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Sciences Industrielles pour lIngnieur en PSI

Mcanique et Automatique
Papanicola Robert
Professeur de chaire suprieure
au lyce Jacques Amyot - Auxerre

ii

PRFACE

Sciences industrielles pour lingnieur : quand Robert Papanicola ma sollicit pour rdiger une prface cet ouvrage, une succession de sentiments contradictoires se sont bousculs : trs honor, un peu mus, mais inquiet. . . Mais que
sont les SII ? Ou mme, quest-ce que la SI comme disent les lves de prpa
rendant ainsi singulier ces sciences industrielles pourtant plurielles ?
Dans le jeu des possibles, 1981 Franois Jacob 1 crit : Le dbut de la science
moderne date du moment o aux questions gnrales se sont substitues des questions limites ; o au lieu de demander : "Comment lunivers a-t-il t cr ? De
quoi est faite la matire ? Quelle est lessence de la vie ?", on a commenc se demander : "Comment tombe une pierre ? Comment leau coule-t-elle dans un tube ?
Quel est le cours du sang dans le corps ?". Ce changement a eu un rsultat surprenant. Alors que les questions gnrales ne recevaient que des rponses limites,
les questions limites se trouvrent conduire des rponses de plus en plus gnrales.
Avec les sciences pour lingnieur , on inverse cette tendance en tudiant
globalement les systmes artificiels complexes. Plutt que de se focaliser sur lanalyse partielle et fine dun composant de ce systme complexe, on laborde dans
son ensemble et dans sa pluridisciplinarit : on dveloppe des modlisations, des
exprimentations, des simulations de ces systmes qui font intervenir autant de
disciplines scientifiques : la mcanique, loptique, llectronique, la thermodynamique, lautomatique, la rsistance des matriaux. . . que de domaines dapplications : la robotique, les transports, lnergie . . .
En droite ligne des enseignements rnovs de technologie au collge, de loption ISI en seconde et du parcours S-SI de premire et terminale, les sciences
industrielles pour lingnieur constituent les deux premires annes de la formation dingnieur. Cest la demande des grandes coles que cet enseignement est
apparu en 1995 lors de la rforme des classes prparatoires ; le caractre pluridisciplinaire tant limit aux champs de la mcanique et de lautomatique.
1. Franois Jacob, n le 17 juin 1920, chercheur en biologie, prix Nobel de physiologie ou mdecine, lu lacadmie franaise.

iii

iv

0 Prface

Avec son premier livre Sciences industrielles (mcanique et automatique)


paru chez Ellipses en 2003, Robert Papanicola a t un pionnier en proposant aux
tudiants un livre la fois synthtique et illustr dun grand nombre dexemples
tout en abordant les deux facettes du programme. Au milieu dune production
abondante douvrages de mcanique ou douvrages dautomatique, ce premier
tome faisait la diffrence.
Le second volume, encore plus abouti que le prcdent, aborde les thmes plus
complexes du programme de prpa PSI : les correcteurs en asservissement, la dynamique en mcanique. . . et forme un complment indispensable au premier volume.
Prfacer ce nouvel opus cest aussi parler de son auteur, mais cest difficile de
parler dun ami. Je connais Robert depuis nos annes dtudes lENS de Cachan
et japprcie ses qualits humaines. Cot professionnel, Robert Papanicola est autant impliqu dans son enseignement au Lyce Jacques Amyot dAuxerre que dans
la veille autour de cet enseignement. Rigoureux dans la rdaction des diffrents
chapitres comme dans la construction de ses squences denseignement, Robert
Papanicola est membre du jury de lagrgation de mcanique. Aussi, pour prolonger cette lecture et mieux connatre lauteur, la visite du site SII en CPGE 2
simpose.
Luc Chevalier
Professeur dUniversit
Paris-Est, Marne la Valle

2. www.sciences-indus-cpge.apinc.org

TABLE DES MATIRES

Prface

iii

1 Mcanismes
1.1 Modlisation cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1 Problmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2 Modle cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Liaisons normalises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Paramtrage des liaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2 Tableau des liaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Chanes de solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1 Structure des mcanismes - graphe de structure . . . .
1.3.2 Analyses gomtrique et cinmatique des mcanismes
1.3.3 Liaisons cinmatiquement quivalentes . . . . . . . . .
1.4 Reprsentation schmatique des mcanismes . . . . . . . . . .
1.4.1 Schma cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.2 Schma cinmatique minimal . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.3 Schma technologique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Mobilit et hyperstatisme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.1 Dfinitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.2 Mobilit - Hyperstaticit . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.3 Exemple guide - Vanne robinet . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.4 Relations entre mobilit et hyperstatisme . . . . . . . . .
1.5.5 Isostaticit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.1 Corrigs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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TABLE DES MATIRES

2 Cintique
2.1 Masse et inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1 Notions dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.2 Masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.3 Centre dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Moments dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Moment dinertie par rapport un point . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Moment dinertie par rapport une droite . . . . . . . . . . . .
2.2.3 Rayon de giration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.4 Moments dinertie dans un repre cartsien . . . . . . . . . . .
2.2.5 Relations entre les moments dinertie . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.6 Thorme de Huygens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.7 Produits dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Oprateur dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1 Oprateur dinertie en un point . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2 Proprits et directions principales de la matrice dinertie . . .
2.4 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1 Corrigs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Torseur cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.2 Cas du solide indformable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6 Torseur dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.2 Changement de point de rduction . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.3 Relation entre la rsultante cintique et la rsultante dynamique
2.6.4 Relation entre le moment cintique et le moment dynamique
2.6.5 Cas du solide indformable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7 nergie cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.2 Cas du solide indformable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8 Caractristiques cintiques dun ensemble de solide . . . . . . . . . .
2.8.1 Torseur cintique dun ensemble de solides . . . . . . . . . . .
2.8.2 Torseur dynamique dun ensemble de solides . . . . . . . . . .
2.8.3 nergie cintique dun ensemble de solides . . . . . . . . . . .
2.9 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9.1 Corrigs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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79

3 Dynamique du solide
3.1 Principe Fondamental de la Dynamique
3.1.1 nonc . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2 Caractre Galilen des repres . .
3.2 Thormes gnraux . . . . . . . . . . . .

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TABLE DES MATIRES

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3.2.1 Thorme de la rsultante dynamique . . . . . . . . . . . . . . 85


3.2.2 Thorme des quantits de mouvement . . . . . . . . . . . . . 85
3.2.3 Thorme du moment dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.2.4 Thorme du moment cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.3 Utilisation du P.F.D. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.4 P.F.D dans un repre non galilen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.4.1 Composition des acclrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.4.2 Composition du torseur dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.4.3 Principe fondamental dans un repre non galilen . . . . . . . 89
3.5 Application quilibrage dun solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.5.1 Problme gnral de lquilibrage . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.5.2 quilibrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.5.3 quilibrage 2 masses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.6 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.6.1 Corrigs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4 Puissance et nergie

117

4.1 Puissance des efforts extrieurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117


4.2 Cas du solide indformable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
4.2.1 nonc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
4.2.2 Dmonstration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
4.3 Puissance des efforts intrieurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
4.3.1 Puissance des efforts de liaison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
4.3.2 Liaison nergtiquement parfaite . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
4.3.3 Contact ponctuel rel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
4.3.4 Liaisons normalises relles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
4.4 Travail et nergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
4.4.1 Travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
4.4.2 nergie potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
4.5 Thorme de lnergie cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
4.5.1 nonc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
4.5.2 Dmonstration dans le cas dun seul solide . . . . . . . . . . . . 127
4.5.3 Dmonstration dans le cas de deux solides . . . . . . . . . . . . 129
4.5.4 Gnralisation n solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
4.5.5 Utilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
4.5.6 Intgrale premire de lnergie cintique . . . . . . . . . . . . . 130
4.6 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
4.6.1 Corrigs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136

viii

TABLE DES MATIRES

5 Analyse frquentielle des systmes linaires


5.1 Rponse frquentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.1 Fonction de transfert complexe . . . . . . . . . .
5.1.2 Lieux de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 tude des SLCI partir des diagrammes de Bode . . . .
5.2.1 Systme du premier ordre . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2 Systme du second ordre . . . . . . . . . . . . . .
5.2.3 Intgrateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.4 Drivateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.5 Retard pur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.6 Gnralisation du trac des diagrammes de Bode
5.3 tude des SLCI partir du diagramme de Nyquist . . . .
5.3.1 Systme du premier ordre . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2 Systme du second ordre . . . . . . . . . . . . . .
5.3.3 Intgrateur - Drivateur . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.4 Retard pur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.5 Gnralisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.6 De Bode Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 tude des SLCI partir du diagramme de Black . . . . .
5.4.1 Systme du premier ordre . . . . . . . . . . . . . .
5.4.2 Systme du second ordre . . . . . . . . . . . . . .
5.4.3 Intgrateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.4 Retard pur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.5 Gnralisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.6 Abaque de Black - Nichols . . . . . . . . . . . . . .
5.5 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.1 Corrigs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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183

6 Analyse des systmes asservis


6.1 Caractrisation des systmes asservis . . . .
6.1.1 Structure des systmes asservis . . . .
6.1.2 Caractristiques dun systme asservi
6.2 Stabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.1 Position du problme et dfinitions .
6.2.2 tude de la stabilit . . . . . . . . . . .
6.2.3 Condition de stabilit . . . . . . . . .
6.2.4 Position des ples . . . . . . . . . . . .
6.2.5 Critres de stabilit . . . . . . . . . . .
6.2.6 Marges de stabilit . . . . . . . . . . .
6.3 Prcision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.1 Position du problme . . . . . . . . .
6.3.2 Donnes . . . . . . . . . . . . . . . . .

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TABLE DES MATIRES

ix

6.3.3 Erreur en rgime permanent - erreur statique


6.3.4 Effet dune perturbation sur la prcision . . .
6.4 Rapidit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1 Temps de rponse - temps de monte . . . . .
6.4.2 Temps de monte et bande passante . . . . .
6.5 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.1 Corrigs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7 Correction des systmes asservis
7.1 Ncessit de la correction . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Principaux rseaux correcteurs . . . . . . . . . . .
7.2.1 Correcteur Proportionnel ( P ) . . . . . . .
7.2.2 Correcteur - Intgral ( I ) . . . . . . . . . . .
7.2.3 Correcteur Proportionnel - Intgral ( PI ) .
7.2.4 Correcteur Proportionnel Drivateur - PD
7.2.5 Correcteur avance de phase . . . . . . . .
7.2.6 Correcteur retard de phase . . . . . . . .
7.2.7 Correcteur retardavance de phase . . .
7.2.8 Correcteur PID . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.9 Correction en raction . . . . . . . . . . . .
7.3 Dtermination exprimentale des correcteurs . .
7.3.1 Mthode de ZieglerNichols . . . . . . . .
7.4 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.1 Corrigs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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222
222
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252
258
262
262
265
276

8 Grafcet
8.1 Principes gnraux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.1 Structure du GRAFCET . . . . . . . . . . . . . .
8.1.2 Rgles dvolution . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2 Lecture et interprtation du grafcet . . . . . . . . . .
8.2.1 volution du grafcet . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.2 Rceptivits associes aux transitions . . . . .
8.2.3 Modes de sorties . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.4 volution fugace . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.5 Structures de base . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.6 Formes particulires . . . . . . . . . . . . . . .
8.3 Structuration et hirarchisation . . . . . . . . . . . .
8.3.1 Ncessit de la structuration . . . . . . . . . .
8.3.2 Structuration par synchronisation de grafcets
8.3.3 Structuration par macro-tapes . . . . . . . .
8.3.4 Structuration par forage . . . . . . . . . . . .
8.3.5 Structuration par encapsulation . . . . . . . .

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306

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TABLE DES MATIRES


8.3.6 Exemple de synthse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
8.4 tude de cas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
8.4.1 Corrigs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317

A Annexes
A.1 Mcanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.1 Liaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.2 Matrices dinertie de quelques solides lmentaires
A.2 Automatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.1 Transformes de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.2 Abaque des dpassements dun second ordre . . . .
A.2.3 Abaque du temps de rponse dun second ordre . .
A.2.4 Abaque de Black . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Liens

335

Liste des exercices

337

CHAPITRE 1
MCANISMES

1.1 Modlisation cinmatique


1.1.1 Problmatique
Il est souvent ncessaire dtablir un modle permettant dtudier aussi bien
les mouvements du mcanisme que les efforts quil doit supporter. En effet le systme rel, soit parce quil nexiste pas encore (en phase de conception) soit parce
quil est trop complexe nest en gnral pas adapt ltude. La modlisation va
intervenir aussi bien au niveau de la conception dun mcanisme que dans lanalyse posteriori dun mcanisme existant.
Dans le premier cas on se pose alors la question suivante : Comment transmettre une puissance, obtenir une trajectoire particulire, rsister des efforts,. . . ? La rponse consiste dfinir un ensemble de liaisons lmentaires
associes pour obtenir le rsultat souhait. Aprs cette tape il restera concevoir partir de ce modle les pices qui composent le mcanisme.
Dans le second cas, le mcanisme tant donn, on se propose alors de le
modliser par un schma qui va en permettre une analyse plus simple.
partir de cette modlisation on pourra en tudier le comportement tant au
niveau des mouvements (trajectoire, vitesse , acclration) quau niveau des
efforts transmis et ceux que doivent encaisser les liaisons.

1.1.2 Modle cinmatique


Un solide dans un mcanisme est li aux solides voisins et les mouvements
relatifs sont limits par la nature des surfaces en contact. partir de ces surfaces en
contact et des mouvements relatifs on choisit alors de modliser le contact par une
1

1 Mcanismes

(ou plusieurs) liaison(s) cinmatique(s). Le torseur cinmatique est le principal


outil de cette caractrisation :

#
x v x

1/0
V1/0 = #
.
(1.1)
= y v y

VA1/0 A
z v z A

x
(
1 , y 1 ,z 1 )

Ce torseur caractrise les 6 mouvements lmentaires possibles (3 rotations, 3


translations) entre deux solides.
Le principal problme que lon rencontre lors de cette phase est la diffrence
entre la ralit et le modle. En effet, les dfauts de ralisation des surfaces (rugosit, dfaut de forme, tolrance), la prsence ncessaire de jeu, la dformation des
pices, lusure, . . ., rendent cette modlisation difficile et souvent dpendante du
point de vue.
On appelle modle cinmatique dun mcanisme, le modle construit autour
des hypothses suivantes :
des pices indformables,
des liaisons sans jeu,
des surfaces de contact gomtriquement parfaites,
des surfaces de contact simples (plan, sphre, cylindre, hlicode).
A partir de ces hypothses, on modlise la liaison entre les deux solides par
une liaison normalise. Ces liaisons lmentaires permettent de caractriser les
mouvements simples entre les pices (rotations, translations, combines ou non).

1.2 Liaisons normalises


1.2.1 Paramtrage des liaisons
La liaison entre les deux solides est caractrise par le torseur cinmatique du
mouvement relatif entre les deux solides. Les coordonnes de ce torseur cinmatique sont les paramtres de la liaison.

1.2.2 Tableau des liaisons


Les tableaux en annexe (page 325) prsentent les liaisons normalises. La norme
applicable est la norme NF EN ISO 3952-1.
Pour chaque liaison on retrouve
la dsignation normalise, le torseur cinmatique associ, le torseur des efforts transmissibles ;
une reprsentation gomtrique de la liaison ;
le symbole ISO en perspective et les deux vues planes ;
les torseurs sont crits sous la forme la plus gnrale possible.

1.3 Chanes de solides

1.3 Chanes de solides


1.3.1 Structure des mcanismes - graphe de structure
Un mcanisme est constitu de solides relis par des liaisons cinmatiques.
Lensemble de ces liaisons et des solides forme une chane de solides.
Cette chane peut-tre reprsente par un graphe dit graphe de structure (ou
graphe des liaisons). Sur ce graphe, les solides sont les nuds et les liaisons les
arcs. Il est dusage de prciser le solide rfrentiel.

Li

S i +1

Ln1

Li

S i +1

Ln1

Li

Ln1

S i +1
Lp

Lk
Si

Sn

L2

Si

Sn

L2
S2
L1

L2
Ln

S2
L1
S1

(a) Chane ouverte

S1
(b) Chane ferme

Sk

Si

Sn

Ll
S2
L1

Lm
Sl

Ln

S1
(c) Chane complexe

F IGURE 1.1 Chanes de solides

a ) Classe dquivalence cinmatique


On appelle classe dquivalence cinmatique, un ensemble de solides nayant
aucun mouvement relatif. Cet ensemble de solides est considr comme un seul
solide dans les tudes qui suivent. Lors de ltude dun mcanisme, on commence
par dfinir les classes dquivalence puis on recherche les liaisons entre ces classes
dquivalence.
b ) Chanes ouvertes
Une chane de solide est dite ouverte (fig 1.1(a)) lorsque la structure correspond un ensemble de solides lis les uns aux autres sans bouclage. On retrouve
cette structure dans les mcanismes de type robot, grue, manipulateur,
c ) Chanes fermes
Une chane de solide est dite ferme (fig 1.1(b)) lorsque le graphe prsente une
boucle.

1 Mcanismes

d ) Chanes complexes
La chane de solides est dite complexe (fig 1.1(c)) lorsquelle prsente plusieurs
boucles imbriques.
Nombre cyclomatique Le nombre cyclomatique caractrise la complexit de
la chane, il prcise le nombre minimal de boucles quil est ncessaire dtudier
pour dfinir compltement le mcanisme. Une chane ferme simple a un nombre
cyclomatique de 1.
= LN+1
(1.2)
avec L, le nombre de liaisons du mcanisme et N, le nombre de solides du mcanisme.

1.3.2 Analyses gomtrique et cinmatique des mcanismes


a ) tude gomtrique dun mcanisme en chane ferme
Pour raliser ltude gomtrique dun systme en boucle ferme (fig 1.1(b)),
il suffit dcrire la relation vectorielle reliant les points caractristiques de chaque
solide.
Soit Oi , le point caractristique du solide S i , la relation de fermeture de la
chane gomtrique scrit :

O1 O2 + O2 O3 + + Oi 1 Oi + + On1 On + On O1 = 0 .
En projetant cette quation vectorielle dans une base orthonorme, on obtient
3 quations scalaires reliant les diffrents paramtres gomtriques.
Remarque : Dans le cas dun mcanisme plan, on obtient 2 quations scalaires, dduites de la projection de cette relation sur les axes du plan.
b ) tude cinmatique dun mcanisme en chane ferme
Soit, un mcanisme en chane ferme compos de n solides et n liaisons (fig 1.1(b)).
Pour chaque liaison Li , on peut crire le torseur cinmatique entre les deux solides
S i et S i +1 de la liaison au point Oi caractristique de la liaison.

#

n
o
(i +1)/i
V(i +1)/i = #

VOi (i +1)/i O

La fermeture cinmatique sobtient en crivant la somme des torseurs en un


mme point :
n
o n
o

V1/2 + V2/3 + + V(i 1)/i + Vi /(i +1) + + Vn/1 = {0}

1.3 Chanes de solides

Cette relation permet dobtenir 2 quations vectorielles, et aprs projection 6


quations scalaires.
Remarque : cette somme de torseur ne peut se calculer que si les torseurs sont
crits en un mme point.

1.3.3 Liaisons cinmatiquement quivalentes


On appelle liaison cinmatiquement quivalente entre deux pices, la liaison
qui se substituerait lensemble des liaisons ralises entre ces pices avec ou sans
pice intermdiaire.
La liaison quivalente doit avoir le mme comportement que lensemble des
liaisons auquel elle se substitue. On considre deux types de liaisons quivalentes :
les liaisons en srie et les liaisons en parallles. Pour dterminer la liaison quivalente, on pourra soit raliser une tude du point de vue cinmatique, soit du point
de vue statique.
L1
L2
S1

L1
S2

Li

S1

Si

Li
Lj

Ln
Leq
S1

S2

Sj
Leq
S2

S1

S2
(b) Liaisons en srie

(a) Liaisons en parallle


F IGURE 1.2 Liaisons quivalentes

a ) Liaisons en srie
Des liaisons sont dites en srie lorsque le graphe a la structure 1.2(b). On retrouve en fait la structure dune chane ouverte.
tude cinmatique On recherche le torseur cinmatique du mouvement du so

lide 2 par rapport au solide 1 : V2/1 . En dcomposant sur les solides intermdiaires, on obtient :
o n
o
eq n

(1.3)
V2/1 = V2/ j + V j /i + + Vi /1
On constate que, le torseur cinmatique de la liaison quivalente plusieurs
liaisons en srie est gal la somme des torseurs cinmatiques des liaisons de la
chane.

1 Mcanismes

Remarque : chaque torseur doit tre crit au mme point avant de calculer la
somme.
tude statique On suppose les solides en quilibre, on nglige le poids des pices,
les actions extrieures appliques sur le solide S n sont reprsentes par le torseur

daction mcanique Fext n .

S1

L1

S n1

S2
Ln1

Li

Ln

Sn

Fext n

Sn

Fext n

S n2

S1
Leq

F IGURE 1.3 Liaisons en srie - tude statique

Onn note
o
A(n1)n , le torseur des actions transmissibles par la liaison Ln entre les
solides
n
o S n et S n1 ,
Aeq , le torseur des actions transmissibles par la liaison quivalente Leq
entre les solide S 1 et S n .
La liaison quivalente doit se comporter du point de vue des efforts transmissibles comme lensemble des liaisons en srie. Si on applique le PFS au solide S n ,
on peut donc crire dans un cas comme dans lautre :
pour les liaisons en srie

A(n1)n + Fext n = {0}


pour la liaison quivalente
eq

A1n + Fext n = {0}


On en dduit que

eq
A1n = A(n1)n

En appliquant ensuite le PFS sur le solide S n1 , on dduit :

A(n1)n = A(n2)(n1
Finalement en isolant successivement chacun des solides jusquau solide S 2 , on
en dduit que tous les torseurs des actions de liaisons doivent tre gaux et gaux
celui de la liaison quivalente.

1.3 Chanes de solides

L2

L1

S2

Fext 2

S2

Fext 2

Ln
Leq
S1

S1

Li

F IGURE 1.4 Liaisons parallles

eq

A1n = A(n1)n = A(n2)(n1) = A(n3)(n2) = = A12

(1.4)

b ) Liaisons en parallle
Lorsque plusieurs liaisons relient directement deux solides, les liaisons sont
dites en parallle (fig 1.4).
tude cinmatique Lensemble des liaisons Li en parallle impose le mouve

ment du solide 2 par rapport au solide 1, le torseur cinmatique V2/1 reprsente


ce mouvement.
i
On note : V2/1
, le torseur cinmatique de la liaison Li entre les deux solides
S 1 et S 2 .
Chaque liaison lmentaire Li ne peut que respecter le mouvement global du
solide 2 par rapport au solide 1, on peut donc crire :
n
o

i
V2/1
= V2/1

Le comportement cinmatique de la liaison quivalente Leq doit aussi respecter le


mouvement global du solide 2 par rapport au solide 1 :
eq

V2/1 = V2/1

do la condition que doit respecter le torseur de la liaison quivalente :


n
o
eq 1 2
n
i
V2/1 = V2/1 = V2/1 = = V2/1
= = V2/1

(1.5)

Pour dterminer, partir de ltude cinmatique, la liaison quivalente n liaisons en parallle, il suffit de rsoudre le systme de 6 n quations dduit des galits de torseurs ci-dessus.

1 Mcanismes

tude statique Pour dterminer la liaison quivalente, on isole le solide 2.


Il est soumis :
Aux actions transmissibles par chaque liaison Li ;
i
n
1 2
A12 , A12 , . . ., A12
, . . ., A12
;

Aux autres actions extrieures : Fext 2 .


Le P.F.S scrit donc :
n
o
1 2
n

i
A12 + A12 + + A12
+ + A12
+ Fext 2 = {0}
soit

o
n n
X

i
A12
+ Fext 2 = {0}

i =1

La liaison quivalente doit respecter le mme quilibre :


eq

A12 + Fext 2 = {0}

On dduit donc :

o
n n
eq X
i
A12
A12 =

(1.6)

i =1

c ) Rcapitulatif
Le tableau ci dessous rcapitule les diffrents modes de calcul des liaisons
quivalentes.
tude cinmatique
tude statique
Liaisons Somme des torseurs cinma- galit des torseurs des actions
en srie tiques n
transmissibles
n
o
o n
o

Liaisons
en parallle

eq
V2/1 = V2/( j ) + V j /i + + Vi /1

galit des torseurs cinmatiques


i n
eq 1
V2/1 = V2/1 = = V2/1 = V2/1

eq

A12

A12

A(n1)n

= =

Somme des torseurs des actions


transmissibles

P
eq
i
A12 =
A12
i =1

1.4 Reprsentation schmatique des mcanismes


1.4.1 Schma cinmatique
Le schma cinmatique dun mcanisme est un modle filaire du mcanisme
utilisant les symboles normaliss des liaisons. Ce modle est utile tant au niveau
de la conception que de lanalyse posteriori pour raliser ltude cinmatique ou
dynamique (trajectoire, vitesse, efforts, etc.).
Quelques rgles et conseils pour tablir un schma cinmatique :

1.5 Mobilit et hyperstatisme

Le schma peut tre ralis en une vue en perspective ou en plusieurs vues


en projection. La position relative des liaisons doit tre respecte (perpendicularit, paralllisme, alignement, orientation prcise, etc.) ;
Les pices sont dessines trs succinctement par un simple trait en gnral
qui relie les diffrentes liaisons ;
On ne doit pas privilgier une position particulire dans la reprsentation ;
Le schma doit tre clair et permettre la comprhension du mcanisme ;
Le schma cinmatique ne doit comporter que des pices indformables
(pas de ressort) ;
Dans certain cas, une reprsentation plane peut suffire pour dcrire le mcanisme.
Vous trouverez dans la suite de ce manuel, un grand nombre de schmas cinmatiques.

1.4.2 Schma cinmatique minimal


Le schma cinmatique minimal est obtenu en remplaant si possible, les liaisons en srie et ou en parallle par les liaisons normalises quivalentes.
Le schma cinmatique minimal fait disparatre des solides et des liaisons,
il est utiliser avec prcaution et uniquement pour ltude cinmatique et la comprhension cinmatique du mcanisme. Il ne doit pas tre utilis pour raliser des
calculs dhyperstatisme ou des calculs deffort dans les liaisons.

1.4.3 Schma technologique


Il est parfois ncessaire afin de mieux comprendre le fonctionnement dun mcanisme, de complter le schma cinmatique en ajoutant des constituants technologiques tels les ressorts, les courroies, les clapets dun circuit hydraulique, . . .
On peut aussi prciser la forme de certaines pices et dcomposer les liaisons
en liaisons lmentaires plus proche de la ralisation technologique. Ainsi on reprsentera une liaison pivot ralise par deux roulements par une liaison sphre
cylindre (linaire annulaire) et une liaison sphrique (rotule)
Ce schma est alors appel un schma technologique.

1.5 Mobilit et hyperstatisme


1.5.1 Dfinitions
a ) Degr de mobilit dun mcanisme
Le degr de mobilit m caractrise le nombre de mouvements indpendants
dun mcanisme.
un mcanisme est immobile lorsque m = 0 ;

10

1 Mcanismes
un systme est mobile de mobilit m lorsque m > 0 ;
Attention : m ne peut tre ngatif.

On dfinit aussi de manire complmentaire, les notions de mobilit utile m u


et mobilit interne m i avec
m = m u + mi .
Mobilit utile m u : cest la ou les mobilits souhaites du mcanisme.
Mobilit interne m i : cest une mobilit qui caractrise le mouvement dune pice
indpendamment des autres pices (rotation dune pice sur elle-mme).
Cette notion de mobilit interne est tendue aux mobilits du mcanisme qui
ne concerne que des pices internes dont le mouvement nentrane pas de mouvement des pices en relation avec le milieu extrieur.
Quelques exemples du laboratoire de sciences industrielles :
La pompe Doshydro possde deux mobilits utiles, la mobilit principale :
la rotation de larbre moteur entrane la translation du piston, la seconde est
le rglage de la course du piston ;
La plate-forme Steward possde six mobilits utiles (les trois translations et
les trois rotations de la plate-forme) et six mobilits internes (la rotation de
chaque vrin autour de laxe passant par les centres des rotules).

b ) Degr dhyperstaticit dun mcanisme


Le degr dhyperstaticit h dun mcanisme caractrise la surabondance des
degrs de liaisons de ce mcanisme. Ainsi une table avec quatre pieds est hyperstatique de degr h = 1 car trois pieds suffisent pour la poser sur le sol.
Un systme est dit isostatique (h = 0) sil est possible de dterminer la totalit des inconnues de liaison en appliquant le principe fondamental de la
statique chacune des pices du mcanisme.
On dit quun systme est hyperstatique (h 0) si toutes les inconnues de
liaison ne sont pas dterminables. Chaque inconnue non dterminable par
le P.F.S est un degr dhyperstaticit.

1.5.2 Mobilit - Hyperstaticit


On se propose de rechercher des relations entre les paramtres du mcanisme
(nombre de pices, liaisons, nombre cyclomatique, etc.) et le degr de mobilit
et/ou dhyperstaticit. Nous allons mener cette tude du point de vue statique et
du point de vue cinmatique.

1.5 Mobilit et hyperstatisme

11

a ) Dtermination du degr dhyperstaticit


Soit un mcanisme (figure 1.5) form de N solides relis par L liaisons. On applique le P.F.S chaque solide hormis le bti, ainsi pour le solide S i :
o

A2i + Aki + A(i +1)i + Fext 1 = {0} .

Pour chaque quilibre nous pouvons donc crire un systme de 6


quations. Il est possible dtudier
lquilibre de N 1 solides (les autres
quilibres se dduisent de ceux-ci)
do pour la totalit du mcanisme un
nombre total dquation de

Li

Fext i

Lp

Lk

Sk

Si
L2

E s = 6 (N 1) .

Ln1

S i +1

(1.7)

Sn

Ll
S2
L1

Fext n

Lm
Sl

Ln

S1
F IGURE 1.5 chane complexe

n Chaque
o torseur daction transmissible par une liaison Li du solide S i 1 sur S i
( A(i 1)i ) comporte n si inconnues. Le tableau 1.1 prsente quelques liaisons et
les inconnues de liaisons associes.

Liaison
liaison pivot

liaison pivot glissant

liaison sphrique

Torseur

0
X i
Y Mi
i

Z i N i Pi

(x i , y i ,z i )
0
0

Yi Mi

Z i N i Pi

(x i , y i ,z i )
X
0
i

Yi 0

Z i 0 Pi

n si
n si = 5

n si = 4

n si = 3

x
(
i , y i ,z i )

TABLE 1.1 Inconnues de liaisons

Le nombre total dinconnues statiques pour les L liaisons est donc :


Is =

L
X
i =1

n si .

(1.8)

12

1 Mcanismes

Ltude globale du mcanisme se ramne donc ltude dun systme linaire


de E s quations avec Is inconnues. Ce systme est un systme linaire dont le rang
est not r s .
Le degr dhyperstaticit h correspond au nombre dinconnues de liaison que
lon ne peut pas dterminer par la rsolution du systme :
h = Is r s

(1.9)

h = 0, il est alors possible de dterminer toutes les inconnues de liaison, le


systme est isostatique
h > 0, il y a plus dinconnues que dquations indpendantes, le systme
est hyperstatique. Le nombre dinconnues de liaison non dtermines reprsente le degr dhyperstaticit.
b ) Dtermination du degr de mobilit
Soit un mcanisme form de N solides relis par L liaisons (figure 1.5). Le
nombre de cycles indpendants du mcanisme est :
= L N + 1.

(1.10)

Pour analyser compltement le mcanisme, il faut donc tudier les boucles du


mcanisme.
n
o
Pour chaque liaison lmentaire L j on crit le torseur cinmatique V(i +1)/i .
Chaque torseur comporte n ci inconnues cinmatiques (quelques exemples dans
le tableau 1.2).
Liaison
liaison pivot

liaison pivot glissant

liaison sphrique

Torseur

xi 0
0
0

0
0 Pi

x
(
i , y i ,z i )

xi Vxi
0
0

0
0 Pi

(x i , y i ,z i )
xi 0

0
yi

zi 0 Pi

n ci
n ci = 1

n ci = 2

n ci = 3

x
(
i , y i ,z i )

TABLE 1.2 Inconnues cinmatiques

Pour chacune des boucles indpendantes, on exprime la fermeture cinmatique, ainsi pour la boucle (figure 1.5) constitue des solides {S i , S i +1 , S k } :
o n
o

n
Vi /k + Vk/(i +1) + V(i +1)/i = {0} .

1.5 Mobilit et hyperstatisme

13

On obtient ainsi 6 quations par boucle soit Ec quations pour le mcanisme


complet
Ec = 6

(1.11)

et comportant Ic inconnues cinmatiques


Ic =

L
X

n ci .

(1.12)

j =1

Le rang de ce systme est not r c .


Le degr de mobilit correspond aux inconnues cinmatiques que lon ne peut
dterminer lors de la rsolution du systme soit :
m = Ic r c .

(1.13)

Si
m = 0 le mcanisme est immobile ;
m > 0 le systme est mobile de mobilit m.
c ) Dtermination intuitive du degr de mobilit
Dans le cas des mcanismes peu complexes, il est possible de dterminer le degr de mobilit partir de lanalyse du mcanisme (lecture du dessin densemble,
schma cinmatique, vue 3D, etc.).
On recherche les mobilits utiles :
en identifiant la chane cinmatique de la (des) mobilit(s) utile(s) (de (des)
lactionneur(s) vers la sortie) ;
en recherchant la chane cinmatique de rglage.
Pour identifier les mobilits internes, on sintresse aux liaisons plusieurs degrs
de libert (pivot glissant, sphre cylindre, sphrique).
Chaque mouvement ainsi identifi est une mobilit.
Cette dtermination intuitive est souvent suffisante pour rsoudre un problme
lmentaire.

1.5.3 Exemple guide - Vanne robinet


Le volant entrane la vis de commande en rotation par rapport au corps (liaison
pivot). Le volant et la vis sont en liaison complte (encastrement). La vis de commande entrane par lintermdiaire dune liaison hlicodale le pointeau. Celui-ci
coulisse sans tourner par rapport au corps (liaison glissire).
On se propose de dterminer par une tude statique et un tude cinmatique
le degr de mobilit et le degr dhyperstaticit de ce mcanisme.

14

1 Mcanismes

F IGURE 1.6 Vanne

a ) Modlisation du mcanisme
Ltude dbute par la modlisation du mcanisme (identification des liaisons,
schma cinmatique, etc.).
Schma cinmatique A partir de la description ci-dessus on peut tablir le graphe
de structure et le schma cinmatique (figure 1.7)

S1
3 - Pointeau

2 - Manivelle
O

Fr

Cm

L : Pivot
21 #
O, z

1 - Corps
(a) Schma cinmatique

Cm

L31 :
Glissire #
z
S3

S2

Fr
L23 :
Hlicodale
#
O, z

(b) Graphe de structure

F IGURE 1.7 Modlisation de la vanne

Inventaire On retrouve dans les tableaux ci-dessous, linventaire des liaisons (tableau 1.3) et linventaire des actions mcaniques extrieures (tableau 1.4).

1.5 Mobilit et hyperstatisme

15

Dsignation

Torseur cinmatique

L31 Liaison
Glissire

L32 Liaison
Hlicodale

V3/1

0 0
= 0 0

0 V31 P

x ,
y ,
z)
(


0
V3/2 =

32

avec V32 =

L21 Liaison
Pivot

Torseur des actions transmissibles

X
L13

13
A13 = Y13 M13

0
N13 P

V2/1

p
2 32

0
0
=

21

x ,
y ,
z)
(

0
0

V32 P(O, #z )

x ,
y ,
z)
(

23
A23 = Y23

Z 23

L23
M23

N23 P

x ,
y ,
z)
(

avec N23 = 2 Z 23

0
0

0 P(O, #z )

x ,
y ,
z)
(

12
A12 = Y12

Z 12

L12
M12

0 P

x ,
y ,
z)
(

TABLE 1.3 Inventaire des liaisons de la vanne

Le mcanisme comporte N = 3 pices et L = 3 liaisons, do le nombre cyclomatique : = L N + 1 = 1.


partir de linventaire des liaisons, on dduit pour
ltude statique que le systme rsoudre comporte E s = 6(N1) = 12 quations
et Is = 5 + 5 + 5 = 15 inconnues de liaisons.
Le rang de ce systme ne peut dpasser r s min(E s , Is ) = 12, le mcanisme
est donc au moins hyperstatique dordre h = Is r s 3.
ltude cinmatique que le systme rsoudre comporte Ec = 6 = 6 quations
(une seule boucle) et Ic = 1 + 1 + 1 = 3 inconnues.
Remarque : la liaison hlicodale ne comporte quune inconnue cinmatique
et cinq inconnues statiques, en effet les inconnues V32 et 32 sont lies ainsi que
Z 32 et N32 .
Couple exerc sur le volant
#

0
FCm2 =
Cm #
z P

Effort rsistant sur le pointeau

Fr #
z
Fext 3 =
#
0
P(O, #
z)

TABLE 1.4 Inventaire des efforts extrieurs

b ) Dtermination du degr dhyperstaticit par une tude statique


Remarque pralable : crire le P.F.S suppose que le systme est en quilibre,
nous supposerons ici, que les masses sont ngligeables et/ou les vitesses constantes
pour pouvoir lappliquer.

16

1 Mcanismes

Nous verrons par la suite quil est possible de raliser les calculs avec des efforts nuls, en effet lobjectif nest pas lquilibre des pices ou ltude du mouvement mais la dtermination des mobilits et de lhyperstaticit du mcanisme et
le rsultat de ce calcul ne dpend pas des efforts extrieurs.
P.F.S sur 2 en O On isole le solide 2 (figure 1.8(a)), le PFS scrit :

A12 + A32 + FCm2 = {0} ,

ou, en revenant au donnes du tableau

A12 A23 + FCm2 = {0} .


z avec N = p Z :
Soit en O dans la base
x , y ,
23
23
2

X 12
Y
12
Z 12


L12 X 23
M12 Y23

Z 23
0



L23 0 0 0 0
M23
= 0 0
+ 0 0



p
0 0
0 Cm
2 Z 23

do les 6 quations de lquilibre de 2 (3 pour la rsultante et 3 pour les moments) :

=0
L12 L23
X

X
=
0
12
23

M12 M23
=0
Y12 Y23 = 0 et
(1.14)

0+
Z 12 Z 23 = 0
Z 23 + Cm = 0
2

S1
L21 : Pivot
#
O, z

L31 :
Glissire #
z
S3

S1
L21 : Pivot
#
O, z

S3

Fr

Cm

S2

L23 :
Hlicodale
#
O, z

(a) PFS - Isolement solide 2

L31 :
Glissire #
z

Fr

S2

Cm

L23 :
Hlicodale
#
O, z

(b) PFS - Isolement solide 3

F IGURE 1.8 quilibres des solides 2 et 3

P.F.S sur 3 en O On isole le solide 3 (figure1.8(b)), le PFS scrit :

A13 + A23 + Fext 3 = {0} .

1.5 Mobilit et hyperstatisme

17


z avec N = p
Ce qui donne en ramenant tout en O dans la base
x , y ,
23
2
Z 23 :

X 13
X
13
0


L13 X 23
M13 + Y23

N13
Z 23


L23 0
M23
+ 0

p
Z
Fr
2 23

0 0 0
0 = 0 0 .

0
0 0

Do les 6 quations de lquilibre de 3 :

L + L23

X
+
X
=
0
23
13
13

M13 + M23
Y13 + Y23
= 0 et

N13
0 + Z 23 +Fr = 0
Z 23
2

=0
=0

(1.15)

=0

Rsolution Nous avons donc rsoudre un systme de 12 quations 15 inconnues, ce systme scrit sous forme matricielle :

X 12
Y12

0
0
Z
12

0
L 0

12
0
0
M12

0
0
X 23

0
Y23 0

Cm
0
Z 23 =

0
L 0
23

0
0
M23

0
Fr
X 13

0
0
Y13

0
0
L13

0
1
M13

1
0

0
0

0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0

1
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0

0
1
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0

0
0
1
0
0
p
2

0
0
1
0
0
p
2

0
0
0
1
0
0
0
0
0
1
0
0

0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
1
0

0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0

N13

Le rang de ce systme est au maximum de 12 (r s min(Is , E s ) = E s ).


On constate rapidement que les lignes 6 et 9 sont linairement dpendantes,
le rang est donc diminu de 1 do r s = 12 1 et par suite h = 15 11 = 4.
Remarque : Ces deux lignes correspondent aux quations :
p

Z 23 +Cm
=0
p
2
soit Cm =
Fr ,

2
Z +F = 0
23

cest dire la relation entre lentre et la sortie du mcanisme


Pour dterminer le rang, il est possible de rechercher la matrice carre la plus
grande possible avec un dterminant non nul que lon peut extraire de la matrice

18

1 Mcanismes

rectangulaire mais il est souvent prfrable de rsoudre directement le systme


et dterminer les inconnues de liaisons, le degr dhyperstaticit est dduit des
inconnues non dterminables. Nous allons vrifier que le rang est bien r s = 11 en
en rsolvant compltement le systme.
Ainsi, partir du systme des 4 quations suivantes extraites du systme complet :

p
Z 12 Z 23
Cm =
=0
Fr

Z 23 +
Fr = 0

Z 23 =
Cm
p
soit
(1.16)
p
Z 23 + Cm = 0

Z 12 = Z 23

N13

Z 23
=0
N13 = Cm
2
il reste donc 8 quations pour 12 inconnues, il est ncessaire dimposer 4 valeurs pour rsoudre. On choisit, les composantes de la liaison hlicodale X 23 , Y23 ,
L23 et M23 comme paramtres pour rsoudre le systme.

X 12 X 23

Y12 Y23

L12 L23

M M
12
23

X 13 + X 23

Y13 + Y23

L13 + L23

M13 + M23

=0
=0
=0
=0
=0

soit

=0
=0
=0

X 12 = X 23

Y12 = Y23

L12 = L23

M = M
12
23

X 13 = X 23

Y13 = Y23

L13 = L23

M13 = M23

(1.17)

Ces 4 inconnues de liaisons qui ne peuvent tre dtermines X 23 , Y23 , L23 et


M23 , correspondent au degr dhyperstatisme du mcanisme, le mcanisme est
donc hyperstatique dordre h = 4.
On montre donc que le rang global du systme est donc : r s = 11, on retrouve
donc la relation
h = Is r s = 15 11 = 4
Commentaires Le systme comporte 11 quations principales et 1 quation
supplmentaire. Les quations supplmentaires traduisent les relations entre les
actions mcaniques extrieures travers le mcanisme pour quil soit en quilibre
p
comme dans lexemple prcdent lquation Cm = 2 Fr .
Le nombre dquations supplmentaires est gal au degr de mobilit du mcanisme :
m = Es r s .

(1.18)

1.5 Mobilit et hyperstatisme

19

On constate aussi que le caractre hyperstatique dun mcanisme est indpendant des efforts extrieurs, ce constat permet de mener les calculs dhyperstatisme
avec des efforts extrieurs nuls.
Lors de la dtermination du degr dhyperstaticit, les inconnues hyperstatiques sont choisies arbitrairement (dans lexemple prcdent X 32 , Y32 , L32 et M32 )
mais lors de la ralisation ou dune simulation, il faudra choisir judicieusement
les valeurs annuler ou imposer (Pour une table 4 pieds, il semble raisonnable
dimposer que le poids de la table soit rparti sur les 4 pieds).
Aux inconnues hyperstatiques correspondent des conditions de cotation entre
les liaisons que doit respecter le mcanisme afin de fonctionner correctement malgr lhyperstatisme :
O
O

(a) contrainte dimensionnelle

(b) contrainte angulaire

F IGURE 1.9 Hyperstaticit et contraintes dimensionnelles

Figure 1.9(a) : lorsque le degr dhyperstaticit est li une inconnue de rsultante (X 23 et Y23 dans lexemple) cela implique de respecter lors de la ralisation du mcanisme une contrainte dimensionnelle (ici, la distance entre
deux axes doit tre nulle).
Figure 1.9(b) : lorsque le degr dhyperstaticit est li une inconnue de moment
(L23 et N23 dans lexemple) cela implique de respecter lors de la ralisation
du mcanisme une contrainte angulaire (ici, les deux axes doivent tre parallles).
Dans notre exemple, les deux axes (vis et pointeau) doivent tre coaxiaux pour
que le systme puisse fonctionner.
c ) tude cinmatique
Nous allons reprendre la mme tude partir dun point de vue cinmatique.
Le systme ne comporte quune seule boucle, = 1, la fermeture gomtrique
va nous permettre dcrire un systme de Ec = 6 = 6 quations avec Ic = 3 inconnues.
Fermeture de la chane cinmatique :

20

1 Mcanismes

V3/2 + V2/1 + V1/3 = {0}



z .
et en O dans la base B =
x , y ,

0
0

32


0 0
0
0
+

V32
21

0 0 0 0 0
0 0 0
= 0 0

0
0 V31
0 0

Do les 6 quations :

0+
0+
0=0

0+
0+
0=0

+ +
0=0
32
21

0+
0+
0=0

0+
0+
0=0

V +
0 V31 = 0
32

avec V32 =

p
32
2

(1.19)

Le systme comporte 4 quations supplmentaires nulles, il se ramne donc


un systme de 2 quations 3 inconnues. Le rang est r c = 2, il faut fixer un paramtre pour pouvoir rsoudre les autres. Ce paramtre est la mobilit principale du
mcanisme.
Le mcanisme est mobile avec :
m = Ic r c = 3 2 = 1.
On peut choisir comme paramtre pilote 21 , la vitesse de rotation de la manivelle pour dterminer les deux autres :

V31 = p 21
2
.

32 = 21

(1.20)

Remarque : on constate dans cet exemple que le calcul via ltude cinmatique est plus rapide, ce constat ne doit pas tre gnralis, cela dpend du mcanisme.
Commentaires Le systme tudi comporte 2 quations principales et 4 quations supplmentaires. Les quations supplmentaires correspondent aux contraintes
dhyperstatisme du mcanisme :
h = Ec r c .

(1.21)

On voit que les notions de mobilit et dhyperstaticit sont lies, nous allons
dfinir ces relations.

1.5 Mobilit et hyperstatisme

21

1.5.4 Relations entre mobilit et hyperstatisme


a ) tude gnrale
Pour un systme mcanique form de N solides, et L liaisons nous avons :
= LN+1

(1.22)

E s = 6 (N 1)

(1.23)

Ec = 6

(1.24)

A partir de ltude statique on dduit le degr dhyperstaticit, le nombre dquations supplmentaires donnant le degr de mobilit :
h = Is r s

et m = E s r s

do
m h = E s Is

(1.25)

De mme, partir de ltude cinmatique on dduit le degr de mobilit mais


aussi le degr dhyperstaticit (quations supplmentaires de ltude cinmatique) :
m = Ic r c

et h = Ec r c

do
m h = Ic Ec

(1.26)

Les deux relations 1.26 et 1.25 sont quivalentes en effet.


Pour chaque liaison, le nombre dinconnues cinmatiques est le complment
6 du nombre dinconnues statiques.

n si = 6 n ci
Is =

L
X

(1.27)

n si =

i =1

L
X

(6 n ci )

(1.28)

i =1

On peut donc crire en dveloppant :


Is = 6 L

L
X

n ci = 6 L Ic .

(1.29)

i =1

Puis en remplaant dans 1.25 et en rorganisant :


m h = E s 6 L + Ic

(1.30)

m h = 6 (N 1) 6 L + Ic

(1.31)

m h = 6 (L N + 1) + Ic

(1.32)

22

1 Mcanismes

On reconnat le nombre cyclomatique , la relation devient :


m h = 6 + Ic

(1.33)

m h = Ic Ec

(1.34)

do la relation

Le paramtre m h est parfois appel indice de mobilit.


Les relations 1.25 et 1.26 sont deux relations quivalentes qui permettent de
relier les notions de mobilit et dhyperstaticit. Il suffit de dterminer un deux
paramtres m ou h pour obtenir le second. Il est souvent facile de dterminer
intuitivement le degr de mobilit par une simple tude du mcanisme.
Mcanisme plan Il est possible de raliser une tude de mobilit et dhyperstatisme dans le plan, les relations obtenues sont quivalentes en prenant garde que
le nombre dquations que lon peut crire lors dune tude statique ou cinmatique nest que de 3. De mme, le nombre dinconnues cinmatiques ou statique
dun torseur ne peut dpasser 3. Nous pouvons donc crire :
m h = E s Is

avec E s = 3 (N 1)

(1.35)

m h = Ic Ec

avec Ec = 3

(1.36)

n si = 3 n ci

(1.37)

Seules trois liaisons sont utilisables dans le cas dun mcanisme plan, le tableau 1.5 prcise les inconnues statiques et cinmatiques pour chacune de ces
liaisons.
On considre un mcanisme plan de normale #
z
Remarque importante : dire quun mcanisme est plan, cest dj faire des hypothses sur lorientation des liaisons (toutes les rotations sont perpendiculaires
au plan dtude donc parallles) cela revient simplifier le modle dtude. Cette
hypothse risque de faire disparatre des degrs dhyperstaticit.

1.5.5 Isostaticit
Un mcanisme hyperstatique est un mcanisme dans lequel les liaisons sont
surabondantes, on pourrait donc obtenir le mme fonctionnement avec une structure plus simple.
Est-il pour autant judicieux dessayer de le transformer pour le rendre isostatique ?
1. la notation [0] prcise que la valeur 0 est impose par le modle plan

1.6 Exercices
Liaison

Articulation
daxe normal au
plan dtude
Glissire
la direction #
u est
dans le plan
Ponctuelle
la normale au
contact #
n est dans
le plan.

23
torseur cinmatique 1

[0]
[0]

0
0

[0] O

, n ci = 1

x ,
y ,
z)
(

[0] Vu
[0] 0

0 [0] O

x ,
y ,
z)
(

, n ci = 1

z
u ,
v ,
(
)

[0]

z
[0]

torseur des actions transmissibles

X [0]
Y [0]
, n si = 2

[0] 0 O

Vu
0
, n ci = 2

[0] O

n , t ,
z)
(

0 [0]
Y
[0]
v

[0] Nz O

, n si = 2

z
u ,
v ,
(
)

X n
0

[0]

[0]
[0]
, n si = 1

0 O

n , t ,
z)
(

TABLE 1.5 Liaisons dans le plan

La qualit principale dun mcanisme hyperstatique est sa rigidit. La contrepartie de cette qualit est son principal dfaut, les mcanismes hyperstatiques
sont plus difficiles raliser donc plus coteux.
Ainsi, la glissire (figure 1.10) permet de mieux rpartir les efforts appliqus sur
la table mais elle ne peut correctement fonctionner que si les deux colonnes sont
rigoureusement parallles. On rserve donc les solutions hyperstatiques chaque
fois que la rigidit doit lemporter sur le cot, dans les autres cas on prfre les
solutions isostatiques.
a ) Recherche disostaticit
A partir de ltude statique, on identifie les inconnues de liaisons surabondantes. Pour chaque inconnue de liaison non dterminable, il faut ajouter un degr de libert dans la chane cinmatique. Il peut aussi ncessaire de rajouter des
pices dans le mcanisme.

1.6 Exercices
Exercice 1- Table colonnes
Corrig page 31
Q1. Identifier les liaisons du mcanisme (figure 1.10) puis tracer le graphe des liaisons.
Q2. Tracer le schma cinmatique 3D.
Q3. valuer le degr de mobilit (sans calculs). En dduire le degr dhyperstati-

24

1 Mcanismes

cit.
Q4. Dterminer la liaison quivalente entre la table et les deux supports.
Q5. Tracer le schma cinmatique minimal.
colonnes
table

vis
bti
F IGURE 1.10 Table colonnes

Exercice 2- Ecrou flottant


Corrig page 32
Le mcanisme de la figure 1.11(a) est un modle simplifi du mcanisme de
lexercice prcdant.

#
y
1b-table
0-corps

3-noix
1-table

#
z
2-vis

1a-crou

(a) Glissire

(b) crou flottant


F IGURE 1.11 crou flottant

On se propose de rendre ce mcanisme isostatique. Pour cela, on intgre entre


la glissire et lcrou le mcanisme de la figure 1.11(b). Celui-ci est constitu de
deux liaisons pivots glissants perpendiculaires lies entre elles, la premire est en
liaison avec la glissire, la seconde avec lcrou.
Q1. valuez sans calcul le degr de mobilit puis le degr dhyperstaticit du mcanisme sans la modification.
Q2. Tracez le schma cinmatique en perspective du mcanisme modifi puis le

1.6 Exercices

25

graphe de structure.
Q3. partir dune tude cinmatique, montrez que le mcanisme est isostatique.
Exercice 3- Pompe boues

Corrig page 33

daprs concours gnral

z#0
2-bielle

3-bielle

B2

A2

B1

x#0

1-vilebrequin

A1
0-carter
1-vilebrequin

y#0

x#0

4-maneton
O

C1

A1
2-bielle

0-carter

F IGURE 1.12 Pompe boues

Cette pompe boues (figure 1.12), utilise dans la centrale de traitement des
eaux uses de Marseille, est prvue pour assurer un dbit nominal de 1 m3 /min
Un moteur (non reprsent) de 21 kW entrane le vilebrequin (1) une frquence de rotation constante de 0,8 tr/s par lintermdiaire de deux tages de rduction (non reprsents). Le mcanisme biellemanivelle transforme le mouve-

26

1 Mcanismes

ment de rotation en un mouvement rectiligne alternatif du piston double effet


(seul le guide du piston maneton (4) est reprsent).
Lexcentricit e = 100 mm.
Lentraxe entre la tte et le pied de bielle est L = 525 mm.
La pompe comprend deux systmes bielle - manivelle dcals de 90 (carter(0) - (vilebrequin(1) bielle(2), maneton(4)) et (carter(0) - (vilebrequin(1)
bielle(3), maneton(5)).
Q1. Modlisation cinmatique
Q1a. Le vilebrequin est en liaison en B1 et B2 avec le carter, prciser les constituants ralisant la liaison, proposer un modle pour chaque liaison lmentaire,
en dduire la liaison quivalente (on conservera pour la suite la liaison quivalente).
Q1b. Identifier les autres liaisons de la pompe boues
Q1c. Tracer le graphe de structure du mcanisme complet
Q2. Tracer le schma cinmatique 3D du mcanisme.
Q3. valuer le degr dhyperstaticit du mcanisme (ne pas prendre en compte
larbre moteur).
Q4. Proposer plusieurs solutions pour rendre le mcanisme bielle - manivelle isostatique.

Exercice 4- Miroir de tilt

Corrig page 34

daprs Mines-Ponts 2001

Le miroir de tilt est utilis dans le Very Large Tlscope pour diriger la lumire
issue du miroir secondaire vers loptique adaptative.
Le miroir de tilt est install sur une structure mcanique permettant dorienter
le faisceau, il est solidaire du solide orientable 1 (figure 1.13(b))
Q1. Identifier les liaisons puis tracer le graphe de structure du mcanisme.
Q2. Dterminer la liaison quivalente entre les solides 1 et 2 puis entre 2 et 3.
Q3. Dterminer la liaison quivalente ente le miroir 1 et le bti 3.
Q4. En dduire le degr de mobilit du mcanisme puis le degr dhyperstaticit.

1.6 Exercices

27

(a) Schma de principe

(b) Schma cinmatique


F IGURE 1.13 Miroir de tilt

Exercice 5- Groupe dexploitation hydraulique

Corrig page 36

Extrait CCP 2000

Le barrage hydrolectrique de SerrePonon est quip de turbines Pelton.


Ltude porte sur une partie du groupe dexploitation hydraulique reprsente
et modlise sur la figure 1.14.
La liaison entre le rotor (2) et la structure en bton (1) est ralise par trois paliers, deux paliers cylindriques en A (palier 3) et C (palier 4) et un palier plan en
B (palier 5). Les trois paliers sont en liaison complte dmontable avec la structure en bton. La nature du contact des liaisons 23 et 25 est considre comme
cylindrique courte (l d 0 ) .

OA = a #
z , OB = b #
z , OC = c #
z
Q1. Donner le nom du modle retenu et le torseur cinmatique associs chacune
des liaisons 23, 24 et 25.
Q2. Tracer un schma cinmatique reprsentant ces trois liaisons.
Q3. Tracer le graphe des liaisons et dterminer le degr dhyperstatisme du montage bti - rotor et donner le degr de mobilit. Quel est lintrt de cette solution ?
Q4. Dterminer le torseur cinmatique de la liaison quivalente 02.

28

1 Mcanismes

Palier 4
C

Structure
bton 1

d0
h

Palier 5

B
R1

Palier 3

A
O

(a) turbine

R2

Rotor 2

(b) modle
F IGURE 1.14 Turbine Pelton

Exercice 6- Tte polir le marbre

Corrig page 36

extrait TSI Centrale Suplec 2001

Description et donnes
Les patins abrasifs sont :
entrans en rotation autour dun
axe vertical ;
anims dun mouvement doscillation autour dun axe horizontal.
Les patins utiliss sont galement des patins standards, paralllpipdiques, dont
la face infrieure devient progressivement
cylindrique, sous leffet de lusure.
Les grains dabrasif uss ne restent pas
sous les patins et sont facilement limins
par aspersion deau sur la pierre polir.


xi ,
yi ,
z i est une base lie la pice i ;

F IGURE 1.15 Tte polir

d i j

i j = d t reprsente la mesure algbrique de la vitesse de rotation du solide


i par rapport au solide j , i j reprant lorientation du solide i par rapport
au solide j ;
#
Vitesse dentre : 1/0 = e #
z , e = 500 tr/min.
A. tude du mcanisme de transformation de mouvement
Le mcanisme est schmatis sur la figure page ci-contre.

1.6 Exercices

29

#
z = z#

Carter 0

Z a = 81, Z b = 80

Z c = Z d = 40

# 0

OO = e y#3 + h z#1

AB = a y#5 b z#5

Zc

Za

Zd

Zb
3

OB = c y#1

BG5 = d z#5
e = 10 mm
b = 55 mm
4

A
0

Liaison encastrement
entre 1 et 6

y#1

G5

F IGURE 1.16 Schma cinmatique tte polir

Le mcanisme tudi est constitu de la chane ferme de solides 1 3 4 5


6 1 . Ce sous ensemble fait partie du systme dont le schma est prsent sur le
document 2, en acceptant que la liaison 1 6 soit une liaison encastrement.
Le mouvement de rotation de 3 par rapport 1 provoque un mouvement doscillation de la pice 5 par rapport 1. Ce mouvement correspond la mobilit
utile du systme tudi. Les figures de rotation (figure 1.17) prcisent les diffrents
paramtres angulaires et les repres associs aux pices.
y#1

#
y

y#3

y#1

x#5
x#3

x#1
e

#
x

x#1

31

x#1

F IGURE 1.17 Figures de calculs

z#5
51

z#1

30

1 Mcanismes

Q1. Tracer le graphe des liaisons, en nommant les liaisons autres que la liaison 16
et en indiquant leurs caractristiques gomtriques.
Q2. En supposant labsence de toute mobilit interne, calculer le degr dhyperstatisme du systme, sans crire, pour linstant, de fermeture de chane cinmatique.
Q3. Exprimer les torseurs cinmatiques suivant :
{V3/1 } en O, {V4/3 } en O, {V5/4 } en O et {V6/5 } en O.
Q4. En supposant toujours la liaison 16 comme une liaison encastrement, crire
les quations scalaires traduisant la fermeture de la chane cinmatique au point
O.
Q5. Retrouver le degr de mobilit et dhyperstaticit.
Afin de rendre le mcanisme isostatique, il faut rajouter, dans les liaisons composant la chane cinmatique tudie, un nombre de degrs de libert au moins
gal au degr dhyperstatisme. On peut rajouter un nombre de degrs de libert
suprieur au degr dhyperstatisme condition de ne pas modifier la loi entre
sortie du mcanisme. Apparatront alors une (ou plusieurs) mobilit(s) interne(s).
Une possibilit de modification concerne la liaison 3 4.
Q6. Proposer une modification de la liaison 3 4 permettant de rendre le mcanisme isostatique. crire son torseur cinmatique et montrer son incidence sur
les quations de fermeture cinmatique. Si cette modification entrane lapparition dune (ou plusieurs) mobilit(s) interne(s), la (les) citer.
Attention : le schma cinmatique est ralis dans la position de rfrence du
mcanisme pour laquelle les liaisons pivot ou pivot glissant 1 3, 3 4, 4 5 et 5
6 sont coplanaires. On fera lhypothse que les pices 1 et 6 sont lies par une
liaison encastrement.
Remarque 1 : le schma ci-dessus permet dtudier la cinmatique du mcanisme. Il est donc ncessaire dy faire apparatre de faon rigoureuse les liaisons
et leurs positions respectives, mais les formes donnes aux pices nont aucune
importance.
Remarque 2 : on ralise du dport de denture afin que les entraxes des engrenages a c et b d puissent tre gaux bien que Z a et Z b soient diffrents.

1.6 Exercices

31

1.6.1 Corrigs
Sujet page 23

Cor. 1,

Q1. Graphe des liaisons (1.18(a))


On note x#
1 la direction de la glissire, A1 , A2 respectivement un point de laxe de la colonne 1 (C1 ) et de la
colonne 2 (C2 ) et B un point de la laxe de la vis. Les deux colonnes et le bti forment une seule classe dquivalence.

T-2

x#1

A1
L4

L2

L1

V-3
B

L3

A2

B-1
(a) Graphe des liaisons

(b) Schma cinmatique


F IGURE 1.18 Table colonnes

L1 : liaison pivot glissant daxe (A1 , x#


1) ;

n
o 1
L1
V2/1 = 0

v1
0

(A1 , x#1 )
0 P

L1
S 12
= Y1

Z1

0
M1

(A1 , x#1 )
N1 P

n
o 0
L2
S 12 = Y2

Z2

0
M2

(A2 , x#1 )
N2 P

X 3

S 13 = Y3

Z3

0
M3

N3 P(B, x#1)

x
1, ? , ?

x
1, ? , ?

L1 : liaison pivot glissant daxe (A2 , x#


1) ;

n
o 2
L2
V2/1 = 0

v2
0

(A2 , x#1 )
0 P

x
1, ? , ?

x
1, ? , ?

L3 : liaison pivot daxe (B, x#


1) ;

n
o 3
V3/1 = 0

0
0

(B, x#1)
0 P

x
1, ? , ?

x
1, ? , ?

L4 : liaison hlicodale daxe (B, x#


1) ;

n
o 4
V2/3 = 0

v4
p
0
avec v 4 = 2 4

B, x#
(
)
0 P
1

x
1, ? , ?

X 4
S 32 = Y4

Z4

L4
p
M4
avec L4 = 2 X 4

B, x#
(
)
N4 P
1

x
1, ? , ?

32

1 Mcanismes

Q2. Schma cinmatique figure 1.18(b)


Q3. Le systme est mobile dordre m = 1, en effet la seule mobilit est le mouvement principal, la rotation de la
vis entrane le dplacement de la table.
Dterminons maintenant le degr h dhyperstaticit partir dune tude statique.
Bilan des inconnues Is = 4 + 4 + 5 + 5 = 18
nombre dquations E s = 6 (3 1) = 12.
Le systme comporte 12 quations et 18 inconnues. Le degr dhyperstaticit est m h = E s Is soit h = 1812+
1 = 7. Le mcanisme est fortement hyperstatique.
Une des principale cause de cet hyperstatisme est la prsence des deux liaisons pivot glissant en parallle.
Q4. La rponse est vidente, la seule libert commune aux deux liaisons pivots glissants est la translation.

Sujet page 24

Cor. 2,

Q1. Le mcanisme ne comporte quune seule mobilit, la mobilit principale qui permet partir de la rotation
de la vis de dplacer la table : m = 1.
Nous savons que m h = Ic Ec avec Ec = 6 = 6 (une seule boucle) et Ic = 1 + 1 + 1 = 3 (chaque liaison
ne possde quune seule inconnue cinmatique) do h = 6 + 1 3 = 4. Le mcanisme est hyperstatique dordre
h = 4.
Q2. Schma cinmatique 3D (figure 1.19(b)). Graphe de structure (figure 1.19(a)).
L1 : liaison pivot daxe (B, #
x );
L2 : liaison hlicodale daxe (B, #
x );;
#
L3 : liaison pivot glissant daxe (B,
z ) ;
#
L4 : liaison pivot glissant daxe B, y ;
L5 : liaison glissire de direction #
x ;

L1

S0
L5

S2
L2

S 1b

S 1a

L4
L3

S3

(a) Graphe de structure

(b) Schma cinmatique

F IGURE 1.19 crou flottant


Q3. On crit la fermeture cinmatique en B, point de concours de toutes les liaisons pivots.
o n
o



n
V0/2 + V2/1a + V1a/3 + V3/1b + V1b/0 = {0}

02
0


0 21
0 +
0

0
0


v 21 0
0
+
13
0
0


0 0
v 13 +
0

0
31


0 0
0
+ 0

v 31
0

v 10
0
= {0}

1.6 Exercices

33

avec v 21 = 2 21
Do les 6 quations de la fermeture cinmatique
p

+ v 10 = 0

+ 21 = 0

2 21
02
13 = 0 et
v 13 = 0

31 = 0
v =0
31

Le rang du systme est de 6 (donc h = 0) , et possde une seule mobilit m = 1 (il faut imposer un paramtre,
ici 21 pour rsoudre compltement le systme.

Sujet page 25

Cor. 3,
Q1. Modlisation cinmatique
Q1a. La liaison entre le vilebrequin et le carter en
B1 (respectivement B2 ) est ralise par un roulement
rotule sur rouleaux, ce roulement permet dencaisser
les dfauts dalignement. On peut modliser la liaison
ralise par une liaison sphrique.
La liaison entre le carter et le vilebrequin est modlise par deux liaisons sphriques.

Un calcul rapide montre que cette liaison est hyperstatiqueh = 1. Laliaison quivalente est une liaison
#
pivot daxe O, B1 B2 .

L31

L21

L53

L10
5
L05

(a) Roulement rotule sur rouleaux

L42
4

L04

(b) Graphe de structure

Q1b. Identifier les autres liaisons de la pompe boues


L10 : Liaison pivot daxe (O, x#
0 ),
L04 : Liaison pivot daxe (A1 , x#
0 ),
#
L42 : Liaison pivot daxe (C1 , x 0 ),

L21 : Liaison pivot glissant daxe C1 , y#


0 ,
#
L05 : Liaison pivot daxe (A2 , x 0 ),
L53 : Liaison pivot daxe (C2 , x#
0 ),

L31 : Liaison pivot glissant daxe C2 , y#


0 ,
Q1c. Tracer le graphe de structure du mcanisme complet figure 1.20(b).
Q2. Schma cinmatique 3D du mcanisme (figure 1.20).
Q3. Le mcanisme est mobile dordre m = 1 (la rotation du vilebrequin entrane le dplacement des deux pistons)
m h = Ic Ec
avec, Ic = 9, Ec = 2 6 = 12 do h = 4.
Q4. Compte tenu de la symtrie, il faut apporter dans chaque boucle deux mobilits. Par exemple :

34

1 Mcanismes

A1
x#0
C1
z#
0

y#0

C2

A2
F IGURE 1.20 Corrig schma cinmatique pompe boues

Remplacer les liaisons pivot en Ci et Ai par des liaisons sphriques


#
cela rajoute
deux mobilits internes (rotation du piston autour de laxe (C, x 0 ) et de la bielle (2) autour

de laxe Ai , Ai Ci pour chaque moiti du mcanisme donc m = 5,

Ic = 17, do, h = 5 17 + 12 = 0
Cette modlisation revient prendre en compte langle de rotulage des roulements.
Remplacer la liaison pivot en Ci par une liaison sphre cylindre en Ci
cette modlisation rajoute une mobilit interne, la rotation du piston autour de son axe donc m = 3
pour le mcanisme complet,
Ic = 15, h = 3 15 + 12 = 0
Cette modlisation revient prendre le rotulage dans le roulement en Ci et le jeu axial de cette liaison.
Une autre possibilit est de modliser par une sphrique la liaison en Ci et par une pivot glissant celle en
Ai .

Sujet page 26

Cor. 4,
Q1. le mcanismes est constitu de 4 liaisons sphriques :
Q2. partir dune tude statique on peut crire :
n

o n
o n
o
L1
L2
Le
A32
= A32
+ A32
.

Il est judicieux ici de choisir comme point de rduction le point O et la base


x 2 , y
2 , z2 .

#
#
#
#
#
#
MO,L1 = OA (R x#
2 ) = X A x 2 + YA y 2 + Z A z 2 (R x 2 )

#
= R YA z#
2 R ZA y2

#
#
#
#
#
MO,L2 = OB (R x 2 ) = X B x#
2 + YB y 2 + Z B z 2 (R x 2 )
#

#
= R YB z#
2 + R ZB y 2

1.6 Exercices

35

n
o Ax
L1
L1 V2/3 = Ay

Ay

n
o Bx
L2
L2 V2/3 = By

By

1
L4

o Cx
n
L3
L3 V1/2 = Cy

Cy

L3

L2

L4
3

o Dx
L2
V1/2
= Dy

Dy

L1

0
n
o X A
L1
0
, A32 = YA

0 A
ZA

,
,

x
y
z
( 2 2 2 )

0
n
o X B
L2
0
, A32
= YB

0 B
ZB

x
,
y
z
(
)
2 2 2

0
n
o X C
L3
0
, A21
= YC

0 C
ZC

x
,
y
z
(
)
2 2 2

0
n
o X D
L2
0
, A21
= YD

0 D
ZD

x
,
y
z
(
)
2 2 2

(a) Graphe des liaisons

0
0
;

0 A

x,
y,
z
( 2 2 2 )
0
0
;

0 B

x,
y,
z
( 2 2 2 )
0
0
;

0 C

x,
y,
z
( 2 2 2 )
0
0
.

0 D

x
(
2 , y 2 ,z 2 )

(b) Torseurs
F IGURE 1.21

0
0
X B
R ZB
R Z A
+ YB

Z B R YB O
R YA O

x
(
(x 2 , y 2 ,z 2 )
2 , y 2 ,z 2 )

0
X A + X B
X e1

0
Le1
= Ye1
= YA + YB R Z
A + Z B

Z e1 Me1 O
Z A + ZB
R Y A YB
O

x
(
(x 2 , y 2 ,z 2 )
2 , y 2 ,z 2 )

n
o X A
Le
A32 = YA

ZA

On reconnat une liaison pivot daxe (O, x#


2)
De la mme manire pour la liaison quivalente entre 1 et 2
n
o n
o n
o
L3
L4
Le
A21
= A21
+ A21

Ne2
X C + X D r Z C + Z D
X e2
0
= YC + YD
= Ye2
0

ZC + ZD
r XC XD
Z e2 Me2 O
O

,
,

x
y
z
x
( 2 2 2)
(
2 , y 2 ,z 2 )
#
On reconnat une liaison pivot daxe O, y 2
Q3. Les deux liaisons quivalentes tant en srie, partir dune tude statique on dduit la liaison quivalente :
n
o n
o n
o
Le
Le
Le
A31
= A21
= A32

0
Ne2
0
X e2
X e
n
o X e1
Le
Le1
0
0
A31 = Ye1
= Ye2
= Ye

Z e1 Me1 O
Z e2 Me2 O
Z e Me O

,
,

x
,
y
z
x
y
z
x
(
)
(
)
(
2 2 2
2 2 2
2 , y 2 ,z 2 )
La liaison quivalente est une liaison sphrique doigt de centre O et daxe (O, z#
2 ).
Q4. On isole le solide 1 (on suppose les efforts extrieurs nuls) puis lensemble constitu des solides 1 et 2 ce qui
permet dcrire les systmes :

XC + XD = 0
X A + XB = 0

Y
+
Y
=
0
Y A + YB = 0

C
D

ZC + ZD = 0
Z A + ZB = 0

et

0=0
r Z C + Z D = 0

R Z + Z = 0

0
=
0

A
B

r XC XD = 0
R Y A YB = 0

36

1 Mcanismes

Ce systme est constitu de E s = 12 quations et Ic = 12 inconnues, le rang est au maximum de r s = 10, en


effet le systme comporte deux quations ne comportant aucune variable de liaisons ( 0=0).
On rsout rapidement une partie des quations ce qui donne YA = YB = 0, Z A = Z B = 0, X C = X D = 0 et
Z C = Z D = 0, il reste un systme de 2 quations 4 inconnues :
(

YC + YD = 0
X A + XB = 0

On doit imposer 2 inconnues de liaison pour terminer la rsolution, le degr dhypertaticit est donc h = 2
et finalement m = 2 (les 2 quations supplmentaires).

Sujet page 27

Cor. 5,

Q1. On modlise chaque liaison cylindrique courte par une liaison sphrecylindre (linaire annulaire) centre respectivement en A et en C daxe (A, #
z ) , et la liaison plane par une liaison appui plan de normale #
z.
Q2. schma cinmatique sur la figure 1.22(b).
Q3. graphe des liaisons sur la figure 1.22(a).

LC

LB

LA

(a) Graphe de structure


(b) Schma cinmatique
F IGURE 1.22 Correction turbine Pelton

Sujet page 28

Cor. 6,
Q1. Graphe des liaisons figure 1.23.
5

L56

L45

6
4
L61
L34
1
L13

L16
L13
L34
L45
L56

:
:
:
:
:

Liaison
Liaison
Liaison
Liaison
Liaison

(a) Graphe des liaisons

encastrement(par hypothse) ;
pivot daxe (O, #
z );

pivot glissant daxe O0 , #


z ;
#
0
pivot glissant
daxe
O , y1 ,
pivot daxe O, y#
1 .
(b) Liaisons

F IGURE 1.23 Tte polir

1.6 Exercices

37

Q2. Hyperstatisme
On sait que m h = Ic Ec , do h = 1 avec
Ic = 6 : le nombre dinconnues cinmatiques ;
Ec = 6 = 6 : le nombre dquations issues de ltude cinmatique (avec = 1) ;
m = 1 par hypothse.
Q3. torseurs cinmatiques

0
0
0
V3/1 =

(O, z#1 )
31 0 P

0
0
V4/3 =

43



? , ? ,
z1

0
V(5/4 = 54

0
v 54

(O0 , y#
0 P

1 )

0
0

w 43 P(O0 , z#
1 )



? , ? ,
z1

0
V6/5 = 65

? , y
1, ?

0
0

(O, y#1 )
0 P

? , y
1, ?

avec pour notation ? ,


y 1 , ? pour toute base comportant y#
1.
Q4. Fermeture cinmatique

x 1 , y
On choisit dcrire la fermeture cinmatique en O et dans la base
1 , z1 .
Changements de point

0
{V3/1 } = 0

31

e 31 cos 31
0
e 31 sin 31
{V6/5 } = 65

0
0
O0

(x 1 , y 1 ,z 1 )

h 65

e 65 sin 31 O0
(x1 ,y1 ,z1 )

quations de fermeture

+0

+0

+0

+0

+0

=0

+0

+54

+65

+0

+0

=0

31

+43

+0

+0

+0

+0

=0

+0

+0

+h 65

+0

+0

=0

e31 cos 31

e sin

31
31

+0

+0

+0

+v 54

+0

=0

+0

+0

+e 65 sin 31

+0

+w 43

=0

(1.38)

Q5. Degr dhyperstatisme


Le systme ci-dessus comporte 6 quations et 6 inconnues, le rang est au maximum de 5 en effet la premire
quation (0 = 0) diminue le rang de 1.
Le rang du systme est r c = 5. Pour rsoudre ce systme il faut poser 1 paramtre (ici il est judicieux de

43 = 31

54
= 65
e
= 31 cos 31 puis
choisir 31 ) et on obtient : 65

h
w
= e 65 sin 31

43

v 54
=31 sin 31
Le systme est donc mobile dordre m = 1 (1 paramtre) et hyperstatique dordre h = 1 (h = Ec r c ).
Q6. Modification de la liaison 3 4

Pour rendre le systme isostatique, il faut ajouter une mobilit de rotation suivant x#
1 afin de remplacer
lquation supplmentaire 0 = 0

On nous propose de modifier la liaison 3 4 , rajoutons donc une mobilit, le torseur devient : V4/3 =

0
43
0
0
. Ce torseur ne correspond pas une liaison normalise mais se rapproche de la liaison

43 w 43 O0

(x 1 , y 1 ,z 1 )

0
0 #

43
0
sphrecylindre de centre O et daxe O , z 1 soit : V4/3 = 43

43 w 43 O0

x
(
1 , y 1 ,z 1 )

38

1 Mcanismes

La fermeture gomtrique devient :

43 + 0

0 + 43

0+0

+0 + 0

+0 + 0

+0 + 0

=0

+0 + 0

+54 + 65

+0 + 0

=0

+31 + 43

+0 + 0

+0 + 0

=0

+0 + 0

=0

+v 54 + 0

=0

0+0

e 31 cos 31 + 0

+0 + h 65

0+0

e 31 sin 31 + 0

+0 + 0

0+0

+0 + 0

+0 + e 65 sin 31

+0 + w 43

(1.39)

=0

Le systme rsoudre est un systme 6 quations et 8 inconnues, le rang est de 6, le systme est donc
mobile dordre m = 2. La mobilit utile est inchange, par contre une mobilit
interne est rajoute (quation

43 + 54 + 65 = 0), la rotation propre de la pice 4 autour de laxe O0 , y#


1 .

CHAPITRE 2
CINTIQUE

Dans le manuel de premire anne " Sciences industrielles en PCSI " nous
avons dbut ltude de la mcanique du solide par la cinmatique du solide puis
par la statique des solides.
La cinmatique est ltude et la caractrisation des mouvements dun solide,
la statique correspond ltude de lquilibre statique (sans mouvement)
dun solide soumis des actions mcaniques extrieures.
Ces deux tudes se sont appuyes sur la modlisation du mcanisme (liaisons).
Nous allons complter ce cours par la dynamique du solide, cest dire ltude
du mouvement des solides avec leur masse et inertie soumis a des actions mcaniques extrieures.

2.1 Masse et inertie


2.1.1 Notions dinertie
Nous savons, par exprience, quil est plus difficile dacclrer un camion
quune moto comme il est plus difficile de le freiner. Linertie caractrise la rsistance quoppose un corps par sa nature propre une variation de mouvement.
Pour un mouvement de translation, la masse suffit pour dfinir cette quantit,
par contre pour un mouvement de rotation, il est ncessaire de prciser la rpartition de cette masse.
La cintique est ltude des caractristiques dinertie dun solide.
39

40

2 Cintique

2.1.2 Masse
La masse caractrise la quantit de matire, cest une grandeur compltement
additive.
Soit, 1 ,2 deux systmes matriels disjoints alors :
m (1 2 ) = m (1 ) + m (2 )

(2.1)

avec 1 2 6= .
La masse m de lensemble est dfinie par :

m =

dm =

(P) dv

(2.2)

avec (P) masse volumique au point P et dv un lment de volume.


Remarque :
Si le systme matriel est assimilable un volume, on parle de masse volumique (P) au point P : dm = (P)d v ;
Si le systme matriel est assimilable une surface on parle de masse surfacique (P) au point P : dm = (P)d s ;
Si le systme matriel est assimilable une ligne, on parle de masse linique
(P) au point P : dm = (P)d l .
a ) Conservation de la masse
On admet en mcanique classique que la masse est une grandeur indpendante du temps, ainsi pour deux instants t 1 et t 2 quelconque :
m (, t 1 ) = m (, t 2 ) .
On en dduit une relation importante :

d
d #
#

f (P, t ) dm =
f (P, t ) dm.
dt
dt
R
P

(2.3)

(2.4)

qui permet dinverser la drivation par rapport au temps et lintgration par


rapport la masse.

2.1.3 Centre dinertie


a ) Dfinition
On appelle centre dinertie du systme matriel , le point G dfini par :

GP dm = 0 .
P

(2.5)

2.1 Masse et inertie

41

En faisant intervenir le point O, la relation devient



# #
#
GO + OP dm = 0

avec m OG =

OP dm

GO dm +

OP dm = 0

et finalement

1
OG =
m

OP dm

(2.6)

#
Dans un repre cartsien, on note x G , y G , z G les coordonnes de OG et x, y, z
#
les coordonnes de OP , on peut donc crire :

1
xG =
m

x dm,

1
yG =
m

y dm,

1
zG =
m

z dm.

(2.7)

Remarques :
Si le systme matriel est un solide indformable, le centre dinertie est un
point fixe du solide ;
Si le systme matriel possde un lment de symtrie matrielle, plan ou
axe de symtrie, aussi bien du point de vue gomtrique que du point de
vue de la rpartition des masses, le centre dinertie appartient cet lment
de symtrie ;
Le centre dinertie est confondu avec centre de gravit dans le cas dun champ
de pesanteur uniforme.
b ) Centre dinertie dun ensemble de corps
Un ensemble matriel est compos de n sous-ensembles matriels i .
A chaque sous-ensemble i est associ sa
masse m i et son centre dinertie Gi , alors

n
1 X
#
OG =
m i OGi .
m i =1

Gi

(2.8)

Le centre dinertie dun ensemble de


corps est le barycentre des centres dinertie.
Si les corps sont des solides indformables immobiles les uns par rapport aux
autres, le centre dinertie de lensemble
est fixe dans un repre li cet ensemble.

Gn

G2

G1

F IGURE 2.1 Centre dinertie dun ensemble de


corps

42

2 Cintique

c ) Thormes de Guldin
Enonc (Centre dinertie dune courbe plane) Soient (C) une courbe du plan ()
et () une droite du plan ne coupant pas (C).
Laire de la surface engendre par la rotation de la courbe (C) autour de la droite
() est gal au produit de la longueur de la courbe L par le primtre dcrit par son
centre dinertie 2 r G .
S = 2 r G L
On associe la courbe (C) une masse
linque constante, dm = d l do la
masse totale de la courbe m c = L.
La position du centre dinertie de la
courbe est calcule par la relation gnrale :

()

(C)
P
dl

m c OG =

(2.9)

OP dm

r
rG

ici cette relation devient :

L OG =

#
r

OP dl .

Aprs simplification puis en ne prenant que la projection suivant #


r :

L OG =

OP dl
C

F IGURE 2.2 Thorme de Guldin -1

L rG =

r dl
C

Calculons maintenant la surface engendre par la rotation de la courbe

r d dl =

S=

d
0

r dl = 2

r dl
C

r dl = L r G dans cette galit on retrouve bien le rsultat

En substituant
cherch.

Enonc (Centre dinertie dune surface plane homogne) Soient (S) une surface
du plan () et () une droite du plan ne coupant pas (S).
Le volume engendr par la rotation de la surface plane tournant autour de laxe
() est gal au produit de laire de la surface par la longueur du primtre dcrit par
son centre dinertie.
V = 2 r G S
(2.10)

2.2 Moments dinertie

43

On dmontre cette galit comme la


prcdente. On associe (S) une masse
surfacique dm = d s constante et m S =
S.
Par dfinition :

m S OG =

()

(C)

rG

OP dm

ds

OP d s

S OG =
S

soit en projection suivant #


r

#
r

S rG =

r ds
S

Le volume engendr par la rotation de


la surface (S) scrit :

r d d s =

V=

F IGURE 2.3 Thorme de Guldin 2

r d s = 2
S

r ds
S

do la relation cherche :
V = 2 r G S.
Remarque : lutilisation des thormes de Guldin permet de simplifier le calcul de position du centre dinertie dans la mesure o lon connat les caractristiques du volume et de la surface balaye.

2.2 Moments dinertie


La masse ne suffit pour caractriser
linertie que dans le cas dun mouvement
de translation. Pour un mouvement de rotation ou un mouvement plus complexe,
il faut prendre en compte la rpartition
de cette masse sur le solide. Les moments
et produits dinertie caractrisent cette rpartition.

2.2.1 Moment dinertie par rapport


un point
On appelle moment dinertie du solide S par rapport un point A la quantit

#
y

()

#
x

#
z
F IGURE 2.4 Moment dinertie par rapport une
droite

44

2 Cintique

positive :

IA (S) =

#
AP 2 dm kg m2

2.2.2 Moment dinertie par rapport une droite


On appelle moment dinertie du solide S par rapport une droite () la quantit positive

# # 2
I (S) =
AP dm kg m2
(2.11)
S

En faisant intervenir le point H, projection de P sur la droite () on dduit :

I (S) =

# 2

HP dm =
S

d P2 dm

(2.12)

avec d P distance du point P la droite().


Le moment dinertie par rapport une droite est le mme en tout point de la
droite.

2.2.3 Rayon de giration


Le moment dinertie tant homogne au produit dune masse par une distance
au carr, il est toujours possible dcrire le moment dinertie autour dun axe dun
solide quelconque sous la forme :
I = M R2g
avec M la masse du solide et R g le rayon de giration.
Le rayon de giration prcise la rpartition des masses autour de laxe considr
ainsi les trois solides de la figure 2.5 ont le mme moment dinertie par rapport
laxe de rotation alors que les masses sont dans un rapport dans un rapport de 1
7.

2.2.4 Moments dinertie dans un repre cartsien



z , un point P de coordonnes x, y, z dans R.
Soit un repre R O,
x , y ,
Moment dinertie du solide S par rapport au point O

IO (S) =

=
S


z .
dans le repre O,
x , y ,

OP 2 dm soit

x 2 + y 2 + z 2 dm

(2.13)

2.2 Moments dinertie

45
R2 = 2 R1 , H2 = 18 R1 ,
m 2 0, 25 m 1

H1 = 2 R1 ,
m1

Rext = 2 R1 , Ri nt 1.68 R1 ,
H3 = 14 R1 , m 3 0, 15 m 1

F IGURE 2.5 Rayon de giration

Moment dinertie du solide S par rapport laxe O, #


x

I(O, #
x ) (S) =

I(O, #
x ) (S) =

# 2
#
x OP dm =

# #
2
x x x + y #
y + z #
z
dm

y2 + z

dm

(2.14)

Finalement on peut crire :

#
y + z 2 dm , moment dinertie du solide par rapport O, #
x ;
I(O, x ) =

S
I(O, #
y)=

I(O, #
z)=

z 2 + x 2 dm , moment dinertie du solide par rapport O, #


y ;

x 2 + y 2 dm , moment dinertie du solide par rapport O, #


z .

Par extension on dfinit aussi :

I(O #
x #
y)=
I(O #
y #
z)=

S
S

I(O #
z #
x)=

z 2 dm , moment dinertie du solide par rapport au plan O, #


x , #
y ;

x 2 dm , moment dinertie du solide par rapport au plan O, #


y , #
z ;

y 2 dm , moment dinertie du solide par rapport au plan O, #


z , #
z .

2.2.5 Relations entre les moments dinertie


# #
IO = I(O #
x #
y ) + I(O #
y #
z ) + I(O z x ) =

1
#
I(O, #
x ) + I(O, #
y ) + I(O, z )
2

46

2 Cintique

# #
I(O, #
x ) = I(O #
x #
y ) + I(O z x )
#
#
I(O, #
=
I
+
I
y)
y #
z)
(O x y ) (O #
#
#
#
#
I(O, z ) = I(O z x ) + I(O y #
z)

2.2.6 Thorme de Huygens


Soit un solide S de centre dinertie G et de masse m (figure 2.6).
#
(1 ), une droite passant par A de vecteur unitaire ;
(2 ), une droite parallle passant par G ;
d , la distance entre les deux droites.
On note :

#
A,

#
G,

AP

dm , le moment dinertie par rapport (1 )

# # 2
GP dm, le moment dinertie par rapport (2 )

H la projection du point P du solide S sur (1 )


K la projection sur (2 ).

#
y

K
G #

(2 )

#
x

(1 )

#
z
F IGURE 2.6 Thorme de Huygens

Nous savons que I

#
A,


#
S

#
A,

# 2

HK dm +

=
S

# #

A,

2HK KP dm +
S

Le premier terme scrit :

# 2

KP dm
S

HK 2 dm = m d 2

KP 2 dm = I

On reconnat le troisime :
S

dm = HP 2 dm
S
# # 2

# =
HK + KP dm soit

AP

En faisant intervenir le point K : I

# 2

#
G,

2.2 Moments dinertie

47

Il ne reste plus qu dterminer le dernier :

# #

2HK KP dm = 2 HK
S

= 2 HK

KP dm

2HK KP dm = 2HK
S

en faisant intervenir le centre dinertie G

# #

KG + GP dm

KG dm + 2 HK
S

GP dm
S

par construction : HK KG 2 HK

par dfinition du centre dinertie :

KG dm = 0
S

GP dm = 0
S

Finalement, on dduit la relation : I

#
A,

# + m d 2 .
G,

= I

Enonc
de Huygens) Le moment dinertie dun solide
par rapport un
#(Thorme

#
axe A, est gal au moment dinertie par rapport laxe G, , parallle et passant par le centre dinertie du solide, augment du produit de la masse du solide par
le carr de la distance sparant les deux axes.
I

#
A,

= I

2
# + m d
G,

(2.15)

Enonc (Corollaire) De tous les axes parallles une direction donne, celui par
rapport auquel le moment dinertie est minimum est laxe passant par G.
a ) Relation entre les moments dinertie par rapport deux droites parallles
On se propose de dterminer une relation entre les moments dinertie par rapport deux droites parallles quelconques I # (S) et I # (S) dun solide S (fiA,

B,

gure 2.7).

2
# (S) = I # (S) + m d A
A,
G,

2
# (S) = I # (S) + m d B
B,
G,

Do la relation entre les moments dinertie


I

2
2
# (S) I # (S) = m d A m d B
A,
B,

avec d A et d B respectivement distance entre les droites A , B et G .

(2.16)

48

2 Cintique

#
y

P
L

(B )

(G )

dB
K dA
G #
H

#
x

(A )

#
z
F IGURE 2.7 Relation entre les moments dinertie

2.2.7 Produits dinertie


Les produits dinertie caractrisent labsence de symtrie dans la rpartition
des masses.
La dtermination des produits dinertie sera dduite du calcul de loprateur
dinertie dans le chapitre suivant.

2.3 Oprateur dinertie


2.3.1 Oprateur dinertie en un point
Loprateur dinertie permet de synthtiser lensemble des caractristiques dinertie dun solide. Cet oprateur est une fonction linaire et peut tre reprsent par
une matrice.
a ) Dfinition
On appelle oprateur dinertie IO (S) au point O dun solide S loprateur qui
tout vecteur #
u de lespace associe le vecteur
IO (S) #
u=

#
#
OP #
u OP dm.

PS

b ) Matrice dinertie
soit

z , un repre, et

y ,
z une base ;
O,
x , y ,
x ,
#
x + y #
y + z #
z ;
P, un point du solide S, avec OP = x #
#
u = #
x + #
y + #
z , un vecteur.

(2.17)

2.3 Oprateur dinertie

49

#
#
Dterminons OP #
u OP
#
#
OP #
u OP =
#

x x + y #
y + z #
z #
x + #
y + #
z x #
x + y #
y + z #
z =

#
+ y 2 + z2
x y
x z
x

#
+ x y
+ z + x2
y z
y

#
+ x z
y z
+ x2 + y 2
z
En intgrant sur le solide S :

#
#
OP #
u OP dm =

PS

y +z

dm

PS

x y dm

PS

+
x y dm

PS

#
x

y z dm

#
y

#
z

z +x

dm

PS

PS

PS

x z dm

PS

+
x z dm

#
u

y z dm

PS

x 2 + y 2 dm

PS

On peut mettre ce rsultat sous la forme du produit dune matrice et du vecteur

y + z dm
+

PS

#
x y dm
IO (S) u =

PS

x z dm

x y dm

PS

z 2 + x 2 dm

PS

PS

y z dm

PS




PS




y z dm

(2.18)


PS


2
+
x + y dm

x z dm

PS

Cette matrice est caractristique de la rpartition de la matire dun solide au


z .
tour dun point (ici O) et dans une base donne
x , y ,
On peut pour chaque solide dfinir une matrice dinertie.
Par convention, on pose

I(O, #
Px y Pxz
A F E
x)

IO (S) = F B D
ou IO (S) = Px y I(O, #
y ) P y z
E D C O
Pxz P y z I(O, #
z) O

y ,
z
x ,
(
)

On reconnat sur la diagonale de la matrice

y ,
z
x ,
(
)

50

2 Cintique

A = I(O, #
x)=

y 2 + z 2 dm, le moment dinertie du solide S autour de laxe O, #


x ;

PS

B = I(O, #
y)=

z 2 + x 2 dm, le moment dinertie du solide S autour de laxe O, #


y ;

PS

C = I(O, #
z)=

x 2 + y 2 dm, le moment dinertie du solide S autour de laxe O, #


z .

PS

Par convention on pose

F = Px y =

x y dm, le produit dinertie par rapport plan O, #


x , #
y ;

PS

E = Pxz =

x z dm, le produit dinertie par rapport plan O, #


x , #
z ;

PS

D = Py z =

y z dm, le produit dinertie par rapport plan O, #


y , #
z .

PS

Remarques :
Une matrice dinertie dpend de la base et du point de calcul, il est donc
important de prciser ces donnes ;
La matrice dinertie est une matrice symtrique ;
On nomme aussi cette matrice tenseur dinertie.
c ) Dtermination du moment dinertie par rapport un axe quelconque
#
Par dfinition le moment dinertie autour de laxe = O, scrit

I (S) =

# # 2
OP dm.

PS

Dcomposons le calcul du moment dinertie

I (S) =

PS

# # 2
OP dm =

# # # #
OP OP dm.

PS

Le terme sous lintgrale peut tre considr comme le produit mixte des vec#
teurs #
u , #
v et w

#
# = #
#
u #
v w
u , #
v ,w
#
# # # #
avec #
u = , #
v = OP et w
= OP .
En permutant les termes du produit mixte on ne change pas le rsultat :
# # # # # # # # #
u , v ,w = v ,w, u = w, u , v

2.3 Oprateur dinertie


soit ici

51

# # # # # # #
OP OP = OP OP

Le moment dinertie scrit donc :

I (S) =

#
#
OP ~ OP dm

PS

On reconnat, sous lintgrale, loprateur dinertie au point O du solide S.


Pour dterminer le moment dinertie du solide S autour de laxe , il suffit

deffectuer le produit scalaire du vecteur unitaire avec IO () .

#
#
I (S) = IO ()
A

Si on pose IO (S) = F
E

(2.19)

F E

#
B D et = , , dans la base B alors
D C O
B


A F E


I (S) = , , F B D
(2.20)
E D C O

d ) Changement de point, thorme de Huygens gnralis



z . On recherche la relation entre la matrice dinertie en
Soit B la base
x , y ,
A du solide S et la matrice dinertie en G le centre dinertie du solide.
Par dfinition, loprateur dinertie du solide S au point A dans la base B scrit :
IA (S) #
u=

#
#
AP #
u AP dm

PS

De mme loprateur dinertie du solide S au point G dans la base B scrit :


IG (S) #
u=

#
#
GP #
u GP dm

PS

En dcomposant le premier :

IA (S) #
u=

# #
# #
AG + GP #
u AG + GP dm

PS

puis en dveloppant
IA (S) #
u=
+

#
#
AG #
u AG dm +

PS
PS

#
#
GP #
u AG dm +

#
#
AG #
u GP dm

PS

PS

#
#
GP #
u GP dm

52

2 Cintique

Les deuximes et troisimes termes de cette somme sont nuls (par dfinition
#
#
du centre dinertie PS GP dm = 0 ) :

#
#
# #
#
#
#
AG u GP dm = AG u
GP dm = 0
PS
PS


# # #
#
# #
GP u AG dm =
GP dm #
u AG = 0 .
PS

PS

Lgalit devient :
IA (S) #
u=

#
#
AG #
u AG dm +

PS

#
#
GP #
u GP dm

PS

On reconnat dans le second terme loprateur dinertie en G :

IG (S) ~
u=

#
#
u GM dm.
GM #

PS

Il reste dterminer le premier terme :


Les termes sous lintgrale ne dpendent pas de la masse (variable dintgration)

#
#
#
#
AG #
u AG dm = m AG #
u AG

PS

Do le thorme de Huygens gnralis


#
#
IA (S) #
u = IG (S) #
u + m AG #
u AG

(2.21)

#
#
Dterminons AG #
u AG en fonction des coordonnes des deux vecteurs
#

#
u = , ,

et AG = (a, b, c) .

Un calcul analogue a dj t ralis lors de la dtermination de la matrice diner


z :
tie page 49, do dans la base
x , y ,
2

b +c
#
#
AG #
u AG = a b

a c
2
b + c2
#
#
IA (S) u = IG (S) u + m a b
a c

a b
a2 + c 2
b c
a b
a2 + c 2
b c

On pose pour les matrices dinertie en A et G :

a c

b c
a2 + b2

a c

b c
a2 + b2

(2.22)

2.3 Oprateur dinertie

AA

F
IA (S) =
A
E A

FA
BA
DA

53

E A
DA
CA A

AG

F
IG (S) =
G
EG

et

x ,
y ,
z)
(

FG
BG
DG

EG
DG
CG G

x ,
y ,
z)
(


z , la relation entre ces matrices :
On dduit, dans la base
x , y ,

AA
FA
E A

FA
BA
DA

AG
E A
DA = FG
EG
CA A

FG
BG
DG

b + c2
EG
DG + m a b
CG G
a c

a b
a2 + c 2
b c

a c
b c
a2 + b2

avec

A A = AG + m b 2 + c 2

BA = BG + m a 2 + c 2

CA = CG + m a 2 + b 2

D A = DG + m b c
E A = EG + m a c

(2.23)

F A = FG + m a b

On retrouve sur la diagonale le thorme de Huygens pour chacun des axes du


repre.
e ) Changement de base
Connaissant la matrice dinertie du solide S en un point A dans la base B1 , on
se propose de dterminer cette matrice en ce mme point dans la base B2 .
Remarque : nous rappelons ici uniquement les principes, pour le reste reportezvous un cours de mathmatiques.
Matrice de Passage : On appelle PB1 ,B2 , la matrice de passage de la base B1 la
base B2 cette matrice est constitue en colonnes des coordonnes des vecteurs de la nouvelle base B2 crits dans la base dorigine B1 . On lappelle
aussi matrice de changement de base, cette matrice est une matrice inversible.
Changements de base : Soit IA (S)B1 et IA (S)B2 les matrices dinertie dun solide
Srespectivement dans la base B1 et la base B2 , et PB1 ,B2 la matrice de passage
de la base B1 la base B2 , on a alors :
IA (S)B2 = PB11 ,B2 IA (S)B1 PB1 ,B2
Avec PB11 ,B2 la matrice inverse de PB1 ,B2 .

2.3.2 Proprits et directions principales de la matrice dinertie


La matrice dinertie est une matrice symtrique, une simple tude mathmatique de la matrice dinertie nous permet de dire que :
Les valeurs propres de la matrice sont relles ;
Il existe une base orthonorme dans laquelle la matrice est diagonale.

54

2 Cintique

a ) Axes principaux dinertie, base principale dinertie


Il existe
pour tout point A une base orthogonale de vecteurs propres B 0 =

0
0
0
x , y , z . Dans cette base la matrice dinertie du solide S au point A est une matrice diagonale :

0
A 0 0
IA (S) = 0 B0 0 .
0 0 C0 A,B0
#
Cette base est appele base principale dinertie au point A. Les axes A, x 0 ,
# #
A, y 0 et A, z 0 sont les axes principaux dinertie et A0 , B0 et C0 les moments principaux dinertie.
Remarques :
Pour tous les solides prsentant des symtries dans la rpartition des masses,
il est facile de dterminer les axes principaux en sappuyant sur ces symtries.
Si le point dcriture est le centre dinertie, on parle alors de base centrale et
de moments centraux dinertie ;
Les moments centraux dinertie sont minima.
Nous allons vrifier que les particularits gomtriques dans la rpartition des
masses (symtrie, axe de rvolution) se retrouvent dans la forme de la matrice
dinertie.

Solide avec un plan de symtrie Lorsque le solide possde un plan de symtrie,


les produits dinertie comportant la normale au plan de symtrie sont nuls.

z
x , #
y , laxe O, #
Le solide S de la figure 2.8 possde un plan de symtrie O, #
est normal ce plan. Il semble judicieux ici de dterminer la matrice dinertie de
ce solide en un point du plan de symtrie.

z .
Dterminons les produits dinertie, Pxz et P y z dans le repre O,
x , y ,

E = Pxz =

x z dm et D = P y z =

PS

y z dm

PS

En dcomposant lintgration sur les deux demisolides symtriques S 1 et S 2 :

E = Pxz =
PS 1

x z dm +

x z dm

PS 2

Le plan O, #
x , #
y est plan de symtrie. On effectue le changement de variable
z z pour calculer la deuxime intgrale. Compte tenu du plan de symtrie, les

2.3 Oprateur dinertie

55

#
z
#
x

#
y
P1
z

P2

F IGURE 2.8 Solide avec 1 plan de symtrie

bornes dintgration changent P S 2 P S 1 do :

x z dm =

PS 2

x z dm E = Pxz = 0

PS 1

On constate donc que E = 0 et on dmontre de mme D = 0.



z avec #
La matrice dinertie du solide S au point O dans la base B =
x , y ,
z
la normale au plan de symtrie,devient :
IOx
IO (S) = Px y
0

Px y
IOy
0

0
0

IOz

(2.24)
O,B

Si le solide possde un plan de symtrie, alors la matrice dinertie, crite en un


point de ce plan et dans une base dont un vecteur est la normale au plan, comporte
deux produits dinertie nuls. Les deux produits dinertie nuls sont ceux contenant
la normale au plan.
Solide avec deux plans de symtrie Si un solide possde deux plans de symtrie,
en choisissant dcrire la matrice dinertie en un point O de la droite dintersection des deux plans et dans une base B respectant cette symtrie, alors les trois
produits dinerties sont nuls.
IOx
IO (S) = 0
0

0
IOy
0

0
0

IOz

(2.25)
O,B

56

2 Cintique

#
z
#
x

#
y
P1
z x

P2

F IGURE 2.9 Solide avec 2 plans de symtrie

Solide avec une symtrie de rvolution Si laxe O, #


z est un axe de rvolution
matrielle, le solide possde alors une infinit de plan de symtrie orthogonaux.
Les produits dinertie sont donc tous nuls et la matrice est diagonale dans toute
base contenant laxe de rvolution et en tout point de cet axe.

#
z
#
y

#
x

F IGURE 2.10 Solide de rvolution

Compte tenu de la symtrie de rvolution les moments dinertie par rapport

aux O, #
x et O, #
y sont gaux.

A=

y +z

PS

PS

x 2 + z 2 dm

PS

C=

dm = B =

x +y

dm = 2 A 2
PS

z 2 dm

2.3 Oprateur dinertie

57

La matrice dun solide de rvolution exprime en un point O de son axe de


rvolution et dans une base respectant cette symtrie scrit :
A
IO (S) = 0
0

0 0
A 0
0 C O,B

Solide plan dpaisseur ngligeable On se place sur un point O du plan avec


#
O, z la normale au plan. Lintgration suivant la direction de la normale au plan
est nulle (les bornes dintgration sont nulles) do :

#
z

#
x

#
y

F IGURE 2.11 Solide dpaisseur ngligeable

A=

y + z dm =

PS

C=

y dm

PS

x 2 + y 2 dm = A + B

x 2 dm
PS

PS

y z dm = 0

D=

x + z dm =

B=

PS

x z dm = 0

E=

PS

PS

Finalement la matrice scrit en un point O du plan et dans une base B contenant la normale celui-ci :

A F
0
0
IO (S) = F B
0
0 A + B O,B
Disque plan dpaisseur ngligeable Pour un disque plan, en O centre du disque
et dans une base B telle que #
z est la normale au plan
A
IO (S) = 0
0

0
0
A
0
0 2 A O,B

58

2 Cintique

2.4 Exercices
Exercice 7- Quart de disque

Corrig page 61

Adapt du Concours National DEUG - CCP

Soit une plaque (P) en forme dun quart


de disque de rayon a et dpaisseur ngligeable devant le rayon a. On note la masse
surfacique du matriau constituant la plaque
(P).
Le rfrentiel terrestre R 0 est considr
comme galilen ; il est rapport au repre

,

O, x
0 y 0 , z0 .
Q1. Dterminer la masse M de la plaque (P)
en fonction de et a.
Q2. Dterminer loprateur dinertie IO (P)

de la plaque (P) au point O dans O,


x0 ,
y0,
z0
en fonction de M et a.

y#0

x#0
O
F IGURE 2.12 Quart de disque

Q3. Dterminer les axes principaux dinertie de la plaque (P), prciser les vecteurs
de la base principale.
Q4. En dduire les moments dinertie principaux J1 , J2 et J3 de la plaque (P) au
point O en fonction de M et a.
Exercice 8- Hlice tripale

Corrig page 62

Soit lhlice tripale dfinie sur la figure 2.13.


Q1. Montrez que la matrice dinertie de trois masses ponctuelles rgulirement
rparties sur un cercle de rayon R est diagonale.

a 1 = R cos ()
a 2 = R cos + 2
a 3 = R cos 2
3
3

et P3 = b 3 = R sin 2 .
P1 = b 1 = R sin () , P2 = b 2 = R sin + 2
3
3
c1 = z
c2 = z
c3 = z
Q2. En dduire que la matrice dinertie dune hlice tripale est diagonale en tout
point de laxe.
Exercice 9- Volant dinertie

Corrig page 62
3

Un volant dinertie en acier (7800 kg/m ) est constitu :


dune couronne circulaire base carre (cot 2c) et de rayon extrieur Re =
10 c,
dun moyeu central de rayon Rm = c de hauteur 2c,
de trois bras 120 de section carre (cot c).

2.4 Exercices

59

#
y

#
y
P1

#
z

#
x

P3

#
x

O1

#
z

P2
(b) Masses ponctuelles rparties

(a) Hlice
F IGURE 2.13 Hlice tripale

Q1. Dterminer la masse du volant dinertie


en fonction de c
Q2. Dterminer le moment dinertie du volant autour de laxe de rotation en fonction
de c.
Nota : les bras seront modliss par des
paralllpipdes tangents la couronne et
au moyeu.
Q3. A.N. c = 5cm
Q4. Dterminer la masse du disque dpaisseur 2c ayant le mme moment dinertie.
Conclure.

F IGURE 2.14 Volant dinertie

Exercice 10- Sphricone


Corrig page 64
On obtient un sphricne (figure 2.15) partir dun double - cne de 90 dangle
au sommet coup en deux par un plan passant par laxe puis recoll aprs une rotation de 90.
On se propose de dterminer les caractristiques cintiques du sphricne et
de les comparer celle du double-cne.

60

2 Cintique

(a) double cne

(b) dcoupe et rotation de 90

(c) sphricne

F IGURE 2.15 Du double cne au sphricne

Le sphricne peut se dcomposer en 4 demi - cnes de rayon R et de demi angle au sommet 45


Q1. Dterminer par des considrations gomtriques la position du centre dinertie G et la forme de la matrice dinertie du sphricne en G (prciser la base).
Q2. Prcisez la forme de la matrice dinertie dun demi - cne en O dans la base.
Q3. En dduire celle du sphricne.
Q4. Dterminez la matrice dinertie du demicne en ne calculant que les termes
utiles pour la matrice du sphricne puis celle du celle du sphricne. crire cette
matrice en fonction de Mc , la masse du double cne.

#
z
#
y

P
z

x
r

#
x
F IGURE 2.16 Paramtrage du sphricne

2.4 Exercices

61

2.4.1 Corrigs
Sujet page 58

Cor. 7,
Q1. M = 4 a 2
Q2. Lpaisseur est ngligeable, donc les deux produits dinertie contenant z sont nuls.

Jx
IO (p) = Px y
0

Px y
Jy
0

0
0
Jz 0

x
(
0 , y 0 ,z 0 )

Avec
Jx =

y 2 + z 2 dm,

Jy =

x 2 + z 2 dm,

Jz =

x 2 + y 2 dm

et

Px y =

x y dm

lpaisseur tant ngligeable (z = 0)

y 2 dm

Jx =

, Jy =

x 2 dm

et

Jz =

x 2 + y 2 dm = Jx + J y

On se place en coordonnes polaires


(

x = r cos

avec dm = r ddr et

y = r sin

Jx =

y 2 dm =

Jy =

x dm =

x y dm =

0
a

a2
Jz = Jx + J y = M
2
Px y =

0 r a
0
2

r 2 sin2 r ddr =

a4
a2
= M
16
4

r 2 cos2 r ddr =

a4
a2
= M
= Jx
16
4

r 2 sin cos r ddr =

a4
a2
= M
8
2

#
#
# #
Q3. Le plan perpendiculaire au plan ( O, x#
0 , y 0 passant par la droite (O, x 1 ) avec (x 0 , x 1 ) = 45 est plan de sym

# # #
trie du quart de disque, dans la base x 1 , y 1 ,
z
1 , la matrice dinertie est diagonale, les axes, x 1 , y 1 et z 0 sont les
axes principaux dinertie.
Q4. Pour calculer les coefficients de la matrice dinertie dans la base principale, il suffit soit de faire un changement de base, soit de dterminer chaque moment dinertie par rapport aux axes de la nouvelle base. Nous savons
que :

#
J1 = x#
1 IO (T) x 1

#
J2 = y#
1 IO (T) y 1

#
J3 = z#
0 IO (T) z 0 = Jz

do

p p
! J

x
2
2

J1 =
,
, 0 Px y

2
2
0

p p
! J

x
2
2

J2 =
,
, 0 Px y

2
2
0

p
2

0
p2
1
1

0
2 = J x P x y = M a 2

2
4 2
Jz O
B0
0
p
2

2
Px y
0
p
1
1

2 = J x + P x y = M a 2
Jx
0
+

2
4 2
0
Jz O
B0
0

Px y
Jx
0

62

2 Cintique

Sujet page 58

Cor. 8,
Q1.

partir du thorme de Huyggens on cherche la matrice dinertie de ces trois masses ponctuelles en O,
pour P1 , la matrice scrit :

2
b 1 + c 12
a 1 b 1 a 1 c 1
2
2

a1 + c1
b 1 c 1 do la matrice de lensemble des trois masses.
IO (P1 ) = m a 1 b 1
a 1 c 1
b 1 c 1
a 12 + b 12 O
B

A
F
E
B D avec
IO () = m F
E D C O
B

A = b 12 + c 12 + b 22 + c 22 + b 22 + c 32

C = a 12 + b 12 + a 22 + b 22 + a 32 + b 32

D = (b 1 c 1 ) + (b 2 c 2 ) + (b 3 c 3 )

E = (a 1 c 1 ) + (a 2 c 2 ) + (a 3 c 3 )

F = (a 1 b 1 ) + (a 2 b 2 ) + (a 3 b 3 )

B = a 12 + c 12 + a 22 + c 22 + a 32 + c 32

Il faut que les produits dinertie soient nuls pour que la matrice soit diagonale.

D = (b 1 c 1 ) + (b 2 c 2 ) + (b 3 c 3 )

2
2
z + R sin
z
= (R sin () z) + R sin +
3
3

p
! p
!!
3
1
3
1
= R z sin () +
cos() sin() +
cos() sin()
2
2
2
2
=0

On montre de mme que E = 0 et F = 0. La matrice dinertie des trois masses est donc diagonale.
Q2. Il est donc vident, partir du rsultat prcdent que la matrice dinertie de lhlice tripale est diagonale. En
effet, il est toujours possible pour chaque point P1 appartenant la pale 1 pale dassocier les points P2 et P3 des
pales 2 et 3 respectant les conditions du calcul prcdent.
Ce rsultat se gnralise toute hlice de n pales identiques rparties rgulirement.

Sujet page 58

Cor. 9,
On pose (O, #
x ) laxe de rotation du moyeu et r ho la masse volumique.
Q1. Masse voir plus bas
Q2. Moment dinertie Le volant dinertie se dcompose en 5 volumes lmentaires.
le moyeu
Masse : Mmoy = 2 R2m c = 2 c 3 .
Moment dinertie, le moyeu est cylindrique, donc I(O, #
x ) (moy) =

1
Mmoy c 2 soit
2

5
I(O, #
x ) (moy) = c

la couronne
Il est plus facile pour les calculs de considrer la couronne comme un cylindre de rayon Re auquel on
soustrait un cylindre de mme axe de rayon Re 2 c et dpaisseur 2c
Masse Mcou = Mc yl ext Mc yl i nt = 2 R2e c 2 (Re 2 c)2 c soit Mcou = 72 c 3

2.4 Exercices

63

Moment dinertie
I(0, #
x ) (cou) = I(0, #
x ) (c yl ext ) I(0, #
x ) (c yl i nt ) avec
1
M
R2 = 50 Mc yl ext c 2
2 c yl ext e
le moment dinertie du cylindre extrieur de rayon Re = 10c

I(0, #
x ) (c yl ext ) =

2
2
5
I(0, #
x ) (c yl ext ) = 50 (10 c) 2 c c = 10000 c

1
M
(Re 2c)2 = 32 Mc yl i nt c 2
2 c yl i nt
le moment dinertie du cylindre intrieur de rayon Re 2 c = 8c

I(0, #
x ) (c yl i nt ) =

2
2
5
I(0, #
x ) (c yl i nt ) = 32 (8 c) 2 c c = 4096 c
5
I(0, #
x ) (cou) = 5904 c

les 3 bras
Chaque bras est modlis par un paralllpipde (on nglige les raccords entre
et le bras et la
lemoyeu

couronne) de dimension (c,7c,c), chaque bras, on associe un repre local, O,


xx ,
y
x , z x y 1 z 1 pour le
bras B1 .
z#
1

y#
1

#
x
y#
1

#
x

z#
1

z#
1

a
c

On sait que le moment dinertie autour dun axe (G, #


x ) passant par le centre dinertie dun paralllb2 + c 2
#
pipde (a, b, c) scrit I(G, x ) (par a) = M
, soit ici pour le bras B1 , compte tenu des dimensions
12
(7c)2 + c 2
I(G, #
= 50 MB1 c 2 avec MB1 = 7 c 3
x ) (B1 ) = MB1
12
Il reste dplacer ce moment autour de laxe (O, #
x ) en utilisant le thorme de Huygens I(O, #
x ) (B1 ) =
#
2 avec d = 4,5c la distance entre les axes (G, #
I(G, #
(B
)
+
M
d
x
et
x
)
(O,
).
1
B
x)
1
2
2
5
2 5
5
I(O, #
x ) (B1 ) = 50 MB1 c + MB1 (4,5c) = 50 7 c + 7 (4,5) c = 370,25 c

Finalement
Masse du volant MVol = Mmoy + Mcou + 3 MB1 = 2 c 3 + 72 c 3 + 21 c 3
MVol = (74 + 21) c 3
Moment dinertie du volant I(O, #
x ) (Vol ) = I(O, #
x ) (moy) + I(O, #
x ) (cou) + 3 I(O, #
x ) (br as)
5
5
5
5
I(O, #
x ) (Vol ) = c + 5904 c + 3 370,25 c = (5905 + 1110,75) c

64

2 Cintique

Q3. A.N.
Masse du volant MVol = (74 + 21) c 3 247 kg
5
2
Moment dinertie du volant I(O, #
x ) (Vol ) = (5905 + 1110,75) c 47,2 kgm
1
2
2
Q4. Le cylindre de mme inertie est tel que I(O, #
x ) (Vol ) = Mc yl Rc yl avec Mc yl = 2 c Rc yl ce qui donne
2
pour le rayon Rc yl 0,44 m,
pour la masse Mc yl 483 kg
On constate que pour un encombrement quasi identique (on passe de Re = 50 cm Rc yl 44 cm) la masse
est presque double. Le moment dinertie dun solide est dautant plus important que la masse est loigne de
laxe.

Sujet page 59

Cor. 10,

Q1. Le centre dinertie du sphricne est le mme que celui du double cne. Le sphricne possde deux plans
de symtrie, la matrice est donc diagonale.

Q2. Le demicne dfini sur la figure 2.17(a) ne possde quun seul plan de symtrie, le plan #
y , G, #
z . La matrice
en a donc la forme suivante pour le demicne compris dans le quadrant y > 0, z > 0 :

A1
0
0

0
D1
C1 G

x ,
y ,
z)
(

0
B1
D1

#
z

#
z
#
z

#
y

#
y
#
y
G

#
x

#
x

#
x
(a) demicne

(b) double demicne

(c) sphricne

F IGURE 2.17 lments du sphricne


Q3. En dduire celle du sphricne. Le demi-cne symtrique par rapport au plan ( #
x , G, #
z ) est obtenu en effectuant le changement de variable z z dans le calcul des coefficients du premier demicne.
Les trois coefficients de la diagonale sont inchangs (terme en z 2 ) par contre le produit dinertie change de
signe (terme en z). La matrice du demicne compris dans le quadrant y > 0, z < 0 scrit :

A1
0
0

0
B1
D1

0
D1
.
C1 G

x ,
y ,
z)
(

On obtient la matrice dinertie du double demicne () en sommant les deux matrices :

2 A1
0
0

0
2 B1
0

0
0
.
2 C1 G

x ,
y ,
z)
(

Le double demicne possde deux plans de symtrie, la matrice est diagonale.

2.4 Exercices

65

Lautre double
sobtient par une rotation de 90 autour de laxe G, #
y et une symtrie par rap # #demicne

port au plan x , g , z , la matrice sobtient donc en permutant les moments dinertie suivant les (G, #
x ) et (G, #
z)
pour la rotation, la symtrie ne modifiant pas les coefficients de la diagonale, on obtient finalement pour la matrice dinertie du sphricne :

2 C1
0
0
2 A1
0
0
2 B1
0
2 B1
0
+ 0
IG (Sc) = 0
0

2 C1

2 A1 + 2 C1
0
0

x ,
y ,
z)
(

2 A1

x ,
y ,
z)
(

0
4 B1
0

0
.
2 A1 + 2 C1 G

(x ,y ,z )

Q4. Seuls lestrois moments dinertie


du demicne doivent
tre calculs.
y 2 + z 2 dm, B1 =

A1 =
1 cone
2

x 2 + z 2 dm, C1 =
1 cone
2

x 2 + y 2 dm.
1 cone
2

Il est prfrable, compte tenu de la symtrie de rvolution, de calculer les moments dinertie en coordonnes polaires, partir du paramtrage de la figure 2.16.

x = r cos

y = r sin
coordonnes polaires :

z=z
lment de masse : dm = r d dr dz

0 z h avec h = R et R(z) = R z rayon du demicne pour la cte z.


bornes dintgration :

0 r R(z)
Les variables dintgration ne sont pas indpendantes, il est obligatoire dintgrer suivant r avant z.
on crit donc :

R Rz

A1 =
y 2 + z 2 dm =
r 2 sin2 () + z 2 r d dr dz
0

1 cone
2

x 2 + z 2 dm =

B1 =
1 cone
2

x 2 + y 2 dm =
1 cone
2

R Rz

C1 =

R Rz

r 2 cos2 () + z 2 r d dr dz

r 2 r d dr dz

Dtermination de A1 :

A1 =

A1 =

R Rz
0
0
R Rz

finalement
A1 =

r 2 sin2 () + z 2 r d dr dz

1 2
1
1 3
r d dr dz =
z (R z)2 + (R z)4 d z
2
8
0 2

r z2 +

1
R5
24

IG (Sc) =

de mme

2 A1 + 2 C1
0
0

11

5
60 R

0
0

B1 =

1
R5
24

et

C1 =

1
R5 .
20

0
2 A1 + 2 C1 G

x ,
y ,
z)
(

0
0
1

R5
0
0
4 B1
0

11
5
60 R G

y ,
z)
(x ,

66

2 Cintique

La masse du double cne est

Mc = 2

dm = 2

cone

R Rz 2

r d dr dz =

2
R3
3

do
11
IG (Sc) =

2
40 Mc R

0
0

0
1
2
4 Mc R

.
0
11
2

R
G
c
40

(x ,y ,z )

2.5 Torseur cintique


2.5.1 Dfinition
Le torseur cintique est le torseur des quantits de mouvement dun systme
matriel E dans son mouvement par rapport au repre R.

# =

p
V

dm

E/R
P/R

PE
C E/R =
(2.26)
# #

=
AP

dm
A,E/R

P/R
PE

VP/R : Vitesse du point P du systme matriel E dans son mouvement par


rapportau repre R ;

# =
p
E/R

VP/R dm : Rsultante cintique ou quantit de mouvement de


PE

lensemble
matriel E dans son mouvement par rapport R ;


A,E/R =

AP VP/R dm : Moment cintique au point A de lensemble


PE

matriel E dans son mouvement par rapport R.


a ) Rsultante cintique
Soit O un point li au rfrentiel R et G le centre
dinertie de lensemble mat#
#
riel E , par dfinition du centre dinertie : m E OG = PE OP dm.

d
d#
#
OG =
OP dm .
En drivant par rapport au temps dans R : m E
dt
dt PE
R
R
Compte tenu du principe de conservation de la masse, on peut permuter la
drivation par rapport au temps et lintgration sur la masse :

d#
d#
OG =
OP dm.
mE
dt
R
R
PE dt
On reconnat la vitesse du point G et celle du point P par rapport au repre R.
La quantit de mouvement se calcule donc finalement comme :

# =
p
E/R

VP/R dm = m E VG/R
PE

(2.27)

2.5 Torseur cintique

67

b ) Changement de point

Le champ des moments cintiques


A,E/R est quiprojectif, on peut donc crire :
#

#
#

B,E/R = A,E/R + BA p E/R


ou

(2.28)

#
#

B,E/R = A,E/R + BA m E VG/R .

(2.29)

2.5.2 Cas du solide indformable


Soit S, un solide indformable de masse m s .
Lhypothse de solide indformable, permet dassocier les proprits du champ
des vecteurs vitesses dun solide aux proprits du torseur cintique. Ainsi, pour
P et A deux points lis au solide, la relation de composition des vitesses permet
dcrire :
#
#
# #
VPS/R = VAS/R + S/R AP
(2.30)

avec S/R : le vecteur rotation du solide S par rapport au repre R.


Pour un solide S le torseur cintique scrit :

# =
p
S/R

C S/R =

A,S/R =

VPS/R dm
PS

PS

# #

AP VPS/R dm

(2.31)
A

et la rsultante cintique :

# =
p
S/R

VP/R dm = m s VGS/R .

(2.32)

PS

En faisant intervenir le point A dans la dtermination du moment cintique


dun solide indformable, on obtient :

A,S/R

PS
PS

AP VPS/R dm

# #
# #
AP VAS/R + S/R AP dm

# #

# # #
AP VAS/R dm +
AP S/R AP dm
PS

PS

#
#

# # #
=
AP dm VAS/R +
AP S/R AP dm

PS

On reconnat :

PS

68

2 Cintique
dans
le premier terme la dfinition du centre dinertie G :

AP dm = m s AG ;
PS

dans le deuxime
terme loprateur dinertie du solide S au point A appliqu

#
# # #
au vecteur :
AP S/R AP dm = IA (S) S/R
PS

Finalement, le moment cintique dun solide indformable dans son mouvement par rapport un repre R devient

A,S/R = m s AG VAS/R + IA (S) S/R .

(2.33)

Cette relation est importante mais on sattachera lutiliser dans les cas particuliers suivants qui facilitent les calculs.
Le point A est confondu avec le centre dinertie G

G,S/R = IG (S) S/R

(2.34)

A est un point fixe dans le repre

A,S/R = IA (S) S/R

(2.35)

Le mouvement du solide S par rapport au repre est une translation

A,S/R = m s AG VAS/R

(2.36)

Il est souvent prfrable de calculer le moment cintique soit au centre dinertie, soit en un point A du solide S fixe dans le repre R puis dutiliser la relation de
changement de point si ncessaire.

2.6 Torseur dynamique


2.6.1 Dfinition
Le torseur dynamique est le torseur des quantits dacclration dun systme
matriel E dans son mouvement par rapport au repre R :

DE/R =

P/R dm

AE/R =

A,E/R =

PE

PE

# #

AP P/R dm

(2.37)
A

P/R : acclration du point P de lensemble matriel E dans son mouvement


par rapport R ;

2.6 Torseur dynamique

69

P/R dm : rsultante dynamique de lensemble matriel E dans

AE/R =
PE

son mouvement par rapport R , on montre aussi que

AE/R = m E G/R ;

A,E/R =

(2.38)

AP P/R dm : moment dynamique en A de lensemble matPE

riel E dans son mouvement par rapport R.

2.6.2 Changement de point de rduction


Le champ des moments dynamiques est un champ de torseur. Pour changer
de point de rduction on utilise donc la relation gnrale des torseurs :

B,E/R = A,E/R + BA m E G/S .

(2.39)

2.6.3 Relation entre la rsultante cintique et la rsultante dynamique


On montre facilement que :

d#
d#
#
#
AE/R =
p S/R = m E
VG/R = m E G/R .
dt
dt
R
R

2.6.4 Relation entre le moment cintique et le moment dynamique


Par dfinition le moment cintique scrit :

A,E/R =

PE

d
d#
#

=
A,E/R
AP VP/R dm
dt
dt
R
PE
R
d # #
=
AP VP/R
dm
dt
R
PE

d #
d#
#
#
=
AP VP/R dm +
AP
VP/R dm
dt
dt
R
R
PE
PE

d # #
#
# #
=
OP OA
VP/R dm +
AP P/R dm
dt
R
PE

PE

AP VP/R dm

d#

A,E/R
dt

=
R

# # #
VP/R VA/R VP/R dm +

PE
#

PE

AP P/R dm

PE

VA/R VP/R dm
PE

AP P/R dm

70

2 Cintique
le premier terme reprsente le moment dynamique en A

AP P/R dm = A,E/R ;
PE

le second devient

PE

VP/R dm = m E VA/R VG/R .

VA/R VP/R dm = VA/R


PE

Do la relation cherche entre le moment dynamique et le moment cintique :

d#
#
+ m V# V#
A,E/R =
A,E/R
(2.40)
E
A/R
G/R
dt
R
A un point gomtrique quelconque et G le centre dinertie de cet ensemble matriel.
a ) Cas particuliers

d#

G,E/R ;
A est confondu avec G, alors : G,E/R =
dt
R
d#
#

A,E/R .
A est un point fixe de R, alors : A,E/R =
dt
R

b ) Dtermination du moment dynamique


Il est en gnral plus facile de dterminer le moment cintique que le moment
dynamique (le champ des vitesses est en gnral connu). Pour calculer le moment
dynamique, on choisit de calculer en un point caractristique (le centre dinertie
G ou un point fixe du repre) le moment cintique puis de le driver. Pour obtenir
le moment dynamique en un autre point on utilise la relation liant les moments
dun torseur.

2.6.5 Cas du solide indformable


Pour un solide, nous avons la relation de composition des vitesses des points
du solide :
#
#
# #
VPS/R = VQS/R + S/R QP.
La rsultante dynamique scrit :

AS/R = m S GS/R

et le moment dynamique en A :

d#
#
# #

A,S/R =
A,S/R + m S VA/R VGS/R
dt
R

2.7 nergie cintique

71

avec A point gomtrique.


#
Cette dernire relation est manipuler avec prcaution, en effet VA/R nest pas
toujours facile valuer pour un point quelconque, on se limitera donc calculer le moment dynamique uniquement en des points avec des proprits particulires :
A est confondu avec G, alors :

d#
#

G,S/R =
G,S/R ;
(2.41)
dt
R
A est un point fixe de R, alors :

d#

A,S/R =
A,S/R
dt

(2.42)

Puis on utilisera la relation de changement de point des torseurs.

2.7 nergie cintique


2.7.1 Dfinition
Lnergie cintique lmentaire dun point P affect de la masse dm dans son
mouvement par rapport un repre R est donne par :
1#
d TP/R = VP/R 2 dm
2

(2.43)

Lnergie cintique dun ensemble matriel E en mouvement par rapport un


repre R est alors :

1
#
TE/R =
VP/R 2 dm
(2.44)
2 PE
Lunit de lnergie cintique est le Joule.

2.7.2 Cas du solide indformable


Soit un solide S de masse m, de centre dinertie G, en mouvement par rapport
un repre R , A un point li au solide.
Pour un solide, lnergie cintique du solide dans son mouvement par rapport
au repre R scrit :

1
#
2
VPS/R dm.
(2.45)
TS/R =
2 PS

On a VPS/R = VAS/R + S/R AP, do



1
#
# # 2
TS/R =
VAS/R + S/R AP dm
2 PS

1
#
2
#
# #
# # 2
=
VAS/R dm + 2
VAS/R S/R AP dm +
S/R AP dm
2 PS
PS
PS

72

2 Cintique

VAS/R et S/R indpendant de la variable dintgration dm


1
1
# # # #
#
2 #
#
#
TS/R = m S VAS/R + VAS/R S/R
2

AP dm +

PS

S/R AP S/R AP dm

PS

u #
v w
invariant par permutation circulaire
On reconnat le produit mixte #
# # # # # #
#
dans le troisime terme avec u = S/R , v = AP et w = S/R AP soit alors :

1
#

# # #
1
TS/R = m S VAS/R 2 + m S S/R AG VAS/R +
2
2

# # # #
AP S/R AP S/R dm

PS

On reconnat loprateur dinertie du solide S en A



# # #
#
AP S/R AP dm = IA (S) S/R .
PS

Finalement la relation permettant de dterminer lnergie cintique dun solide :


1
#

# # #
1 #
#
TS/R = m S VAS/R 2 + m S S/R AG VAS/R + S/R IA (S) S/R
(2.46)
2
2
Cette relation est assez difficile utiliser, montrons que dans le cas dun solide,
lnergie cintique peut aussi se calculer en ralisant le comoment des torseurs
cinmatique et cintique.

1
TS/R =
VS/R C S/R
(2.47)
2
On note
torseur cinmatique en A du solide S dans son mouvement par rapport au
repre R
#

S/R
VS/R = #

VAS/R A
torseur cintique du solide S dans son mouvement par rapport au repre R

m S VGS/R
C S/R =
#

A,S/R
A

1
VS/R C S/R
2
#

1 S/R
m S VGS/R
=
#

#

2 VAS/R A
A,S/R
A

TS/R =

1# #
#
#

1
= S/R
A,S/R + m S VAS/R VGS/R
2
2
1#
# #

# 1
#
#

= S/R m s AG VAS/R + IA (S) S/R + m S VAS/R VGS/R


2
2
1
#
2
# # #
1 #
#
TS/R = m S VAS/R + m S S/R AG VAS/R + S/R IA (S) S/R
2
2

2.8 Caractristiques cintiques dun ensemble de solide

73

On retrouve bien le mme rsultat. Cette relation est souvent plus facile mettre
en uvre que la relation gnrale.
Lnergie cintique ne dpend donc pas du point de calcul (proprit du comoment), il est donc prfrable dappliquer cette relation en des points particuliers :
En G, centre dinertie du solide
1
#
1#
#
TS/R = m S VGS/R 2 + S/R IG (S) S/R
2
2

(2.48)

avec IG (S) la matrice dinertie du solide S en G ;


Pour un mouvement de rotation de centre C point fixe dans le mouvement de rotation (rotule ou gyroscope) par rapport au repre R
1#
#
TS/R = S/R IC (S) S/R
2

(2.49)

avec IC (S) la matrice dinertie du solide S en C ;

Pour un mouvement de rotation autour dun axe fixe C, #


u , en C point fixe de
laxe de rotation du solide S par rapport au repre R.

Iu F E
On pose IC (S) = F Iv D
la matrice dinertie du solide S en C
E D Iw C


# ( u , v , w )

dans la base B =
u ,
v ,
w et S/R = u #
u.

1#
#
TS/R = S/R IC (S) S/R
2

Iu F E
1
= (u , 0, 0) F Iv D
2
E D Iw C

u ,
v ,
w)
(

do

1
TS/R = Iu 2u
2

u
0
0

(2.50)

Pour un mouvement de translation ,


1
1
#

TS/R = m S VAS/R 2 = m S VGS/R 2


2
2

(2.51)

2.8 Caractristiques cintiques dun ensemble de solide


Soit E un ensemble de n solides S i , en mouvement par rapport au repre R

74

2 Cintique

2.8.1 Torseur cintique dun ensemble de solides


Le torseur cintique dun ensemble de solide, est la somme (en un mme point)
des torseurs cintiques de chaque solide.
o
n n

X
C E/R =
C S i /R
(2.52)
i =1

La rsultante cintique dun ensemble de solides est la somme des rsultantes


cintiques et le moment cintique en un point A dun ensemble de solides est la
somme des moments cintiques de chaque solide en ce mme point.

# =
p
E/R

n
X
#
p
S i /R

A,E/R =

i =1

n
X
#

A,S i /R

(2.53)

i =1

2.8.2 Torseur dynamique dun ensemble de solides


Le torseur dynamique dun ensemble de solide, est la somme (en un mme
point) des torseurs dynamique de chaque solide.
o
n n

X
DE/R =
DS i /R
(2.54)
i =1

La rsultante dynamique dun ensemble de solides est la somme des rsultantes


dynamiques et le moment dynamique en un point A dun ensemble de solide est
la somme des moments dynamiques de chaque solide en ce mme point.

AE/R =

n
X
#
AS i /R

A,E/R =

i =1

n
X
#

A,S i /R

(2.55)

i =1

2.8.3 nergie cintique dun ensemble de solides


Lnergie cintique dun ensemble de solide est la somme des nergies cintiques.
n
X
TE/R =
TS i /R
(2.56)
i =1

En dcomposant sur chaque solide :


o n
o
n n
1X
VS i /R C S i /R
TE/R =
2 i =1
#

n #
1X
S /R
m i VGi S i /R
TE/R =
# i
#

2 i =1 VAi S i /R A
Ai ,S i /R
A
i

(2.57)
i

Remarque : lnergie cintique ne dpendant pas du point de calcul du comoment, chaque comoment peut-tre calcul en un point particulier caractristique
du mouvement considr.

2.9 Exercices

75

2.9 Exercices
Exercice 11- olienne

Corrig page 79

daprs cole de lair 1997

z#0
y#0

On se propose dtudier une olienne.


Une schmatisation simplifie peut-tre
donne par lensemble constitu :
dun mat 0 ;
dun bloc oscillant (solide 1) en liaison

pivot daxe A, z#0 avec le bti 0 ;


dune hlice associe au rotor de la
gnratrice (solide 2) en liaison pivot

daxe A, x#1 avec le solide 1.


Paramtrage : chaque solide i est associ un repre de base orthonorme di

recte
xi ,
yi ,
z i avec

z#0 = z#1 et x#0 , x#1 = y#0 , y#1 =

x#1 = x#2 et z#1 , z#2 = y#1 , y#1 =

z#2
A
x#1

x#0

Solide 1 Homogne de masse m 1 , de


centre dinertie A, admettant le

plan A, x#1 , z#1 comme plan de symtrie matrielle.

F IGURE 2.18 Modle dolienne

Solide 2 homogne de masse m 2 , et de centre dinertie G2 , AG2 = l x#1 , ce solide


est constitu

dun cylindre plein 2a de hauteur H et de rayon R , daxe A, x#2 , de masse


#

m 2a , de centre dinertie G2a avec G2 G2a = x#2


dune plaque rectangulaire 2b , dpaisseur ngligeable, de cot a suivant
y#2 et b suivant z#2 , de masse m 2b , de centre dinertie G2b avec G2b avec
#

G2 G2b = x#2
Q1. On note, A1 , B1 , C1 , D1 , E1 et F1 les coefficients de loprateur dinertie du
solide S 1 dans la base B1 , prciser la forme de la matrice dinertie du solide S 1 en
A1 .
Q2. Dterminer
Q2a. la relation entre , et les masses.

x ,
y ,
z
Q2b. loprateur dinertie I (2a) en G du solide 2 dans la base
G2a

2a

en fonction de m 2a et des dimensions H et R.

76

2 Cintique

Q2c. loprateur dinertie IG2b (2b) en G2b du solide 2b dans la base


x2 ,
y2,
z2 ,
en fonction de la masse m 2b et des dimensions a et b.

Q2d. loprateur dinertie I (2a) en G du solide 2 dans la base


x ,
y ,
z .
G2a

On notera A2 , B2 , C2 , . . ., les termes de loprateur IG2 (2) dans la suite du problme.

Q3. Dterminer
A,S 1 /R0 le moment cintique au point A du solide 1 dans son mouvement par rapport au repre galilen, puis le torseur cintique du solide S 1 dans
son mouvement par rapport R0 .
#

Q4. Dterminer A,S 1 /R0 z#0 le moment dynamique du solide 1 dans son mouvement par rapport au galilen au point A en projection sur z#0 .

Q5. Dterminer
G2 ,S 2 /R0 le moment cintique du solide 2 dans son mouvement
par rapport au galilen au point G2 puis le torseur cintique du solide S 1 dans son
mouvement par rapport R0 .
Q6. Dterminer lnergie cintique de lensemble {S 1 , S 2 } dans son mouvement
par rapport au repre galilen R0 .
Exercice 12- Pompe palettes - cintique

Corrig page 81

Soit, une pompe palette simplifie dfinie sur la figure 2.19. Le rotor 2 est en
liaison pivot par rapport au corps 1 en O2 , les palettes 3 coulissent librement dans
le rotor et sont plaques par effet centrifuge sur le corps. La variation de volume
obtenue pendant la rotation permet daspirer de lair (les orifices dentres/sorties
ne sont pas reprsent).
On pose :

corps 1 : R 1 = O1 ,
x
1 y 1 , z 1 le repre associ au corps suppos galilen, R le
rayon intrieur du corps ;

# #
,

rotor 2 : R 2 = O2 ,
x
2 y 2 , z 2 , le repre associ au rotor, avec = x 1 , x 2 et
#
O1 O2 = e x#1 ;
#
#
#
palette 3 : de masse m 3 , avec O2 D = d y#2 , EG = 2l x#2 et DE = x#2 , G le
centre dinertie et E le point de contact avec le corps suppos dans le plan
de symtrie de la palette.

Q1. Dterminer les torseurs cinmatiques V2/1 en O2 et V3/1 en E et G en fonction de et et de leurs drives.

Q2. Poser les calculs permettant de dterminer en fonction de et des paramtres gomtriques.

A2 0
0
On pose pour la matrice dinertie du rotor IO2 (2) = 0 B2 0 et on mo0
0 C2 O2
B2

dlise la palette par un solide plan dpaisseur ngligeable, de hauteur h (suivant

2.9 Exercices

77
y#1

#y2

#y3
#x3
3

#x2

D
O2

x#1

O1

F IGURE 2.19 Pompe palettes

#
z 2) et de longueur l (suivant x#2 ).
Q3. Dterminer le torseur cintique puis le torseur dynamique du rotor en O2 .
Q4. Donner la matrice dinertie de la palette (prciser le point et la base).

Q5. Dterminer le torseur cintique C 3/1 de la palette 3 dans son mouvement


par rapport au corps 1 en G.
= .
On suppose, pour la suite, la vitesse de rotation du rotor constante

Q6. Dterminer le torseur dynamique D3/1 de la palette 3 dans son mouvement


par rapport au corps 1.
Exercice 13- Pont lvateur de garage

Corrig page 81

daprs ENSEA BTS 2003

Il est constitu de deux colonnes verticales


fixes au sol. Le vhicule soulever est mis en
position entre les deux colonnes, et maintenu
par deux paires de bras, fixes sur deux chariots. Chaque chariot est guid en translation
verticale sur le carter dune colonne.
Le moteur lectrique est fix en haut de la
colonne motrice. La chane qui relie les vis des
deux colonnes passe au ras du sol, sous le vhicule soulev. La figure 2.21 prsente le schma
cinmatique du pont lvateur.

F IGURE 2.20 Pont lvateur

Caractristiques cinmatiques

78

2 Cintique
En haut de la colonne, la poulie motrice a un diamtre de m = 100 mm
et la poulie rceptrice a un diamtre de v = 200 m m. Le moteur tourne
une vitesse de 1 200 tr/min ;
En bas de la colonne, les pignon des vis ont Z v = 30 dents ;
Les vis ont un diamtre d = 25 mm et une longueur L = 2,5 m, sont en acier
tremp, a un seul filet et un pas de p = 3 mm ;
Les crous sont en bronze et on nglige le frottement au contact entre la
vis et lcrou ;
La course du chariot est de 2 m.

Caractristiques cintiques

La masse maximale du vhicule soulev est de 200 kg ;


La masse de chaque paire de bras est de 200 kg ;
Le moment dinertie du moteur autour de son axe de rotation est not Jm ;
Le moment dinertie de la vis motrice autour de son axe de rotation est not
Jv ;
Les masses et inerties de la chane, des poulies, de la courroie sont ngligeables.

Le repre associ au chssis est suppos galilen. On note z#


g , le vecteur unitaire vertical orient vers le haut.

Bras 3

Vis 1

Bras 4

Vis 2
Chassis 0

F IGURE 2.21 Schma cinmatique du pont lvateur

Q1. Prciser le torseur cinmatique de chacune des liaisons.


Q2. Dterminer lnergie cintique T/Rg galilenne du mcanisme complet.
Q3. Mettre lnergie cintique sous la forme T/Rg = 12 Jeq 2m . Dterminer le moment dinertie quivalent Jeq ramen sur larbre moteur.

2.9 Exercices

79

2.9.1 Corrigs
Sujet page 75

Cor. 11,

#
#
Q1. Le solide 1 possde un plan de symtrie (O, x#
1 , z 1 ) , les deux produits dinertie comportant y 1 sont donc nuls.

A1
IA (S 1 ) = 0
E1

E1
0
C1 A

x
(
1 , y 1 ,z 1 )

0
B1
0

Q2a. Relation entre , et les masses

m 2 AG2 = m 2a AG2a + m 2b AG2b


# #
# #

= m 2a AG2 + G2 G2a + m 2b AG2 + G2 G2b

#
0 = m 2a G2 G2a + m 2b G2 G2b = m 2a + m 2b x#
2
m 2a = m 2b
Q2b. Le solide 2a est modlis par un cylindre daxe (A, x#
1 ), donc
1

2
2 m 2a R

IG2a (2a ) =

R2

H2

m 2a 4 + 12

0
0

2
m 2a R4 + H
12

G2a

x
(
2 , y 2 ,z 2 )

Q2c. Le solide 2b est modlis par une plaque rectangulaire dpaisseur ngligeable, donc
2 +b 2
m a 12
2b
IG2b (2b ) =
0

0
b2

m 2b 12
0

0
a2

m 2b 12

G2

x
(
2 , y 2 ,z 2 )

Q2d. On dplace, grce au thorme de Huygens les deux matrices dinertie en G2 .

0
0
0
2
0
IG2 (2a ) = IG2a (2a ) + m 2a 0
0
0
2
1
2
0
2 m 2a R
2

0
m 2a R4 + H
=
12 +
0
0
0
IG2 (2b ) = IG2b (2b ) + m 2b 0
0

2 +b 2
A2b = m 2b a 12
0

0
2
0

2
2
2
m 2a R4 + H
12 +

G2a
B2

0
0
2
0
b2

B2b = m 2b 12 + 2

0
2
C2b = m 2b a12 + 2

on pose

A2a
IG2 (2a ) = 0
0

0
B2a
0

0
A2b
0
et IG2 (2b ) = 0
B2a G2
0
B2

0
B2b
0

0
0
C2b G2

B2

G2
B2

80

2 Cintique

finalement

IG2 (2) =

A2 = A2a + A2b
0
0

0
B2 = B2a + B2b
0

0
0

C2 = B2a + C2b

G2
B2

Q3. Le point A est un point fixe dans le mouvement de S 1 par rapport au rpre R0 , on sait alors que

A,S 1 /R0 = IA1 (S 1 ) S 1 /R0 .


En A dans la base
x 1 , y
1 , z1 .

A1

0
A,S 1 /R0 =

E1

0
B1
0

0
E1

0 0 = E1
x#
z#
1 + C1
1
C1

n
o
= #
p
0
#

x#
z#
do C S R0 = S 1 /R0

1 + C1
1A
A,S 1 /R0 = E1
1
B
C

Q4. En A point fixe, on peut crire

A1 ,S 1 /R0 =

d #
x#
2 y#
z#
A1 ,S 1 /R
= E1
1 E1
1 + C1
1
0
dt
R0

A1 ,S 1 /R0 z#
0 = C1

Q5. En G2 , centre dinertie de S 2 on peut crire


#
#
#

G2 ,S 2 /R0 = IA2 (S 2 ) S 2 /R0 = IA2 (S 2 ) S 2 /S 1 + S 1 /R0



#

x 2 , y
Le vecteur S 2 /R0 doit tre crit dans la mme base que la matrice dinertie
2 , z2 .

# cos z#
#
z#
sin y#
S 2 /R0 =
1 + x1 =
2 +
2 + x2

x 2 , y
En G2 dans la base
2 , z2

A2


G2 ,S 2 /R0 = 0
0

0
B2
0

0
sin = A2 x#
sin y#
cos z#
2 + B2
2 + C2
2
C2
cos

do le torseur cintique

n
o p
#
= m V#
y#
m2 l
1
C S /R = S 2 /R0 # 2 G2 S 2 /R0
=
#
#
#

2 0
sin y 2 + C2
cos z 2 G
A2 x 2 + B2
G2 ,S 2 /R0
G2
2n
n
o
n
o
n
o
o
Q6. On a T{S 1 ,S 2 } R0 = TS 1 R0 +TS 2 R0 , avec TS 1 R0 = C S R0 VS R0 et TS 2 R0 = C S R0 VS R0 , lnergie
1
1
2
2
cintique ne dpendant pas du point de calcul, il est judicieux de calculer TS 1 R0 = en A et TS 2 R0 en G2 .

n
o
n
o
TS 1 /R0 = C S R0 VS R0
1
1

#
#
#
z0

p
S 1 /R0 = 0
2
= #
#
= C1

#
#
x 1 + C1
z1 A
A,S 1 /R0 = E1
0 A

#

#

n
o
n
o

m 2 VG2 S 2 /R0
TS 2 /R0 = C S R0 VS R0 =
# S 2 /R0
#

2
2
G2 ,S 2 /R0
VG2 S 2 /R0 G
G2
2

#
#
y1
m2 l
z 0 + x#

1
=

#
#
#
#
sin y 2 + C2
cos z 2 G
y1
A2 x 2 + B2
l
G
2

2 sin2 +C2
2 cos2 + m 2 l 2
2
= A2 2 + B2

2.9 Exercices

81

Sujet page 76

Cor. 12,

#
o
n
z#
1
2/1 =
Q1. V2/1 =
#
0
O

# 2

Pour le solide 3, on a 3/1 = 3/2 + 2/1 = 2/1 et


#
#
#
#
#
d O1 E d O1 O2 d O2 D d DE
#
x#
y#
VE3/1 =
=
+
+
= d
2 + x2 +
2
dt
dt
dt
dt

#
n
o
#
z1
3/1 =
do le torseur cinmatique en E V3/1 = #
.

#
#
#

x2 + x2 +
y2 E
VE3/1 = d
(
)
#

n
o
z#
3/1 =
1

et en G V3/1 = #
.

x#
y#
VG3/1 = d
+

x#
2
2 + 2
2
G

Q2. On crit la fermeture gomtrique :

#
#
O1 O2 + O2 D + DE + EO1 = 0 e x#
1 + d y 2 + x 2 + EO1 = 0 .
#

#
On pose O1 E = R cos x#
1 + R sin y 1 ce qui permet dcrire :
#

#
#
#
#
e x#
1 + d y 2 + x 2 R cos x 1 R sin y 1 = 0
#
do lon dduit les deux quations scalaires projetes sur x#
1 et y 1 :
(

e d sin + cos + R cos = 0


d cos + sin + R sin = 0

= e cos()

tan =

q
e 2 (cos()2 1) 2 e d sin() + R2 d 2

d cos + sin
e d sin + cos

Seule la valeur positive de a un sens technologique.


Q3. O2 est un point
fixe dans le repre galilen,
(
)
#

#
n
o
0
0
C 2/1 = #
= #
#

z2 O
O2 ,2/1 = C2
O2 ,2/1 = IO2 (2/1) 2/1 O
2
2

#
n
o
0

D2/1 = #
#
O2 ,2/1 = C2
z2 O
2

Q4. Il est judicieux ici dcrire la matrice en G dans la base B2 .

2
0
0
A = m 3 h12
3

2
2

IG (3) =
0
B3 = m 3 l +h
0

12

x
(
2, y 2 ,z 2 )
(
)
#
#

x 2 + m 3 x 2 + m 3 2l
y#
d m 3
2

#
n
o
m 3 VG3/1
=
Q5. C 3/1 =
#

#
G,3/1

z2
G
G,3/1 = C3
G
Q6. En G, il suffit de driver le torseur cintique.

(
)
#

#
n
o m
l
2 #
#

y#
d m 3 2 y#
2 + m3 x2 + m3 y 2 m3 2 x2 + m3
2
3 G3/1
D3/1 =
=
#

#
#
G,3/1
G,3/1 = 0
G
G

l
C3 = m 3 12

Sujet page 77

Cor. 13,
Q1. Liaisons

o 0

n
#
L1/0 , liaison pivot daxe O1 , z g : V1/0 = 0

0
0
.
O ,z#
0 P
1 g

o 0

n
#
L2/0 , liaison pivot daxe O2 , z g : V2/0 = 0

0
0
.
O ,z#
0 P
2 g



? , ? ,
zg



? , ? ,
zg

82

2 Cintique

L3/0 , liaison glissire de direction z#


g : V3/0 = 0
n

n
o 0
#
L4/0 , liaison glissire de direction z g : V4/0 = 0

0
0

V3 P



? , ? ,
zg

0
0

V4 P



? , ? ,
zg

o 0

n
#
0
L3/1 , liaison hlicodale daxe O1 , z g : V3/1 =

31

0
0
.
#
V31 P O1 ,zg

o 0

n
#
0
L4/2 , liaison hlicodale daxe O2 , z g : V4/2 =

42

0
0
.
#
V42 P O2 ,zg

o 0

n
#
0
L5/0 , liaison pivot daxe Om , z g : V2/0 =



? , ? ,
zg



? , ? ,
zg

0
0
.
#
0 P O2 ,zg



? , ? ,
zg

L1/2 , liaison pignon/chane/pignon.


L1/m , liaison poulie/courroie/poulie.
Dterminons les relations entre les diffrents paramtres.
Les pignons sur les vis tant identiques, 1 = 2 .
m
1
=
.
Le rapport de vitesse
m
v
p
Les caractristiques des deux liaisons hlicodales sont identiques V31 = 2 31 .
tudions maintenant la boucle ferme compose des trois solides {Chassis 0,Vis 1, Bras 3}. On crit la fermeture cinmatique en O dans la base galilenne.

0
0


0 0
0 +
0

V3
1

V3/0 + V0/1 + V1/3 = {0}




0 0
0 0
0
0
0 +
= 0


p
0
0
31
2 31

0
0

do

31 = 1
V3 = p 1
2

Q2. T/R g = T1/R g + T2/R g + T3/R g + T4/R g + T5/R g + Tveh/R g


T1/R g , le solide 1 est en rotation autour dun axe fixe dans le repre galilen, do : T1/R g = 21 Jv 21
T2/R g , le solide 2 est en rotation autour dun axe fixe dans le repre galilen, do : T2/R g = 21 Jv 22
T3/R g , le solide 2 est en translation dans le repre galilen, do : T3/R g = 12 m 3 V32
T4/R g , le solide 2 est en translation dans le repre galilen, do : T3/R g = 12 m 4 V42
T5/R g , le solide 5 est en rotation autour dun axe fixe dans le repre galilen, do : T5/R g = 21 Jv 2m
2
Tveh/R g , le vhicule est en translation dans le repre galilen, do : Tveh/R g = 21 m 4 Vm
1
1
1
1
1
1
2
T/R g = Jv 21 + Jv 22 + m 3 V32 + m 4 V42 + Jv 2m + m veh Vm
2
2
2
2
2
2
Q3. do

1
1
1
(2 Jv ) 21 + 2 m 3 + m veh V32 + Jm 2m
2
2
2

!
p 2 2m
2m
1
T/R g = 2 m 3 + m veh
+
2

+
J
2m
v
m
2
4 2 2v
2v
T/R g =

On note

p 2 2m
2
Jeq = 2 m 3 + m veh
+ 2 Jv m
+ Jm ,
2
2
4 v
2v

le moment dinertie quivalent ramen sur laxe de larbre moteur.

CHAPITRE 3
DYNAMIQUE DU SOLIDE

3.1 Principe Fondamental de la Dynamique


3.1.1 nonc
Il existe un repre spatial - temporel (un repre associ une chronologie) dit repre
Galilen R g , tel qu tout instant, le torseur
des actions mcaniques extrieures agissant
sur le systme matriel est gal au torseur
dynamique de dans son mouvement par
rapport au repre Galilen.
On note le systme matriel isol et le
reste de lunivers.
Le Principe Fondamental de la Dynamique,
P.F.D., est traduit par lgalit suivante :
n
o n
D/R g = A

F IGURE 3.1 Systme isol

( # )
( # )
A/R
R
soit #
= #
MA,
A,/R g
A

(3.1)
A

avec
#
Rsultante des actions mcaniques de sur : R ;
#

Moment au point A des actions mcaniques de sur : MA, ;


Rsultante dynamique de lensemble matriel dans son mouvement par
#
rapport au repre Galilen R g : A/R ;
Moment dynamique en A de lensemble matriel dans son mouvement
#

par rapport au repre Galilen R g : A,/R g .


83

84

3 Dynamique du solide

3.1.2 Caractre Galilen des repres


Un repre physique est un systme daxes qui permet de dcrire la position
dun point, dun ensemble matriel. Il est bien vident que la position dun point
donn nest pas dcrite de la mme manire selon que lon se place dans un rfrentiel ou dans un autre.
Le principe fondamental de la dynamique prsume lexistence dun repre dit
repre Galilen dans lequel le principe fondamental de la dynamique est valable.
Ce repre de rfrence dans lequel tous les mouvements pourraient tre dcrits exactement ne peut tre quapproch. Mais comme cest toujours le cas dans
tous les domaines de la physique, la validit dune loi dpend du degr de prcision souhait : ainsi un repre usuel de la mcanique peut donc tre considr
comme galilen vis--vis de tel problme mcanique, et non galilen vis--vis de
tel autre. Les principaux repres approchs sont :
Le rfrentiel de Copernic est centr au centre dinertie du systme solaire. Les
directions de ses axes sont dfinies lextrieur du systme solaire par trois
galaxies lointaines. Ce rfrentiel nglige le mouvement du soleil dans la
Voie Lacte et le mouvement de celle-ci dans le reste de lunivers mais sommesnous prs sortir de notre systme solaire !
Le rfrentiel de Galile est centr au centre de la Terre. Ses axes sont parallles
ceux du rfrentiel de Copernic. On comprend bien que choisir ce repre
comme repre galilen revient supposer que le mouvement de celui-ci par
rapport au repre prcdent est ngligeable (ou en translation circulaire !).
Ce repre est utilis aussi bien pour dcrire le comportement des satellites
que pour tudier le pendule de Foucault (mise en vidence de la rotation de
la terre)
Les rfrentiels lis la Terre dont le principal est le repre gographique de la
sphre terrestre dont le centre est au centre de la Terre et dont les axes sont
solidaires de la plante mais aussi tous les repres locaux.
Les rfrentiels locaux ou du laboratoire dont lorigine est locale au laboratoire
et les axes sont orients selon les proprits du systme tudi. Ce rfrentiel
est le moins galilen de tous mais il est parfaitement utilisable dans tous
les cas classiques. La qualit principale de ce repre est sa facilit demploi,
mais choisir ce rfrentiel comme rfrentiel galilen revient ngliger la
rotation de la Terre autour de laxe des ples.
Le caractre galilen peut tre toutefois restitu grce la loi de composition
des acclrations. Dans les repres lis la Terre, elle conduit introduire
une acclration complmentaire ou acclration de Coriolis dans lexpression gnrale de lacclration.
Nous serons donc parfois amen crire le P.F.D. dans un repre non galilen.

3.2 Thormes gnraux

85

3.2 Thormes gnraux


Le Principe Fondamental de la Dynamique est une galit entre deux torseurs,
pour que ces torseurs soient gaux, il faut que leurs rsultantes soient gales et
que leurs moments en un point soient gaux. Ces deux quations vectorielles sont
les deux thormes gnraux.
(

A/R = R

A,/R g = MA,

(3.2)

3.2.1 Thorme de la rsultante dynamique


Pour tout ensemble matriel en mouvement par rapport au repre galilen
R g , la rsultante dynamique est gale la rsultante gnrale du torseur associ
# #
aux actions extrieures , A/R = R , que lon crit :

m G ,/R g = R

(3.3)

3.2.2 Thorme des quantits de mouvement


#

d#

Nous savons que : G ,/R =


VG ,/R
.
dt
Rg
Par conservation de la masse dans le systme , on peut donc crire le thorme de la rsultante dynamique sous la forme :

d#

#
VG ,/R
= R
(3.4)
m
dt
Rg

3.2.3 Thorme du moment dynamique


Pour tout ensemble matriel en mouvement par rapport au repre galilen
R g , le moment dynamique est gal au moment rsultant du torseur associ aux
actions extrieures .
#
#

A,/R g = MA,
(3.5)

3.2.4 Thorme du moment cintique


Si on crit le thorme du moment dynamique en G , centre dinertie de lensemble isol, on peut donner une autre criture au thorme du moment dynamique.

d#
#

Le moment dynamique scrit G ,/R g =


G ,/R g
, au centre dinertie
dt
Rg
G do

d#
#

G ,/Rg
= MG ,
(3.6)
dt
Rg

86

3 Dynamique du solide
De mme, dans le cas particulier o le point A est fixe dans R g , on peut crire :

d#
A,/Rg
dt

Rg

= MA,

(3.7)

3.3 Utilisation du P.F.D.


Le principe fondamental de la dynamique se traduit par une galit de torseur,
cest dire par deux galits vectorielles (thormes gnraux) entre les efforts appliqus au systme tudi et les quantits dacclration de ce systme par rapport
un repre galilen.
Un problme de dynamique du solide comporte donc au maximum 6 quations scalaires (2 3) pour chaque solide isol. Pour pouvoir "tenter" de rsoudre
ce problme, il ne doit pas comporter plus dinconnues que dquations.
On retrouve dans les quations scalaires :

les paramtres de positions (connus et/ou inconnus),


les drives premires et secondes de ces paramtres,
les actions mcaniques (connues et/ou inconnues),
les donnes du problme.

On distingue trois principaux types de problmes rsoudre.


Les actions extrieures sont connues, on cherche dterminer le mouvement du mcanisme isol ;
Les actions extrieures sont connues, on cherche dterminer les actions
de liaison ;
Le mouvement est impos, on cherche dterminer les actions extrieures
motrices.
Dans le premier cas, il nest pas forcment ncessaire dtudier et rsoudre
tout le systme dquations. On cherche isoler parmi les quations celles qui
permettent dobtenir l (les) quation(s) diffrentielle(s) de mouvement. On appelle quation diffrentielle du mouvement, une quation diffrentielle entre les
paramtres de mouvement et les actions mcaniques extrieures ne faisant pas
intervenir les inconnues de liaisons.
Dans le second cas, il faut en gnral rsoudre la totalit du systme.
Le troisime cas est le complmentaire du premier.

3.4 P.F.D dans un repre non galilen

87

3.4 P.F.D dans un repre non galilen


3.4.1 Composition des acclrations
On se propose de dterminer lacclration du point P dun ensemble
matriel E (associ un repre R) en
mouvement par rapport lensemble
matriel E1 (repre R1 ) lui-mme en
mouvement par rapport au repre galilen R g .
Nous savons que :

y#
g
1

#
z

#
x
E1

VP,E/R g = VP,E/R1 +VO1 ,R1 /R g +R1 /R g O1 P


Drivons cette relation par rapport au temps dans le repre galilen
Rg :

#
y

y#

O1
Og

x#1
x#
g

z#1

z#
g

F IGURE 3.2 Composition des acclrations

d#

VP,E/R g
dt

Rg

d#
d#
d#

#
=
VP,E/R1
+
VO ,R /R
+
R /R O1 P
dt
dt 1 1 g R g
dt 1 g
Rg
Rg

Par dfinition : P,E/R g =

d#

VP,E/R g
dt

Rg

et O1 ,R1 /R g =

d#

VO1 ,R1 /R g
dt
Rg

La relation devient :

P,E/R g

d#
d#
d#

#
#

#
VP,E/R1
+ O1 ,R1 /R g + R1 /R g
O1 P
+
R1 /R g
O1 P
=
dt
dt
dt
Rg
Rg
Rg

avec

d#
d#
#
# #
#
#
O1 P
=
O1 P
+ R1 /R g O1 P = VP,E/R1 + R1 /R g O1 P
dt
dt
Rg
R1
et

d#
d#

#
#
#
#
#

VP,E/R1
=
VP,E/R1
+ R1 /R g VP,E/R1 = P,E/R1 + R1 /R g VP,E/R1
dt
dt
Rg
R1
Do finalement la relation de composition des acclrations :

88

3 Dynamique du solide

P,E/R g =P,E/R1 + R1 /R g VP,E/R1 + O1 ,R1 /R g

d#
#
#
#
#

#
+ R1 /R g VP,E/R1 + R1 /R g O1 P +
R /R
O1 P
dt 1 g R g
#
#
#
#
#
#
P,E/R g =P,E/R1 + O1 ,R1 /R g + R1 /R g R1 /R g O1 P

d#

#
#
#

+
R1 /R g
O1 P + 2 R1 /R g VP,E/R1
dt
Rg

(3.8)

On note :
#

P,E/R g : acclration absolue du point P de E par rapport au repre galilen


Rg ;
#

P,E/R1 : acclration relative du point P appartenant E par rapport au repre R1 ;

#
#
#
#
# d #
R1 /R g
O1 P : acclration den O1 ,R1 /R g +R1 /R g R1 /R g O1 P +
dt
Rg

tranement du point P de R1 par rapport R g que lon note P,R1 /R g ;

2 R1 /R g VP,E/R1 : acclration de Coriolis.


Lacclration absolue dun point P dun ensemble matriel E en mouvement
par rapport un rfrentiel R1 lui-mme en mouvement par rapport au repre galilen R g scrit comme la somme de lacclration relative de P de E par rapport
R1 , lacclration dentranement du repre R1 par rapport R g et lacclration
de Coriolis :

P,E/R g =

P,E/R1 +

P,R1 /R g +

2 R1 /R g VP,E/R1

abs =

r el +

ent +

cor

(3.9)

3.4.2 Composition du torseur dynamique


Le torseur dynamique de lensemble matriel E dans son mouvement par rapport au rfrentiel galilen R g scrit :

n
o
DE/R g =

AE/R g =

A,E/R g =

PE

PE

P/R g d m

# #

AP P/R g d m

Pour le centre dinertie G la dcomposition de lacclration donne :


#
#
#

#
#

G,E/R g = G,E/R1 + G,R1 /R g + 2 R1 /R g VG,E/R1

3.4 P.F.D dans un repre non galilen

89

Dcomposons, le moment dynamique :

pE

pE

AP P/R d m

A,E/R g =

A,E/R g =

# #
#

#
#

AP P,E/R1 + P,R1 /R g + 2 R1 /R g VP,E/R1 d m


#

pE

AP P,E/R1 d m +

+2

pE

pE

AP P,R1 /R g d m

# #
#

AP R1 /R g VP,E/R1 d m

(3.10)

par analogie, on peut dcomposer le moment dynamique absolu comme la somme


dun moment dynamique relatif, dentranement et de Coriolis.

A,E/R = r el + ent + cor

(3.11)

Do le torseur dynamique que lon peut dcomposer aussi par analogie, sous
la forme dun torseur dynamique relatif, dentranement et de Coriolis :

DE/R =

DE/R =

P/R d m
pE

pE

# #

AP P/R d m

+2

P,E/R1 d m

pE

pE

AP P,E/R1 d m

pE

pE

pE

pE

2 R1 /R g VP,E/R1 d m

P,R1 /R g d m

# #

AP P,R1 /R g d m

# #
#

AP R1 /R g VP,E/R1 d m

par analogie
o n
o n
o

n
DE/R = DE/R1 + DE,R1 /R g + Dcor,E/R g

= Dr el + Dent + Dcor

3.4.3 Principe fondamental dans un repre non galilen


Soit E un ensemble matriel, R g le repre galilen et R1 le repre dtude. On
se propose dcrire le principe fondamental de la dynamique dans le repre R1 ,
par dfinition le P.F.D. scrit :
o
n
o n
DE/R g = A
EE

90

3 Dynamique du solide
En dcomposant le torseur dynamique sur le repre R1 :

n
o n
o n
o n
DE/R1 + DE,R1 /R g + Dcor,E/R g = A

EE

Finalement le P.F.D par rapport au repre non galilen R1 devient :

n
o n
DE/R1 = A

EE

o
o n
o n
DE,R1 /R g Dcor,E/R g

Dans un repre non galilen, il faut soustraire aux forces extrieures appliques lensemble matriel E le torseur des forces dinertie dentranement et le
torseur des forces dinertie de Coriolis.
Remarque
uniformen par rapport
galilen,
o n au repre
n
o: si R1 est nen translation
o
o
alors DE,R /R = {0} et Dcor,E/R = {0} donc DE/R1 = A
, R1 est donc
1
g
g
EE
aussi un repre galilen.

3.5 Application quilibrage dun solide


3.5.1 Problme gnral de lquilibrage
Dans le cas dun mouvement de rotation, les vibrations dues une mauvaise
rpartition des masses par rapport laxe de la rotation induisent une usure et
une dtrioration rapide des paliers et crent une gne pour lutilisateur (bruits,
vibrations).
Lobjet de lquilibrage est de supprimer ces vibrations.
Nous allons, valuer linfluence de la rpartition des masses (position du centre
dinertie, symtrie du solide) sur ces vibrations.

3.5 Application quilibrage dun solide

91

a ) Donnes
y#1

z#0
O

Soit un solide S 1 de masse M en liaison pivot daxe


#
O, z 0 par rapport au bti S 0 . Ce solide nayant au#
x1
cune particularit gomtrique (ni plan de sym
trie, ni axe de rvolution), la matrice dinertie du
solide en O est de la forme :
x#0

A F E
IO (S 1 ) = F B D
E D C O

x
(
1 , y 1 ,z 1 )

F IGURE 3.3 quilibrage

Le repre R1 = O,
x ,
y ,
z est li au solide en ro # # 1 1 1
tation avec x 0 , x 1 = , pour t=0, = 0.
#
OG = x g x#1 + z g z#0
R0 un repre galilen, z#0 est vertical ascendant.
#
Un couple moteur Cm = Cm z#0 permet la rotation.
La liaison pivot est parfaite.

b ) tude dynamique
Inventaire des actions extrieures appliques au solide en rotation

M g z#0
M g z#0
Action de la pesanteur sur le solide : P g S 1 =
=
#
M g x g y#1 O
0
G
#

0
Couple moteur : C Mot S 1 =
;
Cm z#0 P

n
o X 01 L01
Actions transmissibles par la liaison pivot : L S 0 S 1 = Y01 M01
.

Z 01
0 P(O, z#0 )

( ? , ? ,z0 )

Dtermination du torseur dynamique en O du solide S 1 dans son mouvement


par rapport R0 .
Dterminons dans un premier temps le torseur cintique en O du solide S 1
dans son mouvement par rapport R0 :

# = M V#
#
Rsultante cintique : p
S 1 /R0
GS 1 /R0 = M x g y 1

92

3 Dynamique du solide
Moment cintique, O est un point fixe dans le rfrentiel, donc :
A
#
= I (S )

O 1
S 1 /R0 = F
O,S 1 /R g
E


F E
0

B D
0
D C O

B1

= E x#1 D y#1 + C z#0

= E x#1 D y#1 + C z#0 avec =

o
n
do les composantes du torseur dynamique : DS 1 /R0 =

( #
)
AS 1 /R0
#

O,S 1 /R0

AS 1 /R0 , rsultante dynamique, par drivation de la rsultante cintique :

AS 1 /R0 = M x g y#1 M x g 2 x#1


#

O,S 1 /R0 , moment dynamique en O , O est un point fixe dans R0 donc :

d#

O,S 1 /R0
O,S 1 /R0 =
dt
R0
#

= E x 1 D y#1 E 2 y#1 + D 2 x#1 + C z#0

= D 2 E x#1 + D E 2 y#1 + C z#0

Principe fondamental de la dynamique appliqu au solide S 1 .


o
n
o n
DS 1 /R0 = A
S S
n
o 1 1
o
n
DS 1 /R0 = P g S 1 + C Mot S 1 + L S 0 S 1

( #
#

)
X 01
AS 1 /R0
M g z#0
0
+ Y01
+
#
=
M g x g y#1 O
Cm z#0 P
O,S 1 /R0
O
Z 01

L01
M01

0 P(O, z#0 )

( ? , ? ,z0 )

Il est
des efforts transmissibles par la liaison pin judicieux
o ici, dcrire le torseur

vot L S 0 S 1 dans la base x 1 , y 1 , z 1 , de dterminer les composantes de la liaison


dans cette base puis de revenir dans la base


x0 ,
y0,
z0 .
On obtient donc les deux quations vectorielles suivantes :
Thorme de la rsultante dynamique

AS 1 /R0 = M g z#0 + 0 + X 01 x#1 + Y01 y#1 + Z 01 z#0

#
M x g y#1 M x g 2 x#1 = M g z#0 + 0 + X 01 x#1 + Y01 y#1 + Z 01 z#0

3.5 Application quilibrage dun solide

93

Thorme du moment dynamique

O,S 1 /R0 = M g x g y#1 + Cm z#0 + L01 x#1 + M01 y#1

D 2 E x#1 + D E 2 y#1 + C z#0 = M g x g y#1 + Cm z#0

+ L01 x#1 + M01 y#1

La projection de ces deux quations donne les 6 quations scalaires suivantes :

2 = X 01

D 2 E = L01
M

M x g = Y01
et D E 2 = M g x g + M01

0 = M g + Z 01
C = Cm

Dtermination des efforts dans la liaison Pour continuer et simplifier les cal = = 0, les 6
culs, nous supposerons que le rotor tourne vitesse constante
quations deviennent :

2 = X 01

D 2 = L01
M

0 = Y01 et E 2 M g x g = M01

M g = +Z
0=C
01

Le torseur des actions transmissibles dans la liaison pivot scrit dans la base lie

au solide en rotation
x1 ,
y1,
z1 :

2
n
o X 01 = M x g
Y01 = 0
L S 0 S 1 =

Z 01 = M g

L01 = D 2

M01 = E 2 M g x g

0
O

x
(
1 , y 1 ,z 1 )

On saperoit que les efforts (rsultante et moment) dans la liaison pivot sont fonc En projection dans la base galilenne, R0 , on peut
tion de la vitesse de rotation .
mieux valuer linfluence des paramtres cintiques sur les efforts dans la liaison.

n
o X 01 cos L01 cos M01 sin
L S 0 S 1 = X 01 sin L01 sin + M01 cos

Z 01
0
O

avec = t

x
(
0 , y 0 ,z 0 )

n
o X 01 cos ( t ) L01 cos ( t ) M01 sin ( t )
L S 0 S 1 = X 01 sin ( t ) L01 sin ( t ) + M01 cos ( t )

Z 01
0
O

x
(
0 , y 0 ,z 0 )

94

3 Dynamique du solide

On constate donc que les efforts transmis au bti par la liaison pivot ne sont
pas constants et dpendent du temps. Pour rendre ces efforts indpendants du
temps, il faut que :

M x g 2 = 0
X
=
0
01

xg = 0

2
D=0
L01 = 0 cest dire
D E = 0 do

E=0
M01 = 0
D E M g x g = 0
Vous pourrez vrifier que ces conditions sont aussi suffisantes si la vitesse nest
pas constante.

3.5.2 quilibrage
a ) quilibrage statique
On dit quun solide en rotation est quilibr statiquement lorsque le centre
dinertie est sur laxe de rotation (dans lexemple prcdent x g = 0 ).
b ) quilibrage dynamique
On dit quun solide est quilibr dynamiquement, sil est quilibr statiquement et que les produits dinertie comportant laxe de rotation sont nuls (dans
lexemple prcdent D = 0 et E = 0).
c ) Principe de lquilibrage
quilibrer un solide en rotation revient donc annuler les diffrents termes ci
dessus. Deux stratgies sont envisageables
Ajouter des masses au solide afin de modifier ces caractristiques cintiques ;
Usiner le solide (perage, meulage) afin de modifier la rpartition des masses.
La premire solution est utilise pour raliser lquilibrage des roues de vhicules,
On retrouve plutt la seconde lors dquilibrage ralis sur des pices massives
(volant dinertie), ces usinages sont alors effectus en usine, lors de la fabrication.
Du point de vue des calculs raliser, les deux mthodes sont analogues, la
seconde revient ajouter des masses ngatives.

3.5.3 quilibrage 2 masses


Soit un solide S 1 , en rotation par rapport au repre galilen R0 . On souhaite
quilibrer ce solide. Pour cela on rajoute au solide quilibrer en rotation deux
masses ponctuelles M1 et M2 (figure et donnes 3.4). Le nouvel ensemble est donc :
= {S 1 , M1 , M2 }.
Nous allons rechercher la masse et la position dans le repre li au solide S 1 de
chacune des masses ponctuelles pour que lensemble soit quilibr.

3.5 Application quilibrage dun solide

95

M1

S 1 , le solide quilibrer de masse M


de matrice
dinertie :

A F E
IO (S 1 ) = F B D
E

de centre dinertie :
#
OG = x g x#1 + z g z#0 ;

y#1

z#0
O

x#1
G

M2

x#0

x
(
1 , y 1 ,z 1 )

M1 la masse ponctuelle de masse m 1 ,


#
avec OM1 = x 1 x#1 + y 1 y#1 + z 1 z#0 ;
M2 la masse ponctuelle de masse m 2 ,
#
avec OM2 = x 2 x#1 + y 2 y#1 + z 2 z#0 .
(a) donnes

(b) schma
F IGURE 3.4 quilibrage deux masses

a ) Dtermination des caractristiques cintiques de lensemble


La masse totale de est m = m + m 1 + m 2 . La matrice dinertie de lensemble
est :
IO () = IO (S 1 ) + IO (M1 ) + IO (M2 )
Remarque : la matrice dinertie dune masse ponctuelle en son centre dinertie

0 0 0
est nulle (le volume est nul !) : IM (M1 ) = 0 0 0
1

0 0 0

M1
B

En appliquant le thorme de Huygens, on obtient la matrice en O de la masse


m1 :
2

y 1 + z 12 x 1 y 1 x 1 z 1
IO (M1 ) = m 1 x 1 y 1 z 12 + x 12 y 1 z 1
x 1 z 1 y 1 z 1 x 12 + y 12 O

x
(
1 , y 1 ,z 1 )

La matrice dinertie de lensemble matriel scrit finalement :


A
IO () = F
E

F
B
D

E
D
C O

x
(
1 , y 1 ,z 1 )

96

3 Dynamique du solide
avec

A = A + m 1 y 12 + z 12 + m 2 y 22 + z 22

B = B + m 1 z 12 + x 12 + m 2 z 22 + x 22

C = C + m 1 x 12 + y 12 + m 2 x 22 + y 22

D = D m 1 y 1 z 1 m 2 y 2 z 2
E = E m 1 x 1 z 1 m 2 x 2 z 2
F = F m 1 x 1 y 1 m 2 x 2 y 2

b ) quilibrage statique
Lensemble est quilibr statiquement si le centre dinertie de lensemble est
sur laxe de rotation.

OG =

1
#
#
#
M OG + m 1 OM1 + m 2 OM2
M

Lquilibre statique est donc ralis si OG x#1 = 0 et OG y#1 = 0


Do les deux premires quations respecter :
M x g + m1 x1 + m2 x2 = 0

(3.12)

m1 y 1 + m2 y 2 = 0

(3.13)

c ) quilibrage dynamique

Les produits dinertie comportant laxe de rotation O, z#0 doivent tre nuls (ici
D et E ), do les deux quations suivantes :

D = D m 1 y 1 z 1 m 2 y 2 z 2 = 0

(3.14)

E = E m 1 x 1 z 1 m 2 x 2 z 2 = 0

(3.15)

Le systme rsoudre est un systme de 4 quations et 8 inconnues (m 1 , m 2 ,


x 1 , x 2 , y 1 , y 2 , z 1 , z 2 ). Il existe donc priori une infinit de solutions.
d ) Application : roue
Dans la ralit des contraintes pratiques de ralisation limitent le nombre de
solution. Ainsi dans le cas dune roue (figure 3.5), les masses dquilibrage ne peuvent
tre fixes que sur le pourtour de la jante (de rayon R, de largeur L) de chaque cot
du pneu.
Onqa donc :
x 2 + y 12 = R et z 1 = 0 (ou z 1 = L) pour la premire masse ;

q 1

x 22 + y 22 = R et z 2 = L (ou z 2 = 0) pour la seconde.

3.5 Application quilibrage dun solide

97

F IGURE 3.5 Roue jante

Reprenons les quatre quations de lquilibrage.


M x g + m1 x1 + m2 x2 = 0
m1 y 1 + m2 y 2 = 0
D m 1 y 1 z 1 m 2 y 2 z 2 = 0
E m 1 x 1 z 1 m 2 x 2 z 2 = 0
On choisit, un plan pour la premire masse (z 1 = 0) et le second pour lautre
z 2 = L.
Il est prfrable pour rsoudre, dcrire en polaire les quatre quations, en posant :
(
(
x 1 = R cos 1
x 2 = R cos 2
et
y 1 = R sin 1
y 2 = R sin 2
Le systme devient :

M x g + m 1 R cos 1 + m 2 R cos 2 = 0
m 1 R sin 1 + m 2 R sin 2 = 0
D m 2 R sin 2 L = 0
E m 2 R cos 2 L = 0
ce qui permet de dduire :

D
D

tan 1 = E M x L
tan 2 =
E
g
p
et
2 + E2

D
1
D

m1 =
m2 =

R L sin 1
LR

98

3 Dynamique du solide

On dtermine ainsi la position et la valeur des masses en fonctions des caractristiques cintiques de la roue quilibrer.
Les machines quilibrer intgrent des capteurs defforts qui permettent de
mesurer les efforts dans les liaisons. La mesure de ces efforts permet de dduire les
caractristiques cintiques de la roue par rsolution du PFD. Nous avons montr
plus haut, partir de la dtermination des actions dans la liaison, que ceux-ci dpendent des caractristiques de la matrice dinertie et de lexcentration du centre
dinertie du solide.

2
L01 = D 2

n
o X 01 = M x g
Y01 = 0
M01 = E 2 M g x g
L S 0 S 1 =

Z 01 = M g
0
O

x
(
1 , y 1 ,z 1 )

On peut donc, partir de la mesure des efforts de liaison, dterminer les composantes de la matrice dinertie du solide quilibre puis rsoudre compltement le
systme.

3.6 Exercices
Exercice 14- Bras de robot
Le schma de la figure 3.6 modlise un bras de robot.
I
Rotor 2

Corrig page 106

#
z
Bti 0

Bras 1

x#
1

#
x
O
A I
x#1

x#2
F IGURE 3.6 Bras de robot

#
#
y y1

3.6 Exercices

99

Le moteur daxe A, #
z , dont le stator est solidaire du bras 1 et le rotor du pi

gnon moteur 2, entrane le bras en rotation autour de laxe O, #


z travers un train
dengrenage :
pignon moteur : Z 2 dents, rayon R2 ,
roue : Z 0 dents, rayon R0 .
#
z.
Le couple moteur de 2 sur 1 est not Cm = Cm #
On note :
# #
;
x , x , = 10 #
= #
z avec 10 =
# #1 # 1/0

= x 1 , x 2 , 2/1 = m #
z avec m = ;
#
#
OA = L1 x#1 , AI = H2 #
z R2 x#1 .
Lengrenage est ralis partir de pignon denture droite, langle de pression
est de = 20.

F sin 0

02
le torseur de laction transmissible
On note : A02 = F02 cos 0

0
0 I

x
(
1 , y 1 ,z 1 )

par la roue 0 sur le pignon 1 avec I le point de contact (OI #


z = h).
Soit A, le centre dinertie de lensemble compos du rotor et du pignon mo

teur. Cet ensemble est quilibr dynamiquement par rapport laxe A, #


z , son
#
moment dinertie autour de A, z est not I2 , et sa masse M2 .
Le centre dinertie G1 de lensemble S 1 , compos du bras et du stator, de masse
#
M1 est tel que OG1 = x g x#1 .

A1 0
0
La matrice dinertie de cet ensemble en O scrit : IO (S 1 ) = 0 B1 0
.
0
0 C1 O

x
(
1 , y 1 ,z 1 )

Les liaisons sont supposes parfaites.


Lobjectif de ltude est de dterminer le couple moteur pour la loi dvolution
de la figure 3.7 du bras (entre les instants T0 et T3 le bras fait une rotation de 180) :
10
max

t
T0

T1

T2

T3

F IGURE 3.7 Loi dvolution du bras

Q1. Dterminer 10 et 20 en fonction de m .


Q2. Tracer le graphe des liaisons et placer sur celui-ci les efforts. Prciser les diffrents torseurs des actions transmissibles. Justifier la forme du torseur des actions

100

3 Dynamique du solide

transmissibles par la liaison engrenage. Les diffrents torseurs seront crits dans

la base
x1 ,
y1,
z1
Q3. Appliquer le thorme du moment dynamique au bras de robot en O en projection suivant #
z.
Q4. Isoler maintenant le rotor, et crire les quations du P.F.D permettant de dterminer la composante suivant y#1 du torseur des actions transmissibles de la liaison
entre le rotor 2 et le bras 1.
Q5. En dduire lquation diffrentielle du mouvement permettant dobtenir le
couple moteur en fonction des paramtres du mouvement et des paramtres cintiques, puis tracer lvolution de celui-ci sur le graphe des vitesses.
Exercice 15- Machine vibrer le bton

Corrig page 108

daprs Centrale TA95

Les deux figures suivantes (fig 3.8, 3.9) reprsentent schmatiquement une
machine vibrer des lments prfabriqus en bton. Un chssis sur roues est
solidaire du moule et du stator dun moteur lectrique destin gnrer les vibrations.

A. Donnes
Lensemble 1, de masse M1 , en translation comprend la plate-forme, le moule, le
bton et le stator du moteur lectrique. Sa position par rapport au repre R 0
galilen est dfinie par x(t ). La liaison quivalente par rapport au sol est une
glissire de directionx#0 .

Lensemble 2, de masse M2 , tournant par rapport 1 autour de laxe A, z#0 , comporte le rotor du moteur, son arbre et deux disques excentres. On note :
d
=
la vitesse de rotation constante de lensemble 2 ;
dt
#
G2 le centre dinertie du solide 2 avec AG2 = c x#2 ;

La matrice dinertie de lensemble 2 scrit en A dans la base B2 =


x2 ,
y2,
z2 :

IAx
IA (2) = 0
0

0
IA y
0

0
0

IAz

A
B2

Les roues sont en liaison pivot, sans frottement, par rapport 1. La masse et linertie des roues sont ngligeables.

Le moteur applique sur le rotor un couple not Cm = Cm z#0 .

Le plan A, x#0 , y#0 est plan de symtrie du systme.

3.6 Exercices

101

y#0

y#2

2- rotor

x#2

1- chassis + moule

x#0

x(t )
O

x#0

d1

y#2

x#

B1

B2
A1

y#0

d3

d2

F IGURE 3.8 Machine vibrer le bton - modlisation

A
h3

A2
h2

x#2
z#0

h1

x#0

AA2 = AA1 = a z#0


#
#
AB1 x#2 = AB2 x#2 = b

(a) Rotor

(b) Paramtrage

F IGURE 3.9 Machine vibrer le bton

B. Questions
Q1. Dterminer la vitesse et lacclration du point G2 , centre de gravit de lensemble 2, par rapport au repre R 0 .
Q2. On modlise lensemble 2 par :
un cylindre de diamtre d 3 , de hauteur h 3 et de masse volumique 3 pour le
rotor du moteur ;
deux disques centrs respectivement en B1 et B2 de diamtre d 1 , de hauteur
h 1 de masse volumique 1 ;
deux arbres cylindriques centrs respectivement en A1 et A2 de diamtre d 2 ,
de hauteur h 2 et de masse volumique 1 reliant le rotor aux disques ;
les trois cylindres sont daxe z#0 .
Q2a. Justifiez la forme de la matrice dinertie de lensemble 2.
Q2b. Dterminer le moment dinertie de lensemble 2 par rapport laxe
#
A, z 0 , en fonction des h i , d i et i .
Q3. Dterminer x(t ) = f (M1 , M2 , c, , t ), lquation du mouvement de lensemble
1, par rapport au repre R 0 . On considrera que le moteur tourne vitesse constante
et qua linstant t=0, x(0) = 0. Pour cela :

102

3 Dynamique du solide

Q3a. Tracer le graphe de structure du mcanisme et tablir linventaire des


efforts sur 1 et 2.
Q3b. Appliquer le PFD sur lensemble 1+2
Q3c. en dduire lquation de mouvement. Limiter ltude aux quations ncessaires pour rsoudre le problme pos.
Q4. Dterminer lexpression du moment du couple moteur Cm du stator sur le
rotor, en fonction de M1 , M2 , g , , c et t .
On modlise la liaison en A1 entre le rotor et le chssis par une liaison sphrique et celle en A2 par une liaison sphre cylindre.
Q5. Dterminer les composantes du torseur des actions transmissibles pour les
deux liaisons entre lensemble 1 et lensemble 2 en A1 et A2 .
Exercice 16- Hydro-nettoyeur

Corrig page 111

daprs Centrale TSI99

A. Mise en situation paramtrage


Le schma technologique (figure 3.10) reprsente la pompe hydraulique (figure 3.11) dun hydro-nettoyeur. Cet hydro-nettoyeur assure lui-mme la production deau chaude et la mise sous pression de leau grce la pompe hydraulique. La pompe comporte 5 pistons rpartis rgulirement. Larbre moteur entrane dans sa rotation un plateau dont laxe est inclin dun angle = 10, le mouvement oscillant du plateau entrane les pistons en translation.
y#0
Plateau - 2

z#1

z#0
y#1

x 1,

Arbre - 1

x#0

O
Ressort

y#0

y 1,

y#1

x 1,

A
Piston - 3

F IGURE 3.10 Schma technologique

R = 18 mm,
= 10
masse du piston : m = 100 g

vitesse de rotation du moteur


N = 3 000 tr/min

x#1

3.6 Exercices

103

B. Modlisation cinmatique
Q1. On modlise dans un premier temps la liaison entre le piston et le plateau par
une liaison ponctuelle
Q1a. Tracer le graphe de structure du mcanisme pour un seul piston.
Q1b. Aprs avoir donn le degr de mobilit (en dtaillant les divers mouvements correspondants), calculer le degr dhyperstatisme du mcanisme.
On modlise maintenant la liaison entre le piston et le plateau par une liaison
cylindre plan plus conforme avec la ralisation relle
Q2. Le degr de mobilit est-il modifi ? Calculer le degr dhyperstatisme. Pourquoi a-t-on ralis un contact linaire entre le piston et le plateau ?

Arbre - 1
Piston - 3

Plateau - 2

Ressort

F IGURE 3.11 Hydronettoyeur

C. Dtermination du ressort de rappel


On se propose dans cette partie de dterminer la raideur k minimale pour que
le contact soit toujours maintenu entre le piston et le plateau.
Pendant la phase de refoulement la pression applique sur la face avant du
piston est de 100 bar leffort dvelopp par le ressort est ngligeable devant
les efforts dus la pression ;
Pendant la phase daspiration, on ne prendra en compte que leffort dvelopp par le ressort ;
Le ressort de raideur k, est cras de la valeur e = 20 mm lorsque le piston est
en position point mort droit (fin de refoulement, dbut daspiration). Lcrasement total e est suprieur la course du piston.
Le poids des diffrentes pices est ngligeable devant les autres actions mcaniques.
Les liaisons sont supposes parfaites.

104

3 Dynamique du solide

On supposera dans cette partie que le contact en A est ponctuel.


Q3. tude cinmatique pralable
#
# #
Q3a. Justifier que pour le point A, on peut crire, OA = x A x#0 R y#0 et OA x 1, =
0;
Q3b. En dduire x A = R tan cos ;
#

Q3c. Dterminer VG3/0 , la vitesse du centre dinertie G du piston, puis G3/0 .


Q4. Inventaire des efforts extrieurs au piston
Q4a. crire le torseur des actions transmissibles
le pla
par la liaison entre

,
,
,

teau et le piston en A, dabord dans la base x , y , z puis dans la base x , y ,


z .
1

Ecrire le torseur des actions transmissibles par la liaison entre le piston et le bti.
Q4b. Donner lexpression de laction exerce par le ressort sur le piston en
fonction de k, e, , et les autres paramtres gomtriques.
Q5. crire lquation de la rsultante suivant x#0 issue de lapplication du principe
fondamental de la dynamique appliqu au piston.
Q6. A quelle condition ny a-t-il pas rupture de contact en A ? en dduire la valeur
minimale de la raideur k du ressort.
Exercice 17- Marche motorise
Corrig page 112
On considre la marche motorise reprsente figure 3.12, cette marche motorise est utilise pour permettre des personnes handicapes de franchir une
marche.
Pendant la phase de monte, langle volue de 0 90
y#1

z#0

G3

B1
A1
B2
x#0

A2 #
y0

F IGURE 3.12 Schma cinmatique de la marche motorise

Donnes
Les barres A1 B1 et A2 B2 sont de mme longueur l, de masse ngligeable. La
barre A1 B1 est lie larbre moteur, la matrice dinertie de lensemble {arbre mo-

3.6 Exercices

105

teur ; barre 1} scrit :


A1

IA1 (1) = F1
0

F1
B1
0

0
0
C1 A1

x
(
1 , y 1 ,z 1 )

On note M3 la masse totale de lensemble transport {plateau + personne}.


# #
# #
A1 B1 = A2 B2 = a y#1 ; A1 A2 = B1 B2 = l y#0 ;
l
#
B1 G3 = d x#0 + y#0 + h z#0 ;
2
# #
y 0 , y 1 = .
Un couple moteur Cm est appliqu sur larbre moteur.
Le mouvement est dfini par la caractristique de vitesse figure 3.13. Le temps
Tc correspond au temps de cycle pour que volue de = 0 = 90. Le temps
Ta correspond aux phases dacclration et de dclration.

t
Ta

Ta
T
F IGURE 3.13 Graphe de vitesse

A. tude cintique
#
#

Q1. Dterminer VG3 3/0 et G3 3/0 .


Q2. Dterminer le torseur cintique de lensemble 3.
B. tude dynamique
Q3. Tracer le graphe de structure du mcanisme.
Q4. tablir lquation diffrentielle du mouvement, prciser les isolements successifs, ncrire que les quations utiles la rsolution.
Q5. Dterminer alors le couple moteur, et tracer lvolution de celui-ci sur le graphe
des vitesses.
C. Efforts de liaison
Q6. Pouvez-vous dterminer tous les efforts de liaisons ?
Q7. Proposer si ncessaire une modification de la liaison en B2 .

106

3 Dynamique du solide

3.6.1 Corrigs
Sujet page 98

Cor. 14,
#

Q1. On crit la relation de roulement sans glissement en I : VI2/0 = 0 .

VI2/0 = VI2/1 + VI1/0

= VA2/1 + 2/1 AI + VO1/0 + 1/0 OI

#
#
= m #
z (R2 x#
1 ) + 10 z (R0 x 1 )

20 = 21 + 10 =

10 =

= R2 m + R0 10

R2
m
R0

R2 + R0
m
R0

Q2. Tracer le graphe des liaisons et placer sur celui-ci les efforts. Justifier le torseur daction en I.

n
o 0
ACm,21 = 0

0
0
,

Cm P

(x 1 , y 1 ,z 1 )

Pivot daxe (A, #


z)

P2

P1

1
Cm

Pivot daxe
z)
(O, #

Engrenage

X 01
A01 = Y01

Z 01

L01
M01
,

0
O

x
(
1 , y 1 ,z 1 )

X 21
A21 = Y21

Z 21

L21
L21
X 21

M21
= Y21 M21 L1 Z 21
,

0
Z 21
L1 Y21
O
A

x
,
y,
z
x
(
(
1 , y 1 ,z 1 )

1 1 1 )

sin

0
F

sin

cos

02
02
2
02

H2 F02 sin
A02 = F02 cos 0
= F02 cos

0
0 I
0
R2 F02 cos A

x
x
(
(
1 , y 1 ,z 1 )
1 , y 1 ,z 1 )
Q3. On isole le bras 1, le P.F.D scrit :
o


n

D1/0 = A01 + A21 + C m,21 + FP1


Do le thorme du moment dynamique en O en projection sur z#
1:

0,1/0 z#
1 = 0 + L1 Y21 + Cm + 0
avec

0,1/0 z#
1=
finalement
I1
ou en fonction de m
I1

d #
z# = I d 10
O,1/0
1
1
dt
dt
0

d 10
= L1 Y21 + Cm
dt

R 2 d m
= L1 Y21 + Cm
R0 dt

3.6 Exercices

107

Lquation du mouvement comporte une inconnue de liaison, il est donc ncessaire dtudier un autre
quilibre pour dterminer Y21 .
Q4.
On isole
le Rotor 2, le P.F.D au centre dinertie du rotor A scrit (tous les torseurs sont crits en A dans la base

x
1 , y 1 , z1 :

D2/0 = A02 A21 Cm, 2 1 + FP2


L21 0
F02 sin H2 F02 cos X 21
M2 A2/0
H2 F02 sin
M21 0
= F02 cos
Y
#

21
A,2/0
A
Z 21
0
0
0
R2 F02 cos


0 0
0
0
+

Cm
M2 g

0
0

Dterminons A2/0 et A,2/0

A2/0 =

R2
d #
d 10 #
R2 d m #

VA2/0 = L1
y 1 L1 210 x#
y 1 L1 22 2m x#

1 = L1
1
dt
dt
R0
dt
R0
0

A,2/0 =

d #
car A centre dinertie
A,2/0
dt
0

A,2/0 = IA (2) 2/0 = C2 (21 + 10 ) z = C2


#

A,2/0 = C2

R2 + R0
m #
z
R0

R2 + R0 d m #
z

R0
dt

do les six quations scalaires du P.F.D :

R2

L1 22 2m = F02 sin X 21

R0

d m
R
2

= F02 cos Y21


L1

R0
dt

0 = Z 21 + M2 g

et

0 = H2 F02 cos L21

0 = H2 F02 sin M21

R
+
R
d

m
0

C2 2

= R2 F02 cos + Cm
R0
dt

#
partir de la projection suivant y#
1 du thorme de la rsultante et de la projection suivant z du thorme
du moment dynamique, On dtermine Y21 :
R2
R0

R
+
R0

2
C2
R0

L1

d m
= F02 cos Y21
dt
d m

= R2 F02 cos + Cm
dt

Q5. partir de lquation


I1

Y21 =

C2 (R2 + R0 ) + L1 R2 d m
1
Cm
R2
R2 R0
dt

R 2 d m
= L1 Y21 + Cm
R0 dt

et de la prcdente, on dduit lquation du mouvement :


2

I1

C2 L1 (R2 + R0 ) + L1 R2 d m
R 2 d m
L1
=
Cm + Cm
R0 dt
R2
R2 R0
dt
2

I1

R2 d m C2 L1 (R2 + R0 ) + L1 R2 d m
L1 + R2
+
=
Cm
R0 dt
R2 R0
dt
R2

!
2
R2 C2 L1 (R2 + R0 ) + L1 R2 d m
L1 + R2
I1
+
=
Cm
R0
R2 R0
dt
R2

lquation du mouvement est de la forme :


Jeq

d m
L1 + R2
=
Cm
dt
R2

108

3 Dynamique du solide
10
max

Cm
C0

t
T0

T1

T2

T3
C0

F IGURE 3.14 Loi dvolution du bras et couple moteur

avec Jeq le moment dinertie quivalent.


Lallure de lvolution (figure 3.14) du couple moteur se dduit donc rapidement de cette relation, le couple
moteur est nul pendant la phase vitesse constante et constant pendant les phases dacclration et de dclration (de signe oppos) :

Sujet page 100

Cor. 15,
#

#
Q1. OG2 = x(t ) x#
0 + c x 2 en drivant

d #
d x(t ) #
#

#
y#
) x#
VG2 2/0 =
OG2 =
x0 + c
2 = x(t
0 + c y2
dt
dt
0

d #
d2 x(t ) #
#

2 #
2 x#
) x#
G2 2/0 =
VG2 2/0 =
x0 c
2 = x(t
0 c x2
dt
dt2
0
Q2. Matrice dinertie

#
# #
Q2a. Le solide possde deux plans de symtrie, les plans A, x#
2 , y 2 et (A, x 2 , z 0 ), la matrice est donc diagonale.
Q2b. Le moment dinertie dun cylindre autour de son axe de rotation scrit I = 12 M R2 avec M la masse
du cylindre et R le rayon. Pour les cylindres 2 et 3 on peut donc crire :

2 !
1
d2
m2
Iz2 = 2
pour les deux cylindres
2
2
2
2
d4
d2
d2
h2
= 1 2 h 2
= 1
2
2
16
2
2
2
d4
1
d3
1
d3
d3
1
Iz3 = m 3
= 1
h3
= 1 3 h 3
2
2
2
2
2
2
16

Pour les deux disques excentrs, il faut utiliser le thorme de Huygens pour dplacer le moment dinertie

!
2
1
d1
+ m 1 b 2 pour les deux disques
Iz1 = 2
m1
2
2

!
2
2
2
2
d1
d1
d1
d1
d1 2
2
2
= 1
h1
+ 1
h 1 b = 1
h1
+b
2
2
2
2
2
do finalement
Iz = Iz1 + Iz2 + Iz3
Q3. quation de mouvement

3.6 Exercices

109

Q3a. graphe de structure


Pivot (A, z#
0)
P2

Inventaire des actions mcaniques extrieures


lensemble {1,2}.

M1 g y#
;
Poids de 1 : P g 1 =
# 0
0

G1
#

M2 g y 0
Poids de 2 : P g 2 =
;
#
0
G2
Liaison glissire quivalente :

L
0
TA0 1 = Y M

Z N P

P1

1
Cm

B0

quivalent Glissire x#
0
0

Q3b. On applique le PDF lensemble {1,2},


n

D{1,2}/0 = P g 1 + P g 2 + C m,12 + A01


n
o n
o


D{1}/0 + D{2}/0 = P g 1 + P g 2 + C m,12 + A01


Sur les six quations du PDF, ici seule lquation de la rsultante en projection sur x#
0 suffit pour obtenir lquation
du mouvement qui scrit :

#

# # #
# #
M1 G1 1/0 + M2 G2 2/0 = M1 g y#
0 M2 g y 0 + 0 + Y y 0 + Z z 0 x 0

#
M1 x + M2 x c 2 x#
2 x0 =

M1 x + M2 x c M2 2 cos = 0
do lquation diffrentielle du mouvement :
x =

c M2
2 cos t
M1 + M2

(3.16)

c M2
(1 cos t )
M1 + M2
Q4. Pour dterminer le couple moteur, nous allons isoler lensemble 1 seul. Il est soumis
#

0
;
Couple moteur : C m,12 =
Cm z#
0

P
#

M2 g y 0
;
Poids de 2 : P g 2 =
#
0
G2
Les deux liaisons en A1 et A2

n
o X 1 0
A1
liaison sphrique en A1 : A12 = Y1 0

Z 1 0 A1
B

n
o X 2 0
A2
liaison sphre cylindre en A2 : A12
= Y2 0

0
0 A2

Q3c. Compte tenu des conditions initiales x(t ) =



? , ? ,
z

0
n
o

n A1 o n A2 o
Le PFD scrit D2/0 = C m,12 + P g 2 + A12
+ A12 .

Le couple moteur tant port par z#


0 , lquation utile pour obtenir le couple moteur est la projection suivant
Vz[0] du moment dynamique en A.
Commenons par dterminer le moment dynamique de lensemble 2 en A dans son mouvement par rapport au rfrentiel galilen R 0 . Le point A nest ni le centre dinertie de 2 ni un point fixe, donc :

A,2/0 =

d #

+ M V# V#
A,2/0
2 A/0
G2 2/0
dt
0

110

3 Dynamique du solide

avec

A,2/0 = IA (2) 2/0 + M2 AG2 VA2/0


IAx
0
0
0
#
#
#
# = 0
0 0 + M2 c x#
IA y
2 x x 0 = IAz z 0 c M2 x sin z 0
A,2/0

0
0
IAz A
B2

do

d #
= c M (x sin + x cos ) z# (avec = constant)
A,2/0
0
2
dt
0

# #

#
#
+M2 VA/0 VG2 2/0 = M2 x x#
0 x x 0 + a y 2

= c M2 x cos z#
0

finalement

#
#
A,2/0 = c M2 (x sin + x cos ) z#
0 + c M2 x cos z 0 = c M2 x sin z 0
Dterminons maintenant le moment des actions extrieures en A.

#
#
#
MA,g 2 = AG2 M2 g y#
0 = c M2 g cos z 0

#
#
#
#
#
#
MA,sph,12 = AA1 X 1 x 0 + Y1 y 0 + Z 1 z 0 = a X 1 y#
0 + a Y1 x 0

#
#
#
#
#
MA,sc yl ,12 = AA2 X 2 x#
0 + Y2 y 0 = a X 2 y 0 a Y2 x 0

pour le poids P2
pour la liaison en A1
pour la liaison en A2

MA,mot 2 = Cm z#
0

pour le couple

Le thorme du moment dynamique en A en projection sur z#


0 scrit donc :

A,2/0 #
z (0] = MA,Fe xt 2 z#
0
c M2 x sin = Cm c M2 g cos

Cm = c M2 g cos x sin
en reportant le rsultat prcdent 3.16 et en remplaant = t on en dduit la relation cherche donnant Cm

c M2
Cm = c M2 cos t g
2 sin t
M1 + M2
Q5. Pour dterminer les actions de liaisons en A1 et A2 , il est faut reprendre lquilibre prcdent et crire les
cinq autres projections du PFD, les trois quations du thorme de la rsultante dynamique et les deux restantes
du thorme du moment dynamique en A.

M2 G2 2/0 = RFe xt 2

#
#
#
#
#
#
#
2 x#
M2 x x 0 a
2 = M2 g y 0 + X 1 x 0 + Y1 y 0 + Z 1 z 0 + X 2 x 0 + Y2 y 0

A,2/0 = MA,Fe xt 2

#
#
#
#
c M2 x sin z#
0 = Cm z 0 c M2 g cos z 0 a X 1 y 0 + a Y1 x 0
#
+ a X 2 y#
0 a Y2 x 0

Soit en projection

2 cos
X 1 + X 2 = M2 x a
2

sin
Y1 + Y1 M2 g = a M2

Z1 = 0

a Y1 a Y2 = 0
a X 1 + a X 2 = 0

3.6 Exercices

111

On dtermine rapidement
1
M1 M2 2
c
cos t
2 M1 + M2

1
Y1 = Y2 = M2 g a 2 sin t
2
Z1 = 0

X1 = X2 =

Sujet page 102

Cor. 16,
A. Modelisation
Q1. tude cinmatique
Q1a. Graphe de structure
L3 : Ponctuelle
de nor #,
male A, x 1
3

2
Pivot,
axe
L2 :#
,
O, x 1

L4 : Pivot glissant
daxe (A, x#
0)
0

L1 : Pivot, axe
(O, x#
0)
Q1b. Le mcanisme comporte Ic = 1 + 1 + 5 + 2 = 9 inconnues cinmatique pour une seule boucle = 1
soit Ec = 6 quations cinmatiques, le rang ne peut pas dpasser r c = 6 le mcanisme est donc au moins mobile
dordre m Ic r c = 3.
Le mcanisme possde, m = m u + m i = 3 mobilits,
une mobilit utile (la transformation du mouvement de rotation de larbre dentre en mouvement oscillant du piston) ;
deux mobilits internes :
#),
la rotation du piston autour de (A,
0
x#
,
a rotation du plateau autour de O, x 1 .
On dtermine le degr dhyperstaticit partir de la relation m h = Ic Ec donc h = 0, le mcanisme est isostatique.
Q2. Si on modlise la liaison L3 par une liaison cylindre plan, les mobilits du mcanisme ne sont pas modifies,
par contre le degr dhyperstaticit augmente h = 1. Le choix dun contact linaire permet de rpartir leffort du
piston sur le plateau, non pas sur un point mais sur un ligne et ainsi de diminuer la pression de contact et limiter
lusure.

B. Dtermination du ressort
Q3. Cinmatique

#
#
#
#
Q3a. Le point A est toujours compris dans le plan O, x#
0 , y 0 , on peut donc crire OA = x A x 0 R y 0 . Le
#
# #,
#,
vecteur OA est un vecteur du plan du plateau, x 1 est la normale au plan, donc OA x 1 = 0.
#,
#
#
Q3b. x 1 = cos x#
1 + sin cos y 0 + sin sin z 0

# #,

OA x 1 = 0

#
#
#
#
x A x#
0 R y 0 cos x 0 + sin cos y 0 + sin sin z 0 = 0
x A cos R sin cos = 0

112

3 Dynamique du solide

finalement
x A = R tan cos

#
d x A (t ) #
Q3c. VG3/0 =
x 0 = R tan sin x#
0
dt

d #

VG3/0 = R tan sin + 2 cos x#


et G3/0 =
0
dt
0
#

La vitesse de rotation de larbre est constante : G3/0 = R tan 2 cos x#


0.
Q4. Efforts extrieurs

X 32

,
,
,
#,
0
Q4a. Dans la base x 1 , y 1 , z 1 , la liaison ponctuelle plateau piston de normale x 1 scrit : A23 =

0
0

0 A

soit dans la base


x 0 , y
0 , z0

X 32 cos
A23 = X 32 sin cos

X 32 sin sin

0
0

0 A

,
,
,
x , y ,z
1 1 1

Le torseur des actions transmissibles par la liaison pivot glissant entre le bti et le piston scrit :

0
A03 = Y03

Z 03

0
M03

N03 A

B0

Q4b. Laction mcanique dveloppe par le ressort en position point mort droit ( = 0) est maximale et
proportionnelle lcrasement e = l i l :
FRmax = k e
. Pendant la phase daspiration, le piston recule et leffort dvelopp diminue de k R tan (1 cos ) do

FR23 = k (e R tan (1 cos )) x#


0.
Q5. On isole le piston pendant sa phase daspiration, il est soumis aux trois actions mcaniques ci-dessus. La
projection de lquation sur x#
0 de la rsultante issue de lapplication de PFD au solide 3 donne :

m G3/0 x#
0 = X 32 cos k (e R tan (1 cos ))
m R tan 2 cos = X 32 cos k (e R tan (1 cos ))

do
X 32 cos = k (e R tan (1 cos )) m R tan 2 cos
Q6. Pour que le piston soit toujours en contact, il faut X 32 > 0
k (e R tan (1 cos )) m R tan 2 cos > 0
k (e R tan (1 cos )) > m R tan 2 cos

k>

m R tan 2 cos
2 330 N m1
e R tan (1 cos )

1
avec = 2 cot
60 N = 314 rad s , et = .

Cor. 17,

Sujet page 104

,
,
,
x , y ,z
1 1 1

3.6 Exercices

113

A. tude cintique
Q1.

# # #
#
#
# l #
A1 G3 = A1 B1 + B1 G3 soit A1 G3 = a y#
1 d x0 + y 0 + h z0
2

d #
d #
#

VG3 3/0 =
A1 G3 = a
y 1 = a z#
1
dt
dt
0
0

d #

2 #
VG 3/0 = a z#
G3 3/0 =
1 a y1
dt 3
0
#

n
o m V
# #
3 G3 3/0
Q2. Le solide 3 est en translation circulaire 3/0 = 0 donc V3/0 =
#
0
G

B. tude dynamique
Q3. Tracer le graphe de structure du mcanisme.
Q4. Nous allons isoler successivement les solides 3, 1 et 2 en projetant chaque fois sur la direction du mouvement, cest dire :
solide 3 : mouvement de translation dans le plan do projection du thorme de la rsultante dyna#
mique suivant y#
1 et z 1 ;
solide 1, mouvement de rotation daxe (A1 , x#
1 ) do projection du thorme du moment dynamique en
A1 en projection suivant x#
1;
solide 2, mouvement de rotation daxe (A2 , x#
1 ) dou projection du mouvement dynamique en A2 en projection suivant x#
1.

Solide 3 : on isole le solide {3}, le PFD scrit : A13 + A23 + P g 3 = D3/0 avec

X 13
A13 = Y13

Z 13

0
M13

N13 B 1

x
1, ? , ?

X 23
A23 = Y23

Z 23

0
M23

N23 B 2

M3 g z#
P g 3 =
# 0
0
G

x
0, ? , ?

2 #

M3 G3 3/0
M3 a z#
1 a y1
D3/0 =
=
#
#
0
0
G
G

On choisit dcrire les torseurs dactions de liaison dans la base


x 1 , y
1 , z 1 , do le thorme de la rsultante
#
en projection suivant y#
1 et z 1
Y13 + Y23 + M3 g sin = M3 a 2 Z 13 + Z 23 M3 g cos = M3 a

(3.17)

Solide 1 : Le PFD scrit : A01 + A32 + C m01 = D1/0 avec

X 01
A01 = Y01

Z 01

C m01 =

0
M01

N01 A1

x
(
1 , y 1 ,z 1 )

X 13

A31 = A13 = Y13

Z 13

0
M13

N13 B1

x
(
1 , y 1 ,z 1 )

0
Cm x#
1 P

#
#
On choisit dcrire ici le thorme du moment dynamique en A1 en projection suivant x#
0 = x 1 : A1 ,1/0 x 0 =
#
x

MA1 ,ext 1


A1
0
0

B1
D1
A1 (1) 1/0 = 0
A1 ,1/0
0
D1
C1

d #
#

x# = A x#
A ,1/0
A1 ,1/0 x#
1=
1
1
1
dt 1
0

=I

0 = A1 x#
1
0

114

3 Dynamique du solide

Il ne reste qu dterminer le moment du torseur de laction de liaison de 3 sur 1 en A1 avant dcrire le


thorme du moment dynamique.

X 13

A313 = Y13

Z 13

0
X 13
M13
= Y13

Z 13
N13 B1

x
,
y
z
(
)
1 1 1

a Z 13
M13

N13 a X 13 A1

x
(
1 , y 1 ,z 1 )

do finalement lquation du moment en A1 suivant x#


1
Cm a Z 13 = A1

(3.18)

Solide 2 : le PFS scrit A12 + A32 = D2/0 avec

X 02
A02 = Y02

Z 02

0
M02

N02 A2

x
(
1 , y 1 ,z 1 )

X 23

A32 = A23 = Y23

Z 23

0
M23

N23 B2

x
(
1 , y 1 ,z 1 )

La masse et linertie de la barre 2 tant ngligeable, D2/0 = {0}.


Le torseur de laction de liaison de 3 sur 2 scrit en A2 :

X 23

A32 = A23 = Y23

Z 23

a Z 23
M23

N23aX23

A2

x
(
1 , y 1 ,z 1 )

do la projection du thorme de moment dynamique en A2 sur x#


1
a Z 23 = 0

(3.19)

A partir des 3 quations 3.17, 3.18 et 3.19 on peut dduire lquation diffrentielle du mouvement :

Cm = M3 a 2 + A1 + a M3 g cos

(3.20)

Q5. Dterminer alors le couple moteur, et tracer lvolution de celui-ci sur le graphe des vitesses.
A partir du graphe des vitesses, on peut intgrer sur chaque intervalle lquation diffrentielle pour dterminer Cm . On pose (t ) = et ( max) = max

F IGURE 3.15 volution du couple moteur

3.6 Exercices

115

t ]0, t a ]

t ]t a , t c t a ]

t ]t t , t ]
c

avec

tc
0

(t )
(t )
(t )

max
t
ta
= max
max
t + 0
=
ta
=

(3.21)

(t ) d t = 2 (la marche motorise tourne dun quart de tour), on en dduit : max =

2 (t c t a )

do la courbe de couple figure3.15 (trace pour des valeurs fictives A1 = 1kg m 2 , M3 = 30kg , a := 30cm)

C. Efforts de liaison
Q6. Pouvez-vous dterminer tous les efforts de liaisons ?
Non , le mcanisme est hyperstatique
Ic = 4Ec = 6
m = m u = 1do

m h = Ic Ec

(3.22)

h=3

(3.23)

Il faut donc imposer 3 inconnues de liaison pour rsoudre compltement le mcanisme


Q7. Proposer si ncessaire une modification de la liaison en B2 .
Il suffit pour rendre le mcanisme isostatique, de transformer la liaison pivot entre 2 et 3 par une liaison
Sphre Cylindre (linaire annulaire) en B2 daxe (B2 , x#
1 ).

116

3 Dynamique du solide

CHAPITRE 4
PUISSANCE ET NERGIE

4.1 Puissance des efforts extrieurs


Soit un ensemble matriel (E), en mouvement par rapport un repre R.
Lensemble matriel (E) est soumis une
action mcanique (ponctuelle, de pression,
distance, etc.) reprsente par une densit
#
de force f (P) (ou champ de force ) relative
la mesure d (dm, dv, ds,. . .) en chaque
point P de (E).
La puissance dveloppe un instant t
#
par laction mcanique de densit f (P) relativement d dans le mouvement de (E) par
rapport au repre R, est :

P f# (P)E/R

# #

f (P) VP/R d.

(4.1)

#
y
#

VP/R

dP
E
O

#
z

d reprsente soit un lment de masse (dm ) soit de surface (ds ) ou de volume ( dv ) suivant la nature de la densit de force.
La puissance sexprime en Watt.
La puissance dpend du rfrentiel, lorsque le rfrentiel dtude est un rfrentiel galilen, on parle alors de puissance galilenne.
Puissance dveloppe par la pesanteur Le champ gravitationnel est un champ
volumique, il agit sur chaque lment de masse dm de lensemble matriel
#
#
E. La densit de force scrit f (P) = (P) g (P) avec
117

#
x

118

4 Puissance et nergie
(P) : la densit du systme matriel au point P ;
#
g (P) : le champ gravitationnel au point P.
La puissance dveloppe par la pesanteur sur lensemble matriel E est :

P #
g E/R

# #

(P) g (P) VP/R dv.

(4.2)

Puissance dveloppe par les actions de pression Les actions de pression sont une
densit de force surfacique, llment dintgration est donc d = ds. Lac#
#
tion de la pression est dfinie par : f (P) = p(P) n(P) avec
p(P) : la pression au point P ;
#
n(P) : la normale la surface au point P.
La puissance dveloppe par les actions de pression sexprime :

P #
p E/R =

# #

p(P) n(P) VP/R ds.

(4.3)

4.2 Cas du solide indformable


4.2.1 nonc
La puissance mcanique dveloppe par les actions mcaniques agissant sur
un solide S au cours de son mouvement par rapport un repre R est gale au
comoment du torseur cinmatique du solide S dans son mouvement par rapport
au rfrentiel R et du torseur des actions mcaniques agissant sur S.

4.2.2 Dmonstration
Soit un solide S en mouvement par rapport un repre R.
Le mouvement de S par rapport R est caractris par le torseur cinmatique :
#

S/R
VS/R = #
.
VAS/R A

Le solide S est soumis en chaque point P une action mcanique caractrise


#
par la densit de force f (P). Cette action mcanique lmentaire est dcrite par le
torseur :
(
)

dF = f (P)d
#
0

.
P

4.2 Cas du solide indformable

119

Laction mcanique globale sur le solide S est dtermine en intgrant laction


lmentaire en chaque point sur la totalit du solide do :

# #

R f S = f (P)d

n
o
S

F f S = #
.
#

MA, f S = AP f (P)d

Par dfinition, la puissance dveloppe par cette action mcanique sur le solide S sexprime :

# #

P f# (P)S/R
=

f (P) VPS/R d.

Compte tenu de la relation de composition des vitesses du solide :

VPS/R = VAS/R + S/R AP


la puissance dveloppe devient :

P f# (P)S/R
=

# #

# #
f (P) VAS/R + S/R AP d

# #

f (P) VAS/R d +

=
S

# #

#
f (P) S/R AP d

en permutant les termes du produit mixte puis en sortant des intgrales les termes
indpendants de d.

P f# (P)S/R
=

# #

f (P) VAS/R d +

# # #
S/R AP f (P) d

f (P) d + S/R

= VAS/R
S

#
AP f (P) d

Sous cette forme, on reconnat le comoment du torseur cinmatique et du torseur


des actions mcaniques transmissibles :
#

#
f (P)d

S/R

P f# (P)S/R
= #
#S #
VAS/R A
AP f (P)d

S
A
o

n
= VS/R F f S

(4.4)

(4.5)

120

4 Puissance et nergie

Remarque 1 : Le comoment des torseurs ne dpend pas du point A choisi mais


les deux torseurs doivent tre rduits en un mme point avant deffectuer le calcul.
On choisit le point de rduction qui permet le calcul le plus simple possible.
Remarque 2 : La puissance calcule dpend du repre dans lequel on la calcule. Si le repre de calcul est galilen, on parle alors de puissance galilenne.

4.3 Puissance des efforts intrieurs


4.3.1 Puissance des efforts de liaison
On se propose maintenant de dterminer la puissance des efforts intrieurs un systme de solides indformables.
Soient le systme matriel constitu de deux solides S 1 et S 2 en mouvement par rapport un repre R et lis
entre eux par une liaison L12 .
Les puissances dveloppes par les
actions extrieures S 1 et S 2 respectivement sur chacun de ces solides en
mouvement par rapport au repre R
scrivent :

S1
L12
S2

F IGURE 4.1 Puissance des Interefforts

= P

+P
(S 2 S 1 /R )

= P

+P
(S 1 S 2 /R )

S 1 S 1 /R
S 2 S 2 /R

S 1 /R
S 2 /R

en sommant ces deux galits

S 1 S 1 /R

+ P

S 2 S 2 /R

= P

S 1 /R

+ P

S 2 /R

+P

(S 2 S 1 /R ) + P(S 1 S 2 /R )

avec
n
o n
o
P(S 2 S 1 /R ) = FS 2 S 1 VS 1 /R
n
o n
o
et P(S 1 S 2 /R ) = FS 1 S 2 VS 2 /R

4.3 Puissance des efforts intrieurs

S 1 S 1 /R

+ P

S 2 S 2 /R

121

n
o n
o n
o n
o
FS 2 S 1 VS 1 /R + FS 1 S 2 VS 2 /R
/R
n
o n
o n
o n
o
+ F
= P

V
S
S
S
S
S
/R
S
/R
2
1
2
1
1
2
/R
n
o n
o n
o
+ F
= P
S 2 S 1 VS 1 /R VS 2 /R
/R
n
o n
o
+ F
= P
S 2 S 1 VS 1 /S 2

= P

/R

On reconnat la puissance des efforts extrieurs sur le systme matriel


P

/R

et la puissance dissipe dans la liaison entre les deux solides de


n
o n
o
P(S 2 S 1 /R ) + P(S 1 S 2 /R ) = FS 2 S 1 VS 1 /S 2 .

Cette puissance est indpendante du repre de calcul. On nomme cette puissance, puissance des interefforts et on la note :
P(S 1 S 2 ) = P(S 2 S 1 /R ) + P(S 1 S 2 /R )
n
o n
o
P(S 1 S 2 ) = FS 2 S 1 VS 1 /S 2
n
o n
o
ou P(S 1 S 2 ) = FS 1 S 2 VS 2 /S 1

(4.6)
(4.7)

n
o
avec FS 2 S 1 le torseur des actions mcaniques transmissible par la liaison et
n
o
VS 1 /S 2 le torseur cinmatique.

Remarque : La puissance des inter-efforts de liaison est indpendante du repre et du point de rduction choisi pour la calculer, comme pour tout comoment,
on choisira un point judicieux pour lcriture des torseurs.

4.3.2 Liaison nergtiquement parfaite


On dit quune liaison entre solide est nergtiquement parfaite lorsque la puissance des inter-efforts de liaison est nulle :
PS 1 S 2 = 0 .

(4.8)

4.3.3 Contact ponctuel rel


On se propose de dterminer quelles conditions une liaison ponctuelle est
nergtiquement parfaite.

122

4 Puissance et nergie

Soient deux solides S 1 et S 2 en


contact ponctuel en I (figure 4.2). Le torseur des actions transmissibles par la
liaison ponctuelle relle en I du solide S 1
sur le solide S 2 scrit :

Cne de
frottement

#
#

R12 = N12 #
n + T12
A12 = #

#
MI,12 = Mp 12 #
n + Mr 12 I

#
n

R12

S2

#
t

#
#
nt

avec
#
n , la normale au plan tangent au
contact oriente de S 1 vers S 2 ,
N12 , la projection sur #
n de la rI
#
#
sultante du torseur R12 ,
VI2/1
#
T12 , la composante dans le plan
S1
#
tangent de R12 (la direction est
priori inconnue),
Mp 12 , la projection sur #
n du moment du torseur (moment de pi

votement autour de laxe I, #


n ),
#
F IGURE 4.2 Contact ponctuel rel
Mr 12 , la composante dans le plan
tangent (moment de roulement).
Le mouvement de S 2 par rapport S 1 est dfinie par le torseur cinmatique suivant :
#
#

2/1 = p 12 #
n + r 12
V2/1 =
#
VI2/1
I

p 12 : composante de pivotement autour de I, #


n ,
#
r 12 : composante de roulement dans le plan tangent.
a ) Dtermination de la rsultante
Les lois de Coulomb permettent de dterminer la rsultante de laction relle
entre deux solides en contact ponctuel, en fonction des trois cas suivant :
Absence de frottement : alors la rsultante ne comporte quune composante normale, la composante tangentielle est nulle quelque soit le mouvement :

R12 = N12 #
n

(4.9)

T12 = 0

(4.10)

Frottement et glissement : la vitesse de glissement est non nulle ( VI2/1 6= 0 et


#
VI2/1 #
n = 0).
Les lois de Coulomb prcisent alors que composante tangentielle de la r#
sultante est colinaire au vecteur VI2/1 mais de sens oppos (les frottements

4.3 Puissance des efforts intrieurs

123

sopposent au dplacement) et que le module de leffort tangentiel est proportionnel la composante normale :

VI2/1 T12 = 0 et VI2/1 T12 < 0



#
T12 = f |N12 |

(4.11)
(4.12)

f est le coefficient(facteur) de frottement entre les deux solides, il dpend de


la nature des matriaux en contact, de la qualit des surfaces frottantes et de
la lubrification. La rsultante de laction de contact entre les deux solides est
sur le cne de frottement(figure 4.2). Si on note le demi-angle au somment
alors f = tan .

Frottement sans mouvement VI2/1 = 0 , le module de la composante tangentielle nest alors connu que par une ingalit,

#
(4.13)
T12 f |N12 |
et sa direction ne peut tre dtermine (la rsultante est dans le cne de frottement). Pour dterminer les composantes, on se place la limite du glissement, on peut alors crire :

#
(4.14)
T12 = f |N12 | .
La direction est dduite de la direction suppose du mouvement avec
#
#
# #
VI2/1 0 #
n = 0 et VI2/1 0 #
n < 0 en posant VI2/1 0 la vitesse suppose de glissement en I.
ces trois cas on peut rajouter le cas

Roulement sans glissement : VI2/1 = 0 , si les frottements ne sont pas nuls, alors
on se trouve dans le cas prcdent avec

#
(4.15)
T12 f |N12 | .

b ) Dtermination du moment MI,12

Par analogie avec le frottement de glissement, on dfinit un couple de rsistance au pivotement et un couple de rsistance au roulement. Ces couples rsistants interviennent ds que le contact ne peut plus tre considr comme ponctuel mais suivant une surface localise (crasement), la rpartition non homogne
des actions lmentaires de contact crant alors ces moments rsistants.
Les lois de contact entre deux solides sont complexes, et des lois semblables
aux lois de Coulomb pour les frottements de glissement ont t formules pour
modliser ces phnomnes.

124

4 Puissance et nergie

# #
#
Rsistance au roulement : si r 12 6= 0 , alors Mr 12 = h |N12 | avec h le coefficient de frottement de roulement ;

Rsistance au pivotement : si p 12 6= 0, alors Mp 12 = k |N12 | avec k le coefficient de frottement de pivotement..

Remarque : les deux coefficients h et k sont homognes une longueur.

c ) Puissance dissipe par un contact ponctuel rel

Nous supposerons que les moments rsistants sont nuls MI,12 = 0 .


Par dfinition la puissance des interefforts dissipe par une action de liaison
n
o n
o
P(S 1 S 2 ) = AS 2 S 1 VS 1 /S 2
#
# #
R12 = N12 #
n + T12
2/1
P(S 1 S 2 ) =
#
#
#
MI,12 = 0
V
I2/1 I
I
#
#
# #
#
P(S 1 S 2 ) = VI2/1 N12 n + T12 avec VI2/1 n = 0

P(S 1 S 2 ) = VI2/1 T12

Finalement cette puissance est nulle lorsque :


# #
la vitesse de glissement est nulle VI2/1 = 0 ,
# #
la composante tangentielle est nulle T12 = 0 (pas de frottement).
d ) Liaison ponctuelle normalise
Une liaison ponctuelle en I de normale #
x est dfinie par le torseur cinmatique :

x
V2/1 = y V y

z Vz I

y ,
z
x ,
(
)

Le torseur des efforts transmissible est dcrit par le torseur quelconque suivant :

A12

X
= Y

L
M

N I

Dterminons la puissance des inter-efforts.

y ,
z
x ,
(
)

4.3 Puissance des efforts intrieurs

125

n
o n
o
P(S 1 S 2 ) = AS 2 S 1 VS 1 /S 2

X L
n
P(S 1 S 2 ) = Y M
t

Z N I
z

y ,
z
x ,
(
)

0
Vt

Vz I

y ,
z
x ,
(
)

P(S 1 S 2 ) = Y V y + Z Vz + L x + M y + N z .
Cette puissance est nulle quel que soit le mouvement si
Y = 0, Z = 0, L = 0, M = 0 et N = 0
Le torseur des actions transmissibles scrit alors :

A12

X
= 0

0
0

0 I

y ,
z
x ,
(
)

On retrouve le torseur des actions transmissibles par une liaison ponctuelle


(annexe A.1.1). Par dfinition une liaison normalise est nergtiquement parfaite.

4.3.4 Liaisons normalises relles


Les liaisons normalises, telles quelles sont dfinies dans le tableau en annexe A.1.1 sont, par dfinition, parfaites. Si on souhaite adopter un modle plus
raliste, il est ncessaire de modifier le torseur des actions transmissibles.

Par exemple, pour une liaison pivot daxe O, #


x les deux torseurs normalises
(cinmatique et efforts transmissibles) sont :

x
V2/1 = 0

0
0

0 O

y ,
z
x ,
(
)


et A12 = Y

0
M

N O

y ,
z
x ,
(
)

Le torseur des actions transmissibles rel sobtient en ajoutant une composante non nulle la place du zro :


A12 = Y

Lf
M

N O

y ,
z
x ,
(
)

126

4 Puissance et nergie
Do la puissance dissipe par la liaison :
n
o n
o
P(S 1 S 2 ) = AS 2 S 1 VS 1 /S 2

X Lf
x
P(S 1 S 2 ) = Y M
0

Z N O
0

y ,
z
x ,
(
)

0
0

0 O

y ,
z
x ,
(
)

P(S 1 S 2 ) = Lf x .

4.4 Travail et nergie


Soit un ensemble matriel E soumis laction mcanique reprsente par la
densit de force f (P) en chaque point P .

4.4.1 Travail
On appelle travail dune action mcanique entre linstant t 1 et linstant t 2 , la
quantit obtenue en sommant la puissance dveloppe par cette action mcanique entre ces deux instants :

Wt12 #
f (P)E/R

t2

P #

=
t1

dt

f (P)E/R

(J).

(4.16)

4.4.2 nergie potentielle


Lorsque laction mcanique est une action conservative (une force est dite
conservative lorsque le travail produit par cette force est indpendant du chemin
suivi par son point daction), alors le travail de cette force peut se mettre sous la
forme dune diffrentielle totale exacte. Le travail ne dpend plus alors que des
tats initiaux et finaux de lnergie potentielle :
t

Wt12 #

f (P)E/R

= E p (t 2 ) E p (t 1 ) .

(4.17)

La puissance dveloppe par f (p) sobtient donc par drivation de lnergie


potentielle :
d Ep
.
= P #
(4.18)
f (P)E/R
dt
On dit que la puissance drive de lnergie potentielle.
On ne peut dfinir lnergie potentielle que si laction mcanique est conservative (gravit, action dun ressort,. . .).
Lnergie potentielle est alors une primitive de la puissance, elle nest dfinie
qu une constante prs.

4.5 Thorme de lnergie cintique

127

4.5 Thorme de lnergie cintique


4.5.1 nonc
Pour tout mouvement dun systme de solides , la drive de lnergie cintique galilenne de est gale la somme de la puissance galilenne dveloppe par les actions mcaniques extrieures sexerant sur et de la puissance des
inter-efforts entre les solides de E.
i
dh
+P
Ec (/R g ) = P
i nt .
/R g
dt

(4.19)

4.5.2 Dmonstration dans le cas dun seul solide


Soit un solide S de masse m en mouvement par rapport un repre galilen
R g . Le Principe Fondamental de la Dynamique appliqu ce solide scrit :

y#
g

n
o
o n
DS/R g = F
SS

#
( # )

(P/R ) dm
R
# S # g
# SS .
AP (P/R g ) dm = M
A,SS

G
S

Multiplions chaque membre de lgalit par


le torseur cinmatique (
de S par rapport
au re#
)
n
o
S/R g
pre galilen VS/R = #
.
g
VAS/R g

x#
g

Og
z#
g

F IGURE 4.3

n
o n
o n
o
o n
DS/R g VS/R g = F
VS/R g
SS

#
( #
( #
)
( # )

S (P/R g ) dm
S/R
S/R
g
g
SS
# #

#
= #
AP (P/R g ) dm V
M
V
AS/R g
AS/R g
A,SS
A

Le terme de droite reprsente la puissance galilenne dveloppe par les actions mcaniques extrieures S sur S :
( # )
( #
)
R

S/R
g
= # SS
#
P
.
SS/R g
MA,SS
VAS/R g
A

Dveloppons lautre terme.

128

4 Puissance et nergie

( #

n
o n
o

dm
(P/R
)
g

S
S/R

g
# #

DS/R g VS/R g =
#

AP (P/R g ) dm
VAS/R g
A
S
A

#
# #
#

=
(P/R g ) dm VAS/R g +
AP (P/R g ) dm S/R g
S

VAS/R g est indpendant de la masse, on peut donc le mettre sous lintgrale sans
changer le rsultat,

o #
o n
n
#

# #

DS/R g VS/R g = (P/R g ) VAS/R g dm + AP (P/R g ) dm S/R g


S

en remplaant VAS/R g = VPS/R g + S/R g PA

n
o n
o #
#
#
#
DS/R g VS/R g = (P/R g ) VPS/R g + S/R g PA dm
S

AP (P/R g ) dm S/R g

+
S

n
o n
o #
#

#
#
#
DS/R g VS/R g = (P/R g ) VPS/R g dm + (P/R g ) S/R g PA dm
S
S

AP (P/R g ) dm S/R g

+
S

La somme des deux dernires intgrales est nulle (produits mixtes opposs)
n
o n
o #
#

DS/R g VS/R g = (P/R g ) VPS/R g dm


S

d#

Par dfinition
VPS/R g
dt

Rg

= (P/R g ) , en remplaant

n
o n
o d #

D1S/R g VS/R g =
VPS/R g
VPS/R g dm
Rg
S dt

4.5 Thorme de lnergie cintique

129

On reconnat sous le signe intgrale la forme diffrentielle

d u2
du
= 2u
.
dt
dt

#
2
n
o n
o 1 dV
PS/R g
DS/R g VS/R g =
dm
dt
S 2
Compte tenu du principe de conservation de la masse on peut inverser lintgration et la drivation.

n
o n
o d 1 #
2
DS/R g VS/R g =
VPS/R g dm
dt S 2

On reconnat la dfinition de lnergie cintique.


n
o n
o d

DS/R g VS/R g =
TS/R g
dt

On retrouve donc la dfinition du thorme de lnergie cintique pour un solide (pas de puissance des interefforts pour un seul solide) :

d
.
TS/R g = P
SS/R g
dt

(4.20)

4.5.3 Dmonstration dans le cas de deux solides


Soit un systme matriel compos de deux solides S 1 et S 2 en mouvement par rapport un repre galilen R g et en liaison lun avec lautre.
Le thorme de lnergie cintique appliqu S 1 scrit :
i
dh
,
T(S 1 /R g ) = P
S 1 S 1 /R g
dt

de mme pour S 2
i
dh
.
T(S 2 /R g ) = P
S 2 S 2 /R g
dt

La puissance des actions extrieures sur S 1 est la somme de la puissance des actions extrieures agissant sur S 1 et des actions de liaisons de
S 2 sur S 1 .

G1

L12
G2

S1

S2
y#
g
Og

x#
g

z#
g

F IGURE 4.4 Thorme de lnergie cintique

130

4 Puissance et nergie

i
dh
= P
+P
T(S 1 /R g ) = P
(S 2 S 1 /R g )
S 1 S 1 /R g
S 1 /R g
dt

de mme pour S 2
i
dh
= P
+P
T(S 2 /R g ) = P
(S 1 S 2 /R g )
S 2 S 2 /R g
S 2 /R g
dt

En additionnant les deux galits


i dh
i
dh
+P
T(S 1 /R g ) +
T(S 2 /R g ) = P
(S 2 S 1 /R g ) + P(S 2 /R g ) + P(S 1 S 2 /R g )
S 1 /R g
dt
dt

i

dh
+P
T(/R g ) = P
+
P
+
P
(S 2 /R g )
(S 2 S 1 /R g )
(S 1 S 2 /R g )
S 1 /R g
dt
i
dh
+P
T(/R g ) = P
(S 1 S 2 )
/R g
dt

On retrouve donc le thorme de lnergie cintique dans le cas de deux solides.

4.5.4 Gnralisation n solides


Le thorme de lnergie cintique pour un ensemble matriel de n solides
sobtient en gnralisant la relation pour deux solides.
i
dh
+P
T(/R g ) = P
i nt .
/R g
dt

(4.21)

4.5.5 Utilisation
Le thorme de lnergie cintique permet dobtenir une quation diffrentielle du second ordre caractristique du mouvement, cette quation nest pas indpendante des 6 quations obtenues partir du PFD.
Le thorme de lnergie cintique est efficace pour dterminer lquation diffrentielle du mouvement dans le cas dun mcanisme un seul degr de mobilit.
Le thorme est difficile mettre en uvre si les puissances intrieures ne sont
pas nulles ou ne drivent pas dune fonction de force invariable (nergie potentielle).

4.5.6 Intgrale premire de lnergie cintique


Lorsque les puissances des efforts extrieurs et intrieurs un ensemble de solides sont nulles ou drivent dune fonction de force (nergie potentielle au signe

4.6 Exercices

131

prs), ces puissances peuvent alors tre mises sous la forme dune diffrentielle de
lnergie potentielle :
P

/R g

+P

i nt

d
E p () .
dt

(4.22)

Le thorme de lnergie cintique scrit donc :


i

dh
d
T/R g =
E p () .
dt
dt
En intgrant cette quation on obtient :

(4.23)

T/R g = E p () + K

(4.24)

avec K constante dintgration. Cette quation est lintgrale premire de lnergie


cintique, cest une quation diffrentielle du mouvement du premier ordre.
On crit plutt cette relation sous la forme :
T/R g + E p () = K.

(4.25)

On reconnat en posant K = Em () la relation caractristique de la conservation de lnergie mcanique. Lnergie mcanique totale est la somme de lnergie
cintique galilenne et de lnergie potentielle :
T/R g + E p () = Em ().

(4.26)

4.6 Exercices
Exercice 18- Retourneur

Corrig page 136

extrait E3A

Un mcanisme de transport de papier utilise pour un transfert entre deux


postes de travail, un retourneur. Une
bobine de papier est place sur le retourneur puis celui-ci effectue une ro

tation daxe O, x#0 . Le retourneur est


en liaison pivot parfaite avec le bti. Un
couple moteur de module Cm est appliqu sur le retourneur.
La bobine (B) est un cylindre creux
de diamtre extrieur De = 330 mm,
de diamtre intrieur Di = 120 mm,
de hauteur h = 98 mm, homogne de
masse MB = 6,5 kg et de centre de gra#
vit GB (OGB y#1 = y B , y B = 350 mm).

y#1

z#0

O
x#
0

F IGURE 4.5 Retourneur

y#0

132

4 Puissance et nergie

Le retourneur (R) est de masse MR (MR = 22 kg ), de centre de gravit GR


#
(OGR y#1 = y R , y R = 200 mm), la matrice dinertie du retourneur en O dans la base

x
0 y 1 , z 1 scrit :

A F E
IO (R) = F B D
E

x
(
0 , y 1 ,z 1 )

avec A = 0,35 kgm2 , B = 0,28 kgm2 , C = 0,57 kgm2 , D = 0 kgm2 , E = 0 kgm2 et F =


0,2 kgm2 .

Q1. Dterminez la matrice dinertie en GB de la bobine dans base


x0 ,
y1,
z 1 . En

dduire le moment dinertie par rapport O, x#0 de la bobine.


Q2. Dterminez le moment dinertie de lensemble ={retourneur, bobine} par

rapport O, x#0 .
Q3. Faire linventaire des actions appliques sur lensemble .
Q4. Dterminer lnergie cintique de lensemble .
Q5. Dterminer la puissance des efforts extrieurs sur cet ensemble.
Q6. Dterminer, partir du thorme de lnergie cintique, lquation diffrentielle du mouvement.
Exercice 19- Meule huile
Corrig page 137
La meule tournante (2), entrane en rotation par le bras (1), roule sur le socle
en pierre (meule dormante) (0). La meule cylindrique dpaisseur e = 200 mm, de

rayon R, de masse M et de centre dinertie B est en liaison pivot daxe B, x#1 avec le

bras et celui-ci est en liaison pivot glissant daxe O, z#0 avec laxe vertical solidaire
du socle. Ces deux liaisons sont supposes parfaites.
La meule roule sans glisser au point I sur la meule dormante. On note f le
coefficient de frottement entre la meule et le socle.
La masse et linertie du bras sont ngligeables devant celles de la meule.
#
On note Ca = Ca z#0 , le couple moteur agissant sur le bras.
Le rfrentiel associ au socle (0) est suppose galilen.

A. tude cinmatique
Q1. crire les torseurs cinmatiques des liaisons 1/0 et 2/1.
On modlise la liaison entre la meule tournante et le socle par une liaison cylindre plan.
Q2. Donner le torseur de cette liaison.
Q3. crire la fermeture cinmatique.
Q4. partir de la condition de roulement sans glissement en I, dterminer la relad
d
=
et =
.
tion entre
dt
dt

4.6 Exercices

133

z#
0

y#0
O

O,
x0 ,
y0,
z 0 associ la
2
meule dormante ;
,

y#1 A,
x
1 y 1 , z 0 associ au
bras ;

B,
x1 ,
y2,
z 2 associ la
meule tournante ;
B

x#1
x#0 , x#1 = ;
# #
y1, y2 = ;
#
#
OA = R z#0 , AB = a y#1 ;
I J x# Les trois points I, J et
1
K appartiennent la
ligne de contact entre
#
la meule tournante et le
x0
socle, J et K les points
extrmes, I le milieu.

y#

y#

F IGURE 4.6 Meule huile

Q5. Dduire le torseur cinmatique en


I de la liaison entre de 2/0.
# #

Q6. Dterminer VJ2/0 et VK2/0


Q7. Reprsenter sur le schma cidessous lallure de la vitesse de glissement pour tout point du segment KJ.

y#1
K

x#1
x#0

B. Modlisation des efforts


Q8. crire les torseurs des efforts transmissibles pour les liaisons 1/0 et 2/1.
F IGURE 4.7 Schma complter

On se propose maintenant de dterminer le torseur de laction de contact entre


la meule et le socle.
Soit P1 un point du segment KI et P2 un point du segment IJ.
On note p la pression linque de contact entre la meule et le socle (suppose
constante).

1
Q9. partir des relations de Coulomb, dcrire laction lmentaire de contact d F02

2
au point en P1 et d F02
en P2 .

Q10. Reprsenter graphiquement sur le schma ci-contre lallure de la composante tangentielle de cette action de contact pour tout point du segment KJ.
Q11. Dterminer le torseur des efforts transmissibles par cette liaison en I. Montrer
Mg
que p = e .

134

4 Puissance et nergie

C. tude dynamique
Q12. noncer le thorme de lnergie cintique. Prciser le systme tudier
pour obtenir le couple moteur.
Q13. Dterminer lnergie cintique de la meule dans son mouvement par rapport
au rfrentiel associ au socle (suppos galilen).
Q14. Dterminer la puissance des efforts extrieurs.
Q15. En dduire lquation diffrentielle donnant le couple moteur Ca .
Exercice 20- mange
Corrig page 141
Un mange (figure 4.8) est constitu dun plateau (1) libre en rotation par rap

port au sol 0 (liaison pivot daxe 0, z#0 ) et dune nacelle (2) sur laquelle peuvent
prendre place des enfants.

F IGURE 4.8 Mange

La nacelle est en liaison pivot daxe A, z#0 par rapport au plateau.


Le repre 0, x
0 y 0 , z 0 est li au sol et suppos galilen ;

,

# #
# #
le repre 0, x
1 y 1 , z 1 est li au plateau avec z 1 = z 0 et = x 0 , x 1 ;

#

# #
#
# #
le repre A, x
2 y 2 , z 2 est li la nacelle avec z 1 = z 0 , OA = a x 1 et = x 1 , x 2 .
Deux enfants sinstallent sur la nacelle et mettent en mouvement lensemble en
#
appliquant sur le volant solidaire du plateau un couple Ce = Ce z#0 .
Le moment dinertie du plateau de masse m 1 par rapport laxe de rotation

est not I1 . Le centre dinertie du plateau est sur laxe O, z#0 .


On suppose les enfants solidaires de la nacelle (mme classe dquivalence cinmatique). Le moment dinertie de lensemble form par la nacelle et les deux
enfants par rapport laxe de rotation est not I2 et sa masse m 2 .

4.6 Exercices

135

Le centre dinertie de lensemble form par la nacelle et les deux enfants est

sur laxe A, z#2 .


#
#
#
On pose : 1/0 = 10 z#0 , 2/0 = 20 z#0 , 2/1 = 21 z#0 .
Toutes les liaisons sont parfaites.
Q1. Tracez le graphe des liaisons de ce mcanisme.
Q2. Faites le bilan des actions extrieures et de liaisons.
Q3. Combien de degrs de mobilit possde ce systme mcanique ? En dduire le
nombre dquations diffrentielles ncessaires pour tudier le mouvement.
Q4. Quelles quations peut-on crire qui ne font pas apparatre dinconnues de
liaisons ? Justifiez.
Q5. Dterminez le moment cintique de lensemble {1,2} en projection sur laxe de
rotation, puis le moment dynamique.

Q6. crivez le thorme du moment dynamique en projection O, z#0 , que constatezvous ? En dduire quil y a conservation du moment cintique.
Q7. En dduire la relation entre 20 , 10 , en fonction de 21 , I1 , I2 , m 2 et a.
Q8. Appliquez le thorme de lnergie cintique lensemble {1,2}, donnez la relation liant le couple Ce et 21 .
Exercice 21- Barrire de parking
Corrig page 143
On se propose de comparer dun point de vue dynamique le comportement de
deux barrires de parking.

#
z#1 z

z#1

y#1
G

#
z

y#1

A2
G1

O2

#
y

G2

#
y

F IGURE 4.9 Barrire Type A

F IGURE 4.10 Barrire Type B

La barrire type A est un profil en aluminium de longueur L A = 2 L = 2 m et de


masse MA = 2 M.
La barrire de type B est compose de deux demi-barrires (1) et (2) de masse
MB = M et de longueur LB = L = 1 m. La demi barrire extrme (2) est toujours
parallle au sol (paralllogramme OAA2 O2 ).
On note CA le couple moteur agissant sur la barrire de type A et respectivement CB pour la barrire de type B.
Hypothses et donnes complmentaires :

136

4 Puissance et nergie

on modlise dun point de vue cintique, chaque barrire par une tige sans
paisseur ;
le centre dinertie de chaque barrire (demi-barrire) est mi-longueur ;
la tige de rappel (3) de la barrire de type B est de masse et inertie ngligeable.
Q1. Dterminer dans les deux cas lquation diffrentielle donnant le couple moteur ncessaire pour lever la barrire par la mthode de votre choix.
Q2. Comparer les deux couples moteurs CA et CB pour une mme loi de vitesse.
Conclure.

4.6.1 Corrigs
Sujet page 131

Cor. 18,

Q1. La bobine est un cylindre creux, la matrice dinertie est obtenue en soustrayant le cylindre intrieur du
cylindre plein. On connat la matrice dinertie dun cylindre plein (annexe A.1.2) ce qui permet dcrire ici :
IGB (Bob) = IGB (Cpl ei n )

Ai
0
0
Bi
0
= 0
0
0
Ai GB

x
(
1 , y 1 ,z 1 )

IGB (Ci nt )

Ap
0
Bp
+ 0
0
0

avec

A p = Mp

R2e

!
h2
,
12

Bp =

1
Mp R2e ,
2

Ai = Mi

2
Ri
4

!
h2
,
12

0
0
A p GB

x
(
1 , y 1 ,z 1 )

Bi =

1
Mi R2i .
2

En posant pour la masse volumique de la bobine.

MB = h R2e R2i

AB = A p Ai = Mp

AB = R2e h
AB = h

AB = MB

R2e
4

R4e R4i
4

2
Re + R2i
4

!
2
!
Ri
h2
h2
Mi
+
+
4
12
4
12
!
2
!
2
R
h
h2
+
R2i h i +
12
4
12

R2e

+h
h2
12

M R4e R4
h2
h2 2
B
i
+ Mb
R R2i =
12 e
4 R2e R2
12
i

!
de mme BB

= MB

Q2. Moment dinertie de lensemble ={retourneur , bobine} par rapport (O, x#


0 ).
IO,x#0 () = IO,x#0 (B) + IO,x#0 (R)
2
2
IO,x#0 (B) = IGB ,x#0 (B) + MB y B
= AB + MB y B
(thorme de Huygens)
2
!
2
Re + R2i
h
2
IO,x#0 (B) = MB
+
+ yB
4
12
2
!
Re + R2i
h2
2
IO,x#0 () = MB
+
+ yB
+A
4
12

R2e + R2i
2

4.6 Exercices

137

Q3. Inventaire des actions appliques sur lensemble .

MB g z#
Le poids de la bobine P g B =
,
# 0
0
GB

MR g z 0
,
le poids du retourneur P g R =
#
0
GR
#

0
,
le couple moteur C mR =
Cm x#
0 P

n
o X
la liaison pivot entre le bti et le retourneur A0R = Y

0
M
.

(O, x#0 )
N P

x
0, ? , ?

Q4. Lensemble = {Ret our neur + Bobi ne} est en rotation par rapport laxe (O, x#
0 ) fixe dans le repre galilen
(R g = R 0 ). Lnergie cintique galilenne est donc :

Ec /R g =

2
!
!
Re + R2i
1
1
h2
2
IO,x#0 () 2 = MB
+
+ yB
+ A () 2 .
2
2
4
12

Q5. Puissance des efforts extrieurs sur cet ensemble.

/R g

= P

g B/R g + P g R/R g + P CmR/R g + P OR/R g

MB g z#
x#
0
0
Pg B/R =

= MB y B cos
#
#
g
0
y B z 1 G
G
B

MR g z#
x#
0
Pg R/R =

= MR y R cos
# 0
#

g
0
y R z1 G
G
R

PCmR/R =
g

X
POR/R = Y
g

/R g

#
x
0

# 0 = Cm
#
Cm x 0 O
0 0

M
0

N O
0

x
,
y
z
(
)
0 0 0

0
0
=0

0 O

x
(
0 , y 0 ,z 0 )

= C
MB y B + MR y R cos
m

Q6. Dterminer, partir du thorme de lnergie cintique, lquation diffrentielle du mouvement.

i
d h
+P
Ec /R g = P
i nt
/R g
dt

IO,x#0 () = Cm MB y B + MR y R cos
!
!

2
Re + R2i

h2
2
MB
+
+ yB
+ A = Cm MB y B + MR y R cos
4
12

Cor. 19,

Sujet page 132

138

4 Puissance et nergie

A. tude cinmatique

# #
#
n
o
n
o
z#
1/0 =
0
2/1 = x 1
, V2/1 =
Q1. V1/0 =
#
#

# .
V10 z 0
#
0
P A, z 0
P A,x 1
#
#
Q2. Liaison Cylindre/plan de normale (I, z 0 ) et de direction (I, x 1 ) :

x
V2/0 = 0

Vx
Vy
.

0 I

x
(
1 , y 1 ,z 0 )

Q3. On crit la fermeture cinmatique

V2/1 + V1/0 + V0/2 = {0}


On choisit dcrire cette galit en A, dans la base


x 1 , y
1 , z 0 avec

#
#
#
VA2/0 = VI2/0 + AI 2/0 = VI2/0 + (a x#
1 R z 0 ) (x x 1 + z z 0 )

0
0


0
0
+ 0

V10
0


0 x
0 0

z
0

Vx

V y (a z + R x ) = 0

do les six quations :

V =0
x = 0

V y = a z + R x
0 = 0 et

V10 = 0
z = 0

z = ,
V10 = 0 et Vx = 0.
On dduit de ces galits x = ,
Il reste dterminer V y .
Remarque : ce systme dquation permet de dire que le systme est hyperstatique dordre h = 1 (quation
0 = 0) et mobile dordre m = 2 (deux paramtres indpendants).
Q4. La meule roule sans glisser en I donc V y = 0, do
a
= R
.

a
0
n
o = R
Q5. V2/0 =
0
0

0 I

x
(
1 , y 1 ,z 0 )
Q6.

y#
1

Effort tangentiel

J
I P2

x#
1

P1

VJ2/0 = VI2/0 + JI 2/0


1
#
1

z#
y#
= e x#
1 x1 +
0 = e
1
2
2

x#
0

VK3/1

VK2/0 = VI2/0 + KI 2/0


#

1
1

z#
y#
= e x#
1 x1 +
0 = e
1
2
2

VJ3/1

Triangle
des vitesses

F IGURE 4.11 Schma corrig

Q7. Voir 4.11

B. Modlisation
desefforts

0
L01

X 21
M01
.
et A21 = Y21 M21

P(A, z#
Z 21
N21 P(B, x#1 )
0
0)

x
x
(
(
1 , y 1 ,z 0 )
1 , y 1 ,z 0 )
On se propose maintenant de dterminer le torseur de laction de contact entre la meule et le socle.
Soit P1 un point du segment KI et P2 un point du segment IJ.
On note p la pression linque de contact entre la meule et le socle (suppose constante).

X 01
Q8. A01 = Y01

1
2
Q9. partir des relations de Coulomb, dcrire laction lmentaire de contact dF02
au point en P1 et dF02
en
P2 .

4.6 Exercices

139

z#
0
Les lois de Coulomb permettent de dterminer
la composante tangentielle dans le cas dun contact
avec frottement si on connat la composante normale,
le coefficient de frottement et la vitesse de glissement
(figure 4.12). Ici on peut crire :

1
dF02

1
dF02
= dN02 z#
0 + dT02
#
P1

dT02 = f |dN02 |

dN02

y#
1

VP1 2/0

#
#
P
dT021 VP1 2/0 = 0

P1

dT02

F IGURE 4.12 Contact avec frottement


Ici pour tous les points P1 du segment KI, la vitesse est porte par y#
1 do :

dT02 = f dN02 y#
1.
On dtermine de mme :

dT022 = f dN02 y#
1.
P

Avec dN02 = p dl , p la pression linque.


Q10. Voir figure 4.11.
Q11. Il suffit dintgrer sur toute la ligne de contact.


dF02

PKJ
# #
A02 =

IP dF02

PKJ

Pour la rsultante, en dcomposant sur chaque segment :

PKJ

P1 KI

2e

2e

dF02 P2

1
dF02
+

dF02 =

P2 IJ

#
dN02 z#
0 + dT02 +

P2 IJ

dN02 z#
0 + +dT02

#
p dl z#
0 + f p dl y 1 +

e
2

#
p dl z#
0 f p dl y 1

= p e z#
0
puis pour le moment

PKJ

P1 KI

1
IP1 dF02
+

IP dF02 =
0

2e
e
2

2
IP2 dF02

P2 IJ

#
#
l x#
1 p dl z 0 + f p dl y 1 +

#
#
l x#
1 p dl z 0 f p dl y 1

e 2 #
e 2 #
e 2 #
e 2 #
e 2 #
y1 f p
z 0 + p
y1 f p
z0 = f p
z0
4
4
4
4
2
(
)
p e z#

0
Finalement le torseur scrit : A02 =
2
f p e2 z#
0 I
En isolant lensemble { bras + meule} et en crivant le thorme de la rsultante dynamique en projection
= p

sur z#
0 on montre que p = e , do :
Mg

A02 =

M g z#
0
e #
f M g 2 z0 I

140

4 Puissance et nergie

C. tude dynamique
Q12. Il est judicieux ici disoler lensemble = {br as + meul e}. Le thorme de lnergie cintique appliqu
lensemble scrit :

d
+ Pi nt .
Ec /0 = P

/0
dt
Le rfrentiel associ au socle est galilen R 0 = R g

d
d
d

d
Ec /0 =
Ec 1/0 +
Ec 2/0 =
Ec 2/0
dt
dt
dt
dt
Pi nt = 0
P

/0

=P

(masse et inertie de 3 ngligeable)


(liaison interne suppose parfaite)

(01/0) + P(Cm1/0) + P(13/0)

Q13. nergie cintique de (2)


#

1

1
d
M VB2/0
Ec 2/0 =
V2/0 C 2/0 =
B centre dinertie de (2)
# 2/0
#

B,2/0
dt
2
2 VB2/0 B
B
avec

#
a
#
z#
2/0 =
;
0 + x 1 et = R
#

#
x1 ;
VB2/0 = a
#


B,2/0 = I2 (0) 2/0 .
La meule est modlise par un cylindre daxe (B, x#
1)
R2
A = M 2

#

0

B,2/0 =

R2 e 2
B=M
+
4
12

!
0

B=M

2
e

R2
+
4
12

z#
0 = A x#
1 +B
0

x
(
1 , y 1 ,z 0 )

finalement

1
d
1 2
2 +
2
Ec 2/0 = M a 2
A +B
dt
2
2
!

1
1
a2
2
2 = Ieq
2
=
Ma +A 2 2+B
2
2
R
Q14. Puissance des efforts extrieurs
Puissance dissipe dans la liaison L01 :


P(01/0) = V1/0 A1 0 = 0.
Puissance fournie par le moteur

P(Ca1/0) =

#
#
z0

= Ca .
#
0 A
Ca z#
0 A

Puissance dissipe dans la liaison entre le socle et la meule :


e
z#
M g z#
2/0 =
+ x#
0
1

P(12/0) = V2/0 A1 2 =

# 0
e # = f M g .
f M g 2 z0 I
0
2
I

4.6 Exercices

141

Q15. partir du thorme de lnergie cintique on crit :

d 1
e
2 = Ca
f Mg

Ieq
dt 2
2
e

= Ca
f Mg

Ieq
2

do lquation diffrentielle donnant Ca


e
= Ca f M g .
Ieq
2

Sujet page 134

Cor. 20,
Q1. voir la figure 4.13
Q2.
n
o m z#
1 0
sur 1 le poids : AP,g 1 =
,
#
0
O

L1

X 1
la liaison L10 : L 01 = Y1 M1
,

Z1
0 O

P2

2
P1

B0

le couple dvelopp par les enfants

n
o #
0
ACe,21 =
;
#
Ce z 0 P

n
o
m 2 z#
sur 2 le poids : AP,g 2 =
# 0 ,
0
A

L2

X 2
la liaison L12 : L 12 = Y2 M2
,

Z2
0 A
le couple dvelopp par les enfants

o #
n
0
;
ACe,12 =
#
Ce z 0 P

Ce

L12

1
L10
0
F IGURE 4.13 Graphe de structure

B0

Q3. Le systme possde 2 mobilits, la rotation du plateau 1 par rapport 0, et la rotation de la nacelle 2 par
rapport 1. Il faut donc crire 2 quations indpendantes pour dterminer les quations de mouvement.
Q4.
Thorme du moment dynamique en projection sur laxe (O, z#
0 ) appliqu lensemble {1,2} : pas de
composante pour le moment suivant (O, z#
0 ) pour la liaison L10 ;
Thorme du moment dynamique en projection sur laxe (A, z#
0 ) appliqu au solide 1 : pas de composante
pour le moment suivant (A, z#
0 ) pour la liaison L12 ;
Thorme de lnergie cintique appliqu lensemble {1,2} : liaisons L10 et L12 parfaites ;
Thorme de lnergie cintique appliqu au solide 1.
Q5.

#
#
#

O,{1,2}/0 = O,1/0 + O,2/0


#

O,1/0 = I1 10 z 0

#
#

O,2/0 = A,2/0 + OA m 2 VG2/0


#

A,2/0 = I2 20 z 0 ,

OA = a x#
1 et

VG2/0 = a 10 y#
1

#
#
#

O,2/0 = I2 20 z 0 + a x 1 a m 2 10 y 1

#
2

O,2/0 = I2 20 + a m 2 10 z 0

#
2

O,{1,2}/0 = I2 20 + a m 2 + I1 10 z 0

142

4 Puissance et nergie

On sait que en O point fixe dans le repre galilen on a

d #

O,{1,2}/0
dt
0

i
#
# d h
O,{1,2}/0 z 0 =
I2 20 + a 2 m 2 + I1 10
dt

+ a 2 m 2 + I1
10
O,{1,2}/0 z#
0 = I2 20
O,{1,2}/0 =

Q6. Moment dynamique en projection (O, z#


0)

#
O,{1,2}/0 z#
0 = MO,Fext {1,2} z 0
or ici

MO,Fext {1,2} z#
0 = 0 car

(#

MO,P1 1 z#
0 = 0,

MO,P2 2 z#
0 =0

#
MO,01 z#
0 = 0 (liaison pivot daxe (O, z 0 ))

Le moment dynamique est donc nul en projection suivant z#


0 , on peut, en intgrant, dterminer le moment
cintique une constante prs.

O,{1,2}/0 z#
0 =0

d #

#
O,{1,2}/0 z 0 = 0
dt
0

i
d h
2
I2 20 + a m 2 + I1 10 = 0
dt

I2 20 + a 2 m 2 + I1 10 = K

La constante dintgration est dtermine linstant initial :


10 (t = 0) = 0
K=0
20 (t = 0) = 0

I2 20 + a 2 m 2 + I1 10 = 0

Q7. En dduire la relation donnant 20 et 10 , en fonction de 21 , I1 , I2 , m 2 et a.

I2 (21 + 10 ) + a 2 m 2 + I1 10 = 0

I2 20 + a 2 m 2 + I1 (20 21 ) = 0

I2

21
10 =

I2 + a 2 m 2 + I1

a 2 m 2 + I1

20 =
21
I2 + a 2 m 2 + I1

Q8. Appliquez le thorme de lnergie cintique lensemble {1,2}, donnez la relation liant le couple Ce et 21 .
i
d h
Ec {1,2}/R g = P{1,2}{1,2}/R + Pi nt {1,2}
g
dt
Puissance des efforts intrieurs
Pi nt {1,2} = P(L12 ,12/1) + P(Ce ,12/1)
P(L12 ,12/1) = 0 (liaison L12 parfaite)
#
o z#

n
0
21 0
P(Ce ,12/1) = V2/1 ACe,12 =

= Ce 21
#
0
C
z#
e
0 P
A
Pi nt {1,2} = Ce 21

4.6 Exercices

143

Puissance des efforts extrieurs


P{1,2}{1,2}/R = PP 1/R + PP 2/R + PL ,01/R
g
g
g
1
2
10
g
PP 1/R = 0,
g
1

PP 2/R = 0 et
g
2

PL ,01/R = 0
g
10

P{1,2}{1,2}/R = 0
g

La puissance des efforts extrieurs est donc nulle.


nergie cintique
Ec {1,2}/R g = Ec 1/R g + Ec 2/R g
Ec 1/R g =
Ec 2/R g =
=
Ec {1,2}/R g =
=

1
I1 210 (Solide en rotation par rapport un axe fixe dans R g )
2


1
1
20 z#
m 2 a 10 y#
0
1
V2/0 C 2/0 =

#
#
I2 20 z 0
2
2 a 10 y 1 A
A

1
2
2
2
m 2 a 10 + I2 20
2
1

1
I1 210 + m 2 a 2 210 + I2 220 = I1 + m 2 a 2 210 + I2 220
2
2

!2 !

2

I
1
a 2 m 2 + I1
2
I1 + m 2 a 2

+
I

21
21
2
2
I2 + a 2 m 2 + I1
I2 + a 2 m 2 + I1
!

2
I1 + m 2 a 2 I22
I2 a 2 m 2 + I1
1
2

2 +
2 21
2
I2 + a 2 m 2 + I1
I2 + a 2 m 2 + I1

1 I1 + m 2 a 2 I2

221
2 I2 + a 2 m 2 + I1

Finalement le thorme de lnergie cintique permet de dterminer la relation entre Ce et 21 .


i
d h
Ec {1,2}/R g = P{1,2}{1,2}/R + Pi nt {1,2}
g
dt

I1 + m 2 a 2 I2
21 = Ce 21
21
I2 + a 2 m 2 + I1

I1 + m 2 a 2 I2
21 = Ce

I2 + a 2 m 2 + I1

Si on suppose que pendant la phase dacclration, le couple fourni par les enfants est constant alors, en
intgrant cette relation, on obtient la loi dvolution de la vitesse 21 .
I2 + a 2 m 2 + I1

21 (t ) =
Ce t
I1 + m 2 a 2 I2

Cor. 21,

Sujet page 135

Q1a. Barrire type A


On isole, la barrire, on applique le thorme du moment dynamique en O en projection sur laxe (O, #
x ).
La barrire est soumise :

#
n o
M g z
son poids, FP =
,
#
0
G#

0
au couple moteur , Fmot =
CA #
x P

144

4 Puissance et nergie

O
M

N O

laction de liaison (liaison pivot daxe (O, #


x )) A01 = Y

x,?,?

TMD

#
O,1/0 #
x = OG M g #
z #
x + CA + 0

O,1/0 #
x = L A M g cos + CA
en O point fixe, on peut crire

O,1/0 =

d #
#
avec
#

O,1/0
O,1/0 = IO (1) 1 0
dt
0

Matrice dinertie en G dune barrire (suppos filaire),


L2A

MA 12
IG (1) =
0
0

0
0

0
0

MA 12A

L2

x ,
y
(
1 ,z 1 )

et en O en appliquant le thorme de Huyggens,

L2A

4
IO (1) = IG (1) + MA
0

0
0


L2
0 MA 3A

0
= 0

L2A

0
0

0
0
L2A

MA 3

.
G

x ,
y
(
1 ,z 1 )

LA
LA
#
#
#

ce qui donne
O,1/0 = MA 3 x puis O,1/0 x = MA 3 .
Ce qui permet dcrire lquation diffrentielle du mouvement de la barrire :
2

L2
MA A = L A MA g cos + CA
3
Q1b. Barrire type B
P2

2
Le mcanisme est constitu de 4 solides, et est mobile
dordre m = 1.
Il est prfrable dans ce cas, dutiliser le thorme de
lnergie cintique pour obtenir une relation entre le couple
moteur CB , le poids (P1 et P2 ) et les paramtres du mouvement.
Nous allons isoler toutes les pices mobiles = {1, 2, 3}.

L3

L2

1
CB
L4

L1
0

Thorme de lnergie cintique

d
+ Pi nt
Ec /0 = P

/0
dt
Ec /0 = Ec 1/0 + Ec 2/0 , masse et inertie de 3 ngligeable,

P1

4.6 Exercices

145

o
o n
n
Ec 1/0 = 12 V1/0 C 1/0 = 12 IO (1) 2 , le solide (1) est en rotation par rapport laxe (O, #
x ) et daprs
L2

la premire tude, on sait que IO (1) = MB 3B ,


Ec 2/0 = 21 MB L2B 2 car le solide (2) est en translation par rapport au repre associ au sol donc

o #
n
n
o M V
0
#
#

2 2/0
avec VG2 2/0 = VA2/0 = LB z#
et C 2/0 = # B G
V2/0 = #

#
1

VG2 2/0 G
G2 ,2/0 = 0 G
2

Pi nt = 0, liaisons internes parfaites,


=P
P
(P1 1/0) + P(P2 2/0) + P(CB 1/0) + P(011/0) + P(033/0) .
/0

#
MB g #
z

=
P(P1 1/0) = #

= 21 MB LB cos
#
1/01
#
0
VG1 1/0 = 2 LB z 1 G
G1
1

# #
MB g #
z
2/0 = 0

= MB LB cos
P(P2 2/0) = #
#

0
VG2 2/0 = LB z 1 G
G1
1
P(CB 1/0) = CB
P(011/0) = 0 et P(033/0) = 0, en effet ces deux liaisons sont parfaites.
Finalement le thorme de lnergie cintique devient :
d
dt

"

L2B 2
1
d 1
1

MB
+
MB L2B 2 = CB MB LB cos MB LB cos
2
3
dt 2
2
3
4
MB L2B = CB MB LB cos
3
2
3
4
MB L2B = CB MB LB g cos
3
2

Q2. Avec MA = 2 MB = 2 M et L A = 2 LB = 2 L, les deux relations deviennent :


L2
CA = MA A + L A MA g cos
3
4
3
CB = MB L2B + MB LB cos
3
2
4
2 1
CA CB = M L + M L g cos
3
2

8
M L2 + 4 M L g cos
3
4
3
= M L2 + M L g cos
3
2

si on suppose la vitesse constante dans le quadrant = [0, 2 ], = 0 alors CA > CB , pour le deuxime type, le
couple moteur est donc infrieur.

146

4 Puissance et nergie

CHAPITRE 5
ANALYSE FRQUENTIELLE DES SYSTMES LINAIRES

Cette partie complte ltude des systmes linaires continus et invariant (SLCI)
du manuel de premire anne Sciences Industrielles en PCSI .

5.1 Rponse frquentielle


Lobjectif de lanalyse frquentielle est dtudier le comportement dun systme partir de
sa rponse une sollicitation sinusodale de la
forme

E(p)

H(p) =

N(p)
D(p)

S(p)

e(t ) = A u(t ) sin ( t )

t 0 u(t ) = 0
avec u(t ), la fonction Heaviside est dfinie par :
.
t 0 u(t ) = 1
On sollicite donc, le systme inconnu avec une entre sinusodale et on relve
la rponse temporelle de la sortie pour chacune des frquences. La figure 5.1 prsente quelques mesures.
On constate que la rponse (pour le rgime permanent) a lallure dune sinusode de mme pulsation mais en retard par rapport au signal dentre.
On remarque sur ces tracs :
la prsence de deux zones :
le rgime transitoire (la phase de dmarrage) ;
le rgime permanent ou rgime tabli ;
que le dphasage du rgime permanent avec le signal dentre augmente
avec la pulsation ;
que lamplitude de la sortie varie avec la pulsation.
147

148

5 Analyse frquentielle des systmes linaires

1
t
0

(a) f = 4 Hz

1
t
0

t
0

(b) f = 8 Hz

(c) f = 10 Hz

F IGURE 5.1 Relevs frquentiels

Pour caractriser la rponse frquentielle du systme il suffit alors dtudier


lvolution pour le rgime permanent de la variation damplitude et du dphasage
entre le signal dentre et la sortie (figure5.2 ).
s

Entre
Sortie

cart damplitude
Retard de phase

t
0

Transitoire

Rgime permanent
F IGURE 5.2 Rponse frquentielle

Pour un systme linaire, nous savons que la sortie en rgime permanent est
de mme nature que lentre, lquation temporelle du rgime permanent de la
sortie se met donc sous la forme :
s(t ) = A0 A() sin ( t + ())
avec

(5.1)

5.1 Rponse frquentielle

149

A() : le rapport des amplitudes du signal permanent, entre lentre et la


sortie ;
() : le dphasage entre lentre et la sortie ;
ces deux fonctions sont des fonctions de la pulsation .

5.1.1 Fonction de transfert complexe


Soit un systme linaire continu invariant (SLCI)
connu par sa fonction de transfert dans le domaine de
E(p)
S(p)
H(p)
Laplace, la fonction de transfert du systme est par dS(p)
finition : H(p) =
E(p)
On note E(p) et S(p) les transformes dans le domaine de Laplace des fonctions temporelles e(t) et s(t) et H(p) la fonction de transfert.
On appelle fonction de transfert complexe (ou transmittance isochrone) la
fonction obtenue en remplaant la variable de Laplace p par le terme imaginaire
pur j :
S( j )
H( j ) =
(5.2)
E( j )
Cette fonction est une fonction complexe de la variable , comme toute fonction complexe, pour en raliser ltude, on peut soit sintresser :
la partie relle et la partie imaginaire,
au module et largument.

5.1.2 Lieux de transfert


On appelle lieux de transfert, le trac des diffrentes reprsentations graphiques
de la fonction de transfert H( j ). On distingue principalement trois reprsentations graphiques :
Les diagrammes de BODE ;
Le diagramme de NYQUIST ;
Le diagramme de BLACK .
Ces reprsentations graphiques sont les lieux de transfert de la fonction tudie.
A partir de ces reprsentations graphiques, nous pourrons caractriser le comportement global du systme linaire (passe bas, passe bande, rsonance, . . .).
a ) Diagrammes de BODE
Les diagrammes de Bode reprsentent (fig 5.3) sparment le module et la
phase de la fonction
H(

j ). On note

A() = H( j ) le module,
() = arg (H( j ) largument

150

5 Analyse frquentielle des systmes linaires


20

dB

Trac exact

0
20
40
60

Trac asymptotique

80
100

en rad/s - chelle logarithmique

120
100
0

101

102

rad/s
104

103

Trac exact

30
60
90
120
150

Trac asymptotique

180
210
240
270
100

101

102

rad/s
104

103

F IGURE 5.3 Diagrammes de Bode

Pour ces diagrammes :


labscisse est une chelle logarithmique de la pulsation : log10 () ;
lordonne du diagramme damplitude est gradue en dcibels (dB) :

Ad B () = 20 log10 (H( j )),

lordonne du diagramme de phase, en degr ou radian.


On superpose en gnral au trac exact le trac asymptotique, celui-ci est souvent suffisant pour analyser la fonction.
Proprits des diagrammes de Bode Soit un systme linaire dcrit par le schma
bloc 1 ci-dessous.
G(p) = G1 (p) G2 (p)
X(p)
Soit en complexe

G1 (p)

Y(p)

G2 (p)

Z(p)

G( j ) = G1 ( j ) G2 ( j )

1. lalgbre des schmas blocs est dcrite dans le manuel de premire anne(Sciences industrielles. Mcanique et automatique PCSI)

5.1 Rponse frquentielle

151

do le module rel

G( j ) = G1 ( j ) G2 ( j )

et le module en dB

Gd B () = 20 log G1 ( j ) + 20 log G2 ( j )

= G1d B () + G2d B ()
puis largument

arg G( j ) = arg G1 ( j ) + arg G2 ( j )

Graphiquement, il suffit donc dajouter les diagrammes de Bode des fonctions


G1 (p) et G2 (p) aussi bien pour le diagramme damplitude que pour le diagramme
des phases pour obtenir les diagrammes de G(p) = G1 (p) G2 (p).
b ) Diagramme de Nyquist
La reprsentation de Nyquist est la reprsentation paramtrique dans le plan
complexe de la fonction de transfert G( j ) (figure 5.4). On peut tracer le diagramme soit partir
de la partie relle et la partie imaginaire de G( j ),

G j = Re G j + j Im G j

(5.3)

du module et de largument en polaire, en notant que

G( j ) = G( j ) e j arg(G( j )

(5.4)

Le graphique reprsentant la fonction de transfert doit tre gradu et orient


dans le sens des croissants.
Proprits du diagramme de Nyquist Sur le diagramme de Nyquist, multiplier
par un gain K la fonction de transfert revient faire une homothtie ayant pour
centre lorigine.
Le lieu dun produit de fonctions G(p) = G1 (p) G2 (p), peut se tracer point par
point en polaire, le module est le produit des modules et largument, la somme des
arguments :

G( j ) = G( j ) e j arg(G( j ))

= G1 ( j ) G2 ( j ) e j (arg(G1 ( j ))+arg(G1 ( j )))

(5.5)

152

5 Analyse frquentielle des systmes linaires


Im

dB

Cercle unitaire
-1

Re

Lieu de Black

+10

-1

Lieu de
Nyquist

-180

-135

-90

-45

-10

(a) Diagramme de Nyquist

(b) Diagramme de Black

F IGURE 5.4 Lieux de Nyquist et de Black

c ) Diagramme de Black
Cest la reprsentation prfre des automaticiens, cest une reprsentation
globale dans un systme de coordonnes spcifiques (figure 5.4). On reprsente la
phase (degr) en abscisse et le module (dcibel) en ordonne. La courbe obtenue
doit tre gradue en pulsation ( en r ad /s).
Sur le diagramme de Black, multiplier par un gain K la fonction de transfert,
revient translater la courbe verticalement de 20 log K.

5.2 tude des SLCI partir des diagrammes de Bode


5.2.1 Systme du premier ordre
Un systme du premier ordre est dcrit par une quation diffrentielle linaire
coefficients constants du premier ordre :

d s(t )
+ s(t ) = K.e(t ) avec
dt
L

: constante de temps
K : gain statique

On pose : e(t )
E(p) et s(t )
S(p). On se place dans les conditions de Heaviside.
Fonction de transfert et schma bloc dun systme du premier ordre :
S(p)
K
H(p) =
=
E(p) 1 + p

E(p)
(5.6)

K
1+p

S(p)

5.2 tude des SLCI partir des diagrammes de Bode

153

a ) Reprsentation frquentielle
On obtient la fonction de transfert complexe en posant p = j :

H j =

K
1+ j

(5.7)

et on en dduit :
le module :

la partie relle :

Re j =

K
1 + 2 2

K
A () = p
1 + 2 2

(5.8)

la partie imaginaire :
K
Im j =
1 + 2 2

(5.10)

largument :
(5.9)

() = arctan ( )

(5.11)

le module en dB :

Ad B () = 20 log (A ()) = 20 log p


1 + 2 2

(5.12)

soit en dveloppant,

Ad B () = 20 log K 10 log 1 + 2 2

(5.13)

La figure 5.5 prsente lallure des diagrammes de Bode dun systme du premier ordre.
Diagramme damplitude : le diagramme damplitude prsente deux asymptotes
une horizontale lorsque 0 : lim (Ad B ) = 20 log K ;
0

une asymptote de pente 20dB/dec lorsque ;

1
;

le diagramme asymptotique en amplitude est assez proche de la courbe


relle et suffit en gnral pour tudier la fonction ;
1
pour la pulsation de coupure c = ,lcart par rapport au point din
tersection des asymptotes est de 3dB ;
c
pour les pulsations double 2 c et moiti
lcart est de 1dB par
2
rapport aux asymptotes.

les asymptotes se croisent pour la pulsation de coupure c =

Diagramme des phases : le diagramme des phases prsente lui aussi deux asymptotes
lorsque 0, lim ( ()) = 0 ;
0

lorsque , lim ( ()) = 2 r ad (= 90).

154
20

5 Analyse frquentielle des systmes linaires


dB

-3 dB

20 log K Asymptote horizontale


10

-1 dB
Asy
mp
tot
e

-1 dB

10

20
100

c
2

101

c =

2 c

102

de
pen
te 2

0 dB

/de
c
rad/s
103

10
20

-26,56

30
40

-45

50
60

-63,43

70
80
90
100

101

102

rad/s
103

F IGURE 5.5 Diagrammes de Bode - systme du 1erordre

le diagramme asymptotique la forme dune marche descalier, il nest


pas suffisamment prcis pour reprsenter correctement lvolution de la
phase. Pour mieux approcher le trac, il est possible de tracer le segment

1 10
, 0 et log , 90 (en pointills sur le
passant par les points log 10
graphe, attention ce nest pas une tangente).
Quelques valeurs particulires de largument :
pulsation de cassure : (c ) = 45


pulsation moiti : 2c = arctan 2c 26,56
pulsation double : (2 c ) = arctan ( 2 c ) 63,43

b ) Premier ordre au numrateur


Soit la fonction dfinie par le polynme du premier degr :

N1 (p) = 1 + p .

(5.14)

On se propose de comparer ce polynme la fonction de transfert du premier


ordre :
1
H1 (p) =
.
(5.15)
1+p

5.2 tude des SLCI partir des diagrammes de Bode


30

155

dB

N1 (p) = 1 + p

20
10
0
10

H1 (p) =

20
30
100

101

1
1+p

102

rad/s
103

90
60

N1 (p) = 1 + p

30
0
30

H1 (p) =

60
90
100

101

1
1+p

102

rad/s
103

F IGURE 5.6 Diagrammes de Bode - 1erordre au numrateur

,
le module se dduit directement de N1 ( j ) =
H1 ( j )
soit en dcibel

1
= 20 log H1 ( j )
20 log N1 ( j ) =20 log

H ( j )

(5.16)

largument se dduit de la mme manire

1
arg N1 ( j ) = arg
= arg H1 ( j )
H1 ( j )

(5.17)

On constate donc que le trac (fig 5.6) des diagrammes de Bode dun polynme
du premier ordre est le symtrique par rapport laxe des abscisses du diagramme
de Bode dune fonction de transfert du premier ordre (pour un gain unitaire K=1).
Cela est gnralisable quel que soit lordre de la fonction de transfert.

5.2.2 Systme du second ordre


a ) Rappels
Un systme du second ordre est dcrit par une quation diffrentielle linaire
coefficients constants du second ordre :
1 d 2 s(t ) 2 z d s(t )
+
+ s(t ) = K.e(t )
n d t
2n d t 2

(5.18)

156

5 Analyse frquentielle des systmes linaires


avec
K : gain
n : pulsation propre rad s1
z : coefficient (facteur) damortissement
La fonction de transfert scrit :
H(p) =

S(p)
= 2
E(p)
p
2n

K
+

(5.19)

2z
p +1
n

b ) Rappel - rponse temporelle


Lallure temporelle de la sortie dpend du facteur damortissement 2 z (figure 5.7) :
0 < z < 1 : rponse temporelle oscillatoire amortie (pseudo priodique) ;
z = 1 : rponse temporelle apriodique critique ;
1 < z1 : rponse apriodique.
s

oscillatoire amortie z < 1


s

z 0, 7
+5%
5%

apriodique critique z = 1

z =1

apriodique z > 1
0

t
t

Tr 0,7 Tr 1

(a) Influence du coefficient damortissement z

(b) temps de rponse minimal

F IGURE 5.7 Rponses temporelles systme du 2ndordre

Pour la rponse temporelle pseudo priodique (0 < z < 1), on peut noter :
z
p
s max s
le dpassement relatif : d =
= e 1 z2 ;
s
2
la pseudo priode : Tp =
;
p
n 1 z 2
Tp

linstant du premier maximum : Tpm =


=
.
p
2
n 1 z 2
2. ltude complte est dcrite dans le manuel de premire anne

5.2 tude des SLCI partir des diagrammes de Bode

157

Le temps de rponse minimum sans dpassement est obtenu pour z = 1.


Le temps de rponse minimum est obtenu lorsque la rponse temporelle est tangente la limite suprieure de lencadrement (figure5.7(b), pour le premier
p
pz
2
2
1z
maximum, alors d = e
= 0,05 soit z = 0,6901067 0,7 ce nest pas
!
2
Labaque page 332 donne Tr n en fonction de z.
c ) Reprsentation frquentielle
A partir de la fonction de transfert dun second ordre (equ 5.19) on dtermine
la fonction de transfert complexe :
H( j ) =

(5.20)

1 2 + j 2z
n
n

On dduit :
la partie relle :

2
K 1 2
n
Re() =

2 2

2
1 2 + 2z
n
n

(5.21)

la partie imaginaire :
2Kz
Im() =
1
le module :

2n

(5.22)

2
+ 2z
n

K
A () = s

2
2
2
1 2 + 2z
n
n

(5.23)

le module en dB :

Ad B () = 20 log K 10 log

largument :
() = arctan

2
2n

+ 2z
n

2 z n
2n 2

2 !

(5.24)

(5.25)

158

5 Analyse frquentielle des systmes linaires

Nous avons vus, lors de ltude de la rponse temporelle, que lallure de cette
rponse dpend du coefficient damortissement z. tudions donc dans un premier
temps le module et linfluence de z sur celui-ci :
Soit A1 (u), le module rduit dduit du module de la fonction de transfert (5.23),

en posant u =
n
K
A1 (u) = q
2
1 u 2 + (2 z u)2

(5.26)

Calculons la drive par rapport u

4 u u2 + 2 z2 1
d A1 (u)
d
2 2
2 2
=K
=K
1 u + (2 z u)
3

2
du
du
2
1 u 2 + (2 z u)2

Le numrateur sannule pour :


u = 0 soit = 0 cette racine correspond une asymptote horizontale dans le
diagramme de Bode en amplitude ;
p
2
2
2
u +2 z 1 = 0, cette quation nadmet de racines relles que pour z
,
2
p
r p
= 1 2 z 2 soit r = n 1 2 z 2 .
la racine est alors u r =
n
On appelle pulsation de rsonance la pulsation
r = n

1 2 z 2.

(5.27)

Pour cette pulsation, le module prsente un maximum :


K
K
A (r ) = v
=
p
u
2 2 z 1 z 2
2 2
u
t 1 r + 2 z r
n
2n

(5.28)

On dfinit Q, le coefficient de rsonance (ou facteur de surtension) tel que


Q=

A(r )
1
=
p
A(0 ) 2 z 1 z 2

(5.29)

Le trac du module (fig 5.8) dun systme du second ordre dpend donc de la
valeur du coefficient
damortissement.
p
2
0<z <
prsence dun maximum pour la pulsation de rsonance r ;
2
p
2

< z pas de maximum.


2

5.2 tude des SLCI partir des diagrammes de Bode

159

Largument lui ne prsente pas de maximum :


() = arctan

2 z n

2n 2

(5.30)

Il est possible daffiner encore cette tude, en tudiant la forme de la fonction


de transfert en fonction de z.
On distingue trois cas en fonction des racines du polynme du dnominateur
de la fonction de transfert du second ordre (5.19) :
D(p) = 1 +

2 z p p2
+ 2 =0
n
n

(5.31)

0 < z < 1 : les deux racines du dnominateur sont complexes conjugues, la


fonction de transfert ne peut tre simplifie, ltude a t ralise prcdemment :
S(p)
K
H(p) =
=
(5.32)
1
2z
E(p)
2+
p
p
+
1
n
2n
z > 1 : les deux racines sont relles, la fonction de transfert alors peut se
mettre sous la forme dun produit de deux fonctions du premier ordre :
H(p) =
module :

K
(1 + T1 p) (1 + T2 p)

K
A () = q
q
1 + T12 2 1 + T22 2

(5.33)

(5.34)

module en dB :
Ad B () = 20 log K 20 log(

q
q
1 + T12 2 ) 20 log( 1 + T22 2 )

(5.35)

largument :
() = arctan(T1 ) arctan0 T2 )

(5.36)

z = 1 : le dnominateur possde une racine relle double, la fonction de


transfert peut se mettre sous la forme :
H(p) =

K
(1 + T p)2

module :
A () =

K
1 + T 2 2

(5.37)

(5.38)

160

5 Analyse frquentielle des systmes linaires


module en dB :

Ad B () = 20 log K 10 log 1 + T12 2

(5.39)

() = 2 arctan(T )

(5.40)

argument :
Nous allons donc considrer pour ltude frquentielle du second ordre, les
quatre cas suivant :
p
2
Cas 0 < z <
2

La fonction de transfert scrit : H( j ) =

1 2 + j 2z
n
n
partir du module en dB et de largument, on peut tracer les diagrammes de
Bode (fig 5.8), on retrouve sur ceux-ci :

30
20

QdB

p
2
z<
2
20 log K

dB

10

p
2
<z <1
2

r
n

10

4
0

20
30

dB
/d
e

40
100

101

r n

102

rad/s
103

102

rad/s
103

0
30

p
2
z<
2

60
90

p
2
<z <1
2

120
150
180
100

101

F IGURE 5.8 Diagrammes de Bode 2ndordre - 2 racines complexes

diagramme damplitude :
une asymptote horizontale dordonne 20 log K lorsque 0,
une asymptote de pente 40dB/dec lorsque +,

5.2 tude des SLCI partir des diagrammes de Bode

161

les deux asymptotes se croisent pour = n la pulsation propre,


le diagramme damplitude prsente un maximum pour
la pulsation
dite

H( j r )
p
1
pulsation de rsonance r = n 1 2 z 2 , avec Q =
=
.
p
|H(0)|
2 z 1 z2

K
le module pour la pulsation propre est : H( j n ) =
2z
diagramme de phase :
une asymptote horizontale dordonne 0 lorsque 0,
une dordonne 180 lorsque +,

(n ) = arg H( j n ) = 90.
p
2
Cas
z < 1 On retrouve les mmes asymptotes que dans le cas prcdent,
2
mais le diagramme damplitude ne prsente pas de maximum, le trac est toujours
sous les asymptotes et trs proche de celle-ci (lcart est au maximum de 6dB si

K
z = 1 pour la pulsation n ) et H( j n ) =
2z
Cas z > 1 Lorsque z > 1, la fonction de transfert peut se dcomposer en un proK
duit de deux premiers ordres, H(p) =
, le trac des diagrammes
(1 + T1 p) (1 + T2 p)
de Bode est donc la somme graphique des deux tracs du premier ordre (Cf. figure 5.9).
1
1
Les deux pulsations de cassure sont 1 =
et 2 =
(pour la suite que
T1
T2
1 < 2 ).
Le diagramme damplitude prsente donc 3 asymptotes :
une asymptote horizontale dordonne 20 log K lorsque 0, (log ),
1
;
jusqu la pulsation 1 =
T1
une asymptote 3 de pente 20dB/dec entre 1 et 2 ;
une asymptote de pente 40dB/dec au del de 2 .
Le diagramme des phases prsente lui aussi 3 asymptotes :
une asymptote horizontale dordonne 0 lorsque 0, jusqu 1 ;
une asymptote horizontale dordonne 90 entre 1 et 2 ;
une asymptote horizontale dordonne 180 au del de 2 .
Quelques valeurs et points particuliers
p
pulsation propre : n = 1 2 ;
sur le diagramme damplitude, lasymptote horizontale et lasymptote 40dB/dec
se croisent pour = n ;
largument pour la pulsation propre est : arg(H( j n ) = 2 = 90 ;
3. parler dasymptote entre 1 et 2 est un abus de langage communment admis en automatique

162
20

5 Analyse frquentielle des systmes linaires


20 log K

dB

10

20
dB/
dec

0
10
20

4
0

30
40
50
101

100

1 =

1
T1

n =

q10

1
T1 T2

dB
/d
ec
rad/s
103

102

2 =

1
T2

30
60

-90

90
120
150
180
101

-180
100

101

102

rad/s
103

F IGURE 5.9 Diagrammes de Bode 2ndordre - 2 racines relles

K
le module pour la pulsation propre est : H( j n ) =
2z

K
(1 + T p)2
Le trac des diagrammes de Bode se dduit donc directement du trac dune
systme du premier ordre, ils possdent donc les particularits suivantes que lon
retrouve sur la figure 5.10.
diagramme damplitude
une asymptote horizontale (20 log K) lorsque 0 et une asymptote de
pente 40dB/dec (2 (20dB/dec)) lorsque ;
1
pour la pulsation de coupure c = , lcart par rapport lasymptote est
T
de 6dB (2(3 d B)), lcart par rapport aux asymptotes est de 2dB pour
les pulsations double et moitie ;
diagramme des phases
une asymptote dordonne 0 lorsque 0 ;
une dordonne 180 lorsque + ;
pour c largument de la fonction de transfert est de 90 ;

cas z = 1 La fonction de transfert est un premier ordre au carr : H(p) =

5.2 tude des SLCI partir des diagrammes de Bode


20

dB

20 log K

163

-6 dB

10

-2 dB

-2 dB

0
10

-40

20

dB
/

de
c

30
40
100

101

2 c
2

c =

2 c

102

rad/s
103

30

-53,1

60

-90

90
120

-126,8

150
180
100

101

102

rad/s
103

F IGURE 5.10 Diagrammes de Bode 2ndordre - 1 racine double

comme pour un systme du premier ordre il est utile de trac le segment


1 10

entre log 10
, 0 et log , 180 pour mieux approcher le trac rel.

5.2.3 Intgrateur
Fonction de transfert :

E(p)

1
(5.41)
Hi (p) =
Ti p
Fonction de transfert complexe :
Hi ( j ) =

S(p)
1
Ti p

1
Ti j

Module :

Hi ( j ) =

1
Ti

(5.42)

(5.43)

Module en dB :

Hi ( j )

dB

= 20 log 20 log Ti

(5.44)

Argument :
arg (Hi ( j )) = 90

(5.45)

Le diagramme damplitude (fig 5.11) dun intgrateur est une droite de pente
20dB/dec passant par 20 log Ti pour = 1 (log = 0).
Le diagramme de phase est une droite horizontale dordonne 90 .

164
60

5 Analyse frquentielle des systmes linaires


dB

40

ur
drivate

20

ec

/d
: +20dB

intgrate

ur :20

20
40
60
101
90

dB/dec

100

rad/s
102

101

drivateur

60
30
0
30
60

intgrateur :

90
101

100

rad/s
102

101

F IGURE 5.11 Diagrammes de Bode - Intgrateur - Drivateur

5.2.4

Drivateur

Fonction de transfert :

E(p)

Td p

S(p)

Hd (p) = Td p
(5.46)
Fonction de transfert complexe :
Hd ( j ) = Td j

(5.47)

Module :

Hd ( j ) = Td

(5.48)

Hd ( j ) = +20 log + 20 log Td


dB

(5.49)

arg (Hd ( j )) = +90

(5.50)

Module en dB :
Argument :
Diagrammes de Bode (fig 5.11)
Le diagramme damplitude dun drivateur est une droite de pente +20dB/dec
passant par +20 log Td pour = 1 .
Le diagramme de phase est une droite horizontale dordonne +90 .

5.2.5 Retard pur


Soit un systme tel que la sortie est en retard sur lentre dun temps :
s(t ) = e(t ).

(5.51)

5.2 tude des SLCI partir des diagrammes de Bode


Le thorme du retard nous permet
dcrire en passant dans le domaine de
Laplace :

E(p)

R(p) = e p

S(p) = e p E(p)

165

S(p)

(5.52)

La transforme de Laplace dun retard pur est donc :


R(p) = e p

(5.53)

On en dduit la fonction de transfert complexe :


R( j ) = e j = R( j ) = cos j sin

(5.54)

Le module est constant,

R( j = 1

(5.55)

Largument est constamment dcroissant (Cf. figure 5.12)


arg(R( j ) =

(5.56)

a ) Influence dun retard sur le trac dun lieu de Bode


Pour valuer leffet dun retard sur le lieu de Bode, nous allons tudier la fonction de transfert dun retard pur associ un premier ordre,
H(p) = e p

1
.
1+Tp

(5.57)

Fonction de transfert complexe,


H( j ) = e j
module :

1
1+T j

H( j ) = 20 log

dB

1+ j

(5.58)

(5.59)

argument :

Ar g H( j ) = arctan ( ) 1

(5.60)

On remarque sur la figure 5.12 que le module nest pas influenc par le retard (les
deux tracs sont superpos), par contre largument est diminu de .
Un retard augmente le dphasage entre lentre et la sortie du systme . Nous
verrons plus loin, lors de ltude de la stabilit des systmes asservis, que cet effet
est fortement prjudiciable la stabilit des systmes

166
10

5 Analyse frquentielle des systmes linaires


dB

retard
10
20

1erordre
1erordre retard

30
40
100

101

rad/s
103

102

0
30

retard
1erordre

60
90
120

1erordre retard

150
180
100

101

rad/s
103

102

F IGURE 5.12 Diagrammes de Bode - Influence dun retard

5.2.6 Gnralisation du trac des diagrammes de Bode


Toute fonction de transfert sans retard peut scrire sous la forme suivante :
H(p) =

N(p)
K 1 + a 1 p + a 2 p 2 + .... + a n p n
=
D(p) p 1 + b 1 p + b 2 p 2 + .... + b m p m

(5.61)

avec
n : degr du polynme du numrateur ;
m : degr du polynme dnominateur ;
K : le gain statique ;
: la classe de la fonction de transfert.
Le numrateur et le dnominateur sont deux polynmes, pour les systmes
physiques, le degr global du dnominateur est suprieur au degr du numrateur :m + n 0.
On peut, en recherchant les racines de chaque polynme, mettre la fonction
de transfert sous la forme suivante :

Q
Q
zj
p2
1 + i p
1 + 2 n p + 2
nj
j
K
N(p)

=
H(p) =
Q
D(p) p Q
p2
zl
1 + k p
1 + 2 n p + 2
l

(5.62)

nl

La fonction de transfert scrit donc comme le produit de plusieurs fonctions

5.2 tude des SLCI partir des diagrammes de Bode

167

lmentaires (premier, deuxime ordre et intgration/drivation).


H(p) =

N(p)
= H1 (p) H2 (p) .... HI (p) ... HN (p)
D(p)

(5.63)

Ce qui nous permet dcrire le module et largument en dB :


module en dB

H( j )

dB

= 20 log H1 ( j ) +...+20 log HI ( j ) +...+20 log HN ( j )


(5.64)

argument

Ar g H( j ) = Ar g H1 ( j ) + ... + Ar g HI ( j ) + ... + Ar g HN ( j )
(5.65)

On obtient ainsi les diagrammes de Bode de la FT en sommant graphiquement


les diagrammes de Bode de chaque fonction lmentaire.
Comportement lorsque
Argument
une fonction du premier ordre apporte un dphasage maximal ( linfini)
de 90 si elle est au dnominateur et de +90 si elle est au numrateur,
une fonction du second ordre apporte un dphasage maximal de 180 si
elle est au dnominateur et de +180 si elle est au numrateur,
Un intgrateur apporte lui un dphasage constant de 90 et le drivateur
de +90 .
Ces dphasages sajoutant, on peut dduire que le dphasage total de la
fonction de transfert lorsque la pulsation augmente tend vers :

lim arg H( j ) = (n m ) 90

(5.66)

Module
le trac du lieu de Bode dun premier ordre tend vers une asymptote de
pente 20dB/dec sil est dnominateur et de +20dB/dec sil est au numrateur,
un second ordre tend vers une asymptote de pente 40dB/dec sil est dnominateur et de +40dB/dec sil est au numrateur,
le lieu de Bode dun intgrateur est une droite de pente 20dB/dec et de
+20dB/dec pour un drivateur.
Ces pentes sajoutent, on peut donc dduire que lasymptote finale a une
pente de
(5.67)
(n m) 20dB/dec

168

5 Analyse frquentielle des systmes linaires

Comportement lorsque 0
A partir de la forme factorise de H(p) dcrite plus haut, on dduit que lallure
des lieux de Bode lorsque 0 ne dpend que de la classe de la fonction de
transfert et K. En effet, le module en dB et largument de chaque fonction du premier et du second ordre sont nuls lorsque 0. Lallure des diagrammes de Bode
en 0 se dduit donc de :

1
lim H( j ) = lim K
(5.68)

0
0
j
=0
largument tend vers 0,

le module tend lui vers : lim H( j )d B = 20 log K


0

>0
largument tend vers une asymptote horizontale dordonne : 90 .
le module tend vers une asymptote dquation : 20 log K 20 log .

5.3 tude des SLCI partir du diagramme de Nyquist


5.3.1 Systme du premier ordre
Le trac du diagramme de Nyquist est la reprsentation de la
Im
fonction de transfert dans le plan
K
K Re
2
complexe.

=0
Cette courbe est une courbe pa(c )
()
ramtrique que lon trace partir
H
(j
de la partie relle et de la partie
)
imaginaire de la fonction de transfert. Il est aussi possible de tracer

c
cette fonction en coordonnes polaires partir du module et de larF IGURE 5.13 Diagramme de Nyquist - 1erordre
gument de la fonction.
Pour un systme du premier ordre nous avons :
Partie relle :

Re H j =

K
1 + 2 2

(5.69)

Partie imaginaire :

K
Im H j =
1 + 2 2
Le module reprsente le rayon polaire :

K
A () = H( j = p
1 + 2 2

(5.70)

(5.71)

5.3 tude des SLCI partir du diagramme de Nyquist

169

Largument est langle polaire :


() = arctan ( )

(5.72)

Montrons que pour un systme du premier ordre, le lieu de Nyquist est un

demi-cercle de centre 0, K2 et de rayon R = K2 .


On pose :
K
1 + 2 2
K
y =
1 + 2 2

x=

x >0
y <0

K
De la premire galit on dduit rapidement : 2 2 = 1 puis de la deuxime
x
y = x

K
En composant ces deux relations : y 2 =
1 x 2.
x
Do lquation du demi-cercle, x 2 K x + y 2 = 0 et sous forme canonique :

2
K 2
K
2
x
+y =
.
(5.73)
2
2
Le lieu de Nyquist dun systme du premier ordre est donc bien est un demi

cercle de centre 0, K2 et de rayon R = K2


Le point correspondant = 0 est le point de coordonnes (K, 0).
Lorsque , le lieu tend asymptotiquement vers le point (0, 0).

La pulsation de cassure c = 1 correspond au point K2 , K2 .


Remarque : Le lieu doit tre orient et gradu en croissant pour tre utilisable.
On peut passer rapidement des diagrammes de Bode au lieu de Nyquist en
reportant pour chaque pulsation le module et la phase lus sur le diagramme de
Bode et en traant en polaire le lieu de Nyquist.

5.3.2 Systme du second ordre


A partir de la fonction de transfert du second ordre dun systme du second
ordre :
S(p)
K
H(p) =
= 2
(5.74)
E(p)
p
2z
p +1
+
2n n
Partie relle :

2
K 1 2
n
Re() =

2 2

2
1 2 + 2z
n
n

Re() 0

(5.75)

170

5 Analyse frquentielle des systmes linaires

Partie imaginaire :
2K z
Im() =
1

2
2n

2
+ 2z
n

Im() 0

(5.76)

Im

H( j r ) =

Re

pK
2z 1z 2

z = 10
z =p4
z = 22
z = 0, 5

z = 0, 4

F IGURE 5.14 Diagramme de Nyquist - 2ndordre

Le lieu de Nyquist (fig 5.14) est toujours plac dans le demi plan des imaginaires ngatifs, et lallure gnrale dpend de la valeur du coefficient damortissement z :
z

p
2
2

z<

p
2
2

le module est alors toujours infrieur K, le lieu est donc compris dans le
demi-cercle de centre (0, 0) et de rayon K ;
le module prsente un maximum pour la pulsation de rsonance
p
r = n 1 z 2 .

Quelques points particuliers


le lieu de Nyquist dmarre pour = 0, du point (K, 0) ;
lorsque , la courbe tend vers lorigine (0, 0) avec une demi tangente
de 180.
le lieu doit tre gradu et orient dans le sens des croissants ;
la pulsation propre n se trouve lintersection du lieu de Nyquist avec laxe
des imaginaires (le dphasage est de 90) ;
pour z 1 le lieu de Nyquist du second ordre tend vers le lieu dun systme

du premier ordre (cercle de centre K2 , 0 et de rayon K2 )

5.3 tude des SLCI partir du diagramme de Nyquist

171

5.3.3 Intgrateur - Drivateur


a ) Intgrateur

Hi (p) =

1
p

(5.77)

fonction de transfert complexe :


Hi ( j ) =

1
j

(5.78)

partie relle est nulle ;


partie imaginaire :

1
Im Hi ( j ) = .

(5.79)

Le diagramme de Nyquist (fig 5.15(a)) est donc la demi-droite porte par laxe
des imaginaires qui dmarre pour = 0 de et tend vers lorigine (0, 0).
Influence dun intgrateur sur le trac du lieu de Nyquist Nous allons valuer
leffet dun intgrateur sur un systme du premier ordre en tudiant la fonction
H(p) =

1
K
.
p 1+Tp

(5.80)

Fonction de transfert complexe scrit :


H( j ) =

1
K
.
j 1+T j

Partie relle :

(5.81)

K
1 + 2 2

(5.82)

K
2 + 2 4

(5.83)

Re H j =

Partie imaginaire :

Im H( j =

La prsence dun intgrateur dans la fonction de transfert se traduit graphiquement (fig 5.15-a) dans le lieu de Nyquist par :

une asymptote verticale lorsque tend vers zro ( lim Re HD ( j ) = K


0

et lim Im HD ( j = ) ;
0

la pente de la demi - tangente lorigine (lorsque ) augmente de 90.

172

5 Analyse frquentielle des systmes linaires

-1

Im

Im

Re

-1

Re

-1

-1

1erordre

1erordre
1erordre + Retard

Intgrateur seul
1erordre + Intgrateur
(a) effet dun intgrateur

(b) effet dun retard

F IGURE 5.15 lieu de Nyquist

b ) Drivateur
Hd (p) = p

(5.84)

fonction de transfert complexe :


Hd ( j ) = j

(5.85)

Im Hd (p) = .

(5.86)

partie relle est nulle ;


partie imaginaire :
Le lieu de Nyquist dun drivateur est donc la partie positive de laxe des imaginaires.
lorsque 0 le lieu tend vers lorigine (0, 0) ;
lorsque le lieu tend vers +.

5.3.4 Retard pur


Soit la fonction retard :
HR (p) = e p

(5.87)

La fonction de transfert complexe scrit :


HR ( j ) = e j

(5.88)

HR ( j ) = cos ( ) j sin ( )

(5.89)

Le lieu est donc un cercle parcouru dans le sens antitrigonomtrique de rayon 1.

5.3 tude des SLCI partir du diagramme de Nyquist

173

Influence dun retard sur le trac du lieu de Nyquist Pour valuer leffet dun
retard sur une fonction de transfert , nous allons tracer le lieu de Nyquist (fig 5.15b) de :
K
H(p) =
e 1 p .
(5.90)
1+p
H( j ) =

K
e j 1
1+ j

(5.91)

que lon peut crire :


H( j ) =

K
cos ( ) j sin ( )
1+ j

(5.92)

do :

cos (1 ) sin (1 )
Re H( j ) = K
(5.93)
1 + 2 2

cos (1 ) + sin (1 )
(5.94)
Partie imaginaire : Im H( j ) = K
1 + 2 2
La partie relle et la partie imaginaire tendent toutes les deux vers zro lorsque
la pulsation augmente. La prsence des termes en sinus et cosinus, indique que le
2
lieu senroule autour de lorigine avec une priode de
dans le sens antitrigo.

Partie relle :

5.3.5 Gnralisation
On ne peut pas contrairement au diagramme de Bode gnraliser le trac du
lieu Nyquist partir de la fonction de transfert (fig 5.16), on peut uniquement dduire lallure du diagramme lorsque .Soit :

Q
Q
zj
p2
1 + i p
1 + 2 n p + 2
nj
j
N(p)
1

H(p) =
=K
(5.95)

Q
D(p)
p Q
p2
zl
1 + 2 n p + 2
1 + k p
l

nl

avec
n degr de N(p) m degr de D(p) ;
la classe ;

K le gain.

alors
Le module de cette fonction de transfert tend vers 0 lorsque , le lieu
de Nyquist tend donc asymptotiquement vers lorigine ;
La demitangente lorigine peut se dduire du diagramme de Bode partir
de largument de la fonction de transfert :
lim arg(H( j )) = (n m ) 90.

(5.96)

174

5 Analyse frquentielle des systmes linaires


Im
1

-1

Re

-1

1erordre
2ndordre
3eme ordre
4eme ordre

F IGURE 5.16 Nyquist - Gnralisation

5.3.6 De Bode Nyquist


Le lieu de Nyquist et les diagrammes de Bode sont deux reprsentations de la
mme fonction complexe. Pour tracer le lieu de Nyquist partir des diagrammes
de Bode, il suffit de relever largument de la fonction sur le diagramme des phases
et le module sur le diagramme damplitude et de reporter en polaire sur le diagramme de Nyquist.
Attention, sur le diagramme de Bode le module est en dcibel.

5.4 tude des SLCI partir du diagramme de Black


5.4.1 Systme du premier ordre
Le lieu de Black est une courbe paramtrique construite partir du module
(en dB) et de largument de la fonction de transfert. Il reprend donc les deux diagrammes de Bode sur un mme graphe.
H1 (p) =

K
1+p

(5.97)

Ad B ( ) = 20 log p
pour le module en dB ;
1 + 2 2
() = arctan ( ) pour largument.
On trace point par point le diagramme de Black, en reportant pour chaque
pulsation le module et largument. Le lieu de Black doit tre gradu en pulsation
et orient pour tre utilisable.

5.4 tude des SLCI partir du diagramme de Black

175

On retrouve sur le trac les points caractristiques dfinis pour un premier


ordre.
dB

-180

-135

Asymptote verticale : = 90

+10

-90

-3 dB

20 log K

-45

-10

F IGURE 5.17 Diagramme de Black - 1erordre

Pour + le lieu de Black tend vers une asymptote verticale dabscisse


= 90, cette asymptote correspond lasymptote horizontale du diagramme
de phase (Bode) lorsque +.

Pour = 0 , la courbe dmarre de 0, 20 log K .


1
Pour la pulsation de coupure,c = ,

arg H1 ( j ) = 45
|H( j )|d B = 20 log K 3 dB
Le passage des diagrammes de Bode au diagramme Black est immdiat en reportant directement point par point la phase et le module dans le plan de Black.

5.4.2 Systme du second ordre


Le lieu de Black dun systme du second ordre (fig 5.18) dont la fonction de
transfert scrit :
K
(5.98)
H2 (p) =
p2
2z
1+
p + 2
n
n

dmarre pour = 0 du point 0, 20 log K et tend lorsque vers le long


dune asymptote verticale dabcisse 180, mais comme pour les diagrammes de
Bode et de Nyquist, la reprsentation du lieu de Black dun systme du second
ordre va aussi dpendre du coefficient damortissement z.

176

5 Analyse frquentielle des systmes linaires

r
r

z=
0
z= .2
0 .3

Qd b

dB

dB

n r

20 log K
+10

z=

z=
0.
0.7 5
07

20 log K
+10

-10

-135

-90

-45

-10

z=4

-180

z=1
0

z=1

-45

z=2

-90

Asymptote verticale : = 180

-135

Asymptote verticale : = 180

-180

(a) z < 22

(b) z 22

F IGURE 5.18 Diagramme de Black - 2ndordre

z<

p
2
2

: le lieu de Black prsente un maximum pour la pulsation de rsop


nance, r = n 1 2 z 2 , ce maximum est dautant plus important que z
1
est petit, |H2 ( j r )| = Q|H2 ( j n )| avec Q =
;
p
2 z 1 z2
p
22 z < 1 : le lieu de Black ne prsente pas de dpassement ;
1 z : la fonction de transfert se dcompose en deux premiers ordres, on retrouve sur le lieu de black, la prsence dun point dinflexion caractristique
dautant plus marque que le coefficient damortissement z est grand.

5.4.3 Intgrateur
Le lieu de Black dune intgration,
Hi (p) =

1
p

(5.99)

se dduit rapidement du diagramme de Bode, cest une droite verticale dabscisse


90 et qui varie de + pour 0 lorsque + .

5.4 tude des SLCI partir du diagramme de Black

177

a ) Effet dune intgration


Nous allons analyser leffet dune intgration sur un systme du premier ordre.
(figure 5.19-a).
G(p) =

K
1
p 1+Tp

(5.100)

Le module (en dB) : G( j ) d B = 20 log + 20 log

1+ j

1
K
Largument de la fonction : arg G( j ) = arg
+ arg
soit
j
1+ j

K
arg G( j ) = + arg
2
1+ j
On remarque sur la figure (figure 5.19(a)) leffet de lintgration, pour chaque
pulsation, la phase est dcale de 90 et le module de 20 log par rapport au
premier ordre seul .

Le lieu prsente donc une asymptote verticale = 90 lorsque 0 et une


autre = 180 lorsque +.
dB
dB

90

20 log(1 )

+10

+10

Retard

-180

-135

90

-90

-45

20 log(2 )

-180

-135

-90

1erordre
1erordre + Retard

1erordre + Intgrateur
(a) effet dun intgrateur

0
-10

-10

1erordre
Intgrateur

-45

(b) effet dun retard

F IGURE 5.19 Diagramme de Black

178

5 Analyse frquentielle des systmes linaires

5.4.4 Retard pur


Le lieu de Black dun retard pur Hr (p) = e p est la demi-droite dordonne
Ad B = 0.
K
En tudiant la fonction G(p) =
e p on constate que le retard dforme
1+Tp
le lieu du premier ordre en augmentant le dphasage (figure 5.19(b)). Pour chaque
pulsation , le module ne change pas mais la phase sajoute .

5.4.5 Gnralisation
On peut gnraliser la forme aux limites du diagramme de Black partir de la
gnralisation des deux diagrammes de Bode.
En reprenant la forme gnrale :

Q
Q
zj
p2
1 + i p
1 + 2 n p + 2
nj
j
N(p)
1

H(p) =
=K
(5.101)
Q
D(p)
p Q
p2
zl
1 + k p
1 + 2 n p + 2
l

nl

: Le lieu de Black tend vers une asymptote verticale dabscisse

lim arg H( j ) = (n m ) 90 et le module en dB tend vers .


+

0 : la forme dpend de la classe de la fonction de transfert :


= 0, le dphasage est nul et le module tend vers 20 log K,
> 0, le lieu de Black prsente une asymptote verticale dabcisse 90
et le module tend vers +.

5.4.6 Abaque de Black - Nichols


Labaque de BlackNichols permet partir de la
connaissance du lieu de transfert dans le plan de Black
+
de la Fonction de Transfert en Boucle ouverte (FTBO)
dun systme retour unitaire dobtenir le lieu de
transfert dans le plan de Black de la Fonction de transfert en Boucle ferme (FTBF).
On peut crire pour un systme asservi retour unitaire :
S(p)
= T(p)
(p)
S(p)
T(p)
FTBO(p)
FTBF(p) =
=
=
E(p) 1 + T(p) 1 + FTBO(p)

FTBO(p) =

T(p)

(5.102)
(5.103)

z
permet donc le passage de la FTBO la FTBF
1+z
retour unitaire. Labaque de BlackNichols (disponible en annexe page 333) est
constitu des deux rseaux de courbe dduits de cette fonction :
La fonction complexe z

5.4 tude des SLCI partir du diagramme de Black

179
dB

0dB

0.2dB

0.2dB

0.5dB

0.5dB

1dB
1dB

BO

2dB
2.3dB

0.5
2dB

FT

3dB
4dB
5dB
6dB
8dB
10dB

+10

3dB
r 2.13 r ad /sec

1 = 1,5 dB
3

-270

-225

-180

-135
r 2.13 r ad /sec

-90

4dB
1 = 1,5 dB
1 5dB

-45

0.5
6dB

8dB

10dB
12dB

-10

5
15dB

315

20dB
1
7

FT
BF

300

285

270

255

240

225

210

190
195

170 150
165

135

120

105

75
90

60

45

6
25dB

10

15
20
30
30dB

F IGURE 5.20 Abaque de Black - application

Le premier, le rseau isomodule,


= Ct e gradu en dB permet dob1+z
tenir le gain de la FTBF pour chaque pulsation de la FTBO, ce rseau de
courbes est "centr" par rapport au point
0 dB) ;
z (180,

Le second, le rseau isophase, arg


= Ct e gradu en degr permet
1+z
dobtenir largument de la FTBF partir de la FTBO, ce rseau de courbes
"rayonne" depuis le point (180, 0 dB) .

180

5 Analyse frquentielle des systmes linaires

a ) Utilisation
Aprs avoir trac le lieu de Black de la FTBO (fig 5.20 page prcdente), on
relve pour chaque pulsation de la FTBO
la valeur du gain de la FTBF sur le rseau de courbes isomodules,
et la phase sur le rseau de courbes isophases.
Ainsi, pour la pulsation 1 = 1,5 rad s1 , la courbe isomodule 2,3 dB et la courbe
isoargument 45 interceptent ce point.
Les coordonnes ainsi obtenues permettent de tracer point par point le lieu de
la FTBF.
On peut aussi partir de cette lecture obtenir le maximum damplitude de la
FTBF, et en dduire la prsence ou non dune rsonance puis dterminer le coefficient de surtension. Pour que la FTBF possde une rsonance, il suffit que le lieu
de Black de la FTBO coupe une des courbes isomodules fermes autour du point
(180, 0). La pulsation de rsonance de la FTBF correspond au point de tangence
du lieu de Black avec une courbe isomodule ferme.
On constate que pour lexemple, la pulsation 2,13 rad s1 est tangente la courbe
isomodule 4 dB, cette pulsation, est la pulsation de rsonance de la FTBF.
Un critre de rglage souvent utilis pour un systme asservi est dajuster le
A (r )
coefficient de surtension (ou de rsonance) Q =
la valeur Q = 1, 3 soit en
A (0)
dB 2, 3 d B .
Pour raliser ce rglage, il suffit de rgler le gain de la FTBF afin que le lieu de
black de la FTBO tangente le contour 2, 3dB de labaque de Black.

5.5 Exercices
Exercice 22- Identification frquentielle
Corrig page 183
On souhaite dterminer la fonction de transfert dun systme par une tude
frquentielle. Pour cela, on a relev la rponse temporelle de la sortie pour plusieurs frquences (fig 5.21(a) fig 5.21(f) ) (0,2Hz, 0,4Hz, 0,6Hz, 0,8Hz, 1Hz, 2Hz).
Q1. Complter le tableau 5.1 puis tracer les diagrammes de Bode de la fonction.
Frquence [Hz]
Gain ([dB]
Dphasage []

0,1
9,5
0,5

0,2

0,4

0,6

0,8

TABLE 5.1 Relevs

Q2. Proposer un modle puis identifier les coefficients.

3,5
-20
-179

5.5 Exercices

181

5
4

1
0

1
t
0

(a)

10

t
0

(b)

10

10

10

0,4Hz

1
t
0

(c)

10

t
0

0,6Hz

(d)

0,8Hz

1
0

0,2Hz

1
t
0

(e)

10

t
0

1Hz

(f)
F IGURE 5.21 Rponses frquentielles

2Hz

182

5 Analyse frquentielle des systmes linaires

Exercice 23- Second ordre gnralis


Corrig page 184
1+Tp
Soit H(p) =
, on se propose dtudier la rponse frquen(1 + T1 p)(1 + T2 p)
tielle pour les cas suivants :
T < T1 < T2 avec pour les tracs T = 0,01s, T1 = 0,1s et T2 = 1s ;
T1 < T < T2 avec pour les tracs T = 0,1s, T1 = 0,01s et T2 = 1s ;
T1 < T2 < T avec pour les tracs T1 = 0,1s, T2 = 0,01s et T = 1s.
Q1. Tracer les diagrammes de Bode pour chacun des trois cas.
Exercice 24- Second ordre gnralis-2
Corrig page 185
1+Tp
Soit la fonction G(p) = 20
avec T = 0,02 et z = 0.4
1 + 2z T p + T 2 p 2
Q1. Tracer les diagrammes de Bode de G(p.
Q2. Tracer le lieu de Black puis celui de Nyquist.
Exercice 25- Avance de phase - retard de phase
Corrig page 186
1+a Tp
Soit F(p) =
avec T = 0,5 s pour les valeurs suivantes de a : a = 8 puis
1+Tp
a = 0,1.
Q1. Tracer les diagrammes de Bode pour les diffrentes valeur de a.
Q2. Dterminer le maximum (le minimum) de lamplitude en fonction de a.
Nous verrons plus loin que cette fonction de transfert correspond un correcteur avance de phase ou retard de phase.
Q3. Pour quelle valeurs de a parle-t-on de correcteur avance de phase.
Exercice 26- Systme retard
Soit le systme dcrit par la fonction de transfert
H2 (p) =

Corrig page 188

1 + 0,4 p
e 0,05p
(1 + 3 p + 0, 2 p 2 )

Q1. Tracer les diagrammes de Bode, Black et Nyquist de H2 (p).


Q2. Prciser pour chaque fonction et courbe, les points caractristiques et les asymptotes.
Exercice 27- tude dun systme boucl
Soit un systme dcrit par le schma bloc ci-dessous :
1
E1
S1

u
G(p)
+
K
p

Corrig page 189

Un relev frquentiel du mcanisme a permis de prciser la fonction G(p) (tableau 5.2).

5.5 Exercices

183

Pulsation [rad/s]
Ampl. [dB]
Phase []

0.10
-6.0
-1.7

0.18
-6.0
-3.1

0.32
-5.8
-5.6

0.56
-5.4
-10.4

1.00
-4.2
-21.8

1.78
-1.2
-68.6

3.16
-11.0
-147.7

Pulsation [rad/s]
Ampl. [dB]
Phase []

5.62
-23.1
-166.3

10.00
-33.7
-172.9

17.78
-43.9
-176.1

31.62
-54.0
-177.8

50.30
-62.0
-178.6

80.00
-70.1
-179.1

TABLE 5.2 Relev frquentiel de G(p)

Q1. Tracer les diagrammes de Bode de G(p).


Q2. Sur ces mmes diagrammes, tracer les diagrammes de

1
puis les diagrammes
p

de Bode de la FTBO pour K = 1.


Q3. Tracer le diagramme de Black de G(p) sur labaque de Black.
Q4. Tracer le diagramme de Black de la FTBO pour K=1.
Q5. Tracer, partir de labaque de Black, les diagrammes de Bode de la FTBF.

5.5.1 Corrigs
Sujet page 180

Cor. 22,

Q1. Pour reconstruire partir de ces relevs, les diagrammes de Bode il suffit de relever pour chaque essai, lors
du rgime permanent :
As
= G() nous donne le
lamplitude du signal dentre (Ae ()) et du signal de sortie (A s ()), le rapport
Ae
gain pour la pulsation de la fonction de transfert que lon convertit ensuite en dBGd B = 20 log G
lcart temporel entre le signal dentre et le signal de sortie (il est judicieux de mesurer cet cart lintersection avec laxe des abscisses). De cet cart, connaissant la priode (T) on dduit le dphasage entre
t s te
t s te
les deux signaux. =
2 en radian ou =
360 en .
T
T
s

As

As
G
Gd B
T
ts
0,2
1,256
3,3
3.3
10
5
5,1
0,4
2,51
4,6
4,6
13
2,5
5,15
0,6
3,76
7,8
7,8
17
1,6
5,3
0,8
5
3,9
3,9
11
1,25
5,5
1
6,3
1,9
1,9
5
1
5,45
2
12,56
0,35
0,35
-9
0,5
5,25
A laide de ce tableau on trace le graphe de la figure 5.22.

[]
-7,2
-21,6
-64,8
-144
-162
-180

3
2

Ae1
0

t
0

te t s
Q2. On constate que :
lorsque la pulsation tend vers 0
le gain (en dB) tend vers 9,5d B ,
le dphasage tend vers 0 ;
lorsque la pulsation tend vers + ;
le gain prsente une asymptote de 20dB/dec,
le dphasage tend vers 180 ;

10

184

5 Analyse frquentielle des systmes linaires

la courbe damplitude prsente un maximum.

20
10
0
10
20
30
40
101
0

100

101

102

100

101

102

30
60
90
120
150
180
101

F IGURE 5.22 Identification frquentielle - diagrammes de Bode

On peut donc modliser le systme par une fonction de transfert du 2ndordre avec un coefficient damortisK
sement z infrieur 0,7 ; H(p) =
.
p2
2z
p+ 2
1+
n
n
On dtermine les coefficients :
K : partir de lasymptote horizontale 20 log K = 9,5 K = 3 ;
1
avec ici
p
2 z 1 z2
Qd B = 17 19,5 = 7,5d B on dduit z 0,2

z : partir du coefficient de surtension Q =

n : n = 4rad/s soit en :
cherchant lintersection des deux asymptotes du diagramme damplitude,
cherchant graphiquement la pulsation pour laquelle le dphasage
est de 90,
p
par calcul partir de la pulsation de rsonance r = n

1 2z 2

Cor. 23,

Sujet page 182

La fonction H(p) se construit comme le produit de trois premiers ordres dont un au numrateur. la fonction
globale sobtient en sommant sur les diagrammes de Bode chacun de ces 1erordres.
On retrouve le dtail du trac du premier cas (T < T1 < T2 ) sur le graphe suivant (figure 5.23), on remarque :
1
ainsi quun dphasage de +90 ;
T
une pente de 20 d B/d ec pour chacune des deux autres fonctions ;

une pente de +20 d B/d ec pour 1 + T p partir de la pulsation

On retrouve sur le deuxime graphe (figure 5.24), le lieu de Bode de chacune des trois fonctions. on remarque linfluence de la constante de temps du numrateur sur la forme du diagramme damplitude et de phase.
Le numrateur apporte une avance de phase qui sera utile pour stabiliser les systmes.

5.5 Exercices

185

20 dB
1 + 0.01 p
0
1
1+0.1p
20
1
1+1p
40
60
80
101
90

1+0.01p
(1+0.1p)(1+1p)
100

101

45

102

rad/s
103

102

rad/s
103

1 + 0.01 p

0
1
1+0.1p

45
90

1
1+1p

135
180
101

1+0.01p
(1+0.1p)(1+1p)
100

101

1+0.01p

F IGURE 5.23 Diagrammes de Bode de (1+0.1p)(1+1p)

cas 3

20 dB
0

cas 2

20

cas 1

40
60
80
101
90

100

101

102

rad/s
103

102

rad/s
103

45

cas 3

0
45

cas 2

90

cas 1

135
180
101

100

101

F IGURE 5.24 Diagrammes de Bode des 3 cas

Cor. 24,

Sujet page 182

Le trac sobtient comme prcdemment en additionnant graphiquement les deux fonctions de transfert,
1
, do le trac de la figure5.25 sur lequel
T
sont reprsent le numrateur, le dnominateur et G(p).
on constate de plus que la pulsation propre du dnominateur est n =

186

5 Analyse frquentielle des systmes linaires

p
2
), pour la pulsation
Le dnominateur prsente une rsonance (z = 0,3 <
2
p
p
1
1
r = n 1 2 z 2 =
1 2 z 2 . Le maximum se dduit du coefficient de rsonance Q = p
.
T
2z 1 z 2
30

G1 (p) = 20 1 + Tp

20
10
G(p) = G1 (p) G2 (p)

0
10
20

G2 (p) =
30
100
90

101

102

1
1 + 2z T p + T 2 p 2

103
G1 (p)

45
0
45
G(p)

90
135
180
100

101

102

G2 (p)
103

F IGURE 5.25 second ordre gnralis

Cor. 25,

Sujet page 182

Q1. Diagrammes de Bode


Q1a. a = 8 : figure5.27
On construit les diagrammes en sommant les reprsentations de F1 (p) = 1 + a T p et F2 (p) =
traits pointills).
On remarque que :
les diagrammes damplitude et de phase prsentent deux cassures :
la premire pour T = T1 ,

1
(en
1+Tp

1
la seconde pour aT = aT
;
le diagramme damplitude tend vers une asymptote horizontale ;
le diagramme de phase prsente un maximum pour max .
Q1b. a = 0,1 : figure5.27
On construit ce diagramme comme le prcdent, on note que le diagramme des phases prsente ici un
minimum.
Q2. Dtermination du maximum
p
1 + a 2 T 2 2
Module |F(J)| = p
1 + T 2 2
lim+0 |F(J)| = 1 do une asymptote horizontale sur le diagramme de Bode 0d B ;
lim+ |F(J)| = a do une asymptote horizontale 20 log a, le module nest donc augment au
maximum que de 20 log a.

(a 1)T
Argument arg(F(J) = arctan
2
2
2
1+a T
lim+0 arg(F(J)) = 0 do une asymptote horizontale
lim+ arg(F(J)) = 0 do une asymptote horizontale
calculons maintenant la drive
d
T(a 1)(1 + aT 2 2 )
arg(F(J)) =
.
d
(1 + a 2 T 4 4 + T 2 2 a 2 + T 2 2 )

5.5 Exercices

187

40
30
20

F1 (p)

20 log a

F(p) = F1 (p) F2 (p)

10
0
10
20
30
40
102
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
102

F2 (p)
101

100

aT max T

101

102

F1 (p)

max

F(p) = F1 (p) F2 (p)

100

101

F2 (p)

101

102

F IGURE 5.26 Premier ordre gnralis, a = 8


40

F1 (p)

30
20
10
0
10

F2 (p)
F(p) = F1 (p) F2 (p)

20 log a

20
30
40
102
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
102

100

101

102

10
T max
aT

F1 (p)

F(p) = F1 (p) F2 (p)


mi n
F2 (p)
100

101

101

102

F IGURE 5.27 Premier ordre gnralis, a = 8

Cette drive sannule pour max =

aT, le diagramme des phases prsente donc un maximum


max = arctan

a 1
p
2 a

que lon peut aussi crire


max = arcsin

a 1
.
a +1

188

5 Analyse frquentielle des systmes linaires

p
On remarquera que la pulsation max = aT (respectivement mi n ) est la moyenne gomtrique des deux
1
1
pulsations T = et aT =
et se place sur le diagramme de Bode (chelle logarithmique) mi-chemin.
T
aT
Q3. On appelle :
1+a Tp
tel que a > 1, la phase est localement
correcteur avance de phase, un correcteur Ca (p) =
1+Tp
augmente ;
1+a Tp
correcteur retard de phase, un correcteur Ca (p) =
tel que a < 1, la phase est localement
1+Tp
diminu.
Nous verrons lors de ltude des correcteurs que le correcteur avance de phase est souvent utilis pour
amliorer la marge de phase dun systme asservi.

Sujet page 182

Cor. 26,
Q1a. Diagrammes de Bode (figure5.28)
40

dB

H2a

30
20
10

H2c

0
10
20
30
40
50

H2

60

H2b

70
80
102

90

100

101

101

rad/s
103

102

H2a

60
30
0
30

H2c

60
90
120

H2
H2b

150
180
102

100

101

101

rad/s
103

102

F IGURE 5.28 Systme retard


Ici aussi, on ralise le trac du diagramme de Bode en dcomposant la fonction de transfert H2 (p) en 3
fonctions lmentaires :

H2a (p) = 1 + 0,4 p

H2b (p) =

1
1 + 3 p + 0, 2 p 2

H2c (p) = e 0,05p

H2a : on reconnat un premier ordre au numrateur, de constante de temps T2a = 0,4s. Le diagramme dampli1
tude prsente un pente de +20dB/dec partir de 2a =
= et la phase tend vers +90.
T2a
H2b : On reconnat un second ordre que lon met sous forme canonique pour identifier les coefficients :
H2b (p) =

1
1 + 3 p + 0, 2 p 2

1
2z p
p2
1+
+ 2
n
n

5.5 Exercices

189

1
On obtient : z 3,35 et n = p
2,23. H2b (p) peut donc tre mis sous la forme dun produit de deux
0, 2
1
1
premiers ordres avec pour constantes de temps avec : T1 0,0628 =
et T2 2,931 =
do
15,92
0.34
finalement
1
H2b (p) =
.
(1 + 0,0628 p)(1 + 2,931 p)
H2c Le module de H2c est gal 1 et sa phase est toujours dcroissante ( ).
Le trac final sobtient en sommant les trois fonctions.
Q1b. Diagramme de Black (figure 5.29)
+10

Pour tracer le diagramme de Black, il est assez rapide ici, de relever sur les diagrammes de Bode le module en dB et la phase en degr puis de reporter ces
coordonnes sur le diagramme de Black.
Frquence
Amplitude
Phase
0.01
0.0
-1.5
0.04
0.0
-5.3
0.07
-0.2
-9.8
0.23
-1.6
-30.3
0.43
-4.0
-44.7
0.81
-7.8
-54.5
1.5
-11.9
-55.9
2.8
-15.0
-52.8
5.3
-16.9
-55.3
10.0
-18.5
-72.9
18.7
-21.0
-110.0
35.1
-25.0
-169.9
65.8
-29.9
-267.1
100.0
-33.4
-369.2

dB

-180

-135

-90

-45

-10

F IGURE 5.29 Diagramme de Black


Sur le diagramme ci-dessus, le trac en trait continu reprsente le lieu de Black de H2 (p), la courbe en
pointill reprsente la mme fonction de transfert sans le retard.
Im
1

Q1c. Diagramme de Nyquist (figure5.30)


Le diagramme peut tre trac soit
partir de la partie relle et de la partie imaginaire soit partir du module et de largument.
On constate que lorsque , la
courbe senroule autour de lorigine (effet
du retard).

-1

Re

-1

F IGURE 5.30 Diagramme de Nyquist

Cor. 27,

Sujet page 182

Q1. Les diagrammes de Bode sont construits point par points partir du tableau de valeurs (figure 5.31).
1
Q2. Le lieu de Bode de la FTBO est obtenu en sommant pour chaque pulsation, le lieu de G(p) et de .
p


45
340
330

190

5 Analyse frquentielle des systmes linaires


20

dB

0
20
40
60
80
100
120
101
0

100

rad/s
102

101

45
90
0dB

135
0.2dB

180

0.2dB

225
270
101

0.5dB

100

rad/s
0.5dB
102

101

1dB 5.31 Diagramme de Bode de la FTBO


F IGURE

1dB
dB

0.10

2dB
2.3dB

2dB

3dB

-270

-225

+10

0.18

4dB
5dB
6dB
8dB
10dB

3dB
4dB

0.32

5dB

-180

0.56
-90

-135
1.78
1.00

-45
0.56

0.32

6dB
0.180.10
0
8dB

1.00

1.78

10dB
12dB -10

FTBF
15dB

FTBO

20dB
1

3.16
3.16

315

300

285

270

255

240

5.62
5.62

105

225

75
90

60

45

3
6
25dB
10

15
20
30
30dB

F IGURE 5.32 Diagramme


de Black FTBO - FTBF
120
210

190
195

170 150 135


165

Q3. figure5.32
Q4. A partir du trac prcdent (du tableau pour G(p)), on relve quelques points que lon reporte sur labaque
de Black (figure 5.32) en utilisant le systme de coordonnes rectangulaires. Le systme tant retour unitaire,
la lecture du systme de coordonnes curviligne permet pour chaque pulsation de dterminer lamplitude et le
dphasage correspondant pour la FTBF.

CHAPITRE 6
ANALYSE DES SYSTMES ASSERVIS

6.1 Caractrisation des systmes asservis


6.1.1 Structure des systmes asservis
Un systme asservi linaire peut se reprsenter par le schma 6.1. On y retrouve, une chane daction qui agit sur le systme pour obtenir la sortie souhaite
en fonction de la consigne, une chane dinformation qui prlve une image de la
sortie, cette image est compare la consigne atteindre.
C HANE D ACTION
consigne

Comparer

cart

Rguler

Agir

sortie

mesure
Mesurer

C HANE D INFORMATION
F IGURE 6.1 Structure dun systme asservi

Nous avons caractris, dans le manuel de premire anne, les outils permettant son tude (transformation de Laplace, schma blocs, analyse frquentielle et
temporelle, . . .), Il nous faut maintenant caractriser le fonctionnement souhait
dun systme asservi et prciser les moyens permettant dobtenir ce fonctionnement.
191

192

6 Analyse des systmes asservis

6.1.2 Caractristiques dun systme asservi


a ) Quelques exemples de cahier des charges
Four Un four lectrique doit atteindre la temprature de consigne 10C prs en
moins de 30 min puis la maintenir sans fluctuation. louverture de la porte
la temprature ne doit pas chuter.
Robot dassemblage Un robot assure lassemblage de deux pices, la premire
arrive sur un tapis et sarrte devant le poste dassemblage. Le robot saisit
lautre pice sur un tapis damenage et la positionne sur la premire. La prcision dassemblage est de 0,2 mm.
Robot dassemblage 2 Afin damliorer la productivit du poste prcdent, on ne
souhaite plus arrter la premire pice et raliser lassemblage de manire
dynamique.
Suspension La suspension active doit permettre assurer une hauteur de caisse
constante quelle que soit la charge du vhicule et dabsorber les dfauts de
la route. Le nombre des oscillations rsiduelles ne doit pas tre suprieur
3.
Nous voyons au travers de ces quelques extraits de cahier de charges les caractristiques que lon peut attendre dun systme asservi :
Le temps de rponse du four est de 30 min ;
Le systme de rgulation du four doit permettre de rejeter les perturbations
(ouverture de la porte) ;
La prcision est une qualit importante pour le four (10C prs), le premier
robot (0,2 mm). Pour ces deux systmes, il sagit de lerreur une entre
constante (la temprature, la position), pour le deuxime robot, il doit tre
prcis pendant le mouvement (suivi de trajectoire).
La rponse temporelle de la sortie peut comporter ou non des oscillations
avant la stabilisation et bien sr tous ces systmes doivent tre stables.
b ) Fonctionnement souhait
Prcision La prcision tant lcart entre la consigne et la sortie du systme, il
semble vident que lon souhaite que cet cart soit nul. Dans le cas dun
asservissement de type rgulation, on cherchera avoir une erreur indicielle nulle (pour une entre de type chelon) et si le systme doit suivre
une consigne volutive (suivi de trajectoire), une erreur de tranage nulle.
Il faudra aussi vrifier que le systme nest pas sensible aux perturbations
extrieures (louverture de la porte dun four doit tre corrige le plus rapidement possible).
Stabilit La stabilit est la qualit la plus importante que doive possder le systme asservi. Un systme qui atteint sa position finale aprs de nombreuses

6.2 Stabilit

193

oscillations est stable mais ne peut tre considr comme un systme correct. La stabilit nest donc pas seulement une qualit binaire stable /non
stable. La notion de dpassement, associe aux marges de stabilit, permet
de caractriser cette stabilit relative.
Rapidit Comme pour la prcision, on souhaite que le systme soit le plus rapide
possible. Souvent aprs avoir rgl la stabilit du systme, avoir obtenu la
prcision souhaite, il ne reste plus de possibilit de rglage de la rapidit
sans modifier les paramtres prcdents.

6.2 Stabilit
6.2.1 Position du problme et dfinitions
Une manire intuitive de prciser la notion de stabilit est dimaginer un systme que lon carte de sa position initiale par une impulsion et de regarder son
volution, sil retrouve sa position initiale, il est stable, sil sen carte, il est instable. Les petits schmas 6.2 prcisent quelques comportements possibles dun
systme. Un systme stabilit indiffrente va scarter de sa position initiale pour
trouver une autre position stable diffrente de la premire, le systme scarte mais
ne diverge pas.

(a) stable

(b) instable

(c) indiffrent

(d) conditionnel

F IGURE 6.2 Reprsentation de la stabilit

Un systme rel instable oscille jusqu la destruction, ces oscillations sont


dans le cas gnral limites par les diffrentes saturations (limites des amplificateurs oprationnels, butes physiques,. . .). Ces limitations physiques peuvent laisser croire que la sortie du systme est borne.
Plusieurs dfinitions de la stabilit sont envisageables.
a ) Dfinition 1
Un systme est stable si une entre borne correspond une sortie borne.
Remarque : cela revient solliciter le systme avec une entre borne (type
chelon) et vrifier que la sortie ne diverge pas.

194

6 Analyse des systmes asservis

b ) Dfinition 2
Un systme est stable si la rponse libre du systme tend vers zro linfini.
Remarque 1 : tudier la rponse libre dun systme, revient tudier le systme lorsquon lcarte de sa position dquilibre et analyser sa rponse. Un systme stable a tendance revenir dans sa position dquilibre, un systme qui ne
revient pas dans sa position dquilibre mais ne sen carte pas est dit juste instable.
Remarque 2 : pour tudier la rponse libre, il suffit de solliciter le systme par
une impulsion de Dirac et de vrifier que celui ci revient en position initiale.
Ces deux dfinitions sont quivalentes dans le cas de systmes linaires mais
sont parfois mises en dfaut.
c ) tude gnrale de la stabilit
Modle dtude Tout systme linaire (sans retard) peut se mettre sous la forme
du schma bloc ci-dessous.
E(p)


KN p
H p =
p D p

S(p)

Avec :
K le gain K > 0 ;
N(p) et D(p) deux polynmes tel que :
N(0) = 1 et D(0) = 1
N(p) de degr m, N(p) = 1 + a 1 p + a 2 p 2 + + a m p m ,
D(p) de degr n, D(p) = 1 + b 1 p + b 2 p 2 + + b n p n ;
la classe du systme.
Pour un systme physique, en vertu du principe de causalit (leffet ne peut prcder la cause), le degr du dnominateur est suprieur au degr du numrateur.

6.2.2 tude de la stabilit


Afin dtudier la stabilit du systme, on se propose de dterminer lallure de
la rponse temporelle du systme cart de sa position initiale puis relch.
Abandonner un systme avec une condition initiale non nulle revient pour
ltude du comportement considrer que le systme a t soumis linstant t = 0
une impulsion e(t ) = A0 (t ) avec (t ) limpulsion de Dirac, si celui-ci revient
dans sa position initiale, on considre alors que le systme est stable.
On rappelle que la transforme de Laplace de limpulsion de Dirac est
L ((t )) = 1 do L (e(t )) = A0 .
S(p)
Nous avons H(p) =
do S(p) = H(p) E(p) finalement S(p) = A0 H(p).
E(p)

6.2 Stabilit

195

La rponse temporelle s(t ) se dduit de la transforme inverse de S(p) :

s(t ) = L 1 S(p) = A0 L 1 H(p) .

(6.1)

tudier la rponse temporelle dun systme linaire soumis une impulsions


de Dirac revient donc tudier la transforme inverse de la fonction de transfert
du systme :

L 1 H(p) = h(t ) u(t )


(6.2)

t < 0 u(t ) = 0
avec u(t ) la fonction de Heaviside telle que
.
t 0 u(t ) = 1
Il reste donc dterminer la transforme inverse de H(p) , pour cela nous allons dcomposer la fonction de transfert en lments simples et rechercher les
racines du dnominateur (les ples).

KN p
K 1 + a1 p + a2 p 2 + + am p m

H p = =
(6.3)
p D p
p 1 + b1 p + b2 p 2 + + bn p n
Tout polynme possde et / ou :
des racines nulles ;
des racines relles, simples et / ou multiples ;
des racines complexes, simple et / ou multiples.
Le polynme du dnominateur peut donc se mettre sous la forme dun produit
de fonctions du premier et du second ordre :
H(p) = K 0

1
1 + a1 p + a2 p 2 + + am p m

p Q p c j Q p a 2 + b 2 l Q p 2 + b 2 k
j
l
l
l
j

p :

Q
p cj j :
j

l
2
avec : Q
p a l + b l2 :
l

Q
p 2 + b l2 k :
k

(6.4)

racines nulles dordre ,


racines relles multiples dordre j ,
racines complexes multiples dordre l ,
racines imaginaires pures multiples dordre k .

On suppose pour simplifier ltude qui suit que toutes les racines sont simples,
le cas des racines multiples sera examin plus loin.
Si les racines sont simples ( = j = k = l = 1) alors

1
1 + a1 p + a2 p 2 + + am p m
Q

H p = K0 Q
Q
2
p
p a + b2
p 2 + b2
p c
j

(6.5)

et la dcomposition en fractions simples scrit :


X Al p + Bl
X Ak p + Bk
X Cf X Cj
H p =
+
+
+
2
2
p 2 + b k2
j p cj
f p
l p al + b
k
l

(6.6)

196

6 Analyse des systmes asservis

on reconnat :
P Cf
dcomposition en fraction simple des racines nulles,
:
f p
P Cj
dcomposition en fraction simple des racines relles,
:
j p cj
P Al p + Bl
dcomposition en fraction simple des racines complexes
:

2
conjugues,
l p al + b 2
l
P Ak p + Bk
dcomposition en fraction simple des racines imagi:
2
2
naires pures.
p + bk
k
La rponse temporelle est donc la somme des rponses temporelles. Le systme sera instable si un des termes ne tend pas vers 0 en linfini, il nous suffit donc
dtudier chacune des transformes inverses pour obtenir les conditions de stabilit du systme.
Commenons par les racines relles et complexes.
P Cj
Racines relles
: partir du tableau des transformes inverses en annexe
j p cj
(page 331) on dduit
C j L 1
(6.7)
C j e c j t .
p cj
Par dfinition, le systme est stable si la rponse temporelle tend vers 0 lorsque
t tend vers linfini. Lallure de la rponse temporelle ne dpend donc que du
signe de c j .

c j > 0, alors lim e c j t = +, la sortie diverge, le systme est instable ;


t

c j < 0, alors lim e c j t = +0, la sortie tend vers 0, cette racine ne rend pas
t

le systme instable.
P Al p + Bl
: le tableau des transformes inverses ne donne
Racine complexes
2
l p al + b 2
l
Al p + Bl
par contre, il est possible
pas directement la transforme de
2
p a l + b l2
de la dduire partir des deux formes suivantes :
b
L 1
2
e a.t sin b t et
2
b + (p + a)
p +a
L1
2
e a.t cos bt .
2
b + (p + a)
La transforme inverse est donc de la forme :

Al p + Bl L 1
K i e ai t sin b i t + i
2
p a l + b l2

(6.8)

Le sinus est toujours born, la stabilit du systme ne dpend donc que du


signe de a i :

6.2 Stabilit

197

a i > 0, comme prcdemment lim e ai t = +, la sortie diverge, le syst

tme est instable

a i < 0, dans ce cas, lim e ai t = 0, la sortie tend vers 0, cette racine ne


t

rend pas le systme instable.


Remarque : nous navons trait que le cas des racines simples, une racine multiple ne modifie pas la condition de stabilit, la partie relle doit tre ngative.
Il ne reste plus qu tudier le cas dune racine nulle, et le cas dune racine
imaginaire pure mais nous allons ici prendre en compte le fait que la racine soit
simple ou multiple.
Racine nulle simple
est :

1
, 0 est racine du dnominateur. La transforme inverse
p
1 L 1
1 u(t ).
p

(6.9)

La sortie tend donc vers une constante non nulle. Le systme ne revient pas
0 mais ne scarte pas indfiniment, il reste born. On dit alors que le systme est juste instable.
1
Racine nulle double 2 , du tableau des transforme, on dduit
p
1 L 1
t .
p2

(6.10)

On constate que la sortie diverge lorsque t crot. Le systme est donc instable.
Ak
Racine imaginaire pure simple 2
, on a alors p k = j k qui est racine du
p + 2k
dnominateur.
Du tableau des transformes on dduit :
1

L 1

p 2 + 2

1
sin t .

(6.11)

La sortie est constamment sinusodale, elle ne tend pas vers 0 mais elle reste
borne. On dit alors que le systme est juste instable.
Ak
Racine imaginaire pure double 2
le tableau donne
(p + 2k )2
1

p 2 + 2

L 1

1
(sin t t cos t ) .
2 2

Le second terme tend vers linfini, le systme est donc instable.

(6.12)

198

6 Analyse des systmes asservis

a ) Conclusion
Si les parties relles des racines complexes sont toutes ngatives et si toutes
les racines relles sont ngatives, alors la rponse transitoire du systme est
compose dexponentielles amorties et dcroissantes, la rponse tend vers
zro pour t tendant vers linfini, le systme revient sa position dquilibre,
le systme est stable ;
Si un des ples rels est positif, le systme est instable. Le systme est de
type divergent exponentiel ;
Si un des ples complexes est partie relle positive, le systme est instable.
Le systme est de type oscillatoire divergent ;
Si 0 ou j est racine simple, le systme est juste instable ;
Si 0 ou j est racine multiple, le systme est instable.

6.2.3 Condition de stabilit


Enonc (condition de stabilit) Un systme est stable si, et seulement si, la fonction de transfert en boucle ferme na pas de ple partie relle positive ou nulle.
Remarque : on appelle ples de la fonction de transfert les racines du dnominateur.

6.2.4 Position des ples


La position des ples dans le plan complexe de la fonction de transfert en
boucle ferme nous renseigne sur la stabilit de la fonction de transfert (fig 6.3).
Il suffit donc dtudier les racines du dnominateur de la fonction de transfert en
boucle ferme pour savoir si le systme est stable ou instable. Mais si on sait rsoudre des polynmes de degr 1, 2, 3 voire 4, on ne sait pas dterminer de manire
systmatique les racines dun polynme de degr suprieur nous verrons plus loin
quil existe des outils qui dfaut de nous donner les racines nous indiquent le
signe de celles-ci.

6.2.5 Critres de stabilit


La connaissance des racines permet de dduire si le systme est stable, mais
il nest pas envisageable de dterminer les racines dun polynme de degr lev.
Les critres ci-dessous nous permettent de dterminer le signe des racines sans
avoir besoin de dterminer les racines. On distingue les critres algbriques et les
critres graphiques.

6.2 Stabilit

199
S TABLE

I NSTABLE

Racine nulle
simple

Racine nulle
multiple

Racines complexes partie


relle ngative

Racine relle
positive

Racine relle
ngative
Racines imaginaires doubles

Racines imaginaires simples

Racines complexes partie


relle positive

F IGURE 6.3 Positions des ples et stabilit

a ) Critre de Routh
Le critre de Routh est un critre algbrique permettant de dterminer partir
du polynme du dnominateur de la fonction de transfert le signe des racines de
ce polynme sans avoir rsoudre lquation D(p) = 0.
Pour une fonction de transfert en boucle ferme scrivant,

N p
a m p m + a m1 p m1 + .. + a 1 p 1 + a 0
BF p = =
,
(6.13)
b n p n + b n1 p n1 + + b 1 p 1 + b 0
D p
on dduit lquation caractristique :

D p =0
n

b n p + b n1 p
Condition ncessaire

n1

+ + b 1 p + b 0 = 0.

(6.14)

200

6 Analyse des systmes asservis

Enonc (Condition ncessaire de stabilit) Pour que le systme soit stable, il faut
que tous les coefficients de lquation caractristique soient du mme signe que b n .
Remarque : cette condition est une condition suffisante pour les systmes du
premier et du second ordre.
Tableau de Routh Le critre de Routh permet de dterminer le signe des racines
dun polynme partir du tableau ci dessous construit partir des coefficients
du polynme. On place sur la premire colonne les puissances dcroissantes du
polynme de p n p 0 .
Les deux premires lignes sont constitues des coefficients du polynme :
La premire est constitue des coefficients de mme parit que le degr n
du polynme, rangs suivant les puissances dcroissantes ;
La deuxime est constitue des coefficients de mme parit que n1 , rangs
suivant les puissances dcroissantes.
pn
p n1
p n2
p n3
..
.

p ni +1
..
.
p1
p0

A11 = b n
A21 = b n1
A31
A41
..
.
A(i 2)1
A(i 1)1
..
.
..
.
A(n1)1
An1 = b 0

A12 = b n2
A22 = b n3
A32
A42
..
.
A(i 2)2
A(i 1)2
..
.
..
.
A(n1)2
0

A13 = b n4
A23 = b n5
A33
A43
..
.
...
...

...
...
...
...

...
...
...
...

A1k = b 2
A2k = b 1
...
0

A1l = b 0
0
0
0

...
...
...

0
0
0

0
0
0

...
..
.
0
0

Ai j

...
A(i 2)( j +1)
A(i 1)( j +1)
..
.

...
0
0

...
0
0

0
0
0

0
0
0

TABLE 6.1 Tableau de Routh

Les coefficients de la troisime ligne sont calculs comme suit :

A11 A12

A21 A22

1 b n
b n2
=

b
b n1
n1 b n3

1
A31 =
A21

(6.15)

(b n b n3 b n1 b n2 )
=

(6.16)

n1

le suivant :
1
A32 =
A21

A11

A21

Pour la ligne suivante :

1 A21
A41 =

A31 A31

1
A13
=

A23
b n1

A22
A32

bn

b n1

b n4
b n5

1 A21
A42 =

A31 A31

A23
A33

(6.17)

(6.18)

6.2 Stabilit

201

Pour le terme de la ligne i et de la colonne j :


Ai j =

1
A(i 1)1

A(i 2)1

A(i 1)1

A(i 2)( j +1)


A(i 1)( j +1)

(6.19)

On poursuit le remplissage jusqu la ligne p 0 .


La premire colonne est appele colonne des pivots et le terme A(i 1)1 est le
pivot de tous les termes de la ligne i .
On remarquera que :
les termes du triangle infrieur droit sont nuls ;
que le terme b 0 se propage (une ligne sur deux) le long de la diagonale du
triangle jusqu la ligne p 0 ;
Remarque : le tableau 6.1 est construit pour un polynme de degr pair, pour
un polynme de degr impair les deux premires lignes se terminent diffremment (le terme en p 0 est sur la seconde ligne).
pn
bn
b n2 b n4 . . . . . . b 3 b 1
p n1 b n1 b n3 b n5 . . . . . . b 2 b 0
Enonc (Critre de Routh) Le systme est stable si tous les termes de la colonne des
pivots sont du mme signe que A11 = b n . Il y a autant de racines partie relles
positives que de changement de signe dans la colonne des pivots.
Le critre de Routh, est un critre de stabilit absolue, il ne permet pas de prciser les marges de stabilit du systme.
Cas particuliers Lors de ltablissement du tableau de Routh, deux cas particuliers limites peuvent se produire, un zro dans la colonne des pivots, ou une ligne
de zro :
Un zro dans la colonne des pivots pour poursuivre ltude, on remplace le zro
par , dans la suite, puis on fait tendre vers 0 pour tudier le signe.
Une ligne de zro dans le tableau de Routh implique la prsence dune racine imaginaire pure, le systme est donc juste instable.
pk
u1 u2 u3 . . .
k+1
p
0
0
0
0
Ligne de zros
Afin de poursuivre lanalyse, on construit, le polynme constitu partir des
coefficients de la ligne prcdente, ce polynme est ensuite driv par rapport la variable p pour poursuivre le tableau.
On reconstruit le polynme de rang k :
Pk (p) = a 1 p k + a 2 p k2 + a 3 p k4 + . . .

202

6 Analyse des systmes asservis


On drive ce polynme par rapport p :
Pk0 (p) = a 1 k p k1 + a 2 (k 2) p k3 + a 3 (k 4) p k5 + . . .
On remplace les termes de la ligne p k+1 par les coefficients du polynme
driv.
pk
p k+1

u1
a1 k

u2
a 2 (k 1)

u3
a 3 (k 2)

...
...

p k+2

...

...

...

...

La ligne de zro est remplace


0n poursuit la construction du tableau

Remarque : : le critre de Routh est trs utile lorsque les coefficients du polynme sont des paramtres de rglage de lasservissement pour dterminer les
valeurs limites de ces paramtres comme sur lexemple ci-dessous.

E(p)
+

G(p) =

S(p)

p p2 + p + 3

G(p)
1 + G(p)
K
= 3
2
p +p +3p +K

BF(p) =

On construit le tableau de Routh


p3
p2
p1
p0

1
1
A31
K

1 1 3
K
et A31 =

= 3K
0
1 1 K
0

Le systme est donc stable pour 0 < K < 3.

6.2 Stabilit

203

b ) Critre graphique du revers


Le critre de Routh sapplique sur la fonction de transfert en boucle ferme du
systme, les critres graphiques permettent dtudier la stabilit dun systme
partir de la reprsentation graphique de la fonction de transfert en boucle ouverte.
Cette tude peut tre conduite partir des diagrammes de Bode, de Nyquist ou de
Black.
Soit le systme dcrit par le schma bloc suivant :
E(p)

(p)

BO(p)

S(p)

on note, BO(p), la fonction de transfert en boucle ouverte et


BF(p) =

BO(p)
1 + BO(p)

(6.20)

la fonction de transfert en boucle ferme


Nous savons que ltude de la stabilit se rsume la recherche du signe des
racines du dnominateur de la fonction de transfert en boucle ferme.
D(p) = 0

(6.21)

1 + BO(p) = 0

(6.22)

cette condition peut aussi crire sous la forme


BO(p) = 1

(6.23)

La fonction BO(p) tant une fonction de la variable complexe p, tudier


BO(p) = 1 revient tudier le lieu (le trac de la fonction de transfert) de cette
fonction par rapport au point (1, 0) du plan complexe. Le point (1, 0) est appel
point critique. La position de ce trac par rapport au point critique nous renseigne
sur la stabilit du systme.
Ltude peut aussi bien tre ralis sur le diagramme de Nyquist que sur les
diagrammes de Black ou de Bode.
Enonc (Critre du revers dans le plan de Nyquist ) Un systme asservi linaire est
stable si, en parcourant dans le sens des pulsations croissantes le lieu de transfert
dans le plan de Nyquist de la FTBO on laisse le point critique (1, 0) sur la gauche
(figure 6.4(a)). Il est instable dans le cas contraire.

204

6 Analyse des systmes asservis

Im

dB

instable
1

juste instable
instable

+10

-1

Re

-180

-135

-90

-45

stable

juste instable
stable

-10

-1

(a) dans le plan de Nyquist

(b) dans le plan de Black

F IGURE 6.4 Critre du revers

Enonc (Critre du revers dans le plan de Black) Un systme asservi linaire est
stable si, en parcourant dans le sens des pulsations croissantes le lieu de transfert
dans le plan de Black de la FTBO, on laisse le point critique (180, 0 dB) sur la droite
(figure 6.4(b)). Il est instable dans le cas contraire.
Remarque : le point critique a pour coordonnes (180, 0 dB) dans le plan de
Black.
30
20
10
0
10
20
30
40
50
60
100
0
30
60
90
120
150
180
210
240
270
100

instable
stable
juste instable
101

102

101

102

F IGURE 6.5 Critre du revers partir des diagrammes de Bode

Enonc (Critre du revers dans le plan de Bode) Un systme asservi est stable si,

6.2 Stabilit

205

pour la pulsation C0 dfinie par |H(J C0 )| = 1 (soit 0dB), le dphasage est suprieur 180 (figure 6.5) .
Remarque : Lutilisation du critre de revers dans le plan de Bode est manipuler avec prcaution, en effet, contrairement son application dans le plan de
Black et de Nyquist o lon a une vision globale du lieu de transfert, sur les diagrammes de Bode, le trac est dcompos sur deux graphes et il est obligatoire de
sintresser aux deux pour valuer la stabilit.
Les limites du critre du revers Le critre du revers ne peut sappliquer avec certitude que sur des fonctions de transfert rgulires en boucle ouverte, cest dire
ne possdant pas de ple ou de zro partir relle positive. Ainsi pour le systme
dont la FTBO scrit :
10

BO(p) =

(1 + 2 p) (1 0,1 p) (1 +

p
) (1 + 10 p)
3

Le diagramme de Black et le diagramme de Nyquist de la FTBO (figure 6.6 )


semblent indiquer que la FTBF est stable, mais le simple calcul des coefficients
de la FTBF montre que le systme est instable (coefficients ngatifs, la condition
ncessaire nest pas remplie).
BF(p) =

BO(p)
30
=
1 + BO(p)
33 34 p 35 p 2 + 52 p 3 + 20 p 4
dB
+10

-180

-135

-90

-45

0
-10

I
1m
-1

Re

-1

(a) diagramme de Black

(b) diagramme de Nyquist

F IGURE 6.6 Les limites du critre du revers

Le critre du revers est la version limite aux fonctions de transfert rgulires


dun critre graphique plus complet, le critre de Nyquist.

206

6 Analyse des systmes asservis

c ) Critre de Nyquist
Le critre de Nyquist sappuie sur le thorme de Cauchy 1 qui permet de dterminer graphiquement le nombre de poles et de zros dune fonction complexe
compris dans une trajectoire ferme du plan complexe.
Enonc (Thorme de Cauchy) Soit (C) une courbe ferme sparant le plan complexe en deux : lintrieur de (C) et lextrieur de (C). Soit f une fonction analytique.
Puisque toute fonction analytique est continue, f (p) dcrit aussi une trajectoire ferme lorsque s parcourt (C). Notons, P le nombre de ples de f (p) enferms par (C), Z
le nombre de zros de f (p) enferms par (C), et N le nombre de tours autour de zro
faits par f (p) lorsque p parcourt (C) (on compte positivement lorsque le parcours a
lieu dans le sens direct trigonomtrique) alors,
N = Z P.

(6.24)

Dans lexemple de la figure 6.7, on compte Z = 3, P = 1, le contour dcrit par


f (s) fait N = 2 tour autour de zro.
Im

Im

f (p)
Re

Re
f (C)
f (C)

(C)
F IGURE 6.7 Thorme de Cauchy

Le critre de Nyquist permet partir du choix dune courbe ferme (C) englobant la totalit du demi-plan complexe partie relle positive de vrifier lexistence ou non de ple partie relle positive de la FTBF.
La figure 6.8 prsente quelques contours possibles, le premier est utilisable si
0 nest pas un ple de la FTBO, le second si 0 est un ple, le troisime lorsque la
FTBO possde 0 et deux ples imaginaires conjugus.
Ces contours permettent denglober le demi-plan complexe en faisant tendre
le rayon extrieur vers + et le rayon autour du ple nul (ou des ples imaginaires)
vers 0.
1. ni la dmonstration du thorne de Cauchy, ni la dmonstration du critre de Nyquist sont au
programme des classes prparatoires

6.2 Stabilit

207

Im

Im

Im

R
1

3
Re

Re

Re

2

(a) 0 nest pas un ple de la FTBO

(b) 0 est un ple de la FTBO

(c) cas gnral

F IGURE 6.8 Contours de Nyquist

Soit H(p) la fonction de transfert en boucle ferme du systme dcrit par le


schma bloc ci-dessous, avec BO(p) la fonction de transfert en boucle ouverte.
E(p)
(p)
S(p)
Cd (p)
+
Cd (p)
Cd (p)
H(p) =
=
1 + Cd (p) Cr (p) 1 + BO(p)
M(p)
Cr (p)
Enonc (Critre de Nyquist ) Soit un systme dont la fonction de transfert en boucle
ouverte (BO(p)) possde P ples partie relle strictement positive. Soit N le nombre
de tours fait par le lieu complet de Nyquist de le fonction de transfert en boucle ouverte BO(p) autour du point critique (-1,0), compts positivement dans le sens trigonomtrique. Alors, le nombre de ples instables du systme en boucle ferme est :
Z = PN

(6.25)

Ainsi, le systme est stable en boucle ferme si Z = 0, cest dire si le lieu de Nyquist
complet fait P tours autour du point critique (-1,0).
Remarque 1 : Le critre de Nyquist nest quune simple adaption de thorme
de Cauchy, au lieu dtudier les ples et les zros de H(p), il tudie les ples et les
zros de 1 + BO(p).
Remarque 2 : les ples de 1 + BO(p) sont les mmes que ceux de BO(p). Le
critre de Nyquist nest facilement utilisable que si on sait dterminer les ples de
BO(p).
Remarque 3 : au lieu de compter le nombre de tour autour de lorigine (0,0)
de la fonction 1+BO(p), le critre de Nyquist sinteresse au nombre de tour du lieu
complet de Nyquist de BO(p) autour du point critique (-1,0).

208

6 Analyse des systmes asservis

Construction du lieu complet de Nyquist Il ncessaire pour utiliser le critre


de Nyquist de tracer le lieu complet de Nyquist. Ce lieu se construit en plusieurs
tapes correspondant aux diffrentes parties du contour de Nyquist (figure6.8(a)) :
1. pour la premire demi-droite, p = j est un imaginaire pur et varie de 0
+, on remplace p par j . On retrouve le trac du lieu de Nyquist de la
fonction de transfert ;
2. le trac de la demi-droite symtrique ( varie de 0) est le symtrique
par rapport laxe des rels du lieu de Nyquist ;
3. le lieu correspondant au demi-cercle de rayon R = sobtient en remplaant p par R e j et en faisant tendre R . le trac correspondant est en
gnral confondu avec lorigine.
4. si 0 est un ple de BO(p), le lieu de Nyquist comporte une branche asymptotique lorsque 0, pour fermer le contour, il est ncessaire de poser
p = r e j et de faire tendre r vers 0.
Application Reprenons la fonction de transfert de lexemple
10

BO(p) =

(1 + 2 p) (1 0,1 p) (1 +

p
) (1 + 10 p)
3

Im

Im
R
1

-1

Re

Re

-1

2

(a) contour de Nyquist

(b) lieu complet de Nyquist

F IGURE 6.9 Application critre de Nyquist

La FTBO comporte un ple partie relle positive (P = 1), le lieu complet de


Nyquist nentoure pas le point critique (1, 0),
Z = PN = 10 = 1
Le systme est donc instable.

6.2 Stabilit

209

6.2.6 Marges de stabilit


Les critres ci-dessus sont des critres de stabilit absolue, ils permettent de
rpondre la question binaire : le systme est-il stable ou instable ?
La rponse cette question ne permet pas de rgler et doptimiser le fonctionnement dun systme. Il est ncessaire, pour cela, didentifier un ou plusieurs paramtres qui permettent de rgler le systme asservi afin davoir le comportement
souhait en terme doscillations de la rponse temporelle.
a ) Influence de la position de la FTBO par rapport au point critique
On se propose dvaluer linfluence de la distance entre le lieu de transfert de
la FTBO et le point critique sur le comportement temporel du systme asservi.
Soit le systme dcrit par le schma
bloc ci-contre avec
E(p)
(p)
S(p)
G(p)
+
K
1
G(p) =
.
p (1 + 2 p + 0, 5 p 2 )
Les figures 6.10 reprsentent le diagramme de Black de BO(p) = K G(p) et la rponse temporelle de la sortie pour
une entre en chelon unitaire pour diffrentes valeurs du gain K.
s

K=3

dB

K=1
1.5

+10

3
= -180
K 1
=
K
15
0,
=
K

-135

-90

-45

0
-10

0.5

K = 0,15

(a) lieu de Black

t
0

10

15

20

(b) rponse temporelle

F IGURE 6.10 Distance par rapport au point critique et comportement temporel

courbe n1 : K = 3, le lieu de Black est proche du point critique, la rponse temporelle est trs oscillante ;

210

6 Analyse des systmes asservis

courbe n2 : K = 1 ;
courbe n3 : K = 0,15, le lieu de Black est loign du point critique, la rponse
temporelle nest pas oscillante.
Les rponses temporelles sont caractristiques dun systme stable mais on
constate que le comportement temporel est dautant plus oscillant que le trac du
lieu de Black est proche du point critique (180, 0 dB).
Il est donc possible, partir de la reprsentation frquentielle, de prvoir lallure de la rponse temporelle et dajuster le systme pour avoir un comportement
correct, il suffit pour cela de rgler une distance minimale entre le point critique
et le lieu de la fonction de transfert en boucle ouverte.
Cette distance est apprcie par les deux marges de stabilit : la marge de gain
MG et la marge de phase MP . Les valeurs usuelles de rglage des marges de gain et
de phase sont :
Marge de Gain MG de 10 dB 15 dB ;
Marge de Phase MP de 40 de 50.
Ces marges peuvent tre values et mesures aussi bien sur les diagrammes
de Bode, de Black que de Nyquist.
b ) Marges de stabilit sur les diagrammes de Bode
On note, :

180 , la pulsation telle que arg BO( j 180 ) = 180


;

0d B , la pulsation telle que 20 log BO( j 0d B ) = 0dB


Marge de Gain La marge de gain est mesure sur le diagramme damplitude (figure 6.11), entre la courbe de gain de la FTBO et laxe des abscisses pour la
pulsation 180 . Le sens positif est compt de la courbe vers laxe des abscisses.

MG = 20 log kBO( j )k
Marge de Phase La marge de phase est mesure sur le diagramme de Phase entre
lordonne 180 et la courbe de phase de la FTBO pour la pulsation 0d B .
le sens positif est compt de lordonne 180 la courbe.

MP = arg BO( j 0d B ) (180)

c ) Marge de stabilit partir du diagramme de Black


La dtermination de la marge de gain et de la marge de phase est directe sur le
diagramme de Black, il suffit de mesurer lcart entre la courbe et le point critique
suivant les deux axes.

6.2 Stabilit

211

20
10
0

MG

10
20
30
40
50
60
101

100

0d B

101

102

101

102

180

30
60
90

MP

120
150
180
210
240
270
101

100

F IGURE 6.11 Marges de Stabilit sur les diagrammes de Bode

Marge de Gain Cest lcart mesur en dB (figure 6.12(a)) entre lintersection du


lieu de Black de la FTBO avec la droite dargument 180 et le point critique
de coordonnes (180, 0dB).
Marge de Phase Cest lcart mesur entre lintersection du lieu de Black avec laxe
des abscisses et le point critique (180, 0dB).

MG
180

G180
0d B

dB

MP

MP

180
0d B

180

180

(a) lieu de Black

Im
1
-1 10
-1

Re

(b) lieu de Nyquist

F IGURE 6.12 Marges de Stabilit

212

6 Analyse des systmes asservis

d ) Marges de stabilit partir du diagramme de Nyquist


Marge de Gain La marge de gain ne peut tre directement mesure en dcibel sur
le diagramme de Nyquist (figure 6.12(b)), par contre, il est possible de la calculer partir de la courbe.
On mesure la distance entre lorigine et le point dintersection de laxe des
rels ngatifs
et lieu de
Nyquist de la FTBO (cest dire 180 dfini plus haut)

soit G180 = BO( j 180 , on dduit ensuite


MG = 20 log G180 .
Marge de Phase La marge de phase se mesure directement en mesurant langle
entre laxe des rels ngatifs et le point dintersection du lieu de Nyquist avec
le cercle unitaire (cest dire 0d b ), on a alors

MP = arg BO( j 0d B ) (180).

e ) Facteur de rsonance
Une mthode plus globale pour rgler le systme est de rgler le facteur de r|BF(r )|
sonance Q (Cf. page 158) cest dire le rapport Q =
ou r est la pulsation
|BF(0 )|
de rsonance et 0 = 0 rad s1 .
Nous avons vus dans le chapitre 5.4.6 que labaque de BlackNichols (Cf. page 178)
permet, partir du trac de la FTBO ( retour unitaire), de dterminer le facteur
de rsonance de la FTBF.
Remarque : La procdure de trac est prcise page 178.
La FTBF ne comporte de rsonance que si le lieu de Black de la FTBO tangente
un des contours ferms des isomodules. Le point de tangence de la FTBO avec un
contour damplitude ferm est r , la pulsation de rsonance de la FTBF.
Ainsi sur la figure 6.13 on constate que le contour de la FTBO (trait continu)
tangente le contour ferm 2,3 dB (trait pointill). Cette pulsation correspond au
maximum de la FTBF .
Pour obtenir le facteur de rsonance souhait, il suffit de faire tangenter le lieu
de Black avec le contour damplitude considr en jouant sur le gain K de la FTBO.
La valeur usuelle (en dB) de rglage du facteur de rsonance est :Qd B = 2,3dB.
Remarque : Cette procdure est plus globale que le simple rglage de la marge
de phase et de la marge de gain, en effet ce rglage ne sintresse pas uniquement
aux intersections de la FTBO avec laxe des abcisses et la droite dordonne 180
mais la distance de la FTBO au point critique dans toutes les directions.

6.3 Prcision

213
dB
0dB
0.2dB

0.2dB

0.5dB

0.5dB

1dB

1dB

2dB
2.3dB

2dB

3dB

+10

4dB
5dB
6dB
8dB
10dB
-360

-315

-270

-225

-180

3dB
4dB
r 8,7 rad s1
-135

-90

r 8,7 rad s1

5dB
-45

6dB

8dB
10dB
12dB -10
15dB

20dB
1

359

357
3
354
6
25dB
350
10

345
15

340
20

330
30
315
45

30dB
300
60
285
75
270
90
255
105

240
120
225
170 150135
210 190

195
165

F IGURE 6.13 Marges de Stabilit et facteur de rsonance

6.3 Prcision
6.3.1 Position du problme
La prcision est une caractristique prpondrante dun systme asservi ou
dune rgulation. La prcision est value aussi bien vis vis de lentre de consigne
que vis vis des perturbations. Un systme doit tre prcis vis vis de lentre mais
insensible aux perturbations, elles ne doivent pas dgrader la rponse finale. On
distingue :
Lerreur statique : cest lerreur en rgime permanent entre la sortie et la loi dentre. Pour dterminer cette erreur on soumet le systme des entres canoniques :
chelon, on parle alors derreur indicielle (figure 6.14(a)) ,

214

6 Analyse des systmes asservis


Rampe, erreur de tranage ou erreur de poursuite (figure 6.14(b)) ,
Acclration, erreur en acclration ;

Lerreur dynamique : cest lcart instantan entre la sortie et lentre lors de la


phase transitoire suivant lapplication de lentre ou aprs une perturbation
(hors du programme).
s
s

t
1

i
1

t
0

t
0

(a) erreur indicielle

(b) erreur de tranage


F IGURE 6.14 Erreur statique

6.3.2 Donnes
La prcision est value par lcart (t ) mesur pour un systme retour unitaire entre e(t ) et s(t ). Dans le cas dun systme retour non unitaire il se mesure
entre e(t ) et m(t ), avec m(t ) la mesure de s(t ).
Dterminons dans les deux cas lerreur (t ) (pour une perturbation nulle).
a ) cas du retour unitaire
(p) = E(p) S(p)
E(p)

(p)

Cd (p)

S(p)

(p) = E(p) Cd (p) (p)

1
(p) =
E(p)
1 + Cd (p)
avec ici :
BO(p) = Cd (p)

6.3 Prcision

215

b ) cas du retour non unitaire


(p) = E(p) M(p)
E(p)

(p)

Cd (p)

(p) = E(p) Cd (p) Cr (p) (p)

1
(p) =
E(p)
1 + Cd (p) Cr (p)

S(p)

M(p)

avec ici :

Cr (p)

BO(p) = Cd (p) Cr (p)


soit finalement dans les deux cas :
(p) =

1
E(p)
1 + BO(p)

(6.26)

Lerreur dpend de la FTBO et de la nature de lentre.


Pour la suite, nous ne traiterons que le cas de systme retour unitaire, ltude
tant identique pour les systmes retour non unitaire.
Nous nous placerons dans le cas gnral pour lequel la FTBO peut tre mise
sous la forme :
BO(p) =

K N(p)
p D(p)

(6.27)

avec
K > 0 : le gain,
N(p) : un polynme de degr n tel que N(0) = 1,
D(p) : un polynme de degr m tel que D(0) = 1,
0 : la classe du systme.
Remarque : Pour un systme physique le degr du dnominateur m + est
suprieur au degr du numrateur n.

6.3.3 Erreur en rgime permanent - erreur statique


a ) Dfinition
Lcart en rgime permanent est la limite quand t tend vers linfini de lcart
entre e(t ) et s(t ) :
s = lim (e(t ) s(t )) = lim ((t ))
(6.28)
t

Un systme sera prcis si cet cart tend vers 0.


b ) Calculs pralables
Le thorme de la valeur finale permet dcrire :
lim ((t )) = lim (p (p))

p0

(6.29)

216

6 Analyse des systmes asservis

Remarque importante : ce thorme ne peut-tre utilis que si la sortie converge,


cest dire si le systme est stable. Nous supposerons donc pour la suite que le systme est stable.
Ici on peut donc crire pour lcart :
(p) =

1
E(p) =
1 + BO(p)

1
E(p)
K N(p)
1+
p D(p)

(p) =

p D(p)
E(p)
p D(p) + K N(p)

(6.30)

(6.31)

do pour lerreur statique

s = lim (p (p)) = lim p


p0

p0

p D(p)
E(p)
p D(p) + K N(p)

finalement en se rappelant que : N(0) = 1 et D(0) = 1


+1

p
s = lim
E(p)
p0 p + K

(6.32)

(6.33)

En conclusion, lerreur statique dpend de la nature de lentre E(p) et de la


classe de la fonction de transfert en boucle ouverte et du gain K de la FTBO.
c ) Erreur indicielle - rponse un chelon
On nomme erreur indicielle i , lerreur statique relative une entre en chelon e(t ) = E0 u(t ) avec u(t ) la fonction de Heaviside.
Le systme tant stable (par hypothse) on peut crire
+1

p
i = lim p (p) = lim
E(p)
(6.34)
p0
p0 p + K
L

avec e(t ) E(p) =

E0
p

p
p +1 E0
i = lim
= lim
E0
p0 p + K p
p0 p + K

(6.35)

On peut considrer deux cas en fonction de la classe du systme.


Systme de classe 0 ( = 0) : la FTBO ne comporte pas dintgration

p0
1
i = lim 0
E0 =
E0
p0 p + K
1+K
Lerreur est non nulle et dpend du gain K de la FTBO, elle est dautant plus
petite que le gain est important.

6.3 Prcision

217

Systme de classe > 0 ( > 0) : la FTBO comporte au moins une intgration dans
la boucle

p
(6.36)
E0 = 0
i = lim
p0 p + K
Lerreur est donc nulle linfini quelque soit le gain K de la FTBO.
Remarque : par abus de langage on appelle souvent erreur statique, lerreur
indicielle.
d ) Erreur de tranage - rponse une rampe
Lerreur de tranage (aussi nomme erreur de poursuite) t , est lerreur mesure entre une entre de type rampe e(t ) = A0 t u(t ) et la sortie.
Comme prcdemment
p +1
t = lim p (p) = lim
E(p)
p0
p0 p + K

avec e(t ) E(p) =

(6.37)

A0
p2

p +1 A0
p 1
t = lim
= lim A0
p0 p + K p 2
p0
p +K

lerreur de tranage dpend comme lerreur indicielle du gain K et de la classe


du systme. Nous pouvons distinguer trois cas.
Systme de classe 0 ( = 0) : la FTBO ne comporte pas dintgration.

p 1
t = lim A0 0
= +
p0
p +K

(6.38)

Lcart tend vers + , la rponse temporelle de la sortie scarte de la consigne


en rampe
Systme de classe 1 ( = 1) : la FTBO comporte une intgration

A0
p0
t = lim A0 1
=
p0
p +K
K

(6.39)

Lerreur est constante, la sortie est parallle lentre, dcale de t .


Systme de classe > 1 ( > 1) : la FTBO comporte au moins deux intgrations.

p 1
t = lim A0
=0
p0
p +K

(6.40)

Lerreur de tranage est nulle, la sortie rattrape lentre lorsque t +.

218

6 Analyse des systmes asservis

e ) Erreur en acclration - Rponse une consigne parabolique


On se propose maintenant de dterminer lerreur en acclration, a , correspondant une entre de type parabolique e(t ) = AO t 2 u(t ).
2 A0
L
Comme dans les tudes prcdentes avec e(t ) E(p) =
p3

p 2
p +1 A0
= lim 2 A0
a = lim
p0
p0 p + K 2 p 3
p +K

(6.41)

En fonction de on obtient :
Systme de classe < 2 (0 < < 2)

p 2
a = lim 2 A0
= +
p0
p +K

(6.42)

p0
2 A0
=
p2 + K
K

(6.43)

Systme de classe 2 ( = 2)

a = lim 2 A0
p0

Systme de classe > 2 ( > 2)

p 2
a = lim 2 A0
=0
p0
p +K

(6.44)

f ) Tableau rcapitulatif
Le tableau page suivante rcapitule les diffrentes erreurs et lallure des rponses temporelles correspondantes.
Il ne faut pas dduire rapidement du tableau 6.2 quil suffit de corriger le systme en rajoutant une intgration pour que le systme soit prcis, en effet chaque
intgration ajoute aussi un dphasage de 90, le systme risque donc de devenir
instable. Ce tableau na de sens que si le systme est stable !

6.3 Prcision
Classe
=0

219
chelon
EO
i =
1+K

Rampe

Acclration

t = +

a = +

t
t

t
=1

i = 0

t =

AO
K

t
=2

i = 0

a = +

t
2 AO
a =
K

t = 0

t
t

>2

i = 0

t = 0

a = 0

t
t

TABLE 6.2 Tableau rcapitulatif : influence de la classe sur lerreur statique

6.3.4 Effet dune perturbation sur la prcision


a ) Prsentation du problme
On se propose dtudier leffet dune perturbation sur la prcision dun systme et linfluence de la forme de la fonction de transfert sur limpact de cette
perturbation.
partir du modle dtude dcrit par le schma blocs et les fonctions de transfert suivants :
K 1 N1 (p)
K 2 N2 (p)
et F2 (p) =
F1 (p) =
p 1 D1 (p)
p 2 D2 (p)
avec N1 (0) = D1 (0) = 1, N2 (0) = D2 (0) = 1, 1 0, 2 0, K 1 > 0 et K 2 > 0.

220

6 Analyse des systmes asservis


R(p)
E(p)

(p)

F1 (p)

F2 (p)

S(p)

Dterminons lcart (t )

(p) = E(p) S(p) = E(p) F2 (p) F1 (p) (p)) R(p)

(6.45)

1
F2 (p)
E(p)
R(p)
(p) =
1 + F1 (p) F2 (p)
1 + F1 (p) F2 (p)

(6.46)

Lerreur due la perturbation sajoute celle relative lentre (rsultat gnral que lon retrouve par le thorme de superposition appliqu aux systmes
linaires).
Nous limiterons notre tude au cas dune perturbation constante, les autres
types de perturbations se traitant de la mme manire.
b ) Perturbation constante
A partir du thorme de superposition, on sait que la rponse obtenue pour
une systme linaire deux entres est la somme des sorties de chaque entre
prise isolment.
Pour tudier leffet de la perturbation seule, il suffit de poser e(t ) = 0. On en
dduit lcart relatif la perturbation :
p (p) =

F2 (p)
R(p)
1 + F1 (p) F2 (p)

On choisit dtudier le comportement pour une perturbation constante


r (t ) = R0 u(t )
soit dans le domaine de Laplace
R(p) =

R0
.
p

Lerreur relative la perturbation scrit donc :


p (p) =

F2 (p)
R0

1 + F1 (p) F2 (p) p

(6.47)

6.3 Prcision

221

en remplaant F1 (p) et F2 (p) :


1
R0

K 1 N1 (p) K 2 N2 (p) p
1+

p 1 D1 (p) p 2 D2 (p)
K 2 N2 (p) p 1 D1 (p)
R0
p (p) =

p 1 D1 (p) p 2 D2 (p) + K 1 N1 (p) K 2 N2 (p) p


p (p) =

K 2 N2 (p)

p 2 D2 (p)

(6.48)

(6.49)

Nous supposons comme dans ltude prcdente que le systme est stable, il
est donc possible dutiliser le thorme de la valeur finale pour dterminer lcart
statique dpendant de la perturbation.
p = lim ((t )) = lim (p p (p))
t

p0

(6.50)

avec Ni (0) = Di (0) = 1

K 2 p 1
R0

p = lim p
p0
p 1 p 2 + K 1 K 2 p

K 2 p 1
p = lim R0 +
p0
p 1 2 + K1 K2

(6.51)
(6.52)

On constate que lerreur relative la perturbation dpend principalement de


la classe de la fonction de transfert en amont de la perturbation 1 .
On distingue deux cas :
1 = 0 : La fonction de transfert F1 (p) en amont de la perturbation ne possde pas
dintgration.

K2 p 0
p = lim R0
(6.53)
p0
p 2 + K1 K2
si 2 = 0

K2 p 0
R0 K 2
p = lim R0 0
=
p0
p + K1 K2
1 + K1 K2

(6.54)

si 2 > 0

K2 p 0
R0
(6.55)
=

2
p0
p + K1 K2
K1
Lerreur statique relative la perturbation est non nulle dans les deux cas.

p = lim R0

1 > 0 : La fonction de transfert F1 (p) en amont de la perturbation possde au


moins une intgration.

K 2 p 1
p = lim R0 +
=0
(6.56)
p0
p 1 2 + K1 K2
lerreur statique relative la perturbation est nulle linfini.
En conclusion : pour que lerreur permanente ne dpende pas de la perturbation, il faut au moins une intgration en amont de la perturbation.

222

6 Analyse des systmes asservis

6.4 Rapidit
6.4.1 Temps de rponse - temps de monte
Temps de rponse : cest le temps mis pour que la sortie atteigne la valeur finale
5% prs ;
Temps de monte : cest le temps mis par la sortie pour passer de 5% 95% de la
valeur finale .
valuer la rapidit dun systme revient en
gnral dterminer le temps de rponse 5%
(T5% ) pour une entre de type chelon. Si on
sait valuer cette quantit pour les systmes du
premier ordre (T5% = 3 ) et du second ordre
(Cf. abaque en annexe), pour des systmes dun
ordre suprieur, il nexiste pas de relation directement applicable.
Le temps de monte peut lui aussi permettre
dvaluer la rapidit du systme mais cette mesure ne prend pas en compte les oscillations de
la rponse (figure 6.15). On remarque, que des
systmes ayant un temps de rponse analogue
peuvent avoir des temps de monte notablement diffrents.

t
F IGURE 6.15 Temps de rponse et temps
de monte

6.4.2 Temps de monte et bande passante


Un systme asservi se comporte comme un filtre passe-bas, cest dire un
systme linaire qui ne laisse passer que les basses frquences, les hautes frquences sont fortement attnues.
On caractrise les filtres par la bande passante 3dB.
On se propose de montrer que la bande passante et le temps de monte sont
corrls, plus la bande passante de la FTBF est importante, plus le temps de monte est faible.
Cette relation est dj connue pour les systmes du premier ordre, en effet,
pour un systme en boucle ferme dont la fonction de transfert scrit :
H1 (p) =

K
1+p

alors on sait que :


le temps de rponse 5% est : T5% = 3
1
la bande passante 3 dB est : c =

(6.57)

6.4 Rapidit

223

On constate bien, que plus la bande passante augmente, plus le temps de rponse diminue.
Dans les autres cas, les calculs sont plus complexes, nous nous limiterons donc
montrer sans dmonstration que pour un systme du second ordre, la relation
entre la bande passante et le temps de monte est de mme nature.
Pour lvaluer, nous allons tudier le cas du systme du second ordre retour
unitaire ci-dessous.
(p)

E(p)

K
p (1 + p)

S(p)

La FTBF scrit :
BF(p) =

1
1+

p
K

p2
K

Par identification
avec la forme canonique on obtient :
p
n = k, la pulsation propre ;
1
z = p , le coefficient damortissement.
2 K
On constate que la rponse temporelle (fig 6.16(b)) et la rponse frquentielle
(fig 6.16(a)) dpendent principalement de K, plus K est grand, plus la rponse est
rapide (le temps de monte diminue mais les oscillations augmentent) et plus la
bande passante est grande.
10

dB

K = 10

0
10
20

3dB

K=1

bp 3

30

K = 0, 3

K = 10

bp 2
bp 1

40

K=1

50

K = 0.3
60
101

100

rad/s
101

t m1 t m2

(a) Diagramme damplitude - bande passante

t m3

(b) Temps de monte

F IGURE 6.16 Bande passante et temps de monte

On peut tenter de gnraliser en disant que si lon souhaite diminuer le temps


de monte du systme, il faut augmenter la bande passante mais ne faut oublier
que le temps de monte et le temps de rponse ne sont pas directement corrls.

224

6 Analyse des systmes asservis

6.5 Exercices
Exercice 28- Critre du revers

Corrig page 228

Q1. Pour chacune des fonctions de transfert en boucle ouverte traces (pour K = 1)
sur les figures 6.17(a), 6.17(b), 6.17(c) et 6.17(d) dterminer par le critre du revers
si le systme en boucle ferme est stable. Prciser la valeur maxi de K pour que le
systme soit juste instable.

20

20

dB

10

dB

10

10

10

20

20

30

30

40

40

50

50

60
100

rad/s
102

101

60
101
0

30

30

60

60

90

90

120

120

150

150

180

180

210

210

240

100

101

rad/s
102

100

101

rad/s
102

240

270
100

rad/s
102

101

(a) Diagramme de Bode de T1 (p)

270
101

(b) Diagramme de Bode de T2 (p)


dB

dB
+10

-180

-135

-90

-45

+10

-10

-180

-135

-90

-45

0
-10

(c) Diagramme de Black de T3 (p)

(d) Diagramme de Black de T4 (p)

F IGURE 6.17 tude graphique de la stabilit

6.5 Exercices

225

Chaque systme est dcrit par le schma bloc ci-dessous.


E(p)

Ti (p)

S(p)

Exercice 29- Stabilit - dcomposition en lments simples


Corrig page 228
Q1. Dterminer pour chacune des fonctions ci dessus la dcomposition en lments simples pour une entre de type Dirac
1 + 0.3 p

H1 (p) =
1 + 0.5 p 1 + 2 p + 2 p 2

12
H2 (p) =
2
1+2p p

H3 (p) =
3 + p p2 4 p 5
Q2. Conclure sur la stabilit.
Exercice 30- Second ordre avec intgration
Un systme est dcrit par le schma bloc suivant :
X(p)

1
p

H(p)

Corrig page 230

Y(p)
H(p) =

K
p2

1 + 2z
n p + 2

Q1. A partir du critre de Routh, dterminer les conditions sur K, z et n pour que
le systme soit stable.
Exercice 31- Marges de stabilit-Bode

Corrig page 230

1250

La FTBO du systme tudi est dfinie par : H1 (p) =

p 12, 5 + 50, 25 p + p 2
Q1. Tracer les diagrammes de Bode puis valuer le marges de phase et de gain

Exercice 32- Boucle de rgulation


Soit le systme dcrit par le schma bloc suivant.
e (p)

Kp

1
p (1 + 0, 2 p)2

Corrig page 230

s (p)

226

6 Analyse des systmes asservis

Q1. Dterminer la valeur de K p pour laquelle le systme est juste instable en utilisant le critre de Routh
Q2. Retrouver cette valeur, partir du trac des diagrammes de Bode pour K p = 1.
Exercice 33- Rglage dans le plan de Black
Corrig page 231
Le systme tudi est dcrit par le schma bloc ci-dessous avec :
E(p)
S(p)
G(p)
K1
+
1 + 0.05 p

G1 (p) =
1 + 10 p 1 + 15 p + 10p 2
Q1. Complter le tableau ci-dessous avec le module et largument de la FTBO pour
K 1 = 1.

Argument
Module dB

Argument
rad s1
rad s1
0,01
-14
-0.13
4
0,1
8
-236
0,18
-136
-15
20
-220
0,5
50
-200
1
-202
-45
100
-190
2
-223
-60
Q2. Tracer le diagramme de Black (figure 6.20).
Q3. Dterminer la marge de gain et la marge de phase.
Q4. Dterminer K pour avoir une marge de phase de MP = 45.
Q5. En dduire la marge de gain MG .

Module dB

-93,5
-115
-133
-145

Exercice 34- Rglage du facteur de rsonance


Corrig page 232
La fonction de transfert en boucle ouverte dun systme retour unitaire scrit
BO(p) =

K
p(1 + 0, 3 p)

Q1. Tracer le diagramme de Black pour K = 1 sur labaque de Black Nichols.


Q2. Dterminer K pour avoir une facteur de rsonance de 2,3 dB .
Q3. Dterminer la FTBF, puis la mettre sous forme canonique.
Q4. Tracer la rponse un chelon unitaire.
Exercice 35- Prcision et stabilit
Soit le systme dcrit par le schma bloc :
Yr e f (p)

H1 (p)

U(p)

Corrig page 234

H2 (p)

H3 (p)

Y(p)

6.5 Exercices

H1 (p) =

227
5
(1 + 16 p) (1 + 33 p)

H2 (p) =

15 k
p(1 + p)

H3 (p) =

1
(6.58)
1 + 0.1 p

y r e f (t ) = Yo est une consigne constante (chelon).


Q1. Dterminer la fonction de transfert en boucle ferme.
Q2. Dterminer la valeur finale de Y(t ) pour k = 0, 5 et k = 5.
Exercice 36- Prcison et paramtres
Corrig page 235
Le systme tudi est un racteur, dont on se propose de rguler la temprature.
e (p)

(p)

C(p)

U(p)

G(p)

(p)

Lquation diffrentielle reliant la temprature (t ) la tension de commande


u(t ) scrit :
d
d 2
+ (4 + )
+ 4 (t ) = 4 u (t )
2
dt
dt
Le paramtre a t identifi par plusieurs essais mais sa valeur, dpendante
aux produits introduits dans le racteur, nest connue que par un encadrement :
16 20 .
La rgulation complte est reprsente par le schma bloc ci contre.
e (p) : la transforme de Laplace de la temprature de consigne e (t ) ;
(p) et U(p) les transformes de Laplace de (t ) et u(t ) ;
C(p) : le rgulateur.
Dans un premier temps, on choisit un rgulateur proportionnel : C(p) = K p .
Q1. Dterminer la fonction de transfert G(p).
(p)
Q2. Dterminer la fonction de transfert en boucle ferme GF (p) =
. Mettre
e (p)
sous forme canonique.
Q3. Le systme est-il stable ?
Q4. Dterminer Kp pour obtenir un coefficient damortissement z F > 0, 5.
Q5. Dterminer lerreur indicielle pour un chelon de temprature de 0 = 20 C
en fonction du paramtre . Conclure sur la prcision.
1 + Ti p
On choisit maintenant un rgulateur proportionnel intgral :C(p) = Kp
.
Ti p
Q6. Dterminer la FTBO pour les valeurs suivantes de Ti et ;
Ti = 1/20, Ti = 1/16
= 20, = 16

228

6 Analyse des systmes asservis

Q7. partir du trac des diagrammes de Bode ou de Black de la FTBO pour chacun

des cas (on prend K p = 1), dterminer le couple Ti , K p tel que la marge de phase
(Mp ) soit suprieure 45 pour toutes les valeurs de .
Q8. Dterminer lerreur indicielle pour un chelon de temprature de 0 = 20 C.

6.5.1 Corrigs
Sujet page 224

Cor. 28,
T1 , le systme en BF est instable, pour le rendre
stable, il faut descendre le diagramme damplitude
8

denviron 8 dB do K = 10 20 = 0.4.

T2 (p) est stable, la courbe peut tre remonte


au maximum de 20 dB. La valeur limite de K est K =
20
10 20 = 10.

20 dB

20 dB

10

10

10

10

20

20

30

30

40

40

50

50

60
100

101

0
30
60
90
120
150
180
210
240
270
100

101

rad/s
102

60
101

100

101

rad/s
102

rad/s
102

0
30
60
90
120
150
180
210
240
270
101

100

101

rad/s
102

T3 (p) est juste instable, le lieu de Black passe par


le point critique.

T4 (p) est instable. Il faut descendre le lieu de


4

Black denviron 4 dB soit K = 10 20 = 0.63.

dB

+10

-180

-135

-90

-45

dB
+10

-180

-135

-90

-45

0
-10

0
-10

Cor. 29,

Sujet page 225

Q1. Dcomposition en lments simples On recherche dans un premier temps les racines du dnominateur (les
ples) et leur nature (rels ou complexes). Lentre tant une impulsion de Dirac e(t ) = (t ), la sortie se dduit
directement de la transforme inverse de la fonction de transfert.

6.5 Exercices

229

Q1a. H1 (p)
Dcomposition : le dnominateur possde une racine relle et deux racines complexes conjugues, la dcomposition en fraction simple est donc la suivante :
1 + 0.3 p
A
Cp +D
+


=
H1 (p) =
2
p +2
1 + 0.5 p 1 + 2 p + 2 p 2
p + 0, 5 + (0, 5)2
On dtermine les coefficients soit par identification soit en utilisant les limites.
Pour A, on recherche la valeur de la fonction H1 (p) (p 2) pour p = 2

0, 8
Cp +D
1 + 0.3 p
p +2 A =


p + 2 = A +
= 0, 16
2
5
2
1 + 0.5 p 1 + 2 p + 2 p 2
p + 0, 5 + (0, 5)
Pour D, par identification pour p = 0
1=

0, 16
D
D = 0,46
+ 2
2
0, 5 + 0, 52

Pour C, en prenant une valeur arbitraire p = 1 par exemple do C = 0, 16


La fonction de transfert H1 (p) est donc :
H1 (p) =

0, 16
p +2

0, 16 p + 0, 46
+

2
p + 0, 5 + 0, 52

Rponse temporelle : On recherche dans le tableau des transformes, la transformes de chaque terme. Il est
prfrable, pour utiliser la table des transformes inverses, de mettre H1 (p) sous la forme afin de faire
apparatre les transformes usuelles :
H1 (p) =

0, 16
p +2

0, 16 p + 5
0, 54
+

2
2
2
p + 0, 5 + 0, 5
p + 0, 5 + 0, 52

H1 (p) = Ha (p) + Hb (p) + Hc (p)

L 1 Ha (p) = 0, 16 e 0,5t

avec
L

Hb (p) = 0, 16 e 0.5t cos (0, 5 t )

L 1 Hc (p) = 1, 08 e 0.5t sin (0, 5 t )

do
s 1 (t ) = 0, 16e 0,5t 0, 16 e 0,5t cos(0, 5 t ) + 1, 08 e 0,5t sin(0, 5 t )
Stabilit : Le systme est stable, la rponse tend vers 0.
Q1b. H2 (p) :
Dcomposition : p = 0 est racine et p = 0,5 est racine double.
B
12
A
C
+
H2 (p) =
=
2
2 +
p
p + 0, 5
1+2p p
p + 0, 5
On remarquera la prise en compte de la racine double dans la dcomposition.
Dtermination de C, on value la fonction p H2 (p) pour p = 0, on obtient
12
A
B
p + C C = 12
p H2 (p) =
2 =
2 p +
p + 0, 5
1+2p
p + 0, 5

2
Dtermination de A, on value la fonction p + 0, 5 H2 (p) pour p = 0,5

p + 0, 5

H2 (p) =

C
2
3
= A + B p + 0, 5 + p + 0, 5 A = 6
p
p

230

6 Analyse des systmes asservis

Dtermination de B, on value la fonction pour une valeur particulire p = 1 par exemple B = 12


Finalement la dcomposition scrit :
H2 (p) =
Rponse temporelle :

6
p + 0, 5

12
p + 0, 5

12
p

s 2 (t ) = 6 (t 2) e (0,5t ) +12

Stabilit : la rponse temporelle tend asymptotiquement vers 12, le systme est juste instable.
Q1c. H3 (p) :
Dcomposition : le dnominateur possde trois racines relles, deux positives et une ngatives.
A
B
C
8


=
+
+

H3 (p) =
3+p p +1 p 5
3+p
p +1
p 5
H3 (p) =

1
2
1

2 3+p
3 p +1
6 p 5

Rponse temporelle :
s 3 (t ) =

1 3t 2 t 1 +5t
e
e + e
2
3
6

Stabilit : la rponse temporelle tend vers +, le systme est instable

Sujet page 225

Cor. 30,
Q1. Il faut commencer par chercher la FTBF : BF(p) =
On construit le tableau de Routh :
p3
p2

K 2n
.
3
p + 2 z n p 2 + 2n p + K 2n
2n
K 2n

1
2 z n
K2n 2z3n
2z2n
K 2n

p1
p0

0
0

Tous les termes des la premire colonne doivent tre positifs :


2 z n > 0,

K2n 2 z 3n
2 z 2n

> 0 et

K 2n > 0

donc si on suppose z > 0 on obtient lencadrement suivant


0 < n <

K
.
2z

Sujet page 225

Cor. 31,

10

. On lit sur la fiQ1. H1 (p) scrit sous la forme dun produit de premier ordre H1 (p)
p 1 + 4 p 1 + 0, 02 p
gure 6.18 la marge de phase et la marge de gain, le systme est stable.

Sujet page 225

Cor. 32,
Q1. Dterminons la FTBF puis le tableau de Routh
1
25 K p
p(1+0,2p)2
= 3
1
2 + 25 p + 25 K
p
+
10

p
1 + Kp
p
p(1+0,2p)2

Kp

BF(p) =

6.5 Exercices

231

60
50
40
30
20
10
0
10
20
30
40
50
60
102

MG = 14 dB

100

101

101

102

101

102

180

0
30
60
90
120
150
180
210
240
270
102

MP = 7

100

101

F IGURE 6.18 Diagrammes de Bode H1 et H2


p3
p2
p1
p0

1 1
25 10

1
10

25
= 2,5 K p 25
25 K p
25 K p

25
25 K p
1 1
0
25 10 0
0

=0

Le systme est stable si tous les termes de la premire colonne sont de mme signe, il faut donc 0 < K p < 10.
Q2. On dtermine K p en translatant la courbe de gain vers le haut jusqu ce que pour la pulsation 180 , le gain
en dBsoit nul (figure 6.19).
40
30
20
10
0
10
20
30
40
50
101
0
30
60
90
120
150
180
210
240
270
101

20 log 10

100

100

180

101

102

101

102

F IGURE 6.19 Second ordre avec intgrateur - stabilit graphique

Cor. 33,
Q1. Complter le tableau

Sujet page 226

232

6 Analyse des systmes asservis

0,1
0,5

Argument
-103
-178

Module dB
-7.8
-31.8

Argument
-236.5

Module dB
-76.5

Q2. Diagramme de Black (figure 6.20).

135
-180
180

-135

-90
.1

-45

dB
+10

0.01
0
-10

0.18
0.5

1
2
4

20

50
100

F IGURE 6.20 Rglage dans le plan de Black


Q3. On lit sur la courbe (et sur le tableau) pour 180 = 0,5 rad s1 , la marge de gain est de 31,8 dB, la valeur
31.8

maximale de K 1 est donc : K 1 = 10 20 40.


Q4. Pour obtenir une marge de phase de 45, il faut remonter la pulsation 135 = 0,18 rad s1 sur la laxe des
15

abcisses soit : K 1 = 10 20 5.6 (courbe en pointill).


Q5. La marge de gain est finalement de MG = 31.8 15 = 16,8 dB.

Sujet page 226

Cor. 34,

Q1. Diagramme de Black pour K = 1 (figure 6.21).


Q2. pour obtenir un facteur de rsonance de 2,3 dB, il faut dplacer la courbe de 20 log K = 13 dB soit K = 4.5
(figure 6.21).
Q3. FTBF

4.5
p(1 + 0, 3 p)
4.5
1
BO(p)
BF(p) =
=
=
1 + BO(p) 4.5 + p(1 + 0, 3 p) 1 + 1 p + 0.3 p 2
4.5
4.5

BO(p) =

q
1 et z = n = 0.43.
par identification on dtermine n = 4.5
0.3 3,8 rad s
24.5
Q4. On dtermine dabord S(p) pour un chelon unitaire

S(p) = BF(p)

1
1

=
1
0.3
p
p 1 + 4.5
p + 4.5
p2

et on dtermine la transforme inverse partir du tableau des transformes en annexe

6.5 Exercices

233
dB
0dB
0.2dB

0.2dB

0.5dB

0.5dB

1dB

1dB

2dB
2.3dB
3dB
4dB
5dB
6dB
8dB
10dB
-270

-225

2dB

+10

3dB
4dB
r = 3,2 rad s1

-180

-135

-90

-45

5dB
6dB

8dB

20 log K = 13 dB

10dB
12dB -10

3,2 rad s1

15dB

20dB
1

359

357
3
354
6
25dB
350
10

345
15
340
20
330
30
315
45
30dB
300
60

285
75
270
90
255
105

240
120
225
170 150135
210 190
195
165

F IGURE 6.21 Rglage du facteur de rsonance

1
2 z0 t . sin
2

L 1
0 1 z .t

2 ! = 1 1 z e

p
p
+
p 1 + 2z
0
0

et = arctan

p
!
1 z2
z

234

6 Analyse des systmes asservis


s

t
0

F IGURE 6.22 Rponse temporelle facteur de rsonance

Sujet page 226

Cor. 35,
Q1. Dterminer la fonction de transfert en boucle ferme.

H2 (p)
5
BF(p) = H1 (p)
=

1 + H2 (p) H3 (p) (1 + 16 p) (1 + 33 p)

15.k
p(1 + p)
15 k
1
1+

p(1 + p) 1 + 0.1 p

15 k 1 + 0.1 p
5

(1 + 16 p) (1 + 33 p) 1 + 0.1 p p 1 + p + 15 k

15 k 1 + 0.1 p
5
BF(p) =

(1 + 16 p) (1 + 33 p) 0.1 p 3 + 1.1 p 2 + p + 15 k

BF(p) =

Q2. Dterminer la valeur finale de Y(t ) pour k = 0, 5 et k = 5.


On ne peut utiliser le thorme de la valeur finale que si le systme est stable, vrifions la stabilit par le
critre de Routh.
Le dnominateur de le FTBF est :

D(p) = (1 + 16 p) (1 + 33 p) 0.1 p 3 + 1.1 p 2 + p + 15 k


On ne sintresse qu 0.1 p 3 + 1.1 p 2 + p + 15 k car les deux autres racines sont ngatives.
p3
p2

0.1
1.1

p1

1
(1.5 k 1.1)
1.1
15 k

p0

1
15 k
0
0

TABLE 6.3 Prcision et stabilit - tableau de Routh


1.1
0.73. On ne peut donc calculer la valeur finale que dans le cas k = 0.5,
1.5
pour lautre valeur, le systme est instable.
Pour k = 0.5
Le systme est stable si k <

lim y(t ) = lim p Y(p)

p0

Y0
lim y(t ) = lim p BF(p)
= 5 Y0
t
p0
p

6.5 Exercices

235

Sujet page 227

Cor. 36,
Q1.
p 2 (p) + (4 + ) p (p) + 4 (p) = 4 U(p)
G(p) =

(p)
1
4
4
1
=
=
=
U(p) p 2 + (4 + ) p + 4 (p + ) (p + 4) (1 + p ) (1 + p )

Q2. Dterminer la fonction de transfert en boucle ferme GF (p) =

GF (p) =

K p G(p)

(p)
. Mettre sous forme canonique.
e (p)

4 Kp

p 2 + (4 + ) p + 4 + 4 K p

Kp

KF =

p +

q
KF
=
avec
nF = 2 K p +
2

p
2 zF

p+ 2
1+

4+

nF
zF = p
nF

4 Kp +
1 + K p G(p)

Q3. Pour un systme du second ordre, il faut et il suffit que tous les coefficients du dnominateur soit positifs
Q4.
4+
zF = p
> 0.5 K p < 0.25 2 + + 4
2 Kp +
soit ici pour = 16, K p < 84.
Q5.

i = lim (e (t ) s (t )) = lim p e (p) G f (p) e (p)


t

i = 1

p0

Kp

+ Kp

0 =

0
+ Kp

Pour K p = 84 et 16 20
5
4
0 3,2 C i
3,84 C
25
26
Pour diminuer i , il faut augmenter K p mais cela va rendre le systme plus oscillant (diminution de z F .
1 + Ti p
On choisit maintenant un rgulateur proportionnel intgral :C(p) = Kp
.
Ti p
La FTBO devient :
Kp
1 + Ti p
BO(p) = C(p) G(p) =
.
T p (1 + p ) (1 + p )
i

4
Q6. Dterminer la FTBO pour les valeurs suivantes de Ti et ;
1
1
Ti = 20
et Ti = 16
;
= 20 et = 16.
= 20
1
Ti =
20
Ti =

1
16

BO1 (p) =

Kp
p

p (1 + 4 )
1
1 + 16
p
16 Kp
BO3 (p) =
p
20 p (1 + ) (1 + p )
20
4

= 16
1
1 + 20
p
20 Kp
BO2 (p) =
p
16 p (1 + ) (1 + p )
16
4
BO4 (p) =

Kp
p

p (1 + 4 )

TABLE 6.4 Prcision et paramtre - Fonctions de transfert

= BO1 (p)

236

6 Analyse des systmes asservis


dB

+10

-180

-135

-90

-45

20 log K p = 12 dB
-10
135 = 135 rad s1

BO3 (p)
BO1 (p)
BO2 (p)
F IGURE 6.23 Prcision et paramtres - Diagrammes de Black

Q7. partir des tracs de BO1 (p) = BO4 (p), BO2 (p) et BO3 (p) sur la figure6.23), on constate que la courbe
1
prendre en compte (la plus haute ) est le lieu de BO2 (p) obtenue avec Ti = 20
. pour obtenir une marge de phase
12

de Mp = 45 on peut dcaler la courbe vers le haut de dB(12], do K p = 10 20 4 (trac corrig en pointill).


Q8. La FTBO comporte un intgrateur, le systme est donc prcis pour une entre en chelon.

CHAPITRE 7
CORRECTION DES SYSTMES ASSERVIS

7.1 Ncessit de la correction


Nous avons vu dans les chapitres prcdents que les systmes
E(p)
(p)
S(p)
T(p)
+
asservis pouvaient prsenter des
dfauts, une prcision insuffisante,
une stabilit trop relative (voire une
E(p)
(p)
U(p)
S(p)
instabilit), un temps de raction
C(p)
T(p)
+
trop lent, un dpassement trop important. Il est donc souvent ncessaire dintgrer dans le systme asservis un rseau correcteur dont
F IGURE 7.1 Correction en srie
lobjectif est damliorer un ou plusieurs de ces diffrents paramtres sans dtriorer les autres. Les correcteurs
doivent permettre de raliser le meilleur compromis entre prcision, stabilit et
rapidit du systme tudi. On distingue deux modes principaux de correction :
La correction srie : le correcteur est plac dans la boucle du systme asservi en
aval du systme corriger (figure 7.1). Il gnre, partir de lerreur (t ), le
signal de commande u(t ) ;
La correction en raction : dans ce principe, on amliore le fonctionnement en
ajoutant une boucle interne permettant damliorer le comportement dynamique dune partie du systme (figure 7.2).
Il existe dautres modes de correction qui ne seront pas aborbs dans le cadre
de ce cours.
237

238

7 Correction des systmes asservis


E(p)

E(p)

(p)

(p)

T1 (p)

T1 (p)

U(p)

T2 (p)

U(p)

T3 (p)

T2 (p)

S(p)

T3 (p)

S(p)

C(p)

F IGURE 7.2 Correction en raction

7.2 Principaux rseaux correcteurs


7.2.1 Correcteur Proportionnel ( P )
a ) Principe
Ce correcteur lmentaire est le correcteur de base. Il permet de rgler le gain
de la fonction de transfert en boucle ouverte. La fonction de transfert du correcteur
est :
C(p) =

U(p)
= Kp .
(p)

(7.1)

b ) Effet
Nous avons vu lors de ltude de
la prcision que lerreur indicielle
i dun systme ne possdant pas
Ks N(p)
dintgration T(p) =
(avec
p D(p)
= 0) est de la forme :

E(p)

(p)

Kp

U(p)

T(p)

S(p)

F IGURE 7.3 Correction Proportionnelle

EO
i =
1+K
avec K = K p K s le gain de la FTBO.
Le correcteur proportionnel permet donc, en augmentant le gain de la FTBO,
damliorer la prcision du systme condition de rester dans la limite de la stabilit du systme.
Lorsque le gain augmente
lerreur indicielle i diminue ;
la sortie est de plus en plus oscillante ;
le dpassement d augmente,
la pseudopriode Tp diminue (p augmente) ;

7.2 Principaux rseaux correcteurs

E(p)

(p)

Kp

U(p)

239
dB

K=5

S(p)

10
1 + p + 0,2 p 2

K=1

s
1.5

+10

K=5

-180

-135

-90

K=1

-45

0
-10

0.5

t
0

F IGURE 7.4 Influence dun correcteur proportionnel

le temps de monte diminue ;


le lieu de black est dcal vers le haut (la phase reste inchange).
On constate de mme que laugmentation du gain de la FTBO augmente la
bande passante, le temps de monte est donc rduit dautant (Cf. rapidit des systmes 6.4).

7.2.2 Correcteur - Intgral ( I )


Pour un intgrateur pur ou idal la loi de commande u(t ) est de la forme :
u (t ) =

1
Ti

(u) d u

(7.2)

do la fonction de transfert
Ci (p) =

1
.
Ti p

(7.3)

Ce type de correcteur peut tre ralise avec une bonne approximation par un
montage intgrateur base damplificateurs oprationnels.
a ) Effets du correcteur Intgral
Le correcteur apporte une intgration dans la chane de commande. Cette intgration dans la FTBO permet dannuler lerreur statique pour une entre en chelon, lintrt principal de ce type de correcteur est donc damliorer la prcision.
Il introduit malheureusement un dphasage de 90 et risque de donc rendre le

240

7 Correction des systmes asservis


dB

E(p)

(p)

S(p)
10
1 U(p)
Ti p
1 + p + 0,2 p 2

3
+10

-180

-135

2
1

-90

-45

0
-10

Lgende :
1. non corrig
2. Ti = 1,9 s

3
0

3. Ti = 8 s

t
0

F IGURE 7.5 Effets dun correcteur intgral

systme instable par diminution de la marge de phase. On retrouve ces effets, sur
lexemple de la figure 7.5, le sytme non corrig, nest pas prcis, lintgration rend
le systme prcis mais peut aussi le rendre instable. On constate aussi sur la rponse temporelle que lintgrateur diminue le temps de rponse du systme (diminution de la bande passante)

7.2.3 Correcteur Proportionnel - Intgral ( PI )


Le correcteur intgrateur idal (irralisable) est en gnral associ au correcteur proportionnel. La loi de commande de ce correcteur est alors de la forme :

u (t ) = K p

1
(t ) +
Ti

(u) d u

(7.4)

do la fonction de transfert :
Cpi (p) = K p

E(p)

(p)

Kp

1 + Ti p
.
Ti p

S(p)
1 + Ti p U(p)
T(p)
Ti p

F IGURE 7.6 Correction Proportionnelle Integrale

(7.5)

7.2 Principaux rseaux correcteurs

241

a ) Diagrammes de Bode
Ce correcteur possde deux paramtres de rglage :
K p nagit que sur le gain (fig 7.7(a)),la courbe de gain est translate en fonction de K p ;
Ti , la constante dintgration agit principalement sur la phase (fig 7.7(b)),
les courbes sont translates le long de laxe des pulsations.
40

40

30

30

20

20

Kp %

10

10

10

10

20
100
0

101

102

20
101
0

30

30

60

60

90
100

101

(a) Ti = 0,1 et K p = 0,2; 1; 5

102

Ti &

90
101

100

101

102

100

101

102

(b) K p = 0,2 et Ti = 1, ; 0,5; 0,1

F IGURE 7.7 Correcteur PI, influence de K p et Ti

b ) Effets
Le correcteur PI permet damliorer aussi bien :
le comportement statique : par la prsence de lintgration dans la FTBO, lerreur
indicielle est nulle ;
le comportement dynamique : le numrateur 1 + Ti p apporte une phase positive dans la zone critique, celle-ci permet damliorer la marge de phase en
pondrant leffet ngatif de lintgration.
Un choix judicieux du gain K p et de la constante dintgration Ti permet ainsi
damliorer le comportement du systme sans trop dgrader la stabilit et la rapidit comme le montre lexemple de la figure 7.8.

242

7 Correction des systmes asservis


E(p)

(p)

Kp

S(p)
5
1 + Ti p U(p)
2
Ti p
(1 + 0.1 p) (1 + 0,05 p)
dB

+10

MP
-180

Lgende :

-135

-90

-45

MG

0
-10

1. non corrig
2. Ti = 0,1 s,
K p = 0, 14
0

t
0

(a) sur la rponse temporelle

(b) sur le diagramme de Black

F IGURE 7.8 Influence dun correcteur PI

c ) Dtermination du correcteur
Cette partie nest une approche de la dtermination du correcteur, elle prsente, de manire succincte, deux mthodes, lune algbrique, lautre exprimentale.
Mthode algbrique - ple dominant Le principe de cette mthode est dliminer de la FTBO le ple dominant, cest dire le ple avec la plus grande constante
de temps.
Soit un systme (fig 7.8) dont la fonction de transfert est
5
(1 + 0,1 p)2 (1 + 0,05 p)
On se propose damliorer le comportement temporel en rendant ce systme prcis pour une entre de type chelon en insrant un correcteur de type PI
La procdure est la suivante :
1. Identifier la constante de temps la plus grande - ici Tmax = 0,1 s,
2. Choisir Ti = Tmax = 0,1 s le correcteur devient Ci (p) = K p

1 + 0,1 p
,
0,1 p

3. Tracer les diagrammes de Bode (figure 7.9) (ou de Black) pour K p = 1,

7.2 Principaux rseaux correcteurs

243

4. Dterminer K p afin dobtenir les marges de gain et de phase souhaite, on


17

lit sur le diagramme de Bode de la figure 7.9 K 0 = 17 dB , do K p = 10 20


0,14 pour obtenir une marge de phase de 45). La rponse temporelle et le
diagramme de Black corrigs sont reprsents sur la figure 7.8.
50

dB

40
30
20

K 0 = 17 dB

10
0

10
20
30
101
0

100

101

1 3

rad/s
102

45
90
135
180
225
270
101

1. non corrig

MP

2. PI
1

3. K p = 1, Ti = 0,1 s
100

101

rad/s
102

F IGURE 7.9 Rglage du correcteur PI, mthode du ple dominant

Mthode exprimentale La fonction de transfert du systme nest pas connue


algbriquement mais uniquement par sa rponse frquentielle (fig 7.10) (dtermine exprimentalement 1 et sa rponse temporelle. On constate que le systme
est fortement oscillant (marge de phase trop petite !) et quil nest pas prcis. On se
propose dinstaller un correcteur de type PI pour amliorer la prcision.
La procdure de rglage est la suivante :
1. Dterminer la pulsation 0d B pour laquelle le module en dB est nul, ici 0d B =
5,3 rad s1 ;
10
2. Rgler Ti =
1,9 s puis tracer le correcteur pour K p = 1 ;
0d B
3. Tracer le diagramme de Bode de la fonction corrige en sommant le graphe
exprimental du systme et celui du correcteur (K p = 1) ;
4. Dterminer graphiquement K p pour avoir la marge de phase dsire, ici
pour avoir une marge de phase de 45 il faut descendre la courbe de gain
14
de 14dB do K p = 10 20 0,19 ;
1. La FTBO trace est G(p) =

50

(1+4p+p 2 )(1+0,05p )2

244

7 Correction des systmes asservis


50 dB
40
30
20
10
0
10
20
30
40
50
60
101
0

K 0 = 14 dB

i =

1
T1

100

1 3

101

0 = 5,3

rad/s
102

45
90
135

1. non corrig MP

180
225

2. PI

270

1
3

3. K p = 1, Ti = 1,9 s

315
360
101

100

rad/s
102

101

F IGURE 7.10 Rglage du correcteur PI, mthode exprimentale

dB
s

+10

1
-360

MP
-315

-270

-225

-180

-135

-90

MG

-45

0
-10

t
0

(a) Rponse temporelle

Lgende
1. Non corrig
2. Corrig : K p = 0, 19, Ti = 1,9 s

2
1
(b) Diagramme de Black

F IGURE 7.11 Rglage correcteur PI - mthode exprimentale (suite)

Remarque 1 : Le diagramme de Black figure 7.11, montre leffet du correcteur


la marge de phase est augmente, on note la dformation du lieu corrig.
Remarque 2 : Aprs rglage du correcteur, on obtient la courbe de rponse
temporelle figure 7.11, on constate que la rponse est beaucoup moins oscillante.

7.2 Principaux rseaux correcteurs

245

7.2.4 Correcteur Proportionnel Drivateur - PD


a ) Drivateur idal
On appelle drivateur idal un correcteur dont la loi de commande du correcteur est de la forme :
u (t ) = Td

d (t )
.
dt

(7.6)

La fonction de transfert est :


Cd i (p) = Td p

(7.7)

avec Td la constante de temps de drivation.


Le correcteur drivateur idal est un correcteur purement thorique qui ne
peut exister, en effet le gain de ce correcteur est infini lorsque la pulsation tend vers
linfini. Il ne respecte pas le principe de causalit en effet le degr du numrateur
est suprieur celui du dnominateur.
b ) Drivateur rel
Les circuits lectroniques ( base dampli oprationnel) permettent de raliser
une forme approche du drivateur :
Cd r (p) =

Td p
1+p

(7.8)

avec Td .
Le circuit se comporte comme un drivateur pur pour des pulsations inf1
rieures l i m < .

Effet Le correcteur drive apporte une avance de phase de +90 pour les basses
frquences. Il a un effet stabilisant en augmentant la marge de phase. Le correcteur
driv ne sutilise jamais seul, car il dgrade la prcision.
c ) Proportionnel Drivateur
La loi de commande du correcteur proportionnel drivateur est de la forme :

d (t )
u (t ) = K p (t ) + Td
(7.9)
dt
Comme le drivateur idal, il ne peut exister de correcteur PD idal dont la
fonction de transfert serait :

CPDi (p) = K p 1 + Td p
(7.10)

246

7 Correction des systmes asservis

Il est par contre possible de raliser un correcteur PD approch de forme :


CPD (p) = K p

1 + Td p
1+p

(7.11)

avec Td .
Remarque : Pour la suite lorsque nous aurons tudier un correcteur PD, en
labsence dinformation contraire, il sagira (malgr la remarque prcdente) dun
correcteur PD idal.

50

dB

40
30
20
10
0
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
100

101

102

rad/s
103

101

102

rad/s
103

F IGURE 7.12 Diagrammes de Bode du correcteur PD

Diagrammes de bode
Effet Le correcteur PD (rel ou idal) permet dapporter une phase positive de
+90 pour les hautes frquences. Le correcteur PD amliore ainsi trs sensiblement la marge de phase. Il a un fort effet stabilisant sans dtriorer la prcision.
Dtermination du correcteur PD Soit un systme dont on souhaite quil soit
prcis, aussi bien pour une entre en chelon que pour une rampe. Ce systme
est dcrit par la fonction de transfert suivante :
F(p) =

p 2 1 + 0,5 p

Ce systme est instable (deux intgrateurs dans la boucle ouverte + un premier


ordre). On souhaite le stabiliser en restant prcis pour les deux signaux.
On installe un correcteur PD (idal pour faciliter les calculs) dans la chane
directe (figure 7.13).
1 + Td p

La FTBO scrit BO(p) = K p 2


p 1 + 0,5 p

7.2 Principaux rseaux correcteurs

247

1. Choisir la constante de drivation Td = 10 Tmax = 5s avec Tmax = 0,5 s la


plus grande des constantes de temps et dans un premier temps K p = 1. La
1+5p
;
FTBO devientBO(p) = 2
p 1 + 0,5 p
2. Tracer le diagramme de Black (ou de Bode) du systme corrig (fig 7.13(b)) ;
3. Dterminer K p pour amliorer la marge de phase, ici pour une marge de
8

phase de 45 il faut descendre la courbe de 8dB soit K p = 10 20 0,4.


On constate, sur la rponse temporelle (fig 7.13(c)), que les objectifs sont atteints.
Lgende :
E(p)

(p)

U(p)

K p (1 + Td p)

1. non corrig

1
S(p)

p 2 1 + 0,5 p

2. K p = 1, Ti = 5 s
3. K p = 0, 4, Ti = 5 s

dB

2
+10

MP 8 dB
-270

-225

-180

-135

-90

-45

0
-10

2
1

t
0

(b) Diagramme de Black

(c) Rponse temporelle corrige

F IGURE 7.13 Rglage dun Correcteur PD

7.2.5 Correcteur avance de phase


Le correcteur avance de phase est dfini par la fonction de transfert :
Cap = K p

1 + a Ta p
1 + Ta p

(7.12)

avec a > 1.
Remarque : : si a est trs grand on retrouve un correcteur proportionnel drivateur rel.

248

7 Correction des systmes asservis


30

dB

20

20 log a
10 log a

10

0
100

1 101
aTa

1
Ta

102

rad/s
103

102

rad/s
103

90
80
70
60

arcsin

50

a1
a+1

40
30
20
10
0
100

101

p1
aTa

F IGURE 7.14 Correcteur avance de phase

a ) Diagrammes de Bode
On remarque, sur le diagramme de phase (fig7.14), la principale caractristique du correcteur avance de phase, le correcteur ne modifie la phase que localement, sans influence sur les basses et hautes frquence. Le module lui aussi
est peu modifi, le gain des hautes frquences est augment de 20 log a, les basses
frquences tant inchanges. Le maximum de largument est atteint pour max =
1
1
cest dire la moyenne gomtrique des pulsations Ta =
et aTa =
p
Ta
a Ta
1
; Pour cette pulsation, on a :
a Ta

a 1
Argument (max ) = arctan p
que lon peut aussi crire

2 a
a 1
(max ) = arcsin
;
a +1
Module (dB) Ad B (max ) = 10 log a.
b ) Effets
Le correcteur avance de phase permet de modifier localement largument en
ajoutant un phase positive. Il permet donc :
damliorer les marges de stabilit (effet stabilisant) ;
damliorer la bande passante du systme et daugmenter la rapidit.

7.2 Principaux rseaux correcteurs

249

Il est en gnral associ un correcteur PI qui assure la prcision.


c ) Rglage du correcteur
Mthode algbrique - ple dominant Si la FTBO est algbriquement connue, on
cherche annuler la constante de temps Tmax du ple dominant avec le numrateur du correcteur, on en dduit la constante de temps du numrateur a Ta =
Tmax , On dtermine ensuite a en fonction de lavance de phase souhaite, on termine par le gain exprimentalement.
Mthode exprimentale itrative Si la FTBO nest connue que par ses diagrammes
de Bode ou de Black (figure 7.15).
1. On recherche la pulsation 0d B pour laquelle le module en dB de la FTBO
est nul, ici 0d B = 2,25 rad s1 (fig 7.15(a)) ;
2. On mesure la marge de phase pour cette pulsation, ici MP1 7 ;
3. On dtermine a pour
obtenir la marge de phase dsire
a 1
MP1 + arctan p = 45 soit a 4, 2 ;
2 a
4. On centre ensuite sur 0d B le correcteur, on a donc : p
Ta 0,216 s ;

1
a Ta

= 0d B soit ici

5. partir des valeurs calcules de a et Ta on trace le diagramme corrig pour


K p = 1 (fig 7.15(b)) ;
6. On dtermine ensuite K p de telle sorte que pour la pulsation 0d B le gain de
la FTBO corrig soit nul, soit K p = 10

10log(a)
20

0, 48 ;

7. On trace ensuite le diagramme corrig (fig 7.15(c)), la rponse temporelle


montre que le rglage est correct (fig 7.15(d)).

7.2.6 Correcteur retard de phase


Le correcteur retard de phase est le correcteur complmentaire du correcteur
avance de phase :
Cr p (p) = K p

1 + Tr p
avec b > 1 .
1 + b Tr p

(7.13)

Pour a 1 ; ce correcteur est une forme approche du correcteur PI


On lutilise surtout pour sa capacit diminuer le module de la FTBO pour les
hautes frquences.
Il doit tre manipul avec prcaution, car il peut rendre le systme instable.
Il est souvent associ un correcteur avance de phase ( Cf. correcteur retardavance de phase).

250

7 Correction des systmes asservis

dB

dB

0.5

0.5

0.5
1

+10

1.5

1.5

2.25
-180

-135

-90

-45

2.25
-180

+10

1.5
2.25

10 log a
-90
arcsin a1
a+1
-135

-45

-10

-10

5
K p = 1, Ti = 0.216, a = 4.20

non corrig

non corrig

(a) tape 1- Diagramme de Black du systme non


corrig

(b) tape 2 - Diagramme de Black

dB

s
0.5

non corrig
0.5

1
1

1.5

1.5

2.25
-180

+10

2.25
-135

corrig

-90

-45

0
-10

5
5

K p = 0,5, Ti = 0.216, a = 4.20


0

non corrig

(c) tape 3 - Diagramme de Black

t
0

(d) Rponse temporelle corrige

F IGURE 7.15 Rglage dun correcteur avance de phase

7.2.7 Correcteur retardavance de phase


Le correcteur avance retard combine les deux correcteurs prcdents :
Cavr (p) = K p

1 + Tr p 1 + b Ta p
1 + b Tr p 1 + Ta p

(7.14)

avec b > 1 et a > 1. On choisit souvent a = b.


Ce correcteur combine les avantages des correcteurs avance de phase et
retard de phase. On lutilise pour amliorer la marge de phase autour du point
critique.

7.2 Principaux rseaux correcteurs


10

251

dB

10 log b

20 log b

10

20
100

1 101
bTr

0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100

arcsin

b1
b+1

1
Tr

p1
bTr

102

rad/s
103

102

rad/s
103

101

F IGURE 7.16 Correcteur retard de phase


10

dB

10

20
101

90

1
bTr

100

1
Tr

1 101
aTa

1
Ta

102

rad/s
103

102

rad/s
103

60
30
0
30
60
90
101

100

101

F IGURE 7.17 Correcteur Avance-Retard de phase

Correctement plac, il permet daugmenter la bande passante et donc la rapidit du systme.


On remarque sur le diagramme de Black leffet retard et leffet avance de phase.
Leffet avance de phase est localise autour de la pulsation 0d B , alors que leffet
retard agit sur des frquences plus basses.
La figure 7.18 reprend le mme exemple que pour le correcteur avance de
phase (fig7.14) en installant le correcteur retard-avance de phase suivant :
Cavr (p) = K p

1 + Tr p 1 + a Ta p
1 + b Tr p 1 + Ta p

252

7 Correction des systmes asservis

avec a = b = 4.2, Ta = 0,216, Tr = 10 Ta et K r = 1.


On constate, sur la rponse temporelle du systme corrig leffet stabilisant
du correcteur et sur le diagramme de Black, laugmentation de la marge de phase,
sans diminuer le gain (par rapport la correction avance de phase seule).
dB

Lgende :
1. non corrig
2. Avance de phase

0.5

0.5

1.5
2.25
-180

3. Retard-Avance de phase

0.5

+10
1

1.5
1
2.25
-135 1.5

-90

-45

2.25
-10

5
5
5

2
0

1 3

t
0

(b) Rponse temporelle corrige

(a) Diagramme de Black

F IGURE 7.18 Effets dun correcteur avance retard de phase

7.2.8 Correcteur PID


Le correcteur PID combine les effets des correcteurs Proportionnel, Intgrateur et Driv. La loi de commande de ce correcteur est donc une combinaison de
ces trois fonctions, plusieurs structures sont possibles.
a ) Structure des correcteurs PID
PID parallle : (fig 7.19(a))
C(p) = K p +

1
+ Td p;
Ti p

(7.15)

PID srie : (fig 7.19(c))

C(p) = K p 1 +

1
1 + Td p ;
Ti p

(7.16)

PID mixte : (fig 7.19(b))

C(p) = K p 1 +

1
+ Td p .
Ti p

(7.17)

7.2 Principaux rseaux correcteurs

253

Kp
(p)

+ U(p)
+
+

1
Ti p

(p)

Kp

1
Ti p

Td p

Td p

(a) PID parallle

(p)

+ U(p)
+
+

Kp

(b) PID mixte

1
Ti p

+
+

Td p

+ U(p)
+

(c) PID srie


F IGURE 7.19 Structure des correcteurs PID

Remarque : on constate que le degr du numrateur dun correcteur PID est


suprieur au degr du dnominateur, or comme pour le correcteur proportionnel
drivateur (PD) idal, il nexiste pas de correcteur PID idal. Un correcteur PID
approch ralisable est de la forme :
C(p) = K p +

1
Td p
+
avec Td .
Ti p 1 + p

Malgr tout, pour ltude qui suit nous ne considrons que les correcteurs
idaux.
Ces trois formes ne sont pas totalement quivalentes, en effet sil est toujours
possible de passer dun PID mixte un PID parallle

K pm
1
Cm (p) = K pm 1 +
+ Td m p = K pm +
+ K pm Td m p
Ti m p
Ti m p
il nest pas toujours possible de passer dun PID mixte (ou parallle) un PID srie.

1
1 + Ti m p + Ti m Td m p 2
Cm (p) = K pm 1 +
+ Td m p = K pm
Ti m p
Ti m p
que lon peut mettre sous la forme :
1+
Cm (p) = K pm
s

avec d n =

1
1
et z d =
Ti m Td m
2

Ti m
Td m

2 zd
p2
p+
d m
d n
Ti m p

254

7 Correction des systmes asservis

Il nest possible de passer du type mixte au type srie que si le dnominateur


admet des racines relles cest dire sir z d > 1 (soit Ti m > 4 Td m ). Dans ces conditions il est possible de dterminer ces deux racines pour mettre le correcteur sous
la forme dun PID srie :

Cs (p) = K ps 1 +

1
1 + Td s p
Ti s p

Un correcteur PID de type srie est en fait la mise en srie des trois correcteurs
lmentaires, un correcteur proportionnel, un correcteur PI et un correcteur PD.

b ) Diagrammes de Bode
La figure 7.20 prsente les diagrammes de Bode dun correcteur PID de type
srie

1
1 + Td p
Cs (p) = K p 1 +
Ti p
On constate :

1
) caractrise par
Ti
un dphasage de 90 du diagramme de phase,
un pente de 20dB/dec ;
1
1
) dans laquelle le gain varie peu
une zone plus ou moins large ( < <
Ti
Td
(20 log(K p )) ;
1
un fonctionnement de type drivateur pour les hautes frquences ( >
)
Td
caractris par :
une avance de phase de +90,
un pente positive de +20dB/dec.

une intgration basse frquence ( <

c ) Dtermination du correcteur PID


Le rglage dun correcteur PID est relativement complexe car, il sagit ici de
rgler trois paramtres Ti , Td et K p . les deux paramtres temporels permettent de
positionner le correcteur sur laxe des pulsations, le gain K p permet daffiner le
rglage.

Mthode algbrique - ple dominant Nous avons dj utilis cette mthode pour
configurer un correcteur PI (page 242). Un correcteur PID comportant deux constantes
de temps (si Ti > 4 Td ) permet dannuler algbriquement deux constantes de
temps du systme corriger (Ti compensant la plus grande et Td la suivante).

7.2 Principaux rseaux correcteurs


30

255

dB

20

10

0
100

90

101

1
Ti

1
Td Ti

1
Td

102

rad/s
103

102

rad/s
103

60
30
0
30
60
90
100

101

F IGURE 7.20 Correcteur PID

Exemple dapplication Le systme corriger est connu par sa fonction de


transfert en boucle ouverte.
40
G(p) =
(1 + 0,12 p + 0,01 p 2 )(1 + 0,5 p)(1 + 5 p)
Le cahier des charges prcise :
erreur indicielle nulle ;
marge de phase suprieure 50 ;
temps de rponse 5% infrieur 1s.
Le systme non rgl (fig fig :exemPIDtemp, trac en pointill) est fortement
oscillant, sa marge de phase et sa marge de gain sont insuffisants (fig 7.21, trac en
pointill).
On choisit dinstaller un correcteur de type PID srie.

1
Cs (p) = K ps 1 +
1 + Td s p
Ti s p
Dtermination du correcteur :
on associe la plus grande des constantes de temps la constante dintgration Ti s = T1 = 5 s ;
on associe la suivante la constante de drivation Td s = T2 = 0,5 s ;
dans un premier temps on pose K ps = 1.
Do le correcteur PID

1 + 5 p 1 + 0,5 p
1
Cs (p) = 1 +
1 + 0,5 p =
5p
5p

256

7 Correction des systmes asservis

La FTBO devient :
BO(p) = Cs (p) G(p) =

55
5 p (1 + 0,1 p)

On trace les diagrammes de Bode de la fonction corrige ( fig 7.21). On constate


que la marge de phase est insuffisante. Il faut donc ajuster K ps . Pour cela, on recherche sur la courbe de phase la pulsation correspondant un dphasage de
180 + 50 = 130 que lon reporte sur la courbe de gain. Ici on constate que lon
4
doit descendre la courbe de gain de 4dB soit un gain K ps = 10 20 0,63.
60

dB

40
20
0
20
40
60
80
102
0
30
60
90
120
150
180
210
240
270
300
330
360
102

23
101

100

101

rad/s
102

2
3

101

100

101

1
rad/s
102

1 - non corrig
2 - corrig K p = 1
3 - corrig K p =
0, 63

F IGURE 7.21 Dtermination correcteur PID - diagrammes de Bode du Systme corrig

La rponse temporelle dfinitive obtenue, superpose la prcdente (fig 7.22),


est conforme au cahier des charges.

1 + 5 p 1 + 0,5 p
.
Le correcteur obtenu est donc : Cs (p) = 0,63
5p
Mthode graphique Plusieurs mthodes graphiques permettent de configurer
un correcteur PID, ce nest pas lobjet de ce manuel de les dcrire, nous allons
simplement dtailler une procdure sur un exemple simple.
Une tude frquentielle de la FTBO du systme tudier permis de relever le
diagramme 2 figure 7.23.
2. Fonction trace BO(p) =

100
p2
1 + 20.6
0.8 p + 0.82

1
1 + 0.08 p

7.2 Principaux rseaux correcteurs


dB

257

1 - Non corrig
2 - Correction PID
s

+10

-180

-135

-90

-45

0
-10
1

1
0
2

(a) Diagramme de Black

t
0

10

(c) Rponse temporelle

F IGURE 7.22 Dtermination correcteur PID - systme corrig

On constate sur celui-ci que le systme est instable (la marge de phase est ngative) et quil ne possde pas dintgration (largument tend vers 0 lorsque
tend vers 0.
On souhaite :
le rendre stable en assurant une marge de phase de 50 ;
le rendre prcis pour une entre chelon ;
assurer la rapidit en imposant une bande passante (pour cela on souhaite
0d B = 5 rad s1 ).
Le correcteur PID semble ncessaire, en effet, pour obtenir une erreur indicielle nulle, une intgration est ncessaire, la marge de phase demande impose
un correcteur avance de phase ou un correcteur drivateur.
Pour augmenter la bande passante, on impose que la pulsation 0d B du systme corrig soit de 5 rad s1 .
On choisit un correcteur PID srie.

1
(1 + Td p)
C(p) = K p 1 +
Ti p
Le correcteur comporte 3 paramtres rgler, on pose dans un premier temps
Ti = 10 Td .
On relve sur le lieu de Bode, pour la pulsation 0d B = 5 rad s1 souhaite de la
FTBO corrige,

largument : arg BO(


j

5)

190 ;
le module en dB :BO( j 5)d B = 8 dBB.

258

7 Correction des systmes asservis


40 dB
30
20
10
0
10
20
30
40
50
60
70
101
0

8 dB

100

rad/s
102

101

rad/s
102

10
0d B souhait

dB

30
60
90
120
150
180

+10

210
240
270
101

100

F IGURE 7.23 Dtermination graphique du PID - Systme non corrig

La partie drive du correcteur doit donc compenser 10 du dphasage et


assurer la marge de phase souhaite de Mp = 50, le correcteur doit donc avancer la

phase de Mp +arg BO( j 5) = 60 et le gain pour cette pulsation doit tre diminu
de 8 dB.

1
Le correcteur PID srie C(p) = K p 1 +
(1+Td p) peut tre modlis pour
Ti p
1
les grandes pulsations ( > ) par le correcteur PD seul C(p) = K p (1 + Td p).
Ti
partir de ce modle simplifi on peut calculer, pour 0d B = 5 rad s1 , Td et
Kp :
largument : (0d B ) = arctan (Td 0d B )q
= 60 ;

le module en dB : C( j 0d B )
= 20 log
1 + T 2 2
= 8 dB.
dB

0d B

La rsolution donne
Td 0,345 s ;
K p 0,2.
Finalement le correcteur PID devient :

1
(1 + 0,345 p)
C(p) = 0,2 1 +
3,45 p
La rponse temporelle (7.24) valide le rglage.

7.2.9 Correction en raction


Nous allons dans cette partie, montrer le principe et lintrt des correcteurs
en raction partir dun exemple, la correction tachymtrique dun moteur.

7.2 Principaux rseaux correcteurs


60

259

dB

50
40
30
20

10
0
10
20
30

non corrig

PID
corrig

3
3

40
50
60

70
102
90 dB

100

101

0d B10

rad/s
102 1

60
30
0
30
60
90
0

120

Mp = 50

150
180

t
0

210
240
270
102

100

101

rad/s
102

101

F IGURE 7.24 Dtermination graphique PID - Systme corrig

a ) Correction tachymtrique
Pour raliser la correction tachymtrique, on installe une dynamo-tachymtrique
qui permet de mesurer la vitesse de rotation de laxe du moteur et on compare
cette vitesse de la commande.
c

U(p)

M(p)

(p)

1
p

s (p)

DT(p)

F IGURE 7.25 Correction en tachymtrique

La boucle interne permet dasservir la vitesse de rotation du moteur.


Afin dvaluer leffet de la correction, nous allons dterminer les caractristiques du systme avec et sans correction tachymtrique.
Soit un asservissement de position dcrit par le schma bloc ci-dessous.

260

7 Correction des systmes asservis


c

U(p)

M(p) =

(p)

Km
1 + Tm p

1
p

s (p)

avec
M(p) : la fonction de transfert du moteur modlise pour ltude par une
fonction du premier ordre ;
A : un correcteur proportionnel de gain A.
On dtermine rapidement :
A Km
FTBO : BO(p) =
;
p(1 + Tm p)
s (p)
A Km
FTBF : BF(p) =
=
c (p) A K m + p + Tm p 2
On reconnat un second ordre que lon met sous forme canonique :
A Km

BF(p) =
1+

1
Tm
p+
p2
A Km
A Km

aprs identification on obtient :


gain : K = 1 ;
s

pulsation propre : n =

A Km
;
Tm

1
coefficient damortissement : z =
2

1
A K m Tm

On insre maintenant une dynamo tachymtrique. On assimile la dynamo


un gain pur DT(p) = K d .
U(p)
(p)
s (p)
1
c

M(p)
+
+
A
p
DT(p)
La fonction de transfert
Md (p) =

(p)
= Md (p) devient :
U(p)
M(p)
Km
=
1 + K d M(p) 1 + K m K d + Tm p

soit sous forme canonique :


Km
K md
1 + Km Kd
Md (p) =
=
Tm
1 + Tmd p
1+
p
1 + Km Kd

7.2 Principaux rseaux correcteurs

261

On constate un premier effet de la correction tachymtrique, elle permet de


diminuer la constante de temps de lensemble moteur+dynamo. Le moteur atteindra donc sa valeur finale plus rapidement que sil tait seul :
Tm
Tmd =
1 + Km Kd
Km
K md =
1 + Km Kd
En remplaant la boucle interne par sa fonction de transfert, on obtient le
schma suivant :
U(p)
(p)
s (p)
1
K md
c

M(p) =
+
A
p
1 + Tmd p

Par analogie avec ltude prcdente, on dtermine


FTBO corrige : BOc (p) =

A K md
;
p(1 + Tmd p)

s (p)
A K md
soit sous forme canonique
=
c (p) A K md + p + Tmd p 2
A K md
BFc (p) =
Tmd
1
p+
p2
1+
A K md
A K md

FTBF corrige : BFc (p) =

do on dduit les nouvelles valeurs de :


gain : K c = 1 ;
s
A K md
A Km
pulsation propre corrige : nc =
=
;
Tmd
Tm
s
1
1
coefficient damortissement corrig : z =
= z(1 + K m K d ).
2 A K md Tmd
s

On constate
que la correction tachymtrique na pas modifi la pulsation propre ;
que le systme est toujours prcis pour un chelon ;
que le coefficient damortissement a augment.
Cette augmentation du coefficient damortissement correspond une effet
stabilisant (diminution des oscillations, augmentation de la marge de phase).
b ) Effet de la correction tachymtrique
La correction tachymtrique a une effet stabilisant tout en augmentant la dynamique de la boucle intrieure.

262

7 Correction des systmes asservis

Pour rgler le systme on dispose de deux paramtres, le gain A et le gain K d


de la dynamo tachymtrique. Ces deux paramtres permettent dajuster la marge
de phase et le gain du systme.

7.3 Dtermination exprimentale des correcteurs


Sur les systmes installs, on ne connat en gnral pas la fonction de transfert
du systme, la dtermination et le rglage dun correcteur ne peuvent se faire que
exprimentalement.
Ltude exprimentale peut se conduire soit partir dessais en boucle ouverte,
soit partir dune tude frquentielle sur la boucle ferme.

7.3.1 Mthode de ZieglerNichols


a ) Dtermination frquentielle en boucle ferme
La dtermination dun correcteur par Ziegler et Nichols sappuie sur la recherche
de la juste instabilit en ne faisant varier que le gain proportionnel.
Procdure
tape 1 : dsactiver les composantes intgrales et drives du correcteur ;
tape 2 : augmenter progressivement le gain proportionnel du correcteur jusqu
la juste instabilit ;
Etape 3 : noter le gain K osc correspondant la juste instabilit et la priode des
oscillations Tosc .
Tosc

3- Mesurer la
priode des oscillations Tosc

1- Dsactiver I et D

E(p)
+

(p)

Kp

1
Ti p

+
+
+

`
Sy st eme

S(p)

Td p

2- Augmenter K p jusquau dbut des oscillations, noter K osc


F IGURE 7.26 ZieglerNichols - dtermination frquentielle

A partir de a mesure de K osc et Tosc , Ziegler et Nichols ont propos des valeurs
typiques de rglages des correcteurs P, PI et PID mixte.

7.3 Dtermination exprimentale des correcteurs


Correcteur
P
PI
PID

Kp
K p = 0,5 K osc
K p = 0,45 K osc
K p = 0,6 K osc

263

Ti

Td

Ti = 0,83 Tosc
Ti = 0,5 Tosc

Td = 0,12 Tosc

Ces valeurs permettent de raliser un rglage dit du quart dcroissant, cest


dire que lamplitude du deuxime dpassement nest que le quart du premier. Le
systme corrig ainsi, se comporte comme un systme du second ordre dont le
coefficient damortissement est z 0,4.
Si on souhaite un systme moins dynamique, on pourra diminuer le gain prconis par Ziegler et Nichols.
Remarque : la dtermination frquentielle du correcteur ne peut sutiliser que
sur des systmes qui autorisent les dpassements et les oscillations sans risque de
destruction du systme.
Cette procdure de rglage peut aussi tre utilise partir de la reprsentation
frquentielle du lieu de transfert (Bode, Black ou Nyquist) dun systme non corrig. On dtermine directement, la pulsation des oscillations correspondant la
juste instabilit (osc = Od B ) et le gain K osc correspond au gain appliquer pour
que le systme soit juste instable.
b ) Dtermination temporelle partir de la boucle ouverte
Cette procdure ne peut sutiliser que si le systme est stable en boucle ouverte
(pas dintgration dans la boucle).

s (t )
3- Relever la rponse temporelle pour un
chelon

1- Dsactiver I et D

E(p)
+

(p)

Kp

1
Ti p

+
+
+

`
Sy st eme

t
S(p)

Td p
X

2- Ouvrir la boucle
F IGURE 7.27 ZieglerNichols - Dtermination partir de la boucle ouverte

Etape 1 : dsactiver les composantes intgrale et drive du correcteur ;

264

7 Correction des systmes asservis

Etape 2 : ouvrir la boucle de retour ;


Etape 3 : relever lvolution de la sortie pour une entre de type chelon unitaire.
s
K BO
1

t
0

Tr1

T + Tr

F IGURE 7.28 Ziegler-Nichols, identification des paramtres en boucle ouverte

A partir de la rponse temporelle releve 7.28, on dtermine :


Le temps de retard, Tr ;
Le gain de la FTBO, K BO ;
Le temps dtablissement, T.
Pour cela,
on cherche le point dinflexion de la courbe,
on trace la tangente en ce point.
on relve les intersections avec laxe des abscisses et lasymptote finale qui
donnent Tr et T.
Le tableau suivant donne les valeurs des paramtres des correcteurs PI et PID
mixte.
Correcteur
PI
PID

Kp
T
Kp =
K BO Tr
T
K p = 0,6
K BO Tr

Ti

Td

T
T

Td = 0,5 T

7.4 Exercices

265

7.4 Exercices
Exercice 37- Correction avance de phase
Corrig page 276
Soit le systme dcrit par le schma
bloc ci-contre :
E(p)
(p)
U(p)
S(p)
R(p)
G(p)
+
La fonction de transfert du systme
40
. On sou rguler est G(p) =
(1 + p)2
haite que lerreur indicielle soit infrieure 5% et que la rponse temporelle ne prsente pas trop doscillations, pour cela on impose une marge de phase
de Mp = 50.
Q1. Dans un premier temps, le correcteur R(p) est un correcteur proportionnel
R(p) = K r .
Q1a. Tracer les diagrammes de Bode de la FTBO pour K r = 1. Quelle est la
marge de phase ?
Q1b. Dterminer graphiquement K r pour avoir une marge de phase de 50.
Q1c. Dterminer lerreur indicielle correspondante.
Q1d. Quelle est la valeur minimale de K p qui permet de respecter le cahier
des charges ? Conclure.
1 + 0,2 p
Q2. On choisit maintenant le correcteur R(p) = K r
1 + 0,05 p
Q2a. Prciser la nature du correcteur
Q2b. Tracer les diagrammes de Bode de la FTBO corrige pour K r = 1.
Q2c. Dterminer K r pour obtenir une marge de phase de 50.
Q2d. Quelle est lerreur indicielle du systme corrig ?
Q2e. Quel est lintrt de ce correcteur ?
Q3. Tracer les rponses temporelles et les diagrammes de Black pour chacun de
ces cas.
Exercice 38- Correcteur PI
Un systme est corrig par un correcteur de type PI.
X(p)

C(p) =

1 + Ti p
Ti p

R(p) =

Corrig page 277

Y(p)
K
(1 + 0, 5 p)(1 + 5 p)

Q1. A partir du critre de Routh dterminer quelles conditions sur K et Ti le systme est stable.
Q2. On hsite entre Ti = 5 s et Ti = 0, 5 s :
Q2a. Dterminer la FTBF dans les deux cas, mettre sous forme canique puis
identifier les coefficients des fonctions de transfert. Dterminer K pour chacun des
cas, afin que le coefficient damortissement soit z = 0, 5.

266

7 Correction des systmes asservis

Q2b. Dterminer graphiquement la bande passante pour chacun des cas.


Q3. On sollicite le systme avec une entre de type chelon e(t ) = 10, tracer la
rponse temporelle pour chacun des cas.
Q4. Conclure sur rglage du correcteur P.I.
Exercice 39- Correction retard - avance de phase
On souhaite, rgler le systme asservi dont la FTBO scrit

Corrig page 280

T(p) =
1 + 0,5 p 1 + p 1 + 0,8 p
de telle sorte que lerreur indicielle soit de i < 9% et la marge de phase de
MP 45.
Q1. On se propose dans un premier temps dutiliser un correcteur proportionnel :
C1 (p) = K p .
Q1a. Dterminer le gain K l i m du correcteur permettant dobtenir la prcision
souhaite. Commentez.
Q1b. Tracer les diagrammes de Bode de la FTBO pour la valeur limite de K p =
Kl i m
Q2. On complte le correcteur proportionnel par un correcteur retard avance
de phase
1 + a p 1 + 1 p
C2 (p) =
1 + p 1 + a 1 p
avec a = 10 et 1 = 10.
Q2a. Vrifier que la valeur de K p qui permet de respecter lerreur indicielle est
la mme que prcdemment.Ce rsultat est-il valide ?
Pour la suite on garde K p = K l i m , on pose T1 (p) = K l i m T(p).
On se propose de positionner ce correcteur afin damliorer la marge de phase
au niveau de la pulsation 0dB de T1 (p) = K l i m T(p) en choisissant pa = 0d B
(avec 0d B , la pulsation pour laquelle le module en dB de T1 (p) est nul.
Q2b. Dterminer puis tracer sur le mme graphe les diagrammes de Bode
du correcteur.
Q2c. En dduire le diagramme de la FTBO du systme corrig.
Q2d. Prciser la marge de phase et la marge de gain du systme corrig.
Q2e. Conclure.
Exercice 40- Rglage dun correcteur PID par la mthode de Corrig page 280
Ziegler-Nichols
Actuellement le systme corriger est caractris par une erreur indicielle relativement importante (Cf. graphe 7.29(a) ). On souhaite amliorer la rponse temporelle du systme en imposant une erreur nulle.
On se propose dutiliser un correcteur P.I.D mixte pour amliorer le comportement. Afin de dterminer exprimentalement les caractristiques de ce correcteur

7.4 Exercices

267

Sy s(p)

C(p)

t
0

(a) Rponse temporelle du systme non corrig


C(p) = 1
F IGURE 7.29 Systme corriger

on a ralis une tude temporelle du systme (Sy s(p)) en le soumettant une entre chelon unitaire (figure 7.29). On a aussi ralis une tude frquentielle qui a
permis de relever un tableau frquentiel (tableau 7.30(b)).
s

8
7
6
5
4
3
2
1
0

t
0

(a) Rponse temporelle du systme en boucle


ouverte

rad s1
0,1
0,5
1
2
4
10
12,5
20
50
100

dB
18,0
17,
15,5
11
3,5
-10,4
-14,4
-23,4
-42,6
-59,5

-6,5
-31
-57
-93
-130
-171
-180
-198
-231
-249

(b) Relev frquentiel

F IGURE 7.30 Caractrisation du systme en boucle ouverte

On se propose de dterminer le correcteur PID mixte partir de la mthode


temporelle de Ziegler-Nichols
Q1. Dterminer partir de la rponse temporelle les temps T, Tr et le gain K BO

1
Q2. En dduire les coefficients du correcteur PID mixte C(p) = K p 1 +
+ Td p .
Ti p
Q3. partir du relev frquentiel, tracer les diagrammes de Bode de Sy s(p) et ceux
du correcteur C(p)
Q4. En dduire les diagrammes de Bode de la boucle ouverte du systme corrig
C(p) Sy s(p).
Q5. Mesurer les marges de phases et de gain. Conclure.

268

7 Correction des systmes asservis

Exercice 41- Correction PID dun systme instable


La mise en quation du systme
tudier a permis de dterminer sa fonc+
tion de transfert.
G(p) =

Corrig page 281

C(p)

G(p)

5
p 2 + 9 p 10

A. tude prliminaire
Q1. Justifier que ce systme est instable (C(p) = 1).
Q2. Mettre G(p) sous la forme dun produit de fonctions.
B. Rgulation proportionnelle
On choisit dans un premier temps C(p) = K.
Q3. Dterminer la fonction de transfert en boucle ferme
Q4. Dterminer pour quelles valeur de K, le systme peut tre rendu stable ?
Q5. Dterminer K pour que la rponse un chelon de la fonction de transfert en
boucle ferme soit apriodique. Pour la suite, on choisira la valeur entire la plus
proche.
Q6. Dterminer la valeur finale, pour un chelon unitaire. Calculer lerreur indicielle i et le temps de rponse partir de labaque en annexe. Calculer lerreur de
tranage t (rampe unitaire).
C. Rgulation PD

On choisit maintenant un correcteur PD C(p) = K 1 + Td p


Q7. Dterminer la fonction de transfert en boucle ouverte en fonction de K et Td .
On choisit Td afin dannuler le ple dominant stable de la FTBO.
Q8. Dterminer la FTBF puis, pour la valeur de K prcdemment dtermine, calculer lerreur indicielle i et lerreur de tranage t . Quel est lintrt principal de
ce correcteur ?
Q9. Dterminer K tel que |i | < 5% E0 .
Q10. Comment doit-on modifier le correcteur pour annuler lerreur indicielle ?
D. Correction PID

On choisit maintenant un correcteur PID C(p) = C(p) = K 1 + Td p 1 +

1
Ti p

avec K = 20 et Td = 0,1.
Q11. Dterminer la FTBO puis la FTBF, mettre la FTBF sous forme canonique.
Q12. Dterminer Ti afin que le dnominateur possde deux racines relles doubles.
Q13. Dterminer la rponse temporelle un chelon unitaire.
Q14. Conclure.

7.4 Exercices

269

Devoir 42- Robot Sirtes

Corrig page 284

Extrait du concours 3me anne ENS Cachan - 1997

A. Donnes
On considre le problme de lasservissement en position de laxe 3 (coude)
du robot Sirtes (figure 7.31).

F IGURE 7.31 Robot Sirtes

Lactionneur mis en oeuvre est un moteur courant continu aimant permanent que lon peut modliser par les quations suivantes :
u(t ) = R.i (t ) + L

d i (t )
+ e(t )
dt

(7.18)

e(t ) = K e (t )

(7.19)

(t ) = K c i (t )

(7.20)

d (t )
= (t )
dt

(7.21)

avec

u(t ) tension dinduit ;


i (t ) courant dinduit ;
(t ) vitesse de rotation ;
(t ) couple moteur ;
e(t ) fcem ;

K c constante de couple ;
K e constante de fcem ;
R rsistance dinduit ;
J inertie ramene sur larbre moteur.

270

7 Correction des systmes asservis

La technique examine ici est base sur la synthse de boucles de rgulation


successives.
B. Modlisation
Q1. Donner le schma bloc reprsentant la fonction de transfert du moteur avec
u(t ) comme grandeur dentre et (t ) comme grandeur de sortie.
(p)
Q2. Calculer la fonction de transfert du moteur M(p) =
U(p)
Q3. Application Numrique :
R = 1,4 ,
L = 2,10 103 H,
K c = 0,1 N A1 ,

K e = 0,1 V/(rad/s),
J = 5 kgm2 .

Q4. Donner une reprsentation fictive de M(p) sous la forme ci dessous. Dterminer M1 (p) et M2 (p) sous une forme littrale.
U(p)

M1 (p)

I(p)

M2 (p)

(p)

Q5. Monter que M1 (p) peut se mettre sous la forme : M1 (p) =

500p
.
(p + 500) (p + 200)

Pour la suite, on conservera cette forme.


C. Boucle de courant
Pour viter des pics prohibitifs du courant dans linduit (et dans le convertisseur), on effectue un bouclage sur le courant comme le montre la figure suivante.
V(p)

Cor r ect eur

Ampl i .

M1 (p)

I(p)

M2 (p)

(p)

Capt eur +
f iltre

Le capteur de courant dans la boucle de retour est une sonde effet Hall associe un filtre pour attnuer les ondulations du courant dues la MLI (Modulation
de Largeur dImpulsions). La fonction de transfert de cet ensemble est donne par
k
R(p) =
avec T f = 0, 5 ms. Lamplificateur de puissance possde un gain
(1 + T f p)

7.4 Exercices

271

K a = 10. Le correcteur est du type PI (Proportionnel


et Intgral) ayant comme fonc
1
tion de transfert Ci (p) = k i 1 +
, avec k i = 2 et Ti = 2 ms.
Ti p
I(p)
Q6. Donner lexpression littrale de la fonction de transfert G(p) =
.
V(p)
K G N(p)
avec N(p) un
Q7. Application numrique : mettre G(p) sous la forme
D(p)
polynme du premier ordre et D(p) un polynme du second ordre, les deux polynmes seront mis sous forme canonique.
Q8. Dterminer la valeur du paramtre k permettant dassurer, pour G(p) , un coefficient damortissement z = 0, 5 . Dduire dans ce cas la pulsation propre o du
systme du second ordre et son gain statique K G .
2000 + p
Pour la suite on prendra : G(p) = 10000 2
p + 2200 p + 4840000
D. Boucle de vitesse
On ralise une rgulation de la vitesse sous la forme donne par la figure ci
dessous.
Consi g ne
+

G(p)

Cor r ect eur

(p)

M2 (p)

Gnratrice tachy
La gnratrice tachymtrique est modlise par une transmittance constante
de K t = 0, 1 V/rad/s. La fonction de transfert du correcteur est note Cv (p). On
prendra Cv (p) = K v (correcteur proportionnel).
Q9. Dterminer la fonction de transfert en boucle ouverte.
Q10. Tracer lallure de la rponse en frquence (asymptotes et courbe) du systme
(FTBO) avec K v = 1 dans le plan de Bode . Prciser la marge de gain et la marge de
phase.
Q11. Dterminer graphiquement,pour quelles valeurs de K v le systme est stable.
Q12. Retrouver ce rsultat partir du critre de Routh
Q13. Calculer lerreur indicielle.
Q14. Calculer lerreur de vitesse (erreur permanente pour une entre en rampe)
dans ce systme asservi. Dduire ainsi la valeur de K v permettant de limiter cette
erreur 1%.
Dans la suite du problme on supposera que la fonction de transfert, en boucle
ferme, du systme rgul en vitesse est donne par
Hv (p) = 2420000

2000 + p
p + 100

p 2 + 2100 p + 4840000

272

7 Correction des systmes asservis

E. Boucle de position
On cherche asservir la position (langle ) de laxe. On dispose pour cela dun
rducteur plac entre laxe moteur et le bras avec un rapport de rduction r = 20
et dun capteur de position (potentiomtre, fournissant une tension de 1 V pour
une rotation de 1 rad).
Q15. Tracer le schma bloc du systme asservi en position avec un correcteur srie
note Cp (p). La sortie du correcteur doit fournir la consigne pour la boucle de
vitesse.
Q16. Pour Cp (p) = 1, donner lallure de la rponse en frquence asymptotes et
courbe) du processus (FTBO) dans le plan de Bode (on tracera le diagramme entre
0, 01 rad/s et 10000 rad/s). En dduire lallure du diagramme de Black. A partir
de ce dernier diagramme, que peut-on conclure sur la stabilit du systme non
corrig ?
Q17. Proposer un correcteur permettant damliorer la stabilit.
Devoir 43- Correcteur dassiette pour vhicule
Le problme porte sur
lanalyse dun systme ressort amortisseur, quipant
chaque roue dun vhicule
exprimental et assurant sa
suspension.

Corrig page 286

#
x
Mv

La liaison lastique entre


amortisseur
Module
une roue et la caisse (foncressort
tion ressort) est obtenue par
compression dair dans un
Vanne
module de volume variable.
Cest une lectrovanne, comRoue
mande par un systme lectronique analogique, qui inF IGURE 7.32 Modle de suspension
jecte plus ou moins dair
dans ce module et en fait varier le volume. Cette variation de volume entrane une variation de la hauteur de
caisse au niveau de la roue. Cette hauteur peut tre asservie une consigne.Ce
module ressort est associ un amortisseur classique.
Ce module ressort est associ un amortisseur classique.
On se limite ltude de la suspension dune seule roue, supportant une masse
fictive gale une fraction de la masse totale du vhicule.

A. Modlisation du ressort

7.4 Exercices

273

#
x

Un piston de section S comprime de


lair dans un cylindre. On note H la hauteur variable du volume dair. Cet air est
assimil un gaz parfait. Sa pression P,
son volume V et sa masse Mg satisfont,
pour une temprature T que lon supposera constante, lquation :

x H
H0

P, T, V,
Mg

P V = b 0 Mg .
F IGURE 7.33 Modle du ressort

Dans cette expression b 0 est un coefficient numrique de valeur b 0 = 84, lorsque Mg est exprim en grammes et les
autres grandeurs en units du Systme International.
Q1. Exprimer en fonction de H et Mg lintensit de la force F exerce par lair comprim sur la face infrieure du piston.
Afin de rendre les quations linaires, on ne considrera dans tout le problme
que de petites variations des variables H et Mg autour de leurs valeurs moyennes
respectives H0 et Mg 0 .
On pose H = H0 + x et Mg = Mg 0 + m.
Sachant que la fonction F(H, Mg ), admet comme dveloppement limit au premier ordre :

F
F
F(H, Mg ) = F(H0 , Mg 0 ) +

(H

H
)
+
(Mg Mg 0 )
0
H Mg = Mg 0
Mg Mg = Mg 0
H = H0

H = H0

Q2. Montrez que lon peut crire F sous la forme


F = F0 + b 1 m b 2 x.
Q3. Application numrique : M0 = 14,3 g et H0 = 25 cm.
B. tude dynamique du systme : masse, ressort, amortisseur
Mv reprsente la fraction de la masse du vhicule rapporte une roue. La
masse du piston et celle de lamortisseur sont ngligeable devant Mv .
Lamortisseur introduit une force de frottement visqueux dont la projection
sur #
x a pour mesure algbrique :
f =

dx
.
dt

On note Pa la pression atmosphrique qui exerce une force F1 sur la partie suprieure du piston. On admettra que laire de la surface utile de la partie suprieure
du piston est gale la surface intrieure S.

274

7 Correction des systmes asservis

Pa = 10 105 Pa, g = 10 m/s2 , S = 2,8 102 m2 , = 7 103 N s.


Q4. En appliquant le thorme de la rsultante dynamique la partie mobile en
projection sur #
x crire lquation diffrentielle du mouvement de cette partie mobile.
Q5. crire lquation lquilibre, En dduire que Mv = 200 kg.
Q6. En dduire que lquation reliant x(t ) et m(t ) scrit :
d2 x
2

dt

+ 35

dx
+ 96 x = 1, 68 m.
dt

C. tude de lasservissement analogique de la position de la caisse


La masse Mg de gaz enferm dans le cylindre peut varier autour de Mg 0 grce
une lectrovanne qui peut soit introduire de lair soit en retirer.
Un capteur fournissant chaque instant la valeur de la position x(t ), celle-ci
est compare une consigne c(t ). Llectrovanne ajuste alors la masse m de faon
ce que mme en prsence de perturbations, x diffre le moins possible de c.
C.1. Modlisation du systme masse ressort + amortisseur
Le systme masse ressort amortisseur tudi au-dessus est un systme dont la
grandeur dentre est m = Mg Mg 0 , la grandeur de sortie est x = H H0 .
On note M(p) la transforme de Laplace de m(t ) et X(p) la transforme de x(t ).
M(p)

H(p)

Q7. tablir la fonction de transfert T1 (p) =

X(p)

X(p)
du systme masse ressort amorM(p)

tisseur.
Q8. Montrer que cette fonction de transfert peut ce mettre sous la forme :
T1 (p) =

1 + 1

k1

1 + 2

Dterminer les diffrents coefficients.


Q9. Donner lallure du diagramme de Bode pour le module de T1 ( j ).
Le domaine de frquence que lasservissement doit traiter ( f < 5 Hz ) ainsi que
ltude de la stabilit du montage montrent que lon peut prendre pour T1 (p) une
expression approche qui est celle dun premier ordre
Ti (p) =

5, 25 102
.
p +3

Q10. Tracer cette fonction sur le diagramme prcdent, que pensez-vous de cette
modlisation.
Cette expression sera utilise dans toute la suite du problme.

7.4 Exercices

275

C.2. tude du systme asservi


Le systme asservi de correction dassiette comportant dans sa chane directe
llectrovanne et le systme prcdent peut tre dcrit par le schma fonctionnel
ci-dessous.
(p)

C(p)
+

D(p)

M(p)
1
p

R(p) = K

X(p)
Ti (p)

Le dbit massique dair de llectrovanne, d (t ), est proportionnel au signal


derreur (t ) : d (t ) = K (t ).
d(
La masse dair m(t ) et le dbit d (t ) sont relis par la relation : d (t ) = m(t )).
dt
X(p)
Q11. crire la fonction de transfert en boucle ouverte T2 (p) =
puis la fonction
(p)
X(p)
de transfert en boucle ferme F2 (p) =
sous la forme :
C(p)
F2 (p) =

Kf
p

p2

1 + 2 z 0 + 2
0

Q12. Calculer 0 et K pour que le coefficient damortissement z soit gal 0, 5.


Pour la suite du problme on prendra :
T2 (p) =

9
.
p (p + 3)

Q13. Prciser par la mthode de votre choix si le systme est stable.


On suppose pour la suite que le systme est stable.
On soumet le systme une entre chelon c(t ) = c 0 u(t ) avec u(t ) fonction
de Heaviside.
Q14. Montrer que lerreur de position s est nulle.
On soumet maintenant le systme une entre de type rampe c(t ) = c 0 t u(t ).
Q15. Dterminer lerreur de tranage t .
Q16. Que proposez-vous pour rduire cette erreur ?
On souhaite diviser par dix lerreur de tranage, pour cela on choisit un correcteur retard de phase
1 + Tr p
R(p) = K r
1 + 10 Tr p

276

7 Correction des systmes asservis

10
.
3
Q17. Dterminer K r pour obtenir lerreur de tranage souhaite.
Q18. Tracer les diagrammes de Bode de la FTBO corrige et de la FTBO non corrige.
Q19. Tracer les diagrammes de Black correspondant.
Q20. Conclure sur lintrt de ce correcteur.
avec Tr =

7.4.1 Corrigs
Sujet page 265

Cor. 37,

Q1a. On mesure sur le diagramme (figure 7.34) la marge de phase pour la pulsation 0d B = 6,3rad s1 ,
Mp = 18, le systme est stable.
40

dB

30
20
10

17dB

0
10

0d B

20
30
40
102
0

101

100

101

rad/s
102

101

rad/s
102

dB

30
60
90
120
150
180
102

50
101

100

18

F IGURE 7.34 Exercice 37- diagrammes de Bode du systme


Q1b. On constate sur le graphe que pour avoir une marge de phase de 50 il faut descendre la courbe de
gain de 17dB soit K r = 1017 20 = 0,14.
Q1c. Dterminer lerreur indicielle correspondante. Le systme est stable la FTBF est un second coeffi1
1
cients positifs) et de classe 0, lerreur indicielle est donc de la forme i =
EO =
EO = 0,15 E0 .
1 + K BO
1 + 40 K r
1
Q1d. Pour respecter la contrainte de prcision, il faut
= 0,05 soit K r = 0, 475. Cette valeur est
1 + 40 K r
incompatible avec le respect de la marge de phase.
Q2a. Le correcteur est un correcteur avance de phase.
1 + 0,2 p
40
Q2b. La FTBO scrit BO(p) = K r
1 + 0,05 p (1 + p)2
Le trac (figure 7.35) est ralis en superposant les diagrammes du correcteur ceux du systme non corrig
puis en sommant point par point.
Q2c. Pour K r = 1, la marge de phase est de 50. Le systme est stable.
1
Q2d. Lerreur indicielle est donc maintenant de i =
= 2,4%, le cahier des charges est respect.
1 + 40
Q2e. Le correcteur avance phase permet daugmenter la marge de phase sans diminuer le gain.
Q3. Figure 7.35 et figure 7.36

7.4 Exercices
40

277

dB

30
G(p)

20

10
0

R(p)
2

10
20
30
40
102
90 dB
60
30
0
30
60
90
120
150
180
102

100

101

R(p) G(p)

3
1

rad/s
102

101
0d
B

Mp = 50
100

101

3
1

rad/s
102

101

F IGURE 7.35 Exercice 37- Correction avance de phase


dB

+10

G(p)

K p G(p), K p = 0, 14
R(p) G(p)

3
s

-180

-135

-90

-45

0
-10

3
1
2

(a) Diagramme de Black

t
0

(b) Rponse temporelle

F IGURE 7.36 Exercice 37- systme corrig

Sujet page 265

Cor. 38,

Q1. A partir du critre de Routh dterminer quelles conditions sur K et Ti le systme est stable.
1 + Ti p
K

Ti p
(1 + 0, 5 p)(1 + 5 p)
1 + Ti p
K

BO(p)
Ti p
(1 + 0, 5 p)(1 + 5 p)
BF(p) =
=
1 + Ti p
K
1 + BO(p)
1+

Ti p
(1 + 0, 5 p)(1 + 5 p)

BO(p) = C(p) R(p) =

278

7 Correction des systmes asservis

BF(p) =
BF(p) =

K 1 + Ti p

Ti p (1 + 0, 5 p) (1 + 5 p) + K 1 + Ti p

2 K 1 + Ti p
5 Ti p 3 + 11 Ti p 2 + 2 (1 + K) Ti p + 2 K

Tableau de Routh
p3
p2

5 Ti

p1

A31 =

11 Ti

2 Ti 5 K 11 (1 + K) Ti

p0

2 (1 + K) Ti
2K
0

11 Ti
2K

K et Ti doivent respecter les conditions suivantes :


K>0

Ti > 0


5 K 11 (1 + K) Ti > 0

do

K>0

Ti > 0

5K

Ti >
11 (1 + K)

Q2. On hsite entre Ti = 5 s et Ti = 0, 5 s :


Q2a. Dterminer la FTBF dans les deux cas, identifier les coefficients des fonctions de transfert, dterminer
K pour chacun des cas, afin que z = 0, 5 ;
Pour Ti = 0.5
Pour Ti = 5
BO0.5 (p) =
BF0.5 (p) =

K
0.5 p (1 + 5 p)
1

2.5
2
1 + 0.5
K p + K p
par identification un second ordre :

n0.5 =

p
10 K
5

z 0.5 =

p
10
p
20 K

BO5 (p) =
BF5 (p) =

n5 =

5
5 p (1 + 0.5 p)
1
2
1 + K5 p + 2.5
K p

p
10 K
5

p
10
z5 = p
2 K

On souhaite z = 0.5 do
p
10
p = 0.5 K 0.5 = 0.1
20 K
et donc n0.5 = 0.2
La FTBF devient pour chacun des cas :

p
10
p = 0.5 K 5 = 10
2 K
et donc n5 = 2

1
1
BF5 (p) =
1 + 50 p + 25 p 2
1 + 0.5 p + 0.25 p 2
Q2b. Pour dterminer la bande passante, nous allons tracer les diagrammes de Bode de la FTBF (seul le
diagramme damplitude est utile).
La bande passante est plus grande pour Ti = 5 s.
1
Q3. Nous savons que S(p) = BF(p)
p
soit pour chacun des cas.
Pour Ti = 0.5
Pour Ti = 5
BF0.5 (p) =

1
1

S 5 (p) =
p 1 + 50 p + 25 p 2
p 1 + 0.5 p + 0.25 p 2
Le tableau des transformes inverses permet de retrouver la rponse temporelle (je vous laisse retrouver
lquation temporelle partir de la dernire ligne du deuxime tableau).
S 0.5 (p) =

7.4 Exercices

279

10 dB
0

-3 dB

10
20

BP0.5
BP5

30
40
50
60
70

Ti = 5

Ti = 0.5

80
101
0

100

101

100

101

rad/s
102

30
60
90
120
150
180
101

Ti = 5 rad/s

Ti = 0.5

102

F IGURE 7.37 Exercice 38- Bande passante

Indpendamment, nous pouvons dterminer le temps de rponse partir de labaque des temps de rponses (figure A.1 de la page 332). Pour z = 0.5, on lit Tr n 5
Tr 0.5 n0.5 5 Tr 0.5 25 s
Le dpassement est identique pour les deux courbes
d% =

Tr 5 n5 5 Tr 5 2,5 s

pz
s max s
1z 2 18%
=e
s

Le temps du premier maximum se dduit de la pseudopulsation


p = n

Tpm0.5 =

p
Tp
2
=
(1 z 2 ) Tpm =
2
p

2
18 s
p
n0.5 (1 z 2 )

Tpm5 =

2
1,8 s
p
n5 (1 z 2 )

Ti = 5

Ti = 0, 5

t
0

10

F IGURE 7.38 Exercice 38- Rponse temporelle


Le temps du premier maximum et le temps de rponse sont plus petits pour Ti = 5 s.
Q4. Conclure sur rglage du correcteur P.I.
On constate quen choisissant pour Ti , la plus grande constante de temps du systme, on amliore la fois
la bande passante et la rapidit du systme sans trop dtriorer le comportement dynamique.

280

7 Correction des systmes asservis

Sujet page 266

Cor. 39,
Q1.

2


, la classe est de 0. Lerreur indicielle est
Q1a. La FTBO scrit BO(p) = K p
1 + 0,5 p 1 + p 1 + 0,8 p
1
1
donc i =
E0 =
E0 ( avec E0 , amplitude de lchelon) mais cette valeur na de sens que si le
1 + K BO
1 + 2 Kp
systme est stable.
1
i
= 9% =
Q1b. La valeur thorique qui permet dobtenir une erreur indicielle relative de
est
E0
1 + 2 Kp
K p = 5,05. Il reste vrifier que le systme est stable. Pour cela utilisons le critre de Routh.
20 K p
BO(p)
La FTBF scrit : BF(p) =
=
1 + BO(p) 10 + 20 K p + 23 p + 17 p 2 + 4 p 3
p3
p2

4
17

p1

p0

23
10 + 20 K p

1
4 10 + 20 K p 17 23
17
10 + 20 K p

0
0

Le systme est stable si


(

1
4 10 + 20 K p 17 23
17
10 + 20 K p

>0
>0

1
17 23
10
= 4,6
4
20
> 0,5

Kp

Kp

<

On constate que pour K p = 5,05 le systme est instable, un correcteur proportionnel ne permet donc pas
de respecter le cahier des charges.
Q2. Correcteur avanceretard de phase
Q2a. La fonction de transfert en boucle ouverte devient
BO(p) = K p

1 + a p 1 + 1 p
2

1 + p 1 + a 1 p 1 + 0,5 p 1 + p 1 + 0,8 p

Le systme est toujours de classe 0, lerreur indicielle relative est toujours

1
i
1
=
=
donc
E0
1 + K BO
1 + 2 Kp

la valeur de K p est inchange K p = 5,05.


Q2b. On mesure sur le graphe la pulsation 0d B 2,5 rad s1
p

1
a = 2,5

= 0,125

1 + 1,25 p 1 + 1,25 p
1 + p 1 + 12,5 p
Q2c. CF. en trait continu sur la figure 7.39.
Q2d. MP 80 et MG 19.6dB.
Q2e. Compte tenu de ces valeurs, il est possible daugmenter K p pour ramener la marge de phase 45.
Pour cela, on recherche sur la courbe de phase la pulsation pour laquelle largument vaut 135, ici 2rad s1 .
Le correcteur devient : C2 (p) =

Pour cette pulsation le module en dB est denviron 7dB. On peut donc augmenter K p dun facteur 10 20 = 2,23.
Do K p = 2,23 5,05 = 11,3 et finalement lerreur indicielle relative devient
1
i
=
= 4,2%
E0 1 + 2 11,3

Cor. 40,
Q1. Dterminer partir de la rponse temporelle les temps T, Tr et le gain K BO

Sujet page 266

7.4 Exercices
40

281

dB

30
20
10

0
MG = 19 dB

10

2. correcteur

20
30
40
102

101

100

101

1. T1 (p) =
K l i m T(p)

1
3

rad/s
102

3. systme
corrig

0d B
0d B = p 1
a

90 dB
60
30
0
30
60
90
120
150
180
210
240
270
102

Mp = 80

1
101

100

101

rad/s
102

F IGURE 7.39 Exercice 39- Diagrammes de Bode

8 s
7
6

On cherche le point dinflexion de la courbe de rponse, on mesure


Tr 0,15 s,
T 1,5 s,
K BO = 8.

5
4
3
2
1
0

t
0T

T + Tr

Q2. En dduire les coefficients du correcteur PID mixte C(p) = K p 1 +

1
+ Td p .
Ti p

Pour un correcteur P.I. mixte on a D


1, 5
T
K p = 0,6
= 0,6
= 0, 75
K BO Tr
8 0, 15
Ti = 1,5 s
Td = 0,5 T = 0,75 s
Q3. Figure 7.40
Q4. En dduire les diagrammes de Bode de la boucle ouverte du systme corrig C(p) Sy s(p).
Q5. Mesurer les marges de phases et de gain. Conclure.
La marge de phase est denviron 85, le systme est stable.

Cor. 41,

Sujet page 268

Q1. Pour quun systme du second ordre soit stable, il faut et il suffit que tous les coefficients du polynme du

282

7 Correction des systmes asservis

60

dB

50
40

30
20
10
0
10
20

30
40

1. non corrig

50
60
102
90

rad/s
102

0d B

100

101

101

2. correcteur

2 3. systme

60

corrig

30
0
30
60
90
120

Mp = 85

150

180
210
240

270
102

100

101

rad/s
102

101

F IGURE 7.40 Exercice 40- diagrammes de Bode

dnominateur de la FTBF soit de mme signe, ce nest pas le cas ici.


5
G(p)
BF(p) =
=
1 + G(p)

5
5
p 2 + 9 p 10
=
=
5
5 + p 2 + 9 p 10 p 2 + 9 p 5
1+ 2
p + 9 p 10

5
(p + 10) (p 1)
5K
Q3. BF(p) = 2
p + 9 p + 5 K 10
Q4. Le systme est stable (strictement) si K > 2 (tous les coefficients du dnominateur de mme signe).
Q5. dterminons dans un premier temps la forme canonique de BF(p)

Q2. G(p) =

5K
5 K 10

BF(p) =
1+

p2

9
p +
5 K 10
5 K 10

Kf

=
1+

2z
p2
p + 2
n
n

p
9
5K
K
5 K 10 , z = 12 p
, Kf =
=
.
5 K 10 K 2
5 K 10
9
La rponse est apriodique si z = 21 p
1
5 K 10

Par identification : n =

p
9
121
5 K 10 K
= 6, 05
2
20

Pour la suite K = 6.
Q6.

7.4 Exercices

283

Valeur finale : la sortie tend vers s() = K f E0 =


Le systme est de classe = 0

5K
= 1.5
5 K 10

i = lim ((t )) = lim (p (p)) = lim p E(p) S(p) = lim p 1 BF(p) E(p)
t

p0

p0



p
= lim
1
p0

Kf
1+

p0

E0
= 1 K E0 = 0, 5

p2 p

2z
p + 2
n
n

Le signe prcise que la rponse temporelle de s(t) est au dessus de e(t).


La rponse temporelle, pour K = 20 est reprsente sur la figure 7.41(courbe 1).
On montre aussi que t = +.
p
p
Sur labaque des temps de rponses, on lit que pour z = 1, Tr n 5 et n = 5 K 10 = 20 do
Tr 1,1 s.

5 K 1 + Td p
K 1 + Td p
Q7. BO(p) =
=
, on choisit Td = 0, 1.
(p + 10) (p 1)
2 (1 + 0, 1 p) (p 1)
K
BO(p) =
2 (p 1)
K
K
K
2 (p 1)
K2
Q8. BF(p) =
=
=
2
K
2p +K2
1+
p
1+
K2
2 (p 1)
Le gain de la FTBO et la classe nayant pas chang, i et t ne changent pas.
Le correcteur PD a amlior la stabilit du systme, celui-ci se comporte maintenant comme un premier
ordre (il sera toujours apriodique quelle que soit la valeur de K). Le de temps de rponse 5% est
6
2
. Pour K = 6, Tr = = 1,5 s. Le systme est un peu plus lent.
Tr = 3 = 3
K2
4

i
1
Q9. On cherche K tel que i < 5% E0 soit
=
= 0, 05 soit K = 0,95
0,05 = 19.
E0 1 + K
La rponse temporelle, pour K = 20 est reprsente sur la figure 7.41(courbe 2).
Q10. Pour annuler lerreur indicielle, il faut rajouter un terme intgral.

1
On choisit maintenant un correcteur PID : C(p) = C(p) = K 1 + Td p 1 +
avec K = 20 et Td = 0, 1
Ti p
Q11. Dterminer la FTBO du systme puis la FTBF

K 1 + Ti p
1
1
=
Ti p 2 (1 + 0, 1 p) (p 1) 2 Ti p (p 1)

K 1 + Ti p
BO(p)

=
BF(p) =
1 + BO(p) K 1 + Ti p + 2 Ti p (p 1)

K 1 + Ti p
1 + Ti p
=
=
2 Ti 2 Ti (K 2)
2 Ti p 2 + Ti (K 2) p + K
p +
p +1
K
K

BO(p) = K 1 + Td p 1 +

Q12. Le dnominateur
est un second ordre, pour avoir deux racines doubles, il faut z = 1. Soit, par identificas
r
K
Ti
40
tion :n =
et z = (K 2)
soit Ti =
pour K = 20.
2 Ti
8K
81
Q13. Dterminer la rponse temporelle un chelon unitaire.
40
40 p + 81
40 p + 81
1
Pour K = 20, Ti =
et Td = 0.1, la FTBF devient BF(p) =
et S(p) =
.
81
4 p 2 + 36 p + 81
4 p 2 + 36 p + 81 p
Pour obtenir la rponse temporelle, il est ncessaire de dcomposer S(p) en fractions simples do
S(p) =

1
1
5, 5

+
p p + 4, 5 (p + 4, 5)2

puis partir du tableau des transformes inverses, on obtient la rponse temporelle (courbe 3 sur la figure 7.41) :
s(t ) = 1 + 0, 5 e 4,5t (11 t 2)

284

7 Correction des systmes asservis


s

2. correction PD

2
3

1. correction P seule
3. correction PID

t
0

F IGURE 7.41 Rponses temporelles

Q14. lerreur indicielle i = 0, le systme est prcis. La rponse la plus rapide est celle obtenue avec la correction
PD seule mais elle nest pas prcise. La correction PID ne peut tre rgle ici sans dpassement.

Sujet page 269

Cor. 42,
Q1. Schma bloc moteur
U(p)

I(p)
(p) 1 (p)
1
Kc
R+Lp
Jp

E(p)
Ke
Q2. Fonction de transfert : M(p) =

Kc
soit en dveloppant
J p(R + L p) + K e K c

M(p) =

Kc
R J p + L J p 2 + Ke Kc

1000000

Q3. AN :

p 2 + 700 p + 100000
Q4. Reprsentation fictive : en mettant le schma bloc sous la forme
U(p)

1
R+Lp

I(p)

Kc

(p)

1
Jp

(p)

Kc
Jp

(p)

E(p)
Ke
On dduit
U(p)
M1 (p) =

1
Jp

Kc

Jp
(R + L p) J p + K e K c

I(p)

M2 (p) =

500p
(p + 500) (p + 200)
Q6. Fonction de transfert G(p)
Ci (p) K a M1 (p)
G(p) =
1 + Ci (p) K a M1 (p) R(p)
Q5. AN : M1 (p) =

G(p) =

Q7. AN :

T f p + 1 JK a Ti p + 1 k i

Ti LT f p 3 + Ti J(RT f + L)p 2 + Ti (JR + K e KcT f + k i K a Jk)p + Ti K e K c + k i K a Jk

10000 (2000 + p)
p 2 + 2200 p + 400000 + 20000000 k

7.4 Exercices

285
40

dB

30
20
10
0
10
20
30
40
102

!htb

rad/s
104

103

0
30
60
90
120
150
180
210
240
270
102

MP 8

rad/s
104

103

F IGURE 7.42 Exercice 42- Diagrammes de Bode

Remarque : il est prfrable pour simplifier cette fonction de transfert de repartir de la FTBO avec les valeurs numriques puis de recalculer la FTBF.
1
(2000 + p)
Q8. Forme canonique :
40 + 2000 k
22
p2
+
p +1
400000 + 20000000 k 4000 + 200000 k
par identification
p
z
22
0 = 400000 + 20000000 k et 2
=
0 4000 + 200000 k
Pour avoir z = 0, 5 il faut k = 0, 222 do finalement 0 = 2200 rad/s.
Q9. Boucle ouverte
BO(p) = Cv (p) G(p) M2 (p) K t
2000 + p
Kc
= K v 10000 2
p + 2200 p + 4840000 J p
20000000 (2000 + p) K v
= 2
(p + 2200 p + 4840000) p
Q10. On mesure la marge de phase MP 8 sur le diagramme de phase (figure 7.42), la marge de gain est infinie
(le lieu de phase ne coupe jamais largument 180). Le systme est fortement oscillant.

Q11. le systme est stable pour toute les valeurs de K v positives.


Q12. la FTBF scrit :
200000 (2000 + p) K v
BF(p) = 3
p + 2200 p 2 + 4840000 p + 400000000 K v + 200000 K v p
On construit le tableau de Routh partir du dnominateur.
p3

200000 K v + 4840000

p2

2200

400000000 K v

p1

200000
+ 4840000
11 K v

p0

400000000 K v

286

7 Correction des systmes asservis

Le systme est stable si

200000
+ 4840000 > 0 et 400000000 K v > 0 soit K v > 0, on retrouve le rsultat
11 K v

prcdent.
Q13. Le systme est de classe = 1 et est stable, lerreur indicielle est donc nulle : i = 0.
Q14. Erreur de tranage.

v = lim ((t )) = lim (p (p)) = lim (p Cons(p) K v (p)


t

p0

p0

1
= lim (p
Cons(p))
p0
1 + BO(p)
= lim (p
p0

avec ici : Cons(p) =

5 105 p(p 2 + 2200 p + 4840000)


5 105 p(p 2 + 2200 p + 4840000) + K v 1000(2000 + p)

Cons(p))

a
2 p2

= lim (
p0

5 105 p 2 (4840000) a
121 a
)=
K v 1000(2000)
1000000 K v
2 p2

v
1%, il faut K v = 0,0242.
a
Remarque : cette valeur de K v va amliorer le comportement dynamique en augmentant la marge de phase
(diminution des oscillations).
Q15. Cf. figure 7.43.
Pour limiter lerreur de tranage relative

c (p)

Cp (p)

Hv (p)

(p)

1
p

1
r

(p)

1
F IGURE 7.43 Schma Bloc de lasservissement de position du robot Sirtes

Q16. la FTBO de lasservissement de position scrit : BOp (p) = Cp (p) Hv (p)

BOp (p) = 121000

1 1
1 soit
p r

(2000 + p)
(p + 100)/(p 2 + 2100 p + 4840000) p

Le systme est stable, la marge de phase est denviron MP 90, la pulsation 0d B = 0,5rad s1 est relativement basse.
Q17. Le systme est stable et prcis vis vis dune entre en chelon, on peut ici, proposer un correcteur qui
amliore le temps de rponse en augmentant la bande passante en rglant par exemple la marge phase MP =
50. Un simple correcteur proportionnel suffit.

Sujet page 272

Cor. 43,

P V b 0 Mg
=
H
H
Q2. On se propose de linariser autour du point de fonctionnement (H0 , Mg 0 ) partir du dveloppement limit
de la fonction .

Q1. F = P S =

Dterminons les deux drives partielles de la fonction F(H, Mg ) =

b 0 Mg
H

7.4 Exercices

287

40 dB
30
20
10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
110
120
130
140
102
0

100

101

101

102

103

rad/s
104

101

102

103

rad/s
104

30
60
90
120

MP 90

150
180
210
240
270
102

100

101

F IGURE 7.44 Diagrammes de Bode FTBO robot Sirtes

Mg
F

= b 0 2

H
H


F
b0

Mg
H
Mg

Mg = Mg 0
H = H0

Mg = Mg 0
H = H0

= b 0

Mg 0
H20

b0
H0

do

F(H, Mg ) =

b 0 Mg 0
H0

Mg 0
b0
(Mg Mg 0 ) b 0 2 (H H0 )
H0
H
0

Mg 0
b0
m b0 2 x
F(H, Mg ) = F0 +
H0
H
0

b 0 Mg 0

b0
Mg 0
4 800 N, b 1 =
= 336 N g1 , b 2 = b 0 2 19 220 N m1
H0
H0
H0
#

#
Q4. On isole lensemble mobile, il est soumis : son propre poids P , laction du ressort pneumatique F(H, Mg ),
#
leffet de la pression atmosphrique Fa sur la face suprieure du piston et aux effets de lamortisseur hydrau#
lique f . Le thorme de la rsultante dynamique en projection sur laxe #
x permet dcrire lquation :

Q3. F0 =

M
d2 x

d2 x
dt2

= M g + F0 +

Mg 0
b0
dx
m b 0 2 x Pa S
H0
dt
H

Mg 0
dx
b0
M 2 +
+ b 0 2 x = M g + F0 +
m Pa S
dt
H0
H0
dt

288

7 Correction des systmes asservis

Q5. On se place lquilibre, on a Mg = Mg 0 m = 0, H = H0 x = 0, mais aussi

dx
d2 x
= 0 et
=0
dt
dt2

0 = M g + F0 Pa S
M=

F0 P a S
= 200 kg
g

Q6. Lquation diffrentielle du mouvement devient :


M

d2 x
dt2

Mg 0
dx
b0
+ b0 2 x =
m
dt
H0
H
0

d2 x

d x b 0 Mg 0
b0
+

+
m
x =
M dt
H0
M H20
dt2

d2 x
dt2

+ 35

dx
+ 96 x = 1, 68 m
dt

Q7. partir de lquation diffrentielle du mouvement,

d2 x

dt2
domaine de Laplace, on dduit la fonction de transfert T1 (p) :

+ 35

dx
+ 96 x = 1, 68 m, que lon crit dans le
dt

p 2 X(p) + 35 p X(p) + 96 X(p) = 1, 68 M(p)


T1 (p) =

X(p)
1, 68
0, 01750
=
=
p2
M(p) p 2 + 35 p + 96
35
p + 96
1 + 96

Q8. Cette fonction peut aussi scrire


T1 (p) =

X(p)
0, 01750
=
M(p) (1 + p ) (1 + p )
3
32

Q9. Cf figure 7.45


20
40
60
80

100
0
120
102
30

1
101

100

2
101

102

103

60
90

1. second ordre

120

2. premier ordre
dominant

150
180
102

101

100

101

102

103

F IGURE 7.45 Correcteur dassiette - diagrammes de Bode


5.25 102 0.01750
=
p soit le premier ordre extrait de T1 (p) avec
1+ 3
p +3
la plus grande constante de temps. Le trac est superpose sur la figure 7.45 en pointill. Ce modle est pertinent
Q10. La fonction Ti (p) peut scrire aussi Ti (p) =

7.4 Exercices

289

si on reste dans le domaine de frquence f < 5 Hz soit < 32 rad s1 pour lamplitude mais lerreur en phase est
relativement importante. ce modle nest pertinent que pour < 10 rad s1
0, 01750 K
Q11. T2 (p) =
p
p (1 + 3 )
0,01750K
p

p(1+ 3 )
1
T2 (p)
=
=
F2 (p) =
p2
p
1 + T2 (p) 1 + 0,01750K
p
1
+
0,0175K + 30,0175K
p(1+ )
3

Q12. par identification on dtermine 0 et K avec z = 0, 5


Kf = 1
1
20

2z
0

1
3 0, 0175 K

1
= 0, 5
0, 0175 K

K 171

0 3 rad s1

Q13. Nous avons faire un systme en boucle ferme du second ordre, pour que le systme soit stable, il faut
et il suffit que tous les coefficients du dnominateur soit de mme signe, cest le cas ici.
Q14. vident ! le gain de la FTBF est K f = 1, pour une entre en chelon lerreur est donc nulle.
Q15. (p) = C(p) X(p) = C(p) T2 (p) (p)

(p) = 1+T1 (p) C(p)


2

t = lim ((t )) = lim (p (p)) = lim p


t

C(p) =

C0
p2

t = lim p
p0

p0

1
9
1 + p(p+3)

p0

1
C(p)
1 + T2 (p)

C0
C0
2=
3
p

Q16.
Augmenter le gain de la FTBO mais le systme risque de devenir plus oscillant z < 0, 5 ;
Utiliser un correcteur P.I, condition que le systme reste stable, le correcteur P.I a tendance ralentir le
systme mais lerreur de tranage sera nulle ;
Ajouter un correcteur Avance de phase et ou Retard de phase
Q17. On utilise maintenant un correcteur retard de phase. Dterminons la FTBO puis la FTBF du systme
corrig
T2c (p) = K r

9 1 + Tr p
1 + Tr p
9

= Kr
1 + 10 Tr p p (p + 3)
1 + 10 Tr p p (p + 3)
1+T p

r
9
K r 1+10T

T2c (p)
r p p(p+3)
=
9
1 + T2c (p) 1 + K 1+Tr p
r 1+10Tr p p(p+3)

9 K r 1 + Tr p
T2c (p)

F2c (p) =
=
1 + T2c (p)
1 + 10 Tr p p (p + 3) + 9 K r 1 + Tr p

9 K r 1 + Tr p
=
10 Tr p 3 + (1 + 30 Tr ) p 2 + (3 + 9 K r Tr ) p + 9 K r

F2c (p) =

Pour utiliser le thorme de la valeur finale, il est ncessaire de vrifier que le systme est stable, Nous allons
supposer que celui-ci est stable, nous vrifierons la stabilit dans la question suivante.

1
C0
1
C0

t = lim p
C(p) = lim p
2 =
9(1+Tr p )
p0
p0
1 + T2c (p)
3
Kr
p
1 + K r 1+10T p p(p+3)
(
r )

Pour obtenir lerreur de tranage souhaite, il suffit de choisir K r = 10 condition que le systme soit stable
pour cette valeur.
Q18. Figure 7.46(a)
Q19. Figure 7.46(b)

290

7 Correction des systmes asservis

dB

80
60
40
20
0
20
40
+10

60
80
102

101

100

101

102

-180

-135

-90

-45

0
-10

0
30
60
90
120
150
180
102

101

100

101

102

(a) Diagrammes de Bode

(b) Diagramme de Black

F IGURE 7.46 Correcteur dassiette

Q20. On trouve sur la figure 7.46(a) et la figure 7.46(b), les diagrammes de Bode de la FTBO (respectivement
les diagramme de Black) du systme avec la correction proportionnelle (
) le systme avec le correcteur
avance retard avec K r = 1 (
) et le systme corrig avec K r = 10 (
). On remarque que le correcteur pour
K r = 1 na pas dinfluence sur les basses frquences, par contre il agit sur les hautes frquences en diminuant le
1
gain sans effet sur le dphasage, autour de la pulsation = 10T
la phase est diminue mais la marge de phase
r
est globalement identique. Un gain K r = 10 ramne la courbe de gain sur la courbe de la correction proportionnelle sans modifier la phase. On constate leffet sur le diagramme de Black o le lieu corrig est dcal vers le
haut tout en conservant la marge de phase.
Ce correcteur permet donc dagir en diminuant le gain pour les hautes frquences, un rglage judicieux de
Tr permet de ne pas modifier la marge de phase.

CHAPITRE 8
GRAFCET

8.1 Principes gnraux


Le langage GRAFCET est dcrit par la norme NF EN 60848.
Le GRAFCET est un langage graphique synthtique de spcification comportementale. Il permet de dcrire le comportement attendu de la partie squentielle
dun systme.
Les diffrents tats du systme correspondent aux situations du GRAFCET. Ces
situations sont caractrises par des tapes. Pour chaque situation, une ou plusieurs tapes peuvent tre actives. La notion dtat du point de vue du GRAFCET
correspond une tat de la partie commande mais pas un tat de la partie oprative. En effet, cest pendant une situation que la partie oprative volue (pendant
la situation correspondant ltape 2 du grafcet de la figure 8.1, la broche descend
et tourne). Lvolution de la partie oprative permet dobtenir les conditions ncessaires au changement de situation du GRAFCET . Le changement de situation
est ralis par lactivation des tapes correspondant la nouvelle situation et la
dsactivation des tapes de la situation prcdente (lorsque la condition Fin approche est atteinte, la condition dvolution du GRAFCET est ralise, le GRAFCET
change donc de situation).
Les rgles du GRAFCET prcisent les conditions dvolution dune situation
la suivante.

8.1.1 Structure du GRAFCET


Le GRAFCET (fig 8.1) est constitu dune alternance dtapes et de transitions.
Cette succession dtapes et de transition permet de dcrire les diffrentes volutions possibles entre les situations.
291

292

8 Grafcet

A chaque transition est associe une rceptivit, reprsentant la condition logique dvolution, elle est compose de variables dentres et/ou de variables internes.
Les actions, associes aux tapes, indiquent comment agir sur les variables de
sorties,soit par assignation soit par affectation.
On note Xn la variable dtape associ ltape n. Lorsque ltape n est active,
la variable dtape est vraie Xn = 1, elle est fausse, Xn = 0 dans le cas contraire.
Les rgles dvolution permettent linterprtation du GRAFCET.
DescenteRapide

Marche
PARTIE
SQUENTIELLE
DU SYSTME

PositionHaute
PositionBasse
FinApproche

DescenteLente
RotationBroche
DescenteRapide
Variables dentres formant
la rceptivit avec loprateur
logique ET

1
marche ET Position Haute

Etapes 1 et 2

Descente Rapide Rotation BrocheVariables de sortie

2
Liaisons
orientes

Fin Approche
3

Transition 3
et 4

Descente Lente Rotation Broche


Position Basse

Monte
Position Haute

assignes dans les


actions associes
ltape 2

Actions continues associes


aux tapes 3 et 4
Rceptivit associe la transition 4

F IGURE 8.1 Structure et lments du GRAFCET

8.1.2 Rgles dvolution


Rgle 1 - Situation initiale : La situation initiale, choisie par le concepteur, est la
situation active linstant initial.
La situation initiale est une situation active linstant initial, elle est donc
dcrite par lensemble des tapes actives cet instant. Le choix de la situation
linstant initial repose sur des considrations mthodologiques et relatives
la nature de la partie squentielle du systme vis.

8.2 Lecture et interprtation du grafcet

293

Rgle 2 - Franchissement dune transition : Une transition est dite valide lorsque
toutes les tapes immdiatement prcdentes relies cette transition sont
actives. Le franchissement dune transition se produit :
lorsque la transition est VALIDE,
ET QUE la rceptivit associe cette transition est VRAIE.
Rgle 3 - volution des tapes actives : Le franchissement dune transition entrane
simultanment lactivation de toutes les tapes immdiatement suivantes et
la dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes.
Rgle 4 - volutions simultanes : Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies.
Lvolution entre deux situations actives implique quaucune situation intermdiaire ne soit possible, on passe donc instantanment dune reprsentation
de la situation par un ensemble dtapes une autre reprsentation.
Rgle 5 - Activation et dsactivation simultanes dune tape : Si, au cours du fonctionnement, une tape active est simultanment active et dsactive, alors
elle reste active.
Si une mme tape participe la description de la situation prcdente et
celle de la situation suivante, elle ne peut, en consquence, que rester active.

8.2 Lecture et interprtation du grafcet


8.2.1 volution du grafcet
Le changement de situation dun grafcet ne peut se produire qu la suite dun
changement des variables boolennes dentres. On appelle vnement dentre
un changement dtat des variables dentres.
En fonction de cette volution, les sorties assignes ou affectes de cette situation peuvent alors tre ralises.

8.2.2 Rceptivits associes aux transitions


Les rceptivits sont une combinaison logique des variables dentres et/ou
des variables internes, la figure 8.2 prsente quelques possibilits.
La notation 1 indique une rceptivit toujours vraie ;
La condition a (front montant de a) nest vraie que lorsque la variable a
passe de ltat 0 ltat 1, la condition b (font descendant de b) dans le cas
inverse ;
La rceptivit 3s/a/7s nest vraie que 3 s aprs le front montant de la variable
a et 7 s aprs le front descendant de a (les fronts sont implicites, il nest
pas ncessaire de les noter), on peut aussi utiliser la notation usuelle 4s/X12
pour limiter la dure dactivit dune tape.

294

8 Grafcet
La rceptivit [C1 = 3] est vraie lorsque le prdicat est vrai ici lorsque le compteur C1 est gal 3, il est possible de combiner un prdicat avec dautres
variables pour raliser des rceptivits plus complexes.

11

11

a c +b

12

a
12

1
13

11

[C1 = 3]

3s/a/7s
12

b
13

11

12
k [t > 20]

4s/X12
13

(a) Rceptivit toujours (b) Rceptivits sur front (c) Rceptivits dpenvraie
dantes du temps

13

(d) Rceptivits associes


a un prdicat

F IGURE 8.2 Rceptivits associes aux transitions

8.2.3 Modes de sorties


Le Grafcet prcise deux modes pour caractriser le changement dtat des sorties. Les sorties sont indiques dans un cadre daction.
Mode continu ou assignation sur tat : en mode continu (fig 8.3), la sortie est assigne la valeur vraie si laction est associe une tape active. On appelle
assignation le fait dimposer la valeur (vraie ou fausse) des variables de sortie. Pour une situation donne, les valeurs des sorties sont assignes la valeur vraie pour toutes les actions associes aux tapes actives et la valeur
fausse pour les autres (associes aux tapes non actives).
Le mode continu est le mode par dfaut du grafcet.
Action continue fig 8.3(a) : La sortie A est assigne la valeur vraie pendant
ltape 1 et ltape 2, lquation dassignation est donc A = X1 + X2 ;
Action conditionnelle fig 8.3(b) : La sortie A est assigne la valeur vraie
pendant ltape 1 condition que la condition c soit vraie et pendant
ltape 2, lquation dassignation scrit A = c X1 + X2 ;
Action conditionnelle dpendante du temps fig 8.3(c) : La sortie B est assigne la valeur vraie lorsque ltape 2 est vraie et pendant 2 s.

8.2 Lecture et interprtation du grafcet

295

c
1

a
2

a
A

2s/X2
A

B
A

B
A

B
A

X3

X3

X3

X2

X2

X2

X1

X1

X1

(a) Mode continu

(b) Action conditionnelle

(c) Action conditionnelle dpendante du temps

F IGURE 8.3 Mode continu

Mode mmorise ou affectation sur vnement : en mode mmorise, laffectation des sorties est effectu suite un vnement interne. La sortie prend la
valeur impose si lvnement interne se produit. La sortie est maintenue
cette valeur jusqu ce quune nouvelle affectation modifie cette valeur. Laffectation est not par := dans le cadre daction .
On distingue quatre types daffectation.
Actions lactivation / la dsactivation - fig 8.4(a) : la valeur 1 est affecte la sortie A (notation A := 1) linstant de lvnement interne
correspondant lactivation de ltape 1 et mis 0 linstant de lvnement interne correspondant la dsactivation de ltape 3 ;
Action sur vnement - fig 8.4(b) : le compteur C est incrment (notation :
C := C + 1) linstant de lvnement interne correspondant au front
montant de la variable d et de lactivation de ltape 2 ;
Action au franchissement - fig 8.4(c) : la valeur 1 est affecte laction M
linstant du franchissement de transition de ltape 24 ltape 12.
Ce type daction nest utiliser que sil ny a pas dautre solution pour
obtenir le fonctionnement dsir.

296

8 Grafcet

A :=1
1

a
2

B
2

b
3

C :=0
d

12

[C = 3]

A :=0
3

24

C :=C+1
a

b
M :=1

C :=0
13

B
A

C
d

X3

X3

X2

X2

X13

X1

X1

X24

(a) Action lactivation, la


dsactivation

2
0 1

23

(b) Action sur vnement

(c) Action au franchissement

F IGURE 8.4 Mode mmoris

8.2.4 volution fugace


Lvolution normale dun grafcet est dite non fugace. Cette volution est reprsente par la figure 8.5(a).
linstant t 1 , ltape 11 est active et les rceptivits fausses r 11 = 0, r 12 = 0, r 123 =
0;
linstant t 2 la rceptivit r 11 devient vraie (r 11 = 1), ltape 12 est active et ltape
11 est simultanment dsactive ;
linstant t 3 la rceptivit r 12 devient vraie (r 12 = 1), ltape 13 est active et ltape
12 est simultanment dsactive.
Supposons maintenant que la rceptivit r 12 soit vraie ds linstant t 1 (figure 8.5(b)).
linstant t 1 , ltape 11 est active et la rceptivit r 11 est fausse (r 11 = 0) et r 12 est
vraie (r 12 = 1), r 123 = 0 ;
linstant t 2 la rceptivit r 11 devient vraie (r 11 = 1), alors, simultanment
ltape 11 est dsactive,
ltape 12 est active,
ltape 12 est dsactive,
ltape 13 est active

8.2 Lecture et interprtation du grafcet

297

Les vnement internes lis lactivation et la dsactivation de ltape 12


ont lieu mais ltape 12 nest jamais active.

11

11
r 11 (= 0)

12

11

r 12 (= 0)
13

12
r 12 (= 0)

13
r 13

r 11

r 11 (= 1)
12

11

r 11 (= 0)
12
r 12 (= 1)

13

r 13 (= 0)

11

r 12 (= 1)

12
r 12 (= 1)

13
r 13 (= 0)

(a) volution non fugace

r 11

r 11 (= 0)
12

13
r 13 (= 0)

11

r 12 (= 1)
13

r 13 (= 0)

r 13 (= 0)

(b) volution fugace


F IGURE 8.5 volutions du grafcet

On constate que la rceptivit aval de ltape 12 tant dj vraie lors de lactivation de ltape, la transition suivante est franchie entranant la dsactivation
de ltape. Ltape intermdiaire entre les deux situations stables est une tape
instable. On dit que lvolution est fugace. Ce comportement modifie la prise en
compte des sorties suivant quune action continue ou mmorise soit associe
ltape instable.
En mode continu, les actions associes une tape instable ne sont pas ralises.
Ce comportement est dcrit par la figure 8.6, la sortie B dfinie dans laction continue associe ltape 12 nest pas ralise, on constate aussi que
la sortie C dfinie dans laction associe ltape 13 est excute ds le franchissement de la transition aval de 12.
En mode mmoris, les actions associes des vnements internes correspondant une volution fugace sont prises en compte.
Ce comportement est dcrit par la figure 8.7, laction lactivation B := 1 de
ltape 12 est ralise mme si ltape nest pas active.

8.2.5 Structures de base


a ) Squence linaire
La structure linaire est la structure de base du grafcet, sous la forme dun cycle
une seule squence, cest une succession linaire dtapes et de transitions.

298

8 Grafcet

11

11
r 11

11
r 11

r 11

B
12

12

r 12
13

12

r 12
C

13

r 13

B
r 12

13

r 13

X13
r 12
X12
r 11
X11

r 13

F IGURE 8.6 Action continue et volution fugace

11

11

11
r 11

r 11

r 11

B
12

B :=1

12

r 12
13

B :=1
r 12

13
r 13

12

B :=1
r 12

X12
r 11

13

r 13

X13
r 12

r 13

X11

F IGURE 8.7 Action mmorise et volution fugace

b ) Slection de squences
Un GRAFCET est dit slection de squence (fig 8.9(a) lorsque partir dune
tape plusieurs volutions sont possibles. Une slection de squence est dite exclusive lorsque les rceptivits associes aux transitions ne peuvent pas tre vraies
simultanment. On distingue deux formes particulires, le saut de squence (fig 8.9(b))
et la reprise de squence (fig 8.9(c)).
c ) Squences parallles
La structure squences parallles (fig 8.10) permet lexcution simultane de
plusieurs squences, elles dbutent toutes lors du franchissement de la transition
amont. Les squences se terminent par une synchronisation (il est souvent ncessaire de prvoir des tapes de synchronisation afin que les cycles les plus rapides

8.2 Lecture et interprtation du grafcet

299

A1

r1

r1
A2

2
r2

r2
A3

A2

A3

r3

r3

(a) Squence linaire

(b) Cycle une seule squence


F IGURE 8.8 Squence linaire

attendent les plus lents). La rceptivit associe la transition aval est souvent
toujours vraie 1.
1
121
r 1b

r 1a

121

r 1c
r 1b

r 1a
11

21

22

31
122

122

123

123

124

124

32

33
2

r 1b
3

(a) Slection de Squences

200

(b) Saut de squence


F IGURE 8.9 Slection de squences

r 1a
125

(c) Reprise de Squence

300

8 Grafcet

3
mar che
A+

21
a1

31

Km 1

b1
A

22

B+

11

12

a0

b0

23

13

1
41

F IGURE 8.10 Squences parallles

8.2.6 Formes particulires


a ) Transition source
Une transition source est une transition qui ne possde aucune tape amont.
Par convention, la transition est toujours valide et est donc franchie ds que la
rceptivit associe est vraie. Il est fortement conseill de nutiliser que des rceptivits sur front.
b ) Transition puits
Une transition puits est une transition qui ne possde aucune tape aval. Le
franchissement de cette transition entrane uniquement la dsactivation de ltape
prcdente.
c ) tape source
Une tape source est une tape qui ne possde aucune transition amont (tape
50 de la figure 8.11(b)). Une tape source ne peut tre active que :
si cest une tape initiale (active au dbut du fonctionnement),
si elle fait lobjet dun ordre de forage,
si elle est active par une encapsulation ;

8.3 Structuration et hirarchisation

301

10
m

pas pp
51

Post e 1
11
pas

52

A+
a1

Post e 2
12

B+

pas
a0 b1
53

Post e 3
13

pas
54

Post e 4
pas

(a) Transition source/puits

b0

b 0 5s/X13
20

Alarme B

(b) tape source/puits

F IGURE 8.11 tape source/tape puits, transition source/transition puits

Lexemple figure 8.11(b) montre une utilisation, ltape initiale 10 est active au dbut du fonctionnement puis nest plus jamais active ,
d ) tape puits
Une tape puits est une tape qui ne possde aucune transition aval. Elle ne
peut tre dsactive que :
si elle fait lobjet dun ordre de forage,
si elle est dsactive par la fin de lencapsulation ;
Dans lexemple figure 8.11(b), ltape puits 20 nest active que si laction associe ltape 13 nest pas termine dans les 5 s, une fois active, elle dclenche
une alarme qui ne peut tre dsactive que par un ordre de forage mis par un
grafcet de niveau suprieur.

8.3 Structuration et hirarchisation


8.3.1 Ncessit de la structuration
Il est souvent ncessaire pour dcrire le fonctionnement dun systme automatis den dcomposer la description, soit dune point de vue matriel (chaque
sous systme physique est dcrit par un ou plusieurs grafcets) soit dun point de

302

8 Grafcet

vue fonctionnel (lautomatisme est dcrit en tenant compte des relations hirarchiques -Mode de marches, scurit, initialisation,. . .) soit en combinant les deux
modes.
La norme propose plusieurs outils pour raliser cette structuration :
Structuration par synchronisation de grafcet ;
Structuration par macro-tapes ;
Structuration par forage ;
Structuration par encapsulation.

8.3.2 Structuration par synchronisation de grafcets


a ) Grafcets connexes, grafcets partiels
Grafcet connexe Un grafcet connexe est tel quil existe toujours une suite de liens
(alternance tape/transitions) entre deux lments quelconque de ce grafcet.
Grafcet partiel Un grafcet partiel est constitu dun ou plusieurs grafcets connexes
regroups selon un critre de structuration.
Grafcet global Le grafcet global est constitu de lensemble des grafcets partiels
qui dcrivent le fonctionnement de lapplication

51
1
100
r1

52
20

200
r2

30

53

300
r53a

r53b

r3

40

54

G1

G2
Grafcet global

F IGURE 8.12 Grafcets connexes/partiels, grafcet global

Le grafcet global de la figure 8.12 est constitu de deux grafcets partiels G1 et


G2. Le grafcet G1 est constitu de deux grafcets connexes.

8.3 Structuration et hirarchisation

303

b ) Dsignation des grafcets


Les notations suivantes permettent de dsigner dans un grafcet les diffrents
lments de celui-ci :
X : la notation X (en remplaant par le numro de ltape) permet de
dsigner ltape numro . Si ltape est active, alors X = 1 (vrai) sinon
X = 0 (faux).
G## : la notation G## (en remplaant ## par le nom du grafcet) permet de
dsigner le grafcet partiel G## .
XG## : la notation XG## reprsente la variable associe ltat du grafcet partiel G## . Si une des tapes du grafcet partiel est active alors XG## = 1 (vrai)
sinon XG## = 0.
c ) Structuration et synchronisation des grafcets connexes

Tache G100
10

100
r10

15
(t15)

ion
autorisat

(t100)

X15 + X25

105

Tache G100
X115

tor

n
tio

r105

isa

au

20

fin

de t

ach
e

110

r20
25
(t25)

r110

Tache G100

fin de tach

X115

115
(t115)

X15 X25

30
r30

F IGURE 8.13 Structuration et synchronisation des grafcets connexes

La tache dcrite par le grafcet G100 (figure 8.13) est autoris par ltape 15 ou
ltape 25 (la rceptivit associe la transition (100) est vraie si ltape 15 ou 25
est active). La tache se droule jusqu ltape de fin 115. Lactivation de cette tape
permet le franchissement de la transition (15) ou (25).

304

8 Grafcet

On constate dans cet exemple quune mme tache dcrite par un grafcet partiel synchronis peut tre appel plusieurs fois, cela nest pas le cas de la description par macro-tapes.

8.3.3 Structuration par macro-tapes


Les macro-tapes permettent de structurer la description du fonctionnement,
chaque macro-tape correspond une expansion unique.

E12
ra
121
11

rb
r 11

(11)

122
M12

rc
r 12

(12)

123
13

rd
r 13

Le franchissement de la transition 11
active ltape dentre E12 de lexpansion de la macro-tape M12.
La transition 12 ne sera valide que
lorsque ltape de sortie S12 de lexpansion de la macro-tape M12 sera
active.
Le franchissement de la transition 12
entrane la dsactivation de ltape de
sortie E12 de lexpansion.

S12

F IGURE 8.14 Macro-tapes

Expansion de la macro-tape : Lexpansion dune macro-tape MXX est une


partie de grafcet munie dune tape dentre EXX et dune tape de sortie S XX .
Ltape dentre EXX devient active lorsque lune des transitions amont de la macrotape est franchie. La ou les transitions aval de la macro-tape ne sont valides que
lorsque ltape de sortie S XX est active.
Lexpansion dune macro-tape peut comporter une ou plusieurs tapes initiales.
Lexpansion dune macro-tape peut comporter une ou plusieurs macrotapes.
Il est prfrable de ne pas associer dactions aux tapes dentres et de sortie
de la macro-tape Le concept de macro-tape est diffrencier de celui de sousprogramme, une macro-tape est une extension du concept dtape. A chaque
macro-tape correspond une expansion et rciproquement, si plusieurs cycles identiques sont reprsenter, autant de macros et dexpansions seront ncessaires. Le

8.3 Structuration et hirarchisation

305

concept de macro-tape se prte aisment lanalyse descendante du systme, en


permettant une description progressive du gnral au particulier.

8.3.4 Structuration par forage


La structuration par forage permet dimposer une situation spcifique aux
diffrents grafcets partiels qui dcrivent le systme automatis. Ce mode de structuration est privilgier pour dcrire les modes de fonctionnement relatif la scurit et au choix des modes de marches.
Lordre de forage est reprsent par un double rectangle associ ltape.
Cest un ordre interne dont lexcution est prioritaire sur lapplication des rgles
dvolution.
Le grafcet forc ne peut pas voluer tant que dure lordre de forage, on dit
alors que le grafcet est fig.
Lutilisation du forage ne se conoit que lors dune structuration hirarchique
des grafcets. Le grafcet forant doit tre de niveau hirarchique suprieur au grafcet forc.
41

G12{8, 9, 11}

(a) Forage dans une situation dtermine

13

G4{}

21

102

(c) Forage dans une situation vide

G3{}

(b) Forage dans la situation courante

G8{INIT}

(d) Forage dans la situation initiale

F IGURE 8.15 Forage notation et symbole

Forage dans une situation dtermine (figure 8.15(a)) : Lactivation de ltape 41


force de grafcet partiel G12 dans la situation caractrise par lactivation des
tapes 8, 9 et 11, toutes les autres tapes sont dsactives et lvolution est
bloque jusqu la disparition de lordre de forage.
Forage dans la situation courante (figure 8.15(b)) : Lactivation de ltape 21 force
le grafcet partiel G3 dans la situation courante, cest dire que les tapes actives linstant du forage restent actives, lvolution est bloque dans cette
situation. On nomme cet ordre figeage .
Forage dans une situation vide (figure 8.15(c)) : Lactivation de ltape 13 force
de grafcet partiel G4 dans la situation vide, cest dire que les tapes actives
linstant du forage sont dsactives. Le grafcet ne comporte plus aucune
tape active, il sera ncessaire lors du redmarrage de forcer lactivit dune
tape.
Forage dans la situation initiale (figure 8.15(d)) : Lactivation de ltape 102 force
de grafcet partiel G8 dans la situation initiale, cest dire que toutes les

306

8 Grafcet
tapes initiales du grafcet partiel G8 sont actives.

8.3.5 Structuration par encapsulation


Lencapsulation est un nouvel outil permettant la structuration des systmes
automatiss complexes complmentaire aux outils prcdents (macro-tape, synchronisation de grafcets connexes, forage).
41

41

(a) tape Encapsulante

(b) tape Encapsulante Initiale

12
10

r10
11
r11

21

r12

22

10

12

13
r13
G2

(c) Exemple
F IGURE 8.16 Encapsulation et grafcet encapsul

Lencapsulation associe un ensemble dtapes (un grafcet) dites encapsules


une tape encapsulante (symbole figure 8.16(a)).
Lactivation de ltape encapsulante du grafcet hirarchiquement suprieur
implique lactivation dans le grafcet encapsul de la ou des tapes possdant
un lien dactivation (reprsent par un astrisque gauche de ltape).
La dsactivation de ltape encapsulante entrane la dsactivation de toutes
les tapes du grafcet encapsul.
Le grafcet encapsul est reprsent dans un cadre reprenant en haut le numro
de ltape encapsulante et en bas le nom du graphe encapsul (symbole 8.16).

8.3 Structuration et hirarchisation

307

Chaque grafcet encapsul ne dpend que dune et une seule tape encapsulante
mais plusieurs grafcets encapsuls peuvent tre associs la mme tape encapsulante.
On distingue aussi la notion dtape encapsulante initiale (symbole figure 8.16(b)),
une tape encapsulante est initiale lorsque le grafcet encapsul possde une tape
initiale.
a ) Dsignation dune tape dun grafcet encapsul
Un grafcet encapsul est dsign par X /G## ou X dsigne ltape encapsulante et G## le grafcet encapsul (on peut, sil ny a pas dambigut dsigner
directement le grafcet par G## ).
Une tape dun grafcet encapsul est dsign par X /X ## ou X dsigne ltape
encapsulante et X ## ltape encapsule, sil ny a pas ambigut on peut directement la nommer X ## .

Pousseur 1

8.3.6 Exemple de synthse

Tapis dalimentation

poste 1

Po
us
se

ur

poste 2

es
nn
o
sb

pis
Ta

c
pi
1:

Tapis 2 : rebuts

poste 3

F IGURE 8.17 Plateau rotatif de perage et contrle

Les pices prsentes sur le tapis dalimentation (on suppose quil ny a pas de
rupture de lalimentation et quune pice est toujours prsente (information : p p )
sont pousses sur le plateau rotatif de contrle par le pousseur 1 (action :POUSS + ,
compte rendu p 1 ) sur le poste 1 condition quil soit vide (information :vi d e).
Lorsque le pousseur a recul (ordre :POUSS , compte rendu p 0 ), condition que
les autres postes aient termins leur tache, le plateau est dsindex (ordre : IND ,
compte rendu :i 0 ) puis tourne de 110 grande vitesse (ordre :RG , compte rendu :[ =

308

8 Grafcet

110] ) puis petite vitesse pour les 10 restant (ordre :RP , compte rendu :[ = 120]
), arriv en position le plateau est index (ordre : IND+ , compte rendu :i 1 ).
La pice prsente sur le poste 2 est perce (ordre :PER+ , compte rendu : p b ), la
tache est termine lorsque le foret est de nouveau en position haute (ordre :PER ,
compte rendu : p h ).
La pice prsente sur le poste 3 est contrle (ordre : CONT, compte rendu : f c)
si la pice est bonne (compte rendu : ok) elle est vacue sur le tapis 1 (ordre :EVAC+ ,
compte rendu : t 1 ) sinon (compte rendu : nok) elle est pousse jusquau tapis 2
(compte rendu :t 2 ). La tache est termine lorsque le pousseur est recul (ordre :EVAC ,
compte rendu : e 0 ).

0
vi d e p p

POUSS +

11

31

pb

p1
POUSS

12

PER+

21

fc
PER

22

13

23

EVAC+

32

ph

p0

CONT

t 1 ok + t 2 nok
EVAC

33
e0
34

1
IND

41
i0

RG

42

[ = 110]
RP

43

[ = 1 120]
IND+

44
i1

F IGURE 8.18 Poste de perage

8.3 Structuration et hirarchisation

309

Reprsentation avec un seul grafcet connexe La figure 8.18 prsente une traduction du cahier des charges du poste de perage et de contrle partir dun
grafcet partiel connexe.
Reprsentation avec utilisation des macro-tapes La figure 8.19 prsente ce mme
cahier des charges en utilisant une reprsentation par macro-tapes.

E30
vi d e p p

E40
1

31
M10

M20

M30

1
CONT

c ok

i0
EVAC+

32

EVAC

33

[ = 110]
RP

43

e0
S30

RG

42

t 1 ok + t 2 nok

M40

IND

41

[ = 1 120]
IND+

44
i1
S40

E20

E10
1

1
POUSS +

11

pb

p1
POUSS

12

PER

22
ph

p0
S10

PER+

21

S20

F IGURE 8.19 Poste de perage Utilisation des macro-tapes

Reprsentation avec utilisation de lencapsulation La figure 8.20 prsente une


traduction du cahier des charges laide de lencapsulation des taches. On notera
quune seule tape encapsulante 10 active les trois grafcets : GPousseur, GPerage
et Gcontrole.

310

8 Grafcet

10
*

40

31

CONT

c ok

i0
EVAC+

32

[ = 110]

EVAC

33

10

[ = 1 120]

34

40

RP

43

e0

X13 X23 X34

RG

42

t 1 ok + t 2 nok

vi d e p p

IND

41

IND+

44
i1

X44

GControle

45

GPlateau

10
*

10
POUSS +

11

pb

p1
POUSS

12

GPousseur

PER

22
ph

p0
13

PER+

21

23

GPerage
F IGURE 8.20 Poste de perage Utilisation de lencapsulation

8.4 tude de cas

311

8.4 tude de cas


Exercice 44- Poste de marquage et rangement

Corrig page 317

Magasin
Pousseur 1
Marqueur

Pousseur 2
Tapis dvacuation

F IGURE 8.21 Poste de marquage et de rangement

Ce poste (fig 8.21 permet le marquage de boites en carton avant leur vacuation par 4 sur un tapis. Les boites sont stockes dans un magasin vertical. Le premier pousseur extrait une boite du magasin et la dplace sous le poste de marquage. A la fin du marquage, le cycle recommence jusqu la 4me boite. Lorsque
la 4me boite est marque, lensemble est transfr sur le tapis dvacuation.
Q1. Tracer un grafcet du point de vue partie oprative (description des actions)
Q2. Proposer plusieurs grafcets diffrents pour raliser le comptage par quatre.
Q3. Commenter les diffrents graphes de comptage du corrig propos page 318.
Exercice 45- Poste de contle

Corrig page 319

A. Description
Les pices contrler arrivent sur un tapis (figure 8.22), ds quune pice est
prsente (pp), le premier manipulateur vient prendre la pice sur le tapis, puis la
poser sur la balance si celle-ci est vide.

312

8 Grafcet

GA1

DR1
pa

MO1

GA2
pb

DE1

DR2

pr

ps

MO2

Fe 1

DE2

Fe 2

pp

Tapis dentre

Balance

Rebuts

Tapis de sortie

F IGURE 8.22 Poste de contrle

la fin de la pese, la balance met linformation Pok si le poids est correct


ou linformation Pnok si la pice nest pas conforme. Une fois la pese effectue, le
deuxime manipulateur saisie la pice sur la balance et lvacue sur le tapis dvacuation ou dans le bac rebut si le poids nest pas correct.
Au dbut du fonctionnement, le manipulateur 1 est en position dattente au
dessus du tapis darrive (Pa ) et le manipulateur 2 au dessus du bac de rebuts (p r )
ou du tapis de sortie (p s ). Les diffrents mouvements possibles sont prciss sur
le schma, la commande de fermeture des pinces FR1 (respectivement FR2 ) est
monostable, linformation f e 1 (respectivement f e 2 ) est vraie si leffort de serrage
de la pince est suffisant.
Q1. Traduire le fonctionnement par un grafcet en optimisant le temps de cycle,
Q1a. on privilgiera une solution utilisant des macros tapes
Q1b. puis avec deux grafcets (un pour chaque chariot) synchroniss.
Exercice 46- Poste dassemblage de bielle

Corrig page 320

adapt dun sujet de IUP GSI

Description
On veut grer une machine transfert effectuant lassemblage de bielles (figure8.23),
le schma montre la vue de face et la vue de dessus.
1. Les corps et les chapeaux des bielles ncessaires au montage (un corps et un
chapeau par bielle) sont approvisionns par deux portiques.

8.4 tude de cas

313
portique
chapeaux

portique
bielles

Alimentation
en bielles

Machine dassemblage

Alimentation
en chapeaux

F IGURE 8.23 Machine dassemblage de bielles

2. Un seul portique la fois peut se trouver au dessus de la machine dassemblage (ds quun portique commence quitter sa position de repos, il empite sur la zone commune).
3. La machine transfert peut recevoir le chapeau ou la bielle dans un ordre
quelconque.
4. A ltat initial, les deux portiques sont positionns au dessus de leur poste
dalimentation, pinces vides, la machine transfert est galement vide.
5. Le cycle dmarre (et fonctionne en continu) ds que la commande auto
est prsente, si elle disparat, le cycle se termine pour vider la machine et
revenir ltat initial.
6. Ds quun portique a dpos sa charge sur la machine transfert, il peut retourner prendre une nouvelle charge son poste dalimentation et rester en
attente au dessus.
7. Lalimentation en pices des postes dalimentation (taches T1 et T4 ) est ralise par un dispositif autonome (non reprsent ici).
Nous allons dcomposer le fonctionnement en 7 tches lmentaires (voir tableau 8.1 page suivante). Votre Grafcet se limitera lancer ces tches (action T1
T7 ), la fin de la tche Ti sera signale par linformation f Ti ( f T1 f T7 ) que vous
considrerez comme des capteurs.
Une possibilit pour raliser lautomatisme serait de faire les 7 tches dans
lordre, malheureusement ceci entrane un temps de cycle (en fonctionnement
continu) beaucoup trop important.
Q1. Vous devez prvoir un Grafcet optimisant ce temps de cycle, en effectuant si-

314

8 Grafcet

Tche
T1
Alimenter en
corps de bielle
dure :1 4 T
T2
Prendre le corps
de bielle
dure : T
T3
Dposer le corps
de bielle sur la
machine
transfert
dure : 3T
T4
Alimenter en
chapeaux
dure : 1 4T
T5
Prendre le
chapeau
dure : T
T6
Dposer le
chapeau sur la
machine
transfert
dure : 3T
T7
Assembler et
vacuer
dure : 2T

Actions lmentaires
Prparation du corps de bielle dans le
systme dalimentation
La dure dpend de la disponibilit de la
bielle
descendre la pince
saisir la bielle
remonter

sous systme
Systme
dalimentation en
corps de bielles (non
visible sur le schma)
Portique bielle

translater le portique vers la machine


transfert
descendre la pince
dposer la bielle
remonter la pince
ramener le portique sur le poste dalimentation
Prparation du chapeau de bielle dans le
systme dalimentation

Portique bielle

descendre la pince
saisir le chapeau
remonter
translater le portique vers la machine
transfert
descendre la pince
dposer le chapeau
remonter la pince
ramener le portique sur le poste dalimentation
assembler une bielle et son chapeau
vacuer lensemble

Systme
dalimentation en
chapeaux (non
visible)
Portique chapeaux

Portique chapeaux

Machine transfert

TABLE 8.1 Description des taches de la machine dassemblage

multanment les tches qui le permettent (seul le temps en cycle en fonctionnement continu, quand toutes les pices sont disponibles, est optimiser).
Contraintes :

T1, T2, T3 doivent se faire dans cet ordre, pour chaque bielle ;
T4, T5, T6 doivent se faire dans cet ordre, pour chaque chapeau ;
T7 peut se faire en mme temps que T1, T2, T4, T5 mais pas T3 ni T6 ;
T3 et T6 ne peuvent pas se faire simultanment ;

8.4 tude de cas

315

T1 peut se faire en mme temps que T3, idem pour T4 et T6.


Exercice 47- postes dusinage

Corrig page 322

Description
On se propose doptimiser le fonctionnement dun poste dusinage. Le synoptique est prsent sur la figure 8.24 et la table des entres sorties sur la figure 8.25.
Les pices arrivent sur le tapis damenage la cadence de 1 pice tout les 5T. Si
le poste dusinage est libre, le robot prend la pice et la dpose sur le poste dusinage (la dure du cycle dusinage est de 6T, lorsque la pice est finie, celle-ci est
transfre par le robot sur le tapis dvacuation. La dure de tous les cycles de dplacement du robot (du tapis damenage au poste dusinage, du poste dusinage
au tapis dvacuation, entre les deux tapis...) est de T.
Au dbut du fonctionnement tous les postes sont vides
Q1. Au bout de combien de temps sort la premire pice. Quelle est la cadence des
pices vacues ? Que se passe-t-il sur le tapis dentre ?
On se propose damliorer le dbit de sortie en installant un deuxime poste
dusinage (8.26).
Le robot est une ressource commune aux deux postes dusinage, il alimente
et vacue chaque poste ds que ncessaire. On associe la variable binaire Robot
Libre (RL) ltat du robot, lorsque le robot est en position dattente devant le
tapis damenage alors RL = 1. En cas de conflit, le poste dusinage 1 est prioritaire.
Cette variable binaire sera reprsente par une tape du grafcet.
Les taches correspondantes ces nouvelles actions sont dcrites ci-dessous.
Poste
dusinage

tapis damenage

tapis dvacuation

Robot en position dattente


F IGURE 8.24 Synoptique du poste dusinage

poste dusinage 1
T1 : Transfrer du tapis usinage poste 1,
T2 : usiner sur le poste dusinage 1,
T3 : vacuer poste dusinage 1 vers le tapis dvacuation,

316

8 Grafcet
T4 : Retour au poste dattente depuis le poste dusinage 1 ;
poste dusinage 2
T6 : Transfrer du tapis usinage poste 2,
T7 : usiner sur le poste dusinage 2,
T8 : vacuer le poste dusinage 2 vers le tapis dvacuation,
T8 : Retour au poste dattente depuis le poste dusinage 2 ;
T5 : Retour au poste dattente depuis le tapis dvacuation.

robot au poste dattente : r pa


pice sur le tapis damenage : pp

Transfert tapis usinage : T1

fin de la tache 1 : f t 1

Usiner : T2

fin de la tache 2 : f t 2

Transfert usinage vacuation :


T3

fin de la tache 3 : f t 3

Retour attente : T5

fin de la tache 4 : f t 5
F IGURE 8.25 Table des entres /sorties

Q2. tablir le tableau dantriorit des taches, en dduire les grafcets lmentaires.
Q3. Tracer le grafcet du systme complet.
Q4. Tracer le chronogramme reprsentant le transfert des pices. Vrifier que les
pices ne saccumulent plus sur le tapis dentre.
Poste dusinage 1

tapis damenage

tapis dvacuation

Poste dusinage 2
F IGURE 8.26 volution du poste dusinage

8.4 tude de cas

317

8.4.1 Corrigs
Sujet page 311

Cor. 44,
Q1. Grafcet du point de vue de la partie oprative figure 8.27.

100
autorisation
110

Pousser Boite

200

boite pousse
120

X140

Reculer Pousseur

210

pousseur recul
130

X140

Marquer

220

boite marque
140

X140

Remonter marqueur

230

pos. haute

X140

150

240

X240
1
250

Transfrer
4 boites transfres

260

Reculer transfert
position recule

F IGURE 8.27 Grafcet poste de marquage et rangement


Q2. Les grafcets de la figure 8.28 prsentent dautres solutions, par registre accumulation, par registre empilement ou par un comptage numrique.
Q3. Commenter les diffrents graphes de comptage du corrig propos.
compteur par registre dcalage : Le compteur propos dans la correction ralise un registre dcalage. Au
dbut seule ltape initiale est active (figure 8.29), le premier front montant de X140, active ltape
suivante et ainsi de suite jusqu ltape 240. Le comptage est ralis, lorsque ltape 240 est active.
Compteur par registre accumulation : La deuxime possibilit caractrise un comptage par accumulation
(figure 8.28(a)), les tapes actives sempilent. On remarquera, la transition source.
Au dbut du fonctionnement, aucune tape du cycle de comptage nest active (non reprsent sur la
figure 8.30) ;
Le front montant de X140 active ltape 200 (la transition est une transition source) ;
Au front suivant, il y a simultanment activation de ltape 210 et ractivation de ltape 200 ;
Au front suivant, il y a simultanment activation de ltape 220 et ractivation des tapes 200 et 210 ;
Au quatrime front montant, ltape 230 est active, les 4 tapes sont alors actives, les trois rceptivits
qui prcdent ltape 230 sont vraies (r 200 = r 210 = r 210 = r 230 = X140 + X230) il y a alors franchissement de ces transitions puis lorsque les tapes 200, 210 et 210 sont dsactives, franchissement de la
transition entre 230 et 240 (r 230 = X200 X210 X220 X230) et lactivation de ltape 240. La transition
suivant ltape 240 est alors valide, elle est franchie entranant lactivation de ltape 250. Ces volutions (passage de la situation (X200, X210, X220, X230) la situation (X240) puis la situation (X250)
sont des volutions fugaces (en pointilles sur la figure) ;
Ltape 250 caractrise le comptage termin.

318

8 Grafcet

X140
200
X140
X210
200

210
X140 + X230
X220

210

depuis X260

220

X140 + X230

199

220
X230
X140 + X230

230
200

230

240

240

1
250

[C = 4]

X200 X210 X220 X230


240

1
250

Transfrer

(a) registre accumulation

X140
C := C + 1

250

Transfrer

Transfrer C := 0

(c) utilisation dun compteur


numrique

(b) registre empilement

F IGURE 8.28 Grafcet de comptage


200

200
X140

210

X140
210

X140
220

220

230

X140

220

230

240

X140

220

230

X140
220

X140
230

X140
240

X140
210

X140

X140

X140

200

210
X140

X140

X140

200

210
X140

X140

240

200

X140
230

X140
240

X140
240

F IGURE 8.29 Principe dun compteur par registre dcalage

Compteur par registre empilement : la figure 8.28(b) prsente un compteur registre empilement. La figure 8.31 dcrit le fonctionnement. ltat initial aucune tape nest active mais les rceptivits r 200 =
X210, r 210 = X220 et r 220 = X230 sont dj vraies.
Au premier front montant de X140 ltape 200 est active (transition source) la transition suivante
tant valide (volution fugace) ltape suivante 210 est active et la prcdente dsactive 200. De
mme la transition suivant ltape X210 tant dj valide, ltape 220 est active et la 210 dsactive.
Finalement ltape 230 est active et toute les prcdentes dsactives ;
Au front montant suivant, on retrouve le mme comportement, ltape 230 tant active, la rceptivit
r 230 est fausse, la succession des activations/dsactivations se poursuit jusqu ltape 220, ltape
230 reste active ;
Au front montant suivant, ltape 210 est active, les tapes 220 et 230 restent actives ;
Au front montant suivant, ltape 200 est active, les quatre tapes 200, 210, 220 et 230 tant actives la

8.4 tude de cas

319

X140

X140
200

X140
200

200

X140 + X230

210

210

X140 + X230

220

X140 + X230

X140 + X230

X140 + X230

X140 + X230

r 230

r 230

X140 + X230

X140 + X230
220

X140 + X230

X140 + X230
230

r 230

210

220

220

230

230

X140 + X230

210
X140 + X230

X140 + X230

200
X140 + X230

210

220

X140

200
X140 + X230

210

220

230

200

X140 + X230

X140 + X230

X140

X140

X140 + X230
230

230
r 230

X200 X210 X220 X230

r 230

240

240

240

240

240

240

250

250

250

250

250

250

F IGURE 8.30 Principe du comptage par registre accumulation

transition suivante est valide et est donc franchie, ltape 240 est active et les quatre autres dsactives. Cette volution est aussi fugace.
X140
200

X140
200

200

X210
210

X230

X230

230

1
240

X230

230

1
240

X220
220

X230

230

1
240

X220
220

X230

230

X210
210

X220
220

X230

230

X210
210

X220
220

X140
200

X210
210

X220
220

X140
200

X210
210

X220

X140
200

X210
210

220

240

X140

230

1
240

1
240

F IGURE 8.31 Principe du compteur empilement

Comptage numrique : figure 8.28(c) chaque vnement X140 le compteur est incrment.

Cor. 45,

Sujet page 311

Q1a. fig 8.32(a) - Pour optimiser le temps de cycle, il faut constater que le cycle dvacuation de la pice i
peut se faire en mme temps que la prparation de la pice i + 1.
Q1b. fig 8.32(b) - Les deux graphes sont synchroniss par les tapes X26 et X30, le grafcet du chariot 1 ne
peut voluer (de ltape X20 X21 ) si le second nest pas dans ltat initial, le second ne peut voluer qu partir
de ltape X26.

320

8 Grafcet

M30
vacuer

E30
aut o pp p a

M10

1
GA2

31

Prendre

10

pb

1
100

DE2

32

1
f e2

vacuer

M10
Prendre

E10

E20

FR1 := 1

12

22

ph 1

24

pr
MO1

De 1

36

FR1 := 0

37

25

pa

FR2 := 0
f e2

MO1

38

GA1

39

MO2
ph 2

pa

GA1

DE2
pb 2

ph 1

S30

ph 1
25

p ok p s + p nok p r

f e1

GA2

39

f e1
24

S10

ph 2
FR1 := 0

23

23

DR2

35

pb 1

MO2

38

pb 1
MO1

13

DR1
pb

f e2
De 1

22

f e1

ph 2

X30

FR2 := 0

37

pb

pb 1

MO2

34

21

pb 2
DR1

21

f e2

20

DE2

36

1
De 1

11

M20
Dposer

p ok p s + p nok p r

FR2 := 1

33

ph 1

DR2

35

pb 2
MO1

13

ph 2

DE2

32

f e1

MO2

34

GA2

31
pb

FR1 := 1

12

M30

X26

pb 1

FR2 := 1

33
Dposer

De 1

11

pb 2

M20

30
aut o pp p a

GA2
pr

26
1

S20

(a) Macro-tapes

(b) grafcets synchroniss


F IGURE 8.32 Poste de contrle

Sujet page 312

Cor. 46,
Q1.

On commence par construire un tableau dantriorit des taches. On prcise dans ce tableau quelles
conditions sont ralises les diffrentes taches puis ce quimplique leur ralisation.
Tache

Faire tache si

T1 : alimenter bielle

f T2

Si tache
alors faire
T2

T2 : prendre bielle

f T1 et f T3

T3 ET T1

T3 : dposer bielle

f T2 et f T7 et
poste libre

T7 ET T3

faite

Commentaires
pour faire T1 il faut que T2 soit termin
(la bielle prcdente a t vacue)
T2 ne peut dmarrer que si les taches
T1 et T3 sont acheves
la bielle ne peut tre dpose T3 que
si les taches T2 et T7 sont termines mais aussi que la T6 ne soit pas
en train dtre excute, linformation
poste libre reprsente cet tat.

8.4 tude de cas

T4 : alimenter chapeau
T5 : prendre chapeau
T6 : dposer chapeau
T7 : assembler

321

f T5

T4

idem T1

f T4

T5 ET T4

idem T2

f T5 et poste libre

T7

idem T3

f T3 ET f T6

T3 ou T6

lassemblage nest ralis que si les


deux taches T3 et T6 sont termines

partir de ce tableau, on construit les graphes lmentaires de la figure 8.33. Pour chaque graphe, on retrouve la tache excuter et les tapes de synchronisation avec les tapes prcdentes et suivantes.

102
201

302

405

605

504
1

1
T5

T2
T1

T4
f T2
f T1

201

102

405

(a) tache T1

(b) tache T4

203

703

506

poste libre
T3

203

706

607

307

1
T7

f T6

(e) tache T3

605

506

(d) tache T5

T6

307

504

(c) tache T2

poste libre

f T3

302

f T5

f T4

f T7

607

(f) tache T6

703

706

(g) tache T7

F IGURE 8.33 Grafcets lmentaires du poste dassemblage de bielle


Pour construire le graphe global, il suffit de relier les diffrents graphes (figure 8.34), de dfinir les tapes
initiales. On remarque que linformation poste libre est gre par un grafcet qui mmorise le passage dans les
taches T3 et T6 .

322

8 Grafcet

201

504

1000

poste libre :=1


XT3+ XT6

T1

1001

T4
f T1

f T4

102

302

605

poste libre :=0


XT3 XT6

405

1
T5

T2
f T2

f T5

203

703

706

506

poste libre

poste libre

T3

T6
f T3

f T6

307

607

1
T7
f T7

F IGURE 8.34 Grafcets du poste dassemblage de bielle

Sujet page 315

Cor. 47,

Q1. Le temps de cycle est de Tc = (1 + 6 + 1 + 1) T = 9 T la pice suivante sortira aprs le mme dlai. les pices
vont donc saccumuler sur le tapis dentre.
Q2. Tableau dantriorits des taches.
Tache

La tache est autorise par

T1 : transfert
vers poste 1
T2 : usiner sur
poste 1
T3 : vacuer
poste 1

le robot est libre RL ET le poste


dusinage 1 est libre f t 2
la tache T1 est termine : f t 1

T4 : retour du
poste 1 vers attente
T6 : transfert
vers poste 2
T7 : usiner sur
poste 1
T8 : vacuer
poste 2

f t1

T5 (retour au poste dattente) et


T1 (une nouvelle pice peut tre
amene sur le poste dusinage)
RL

RL ET f t 2

T7

f t6

T8 et T9

f t 7 ET RL

T5 et T6

f t 2 ET RL

La fin de la tache participe lautorisation de


T2 (usinage sur le poste 1) et T4
(retour vers le poste dattente)
T3 (transfert vers lvacuation)

commentaires
pendant la tache
RL = 0

la fin du dplacement, RL = 1

8.4 tude de cas

T9 : retour du
poste 2 vers attente
T5 : retour vers le
poste dattente

323

f t6

RL

f t 3 OU f t 6

RL

On construit partir du tableau les grafcets lmentaires reprsents dans la figure 8.36 avec les conventions suivantes :
On note X1 > 2 ltape de synchronisation qui permet de passer de ltape X1 ltape X2. Cette tape est
active lorsque la tache T1 est termine.
Pour la tache T1 , on lit dans le tableau que pour activer cette tache, il faut que la tache T3 soit termine et que
ltape associe RL soit active, on traduit cette condition par une convergence en ET. Une fois la tache termine,
deux autres taches peuvent tre lances, on traduit cette condition par une divergence en ET. On retrouve cette
mme structure lmentaire pour les taches T6 , T3 et T8 .
Pour les taches T2 , T4 , T7 et T9 la structure est linaire, on remarque aussi la structure en OU dactivation
de la tache T5 .
3->1

RL

8->6

RL

1
T6

T1
f t1

1->4

1->2

1->2

6->7
2->3

RL

7->8

RL

6->7

T7

T2
f t2

1->4

f t6

2->3

f t7

T3

7->8

T8
3->5

6->9

6->9

8->5

f t3

f t3
T9

T4
f t4

3->1

3->5

8->5

8->6

f t9

T5
RL

RL
f t5
RL

F IGURE 8.35 Grafcets lmentaires


Q3. partir des ces diffrents grafcet, on construit le grafcet en superposant les tapes de synchronisation pour
obtenir celui de la figure 8.36. On en profite pour numroter les tapes et prciser les tapes initiales.
On peut remarquer que ce grafcet est encore simplifiable en supprimant les squences tapes/transitions
pour lesquelles la rceptivit est toujours vraie (tape et transition X102 par exemple).
Q4. On constate sur le chronogramme de la figure 8.37 que les pices ne saccumulent plus.

324

8 Grafcet

RL
806

301

aut o pp X301 + X203

aut o pp
T6

T1
f t1

104

f t6

102
1

607
1

T4

T7

T2
f t4

609
1

f t2

f t7

203

1
T9
f t9

708

X301 + X203

T3

T8
f t3

f t8

305

805
1

T5
f t5

F IGURE 8.36 Grafcet de gestion des taches optimis

Pices sur le
tapis d'entre
XRL
X301
T1
T2
T3
T4
X806
T6
T7
T8
T9
T5
Pices sur le
tapis de sortie

F IGURE 8.37 Chronogramme du poste dusinage

ANNEXE A
ANNEXES

A.1 Mcanique
A.1.1 Liaisons
On retrouve dans chaque tableau :
n c : le nombre dinconnue cinmatique ;
n s : le nombre dinconnue statique ;
les symboles normaliss plans ;
le symbole 3D.



Remarque : dans les tableaux qui suivent, ? , ? ,
z se lit toute base compor-

tant le vecteur #
z.

325

326

A Annexes
Liaison Pivot

Liaison Pivot daxe O, #


x
Torseur cinmatique
Torseur des actions transmissibles

x 0
X 0
0 0
Y M
, nc = 1
, ns = 5

#
#
0 0 P(O,
Z
N
x
P(O,
x
)
)

x,?,?

x,?,?

#
z

#
z

#
z
#
y

0
0

Vx
0

0 P

#
x

Liaison Glissire
Liaison Glissire de direction #
x

0
L

Y M
, nc = 1

Z N P

#
z

#
z
#
y

, ns = 5

x,?,?

x,?,?

#
z
O

#
y

#
x

#
x

#
y

#
x

x
0

Vx
0

#
0 P(O,
x )

x,?,?

Liaison Hlicodale

Liaison Hlicodale daxe O, #


x

p
p
X L
L=
Vx =
x
X
2
2
Y M

nc = 1
ns = 5
Z N P(O, #
x )

#
z
O

x,?,?

#
z

#
z
#
y

#
x

#
y

#
x

x
0

#
z
O

Liaison Pivot Glissant

Liaison Pivot Glissant daxe O, #


x

Vx
0 0
0
Y M
, nc = 2
, ns = 4

#
#
0 P(O,
Z
N
x
P(O,
x
)
)

x,?,?

x,?,?

#
z

#
z
#
y

#
x

#
x

#
y

A.1 Mcanique

327

y
y

0
0

0 C

Liaison Sphrique
Liaison Sphrique de centre C

X
Y
, nc = 3

0
0
, ns = 3

0 C

#
z

#
z
#
x

#
y

#
x

Liaison Sphrique doigt


Liaison Sphrique doigt de centre C et de doigt a xeOx

x 0
X 0

0
Y 0
, nc = 2
, ns = 4
y

0 0 C
Z N C
B

#
z

#
z
#
x

#
y

#
x

0
0

Vx
Vz

0 P

Liaison Appui Plan


Liaison Appui Plan de normale

0
0
, nc = 3



? , ? ,
z

#
z

L
M

0 P



? , ? ,
z

#
z

#
z
O

, ns = 3

#
x

#
y

#
x

y
z

#
z
O

Liaison Sphre Cylindre - Linaire Annulaire

Liaison Sphre Cylindre de centre C et daxe C, #


x

Vx
0 0
0
Y 0
, nc = 4
, ns = 2

0 C
Z
0
C

x,?,?

x,?,?

#
z

#
z
#
y

#
x

#
x

#
y

328

A Annexes

Liaison Cylindre Plan - Linaire Rectiligne

Liaison Cylindre Plan de normale #


z et de droite I, #
x , I un point de la droite
de contact

x Vx
0 0
0 Vy
0 M
, nc = 4
, ns = 2

z
0 P(I, #
Z 0 P(I, #
x)
x)

y ,
z

y ,
z
x ,
x ,
(
(
)
)

#
z
O

#
z

#
z
#
y

#
x

#
x

y
z

#
y

Liaison Sphre Plan- ponctuelle

liaison Sphre Plan de normale I, #


z , I point de contact

Vx
0 0
Vy
0 0
, nc = 5
, ns = 1

#
0 P(I,
Z
0 P(I, #
z )
z )



? , ? ,
z



? , ? ,
z

#
z

#
z
O

#
x

#
x

#
y

A.1 Mcanique

329

A.1.2 Matrices dinertie de quelques solides lmentaires

#
z
#
y

#
x

Cylindre daxe G, #
z de
rayon R et de hauteur H

R
H2
m

0
0
+

4
12

2
2

R
H

0
m
+
0

4
12

2
R
0
0
m

2 G

en G dans toute base contenant #


z.

#
z
#
y

#
x

?,?,z

Tube daxe G, #
z de rayon R et de
hauteur H (paisseur ngligeable)
2

R
H2
m

+
0
0

2
12

2
2

H
R

0
+
0
m

2
12
0
0
m R2 G



? , ? ,
z

en G dans toute base contenant #


z.

#
z
#
y

#
x

#
x

rayon ngligeable

0 G



? , ? ,
z

en G dans toute base contenant #


z.

#
z
#
y

Tige cylindrique G, #
z de

H2
m

12

H2
0
m

12
0
0

#
Disque
daxe2 G, z dpaisseur
ngligeable
R
0
0
m

4
2

R
0

R2
0
0
m

2 G

?,?,z

en G dans toute base contenant #


z.

330

A Annexes

#
z
#
y

Sphre pleine de centre C


2

m R2
0
0
5

2
2
0
m R
0

2
0
0
m R2 C
5
B
en C dans toute base

#
x
C

#
z
#
y

Sphre creuse de centre C


2

m R2
0
0
3

2
2
0
m R
0

2
0
0
m R2 C
3
B
en C dans toute base

#
x
C

#
z

Paralllpipde de cots a, b et c
b2 + c 2
0
0

12
2
2

a
+
c

0
m
0

12

2
2

a +b
0
0
m
C
12
B
en G dans la base parallle
aux artes du paralllpipde

#
y

#
x
G
b

#
z
#
y

#
x

Cne S, #
z de rayon R et de hauteur H

3m R
2

+
H
0
0
5

3m R

2
0

+
H
0

5
4

3 m R2
0
0

5 2 S

en S dans toute base contenant #


z.

?,?,z

A.2 Automatique

331

A.2 Automatique
A.2.1 Transformes de Laplace
a ) Transformes usuelles
f (t ) u(t )

F(p)
K
p
a
p2
n!
p n+1
1
p +a
1
p(1 + .p)
n!

n+1
p +a

K
at
tn
e at
t

1 e
e a.t t n

f (t ) u(t )
sin( t )
cos( t )
e at sin( t )
e at cos( t )
e t + e t
2
e t + e t
cosh t =
2
sinh t =

F(p)

2
p + 2
p
2
p + 2

2
+ (p + a)2
p
2
+ (p + a)2

2
p 2
p
2
p 2

b ) Transformes des systmes du 1eret du 2ndordre


f (t ) u(t )
1 t
e

1 e
t

t T + T e
t

t
e 1 e 2
(1 2 )

1
t
t
1+
1 .e 1 2 .e 2
(1 2 )

p
1
e z0 t . sin 0 1 z 2 .t
p
1 z2

p
1
1 p
e z0 t . sin 0 1 z 2 .t
1 z2 p
!
1 z2
et = arctan
z

F(p)
1
1+p
1

p 1+p
1

2
p 1+p
1

1 + 1 p 1 + 2 p
1

p. 1 + 1 p 1 + 2 p
1
2 avec z < 1
p
p
1 + 2z
+
0
0
1

2 avec z < 1
p
p
p 1 + 2z
+
0
0

332

A Annexes

A.2.2 Abaque des dpassements dun second ordre


D
1
D1

0.7

D2
0.5

D3
D4

0.3

D5
D6
D7
D8

0.1

D1

0.05

D3

1
D2

D4

z
3

0.

0.

0.

1
0.

0.

0.

01

05

0.01

A.2.3 Abaque du temps de rponse dun second ordre


Tr n
300

100

50
30

10

5
3

50

10

0.

0.

1
0.

05
0.

0.

01

F IGURE A.1 Abaque du temps de rponse rduit Tr n dun systme du second ordre en fonction du coefficient
K

damortissement z : H(p) =

1 + 2 z +
n

p2
2n

A.2 Automatique

333

A.2.4 Abaque de Black


dB

0dB

0.2dB

0.2dB

0.5dB

0.5dB

1dB
1dB

2dB
2.3dB
2dB

3dB

+10

4dB
5dB
6dB

3dB

8dB
10dB

4dB
5dB

-360

-315

-270

-225

-180

-135

-90

-45

6dB

8dB
10dB
12dB -10

15dB

359

20dB
1

357
3
354
6
25dB

350
10
345
15

340
20
330
30

315
45
30dB
300
60
285
75

270
90
255
105
240
120
225
135
210 190 170 150
195
165

334

A Annexes

LIENS

Quelques sites et liens utiles pour les sciences industrielles


http://www.sciences-indus-cpge.apinc.org/ : site principal de lauteur mis jour rgulirement ;
http://sii-en-psi.papanicola.info : espace ddi aux discussions et
remarques sur ce manuel ;
http://www.upsti.fr/serv4/spip.php?rubrique298 : site de lassociation des professeurs de sciences industrielles, vous y trouverez quelques sujets de concours corrigs ;
http://www.scei-concours.fr/ : site du service de concours coles dingnieurs ;
http://concours-minesponts.telecom-paristech.fr/pages/upload/
sujet/sujet.php : Sujets Mines-ponts ;
http://www.concours-centrale-supelec.fr/CentraleSupelec : Sujets
Centrale Suplec ;
http://ccp.scei-concours.fr/sccp.php?page=cpge/sujet/sujet_accueil_
cpge.html : Sujets CCP ;
http://www.e3a.fr/spip.php?rubrique36 : Sujets E3A ;
http://www.banquept.fr/rubrique.php3?id_rubrique=38 : Sujets Banque
PT

335

336

A Liens

LISTE DES EXERCICES

n 1- Table colonnes,
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . , 23
n 2- Ecrou flottant,
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . , 24
n 3- Pompe boues,
daprs concours gnral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . , 25
n 4- Miroir de tilt,
daprs Mines-Ponts 2001 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . , 26
n 5- Groupe dexploitation hydraulique,
Extrait CCP 2000 . . . . . . . . . . . . . . . . , 27
n 6- Tte polir le marbre,
extrait TSI Centrale Suplec 2001 . . . . . . . . . . . . . . , 28
n 7- Quart de disque,
Adapt du Concours National DEUG - CCP . . . . . . . . . , 58
n 8- Hlice tripale,
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . , 58
n 9- Volant dinertie,
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . , 58
n 10- Sphricone,
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . , 59
n 11- olienne,
daprs cole de lair 1997 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . , 75
n 12- Pompe palettes - cintique,
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . , 76
n 13- Pont lvateur de garage,
daprs ENSEA BTS 2003 . . . . . . . . . . . . . . . . . . , 77
n 14- Bras de robot,
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . , 98
n 15- Machine vibrer le bton,
daprs Centrale TA95 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . , 100
n 16- Hydro-nettoyeur,
daprs Centrale TSI99 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . , 102
n 17- Marche motorise,
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . , 104
n 18- Retourneur,
extrait E3A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . , 131
n 19- Meule huile,
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . , 132
n 20- mange,
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . , 134
n 21- Barrire de parking,
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . , 135
n 22- Identification frquentielle,
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . , 180
n 23- Second ordre gnralis,
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . , 182
n 24- Second ordre gnralis-2,
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . , 182
n 25- Avance de phase - retard de phase,
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . , 182
n 26- Systme retard,
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . , 182
n 27- tude dun systme boucl,
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . , 182
n 28- Critre du revers,
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . , 224
n 29- Stabilit - dcomposition en lments simples,
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . , 225
n 30- Second ordre avec intgration,
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . , 225
337

338

A Liste des exercices

n 31- Marges de stabilit-Bode,


. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . , 225
n 32- Boucle de rgulation,
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . , 225
n 33- Rglage dans le plan de Black,
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . , 226
n 34- Rglage du facteur de rsonance,
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . , 226
n 35- Prcision et stabilit,
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . , 226
n 36- Prcison et paramtres,
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . , 227
n 37- Correction avance de phase,
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . , 265
n 38- Correcteur PI,
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . , 265
n 39- Correction retard - avance de phase,
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . , 266
n 40- Rglage dun correcteur PID par la mthode de Ziegler-Nichols,
. . , 266
n 41- Correction PID dun systme instable,
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . , 268
n 42- Robot Sirtes,
Extrait du concours 3me anne ENS Cachan - 1997 . . , 269
n 43- Correcteur dassiette pour vhicule,
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . , 272
n 44- Poste de marquage et rangement,
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . , 311
n 45- Poste de contle,
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . , 311
n 46- Poste dassemblage de bielle,
adapt dun sujet de IUP GSI . . . . . . . . , 312
n 47- postes dusinage,
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . , 315

INDEX

Black, 149, 152


abaque de Black, 212
Bode, 149
centre dinertie, 40
centre de gravit, 40
chane complexe, 4
chane de solides, 3
chane ferme, 3
chane ouverte, 3
classe dquivalence, 3
coefficient damortissement, 156
coefficient de frottement, 123
cne de frottement, 123
contours de Nyquist, 206
correcteur
avance de phase, 247
D, 245
drivateur, 245
I, 239
intgral, 239
P, 238
PD, 245
PI, 240
PID, 252
proportionnel, 238
retard avance de phase, 250
retard de phase, 249
correction en raction, 237
correction srie, 237

Coulomb, 122
critre de Nyquist, 206
critre du revers
Black, 204
Bode, 204
Nyquist, 203
drivateur, 164
Bode, 164
Nyquist, 172
diagramme de Black, 152
diagrammes de Bode, 149, 152
nergie cintique, 127
nergie potentielle, 126
erreur de poursuite, 217
erreur de tranage, 217
erreur indicielle, 216
erreur statique, 215
facteur de frottement, 123
fonction de transfert complexe, 149
frottement de pivotement, 124
frottement de roulement, 124
GRAFCET
action, 294
action lactivation, 295
action la dsactivation, 295
action au franchissement, 295
339

340
action conditionnelle, 294
action continue, 294
action sur vnement, 295
affectation, 295
assignation, 294
tape puits, 301
tape source, 300
rceptivit, 293
rgles, 292
slection de squence, 298
squence linaire, 297
squences parallles, 298
transition puits, 300
transition source, 300
graphe de structure, 3
graphe des liaisons, 3
Guldin, 42

INDEX
mobilit, 9
nombre cyclomatique, 4
Nyquist, 149, 151, 168
oprateur dinertie, 48

pole dominant
ple dominant
synthse des correcteurs, 242
ple dominant, 242, 254
prcision, 192, 213
erreur de tranage, 214
erreur indicielle, 213
erreur statique, 213
premier ordre, 152
Black, 174
Bode, 152
Nyquist, 168
Huygens, 46
produit
dinertie, 48
hyperstaticit, 10
puissance, 117
intgrale premire de lnergie cintique, puissance des interefforts, 120
pulsation de rsonance, 180
130
pulsation propre, 156
intgrateur, 163
Bode, 164
rapidit, 193, 222
Nyquist, 171
rayon de giration, 44
interefforts, 120
retard, 164
isostaticit, 22
Black, 178
Bode, 166
liaison parfaite, 121
Nyquist, 172
lieux de transfert, 149
lois de Coulomb, 122
schma cinmatique, 8
second ordre, 155
marges de stabilit
apriodique, 156
Black, 210
apriodique critique, 156
Bode, 210
Black, 175
facteur de resonance
Bode, 160
facteur de rsonance, 212
coefficicient de rsonance, 158
marge de gain, 211
dpassement relatif, 156
marge de phase, 211
facteur de surtension, 158
Nyquist, 212
fonction de transfert, 155
masse, 40
Nyquist, 169
matrice dinertie, 48

INDEX
pseudo-priode, 156
pseudo-priodique, 156
pulsation de rsonance, 158
rponse temporelle, 156
stabilit, 192, 193
conditions de stabilit, 198
critre du revers, 203
critres de stabilit, 198
marges de stabilit, 209
position des ples, 198
tableau de Routh, 200
temps de monte, 222
temps de rponse, 222
temps de rponse, 157
tenseur dinertie, 48
thorme de Cauchy, 206
thorme de Guldin
Guldin, 42
thorme de Huygens
Huygens, 46
thorme de Huygens gnralis, 51
thorme de lnergie cintique, 127
torseur cintique, 66
torseur dynamique, 68
transmittance isochrone, 149
travail, 126

341