TRABAJO Y ENERGA

TRABAJO Y ENERGIA DE CUERPOS RIGIDOS (2D)

1. Energa Cintica de un Cuerpo Rgido (T):
Modelo General (Traslacin + Rotacin):

vi

Para un instante la energa cinetica es:

T1 = 1/2 m i v i
mi

vG

ri/G

= 1/2 m i v i v i

La energa cintica en todo el Cuerpo

Rgido:

T1 = 1/2 m i v i v i como v i = v G + v i/G

T1 = 1/2 m i v G v i/G * v G v i/G

X
Siendo

v i /G = ri/G,

escalarmente

v i /G = . ri/G

2
2
m i vi / G con respecto a
Desarrollo: T1 = 1/2 v G v G m i vi / G 1/2

r 2 i / G * 2

Simplificando:

1
1
2
T = m.vG I G 2
2
2

Traslacin

rotacin

x-y:

rG 0

rG xi yj 0

m r

i i/G

Casos Particulares:
a) Traslacin Pura Rectilnea:

b) Traslacin Pura Curvilnea:

= 0 T 1/2mvG 2

= 0 T 1/2mvG 2

c) Rotacin Pura:

Sabemos que :

rG

T1 = 1/2 mv G

v G = .rG

1/2I G 2 1 / 2mrG 2 I G 2 1 / 2 2 I G mrG2

IO

mi

.O

.O

C.I.R.

1
I O 2
2

2. Trabajo de una Fuerza (En dos estados dinmicos):

UF

t2

F dr

ds

t1

dr

dr d s

a) Trabajo de una Fuerza Variable:

UF F dr F.cos ds
ESTADO1

ESTADO2 t
2

t1

1
3
2

F3
Sistema

F1

1
2 3

F2

Se aplica entre
2 estados
dinmicos

U12 F1 dr1 F2 d r2 F3 d r3
Donde F1, F2, F3 son fuerzas externas.
Nota: En un sistema las fuerzas internas no realizan trabajo

Sistema: Es un conjunto de cuerpos interconectados o tambin puede

estar formado por un solo cuerpo

F
D1
FB1

vG 2

mB

GB

B
mA

GA1

v G1

Sistema

FA1

FB 2

Estado 1

FA2

FD 2

Estado 2

Ti = 1/2 mB vGiB 1/2I GBiB 1 / 2m A v

2

Tf = 1/2 mB vGfB 1/2I GB fB 1 / 2m A v

2

12

2
GiA

1/2I GA iA

2
GfA

1/2I GA fA

U FA U FB U FD

b) Trabajo de una Fuerza Constante:

Si una fuerza es constante, su magnitud y su direccin son constantes, por lo que el trabajo se
reduce a la fuerza por el vector desplazamiento.

F Fa
F cte

F cte
uF cte

U F F r

U F F .Cos 2 1

(magnitud )
(direccin)

Se adecua tambin a trayectorias curvas,

dependiendo este trabajo de las coordenadas
inicial y final.

c) Trabajo del Peso (considerando g=cte):

Estado inicial 1

Estado inicial 2

U peso m.g YG 2 YG1

dy
dx

W mgj
YG1

Upeso W dr mgj dxi dyj

ds
G

YG2

Nivel de Referencia

YG1 y YG2 representan las coordenadas respecto a un

nivel de referencia del centro de masa del cuerpo.

d) Trabajo de un Resorte que sigue la Ley de Hooke (F=-Kx=-K):

2

LO : Longitud sin deformacin,

2

1 L1 L0 2 L2 L0
UR

K ds

UF

LO

K d

UF

F
.dr

UR

1
2
2
K 2 1
2

e) Fuerzas que No Trabajan:

Hay algunas fuerzas externas que no trabajan cuando el cuerpo se desplaza:
1) Cuando las fuerzas son
2) Cuando las fuerzas actan sobre
perpendiculares al desplazamiento del puntos fijos.
punto mvil.
T

RO

Cte

C.I .R.

W
O

3) Cuando no hay deslizamiento de la

superficie de un cuerpo con respecto
al piso.

G
dr 0

1) U N 0

(haya deslizamiento o no)

(cuando no hay deslizamiento)

Uf 0

2) U Ro 0

3) U T T .drB

(reaccin en el punto O)

4) Si la trayectoria es horizontal

U W Wdx

U T T .drB Cos90

UW WdxCos90

UT 0

UW 0

f) Trabajo de un Par en el Plano:

d M 2r F

dr d

dr
F

U par

M d
1

generalizando en el espacio
U par 2 FdsCos
0 2 Fds 2 Frd

U par 2 Frd

U par Md M .d

Si M es constante

U par M 2 1

donde 2 y 1 se miden en radianes

3. Principio del Trabajo y la Energa Cinetica

1) Para un cuerpo rgido:

T1 U 12 T2

2) Para un sistema:
i

U i f T f

4. Principio de la Conservacin de la Energa Mecnica

Energa potencial V: Esta referida a fuerzas conservativas
Vg: Energa potencial gravitatoria

V Vg Ve

Ve: Energa potencial elstica

a) Energa potencial gravitatoria (Vg)

b) Energa potencial elstica (Ve)

l

Y G 0
Nivel de referencia

YG 0
G
G

lo

Y G 0

VG mgYG

l l0

YG = Coordenada

YG 0

Vg

Y G: Coordenada

YG 0

Vg 0

YG 0

Vg

Ve 0

Ve 1 / 2 K 2

a) Para un cuerpo rgido

Luego si sobre un cuerpo o sistema slo actan fuerzas conservativas y fuerzas que no trabajan, se
conserva la energa mecnica:
a) Para un cuerpo rgido
b) Para un sistema

E Mi E Mf

Mi

E Mf

De la ecuacin General: del Trabajo y la Energa

T1 U 12 T2

1 2

T2 T1

Fuerzas conservativas y no conservativas

F.C.
U
12

F . N .C .
1 2

T2 T1

12

mg Yg 2 Yg 1 1 / 2 K 2

U T2 T1 mg Yg 2 Yg 1 1 / 2 K 2

T2 T1
2

Trabajo de las fuerzas NO conservativas

U T2 T1 Vg 2 Vg1 Ve 2 Ve1

Ecuacin modificada del trabajo y la energa

U T2 T1 V2 V1

Si sobre un cuerpo o sistema solo actan fuerzas conservativas y fuerzas que no realizan trabajo
la energa mecnica se conserva
EM T V
E M T Vg Ve cte

Para un Cuerpo Rgido

EM 1 EM 2
T1 Vg1 Ve1 T2 Vg 2 Ve 2

T1 V1 T2 V2

1
1
1
1
1
1
2
2
2
2
2
m.vG1 I G1 mgYG1 K1 m.vG 2 I G2 mgYG 2 K 22
2
2
2
2
2
2

Para un sistema de cuerpos interconectados

V1 T2 V2

EJEMPLO

La barra delgada de 10 kg, se mueve por accin del Par constante C =

60 m.N, como se muestra en la figura. Cuando la barra gira 90
Determine:
1.- La velocidad angular de la barra.(rad/s) 6.4096rad(s
2.- La velocidad del centro de masa.(m/s)
9.6144 m/s
3.- La componente vertical de la fuerza en el apoyo O.(N)
4.- La componente horizontal de la fuerza en el apoyo O.(N)
5.- La aceleracin angular de la barra. (rad/s2)

El movimiento de la barra uniforme AB de 2m y 20Kg con ruedas de

masa despreciable, se suelta desde el reposo cuando = 0, para
= 30 , calcule:
04. La magnitud de la velocidad del punto B. (m/s)
05. La magnitud de la aceleracin angular de la barra. (rad/s2)
06. La magnitud de la aceleracin lineal del punto A (m/s2)
07. La magnitud de la fuerza de reaccin normal en el apoyo A (N)
08. La magnitud de la fuerza de reaccin normal en el apoyo B (N)

SOLUCION:
CLCULO GEOMTRICO:
Clculos previos: IG = 6.6667Kg.m2

ub= -0.5i 0.866j

RG/A = -0.866i - 0.5j
RG/B = 0.866i +0.5j

Observamos el grafico:
Para ( = 30)
h = 0.5m (lo que desciende el centro
de masa de la barra )

CONSERVACION DE LA ENERGIA MECANICA:

(1 -2)
T1 + V1 = T2 + V2 (N.R en 2)
T1 = 0(reposo) V2 =0
Entonces:
mgh = 1/2 IG AB2 + 1/2mVg2
Tambin: Por Centro instantneo
AB = 0.5VB = 0.5773 VG VG = 1.73AB
Reemplazando:
(196.2)(0.5)=(0.5)(20)(3) AB2 + 0.5(6.6667) AB2
Donde se obtiene:
Vemos que:

AB = 1.71547 rad/s

VB = 2 AB = 2(1.71547)
VB = 3.43094 m/s

Usamos las Ecuaciones de Estado:

(MG)causas = (MG)efectos
NA(0.866) NB(0.866)= 6.67AB (1)
Por la 2da Ley de Newton:

F x = maGx
-NB(0.866 ) = 20(-aGx).(2)
F Y = maGY
NB(0.5) 196.2 + NA = 20(-aGy).(3)
Tenemos 3 ecuaciones con 4 incgnitas:
Aplicando el concepto de cinemtica
del (Cuerpo Rgido):

Relacionamos G con el punto A:

aG= aA + ABx RG/A+ ABx (ABx RG/A)

-aGx i - aGy j = -aA i + AB x (-0.866i - 0.5 j)

- 2AB (-0.866i - 0.5 j)
En el eje x: -aGx = -aA + 0.5AB +0.866 2AB ......(4)

En el eje y: - aGy = -0.866AB + 0.5 2AB (5)

Relacionamos G con el punto B:

aG= aB + ABx RG/B+ ABx (ABx RG/B)

-aGx i - aGy j = aB (-0.5i 0.866j)+AB x (0.866i +0.5 j)
- 2AB (0.866i + 0.5 j)
En el eje x: -aGx = -0.5aB -0.5AB -0.8662AB ..............(6)
En el eje y: - aGy = -0.866aB + 0.866AB 0.52AB ..(7)

Finalmente tenemos un sistema de 7 ecuaciones con 7 incgnitas:

(0.866) NA (0.866) NB + (0) aA +
(0) aB (6.67) AB + (0) aGx + (0) aGY
(1) NA + (0.5) NB + (0) aA +
(0) aB +
(0) AB + (0) aGx + (20) aGY
(0) NA - (0.866) NB + (0) aA +
(0) aB +
(0) AB + (20) aGx + (0) aGY
(0) NA +
(0) NB + (1) aA +
(0) aB (0.5) AB - (1) aGx + (0) aGY
(0) NA +
(0) NB + (0) aA +
(0) aB +(0.866) AB + (0) aGx - (1) aGY
(0) NA +
(0) NB + (0) aA + (0.5) aB + (0.5) AB - (1) aGx + (0) aGY
(0) NA +
(0) NB + (0) aA + (0.866) aB (0.866) AB + (0) aGx - (1) aGY

= 0
= 196.2
= 0
= 2.5484
= 1.4714
= -2.5484
= 1.4714

Resolviendo el sistema:
NA = 127.4982 N
aB = 1.7031m/s2

NB = 107.88544 N

aA =8.4978 m/s2

AB = 2.54945 rad/s2

aGx = 4.67467 m/s

aGY = 0.73795 m/s2

Respuestas:

NMERO

RESPUESTA

UNIDADES

04

3.43094

m/s

05

2.54945

Rad/s2

8.4978

m/s2

06
07

08

127.4982
107.88544

N
N

PROBLEMA

El motor suministra un Par constante M=80N.m en C. Si el

engrane B y el tambor D unidos tienen una masa total de 20kg y
ko 120mm, el pin tiene una masa de 5kg y kc =80mm, para el
instante en que el bloque A de 15kg sube una distancia de 1.5m
partiendo del reposo, despreciando la masas de la polea y la
cuerda. Calcule:

La velocidad angular del engrane. (rad/s)

La velocidad del bloque A. (m/s)
La fuerza de tensin en la cuerda en contacto con D. (N)
La fuerza de reaccin en D, en la direccin x. (N)
La fuerza de reaccin en D, en la direccin y. (N)

200mm
75mm
100mm

50mm

SOLUCIN:
Datos
m p 5kg
m e 20kg
m a 15kg

k o 120 mm

k c 80mm

CLCULO DE LOS MOMENTOS DE INERCIA:

Pin

I c m p kc

Engrane
2

I c 5x0.8 2 0.032 kg.m 2

I O me k O

I O 20 x0.12 2 0.288kg.m 2

CLCULO DEL NGULO GIRADO POR EL PIN:

Del grafico se tiene:
rt e

d
1.5
0.1 e
e 7.5rad
2
2

rp p re e 0.075 p 0.2 e p 20rad

CLCULO DE LAS RELACIONES CINEMTICAS

Del grafico se tiene:
rp p ree 0.075 p 0.2e
rt e

va
v
0.1e a
2
2

0.375 p e 5va

rp p re e 0.075 p 0.2 e
rt e

a
2

0.1 e

a
2

0.375 p e 5 a

POR EL PRINCIPIO DEL TRABAJO Y LA ENERGA

PARA UN SISTEMA:
U

Ti V f Vi

U par T p 2 Te 2 Tb 2 Va 2

Tx p

1
1
1
2
2
2
I c p I Oe maVa ma g a
2
2
2

1
1
1

2
80 x 20 0.032 e 0.288e 15 e 15 x9.81x1.5
2
2
2 5
0.375
2

e 49.7272 rad / s

e 5Va Va

e
5

Va 9.9454 m / s

DE LA CINTICA DE CUERPO RGIDO EN EL

PLANO:
Anlisis del pion:
I c p

I C p

80 0.075 xR 0.032

e
0.375

Anlisis del engrane:

I O e

0.2 xR 0.1xT 0.288 e

I O e

me aex

Dx 0

me aey

D y 20 x9.81 R T 0

2T

Anlisis del bloque A

ma a ay

2 xT 15 x9.81 15

e
5

Resolviendo tenemos:

e 309.4795 rad / s 2
T 537.7943 N
R 714.5477 N

D y 1448 .5420
Dx 0 N

mg

ma aay

RESULTADOS

6.

49.7272

rad / s

7.

Va

9.9454

m/ s

8.

537.7943

9.

Dx

10.

Dy

1488.5420

PROBLEMA
El motor suministra un Par constante
M = 80m.N en C .Si el en engranaje B y el
tambor D unidos tienen una masa total de 20
Kg y K0= 120 mm; para el instante en el que
el bloque A es de 15 kg sube una distancia
de 1.5 m, partiendo del reposo despreciando
la masa de la polea y la cuerda, calcule.

velocidad angular del engranaje.(rad/s)

La velocidad del bloque A.(m/s)
La fuerza de tensin en la cuerda de
contacto con D.(N)
La fuerza de reaccin en D, en la direccin
x.(N)
La fuerza de reaccin en D, en la direccin
x.(N)

75mm

200mm
100mm

La

50mm

CAUSAS

EFECTOS

CAUSAS

EFECTOS

RELACIN DE ACELARECIN
ANGULAR

BLOQUE

ANALISIS CINEMATICO