ESCOLA POLITCNICA DA UNIVERSIDADE DE SO PAULO

Departamento de Engenharia Mecnica

PME2100 Mecnica A
Prova Substitutiva 17 de Dezembro de 2004 Durao: 100 minutos
GABARITO
Questo 1 (3,0 pontos) A barra homognea EF, de peso Q, e a barra homognea GH, de peso Q, esto soldadas
ao disco de centro O, raio R e peso 4Q.
As barras AC e CB tm massa desprezvel, comprimento l e esto articuladas
nas duas extremidades.
a Determine o baricentro do slido
formado pelo disco e pelas barras EF e
GH.
b Calcule as foras nas barras AC e
CB.

a
H

O
R

45o
l

45o

Soluo:
Item (a):
Considerando o sistema de coordenadas Oxy, as coordenadas do baricentro do slido so:
x=

Q ( R) + Q 0 + 4Q 0
Q + Q + 4Q

x=

R
6

y=

Item (b):
Diagramas de corpo livre:
Slido:

Q R + Q 0 + 4Q 0
Q + Q + 4Q

N:

y=

R
6

Barras:
A

FAC

R/6
H

F
YC

y
GS

6Q

XC
YC

FAC

FCB

FCB

XC

FAC

45o

YD

FCB
B
Condies de equilbrio do n C:

Condies de equilbrio do slido:

F = 0 X = 0
F = 0 Y + Y 6Q = 0
R
M = 0 6Q 6 + R Y R = 0
7R
M = 0 6Q 6 Y R = 0
x

2
2
+ FCB
X C = 0 FAC = FCB
2
2 {
0

= 0 FAC

2
2
FCB
YC = 0 FAC 2 = Q
2
2 {
Q

= 0 FAC

YD = 7Q

FAC = Q

2
2

FCB = Q

2
2

Como YC + YD 6Q = 0 YC = Q
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y
A

B
1

r
j

r
i

Questo 2 (3,5 pontos) O sistema mostrado

na figura composto pelas barras AB e CO, de
comprimento l, e pela pea articulada em B e
C. No instante analisado,
o vetor de rotao da
r
r
barra AB 1 = 1 k , e a velocidade do ponto
r
r
O vO = v i . Pede-se:
a A velocidade do ponto B.
b Assumindo que a velocidade angular da
barra OC seja positiva, determinar se o centro
instantneo de rotao (CIR) da barra OC est
localizado acima (y > 0) ou abaixo (y < 0) do
eixo Ox.
r
c O vetor de rotao 2 da barra OC.

Soluo:
Item (a):
r r
r
r
r
r
r
r
r
vB = v A + 1 (B A) vB = 0 + 1 k l i vB = 1 l j
Item (b):
r
r
r
r
Observe que vC = vO + 2 (C O ) , e que 2 (C O ) perpendicular a (C O ) . Portanto, para 2 > 0, e v > 0, a reta
r
r
perpendicular a vC concorrente reta perpendicular a vO em um ponto acima do eixo Ox, como se pode perceber na
figura:
r
r
r
r
vC = vO + 2 (C O )
2 (C O )

r
j

CIR

r
i

r
vO

C
2

x
r
vO

Item (c):
r
O ponto C pertence barra OC e pea BC (cujo vetor de rotao denominaremos 3 ), portanto:
r
r
r
vC = vO + 2 (C O )
r
r
r
vC = vB + 3 (C B )
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
vO + 2 (C O ) = vB + 3 (C B ) v i + 2 k l sen i + l cos j = 1 l j + 3 k l sen i l cos j
r
r
r
r
r
r
v i + 2 l sen j 2 l cos i = 1 l j + 3 l sen j + 3 l cos i
r
r
r
r
(v 2 l cos )i + 2 l sen j = 3 l cos i + (1 l + 3 l sen ) j

Portanto:
v 2 l cos = 3 l cos
l sen = l + l sen
2
1
3

( sen ) (v 2 l cos ) = ( 3 l cos ) ( sen )

(cos ) (2 l sen ) = (1 l + 3 l sen ) (cos )

v sen + 2 l sen cos = 3 l sen cos

2 l sen cos = 1 l cos + 3 l sen cos

Somando as equaes:
v sen + 22 l sen cos = 1 l cos 2 =

v sen + 1 l cos
2l sen cos

r
v sen + 1 l cos r
2 =
k
2l sen cos

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Questo 3 (3,5 pontos) O corpo de
massa M, em formato de T, composto
de duas barras homogneas, idnticas,
de comprimento l, soldadas uma outra.
O corpo move-se apenas no plano vertical, e solto do repouso na posio
mostrada na figura. Desprezando o
atrito e a massa do rolete em A, determine:
a O momento de inrcia em relao ao
baricentro do corpo em forma de T.
b A acelerao do ponto A no momento em que o corpo solto.

r
j

l/2
l

30o

l/2

r
i

Momento de inrcia baricntrico de uma barra de

comprimento l e massa m:
ml 2
JG =
l, m
12

G
Soluo:
Item (a):
Distncia do baricentro G do corpo em forma de T ao ponto A:
M
M l
l+

2
2 2 = l + l = 3l
d=
M M
2 4 4
+
2
2

Translao de eixos para momentos de inrcia:

l2 l2
4l 2 3l 2
M l2 M l
M l2 M l
+
+
+
= M + = M
+
2 12 2 4
2 12 2 4
12 16
48 48
2

J Gz =

J Gz =

7 Ml 2
48

Item (b):
Diagrama de corpo livre:
Como no h atrito entre o rolete e a guia, no ponto A existe apenas a fora normal YA:
r
j

YA
g
G

A
r
i

30o

3l
4

Mg
Teorema do movimento do baricentro:

r
r
r
r
MaG = YA j + Mg sen 30o i Mg cos 30o j
r
r
r
r
r
M aGx i + aGy j = YA j + Mg sen 30o i Mg cos 30o j

MaGx = Mg sen 30o

aGx =

MaGy = YA Mg cos 30o

g
2

MaGy = YA Mg

(1)
3
2

(2)

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Teorema do momento angular:
J Gz& = YA

3l
7 Ml 2
3l
7 Ml
3
7 2 3 Ml
& = YA cos 30o
& = YA

& = YA
cos 30o
4
48
4
36
2
36 3

7 3 Ml
& = YA
54

(3)
r

Relao cinemtica e restrio do movimento imposta pelo vnculo (o ponto A pode se mover apenas na direo i ):
r
r
r
r
r
r
a A = aG + & ( A G ) + [ ( A G )] = a A i

Observe que no instante em que o corpo solto do repouso temos = 0 , portanto: aG + & ( A G ) = a A i
r 3l
r 3l
r
r
r
r
aGx i + aGy j + & k cos 30o i + sen 30o j = a A i
4
4

r
r
r
r
r
3l
3l
o
o
aGx i + aGy j + & cos 30 j & sen 30 i = a A i
4
4
aGx &

3l
3l
sen 30o = a A a A = aGx &
4
8

(4)

aGy + &

3l
3 3l
cos 30o = 0 aGy + &
=0
4
8

(5)

Usando a equao (3) na equao (2):

MaGy = YA Mg

3
7 3Ml
3
7 3l
3
7l
3
& Mg
& g
MaGy =
aGy =
aGy = & g
2
54
2
54
2
2
27

Substituindo este resultado na equao (5):

aGy + &

3 3l
3l
7l
3 & 3 3l
7l

7l 3l &
= 0 & g
+
= 0 & g + & = 0
+ = g
8
42
4
27
2
27

27 4

109l
108 g
7 4l 3 27l &
& = g & =
+

= g
108
109l
27 4 4 27

Substituindo este resultado e a equao (1) na equao (4) obtemos:

a A = aGx &
aA =

3l
8

aA =

g 108 g 3l

2 109l 8

aA =

g 27 g 3

2 109 2

27 3
109 81
109
aA =

g aA =
g
218
2 109 109 2

28
14
g aA =
g
218
109

r
14 r
aA =
gi
109

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