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Rpublique Algrienne dmocratique et populaire

Ministre de lenseignement suprieur et de la recherche scientifique


Universit de BOUIRA
Facult des Sciences et des Sciences Appliques
Dpartement de Gnie Electrique
Cycle LMD

Cours Capteurs et Actionneurs


L3 Gnie lectrique
Enseignant : Dr BENSAID Samir
Mise jour : 2014
e-mail: s.bensaid@univ-bouira.dz

S. BENSAID

Cours Capteurs et Actionneurs

Universit de BOUIRA

Plan de cours

I- Introduction gnrale
II- Les capteurs
II-1 Dfinitions principales
II-2 Gnralits sur les capteurs
II-3 Mesure de la temprature
II-4 Mesure de position, de proximit et de distance
II-5 Mesure de la vitesse et de lacclration
II-6 Mesure de la force et du couple
II-7 Mesure de pression, de niveau et de dbit
II-8 Autres capteurs
III- Actionneurs
III-1 Dfinitions et gnralits
III-2 Actionneurs lectromcaniques
III-3 Actionneurs Pizolectrique
III-4 Actionneurs Hydrauliques et pneumatiques

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Rfrences bibliographiques
1- Georges Asch et Collaborateurs, Les capteurs en instrumentation industrielle, Dunod 1998.
2- Ian R. Sintclair, Sensors and transducers, NEWNES 2001.
3- J. G. Webster, Measurement, Instrumentation and Sensors Handbook, Taylor & Francis Ltd
http://www.4shared.com/file/67217379/8b969544/The_Measurement_Instrumentation_and_Sensors_Handbook__CRC_Press_.html

4- G. Lacroux, Les actionneurs lectriques pour la robotique et les asservissements, Lavoisier 1994.
5- Capteurs et instrumentation, http://www.icampus.ucl.ac.be/claroline/course/index.php?cid=ELEC2811
6- Tous les livres de machines lectriques linaires ou tournantes.
7- http://pagesperso-orange.fr/michel.hubin/

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I- Introduction gnrale

I- Introduction gnrale
En technologie, un automatisme est dfini comme tant une action autonome dun systme destin
remplacer l'action physique de l'homme. Un exemple simple dautomatisme est constitu par laction
dun moteur qui ouvre ou ferme une porte sans intervention humaine lorsqu'il reoit l'information
partir dun capteur de proximit. Ce type dautomatisme concerne surtout les circuits logiques. Dans ces
systmes dautomatismes, les signaux dentres induisent des rponses en sorties conformment des
tables de correspondance entre les entres et les sorties. On notera que la particularit des systmes
logiques est quils sont des circuits tats discrets.
On distingue aussi parmi les systmes automatiss des systmes qui ne font pas partie de la famille des
circuits logiques et qui sont appeles systmes de contrle et de commande. Ces systmes permettent
un oprateur de lancer des commandes (une action ou une srie dactions) : comme faire tourner un
moteur dun certain angle ! Nanmoins, le moteur tourne mais reste sous linfluence des conditions de
lenvironnement qui peuvent influencer son mouvement en cours de route. Un autre exemple est lenvoi
dun missile vers un point objectif donn. Celui-ci une fois lanc, sera sous leffet des perturbations de
lenvironnement qui pourra le dvier de la trajectoire prvue. Dans ce type de systmes, ce quil faut
distinguer est quils ne disposent pas de capacits propres qui leur permettent de sassurer du rsultat en
corrigeant les dviations. Ces systmes nont aucun moyen de vrification ou daction : ils sont aveugles.
Un exemple biologique est le degr douverture de liris en fonction de la luminosit ambiante. Ici, liris
est actionn justement par les conditions extrieures. Ainsi donc de tels systmes bien que prsentant un
comportement automatique ne peuvent sautorguler, sauto-contrler o se soustraire linfluence de
lenvironnement et aux variations de leurs paramtres intrieurs.
De tels automatismes bien que disposants de systmes de commande ou de contrle fonctionnent en
chane ouverte, c'est--dire que l'effet obtenu sur la grandeur de sortie nest pas conu pour agir en
retour et modifier la grandeur d'entre. Autrement dit, une fois quune action est engage, elle ne peut
tre interrompue ou modifie par le systme lui-mme (voir Figure 1). L'organe de commande pilote le
systme rguler mais ne peut pas assurer la rgulation.

Figure I-1 : Schma dun systme de commande en boucle ouverte

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I- Introduction gnrale

Par contre, dans le cas des systmes boucle ferme, leffet, son tour, agit et influence la cause.
Cette interdpendance entre cause et effet est le mcanisme fondamental qui permet des systmes de
contrler et de rguler des grandeurs automatiquement.
Les automatismes chane ferme prsentent un degr de complexit supplmentaire par le fait qu'ils sont
capables d'agir sur la grandeur d'entre en fonction des informations qu'ils mesurent sur la grandeur de
sortie. A cet gard, cette possibilit lorsquelle soffre un systme le conduit une manifestation dune
forme dintelligence. L'automatisme chane ferme le plus courant est le rgulateur, dont le rle est de
maintenir constante la grandeur rgle, en fonction d'une valeur dsire appele consigne ou rfrence.
Pour ltude des systmes asservis, on peut distinguer :
Rgulation: on cherche maintenir constante la sortie conformment une consigne qui est constante
malgr laction des perturbations. Exemple: dans la rgulation de temprature, on veut maintenir la
temprature une valeur donne constante dans une pice ou dans un four malgr les perturbations.
Asservissement : la sortie doit suivre le plus fidlement possible la consigne qui est variable. Exemple:
suivi de trajectoire par un robot.
La rgulation est un cas particulier de lasservissement qui correspond tout simplement au cas dune
consigne constante.
Le but du systme feedback consiste tenter de faire en sorte que la sortie du systme asservir doit
rattraper la valeur dsire et sy maintenir aussi proche que possible malgr les diverses sources de
perturbations qui peuvent affecter le systme rguler. Cette valeur dsire sappelle valeur de rfrence,
valeur de consigne ou en anglais set point value.
Le systme asservi veille en permanence car le systme est soumis des perturbations :
--Les perturbations peuvent tre extrieures au systme ou intrieures (modification des valeurs des
composants par remplacement, par vieillissement, par action de facteurs comme la temprature). Mais le
systme de contrle doit tenter de compenser les perturbations sans en connatre lorigine et la forme.
Les perturbations sont par nature des phnomnes alatoires.
--La valeur de consigne peut tre modifie par loprateur. Cette modification est perue comme une
perturbation puisquelle introduit une diffrence entre ltat actuel et ltat nouvellement souhait. Dans
les problmes de poursuite, la consigne est variable parfois prdictible et parfois pas.
Dans un problme dasservissement, on distingue le systme non rgul, quil faut justement rguler. Le
systme asservi comprend les lments dobservations (capteurs pour les mesures, transducteurs), des
lments de comparaison, des systmes dlaboration dune stratgie (correcteur), et dactionneurs en vue
de commander effectivement le systme et contrecarrer les perturbations.
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I- Introduction gnrale

On peut donc dfinir les fonctions et la structure dun systme asservi par le schma ci-dessous. Cette
structure fait intervenir deux chanes, une chane d'action et une chane d'information.

Actionneur

Figure I-2 : Schma de principe dun asservissement

On notera quen mode dasservissement automatique, l'intervention humaine se limite l'affichage de la


consigne.
Les systmes asservis comprennent les lments suivants : les capteurs, les actionneurs, des systmes de
communications, des organes de calcul et de traitement de linformation.
Capteurs (sensors)
En toute rigueur, le capteur dsigne l'enveloppe mcanique qui protge le transducteur proprement dit
et assure parfois galement une part du conditionnement. En pratique, on fait souvent l'amalgame entre
les deux notions (y compris dans ce cours).
Le transducteur est un dispositif (souvent un simple matriau) ralisant intrinsquement la conversion
de la grandeur physique mesurer en une grandeur de nature diffrente, le plus souvent lectrique. C'est
en effet sous forme d'une grandeur lectrique qu'il est le plus facile de reprsenter et de traiter une
information au niveau de l'organe de traitement.
Les phnomnes physiques mis en jeu pour raliser la conversion sont logiquement ceux qui combinent
des grandeurs de nature diffrente ( la fois mcanique et lectrique par exemple), phnomnes que nous
appellerons "multiphysiques". Nous rencontrerons ainsi des phnomnes particuliers appels
"thermolectricit", "magntorsistance", etc dont le nom lui seul indique quelles grandeurs sont
concernes.
Certains transducteurs dlivrent directement une tension lectrique (cas le plus simple).
D'autres dlivrent une grandeur lectrique sous une forme plus "brute": un courant, une charge lectrique,
une valeur de rsistance ou de ractance (inductance ou capacit).

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Enfin, pour certains transducteurs, la valeur mesure est lie la frquence (et non pas l'amplitude) de la
tension ou du courant dlivrs.
On notera que la plupart des convertisseurs utiliss mesurent et traduisent la grandeur asservir en
tension lectrique du fait que les circuits de comparaison et dasservissements sont raliss actuellement
laide de circuits lectroniques.
Actionneurs (Actuators)
Lactionneur est llment qui actionne le systme contrler pour lamener dun tat donn vers ltat
souhait. Il travaille souvent puissance leve. Les signaux de commandes sont en gnral faibles et
servent exciter des systmes de puissances. Par exemple, le signal de commande qui agit sur une
lectrovanne est faible mais qui permet de librer beaucoup dnergie qui permet daugmenter ou de
diminuer le dbit deau chaude. Il sagit souvent de moteurs.
Des Systmes de Communications
La liaison des capteurs aux actionneurs ncessite parfois lutilisation des systmes de communication. On
utilise de plus en plus des techniques de tl-controle comme en tlrobotique (tlchirurgie, exploration
spatiale, etc).

Les systmes modernes peuvent donc tre trs complexes et avoir une architecture

distribue. Les moyens et les distances peuvent diffrer dune situation lautre. Il existe des problmes
spcifiques compte tenu de la nature de linformation communiquer (texte, image, son.), du canal de
transmission, de la technologie utilise : avec fil ou hertzienne, du protocole de communication pour
lextraction de linformation utile, de la conversion de cette information.

Par exemple, pour les

communications en temps rel, les retards et les perturbations peuvent gner le contrle.

Avec les

rseaux Internet et Ethernet, il ya de nouveaux problmes.


Organes de Traitement de linformation
Il sagit des amplificateurs et les correcteurs qui laborent la loi de commande qui est une fonction de
lerreur. On appelle cart ou erreur, la diffrence entre la consigne et la sortie. Le comparateur dtermine
l'cart entre la consigne et la mesure de la grandeur asservir. Le correcteur peut tre analogique ou
digital.
Le rgulateur
Se compose d'un comparateur et d'un correcteur qui labore partir du signal d'erreur une fonction qui
labore l'ordre de commande pour effectuer lajustement de la sortie vis--vis de la consigne.
Calculateurs Numriques
Dans les systmes de contrle modernes, les calculateurs numriques sont introduits et assurent
lasservissement. La capacit du calculateur travailler en tems rel, grer des processus en parallle
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induit de nouveaux problmes comme la prcision de calcul (erreurs darrondissement), stabilit des
algorithmes et les erreurs de mthodes.

Les capteurs et actionneurs sont des lments qui peuvent se trouver la fois
dans les systmes boucle ouverte et les systmes boucle ferme.

Exemples :
Rgulation de temprature : On commence par prsenter lexemple dun systme asservi en
temprature. Lasservissement du systme rguler (le four) consiste mesurer la temprature de ce four.
Cette temprature est convertie en un signal lectrique laide dun thermocouple pour pouvoir tre
compare avec la consigne affiche par loprateur. Cette comparaison fournit le signal de lerreur. Ce
signal derreur est trait par un organe de commande qui dtermine la loi de commande, ce qui permettra
d'agir sur le systme rguler (le four) pour assurer la rgulation de temprature.
On notera sur la Figure I-3, on observe le four chauffage lectrique dont il faut rguler la temprature.
On remarque aussi le thermocouple qui sert fournir une mesure de temprature convertie en tension
lectrique.

Cette mesure est linformation utile et est transmise vers lentre inverseuse dun

comparateur. Cette tension image de la temprature du four est compare par rapport une tension qui
est dirige vers lentre non inverseuse du comparateur.

Cette dernire tension est la grandeur de

consigne qui est choisie et affiche par loprateur humain.


Le comparateur produit une erreur qui est la diffrence entre la consigne et la mesure. Cette erreur est
traite par un correcteur qui labore la grandeur de commande qui va activer des circuits de puissance
capables de dlivrer lnergie ncessaire au four.
Dans la technologie actuelle, le comparateur et le correcteur sont simplement raliss laide de circuits
lectroniques base damplificateurs oprationnels. La conception et la ralisation de correcteurs est un
but principal de ce cours. La conception dun correcteur est effectue pour assurer les performances
attendues du systme asservi.

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I- Introduction gnrale

Figure I-3 : Schma de principe dun asservissement de temprature dun four lectrique

Rgulation de vitesse : Il sagit de rguler la vitesse w dun moteur. Cette grandeur est mesure laide
dune gnratrice tachymtrique. La gnratrice convertit la vitesse de rotation en une tension lectrique
proportionnelle qui est compare avec une tension de consigne indique par loprateur. Lcart entre la
vitesse dsire et la vitesse mesure est amplifi. Il peut tre trait de faon plus ou moins complexe afin
de rguler la vitesse de rotation du moteur. Ce signal est le signal de commande qui contrle la tension
dalimentation du moteur. Ainsi, si la vitesse du moteur dpasse la vitesse dsire, le signal de contrle
Vs diminue pour limiter cette vitesse. Inversement, si la vitesse est infrieure la vitesse dsire, Vs
augmente pour permettre une augmentation de vitesse et rattraper la vitesse dsire.

Figure I-4 : Schma de principe de la vitesse dun moteur

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II- Capteurs

II- Capteurs
Dans de nombreux domaines (industrie, recherche scientifique, services, loisirs ...), on a besoin de
contrler de nombreux paramtres physiques (temprature, force, position, vitesse, luminosit, ...).
Le capteur est l'lment indispensable la mesure de ces grandeurs physiques.

II-1 Dfinitions principales


Capteur : organe de prlvement d'information qui labore partir d'une grandeur physique, une autre
grandeur physique de nature diffrente (trs souvent lectrique). Cette grandeur reprsentative de la
grandeur prleve est utilisable des fins de mesure ou de commande.
Cest galement, llment qui va permettre sous leffet du mesurande den dlivrer une image
exploitable (signal lectrique par exemple).
On parle aussi de transducteur, la grandeur physique dentre (le mesurande) tant transforme en une
autre grandeur physique de sortie ou en un signal lectrique.
Mesurande
(m)

Capteur

Grandeur de sortie
(s)

Figure II-1 Capteur - dfinitions

Mesurande : cest la grandeur physique dentre du capteur ou la grandeur direct ou intermdiaire quon
cherche mesurer. Dans les automatismes industriels on cherche souvent mesurer : la temprature, la
pression, le niveau, le dbit, le couple, le dplacement, la vitesse, lacclration, la distance,
Grandeur de sortie : elle est gnralement de type lectrique. Elle peut tre soit : une charge, une
tension, un courant ou une impdance (R, L, C).
La grandeur de sortie est donc un signal lectrique qui pourrait tre de type analogique ou numrique. La
figure II-2 montre les diffrents types de signaux que lon peut rencontrer.

Figure II-2 Diffrents types de signaux

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II- Capteurs

a- Signal analogique
Un signal est dit analogique si l'amplitude de la grandeur physique le reprsentant peut prendre une
infinit de valeurs dans un intervalle donn.

Signal continu : C'est un signal qui varie 'lentement' dans le temps : temprature, dbit, niveau.

Forme : C'est la forme de ce signal qui est important : pression cardiaque, chromatographie,
impact.

Frquentiel : C'est le spectre frquentiel qui transporte l'information dsire : analyse vocale,
sonar, spectrographie.

b- Signal numrique
Un signal est numrique si l'amplitude de la grandeur physique le reprsentant ne peut prendre qu'un
nombre fini de valeurs. En gnral ce nombre fini de valeurs est une puissance de 2.

Tout ou rien (TOR) : Il informe sur un tat bivalent d'un systme. Exemple : une vanne ouverte
ou ferme.

Train d'impulsion : Chaque impulsion est l'image d'un changement d'tat. Exemple : un codeur
incrmental donne un nombre fini et connu d'impulsion par tour.

Echantillonn : C'est l'image numrique d'un signal analogique. Exemple : temprature, dbit,
niveau.

Chane de mesure : gnralement, le signal de sortie n'est pas directement utilisable. On appelle chane
de mesure l'ensemble des circuits ou appareils qui amplifient, adaptent, convertissent, linarisent,
digitalisent le signal avant sa lecture sur le support de sortie.
Transducteur : cest tout capteur intermdiaire qui permet de convertir le mesurande en une grandeur
physique mesurable par le capteur qui fournie la grandeur lectrique avant conditionnement.
Corps dpreuve : en mcanique, notamment, la conversion du mesurande en signal de sortie n'est pas
directe. Par exemple, la mesure d'une force ncessite de l'appliquer un solide dformable auquel sera
fix un capteur de dformation. Ce solide et plus gnralement tout corps intermdiaire entre le capteur et
le mesurande est appel corps d'preuve.
Conditionneur : Le signal de sortie du capteur peut tre directement exploitable ou non. Sil n'est pas
directement exploitable, il faut alors recourir un lment nomm conditionneur. Il faut savoir que le
capteur peut gnrer des signaux de plus ou moins grande amplitude. Ainsi, il faut donc que le
conditionneur adapte le signal de sortie du capteur celui du systme de contrle, de commande ou de
mesure. Si le signal est par exemple faible, il devra lamplifier.
Certains capteurs gnrent simplement des variations d'impdance. Cela ncessite une alimentation
lectrique de ces capteurs. La variation d'impdance se traduit par une variation de courant ou de tension
lectrique. Dans ce cas, le conditionneur fournira l'alimentation lectrique au capteur et amplifiera le
signal lectrique (si besoin) en provenance de ce dernier.
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II-2 Gnralits sur les capteurs


II-2-1 Chane de mesure
Pour obtenir une image dune grandeur physique, on fait appel une chane de mesure qui peut faire
intervenir plusieurs phnomnes diffrents. Par exemple, la mesure dun dbit peut se faire en plusieurs
tapes :
transformation du dbit en une pression diffrentielle,
transformation de la pression diffrentielle en la dformation mcanique dune membrane,
transformation de la dformation mcanique en une grandeur lectrique ( laide dun pizolectrique) via un circuit lectronique associ.
Lensemble de ces tapes constitue la chane de mesure.

Figure II-3 Schma synoptique dune chane de mesure

De manire classique, la sortie dune chane de mesure est du type lectrique. Si la chane de mesure fait
intervenir plusieurs transducteurs, le corps dpreuve est celui qui est en contact direct avec le mesurande.
Le dernier transducteur (capteur) est associ un conditionneur qui fournit la grandeur lectrique de
sortie de manire exploitable. Le choix de ce conditionneur est une tape importante dans le cadre de la
chane de mesure car, associ au capteur, il dtermine la nature finale du signal lectrique et va influencer
les performances de la mesure.

II-2-2 Classifications des capteurs


On peut classifier les capteurs sur la base de consommation ou pas de lnergie. Dans ce cas on pourrait
les classifier en deux catgories : capteurs actifs ou passifs.

a- Capteurs actifs
Fonctionnant en gnrateur, un capteur actif est gnralement fond dans son principe sur un effet
physique qui assure la conversion en nergie lectrique de la forme d'nergie propre la grandeur
physique prlever, nergie thermique, mcanique ou de rayonnement.
Donc, un capteur actif produit lui-mme le signal de sortie lectrique par conversion de lnergie fournie
par la grandeur dentre ou de ses variations.
On peut schmatiser (figure ci-dessous) ce type de capteur par un bloc possdant un accs physique et
une accs signal .
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II- Capteurs

Figure II-4 schma blocs dun capteur actif

Les principes physiques mis en jeu sont prsents ci-dessous.

Effet thermolectrique : cest le principe de tout thermocouple. Cest un circuit constitu de


deux conducteurs de nature chimique diffrente et dont les jonctions sont des tempratures
diffrentes T1 et T2. Il apparat aux bornes de ce circuit une tension (force lectromotrice) lie la
diffrence de temprature (T1-T2).

Pyrolectricit : certains cristaux prsentent une polarisation lectrique proportionnelle leur


temprature. Ainsi, en absorbant un flux de rayonnement, le cristal pyrolectrique va schauffer
et ainsi sa polarisation va se modifier entranant une variation de tension dtectable.

Figure II-5 effet thermolectrique et pyrolectrique

Effet pizo-lectrique : L'application d'une contrainte mcanique certains matriaux dits pizolectrique (le quartz par exemple) entrane l'apparition d'une dformation et d'une mme charge
lectrique de signe diffrent sur les faces opposes. Le phnomne est rversible.

Effet d'induction lectromagntique (Loi de Faraday): La variation du flux d'induction


magntique dans un circuit lectrique induit une tension lectrique.

Figure II-6 effet pizolectrique et effet induction lectromagntique

Effet photolectrique : sous linfluence dun rayonnement lumineux, le matriau libre des
charges lectriques et celles-ci en fonction du rayonnement.

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Effet Hall : un semi-conducteur de type paralllpipde rectangle, plac dans une induction B et
parcouru par un courant I, voit lapparition, dans la direction perpendiculaire au courant et
linduction, dune diffrence de potentiel qui a pour expression :

a)

b)

Figure II-7 a) Effet photolectrique b) effet Hall

Remarque : Les capteurs actifs aussi sont souvent associs des amplificateurs lectroniques, car la
puissance prleve la mesure affecte du rendement de conversion est en gnral insuffisante pour
assurer le fonctionnement de la chane de mesure. Il peut donc y avoir, mme dans le cas de lutilisation
de capteurs actifs, ncessit de disposer dune source auxiliaire dnergie.

b- Capteurs passifs :
Il s'agit gnralement d'impdance dont l'un des paramtres dterminants est sensible la grandeur
mesure. La variation d'impdance rsulte :

Soit d'une variation de dimension du capteur, c'est le principe de fonctionnement d'un grand
nombre de capteur de position, potentiomtre, inductance noyaux mobile, condensateur
armature mobile.

Soit d'une dformation rsultant de force ou de grandeur s'y ramenant, pression, acclration
(armature de condensateur soumise une diffrence de pression, jauge d'extensomtre lie une
structure dformable).

L'impdance d'un capteur passif et ses variations ne sont mesurables qu'en intgrant le capteur dans un
circuit de conditionnement lectronique qui permet son alimentation et ladaptation du signal la sortie.

Figure II-8 schma blocs dun capteur passif


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Le tableau ci-dessous rsume, en fonction du mesurande, les effets utiliss pour raliser la mesure.

Remarque : On peut galement classer les capteurs, en fonction du type de grandeurs physiques
mesurer, en 6 familles :
- Capteurs Mcaniques : dplacement, force, masse, dbit etc
- Capteurs Thermiques : temprature, capacit thermique, flux thermique etc...
- Capteurs Electriques : courant, tension, charge, impdance, dilectrique etc
- Capteurs Magntiques : champ magntique, permabilit, moment magntique etc
- Capteurs Radiatifs : lumire visible, rayons X, micro-ondes etc...
- Capteurs Bio/Chimique : humidit, gaz, sucre, hormone etc

II-2-3 Performances dun capteur : caractristiques mtrologiques


De manire classer les capteurs en fonction de leurs performances, on est amen dfinir des
paramtres qui permettent de les slectionner en fonction de lapplication.
Chaque capteur (ou lment de mesure) prsente certaines caractristiques mtrologiques qui dfinissent
ses limites d'utilisation et de prcision. Ces limites dpendent non seulement du mesurande, mais aussi
des grandeurs d'influence qui viennent perturber l'lment de mesure.
a- La caractristique de transfert ou dentre-sortie (courbe dtalonnage) :
Elle donne la relation dvolution de la grandeur de sortie en fonction de la grandeur dentre. Elle est
donne classiquement par une courbe en rgime permanent. Il s'agit d'une courbe en rgime permanent
qui ne donne pas dinformations sur les caractristiques transitoires du capteur.

Figure II-9 Exemple de caractristique dun capteur dhumidit du type capacitif

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II- Capteurs

Et sur la figure II-10 on reprsente la caractristique de transfert dun capteur de pression air admission :
Vs= S.P (S : sensibilit du capteur).
Vs
Vs

VsM
Pression P

Vmini
P

Pmin

Pmax i

Figure II-10 Caractristique de transfert dun capteur de pression

Avec :

VSM = Valeur maxi de la tension de sortie du capteur (ou F.S.O full scall output)
Pmaxi = Pression maxi ou porte maximale.
Pmin = Porte minimale
VSM-Vmini = Valeur de pleine chelle
[Pmin Pmax] = Etendue de mesure

Remarque : Notons que le capteur peut gnralement tre exploit en dehors de la plage dite "tendue
de mesure", mais dans ce cas il ne bnficie plus de la garantie du constructeur quant ses performances
mtrologiques. Rappelons aussi qu'il ne faut pas confondre l'tendue de mesure telle qu'elle est dfinie
par le constructeur du capteur et la plage de mesure (souvent abusivement appele tendue de mesure)
qui sera celle d'une application donne et qui sera donc en rgle gnrale sensiblement rduite par
rapport l'tendue de mesure.
b- Etendue de mesure :
Ltendue de mesure dun capteur correspond lintervalle entre la valeur minimale et la valeur
maximale du mesurande. Ces deux valeurs sont respectivement appeles porte minimale et porte
maximale. Elle est exprime dans lunit de mesure du mesurande.
De ltendue de mesure, on peut obtenir ltendue dchelle qui reprsente lcart entre la porte
minimale et maximale de ltendue de mesure.
c- Domaines de fonctionnement :
Ils dfinissent les zones dans lesquelles les caractristiques du capteur sont assures par rapport des
spcifications donnes. On peut classer cette zone en trois familles :
Zone nominale demploi : Zone dans laquelle le mesurande peut voluer sans modification des
caractristiques du capteur.
Zone de non-dtrioration : Valeurs limites des grandeurs influenant le capteur (mesurande,
temprature environnante, etc) sans que les caractristiques du capteur ne soient modifies
aprs annulation de surcharges ventuelles.
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Zone de non-destruction : Elle dfinit les limites garantissant la non-destruction du capteur mais
dans laquelle il peut y avoir des modifications permanentes des caractristiques du capteur.

Figure II-11 Domaines de fonctionnement dun capteur

d- La sensibilit :
La sensibilit dun capteur reprsente le rapport de la variation du signal de sortie la variation du
signal dentre, pour une mesure donne. Cest donc la pente de la courbe de rponse de ce capteur,
i.e. :

Si le capteur est linaire, une seule valeur de sensibilit est ncessaire, car la pente de la courbe de la
caractristique entre/sortie du capteur est constante (Figure II-12). La caractristique est alors une
droite.

Figure II-12 Caractristique linaire

Si le capteur est nonlinaire, on spcifie alors la sensibilit pour diffrentes mesures. La sensibilit
est une indication de la pente locale de la caractristique pour une mesure donne (exemple : pente
locale la mesure e1 sur la Figure II-13).

Figure II-13 Caractristique non-linaire (sensibilit = pente locale)

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II- Capteurs

Certains capteurs ont une sortie dont lamplitude dpend non seulement du mesurande, mais aussi de
leur tension dalimentation. Cela implique que la sensibilit du capteur doit prendre en compte la
tension dalimentation. Pour simplifier le calcul de la sensibilit, les fabricants ont dfinis la
spcification de sensibilit rduite. Cette spcification est utilise entre autres avec les capteurs de
force (cellules de charge).
La sensibilit rduite sexprime comme tant le rapport de la plage de variation totale de la sortie la
tension dalimentation (appele aussi tension dexcitation). Ainsi, un capteur, ayant une sensibilit
rduite de 2 mV/V et aliment avec une tension dexcitation d1 Volt, voit sa sortie voluer sur une
plage de 2 mV pendant que lentre volue dun bout lautre de ltendue de mesure. Le mme
capteur aliment avec une tension dexcitation de 12 Volts, verra sa sortie voluer de 24 mV (soit 12
V x 2 mV/V) dans les mmes conditions.
e- La finesse :
Cest la qualit dun capteur ne pas venir modifier par sa prsence la grandeur mesurer. Cela
permet dvaluer linfluence du capteur sur la mesure. On la dfinit non seulement vis vis du capteur
mais aussi vis vis de lenvironnement dutilisation du capteur.
Par exemple, dans le cas dune mesure thermique, on cherchera un capteur faible capacit
calorifique vis vis des grandeurs lenvironnant.
Finesse et sensibilit sont en gnral antagonistes. Il peut y avoir un compromis faire.
Pour un capteur dinduction B, un capteur forte permabilit sera trs sensible, par contre sa
prsence aura tendance perturber les lignes de champ et la mesure de linduction ne sera pas celle
sans capteur, do une mauvaise finesse. Mais cette erreur peut tre value en vue dune correction
post-mesure et ainsi faire abstraction de la prsence du capteur.
f- La linarit :
La linarit est une caractristique qui dfinit la constance de la sensibilit sur toute la plage de
mesure.

b)
a)
Figure II-14 Linarisation de la caractristique et domaine de linarit

Lquation dcrivant la relation entre le signal dentre x et le signal de sortie y doit tre de premier
ordre (y = ax+b) pour que le capteur soit linaire. Si le capteur nest pas linaire, la relation
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entre/sortie peut tre approxime par une quation du premier ordre, mais il faut accepter
limprcision cause par cette approximation. Lcart de linarit est exprim par un pourcentage de
ltendue de mesure.
On parle aussi de domaine linaire, la caractristique est une portion de droite. Dans ce domaine, la
variation de la grandeur de sortie est proportionnelle la variation du mesurande.
Exemple de calcul de la linarit :
Soit un capteur de dplacement dont on mesure pour diffrentes positions la tension de sortie (tableau cidessous).

Selon le fabricant le capteur une tendue de mesure de 0 90 mm et gnre une sortie de 0 5 Volts.
Pour calculer la linarit, il faut valuer dans un premier temps, la pente et lordonne lorigine de la
droite approximant le mieux les mesures faites. Pour la mthode de rgression linaire, les quations
appliquer sont :
Pour trouver la pente,

Puis lordonne lorigine,

Dans ces deux quations, les xi reprsentent les valeurs en entre (mesurande) et les yi sont les valeurs en
sortie du capteur. Le nombre de points considr dans ce calcul est n.
En appliquant ces quations sur les valeurs du Tableau prcdent, on trouve que la pente de la
caractristique du capteur est 0.0577 V/mm et son ordonne lorigine est de 0.019 Volts. partir de
ces valeurs la caractristique est :
A partir de cette quation, on peut calculer les valeurs thoriques de tension de sortie en assurant que le
capteur ait cette relation linaire. La dernire colonne du tableau ci-dessous est la tension thorique
calcule avec lquation prcdente.

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Les deux dernires colonnes montrent quil existe un cart entre les valeurs mesures et les valeurs
thoriques. Il est possible, pour chaque mesure, calculer lerreur de la faon suivante :

Puis, on peut calculer lerreur de linarit en pourcentage de ltendue de mesure en divisant lerreur par l
tendue de mesure et en multipliant le rsultat par 100 % :

Ce qui donne les deux dernires colonnes du Tableau ci-dessous.


En consultant la dernire colonne de ce dernier tableau, on constate que lerreur maximale est de 4.02%
E.M. Donc, lerreur de linarit de ce capteur sera spcifie comme tant 4.02% E.M.

g- La rapidit :
La rapidit indique laptitude dun capteur suivre dans le temps les variations de la grandeur
physique mesurer. En effet, il faut toujours un certain temps pour quun changement du signal
lentre soit peru la sortie. On lexprime de lune des trois faons suivantes :
Le temps de rponse (ou constante de temps);
La bande passante du capteur;
La frquence de coupure (ou frquence propre).
Le temps de rponse reprsente le temps quil faut au capteur pour que sa sortie soit moins dun
certain cart en pourcentage de la valeur finale, lorsque le mesurande (lentre) est soumis une
variation brusque de type chelon. Comme le temps de rponse dpend du pourcentage dcart, il est
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obligatoire de spcifier le pourcentage dcart (gnralement 5 %) considr pour valuer le temps de


rponse de llment de mesure. Plus le capteur est rapide, plus le temps de rponse est court.
Si le capteur est un systme de premier ordre (Figure II-15a), la rponse un chelon possde un
temps de rponse qui dpend de la constante de temps du systme. La constante de temps
correspond au temps de rponse 37 %. Le temps de rponse 5% dun capteur de premier ordre est
gal environ 3.

a)

b)

Figure II-15 rponses de systmes de premier et deuxime ordres

La bande passante dun capteur du premier ordre sera la plage de frquence entre 0 Hertz et la
frquence de coupure fc qui est gale 1/2. Pour quun capteur du premier ordre soit rapide, il faut
donc que la constante de temps soit courte, que sa frquence de coupure soit leve et que la bande
passante soit tendue. Ce constat est vident, puisque tous ces paramtres sont lis entre eux.
Si le capteur est un systme du deuxime ordre (Figure II-15b), la rponse un chelon un temps de
rponse qui dpend de sa frquence propre 0 et du coefficient damortissement .
Lquation pour trouver le temps de rponse 5% est (avec 0 1) :

Pour quun capteur du second ordre soit rapide, il faut que la frquence propre soit leve pour que le
temps de rponse soit court. Par contre, il faut se mfier du facteur damortissement qui devrait tre
idalement pas trop loin de 1. Si la valeur du facteur damortissement est trop petite, le systme tend
avoir quelques oscillations avant de se stabiliser, la premire oscillation gnrant un dpassement
important. la limite, si le facteur damortissement est nul, le systme est oscillant. Si le facteur
damortissement est grand, le systme tend tre trs sous amorti, et lquation cidessus devient
invalide si 1.
h- Lhystrisis
Un systme prsente une hystrsis (Figure II-16) lorsque la grandeur de sortie ne dpend pas
uniquement de la valeur du mesurande, mais aussi de la faon dont elle a t atteinte.

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Lhystrsis est dfinie par lamplitude de lcart maximum exprim en pourcentage de ltendue de
mesure.

Figure II-16 Courbes dhystrisis

Lhystrsis peut tre de nature mcanique ou lectrique. En mcanique, lhystrsis est associe aux
phnomnes de frottement sec et de jeu dans un mcanisme. En lectrique, lhystrsis est associe
des phnomnes de polarisation mcanique ou lectrique.
i- La prcision :
La prcision est un des paramtres les plus importants dun systme de mesure. Elle permet dvaluer
la qualit de mesure en donnant lide de lampleur de lerreur affectant la mesure. La prcision fait
appel la notion de fidlit et de justesse, puisquun capteur prcis est juste et fidle.
La fidlit :
La fidlit dun capteur (Figure II-17) correspond lcart type dun ensemble de mesures
faites pour un mesurande donn. Plus lcart type est lev, moins le capteur est fidle. La
fidlit reprsente donc les incertitudes de mesures dun capteur. Elle dpend des erreurs
alatoires (exemple: bruit lectromagntique).

Figure II-17 : Fidlit dun capteur

La justesse :
La justesse dun capteur (Figure II-18) correspond la diffrence entre la valeur moyenne
dun ensemble de mesures faites pour un mesurande donn et celuici. La justesse reprsente

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les erreurs systmatiques du systme de mesure. Ces erreurs peuvent tre rduites par de la
calibration du capteur.

Figure II-18 : Justesse dun capteur

La prcision est spcifie par lerreur de prcision qui dlimite un intervalle autour de la valeur
mesure, lintrieur duquel on est assur de trouver la valeur vraie du mesurande.
Cette erreur de prcision peut tre reprsente de trois faons :
Par lerreur absolue ea qui exprime lerreur de prcision dans lunit de mesure du mesurande;
Par lerreur relative er qui exprime lerreur de prcision en pourcentage par rapport la valeur
mesure m : er=(ea/m) 100%
Par la classe de prcision CP, qui exprime lerreur de prcision en pourcentage par rapport
ltendue de mesure E.M : CP=(ea/E.M) 100%
j- La rsolution :
La rsolution correspond la granularit de la mesure, i.e., la plus petite variation discernable par le
capteur. Elle peut ne pas tre constante sur toute ltendue de la mesure. La rsolution sapplique
aussi aux convertisseurs analogiques/numriques (A/N). Le seuil est la rsolution lorigine, au
voisinage de la valeur 0 du mesurande.
k- Grandeurs dinfluences :
La relation s=f(m) entre mesurande et grandeur lectrique n'est de cette forme que dans le cas idal.
En ralit, beaucoup d'lments autres que le mesurande peuvent modifier la grandeur E. La relation
est de la forme : s=f(m,g1,g2,.) o les gi sont les grandeurs d'influence.
Les grandeurs d'influence sont variables d'un capteur l'autre car elles dpendent du processus
physique mis en oeuvre. On retrouve les grandeurs de type mcanique ou thermique mais aussi des
grandeurs lectriques.
On les classe en deux types :
a. grandeurs d'ambiance (environnement): grandeurs physiques indpendantes du mesurande
(temprature, hygromtrie, champ magntique...). La temprature joue souvent un rle important.

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Elle provoque deux types de phnomnes : dilatation des corps et modifications des proprits
lectriques (changement de conductibilit et de caractristiques dilectriques). Les variations de
pression, les forces (ventuellement d'inertie) provoquent des dformations. Les champs
magntiques peuvent induire des f.e.m. parasites.
b. grandeurs d'influence d'alimentation: paramtres lectriques (courant, tension, frquence) des
circuits d'alimentation du capteur.
Face ces grandeurs d'influence, il y a plusieurs attitudes possibles :
-

prise en compte : lorsqu'on utilise le capteur pour mesurer m, il faut en parallle mesurer toutes les
grandeurs d'influence.

Isolation du capteur vis--vis des lments pouvant modifier les grandeurs d'influence : blindage
lectromagntique; suspension antivibratoire;

Stabilisation des grandeurs d'influence : enceinte thermostate, sources de courant et de tension


stabilises,

Compensation par un circuit lectrique ou lectronique adapt (mthodes utilisant des ponts par
exemple).

Remarque : on notera que les constructeurs n'envisagent en gnral que quelques grandeurs
d'influence et que ce sera donc souvent l'utilisateur d'identifier l'importance de certaines d'entre
elles dans le contexte de leur application spcifique. Il ne faut surtout pas supposer que parce que
le constructeur ne dit rien propos d'une grandeur d'influence potentielle que cela signifie coup
sr qu'elle n'a aucune influence sur le comportement du capteur.

l- La rptabilit et la reproductibilit :
La rptabilit est la marge de fluctuation de la sortie court terme, lorsque le mme mesurande est
appliqu plusieurs reprises et dans le mme sens. Cette marge est attribuable plusieurs causes
(entre autre loprateur) et sexprime en pourcentage de ltendue de mesure.
La reproductibilit est la marge de fluctuation de la sortie long terme, lorsque le mme mesurande
est appliqu plusieurs reprises et dans le mme sens. Cette marge est attribuable plusieurs causes
(dont le vieillissement) et sexprime en pourcentage de ltendue de mesure.

II-2-5 Etalonnage des capteurs


L'talonnage est l'opration qui tablit la relation entre le mesurande et la grandeur lectrique de sortie.
Cette relation peut dpendre non seulement du mesurande mais aussi des grandeurs d'influence. Sil n'y a
pas de grandeurs d'influence, l'talonnage est simple, dans le cas contraire il est multiple.

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a- Etalonnage simple
On distingue deux mthodes possibles :
l'talonnage direct dans lequel les valeurs du mesurande sont issues d'talons ou d'objets de
rfrence pour lesquels le mesurande est connu avec une incertitude donne.
l'talonnage par comparaison dans lequel on compare les mesures du capteur talonner avec
celles provenant dun autre capteur lui-mme pralablement talonn et considr comme tant la
rfrence, ce qui signifie que son talonnage est raccord des talons et que lincertitude
correspondante est connue.
b- Etalonnage multiple
Lexistence de grandeurs d'influence susceptibles de varier au cours des mesures oblige paramtrer
l'talonnage pour diffrentes valeurs de ces grandeurs: cest ltalonnage multiple. Quelques cas
particuliers d'talonnages multiples mritent d'tre mentionns :
pour les capteurs prsentant une hystrsis, il est ncessaire de procder l'talonnage par une
succession ordonne et spcifie des valeurs du mesurande.
pour les capteurs de grandeurs dynamiques, il faut relever la rponse en frquence pour un
mesurande d'amplitude fixe et la rponse en amplitude pour une frquence fixe.
dans certains cas, notamment pour beaucoup de capteurs mcaniques et thermiques, lorsque le
constructeur ne donne pas dindication relative lusage du capteur, il est souvent souhaitable
deffectuer l'talonnage aprs son installation sur le site. Ainsi, ltalonnage dun acclromtre peut
tre effectu aprs sa fixation la structure dont on veut mesurer lacclration, en particulier si,
dans le certificat dtalonnage, le constructeur a spcifi une procdure diffrente.

II-2-5 Erreurs de mesure dans les capteurs


Les erreurs de mesure ont des causes systmatiques que loprateur peut corriger ou non. Ces erreurs ont
des causes clairement identifies et prvisibles. Parmi ces erreurs, il faut considrer aussi lerreur de
linarit dj aborde.
a- Erreur sur le zro (loffset)
Lerreur sur le zro appele aussi drive est gnralement due au vieillissement des composantes
dun capteur et aux variations de temprature. Elle se traduit par un dcalage de la grandeur de sortie
indpendante du mesurande (Figure II-19a).
Dans le cas de la temprature, la drive se produit lors de la priode dchauffement du capteur, ce qui
implique quil est prfrable dtalonner un capteur une fois cette priode coule. Dans le cas du
vieillissement, la drive est facilement corrigeable par un talonnage du capteur intervalle rgulier.

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b- Erreur lie ltalonnage


Lerreur lie ltalonnage du capteur est due la qualit de lopration dtalonnage (Figure II-19b).
Si cette opration nest pas effectue correctement, cela se traduit par une erreur dans la pente de la
caractristique du capteur. Il est recommand de toujours talonner un capteur avec un talon de
rfrence au moins plus de trois fois.

a)

b)

Figure II-19: a) Erreur de zro, b) Erreur dtalonnage

Mme dans le cas ou ltalon est prcis, il est bon de faire plusieurs mesures lors de la calibration du
capteur, car lerreur de rptabilit est prsente, mme avec ltalon.
c- Erreurs dues aux grandeurs dinfluence
Les grandeurs dinfluence provoquent sur le capteur des variations de ses caractristiques
mtrologique. Lerreur sur le zro mentionne prcdemment est un trs bon exemple de ces
variations.
Lerreur sur la sensibilit est aussi une erreur due aux grandeurs dinfluence. Cette erreur se traduit
par une variation de la sensibilit et est reprsente par lcart maximal entre la sensibilit mesure et
la sensibilit nominale.
Toutes les grandeurs physiques connues peuvent agir comme grandeur dinfluence. Pour minimiser
leffet de ces grandeurs dinfluence, il faut utiliser soit la compensation ou la stabilisation.
Par exemple, si lon a un capteur sensible la temprature on peut y ajouter un circuit lectronique de
compensation pour le rendre indpendant des variations de temprature. Ce genre de circuit est
gnralement dj inclus dans certains capteurs pour diverses grandeurs physiques.
On peut aussi minimiser les erreurs dues aux grandeurs dinfluence en faisant en sorte que
lenvironnement du capteur reste constant. La stabilisation consiste donc avoir un environnement
contrl. Si un capteur est dans une pice qui reste toujours 22 C, alors il nest pas ncessaire
davoir des circuits de compensation puisque la temprature est constante.
d- Les erreurs dues aux conditions dalimentation et de traitement de signal :
La grandeur de sortie peut tre fortement dpendante des conditions dalimentation du capteur.
Lalimentation du capteur est dans certains cas une grandeur modifiante qui peut affecter la prcision
dune mesure.
Lexemple suivant illustre bien ce qui peut se passer dans un systme de mesure.

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Supposons une jauge de contrainte monte dans un pont de rsistance. Si cette jauge, ayant une
rsistance de valeur RJ, est monte avec trois autres rsistances de valeur R, la tension de sortie du
pont est alors gale :

o, Vex est la tension de lalimentation et Vs est la tension de sortie.


La tension dexcitation reprsente la sensibilit du capteur. Si elle varie, par exemple de 1%, cela fait
varier la tension de sortie, ce qui entrane une erreur de mesure.
Le traitement de signal peut aussi contribuer gnrer des erreurs, ce qui peut se produire si le gain
dun amplificateur de sortie nest pas constant ou linaire.
e- Les erreurs dues au mode dutilisation :
Certaines erreurs sont simplement dues une utilisation incorrecte dun capteur. Par exemple, si on
utilise un capteur pas assez rapide dans un cas ou le mesurande volue de faon rapide.
Il est trs important de suivre les directives du fabricant pour le montage et linstallation dun capteur
pour sassurer que ce dernier mesure correctement.

II-2-6 Incertitudes de mesure dans les capteurs


Les erreurs dincertitude sont des erreurs de nature non-dterministes dues des causes accidentelles que
loprateur ne peut corriger. Elles sont appeles parfois erreurs alatoires et elles ont les proprits
suivantes:
Pour une erreur dune amplitude de valeur absolue donne, la probabilit que lerreur soit positive est
gale celle que lerreur soit ngative;
La probabilit que lerreur due une incertitude se produise est inversement proportionnelle son
amplitude;
Pour un nombre lev de mesure dune grandeur physique donne, la moyenne des erreurs approche de
0;
Pour une mthode de mesure donne, les erreurs dues aux incertitudes de mesures ne doivent pas
excder une valeur donne. Toute mesure ayant une erreur excdant cette valeur doit tre rpte, et si
ncessaire analyse sparment.
a. Erreurs lies aux indterminations intrinsques dun capteur
Certaines erreurs alatoires sont lies la nonconnaissance de caractristiques de capteurs. Ainsi,
pour certains capteurs, on ne connat pas de faon prcise des paramtres comme la rsolution,
rversibilit, hystrsis, ... Par exemple, lorsque lon achte un potentiomtre, on ne se pose pas de
questions sur la rsolution de ce capteur. Pourtant, cette rsolution peut gnrer une erreur de mesure
de nature alatoire, car le passage du curseur dune bobine de fil lautre fait augmenter (ou
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diminuer) la rsistance dune valeur R qui nest pas ncessairement constante dun bout lautre du
potentiomtre.
Le mme genre dindtermination se pose chez les capteurs utilisant des principes bass sur les
champs magntiques et qui sont susceptibles tre le sige de phnomnes dhystrsis.
b. Erreurs dues des signaux parasites de caractre alatoire
Le bruit lectrique, si nuisible la qualit des mesures, est la source principale des signaux parasites. Ces
signaux sont dus gnralement des phnomnes dinduction, ce qui fait que lon recommande de blinder
les conducteurs transportant les signaux de mesure.
En effet, lorsquun capteur envoie un signal de mesure un automate (ou tout autre appareil), un
conducteur transporte le signal de mesure, tandis quun autre assure que les deux lments aient la mme
masse. Les deux conducteurs forment donc une boucle qui est en mesure de pouvoir dtecter des ondes
lectromagntiques, comme une antenne. Une tension parasite apparat, affectant la qualit du signal
transmit.
c. Erreurs de mesure dues aux grandeurs dinfluence noncontrles
Les grandeurs dinfluence non-contrles sont souvent sources derreur, car le corps dpreuve dun
capteur est gnralement sensible plus dune grandeur physique. Par exemple, plusieurs capteurs sont
sensibles la temprature. Ainsi, une jauge de contrainte, dont le but premier est de mesurer une
dformation, peut donner un signal qui varie en fonction de la dformation (bien sr!), mais aussi avec la
temprature. Ainsi pour un changement du signal de sortie peut provenir aussi bien dune dformation
que dune temprature, et il ny a aucun moyen pour trouver laquelle des deux grandeurs physiques
a chang.
Il faut donc prvoir lutilisation de circuits de compensation pour rduire cette erreur. Le circuit de
compensation gnre un signal qui pour but dannuler leffet produit par la grandeur dinfluence non
contrle.
La stabilisation de la grandeur dinfluence peut aussi rduire les erreurs de mesures. Par exemple, si le
capteur est dans un environnement ou la temprature est maintenue constante, il ny aura aucune erreur
due au changement de temprature puisque celle-ci est constante. Donc en stabilisant la grandeur
dinfluence, on en rduit grandement les effets. Ces deux solutions peuvent ne pas tre faisables, ce qui
fait en sorte quil faut vivre avec cette source derreur alatoire. Il peut tre bon de calculer lerreur
induite par la grandeur physique non-contrle pour valuer lerreur pouvant entacher la qualit de la
mesure.

II-2-7 Calcul derreur dans les chanes de mesure (Voir Annexe)


II-2-8 Quelques circuits lectroniques associs (Voir Annexe)
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II-3 Capteurs de temprature

II-3 Capteurs de temprature


II-3-1 Introduction :
Sans doute la temprature est une des grandeurs les plus importante dans le milieu industriel (gnie
chimique, industrie agro-alimentaire, analyse de fonctionnement : moteurs, navettes spatiales, gestion de
bains de peinture, ).
Elle est mesure de faon indirecte, par le biais dun autre principe physique. Il est donc essentiel de bien
connatre les principales techniques de mesure et les principes physiques qui les permettent.
Du point de vue thermodynamique, la temprature est une variable d'tat intensive. A l'chelle
molculaire, la temprature est lie l'nergie cintique moyenne des constituants de la matire.
Exemple : l'nergie cintique d'une molcule de gaz mono-atomique est ec = MV2 = 3/2 kT
Avec : T temprature absolue en Kelvin.
A l'chelle macroscopique, certaines proprits des corps dpendent de la temprature (volume massique,
rsistivit lectrique, ...).
On peut classer les capteurs de temprature par rapport lexistence ou pas de contact avec le corps dont
on cherche mesurer sa temprature.
Avec contact:
Analogique: Thermocouples, thermomtres rsistance mtallique; thermomtres semiconducteur, thermomtres quartz, thermomtres dilatation de fluide,
Logique: Thermostats dilatation thermique.
Sans contact:
Analogique: Pyromtres optiques, pyromtres optiques dilatation de solide,
Logique: pyromtre dilatation de solide.

II-3-2 Gnralit sur la thermique


II-3-2-1 Mesure thermique
a- Echelle de temprature
Une chelle de temprature a t mise au point au niveau international, cest l I.T.S. 90 (Echelle
Internationale de Temprature EIT) qui a t dfini sur des points de rfrence fixe de temprature bass
sur des phnomnes physiques de changement dtat dun corps. Ces points sont plus particulirement
des points triples, des points dbullition dun corps et des points de conglation.

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II-3 Capteurs de temprature

b- Units de mesure de temprature


Si le degr Kelvin (K) est lunit officielle de la temprature utilis dans le milieu scientifique, le degr
Celsius (C) et le degr Fahrenheit (F) sont plus largement utilise pour exprimer la temprature.
Degr Celsius (1742):
chelle relative: Rfrences la Fusion de la glace 0 C; et lbullition de l'eau distille 100 C.
chelle Kelvin (1848):
chelle absolue: Rfrences au zro thermodynamique 0 k; et au point triple de l'eau (0.01 C) 273.16 k.
C = K 273.15
chelle Fahrenheit (1707):
chelle relative: Rfrences la temprature minimum solution aqueuse de NaCl 0 F; la temprature
du corps humain 96 F; la temprature dun cheval sain 100 F.
T(F)=9/5 T(C) + 32
chelle Rankine:
chelle absolue du Fahrenheit: Rfrences au zro thermodynamique 0 R; et au point triple de l'eau
(0.01 C) 459.7 F.
T(F)= T(R) -459.7
II-3-2-2 Transmission dnergie thermique
La mesure de la temprature implique quil y ait un quilibre thermique entre lobjet et le capteur. La
temprature mesure est donc celle du capteur (Tc) qui dpend des changes d'nergie entre le capteur et
le milieu tudi.
Dans le contact thermique entre le capteur et lobjet, 3 phnomnes entrent en jeu: la conduction; la
convection et le rayonnement.

Conduction thermique: exprim par lquation de Fourier,


Qcond

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kA
T1 T2
x

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II-3 Capteurs de temprature

Avec, Q est la quantit dnergie thermique, k = conduction thermique W/(m.k), A = Section (m) et x
= paisseur dune couche (m).
Convection thermique :

Qconv hAT T1
Avec, h = constante de convection W/(m.k), A = Section (m).
Rayonnement thermique :

4
Qrad AF Tchaud
T14

Avec, = constante de Stefan-Boltzmann 5.55x10-8 W/(m.k4); = missivite; F = view factor

II-3-3 Capteurs avec contact :


II-3-3-1 Couples thermolectriques (thermocouple)

a- Principe : Lorsque deux conducteurs de mtaux diffrents sont connects ensembles en 2 points, et que
ces jonctions sont des tempratures diffrentes, une F.E.M. apparat, cest leffet Seebeck.
FEM
Soudure
chaude

Soudure
froide

Comme la F.E.M. dpend de la diffrence de temprature entre les 2 jonctions, il faut s'assurer de
connatre la temprature de l'une d'entre elle pour dduire la temprature de l'autre.
La jonction dont la temprature est connue est dite "jonction de rfrence".
Remarque : Leffet Seebeck est en ralit une combinaison de deux effets, leffet Thomson Relier 2
matriaux diffrents cre une FEM et leffet Peltier Soumettre un conducteur des diffrences de
temprature : cration dune FEM .
Avec une jonction 0 C, les F.E.M. mesures varient de -10 +60 mV.
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II-3 Capteurs de temprature

Mtaux non rares et/ou non prcieux (-200C" 1200C)


Type K Chromel-alumel
fer-constantan
Type J
Type E Chromel-constantan
Type N Nicrosil-nisil
Thermocouples platine-rhodium (0C" 1600C)
: platine rhodi 10% Rh-platine
Type S
Type R : platine rhodi 13% Rh-platine
Type B : platine rhodi 30% Rh-platine rhodi 6% Rh
Thermocouples tungtne-rhnium (0C" 2200C)
Version C Tungtne-rhni 5% Re-tungtne-rhni 25% Re
Version D Tungtne-rhni3% Re-tungtne-rhni 25% Re

Plages des thermocouples


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Caractristiques des thermocouples


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II-3 Capteurs de temprature

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II-3 Capteurs de temprature

b- Mthode de mesure de la FEM (exemple type J) :


Jonction #3

Jonction #1

Mtal A: Fer

Voltmtre
(CUIVRE) +

V3 + V2 -

Mtal B: Constantan

+
V1
-

Tj

Jonction #2

Les 3 jonctions gnrent une tension.

Donc Vmesure = V1 +V3 -V2

Rien ne garanti que les jonctions 2 et 3 sont la mme temprature.

Solution :
Jonction #3

Voltmtre
(CUIVRE)

Cu
Cu

Jonction #1

Mtal A: Fer

+
V
Bloc Isothermique
1
Mtal B: Constantan

+ V3 + V2 -

Tj

Jonction #2

Le bloc isothermique maintient les jonctions 2 et 3 la mme temprature.

Loi des mtaux intermdiaires.

Donc Vmesure = V1-VREF avec VREF =V2 -V3

Loi des mtaux intermdiaires

c- Compensations des thermocouples


Pour sassurer que la mesure est de qualit, deux types de compensations de la jonction de rfrence
existent: la compensation "software" ou la compensation "hardware".
La compensation software (ou correction logiciel) consiste mesure de la temprature du bloc
isothermique par une sonde RTD (ou une Thermistance) puis suivre lalgorithme ci-dessous :

(1) Mesurer le RTD et obtenir TREF;

(2) De TREF, dduire la tension VREF;

(3) Mesurer la tension VM et soustraire VREF pour obtenir V1;

(4) De V1, dduire T1.

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II-3 Capteurs de temprature

Compensation software

La compensation hardware ncessite lutiliser un pont de rsistances avec source de tension et RTD sur
bloc isothermique.

Compensation hardware

En rsum, les thermocouples ont les caractristiques suivantes :

Trs grande tendue de mesure de -270 2700 C;

Prcision dans l'ordre de 0.2 %;

Temps de rponse rapide;

N'exigent pas d'alimentation extrieure; (capteur actif)

Signaux de faible amplitude;

Prix modr.

II-3-3-2 Thermomtres rsistance mtallique (RTD)


Le fonctionnement des thermomtres rsistance est bas sur un phnomne physique, savoir la
variation de la rsistance lectrique d'un conducteur avec la temprature.
La rsistance R d'un conducteur varie avec la temprature.
R lA

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avec

o (1 T )

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do

R o 1 T l A

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II-3 Capteurs de temprature

Autrement : Lorsque la temprature varie on a : R = R0 (1 + T + b T2 + c T3 + ) Plus connue pour


nous comme : R = R0 (1 + T)
Mtal
Cuivre
Nickel
Platine
Indium

Rsistivit 0 C Point de fusion Domaine d'emploi


C
C
.cm
7
1083
-190 +150
6,38
1453
-60 +180
9,81
1769
-250 +1100
9
153
-269 +27

R100/R0
1,427
1,672
1,392

Matriaux typiques

Montage et caractristique

La sonde Pt100 est une sonde platine qui a une rsistance de 100 Ohms pour une temprature de 0 C
Application : calculer la rsistance dune Pt100 100C ?
En rsum, les RTD ont les caractristiques suivantes :

Bonnes reproductibilit, stabilit et interchangeabilit;

Prcision de 0.2 %;

Temps de rponse de 0.5 5 secondes;

Influenable par l'humidit et les gaz corrosifs;

Effet Joule perturbant la mesure.

II-3-3-3 Thermistance
Une thermistance est un agglomrat d'oxydes mtalliques fritts, c'est--dire rendus compacts par haute
pression exerce temprature leve, de l'ordre de 150 bars et 1000 C.

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II-3 Capteurs de temprature

CTP

CTN

Caractristiques dune thermistance en fonction du signe du coefficient de temprature (positif CTP ou ngatif CTN)

La loi de variation est de la forme :


b

R ae T

a et b sont deux paramtres de la thermistance.

Comparaison avec un thermomtre rsistant

On remarque que la variation de la rsistivit est beaucoup plus importante pour une thermistance. Et que
la thermistance nest pas linaire.
En rsum, les thermistances ont les caractristiques suivantes :
tendues de mesure de -110 +250 C
Circuits miniatures, donc temps de rponse trs courts;
prcision de l'ordre de 0.1 %;
chelle non-linaire et tendue rduite;
Sensible l'auto-chauffement (CTN) et la variation des rsistances connexes.

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II-3 Capteurs de temprature

II-3-3-4 Thermomtres semi-conducteur


La tension aux bornes du semi-conducteur (formant une diode ou un transistor) et le courant qui le
traverse dpendent de la temprature.
Bande de conduction
NERGIE

NERGIE

Bande de conduction
e-

Bande de valence

Bande de valence

Trous

Temprature T 1

Temprature T 2 > T1

Phnomne de variation de la rsistance dun semi-conducteur avec la temprature

courant constant I, la mesure de V est linaire en fonction de la temprature V=aT+b


a dpend de l'lment sensible; a2,5 mV / C
En rsum, les thermomtres semi-conducteur ont les caractristiques suivantes :
- simplicit
- peu coteux
- non linarit faible
- tendue de mesure limite (-50C 150 C)
II-3-3-4 Thermomtres dilatation thermique
Les bilames sont lexemple type de thermomtre dilatation thermique. Ils sont constitus de deux lames
d'alliages tels que leurs coefficients de dilatation sont trs diffrents. Ils sont souds plat sur toute leur
surface.
T dilatation des deux lames flexion de l'ensemble
Ils fonctionnent comme interrupteur, exemples : radiateurs lectriques thermostat mcanique,
rfrigrateurs, systmes de scurit de moteurs lectriques.

II-3-4 Capteurs sans contact :


II-3-4-1 Les pyromtres optiques
La pyromtrie optique est une mthode de mesure de la temprature base sur la relation entre la
temprature d'un corps et le rayonnement optique (infrarouge ou visible) que ce corps met.
Elle permet la dtermination de la temprature sans contact avec l'objet.

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II-3 Capteurs de temprature

Applications : mesure de temprature leve (>2000C), mesures de grande distance, environnement


trs agressif, localisation des points chauds, pice en mouvement,
Principe : Tout corps met spontanment et en permanence un rayonnement lectromagntique dont le
spectre continu a une rpartition nergtique fonction de la temprature. Les lois de cette mission sont
tablies pour le corps idal, le corps noir.
Le corps noir : il est caractris par une absorption totale de tout rayonnement incident. Le corps rel :
son rayonnement thermique se rapproche plus ou moins de celui du corps noir suivant son pouvoir
absorbant.
En rsum, les pyromtres otiques ont les caractristiques suivantes :
Plage de 300 3000 C;
Prcision de 5 C (dpend de l'utilisateur), (Meilleur au niveau des pyromtres lectroniques).
Fonctionnement automatique possible, (Capteur infrarouge avec thermocouple).
II-3-4-2 Pyromtre dilatations de solides :
Il Existe en deux versions:
Pyromtre tige (mesure de la dilatation d'une tige), mesure jusqu' 1000 C.
Pyromtre bilame: (voir thermostat bilame). Mesure de -50 +500 C, prcision de 1 %.

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II-4 Capteurs de position, proximit et de dplacement

II-4 Mesure de position, de proximit et de dplacement


Dans ce chapitre seront prsent dune part les dtecteurs de position et de proximit et
dautre part les capteurs de distance.

II-4-1 Introduction
Un capteur de position est un lment de mesure ayant un contact avec lobjet dont on doit vrifier sil
occupe une position donne. Une seule technologie est utilise, ce sont les interrupteurs de fin de course.
Un capteur de proximit est un lment de mesure dtectant si un objet est prsent proximit sans avoir
de contact avec lobjet. La dtection sopre par des effets physiques que lobjet peut produire sur le
dtecteur, sans contact. Il existe 4 technologies :
capteur de proximit inductif : lobjet est dtect par ses effets sur un champ magntique mis par
le dtecteur.
capteur de proximit capacitif : lobjet est dtect par ses effets sur un champ lectrique mis par
le dtecteur.
caplteur de proximit photolectrique : lobjet est dtect par ses effets sur un faisceau de
radiations optiques.
capteur de proximit ultrasonique : lobjet est dtect par ses effets sur une onde ultrasonique
mise par le dtecteur.
Ces quatre technologies doivent tre envisages dans lordre dans lequel elles ont t numres. Ainsi, il
faut en premier lieu envisager lutilisation dun dtecteur de proximit inductif. Si lobjet dtecter est
nonmtallique ou trop loin, il faut utiliser une autre technologie. En second lieu, il faut envisager
lutilisation dun dtecteur capacitif. Si lobjet est trop loin, ou na pas assez deffet sur un champ
lectrique, il faut avancer la technologie suivante. Celleci sera la technologie optique pour la
dtection. Si lenvironnement ou lobjet fait en sorte que cette technologie ne fonctionne pas, il reste le
dernier et ultime choix, la dtection de proximit ultrasonique. Et, si mme cette technologie ne
fonctionne pas !!!
Lutilisation dun capteur de proximit savre une bien meilleure solution dans les cas ou la vitesse de
lobjet dtecter est rapide. Lusage dun interrupteur de fin de course dans ces conditions est difficile,
car limpact de lobjet risque dendommager linterrupteur de fin de course (et lobjet luimme).
Dans les cas ou lobjet dtecter est petit et/ou fragile, le capteur de proximit savre la seule solution
exploitable. La commutation dun interrupteur de fin de course exige de lobjet une force minimale quun

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II-4 Capteurs position, proximit et dplacement

petit objet de petite masse ne peut atteindre. Et le contact entre linterrupteur de fin de course et un objet
fragile risque de rayer la surface de ce dernier.
Les capteurs de proximit possdent des portes qui varient de lordre de 25 micromtres un bout de
lchelle jusqu 200 mtres pour lautre bout. Les signaux gnrs sont des signaux logiques
toutourien. Ces dtecteurs nont aucune pice mcanique mobile contrairement aux interrupteurs de
fin de course. Ils sont utiliss dans une foule dapplications industrielles : contrle de prsence ou
dabsence de pices, contrle de fin de course, dtection de passage de pices, positionnement de pices,
comptage de pices, barrages de protection, etc
Les capteurs de dplacement existent en trois grandes technologies :

Capteurs de dplacement rsistifs.

Capteurs de dplacement inductifs.


o Inductance variable.
o LVDT (Linear Variable Displacement Transformer).
o Synchromachine.

Codeurs de dplacement.
o Codeur absolu.
o Codeur incrmental.

Dans tous les cas, les capteurs de dplacement sont en contact avec lobjet dont il faut mesurer la
distance. Chaque technologie possde une plage de distance sur lequel elle opre bien. Le choix de la
technologie sera donc en partie, bas sur la plage distance mesurer pour lapplication.
II-4-2 Capteur de position (Interrupteur de fin de course)
Un capteur de position est un dtecteur connu sous le nom dinterrupteur de fin de course. Puisque cest
un dtecteur, par dfinition il fournit en sortie un signal logique voluant entre deux tats (tout ou rien).
Linterrupteur de fin de course exige un contact avec lobjet dtecter. Ce contact lieu au niveau de
lorgane de commande. Divers organes de commande sont disponibles sur le march, pour sadapter aux
divers objets que le capteur doit pouvoir dtecter. Ce choix est important, car un mauvais choix dorgane
de commande peut entraner des dommages sur lobjet dtecter et/ou linterrupteur de fin de course.

Capteur de fin de course

capteur de fin de course avec organe de commande

Dans lorgane de commande, un mcanisme mcanique transmet les dplacements de lorgane de


commande vers llment de contact. Cet lment de contact est un contact sec (relais) command
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II-4 Capteurs position, proximit et dplacement

mcaniquement. Ce contact a une dure de vie limite, car les cycles douverture et fermeture du contact
provoque long terme une fatigue mcanique. Selon les modles, la dure de vie est variable, mais
gnralement cest autour de 30 millions doprations (de cycles).
Le type de contact peut prendre diverses formes au niveau lectrique. Le contact peut tre simple action
ou double action. Un contact simple action ne fait quouvrir ou fermer un circuit lectrique alors quun
contact double action fait une slection entre deux circuits diffrents, ouvrant un circuit en fermant
lautre et vice versa.
Le contact peut tre simple ou double rupture. Un contact simple rupture ne comprend quun seul
point du circuit qui souvre. Un contact double rupture comprend deux points du circuit qui souvre,
permettant un plus grand pouvoir de coupure.
Le contact peut tre unipolaire, bipolaire et mme quadripolaire. Cela correspond simplement au nombre
de contacts qui sont actionns lors de la commutation de linterrupteur de fin de course.
Une caractristique importante des interrupteurs de fin de course, cest le pouvoir de coupure des
contacts. Elle sexprime de deux faons. Cest la tension continue ou alternative maximale qui peut tre
coup sans risque de claquage (varie de 1 380 volts, selon le relais utilis). Cest aussi le courant
maximal qui peut tre coup (variant de 1 milliampre plusieurs ampres).
Linterrupteur de fin de course est utilis pour dtecter quun objet est la fin de course dun actionneur.
On lutilise comme scurit pour sassurer que certaines composantes de machines restent lintrieur de
zones bien prcises.
II-4-3 Capteur de proximit
a- Capteur inductif
Le capteur de proximit inductif dtecte tout objet qui a un effet sur un champ magntique. Donc, le
dtecteur de proximit inductif dtectera uniquement des objets mtalliques. Tout objet nonmtallique
ne sera pas dtect.

Capteur de proximit inductif

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II-4 Capteurs position, proximit et dplacement

Ce dtecteur comporte un circuit oscillateur qui envoie une tension alternative dans une bobine localise
au bout du capteur.

Schma de principe dun dtecteur de proximit inductif (Turk inc)

Un champ magntique alternatif est mis au bout du capteur. Si un objet mtallique se prsente dans ce
champ magntique, il y aura apparition dun courant induit, dit courant de Foucault (les anglophones le
dsignent sous le nom de dEddy currents). Le courant de Foucault qui apparat dans lobjet mtallique
prlve de lnergie au circuit oscillateur. Lamplitude et la frquence de loscillateur change lorsquun
objet est prsent. Plus lobjet est prs, plus lamplitude diminue.
partir de la rponse de loscillateur, une tension de sortie est obtenue via llectronique de dtection.
Les niveaux de commutation (onoff et offon) sont dcals pour viter une oscillation de la sortie
lorsque le signal est prs des seuils de commutation.

Fonctionnement d'un capteur de proximit inductif

La distance nominale laquelle la prsence dun objet provoque la commutation est nomme porte
nominale. La porte dpend de la taille de lobjet. Un objet plus volumineux sera le sige dun courant de
Foucault dont lintensit totale sera plus grande que dans un objet moins volumineux. Donc, plus
dnergie sera prleve de loscillateur.

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II-4 Capteurs position, proximit et dplacement

Pour que le fabricant puisse donner des spcifications standard, on exige une cible (un objet) dont
lpaisseur est gale un millimtre. Les autres dimensions de la cible (longueur et largeur) sont dfinies,
par exemple, en prenant la plus grande des deux valeurs suivantes : le diamtre du dtecteur et le triple de
la porte nominale (3X). Cette mthode utilise pour dterminer la dimension de la cible standard peut
varier dun fabricant lautre. Il faut donc vrifier lapproche utilise par le fabricant pour tablir la taille
de la cible qui a servi dterminer la porte du capteur.
Dans lexemple donn dans la Figure ci-dessous, il faut choisir la plus grande valeur entre 18 millimtres
et 3 x 5 mm = 15mm. Ainsi la cible devra avoir comme dimension minimale 18 mm x 18 mm x 1 mm.
Porte
nominale
5 mm
18 mm

Diamtre
du capteur

Cible

Porte nominale d'un capteur

La porte nominale dun dtecteur de proximit inductif est gnralement entache dune tolrance de
10 % en raison des composantes lectroniques utilises. Pour un dtecteur ayant une porte nominale de
5 millimtres, cela implique que certains capteurs ne dtecteront la cible qu 4.5 millimtres alors que
dautres la dtecteront 5.5 millimtres. Le cas le plus pessimiste pour la porte cest 4.5 millimtres,
distance laquelle les dtecteurs fonctionnent coup sr.
Mais, il faut aussi prendre en compte leffet de la temprature sur la porte du dtecteur. Cet effet
provoque un 10 % supplmentaire de variation sur la porte du dtecteur et il se cumule avec le 10 %
de tolrance. Cela donne donc au total une porte rsultante pouvant varier de 0.81 1.21 fois la porte
nominale. Donc, dans notre exemple, de 4.05 6.05 millimtres de porte. Le pire cas, cest la porte
minimale de 4.05 millimtres. On ne peut pas garantir la dtection de la cible si elle est plus de 4.05
millimtres de distance.
Donc, la porte nominale donne par le fabricant ne doit tre considre qu titre indicatif, car la porte
relle peut tre infrieure.
Un autre effet prendre en compte, cest que le mtal dont est faite la cible peut affecter la porte du
dtecteur de proximit inductif (Tableau ci-dessous). Les mtaux ne sont pas tous gaux dans leur
raction un champ magntique variable. Ainsi, le courant de Foucault gnr dans une cible en acier
doux (Mild Steel) sera plus grand que dans une cible en cuivre, ce qui fait que lacier doux sera plus facile
dtecter que le cuivre.
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Pour tablir la porte nominale, les fabricants utilisent une cible en fonte (cast iron). Si la cible est dun
autre mtal, il faut corriger la porte pour en tenir compte. Ainsi, une cible en cuivre exige de multiplier
la porte par 0.3 (Tableau ci-dessous), ce qui mnerait la porte de dtection garantie de notre exemple de
4.05 millimtres 1.215 millimtres.

Enfin, la porte est aussi affecte par la faon dont se prsente la cible par rapport au dtecteur de
proximit inductif. Elle diffre selon que la cible se prsente de faon axiale ou de faon latrale.
Normalement, une cible qui approche le capteur de faon axiale devrait passer une distance de 0.4 fois
la porte nominale pour assurer une dtection correcte.
Il existe deux types de capteurs de proximit inductifs, blind (shielded) ou nonblind (nonshielded).
Un dtecteur nonblind une porte plus grande quun dtecteur blind. Toutefois, un dtecteur
nonblind ne peut tre noy dans le mtal, alors quun dtecteur blind permet ce genre dinstallation.

Dtecteur blind et nonblind

Rsum :
Les caractristiques pricipales des capteurs de proximit inductifs sont :
Robustes et fiables.
Ne dtectent que les mtaux.
Les portes disponibles sur le march vont de 25 micromtres 6 centimtres.
Ces dtecteurs utilisent des principes bass sur le magntisme, ils sont sensibles aux champs
magntiques. Il faut donc viter de les utiliser dans un environnement ou des champs magntiques
sont prsents.

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b- capteurs de proximit capacitifs


Le capteur de proximit capacitif dtecte tout objet qui a un effet sur un champ lectrique. Donc, le
capteur de proximit capacitif dtectera les objets, dont la constante dilectrique relative est suffisamment
diffrente de celle de lair et des objets mtalliques qui viennent modifier la gomtrie du champ
lectrique.

Capteur de proximit capacitif (source : directindustry.fr)

Tout comme les capteurs de proximit inductifs, les capteurs de proximit capacitifs ont aussi un circuit
oscillateur. Mais, cette foisci, cest un champ lectrique qui est mis par la face sensible du capteur.
Lorsquune cible sapproche de la face sensible, sa prsence affecte lintensit du champ lectrique et la
capacitance du condensateur form par les plaques du dtecteur.

Schma de principe d'un capteur de proximit capactif

Une oscillation apparait en sortie de loscillateur lorsque la cible est prsente, et cela est utilis pour
gnrer un signal de sortie logique indiquant la dtection ou la nondtection dun objet.
Dans le cas dun objet nonmtallique, la principale voie de dtection est via le changement de la
constante dilectrique du milieu prsent dans le champ lectrique du condensateur. Par exemple, pour un
condensateur constitu de deux plaques conductrices, la capacitance est :
C

A
d

En variant la constante dilectrique , cela change la capacitance.


Dans le cas dun objet mtallique, cest le changement de gomtrie de la capacitance qui est dtecte.
La porte nominale dun dtecteur de proximit capacitif dpend de la taille de la cible dtecter.
Lpaisseur de la cible est de un millimtre au minimum. La largeur et longueur de la cible doit tre trois
fois la porte nominale du capteur. Par exemple, un dtecteur de proximit capacitif ayant une porte
nominale de 20 millimtres exige une cible dau moins 60 mm x 60 mm x 1 mm.

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II-4 Capteurs position, proximit et dplacement

La porte est entache dune tolrance de fabrication de 10 %. Donc, un dtecteur ayant une porte
nominale de 20 millimtres aura une porte variant de 18 22 millimtres. La dtection de la cible est
assure si sa distance au dtecteur est de 18 millimtres ou moins. La porte est aussi entache par les
variations de temprature qui vient ajouter un 20 %. Ce qui mne une fourchette de porte de 0.72
1.32 fois la porte nominale. Ce qui pour le dtecteur pris en exemple, mne une porte de 14.4
millimtres. A cette distance, la dtection est assure.

Limportance de leffet de la cible sur le champ lectrique dpend de sa constante dilectrique (si la cible
est nonmtallique). La porte nominale est tablie pour une cible ayant une constante dilectrique de
lordre de 80. Si la constante dilectrique est diffrente, alors il faut corriger la porte comme le montre la
Figure ci-dessus. Ainsi, si la constante dilectrique de la cible tait de 10, la porte serait 60 % de la
porte nominale et ainsi, si on reprend lexemple du dtecteur avec une porte nominale de 20
millimtres, on trouve finalement une porte de 8.64 millimtres pour cette cible.
Il nest pas vident dtablir la constante dilectrique dun objet dtecter. Pour faciliter la tche, un
potentiomtre est accessible pour ajuster la sensibilit du capteur. Cela permet dajuster la sensibilit du
dtecteur pour sassurer de dtecter lobjet dtecter.
Dans certaines applications, lenvironnement peut tre poussireux et/ou humide ce qui peut entrainer des
dpts de matire ou de condensation sur la face sensible du dtecteur. Cette contamination de la face
sensible peut causer une fausse dtection de cible par le dtecteur. Dans un tel environnement, il est
recommand dutiliser un dtecteur ayant un champ de compensation.

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II-4 Capteurs position, proximit et dplacement

Le champ de compensation est un champ lectrique qui na lieu qu une trs courte distance de la face
sensible. Lorsquune contamination de la face sensible lieu, cela influence la fois le champ de
compensation et le champ lectrique principal. Alors que lobjet dtecter ninfluence que le champ
lectrique principal.

Champ de compensation

Cela permet donc de distinguer entre lobjet dtecter et la contamination, ce qui limine les fausses
dtections.
Tout comme le dtecteur de proximit inductif, le dtecteur de proximit capacitif vient en deux versions:
blind et nonblind. Pour ce qui est de linstallation de ces dtecteurs, des rgles similaires celle des
dtecteurs de proximit inductifs sappliquent. Toutefois, vrifiez les distances avec le fabricant.
Rsum :Les caractristiques des capteurs de proximit capactifs sont :
Ils dtectent tous les matriaux.
Ces capteurs peuvent tre trs sensibles pour dtecter une cible.
Toutefois, ils sont aussi sensibles aux variations de lenvironnement, i.e., les variations de
temprature et dhumidit. Ces deux paramtres changent sensiblement la constante dilectrique.
La porte de ces capteurs est de lordre de quelques centimtres.
c- Capteur de proximit photolectrique

Capteur de proximit photolectrique en action

Les capteurs de proximit photolectriques permettent la dtection dune cible qui affecte la trajectoire
dun faisceau lumineux.
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II-4 Capteurs position, proximit et dplacement

Un dtecteur de proximit photolectrique exige un metteur et un rcepteur rayonnement lumineux.


Lmetteur assure davoir un signal lumineux que le rcepteur pourra distinguer de lensemble des
signaux lumineux (clairage, soleil, ) quil reoit.
Lmetteur comprend un oscillateur dont le but est denvoyer un train donde carre la diode
lectroluminescente (DEL). La DEL met un signal lumineux oscillant dont la frquence est de quelques
kilohertz. Cest grce cette frquence particulire que le rcepteur sera en mesure de distinguer ce signal
lumineux dans lensemble du rayonnement lumineux reu par le rcepteur.

metteur et rcepteur d'un dtecteur de proximit photolectrique

Le phototransistor du rcepteur capte la lumire et elle est amplifie pour pouvoir dtecter plus facilement
le signal lumineux en provenance de lmetteur. Le dmodulateur extrait le signal du lmetteur, si
celuici est dtect. Il peut ne pas tre dtect, soit parce quun obstacle bloque le passage du signal
lumineux, soit parce que le signal lumineux est noy dans lensemble des signaux lumineux reu par le
rcepteur.
Les DEL utiliss dans lmetteur mettent dans la bande de 600 700 nanomtres pour les DEL rouges et
dans la bande de 850 950 nanomtres pour les DEL infrarouges.
Il existe plusieurs configurations possibles pour les dtecteurs de proximit photolectriques :
La mthode de la barrire;
La mthode rtrorflective;
La mthode diffuse;
La mthode convergente;
La mthode du champ fixe;
La mthode spculaire.
Mthode de la barrire :
La mthode de la barrire consiste mettre lmetteur et le rcepteur face face. En labsence dobjet, le
faisceau envoy par lmetteur est reu par le rcepteur. Lorsquun objet se prsente, il coupe le faisceau
et le rcepteur ne reoit plus de lumire. La coupure du faisceau lumineux par lobjet provoque donc sa
dtection.
Ce systme permet des portes (distance metteur/rcepteur) jusqu 200 mtres (700 pieds).

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II-4 Capteurs position, proximit et dplacement

Mthode rtro-rflective :
La mthode de la barrire implique davoir un rcepteur et un metteur localiss deux emplacements
diffrents, avec le cblage ncessaire allant ces deux endroits. Une approche qui vite ces problmes,
cest la mthode rtro-rflective. Lmetteur et le rcepteur sont monts dans le mme botier et un
rflecteur est utilis pour retourner le faisceau vers le rcepteur. Comme la mthode de la barrire, si le
faisceau nest pas obstru par un objet alors le faisceau lumineux rflchit est dtect par le rcepteur.
Lorsque lobjet coupe le faisceau le rcepteur ne le reoit plus et lobjet est dtect.
La porte de dtecteurs utilisant la mthode rtro-rflective peut aller jusqu environ 23 mtres.
Mthode de la barrire
Mthode rtrorflective

Mthode diffuse :
Lorsque lobjet est trs rflchissant, cela provoque des problmes avec la mthode rtro-rflective.
Toutefois, si lobjet est rflchissant, on peut lutiliser comme miroir pour rflchir le faisceau
lumineux de lmetteur vers le rcepteur. Cela correspond une mthode dite mthode diffuse. La porte
est beaucoup plus faible quavec les deux mthodes abordes prcdemment, elle est denviron 1.8 mtre
maximum. La porte dpend du niveau de rflectivit de la surface de lobjet. Idalement, il faudrait que
la normale de la surface de lobjet pointe vers le capteur pour maximiser la porte et faciliter la dtection.
La porte sera affecte par le niveau de rflectivit de lobjet. Plus la rflectivit de lobjet est faible,
moins il rflchira de lumire vers le dtecteur et plus lobjet sera difficile dtecter.
Mthode convergente :
La mthode convergente sapplique bien aux objets translucides. Le capteur dtecte lobjet lorsquil est
aux environs du point focal, i.e., dans la zone de dtection correspondant la profondeur de champ du
capteur.
La porte de ce type de dtecteur est de 150 millimtres (6 pouces) maximum.

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II-4 Capteurs position, proximit et dplacement

Mthode du champfixe :
La mthode du champ fixe sapplique bien aux objets minces, ou encore lorsque larrire plan peut
perturber la dtection de lobjet parce que proche. Le rcepteur est quip de deux dtecteurs, lun
dtectant les objets prs du capteur, lautre dtectant les objets loin du capteur. Il y a donc une distance
(cutoff distance) partir de laquelle on considre lobjet trop loin. Il nest donc pas dtect au del de
cette distance. une distance moindre, si lobjet est dans la zone de dtection, il sera dtect puisque le
dtecteur R1 est celui qui recevra la majorit de la lumire rflchie.
La porte est de 400 millimtres.
Mthode spculaire :
La mthode spculaire permet de dtecter un objet mat (comme du tissu) sur une surface rflchissante.
La porte est de 400 millimtres maximum.

d- Capteurs de proximit ultrasoniques


Les capteurs de proximit ultrasoniques permettent la dtection dun objet, indpendamment de la matire
qui le compose, sa couleur, et sa transparence. Ce dtecteur est relativement robuste et fiable dans un
environnement industriel.

Capteur de proximit ultrasonique

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II-4 Capteurs position, proximit et dplacement

II-2-4-4 Capteurs de dplacement


Il en existe deux grandes familles de capteurs de dplacement : les capteurs rsistifs et les capteurs
inductifs.
a- Capteur de dplacement rsistif
Il est reprsent par les potentiomtres. Les capteurs de dplacement potentiomtre permettent dobtenir
une mesure analogique de la distance. La distance est proportionnelle la valeur de la rsistance du
potentiomtre. Les potentiomtres permettent des mesures de distances angulaires ou linaires. Dans ce
dernier cas, la mesure est faire par un potentiomtre de prcision mont sur un systme de poulies et un
ressort de rappel, ce qui donne accs une tendue de mesure pouvant aller jusqu 20 pieds (environ 6
mtres). Ce peut tre aussi un potentiomtre linaire, mais dans ce cas, les portes sont beaucoup plus
limites.

Schma de principe dun capteur de dplacement potentiomtre

Capteurs de dplacement potentiomtre linaires

Pour mesurer limpdance du potentiomtre, il faut appliquer une tension dexcitation, au capteur. Dans le
cas du montage le plus simple, constitu seulement dun potentiomtre. La tension dexcitation VCC est
applique entre les entres +In et Com. La distance mesure x est dduite par la mesure de la tension de
sortie Vs entre les sorties +Out et Com.
Le potentiomtre agit comme un diviseur de tension et la tension de sortie Vs sera :

avec RPot la rsistance totale du potentiomtre et la rsistance correspondant la distance x :


Rx = RPot (x/E.M.), (E.M. est ltendue de mesure du capteur).

Circuit interne d'un capteur de dplacement potentiomtre

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II-4 Capteurs position, proximit et dplacement

Le module lectronique de conditionnement (MEC), qui interprtera, mesurera cette tension Vs, doit tre
de bonne qualit. Sinon, une non-linarit peut tre engendre si le MEC na pas une impdance dentre
suffisamment grande. Pour montrer cet effet, supposons que limpdance dentre du MEC est
reprsente par la variable RL. La connexion du MEC au capteur modifie le circuit diviseur de tension et
on obtient alors :

Si RL >> Rx, alors, on retrouve la relation qui est linaire avec Rx et aussi avec x. Sinon, la caractristique
entre la tension Vs et la position x devient non-linaire.

Relation position/tension de sortie pour diverses valeurs de RL vs RPot

Caractristiques principales :
Capteur trs conomique et simple;
Course relativement tendue;
Le problme majeur est celui de l'usure;
Un potentiomtre n'est pas tanche;
Besoin d'un lien (fil) avec l'objet;
La vitesse de l'objet est limit.
b- Capteurs de dplacement inductifs
Le capteur LVDT
Le capteur de dplacement LVDT (LVDT = Linear Variable Displacement Transformer) utilise le
principe du transformateur pour faire la mesure. Dans un transformateur, il y a un couplage magntique
entre deux bobines, la bobine primaire et la bobine secondaire. Une tension alternative V1 applique au
primaire du transformateur est transforme en une tension alternative V2 au secondaire. Le rapport entre
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II-4 Capteurs position, proximit et dplacement

les amplitudes de ces deux tensions dpend du rapport entre le nombre de tours de fils au primaire N1 et
le nombre de tours de fils au secondaire N2. Pour un montage donn dans la figure ci-dessous, ce rapport
dpend aussi du couplage magntique entre le primaire et le secondaire ainsi que de la distance entre les
deux bobines. Dans un transformateur, pour permettre un bon couplage magntique (pour que le
transformateur ait un bon rendement), un entrefer mtallique est utilis.

Capteurs de dplacement LVDT

Principe du couplage entre 2 bobines

Dans le cas ou la tige mtallique peut tre dplace, le couplage entre les deux circuits magntiques sera
modifi et cela modifiera la tension au secondaire. Cette tension sera maximale lorsque la tige mtallique
est prsente sur toute la longueur des enroulements du primaire et du secondaire. Elle diminuera au fur et
mesure que la tige est retire de la zone ou sont localiss les enroulements. Elle sera minimale en
labsence de tige.
Le LVDT est bas sur ce principe. Toutefois, il est ncessaire de pouvoir dterminer dans quelle direction
la tige est dplace. Pour ce faire, le LVDT est constitu dun transformateur comportant un primaire et
deux secondaires. Et, les deux bobinages secondaires sont placs de chaque cot du bobinage primaire.
Une tige mtallique se dplace au centre de ces bobinages pour permettre de modifier les couplages
magntiques entre le primaire et les deux secondaires.

Principe de fonctionnement du LVDT

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II-4 Capteurs position, proximit et dplacement

Lorsque la tige mtallique est centre, les couplages magntiques sont identiques et les tensions de sortie
aux deux secondaires ont la mme amplitude. Si la tige est dplace vers la gauche, le couplage
magntique avec le secondaire localis gauche augmente et le couplage magntique avec le secondaire
de droite diminue. La tension la sortie du secondaire de gauche augmente alors que celle du secondaire
de droite diminue. La relation est linaire avec la position de la tige. On peut donc dduire en observant
les tensions des secondaires la position de la tige, la distance x.
Rsum :
Etendues de mesure allant de 1 1000 mm.
Leur linarit est de lordre de 0.05 % E.M.
La rsolution est excellente, mieux que 0.1 micromtre.
Fiabilit et robustesse, certains fabricants ayant dclar une MTBF de 228 ans!
Les LVDT sont sensibles aux champs magntiques.
Un LVDTAC exige un module lectronique de conditionnement pour alimenter son primaire
avec une tension alternative et pour convertir les tensions alternatives des secondaires en un
signal standard (par exemple 4 20 mA). Il est important de sassurer que la frquence de la
tension soit celle dfinie par le fabricant, car la mesure du dphasage sera rendue difficile si la
frquence utilise pour alimenter capteur nest pas correcte.
Le LVDTDC intgre le module de conditionnement dans le capteur qui est par consquent plus
volumineux.
Les synchromachines
Les capteurs de dplacement synchromachines existent en trois versions : les rsolvers, les
synchromachines, les Inductosyns. Ils fonctionnent sur des principes similaires au LVDT, i.e., des
principes dinduction magntiques.
Un rsolver est un appareil de mesure de distance angulaire constitu dun rotor et dun stator bobin. Le
rotor comporte un seul bobinage recevant une tension dexcitation :

Schma simplifi d'un rsolver

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Bobinages dans un rsolver

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II-4 Capteurs position, proximit et dplacement

Le stator comporte deux bobinages installs de telle faon que leurs axes sont orients 90 lun par
rapport lautre. Ainsi, la tension induite dans chacun des bobinages du stator est :
pour la bobine S1S3 et :
pour la bobine S2S4. Les tensions de sorties dpendent du rapport de transformation a, entre le rotor
(qui est le bobinage primaire) et les bobinages du stator (qui sont les secondaires). Elles dpendent aussi
de langle entre le rotor et le stator .
Les rsolvers taient utiliss pour calculer le sinus et le cosinus dun angle de faon totalement
mcanique.
Le mot synchromachine dsigne de faon gnrique les quipements prsents dans cette section. Il
dsigne aussi un appareil de mesure de distance angulaire constitu dun rotor et dun stator bobin
comme le rsolver. Et comme le rsolver, le rotor comporte un seul bobinage recevant une tension
dexcitation Vexc=V cos(t)

Bobinages d'un synchromachine

Cest au niveau du stator quune diffrence apparat au niveau du bobinage. Trois bobines sont montes
en Y, comme pour un moteur courant alternatif (CA) asynchrone. Les axes des bobines sont dcales de
120 lune par rapport lautre. La tension induite entre S1 et S3 est :
celle entre S3 et S2 :
et enfin, celle entre S2 et S1 :
Les significations de a et sont les mmes que pour le rsolver.
LInductosyn est un autre systme de mesure linaire ou angulaire permettant la mesure de dplacement
(Inductosyn linaire). Une tension dexcitation est applique sur une base fixe fait avec une bobine telle
que montre en Figures ci-dessous. Le pas de la bobine dans la base fixe et des bobines dans la glissire
est xp. Dans le cas de lInductosyn linaire, une glissire se dplace sur la base et la tension de sortie
gnre par chaque bobinage de la glissire est (pour la sortie u sin) :

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II-4 Capteurs position, proximit et dplacement

Et pour la sortie cosinus :

Le dphase du signal est obtenu en dcalant la bobine du sinus du du pas xp par rapport la bobine du
cosinus.

Schma de principe de lInductosyn

Positions relatives des bobines secondaires de l'Inductosyn

Rsum : Ces capteurs synchromachine ont une course trs tendue. Ils sont reconnus pour leur
fiabilit et leur robustesse. La mesure angulaire est excessivement prcise, allant jusqu 1.5 seconde
darc (1 = 3600 secondes darc). Comme le LVDT, il faut faire attention aux champs magntiques et en
raison de leur grande prcision, ces capteurs sont coteux.

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II-5 Capteurs de vitesse et dacclration

II-5-1 Mesure de la vitesse :


La mesure de vitesse est ncessaire dans les asservissements de vitesse de machines tournantes.
Elle peut tre obtenue via un capteur de dplacement, puisque la drive de la position correspond la
vitesse :

Donc, si un capteur de position est disponible, on peut y avoir recours.

II5-1-1 Introduction
Pour la mesure de vitesse angulaire, il existe trois grandes approches :

Les tachymtres impulsion (bass sur les dtecteurs de proximit);

Les gnratrices tachymtriques (en CA ou CC);

Les gyromtres (capteur embarqu ex : application en avionique sera non couvert ici).

Pour la mesure de vitesse linaire, il existe deux approches :

Les tachymtres linaires (si parcours limits bass sur les gnratrices tachymtriques);

Les tachymtres linaires onde (si parcours illimit, ex : radar de police sera non-couvert ici).

II5-1-2 Gnratrices tachymtriques courant alternatif (CA)


La gnratrice courant alternatif (CA) permet de mesurer la vitesse dun mobile tournant.
Le stator est un aimant permanent qui est la source du champ magntique. Le rotor est soumis ce champ
magntique dintensit B (en Tesla).

Lorsque le rotor est en rotation, le cadre mtallique coupera des lignes de champ magntique et une force
lectromotrice (FEM) induite apparat. Lintensit de cette FEM est obtenue par cette quation :
S est la surface du cadre mtallique (m2), N est le nombre de tours de fils du rotor, est la vitesse de
rotation angulaire (rad/s). B est lintensit du champ magntique en Tesla et 1 Tesla est gale 1
Volts/m2.

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II-4 Capteurs position, proximit et dplacement

La FEM est donc une onde sinusodale de frquence angulaire et dont lintensit est proportionnelle la
vitesse de rotation angulaire qui est aussi . Puisque la FEM est sinusodale, cela entrane que ce capteur
ne donne pas le sens de rotation du mobile tournant.
Lorsque la vitesse est faible, elle est difficile mesurer, dautant plus que la frquence angulaire est
aussi faible. Donc, les mesures trs basses vitesses sont trs difficiles. Pour gnrer une tension
alternative, la gnratrice tachymtrique CA doit prlever de lnergie de lobjet dont on mesure la
vitesse. Ce qui se traduit un couple de rsistance lorsque lon essaye de faire tourner la gnratrice. Cela
doit tre pris en compte si les couples en jeu pour entraner lobjet sont de faibles amplitudes.

II5-1-3 Gnratrices tachymtriques courant continu (CC)


La gnratrice courant continu (CC) permet de mesurer la vitesse dun mobile tournant de faon
similaire la gnratrice CA. La diffrence entre les deux, cest au niveau du dispositif pour aller
chercher la FEM gnre par le cadre en rotation dans un champ magntique.

Dans la gnratrice CA, il y a un collecteur distinct chaque extrmit du cadre et la FEM est mesure
via deux balais en graphite. La gnratrice CC possde un seul collecteur spar en deux parties que
lon nomme commutateur. Deux balais en graphite placs face face mesurant la tension au
commutateur.
Le but du commutateur, cest de faire en sorte que la FEM mesure en sortie soit toujours avec la mme
polarit. La Figure ci-dessous montre la rotation du cadre sur 360 avec la FEM obtenue en sortie du
commutateur. Le commutateur agit comme un redresseur de tension. Toutefois, il est important de noter
que si la direction du mobile tournant est inverse, la FEM est aussi inverse.

Le sens de rotation peut donc tre obtenu avec la gnratrice CC. Pour limiter lamplitude de
londulation de la FEM, on peut avoir une gnratrice CC avec plusieurs ples. Par exemple, la Figure
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II-4 Capteurs position, proximit et dplacement

ci-dessous montre la FEM gnre par une gnratrice CC ayant 2 paires de ples. Le signal de sortie
est le maximum de chaque paire de ples. Il est facile dimaginer que le signal ondulera moins avec plus
de ples.

Tout comme la gnratrice CA, la gnratrice CC tire de lnergie du mobile.

II5-1-4 Tachymtres linaires fil


Les gnratrices prsentes aux deux sections prcdentes mesurent des vitesses angulaires. On peut, via
un systme de poulies et de ressorts (comme le potentiomtre linaire) les transformes en capteurs de
vitesse linaire. En pratique, cest une gnratrice CC qui est utilise sur ce genre dquipement.

Ce genre de tachymtre permet des dplacements de lordre de 12 mtres maximum. La limite est la
longueur du fil qui relie lobjet au tachymtre linaire. Pour que tout aille pour le mieux au niveau du
mcanisme, on limite lacclration moins de 100 g. Il faut aussi respecter les limites de vitesse de ce
capteur. La prcision de ces capteurs est de lordre de 0.25 % E.M.

II-5-2 La mesure dacclration


Lacclration est une mesure utile en industrie pour vrifier lamplitude et la frquence de vibration sur
des machines. Entre autres, un acclromtre peut tre utilis pour faire de la maintenance prventive de
roulement bille. En mesurant les vibrations il dtectera une dtrioration des roulements, avant que
ceuxci aient un bris majeur.
Lacclration peut tre dduite des mesures dun capteur de vitesse. Lacclration est la drive de la
vitesse :

Toutefois, les capteurs de vitesse ayant souvent des signaux bruits, cela rend cette approche risque. Et,
pas question de faite une double drive de la position, la mesure rsultante serait inexploitable.

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II-4 Capteurs position, proximit et dplacement

II-5-2-1 Introduction
La mesure dacclration utilise trois technologies de capteurs diffrentes :

Acclromtres pizolectriques;

Acclromtres pizorsistifs;

Acclromtres asservis.

Ces trois technologies peuvent couvrir les trois principaux champs dapplication pour ces capteurs :
Mesure dacclration : En rgime continu, amplitudes dacclration faibles, frquences
infrieures 100 Hertz;
Mesure de vibration : En rgime pseudo-continu, amplitudes dacclration moyennes,
frquence jusqu 10 kHz;
Mesure de choc : Phnomnes transitoires, amplitudes dacclration leves, frquence
jusqu 100 kHz.
Le corps dpreuve est le mme dans tous les capteurs dacclration et on le nomme une masse sismique.
Lorsque le capteur est soumis une acclration a, linertie de la masse sismique m rsiste son
mouvement avec une force F = ma. Il faut donc mesurer lamplitude de la force F pour dduire
lacclration. Cela sera fait par llment de transduction.
II-5-2-2 Acclromtres pizolectriques :
Lacclromtre pizolectrique utilise comme lment de transduction un cristal pizolectrique.
Celuici est entre la masse sismique et le botier du capteur.
Lorsquune acclration est prsente le cristal est soumis une force de compression (ou de tension).

Certains cristaux dilectriques, comme le quartz, ont des charges lectriques qui apparaissent lorsquils
sont soumis des contraintes mcaniques. Lapproche de mesure utilise sera aborde plus tard. Cest
cette mme approche qui est utilise.

Source : Mesure 746

Schma de principe de l'acclromtre pizolectrique

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II- Capteurs

II-4 Capteurs position, proximit et dplacement

Toutefois, tant donn la taille du capteur (comme le montre le crayon), la masse sismique est trs petite
et les forces gnres sont de trs petites amplitudes. Un amplificateur de charge de trs bonne qualit est
ncessaire.
La mesure statique est impossible avec ces capteurs. Ils nont pas besoin dtre aliments et ils nont pas
de pices mobiles. Labsence de pices mobiles permet lutilisation de ces capteurs pour la mesure de
chocs et la bande passante est de 54 kHz.
Bilan :
La gamme dutilisation en temprature est de 273C +800C.
La plage dacclration est dans lordre de 0 100 g, avec la mesure de chocs dont lamplitude
est infrieure 100 000 g.
II-5-2-3 Acclromtres pizorsistifs :
Un acclromtre pizorsistif fonctionne avec une jauge de contrainte qui sert dlment de transduction.
Le corps dpreuve est constitu de la masse sismique et dun lment dformable (Figure ci-dessous).

Schma de principe d'un acclromtre pizorsistif

Leffet principalement utilis dans la jauge est leffet pizorsistif. Cet effet est dcrit par la relation
mathmatique suivante:

La variation de rsistivit de la jauge par rapport sa valeur nominale est gale une certaine constante
multipliant lallongement unitaire l/l. Dans lquation, on retrouve La constante de Bridgman C (qui est
environ 1 pour les mtaux et 100 pour les semiconducteurs) et le coefficient de Poisson () (qui est
denviron 0,3 pour les mtaux).
Tout comme les acclromtres pizolectriques, les acclromtres pizorsistifs nont pas de pices
mobiles. Ils sont toutefois beaucoup plus sensibles, ils ont une sensibilit dans la plage 0,02 mV/g 50
mV/g. Et, ils permettent des mesures statiques.
Bilan : La gamme dutilisation en temprature est limite de 50C +120C. La plage dacclration
est dans lordre de 1 g 50 000 g, avec la une bande passante allant jusqu 180 kHz.
II-5-2-3 Acclromtres asservis
La mesure dacclration peut aussi faite avec un systme de mesure utilisant le principe de mesure par
compensation via lacclromtre asservis (figure ci-dessous).
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II- Capteurs

II-4 Capteurs position, proximit et dplacement

Cest en asservissant la position de la masse sismique que lon mesure lacclration (Figure ci-dessus).
Lorsquune acclration se produit sur ce systme, la masse sismique par son inertie gnre une force que
le moteur couple doit compenser pour viter que la masse bouge. La commande envoye au moteur
couple par un amplificateur est le signal de sortie de cet acclrateur. Plus lacclration est forte, plus le
couple appliqu par le moteur doit tre grand pour compenser. Donc, plus le signal de sortie de
lamplificateur est grand. Il est proportionnel lamplitude de lacclration.
Les mesures statiques sont possibles et ces types de capteurs sont extrmement sensibles (250 mV/g). Ces
capteurs sont trs encombrants, car volumineux.
Bilan : La gamme dutilisation en temprature est limite de 50C +100C. La plage dacclration
est dans lordre de 1 g 50 g, avec la une bande passante allant jusqu 300Hz.

Source : Mesure 746

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II-5 Capteurs de vitesse et dacclration

II-5-1 Mesure de la vitesse :


La mesure de vitesse est ncessaire dans les asservissements de vitesse de machines tournantes.
Elle peut tre obtenue via un capteur de dplacement, puisque la drive de la position correspond la
vitesse :

Donc, si un capteur de position est disponible, on peut y avoir recours.

II5-1-1 Introduction
Pour la mesure de vitesse angulaire, il existe trois grandes approches :

Les tachymtres impulsion (bass sur les dtecteurs de proximit);

Les gnratrices tachymtriques (en CA ou CC);

Les gyromtres (capteur embarqu ex : application en avionique sera non couvert ici).

Pour la mesure de vitesse linaire, il existe deux approches :

Les tachymtres linaires (si parcours limits bass sur les gnratrices tachymtriques);

Les tachymtres linaires onde (si parcours illimit, ex : radar de police sera non-couvert ici).

II5-1-2 Gnratrices tachymtriques courant alternatif (CA)


La gnratrice courant alternatif (CA) permet de mesurer la vitesse dun mobile tournant.
Le stator est un aimant permanent qui est la source du champ magntique. Le rotor est soumis ce champ
magntique dintensit B (en Tesla).

Lorsque le rotor est en rotation, le cadre mtallique coupera des lignes de champ magntique et une force
lectromotrice (FEM) induite apparat. Lintensit de cette FEM est obtenue par cette quation :
S est la surface du cadre mtallique (m2), N est le nombre de tours de fils du rotor, est la vitesse de
rotation angulaire (rad/s). B est lintensit du champ magntique en Tesla et 1 Tesla est gale 1
Volts/m2.

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II-4 Capteurs position, proximit et dplacement

La FEM est donc une onde sinusodale de frquence angulaire et dont lintensit est proportionnelle la
vitesse de rotation angulaire qui est aussi . Puisque la FEM est sinusodale, cela entrane que ce capteur
ne donne pas le sens de rotation du mobile tournant.
Lorsque la vitesse est faible, elle est difficile mesurer, dautant plus que la frquence angulaire est
aussi faible. Donc, les mesures trs basses vitesses sont trs difficiles. Pour gnrer une tension
alternative, la gnratrice tachymtrique CA doit prlever de lnergie de lobjet dont on mesure la
vitesse. Ce qui se traduit un couple de rsistance lorsque lon essaye de faire tourner la gnratrice. Cela
doit tre pris en compte si les couples en jeu pour entraner lobjet sont de faibles amplitudes.

II5-1-3 Gnratrices tachymtriques courant continu (CC)


La gnratrice courant continu (CC) permet de mesurer la vitesse dun mobile tournant de faon
similaire la gnratrice CA. La diffrence entre les deux, cest au niveau du dispositif pour aller
chercher la FEM gnre par le cadre en rotation dans un champ magntique.

Dans la gnratrice CA, il y a un collecteur distinct chaque extrmit du cadre et la FEM est mesure
via deux balais en graphite. La gnratrice CC possde un seul collecteur spar en deux parties que
lon nomme commutateur. Deux balais en graphite placs face face mesurant la tension au
commutateur.
Le but du commutateur, cest de faire en sorte que la FEM mesure en sortie soit toujours avec la mme
polarit. La Figure ci-dessous montre la rotation du cadre sur 360 avec la FEM obtenue en sortie du
commutateur. Le commutateur agit comme un redresseur de tension. Toutefois, il est important de noter
que si la direction du mobile tournant est inverse, la FEM est aussi inverse.

Le sens de rotation peut donc tre obtenu avec la gnratrice CC. Pour limiter lamplitude de
londulation de la FEM, on peut avoir une gnratrice CC avec plusieurs ples. Par exemple, la Figure
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II-4 Capteurs position, proximit et dplacement

ci-dessous montre la FEM gnre par une gnratrice CC ayant 2 paires de ples. Le signal de sortie
est le maximum de chaque paire de ples. Il est facile dimaginer que le signal ondulera moins avec plus
de ples.

Tout comme la gnratrice CA, la gnratrice CC tire de lnergie du mobile.

II5-1-4 Tachymtres linaires fil


Les gnratrices prsentes aux deux sections prcdentes mesurent des vitesses angulaires. On peut, via
un systme de poulies et de ressorts (comme le potentiomtre linaire) les transformes en capteurs de
vitesse linaire. En pratique, cest une gnratrice CC qui est utilise sur ce genre dquipement.

Ce genre de tachymtre permet des dplacements de lordre de 12 mtres maximum. La limite est la
longueur du fil qui relie lobjet au tachymtre linaire. Pour que tout aille pour le mieux au niveau du
mcanisme, on limite lacclration moins de 100 g. Il faut aussi respecter les limites de vitesse de ce
capteur. La prcision de ces capteurs est de lordre de 0.25 % E.M.

II-5-2 La mesure dacclration


Lacclration est une mesure utile en industrie pour vrifier lamplitude et la frquence de vibration sur
des machines. Entre autres, un acclromtre peut tre utilis pour faire de la maintenance prventive de
roulement bille. En mesurant les vibrations il dtectera une dtrioration des roulements, avant que
ceuxci aient un bris majeur.
Lacclration peut tre dduite des mesures dun capteur de vitesse. Lacclration est la drive de la
vitesse :

Toutefois, les capteurs de vitesse ayant souvent des signaux bruits, cela rend cette approche risque. Et,
pas question de faite une double drive de la position, la mesure rsultante serait inexploitable.

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II-4 Capteurs position, proximit et dplacement

II-5-2-1 Introduction
La mesure dacclration utilise trois technologies de capteurs diffrentes :

Acclromtres pizolectriques;

Acclromtres pizorsistifs;

Acclromtres asservis.

Ces trois technologies peuvent couvrir les trois principaux champs dapplication pour ces capteurs :
Mesure dacclration : En rgime continu, amplitudes dacclration faibles, frquences
infrieures 100 Hertz;
Mesure de vibration : En rgime pseudo-continu, amplitudes dacclration moyennes,
frquence jusqu 10 kHz;
Mesure de choc : Phnomnes transitoires, amplitudes dacclration leves, frquence
jusqu 100 kHz.
Le corps dpreuve est le mme dans tous les capteurs dacclration et on le nomme une masse sismique.
Lorsque le capteur est soumis une acclration a, linertie de la masse sismique m rsiste son
mouvement avec une force F = ma. Il faut donc mesurer lamplitude de la force F pour dduire
lacclration. Cela sera fait par llment de transduction.
II-5-2-2 Acclromtres pizolectriques :
Lacclromtre pizolectrique utilise comme lment de transduction un cristal pizolectrique.
Celuici est entre la masse sismique et le botier du capteur.
Lorsquune acclration est prsente le cristal est soumis une force de compression (ou de tension).

Certains cristaux dilectriques, comme le quartz, ont des charges lectriques qui apparaissent lorsquils
sont soumis des contraintes mcaniques. Lapproche de mesure utilise sera aborde plus tard. Cest
cette mme approche qui est utilise.

Source : Mesure 746

Schma de principe de l'acclromtre pizolectrique

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II-4 Capteurs position, proximit et dplacement

Toutefois, tant donn la taille du capteur (comme le montre le crayon), la masse sismique est trs petite
et les forces gnres sont de trs petites amplitudes. Un amplificateur de charge de trs bonne qualit est
ncessaire.
La mesure statique est impossible avec ces capteurs. Ils nont pas besoin dtre aliments et ils nont pas
de pices mobiles. Labsence de pices mobiles permet lutilisation de ces capteurs pour la mesure de
chocs et la bande passante est de 54 kHz.
Bilan :
La gamme dutilisation en temprature est de 273C +800C.
La plage dacclration est dans lordre de 0 100 g, avec la mesure de chocs dont lamplitude
est infrieure 100 000 g.
II-5-2-3 Acclromtres pizorsistifs :
Un acclromtre pizorsistif fonctionne avec une jauge de contrainte qui sert dlment de transduction.
Le corps dpreuve est constitu de la masse sismique et dun lment dformable (Figure ci-dessous).

Schma de principe d'un acclromtre pizorsistif

Leffet principalement utilis dans la jauge est leffet pizorsistif. Cet effet est dcrit par la relation
mathmatique suivante:

La variation de rsistivit de la jauge par rapport sa valeur nominale est gale une certaine constante
multipliant lallongement unitaire l/l. Dans lquation, on retrouve La constante de Bridgman C (qui est
environ 1 pour les mtaux et 100 pour les semiconducteurs) et le coefficient de Poisson () (qui est
denviron 0,3 pour les mtaux).
Tout comme les acclromtres pizolectriques, les acclromtres pizorsistifs nont pas de pices
mobiles. Ils sont toutefois beaucoup plus sensibles, ils ont une sensibilit dans la plage 0,02 mV/g 50
mV/g. Et, ils permettent des mesures statiques.
Bilan : La gamme dutilisation en temprature est limite de 50C +120C. La plage dacclration
est dans lordre de 1 g 50 000 g, avec la une bande passante allant jusqu 180 kHz.
II-5-2-3 Acclromtres asservis
La mesure dacclration peut aussi faite avec un systme de mesure utilisant le principe de mesure par
compensation via lacclromtre asservis (figure ci-dessous).
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II-4 Capteurs position, proximit et dplacement

Cest en asservissant la position de la masse sismique que lon mesure lacclration (Figure ci-dessus).
Lorsquune acclration se produit sur ce systme, la masse sismique par son inertie gnre une force que
le moteur couple doit compenser pour viter que la masse bouge. La commande envoye au moteur
couple par un amplificateur est le signal de sortie de cet acclrateur. Plus lacclration est forte, plus le
couple appliqu par le moteur doit tre grand pour compenser. Donc, plus le signal de sortie de
lamplificateur est grand. Il est proportionnel lamplitude de lacclration.
Les mesures statiques sont possibles et ces types de capteurs sont extrmement sensibles (250 mV/g). Ces
capteurs sont trs encombrants, car volumineux.
Bilan : La gamme dutilisation en temprature est limite de 50C +100C. La plage dacclration
est dans lordre de 1 g 50 g, avec la une bande passante allant jusqu 300Hz.

Source : Mesure 746

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II-6 Capteurs de force et de couple

II-6 Capteurs de force et de couple


II-6-1 Capteurs de force
La mesure de force est obtenue en mesurant lun des effets de cette grandeur physique sur un corps
dpreuve. Leffet principal dune force sur un corps dpreuve, cest sa dformation.
La mesure de la dformation cause par une force permet de connatre lamplitude de cette dernire.
Cette partie consistera donc en une numration des diverses faons de mesurer les dformations pour
ensuite dduire la force. Parmi les divers corps dpreuve qui sont disponibles :
Les ressorts : la dformation dun ressort est proportionnelle la force;
La flexion dune poutre;
La dformation dune plaque mtallique;

II-6-1-1 Introduction
Les capteurs de force reposent sur la dformation de divers corps dpreuve. Diffrentes technologies
existent pour mesurer cette dformation :

La transduction rsistive;
Potentiomtre (prsent prcdemment);
Jauge extensiomtrique (ou jauge de contraintes);

La transduction pizolectrique;

La transduction capacitive;

La transduction inductive;
LVDT (prsent prcdemment);
Courant de Foucault;
Balance de force;

La transduction lectromagntique (magntostriction).

Cette partie du cours traitera les types de transduction qui nauront pas t couverts dans dautres parties.
Chaque section prsentera un type de transduction, ainsi que les corps dpreuve qui sont associs.
II-6-1-3 Jauge extensomtre (ou de contrainte)
La dformation peut tre mesure grce des jauges extensomtres, appeles aussi jauges de contrainte.
Le principe de fonctionnement de la jauge de contrainte repose sur le changement de rsistance que subit
un conducteur lectrique soumis une dformation.
Un conducteur lectrique de rsistivit (en Ohm.m), dune longueur L (en mtre) et dune section A (en
m2) possde une rsistance lectrique dfinie par :
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II-6 Capteurs de force et de couple

(II.6.1)
La rsistance lectrique subira des changements lorsque le conducteur lectrique est soumis une
contrainte entranant sa dformation.
Lorsque le conducteur se dforme dune longueur L, plusieurs effets se superposent. Dune part, la
rsistance changera de valeur en raison de lallongement L. Dautre part, lallongement du conducteur
dune longueur L rsulte dune contrainte qui a comme effet de rduire la section du conducteur. Cest
un phnomne bien connu en rsistance des matriaux, lorsquune barre subit une force de traction, elle
sallonge et en vertu de la loi de Poisson, sa section diminue. Comme un lastique que lon tire.
Le rapport entre lallongement unitaire et le changement de surface est dfini par la loi de Poisson :
(II.6.2)
Le paramtre est le coefficient de Poisson.
Un autre effet d lallongement unitaire L/L, cest leffet pizolectrique. Cet effet est provoqu par le
changement de la mobilit des lectrons dans le conducteur, car la contrainte affecte la structure du
conducteur. Cela entrane aussi un changement de la rsistivit du conducteur. On exprime cet effet par la
relation suivante :
(II.6.3)
o C est la constante de Bridgman. Comme le volume V du conducteur est gal au produit de la section A
par la longueur L, la relation devient alors :
(II.6.4)
La combinaison de tous ces effets causs par une contrainte dans un conducteur se rsume :
(II.6.5)
Le terme (1+2v+C(1-2v)) dpend du conducteur lectrique utilis et il est dsign sous le vocable facteur
de jauge. Le facteur de jauge est ainsi dfinit par :
(II.6.6)
ce qui mne rcrire lquation (II.6.5) comme suit :
(II.6.7)
Divers matriaux peuvent tre utiliss dans les jauges extensiomtriques. Les conducteurs ont
gnralement des facteurs de jauge de lordre de 1,8 2,4. Les semiconducteurs ont des facteurs de
jauge plus levs, de lordre de 50 200. Les jauges semiconducteurs sont donc plus sensibles.
Toutefois, les matriaux semiconducteurs sont beaucoup moins ductiles que les matriaux conducteurs.
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Pour donner un ordre de grandeur de la dformation admissible de ces matriaux, dfinissons tout dabord
le strain. Cette unit reprsente la dformation par unit de longueur, que lon appelle aussi la
dformation unitaire exprime en mtre de dformation par mtre de longueur.
Comme les dformations des matriaux sont dune trs faible amplitude, on utilise habituellement le
microstrain, ce qui correspond une dformation unitaire de 1 micromtre par mtre de longueur du
conducteur.
Les jauges de contrainte utilisant des conducteurs tolrent des extensions maximales de 0,1 40000
microstrains. Ceux utilisant des semiconducteurs tolrent des extensions maximales de 0,001 0,003
microstrain.
Les spcifications des manufacturiers pour les jauges de contrainte pour la slection dune jauge sont
donc :
Le facteur de jauge;
La dformation maximale acceptable;
La dure de vie utile;
La rsistance de la jauge au repos.
La jauge de contrainte possde une valeur de rsistance au repos. La rsistance change avec lallongement
du conducteur du la contrainte que la jauge subit. Supposons une jauge de contrainte mtallique avec un
facteur de jauge G = 2,4 et une dformation unitaire maximale de 40000 micro-strains. Le changement
maximal de rsistance lorsque la jauge est en traction est donc obtenu par :
Ce qui implique un changement de rsistance de 9.6 % au maximum. En rptant cet exercice avec une
jauge de contrainte semi-conducteur, avec G = 200 et L/L = 0,003 10-6, on trouve un changement
maximal de rsistance de 0,610-4 %.
Ces faibles variations de rsistance lectrique mnent la question suivante : comment les mesurer ? Un
pont de Wheatstone permet de mesurer ces variations de rsistance de jauge. Par exemple, si la jauge au
repos est de 350 Ohms, on peut ajouter 3 rsistances de prcision de 350 Ohms pour complter le pont.
Gnralement la jauge au repos est de 350 Ohms ou 1200 Ohms, dpendamment du fabricant. Les jauges
de contraintes possdent une dure de vie limite exprime en nombre de cycle dtirement relaxation que
peut subir la jauge. Les fabricants utilisent des courbes montrant la dure de vie en fonction de la
dformation unitaire. La Figure II-6-1 montre un exemple de courbe. Dans cette figure, on peut voir
quune dformation de 2500 microstrains applique de faon cyclique sur la jauge fera en sorte que la
dure de vie de celle-ci sera dun million de cycles. Si un cycle est fait en 1 minute, cela implique une
dure de vie dun million de minutes, soit presque 23 mois.

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II-6 Capteurs de force et de couple

Figure II-6-1 Courbe de la dure de vie en fonction de la dformation unitaire

Corps dpreuves
La jauge peut tre colle sur divers corps dpreuve. Si ce corps dpreuve est une lame en traction ou en
compression (Figure II-6-2), la jauge peut tre place comme montre en Figure II-6-2. Elle est oriente
dans le sens de la longueur.
La dformation unitaire de cette jauge est :
(II.6.8)
F est la force applique, E le module de Young du matriau constituant la lame en traction et e, a sont les
dimensions de la lame (donc la longueur peut tre quelconque). Si la jauge tait oriente dans le sens de la
largeur, il faudrait prendre en compte la loi de Poisson et la dformation unitaire est :
(II.6.9)
est le coefficient de Poisson.

Figure II-6-2 Lame en traction

Le corps dpreuve peut aussi tre un tube cylindrique en traction ou en compression (Figure II-6-3).
En dsignant par D le diamtre extrieur du tube et d le diamtre intrieur, la dformation unitaire de la
jauge orient selon laxe du tube (celle du bas sur la Figure II-6-3), on trouve :
(II.6.10)

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II-6 Capteurs de force et de couple

Figure II-6-3 Tube cylindrique en traction/compression

Pour une jauge oriente perpendiculairement, la loi de Poisson sapplique et :


(II.6.11)
Pour une lame encastre en flexion (Figure II-6-4), avec une jauge colle sur la surface suprieure de la
lame et oriente longitudinalement, la dformation est :
(II.6.12)

Figure II-6-4 Poutre encastre en flexion

L reprsente la longueur entre lendroit ou la lame est encastre et le point ou la force F est applique. l
reprsente la position de la jauge par rapport au point dapplication de la force. Lpaisseur de la lame est
reprsente par la variable e et la largeur par la variable a. Si la jauge tait place sur la surface infrieure
avec la mme orientation, la dformation aurait eu la mme amplitude, mais avec un signe ngatif pour
indiquer que la dformation est un rtrcissement plutt quun allongement.
Si la jauge est oriente transversalement, la loi de Poisson sapplique et il faut ajouter dans le calcul de
la dformation.
Enfin, si le corps dpreuve est un trier en flexion (Figure II-6-5), la jauge est place sur la surface
verticale de largeur a lintrieur ou lextrieur de ltrier. Si la jauge place sur la face intrieure et
oriente longitudinalement :

(II.6.13)

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II-6 Capteurs de force et de couple

Sur la surface extrieure, avec une orientation longitudinale, la dformation est :

(II.6.14)
Si lorientation tait transversale, il faut multiplier les expressions par pour prendre en compte la loi de
Poisson. Les dimensions utilises dans les quations sont

Figure II-6-5: trier en flexion

II-6-1-4 La transduction pizolectrique


La transduction pizolectrique repose sur les phnomnes qui se produisent chez certains cristaux
dilectriques, comme le quartz, lorsque ils sont soumis des contraintes mcaniques. Ces contraintes
provoquent la polarisation du cristal, i.e., lapparition de charges lectriques (Figure II-6-6).

Figure II-6-6 : Polarisation d'un cristal dilectrique soumis une contrainte

La charge gnre par unit de surface est donne par la relation q = k. La variable k reprsente le
nombre de charges (en Coulomb par Newton) et delta reprsente la contrainte mcanique en Pascal. Pour
une tige rectangulaire de section L1 par L2 soumise une force de compression F, la contrainte est :

F
L1 L2

(II.6.14)

Do
(II.6.15)
La charge totale est donc donne par :
(II.6.16)
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La sensibilit du capteur dpend du cristal choisi, mais est trs faible. Par exemple, pour le quartz,
k=2,310-12 Coulomb/Newton. Les fabricants essayent de choisir des cristaux dilectriques qui ont des
valeurs de k plus leves, mais la valeur de k pour le quartz donne une ide de lordre de grandeur de la
sensibilit.
Une difficult supplmentaire, cest que le signal lectrique gnr est en fait une charge lectrique. Or, le
courant lectrique est la drive de la charge Q avec le temps, soit :
(II.6.17)
Donc, le courant est aussi la drive de la force F :
(II.6.18)
Le courant est de trs faible amplitude et exige pour tre mesur un amplificateur de charge (Figure II-67). La fonction de transfert de lamplificateur de charge est :
(II.6.19)
La tension de sortie est proportionnelle la force.

Figure II-6-7 : Amplificateurs de charge

Avec ce capteur, la mesure statique est impossible, car si la force est constante, la drive est alors gale
0 et le courant est nul. Toutefois, ce capteur possde une trs grande bande passante, ce qui implique que
lon peut mesurer des variations brusques de force.
II-6-1-5 La transduction capacitive
La capacitance dun condensateur dpend de trois paramtres qui sont, la section A, la distance entre les
plaques d et le dilectrique du milieu prsent entre les deux plaques (de constante dilectrique r):
(II.6.20)
Si le capteur est conu de telle sorte que la force mesure dforme la capacitance en changeant la distance
d, on peut alors dterminer la force applique en fonction du changement de capacitance, tant donn que
la section A et la constante dilectrique restent inchangs.
II-6-1-6 Balance de force
Le capteur balance de force est un capteur contenant une boucle de raction interne.

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II-6 Capteurs de force et de couple

La force mesurer agit sur un quipage mobile dont le dplacement est transform en grandeur
lectrique. Cette grandeur est amplifie et commande un moteur qui tend ramener lquipage mobile
sa position initiale; il sagit donc dune boucle de rgulation de position de lquipage mobile perturbe
par la force mesurer.
A lquilibre, la force de raction produite par le moteur est gale la force applique ; connaissant la
caractristique du moteur et la tension (ou le courant) de commande, on peut en dduire la valeur de la
force.
De plus, dans les limites de stabilit de la boucle de raction, on peut rduire volont le dplacement en
charge de 1quipage mobile en augmentant le gain de la boucle de rgulation de position.
II-6-1-7 La transduction lectromagntique
Les capteurs traducteur magntostrictif ou magntolastique sont bien adapts la mesure de forces
importantes. Le principe de fonctionnement de ce capteur est bas sur lapparition dune anisotropie
magntique dans certains matriaux ferromagntiques sous leffet dune contrainte mcanique.
Certains capteurs de ce type sont constitus dun empilement de tles perces de quatre canaux disposs
en carr (Figure II-6-8); dans ces canaux sont placs deux enroulements situs dans des plans
perpendiculaires lun lautre.

Figure II-6-8 :
Lorsque le matriau est isotrope, le couplage entre les enroulements est nul, mais lapplication dune
contrainte entrane lapparition dune anisotropie et donc dun couplage entre les deux enroulements.
Ce couplage se mesure par la tension induite dans lenroulement de mesure par un courant alternatif
circulant dans lautre enroulement. Des capteurs standard de ce type sont disponibles pour une plage de
forces allant de 1 kN 1 MN avec une prcision et une linarit de lordre de 10-3.

II-6-2 Capteurs de couple


La mesure du couple est base principalement sur la mesure de force, puisque le couple est une force
applique sur un bras de levier.
Quatre approches peuvent tre utilises pour mesurer le couple :

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II-6 Capteurs de force et de couple

Mesure de couple par jauge;


Mesure du couple par dflection;
Mesure du couple par raction;
Mesure du couple par le courant.

II-62-1 Mesure du couple par jauge


La mesure du couple peut tre faite en utilisant des jauges de contraintes. Elle se fait en insrant une pice
mcanique entre la partie sur laquelle un couple est appliqu et une autre partie qui reoit ce couple
(Figure II-6-9). Leffort est transmit par les deux plaques mtalliques troues reliant les deux sections de
la pice.

Figure II-6-9 : Pice mcanique pour la mesure de couple par jauge

Dtail de la pice mcanique transmettant l'effort

Un gros plan de lune de ces plaques est montr ci-dessus. Un trou est perc pour provoquer des
concentrations de contraintes et ces endroits sont installs des jauges de contraintes.
Les contraintes mesures sont proportionnelles au couple entre les deux lments connects cette pice
mcanique. Ce systme ne permet pas de grande rotation, puisque les jauges de contraintes doivent tre
connectes avec un systme dacquisition.

II-62-2 Mesure du couple par dflection


La mesure du couple par dflection est base sur la torsion subie par un arbre soumis un couple (Figure
II-6-10).
chaque extrmit de larbre est install des engrenages mtalliques et deux dtecteurs de proximit
inductifs. Lorsque larbre tourne et quaucun couple nest prsent, le dphasage entre les deux sorties des
dtecteurs est gal 0. Lorsque larbre subit un couple T, larbre subit une torsion et un dphasage
apparat entre les deux sorties des dtecteurs. La relation entre le couple T (N-m) et le dphasage
(Radian) est :
(II.6.21)

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II-6 Capteurs de force et de couple

Dans lquation (II.6.21), G reprsente le module en cisaillement, J reprsente le moment dinertie, l


reprsente la distance entre les capteurs et N le nombre de dents des engrenages.

Figure II-6-10 : mesure du couple par dflexion

Ce qui est intressant avec cette approche, cest que la mesure peut tre faite sur une machine tournante.

II-62-3 Mesure du couple par raction


Lorsquun moteur lectrique applique un couple sur une charge, il subit en raction un couple de mme
intensit, mais en sens contraire. Comme le moteur est boulonn au plancher, cest cette attache au
plancher qui subit des contraintes dues au couple de raction.
Le principe de la mesure du couple par raction, cest de monter le moteur sur une base via des
roulements billes. Ainsi, la base ne peut recevoir le couple de raction du moteur. Si le moteur tait
laiss libre, il entrerait en rotation en raison de ce couple de raction. En pratique, le moteur est maintenu
fixe en installant une pice mtallique empchant sa rotation (Figure II-6-11). Cette pice subit alors une
force de raction FR proportionnelle au couple de raction TR.

Figure II-6-11 : Mesure du couple par raction

La relation est :
(II.6.22)
o L est le bras de levier de cette pice mtallique.
Toutefois, lacclration angulaire du moteur peut venir altrer cette mesure. Pour le montrer,
commenons par dessiner le diagramme des corps libre du moteur lectrique. Il est montr en Figure II-612.

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II-6 Capteurs de force et de couple

Figure II-6-12 : Diagramme des corps libre du moteur lectrique

Le rotor du moteur subit plusieurs couples :


Le couple moteur Tm que ce moteur applique;
Les couples de frottement au niveau des roulements bille T f1 et Tf2;
Le couple de charge TL.
La relation mathmatique entre ces couples est :
(II.6.23)
J est le moment dinertie du moteur et est lacclration angulaire. Le stator (botier du moteur) subit le
couple de raction TR et doit tre fix pour ne pas tre entran en rotation en sens inverse du rotor. La
relation mathmatique entre les couples au stator est :
(II.6.24)
En combinant les quations (II.6.23) et (II.6.24), on peut crire :
(II.6.25)
Lquation (II.6.5) montre quil faut mesurer lacclration du moteur pour quavec la mesure du couple
de raction TR on puisse dduire le couple que le moteur envoie la charge TL.

II-62-3 Mesure du couple par le courant


Dans le cas des moteurs courant continu (CC), le couple moteur est calcul par le produit du courant
darmature ia, du courant du champ if et une constante k :
(II.6.26)
Cela implique donc de mesurer les courants que le moteur CC consomme au rotor et au stator.

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II-7 Capteurs de pression, niveau et dbit

II-7 Capteurs de pression, niveau et dbit


II-7-1 Capteurs de pression
La mesure de pression est une mesure fondamentale, car plusieurs grandeurs physiques sont mesures par
la variation de pression quelles entranent. Par exemple, le niveau dans un rservoir peut tre mesur par
un capteur au bas du rservoir mesurant la pression hydrostatique. De mme, le dbit peut tre mesur par
la chute de pression que cause un obstacle dans une conduite. Autre exemple, la temprature peut tre
mesure en observant la pression dun gaz soumis cette temprature. Bien sr, la mesure de pression
peut tre utilise pour mesurer la grandeur physique de pression.
Avant daller plus avant, rappelons quelques notions de base. En premier lieu, la pression dun fluide est
la force que ce fluide exerce, par unit de surface, perpendiculairement cette surface : P=F/A. Si le
fluide est immobile, cette pression est dite pression statique. Si le fluide est en mouvement, il y a
apparition de la pression dynamique. La somme de la pression statique et dynamique est appele pression
totale.
Pour donner une image claire, imaginez une personne au volant dune voiture circulant sur lautoroute. Si
elle garde sa main gauche dans la voiture, celleci subit la pression atmosphrique qui est une pression
statique. Si maintenant, elle sort la main par la fentre avec la paume vers lavant, alors la pression
ressentie sur la paume est la pression atmosphrique auquel vient sadditionner une pression dynamique
due au mouvement de lair tant donn que la voiture est en mouvement. Cette pression dynamique exige
de la personne quelle doit user de ses muscles pour que sa main ne change pas de position.
Le principe de Pascal est un autre lment connatre lorsque lon aborde le sujet de la mesure de
pression. Ce principe se base sur le fait que la pression exerce sur un fluide est transmise dans tous les
sens et est applique perpendiculairement la surface du fluide.

II-7-1-1 Introduction
Les units de mesures utilises pour quantifier la pression sont diverses et exigent dtre expliques. Tout
dabord, il est ncessaire de distinguer entre : la pression absolue, la pression relative et la pression
diffrentielle.

Figure II-7-1 : Diffrent mode de mesure de pression


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II-7 Capteurs de pression, niveau et dbit

La pression absolue est la pression thermodynamique, par rapport au vide absolu. La pression ne peut tre
quune valeur positive ou gale 0 dans le vide absolu. Puisque nous vivons sur une plante dote dune
atmosphre, cette dernire exerce une pression dite atmosphrique. Lorsque la pression est mesure par
rapport la pression atmosphrique, on lidentifie sous le nom de pression relative. La pression relative
peut prendre une valeur positive ou ngative. La pression relative est ngative lorsque lon mesure la
pression dun vacuum.
Dans certaines applications, on dsire connatre la diffrence de pression. Cest le cas dun dbitmtre
organe dprimogme, ou ce qui est mesur cest la chute de pression provoque par un obstacle
intentionnellement introduit dans la conduite. Dans ce cas, cest une mesure pression diffrentielle.
Revenons maintenant aux units de mesure de pression. Dans le systme imprial, lunit la plus
couramment utilise est la livre par pouce carr, que lon identifie par lacronyme psi (pound per square
inch). Pour distinguer si la pression est relative ou absolue, un suffixe est ajout. Un psig identifie une
pression relative (psi gage) alors quun psia identifie une pression absolue. La pression atmosphrique est
de 14,7 psia ou 0 psig.
Dans le systme mtrique, la pression est mesure en Pascal. Toutefois, le Pascal est une trs petite unit,
car elle correspond une force de 1 Newton applique sur une surface de 1 mtre carr. Ainsi, les
pressions du systme mtrique sont souvent en kilopascal ou en mgapascal. La pression atmosphrique
est de 101325 Pa ou 101,325 kPa. Un psi quivaut 6894,7 Pa.
Dautres units sont aussi utilises :
La pression en millimtre de mercure (Hg) ou en torr : 1 mm Hg = 1 torr = 133,32 Pa;
La pression en pouce de mercure : 1 po Hg = 0,4912 psi;
La pression en pouce deau : 1 psi = 27,68 po. H2O;
La pression en bar : 1 bar = 100 kPa;
La pression en atmosphre.
Du cot imprial, la pression est aussi souvent identifi en tte deau . Quand on indique quune
pompe une tte deau de 200 pieds, cela implique que la pression fournie par la pompe quivaut la
pression hydrostatique quune colonne deau dune hauteur de 200 pieds.
Sachant quil y a 12 pouces dans un pied et quun psi est gal 27,7 pouces deau, il est donc possible de
convertir en psi, ou en tout autre unit de mesure.
La tte deau reprsente en fait une pression dite hydrostatique. Cette pression est reprsente par
lexpression mathmatique suivante :
(II.7.1)
La pression dpend de la densit du fluide , de lacclration de la pesanteur et de la hauteur de fluide h
au dessus du point de mesure. Et, cette pression est indpendante du volume de liquide au dessus du point
de mesure. Un plongeur nageant 3 mtres de profondeur ressentira la mme pression quil soit dans une
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II-7 Capteurs de pression, niveau et dbit

piscine ou dans un lac (en assumant une densit identique ces deux endroits pour leau). On peut
convenir quune piscine a un volume deau largement infrieur celui dun lac.
Dans un capteur de pression, on distingue,
la sonde, canal de transmission qui transmet la pression de lendroit o on veut la mesurer au reste du
capteur. Si le fluide est en mouvement, la pression nest pas uniforme autour de la sonde, comme le
montre lquation de Bernoulli (valable seulement pour les fluides parfaits en mouvement
irrotationnel)

v2
p g z p constante
2

(II.7.2)

Si louverture est tourne vers la direction do vient le fluide, la vitesse sannule sur cette ouverture
et donc la pression y est plus leve. On dit que la pression mesure est la somme de la pression
statique (valeur de p grande distance de la sonde) et de la pression dynamique v2/2. A noter que
cette dernire nest pas une vraie pression !
Le corps dpreuve transforme la pression en une autre grandeur physique (force, dplacement,
microdplacement, dformation). Cest ce niveau que stabli la distinction entre capteur absolu,
relatif ou diffrentiel.
Un amplificateur mcanique (levier) peut suivre le corps dpreuve
Le traducteur transforme la grandeur obtenue en grandeur lectrique.
On distinguera parmi les capteurs de pression ceux qui font appel un traducteur sensible la pression
(donc sans corps dpreuve distinct) et les capteurs comprenant un corps dpreuve.

II-7-1-2 Capteur traducteur de pression


Les capteurs de pression pizolectriques appartiennent cette famille. Compte tenu de leur large bande
passante et de leur dfaut de rponse en rgime, ils sont utiliss pour la mesure de pressions rapidement
variables (ondes de choc, pression dans un cylindre de moteur explosion, etc).

II-7-1-3 Capteurs corps dpreuve


La dformation dun corps dpreuve relativement rigide sera mesure par des jauges de dextensomtrie
(pizorsistives ou de contrainte ) ou un capteur capacitif. Ce sera le cas avec certains diaphragmes.
Certains autres corps dpreuve (p.ex. : tube de Bourdon...) conduisent des dformations plus
importantes mesurables laide dun traducteur de dplacement (potentiomtre, traducteur inductif,
traducteur digital). La frquence propre de ces corps dpreuve est gnralement plus basse que celle des
corps dpreuve forte rigidit. Ils sont donc moins bien adapts la mesure de pressions rapidement
variables.

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II-7 Capteurs de pression, niveau et dbit

a)

b)

Figure II-7-2

a)

b)

Figure II-7-3

Les capteurs prcdents contiennent un corps dpreuve traduisant une pression (ou une diffrence de
pression) en une dformation ou un dplacement. Dautres capteurs de pression contiennent un corps
dpreuve transformant une pression en force. Il sagit soit de dispositifs piston, soit de corps dpreuve
dformables associs un dynamomtre forte rigidit.

Figure II-7-4

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II-7-2 Capteurs et dtecteurs de niveau


Le choix du capteur de niveau dpend de:

Type dinstallation: Cuve, Rservoir, Extrieur.

Nature du produit: Fluide, Solide.

Mode de liaison avec le liquide: Avec ou sans contacts.

La mesure du niveau peut se faire par plusieurs mthodes :


Mthodes Hydrostatiques : Flotteur, Plongeur, Palpeur lectromcanique, Capteur de pression,
Capteur par bullage
Mthodes bases sur les phnomnes lectriques : Sonde conductrice, Sonde capacitive
Mthodes de rayonnement: Rayonnement: Capteur par rayons gamma, Capteur ultrasonique,
Dtecteur optique, Capteur par hyperfrquences

II-7-2-1 Mthodes hydrostatiques


Les premires mthodes de mesure et contrle de niveaux de liquides sont fondes sur les proprits
hydrostatiques des liquides (pression hydrostatique, pousse d'Archimde).
La mesure transmise par les capteurs utiliss est une fonction continue de la hauteur de liquide. Elle est
indpendante de ses proprits lectriques mais dpend, sauf dans le cas du flotteur, de la masse
volumique du liquide. On distingue quatre principes de mesure :
a- Le flotteur :
Il se maintient la surface du liquide, il est rendu solidaire d'un capteur de position qui dlivre le signal
lectrique correspondant au niveau. La mesure s'apparente ensuite la mesure d'un dplacement ou la
dtection d'une position.

domaine d'utilisation : C'est une technologie qui convient mal aux liquides trs visqueux susceptibles
d'adhrer aux parois du flotteur, modifiant ainsi son poids et par consquent sa profondeur
d'immersion. Ils sont utilisables aussi bien dans les rservoirs ouverts, ferms, sous pression qu'en
extrieur sur les puits, canaux... La mesure peut tre fausse lorsque la densit du fluide varie

gamme de mesure : 10 mm plusieurs mtres (30 m)

prcision : 0,5 5% de l'tendue de mesure

Le cas le plus rpandu est celui des dtecteurs de niveau par transmission magntique. La transmission est
assure par un systme aimant permanent/interrupteur lame souple (ILS). L'aimant permanent est

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II-7 Capteurs de pression, niveau et dbit

solidaire du flotteur ou mme contenu dans celui-ci. La position du contact est gnralement rglable.
Pour un montage vertical, le flotteur est guid par un tube.
a- Le plongeur :
C'est un cylindre immerg dont la hauteur est au moins gale la hauteur maximale du liquide dans le
rservoir. Le plongeur est suspendu un capteur dynamomtrique qui se trouve soumis une force F
(poids apparent), qui est fonction de la hauteur h du liquide.
F = P - rghS
rghS : pousse d'Archimde s'exerant sur le volume immerg du plongeur
S : aire de la section du plongeur
P : poids du plongeur

domaine d'utilisation : Comme les dispositifs flotteur, les dispositifs plongeur utilise le principe
d'Archimde. Le plongeur subit de la part du liquide, une force qui est dpendante du niveau
d'immersion. Le plongeur de forme cylindrique est peu sensible aux oscillations de niveaux autour
d'un point d'quilibre. Il convient aux liquides trs visqueux

gamme de mesure : 30 cm 6 mtres maximum

prcision : de l'ordre de 0,5 %

c- Le palpeur lectromagntique
Il est constitu d'un contrepoids suspendu l'extrmit d'un cble. Un moteur permet de drouler ce cble
jusqu' l'obtention que le contrepoids entre en contact avec ce liquide. A cet instant, la tension du cble se
relche actionnant un commutateur qui inverse le sens de rotation du moteur. Durant la descente du
palpeur, des impulsions sont gnres intervalles rguliers. Le comptage des impulsions permet
l'obtention du niveau.

domaine d'utilisation : utiliss pour les installations sur canal ouvert, rservoir de stockage de
raffinerie. Ils sont plus coteux que les dispositifs flotteur ou plongeur. Ils portent galement le
nom de sondes affleurantes

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gamme de mesure : jusqu' 50 mtres

prcision : de l'ordre du millimtre

II-7 Capteurs de pression, niveau et dbit

d- Le capteur de pression
Il mesure :

la pression relative au fond du rservoir quand celui-ci est ouvert l'air libre, cette pression est l'image
du niveau h du liquide
P = rgh

la pression diffrentielle quand le rservoir est ferm et sous pression

domaine d'utilisation : cette technique est utilisable la quasi totalit des liquides : toutes viscosits,
neutres ou corrosifs, chargs ou non, inflammables ou non. Toutefois l'indication dlivre est
directement proportionnelle la densit du fluide. Toute variation de densit fausse la mesure.
Utilisation dans une large gamme de la temprature ambiante -20 + 80 C et de liquide (< 120 C)
ainsi que de pression hydrostatique (<25 bars)

gamme de mesure : depuis 0 25 mbar et jusqu' 25 bars

prcision : 0,5 1 % de l'tendue de mesure selon la technologie employe

La fixation s'effectue souvent par une bride la partie infrieure du rservoir, ventuellement la partie
suprieure si le rservoir est sous pression dans le cas de mesure diffrentielle.
Dans le cas des puits, on utilise des capteurs monts sur sondes plongeantes fixes au niveau de la paroi
suprieure.
Les technologies utilises dans les capteurs de pression seront voques par la suite. Pour le principe, une
membrane lastique se dforme sous l'effet de la pression. Il y a transformation de cette dformation en
grandeur lectrique. On peut mesurer une pression diffrentielle avec la pression atmosphrique grce
une cellule relie l'air libre par un tube rigide. Diffrentes technologies sont utilises parmi lesquelles
les capteurs pizo-rsistifs qui sont les plus utiliss dans les eaux uses, les capteurs pizo-lectriques, les
jauges de contraintes.

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II- Capteurs

II-7 Capteurs de pression, niveau et dbit

e- Le capteur bulle (ou limnimtre bulle bulle)


Le principe consiste insuffler un dbit d'air constant dans un petit tuyau dbouchant sous la surface de
l'eau, la pression de l'air est quilibre par la colonne d'eau. La pression de l'air qu'il faut appliquer pour
produire des bulles est gale la pression du fluide en bout de canne. La mesure de la hauteur d'eau est
gale la pression d'air fournie.
Conditions d'installation:

Extrmit du bullage doit tre situe sous le niveau minimal de l'eau et au dessus des dpts possibles

Absence de coude et longueur limite quelques mtres pour le tuyau d'air (pertes de charge)

viter les grandes vitesses de l'eau (forces d'aspiration pouvant fausser notablement la mesure)

domaine d'utilisation : mesure des hauteurs de liquide jusqu' 1,5 m de hauteur d'eau environ. Le
systme est sensible aux obturations dues aux MES et aux modifications de la temprature

prcision : 2 % environ

II-7-2-2 Mthodes lectriques de mesure de niveau


Elles utilisent les proprits lectriques des liquides dont on veut mesurer ou contrler le niveau et sont
les seules utiliser des capteurs traduisant directement le niveau en signal lectrique.
a- Sondes conductives
Elles ne conviennent que pour les produits conducteurs (liquides, ptes, granuleux...), ne sont pas sujettes
l'usure et permettent la dtection d'un niveau haut, bas ou intermdiaire. Ces sondes sont dotes d'une ou
plusieurs lectrodes selon les modles.

Chaque lectrode est installe par un passage tanche de telle sorte que leur extrmit infrieure se situe
au niveau dtecter. Elle doit tre isole lectriquement de la masse du rservoir quand il est mtallique.
Ds que le liquide touche une lectrode, il met la masse un circuit alternatif basse tension. La masse est
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II- Capteurs

II-7 Capteurs de pression, niveau et dbit

constitue soit par le rservoir mtallique, soit par une deuxime lectrode quand le rservoir n'est pas
mtallique. Le faible courant parcourant l'lectrode est d'amplitude proportionnelle la longueur
d'lectrode immerge et suffit actionner un relais. On utilise une basse tension alternative afin d'liminer
tout risque d'lectrolyse du liquide.
Domaine d'utilisation : liquides conducteurs de conductance minimale 25 A/V entre lectrode et masse.
Les tempratures sont comprises entre -200 et 250C au niveau de l'lectrode. La pression de service peut
tre leve jusqu' 160 bars. Ce principe est dconseill dans les milieux agressifs et pour les fluides
contenant des graisses ou des huiles qui peuvent former des dpts non conducteurs sur les tiges des
lectrodes.
b- Sondes capacitives
Elles sont d'un emploi plus rpandues que les prcdentes et fonctionnent l'aide d'une lectrode
plongeante dans le rservoir.
Pour les produits isolants (huile, ptrole...) la sonde est constitue d'une tige mtallique isole du
rservoir. Quand la sonde est dcouverte, le dilectrique est alors l'air ambiant (constante dilectrique =
1). En prsence d'un produit isolant, la capacit du condensateur augmente sous l'effet de produits qui
possdent une constante dilectrique suprieure 1. Cette variation de capacit est traite pour actionner
un relais ou fournir un signal de sortie proportionnel au niveau du produit.
Pour les produits conducteurs (eau, solutions salines...) la constante dilectrique ne joue plus aucun rle.
La tige de la sonde est enrobe d'un matriau isolant, d'paisseur constante, jouant le rle de dilectrique.
Les armatures du condensateur sont alors constitues par la tige mtallique de la sonde et le liquide
conducteur. Si le rservoir est isolant, on immerge une armature. La capacit du condensateur dpend de
la densit et de la temprature des produits, pour remdier ce problme, on utilise une deuxime sonde
capacitive, immerge en permanence et servant de rfrence.

domaine d'utilisation : tous types de produits conducteurs ou isolants, liquides, ptes, granuleux en
vitant les produits solides granulomtrie importante et les abrasifs

gamme de mesure : de l'ordre de 10 m, temprature de -20 85 C, pression de l'ordre de 40 bars

prcision : de l'ordre de 1 %

II-7-2-3 Mthodes fondes sur l'utilisation de rayonnements


Elles permettent notamment des mesures sans contact avec le produit ce qui constitue un gros avantage.
a- Sondes ultrasons
Le principe est bas sur l'mission d'une onde ultrasonore rflchie sur la surface de l'eau. On capte l'cho
et on mesure le temps de parcours. Le temps de parcours est indpendant de la nature du fluide et de la
pression. Il faut toutefois respecter une zone dite " morte " proximit du capteur (30 60 cm selon les
sondes).
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II-7 Capteurs de pression, niveau et dbit

L'amplitude de l'cho peut tre sensiblement plus faible (rapport de 10) dans le cas d'un liquide dont la
surface est agite.

domaine d'utilisation : Ils conviennent pratiquement pour tous les produits alimentaires ou chimiques,
fluides liquides ou pteux de toute temprature (-190 250C) et pour des pressions jusqu' 40 bars

gamme de mesure : jusqu' 50 m

prcision : dpend de la temprature (normalement correctement compense), des turbulence de l'air,


du taux d'humidit et des corps flottants et vaguelettes. De 1 9 mm selon les fournisseurs soit de
l'ordre de 1%

b- Radars
Le principe est similaire celui des ondes ultrasons, on utilise une onde lumineuse infrarouge.
L'avantage sur l'ultrason est que le procd est indpendant de la temprature, du taux d'humidit et de
poussire.

Le transducteur fonctionne successivement en metteur et en rcepteur. Il est plac au sommet du


rservoir et met dans un cne de faible ouverture l'onde qui aprs rflexion sur la surface du liquide
retourne vers le transducteur qui les convertit en signal lectrique.
Prcision : 0,5 % de la distance mesure, soit 5 10 mm dans la plupart des cas.
c- Sonde optique
La sonde contient une diode lectroluminescente (metteur de lumire), un phototransistor (rcepteur) et
l'lectronique correspondante. La sonde est constitue d'une pointe conique agissant comme un prisme.
Le rayon mis par la diode situe d'un ct de la tte de la sonde, est rflchi vers le phototransistor situ
de l'autre ct de la tte si le prisme est situ dans l'air. Le rayon est rfract dans le liquide si la sonde est
immerge.

domaine d'utilisation : liquide calme et non mousseux (huile, essence, ptrole, eau claire et boueuse,
solutions aqueuses, alcool)

gamme de mesure : dtection de niveau avec une prcision de 2,5 mm, des pressions de 10 bars maxi
et des temprature de -20 80C

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II-7 Capteurs de pression, niveau et dbit

II-7-3 Capteurs de dbit


Il existe deux concepts diffrents pour le dbit, savoir le dbit en volume (en m3/sec) et le dbit en
masse (en kg/sec). Lorsque les caractristiques du fluide sont constantes, le mme dbitmtre peut tre
talonn indiffremment selon lune ou lautre de ces dfinitions. Ce nest pas le cas si les caractristiques
du fluide sont susceptibles de varier.
La mesure du dbit seffectue de nombreuses faons, ce qui rend difficile leur classification.
Nous allons numrer quelques-unes des mthodes possibles.

II-7-3-1 Dbitmtre lectromagntique


Dans le cas dun fluide conducteur, la vitesse dcoulement dans une conduite peut tre mesure par la
force lectromotrice de glissement qui apparat en prsence dun champ magntique perpendiculaire au
conduit. Cette f..m. sexerce dans la direction perpendiculaire la fois au conduit et au champ
magntique, et est recueillie laide de deux lectrodes (voir figure ci-dessous).

Figure II-7-5

En supposant la vitesse uniforme dans le conduit, on aurait


E=BLv

(II.7.3)

o L est la distance entre les lectrodes. Si le courant consomm par le circuit extrieur est insignifiant, la
tension mesure est gale E et la mesure ne dpend donc pas des caractristiques du fluide.
Le dbit, en m3/sec, est alors obtenu en multipliant la vitesse dduite de (II.7.3) par la section du conduit.
En pratique, v est une vitesse moyenne (sur un domaine qui dpend de la forme des lectrodes) de sorte
que la relation entre E et le dbit ne correspond pas exactement la valeur ci-dessus.
Ces dbitmtres ont lavantage de ne pas comporter de pices mobiles. Si le fluide a une conduction
mtallique, on peut produire le champ B laide dun aimant permanent et recueillir une force
lectromotrice E continue. Le signe de E est li au sens dcoulement du fluide.

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II- Capteurs

II-7 Capteurs de pression, niveau et dbit

Si la conduction du fluide est de nature ionique, cette solution donne lieu une polarisation des lectrodes
et donc mesure dune tension U qui nest pas gale E. Dans ce cas, il vaut mieux produire le champ
magntique par un courant alternatif passant dans des bobines (comme indiqu la figure II-7-5). La
tension E est alors alternative et, si lon veut quelle donne une information sur le sens de lcoulement, il
convient de la redresser de faon synchrone.

II-7-3-2 Dbitmtre turbine


Dans un dbitmtre turbine, lcoulement du fluide entrane la rotation dune turbine qui peut tre une
hlice coaxiale avec le conduit (figure II-7-6a), ou une roue munie dailettes, dont laxe se trouve au bord
du conduit et est perpendiculaire ce dernier (figure II-7-6b). Un dispositif semblable aux anmomtres
est galement possible.

a)

Figure II-7-6

b)

La vitesse de rotation de la turbine est proportionnelle la vitesse dcoulement. Il est possible de


mesurer cette vitesse depuis lextrieur du conduit en exploitant les proprits magntiques (ou
conductrices en cas de dtection par courants de Foucault) des pales.

II-7-3-3 Dbitmtre pression diffrentielle

Figure II-7-7

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II- Capteurs

II-7 Capteurs de pression, niveau et dbit

Dans ce type de dbitmtre, on exploite la relation de Bernoulli (valable uniquement pour les fluides
parfaits en mouvement irrotationnel ! ). La diffrence de pression mesure est proportionnelle au carr du
dbit volumique, mais seulement proportionnelle la masse volumique du fluide. Ce type de capteur
suppose donc que la densit est constante, faite de quoi il ne pourra tre talonn ni en m3/sec ni en
kg/sec !

II-7-3-4 Rotamtre et dbitmtre palette


Le rotamtre et le dbitmtre palette comportent un obstacle (flotteur pour le premier cas, palette dans le
second) qui subit une force lie au dbit du fluide. Comme pour le capteur pression diffrentielle, il est
sensible une grandeur qui nest ni le dbit en m3/sec ni celui en kg/sec.
Lobstacle prend une position (dplacement vertical dans le premier cas, inclinaison dans le second) qui
dpend de la force subie. Un capteur de position complte lensemble.

Figure II-7-8 : rotamtre

II-7-3-6 Dbitmtre thermistance


On peut mesurer le dbit par lintermdiaire de mesure de temprature. Une faon dy arriver consiste
disposer dans le conduit une rsistance chauffante rgule de faon dissiper une puissance calorifique
bien connue.
Llvation de temprature du fluide lors de son passage dans cette section du conduit est inversement
proportionnelle sa vitesse. Elle dpend aussi de la capacit calorifique du fluide, de sorte que le
dispositif ne peut tre talonn que pour un seul fluide !
Deux capteurs de temprature, lun situ en amont de la rsistance chauffante et lautre en aval,
compltent le dispositif.
Une disposition simplifie utilise une rsistance coefficient de temprature la fois comme source de
chaleur et comme lment de mesure. Son chauffement dpend en effet de lefficacit de son
refroidissement par le fluide, lequel dpend de la vitesse du fluide.

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II- Capteurs

II-7 Capteurs de pression, niveau et dbit

II-7-3-7 Dbitmtre vortex


Le passage dun fluide en mouvement sur un obstacle donne lieu la cration de vortex un rythme trs
rgulier, que lon peut mesurer par diffrents moyens. La relation entre la frquence et le dbit dpend de
plusieurs paramtres du fluide.

II-7-3-8 Dbitmtre ultrasons


En mesurant la vitesse de propagation dun son ou ultrason dans une direction proche de laxe dun
conduit, on peut en dduire une information sur la vitesse du fluide puisque la vitesse observe est la
somme de la vitesse de londe dans le fluide considr et de la vitesse du fluide (composition des vitesses
de Galile).

Figure II-7-9. : principe de la mesure de dbit par ultrason

Malheureusement, la vitesse du fluide dpend de ses proprits, et notamment de la temprature. On peut


cependant saffranchir de cette dpendance en mesurant sparment la vitesse du son tant dans un sens
que dans lautre entre les deux transducteurs ultrasoniques, qui changent leurs rles entre les deux
mesures.

Figure II-7-10 : principe de llimination des caractristiques du fluide

Une autre faon dutiliser les ultrasons pour mesurer le dbit peut tre mise en uvre si le fluide
comporte des inclusions capables de rflchir une partie de londe. On peut alors placer lmetteur et le
rcepteur cte cte et dterminer le changement de frquence subit par londe par effet Doppler.

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II- Capteurs

II-7 Capteurs de pression, niveau et dbit

II-7-3-9 Dbitmtre massique force de Coriolis


Il est possible dobtenir un capteur sensible directement au dbit massique en exploitant la force de
Coriolis. Ce phnomne apparat lors du mouvement dun corps par rapport un observateur en rotation.
Dans ce cas, pour imposer un corps une trajectoire, il faut lui appliquer, outre la force ncessaire si
lobservateur tait fixe, une force centripte et une force proportionnelle la vitesse du corps (toujours
par rapport lobservateur mobile). On donne loppos de la force centripte le nom de force
centrifuge , et loppos de la force proportionnelle la vitesse le nom de force de Coriolis . Les
forces centrifuges et de Coriolis apparaissent comme des forces exerces par lobjet sur son
environnement lorsque des contraintes sont imposes son mouvement. La force de Coriolis vaut


FC 2 m v
(II.7.4)

o est la vitesse angulaire de lobservateur, v la vitesse de lobjet vue par lobservateur mobile. Le
dispositif est reprsent la figure ci-dessous

Figure II-7-11 Dbitmtre force de Coriolis

Dans ce dispositif, les forces de Coriolis sexercent en sens oppos sur deux tronons du conduit, ce qui
conduit un couple et une dformation du conduit qui est mesurable.

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III-1 Gnralits

III- Actionneurs
III-1 Gnralit
III-1-1 Dfinition
Une machine est un ensemble de pices ou dorganes lis entre eux, dont au moins un est mobile, runis
de faon solidaire en vue dune application dfinie, notamment pour la transformation, le traitement, le
dplacement et le conditionnement dun matriau. Une machine comprend galement tous les composants
dalimentation en nergie et dautomatisation ncessaires son fonctionnement. Un ensemble de
machines est galement considr comme une machine.
Cette dfinition est celle de la Directive sur les Machines de lUnion Europenne. Au sens plus large
du terme, les centrales de production dlectricit partir dnergie mcanique sont aussi des machines.
Par exemple, une turbine entrane par une chute deau fait tourner un alternateur qui dlivre de
llectricit.
III-1-2 Types de mouvements :
Les mouvements des machines remplissent une ou plusieurs des fonctions suivantes :

Entraner une pompe ou un ventilateur, pour dplacer ou comprimer des liquides, des gaz ou de
lair ;

Entraner une broche, cest--dire un outil de coupe, de perage ou dusinage comme une scie, un
taraud, un disque de polissage, etc. ;

saisir un objet et le maintenir pendant son usinage ou son dplacement ;

Dplacer un objet dun endroit un autre, pour le stocker ou le remettre dans le circuit de
production, pour le placer en vue dun usinage ou dun traitement, pour lemballer et le prparer
la livraison, etc. ;

Dplacer un objet en suivant une trajectoire dtermine, afin de le prsenter sous un outil
dusinage, de dcoupe, de traitement thermique, etc. ;

Former ou dformer un objet, par exemple pour le plier et pour le mouler.

Lobjet saisi et dplac est gnralement le produit en cours dlaboration par la machine, mais ce peut
tre galement un outil, voire une machine complte, parfois mme avec son conducteur et des passagers,
comme dans le cas dun ascenseur ou dun vhicule.
Chaque dplacement peut tre :
une suite de mouvements en va et vient limits entre deux positions, comme les extrmits gauche
et droite dune table X-Y de machine-outil ;
Une suite de mouvements monodirectionnels, souvent priodiques, comme dans un convoyeur de
chantier ou le bobinage de fils.
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III- Actionneurs

III-1 Gnralits

Figure III-1 Exemples de dplacements va et vient entre butes dans le cas dune poinonneuse, et de dplacements
monodirectionnels continus dans le cas du conditionnement des journaux.

La plupart des actionneurs et moteurs lectriques sont rversibles : Ils peuvent gnralement fonctionner
en marche avant et en marche arrire. De plus, dans chaque sens, ils peuvent soit fournir de lnergie (agir
en moteur), soit absorber de lnergie (agir comme un frein). On dit quils peuvent fonctionner dans les 4
quadrants.

P<0

P<0

Figure III-2 Fonctionnement dans les 4 quadrants.

Bien des mouvements comportent une succession rapide de priodes de mouvement et de priodes
dimmobilit. Or ces mouvements occasionnent des pertes thermiques par frottements (pertes
mcaniques) et effet Joule (pertes lectriques). Lallure de ces pertes est par exemple la suivante :

Figure III-3 Exemples des pertes thermiques provoques par les mouvements, et de la temprature dun des organes
dentranement

Il est intressant de tenir compte du fait que la temprature des diffrents organes de machine suit la
courbe des pertes avec un retard et une amplitude qui dpendent de leur inertie thermique. Or, celle-ci est
souvent assez importante, ce qui fait que ces tempratures ne varient que de quelques degrs autour dune
valeur moyenne. Il est donc possible de prvoir des surcharges intermittentes, de brve dure, pour

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III- Actionneurs

III-1 Gnralits

obtenir la plus forte cadence de production possible au moindre cot. Lentranement est alors
dimensionn comme suit :
Les pertes moyennes dterminent lusure et lchauffement, donc la puissance nominale et surtout
le cot de lentranement ;
Les pertes maximum dterminent les limites de rupture (la solidit) et dalimentations (en
lectricit, en huile ou en air comprim), et ont une incidence moindre sur les cots.
Le choix de la technique dentranement approprie tient compte de lensemble de ces caractristiques.
Mais il doit aussi prendre en compte dautres facteurs tout aussi importants :
Cots de ralisation, de production et de maintenance ;
Matrise du savoir-faire ;
Logistique limitation de la diversit des articles en stock ;
Exigences pas toujours objectives des clients fournisseur impos, etc.
III-1-3 Modes de fonctionnement des actionneurs et moteurs
a- Mode tout ou rien
Lactionneur ou le moteur est connect une alimentation hydraulique ou pneumatique de pression
constante ou une alimentation lectrique de tension et frquence constantes. Sa vitesse de dplacement
ou de rotation dpend de son principe de fonctionnement et des caractristiques de son alimentation, mais
aussi de la charge (frottements, couple dusinage, etc.). Non aliment, il ne produit plus aucune force ou
couple et se laisse entraner par la charge. Gnralement, il sarrte aprs un temps plus ou moins long
sous leffet des frottements, ou soudainement sous laction dun frein mcanique.

Figure III-4 Exemples de commandes tout ou rien : - Interrupteur actionn la main, ensemble dlectrovannes
pneumatiques, contacteur.

La commande est alors particulirement simple raliser, laide dun distributeur pour les
entranements pneumatiques ou hydrauliques, et dun interrupteur pour les entranements lectriques. Ils
peuvent tre actionns mcaniquement par loprateur, voire par un systme de leviers mcaniques. Dans
la plupart des cas cependant, ils sont actionns par un lectroaimant. On parle alors dlectrovanne, de
relais et de contacteur.
Ainsi command, lactionneur ou le moteur est gnralement rversible et fonctionne dans 2 quadrants : Il
peut fournir de lnergie (moteur) ou en absorber (frein). Par contre, linversion du mouvement (4
quadrants) ncessite gnralement un deuxime distributeur ou interrupteur, voire un ressort de rappel.
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III-1 Gnralits

Avantages : Ce mode de fonctionnement est utilis pour la plupart des pompes, ventilateurs et outils
dusinage, voire pour certains mouvements comme celui des ascenseurs et des convoyeurs.
Inconvnients : Ce mode de fonctionnement ne permet aucune adaptation la charge mcanique
rellement entrane. Les dplacements ainsi raliss ne seront rptitifs que dans la mesure o les
conditions dalimentation et de charge sont rigoureusement constantes. Comme un tel entranement doit
tre dimensionn pour le cas de charge extrme, il est sous-utilis charge rduite, ce qui dgrade le
rendement du procd.
Cots : Le fonctionnement tout ou rien est particulirement conomique lacquisition (investissement
initial pour lquipement). Il nest pas toujours conomique sur le plan de lexploitation (gaspillage
dnergie).
b- Mode contrl en vitesse
En ajustant la pression hydraulique ou pneumatique, la tension lectrique ou la frquence, il est possible
de modifier la vitesse dun actionneur ou dun moteur de manire continue, au moins dans une certaine
plage (par exemple de 20% 100% de la vitesse nominale). Toutefois, la vitesse reste plus ou moins
dpendante de la charge.
Les actionneurs et moteurs sont souvent identiques ceux qui sont utiliss en mode tout ou rien. Leur
commande requiert toutefois une servovalve, un variateur de tension ou un variateur de frquence. Ces
appareils existent pour toutes les puissances, des plus faibles aux plus leves.
Dans leurs ralisations les plus conomiques, ces commandes ne permettent le fonctionnement de
lactionneur ou du moteur que dans 1 quadrant. Ils ne peuvent se dplacer que dans un sens et ne
fonctionnent quen mode moteur. Dautres commandes permettent galement le freinage (2 quadrants),
voire le fonctionnement dans le sens inverse (4 quadrants).

Figure III-5 Servovalve et Variateurs de frquence

Le principe de la commande de vitesse est illustr ci-dessous. Loprateur choisit une valeur u(t) en
fonction de la vitesse c(t) quil souhaite obtenir. Lamplificateur de puissance ajuste en consquence
lalimentation ua(t) du moteur.
La vitesse relle du moteur nest pas mesure. On dit que la commande est en boucle ouverte. Cest
ventuellement loprateur qui dcide sil faut modifier la valeur u(t). Il le fait gnralement sans avoir
une ide quantitative de la vitesse, mais plutt en valuant le rsultat du processus, la vue ou loue.

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III-1 Gnralits

Figure III-5 Principe de la commande de vitesse en boucle ouverte

Avantages : Ce mode de fonctionnement est utilis pour tous les entranements dont on souhaite
contrler approximativement la vitesse, comme les broches de machines-outils et lavance des vhicules
et des grues.
Inconvnients : Sil permet dajuster la vitesse, ce mode de fonctionnement ne permet pas de lajuster de
faon prcise, indpendamment de la charge.
Cots : Plus coteux raliser que le mode tout ou rien, ce fonctionnement est plus conomique
lutilisation. Mme si les performances ne sont pas un critre de choix dcisif, cette solution est de plus en
plus choisie pour raison cologique. En effet, le remplacement dune commande tout ou rien par un
variateur rudimentaire pour une pompe ou un ventilateur permet souvent dconomiser de lnergie en
ajustant le rgime de fonctionnement en fonction du besoin rel.
c- Mode rgl en vitesse
Le principe de la rgulation est illustr dans la figure ci-dessous : Loprateur ou le programme
dautomate choisit une valeur de consigne w(t) en fonction de la vitesse c(t) quil souhaite obtenir. La
valeur relle (t) est mesure et fournit le signal de contre-raction y(t), qui est compar la valeur de
consigne. La diffrence entre ces deux valeurs est appele cart de rglage e(t). Le rgulateur sefforce de
le minimiser en ajustant la grandeur de rglage u(t) et, par lintermdiaire de lamplificateur de puissance,
lalimentation ua(t) du moteur.

Figure III-6 Principe de la commande de vitesse en boucle ferme

Par opposition la commande de vitesse en boucle ouverte, on dit que la rgulation de vitesse est en
boucle ferme.
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III-1 Gnralits

Si par exemple, le moteur tourne trop vite, la valeur y(t) est suprieure la valeur w(t), donc e(t) est
ngatif. Le rgulateur diminue alors lalimentation u(t), ce qui ralentit le moteur. Si le rgulateur agit trop
faiblement, la correction nest pas suffisante et la vitesse obtenue nest pas assez prcise. Sil agit trop
fortement, la correction est trop violente et la vitesse diminue trop. Comme cela entrane alors une
inversion de lcart e(t), le systme devient instable. Ltude des rgulateurs fait partie du cours de
Rgulation automatique.
Avantages : La rgulation de vitesse permet dobtenir exactement le rsultat dsir.
Inconvnients : La conception et lajustage du rgulateur ncessitent un personnel qualifi.
Cots : Ce mode dentranement est plus coteux que le contrle de vitesse en boucle ouverte,
essentiellement cause du capteur supplmentaire et de son cblage.
d- Mode servomoteur rgl en position
En ajoutant un capteur de position sur larbre du moteur ou sur la charge en mouvement, il est possible de
raliser des dplacements point point et darrter le moteur des positions trs prcises.
Il est aussi possible de raliser des mouvements qui suivent une trajectoire prcise. De telles trajectoires
ne sont calcules que pour certains points, par lesquels lorgane en mouvement doit passer sans sarrter.
Ces trajectoires peuvent tre monodimensionnelles, ou multidimensionnelles comme dans les machinesoutils. Elles peuvent dpendre dun autre mouvement en imitant les cames et autres systmes
daccouplements.

Figure III-7 Exemple de trajectoire pour servomoteur X(t) reprsente la position chaque instant t.

Les moteurs utiliss selon ce mode sont appels servomoteurs, et leur commande ncessite un servo
amplificateur (ou servo variateur). Ceux-ci sont disponibles pour des puissances de ~1 W ~100 kW.
Avantages : Ce mode de fonctionnement permet de bien contrler tous les mouvements dune machine.
Les variations dalimentation et de charge sont automatiquement compenses. La grande rptitivit des
rsultats obtenus est particulirement adapte aux exigences de qualit des utilisateurs. Les machines
ainsi quipes prsentent une grande flexibilit : Le changement de fabrication, selon programme pice
ou selon recette, peut tre trs rapide, voire ralis au vol (sans arrt de la machine).

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III- Actionneurs

III-1 Gnralits

Inconvnients : La conception et lajustage des rgulateurs ncessitent un personnel qualifi. Le choix


entre les diffrentes solutions disponibles sur le march est complexe, et la dpendance envers le
fournisseur choisi est grande.
Cots : Historiquement plus chers que les variateurs, les servo amplificateurs sont actuellement trs
comptitifs, et le capteur de position nest pas forcment plus cher que le capteur de vitesse. Ce mode
reste cependant plus coteux que les modes contrle et rgulation de vitesse cause de la complexit de
la commande. Celle-ci doit tre capable de faire plus de calculs, plus rapidement. De plus, le programme
dautomate doit tre complt par une programmation des mouvements et des trajectoires, ce qui
augmente la charge dingnierie.
e- Mode pas pas
Le mode pas pas combine le mode tout ou rien et le mode servomoteur. Lactionneur travaille bien en
mode tout ou rien, mais il est aliment par une succession dimpulsions. A chaque impulsion, il avance
dune petite distance appele pas ou incrment. La distance parcourue dpend directement du nombre
dimpulsions reues. La vitesse dpend de la frquence des impulsions. De plus, lorsquil ne reoit plus
dimpulsions, un tel actionneur est tenu en place avec une certaine force de maintien.
Ce mode de fonctionnement nest possible quavec les moteurs pas--pas.
Ce type dactionneurs permet sans aucun moyen de mesure supplmentaire de contrler et de maintenir la
position chaque instant. Le contrle est ralis sans capteur ni rgulateur. La commande dun moteur
lectrique pas pas requiert un gnrateur dimpulsions particulier.
Les moteurs lectriques pas pas sont gnralement rotatifs, mais des variantes linaires existent
galement. La technologie micro pas permet mme de positionner le moteur des positions
intermdiaires.
Connaissant le nombre de pas par tour, la relation entre le nombre dimpulsions fournies et la distance
angulaire parcoure est immdiat.
Avantages : Les entranements pas pas sont particulirement simples. Leur force de maintien permet de
faire lconomie dun frein.
Inconvnients : Les moteurs lectriques pas pas sont limits en puissance ~200 W. Ils sont galement
limits en vitesse ~1'000 tr/min. Leur prcision est de lordre du pas, donc de ~1 angulaire dans le
meilleur des cas. A larrt, la position nest maintenue quavec une certaine lasticit. Si la force
perturbatrice est trop leve, elle ne suffit plus maintenir le moteur et celui-ci saute au pas suivant. On
dit quil dcroche.
Ce phnomne est trs gnant dans la mesure o aucun autre capteur de position ne permet de savoir o
ce trouve rellement lorgane en mouvement.

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III-1 Gnralits

Cots : Le mode pas pas est particulirement conomique pour tous les mouvements ncessitant un
positionnement quelques degrs angulaires prs, et ncessitant une puissance ne dpassant pas une
centaine de watt.

III-1-4 Les familles dactionneurs


Les composants permettant de mettre en mouvement les organes de machines sont appels actionneurs.
Ce sont essentiellement des moteurs et des vrins. Ils produisent de lnergie mcanique partir dnergie
lectrique, hydraulique ou pneumatique, mais sont presque toujours contrls par des signaux de
commande lectriques. Les actionneurs sont souvent complts par des accouplements mcaniques et/ou
des rducteurs.
a- Actionneurs pneumatiques
Les actionneurs pneumatiques sont utiliss principalement pour des mouvements squentiels simples.
Ils utilisent de lair comprim ~6 bar et permettent de raliser des vrins dont la force peut atteindre
50'000 N.
Lair est fourni par un compresseur, complt de filtres, dun sparateur deau et dun dshuileur. Il est
souvent produit pour tout un atelier, et distribu toutes les machines.
Les actionneurs sont gnralement des vrins linaires, mais aussi des moteurs rotatifs. On utilise
galement des aspirateurs suceurs vide pour saisir des objets. Ils sont commands en tout ou rien par des
distributeurs, actionns mcaniquement ou lectriquement.

Figure III-8 Principe de fonctionnement dun vrin pneumatique

Dans certains cas, lactionneur pneumatique ragit en continu en fonction du dbit ou de la pression
pneumatique. On utilise alors un distributeur proportionnel. La pression sa sortie peut tre module
entre 0 et ~10 bar en fonction de la tension lectrique applique. Il est ainsi possible de contrler par
exemple la vitesse dun mouvement ou la force dun serrage.
Avantages : Les actionneurs pneumatiques se distinguent par des faibles cots dentretien et des besoins
minimaux en qualification du personnel. Ils conviennent particulirement bien aux milieux hostiles :
hautes temprature et humidit ambiantes, atmosphre explosive. Ils permettent de produire des vitesses
leves, comme dans certaines fraises de dentiste (~200'000 r/min).
Inconvnients : Lair comprim est trs lastique, ce qui ne permet pas dobtenir des temps de raction
infrieurs ~20 ms. Parfois, les bruits dus des fuites ou lchappement sont considrs comme
gnants.
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III-1 Gnralits

Cots : Les actionneurs pneumatiques reprsentent souvent la solution dautomatisation la moins chre.
Si leurs performances rpondent aux besoins, il ne faut pas hsiter les utiliser.
Les entranements pneumatiques sont traditionnellement prsents dans les chanes dassemblage, par
exemple pour les composants ncessaires lindustrie automobile. Ils sont utiliss pour actionner
certaines machines outils, comme des petites presses, des machines de transfert, etc.
b- Actionneurs hydrauliques
Les actionneurs hydrauliques sont utiliss pour des mouvements requrant des forces trs leves faible
vitesse. Utilisant de lhuile sous des pressions atteignant 400 bar, ils permettent de raliser des vrins de
force prodigieuse (jusqu 3'000'000 N, soit 300 tonnes force). Leurs temps de rponse sont plus rapides
que pour lair (quelques millisecondes), car lhuile est presque incompressible.
Lhuile est fournie par une pompe hydraulique qui fait gnralement partie de la machine. Elle est
distribue par des tuyaux vers les organes rcepteurs. Lhuile qui schappe lors du fonctionnement des
actionneurs est intgralement rcupre, et ramene la pompe aprs filtrage et refroidissement ventuel.
Les actionneurs sont des vrins linaires ou des moteurs rotatifs. Leur action est contrle par des
distributeurs. Ils peuvent tre de type tout ou rien, agissant comme des aiguillages, ou de type
proportionnel, permettant de moduler la pression ou le dbit dhuile.

Figure III-9 Principes dun vrin linaire et de son actionneur

Avantages : Les actionneurs hydrauliques sont des composants trs performants. Ils sont apprcis pour
leur prodigieuse densit dnergie pouvant atteindre 40 MJ/m3 (trs forte nergie pour un faible
encombrement des actionneurs).
Inconvnients : Par contre, on vite de les utiliser en construction de machines, cause des dangers et
dsagrments lis aux invitables fuites dhuile.
Pour ces raisons, ils dominent le march des vhicules de chantiers, des grandes presses et des plieuses de
lindustrie lourde en gnral. Ils taient galement utiliss dans laronautique pour la commande de
gouverne davions, mais mme dans ces applications o le rapport poids / nergie est trs important, des
alternatives lectriques sont maintenant prfres (drive by wire).

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III-1 Gnralits

c- Moteurs lectriques
Les moteurs lectriques sont disponibles dans une trs large gamme de puissance (de <10 mW >100
MW). Faciles mettre en oeuvre, ne prsentant que peu de problmes dusure, ils sont utiliss pour
pratiquement tous les mouvements rotatifs et une trs grande partie des mouvements linaires des
machines et installations. Leur temps de rponse pouvant tre de lordre de 0,1 milliseconde, ils sont
galement apprcis pour toutes les applications forte dynamique et grande prcision. Le grand nombre
de fournisseurs et la diversit des technologies sont galement des avantages significatifs. De plus,
lnergie lectrique est plus souple demploi et se prte facilement aux commandes et rglages
automatiques.
Le choix de la technique dentranement peu se rsumer comme suit :
pour les mouvements linaires simples, relativement lents et de faible puissance, les entranements
pneumatiques sont prfrs, surtout cause de leur faible prix ;
pour les mouvements linaires ncessitant des forces trs leves, les entranements hydrauliques
lemportent, grce leur densit dnergie qui peut atteindre 40 MJ/m3 ;
pour tous les autres mouvements, les entranements lectriques sont prfrs ; ils noffrent quune
densit dnergie de 0,4 MJ/m3, mais sont capables de ragir 1'000 fois plus rapidement quun
systme hydraulique, ce qui leur donne lavantage sur le plan de la puissance volumique

Figure III-10 Performances compares des moteurs et actionneurs lectriques, pneumatiques et hydrauliques

Il existe plusieurs sortes de moteurs lectriques, qui se diffrencient par leur principe de fonctionnement.
Ils sont dcrits dans les paragraphes suivants.

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III-2 Actionneurs lectromcaniques

III- Actionneurs
III-2 Actionneurs lectromcaniques
Les actionneurs lectromcaniques sont principalement les moteurs lectriques. Les moteurs lectriques
sont des appareils qui transforment lnergie lectrique en nergie mcanique, ou vice versa. Leur
fonctionnement repose sur trois principes gnraux de llectromagntisme.
III-2-1 Rappel sur llectromagntisme
Le premier principe dlectromagntisme est le suivant :
a- 1er principe induction magntique
Un courant lectrique cre un champ magntique, comme un aimant. Ce champ parcourt des lignes de
forces qui entourent le conducteur lectrique.

Figure III-11 champ lectromagntique

En 1819 le savant danois Hans Christian Oersted dcouvrit qu'un conducteur rectiligne parcouru par un
courant lectrique produisait dans lair ambiant un champ magntique capable de faire dvier l'aiguille
d'une boussole. Ce champ magntique nest pas matriel ; cest plutt une zone dinfluence de ce courant
sur dautres courants et aimants.
Le champ magntique est d'autant plus fort que l'intensit du courant est importante et que la ligne de

force est proche du conducteur. L'induction magntique B en [Tesla] est lie au courant I et au rayon

r par la relation vectorielle :

Linduction magntique est oriente selon la rgle du tire-bouchon . Si les 3 vecteurs sont
perpendiculaires deux deux, il en rsulte :

I est lintensit du courant en [A] ; r est la distance entre le point considr et le conducteur, en [m] ;
est la permabilit magntique du matriau considr.

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III-2 Actionneurs lectromcaniques

Dans le vide et dans lair 0 4 10 7 [H/A]


En dehors du vide, la permabilit magntique est donne par la formule = 0r , o r est la
permabilit relative du matriau considr. Celle-ci vaut r = 1 pour le vide, lair et la plupart des
matriaux.
Ce nest que dans les matriaux ferromagntiques comme le fer et le nickel quelle prend des valeurs
suprieures. Attention cependant : Un matriau magntique na pas une permabilit relative constante.
Mme si elle peut atteindre 100'000 et plus pour de faibles courants, elle baisse rapidement lorsque le
courant augmente. On dit que le fer sature , ce qui se produit pour des valeurs dinduction B comprise
entre 0,2 et 1,5 T suivant la composition de lalliage.
Utilis sous forme de noyau pour une bobine, le fer augmente fortement l'induction cre par une bobine
en concentrant les lignes de forces, comme le montre la Figure III-11. Tout se passe comme si linduction
magntique cherchait les chemins qui prsentent la plus forte permabilit relative. Par exemple, elle se
concentre dans le fer dun transformateur.

Figure III-11 Induction magntique dans une bobine contenant du fer gauche : bobine air linduction est faible
(r=1) et rpartie tout autour droite : bobine sur fer linduction est forte (r > 1000) et concentre

Par ailleurs, leffet du courant peut tre augment par la multiplication des spires. Pour une telle bobine,
linduction vaut :

Une bobine entourant un barreau ferromagntique se comporte comme un aimant lorsqu'il est parcouru
par un courant. C'est le principe des lectro-aimants qui activent les lectrovannes et les relais.
b- 2me principe force lectromagntique
Un conducteur dans lequel circule un courant lectrique, plac dans un champ magntique, est soumis
une force. Celle-ci est perpendiculaire la direction du courant et celle du champ magntique.
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III-2 Actionneurs lectromcaniques

Figure III-12 Force lectromagntique et rgle des trois doigts

Lorsqu'un conducteur parcouru par un courant se trouve dans une rgion de l'espace o rgne un champ
magntique, il est soumis une force lectromagntique, perpendiculaire la fois au conducteur et au
champ. Cette force est parfois appele force de Laplace, mme si cette interaction de deux courants par
l'intermdiaire du champ magntique a t dcrite par le savant franais Andr Marie Ampre en 1820.
Dune importance capitale, ce phnomne est la base du fonctionnement des moteurs, des hautparleurs, dun grand nombre dappareils de mesure, des contacteurs, etc.
Si le conducteur est rectiligne, et si celui-ci est soumis sur une distance l une induction magntique

uniforme B , la force de Laplace, en [N], correspond au produit vectoriel suivant :

o le vecteur I est orient dans laxe du conducteur ; son amplitude et son sens correspondent

lintensit I du courant ; Le vecteur B est orient dans laxe du champ magntique ; son amplitude et son
sens correspondent lintensit b de linduction magntique ; Et l est la longueur, en [m], de la partie du

conducteur qui est place dans le champ uniforme B .


La force est oriente selon la rgle des trois doigts. Numriquement, elle se calcule comme suit :

o est langle form par les deux vecteurs I et B


c- 3me principe tension induite par variation du flux magntique
Un circuit lectrique, soumis un flux magntique variable, est le sige dune tension induite.

Une tension induite ui(t) peut tre modlise par une source idale de tension. Si lon ferme le circuit,
par exemple sur une rsistance R, un courant i(t) se met circuler. En tenant compte de la Formule
prcdente, la tension induite vaut :

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III-2 Actionneurs lectromcaniques

Figure III-13 Flux magntique interceptant un circuit lectrique

Il en rsulte que la tension induite peut tre produite en variant linduction magntique, la surface du
circuit lectrique, langle form entre eux, ou toute combinaison de ces actions.
Plusieurs chercheurs avaient dj constat ce phnomne. Le physicien balte Heinrich Lenz fut le premier
expliquer, en 1833, la manire de dterminer le sens de la tension induite :
Loi de Lenz : Le sens dune tension induite est tel que le courant lectrique et les forces
lectromagntiques qui en rsultent tendent, par leurs effets, s'opposer la variation de flux
EXEMPLE
Si lon fait pivoter une spire dans un champ magntique, une tension induite apparat ses bornes. En
effet, on fait ainsi varier langle entre le plan de la spire et linduction magntique. Plus la rotation est
rapide, moins il faut de temps pour faire passe cos de 1 -1 et rciproquement. Lamplitude de la
tension induite ainsi cre est proportionnelle linduction magntique et la vitesse de rotation de la
spire.

En connectant cette spire sur une charge, par exemple une rsistance, il stablit un courant induit dans ce
circuit. Ce courant cre son tour un couple lectromagntique en vertu du 2me principe. Ce couple
soppose la rotation de la spire en vertu de la loi de Lenz, cherchant ainsi rduire la vitesse, donc
lamplitude de la tension induite.
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III-2 Actionneurs lectromcaniques

Ce phnomne est la base du fonctionnement dun alternateur. Plus on le charge lectriquement, plus il
faudra lui fournir du couple pour maintenir sa vitesse.
EXEMPLE
Si 2 fils lectriques reliant un capteur de mesure la commande dune machine ou dune installation sont
cbls dans un environnement o dautres appareils crent des champs magntiques variables, une tension
induite sajoute comme une source de tension, en srie dans le circuit de mesure, et peut en perturber le
fonctionnement.
Une premire manire de diminuer ce phnomne consiste router ces 2 fils cte cte plutt que
sparment. Ainsi, on rduit la surface de ce circuit lectrique, donc le flux intercept.
Si cela ne suffit pas, il est possible de diminuer encore cette perturbation en torsadant les 2 fils. Ainsi, le
flux intercept par une demi-spire avec un angle de 90 est compens par celui intercept par la demispire suivante, car celle-ci ayant approximativement la mme surface voit linduction magntique avec un
angle de -90.

Ces phnomnes sont dautant plus importants que la frquence et lintensit des champs perturbateurs
sont leves. Leur bonne comprhension permet damliorer la compatibilit lectromagntique (CEM)
des appareils et des machines, et dassurer ainsi leur bon fonctionnement.

III-2-2 Moteur courant continu et moteur universel :


Le premier moteur courant continu a t ralis en 1836. Cette technologie a t beaucoup utilise
depuis pour toutes les applications vitesse variable, en particulier pour les vhicules lectriques comme
pour les machines-outils. Ils sont fabriqus dans une trs large plage de puissance, de ~0,1 W ~4 MW.

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III-2 Actionneurs lectromcaniques

Un moteur lectrique en gnral, comprend : un stator et un rotor.


Le stator est la partie fixe du moteur, formant gnralement son enveloppe extrieure.
Le stator dun moteur courant continu comprend une ou plusieurs sources de champ magntique
continu. Sil sagit dlectro-aimants, le courant qui y circule est appel courant dexcitation du moteur.
Sinon, les champs magntiques sont produits par des aimants permanents.
Le rotor est la partie mobile du moteur, fournissant le couple utile la charge par lintermdiaire de son
arbre.
Le rotor dun moteur courant continu comprend un ensemble de spires. Le courant qui y circule est
appel courant dinduit du moteur.
Dans les machines courant continu on trouve souvent un collecteur, qui est le dispositif qui permet
dune part, de transmettre le courant de lextrieur (fixe) aux spires du rotor (mobiles), et dautre part de
commuter le courant de manire ce quil circule de manire optimale dans les spires du rotor.

La fonction de commutation est essentielle. Chaque ct dune spire qui tourne sur son axe passe devant
un ple nord, puis devant un ple sud, et ainsi de suite. De ce fait, linduction magntique B intercepte
par la spire change de sens rgulirement, en fonction de la position angulaire du rotor. Pour viter que le
couple produit par la force F ne sinverse au mme rythme, il faut rgulirement inverser le courant dans
la spire, ce que ralise le collecteur.
Pour assurer le contact lectrique et linversion rgulire de sens du courant dans la spire, le collecteur est
compos de lames de collecteur au rotor, et de balais au stator. Les lames sont en cuivre, alors que les
balais sont gnralement en graphite, matriau relativement bon conducteur et suffisamment mou pour ne
pas griffer les lames.
Le couple produit par le passage du courant dans une spire serait approximativement sinusodal sans la
prsence du collecteur. Il prend lallure dune sinusode redresse grce au collecteur. Ces pulsations sont
cependant gnantes. Aussi les moteurs courant continu sont quips de plusieurs spires, chacune relie
une paire de lames sur le collecteur. La figure ci-dessous illustre leffet de lissage du couple ralis en
passant de 1 2 spires au rotor, donc de 2 4 lames au collecteur.

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III-2 Actionneurs lectromcaniques

Couple produit avec un courant dinduit continu, pour 1 et pour 2 spires.

Pour mieux lisser le couple lectromagntique, les moteurs courant continu sont raliss avec un grand
nombre de spires et de lames.

lments constitutifs dun moteur courant continu et de son collecteur.

Cest finalement grce cette fonction de commutation assume par le collecteur que ce type de moteur
est en mesure de dlivrer un couple en prsence dun courant continu, do son nom. De manire abrge,
on parle plutt de moteur DC (de direct current en anglais).
a- Moteur DC aimants permanents
Lexcitation dun moteur DC, donc la cration du champ magntique ncessaire son fonctionnement,
peut-tre ralise de diverses manires. La plus simple sur le plan du principe de fonctionnement consiste
utiliser des aimants permanents placs dans le stator.

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III-2 Actionneurs lectromcaniques

Symbole dun moteur DC aimants permanents

Comme linduction magntique B produite par les aimants est constante, le couple produit par le moteur
est proportionnel au courant dinduit. En toute rigueur, il faut en dduire les couples internes de
frottement pour obtenir le couple utile larbre. Cest pourquoi on distingue le couple lectromagntique
(produit au sein du moteur) et le couple larbre (couple mcanique utile).
La constante de couple kT dun moteur DC aimant permanent est le facteur de proportionnalit entre le
courant dinduit et le couple lectromagntique produit.
Me=kTIi,
o Me est le couple lectromagntique en [Nm],
kT la constante de couple en [Nm/A], et Ii le courant dinduit en [A]
En vertu du 3me principe de llectromagntisme, il apparat dans le circuit dinduit, indpendamment du
courant qui y circule, une tension induite Ui. En effet, bien que linduction magntique B et le courant
dinduit Ii soient constants, les spires tournent autour de laxe du moteur. Ainsi, langle dincidence de
linduction sur le plan de chacune des spires varie au cours du temps. Le flux varie donc
proportionnellement la vitesse de rotation.
On appelle force lectromotrice (f.e.m.), Exprime en [V] la tension induite Ui cre dans le circuit
dinduit dun moteur DC aimant permanent du fait de la rotation de son rotor.
Malgr son nom, la f.e.m. est bien une tension. Elle est directement proportionnelle la vitesse de
rotation du rotor. Lorsque la vitesse de rotation est exprime en [rad/s], la tension induite est donne par :
Ui=kT,
o Ui est la tension induite en [V], et kT la constante de couple en [Nm/A]
Remarque : Les deux formules prcdentes permettent dcrire : UiIi = Me
Donc :

Plectrique fournie = Pmcanique utile

Toutefois, il faut insister sur le fait que cette quivalence de puissance ne tient compte ni
des pertes lectriques (pertes Joules), ni des pertes mcaniques (frottements).
Si on prend en compte les pertes mcaniques (frottement), le couple larbre sera donn par la relation :

Si on prend en compte les pertes lectriques, la tension aux bornes de linduit devient :
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III-2 Actionneurs lectromcaniques

Pertes et rendement.

Choix et calcul dun moteur DC aimants permanents :


Pour faire le bon choix, il faut avant tout se rappeler que le moteur DC aimants permanents est un
convertisseur rversible dnergie lectrique en nergie mcanique, dont les quations caractristiques
sont donnes prcdemment.
Le choix du moteur adquat pour une application se fait normalement laide de la procdure ci-dessous,
ventuellement par itration :
tape no 1 : Tenir compte tout dabord des critres mcaniques : Vitesse nominale, couple nominal (en
ngligeant les frottements internes au moteur), rducteur probablement ncessaire, dimensions, poids,
inertie interne, rsistance aux corps trangers et liquides agressifs, possibilit de ventilation force, etc.
tape no 2 : Dterminer alors ses caractristiques lectriques. Un mme moteur peut tre conu pour
fonctionner avec une tension plutt basse, ou au contraire plutt lev. La diffrence rside uniquement
dans les spires de linduit. Avec peu de spires, une tension relativement basse suffira, mais il faudra un
courant plutt lev pour fournir le couple requis. Avec plus de spires, la tension devra tre plus leve,
mais le courant ncessaire sera plus faible. Le choix tient compte avant tout de lalimentation en tension
continue disponible, ainsi que des variantes proposes par le fournisseur.
tape no 3 : Avant de livrer une machine ou une installation, il est indispensable de procder des essais
de validation, voire une homologation. Beaucoup dentreprises prconisent le fonctionnement dun
prototype pendant plusieurs mois sur un site pilote en clientle avant la production en srie.
Si le moteur fonctionne en permanence rgime nominal, on dit quil est en rgime S1. Le couple quil
fournit est utilis principalement pour compenser un couple externe constant (maintien dune masse en
position verticale, couple dusinage, frottements externes). Il faut alors choisir un moteur dont le couple
nominal et la vitesse nominale dpassent lgrement le point de fonctionnement. Pour un premier choix,
on peut souvent prendre en compte un facteur de scurit de ~10% pour ces deux critres (vitesse et

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III-2 Actionneurs lectromcaniques

couple). Ce coefficient tient compte des frottements internes au moteur, ainsi que des variations de
caractristiques des aimants permanents.
Dans les applications de machines-outils comme celles de vhicules lectriques, les moteurs fonctionnent
plutt en rgime impulsionnel. Des calculs supplmentaires sont ncessaires, car le couple du moteur est
utilis essentiellement pour acclrer et ralentir les masses en mouvements (couple dacclration). Il
faudra ainsi :

tudier la cinmatique du systme : Les acclrations ncessaires doivent tre ralises sans que
le couple dacclration correspondant provoque un chauffement excessif du moteur. Tenant
compte des inerties, il faut rduire autant que possible la masse et linertie des organes en
mouvement. Il faut peut-tre mme optimiser le rapport de rduction en tenant compte de la rgle
empirique.

Tenir compte du fait quun moteur fonctionnant en rgime impulsionnel fonctionne souvent dans
les 4 quadrants, ce qui pose des contraintes supplmentaires sur le choix du rducteur.
La norme dfinit bien des rgimes S3, S4, etc. pour les diffrents rgimes impulsionnels. Pour le
choix des servomoteurs cependant, il est plus utile de faire un calcul approximatif de
lchauffement du moteur en considrant que toutes ses pertes lectriques et mcaniques sont
proportionnelles au carr du couple.

Cette affirmation est vraie pour les pertes ohmiques dues la circulation du courant dans le
collecteur et le circuit dinduit, car il est proportionnel au couple.

Cette affirmation nest pas tout fait vraie pour les pertes dues aux frottements qui dpendent
plutt de la vitesse de rotation, mais lapproximation propose est du ct de la scurit si on
considre les frottements vitesse max.
Si lon dfinit un cycle de charge type, et quon le dcompose en n phases (i = 1, 2, n) o le
couple est approximativement constant, il est ais dvaluer les pertes en se basant sur le couple
efficace Mrms, comme suit :

Le choix est alors similaire au cas du rgime permanent S1. On cherche un moteur dont le couple nominal
est suprieur de ~10% au couple thermique Mrms calcul, et dont la vitesse nominale est suprieure de
~10% la vitesse max. atteinte par le moteur au cours de son utilisation cyclique.
Utilisation des moteurs DC aimants permanents :
Les moteurs DC aimants permanents sont disponibles pour les puissances suivantes :

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III-2 Actionneurs lectromcaniques

Ceux de puissance comprise entre ~0,1 W et ~100 W sont particulirement simples mettre en
uvre car llectronique permettant de faire varier la tension est particulirement simple, fiable et
bon march.

Ceux de puissance comprise entre ~100 W et ~10 kW sont encore utiliss sur danciens modles
de machines-outils et autres machines de production, avec un variateur lectronique de tension ou
un servo amplificateur. Mais ils ont t dclasss par les moteurs synchrones aimants
permanents, appels aussi servomoteurs sans balais. Ceux-ci offrent de meilleures performances
avec moins de problmes de maintenance.

Au-del de ~10 kW, cette technologie est prohibitive cause du cot des aimants.

Attention : La plupart des moteurs DC aimants permanents doivent tre utiliss avec un variateur de
tension ou un servo amplificateur. En effet, on ne peut les relier dun coup leur tension nominale, car
leur courant dinduit deviendrait prohibitif, ce quils ne supportent pas. Seuls les moteurs de trs petites
puissances ont une rsistance interne Ri suffisamment leve et peuvent tre utiliss en mode tout ou rien.
b- Moteurs courant continu avec autres modes dexcitation :
-

Moteur DC excitation spare,

Le fonctionnement dun moteur DC excitation spare rpond des quations trs similaires celles du
moteur DC aimants permanents. Ce sont des lectro-aimants qui produisent linduction magntique B
au stator, au lieu des aimants permanents. Ils sont aliments par une tension continue constante Ue, et
comme leur bobine a une rsistance Re, le courant dexcitation vaut :

Chaque moteur est caractris pour un courant dexcitation nominal Ie


dexcitation Ue

nom.

nom

obtenu avec une tension

Si la tension dexcitation est diffrente, linduction magntique B lest aussi. Les

quations caractristiques de ce type de moteurs deviennent ainsi :

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kT

Comme le courant dexcitation de ce type de moteur est constant, son comportement est le mme que
celui du moteur DC aimants permanents.
Il faut cependant prendre garde au fait quil ne faut jamais interrompre lalimentation de lexcitation tant
que circule un courant dinduit. En effet, la dernire formule montre que, si la tension U reste connecte
alors que le courant dexcitation Ie tend vers zro, la vitesse doit augmenter vers linfini. Il se produit
rellement un phnomne demballement extrmement dangereux.
La gamme dutilisation des moteurs DC excitation spare stend de ~1 kW ~4 MW, pour des
applications vitesse variable. Toutefois, les moteurs synchrones et asynchrones leur sont de plus en plus
prfrs, car ils ne comportent pas de collecteur.
-

Moteur DC excitation srie et moteur universel :

Un autre mode dexcitation, trs souvent utilis est le moteur DC excitation srie.

Dans ce cas, le courant dexcitation et le mme que le courant dinduit puisque les deux circuits du
moteur sont en srie. Les quations caractristiques de ce type de moteur sont donc :

Le comportement de ce type de moteur diffre fondamentalement des deux types prcdents : La droite
de charge devient approximativement une parabole, comme le montre la figure ci-dessous.

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En particulier, lorsque la tension U est fixe et que la vitesse est faible, le courant du moteur I et donc
son couple lectromagntique Me dpendent essentiellement de la rsistance du circuit. Il suffit dajouter
une rsistance externe en srie avec Ri et Re pour contrler directement le couple. Par comparaison, il
nest pas possible de rgler aussi facilement le couple des moteurs aimants permanent et excitation
parallle.
Cette caractristique explique pourquoi ce type de moteur a t le moteur de traction au dbut de lhistoire
des vhicules lectriques. Dans certains cas, la combinaison dune excitation srie et dune excitation
parallle donne un moteur DC excitation compound.
Dans lquation du couple de la Formule de Me, le courant intervient au carr. Ainsi, le couple ne dpend
pas du sens du courant. Cette particularit ne permet donc pas de passer du fonctionnement en moteur au
fonctionnement en freinage en inversant le courant. Le moteur DC excitation srie ne convient donc
bien que pour des applications 1 quadrant, sauf si on le complte de tout un systme de contacteurs.
Par contre, un tel moteur peut galement fonctionner sil est aliment en tension alternative. Cest
pourquoi on lappelle moteur universel. Ses performances sont faibles car les spires de linduit dgradent
fortement le facteur de puissance cos. De plus, pour des raisons vues en cours de machines, la
commutation du courant entre les lames du collecteur provoque des tincelles qui, la longue, dgradent
les balais.
Cest parce quil est plus facile de transporter grande distance de lnergie lectrique sous forme
alternative que continue que certains chemins de fer ont introduit cette technologie ds 1912. Pour
attnuer le problme du collecteur, ils ont d cependant diminuer la frquence. Cest la raison pour
laquelle les chemins de fer dAllemagne, dAutriche, de Sude et de Suisse, qui ont fait uvre de
pionniers dans ce domaine, ont leurs catnaires sous 15 kV 16,66 Hz. Cette frquence rduite diminue
dun facteur 3 les inconvnients cits plus haut.
Les moteurs excitation srie sont de moins en moins utiliss actuellement en traction lectrique, ceci
surtout cause de leur maintenance. Les balais de collecteur doivent tre remplacs toutes les 1000
2000 heures de fonctionnement. Le collecteur lui-mme doit tre rvis tous le 2-3 ans. Une fois encore,
les progrs de llectronique de puissance permettent actuellement dutiliser des moteurs synchrones et
asynchrones, fournissant des performances suprieures dans un encombrement moindre, rduisant les
problmes de maintenance, et ceci pour un cot comparable.
Le moteur universel est aussi utilis dans de multiples appareils lectromnagers et outils portables,
aliments directement partir du rseau 50 ou 60 Hz. Leur puissance est cependant limite 500 W
environ.

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III-2 Actionneurs lectromcaniques

III-2-3 Moteur synchrone et servomoteur sans balais


Vers 1890, aux USA, alors que Thomas Edison faisait une intense promotion des technologies de
production et de motorisation lectrique courant continu, Nikola Tesla et George Westinghouse
introduisaient les technologies courant alternatif. Ils en avaient compris les avantages, savoir la facilit
de transport dnergie grandes distances grce aux transformateurs, et la maintenance simplifie par
absence de collecteur. Lhistoire de la technique a montr quils eurent raison.
Tous les alternateurs, qui transforment lnergie mcanique en nergie lectrique, sont en fait des moteurs
synchrones, fonctionnant dans un quadrant de freinage. Les plus gros raliss ce jour atteignent 1600
MW. Nous verrons plus loin que la vitesse de rotation est lie la frquence de lalimentation. Comme
celle-ci est constante, les alternateurs sont toujours acclrs progressivement par la turbine ( gaz ou
eau) avant dtre connects au rseau. Aprs, leur vitesse de rotation est fixe (par exemple, 3000 r/min,
soit 50 tours par seconde, pour un turboalternateur vapeur).
Les entranements de forte puissance, dans les cimenteries et laminoirs comme dans les trains et de
navires, font galement appel aux moteurs synchrones. Avant lintroduction de llectronique de
puissance ds 1970, leur dmarrage ntait possible qu laide de moteurs auxiliaires, continus ou
asynchrones. La vitesse variable tait simplement impossible, et restait lapanage quasi exclusif du
moteur DC, tant dans les chemins de fer que dans les machines de production et installations.
Ce ne fut qu partir de 1970 que les progrs en lectronique de puissance et en informatique de
rgulation permirent enfin de faire profiter toutes les machines de production des avantages
technologiques du moteur synchrone. Les servomoteurs DC sont maintenant remplacs par des
servomoteurs sans balais , qui ne sont rien dautre que des moteurs synchrones aimants permanents,
dans une gamme de puissance de ~50 W ~10 kW.

Servomoteurs sans balais , donc synchrones aimants permanents

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III-2 Actionneurs lectromcaniques

La grande diffrence entre le moteur courant continu et le moteur synchrone rside dans la permutation
de lexcitation et de linduit. Contrairement au moteur courant continu, le moteur synchrone dispose de
son excitation au rotor et de son induit au stator. Ainsi, lalimentation des bobines de linduit se fait
directement, sans collecteur. Lorsque lexcitation est ralise par des aimants permanents, il ny a aucun
courant lectrique qui circule au rotor. Mme lorsquelle est ralise par des lectro-aimants, le courant
continu ncessaire est transmis au rotor laide dun systme de bagues moins dlicat quun collecteur,
ou dun systme transformateur tournant sans contact direct.

Diffrence de principe entre le moteur DC ( gauche, avec les aimants au stator) et le moteur synchrone ( droite, avec
les aimants au rotor).

La difficult rsulte cependant du fait que, si les bobines du stator sont alimentes en courant continu, les
aimants du rotor vont simplement saligner en face de ces bobines, puis rester arrte cet angle. Pour
que le rotor tourne, lalimentation des bobines du stator doit tre variable au cours du temps. Lide
consiste les alimenter de manire crer un champ magntique tournant.
La vitesse du moteur synchrone est donne par :

o f est la frquence en [Hz] et p le nombre de paires de ples


La table ci-dessous montre la vitesse synchrone en fonction du nombre de paires de ples, pour des
alimentations triphases europenne ( 50 Hz) et amricaine ( 60 Hz).

Toutes les bobines connectes en srie dans le stator dun moteur synchrone constituent une phase. Ainsi,
un moteur triphas comporte toujours 3 phases, constitues chacune de 1, 2 ou plusieurs bobines.

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III-2 Actionneurs lectromcaniques

Principe de fonctionnement du moteur synchrone frquence fixe


Le 2me principe de llectromagntisme, vu prcdemment, explique comment un conducteur, parcouru
par un courant, plac dans un champ magntique, est soumis une force susceptible de le mettre en
mouvement. Linverse est aussi vrai, en vertu du principe de laction et de la raction : Si les conducteurs
sont fixes et les aimants produisant le champ sont mobiles, ce sont les aimants qui se mettent en
mouvement. Cest le mme principe qui explique le fonctionnement du racteur davion : Si celui-ci
jecte les gaz de combustion en leur appliquant une certaine force, il est lui-mme soumis une force
quivalente de sens oppos, utilise pour propulser lavion.
Ainsi, dans un moteur synchrone, le systme triphas de courants parcourant les bobines du stator cre un
champ tournant, mais les bobines et leurs conducteurs restent immobiles. Cest laimant, fix au rotor, qui
entrane celui-ci dans son mouvement de rotation la vitesse synchrone.
Par analogie, si on reprsente le champ tournant par un disque en rotation et le rotor par un second disque
tournant sur le mme axe, la force lectromagntique peut tre compare leffet de ressorts reliant ces 2
disques. Si le rotor est frein par un couple rsistant Mfrein, les ressorts se tendent jusqu ce que leur
dformation corresponde une force contrebalanant exactement le couple rsistant. Si le couple rsistant
cesse, les ressorts se dtendent et ne transmettent pratiquement plus quune petite force pour compenser
les frottements internes.
De la mme manire, pour fournir un couple larbre, le rotor dun moteur synchrone prend un petit
angle de retard sur le champ tournant, soit un dphasage juste suffisant pour que le couple
lectromagntique contrebalance exactement le couple larbre. Ce dphasage est appel angle de charge
. Si le couple larbre est constant, langle de charge est galement constant, et la vitesse de rotation du
rotor reste identique la vitesse du champ tournant. Si le couple rsistant excde une certaine limite Mk,
le couple lectromagntique fourni par le moteur ne peut plus le contrebalancer. On dit que le moteur
dcroche, et le rotor finit par sarrter. Tout se passe comme si, dans lanalogie des 2 disques et des
ressorts, ceux-ci cassaient aprs avoir t trop sollicits.

Caractristique de couple dun moteur synchrone, o est langle de charge en [rad] et Me le couple lectromagntique
en [Nm]

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III-2 Actionneurs lectromcaniques

La limite de dcrochage, soit le couple maximum Mk que peut fournir un moteur synchrone, dpend
essentiellement de facteurs constructifs. Dans la pratique, si un moteur synchrone dcroche, cest presque
toujours d une augmentation du couple rsistant suite une perturbation au niveau de la charge
(surcharge mcanique, dgradation des paliers ou des alignements, etc.)
Lorsquun moteur synchrone est aliment par une source triphase de tension et de frquence constantes,
il tourne la vitesse synchrone qui est constante. Langle de charge se stabilise une valeur telle que le
couple lectromagntique Me contrebalance exactement le couple rsistant Mfrein. La Figure 4.60 montre
que le point de fonctionnement est stable sil se trouve une valeur de comprise entre -/2 et +/2. En
dehors de cette zone, il est instable.
Comme les moteurs triphass sont conus pour charger lalimentation de manire parfaitement quilibre,
les 3 courants efficaces sont identiques. Un tel moteur est caractris par les relations de puissances
suivantes :
Uc (tension efficace compose de lalimentation triphase) est constante, I (courant efficace de chacune
des 3 phases) varie en fonction du couple fourni, cos (facteur de puissance) tient compte du dphasage
entre courant et tension.

o est le rendement du moteur, tenant compte des pertes ohmiques et des pertes internes de frottement.
Comme pour le moteur courant continu, les chauffements dpendent essentiellement du carr du
courant, donc du carr du couple fourni. Lorsque le moteur doit fournir un couple variable au cours du
cycle de fonctionnement de la machine, on peut donc calculer le couple efficace pour faire une premire
slection, comme montr prcdemment pour les moteurs courant continu.
Attention : En travaillant avec un moteur synchrone, il faut faire attention ne pas confondre les
diffrentes expressions de la vitesse de rotation avec la frquence et la pulsation de lalimentation
lectrique triphase :
La vitesse de rotation du moteur peut tre exprime par
N en tours par minutes [r/min] ;
n en tours par seconde [r/s] , ventuellement en [s-1] ;
en radian par secondes [rad/s].
La frquence de lalimentation triphase du moteur est exprime par : f en Hertz [Hz], ou
ventuellement en [s-1].
La pulsation de lalimentation triphase du moteur est exprime par : en radian par secondes [rad/s].

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La mme abrviation est utilise pour la vitesse de rotation et pour la pulsation, alors quelles
reprsentent des grandeurs fondamentalement diffrentes. Sil y a risque de confusion, il conviendra dy
ajouter un indice permettant de les diffrentier, par exemple r pour la rotation et a pour la frquence de
lalimentation.
Dmarrage dun moteur synchrone :
Le fait quun moteur synchrone ne puisse fournir un couple que si le rotor tourne la vitesse du champ
statorique, comme on la vu au paragraphe prcdent, pose un problme majeur au dmarrage. Aliment
directement par le rseau triphas 50 ou 60 Hz, un moteur synchrone ne peut pas dmarrer. Cest d
au fait qu larrt, un couple dacclration nest disponible que pendant une fraction de la priode, soit
quelques millisecondes seulement. A la demi priode suivante, le couple lectromagntique sinverse.
Une acclration de larrt la vitesse synchrone pendant un laps de temps aussi court nest
thoriquement possible que si linertie du rotor et de sa charge tait extrmement faible, ce qui nest
jamais le cas.
Si par contre, on dispose dun moyen auxiliaire pour lancer le moteur une vitesse proche de sa vitesse
synchrone, le moteur va spontanment se mettre au synchronisme, puis tourner exactement la vitesse
synchrone. Ce moyen auxiliaire peut tre ralis comme suit :
Ajouter un moteur externe utilisant une autre technologie adapte la variation de vitesse. Ainsi, un
alternateur est dmarr laide de la turbine gaz ou eau, avant dtre connect au rseau quil doit
alimenter.
Combiner un moteur de dmarrage de technologie asynchrone au moteur principal synchrone.
Comme nous le verrons au chapitre suivant, un tel moteur est capable, sous certaines conditions, de
dmarrer lorsquil est connect directement au rseau. Il suffit dajouter aux aimants du rotor quelques
spires en court-circuit, en cuivre ou en aluminium. On parle alors dun moteur synchrone dmarrage
asynchrone.
Le dmarrage dun moteur synchrone est galement possible au moyen dun variateur de frquence.
Celui-ci lalimente une frquence qui crot progressivement de 0 Hz (arrt) 50 Hz (vitesse nominale),
voire des frquences suprieures (survitesse).
Avant 1970, la ralisation dun tel variateur ntait possible quen accouplant plusieurs moteurs et
gnrateurs lectriques de technologies diffrentes. Ce ntait conomiquement ralisable que pour des
entranements de trs fortes puissances comme dans les cimenteries et les laminoirs.
Depuis, lvolution de llectronique de puissance a rendu possible la construction de variateurs de
frquence jusqu des puissances de lordre de plusieurs MW dont la performance, la fiabilit et le prix
sont devenus comptitifs. Ils peuvent aussi dlivrer des frquences suprieures et amener le moteur
synchrone en rgime de survitesse.

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III-2 Actionneurs lectromcaniques

Cest la raison pour laquelle ces moteurs remplacent systmatiquement les moteurs courant continu de
tous types, que ce soit sur des machines de production ou en traction lectrique. Mme des palettiseurs
aliments par batterie, donc disposant dune alimentation en tension continue, sont maintenant quips de
servomoteurs synchrones aimants permanents.
Le servomoteur synchrone aimants permanents :
Le moteur synchrone dont le champ rotorique est cr par des aimants permanents est un servomoteur
idal pour les machines. Aliment par un servo amplificateur adquat, il est aussi facile utiliser quun
moteur DC aimants permanents. Le surcot de llectronique est compens par ses nombreux avantages,
qui sont :
Absence de collecteurs, donc moins de problmes dusure et de maintenance. Seuls les paliers et
roulements prsentent un phnomne dusure et limitent le fonctionnement du moteur 30'000 heures
environ.
Possibilit de tourner haute vitesse. Presque tous ces moteurs peuvent atteindre 6'000 r/min sans
problme. Des vitesses de 50'000 r/min sont possibles. Mme 200'000 r/min peuvent tre atteints si lon
utilise des paliers magntiques.
Ses pertes cuivre apparaissent au stator et non au rotor. Elles sont donc plus faciles vacuer.
Au besoin, le refroidissement leau est plus facile. Le rotor chauffe moins, ce qui est important pour
certaines machines de prcision.
Mme haute vitesse, ce moteur peut dlivrer un couple impulsionnel important. En pratique, il peut
atteindre 2 5 fois le couple nominal. Les seuls problmes dusure sont nouveau au niveau des paliers,
en particulier si les forces radiales et axiales exerces par le rducteur ou la charge sur larbre du moteur
augmentent trop.
Le rapport couple / inertie est environ 2 fois plus favorable que pour un servomoteur DC, ce qui permet
damliorer la dynamique des machines et leur productivit.
On appelle souvent ce type de moteur servomoteur sans balais (en anglais : brushless motor). En toute
rigueur, cest un moteur synchrone auto commut aimants permanents. Cela exprime le fait quun servo
amplificateur alimente et commute les bobinages du stator avec des courants dont la valeur instantane
dpend de la position angulaire du rotor, celle-ci tant mesure laide dun capteur angulaire.
Lusage veut que lon distingue ces moteurs en fonction de la forme de leurs courants dalimentation :
Le moteur DC sans balais (en anglais : DC brushless motor) est aliment par des courants de forme
rectangulaire. En fait, il ny a la base quun seul courant qui, laide des transistors de commutation,
circule dans 2 phases en srie, alors que la 3me est inactive. Le choix des phases actives et la
commutation de lune lautre dpendent uniquement de la position angulaire.

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III-2 Actionneurs lectromcaniques

Allure du courant dans les 3 phases dun moteur DC sans balais Le mme courant traverse 2 phases en srie alors que
la 3me est inactive ; la commutation a lieu des positions angulaires prcises

Tout se passe comme dans un moteur DC aimants permanents, sauf que la commutation du courant
entre les phases est ralise par des transistors au lieu du collecteur. Les quations caractristiques de ce
moteur sont les mme que pour un moteur DC aimants permanents, savoir :

Attention : Les courants de phase et les tensions aux bornes du moteur ne sont pas ceux qui apparaissent
dans la formule ci-dessus. Leur valeur saute, par exemple, de +Ii 0, puis de 0 -Ii , puis de -Ii 0, et
ainsi de suite.
Lorsque le moteur tourne une vitesse suprieure quelques centaines de tours par minute, la
commutation du courant ne peut se faire aussi rapidement que ncessaire, ce qui provoque des impulsions
perturbatrices de couple. Ce phnomne peut tre trs gnant lorsque le mouvement doit suivre une
trajectoire trs prcise comme dans une machine-outil rectifier les engrenages. Par contre, cette
technique convient parfaitement lentranement de petits ventilateurs.
Le moteur AC sans balais (en anglais : AC brushless motor) est aliment par trois courants de forme
sinusodale, formant un systme triphas. Ils sont dtermins comme suit :
A vitesse constante, ils sont dphass de 120 lun par rapport lautre.
Leur somme en valeur instantane est nulle (charge quilibre).
Langle de charge est ajust 90 pour que le couple produit soit aussi grand que possible. Le moteur
est ainsi la limite du dcrochement dcrit la 0, mais le servo amplificateur contrle lensemble pour
que le point de fonctionnement reste stable. Revenant lanalogie des 2 disques lis par des ressorts, cest
comme si on rglait le 1er disque de manire ce que les ressorts soient toujours tendus la limite de
rupture.

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III-2 Actionneurs lectromcaniques

Le couple produit est trs rgulier, car il nest pas ncessaire de commuter rapidement les courants dans
les phases du stator.

Allure du courant dans les 3 phases dun moteur AC sans balais systme de courants sinusodes triphass

Tout se passe nouveau comme dans un moteur DC aimants permanents. Les quations caractristiques
de ce moteur sont presque les mme que pour un moteur DC aimants permanents, savoir (rappel des
formules vues dans les pages prcdentes) :

Cette dernire formule fait intervenir linductance des enroulements statoriques, ainsi quune expression
de la tension faisant intervenir la thorie des nombres complexes et les calculs dimpdances.
De plus, il ny a pas de rgle uniforme sur la dfinition des coefficients kT et kE, ni sur la valeur de la
tension ainsi obtenue. Certains fabricants de moteurs fournissent des valeurs permettant de calculer la
tension compose efficace, dautres la tension simple efficace, dautres encore la tension compose crte.
Fort heureusement, les fabricants de moteurs fournissent des diagrammes qui permettent de dterminer
directement le couple permanent et le couple maximum pour chaque valeur de vitesse, en fonction de la
tension nominale dalimentation du servo amplificateur.
Llectronique de rgulation pour un tel moteur est plus difficile raliser, mais ne pose plus de problme
majeur. Mme le prix en est acceptable. Le positionnement en phase des 3 courants ncessite une mesure
de position angulaire relativement prcise. Cette technologie est la plus utilise actuellement dans les
machines de production, et fait partie actuellement de ltat de lart. Elle cumule en effet tous les
avantages possibles que peut avoir un entranement dont on veut faire varier la vitesse et contrler la
position.
Le servo amplificateur qui alimente un servomoteur synchrone aimants permanents fonctionne comme
une source de courant triphase :

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III-2 Actionneurs lectromcaniques

Il mesure la position angulaire du rotor, dtermine si le moteur doit tre acclr ou frein pour suivre la
trajectoire souhaite, et dtermine le couple ncessaire pour effectuer la correction.
Il calcule en permanence le courant ncessaire de chaque phase.
Pour un moteur DC sans balais, il dtermine la valeur de I et les 2 phases actives.
Pour un moteur AC sans balais, il dtermine le vecteur de courant I (amplitude et phase) pour
dterminer la valeur de chacun des 3 courants de phase.

III-2-4 Moteur asynchrone


Le moteur asynchrone, appel aussi moteur induction , a t invent par Nikola Tesla vers 1890, aux
USA. Sur le plan constructif, il est le plus simple des moteurs lectriques, donc le plus conomique
lachat. Cest aussi le plus rpandu (~80% des moteurs utiliss en machines), dans une gamme de
puissance allant de ~10 W ~25 MW. Le plus souvent, sa vitesse de rotation est de ~1450 r/min en
Europe (50 Hz), et de ~1740 r/min aux USA (60 Hz), mais dautres vitesses nominales sont disponibles,
en fonction des utilisations.
Dans le domaine des entranements industriels vitesse variable, on fait de plus en plus souvent appel
ce type de moteurs. Il prsente un bon rapport couple / volume. Comme moteur de broche, il peut tourner
grandes vitesses ( 150000 r/min).
Ses utilisations vitesse fixe sont les pompes, ventilateurs, convoyeurs, ascenseurs, etc. Il est alors
souvent command en tout ou rien par simple connexion au rseau dalimentation.
On lutilise galement avec un variateur de frquence. Celui-ci est utile pour ajuster sa vitesse et, par
consquent, le dbit de la pompe, du ventilateur, etc. aux besoins rels. Cette manire de faire, plus
coteuse linstallation (variateur en plus), permet de raliser des conomies dnergie importantes.
Le moteur asynchrone est utilis pour de nombreuses autres applications vitesse variable : bobinage /
dbobinage, broches de machines-outils, traction lectrique, etc.
Par contre, mme si cest techniquement possible dquiper un moteur asynchrone avec un capteur de
position, on ne lutilise quexceptionnellement pour des applications de type servomoteur. Son rotor
comporte en effet une inertie qui est plus du double de celle dun moteur synchrone aimants permanents
de couple quivalent, ce qui convient moins bien pour des applications dynamiques.
Le moteur asynchrone est caractris par une construction mcanique simple et robuste.
Son stator est trs semblable celui dun moteur synchrone. Aliment en tension alternative triphase, il
cre un champ tournant dont la vitesse dpend de la frquence de lalimentation et du nombre de paires de
ples.
Le rotor cylindrique des moteurs asynchrones cage dcureuil est constitu dun empilage de tles
minces en fer, dcoupes pour crer des encoches. Chaque encoche contient une barre conductrice,

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gnralement en aluminium. Ces barres sont court-circuites entre elles chaque extrmit par un anneau
de mme matire, formant une sorte de cage. Un tel rotor ne comporte ni aimants permanents, ni
collecteur ou bagues.

Rotor dun moteur asynchrone cage dcureuil

Certains moteurs asynchrones, en particulier ceux de forte puissance, ont un rotor bobin plutt quune
cage. Les spires sont relies 3 bagues, et leur mise en court-circuit est ralise lextrieur du moteur.
Ce mode de faire permet la mise en srie de rsistances, ce qui permet dajuster la vitesse sans faire appel
un convertisseur de frquence.
Moteur asynchrone monophas :
Ce moteur est trs similaire au moteur asynchrone, sauf quil ne comporte quun seul enroulement au
stator et quil est aliment en tension monophase. Ce principe est intressant par la simplicit de son
alimentation pour des puissances jusqu ~1 kW. Il est utilis pour de nombreux appareils
lectromnagers. En comparaison avec le moteur DC excitation srie galement aliment en
monophas, il pose moins de problmes dentretien puisquil ne comporte pas de collecteur.
Le champ magntique produit par le stator est un champ pulsant, et non pas un champ tournant. Le rotor
est donc incapable de dmarrer. Toutefois, sil reoit une premire chiquenaude et commence
tourner, alors le rotor peut acclrer comme sil y avait un champ tournant. Sa caractristique ressemble
celle du moteur asynchrone.
Pour crer cette chiquenaude, les moteurs de ce type disposent dune astuce constructive qui intervient
la mise sous tension. Il sagit souvent dun enroulement supplmentaire aliment en parallle avec
lenroulement principal, en srie avec un condensateur.

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III-2-5 Moteur pas pas


Le moteur pas pas est apparu vers les annes 1970. Il doit en effet tre aliment par des impulsions
lectriques qui ne peuvent tre ralises quavec des composants lectroniques, et ceux-ci ne sont apparus
qu cette poque.

Il nest pas ncessaire dajouter de capteur de position, car le moteur lui-mme se comporte comme un
capteur incrmental. De tels moteurs ne sont cependant disponibles que pour des puissances infrieures
~200 W. On les trouve ainsi sur toutes les machines qui requirent des mouvements point point de
faible puissance et pour lesquels une prcision de ~10 degrs angulaire suffit, comme dans lassemblage
de petits appareils.
De fabrication relativement simple, ces moteurs peuvent tre fabriqus des prix drisoires, de lordre de
quelques francs. Cest pourquoi on les trouve aussi pour tous les petits systmes automatiques, par
exemple pour le rglage des rtroviseurs des automobiles. Cest aussi le moteur qui est utilis dans les
montres et pendules quartz.
Le moteur pas pas est une variante du moteur synchrone. Au lieu dtre aliments tension alternative
de frquence constante, les enroulements du stator sont connects un gnrateur dimpulsions. Chaque
impulsion lectrique reue se traduit par la rotation dun pas du rotor.
De tels moteurs prsentent jusqu 200 pas par tour. En fonctionnement normal, leur vitesse de rotation
ne dpend que de la frquence des impulsions lectriques fpulse, ainsi que du nombre de pas par tour Npas.

Le couple produit par ces moteurs dpend de beaucoup de facteurs constructifs. Cest la raison pour
laquelle il est prfrable de se rfrer aux caractristiques fournies par les fabricants, et en particulier
leur caractristique de charge couple vitesse.
On distingue 3 technologies, qui se diffrencient par la prsence ou non daimants au rotor.
-

Le moteur pas pas rluctance variable

Le moteur pas pas aimants permanents

Le moteur pas pas hybride

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III-2-5 Moteurs spciaux


lectro-aimants : Llectro-aimant permet de crer un champ magntique partir dun courant. Il permet
donc de faire apparatre et disparatre ce champ simplement en enclenchant et en dclenchant son courant.
Comme tout champ magntique attire des objets ferreux, llectro-aimant permet dy appliquer une force
et de la faire disparatre. Cest ainsi que llectro-aimant, combin un ressort de rappel, peut tre
considr comme le plus simple des actionneurs lectriques, mme sil nest gnralement pas class
parmi les moteurs.
En fait, tout se passe comme si linduction B(t) cre par le courant i(t) cherchait rduire le parcours des
lignes de force en dehors du fer. Le systme cherche rduire ce quon appelle la rluctance du circuit
magntique.
On pourrait dmontrer que la force dpend de i2(t). Elle est donc toujours positive quel que soit le sens du
courant, et cherche toujours rapprocher le barreau de llectro-aimant.
Ce nest que si lon remplace le barreau en fer doux par un aimant permanent quil devient possible
dinfluencer le sens de la force cre par le courant, en fonction de son sens.
Les utilisations comme actionneur de llectro-aimant sont principalement :
Les relais et contacteurs : Le barreau mobile entrane des contacts lectriques qui ainsi se ferment et se
rouvrent en fonction du courant circulant dans la bobine. Ils permettent la commande dappareils
lectriques de toutes puissances, aliments en tension continue, alternative ou triphase, partir dun
signal de commande issu par exemple dun automate programmable.
Les relais sont galement utiliss pour isoler les circuits de commande de ceux de puissance,
essentiellement aux fins damliorer la scurit.
Les distributeurs : Les mouvements du barreau mobile peuvent ouvrir et fermer des circuits
pneumatiques et hydrauliques. Les distributeurs permettent donc de commander ces actionneurs partir
des signaux de commande de lautomate.
Lorientation du flux des matriaux :Le barreau mobile entrane des branchements mcaniques ou
aiguillages , ce qui permet par exemple djecter les pices dfectueuses dune production en srie. Cette
technique est galement utilise dans dautres processus de guidages.
Le soulvement de matriaux ferreux : Llectro-aimant peut tre utilis comme prhenseur, c'est--dire
pour saisir des pices en fer afin de les dplacer ou de les usiner. Un exemple dapplication est la grue
dans certaines dchterie.
Moteur bobine mobile (voice-coil motor)
Le moteur bobine mobile fonctionne un peut comme un relais lenvers : Au lieu que ce soit du fer
qui bouge sous laction du courant circulant dans une bobine fixe, cest la bobine elle-mme qui coulisse
et le fer qui reste fixe. La bobine est fixe lorgane de machine qui se dplace, et lui transmet la force
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III-2 Actionneurs lectromcaniques

lectromagntique. Il est plus simple que dautres moteurs, du fait quil na quune seule bobine
alimenter et ne requiert aucun rducteur pour crer des mouvements linaires. Son principe constitue la
base des haut-parleurs permettant la reconstitution des sons jusqu plus de 20 kHz. Cest pourquoi il est
appel en anglais voice-coil motor.

Ce type de moteur ne peut tre utilis que pour des dplacements de faible course (< 5 cm), par exemple
sur les machines de wire bounding (placement et soudure des connexions lectriques sur les puces de
silicium des composants lectroniques). Il se caractrise par sa trs faible masse en mouvement et
prsente des temps de rponse de lordre de 10 s, ce qui lui permet datteindre des acclrations trs
leves.
La force quil peut produire est limite ~100 N. Comme sa masse en mouvement est trs faible, son
acclration peut atteindre 500 m/s2.
Moteur linaire :
Le moteur linaire fonctionne sur le principe du servomoteur synchrone aimants permanents, qui est en
quelque sorte droul . Il permet de raliser directement des mouvements linaires, c'est--dire sans
aucun rducteur. Constitu dun mobile, comprenant les bobinages, et dune voie, qui comprend les
aimants permanents, il est souvent livr en kits, donc sans lments de guidage. Lune des parties est
assemble au bti de machine, alors que lautre est assemble lorgane mobile.
La voie du moteur linaire peut avoir jusqu quelques mtres de longueur. Sa force peut atteindre 2'500
N, permettant datteindre des acclrations de 200 m/s2, soit 20 fois lacclration terrestre ! En guise de
comparaison, il ne peut atteindre quun dixime de la densit dnergie des actionneurs hydrauliques.
Mais, offrant offrent une rapidit de raction cent mille fois suprieure, il leur est largement prfrs
pour les machines de production.
Comme les servomoteurs synchrones aimants permanents, le moteur linaire ne peut tre utilis quavec
un servo amplificateur. Une rgle de mesure (capteur linaire de position), est souvent ncessaire pour la
rgulation. Comme cet lment constitue une part importante du prix de lensemble, il faut prendre garde
choisir le modle qui offre la prcision requise, sans plus.

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Comme le moteur linaire peut pratiquement tre intgr la machine et la charge, la machine est plus
compacte et ne prsente que des frquences de rsonance mcaniques leves. Il se distingue en cela des
moteurs rotatifs traditionnels qui, fixs la charge par lintermdiaire daccouplements et de rducteurs,
crent des jeux et des rsonances mcaniques frquence faibles. Combin au fait quil permet de raliser
des acclrations trs leves, le moteur linaire permet de raliser des entranements trs dynamiques et
prcis pour des machines hautes cadences de production, comme les machines percer les circuits
imprims de lindustrie lectronique. Finalement, il ne prsente que trs peu dusure.
Autre particularit intressante : Cette technologie permet dutiliser plusieurs mobiles sur une seule voie,
un peu comme des trains roulant sur une seule ligne. Cette possibilit est souvent utilise en manutention.
Par contre, ce moteur est difficile mettre en uvre. Seule une excellente collaboration entre le
fournisseur (lectricien) et le concepteur (mcanicien) de la machine permet de concrtiser tous les
avantages de rapidit et de prcision.
Moteur rotatif direct moteur couple
Le moteur rotatif direct, appel parfois moteur couple, est caractris par le fait quil transmet directement
son couple lectromagntique lorgane de machine, sans aucun rducteur.
Comme le moteur linaire, il est utilis comme servomoteur lorsque la productivit de la machine exige
des mouvements trs dynamiques. Labsence daccouplement limite linertie des masses en mouvement
au strict ncessaire, et repousse les frquences de rsonance des valeurs au-del du kilohertz, ce qui
permet de raliser des entranements la fois trs rapides et trs prcis.
Son diamtre est compris entre 10 cm et 1,2 m, pour un couple de 1 5'000 Nm. Sa vitesse de rotation est
gnralement lente (60 600 r/min). Prsentant le mme type davantages constructifs et dinconvnients
que le moteur linaire, il est utilis par exemple pour lentranement du carrousel des centres dusinage.
Autre particularit intressante : Le moteur couple offre gnralement un arbre creux, caractristique
parfois indispensable au fonctionnement de la machine.
Moteur linaire verrin
Le moteur linaire verrin est la base un moteur linaire fonctionnant galement sur le principe du
servomoteur synchrone. La diffrence rside dans la forme de la voie, constitue dune tige contenant les
aimants permanents, et qui coulisse lintrieur dun tube comprenant les bobinages. Il permet de raliser

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des mouvements linaires jusqu 14 cm damplitude. Sa force peut atteindre 100 N, permettant
galement datteindre des acclrations de 200 m/s2.
Ce type de moteur est gnralement livr complet, capteur linaire de position inclus. Sa mise en uvre
nest pas plus complique que celle dun vrin pneumatique, tout en offrant des temps de raction plus
rapide et la possibilit de contrler exactement la vitesse et les acclrations pendant les mouvements.
Son inconvnient majeur rside dans le fait quil ny a actuellement quun fournisseur. Son prix est
attractif par rapport aux autres entranements lectriques, mais nettement plus lev quun vrin
pneumatique.
Lutilisation typique est lorientation hyper rapide du flux des produits manufacturs, comme par exemple
le rejet des pices dfectueuses. On le trouve galement pour le positionnement prcis de pices dans des
machines dassemblage.

Actionneur et moteur pizo-lectriques :


La pizo-lectricit est la capacit de certains matriaux se polariser lorsquils sont contraints
mcaniquement. La tension apparaissant entre leurs surfaces est proportionnelle la dformation
engendre.
Comme pour une pile, cette tension pizo-lectrique est susceptible de faire circuler un courant lectrique
dans un circuit extrieur.
Cet effet est un phnomne propre certains types de cristaux (ex : le quartz) ou de cramiques
anisotropes.
Leffet pizo-lectrique est rversible. Dans les actionneurs, une dformation ou une vibration est obtenue
par application dune tension lectrique entre 2 surfaces opposes.
Lactionneur pizo-lectrique exploite les dformations mcaniques gnres par effet pizolectrique
inverse pour crer des trs petits mouvements linaires. Le moteur pizo-lectrique exploite ces
dformations mcaniques pour lentranement par contact de sa partie mobile.

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Lactionneur et le moteur pizo-lectrique se distinguent par :


la faible ampleur de leurs mouvements (quelques microns pour les actionneurs, jusqu ~100 mm pour
les moteurs) ;
leur rsolution pratiquement illimite, do leur intrt pour les nanotechnologies ;
leur trs grande force de maintien larrt, hors de toute alimentation ;
leur faible force motrice (actuellement limite ~50 Nm) ;
leurs trs faible masse en mouvement, ce qui explique leurs temps de rponse extrmement rapides
(~10 s) ;
leur insensibilit aux champs magntiques.
Lactionneur et le moteur pizo-lectrique sont encore au stade du prototype. Ils commencent tre
utiliss comme moyen de rglage fin ou dans les cas o lon dsire exercer un grand effort de maintien.
Leurs utilisations possibles sont les nano positionnements en mcanique et en microlectronique, la
gnration dultrasons, et certaines applications aronautiques. Ils commencent tre considrs pour des
applications industrielles faible vitesse et trs brefs temps de raction (~10 s), o des contraintes
svres de lgret et de fiabilit doivent tre satisfaites.
La Figure ci-dessous montre un exemple dactionneur pizo-lectrique conu pour des applications lies
larospatiale. Il exerce une force de maintien de 50 N pour une course maximale de 3 mm; sa masse est
de 350 g.

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III-2-6 Rcapitulations :

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Annexe 1 : Capteurs, gnralits calcul derreurs- conditionneurs

Annexe 1 : Calcul derreur dans les chanes de mesure et


conditionnement du signal de sortie des capteurs
1-1 Calcul derreur dans les chanes de mesure :
Cette section prsente quelques notions de calcul derreur et montre les effets de lerreur dans une chane
de mesure.
Commenons par introduire lquation (ou la srie) de Taylor. Soit la valeur de la mesure M qui est
dpendante de plusieurs paramtres (x1, x2, ..., xn). La fonction reprsentant M en fonction de ces
paramtres peut tre crite comme suit:
(1)
Si chacun de ces paramtres sont entachs dune erreur (xi), la valeur de la mesure sera aussi entache
dune erreur (M). La fonction reprsente par lquation cihaut peut se rcrire comme suit:
(2)
Or cette quation peut tre rcrite en utilisant la srie de Taylor, applique sur le membre de droite, et
elle devient:

(3)
Donc, le terme derreur de mesure M est gal :

(4)
La srie de Taylor est une srie infinie, mais on peut gnralement retenir les termes contenant les
drives dordre 1 et les drives dordre 2. On nglige ainsi les termes dordre suprieur.
1-1-A) Erreur sur le rsultat dune somme
Soit la somme C = A + B. Si le paramtre A possde une erreur absolue A et le paramtre B une erreur
absolue B, quelle est lerreur sur la somme C ?

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Annexe 1 : Capteurs, gnralits calcul derreurs- lectronique associs

La srie de Taylor nous mne calculer lerreur absolue comme suit:

(5)
Donc, la somme de deux paramtres A et B ayant chacun une erreur A et B donne un rsultat C dont
lerreur C est la somme des deux erreurs A et B.
Par exemple, si les paramtres A et B sont respectivement gaux 10 0,1 et 15 0,7, alors C est gal
25 et lquation (5) donne lerreur sur le rsultat de C gal 0,8. En posant les pires valeurs de A (10,1)
et B (15,7) on trouve C qui est gal 25,8. Si les erreurs relatives sont values, les erreurs relatives sur A
et B qui taient de 1% et de 4,67%, donnent une erreur relative sur C de 3,2 %.
11B) Erreur sur le rsultat dune diffrence
Soit la diffrence C= AB. Si le paramtre A possde une erreur absolue A et le paramtre B une
erreur absolue B, quelle est lerreur sur la diffrence C ?
La srie de Taylor nous mne calculer lerreur absolue de la faon suivante :
(6)
La diffrence de deux paramtres A et B ayant chacun une erreur A et B donne un rsultat C dont
lerreur C est la somme des deux erreurs A et B.
Par exemple, si les paramtres A et B sont respectivement gaux 10 0,1 et 15 0,7, alors C est gal
5 et lquation (6) donne lerreur sur le rsultat de C gal 0.8. En posant les pires valeurs de A
(10,1) et B (15,7) on trouve C qui est gal 4,2. Si les erreurs relatives sont values, les erreurs
relatives sur A et B qui taient de 1% et de 4,67% donnent une erreur relative sur C de 16 %.
Lerreur relative a donc tendance saccrotre, ce qui fait que lon a tendance viter loprateur de
soustraction.
11C) Erreur sur le rsultat dune multiplication
Soit le produit C= A x B. Si le paramtre A possde une erreur absolue A et le paramtre B une erreur
absolue B, quelle est lerreur sur le produit C ?
La srie de Taylor nous mne calculer lerreur absolue du produit comme suit :
(7)
Donc, le produit de deux paramtres A et B ayant chacun une erreur A et B donne un rsultat C dont
lerreur C est calcul comme suit :
(8)

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Annexe 1 : Capteurs, gnralits calcul derreurs- lectronique associs

Par exemple, si les paramtres A et B sont respectivement gaux 10 0,1 et 15 0,7, alors C est gal
150 et lquation (6) donne lerreur sur le rsultat de C gal 8,57. En posant les pires valeurs de A
(10,1) et B (15,7) on trouve C qui est gal 158,57. Si les erreurs relatives sont values, les erreurs
relatives sur A et B qui taient de 1% et de 4,67% donnent une erreur relative sur C de 5,71 %.
11D) Erreur sur le rsultat dune division
Soit le quotient C = A/B.
Si le paramtre A possde une erreur absolue A et le paramtre B une erreur absolue B, quelle est l
erreur sur le quotient C ?
La srie de Taylor nous mne calculer lerreur absolue comme suit :

(9)
La quotient de deux paramtres A et B ayant chacun une erreur A et B donne un rsultat C dont
lerreur C est lquation suivante :
(10)
Par exemple, si les paramtres A et B sont respectivement gaux 10 0,1 et 15 0,7, alors C est gal
0,66667 et lquation (10) donne lerreur sur le rsultat de C gal 0,0395. En posant les pires valeurs
de A (10,1) et B (15,7) on trouve C qui est gal 0,7063. Si les erreurs relatives sont values, les erreurs
relatives sur A et B qui taient de 1% et de 4,67% donnent une erreur relative sur C de 5,92 %.
Comme pour la soustraction, lerreur relative a tendance saccrotre aussi pour un quotient, ce qui fait
que lon a tendance viter dutiliser cet oprateur.
11E) Exemple dapplication de la srie de Taylor
Soit un capteur de force constitu dun ressort et dun capteur de position.
Ce capteur sera utilis pour mesurer la masse de divers objets.
Un ressort soumis une force F sera dform dune distance x, et la relation entre ces deux paramtres est
lquation bien connue :
(11)

F=Kx
o K est la constante du ressort.

La loi de Newton permet de calculer la masse M de lobjet en fonction de la force F et de lacclration


gravitationnelle g :

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Annexe 1 : Capteurs, gnralits calcul derreurs- lectronique associs

(12)

F=Mg

Avec la mesure de la dformation x du ressort, il est possible de calculer directement la masse en


combinant les quations (11) et (12), ce qui mne :
(13)
Dans le cas o le ressort, ayant une constante K de 1000 N/m, est dform de 10 cm dans un champ de
gravit, ayant une acclration de la pesanteur de 9,81 m/s2; la masse sera de 10,1936 kg.
Assumons maintenant que la constante du ressort nest connue qu 5 N/m prs, que le capteur de
dplacement peut faire une erreur de lordre de 2 mm, et que la gravit peut varier de 0,1 m/s2 (car
lacclration de la pesanteur varie avec la localisation gographique et laltitude). Il faut alors valuer
quelle sera lerreur faite sur la masse.
Il suffit dappliquer la srie de Taylor pour trouver lerreur de mesure sur la masse, nomm M:

(14)
En effectuant les drives partielles de lquation (13) dans lquation (14), on obtient :

(15)
que lon peut simplifier puisque toutes les valeurs sont positives :
(16)
Avec lquation (16), on obtient la valeur numrique de lerreur de mesure qui est de 0,363 kg, ce qui
donne 3,6 % derreur relative.

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Annexe 1 : Capteurs, gnralits calcul derreurs- lectronique associs

1-2 Electronique associe aux capteurs


1-2-1 introduction
Exemple de schma fonctionnel gnral dune chane de mesure :

Le conditionneur de signal a pour rle de :


-

extraire l'information relative au mesurande

linariser le signal

amplifier le signal

Lobjectif de cette annexe est ltude de quelques exemples de montages parmi les plus reprsentatifs
qu'on trouve dans la partie analogique d'une chane de mesure.

1-2-2 CONDITIONNEURS DE CAPTEURS ACTIFS


Les capteurs actifs fonctionnent en gnrateur en convertissant la forme dnergie propre au mesurande
en nergie lectrique.
Schma quivalent :

Il existe 3 types de capteurs actifs :


Capteur gnrateur de f.e.m : Ne ncessite pas de conditionneur
Capteur gnrateur de courant : Ncessite une transformation du courant en tension
Capteur gnrateur de charge : Ncessite une transformation de la charge en tension
a. Convertisseur courant-tension :

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Annexe 1 : Capteurs, gnralits calcul derreurs- lectronique associs

(17)
b. Convertisseur charge-tension :

(18)
En pratique le convertisseur charge-tension est donn par le montage suivant :

(19)
(20)
Si la frquence F de q(t) est >> Fc alors V=-q/C
Si la frquence F de q(t) est << Fc alors V= -R dq/dt

1-2-3 CONDITIONNEURS DE CAPTEURS PASSIFS


Un capteur passif est un matriau utilis en tant qu'impdance dont l'un des paramtres est sensible au
mesurande.
La mesure de l'impdance permet de dduire la valeur du mesurande. Cette mesure ncessite l'utilisation
d'un conditionneur.
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Annexe 1 : Capteurs, gnralits calcul derreurs- lectronique associs

a. Conditionneurs de capteurs rsistifs :


Deux types de mesure :
Mesure dune rsistance R(m) : montage source de courant constant
Mesure dune variation de rsistance R(m) : Pont de Wheatstone
Montage source de courant constant

Rf : rsistance des fils de connexion


Ri : rsistance dentre de lappareil de mesure

(21)
Si Ri>>Rf et Ri >> R(m), alors lquation (21) devient :
(22)
Source de courant partir d'une source de tension stable

(23)
Remarque : si la source de tension est ajustable, on dispose d'une source de courant ajustable
Pont de Wheatstone

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Annexe 1 : Capteurs, gnralits calcul derreurs- lectronique associs

(24)
Cas particulier 1 :
1 rsistance variable, 3 rsistances fixes

(25)
Si R(m) << Ro alors la relation (25) devient linaire

(26)
Cas particulier 2 :
2 rsistances variables, 2 rsistances fixes

(27)
Cas particulier 3 :
Montage Push-Pull : les rsistances variables ont des variations gales et opposes.
R2(m) = - R1(m) = R(m)

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Annexe 1 : Capteurs, gnralits calcul derreurs- lectronique associs

(28)
Cas particulier 4 : Montage 3 fils :
Il est utilis dans le cas ou le capteur est loign du pont Il permet d'attnuer l'influence des fils de liaison
dont les rsistances ne sont pas ngligeables

En posant VCD = E' Si R et Rf << Ro

(29)
Cas particulier 5 :
4 rsistances variables

Si R2(m) = -R1(m) = R3(m) = -R4(m) =R(m)

(30)
b. Conditionneurs de capteurs ractifs :
Deux types de mesure :

variation d'impdances variation de tension : utilisation dun pont d'impdances

variation d'impdances variation de la frquence d'un signal : utilisation dun oscillateur

Pont d'impdances

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Annexe 1 : Capteurs, gnralits calcul derreurs- lectronique associs

Montage quivalent de Thvenin :


Z0 : impdance quivalente
ed : fem quivalente
id : courant de court-circuit

Zi : impdance dentre de lappareil de mesure

(31)
(32)
Le signal de mesure V ou I doit tre indpendant de Zi
Vm et im dpend de Zi
Si Zi >> Z0 alors V(m)ed
Si Zi << Z0 alors I(m)id

Oscillateur :
Cest un circuit lectronique permettant de dlivrer un signal une frquence f donne de type :
(33)
Il transforme linformation lie limpdance du capteur la frquence du signal de sortie

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Annexe 1 : Capteurs, gnralits calcul derreurs- lectronique associs

(34)
Avantages :
- immunits aux bruits.
- transmission par voie hertzienne facilite.
1-2-4 AMPLIFICATEURS
a. Rle des amplificateurs :
- Amplification du niveau de tension : protection du signal
- Amlioration de la prcision de mesure : adaptation au niveau du dispositif amont de la chane
- Transfert optimal du signal : haute impdance dentre et faible impdance de sortie.
b. Critres de choix :
Quel est le potentiel de rfrence de la tension d'entre?
Cas 1. Mme rfrence que celui de l'amplificateur : amplificateur asymtrique
Cas 2. Rfrence diffrente de celui de l'amplificateur : amplificateur diffrentiel

c. Amplificateurs asymtriques :
Amplificateur inverseur :

AOP idal et linaire :


i+=i-=0
V+=V-

(35)
Amplificateur programmable :

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Annexe 1 : Capteurs, gnralits calcul derreurs- lectronique associs

La valeur du gain est commande par un contrleur externe

Montage additionneur :
Exemple : rglage du zro

(36)
Amplificateur non inverseur :

(37)
Amplificateur suiveur :

(38)
d. Amplificateurs asymtriques :
Rle : amplifier une diffrence de potentiel v2- v1
Exemple :
- tension (v2- v1) aux bornes d'un composant,

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Annexe 1 : Capteurs, gnralits calcul derreurs- lectronique associs

- pont de Wheatstone,
- diffrence de potentiel entre la masse du signal et celle de l'amplificateur n'est pas nulle
Dfinition :
-

tension diffrentielle vd :

tension de mode commun vmc :

Modlisation :
- 2 ampli de gain G+ et -G- 1 sommateur

Gain diffrentiel :

Gain de mode commun :


Taux de rjection de mode commun :

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Annexe 1 : Capteurs, gnralits calcul derreurs- lectronique associs

Cas idal :

Cas pratique : ampli dif appropri si

Montage d'amplificateur diffrentiel :


Montage 1 :

Inconvnients :
- sensible aux impdances des sources dexcitation.
- appariement des rsistances R1, R2, R3, R4 pour chaque valeur du gain Gd
Montage 2 :

Inconvnients :
- appariement des rsistances R1, R2, R3, R4 pour chaque valeur du gain Gd
Montage 3 : Montage d'amplificateur d'instrumentation

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Annexe 1 : Capteurs, gnralits calcul derreurs- lectronique associs

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Annexe 2: Capteurs de position, proximit et de dplacement

Codeur de dplacement

Annexe 2 : Codeurs de dplacement


La mesure de distance angulaire peut utiliser des capteurs ayant des sorties numriques : ce sont les
codeurs (Figure ci-dessous). Le codeur existe en deux versions, selon que la sortie est un signal
numrique parallle (encodeur absolu) ou bien srie (compteur ou encodeur incrmental).

Figure : codeur de dplacement

Le principe dun codeur repose sur lusage dun matriau ayant une proprit binaire (opaque vs
transparent dans le cas dun codeur optique). A partir ce cette information binaire on peut dduire la
position.
A) Encodeur absolu :
Lencodeur absolu comprend plusieurs bandes parallles de zones de proprit binaire permettant de
construire linformation de position (Figures a et b ci-dessous). Chaque position angulaire possde un
code unique. En Figure a, lencodeur ayant 4 bandes permet de coder 16 positions diffrentes. En Figure
b, lencodeur fait maison est fait avec 10 bandes permettant de coder 210 = 1024 positions.

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Annexe 2: Capteurs de position, proximit et de dplacement

Codeur de dplacement

Figure a : Principe de l'encodeur absolu

Figure b : Encodeur absolu fait maison

La rsolution dun encodeur est dtermine par le nombre de code diffrents pour couvrir les 360 du
codeur. La rsolution se calcule comme tant R = 360/2N avec N le nombre de bandes parallles, 2N
exprimant le nombre de codes diffrents.
Donc, un encodeur ayant 4 bandes, donc 16 codes une rsolution R = 360/24 = 22.5. Et, un encodeur
avec 10 bandes possde une rsolution R = 360/210 = 0.35. Plus le nombre de bits est lev, plus la
rsolution est petite et plus la mesure angulaire est prcise. Les encodeurs absolus disponibles comportent
de 4 24 bits.
Pour coder la position, plusieurs approches sont possibles (Figure ci-dessous). La position peut tre code
en binaire naturel, en dcimal cod en binaire (BCD) et en code Gray.

Figure : Table binaire naturel, BCD et Gray

Le codage en BCD est exclu car lensemble des codes binaires possibles ne sont pas utiliss, ce qui pour
un nombre de bits donns dtriore la rsolution. Reste le code Gray et la numrotation en binaire naturel.
Le code Gray possde lavantage quun seul bit la fois change dtat dune position lautre.
Il faut voir que lorsque la valeur du code passe de 7 8 en binaire naturel, 4 bits doivent changer
simultanment car 7 en binaire scrit 0111 et 8 scrit 1000. Bien quen thorie, il ne semble pas y avoir

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Annexe 2: Capteurs de position, proximit et de dplacement

Codeur de dplacement

de problme pour passer de 0111 1000, mcaniquement cest une toute autre histoire. Dans le cas dun
encodeur optique, il faut que tous les LED et les phototransistors soient parfaitement aligns et que les
transitions des 4 bandes sur le disque se produisent exactement au mme endroit. Comme en mcanique,
tout est fabriqu avec une certaine tolrance, on ne peut russir ce tour de force. Et ce qui peut se
produire, cest quen passant de 0111 1000 il va apparatre une srie de valeurs intermdiaire, par
exemple : 0111 > 0011 > 1011 > 1010 > 1000. Ce qui peut tre source de problme pour un
contrleur qui reoit cette information et qui essaye dinterprter la position angulaire de lencodeur.
Ce problme est absent avec le code Gray, car puisquun seul bit la fois change, aucune valeur
intermdiaire ne peut apparatre et aucun doute nest possible pour interprter la position angulaire du
codeur.
B) Encodeur incrmental (ou relatif)
cause du codage sur plusieurs bits, lencodeur absolu exige beaucoup de cblage. Par exemple, un
encodeur absolu de 10 bits exige 2 fils pour lalimentation et 10 fils pour transmettre la position (la masse
des sortie tant assume commune avec lalimentation).
Lencodeur incrmental exige moins de cblage, car linformation est envoye en srie plutt quen
parallle. Lencodeur nexige quune seule bande ayant des proprits binaires (Figure ci-dessous). Il ny
a donc pas de codage comme avec lencodeur absolu. Lencodeur incrmental exige un compteur pour
enregistrer le nombre de transitions gnres par lencodeur.

Figure : Principe de lencodeur incrmental

La rsolution dpend du nombre de transitions qui se produit sur un tour (360). Le compteur doit tre
remis 0 lorsque lobjet dont il faut mesurer la position est sa position de rfrence.
Pour dterminer le sens de rotation de lencodeur, deux capteurs optiques doivent tre utiliss. Lun est
dcal par rapport lautre pour gnrer deux signaux dit signaux en quadrature. Grce aux deux signaux
en quadrature, le sens de rotation est dtermin facilement (Figure ci-dessus). Lorsque la rotation se fait
dans un sens, le front montant du capteur optique 2 se produit quand le capteur optique 1 est au niveau
logique haut et le front descendant du capteur 2 lieu quand le capteur 1 est au niveau logique bas. En

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Annexe 2: Capteurs de position, proximit et de dplacement

Codeur de dplacement

inversant le sens de rotation, la squence des signaux sinverse. Ainsi, le front montant du capteur 2 se
produit quand le capteur 1 est au niveau logique bas et le front descendant du capteur 2 lieu quand le
capteur 1 est au niveau logique haut. Au niveau lectronique, une simple bascule D permet de dterminer
le sens de rotation avec le signal du capteur 2 dans lentre horloge de la bascule D et celui du capteur 1
dans lentre D de la bascule. La valeur de la sortie Q de la bascule dtermine le sens de rotation. Ce
signal envoy au compteur permet de dcider si celuici incrmente ou dcrmente.

Capteur angulaire incrmental magntique

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