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Rsolution pratique des quations aux drives

partielles
David Manceau

TABLE DES MATIRES

Table des matires


Introduction

1 Exemples classiques de.d.p.


1.1 Modlisation, mise en quation . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1 quation de la chaleur . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2 Mouvement dun fluide irrotationnel et incompressible .
1.1.3 Trafic routier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.4 quation des ondes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Classification des e.d.p. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Mthode des diffrences finies

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9
9
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13

17

2 Problmes elliptiques
19
2.1 Problmes elliptiques 1d, approche formelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2 Justification des calculs : consistance, stabilit et convergence . . . . . . . 22
2.3 Problmes elliptiques en dimension suprieure 1 . . . . . . . . . . . . . . 27
3 Problmes hyperboliques
3.1 Dfinitions et solution explicite . . . . . .
3.2 Mthode numrique : approche formelle . .
3.3 Consistance, stabilit et convergence . . .
3.4 tude de la stabilit par analyse de Fourier
3.5 Exemples de schmas . . . . . . . . . . . .
3.5.1 Le schma explicite centr . . . . .
3.5.2 Les schmas explicites dcentrs . .
3.5.3 Le schma de Lax . . . . . . . . . .
3.5.4 Le schma implicite centr . . . . .
3.5.5 Le schma de Lax-Wendroff . . . .

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40

4 Problmes paraboliques
4.1 Proprits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Exemples de schmas . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1 Le schma explicite centr . . . . . . . . . . .
4.2.2 Le schma implicite centr . . . . . . . . . . .
4.2.3 Le -schma et le schma de Crank-Nicholson

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TABLE DES MATIRES

5 Bilan sur les diffrences finies


5.1 Problmes elliptiques . . . .
5.2 Problmes hyperboliques . .
5.3 Problmes paraboliques . . .

II

et exercices
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Mthode des lments finis

47
47
48
51

53

6 Introduction la notion de formulation variationnelle


6.1 Bref rappel sur les distributions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Les formules de Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Applications lquation de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4 Un premire formulation variationnelle du problme de Dirichlet homogne

55
55
57
58
60

7 Espaces de Sobolev
7.1 Dfinitions et proprits . . . . .
7.2 Lespace H01 () . . . . . . . . . .
7.3 Traces et formules de Green . . .
7.4 Thorme de compacit de Rellich
7.5 Dualit . . . . . . . . . . . . . . .

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63
63
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et applications
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8 Analyse variationnelle des problmes elliptiques


8.1 Thorie abstraite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2 Problme de Dirichlet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3 quation de Laplace avec conditions aux limites de Neumann
8.4 Problmes elliptiques sous forme divergence . . . . . . . . . .

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9 Approximation variationnelle
87
9.1 Approximation interne et systme matriciel quivalent . . . . . . . . . . . . 87
9.2 Convergence de la mthode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
10 Mthode des lments finis en dimension 1
10.1 lments finis P1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2 Convergence et estimation derreur pour la mthode
10.3 Cas dune condition de Neumann . . . . . . . . . .
10.4 Mthode des lments finis P2 . . . . . . . . . . . .

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de rigidit
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P1
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11 Mthode des lments finis en dimension d 2


11.1 Maillages triangulaires . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2 lments finis Pk en dimension d 2 . . . . . . . . .
11.3 Calcul du second membre et assemblage de la matrice
11.3.1 Calcul du second membre . . . . . . . . . . .
11.3.2 Assemblage de la matrice de rigidit . . . . .
11.4 Remarques sur le cas non polydrique . . . . . . .
11.5 Maillages rectangulaires . . . . . . . . . . . . . . . .

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TABLE DES MATIRES

12 Thorie spectrale
117
12.1 Rappels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
12.2 Application au cadre variationnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
12.3 Analyse numrique spectrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
13 Problmes paraboliques
125
13.1 Formulation variationnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
13.2 Rsolution numrique par lments finis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
Bibliographie

131

TABLE DES MATIRES

TABLE DES MATIRES

Introduction
Lobjectif de ce cours est de prsenter la rsolution numrique de certaines e.d.p.
(quations aux drives partielles) linaires dordre 2 (i.e. contenant des drives dordre
au plus 2) travers des exemples classiques intervenant dans la modlisation de nombreux
problmes de physique, biologie, conomie, . . . etc.
Pour donner un aperu gnral succinct de ce quest la rsolution numrique dune
e.d.p., considrons une e.d.p. crite sous la forme gnrale
Au = f

dans ,

(1)

o est un ouvert de Rn , f reprsente les donnes du problme, A est un oprateur


(reprsentant les drives) et u est la solution du problme.
Rsoudre numriquement le.d.p. (1) consiste calculer une approximation de la solution u sous forme dun vecteur U RN , N N. Pour calculer cette approximation,
on utilise une mthode numrique dont lobjectif est de dterminer une matrice carre A
dordre N (on notera A RN N ) et un vecteur b RN tels que U soit solution du systme
linaire
AU = b.
(2)
Un exemple simple consiste prendre pour vecteur U une approximation du vecteur
(u(x1 ), . . . , u(xN ))T , o x1 , . . . , xN sont N points distincts de (maillage de ). Cest
le choix de la mthode numrique employe qui dtermine A et b, dans le sens o deux
mthodes numriques diffrentes peuvent amener des choix de A et b diffrents. Le
systme (2) reprsente alors une discrtisation de le.d.p. (1).
Dans le cadre de ce cours, on prsente deux familles de mthodes numriques : la
mthode des diffrences finies (la plus simple mettre en place mais limite, notamment,
des domaines simples), et la mthode des lments finis. Ces deux mthodes comportent
chacune une ide cl :
1. Diffrences finies : utilisation du dveloppement de Taylor pour approcher les drives.
2. lements finis : utilisation de la formulation variationnelle de le.d.p. puis approximation de lespace des solutions par des espaces vectoriels de dimension finie.
Lorsque lon a obtenu le systme (2), il faut sassurer que celui-ci admet une solution
unique et que celle-ci est une bonne approximation de u. Ensuite, on rsout le systme AU = b.
En TP, on travaillera avec le logiciel de calcul Scilab qui possde une fonction ddie
la rsolution des systmes linaires. Ainsi, le travail le plus important consistera

TABLE DES MATIRES

calculer A et b. Dans le cas de problmes complexes (domaine , fonction f compliqus),


il peut savrer ncessaire de considrer un maillage trs fin (nombre N trs grand). Dans
ce cas, le calcul de la solution du systme linaire par la fonction prprogramme de Scilab
peut devenir trs long. Pour mener bien ce calcul, il faut alors tudier plus prcisment la
matrice A du systme et utiliser une mthode de rsolution de problme matriciel adapte
la matrice A. Cet aspect de la rsolution numrique des e.d.p. ne sera pas tudi dans
ce cours (sur ce sujet, on pourra notamment consulter lannexe de [1] et louvrage [2]).
La premire partie de ce cours est consacre la mthode des diffrences finies et son
contenu sinspire de [1, 3, 6, 7] et [9]. La seconde partie concerne la mthode des lments
finis et est trs largement inspire de [1] et [12].

Chapitre 1
Exemples classiques de.d.p.
1.1

Modlisation, mise en quation

Dans cette premire partie, on dcrit certains phnomnes aboutissant aux quations
qui seront tudies par la suite.

1.1.1

quation de la chaleur

Soit un domaine de Rd , d 1. On suppose le domaine occup par un matriau


homogne, isotrope et conducteur de la chaleur (plaque de mtal par exemple). On note x
la variable despace (un point de ) et t la variable de temps. Les sources de chaleur
linstant t 0 et au point x sont notes f (t, x) et la temprature u(t, x), toutes deux
exprimes en Kelvin K.
La quantit de chaleur est c u o c est la chaleur spcifique (constante dpendant du
matriau) en J.kg1 .K1 (J=Joules). Daprs la loi de conservation de lnergie, pour tout
volume lmentaire V , la variation en temps de la quantit de chaleur est le bilan de ce
qui est produit par les sources ou rentre travers les parois. Autrement dit, on a
d
dt

Z

c u dx =

f dx

q d,

(1.1.1)

o V est le bord de V , la normale extrieure unitaire au bord V , q le vecteur flux de


chaleur et dsigne le produit scalaire de Rd . Daprs le thorme de Gauss (ou thorme
de la divergence, ou formule de Green), on a
Z

q d =

div(q) dx,

o la divergence de la fonction vectorielle q = (q1 , . . . , qd )T est donne par


div(q) :=

n
X

qi
.
i=1 xi

Daprs (1.1.1) et (1.1.2), on obtient


c t u = f div(q).

(1.1.2)

Chapitre 1 : Exemples classiques de.d.p.

10

De plus, daprs la loi de Fourier, on a


q = k u,
o k est la conductivit thermique du matriau (constante) en W.m1 .K1 (m=mtres,
W=Watt) et le gradient de la fonction scalaire u est dfini par
u := (x1 u, . . . , xd u)T .
On en dduit
c t u div(ku) = f.
Loprateur laplacien est dfini par := x21 + + x2n . Alors, puisque k est constante
et div() = , on obtient lquation de la chaleur
c t u ku = f.

(1.1.3)

Il est ncessaire dajouter cette quation des conditions aux limites (i.e. portant sur
le comportement de la solution au bord du domaine ). On donne ci-dessous les deux
exemples les plus classiques de conditions aux limites (dautres conditions existent).
1. Condition de Dirichlet.
Si le bord est un conducteur thermique idal (les changes de chaleur se font de
manire instantane), on a
x , t > 0,

u(t, x) = g(t, x),

o g est la temprature ambiante. En gnral, g est constante. Dans le cas g = 0,


la condition de Dirichlet est dite homogne.
2. Condition de Neumann.
Si le bord est un mauvais conducteur (par exemple lair), en ngligeant les effets de
radiation, on a
u
= 0 sur R+ ,

o u
= u est la drive normale de u.

Enfin, il faut ajouter une condition initiale


x ,

u(t = 0, x) = u0 (x),

o u0 est la temprature initiale du domaine .


Alors, dans le cas dun condition de Dirichlet homogne lquation complte scrit

c t u(t, x) ku(t, x) = f (t, x) dans R+


,
+
u(t, x) = 0
dans R ,

u(t = 0, x) = u0 (x) dans .

(1.1.4)

Remarque 1.1.1. Si le terme source f ne dpend pas du temps, pour t suffisamment


grand, u devient aussi indpendant du temps. On dit alors que u est ltat dquilibre.
Dans ce cas, u(t, x) = u(x) do t u = 0 et u est solution de lquation de Poisson
u = f 0 ,
o f 0 := k 1 f .

dans ,

(1.1.5)

1.1 Modlisation, mise en quation

1.1.2

11

Mouvement dun fluide irrotationnel et incompressible

On suppose Rd occup par un fluide irrotationnel, incompressible lquilibre


(i.e. qui ne varie pas en fonction du temps). Alors, la vitesse locale u : Rd du fluide
vrifie
rot(u) = 0 et div(u) = 0,
o rot(u) est le rotationnel de u dfini comme tant la matrice carre dordre d de
coefficients
uj
ui

, i, j = 1, . . . , d.
rot(u)ij :=
xj
xi
On suppose de plus louvert simplement connexe. Alors, rot(u) = 0 entrane quil existe
une fonction : R appele fonction potentiel telle que
u = .
Remarque 1.1.2. Lgalit rot() = 0 a toujours lieu. Par contre, la rciproque ncessite
de se placer dans un ouvert simplement connexe.
Puisque div(u) = 0 et u = , on en dduit que vrifie lquation de Laplace
= 0,

dans ,

laquelle il faut ensuite ajouter des conditions aux limites.

1.1.3

Trafic routier

Dans le cas dune route une seule voie, on note u le nombre de voitures par unit de
longueur de la route (on parle de densit). On se place sur un tronon de route := [0, 1]
en supposant quil ny a pas darrts ni de sorties. La quantit M (t) de voitures sur le
tronon linstant t est donne par
M (t) :=

Z 1

u(t, x) dx.

Soit F le flux de voitures par unit de temps qui passent linstant t au point x, i.e.
moyenne du nombre de voitures passant en x. Par conservation de la masse, la variation
en temps de la masse totale est gale au flux rentrant moins le flux sortant, i.e.
t M (t) = F (t, 0) F (t, 1) =
Puisque t M (t) =
tion

R1
0

Z 1
0

x F (t, y) dy.

t u(t, x) dx, on en dduit (formellement) lquation de conservat u + x F = 0 dans [0, 1].

Or Le flux F est une fonction de la densit u : F (t, x) = f (u(t, x)). En supposant que
chaque voiture roule une vitesse moyenne constante v, on a F (t, x) = v u(x) et lon
obtient lquation de transport (ou dadvection) de vitesse v :
t u + v x u = 0 dans R+ [0, 1].

(1.1.6)

Chapitre 1 : Exemples classiques de.d.p.

12

1.1.4

quation des ondes

On considre une corde tendue fixe ses deux extrmits, reprsente par lintervalle [0, L], L > 0. Sous laction dune force normale damplitude f = f (t, x), la corde
se dforme (ou vibre). On suppose la masse m de la corde rpartie uniformment et la
corde entirement lastique. On cherche alors dterminer les vibrations (dplacements)
de la corde en tout point x et temps t, soit linconnue u = u(t, x). Pour tout x [0, L], on

f (t, x)

u(t, x)

Figure 1.1 Corde soumise une force normale f .


note w(t, x) la position (dans R2 ) de x linstant t. On a alors w(t, x) = x e1 + u(t, x) e2 ,
o (e1 , e2 ) est la base canonique de R2 . On dsigne par T (t, x) laction (tension) en w(t, x)
de la partie droite de la corde sur la partie gauche. En tout point, la tension est tangente
la corde et donc il existe T1 tel que
T (t, x) = T1 (t, x) x w(t, x).
On suppose dans la suite T1 constante. Soit x > 0 petit. Alors, la section de la
corde [x, x + x] est soumise la force
T (t, x + x) T (t, x) + x f (t, x) e2 = T1 (x w(t, x + x) x w(t, x)) + x f (t, x) e2 .
La densit linaire de la corde est le rel := m/L. Celle-ci permet de dterminer la
masse de la corde dans la section [x, x + x] qui est alors donne par x. En appliquant
la loi de Newton, on obtient ainsi
T1 (x w(t, x + x) x w(t, x)) + x f (t, x) e2 = x t2 w(t, x).
En divisant par x puis en faisant x 0, on aboutit T1 x2 w t2 w = f e2 . En
projetant cette quation dans la direction e2 , on obtient que u est solution de lquation
des ondes
t2 u c2 x2 u = g, dans R+
(1.1.7)
[0, L],
o c2 := /T1 et g := f /T1 . La corde tant fixe au bord, on a la condition aux limites de
Dirichlet homogne
u(t, 0) = u(t, L) = 0, pour t R+ .
(1.1.8)

1.2 Classification des e.d.p.

13

Lquation tant de degr 2 en temps, il est ncessaire dajouter deux conditions initiales :

1.2

u(t = 0, x) = u0 (x) pour x [0, L],

t u(t = 0, x) = u1 (x) pour x [0, L].

(1.1.9)

Classification des e.d.p.

Avant de donner une classification des e.d.p. linaires du second ordre, on dfinit la
notion de problme bien pos due Hadamard. Celle-ci est de grande importance dans
la rsolution numrique des e.d.p. pour sassurer que la solution approche calcule est
effectivement proche de la solution exacte du problme considr.
Pour noncer cette dfinition, il est ncessaire de donner une formulation gnrale des
e.d.p. tudies. Pour cela, on note f les donnes du problmes (second membre, donnes
initiales, etc.), u la solution du problme et A une application qui agit sur u. Le problme
consiste alors trouver u solution de
A(u) = f.

(1.2.1)

Lorsque A est une application linaire (ce qui sera toujours le cas dans ce cours) le.d.p.
sera dite linaire (et non linaire le cas chant).
Dfinition 1.2.1. Le problme (1.2.1) est dit bien pos si pour toute donne f il existe
une solution unique u, et si cette solution dpend continment de f .
Remarque 1.2.2. Cette dfinition contient trois conditions dont on donne ici limportance pour la rsolution numrique.
1. Existence dune solution, sans quoi llaboration dune mthode numrique naurait
pas dintrt.
2. Lunicit de la solution, assure que si la mthode numrique converge alors celle-ci
converge vers la bonne solution.
3. La continuit de la solution par rapport aux donnes. Cette dernire condition est
trs importante numriquement puisque dans le cadre dune mthode numrique les
donnes du problmes sont elles mme approches. Ainsi, si la solution du problme
nest pas continue par rapport aux donnes, le fait dapprocher ces donnes peut
amener fortement perturber la solution calculer. La continuit assure quune
lgre perturbation des donnes nentranera quune faible perturbation de la solution.
Dfinition 1.2.3. On appelle ordre dune quation aux drives partielles lordre de la
plus grande drive apparaissant dans lquation.
On donne ci-dessous une classification des e.d.p. linaires du second ordre portant sur
des fonctions de deux variables relles u(x, y). Une telle quation scrit
2
a x2 u + b xy
u + c y2 u + d x u + e y u + f u = g,

o, pour simplifier, a, b, c, d, e, f, g sont supposs constants.

(1.2.2)

Chapitre 1 : Exemples classiques de.d.p.

14

Dfinition 1.2.4. Lquation (1.2.2) est dite


1. elliptique si b2 4ac < 0,
2. parabolique si b2 4ac = 0,
3. hyperbolique si b2 4ac > 0.
Ci-dessous, on donne les exemples classiques de.d.p. linaires du second ordre correspondant aux trois classifications (elliptique, parabolique, hyperbolique). Dans la suite du
cours, ce sont ces exemples que lon tudiera numriquement.
1. Problmes elliptiques.
Lquation elliptique modle est lquation de Poisson donne par (1.1.5). Comme
vu prcdemment celle-ci modlise, entre autres, la rpartition de la chaleur ltat
dquilibre ou encore le potentiel li la vitesse dun fluide irrotationnel, incompressible en quilibre.
2. Problmes paraboliques
Lexemple modle est celui de la conduction de la chaleur instationnaire donne
par (1.1.3). Un autre modle amenant une e.d.p. parabolique est le modle de
Black et Scholes (issu de la finance).
On note u(t, x) la valeur dune option au temps t > 0 pour un actif x R. Si on
note la volatilit (degr de dpendance dun titre par rapport aux fluctuations du
march) de laction et r le taux dintrt, alors u vrifie
2 x2 2
x u(t, x) = r u(t, x), (t, x) (0, T ) R.
2
La condition initiale est une condition finale, i.e. on fixe la valeur de loption au
temps T :
u(t = T, x) = max(x k, 0).
t u(t, x) + r x x u(t, x) +

Ce modle permet de dterminer la valeur initiale (au temps t = 0) donner


loption pour que celle-ci atteigne la valeur k au bout dun temps T . On peut
montrer au prix de changements de variables que la rsolution de lquation de
Black et Scholes se ramne celle de lquation de la chaleur.
3. Problmes hyperboliques
Lexemple modle est celui de lquation des ondes donne par (1.1.7). Cette quation peut se ramener une quation du type (1.1.6). Pour cela, on pose v := t u
et w := x u. Alors, on a t v = f + c2 x w et x v = t w. En notant U := (v, w)T , on
obtient
!
!
f
c2 x w
+
t U =
0
x u
=
0 c2
En posant A :=
1 0
dadvection vectorielle

f
0

et F :=

0 c2
1 0

+
f
0

x U.

, on en dduit que U vrifie lquation

t U A x U = F.

1.2 Classification des e.d.p.

15

Ainsi, il est plus commode de considrer comme modle hyperbolique lquation


(plus simple) dadvection donne par (1.1.6).

16

Chapitre 1 : Exemples classiques de.d.p.

17

Premire partie
Mthode des diffrences finies

19

Chapitre 2
Problmes elliptiques
2.1

Problmes elliptiques 1d, approche formelle

On considre une barre lectrique chauffe par une source de chaleur f dont les extrmits sont plonges dans la glace. Soit u(x) la temprature au point x de la barre. On
modlise la barre par lintervalle [0, 1]. Alors, dans le cas stationnaire, u est solution de

u00 (x) = f (x), x ]0, 1[,


u(0) = u(1) = 0.

(2.1.1)

On va tudier la rsolution numrique de le.d.p. (2.1.1) en supposant la solution u rgulire (autrement dit u C 2 (0, 1)). On admettra dans cette partie le caractre bien pos
de cette e.d.p. qui sera dmontr plus loin.
Remarque 2.1.1. Pour que la solution u de (2.1.1) soit rgulire, il est ncessaire que f
soit continue. Dans ce cas, il est alors assez simple de dterminer u. Lintrt de dvelopper
une mthode numrique pour rsoudre lquation (2.1.1) rside dans le fait que cette
mthode sadapte ensuite tout problme elliptique et scrit simplement dans le cas de
lquation (2.1.1).
On dcrit la mthode en trois parties : choix du maillage, choix du schma numrique
et dtermination du problme discret.
1re tape : Choix de la discrtisation, maillage.
On considre une subdivision
0 = x0 < x1 < < xN < xN +1 = 1,
de lintervalle [0, 1], o N N. Pour i = 0, . . . , N , on pose hi := xi+1 xi . Le pas du
maillage est dfini par
h := max hi .
i=0,...,N

Pour la mthode des diffrences finies, on considre un pas de maillage constant, i.e.
h = hi ,

i = 0, . . . , N.

Chapitre 2 : Problmes elliptiques

20

On a alors xi+1 = xi + h pour tout i = 0, . . . , N . La premire tape de discrtisation


consiste remplacer le problme (2.1.1) par

u00 (xi ) = f (xi ), i = 1, . . . , N,


u(x0 ) = u(xN +1 ) = 0.

(2.1.2)

2me tape : Construction dun schma numrique.


On suppose u C 2 (0, 1). Alors u admet un dveloppement limit sous la forme
u(xi+1 ) = u(xi + h)
= u(xi ) + h u0 (xi ) +
et

h2 00
u (xi ) + O(h3 ),
2

u(xi1 ) = u(xi h)

h2 00
u (xi ) + O(h3 ),
2
o |O(h3 )| c h3 o c est une constante indpendante de h. En additionnant les deux
galits prcdentes, on obtient lexpression suivante pour u00 (xi ) :
= u(xi ) h u0 (xi ) +

u00 (xi ) =

u(xi+1 ) 2 u(xi ) + u(xi1 )


+ O(h).
h2

(2.1.3)

Autrement dit, lexpression


u(xi+1 ) 2 u(xi ) + u(xi1 )
,
h2
est une approximation de u00 (xi ) pour h suffisamment petit. Pour i = 0, . . . , N + 1, on
note ui une approximation de u(xi ), do u0 = uN +1 = 0 (prise en compte des conditions
aux limites). Alors, priori (cela sera justifi dans la section suivante), lexpression
ui+1 2 ui + ui1
,
h2

(2.1.4)

est une approximation de u00 (xi ).


Remarque 2.1.2. Ce choix dapproximation nest pas unique, il est celui qui dtermine
le schma numrique considr. Dans notre cas le schma sera dit centr car il fait
intervenir i 1 et i + 1, do une symtrie par rapport lindice i.
Avec ce choix dapproximation, on peut approcher le problme (2.1.2) par le problme
discret suivant : trouver u1 , . . . , uN R tels que

ui+1 2 ui + ui1
= f (xi ), i = 1, . . . , N,
h2
u0 = uN +1 = 0.

3me tape : Passage au problme matriciel.

(2.1.5)

2.1 Problmes elliptiques 1d, approche formelle

21

On va crire (2.1.5) sous forme dun systme matriciel. On pose Uh = (u1 , . . . , uN )T .


Il faut tout dabord prendre en compte les conditions aux limites u0 = uN +1 = 0 (celles-ci
ninterviennent que ce niveau). Pour i = 1, puisque u0 = 0, le problme se simplifie

u2 2 u1
= f (x1 ).
h2

De mme, pour i = N , on a

2 uN + uN 1
= f (xN ).
h2

Ainsi, (2.1.5) scrit

2
h

2 1
0 ... 0
1 2 1 . . . 0
.. . .
. . . ..
.
.
.
..
.. ..
. 1
.
.
0 . . . . . . 1 2

u1
..
.
..
.
..
.

f (x1 )
..
.
..
.
..
.

f (xN )

uN

Autrement dit, le vecteur Uh est solution du systme matriciel


Ah Uh = bh ,

(2.1.6)

o Ah RN N et bh RN sont donns par

Ah =

1
2

2 1
0 ... 0
1 2 1 . . . 0
.. . .
. . . ..
.
.
.
..
... ...
1
.
0 . . . . . . 1 2

et bh =

f (x1 )
..
.
..
.
..
.

(2.1.7)

f (xN )

Ainsi, on a la mthode suivante pour obtenir une approximation numrique de la solution u


de (2.1.1) :
1. On choisit un pas de maillage h > 0 petit (dtermine la subdivision (xi )i=0,...,N +1 ).
2. On dtermine une approximation de u00 (xi ) par les dveloppements de Taylor,
3. On en dduit un systme matriciel Ah Uh = bh dont la solution Uh = (u1 , . . . , uN )T
approche le vecteur (u(x1 ), . . . , u(xN ))T .
4. On rsout le systme Ah Uh = bh .
Exemple 2.1.3. On donne dans la figure 2.1 les graphes obtenus pour f = 2 suivant le
nombre de points de discrtisation choisi, ainsi que le graphe de la solution exacte.
Remarque 2.1.4. Le choix du pas de maillage h dtermine le nombre N + 2 de points
de discrtisation. Ainsi, si h est trs petit, le nombre N + 2 de points considrs est trs
grand et lapproximation Uh est une meilleure reprsentation de la solution u. Dans la
pratique, un pas de maillage h trop petit peut entraner un cot de calcul prohibitif et
il est donc ncessaire de dterminer un pas de maillage suffisamment petit pour obtenir
une bonne approximation sans que le temps de calcul soit trop long.

Chapitre 2 : Problmes elliptiques

22

Figure 2.1 gauche, approximation de la solution de (2.1.1), avec f = 2, pour N + 2


points de discrtisation avec N = 2, 7 et 20. droite, la solution exacte.
Il reste certains points vrifier :
1. que le systme matriciel Ah Uh = bh admet une solution unique,
2. que Uh est continue par rapport aux donnes bh (autrement dit quune lgre variation de bh nentrane quune lgre variation de Uh ),
3. que, pour h 0, le vecteur Uh solution de Ah Uh = bh converge bien vers (u(x1 ), . . . , u(xN ))T
(autrement dit, que cest effectivement une bonne approximation de u).
Remarque 2.1.5. Les deux premiers points forment une version discrte de la notion de
problme bien pos dHadamard. Le premier point est logique du fait que lon cherche
dterminer Uh , do la ncessit dexistence. Lunicit est utile pour obtenir le Uh cherch
(et non une autre solution). Le deuxime point est particulirement important car en
pratique le vecteur bh est obtenu en calculant des valeurs approches des f (xi ), ainsi on
commet une lgre erreur sur bh . La continuit de Uh par rapport bh permet de sassurer
que la lgre erreur commise sur bh nentrane quune lgre erreur sur Uh .

2.2

Justification des calculs : consistance, stabilit et


convergence

Pour justifier lapproche formelle de la section prcdente, on introduit trois notions


que lon dfinira rigoureusement plus loin :

2.2 Justification des calculs : consistance, stabilit et convergence

23

1. consistance, signifie que le systme matriciel Ah Uh = bh est une approximation de


le.d.p. (2.1.1),
2. stabilit, signifie que la solution Uh est continue par rapport au donnes bh ,
3. convergence, signifie que Uh converge (dans un sens prciser) lorsque h 0 vers
la solution u de (2.1.1).
On fera appel au rsultat suivant :
Proposition 2.2.1 (Principe du maximum discret). Soit b RN tel que bi 0 pour
tout i = 1, . . . , N . Si U RN vrifie Ah U = b, o Ah est donne par (2.1.7), alors Ui 0
pour tout i = 1, . . . , N .
Dmonstration. Soit k le plus petit entier tel que
Uk = min Ui .
i=1,...,N

On suppose Uk < 0. Trois cas sont possibles : k = 1, 1 < k < N et k = N .


Pour k = 1, (Ah U )1 = b1 0 entrane

U2 2 U1
0,
h2

do
U2 2 U1 .
Or U1 = min Ui U2 donc 2 U1 U2 + U1 < U2 car U1 < 0. Finalement U2 < U2 :
impossible. Pour k = N on procde de la mme manire. Pour 1 < k < N , (AU )k = bk 0
entrane
Uk+1 2 Uk + Uk1

0,
h2
do
(Uk+1 Uk ) + (Uk1 Uk ) 0.
Or Uk+1 Uk 0 et Uk1 Uk 0 donc (Uk+1 Uk ) + (Uk1 Uk ) = 0. Alors Uk =
Uk1 = Uk+1 , en ritrant le mme raisonnement sur k 1 on aboutit au cas k = 1 vu
prcdemment. Lhypothse Uk < 0 est donc fausse, do Uk 0. Alors 0 Uk Ui pour
tout i = 1, . . . , N .
On peut maintenant montrer le rsultat suivant :
Proposition 2.2.2. Le systme matriciel (2.1.6) admet une unique solution.
Remarque 2.2.3. Le principe du maximum discret est lingrdient cl pour la dmonstration de la Proposition 2.2.2. Cest une mthode classique pour les schmas numriques des
e.d.p. elliptiques de dmontrer un principe du maximum discret et den dduire lexistence
et unicit du problme discret.

Chapitre 2 : Problmes elliptiques

24

Dmonstration. Supposons que le systme (2.1.6) admet deux solutions U et V . Alors


W := U V est solution de Ah W = 0 donc Ah W 0 et Ah W 0. Par le principe
du maximum discret, on en dduit W 0 et W 0 do W = 0 donc U = V . En
particulier on en dduit que lapplication linaire associe la matrice Ah est injective or,
en dimension finie, toute application linaire injective est bijective donc le matrice Ah est
inversible et le systme (2.1.6) admet une unique solution.
Remarque 2.2.4. Une autre preuve consiste montrer que Ah est symtrique dfinie positive. Cette proprit permet de plus dutiliser la mthode de Cholesky pour la rsolution
numrique du systme Ah Uh = bh .
Dfinition 2.2.5. (Erreur de consistance) On appelle erreur de consistance R dun
schma numrique la quantit obtenue en remplaant, dans le schma numrique, linconnue par la solution exacte u. En particulier, pour le schma (2.1.6), on a R = Ah U bh
o U = (u(x1 ), . . . , u(xN ))T .
Dans le cadre du schma numrique (2.1.6), lerreur de consistance ri au point xi (ime
coordonne de R) est donne par
ri =

1
(u(xi+1 ) 2u(xi ) + u(xi1 )) f (xi ).
h2

(2.2.1)

Dfinition 2.2.6. (Ordre dun schma) On dit quun schma numrique N points de
discrtisation est dordre p N sil existe une constante C R indpendante de la
solution exacte telle que lerreur de consistance vrifie
max |ri | C hp .

i=1,...,N

De plus, on dit que le schma est consistant si


lim max |ri | = 0.

h0 i=1,...,N

Dans le cadre du schma (2.1.6), on a le


Lemme 2.2.7. Si la solution exacte u de (2.1.1) vrifie u C 4 (0, 1) alors le schma (2.1.6)
est consistant dordre 2. Prcisment, on a
|ri |

h2
max |u(4) (x)|,
12 x[0,1]

i = 1, . . . , N.

(2.2.2)

Dmonstration. Puisque u C 4 (0, 1) on a le dveloppement de Taylor lordre 4 :


u(xi+1 ) = u(xi ) + h u0 (xi ) +
o i [0, 1]. Le dernier terme
on a

h4
24

h2 00
h3 000
h4 (4)
u (xi ) +
u (xi ) +
u (i ),
2
6
24

u(4) (i ) est le reste de la formule de Taylor. De mme,

u(xi1 ) = u(xi ) h u0 (xi ) +

h3 000
h4 (4)
h2 00
u (xi )
u (xi ) +
u (i ),
2
6
24

2.2 Justification des calculs : consistance, stabilit et convergence

25

o i [0, 1]. On en dduit


1
(u(xi+1 ) 2u(xi ) + u(xi1 )) f (xi )
h2
h4 (4)
1
h4 (4)
u (i ) +
u (i )) f (xi )
= 2 (h2 u00 (xi ) +
h
24
24
h2
= u00 (xi ) f (xi ) + (u(4) (i ) + u(4) (i )).
24

ri =

Or, comme u est la solution exacte de (2.1.1) on a u00 (xi ) = f (xi ) donc
ri =

h2 (4)
(u (i ) + u(4) (i )).
24

On en dduit (2.2.2).
Remarque 2.2.8. On peut remarquer que si, de plus, u vrifie u(4) = 0 alors ri = 0
donc ui = u(xi ).
Dfinition 2.2.9. Un schma numrique est dit stable pour la norme || || si sa solution
(quand elle existe) est continue pour la norme |||| par rapport aux donnes. En particulier,
pour le schma Ah Uh = bh , cela signifie quil existe une constante C > 0 indpendante
de h et bh telle que ||Uh || C ||bh ||.
Remarque 2.2.10. On rappelle que pour toute norme vectorielle k k sur RN , on peut
dfinir une norme matricielle associe (norme subordonne), encore note k k, dfinie
sur RN N par
A RN N , kAk := max{kAU k, kU k = 1}.
En particulier pour la norme vectorielle || || dfinie par ||U || = max{|Ui | | i =
1, . . . , N }, on a
A := (aij )1i,jN RN N ,

kAk = max

1iN

N
X

|aij |.

j=1

Proposition 2.2.11. Le schma numrique (2.1.6) est stable pour la norme || || . En


particulier, on a kA1
h k 1/8.
Dmonstration. Soit Uh la solution de (2.1.6) alors on a Uh = A1
h bh et donc
1
||Uh || = ||A1
h bh || ||Ah || ||bh || .

Il suffit donc de montrer quil existe une constante C indpendante de h telle que ||A1
h || C.
T
N
1
N N
On note e = (1, . . . , 1) R et A = (bij ) R
, on a
1

kA ek = max |(Be)i | = max |


1iN

1iN

N
X

bij |.

j=1

Soit v RN avec vi 0 pour tout i. Comme Ah est inversible, il existe un unique w RN


tel que v = Ah w. Par le principe du maximum discret, on a wi 0 et donc (A1
h v)i 0.

Chapitre 2 : Problmes elliptiques

26

1
Si on choisit v = ej le j-me vecteur de la base canonique de RN on a (A1
h v)i = (Ah )ij
1
do (Ah )ij 0. On en dduit

||A1
h e|| = max |
1iN

N
X

bij | = max

j=1

1iN

N
X

bij = ||A1
h || .

j=1

On pose d = A1
h e. Alors e = Ah d, autrement dit d est la solution du schma numrique
associ lquation (2.1.1) avec f = 1, savoir
(

w00 (x) = 1 dans ]0, 1[,


w(0) = w(1) = 0.
2

Or w00 (x) = 1 entrane w(x) = x2 + x + et w(0) = w(1) = 0 donne = 0 et = 12 .


Donc w(x) = x2 (x 1). En particulier, on a w(4) (x) = 0. Daprs la Remarque 2.2.8, on
en dduit w(xi ) = di do di = x2i (xi 1). Alors, on obtient
1
kA1
h || = ||Ah e|| = ||d|| = max |di | =
i=1,...,N

1
1
1
max |xi (xi 1)| max |x(x1)| = .
i=1,...,N
2
2 x[0,1]
8

Remarque 2.2.12. le schma (2.1.6) est dit inconditionnellement stable car il nest
pas ncessaire de fixer une condition sur le pas h pour avoir la stabilit.
Dfinition 2.2.13. Pour un schma numrique Ah Uh = bh de lquation (2.1.1), on appelle erreur de discrtisation (ou de convergence) le vecteur e RN dont les coefficients
sont
ei := u(xi ) ui , i = 1, . . . , N,
o u est la solution exacte de (2.1.1). De plus, on dit que le schma numrique converge
en norme || || si lerreur de discrtisation tend vers 0 en norme || || lorsque le pas h tend
vers 0.
Exemple 2.2.14. Sur la figure 2.2 on a trac kek suivant le nombre de points de
discrtisations N + 2 (ici N + 2 varie de 2 50) pour f (x) := sin(x).
Thorme 2.2.15. Soit u la solution exacte de (2.1.1) et Uh la solution du schma
numrique (2.1.6). On suppose u C 4 (0, 1). Alors, lerreur de discrtisation vrifie
h2 (4)
||u || .
96
Donc le schma numrique (2.1.6) converge en norme || || et est dordre 2.
||e||

Dmonstration. On pose U := (u(x1 ), . . . , u(xN ))T . Alors, ||e|| = ||U Uh || . Par


dfinition de lerreur de consistance R, on a
R = Ah U bh = Ah (U Uh ) car Ah Uh = bh .
Donc U Uh = A1
h R. Alors, daprs le Lemme 2.2.7 et la Proposition 2.2.11, on obtient
1
||e|| = ||A1
h R|| ||Ah || ||R|| =

h2 (4)
||u ||
96

2.3 Problmes elliptiques en dimension suprieure 1

27

Figure 2.2 Graphe de kek en fonction de N pour f (x) = sin(x).


Remarque 2.2.16.
1. La stratgie employe est classique : on tudie la consistance puis la stabilit du
schma et cela permet den dduire la convergence.
2. Lordre de convergence du schma est important pour comparer diffrents schmas.
Le pas h tant petit (donc infrieur 1), la quantit hp est dautant plus petite
que p est grand. Ainsi lordre de convergence dun schma dtermine sa vitesse de
convergence.
3. La constante de stabilit permet de dterminer lerreur commise en approchant le
second membre.
En effet, supposons que lon ne puisse pas calculer explicitement f (xi ) mais en obtenir
une valeur approche. Alors on obtient un second membre
(ch )i = f (xi ) + i ,
o i est lerreur commise en approchant f (xi ) et := (1 , . . . , N )T . On va alors rsoudre
le problme Ah Uh = ch au lieu de Ah Uh = bh . Lerreur commise en calculant Uh est donc
1
1
||Uh Uh || = ||A1
h (ch bh )|| = ||Ah || ||Ah || ||||

Ainsi, connaissant une borne sur ||A1


h || et lerreur commise sur les donnes |||| , on
dtermine lerreur commise dans le calcul de Uh .

2.3

Problmes elliptiques en dimension suprieure 1

Le principe est exactement le mme que celui de la dimension 1, la seule diffrence rside dans lcriture. On va tudier seulement le cas de la dimension 2, le cas de dimensions
suprieures tant compltement analogue.

Chapitre 2 : Problmes elliptiques

28

On cherche rsoudre numriquement le problme


(

u = f dans =]0, 1[2 ,


u = 0 sur ,

(2.3.1)

o u = u(x, y), = x2 + y2 et est le bord de .


On commence par dfinir un maillage de . On pose
xi := i h

et

yj := j h,

o 0 i, j N + 1, h := 1/(N + 1) et N N.
Remarque 2.3.1. La mthode des diffrences finies ncessite de considrer un domaine
rectangulaire du fait du type de maillage considr (pour des extensions des domaines
non rectangulaires voir, par exemple, [3] page 242).
On va dterminer ui,j qui approche u(xi , yj ). Par le dveloppement de Taylor, on a
x2 u(xi , yj ) =

u(xi+1 , yj ) 2u(xi , yj ) + u(xi1 , yj )


+ O(h3 ),
2
h

et

u(xi , yj+1 ) 2u(xi , yj ) + u(xi , yj1 )


+ O(h3 ).
h2
Un schma numrique possible est alors de considrer lapproximation suivante de u(xi , xj )
y2 u(xi , yj ) =

h ui,j =

4ui,j + ui+1,j + ui1,j + ui,j+1 + ui,j1


.
h2

Avec cette notation, le problme discrtis est : trouver ui,j tels que
(

h ui,j = f (xi , yj )
pour 1 i, j N,
u0,j = uN +1,j = ui,0 = ui,N +1 = 0 pour 1 i, j N,

Pour crire (2.3.2) sous forme matricielle, on pose


Uh = (u11 , . . . , u1N , u21 , . . . , u2N , . . . , uN N )T .
Alors le problme (2.3.2) scrit
Ah Uh = bh ,
N 2 N 2

o Ah R

N2

et bh R

sont donns par

Ah =

1
2

B C
0 ... 0
C B C ... 0
.. . . . . . .
.
.
.
. ..
.
..
.. ..
.
. C
.
0 ... ... C B

et
bh = (f (x1 , y1 ), . . . , f (x1 , yN ), f (x2 , y1 ), . . . , f (xN , yN ))T ,

(2.3.2)

2.3 Problmes elliptiques en dimension suprieure 1

avec

B=

4 1
0 ... 0
1 4 1 . . . 0
.. . . . . . .
.
.
.
. ..
.
..
.. ..
.
. 1
.
0 . . . . . . 1 4

29

RN N

et C = IN RN N .

Tout les rsultats de consistance, stabilit et convergence du cas de la dimension 1


sadaptent sans modification majeur.
Exemple 2.3.2. Soit u(x, y) := x(x 1)y(y 1) exp(xy) et f = u, de sorte que u
est solution de (2.3.1). Sur la figure 2.3, on a trac les isovaleurs de lapproximation de u
donne par (2.3.2) pour un pas despace h = 0.02 que lon compare la solution exacte u.

Figure 2.3 Comparaison entre solution approche et solution exacte pour le problme
de Dirichlet en dimension 2
Remarque 2.3.3. On peut choisir un pas h en x et k en y diffrents. Dans ce cas
Ah RN M N M , o h := 1/(N + 1) et k := 1/(M + 1).

30

Chapitre 2 : Problmes elliptiques

31

Chapitre 3
Problmes hyperboliques
Dans ce chapitre, on tudie la rsolution numrique par diffrences finies de lquation
dadvection

t u(t, x) + a(t, x)x u(t, x) = 0,

(t, x) R+
R,

u(t = 0, x) = u0 (x), x R,

(3.0.1)

o la vitesse de transport a et la donne initiale u0 sont donnes.

3.1

Dfinitions et solution explicite

Dfinition 3.1.1. On appelle solution classique de (3.0.1) toute fonction u C 1 (R+ R)


qui vrifie (3.0.1).
Dfinition 3.1.2. On appelle courbe caractristique de (3.0.1) la solution X = X(t, y)
de

t X(t, y) = a (t, X(t, y)) , (t, y) R+ R,


(3.1.1)
X(t = 0, y) = y,
y R.
Dans la suite, pour simplifier, on suppose a constant. La solution de (3.1.1) est alors
donne par X(t, y) = at + y.
Proposition 3.1.3. On suppose u0 C 1 (R). Alors, les solutions classiques de (3.0.1)
sont constantes (par rapport la variable t) sur les courbes caractristiques, i.e. si u est
solution classique de (3.0.1), on a
u (t, X(t, y)) = u0 (X(0, y)) = u0 (y),

(t, y) R+
R.

(3.1.2)

Rciproquement, si u vrifie (3.1.2) alors u est solution classique de (3.0.1).


On sait que X(t, y) = at + y. Alors, sous les conditions de la Proposition 3.1.3, si u est
solution classique de (3.0.1), on a u(t, at + y) = u0 (y). On en dduit u(t, y) = u0 (y at).
Ainsi, on obtient le rsultat suivant :

Chapitre 3 : Problmes hyperboliques

32

Corollaire 3.1.4. Si u0 C 1 (R), il existe une unique solution classique u de (3.0.1)


donne par
u(t, y) = u0 (y at) pour (t, x) R+ R.
Remarque 3.1.5. La condition u0 C 1 (R) est ncessaire pour que u C 1 (R+ R).
Dmonstration de la Proposition 3.1.3. On suppose que u est solution classique de (3.0.1)
et on calcule
i
h
u(t, X(t, y)) = t u(t, X(t, y)) + t X(t, y)x u(t, X(t, y))
t
= t u(t, X(t, y)) + a x u(t, X(t, y)) = 0,

do
u(t, X(t, y)) = u(0, X(0, y)) = u0 (y).
Rciproquement, soit u telle que u(t, X(t, y)) = u0 (y). Alors t [u(t, X(t, y))] = 0, do
(daprs le calcul ci-dessus)
t u(t, X(t, y)) + t X(t, y)x u(t, X(t, y)) = 0,
ce qui donne le rsultat puisque la droite X(t, y) est une bijection de R.

3.2

Mthode numrique : approche formelle

Comme dans le cas des problmes elliptiques, on commence par discrtiser lespace de
dfinition de le.d.p. (3.0.1). On note x et t les pas despace et de temps, supposs
positifs et petits. On se place sur un intervalle de temps born [0, T ], o T = N t
avec N N. On pose
(
xj = jx, j Z,
tn = nt, n {0, . . . , N }.
Alors, on cherche une approximation uni de u(tn , xj ). Les dveloppements de Taylor
donnent
u(tn+1 , xj ) = u(tn , xj ) + t t u(tn , xj ) + O(t2 ),
et
u(tn , xj+1 ) = u(tn , xj ) + x x u(tn , xj ) + O(x2 ),
u(tn , xj1 ) = u(tn , xj ) x x u(tn , xj ) + O(x2 ).
Donc on a

u(tn+1 , xj ) u(tn , xj )
+ O(t),
t

u(tn , xj+1 ) u(tn , xj1 )

x u(tn , xj ) =
+ O(x).
2x
Un premier choix simple de schma numrique pour le.d.p. (3.0.1) est alors

t u(tn , xj ) =

unj
un unj1
un+1
j
+ a j+1
= 0,
t
2x

u0j = u0 (xj ).

(3.2.1)

3.3 Consistance, stabilit et convergence

33

Ce schma peut encore scrire sous la forme (en laissant de cot la condition initiale)
un+1
= unj + a
j

t
(un unj1 ).
2x j+1

(3.2.2)

Il est dit explicite en temps (le terme en n + 1 est donn en fonction de n) et centr en
espace.

3.3

Consistance, stabilit et convergence

Pour unj une approximation de u(tn , xj ), on note un = (unj )jZ RZ . Les schmas que
lon va considrer sont les schmas qui scrivent sous la forme
un+1 = E un ,

n {0, . . . , N },

(3.3.1)

o E est une application linaire sur RZ . On parle de schma deux niveaux.


Remarque 3.3.1. Lapproximation un de u linstant tn est ici un lment de RZ parce
quaucune condition aux limites na t spcifie. Dans la pratique, lorsque lon ajoute
une condition aux limites, un est un vecteur et E une matrice.
Dfinition 3.3.2. Pour un schma numrique du type un+1 = E un de le.d.p. (3.0.1),
on dfinit lerreur de consistance rn au temps tn avec n 1 par
rn :=

1 n
(
u E un1 ),
t

o un := (u(tn , xj ))jZ avec u la solution exacte de (3.0.1).


Remarque 3.3.3. Par exemple, pour le schma (3.2.1), partir de lexpression (3.2.2)
on a (au point xj )
1 n
(
u (E un1 )j )
t j
u(tn , xj ) u(tn1 , xj )
u(tn1 , xj+1 ) u(tn1 , xj1 )
=
+a
.
t
2x

rjn =

Autrement dit, on obtient que rjn est lerreur commise en remplaant unj par u(tn , xj ), ce
qui est conforme la dfinition donne dans le chapitre prcdent.
Soit n {0, . . . , N }. Avec ces notations, on a
un un = un E un1 = E (
un1 un1 ) + un E un1
= E (
un1 un1 ) + rn t.
Si n = 0, puisque u0 = u0 , on a
r0 =

u0 u0
= 0,
t

Chapitre 3 : Problmes hyperboliques

34

alors on obtient
n

u u = t

n
X

nk k
E
r .

k=1

On en dduit pour toute norme || || sur R :


Z

||
un un || t

n
X

nk k
nk k
||E
r || nt max ||E
r ||
1kn

k=1
nk k
T max ||E
r ||.
1kn

Si le schma est stable pour la norme || ||, alors il existe une constante c indpendante
n 0
de n, t et x telle que pour toute condition initiale u0 , on a ||E
u || c ||u0 ||. En
particulier, on obtient
nk k
||E
r || c ||rk ||.
Si le schma est consistant dordre p pour la norme || || alors on a ||rn || c |x|p o c
est une constante indpendante de n, t et x.
Finalement, on obtient que, si le schma est consistant dordre p et stable pour la
norme || ||, alors
||
un un || c T |x|p .
On a donc le rsultat suivant :
Thorme 3.3.4 (Thorme de Lax). Si le schma (3.3.1) est consistant dordre p
et stable alors il est convergent et lerreur de discrtisation tend vers 0 comme xp
lorsque x 0 et t 0.
On va voir dans la suite comment dterminer si un schma du type (3.3.1) est stable
pour la norme l2 (Z).

3.4

tude de la stabilit par analyse de Fourier

Un schma a deux niveaux un+1 = E un peut encore scrire


k
X

cm un+1
j+m =

m=k

k
X

dm unj+m ,

(3.4.1)

m=k

o k N et cm , dm R pour tout m {k, . . . , k}. On suppose un l2 (Z), i.e.


P
n 2
jZ |uj | < .
On dfinit la fonction v n : R R par
v n (x) = unj

si x [(j 1/2)x, (j + 1/2)x].

Alors, v n L2 (R) et sa transforme de Fourier est dfinie par


1 Z n
v (x)eix dx.
Fv () =
2 R
n

(3.4.2)

3.4 tude de la stabilit par analyse de Fourier

35

Daprs le thorme de Plancherel, on a


||Fv n ||L2 (R) = ||v n ||L2 (R) =

Z

|v n |2 dx

1

x |unj |2

jZ

= x ||un ||l2 (Z) ,

donc tudier la stabilit l2 de un revient tudier la continuit de lapplication v 0 7 Fv n


dans L2 (R). De plus, on a v n (x + mx) = unj+m pour x [(j 21 )x, (j + 21 )x].
Or F[v n (x+mx)]() = eimx Fv n (). Ainsi, par transforme de Fourier, le schma (3.4.1)
scrit
k
X

cm Fv n+1 ()eimx =

m=k

k
X

dm Fv n ()eimx .

m=k

On en dduit
Fv n+1 () = g(; x, t)Fv n (),
o le coefficient damplification g(; x, t) est donn par
k
X

g(; x, t) =

dm eimx

m=k
k
X

.
imx

cm e

m=k

On a alors le rsultat suivant sur la stabilit l2 des schmas deux niveaux :


Thorme 3.4.1 (Critre de Von Neumann). Le schma deux niveaux (3.4.1) est stable
en norme l2 (Z) si et seulement si
sup |g(; x, t)| 1 + M t,
R

o la constante M est indpendante de t et x.


Dmonstration. On a
||un ||l2 (Z) =
et

1
||Fv n ||L2 (R)
x

||Fv n ()||L2 (R) sup |g(; x, t)| ||Fv n1 ()||L2 (R)


R

!n

sup |g(; x, t)|

||Fv 0 ()||L2 (R) ,

do

!n
n

||u ||l2 (Z) sup |g(; x, t)|

||u0 ||l2 (Z) .

Alors, si (3.4.3) est vrifie, on obtient


||un ||l2 (Z) (1 + M t)n ||u0 ||l2 (Z) ,

n {0, . . . , N }.

(3.4.3)

Chapitre 3 : Problmes hyperboliques

36

Or, puisque 1 + M t > 1, on a


(1 + M t)n (1 + M t)N eM N t = eM T .
Donc
||un ||l2 (Z) eM T ||u0 ||l2 (Z) ,

n {0, . . . , N },

la constante eM T tant indpendante de n, t et x, le schma est stable.


Rciproquement, si le schma est stable alors on a
||un ||l2 (Z) c ||u0 ||l2 (Z) ,
do

n {0, . . . , N },

||un ||l2 (Z)


c.
0
u0 l2 (Z)\{0} ||u ||l2 (Z)
sup

On admettra le rsultat suivant


Lemme 3.4.2. Soit f : R R une fonction continue et borne et P L(L2 (R)) loprateur dfini par F(Pu)() = f ()Fu(). Alors ||P||L(L2 (R)) = ||f || , i.e.
||Pu||L2 (R)
= ||f || .
uL2 (R)\{0} ||u||L2 (R)
sup

On applique le lemme pour loprateur P dfini par F(Pv 0 ) = Fv n = g(; x, t)n Fv 0 .


On en dduit
||v n ||L2 (R)
||un ||l2 (Z)
sup |g(; x, t)|n =
sup
=
sup
c.
0
0
R
v 0 L2 (R)\{0} ||v ||L2 (R)
u0 l2 (Z)\{0} ||u ||l2 (Z)
Alors, |g(; x, t)|n c et donc, pour n = N =

T
,
t

on a

|g(; x, t)| c T 1 + M t,
pour tout R.
Remarque 3.4.3. Le critre de Von Neumann est une condition ncessaire et suffisante
donc celle-ci permet de montrer la stabilit dun schma numrique mais aussi son instabilit.
Proposition 3.4.4. Le schma deux niveaux (3.2.2) est inconditionnellement instable
en norme l2 (Z) (et donc, fortiori, en norme l (Z)).
Dmonstration. On a
v n+1 (x) = v n (x) a

t n
(v (x + x) v n (x x)),
2x

ce qui entrane

Fv n+1 () = (1 (eix eix ))Fv n () = (1 i sin(x))Fv n ().


2
t
o := a x . On a donc pour coefficient damplification g(; t, x) = 1 i sin(x).
On obtient
|g(; t, x)|2 = 1 + 2 sin2 (x),
donc supR |g(; t, x)| > 1 pour tout x, t > 0.

3.5 Exemples de schmas

3.5

37

Exemples de schmas

t
Pour toute la suite, on pose := a x
. On note u la solution exacte de (3.0.1), que
lon supposera de classe C 2 , et on pose unj := u(tn , xj ).

3.5.1

Le schma explicite centr

Il est dfini par

= unj (unj+1 unj1 ).


un+1
j
2
Cest le schma (3.2.2) vu prcdemment. Il est explicite en temps (un+1 est donn en
fonction de un ) et centr en espace (d lexpression unj+1 unj1 ). Ce schma ntant pas
stable, il est inutilisable en pratique.

3.5.2

Les schmas explicites dcentrs

Il y a le schma explicite dcentr droite (ou dcentr aval)


un+1
= unj (unj+1 unj ),
j

pour a < 0,

et le schma explicite dcentr gauche (ou dcentr amont)


un+1
= unj (unj unj1 ),
j

pour a > 0.

Consistance. On va montrer la consistance du schma explicite dcentr gauche (le cas


dcentr droite se traite de la mme manire). On a
un+1
= unj + t t unj +
j
et

t2 2 n
u + O(t3 ),
2 t j

x2 2 n
x uj + O(x3 ).
2
et au point xj est donc

unj1 = unj x x unj +


Lerreur de consistance au temps tn+1

1
t2 2 n
unj + t t unj +
u unj + O(t3 )
t
2 t j

x2 2 n
+ (
unj unj + x x unj
x uj ) + O(x3 )
2
!
t 2 n
x
x 2 n
x3
n
2
n
= t uj +
u + O(t ) +
(x uj
u ) + O
2 t j
t
2 x j
t

rjn+1 =

t unj

t 2 n
ax 2 n
x3
n
2
+
u + a x uj
u + O t +
2 t j
2 x j
t
!

a2 t 2 n ax 2 n
x3
2
,
=
x uj
u + O t +
2
2 x j
t

Chapitre 3 : Problmes hyperboliques

38

car t u + ax u = 0 et t2 u a2 x2 u = 0 (sobtient en drivant t u + ax u = 0 en temps


dune part et en espace dautre part). Alors, en supposant le rapport x
constant, on
t
obtient
ax
( 1)x2 unj + O(t2 + x2 )
rn+1 =
2
Ainsi, le schma est consistant dordre 2 en temps et 1 en espace si 6= 1 et dordre au
moins 2 en temps et en espace si = 1.
Stabilit. tudions maintenant la stabilit. Par transforme de Fourier, le schma explicite
dcentr gauche scrit
Fv n+1 () = (1 (1 eix ))Fv n ().
Le coefficient damplification est donc g(; x, t) = (1 (1 cos(x)) i sin(x)).
On a
|g(; x, t)|2 = (1 (1 cos(x)))2 + 2 sin(x)2
= 1 + 2 + 22 2( 1) cos(x)
= 1 2(1 )(1 cos(x)).
Comme 1 cos(x) 0, en tudiant le signe de (1 ) et le fait que > 0 (car a > 0),
on obtient

1
si 1,

max |g(; x, t)| = q

R
1 2(1 ) si > 1.
On en dduit que le schma explicite dcentr gauche est stable en norme l2 (Z) sous la
condition dite C.F.L. (Courant-Friedrichs-Levy) :
=a

3.5.3

t
1.
x

Le schma de Lax

Cest le schma explicite donn par


1

un+1
= (unj1 + unj+1 ) (unj+1 unj1 ).
j
2
2
Consistance. On a
un+1
= unj + t t unj +
j

t2 2 n
u + O(t3 ),
2 t j

pour la variable en temps, et


x2 2 n
x2 2 n
x uj + unj + x x unj +
u + O(x3 )
2
2 x j
= 2
unj + x2 x2 unj + O(x3 ),

unj1 + unj+1 = unj x x unj +

avec
x2 2 n
x2 2 n
x uj unj + x x unj
u + O(x3 )
2
2 x j
= 2x x unj + O(x3 ),

unj+1 unj1 = unj + x x unj +

3.5 Exemples de schmas

39

pour la variable despace. Donc lerreur de consistance au temps tn+1 et au point xj est
j
rn+1

1
t2 2 n
x2 2 n
=
unj + t t unj +
t uj + O(t3 ) unj
u + x x unj + O(x3 ).
t
2
2 x j
!

t unj

a x unj

t 2 n x2 2 n
x3
+
t uj
x uj + O t2 +
.
2
2t
t

Or t2 unj = a2 x2 unj . Ainsi, en supposant le rapport

x
t

constant, on obtient

j
rn+1

a2 t x2

2 un + O(t2 + x2 )
2
2t x j
!

a
x2
=
at
2 un + O(t2 + x2 )
2
at x j


a
1
=

x x2 unj + O(t2 + x2 )
2

On en dduit que le schma est dordre 1 en temps et 2 en espace si 6= 1 et dordre 2 en


temps et en espace si = 1.
Stabilit. Par transforme de Fourier, on obtient
Fv n+1 () = (cos(x) i sin(x))Fv n ().
Le coefficient damplification est donc g(; x, t) = cos(x) i sin(x), do
|g(; x, t)|2 = cos2 (x) + 2 sin2 (x).
On en dduit immdiatement que le schma de Lax est stable en norme l2 (Z) si et seulement si la condition C.F.L. 1 est vrifie.

3.5.4

Le schma implicite centr

Cest le schma implicite (i.e. un est donn en fonction de un+1 ) donn par
n+1
un+1
unj
un+1
j
j+1 uj1
+a
= 0.
t
2x

Celui-ci peut se rcrire

unj = un+1
+ (un+1
un+1
j
j1 ),
2 j+1
soit encore un = A un+1 o A est un oprateur sur RZ . Ainsi, en inversant A , on
retrouve bien un schma a deux niveaux.
Consistance. On a
un+1
unj
t2 2 n+1
1
j
n+1
n+1
=
un+1

+
u
+ O(t3 )
t
j
j
t
t j
2 t j
!

= t un+1

t 2 n+1
u
+ O(t2 ),
2 t j

Chapitre 3 : Problmes hyperboliques

40

et

un+1
n+1
j+1 u
j1
= x un+1
+ O(x2 ).
j
2x
Donc lerreur de consistance au temps tn+1 et au point xj est
rjn+1 =

t 2 n+1
+ O(x2 + t2 ).
u
2 t j

Le schma implicite est donc consistant dordre 1 en temps et 2 en espace.


Stabilit. Par transforme de Fourier, on obtient
Fv n () = (1 + i sin(x)) Fv n+1 (),
donc le coefficient damplification est
g(; x, t) =

1
.
1 + i sin(x)

Alors, on a
|g(; x, t)|2 =

1+

1
1.
sin2 (x)

Le schma implicite centr est donc inconditionnellement stable en norme l2 (Z).

3.5.5

Le schma de Lax-Wendroff

Cest le schma explicite donn par


un+1
= unj
j

2
n
(uj+1 unj1 ) + (unj+1 2unj + unj1 ).
2
2

Consistance. Par les mmes calcul que prcdemment, on obtient facilement que le schma
est consistant dordre 2 en temps et en espace sous lhypothse x
constant.
t
Stabilit. Par transforme de Fourier, on obtient le coefficient damplification
g(; x, t) = 1 i sin(x) + 2 (cos(x) 1). On a alors
|g(; x, t)| = 1 + 2 (2 1)( cos(x) 1)2 .
Donc

max |g(; x, t)| =


R

1 + 42 (2 1) si > 1
1
si 1.

Daprs le critre de Von-Neumann, le schma est donc stable en norme l2 (Z) sous la
condition C.F.L. 1.

41

Chapitre 4
Problmes paraboliques
4.1

Proprits

Dans ce chapitre, on tudie la rsolution numrique par diffrences finies de lquation


de la chaleur

t u x2 u = 0,
(t, x) ]0, T []0, 1[,

u(t = 0, x) = u0 (x),

x ]0, 1[,

(4.1.1)

u(t, 0) = u(t, 1) = 0, t ]0, T [,

o la condition initiale u0 est donne.


On admettra ici le rsultat dexistence et unicit suivant (voir par exemple [1]) :
Thorme 4.1.1. Si u0 C 1 (]0, 1[), alors il existe une unique solution
u C 2 (]0, T []0, 1[) C 1 ([0, T ] [0, 1]),
de (4.1.1).
Remarque 4.1.2. On peut montrer quen ralit, on a u C ([0, T ] [0, 1]) alors que
la condition initiale est seulement C 1 . On parle de proprit de lissage de lquation de la
chaleur ou encore de rgularisation.
On verra plus loin que pour les schmas numriques de lquation de la chaleur on
peut obtenir (comme dans le cas elliptique) de la stabilit en norme l . Ceci est d au
fait que lquation de la chaleur vrifie un principe du maximum (voir [1]).
Proposition 4.1.3 (Principe du maximum). On note K := [0, T ][0, 1]. Soient u0 C 1 (]0, 1[)
et u C 2 (]0, T []0, 1[) C 1 ([0, T ] [0, 1]) la solution de (4.1.1). Si u0 0 dans ]0, 1[,
alors u 0 dans ]0, 1[.
Dans la suite, on va tudier quelques schmas numriques pour lquation de la chaleur.
On utilisera les notations suivantes :
tn := nt et xj := jx avec n {0, . . . , N }, o N t = T et j {0, . . . , J + 1}
o (J + 1)x = 1, N, J N.
Lapproximation de u(tn , xj ) est note unj et v n est la fonction dfinie par (3.4.2)
associe au vecteur un = (unj )1jJ .
Si u est la solution exacte de (4.1.1), on note unj := u(tn , xj ).

Chapitre 4 : Problmes paraboliques

42

4.2

Exemples de schmas

4.2.1

Le schma explicite centr

On le dfinit par
un 2unj + unj1
un+1
unj
j
j+1
= 0,
1 n N, 1 j J,
t
x2

u0j = u0 (xj ), 1 j J,

un0 = unJ+1 = 0,

(4.2.1)

0 n N.

Remarque 4.2.1. Pour tout les schmas numriques, les conditions initiales et aux limites
sont toujours les mmes. On ne les rappellera plus pour les schmas suivants.
Ce schma peut encore scrire sous la forme
un+1
= unj + (unj+1 2unj + unj1 ),
j

t
.
x2

o :=

Il sagit donc dun schma deux niveaux : un+1 = Aun o A RJJ est donne par

A :=

1 2

0 ...
0

1 2 . . .
0
..
..
.. ..
..
.
.
.
.
.
..
.. ..
.
.

.
0
...
. . . 1 2

Contrairement au problme dadvection, A nest plus un oprateur sur RZ mais une matrice car on sest plac dans lintervalle born [0, 1]. En pratique, pour rsoudre numriquement lquation de la chaleur (4.1.1) il suffit de calculer pour n {1, . . . , N } les
itres un = An u0 connaissant u0 = (u0 (xj ))1jJ .
Consistance. Dans le cas des problmes elliptiques on a montr que lon a
1
(
unj+1 2
unj + unj1 ) = x2 unj + O(x).
2
x
Lerreur de consistance au temps tn+1 et au point xj est donc
rjn+1 = t unj +
=

t 2 n
u x2 unj + O(t2 + x2 )
2 t j

t 2 n
u + O(t2 + x2 ).
2 t j

Le schma est donc consistant dordre 1 en temps et 2 en espace.


Stabilit. On va tudier la stabilit l du schma. On a
un+1
= unj + (unj+1 2unj + unj1 ) = (1 2)unj + unj+1 + unj1 .
j

4.2 Exemples de schmas

43

On pose M (n) = max1jJ unj . Si 21 , (1 2) 0 donc (puisque > 0)


(1 2)M (n) + M (n) + M (n) = M (n) .
un+1
j
On en dduit
max unj .
max un+1
j
1jJ

1jJ

On obtient donc
max unj max u0j .

1jJ

1jJ

De mme, on a
min unj min u0j ,

1jJ
n

1jJ

do ||u || ||u || (principe du maximum discret). Autrement dit, le schma explicite


centr est stable l sous la condition 21 .

4.2.2

Le schma implicite centr

Il est dfini par


n+1
unj
un+1
un+1
+ un+1
j
j+1 2uj
j1

= 0,
2
t
x

(4.2.2)

que lon peut aussi crire


n+1
unj = un+1
(un+1
+ un+1
j
j+1 2uj
j1 ),
t
avec := x
2 comme prcdemment.
Le schma est consistant dordre 1 en temps et 2 en espace (calcul identique celui
du schma explicite).
Stabilit. Les schmas explicite et implicite sont tout deux du mme ordre mais le schma
implicite est plus compliqu mettre en place puisquil faut inverser la matrice A telle
que un = Aun+1 pour pouvoir lutiliser. Lavantage du schma implicite est que celui-ci,
comme on va le montrer ci-dessous, est inconditionnellement stable en norme l .
On a
n+1
unj = (1 + 2)un+1
un+1
j
j1 uj+1 .

Soit j0 {1, . . . , J} tel que


= max un+1
.
un+1
j0
j
1jJ

Alors, puisque

un+1
j0

un+1
,
j

on obtient

n+1
n+1
un+1
= un+1
= (1 + 2)un+1
un+1
un+1
un+1
j0
j0
j0 ,
j0
j0
j0 1 uj0 +1 (1 + 2)uj0

do max unj un+1


= max un+1
. On en dduit
j0
j
1jJ

1jJ

max u0j max unj ,

1jJ

1jJ

n = 1, . . . , N.

On en dduit le principe du maximum discret et donc le schma implicite centr est


inconditionnellement stable en norme l .

Chapitre 4 : Problmes paraboliques

44

Le -schma et le schma de Crank-Nicholson

4.2.3

Il sagit dune combinaison convexe du schma explicite et du schma implicite suivant


un paramtre [0, 1]. Autrement dit, celui-ci est donn par
un+1
unj
unj1 2unj + unj+1
un+1 2un+1
+ un+1
j
j
j+1
j1

(1

)
=0
t
x2
x2

(4.2.3)

Pour = 0, on obtient le schma explicite et, pour = 1, on obtient le schma implicite.


Proposition 4.2.2. Le -schma (4.2.3) est consistant :
1. dordre 1 en temps et 2 en espace si 6= 12 ,
2. dordre 2 en temps et en espace si = 21 , dans ce cas le -schma est appel schma
de Crank-Nicholson.
Dmonstration. Partant des dveloppements limits obtenus pour les schmas prcdents,
lerreur de consistance au temps tn+1 et au point xj est donne par
t 2 n
u x2 un+1
(1 )x2 unj + O(t2 + x2 )
j
2 t j
t 2 n
u (x2 un+1
x2 unj ) + O(t2 + x2 )
= t unj x2 unj +
j
2 t j
t 2 n
=
t uj (x2 un+1
x2 unj ) + O(t2 + x2 ).
j
2

rjn+1 = t unj +

Or on a
x2 ujn+1 = x2 unj + t t x2 unj + O(t2 ),
do

t 2 n
u t t x2 unj + O(t2 + x2 )
2 t j

t  n
=
t t uj 2x2 unj + O(t2 + x2 ).
2

rjn+1 =

Le terme t unj 2x2 unj ne sannulant (indpendamment de n et j) que si = 12 , on obtient


le rsultat cherch.
tant donn qutablir un principe du maximum pour le -schma peut savrer complexe (d la dpendance suivant le paramtre ), on va tudier la stabilit l2 du schma.
On a le rsultat suivant :
Proposition 4.2.3. Soit :=

t
.
x2

Le -schma (4.2.3) est :

1. inconditionnellement stable en norme l2 si 21 ,


2. stable en norme l2 sous la condition

1
2(12)

si < 12 .

Dmonstration. Par transforme de Fourier, on obtient


Fv n+1 () Fv n () 2(cos(x) 1)Fv n+1 () 2(1 )(cos(x) 1)Fv n () = 0,

4.2 Exemples de schmas

45

do
(1 2(cos(x) 1))Fv n+1 () = (1 + 2(1 )(cos(x) 1))Fv n ().
On obtient donc pour coefficient damplification
)
1 4(1 ) sin2 ( x
1 + 2(1 )(cos(x) 1)
2
g(; x, t) =
=
.
x
2
1 2(cos(x) 1)
1 + 4 sin ( 2 )
En particulier,
|g(; x, t)| =

|1 4(1 ) sin2 ( x
)|
2
.
2 x
1 + 4 sin ( 2 )

Si 12 , alors 1 donc
|1 4(1 ) sin2 (

x
x
x
)| 1 + 4(1 ) sin2 (
) 1 + 4 sin2 (
),
2
2
2

et comme 1 + 4 sin2 ( x
) 1 on obtient |g(; x, t)| 1 pour tout .
2
1
Si < 2 , |g(; x, t)| 1 si et seulement si
1 4(1 ) sin
et

x
2
!

4(1 ) sin

1 + 4 sin

x
,
2
!

x
x
1 1 + 4 sin2
.
2
2

La premire ingalit a toujours lieu, et, pour la seconde, on montre aisment que celle-ci
1
quivaut la condition 2(12)
.

46

Chapitre 4 : Problmes paraboliques

47

Chapitre 5
Bilan sur les diffrences finies et
exercices
5.1

Problmes elliptiques

On a considr le problme modle

u = f dans ,

u = 0 sur ,

(5.1.1)

o :=]0, 1[d avec d := 1 ou 2.


Pour le cas d = 1, on a tudi la discrtisation donne par

h12 (ui+1 2ui + ui1 ) = f (xi ) pour i = 1, . . . , N,


u0 = uN +1 = 0,

qui est quivalente au systme matriciel Ah Uh = bh o Uh := (u1 , . . . , uN )T , bh := (f (x1 ), . . . , f (xN ))T


et Ah RN N est donne par

Ah :=

2
h

2 1
0 ... 0
1 2 1 . . . 0
.. . .
.
..
.
. ..
.
..
.. ..
.
. 1
.
0 . . . . . . 1 2

Exercice 5.1.1. La condition aux limites de Fourier est une situation intermdiaire
entre condition de Dirichlet et condition de Neumann, celle-ci scrit (en dimension n
quelconque) u
+ u = sur o > 0, R.

On considre le problme unidimensionnel, sujet a une condition aux limites de Fourier,


suivant

u00 (x) + c u(x) = f (x) dans ]0, 1[,

u0 (0) (u ) = 0,

u0 (1) + (u ) = 0,

(5.1.2)

Chapitre 5 : Bilan sur les diffrences finies et exercices

48

o f C([0, 1]), c 0, > 0 et R. On admet lexistence dune solution


Dterminer une discrtisation de (5.1.2) par diffrences finies.
Exercice 5.1.2. On considre le problme

u00 (x) + c(x) u(x) = 0

dans ]0, 1[,

u(0) = ,

(5.1.3)

u(1) = ,

o c C([0, 1]), c 0 et , R. On admet lexistence et lunicit dune solution


u C 2 (]0, 1[) C 1 ([0, 1]) de (5.1.3). Dterminer une discrtisation de (5.1.3) par diffrences finies et tudier celle-ci (consistance, stabilit et convergence).
Pour le cas d = 2, on a tudi la discrtisation de (5.1.1) par le schma cinq points
donn par h ui,j = f (xi , yj ) o h ui,j est dfini par
h ui,j =

4ui,j + ui+1,j + ui1,j + ui,j+1 + ui,j1


.
h2

Une autre discrtisation possible est le schma 9 points, dans ce cas on a i,j ui,j = bi,j ,
o on a pos
i,j u :=

ui1,j1 + ui+1,j1 + ui1,j+1 + ui+1,j+1 + 4ui1,j + 4ui,j1 + 4ui+1,j + 4ui,j+1 20ui,j


,
6h2

et
bi,j := f (xi , yj ) +

f (xi , yj1 ) + f (xi1 , yj ) 4f (xi , xj ) + f (xi+1 , yj ) + f (xi , yj+1 )


.
12

Exercice 5.1.3. Montrer que le schma 9 points est dordre 4.

5.2

Problmes hyperboliques

On a considr le problme modle de lquation dadvection

t u + a x u = 0,

(t, x) R+
R,

u(t = 0, x) = u0 (x), x R,

(5.2.1)

o la vitesse de transport a et la donne initiale u0 sont donnes. Dans le tableau 5.1, on


t
).
rappelle les rsultats obtenus pour les diffrents schmas tudis (avec := a x
Remarque 5.2.1.
1. Dans la pratique, il est ncessaire de se placer dans un domaine born (en temps et en
espace). Dans ce cas, on prend (t, x) [0, T ] [a, b] et il faut rajouter des conditions
aux limites en espace ( juger suivant le problme tudi). On obtient, pour le cas
des schmas deux niveaux, lgalit U n+1 = AU n . Alors, pour calculer U n , il
suffit dimplmenter U 0 partir de la donne initiale u0 et de calculer U n par la
formule U n = An U 0 .

5.2 Problmes hyperboliques

un+1
j

49

Schma

Ordre

Explicite centr

O(t + x2 ) si 6= 1

unj

(unj+1 unj1 )
2

Explicite dcentr aval (a < 0)


un+1
j

unj

(unj+1

unj )

Explicite dcentr amont (a > 0)


un+1
j

unj

(unj

unj1 )

instable l et l2

O(t + x2 ) si 6= 1
O(t2 + x2 ) si = 1
t
constant
x

stable l2 si 1

O(t + x2 ) si 6= 1
O(t2 + x2 ) si = 1
t
constant
x

stable l2 si 1

O(t + x2 ) si 6= 1

Lax
un+1
j

O(t2 + x2 ) si = 1
t
constant
x

Stabilit

= (unj1 + unj+1 ) (unj+1 unj )


2
2

O(t2 + x2 ) si = 1
t
constant
x

stable l2 si 1

O(t + x2 )

stable l2

O(t2 + x2 )
t
constant
x

stable l2 si 1

Implicite centr
unj

un+1
j

+ (un+1
un+1
j1 )
2 j+1

Lax-Wendroff
un+1
= unj 2 (unj+1 unj1 )
j
+

2
(unj+1
2

2unj + unj+1 )

Figure 5.1 Exemples de diffrents schmas pour lquation dadvection

Chapitre 5 : Bilan sur les diffrences finies et exercices

50

2. Comme pour le problme de Poisson, on peut se ramener un systme matriciel.


En effet, pour le problme de Dirichlet on est pass du problme continu u = f
dans , u = 0 sur , au problme discret Ah Uh = bh o Ah est la discrtisation
de . Pour lquation de transport (5.2.1) avec conditions aux limites de Dirichlet
homognes le problme discret scrit T U + a XU = B o le vecteur U contient
les un,j pour tout n et j, T est la discrtisation de t alors que X est la discrtisation
de x et la donne B est obtenue partir de u0 . En suivant cette mthode, il est
alors ncessaire, comme dans le cas du problme de Poisson, de montrer que la
matrice T + a X est inversible.
Exercice 5.2.2. En considrant des conditions aux limites de Dirichlet, dterminer, pour
chacun des schmas du tableau 5.1, la matrice A.
Dans le cas du schma implicite, on a U n = BU n+1 . Il faut alors vrifier que B est
inversible pour obtenir A telle que U n+1 = AU n .
Exercice 5.2.3. tudier la consistance et la stabilit du schma de Lax-Friedrich :
un unj1
2un+1
unj+1 unj1
j
+ a j+1
= 0.
2t
2x

(5.2.2)

Exercice 5.2.4. Montrer que les schmas dcentr amont et de Lax-Friedrich sont stables
en norme l (on pourra sinspirer de ce qui a t fait pour les problmes paraboliques).
Exercice 5.2.5. On considre le schma suivant :
un+1
= unj + unj+1 + unj1 ,
j
o , et dpendent de , x, t. Dterminer , et de sorte que le schma soit
dordre 2. Quel schma vu prcdemment retrouve t-on ?
Exercice 5.2.6. On considre lquation des ondes :

t2 u x2 u = f
u(t, 0) = u(t, 1) = 0

dans ]0, T []0, 1[,


pour t ]0, T [

u(t = 0) = u0 dans [0, 1],


t u(t = 0) = u1 dans [0, 1].

Pour cette quation, on peut obtenir un -schma analogue celui de lquation de la


chaleur en discrtisant la drive seconde en temps par un schma centr (voir [1] page 60).
Une autre mthode consiste crire lquation des ondes comme une quation dadvection
en dimension 2 comme vu dans la section 1.1.4. Alors, U = (t u, x u)T , est solution de
t U A x U = F,
!

(5.2.3)

0 1
f
o A =
et F =
. Dterminer pour lquation (5.2.3) un schma du type
1 0
0
Lax-Wendroff et montrer que celui-ci est dordre 2 en temps et en espace, et stable l2 .

5.3 Problmes paraboliques

51

Schma

Ordre

Explicite centr
un+1
j

unj

(unj+1

2unj

Implicite centr

-schma

1
2
= 21

O(t + x2 ) si 6=
O(t2 + x2 ) si

1
2
1
2(1)

stable l2 pour
stable l2 si
pour > 12

Figure 5.2 Exemples de diffrents schmas pour lquation de la chaleur

5.3

Problmes paraboliques

On a considr le problme modle de lquation de la chaleur

t u x2 u = 0,
u(t = 0, x) = u0 (x),

(t, x) ]0, T []0, 1[,


x ]0, 1[,

1
2

stable l

O(t + x2 )

n+1
+ un+1
(un+1
unj = un+1
j1 )
j+1 2uj
j

+ (1 )(unj+1 2unj + unj1 )

stable l si

O(t + x2 )

unj1 )

n+1
un+1
= unj + (un+1
+ un+1
j
j+1 2uj
j1 )

Stabilit

(5.3.1)

u(t, 0) = u(t, 1) = 0, t ]0, T [,

o la condition initiale u0 est donne. Dans le tableau 5.2, on rappelle les rsultats obtenus
t
pour les diffrents schmas tudis (o on a pos := x
2 ).
Remarque 5.3.1. Les remarques faites sur lutilisation pratique des schmas des problmes hyperboliques sont tout aussi valables pour le cas parabolique.
Exercice 5.3.2. Pour chacun des schmas du tableau 5.2, dterminer leur quivalent en
dimension 2 despace (se placer, par exemple, dans le cas x [0, 1]2 ). Dans le cas du
schma implicite, un est donn en fonction de un+1 il faut donc inverser la matrice A telle
que un = Aun+1 . Dterminer cette matrice A en dimension 2 despace.
Exercice 5.3.3. Montrer que le schma de Crank-Nicholson est stable l si 1.

52

Chapitre 5 : Bilan sur les diffrences finies et exercices

53

Deuxime partie
Mthode des lments finis

55

Chapitre 6
Introduction la notion de
formulation variationnelle
6.1

Bref rappel sur les distributions

Exemple 6.1.1. Considrons lquation de transport

dans R+
R,

t u a x u = 0

u(t = 0, x) = u0 (x) dans R.

(6.1.1)

Alors, u est le transport de u0 en fonction du temps t. En particulier, si u0 nest pas


continue, on peut sattendre ce que u ne le soit pas non plus et donc ne vrifie pas (6.1.1)
au sens classique. Dans ce cas, il est ncessaire de pouvoir donner un sens faible la notion de solution de (6.1.1) de sorte quune solution faible puisse ne pas tre ncessairement
continue.
Soit Cc1 (R+
R). On multiplie lquation de transport (6.1.1) par et on intgre
sur R+

R.
Par
intgration
par parties, on obtient

Z
R+
R

u(t, x)t (t, x) a u(t, x)x (t, x) dtdx

[u(t, x)(t, x)]


0

dx +

Z
R+

[a u(t, x)(t, x)]


dt.

Le terme de droite est nul car est support compact dans R+


R donc sannule au
bord, on en dduit
Z
R+
R

u(t, x)t (t, x) a u(t, x)x (t, x) dtdx = 0.

(6.1.2)

Une fonction u vrifiant (6.1.2), pour toute Cc1 (R+


R), est dite solution faible de
lquation de transport (6.1.1).
Comme Cc1 (R+
R), est borne et donc pour que lgalit (6.1.2) ait un sens il
suffit que u soit intgrable sur le support de . Ainsi, lgalit (6.1.2) a un sens pour toute
1
+
fonction Cc1 (R+
R) si u est intgrable sur tout compact, i.e. u Lloc (R R). La

56

Chapitre 6 : Introduction la notion de formulation variationnelle

forme linaire Tu dfinie sur Cc1 (R+


R) par
Z

< Tu , > :=

R+
R

u(t, x)(t, x) dtdx,

est appele distribution associe u. On dfinit t Tu et x Tu comme tant les formes


linaires continues dfinies sur Cc1 (R+
R) par
< t Tu , > := < Tu , t >

et

< x Tu , > := < Tu , x > .

Lgalit (6.1.2) est alors quivalente


Cc1 (R+
R),

< t Tu + a x Tu , >= 0.

(6.1.3)

Si u est une solution faible de lquation de transport (6.1.1), on dit encore que u est
solution de (6.1.1) au sens des distributions (au sens o Tu est solution de (6.1.3)).
Dfinition 6.1.2. Soit un ouvert de Rd , d 1. Une distribution sur est une forme
linaire continue sur Cc () muni de la topologie induite. On note D0 () lespace vectoriel
rel des distributions sur .
Remarque 6.1.3. La dfinition des distributions et la notation D0 () sont dus Laurent
Schwartz. La notation D0 () vient du fait que Schwartz note D() lensemble Cc ()
et que, pour un espace vectoriel E, lespace dual (espace vectoriel des formes linaires
continues sur E) est not E 0 .
Exemple 6.1.4. Reprenant largumentation de lExemple 6.1.1, pour toute fonction
f L1loc (), on dfinit une distribution associe Tf par
Cc (),

< Tf , > :=

f (x)(x) dx.

En gnral, on crit f au lieu de Tf tant quil ny a pas de confusion possible entre la


distribution et la fonction.
Dfinition 6.1.5.
1. Un multi-indice est un k-uplet (1 , . . . , k ), avec k d, sa longueur est
|| = 1 + + k et on note D loprateur diffrentiel dfini par D = x11 x22 . . . xkk .
2. Soit un ouvert de Rd et T D0 (). Pour tout multi-indice , D T dsigne la
distribution dfinie par
Cc (),

< D T, > := (1)|| < T, D > .

(6.1.4)

On dit que D T est la drive dexposant de T .


Exercice 6.1.6. Si f L1loc (R), la drive f 0 de f au sens des distributions est donne
par
< f 0 , >= < f, 0 >,
Cc (R).
On a vu dans lExemple 6.1.1 que la formule dintgration par parties est la base de
la dfinition dune distribution sur R. Dans le cas de problmes de dimension suprieure,
il est alors naturel de faire appel une formule dintgration par parties dans Rd , d > 1.
Ce qui est lobjet de la section suivante.

6.2 Les formules de Green

6.2

57

Les formules de Green

Dfinition 6.2.1. Un ouvert de Rd , d > 1, est dit rgulier de classe C 1 si son


bord est une hypersurface (varit de dimension d 1) rgulire et si est situ dun
seul cot de sa frontire.
Dans toute la suite, dsigne la normale extrieure au bord de , i.e. (x) est
perpendiculaire au plan tangent au point x , pointe vers lextrieur de et est
de norme 1.
On rappelle la formule de Green (voir, par exemple, [4]) :
Thorme 6.2.2 (Formule de Green). Soit un ouvert de Rd rgulier de classe C 1 .
Alors, pour toute fonction w C 1 ()d support born dans , on a
Z

div(w)(x) dx =

w(x) (x) dx ,

(6.2.1)

o dx dsigne la mesure surfacique sur (mesure de Lebesgue en dimension d 1),


est le produit scalaire usuel de Rd et div(w) := x1 w1 + + xd wd est la divergence
de w := (w1 , . . . , wd ).
En prenant w(x) := u(x) v(x), o u C 1 ()d et v C 1 (), on obtient
div(w) = v u + v div(u).
On en dduit le rsultat suivant :
Corollaire 6.2.3 (Formule dintgration par parties). Soit un ouvert de Rd rgulier de
classe C 1 . Soient u C 1 ()d et v C 1 () support born dans . Alors, on a
Z

v u dx =

v div(u) dx +

v u dx .

(6.2.2)

Remarque 6.2.4. En dimension d = 1, avec =]a, b[ on a (a) = 1, (b) = 1 et la


formule (6.2.2) devient alors
Z b

u0 v dx =

Z b

uv 0 dx + (u(b)v(b) u(a)v(a)).

Autrement dit, on retrouve bien la formule dintgration par parties classique.


On donne une troisime formulation de la formule de Green qui sera trs utile pour
dterminer une formulation variationnelle pour les problmes elliptiques.
Corollaire 6.2.5. Soit un ouvert de Rd rgulier de classe C 1 . Soient u C 2 () et
v C 1 () support born dans . Alors, on a
Z

uv dx =

u v dx +

u
dx ,

:= u est la drive normale de u sur .

Dmonstration. Il suffit dans (6.2.2) de remplacer u par u.

(6.2.3)

58

6.3

Chapitre 6 : Introduction la notion de formulation variationnelle

Applications lquation de Laplace

Dans cette section, on dduit des formules de Green des proprits importantes de
lquation de Laplace. Dans toute la suite dsigne un ouvert born de Rd , rgulier de
classe C 1 .
Proposition 6.3.1 (Formule de la moyenne sphrique). Soit u C 2 () une fonction
harmonique dans (i.e. u = 0 dans ). Alors, pour toute boule BR (y) de centre y
et de rayon R > 0 tel que BR (y) , on a
u(y) =

Z
1
u(x) dx ,
d Rd1 BR (y)

(6.3.1)

d Z
u(x) dx,
d Rd BR (y)

(6.3.2)

u(y) =

o d = |B1 (0)| est la mesure de Lebesgue de la sphre unit de Rd .


Remarque 6.3.2. La formule (6.3.1) est bien une moyenne puisque |BR (y)| = d Rd1 .
Dmonstration. Soit 0 < R. En prenant v = 1 dans la formule de Green (6.2.3)
avec = B (y), on obtient
0=

u dx =

B (y)

Z
B (y)

u
dx .

(6.3.3)

On va reformuler lintgrale du second membre laide dun changement de variable.


Si x B (y), alors x = y + , o B1 (0) et (x) = w.
On note v() = u(y + ) = u(x) pour B1 (0) et x B (y). On a
u
v
() = u(y + ) =
(x).

On en dduit par changement de variable x = y + (car dx = d1 d )


Z
B (y)

Z
u
v
dx =
()d1 d

B1 (0)
Z
d1
=
v()d
B1 (0)
Z
= d1
u(y + ) d .
B1 (0)

Par le second changement de variable = (x y)/, on obtient


Z
B (y)

"

Z
u
d1
1d
dx =

u(x) dx .

B (y)

Daprs lgalit (6.3.3), on a alors


"

1d

u(x) dx = 0

B (y)

6.3 Applications lquation de Laplace


Donc lapplication 7 1d
pour tout 0 < R
1d

R
B (y)

Z
B (y)

59

u(x) dx est constante, en particulier on en dduit

u(x) dx = R1d

Z
BR (y)

u(x) dx .

(6.3.4)

Comme u C 2 (), u(y + ) = u(y) + O() do


lim 1d

Z
B (y)

u(x) dx = lim 1d

B (y)

u(y) + O() dx

= lim 1d |B (y)| u(y) = d u(y).


0

Daprs (6.3.4) obtient u(y) = d1 R1d BR (y) u(x) dx , qui donne lgalit (6.3.1). Pour
lgalit (6.3.2), il suffit dappliquer lgalit (6.3.1) pour R = et ensuite dintgrer la
variable sur ]0, R[.
R

La formule de la moyenne sphrique permet de montrer que toute fonction harmonique


vrifie un principe du maximum.
Proposition 6.3.3 (Principe du maximum). Soit u C 2 () une fonction harmonique
dans suppos connexe. Alors, on a
min u(x) = min u(x) et

max u(x) = max u(x).


x

Dmonstration. On montre maxx u(x) = maxx u(x) (lautre galit sen dduit en
considrant u).
Supposons : il existe y tel que maxx u(x) = u(y) = M . On pose
M := {x | u(x) = M }.
Puisque y M , 6= . De plus, M = u1 ({M }) et u est continue donc M est
ferm dans . Soit z M . On applique la formule de la moyenne (6.3.2) a la fonction
harmonique u M dans la boule BR (z) :
0 = u(z) M =

n Z
u(x) M dx.
d Rd BR (z)

Alors, BR (z) u(x)M dx = 0. Or uM est continue et uM 0 dans BR (z) donc u = M


dans BR (z). On en dduit BR (z) M donc M est ouvert dans . Finalement, M est
un ouvert ferm non vide de connexe donc M = , do u = M dans . En conclusion,
on en dduit soit maxx u(x) = maxx u(x) soit u est constante.
R

On en dduit lunicit dune solution rgulire du problme de Dirichlet :


Thorme 6.3.4. Si est connexe et u C 2 () est solution de
(

u = f dans ,
u = g sur ,

alors u est lunique solution dans C 2 () de (6.3.5).

(6.3.5)

Chapitre 6 : Introduction la notion de formulation variationnelle

60

Dmonstration. Soit v C 2 () une autre solution de (6.3.5). On note w := v u, alors


w C 2 () vrifie w = 0 dans et w = 0 sur . Daprs le principe du maximum, on
a
0 = min w = min w w max w = max w = 0 dans ,

do w = 0 dans .

6.4

Un premire formulation variationnelle du problme de Dirichlet homogne

On considre le problme de Dirichlet homogne


(

u = f dans ,
u = 0 sur .

(6.4.1)

On suppose que u C 2 () est la solution de (6.4.1). Soit Cc (), en multipliant


lquation (6.4.1) par et en intgrant sur , on obtient :

u dx =

f dx.

Daprs la formule dintgration par parties (6.2.3), on a


Z

u dx

Z
u
dx = f dx.

Comme est support compact dans , le terme de bord est nul :


en dduit que u vrifie
Z
Z
u dx = f dx.

dx = 0. On

Proposition 6.4.1. Soit u C 2 (). On pose


X := { C 1 () | = 0 sur }.
Alors, u est solution de (6.4.1) si et seulement si u X et vrifie
Z

u dx =

f dx,

X.

(6.4.2)

Remarque 6.4.2.
1. La formulation (6.4.2) a lavantage de ne ncessiter que de la rgularit C 1 et est
quivalente (6.4.1) si et seulement u C 2 (). Ainsi la formulation (6.4.2) est
une formulation faible du problme (6.4.1) dite formulation variationnelle. Les
fonctions X en sont les fonctions tests.
2. Celle-ci a un sens en mcanique : il sagit du principe des travaux virtuels. De ce
fait, chercher u en tant que solution de (6.4.2) plutt que (6.4.1) a davantage de
sens du point de vue de la mcanique.

6.4 Un premire formulation variationnelle du problme de Dirichlet homogne

61

Pour dmontrer la Proposition 6.4.1, on fera appel au rsultat suivant dont on donne
la dmonstration plus loin :
Lemme 6.4.3. Soit g C(). Si pour toute Cc (), on a
Z

g dx = 0,

alors g = 0 dans .
Dmonstration de la Proposition 6.4.1. Il suffit de montrer que si u est solution de (6.4.2),
alors u est solution de (6.4.1). En intgrant par parties la formulation variationnelle (6.4.2),
on obtient
Z
(u + f ) dx = 0,
X.

Daprs le Lemme 6.4.3, on a u + f = 0 dans car u + f C(). De plus, u X


donc u = 0 sur .
Dmonstration du Lemme 6.4.3. Supposons quil existe x0 tel que g(x0 ) 6= 0, par
exemple g(x0 ) > 0. Comme g est continue dans , il existe un voisinage de x0 tel
que g > 0 dans . Soit Cc () telle que supp() , 6= 0 sur et 0 alors
0=

g dx =

g dx.

Comme g est positive ou nulle sur et continue, on en dduit g = 0 sur . Or g > 0


sur et 6= 0 dans , on aboutit donc une contradiction.
La formulation faible (6.4.2) ncessite une rgularit C 1 , on va voir comment dterminer un espace E contenant lespace X (faisant donc appel moins de rgularit) tel que
pour u E la formulation variationnelle (6.4.2) a un sens pour des fonctions tests E.
Remarquons tout dabord que lgalit (6.4.2) a un sens si lon suppose seulement u
L2 ()d . De plus, en mcanique, lnergie associe au problme (6.4.1) est donne par
E(u) =

Z
1Z
|u|2 dx u f dx < .
2

En particulier si on considre un terme source f = 0, le fait que lnergie soit finie


entrane u L2 ()d . Ainsi, il est naturel de considrer une distribution u dont le
gradient au sens des distributions est une distribution associe une fonction de L2 ()d
note u. Enfin, en supposant f L2 (), il suffit que u L2 () pour que la deuxime
intgrale de lnergie soit finie, en effet daprs lingalit de Cauchy-Schwarz on a
Z

u f dx ||u||L2 () ||f ||L2 () < .

Finalement, pour u L2 (), u L2 ()d avec u = 0 sur , la formulation variationnelle (6.4.2) a un sens et la proprit dnergie finie est vrifie (au sens des distributions).
On est alors amen chercher une solution u de la formulation variationnelle (6.4.2) dans
lespace
H 1 () := {u L2 () | u L2 ()d , u = 0 sur }.
Cet espace fait partie des espaces de Sobolev que lon va tudier dans le chapitre suivant.

62

Chapitre 6 : Introduction la notion de formulation variationnelle

63

Chapitre 7
Espaces de Sobolev
7.1

Dfinitions et proprits

Dfinition 7.1.1. Soit un ouvert de Rd . Lespace de Sobolev W m,p (), o m, p N


est dfini par
W m,p () := {u Lp () | multi-indice, || m, D u Lp ()},

(7.1.1)

o D u est la drive dexposant au sens des distributions de u. Dans le cas particulier p = 2, on note W m,2 () = H m ().
Remarque 7.1.2.
1. Lespace H 1 () donn par la Dfinition 7.1.1 est bien le mme espace que celui
dfini la fin du chapitre prcdent. En effet, u L2 ()d si et seulement si, pour
tout i = 1, . . . , d, xi u L2 (), ce qui est encore quivalent D u L2 () pour
tout multi-indice tel que || = 1.
2. La Dfinition 7.1.1 a encore un sens pour p = +. En particulier, en dimension 1
on peut montrer que W 1, (I) est lensemble des fonctions Lipschitziennes sur lintervalle I.
3. Il existe une classe plus gnrale despaces de Sobolev (qui ne seront pas tudis
dans ce cours). Ce sont les espaces W s,p () o s R. Par exemple, dans le cas
p = 2, s 0 et = Rd , on dfinit lespace de Sobolev H s (Rd ) par
s

H s (Rd ) := {u L2 (Rd ) | 7 (1 + ||2 ) 2 Fu() L2 (Rd )},


o F est la transforme de Fourier.
Pour les besoins de ce cours, on tudiera seulement les espaces de Sobolev H m ().
La notation H pour ces espaces vient de la proprit suivante (dont la dmonstration est
laisse au lecteur) :
Proposition 7.1.3. Lespace de Sobolev H m () est un espace de Hilbert muni du produit
scalaire (, ) dfini par
X Z
(u, v) :=
D u D v dx.
(7.1.2)
||m

Chapitre 7 : Espaces de Sobolev

64

Exemple 7.1.4. Pour m = 1, le produit scalaire (7.1.2) scrit simplement


Z

(u, v) =

u v dx +

u v dx,

et la norme associe est donne par


2

||u|| =

u dx +

|u|2 dx = ||u||2L2 () + ||u||2L2 () ,

o | | dsigne la norme euclidienne de Rd .


On a le rsultat dinjection suivant :
Thorme 7.1.5. Si est un ouvert born rgulier de classe C 1 et si m > d2 alors H m ()
est un sous-espace de C(). En particulier, en dimension d = 1 on a H m () C() pour
tout m N .
Remarque 7.1.6.
1. Si m > 1 et u H m () alors D u H m1 () pour tout multi-indice tel que
|| = 1. Donc si m 1 > d2 , D u C() do u C 1 (). Ainsi, si m est trs grand
devant d alors les fonctions de H m () sont des fonctions rgulires.
2. Les fonctions de H m () sont des fonctions qui ne sont dfinies que presque partout contrairement aux fonctions de C(), ainsi linclusion H m () C() peut
paratre trange. En fait, il faut comprendre dans cette inclusion que toute fonction
u H m () admet un reprsentant u C().
Dmonstration. On donne le rsultat dans le cas d = 1 (voir [5] pour le cas gnral). On
considre :=]0, 1[ pour simplifier. On fera appel au rsultat suivant dont on donne la
dmonstration plus bas.
Lemme 7.1.7. Si u H 1 (0, 1) est telle que u0 = 0 sur ]0, 1[ alors u est constante p.p.
sur ]0, 1[.
Soit u H 1 (0, 1). Si x ]0, 1[, alors, par lingalit de Cauchy-Schwarz, on a
Z x


u0 (s)

0



ds

1/2

Z x

ds
0

ku0 kL2 (0,x) =

x ku0 kL2 (0,1) < .

Ainsi, on peut dfinir sur ]0, 1[ la fonction v par


v(x) :=

Z x

u0 (s) ds,

x ]0, 1[.

(7.1.3)

De mme, pour x, y ]0, 1[, on a


|v(x) v(y)| =

Z y


u0 (s)

x



ds

|x y| ku0 kL2 (0,1) ,

do v est continue sur [0, 1]. Soit Cc (0, 1). Daprs le thorme de Fubini, on a
Z 1
0

v(x)0 (x) dx =

Z 1Z x
0

u0 (s)0 (x) ds dx =

Z 1
0

u0 (s)

Z 1

0 (x) dx ds =

Z 1

u0 (s)(s) ds.

0
0

On en dduit que la drive au sens des distributions v de v est u donc, daprs le


Lemme 7.1.7, il existe une constante c telle que u = v + c p.p. dans ]0, 1[, donc u admet
un reprsentant u qui est continu sur [0, 1].

7.1 Dfinitions et proprits

65

Remarque 7.1.8. La dmonstration prcdente montre de plus, daprs (7.1.3), que


lon a
Z y
u(x) = u(y) +
u0 (s) ds, x, y ]0, 1[.
x

Dmonstration du Lemme 7.1.7. Soit u H 1 (0, 1) telle que u0 = 0 sur ]0, 1[. Alors, pour
toute Cc1 (0, 1), on a
Z
1

< u0 , >=

u 0 dx = 0.

Soit Cc (0, 1). Pour toute w Cc (0, 1), la fonction

Z 1

w ds est continue,

support compact dans (0, 1) et moyenne nulle sur (0, 1) donc celle-ci admet une
primitive Cc1 (). Alors, on obtient
0

0 =< u , >=

Z 1

u(x) w(x)

Z 1

w(s) ds (x)

dx.

Daprs le thorme de Fubini, on en dduit


Z 1
0

Alors, on a u =

Z 1

Z 1

u dx w ds = 0,

w Cc (0, 1).

u dx p.p. dans ]0, 1[.

Notation 7.1.9. Pour x = (x1 , . . . , xd ) Rd , on note x0 := (x1 , . . . , xd1 ), de sorte


que x = (x0 , xd ). On dsigne par Rd+ louvert de Rd dfini par
Rd+ := {x = (x0 , xd ) Rd | xd > 0}.

(7.1.4)

Thorme 7.1.10. Soit m N .


1. Lespace Ccm (Rd ) est dense dans H m (Rd ).
2. Si est un ouvert born rgulier de classe C m , m > 0, ou si = Rd+ , alors Ccm ()
est dense dans H m ().
Remarque 7.1.11. Il faut prendre garde de ne pas confondre Ccm () et Ccm (), on
a seulement linclusion stricte Ccm () ( Ccm (). En effet, les fonctions de Ccm () sont
ncessairement nulles sur contrairement aux fonctions de Ccm ().
Schma de preuve. La dmonstration de ce rsultat est assez technique. On dcrit seulement les principales tapes de la dmonstration.
1) Pour u H m (Rd ), on construit (procd de rgularisation) une suite (un )n0 de C m (Rd )
en posant un := u ? n , o (n )n0 est une suite de fonctions rgulire et ? dsigne le
produit de convolution. Alors la suite (un )n0 converge dans H m (Rd ) vers u. Ensuite, on
construit (procd de troncature) une suite (vn )n0 de Ccm (Rd ) en posant vn := un n
o (n )n0 est une suite de fonctions rgulires ayant pour support la boule unit de
rayon 2n. Enfin, on montre que la suite (vn )n0 converge vers u dans H m (Rd ).
2) Le rsultat obtenu dans le cas de Rd se gnralise au cas de Rd+ en montrant quil existe
un oprateur de prolongement continu de Rd+ dans Rd . On obtient finalement le rsultat
pour tout ouvert born rgulier de classe C m en passant de Rd+ par cartes locales.
Cest ce dernier point qui justifie de considrer des ouverts situs dun seul ct de leur
bord (cela vient du fait que Rd+ vrifie cette proprit).

Chapitre 7 : Espaces de Sobolev

66

7.2

Lespace H01()

Dfinition 7.2.1. Soit un ouvert de Rd . Lespace H01 () est dfini comme tant ladhrence de Cc () dans H 1 ().
Remarque 7.2.2.
1. La Dfinition 7.2.1 signifie que u H01 () si et seulement si il existe une suite un
de Cc () telle que lim ||un u||H 1 () = 0.
n+

2. On peut montrer que ladhrence dans H 1 () de Cc1 () et Cc () concident, autrement dit H01 () est aussi ladhrence dans H 1 () de Cc1 ().
3. Daprs le Thorme 7.1.10, on a H01 (Rd ) = H 1 (Rd ). Pour = Rd+ ou un ouvert born rgulier de classe C 1 , lespace Cc1 () est un sous-espace strict de Cc1 ()
donc H01 () est un sous-espace strict de H 1 ().
Par dfinition, lespace H01 () est un sous-espace ferm de H 1 (), on en dduit donc
le rsultat suivant
Proposition 7.2.3. Lespace H01 () est un espace de Hilbert pour le produit scalaire
de H 1 ().
Une proprit importante de lespace H01 () est que ses lments vrifient lingalit
de Poincar.
Proposition 7.2.4 (Ingalit de Poincar). Soit un ouvert de Rd born dans une
direction despace (ou plus). Alors, il existe une constante c > 0 telle que
v

H01 (),

|v| dx c

|v|2 dx.

(7.2.1)

Dmonstration. Puisque est born dans une direction, il existe k {1, . . . , d}, m M
tels que si x alors m xk M . Pour simplifier et sans perdre en gnralit, on peut
supposer k = d. Pour x , on note x = (x0 , xd ). Soit Cc (), alors, puisque est
nulle au bord de , on a
Z xd
0
(x) =
(x , t) dt.
m xd
Par lingalit de Cauchy-Schwarz, on obtient
2

|(x)|

Z
xd


m


0
(x , t) dt

xd

2
Z xd

0
dt
(x
,
t)
dt


m
m xd
2

Z xd

0
(M m)

(x
,
t)
dt.

m xd
Z xd

7.2 Lespace H01 ()

67

On en dduit par le thorme de Fubini


Z

|(x)|2 dx (M

(M

2
Z Z xd

0
(x , t) dt dx
m)


m xd
2
Z M Z




m)
dx dt
(x)


x
m

d
Z

||2 dx,

(M m)2

ce qui donne le rsultat pour toute fonction de Cc (). Si v H01 (), il existe une
suite n de Cc () telle que lim ||v n ||H 1 () = 0. Autrement dit, on a
n+

lim

n+

|v n | dx = lim

n+

|v n |2 dx = 0.

On obtient
kvkL2 () kv n kL2 () + kn kL2 ()
kv n kL2 () + (M m)kn kL2 ()d
kv n kL2 () + (M m)kn vkL2 ()d + (M m)kvkL2 (d ) .
En passant la limite, quand n +, on dduit (7.2.1).
Remarque 7.2.5. Lingalit de Poincar est fausse dans H 1 (). En effet, les fonctions
constantes sont dans H 1 () et si u est constante alors u = 0 p.p. dans . Si lingalit
de Poincar avait lieu dans H 1 () on aurait alors u = 0 p.p. dans . En particulier,
lingalit de Poincar est vraie dans H01 () notamment car la seule fonction constante
de H01 () est la fonction identiquement nulle.
Corollaire 7.2.6. Soit un ouvert de Rd connexe et born dans une direction despace
(ou plus). Alors, la semi norme dfinie par
||v||H01 () := ||v||L2 () ,

(7.2.2)

est une norme sur H01 () quivalente la norme induite par celle de H 1 ().
Dmonstration. Si ||v||H01 () = 0 alors v = 0 p.p. dans . Comme est connexe,
on en dduit que v est constante p.p. dans . La seule constante de H01 () tant la
fonction identiquement nulle, on en dduit v = 0 p.p. dans . Ainsi, || ||H01 () est bien
une norme sur H01 (). Pour montrer lquivalence, il suffit de montrer quil existe deux
constantes c1 > 0 et c2 > 0 telles que pour toute v H01 (), on a
c1 ||v||H 1 () ||v||H01 () c2 ||v||H 1 () .
La deuxime ingalit est vidente avec c2 = 1. Pour la premire, il suffit dappliquer
lingalit de Poincar, on obtient
||v||2H 1 () = ||v||2L2 () + ||v||2L2 () (1 + c) ||v||2L2 () ,
ce qui donne le rsultat en prenant c1 = (1 + c)1/2 .

Chapitre 7 : Espaces de Sobolev

68

7.3

Traces et formules de Green

En dimension d 2, les fonctions de H 1 () peuvent ne pas tre continues. En particulier, on sait que celles-ci sont seulement dfinies presque partout sur . Or le bord
dun ouvert de Rd est un ensemble de mesure nulle, il nest donc pas clair de pouvoir
dfinir la valeur dune fonction de H 1 () sur . Pour cela, on introduit lapplication
trace.
Dfinition 7.3.1. Soit un ouvert born de Rd . Lapplication trace 0 est lapplication
linaire dfinie de H 1 () C() dans L2 () C() par 0 v := v| .
Remarque 7.3.2. Lapplication trace considre est dfinie sur H 1 () C() car on va
chercher tendre cette application H 1 () tout entier. Considrer lapplication trace
sur C() ne serait pas suffisant car il ne sagit pas dun sous-espace de H 1 ().
Thorme 7.3.3. Soit un ouvert born rgulier de classe C 1 ou = Rd+ . Alors, lapplication 0 se prolonge en une application linaire continue de H 1 () dans L2 () note
encore 0 . En particulier, il existe une constante c > 0 telle que, pour toute u H 1 (),
on a
||0 u||L2 () c ||u||H 1 () .
(7.3.1)
On note u| := 0 u.
Remarque 7.3.4. Le rsultat est faux si lon se place seulement dans L2 () ou si louvert nest pas rgulier.
Dmonstration. On montre le rsultat pour le cas = Rd+ , le cas gnral tant plus
technique. Pour cela, il suffit de montrer que lingalit (7.3.1) a lieu pour des fonctions
rgulires, le rsultat sen dduit ensuite par densit. Soit v Cc (Rd+ ). Alors, la restriction
de v au bord Rd+ est 0 v(x0 ) = v(x0 , 0), o x0 Rd1 , et vrifie
0

(v(x0 , xd )2 ) dxd
xd
0
Z
v 0
= 2
v(x0 , xd )
(x , xd ) dxd .
xd
0

|v(x , 0)|

De lingalit 2ab a2 + b2 , on dduit


0

|v(x , 0)|

v(x , xd )

2
Z

v
0
dxd +

(x , xd )

0 xd

dxd .

En intgrant en x0 , on obtient
Z
Rd1

|v(x , 0)| dx

Z
Rd+

v(x , xd ) dxd +


2
v



0

(x
,
x
d )
d


R+ xd

dxd ||v||2H 1 (Rd ) ,


+

do ||0 v||L2 (Rd+ ) ||v||H 1 (Rd+ ) . Par densit de Cc1 (Rd+ ) dans H 1 (Rd+ ), on obtient le rsultat
(dans Rd+ ).

7.3 Traces et formules de Green

69

Un consquence trs importante du thorme de trace est que celui-ci permet de donner
une caractrisation de H01 () qui savrera trs utile dans le chapitre suivant. On admettra
le rsultat et on renvoie [5, 10, 12] pour plus de dtails.
Corollaire 7.3.5 (Admis). Soit un ouvert born rgulier de classe C 1 . Alors, H01 ()
est donn par
(7.3.2)
H01 () = {v H 1 () | v| = 0 sur },
o on a utilis la notation v| := 0 v.
Remarque 7.3.6.
1. Lgalit (7.3.2) se justifie du fait que toute fonction de H01 () est limite dune
suite de fonctions de Cc1 () qui sont ncessairement nulles sur . Nanmoins cette
rapide explication ne suffit pas montrer lgalit (7.3.2).
2. Cette caractrisation de H01 () peut encore scrire H01 () = Ker(0 ) o 0 dsigne lapplication trace dfinie de H 1 () dans L2 (). On peut montrer que lon a
1
1
Im(0 ) ( L2 (). On note H 2 () := Im(0 ). On peut aussi montrer que H 2 ()
est un sous-espace dense de L2 () (voir [10] pour plus de dtails).
Une autre application importante du thorme de trace est la gnralisation de la
formule de Green H 1 ().
Corollaire 7.3.7 (Formule de Green dans H 1 ()). Soit un ouvert born rgulier de
classe C 1 . Soient u H 1 ()d et v H 1 (), alors on a
Z

u v dx =

v div(u) dx +

0 v 0 u dx .

(7.3.3)

Dmonstration. Le rsultat a dj t vu dans le cas de fonctions dans C 1 (). La gnralisation H 1 () sobtient par densit grce la continuit de lapplication trace 0 .
Comme C 1 () est dense dans H 1 (), il existe deux suites (un )n de C 1 ()d et (vn )n
de C 1 () qui convergent dans H 1 ()d et H 1 () vers u et v. Pour tout n, daprs le
Corollaire 6.2.3, on a
Z

un vn dx =

vn div(un ) dx +

vn un dx .

(7.3.4)

Comme (un )n converge vers u dans H 1 (), (un )n converge vers u dans L2 ()d et (div(un ))n
converge vers div(u) dans L2 (). De mme, (vn )n converge vers v dans L2 () et (vn )n
converge vers v dans L2 ()d . On obtient alors en passant la limite dans (7.3.4)
Z

u v dx =

v div(u) dx + lim

n+

vn un dx .

Pour passer la limite dans la dernire intgrale, on utilise le thorme de trace. Comme
lapplication 0 est continue de H 1 () dans L2 (), on obtient que (0 un )n converge
vers 0 u dans L2 ()d et (0 vn )n converge vers 0 v dans L2 (). La normale tant
continue, on en dduit
Z

vn un dx =

ce qui donne le rsultat.

0 vn 0 un dx

n+

0 v 0 u dx ,

Chapitre 7 : Espaces de Sobolev

70

On peut donner dautres rsultats de trace pour les espace H m () avec m > 1 (par
exemple dfinir une drive sur le bord). On va donner ci-dessous un rsultat dans le
cas m = 2.
Dfinition 7.3.8. Soit un ouvert born de Rd . Lapplication trace 1 est lapplication
v
linaire dfinie de C 1 () H 2 () dans C() L2 () par 1 v :=
.
|
Thorme 7.3.9. Soit un ouvert born rgulier de classe C 1 . Alors, lapplication
trace 1 se prolonge en une application linaire continue de H 2 () dans L2 (), encore
note 1 . En particulier, il existe c > 0 telle que, pour toute v H 2 (), on a
||1 v||L2 () c ||v||H 2 () .
On note

v
|

(7.3.5)

:= 1 v.

Dmonstration. Si v H 2 (), v H 1 ()d . Daprs le thorme de trace dans H 1 (),


on a
||0 (v)||L2 () c ||v||H 1 () c ||v||H 2 () .
La normale tant continue sur , on dduit ||0 (v) ||L2 () c ||v||H 2 () , do le
rsultat.
Comme dans le cas du thorme de trace dans H 1 (), on en dduit une gnralisation
de la formule de Green.
Corollaire 7.3.10. Soit un ouvert born rgulier de classe C 2 . Si u H 2 () et
v H 1 (), on a
Z

u v dx =

u v dx +

1 u 0 v dx .

Remarque 7.3.11. La dmonstration est analogue celle de la formule de Green dans H 1 ().
Nanmoins, il est ncessaire ici de supposer que louvert est de classe C 2 pour avoir le
rsultat de densit des fonctions de C 2 () dans H 2 ().

7.4

Thorme de compacit de Rellich et applications

Thorme 7.4.1 (Rellich). Soit un ouvert born de Rd . De toute suite borne de H01 ()
on peut extraire une sous-suite convergente dans L2 (). Autrement dit, linjection de H01 ()
dans L2 () est compacte.
De plus, si est rgulier de classe C 1 , alors linjection de H 1 () dans L2 () est aussi
compacte.
Remarque 7.4.2.
1. Pour le cas de linjection de H 1 () dans L2 (), on renvoie [5] pour une dmonstration.

7.4 Thorme de compacit de Rellich et applications

71

2. La dfinition doprateur compact est rappele dans le chapitre 12 (Dfinition 12.1.2).


3. Le rsultat peut tre faux dans H 1 () si lon ne suppose pas louvert rgulier.
4. Il faut prendre garde que le rsultat est une convergence dans L2 () et non dans H 1 ().
En particulier, on na pas, priori, la convergence des gradients dans L2 ()d fort.
5. Il existe une version plus gnrale de ce rsultat, appele thorme de RellichKondrachov et qui snonce dans les espaces de Sobolev W 1,p () (voir [5]).
Dmonstration. La dmonstration que lon donne ci-aprs provient de [13], page 85, et serait due Lars Hrmander (voir aussi [12], page 29). Soit (un )n une suite borne de H01 ().
Comme L2 () est sparable, daprs le thorme de Banach-Alaoglu, il existe u L2 ()
et une sous-suite (unj )j qui converge dans L2 () faible vers u. On pose vj := unj u et
donc on veut montrer quil existe une sous-suite de (vn )n qui converge vers 0 dans L2 ()
fort. On tend chaque vn par 0 en dehors de . On peut alors montrer (voir [5] page 173)
que vn H 1 (Rd ) et que les normes de vn dans H 1 (Rd ) et H01 () sont les mmes. Cest
cette proprit qui rend fondamental le fait de se placer dans H01 (). On a
1
1 Z
vn (x) eix dx = hvn , f iL2 () ,
Fvn () =
2
2
o f (x) := eix L2 () (car f L () L2 (), puisque || < ). Alors, comme (vn )n
converge vers 0 dans L2 () faible, on en dduit que Fvn () converge vers 0 dans R. De
plus, puisque (vn )n est borne dans H01 (), on a
|Fvn ()| kvn kL2 () kf kL2 () kvn kH01 () c.
Pour tout > 0, la constante c est intgrable sur la boule || . Alors, daprs le
thorme de convergence domine de Lebesgue, on a
Z
||

|Fvn ()|2 d

> 0.

0,

n+

(7.4.1)

Puisque la suite (vn )n est borne dans H01 (), il existe c > 0 telle que kvn kL2 ()d c.
Par le thorme de Plancherel, obtient alors
k Fvn kL2 (Rd )d = kF(vn )kL2 (Rd )d = kvn kL2 (Rd )d = kvn kL2 ()d c,
do

Z
Rd

||2 |Fvn |2 d c. On en dduit


c
1 Z
2 |Fvn |2 d 2 ,
|Fvn | d = 2
||>

||>

> 0.

(7.4.2)

Pour tout > 0, on a


kvn k2L2 ()

kF(vn )k2L2 (Rd )

Z
||

|Fvn | d +

Z
||>

|Fvn |2 d.

Alors, (7.4.1) et (7.4.2) entranent


lim sup kvn k2L2 ()
n

lim sup
n

Z
||

|Fvn | d + lim sup


n

Z
||>

|Fvn |2 d

c
,
2

> 0.

On en dduit, en faisant tendre vers linfini, limn kvn k2L2 () = 0. Donc la suite (vn )n
converge dans L2 () fort vers 0.

Chapitre 7 : Espaces de Sobolev

72

En application de ce rsultat de compacit, on va donner une nouvelle dmonstration


de lingalit de Poincar, dans un cadre plus restrictif que celui vu prcdemment mais
qui a lavantage de sadapter pour dautres ingalits du mme type (voir lingalit de
Poincar-Wirtinger plus bas).
Proposition 7.4.3 (Ingalit de Poincar bis). Soit un ouvert born connexe de Rd .
Alors, il existe c > 0 telle que, pour toute v H01 (), on a
||v||L2 () c ||v||L2 () .
Dmonstration. On raisonne par labsurde. Supposons : il existe une suite (un )n de H01 ()
telle que pour tout n, on a
||un ||L2 () > n ||un ||L2 () .
On pose vn := un /||un ||L2 () . Alors, on obtient
1 = ||vn ||L2 () > n ||vn ||L2 () .

(7.4.3)

On en dduit que vn et vn sont bornes dans L2 () donc vn est borne dans H 1 ().
Daprs le thorme de Rellich, il existe une sous-suite (vnk )k qui converge dans L2 ()
vers v H01 (). Daprs (7.4.3), on a v = 0 p.p. dans connexe donc v est constante p.p.
dans . Puisque v H01 (), on en dduit v = 0 p.p. dans . Or ||v||L2 () = limk ||vnk ||L2 () = 1,
do une contradiction.
Proposition 7.4.4 (Ingalit de Poincar-Wirtinger). Soit
un ouvert connexe et born
1 R
u
dx, o || dsigne la mesure
rgulier de classe C 1 . Pour u H 1 (), on note u := ||

de Lebesgue de . Alors, il existe une constante c > 0 telle que


u H 1 (),

||u u||L2 () c ||u||L2 () .

Dmonstration. Laisse en exercice.

7.5

Dualit

On rappelle que pour un espace de Banach E, on note E 0 son dual, i.e. lensemble des
formes linaires continues sur E. De plus, pour L E 0 et v E, on note hL, vi := Lv.
Lapplication h, i est appele crochet de dualit. Celle-ci permet de mettre en avant le
fait que Lv peut tre vu comme un produit scalaire daprs les thormes de reprsentation
de Riesz et Riesz-Frchet (voir [5]) que lon rappelle ci-dessous :
Thorme 7.5.1 (Thorme de reprsentation de Riesz). Soient un ouvert de Rd ,
0
1 < p < et L (Lp ())0 . Alors, il existe un unique f Lp (), o p1 + p10 = 1, tel que
u Lp (),

hL, ui =

f (x) u(x) dx.

De plus, on a
||f ||Lp0 () = ||L||(Lp ())0 .

7.5 Dualit

73

Thorme 7.5.2 (Thorme de reprsentation de Riesz-Frchet). Soient (H, (, )H ) un


espace de Hilbert sur K := R ou C et T H 0 . Alors, il existe un unique v H tel que
u H,

hT, ui = (v, u)H .

De plus, on a
||T ||H 0 = ||v||H .
Remarque 7.5.3.
1. Le thorme de Riesz exprime que toute forme linaire L (Lp ())0 peut tre
0
reprsente par une fonction f Lp . Lapplication L 7 f est un oprateur linaire
0
isomtrique et surjectif qui permet didentifier le dual de Lp () avec Lp (), i.e.
0
(Lp ())0 = Lp ().
2. Le thorme de Riesz-Frchet exprime que tout espace de Hilbert peut tre identifi avec son dual. Autrement dit, toute forme linaire continue sur H peut tre
considre comme un lment de H, i.e. H 0 = H.
3. Pour H = L2 (), les deux rsultats concident.
Dfinition 7.5.4. Le dual de lespace de Sobolev H01 () est not H 1 () et le crochet
de dualit correspondant est not h, iH 1 ,H 1 .
0

Remarque 7.5.5. Daprs le thorme de reprsentation de Riesz-Frchet, on peut identifier H01 () et H 1 () mais dans la pratique on ne fait jamais cette identification. Par
contre on identifie L2 () avec son dual. La raison de ce choix est justifi par le Corollaire 7.5.7 ci-dessous.
Proposition 7.5.6. Lespace H 1 () admet la caractrisation suivante :
H 1 () =

f D0 ()

d
X

gj
, o g0 , . . . , gd L2 () .
f = g0 +

j=1 xj

(7.5.1)

Dmonstration. On dfinit loprateur T de H01 () dans L2 ()d+1 par


!

u
u
T u = u,
,...,
.
x1
xd
Pour toute u H01 (), on a
kT ukL2 ()d+1 = kukH 1 () .
Puisque H01 () est ferm dans H 1 (), on en dduit aisment que Im(T ) est ferm dans L2 ()d+1 .
De plus, on obtient immdiatement que T est injective et continue donc est bicontinue
(i.e. dinverse continu) de H01 () sur Im(T ). Soit L une forme linaire continue sur H01 ().
Alors LT 1 est linaire continue sur Im(T ). Puisque Im(T ) est ferm dans L2 ()d+1 ,
daprs le thorme de Hahn-Banach, LT 1 se prolonge en une forme linaire continue

Chapitre 7 : Espaces de Sobolev

74

sur L2 ()d+1 . Alors, daprs le thorme de reprsentation de Riesz, il existe g0 , . . . , gd L2 ()


telles que
LT 1 u =

u0 g0 dx +

d Z
X
i=1

ui gi dx,

u L2 ()d+1 .

Pour u H01 (), on obtient


Lu = LT

Tu =

u g0 dx +

Donc, au sens des distributions, on a L = g0

d
X

u
gi dx.
i=1 xi

d
X

gi
.
i=1 xi

Corollaire 7.5.7. On a les inclusions suivantes :


H01 () L2 () H 1 ().

(7.5.2)

75

Chapitre 8
Analyse variationnelle des problmes
elliptiques
8.1

Thorie abstraite

Dans cette section, on se place dans le cadre abstrait des espaces de Hilbert. On
rappelle le thorme de Lax-Milgram dexistence et unicit pour des formulations variationnelles dans les espaces de Hilbert. De plus, on rappelle aussi la version du thorme
de Lax-Milgram en tant que minimisation dnergie.
On note V un espace de Hilbert rel muni du produit scalaire (, )V et de la norme
induite || ||V .
Dfinition 8.1.1. Soit a : V V R une forme bilinaire sur V .
1. On dit que a(, ) est continue sil existe une constante M > 0 telle que
u, v V,

|a(u, v)| M ||u||V ||v||V .

2. On dit que a(, ) est coercive sil existe une constante m > 0 telle que
u V,

a(u, u) m ||u||2V .

Pour L V 0 et a(, ) une forme bilinaire sur V . On considre la formulation variationnelle

Trouver u V telle que :


(8.1.1)
v V, a(u, v) = hL, vi .
Thorme 8.1.2 (Lax-Milgram). Soit L V 0 et a(, ) une forme bilinaire sur V continue et coercive. Alors, la formulation variationnelle (8.1.1) admet une solution unique.
Dmonstration. Puisque L V 0 , daprs le thorme de Riesz-Frcher 7.5.2, il existe
un unique f V tel que, pour tout v V , on a hL, vi = (f, v)V . De mme, pour
u V fix, lapplication v 7 a(u, v) est une forme linaire continue sur V car a(, ) est
continue. Ainsi, pour u V fix, il existe un unique Au V tel que a(u, v) = (Au, v)V .
Lapplication A ainsi dfinie est linaire de V dans V et continue car a(, ) est continue. Le

Chapitre 8 : Analyse variationnelle des problmes elliptiques

76

problme (8.1.1) scrit alors : trouver u V tel que (Au, v)V = (f, v)V pour tout v V .
Soit encore : trouver u V tel que Au = f . Autrement dit, montrer lexistence et lunicit
dune solution de (8.1.1) est quivalent montrer que loprateur A est bijectif.
Pour montrer linjectivit, il suffit de montrer que Au = 0 entrane u = 0. Daprs la
coercivit de a(, ), on a (Au, u)V m ||u||2V dont on dduit immdiatement linjectivit.
Pour montrer la surjectivit, on montre que limage Im(A) de A est ferme et que
Im(A) = {0}. Soit (vn )n une suite de Im(A) qui converge dans V vers v.
Alors vn = Aun , o (un )n est une suite de V . On a
kAun Aum kV kun um kV (Aun Aum , un um )V m ||un um ||2V ,
donc ||Aun Aum ||V m ||un um ||V . La suite (Aun )n tant de Cauchy, on en dduit
que la suite (un )n est de Cauchy dans V qui est complet donc (un )n converge vers u V .
Comme A est continue, on en dduit v = Au Im(A) donc Im(A) est ferme. Soit
v Im(A) = {v V | (u, v) = 0, u Im(A)}. Alors on a 0 = (Av, v)V m ||v||V
donc v = 0, do Im(A) = {0}. On en dduit
Im(A) = Im(A) = (Im(A) ) = {0} = V,
do A est surjective.
Lorsque la forme bilinaire a(, ) est de plus symtrique, i.e. a(u, v) = a(v, u), il existe
une autre formulation du thorme de Lax-Milgram comme minimisation dune nergie.
Proposition 8.1.3. On se place sous les hypothses du thorme 8.1.2 de Lax-Milgram.
On note J(v) lnergie dfinie pour v V par
J(v) :=

1
a(v, v) hL, vi .
2

(8.1.2)

Si a(, ) est symtrique, alors lunique solution u V de la formulation variationnelle (8.1.1) vrifie
J(u) = min J(v).
(8.1.3)
vV

Rciproquement, si u ralise le minimum de J sur V (i.e. u vrifie (8.1.3)), alors u est


lunique solution de (8.1.1).
Remarque 8.1.4. On dit que la formulation variationnelle (8.1.1) est lquation dEuler associe au problme de minimisation (8.1.3).
Dmonstration. Si u V est la solution de la formulation variationnelle (8.1.1), puisque a(, )
est symtrique, on a pour tout v V
1
a(u + v, u + v) hL, u + vi
2
1
= (a(u, u) + 2 a(u, v) + a(v, v)) hL, ui hL, vi
2
1
= J(u) + a(v, v) J(u).
2

J(u + v) =

8.2 Problme de Dirichlet

77

Donc pour tout v V , J(v) J(u) do u vrifie (8.1.3).


Rciproquement, si u V vrifie (8.1.3). Soit v V fix, on dfinie j : R R par
j(t) := J(u + t v). Alors j(t) j(0) pour tout t R et on a
j(t) =

t2
a(u, v) + t(a(u, v) hL, vi) + J(u).
2

On en dduit que j est drivable et, comme 0 est le minimum de j, j 0 (0) = 0. Alors
on obtient a(u, v) hL, vi = j 0 (0) = 0 donc u est solution de la formulation variationnelle (8.1.1).

8.2

Problme de Dirichlet

Soit un ouvert born de Rd . Dans un premier temps, on considre le problme de


Dirichlet homogne
(
u = f dans ,
(8.2.1)
u = 0 sur ,
o f L2 (). On a vu la fin du chapitre 3 quune formulation variationnelle du problme
de Dirichlet est : trouver u H 1 () avec u = 0 sur telle que pour toute v H 1 ()
avec v = 0 sur on a
Z
Z
u v dx = f v dx.

On suppose que est rgulier de classe C . Alors, H01 () = {u H 1 () | u = 0 sur }.


On obtient ainsi la formulation variationnelle suivante pour le problme de Dirichlet homogne

Trouver u H01 ()
telle que
Z
Z
(8.2.2)
1
v H0 (),
u v dx = f v dx.

Proposition 8.2.1. Soient un ouvert born rgulier de classe C 1 de Rd et f C().


Si u C 2 () est solution classique de (8.2.1) alors u est solution de (8.2.2). Rciproquement, si u est solution de (8.2.2) et u C 2 () alors u est solution classique de (8.2.1).
Remarque 8.2.2.
1. La Proposition 8.2.1 montre que la formulation variationnelle (8.2.2) dfinit bien
une notion de solution faible de lquation (8.2.1).
2. On peut montrer le rsultat plus prcis suivant (voir [1]) : si f L2 () et u est
solution de la formulation variationnelle (8.2.2) alors u est solution de (8.2.1) au sens
o u = f p.p. dans et u = 0 p.p. sur (en particulier, la distributions u
est dans L2 ()).
Dmonstration. Par construction de la formulation variationnelle, il est clair que si u
est solution classique de (8.2.1) alors u est solution de la formulation variationnelle (8.2.2).
Rciproquement, soit u C 2 () H01 () telle que
v H01 (),

u v dx =

f v dx.

Chapitre 8 : Analyse variationnelle des problmes elliptiques

78

Soit v Cc1 () H01 (). Par application de la formule de Green, on obtient


Z

(u + f ) v dx =

u
v dx = 0.

Daprs le Lemme 6.4.3, on en dduit u(x) + f (x) = 0 pour tout x . De plus,


comme u H01 (), u = 0 sur
On pose :
H01 (),

u, v

a(u, v) :=

u v dx,

(8.2.3)

et
v H01 (),

hL, vi :=

(8.2.4)

f v dx.

Proposition 8.2.3. Soit est un ouvert born rgulier de classe C 1 .


1. La forme bilinaire a(, ) dfinie sur H01 () par (8.2.3) est coercive et continue.
2. La forme linaire L dfinie sur H01 () par (8.2.4) est continue (i.e. L H 1 ()).
Dmonstration.
1. Daprs lingalit de Cauchy-Schwarz et le Corollaire 7.2.6, on a
|a(u, v)| ||u||L2 ()d ||v||L2 ()d = ||u||H01 () ||v||H01 () ,

u, v H01 (),

donc a(, ) est continue sur H01 (). De plus, on a


a(u, u) =

|u|2 dx = ||u||2H01 () ,

u H01 (),

donc a(, ) est coercive sur H01 ().


2. En appliquant lingalit de Cauchy-Schwarz puis lingalit de Poincar, on obtient
quil existe une constante c > 0 telle que
| hL, vi | =

fv



dx

||f ||L2 () ||v||L2 () c ||f ||L2 () ||v||H01 () ,

v H01 (),

donc L est continue sur H01 ().


De la Proposition 8.2.3, du thorme de Lax-Milgram 8.1.2 et de la Proposition 8.1.3,
on dduit le rsultat suivant :
Corollaire 8.2.4. Soit est un ouvert born rgulier de classe C 1 . Alors, la formulation
variationnelle (8.2.2) admet une unique solution u H01 (). De plus, u ralise le minimum
dans H01 () de lnergie J dfinie par
Z
1Z
J(v) :=
v v dx f v dx.
2

(8.2.5)

8.2 Problme de Dirichlet

79

Remarque 8.2.5. On rappelle que le second membre f considr est, par hypothse,
dans L2 (). Nanmoins, le Corollaire 8.2.4 est encore vrai en supposant seulement f H 1 ()
puisque, par dfinition, f est alors une forme linaire continue sur H01 (). Par contre, dans
ce cas, la formulation variationnelle (8.2.2) scrit

telle que
Trouver u H01 ()
Z

v H01 (),

u v dx = hf, viH 1 ,H 1 .

(8.2.6)

Corollaire 8.2.6. Lapplication linaire qui f H 1 () fait correspondre lunique


solution u H01 () de la formulation variationnelle (8.2.6) est continue. En particulier,
on a lingalit
f H 1 (), ||u||H01 () ||f ||H 1 () .
(8.2.7)
Dmonstration. On note T loprateur qui f H 1 () fait correspondre lunique solution u H01 () de la formulation variationnelle (8.2.6). Alors, en prenant u comme
fonction test dans (8.2.6), on obtient
||T f ||2H01 () = ||u||2H01 () =

u u dx = hf, uiH 1 ,H 1 ||f ||H 1 () ||u||H01 () ,


0

ce qui entrane lingalit (8.2.7) et la continuit de T .


Remarque 8.2.7.
1. On a vu dans la dmonstration prcdente que lingalit (8.2.7) sobtient en prenant u comme fonction test dans la formulation variationnelle (8.2.6). Une ingalit
obtenue suivant cette mthode es appele estimation priori ou encore estimation dnergie. Ce type dingalits est frquemment utilis dans lanalyse des
e.d.p..
2. Dapres les Corollaires 8.2.4 et 8.2.6, on en dduit que le problme variationnel (8.2.6)
est bien pos au sens dHadamard.
On a vu dans le chapitre 3 que le problme de Dirichlet vrifie un principe du maximum
sil admet une solution u rgulire. Ci-dessous on montre que cela est encore le cas pour
une solution faible.
Thorme 8.2.8 (Principe du maximum). Soient un ouvert born rgulier de classe C 1 ,
f L2 () et u H01 () la solution de (8.2.1). Si f 0 p.p. dans , alors u 0 p.p.
dans .
Dmonstration. On admet le rsultat suivant (voir par exemple [1] ou [5]).
Lemme 8.2.9. Si v H01 () alors v := min(v, 0) H01 () et v = v<0 v p.p.
dans , o v<0 dsigne la fonction caractristique de {x | v(x) < 0}.
On prend v = u comme fonction test dans la formulation variationnelle (8.2.2). On
obtient
Z

f u dx =

u u dx =

u<0 |u|2 dx =

|u |2 dx 0.

Or u 0 et f 0 p.p. dans , donc le membre de gauche de lgalit prcdente est


ngatif ou nul. On en dduit ||u ||H01 () = 0 donc u = 0 p.p. dans car u H01 ()
et || ||H01 () est une norme sur H01 (). Par dfinition de u on obtient le rsultat.

80

Chapitre 8 : Analyse variationnelle des problmes elliptiques

Une proprit remarquable et trs importante des quations elliptiques est que si les
donnes (terme source et terme de bord) sont suffisamment rgulires alors la solution
faible gagne elle-mme en rgularit, cest ce quon appelle la rgularit elliptique.
Thorme 8.2.10 (Rgularit elliptique). Soit m N , un ouvert born de Rd de
classe C m+2 et f H m (). Alors, lunique solution u H01 () de (8.2.1) appartient
H m+2 (). De plus, lapplication qui f associe u est linaire continue de H m ()
dans H m+2 ().
Remarque 8.2.11.
1. On admet ici ce rsultat dont la dmonstration dpasse de loin le cadre de ce cours.
Celle-ci se fait en trois tapes en considrant tout dabord le cas = Rd puis
le cas = Rd+ et enfin le cas de classe C m+2 pour lequel on applique les deux
prcdentes tapes via des cartes locales. La mthode employe est due Niremberg,
on renvoie [1] et [5] pour plus de dtails.
2. En dimension 1, le rsultat est vident. En effet, le problme scrit alors u00 = f
dans ]0, 1[ (par exemple), u(0) = u(1) = 0. Si f H 1 (), la solution u H01 (0, 1)
vrifie u00 = f H 1 () donc u H 3 (0, 1). En dimension suprieure, le mme
raisonnement permet seulement dobtenir u L2 () ce qui nentrane pas
priori u H 3 ().
On rappelle que, daprs le Thorme 7.1.5, H m () est un sous-espace de C() ds
que m > d2 . En corollaire de ce rsultat et de la rgularit elliptique on obtient
Corollaire 8.2.12. Soient m N , un ouvert born de Rd de classe C m+2 et f H m ().
Si m > d2 , la solution faible u H01 () de (8.2.1) est solution forte de (8.2.1) car
u C 2 (). En particulier, si est de classe C et f C () alors u C ().
Considrons maintenant le problme de Dirichlet non-homogne (o est un ouvert
born rgulier de classe C 1 )
(

u = f dans ,
u = g sur ,

(8.2.8)

o f H 1 (). Pour quil existe une solution u H 1 () au problme (8.2.8), il faut que
la donne au bord g soit la trace sur dune fonction de H 1 () daprs le thorme
1
de trace (7.3.3), i.e. g = 0 h o h H 1 (). Autrement dit g H 2 (). On dit que
lapplication h est un relvement de la condition aux limites.
Pour obtenir une formulation variationnelle de (8.2.8) et en dduire, notamment, un
rsultat dexistence et dunicit on pose u := u h. De sorte que la solution de (8.2.8)
(au sens des distributions) est donne par u = u + h. On obtient alors que u vrifie le
problme de Dirichlet homogne
(

u = f dans ,
u = 0 sur ,

(8.2.9)

o f := f + h. Or h H 1 () donc ses drives sont des lments de L2 (), on en dduit


que h scrit comme une somme de drives (au sens des distributions) de fonctions

8.3 quation de Laplace avec conditions aux limites de Neumann

81

de L2 (). Daprs la caractrisation (7.5.1), on a alors h H 1 (). Donc f H 1 (),


et, daprs le Corollaire 8.2.4, u H01 () est lunique solution du problme variationnel

Trouver u H01 ()
telle que
Z
v H01 (),

u v dx = f, v

E
H 1 ,H01

(8.2.10)

Autrement dit, on a montr le rsultat suivant :


Thorme 8.2.13. Soient un ouvert born rgulier de classe C 1 de Rd , f H 1 ()
1
et g H 2 (). Alors, il existe une unique solution faible u H 1 () au problme (8.2.8)
(i.e. solution au sens des distributions). De plus, u = u+h o h H 1 () est un relvement
de g et u est lunique solution de la formulation variationnelle (8.2.10).
Remarque 8.2.14.
1. Le relvement h nest pas unique. En effet, si on note h1 et h2 les solutions de (8.2.8)
pour deux termes sources diffrents f1 et f2 alors h1 et h2 sont tout deux des
relvements de g.
2. Lunicit de la solution faible u H 1 () du problme (8.2.8) nest pas immdiate
puisque le choix du relvement h nest pas unique. Celle-ci a tout de mme bien
lieu car le choix de h conditionne le choix de u. Pour montrer lunicit, il suffit de
choisir deux solutions faibles u1 et u2 de (8.2.8). On obtient alors que u1 u2 est
solution faible de (8.2.1) avec f = 0. Or lunique solution de ce problme est u = 0
donc u1 = u2 p.p. dans .

8.3

quation de Laplace avec conditions aux limites


de Neumann

Dans un premier temps, on considre le problme suivant :

u + u = f dans ,

u
= g sur ,

(8.3.1)

o est un ouvert born rgulier de classe C 1 , f L2 () et g L2 ().


Remarque 8.3.1. Daprs le thorme de trace 7.3.9, il serait naturel de considrer
g L2 () telle que g = 1 h, o h H 2 (). En fait, on va justifier ci-dessous quil suffit
davoir g L2 () pour obtenir une formulation variationnelle de (8.3.1).
On reprend la mthode employe dans le cas du problme de Dirichlet qui consiste
considrer quil existe une solution u C 2 () de (8.3.1). Soit C 1 (). En multipliant (8.3.1) par et on intgrant par parties, on obtient
Z

u dx

Z
Z
u
dx + u dx = f dx,

Chapitre 8 : Analyse variationnelle des problmes elliptiques

82

do

u dx +

u dx =

f dx +

g dx .

On en dduit la formulation variationnelle suivante :

Trouver u H 1 ()
telle que
Z
v H 1 (),

u v + u v dx =

f v dx +

g v dx .

(8.3.2)

Remarque 8.3.2.
1. Dans lintgrale de bord, v est la trace 0 v sur (qui est bien dfinie car v H 1 ()).
De plus, cette intgrale a bien un sens pour g L2 () sans ncessairement que g
soit la trace 1 dune fonction de H 2 ().
2. La formulation variationnelle (8.3.2) ne fait pas intervenir la drive normale de u.
Cest ce qui justifie de chercher u seulement dans H 1 () et non dans H 2 (). La
grande diffrence (au sens variationnel) entre condition de Dirichlet et condition de
Neumann rside dans le fait que la condition de Dirichlet est contenue dans lespace
des fonctions test considres alors que la condition de Neumann est contenue dans
la formulation variationnelle. On dit que la condition de Dirichlet est essentielle (ou
explicite) alors que la condition de Neumann est dite naturelle (ou implicite).
Comme dans le cas du problme de Dirichlet, il faut sassurer quune solution de la
formulation variationnelle (8.3.2) dfinie bien une solution faible de lquation (8.3.1).
Proposition 8.3.3. Soient un ouvert born rgulier de classe C 1 de Rd , f C() et
g C(). Si u C 2 () est solution classique de (8.3.1), alors u est solution de (8.3.2).
Rciproquement, si u est solution de (8.3.2) et u C 2 () alors u est solution classique
de (8.3.1).
Dmonstration. Il suffit de montrer la rciproque. Soit u C 2 () solution de (8.3.2). On
prend v C 1 () comme fonction test. Par intgration par parties, on obtient
Z

(u + u f )v dx =

u
g
v dx .

En particulier, on a pour toute v Cc1 (), (u + u f )v dx = 0. Alors, daprs

le Lemme 6.4.3, u + u f = 0 dans . On en dduit


1

v C (),

u
g
v dx = 0.

De mme quavec le Lemme 6.4.3, on en dduit g

= 0.

Thorme 8.3.4. Soient un ouvert born rgulier de classe C 1 , f L2 () et g L2 ().


Alors, la formulation variationnelle (8.3.2) admet une unique solution u H 1 (). De
plus, u ralise le minimum dans H 1 () de lnergie J dfinie par
Z
Z
1Z
2
2
J(v) :=
|v| + |v| dx f v dx
g v dx .
2

(8.3.3)

8.3 quation de Laplace avec conditions aux limites de Neumann

83

Dmonstration. Il suffit dappliquer le thorme de Lax-Milgram. Pour cela on dfinit


lapplication bilinaire a(, ) sur H 1 () par
Z

a(u, v) :=

u v + u v dx,

et la forme linaire L sur H 1 () par


hL, vi :=

f v dx +

g v dx .

Alors a(u, u) = ||u||2H 1 () donc a(, ) est bien coercive. Par lingalit de Cauchy-Schwarz,
on a
|a(u, v)| ||u||L2 () ||v||L2 () + ||u||L2 () ||v||L2 () 2||u||H 1 () ||v||H 1 () ,
donc a(, ) est continue. Pour v H 1 (), daprs lingalit de Cauchy-Schwarz et le
thorme de trace 7.3.3, on obtient quil existe une constante c > 0 indpendante de v
telle que
| hL, vi | ||f ||L2 () ||v||L2 () + ||g||L2 () ||v||L2 ()
||f ||L2 () ||v||H 1 () + c ||g||L2 () ||v||H 1 () ,
donc L est continue sur H 1 ().
On considre maintenant lquation de Laplace avec la condition aux limites de Neumann

u = f dans ,
(8.3.4)
u

= g sur ,

o est un ouvert born rgulier de classe C 1 , f L2 () et g L2 (). La difficult


supplmentaire par rapport au problme (8.3.1) vient du fait que lquivalent de la forme
bilinaire a(, ) ne contiendra plus de terme en u et donc celle-ci nest plus coercive
sur H 1 ().
Il faut remarquer que le problme (8.3.4) est, pour linstant, mal pos. Il est ncessaire
dajouter une condition dite de compatibilit reliant f et g. En effet, supposons que u est
une solution rgulire de (8.3.4), alors on obtient
Z

f dx =

u dx =

Z
u
dx =
g dx .

Il faut donc ajouter la condition de compatibilit


Z

f dx +

g dx = 0.

(8.3.5)

De plus, le problme (8.3.4) ne fait intervenir que les drives de u et donc la solution
est dfinie, si louvert est suppos connexe, une constante additive prs (i.e. si u est
solution alors u + c est solution pour toute constante c). Pour avoir unicit de la solution,
on peut, par exemple, fixer la moyenne de u sur :
Z

u dx = 0.

(8.3.6)

Chapitre 8 : Analyse variationnelle des problmes elliptiques

84

Lespace fonctionnel naturel considrer est alors




V () :=

v H 1 () |

v dx = 0 ,

(8.3.7)

qui est un espace de Hilbert pour le norme de H 1 (car ferm). Par les mmes arguments
que pour le problme prcdent, on aboutit la formulation variationnelle

Trouver u V ()
telle que
Z
v V (),

u v dx =

f v dx +

g v dx .

(8.3.8)

Par le mme raisonnement que prcdemment on obtient le rsultat suivant


Proposition 8.3.5. Soient un ouvert born connexe rgulier de classe C 1 de Rd ,
f C() et g C() tels que la relation de compatibilit (8.3.5) est vrifie. Si u C 2 ()
est solution classique de (8.3.4) alors u est solution de (8.3.8). Rciproquement, si u est
solution de (8.3.8) et u C 2 () alors u est solution classique de (8.3.4).
Thorme 8.3.6. Soient un ouvert born connexe rgulier de classe C 1 de Rd , f L2 ()
et g L2 () tels que la relation de compatibilit (8.3.5) est vrifie. Alors, il existe une
unique solution u V () de (8.3.8). De plus, u ralise le minimum dans V () de lnergie J dfinie par
J(v) :=

Z
Z
1Z
g v dx .
v v dx f v dx
2

Remarque 8.3.7. Comme dans le cas du problme de Dirichlet, on a des rsultats de


rgularit elliptique (voir [5]).
Exercice 8.3.8. Montrer le Thorme 8.3.6 en utilisant lingalit de Poincar-Wirtinger
(Proposition 7.4.4).

8.4

Problmes elliptiques sous forme divergence

Les problmes elliptiques sous forme divergence sont une gnralisation de lquation
de Laplace. Par exemple, lquation de Laplace permet de modliser le problme stationnaire de diffusion de la chaleur dans un matriau homogne isotrope. Ds lors quon ne
suppose plus le matriau isotrope ou homogne le problme ne peut plus scrire sous
forme dun Laplacien.
Dans le cas dun matriau anisotrope (autrement dit la chaleur se diffuse suivant des
directions privilgies) et homogne le problme scrit
div(Au) = f,
o A Rdd . Par exemple, en dimension 2, si on suppose que la chaleur se diffuse deux
fois plus vite dans la direction x2 par rapport la direction x1 alors A est de la forme
A=

1 0
0 2

8.4 Problmes elliptiques sous forme divergence

85

o est le conductivit dans la direction x1 . Si le matriau nest plus homogne alors


A = A(x), autrement dit la conductivit dpend du point x considr. Alors la forme
gnrale dun problme elliptique (avec condition de Dirichlet homogne) sous forme divergente est la suivante

div(Au) = f dans ,
(8.4.1)

u = 0 sur ,
o est un ouvert born de Rd , f H 1 () et A : Rdd .
Pour avoir existence et unicit dune solution faible de (8.4.1), on suppose que la
fonction A vrifie :
1. A est coercive, i.e. il existe > 0 telle que pour tout Rd ,
A(x) ||2

p.p. dans ,

(8.4.2)

2. A est borne, i.e. il existe > 0 telle que pour tout Rd ,


|A(x)| || p.p. dans .

(8.4.3)

Par application du thorme de Lax-Milgram, on a


Thorme 8.4.1. Soient un ouvert born de Rd de classe C 1 , f L2 () et A :
Rdd coercive et borne. Alors, il existe une unique solution faible u H01 () de (8.4.1),
i.e. une solution de la formulation variationnelle

Trouver u H01 ()
telle que
Z
v H01 (),

Au v dx =

f v dx.

(8.4.4)

Exercice 8.4.2. Montrer le Thorme 8.4.1.


Un cas particulier intressant est celui o A scrit A(x) = (x) Id avec (x) prenant
deux valeurs distinctes. On considre 1 et 2 deux sous-domaines de (i.e 1 et 2
sont deux ouverts borns et connexe) formant une partition de , donc = 1 2 . On
suppose que est constante dans 1 et 2 prenant deux valeurs diffrentes :
(

(x) =

a dans 1 ,
b dans 2 ,

(8.4.5)

o a, b > 0. Dans ce cas, le problme (8.4.1) scrit

div((x)u) = f dans ,

u = 0 sur ,

(8.4.6)

o on a crit (x) au lieu de pour prciser la dpendance en la variable despace. Le


problme (8.4.6) modlise, par exemple, la rpartition de la chaleur pour un milieu
compos de deux matriaux homognes et isotropes 1 et 2 de conductivit a et b. Si
tait constant le problme se rduirait simplement au problme de Dirichlet classique, le
fait que prenne des valeurs diffrentes dans 1 et 2 entrane le rsultat suivant :

Chapitre 8 : Analyse variationnelle des problmes elliptiques

86

Figure 8.1 Dcomposition de en 1 et 2


Proposition 8.4.3. Soient un ouvert born connexe de Rd de classe C 1 et f L2 ().
Soient 2 un ouvert born connexe rgulier de classe C 1 de , 1 := \ 2 et := 2 .
Soit donne par (8.4.5). Alors, le problme (8.4.6) est quivalent au problme de
transmission

au1 = f
dans 1 ,

bu2 = f
u1 = u2

dans 2 ,
sur ,

(8.4.7)

au1 = bu2 sur ,


u1 = 0

sur ,

o ui est la restriction de la solution u i . Les conditions sur sont appeles conditions


aux limites de transmission linterface .
Remarque 8.4.4.
1. En pratique, en modlisation, on obtient plutt le problme (8.4.7). Le point important de la Proposition 8.4.3 est lquivalence entre celui-ci et le problme (8.4.6)
qui est plus simple traiter et dont on a montr (Thorme 8.4.1) quil admet une
solution faible unique.
2. On peut aussi considrer des conditions aux limites dun autre type sur (Dirichlet
non-homogne, Neumann, mixte. . . etc).
3. Les rsultats de rgularit elliptique sont encore vrais pour les problmes elliptiques
sous forme divergente (voir [8]) en supposant une certaine rgularit de la fonction A.
Exercice 8.4.5. Montrer la Proposition 8.4.3.

87

Chapitre 9
Approximation variationnelle
Dans ce (court) chapitre, on dcrit la mthode gnrale dapproximation dune formulation variationnelle dfinie dans un espace de Hilbert qui servira de base pour llaboration de la mthode des lments finis.

9.1

Approximation interne et systme matriciel quivalent

Soit V un espace de Hilbert rel muni du produit scalaire (, )V et de la norme associe || ||V . Soient a(, ) une forme bilinaire continue et coercive sur V et f V . On
considre la formulation variationnelle gnrale
(

Trouver u V tel que :


v V, a(u, v) = (f, v)V .

(9.1.1)

Lexistence et lunicit de la solution u V de (9.1.1) est assure par le thorme de


Lax-Milgram. Dans cette section, on cherche dterminer une suite (uh )h de V telle
que ||u uh ||V tend vers 0 quand h tend vers 0.
Lapproximation interne consiste considrer une suite Vh de sous-espaces ferms
de V de dimension finie (qui sont des espaces de Hilbert car ferms dans V ). On sintresse
alors aux problmes approchs :
(

Trouver uh Vh tel que :


vh Vh , a(uh , vh ) = (f, vh )V .

(9.1.2)

La forme bilinaire a(, ) tant encore coercive et continue sur les sous-espaces Vh , par
le thorme de Lax-Milgram, on a existence et unicit de la solution uh Vh de (9.1.2).
Soit {1 , . . . , N } une base de Vh . Alors, il existe uh1 , . . . , uhN R tels que la solution
uh Vh de (9.1.2) scrit
uh =

N
X

uhj j .

j=1

Pour que lgalit a(uh , vh ) = (f, vh )V ait lieu pour tout vh Vh , il faut et il suffit quelle
ait lieu pour tous les vecteurs de base 1 , . . . , N . En utilisant la bilinarit de a(, ), le

Chapitre 9 : Approximation variationnelle

88

problme (9.1.2) scrit alors

Trouver uh1 , . . . , uhN R tels que :


i = 1, . . . , N,

N
X

uhj a(j , i ) = (f, i )V .

j=1

En posant Uh := (uh1 , . . . , uhN )T RN , on obtient que le problme (9.1.2) est quivalent


au problme matriciel Kh Uh = bh , o Kh RN N et bh RN sont dfinis par
Kh := (a(j , i ))1i,jN

et bh := ((f, i )V )1iN .

(9.1.3)

Notation 9.1.1. Pour la suite, on note m et M les constantes de coercivit et de continuit de a(, ), i.e.
u V, a(u, u) m ||u||2V ,
(9.1.4)
et
u, v V,

|a(u, v)| M ||u||V ||v||V .

(9.1.5)

Proposition 9.1.2. On suppose de plus que a(, ) est symtrique. Alors, la matrice Kh
dfinie par (9.1.3) est dfinie positive. En particulier, Kh est inversible et donc le systme
Kh Uh = bh admet une solution unique Uh RN .
Dmonstration. Par dfinition de Kh , il est clair que si a(, ) est symtrique alors Kh
aussi. Soit RN \ {0}, := (1 , . . . , N )T . On pose : = 1 1 + + N N Vh .
Puisque a(, ) est bilinaire et coercive, on a
Kh =

N
X

a(i , j )i j =

i,j=1

N
X

)
m ||||
2 > 0,
a(i i , j j ) = a(,
V

i,j=1

donc Kh est dfinie positive.

9.2

Convergence de la mthode

Il reste montrer que la solution uh Vh de (9.1.2) est bien une approximation de u.


Pour cela, on utilise le rsultat suivant :
Lemme 9.2.1 (Lemme de Ca). Soit u V la solution de (9.1.1) et uh Vh la solution
de (9.1.2), alors on a
M
inf ||u vh ||V ,
||u uh ||V
m vh Vh
o m et M sont donnes par (9.1.4) et (9.1.5).
Dmonstration. Si wh Vh , en prenant wh comme fonction test dans (9.1.1) et (9.1.2),
on obtient
a(u, wh ) = (f, wh )V = a(uh , wh ),

9.2 Convergence de la mthode

89

do, par bilinarit de a(, ), a(u uh , wh ) = 0. Soit vh Vh , alors wh := vh uh Vh


donc a(u uh , vh uh ) = 0. On en dduit
m ||u uh ||2V

a(u uh , u uh ) = a(u uh , u vh ) + a(u uh , vh uh )


= a(u uh , u vh ) M ||u uh ||V ||u vh ||V ,

donc on a
vh Vh ,

||u uh ||V

M
||u vh ||V ,
m

ce qui donne le rsultat.


Thorme 9.2.2 (Thorme de convergence). On suppose quil existe un sous-espace V
de V dense dans V tel quil existe une application linaire rh de V dans Vh vrifiant
v V,

lim ||v rh v||V = 0.

h0

(9.2.1)

Lapplication rh est appele oprateur dinterpolation de V sur Vh . Alors, la solution uh Vh de (9.1.2) converge vers la solution u V de (9.1.1), au sens o on a
lim ||u uh ||V = 0

h0

(9.2.2)

Remarque 9.2.3. Le point important du Thorme de convergence est lexistence dun


oprateur dinterpolation. Celle-ci nest pas immdiate et suivant le problme considr,
en particulier suivant les espaces de Hilbert V et Vh considrs, il est ncessaire de montrer
lexistence de cet oprateur. On appellera les rsultats de ce type des lemmes dinterpolation. Le thorme de convergence est lanalogue du thorme de Lax pour la mthode
des diffrences finies. Ici la notion de stabilit correspond la coercivit de a(, ) et la
notion de consistance correspond au lemme dinterpolation.
Dmonstration. Soit > 0. Puisque V est dense, il existe v V tel que ||u v||V . De
plus, lexistence de loprateur dinterpolation vrifiant (9.2.1) entrane quil existe h0 > 0
tel que si h h0 alors ||v rh v||V . Puisque rh vh Vh , on a daprs le lemme de Ca :
||u uh ||V

M
M
inf ||u vh ||V
||u rh v||V
m vh Vh
m
M
M
2M

||u v||V +
||v rh v||V
,
m
m
m

ce qui donne le rsultat


En rsum lapproximation variationnelle consiste construire des sous-espace Vh de V
dont on dtermine une base {1 , . . . , N } pour aboutir au systme matriciel Kh Uh = bh .
Pour avoir convergence de la mthode et aboutir un systme matriciel simple, il faut
que lespace Vh vrifie
1. quil existe un sous-espace dense V sur lequel est dfini un oprateur dinterpolation rh vrifiant (9.2.1),
2. quil existe une base {1 , . . . , N } telle que la rsolution du systme matriciel Kh Uh = bh
soit conomique (typiquement que la matrice Kh soit creuse).
La mthode des lments finis repose sur le choix despaces Vh constitus de fonctions
continues localement polynomiales et qui vrifient les deux points prcdents.

90

Chapitre 9 : Approximation variationnelle

91

Chapitre 10
Mthode des lments finis en
dimension 1
Dans ce chapitre, on dcrit la mthode des lments finis en dimension 1 pour le
problme modle de Dirichlet homogne :
(

u00 = f dans ]0, 1[,


u(0) = u(1) = 0,

(10.0.1)

o f L2 (0, 1). La premire tape de discrtisation consiste choisir un maillage de [0, 1] :


soit (xj )j=0,...,N +1 une subdivision de [0, 1] telle que
x0 = 0 < x1 < < xN < xN +1 = 1.
Pour simplifier, on suppose le pas despace uniforme donn par h :=
o j = 1, . . . , N . La formulation variationnelle de (10.0.1) est

Trouver u H01 (0, 1) telle que :

v H01 (0, 1),

Z 1
0

u0 v 0 dx =

Z 1

1
N +1

= xj+1 xj ,

(10.0.2)
f v dx.

Notation 10.0.4. On note Pk lespace des polynmes sur R coefficients rels de degr
infrieur ou gal k.
La mthode des lments finis consiste dfinir comme espace dapproximation de H 1 (0, 1) :
Vh := {v C(0, 1) | v|[xj ,xj+1 ] Pk , j = 0, . . . , N }.
Suivant le choix de k N , on parle de mthode des lments finis Pk .

10.1

lments finis P1

On pose
Vh := {v C(0, 1) | v|[xj ,xj+1 ] P1 , j = 0, . . . , N },

(10.1.1)

Chapitre 10 : Mthode des lments finis en dimension 1

92

et
V0h := {v Vh | v(0) = v(1) = 0}.

(10.1.2)

Lespace Vh est lespace dapproximation de H (0, 1) par la mthode des lments


finis P1 tandis que V0h est lespace dapproximation de H01 (0, 1). Daprs le chapitre prcdent, il faut montrer que ces sont des sous-espaces de, respectivement, H 1 (0, 1) et H01 (0, 1),
en dterminer une base et montrer lexistence dun oprateur dinterpolation dfini sur
un sous-espace dense de, respectivement, H 1 (0, 1) et H01 (0, 1), et valeurs dans, respectivement, Vh et V0h .
On pose
(
1 |x| si |x| 1,
(x) :=
(10.1.3)
0
sinon.
Puis on dfinit, pour j = 0, . . . , N + 1, les fonctions j par
x xj
.
j (x) :=
h


(10.1.4)

Les fonctions j sont des fonctions chapeau (voir Figure 10.1), elles vrifient j (xi ) = ij
et j Vh .
1
j

xj1

xj

xj+1

Figure 10.1 Graphe de la fonction j


De plus, supp(j ) =]xj1 , xj+1 [ et on peut encore crire j sur son support par
x xj1
si x [xj1 , xj ],
h
j (x) =

x x

j+1
si x [xj , xj+1 ].
h

Remarque 10.1.1. Une dfinition quivalente des fonctions i est que ce sont les seules
fonctions de Vh telles que i (xj ) = ij , pour tout i, j = 0, . . . , N .
Proposition 10.1.2. Lespace vectoriel Vh dfini par (10.1.1) est un sous-espace de H 1 (0, 1)
de dimension N + 2 et la famille {0 , . . . , N +1 } en est une base. En particulier, pour
toute v Vh , on a
x [0, 1],

v(x) =

N
+1
X
j=0

v(xj )j (x).

(10.1.5)

10.1 lments finis P1

93

De mme, lespace vectoriel V0h dfini par (10.1.2) est un sous-espace de H01 (0, 1) de
dimension N et la famille {1 , . . . , N } en est une base. En particulier, pour toute v V0h ,
on a
x [0, 1],

N
X

v(x) =

v(xj )j (x).

(10.1.6)

j=1

Remarque 10.1.3. On obtient en particulier que toute fonction de Vh et V0h est dfinie
de faon unique par ses valeurs aux noeuds xj .
Dmonstration. On montre dabord que Vh est un sous-espace de H 1 (0, 1). Si v Vh
alors v C([0, 1]) L2 (0, 1), il suffit donc de montrer que v 0 L2 (0, 1). Soit Cc (0, 1),
on a
0

< v , >=

Z 1

v dx =

N Z xj+1
X

j=0 xj

v|[xj ,xj+1 ] 0 dx

Or v|[xj ,xj+1 ] P1 C([0, 1]) donc, daprs la formule de Green, on obtient


< v 0 , >=

N Z xj+1
X
j=0 xj

0
v|[x
dx
j ,xj+1 ]

N
X

(v(xj )(xj ) v(xj+1 )(xj+1 )).

j=0

Dautre part, on a
N
X

(v(xj )(xj ) v(xj+1 )(xj+1 )) =

j=0

N
X

v(xj )(xj )

N
X

v(xj+1 )(xj+1 )

j=0

j=0

N
X

N
+1
X

v(xj )(xj )

j=0

v(xj+1 )(xj+1 )

j=1

= v(x0 )(x0 ) v(xN +1 )(xN +1 ) = 0,


car (1) = (0) = 0. On en dduit
< v 0 , >=

N Z xj+1
X
j=0 xj

do v 0 =

N
+1
X

0
v|[x
dx,
j ,xj+1 ]

L2 (0, 1).
v|[x
j ,xj+1 ] [xj ,xj+1 ]

j=0

Il reste montrer que Vh a pour base {0 , . . . , N +1 } et lgalit (10.1.5). Soit j {0, . . . , N + 1},
alors supp(j ) supp(j+1 ) = [xj , xj+1 ]. De plus, {j , j+1 } est une base de P1 sur [xj , xj+1 ].
En effet, P1 est de dimension 2 et si , R vrifient j (x) + j+1 (x) = 0 pour
x [xj , xj+1 ], en prenant x = xj on obtient = 0 et avec x = xj+1 on obtient = 0.
Soit v Vh , alors pour tout j = 0, . . . , N +1, v|[xj ,xj+1 ] P1 . Donc v|[xj ,xj+1 ] = j (x) + j+1 (x).
En prenant x = xj puis x = xj+1 on obtient v|[xj ,xj+1 ] = v(xj )j (x) + v(xj+1 ) j+1 (x).
Dautre part, pour x [xj , xj+1 ], i (x) = 0 si i 6= j et j + 1, donc
x [xj , xj+1 ],

N
+1
X
i=0

do le rsultat.

v(xi )i (x) = v(xj )j (x) + v(xj+1 ) j+1 (x) = v|[xj ,xj+1 ] ,

Chapitre 10 : Mthode des lments finis en dimension 1

94

Lapproximation de la formulation variationnelle (10.0.2) est

Trouver uh V0h telle que :

vh V0h ,

Z 1
0

u0h vh0 dx =

Z 1
0

(10.1.7)
f vh dx.

Alors uh = uh (x1 )1 + + uh (xN )N et (10.1.7) scrit

Trouver uh (x1 ), . . . , uh (xN ) R tels que :


N
X

i = 1, . . . , N,

uh (xj )

j=1

Z 1
0

0i

0j

dx =

Z 1
0

f i dx.

En posant Uh := (uh (x1 ), . . . , uh (xN ))T RN , on obtient Kh Uh = bh , o Kh RN N


et bh RN sont donns par
Kh :=

Z 1
0

0i

Z 1

0j

et bh :=

dx
1i,jN

f i dx.

.
1iN

La matrice Kh est appele matrice de rigidit du systme. Puisque supp(i ) supp(j ) =


si |i j| > 1, la matrice Kh est creuse. En particulier, on a (Kh )ij = 0 si |i j| > 1 et
pour |i j| 1, on a
(Kh )ii =
et

Z xi+1
xi1

0i 0i dx =

Z xi
xi1

Z xi+1
1
2
1
dx
+
dx
=
,
h2
h2
h
xi

1 1
1
dx = = (Kh )ii1 .
h h
h
xi
xi
Autrement dit, Kh est la matrice tridiagonale suivante
(Kh )ii+1 =

Z xi+1

0i 0i+1 dx =

Kh =

1
h

Z xi+1 

2 1 0 . . . 0
1 2 1 . . . 0
.. . .
. . . ..
.
.
.
..
... ...
.
1
0 . . . . . . 1 2

qui est la matrice de discrtisation du Laplacien (au coefficient h1 prs) obtenue par la
mthode des diffrences finies du schma 5 points (cela est d au choix dun pas de
maillage uniforme).
Pour calculer le second membre bh , lorsque la fonction f est complique, il faut utiliser
une formule de quadrature (appele aussi intgration numrique) dont on donne quelques
exemples :
Formule du rectangle
Z b
a

(x) dx ' (b a)(a) ' (b a)(b).

10.2 Convergence et estimation derreur pour la mthode P1

95

Formule du point milieu


Z b
a

a+b
(x) dx ' (b a)
.
2

Formule du trapze
Z b

(x) dx '

1
(b a)((a) + (b)).
2

Formule de Simpson
Z b
a

"

1
a+b
(x) dx ' (b a) (a) +
+ (b) .
6
2

Les deux premires formules sont exactes pour les fonctions affines, et la troisime est
exacte pour les polynmes de second degr. Pour les fonctions rgulires, ces formules sont
approches avec un reste dordre O(h), O(h2 ) et O(h3 ) respectivement
Remarque 10.1.4. Par hypothse on sait seulement que f L2 (0, 1) donc f nest dfini
que presque partout. Mais, dans la pratique, f est une donne donc connue en tout point,
ce qui justifie lemploi des formules de quadrature ci-dessus.

10.2

Convergence et estimation derreur pour la mthode P1

Daprs le Thorme 9.2.2, pour obtenir la convergence de la mthode P1 , il suffit quil


existe un sous-espace dense V de H01 (0, 1) sur lequel est dfini un oprateur dinterpolation
valeur dans Vh . En dimension 1, le fait que H 1 (0, 1) est un sous-espace de C(0, 1) permet
de prendre pour V lespace H01 (0, 1) tout entier.
Dfinition 10.2.1. Loprateur dinterpolation P1 est lapplication rh dfinie de H 1 (0, 1)
dans Vh par :
v H 1 (0, 1),

rh v(x) :=

N
+1
X

v(xj )j (x).

j=0

o les fonctions j sont donnes par (10.1.3)-(10.1.4). En particulier, sur H01 (0, 1) loprateur rh vrifie
v H01 (0, 1),

rh v(x) =

N
X

v(xj )j (x).

j=1

Remarque 10.2.2.
1. Daprs la Proposition 10.1.2, il est clair que rh v Vh et, si v Vh , alors rh v = v.
2. La dfinition a un sens car H 1 (0, 1) est un sous-espace de C(0, 1) et donc toute
fonction de H 1 (0, 1) est dfinie en tout point de ]0, 1[. En dimension suprieure,
les fonctions H 1 ne sont pas ncessairement continues et donc dfinies seulement
presque partout et la dfinition prcdente na plus de sens. Pour dfinir un oprateur
dinterpolation, il sera ncessaire de considrer un sous-espace V dense dans H 1 et
constitu de fonctions rgulires.

Chapitre 10 : Mthode des lments finis en dimension 1

96

Lemme 10.2.3 (Lemme dinterpolation P1 ).


1. Pour toute v H 2 (0, 1), il existe une constante c > 0 indpendante de h telle que
||v rh v||H 1 (0,1) c h ||v 00 ||L2 (0,1) .

(10.2.1)

2. Pour toute v H 1 (0, 1), on a


lim ||v rh v||H 1 (0,1) = 0.

(10.2.2)

h0

Dmonstration.
1) On montre (10.2.1) pour v C 2 ([0, 1]), par densit on en dduit (10.2.1) pour v H 2 (0, 1).
Il faut estimer ||v rh v||L2 (0,1) et ||v 0 (rh v)0 ||L2 (0,1) en fonction de h. Soit x [xj , xj+1 ].
Comme rh v Vh , on a rh v(x) = x + . De plus, rh v(xj ) = v(xj ) et rh v(xj+1 ) = v(xj+1 )
donc
v(xj+1 ) v(xj )
rh v(x) = v(xj ) +
(x xj ).
h
On obtient
v(xj+1 ) v(xj )
(x xj )
h
Z x
x xj Z xj+1 0
0
v (t) dt.
=
v (t) dt
h
xj
xj

v(x) rh v(x) = v(x) v(xj )

Daprs le thorme des accroissements finis, il existe y [xj , x] et z [xj , xj+1 ] tels que
v(x) rh v(x) = (x xj )v 0 (y) (x xj )v 0 (z) = (x xj )

Z y

v 00 (t) dt.

Alors, daprs lingalit de Cauchy-Schwarz, on a


2

|v(x) rh v(x)|

Z y

2

00

v (t) dt

h2
h3

!2
00

|v (t)| dt

xj

Z xj+1

Z xj+1

!1/2

Z xj+1

dt

xj

Z xj+1

!1/2 2

|v 00 (t)|2 dt

xj

|v 00 (t)|2 dt.

xj

On intgre x sur [xj , xj+1 ]


Z xj+1
xj

|v(x) rh v(x)| dx h

Z xj+1

|v 00 (t)|2 dt.

xj

En sommant sur j = 0, . . . , N , on obtient


||v rh v||L2 (0,1) h2 ||v 00 ||L2 (0,1) .

10.2 Convergence et estimation derreur pour la mthode P1

97

Il reste obtenir une estimation sur les drives. Pour x [xj , xj+1 ], on a
v(xj+1 ) v(xj )
1 Z xj+1 0
= v 0 (x)
v (t) dt
h
h xj
1 Z xj+1 0
1 Z xj+1 Z x 00
0
=
v (x) v (t) dt =
v (y) dy dt.
h xj
h xj
t

v 0 (x) (rh v)0 (x) = v 0 (x)

Par lingalit de Cauchy-Schwarz, on obtient donc


0

!2
!2
1 Z xj+1 Z x 00
1 Z xj+1 Z xj+1 00
2
v (y) dy dt 2
|v (y)| dy dt
h
h
xj
t
xj
xj

|v (x) (rh v) (x)|

Z xj+1

|v 00 (y)|2 dy.

xj

En intgrant x sur [xj , xj+1 ], on a


Z xj+1
xj

|v 0 (x) (rh v)0 (x)|2 dx h2

Z xj+1

|v 00 (y)|2 dy.

xj

On en dduit ||v 0 (rh v)0 ||L2 (0,1) h ||v 00 ||L2 (0,1) , do


||v rh v||2H 1 (0,1) = ||v rh v||2L2 (0,1) + ||v 0 (rh v)0 ||2L2 (0,1)
h4 ||v 00 ||2L2 (0,1) + h2 ||v 00 ||2L2 (0,1) 2h2 ||v 00 ||2L2 (0,1) ,
pour h < 1, ce qui donne (10.2.1).
2) On montre (10.2.2) pour v C 1 ([0, 1]). Le raisonnement est le mme que pour 1). On
montre tout dabord que ||v rh v||L2 (0,1) converge vers 0. Soit x [xj , xj+1 ], on a
v(x) rh v(x) =
do
|v(x) rh v(x)|

Z xj+1

Z x
xj

x xj Z xj+1 0
v (t) dt,
v (t) dt
h
xj
0

|v (t)| dt +

Z xj+1

|v (t)| dt = 2

|v 0 (t)| dt.

xj

xj

xj

Z xj+1

Daprs lingalit de Cauchy-Schwarz, on obtient


Z xj+1
xj

donc ||v rh v||L2 (0,1)

|v(x) rh v(x)|2 dx 2h2

Z xj+1

|v 0 (t)|2 dt,

xj

2 h ||v 0 ||L2 (0,1) 0.


h0

Il reste montrer que ||v 0 (rh v)0 ||L2 (0,1) 0. Soit > 0. Puisque C 2 ([0, 1]) est
h0

dense dans C 1 ([0, 1]), il existe C 2 ([0, 1]) telle que


||v 0 0 ||L2 (0,1) .
Pour u C 1 ([0, 1]), on a
Z xj+1
xj

1
1
|(rh u) (x)| dx = (u(xj+1 ) u(xj ))2 =
h
h
0

Z xj+1
xj

|u0 (t)|2 dt,

Z xj+1
xj

!2
0

u (t) dt

Chapitre 10 : Mthode des lments finis en dimension 1

98

donc ||(rh u)0 ||L2 (0,1) ||u0 ||L2 (0,1) . Alors, on en dduit
||(rh v)0 (rh )0 ||L2 (0,1) = ||(rh (v ))0 ||L2 (0,1) ||v 0 0 ||L2 (0,1) .
En appliquant lingalit (10.2.1) , on obtient
||0 (rh )0 ||L2 (0,1) c h ||00 ||L2 (0,1) ,
pour h suffisamment petit, do
||v 0 (rh v)0 ||L2 (0,1) ||v 0 0 ||L2 (0,1) + ||0 (rh )0 ||L2 (0,1) + ||(rh )0 (rh v)0 ||L2 (0,1)
c 0,
0

ce qui donne le rsultat.


Thorme 10.2.4 (Convergence de la mthode P1 ). Soient u H01 (0, 1) la solution
de (10.0.2) et uh Vh la solution de (10.1.7). Alors, on a
lim ||u uh ||H 1 (0,1) = 0.

h0

(10.2.3)

Autrement dit, la mthodes des lments finis P1 converge. De plus, si u H 2 (0, 1) alors
il existe une constante c > 0 telle que
||u uh ||H 1 (0,1) c h ||f ||L2 (0,1) .

(10.2.4)

On dit que la convergence est linaire.


Dmonstration. La convergence (10.2.3) est la consquence du Lemme 10.2.3 et du Thorme 9.2.2. Lestimation (10.2.4) sobtient partir du lemme de Ca et de (10.2.1) :
||u uh ||H 1 (0,1) c inf ||u vh ||H 1 (0,1) c ||u rh u||H 1 (0,1)
vh Vh

c h ||u00 ||L2 (0,1) = c h ||f ||L2 (0,1) ,


car u00 = f p.p. dans ]0, 1[.

10.3

Cas dune condition de Neumann

Dans cette section, on tudie la mthode des lments finis P1 pour le problme de
Neumann :
(
u00 + u = f
dans ]0, 1[,
(10.3.1)
0
0
u (0) = , u (1) = ,
o f L2 (0, 1). La formulation variationnelle de (10.3.1) est

Trouver u H 1 (0, 1) telle que :

v H 1 (0, 1),

Z 1
0

u0 v 0 + u v dx =

Z 1
0

f v dx + v(1) v(0).

(10.3.2)

10.3 Cas dune condition de Neumann

99

Avec les notations de la section prcdente, le problme approch est alors

Trouver uh Vh telle que :


Z 1

vh Vh ,

u0h

vh0

+ uh vh dx =

Z 1
0

f vh dx + vh (1) vh (0),

(10.3.3)

qui est quivalent

Trouver uh (x0 ), . . . , uh (xN +1 ) R tels que :

i = 0, . . . , N + 1,

N
+1
X

uh (xj )

Z 1
0

j=0

0i 0j + i j dx =

Z 1
0

f i dx + i (1) i (0).

On remarque que lon a


(

i (1) = i (xN +1 ) =
et

1 si i = N + 1,
0 sinon,

i (0) = i (x0 ) =

1 si i = 0,
0 sinon.

Alors, on dfinit bh RN +2 par :


Z xi+1

xi1

Z x1

si 1 i N,

f i dx

f 0 dx

(bh )i :=

Z xN +1

xN

si i = 0,

N +1 dx + si i = N + 1.

Ainsi, si on pose Uh := (uh (x0 ), . . . , uh (xN +1 ))T RN +2 , on obtient que Uh est solution
de Kh Uh = bh , o la matrice de rigidit Kh R(N +2)(N +2) est dfinie par
Kh :=

Z 1
0

0i

0j

+ i j dx

.
0i,jN +1

Exercice 10.3.1. En reprenant les calculs de la section prcdente, calculer explicitement Kh .


Remarque 10.3.2.
1. Le thorme de convergence de la mthode P1 reste vrai pour la condition de Neumann.
2. Si lon considre un problme plus gnral du type
(

((x)u0 (x))0 + c(x) u = f (x)


dans ]0, 1[,
0
0
u (0) = , u (1) = ,

lapproximation par la mthode P1 aboutit encore un systme Kh Uh = bh . Mais, dans


ce cas, Kh est donne par
Kh :=

Z 1
0

(x) 0i (x) 0j (x)

+ c(x) i (x) j (x) dx

.
0i,jN +1

Pour calculer Kh on peut avoir besoin dutiliser des formules de quadrature.

Chapitre 10 : Mthode des lments finis en dimension 1

100

10.4

Mthode des lments finis P2

On termine ce chapitre par un second exemple de mthode Pk (en dimension d = 2


ou 3, on traitera le cas gnral). Les espaces dapproximation considrs sont
Vh := {v C(0, 1) | v|[xj ,xj+1 ] P2 , j = 0, . . . , N },

(10.4.1)

V0h := {v Vh | v(0) = v(1) = 0}.

(10.4.2)

et
Comme dans le cas de la mthode P1 , il faut dterminer une base de Vh et un oprateur
dinterpolation.
Dans la mthode des lments finis P1 , toute fonction v de Vh tait linaire sur [xj , xj+1 ],
il suffisait donc de connatre les valeurs de v en xj et xj+1 pour dterminer v sur [xj , xj+1 ].
Pour la mthode des lments finis P2 , il est ncessaire de connatre les valeurs de v en
trois points de [xj , xj+1 ]. Pour cela, on dfinit le point milieu :
h
xj+1/2 := xj + ,
2

j = 0, . . . , N.

Par analogie avec la mthode P1 , on va prendre pour fonctions de base les fonctions j
et j+1/2 appartenant Vh telles que
j (xi ) = ij

et

j+1/2 (xi+1/2 ) = ij .

Remarque 10.4.1. Ce choix de fonctions de base qui est analogue celui fait pour la
mthode P1 nest pas unique. On parle dlments de Lagrange pour le choix dune
base telle que k (xl ) = kl . Dautres choix sont possibles tels que les lments de Hermite,
o on considre en plus les valeurs de la fonction drive (voir [1] page 172).
On peut montrer que les fonctions j et j+1/2 sont donnes par
x xj
o 0 j N + 1,
j (x) =
h



x xj+1/2

j+1/2 (x) =
o 0 j N,
h

avec
(x) :=

et

(10.4.3)

(1 + x)(1 + 2x) si 1 x 0,
(1 x)(1 2x) si 0 x 1,
0

(10.4.4)

sinon,

1
(1 4x2 )(1 + 2x) si |x| ,
2
(x) :=

0
sinon.

Comme dans le cas des lments finis P1 , on obtient le rsultat suivant :

(10.4.5)

10.4 Mthode des lments finis P2

101

1
j

xj1

j+1/2

xj1/2 xj

xj+1/2

xj+1

Figure 10.2 Graphes des fonctions j et j+1/2


Proposition 10.4.2. Lespace Vh dfini par (10.4.1) est un sous-espace de H 1 (0, 1) de
dimension 2N + 3 et pour toute vh Vh , on a
vh =

N
+1
X

vh (xj )j +

vh (xj+1/2 )j+1/2

j=0

j=0

N
X

2N
+2
X

vh (xj/2 )j/2 .

j=0

De mme, lespace V0h dfini par (10.4.2) est un sous-espace de H01 (0, 1) de dimension 2N + 1 et pour toute vh V0h , on a
vh =

N
X

vh (xj )j +

j=1

2N
+1
X

N
X

vh (xj+1/2 )j+1/2

j=0

vh (xj/2 )j/2 .

j=1

De mme que pour la mthode des lments finis P1 , on en dduit la dfinition suivante
doprateur dinterpolation :
Dfinition 10.4.3. Loprateur dinterpolation P2 est lapplication rh dfinie de H 1 (0, 1)
dans Vh par :
v H 1 (0, 1),

rh v :=

2N
+2
X

vh (xj/2 )j/2 .

j=0

o les fonctions j sont donnes par (10.4.3)-(10.4.4)-(10.4.5).

Chapitre 10 : Mthode des lments finis en dimension 1

102

Le problme approch par la mthode des lments finis P2 du problme de Dirichlet (10.0.2) est

Trouver uh V0h telle que :


Z 1
Z 1
(10.4.6)

0 0
vh V0h ,
uh vh dx =
f vh dx,
0

qui est quivalent

Trouver uh (xj/2 ) R, j = 1, . . . , 2N + 1 tels que :

i = 1, . . . , 2N + 1,

2N
+1
X

uh (xj )

j=1

Z 1
0

0
0
i/2
j/2
dx =

Z 1
0

f i/2 dx.

On pose Uh := (uh (x1/2 ), uh (x1 ), . . . , uh (xN ), uh (xN +1/2 ))T R2N +1 . Alors, Uh est solution
de Kh Uh = bh , o Kh R(2N +1)(2N +1) et bh R2N +1 sont donns par
Kh :=

Z 1
0

0
i/2

0
j/2

Z 1

et bh :=

dx
1i,j2N +1

f i/2 dx

.
1i2N +1

Exercice 10.4.4. Vrifier que lon a

Kh =

1
h

16/3 8/3
0
8/3 14/3 8/3 1/3
0
0
8/3 16/3 8/3
0
0
1/3 8/3 14/3 8/3
...
...
...
0
0
0

1/3
...

0
...

8/3 16/3 8/3


0
1/3 8/3 14/3 8/3
0
0
8/3 16/3

(10.4.7)

En adaptant les arguments de la mthode P1 , on peut montrer le rsultat de convergence suivant :


Thorme 10.4.5 (Convergence de la mthode P2 ). Soit u H01 (0, 1) la solution de (10.0.2)
et uh Vh la solution de (10.4.6). Alors, on a
lim ||u uh ||H 1 (0,1) = 0.

h0

(10.4.8)

Autrement dit, la mthode des lments finis P2 converge. De plus, si u H 3 (0, 1) alors
il existe une constante c > 0 indpendante de h telle que
||u uh ||H 1 (0,1) c h2 ||u000 ||L2 (0,1) .

(10.4.9)

On dit que la convergence est quadratique.


Remarque 10.4.6. Daprs le thorme de convergence, on voit que lavantage de la
mthode P2 est une acclration de la convergence (quadratique au lieu de linaire) lorsque
la solution est rgulire (u H 3 (0, 1)). Le dsavantage est que le systme Kh Uh = bh est
plus couteux rsoudre car la matrice Kh nest plus tridiagonale mais pentadiagonale.
En particulier, on remarque que si u
/ H 3 (0, 1), il ny a aucun intrt employer la
mthode P2 .

103

Chapitre 11
Mthode des lments finis en
dimension d 2
11.1

Maillages triangulaires

En dimension 2 (resp. dimension 3) une triangulation dun domaine est une subdivision de en triangles (resp. ttradre). Dans ce cas, le maillage ne peut remplir
entirement que si est une runion finie de polydres, on dit que est polydrique.
On donnera la fin de ce chapitre une rapide description de la mthode lorsque le domaine nest pas polydrique.
Dans la suite, on supposera toujours que est un domaine polydrique de Rd , d = 2, 3.
Afin dnoncer les rsultats en dimension quelconque d = 2 ou 3, on introduit la notion
de d-simplexe non dgnr qui correspond un triangle en dimension 2 et un ttradre
en dimension 3 (non dgnrs au sens non vides).
Dfinition 11.1.1. Soient d + 1 points aj := (aij )di=1 , 1 j d + 1, non situs dans un
mme hyperplan de Rd , cest dire tels que la matrice dordre d + 1

A :=

a11 a12
a21 a22
..
..
.
.
ad1 ad2
1
1

... ...
... ...
...
...
...

...
...
...

a1 d+1
a2 d+1
..
.

ad d+1

(11.1.1)

est inversible. On appelle d-simplexe non dgnr K de sommets (aj )1jd+1 lenveloppe
convexe des points aj , 1 j d + 1.
Dfinition 11.1.2. Une triangulation admissible de est une famille Th := {Ki }1iN
constitue de d-simplexes non dgnrs tels que
1. Ki et = N
i=1 Ki ,
2. lintersection Ki Kj est soit vide, soit un m-simplexe, avec 0 m d 1, dont
les sommets sont des sommets de Ki et Kj

Chapitre 11 : Mthode des lments finis en dimension d 2

104

Le paramtre h est dfini par


h := max diam(Ki ),
1iN

o diam(Ki ) := sup{|x y| | x, y Ki },

o | | dsigne la norme euclidienne. Les sommets ou nuds de la triangulation Th sont


les sommets des d-simplexes Ki .
Remarque 11.1.3. Prcisons la signification du deuxime point de la dfinition dans les
cas d = 2 et d = 3 :
1. En dimension 2, 2. signifie que lintersection de deux triangles non gaux est soit
vide, soit rduite un sommet commun, soit une arte commune entire.
2. En dimension 3, 2. signifie que lintersection de deux ttradres non gaux est soit
vide, soit rduite un sommet commun, soit une arte commune entire, soit une
face commune entire.

Figure 11.1 Exemples de maillages non admissible gauche et admissible droite, en


dimension 2
Dfinition 11.1.4. Soient K un d-simplexe non dgnr de Rd de sommets (aj )1jd+1
et x Rd . Alors, x est caractris par ses coordonnes barycentriques K
j (x) R,
o 1 j d + 1, par rapport K, dfinies comme solutions du systme linaire
d+1
X

K
j (x) = 1 et x =

j=1

d+1
X

K
j (x) aj .

(11.1.2)

j=1

Remarque 11.1.5. Le systme dfini par (11.1.2) scrit encore A = X, o Rd+1


T
d+1
a pour coefficients les K
et A est donne par (11.1.1).
j (x), X = (1, x1 , . . . , xd ) R
Linversibilit de A assure lexistence et lunicit de donc des coordonnes barycentriques K
j (x).
Les coordonnes barycentriques permettent de donner une caractrisation simple du
d-simplexe K :
K = {x Rd | 0 K
i (x) 1, i = 1, . . . , d + 1}.
De plus, on remarque lon a K
i (aj ) = ij .

(11.1.3)

11.1 Maillages triangulaires

105

Dfinition 11.1.6. Soit K un d-simplexe non dgnr de Rd de coordonnes barycen


triques associes K
j R, o 1 j d + 1. On appelle treillis dordre k N de K
lensemble
(

k :=

1
k1
x K j (x) 0, , . . . ,
, 1 , j = 1, . . . , d 1 .
k
k



(11.1.4)

Remarque 11.1.7. La dfinition de treillis permet de dfinir lquivalent en dimension d 1 de la notion de point milieu dun intervalle. Comme vu dans le cas de la dimension 1, celle-ci sera ncessaire dans ltude la mthode des lments finis Pk pour k > 1.
On peut aussi dfinir 0 comme tant le singleton rduit au barycentre de K.
Exemple 11.1.8.
1. Pour k = 1, on a


1 :=

x K j (x) {0, 1} , j = 1, . . . , d 1 ,

donc 1 est compos des sommets de K.


2. Pour k = 2, 2 est lensemble des sommets et des points milieux (i.e. les centres des
artes).

Figure 11.2 Treillis dordre 2 pour un triangle gauche et pour un ttradre droite
Notation 11.1.9. On note Pk , lespace des polynmes coefficients rels de Rd de degr
infrieur ou gal k, i.e. tout polynme p de Pk est de la forme
x Rd ,

p(x) =

i1 ,...,id xi11 . . . xidd ,

i1 0,...,id 0

i1 ++id k

o i1 ,...,id R.
Remarque 11.1.10. On peut montrer que lon a
Card(k ) = dim(Pk ).

(11.1.5)

106

Chapitre 11 : Mthode des lments finis en dimension d 2

Lemme 11.1.11 (admis, voir [1] page 177). Soient K un d-simplexe non dgnr de Rd
et, pour k N , k le treillis dordre k de K. On dsigne par (j )1jNk les points
de k . Alors, tout polynme de Pk est dtermin de manire unique par ses valeurs aux
points (j )1jNk . Plus prcisment, il existe une base (j )1jNk de Pk telle que
j (i ) = ij

pour tout 1 i, j Nk .

(11.1.6)

Dans la suite, ce lemme a essentiellement deux applications importantes. Tout dabord,


celui-ci permettra de construire une base de lespace dapproximation. Ensuite, celui-ci
permet de montrer le rsultat suivant :
Lemme 11.1.12. Soient K et K 0 deux d-simplexes non dgnrs de Rd ayant une face
commune := K K 0 . Soit un entier k 1. Alors, leurs treillis dordre k, k et 0k
concident sur cette face . De plus, tant donn pK et pK 0 deux polynmes de Pk , la
fonction v dfinie par
(
pK (x) si x K,
v(x) :=
pK 0 (x) si x K 0 ,
est continue sur K K 0 si et seulement si les valeurs de pK et pK 0 concident aux points
des treillis sur la face commune .
Remarque 11.1.13. Soit {1 , . . . , N } = k . On note (jK )1jNk la base de Pk
0
associe K et (jK )1jNk celle associe K 0 , dfinies par (11.1.6). Pour j {1, . . . , N }
fix, si on dfinit pK et pK 0 par
pK = jK

et pK 0 = jK ,

alors la fonction v du Lemme 11.1.12 est continue sur KK 0 puisque pour tout i {1, . . . , N },
on a pK (i ) = ij = pK 0 (i ).
Dmonstration. Si v est continue sur K K 0 alors pK = pK 0 sur . Rciproquement, supposons que pK et pK 0 concident aux points des treillis sur . Daprs le Lemme 11.1.11, pK
et pK 0 sont uniquement dtermins sur par leurs valeurs sur k donc, si celles-ci
concident, on a ncessairement pK = pK 0 sur donc v est continue sur K K 0 .

11.2

lments finis Pk en dimension d 2

Dans toute la suite est un domaine polydrique. On donne tout dabord la dfinition
des espaces dapproximation de H 1 () et H01 () associs une triangulation Th de .
Dfinition 11.2.1. Soit Th une triangulation de .
1. La mthode des lments finis triangulaire de Lagrange dordre k N
est dfinie comme tant la mthode pour laquelle lespace H 1 () est approch par
lespace
Vh := {v C() | v|K Pk , K Th }.
(11.2.1)
2. Les nuds de degrs de libert sont les points i , 1 i Ndl , des treillis
dordre k de chaque K de Th . Le nombre de degrs de libert Ndl ne compte quune
fois les points communs de deux treillis.

11.2 lments finis Pk en dimension d 2

107

3. Les degrs de libert dune fonction v Vh sont les la valeurs v(i ) de v aux
points i .
4. Lespace H01 () est approch par lespace
V0h := {v Vh | v = 0 sur }.

(11.2.2)

Notation 11.2.2. Dans la suite, on note Nbord le nombre de nuds de degrs de libert
appartenant et N := Ndl Nbord . De plus, on suppose les nuds i , 1 i Ndl ,
rangs de sorte que les i , pour i = 1, . . . , N , sont des points intrieurs de tandis que
les i pour i = N + 1, . . . , Ndl , sont sur .
Proposition 11.2.3. Lespace Vh dfini par (11.2.1) est un sous-espace de H 1 () de
dimension finie Ndl . De plus, il existe une base (i )1iNdl de Vh dfinie par
pour tout 1 i, j Ndl ,

i (j ) = ij

(11.2.3)

o les j sont les nuds de degrs de libert, et pour toute v Vh , on a


v=

Ndl
X

v(i ) i .

(11.2.4)

i=1

De mme, lespace V0h dfini par (11.2.2) est un sous-espace de H01 () de dimension
finie N = Ndl Nbord , o Nbord est le nombre nuds sur . De plus, pour toute v V0h ,
on a
v=

N
X

v(i ) i .

(11.2.5)

i=1

Remarque 11.2.4. Lgalit (11.2.5) est une consquence directe de lgalit (11.2.4) et
de la Notation 11.2.2.
Dmonstration. Soit vh Vh . Comme vh est continue sur born, vh L2 (). Ainsi, pour
montrer que vh H 1 (), il suffit de montrer que, pour tout i = 1, . . . , d, xi vh L2 ().
Soient i {1, . . . , d} et Cc (). On a
hxi vh , i =

vh

X Z

dx =
vh|K
dx.
xi
xi
KTh K

Puisque vh Vh , vh|K P1 pour tout K Th , daprs la formule de Green on en dduit


hxi vh , i =

X Z
KTh

X Z
vh|K
dx
vh|K iK dx,
xi
KTh K

(11.2.6)

o K := (1K , . . . , dK )T est la normale extrieure unitaire de K. Or, si Km , Kn Th


sont tels que := Km Kn est une face commune alors Kn = Km sur . Ainsi,
comme vh et sont continues dans , on obtient
Z
Kn

vh|K iKn dx +

Z
Km

vh|K iKm dx = 0.

Chapitre 11 : Mthode des lments finis en dimension d 2

108

On en dduit que la somme des intgrales de bord de (11.2.6) se rduit une intgrale
sur le bord de qui sannule car Cc (). Finalement, on a
X Z

hxi vh , i =

KTh

vh|K
dx,
xi

do xi vh = KTh xi vh|K L2 (), donc vh H 1 ().


Le Lemme 11.1.12 et la Remarque 11.1.13 montrent que les lments de Vh sont obtenus
localement sur chaque K Th par des polynmes qui concident sur les degrs de libert
des faces. La base de Vh est obtenue en assemblant les bases (jK )1jNk dfinies dans
le Lemme 11.1.11 de chaque K Th (voir lexemple ci-dessous sur lassemblage des jK ).
P

Exemple 11.2.5. On se place en dimension 2, on prend un maillage simple T = {K1 , K2 },


o K1 et K2 ont une arte commune et on considre le cas k = 2. Alors, les treillis de K1
et K2 sont forms de 6 points et ont 3 points en commun, il y a donc 2 6 3 = 9
nuds de degr de libert. Soient 1 , . . . , 9 les nuds du maillage rpartis dans le sens
trigonomtrique (voir figure 11.3). Les nuds communs K1 et K2 sont alors 1 , 3
et 9 . On note {ji }jJi la base de P2 associe Ki , avec J1 = {1, 3, 4, 5, 8, 9} et J2 =
{1, 2, 3, 6, 7, 9}. On va assembler les fonctions ji pour obtenir la base {k }1k9 de Vh de

K2
5
9

K1

4
8

Figure 11.3 Reprsentation des triangles K1 , K2 et des treillis dordre 2 associs.


la faon suivante :
Si k {1, 3, 9}, on pose :
(

k =

k1 dans K1 ,
k2 dans K2 .

11.2 lments finis Pk en dimension d 2

109

Si k {4, 5, 8} J1 , on pose :
(

k1 dans K1 ,
0 dans K2 .

0 dans K1 ,
k2 dans K2 .

k =
Enfin si k {2, 6, 7} J2 , on pose :
k =

Daprs la Remarque 11.1.13, les fonctions k sont bien continues sur K1 K2 .


Considrons maintenant la formulation variationnelle du problme de Dirichlet homogne sur :

Trouver u H0 () telle que


Z
Z
(11.2.7)

v H01 (),
u v dx = f v dx.

o f L (). On approche (11.2.7) par la formulation variationnelle

Trouver uh (1 ), . . . , uh (N ) R tels que

i = 1, . . . , N,

N
X

uh (j )

j=1

i j dx =

f i dx,

(11.2.8)

o les j sont les nuds de degrs de libert intrieurs (i.e. non sur le bord ), N est le
nombre de nuds intrieurs et i est donne par (11.2.3).
En posant Uh := (uh (1 ), . . . , uh (N ))T RN , la formulation variationnelle (11.2.8)
scrit encore Kh Uh = bh avec Kh RN N et bh RN donns par
Kh :=

Z

et

i j dx

Z

bh :=

(11.2.9)

1i,jN

f i dx

(11.2.10)

.
1iN

Dans la section suivante, on verra comment calculer explicitement la matrice de rigidit Kh et le second membre bh . On termine tout dabord cette section par une tude de
la convergence de la mthode Pk .
Dfinition 11.2.6. Pour tout d-simplexe non dgnr K de Rd , on note
diam(K) := max |x y| et (K) := sup (2r),
x,yK

Br K

en particulier la rondeur (K) dsigne le diamtre du plus grand disque contenu dans K.
Soit (Th )h>0 une suite de maillages admissibles de . On dit quil sagit dune suite de
maillages rguliers si :
1. la suite h := maxKTh diam(K) tend vers 0,

110

Chapitre 11 : Mthode des lments finis en dimension d 2

2. il existe une constante c > 0 telle que, pour tout h > 0 et tout K Th , on a
diam(K)
c.
(K)

(11.2.11)

Remarque 11.2.7. La condition (11.2.11) signifie que les angles des d-simplexes K de Th
ne sont pas trop aplatis.
Dfinition 11.2.8. On dfinit rh loprateur dinterpolation Pk de C() dans Vh par :
Ndl
X

rh v :=

v(i ) i ,

(11.2.12)

j=1

o Ndl est le nombre de degrs de libert et les i sont les fonctions de base de Vh donnes
par la Proposition 11.2.3.
Proposition 11.2.9 (Interpolation Pk ). Soit (Th )h une suite de maillages rguliers de .
On suppose k + 1 > d2 . Alors, pour toute v H k+1 (), linterpole rh v est bien dfinie et
il existe c > 0, indpendante de h et v, telle que
||v rh v||H 1 () c hk ||v||H k+1 () .

(11.2.13)

Remarque 11.2.10. Si k + 1 > d2 , alors H k+1 () C() donc les fonctions de H k+1 ()
sont bien dfinies en tout point de et rh v est bien dfinie.
Dmonstration. La dmonstration donne ici a essentiellement pour but de justifier la ncessit de considrer des maillages rguliers et, en particulier, la majoration uniforme (11.2.11).
On admettra le rsultat technique donn plus bas (voir [1] et [12]) et essentiel pour la
suite. On dfinit tout dabord un oprateur dinterpolation local sur chaque d-simplexe
du maillage. Soient K un d-simplexe, k N et k le treillis dordre k de K. On dfinit
loprateur dinterpolation rK , pour toute fonction continue v, par
rK v := p Pk

o p(x) = v(x), x k .

(11.2.14)

Lemme 11.2.11 (admis, voir [12]). On suppose que k + 1 > d/2 et que diam(K) 1.
Alors, il existe une constante c > 0 indpendante de K telle que, pour toute v H k+1 (K),
on a
(diam(K))k+1
||v rK v||H 1 (K) c
|v|H k+1 (K) ,
(11.2.15)
(K)
o | |H k+1 (K) est la semi-norme sur H k+1 (K) dfinie par
|v|2H k+1 (K) := ||v||2H k+1 (K) ||v||2H k (K) .
Si v H k+1 (), son interpole rh v restreinte au d-simplexe K est rK v. On en dduit
||v rh v||2H 1 () =

||v rK v||2H 1 (K) .

KTh

Pour h > 0 suffisamment petit, on peut supposer diam(K) 1 pour tout K Th . Alors,
daprs le Lemme 11.2.11 et la majoration (11.2.11), on obtient
||v rh v||2H 1 () c h2k

X
KTh

do le rsultat.

|v|2H k+1 (K) c h2k ||v||2H k+1 () ,

11.3 Calcul du second membre et assemblage de la matrice de rigidit

111

Thorme 11.2.12. Soit (Th )h>0 une suite de maillages rguliers de . Soient u H01 ()
la solution de (11.2.7) et uh V0h la solution de (11.2.8). Alors, la mthode des lments
finis Pk converge :
lim ||u uh ||H 1 () = 0.
(11.2.16)
h0

De plus, si u H

k+1

() et si k + 1 >

d
2

alors il existe c > 0 telle que

||u uh ||H 1 () c hk ||u||H k+1 () .

(11.2.17)

Dmonstration. On applique le Thorme 9.2.2 avec V = Cc () qui est dense dans H01 ().
Comme Cc () H k+1 (), lestimation (11.2.13) entrane que les hypothses du Thorme 9.2.2 sont vrifies, ce qui donne (11.2.16).
Lestimation derreur (11.2.17) sobtient partir du Lemme de Ca
||u uh ||H 1 () c inf ||u vh ||H 1 () c ||u rh u||H 1 () .
vh V0h

En appliquant ensuite lestimation (11.2.13), on obtient le rsultat.

11.3

Calcul du second membre et assemblage de la


matrice de rigidit

Dans cette section, on prsente sur lexemple du problme de Dirichlet homogne, le


calcul pratique des coefficients du systme matriciel obtenu par la mthode des lments
finis P1 en dimension d 2.

11.3.1

Calcul du second membre

Daprs (11.2.10), le second membre est le vecteur bh RN de coefficients


(bh )i :=

f i dx =

X Z
KTh

f i dx,

i = 1, . . . , N,

o f L2 () est le terme source et les i sont les fonctions de base de Vh . Comme dans
le cas 1d, bh se calcule par des formules de quadratures sur chaque K Th . On donne
ci-dessous lquivalent des formules en dimension 1 du point milieu et du trapze.
Soit K un d-simplexe de sommets ai , i = 1, . . . , d + 1. On note a0 := (1 + d)

d+1
X

ai

i=1

le barycentre de K. Alors, pour toute fonction intgrable, on a


Z
K

(x) dx ' |K| (a0 ),

(11.3.1)

et

X
|K| d+1
(ai ).
(11.3.2)
d + 1 i=1
K
Ces deux formules sont exactes pour P1 . En particulier, on peut montrer alors quelles
sont approches lordre 2 en h pour des fonctions rgulires.
Z

(x) dx '

Remarque 11.3.1. On peut montrer que le rsultat de convergence reste vrai en remplaant le second membre bh par son approximation via une formule de quadrature (voir [12]).

Chapitre 11 : Mthode des lments finis en dimension d 2

112

11.3.2

Assemblage de la matrice de rigidit

Daprs (11.2.9), la matrice de rigidit Kh RN N a pour coefficients


(Kh )ij :=

i j dx,

i, j = 1, . . . , N.

Pour calculer ces coefficients, il est ncessaire de pouvoir dterminer les fonctions de
base i . Celles-ci dpendant du maillage considr. Ci-dessous, on tudie un cas simple.
On suppose := [1, 1]2 et Th le maillage donn dans la figure 11.4, o les numros sont
ceux des nuds du maillages (par exemple 1 := (1, 1) et 7 := (0, 1)).

K1
K2

Figure 11.4 Maillage de [1, 1]2 avec numrotation des nuds.


En utilisant les proprits de symtrie on va voir que le calcul de K se ramne simplement au calcul de quelques coefficients. Considrons dabord les termes diagonaux.
Si i 6= 9, le nud i nest commun qu deux mailles et i est constant sur ces deux
mailles. De plus, on a
1 (x, y) = 2 (x, y) = 3 (x, y) = 4 (x, y),
dont on dduit
(Kh )11 = (Kh )22 = (Kh )33 = (Kh )44 .
Dterminons (Kh )11 . Comme sup(1 ) K1 K2 , on a
(Kh )11 =

Z
K1

|1 |2 dx +

Z
K2

|1 |2 dx

Sur K1 , 1 P1 , 1 (1, 1) = 1, 1 (0, 1) = 0 et 1 (0, 0) = 0 donc 1 (x, y) = x. Sur K2 ,


on obtient de mme 1 (x, y) = y. Alors, on a (Kh )11 = |K1 | + |K2 | = 1.
De mme, on montre facilement que (Kh )55 = (Kh )77 = 2 et (Kh )66 = (Kh )88 = 2. Pour
le dernier coefficient de la diagonale, on remarque que le calcul se ramne simplement
un calcul sur K1 K2 . En effet, on a
(Kh )99 =

9 Z
X
i=1 Ki

|9 |2 dx = 4

Z
K1

|9 |2 dx +

Z
K2

|9 |2 dx .

11.4 Remarques sur le cas non polydrique

113

En procdant comme pour le calcul de 1 , on obtient alors (Kh )99 = 4.


Il reste calculer les termes non diagonaux. Comme supp(1 ) K1 K2 , on a
(Kh )12 = (Kh )13 = (Kh )14 = (Kh )16 = (Kh )17 = 0. De plus,
(Kh )15 =

Z
K1

1 5 dx =

1
(1 5 ) ,
2

puisque 1 et 5 sont constants sur K1 . Sur K1 , 5 (x, y) = + x + y et 5 (0, 0) = 0,


5 (0, 1) = 1 et 5 (1, 1) = 0 do 5 (x, y) = x + y. On en dduit (Kh )15 = 1/2. De
mme, on obtient (Kh )18 = 1/2 et (Kh )19 = 0. Le seul terme restant calculer est (Kh )59
et, comme prcdemment, on obtient (Kh )59 = 1. En utilisant les proprits de symtrie,
on en dduit les autres coefficients de Kh . Finalement, on obtient

Kh =

1
0
0
0
1/2
0
0
1/2 0
0
1
0
0
1/2 1/2
0
0
0

0
0
1
0
0
1/2 1/2
0
0

0
0
0
1
0
0
1/2 1/2 0

1/2 1/2
0
0
2
0
0
0
1
.

0
1/2 1/2
0
0
2
0
0
1

0
0
1/2 1/2
0
0
2
0
1

1/2
0
0
1/2
0
0
0
2
1
0
0
0
0
1
1
1
1
4

Exercice 11.3.2. Calculer la matrice de rigidit Kh dans le cas du maillage de la figure 11.5.

5
4

Figure 11.5 Autre maillage de [1, 1]2 avec numrotation des nuds.

11.4

Remarques sur le cas non polydrique

Si nest pas polydrique, alors on approche par un ouvert polydrique h dont


les sommets sont sur la frontire de . Ensuite, on maille h par une triangulation Th .

Chapitre 11 : Mthode des lments finis en dimension d 2

114

Louvert h peut, par exemple, tre choisi tel quil existe une constante c > 0 vrifiant
dist(, h ) c h2 .
On obtient alors, sous de bonnes conditions (voir [12]), le mme rsultat de convergence
pour la mthode P1 . Pour la mthode Pk avec k 2, la convergence de la solution
approche vers la solution exacte est dordre moins lev que dans le cas dune ouvert
polydrique.
Pour obtenir une convergence plus rapide, i.e. dordre plus lev, on peut faire appel
des lments finis isoparamtriques. Il sagit de mailler la partie de prs du bord par des
mailles bords courbes obtenus par dformation de d-simplexes. Pour des complments
sur ces diffrents points, on renvoie [12].

11.5

Maillages rectangulaires

On termine ce chapitre par une rapide prsentation du cas dun maillage de par
des rectangles. Dans cette section on suppose louvert rectangulaire. On dfinit un
d-rectangle K de Rd comme tant le pav (non dgnr) di=1 [li , Li ] o 0 < li < Li < +.
On note (aj )1j2d les sommets de K.
Dfinition 11.5.1. Un maillage rectangulaire de est un ensemble Th de d-rectangles
(non dgnrs) (Ki )1in qui vrifient
1. Ki et = ni=1 Ki ,
2. lintersection Ki Kj de deux d-rectangles distincts est m-rectangle, avec 0 m d 1,
dont tous les sommets sont aussi des sommets de Ki et Kj .
Le paramtre h est dfini par
h := max diam(Ki ),
1in

o diam(Ki ) := sup{|x y| | x, y Ki },

o | | dsigne la norme euclidienne. Les sommets (ou nuds) du maillage Th sont les
sommets des d-rectangles Ki .
Notation 11.5.2. On note Qk , lespace des polynmes coefficients rels de Rd de degr
infrieur ou gal k par rapport chaque variable, i.e. tout polynme p de Qk est de la
forme
X
x Rd , p(x) =
i1 ,...,id xi11 . . . xidd ,
(11.5.1)
0i1 k,...,0id k

o i1 ,...,id R.
Dfinition 11.5.3. Soit K un d-rectangle non dgnr de Rd . On appelle treillis
dordre k N de K lensemble
(

k :=

xK

xj lj
1
k1
0, , . . . ,
, 1 , j = 1, . . . , d .
Lj lj
k
k

(11.5.2)

11.5 Maillages rectangulaires

115

Dfinition 11.5.4. Soit Th un maillage rectangulaire de . La mthode des lments


finis Qk est dfinie comme tant la mthode pour laquelle lespace H 1 () est approch
par lespace
(11.5.3)
Vh := {v C() | vK Qk , K Th }.
Avec ses dfinitions, on obtient les mmes rsultats que dans le cas des maillages
triangulaires.

116

Chapitre 11 : Mthode des lments finis en dimension d 2

117

Chapitre 12
Thorie spectrale : analyse thorique
et numrique
Ce chapitre rappelle certains rsultats de thorie spectrale (voir le cours de master 1, [11]) et servira de transition entre problmes stationnaires et problmes instationnaires. On donne tout dabord deux exemples prcisant comment la thorie spectrale
intervient dans la rsolution de problmes instationnaires.
Exemple 12.0.5. (Systme diffrentiel en dimension finie) Considrons le problme suivant : trouver u C 1 (R+ ; Rd ) solution de
(

t u + Au = 0, t > 0,
u(0) = u0 ,

(12.0.1)

o A Rdd et u0 Rd sont fixs. Si A est symtrique dfinie positive, on sait que le problme (12.0.1) admet une unique solution u C 1 (R+ ; Rd ). Plus prcisment, soient 1 , . . . , d
les valeurs propres de A (qui est diagonalisable puisque symtrique dfinie positive)
et v1 , . . . , vd une base de vecteurs propres associs. Alors, on a
u0 =

d
X
k=1

u0k vk ,

et u(t) =

d
X

u0k ek t vk .

k=1

Autrement dit, la rsolution du problme dvolution (12.0.1) passe par la diagonalisation


de la matrice A.
Exemple 12.0.6. (quation de la chaleur) On rappelle que lquation de la chaleur est
donne (sans condition initiale ni condition aux limites) par : t u u = 0 o t R+

et x . Comparant avec le problme (12.0.1), on peut voir que lon a chang la


matrice A par loprateur . Autrement dit, on est pass dun problme en dimension
finie (A reprsente une application linaire sur un espace vectoriel de dimension finie) un
problme en dimension infinie ( est une application linaire en dimension infinie). Par
analogie avec le problme (12.0.1), on dtermine une solution de lquation de la chaleur
en diagonalisant loprateur .
On peut retrouver ce raisonnement en cherchant une solution de lquation de la
chaleur variables sparables. Supposons donc u(t, x) = (t)v(x). Alors, on obtient
0 (t)v(x) (t)v(x) = 0,

Chapitre 12 : Thorie spectrale

118

do

0 (t)
v(x)
=
.
(t)
v(x)
Dans lgalit prcdente, le terme de gauche ne dpend que de la variable t et celui de
droite ne dpend que de la variable x donc les deux sont constants. On en dduit
0 (t)
v(x)
=
= ,
(t)
v(x)

o R. Finalement, on obtient
(t) = c et

et

v = v,

donc est une valeur propre de .

12.1

Rappels

Dans cette section, on rappelle (sans dmonstrations) les rsultats de thorie spectrale
pour les oprateurs auto-adjoints compacts et on renvoie [11] pour plus de dtails. Dans
toute la suite, (V, (, )V ) est un espace de Hilbert rel.
Dfinition 12.1.1. Soit T L(V ).
1. Un rel R est appel valeur propre de T sil existe u V non nul tel que
Au = u. On dit que u est un vecteur propre de T associ la valeur propre .
2. On appelle adjoint de T lunique T L(V ) tel que
(T x, y)V = (x, T y)V ,

x, y V.

De plus, on dit que T est auto-adjoint si T = T .


3. On dit que T est dfini positif si
(T x, x)V > 0,

x V \ {0}.

On rappelle aussi la notion doprateur compact.


Dfinition 12.1.2. Soient E, F deux espaces de Banach sur K := R ou C et T L(E, F ).
On dit que T est compact si limage par T de la boule unit ferme de E est relativement
compacte dans F . On note K(E, F ) lespace des oprateurs compacts de E dans F .
Remarque 12.1.3.
1. On rappelle quune partie K de F est relativement compacte si son adhrence
est compacte dans F . Autrement dit, K est relativement compacte dans F si et
seulement si de toute suite de K on peut en extraire une sous-suite convergente
dans F .
2. Le thorme de Riesz affirme que la boule unit dun espace vectoriel norm E est
relativement compacte si et seulement si E est de dimension finie. On en dduit en
particulier que loprateur identit sur E est un oprateur compact si et seulement
si E est de dimension finie.

12.2 Application au cadre variationnel

119

Thorme 12.1.4 (Thorme spectral des oprateurs auto-ajoints compacts). Soient (V, (, )V )
un espace de Hilbert rel de dimension infinie et T K(V ) dfini positif et auto-adjoint.
Alors, les valeurs propres de T forment une suite (k )k1 de R+ qui tend vers 0 et il existe
une base hilbertienne (uk )k1 de V forme de vecteur propres, i.e. qui vrifient
uk V

et T uk = k uk ,

k 1.

Remarque 12.1.5. On rappelle quune base hilbertienne (en )n1 de V est une famille
dnombrable orthonormale de V engendrant un sous-espace vectoriel dense dans V . De
plus, si (uk )k1 est une base hilbertienne de V , on a alors
v=

(v, uk )V uk

et ||v||2 =

k1

12.2

|(v, uk )V |2 ,

v V.

k1

Application au cadre variationnel

On va appliquer le thorme spectral des oprateurs compact au cadre variationnel.


Soient (V, (, )V ) et (H, (, )H ) deux espaces de Hilbert rels tels que
(

V H avec injection compacte,


V est dense dans H.

(12.2.1)

Soit a(, ) une forme bilinaire symtrique, continue et coercive sur V . On considre le
problme spectral variationnel suivant :

Trouver R et u V \ {0} tels que

a(u, v) = (u, v)H ,

v V.

(12.2.2)

Dfinition 12.2.1. Si R et u V \ {0} vrifient (12.2.2), on dit que est une valeur
propre de la formulation variationnelle (12.2.2) et que u est un vecteur propre associ.
Thorme 12.2.2. Les valeurs propres de (12.2.2) forment une suite croissante (k )k1
de rels positifs et il existe une base hilbertienne de H forme de vecteur propres (uk )k1 ,
i.e. qui vrifient
uk V \ {0}

et

a(uk , v) = k (uk , v)H ,

v V.

De plus, (uk / k )k1 est une base hilbertienne de V pour le produit scalaire a(, ).
Dmonstration. Pour f H, on considre le problme :
(

Trouver u V tel que


a(u, v) = (f, v)H , v V.

(12.2.3)

Daprs le thorme de Lax-Milgram, le problme (12.2.3) admet une solution unique


u V . On dfinit loprateur A de H dans V par Af := u. Autrement dit, A est loprateur qui f H associe la solution u V de (12.2.3). Linjection I de V dans H est

Chapitre 12 : Thorie spectrale

120

continue donc ||v||H c ||v||V pour tout v V . En prenant v = Af comme fonction test
dans (12.2.3), on obtient
m ||Af ||2V a(Af, Af ) = (f, Af )H ||f ||H ||Af ||H c ||f ||H ||Af ||V
On en dduit A L(H, V ). On pose T := IA L(H). Un produit doprateur est
compact si lun des deux oprateurs est compact, or linjection I de V dans H est compacte
donc T K(H). Soient f, g H. En prenant v = Ag comme fonction test dans (12.2.3),
on obtient
(f, T g)H = (f, Ag)H = a(Af, Ag) = a(Ag, Af ) = (g, Af )H = (g, T f )H ,
donc T est auto-adjoint et, de plus, dfini positif dans H car a(, ) est coercive. Le
thorme spectral appliqu T entrane quil existe une suite dcroissante (k )k1 de
rels positifs qui tend vers 0 et une base hilbertienne (uk )k1 de H forme de vecteurs
propres de T , i.e.
uk V et T uk = k uk , k 1.
Le problme (12.2.2) scrit encore
a(u, v) = (u, v)H = a(Au, v),

v V.

Ce qui quivaut a(u Au, v) = 0 pour tout v V . Comme a(, ) est un produit
scalaire sur V , on en dduit u = Au = T u. Ainsi, les valeurs propres de (12.2.2) sont
les inverses des valeurs propres de T et les vecteurs propres sont les mmes. Pour k 1,
on pose
uk
1
et vk := .
k :=
k
k
Il reste vrifier que (vk )k1 est une base hilbertienne de V pour le produit scalaire a(, ).
Pour k, j 1, on a
a(uk , uj )
(uk , uj )H
a(vk , vj ) = q
= k q
= kj ,
k j
k j
car (uk )k1 est une base hilbertienne de H. Enfin, on a le rsultat en remarquant que
lorthogonal de (vk )k1 dans V est contenu dans lorthogonal de (uk )k1 dans H qui est
rduit {0}.
On va appliquer le rsultat prcdent pour loprateur laplacien. La formulation faible
du problme u = u dans avec u = 0 sur est donne par

Trouver u H01 () tel que


Z

u v dx =

u v dx,

v H01 ().

On obtient bien un problme du type (12.2.2) avec H := L2 (), V := H01 () et a(, ) la


forme bilinaire symtrique dfinie sur V par
a(u, v) :=

u v dx

12.3 Analyse numrique spectrale

121

Linjection de V dans H est compacte daprs le thorme de Rellich. De plus lespace Cc () tant dense dans L2 () et H01 (), H01 () est dense dans L2 (). On est
donc bien dans les conditions du Thorme 12.2.2 et on en dduit le rsultat suivant :
Corollaire 12.2.3. Soit un ouvert born rgulier de classe C 1 de Rd . Alors, il existe
une suite croissante (k )k1 de rels positifs et une base hilbertienne (uk )k1 de L2 ()
telle que
uk H01 () et uk = k uk p.p. dans .
(12.2.4)
On termine cette section par un rsultat de rgularit des fonctions propres du laplacien.
Proposition 12.2.4. Soit un ouvert born rgulier de classe C . Alors, les fonctions
propres du laplacien vrifiant (12.2.4) appartiennent C ().
Dmonstration. Si uk H01 () vrifie (12.2.4), en particulier on a k uk H 1 (). Daprs
le thorme de rgularit elliptique, on en dduit uk H 3 (). Alors, k uk H 3 () et,
par rgularit elliptique, uk H 5 (). Ainsi, par rcurrence on dduit uk H m (), pour
tout m N . Enfin, puisque est C , daprs le Thorme 7.1.5 on a uk C ().

12.3

Analyse numrique spectrale

Comme dans le cadre de la mthode des lments finis des problmes elliptiques, on
donne tout dabord un rsultat gnral dans le cadre des espaces de Hilbert puis son
application pour le laplacien.
Soient (V, (, )V ), (H, (, )H ) deux espaces de Hilbert vrifiant (12.2.1) et Vh un sousespace vectoriel de V de dimension finie. Soit a(, ) une forme bilinaire symtrique,
continue et coercive sur V . On considre le problme spectral variationnel suivant :

Trouver h R et uh Vh \ {0} tels que

a(uh , vh ) = h (uh , vh )H ,

vh V h .

(12.3.1)

Proposition 12.3.1. Les valeurs propres de (12.3.1) forment une suite croissante finie :
0 < 1 2 Ndl ,

o Ndl := dim(Vh ),

et il existe une base de Vh , orthonormale dans H, (uk,h )1kNdl de vecteurs propres associs, i.e. qui vrifient
uk,h Vh

et

a(uh,k , vh ) = k (uh,k , vh )H ,

vh Vh .

Dmonstration. Soit {i }i=1,...,Ndl une base de Vh . Alors, si uh Vh , on a


uh =

Ndl
X
j=1

Ujh j ,

o Ujh R, j = 1, . . . , Ndl .

Chapitre 12 : Thorie spectrale

122

Pour que le couple (h , uh ) soit solution de (12.3.1), il suffit quil vrifie (12.3.1) pour tout
v = i , i = 1, . . . , Ndl , et donc (12.3.1) est quivalent

Trouver h R et U1h , . . . , UNh dl R tels que


Ndl
X

Ujh a(j , i ) = h

Ndl
X

Ujh (j , i )H ,

i = 1, . . . , Ndl .

j=1

j=1

On dfinit la matrice de masse Mh RNdl Ndl par


(Mh )ij := (i , j )H ,
et la matrice de rigidit Kh RNdl Ndl par
(Kh )ij := a(i , j ).
Alors, le problme (12.3.1) est quivalent
Kh Uh = h Mh Uh ,
o Uh := (U1h , . . . , UNh dl ). De plus, les matrices Kh et Mh sont symtriques dfinies positives. Alors, en appliquant le thorme de rduction simultane (thorme 2.3.6 de [2]),
on obtient quil existe Ph RNdl Ndl inversible telle que
Mh = Ph PhT

et Kh = Ph DPhT ,

o D := diag(1 , . . . , Ndl ) et les i sont les valeurs propres de Kh . Alors, le problme (12.3.1)
scrit encore
DUh = h Uh , o Uh := PhT Uh .
Autrement dit, les valeurs propres de (12.3.1) sont les valeurs propres de Kh et les vecteurs
propres associs sont les uh,k donns par
uh,k =

Ndl
X

Ujh j

o Uh,k = (PhT )1 Uh,k = (PhT )1 ek ,

j=1

(D tant diagonale, ses vecteurs propres sont les vecteurs de base ek ). On en dduit que
la famille de vecteur propres {uh,k }k=1,...,Ndl forme bien une base de Vh .
Remarque 12.3.2. En pratique, on rsout le problme Kh Uh = h Mh Uh pour calculer
lapproximation uh . Cette rsolution passe par la rduction simultane de Kh et Uh pour
laquelle des algorithmes existent (voir [2]).
Dans le cas du problme de Dirichlet, il suffit dappliquer le rsultat prcdent au cas
du problme (12.2.4) en prenant pour V0h le sous-espace de H01 () dfini par la mthode
des lments finis Pk . On donne ci-dessous un exemple en dimension 1 avec la mthode P1 .
On considre le problme de Dirichlet homogne sur lintervalle [0, 1] :

u00k = k uk dans ]0, 1[,


uk (0) = uk (1) = 0.

12.3 Analyse numrique spectrale

123

Soit x0 = 0 < x1 < < xN < xN +1 = 1 une discrtisation uniforme de lintervalle [0, 1]
de pas h > 0. On pose
V0h := {v C([0, 1]) | v|]xi ,xi+1 [ P1 , i = 0, . . . , N, et v(0) = v(1) = 0}.
On a vu que Kh RN N est donne par

1
h

Kh =

2 1 0 . . . 0
1 2 1 . . . 0
.. . .
.
..
.
. ..
.
..
.. ..
.
. 1
.
0 . . . . . . 1 2

On se propose de calculer la matrice de masse Mh correspondante. Soient {1 , . . . , N }


la base de V0h . Alors, on a

x xi

si x [xi1 , xi ],

i = 1, . . . , N, i (x) = xi+1 x si x [x , x ],
i
i+1

0
sinon.
La matrice de masse Mh RN N a pour coefficients
(Mh )ij = (i , j )L2 (0,1) .
Dune part, puisque supp() [xi1 , xi+1 ], on a
(Mh )ij = 0 si |i j| > 1.
Dautre part, on a
(Mh )ii =

||i ||2L2 (0,1)

Z xi
xi1

Z xi+1
(x xi )2
(xi+1 x)2
h3
h3
2h
dx
+
dx
=
+
=
,
2
2
2
2
h
h
3h
3h
3
xi

et, par changement de variable,


(Mh )i(i+1) =

Z xi+1
xi

h
(xi+1 x)(x xi )
1 Zh
dx = 2
(h y)y dx = = (Mh )i(i1) .
2
h
h 0
6

Finalement, la matrice de masse Mh RN N est donne par

Mh =

2/3 1/6 0 . . .
0
1/6 2/3 1/6 . . .
0
..
..
..
..
.
.
.
.
..
..
..
.
. 1/6
.
0 . . . . . . 1/6 2/3

On donne ci-dessous un rsultat de convergence de la mthode. Il faut prendre garde


que seules les premires valeurs propres k,h sont de bonnes approximations des valeurs
propres exactes. Pour obtenir un plus grand nombre dapproximations correctes, il est
ncessaire de raffiner le maillage considr.

Chapitre 12 : Thorie spectrale

124

Thorme 12.3.3. Soient un ouvert polydrique de Rd et (Th )h>0 une suite de maillages
triangulaires rguliers de . Soit V0h le sous-espace vectoriel de H01 () dfini par la mthode des lments finis Pk , de dimension N . Soient (i , ui ) R+ H01 (), i 1, les
valeurs propres et vecteurs propres (orthogonaux dans L2 ()) du problme de Dirichlet
ranges par ordre croissant
0 < 1 2 i .
Soient les valeurs propres
0 < 1,h 2,h N,h ,
de lapproximation variationnelle (12.3.1) pour V0h . Alors, pour tout i 1, on a
lim |i i,h | = 0,

h0

et il existe une famille de vecteurs propres (ui,h )1iN de (12.3.1) dans V0h telle que
lim ||ui ui,h ||H 1 () = 0.

h0

De plus, si Vect{u1 , . . . , ui } H k+1 () et k + 1 > d/2, on a


|i i,h | Ci h2k ,
o Ci ne dpend pas de h et
||ui ui,h ||H 1 () Ci hk .
Remarque 12.3.4. la constante Ci tend vers + lorsque i tend vers +. Il ny a donc
aucune garantie que lapproximation soit correcte pour les grandes valeurs propres.

125

Chapitre 13
Problmes paraboliques
13.1

Formulation variationnelle

Dans tout ce chapitre on va considrer la rsolution numrique de lquation de la


chaleur

t u u = f
dans R+ ,

sur R+ ,

u =0

(13.1.1)

u(t = 0, x) = u0 (x) dans ,

o f (t, ) L2 () est le terme source et u0 H01 () la donne initiale.


Soit v Cc (). On multiplie (13.1.1) par v puis on intgre sur . En effectuant une
intgration par parties, on aboutit
Z
Z
d Z
u(t, x)v(x) dx + u(t, x) v(x) dx = f (t, x)v(x) dx,
dt

qui a un sens pour toute fonction test v H01 (). On note u(t) := u(t, x) de sorte que u
est une fonction dfinie sur R+ valeurs dans H01 (). Avec cette notation, on obtient la
formulation variationnelle suivante pour (13.1.1).

Trouver u : t R+ H01 () telle que


d
(u(t), v)L2 () + a(u(t), v) = (f (t), v)L2 () ,
dt
u(t = 0) = u0 ,

t R+ , v H01 (),
(13.1.2)

o a(, ) est la forme bilinaire dfinie sur H 1 () par


a(u, v) :=

u v dx.

Il est ncessaire de prciser la rgularit de la solution en temps, pour cela on introduit


des espaces de solutions prenant en compte la variable de temps et la variable despace.
Notation 13.1.1. Pour (X, || k) un espace de Banach on note C k ([0, T ]; X) lespace des
fonctions k-fois continment drivables de [0, T ] valeurs dans X. Lespace C k ([0, T ]; X)

Chapitre 13 : Problmes paraboliques

126

est un espace de Banach muni de la norme


kvkC k ([0,T ];X) :=

k
X


!
di v



.
sup i (t)
0tT dt
X

i=0

On note L2 ([0, T ]; X) lespace des fonctions v telles que lapplication t 7 kv(t)kX est de
carr intgrable sur [0, T ], i.e.
kvkL2 ([0,T ];X) :=

Z T
0

!1/2

kv(t)k2X

dt

< .

Muni de la norme kkL2 ([0,T ];X) ainsi dfinie, lespace L2 ([0, T ]; X) est un espace de Banach.
De plus, si (X, (, )X ) est un espace de Hilbert, alors L2 ([0, T ]; X) est un espace de Hilbert
muni du produit scalaire
(u, v)L2 ([0,T ];X) :=

Z T
0

(u(t), v(t))X dt.

En particulier, si X = L2 () on a lidentification L2 ([0, T ]; L2 ()) = L2 ([0, T ] ).


Comme dans le cas des problmes elliptiques, on va considrer un problme variationnel plus gnral que (13.1.2). Pour cela, soient (V, (, )V ) et (H, (, )H ) deux espaces de
Hilbert rel tels que V H. Soient a(, ) une forme bilinaire sur V , T > 0, u0 H et
f L2 (]0, T [; H). Alors, on considre la formulation variationnelle

Trouver u : t R+ V telle que


d
(u(t), v)H + a(u(t), v) = (f (t), v)H ,
dt
u(t = 0) = u0 .

t ]0, T [, v V,

(13.1.3)

Thorme 13.1.2 (Existence et unicit). Soient (V, (, )V ) et (H, (, )H ) deux espaces


de Hilbert rels tels que
(

V H avec injection compacte,


V est dense dans H.

Soit a(, ) une forme bilinaire continue, coercive et symtrique sur V . Soient T > 0,
u0 H et f L2 (]0, T [; H). Alors, la formulation variationnelle (13.1.3) admet une
unique solution u L2 (]0, T [; V ) C([0, T ]; H). De plus, il existe une constante c > 0
telle que


kukL2 (]0,T [;V ) + kukC([0,T ];H) c ku0 kH + kf kL2 (]0,T [;H) .
Autrement dit, le problme (13.1.3) est bien pos au sens dHadamard.
Dmonstration. On donne seulement une ide de la dmonstration, pour une dmonstration complte on renvoie [1].
Daprs le Thorme 12.2.2, il existe une base hilbertienne (uk )k1 de H telle que,
pour tout k 1,
uk V

et a(uk , v) = k (uk , v)H ,

v V.

(13.1.4)

13.1 Formulation variationnelle

127

Pour tout k 1, on pose


k0 = (u0 , uk )H ,

k (t) := (u(t), uk )H C([0, T ]),

(13.1.5)

et
k (t) := (f (t), uk )H L2 (]0, T [).

(13.1.6)

Daprs la Remarque 12.1.5 et la notation (13.1.5), si u(t) H pour tout t [0, T ],


alors u(t) admet pour dcomposition
t [0, T ] ,

u(t) =

k (t) uk .

(13.1.7)

k1

Supposons que u est solution de (13.1.3). On prend pour fonction test v = uk , o k 1.


Alors, on obtient
d
(u(t), uk )H + a(u(t), uk ) = (f (t), uk )H .
dt
Daprs (13.1.5) et (13.1.6), on en dduit
k0 (t) + k k (t) = k (t).
De plus, la condition initiale de (13.1.3) et la notation (13.1.5) entranent
k (t = 0) = k0 .
Autrement dit, chaque k est solution dune e.d.o. du premier ordre. On en dduit lexpression exacte de k :
t [0, T ],

k (t) = k0 ek t +

Z t
0

k (s)ek (ts) ds.

(13.1.8)

Ainsi, si u est solution de (13.1.3) alors u est donne par (13.1.7) avec k donn par (13.1.8)
donc, en particulier, est unique. La dmonstration complte consiste justifier que la
srie (13.1.7) converge.
En appliquant le Thorme 13.1.2 avec H := L2 (), V := H01 () et a(, ) la forme
bilinaire dfinie sur V par
a(u, v) :=

u v dx,

on obtient le rsultat dexistence et dunicit dune solution faible pour lquation de la


chaleur :
Thorme 13.1.3. Soient un ouvert born rgulier de classe C 1 de Rd . Soient T > 0,
u0 L2 () et f L2 (]0, T [; L2 ()). Alors, lquation de la chaleur (13.1.1) admet
une unique solution faible u L2 (]0, T [; H01 ()) C([0, T ]; L2 ()). De plus, il existe une
constante c > 0 telle que
Z

|u(t, x)| dx +

Z tZ
0

|u(s, x)| dxds c

Z

|u0 (x)| dx +

Z tZ
0

|f (s, x)| dxds .

On donne, sans dmonstration, un rsultat qualitatif sur la rgularit de la solution


de lquation de la chaleur (voir [1]).
Proposition 13.1.4 (Effet rgularisant). Soit un ouvert born rgulier de classe C
de Rd . Soient T > 0, u0 L2 () et f = 0. Alors, pour tout > 0 lunique solution faible
de (13.1.1) est de classe C en temps et en espace dans [, T ] .

Chapitre 13 : Problmes paraboliques

128

13.2

Rsolution numrique par lments finis

La rsolution numrique des problmes paraboliques sous la forme (13.1.3) se fait


en deux tapes. On effectue dabord une discrtisation par lments finis en la variable
despace. On aboutit ainsi une e.d.o. en temps que lon discrtise par diffrences finies.
Avec les notations de la section prcdente, soit Vh un sous-espace de dimension finie N
de V . On sintresse la discrtisation du problme variationnel (13.1.3), i.e.

Trouver u : t R+ V telle que


d
(u(t), v)H + a(u(t), v) = (f (t), v)H ,
dt
u(t = 0) = u0 .

t ]0, T [, v V,

En considrant lespace discret Vh , on obtient le problme variationnel discret suivant :

Trouver uh : t R+ Vh telle que


d
(uh (t), vh )H + a(uh (t), vh ) = (f (t), vh )H ,
dt
uh (t = 0) = u0,h ,

t ]0, T [, vh Vh ,

o u0,h Vh est une approximation de u0 . Soit {i }i=1,...,N


tout t ]0, T [, uh (t) et u0,h admettent pour dveloppements
uh (t) =

N
X

Uhj (t) j

et u0,h =

j=1

N
X

(13.2.1)
une base de Vh . Alors, pour

j
U0,h
j ,

(13.2.2)

j=1

j
avec Uhj (t), U0,h
R pour tout j = 1, . . . , N . Avec ces dveloppements, (13.2.1) scrit

Trouver

N
X

j
R, j = 1, . . . , N tels que
Uhj : t R+ R et U0,h

(j , i )H

j=1

N
X
dUhj
(t) +
a(j , i )Uhj (t) = (f (t), i )H ,
dt
j=1

i
,
Uh (t = 0) = U0,h

t ]0, T [, i = 1, . . . , N,

i = 1, . . . , N.

(13.2.3)
1
N T
On pose Uh (t) := (Uh1 (t), . . . , UhN (t))T RN et U0,h := (U0,h
, . . . , U0,h
) RN . Alors (13.2.3)
est quivalent au systme de.d.o.

Mh Uh0 (t) + Kh Uh (t) = bh (t),

t ]0, T [,

Uh (t = 0) = U0,h ,

(13.2.4)

o Mh , Kh RN N et bh RN sont donns par


(Mh )ij := (i , j )H ,

(Kh )ij := a(i , j ) et (bh (t))i := (f (t), i )H .

Autrement dit, Kh et Mh correspondent aux matrices de rigidit et de masse rencontres


dans la rsolution numrique des problmes elliptiques dans le cadre gnral et dans le
cadre spectral. On obtient un premier rsultat de convergence pour la semi-discrtisation
en espace de lquation de la chaleur (13.1.1) :

13.2 Rsolution numrique par lments finis

129

Proposition 13.2.1. Soient un ouvert polydrique de Rd et (Th )h>0 une suite de


maillages triangulaires rguliers de . Soit V0h lespace de discrtisation de H01 () dfini
par la mthode des lments finis Pk , k 1, de dimension N . Soient f L2 (]0, 1[; L2 ()),
u0 H01 () et u L2 (]0, T [; H01 ()) C([0, T ]; L2 ()) lunique solution faible de (13.1.1).
Soit uh donn par (13.2.2) avec Uh la solution de (13.2.4). On suppose
lim ku0,h u0 kL2 () = 0,

h0

alors on a
lim ku uh kL2 (]0,T [;H01 ()) = lim ku uh kC([0,T ];L2 ()) = 0.

h0

h0

Il reste maintenant discrtiser (13.2.4) pour la variable en temps par un schma aux
diffrences finies. On suppose dans la suite bh C([0, T ]). Soient NT N et t := T /NT .
On pose
n {0, . . . , NT }, tn := nt.
On considre lapproximation Uhn de Uh (tn ) dfinie par le -schma :
Mh



Uhn+1 Uhn
+ Kh Uhn+1 + (1 )Uhn = b(tn+1 ) + (1 )b(tn ),
t

ce qui donne
(Mh + t Kh ) Uhn+1 = (Mh (1 ) t Kh ) Uhn + t(b(tn+1 ) + (1 )b(tn )). (13.2.5)
Dfinition 13.2.2. Un schma aux diffrences finies de (13.2.4) est dit stable sil existe
une constante c > 0 indpendante de t et h telle que
n {0, . . . , NT },

Mh Uhn Uhn c.

Lemme 13.2.3 (Stabilit du schma). Si 1/2 1, le -schma (13.2.5) est inconditionnellement stable. Si 0 < 1/2, le -schma (13.2.5) est stable sous la condition CF L
max (i t)

1iN

2
,
1 2

(13.2.6)

o les i , 1 i N , sont les valeurs propres de KU = MU .


Dmonstration. Voir [1].
On a alors le rsultat de convergence suivant (voir [12]) :
Thorme 13.2.4. Soient un ouvert polydrique de Rd et (Th )h>0 une suite de maillages
triangulaires rguliers de . Soit V0h lespace de discrtisation de H01 () dfini par la
mthode des lments finis Pk , k 1, de dimension N . Soient T > 0, f L2 (]0, 1[; L2 ()),
u0 H01 () et u lunique solution faible de (13.1.1) suppose suffisamment rgulire.
Soit uh la solution de (13.2.5). On suppose
lim ku0,h u0 kL2 () = 0,

h0

et que h et t tendent vers 0 en vrifiant (13.2.6) si 0 < 1/2. Alors, on a


lim

max ku(tn ) unh kL2 () = 0.

h0,t0 0nNT

130

Chapitre 13 : Problmes paraboliques

BIBLIOGRAPHIE

131

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