Informe de Proyecto Control I

La planta aumentada est conformada por el drive, la planta

y el sensor.
I. INTRODUCCIN
El control automtico ha desempeado un papel vital en el
avance de la ingeniera y la ciencia en los ltimos aos y
tiene especial importancia en el desarrollo tecnolgico del
mundo actual.
Fig 1. Sistema de control
En este documento se presentar un anlisis detallado de la
implementacin de dos sistemas de control de lazo
cerrado,uno de velocidad de un motorDC y otro de
temperatura.

Diseo del driver

Teniendo en cuenta los requerimientos de potencia del

bombillo usado en este sistema (20W), se procede a disear
un driver adecuado como se describe a continuacin.

II. OBJETIVOS

Implementar un sistema de control de lazo cerradode

temperatura.

Utilizar un sensor de temperatura con su respectivo

acondicionamiento tal que proporcione una
sensibilidad de 100mV/C.

Encontrar los modelos matemticos tericos asociados

a los dos procesos a controlar.

Para regular la corriente consumida por el bombillo, el

driver har uso de PWM (pulse-width modulation) que ser
generado mediante del uso de varios amplificadores
operacionales. Este PWM se encargar de disparar un
mosfet IFZ44N que brinda la corriente necesaria para el
funcionamiento del bombillo a su mxima intensidad.
A continuacin se muestra el diseo final del driver de
potencia para el funcionamiento del sistema.
VCC
11

12V

U1A

R5
3.9k
R6

2
1

Encontrar los parmetros aproximados de los modelos

matemticos a partir de larespuesta al escaln de los
sistemas.

3
4

LM324AD

R2
100k

10k
60%
Key=A

R3

12V

R4
3.9k

VCC
12V
R7
10k

C1

47k
VCC

R8
100k

Para el sistema de temperatura, disee un

compensador
de
adelanto
(o
un
arreglo
decompensadores de adelanto, de ser necesario) por el
mtodo del diagrama de Bode,para que el sistema
tenga error de estado estacionario a entrada escaln
igual a cero( = 0), margen de fase mayor o igual a
60oy margen de ganancia mayor o iguala 12Db.

12V
4

0.001F
11

U1C
8

LM324AD

U1B

11

2N3904
LM324AD

Q1

12
4

11

14

D1
1N4007
Q2
IRFZ44N

U1D

13

10

R9
100k9

VCC
12V

100k
R1

VCC

LM324AD

Fig. 2 Esquema Driver PWM

Acondicionamiento del sensor.

III. CARACTERIZACIN Y SIMULACIN

1.

Diseo planta aumentada.

Partiendo del modelo de sistema de control mostrado en la

figura 1 y tomando como sistema de lazo abierto la planta

El sensor usado en este sistema es el LM35 que tiene una

sensibilidad de 10 mV/C. Segn las especificaciones
pedidas para el sistema el sensor debe tener una salida de
100mV/C, para este fin se us un amplificador operacional
en modo no inversor con ganancia de 10.
Respuesta del sistema de lazo abierto (planta aumentada)

aumentada se procede a disear

acondicionador para el sensor.

el

driver

el

Una vez diseada la planta aumentada se procedi a su

caracterizacin usando una seal escaln de amplitud 9V
como entrada al driver y midiendo la salida del

acondicionador del sensor con el osciloscopio, obteniendo

la curva que se muestra en la figura 3.

Donde K es la constante de ganancia y es la constante de

tiempo.
Se procedi a hallar K:
=

7 2.5
=
= 0.49

9.1 0

Observando la grfica se obtuvo el tiempo 1 , el cual es el

tiempo en el cual se llega al valor medio del valor de estado
estacionario, el cual fue de 78 segundos.
Partiendo de = 1.4427 1 , se obtuvo el valor de
= 112.53
De acuerdo con los anteriores parmetros la funcin de
transferencia de lazo abierto es:
Fig 3. Repuesta a entrada escaln del sistema de lazo
abierto.
Los datos obtenidos fueron tabulados en Excel y
normalizados arrojando como resultado la curva mostrada
en la figura 4.

Respuesta del sistema de lazo abierto

normalizada

() =

3.

0.49
112.53 + 1

Simulacin

Usando el software Matlab se grafic la respuesta en el

tiempo de la funcin de transferencia de lazo abierto, dando
como resultado la curva mostrada en la figura 5.

6.00
5.00
4.00
3.00
2.00
1.00
-26.00
0.00
25.00
51.00
76.00
102.00
128.00
153.00
179.00
204.00
230.00
256.00
281.00
307.00
332.00
358.00
384.00
409.20

0.00

CH1

Fig 4. Repuesta a entrada escaln del sistema de lazo

bierto normalizada.
X

2.

Caracterizacin

Con base en la curva obtenida y en relacin al modelo

matemtico del sistema de primer orden se obtienen los
parmetros de la funcin de transferencia.
() =

+ 1

Fig. 5 Respuesta en el tiempo de la G(s).

Ahora graficaremos la respuesta obtenida en el osciloscopio
con la simulacin, obteniendo las curvas mostradas en la
figura 6.

=0

1 + lim ( ())
0

Teniendo en cuenta el integrador la nueva funcin de

transferencia es:
() =

0.49
s(112.53 + 1)

Ahora si procedemos a graficar el diagrama de bode sobre

el cual vamos a implementar el diseo del controlador de
adelanto de fase:

Fig. 6Grfica de la respuesta simulada (rojo) y la respuesta

obtenida en el osciloscopio (azul).

IV. DISEO DEL CONTROLADOR

1.

Diseo terico

A continuacin se describe el proceso de diseo del

controlador de adelanto de fase con un error de estado
estacionario a entrada escaln unitario igual a cero y un
margen de fase mayor o igual a 60 partiendo de la funcin
de transferencia deducida de la curva caracterstica de la
planta trmica mostrada a continuacin:
() =

0.49
112.53 + 1

Por medio de la herramienta de software MATLAB se traza

el diagrama de bode mostrado en la figura 7.

Figura 8. Diagrama de bode de G(s).

De la grfica de bode se obtiene que el margen de fase
inicial es de 7.7 en 0.0657 rad/s y que la planta tiene un
margen de ganancia infinito.
Datos:
PM requerido=60
PM actual=7.7
Tolerancia=15
Ahora procedemos a hallar el :
= +
= 60 + 15 7.7
= 67.3
Por lo tanto b es:
1 + sin()
1 sin()
1 + sin(67.3)
=
1 sin(67.3)

Figura 7. Diagrama de bode de G(s).

Con el propsito de cumplir la condicin de error de estado
estacionario igual a cero incluimos un integrador.

= 24.82

Por lo tanto la magnitud de la ganancia

controlador de adelanto de fase es:

que aporta el

10 = 13.94
Ubicando esta ganancia en la traza de bode obtenemos que
la nueva frecuencia de cruce de ganancia wg= 0.146 rad/s
con lo cual ya podemos calcular T:
=

1

1

24.82 0.146
= 1.3748

Finalmente ya tenemos elementos para armar el controlador

de adelanto de fase deseado:

Figura 9. Integrador con ganancia = 1

Ahora que ya tenemos el diseo del controlador

procedemos a implementarlo en un circuito por medio de
amplificadores operacionales.
Controlador De Adelanto De Fase:

() =
() =

1 + bTs
1 +

1 + 24.81 1.3748s
1 + 1.3748

() =

1 + 34.109s
1 + 1.3748

El circuito controlador tambin se compone de 2 etapas y

cada una de ellas con ganancia igual a 1. La primera se
encarga de ajustar el corrimiento de fase y la segunda etapa
corrige la ganancia y polaridad de la seal generada en la
primera.
() =
() =

2.

Implementacin Electrnica Del Controlador

R3 R4 R1 C2s + 1
R1 R2 R4 C1s + 1

34.12k 100 100 100nFs + 1

100 1.37k 100 100nFs + 1

() = C(s) =

34s + 1
1.37s + 1

Ahora que ya tenemos el diseo del controlador

procedemos a implementarlo en un circuito por medio de
amplificadores operacionales.
Integrador:
El circuito integrador se compone de 2 etapas y cada una de
ellas con ganancia igual a 1. La primera etapa es
especficamente el circuito que produce la curva integral
pero invertida y con la segunda etapa se corrige la polaridad
de la seal, la funcin de transferencia se muestra a
continuacin:
() =

R3
s(R1 R2 C1)

1k
1
() =
=
s(10k 1k 100uF)

Figura 10. Circuito del controlador de adelanto de fase.

Circuito restador:
Por ltimo tenemos el diseo del circuito restador que
permite realizar la realimentacin del sistema tomando el
voltaje de referencia y resta el voltaje generado en el sensor
despus de su acondicionamiento requerido.
=

1
2

Para ganancia igual a 1 tomamos: RF=R1=R2=1k

Figura 13. Respuesta de estado transitorio del sistema de

lazo cerrado.

En la figura 13 se observa la respuesta de estado transitorio

del sistema compensado a entrada escaln con un
comportamiento de sistema de segundo orden, donde se
observa que el tiempo de establecimiento del sistema
disminuye, estabilizndose en un tiempo aproximado de 80
segundos.

Figura 11. Circuito restador de realimentacin.

V. ANALISIS DE RESULTADOS
En la figura 12 se muestra el trazado de bode de la funcin
de lazo cerrado en donde se observa que se cumple con los
requerimientos de 60 12 .

Figura 14. Respuesta de estado transitorio del sistema de

lazo cerrado visualizada en el osciloscopio.
En la figura 14 se realiza la medicin de la salida del
acondicionador del sensor con el osciloscopio donde se
observa que el controlador efectivamente acciona la planta
hasta llegar a un valor de 50 en estado estacionario con
una entrada escaln de 5 VDC.

VI. CONCLUSIONES
Figura 12. Respuesta en lazo cerrado (azul) vs respuesta en
lazo abierto (verde).

A pesar de que se utiliz la respuesta transitoria a

entrada escaln unitario para caracterizar la planta
aumentada y obtener su funcin de transferencia, es

claro que se puede obtener un diseo completo del

controlador requerido utilizando nicamente los
criterios referentes a la respuesta en frecuencia por
medio del diagrama de bode.

Para lograr un error de estado estacionario igual a cero

a entrada escaln es necesario adicional un integrador
como parte del controlador ya que al aumentar la
ganancia k del sistema no sera suficiente.

La comparacin entre las grficas de la respuesta de

estado transitorio (Figura 5 y Figura 12), permite
deducir que la implementacin de un controlador de
adelanto de fase hace ms rpida la respuesta del
sistema reduciendo el tiempo de establecimiento del
mismo.

Caracterizar la planta aumentada mediante el anlisis

de la curva de comportamiento transitorio permite
omitir un modelamiento matemtico de cada bloque
que compone dicha planta, reduciendo tiempo y
trabajo en el diseo.

BIBLIOGRAFIA
[1] Otaga, Katsuhiku Ingenieria de control Moderno. 4ed
, 2003