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MODELISATION

DYNAMIQUE ET COMMANDE
DANS UN
DES ALTERNATEURS COUPLES

RESEAU
ELECTRIQUE
EMBARQUE
Lamya Abdeljalil

To cite this version:

Lamya Abdeljalil. MODELISATION


DYNAMIQUE ET COMMANDE DES ALTERNA

Electric power. UniTEURS COUPLES DANS UN RESEAU ELECTRIQUE


EMBARQUE.
versite de Nantes, 2006. French. <NNT : 366-287>. <tel-00579612>

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UNIVERSITE DE NANTES
ECOLE DOCTORALE
SCIENCES ET TECHNOLOGIES
DE LINFORMATION ET DES MATRIAUX
Anne 2006

Thse de Doctorat de lUniversit de Nantes


Spcialit : Electronique et Gnie Electrique
Prsente et soutenue publiquement par

Lamya ABDELJALIL
Ingnieur de Polytech Nantes
Le 29 Novembre 2006
l'Ecole Polytechnique de l'Universit de Nantes Saint Nazaire

MODLISATION DYNAMIQUE ET COMMANDE DES ALTERNATEURS


COUPLS DANS UN RSEAU LECTRIQUE EMBARQU

Jury :
Prsident :

M. Brayima DAKYO

Professeur Universit du Havre GREAH, Le Havre

Rapporteurs :

M. Seddik BACHA
M. Jean-Paul LOUIS

Professeur ENSIEG LEG, Saint-Martin dHres


Professeur ENS SATIE, Cachan

M. Ren LE DOEUFF
M. Mourad AIT-AHMED
M. M.Fouad BENKHORIS

Professeur PolytechNantes IREENA, Saint-Nazaire


Matre de confrences PolytechNantes IREENA, Saint-Nazaire
Professeur PolytechNantes IREENA, Saint-Nazaire

M. Pajani CHANEMOUGA

Responsable du Dpt Excitation Rgulation, SARELEM, Nantes

Examinateurs :

Invit :

Directeur de Thse : Professeur Mohamed Fouad BENKHORIS


Laboratoire : IREENA 37, Boulevard de lUniversit, BP 406, 44602 Saint-Nazaire Cedex
Composante de rattachement du directeur de thse : Ecole Polytechnique de l'Universit de Nantes

NED 366-287

Remerciements
Tout dabord, je remercie M. Brayima Dakyo de mavoir fait lhonneur de prsider mon jury
de thse. Et je prsente mes vifs remerciements Messieurs Seddik Bacha et Jean Paul Louis
pour avoir accept dtre les rapporteurs de ce travail. De mme, je prsente ma gratitude
M. Pajani Chanemouga pour avoir accept de participer ma soutenance de thse.
Je remercie M. Ren Le Doeuff, pour sa confiance et ses encouragements tout au long de ma
thse ainsi que sa participation mon jury de thse. Je lui suis trs reconnaissante.
Je remercie M Luc Loron, notre directeur de laboratoire pour ses conseils aviss.
Je tiens remercier mes encadrants, M. Mourad At Ahmed et M. M.F. Benkhoris, pour leur
aide prcieuse et leur soutien de tous les instants. Merci pour les conseils, les discussions et
lambiance agrable de travail. Je les remercie pour tout.
Je tiens exprimer mes remerciements tous les enseignants chercheurs du laboratoire
IREENA, pour leur intrt et leurs encouragements. Nadia At Ahmed, Laurence Migeville,
Mohamed Machmoum, Patrick Gurin, El Hadi Zam ainsi que tous les autres. Mes sincres
remerciements aussi Christine, Corinne, Franck, Josette, Laurette et Yann pour leur
disponibilit, leur sympathie et leur comptence
Merci aux thsards pour les moments agrables, le soutien et les discussions intressantes
quon a pu avoir. Merci Vinciane, Nicolas, Florian (GEPEA), Anthony, Marie et tous les
autres.
Merci nos chers amis Nadia et Karim Mokhtari, pour la chaleur quils nous ont procur,
mes petits neveux Kamelia et Samy pour leurs sourires pleins dencouragements, et Adil
mon grand ami et frre ainsi que Magali.
Je remercie du fond du cur mon mari, Mehdi, qui ma supporte tout le long de la thse. Je
te dis merci pour tes encouragements, ta patience et ta tendresse, ils mont tenu chaud au
cur durant ces trois dernires annes. Enfin, merci mes parents qui je dois tout de mon
entre en maternelle ma soutenance de thse. Bon courage ma petite sur qui dmarre
sur ce long chemin. Je ddie cette thse ces personnes tellement chres mon cur.

Table des matires

Table des matires

Introduction gnrale

Chapitre 1 : Modlisation en vue de la simulation des rseaux lectriques


embarqus

Introduction ...................................................................................................... 11

II

Description du rseau ........................................................................................ 12

III Approches de modlisation en vue de la simulation ........................................... 13


IV Mthodologie de modlisation............................................................................ 15

IV.1

Principe...................................................................................................................................15

IV.2

Etablissement du modle global..............................................................................................17

Modles des systmes lmentaires .................................................................... 19


V.1

Lalternateur ...........................................................................................................................19

V.2

Les lignes et cbles..................................................................................................................23

V.3

Les charges passives................................................................................................................24

V.4

Les charges actives..................................................................................................................26

VI Application de la mthodologie de modlisation ................................................ 27


VI.1

Modlisation dun rseau mono alternateur, ligne et charge RLC ..................................27

VI.2

Modlisation dun rseau double alternateurs, lignes et charge RL ................................31

VI.3

Modlisation dun rseau double alternateurs, lignes, charge RL , charge machine

asynchrone ..........................................................................................................................................32

VII Conclusion......................................................................................................... 36

- 1-

Table des matires

Chapitre 2 : Modlisation en vue de la commande des rseaux lectriques


embarqus

37

Introduction ...................................................................................................... 39

II

Simulateur lmentaire...................................................................................... 40

III Modlisation comportementale .......................................................................... 42


III.1

Identification de la fonction de transfert if/Vf ........................................................................43

III.2

Identification de la fonction de transfert Veff/if.......................................................................45

III.3

Identification de la fonction de transfert /PGV .....................................................................47

III.4

Conclusion...............................................................................................................................49

IV Modlisation sous forme de perturbations singulires......................................... 49

IV.1

Modle non linaire de lalternateur .......................................................................................49

IV.2

Dtermination du point de fonctionnement............................................................................53

IV.3

Le modle petits signaux ........................................................................................................54

IV.4

Sparation des modes..............................................................................................................55

IV.5

Etablissement des fonctions de transfert ................................................................................60

IV.6

Validation des modles ...........................................................................................................65

Conclusion......................................................................................................... 67

Chapitre 3 : Commande dun rseau lectrique embarqu

69

Introduction ...................................................................................................... 71

II

Les rgulateurs PID-PI bass sur le modle comportemental ............................. 72


II.1

Synthse des rgulateurs.........................................................................................................72

II.2

Test de la commande..............................................................................................................77

- 2-

Table des matires

III Les rgulateurs RST paramtres fixes............................................................. 79


III.1

Principe...................................................................................................................................79

III.2

Stratgies de placement de ples ............................................................................................80

III.3

Synthse base sur le modle comportemental .......................................................................81

III.4

Synthse base sur le modle des perturbations singulires....................................................83

III.5

Comparaison des commandes RST paramtres fixes ...........................................................86

IV La commande linaire paramtres variables.................................................... 91

IV.1

Principe...................................................................................................................................91

IV.2

Comparaison des commandes paramtres variables ............................................................99

Conclusion....................................................................................................... 102

Chapitre 4 : Le banc dessais logiciel

105

Introduction .................................................................................................... 107

II

Construction du simulateur ............................................................................. 108


II.1

Optimisation de linversion de la matrice inductance...........................................................108

II.2

Le simulateur ........................................................................................................................117

III Simulation du comportement dun rseau embarqu........................................ 118


III.1

Simulation dun rseau mono alternateur, ligne et charge RLC ....................................118

III.2

Simulation dun rseau double alternateurs, lignes et charge RL .................................119

III.3

Simulation dun rseau topologie variable .........................................................................122

IV Rsultats de commande sur rseau multi-alternateurs ..................................... 124

IV.1

Comparaison des commandes ...............................................................................................124

IV.2

Gestion de puissance active ..................................................................................................129

Conclusion....................................................................................................... 135

- 3-

Table des matires

Chapitre 5 : Le banc dessais exprimental

137

Introduction .................................................................................................... 139

II

Description du banc dessais exprimental....................................................... 140


II.1

Les bancs de machines ..........................................................................................................141

II.2

La carte Dspace ....................................................................................................................142

II.3

Les convertisseurs de puissance ............................................................................................144

II.4

Les dispositifs de mesure.......................................................................................................147

II.5

Le synchrocoupleur ...............................................................................................................148

III Rgulations de tension et de frquence ............................................................ 150


III.1

Rgulateur de vitesse de la MCC .........................................................................................150

III.2

Rgulateur de tension de lalternateur..................................................................................150

III.3

Essais exprimentaux............................................................................................................151

IV Conclusion....................................................................................................... 163

Conclusion gnrale

165

Notations

167

Bibliographie

169

Annexes

179

- 4-

Introduction gnrale

Introduction gnrale
Dun point de vue gnral, un rseau lectrique peut tre dcrit comme l'ensemble des
centres de production et de consommation de lnergie lectrique associ aux infrastructures
permettant de lacheminer. La conduite du rseau vise essentiellement assurer la continuit,
la stabilit et la qualit de l'alimentation lectrique. Or, cette dernire est notamment dfinie
par le niveau et les ventuelles variations de la frquence et de la tension de l'onde lectrique,
qui doivent respecter des limites techniques (EDF, 2005 ; Filliau1, 2001).
Un rseau lectrique peut transporter une quantit d'nergie "infinie", cest le cas des
rseaux lectriques classiques, interconnects, aliments par les centrales de production, ou
une quantit dnergie "finie", cest le cas des rseaux lectriques lots ou embarqus qui sont
le sujet de la prsente tude.
Les rseaux lectriques embarqus prennent de plus en plus dimportance dans le cadre de
nombreux domaines : naval (Filliau2, 2001), automobile (Kant, 1995), aviation (Emadi,
2000). Cette volution trouve son origine principale dans la gnralisation de llectricit
comme vecteur nergtique principal en remplacement des formes hydrauliques, thermiques
ou pneumatiques. En effet, les systmes lectriques offrent de meilleurs rendements et une
plus grande souplesse dutilisation pour une moindre maintenance. Par exemple, la diffusion
des propulsions lectriques (Filliau3, 2000) dans les navires induit des structures toutes
lectriques constitues de composants divers et varis. La taille des rseaux embarqus est
ainsi croissante et leurs sources dnergie se diversifient. Ce nest pas pour autant que les
contraintes defficacit et de qualit se relchent.
Face cette nouvelle problmatique, les tudes menes sur les rseaux embarqus doivent
prendre en considration leurs caractristiques principales pouvant tre rsumes par leur
puissance finie et les fortes interactions entre les diffrents composants du rseau dont la
moindre variation a un impact important. De ce fait, certaines hypothses adoptes lors de
ltude du rseau infini (Andersson1, 2003 ; Wang, 2000 ; De Leon Morales1, 2001) ne sont
plus valables, par exemple, le fait de considrer la tension impose par le rseau constante.
Un rseau embarqu est un systme multi-sources, multi-charges topologie variable. Il se
compose de gnrateurs et de charges de natures diffrentes, linaires ou non linaires, de
constantes de temps diffrentes et fortement interconnectes. La matrise de ce type de

-5-

Introduction gnrale

rseaux ncessite le dveloppement doutils mthodologiques de modlisation dynamique, de


simulation et de commande. Ainsi, nous distinguons deux approches de modlisation.
Dune part, les modles dvelopps en vue de la simulation dcrivent le comportement du
systme aussi finement que les besoins limposent. En effet, un modle utilis pour laide la
conception mme des organes ou la simulation exacte du comportement du rseau devra tre
dune finesse extrme tandis que des modles utiliss dans un but dtude macroscopique du
systme tel que les coulements de puissance (Andersson1, 2003 ; Bergen, 2000 ; Singhvi,
2002) pourront se permettre dtre plus simplistes.
Dautre part, les modles dvelopps en vue de la commande doivent tre aussi
reprsentatifs du systme que faciles manier. En exploitant ces modles, il est possible de
synthtiser les rgulateurs de tension et de frquence qui se doivent de garantir des
performances satisfaisantes et la stabilit quelle que soit la configuration du systme. Pour les
rseaux puissance infinie, diverses approches de commande robuste ont t explores
(Bourls, 1998 ; De Leon Morales, 2001 ; Margotin, 1999 ; Hniche, 1995 ; Chevrel, 1993). Le
but de cette tude est de sintresser au cas du rseau lectrique embarqu avec ses
caractristiques propres.
Pour prsenter notre contribution dans le cadre de la modlisation et de la commande des
rseaux lectriques embarqus, nous subdivisons ce mmoire en cinq chapitres.
Le premier chapitre dcrit la mthodologie de modlisation en vue de la simulation
labore pour les systmes multi-sources, multi-charges en gnral. Elle aboutit un modle
dtat unique qui dcrit de manire globale le comportement temporel du systme aussi bien
pour le rgime transitoire que permanent et en tenant compte des interactions entre les
diffrents constituants. Pour illustrer la mthode, quelques exemples de configurations de
rseaux sont traits. Les modles construits constituent une base pour la simulation
numrique.
Nous aborderons dans le deuxime chapitre la modlisation en vue de la commande et
deux approches sont alors prsentes. La premire, assez intuitive, est une modlisation
comportementale de lalternateur un point de fonctionnement donn. Et la deuxime, se
base sur les quations de lalternateur et la thorie des perturbations singulires pour
prsenter un modle linaire valable nimporte quel point de fonctionnement. Lapport de
chaque modle sera discut par rapport sa reprsentativit du comportement rel du
systme.
Dans le chapitre 3, les modles dvelopps en vue de la commande sont exploits pour la
synthse des rgulateurs de tension et de frquence. Ils sont tests sur un simulateur de

-6-

Introduction gnrale

rseau mono-alternateur simple. Dabord, nous nous intressons aux rgulateurs classiques
paramtres fixes PID, RST. Puis, nous bauchons une tude sur lapport des rgulateurs
paramtres variables.
Le chapitre 4, traite de la mthodologie de simulation temporelle du rseau lectrique
embarqu en se basant sur les modles dynamiques issus du chapitre 1. Toutefois, avant
dimplanter le modle dans un logiciel de simulation, il est essentiel de prendre en
considration les temps de calcul qui pourront tre sensiblement augments lorsque lordre du
systme est lev. A cet effet, nous proposons une approche doptimisation de linversion de
la matrice inductance du modle global.
Le simulateur construit sur cette base constitue un banc dessais logiciel capable de
reproduire le comportement du rseau et de tester les commandes. Le simulateur ralis pour
un rseau multi-alternateurs sera utilis pour comparer les diffrents types de rgulateurs
dvelopps au chapitre 3 ainsi que pour tester la rgulation de la puissance active.
Pour finir, le chapitre 5 dcrira le banc dessais exprimental puissance rduite ralis
pour reprsenter un rseau lectrique embarqu de puissance finie. Il servira comparer les
rsultats de simulation aux mesures relles. Il permettra galement de tester les rgulateurs
de tension et de frquence ainsi que la rpartition de puissance active.

-7-

Introduction gnrale

-8-

Chapitre 1 : Modlisation en vue de la simulation des rseaux lectriques embarqus

Chapitre 1 : Modlisation en vue de la


simulation des rseaux lectriques embarqus

-9-

Chapitre 1 : Modlisation en vue de la simulation des rseaux lectriques embarqus

- 10 -

Chapitre 1 : Modlisation en vue de la simulation des rseaux lectriques embarqus

Introduction
Dun point de vue global, un rseau lectrique embarqu peut tre considr comme un

systme multi-sources, multi-charges. Les sources produisent lnergie lectrique, ce sont les
gnrateurs (alternateurs, gnratrice asynchrone ) qui sont entrans par des dispositifs
mcaniques (turbines, moteurs diesels, oliennes). Quant aux consommateurs ou charges,
elles sont de natures diverses linaires ou non linaires, de constantes de temps diffrentes et
de paramtres souvent mal connus. Notons galement que les interactions entre les diffrents
composants du rseau sont trs importantes. Au vu de ces caractristiques, il parat
intressant de dvelopper des modles permettant dtudier et de simuler le comportement de
ce type de rseaux lectriques.
Dans lapproche de modlisation qui nous intresse, le modle doit permettre de
reproduire, le plus fidlement possible, le comportement temporel du rseau dans ses
diffrentes topologies sans tre gourmand en temps de calcul. Pour cela, il se doit dtre
volutif en temps rel pour dcrire ltat du rseau tout instant. Ainsi, il doit permettre
d'tudier

les

diffrents

rgimes

de

fonctionnement

(permanent,

transitoire),

le

couplage/dcouplage d'un alternateur ou dune charge, la variation des charges et de prvoir


les dfauts.
Dans ce chapitre, une premire partie dcrira les composants dun rseau lectrique
embarqu en prenant comme exemple le rseau de bord dun navire tout lectrique. Ensuite,
des mthodes de modlisation en vue de la simulation seront prsentes tout en mettant en
vidence leurs limites. Puis, une mthodologie de modlisation sera propose, et son principe
sera dtaill. Enfin, elle sera applique quelques topologies de rseaux embarqus.

- 11 -

Chapitre 1 : Modlisation en vue de la simulation des rseaux lectriques embarqus

II

Description du rseau
Le rseau de bord dun navire tout lectrique est un exemple type de rseau lectrique

embarqu. Il peut tre schmatis comme suit :

Producteurs
Alternateurs

Consommateurs

Turbine 1

Alternateur 1

Propulsion

Turbine 2

Turbine 3

Alternateur 2

Jeu de barres

Systmes
dentranements

Alternateur 3

Variateurs
Eclairage
Chauffage

Commande et rgulation

Figure 1.1 : Schma gnral dun systme de production-consommation dnergie dans un navire

Le rseau est constitu de n gnrateurs et m charges connects entre eux


travers des lignes. Afin de modliser ce systme, il est ncessaire de disposer des modles des
diffrents composants tablis selon la prcision dsire.
Les systmes dentranement peuvent tre constitus de turbines gaz. Il s'agit, en
gnral, de turbines d'aronautique adaptes lapplication marine (rsistance la
corrosion) et qui prsentent des performances trs intressantes (Puissance, rapidit,.).
Lautre possibilit dentranement consiste en des moteurs diesels moins coteux mais plus
polluants et plus encombrants (Filliau3, 2000).
La puissance mcanique fournie aux alternateurs y est convertie en puissance lectrique puis
mise disposition des consommateurs. Il est important de noter que dans ce type de rseau,
toute variation de la consommation ou de la topologie du rseau a un impact important sur
le systme entier (tension, puissance, frquence). Par consquent, le systme de commande
se doit de garantir une tension constante en agissant sur les excitations des alternateurs ainsi
quune frquence constante en agissant sur les puissances mcaniques fournies par les turbines
et ceci quelles que soient les conditions de fonctionnement et les variations des charges.

- 12 -

Chapitre 1 : Modlisation en vue de la simulation des rseaux lectriques embarqus

Les principaux composants dun rseau embarqu peuvent tre recenss et leurs modles
spcifiques existent dans la littrature :
-

les turbines vapeur (Andersson2, 2003 ; IEEE, 1973), les turbines gaz et les diesels
(Maslo, 2001),

les alternateurs (Adkins, 1975 ; Lessenne, 1994 ; Krause, 2002),

les lignes (Gain, 1993 ; Debu, 1996 ; Pays, 1994),

les charges rotatives sont souvent des machines asynchrones (Adkins, 1975 ; Lessenne,
1994 ; Krause., 2002), utilises dans les pompes, les ascenseurs

les charges linaires : telles que les charges naturellement linaires ou des charges non
linaires limites au fondamental,

les charges non linaires : telles que la propulsion, les convertisseurs statiques
(Benkhoris1, 2003 ; Abdeljalil2, 2006) ou les dispositifs intrinsquement non linaire
comme lclairage fluorescent (Fauri, 1997).

Dans nos hypothses de modlisation, les charges non linaires comme la propulsion sont
limites au fondamental. Les modes mcanique et lectrique seront spars et ceci selon le
raisonnement dvelopp dans le paragraphe suivant.

III

Approches de modlisation en vue de la simulation

Concernant la modlisation de chaque composant du rseau, il est possible de passer du


modle le plus complet et le plus fin et donc souvent le plus gourmand en temps de calcul au
modle le plus approximatif qui lui sera moins prcis mais plus simple implanter.
Par exemple, pour lalternateur, on peut utiliser selon la prcision dsire : le simple modle
E-R-L ou le modle dtat complet sous forme matricielle avec ou sans amortisseurs.
Les modles dtat des diffrents composants peuvent tre prsents dans le repre triphas
abc qui leur est dailleurs commun ou dans des repres spcifiques tel que le repre
diphas tournant de Park pour les machines lectriques (Adkins, 1975).
Une fois le choix des modles ralis, la question qui se pose est comment les exploiter pour
construire le modle dynamique global du rseau ?
Dans le but de construire le modle global du rseau, il faut relier les modles des
diffrents composants entre eux. Or, les relations qui relient les sources aux charges ne sont
autres que les galits de tensions de bout de lignes et la loi des nuds pour les courants.
Pour les traduire dans la modlisation, plusieurs possibilits soffrent nous.
Il existe des modlisations bases sur les modles de type circuit des diffrents
composants mis bout bout. Lensemble peut ensuite tre simul grce des logiciels tels

- 13 -

Chapitre 1 : Modlisation en vue de la simulation des rseaux lectriques embarqus

que PSPICE ou SABER (Zhang1, 2001 ; Zhang2, 1998 ; Adediran, 2003). Ce type de
modlisation ne permet pas davoir un modle dtat global du systme.
Les rseaux lectriques peuvent galement tre modliss grce aux quations dcoulement
de puissance et les modles spcifiques de chaque composant (Aik, 1999 ; Jurado, 2000 ;
Abdeljalil, 2005).
Une autre mthode de modlisation (De Mello, 1975) se base sur les modles dtat des
diffrents composants mis dans des blocs indpendants puis connects en cascade avec une
boucle de retour, le tout reprsentant le modle du systme.
Pour schmatiser le principe, voici le modle du cas simple dun alternateur connect une
charge :
iabc

Bloc 1

Vabc

Bloc 2
(charge)

(Alternateur)

Figure 1.2 : Approche de modlisation en cascade

Dans la chane directe on retrouve la tension et dans la boucle de retour le courant. Ces
liaisons traduisent les galits de tensions et de courants entre charge et alternateur.
Cette approche de modlisation permet dutiliser des modles de composants indpendants les
uns des autres et son avantage est quelle permet une grande flexibilit :
-

augmenter ou diminuer le nombre dalternateurs ou de charges sans modifications


importantes,

reproduire facilement une topologie variable grce des interrupteurs.

Cependant, elle pose des problmes lors de la simulation puisque cette dernire nest possible
que si les constantes de temps : 1 du bloc 1 et 2 du bloc 2 vrifient la condition suivante :

2 < 1

(1.1)

En effet, la constante de temps du bloc fournissant le paramtre de la chane directe doit tre
suprieure la constante de temps du bloc fournissant le paramtre de la chane de retour.
Or, dans un rseau lectrique embarqu complexe, caractris par la varit de ses
composants, on ne peut pas assurer cette condition de manire systmatique. Dautant plus,
que le systme peut devenir trs complexe puisque constitu de diverses sources et charges
auxquelles se rajoutent les blocs de rgulations.

- 14 -

Chapitre 1 : Modlisation en vue de la simulation des rseaux lectriques embarqus

Nanmoins, lapproche de modlisation en cascade peut tre utilise dans la sparation des
modes lectrique et mcanique puisque la condition sur les constantes de temps est toujours
vrifie de par la nature mme des modes :

lectrique << mcanique

(1.2)

Des inconvnients de ces mthodes de modlisation dcoule lintrt de dvelopper une autre
mthodologie de modlisation libre des restrictions exposes et aboutissant un modle
global du systme que lon matrise.

IV

Mthodologie de modlisation

IV.1 Principe
Dans la mthodologie de modlisation que nous proposons, la premire tape consiste
sparer les modes mcanique et lectrique (Figure 1.3). Ainsi, un modle global des parties
lectriques du rseau peut tre dvelopp alors que les parties mcaniques sont modlises
sparment. Toutefois, un couplage subsiste entre les deux modes. Cette sparation permet
dallger le modle global en ny intgrant pas les parties mcaniques comme les quations
mcaniques des alternateurs, les turbines, les charges mcaniques des machines asynchrones
Equations

Pulsations

mcaniques des

Equations

machines

lectriques du

tournantes et

rseau

des

embarqu

entranements
Puissances
lectriques

Figure 1.3 : Sparation des modes lectriques et mcaniques dans la modlisation

Quant au modle lectrique global du systme, il est obtenu grce lexploitation des
relations entre tensions et courants du rseau. Or, pour parler dgalits de tensions ou de loi
des nuds, il est indispensable que toutes les grandeurs soient exprimes dans un mme
repre.
Il est vrai que si le repre de modlisation choisi est le triphas, la question ne se pose pas car
il est unique. Mais, pour la modlisation des machines, il est plus commode dutiliser les
repres diphass tournants (repres de Park) o les matrices inductances des machines ont
lintrt dtre constantes.

- 15 -

Chapitre 1 : Modlisation en vue de la simulation des rseaux lectriques embarqus

A cet gard, il est important de noter que le repre de Park dun alternateur est li son
rotor et que par consquent deux alternateurs ayant des frquences et/ou des angles
rotoriques diffrents auront deux repres de Park distincts. Donc, pour construire le modle
global, il faut dfinir le repre de Park dun alternateur comme repre commun principal,
puis, il faut crire les modles de tous les autres composants dans ce dernier.
Ainsi, la procdure de construction du modle lectrique global se droule comme suit :
Dabord, les modles des machines tournantes sont dvelopps dans leur propre repre de
Park et ceux des autres composants (lignes, charges non rotatives) dans le repre abc .
Ensuite, il faut choisir un repre commun, par exemple : le repre de Park de lalternateur
principal dP qP .
Ltape suivante consiste rcrire les modles des diffrents composants du rseau dans le
repre commun et ceci en appliquant une rotation vers le repre principal pour :
- Rcrire les modles de toutes les machines tournantes dans le repre principal. Les modles
gnraliss pour un alternateur et une machine asynchrone dans un repre diphas tournant
quelconque seront prsents ultrieurement.
- Rcrire les modles en abc des autres composants du rseau dans le repre principal.
Enfin, la dernire opration raliser est de construire le modle lectrique global en utilisant
les relations entre tensions et courants du rseau.
En effet, au niveau du jeu de barres principal, les tensions Vi (i = 1,n) des diffrents
alternateurs et charges qui y sont connects sont gales, de ce fait, il est possible de diminuer
le nombre dquations. Les tensions qui sont dailleurs des consquences des courants sont
limines du systme. Effectivement, sil y a (n) quations reprsentant chacune un
composant :

V1 = f1 ( x)
V = f ( x)
2
2

M
Vn = f n ( x)

et

V1 = V2

M
V = V
n
1

(1.3)

Le systme peut tre rduit (n - 1) quations :

0 = f1 ( x) f 2 ( x)

M
0 = f ( x) f ( x)
1
n

(1.4)

De plus, selon la loi des noeuds, la somme des courants entrants au jeu de barre et provenant
des alternateurs est gale la somme des courants sortants vers les charges. Par consquent,
- 16 -

Chapitre 1 : Modlisation en vue de la simulation des rseaux lectriques embarqus

puisquun des courants peut tre crit comme une combinaison linaire des autres, le nombre
de courants inconnus peut tre diminu. En effet, si le vecteur dtat x est compos de (n)
variables dtat :

x = [i1

i2

... i n ]

et

i n = i1 + ... + i n 1

(1.5)

Le nouveau vecteur dtat rduit est compos de (n 1) variables dtat et scrit :

x = [i1 ... in 1 ]

(1.6)

IV.2 Etablissement du modle global


Si tous les modles ncessaires ont t tablis dans le repre commun, le modle lectrique
global du rseau constitu de n alternateurs et m charges connects entre eux
travers des lignes peut tre dcrit comme suit selon laxe dP :

Stator

Vd1P
id1P

alternateur
Stator

Ligne

Vd2P

alternateur

id2P

Ligne

Vd1P

idlo 1P
Vd2P

Vdlo 1P

Vdlo 1P

Vdlo 2P

Vdlo 2P
idlo 2P

alternateur

VdnP
idnP

Charge 2

Ligne

Stator

Charge 1

Ligne

Ligne

VdnP

Vdlo mP
idlo mP

Vdlo mP
Ligne

Charge m

Figure 1.4 : Le schma du rseau selon laxe dP

VdiP et idiP : tension et courant selon laxe dP de lalternateur i (i = 1,,n).


Vdlo jP et idlo jP : tension et courant selon laxe dP de la charge j (j = 1,,m).
VdiP et Vdlo jP : tensions de bout de ligne de lalternateur i et de la charge j .
Les tensions reprsentes dans ce schma sont celles relies au rseau et donc uniquement
celles des stators des machines tournantes et des charges non tournantes.
On notera que le schma est le mme selon laxe qP .
Si les quations du stator de lalternateur 1 sont choisies comme rfrence, on note les
tensions de rfrence : Vdp = Vd1P, Vqp = Vq1P. Les galits de tensions de bout de lignes et
la loi des nuds aboutissent aux quations suivantes :

- 17 -

Chapitre 1 : Modlisation en vue de la simulation des rseaux lectriques embarqus

VdP 'VdiP ' = 0

VqP 'VqiP ' = 0


VdP 'Vdlo jP ' = 0

VqP 'Vdlo jP ' = 0


m
n
idiP = idlo jP
j =1
i=1
n
m
i = i

i=1 qiP j =1 qlo jP

i = 2,..., n , j = 1,..., m

(1.7)

(1.8)

i = 1,..., n , j = 1,..., m

Remarque : Dans un souci dallgement du systme rsoudre, il est prfrable de choisir une
paire de rfrence dquations de tensions (Vdx, Vqx) avant deffectuer les galits qui
simposent. On a alors tout intrt choisir des tensions qui contiennent le minimum de
termes dpendant du temps.
Soit le couple de courants (idx, iqx) initialement inconnu. Comme on peut crire lun des
couples comme une combinaison linaire des autres, nous avons (n + m - 1) couples inconnus
du ct des charges non rotatives et des stators des machines quelles soient en production ou
en consommation. Sachant que lquation (1.7) permet de dfinir un systme de (n + m 1)
couples dquations, il y a finalement autant dquations que dinconnues.
Pour complter le modle du rseau, les quations des rotors des machines lectriques
(charges et alternateurs) sont rajoutes au systme.
Les quations sont crites dans un ordre dfini et ceci pour mettre en exergue la forme
spcifique de la matrice inductance du modle global du rseau. Ce point sera trait dans le
chapitre 4. On prendra soin dordonner les quations des diffrentes machines tournantes
(alternateur ou machine asynchrone) en sparant les quations statoriques et rotoriques.
Notons MTi la machine tournante i quelle soit alternateur ou charge. Les quations des
diffrents composants du rseau sont mises dans lordre suivant :
- Equations du stator de la MT 1.
- Equations du stator de la MT 2.
-
- Equations du rotor de la MT 1
- Equations du rotor de la MT 2
-
De mme, concernant le vecteur dtat les courants statoriques et rotoriques des machines
tournantes sont spars : [ idqs

(MT 1)

idqs

(MT 2)

idqr

(MT 1)

idqr

(MT 2)

].

- 18 -

Chapitre 1 : Modlisation en vue de la simulation des rseaux lectriques embarqus

Enfin, on aboutit un systme dquations diffrentielles dcrivant le comportement du


rseau :

[V ] = [ R][ X ] + [ L] d[ X ]

(1.9)

dt

Avec :

[ X ] = idiP

iqiP K idlo jP

iqlo jP K ikdi ikqi

i fi K idrotor

[V ] = 0 0 K 0 0 K 0 0 V fi K Vdrotor loj

lo j

Vqrotor loj

iqrotor

lo j

KT

Les matrices [R] et [L] contiennent tous les paramtres du rseau qui sont volutifs en temps
rels. Par consquent, il sagit dun systme paramtres variables dpendant de la topologie
du rseau.
La rsolution de ce systme dquations diffrentielles permet dobtenir les diffrents courants
circulant dans le rseau, ce qui permet de calculer les tensions aux bornes de chaque
composant en utilisant son modle spcifique.

Modles des systmes lmentaires


Pour appliquer la mthodologie de modlisation, il est ncessaire de rcrire les modles

des diffrents composants dans le repre principal. Dans les sous paragraphes suivants, les
modles des principaux composants du rseau seront dvelopps dans le repre principal
dP qP . Les hypothses de modlisation pour les machines tournantes sont :
-

La saturation est nglige.

Les harmoniques despace sont ngligs.

Leffet de la temprature, leffet de peau, lhystrsis et les courants de Foucault sont


ngligs.

V.1 Lalternateur
V.1.1 Modle lectrique
Le modle de lalternateur dans son propre repre de Park c'est--dire avec laxe di
colinaire avec laxe dexcitation et le repre tournant la pulsation des grandeurs
statoriques, est un classique (Lesenne, 1994). Lensemble des amortisseurs est reprsent par
deux enroulements ferms en court-circuit sur eux-mmes. Le premier est dit amortisseur
daxe direct kdi et lautre est lamortisseur en quadrature kqi . Mais, pour disposer
- 19 -

Chapitre 1 : Modlisation en vue de la simulation des rseaux lectriques embarqus

dun modle gnral dalternateur valable quel que soit le repre choisi pour la modlisation,
il faut disposer dun modle gnralis valable dans nimporte quel repre diphas tournant
dit principal et not dP qP caractris par : P =

d P
.
dt

A cet effet, une transformation est mise en place pour passer du repre de Park di qi de
lalternateur i au repre principal dP qP .
Si on considre un alternateur i dont langle rotorique i est tel que i P donc

i P , son modle peut tre exprim dans le repre dP qP en transformant les variables
statoriques de lalternateur i de son propre repre de Park di qi au repre dP qP :
qP

qi
xqi

di

xqiqP

xdi

xdiqP

i - P = iP

dP
xqidP

xdidP
i

Figure 1.5 : Transformation du repre de Park local vers le repre principal

Si on note xdi et xqi, les variables statoriques de lalternateur i dans son propre repre de
Park di qi :
-

xdidP et xdiqP sont les projections de xdi dans le repre dP qP .

xqidP et xqiqP sont les projections de xqi dans le repre dP qP .

Donc, la composante suivant laxe dP des variables statoriques de lalternateur i est


la somme des variables xdidP et xqidP. De mme, sa composante selon laxe qP est la somme
des variables xdiqP et xqiqP.
On peut alors crire :

x diP x didP + x qidP cos( i P ) sin( i P ) x di


x di
=
= P( iP )

x = x

qiP diqP + x qiq1 sin( i P ) cos( i P ) x qi


x qi

(1.10)

On constate que la matrice de passage entre les deux repres nest autre que la matrice de
Park avec un angle de rotation gal au dphasage entre les deux repres.
Le modle de lalternateur dans son propre repre de Park di qi scrit :
- 20 -

Chapitre 1 : Modlisation en vue de la simulation des rseaux lectriques embarqus

[Valti ] = [ Ralti ][ialti ] + [ Lalti ]

d [ialti ]
dt

(1.11)

Avec :

[Valti ] = [Vdi
[ialti ] = [idi

Vqi V fi

iqi

i fi

ikdi

0 0]T
ikqi ]T

Les matrices rsistance gnralise [ Ralti ] et inductance gnralise [ Lalti ] de lalternateur


i dans son repre de Park sont :
Rsi
L
i di
[ Ralti ] = 0

0
0

i Lqi
Rsi
0
0
0

i M f di i M d kdi
0
Rkdi
0

R fi
0
0

Ldi
i M q kqi
0

[ Lalti ] = M f di
0

0
M d kdi

Rkqi

0
Lqi
0

M f di
0
L fi

M d kdi
0
M f kdi

0
M q kqi

M f kdi
0

Lkdi
0

0
M q kqi
0

0
Lkqi

Grce la transformation dfinie en quation (1.10), les grandeurs statoriques de


lalternateur i sont ramenes au repre principal :

x diP
x di
x = P ( iP ) x
qiP
qi

(1.12)

Cependant, comme les grandeurs rotoriques (excitation et amortisseurs) ne sont pas


concernes par les galisations de tensions et de courants, elles sont maintenues dans le repre
de Park di qi de lalternateur i et ceci pour viter lalourdissement des quations.
Aprs dveloppement des calculs, le modle de lalternateur i dans le repre principal
dP qP scrit comme suit :

[ValtiP ] = [ RaltiP ][ialtiP ] + [ LaltiP ]

d [ialtiP ]
dt

i = 1, , n

(1.13)

Avec :

[ValtiP ] = VdiP

VqiP V fi

0 0

- 21 -

Chapitre 1 : Modlisation en vue de la simulation des rseaux lectriques embarqus

[ialtiP ] = idiP iqiP i fi

ikdi ikqi

La matrice rsistance gnralise dans le repre dP qP scrit :


RSi 0.5(2i P ) sin(2iP )a

2
(2i P ) cos (iP )a ai + P Ldi
[Ralti P ] =
(P i )M f di sin(iP )

(P i )Md kdi sin(iP )

(P i )Mq kqi cos(iP )

[(2 )cos (
2

iP

)a ai P Lqi

RSi + 0.5(2i P ) sin(2i1)a


(i P )M f di cos(iP )
(i P )Md kdi cos(iP )
(P i )Mq kqi sin(iP )

i M f di sin(iP ) i Md kdi sin(iP ) i Mq kqi cos(iP )

i M f di cos(iP ) i Md kdi cos(iP ) i Mq kqi sin(iP )

0
0
Rfi

0
0
Rkdi

0
0
Rkqi

La matrice inductance gnralise dans le repre dP qP scrit :


a cos( iP ) + Lqi
a 0.5sin(2 )
iP

[ Lalti P ] = M f di cos( iP )

M d kdi cos( iP )
M q kqi sin( iP )

a 0.5sin(2 iP )
a cos( iP ) + Ldi
M f di sin( iP )
M d kdi sin( iP )
M q kqi cos( iP )

M f di cos( iP ) M d kdi cos( iP ) M q kqi sin( iP )


M f di sin( iP ) M d kdi sin( iP ) M q kqi cos( iP )

0
L fi
M f kdi

0
M f kdi
Lkdi

0
0
Lkqi

Avec :

a = Ldi Lqi
A partir de ce modle gnralis, il est aisment possible de dduire le modle de lalternateur
i dans son propre repre de Park et ceci en prenant p = i , P = i.
V.1.2 Modle mcanique
La pulsation de lalternateur i est fournie par son quation mcanique. En effet :

C mi Cei =

Pmi Pei
d i

= Ji
+ f vi i
i i
dt

(1.14)

Cmi , Pmi et Cei , Pei sont respectivement le couple et la puissance mcaniques fournis par
lentranement mcanique et le couple et la puissance lectriques consomms par les charges.
i est la vitesse mcanique de lalternateur i .

Ji and fvi sont linertie et le coefficient de viscosit.


ppi est le nombre de paires de ples.

- 22 -

Chapitre 1 : Modlisation en vue de la simulation des rseaux lectriques embarqus

Sachant que i = p pi i , lquation mcanique devient:

Pmi Pei = J i i

J d i f vi
d i
1 d i
+ f vi i = J i
+ fvi =
+ 2 i
dt
dt
2
2 p 2pi dt
p pi

(1.15)

La puissance lectrique de lalternateur i est obtenue comme suit :

Pei = V di i di + V qi i qi

(1.16)

V.2 Les lignes et cbles


Les lignes et cbles sont les organes de transport dnergie dans le rseau lectrique. Un
lment de longueur dx dune ligne triphase peut tre modlis par le schma suivant
(Lagonotte, 2000 ; Escan, 1999) :

charge
C

C
C
3

charge

C
C

charge

Figure 1.6 : Modle en dun lment dx dune ligne.

Avec : R = r dx, L = l dx, C = c dx. O R reprsente les pertes Joule de la ligne,


L lnergie magntique emmagasine dans la ligne et C modlise lisolation. Dans ce
qui suit, les capacits phase-terre sont ngliges.
Pour simplifier la modlisation de la ligne charge, on utilise une transformation triangletoile qui aboutit un modle quivalent avec Cl = 3C.
Cl
1

charge

Cl
charge

Cl

2
Rl

charge

Figure 1.7 : Modle dune ligne charge.

Toutefois, le paramtre capacitif nintervient de manire notable que sur les lignes avec des
longueurs trs importantes et en haute tension (Lagonotte, 2000). Dans ces conditions, le

- 23 -

Chapitre 1 : Modlisation en vue de la simulation des rseaux lectriques embarqus

modle simplifi de la ligne peut se rsumer une inductance et une rsistance en srie. Et
dans ce cas, il peut tre intgr au modle de lalternateur (ou charge) puisquils sont
traverss par le mme courant.
Les paramtres de ligne pour lalternateur i sont nots Llai, Rlai et ceux de la ligne
connectant la charge j sont nots Llcj, Rlcj.
Pour illustrer cette opration, le schma suivant reprsente le modle de lalternateur i
associ sa ligne selon laxe di :

idi
RSi

Rlai

Ldi

idi

Llai

Vdi

RSi+Rlai

Ldi+Lla

Vdi

Vdi

Figure 1.8 : Intgration du modle de ligne dans celui de lalternateur i

Le schma sera le mme selon laxe qi .


Donc, dune manire gnrale, le modle du ime ensemble alternateur + ligne est obtenu en
remplaant dans les quations de lalternateur i :
-

Ldi et Lqi respectivement par Ldi + Llai et Lqi + Llai ,

Rsi par Rsi + Rlai.

La tension qui sera gale celle de la charge sera donc la tension de bout de ligne Vdi, et la
tension Vdi de lalternateur peut en tre dduite.
De la mme manire, lopration est ralise pour lensemble charge et ligne o les rsistances
et inductances de la charge sont additionnes celles de la ligne (Rlci, Llci).

V.3 Les charges passives


V.3.1 Modle dune charge linaire de type RLC
Dans le cas dune charge linaire de type RLC srie, son modle peut tre rcrit dans
le repre principal :

VdcP Rc
V L
qcP = P c
0 1


0 0

P Lc
Rc

1
0

0
1

0
P Cc

idcP Lc
i 0
qcP +
P Cc U cdP 0

0 U cqP 0
0
1

0
Lc

0
0

0
0

Cc
0

0 idcP

0 d iqcP
0 dt U cdP


Cc U cqP

(1.17)

- 24 -

Chapitre 1 : Modlisation en vue de la simulation des rseaux lectriques embarqus

UcdP et UcqP sont les tensions aux bornes de la capacit respectivement selon les axes dP
et qP .
Pour obtenir, le modle dune charge RL , RC ou LC , il suffit dliminer les
quations adquates.
V.3.2 Modle dune charge de type PQ
Une charge dfinie pas ses puissances active et ractive (Allen, 2000 ; Babazadeh, 2002)
peut tre reprsente par une charge RL ou RC srie autour du point de
fonctionnement du rseau lectrique (V0, 0). La rsistance (R) reprsente la puissance active
et linductance (L) ou la capacit (C) reprsentent la puissance ractive.
Cette modlisation est applique dans le cas dune charge linaire, ainsi que pour une charge
non linaire limite son fondamental comme la propulsion ou lclairage fluorescent.
Au point (V0, 0), on peut crire pour une charge de puissance active P et de puissance
ractive Q :
- Si la puissance ractive est consomme :

P=R

V0
V
, Q = L 0 0 avec
Z
Z

Z = R + ( L 0 ) =

V02
P + Q

(1.18)

Le modle RL srie reprsentatif de la charge scrit donc :

R=

PV 0
,
P + Q

L 0 =

QV0
P + Q

(1.19)

- De mme, dans le cas dune puissance ractive fournie, on a :

P=R

V0
,
Z

Q=

1 V0
avec
C 0 Z

1
Z = R +
C 0

V02
P + Q

(1.20)

Donc, le modle RC srie de la charge est :

R=

PV0
,
P + Q

1
C 0

Q V0
P + Q

(1.21)

- 25 -

Chapitre 1 : Modlisation en vue de la simulation des rseaux lectriques embarqus

V.4 Les charges actives


Concernant les moteurs synchrones, le modle dans le repre principal est obtenu en
remplaant les tensions statoriques (-VdiP, -VqiP) par (VdiP, VqiP) dans le modle dvelopp
pour lalternateur en quation (1.13).
Quant aux machines asynchrones, ce sont des charges tournantes communes dans les
rseaux lectriques (ascenseurs, pompes ). Elles sont constitues :

dun stator analogue celui de la machine synchrone,

dun rotor bobin ou cage dcureuil.

Le modle de la machine asynchrone peut tre dvelopp dans un repre diphas tournant li
au champ tournant, au stator ou au rotor (Adkins, 1975 ; Caron, 1995).
Considrons le modle de la machine asynchrone cage dcureuil dans le repre de Park li
au champ tournant :

Vsd Rss
V L
sq = s s
0 0

0
Mr

Ls s

Rss
Mr
0

Ms i sd Ls 0 M 0 i sd
0
Ms
0 i sq 0 Ls 0 M d i sq
+

Rr Lr r i rd M 0 Lr 0 dt i rd
Lr r
Rr i rq 0 M 0 Lr i rq

(1.22)

Les pulsations sont obtenues grce lquation mcanique :

d
+ f v = Ce Cr
J
dt
C e = p M (ird i sq i sd irq )

(1.23)

Le modle lectrique peut tre rcrit dans un autre repre diphas dP qP grce la
transformation de lquation (1.10). Pour viter dalourdir les quations de la machine
asynchrone, les grandeurs rotoriques sont maintenues dans le repre de Park de la machine
asynchrone et ceci car elles ne sont pas concernes par les galits du rseau. La
transformation se fait uniquement du ct des grandeurs statoriques qui sont remplaces par
leurs expressions dans le repre principal.

[V

sd

V sq

= P ( sP ) V sdP

V sqP

(1.24)

Aprs dveloppement des calculs, le modle de la machine asynchrone dans le repre principal
dP qP scrit :

- 26 -

Chapitre 1 : Modlisation en vue de la simulation des rseaux lectriques embarqus

[VmasP ] = [ RmasP ][imasP ] + [ LmasP ]

d [imasP ]
dt

(1.25)

Avec :

[
] = [i

[VmasP ] = Vsd P VsqP 0 0


[imasP

sd P

isq P

ird

irq

La matrice rsistance gnralise est :


Rss
LsP
Ms sin( sP ) Ms cos( sP )

R
Ms cos( sP ) Ms sin( sP )
s P
ss
[RmasP ] =

M (r + P s ) sin( sP ) M (P + s r ) cos( sP )
Rr
Lrr

M
(

)
cos(

)
M
(

)
M
sin(

)
L

R
+

P
r
s
sP
P
r
s
sP
r r
r

La matrice inductance gnralise est :


0
Ls
M cos( sP ) M sin( sP )

0
L
M sin( sP ) M cos( sP )
s
[LmasP ] =

M cos( sP ) M sin( sP )
0
Lr

0
Lr

M sin( sP ) M cos( sP )

Le modle de dpart de la machine asynchrone dans son propre repre de Park est obtenu
pour s = p , s = P .

VI

Application de la mthodologie de modlisation

Afin dillustrer la mthodologie de modlisation, nous nous intressons ltablissement de


quelques modles pour des configurations de rseau donnes. Dabord, un exemple
lmentaire est trait : un alternateur connect une charge travers une ligne, puis un
modle est tabli pour un rseau type de navire tout lectrique constitu de deux
alternateurs, une charge Rc Lc quivalente la propulsion limite son fondamental et
une charge machine asynchrone quivalente.

VI.1 Modlisation dun rseau mono alternateur, ligne et charge RLC


Le rseau que nous dsirons modliser est constitu dun alternateur connect une charge
Rc, Lc, Cc quivalente travers une ligne.

- 27 -

Chapitre 1 : Modlisation en vue de la simulation des rseaux lectriques embarqus

VI.1.1 Modle simplifi de la ligne


Les hypothses de modlisation sont les suivantes :
- Les aspects capacitifs des lignes sont ngligs.
- Le modle dalternateur est pris avec amortisseurs et sa frquence est suppose constante.
- Le repre principal est le repre de Park de lalternateur de pulsation P. Ses tensions et
courants statoriques dans le repre de Park sont nots Vd, Vq, id et iq.
La ligne est modlise par une rsistance et une inductance en srie Rl Ll . Si lon
intgre ce modle celui de la charge Rc, Lc, Cc comme cela est dcrit dans le paragraphe

V.2, on se retrouve avec un modle quivalent RLC de lensemble (ligne + charge) tel
que : R = Rl + Rc ,

L = Ll + Lc , C = C c . Les tensions de bout de ligne de la charge sont :

Vdc, Vqc.
Selon les principes noncs prcdemment, la modlisation se base sur les galits
suivantes :

Vd c 'Vd = 0

Vq c 'Vq = 0

id c = id
i = i
qc q

(1.26)

Le modle du rseau peut alors tre crit dans lespace dtat sous la forme :
d[ X N ]
= [ L10 ]1 [V1 ] [ L10 ]1 [ R10 ][ X N ]
dt

(1.27)

Avec :
P Mq kq
0
0
0
RS + R P (Lq + L) 1
(L + L)
P M fd P Md kd
0
1
0
RS + R
P d
1
0
0 CP
0
0
0

1
0
0
0
0
0 .
CP
[R10] =

0
0
0
0
0
0
Rf

0
0
0
0
0
0
Rkd

0
0
0
0
0
0
Rkq

0
0 0
Ld + L
0
Lq + L 0 0

0
0
C 0

0
0 C
[ L10 ] = 0
M fd
0
0 0

0
0 0
M d kd
0
0
0
M
q kq

M fd
0

M d kd
0

0
0
Lf

0
0
M f kd

M k kd
0

Lkd
0

0
M q kq
0

0
0

0
Lkq

- 28 -

Chapitre 1 : Modlisation en vue de la simulation des rseaux lectriques embarqus

VI.1.2 Modle complet de la ligne


Les hypothses de modlisation sont les suivantes :
- Le modle de ligne modlis est le modle complet. Elle est modlise par Rl, Ll, Cl.
- Le modle dalternateur est pris avec amortisseurs et sa frquence est suppose constante.
- Le repre principal est le repre de Park de lalternateur de pulsation P.
Dveloppons le modle de la ligne associe la charge Rc Lc Cc dans le repre principal.
Son modle se prsente comme suit selon laxe dP :

Rl

idlc

Cc
Rc

Ll

Cl

Vdlc

Lc

Ucld

ild

Ucd

Figure 1.9 : Modle de la ligne et de la charge selon laxe dP

Vdlc est la tension en entre de ligne, Ucld et Ucd sont les tensions de la capacit de ligne et de
la capacit de charge, ild et idlc sont les courants dans la capacit de la ligne et en entre de la
ligne. Le modle selon laxe qP est le mme.
Le modle dtat de la ligne charge se prsente alors comme suit :

[Vlc ] = [ Rlc ][ilc ] + [ Llc ]

d [ilc ]
dt

(1.28)

Avec:

[
] = [i

[Vlc ] = Vdlc Vqlc


[ilc

dlc

iqlc

0 0 0 0 0 0
ild

ilq U cld

U clq U cd

U cq

Ll

0
0
0
1
0
0
0
P Ll
Rl

0
0
0
1
0
0
Rl
0
P l

0
0
0
0
0
0
1
P Cl

[L ] = 0
0
0
0
1
0
0
0

C
lc
P l

Lc
[ Rlc ] =
Rc
0
1
0
P Lc
Rc P Lc 1

0
0
0
1
P Lc Rc
1
Rc
P Lc
0
1
0
1
0
0
0
0
P Cc

0
1
0
0
0
1
P Cc
0
0

0
Ll
0

0
0
0

0
0
0

0
0
Cl

0
0
0

0
0
0

0
0
Lc
0
0

0
Lc
0
0
0

0
0
Lc
0
0

0
0
0
0
0

Cl
0
0
0
0

0
0
0
Cc
0

0
0
0

0
0

0
0

Cc

- 29 -

Chapitre 1 : Modlisation en vue de la simulation des rseaux lectriques embarqus

En utilisant le modle complet de la ligne associe la charge (quation (1.28)) et les galits
suivantes:

Vdlc Vd = 0
V V = 0
q
qlc

id = idlc
iq = iqlc

(1.29)

Le modle dtat global du rseau scrit comme suit :

d[ X N ]
= [ L11 ]1[V2 ] [ L11 ]1[ R11 ][ X N ]
dt

(1.30)

Avec :

[ X N ] = id iq Ucld Uclq Ucd Ucq ild ilq i f ikd ikq

[V2 ] = 0 0 0 0 0 0 0 0 Vf

0 0

0
0
P (Ll + Lq ) 1
Rs + Rl
(L + L )
R
R
0
1
0
+
P
l
d
s
l

0
0
0 Cl P
0

Cl P
0
0
0
0

1
0
0
0
Cc P

Cc P
0
0
0
1
[R11] =

Rc
0
1
P Lc
1

Rc
0
0
1
P Lc

0
0
0
0
0

0
0
0
0
0

0
0
0
0
0

0
0

0
0

0
0

0
0

1
0

0
1

0
0

0
0

1
0

0
1

0
0

0
0

0
0

0 Rc P Lc
1 P Lc Rc

0
0

0
0

0
0

0
0

0
0

Rf
0

0
Rkd

0
M q kq
0

0
0

0
0

0
0

Lkq

Ld + Ll
0

0
0

[ L11] = 0
L
c
0
M
fd
M d kd

0
0

0
0

0
0

0
0

0
0

Mfd
0

M d kd
0

0
0

Cl 0
0 Cl

0
0

0
0

0
0

0
0

0
0

0
0

0
0

0
0

0
0

Cc 0
0 Cc

0
0

0
0

0
0

0
0

0
Lc

0
0

0
0

0
0

0
0

0
0

0
0

0
0

0
0

0
0

0
0

0
0

0
0

0
0

Lf
M f kd

M f kd
Lkd

M q kq

0
Lq + Ll

0
0

0
Lc
0 Lc

0
P

0
fd

M
P

d kd

P Mqkq
0
0

0
0

0
0

0
0

Rkq

- 30 -

Chapitre 1 : Modlisation en vue de la simulation des rseaux lectriques embarqus

VI.2 Modlisation dun rseau double alternateurs, lignes et charge


RL
La mthode de modlisation est applique un rseau constitu de deux alternateurs
connects une charge RcLc travers des lignes.
La modlisation est ralise selon les hypothses suivantes :
- Les lignes sont modlises par leurs inductances (Lla1, Lla2, Llc) et leurs rsistances (Rla1, Rla2,
Rlc). Donc, dans le modle de lalternateur i avec i = 1, 2, Ldi est remplace par
Ldi = Ldi + Llai, Lqi par Lqi = Lqi +Llai et Rsi par Rsi = Rsi + Rlai.
Et dans le modle de la charge, Lc est remplac par Lc = Lc+Llc et Rc par Rc = Rc +Rlc.
- Les modles dalternateurs sont pris avec amortisseurs.
- Les alternateurs ont des pulsations diffrentes.
Conformment la mthodologie de modlisation prsente au paragraphe IV, les tapes
de la modlisation sont :
- Le repre de Park de lalternateur 1 est choisi comme repre commun donc 1 = P,

1 = P et ses tensions et courants sont nots : xdP et xqP (x = tension ou courant).


- Les quations de la charge RcLc sont choisies comme rfrence de tension.
- Les galits de tensions et de courants sont :

VdcP ' = VdP ' = Vd 2 P '


V ' = V ' = V '
qP
q2P
qcP

idcP = idP + id 2 P
iqcP = iqP + iq 2 P

(1.31)

Le modle dtat obtenu scrit sous la forme :

[V ] = [ R][ x] + [ L] d [ x]

(1.32)

dt

Avec :

[
[V ] = [0

[ x] = idP

iqP

id 2 P

iq 2 P

i f 1 ikd1 ikq1 i f 2

0 0 0 Vf1 0 0 Vf 2

0 0

ikd 2

ikq 2

- 31 -

Chapitre 1 : Modlisation en vue de la simulation des rseaux lectriques embarqus


Rc '
P (Lq1 '+Lc ' )
Rs1 '+Rc '
(L '+L ' )
Rs1 '+Rc '
P Lc '
P d1 c

Rc '
Rc '+b1
P Lc '

Rc '
1 Lc '+b3
1 Lc '

0
0
0
[R] =
0
0
0

0
0
0

(P 2 )M fd 2 sin(2P )
0
0

0
0
(P 2 )M d kd 2 sin(2P )

0
0
(P 2 )M qkq2 cos(2P )

0
0
0
0
0
P Lc '
P M qkq1

Rc '
0
0
0
0
P M fd1 P M d kd1

0
0
0
P Lc '+b2
2 M fd 2 sin( 2P ) 2 M d kd 2 sin( 2P ) 2 M qkq2 cos( 2P )

Rc '+b4
0
0
0
2 M fd 2 cos(2 P ) 2 M d kd2 cos( 2 P ) 2 M qkq2 sin( 2P )

0
Rf 1
0
0
0
0
0

0
0
Rkd1
0
0
0
0

0
0
0
Rkq1
0
0
0

(2 P )M fd 2 cos(2P ) 0
0
0
Rf 2
0
0

0
0
0
Rkd 2
0
(2 P )M d kd 2 cos(2P ) 0

0
0
0
0
Rkq2
(2 P )M qkq2 sin(2P ) 0

0
0
0
0
0
0
Lc '
M fd1 Md kd1

Ld1 '+Lc '

0
'
'
0
'
0
L
L
L
0
M
0
0
0
+
q1
c
c
q kq1

2
Lc '
0
Lq2 '+Lc '+a cos (2P )
0.5a sin(22P )
0
0
0 M fd2 cos(2P ) Md kd2 cos(2P ) Mqkq2 sin(2P )

Lc '
0.5a sin(22P )
Ld 2 '+Lc 'a cos2 (2P ) 0
0
0 M fd 2 sin(2P ) Md kd2 sin(2P ) Mqkq2 cos(2P )
0

M
0
0
0
Lf 1 M f kd1
0
0
0
0

[L] = fd1
M
0
0
0
M
L
0
0
0
0

d kd1
f kd1
kd1

0
Mqkq1
0
0
0
0
Lkq1
0
0
0

0
0
M
cos(

)
M
sin(

)
0
0
0
L
M
0

fd 2
2P
fd 2
2P
f2
f kd 2

0
0
Md kd2 cos(2P )
Md kd2 sin(2P )
0
0
0
M f kd2
Lkd2
0

0
0
Mqkq2 cos(2P )
0
0
0
0
0
Lkd2
Mqkq2 sin(2P )

Avec :

a = Ld 2 ' Lq 2 ' , b1 = Rs 2 '0.5 a (22 P )sin(2 2 P ), b2 = (22 P )a cos (2 2 P ) a2 P Lq 2 ' ,

b3 = (22 P )a cos (2 2 P ) a2 + P Ld 2 ' , b4 = Rs 2 '+0.5 a (22 P )sin(2 2 P )

Les pulsations P, 2, sont obtenues grce aux quations mcaniques des alternateurs. Les
angles rotoriques P et 2 sont obtenus comme suit :

i = i dt

i = 1,2

(1.33)

Les tensions des alternateurs ou de la charge sont obtenues en remplaant les courants par
leurs valeurs dans les modles respectifs de chacun.

VI.3 Modlisation dun rseau double alternateurs, lignes, charge RL ,


charge machine asynchrone
Pour un rseau embarqu compos de :
- Deux alternateurs connects au bus travers des lignes.
- Une charge de type Rc Lc reprsentant la propulsion et/ou lclairage fluorescent limits
au fondamental et connecte au bus travers une ligne.
- Une charge machine asynchrone connecte au bus travers une ligne.

- 32 -

Chapitre 1 : Modlisation en vue de la simulation des rseaux lectriques embarqus

Les hypothses de modlisation sont les suivantes :


- Les lignes sont modlises par leurs inductances (Lla1, Lla2, Llc1, Llc2) et leurs rsistances (Rla1,
Rla2, Rlc1, Rlc2).
- Les modles dalternateurs sont pris avec amortisseurs.
- La machine asynchrone est cage dcureuil.
Les tapes de modlisation sont les suivantes :
- Le repre de Park de lalternateur 1 est choisi comme repre commun (1 = P , 1 = P ) .
- Les quations de la charge Rc Lc sont prises comme rfrence dquations de tensions.
- Les galits de tensions et de courants sont :

.
.

VdcP 'VdP ' = fVdcP ' ( X , X ) fVdP ' ( X , X ) = 0

.
.

V
V
f
X
X
f
X
X

'
'
(
,
)
(
,
)=0
qcP qP
VqcP '
VqP '

.
.

V
V
f
X
X
f
X
X

'
'
(
,
)
(
,
)=0
VdcP '
Vd 2 P '
dcP d 2 P

.
.

V
V
f
X
X
f
X
X

'
'
(
,
)
(
,
)=0
2
'
'
q
cP
q
P
V
V

qcP
q2P

.
.

V
V
f
X
X
f
X
X

'
'
(
,
)
(
,
)=0
'
'
d
cP
d
sP
V
V
dcP
dsP

.
.
V 'V ' = f
X
X
f
X
X

(
,
)
(
,
)=0
VqcP '
VqsP '
q cP q sP

(1.34)

Et :

i dcP = i dP + i d 2 P i dsP

i qcP = i qP + i q 2 P i qsP

(1.35)

Le systme est complt avec les quations rotoriques des alternateurs et les quations
rotoriques de la machine asynchrone :

.
.
.

V f 1 = fV f 1 ( X , X ), Vkd 1 = fVkd 1 ( X , X ) = 0, Vkq1 = f Vkq1 ( X , X ) = 0

.
.
.

V f 2 = fV f 2 ( X , X ), Vkd 2 = f Vkd 2 ( X , X ) = 0, Vkq 2 = f Vkq 2 ( X , X ) = 0

.
.

Vdr = f Vdr ( X , X ) = 0, Vqr = f Vqr ( X , X ) = 0

(1.36)

- 33 -

Chapitre 1 : Modlisation en vue de la simulation des rseaux lectriques embarqus

Au final, le modle dtat se prsente comme suit :

[V ] = [ R][ X ] + [ L] d [ X ]

(1.37)

dt

Avec :

[ X ] = idP iqP id 2P iq 21 idsP iqsP i f 1 ikd1 ikq1 i f 2 ikd 2 ikq2 idr iqr

[V ] = 0 0 0 0 0 0 V f 1 0 0 V f 2 0 0 0 0

[ R1 ] [ R2 ]

[ R3 ] [ R4 ]

[R ] =
Avec :

Rc '
P ( Lc '+ L q1 ' )
R s1 '+ R c '
( L '+ L ' )
R
R

'
'
+
d1
s1
c
P Lc '
P c

Rc '

L
R
P c'
c '+b1
[R1 ] =
P Lc '
Rc '
P Lc '+b3

P Lc '
Rc '
Rc '

P Lc '
Rc '
P Lc '

P Lc '
Rc '
P Lc '+b2
Rc '+b4

P Lc '
Rc '

Rc '

P Lc '

P Lc '

Rc '

P Lc '
Rc '

P Lc '
Rc '

R ss '+ Rc '
P ( L s '+ Lc ' )

P ( L s '+ Lc ' )
R ss '+ R c '

0
0
0
0
0
0
P Mq kq1

M
0
0
0
0
0
0

P f d1 P Md kd1

0
0
0
0
0
2 M f d 2 sin(2P ) 2 Md kd2 sin(2P ) 2 Mq kq2 cos(2P )
[R2 ] =

2 M f d 2 cos(2P ) 2 Md kd2 cos(2P ) 2 Mq kq2 sin(2P )


0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
Ms sin(sp ) Ms cos(sp )

Ms cos(sp ) Ms sin(sp )
0
0
0
0
0
0

0
0

0
[ R3 ] =
0

0
0

0
0
0
0
0
0
0 ( P 2 ) M f d 2 sin( 2 P ) (2 P ) M f d 2 cos( 2 P )
0 ( P 2 ) M d kd 2 sin( 2 P ) (2 P ) M d kd 2 cos( 2 P )
0 ( P 2 ) M q kq 2 cos( 2 P )
0
0
0
0

( P 2 ) M q kq 2 sin( 2 P )
0
0

0
0

Mr sin( sP ) Mr cos( sP )

Mr cos( sP ) Mr sin( sP )
0

0
0
0
0

0
0
0
0

- 34 -

Chapitre 1 : Modlisation en vue de la simulation des rseaux lectriques embarqus


R f 1
0

0
[ R4 ] =
0

0
0

0
Rkd 1
0
0
0
0
0

0
0
Rkq1
0
0
0
0

0
0
0
Rf 2
0
0
0

0
0
0
0
Rkd 2
0
0

0
0
0
0
0
Rkq 2
0

0
0
0
0
0
0
Rr

Lr r

0
0
0

0
0

0
Lr r

Rr

[ L1 ] [ L2 ]

[ L3 ] [ L4 ]

[L ] =
Avec :

0
0
0
Lc '
Lc '
Ld 1 '+ Lc '
0
0
0
Lc '
Lq1 '+ Lc '
Lc '

Lc '
0
0.5a sin( 2 2 P )
0
Lc '
Lq 2 '+ Lc '+ a cos ( 2 P )
[ L1 ] =

0.5a sin( 2 2 P )
0
Lc '
Lc '
Ld 2 '+ Lc ' a cos ( 2 P )
0
Lc '
0
0
0
Lc '
Ls '+ Lc '

0
0
Lc '
Lc '
Ls '+ Lc '
0
M f d 1
0

0
[ L2 ] =
0
0

0
0
0
0
0

0
0
0
0
0

0
0
M f d 2 cos( 2 P ) M d kd 2 cos( 2 P ) M q kq 2 sin( 2 P )

0
0
M f d 2 sin( 2 P ) M d kd 2 sin( 2 P ) M q kq 2 cos( 2 P )

0
0
0
M cos( sP ) M sin( sP )

0
0
0
M sin( sP ) M cos( sP )

M d kd 1
0
0
0
0
0

M q kq1
0
0
0
0

[ L3 ] = [ L 2 ]T
Lf1
M
f kd 1
0

0
[ L3 ] =
0

0
0

M f kd 1

Lkd 1
0

0
Lkq1

0
0

0
0

0
0

0
0

Lf 2

M f kd 2

M f kd 2

Lkd 2

Lkq 2

0
0

0
0

0
0

0
0

0
0

Lr
0

0
0
0

0
0

0
0

Lr

Et avec :
Ldi ' = Ldi + Llai , Lqi ' = Lqi + Llai , Rsi ' = Rsi + Rlai , i = 1,2

Rss ' = Rss + Rlc 2 , Rc ' = Rc + Rlc1 , Lc ' = Lc + Llc1 , Ls ' = Ls + Llc 2

- 35 -

Chapitre 1 : Modlisation en vue de la simulation des rseaux lectriques embarqus

a = Ld 2 ' Lq 2 '

b1 = Rs 2 '0.5 a (2 2 P )sin(2 21 )

b2 = (22 P )a cos (2 2 P ) a 2 P Lq 2 '


b3 = (22 p )a cos (2 2 P ) a2 + P Ld 2 '
b4 = Rs 2 '+0.5 a (22 P )sin(2 2 P )

Les pulsations P, 2, sont obtenues grce aux quations des parties mcaniques. Quant aux
angles rotoriques P, 2, ils sont obtenus travers lquation (1.33).

VII Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons prsent une mthodologie de modlisation dynamique en
vue de la simulation applicable un rseau embarqu vu comme un systme multi-sources,
multi-charges. La mthodologie de construction du modle lectrique global est applicable
nimporte quel rseau lectrique embarqu constitu de n sources et m charges. Elle
peut tre rsume dans les points suivants :

Le choix des modles de composants qui pourront tre fins ou approximatifs selon les
contraintes que lon simpose.

Lcriture de tous les modles de composants dans un repre commun. On choisit le


repre de Park de lalternateur principal.

Lexploitation des relations entre les tensions et courants du rseau pour aboutir au
modle global.

Les avantages majeurs de la mthodologie de modlisation propose sont que, dune part, elle
aboutit un modle dtat global du rseau que lon peut analyser, et dautre part, elle offre
une grande libert de choix des modles de composants.
Le modle dtat tabli permet de reprsenter les rgimes permanent et transitoire, les
dynamiques du rseau et peut tre implant laide de nimporte quel langage de
programmation indpendamment des logiciels standard de simulation des rseaux lectriques.
Les exemples de modlisation traits permettent de mettre en vidence la facilit de mise en
uvre de la mthode et les modles qui en sont issus serviront de base la construction du
banc dessais logiciel dans le chapitre 4.

- 36 -

Chapitre 2 : Modlisation en vue de la commande des rseaux lectriques embarqus

Chapitre 2 : Modlisation en vue de la


commande des rseaux lectriques embarqus

- 37 -

Chapitre 2 : Modlisation en vue de la commande des rseaux lectriques embarqus

- 38 -

Chapitre 2 : Modlisation en vue de la commande des rseaux lectriques embarqus

Introduction
Le bon fonctionnement dun rseau lectrique embarqu ncessite limplantation de

rgulateurs qui assurent une tension et une frquence constantes ainsi que la gestion des
puissances tout en garantissant la stabilit du systme quelle que soit sa configuration de
fonctionnement. La connaissance des diffrentes rgulations implanter permet de fixer les
grandeurs dentre et de sortie et donc dapprhender la modlisation en vue de la commande
concernant chaque alternateur. Les rgulateurs pourront tre dupliqus dans le cas dun
rseau multi-alternateurs.
Concernant la rgulation de tension, il sagit dune rgulation en cascade o la tension
efficace Veff est la variable principale et le courant dexcitation if est la variable intermdiaire.
Lintrt dutiliser ce type de rgulation est dassurer le maintien du courant dexcitation
dans des limites acceptables et de respecter ainsi les limitations physiques de lalternateur.
Le rgulateur de tension fournit la rfrence de la rgulation de courant dexcitation if ref, et
cette dernire fournit la grandeur de commande qui nest autre que Vf la tension dexcitation.
Le schma de la rgulation se prsente comme suit :
if mesur
Veff rfrence
+

Reg Veff

if ref

Reg if

Vf

Alternateur

Veff mesur
Figure 2.1 : Rgulation de tension efficace en cascade

Du ct de la rgulation de frquence, toute turbine (thermique ou hydraulique) est


munie d'un rgulateur centrifuge qui agit sur ladmission (de vapeur ou d'eau) reprsente
par une puissance PGV (Kundur 1994). Cette puissance est la grandeur de commande qui
permet de maintenir la vitesse de lalternateur constante. Le schma de rgulation de la
vitesse (frquence) se prsente comme suit :
Pe
rfrence
+

Reg

PGV

Equations

Turbine

mcaniques

Pm

Alternateur
+
Commandes

(Veff, if)

mesure
Figure 2.2 : Rgulation de la pulsation (frquence)

- 39 -

Chapitre 2 : Modlisation en vue de la commande des rseaux lectriques embarqus

Dans ce chapitre, les modles dvelopps permettent la synthse de rgulateurs linaires.


Pour commencer, une premire approche de modlisation dite comportementale sera
prsente. Ensuite, un modle reprsentant un alternateur fournissant une puissance active
P et une puissance ractive Q sera construit et trait par linarisation et mthode
des perturbations singulire pour permettre la sparation des modes lectrique et mcanique.
Les modles obtenus seront compars au comportement de lalternateur et ceci grce un
simulateur lmentaire brivement prsent. La mthodologie de construction de simulateurs
pour des rseaux lectriques plus complexes sera prsente dans le chapitre 4.

II

Simulateur lmentaire
Dans le but de valider les modles tablis en vue de la commande, un simulateur

lmentaire a t ralis. Il servira galement effectuer les essais ncessaires


lidentification comportementale. Le simulateur reproduit le comportement dun ensemble
compos dune turbine, un alternateur, une ligne et une charge (P,Q) reprsente par une
charge RL . Lalternateur est modlis dans le repre de Park avec un amortisseur par
axe et la ligne est reprsente par une inductance Ll et une rsistance Rl.
Le modle lectrique de lensemble est obtenu partir du modle tabli au chapitre 1
quation (1.27) reprsentant un alternateur connect une charge RLC travers une
ligne. Le modle qui nous intresse peut en tre dduit si toutes les quations concernant la
capacit de charge sont limines. Par consquent, les troisime et quatrime colonnes ainsi
que les troisime et quatrime lignes sont limines dans les matrices rsistance et inductance.
Les matrices obtenues sont de dimension (5,5).
Concernant le modle de la partie mcanique, il est construit partir de lquation
mcanique de lalternateur ainsi que le modle de son entranement.
Dans le cas dune turbine vapeur simple rchauffage et tandem compound . Le modle
linaire approxim de la turbine (IEEE, 1973 ; Kundur, 1994) se prsente comme suit :
Pm
+

FIP

FHP

PGV

1
1 + sTCH

1
1 + sTRH

FLP

1
1 + sTCO

Figure 2.3 : Modle linaire approxim dune turbine tandem compound simple rchauffage

- 40 -

Chapitre 2 : Modlisation en vue de la commande des rseaux lectriques embarqus

La puissance la sortie de la turbine est fixe travers la position de la valve qui contrle
lcoulement de vapeur. Les retards entre les diffrentes parties du chemin parcouru par la
vapeur sont gnralement modliss par un premier ordre. Certaines fractions de la puissance
totale sont extraites dans diffrentes turbines, elles sont modlises par les facteurs FVHP, FHP,
FIP, FLP.
Les valeurs typiques de la constante de temps du retard entre le contrle de la valve et la
turbine haute pression, sont : TCH [0,1s ; 0,4s]. La constante de temps du rchauffage est
TRH [4s ; 11s]. Enfin, la constante de temps du retard entre la pression intermdiaire est la
pression basse est de lordre de : TCO [0,3s ; 0,6s].
Pour une turbine ayant les paramtres suivants :
TCH = 0.1 s, TRH= 4 s, TCO = 0.3 s.
FHP = 0.3, FIP = 0.4, FLP = 0.3.
Il est possible de considrer que le rchauffage a la dynamique prpondrante, en effet :
TCH << TRH et TCO << TRH.
En ngligeant TCH et TRH, le modle devient :
Pm
+

FHP

PGV

FIP+FLP

1
1 + sTRH

Figure 2.4 : Modle linaire simplifi de la turbine

La fonction de transfert reprsentant la turbine peut alors scrire comme suit :

Pm
F p + 1 3p + 1
=
= ch
PGV Tch p + 1 4 p + 1

(2.1)

La mthode gnrale de construction dun simulateur de rseau embarqu plus complexe sera
dtaille dans le chapitre 4.

- 41 -

Chapitre 2 : Modlisation en vue de la commande des rseaux lectriques embarqus

Nous donnons, titre indicatif, le schma du simulateur lmentaire :


Pe

Equation
mcanique

PGV

Turbine

de

lalternateur

Vf

Modle lectrique
Alternateur + charge RL

Pm
Paramtres de charge et de ligne

Figure 2.5 : Synoptique du simulateur lmentaire

Ce simulateur permet de raliser tous les tests ncessaires pour ltablissement du modle
comportemental et pour la validation des modles tablis en vue de la commande. Il permet
en loccurrence :
-

la variation de la charge RL ,

la variation des paramtres de la ligne pour exprimer une ligne ouverte (Rl ,
Ll ) ou ferme (Rl 0, Ll 0). Pour la simulation, une ligne ouverte est
exprime par (Rl = 1050, Ll = 1050H),

la variation de la tension dexcitation,

la variation de la puissance fournie la turbine.

III

Modlisation comportementale

Dans le but de simplifier lapproche de modlisation en vue de la commande, il est possible


de considrer les variations de charges dont les paramtres sont dailleurs mal connus et
fortement variables comme tant des perturbations qui vont tre rejetes par le rgulateur
robuste.

Sous

cette

hypothse,

il

peut

tre

intressant

dtablir

des

modles

comportementaux, o on se contente dtablir une relation entre les variables dentre et de


sortie du processus. Ainsi, dans ce modle, le fonctionnement propre de lalternateur nest pas
dtaill et son modle prend la forme de fonctions de transfert. Lavantage de cette
modlisation est quelle permet, mme sans connatre les paramtres de la machine, de
synthtiser les rgulateurs aprs quelques essais trs simples.
Au vu des schmas de rgulation prsents dans les Figure 2.1 et Figure 2.2, les fonctions
de transfert quil faut identifier pour les besoins de la synthse des rgulateurs sont :
-

if
Vf

pour synthtiser le rgulateur de courant dexcitation if,

- 42 -

Chapitre 2 : Modlisation en vue de la commande des rseaux lectriques embarqus

Veff
Vf

qui permet de dduire de la fonction de transfert

Veff Veff i f
=
ncessaire pour
i f ref
i f i fref

synthtiser le rgulateur de tension statorique efficace Veff,


-

PGV

pour synthtiser le rgulateur de pulsation .

Puisque les variations de charges sont considres comme des perturbations, le choix sest
port sur lidentification des rponses vide.
La procdure de mise en place du modle comportemental se dcline en plusieurs tapes :
- Dabord, des essais sont raliss sur lalternateur vide et les courbes de rponses
enregistres:
-

rponse de courant dexcitation if un chelon de tension dexcitation Vf,

rponse de la tension efficace Veff un chelon de tension dexcitation Vf,

rponse de la pulsation un chelon de puissance mcanique PGV.

- Ensuite, grce la Toolbox identification de Matlab, les fonctions de transfert sont


identifies.
- Enfin, les fonctions de transfert peuvent tre simplifies sil y a compensation entre
zros et ples ou sil y a des dynamiques ngligeables.
Pour illustrer la mthode, les essais sont raliss sur le simulateur lmentaire avec les
paramtres dalternateur prsents en Annexe 1 (Benkhoris2, 1991). Les rsultats sont
prsents en valeurs normalises : per unit pu avec les valeurs nominales de la machine
comme grandeurs de base. Des essais rels sur machine seront prsents au chapitre 5.

III.1 Identification de la fonction de transfert if/Vf


La rponse du courant dexcitation if un chelon de tension dexcitation Vf de 0.3 pu est
releve pour lalternateur fonctionnant vide (Figure 2.6 (a)). La rponse est typique des
systmes dordre deux ou plus avec un zro. La fonction de transfert permettant dapprocher
au mieux la rponse obtenue est de la forme :

if
Vf

K ( p z)
( p p1 )( p p 2 )

(2.2)

Les paramtres identifis sont :


z = - 0,167 ;

p1 = - 0,119 ;

p2 = - 1,78

K = 8,21

- 43 -

Chapitre 2 : Modlisation en vue de la commande des rseaux lectriques embarqus

Pour le mme chelon de Vf, la superposition de la rponse de lalternateur vide obtenue


grce au simulateur et de la rponse de la fonction de transfert identifie donne deux courbes
spousant parfaitement dans la Figure 2.6 (a). La Figure 2.6 (b) prsente lerreur absolue en
valeur normalise dfinie par :
ERR =

i f (simule) i f (fonction de transfert identifie)


i f ( valeur finale issue de simulation)

Lerreur reste ngligeable mme dans le rgime transitoire. Lerreur la plus leve atteinte en
rgime transitoire est de 0.065%.
(a)

if (pu)

if

(identification)

if

(simulation)

ERR

(b)

t(s)

t(s)

Figure 2.6 : Rponses simule et identifie de i f un chelon de Vf (a), et lerreur relative (b).

Dans le but destimer lerreur commise par lidentification lors dun essai en charge, la
rponse un chelon de Vf = 1pu obtenue partir de la fonction de transfert identifie
prcdemment est compare la rponse au mme chelon obtenue grce au simulateur
lmentaire pour lalternateur en charge fonctionnant au point nominal. Les deux courbes
sont prsentes dans la Figure 2.7 (a) et lerreur relative dans la Figure 2.7 (b).
(pu)

(a)

ERR

(b)

if (identification)
if (simulation)
t(s)

t(s)

Figure 2.7 : Courant dexcitation simul en charge et rsultat de la fonction de transfert identifie
pour un chelon de Vf (a), et lerreur relative (b).

- 44 -

Chapitre 2 : Modlisation en vue de la commande des rseaux lectriques embarqus

La diffrence observe en rgime dynamique est due leffet du courant statorique et des
courants dans les amortisseurs. En effet, dans un essai en charge, le courant statorique nest
plus nul et agit sur le courant dexcitation travers la mutuelle Mfd. De plus, les courants
dans les amortisseurs diffrent selon que lalternateur fonctionne vide ou en charge et
comme le courant de lamortisseur daxe direct agit sur le courant dexcitation travers la
mutuelle Mfkd, il contribuera modifier lallure du courant dexcitation en rgime transitoire.
Lerreur relative maximale commise dans le rgime dynamique est de 13%.

III.2 Identification de la fonction de transfert Veff/if


Le but de ce paragraphe est lobtention de la fonction de transfert ncessaire la synthse
du rgulateur de tension efficace qui fournit en sortie la rfrence du rgulateur du courant
dexcitation. La fonction de transfert calculer est :

Veff
i f ref

Veff i f
i f i fref

(2.3)

Or, la fonction de transfert Veff/if est dcomposable en deux parties :

Veff
if

Veff V f
Vf if

(2.4)

Lorsque lalternateur est vide, la rponse de tension efficace Veff un chelon de tension
dexcitation Vf (Figure 2.8 (a)) est typique de celle dun premier ordre :

Veff
Vf

G
p p3

(2.5)

Les paramtres identifis sont : G = 4.2, p3 = - 0.122.


Dans la Figure 2.8 (a), la tension efficace obtenue partir de la fonction de transfert
identifie est compare la rponse du simulateur lmentaire un mme chelon
Vf = 0.3 pu et ceci pour lalternateur vide. Lerreur relative est prsente en Figure 2.8 (b)
et sa valeur maximale en rgime transitoire est de 2.5%.

- 45 -

Chapitre 2 : Modlisation en vue de la commande des rseaux lectriques embarqus

(pu)

(a)

Veff

(identification)

Veff

(simulation)

ERR

(b)

t(s)

t(s)

Figure 2.8 : Rponses simule et identifie de Veff un chelon de Vf. (a), et lerreur relative (b).

Dans le but destimer lerreur commise par lidentification lors dun essai en charge, la
rponse de tension efficace chelon de Vf

= 1 pu obtenue partir de la fonction de

transfert identifie prcdemment est compare la rponse au mme chelon obtenue grce
au simulateur lmentaire pour lalternateur en charge fonctionnant au point nominal. Les
deux courbes sont prsentes dans la Figure 2.9 (a) et lerreur relative dans la Figure 2.9 (b).
(pu)

ERR

(a)

Veff

(identification)

Veff

(simulation)

(b)

t(s)

t(s)

Figure 2.9 : Tension efficace simule en charge et rsultat de la fonction de transfert identifie pour un
chelon de Vf (a), et lerreur relative (b).

On note une erreur trs importante. En effet lallure de la tension efficace est diffrente selon
le point de fonctionnement de lalternateur. Lorsque ce dernier change, la constante de temps
et le gain de la rponse de tension efficace varient de manire importante. Il reste vrifier
que le rgulateur calcul partir de cette fonction de transfert est suffisamment robuste.
A partir des fonctions de transfert identifies prcdemment, il est maintenant possible de
calculer :

Veff
if

Veff V f
Vf if

G ( p p1 )( p p 2 )
K ( p z)
p p3

(2.6)

- 46 -

Chapitre 2 : Modlisation en vue de la commande des rseaux lectriques embarqus

Afin de diminuer lordre de la fonction de transfert et par la mme lordre du rgulateur, il


est possible de considrer que le zro de la fonction de transfert p1 = -0.119 et son ple
p3 = -0.122 se compensent. Par consquent, la fonction de transfert devient :

Veff
if

G p1 ( p p2 ) G1 ( p p2 )
=
K p3 ( p z )
K 1( p z )

(2.7)

La comparaison des rponses indicielles des fonctions de transfert de lquation (2.6) et de


lquation (2.7) montre que lerreur maximale commise en rgime transitoire est de 2.5%.
Rponses indicielles

ERR

0.025

0.02

4
0.015
3

Equation (2.6)

Equation (2.7)

10

20

30

40

0.01

0.005

50

60

t(s)

10

20

30

40

50

60

t(s)

Figure 2.10 : Comparaison des rponses indicielles des fonctions de transfert (2.6) et (2.7)

Enfin, la fonction de transfert ncessaire la synthse du rgulateur de Veff peut tre calcule
comme suit :

Veff
i f ref

Avec

Veff i f
i f i fref

if
i fref

(2.8)

la fonction de transfert en boucle ferme du rgulateur de courant dexcitation if

qui dpendra de la rgulation implante.

III.3 Identification de la fonction de transfert /PGV


Sur un banc dessai exprimental, il est possible didentifier la rponse de la pulsation un
chelon de puissance mcanique en ralisant un essai de dclration. Pour reproduire cet
essai, le simulateur lmentaire est utilis pour simuler le fonctionnement de lalternateur
vide entran sa vitesse nominale, puis lalimentation de lentranement est coupe (Figure
2.11 (a)). La fonction de transfert identifie prend en compte le comportement mcanique de
lensemble alternateur et entranement.

- 47 -

Chapitre 2 : Modlisation en vue de la commande des rseaux lectriques embarqus

La fonction de transfert permettant dapprocher au mieux cette rponse est de la forme :

PGV

b1 p + bo
p + a1 p + a o

(2.9)

Les paramtres identifis sont : b1 = 5.7 10-6, b0 = 6.44 10-5, a1 = 2.461, a0 = 0.04922.
Dans la Figure 2.11 (a), la pulsation obtenue partir de la fonction de transfert identifie est
compare la rponse du simulateur lmentaire un mme chelon de dclration
PGV = 1 pu et ceci pour lalternateur vide. Lerreur relative est prsente en Figure 2.11 (b)
et sa valeur maximale en rgime transitoire est de 1.2%.
(pu)

ERR

(a)

(b)

(identification)
(simulation)

t(s)

t(s)

Figure 2.11 : Rponses simule et identifie de un chelon de PGV (a), et lerreur relative (b).

Concernant lerreur commise par lidentification lors dun essai en charge, la rponse obtenue
partir de la fonction de transfert identifie prcdemment est compare la rponse la
mme dclration obtenue grce au simulateur lmentaire pour lalternateur en charge
fonctionnant au point nominal. Les deux courbes sont prsentes dans la Figure 2.12 (a) et
lerreur relative dans la Figure 2.12 (b).
(pu)

ERR

(a)

(b)

(identification)
(simulation)

t(s)

t(s)

Figure 2.12 : Rponse relle et identifie de la pulsation un chelon de puissance

- 48 -

Chapitre 2 : Modlisation en vue de la commande des rseaux lectriques embarqus

La fonction de transfert garde la mme allure. Mais, selon le point de fonctionnement, leffet
de la puissance lectrique fournie par lalternateur va changer sensiblement le gain statique et
le temps de rponse de lvolution de la vitesse mcanique et donc de la pulsation. Comme
pour le rgulateur de tension, si le rgulateur de vitesse est assez robuste, ces diffrences
pourront tre considres comme des variations paramtriques.

III.4 Conclusion
Lidentification comportementale a lavantage de dcrire le comportement de lalternateur
et de son entranement grce des fonctions de transfert et ceci sans connatre leurs
paramtres propres. En effet, des essais simples sur le systme permettent de fixer les modles
ncessaires la synthse des commandes. Cependant, la limitation de cette approche est que
lorsque le point de fonctionnement de lalternateur change, les fonctions de transfert calcules
un point donn ( vide par exemple) ne sont pas valables sur tout le domaine de
fonctionnement. Nanmoins, si les diffrences observes entre le modle comportemental et le
comportement de lalternateur un autre point de fonctionnement sont considres comme
des incertitudes paramtriques, elles pourraient tre rejetes par un rgulateur suffisamment
robuste.

IV

Modlisation sous forme de perturbations singulires

Lide principale de ce paragraphe est dtablir, partir des quations lectriques de


lalternateur, un modle linaire quel que soit le point de fonctionnement et cela de manire
systmatique. Dans ce qui suit, un modle global reprsentant les parties lectrique et
mcanique du systme est construit. Ensuite, il est linaris et crit sous la forme des
perturbations singulires dans un but de simplification et de sparation des commandes des
parties lectrique et mcanique (Abdeljalil3, 2006).

IV.1 Modle non linaire de lalternateur


Considrons un alternateur caractris par ses puissances fournies active P et ractive
Q , sa tension efficace V0 et sa pulsation de fonctionnement 0 . La charge
PQ peut tre remplace par une charge RL srie quivalente autour dun point de
fonctionnement donn (V.3.2 du chapitre 1). Par consquent, le systme que nous dsirons
modliser est constitu dun alternateur connect une charge RL .
Le modle de ce systme est tabli en vue de la linarisation autour dun point de

fonctionnement dfini par x0 = id 0

iq 0

i f 0 0

et u0 = V f 0

Pm 0

. De ce fait, nous

- 49 -

Chapitre 2 : Modlisation en vue de la commande des rseaux lectriques embarqus

formulons lhypothse que les courants dans les amortisseurs sont nuls lorsque le rgime
tabli est atteint et par consquent les quations des amortisseurs ne sont pas maintenues.
Ainsi, lordre du systme et le nombre de paramtres dalternateur connatre sont rduits.
Pour commencer, il est ncessaire de dfinir la charge quivalente. A partir de lquation
(1.19) du chapitre 1, la charge RcLc srie reprsentant le couple de puissance (P, Q) un
point de fonctionnement (V0, 0) scrit sous la forme :

Rc =

P V0

Lc =

P + Q

QV0
0 P + Q
1

(2.10)

V0 et 0 sont les valeurs de rfrence de la tension efficace V0 = Vrfrence et de la pulsation

= 2f
0

rfrence

Le but des calculs qui vont suivre est dtablir le modle dtat global reprsentant les
parties lectrique et mcanique de lalternateur fournissant des puissances P et Q .
Ce modle se met sous la forme :

dX
= f ( X ,U )

dt
Y = g ( X , U )

(2.11)

Avec :

f ( X , U ) = [ f1 ( X , U )

f 2 ( X ,U )

g ( X , U ) = [g 1 ( X , U ) g 2 ( X , U )]
X = id iq i f T

f 3 ( X ,U )

f 4 ( X , U )]

[
U = [V
Y = [

]
]

Pm

Veff

Notons que le vecteur dentre contient la puissance mcanique Pm fournie lalternateur par
la turbine. Pour remonter la puissance dentre de la turbine, il suffit de connatre sa
fonction de transfert.
Le modle dtat reprsentant la partie lectrique de lensemble compos de lalternateur
et de sa charge RcLc est obtenu en utilisant la mthode expose dans le chapitre 1. En
effet, en utilisant les galits de tensions et de courants de lalternateur et de la charge, il est
possible daboutir au modle suivant :
- 50 -

Chapitre 2 : Modlisation en vue de la commande des rseaux lectriques embarqus

[V ] = [ R][ I ] + [ L]

d[I ]
dt

(2.12)

Avec :

Rs + Rc
(Lc + Lq )
0

M fd
[ R] = (L c + Ld )
Rs + Rc

0
0
R f

[I ] = id iq i f

[V ] = 0 0 V f

Lc + Ld

[ L] = 0
M fd

0
Lc + Lq
0

M fd

0
L f

Par consquent, les drives des courants peuvent tre calcules comme suit :

d[I ]
= [ L] 1 [ R][ I ] + [ L] 1 [V ]
dt
= [ A][ I ] + [ B][V ] = [ f1 ( X ,U )

f 2 ( X ,U )

(2.13)

f 3 ( X , U )]

Avec :

L f RsT

A
LdT
[ A] =
L
qT

M
fd RsT
A

L f LqT
A
RsT
LqT
M fd LqT
A

M fd R f

A
M fd
LqT

LdT R f
A

0 0
[ B] = 0 0
0 0

M fd

A
0
LdT
A

Et :

RsT = Rs + Rc , LdT = Ld + Lc , LqT = Lq + Lc ,


A = LdT L f M 2fd
Pour complter le modle, il est ncessaire de dcrire la partie mcanique de lalternateur.
Cela se fait grce son quation mcanique :

d p p
=
dt
J
p
= p
J

p p Pe f v

J J
Pm p p
f

Ce v

J
J
Pm

(2.14)

- 51 -

Chapitre 2 : Modlisation en vue de la commande des rseaux lectriques embarqus

En remplaant le couple lectrique par son expression en fonction des courants, lquation
devient :
2
2
d p p Pm p p
(Ld id iq Lq id iq + M fd i f iq ) f v = f 4 ( X ,U )
=

dt
J
J
J

(2.15)

Le modle dtat du systme, parties lectrique et mcanique confondues, est obtenue en


augmentant le vecteur dtat de lquation (2.13) avec la pulsation donne par lquation
(2.15). Concernant le vecteur de sortie, il est constitu de et Veff, la premire est une
variable dtat et la deuxime peut tre calcule partir des quations de tensions de la
charge. En effet :

Vd Rc
V =
q Lc

Lc id Lc
+
Rc iq 0

0 d id

Lc dt iq

(2.16)

Dans le but dliminer les drives des courants id et iq dans les expressions de Vd et Vq, elles
sont remplaces par leurs expressions dcoulant de lquation (2.13). Il est alors possible
dcrire :

Vd Rc
V =
q Lc

Lc id Lc
+
Rc iq 0

0 f1 ( X ,U )
Lc f 2 ( X , U )

(2.17)

Aprs dveloppement des calculs :

L f L c RsT

R
Vd c
A
V =
L
L

q Lc c dT

LqT

Lc +

L f LcLqT

A
Lc RsT
Rc
LqT

Lc M fd R f

id Lc M fd
A
V f

A
M fd Lc iq +

LqT i f

(2.18)

Par consquent, en remplaant les tensions Vd et Vq par leurs expressions de lquation


(2.18), le vecteur de sortie scrit sous la forme suivante :

Y =

Vd2 + Vq2

(2.19)

- 52 -

Chapitre 2 : Modlisation en vue de la commande des rseaux lectriques embarqus

IV.2 Dtermination du point de fonctionnement


Pour les besoins de la linarisation, il est ncessaire de connatre le point de
fonctionnement considr comme point dquilibre. Il est donc ncessaire de calculer le point
de fonctionnement X(0) = x0 et U(0) = u0 :

[
= [V

x0 = id 0
u0

i f 0 0

iq 0
Pm 0

f0

(2.20)

Un point de fonctionnement (x0,u0) correspond des puissances (P, Q) et par consquent


une charge RcLc ainsi quaux tension et pulsation de fonctionnement ( V0 , 0 ) .
Pour obtenir les vecteurs x0, y0 en rgime permanent et ceci un point de fonctionnement
dcrit par les grandeurs (Rc, Lc, 0 , V0 ), il est ncessaire de considrer le rgime permanent
atteint et donc dannuler les drives dans le modle de lquation (2.11). En consquence, il
faut rsoudre le systme dquations :

f ( x0 , u0 ) = [0 0 0 0] T

(2.21)

Les calculs sont reports dans lAnnexe 2. Au final, la connaissance du point de


fonctionnement (P, Q, 0 , V0 ) et donc de la charge RL quivalente permet de calculer :

iq 0 =

id 0 =

V0 3

0 LqT
RsT

if 0 =

(2.22)

ad + aq

(2.23)

iq 0

1
0 M fd

LdT LqT

+ RsT
RsT

iq 0

(2.24)

Vf 0 = Rf if 0

(2.25)

Pm 0 = (Vd 0 id 0 + Vq 0 iq 0 ) +

fv 2
0
p P2

(2.26)

Avec :

ad =

Rc0 LqT
RsT

0 Lc ,

aq = Rc +

02 LqT Lc
RsT

RsT = Rs + Rc , LdT = Ld + Lc , LqT = Lq + Lc ,

- 53 -

Chapitre 2 : Modlisation en vue de la commande des rseaux lectriques embarqus

IV.3 Le modle petits signaux


Comme nous venons de le dmontrer, le modle dun alternateur fournissant des
puissances (P, Q) est reprsent par un systme dquations dtat de la forme :

dX
= f ( X ,U )

dt
Y = g ( X , U )

(2.27)

Un modle en petit signal peut tre construit pour dcrire le comportement du systme pour
de petites variations (x, y, u) autour de son point dquilibre (x0, y0, u0) dfini en IV.2 avec :

X = x0 + x

Y = y 0 + y
U = u + u
0

(2.28)

Le modle dtat dcrivant les variations autour du point de fonctionnement ou point


dquilibre se prsente comme suit :

x& = Ax + Bu

y = Cx + Du

(2.29)

Avec:

A=

A110
f
(
)
=
x
,
u
0
0
A
xT
21

C=

g
( x , u ) = [C1
x T 0 0

A120
f
, B=
(x ,u ) =

A22
u T 0 0
g
C 2 ] , D = T ( x0 , u 0 )
u

B10
B ,
2

x = [i d iq i f ]T
u = [V f Pm ]T
y = [ Veff

]T

x 0 = [i d 0 iq 0 i f 0 0 ]T
u 0 = [V f 0 Pm 0 ]T
y 0 = [V0

- 54 -

Chapitre 2 : Modlisation en vue de la commande des rseaux lectriques embarqus

Les expressions des matrices ainsi que celles des drives partielles ncessaires
ltablissement du modle sont prsentes en Annexe 3.

IV.4 Sparation des modes


Le modle que nous avons tabli est un modle linaire qui comprend deux ensembles de
variables dtat avec des constantes de temps trs diffrentes. En effet, les variables dtat
lectriques ont des constantes de temps trs faibles tandis que les variables dtat mcaniques
ont des constantes de temps importantes. Or, pour ce type de modles, il est judicieux
d'appliquer la mthode des perturbations singulires (Subbaram, 2002 ; Khalil, 2001 ;
Kokotovic, 1986 ; Cao, 2002) qui consiste dcoupler les lments qui ont des dynamiques
distinctes en fonction de leurs constantes de temps. Le systme est ainsi dcompos en deux
sous systmes lun lent et lautre rapide qui pourront tre traits sparment lors de la
synthse de la commande.
Pour crire le modle de lquation (2.29) sous la forme de perturbations singulires, il faut
dabord dterminer les variables rapides ou lentes par rapport leurs valeurs propres
associes dans la matrice A. Or, dans notre systme, il est possible didentifier deux soussystmes le premier lectrique et le deuxime mcanique qui ont des dynamiques trs
diffrentes de part leur nature mme et ceci est vrifi par les valeurs propres du systme
quel que soit le point de fonctionnement.
Les variables dtat rapides sont : [ X 1 ] = [id iq i f ]T et les variables lentes sont :

[ X 2 ] = .
Ensuite, on introduit un paramtre pour normaliser la matrice A qui comporte des ordres
de grandeurs trs diffrents et lquation dtat sous forme singulirement perturbe scrit :

dX 1
dt = A11 X 1 + A12 X 2 + B1u

dX 2 = A X + A X + B u
21 1
22
2
2
dt
Y = C X + C X + Du
1 1
2
2

X (0) = 0
1
X 2 (0) = 0

(2.30)

Avec :

A11 = A110 , A12 = A120 , B1 = B10

- 55 -

Chapitre 2 : Modlisation en vue de la commande des rseaux lectriques embarqus

Les expressions dtailles des diffrentes matrices sont prsentes en Annexe 4.


Cette forme est dite singulirement perturbe car le paramtre est considr comme une
perturbation. Et si sa valeur est nulle, nous avons une singularit. La valeur du paramtre
n'a pas tre dtermine de faon exacte car ce dernier napparat pas dans les modles
dcoupls. En effet, il nest quune image du rapport de dynamique entre les modes lents et
rapides.

Le paramtre est tel que [0,1] :

dX 2

dX 1

dt

et

dX 1
dX 2
>>
dt
dt

(2.31)

dt

Concernant lapplication des perturbations singulires au cas des alternateurs (De Leon
Morales2, 2001 ; Tsang, 2001 ; Sauer, 1988), on trouve une expression pour la grandeur
donne pour un alternateur dans un rseau lectrique puissance infinie. Elle se prsente
comme suit :

Tdo ' X d ' 1


Xd
JX d '

(2.32)

La proprit [0,1] est justifie par la relation reliant les paramtres des parties lectrique
et mcanique de lalternateur (Tsang, 2001) :

JX d ' <

Tdo ' X d '


< JX d '
Xd

(2.33)

Avec :

L
M2
X d ' = Ld fd , Td 0 ' = f

Rf
L f

Or, le modle de lalternateur connect la charge RcLc , est similaire celui de


lalternateur seul o :
-

Rs a t remplace par RsT = Rs + Rc .

Ld par LdT = Ld + Lc .

Lq par LqT = Lq + Lc .

- 56 -

Chapitre 2 : Modlisation en vue de la commande des rseaux lectriques embarqus

Vrifions que lexpression de reste valable pour notre systme et dfinissons le paramtre
par analogie. Si on pose :

Tdo ' X dT ' 1


X dT
JX dT '

(2.34)

M 2fd
L

, Td 0 ' = f
Avec : X dT ' = LdT

L f
Rf

Il est possible de montrer que :

A Lf

(2.35)

R f LdT J A

Avec : A = LdT L f M 2fd


Dans le cas de notre systme, comparons les valeurs de obtenues diffrents points de
fonctionnement (P, Q) pour vrifier que le paramtre calcul respecte la condition nonce :

[0,1] . Pour une tension V0 et une frquences 0 donnes, le paramtre volue en

fonction du point de fonctionnement (P,Q). En effet, si on trace son volution en fonction des
puissances active et ractive avec P variant entre 0 et 1.5 pu et Q variant galement entre 0
et 1.5 pu, on obtient la figure suivante :

Figure 2.13 : Evolution de

en fonction des puissances active et ractive

- 57 -

Chapitre 2 : Modlisation en vue de la commande des rseaux lectriques embarqus

Il apparat clairement que quel que soit le point de fonctionnement, 0 < < 0.06. Il est donc
toujours positif et trs infrieur 1. Notre choix dexpression est donc confort.
Avant de procder la dissociation des deux sous systmes lent et rapide, la premire
tape consiste dcomposer toutes les variables (lentes et rapides) en des sous-parties lentes
et rapides.
En effet :
- Les variables lentes ne sont supposes avoir que des composantes lentes :

X 2 = X 2l

X 2r = 0

(2.36)

- Les variables rapides ont des composantes lentes et rapides :

X 1 = X 1l + X 1r

Veff = Veff l + Veff r

(2.37)

Dans ce qui suit, on notera :

X 1l = idl

iql

i fl

X 2l = , X 2 r = 0

Yl = l

, X 1r = idr

Veff l , Yr = 0 Veff r
T

u l = [0 Pm ] , u r = V f
T

iqr

i fr

(2.38)

Si la matrice A11 est inversible, le sous-systme lent peut tre calcul en prenant = 0 :

0 = A11 X 1l + A12 X 2l + B1u l


dX
2l = A21 X 1l + A22 X 2l + B2 u l
dt
Y = C X + C X + Du
l
1 1l
2
2l
l

X 1l (0) = X 1 (0) = 0
X (0) = A 1 A X (0) = 0
22 21 1l
2l

(2.39)

- 58 -

Chapitre 2 : Modlisation en vue de la commande des rseaux lectriques embarqus

On peut alors crire lquation dtat du sous systme lent :

X 1l = A111 A12 X 2l A111 B1ul

dX 2l
= A21 A111 A12 + A22 X 2l + A21 A111 B1 + B2 ul

dt
Yl = C1 A111 A12 + C2 X 2l + C1 A111 B1 + D ul

(2.40)

Aprs calculs, il est possible dcrire le modle dtat comme suit :

X 1l = C X 2l + D ul = C X 2l
dX
2l
= e X 2l + J ul = e l + j2 Pm

dt
Yl = G X 2l + H ul = G X 2l

(2.41)

Avec :
d1
C (3,1) = A A12 = [c1 c 2 c 3 ] =, D(3, 2) = A B1 = d 2
d 3
1
1
e(1,1) = A21 A11 A12 + A22 , J (1, 2) = [ j1 j 2 ] = A21 A11 B1
1
11

1
11

G ( 2,1) = C1 A111 A12 + C 2 = [g 1

g2 ] ,
T

0
0
0
+ B2

h
H ( 2, 2 ) = C1 A111 B1 + D = 1
0

0
0

On notera que les composantes lentes des variables rapides sont proportionnelles la
variation de pulsation l.
Et pour le sous-systme rapide, on prend X2r = 0, ce qui permet dcrire :

dX 1r
dt = A11 X 1r + B1u r

Yr = C1 X 1r + Dur

X 1r (0) = X 1 (0) X 1l (0)

(2.42)

Il peut donc scrire sous la forme :

dX 1r
= A110 X 1r + B10 u r

dt
Yr = C1 X 1r + Du r

(2.43)

- 59 -

Chapitre 2 : Modlisation en vue de la commande des rseaux lectriques embarqus

IV.5 Etablissement des fonctions de transfert


Pour les besoins de synthse de rgulateurs polynomiaux, il est ncessaire dexprimer les
relations reliant les entres aux sorties du systme sous forme de fonctions de transfert. Ces
dernires peuvent tre calcules partir des sous-systmes lent et rapide dvelopps
prcdemment.
IV.5.1 Calcul de la fonction de transfert l/Pm
A partir de lquation (2.41), il est possible dcrire la fonction de transfert ncessaire la
synthse de la rgulation de :

l
j

= 2
=
pe
Pm Pm

(2.44)

Elle reprsente la partie mcanique indpendamment des grandeurs lectriques et ceci autour
dun point de fonctionnement donn. Il sagit dune fonction de transfert de premier ordre qui
lie la variation de pulsation la variation de puissance mcanique fournie lalternateur.
Si la turbine nest pas prise en compte dans le modle de la partie mcanique, il est ncessaire
de connatre la fonction de transfert liant la puissance lentre de la turbine : PGV et sa
sortie Pm. Pour la turbine dcrite au paragraphe II, la fonction de transfert ncessaire la
synthse du rgulateur de vitesse est :

j 1 + FCH p
Pm
= 2
p e 1 + TCH p
Pm PGV

(2.45)

IV.5.2 Calcul de la fonction de transfert ifr/Vf


A partir du modle dtat de lquation (2.43), il est possible de calculer la fonction de
transfert liant les variables dtat idr, iqr et ifr la grandeur dentre Vf :

X 1r = ( pI 3 A110 ) B10 u r
1

(2.46)

Do :

f 3
f 3
f 3
(x0 , u 0 )
(x0 , u 0 )
(x0 , u 0 )
iq
V f
id
i fr =
idr +
iqr +
V f
f 3
f 3
f 3
(x0 , u 0 )
(x0 , u 0 )
(x0 , u 0 )
p
p
p
i f
ir
i f

(2.47)

- 60 -

Chapitre 2 : Modlisation en vue de la commande des rseaux lectriques embarqus

La composante rapide de la variation de courant dexcitation : ifr, dpend donc de trois


paramtres :
-

variation de la composante rapide de id (idr),

variation de la composante rapide de iq (iq),

variation de la tension dexcitation Vf.

IV.5.3 Calcul de la fonction de transfert Veffr/Vf


A partir de lquation dtat prsente en quation (2.43), il est possible de calculer la
fonction de transfert reliant la composante rapide de la variation de tension efficace la
variation de tension dexcitation :

Veffr
V f

= C1 ( pI 3 A110 ) B10 + D
1

(2.48)

La fonction de transfert obtenue scrit sous la forme :

Veffr
V f

a3 p 3 + a 2 p 2 + a1 p + a 0
b3 p 3 + b2 p 2 + b1 p + b0

(2.49)

Le calcul de la fonction de transfert pour diffrents points de fonctionnement a montr


quil tait chaque fois possible de la rduire autant par limination des dynamiques
ngligeables (Moore, 2001) que par compensation de ples et de zros. Et ceci pour aboutir
une fonction de transfert du premier ordre :

Veffr
V f

a0
b1 p + b0

(2.50)

Pour sassurer de la gnralit de cette proprit, les coefficients de la fonction de transfert


ont t calculs en fonction du point de fonctionnement (P, Q). Ensuite lvolution de

b3 b2
b
,
et 1 a t trace en fonction de P et Q .
b0 b0
b0
Les intervalles de variation du couple (P, Q) ont t subdiviss pour la lisibilit des courbes :

- 61 -

Chapitre 2 : Modlisation en vue de la commande des rseaux lectriques embarqus

b1

2
1

b2

b3
0.5
0.25

Q(pu)

Figure 2.14 : Evolution des

0.4
P(pu)

0.2

b0
b0
b0

0.6

bi
en fonction de P et Q ( P [0, 0.75 pu ], Q [0, 0.75 pu ])
b0

1.2

b1

1.0

b0

0.8

b2

0.6
0.4
0.2

b3

0.0

b0
b0

1.3
1.2
1.1
Q(pu)

Figure 2.15 : Evolution des

1.4

1
1

0.9
0.8

0.8

P(pu)

bi
en fonction de P et Q ( P [0.75 pu 1.5 pu ], Q [0.75 pu, 1.5 pu ] )
b0

Il apparat clairement que lordre de grandeur de


rapports

1.2

b1
est de lordre de lunit tandis que les
b0

b
b2
et 3 sont trs infrieurs 1. Par consquent b2 et b3 sont ngligeables devant
b0
b0

b0 alors que b1 est du mme ordre de grandeur.


De mme pour lvolution des ratios

a3 a 2
a
,
et 1 en fonction de P et Q . Leurs
a0 a0
a0

volutions se prsentent comme suit :

- 62 -

Chapitre 2 : Modlisation en vue de la commande des rseaux lectriques embarqus

0.003

a1

0.002

a2
0.001

a3

0.000

a0
a0
a0

0.5
0.25
Q(pu)

Figure 2.16 : Evolution des

0.4
0.4
P(pu)

0.2

0.6

ai
en fonction de P et Q ( P [0, 0.75 pu ], Q [0, 0.75 pu ])
a0

a1
0.0025

a0

0.0020

a2

0.0015
0.0010
0.0005

a3

0.0000

a0
a0

1.2
1.4

1
Q(pu)

Figure 2.17 : Evolution des

Les rapports

0.8

1
0.8

1.2
P(pu)

ai
en fonction de P et Q ( P [0.75 pu 1.5 pu ], Q [0.75 pu , 1.5 pu ] )
a0

a
a1 a 2
,
et 3 sont trs infrieurs 1. Par consquent, a1, a2 et a3 sont trs
a0 a0
a0

infrieurs a0, ce qui nous permettrait de les ngliger.

a1 << a0 , a 2 << a 0 et a3 << a 0

(2.51)

Ces approximations faites, la fonction de transfert scrit sous la forme de lquation (2.50).

- 63 -

Chapitre 2 : Modlisation en vue de la commande des rseaux lectriques embarqus

La comparaison entre les rponses indicielles de la fonction de transfert de dpart et la


fonction de transfert simplifie pour deux points de fonctionnement (Pnom, Qnom) et (Pnom/2,
Qnom/2) est prsente dans la figure suivante :
(Pnom/2, Qnom/2)

(Pnom, Qnom)

FT initiale

FT initiale

FT rduite

FT rduite

Figure 2.18 : Comparaison des rponses indicielles pour fonctions de transfert calcule et rduite

Les rponses indicielles issues de la fonction de transfert de lquation (2.49) et la fonction de


transfert simplifie de lquation (2.50) sont confondues. De ce fait, dans loptique de
diminuer lordre des rgulateurs, la fonction de transfert simplifie sera utilise pour la
synthse des rgulateurs.
IV.5.4 Calcul de la fonction de transfert de Veffr/ifr
Si les variations idr , iqr sont considres comme des perturbations rejetes par la
rgulation, la fonction de transfert reliant i fr V f provenant de lquation (2.47) scrit
comme suit :

f 3
(x0 , u 0 )
i fr
V f
=
f
V f
p 3 (x0 , u 0 )
i fr

(2.52)

Par consquent, la fonction de transfert ncessaire la synthse de la rgulation de Veffr est


la suivante :

Veffr
i fr ref
i fr
i fr ref

Veffr V f

i fr

V f i fr i fr ref

f 3
(x0 , u 0 )
i fr
i fr
f 3
(x 0 , u 0 ) i fr ref
V f

p
=

a0
b1 p + b0

(2.53)

est la fonction de transfert en boucle ferme du rgulateur de i fr . Elle dpend de la

rgulation implante.

- 64 -

Chapitre 2 : Modlisation en vue de la commande des rseaux lectriques embarqus

IV.6 Validation des modles


Pour valider les fonctions de transfert calcules, nous allons comparer leurs rponses
celle obtenues grce au simulateur lmentaire. Les erreurs relatives entre les deux courbes
sont galement prsentes.
Cette opration est ralise pour des variations de x% autour de deux points de
fonctionnement :
-

En pleine charge P = 1 pu, Q = 1 pu, V0 = 1pu, il est possible de calculer le point


de fonctionnement (id01, iq01, if01, Vf01, PGV01) correspondant.

En demi charge P = 0.5 pu, Q = 0.5 pu, V0 = 1pu, il est possible de calculer le
point de fonctionnement (id02, iq02, if02, Vf02, PGV02) correspondant.

Dune part, on utilise le simulateur pour tracer : (i = 1,2)


- Veff et if pour une variation de Vf de Vf0i Vf0i + x% Vf0i.
- pour une variation de PGV de PGV0i + x% PGV0i.
Et dautre part, si on considre que les composantes lentes des variables rapides sont
ngligeables, les fonctions de transfert (FT) calcules dans les paragraphes prcdents
permettent de calculer : = + 0 , Veff = Veffr + V0 et i f = i fr + i f 0 .
Pour le fonctionnement pleine charge, les rsultats obtenus pour x% = 5% et x% = 10%
sont reports sur les figures suivantes.
Veff(pu)

(pu)

if (pu)

Simulation
FT

ERR (Veff)

t (s)

ERR (if)

t (s)

t (s)

t (s)
ERR ()

t (s)

t (s)

Figure 2.19 : Comparaison des rponses du simulateur et des fonctions de transfert pour 5% de
variation

- 65 -

Chapitre 2 : Modlisation en vue de la commande des rseaux lectriques embarqus


Veff(pu)

(pu)

if (pu)

Simulation
FT

t (s)

ERR (if)

ERR (Veff)

t (s)

t (s)

t (s)
ERR ()

t (s)

t (s)

Figure 2.20 : Comparaison des rponses du simulateur et des fonctions de transfert pour 10% de
variation

Pour le fonctionnement demi charge, les rsultats obtenus pour x% = 10% sont reports sur
les figures suivantes :
Veff(pu)

(pu)

if (pu)

Simulation
FT

t (s)
ERR (Veff)

ERR (if)

t (s)

t (s)

t (s)
ERR ()

t (s)

t (s)

Figure 2.21 : Comparaison des rponses du simulateur et des fonctions de transfert pour 10% de
variation

La Figure 2.19 montre que les rponses du modle et du simulateur sont assez proches
lorsquil y a une variation de 5% autour du point de fonctionnement. Les diffrences notes
sont imputer la leffet des amortisseurs qui nont pas t pris en compte dans la

- 66 -

Chapitre 2 : Modlisation en vue de la commande des rseaux lectriques embarqus

construction du modle en vue de la commande ainsi quaux effets de idr et de iqr sur i fr
qui ont t ngligs. Notons que plus la variation est importante (10%) autour du point de
fonctionnement, plus la rponse calcule sloigne de la rponse identifie (Figure 2.20, Figure
2.21). Enfin, quel que soit le point de fonctionnement, les fonctions de transfert permettent
dapprocher de manire satisfaisante le comportement de lalternateur et donc de servir la
synthse des rgulateurs.

Conclusion
La modlisation en vue de la commande consiste en la reprsentation du systme de sorte

que la synthse des rgulateurs se fasse de manire simple et efficace. Dans ce chapitre, deux
approches ont t prsentes.
La premire est une modlisation comportementale qui traite le systme comme une boite
noire pour laquelle nous navons accs quaux entres et sorties. Les fonctions de transfert
obtenues peuvent tre utilises dans la synthse des rgulateurs sans connaissance aucune des
paramtres de lalternateur. Cependant, lidentification du comportement de lalternateur
un point de fonctionnement donn fournit des fonctions de transfert qui deviennent peu
reprsentatives du systme lorsque le point de fonctionnement change.
La deuxime approche se base sur les quations diffrentielles reprsentant le
comportement de lalternateur. Il est alors caractris par les puissances active et ractive
quil fournit et qui peuvent tre reprsentes par une rsistance et une inductance en srie
autour dun point de fonctionnement. Lensemble alternateur et charge RL quivalent
peut tre reprsent par son modle de Park augment de lquation mcanique, ce qui
aboutit une quation dtat non linaire.
Dans le but de synthtiser des rgulateurs linaires, le modle obtenu est linaris autour
dun point de fonctionnement puis, sur la base de la thorie des perturbations singulires, il
est dcompos en deux sous-systmes lun lent et lautre rapide. Cette opration permet le
traitement indpendant des grandeurs lectriques et mcaniques lors de la synthse des
rgulateurs. La mthode de calcul prsente permet dobtenir un modle du systme quel que
soit le point de fonctionnement choisi. Mais, il est ncessaire de dterminer, auparavant,
certains paramtres lectriques et mcaniques.
Au final, deux reprsentations du systme sont disponibles pour la synthse des
rgulateurs. La premire intuitive et simpliste et la deuxime plus rigoureuse. Le but final
tant de simplifier au maximum lopration de synthse de la commande et de comparer
lapport

de

chaque

mthode

de

modlisation

du

point

de

vue

du

compromis

simplicit - performances.
- 67 -

Chapitre 3 : Commande dun rseau lectrique embarqu

Chapitre 3 : Commande dun rseau lectrique


embarqu

- 69 -

Chapitre 3 : Commande dun rseau lectrique embarqu

- 70 -

Chapitre 3 : Commande dun rseau lectrique embarqu

I Introduction
Dans un rseau embarqu, il est ncessaire de garantir une tension et une frquence
constantes et ceci quelles que soient les variations des caractristiques du rseau : topologie,
charges Dans ce but, il est possible dopter pour des lois de commande plus ou moins
labores. Or, au vu des modles en vue de la commande dvelopps dans le chapitre 2, des
rgulateurs de type PID ou RST pourraient suffire atteindre des performances
satisfaisantes.
Le rgulateur PID (De Larminat, 2002 ; Hung, 1994) est le correcteur le plus rpandu
dans lindustrie au vu de ses atouts majeurs :
-

Standardis du point de vue matriel.

Rglage empirique sur site.

Standardis du point de vue conceptuel : acclration du systme par laction


proportionnelle, annulation de lerreur statique par laction intgrale et stabilisation du
systme par laction drive.
Quant au rgulateur par placement de ples robustes qui sapparente la commande

modale par retour dtat, il sagit un rgulateur polynomial qui permet de grer le compromis
rapidit-qualit de filtrage. A laide des horizons de filtrage et de commande, il est possible de
dfinir la zone dans laquelle les ples en boucle ferme seront placs. Si on considre la
commande RST comme lquivalent dun retour dtats observs, lhorizon de filtrage permet
de fixer la dynamique de lobservateur et lhorizon de commande permet de fixer la
dynamique de la commande par retour dtat.
On peut rsumer les principales caractristiques (De Larminat, 2002) de ce type de
commande dans les points suivants :
-

Possibilit damliorer la qualit de filtrage tout en grant le compromis entre les


performances de la poursuite de trajectoire et celles du rejet de perturbations.

La conception du rgulateur assiste par ordinateur peut tre ralise grce la mise
disposition de programmes permettant le placement de ples et la rsolution de
lquation de Bezout. Ainsi, la loi de commande se rsume au choix des horizons de
commande et de filtrage.

Dans ce chapitre, la commande du rseau simplifi dont le simulateur est prsent dans le
chapitre 2 est tudie. Nous allons comparer les performances dun rgulateur PID synthtis
laide dune simple compensation de ples et bas sur le modle comportemental celles de

- 71 -

Chapitre 3 : Commande dun rseau lectrique embarqu

rgulateurs RST placement de ples bass sur chacun des deux modles dvelopps en vue
de la commande.
Des rgulateurs paramtres variables seront galement construits et leur apport par rapport
aux rgulateurs paramtres fixe sera critiqu pour le systme tudi.
Les performances des diffrents rgulateurs sont compares laide du simulateur lmentaire
prsent dans le chapitre 2. Les conditions de fonctionnement du simulateur correspondent
aux variations de charge suivantes :
Pour 0s t < 10s : Pe = 0.5pu, Qe = 0.5pu
Pour 10s t < 20s : Pe = 0.75pu, Qe = 0.75pu
Pour 20s t < 30s : Pe = 1pu, Qe = 1pu
Pour 30s t < 40s : Pe = 0.53pu, Qe = 0.75pu
Pour 40s t < 50s : Pe = 0.5pu, Qe = 0.5pu
Pour 50s t < 60s : Pe = 0.25pu, Qe = 0.25pu

II Les rgulateurs PID-PI bass sur le modle comportemental


II.1 Synthse des rgulateurs
II.1.1 Le rgulateur de courant
Le rgulateur de courant dexcitation est un rgulateur PI qui peut tre dcrit par le
schma suivant :

if rfrence

PI

Vf

Systme

if mesure

Figure 3.1 : Le rgulateur de courant dexcitation

Le systme dexcitation est reprsent par la fonction de transfert identifie au chapitre


prcdent :

if
Vf

K ( p z)
( p p1 )( p p2 )

(3.1)

Avec :
z = - 0,167 ;

p1 = - 0,11 ;

p2 = - 1,78

K = 8,21
- 72 -

Chapitre 3 : Commande dun rseau lectrique embarqu

Il est vrai que le rgulateur le plus adapt ce type de systme est le PID, mais comme il y a
un ple lent par rapport lautre (rapport de 16), on pourrait considrer quil ny a que le
ple lent compenser. Les performances des rgulateurs PID et PI pour le courant
dexcitation ont t compares et il a t dmontr quils permettaient dobtenir des rsultats
trs similaires (Abdeljalil4, 2003 ; Abdeljalil5, 2005).
La fonction de transfert de la rgulation PI en boucle ouverte scrit :

FTBOif PI =

Kk pf ( p z )

p+

( p p1 )( p p 2 )

k if
k pf

(3.2)

Si le ple le plus lent (p1) est compens, la fonction de transfert en boucle ferme scrit :

FTBFif PI =

Kk pf ( p z )

(3.3)

p + p( Kk pf p 2 ) Kk pf z

Il sagit dune fonction de transfert du deuxime ordre avec un zro. En identifiant le


dnominateur qui est de la forme :

p + 2 f nf p + n , il est possible de fixer les

performances dsires.
La procdure de calcul des paramtres du rgulateur commencera par le choix de f

et nf

correspondant la dynamique dsire. Cela permet dcrire :

k pf =

2 f nf + p 2
K

(3.4)

Et donc, pour avoir k pf 0 , il est ncessaire de respecter la condition suivante :

f nf

p2
= 0.89 s
2

(3.5)

Enfin, le paramtre kif peut tre calcul comme suit :

kif = p1 k pf
Pour liminer leffet du zro, il est possible de rajouter le filtre de consigne suivant :

(3.6)

1
.
p
+1
z

- 73 -

Chapitre 3 : Commande dun rseau lectrique embarqu

II.1.2 Le rgulateur de tension


Le rgulateur de tension est de type PID et il se prsente comme suit :
Systme
if mesur
Veff rfrence
+

PID

if ref

Reg if

Vf

Alternateur

Veff mesur
Figure 3.2 : Le rgulateur de tension

La fonction de transfert du systme comprenant le rgulateur de courant rotorique de type PI


se prsente comme suit :

Veff
i fref

Veff
if
=

FTBFif PI
G1k pf
p3

( p p2 )
p + p( K k pf p2 ) K k pf z

(3.7)

Par consquent, la fonction de transfert de la rgulation en boucle ouverte scrit :

FTBOveff =

K PIDvTdv G1 k pf 1
( p p2 )
1
1

p + p
+
p3
p
Tdv TivTdv p + p ( K k pf p2 ) K k pf z

(3.8)

La compensation de ples permet de calculer Tdv et Tiv, ainsi que de simplifier la fonction de
transfert en boucle ouverte :

FTBOveff =

K 2 ( p p2 )
p

(3.9)

Avec :

K2 =

K PIDv Tdv G1 k pf
p3

- 74 -

Chapitre 3 : Commande dun rseau lectrique embarqu

De ce fait, la fonction de transfert en boucle ferme scrit :

FTBFveff

1
1
( p p2 )
( p p2 )
p2
p2
=
=
1 + K2
pTv + 1
p
+1
K 2 p2

(3.10)

Le choix de la constante de temps Tv permet de dfinir la dynamique de la fonction de


transfert en boucle ferme et de calculer KPIDv . En effet :

K PIDv

G
= Tdv k pf 1 (Tv p2 + 1)
p3

(3.11)

Pour avoir un paramtre KPIDf positif, la condition respecter est :

Tv

1
= 0.56 s
p2

(3.12)

Pour obtenir une rponse du premier ordre, il est possible de rajouter le filtre de consigne

1
. Enfin, dans un souci de limitation des bruits de mesure amplifis par
p
+1
p2
Tdv p
laction drive, une correction drive filtre est utilise :
.
Tdv
p +1
N

suivant :

II.1.3 Le rgulateur de frquence


La frquence est rgule grce un rgulateur PID dont le schma se prsente comme
suit :
Pe

rfrence
+

Erreur

PID

PGV

Equation
mcanique

Alternateure

et

Et

Commandes

entranement

(Veff, if)

mesure

Figure 3.3 : Rgulateur de frquence

- 75 -

Chapitre 3 : Commande dun rseau lectrique embarqu

La fonction de transfert identifie pour lalternateur et son entranement est :

FTSYS =

PGV

b1 p + bo
p + a1 p + a o

(3.13)

La fonction de transfert en boucle ouverte scrit donc :

FTBO =

b1 p + bo
K PID Td
p + a1 p + a o
p

1
1
p + p
+
Td Ti Td

(3.14)

La compensation de ples effectue permet de calculer Td et Ti. La fonction de transfert en


boucle ferme scrit :

FTBF =

b1

bo
1

+1

b
+ 1
1 + p
bo K PIDTd bo

b1

+1
bo
1 + pT

(3.15)

Il sagit dune fonction de transfert du premier ordre avec un zro. Le choix de la dynamique
se fait travers la constante de temps T et le paramtre KPID en est dduit. En effet :

K PID

b
= Td bo T 1
bo

(3.16)

Pour avoir un paramtre KPID positif, la condition respecter est :

b1
= 0.0885 s
b0

Pour approcher une rponse du premier ordre, un filtre de consigne

(3.17)

1
peut tre
b1
p +1
bo

rajout.
II.1.4 Saturation et anti-saturation
Il est ncessaire lors du fonctionnement de lalternateur associ son rgulateur de limiter
les grandeurs de commande telles que la tension et le courant dexcitation ou la puissance de
commande de la turbine des valeurs acceptables (Bruck, 1955 ; Abdeljalil6, 2004).

- 76 -

Chapitre 3 : Commande dun rseau lectrique embarqu

Lorsquune saturation est introduite sur les valeurs de commande, la rapidit de la rponse
diminue et un dpassement apparat sur la rponse indicielle. En effet, lorsquune saturation
sajoute un asservissement contenant le correcteur intgral, ce dernier pose certains
problmes : tant que la commande est en saturation et que lerreur entre la consigne et la
sortie nest pas nulle, laction intgrale continue intgrer ce qui se traduit par un
dpassement. La solution ce problme (Sicot, 1997) est lintroduction dune anti-saturation
qui ds que la commande est en saturation maintient la sortie de laction intgrale constante.
Le schma implant pour raliser lanti-saturation du rgulateur PID est le suivant :
Kp
Erreur

d
Kd
dt

Commande

Ki dt
p
K p p + Ki + K d p

Figure 3.4 : Schma bloc de lanti-saturation

Les valeurs de saturation utilises dans toutes les simulations qui seront prsentes sont
fixes entre 0 pu et 1.3 pu pour toutes les grandeurs de commande.

II.2 Test de la commande


Concernant la rgulation PID-PI base sur la compensation de ples, nous prsentons les
rsultats obtenus pour les paramtres de rgulateurs suivants : nf = 5, f = 1, Tv = 0.6s,
T = 0.1s. Dans le choix des paramtres, nous avons pris soin de maintenir la commande
stable tout en amliorant le rejet de perturbation.
(pu)

Veff(pu)

t(s)

t(s)

Figure 3.5 : La tension efficace et la pulsation du rseau

- 77 -

Chapitre 3 : Commande dun rseau lectrique embarqu


Vf(pu)
if(pu)
ifref(pu)

t(s)

t(s)

PGV(pu)

t(s)

Figure 3.6 : La tension dexcitation de lalternateur et la puissance de commande de la turbine

Pe(pu)

Qe(pu)

t(s)

t(s)

Figure 3.7 : Les puissances active et ractive fournies par lalternateur

Les rsultats obtenus prsentent des variations de Veff autour de la valeur de rfrence qui
sont infrieures 2% et des variations de autour de sa rfrence qui sont infrieures
0.15%. Par consquent, les variations sont toujours faibles et infrieures 5% autour de la
valeur de rfrence.
Lavantage de ce rgulateur est sa simplicit de calcul. Cependant, pour approcher les
performances dsires, il est ncessaire de procder des rglages empiriques sur site. Dans
notre cas, ils ont t raliss grce au simulateur lmentaire.
On note que vu la mthode de calcul du rgulateur, le temps de rejet de perturbation nest
pas impos priori. Il est vrai quil est possible dagir sur les diffrents coefficients de

- 78 -

Chapitre 3 : Commande dun rseau lectrique embarqu

rgulateurs pour amliorer ses performances, mais cela doit tre fait en prenant soin de ne
pas rendre la commande instable.

III Les rgulateurs RST paramtres fixes


III.1 Principe
Le placement de ples est bas sur des modles sous forme de fonctions de transfert. Si la
chane directe du systme commander est reprsente par une fonction de transfert
irrductible :

Bi ( p)
, les bruits et les perturbations peuvent tre regroups en un signal
Ai ( p)

unique d(t) en amont des dynamiques du modle (De Larminat, 2002) :

d
u

1
Ai ( p)

Bi ( p )

Systme

Figure 3.8 : Modle perturb du systme

Le schma de rgulateur RST cumulant lefficacit de la structure (retour dtat reconstruit)


et la facilit de lexpression des solutions issues des reprsentations polynomiales et du
placement de ples est prsent dans la figure suivante (De Larminat, 2002) :

yc

Ri(0)/ fi(0)

Systme

1 / fi
+
+

Si - fi
Ri

Figure 3.9 : Structure du rgulateur RST

La technique de placement de ples permet de calculer fi le polynme associ aux ples de


lobservateur et

Ci le polynme associ aux ples de commande.

- 79 -

Chapitre 3 : Commande dun rseau lectrique embarqu

Il en dcoule le polynme de stabilit Di, dfini par :

Di = fi C i = Ai S i + Bi Ri

(3.18)

Les polynmes Ri, Si et Ti sont obtenus aprs rsolution de lquation de Bezout (De
Larminat, 2002).
Les fonctions de transfert de la boucle ferme en poursuite et en rgulation se prsentent
comme suit :

y = Fsi yc + Fri d

(3.19)

Avec :

BiTi

Fsi = A S + B R

i i
i i

Si
F =
ri

Ai Si + Bi Ri
Dans ce qui suit, i = 1 pour le rgulateur de courant dexcitation, 2 pour le rgulateur de
tension efficace et 3 pour le rgulateur de pulsation (frquence).

III.2 Stratgies de placement de ples


Notre choix sest port sur des rgulateurs strictement propres (dordre n+1 avec n lordre
du systme commander) pour leur caractristique de filtrage des bruits hautes frquences
ainsi que pour respecter le gabarit performances-robustesse du ct des hautes frquences (De
Larminat, 2002).
La premire tape dans le calcul des paramtres du rgulateur, est le choix des deux
paramtres de synthses :
-

Lhorizon de filtrage Tf qui caractrise la dynamique de lobservateur.

Lhorizon de commande Tc qui fixe la dynamique de la commande.

Ils doivent tre choisis de manire raliser le bon compromis robustesse-performance.


Ensuite, les ples de commande et de filtrage doivent tre calculs. La stratgie de placement
des ples dpendra du type de systme trait.
Si le systme ne prsente pas de zros gnants, les ples de commande sont calculs
partir des ples du systme en boucle ouverte et ceci en ralisant les transformations
ncessaires (De Larminat, 2002).

- 80 -

Chapitre 3 : Commande dun rseau lectrique embarqu

La mthode de placement de ples est dcrite comme suit :


-

Les ples instables sont dplacs par symtrie par rapport laxe des imaginaires.

Les ples complexes peu amortis sont dplacs en augmentant leur phase jusqu la
valeur minimum damortissement choisie .

Les ples assez amortis mais trop lents sont dplacs sur la droite verticale x = -1/Tc.

Les ples restants sont inchangs.

Concernant les ples de filtrage, ils sont aussi dduits des ples de la boucle ouverte de la
manire spcifie pour les ples de commande mais avec le paramtre de synthse Tf. Nous
choisissons de construire des rgulateurs strictement propres donc le (n+1)me est fix -1/Tf.
Si la fonction de transfert du systme prsente des zros lents pouvant tre gnant dans le
comportement du systme en boucle ferme, le calcul des ples de commande se fait de sorte
que ces zros soient compenss (Longchamp, 2006). Pour une fonction de transfert m
zros et n ples. Les ples de commande sont dduits des zros du systme en boucle
ouverte et ceci en ralisant les transformations ncessaires :
-

Les zros instables sont dplacs par symtrie par rapport laxe des imaginaires.

Les zros stables sont inchangs.

Ainsi, m ples de commande sont obtenus. Les (n-m) ples restants sont fixs -1/Tc.
Concernant les ples de filtrage, la mthode de placement des ples de filtrage demeure
inchange.

III.3 Synthse base sur le modle comportemental


III.3.1 Le rgulateur de courant
Dans la boucle interne du rgulateur en cascade de tension, la grandeur que lon dsire
rguler est le courant dexcitation if sachant que le schma de rgulation est :

if rf

Rgulateur

Vf

Alternateur

R1S1T1

if mesur
Figure 3.10 : Rgulateur du courant dexcitation

- 81 -

Chapitre 3 : Commande dun rseau lectrique embarqu

La fonction de transfert ncessaire au calcul du rgulateur du courant dexcitation provient


du modle comportemental dvelopp dans le chapitre 2 :

B1 i f
K ( p z)
=
=
A1 V f ( p p1 )( p p 2 )

(3.20)

La mthode de placement de ples utilise est la mthode compensant les zros puisque la
fonction de transfert prsente un zro (z). Les horizons de commande et de filtrage sont : Tci,
Tfi et lamortissement de filtrage fi. La rsolution de lquation de Bezout permet de fixer le
rgulateur (R1, S1, T1, f1). La fonction de transfert en boucle ferme du rgulateur est :
Fs1 =

B1T1
A1 S1 + B1 R1

(3.21)

III.3.2 Le rgulateur de tension


Le rgulateur de tension efficace se prsente comme suit :

Veff rf

Rgulateur

if rf

Rgulateur de

R2S2T2

Vf

Alternateur

if

Veff mesur
Figure 3.11 : Rgulateur du tension efficace

La fonction de transfert utilise pour le calcul du rgulateur est la suivante :

B2 Veff i f
G ( p p2 )
=
= 1
Fs1
A2
i f i fref
K1 ( p z )

(3.22)

La mthode de placement de ples utilise est la mthode compensant les zros puisque la
fonction de transfert prsente un zro (p2). Aprs le choix des horizons de commande et de
filtrage : Tcv, Tfv et lamortissement de filtrage fv, la rsolution de lquation de Bezout
permet de fixer le rgulateur (R2, S2, T2, f2).

- 82 -

Chapitre 3 : Commande dun rseau lectrique embarqu

III.3.3 Le rgulateur de frquence


La structure du rgulateur de pulsation image de la frquence se prsente comme suit :
rf

Rgulateur
R3S3T3

PGV

Turbine

Pm

Alternateur

mesur
Figure 3.12 : Rgulateur de pulsation (frquence)

La fonction de transfert ncessaire au calcul du rgulateur du courant dexcitation est :

B3
b1 p + bo

=
=
A3 PGV
p + a1 p + a o

(3.23)

La mthode de placement de ples utilise est la mthode compensant les zros avec les
horizons de commande et de filtrage : Tc, Tf et lamortissement de filtrage f. La rsolution
de lquation de Bezout permet de fixer le rgulateur (R3, S3, T3, f3).

III.4 Synthse base sur le modle des perturbations singulires


Le modle dvelopp sur la base de la thorie des perturbations singulires permet de
calculer les fonctions de transfert reprsentatives du comportement du systme autour de
nimporte quel point de fonctionnement. Par consquent, il est possible de calculer le
rgulateur correspondant un point de fonctionnement donn.
III.4.1 Le rgulateur de courant
Dans la boucle interne du rgulateur de tension en cascade, la grandeur que lon dsire
rguler est le courant dexcitation if . Selon les quations (2.28) et (2.37) du chapitre 2, il est
possible dcrire :

i f = i f 0 + i f r + i f l

(3.24)

La valeur du point dquilibre i f 0 est connue et constante et la valeur de i f l est


proportionnelle la variation de pulsation. Si on considre que cette dernire est faible
compte tenu de laction de la rgulation de pulsation, la rgulation de if peut se limiter la
rgulation de i f r .

- 83 -

Chapitre 3 : Commande dun rseau lectrique embarqu

Sachant que la rfrence est fournie par le rgulateur de tension, la structure du rgulateur se
prsente alors comme suit :
Vf0
if rf

Rgulateur

Vf

Vf

Alternateur

R1S1T1

+ if mesur

if mesur

if0 + ifl

Figure 3.13 : Rgulateur du courant dexcitation

La fonction de transfert ncessaire au calcul du rgulateur du courant dexcitation provient


du modle en vue de la commande dvelopp dans le chapitre 2.
En considrant que les variations i d r et i q r sont des perturbations, la fonction de transfert
liant i f r V f est :

i f r

f 3
( x0 , u 0 )
V f
B
V f = 1
=
f
A1
p 3 ( x0 , u 0 )
i f

(3.25)

La mthode de placement de ples utilise est la mthode gnrale puisque la fonction de


transfert ne prsente pas de zro. Le choix des horizons de commande et de filtrage : Tci, Tfi
et les amortissements de commande et de filtrage : ci, fi et la rsolution de lquation de
Bezout permettent de fixer le rgulateur (R1, S1, T1, f1) selon les performances dsires. La
fonction de transfert en boucle ferme du rgulateur scrit :

Fs1 =

B1T1
A1S1 + B1 R1

(3.26)

III.4.2 Le rgulateur de tension


Le rgulateur de tension a pour but de maintenir la tension efficace Veff une valeur fixe.
Or, selon les quations (2.28) et (2.37) du chapitre 2, la tension efficace scrit :

Veff = V0 + Veff r + Veff l

(3.27)

- 84 -

Chapitre 3 : Commande dun rseau lectrique embarqu

Comme pour les autres grandeurs, la valeur du point dquilibre V0 est connue et constante et
la valeur de V eff l est proportionnelle la variation de pulsation qui est ngligeable
compte tenu de laction de la rgulation de pulsation. La rgulation va donc se limiter la
rgulation de Veff r . Le rgulateur se prsente alors comme suit :

Veff rf

Vf0

if rf
Rgulateur

Rgulateur

R2S2T2

de if r

Vf

Vf

Alternateur

Veff

Veff mesur
-

mesur

Veff 0 + Veff l

Figure 3.14 : Rgulateur du tension efficace

La fonction de transfert permettant le calcul du rgulateur est calcule comme suit :

Veff r

i f r

Veff r V f

i f r

V f i f r i f r ref

B2
A2

(3.28)

Avec:

Veffr

V f
i f r
i f r ref
V f
i f r

a0
b1 p + b0

= Fs1
A1
B1

La mthode de placement de ples utilise est la mthode compensant les zros puisque la
Veff r
fonction de transfert
a les mmes zros que A1. Aprs avoir fix les horizons de
i f r
commande et de filtrage : Tcv, Tfv et lamortissement de filtrage fv, la rsolution de lquation
de Bezout permet de fixer le rgulateur (R2, S2, T2, f2) selon les performances dsires.
III.4.3 Le rgulateur de frquence
Selon les quations (2.28) et (2.36) du chapitre 2, la pulsation qui est une image de la
frquence, correspond :

= 0 +

(3.29)
- 85 -

Chapitre 3 : Commande dun rseau lectrique embarqu

La valeur du point dquilibre 0 est connue et constante, la rgulation de pulsation, se


limite donc la rgulation de .
La structure du rgulateur se prsente comme suit :
PGV0
rf

Rgulateur
R3S3T3

PGV

PGV

Turbine

Pm

Alternateur

mesur

mesur

Figure 3.15 : Rgulateur de pulsation (frquence)

La fonction de transfert ncessaire au calcul du rgulateur du courant dexcitation est :

f 1 + FCH p
B3
= 2
A3 p e 1 + TCH p

(3.30)

La mthode de placement de ples utilise est la mthode compensant les zros avec les
horizons de commande et de filtrage : Tc, Tf et lamortissement de filtrage f. La rsolution
de lquation de Bezout permet de fixer le rgulateur (R3, S3, T3, f3).

III.5 Comparaison des commandes RST paramtres fixes


III.5.1 Comparaison temporelle
Les rgulateurs de tension et de pulsation ont t calculs pour fixer les mmes
dynamiques de rejet de perturbations : 0.3s pour la tension et 0.4s pour la pulsation. Pour
cela : Tci = 0.1, Tfi = Tci, Tcv = 0.013, Tfv, = 2Tcv, Tc = 0.02, Tf = 2Tc.
Les rgulateurs RST ont t calculs partir des deux modles disponibles : le modle
comportemental (modle 1) et le modle bas sur la thorie des perturbations singulires
(modle 2).
Les rgulateurs compars sont :
- A)

Rgulateur calcul partir du modle 1, (

).

- B)

Rgulateur calcul partir du modle 2 pour P = 1 pu, Q = 1 pu, (

- C) Rgulateur calcul partir du modle 2 pour P = 0.5 pu, Q = 0.5 pu, (

).
).

- 86 -

Chapitre 3 : Commande dun rseau lectrique embarqu

- D) Rgulateur calcul pour le modle 2 et P = 0.25 pu, Q = 0.25 pu, (

).

Pour commencer, la Figure 3.16 prsente des zooms sur la tension efficace raliss aux
instants de variation de la charge et ceci pour les quatre rgulateurs : t = 10s, t = 20s,
t = 30s, t = 40s, t = 50s. La Figure 3.17 prsente des zooms sur la pulsation pour chaque
rgulateur aux instants de variation de la charge. Fr3 est la fonction de transfert de la boucle
ferme en rgulation pour la vitesse et Fr2 pour la tension.
Veff(pu)

t = 10s

Veff(pu)

t = 20s

t(s)
Veff(pu)

Veff(pu)

t = 30s

t = 50s

t(s)
Veff(pu)

t = 40s

t(s)

t(s)
Rponses indicielles Fr2
Rgulateur A
Rgulateur B
Rgulateur C
Rgulateur D

t(s)

t(s)

Figure 3.16 : Les rejets de perturbations sur Veff pour les diffrents rgulateurs

Pour les variations t = 10s, 30s, 40s et 50s, la perturbation est rejete en 0.3s
conformment la rponse indicielle de la fonction de transfert de la boucle ferme en
rgulation Fr2. Par contre, pour la perturbation t = 20s, la saturation du signal de
commande Vf (Figure 3.19) fait que le temps de rejet de perturbation nest pas respect.

- 87 -

Chapitre 3 : Commande dun rseau lectrique embarqu


(pu)

(pu)

t = 10s

(pu)

t(s)

t = 30s

t = 20s

t(s)

(pu)

t = 40s

t(s)

t(s)

t = 50s

(pu)

Rponses indicielles Fr3


Rgulateur A
Rgulateur B
Rgulateur C
Rgulateur D

t(s)

t(s)

Figure 3.17 : Les rejets de perturbation sur pour les diffrents rgulateurs

Concernant la pulsation, le rejet de perturbation se fait en 0.4s quelle que soit la


perturbation.
if (pu)

if (pu)

if (pu)

t(s)

t(s)

Figure 3.18 : Les courants dexcitation pour les diffrent rgulateurs

- 88 -

Chapitre 3 : Commande dun rseau lectrique embarqu

Notons que lvolution temporelle du courant dexcitation selon le rgulateur utilis (Figure
3.18) montre que la dynamique de variation du courant dexcitation est comparable pour les
quatre rgulateurs.
Les grandeurs de commande qui sont : la puissance fournie la turbine par la commande PGV
et la tension dexcitation Vf voluent de manire trs similaire pour les quatre rgulateurs :
Vf(pu)

PGV(pu)

t(s)

t(s)

Figure 3.19 : Les puissances de commande de la turbine et les tensions dexcitation pour les diffrents
rgulateurs

Au final, lorsque le signal de commande nest pas satur trop longtemps, les temps de rejets
de perturbations sont respects quel que soit le rgulateur. De plus, quel que soit le
rgulateur, les variations de la tension efficace autour de sa valeur de rfrence sont
infrieures 1.6% et infrieures 0.1% pour la pulsation. Les variations sont toujours
infrieures 5% autour de la valeur de rfrence.
Notons galement que, quels que soient les paramtres des rgulateurs et les variations de
charge, les performances dynamiques des rgulateurs calculs partir du modle
comportemental sont quivalentes celles des rgulateurs calculs partir du modle bas
sur les perturbations singulires.
Les variations des puissances active et ractive selon les variations de la charge se prsentent
comme suit :
Qe(pu)

Pe(pu)

t(s)

t(s)

Figure 3.20 : Les puissances actives et ractives fournies par les alternateurs pour les diffrents
rgulateurs

- 89 -

Chapitre 3 : Commande dun rseau lectrique embarqu

III.5.2 Comparaison frquentielle


Comme cela a dj t mis en vidence, les rgulateurs tests ont quasiment les mmes
performances dynamiques, mais quen est-il de la stabilit ?
Rgulateur Veff

Rgulateur

Rgulateur B
Rgulateur C
Rgulateur D

Rgulateur if

Figure 3.21 : Diagramme de Bode des diffrents rgulateurs de B), C) et D)


Rgulateur Veff

Rgulateur

Rgulateur if

Figure 3.22 : Diagramme de Bode du rgulateur A).

- 90 -

Chapitre 3 : Commande dun rseau lectrique embarqu

Les diagrammes de Bode de la boucle ouverte des rgulateurs A), B), C) et D) sont tracs
pour le systme fonctionnant au point nominal (Figure 3.21, Figure 3.22). Les marges de
stabilit sont rcapitules dans le tableau suivant :

Tableau 3. 1 : Les marges de phase pour les diffrents rgulateurs

Marge de phase (Veff)

Marge de phase ()

Marge de phase (if)

Rgulateur A)

60

80

45

Rgulateur B)

155

40

73

Rgulateur C)

135

39.2

72.5

Rgulateur D)

45

39

70

Pour les rgulateurs B), C) et D), les marges de stabilit des rgulateurs de et if ne
connaissent pas une grande variation par rapport au point de fonctionnement utilis pour la
synthse. Concernant les rgulateurs de Veff, la marge de stabilit est la meilleure pour le
rgulateur calcul au point de fonctionnement du systme (rgulateur B)). Quant au
rgulateur A), les marges de stabilit sont bonnes.
Finalement, il est possible de conclure que les marges de stabilit sont satisfaisantes pour
tous les rgulateurs et que la variation du point de synthse du rgulateur naltre pas de
manire inquitante la marge de stabilit du systme en boucle ouverte.

IV La commande linaire paramtres variables


IV.1 Principe
Dune part, la mthode de modlisation en vue de la commande base sur les
perturbations singulires dveloppe dans le chapitre prcdent permet dobtenir un modle
reprsentant le comportement du systme pour chaque point de fonctionnement. Et dautre
part, la synthse RST se prsente sous la forme dun algorithme facile automatiser. De ce
fait, il parat judicieux de tester lapport de rgulateurs paramtres variables par rapport
aux rgulateurs paramtres fixes dvelopps prcdemment. Toutefois, il est important de
noter que ce type de rgulateurs constitue un systme non linaire quil est difficile
danalyser. En outre, il prsente des temps de calcul trs importants.

- 91 -

Chapitre 3 : Commande dun rseau lectrique embarqu

IV.1.1 Commande adaptative


IV.1.1.1 Synthse chaque pas de calcul

Grce la gnration automatique du modle du systme en fonction du point de


fonctionnement dcrit par (V0, 0, P, Q), il est possible de dvelopper un algorithme
dajustement des rgulateurs en temps rel. En effet, selon le point de fonctionnement
identifi, le modle associ prsent dans le paragraphe IV.5 du chapitre 2 et les paramtres
des rgulateurs sont calculs et mis continuellement jour. Donc, pour chaque point de
fonctionnement dcrit par le couple de puissance (Pi, Qj) avec i = 1 n, j = 1m, un
nouveau rgulateur est calcul.
Le modle calcul est estim avec des erreurs comme cela t dtaill au chapitre 2 et il est
employ comme sil sagissait du modle exact. Cest ce qui sapparente lapproche de
lquivalence certaine (Longchamp 2006).
La premire option qui soffre nous est le calcul des rgulateurs en temps rel, c'est-dire : faire appel, chaque pas de calcul, une fonction de calcul du rgulateur qui a pour
entre les caractristiques du point de fonctionnement et pour sortie les paramtres des
diffrents rgulateurs. Les rgulateurs RST sont implants en utilisant les blocs
fonctions de transfert dont les paramtres varient en temps rel grce lutilisation sous
MATLAB de s-function et de la commande set_param qui permet de rafrachir les
paramtres des blocs aprs chaque calcul de rgulateurs.
Lorganigramme dcrivant ce calcul est prsent dans la figure suivante :

Initialisation : P0 Q0 V0 0, horizons de filtrage,


modle et commande

Mesure des puissances active P et ractive Q


fournies par lalternateur

Calcul du modle et des rgulateurs selon les


horizons de filtrage et de commande choisis

Rafrachissement des polynmes de rgulateurs

R, S, f

Figure 3.23 : Organigramme de variation des paramtres des rgulateurs

- 92 -

Chapitre 3 : Commande dun rseau lectrique embarqu

Cependant, il est essentiel de noter que lexcution de la fonction de calcul du modle et des
paramtres des rgulateurs chaque pas de simulation induit un temps de calcul trs
important.
IV.1.1.2

Utilisation des tables

Dans loptique de diminuer le temps de calcul tout en assurant ladaptation des


rgulateurs en fonction du point de fonctionnement, nous avons tudi la variation des
paramtres des rgulateurs en fonction de ce dernier.
Pour (n.m) couples de puissances (Pi,Qj), le calcul des rgulateurs est effectu pour

P = [P1 ... Pn ] et Q = [Q1 ... Qm ] .

Chaque coefficient cX du polynme X ncessaire la construction du rgulateur, c'est--dire


R, S et f se prsente sous la forme dune matrice (n,m) :

X ( P1 , Q1 ) ... X ( P1 , Qm )

c X =
M
M
M

X ( Pn , Q1 ) K X ( Pn , Qm )

(3.31)

Les polynmes f1, f2 et f3 ne dpendent que des horizons de filtrage et de commande, ils
ont donc des coefficients constants quel que soit le point de fonctionnement.
Toutefois, il est possible de construire des matrices contenant les coefficients des polynmes
ncessaires la construction du rgulateur ; R1, S1, R2, S2, R3, S3 :

R1 = r11 p + r01

S1 = s 21 p + s11 p + s 01

(3.32)

R 2 = r22 p 2 + r12 p + r02

S 2 = s 32 p 3 + s 22 p 2 + s12 p + s 02

(3.33)

R3 = r23 p 3 + r13 p + r03

S 3 = s 33 p 3 + s 23 p 2 + s13 p + s 03

(3.34)

Lvolution des diffrents coefficients des polynmes en fonction des puissances peut tre
trace. Par exemple, pour un nombre de rgulateurs correspondant 100 couples (Pi, Qj) de
puissances et donc pour 104 rgulateurs calculs hors ligne.

- 93 -

Chapitre 3 : Commande dun rseau lectrique embarqu

Traons lvolution de ces coefficients de polynmes pour les paramtres de rgulateurs


suivants :
Tci = 0.1 Tfi = 2 Tci, fi = 0.707 ci = 0.707.
Tcv = 0.013 Tfi = Tci, fi = 0.707 ci = 0.707.
Tc = 0.02 Tf = 2 Tci, f = 0.707 c = 0.707.
Les coefficients des polynmes R1 , S 1 du rgulateur de courant dexcitation varient comme
suit en fonction des puissances P et Q :

r11

r01

140

500
450

120

400
100

350

80

300
250

60

200
40
150
20

100

0
1

0.66

0.33

0.25

0.75

0.5

50
1

0.66

P(pu)

Q(pu)

0.33

0.25

0.5

0.75

P(pu)

Q(pu)

Figure 3.24 : Variation des coefficients r11 et r01 en fonction des puissances P et Q

s11

s21

s01

30

1.8

29.5

1.6

0.5

1.4

29

1.2

1
0.8

28.5

0.6

0.5

0.4

28

0.2

-1

27.5
0.66

0.33

Q(pu)

0.25

0.5

0.75

P(pu)

1
0.66

0.33
Q(pu)

0.25

0.5

0.75

0.66
0.33
Q(pu)

0.25

0.5

0.75

P(pu)

P(pu)

Figure 3.25 : Variation des coefficients s21, s11 et s01 en fonction des puissances P et Q

- 94 -

Chapitre 3 : Commande dun rseau lectrique embarqu

La mme opration est ralise pour les polynmes R2 , S 2 du rgulateur de tension :

s32

s22

-6
5
x 10

1.5
4
1

0.5

0
1

0.66

1
0.66
0.33
0

0.5

0.25

Q(pu)

0.75

0.75

0.33

0.5

Q(pu)

0.25
0

P(pu)

P(pu)

s12

s02
-5
x 10

0.7

0.6
1

0.5
0.4

0.3
0.2

-1

0.1
-2

0
1

1
1

0.66

Q(pu)

0.25
0

0.66

0.75
0.33

0.75

0.5

0.33

P(pu)

Q(pu)

0.5
0

0.25
0

P(pu)

Figure 3.26 : Variation des coefficients s32, s22, s12 et s02 en fonction des puissances P et Q

r12

r02

250

4000

200

150

100

50

r22

3000
2000

1000
0
1

1
1

0.66
0.5

0.33
0
Q(pu)

0.75

0.25

0.66
0.5

0.33
0

0
P(pu)

Q(pu)

0.75

0.25

0.66
0.5

0.33
0

0
P(pu)

Q(pu)

0.75

0.25
0
P(pu)

Figure 3.27 : Variation des coefficients r22, r12 et r02 en fonction des puissances P et Q

- 95 -

Chapitre 3 : Commande dun rseau lectrique embarqu

Et pour les polynmes du rgulateur de pulsation (frquence) R3 , S 3 :

s33

s23

1.5

31.27

1
31.26
0.5
31.25

0
-0.5

31.24

-1
1

1
1

0.66

0.66

0.75
0.33

0.75
0.33

0.5

0.5

0.25
0

Q(pu)

0.25
0

Q(pu)

P(pu)

s13

P(pu)

s03

10.394

x 10

10.392

11

2
1.5

10.39
1
10.388
0.5
10.386
0

10.384
1

1
1

0.66
0.33

0.66
0.75

0.75

0.33

0.5

0.5
0.25

0.25
0

Q(pu)

Q(pu)

P(pu)

P(pu)

Figure 3.28 : Variation des coefficients s33, s23, s13 et s03 en fonction des puissances P et Q

r13

r23
x 10

x 10

7.06
7.055

r03
x 10

1.3809

9.8629

1.3808

9.8629

1.3808

9.8629

1.3808

9.8629

1.3808

9.8629

7.05
7.045
7.04
1
1

0.66
0.5

0.33
0
Q(pu)

0.75

0.25

9.8629

1.3807
1

1
1

0.66
0.5

0.33
0

0
P(pu)

Q(pu)

0.75

0.25

0.66
0.5

0.33
0

0
P(pu)

Q(pu)

0.75

0.25
0
P(pu)

Figure 3.29 : Variation des coefficients r23, r13 et r03 en fonction des puissances P et Q

Il apparat clairement que les coefficients varient de faon continue (non chaotique). Il
serait donc possible de construire priori des matrices de coefficients pour des horizons de
commande et de filtrage donns et de les intgrer dans des tables qui fournissent les
paramtres des rgulateurs en fonction du couple de puissance (Pi, Qj) mesur. Les valeurs
intermdiaires sont dduites par interpolation-extrapolation.
- 96 -

Chapitre 3 : Commande dun rseau lectrique embarqu

Concernant le rgulateur de frquence (pulsation), les paramtres du rgulateur de


pulsation varient trs peu. Il est donc inutile dutiliser un rgulateur paramtres variables.
On se contentera, donc, dun rgulateur paramtres constants pour la pulsation.
Le stockage des diffrents coefficients est ralis en utilisant les blocs Table 3-D de
Matlab/Simulink. Les polynmes implants dans les blocs fonction de transfert sont
modifis en temps rel laide dune s-function et de la commande set_param .
A lenclenchement de lalgorithme de commande, le rgulateur est mal ajust puisque
lidentification du point de fonctionnement na pas encore t ralise. Par consquent on
commence le calcul du rgulateur pour des valeurs de point de fonctionnement forces
(P0 = Pnom, Q0 = Qnom).
Lutilisation des tables va permettre de diminuer sensiblement les oprations ralises
chaque pas de calcul et par consquent de diminuer le temps de calcul.
Lorganigramme du programme se prsente comme suit :
- Choix des horizons de filtrage et de commande
des rgulateurs
- Calcul des matrices cX contenant les paramtres
des rgulateurs en fonction de P et Q

Initialisation des paramtres des rgulateurs

Mesure des puissances active P et ractive Q


fournies par lalternateur

Les tables fournissent les paramtres


correspondant au couple de puissance mesur

Rafrachissement des polynmes de rgulateurs

R, S, f

Figure 3.30 : Organigramme de variation des paramtres des rgulateurs

IV.1.2 Commande gain programm


En utilisant les tables dfinies prcdemment et qui contiennent lvolution de chaque
coefficient de polynme en fonction du point de fonctionnement, il est possible de construire
une commande gain programm dans laquelle les paramtres des rgulateurs sont modifis
selon le point de fonctionnement et les rgulateurs sont corrigs en temps rel. Lintrt de

- 97 -

Chapitre 3 : Commande dun rseau lectrique embarqu

cette rgulation est quelle met en jeu un nombre fini de rgulateurs et le temps de calcul est
moins important. Pour raliser cette commande, les bloc Table 3-D sont encore utiliss,
mais cette fois ci, en remplaant linterpolation-extrapolation par lutilisation de lentre
immdiatement infrieure, la plus proche ou immdiatement suprieure. Il est alors possible
de dfinir un jeu de paramtres de rgulateur utiliser dans un intervalle donn.
Par exemple pour un ensemble de rgulateurs calculs pour les (n.m) couples (Pi, Qj), avec
i = 1,..,n et j = 1,,m tels que :

Pi =

iPnom
jQnom
, Qi =
n
m

(3.35)

Les n-1 intervalles IPk (k = 1,.., n-1) pour la puissance active sont :

2P

2P

(n 1)Pnom

, Pnom
n

3P

IP1 = nom , nom , IP2 = nom , nom ,, IP(n-1) =


n
n
n
n

(3.36)

Et les m-1 intervalles I Ql (l = 1,.., m-1) pour la puissance ractives sont :

2Q

2Q

(m 1)Qnom

, Qnom
m

3Q

nom
nom
nom
IQ1 = nom ,
, IQ2 = m , m ,, IQ(m-1) =
m
m

(3.37)

La variation de paramtres des rgulateurs se fait selon lorganigramme suivant :


- Choix des horizons de filtrage et de commande
des rgulateurs
- Calcul des matrices cX contenant les
paramtres des rgulateurs en fonction de P et Q

Initialisation des paramtres des rgulateurs

Mesure des puissances active P et ractive Q


fournies par lalternateur

P ou Q change

NON

dintervalles

OUI
Les tables fournissent de nouveaux paramtres
de rgulateurs

Rafrachissement des polynmes de rgulateurs

R, S, f

Figure 3.31 : Organigramme de variation des paramtres des rgulateurs

- 98 -

Chapitre 3 : Commande dun rseau lectrique embarqu

Le nombre total de rgulateurs est de (n-1).(m-1) et il y a un rgulateur valable pour chaque


couple dintervalles. Selon le point de fonctionnement identifi, les paramtres des rgulateurs
sont slectionnes parmi des valeurs fixes enregistres au pralable et commutent de
nouvelles valeurs lorsque le point de fonctionnement change.

IV.2 Comparaison des commandes paramtres variables


La commande adaptative est applique aux rgulateurs de tension et de courant
dexcitation. Elle est ralise grce la banque de rgulateurs construite en IV.1.1.2 et note
(Rgulateur E)) et teste laide du simulateur lmentaire.
La commande gain programm, note (Rgulateur F)), est galement applique aux
rgulateurs de tension et de courant dexcitation. Elle est ralise pour quatre intervalles de
puissance active :

IP1 = 10 5 pu , 0.25pu , IP2 = [0.25pu , 0.5pu[ , IP3 = [0.5pu , 0.75pu[ , IP4 = [0.75pu , 1pu[
Et quatre intervalles de puissance ractive :
IQ1 = [10 5 pu , 0.25pu [ , IQ2 = [0.25pu , 0.5pu[ , IQ3 = [0.5pu , 0.75pu[ , IQ4 = [0.75pu , 1pu[
Par consquent, le nombre total de rgulateurs de tension est de seize.
Le rgulateur de frquence utilis pour les deux rgulateurs paramtres variables est le
rgulateur RST paramtres fixes calcul partir du modle comportemental. Par
consquent, la comparaison se limitera la tension efficace.
Pour les mmes paramtres de rgulateurs que ceux utiliss dans le paragraphe III.5.1, les
rsultats de commande du rgulateur RST paramtre fixe A) (
ceux obtenus pour le rgulateur E) (

) et pour le rgulateur F) (

) sont compars
) laide

du simulateur lmentaire.
La Figure 3.32, prsente lvolution de la tension efficace lors des diffrentes variations de
charges et ceci pour les trois rgulateurs.

- 99 -

Chapitre 3 : Commande dun rseau lectrique embarqu


Veff(pu)

Veff(pu)

t = 10s

t = 20s

Rgulateur A
Rgulateur E
Rgulateur F

t(s)
Veff(pu)

t = 30s

Veff(pu)

t(s)

t = 40s

t(s)

t(s)

Figure 3.32 : Les rejets de perturbation sur Veff pour les diffrents rgulateurs

Vf (pu)

Vf (pu)

t = 10s

t = 20s

t(s)
Vf (pu)

t(s)
Vf (pu)

t = 30s

t = 40s

t(s)

t(s)

Figure 3.33 : Zooms sur les tensions dexcitation Vf. pour les trois rgulateurs

- 100 -

Chapitre 3 : Commande dun rseau lectrique embarqu

Le rejet de perturbation se fait dans les temps prvus : 0.3s pour Veff et 0.4s pour (Figure
3.32). Les performances dynamiques obtenues pour les deux types de rgulateurs de tension
efficace paramtres variables sont quasiment identiques pour des temps de simulation
diffrents. En effet, le rgulateur adaptatif ncessite un temps de calcul plus important que le
rgulateur gain programm. La variation autour de la valeur de rfrence est de 2% au
maximum.
De mme, le rgulateur RST paramtres fixes, bas sur le modle comportemental donne
des rsultats comparables pour une synthse beaucoup plus simple et un temps de calcul
nettement plus infrieur.
Le signal de commande (tension dexcitation) volue pratiquement de la mme manire pour
les trois rgulateurs (Figure 3.33).
Les variations des puissances active et ractive sont prsentes dans la figure qui suit :
Pe(pu)

Qe(pu)

t(s)

t(s)

Figure 3.34 : Les puissances actives et ractives fournies par lalternateur pour les diffrents
rgulateurs

La variation des paramtres des rgulateurs peut tre illustre par la variation du coefficient
r22 de lquation (3.33) :
r22

r22

t = 10s

t = 20s
Rgulateur E
Rgulateur F

t(s)

t(s)

- 101 -

Chapitre 3 : Commande dun rseau lectrique embarqu


t = 30s

r22

r22

t = 40s

t(s)

t(s)

Figure 3.35 : Evolution du paramtre r22 du rgulateur de tension

On observe clairement les variations par paliers pour les coefficients du rgulateur gain
programm et la variation progressive pour le rgulateur adaptatif.
Les tests raliss permettent de conclure que, pour le systme tudi, les deux commandes
paramtres variables napportent pas damlioration notable aux performances dynamique du
rgulateur de tension RST. Les performances de rejet de perturbations sont quivalentes
celles obtenues laide du rgulateur RST de tension efficace paramtres constants et ceci
pour des temps de calcul nettement plus importants.

V Conclusion
Dans ce chapitre, diffrents types de rgulateurs de tension et de frquence ont t
dvelopps et tests sur le simulateur lmentaire reproduisant le comportement dun
alternateur alimentant une charge PQ et entran par une turbine. Le premier rgulateur
est un simple PID-PI synthtis par compensation de ple. Il permet dobtenir des rsultats
assez satisfaisants, mais ne permet pas de fixer les performances de rejet de perturbations
priori. De plus, il faut sassurer que la correction de ses paramtres ne se fasse pas au
dtriment de la stabilit et de limmunit aux bruits de mesure.
Ensuite, deux types de rgulateurs RST paramtres fixes ont t calculs. Le premier est
bas sur le modle comportemental caractris par sa simplicit de mise en place. Le
deuxime est dvelopp partir du modle issu de la thorie des perturbations singulires et
ncessite la connaissance dun minimum de paramtres de lalternateur et de la turbine. Les
rsultats obtenus pour les deux types de rgulateurs sont quivalents.
Enfin, deux rgulateurs paramtre variables ont t dvelopps pour la tension, lun
adaptatif et lautre gain programm. Les rsultats de rgulation ont permis de dduire que,
pour le systme tudi, les rgulateurs paramtres fixes conviennent pour la commande de
la tension efficace et de la pulsation puisquils fournissent les mmes performances
dynamiques que les rgulateurs paramtres variables et ceci pour un temps de calcul

- 102 -

Chapitre 3 : Commande dun rseau lectrique embarqu

beaucoup moins important. En effet, comme lajustement des rgulateurs se fait en temps
rel, le volume de calcul est nettement plus consquent que celui mis en jeu dans les
rgulateurs paramtres fixes.
La question qui simpose est : Est-ce quun rseau lectrique plus complexe : multialternateurs, multi-charges, caractris par une forte incertitude du modle et une topologie
variable, justifierait lutilisation de la commande paramtres variables ? Et est ce que les
marges de stabilit sont assures ?

- 103 -

Chapitre 3 : Commande dun rseau lectrique embarqu

- 104 -

Chapitre 4 : Le banc dessais logiciel

Chapitre 4 : Le banc dessais logiciel

- 105 -

Chapitre 4 : Le banc dessais logiciel

- 106 -

Chapitre 4 : Le banc dessais logiciel

Introduction
Pour simuler le comportement des rseaux lectriques, il est possible dutiliser des logiciels

spcifiques tels que la bibliothque SimPowerSystems de MATLAB (Chow, 1992). Il est


vrai que ce type doutil est efficace et permet de simuler le comportement de divers types de
rseaux dans diffrentes configurations. Mais, les composants sont souvent encapsuls et
peuvent difficilement tre modifis. En effet, il prsente une architecture ferme et il est
difficile daccder la plupart des modles de composants moins de matriser les
interactions des fichiers de modles dans des environnements spcifiques. Concernant les
autres logiciels tels que Eurostag ou ETMSP, les mmes inconvnients sont relevs (Larsson
2004).
De plus, la plupart des logiciels prcits, permettent dexporter une reprsentation linaire du
systme pour une ventuelle analyse, mais la reprsentation non linaire de lensemble
demeure inaccessible.
A partir de la mthodologie de modlisation en vue de la simulation labore dans le
chapitre 1, il est possible de construire le modle global dun rseau lectrique embarqu.
Dans ce chapitre, une approche de construction du simulateur est propose. Elle a lavantage
de saffranchir de lexclusivit dun logiciel de simulation puisque loutil ncessaire la
construction du simulateur doit juste permettre les oprations mathmatiques habituelles et
la rsolution des quations diffrentielles. Dans notre tude le logiciel de simulation utilis est
Matlab/Simulink.
Pour commencer, la forme particulire de la matrice inductance du modle global et
loptimisation de son inversion sont prsentes. Ensuite, le banc dessais logiciel construit est
utilis pour tudier le comportement du rseau lectrique lors des variations de charges, des
ouvertures et fermetures de ligne et lors de la dsynchronisation des alternateurs. Enfin, les
rgulateurs dvelopps dans le chapitre 3 sont tests sur le simulateur dun rseau constitu
de deux alternateurs entrans par des turbines, une charge RcLc et une charge machine
asynchrone.

- 107 -

Chapitre 4 : Le banc dessais logiciel

II

Construction du simulateur

II.1 Optimisation de linversion de la matrice inductance


II.1.1 Problme de simulation
Dans le but dimplanter un modle de rseau lectrique embarqu tel que ceux dvelopps
dans le chapitre 1, dans un logiciel de simulation, il faut rcrire le systme dquations
diffrentielles reprsentant le comportement du systme sous la forme :

d[ X ]
= [ L]1 [V ] [ L]1 [ R][ X ]
dt

(4.1)

Avec :

[
[V ] = [0

[ X ] = idiP

iqiP K idlo jP

iqlo jP K ikdi ikqi

i fi K idrotor

lo j

iqrotor

lo j

0 K 0 0 K 0 0 V fi K Vdrotor loj Vqrotor loj K T

Il est alors ncessaire de calculer linverse de la matrice [L], or cette opration peut savrer
dlicate pour deux raisons principales :
- La dimension du systme est importante : En effet, plus le nombre de composants du
systme est lev plus la dimension de la matrice est leve et plus le calcul de linverse de [L]
devient difficile.
- Les paramtres de la matrice inductance ne sont pas constants : Si les paramtres varient
dans le temps, cela sous-entend que le calcul de linverse doit se faire chaque pas de calcul.
Cependant, cette matrice ainsi que certaines de ses sous matrices peuvent scrire sous une
forme particulire qui facilite le calcul de linverse. Cette proprit de la matrice inductance
du modle global du rseau a t vrifie par tous les modles dvelopps dans le chapitre 1.
Pour illustrer lapproche, la mthode doptimisation de linversion de la matrice sera
applique au modle dvelopp pour deux alternateurs, des lignes, une charge RL et une
charge de type machine asynchrone. Il sagit dun systme avec une matrice [L] de dimension
(14, 14). Les paramtres variant dans le temps sont langle statorique de la machine
asynchrone (s), langle rotorique de lalternateur 2 (2), langle rotorique de lalternateur
1 qui est lalternateur principal (P), ainsi que les paramtres des lignes et des charges.

- 108 -

Chapitre 4 : Le banc dessais logiciel

II.1.2 Calcul de linverse dune matrice forme spcifique


Quelle que soit une matrice [L] de dimension (n,n) ayant la forme spcifique suivante :

[ AL ]( nm ,nm ) [ BL ]( nm ,m )
[ L] =

T
[ BL ]( m ,nm ) [CL ]( m ,m )

(4.2)

Son inverse peut se mettre sous la forme (Benkhoris2, 1991) :

[ Linv1 ]( n m ,n m )
[ L] 1 =
[ Linv 3 ]( m ,n m )

[ Linv 2 ]( n m ,m )
[ Linv 4 ]( m ,m )

(4.3)

O :

[ Linv1 ] = ([ AL ] [ BL ] [CL ]1[ BL ]T ) 1 = [ N L ]1


[ Linv 2 ] = [ Linv1 ] [ BL ] [CL ]1
[ Linv 3 ] = [CL ]1[ BL ]T [ Linv1 ]

(4.4)

[ Linv 4 ] =[CL ]1 [ Linv 3 ][ BL ][CL ]1


Donc, pour le calcul de linverse de [L], il faut dabord inverser les matrices : [CL] et
[ N L ] = [ AL ] [ BL ] [CL ]1[ BL ]T qui a la mme dimension que [AL]. Ensuite, les oprations effectuer

sont de simples multiplications et additions.


Donc, pour calculer [L]-1, la dimension des matrices inverser est rduite de (n,n) pour [L]
(n-m,n-m) pour [NL] et (m,m) pour [CL].
Dans le cas particulier o :

[B ] = [0]
L

( n m ,m )

(4.5)

Les expressions des composantes de la matrice inverse deviennent :

[ Linv1 ] = [ AL ]1
[ Linv 2 ] =[0]( nm ,m )
[ Linv 3 ] =[0]( m ,nm )

(4.6)

[ Linv 4 ] =[C L ]1

- 109 -

Chapitre 4 : Le banc dessais logiciel

II.1.3 Les proprits de la matrice inductance du modle global du rseau


Dans la mthode dtablissement du modle du rseau en vue de la simulation prsente
dans le chapitre 1, nous avons pris soin dordonner les variables du vecteur dtat en sparant
les variables statoriques et rotoriques des machines. Cette approche permet daboutir une
forme particulire de la matrice inductance du rseau global. En effet, la matrice scrit sous
la forme de lquation (4.2), avec :

[ AL ] , la matrice inductance globale de tous le stators des machines tournantes associs aux
quations de rfrence de tensions et aux quations de lignes.

[C L ] , la matrice inductance globale de tous le rotors de machines tournantes.


[ BL ] , la matrice mutuelle inductance globale des machines tournantes du rseau.
Pour la matrice dfinie par [ N L ] = [ AL ] [ BL ] [CL ]1[ BL ]T , il est ncessaire dtudier la
particularit des matrices [AL] et [BL].
II.1.3.1

Expression gnrale de la matrice [CL] :

Sous nos hypothses de modlisation, la matrice [CL] est constante, donc il suffirait de
calculer son inverse une seule fois. Mais, dans un souci de gnralisation et en prvision du
cas o la dimension de cette matrice serait trs leve, il est intressant de noter les
caractristiques de cette matrice.
[CL] est une matrice symtrique, diagonale par blocs et elle peut tre crite sous la forme
suivante :

[ Lr 1 ] [0] L [0]
[0] [ L ] O
M
r2

[CL ] =
M O
O [0]

L [0] [ Lr n ]
[0]

(4.7)

Donc, son inverse est :


1
[0] L [0]
[ Lr1 ]
[0] [ L ]1 O
M
r2
1

[CL ] =
M
O
O [0]

L [0] [ Lr n ]1
[0]

(4.8)

- 110 -

Chapitre 4 : Le banc dessais logiciel


II.1.3.2

Expression gnrale de la matrice [AL] :

Si le rseau est compos de (k) alternateurs, (n k) charges tournantes et une charge


RcLc quivalente. Notons :
[Lsi] avec i = 1,...,k : la matrice inductance statorique de lalternateur i associe sa
ligne et aux quations de tensions de rfrence.
[Lsj] avec j = k+1,...,n : la matrice inductance statorique de la charge j , machine
tournante, associe sa ligne et aux quations de tensions de rfrence.
[Lc] est la matrice inductance de la charge RcLc associe sa ligne et utilise comme
rfrence des quations de tensions.
Les galits utilises dans la construction du modle sont :

Vdqc ' Vdqi ' = 0

Vdqj ' Vdqc ' = 0

(4.9)

Et le courant de la charge RcLc scrit comme suit :


[idqc] = [idq1] + [idq2] + + [idqk] - [idqk+1] - - [idqn]

(4.10)

Sachant que :

[ Lc ' ] = [ Lc ' ]T

(4.11)

Il est possible dcrire la matrice [AL] sous la forme :

[ AAL ]
[ AL ] =
T
[ B AL ]

[ B AL ]
[C AL ]

(4.12)

Avec :

[ Ls1 ' ] [ Lc ' ]


[L ' ] [L ' ]
s2
c
[ AAL ] = M

K
[ Lc ' ]
[ Lc ' ]
K

[ Lc ' ]
[ Lc ' ]
K
[ Lc ' ]
O
M

[ Lc ' ] [ Ls k 1 ' ] [ Lc ' ]


[ Lc ' ] [ Lc ' ] [ Lsk ' ]
[ Lc ' ]

- 111 -

Chapitre 4 : Le banc dessais logiciel

[ Lc ' ] L [ Lc ' ]
[ B AL ] = M
O
M
[ Lc ' ] L [ Lc ' ]

[ Ls k +1 ' ] [ Lc ' ]
[L ' ] [L ' ]
s k +2
c
[C AL ] = M

K
[ Lc ' ]
[ Lc ' ]
K

[ Lc ' ]
[ Lc ' ]
K
[ Lc ' ]
O
M

[ Lc ' ] [ Ls n1 ' ] [ Lc ' ]


[ Lc ' ] [ Lc ' ] [ Lsn ' ]
[ Lc ' ]

La matrice [AL] ainsi que toutes ses sous-matrices, scrivent sous la forme spcifique de
lquation (4.2).
II.1.3.3

Expression gnrale de la matrice [BL] :

Il sagit de la matrice inductance mutuelle globale. Comme les diffrentes machines sont
dcouples magntiquement les unes par rapport aux autres, la matrice se prsente comme
suit :

[ M 1 ] [0]
[0] [ M ]
2
[ BL ] =
M
O

L
[0]
II.1.3.4

[0]
O
M
O [0]

[0] [ M n ]
L

(4.13)

Calcul de la matrice [NL] :

La matrice [NL] est dfinie par [ AL ] [ BL ] [C L ]1[ BL ]T . Sachant que: dim([Lri]) = (k,k),
dim([Mi]) = (l,k), dim([Mi]T) = (k,l), aprs dveloppement des calculs, nous avons :
1
T
[ M 1 ][ Lr 1 ] [ M 1 ]

[ 0]
[ BL ][CL ]1[ BL ]T =

[ 0]

[ 0]
[ M 2 ][ Lr 2 ] [ M 2 ]
O
L
1

O
M

O
[ 0]

[0] [ M n ][ Lr n ]1[ M n ]T
L

[ 0]

(4.14)

- 112 -

Chapitre 4 : Le banc dessais logiciel

En utilisant les quations (4.14) et (4.12), et en notant [ Pi ] = [ Lsi ' ] [ M i ][ Lri ]1[ M i ]T , la
matrice [NL] scrit sous la forme :

L
[ Lc ' ] [ Lc ' ]
[ Lc ' ] [ Lc ' ] [ Lc ' ] L [ Lc ' ]
[ P1 ]
[L ']
L
[ Lc ' ] [ Lc ' ] [ Lc ' ] L [ Lc ' ]
[ P2 ] [ Lc ' ]
c
M
M
M

L
[ Lc ' ]
[ Lc ' ]
[ Pk ] [ Lc ' ] [ Lc ' ] L [ Lc ' ]
[ Lc ' ]
[ N L ] = [ Lc ' ] [ Lc ' ] L [ Lc ' ] [ Lc ' ] [ Pk +1 ] [ Lc ' ]
L
[ Lc ' ]

.
.
.
.
.
M
M
M
M
M

L
[ Pn1 ] [ Lc ' ]
[ Lc ' ] [ Lc ' ] L [ Lc ' ] [ Lc ' ] [ Lc ' ]
[ L ' ] [ L ' ] L [ L ' ] [ L ' ] [ L ' ]
L
[ Lc ' ] [ Pn ]
c
c
c
c
c

(4.15)

Cette matrice, ainsi que toutes ses sous-matrices, scrivent sous la forme spcifique de
lquation (4.2). Donc, le calcul de linverse de [NL] reviendra inverser des matrices dordres
infrieurs.
II.1.4 Application
Le but de ce paragraphe est dillustrer la mthodologie dinversion de la matrice
inductance globale travers un exemple. Nous considrons le cas dun rseau compos de
deux alternateurs, des lignes, une charge RL et une charge machine asynchrone. Le
modle de ce rseau est prsent dans le chapitre 1 en quation (1.37). Cette opration est
effectue sur la base des proprits de la matrice inductance dcrite dans les paragraphes
prcdents et ceci dans le but de rduire la dimension de la matrice inverser.
Dans ce qui suit, la matrice [L] qui est de dimension (14,14) est note :

[ AL ]( 6,6 ) [ BL ]( 6,8)
[ L] =

T
[ BL ](8, 6 ) [C L ](8,8)

(4.16)

Avec :
Lc '
Lc '
0
0
0
Ld 1 '+ Lc '
0
L
L
L
Lc '
+

'
'
0
'
0
q1
c
c

Lc '
Lq 2 '+ Lc '+ a cos ( 2 P )
Lc '
0
0.5a sin( 2 2 P )
0
[ AL ] =

L
a
L
L
a
Lc '

0
'
0
.
5
sin(
2
)
'
'
cos
(
)
0
2P
2P
c
d2
c

Lc '
Ls '+ Lc '
Lc '
0
0
0

Ls '+ Lc '
Lc '
Lc '
0
0
0

- 113 -

Chapitre 4 : Le banc dessais logiciel


M f d1
0

0
[ BL ] =
0
0

M d kd1
0

0
M q kq1

0
0

0
0

0
0

0
0

M f d 2 cos( 2 P ) M d kd 2 cos( 2 P ) M q kq 2 sin( 2 P )


0
0

M f d 2 sin( 2 P ) M d kd 2 sin( 2 P ) M q kq 2 cos( 2 P )


0
0

M cos( sP ) M sin( sP )
0
0
0

M sin( sP ) M cos( sP )
0
0
0

0
0
Lkq1
0
0
0
0
0

0
0
0
Lf 2
M f kd 2
0
0
0

Lf1
M
f kd 1
0

0
[C L ] =
0

0
0

M f kd 1
Lkd 1
0
0
0
0
0
0

0
0

0
0

0
0
0
M f kd 2
Lkd 2
0
0
0

0
0
0
0
0
Lkq 2
0
0

0
0
0
0
0
0
Lr
0

0
0

0
0

0
0

0
0
0

0
0

0
0

Lr

La matrice [NL] est dfinie par :

[ N L ](6,6) = [ AL ] [ BL ] [CL ]1[ BL ]T


II.1.4.1

(4.17)

Calcul de [CL]-1

Selon la proprit de lquation (4.7), la matrice [CL] scrit sous la forme :


[ Lr1 ]( 3,3) [0](3,3)
[ 0] ( 3 , 2 )

[C L ] = [0](3,3) [ Lr 2 ]( 3,3) [0]( 3, 2 )


[0]( 2,3)
[0]( 2,3) [ Lr 3 ]( 2, 2 )

(4.18)

Par consquent, conformment lquation (4.8), son inverse scrit :


[ Lr1 ]1
( 3, 3 )

[C L ]1 = [0]( 3,3)
[ 0]
( 2 , 3)

[0](3,3)
1
r 2 ( 3, 3 )

[L ]

[0]( 2,3)

[ 0] ( 3 , 2 )

[ 0] ( 3 , 2 )
[ Lr 3 ]( 12 , 2 )

(4.19)

Donc, la dimension de la matrice inverser est rduite de (8,8) pour [CL]-1 aux dimensions :
-

(3,3) pour [Lr1 ] , [Lr 2 ] , les matrices inductances rotoriques des alternateurs 1 et
1

2
-

(2,2) pour [Lr 3 ] , la matrice inductance rotorique de la machine asynchrone.


1

De plus, grce aux proprits des matrices inductance rotoriques des machines synchrones
dans le repre de Park, elles scrivent naturellement sous la forme de lquation (4.2) avec le
cas spcifique de [BL] = [0]. Effectivement :

- 114 -

Chapitre 4 : Le banc dessais logiciel

[ AL ]( 2 , 2 ) [0]( 2 ,1)
[ AL ]( 2 , 2 ) [0]( 2 ,1)
, [ Lr 2 ] = r 2T
[ Lr1 ] = r 1T

[0](1, 2 ) [CLr 1 ](1,1)


[0](1, 2 ) [CLr 2 ](1,1)

(4.20)

Par consquent, le calcul de leur inverse se fait suivant la mthode dcrite en quation (4.6) :
1
1
[ AL ]( 2 , 2 ) [0]( 2 ,1)
[ ALr 2 ]( 2 , 2 ) [0]( 2 ,1)
1
,
=
[ Lr 1 ]1 = r 1T
[
L
]
[0]T
r2
1
[CLr 2 ](11,1)
(1, 2 )
[0](1, 2 ) [CLr 1 ](1,1)

(4.21)

Finalement, Pour calculer linverse de la matrice [CL] de dimension (8,8), il suffit de calculer
les inverses de matrices suivants :
- Les matrices [ ALr 1 ]1 et [ ALr 2 ]1 et [ Lr 3 ]1 de dimension (2,2).

[ ]

- Les matrices CLr1


II.1.4.2

[ ]

et C Lr 2

de dimension (1,1).

Calcul de [NL]-1

La Matrice [NL] est compose de deux parties : [AL ] et [ BL ] [C L ]1[ BL ]T . Nous savons que :

[ M 1 ]( 2,3)

[ B L ] = [ 0] ( 2 , 3 )
[ 0] ( 2 , 3 )

[ 0] ( 2 , 3 )
[ M 2 ]( 2 , 3 )
[ 0] ( 2 , 3 )

[ 0] ( 2 , 2 )

[ 0] ( 2 , 2 )
[ M 3 ]( 2, 2 )

(4.22)

Donc partir de lquation (4.14), il est possible dcrire :

([M1 ][Lr1 ]1[M1 ]T )(2,2)

[0](2,2)
[0](2,2)

T
T
1
1
([M2 ][Lr2 ] [M2 ] )(2,2)
[BL ][CL ] [BL ] =
[0](2,2)
[0](2,2)

([M3 ][Lr3 ]1[M3 ]T )(2,2)


[0](2,2)
[0](2,2)

(4.23)

De plus, la matrice [AL] scrit sous la forme :

[ Ls1 ' ]( 2 , 2 )

[ AL ] = [ Lc ' ]T( 2 , 2 )
[ Lc ' ]T
( 2, 2)

[ Lc ' ]( 2 , 2 )
[ Ls 2 ' ]( 2 , 2 )
[ Lc ' ] ( 2 , 2 )
T

[ Lc ' ]( 2 , 2 )

[ Lc ' ]( 2 , 2 )
[ Ls 3 ' ]( 2 , 2 )

(4.24)

- 115 -

Chapitre 4 : Le banc dessais logiciel

Par consquent, il est possible de dduire la matrice [NL] :

[Ls1 '](2,2) ([M1 ][Lr1 ]1[M1 ]T )(2,2)


[Lc ' ](2,2)
[Lc ' ](2,2)

T
1
T
[NL ] =
[Lc ' ](2,2)
[Ls2 ' ](2,2) ([M2 ][Lr 2 ] [M2 ] )(2,2)
[Lc ' ](2,2)

T
T
1
T

(
)
[
L
'
]
[
L
'
]
[
L
'
]
[
M
][
L
]
[
M
]

3
3
c
c
s3 ( 2, 2)
r3
( 2, 2)
( 2, 2)
( 2, 2)

(4.25)

Notons que la matrice se met sous la forme de lquation (4.2) :


[ANL ] (2,2) [BNL ] (2,4)
[NL] =
T

[BNL ] (4,2) [CNL ] (4,4)

(4.26)

De ce fait, au lieu dinverser la matrice [NL] de dimension (6,6), il faudra calculer les
inverses :
- ([ AN L [ BN L ] [C N L ]1[ BN L ]T )

- [C N L ]

de dimension (2,2).

de dimension (4,4).

Or, vu lquation (4.25), la matrice [CNL ] scrit galement sous la forme particulire de
lquation (4.2) :
[ACN ] (2,2) [BCNL ] (2,2)
[CNL ] = L T

[B ]
[C ]
CNL (2,2) CNL (2,2)

(4.27)

Ainsi, le calcul de linverse de la matrice [CNL ] de dimension (4,4) ncessitera le calcul des

inverses de matrices de dimension (2,2) : [C C N ] 1 et [ ACN [ BCN ] [CCN ]1[ BCN ]T


L

En rsum, linversion de la matrice [NL] de dimension (6,6) ncessitera des oprations de


multiplication et de somme et le calcul des inverses de matrices de dimension (2,2) :

- [ AN L [ BN L ] [CN L ]1[ BN L ]T

- [CC N ]1 .

- [ AC N [ BC N ] [CC N ]1[ BCN ]T


L

Au final, les proprits de la matrice inductance du modle complet du rseau ont permis de
rduire la dimension de la matrice inverser de la dimension (14,14) la dimension (2,2) et
(1,1). Ces oprations sont applicables pour nimporte quel modle de rseau n
alternateurs, m charges construit selon la mthodologie dcrite au chapitre 1. Quelle que

- 116 -

Chapitre 4 : Le banc dessais logiciel

soit la dimension de la matrice inductance, les dimensions des matrices inverser pourront
toujours tre diminues (1,1) et (2,2).

II.2 Le simulateur
Pour construire le simulateur de rseau lectrique, les quations issues de la modlisation
doivent tre implantes dans un logiciel de simulation. Le systme dquations diffrentielles
reprsentant le rseau se prsente comme suit :

d[ X ]
= [ L]1[ R][ X ] + [ L]1[V ]
dt
= [ A][ X ] + [ B][V ]

(4.28)

Dun point de vue gnral, le simulateur se prsente comme suit:

Pm

Equations des

Pulsations

parties mcaniques

Calcul des
matrices :

Paramtres
(lignes, charges)

[V]

[A] et [B]

Pe

Rsolution du
systme
dquations
diffrentielles

[X]

Vabc
iabc
Qe

Exploitation
des rsultats

d[ X ]
= [ A][ X ] + [ B][V ]
dt

Figure 4.1 : Le schma synoptique du simulateur du rseau

Tous les paramtres du systme peuvent tre mis en entre du simulateur pour quil soit
possible de les varier en cours de simulation.
Ces paramtres dentre vont notamment comporter les pulsations fournies par les quations
mcaniques des machines lectriques quelles soient en production ou en consommation. En
effet, les parties mcaniques et lectriques sont modlises sparment et les liens entre les
deux sont la pulsation et la puissance lectrique.
De mme, pour modliser le comportement dynamique du systme, il est possible de mettre
en paramtres dentre variables :
-

Les charges : Par exemple les valeurs des rsistances, inductances et capacits ou les
couples rsistifs des machines asynchrones dans le rseau.

La topologie du rseau : En effet, il est possible de connecter ou de dconnecter un


alternateur ou une charge durant la simulation et ceci en variant les paramtres des
lignes pour exprimer une ligne ouverte ou ferme.

Lexcitation des alternateurs : Elle peut tre fournie par une rgulation de tension.

- 117 -

Chapitre 4 : Le banc dessais logiciel

La puissance mcanique des alternateurs : Elle peut tre fournie par la rgulation de
frquence.

Il est mme possible de varier les paramtres de lalternateur pour exprimer leffet de
la saturation par exemple.

En somme, tout changement dans le rseau est pris en compte, en variant le paramtre qui
sy rapporte. Il est donc possible de simuler aisment la connexion/dconnexion dun
alternateur ou dune charge, les variations des charges
On notera que dans ce qui suit, les grandeurs triphases sont obtenues grce la transforme
de Park inverse et les valeurs efficaces de tension et de courant sont calcules partir des
grandeurs diphases.

III

Simulation du comportement dun rseau embarqu

Dans ce qui suit, des rsultats de simulation sont prsents pour illustrer le comportement
dun rseau lectrique embarqu sans les rgulateurs de tension et de frquence et ceci pour
diffrentes conditions de fonctionnement.

III.1 Simulation dun rseau mono alternateur, ligne et charge RLC


Le but de cette tude est de choisir le modle de ligne le plus adapt notre application.
Pour cela, deux simulateurs sont construits partir des modles dvelopps dans le
chapitre 1 :
-

VI.1.1 : Rseau compos dun alternateur, une ligne avec modle simplifi et une
charge RcLcCc .

VI.1.2 : Rseau compos dun alternateur, une ligne avec modle complet et une
charge RcLcCc .

Les paramtres de ligne (Engler, 2005) utiliss dans les simulations suivantes sont :
r = 0.642 /Km, l = 2.642 10-4 H/Km, c = 0.4 10-6 F/Km.
Pour la premire simulation, on trace respectivement les tensions et les courants
statoriques de la phase a obtenus pour chaque simulateur dans la Figure 4.2 (a) et (b).
Les conditions sont les mmes pour les deux simulateurs :
- La frquence de lalternateur est maintenue constante sa valeur nominale, la tension
dexcitation est Vf = 0.345 pu et la longueur de la ligne : l = 5 Km.
- La charge Rc Lc Cc est telle que Rc = 0.8 pu, Lc = 2.5 pu, Cc = 1.5 pu.

- 118 -

Chapitre 4 : Le banc dessais logiciel

Pour la deuxime simulation ralise, on relve les tensions efficaces statoriques obtenues
pour chaque simulateur dans la Figure 4.2 (c) lorsque la charge ou la longueur de la ligne
varie et ceci dans les conditions suivantes :
- Les mmes paramtres de ligne et de charge, l = 5 Km et Vf = 0.345 pu.
- A t = 50s : la charge et la ligne varient de Rc, Lc, Cc, l Rc/3, Lc/2, Cc/10, 3 l .
- A t = 100s : la charge et la ligne varient de Rc/3, Lc/2, Cc/10, 3 l Rc, Lc, Cc, l .
- A t = 150s : la charge et la ligne varient vers le point de fonctionnement prcdent.
ia (pu)

Va

Veff (pu)

0.1

1.2

0.08

0.8

0.06

0.6
0.04

0.4

0.8
0.02

0.2
0

-0.2

-0.02

-0.4

0.6

0.4

-0.04

-0.6
-0.06

-0.8

0.2

-0.08

-1
0

0.02

0.04

0.06

(a)

0.08

0.1

0.12

0.14

t (s)

-0.1

0.02

0.04

0.06

(b)

0.08

0.1

0.12

0.14

t (s)

20

40

60

80

100

(c)

120

140

160

180

200

t(s)

Figure 4.2 : Les tensions et courants de la phase a pour la simulation 1 : figures (a), (b). Les
tensions efficaces statoriques pour la simulation 2 : figure (c)

Les deux simulateurs fournissent les mmes rsultats mme pour diffrentes topologies du
rseau et ceci en rgimes transitoires et permanents. Grce divers essais, il est prouv que le
modle simplifi de la ligne dont les paramtres ont t donns est valable jusqu 400 Km de
longueur. Par consquent, le modle simplifi sera considr comme valable dans le cas dun
rseau embarqu o les lignes nont pas des longueurs trs leves. En outre, le modle
simplifi a lavantage de prsenter un temps de calcul moins important puisque lordre du
systme est moins lev.

III.2 Simulation dun rseau double alternateurs, lignes et charge RL


Simulons le comportement dun rseau compos de deux alternateurs et une charge
Rc Lc connects travers des lignes et ceci laide du simulateur construit pour deux
alternateurs connects une charge RL . Le modle du rseau est prsent au chapitre 1,
quation (1.32).
Comme nous nous intressons au phnomne de dsynchronisation des alternateurs, nous
nous contentons de lignes paramtres ngligeables. Les conditions de simulation sont les
suivantes :
- Pour exprimer les lignes paramtres ngligeables : Rla1 = Rla2 = Rlc1 = 0 pu et
Lla1 = Lla2 = Llc1 = 0 pu.

- 119 -

Chapitre 4 : Le banc dessais logiciel

- Vf1 = 0.2 pu, Vf2 = 0.51 pu, 1 = 2 50 rad/s, la charge Rc Lc est telle que
Rc = 2.75 pu, Lc = 2.85 pu.
- A t = 0s : 2 = 0.9 1, la charge est aux valeurs Rc, Lc.
- A t = 10s : variation de 2 : 2 = 1, la charge est aux valeurs Rc, Lc.
- A t = 50s : variation de la charge de Rc, Lc 0.35Rc, 1.4Lc.
ia2(pu)

ia1(pu)
(a.1)

(b.1)

0.5

0.5

(a.2)

-0.5

-0.5

(b.2)
-1

-1

10

20

30

40

50

60

70

t(s)

10

20

30

40

50

60

70

t(s)

Va1 = Va2 (pu)


1

0.5

(c.1)

-0.5

-1

(c.2)
0

ia1(pu)

10

20

30

40

50

70

t(s)

Va1(pu)

ia2(pu)

60

0.25

0.2
0.15
0.5

0.5

0.1
0.05

0
-0.05

-0.5

-0.1

-0.5

-0.15
-0.2
-1

9.4

-1

9.5

9.6

9.7

9.8

(a.1)

9.9

10

10.1

t(s)

9.4

-0.25
9.5

9.6

9.7

9.8

(b.1)

9.9

10

10.1

t(s)

9.4

9.5

9.6

9.7

9.8

(c.1)

9.9

10

10.1

t(s)

- 120 -

Chapitre 4 : Le banc dessais logiciel


ia1(pu)

ia2(pu)

Va1(pu)

0.5

0.25

0.4

0.2

0.3

0.15
0.2

0.1

0.5

0.1

0.05
0

-0.05

-0.1

-0.1

-0.5

-0.2

-0.15
-0.3

-0.2

-1

-0.4

-0.25
49.8 49.85 49.9 49.95

50

50.05 50.1 50.15 50.2 50.25 50.3

(a.2)

t(s)

-0.5
49.8 49.85 49.9 49.95

50

50.05 50.1 50.15 50.2 50.25 50.3

(b.2)

t(s)

49.8 49.85 49.9 49.95

50

50.05 50.1 50.15 50.2 50.25 50.3

(c.2)

t(s)

Figure 4.3 : Les courants statoriques des deux alternateurs : figures (a), (b). La tension du rseau
phase a : figure (c)

(pu)

(pu)

(pu)
4

0.7

ikd1
ikd2

ikq1
ikq2

i f1
i f2

0.6
0.5

2
2

0.4

1
0

0.3

0.2

-1
-2

0.1

-2
-4

-3
-4

10

20

30

40

(a)

50

60

70

t(s)

-6

10

20

30

(b)

40

50

60

70

(pu)

(pu)

ikd1
ikd2

3
2

-0.1

t(s)
(pu)

10

20

30

40

50

(c)

60

70

t(s)

ikq1
ikq2

i f1
i f2

0.9
0.8
0.7

2
0.6

0.5

-1

0.4
-2
0.3

-2
-4

0.2

-3
0.1

-6
-4
7.9

8.1

8.2

8.3

8.4

(d)

8.5

8.6

8.7

8.8

8.9

t(s)

7.8

8.2

8.4

(e)

8.6

8.8

t(s)

0
7.8

8.2

8.4

(f)

8.6

8.8

t(s)

Figure 4.4 : Les courants dans les amortisseurs des deux alternateurs : figures (a), (b) et les courant
dexcitation : figure (f). Zooms autour de 8.4s : figures (d), (e) et (f)

Les rsultats obtenus en simulation montrent que lorsque les alternateurs sont synchroniss,
les tensions et les courants sont sinusodaux et lorsque la charge varie cela induit,
videmment, une variation de leurs valeurs efficaces et de leurs dphasages mais ils
continuent avoir une forme sinusodale, voir la Figure 4.3 (a.2), (b.2) et (c.2). Par contre,
lorsque 2 est diffrent de 1, les alternateurs ne sont pas synchroniss et des harmoniques
dpendant de la diffrence entre les deux pulsations apparaissent sur les tensions et les
courants du rseau dans la Figure 4.3 (a.1), (b.1) et (c.1).

- 121 -

Chapitre 4 : Le banc dessais logiciel

Divers essais ont montr que la tension de rseau est le rsultat dune modulation avec la
pulsation de la porteuse P = 1 et un signal de modulation de pulsation m telle que :

Tableau 4. 1 : La pulsation de la modulatrice engendre par la dsynchronisation

2 =

x % 1

1 + x % 1

x%=

]0, 50 %]

[50 %, 100 %[

]0, 50 %]

[50 %, 100 %[

m =

x% 1

(1 - x%) 1

x% 1

(1 - x%) 1

Par consquent, des harmoniques apparaissent aux rangs 1 - m et 1 + m.


Dans le cadre de cet essai, 2 = 90% 1 donc la modulation est m = 31.4159 rad/s. Ceci
est confirm sur la Figure 4.3 (a.1), (b.1), (c.1) o la pulsation de la modulation est gale
2 fm = 2 1/0.2 = 31.4159 rad/s.
De mme, lorsque les alternateurs sont dsynchroniss, des oscillations sont induites dans les
amortisseurs et dans les excitations des alternateurs la pulsation de modulation, comme le
montre la Figure 4.4. Ainsi, les courants dans les amortisseurs ne sannulent pas lorsque le
rgime permanent est atteint contrairement au cas o les alternateurs sont synchroniss.
Notons que lorsquil y a dsynchronisation, les grandeurs statoriques dans le repre de Park
principal ne sont pas constantes. Elles varient priodiquement la pulsation m.
Le simulateur permet de reproduire le comportement dynamique du rseau pour les rgimes
transitoires et permanent. Il pourra se rvler trs utile pour tester des rgulateurs de vitesse
et voir leffet dune ventuelle dsynchronisation des alternateurs sur les grandeurs lectriques
du rseau.

III.3 Simulation dun rseau topologie variable


Le simulateur dvelopp partir du modle prsent dans le chapitre 1 paragraphe VI.3
permet de reproduire toutes les variations de topologies possibles pour le rseau compos de
deux alternateurs, une charge RcLc et une charge machine asynchrone.
Simulons le comportement du rseau dans les conditions suivantes :
- Les lignes sont paramtres ngligeables.
- Les pulsations des alternateurs sont gales (1 = 2 = s ) et 1(0) = 2(0) = s(0). Par
consquent, les repres de Park des alternateurs et machines asynchrone sont confondus.
- Vf1 = Vf2 = 0.38 pu, le couple rsistif de la machine asynchrone est Cr = 0.5 pu.
- La charge Rc Lc est telle que Rc = 4.33 pu, Lc = 1.2 pu.
Les vnements simuls sont les suivants :
- A t = 0s : la charge Rc Lc est connecte lalternateur 1 , lalternateur 2 est
vide et la machine asynchrone nest pas connecte au rseau. Pour exprimer cela, les

- 122 -

Chapitre 4 : Le banc dessais logiciel

paramtres des lignes sont : Rla1 = Rlc1 = 0 pu et Lla1 = Llc1 = 0 pu, Rla2 = Rlc2 = 1050 pu et
Lla2 = Llc2 = 1050 pu.
- A t = 50s : la charge varie de Rc, Lc, Rc/2, Lc/2 et pour exprimer que lalternateur 2
est connect au rseau, les paramtres de sa ligne sont : Rla2 = 0 pu et Lla2 = 0 pu.
- A t = 100s : la machine asynchrone est connecte au rseau, cet effet, les paramtres de
sa ligne sont : Rlc2 = 0 pu et Llc2 = 0 pu.
- A t = 150s : la charge varie de Rc/2, Lc/2 Rc/2, 1.25Lc.
- A t = 200s : le couple rsistif de la machine asynchrone varie de Cr 2Cr.
m(pu)

(pu)
1.4

1.5

Veff2

1.2

0.5
1

Veff1=Vceff

-0.5

Vseff

0.8

50

100

150

250 t(s)

200

0.6
1
0.4

0.9995
0.999

0.2

0.9985
0

50

100

150

200

250

t(s)

100

120

140

160

(a)

180

200

220

t(s)

240

(b)

Figure 4.5 : Les tensions efficaces des alternateurs (Veff1 et Veff2) et des charges (Vseff,Vceff) et la
pulsation mcanique de la machine asynchrone
(pu)

(pu)
0.7

0.45
0.4

0.6

0.35

iceff

0.5
0.3
0.4

0.25

0.3

0.2

i eff1

0.2

0.15
0.1

0.1

ieff2
0

50

iseff

0.05

100

150

(a)

200

250

t(s)

50

100

150

200

250

t(s)

(b)

Figure 4.6. Les courants efficaces des alternateurs (ieff1 et ieff2) et des charges (iseff, iceff)

Les tensions efficaces des deux alternateurs (Veff1 et Veff2) et celles des charges (Vseff pour la
machine asynchrone et Vceff pour la charge Rc Lc sont gales puisque les lignes sont
paramtres ngligeables. On notera que tant que lalternateur 2 nest pas connect au
rseau, il fonctionne vide et par consquent on retrouve la force lectromotrice (fem) vide
- 123 -

Chapitre 4 : Le banc dessais logiciel

ses bornes alors que le courant quil dbite est nul. Quant la machine asynchrone, tant
quelle nest pas connecte au rseau sa tension, son courant et sa vitesse mcanique sont
nuls. Le rseau est sensible aux variations de charge puisque nimporte quelle variation induit
une variation de la tension du rseau. La vitesse mcanique de la machine asynchrone est
sensible aux variations des autres charges du rseau et bien videmment la variation du
couple rsistif de la machine asynchrone.
Si les lignes ntaient pas paramtres ngligeables, des chutes de tension auraient apparu
entre les tensions aux bornes des composants et leurs tensions en bout de ligne.
Le simulateur dvelopp tient lieu de banc dessais logiciel et peut tre dune grande aide
pour tester les rgulateurs pour diffrentes variations de topologies, puis amliorer leurs
performances avant de les implanter sur le rseau rel.

IV

Rsultats de commande sur rseau multi-alternateurs

IV.1 Comparaison des commandes


Les rgulateurs dvelopps dans le chapitre 3 sont tests laide du simulateur construit
pour deux alternateurs identiques entrans par des turbines, alimentant une charge RL
et une charge machine asynchrone et ceci avec les paramtres de machines prsents en
annexe 1. Les rgulateurs tests sont :
- Le rgulateur RST calcul partir du modle comportemental (rgulateur 1

).

- Le rgulateur RST calcul partir du modle bas sur les perturbations singulires et ceci
pour le point de fonctionnement P = 1 pu, Q = 1 pu (rgulateur 2
- Le rgulateur gain programm (rgulateur 3

).

).

Les paramtres des rgulateurs sont identiques pour les deux alternateurs. Ils correspondent
des rejets de perturbations en 0.3 s pour la tension et en 0.4 s pour la pulsation : Tci = 0.1,
Tfi = 5Tci, Tcv = 0.013, Tfv, = 2Tcv, Tc = 0.02, Tf = 2Tc
Les variations simules sont les suivantes :
Pour 0s t < 10s : les alternateurs 1 et 2 sont vide donc leurs puissances actives
sont Pe1 = Pe2 = 0 pu et leurs puissances ractives Qe1 = Qe2 = 0 pu.
A t = 10s, les alternateurs sont connects lun lautre
Pour 11s t < 20s : La charge RL et la charge machine asynchrone sont connectes aux
alternateurs : Pe1 = Pe2 = 0.26 pu, Qe1 = Qe2 = 0.31 pu.
Pour 20s t < 30s : La charge RL a vari de sorte que Pe1 = Pe2 = 1 pu,
Qe1 = Qe2 = 1 pu.

- 124 -

Chapitre 4 : Le banc dessais logiciel

Pour 30s t < 40s : La charge RL a vari de sorte que Pe1 = Pe2 = 0.75 pu,
Qe1 = Qe2 = 0.85 pu.
Pour 40s t < 50s : La charge RL a vari de sorte que Pe1 = Pe2 = 0.5 pu,
Qe1 = Qe2 = 0.58 pu.
Pour 50s t < 60s : La charge RL a vari de sorte que Pe1 = Pe2 = 0.25 pu,
Qe1 = Qe2 = 0.35 pu.
Pour 60s t < 70s : La charge rsistive de la machine asynchrone varie : Pe1 = Pe2 = 0.26 pu,
Qe1 = Qe2 = 0.35 pu.
Pour 70s t < 80s : La charge rsistive de la machine asynchrone et la charge RL
varient : Pe1 = Pe2 = 0.52 pu, Qe1 = Qe2 = 0.55 pu.
Les volutions temporelles des diffrentes grandeurs du rseau sont traces pour comparer les
performances dynamiques des diffrents rgulateurs.
La tension efficace et la pulsation du rseau se prsentent comme suit :
(pu)

Veff(pu)
1.4

1.4

1.2

1.2

0.8

0.8

0.6

0.6

0.4

0.4

0.2

0.2

10

20

30

40

50

60

70

80 t(s

10

20

30

40

50

60

70

80

t(s)

Figure 4.7 : La tension efficace et la pulsation du rseau lectrique

Le trac des tensions efficaces des charges montre linstant de leur couplage au rserau :
Vseff = Vceff (pu)

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

10

20

30

40

50

60

70

80

t(s)

Figure 4.8 : Les tensions de charges

- 125 -

Chapitre 4 : Le banc dessais logiciel

La vitesse mcanique de la machine asynchrone est sensible aux variations du rseau :


m (MAS)
(pu)
1.4

m (MAS) (pu)
1.002

1.2
1
1

0.998
0.996

0.8

0.994

0.6

0.992
0.4
0.99
0.2
0.988
0

10

20

30

40

50

60

70

80

t(s)

20

30

40

50

60

70

80

t(s)

Figure 4.9 : La vitesse mcanique de la machine asynchrone

Comme les alternateurs et leurs rgulateurs sont identiques, les puissances fournies par les
alternateurs sont gales et se prsentent comme suit :
Pe1 = Pe2 (pu)

Qe1 = Qe2 (pu)

1.2

1.2

0.8

0.8

0.6

0.6

0.4

0.4

0.2

0.2

-0.2

10

20

30

40

50

60

70

80

t(s)

-0.2

10

20

30

40

50

60

70

80

t(s)

Figure 4.10 : les puissances actives et ractives des deux alternateurs

Notons, galement, que puisque les alternateurs et leurs commandes sont identiques, les
grandeurs de commandes des deux alternateurs le sont galement.
Les grandeurs de commande sont pratiquement identiques pour les trois types de rgulateurs.
Elles sont prsentes dans les figures suivantes :

- 126 -

Chapitre 4 : Le banc dessais logiciel

Vf1 = Vf2 (pu)

1.4

1.2

1.2

0.8

0.8

0.6

0.6

0.4

0.4

0.2

0.2

10

20

30

40

PGV1 = PGV2 (pu)

1.4

50

60

70

80

t(s)

10

20

30

40

50

60

70

80 t(s

Figure 4.11 : Tensions dexcitation et puissances de commande fournies aux turbines (rgulateur 1)

Vf1 = Vf2 (pu)

1.4

1.2

1.2

0.8

0.8

0.6

0.6

0.4

0.4

0.2

0.2

10

20

30

40

PGV1 = PGV2 (pu)

1.4

50

60

70

80 t(s

10

20

30

40

50

60

70

80 t(s

Figure 4.12 : Tensions dexcitation et puissances de commande fournies aux turbines (rgulateur 2)

Vf1 = Vf2 (pu)

1.4

1.2

1.2

0.8

0.8

0.6

0.6

0.4

0.4

0.2

0.2

10

20

30

40

PGV1 = PGV2 (pu)

1.4

50

60

70

80 t(s

10

20

30

40

50

60

70

t(s
80

Figure 4.13 : Tensions dexcitation et puissances de commande fournies aux turbines (rgulateur 3)

Dans le but de comparer les rejets de perturbation, nous prsentons des zooms sur les
instants de variations des charges :

- 127 -

Chapitre 4 : Le banc dessais logiciel

A t = 20s et t = 50s, les signaux de commande des rgulateurs de tension sont saturs, alors
qu t = 30s et t = 40s, ils ne le sont pas.
Veff(pu)

t=20s

Veff(pu)

1.02

1.01

1.01

1.008

t=30s

1.006

1.004
0.99
1.002
0.98
1
0.97

0.998

0.96

0.996

Rgulateur 1

0.95

0.994

Rgulateur 2

0.94

0.992

Rgulateur 3

0.99

0.93
20

20.1 20.2 20.3 20.4 20.5 20.6 20.7 20.8 20.9

Veff(pu)

21

t(s)

29.95

30

30.05

30.1

Veff(pu)

t=40s

30.15

30.2

30.25

30.3

30.35

t(s)

t=50s

1.02
1.01

1.015

1.005

1.005

1.01

1
1
0.995
0.99
0.995
0.985
0.98

0.99

0.975
40

40.05

40.1

40.15

40.2

40.25

40.3

40.35

t(s)

40.4

50

50.1

50.2

50.3

50.4

t(s)

50.5

Figure 4.14 : Zooms sur la tension du rseau lectrique


(pu)

(pu)

t=20s

t=30s

1.0025

1.01

1.002
1.005

1.0015

1.0005

0.995

0.9995

1.001

Rgulateur 1

0.999

Rgulateur 2

0.99

0.9985

Rgulateur 3
0.985

20

0.998

20.05 20.1 20.15 20.2 20.25 20.3 20.35 20.4 20.45 20.5

(pu)

t(s)

30

30.05 30.1 30.15 30.2 30.25 30.3 30.35 30.4 30.45 30.5

(pu)

t=40s

t(s)

t=50s

1.002

1.002
1.0015

1.0015

1.001

1.001

1.0005
1.0005
1
0.9995

0.999

0.9995

0.9985
0.999
0.998
0.9985

0.9975
39.9

40

40.1

40.2

40.3

40.4

40.5

t(s)

50

50.1

50.2

50.3

50.4

50.5

t(s)

Figure 4.15 : Zooms sur la pulsation du rseau lectrique

- 128 -

Chapitre 4 : Le banc dessais logiciel

Les rgulateurs utiliss pour les pulsations sont identiques dans les rgulateurs 1 et 3, do les
pulsations identiques.
Les trois types de rgulateurs ont des performances dynamiques comparables (Figure 4.14,
Figure 4.15). Pour toutes les variations de charges ralises durant la simulation :

Tableau 4. 2 : Comparaison des variations de tension efficace pour les diffrents rgulateurs

Les rgulateurs

Veff max

Veff moy

max

Rgulateur 1

5.8%

1.5%

0.1%

Rgulateur 2

5.9%

1.7%

0.15%

Rgulateur 3

6%

2%

0.1%

Pour tous les rgulateurs le rejet de perturbation se fait en 0.3 s pour la tension et en 0.4 s
pour la pulsation lorsque les signaux de commande ne saturent pas trop longtemps.
Evidemment, lorsque la variation de charge est trop importante, les rgulateurs de tension ne
ragissent pas dans les temps prvus.
Le rgulateur de tension gain programm prsente des temps de rponse lgrement plus
importants. Ce phnomne peut tre imput au temps de calcul et dtablissement des
paramtres du rgulateur qui dpendent des variations des puissances actives et ractives.
Il apparat galement que les rgulateurs RST paramtres fixes bass sur le modle
comportemental ou sur le modle des perturbations singulires sont pratiquement quivalents
et donnent des rsultats pareils sinon lgrement meilleurs que les rgulateurs gain
programm. Or, les rgulateurs paramtres fixes se caractrisent par une synthse beaucoup
plus simple et un temps de calcul nettement infrieur. Il est donc possible de conclure, que les
performances dynamiques des rgulateurs paramtres variables ne justifient pas leur
utilisation dans le type de systme qui a t tudi. Ce rsultat vrifie les conclusions du
chapitre 3 acquises laide du simulateur lmentaire. Nanmoins, il serait intressant de
mener une tude plus approfondie de lapport du point de vue de la robustesse, et ceci en
utilisant des outils de type -analyse (Duc, 1999) par exemple.

IV.2 Gestion de puissance active


En soctroyant une marge de variation de la rfrence de frquence, il est possible de grer
la rpartition de puissance des diffrents alternateurs. En effet, les rgulateurs de vitesse
tablis dans le chapitre prcdent vont maintenir la tension et la frquence constantes, mais
ne garantissent pas une rpartition choisie de la puissance active entre les alternateurs. Dans
ce paragraphe, nous souhaitons complter le schma de commande par lintroduction du

- 129 -

Chapitre 4 : Le banc dessais logiciel

statisme (Kundur 1993) ncessaire la gestion de la rpartition de puissance active entre les
diffrents alternateurs.
IV.2.1 Le statisme
Le but de la caractristique de statisme est dassurer une rpartition approprie de la
puissance entre les alternateurs. En effet, toutes les machines tentent dquilibrer le bilan de
puissance active afin de maintenir la frquence constante.
Lorsquune rgulation comportant un intgrateur est applique, lerreur statique acceptable
pour un gnrateur est nulle. Dans le cas o un gnrateur possde une consigne de frquence
lgrement suprieure celle des autres et que sa puissance de sortie est incapable
daugmenter la frquence significativement, alors il finira ncessairement par fournir sa
puissance maximale. La mme chose est vraie pour un gnrateur dont la consigne de
frquence serait lgrement infrieure celle des autres. Finalement le rseau comporterait
des gnrateurs dlivrant leur puissance maximale et dautres ne dlivrant aucune puissance.
Le fait dajouter du statisme au rgulateur cause une tolrance lerreur statique qui est
usuellement de 0.05 pu (Kundur 1993).
La rpartition de puissance entre deux alternateurs se fait selon leurs caractristiques de
statisme respectives (Chevassu, 2006) :

P1

P2

P1

P2

Figure 4. 16 : Caractristiques de statisme

Si tous les gnrateurs ont la mme caractristique de statisme, ce qui est le cas lorsquils
sont identiques et que leurs rgulateurs le sont galement, alors ils fournissent des puissances
actives la mesure de leur capacit de gnration. Ceci explique la rpartition quilibre des
puissances dans les essais prsents dans le paragraphe IV.
Si les alternateurs sont identiques, il suffit que leurs rgulateurs ne le soient pas ou que leurs
points de fonctionnement soient diffrents lors du couplage pour que la rpartition de
puissance active se fasse de manire ingale entre les alternateurs.
De mme, si les alternateurs sont diffrents, la matrise de la rpartition de puissance active
ncessite le rglage du statisme.

- 130 -

Chapitre 4 : Le banc dessais logiciel

IV.2.2 Rpartition des puissances actives


Pour raliser la rpartition de puissance active, un complment de rfrence de pulsation
peut tre rajout la rfrence fixe jusqu ce que la rpartition de puissance dsire soit
ralise. La rfrence de frquence se composera donc, dune partie fixe refi et dune partie
provenant du bloc de rpartition de puissance refi (Figure 4.17).
Lquation mcanique de lalternateur en rgime permanent i se prsente comme suit :

Pmi Pei =

f vi
p i2

(4.29)

Pour une puissance mcanique Pmi constante, il est possible de calculer la relation liant les
variations de puissance lectrique aux variations de pulsation autour de la pulsation de
fonctionnement 0 :

Pei =

2 f vi 0
i
p i2

(4.30)

Par consquent, il est possible de dduire que :

i =

p i2
Pei = K ri Pei
2 f vi 0

(4.31)

Le module de rpartition de puissance se prsente alors comme suit :


i

refi

Rgulateur i

refi

Alternateur i
+
Rgulateurs

Pei
Kri

Pe refi
Figure 4.17 : Structure du module de rpartition de puissance

La puissance lectrique de rfrence Pe

refi

est un pourcentage de la puissance totale fournie

par lensemble des alternateurs.

- 131 -

Chapitre 4 : Le banc dessais logiciel

IV.2.3 Les rsultats de simulation


Pour illustrer le phnomne de rpartition de la puissance active, nous prsentons les
rsultats de simulation pour un rseau compos de deux alternateurs identiques connects
une charge RcLc . La condition entranant une rpartition ingale de la puissance active
entre les deux alternateurs est une diffrence dans les rgulateurs de pulsation : Tc = 0.02
pour lalternateur 1 et 0.01 pour lalternateur 2 .
Les rgulateurs de tension et de frquence utiliss sont des rgulateurs paramtres fixes
bass sur le modle comportemental.
A t = 5 s, la puissance consomme par la charge varie. Les rsultats obtenus sans rgulation
de puissance sont les suivants :
(pu)

(pu)
0.24

0.28
0.22
0.26
0.2

0.24
0.22

0.18

0.2
0.16

0.18
0.16

0.14

Pe1

Qe1

0.14
0.12

Pe2

0.12
0.1
4.5

5.5

t(s)

0.1
4.5

Qe2
5

5.5

t(s)

Figure 4.18 : Les puissances actives et ractives des deux alternateurs

Veff1 = Veff2 (pu)

(pu)
1.0002

1.004
1.003

1.0001

1.002
1.001

1
0.9999

0.999
0.998

0.9998

0.997

0.996

0.9997

0.995
0.994
4.5

5.5

t(s)

0.9996
4.5

5.5

6t(s)

Figure 4.19 : Les tensions efficaces et les pulsations des deux alternateurs

- 132 -

Chapitre 4 : Le banc dessais logiciel

(pu)

Vf1 = Vf2 (pu)

0.35

1.3
1.2
0.3

1.1
1

0.25

0.9
0.8
0.7

0.2

0.6
0.5

PGV1

0.15
0.4

PGV2

0.3
4.5

5.5

0.1
4.5

t(s)

5.5

t(s)

Figure 4.20 : Les tensions dexcitation et les puissances de commande des turbines

Lorsque la charge varie, les rgulateurs ramnent la tension efficace et la pulsation aux
valeurs de rfrences (Figure 4.19). La Figure 4.18 montre que la rpartition de puissance
entre les deux alternateurs ne se fait pas de manire quilibre cause de la diffrence
existant entre les deux rgulateurs de vitesse. Par consquent, les puissances de commande
des turbines entranant les alternateurs sont diffrentes (Figure 4.20).
Lorsque le bloc de gestion de puissance est rajout pour avoir Pe1 = Pe2 , les rsultats de
simulation sont les suivants :
(pu)

(pu)

0.28

0.28

0.26

0.26

0.24

0.24

0.22

0.22

0.2

0.2

0.18

0.18

0.16

0.16

Pe1

0.14

Pe2

0.12
0.1
4.5

Qe1

0.14

Qe2

0.12

5.5

t(s)

0.1
4.5

5.5

t(s)

Figure 4.21 : Les puissances actives et ractives des deux alternateurs

- 133 -

Chapitre 4 : Le banc dessais logiciel


Veff1 = Veff2 (pu)

(pu)
1.0003

1.004
1.003

1.0002

1.002
1.0001
1.001
1

0.999
0.9999
0.998
0.997

0.9998

0.996
0.9997

0.995
0.994
4.5

5.5

t(s)

0.9996
4.5

6t(s)

5.5

Figure 4.22 : Les tensions efficaces et les pulsations des deux alternateurs

(pu)

Vf1 = Vf2 (pu)


1.3

0.4

1.2
1.1

0.3

1
0.2

0.9
0.8

0.1

0.7
0.6

0.5

PGV1

0.4
-0.1

PGV2

0.3
4.5

5.5

t(s)

4.5

5.5

6.5

t(s)

Figure 4.23 : Les tensions dexcitation (Vfi) et les puissances de commande des turbines (PGVi)

Les complments de rfrences de pulsation fournies par le bloc de rgulation de puissance se


prsentent comme suit :
(pu)

(pu)

0.01

-4

x 10
3

-0.01

-0.02

-0.03

-1

ref1

ref1

-0.04

-2

ref2
-0.05
4.5

5.5

ref2
6

t(s)

5.05

5.1

5.15

5.2

5.25

5.3

5.35

t(s)

Figure 4.24 : Les complments de rfrence fournis par la rgulation de puissance

- 134 -

Chapitre 4 : Le banc dessais logiciel

La Figure 4.24 montre que le bloc de rgulation de puissance fournit des complments de
rfrences de pulsations limits 0.05 pu. Ils permettent de ramener les puissances la
rpartition dsire (Figure 4.21). Notons que lorsque la rpartition de puissance dsire est
atteinte, le complment de rfrence sannule.
Il est intressant de noter que les rejets de perturbations ne sont pas altrs par le bloc de
rpartition de puissance active puisque les temps de rejets de perturbations correspondent
aux valeurs attendues et ne changent pas entre lessai avec et sans rgulation de puissance
active (Figure 4.22).

Conclusion
Dans la premire partie de ce chapitre, il t dmontr que les modles de rseaux

lectriques embarqus dvelopps dans le chapitre 1 peuvent tre utiliss pour construire un
banc dessais logiciel. La mthodologie de modlisation et lexploitation des proprits des
matrices inductances des machines lectriques ont permis de proposer une mthode
dinversion de la matrice inductance du rseau global. Ce qui a pour consquence
loptimisation du temps de calcul.
Le simulateur permet de reproduire le comportement temporel du rseau en rgimes
transitoire et permanent ainsi que les variations de topologie du rseau telles que les
variations de charges, le couplage ou dcouplage dalternateurs, la connexion ou dconnexion
de charges... De mme, il a permis de mettre en vidence le phnomne de dsynchronisation
qui survient lorsque les pulsations des deux alternateurs coupls sont diffrentes.
Le banc dessais logiciel construit pourra tre utilis comme outil de prdiction du
comportement du rseau, comme banc de test pour les commandes, ou encore comme outil
daide au choix ou la conception des organes constituant le rseau.
Dans la deuxime partie du chapitre, les tests de commande ont t raliss sur le
simulateur de rseau complet compos de deux alternateurs, une charge PQ et une
charge machine asynchrone. Ils ont permis de confirmer les rsultats obtenus laide du
simulateur lmentaire. En effet, les rgulateurs paramtres fixes quils soient calculs
partir du modle comportemental ou partir de la thorie des perturbations singulires
permettent dobtenir des rsultats trs satisfaisants du point de vue de la dynamique du rejet
de perturbation.
Le rgulateur gain programm permet dobtenir les mmes performances dynamiques, mais
il serait intressant dapprofondir ltude de robustesse.
Enfin, un bloc de rgulation de puissance active a t test sur le simulateur. Il permet, par
action sur les rfrences de pulsations des alternateurs, de choisir la rpartition de la
puissance entre les alternateurs.

- 135 -

Chapitre 4 : Le banc dessais logiciel

- 136 -

Chapitre 5 : Le banc dessais exprimental

Chapitre 5 : Le banc dessais exprimental

- 137 -

Chapitre 5 : Le banc dessais exprimental

- 138 -

Chapitre 5 : Le banc dessais exprimental

I Introduction
Le but de ce chapitre est de prsenter le banc dessais exprimental ralis pour
reprsenter un rseau embarqu de puissance finie. Il a t ralis pour permettre la
reproduction de diffrents vnements tel que le couplage et dcouplage des alternateurs, les
variations de charge ou la dsynchronisation des alternateurs. Il a un double objectif, dune
part, valider les rsultats du banc dessais exprimental et dautre part, tester les rgulations
synthtises.
Le chapitre commence par la description du banc. Ensuite, des tests de rejet de perturbation
sont raliss sur un banc alternateur-MCC, puis les deux bancs coupls. La rgulation de
puissance est galement teste. Puis, les rsultats de simulation sont confronts aux rsultats
exprimentaux. Enfin, une critique du banc et des perspectives damlioration sont mises en
conclusion.

- 139 -

Chapitre 5 : Le banc dessais exprimental

II Description du banc dessais exprimental


Le banc dessais exprimental est constitu de deux alternateurs, deux machines courant
continu et des convertisseurs de puissance. Les rgulations de tension et de frquence se font
laide dune carte Dspace 1103 fournissant les commandes aux quatre convertisseurs
statiques de type hacheur. Son schma est le suivant :

PC

Informations transmises
PWM 1
PWM 2
PWM 3
PWM 4

f
f

CARTE DSPACE

IMCC1

IMCC2

IMS1, VMS1

IMS2, VMS2

IfMS1

IfMS2

par le synchrocoupleur

++
--

U++
U-SYNCHRO
COUPLEUR
Hacheur excitation

Jeuxde
barres

alternateur 1

Hacheur

induit

MCC 1

ALTERNATEUR 1

f1,V11

MCC 1

Hacheur

induit

MCC 2

ALTERNATEUR 2

f2,V12

MCC 2

Hacheur excitation
alternateur 2

CHARGE

Figure 5. 1 : Le banc dessais exprimental

Les principaux composants du rseau peuvent tre rsums dans ce qui suit :
-

Deux machines synchrones rotor bobin identiques fonctionnant en alternateur.

Deux machines courant continu identiques fonctionnant en moteur.

Deux excitations fixes des machines courant continu.

Deux hacheurs alimentant les induits des machines courant continu pour le contrle
de la vitesse et donc de la frquence de la tension du rseau.

- 140 -

Chapitre 5 : Le banc dessais exprimental

Deux hacheurs alimentant les excitations des alternateurs pour le contrle de la


tension efficace de lalternateur.

Un synchrocoupleur permettant le couplage des alternateurs.

Une charge RL .

Une carte Dspace DS1103.

II.1 Les bancs de machines


II.1.1 Caractristiques des alternateurs
Les caractristiques nominales des deux machines synchrones identiques du banc sont
reportes dans le tableau suivant :

Tableau 5.1 : Les caractristiques nominales des alternateurs

Puissance

3000W

Vitesse / frquence 1500 tr.min-1 / 50 Hz


Tension statorique 230/400 V C.A
Courant statorique 4,4/7,6 A
Tension rotorique

20 V C.C

Courant rotorique

6,5 A

Les diffrentes mthodes didentification lectrotechnique ont permis de fixer les paramtres
de la machine synchrone (Bastiani, 2001) tout en ngligeant leffet de la saturation sur les
paramtres Ld et Lq et Mfd (Tableau 5.2).

Tableau 5.2 : Les paramtres des alternateurs

Rs

2.8

Rf

4.8

Ld

0.2 H

Lq

0.1 H

Lf

0.68 H

Mfd

0.38 H

II.1.2 Caractristiques des machines courant continu


Les alternateurs sont entrans par deux machines courant continu identiques ayant les
caractristiques nominales reportes dans le tableau suivant :
- 141 -

Chapitre 5 : Le banc dessais exprimental


Tableau 5.3 : Les caractristiques nominales des machines courant continu

Puissance

PN=3000 W

Vitesse

NN=1500 tr.min-1

Tension Induit

UN=220V C.C

Courant Induit

IN=13A

Tension Inducteur UN=175V C.C


Courant Inducteur JN=0.85A
Les paramtres de machine calculs grce aux essais habituels didentification sont :

Tableau 5.4 : Les paramtres des machines courant continu

Rind 2.304
Lind

92.1 mH

ke

2.09

25.5 10-3kg.m

fv

4.876 10-3Nm/rad/s

Cp

0.62 Nm

Cp est le couple de frottements secs et ke est tel que E = k e ie .

II.2 La carte Dspace


Le systme Dspace permet lutilisateur de compiler et de travailler en temps rel sur un
fichier Simulink de Matlab. En effet, grce la bibliothque Dspace intgre
lenvironnement Simulink et linterface Control Desk de Dspace, il est possible
dobserver et de modifier tous les paramtres du fichier Simulink et ceci en temps rel.
Loutil matriel de dveloppement se compose dun environnement matriel et dun
environnement logiciel constitus de :
- La carte microprocesseur DSP DS1103.
- La bote outils RTI fonctionnant sous Matlab/Simulink.
- Le logiciel Control Desk dacquisition de signaux en temps rel.
II.2.1 Carte DS1103 PPC Controler Board
Lchange dinformations numriques ou analogiques entrant ou sortant de la carte se fait
via une carte dinterface : DS1103 PPC Controller Board (Figure 5.2).

- 142 -

Chapitre 5 : Le banc dessais exprimental

Figure 5.2 : DS1103 PPC Controler Board

Elle comprend un nombre important dentres et sorties (E/S) numriques et analogiques. Elle
possde 32 MB de mmoire dapplication et est synchrone au signal PWM ou au signal
dchantillonnage dE/S trigg de lextrieur. Nanmoins, il est important de noter quil existe
des conflits entre certaines entres et sorties de la carte que Matlab et Control desk ne
signalent pas (Dspace, 2006). La carte met disposition des sorties dlivrant des signaux
PWM qui serviront commander les hacheurs. Ces signaux sont compatibles TTL (0-5V).
II.2.2 Association Matlab/Simulink et Dspace
Une bibliothque supplmentaire est intgre dans lenvironnement Simulink . Elle
permet de dvelopper des modles de simulation et de leur associer des modules dentres
sorties qui sont en quelque sorte des fentres sur lenvironnement matriel de la carte. Les
modules peuvent tre des mesures de grandeurs analogiques rcupres par la carte ou des
sorties telles que les PWM. La priode dchantillonnage a t fixe 10-4s pour les diffrents
essais.
II.2.3 Control desk
Loutil Control Desk permet de visualiser et dagir sur les grandeurs acquises par la
carte DS1103 et des donnes numriques. Pour raliser cela, il est ncessaire de suivre les
tapes suivantes :
-

La construction du fichier Simulink avec les entres sorties ncessaires


lapplication.

La compilation du fichier modle fichier.mdl (cr sous Simulink) gnre un


fichier.sdf qui contient toutes les variables utilises dans le fichier Simulink .

- 143 -

Chapitre 5 : Le banc dessais exprimental

Le fichier rsultant de la compilation est utilis par le logiciel Control Desk . Il est
alors possible de :
o

lier des afficheurs ou des courbes des variables considres comme des
rsultats de la manipulation.

lier des incrments des variables quon dsire changer en cours de


manipulation.

II.3 Les convertisseurs de puissance


II.3.1 Prsentation des Racks
Les convertisseurs de puissance dont nous disposons sont deux convertisseurs modulaires
identiques, constitus chacun de six interrupteurs bidirectionnels en courant, commandables
louverture comme la fermeture. La commande de type optique utilise a lavantage
dempcher la propagation des courants de mode commun.

(a)

(b)

(c)

INTER N1

INTER N3

INTER N2

INTER N4

(d)

INTER N5

INTER N6

(e)

Figure 5.3 : Le rack convertisseur de puissance

Les modules prsents sur chaque rack sont :


(a) : Alimentation 22V ncessaire llectronique du rack.
(b) : Rgulation disponible sur le rack non utilise dans le banc dessais.
(c) : Trois capteurs de courant.
- 144 -

Chapitre 5 : Le banc dessais exprimental

(d) : Module ralisant lisolation galvanique avec gestion des temps morts.
(e) : 6 interrupteurs modulaires commands par signal optique. Les interrupteurs 1, 2, 3 et 4
sont des IGBT G4P40UD (1200V, 16A) et les interrupteurs 5 et 6 sont des MOS FET
IRFP60LC (600V, 16A).
Dans le cas de lIGBT, la frquence de commutation de linterrupteur est limite 40Khz et
pour le MOSFET, la frquence de la MLI peut atteindre 100KHz.
Lassociation des six interrupteurs modulaires (Figure 5.4) permet de raliser diffrentes
structures de convertisseurs statiques.
Entre de commande

Entre de linterrupteur

optique
Sortie de linterrupteur

Signal
optique

Figure 5.4 : Linterrupteur

La commande des interrupteurs tant de type optique, le module disolation est utilis pour
convertir le signal de commande lectrique (0-15V) en signal optique. Notons que ce module
introduit galement un temps mort de 1.8s dans le signal de commande pour viter le courtcircuit de la source DC alimentant le pont. Les interrupteurs sont commands travers la
carte DS1103.
Pour alimenter nos machines, nous avons besoin de deux hacheurs pour alimenter les induits
des MCC et deux autres pour alimenter les excitations des deux alternateurs.
II.3.2 Hacheur alimentant linduit de la MCC
Le convertisseur destin fournir une tension continue variable chaque MCC est
constitu des quatre interrupteurs de type IGBT. Les modules disolation utiliss sont ceux
disponibles sur le rack convertisseur de puissance. En effet, le schma de cblage exploitant les
quatre interrupteurs se prsente comme suit :

- 145 -

Chapitre 5 : Le banc dessais exprimental

T1
DSpace
PWM

T3

T2

Iind
Uind

MCC

T4

Figure 5.5 : Cblage et isolation galvanique pour les hacheurs alimentant les induits de MCC

II.3.3 Hacheur alimentant lexcitation de lalternateur


Lexcitation de chaque alternateur est alimente par un hacheur en demi-pont compos de
deux MOS FET et deux diodes (Figure 5.6).
Les diodes D1 et D2 sont externes au rack, elles supportent un courant de 8A et une
tension inverse de 400V. Ces dernires assurent la continuit du courant dans la charge
inductive et permettent lapplication dune tension E aux bornes de la charge lors de leur
entre en conduction.
Puisque les interrupteurs 5 et 6 ne fonctionnent pas comme le troisime bras dans le rack
et donc indpendamment des autres, il nest pas possible dutiliser le module disolation
galvanique restant sur le rack. Par consquent, il a t ncessaire de raliser une carte
dadaptation pour dune part, adapter les signaux de commande du hacheur en pont dlivr
par la carte Dspace (signaux TTL) en signaux 0-15V compatibles avec le module convertissant
un signal lectrique en signal optique. Et dautre part, le hacheur en demi pont ncessitant
deux signaux optiques identiques, gnrs partir des signaux produits par la carte Dspace.

- 146 -

Chapitre 5 : Le banc dessais exprimental

Module

T4

D2

dadaptation
Et
disolation

galvanique

if

D1

T5

Vf

Figure 5.6 : Cblage et isolation galvanique pour les hacheurs alimentant les excitations dalternateurs

II.4 Les dispositifs de mesure


Chaque rack est quip de trois modules permettant la mesure dun courant infrieur 25A
quelque soit son type. Limage du courant est dlivre par une sortie coaxiale avec le calibre
suivant : 0.27V/A.

I1+

Image du courant

Entre du capteur de courant

S1
I1-

Sortie du capteur de courant

Figure 5.7 : Le capteur de courant disponible sur le rack

Dans le banc dessais, ces capteurs sont utiliss pour mesurer les courants dlivrs par les
diffrents hacheurs. Quand aux courants sinusodaux qui circulent dans les stators des
alternateurs, ils sont mesurs laide de sonde effet hall (IE 1010). Elles fournissent
100mV/A.
Du ct des mesures de tensions, les capteurs utiliss sont des sondes diffrentielles de rapport
1/100.

- 147 -

Chapitre 5 : Le banc dessais exprimental

Enfin, les mesures de vitesses sont ralises grce aux dynamo-tachymtres (REo 444N1)
dont les bancs de machines sont quips. Ils fournissent une tension continue proportionnelle
la vitesse 0.06V/tr/min. Elle est mesure laide de sondes diffrentielles.

II.5 Le synchrocoupleur
Le synchrocoupleur (SPM21) permet de synchroniser et de coupler des alternateurs. Il est
quip de deux units de mesures voltmtriques monophases.
Dans notre application, le banc 1 sera considr comme le banc de rfrence et fournira Ub
la tension de rfrence prise entre phase et neutre sur l'alternateur 1 et Ug est la tension
entre phase et neutre de lalternateur 2 .
Pour raliser le couplage, la tension Ug est compare Ub et un ordre de couplage est mis
lorsque toutes les conditions sont runies : galit des tensions, frquences et phases. Le temps
de fermeture du contacteur de couplage est pris en compte pour dterminer l'instant de
couplage.
On notera que le SPM21 dispose de sorties "plus vite moins vite" pour le variateur de vitesse,
et "plus ou moins de tension" pour la commande de l'excitation qui se traduisent par le
clignotement de LEDs sur la face du synchrocoupleur. Une interface lectronique permet de
rapporter les signaux mis par le synchrocoupleur la carte Dspace pour visualisation.
Le couplage des alternateurs est ralis par le synchrocoupleur dont les tolrances en frquence
et en tension sont rglables. Pour nos essais, elles sont rgles 10% pour la tension et 1.2%
pour la frquence et 30 pour la phase.
II.5.1 Mise en uvre du synchrocoupleur

synchrocoupleur

Figure 5.8 : Synchrocoupleur SPM21

- 148 -

Chapitre 5 : Le banc dessais exprimental

Pour utiliser le synchrocoupleur dans le cadre du banc ralis, il a t ncessaire dutiliser :


-

Une carte interface qui permet d'envoyer la carte DS1103 les informations
provenant du synchrocoupleur ("plus vite, moins vite", "plus de tension, moins de
tension"). Les signaux sont convertis en signaux 0/5V et envoys via un cble blind
la carte Dspace pour visualisation.

Pour garder le contrle sur le couplage, deux relais permettent de court-circuitent les
entres d'inhibition du synchrocoupleur et permettent ainsi de dsactiver le
synchrocoupleur partir de Control desk via la carte Dspace.

Deux disjoncteurs protgent les moteurs et permettent de les connecter ou pas


lentre de mesure de tension du synchrocoupleur.

Trois contacteurs diphass servent au couplage, ils sont ferms simultanment par le
synchrocoupleur. Leurs ouvertures peuvent galement tre contrles grce un des
relais contrlant l'inhibition du SPM21 et ceci partir de linterface cre sous
Control Desk.

Des bornes d'entre pour les alternateurs matre et esclave. L'ordre des phases en haut
doit imprativement tre le mme qu'en bas.

Des bornes de sortie pour cbler la charge. Avant le couplage, seul l'alternateur
matre est connect la charge. L'autre y est reli lors du couplage.

Un transformateur 220/24V permet d'alimenter les bobines des trois contacteurs de


couplage.

II.5.2 Conditions de couplage des alternateurs


L'autorisation de fermeture du contacteur de couplage est effective lorsque les quatre
conditions suivantes sont remplies:
- La tension et la frquence de rfrence Ub et f b s'inscrivent dans les limites de rglage :

U min < U b < U max et f min < f b < f max


- La diffrence de tension est en dessous de la limite rgle : U b < U max
- La diffrence de frquence est en dessous de la limite rgle : f b < f max
- Le dphasage est en dessous de la limite rgle : b < max
Le contrle du dphasage entre les tensions est actif uniquement si les conditions sur la
tension et la frquence sont remplies durant une temporisation ts. Cette temporisation permet
au systme de se stabiliser. L'instant de fermeture du contacteur de couplage est paramtr
par le temps de fermeture de l'organe de puissance tp.
La commande de couplage n'est pas mise instantanment lorsque les conditions de phases,
d'amplitudes et de frquences sont remplies. L'ordre est envoy aprs lcoulement dun temps
to pour viter des couplages trop rapprochs.

- 149 -

Chapitre 5 : Le banc dessais exprimental

Une fois mis, l'ordre de couplage reste actif pendant 100ms aprs l'apparition du signal de
confirmation de fermeture du contacteur de couplage.

III Rgulations de tension et de frquence


III.1 Rgulateur de vitesse de la MCC
La rgulation de vitesse de la MCC est une rgulation en cascade o la variable principale
est la vitesse et la variable secondaire est le courant dinduit. La rgulation de vitesse fournit
la rfrence de courant dinduit la boucle de rgulation interne. Le schma global de la
rgulation en cascade de la vitesse de la MCC (Sicot, 1997) se prsente comme suit :

Iind
rfrence+

Reg

Iind ref +

Uind

Reg Iind

E
mesur

= f(Uind)

Hacheur

Induit MCC

ke ie

Figure 5.9 : Schma de principe de la rgulation de la vitesse

Les rgulateurs RST sont synthtiss selon la mthode prsente dans le chapitre 3. Le
premier pour la vitesse et le deuxime pour le courant induit. Le schma de rgulateur RST
implant est celui prsent dans le chapitre 3 dans la Figure 3.9.

III.2 Rgulateur de tension de lalternateur


Le rgulateur de tension en cascade de type RST a t dcrit dans le chapitre 3. La
variable principale est la tension efficace et la variable secondaire est le courant dexcitation
de lalternateur. La rgulation de tension fournit la rfrence de courant dexcitation la
boucle interne.
Le modle comportemental de la partie lectrique de lalternateur est construit comme cela a
t expliqu dans le chapitre 2. En effet, pour un essai vide, on relve les rponses de
tension et de courant dexcitation un chelon de tension. Aprs indentification, les fonctions
de transfert obtenues sont :

if
Vf

0.22
1 + 0.12 p

(5.1)

- 150 -

Chapitre 5 : Le banc dessais exprimental

Veff
Vf

27.19
1 + 0.2647 p

(5.2)

Les rgulateurs sont synthtiss selon la mthode prsente dans le chapitre 3.

III.3 Essais exprimentaux


III.3.1 Essais sur un banc MCC-Alternateur
Les rgulateurs de tension et de vitesse ont t synthtiss pour obtenir des rejets de
perturbations en 0.35s pour la tension et 1.5s pour la vitesse. Pour cela, les paramtres de
rgulateurs utiliss sont :
-

Pour lalternateur : Tci = 0.2, Tfi = 2Tci, Tcv = 0.005, Tfv = 7Tcv

Pour la MCC : Tci = 0.1, Tfi = 0.5Tci, Tc = 0.2, Tf = 0.5Tc

Les fonctions de transfert des boucles fermes en rgulation sont Fr2 pour la tension et Fr3
pour la frquence (quation (3.19) du chapitre 3). Leurs rponses indicielles se prsentent
comme suit :

Rponse indicielle Fr2 (tension)

Rponse indicielle Fr3 (vitesse)

t(s)

t(s)

Figure 5.10 : Rponses indicielles des fonctions de transfert des boucles fermes en rgulation

La tension est rgule 100V et la vitesse 1250tr/min. La charge RL correspond


0.2H pour linductance et :
-

une variation de la rsistance de 36 72 t = 1.8s et t = 8.5s

une variation de la rsistance de 72 36 t = 5.4s et t = 12.8s

Les volutions temporelles de la tension efficace de lalternateur et de la vitesse du moteur


courant continu sont reportes dans la Figure 5.11.

- 151 -

Chapitre 5 : Le banc dessais exprimental


Veff (V)

(tr/min)

t(s)

t(s)

Figure 5.11 : La vitesse de la MCC et la tension efficace de lalternateur

Les zooms raliss sur les courbes de tension efficace et de vitesse aux instants t = 1.8s et
t = 5.4s se prsentent comme suit :
(tr/min)

(tr/min)

t(s)

t(s)

Figure 5.12 : Zooms sur la vitesse de la MCC


Veff(V)

Veff(V)

t(s)

t(s)

Figure 5.13 : Zooms sur la tension efficace de lalternateur

- 152 -

Chapitre 5 : Le banc dessais exprimental


Vf (V)

(A)

if ref
if
t(s)

t(s)

Figure 5.14 : La tension dexcitation de lalternateur, le courant dexcitation de lalternateur if et sa


rfrence if ref

Les performances dsires en rejet de perturbations sont respectes. Effectivement, le rejet de


perturbation se fait en peu prs 0.35s sur la tension (Figure 5.13) et en peu prs 1.5s sur
la vitesse (Figure 5.12). La variation maximale de la tension efficace autour de la valeur de
rfrence est de 9% et la variation maximale de la vitesse autour de sa valeur de rfrence est
de 2.5%. Les lgres diffrences dans les temps de rejet de perturbations sont dues aux
caractristiques de la perturbation : dure et forme. Lallure du rejet de perturbation sur la
tension et la vitesse dpend donc de la dure que prend la charge pour varier dune valeur
une autre.
Notons que la dynamique de suivi de consigne pour la boucle interne de rgulation de courant
dexcitation nest pas trs rapide (Figure 5.14), mais dune part, ce nest pas un enjeu de la
rgulation qui a pour but principal la rgulation de tension et de frquence. Et dautre part,
laugmentation de la dynamique de cette boucle interne induit terme une commande
instable.
Les oscillations observes sur la tension et la vitesse sont dues aux bruits de mesure, il serait
donc ncessaire damliorer les chanes de mesure.
III.3.1.1 Comparaison des rsultats de simulation aux mesures

Comparons les rsultats de simulation fournis par le simulateur lmentaire avec les
mesures ralises sur le banc dessais exprimental. Dans le simulateur, les convertisseurs sont
modliss par des gains unitaires et les amortisseurs ne sont pas pris en considration dans la
modlisation de la machine. Les conditions de fonctionnement sont les suivantes :
-

Le rgulateur de tension utilis en simulation et en pratique a les paramtres


suivants : Tci = 0.2, Tfi = 2Tci, Tcv = 0.005, Tfv = 7Tcv. Il prsente un rejet de
perturbation en 0.35s.

La

pulsation

de

lalternateur

est

celle

enregistre

durant

la

manipulation

exprimentale.

- 153 -

Chapitre 5 : Le banc dessais exprimental

Les variations de charge sont :


o

A t = 1.52s : variation de R de 36 72 et L = 0.2 H

A t = 5.82s : variation de R de 72 36 de L = 0.2 H

Pour cela les allures temporelles des grandeurs de lalternateur ainsi que lerreur relative sont
prsentes :
Veff(V)

ERR

mesure
simulation
t(s)
Veff(V)

t(s)
ERR

mesure
simulation
t(s)

t(s)

Figure 5.15 : Les tensions efficaces simule et mesure et lerreur relative


Vf(V)

ERR

mesure
simulation
t(s)

t(s)

Figure 5.16 : La tension dexcitation mesure et simule et lerreur relative

- 154 -

Chapitre 5 : Le banc dessais exprimental


if(V)

ERR
mesure
simulation

t(s)

t(s)

Figure 5.17 : Le courant dexcitation mesur et simul et lerreur relative

(A)

mesure
1.8

simulation

1.6

1.4

1.2

0.8

t(s)

Figure 5.18 : Le courant efficace dans la charge simul et mesur.

Le simulateur reproduit de manire satisfaisante les rgimes transitoire et permanent de


lalternateur associ sa charge (Figure 5.15). Les diffrences subsistant en rgime
dynamique sont principalement dues la non prise en considration des amortisseurs et des
non linarits introduites par les convertisseurs. Nanmoins, la comparaison ralise permet
de confirmer que le simulateur permet de prvoir le comportement du systme par rapport au
rgulateur implant.
Il est important de noter que la dure de la perturbation a un impact important sur lallure
du rejet de perturbation. En effet, les essais raliss grce au simulateur ont montr que la
variation de la tension efficace change selon la dure de la perturbation. Les rsultats
correspondant la mesure exprimentale sont obtenus pour une variation de la charge en
50ms dans le simulateur.

- 155 -

Chapitre 5 : Le banc dessais exprimental

Concernant la tension et le courant dexcitation (Figure 5.16, Figure 5.17), lerreur releve
sur leur valeur en rgime permanent est due la valeur de Mfd utilise en simulation et qui a
t considre comme une constante (0.38H) indpendante de la saturation.
Or, les essais didentification ont montr que la machine synchrone saturait rapidement en
fonction du courant dexcitation. En effet, chaque niveau de courant dexcitation
correspond une valeur de Mfd et celle utilise pour la prcdente simulation correspond leur
moyenne. Traons les tensions dexcitation pour des simulations avec chacune des deux
valeurs de Mfd : Mfd(3.2A) = 0.35H et Mfd(2.4A) = 0.41H.
Vf pour Mfd = 0.41H

20

15

15

10

10

Vf pour Mfd = 0.35H

20

t(s)

t(s)

Figure 5.19 : La tension dexcitation selon la valeur de Mfd utilise lors de la simulation

Lorsquon utilise la valeur de Mfd correspondant chaque niveau de courant dexcitation, la


tension dexcitation issue de la simulation correspond la valeur relle en rgime permanent
(Figure 5.19). Par consquent, il parat ncessaire de prendre en considration leffet de la
saturation magntique dans le modle de lalternateur pour permettre une bonne
approximation des grandeurs dexcitation. Lvolution temporelle de Veff ne change
pratiquement pas lorsque la valeur de Mfd change.
III.3.2 Essais sur les deux bancs MCC-Alternateur
III.3.2.1 Rsultats de commande

Les essais pour les deux alternateurs coupls ont t raliss pour deux bancs de charge
rsistifs mis en parallle. Nous vous prsentons ici les rsultats pour les rgulateurs RST et le
bloc de gestion de puissance dvelopp dans le chapitre 4.
Les alternateurs sont dabord coupls vide laide du synchrocoupleur aprs avoir pris soin
dajuster les deux vitesses et tensions de sorte que lerreur entre les deux soient la plus petite
possible. La tension du rseau est rgule 90V et la frquence 50 Hz (1500tr/min).

- 156 -

Chapitre 5 : Le banc dessais exprimental

La rpartition de puissance est fixe : Pe1 = 0.4 Pch, Pe2 = 0.6 Pch. Les paramtres des
rgulateurs sont calculs pour des rejets de perturbation en 0.55s pour la tension et 1.5s pour
la vitesse.
-

Pour lalternateur : Tci = 0.2, Tfi = 2Tci, Tcv = 0.0075, Tfv = 7Tcv.

Pour la MCC : Tci = 0.1, Tfi = 0.5Tci, Tc = 0.2, Tf = 0.5Tc.

Les essais prsents ont t raliss sur une charge R et pour des variations de 21
36 t = 8s et de 36 21 t = 13.5s. Les tensions des alternateurs et les vitesses des
machines courant continu sont prsentes dans la Figure 5.20.
(tr/min)

Veff (V)

t(s)

t(s)

Figure 5.20 : Les vitesses des deux MCC et les tensions efficaces des deux alternateurs
(tr/min)

(tr/min)

t(s)

t(s)

Figure 5.21 : Zooms sur les vitesses des deux MCC


Veff(V)

Veff(V)

90

100

88
86
95
84
82
90
80
78
85
76
74
80
8

8.1

8.2

8.3

8.4

8.5

8.6

t(s)

72
13.5

13.6

13.7

13.8

13.9

14

14.1

t(s)

Figure 5.22 : Zooms sur les tensions efficaces des deux alternateurs

- 157 -

Chapitre 5 : Le banc dessais exprimental

Va1(V)

Va1(V)

t(s)

t(s)

Figure 5.23 : Lvolution de la tension du rseau, phase a

(V)

(V)
Uind2
Uind1

Vf2
Vf1

t(s)

t(s)

Figure 5.24 : Les tensions des excitations des alternateurs Vf i fournies par les hacheurs (alternateur),
tensions des induits des MCC Uindi fournies par les hacheurs (MCC)
(W)

(W)

Pe2

Pe1

0.6Pech

0.4Pech
t(s)

t(s)

Figure 5.25 : Les puissances actives des alternateurs (Pe1, Pe2) compares la rpartition demande
(0.4Pech, 0.6Pech)

Les performances dsires en rejet de perturbations sont respectes. Effectivement, le rejet de


perturbation se fait en 0.55 s sur la tension (Figure 5.22, Figure 5.23) et en 1.5 s sur la

- 158 -

Chapitre 5 : Le banc dessais exprimental

vitesse (Figure 5.21). La variation maximale de la tension efficace autour de la valeur de


rfrence est de 10.2% et la variation maximale de la vitesse autour de sa valeur de rfrence
est de 2.5%. Cts signaux de commande (Figure 5.24), on note que les tensions dexcitation
sont diffrentes. Cela sexplique par le fait que les deux bancs de machines sont diffrents.
Notons que la rpartition de puissance se fait de la manire dsire (Figure 5.25). En effet, la
puissance de lalternateur 1 est gale 40% de la puissance de charge et la puissance de
lalternateur 2 60% et ceci aux pertes prs. La diffrence entre les puissances fournies
par les alternateurs et celle consomme par la charge est due la puissance dissipe dans les
lignes.
III.3.2.2 Comparaison des rsultats de simulation aux mesures

Comparons les mesures aux rsultats obtenus grce au simulateur dun rseau compos de
deux alternateurs connects une charge RL .
Les amortisseurs sont ngligs et la charge RL et ramene une charge R en
prenant une valeur trs faible pour L . Les variations de charge ainsi que le rgulateur de
tension correspondent ceux de la pratique :
-

R varie de 21 36 .

Les paramtres des rgulateurs de tension sont les suivants : Tci = 0.2, Tfi = 2Tci, Tcv
= 0.0075, Tfv = 7Tcv : rejet en 0.55s

La rgulation de puissance est rgle de sorte que les puissances actives des
alternateurs sont gales (Pe1 = Pe2).

Mfd1 =0.39H et Mfd2 =0.35H.

La tension du rseau est fixe 90V et la frquence de 50 Hz (1500tr/min).


Lvolution temporelle de la tension efficace de la charge (chute de ligne comprise) dpend de
la dure de la variation de la charge.
Pour une variations de charge t = 3.15s en 200ms.
Veff(V)

ERR

mesure
simulation
t(s)

t(s)

Figure 5.26 : La tension efficace de la charge et lerreur relative

- 159 -

Chapitre 5 : Le banc dessais exprimental

Pour une variations de charge t = 3.15s en 500ms.


Veff(V)

ERR

mesure
simulation
t(s)

t(s)

Figure 5.27 : La tension efficace de la charge et lerreur relative

Les tensions dexcitation des deux alternateurs :


Vf2(V)

Vf1(V)
mesure

mesure

simulation

simulation

t(s)

t(s)

Figure 5.28 : Les tensions dexcitation simules et mesures des deux alternateurs

Les courants dexcitation des deux alternateurs :


if2(V)

if1(V)

mesure

mesure

simulation

simulation
t(s)

t(s)

Figure 5.29 : Les courants dexcitation simuls et mesurs des deux alternateurs

- 160 -

Chapitre 5 : Le banc dessais exprimental

La corrlation entre la mesure et la simulation est assez bonne. Les diffrences entre
simulation et mesure ont diffrentes causes :
-

Les machines sont supposes identiques sauf pour la valeur sature de Mfd mais les
diffrences ne se limitent pas cette grandeur.

Les longueurs des lignes reliant les hacheurs aux excitations des deux alternateurs
sont diffrentes, donc, il y a un dsquilibre entre les excitations des deux
alternateurs.

Les chanes de mesure de tensions ne sont pas identiques (incertitudes dues aux
appareils de mesures et aux longueurs diffrentes des lignes permettant la mesure).

La dure de la perturbation a un grand impact sur lallure de la variation de tension


efficace (Figure 5.26, Figure 5.27). Or, la perturbation qui nest autre que la variation
de la charge ne se fait pas en un temps connu au pralable.

Par consquent, les bancs dessais exprimental et logiciel gagneraient tre amliors pour
rapprocher la simulation de la mesure exprimentale.
III.3.2.3 La dsynchronisation

Penchons nous maintenant sur le phnomne de dsynchronisation d aux diffrences


entre les pulsations des deux alternateurs et dont la consquence principale est la cration
dharmoniques dans le rseau. Ce phnomne a t tudi laide du simulateur dvelopp
dans le chapitre 4 reproduisant le comportement de deux alternateurs connects une charge
RL , et il a t prouv quil existait une relation entre la diffrence des frquences des
deux alternateurs et la frquence de la modulatrice de la tension de ligne. Il a galement t
montr que des oscillations apparaissaient dans les grandeurs rotoriques avec une frquence
gale celle de la modulatrice prcite.
Un essai a t ralis comme suit : aprs connexion des deux alternateurs vide associs
leurs rgulateurs laide du synchrocoupleur, les vitesses des deux MCC ont t fixes
N1 =1400 tr/min et N2 = 1600 tr/min et la tension de rfrence 100V. La charge est fixe
36. Pour illustrer la dsynchronisation, les volutions temporelles de la tension statorique
du rseau ainsi que celle des courants dexcitation des alternateurs ont t mesures sur le
banc et compares celle obtenues laide le banc dessais logiciel (Mfd1 = Mfd2 = 0.33 H)

- 161 -

Chapitre 5 : Le banc dessais exprimental


Va (V)

Va (V)

Simulation
Mesure

t(s)

t(s)

Figure 5.30 : La tension du rseau mesure sur la phase a et sa comparaison avec la simulation

if1(A)

if1(A)

Simulation
Mesure

t(s)

t(s)

Figure 5. 31 : Le courant dexcitation de lalternateur 1 et la comparaison avec la simulation

if2(A)

if2(A)

Simulation
Mesure

t(s)

t(s)

Figure 5.32 : Le courant dexcitation de lalternateur 2 et la comparaison avec la simulation

- 162 -

Chapitre 5 : Le banc dessais exprimental

Les mesures exprimentales montrent la prsence dune modulatrice de frquence de


1/0.15s = 6.6667 Hz prsente sur la tension du rseau (Figure 5.30), et les courants
dexcitation (Figure 5. 31, Figure 5.32).
Sachant que 2 = 1 + 14.29% 1, thoriquement la modulatrice doit tre
(14.29%)f1 = 0.1429 . 46.6667 = 6.6687Hz, ce qui correspond quasiment la valeur pratique.
Donc, le simulateur permet de reproduire fidlement le phnomne de dsynchronisation.
Les rsultats thoriques et pratiques ont des allures trs proches. Les diffrences releves ont
diffrentes causes :
-

Les paramtres des machines ne sont pas corrigs en fonction de la saturation et de la


temprature.

Les amortisseurs nont pas t pris en compte dans la simulation, or, ils ont un
impact important sur la tension et ceci mme en rgime permanent puisquils ne
sannulent pas lorsquil y a dsynchronisation.

Les convertisseurs de puissance ne sont pas pris en compte dans la simulation.

Dun point de vue exprimental, la diffrence entre les vitesses des deux alternateurs peut
engendrer un faible phnomne de dsynchronisation et donc des oscillations sur les
grandeurs lectriques et mcaniques. Ce problme peut tre rsolu en amliorant les chanes
de mesure de la vitesse, ainsi quen limitant le domaine de tolrance de la frquence pour le
synchrocoupleur.

IV Conclusion
Le banc dessais exprimental a permis de valider les rgulations de tension et de
frquence du rseau lectrique puissance finie. Les rgulateurs RST synthtiss ont vrifi
les temps de rejet de perturbation prvus priori.
Concernant la comparaison de la mesure et de la simulation, il y a une bonne corrlation
pour lessai sur un banc MCC-alternateur. En effet, le banc dessai logiciel permet de prvoir
le comportement de la tension de manire assez prcise quel que soit le rgulateur utilis.
Notons tout de mme quil serait judicieux de prendre en considration leffet de la
temprature et de la saturation sur les paramtres de lalternateur.
Pour lessai sur les deux alternateurs coupls, la corrlation entre la mesure et la
simulation est assez bonne. Les diffrences peuvent tre expliques par diffrentes causes :
-

Les paramtres des deux alternateurs utiliss dans la simulation ne sont pas assez
prcis cause des diffrences entre les alternateurs et leffet de la temprature et de la
saturation.

- 163 -

Chapitre 5 : Le banc dessais exprimental

Les simulations ont t ralises sans prendre en considration les amortisseurs, or il a


t prouv dans le chapitre 4, lors de ltude du phnomne de dsynchronisation que
leffet des amortisseurs subsiste mme au del du rgime transitoire.

Les deux bancs dans leur globalit ne sont pas identiques cause des chutes de
tensions dans les lignes reliant lalternateur la charge et le hacheur lexcitation et
qui sont de longueurs diffrentes.

La tolrance utilises dans le synchrocoupleur sur la diffrence entre les frquences des
alternateurs est assez importante (0.6Hz). De ce fait, des changes entre les deux
alternateurs apparaissent spcialement pour des charges faibles. On aurait donc
intrt amliorer les chanes de mesure des tensions et des vitesses (codeurs
incrmentaux par exemple).

La dure de la perturbation (variation de la charge) a un impact important sur


lallure de la variation de tension efficace.

Les mesures sont assez bruites du fait de la proximit de llectronique de puissances,


et de la longueur des fils. Il serait donc prfrable dutiliser des cbles blinds et
dintgrer des filtres dans les chanes de mesures. Il faudra choisir les filtres avec soin
pour viter quils naient un effet sur les rgulations implantes.

- 164 -

Conclusion gnrale

Conclusion gnrale
Les travaux raliss sur le thme de la modlisation et de la commande des rseaux
lectriques embarqus ont permis de mettre en place une mthodologie de modlisation en
vue de la simulation pour les rseaux lectriques embarqus. Construit sur la base de ces
modles, le banc dessais logiciel permet de reproduire divers vnements tels que les
variations de charge, la connexion ou dconnexion des alternateurs ou charges ainsi que la
dsynchronisation des alternateurs. Lintrt de lapproche propose est quelle offre une
grande libert de choix de modles et reste applicable quelque soit le nombre dalternateurs et
de charges.
Dans le cadre de la construction du simulateur du rseau, la mthode dordonnancement des
variables dtat adopte lors de la modlisation nous a permis de proposer une mthode
analytique pour linversion de la matrice inductance du modle global. Ainsi, le temps de
calcul est diminu et ceci quelque soit la dimension du systme. Notons galement que les
mthodes proposes pour la modlisation et la simulation du rseau fournit un modle dtat
global du systme pouvant tre analys loisir et saffranchit de lexclusivit dun logiciel de
simulation.
La comparaison des deux approches de modlisation en vue de la commande a permis de
dmontrer que le modle comportemental tait beaucoup plus incertain que le modle bas
sur la thorie des perturbations singulires. En effet, le premier est identifi un point de
fonctionnement donn et ds que ce dernier change, le modle nest plus valable. Pour le
deuxime, les quations de lalternateur et la description du point de fonctionnement par les
puissances quil fournit, permettent de dterminer le modle quivalent correspondant ce
point de fonctionnement aux incertitudes prs. Par contre, il faut une connaissance priori
de certains paramtres de la machine.
Du ct des rgulations de tension et de frquence, il a t dmontr que le rgulateur
RST paramtres fixes tait assez robuste pour rejeter les incertitudes des deux modles
dvelopps en vue de la commande. Effectivement, les essais raliss sur le rseau monoalternateur et multi-alternateurs ont montr que les performances dsires en rejet de
perturbations taient atteintes quelque soit le modle utilis et que les rsultats des
rgulateurs taient similaires. Notre bauche dtude concernant les rgulateurs paramtres
variables a permis de montrer que leurs performances dynamiques sont comparables celles
des rgulateurs paramtres fixes pour des temps de calcul beaucoup plus important et des

- 165 -

Conclusion gnrale

difficults danalyse du systme qui devient fortement non linaire. Cependant, il serait
intressant de pousser ltude plus avant du point de vue de la robustesse, en utilisant des
outils danalyse spcifiques et de raliser des essais sur un rseau plus complexe avec des
charges non linaires par exemple.
Concernant le banc dessai exprimental, dune part, il a permis de tester les commandes
pour un alternateur seul ainsi que la commande associe la gestion de puissance active pour
les alternateurs coupls. Globalement, les essais exprimentaux respectent les performances
de rgulateurs de tension et de frquence, ainsi que la rpartition de puissance prvue.
Dautre part, les rsultats de simulation ont t confronts aux mesures et la corrlation est
assez bonne. La simulation reproduit de manire satisfaisante les rgimes transitoire et
permanent ainsi que les variations charges. Nanmoins, plusieurs amliorations sont
envisager pour permettre une comparaison plus raliste. Pour le banc dessai logiciel, il parat
essentiel de prendre en compte la saturation des circuits magntiques et leffet de la
temprature. Cela peut tre ralis en faisant varier les paramtres de lalternateur en cours
de simulation, comme pour les valeurs des charges. Mais, cela pourrait induire, terme, une
augmentation du temps de calcul. Lautre possibilit serait dexploiter dautres modles de
machines prenant en compte la saturation sans alourdir les calculs. Il serait galement
ncessaire de raliser une identification plus fine (avec les mthodes automatiques par
exemple) des paramtres de chaque machine. Enfin, la prise en considration des non
linarits introduites par llectronique de puissance pourrait galement participer
rapprocher les rsultats de simulations des rsultats pratiques.
Du ct du banc dessai exprimental, il parat ncessaire damliorer les chanes de mesure,
en loccurrence la mesure de tension et de vitesse. Dun autre ct, il serait intressant de
prvoir des charges variables adaptes aux bancs de machines et dont les temps de variations
seraient connus. Il serait intressant de tester les rgulateurs synthtiss sur des rseaux plus
complexes, avec des charges non linaires par exemple. Dans ce cas, les charges non linaires
doivent tre intgres dans le modle du rseau. Enfin, pourquoi ne pas tester dautres types
de commandes robustes pour voir si il y a possibilit damliorer les performances, par
exemple, lorsquon sapproche des limites physiques du systme.

- 166 -

Notations

Notations
Indices s, r

: Grandeurs statoriques et rotoriques.

Indices d, q

: Grandeurs daxes d et q du repre de Park.

Indices a, b, c

: Grandeurs des trois phases statoriques.

Indices f

: Grandeurs dexcitation.

Indices kd, kq

: Grandeurs des amortisseurs daxes d, q.

Indices e, m

: Grandeurs lectrique, mcanique.

pp

: Nombre de paire de ples de la machine.

: Pulsation lectrique.

: Angle rotorique.

Ci

: Couple.

Mij

: Mutuelle entre lenroulement i et lenroulement j.

: Inductance.

: Rsistance.

: Capacit.

: Le moment dinertie.

fv

: Le coefficient de frottement visqueux.

: La puissance active.

: La puissance ractive.

- 167 -

Notations

- 168 -

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- 177 -

Bibliographie

- 178 -

Annexes

- 179 -

- 180 -

Annexe 1
Les caractristiques des alternateurs utiliss en simulation :
Pn = 2400 kW
fn = 50 Hz
Un(entre phases)= 880 V
In = 1875 A
Les paramtres:
Rs = 3.56 m
Rf = 0.155
Ld = 2.24 mH
Lq = 1.23 mH
Lf = 457.9 mH
Mfd = 336 mH
Mq kq = 0.97 mH
Md kd = 1.9 mH
Mf kd = 25.27 mH
Lkd = 1.9 mH
Lkq = 0.97 mH
Rkd = 0.318 mH
Rkq = 0.462 mH
J = 1085 kg.m
fv= 21.88 Nm/rad/s
Les paramtres de la machine asynchrone utilise en simulation :
Pn = 110 kW.
Cn = 700 Nm
Vn = 508 V
Rs = 70 m
Rr = 42 m
Ls = 7.2 mH
Lr = 7.2 mH
M = 6.95 mH
J = 3.5 10-2 kg.m
fv = 5 10-3 Nm/rad/s
p=2
- 181 -

Pour les grandeurs en pu, les grandeurs de base sont :


Vbase1 = 508 V, Pbase1 = 2.4 106 W pour le stator de lalternateur et toutes les grandeurs
lectriques du rseau lectrique.
Vbase2 = 47 V pour les grandeurs des rotors dalternateurs.
base1 = 250 rad/s pour la pulsation du rseau.
Vbase3 = 508 V, Cbase3 = 700Nm, base3 = 250 rad/s pour la machine asynchrone

- 182 -

Annexe 2
Le calcul du point de fonctionnement :

[
= [V

x0 = id 0
u0

iq 0

if 0

Pm 0

f0

0 ] T

(A2.1)

Lquation rsoudre est :

f ( x 0 , u 0 ) = [0 0 0 0] T

(A2.2)

Les trois premires quations du systme permettent dcrire les courants id0 et if0 en fonction
de iq0 :

id 0 =

0 LqT
R sT

if0 =

(A2.3)

iq0

1
0 M fd

LdT LqT

+ R sT
R
sT

i q 0

(A2.4)

Avec :

R sT = R s + Rc , LdT = Ld + Lc , LqT = Lq + Lc ,
Pour connatre le courant iq0, cherchons la relation qui le relie une des grandeurs dcrivant
le point de fonctionnement en loccurrence la tension du rseau V0.
Lquation (A2.3) est remplace dans les quations de tensions de la charge RcLc
(quation (2.16) en rgime permanent). Ce qui permet dcrire :

V d 0 = a d i q 0

V q 0 = a q i q 0

(A2.5)

Avec :

ad =

Rc 0 LqT
RsT

a q = Rc +

0 Lc

02 LqT Lc
RsT

- 183 -

Et comme :

V0 =

Vd 0 + Vq 0
3

(A2.6)

Lexpression de iq0 en fonction, de V0 peut tre dduite :

iq 0 =

V0 3
ad + aq

(A2.7)

Pour avoir if0 positif et comme iq0 est de signe oppos selon lquation (A2.7), on choisira
comme solution la valeur ngative de iq0 .
De mme, partir de lquation (A2.4), il est possible de calculer :

Vf0 = Rf if0

(A2.8)

Enfin, la puissance mcanique dlivre lalternateur Pm0 provient de lquation mcanique


en rgime permanent :

Pm 0 = Pe 0 +

fv 2
0
p 2p

f
= (Vd 0 id 0 + Vq 0 iq 0 ) + v2 02
pp

(A2.9)

Vd0 et Vq0 proviennent du calcul prsent en quation (A2.5).

- 184 -

Annexe 3
Les matrices du modle dtat :

f 1
i
d
f 2
i
f
A = T (x0 , u 0 ) = d
x
f 3
id
f
4
id

(x0 , u 0 )
(x0 , u 0 )
(x0 , u 0 )
(x0 , u 0 )

f 1
V
f

f 2
V f
f
( x0 , u 0 ) =
B=
T
u
f 3
V f
f
4
V f

( x0 , u 0 )

f1
iq
f 2
iq
f 3
iq
f 4
iq

( x0 , u 0 )
(x0 , u 0 )
( x0 , u 0 )
(x0 , u 0 )
f
P
f
P
f
P
f
P
1

( x0 , u 0 )

( x0 , u 0 )

( x0 , u 0 )

f1
i f
f 2
i f
f 3
i f
f 4
i f

( x0 , u 0 )
( x0 , u 0 )
( x0 , u 0 )
( x0 , u 0 )

f 1
(x0 , u 0 )

f 2
(x0 , u 0 )

f 3
(x0 , u 0 )

f 4
(x0 , u 0 )

( x 0 , u 0 )

( x 0 , u 0 )

( x 0 , u 0 )

( x 0 , u 0 )

g 1
i ( x 0 , u 0 )
g
C = T ( x0 , u 0 ) = d
x
g 2 ( x , u )
i d 0 0

g 1
( x0 , u 0 )
i q
g 2
( x0 , u 0 )
i q

g 1
V ( x 0 , u 0 )
g
D = T ( x0 , u 0 ) = f
u
g 2 ( x , u )
V f 0 0

g 1

( x 0 , u 0 )
Pm

g 2
( x 0 , u 0 )

Pm

g 1
( x0 , u 0 )
i f
g 2
( x0 , u 0 )
i f

(A3.1)

(A3.2)

g 1

( x0 , u 0 )

g 2
( x 0 , u 0 )

(A3.3)

(A3.4)

Toutes les fonctions fi(x,u) avec i = 1,, 4 et g1(x,u) sont des fonctions des variables dtat.
g2(x,u) est une fonction compose pour laquelle le calcul de la drive

g 2
(avec z tant x T
z

ou uT), se fait comme suit :

- 185 -

2
2
g 2
1 Vd + Vq
=
z
z
3
V
V
Vd d + Vq q
1
z
z
=
3
V d2 + V q2

(A3.5)

Les expressions des drives partielles :

L (L + L )
f 1
(x0 , u 0 ) = f d c
id
A

L (L + L )
f1
(x0 , u 0 ) = f 0 q c
iq
A
M R
f1
(x0 , u 0 ) = fd f
A
i f

L (L + L )i
f 1
(x0 , u 0 ) = f q c q 0
A

(
)
f 2
(x0 , u 0 ) = 0 Ld + Lc
(Lq + Lc )
id

(
)
f 2
( x 0 , u 0 ) = R s + Rc
(Lq + Lc )
iq
M
f 2
(x0 , u 0 ) = 0 fd
(Lq + Lc )
i f

M i
(
)
f 2
(x0 , u 0 ) = Ld + Lc id 0 fd f 0
(Lq + Lc ) (Lq + Lc )

M (R + R )
f 3
(x0 , u 0 ) = fd s c
id
A

M fd 0 (Lq + Lc )
f 3
(x0 , u 0 ) =
A
iq

R (L + L )
f 3
(x0 , u 0 ) = f d c
A
i f

M fd (Lq + Lc )iq 0
f 3
(x0 , u 0 ) =
A

- 186 -

p i (L L )
f 4
(x0 , u 0 ) = q 0 d q
J
id

p i (L L ) p M fd i f 0
f 4
(x0 , u 0 ) = d 0 d q +
J
J
iq
p i M
f 4
(x0 , u 0 ) = q 0 fd
J
i f

f 4
(x0 , u 0 ) = f v p Pm2 0
J

J 0
M fd
f 1
( x0 , u 0 ) =
Vf
A
f 1
( x0 , u 0 ) = 0
Pm
f 2
( x0 , u 0 ) = 0
Vf
f 2
( x0 , u 0 ) = 0
Pm
(L + L c )
f 3
( x0 , u 0 ) = d
Vf
A
f 3
( x0 , u 0 ) = 0
Pm
f 4
(x ,u ) = 0
Vf 0 0
f 4
p
( x0 , u 0 ) =
Pm
J 0
L f L c (R s + R c )
V d
( x0 , u 0 ) = Rc
id
A

L f L c 0 (L q + L c )
V d
( x 0 , u 0 ) = 0 L c +
iq
A
L c M fd R f
V d
( x0 , u 0 ) =
if
A

L f L c (L q + L c )
V d
( x 0 , u 0 ) = Lc +

A
Lc M
V d
( x0 , u 0 ) =
Vf
A

V d
Pm

fd

( x0 , u 0 ) = 0

- 187 -

V q
L (L + L c )
( x 0 , u 0 ) = 0 Lc c 0 d
(L q + L c )
id
V q
L (R + R c )
( x0 , u 0 ) = Rc c s
(L q + L c )
iq
V q
L c M fd 0
( x0 , u 0 ) =
(L q + L c )
if
V q
L (L + L c )
( x 0 , u 0 ) = Lc c d
(L q + L c )

V q
( x0 , u 0 ) = 0
Vf
V q
Pm

( x0 , u 0 ) = 0

- 188 -

Annexe 4 :
Lquation singulirement perturbe :

dX 1
dt = A11 X 1 + A12 X 2 + B1u

dX 2 = A X + A X + B u
21 1
22
2
2
dt
Y = C X + C X + Du
1 1
2
2

X (0) = 0
1
X 2 (0) = 0

(A4.1)

Avec :

f 1
(x 0 , u 0 )

i d
f
A11 = 2 (x 0 , u 0 )
i d
f 3
i (x 0 , u 0 )
d

f 1
(x0 , u 0 )
i q
f 2
(x 0 , u 0 )
i q
f 3
(x0 , u 0 )
i q

f 1
(x 0 , u 0 )
i f

f 2
(x 0 , u 0 ) = A110
i f

f 3
(x 0 , u 0 )
i f

f 1

(x 0 , u 0 )
f

A12 = 2 (x 0 , u 0 ) = A120

f 3

( x 0 , u 0 )

4 (x 0 , u 0 )
i d

f 4

(x 0 , u 0 )
A21 =
i q

f 4

i ( x 0 , u 0 )
f

f
A22 = 4 ( x 0 , u 0 )

- 189 -

f 1

V ( x0 , u 0 ) 0
f

0
0 = B10
B1 =
f 3 ( x , u ) 0
0
0
V

f 4
( x0 , u 0 )
B 2 = 0
Pm

g 1
C1 = i d

g 1
i q
0

g
C2 = 1

g 1
i f

1
g

D=
( x 0 , u 0 ) = V f

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Discipline : Gnie Electrique

Rsum : Ces travaux concernent la modlisation dynamique et la commande des alternateurs coupls dans
les rseaux lectriques embarqus. Ces rseaux de puissance finie sont des systmes multi-alternateurs multicharges en forte interaction. Deux approches de modlisation ont t labores. La premire, en vue de la
simulation, consiste tablir une mthodologie de modlisation des systmes multi-alternateurs multi-charges.
Le systme est subdivis en deux sous systmes dcoupls, lun de nature lectrique et lautre de nature
mcanique. Ltablissement du modle dtat lectrique global repose, dune part, sur lcriture des
constituants du rseau dans un mme rfrentiel, et dautre part, sur lapplication des lois reliant les circuits
lectriques. Afin doptimiser le temps de calcul, les rgles dtablissement du modle global sont enrichies et
une mthode dinversion de la matrice inductance est propose.
La deuxime, en vue de la commande, explore et compare deux modles, lun de type comportemental et
lautre bas sur la thorie des perturbations singulires. Les rgulateurs synthtiss ont t compars sur un
simulateur lmentaire. Une bauche sur lapport des rgulateurs paramtres variables a t prsente.
Deux bancs dessais ont t raliss. Le premier est de type logiciel. Il reproduit le comportement temporel du
rseau topologie variable pour divers rgimes, ainsi que des phnomnes comme le couplage, le dcouplage et
la dsynchronisation. Il permet aussi de tester les algorithmes de commande et les rgulateurs : tension,
rpartition de puissance.....
Le deuxime de type exprimental, valide les approches de modlisation, de simulation et de commande
proposes.
Mots cls: Rseau lectrique embarqu, multi-alternateurs, multi-charges, rseau topologie variable,
modlisation dynamique, perturbations singulires, simulation, commande, rgulateur paramtres variables.
Abstract: This study deals with dynamic modelling and control of embarked electrical networks which are
multi-alternators multi-loads systems with strong interactions between the components. Two modelling
approaches have been studied.
The first one is in view of simulation. It consists of building a modelling methodology for multi-alternators
multi-loads systems. The system is subdivided into two decoupled subsystems: electrical and mechanical. The
global electrical state space model is built using the equalities between the various electrical circuits in one
common frame. In order to optimize the computing time, the modelling rules are expanded and an inversion
method is proposed for the inductance matrix.
The second one, in view of control, treats and compares two models, one is a behavioural model, and the
other is based on the singular perturbation theory. The synthesized regulators have been compared using an
elementary simulator. The study of variable parameters regulators contribution has been started.
Two benchmarks have been realized. The software benchmark reproduces the network temporal behaviour for
transient and steady states, as well as phenomena like, coupling, decoupling and desynchronisation. It allows
testing the regulators: voltage, frequency.
The other benchmark is experimental. It allows validating the proposed approaches for modelling, simulation
and control.
Keywords: Embarked electrical network, multi-alternators, multi-loads, variable topology network, dynamic
modelling, singular perturbations, simulation, control, regulator with variable parameters.

Discipline : Gnie Electrique

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