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ELE073 Acionamentos Elétricos Trabalho Controle de uma Máquina Síncrona

André Sousa Ramos

Departamento de Engenharia Eletrônica Universidade Federal de Minas Gerais - UFMG Belo Horizonte, Brasil andreesr@ufmg.br

Jordana Laís Vimiero Melo

Departamento de Engenharia Eletrônica Universidade Federal de Minas Gerais - UFMG Belo Horizonte, Brasil jordanavime@ufmg.br

Resumo Simulação de uma máquina síncrona de ímãs permanentes utilizando o software Simulink e controle desta através de malhas de corrente e de velocidade.

Palavras-chave Máquina Síncrona, Controlador, Corrente, Velocidade

I.

INTRODUÇÃO

Uma Máquina Síncrona é uma máquina de corrente alternada que possui uma relação constante entre a frequência de alimentação e a sua velocidade de rotação. Este tipo de máquina é usado em um volume bem menor de aplicações, quando comparadas às Máquinas de Corrente Contínua e de Indução, contudo, existem aplicações onde o uso das máquinas síncronas é, sem dúvida, a melhor escolha. Segundo Martins [1], as seguintes aplicações justificam o uso de uma máquina síncrona.

- Aplicações em potência elevada com rotação substancialmente constante;

- Aplicação em que se deseja rotação rigorosamente constante, como em relógios elétricos, aparelhos de som;

Neste trabalho será simulado um motor de corrente contínua. A simulação será realizada a partir do modelo de motor de corrente contínua originado através das equações diferencias que regem a dinâmica elétrica e mecânica do sistema. O ambiente de simulação será o Matlab. Será projetado um sistema de controle em cascata com malha interna de corrente e malha externa de velocidade .

II. EQUAÇÕES DIFERENCIAS QUE REGEM A DINÂMICA DO SISTEMA

II. EQUAÇÕES DIFERENCIAS QUE REGEM A DINÂMICA DO SISTEMA Figura 1: Circuito Elétrico Equivalente, Fonte: Adorno

Figura 1: Circuito Elétrico Equivalente, Fonte: Adorno (4)

A queda de tensão na armadura, seguindo o esquemático da figura 1, é dada pela equação diferencial (1), abaixo.

Também é possível relacionar a tensão

(1)

com a velocidade angular do motor, através da equação (2).

(2)

O torque é relacionado com a rotação através da equação (3).

Por fim, relacionamos o torque mecânico com a corrente de armadura,

(4)

(3)

através da equação (4).

As variáveis presentes nas equações acima estão descritas na tabela 1 juntamente com os valores encontrados algumas delas durante os experimentos com um motor real e as unidades adequadas.

Parâmetro

Valor / Unidade

Ra - Resistência de Armadura

0,913 Ω

La - Indutância de Armadura

9,2 mH

Ia Corrente de Armadura

A

Vb Tensão Induzida

V

V Tensão de Alimentação

V

J Momento de Inércia

0,061 kg.m2

w Velocidade Angular

Rad /seg

ɸ - Fluxo Magnético

Wb

Tm Torque Geral

Nm

Tl - Torque da Carga

Nm

Tabela 1: Variáveis Utilizadas

III. CURVAS TEORÍCAS DE TORQUE VERSUS VELOCIDADE

Tomando como base a condição de operação da máquina com fluxo nominal (corrente de campo nominal) e em regime permanente, foram traçadas as curvas abaixo para quatro níveis de tensão de armadura: 25, 50, 75 e 100% da tensão nominal, os resultados estão mostrados na figura 2 a seguir.

os resultados estão mostrados na figura 2 a seguir. Figura 2: Curvas Torque x Velocidade –

Figura 2: Curvas Torque x Velocidade Variando a Tensão de Armadura

Tomando como base a condição de operação da máquina com tensão de armadura nominal e em regime permanente, foram traçadas as curvas abaixo para quatro níveis de tensão defluxo magnético: 55, 70, 85 100% do fluxo nominal, os resultados estão mostrados na figura 3 a seguir.

Figura 3: Curvas Torque x Velocidade – Variando o Fluxo Na análise das curvas presentes

Figura 3: Curvas Torque x Velocidade Variando o Fluxo

Na análise das curvas presentes nas figura 2 e 3 vemos que a variação na tensão de armadura, com todos os demais parâmetros

mantidos constantes, gera um deslocamento da curva ao longo do eixo x, sem alterar a inclinação da curva, representando que para

o mesmo torque teremos uma velocidade cada vez maior a medida que a tensão de armadura aumenta, se aproximando do valor nominal.

Para alterações do valor do fluxo, com todos os demais parâmetros mantidos constantes, percebe-se a alteração na inclinação das curvas, sendo assim, para o mesmo torque haverá uma velocidade maior a medida que o fluxo se aproxima do nominal. A medida que o torque aumenta a influencia do aumento do fluxo se torna maior também, ao contrário do que acontece quando variamos a tensão de armadura onde a curva é deslocada de um valor constante proporcional à variação na corrente, para a alteração no fluxo a influencia é variável.

IV. SIMULAÇÃO E CONTROLE

Através do software Simulink, foi criada uma rotina de simulação para um motor de corrente contínua. O circuito utilizado está na figura 4.

corrente contínua. O circuito utilizado está na figura 4. Figura 4: Circuito para o motor CC

Figura 4: Circuito para o motor CC

A partir do sistema modelado exibido na figura 4 foi inserido um sistema de controle em cascata com malha interna de corrente

e malha externa de tensão. O sistema completo composto pelos controladores em cascata e o motor CC está mostrado na figura 5.

Figura 5: Diagrama para o Controle em Cascata O controle em cascata com malha interna

Figura 5: Diagrama para o Controle em Cascata

O controle em cascata com malha interna de corrente se justifica pelo fato de a dinâmica elétrica do sistema ser consideravelmente mais alta do que a dinâmica mecânica, primeiramente foi considerada apenas a parte do diagrama relacionada com a dinâmica elétrica, mostrada no figura 6. Foi então utilizado o método de alocação de pólos através do Lugar Geométrico das raízes. A partir da função de transferência do sistema mostrado na figura 6, traçou-se o Lugar Geométrico das raízes considerando um controlador proporcional, também foi acrescentada uma restrição para que o tempo de subida fosse inferior a 0,05 s, resultado obtido está mostrado na figura 7.

a 0,05 s, resultado obtido está mostrado na figura 7. Figura 6: Malha de Controle de

Figura 6: Malha de Controle de Corrente

na figura 7. Figura 6: Malha de Controle de Corrente Figura 7: Lugar Geométrico das Raízes

Figura 7: Lugar Geométrico das Raízes Malha de Corrente

O compensador projetado através da figura 7 foi um ganho Kp de 2,7141, a resposta da corrente em relação à referência está mostrada na figura 8, percebe-se através desta figura que é necessário um aumento do ganho Kp, para que a saída se aproxime da referência, como o aumento do ganho Kp é possível sem desestabilizar o sistema, este parâmetro foi reajustado para 10, a resposta

da corrente em relação a referencia é mostrada na figura 9. Para as figuras 8 e 9 a curva rosa é a corrente obtida e a amarela e desejada.

9 a curva rosa é a corrente obtida e a amarela e desejada. Figura 8: Saída

Figura 8: Saída e Referência de Corrente para KP = 2,7141

Figura 8: Saída e Referência de Corrente para KP = 2,7141 Figura 9: Saída e Referência

Figura 9: Saída e Referência de Corrente para KP =10

Uma vez que a malha interna de corrente foi ajustada, o função de transferência do sistema completo, considerando a malha de controle de corrente, conforme a figura 5, foi calculada e um novo lugar das raízes foi traçado, desta vez o objetivo é de projetar um controlado PID. O Lugar Geométrico das raízes traçado para overshoot inferior a 10% e tempo de subida inferior a 0,1 s está mostrado na figura 10. Obteve-se a saídas mostradas na figura 11 para tensão e corrente do sistema completo de controle em cascata. O controlador projetado foi KP = KI = 2,2291 e Kd = 1,124.

O controlador projetado foi KP = KI = 2,2291 e Kd = 1,124. Figura 10: Lugar

Figura 10: Lugar Geométrico das Raízes Sistema Completo

Figura 11: Saída e Referência de Velocidade Uma vez projetados os controladores, algumas entradas diferentes

Figura 11: Saída e Referência de Velocidade

Uma vez projetados os controladores, algumas entradas diferentes foram impostas ao sistema controlado, os resultados estão exibidos nas figuras abaixo.

A) Variação em Degrau da Referência de Corrente com a Malha Externa Desabilitada

em Degrau da Referência de Corrente com a Malha Externa Desabilitada Figura 12: Resultados obtidos Malha

Figura 12: Resultados obtidos Malha de Corrente

B) Variação em Degrau da Referência de Velocidade

B) Variação em Degrau da Referência de Velocidade Figura 13: Resultados obtidos Variação em Degrau da

Figura 13: Resultados obtidos Variação em Degrau da Referência de Velocidade

É possível verificar na figura 13 que o controlador de velocidade não ofereceu uma boa resposta para a Variação em Degrau da Referência, como tentativa de melhorar estes desempenho, o ganho Kp foi ajustado para 5. Foi obtida uma melhora considerável, como pode ser visto na figura 14.

uma melhora considerável, como pode ser visto na figura 14. Figura 14: Resultados obtidos Variação em

Figura 14: Resultados obtidos Variação em Degrau da Referência de Velocidade

C) Variação em Rampa da Referência de Velocidade

C) Variação em Rampa da Referência de Velocidade Figura 15: Resultados obtidos Variação em Rampa da

Figura 15: Resultados obtidos Variação em Rampa da Referência de Velocidade

Na figura 15 é possível perceber que a saturação de tensão e corrente foram atingidos, simulando uma proteção elétrica do motor.

D) Variação em Degrau do Torque de Carga

A primeira simulação, mostrada na figura 16, foi feita com o torque de 50% do torque máximo do motor, o controlador não foi capaz de compensar a perturbação, ficando abaixo da velocidade desejada. A simulação mostrada na figura 17 considerou 30% do torque máximo, mostrando que para esta amplitude o controlador compensa bem esta perturbação.

amplitude o controlador compensa bem esta perturbação. Figura 17: Resultados obtidos Variação em Degrau do Torque

Figura 17: Resultados obtidos Variação em Degrau do Torque de Carga (50% de Tmax)

Figura 17: Resultados obtidos Variação em Degrau do Torque de Carga (30% de Tmax) V.

Figura 17: Resultados obtidos Variação em Degrau do Torque de Carga (30% de Tmax)

V.

CONCLUSÃO

O controle em cascata é uma ferramenta muito útil quando falamos em controlar sistemas complexos como o motor de corrente contínua. A malha interna de corrente, apesar de possuir um controlador muito simples, com apenas um ganho Kp possibilita melhorar o resultado final da planta. Por possuir apenas um ganho proporcional, adotado para simplificar o sistema final, não é possível zerar o erro em estado estacionário dentro da malha de corrente, mas o resultado pode ser considerado satisfatório. Vale ressaltar que as duas saturações introduzidas para simular a proteção elétrica do motor são fontes de não linearidades para o sistema.

[2]

VI.

REFERÊNCIAS

Disponível em http://www.motoresdecorrentecontinua.com.br/. Acesso em 24 de setembro de 2013.

FUENTES, Rodrigo Cardoso. “Apostila de Automação Industrial”, Universidade Federal de Santa Maria, 2005.

Notas de aula do Professor Victor Flores Mendes.

Notas de Aula do Professor Bruno Adorno.

[1]

[3]

[4]