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AVANT-PROPOS

COURS DE MECANIQUE
A noter que la numrotation des paragraphes adopte ici est calque sur celle du cours oral
afin de faciliter le suivi du cours magistral, mais ne rpond pas aux normes de prsentation
usuelles d'un document crit.

2me anne

Catherine POTEL, Philippe GATIGNOL

Chapitre 4.
DYNAMIQUE DU SOLIDE

Universit du Maine - UFR Sciences et Techniques

Catherine Potel, Philippe Gatignol

Universit du Maine, Le Mans

Catherine Potel, Philippe Gatignol

Universit du Maine, Le Mans

Chapitre 4

Dynamique du solide

DEUST VAS 2

Le but de ce chapitre est d'noncer dans toute sa gnralit le Principe


Fondamental de la Dynamique (PFD) ainsi que ses consquences pour l'tude du
mouvement d'un systme matriel quelconque. Deux formes particulires de ce
principe ont dj t nonces : le Principe Fondamental de la Statique (PFS) au
chapitre 3, et le Principe Fondamental de la Dynamique du point matriel, dans
le cours de mcanique du point. L'nonc gnral, dans le cas d'un systme
matriel quelconque, ncessite la dfinition pralable de grandeurs dites
"dynamiques" qui associent les notions de masse, vitesse et acclration.

Dynamique du solide

DEUST VAS 2

On a vu par ailleurs qu' chaque force applique A on peut associer un glisseur dont le
support passe par A , et l'ensemble des forces appliques A , le glisseur unique quivalent
r
la somme de tous ces glisseurs : A,R (ext A ) .

r
Il est alors logique de considrer galement le glisseur A , m A / R 0 , appel glisseur
dynamique. Le PFD du point A , lorsque R 0 est galilen, peut alors s'exprimer par l'galit

des glisseurs :

[A, mr (A / R )] = [A,R (ext A )] .


r

(4.2)

L'galit des vecteurs libres redonne l'nonc classique rappel l'quation (4.1).

Les points importants de ce chapitre sont :


L'nonc prcis du PFD, avec le concept de repre galilen
Les lments d'inertie d'un solide rigide

Chapitre 4

L'galit des moments en un point K ne donne aucune information supplmentaire. En effet,


si l'on choisit K A , on obtient trivialement :
r r
0=0 .

GRANDEURS DYNAMIQUES D'UN SYSTEME MATERIEL

Un systme matriel quelconque peut tout d'abord tre modlis par un ensemble de points
matriels, mais l'extension aux systmes rpartition continue de masse est immdiate. Il
suffit en effet de remplacer tous les signes par une intgrale simple, double ou triple,

De la mme manire que prcdemment, on introduit le moment dynamique du point matriel


A , pris au point K :
r

r
(4.3)
K A / R 0 = K A m A / R 0 .

selon la gomtrie considre.

b)

Considrons donc prsent des systmes mcaniques constitus d'un ensemble de points
matriels A 1 ,... A n dots des masses m 1 ,... m n . Nous noterons par un tel systme :
=

od A , m i,..., d A
1

n,m n

it = od A , m it,
i

L'ensemble des glisseurs dynamiques


r
r
A 1 , m 1 A 1 / R 0 , L , A n , m n A n / R 0

{[

)] [

)]}

est appel :

torseur dynamique de en mouvement par rapport R 0 :


r
D / R 0 = A i , d A i / R0

et l'on s'intresse au mouvement de par rapport un repre R 0 .


1.

Gnralisation au cas du systme

) {[

)]}

(4.4)

Torseur dynamique

de rsultante dynamique

a)

Cas du point matriel

Si un point matriel A , de masse m , est en mouvement par rapport un repre galilen


R 0 , la somme des forces (extrieures) appliques au point A est gale au produit de la
masse m du point par l'acclration galilenne
du point :
r
r
m A / R0 = R (ext A ) .

Catherine Potel

(4.5)

Le Principe Fondamental de la Dynamique du point matriel s'nonce de la manire suivante :

r
r
r
d /R 0 = m i A i /R 0 = m G /R 0

- 4.1 -

et de moment dynamique au point K

r
r
K / R0 = K A i m i A i / R0
i
r
r
soit
K /R 0 = K A i /R 0 ,

(4.6-a)
(4.6-b)

(4.1)

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o G est le centre de masse du systme et m est la masse totale de ce systme. Le centre


de masse G est tel que
Catherine Potel

- 4.2 -

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Chapitre 4

Dynamique du solide

DEUST VAS 2

mi OA i = mOG .

(4.7)

est gal au torseur des forces extrieures appliques au systme .

La dfinition du repre galilen dans lequel on considre le PFD comme valable dpend en

Pour un problme de dynamique concernant un systme mcanique l'chelle de

suffisant. Ce faisant, on nglige des mouvements tels que la rotation de la Terre.


-

Enonc du principe

Pour des problmes terrestres plus grande chelle, on ne peut plus ngliger cette

rotation. On prendra alors un repre dont l'origine est au centre de la Terre et dont les axes ont

Cet nonc est l'nonc gnral du Principe Fondamental de la Dynamique (PFD). Tous les
autres noncs s'en dduisent comme cas particuliers.

Il existe un repre privilgi, appel repre galilen, soit R 0 , tel que pour tout systme
matriel , en gnral en mouvement par rapport R 0 , le torseur dynamique de
par rapport R 0 soit gal au torseur des forces extrieures exerces sur ,

D / R 0 = {ext }

soit

DEUST VAS 2

l'homme (machine, vhicule, ...) un repre li la Terre locale (au sol ou la pice) est

Principe fondamental de la dynamique


a)

Dynamique du solide

ralit de l'chelle du problme considr :

Le PFD exprimera que, pour un repre d'observation R 0 bien choisi, le torseur dynamique

2.

Chapitre 4

(4.8)

des directions fixes par rapport aux toiles. Cependant, on nglige encore dans ce cas le
mouvement (elliptique) de la Terre autour du Soleil.
-

L'tude du mouvement des plantes dans le systme solaire se fait sur la base d'un

repre dont l'origine est au centre de masse du systme solaire (pratiquement le centre du
Soleil) et dont les axes ont des directions fixes par rapport aux toiles.
-

A des chelles plus grandes (galaxie, cosmos), on sort pratiquement du domaine de la

Mcanique classique en raison des trs grandes vitesses mises en jeu, et chercher dfinir des

Cette galit (ou quivalence) entre torseurs se traduit par l'galit des rsultantes :

r
d / R 0 = R ext ,

et par l'galit des moments en un point K :

r
K / R 0 = M K ext .

repres galilens n'a plus grand intrt.


(4.9)

Invariance galilenne
Thorme : Lorsque, pour un problme donn, un repre R 0 peut tre considr
comme galilen, il lui correspond une infinit de repres, mobiles par rapport R 0 ,

(4.10)

qui peuvent eux aussi tre considrs comme galilens, avec la mme approximation.
Ce sont tous les repres anims d'un mouvement de translation rectiligne uniforme
par rapport R 0 .

Dans le cas du point matriel unique, la distinction entre forces extrieures et forces
intrieures ne se posait pas. Sur ce plan, l'extension aux systmes matriels n'est pas
immdiate : il est fondamental que le PFD pour les systmes ne fasse intervenir que les forces

extrieures .

Dmonstration :

Repres galilens, invariance galilenne

Le PFD postule l'existence dans l'Univers d'au moins un repre R 0 dans lequel l'nonc du
principe est valable. Prciser la position d'un tel repre dans l'espace cosmique n'est pas chose

z0

facile. Dans la ralit, on considre toujours des repres qui ne sont galilens que de manire
approche.

R1
x1

R0

O1
y0

O0
x0

figure 4.1

Catherine Potel

- 4.3 -

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Catherine Potel

Soit R 1 = O 1 ,B 1 , un repre anim d'un mouvement de

z1
b)

translation rectiligne uniforme par rapport R 0 = O 0 ,B 0 .

y1

La base B 1 du repre R 1 peut tre choisie de telle sorte


qu'elle concide constamment avec la base B 0 de R 0
(figure 4.1).
Tous les points lis R 1 ont mme vitesse, chaque
instant, par exemple celle de O 1 .

- 4.4 -

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Chapitre 4

Dynamique du solide

DEUST VAS 2

r
La translation tant rectiligne uniforme, le vecteur V O 1 / R 0 est constant au cours du

Chapitre 4

Dynamique du solide

DEUST VAS 2

- les actions mutuelles des systmes 1 et 2 .

temps.
Pour les premires, on a l'galit suivante entre les torseurs associs :
{ext / } = ext / 1 + ext / 2

} {

Considrons alors un systme matriel quelconque . Soit A i l'un de ses points de masse
m i . Par composition des vitesses, on peut crire :
r
r
r
(4.11)
V A i /R 0 = V A i /R1 + V O1 /R 0

o la notation ext / prcise que les actions considres sont extrieures relativement .

Pour les acclrations, en drivant par rapport au temps et par rapport la base B 0 B 1 :
r
r
r
(4.12)
A i /R 0 = A i /R1 + O1 /R 0 .

provenant de l'extrieur de et de l'action de l'autre constituant 2 . On a ainsi l'galit :


ext / 1 1 = ext / 1 + 2 1 ,
(4.20)

i d

i d

i d

i d

r
Or le vecteur V O 1 / R 0 est constant au cours du temps, donc on obtient :
r
r
A i /R 0 = A i /R1 .

i d

Par suite, pour le systme matriel , on a galit des deux torseurs dynamiques :
D /R 0 = D /R1 .

(4.13)

(4.19)

Les actions exerces sur 1, extrieures 1, sont quant elles constitues des actions

et de mme pour 2 :

{ext

/2

} {

} {

} {

} {

2 = ext / 2 + 1 2

(4.21)

Appliquons prsent le PFD chacun des systmes 1, 2 et , le repre R 0 tant


galilen :
(4.22)
D 1 / R0 = ext / 1 1

) {
}
) {
}
D ( /R0 ) = {ext / }
(
(

D 2 / R0 = ext / 2 2

(4.14)

(4.23)
(4.24)

Si R 0 est galilen, on a par ailleurs, d'aprs le PFD :

D /R

) = R (ext ) .

(4.15)

}{

De l'galit (4.18) entre les torseurs dynamiques, on dduit alors l'galit suivante :
{ext / } = ext / 1 1 + ext / 2 2 .

(4.25)

Il en rsulte que R 1 est tel que pour tout systme matriel on ait l'galit :

D / R 1 = R (ext ) ,

(4.16)

A l'aide des quations (4.20) et (4.21), on crit ensuite :


{ext / } = ext / 1 + 2 1 + ext / 2 + 1 2 ,

} {

} {

} {

et par suite R 1 est lui-mme galilen.


c)

ce qui conduit, d'aprs l'quation (4.19), :


O = 2 1 + 1 2 ,

Principe de l'action-raction

soit finalement :

On gnralise ici ce qui a dj t vu en statique.


Considrons deux systmes matriels 1 et 2 en mouvement par rapport un repre
galilen R 0 , et dsignons par le systme total :

= 1 2

(4.17)

On a, pour les torseurs dynamiques, l'galit suivante :


D /R 0 = D 1 /R 0 + D 2 /R 0 .

i d

(4.18)

} {

{ 2 1 } = { 1 2 }.

(4.26)

On est ainsi conduit l'nonc suivant :


Principe : Les actions d'un systme mcanique 1 sur un autre systme mcanique 2
sont opposes aux actions du systme 2 sur le systme 1, en ce sens que les torseurs
correspondants sont opposs.

Par ailleurs, les actions mises en jeu sont de deux sortes :


- les actions extrieures au systme total , qui s'appliquent soit 1, soit 2 .

Catherine Potel

- 4.5 -

Universit du Maine - Le Mans

Catherine Potel

- 4.6 -

Universit du Maine - Le Mans

Chapitre 4

Dynamique du solide

d)

DEUST VAS 2

Lorsque les masses des divers points constitutifs de peuvent tre considres comme
ngligeables (vis--vis de masses d'objets extrieurs interagissant avec ), le torseur
dynamique D / R = O pour tout repre R , et en particulier pour un repre R 0 galilen.

Le PFD conduit alors l'galit :

lext q = O

Dynamique du solide

L'un des moyens pour un arbre 1 de transmettre une certaine puissance une poulie 2 , est
d'utiliser une clavette % (figures 4.3).
%

(4.27)

Cas particulier important : constituant intermdiaire de masse ngligeable

Considrons deux systmes mcaniques 1 et 2 lis entre eux par


un systme intermdiaire % de masse ngligeable (figure 4.2). On
suppose de plus que % n'est soumis aucune autre action, de contact
ou distance, que celles exerces par 1 et 2 .

Figure 4.2
~
Le torseur des actions extrieures s'exerant sur le systme est donc la somme du torseur
~
~
des actions de 1 sur et du torseur des actions de 2 sur , soit
~
~
~
(4.28)
ext = 1 + 2 .

} {

} {

} {

(4.29)

En vertu du principe de l'action-raction nonc au I.2.b), on en dduit :

} {

~
~
= 2 .

(4.30)

Conclusion : lorsque % est un systme intermdiaire, de masse ngligeable, ne recevant


d'autres actions extrieures que celles exerces par les deux constituants 1 et 2 qu'il relie,
ce systme intermdiaire % transmet intgralement les actions qu'il reoit de la part de

figure 4.3-a

figure 4.3-b

La poulie 2 est alors lie en rotation l'arbre 1 par l'intermdiaire de la clavette % . Si l'on
~
connat 1 , et si l'on nglige la masse de la clavette, alors on pourra crire, d'aprs
~
~
l'quation (4.30) que 1 = 2 .

} {

r
La puissance tant notamment transmise par l'intermdiaire de la projection sur l'axe e z du
~
~ r
moment M O 1 , soit M O 1 e z = C (o C est couramment appel "couple
r
~
moteur"), on aura alors M O 2 e z = C , ce qui revient crire :
r
M O 1 2 e z = C .
(4.31)

D'aprs le PFD, sous la forme particulire de l'quation (4.27), on a donc :


~
~
1 + 2 = O .

DEUST VAS 2

Application pratique : clavetage

Dynamique des systmes de masse ngligeable

Chapitre 4

Exemple du ressort
Le systme de la figure 4.4 est constitu de trois ressorts reliant deux points matriels A et B
de masses respectives m 1 et m 2 , dont les dplacements, respectivement nots x 1 ( t ) et x 2 ( t ) ,
sont rfrencs dans le repre ayant pour origine leur position d'quilibre respective.
x 1 (t)
x 2 (t)

1.

~
Ce rsultat serait faux si la masse de % tait prise en compte : les deux torseurs 1 et
~
2 diffreraient alors d'une quantit gale au torseur dynamique D % / R 0 o R 0

T'

B m2

A m1

Figure 4.5

- 4.7 -

Universit du Maine - Le Mans

Figure 4.4

prsent doit tre galilen.

Catherine Potel

k3

ex

B m2

A m1

Catherine Potel

Les ressorts sont des systmes de masse ngligeable.


Ainsi, le ressort de raideur k 3 reliant les point A et B
n'est soumis qu' deux actions mcaniques extrieures,
celles des points A et B (figure 4.5).

- 4.8 -

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Chapitre 4

Dynamique du solide

DEUST VAS 2

( )

r
r
x Notons A, T ' l'action du ressort sur le point A (et non l'inverse), et B, T l'action du
ressort sur le point B (Figure 4.5), soit
r
{ressort A} = A, T ' = {A ressort} ,
r
{ressort B} = B, T = {B ressort} .
et

( )
( )

Chapitre 4

Dynamique du solide

Rpartition de masse continue

(4.32-a)

Le cas, plus frquent, des solides rpartition continue de masse, fait appel la notion

(4.32-b)

d'intgrale : tous les signes

se transforment en

i =1

x L'application du PFD au ressort de masse ngligeable conduit, d'aprs l'quation (4.27)


{A ressort}+ {B ressort} = O ,
(4.33)
soit, pour les rsultantes,
d'o

II

ELEMENTS D'INERTIE D'UN SOLIDE

Introduction

sur une ligne, une surface ou un

volume. Citons quelques exemples de solides homognes :


a)

r r r
T 'T = 0 ,
r
r
T ' = T .

DEUST VAS 2

Cas d'une ligne

(4.34)

Masse linique

= M L1 unit : kg. m 1

b)

Cas d'une surface


=

Masse surfacique
= M L2 unit : kg. m 2

m
L

m
S

Le solide de la figure 4.6 est constitu d'un disque de grand

ez

diamtre et d'un axe de plus faible diamtre, le tout pouvant tourner


r
autour de e z .

c)

Figure 4.6
On considre quatre anneaux identiques (donc de mme masse), que l'on dispose de deux
manires diffrentes (figure 4.7) ; sur la figure 4.7-a), ils sont colls sur la face avant du
disque, et sur la figure 4.7-b), ils sont fixs sur l'axe du disque.

Cas d'un volume

= M L3 unit : kg. m 3

m
V

ez

Exemples de calcul du moment dynamique

ez

Figure 4.7-a)

a)

Pendule simple

Figure 4.7-b)

y1
Si l'on veut faire tourner chacun des deux systmes, l'exprience montre qu'il faudra dpenser
beaucoup plus d'nergie pour communiquer une vitesse de rotation donne au systme c
(figure 4.7-a) qu'au systme d (figure 4.7-b), alors que chacun des deux systmes a la mme

x0
On peut en conclure que la distance de la masse par rapport l'axe est un lment important

y0

z0

masse.

x1

Figure 4.8

dans l'tude de la dynamique des systmes.

Catherine Potel

Masse volumique

- 4.9 -

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Catherine Potel

Le systme de la figure 4.8 est constitu d'une tige sans masse de


longueur OA de longueur l laquelle est accroche une masse

m considre comme ponctuelle au point A . La tige est en


r
liaison pivot sans frottements d'axe O, e z 0 avec le bti. La
position de la tige est repre par l'axe O x 1 , faisant un angle
r r r
avec l'axe O x 0 (figure 4.8). Le repre R 0 = O, e x 0 , e y 0 , e z 0 est
r
r
galilen, l'acclration de la pesanteur tant telle que g = g e x 0 .

- 4.10 -

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Chapitre 4

Dynamique du solide

DEUST VAS 2

Chapitre 4

Dynamique du solide

Le torseur dynamique de la tige par rapport au repre R 0 se rduit au torseur dynamique du


point A par rapport au repre R 0 , donn par ses lments de rduction au point O :
r
r
(4.35-a)
d A /R 0 = m A /R 0 ,
r
r
et
(4.35-b)
O A / R 0 = OA m A / R 0 .
r r r
x Le vecteur position OA est donn par ses composantes sur la base B1 = e x 1 , e y 1 , e z 0 :
r
(4.36)
OA = l e x 1 .

b)

(4.38)

(4.41)

(4.43)

x Le moment dynamique au point O du point A par rapport au repre R 0 s'crit, en


r
remplaant A / R 0 par son expression (4.43) dans la relation (4.35-b) :
r
r
O A / R 0 = m l 2 && e z 0 .
(4.45)

Le terme m l 2 est le produit de la masse du point A par le carr de la distance au carr entre
r
le point A et l'axe de rotation O, e z 0 . C'est le moment d'inertie du point A par rapport l'axe
r
O, e z 0 .

Catherine Potel

- 4.11 -

d de masse dm

M, a pour masse

(4.46)

o est la masse linique de la tige ( m = l ). Il convient de


noter ici que est la variable de description spatiale de la tige t
fixe ; il est donc constant t fix et ne varie donc pas en fonction

du temps.
L'acclration du point M par rapport au repre R 0 s'crit, en utilisant le rsultat de
l'quation (4.43) et en remplaant l par :
r
r
r
M / R 0 = & 2 e x 1 + && e y 1 .

(4.47)

Le moment dynamique au point O de la tige S par rapport au repre R 0 s'obtient alors en

(4.42)

x La rsultante dynamique du point A par rapport au repre R 0 s'crit donc, en remplaant


r
A / R 0 par son expression (4.43) dans la relation (4.35-a) :
r
r
r
d A / R 0 = m l & 2 e x 1 + m l && e y 1 .
(4.44)

Un point M courant de la tige a pour coordonnes polaires (, )

dm = d .

(4.40)

) (

(figure 4.10). Un petit lment d de la tige, centr sur le point

(4.39)

Figure 4.10

soit, en appliquant la formule de changement de base de drivation


r
d V A /R 0
r
r
r

+ B1 / B 0 V A / R 0
A /R 0 =

d
t
/B 1

r
r
r
r
&
&
A / R 0 = l e y 1 + & e z 0 l & e y 1 ,
soit
r
r
r
A / R 0 = l & 2 e x 1 + l && e y 1 .
d'o

tige est repre par l'axe O x 1 , faisant un angle avec l'axe O x 0


r r r
(Figure 4.8). Le repre R 0 = O, e x 0 , e y 0 , e z 0 est galilen,
r
r
l'acclration de la pesanteur tant telle que g = g e x 0 .

x1

(4.37)

x L'acclration du point A par rapport au repre R 0 s'crit


r
d V A /R 0
r

,
A /R 0 =

dt

/B 0

Figure 4.9

soit, en appliquant la formule de changement de base de drivation


r
r
d OA

V A /R 0 =
+ B1 / B 0 OA ,
dt

/B1
r
r
r
r
r
soit
V A / R 0 = 0 + & e z 0 l e x 1 = l & e y 1 .

y0

x0

/B 0

Le systme de la figure 4.9 est constitu d'une tige pesante


homogne S de masse m de longueur l . Le centre de masse G est
donc situ une distance l 2 du point O. La tige est en liaison
r
pivot sans frottements d'axe O, e z 0 avec le bti. La position de la

x La vitesse du point A par rapport au repre R 0 s'crit

r
d OA
V A /R 0 =
dt

Pendule compos

y1
z0

DEUST VAS 2

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sommant tous les moments dynamiques lmentaires du point M courant au point O, lorsque
M dcrit toute la tige, soit variant de 0 l :

soit

l
r
r
O S /R 0 =
OM M / R 0 d m ,
0
r
l
r
r
l
O S / R 0 = 0 2&& e z 0 d = && e z 0 3 3 0 ,

(4.48)

d'o, en remplaant par m l

r
m l 2 && r
O S /R 0 =
ez0 .
3
3 est homogne une masse multiplie par une longueur au carr.

La quantit m l 2

(4.49)

Les quantits m l 2 et m l 2 3 qui interviennent dans les cas particuliers a) et b) sont ce que
r
l'on appelle les moments d'inertie du solide (S) par rapport l'axe O, e z 0 qui est ici l'axe de

rotation fixe par rapport au repre R 0 . L'objet du paragraphe suivant est de gnraliser ces
notions.

Catherine Potel

- 4.12 -

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Chapitre 4

Dynamique du solide

DEUST VAS 2

Chapitre 4

d1

d2

bg

Dfinition : on appelle "produit d'inertie" du solide S par rapport aux deux plans de

Moment d'inertie par rapport une droite


A2

bg

A1

()

di

coordonnes x = 0 et y = 0 , la quantit :
J Kx Ky S = m i x i y i .

bg

(figure 4.11). Si l'on dsigne par d i les


distances des points A i du solide S par rapport , on

Soit une droite

bg

bg

bg

bg

bg

I S = m i d 2i

Figure 4.11

L'orientation des axes de coordonnes est essentielle ici pour obtenir le signe de ces
produits d'inertie.
D = J KyKz (S) = m i y i z i = MS yzdm ,
(4.53-a)

(4.50)

E = J KxKz (S) = m i x i z i = MS xzdm ,

Dans le cas d'une seule masse (Figure 4.8), I Oz0 (S) = m l 2 .

Remarques :

Moment d'inertie par rapport aux axes d'un repre R

b g
ce repre n'tant pas ncessairement li bSg . En
dsignant par b x, y, zg
les coordonnes

y2 + z2

crire, d'aprs la dfinition du II4.a), les

x2 + y2

moments d'inertie par rapport aux trois axes du

repre :
Figure 4.12
2
2
A = I Kx (S) = m i y i + z i = MS y 2 + z 2 dm ,
B = I Ky
C = I Kz

(
(S) = m (x
(S) = m (x
i

2
i

2
i

) (

) (

- On pourra se reporter au tableau de la figure 4.15 pour connatre les lments d'inertie en un
point O , et les centres de masse de quelques solides homognes.

Lorsque l'on cherche un lment d'inertie en un autre point que le point O , il faut utiliser

le thorme de Huygens ( II.5.b).

cartsiennes d'un point M dans le repre R ,



r
r
r
c'est--dire K M = x e x + y e y + z e z , on peut

x2 + z2

- Les produits d'inertie sont des quantits positives, ngatives ou nulles.

Soit K un point quelconque. On considre la base


r r r
B = e x , e y , e z associe au repre R = K,B ,
M

) (
)
+ z ) = (x + z )dm ,
+ y ) = (x + y )dm
1442443
2
i

(4.51-a)

MS

d)

Oprateur d'inertie

bg

Dfinition : L'oprateur d'inertie du solide S en un point K et exprim dans la base


r r r
B = e x , e y , e z peut s'crire sous la forme d'une matrice symtrique, appele matrice

d'inertie:

(4.51-b)

MS

2
i

(4.53-c)

rpartition
continue de masse

un moment d'inertie est toujours positif


Dimension : I = M L 2 unit : kg. m 2

(4.53-b)

F = J KxKy (S) = m i x i y i = MS x ydm .


14243
i

Remarques :

b)

(4.52)

dfinit le moment d'inertie de S par rapport par :

Ai

DEUST VAS 2

Produits d'inertie par rapport aux plans de coordonnes d'un repre R

c)

Dfinition des lments d'inertie d'un solide

a)

Dynamique du solide

(4.51-c)

b g L A F EO
= M F
DP .
(4.54)
B
M
MN E D CPPQ
B
Si la base B est associe un repre R = b K,B g li bSg , alors I bSg ne dpend pas du
IK S

rpartition continue de masse

o y 2 + z 2 , x 2 + z 2 et x 2 + y 2 dsignent respectivement le carr de la distance du point

temps.

M aux axes (Kx), (Ky) et (Kz) (figure 4.12).


Exemple : Le moment d'inertie d'une tige, assimile une ligne (figure 4.9) par rapport l'axe
Oz 0 est I Oz0 (S) = m l 2 3 . Il convient de noter que le moment d'inertie par rapport un axe
parallle, par exemple l'axe Gz 0 passant par le centre de masse G du solide, n'est pas gal
m l 2 3 : I Oz 0 (S) I Gz0 (S) .

Catherine Potel

- 4.13 -

Universit du Maine - Le Mans

Catherine Potel

- 4.14 -

Universit du Maine - Le Mans

Chapitre 4

Dynamique du solide

e)
Elments d'inertie

point K , telle que tous les produits d'inertie soient nuls, c'est--dire telle que la matrice
d'inertie soit diagonale :
IK S
A
0
0

Figure 4.13
K est centre de symtrie sphrique :
Tout axe passant par K est axe principal d'inertie.

Figure 4.14

b g LA
= M0
MM 0
B
N

IK S

0
A
0

OP
P
A PQ
0

Solide homogne de masse M

Centre O
Quart de plaque elliptique

Secteur circulaire

Boule (pleine)

OP
PP
Q

Centre O

0
C

Sphre (creuse)

Centre O

0
A
0

Paralllpipde rectangle

IK S

Centre O

b g LA
= MM 0
B
NM 0

(S)

Quart de cercle matriel

d i
b g

Centre O

Exemples :
r
Solide de rvolution d'axe K, e z :
z
R = K,B est repre principal d'inertie.

Demi-sphre (creuse)

Tout plan de symtrie d'un solide est un plan principal d'inertie.

cylindre creux

Tout axe de symtrie d'un solide est axe principal d'inertie.

Centre de masse G

(4.55)

Solide homogne de masse M

Elments d'inertie

OP
P
C PQ
0

Centre de masse G

Centre de masse et lments d'inertie au point O de quelques solides homognes usuels

bg L
= M0
MM 0
B
N

Cne creux

bg

Thorme : Il existe au moins une base B , appele base principale d'inertie de S au

Elments d'inertie de quelques solides homognes usuels

N.B. : les solides "creux" sont supposs d'paisseur ngligeable.

Axes principaux d'inertie

DEUST VAS 2

Tore creux
On remarquera qu'il est possible de dduire de ce tableau d'autres rsultats : Ainsi la
dans le cylindre plein, la plaque en faisant
dans le
tige s'obtient en faisant
paralllpipde rectangle, etc...

DEUST VAS 2

Centre O

Dynamique du solide

Cylindre plein

Chapitre 4

Figure 4.15
!

Lorsque l'on cherche un lment d'inertie en un autre point que le point O , il faut utiliser

le thorme de Huygens ( II.5.b).

Catherine Potel

- 4.15 -

Universit du Maine - Le Mans

Catherine Potel

- 4.16 -

Universit du Maine - Le Mans

Chapitre 4

Dynamique du solide

DEUST VAS 2

Chapitre 4

b)

Centre de masse d'un solide


a)

A2

Considrons un systme mcanique constitu d'un


ensemble de points matriels A 1 ,... A n dots des masses

bg

constantes dans toute la suite. Nous noterons par un tel

A3

Thorme de Huygens pour les moments d'inertie

droite parallle passant par G .


I S = I G S + I m, G
1424
3

m 1 ,... m n (figure 4.16). Les masses m i sont supposes

Ai

DEUST VAS 2

Thorme de Huygens : Le moment d'inertie d'un solide par rapport une droite est
gal la somme du moment d'inertie par rapport cette droite de la masse du solide
concentre au centre de masse G et du moment d'inertie du solide par rapport la

Rpartition de masse discontinue

A1

Dynamique du solide

bg

md

(4.58)

systme :
= od A , m i,..., d A

Figure 4-16

n,m n

o
et

it = od A , m it,
i

G est la droite parallle et passant par G ,


d est la distance entre et G (figure 4.17)

()
Dfinition : Le centre de masse G d'un corps est le barycentre de la rpartition de
masse du corps.
Sa position est donne par :

OG =

m i OA i

i =1

(4.56-a)

mi

i =1

m OG = m i OA i ,

soit

Figure 4.17

d i
b g

r
Solide de rvolution d'axe K, e z :
z
R = K,B est repre principal d'inertie.

b g LA
= M0
MM 0
B
N

(S)

( G )

Exemples :

IK S

(4.56-b)

i =1

o m est la masse totale du systme.

Remarque : En vertu du PFS, le centre de masse d'un corps est le point d'application de la
force de pesanteur exerce sur ce corps, d'o le nom frquent de centre de gravit.

r r r
Soit le repre R = K,B avec B = e x , e y , e z . En vertu de la dfinition du centre de masse

G donne au II.5.a), ses coordonnes cartsiennes x G , y G , z G dans le repre R sont

0
0
C

OP
PP
Q

D'aprs le tableau de la figure 4.15

Figure 4.18

bg

0
A
0

A = I Gx S + M d 2 =

1
1
M R 2 + M l 2 + M z G2
4
12

et

C=

1
MR2
2

K est centre de symtrie sphrique :

telles que :

Tout axe passant par K est axe principal d'inertie.


mxG = m i xi

myG = m i yi

(4.57)
Figure 4.19

mzG = m i zi

I K (S) A 0 0
= 0 A 0
B 0 0 A

O les x i , y i , z i reprsentent les coordonnes des points A i dans le repre R .

Catherine Potel

- 4.17 -

Universit du Maine - Le Mans

D'aprs le tableau de la figure 4.15,

Catherine Potel

A=

2
MR2
5

- 4.18 -

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Chapitre 4

Dynamique du solide

DEUST VAS 2

III

CALCUL DES GRANDEURS DYNAMIQUES POUR UN SOLIDE RIGIDE

1.

Application de l'oprateur un vecteur

{(

o B est la base associe au repre li au solide (S) .

Si l'on pose

0)

{(

)}

{ (

2.

(4.60)

0 ) = m K G (K S / R 0 )

x1

) (

( )

{(

r
d B / B 0
(
)
+ I K S

dt

r
I K (S) B / B

)}

soit

/ B 0

(4.62)
soit

nonc au I.2.a) se traduit par :

i l

D S / R 0 = ext S

R| dr dS / R i = R bext Sg
S| r
T dS / R i = M bext Sg

m g

0
G 0

0
m g cos

= m g sin
0
0 B 0 G
0

{0 S} =

Y
O Z

0
0

B
1

3 Le vecteur rotation associ au mouvement de B1 par rapport B 0 est


r
r
B / B = & e ,

(4.63)

z0

et sa drive par rapport au temps et par rapport la base B 0 est donc


r
d B1 / B 0
r

= && e z 0 .

d
t

(4.64)

(4.65)

/B 0

3 Le vecteur acclration du centre de masse G par rapport au repre R 0 s'obtient partir de


la relation (4.43), en remplaant l par l 2 , et A par G,
r
r
r
G / R 0 = l & 2 2 e x 1 + l && 2 e y 1 .

soit

- 4.19 -

.
M
0 B1

{ S} =

r
x Action du bti 0 sur la tige (S) : {0 S} , tel que M O (0 S) e z 0 = 0 ,

y Si, de plus, le repre R 0 est galilen, l'nonc du Principe Fondamental de la Dynamique,

Catherine Potel

3 Les actions mcaniques extrieures sont :


r
r
r
x Action de la pesanteur : { S} = G, P avec P = m g e x 0 ,

o B est la base associe au repre li au solide (S) .

tige est repre par l'axe O x 1 , faisant un angle avec l'axe O x 0


r r r
(figure 4.8). Le repre R 0 = O, e x 0 , e y 0 , e z 0 li au bti est
r
r
Figure 4.20
galilen, l'acclration de la pesanteur tant telle que g = g e x 0 .
r r r
r r
r r
Le repre R 1 = O, e x 1 , e y 1 , e z 0 est li la tige, tel que e x 0 , e x 1 = e y 0 , e y 1 = .

y Le moment dynamique au point K peut s'exprimer sous la forme suivante :

r
+ B /B

est donc situ une distance l 2 du point O. La tige est en liaison


r
pivot sans frottements d'axe O, e z 0 avec le bti. La position de la

3 Le systme tudi est la tige (S) .

y La relation (4.5) donnant l'expression de la rsultante dynamique est toujours valable :


r
r
(4.61)
d /R 0 = m G /R 0 ,

x0

Torseur dynamique

r
K S /R

y0

)}

Le systme de la figure 4.20 est constitu d'une tige pesante


homogne (S) de masse m de longueur l . Le centre de masse G

z0

A x F y E z
A F E x
= F
F x + B y D z .
B D y =
B E D
CB z B E x D y + C z

Solide en rotation autour d'une droite

y Exemple du pendule compos, dj tudi partiellement au I.3.b).

(4.59)

)}

DEUST VAS 2

Cas particuliers importants d'application du PFD

y1
r
r
r
= x ex + yey + zez,

r
alors les composantes de I K (S) B / B 0 dans la base B sont :
r
I K (S) B / B

Dynamique du solide

a)

r
L'criture des grandeurs dynamiques comportera des termes de la forme I K (S) B / B 0 ,

r
B /B

Chapitre 4

Universit du Maine - Le Mans

Catherine Potel

- 4.20 -

(4.66)

Universit du Maine - Le Mans

Chapitre 4

Dynamique du solide

DEUST VAS 2

(4.67)

(4.68)
(4.69-a)
(4.69-b)

Z=0 .

(4.69-c)

3 La tige tant assimile une ligne de longueur l , ses lments d'inertie au point O peuvent
tre dduits des lments d'inertie d'un cylindre (plein ou creux) de rayon R = 0 du tableau de
la figure 4.15. Il convient de noter que, dans ce tableau, le point O joue le rle du centre de
masse G de la figure 4.20, tout comme l'axe z joue celui de l'axe x 1 . Par consquent,
l'oprateur d'inertie au point O, relativement la base B1 (base associe au repre R 1 li au
solide) est diagonal et est de la forme :
I O (S) A 0 0
= 0 B 0 ,
B1 0 0 C

(4.70)

A = I Ox 1 (S) = I Gx 1 (S) = 0 ,

B = I Oy 1 (S) = I Gy 1 (S) + m (l 2 ) = m l
2

(4.71-a)
2

3 ,

C = I Oz 1 (S) = B = m l 2 3 .

et

s'crit, en utilisant la relation (4.62) :

(
(

{ (

)}

{ (

)}

)}

et en utilisant les relations (4.72) et (4.73)


r
r
r
r
O S / R 0 = m l 2 3 && e z 0 + & e z 0 m l 2 3 & e z 0
r
r
O S / R 0 = m l 2 3 && e z 0 .
d'o

),

O G P

soit

l 2
m g cos
L
0
.
M O (ext S) =
0
m g sin +
M=
0
B1 0 B1
0
B1 0 B1 m g l sin 2

3 Le Principe Fondamental de la Dynamique s'crit, pour les moments au point O :


r
M O (ext S) = O S / R 0 ,

(4.71-c)

soit

et

(4.75)

3 Le moment au point des actions mcaniques extrieures est donn par


M O (ext S) = M O ( S) + M O (0 S) ,
14
424
4
3
r

Remarque : Le moment d'inertie B de la tige par rapport l'axe O y 1 est calcul ici en

r
3 L'oprateur d'inertie, appliqu au vecteur rotation B1 / B 0 , s'crit donc
r
0
0
I O (S) B1 / B 0
A 0 0
0=
0 ,
= 0 B 0
B1 0 0 C B1 & B1 C &
r
r
r
I O (S) B 1 / B 0 = C & e z 0 = m l 2 3 & e z 0 .
soit

{(

(4.71-b)

utilisant le thorme de Huygens ( II.5.b), et avait t calcul directement au II.3.b).

r
r
d B1 / B 0

O S / R 0 = m OG O S / R 0 + I O (S)

dt
(4.74)

/
B
0

r
r
+ B1 / B 0 I O (S) B1 / B 0 ,
r
r
soit, en remplaant O S / R 0 par le vecteur 0 (liaison pivot entre le solide S et le bti 0),

Y m g sin = m l && 2 ,

et

DEUST VAS 2

3 Le Principe Fondamental de la Dynamique s'crit, pour les rsultantes :


r
R (ext S) = d S / R 0 ,
soit
X + m g cos = m l & 2 2 ,

Dynamique du solide

r
3 Le moment dynamique au point O du solide S par rapport au repre R 0 , O S / R 0 ,

La rsultante dynamique s'crit donc


r
r
r
r
d S / R 0 = m G / R 0 = m l & 2 2 e x 1 + m l && 2 e y 1 .

Chapitre 4

L=0 ,
M=0 ,
m g l sin 2 = m l 2 3 && .

(4.76)

(4.77)
(4.78-a)
(4.78-b)
(4.78-c)

L'quation (4.78-c) donne l'quation du mouvement


&& + 3 g (2 l )sin = 0 ,

(4.79)

qui, sous forme linarise, s'crit


&& + 2 = 0 ,
0

(4.72)

avec

(4.80-a)

0 = 3 g (2 l ) ,

(4.80-b)

o 0 est la pulsation propre des oscillations libres non amorties de la tige.

3 De mme, en utilisant la relation (4.65), l'oprateur d'inertie, appliqu la drive du


r
vecteur rotation B1 / B 0 par rapport au temps et par rapport la base B 0
r

r
r
d B1 / B 0
= C && e z 0 = m l 2 3 && e z 0 .
I O (S)
(4.73)


d
t

/ B 0

Catherine Potel

- 4.21 -

Universit du Maine - Le Mans

Catherine Potel

- 4.22 -

Universit du Maine - Le Mans

Chapitre 4

Dynamique du solide

DEUST VAS 2

Chapitre 4

Dynamique du solide

r r r
3 Si B = e x , e y , e z 0 est base principale d'inertie, alors D = E = F = 0 et donc :
r
r
& er .
K S / R 0 = m K G K S / R 0 + C
3 z0

y Gnralisation au cas du solide en rotation autour d'une droite

bg

r
Soit un solide S en rotation autour de l'axe K, e z 0 (figure 4.21). On

z0

dsigne par R 0 = K,B 0

le repre suppos galilen et par


r r r
R = K,B le repre li au solide S , avec B 0 = e x 0 , e y 0 , e z 0 et
r r r
B = e x , e y , e z0 .

b
d

G
(S)
K

bg

de la forme

i
Le moment dynamique au point K du solide bSg par rapport au repre R

(4.81)

r
K S /R

) = m KG (K S / R 0 )
r

r
+ B /B

) I K (S){(B / B 0 )}
r

(4.62)

donc

{(

r
I K (S) B / B 0

{(

0
0

)}

r
r
B / B 0 I K (S) B / B 0 =

B 3 B

E 3
D 3 =
C 3 B

(4.88)

(4.89)

Solide ayant un point fixe par rapport R 0

d)

r
r
K S / R 0 = 0 , d'o :
r
d B /B
= I K (S)

dt

E 32 ,

+ B /B

/ B0

) I K (S) {(B / B 0 )}
r

(4.90)

(4.83)

Cas gnral d'un systme mcanique de solides rigides

dS i, ...dS i, tous en mouvement par rapport un repre R = dO


2

&
E
0
E
A
3

& .
= F

B
D
0
=

/ B0 E D
&
&
C B
C
3
3 B

(4.84)

(4.85)

Universit du Maine - Le Mans

d i

De manire gnrale, un systme mcanique est constitu de plusieurs solides rigides S 1 ,


n

- 4.23 -

D 32

3 Si on prend le centre de gravit G pour point K , c'est--dire K G , alors :

r
KG = 0

Catherine Potel

rapport au temps et par rapport la base B 0 s'crit

K G , ce qui revient crire :


Remarque : dans ce cas, on prendra toujours
r
r
G S /R 0 = 0 .

r
K S /R

(4.87)

(4.82)

r
3 De mme, l'oprateur d'inertie, appliqu la drive du vecteur rotation B /B 0 par
r
d B /B 0
I K (S)

dt

r
r
K S / R 0 = m K G K S / R 0

Dans ce cas,

E 3
0
A F E
= F
B D
0 = D 3 ,
B E D
C B 3 B C 3

r
r
Dans ce cas, B / B 0 = 0 et donc :

)}

(4.86)

Solide en translation par rapport R 0

c)

r
3 D'aprs le III.1, II/5/c), l'oprateur d'inertie, appliqu au vecteur rotation B /B 0 ,
s'crit

r
& er .
K S / R 0 = C
3 z0

est donn par la

/ B 0 ,

bg

relation (4.62)
r
d B / B 0
+ I K (S)

dt

r
r
B / B 0 = 3 e z0 .

r
r
Or K est un point fixe de S par rapport R 0 donc K S / R 0 = 0 , d'o

Le vecteur rotation associ au mouvement de B par rapport B 0 est

Figure 4.21

DEUST VAS 2

d i

0 ,B 0

i.

On peut attacher chaque solide S i un repre R i = K i ,B i et ainsi dfinir les vecteurs


r
rotations associs au mouvement de B i par rapport B 0 , B i / B 0 .

En revanche, on ne peut pas lier un repre au systme , ni dfinir un vecteur rotation associ
son mouvement par rapport R 0 .

Catherine Potel

- 4.24 -

Universit du Maine - Le Mans

Chapitre 4

Dynamique du solide

DEUST VAS 2

Chapitre 4

Le torseur dynamique de par rapport R 0 est alors la somme des torseurs

Dynamique du solide

a)

d i

DEUST VAS 2

Les tapes de la modlisation

dynamiques de chaque solide S i :

R| R d / R i d
i
i |S
||M d / R i = r dS / R i
T

D /R 0 = D Si /R 0
i =1

n
r
r
= m G /R 0 = m i G i /R 0

i =1

i =1

(4.91)
5

Il convient avant toutes choses de bien identifier le systme mcanique que l'on se propose
d'tudier et d'en distinguer les diverses parties. Dans le cas prsent, il s'agira d'un ensemble de
solides supposs indformables, chacun des solides tant une partie constitutive du systme
total.

Mise en quations d'un problme

La mise en quations d'un problme de dynamique pour l'tude du mouvement d'un systme
matriel quelconque procde d'une dmarche qui reprend chacune des tapes de la
modlisation telles que nous les avons dcrites dans l'Introduction de ce cours. Cette marche
suivre a dj t partiellement aborde au chapitre 3 dans le cas d'un problme de statique.
Nous la dcrivons en dtail prsent dans le cas de la dynamique d'un systme constitu de
solides rigides, en illustrant nos propos sur l'exemple de la figure 4.22 qui reprsente la
nacelle d'un mange voltigeur : un bras S1 est entran d'un mouvement de rotation autour de
l'axe vertical du mange par un moteur (non reprsent). L'axe S2 de la nacelle est articul
S1 par une liaison de type cardan, dont le dtail est port sur la figure 4.22-b o l'on distingue
le croisillon S% . La nacelle S3 , suppose sphrique, tourne librement autour de son axe S2 .
z0

On doit en outre prciser l'espace d'observation du mouvement, en gnral par la donne d'un
repre, et savoir si ce repre peut tre considr comme galilen.
Etape gomtrique
On dcrit d'abord la forme schmatique de chaque constituant et l'on dsigne ses dimensions
essentielles. Le bras S1 a la forme d'un barreau horizontal OA de longueur a, l'axe S2 est

assimil une tige rectiligne AB de longueur l , la nacelle est schmatise par une boule
sphrique de centre C et de rayon R.
Les relations gomtriques, c'est--dire le type des liaisons, entre les constituants sont ensuite
indiques : liaison de cardan entre S1 et S2 se traduisant par les deux pivots S1 / S% et S% / S2 ,
liaison pivot entre S2 et S3 .
Le systme est souvent li une ou plusieurs pices externes, fixes dans le repre
d'observation, que l'on appelle le bti. Dans l'exemple considr, le constituant S1 est li au
bti S0 par une liaison pivot.

z
z2
So

z1

z2

y1

O
S1

y0

y2

y
y1

S1

So
0

~
S

S2

z1

S3

C
3

Ce premier travail tant fait, on introduit les paramtres de position du systme. Il convient
pour cela de choisir le repre (en gnral galilen) de l'espace d'observation par rapport
auquel sera dcrit le mouvement. Il est souvent utile d'introduire galement des repres
mobiles lis aux divers constituants ainsi que certains repres intermdiaires. La figure 4.22
comporte les repres ncessaires au positionnement du systme :
- R 0 = O, x 0 y 0 z0 li au bti fixe S0 et suppos galilen,
- R 1 = A , x1y1z1 li au bras S1,
- R 2 = A , x 2 y 2 z 2 li l'axe S2 mais dont seuls les axes Ay 2 et Az 2 sont dessins,
- R% = A , x% y% z% intermdiaire entre S et S , mais en ralit li au croisillon du cardan.

b
g
b
g
b
g
b g
= bC, x y z g li la nacelle S , non reprsent, dont l'axe Cz
1

S2

- R3

3 3 3

conciderait avec

Az 2 .

figure 4.22-a

Catherine Potel

figure 4.22-b

- 4.25 -

Universit du Maine - Le Mans

Les paramtres de position peuvent alors tre dfinis : ce sont des grandeurs algbriques, qui
entreront comme telles dans les quations. Il importe donc de prciser avec soin comment leur

Catherine Potel

- 4.26 -

Universit du Maine - Le Mans

Chapitre 4

Dynamique du solide

DEUST VAS 2

signe est dfini. Dans l'exemple 4.22, quatre angles algbriques dterminent la position du
systme par rapport au repre fixe R 0 :
r r
r
- 1 = e x0 , e x1 valu positivement selon e z0 ,
r r
r
r
- 2 = e x1 , e x% valu positivement selon e z0 = e z1 ,
r
r r
- 2 = e z% , e z2 valu positivement selon e y% (il est donc ngatif sur la figure),
r r
r
- 3 = e x2 , e x3 valu positivement selon e z2 .

d
d
d
d

i
i
i
i

Chapitre 4

Dynamique du solide

DEUST VAS 2

Etape cintique
Les masses et leurs rpartitions sont ensuite dcrites. La schmatisation des solides est ici
essentielle mais elle n'est pas suffisante. Des prcisions complmentaires sont ncessaires.

Dans le cas du bras S1, dont le mouvement est impos, les prcisions sur sa masse ne sont pas
primordiales pour l'tude du mouvement. Elles pourraient toutefois intervenir dans le calcul
de certaines forces exerces sur le bti et des rsistances rencontres par le moteur. On pourra
prciser alors, outre la masse totale m1, la position du centre de masse G1 et le moment
d'inertie I Oz0 S1 .

b g

Etape cinmatique

Le temps tant introduit, il s'agit d'examiner quels sont les divers mouvements possibles du
systme, indpendamment des efforts qui lui seront appliqus mais en tenant compte des
liaisons gomtriques qui viennent d'tre analyses. Les calculs de vecteurs vitesse et
acclration font partie de cette tape ainsi que l'criture ventuelle de conditions de
roulement sans glissement.

L'axe S2 sera par exemple assimil une tige d'paisseur ngligeable, rpartition de masse
homogne, de masse totale m2 . Son centre de masse G 2 sera alors le milieu de la tige AB et
l'on saura calculer son moment d'inertie par rapport toute mdiatrice.
Le croisillon S% du cardan pourra tre suppos de masse ngligeable.

Des quatre angles introduits ci-dessus, le premier est une fonction connue du temps ds lors
que le mouvement du bras S1 est une rotation uniforme impose par le moteur : 1 = t . Les
trois autres angles sont des fonctions inconnues du temps qui seront dtermines par
rsolution du problme de dynamique.
Les supposant provisoirement connues, on peut calculer les vitesses de tous les points du
systme. On appliquera par exemple le thorme de composition des vitesses et les champs de
vitesses relatives seront calculs comme moments des torseurs distributeurs des vitesses
appropris. En utilisant les notations dfinies au chapitre 1, on peut crire :
r
r
r
r
- R1 / R 0 :
R1 / R 0 = e z0 , V O R 1 / R 0 = 0

R| 0
V dR / R i = S 0
& =
O |T
1

U|
V|
W

0
0
0 B0

- R 2 / R1 :

r
r
r
R 2 / R 1 = & 2 e z1 + & 2 e y%

R| 0
V dR / R i = S &
&
A |T
2

R0
i |S 0
&
C |T

V R3 / R2 =

Catherine Potel

U|
V|
W

0
0
0 B%

- R3 / R2 :

(4.92)

r
r
V A R 2 / R1 = 0

r
r
R 3 / R 2 = & 3 e z2

- 4.27 -

(4.93)

On prcisera enfin, pour la nacelle, sa masse totale m3 . S'il s'agit d'une sphre homogne, son
centre de masse est alors son centre C et ses moments d'inertie par rapport tout diamtre
peuvent se calculer.
Ces donnes permettent alors de calculer tout torseur cintique ou dynamique de chacun des
constituants donc du systme total.
Etape physique

L'tape physique commence par l'inventaire de tous les efforts s'exerant sur le systme
considr, tant intrieurs qu'extrieurs. Puis on nonce les lois de forces correspondantes et
l'on prcise les torseurs qui reprsentent ces efforts. On identifie, parmi les composantes des
vecteurs ainsi crits, celles qui sont a priori inconnues.
Dans l'exemple considr, l'ensemble du systme est soumis au champ de la pesanteur
terrestre. L'tape cintique ayant prcis la rpartition des masses, on peut dire que l'action de
la Terre se ramne aux trois forces suivantes, reprsentes par des glisseurs :

dG , m ger i , dG , m

r
r
V C R 3 / R 2 = 0

U|
V|
W

0
0
0 B2

z0

r
ge z 0

i , dC, m ger i
3

z0

Les efforts extrieurs sont complts par les actions de liaison du bti S0 sur le bras S1. Ceux(4.94)

Universit du Maine - Le Mans

ci sont caractriss par une rsultante et un moment que l'on considrera au point O situ sur
l'axe de rotation. Les six composantes correspondantes sont inconnues, mais la troisime

Catherine Potel

- 4.28 -

Universit du Maine - Le Mans

Chapitre 4

Dynamique du solide

DEUST VAS 2

composante du moment a une signification particulire : elle reprsente ce que l'on appelle
communment le "couple moteur" exerc sur le bras.

{S0 S1 } =

X 1 L 1
0 0
X 1 L1

= Y1 M1
+ 0 0
Y1 M1

O Z1 N1 B0 O Z1 0 B0 O 0 N1 B0

(4.95)

o l'on a mis en vidence dans ce dernier membre la somme des actions d'une liaison pivot
sans frottement (chapitre 2) et de l'action du moteur, en effet rduite un couple dans cette
dcomposition.
Les actions intrieures sont constitues des interactions entre les divers solides du systme.
On doit faire des hypothses sur la qualit de ces liaisons, faute de quoi le mouvement ne
pourrait tre dcrit. Par exemple, on supposera que la liaison cardan entre S1 et S 2 est parfaite
c'est--dire que les deux pivots correspondants sont sans frottement. En termes de torseurs
d'efforts, on crira donc :
~
~
X
L2
L
X 2
~
~
~
~

, S S 2 = Y2
0
S1 S = Y
M
~
~
~
A Z
0 B
A Z 2
N 2 B

D'aprs le thorme des corps intermdiaires de masse ngligeable, ces deux torseurs sont
gaux. On peut donc crire directement :
L2
X 2

(4.96a)
{S1 S2 } = Y2
0
~

0 B
A Z2
On peut alors remarquer que la liaison entre S1 et S2 peut galement tre modlise par une
liaison sphrique doigt.
Certaines forces intrieures peuvent tre connues en fonction des paramtres de position, en
obissant alors certaines lois. Ainsi, on pourrait envisager qu'un ressort de rappel ramne le
croisillon dans sa position de rfrence pour laquelle son plan est perpendiculaire au bras S1
( 2 = 0 ). Une loi de rappel linaire de coefficient k conduirait l'expression du moment des
actions correspondantes par rapport l'axe Az1 . On aurait alors :
X 2
{S1 S2 } = Y2
A Z 2

Catherine Potel

- 4.29 -

L2

0
~
k 2 B

Chapitre 4

Dynamique du solide

DEUST VAS 2

De la mme faon, une liaison pivot parfaite entre la nacelle et son axe conduit au torseur
d'action suivant :
L3
X 3

{S2 S3 } = Y3
(4.97)
M3

C Z3
0 B2
On remarquera, en comparant les torseurs distributeurs des vitesses dtermins lors de l'tape
cinmatique et les torseurs d'action prcdents :
quations (4.92) et (4.95) , (4.93) et (4.96) , (4.94) et (4.97)
que chaque liaison entre deux solides de ce systme introduit six inconnues, paramtre de
position ou composante d'effort (rsultante ou moment). D'une manire gnrale, une liaison
introduit n inconnues ( n 6 ) lies par n 6 quations. Dans le cas prsent, on est donc en
prsence de 18 inconnues : les trois angles a priori inconnus en fonction du temps ( 1 est
connu) et 15 inconnues de liaison, dont le couple moteur N1 .
Etape dynamique
Il s'agit maintenant de faire appel au PFD afin d'obtenir les quations ncessaires l'tude du
mouvement. L'identification d'un repre galilen, si elle n'a pas encore t faite, est prsent
indispensable. Le PFD met en jeu le torseur dynamique du systme, donc de chacun de ses
constituants, par rapport ce repre. L'tape cintique a donn tous les lments ncessaires
ce calcul :
D / R 0 = D S1 / R 0 + D S2 / R 0 + D S3 / R 0

i d

i d

i d

On remarquera que le corps intermdiaire S% , de masse ngligeable, a un torseur dynamique


nul.
L'tape cinmatique aura dj fourni certaines quations de nature cinmatique comme des
conditions de roulement sans glissement ou des expressions telles que 1 = t .
L'tape physique aura galement permis d'crire les quations traduisant les lois de forces ou
plus simplement de dclarer que certaines inconnues de forces de liaison sont nulles.
Il reste complter ces quations par celles qui expriment le PFD. L'application du PFD un
systme composite relve d'une stratgie qui est dcrite dans le paragraphe suivant.

(4.96b)

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Catherine Potel

- 4.30 -

Universit du Maine - Le Mans

Chapitre 4

Dynamique du solide

b)

DEUST VAS 2

Stratgie pour l'application du PFD

L'application du PFD un systme matriel donn se traduit par l'galit de deux torseurs et
fournit par suite 6 quations scalaires. Chaque solide constitutif du systme met en jeu 6
inconnues : ce sont les 6 paramtres de position si le solide est compltement libre (systme
plantaire par exemple) ou, dans les cas les plus simples, un nombre infrieur de coordonnes,
gal au nombre de degrs de libert de la liaison du solide, complt 6 par des inconnues de
liaison, comme on l'a fait remarquer la fin de l'tape physique ci-dessus.
Afin d'obtenir autant d'quations que d'inconnues, il convient donc d'appliquer autant de fois
le PFD que le systme total comporte de composantes solides.
Cette application multiple du PFD rsulte galement d'une autre ncessit : celle de faire
intervenir au moins une fois, dans l'criture des quations, les actions de liaison entre deux
constituants solides du systme. En effet, il serait illusoire de penser que l'application du PFD
au seul systme total puisse conduire l'tude complte du mouvement, puisque cette
application ne fait intervenir que les actions extrieures ce systme et ne permet donc pas
d'exprimer la qualit physique des liaisons internes au systme. Nous avions dj signal ce
point propos des problmes de statique (chapitre 3).
Mais cette application rpte du PFD doit tre bien comprise et elle donne lieu une
stratgie qu'il faut matriser. Nous en indiquons ci-dessous les points essentiels.
Il faut faire intervenir au moins une fois les actions entre deux constituants, le thorme de
l'action-raction tant bien sr acquis. Pour ce faire, le PFD sera appliqu un sous-systme
contenant l'un des solides mais pas l'autre, de telle sorte que ces actions apparaissent comme
extrieures dans cette application. Ainsi, dans l'exemple, l'application du PFD au soussystme S1 + S2 rend les actions de la nacelle S3 sur son axe S2 extrieures.
L'application rpte du PFD doit conduire des quations indpendantes. La considration
successive des trois systmes S1 + S2 , S1 et S2 ne donnerait pas 18 quations indpendantes,

mais 12 seulement compte tenu du thorme de l'action-raction (qui a d'ailleurs t dmontr


ainsi).
Afin d'obtenir les quations les plus simples possibles, il faut s'efforcer de faire intervenir
chaque application du PFD un nombre d'inconnues minimum en prenant en compte le moins
d'actions de liaison possible. Dans cette optique, l'application successive du PFD aux
systmes rduits chacun des solides S1, S2 et S3 de l'exemple, si elle fournit bien 18

Catherine Potel

- 4.31 -

Universit du Maine - Le Mans

Chapitre 4

Dynamique du solide

DEUST VAS 2

quations indpendantes, n'est pas optimale. Dans cette stratgie, les actions entre S1 et S2 , de
mme que celles entre S2 et S3 , interviendraient deux fois. Une stratgie plus conomique
consiste ici appliquer successivement le PFD aux systmes S3 , S2 + S3 et S1 + S2 + S3 . Elle
conduit 18 quations indpendantes et elle ne fait intervenir chaque action interne qu'une
fois.
Parmi les inconnues du problme, on distingue : les inconnues principales qui sont les
paramtres de position du systme dont la dtermination en fonction du temps permet de
connatre le mouvement; les inconnues auxiliaires constitues des composantes a priori
inconnues des forces de liaison tant externes qu'internes. Leur dtermination peut tre
importante sur le plan de la tenue mcanique du systme mais elle n'est pas primordiale pour
l'tude du mouvement, l'exception des cas o certaines valeurs seuil de ces inconnues
auxiliaires dterminent la nature du mouvement (contact avec frottement par exemple).

On cherchera donc frquemment extraire de l'ensemble des quations rsultant de


l'application du PFD celles qui ne font intervenir que les inconnues principales. De telles
quations sont dites "quations du mouvement". L'examen attentif des proprits des liaisons
internes et externes donnera souvent la possibilit d'obtenir directement ces quations.
Sur l'exemple considr, il convient d'obtenir trois quations ne faisant intervenir que les
inconnues principales 2 , 2 et 3 ( 1 tant connue par ailleurs). On y parvient par la
stratgie suivante :
- PFD pour S3 seul :
r
galit des moments au point C, projete sur le vecteur de base e z2 1 quation.
- PFD pour S2 + S3 :
r
r
galit des moments au point A, projete sur les vecteurs de base e y% et e z% 2 quations.
Parmi les inconnues auxiliaires, le couple moteur N1 est important connatre. On
dterminera sa valeur en fonction des inconnues principales sans introduire d'inconnues
supplmentaires par application du PFD au systme S1 + S2 + S3 :
r
galit des moments au point O, projete sur le vecteur de base e z0 N1 .
c)

Cas particulier des systmes plans

Un systme mcanique peut souvent tre schmatis par un systme plan, mme si son
paisseur n'est pas ngligeable. On a dj trait de tels systmes en statique au chapitre 3 et

Catherine Potel

- 4.32 -

Universit du Maine - Le Mans

Chapitre 4

Dynamique du solide

DEUST VAS 2

l'on a tudi la cinmatique des systmes plans dans le chapitre 1. Le III.6 traitera un
exemple de ce type en dynamique.
Les vecteurs ordinaires (vitesses, acclrations, forces) sont dans le plan et ont par suite deux
composantes. Les pseudo-vecteurs (rotations instantanes, moments des forces) sont
perpendiculaires au plan et n'ont par suite qu'une composante sur la direction oriente
conforme l'orientation du plan.
Chaque solide dans le plan dpend de trois paramtres et chaque constituant solide du
systme introduit donc trois inconnues, principales ou auxiliaires.
L'application du PFD, par galit des torseurs, conduit l'criture de trois quations scalaires.
Mises part ces diffrences numriques, tout ce qui a t dit ci-dessus au niveau des tapes de
la modlisation (dont la reconnaissance du caractre plan du modle fait partie) puis de la
stratgie pour l'application du PFD demeure valable.
6.

Dynamique du solide

F
GH

I
JK

y0

B0

dS i

G
l

dS i
1

dS i

dS i

e
z

d i

ex

cerceau

dS i,
2

A l'instant initial t = 0 , on suppose que le systme est au repos : & = 0, & = 0 .


Le plan de l'tude est le suivant :

Inventaire des actions appliques aux divers solides

Application du PFD : appliquant les principes exposs au 10-4-1, on considrera

successivement les systmes suivants :


- systme = S 1 S 2

d i

par
avec
R 0 = O,B 0 ,
r r r
B 0 = e x 0 , e y 0 , e z 0 , le repre qui lui

d
i

d i d i

- solide S 2

Ecriture de la condition de roulement sans glissement en K et rsolution du problme.


Etude du mouvement commenant t = 0, avec les conditions initiales de repos.
Inventaire des actions appliques

FA

d i

dS i

d i
S2

P1

RK

e
z

ex

P2

dS i
0

x 0 est li.

figure 4.23

x0

figure 4.24

d i

La tige S 1 est de longueur 2 l , homogne de masse M et a pour centre de masse G , milieu


r
de AC . Son extrmit A est astreinte se dplacer sans frottements sur l'axe O, e y 0 .

Action de la gravit :

d i
d i
d i
cerceau et le bti dS i peut tre modlise par une liaison ponctuelle en K . Le coefficient de

Action de S 0 sur S 1 :

frottement entre les deux matriaux constituant le cerceau et le bti est not f .

Action de S 0 sur S 2 :

Le cerceau S 2 est homogne de masse m , il a pour rayon r et pour centre de masse C , et il


r
est li la tige S 1 par une liaison pivot sans frottements d'axe C, e z 0 . La liaison entre ce
0

Catherine Potel

RC

S0

B0

d i
i

figure 4.23. On dsigne par S 0 le bti


et

d i

est conduit crire : x = OK = 2 l cos .

comme le montre la

d i

Si l'on dsigne par x l'abscisse du point de contact K entre le cerceau S 2 et le bti S 0 , on

Soit le systme constitu d'une tige


S 1 d'extrmits A et C et d'un

r
position du cerceau autour de son axe C, e z 0 est repre par le paramtre angulaire .

y0

DEUST VAS 2

r
Soit = e x 0 , A C . Vue l'orientation de l'espace, < 0 dans la position de la figure. La

a)

Exemple

Chapitre 4

- 4.33 -

Universit du Maine - Le Mans

n S s = dG, Prr i avec Prr = M g er


n S s = dC, P i avec P = m g er
1

s d

y0
y0

d i d i nS

r
r
r
S 1 = A , F A avec F A = F A e x 0

d i d i nS

r
r
r
r
S 2 = K, R K avec R K = T K e x 0 + N K e y 0

Catherine Potel

s d

- 4.34 -

Universit du Maine - Le Mans

Chapitre 4

Dynamique du solide

d i d i nS

Action de S 1 sur S 2 :

s n

DEUST VAS 2

s d

lext q = D d / R i
n S s + n r S rs + nSr rS s + rnS S s = D d / R i ,
P + P + F + R = dd / R i
r
r
r
r
K G P + K C P + K A F = d / R i.
2

et

d
d

i
i

d
d

r
avec G S 1 / R

(4.98)
(4.99)

r
d B1 /B 0
= I G (S1 )

dt

d i L
= M0
MM0
B
N

(4.101)

O G = O A + A G donc

F
i GG
H

r
dOG
V G /R 0 =
dt

l & cos
B0 0

F
i GG
H

I
JJ
K /B
d

Catherine Potel

OP
P
BPQ
0

0 o B =

(4.106)

) I G (S1 ) {(B 1 / B 0 )}.


r

Ml2
3

d i

i d

d
d

&& cos & 2 sin


l
B0 0

- 4.35 -

i
i

(4.102)

0 +
Ml2
&& B

d
d

&& sin + & 2 cos


M l

l cos

r
K S1 / R 0 =

r l sin
0

i RS
T

i
i

&& cos & 2 sin ,


M l
B0 0

ce qui conduit, tous calculs faits :


r
Ml2
&& + M l 2
&& cos 2 & 2 sin 2
K S1 / R 0 =

D'aprs l'quation (4.106), on a alors :

&& sin + & 2 cos


l
=

r
Ml 2 r
&& e z 0 .
G S1 / R 0 =

donc

r l sin , (rappelons que < 0).


B0 0
l & sin

2 l cos
r
r
O C = O K+ K C =
r
donc V C / R 0 = 2 l & sin e x 0 ,
B0 0
r
r
&& sin + & 2 cos e x .
C / R 0 = 2 l
d'o
0

(4.105)

Si B 1 dsigne une base associe un repre li au solide S 1 , alors :

r
d 2 OG
G /R 0 =
dt2

d'o

(4.104)

r
r
r
r r
r
AC
S 1 / B 0 = B 1 / B 0 = & e z 0 , o = e x 0 , e x1 et e x1 =
.
2l

O G l cos

I
JJ
K /B

(4.100)

) + KG d1(S412/ R430 ),

+ B1 /B

/ B 0

Or, d'aprs les calculs effectus au III.3.a),


I G S1
0
0

Calcul des rsultantes :

r
r
r
d /R 0 = M G /R 0 + m C /R 0
r
r
r
K /R 0 = K S1 / R 0 + K S 2 / R 0

et

sin

r
M G /R

avec

M g m g + N K

Calcul des moments au point K :

d i d i

i
d
&& cos &
= M l d

D'aprs la formule de changement de point,


r
r

K S1 / R 0 = G S1 / R

ou encore :

Le repre R 0 pouvant tre considr comme galilen, l'nonc du PFD conduit :


c'est--dire :

DEUST VAS 2

&& sin + & 2 cos 2 m l


&& sin + & 2 cos
FA + TK = M l

r
r
est sans frottements donc M C e z 0 = 0 . De plus, le
r
r
r
= M C e y 0 = 0. Finalement, S 1 S 2 = C, R C avec

Application du PFD au systme = S 1 S 2

b)

Dynamique du solide

En combinant les quations (4.98), (4.102) et (4.103), on obtient, en projection sur les
r
r
vecteurs e x 0 et e y 0 :

r
r
S 2 = R C,M C .

r
Or la liaison pivot d'axe C, e z 0
r
r
problme est plan donc M C e x 0
r
r
r
R C = X C e x0 + Y C e y0 .

Chapitre 4

i
it

r
&& sin + & cos e z
+ M lr
0
2

(4.107)

(4.103)

Universit du Maine - Le Mans

Catherine Potel

- 4.36 -

Universit du Maine - Le Mans

Chapitre 4

Dynamique du solide

DEUST VAS 2

r
r
r
K S 2 / R0 = C S 2 / R0 + KC m C / R0 ,
r
r
De la mme manire que prcdemment, on trouve : C S 2 / R 0 = mr 2 &&e z0 ,

donc

0
0

r
K S2 /R 0 =

0
r

B
m r 2 &&

&& sin + & 2 cos


2 m l
0

0 B0 0

i o

l cos

r
K G P1 =

2 angles : et

r
r
K C P 2 = r e y0

FA

r 2 l sin
B0

3 quations (4.104), (4.105) et (4.110).

d i

L'application du PFD S 2 conduit

0 =

1 quation (4.113).

B 0 F A r 2 l sin

B0 0

d i d i

L'application du PFD au systme = S 1 S 2 conduit

2 l cos

r
K A FA =

Inventaire des quations

Si l'on prend maintenant en compte l'hypothse de roulement sans glissement, on disposera

d'o :
M g l cos F A

alors d'1 quation supplmentaire,

Ml2
&& + m r 2&&
r 2 l sin =

g d

&& sin + & 2 cos


+ M + 2m rl

&& cos 2 & 2 sin 2


+ Ml2
c)

c'est--dire :
ou encore :

Conditions vrifier
Il faut vrifier par ailleurs que F A > 0 et N K > 0.

d i

next S s = D dS / R i,
n S s r+ nS r S rs + nS r S s = D dS
P + R + R = m dC / R i ,
2

(4.111-a)

ce qui conduit deux quations scalaires


T K + X C = 2 m l
&& sin + & 2 cos ,

N K + Y C = m g .

r
r
et
CK R K = C S 2 / R0 .

L'quation (4.112) s'crit encore :

TK

NK

L'hypothse de non glissement impose galement par ailleurs :


TK < f N K .

(4.111-b)
(4.111-c)

Catherine Potel

e)

Condition de roulement sans glissement

r
= m r 2 &&
e z0 ,

donc

B0 0
TK = m r&& .

(4.113)

- 4.37 -

Universit du Maine - Le Mans

d
i

r
r
La condition de roulement sans glissement en K s'crit :
V K 2 / R 0 = 0.

r
r
r
Or
V K 2 /R 0 = V C 2 /R 0 + S 2 /B 0 C K,

i d

i d

(4.112)

B0 0
d'o

(4.114)

/R 0 ,

5 quations.

ce qui conduit finalement


(4.110)

Application du PFD au solide S 2

L'nonc du PFD conduit

En tout 5 inconnues

(4.109)

B 0 M g l cos
r
r
m g e y0 = 0

B0

Rcapitulatif des quations et des inconnues du problme

3 forces inconnues : F A , T K et N K

M g =

DEUST VAS 2

Inventaire des inconnues

it

r l sin
B0

Dynamique du solide

d)

(4.108)

r
r
&& sin + & 2 cos e z
K S 2 / R 0 = m r 2 &&
+ 2mrl
0

d'o

Chapitre 4

c'est--dire

Catherine Potel

r
r
0 = x& e x 0 +

0
r ,
B 0 & B 0 0
x& + r & = 0 .

- 4.38 -

(4.115)

Universit du Maine - Le Mans

Chapitre 4

Dynamique du solide

Or x = 2 l cos donc l'quation (4.115) s'crit :


2 l & sin + r & = 0

DEUST VAS 2

Chapitre 4

Dynamique du solide

LM
N

&& sin
FA + TK = M + 2 m l
&& cos
M + m g + N K = M l

M g l cos F A

g
b r 2 l sin g = M3l

(4.116)

(4.117)
(4.118)

&& + m r &&
&& sin

+ M + 2 m r l
2

&& cos 2
+ M l 2

T K = m r &&
&& sin + r &&
2 l
= 0.

(4.120)

&& sin
FA = M + 4 m l

Catherine Potel

&& par son expression dans l'quation (4.120), on a :


En remplaant
3 M g sin cos
< 0.
r &&
=
2 6 m sin 2 + M

L'quation (4.121) peut maintenant s'crire, en utilisant l'quation (4.123) :


3 M m g sin cos
T K = m r &&
=
2 6 m sin 2 + M

(4.122)

NK =

d'o

b
g
,
M
&& L 2 b M + 4 m g sin M cos 2 O = 0
+l
MN
3 PQ
1 O
L
&& M 8 m sin M FG 2 sin + cos + IJ P = 0,
M g l cos + l
H
3K Q
N

- 4.39 -

(4.124)

g)

4 6 m sin 2

Universit du Maine - Le Mans

Catherine Potel

(4.125)

Cas o m = M

et l'quation (4.125) : N K = m g

4 6 m sin 2 + M
2

L'quation (4.124) s'crit alors : T K =

d'o

3 M 2 g cos 2

d
i,
+ M i m + M d1 + 3 sin i + 24 m M sin
4 d 6 m sin + M i
3 m g sin cos

i,

2 6 sin 2 + 1

24 sin 2 + 4 + 1 + 3 sin 2 + 24 sin 2

4 6 sin 2 + 1

NK = M+m g

c'est--dire

&& :
ce qui va permettre d'obtenir
&& sin M + 4 m M 2 m 2 m
M g l cos + l r
2

&& > 0. Or < 0 donc, d'aprs l'quation (4.122), on vrifie bien que
On en dduit donc que
F A > 0.

g
g

(4.123)

La dernire tape consiste calculer N K en utilisant l'quation (4.118) :


&& cos
N K = M + m g M l

En remplaant F A et m r 2 &&
par leurs expressions dans l'quation (4.119), on a alors :
&& sin r 2 l sin
M g l cos + M + 4 m l
2
,
Ml
&& + 2 m l r
&& sin + M + 2 m r l
&& sin + M l 2
&& cos 2
=

(4.121)

3 M g cos

On a alors T K < 0 .

En remplaant T K par son expression dans l'quation (4.117), on obtient :


&& sin 2 m l
&& sin ,
FA = M + 2 m l
d'o

4 l 6 m sin 2 + M

(4.119)
(4.113)

Les quations (4.113) et (4.120) impliquent :


&& sin .
= 2 m l
T K = m r &&

&& =

d'o

Les cinq quations (4.104), (4.105), (4.110), (4.113) et (4.116) s'crivent, t = 0 et donc
pour & = 0 :

c'est--dire

LM
N

&& 8 m sin 2
M g l cos = l 2

Etude du mouvement commenant t = 0

&& t = 0 , il faut driver une nouvelle fois par rapport au temps :


Pour connatre
&& sin + & 2 cos + r &&
= 0.
2 l

FG 1IJ OP = 0,
H 3K Q
4MO
,

3 PQ

&& 8 m sin 2 M 1 +
M g l cos + l 2

c'est--dire
c'est--dire

f)

DEUST VAS 2

N K = mg

5 + 51sin
2

4 6 sin 2 + 1

- 4.40 -

(4.126)

Universit du Maine - Le Mans

Chapitre 4

Dynamique du solide

DEUST VAS 2

La condition (4.114) s'crit, puisque T K < 0,


TK < f N K ,

c'est--dire :

(4.127)

3 m g sin cos

5 + 51sin

2 6 sin 2 + 1

i < f m g 4 d6 sin + 1i ,
6 sin cos < f d5 + 51sin i ,

c'est--dire

ce qui revient crire, en divisant les deux membres de l'quation par cos2 :
6 tg < f 5 1 + tg 2 + 51sin 2 ,

6 tg < f 5 + 56 tg 2

c'est--dire

f>

d'o

6 tg
5 + 56 tg 2

(4.128)

On peut alors dterminer les domaines de glissement et de non glissement l'instant initial
en reprsentant le coefficient de frottement f en fonction de tg .

L'quation (4.128) peut aussi s'crire : Y >


L'tude de la fonction Y =

6X
en posant Y = f et X = tg .
5 + 56 X 2

6X
conduit calculer sa drive par rapport X :
5 + 56 X 2
2
d Y 6 5 56 X
.
=
2
dX
5 + 56 X 2

dY
5
3
.
= 0 X 2 = , ce qui conduit Y =
dX
56
2 70

0.20
0.18
0.16

sans glissement

0.14

0.12
0.10
0.08
0.06

avec glissement

0.04
0.02
0.00
0.00

0.50

1.00

1.50

2.00

2.50

3.00

3.50

4.00

tg ||

Figure 4.25

Catherine Potel

- 4.41 -

Universit du Maine - Le Mans