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Systmes Electriques & Energies

Renouvelables:
Systmes
chantillonns

Rgulation numrique
9/05/2015

Encadr par : M. ELMAGRI


Ralis par :
AMARA Anas
EL RNABI Karim

Introduction :

ENSET-M SEER :

Rgulation numrique

Ce TP a pour objectif la vrification des mthodes thoriques et les vrifier laide dun outil
informatique.
Matlab un est outil mathmatique qui permet le calcul matriciel en utilisant linterface (ligne de
commande, script,).
Simulink est un outil danalyse des systmes linaires qui permet de dcrire sous forme de schma
simulink le systme tudier, de lancer une simulation temporelle et de rcuprer les rsultats pour les
exploiter. Simulink est une interface graphique qui facilite lanalyse des systmes dans le domaine
temporel.

I. Discrtisation
Soit un systme continu dfini par sa fonction de transfert :
G( P)=

Y ( P)
1
=
1+
P
U ( P)
u(t)

y(t)

On dsire obtenir un modle chantillonn de ce systme.

La rponse indicielle du systme en utilisant les deux bloqueurs dordre zro et dordre un, on
prend la priode dchantillonnage T=1s.

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ENSET-M SEER :

Rgulation numrique

SIGNAL
CONTINU

SIGNAL
BOZ

SIGNAL
BO1

On remarque pour le bloqueur dordre zro leffet dun filtre passe-bas avec le retard dune 1 seconde, or
pour le bloqueur dordre 1, on remarque la forte extrapolation surtout aux environs de 3.
Le transforme en z, G(Z) de systme chantillonne et Z{B0(P) G(P)} du systme avec le bloqueur
dordre zro :
G ( Z )=

Z
Te
Ze

Z { B 0 ( P ) G ( P ) }=

1eTe
ZeTe

lexpression de la rponse indicielle dans les deux cas, ainsi que la valeur initiale et la valeur finale de
la sortie : En utilisant le thorme de la valeur finale :
Rponse indicielle
Z
Z
Z1
Y ( Z )=G ( Z ) U ( Z )=
ZeTe

Valeur initiale
1

Valeur finale
1
=1.58
1eTe

Z
1eTe
Z1
Y ( Z )=Z { B 0 ( P ) G ( P ) } U ( Z )=
Te
Ze

G(Z) et Z {B0(P) G(P)} pour plusieurs valeurs de priode dchantillonnage avec la dtermination des
valeurs des ples, selon le tableau suivant :
T
1s

G(Z)
Z
Z0.367

Z {B0(P) G(P)}
0.632
Z0.367

Z1=0.367

0.5s

Z
Z0.606

0.393
Z0.606

Z1=0.606

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Ple

ENSET-M SEER :

Rgulation numrique
Z
Z0.778

0.25s

0.221
Z0.778

Z1=0.778

Simulation des rponses indicielles du systme continu et des diffrents systmes chantillonns selon
le schma Simulink suivant :

II. Rgimes libres


2.1.

Systme du 1re ordre :

Z { B 0 ( P ) G ( P ) }=

Y (Z )
1
=
U ( Z ) Za

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ENSET-M SEER :

Rgulation numrique

Lquation de rcurrence et lexpression gnrale de y(KT) lorsque lentre est une impulsion
unitaire.
Y(kT)=

Y(k)=u(k-1)+ay(k-1)

et y(0)=0

Les rponses impulsionnelles de systme pour les valeurs de a suivantes :

a=1.5 : INSTABLE (divergeant)

a=1 : Limite de stabilit (converge vers une valeur une finie)

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ENSET-M SEER :

Rgulation numrique
a=
0.
5:

STABLE

a=- 0.5 : STABLE (signal oscillatoire amorti)

a= -1: limite de stabilit (signal oscillatoire)

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ENSET-M SEER :

Rgulation numrique

a= -1.5 : INSTABLE (signal divergeant)

2.2.

Systme du 2me ordre :

Z { B0 ( P ) G ( P ) }=

Y (Z )
Z
= 2
U ( Z ) Z +a1 Z + a0

lquation de rcurrence reliant la sortie lentre en fonction de a1 et a0. Ainsi que les
expressions des 5 premiers chantillons de la rponse indicielle : On pose K=kT
Y(K)=U(K-1)-a1Y(K-1)-a0Y(K-2)
Y(0)=0

Y(1)=1

Y(2)=-a1

Y(3)=-a0 + a2

Y(4)=2a0a1 a3

La simulation des rponses indicielle pour les valeurs de ( a1 ; a0 ) suivantes :

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ENSET-M SEER :

Rgulation numrique

( a1 ; a0

) = (-1.2 ; 0.35) :

( a1 ; a0

) =(-0.4 ; -0.05) :

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ENSET-M SEER :

( a1 ; a0

Rgulation numrique

) = (-1 ; 1) :

En utilisant un script sur MATLAB, on a calcul les ples pour les diffrentes valeurs de a1 et a0 :

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ENSET-M SEER :

Rgulation numrique

III. Bouclage
3.1.

Soit un systme chantillonn de fonction de transfert suivante :

Z { B0 ( P ) G ( P ) }=

Y (Z )
Zb
=
U ( z ) Z ( Za )

On calcule le gain statique de systme :


K=

1b
1a

On calcule lexpression de Y(Z) et y(k):


Y ( Z )=

Zb
( Z a ) ( Z1 )

y ( k )= U(K-1)-bU(K-2)+aY(K-1)

La simulation de la rponse indicielle unitaire du systme pour les valeurs suivantes :


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ENSET-M SEER :

Rgulation numrique

b= -0.5 et a=0.8 :

b= -0.5 et a=1:

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ENSET-M SEER :

Boule ouverte
b= -0.5 et a=0.8
b= -0.5 et a=1
3.2.
FTBF ( Z )=

Rgulation numrique
Gain statique
7.5
infini

Ples
0 et 0.8
0 et 1

Le systme boucl :
Z ( Za )
z ( Za+1 ) b

Boule ferme
b= -0.5 et a=0.8
b= -0.5 et a=1

Gain statique
2/17
0

Ples
3
2

Simulation de la repense indicielle de systme boucle pour les valeurs suivant :

b= -0.5 et a=0.8 :

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ENSET-M SEER :

Rgulation numrique

b= -0.5 et a=1 :

IV. Calcul des correcteurs


4.1.

Synthse par transposition du continu :

Fonction de transfert de systme :

G( P)=

Fonction de transfert de correcteur :

Y ( P)
1
=
U ( P ) P ( 1+ P )

C ( P )=

U ( P)
1+0.53 P
=K
1+0.21 P
E ( P)

Avec K=5
Vrification de correcteur en continu :

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Rgulation numrique

ENSET-M SEER :

a montre que le correcteur est satisfit les performances de cahier de charge.


On fait les trois approximations :
Discrtisation avant
Discrtisation arrire

P=

Z 1
T

P=

Approximation de Tustin

Z 1
ZT

P=

2 Z1
Z T +1

C 1=

3 .83+ 8 .83 Z
0 .3+ 0 .7 Z

C 2=

13.83 Z8.83
1.7 Z0.7

C 3=

9.07 Z10
.
1.32 Z2

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ENSET-M SEER :

Rgulation numrique

Z 1
Discrtisation avant P= T

Discrtisation arrire

P=

Z 1
ZT :

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ENSET-M SEER :

Rgulation numrique

Approximation de Tustin

P=

2 Z1
Z T +1 :

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