Ayuda Hobbyrobot R Es

PGINA
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Manual de Ayuda a la programacin Hobbyrobot
Programa 1
Utilizando el icono
aadimos un movimiento a por cada lnea de programa.
Podremos usar 8 posibles lneas de programa (Base, Hombro, Codo, Mueca,
Pinza, Salida 1, Salida 2 y lnea en blanco).
De esta forma podemos ir realizando el programa siguiente:
Este programa mueve cada motor de forma independiente, y cuando termina

una lnea pasa a la siguiente.
Si lo que deseamos es mover simultneamente varios motores el proceso
sera:
Con el icono
aadimos uno de los movimientos que deseamos hacer.
Una vez creada la lnea , la seleccionamos con el ratn y aadimos nuevos

movimientos con el icono .
El resultado final sera el mismo movimiento que el programa anterior, pero

moviendo los tres motores simultneamente.
Para modificar una lnea ya creada utilizaremos el mismo icono

y si lo que
deseamos es borrar una lnea completa o un movimiento de esa lnea,
debemos seleccionarla con el ratn y utilizar el icono .
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Programa 2
Utilizando el icono
podemos hacer un bucle de repeticin. Introducimos
el nmero de veces que deseamos que se repita en la ventana que aparece.
Y aadimos dos lneas de programa, (REPETIR) y (FIN REPETIR).
A continuacin seleccionamos la ltima lnea, en nuestro caso la nmero 020, y

aadimos nuevas lneas entre los nmeros 010 y 020. Por ejemplo:
El programa realizado abrir y cerrar tres veces la PINZA, con un intervalo de

1 segundo. Cuando termine de realizar tres veces el bucle el programa termina
o continuara por la lnea 070.
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Para incluir el tiempo de espera seleccionamos el icono
e introducimos en
la ventana mostrada, cuantos segundos deseamos que espere.
Si deseamos mover alguna lnea hacia arriba o hacia abajo, debemos

seleccionarla con el ratn y utilizar el icono
para desplazarlas.
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Programa 3
Si deseamos realizar un bucle de repeticin continua, es decir que no se repita
slo tres veces como hemos visto el ejemplo anterior, sino que sea continuo.
Para este fin debemos definir primero una etiqueta con el icono
y luego
realizar un salto a la etiqueta deseada con el icono
.
Primero definimos el nombre de la etiqueta con la ventana
Podemos llamar a la etiqueta con el nombre que deseemos, en maysculas o

minsculas, e incluso utilizar nmeros. Siempre con un mximo de 8
caracteres.
Luego aadimos nuevas lneas . Por ejemplo:
Para terminar el bucle utilizamos el salto a etiqueta con la ventana.
Debemos introducir el nombre de la etiqueta a la que deseamos saltar,

indicando exactamente el mismo nombre (en maysculas o minsculas segn
se defini anteriormente).
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El programa quedara de la siguiente forma:
Cuando termine de ejecutar la lnea 030, saltamos de nuevo a la lnea 010 y

volvemos a ejecutar el mismo programa de forma indefinida. Este programa no
tiene mucha lgica, ya que de forma repetitiva bajar el codo girar la mueca
y abrir la pinza.
IMPORTANTE: Para parar el programa debemos pulsar el botn de
STOP
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Programa 4
Por ltimo slo nos queda utilizar las entradas digitales para condicionar los
movimientos en funcin de si tenemos una entrada activada o desactivada.
En cualquier parte de un programa podemos incluir un condicional segn la
entrada est activa o no.
Por ejemplo aadimos un condicional con el icono
, despus de definir una
etiqueta INICIO. A continuacin se nos abrir una ventana
Seleccionamos por ejemplo la entrada 2, y su estado <Desactivada>.
Esta accin nos incorpora dos lneas de programa, la nmero 020 y 040. Entre
estas dos lneas incluimos lo que deseamos hacer mientras la entrada 2 est
desactivada.
En este caso mientras que la entrada 2 siga desactivada el programa volver a
comenzar en INICIO. Slo cuando la entrada 2 se active desaparece la
condicin y el programa continua o se acaba.
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Ahora vamos a editar dos programas que hacen lo mismo, de dos formas
distintas:
Ejemplo1:
Cuando se activa la entrada 2 el programa contina por la lnea 040, 050 y

060.
Ejemplo 2:
Aadimos la condicin <SINO> con el icono

y a continuacin un nuevo
salto a etiqueta PROG1. El resultado final es el mismo en los dos ejemplos,
pero en ocasiones nos puede interesar dar un salto mayor e ir a otra etiqueta
ms alejada en el programa.
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Programa 5
Como ya sabemos trabajar con todos los posibles comandos de programacin,
vamos a realizar un programa muy simple que me permita avanzar siempre
que encuentre la entrada activada, y detenerse cuando est desactivada la
entrada prevista.
El programa comprueba la entradas (de la entrada 1 a la entrada 5). Si la

entrada 1 no est activa el programa vuelve a INICIO, aunque activemos
cualquier otra entrada, slo al activar la entrada 1 saltamos a la etiqueta ENT2,
y hacemos el mismo proceso. Si la entrada 2 est desactivada volver a la
etiqueta ENT2, no importando el estado de las otras entradas, incluso de la
primera. De esta forma el programa continuara viendo la 3, 4 y 5.
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INTRODUCCIN A LOS DIAGRAMAS DE FLUJO
Por qu necesitamos el diagrama de flujo?.

Mucha gente puede pensar que es una perdida de tiempo, y escribe programas
sin diagrama de flujo. En efecto, podemos realizar programas directamente sin
diagrama de flujo, pero los profesionales realizan este paso previo al programa.
Veamos la importancia de estos grficos.
Un diagrama de flujo es un mapa del modo de proceder cuando escribimos un
programa. El diagrama de flujo nos ayuda a encontrar errores y corregirlo
fcilmente.
Con el uso del diagrama de flujo podemos visualizar y organizar nuestra idea.
Existen unos smbolos que describen los procedimientos en un diagrama de
flujo.
Los ejercicios propuestos a continuacin plantean un diagrama de flujo y luego
su conversin a lneas de programa
De esta forma, si dibujamos un diagrama de flujo antes de programar, podemos
ver de una forma rpida todo el programa. Si seguimos el mapa de
procedimientos, podemos detectar fcilmente los errores.
A un error en un programa se le llama virus, y eliminar un virus se le llama
depuracin. Deberamos hacer programas con operaciones correctas y sin
errores o virus. Si dibujamos un diagrama de flujo, desde un principio podremos
detectar y encontrar los virus y depurarlos rpidamente.
Se entiende ahora porqu el diagrama de flujo es necesario realizarlo antes
de la programacin?
Ventajas de dibujar un diagrama de flujo:
1.
Podemos entender el proceso de forma clara.
2.
Podemos ver el programa en general.
3.
Podemos seguir el programa fcilmente, y corregir los errores.
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Programa 6
Realizar un programa que el robot se mueva a coger una pieza cuando la
entrada 1 se active y que espere mientras no se active. Al terminar el
movimiento el programa se acaba, quedando el robot en esa posicin.
Pasando el diagrama de flujo a lneas de programa quedara de la siguiente

forma:
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Programa 7
Realizar un programa que el robot se mueva a coger la PIEZA 1 cuando la
entrada 1 se active y la PIEZA 2 cuando se active la entrada 2, mientras no se
active ninguna de las dos entradas que siga preguntando. En el momento que
una se active , el robot coge la pieza correspondiente y el programa se acaba
saltando a la etiqueta PARADA, quedando el robot en esa posicin.
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forma:
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Programa 8
Realizar un programa que el robot se mueva a coger la PIEZA 1 cuando la
entrada 1 se active. Realizar todo el movimiento hasta agarrar la pieza, luego
la deber dejar en otro lugar y volver a su posicin de inicio.
Partimos el programa de la posicin de inicio del robot.
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forma:
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Programa 9
Realizar un programa igual al anterior pero que se repita siempre que detecte
pieza en la entrada 1.
Partimos el programa de la posicin de inicio del robot.
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forma:
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INTRODUCCIN A LA NUBE DE PUNTOS
Si movemos el brazo robot con la intencin de coger un objeto, nos damos

cuenta que al programar un movimiento, podemos pasarnos de donde est el
objeto, o lo contrario, quedarnos algo cortos. De esta forma nos complica la
programacin y nos cuesta llegar a tener precisin.
La Nube de Puntos, nos resuelve este problema. Utilizaremos los botones en
un modo interactivo, de forma que podemos mover el brazo robot y llevarlo
exactamente a la posicin deseada.
Cuando tenemos el robot en la posicin deseada, pulsamos Aadir y

generamos el movimiento Parcial, luego con el botn en forma de tringulo
creamos la Nube de Puntos.
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Para entender mejor como funciona, imaginemos el movimiento siguiente:
Tenemos un objeto en el punto A, lo cogemos y levantamos el objeto

hasta el punto B, luego giramos hasta llegar al punto C. Para terminar
bajamos para dejarlo en el punto D.
Si hacemos todo el movimiento con los botones de la Nube de Puntos y

generamos la lnea de programa el resultado final sera muy distinto.
El Robot slo ha grabado los puntos de inicio A y final D. Deberamos haber

generado tres lneas con la Nube d Puntos.
Lnea de programa de A hasta B

Lnea de programa de B hasta C
Lnea de programa de C hasta D
De esta forma el robot repetir la Nube de Puntos deseada. En definitiva

cuantos ms puntos grabemos, mejor ser la repeticin del movimiento.
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Una vez hemos generado las lneas deseadas con la Nube de Puntos,
utilizando el botn Generar PROGRAMA, insertamos estas lneas en el
programa que estamos editando.

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Este programa mueve cada motor de forma independiente, y cuando termina

aadimos uno de los movimientos que deseamos hacer.

Una vez creada la lnea , la seleccionamos con el ratn y aadimos nuevos

El resultado final sera el mismo movimiento que el programa anterior, pero

Para modificar una lnea ya creada utilizaremos el mismo icono

Y aadimos dos lneas de programa, (REPETIR) y (FIN REPETIR).

A continuacin seleccionamos la ltima lnea, en nuestro caso la nmero 020, y

El programa realizado abrir y cerrar tres veces la PINZA, con un intervalo de

Si deseamos mover alguna lnea hacia arriba o hacia abajo, debemos

Primero definimos el nombre de la etiqueta con la ventana

Podemos llamar a la etiqueta con el nombre que deseemos, en maysculas o

Luego aadimos nuevas lneas . Por ejemplo:

Para terminar el bucle utilizamos el salto a etiqueta con la ventana.

Debemos introducir el nombre de la etiqueta a la que deseamos saltar,

Cuando termine de ejecutar la lnea 030, saltamos de nuevo a la lnea 010 y

Seleccionamos por ejemplo la entrada 2, y su estado <Desactivada>.

Cuando se activa la entrada 2 el programa contina por la lnea 040, 050 y

Aadimos la condicin <SINO> con el icono

El programa comprueba la entradas (de la entrada 1 a la entrada 5). Si la

Por qu necesitamos el diagrama de flujo?.

Podemos entender el proceso de forma clara.

Podemos ver el programa en general.

Podemos seguir el programa fcilmente, y corregir los errores.

Pasando el diagrama de flujo a lneas de programa quedara de la siguiente

Si movemos el brazo robot con la intencin de coger un objeto, nos damos

Cuando tenemos el robot en la posicin deseada, pulsamos Aadir y

Tenemos un objeto en el punto A, lo cogemos y levantamos el objeto

Si hacemos todo el movimiento con los botones de la Nube de Puntos y

El Robot slo ha grabado los puntos de inicio A y final D. Deberamos haber

Lnea de programa de A hasta B

De esta forma el robot repetir la Nube de Puntos deseada. En definitiva

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