PROGRAMACIN DE AUTMATAS

Familia Siemens SIMATIC-S7.

Autmatas S7-300.
Celso Fernndez Silva
Jos Ignacio Armesto Quiroga

ndice de Contenidos
Conocimientos

preliminares:

Directrices de montaje y conexin.

Gama de mdulos.
Estructura lgica del autmata.
Procesamiento cclico del programa.
Transferencia entre memoria y periferia.
Direccionamiento de la memoria.

ndice de Contenidos (cont)

Programacin

El

modular.

Organizacin modular de los programas.

Bloques de Organizacin (OB).
Funciones (FC).
Bloques de Datos (DB).
Bloques de funcin (FB).

entorno de programacin STEP7.

Conocimientos preliminares.
Familia de Autmatas SIMATIC S7

S7-400
(autmata de
altas prestaciones)

S7-300
(mini autmata)

S7-200
(micro autmata)
4

Conocimientos preliminares.
Directrices de montaje y conexin
CONFIGURACIN DE LOS AUTMATAS S7-300:

Conocimientos preliminares.
Directrices de montaje y conexin

Elementos

bsicos:

Fuente de alimentacin (PS).

Unidad Central de Proceso (CPU).
Conectores de bus.
Mdulos perifricos (SM, FM, CP, ...).
Alimentacin de mdulos.
Ampliacin en varias filas (IM).
6

Conocimientos preliminares.
Directrices de montaje y conexin
FUENTE DE
ALIMENTACIN
(PS)
Indicador de Tensin de
24 VDC
Selector de voltaje

UNIDAD CENTRAL
DE PROCESO
(CPU Serie 300)
Estado e indicacin
de error

DC24V

SIEMENS

SF
BAF
DC 5V
FRCE
RUN

VOLTAGE
SELECTOR

Terminales de tensin
de alimentacin

Terminales para salida

de 24VDC

Selector de
funcionamiento

RUN-P
RUN

ON

Slot para
Memory Card

STOP
MRES

OFF

L1
N
L+
M
L+
M

Compartimento de
Batera
Jumper seleccin
(Potential)
Conector para
suministro de
alimentacin

3,4 V

Interruptor On/Off
de 24 VDC

STOP

Interface
Multipunto (MPI)

M
L+
M

Sujecin de cableado

Conocimientos preliminares.
Directrices de montaje y conexin
MDULOS DE SEALES DE ENTRADA/SALIDA (SM)
SIEMENS

SM321
DI 16xDC24V

SF

BAF
DC 5V

DC 24V

FRCE
RUN
STOP

VOLTAGE
SELECTOR

RUN-P
RUN

SM321
DI 16xDC24V

SM322
DO 16xDC24V/0.5A

SM322
DO 16xDC24V/0.5A

0
1
2
3
4
5
6
7

0
1
2
3
4
5
6
7

0
1
2
3
4
5
6
7

0
1
2
3
4
5
6
7

0
1
2
3
4
5
6
7

0
1
2
3
4
5
6
7

0
1
2
3
4
5
6
7

0
1
2
3
4
5
6
7

0
1
2
3
4
5
6
7

STOP
MRES

ON
OFF

SIMATIC
S7-300

314-1AE00-0AB0

321-1BH00-0AA0

321-1BH00-0AA0

321-1BH00-0AA0

0
1
2
3
4
5
6
7

321-1BH00-0AA0

x 2
3 4

S1
S2
K1

1
2
3
4
5
6
7
8
9

12
13
14
15
16
17
18
19
20

L+

Diagrama de
conexiones

Nmero de canal
Indicador de estado
(Verde)

H1

Conocimientos preliminares.
Directrices de montaje y conexin
MODULARIDAD DEL SISTEMA S7-300:
Bastidor (perfil DIN)

Fuente de
Alimentacin
CPU
Mdulos
de seales de E/S
Conectores
de bus

Conocimientos preliminares.
Gama de mdulos

Entradas

digitales (SM-DI).
Salidas digitales (SM-DO).
Entradas analgicas (SM-AI).
Salidas analgicas (SM-AO).
Mdulos de aplicacin especfica (FM,CP).
Reguladores PID.
Encoders.
Buses de campo. Comunicaciones industriales.
10

Conocimientos preliminares.
Estructura lgica del autmata

CPU

Unidad de control.
ROM sistema operativo.
Memoria de programa.
Acumulador.
Imgenes de proceso de entradas y salidas.
Temporizadores, contadores y marcas.

Periferia
11

Conocimientos preliminares.
Estructura lgica del autmata
CPU
Memoria ROM
del S.O.

Imagen de
proceso de
entradas (PAE)
y salidas (PAA)

Memoria de
Programa
(RAM)

Unidad de
Control

(EPROM
EEPROM)

Temporizadores
internos

CANAL
MPI

Contadores
internos
Registros
(ACU1, ACU2,
RLO, ...)

Marcas

Bus
Entradas digitales
y analgicas
Mdulos de temporizadores, contadores y
comparadores

Salidas digitales
y analgicas
Otros mdulos
funcionales

Periferia
12

Conocimientos preliminares.
Datos tcnicos de la familia de CPUs S7-300

CPU

CPU

CPU

CPU

CPU

312 IFM

313

314/IFM

315

315-2DP

Memoria de trabajo:

6 KB

12 KB

24/32 KB

48 KB

64 KB

512 KB

Instrucciones:

2 KB

4 KB

16 KB

16 KB

22 KB

64 KB

ED/SD:

256

256

1024

1024

1024

1024

EA/SA:
T. ejecucin de 1K
instrucciones binarias

64

64

256

256

256

256

0,6ms

0,6ms

0.3ms

0.3ms

0,3ms

Marcas

1024

2048

2048

2048

2048

4096

Contadores

32

64

64

64

64

512

Temporizadores

64

128

128

128

128

512

Funciones integradas

10ED/6SD

IFM:
20ED/16SD
4EA/1SA

Conexin
PROFIBUS-DP
Maestro/Esclavo

CPU
317-2PN/DP

PROFINET
13

Conocimientos preliminares.
Procesamiento cclico del programa

Concepto

de ciclo de
programa.
Perro guardin.
Actualizacin PAE
(imagen entradas).
Instrucciones.
Transferencia PAA
(imagen salidas).

Perro Guardin
Actualizacin PAE
...
Programa usuario
...
Transferencia PAA
14

Conocimientos preliminares.
Bits, Bytes, Palabras y Dobles Palabras
BIT

Longitud = 1 BIT

BYTE

Longitud = 8 BITS

PALABRA
7

Longitud = 16 BITS
2

DOBLE PALABRA
7

Estado "1 o 0

Longitud = 32 BITS
7

15

Conocimientos preliminares.
Transferencia entre memoria y periferia
Antes

de procesar las instrucciones, se muestrean los

canales de entrada para grabar su valor en la PAE
(memoria imagen de entradas). Los valores de la PAE
no varan durante el ciclo de programa aunque lo haga
la seal conectada a la entrada.

Despus

de procesar las instrucciones, se acta en los

canales de salida segn el valor de la PAA (memoria
imagen de salidas). Los cambios en la PAA no tienen
efecto hasta el final del ciclo de programa.
16

Conocimientos preliminares.
Direccionamiento de la memoria de E/S

Entradas y salidas digitales : bytes 0..127.

32 bits (4 bytes) por mdulo => hasta 32 mdulos.
Byte Origen : puesto de enchufe * 4.

Entradas

y salidas analgicas : bytes 256..752.

16 bytes por mdulo => hasta 16 mdulos.
Mdulos de 4 canales de 16 bits.
Byte Origen: 256 + puesto de enchufe * 16.

Hay zonas de memoria de E/S que quedan sin usar.

17

Conocimientos preliminares.
Direccionamiento de la memoria de E/S
Direccionamiento digital (bytes PAA de direccin 0 - 127)
CPU
y
fuente de
alimentacin

IM

(emisor)

0.0
a
3.7

4.0
a
7.7

8.0
a
11.7

12.0
a
15.7

16.0
a
19.7

20.0
a
23.7

24.0
a
27.7

28.0
a
31.7

32.0
a
35.7

36.0
a
39.7

40.0
a
43.7

44.0
a
47.7

48.0
a
51.7

52.0
a
55.7

56.0
a
59.7

60.0
a
63.7

IM
(receptor
y
fuente de
alimentacin)

... las restantes direcciones digitales se dividen en grupo de cuatro bytes sucesivos por mdulo
desde 64,0 a 127,7 (16 mdulos adicionales en dos racks adicionales)

Direccionamiento analgico
CPU
y
fuente de
alimentacin

IM

(emisor)

256
a
271

272
a
287

(bytes PAA de direccin 256 - 752)

288
a
303

304
a
319

320
a
335

336
a
351

352
a
367

368
a
383
18

Conocimientos preliminares.
Espacios de direccionamiento. Operandos STEP7
rea de direcciones

Acceso al rea

Abrev.

Mx. direcc. rea

Imagen de proceso E/S

entrada / salida bit

entrada / salida byte
entrada / salida palabra
entrada / salida doble palabra

E/A
EB / AB
EW / AW
ED / AD

0.0 a 65535.7
0 a 65535
0 a 65534
0 a 65532

Marcas

bit de memoria
byte de memoria
palabra de memoria
doble palabra de memoria
byte E/A, periferia
palabra E/A, periferia
doble palabra E/A, periferia

M
MB
MW
MD
PEB / PAB
PEW/PAW
PED/PAD
T

0.0 a 255.7
0 a 255
0 a 254
0 a 252
0 a 65535
0 a 65534
0 a 65532
0 a 255

0 a 255

Acceso a periferia E/S

Temporizador
Contador

Temporizador (T)
Contador (Z)

Mdulo de datos

Bit,byte,palabra,doble palabra

DBX,DBB
DBW,DBD

0a

65532

Mdulo de datos
de instancia

Bit,byte,palabra,doble palabra

DIX,DIB
DIW,DID

0a

65532
19

Programacin.
Lenguajes bsicos de programacin en STEP7
KOP (LD)

FUP (FBD)

AWL (IL)

Diagrama de contactos

Diagrama de funciones

Lista de instrucciones

E 0.0

&
E 0.0 E 0.1

A 4.0

E 0.1

0.0

0.1

0.2

0.3

4.0

1
O

E 0.2

&

E 0.2 E 0.3
E 0.3

A 4.0

20

Programacin.
Lenguajes avanzados de programacin en STEP7

S7-GRAPH (SFC)

SCL (Pascal)

Diagrama funcional de secuencias

Lenguaje de control estructurado

ORGANIZATION_BLOCK OB1
VAR_TEMP // Variables temporales
info : ARRAY[0..19] OF BYTE;
END_VAR

// Instrucciones
BEGIN
IF E0.0=1 then
A0.0:=1;
A0.1:=1;
ELSE
AB0:=0;
END_IF;
END_ORGANIZATION_BLOCK

21

Programacin.
Ejemplo - Trasvase de lquidos entre tanques
El sistema emplea una sola bomba y controla el flujo
con 2 pares de electrovlvulas. Los tanques
disponen de flotadores destinados a detectar nivel
mnimo y mximo.
A4.3
A4.0

A4.1

E0.3
Tanque 1

E0.5
Tanque 2

E0.4

E0.6
A4.2
E0.0

A4.4

E0.1
T1 => T2

E0.2
T2 => T1

PARAR
22

Programacin.
Ejemplo - Trasvase de lquidos

A4.3

A4.0

A4.1

E0.3
Tanque 1

E0.5
Tanque 2

E0.4

E0.6
A4.2
E0.0

A4.4

E0.1
T1 => T2

E0.2
T2 => T1

PARAR

23

Programacin modular.
Organizacin modular de los programas en STEP7
Divisin

del
problema en
unidades mas
pequeas.

FB 3

OB 1

BE
FC 1
BE

Reutilizacin de
bloques de cdigo.

BE
FB 5
BE

Separacin de
tareas.

FC 21

FC 54

BE
BE

La profundidad de anidamiento
depende de la CPU utilizada.

24

Programacin modular.
Bloques de Organizacin (OB)
Llamados

por el sistema operativo ante

determinadas situaciones:

OB1 : Ejecucin cclica del programa.

OB80 : Error de tiempo (p. ej. Perro Guardin)1.
OB81 : Error alimentacin (p. ej. Pila).
OB100: Rearranque completo (en caliente)
(cambio de Stop a Run).

OB102 : Rearranque en fro.

1

Si el OB no ha sido programado, la CPU pasa al estado operativo STOP.

25

Programacin modular.
Bloques estandarizados en el sistema (SFC/SFB)

Algunas libreras estndar:

SFC 0..90: Funciones del sistema.
SFB 0..43: Bloques de funcin
del sistema.
FB 41..43 : Desarrollo de
reguladores PID.
FC 1..40 : Bloques de funcin
normalizados en IEC-1131.
FC61..125 : Conversin de
programas S5 a S7.
26

Entorno de programacin.
Eleccin del idioma y los mnemnicos

Antes de abrir un programa

para editarlo, es posible
cambiar el idioma que usa el
Editor de Programas, as como
los
mnemnicos
(IEC,
internacional o SIMATIC,
alemn).
27

Entorno de programacin.
Estructura de archivos para proyectos STEP7

28

Entorno de programacin.
Insercin de mdulos de programa

29

Entorno de programacin.
Seleccin del lenguaje de programacin

30

Entorno de programacin.
Escritura del programa

Zona de
declaracin
de variables

Zona de
instrucciones

31

Bibliografa.

Bibliografa principal:
Siemens, Manuales de la familia SIMATIC S7-300, Ed. SIEMENS AG.
IEC, Norma IEC 61131-3: Programmable Controllers Programming
Languages, Ed. IEC.
E. Mandado, J. Marcos, C. F. Silva e I. Armesto, Autmatas Programables.
Entorno y aplicaciones, Thomson Learning. (2004). IND A4 36, 36A..36D

Bibliografa adicional:
A. Porras y A.P. Montero, Autmatas Programables. Fundamento. Manejo.
Instalacin y Prctica, Ed. Mc. Graw-Hill.
J. P. Romeda et al., Problemas Resueltos con Autmatas Programables, Ed.
Paraninfo.

32