Estrategia de control automtico

Auto sintonizacin de parmetros del PID

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Alumnos:
Arcana Tipula, Roddy Romel
Huarachi Soto, Julio Cesar
Pacheco Ordoez, Ritberth Dhayan
I.

OBJETIVOS

Aprender la utilizacin del Rs-tune

Aplicar el Rs-Tune para optimizar los parmetros del PID de nuestro
proceso
Comparar las curvas de tendencia con y sin sintonizacin.

II.

RECURSOS
1. Software
a. Aplicacin RSLogix 500
b. RS-Tune
2. Equipos
a. PLC SLC AB
b. Modulo electrnico para el control de temperatura
c. Multmetro digital
d. Fuentes de alimentacin

III.

PROCEDIMIENTO

3.1 Se hallaron los valores de Kc, Ti, Td mediante mtodo grfico y

matemtico, esto se puede observar en los parmetros del PID setup

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3.2 De los parmetros hallados obtuvimos la siguiente grafica del

comportamiento del proceso

Lnea verde: Variable de control

Lnea negra: Error
3.3 Instalar y abrir el RSTune

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3.4 Creamos un nuevo trabajo en New loop

3.5 Nos dirigimos a RSLinx y buscamos la opcin DDE/OPC

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3.6 Creamos un nuevo proyecto en nuestro caso Lab8_Topic

3.7 Ahora nos dirigimos al RStune y enlazamos el proyecto lab8_topic

con el nombre de nuestro proyecto en RSTune.
Adems colocamos las direcciones de entrada del PID y tipo de
procesador

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3.8 Colocamos el intervalo de muestreo 0.1 segundos

3.9 Guardamos los cambios y nos vamos a Faceplate

3.10 Colocamos en run el PLC y empezamos a observar el

comportamiento del proceso con los valores hallados
matemticamente.
Desde esta plataforma podemos cambiar el set point y otros
parmetros

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3.11 Cambiamos el set point 35

3.12 Observamos el comportamiento de la planta

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3.13 En esta grafica observamos el comportamiento ms detallado de

la variable de control y la variable de proceso y cmo se comportan
frente a un cambio en el setpoint.

3.14 En esta grafica observamos los parmetros y el anlisis

estadstico del comportamiento.

3.15 Vamos a la opcin de Auto- tune

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3.16 Para obtener una auto sintonizacin parecida a nuestra frecuencia

de muestreo cambiamos el rango del setpoint.
Para ello colocamos hacemos click en Different y colocamos el rango
de 15 grados ms.

3.17 El programa RSTune internamente provoca una seal escaln

para que el proceso llegue al nuevo setpoint y obtener los parmetros.
Cuando lleguen las dos variables tanto del proceso y setpoint a ser las
mismas se presiona en el botn yes.

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3.18 El programa tiene la opcin de ver su comportamiento en un

grfico ms detallado y adems al presionar Yes nos aparecer una
columna de los nuevos parmetros que el sistema nos recomienda.

3.19 El programa adems nos muestra el modelo matemtico del

proceso para el rango de control de temperatura de la cmara.

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3.20 El programa nos sugiere los valores dentro de los cuales puede
operar la planta

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3.21 Cargamos los nuevos valores recomendados por el RSTune y

aplicamos.

3.22 Cambiamos el valor del setpoint y observamos su

comportamiento

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VI.

OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES

Para evaluar el comportamiento de un proceso se tiene que

realizar una prueba de funcionamiento y analizar su curva
esttica del proceso.
En nuestra funcin de trasferencia hallada matemticamente
fue de:
F (t )

3.2e 8t
165s 1

Y la funcin hallada por el RSTune fue:

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Despues de hallar los parmetros de operacin del PID se

determin los valores de :

Parmetro
Kc
Ti
Td

Valor RSTune
5.20
0.3
0

El RSTune para generar los parmetros se auto sintonizacin

genera un escaln y halla la dinmica del proceso, adems de
optimizar los parmetros del PID.
Las grficas de comparacin de comportamiento son:
Sin Auto
sintonizacin

Valor
matemtico
12.3
0.2
0.04

Con auto
sintonizacin

Se pudo determinar que los valores que auto sintonizo el

RSTune son ms estables respecto al funcionamiento, es decir
el tiempo de control es menor en el funcionamiento de la
planta.