SISTEMAS DINAMICOS DE SEGUNDO ORDEN

Un sistema de segundo orden es aquel cuya salida

y (t)

es descrita por la

solucin de una ecuacin diferencial de segundo orden

1.1
Donde

Si

f (t )

es la entrada (funcin forzada).

es diferente de cero, la ecuacin (1.1) se escribir:

1.2
Donde:

La ecuacin (1.2) es la forma normal de un sistema de segundo orden, donde

Es el periodo de oscilacin normal del sistema,

Es el factor de amortiguamiento

Kp

Es la ganancia de estado estable, ganancia esttica ganancia simple

del sistema.
La funcin de transferencia standard de un sistema de segundo orden:
1.3
Los sistemas de segundo orden y en general los sistemas de orden superior
pueden ser originados a partir de varias situaciones fsicas. Estas pueden ser
clasificadas en tres categoras:
1. Procesos Multicapacitivos: procesos que consisten en dos o ms sistemas
de primer orden en serie, a travs de los que fluye materia o energa.

2. Sistemas inherentes de segundo- orden: tales como fluido o los

componentes mecnicos slidos de un proceso que poseen inercia y estan
sujetos a la aceleracin. Tales sistemas son escasos en procesos qumicos.
3.

Sistemas

de

procesamiento

con

su

controlador:

pueden

ser

representados por sistemas de segundo orden o de orden superior

MODELAMIENTO DE PROCESOS COMO SISTEMAS DE ORDEN
SUPERIOR
Tanques en serie sistema no interactivo.
Un ejemplo tpico de un sistema no interactivo es el sistema de tanques, como
el que se muestra en la figura 1. Se deben determinar las funciones de
transferencia que relacionan el nivel del segundo tanque con el flujo de entrada
al primer tanque,

fi (t), y el flujo de la bomba,

fo(t ).

Figura 2 tanques en serie sistema no interactivo.

En este ejemplo todos los tanques estn abiertos a la atmsfera y el proceso

es isotrmico. La apertura de las vlvulas permanece constante y el flujo del
lquido a travs de las vlvulas se expresa mediante:

f t
Cv

CV P t
C
gh t
V
CV' h t
7.48
G
7.48 144 g C G

= coeficiente de la vlvula, 1bm/pies3

7.48 = factor de conversin de galones a pies 3

G

= gravedad

La ecuacin de balance de masa en estado dinmico para el primer tanque es:

f i t f1 t f t A1

dh1 t
dt

2.1

donde:

= densidad lquido, 1bm/pies3

A1

= rea transversal del tanque 1, pies2

De la expresin (2.1) se obtiene:

f1 t CV' 1 h1 t

2.2

Con las ecuaciones (2.2) y (2.3) se describe el primer tanque. Para el segundo
tanque usamos el mismo procedimiento y se obtiene:

f1 t f 2 t A2

dh2 t
dt

2.3

f 2 t CV' 2 h2 t

2.4

Remplazando la ecuacin (2.3) en la ecuacin (2.2) y remplazando (2.3) y (2.5)

en (2.4), luego dividiendo las dos ecuaciones resultantes entre la densidad, se
obtiene:
f i t CV' 1 h1 t f t A1
CV' 1 h1 t CV' 2 h2 t A2

dh1 t
dt
dh2 t
dt

2.5

2.6

Las ecuaciones (2.6) y (2.7) representan la dinmica del sistema de los

tanques en serie, pero estas ecuaciones son no lineales, por lo tanto para
obtener la funcin de transferencia deben ser linealizadas. Luego de
linealizarlas y definir las variables de desviacin, se obtienen las siguientes
ecuaciones:
Para la ecuacin (2.5) se obtiene:
Fi t C1 H1 t F t A1

Donde:

dH 1 t
dt

C1

f1 (t )
1
C 'v1 (h1 ) 1/ 2
h1 (t ) ss 2

Donde las variables de desviacin son:

Fi (t ) f i (t ) f i
F0 (t ) f 0 (t ) f 0
H1 (t ) h1 (t ) h1

De la ecuacin (2.6)
C1 H1 (t ) C2 H 2 (t ) A2

C2

dH 2 (t )
dt

2.8

f 2 (t )
1
C 'v1 (h2 ) 1/ 2
h2 (t ) ss 2

Aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones (2.5) y (2.6) y

reordenando los trminos se obtiene:
H1 s

H 2 s

K1
K1
Fi s
F s
1s 1
1s 1

K2
H1 s
2s 1

2.9

2.10

La funcin de transferencia del sistema se determina sustituyendo la ecuacin

(2.9) en la (2.10), obtenindose:
H 2 s

K1 K 2
F s F s
1s 1 2 s 1 i

Luego las funciones de transferencia individuales son:

H 2 s
K1 K 2

Fi s 1s 1 2 s 1
H 2 s
K1 K 2

F s 1s 1 2 s 1

2.11

La funcin de transferencia de la ecuacin (2.11) se llama funcin de

transferencia de segundo orden o retardos de segundo orden y tal como se han
obtenido, se forman a partir de dos funciones de transferencia de primer orden.

El modelo matemtico de tres tanques en serie, figura 2, se puede construir

rpidamente a partir del modelo de dos tanques en serie cuyas ecuaciones se
muestran en (2.1) y (2.3). Para el tercer tanque el balance de masa estado
dinmico de la ecuacin.

f 2 t f 3 t A3

dh3 t
dt

2.12

De la expresin general que determina el flujo a travs de la vlvula, de igual

forma usndola en la vlvula 3, se obtiene otra ecuacin:
f 3 t CV' 3 h3 t
2.13

Figura 2.2 tres tanques en serie sistema no interactivo

Siguiendo el mismo proceso anterior reemplazamos (2.12) en (2.13) y luego

dividimos entre la densidad para obtener:
CV' 2 h2 t CV' 3 h3 t A3

dh3 t
dt

2.14

Linealizando la ecuacin (2.14) y definiendo la nueva variable de desviacin, se

obtiene la siguiente ecuacin:
C2 H 2 t C3 H 3 t A3

dH 3 t
dt

2.15

Donde:
C3

f 3 t
h3 t

1
1/ 2
CV' 3 h3 S
2
y

H 3 t h3 t h3 S

Aplicando la transformacin de Laplace a la ecuacin (2.15) y reordenando los

trminos se obtiene:

H 3 s

K3

C2
C3

K3
H 2 s
3s 1
A3
C3

2.16

Minutos

Sin dimensiones

Sustituyendo la ecuacin (2.11) en la ecuacin (2.16) se obtiene:

H3 s

K1 K 2
F s F s
1s 1 2 s 1 i

2.17

La funcin de transferencia de la ecuacin (2.17) se llama funcin de

transferencia de tercer orden o retardos de tercer orden.

Figura 3 Diagrama de bloques no interactivos en serie.

Tanques en serie sistema interactivo:

Un sistema interactivo de dos tanques se muestra en la figura 4

Figura 4 Tanques en serie sistema interactivo

La interaccin entre los tanques se muestra claramente a partir de la ecuacin de flujo
de la vlvula,

f 1(t) ,

es decir:

f1 t

CV 1 P t CV 1 g h1 t h2 t

7.48
G
7.48
144 gV G
f1 t CV' 1 h1 t h2 t

2.18

La ecuacin de balance de masa en estado dinmico para el primer tanque es:

f i t f i t f t A1

dh1 t
dt

2.19

La ecuacin (2.18) con la ecuacin (2.19) forma un sistema de 2 ecuaciones con 3

incgnitas. Para el segundo tanque usamos el mismo procedimiento y se obtiene:

f1 t f 2 t A2

dh2 t
dt

f 2 t CV' 2 h2 t

2.20

2.21

Remplazando (2.1) en (2.19) y dividiendo la ecuacin resultante entre la densidad se

obtiene:

f i t CV' 1 h1 t h2 t f t A1

dh1 t
dt

2.22

Linealizando y usando las variables de desviacin de (2.22) se obtiene:

f i t C4 H1 t C4 H 2 t F t A1

dH 1 t
dt

2.23

Donde:
C4

f1 t
h1 t

f1 t
h2 t

1
1 / 2
CV' 1 h1S h2 S
2

Reordenando la ecuacin (2.22) y aplicando la transformada de Laplace:

H1 s

Donde:

K4
1
K4
Fi s
H 2 s
F s
4s 1
4s 1
1s 1

2.24

K4

A1
C4

Minutos

1
pies min/ pies 3
C4

Siguiendo el mismo procedimiento para el tanque 2, se obtiene:

H 2 s

K5
H1 s
ss 1

2.25

Donde:

K5

A2
C2 C4

Minutos

C4
C2 C4

Sin dimensiones
La funcin del sistema se determina sustituyendo la ecuacin (2.24) en la
(2.25), obtenindose:
H 2 s

K 4 K5
Fi s F s
4 5 s 4 5 s 1 K 5

Reacomodando trminos:

H 2 s

4 5

K
5

K 4 K5
1 K5
Fi s F s
4 5
2
s
s
1

K
5

2.26

Figura 5 Diagrama de bloques de un sistema interactivo de dos tanques