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Un GRAFCET es una sucesin de etapas. Cada etapa tiene sus acciones asociadas de forma que cuando
aquella etapa est activa se realizan las correspondientes acciones; pero estas acciones no podrn
ejecutarse nunca si la etapa no est activa.
Entre dos etapas hay una transicin. A cada transicin le corresponde una receptividad, es decir una
condicin que se debe de cumplir para poder pasar la transicin. Una transicin es vlida cuando la
etapa inmediatamente anterior a ella est activa. Cuando una transicin es vlida y su receptividad
asociada se cumple se dice que la transicin es franqueable.
Al franquear una transicin se desactivan sus etapas anteriores y se activan las posteriores.
Las etapas iniciales, que se representan con lnea doble, se activan en la puesta en marcha.
Caminos y re-envos
Los caminos que unen una etapa con otra se dibujan preferentemente en sentido vertical; aunque para
resolver algunas representaciones hay que dibujar una parte de los mismos en sentido horizontal o en
diagonal. Mientras no se especifique lo contrario, la evolucin de un camino siempre es en sentido
descendente En la figura se ha representado un camino que evoluciona en sentido vertical
ascendente.
Cuando un GRAFCET es grande o complejo se hace difcil representarlo y, a menudo, hay ms de una
forma de representarlo. En estos casos hay que hacer siempre la representacin en aquella forma en que
el GRAFCET sea ms simple y fcil de seguir. A veces la forma ms simple de un GRAFCET no tiene
las etapas iniciales situadas en la parte superior.
Cuando un GRAFCET se complica o no cabe en una sola pgina son necesarios los re-envos.
La figura representa un re-envo. El GRAFCET continuar en la etapa indicada, en este caso la 7.
En cambio cuando el GRAFCET ocupa unas cuantas pginas, puede ser preferible indicar, adems de
la etapa de procedencia o de destino, la pgina donde esta est situada para que su localizacin sea ms
rpida.
Segn el tipo de GRAFCET que estemos realizando, las acciones se pueden escribir en forma literal
(cerrar vlvula, avanzar cilindro, etc.) o en forma simblica (XBR, SL1, etc.), en este segundo caso
ser necesaria una tabla donde se indique el significado de los smbolos utilizados. En el caso de que
una etapa tenga ms de una accin, se pueden representar de varias formas, como muestran las figuras
siguientes.
Las acciones pueden estar condicionadas. Cuando una accin est condicionada slo se ejecuta
mientras la etapa est activa y, adems, se verifica la condicin. En las figuras siguientes se han
dibujado dos formas de representar que la etapa 3 tiene dos acciones de las cuales la accin de calentar
tiene una condicin (termostato).
Estructuras bsicas
Secuencia
Una secuencia es una sucesin alternada de etapas y transiciones en la que las etapas se
van activando una detrs de otra. Una secuencia est activa cuando, como mnimo, una de
sus etapas est activa. Una secuencia est inactiva cuando todas sus etapas estn inactivas.
Seleccin de secuencia
A partir de una determinada etapa, hay dos (o ms) secuencias entre las que se
escoger en funcin de las transiciones. No es necesario que las distintas
secuencias tengan el mismo nmero de etapas. En la figura, si estamos en la etapa
8 y b es cierta iremos por la secuencia de la derecha, si b s falsa y c es cierta por
la de la izquierda. Las dos secuencias confluyen en la etapa 5.
Salto de etapas
Es un caso particular de seleccin entre dos secuencias en el que una de las
secuencias no tiene ninguna etapa. En la figura, si estamos en la etapa 3 y se
cumple b no se activarn las etapas 4 y 5 si c es cierta.
Repeticin de secuencia
Es un caso particular del salto de etapas en el que el salto se realiza en
sentido ascendente, de forma que se repite la secuencia de etapas
anteriores al salto. En la figura, se ir repitiendo la secuencia formada por
las etapas 2 y 3 hasta que b sea falsa y c cierta.
Paralelismo estructural
A partir de una determinada etapa, hay dos (o ms) secuencias que se ejecutan
simultneamente. No es necesario que las distintas secuencias tengan el mismo
nmero de etapas. El inicio de secuencias paralelas se indica con una lnea
horizontal doble despus de la transicin correspondiente. De forma similar, el
final de las secuencias paralelas se indica con otra lnea horizontal doble antes de
la transicin correspondiente; esta transicin slo es vlida cuando todas las
etapas inmediatamente anteriores estn activas. En la figura, al franquear la
transicin (4), se activarn las etapas 2 y 3 y las dos secuencias trabajarn
simultneamente. La transicin (1) slo ser vlida cuando estn activas las
etapas 3 y 5.
Paralelismo interpretado
El paralelismo interpretado aparece cuando una etapa tiene dos (o ms) salidas y
las transiciones correspondientes no son excluyentes.
En la figura, si c y b son ciertas a la vez, se activarn las etapas 1 y 2
simultneamente. As pues si en la estructura de seleccin de secuencia no se
garantiza que las receptividades son excluyentes, se tendr un paralelismo
interpretado en el caso de que ambas receptividades se hagan ciertas al mismo
tiempo o en el caso de que ambas sean ciertas cuando se validen las correspondientes transiciones.
Hay una diferencia muy importante entre los dos tipos de paralelismos cuando convergen. Fijmonos
en las dos figuras. En el paralelismo estructural la transicin no es vlida (y, por tanto, no se puede
pasar a la etapa 1) si no estn activas las etapas 2 y 3. En cambio, en el paralelismo interpretado se
pasar de 1 a 5 cuando f sea cierta (y la etapa 1 est activa) aunque 2 no est activa. De esta forma la
secuencia comn puede continuar evolucionando y, cuando 2 est activa y r sea cierta, se volver a
activar 5. As cada vez que se realice el paralelismo aparecer una nueva etapa activa en el GRAFCET.
Reglas de sintaxis
No puede haber nunca dos transiciones consecutivas sin una etapa en medio. As pues la figura
representa un GRAFCET incorrecto ya que o bien le falta una etapa entre las transiciones 7 y 8 (que
puede ser una etapa sin accin asociada, si as le corresponde) o deben ponerse todas las condiciones en
la misma transicin.
No puede haber nunca dos etapas consecutivas sin transicin intermedia. As pues la figura representa
un GRAFCET incorrecto ya que o bien le falta una transicin entre las etapas 4 y 5 o deben ponerse
todas las acciones en una de las dos etapas.
La segunda notacin establece que la condicin dependiente del tiempo consta de un primer valor (que
llamamos t1) seguido de una barra, despus hay una variable cualquiera, una nueva barra y el segundo
valor de tiempo a considerar (que llamamos t2). Esta condicin pasa de falsa a cierta cuando el tiempo
transcurrido desde la ltima activacin de la variable indicada supera el tiempo t1 y pasa de cierta a
falsa cuando ha transcurrido un tiempo t2 desde la ltima desactivacin de la variable considerada. Por
ejemplo la condicin 5s/X7/7s pasar a ser cierta cuando hayan pasado cinco segundos desde la ltima
activacin de la etapa 7 y volver a falsa cuando hayan pasado siete segundos de la desactivacin de la
etapa 7.
En el caso de que uno de los dos tiempos (t1 o t2) sea nulo tiene preferencia la versin simplificada de
esta notacin en la que slo se indica el valor distinto de cero. Por ejemplo la condicin 5s/X7 pasar a
ser cierta cuando hayan pasado cinco segundos des de la ltima activacin de la etapa 7 y volver a
falsa cuando se desactive la etapa 7. En cambio la condicin X7/7s pasar a ser cierta cuando se active
la etapa 7 y volver a falsa cuando hayan pasado 7 segundos desde la desactivacin de la etapa 7.
Ambas notaciones son muy diferentes y no hay equivalencias entre la una y las otras.
Receptividades condicionadas por flancos
Hasta ahora hemos usado siempre condiciones booleanas para las receptividades pero a veces es
necesario tener en cuenta el cambio de estado de una variable en lugar del estado real.
En el ejemplo siguiente la receptividad es cierta en el instante en el que la variable c pasa de
desactivada a activada. Si la transicin es vlida cuando c pasa de desactivada a activada, la transicin
se franquear; en el caso de que la transicin se haga vlida despus del cambio de estado de c, no ser
franqueada.
El siguiente ejemplo muestra como, en el caso de receptividades condicionadas por flanco, slo se tiene
en cuenta el valor de la variable si el cambio de estado se produce cuando la transicin es vlida. As
vemos un GRAFCET en el que la transicin entre las etapas 4 y 8 est condicionada por el flanco de
subida de la variable c; en el primer caso el flanco llega cuando la etapa 4 est activa y, por tanto, se
pasa a la 8 mientras que en el segundo caso el flanco llega cuando todava est activa la etapa 5 y, por
tanto, slo se pasa a la etapa 4 y no a la 8 a pesar de que la variable c est activada.
En el ejemplo siguiente tenemos un GRAFCET en el que la transicin entre las etapas 5 y 4 est
condicionada por el flanco de bajada de la variable b, exactamente igual que la transicin entre las
etapas 4 y 8; en el primer grfico llega slo un flanco que hace pasar de la etapa 5 a la 4 pero como
cuando llega el flanco la etapa 4 no est activa, la transicin siguiente no es vlida y no puede pasar a la
etapa 8 hasta que llegue otro flanco. En cambio en el segundo grfico llegan dos flancos consecutivos,
lo que permite pasar primero a la etapa 4 y despus a la 8.
En algunos casos es necesario que todas la receptividades de un GRAFCET sean booleanas. Entonces
las receptividades condicionadas por flancos deben escribirse de otra forma. El ejemplo siguiente
ilustra una transicin condicionada por un flanco de subida y un GRAFCET equivalente con
receptividades boleanas.