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e Roulettes
Maria Teresa Carrapa Ribeiro de Carvalho
Mestrado em Matemtica para Professores
Departamento de Matemtica
2013
Orientador
Helena Mena Matos, Professora Auxiliar, Faculdade de Cincias
O Presidente do Jri,
Porto, ______/______/_________
Agradecimentos
minha orientadora, Professora Doutora Helena Mena Matos, agradeo a ajuda constante que me deu, com o seu conhecimento e permanente disponibilidade.
Agradeo tambm a todos os professores e colegas deste mestrado porque de alguma
forma contribuiram para este trabalho.
Resumo
O objetivo desta dissertao foi fazer um estudo de um modo acessvel geometria das
curvas planas diferenciveis, falando de noes e resultados bsicos que juntamente com
uma preparao mnima em matemtica, permitissem chegar a resultados atrativos
e interessantes.
ambiente familiar, o plano euclidiano, e ainda usar o computador tanto para obter
representaes grcas das curvas como para explorar as suas propriedades atravs de
animaes.
Neste trabalho so apresentados os conceitos, e algumas propriedades, de curvatura,
circunferncia osculadora, evoluta, involuta e
estudadas com mais detalhe as trocoides.
roulette.
Como exemplo de
roulettes
so
Palavras-chave:
cloidal
iv
roulette,
Abstract
The aim of this thesis was to study the geometry of dierentiable plane curves, covering
basic material presented in a manner suitable for achieving attractive and interesting
results with minimal mathematical preparation. The restriction to plane curves allowed
us to work in a familiar environment, the Euclidean plane, and to use the computer
for both plotting curves and exploiting their properties through animations.
In this work we consider some properties of curvature, osculating circle, evolute,
involute and
roulette
curves. As an example of
more detail. Two applications are included, the isochronous pendulum, conceived by
Huygens in 1659 and applied by himself to build an isochronous pendulum clock and
the cycloidal tooth prole used for constant velocity transfer between two gears.
Keywords:
tooth prole
roulette,
ndice
Lista de Figuras
ix
Introduo
1.1
Curva parametrizada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2
Comprimento de arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1
Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2
Circunferncia osculadora
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Evolutas e Involutas
12
19
2.1
Evoluta
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2
Curvas Paralelas
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22
2.3
Involutas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25
Roulettes
19
30
3.1
Discusso geral
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
30
3.2
Cicloides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
32
3.3
Trocoides
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
34
3.3.1
Epitrocoides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
34
3.3.2
Hipotrocoides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
35
3.3.3
Perodo fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
37
3.3.4
38
4 Aplicaes
4.1
4.2
44
45
4.1.1
O problema da tautcrona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
47
4.1.2
Determinao da evoluta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
53
54
4.2.1
Lei do Engrenamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
54
4.2.2
Perl cicloidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
57
vi
FCUP
vii
60
5.1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
60
5.2
61
5.3
62
5.4
Cicloides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
63
5.5
Trocoides
63
5.6
5.7
5.8
Pndulo iscrono
5.9
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
64
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
64
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
65
66
67
67
Referncias Bibliogrcas
69
Lista de Figuras
1.1
1.2
Sinal da curvatura
1.3
Circunferncia osculadora como limite das circunferncias que passam por P0 = (t0 ),
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
1.4
Centros de curvatura
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
1.5
i
Famlia de circunferncias osculadoras nos pontos do arco da elipse (t), t 0,
. . . .
2
18
2.1
Evolutas
21
2.2
2.3
2.4
2.5
Construo da involuta
2.6
Involutas da circunferncia
3.1
Construo da roulette
3.2
Cicloides
3.3
Cicloide invertida
3.4
Construo da epitrocoide
3.5
3.6
Trocoides congruentes
3.7
4.1
4.2
Pndulo iscrono
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
22
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
29
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
31
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
33
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
34
35
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
36
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
40
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
43
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
46
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
47
. . . . . . . . . . . . . . . .
50
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
52
. . . . . . . . . .
53
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
54
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
55
4.8
Lei do Engrenamento
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
56
4.9
4.10
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
viii
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
58
59
FCUP
ix
4.11
5.1
5.2
5.3
5.4
. . . . . . . . . .
59
. . . . . . . . . . . . . . . . .
61
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
61
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
62
Instantneos de Cicloides
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
63
5.5
Instantneos de Trocoides
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
63
5.6
5.7
5.8
5.9
5.10
5.11
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
64
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
65
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
65
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
66
. . . . . . . . . . . . . . .
67
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
68
Introduo
O objetivo desta dissertao foi fazer um estudo de um modo acessvel geometria
de curvas planas diferenciveis, falando de noes e resultados bsicos que juntamente
com uma preparao mnima em matemtica, permitissem chegar a resultados atrativos e interessantes.
num ambiente familiar, o plano euclidiano, e ainda usar o computador tanto para
obter representaes grcas como para explorar propriedades das curvas atravs de
animaes.
No primeiro captulo so introduzidos os conceitos de curva parametrizada, comprimento de arco, curvatura e circunferncia osculadora. demonstrado que a funo
curvatura determina completamente a curva a menos de um movimento rgido e ainda
que a circunferncia osculadora num ponto a circunferncia com maior ordem de
contacto nesse ponto. No segundo captulo so denidas evolutas, paralelas e involutas
de uma curva. A evoluta o lugar geomtrico dos centros de curvatura da curva. Ao
desenrolar um o que contorna a curva, conservando-o esticado, a extremidade descreve uma involuta dessa curva. No terceiro captulo apresentado um tipo especial de
curvas, as
roulettes.
Uma
roulette
a uma curva mvel quando esta rola sem deslizar sobre uma curva xa. De modo a
facilitar a obteno das parametrizaes destas curvas considera-se o plano de Argand.
Como exemplos de
roulettes
casos a curva mvel uma circunferncia e a xa uma reta no primeiro e uma circunferncia no segundo. As trocoides podem ter formas muito diversas e visualmente
atrativas. Em 1965 foi inventado por Danys Fisher o espirgrafo, um brinquedo para
as desenhar. No quarto captulo feita referncia ao enquadramento histrico do problema da tautcrona resolvido por Huygens. estudada a curva tautcrona e a sua
aplicao na construo de um pndulo iscrono com recurso ao conceito de evoluta.
Como um segundo problema considera-se a determinao do perl dos dentes das rodas
dentadas de uma engrenagem com a qual se pretende uma transmisso de movimento
uniforme. As curvas utilizadas tradicionalmente para os pers so as hipocicloides e
epicicloides e a involuta da circunferncia. apresentada a construo do perl cicloidal, hoje em dia muito menos utilizado do que o perl de involuta, mas que continua a
ser utilizado essencialmente nas engrenagens dos relgios. Finalmente no captulo cinco
so apresentadas as animaes desenvolvidas em GeoGebra para visualizar conceitos e
propriedades das curvas. As denies e os resultados apresentados nos captulos de
FCUP
P.
R2
~u
u1 v1 + u2 v2 , onde ~u = (u1 , u2 )
k~uk = ~u ~u.
~v = (v1 , v2 ).
~u ~v =
A ideia intuitiva de curva plana a de uma linha contnua contida num plano.
Facilmente se aceitam como exemplos de curvas uma reta, uma circunferncia ou uma
parbola, usualmente descritas por equaes cartesianas. As curvas planas podem ser
descritas matematicamente por uma equao cartesiana em
y,
explicitamente por
R2 .
Se
(t)
t com valores
2
no espao euclidiano R . Esta ideia d origem denio de curva parametrizada.
FCUP
(t + t) (t)
t
paralelo corda que liga os pontos
(t + t)
(t)
do trao de
(t).
e medida que
Logo, a tangente
(t + t) (t)
= 0 (t).
t0
t
lim
Se o vetor velocidade de
0 (t)
= ~0
[a, b],
[a, b].
Se considerarmos
P0 , P1 , , Pn
onde
Pk = (tk ) = (xk , yk ).
O compri-
[tk1 , tk ]
(tk1 ) = Pk1
(tk ) = Pk .
n
X
n q
X
kPk Pk1 k =
(xk xk1 )2 + (yk yk1 )2
k=1
Fazendo
k=1
t = tk tk1
n
X
s
k=1
e fazendo
xk xk1
t
2
+
yk yk1
t
2
t
Z
l() =
a
s
dx
dt
2
+
dy
dt
2
Z
dt =
v(u)du
t0
onde
v(t) =
0 (t)
0 (t)
dt
a partir do ponto
FCUP
=0
s(t) > 0
= 1
para qualquer
ou
s(t) < 0
t,
consoante
ento
t > t0
s(t) = t t0 ,
ou
t < t0 .
isto
mede o
1.
[a, b],
comprimento de arco, pode ser reparametrizada de modo a que tenha velocidade escalar
constante igual a 1. Com efeito uma vez que
portanto injetiva. Assim
de
tem-se que
uma bijeo de
uma reparametrizao de
em
a funo
[0, l()].
crescente e
Chamando
inversa
1
0 (h(s)).
v(h(s))
( h)0 (s)
=
para qualquer
0
1
(h(s))
= 1
v(h(s))
s [0, l()].
2
1 =
0 (t)
= 0 (t) 0 (t)
resulta derivando relativamente a
t
200 (t) 0 (t) = 0.
Como
regular,
0 (t) 6= ~0,
e portanto ou
00 (t) = ~0
ou
00 (t)
perpendicular a
FCUP
a forma da curva est associada rapidez de alterao da sua direo, aquilo a que
chamaremos curvatura. Com a curvatura queremos medir quanto curva uma curva.
Como medir a curvatura de uma curva? De acordo com a nossa intuio, a curvatura de uma recta dever ser zero e a curvatura de uma circunferncia dever ser igual
em todos os pontos e diminuir quando o raio aumenta. Ento uma medida possvel
da curvatura em qualquer ponto da circunferncia de raio
aumenta
1
r
seria
1
r
j que quando
t (t),
t.
a direo do vetor
tangente curva nesse ponto, que pode ser medida pelo ngulo orientado
vetor faz com o semi-eixo positivo
Ox.
que esse
seja medida
1.3.1 Curvatura
Seja
: I R2
0 (s)
cresce. Seja
~t(s) =
no ponto
(anti-horrio).
Assim se
ento
(s)
~t(s)
Ox
(Fig. 1.1).
(s)
d (s)
.
ds
logo a curvatura
FCUP
Figura 1.1:
negativa (Fig. 1.2). Assim o sinal da curvatura num ponto depende da orientao
dada pela parametrizao.
(a)
(b)
k>0
Figura 1.2:
Sendo
~t(s)
k<0
Sinal da curvatura
cunferncia de raio
~t 0 (s) = k(s)~n(s)
~n 0 (s) = k(s)~t(s)
concluindo-se que
~t 0 (s)
colinear com
~n(s)
assim como
~n 0 (s)
colinear com
~t(s),
FCUP
ainda que
k(s) =
~t 0 (s)
=
00 (s)
De
~t 0 (s) = k(s)~n(s)
~n(s)
a ambos os
membros,
k(s) = x0 y 00 x00 y 0
s
s
(s) = r cos , sin
r
r
a circunferncia ca orientada no sentido anti-horrio, logo a curvatura ser positiva.
Temos que
~t(s) = 0 (s) = sin s , cos s ,
rs r
s
~n(s) = cos , sin
,
r
r
~t 0 (s) = 00 (s) = 1 cos s , sin s = 1 ~n(s)
r
r
r
r
Donde
k(s) =
1
r
s
s
(s) = r cos , sin
r
r
a circunferncia ca orientada no sentido horrio, logo a curvatura ser negativa. Temos
que
~t(s) = 0 (s) = sin s , cos s ,
r
r
s
s
~n(s) = cos , sin
,
r
r
1
~t 0 (s) = 00 (s) = cos s , sin s = 1 ~n(s)
r
r
r
r
Donde
k(s) =
1
r
A cada curva planar est associada a funo curvatura, o prximo resultado [7]
FCUP
mostra que dada a funo curvatura esta determina a curva a menos de um movimento
rgido .
Teorema 2 Dada uma funo diferencivel k : [a, b] R, existe alguma curva parametrizada pelo comprimento de arco : [a, b] R2 cuja curvatura em (s) k (s).
Qualquer outra curva com a mesma funo curvatura a composta de com algum
movimento rgido do plano.
Demonstrao.
Seja
s0 [a, b]
s [a, b],
k(u)du
(s) =
s0
Z
(s) =
s0
= k(s).
Seja agora
sin (t)dt
s0
0
por (s)
cos (t)dt,
logo a curvatura de
sin (s))
Portanto
0 (s) = k(s).
(s)
k(u) du + C = (s) + C
com
C = (s
0)
s0
e
Z
(s) =
Z
cos (t)
dt,
s0
sin (t)
dt +
(s0 )
s0
donde
Z
(s) =
(s0 ) +
sin ((t) + C) dt
s0
Como
resulta que
Z
sin ((t) + C) dt
s0
Por movimento rgido entendemos a composio de uma translao com uma rotao
que um
dada
FCUP
10
dado por
Z
cos C
cos C sin C
! Z
cos (t) dt
sin (t)dt
cos (t)dt,
cos C
s0
s0
ou
sin C
Z
sin (t) dt + sin C
s0
s0
s0
E portanto,
(s) =
(s0 ) +
C = (s
0)
A rotao de ngulo
forma
em
cos C sin C
sin C
cos C
(s)
(s0 )
trans-
.
k(s) = c, c 6= 0.
comprimento de arco
: I R2
Z
(s) =
c.
Para determinar
c du = cs
0
logo
Z
(s) =
Z
cos(ct)dt,
0
Fazendo
r=
1
c
1
1
1
sin(ct)dt =
sin(cs), cos(cs) +
c
c
c
vem
s
s
s
s
r sin , r cos + r = r sin , r cos
+ (0, r)
r
r
r
r
s
s
Como r sin , r cos
uma parametrizao da circunferncia de
r
r
(0, 0), o trao de a circunferncia de raio |r| e centro (0, r).
raio
|r|
e centro
Qualquer outra
Se
Como a reparametrizao
FCUP
11
pelo comprimento de arco nem sempre conduz a frmulas simples, torna-se necessrio
encontrar uma frmula para a curvatura em funo do parmetro dado.
O vetor unitrio tangente de
denido por
0
~t(t) = (t) = 1 0 (t)
k0 (t)k
v(t)
logo
~t = p 1
x0 , y 0
x02 + y 02
O vetor unitrio normal obtido por rotao do vetor
radianos
Seja
sentido positivo de
1
~n = p
(y 0 , x0 )
x02 + y 02
(s)
uma reparametrizao de
tangente e a curvatura de
k (t)
~t no
a curvatura de
De ~
t(t) = ~t(s (t))
no ponto
no ponto
(s)
(t)
so, respetivamente,
ento
~t(s) =
0 (s)
.
k(s)
Se
k (t) = k(s(t))
.
~n
= k(s(t))
(s(t))
dt
ds
= k(t) ~n(t)
dt
A ltima igualdade pode ser reescrita na forma (omitindo
para simplicar a
notao)
~t 0 = kv ~n
Por outro lado, como
0 = v ~t
resulta derivando
00 = v 0~t + v~t0
= v 0~t + v(vk~n)
= v 0~t + v 2 k~n
Formando o produto interno de ambos os membros da ultima igualdade com
00 ~n = v 2 k
donde
k=
1
1 00
~n = 3 00 v~n
v2
v
~n
resulta
FCUP
12
k =
(x00 , y 00 ) (y 0 , x0 )
p
3
x0 2 + y 0 2
x0 y 00 x00 y 0
3
(x0 2 + y 0 2 ) 2
existe uma
circunferncia que passa nesse ponto, com a mesma curvatura e a mesma tangente
que a curva nesse ponto.
nesse ponto e a
no ponto considerado.
Tambm podemos dizer que a circunferncia osculadora passa por trs pontos innitamente prximos da curva. Mais especicamente, a circunferncia osculadora em
P0 = (t0 )
por
P0
pode ser considerada como a posio limite das crcunferncias que passam
P2 = (t2 ), quando t1
P0 , P1 = (t1 ) e
1
~n(t0 )
k(t0 )
FCUP
13
(a)
(b)
h = 0, 6
(c)
Figura 1.3:
h = 0, 2
h=0
Circunferncia osculadora como limite das circunferncias que passam por P0 = (t0 ),
e a grandeza
1
|k(t0 )|
(t0 )
~n(t0 ))
se
k(t0 ) < 0
k>0
Figura 1.4:
(a)
a uma distncia
(b)
Centros de curvatura
k<0
FCUP
14
Denio 5 Seja (t0 ) um ponto regular de uma curva com curvatura k0 , no nula,
para t = t0 . A circunferncia osculadora no ponto (t0 ) a circunferncia com centro
no centro de curvatura e raio igual ao raio de curvatura, sendo
C (s) = (t0 ) +
1
(cos (k0 s) , sin (k0 s)) ,
k0
0s
2
|k0 |
f (x, y) = 0,
denimos
t (t)
(t0 ) = 0
se e s se
(t0 )
pertencer curva
e no singular de . As curvas tm
(t0 ),
em
(t0 ).
(n+1) (t0 ) 6= 0
isto , se
(t0 ) = 0 (t0 ) = 0
De facto de
0 = fx x0 + fy y 0 = grad f 0
resulta que
0 (t0 ) = 0
se e s se o gradiente de
0
ortogonal a (t0 ) que tangente a
em
f,
que normal a
f (x, y) = 0
em
(t0 ),
(t0 ).
Vamos vericar agora que a circunferncia que melhor se aproxima de uma curva
numa vizinhana de um dos seus pontos a circunferncia osculadora.
Teorema 3 Dada uma curva , a circunferncia com maior ordem de contacto com
num ponto de curvatura no nula a circunferncia osculadora nesse ponto.
Demonstrao.
Em cada ponto
dade da curva
(a, b)
e que passe em
P0 ,
de equao
f (x, y) = 0
R>0
e a funo
onde
FCUP
15
P0 , t = t0
(t)
P0
(t) = 0.
t0 :
obtemos
a, b
(1.3.1)
(t0 ) (a, b)
um vetor normal a
(1.3.2)
(1.3.3)
em
(t0 )
donde
donde
|| = R
e substituindo em 1.3.3 obtm-se
1
k0 (t
onde
k (t0 )
Portanto
0 )k
representa a curvatura de
o raio de curvatura em
em
(t0 ).
(t0 )
j que
R = || =
1
|k (t0 )|
1
= k (t0 )
pelo que
FCUP
16
(a, b)
o centro de curvatura de
em
(t0 ),
pois
Na situao tpica a circunferncia osculadora atravessa a curva no ponto de contacto, o que acontece sempre que a ordem de contacto nesse ponto for par e mantm-se
do mesmo lado da curva numa vizinhana do ponto de contacto se a ordem de contacto
nesse ponto for mpar. De facto, para que a circunferncia osculadora atravesse a curva
no ponto de contacto
(t0 ), (t)
t0
o que se verica no
k(s)
s ]s0 , s1 ]
crescente e positiva em
[s0 , s1 ].
a circunferncia osculadora em
(s0 ).
1
c(s) = (s) +
~n(s) a curva
k(s)
(s)
est contida na
circunferncia osculadora em
Seja
1
k 0 (s)
~n 0 (s) 2 ~n(s)
k(s)
k (s)
k 0 (s)
1
= ~t(s) +
k(s)~t(s) 2 ~n(s)
k(s)
k (s)
0
k (s)
= 2 ~n(s)
k (s)
c0 (s) = 0 (s) +
kc0 (s)k =
k 0 (s)
.
k 2 (s)
FCUP
17
Z
kc(s) c(s0 )k =
s0
Z
c (u) du
0
c0 (u)
du
(1.3.4)
s0
Como
k 0 (u)
du
2
s0 k (u)
1
1
=
+
k(s) k(s0 )
c0 (u)
du =
s0
a desigualdade 1.3.4 traduz que a distncia entre os centros das circunferncias osculadoras em
(s0 )
(s)
(s)
ou no seu
interior, ento
=
k(s) k(s0 ) k(s)
k(s0 )
isto ,
(s0 ).
0 (t)
00
e (t)
onde
a > b > 0.
por
k (t) =
=
e
ab sin2 t + ab cos2 t
3
a2 sin2 t + b2 cos2 t 2
ab
3
a2 sin2 t + b2 cos2 t 2
3ab a2 b2 sin t cos t
k (t) =
5
a2 sin2 t + b2 cos2 t 2
0
a
b2
b
a2
e ocorrem
0
Nestes, k anula-se, e as circunferncias osculadoras tm contacto de
ordem 3 com a elipse enquanto nos restantes pontos o contacto de segunda ordem.
0
h i0 < t < 2 , tem-se que k < 0 e portanto a curvatura decrescente no intervalo
0, . No arco correspondente a este intervalo as circunferncias osculadoras ocupam
2
Para
FCUP
18
t = 0,
e a de maior raio, em
t=
,
2
sendo disjuntas
Figura 1.5:
i
2
Evolutas e Involutas
O lugar geomtrico dos centros de curvatura de uma curva regular
com o nome de evoluta.
procurar uma curva, denominada involuta, que admita a primeira como evoluta. Este
processo conduz famlia de curvas paralelas a
ser denida como o lugar geomtrico dos pontos irregulares das curvas paralelas a
ou como a envolvente das normais a
2.1 Evoluta
Chama-se evoluta de uma curva ao lugar geomtrico constitudo pelos centros de curvatura dessa curva.
(t) = (t) +
19
FCUP
20
3 .
a2 sin2 t + b2 cos2 t 2
(t) = (t) +
Ento, como
k(t) 6= 0 t,
onde
a > b > 0
= (a cos t, b sin t)
k (t) =
1
(y 0 (t), x0 (t))
k(t)v(t)
3
a2 sin2 t + b2 cos2 t 2
= (a cos t, b sin t) +
1 (b cos t, a sin t)
ab a2 sin2 t + b2 cos2 t 2
a2 sin3 t + b2 cos2 t sin t
a2 sin2 t cos t + b2 cos3 t
, b sin t
=
a cos t
a
b
2
2
2
2
a b
b a
=
cos3 t,
sin3 t .
a
a
0 (t)
2t, 3t2
00
e (t)
= (2, 6t);
(t) = t2 , t3 , t R,
temos que
t=0
, a curvatura dada
por
k(t) =
6t2
(4t2 + 9t4 )
2
3
6
2
|t| (4 + 9t2 ) 3
1
(y 0 (t), x0 (t))
k(t)v(t)
4 + 9t2
= t2 , t3 +
(3t2 , 2t)
6
9 4 3 4
2
= t t , 4t + t , t 6= 0
2
3
(t) = (t) +
(0)
t = 0.
t 0, k(t) +
Portanto, quando
t 0,
t=0
justica-se porque
(t) (0).
Logo denindo
9 4 3 4
2
(t) = t t , 4t + t ,
2
3
(0) = (0),
temos
t .
FCUP
21
(a)
(b)
Figura 2.1:
Evolutas
(t) = (t) +
1
~n(t)
k(t)
(t0 )
tangente evoluta em
em ordem a
t,
tem-se
0
1
1
= +
~n + ~n0
k
k
0
k
1
= v~t 2 ~n kv~t
k
k
k0
= 2 ~n
k
0
0 (t0 )
ortogonal a
a reta normal a
em
(t0 )
(t0 )
e vice-versa.
Chama-se envolvente de uma famlia de curvas do plano a uma curva que tangente
a cada membro da famlia em algum ponto.
curva qualquer
Como as normais a
a evoluta de
(Fig. 2.2).
FCUP
22
Figura 2.2:
Uma paralela a uma curva dada o lugar geomtrico dos pontos que esto a uma
distncia xa da curva medida sobre as normais. Veremos que curvas paralelas tm os
mesmos centros de curvatura e portanto a mesma evoluta.
Denio 8 Se
curva
Embora se possa
esperar que tal acontea para qualquer curva, deparamo-nos com o facto inicialmente
surpreendente, de as curvas paralelas a uma curva dada no serem em geral semelhantes
curva original. A elipse paralela a curvas com pontos no regulares (Fig. 2.3).
Figura 2.3:
FCUP
23
A paralela
c0 = 0 + c ~n0
= 0 + c(kv~t)
= 0 ckv~t
= (1 ck)0
Desta igualdade resulta que se
para esse valor de
contrrios se
regular em
1 ck < 0.
claro que
1 ck > 0
ou sentidos
em
t,
mas os
vetores unitrios normais podem ter sentidos diferentes, de acordo com os sentidos dos
vetores tangentes. Como consequncia imediata da mesma igualdade, sabemos que os
pontos no regulares de
1 c k(t) = 0.
Teorema 6 Seja uma curva regular e c uma sua paralela. c (t0 ) um ponto no
regular da paralela se e s se pertencer evoluta de , isto , c (t0 ) = (t0 ).
Demonstrao.
Como
no regular em
t0
se, e s se,
c=
1
,
k(t0 )
tem-se
c (t0 ) = (t0 ) + c ~n
1
= (t0 ) +
~n
k(t0 )
= (t0 )
donde resulta que
das paralelas a
c (t0 )
pertence evoluta de
Veremos agora que duas curvas paralelas tm a mesma evoluta em valores de
t para
Teorema 7 Se para um dado valor de t os pontos de uma curva e uma sua paralela
c so regulares e de curvatura no nula ento os centros de curvatura de ambas as
curvas nesses pontos so coincidentes.
Demonstrao.
Com efeito, derivando os vetores unitrios normais s curvas
c ,temos
~n0 = k 0
n~c 0 = Lc0
onde
e na sua paralela.
FCUP
24
Se
1
1
k 0 = Lc0 = L(1 ck)0 logo = c,
L
k
1
1
0
0
0
k = Lc = L(1 ck) logo = c.
L
k
1 ck > 0
temos que
temos que
e se
1 ck < 0
1
n~c
L
1
= + c~n +
c ~n
k
1
= + ~n,
k
C = c +
.
a>b>0
onde
t [0, 2[,
ab
k (t) =
e
k 0 (t) =
3
a2 sin2 t + b2 cos2 t 2
3ab(a2 b2 ) sin t cos t
5
a2 sin2 t + b2 cos2 t 2
e ocorre para
t=0
t = ;
, t =
2
3
. O valor
2
b
e ocorre
a2
t=
o valor mnimo
3
e t =
.
2
2
h i
0
Para 0 < t <
, tem-se que k (t) < 0, logo no intervalo 0,
a curvatura decresce
2
2
a
b
para
e portanto
2
b
a2
b2
1
a2
.
a
k(t)
b
para
de
a
b2
t = 0, t =
t=
Se
< c < , ento t0 0,
a
b
2
c (t0 ) um ponto no regular de c ,
Por simetria a curva
de
(Fig. 2.4(a)).
tal que
c=
cR
1
,
k(t0 )
isto ,
ck(t0 ) = 1,
e portanto,
em t0 .
FCUP
25
Se
Se
Se
b2
a
b2
c=
a
a2
c=
b
c<
ou
c>
a2
b
t=0
t=
t=
(Fig. 2.4(c)).
3
t=
2
(Fig. 2.4(d)).
(a)
4 pontos no regulares
(c)
(b)
2 pontos no regulares
Figura 2.4:
(d)
curva regular
2 pontos no regulares
2.3 Involutas
Denio 9 Uma involuta de uma curva uma curva que tem como evoluta ,
isto ( ) = .
As involutas de uma curva no so nicas. Se
tero
uma involuta de
ento
FCUP
26
so involutas de
Teorema 8 Qualquer paralela a uma involuta de uma curva dada, numa vizinhana
de um ponto regular e de curvatura no nula da involuta e da paralela, uma involuta
da curva. Inversamente quaisquer duas involutas de uma curva dada, numa vizinhana
de um ponto regular e de curvatura no nula para ambas, so paralelas.
Demonstrao.
J foi visto que curvas paralelas tm a mesma evoluta em valores de
para os
(t) = (t) +
Derivando obtm-se
donde
1
1
n~ (t) = (t) = (t) +
n~ (t)
k(t)
L(t)
k 0 (t)
L0 (t)
n
~
(t)
=
n~ (t)
k 2 (t)
L2 (t)
k 0 (t)
L0 (t)
=
k 2 (t)
L2 (t)
consoante os vetores
n~ (t)
n~ (t)
ou
k 0 (t)
L0 (t)
=
k 2 (t)
L2 (t)
1
1
=
+c
k(t)
L(t)
1
1
=
+ c.
k(t)
L(t)
ou
1
1
n~ (t)
n~ (t)
k(t)
L(t)
= (t) + c n~ (t)
(t) = (t) +
e portanto
paralela a
.
Teorema 9 Se uma curva com curvatura k(t) no nula num intervalo [t0 , t] e variando de um modo montono nesse intervalo (k0 > 0 ou k0 < 0), ento o comprimento
de arco s da sua evoluta correspondente a esse intervalo dado por
1
1
s (t) = sgn(k )
k(t0 ) k(t)
0
FCUP
27
Demonstrao.
Com efeito, de
Mas
s (t) =
Rt
d
|k 0 (t)|
s (t) = k0 (t)k = 2 .
dt
k (t)
|k 0 (t)|
1
0 d
=
sgn(k
)
k 2 (t)
dt k(t)
0
t0 k (t)k dt
resulta que
logo
1
d
0
s (t) + sgn(k )
=0
dt
k(t)
e portanto
s (t) + sgn(k 0 )
1
1
= s (t0 ) + sgn(k 0 )
k(t)
k(t0 )
donde
s (t) = sgn(k 0 )
1
1
k(t0 ) k(t)
A partir deste resultado podemos obter um processo mecnico para construir uma
involuta a partir da sua evoluta. Fixando uma das extremidades de um o inextensvel
num ponto da evoluta e enrolando-o na evoluta conservando-o esticado, a outra extremidade descreve uma involuta. Ou desenrolando um o, que contorna a evoluta e est
preso a esta numa das extremidades, conservando-o esticado, a outra extremidade descreve uma involuta. Diferentes involutas podem ser obtidas variando o comprimento
do o.
Figura 2.5:
Construo da involuta
se encontra na posio
(t0 ).
FCUP
28
k 0 (t)
~n(t) onde ~n(t) o vetor unitrio normal a uma involuta
k 2 (t)
t~ (t) = sgn(k 0 )~n(t). Logo
0 (t) =
Como
tem-se que
de
1
1
1
~n(t)
P (t) = (t) +
~n(t) +
k(t)
k(t0 ) k(t)
1
= (t) +
~n(t)
k(t0 )
que uma paralela a
a tangente a
tangente com
ao longo de
em
t0 ,
P0
(t0 )
P0
o o esticado sempre tangente curva (Fig. 2.5). Ento a curva descrita por
denida por
em vez de
P0
descrita por
P0 ,
que a involuta de
que comea em
o ponto
P0
(t0 ).
(t0 ),
Se
quando
(t0 )
a partir de
r dt = r(t t0 ).
s(t) =
t0
Logo a involuta a comear em
(t0 )
dada por
t0 = 0
t0
FCUP
Figura 2.6:
Involutas da circunferncia
29
Roulettes
J foi visto que quando uma reta rola, sem escorregar, ao longo de uma curva estacionria
Numa
situao mais geral, substituindo a reta por uma curva qualquer a rolar, sem escorregar, numa curva estacionria
no necessariamente
rigida-
em
: s z(s)
: s w(s)
w(0) = z(0),
de ambas as curvas.
2.
w0 (0) = z 0 (0),
30
Alm
FCUP
31
disso, como as duas curvas tm a mesma velocidade escalar (igual a 1), podemos armar
que tm sempre a tangente bem denida e ainda que ambas tm o mesmo comprimento
de arco pois
w0 (u)
du =
desde
w(0)
at
z 0 (u)
du = s
w(s)
logo
desde
z(s)
z(0)
at
z(s)
igual ao comprimento de
w(s)
quando rola
w0 (s)
(P z(s))
z 0 (s)
z(s)
Rs
0
kw0 (u)k du =
Rs
0
kz 0 (u)k du = s,
z(s)
se a curva
com centro em
w(s)
Construo da roulette
T (P ) = P + (w(s) z(s))
R(P ) = ei(s) (P w(s)) + w(s)
onde
w0 (s)
.
z 0 (s)
at que
w(s).
Assim,
consiste na translao
(Fig. 3.1).
Figura 3.1:
rolar sobre
car na posio de
0
que envia z (s) em
que
w0 (s)
FCUP
32
Ento
Z(s) = R T (P )
= R (P + (w(s) z(s)))
w0 (s)
=
((P + (w(s) z(s)) w(s)) + w(s)
z 0 (s)
w0 (s)
= w(s) + 0
(P z(s))
z (s)
3.2 Cicloides
Cicloides so
roulettes
a,
circunferncia e
em
O,
Seja
com centro
e raio
Ox
cujo eixo
coincide com
e o eixo
Oy
passa em
C = ia,
e as seguintes
: w(t) = t
:
z(t) =
it
it
ia + a(i)e a = ia(1 e a )
w0 (t)
=1
0
e z (t)
=e
it
a
0
donde w (0)
z 0 (0)
P
Z(t) = t +
=1
0
e kw (t)k
kz 0 (t)k
w(0) = z(0) = 0;
= 1, t.
dada por
1
it
it
P ia(1 e a )
ea
it
= t + ai + e a (P ai)
Sem perda de generalidade, podemos escolher
essa posio em algum instante do movimento.
instante inicial
no eixo
Fazendo
Oy ,
dado que
P = bi, b R,
ocupar
isto , no
roulette
tem
ao centro da
roulette
cicloide encurtada.
As cicloides consideradas at agora foram obtidas fazendo rolar uma circunferncia
por cima de uma reta
quer um dos seus pontos descreve uma curva que designada por cicloide invertida.
Procedendo de modo anlogo encontramos facilmente a equao da cicloide invertida.
FCUP
33
(a)
cicloide
(b)
cicloide alongada
(c)
cicloide encurtada
Cicloides
Figura 3.2:
Seja
uma reta
com
Ox
xa.
Seja
e raio
O o ponto de tangncia de
coincide com
inicial de
com
e o eixo
Oy
C = ia
O,
cujo eixo
e o ponto de contacto
: w(t) = t + 2ai
:
z(t) =
it
z 0 (t) = e
it
a
donde
w0 (0) = z 0 (0) = 1
it
ia + aie a = ia(1 + e a )
Tem-se que
e
Z(t) = t + 2ai +
1
it
rigidamente ligado a
dada por
it
P ia(1 + e a )
e a
it
= t + ai + e a (P ai)
no eixo
Oy ,
dado que
ocupar
FCUP
34
fazemos
P =0
(ou
P = 2a).
Z(t) = t + ai aie a
(3.2.1)
Figura 3.3:
Cicloide invertida
3.3 Trocoides
Trocoides so
roulettes
3.3.1 Epitrocoides
Consideremos uma circunferncia,
de raio
de raio
0
Em algum instante os quatro pontos O , C , O e
r,
e cujo eixo
O0
o centro da circunferncia
para a esquerda de
Ox
coincide com
O0 .
Consideremos um
(Fig. 3.4).
: w(t) = aei a
:
z(t) =
a + b bei b
Tem-se que
it
FCUP
35
it
z 0 (t) = ie b
donde
w0 (0) = z 0 (0) = i
Z(t) = ae
i at
t
= aei a
P = a + b hb
t
=
a
h0
dada por
t
i
iei a h
i bt
+
a
+
b
hb
a
+
b
be
t
iei b
t a+b
t
+ ei a ( b ) hb + bei b
= (a + b) ei a hbei a (
Fazendo
com
a+b
b
a+b
b
), h 0
pelo que
E [; a, b, h].
2
Em R , as correspondentes equaes paramtricas de
E [; a, b, h]
so
a+b
x() = (a + b) cos() hb cos
b
a+b
y() = (a + b) sin() hb sin
3.3.2 Hipotrocoides
Consideremos uma circunferncia de raio
com os seus centros do mesmo lado da tangente comum. Isto implica que uma delas
a 6= b.
Consoante
b<a
ou
b > a,
1 caso:
a>b
Figura 3.4:
Construo da epitrocoide
FCUP
36
(a) a > b
Figura 3.5:
(b) a < b
r,
circunferncia xa,
O,
O, O0 , C
para a direita de
O0 .
Escolhendo o centro da
para o eixo
Ox,
obtemos
: w(t) = aei a
:
Dado que
z(t) =
a b + bei b .
es esto de acordo com o Teorema 10, pelo que a curva descrita por
com
h0
P = a b + hb
dada por
t
t
=
a
Z1 () = (a b)ei + hb ei(
o
2 caso:
ab
b
a > b,
), h 0
a<b
o
O, C
r,
0
para a direita de O . Escolhendo o centro da circunferncia xa,
referencial e a reta
para o eixo
Ox,
O0 ,
O,
para a origem do
FCUP
37
: w(t) = aei a
:
z(t) =
a b + bei b .
Como as parametrizaes esto de acordo com o Teorema 10, a curva descrita por
P = a b + hb
h0
com
dada por
t
Z2 (t) = (a b)ei a + hb ei a (
logo fazendo
t
=
a
ab
b
Z2 () = (a b)ei + hbei(
ab
b
a < b,
), h 0
a > 0, h 0
b 6= 0.
Se
b>0
a+b
b
b<0
a, b, h
e um varivel,
pelo
H [; a, b, h].
2
Em R , as correspondentes equaes paramtricas de
H [; a, b, h]
so
ab
x() = (a b) cos () + hb cos
b
ab
y() = (a b) sin () hb sin
.
b
a
b
FCUP
38
sejam funes peridicas e portanto curvas fechadas. O seu perodo fundamental (menor perodo positivo) corresponde ao nmero de revolues do centro da circunferncia
mvel at completar a curva uma vez.
b
a+b
ou
b
ab
conso-
tal que
P = min (2h1 ) , h1 N
2h1 = 2h2
h1
b
, h2 Z.
ab
tal que
b
ab
b
= h2
ab
2h1 = 2h2
h1
Como
a=
m
b
n
tem-se
n
mn
h1 m = (h2 h1 )n
h1 = h2
Como
m.d.c.(m, n) = 1
obtemos
h1 = n
h2 h1 = m .
2n .
Nota:
No caso de
a, b N
m.d.c.(a, b) = 1
o perodo fundamental
2b.
cloides, publicado em 1694, redescoberto por Daniel Bernoulli como consta numa carta
de 1725 enviada por Nicolas Bernoulli a Goldbach e estabelecido novamente por Euler
no volume correspondente a 1781 de
a,
com
a > b,
gerada pelo mesmo ponto ligado a uma outra circunferncia mvel a rolar em sentido
contrrio no interior de outra circunferncia xa concntrica com a primeira.
FCUP
39
ab
1
Teorema 12 Se a > b ento H [; a, b, h] = H
; ah, h(a b), .
b
h
ab
1
Demonstrao. A equao paramtrica de H
ahh(ab)
ab
ab
1
i( ab
)
b
h(ab)
Z
ab
b
H [; a, b, h].
Qualquer epitrocoide pode ser gerada como uma hipotrocoide em que o raio da
circunferncia mvel maior do que o da xa e vice-versa.
Teorema 13
1.
1
a+b
; ah, h(a + b),
E [; a, b, h] = H
b
h
2. Se b > a ento H [; a, b, h] = E
ab
1
; ah, h(b a),
b
h
Demonstrao.
1. A equao paramtrica de
Z
a+b
1
H
; ah, h(a + b),
b
h
ahh(a+b)
a+b
1
i a+b
i a+b
b
h(a+b)
2. A equao de
ab
Z
E [; a, b, h].
ab
1
; ah, h(b a),
E
b
h
a+b
b
1
i( ab
)
b
= [ah + h(b a)] e
h(b a)e
h
ab
b
i
i ab
(
)( ba
)
b
= hbe b (b a)e
ab
= (a b)ei + hbei( b )
i( ab
)
b
H [; a, b, h].
ah+h(ba)
h(ba)
FCUP
40
Os teoremas 12 e 13 garantem que a mesma trocoide pode ser gerada de duas
maneiras diferentes s quais correspondem equaes diferentes. Embora cada uma das
representaes da curva produza o mesmo trao o seu perodo fundamental diferente,
pelo que escolhendo a equao que representa a curva com menor perodo pode ser
poupado tempo computacional.
Para
a > b,
H1 = H [; a, b, h]
ab
1
H2 = H
; ah, h(a b),
b
h
2n.
m
a
=
b
n
com
m, n N
Como
e dado que
m.d.c.(m, n) = 1
H1
ah
a
m
=
=
h(a b)
ab
mn
m.d.c.(m, n) = 1
implica que
H2
m.d.c.(m, m n) = 1,
2(m n).
podemos concluir
mn
nm
(a) H[; 6, 5, 1] , P = 10
e H[; 6, 1, 1]; P = 2
Figura 3.6:
(b) H [; 5, 6, 1] , P = 12
e E[; 5, 1, 1]; P = 2
Trocoides congruentes
A explicao geomtrica da dupla gerao das trocoides foi feita por M. Fouret
[1], que partindo das circunferncias xa e mvel e do ponto
constri as novas circunferncias xa e mvel que fazem com que o mesmo ponto
P,
FCUP
41
esta rola na nova circunferncia xa. O que torna a demonstrao geomtrica atraente
a simplicidade dessa construo, tanto no caso da epitrocoide (Fig. 3.7(a)) como no
da hipotrocoide (Fig. 3.7(b)) e ser apresentada de seguida.
Seja
de raio
b, C
A0
uma paralela a
C0
OA
e por
uma paralela a
a interseo de
A0 O
com
0
duas novas circunferncias tangentes em C , uma com centro em
com centro em
0
de raio a . Se a circunferncia de centro em
circunferncia de centro
O,
o ponto
o ponto gerador da
AP ,
CP .
e chamemos
Consideremos
A0 de raio
b0
e outra
que descreve com as duas circunferncias originais, desde que as circunferncias mveis
se desloquem no mesmo sentido ou em sentido contrrio, consoante se trate de uma
epitrocoide ou uma hipotrocoide.
Dado que as demonstraes so idnticas, diferindo apenas nos sinais de alguns termos, sero apresentadas conjuntamente usando o sinal duplo em que o sinal superior se
refere ao caso da epitrocoide descrito na Fig. 3.7(a) e o inferior ao caso da hipotrocoide
descrito na Fig. 3.7(b).
Seja
o ponto onde
AP
0
interseo de A P com a circunferncia de centro
com a circunferncia de centro
_
CN
0
0.
N0
CI = CN
A0
I0
o ponto da
o ponto de interseo de
OI
I 0 o ponto da circunferncia
tem-se
0
esteve em contacto; N o ponto de
0
e raio a . Vejamos que
b a = P AC
b b
I OC
_
CI
0 0 igual ao
ou
b
I OC
b
=
b
a
P AC
donde
b I OC
b
P AC
ab
OA
=
=
b
a
OC
P AC
b = C OC
b 0 vem P AC
b I OC
b = C OC
b 0 I 0 OC
b = I 0 OC
b 0.
P AC
c0 C 0 e OA = A0 P e portanto
b = PA
P AC
Como
b 0
I 0 OC
A0 P
=
c0 C 0
OC
PA
Da semelhana dos tringulos
A0 P C 0
OCC 0
obtemos
A0 P
A0 C 0
=
OC
OC 0
e portanto
b 0
I 0 OC
A0 C 0
b0
=
=
c0 C 0
a0
OC 0
PA
Alm disso
FCUP
42
donde
c0 C 0 b0
b 0 a0 = P A
I 0 OC
o que traduz a igualdade entre os arcos
_
_
CI CN
0 0 e
0.
N0
I 0 , e o ponto
quer seja transportado por uma ou outra das circunferncias mveis, encontrar-se-
II 0 .
P N 0 P N = II 0
Com efeito, reconhece-se facilmente na Fig. 3.7 que
PN
= OA0 b
P N 0 = b0 OA
Como
OA = a b
OA0 = (b0 a0 )
tem-se
PN0 PN
= (b0 a b) (b0 a0 b) = a0 a = II 0
PN0 + PN
= (b0 a + b) + (b0 + a0 b) = a0 a = II 0
FCUP
(a)
(b)
Figura 3.7:
Epitrocoide
Hipotrocoide
43
Aplicaes
Neste captulo veremos dois problemas cuja origem remonta ao sculo XVII. O primeiro, a construo do pndulo iscrono, foi resolvido por Huygens em 1659, como
parte integrante da construo do seu relgio de pndulo.
O segundo, consiste na
determinao do perl dos dentes das rodas dentadas de uma engrenagem de eixos
paralelos em que se pretende que uma roda transmita velocidade constante outra.
Foi tratado por La Hire [4] no seu
les mchaniques,
dos dentes das rodas dentadas para um bom funcionamento das engrenagens e apresenta exemplos de engrenagens com perl cicloidal, que surgem como uma aplicao
do estudo das epicicloides. No prefcio da sua obra refere mesmo j'ai donc cru qu'il
fallait examiner avec un trs grand soin, quelle devait tre la gure des dents des roues
puisque ce n'est que par ces dents que les roues agissent l'une sur l'autre, et que c'est
par leur moyen qu'on peut mnager la force mouvante pour en tirer tout l'avantage
possible. Il y a environ vingt ans que j'avais commence travailler cet ouvrage et
javais dtermin d'une manire trs simple, que les dents des roues devoient avoir la
gure d'une cycloide qui a pour base un cercle, ce que l'on appelle picycloide....
O processo de aplicao da matemtica nem sempre consiste em pegar numa sua
teoria e aplic-la num determinado domnio ou problema. O que acontece muitas vezes no existir a matemtica requerida e nesse caso nova matemtica emerge como
resultado da aplicao. Um exemplo a criao da teoria das evolutas de Huygens que
surge na sequncia dos seus estudos sobre o pndulo e aparece no tratado
Oscillatorium (1673)(O
relgio de pndulo).
Horologium
tude, associado medio exata do tempo, fez com que Huygens se interessasse pela
construo e aperfeioamento dos relgios levando-o construo do relgio de pndulo. O pndulo circular, no sendo iscrono, conduziu-o ao problema da tautcrona,
que consiste em encontrar a curva ao longo da qual um corpo sem velocidade inicial
e apenas sujeito fora da gravidade, chega ao ponto mais baixo sempre no mesmo
intervalo de tempo, independentemente do seu ponto de partida. Huygens descobre e
demonstra por processos geomtricos que a cicloide invertida tautcrona, mas ca
com um novo problema. Como deve ser construdo o pndulo para que a sua massa
44
FCUP
45
descreva uma cicloide? A resposta seria dada resolvendo outra questo matemtica,
encontrar a curva cuja tangente em cada ponto normal a uma dada cicloide, isto
, encontrar a evoluta da cicloide. Mais uma vez por processos geomtricos Huygens
consegue demonstrar que a evoluta da cicloide outra cicloide, sendo-lhe nalmente
possvel idealizar um ajustamento mecnico para contruir o pndulo iscrono. A partir da inveno do clculo diferencial por Newton e Leibniz, este ltimo discpulo de
Huygens, os problemas de mecnica comeam a ser resolvidos usando equaes diferenciais. Em 1690, Jacob Bernoulli, demonstrou novamente que a cicloide tautcrona
estabelecendo uma equao diferencial para essa curva e resolvendo-a.
Neste captulo faremos a resoluo analtica do problema da tautcrona e a determinao da evoluta da cicloide invertida, os dois resultados que permitiram a Huygens a
construo do relgio de pndulo iscrono e veremos como as epicicloides e hipocicloides
podem ser utilizadas no perl dos dentes de rodas dentadas de modo a assegurar ao
conjugada, isto , que a razo das velocidades angulares das duas rodas da engrenagem
seja constante.
FCUP
46
Quando o
Figura 4.1:
Embora Huygens no soubesse a forma a dar a essas placas para que o pndulo
descrevesse uma trajetria iscrona, e a sua determinao tenha sido emprica, ele
tem uma justicao terica. Na gura 4.1, a trajetria do pndulo representada no
manuscrito constituda por arcos circulares
GK , EG e AE
cujos centros so
H, F
e cujos raios vo sendo cada vez menores. Estes pontos actuam como centros de rotao
e em qualquer instante o o perpendicular ao arco que descreve. Cada ponto da placa
metlica visto como um centro de rotao instantneo ou centro de curvatura isto
as placas constituem o lugar geomtrico dos centros de curvatura da curva descrita pela
massa do pndulo, ou seja a sua evoluta. Quando o o oscila enrolando e desenrolando
ao longo de uma placa, a parte livre do o mantida esticada, sendo normal trajetria
do pndulo e tangente superfcie da placa no ponto de contacto. Huygens descobriu
a propriedade que relaciona a curva descrita pelo pndulo com a curva das placas
metlicas.
FCUP
47
demonstrou que a curva tautcrona era uma cicloide e a sua evoluta era outra cicloide.
Figura 4.2:
Pndulo iscrono
L=
t2 g
,
4 2
moldar duas placas com a forma da cicloide gerada por uma circunferncia de dimetro
L
2
(x0 , y0 ),
escorregar ao longo do arame at ao ponto mais baixo, que assumiremos como a origem
(0, 0).
Na prtica a utilizao das placas foi a origem de vrios problemas que alteravam a preciso do
relgio pelo que a soluo adotada foi manter o pndulo com pequenas oscilaes.
FCUP
48
potencial,
1
mv 2 = mg (y0 y)
2
onde
v =
origem e o ponto
(x, y).
ds
dt
p
ds
= 2g (y0 y)
dt
Considerando
s = f (y),
y0
at origem dado
por
T (y0 ) =
y0
Z y0
=
0
Fazendo a mudana de varivel
obtm-se
f 0 (y0 z)
p
y0 dz
2g (y0 y0 z)
0
Z 1
1
f 0 (y0 z)
p
y0 dz
2g 0
(1 z) y0
Z 1 0
f (y0 z) y0
1
p
dz
2g 0
(1 z)
=
=
T
dy
2g (y0 y)
f 0 (y)
p
dy
2g (y0 y)
y = y0 z ,
Z
T (y0 ) =
Para que
ds
dy
f 0 (y0 z) y0 = 0
y0
o que conduz equao diferencial
2f 00 (y) y + f 0 (y) = 0
Substituindo
f0
por
g,
para
0 < y < y0
2g 0 (y) y + g (y) = 0
ou dividindo ambos os membros por
2y ,
g 0 (y) +
1
g (y) = 0
2y
FCUP
49
onde
crescente.
Por outro lado da igualdade
ds
dt
2
ds
dy
2
cadeia
donde
=
=
dx
=
dy
dx
dt
2
dx
dy
2
x=
y
Z s
2
1 dy =
Z s
c2 y
dy
y
Z s
c2 c2 sin2
c2 sin2 2
y=
c2
c2 sin
d
2
Z
1 + cos
= c2
d
2
Z
c2
=
(1 + cos ) d
2
c2
= ( + sin ) + k
2
2
= c
cos2
a constante de integrao.
x =
y =
para
c2 y
dy
y
1 cos
2
Ento
x =
onde
2
+1
0 .
dy
dt
uma funo
q
(f 0 (y))2 1
Z s
+
c2
( + sin ) + k
2
c2
(1 cos )
2
cos d
2
2
= c2 sin2
onde
FCUP
50
Para determinar
y=0
resulta que
basta ter em conta que esta curva deve passar na origem. Para
cos = 1
logo
= 0.
x=0
deve ter-se
k = 0.
A constante
isto
resolvendo o sistema
x0 =
y0 =
em ordem a
c>0
c2
(0 + sin 0 )
2
c2
(1 cos 0 )
2
0 .
c e 0 [, ], em funo de x0 e
2
y0 se e s se
. Verica-se facilmente que assim uma vez que a funo h
y
1cos
[, ] \ {0} estritamente crescente, logo
denida por h () =
x = +sin com
2 2
injetiva, e tem por contradomnio ,
\ {0}.
Este sistema pode ser resolvido em ordem a
0 < xy00
x =
y =
com
[, ]
c2
( + sin )
2
c2
(1 cos )
2
a=
c2
2
t
,
a
que correspondem
verso real da equao 3.2.1. Logo a curva parte da cicloide invertida traada por
um ponto de uma circunferncia de raio
da reta
y = c2 .
c2
2
(Fig. 4.3)
Figura 4.3:
Como se explica que o tempo gasto pela conta a descer ao longo do arame com a
forma de um arco de cicloide at ao ponto mais baixo seja sempre o mesmo independentemente do ponto onde inicia a descida? A explicao fsica reside no facto da fora
FCUP
51
x = r ( + sin )
y = r (1 cos )
com
r>0
[, ].
comecemos por calcular a distncia que esta percorre para a direita ou para a esquerda
da origem
P.
O,
s,
Ento
s =
q
[r (1 + cos u)]2 + [r sin u]2 du
=
=
=
=
Note-se que se
p
2r2 (1 + cos u) du
0
Z r
u
4r2 cos2 du
2
0
Z
u
2r cos du
2
0
u
4r sin
2 0
4r sin
2
estiver esquerda de
ento
<0
e nesse caso
ser negativo.
mg sin
onde
podemos relacionar
com
P.
Como
De facto,
tan =
dy
dx
dy
s
r
dy
r
sin
1 cos2
1 cos
d
=
=
=
= tan
=
2
dx
dx
r + r cos
1 + cos
2
(1 + cos )
d
tan = tan ou =
e a componente
2
2
d2 s
= mg sin
2
dt
2
tangencial da fora
FCUP
52
s = 4r sin
obtemos a equao
d2 s
g
= s
dt2
4r
cuja soluo como funo do tempo uma funo sinusoidal. Ser
r
s (t) = s0 cos
g
t
4r
s0
r
e dado por
1
T =
4
T = 4
r
g
at
r
.
g
ponto qualquer do arame a fora tangencial ser diretamente proporcional sua distncia origem. Assim se considerarmos duas posies diferentes cujas distncias
origem sejam dadas por
ser
s0
s1 = ks0
vezes a fora tangencial que atua sobre a conta na primeira, o que implica que a
Figura 4.4:
k,
FCUP
53
distncia
ks0
s0
a partir da primeira
posio.
Figura 4.5:
() = (r + r sin , r r cos )
temos
0 () = (r + r cos , r sin )
00 () = (r sin , r cos )
logo
k() =
=
1
(y 0 (), x0 ())
k() k0 ()k
= (r + r sin , r r cos ) + 2(r sin , r + r cos )
() = () +
= (r r sin , 3r + r cos )
= (r( ) + r sin( ) + r, r r cos( ) + 2r)
= ( ) + (r, 2r)
A ltima linha mostra que a evoluta de uma cicloide invertida a mesma curva
trasladada para outra posio (Fig. 4.6).
FCUP
54
Figura 4.6:
A transmisso de movimento de rotao entre dois eixos, sejam paralelos, concorrentes ou no complanares, pode ser materializada por engrenagens, isto , pares de
rodas dentadas cada uma delas xa ao respetivo eixo. Pretende-se que a roda mandante, a rodar com velocidade angular constante, transmita um movimento uniforme
roda mandada garantindo uma boa preciso dos movimentos de rotao de modo a
evitar vibraes que produzem rudo e desgaste rpido. Para que seja possvel obter
ao conjugada necessrio, entre outros fatores, a correta denio da geometria do
perl dos dentes das rodas dentadas. Veremos a geometria e as condies fundamentais
de transmisso do movimento entre eixos paralelos com engrenagens cilndricas retas,
construdas a partir de cilindros nos quais so gerados os dentes paralelos ao eixos. O
perl cicloidal e o perl em involuta de circunferncia so os pers tradicionalmente
utilizados para obter ao conjugada. Faremos o estudo do perl cicloidal.
FCUP
55
Circunferncias primitivas de duas rodas dentadas sendo C o ponto de contacto entre um par
de dentes em ao.
Figura 4.7:
As seces de uma engrenagem cilndrica obtidas por planos perpendiculares aos eixos so iguais pelo que o estudo da transmisso do movimento pode ser feito num plano.
Na representao plana da engrenagem (Fig. 4.7), as superfcies primitivas reduzem-se
a circunferncias denominadas circunferncias primitivas e o seu ponto de contacto
chamado ponto primitivo. Estas circunferncias situadas algures entre o topo e a base
dos dentes das rodas dentadas, so linhas imaginrias que rolam sem deslizar uma
na outra.
w1 , w2 , r1
r2
w1 r1 = w2 r2
onde
correspondentes.
w1
r2
=
w2
r1
em torno do eixo
O1 ,
transmita pela ao
dos dentes em contacto, outra roda um movimento de rotao em torno do seu eixo
O2
com velocidade
r1
w.
r2
Para assegurar uma ao conjugada o perl dos dentes deve satisfazer a chamada
Lei do Engrenamento [5, 6]. Esta lei estabelece que os pers dos dentes devem ter uma
forma tal que a normal comum no ponto de contacto dever passar sempre no ponto
primitivo, independentemente da posio do ponto de contacto.
Consideremos um par de rodas dentadas
em torno de
roda
R2
O1
O2
w1
R1
R2
em ao conjugada.
w2 .
Num determinado
R2 .
As retas
so a tangente e a
em
no ponto
C.
R1
a e b representam,
O ponto
normal comuns a
roda
R1
R1
e em
R2
dada respetivamente
por
V1 = CM1 = O1 C w1
V2 = CM2 = O2 C w2
FCUP
56
onde
M1
M2
so tais que
V1 = CM1
w1 =
V2 = CM2 .
CM1
O1 C
w2 =
Donde resulta
CM2
O2 C
e portanto
CM1 O2 C
w1
=
w2
O1 C CM2
V2 ,
sejam diferentes
O1 CR
CKM1
CM1
CK
=
O1 C
O1 R
Figura 4.8:
C , V1
Lei do Engrenamento
FCUP
57
O2 CS
CKM2
O2 C
O2 S
=
CM2
CK
Portanto,
w1
CM1 O2 C
CK O2 S
O2 S
=
=
w2
O1 C CM2
O1 R CK
O1 R
Ainda da semelhana dos tringulos
O1 P R
O2 P S ,
temos
O2 S
O2 P
=
O1 R
O1 P
donde
w1
O2 S
O2 P
r2
=
=
=
.
w2
r
O1 R
O1 P
1
Podemos ento concluir que a razo das velocidades angulares igual razo inversa
dos comprimentos dos segmentos em que a normal comum no ponto de contacto corta a
linha dos centros. Para que a razo das velocidades angulares seja constante, a normal
comum aos pers no ponto de contacto deve intersetar a linha dos centros sempre no
mesmo ponto
P.
primitivas.
Os
dois arcos so unidos sobre a circunferncia primitiva (Fig. 4.9). Quando um par de
dentes entra em ao a base do dente da roda transmissora entra em contacto com
o topo do outro dente.
primeiro dente vai estar em contacto com a base do segundo. Portanto o perl da base
de um dente e o perl do topo do outro tm de ser curvas conjugadas. Para que tal
acontea no perl cicloidal basta trocar os papis s circunferncias geradoras, isto ,
numa engrenagem cicloidal com ao conjugada, o perl da base do dente da roda
e o perl do topo do dente da roda
R2
R1
R1
no
R2 .
C1
C2 ,
FCUP
58
Figura 4.9:
C1
C2
no ponto primitivo
P.
de raio
no interior de
C1
torno do seu centro, fora as outras duas a rodar em torno dos respectivos centros e as
rolasse
sobre elas.
Quando a circunferncia de raio
rola no interior de
C1
o ponto
e rodarmos
descreve uma
C1
juntamente
K que se
r1
w. Quando
r
a circunferncia de raio
de
C2
o ponto
com
rola no exterior
e rodarmos
4.10). Note-se que os dentes fazem contacto sempre sobre as circunferncias geradoras
do perl, logo a curva de contacto constituda por uma combinao de dois arcos
dessas circunferncias.
Por outro lado, quando uma circunferncia mvel gera uma hipocicloide ou epicicloide a rolar numa circunferncia xa, o ponto de contacto de ambas um centro
instantneo de rotao para a circunferncia mvel, logo a reta que une o ponto gerador
FCUP
59
Figura 4.10:
da curva com o ponto de contacto normal curva nesse ponto. Concluimos assim que
a hipocicloide e epicicloide geradas pela circunferncia de raio
o ponto
r,
c1
c2 ,
c2
e deixarmos rolar
Figura 4.11:
link
P0 ,
P0 .
A posio de
P0
P0
ao
60
FCUP
61
(a)
(b)
Figura 5.1:
P0
P0 ,
como a posio limite duma sucesso de circunferncias que passam por trs pontos
distintos da curva,P0 ,
e
af astar
P1
P2
aproximar
(a)
(b)
Figura 5.2:
A elipse est denida por
e(t) + c~n.
t
Movendo o seletor
b.
com
t [0, 2[.
Os seletores
p(t) =
FCUP
62
t,
1 ck
zero.
Fazendo variar
Fazendo variar
evoluta da elipse como o lugar geomtrico dos pontos no regulares das suas paralelas.
(a)
(b)
Figura 5.3:
(0)
e o ponto
P0 =
P0
denida por
t [2n, 2n]
seletor
onde
n.
a construo de uma involuta da circunferncia desenrolando um o com comprimento igual ao permetro da circunferncia, selecionando a caixa
pela extremidade do o
involuta descrita
como roulette e carregando no boto animar. O ponto da reta que traa a involuta
pode ser escolhido com o seletor mover ponto.
FCUP
63
5.4 Cicloides
(a)
(b)
Figura 5.4:
y = 2r
Instantneos de Cicloides
selecionando a caixa
c.
Utilizando o seletor
c,
Oy .
selecionando a caixa
cicloide invertida.
Ox,
Ox.
cicloide
A origem do referencial
P,
gerador
o ponto
no seu exterior ou no seu interior, o que faz alterar a forma da cicloide, obtendo-se
respetivamente uma cicloide, uma cicloide alongada ou uma cicloide encurtada.
5.5 Trocoides
(a)
(b)
Figura 5.5:
Instantneos de Trocoides
|b|
i( a+b
b )
de
com
a.
Em
denida por
FCUP
64
caixa
trocoide.
b<0
ou
b>0
anel.
animar
a percorrer a trocoide.
(a)
Figura 5.6:
(b)
Esta animao permite visualizar uma epitrocoide a ser gerada como uma hipotrocoide. A epitrocoide gerada pelo ponto
de raio
e
tncia do ponto
ponto
Os seletores
a.
Selecionando a caixa
circunferncias geradoras da
a circunferncia mvel rola no exterior da xa que das duas a que tem menor raio.
Ao visualizar os dois pares de circunferncias com animao pode constatar-se rapidamente que as circunferncias mveis rolam no mesmo sentido. As caixas
hipotrocoide
epitrocoide
h1
FCUP
65
(a)
(b)
Figura 5.7:
a.
Os seletores
gerar
ao centro da circunferncia
ou o boto
animar.
Selecionando a
gere a hipotrocoide
Ao animar verica-se que a circunferncia mvel rola no interior da xa que das duas
a que tem maior raio. Ao visualizar os dois pares de circunferncias com animao pode
constatar-se rapidamente que as circunferncias mveis rolam em sentido contrrio. As
caixas
hipotrocoide h1
hipotrocoide h2
(a)
(b)
Figura 5.8:
Ao oscilar o o
FCUP
66
enrola e desenrola nos suportes fazendo com que a massa descreva uma involuta da
trajectria do
pndulo permite mostrar ou ocultar a trajetria T . Com a caixa normal a T tangente
a S pode-se visualizar a normal a T no ponto onde a massa se encontra e vericar que
a normal a
curvas auxiliares
oscilar.
(a)
(b)
Figura 5.9:
Pode vericar-se
F t0
F t1
s0
As foras
s0
s1
O.
arco de comprimento
s0 .
O seletor
k s0
(O nmero
conta possa ocupar qualquer ponto do arame). Pode ver-se que a razo das intensida-
foras, em
qualquer instante igual razo dos comprimentos dos arcos s0 e s1 . O seletor massa
des das foras tangenciais, que podem ser visualizadas selecionando a caixa
permite redimensionar os vetores das foras tangenciais. Os trs botes fazem, pela
ordem em que aparecem, iniciar a animao, colocar em pausa e restaurar as posies
das contas para as suas posies iniciais. O movimento das contas tambm pode ser
visualizado com o seletor
t.
FCUP
67
(a)
(b)
Figura 5.10:
Esta animao mostra como construir uma hipocicloide e uma epicicloide conjuga-
c1
c1
c2
tangentes em
P,
e uma circunferncia
O ponto P
c1
ou no exterior de
c2 .
Se
c1
rolar sobre
c2
a epicicloide a envol-
Se as circunferncias
c1
c2
rodarem
hipocicloide e epicicloide
e movendo os seletores
P.
r1
r2 .
Selecio-
visualizam-se a
Ao selecionar a caixa
rolar
c1
com
visualiza-se a epici-
rolar
visualizam-se
P.
perl 1
perl 2
Cada
perl constitudo por um arco de uma hipocicloide e outro de uma epicicloide. Para
cada perl possvel vizualizar as duas curvas na totalidade selecionando as caixas
respetivas. A caixa
a1
H1
FCUP
68
(a)
(b)
Figura 5.11:
a epicicloide
E2
e a caixa
a2
H2
e a epicicloide
E1 .
Selecionando a caixa
permite ver ou ocultar a trajetria do ponto de contacto dos dois dentes constituda
por dois arcos das circunferncias
a1
a2 .
A caixa
normal
Referncias Bibliogrcas
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velles
annales
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mathmatiques,
Sr.
2,
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