Sistemas de

Control I
1

SI ST EM A S ELEC T R OM EC Á NI C O S
P R O F. M A N U E L R I VA S

Clase 9: Sistemas Electromecánicos 17/11/2009

 Contenido
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 Sistemas electromecánicos
 Caso de estudio:
 Sistema de control de una antena parabólica

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 Sistemas electromecánicos
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 Brazo robot del simulador de vuelo de la NASA

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 Modelo simplificado de un motor DC

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 Un motor DC consiste de un campo magnético

producido por un imán permanente o un
electroimán, un circuito rotante llamando armadura
a través del cual fluye una corriente y que es
atravesada por las líneas del campo magnético,
sintiendo una fuerza:
F  B  l  ia t 
Como resultado, una parte móvil de aspecto
cilíndrico denominada “rotor”, rota sobre su eje
produciendo un torque.

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 Adicionalmente, se induce un voltaje proporcional a

la velocidad con que se mueve la armadura dentro
del campo magnético:
e  Bl v
 En rotor se induce una fuerza electromotriz vb(t)
d m t 
vb t   K b
dt
Vb s   K b s m s 

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 Recorriendo el circuito de la armadura, se tiene:

dia t 
Ra ia t   La  vb t   ea t 
dt
Ra I a s   La sI a s   Vb s   Ea s 
 El torque desarrollado por el motor es proporcional a
la corriente de armadura:
Tm s   K t I a s   I a s   Tm s 
1
Kt

Tm s Ra  Tm s La s  K b s m s   Ea s 
1 1
Kt Kt
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 Despejando, se tiene:
Ra  La s  T s   K s s   E s 
m b m a
Kt

 El circuito equivalente de carga de un motor es:

donde Jm es la inercia equivalente de la armadura y

Dm es el amortiguador equivalente de la armadura

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 A partir de este circuito equivalente, se tiene:


Tm s   J m s 2  Dm s  m s  
 Sustituyendo en la ecuación principal:
Ra  La s  J s 2  D s  s   K s s   E s 
 
m m m b m a
Kt
Ra
Kt
 
J m s 2  Dm s  m s   K b s m s   E a s 

 m s  1

E a s  Ra
 
J m s 2  Dm s  K b s
Kt

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 Agrupamos:
 m s  1

E a s  Ra  Kt Kb 
s  J m s  Dm 
Kt  Ra 
 m s  1

E a s  
Ra J m 1  K t K b 
ss   Dm  
Kt Jm  Ra 
 m s  K t  Ra J m 

E a s   1  K t K b 
ss   Dm  
 Jm  Ra 
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 Sistemas electromecánicos
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 Simplificando los términos:

K  K t  Ra J m 
1  Kt Kb 
  Dm  
Jm  Ra 
 m s  K

E a s  s s   

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 Consideremos al sistema formado por un motor

conectado a un par de engranajes conectados a su
vez a una carga formada por una inercia y por un
amortiguador:

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 Si la carga es reflejada hacia la armadura usando los

engranajes, se obtiene una impedancia mecánica
equivalente:
2
 N1 
J m  J a  J L  
 N2 
2
 N1 
Dm  Da  DL  
 N2 
 Recorriendo el circuito de la armadura se tiene:
Tm s   K b s m s   Ea s 
Ra
Kt

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 Despejando:
Tm t   K b m t   ea t 
Ra
Kt

Tm t   ea t    m t 
Kt Kb Kt
Ra Ra

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 Si aplicamos una tensión DC ea al motor, este girará

a una velocidad constante ωm con un torque
constante Tm
Ra
Tm  K b m  ea
Kt
Kt Kb Kt
Tm  ea  m
Ra Ra

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 Si se intercepta la curva con el eje de torque, se tiene

el punto de velocidad angular nula (atascamiento):
Kt K t Tstall
Tstall  ea 
Ra Ra ea

 La intercepción de la curva con el eje de velocidad

angular, se tiene el punto de torque nulo:
ea ea
 noload  Kb 
Kb  noload

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 Ejemplo 9.1: dado el sistema electromecánico

mostrado y la curva característica del motor
utilizado, determine la función de transferencia
θL(s)/Ea(s)

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 Hallamos las constantes mecánicas Jm y Dm

2
 N1 
J m  J a  J L  
 N2 
2
1
J m  5 Kg  m 2  700 Kg  m 2    J m  12 Kg  m 2
 10 
2
 N1 
Dm  Da  DL  
 N2 
2
1
Dm  2 N  m s  800 N  m s    Dm  10 N  m s
rad rad  10  rad
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 Hallamos las constantes eléctricas Kt/Ra y Kb

Tstall  500 N  m
 noload  50 rad / s
ea  100V

K t Tstall Kt
  5
Ra ea Ra

ea
Kb   Kb  2
 noload

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 Sustituimos los valores obtenidos en la función de

transferencia del sistema
 m s  0.417

E a s  s s  1.667 

 L s    m s 
N1
N2

 m s    L s    m s   10 L s 
N2
N1
 L s  0.0417

E a s  s s  1.667 

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 Ejemplo 9.2: para el siguiente sistema

electromecánico, determine la función de
transferencia θL(s)/Ea(s). La curva torque –
velocidad del motor viene dada por la ecuación Tm=-
8ωm+200 donde el voltaje de armadura es ea=100V

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 Solución: reflejamos las impedancias mecánicas y

calculamos las equivalentes

 Dibujamos la curva característica y obtenemos los

puntos de corte

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 Despejamos los parámetros del motor

 Sustituimos los parámetros en la función de

transferencia

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24

 Reflejamos la relación de engranajes:

 Sustituimos en la función de transferencia

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 Sistema de control de una antena parabólica
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 El propósito del sistema es hacer que el ángulo de

azimuth de la antena (θO(t)) siga al ángulo de
entrada del potenciómetro (θi(t))

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26

 Se conecta un motor a la base de la antena a través

de un sistema de engranajes para hacerla girar

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 Sistema de control de una antena parabólica
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 Para medir el desplazamiento de la antena, se le

conecta un potenciómetro a través de un engranaje
 Las salidas de los potenciómetros, transformadas en
variaciones de voltaje, se conectan a un amplificador
diferencial cuya señal de salida es amplificada
mediante una etapa de potencia que maneja el motor
que rota la antena.
 Cuando el ángulo de entrada coincide con el de
salida, la diferencia será cero y el motor no girará.

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 Sistema de control de una antena parabólica
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 Diagrama en bloques del sistema de control descrito

por funciones

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 Diagrama en bloques del sistema de control descrito

por las funciones de transferencia

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 Parámetros del diagrama en bloques

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31

 Modelo simplificado del sistema de control

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 Sistema de control de una antena parabólica
32

 Modelo detallado del sistema de control

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 Sistema de control de una antena parabólica
33

 Parámetros del modelo del sistema de control

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 Sistema de control de una antena parabólica
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 Tabla resumen de las variables del sistema de control

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 Sistema de control de una antena parabólica
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 Subsistema de potenciómetros de entrada y de

salida:
Vi s  10

 i s  10
 Subsistema de preamplificación y amplificación de
potencia
V P s 
K
Ve s 
E a s  100

VP s  s  100
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 Sistema de control de una antena parabólica
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 Subsistema de potenciómetros del motor y de la

carga:
2
 25 
Jm  Ja  J L   J m  0.03
 250 
2
 25 
Dm  Da  DL    Dm  0.02
 250 

 Utilizando la función de transferencia obtenida:

 m s  K t Ra J m 

E a s   1  K t K b 
ss   Dm  
 Jm  Ra 
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 Sustituyendo los valores:

 m s  2.083

E a s  s s  1.71
 O s   m s 
 0.1
E a s  E a s 
 O s  0.2083

E a s  s s  1.71

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