Esttica

Principio de los Trabajos Virtuales

Coordenadas generalizadas

Desplazamiento virtual

Trabajo virtual

De fuerzas

De momentos

Principio de los trabajos virtuales

Teora del potencial

Esttica
Principio de los Trabajos Virtuales. Coordenadas generalizadas

La configuracin de un slido rgido, sistema de slidos Rgidos

puntos materiales, puede ser expresado por un parmetro para cada
grado de libertad.
Dicho parmetro se llama COORDENADA GENERALIZADA
Ejemplo de coordenada generalizada:
ngulos
Coordenada cartesiana
Desplazamiento longuitudinal, etc, ...

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Principio de los Trabajos Virtuales. Coordenadas generalizadas

Mecanismo en el plano

Por barras (como slido Rgido)

3 grados de libertad por barra

1 apoyo articulado: -2 grados de libertad
1 apoyo articulado simple: - 1 grado de
libertad
1 articulacin entre barras: -2 grados de
libertad
Grados de libertad del mecanismo= 32
barras 2 1 - 2 = 1 grado de libertad

Por puntos (como sistema de puntos

materiales discreto)

2 grados de libertad por punto

1 apoyo articulado: -2 grados de libertad
1 apoyo articulado simple: - 1 grado de
libertad
2 barras: -2 grados de libertad (1 por
barra)
Grados de libertad del mecanismo= 23
puntos 2 1 - 2 = 1 grado de libertad
Con que coordenada generalizada se puede expresar el grado libertad?

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Principio de los Trabajos Virtuales. Coordenadas generalizadas

Mecanismo en el plano

Por ejemplo con el ngulo

o bien:
Y

Con que coordenada generalizada se

puede expresar el grado libertad?
X

Es importante escoger las coordenadas

generalizadas que simplifiquen el
problema, adems de escoger el origen
y posicin del sistema de referencia
ms adecuado

Con la variacin de x, x
X

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Principio de los Trabajos Virtuales. Desplazamiento Virtual

Desplazamiento virtual: es todo posible desplazamiento de un punto material que se

pueda imaginar. Normalmente se expresa en trminos infinitesimales.
Tipos de Desplazamiento virtual:
Vectorial, es la variacin virtual de su vector de posicin
r
Escalar, es la variacin virtual de coordenadas generalizadas

Donde el desplazamiento virtual en forma de vector debe quedar en funcin de la

coordenada generalizada (escalar)
r = r

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Principio de los Trabajos Virtuales. Trabajo Virtual. De fuerzas

Es el trabajo W producido por la fuerza resultante

desplazamiento virtual
r

W =
F r
Producto escalar

a lo largo del

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Principio de los Trabajos Virtuales. Trabajo Virtual. De momento

Trabajo de una fuerza que gira siendo su recorrido una circunferencia

Al ser una circunferencia F es perpendicular a r
x=r cos; y=r sen
r =x , y =r cos, sen
=f sen, cos
F

'
F
r '

A'

F
o r

El momento de la fuerza
respecto al punto O es:
F
=OA
=r
M
F
M =f r sen 90=fr=M

A
X

El trabajo de la fuerza, que va girando,

en la trayectoria circular es el producto
escalar de la fuerza por el vector
diferencia de arco:

ds
dW = F
dx ,dy =r sen, cos d
ds=

ds=fr
dW = F
sen2 cos2 d =fr d
dW = M d

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Principio de los Trabajos Virtuales. Principio de los Trabajos Virtuales

PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES

Es condicin necesaria y suficiente para que un cuerpo se encuentre en equilibrio bajo la
accin de un conjunto de fuerzas cualesquiera, que el trabajo desarrollado por las mismas,
para todo desplazamiento virtual a partir de la posicin de equilibrio, sea nulo.

W =
F r =0
De las ecuaciones de equilibrio necesarias en un slido rgido:

F =0

F x =0
F y =0
F y =0

M =0

M x =0
M y =0
M y =0

W = x F x y F y z F z M x M y M z=0
Puesto que los desplazamientos virtuales, por definicin, no son cero y pueden tomar
cualquier valor, para que para todos los valores de los desplazamientos virtuales (sean los
que sean) el trabajo sea cero slo puede ser si se cumple (1) y (2)

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Principio de los Trabajos Virtuales. Teora del potencial

Si el campo de fuerzas deriva de un potencial de forma que

El trabajo virtual es la diferencial de la fuerza:

F =

U r =d
W =
F r =
F
Si esto es as quiere decir que:
En un campo de fuerzas conservativo la configuracin de equilibrio se cumple cuando
el potencial es constante, es decir se da en superficies equiescalares.
En el campo gravitatorio terrestre sern planos horizontales.

U r r 0
U =0 U =cte.
Si W =

Esttica
Principio de los Trabajos Virtuales. Teora del potencial

Potencial del campo gravitarorio terrestre

U U U
U

F =m g j =
i
j
k m g j=
j
x
y
z
y
U =mg y
Si U =mg y=cte y=cte
Condicin de la configuracin de equilibrio

Esttica
Principio de los Trabajos Virtuales. Teora del potencial

Equilibrio esttico inestable

R =mg j

Equilibrio esttico estable

R =mg j

y=cte

F =mg j

F =mg j