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Disfrut de lo que con toda seguridad ser mi ltimo da, lo amo con toda intensidad. Me
caliento bajo un sol mancebo pero indestructible, seor dador de vida, padre de cada rbol,
hierba, insecto y animal de la tierra. Todos aquellos regalos que se me antoja en una
fantasa real y una realidad fantstica. Mis manos se untan con las salsas de mil manjares,
mi boca se llena de sabores, mis dientes desgarran aquella fibra animal extica y exquisita
asada al fuego de las brasas. Como, veo y me embriago hasta la saciedad, mi mente se aleja
de m mismo pero no se aleja de mis negros designios, de mi destino.
Maana entrar al trtaro, a los campos Elseos de los mrtires, de los paladines incansables
inmolaron sus cuerpos. All me reunir con mis camaradas al igual que con mis rivales,
para seguir en la eterna competencia por la superioridad, sin morir nunca, sin cansancio
alguno detenga el ataque feroz. All mis miedos se disiparn, mis fracasos y mis tropiezos
habrn terminado y sern slo una ancdota magra en una eternidad sin pasado y sin
porvenir.
Categoras:CuentoEtiquetas:Guerrero
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A continuacin se describe el diseo e implementacin de un circuito electrnico que tiene un comportamiento lineal de tercer orden con un par
de polos complejos conjugados dominantes y un polo real ubicado a una distancia de por lo menos 5 veces la parte real de los complejos
conjugados. Muchos sistemas lineales (y no lineales tambin) poseen comportamientos de orden superior que se pueden simplificar como un
sistema de segundo orden lineal, el cual ha sido estudiado en profundidad, y que permite la elaboracin rpida y con pocos elementos de
controladores PI, PD, PID entre otros. Tener un planta de orden superior electrnica a disposicin permite probar rpidamente el diseo de un
controlador electrnico sin necesidad de tener dicho controlador conectado a travs de transductores y actuadores al tipo de planta que vaya a
ser controlada finalmente, para de este modo tener una idea del funcionamiento del controlador y las diferencias que se puedan presentar al
considerar un sistema de orden superior como uno de segundo orden.
Como ejercicio terico-prctico se obtendr una aproximacin del sistema a un modelo de segundo orden a partir de la respuesta a un escaln
para comparar las diferencias que se presentan. Igualmente se trazarn experimentalmente el lugar geomtrico de las races (LGR) y el diagrama
de Bode (respuesta en Frecuencia).
El desarrollo terico completo se encuentra en el documento PDF disponible aqu.
El plano completo del circuito implementado es el siguiente.
Como se puede constatar en el documento PDF el sistema completo consta de un circuito de orden 2 que corresponde a un filtro con amplificador
operacional tipo Sallen Key, un circuito de orden 1 que es un filtro pasabajos convencional con AO y un sumador con ganancia que hace las veces
de control proporcional. Dicho control proporcional (en lazo cerrado) permite que podamos alterar la ubicacin de los polos de la planta a fin de
obtener respuestas amortiguadas, subamortiguadas o sobreamortiguadas. El circuito se ha montado en una tarjeta PCB diseada para tal fin, se
dejaron una serie de pines para poder efectuar rpidamente mediciones con el osciloscopio, igualmente se coloc un interruptor que hace las
veces de selector, de modo que la planta se puede usar como un sistema de segundo orden o uno de tercer orden con la ganancia proporcional.
La ganancia K se puede modificar mediante un potencimetro. Todo fue puesto en una pequea caja para mayor comodidad.
El diagrama de conexiones de la tarjeta PBC, el diseo se elabor en Eagle y se puede descargar aqu.
Finalmente una muestra de distintos comportamientos ante una estrada escaln variando el valor de la ganancia K. (picar sobre las imgenes
para agrandar)
->K=4