Renouvelables:
Systmes
chantillonns
Rgulation numrique
9/05/2015
Introduction :
ENSET-M SEER :
Rgulation numrique
Ce TP a pour objectif la vrification des mthodes thoriques et les vrifier laide dun outil
informatique.
Matlab un est outil mathmatique qui permet le calcul matriciel en utilisant linterface (ligne de
commande, script,).
Simulink est un outil danalyse des systmes linaires qui permet de dcrire sous forme de schma
simulink le systme tudier, de lancer une simulation temporelle et de rcuprer les rsultats pour les
exploiter. Simulink est une interface graphique qui facilite lanalyse des systmes dans le domaine
temporel.
I. Discrtisation
Soit un systme continu dfini par sa fonction de transfert :
G( P)=
Y ( P)
1
=
1+
P
U ( P)
u(t)
y(t)
La rponse indicielle du systme en utilisant les deux bloqueurs dordre zro et dordre un, on
prend la priode dchantillonnage T=1s.
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ENSET-M SEER :
Rgulation numrique
SIGNAL
CONTINU
SIGNAL
BOZ
SIGNAL
BO1
On remarque pour le bloqueur dordre zro leffet dun filtre passe-bas avec le retard dune 1 seconde, or
pour le bloqueur dordre 1, on remarque la forte extrapolation surtout aux environs de 3.
Le transforme en z, G(Z) de systme chantillonne et Z{B0(P) G(P)} du systme avec le bloqueur
dordre zro :
G ( Z )=
Z
Te
Ze
Z { B 0 ( P ) G ( P ) }=
1eTe
ZeTe
lexpression de la rponse indicielle dans les deux cas, ainsi que la valeur initiale et la valeur finale de
la sortie : En utilisant le thorme de la valeur finale :
Rponse indicielle
Z
Z
Z1
Y ( Z )=G ( Z ) U ( Z )=
ZeTe
Valeur initiale
1
Valeur finale
1
=1.58
1eTe
Z
1eTe
Z1
Y ( Z )=Z { B 0 ( P ) G ( P ) } U ( Z )=
Te
Ze
G(Z) et Z {B0(P) G(P)} pour plusieurs valeurs de priode dchantillonnage avec la dtermination des
valeurs des ples, selon le tableau suivant :
T
1s
G(Z)
Z
Z0.367
Z {B0(P) G(P)}
0.632
Z0.367
Z1=0.367
0.5s
Z
Z0.606
0.393
Z0.606
Z1=0.606
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Ple
ENSET-M SEER :
Rgulation numrique
Z
Z0.778
0.25s
0.221
Z0.778
Z1=0.778
Simulation des rponses indicielles du systme continu et des diffrents systmes chantillonns selon
le schma Simulink suivant :
Z { B 0 ( P ) G ( P ) }=
Y (Z )
1
=
U ( Z ) Za
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ENSET-M SEER :
Rgulation numrique
Lquation de rcurrence et lexpression gnrale de y(KT) lorsque lentre est une impulsion
unitaire.
Y(kT)=
Y(k)=u(k-1)+ay(k-1)
et y(0)=0
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ENSET-M SEER :
Rgulation numrique
a=
0.
5:
STABLE
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ENSET-M SEER :
Rgulation numrique
2.2.
Z { B0 ( P ) G ( P ) }=
Y (Z )
Z
= 2
U ( Z ) Z +a1 Z + a0
lquation de rcurrence reliant la sortie lentre en fonction de a1 et a0. Ainsi que les
expressions des 5 premiers chantillons de la rponse indicielle : On pose K=kT
Y(K)=U(K-1)-a1Y(K-1)-a0Y(K-2)
Y(0)=0
Y(1)=1
Y(2)=-a1
Y(3)=-a0 + a2
Y(4)=2a0a1 a3
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ENSET-M SEER :
Rgulation numrique
( a1 ; a0
) = (-1.2 ; 0.35) :
( a1 ; a0
) =(-0.4 ; -0.05) :
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ENSET-M SEER :
( a1 ; a0
Rgulation numrique
) = (-1 ; 1) :
En utilisant un script sur MATLAB, on a calcul les ples pour les diffrentes valeurs de a1 et a0 :
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ENSET-M SEER :
Rgulation numrique
III. Bouclage
3.1.
Z { B0 ( P ) G ( P ) }=
Y (Z )
Zb
=
U ( z ) Z ( Za )
1b
1a
Zb
( Z a ) ( Z1 )
y ( k )= U(K-1)-bU(K-2)+aY(K-1)
ENSET-M SEER :
Rgulation numrique
b= -0.5 et a=0.8 :
b= -0.5 et a=1:
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Boule ouverte
b= -0.5 et a=0.8
b= -0.5 et a=1
3.2.
FTBF ( Z )=
Rgulation numrique
Gain statique
7.5
infini
Ples
0 et 0.8
0 et 1
Le systme boucl :
Z ( Za )
z ( Za+1 ) b
Boule ferme
b= -0.5 et a=0.8
b= -0.5 et a=1
Gain statique
2/17
0
Ples
3
2
b= -0.5 et a=0.8 :
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ENSET-M SEER :
Rgulation numrique
b= -0.5 et a=1 :
G( P)=
Y ( P)
1
=
U ( P ) P ( 1+ P )
C ( P )=
U ( P)
1+0.53 P
=K
1+0.21 P
E ( P)
Avec K=5
Vrification de correcteur en continu :
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Rgulation numrique
ENSET-M SEER :
P=
Z 1
T
P=
Approximation de Tustin
Z 1
ZT
P=
2 Z1
Z T +1
C 1=
3 .83+ 8 .83 Z
0 .3+ 0 .7 Z
C 2=
13.83 Z8.83
1.7 Z0.7
C 3=
9.07 Z10
.
1.32 Z2
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ENSET-M SEER :
Rgulation numrique
Z 1
Discrtisation avant P= T
Discrtisation arrire
P=
Z 1
ZT :
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ENSET-M SEER :
Rgulation numrique
Approximation de Tustin
P=
2 Z1
Z T +1 :
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