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Mthodes dextraction de MNT partir de capteurs embarqus

Stroscopie (optique ou radar)


Lidar (laser)
Interfromtrie radar

Plan du cours
Dfinitions de base dun MNT
Stroscopie (optique ou radar)
Notion de parallaxes
Calcul de laltitude
Mise en oeuvre pratique
Mesure de dformations de surface

Lidar (laser)
Interfromtrie radar

Dfinition dun MNT

MNT/MNE

MNS

Modle Numrique de Terrain

Modle Numrique de Surface

MNT/MNE/MNS sont des fichiers altimtriques (ou bathymtriques)


construits sur des rseaux maills (carrs, triangulaires, hexagonaux)

Quelques utilisations de MNT

MNT du Col du Lautaret (Hautes-Alpes) partir de


Modlisation 3D
la BD Alti de l'IGN (www.univ-bpclermont.fr)
Coupes topographiques
Courbes de niveaux
Comparaison de MNTs
Analyse de la strucure des couverts forestiers
Intgration dans des SIG

Rfrentiel godsique et altimtrique


systmes spatiaux rfrencs dans des systmes gocentriques (ellipsode WGS84)
altitude H: dfinie par rapport au gode (surface quipotentielle de la pesanteur
proche du niveau moyen des mers)

H=h-N
h: hauteur / ellipsode
N: hauteur du gode / ellipsode

Pour un MNT donn, sassurer du rfrentiel godsique utilis (planimtrique)


et de la rfrence altimtrique

Plan du cours
Dfinitions de base dun MNT
Stroscopie (optique ou radar)
Notion de parallaxes
Calcul de laltitude
Mise en oeuvre pratique
Mesure de dformations de surface

Lidar (laser)
Interfromtrie radar

Principe de la stroscopie
Camra ou appareil photographique embarqu (satellite, avion, drone, cerf-volant)

ligne de base

Systme passif !

axe optique
Plan focal
Objectif

projections cniques (cylindro-cniques) en photographie arienne (satellitaire)

Parallaxe fonction de laltitude

La parallaxe augmente avec laltitude

Parallaxe: dplacement angulaire apparent d'un corps observ partir


de 2 points diffrents
La parallaxe est perue entre 2 points homologues
dun couple stroscopique.
angle de convergence (parallactique)

Percent Component Cloud Cover: 0


Stereo Position: Left
Nominal Collection Azimuth:
152.4481 degrees
Nominal Collection Elevation:
62.09367 degrees

Percent Component Cloud Cover: 0


Stereo Position: Right
Nominal Collection Azimuth:
74.7018 degrees
Nominal Collection Elevation:
69.19491 degrees

Gomtrie dacquisition stroscopique de Geoeye-1

Stereo Position: Left


Nominal Collection Azimuth:
152.4481 degrees
Nominal Collection Elevation:
62.09367 degrees

Stereo Position: Right


Nominal Collection Azimuth:
74.7018 degrees
Nominal Collection
Elevation: 69.19491 degrees

Calcul de H dans le cas dun mme plan image


La distance est inversement proportionnelle la disparit (parallaxe)
La disparit est proportionnelle la ligne de base.

B = tg b - tg b
g
d
H

prcision altimtrique du MNE


dz =

resolution_image

B/H
Typiquement: rsolution ~1m, H ~ 2000m et B ~ 1000m. Soit dz~2m

Quelques limitations:
relief (zones dombre)
diffrence excessive des points de vue
attitude du satellite

Pb: Dans la pratique, comment se ramener une gomtrie aussi simple ?

Perturbations lies lattitude du satellite

Effets sur lacquisition de limage du

Tangage Pitch
(avant/arrire)

Lacet Yaw
(axe vertical)

Roulis Roll
(gauche/droite)

Parallaxe transversale

parallaxe transversale cause par un changement daltitude

parallaxe transversale cause par le tangage

Il faut dterminer la transformation qui permet de passer des paramtres


dune camra aux paramtres de lautre camra.
Ncessit de bien contrler le changement de gomtrie (lat,lon)

image (l,c)

Paramtres intrinsques et extrinsques


2 transformations:
la projection perspective = relation point 3D / point image 2D
la transformation repre camra (mm) / repre image (pixel)
Paramtres intrinsques: distance focale, centre optique, distortion
de limage.
Paramtres extrinsques: dfinissent la position de la camra dans
lespace. Besoin de points damers (GCP).

Une alternative: les quotients de polynmes (RPC)

lig(P) =

N1 (l,f)

D1 (l,f)

ai li fn-i

bi li fn-i

0i n

col(P) =

N2 (l,f)
D2 (l,f)

ci li fn-i

di li fn-i

0i n

LINE_OFF: +017178.00 pixels


SAMP_OFF: +016000.00 pixels
LAT_OFF: +43.94710000 degrees
LONG_OFF: +003.26600000 degrees
HEIGHT_OFF: +0800.000 meters
LINE_SCALE: +017178.00 pixels
SAMP_SCALE: +016000.00 pixels
LAT_SCALE: +00.08660000 degrees
LONG_SCALE: +000.12550000 degrees
HEIGHT_SCALE: +0281.000 meters
LINE_NUM_COEFF_1: +3.071454520449989E-06
LINE_NUM_COEFF_2: +1.147352173331154E+00
LINE_NUM_COEFF_3: -2.338594781148753E-01
LINE_NUM_COEFF_4: -1.104478184563668E-02
LINE_NUM_COEFF_5: +2.389817395903545E-02
LINE_NUM_COEFF_6: -1.609795732080215E-03
LINE_NUM_COEFF_7: +1.149392255127435E-04
LINE_NUM_COEFF_8: -9.371144909519262E-03
LINE_NUM_COEFF_9: -4.531957985338538E-03
LINE_NUM_COEFF_10: +1.679393495174796E-05
LINE_NUM_COEFF_11: +7.075633474571170E-05
LINE_NUM_COEFF_12: +7.042225678673701E-05
LINE_NUM_COEFF_13: +1.362306775954258E-04
LINE_NUM_COEFF_14: -2.805870315305009E-05
LINE_NUM_COEFF_15: +2.263932153455086E-05
LINE_NUM_COEFF_16: -3.032986457035530E-05
LINE_NUM_COEFF_17: +4.742287973743728E-06
LINE_NUM_COEFF_18: +8.190381601110566E-05
LINE_NUM_COEFF_19: -1.974314275091878E-05
LINE_NUM_COEFF_20: +2.615038693561332E-07

RPC coefficients
dune image Geoeye

LINE_DEN_COEFF_1: +1.000000000000000E+00
LINE_DEN_COEFF_2: -8.277530516215969E-03
LINE_DEN_COEFF_3: +2.059361111136099E-02
LINE_DEN_COEFF_4: -1.946215223985081E-03
LINE_DEN_COEFF_5: +1.836408935014049E-05
LINE_DEN_COEFF_6: +7.595628726041123E-05
LINE_DEN_COEFF_7: +6.450825451885986E-05
LINE_DEN_COEFF_8: +7.494882348740590E-05
LINE_DEN_COEFF_9: +1.664400106659894E-04
LINE_DEN_COEFF_10: -2.305278629454795E-05
LINE_DEN_COEFF_11: +9.730872806784013E-08
LINE_DEN_COEFF_12: -1.294961089919477E-07
LINE_DEN_COEFF_13: -9.562146857831968E-08
LINE_DEN_COEFF_14: -6.079645410012691E-08
LINE_DEN_COEFF_15: +3.437857148379125E-07
LINE_DEN_COEFF_16: +4.615182559967475E-07
LINE_DEN_COEFF_17: -8.375542478491270E-08
LINE_DEN_COEFF_18: -7.463330051035140E-08
LINE_DEN_COEFF_19: +1.850595931644368E-08
LINE_DEN_COEFF_20: +1.982183054187120E-08
idem en COLONNES.

Principe de la triangulation

1 point 3D est lintersection des 2 rayons issus des centres optiques.


Ncessit de bien calibrer les camras

Pb: mettre en correspondance les couples de points homologues !

Gomtrie pipolaire

Plan image
camra 1

Plan image
camra 2
p

p'

l
O

l'
e

e'

O'

5 points dans le mme plan: P, p, p', O et O'


les droites l et l' sont les droites pipolaires (conjugues)
les points e et e' sont respectivement les piples gauche et droit
e est en fait O' vu dans l'image gauche
e' est O vu dans l'image droite

Etape de rectification

Reprojection des images sur un plan commun


parallle la ligne entre les centres optiques.

Exemple de rectification

Ide : appliquer une transformation


aux deux images pour que leurs
droites pipolaires soient parallles et
alignes.
Intrt : la recherche du point
correspondant sur les droites
pipolaires est grandement simplifie.

Appariement bas sur la corrlation

recherche de B t.q. corrlation(A,B) soit maximale

Il faut
des rgions textures
des points de vue assez semblables

Calcul de H partir des disparits calcules

B = tg b - tg b
g
d
H

Capteur HRV (Haute Rsolution Visible) SPOT 1-4


Altitude moyenne 822 km
Dure dun cycle 26 jours
+/- 27
taille pixel 10 m
bande panchro [0.59 0.79 m]
Fauche de 60 km

imagerie push-broom

Capteur HRS (Haute Rsolution Stroscopique) SPOT 5

stroscopie instantane (90s)


+/- 20
B/H ~ 0.8
taille pixel 10 m
bande panchro [0.48 0.70 m]
fauche de 120 km

Prcision des MNT:


suprieure 10 m en relatif
de 10 15 m en absolu

Autres capteurs civils trs haute rsolution


Ikonos, QuickBird, Cartosat, EROS, ALOS, ASTER,Geoeye

Ikonos
Panchromatic: 0.82 m
526 - 928 nm (Pan)

Rsolution horizontale du MNT ~2 m


Prcision verticale ~3 m

QuickBird 60 cm de rsolution
Calcul de disparits aprs simulation
des disparits des la topographie

Bilan Stroscopie
Rsolution horizontale du MNT ~ 1 30 m
Prcision verticale ~ depend de B/H. De lordre de qqs m.
Limitations:
zones faible texture
couverture nuageuse
zones fort relief
besoin de GCP
Points forts:
faible cot
large couverture spatiale

Plan du cours
Dfinitions de base dun MNT
Stroscopie (optique ou radar)
Lidar (laser)
Interfromtrie radar

Light Detection and Ranging (Lidar)


Systme actif utilisant un faisceau Laser (lumire visible, UV et IR)
Laser:
faible dispersion spatiale
grande prcision temporelle
Principe:
distance proportionnelle au dlai
aller/retour de limpulsion

Exemple de mission:
rsolution au sol ~ 25 cm
largeur du scan ~2-3 km
longueur du scan ~ 30 km

Enregistrement des divers retours dimpulsion


(temps et amplitude)

Prcision verticale de lordre de quelques cm !

image des premiers retours

image des derniers retours

...aprs filtrage de limage des derniers retours

Bilan Lidar

Rsolution horizontale du MNT ~ qqs 10aines de cm


Prcision verticale ~ qqs cm
Limitations:
Le cot
(ex: mission bi-laser sur le cordon dunaire en Languedoc
30 km x 2-3 km, soit ~150 k)
Points forts:
la prcision verticale et la rsolution horizontale
la possibilit de saffranchir du sur-sol
bathymtrie peu profonde

Plan du cours
Dfinitions de base dun MNT
Stroscopie (optique ou radar)
Lidar (laser)
Interfromtrie radar (InSAR)
systme dacquisition
principe interfromtrique
calcul de laltitude
mesure de dformation de surface

Systme dacquisition radar (SAR)


Systme actif !

SeaSAT

ERS-1/2

JERS-1

RADARSAT-1

ENVISAT

ALOS

RADARSAT-2

TerraSAR-X

COSMO-SkyMed

Interfromtrie radar (InSAR)

phase interfromtrique
= 2 ( terme orbital + h/ ha + deformation + bruit )

Topographie

InSAR et Topographie

= 2 ( terme orbital + h/ ha + deformation + bruit )


Topographie

Avec une bonne estimation des orbites et pas de dformation,


la variation de phase entre 2 pixels vaut:
= 2 ( Dh/ha + bruit)
( / 2) . ha = Dh
avec

ha

l sin i R

Altitude dambigut

2 B

Ncessit dintroduire un point de calage altimtrique !

MNT SRTM Ea # 300 m

amplitude interfromtrique

phase interfromtrique

j [0;2p]

Altitude (m)

Amplitude

SRTM
Contour 16m

Ea # 16m
Phase InSAR

Phase DInSAR

Interfrogramme differentiel Envisat ASAR

Direction
de vise

03/12/03-07/01/04 Ea=16m
MNT SRTM

0
28mm
Augmentation de la
distance sol-satellite

Bilan InSAR

Rsolution horizontale du MNT ~ 30 m


Prcision verticale ~ depend de B (de lordre de qqs m)
Limitations:
zones dombre
zones de repliement de phase pour les fortes pentes
difficult de droulement de la phase
Points forts:
systme tout temps
faible cot
large couverture spatiale