Mecánica y termodinámica sistemas continuos

UNIVERSIDAD SIMON BOLIVAR - Departamento de Mecanica
UNIVERSIDAD SIMON BOLIVAR

DIVISION DE FISICA Y MATEMATICAS
Departamento de Mec
anica
Valle de Sartenejas.
Caracas. VENEZUELA.
Trabajo de Ascenso en el Escalaf

on Presentado como Requisito Parcial
para Optar a la Categora de Profesor Asociado
(Versi
on Ampliada y Corregida. Abril, 2015)
MECANICA Y TERMODINAMICA DE
SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS
***
ANDRES L. GRANADOS M.
**
Marzo, 1999.
Andr
es L. Granados M.
Departamento de Mecanica
Sartenejas, Baruta, Edo. Miranda
Apdo.89000, Caracas 1080-A
Caracas, Venezuela.
E-mail: agrana@usb.ve
c
DERECHOS RESERVADOS 1999
Andres L. Granados M.
ISBN 980-07-2428-1
Mec
anica y Termodin
amica de Sistemas Materiales Continuos
Granados M., Andres L.
Todos los derechos reservados.

Prohibida la reproducci
on total o parcial de esta obra,
por cualquier medio, sin la autorizaci
on escrita del autor.
Esta obra se termino de imprimir

el 30 de Marzo de 1999 en:
Departamento de Producci
on de Impresos
Sartenejas, Baruta, Edo. Miranda
Caracas, VENEZUELA.
Tiraje: 15 ejemplares
Ilustracion de la portada: Metodo Newton-Raphson aplicado al problema complejo f (z) = z 4 1 = 0.
Fundamentos, Aplicaciones y Fen
omenos
ANDRES L. GRANADOS M.
UNIVERSIDAD SIMON BOLIVAR. Departamento de Mec
anica.
Valle de Sartenejas. Caracas.
Estado Miranda. Venezuela.
RESUMEN
En esta monografa se han desarrollado modelos matematicos simplicados para el estudio de los
sistemas materiales continuos deformables, tanto para un observador inercial, como desde un observador sobre
un sistema se coordenadas no inercial giratorio [3,5]. Se ha establecido la interrelaci
on entre la Mec
anica y
la Termodin
amica de estos sistemas, adoptando una optica de un modelo unicado, con un lexico y notacion
igualmente integradores. La notaci
on empleada con frecuencia ha sido la notaci
on simb
olica de Gibbs,
pero de igual manera en determinados desarrollos ha sido conveniente emplear tambien, cuando as se haya
requerido, la notaci
on matricial y la notacion indicial. Tambien se han adoptado algunas simbologas propias
de la geometra diferencial moderna.
En una primera parte de fundamentos se ha desarrollado la cinem
atica de los sistemas materiales
continuos, los principios de conservaci
on [2] y variacionales [4], luego se abarcar el an
alisis de la dinamica y la
termodin
amica integradas bajo un modelo unicado, para nalmente establecer un sin
umero de posibilidades
en las relaciones constitutivas encontradas para los materiales mas conocidos. Desde un inicio se han planteado
las ecuaciones de la conservaci
on de masa, de la cantidad de movimiento lineal y angular para sistemas
generales pasando a traves de vol
umenes de control tambien generales. Estas mismas ecuaciones se han
simplicado substancialmente para sistemas abiertos con entrada y salida uniformes aplicando el teorema
generalizado de Pappus a las integrales de volumen.
Se han planteado las ecuaciones de la conservacion de la energa tanto de manera total como en sus
partes mecanica y termica y la ecuacion de conservaci
on de la entropa. Estas mismas ecuaciones y las
anteriormente nombradas se han obtenido tanto para un enfoque diferencial como un enfoque integral, y en
este u
ltimo caso se han identicado la primera y segunda ley de la termodin
amica, tales como las conocemos
clasicamente con las caractersticas fundamentales de los sistemas cerrados y abiertos a los que se aplica. Sin
embargo, con una descripcion m
as profunda y moderna que en los modelos cl
asicos.
En una segunda parte de aplicaciones se ha tratado de hacer una introducci
on a los distintos comportamientos que presentan los materiales m
as conocidos. Entre ellos est
an los solidos rgidos, los uidos
perfectos, los uidos viscosos, los s
olidos el
asticos, los materiales viscoel
asticos, los solidos pl
asticos y los sistemas multicomponentes. En esta parte se ha pretendido mostrar como se reducen los modelos generales de
la primera parte aplicados a materiales especcos. El planteamiento que se hace sigue una l
ogica deductiva,
recorriendo el desarrollo de los modelos en el sentido de lo general a lo particular. En un futuro se espera
incluir un captulo dedicado a Sistemas Multifasicos.
En una tercera parte de fen
omenos se han introducido diferentes fen
omenos dentro de los sistemas
materiales continuos. Se ha comenzado con un captulo dedicado a La Turbulencia y otro dedicado a La Relatividad, y se espera en un futuro incluir: Transporte, Ondas, Estabilidad, Radiacion y Electromagnetismo.
Un captulo adicional de metodos numericos seleccionados enfocados a resolver problemas especcos podra
en el futuro completar esta parte.
En los Apendices se incluye todo aquello que se pens
o necesario para hacer esta monografa autocontenida. Se incluyeron los temas de Vectores y Tensores Cartesianos y Absolutos, Algebra Lineal, Topologa
y An
alisis Funcional y Metodos Matem
aticos. En los dos primeros de estos apendices de este trabajo se ha
realizado, siguiendo el enfoque de la geometra diferencial moderna, la deducci
on generalizada de La Regla
de Leibniz [1,2] de transformaci
on de la derivada de una integral con lmites dependientes del par
ametro de
derivaci
on. Esta regla se ha considerado como la herramienta central para la demostracion de los teoremas
del transporte de Reynolds, y a partir de este deducir todos los principios de conservacion. En el Apendice
de Topologa y An
alisis Funcional se desarrollo toda una seccion de An
alisis Variacional, bastante completa
y original, para el r
apido desenvolvimiento y desarrollo del Captulo de Principios Variacionales [3,4]. No
de menor interes es la Seccion de Transformada de Legendre de este apendice, tan necesaria para la justicacion de las Relaciones Termodinamicas del Captulo de Termodin
amica de los Sistemas Materiales. En
el tanscurrir de la lectura se hace met
odicamente mencion a resultados que en los apendices se encuentran
descritos en toda su extension. Se han incluido adicionalmente un captulo de Metodos Matem
aticos, con
metodos de uso frecuente dentro del temario, como por ejemplo, resolucion de ecuaciones algebraicas y diferenciales, Teorema Pi, y las herramientas necesarias para el estudio de la turbulencia (an
alisis de Fourier y
Probabilidad-Estadstica) [6]. Se espera en un futuro incluir algunos fundamentos de An
alisis Numerico que
complementara al captulo de Metodos Numericos arriba mencionado.
Las siguientes referencias producidas en la decada de nales del siglo pasado y principios del actual,
constituyen la inspiraci
on inicial de esta obra que se ha extendido en su contenido y habr
a de extenderse
todava mas.
Referencias
[1] Granados M., A. L. Reynolds Transport Theorems as a Special Application of Leibniz Rule. Proceedings of The Third Caribbean Congress on Fluid Dynamics and The Third LatinAmerican Symposium on Fluid Mechanics. Universidad Sim
on Bolvar. Sartenejas, del 5 al 9
de Febrero de 1995.
[2] Granados M., A. L. Aplicaciones de la Regla de Leibniz: Teoremas del Transporte de Reynolds y Principios de Conservaci
on. Boletn T
ecnico IMME (Instituto de Materiales y Modelos Estructurales
- Universidad Central de Venezuela), Vol.34, No.3, pp.1-31, Octubre de (1996).
[3] Granados M., A. L. Mechanics of Continuous Material Systems. Applied Mechanics in the
Americas. Vol.5: Mechanics of Fluids, Thermal Problems, Optimization and Control, Experimental
and Numerical Methods, Biomechanics, Applications. Edited by M. Rysz, L. A. Godoy, L. E. Su
arez,
College of Engineering, University of Puerto Rico at Mayag
uez, pp.87-90, August 1996. Proceedings
of the Fifth Pan-American Congress of Applied Mechanics, PACAM V. Hotel San Juan Marriott, San
Juan of Puerto Rico, January 2-4, 1997.
[4] Granados M., A. L. Principios Variacionales en la Mec
anica del Continuo. Boletn T
ecnico IMME
(Instituto de Materiales y Modelos Estructurales - Universidad Central de Venezuela), Vol.36, No.1,
pp.19-42, Marzo de (1998).
[5] Granados, A. Mec
anica de Sistemas Materiales Continuos Desde Marcos de Referencia No Inerciales.
Revista Boletn T
ecnico IMME (Instituto de Materiales y Modelos Estructurales - Universidad
Central de Venezuela), Vol.40, No.1, pp.59-94, Marzo de (2002).
[6] Granados, A. L. Flujo Turbulento Cargado con Partculas S
olidas en una Tubera Circular,
Tesis Doctoral, Univ. Politecnica de Madrid, E. T. S. Ing. Industriales, 2003.
DEDICATORIA
Dedico este trabajo a mi querida esposa Magaly y a mis adoradas hijas Andrena y Andrea, con todo
el amor del mundo.
Tambien deseo manifestar la satisfaccion que siento al ofrecer este legado como un acto de reverencia
a ...
LA NATURALEZA
La Naturaleza es una sola, pero es amplia en variedad y extensa en dimensi
on. Las herramientas
para estudiarla son vastas en cantidad, y, aquellos sedientos de conocimiento, siempre pueden encontrar un
espacio de incertidumbres donde investigar, siendo esto posible dentro de un interminable transcurrir de
descubrimientos. Estos hallazgos, dependientes de los diferentes campos del saber, muchas veces parecen
estar desligados unos de otros, produciendo la sensacion de carencia de un orden racional o divino que los
unica. Sin embargo, es reconfortante saber, aunque al mismo tiempo desconcierta, que este orden existe, y,
la u
nica justicaci
on tangible de ello, es que la Naturaleza es una sola.
Andr
es L. Granados M.
PREFACIO
Dos razones importantes motivaron a la elaboracion de este trabajo. La primera de estas razones
fue la necesidad de contar con un compendio de informaci
on que normalmente se consigue en diferentes
textos con diversidad de enfoques, y al mismo tiempo desarrollar en su lugar un enfoque unicador con una
notacion consistentemente integrada. La segunda razon obedeci
o a la necesidad de desarrollar una monografa
sobre mecanica y termodin
amica de los sistemas materiales continuos que pudiera eventualmente servir
para los cursos de post-grado en Ingeniera Mecanica, que contuviera simult
aneamente los conocimientos
impartidos en cursos aparentemente dismiles como mecanica racional, mecanica de uidos, mec
anica de
solidos, mec
anica de materiales mecanica de los medios continuos, reologa, sistemas multicomponentes,
fen
omenos de transporte, termodin
amica, etc., y adicionalmente que hiciera una breve introduccion al an
alisis
tensorial, cartesianos y absolutos, al algebra, lineal y superior, a la topologa y al an
alisis funcional, tan
necesarios para el entendimiento matematicamente formal de los temas mencionados.
En esta monografa se han desarrollado modelos matematicos simplicados para el estudio de los
sistemas materiales continuos deformables, tanto para un observador inercial, como desde un observador
sobre un sistema se coordenadas no inercial giratorio. Se ha establecido la interrelacion entre la mec
anica y
la termodin
amica de estos sistemas, adoptando una optica de un modelo unicado, con un lexico y notacion
igualmente integradores. La notaci
on empleada con frecuencia ha sido la notaci
on simb
olica de Gibbs,
pero de igual manera en determinados desarrollos ha sido conveniente emplear tambien, cuando as se haya
requerido, la notaci
on indicial y la notaci
on matricial. Tambien se han adoptado algunas simbologas propias
de la geometra diferencial moderna.
En una primera parte de fundamentos se ha desarrollado la cinem
atica de los sistemas materiales
continuos, los principios de conservaci
on y variacionales, luego se abarcar el an
alisis de la din
amica y la
termodin
amica integradas bajo un modelo unicado, para nalmente establecer un sin
umero de posibilidades
en las relaciones constitutivas encontradas para los materiales mas conocidos. Desde un inicio se han planteado
las ecuaciones de la conservaci
on de masa, de la cantidad de movimiento lineal y angular de la energa y la
entropa para sistemas materiales generales pasando a traves de vol
umenes de control tambien generales.
Estas mismas ecuaciones se han simplicado substancialmente para sistemas abiertos con entrada y salida
uniformes aplicando el teorema generalizado de Pappus a las integrales de volumen.
Aunque la presentacion de los diferentes ttulos de los temas involucrados pueda sonar como que esta
monografa repite lo que ya esta escrito en publicaciones especializadas, se ha hecho un esfuerzo grande
en desarrollos teoricos para enlazar de una forma holstica los diferentes enfoques encontrados. De suma
importancia ha resultado el desarrollo general de la Regla de Leibniz y la formulaciones variacionales de
los medios continuos, presentados en toda su extensi
on en los apendices, para los captulos de la parte de
fundamentos.
No de menos importancia ha sido tambien la presentacion de la Mec
anica Racional Clasica, tradicionalmente aplicada a partculas, sistemas de partculas, o s
olidos rgidos, aplicada en esta oportunidad a medios
continuos o coleccion de medios continuos con intefases de discontinuidad (lo que esta monografa denominamos, usando una terminologa original, Sistemas Materiales Continuos). Aqu, esta Mecanica Racional se
ha entrelazado con la Termodi
amica Racional (usamos este termino para distinguirla de la Termodin
amica
Cl
asica basada fundamentalmente en las idealizaciones de las maquinas termicas), mostrando la interrelaciones que existen entre estas dos areas del conocimiento, aparentemente dismiles. Todo esto se hace siguiendo
simultaneamente un enfoque integral y otro diferencial que se compaginan en todo momento.
En una segunda parte de aplicaciones se ha tratado de hacer una introducci
on a los distintos comportamientos que presentan los materiales m
as conocidos. Entre ellos est
an los solidos rgidos, los uidos
perfectos, los uidos viscosos y los s
olidos el
asticos, los materiales viscoel
asticos, los solidos pl
asticos y los
sistemas multicomponentes. En esta parte se ha pretendido mostrar como se reducen los modelos generales de
la primera parte aplicados a materiales especcos. El planteamiento que se hace sigue una l
ogica deductiva,
recorriendo el desarrollo de los modelos en el sentido de lo general a lo particular.
Se han planteado las ecuaciones de la conservacion de la energa tanto de manera total como en sus
partes mecanica y termica y la ecuacion de conservaci
on de la entropa. Estas mismas ecuaciones y las
vii
anteriormente nombradas se han obtenido tanto para un enfoque diferencial como un enfoque integral, y en
este u
ltimo caso se han identicado la primera y segunda ley de la termodin
amica, tales como las conocemos
clasicamente con las caractersticas fundamentales de los sistemas cerrados y abiertos a los que se aplica. Sin
embargo, con una descripcion m
as profunda y moderna que en los modelos cl
asicos.
En un futuro se espera incluir un captulo adicional dedicado a Sistemas Multif
asicos y sus casos
partculares.
En una tercera parte de fen
omenos, se han iniciado las labores de introducir los diferentes fenmenos
dentro de los sistemas materiales continuos. Se ha comenzado con un captulo dedicado a La turbulencia y se
espera en un futuro incluir adicionalmente: Transporte, Ondas, Estabilidad, Radiaci
on, Electromagnetismo
y Relatividad, por ejemplo. Un captulo adicional de metodos numericos seleccionados, enfocados a resolver
problemas especcos, podra en el futuro completar esta parte.
En los apendices se incluye todo aquello que se pens
o necesario para hacer esta monografa autocontenida. Se incluyeron los temas de vectores y tensores cartesianos y absolutos, algebra lineal, topologa y
an
alisis funcional. En los dos primeros de estos apendices de este trabajo se ha realizado, siguiendo el enfoque
de la geometra diferencial moderna, la deducci
on generalizada de La Regla de Leibniz de transformacion de
la derivada de una integral con lmites dependientes del par
ametro de derivacion. Esta regla se ha considerado
en esta obra como la herramienta central para la demostraci
on de los Teoremas del Transporte de Reynolds,
y a partir de este deducir todos los principios de conservacion. En el Apendice D de Topologa y An
alisis
Funcional se desarrollo toda una Secci
on de An
alisis Variacional, bastante completa y original, para el rapido
desenvolvimiento y desarrollo de las ideas expuestas en el Captulo de Principios Variacionales. No de menor
interes es la Seccion de Transformada de Legendre de este apendice, tan necesaria para la justicaci
on de las
Relaciones Termodinamicas del Captulo de Termodin
amica de los Sistemas Materiales. En el tanscurrir de
la lectura se hace metodicamente mencion a resultados que en algunos o varios de los apendices se encuentran
descritos en toda su extension.
Se han incluido adicionalmente un captulo de metodos matematicos, con metodos y conceptos de uso
frecuente dentro del temario, como por ejemplo, ecuaciones algebraicas y diferenciales, teorema Pi, y las
herramientas necesarias para el estudio de la turbulencia (an
alisis de Fourier y Probabilidad-Estadstica). Se
espera en un futuro incluir algunos fundamentos de An
alisis Numerico que complementara al captulo de
metodos numericos arriba mencionado.
Todo el temario de este texto se ha estructurado en quince (15) captulos y cinco (5) apendices:
Fundamentos
Cinematica de los Sistemas Materiales.
An
alisis de Esfuerzos.
Principios de Conservaci
on.
Principios Variacionales.
Din
amica de los Sistemas Materiales.
Termodin
amica de los Sistemas Materiales.
Relaciones Constitutivas.
Aplicaciones
S
olidos Rgidos.
Fluidos Perfectos.
Fluidos Viscosos.
S
olidos El
asticos.
Materiales Viscoelasticos.
S
olidos Pl
asticos.
Sistemas Multicomponentes.
viii
Fen
omenos
Turbulencia.
Relatividad.
Ap
endices
Vectores y Tensores Cartesianos.
An
alisis Tensorial Absoluto.
Algebra Lineal y superior.
Topologa y An
alisis Funcional.
Metodos Matem
aticos.
numerados con n
umeros romanos para los captulos y letras latinas may
usculas para los apendices.
Todos los temas tratados en este texto se han enfocado desde el punto de vista del estudio de los
fundamentos y muy poca atenci
on o casi ninguna se le ha dado a aquellos resultados reportados mediante
correlaciones experimentales o que no tengan una solida base te
orica. Estos resultados se pueden obtener
con lujo de detalle en textos especializados en cada tema en particular con aplicaciones en ingeniera o en
publicaciones peri
odicas referenciadas en los mismos. En este contexto se ha tratado de conservar el rigor
matematico y la formalidad que se desea en este trabajo. Sin embargo, muchas de las deducciones con un
trasfondo puramente matematico se han dejado resumidas en los apendices o se ha remitido a una referencia
mas especializada. Tampoco se ha tratado de hacer un desarrollo puramente axiomatico de la Mecanica y la
Termodin
amica, tal como fue propuesto por Hilbert a principios de siglo [Hilbert,1901].
Los Captulos del I al VII en su globalidad de Fundamentos de la mecanica y termodin
amica de los
sistemas materiales continuos, sin hacer referencia explcita del material. El sistema muy bien puede ser un
medio contnuo rgido o deformable y en la mayora de los casos los resultados pueden extrapolarse a sistemas
materiales discretos o de partculas. Se incluye en el Captulo VII un tratamiento formal de la teora de las
relaciones constitutivas desde un punto de vista general, aplicada a una gran diversidad de materiales uidos
o solidos.
Los Captulos del VIII al XIV tratan de las Aplicaciones a los materiales. All se presenta la descripci
on de ciertos sistemas ya mas especcos como los son los uidos y los s
olidos, haciendo sobre todo
enfasis en las relaciones constitutivas del tipo lineal. Con este enfoque se describen los comportamientos de
los solidos rgidos, el
asticos y pl
asticos, y los uidos (gases y lquidos) perfectos y viscosos, y los materiales
(lquidos y s
olidos) viscoel
asticos. En esta parte se incluyen tambien los sistemas multicomponente.
En la parte de los Fen
omenos, el captulo XV incorpora una introducci
on a la turbulencia con
algunos modelos clasicos como turbulencia is
otropa, longitud de mezcla, k en su version de altos n
umeros
de Reynolds. Sin embargo, se introducen metodos relativamente nuevos como k en su version de bajos
n
umeros de Reynolds y modelos de grandes escalas (LES - Large Edddy Simulation) en su versi
on din
amica.
En esta misma parte se ha incluido el captulo XVI donde se ha hecho una introducci
on al fen
omeno de La
Relatividad tanto Especial como General, aunque realmente los sistemas materiales se tratan en la Teora de
la Relatividad General. En esta seccion se tratan los temas de ecuaciones del campo gravitacional, agujeros
negros y orbitas planetarias, para nalizar con cuerpos m
asicos en el espacio y un aspecto cosmologico.
En los Anexos existen en total cinco (5) apendices, identicados con las letras de de la A hasta la
E, que han sido colocados para hacer consultas rapidas acerca de cuestiones de contenido matematico, que
de otra manera recargaran el texto en su parte principal. Los dos primeros apendices A y B hacen una
breve introducci
on al an
alisis vectorial y tensorial en coordenadas cartesianas y coordenadas curvilneas,
respectivamente, como un instrumento necesario para tratar los temas que se presentan en el texto. En estos
captulos el tratamiento de los temas es formal tratando de ser lo m
as general posible, sin embargo, se han
omitido demostraciones y fundamentos que son importantes mas no imprescindibles, puesto que no son el
objetivo primordial de este texto. Para aquellas personas no interesadas en la parte matem
atica de este
trabajo, el apendice de los vectores y tensores cartesianos es suciente para comprender a nivel introductorio
la mayora de los temas expuestos. Sin embargo, para aquellas personas que s esten interesadas en una
formalidad matematica mayor, los apendices subsiguientes, C de algebra lineal y superior, y D de topologa
ix
y an
alisis funcional, pueden llenar ese vaco de conocimientos de manera rapida, y que de otra forma llevara
mucho tiempo de estudio.
El apendice E de Metodos Matem
aticos se ha anexado para recordarle al lector algunas tecnicas
analticas para resolver ecuaciones algebraicas, ecuaciones diferenciales ordinarias y parciales. Se ha incluido
tambien una deducci
on original del teorema de Buckingham y todas aquellas herramientas necesarias para
el estudio de la turbulencia, como el an
alisis de Fourier y la teora de las probabilidades y la estadstica
matematica. Se incluyen dentro de los anexos la notaci
on y la bibliografa generales.
Los captulos han sido numerados con n
umeros romanos, como ya se habr
a visto, las secciones con
n
umeros consecutivos y las sub-secciones y subsub-secciones con n
umeros de apartados de los n
umeros de
las secciones y sub-secciones espectivamente. Es decir, por ejemplo, el Captulo VII tiene una Seccion 2.,
una Sub-seccion 2.1. y una Subsub-secci
on 2.1.3. Cuando se hace dentro del texto una referencia a una
seccion o sub-secci
on en particular se menciona de la siguiente manera: ... ver la Secci
on VII.2. ... o ...
ver la Seccion VII.2.1.3. En caso de que se este referenciando una parte del texto perteneciente al mismo
captulo o a la misma seccion, esta informacion se omite. Los apendices han sido ordenados seg
un las letras
del alfabeto latino en may
uscula, por ejemplo, Apendice A, Apendice B, etc. La organizacion interna de cada
Apendice es la misma que para los captulos. Existe una tabla de contenido general al principio del texto,
sin embargo, al principio de cada captulo o apendice se ha colocado una tabla de contenido m
as detallada
para facilitar la b
usqueda de los temas de interes para el lector. Por ejemplo, el tema Vigas de Grandes
Deecciones, donde se presenta el modelo del latigo para modelar la respuesta transitoria bajo todos los
efectos simult
aneos (traccion, exi
on, corte y torsion), se explica en la Seccion XI.3. El tema Teorema de
Bernoulli, con un nuevo triple enfoque para neas de corriente y tubos de corriente (energa y potencia)
incluyendo el efecto de los esfuerzos viscosos, se encuentra en la Seccion IX.1.4. El tema Aplicaciones de la
Regla de Leibniz: Teoremas del Transporte de Reynolds y Principios de Conservaci
on, con una presentaci
on
novedosa (de lo matem
atico a lo fsico), se haya distribuido en las Secciones I.1.4, I.2.3, III.2.1, III.2.2,
III.3.1. El tema Mecanica de Sistemas Materiales Continuos Desde Marcos de Referencia No Inerciales,
mostrando la derivacion intrnseca corrotacional y la inuencia de la velocidad y aceleracion angulares, se
haya distribuido el las Secciones I.2.1, I.2.2, A.2.3, A.2.5, B.2.4. La identicaci
on de cada captulo o apendice
y su correspondiente seccion se haya en el pie de p
agina correspondiente de manera alternada.
Las ecuaciones han sido numeradas de forma consecutiva por sub-secciones. Para referenciar las ecuaciones se hace de la siguiente forma: ... basado en la ecuaci
on VII.2.1.(12) ..., cuyo signicado es obvio. Para
las ecuaciones tambien es valida la observaci
on hecha antes con respecto a la informacion superua. As que
si estoy dentro del mismo captulo se dira ... ecuacion 2.1.(12) ... , o si se est
a en la misma sub-seccion
simplemente se habla de la ecuacion (12). En alguna ocasiones un grupo de ecuaciones se numera con un
solo n
umero. En estos casos debe entenderse que las ecuaciones internas estan ordenadas con letra de arriba
hacia abajo y de izquierda a derecha. Por ejemplo, ... ver ecuaci
on (10.c) ... Aunque el grupo de ecuaciones
este numerado con el n
umero (10) solamente, se entender
a que la ecuacion a la que se hizo referencia es la
tercera dentro del grupo.
Los axiomas, deniciones, proposiciones, lemas, teoremas y corolarios han sido numerados de forma
consecutiva por sub-secciones, al igual que las ecuaciones, con la particularidad de que cuando se referencia el
n
umero, en lugar de aparecer entre parentesis, se presentar
a en negrillas. Por ejemplo, ... Teorema A.3.2.1.
Una consideracion adicional es que cuando en una sub-seccion exista un s
olo teorema, axioma, etc., este no
se numerara, sin embargo se sobreentendera que es el teorema, axioma, etc. n
umero 1 de esa sub-seccion.
Las tablas y guras siguen tambien esta misma losofa de numeracion y referencia.
En las deniciones de conceptos (diferentes a las deniciones rigorosas y sistematicas del parrafo
anterior), cuando aparezcan por primera vez, se colocar
a la palabra o palabras denidas en letras inclinadas.
Para las referencias bibliogr
acas no se sigue el mismo principio que las ecuaciones para referirlas.
Todos los captulos disponen al nal un listado de las bibliografas mas importante a las cuales puede o
no hacerse referencia. Esto se hizo as porque, aparte de las referencias, el material de la bibliografa se
ha revisado en su extensi
on para extraer de el (o o contrariamente rechazar) el enfoque propuesto por los
diferentes autores. Sin embargo, estos enfoques generalizados, en la mayora de los casos, no se ha podido
referenciar de manera especca, porque est
an diluidos en varias de las obras. Por consiguiente, es posible
x
encontrar la misma obra o artculo en dos o m

as de estos listados de bibliografas. Esto mismo que se hace con
los captulos se hace tambien con los apendices. Las bibliografas se han ordenado en cada listado de forma
alfabetica, empleando al mismo tiempo un n
umero entre corchetes para indicar el lugar que ocupa dentro
de dicho ordenamiento. Al nal del texto se ha ordenado una bibliografa general que recoge la totalidad de
las obras bibliogr
acas anexada a cada captulo o apendice y adicionalmente se ha anexado una lista de las
publicaciones peri
odicas de interes para la tem
atica del texto.
Existe una u
nica forma para hacer mencion a una referencia. Esta forma es mediante el apellido del
primer autor y el a
no entre corchetes o entre parentesis. Cuando el a
no de la publicaci
on est
a encerrado
entre parentesis signica que la publicaci
on es periodica, y, en caso contrario, signica que es una monografa, por ejemplo, ... ver la referencia [Slattery,1972], o ... ver a [Hansen,(1965)]. Esta u
ltima referencia
tambien se puede escribir como ...ver a Hansen [(1965)]... para no ser redundante si es necesario que el
autor se mencione en el texto. Cuando para un mismo apellido de autor y un mismo a
no existen dos
publicaciones o mas, se anexa al a
no las diferentes letras min
usculas del alfabeto. Por ejemplo, ...[Truesdell,1960.a]...[Truesdell,1960.b]. Finalmente, cuando se desea mencionar un nombre o un autor que a su vez
es referenciado en otra parte, este debe aparecer fuera de los corchetes. Por ejemplo, ... Noll-Gurtin [Truesdell,1960], aunque Noll y Gurtin no sean los autores de la referencia [Truesdell,1960]. Dentro de los corchetes
puede aparecer eventualmente informacion adicional a la referencia como el captulo o las p
aginas donde
aparece, como por ejemplo, ...[Truesdell,1960;.81,p.347]. El smbolo Chp. se emplea para los captulos,
el smbolo se emplea para indicar las secciones o subsecciones, el smbolo se emplea para indicar los
p
arrafos y el smbolo p para indicar las p
aginas. Cuando estos smbolos aparecen dos veces signica que
son varias las entidades a la que se hace referencia, las cuales se pueden indicar como un rango de cantidades
separadas por el smbolo -.
La notaci
on usada en el texto es la convencional para estos temas, sin embargo, al nal del texto se
ha hecho un anexo con la notaci
on m
as importante. De manera general, se puede decir que se ha empleado
la notacion simb
olica de Gibbs, empleando it
alicas para los escalares, negrillas min
usculas para los vectores
y negrillas may
usculas para los tensores de orden dos o mas. Esta regla, aunque en general tiene muy pocas
excepciones, se puede violar en algunos casos mencionando ampliamente el car
acter de la cantidad que se
especica (por ejemplo, el tensor metrico en el Apendice B se designa por g). El producto escalar se especica
con un punto (.), el producto vectorial se especica con una cruz () y la doble contraccion del producto de
dos tensores de segundo orden (o producto escalar de dos tensores) se especica con el doble punto (:). Puede
existir tambien, en algunos casos, una triple contraccion. Adicionalmente, se ha denido el producto punto
(.) o contracci
on simple de un tensor y un vector, como la transformaci
on de este por aquel, signicando al
mismo tiempo que existe una contraccion en los ndices adyacentes en las componentes (cuando se expresa
en notaci
on indicial). Algo similar se ha denido para el producto cruz () de un tensor y un vector, donde
el producto s
olamente afecta los vectores bases adyacentes al smbolo de multiplicaci
on. Tambien se dene el
producto cu
na () como el producto exterior y su relaci
on con el producto cruz y con el producto tensorial.
El producto tensorial, para los efectos de simplicar la notaci
on en la gran mayora de los casos, se indica
como un producto di
adico y no con una cruz encerrada en un crculo (), como normalmente se hace en los
textos de an
alisis matematico. Sin embargo, en donde se hace necesario emplear el producto tensorial de
forma explcita se emplea el smbolo antes mencionado. La notaci
on matricial se ha practicamente connado
al captulo de algebra lineal y superior, pero en los temas principales aparece eventualmente. En este caso se
ha usado la notaci
on de la variable en negrillas encerradas entre corchetes para las matrices (n n elementos
componentes de un tensor de segundo orden y dimensi
on n) y encerradas entre llaves para los vectores (nuplas componentes de un vector de dimensi
on n), especicando donde sea necesario la base usada como un
subndice fuera de los smbolos de agrupaci
on.
Todos los errores que pudiera presentar esta monografa son de exclusiva responsabilidad del autor
y no involucra de ning
un modo a la instituci
on donde se gener
o, ni a la bibliografa consultada. Cualquier
comentario de forma o de fondo acerca de esta obra sera bien recibido por el autor, puesto que se esta bien
seguro que ellos redundaran en mejoras y a
nadiduras, que de otra forma tardaran mucho m
as tiempo en
realizarse.
Finalmente se desea dar las gracias a todas aquellas personas que de una u otra forma se han interesado
en esta obra, haciendo sus observaciones de manera oportuna. A los profesores colegas, cuyas discusiones
xi
y dudas acerca de algunos temas relacionados dieron la idea de publicar un trabajo que eliminara las ambiguedades y aclarara las dudas. A los estudiantes del curso de postgrado sobre la Mec
anica de Medios
Continuos, cuya ingenuidad hizo en m
ultiples oportunidades que se reformulara o parafraseara parte del
contenido para su mejor entendimiento, cuando a
un estaba escribiendo el borrador de esta obra.
En esta oportunidad esta monografa se ha justicado como trabajo de ascenso del autor para optar a
la categora de Asociado en la Universidad Sim
on Bolvar, sin embargo, existe un deseo muy intenso de que se
trascienda esta frontera. Se espera que sea de mucha utilidad, tanto para los cursos donde se pueda emplear
como material de apoyo, como para su uso en calidad de material de consulta, aqu en esta universidad y en
otras universidades e instituciones.
Andres L. Granados M.
Departamento de Mec
anica
Caracas, Venezuela, Junio de 2002
xii
CONTENIDO
DEDICATORIA.
PREFACIO.
vii
CONTENIDO.
xiii
INTRODUCCION.
1. DEFINICION DE FLUIDO, SOLIDO Y MEDIO CONTINUO.
2. SISTEMA MATERIAL DISCRETO Y CONTINUO.
3. SISTEMA DE COORDENADAS, SISTEMA DE REFERENCIA Y MARCO DE REFERENCIA. 3

4. VECTORES Y TENSORES CARTESIANOS Y ABSOLUTOS.
5. NOTACION SIMBOLICA, MATRICIAL E INDICIAL.
6. MECANICA (ESTATICA, CINEMATICA Y DINAMICA) Y TERMODINAMICA.
BIBLIOGRAFIA.
CAPITULO I. CINEMATICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES.

1. MOVIMIENTO.
7
9
2. FLUJO.
22
3. DEFORMACIONES.
37
BIBLIOGRAFIA.
61
CAPITULO II. ANALISIS DE ESFUERZOS.
67
1. TRACCION Y ESFUERZO.
2. ESTADO DE ESFUERZO.
67
71
3. CRITERIOS DE FALLA.
76
4. TENSION SUPERFICIAL.
79
BIBLIOGRAFIA.
82
CAPITULO III. PRINCIPIOS DE CONSERVACION.
85
1. CONSERVACION DE MASA.
87
2. CONSERVACION DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL.
88
3. CONSERVACION DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR.
92
4. CONSERVACION DE LA ENERGIA.
96
5. CONSERVACION DE LA ENTROPIA.
102
6. ECUACION GENERAL DE CONSERVACION.
105
BIBLIOGRAFIA.
109
CAPITULO IV. PRINCIPIOS VARIACIONALES.
113
1. PRINCIPIO DE HAMILTON.
113
2. SISTEMAS DISCRETOS.
114
3. SISTEMAS CONTINUOS.
116
xiii
BIBLIOGRAFIA.
120
CAPITULO V. DINAMICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES.

1. ECUACIONES UNIVERSALES DE LA MECANICA.
2. SIMPLIFICACION PARA FUNCIONES UNIFORMES.
BIBLIOGRAFIA.
123
124
137
140
CAPITULO VI. TERMODINAMICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES. 143

1. PRIMERA LEY DE LA TERMODINAMICA.
2. SEGUNDA LEY DE LA TERMODINAMICA.
144
148
3. RELACIONES TERMODINAMICAS.
151
BIBLIOGRAFIA.
157
CAPITULO VII. RELACIONES CONSTITUTIVAS.

1. INTRODUCCION.
2. MATERIALES SIMPLES.
159
159
163
BIBLIOGRAFIA.
169
CAPITULO VIII. SOLIDOS RIGIDOS.

1. ECUACIONES ESPECIALES.
2. FORMULACION DE EULER.
175
175
177
BIBLIOGRAFIA.
178
CAPITULO IX. FLUIDOS PERFECTOS.

1. FORMAS ESPECIALES DE LA ECUACION DE MOVIMIENTO.
181
182
2. PROBLEMAS FUNDAMENTALES (INCOMPRESIBLES).

2. PROBLEMAS FUNDAMENTALES (COMPRESIBLES).
201
216
BIBLIOGRAFIA.
225
CAPITULO X. FLUIDOS VISCOSOS.
227

2. PROBLEMAS FUNDAMENTALES (ESTACIONARIOS).
228
236
3. PROBLEMAS FUNDAMENTALES (TRANSITORIOS).
240
4. TEORIA DE LA CAPA LIMITE.

BIBLIOGRAFIA.
247
259
CAPITULO XI. SOLIDOS ELASTICOS.

261
262
2. PROBLEMAS FUNDAMENTALES.
3. VIGAS CON GRANDES DEFLEXIONES.
267
272
BIBLIOGRAFIA.
277
xiv
CAPITULO XII. MATERIALES VISCOELASTICOS.
281
1. FLUIDOS VISCOELASTICOS.
281
2. SOLIDOS VISCOELASTICOS.
286
BIBLIOGRAFIA.
287
CAPITULO XIII. SOLIDOS PLASTICOS.
287
1. DEFORMACIONES ELASTICAS.
287
2. DEFORMACIONES PLASTICAS.
289
BIBLIOGRAFIA.
294
CAPITULO XIV. SISTEMAS MULTICOMPONENTES.

1. DIFUSION.
297
297
BIBLIOGRAFIA.
298
CAPITULO XV. TURBULENCIA.
303
1. INTRODUCCION.
304
2. ECUACIONES FUNDAMENTALES PROMEDIADAS.
319
3. MODELOS DE TURBULENCIA.
329
BIBLIOGRAFIA.
348
CAPITULO XVI. RELATIVIDAD.
351
1. RELATIVIDAD ESPECIAL.
351
2. RELATIVIDAD GENERAL.
359
BIBLIOGRAFIA.
369
APENDICE A. VECTORES Y TENSORES CARTESIANOS.
375
1. ALGEBRA.
378
2. CALCULO.
399
BIBLIOGRAFIA.
444
APENDICE B. ANALISIS TENSORIAL ABSOLUTO.
447
1. ALGEBRA.
448
2. CALCULO.
454
3. GEOMETRIA.
470
BIBLIOGRAFIA.
472
APENDICE C. ALGEBRA LINEAL Y SUPERIOR.
475
1. OPERACIONES BINARIAS.
477
2. CUERPO.
478
3. ESPACIO VECTORIAL.
479
4. TRANSFORMACION LINEAL.
482
5. ESPACIO PRODUCTO INTERIOR.
490
6. GRUPO.
493
xv
7. ANILLO.
8. MODULO.
494
494
9. FORMAS Y TENSORES.
10. ALGEBRA LINEAL.
495
498
BIBLIOGRAFIA.
499
APENDICE D. TOPOLOGIA Y ANALISIS FUNCIONAL.
501
1. ESPACIOS METRICOS.
2. CONJUNTOS ABIERTOS Y CERRADOS.
502
504
3. CONECTIVIDAD Y COMPACIDAD.
4. SUCESIONES.
509
511
5. ESPACIOS NORMADOS.
6. ESPACIOS EUCLIDEOS.
512
513
7. INTEGRALES ACOTADAS.
514
8. ANALISIS VARIACIONAL.
9. TRANSFORMADA DE LEGENDRE.
516
529
BIBLIOGRAFIA.
536
APENDICE E. METODOS MATEMATICOS.
539
1. METODOS ANALITICOS DIRECTOS.

2. ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS.
540
546
3. ECUACIONES DIFERENCIALES PARCIALES.

4. TRANSFORMADAS INTEGRALES.
549
556
5. PROBABILIDAD Y ESTADISTICA.
6. PERTURBACIONES.
571
577
BIBLIOGRAFIA.
578
NOTACION.
1. LISTA DE SIMBOLOS PRINCIPALES.
585
585
2. LISTA DE SIMBOLOS GRIEGOS.

3. LISTA DE SUBINDICES.
589
591
4. LISTA DE SUPERINDICES.
5. LISTA DE SIMBOLOS ESPECIALES.
592
593
BIBLIOGRAFIA.
BIBLIOGRAFIA GENERAL.
595
595
PUBLICACIONES PERIODICAS.
619
xvi
INTRODUCCION
CONTENIDO
3. SISTEMA DE COORDENADAS, SISTEMA DE REFERENCIA Y MARCO DE REFERENCIA. 3

BIBLIOGRAFIA.

Se dene a un uido como aquel material sobre el cual se puede producir una deformaci
on permanente
al someterlo a un esfuerzo cortante. Dentro de los uidos podemos distinguir dos estados, el lquido y el
gaseoso, distinguidos entre si por tener el primero una estructura molecular mucho m
as connada que el
segundo, debida a las fuerzas de cohesion entre las moleculas. En los gases esta fuerza de cohesion es
pr
acticamente inexistente.
Existen uidos que tienen la capacidad de recuperar parte de la deformacion sobre ellos producida
y se denominan viscoel
asticos. Todos los uidos presentan una estructura molecular muy parecida, el la
cual las moleculas se mueven libremente excepto cuando chocan con otras, y no presentan una estructura
cristalina denida. Sin embargo, existen materiales uidos que se denominan tixotr
opicos o reopecticos que
presentan una estructura cristalina, que se destruye o que se restituye, al someterlos a una deformaci
on
tangencial, respectivamente. Existen tambien materiales que presentan un esfuerzo cortante de uencia y
que se denominan uidos de Bingham.
Todos aquellos uidos que se denominan viscosos poseen la caracterstica de oponerse a la deformaci
on
a la que han sido sometidos. Existen uidos viscosos de distintos grados de complejidad dependiendo de
la relacion constitutiva del material, que relaciona esfuerzo con deformacion. Se tiene asi los uidos de
Rivlin-Ericksen, los uidos stokesianos y los uidos maxwellianos, y los mas sencillos y mas comunes en la
naturaleza, los uidos newtonianos, que son un caso particular de los uidos stokesianos. Inclusive, existen
uidos con memoria cuya relacion constitutiva depende de la historia de su deformaci
on.
La diferencia ms importante de los gases respecto a los lquidos, es que poseen mayor compresibilidad.
Adicionalmente dentro de los gases podemos tener los uidos maxwellianos los cuales presentan esfuerzos
dependientes de los gradientes de temperatura. Tambien se tienen los plasmas que son gases en estado de
disociaci
on molecular debido a las muy altas temperaturas y bajas presiones por lo cual intervienen fen
omenos
electromagneticos.
Se dene a un s
olido el
astico como aquel material que tiene una tendencia marcada a recuperar
gran parte de la deformacion a la que ha sido sometido. Por otro lado, existen s
olidos que presentan un
comportamiento marcadamente uido, es decir, que no recuperan en gran medida la deformaci
on a la que
han sido sometidos y se denominan s
olidos pl
asticos. Los solidos en general poseen una estructura molecular
cristalina bien denida. Esta estructura cristalina puede ser ordenada, en cuyo caso se habla de materiales
cristalinos simplemente. En el caso contrario, cuando la estructura cristalina no presenta ordenamiento
alguno, se denominan materiales amorfos. De acuerdo a la relaci
on constitutiva que relaciona esfuerzo con
deformacion, los solidos suelen clasicarse en s
olidos el
asticos o solidos pl
asticos, y cuando combinan ambas
caractersticas se denominan s
olidos elastoplasticos. Cuando combinan caractersticas elasticas y viscosas se
SECT. 1. DEFINICION DE FLUIDO, SOLIDO Y MEDIO CONTINUO.
A. GRANADOS
MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS
denominan solidos viscoelasticos. Al igual que en los uidos, tambien existen dentro de los s
olidos materiales
con memoria, cuya relacion constitutiva depende de la historia de su deformaci
on. Al conjunto de todos los
materiales mencionados en este parrafo se le denomina solidos deformables en contraposicion de los solidos
rgidos, en los cuales no existe deformacion alguna.
Como se habra visto en las dos deniciones anteriores existen s
olidos que uyen en cierta medida y
uidos que presentan un comportamiento elastico. Aparentemente, no existe una marcada frontera entre
ambos tipos de materiales, y siempre se pueden conseguir diferentes tipos de materiales que cubren todo
el espectro de comportamiento desde los uidos hasta los solidos. Esto hecho justica que se denan lo
que se denomina los medios continuos. Los medios continuos se denen como aquellos medios materiales o
cuerpos que poseen caractersticas y propiedades que son continuas, inclusive a nivel innitesimal. Para los
medios materiales continuos ya no se puede hablar de estructura molecular, puesto que son continuos y sus
vol
umenes no son mas que las conguraciones geometricas que adquiere el espacio que ocupan los cuerpos. Sin
embargo, hasta cierto nivel microscopicos, los medios continuos son una buena descripci
on geometrica/fsica
para modelar los uidos y los s
olidos, ambos unidos bajo un mismo termino: Medios Continuos.
El siguiente diagrama resume de forma gr
aca como se relacionan los conceptos denidos dentro de
los materiales conocidos
Materiales
S
olidos
Rgidos
Deformables
Fluidos
Lquidos
Gases
El
asticos
Pl
asticos
Viscoelasticos
Newtonianos
No Newtonianos
Newtonianos
No Newtonianos
Stokesianos
Bingham
Rivlin-Ericksen
Viscoelasticos
Maxwellianos
Plasmas
Sin embargo, existen materiales con un comportamiento m

as general que los descritos y que se denominan
materiales simples [Noll,1974].
Un cuerpo es aquella entidad fsica que posee materia, o sea, es una entidad material o un sistema
material. Aqu vamos a distinguir entre cuerpos discretos y cuerpos continuos.
En este trabajo se ha empleado el termino de sistemas materiales continuos para signicar un medio
continuo o la uni
on de varios medios continuos, como lo son los medio compuesto, en donde existen discontinuidades de un medio a otro, localizadas en una supercie, una linea o un punto, dependiendo del n
umero
y de la conguraci
on de los medios. Sin embargo, para distinguir entre un medio continuo y varios medios
continuos unidos, se hablar
a de un medio continuo y un medio compuesto, respectivamente. Un caso particular de un medio continuo ser
an los sistemas multicomponentes, donde existen varios componentes cuya
concentracion (volumetrica, masica o molar) es una funci
on continua en el medio. Un caso particular de los
medios compuestos son los sistemas multif
asicos, en donde existen interfases que separan las distintas fases
presentes. En estas interfases las funciones son discontinuas, y su variaci
on es lo que se denomina la condici
on
de salto. Por u
ltimo, es logico pensar que si un sistema material es continuo, cualquier parte de este tambien
lo es.
El termino volumen material se aplica para identicar aquella porci
on del espacio ocupado por un
sistema material continuo, y donde se sobreentiende que dicho volumen est
a formado por puntos que son
2
INTRODUCCION
materiales tambien y no por partculas. Como caso trivial, se entender

a que un solo medio continuo tambien
ser
a un sistema material que ocupa un volumen material. En varios casos dentro del texto, para efectos de
resumir, se referir
a a un volumen material para indicar a un sistema material continuo cuya conguraci
on
geometrica es conocida. En algunos otros textos de la mecanica racional de los medios continuos se aplica el
termino de cuerpo para indicar a un sistema material continuo. Aqu el termino de cuerpo se emplear
a para
signicar el conjunto de todos los puntos de un sistema material continuo, sin importar si su conguraci
on
geometrica (volumen material) es conocida o no, adoptando el contexto de la teora de conjuntos.
En un sistema material discreto se distinguen partculas, con o sin volumen, ubicadas en puntos espaciales discretos. El conjunto de todas estas partculas conforman el sistema material discreto y cuyo objeto
de estudio no esta contemplado extensivaamente en este trabajo. Sin embargo, muchas de las descripciones y
resultados reportados aqu son f
acilmente extensibles a sistemas de partculas discretas, haciendo las transformaciones correspondientes de integrales de funciones por la densidad en los vol
umenes materiales a sumatorias
de las mismas funciones por las masas de las partculas o empleando funciones de distribucion.
Todos los conceptos denidos en este apartado pueden resumirse con el siguiente diagrama
Cuerpo

Partcula
Sistemas de
Partculas

Medio Continuo
Sistemas Materiales
Continuos
donde se describe al objeto de la mecanica que es el cuerpo.

3. SISTEMA DE COORDENADAS, SISTEMA DE REFERENCIA Y MARCO DE REFERENCIA.
Los sistemas de coordenadas son un conjunto de lneas, que son los ejes, con un punto en com
un que
es el origen, y con unas medidas y orientaci
on sobre ellos, denidas por la metrica, que permiten ubicar
cualquier punto en el espacio. Las distancias sobre cada una de estas lneas para un determinado punto
del espacio forman sus coordenadas respectivas en dicho sistema de coordenadas. Dependiendo del sistema,
entonces las coordenadas ser
an distintas para cada uno de ellos.
Un sistema de coordenadas, desde el punto de vista de la cinematica, puede estar en movimiento.
El origen puede moverse y tambien los ejes de coordenadas de una forma arbitraria. Cuando los ejes son
rgidos, es decir, el movimiento relativo entre ellos es nulo, se puede denir un vector de velocidad angular que
caracteriza el movimiento del sistema, junto con el movimiento del origen. En este trabajo se trabajar
a con
sistemas rgidos en casi todos los desarrollos, pero los sistemas no rgidos, cuya metrica depende del tiempo,
ser
an usados eventualmente. Un sistema de coordenadas puede estar en reposo o en movimiento de traslacion
con velocidad uniforme (sin rotaci
on), con respecto a las estrellas jas del universo (jas a su centro de masa),
en cuyo caso se denomina sistema de coordenadas inercial. Un sistema de coordenadas que simplemente no
cumpla con las condiciones anteriores se denomina no inercial. Cualquier sistema de coordenadas que sirva
para describir un movimiento se denomina sistema de referencia, con respecto al cual se tiene una descripcion
particular. Para cada sistema de referencia habra una descripcion diferente. Si el sistema de coordenadas
empleado como referencia es inercial, se dice que el sistema de referencia es inercial.
Un marco de referencia es aquel denido por un sistema de coordenadas rgido (tambien se acostumbra
a referirlo a un cuerpo rgido). Cuando el sistema de coordenadas es inercial, se dice que el marco de referencia
es inercial. Algunos autores denen el marco de referencia identic
andolo con un cuerpo rgido con referencia
al cual se estudian los movimientos, pero esta denici
on y la que se ha dado aqu son realmente equivalentes.
Por la misma forma como esta denido el marco de referencia, su uso es limitado, y existen situaciones donde
no se puede emplear o es de poca utilidad su aplicaci
on.
SECT. 3. SISTEMA DE COORDENADAS, SISTEMA DE REFERENCIA Y MARCO DE REFERENCIA.
A. GRANADOS

Un sistema de coordenadas, cuyos ejes son lneas rectas, y donde las medidas sobre dichos ejes son
uniformes, en cada uno e iguales entre ellos, se denomina un sistema de coordenadas cartesiano.
Un sistema de coordenadas, cuyos ejes son lneas curvas, y donde las medidas sobre dichos ejes son
variables en cada eje o variable entre ellos, pudiendo inclusive depender del tiempo, se denomina un sistema
de coordenadas curvilneo.
La estructura algebraca de los vectores y tensores es similar, es una estructura algebraca vectorial, y,
por consiguiente, sus entidades son independientes del sistema de coordenadas que se emplee para describirlos.
Un vector se describe en un sistema de coordenadas particular mediante una matriz columna, una matriz
la o una n-
upla. Un tensor de segundo orden se describe en un sistema de coordenadas particular mediante
una matriz cuadrada. En ambos casos se habla de las componentes del vector o tensor en un sistema de
coordenadas particular. Por esta raz
on, en el algebra lineal siempre se han descrito ciertas operaciones entre
vectores y entre tensores o entre unos y otros, como operaciones matriciales. Sin embargo, estas operaciones
matriciales solamente son validas en un sisteme de coordenadas especco.
Como se sabe, una ecuacion vectorial o tensorial (un vector es un tensor de primer orden) debe
ser invariante bajo una transformaci
on de coordenadas cualquiera, sobre todo si ella describe un fen
omeno
fsico. Esta regla, algunas veces denominada la Regla del Cociente, simplemente lo que inere es que, una
ecuacion vectorial invariante, al describirla en un sistema de coordenadas cartesianas, representa a las mismas
entidades, que cuando se emplea un sistema de coordenadas curvilneas. En el primer caso, a los vectores o
tensores (o mejor dicho a sus componentes) se les denomina cartesianos. En el segundo, caso se les denomina
absolutos. Sin embargo, los vectores o tensores en ambos casos son los mismos.
Con la observaci
on hecha en la secci
on anterior, entonces las operaciones entre vectores y tensores deben
denirse de forma tal que cumpla con la regla de invarianza bajo transformaci
on de sistemas de coordenadas.
Haciendo enfasis en esto se denen, el producto interior (indicado con un punto ), que el caso de vectores se
denomina producto escalar, y el producto exterior (indicado con una cruz ), que en el caso de vectores se
denomina producto vectorial. Estos productos tambien se denen para tensores u operaciones entre vectores
y tensores. El producto interior entre un tensor y un vector se puede calcular, en sus componentes, como el
producto entre una matriz cuadrada y una matriz columna. Esto se puede interpretar, desde el punto de vista
del
algebra lineal, como una transformaci
on lineal de un vector. Tambien se dene el producto interior como
la contraccion de un par de dices adyacentes cuando se esta empleando la notacion indicial. El producto de
doble punto se dene como una doble contraccion, y se interpreta como el producto escalar de dos tensores
de segundo orden. El producto exterior entre un tensor y un vector, por su complejidad, se denir
a mas
adelante con mayor detalle, sin embargo, se adelanta que es el mismo producto vectorial afectando solamente
a los vectores base adyacentes al smbolo. En cuanto al producto tensorial, en la gran mayora de los temas
se ha preferido la notaci
on di
adica introducida por J. W. Gibbs [Seeger,1974] (simplemente extrayendo el
smbolo entre los vectores factores) en lugar de la notaci
on cl
asica de una cruz encerrada en un crculo ,
aunque esta u
ltima se emplea en el captulo de vectores y tensores absolutos.
La notaci
on simb
olica se empleara cuando los vectores y tensores no esten representados en ning
un
sistema de coordenadas en especial. En estos casos se denotara con una letras negrillas, min
uscula para los
vectores y may
uscula para los tensores. Cuando se viole esta regla se hara la acotacion de manera explcita.
En cualquier caso se entender
a que la letra en negrilla representa a la entidad completa, con todos sus
componentes y su base. Al conjunto de operaciones y notaci
on descritas en el p
arrafo anterior, junto con la
notacion en negrilla, es lo que se conoce como notacion simb
olica. En algunos texto a este tipo de notaci
on se
le conoce tambien como notacion de Gibbs, pero sin incluir el producto exterior entre un tensor y un vector,
y entre tensores, y considerando al producto tensorial como un producto diadico.
La notaci
on matricial es un tipo de notaci
on simb
olica diferente, donde los smbolos se interpretan
como matrices columna para los vectores, y matrices cuadradas para los tensores de segundo orden. En la
notacion matricial no se emplea el smbolo de producto interior (punto), sino que se asume como el producto
4
INTRODUCCION
de dos matrices. El smbolo de producto vectorial () y el producto tensorial () o di

adico no existen en la
notacion matricial. Para el caso del producto escalar entre dos vectores, en notacion matricial se acostumbra
a indicarlo como el producto de una matriz transpuesta por una matriz columna. Para el caso del producto
entre un tensor y un vector, se indica como el producto de una matriz cuadrada por una matriz columna.
Para el caso del producto de dos tensores, se indica como el producto de dos matrices cuadradas. Para el
caso del producto escalar de dos tensores de segundo orden, se indica con un s
olo punto, y no con dos puntos
como en la notacion de Gibbs. En la notaci
on matricial, cuando se opera con los elementos de las matrices,
debe interpretarse que se est
a expresando a las entidades en un sistema de coordenadas particular con su
respectiva base.
La notaci
on matricial se empleara en este texto solamente para el apendice de algebra lineal y superior,
pero los smbolos no se indicar
an con letras en negrillas como en la notaci
on de Gibbs. Muchos libros emplean
de manera indistinta la notacion simb
olica de Gibbs con la notaci
on simb
olica matricial, utilizando letras en
negrillas para indicar los smbolos de las entidades, sin embargo, en este texto el uso de una notacion o de
la otra estar
a limitado como se plante
o antes, y las equivalencia entre una y otra se estableceran de manera
explcita en el apendice de vectores y tensores cartesianos.
La notaci
on indicial se emplear
a en aquellos casos donde se hagan los desarrollos de algunas demostraciones en alg
un sistema de coordenadas en particular. En esta oportunidad se denotar
a con letra italica
subindicada o superindicada, dependiendo del sistema de coordenadas. Para cada valor de los dice se entender
a que es una componente diferente. La convencion de min
usculas y may
usculas sera igual que en la
notacion simb
olica o de Gibbs. Esta notaci
on ser
a empleada con mayor frecuencia en el apendice de vectores
y tensores absolutos, donde los sistemas de coordenadas son por excelencia del tipo curvilneos.
Este trabajo est
a enfocado a dos aspectos de los sistemas materiales continuos estudiados por el campo
de la fsica: la mecanica y la termodin
amica. La mecanica esta compuesta a su vez de una parte descriptiva,
mas geometrica que fsica, que es la cinematica; y al mismo tiempo tambien esta compuesta por una parte
completamente fsica, que es la din
amica. La cinematica describe el comportamiento de los sistemas o cuerpos,
sin importar la causa que lo produce. La din
amica estudia el movimiento de los cuerpos a traves de las causas
que los producen. Estas causas son las que denominamos fuerzas. La est
atica, es aquella parte trivial de la
mecanica que se presenta cuando no existe movimiento relativo a un sistema de referencia inercial y cuando
todas las fuerzas se equilibran. Brand en su libro [Brand,1959] incluye la est
atica como parte de la din
amica.
La parte complementaria de la din
amica, cuando hay movimiento no uniforme, es lo que se denomina la
cinetica. En el siguiente diagrama se puede observar como escajan estos conceptos dentro de la mecanica
desde un punto de vista de causa-efecto
Mec
anica
Cinematica
Din
amica
Est
atica
Cinetica
La termodin
amica es una parte del campo de la fsica que estudia el movimiento o ujo de calor y
las causas que lo producen. Cuando no existe ujo de calor, se denomina termostatica, y los resultados son
tan triviales que ni siquiera se estudian. La termodin
amica tambien estudia las restricciones bajo las cuales
ocurre el ujo de calor, introduciendo una variable de estado denominada la entropa.
El estudio de la mec
anica y la termodin
amica de los sistemas materiales llevados a cabo en este trabajo
se hace de una forma armoniosa, consistente y unicada. Es decir, no se enfoca a cada aspecto por separado,
sino que se hace un tratamiento simult
aneo de ambas partes, resaltando las inuencia de una en la otra, y
viceversa. La termodinamica mostrada en este trabajo escudri
na dentro de todas sus leyes aquellos aspectos
que est
an relacionados con la mec
anica. Lo mismo se hace de forma recproca.
SECT. 6. MECANICA (ESTATICA, CINEMATICA Y DINAMICA) Y TERMODINAMICA.
A. GRANADOS
BIBLIOGRAFIA
[1] Brand, L. Mec
anica Vectorial. Compa
na Editorial Continental S.A. (CECSA), 1959. 9na Impresion,
1969.
[2] Einstein, A.; Infeld, L. The Evolution of Physics. The Growth of Ideas from Early Concepts to
Relativistic and Quanta. Simon and Schuster, 1938. 19th Printing, 1961.
[3] Hilbert, D. Mathematical Problems. Archiv f
ur Mathematik und Physik, Vol.1, No.3, pp.4463,213-237, (1901).
[4] Mach, E. The Science of Mechanics, A Critical Historical Account of its Development, 6th Edition.
The Open Court Publishing Company, 1960. 3rd Paperback Edition, 1974. First Edition, 1893.
[5] McGuinness, B.; (Ed.). Ludwing Boltzmann: Theoretical Physics and Philosophical Problems. Selected Writings. D. Reidel Publishing Company, 1974.
[6] Noll, W. A New Mathematical Theory of Simple Materials. Archive for Rational Mechanics
and Analysis, Vol.48, pp.1-50, (1972).
[7] Seeger, R. J. Men of Physics: J. Willard Gibbs. American Mathematical Physicist par excellence.
Pergamon Press, 1974.
[8] Truesdell, C. A. Essays in the History of Mechanics. Springer-Verlag, 1968.
INTRODUCCION
FUNDAMENTOS
CAPITULO I
CINEMATICA DE
LOS SISTEMAS
MATERIALES
CONTENIDO
1. MOVIMIENTO.
11
1.1. Descripci
on del Movimiento.
1.1.1. Descripci
on Espacial.
11
11
1.1.2. Conguraci
on de Referencia.
12
1.1.3. Descripci
on Material.
1.1.4. Derivaci
on Material.
13
13
1.1.5. Velocidad y Aceleraci

on.
15
1.2. Trayectorias.
1.2.1. Paso de la Partcula.
15
15
1.2.2. Lnea de Corriente.
16
1.2.3. Tubo de Corriente.

1.2.4. Traza.
17
17
1.2.5. Circulaci
on.
18
1.3. Vorticidad.
1.3.1. Denici
on.
18
18
1.3.2. Lnea de Vorticidad
19
1.3.3. Tubo de Vorticidad.

1.3.4. Teorema de Helmholtz.
19
19
1.4. Sistema de Coordenadas no Inercial.
20
1.4.1. Transformacion del Movimiento.

1.4.2. Relaciones de Poisson.
20
21
1.4.3. Derivaci
on Relativa.
21
1.4.4. Derivaci
on Parcial.
1.4.5. Campo de Velocidades.
22
23
2. FLUJO.
24
2.1. Dilataci
on.
2.1.1. Cambio de Volumen.
24
24
2.1.2. Jacobiano de la Transformaci

on.
24
2.1.3. F
ormula de Expansi
on de Euler.
25
9
2.1.4. Descomposici
on del Jacobiano.
2.1.5. Composici
on del Jacobiano.
2.1.6. Transformacion del Jacobiano.
2.2. Teoremas del Transporte de Reynolds.
2.2.1. Regla de Leibniz.
2.2.2. Primer Teorema del Transporte.
2.2.3. Segundo Teorema del Transporte.
2.2.4. Vector Normal a la Supercie.
2.2.5. Ecuaci
on de Continuidad.
2.2.6. Tercer Teorema del Transporte.
2.2.7. Transporte en una Supercie.
2.2.8. Movimiento de una Supercie.
2.3. Transporte en el Sistema No Inercial.
2.3.2. Teorema del Transporte.
2.3.3. Conservaci
on de Masa y Continuidad.
3. DEFORMACIONES.
3.1. Descripci
on de la Deformaci
on.
3.1.1. Puntos y Partculas.
3.1.2. Dominios y Cuerpos.
3.1.3. Conguraci
on, Deformacion y Flujo.
3.1.4. Posici
on y Desplazamiento.
3.2. An
alisis de la Deformacion.
3.2.1. Gradiente de Deformaci
on.
3.2.2. Gradiente de Desplazamiento.
3.2.3. Tensor de Cauchy y de Piola
3.2.4. Deformaci
on Finita.
3.2.5. Rotaci
on Finita.
3.2.6. Deformaci
on Innitesimal.
3.2.7. Rotaci
on Innitesimal.
3.3. Estado de Deformaci
on en un Punto.
3.3.1. Deformaciones sobre un plano.
3.3.2. Tensores Esferico y Desviador.
3.3.3. Descomposici
on Espectral.
3.3.4. Deformaciones cortantes M
aximas.
3.3.5. Deformaci
on Cortante Octaedral.
3.4. Tensores Fundamentales y sus Derivadas.
on.
3.4.2. Descomposici
on Polar.
3.4.3. Tensores de Cauchy-Green.
3.4.4. Tensores de Piola-Finger.
3.4.5. Tensor Velocidad de Deformacion.
3.4.6. Tensor Velocidad de Giro.
10
26
27
27
28
29
29
31
31
32
32
32
35
37
37
38
38
39
39
39
40
40
41
41
41
42
42
43
43
44
44
45
45
45
46
46
47
48
48
48
48
49
49
50
FUNDAMENTOS
3.4.7. Tensores Rivlin-Ericksen.

3.4.8. Derivada Convectiva.
50
51
3.5. Ecuaciones de Compatibilidad.

3.5.1. Condici
on Necesaria.
55
56
3.5.2. Condici
on de Suciencia.
3.5.3. Unicidad de la Soluci
on.
57
58
3.5.4. Condici
on de Bianchi.
3.5.5. Regiones M
ultiplemente Conexas.
60
60
3.5.6. Condici
on para Deformaciones Finitas.
BIBLIOGRAFIA.
61
63
1. MOVIMIENTO
La cinematica es la parte de la mecanica que estudia la descripcion del movimiento por si mismo. No
se toman en cuenta c
omo el movimiento es originado, o las fuerzas envueltas en esto, lo cual es del dominio
de la din
amica
1.1. DESCRIPCION DEL MOVIMIENTO
La idea matematica b
asica del movimiento de un sistema material es que puede ser descrito por una
transformacion de punto. En alg
un instante se observa el sistema material y se remarca que cierto punto
del mismo esta en posicion X, y en un tiempo m
as tarde el mismo punto esta en otra posici
on x (en el
caso de sistema materiales discretos se habla de partcula en lugar de punto material, que es un termino
mas adecuado para sistemas materiales continuos). Sin perdida de generalidad [Aris,1962], se puede tomar
el primer instante como t = 0, y si el instante m
as tarde es t, se dir
a que x es una funci
on de t y la posici
on
inicial X,
(1)
x = (t, X)
Por supuesto, que se habr
a inmediatamente violado el concepto de la teora cinetica de los uidos, si
en esta teora los puntos materiales son reemplazados por partculas que son las moleculas, y estas estan en
un movimiento arbitrario. De hecho se ha substituido la idea de la molecula o la partcula por la idea del
continuo, cuya velocidad en cualquier punto se puede suponer como la velocidad promedio de las moleculas
en una vecindad apropiada del punto.Como se debe hacer notar, la denici
on de promedio necesita alg
un
cuidado en este contexto, pero esta idealizacion, la cual dota a las porciones elementales de los uidos con
una permanencia negada por la teora molecular, es la llave para el tratamiento clasico del movimiento de
los uidos, y en general para todos aquellos sistemas materiales continuos, incluyendo a los s
olidos.
1.1.1. Descripci
on Espacial
El vector de posici
on x de los puntos materiales en un sistema de coordenadas particular tendr
a como
componentes los valores xi , que son las coordenadas espaciales de dichos puntos, o coordenadas eulerianas
como a veces se les denomina incorrectamente en los textos de mecanica de uidos [Aris,1962].
Toda funci
on f que dependa de t y de x se dice que posee una descripci
on espacial y se puede expresar
como
f (t, x) = f (t, (t, X)) = F (t, X) = f(t, X)
(2)
El u
ltimo miembro de la expresi
on anterior se dene como la descripcion material de una funci
on espacial
(entendiendose por funci
on espacial a una funci
on cuya descripci
on original es espacial). Fsicamente, la
expresion (2) lo que quiere decir es que el valor de la funcion f en el tiempo t y en la posici
on x, es el valor
adoptado por el punto material que en el tiempo t = 0 estaba en X, y que luego en el tiempo t esta en el
punto x.
SECT. 1.1. DESCRIPCION DEL MOVIMIENTO
11
A. GRANADOS
1.1.2. Conguraci
on de Referencia
Sea X un punto del cuerpo B (en lo sucesivo B se supone como una variedad diferenciable), entonces
se puede decir que existe un mapa con el cual se obtiene la conguracion de referencia
X = (X)
(3)
siendo el mapa de conguraci

on de referencia. La conguraci
on de referencia se puede suponer como el
vector de posici
on que tiene o puede tener un punto material X en una posicion cualquiera de su movimiento, el
cual no necesariamente tiene que ser el movimiento en estudio, pero debe ser un movimiento hipoteticamente
factible [Truesdell,1977].
Cuando el mapa de la conguraci
on de referencia se hace respecto a la posicion del punto material X
en el instante la conguraci
on de referencia se denotara
X = (X)
(4)
Cuando la posicion de referencia sea el tiempo actual t el ndice se cambiar

a por el ndice t. Para el caso
particular cuando = 0, entonces la notacion de la conguraci
on de referencia coincidir
a con la empleada en
(1)
X = o (X)
(5)
A esta conguracion de referencia la denominaremos conguraci
on inicial.
Si el mapa (5) se aplica a todo el conjunto B, y se compone con la funci
on , entonces se obtiene lo
que se ha denido como el volumen material Vm , que es el volumen que ocupa un sistema material en cada
instante de su movimiento. O sea que
Vm = (t, Vo ) = (t, o (B))
(6)
Vo = o (B)
(7)
donde
es el volumen del sistema material para una conguraci
on de referencia inicial para t = 0. Los subndice m
y o se han empleado en la deniciones (6) y (7) para distinguir las diferencias que existen entre el volumen
material y el volumen de una cierta regi
on del espacio (a lo que llamaremos un volumen espacial). En la
Seccion 2.2.5. estas diferencias podr
an aclararse con m
as detalle.
Todo lo dicho en esta seccion puede ser empleado para generalizar la funci
on en (1), para cualquier
conguraci
on de referencia , de la forma
x = (t, X )
(8)
con lo cual el volumen material tendr
a una expresion similar a (6)
Vm = (t, V ) = (t, (B)) = X(t, B)
(9)
V = (B)
(10)
donde
el cual no tendr
a ninguna interpretaci
on dentro del movimiento actual del sistema material. La funci
on
ya denida en (8), y el mapa X denido como
x = (t, X ) = X(t, X)
(11)
se han empleado en (9) para tratar de evitar el paso intermedio de evaluar el mapa , y, especcamente en
on de referencia cualquiera.
el caso del mapa X, se es independiente del uso de un mapa de conguraci
Para lo que sigue se evitar
a usar el ndice , al menos que sea absolutamente necesario. Sin embargo,
debe interpretarse que la conguraci
on de referencia no necesariamente tiene que ser la conguracion inicial,
12
CINEMATICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES
CAP.I
FUNDAMENTOS
ni una conguraci
on cualquiera del movimiento del sistema material dada para un instante . En este u
ltimo
caso, en lugar del ndice se emplear
a el ndice .
1.1.3. Descripci
on Material
Las componentes Xi del vector de posici
on inicial X, seran referidas como las coordenadas materiales
del punto material (aunque esto tambien aplica para cualquier otra conguraci
on de referencia), y, cuando
sea conveniente, el punto material por s mismo puede ser llamado el punto X para resumir. Los terminos
coordenadas convectivas o lagrangeanas son tambien usados. El primero es un termino sensible, ya que el
sistema de coordenadas materiales es convectivo con el sistema material. El segundo, es inapropiado y carente
de cualidad descriptiva [Aris,1962].
Ya que dos puntos materiales no pueden ocupar la misma posicion espacial, al mismo tiempo, la
posici
on material X dene un s
olo punto del sistema material, o sea un solo punto X del cuerpo B. Para
que esta condici
on se cumpla la funci
on debe ser biyectiva y el mapa debe ser un homeomorsmo. La
condici
on antes expuesta recibe el nombre de Axioma de Impenetrabilidad [Truesdell,1977]. Por supuesto, es
posible relajar este axioma en puntos, curvas o supercies singulares, para as representar ondas de choque,
capas de deslizamiento, remaches, soldaduras, fracturas, ujo alrededor de un obstaculo, etc.
Del Axioma de Impenetrabilidad se deduce que el movimiento del sistema material debe ser continuo,
de un s
olo valor para cada punto material y la funci
on denida en la ecuaci
on (1) puede ser invertida para
dar la posici
on inicial o coordenadas materiales del punto material que esta en la posici
on x en el tiempo t.
Esto es, la funcion
X = 1 (t, x)
(12)
tambien es continua y de un solo valor para cada posici
on espacial. Fsicamente esto signica que un arco de
puntos materiales continuo no se rompe durante el movimiento, o que los puntos materiales en la vecindad
de un punto cualquiera, continua en su vecindad durante el movimiento. La unicidad de los valores en
las ecuaciones (1) y (12) signica que un punto material no puede dividirse en dos y ocupar dos lugares
simultaneamente, y que dos puntos materiales distintos no puedan ocupar el mismo lugar simultaneamente.
Suposiciones deben tambien ser hechas acerca de la continuidad de la derivadas (suavidad de la funciones y
mapas). Es usual suponer continuidad hasta las derivadas de tercer orden. Excepciones a estos requerimientos
tambien pueden ser permitidas en un n
umero nito de supercies, lneas o puntos singulares, como se mencion
o
antes. Se puede mostrar que una condici
on necesaria y suciente para la existencia de la funci
on inversa 1
es que el jacobiano
(x1 , x2 , x3 )
J=
(13)
(X1 , X2 , X3 )
no se anule.
Toda funci
on F que dependa de t y de X se dice que posee una descripci
on material y se puede expresar
como
F (t, X) = F (t, 1 (t, x)) = f (t, x) = F (t, x)
(14)
El u
on anterior se dene como la descripcion espacial de una funcion material
(entendiendose por funci
on material a una funci
on cuya descripci
on original es material). Fsicamente, la
expresion (14) lo que quiere decir es que el valor de la funci
on F en el tiempo t y para el punto material X, es
el valor adoptado por dicho punto que en el tiempo t esta en la posicion x. Como se observa la interpretacion
de la descripcion material es inversa a la descripci
on espacial.
1.1.4. Derivaci
on Material
Asociadas con respecto a la descripcion espacial y la descripci
on material existen dos derivadas con un
signicado muy especco. Estas derivadas se denotar
an como
t
SECT. 1.1. DESCRIPCION DEL MOVIMIENTO

x
dt

(15)
X
13
A. GRANADOS
La primera de ellas es una derivada con respecto al tiempo manteniendo constante la posicion actual, la
segunda de ellas es una derivada respecto al tiempo manteniendo constante el punto material.
As f /t es la tasa de cambio de f como se observa desde un punto jo en el espacio x, mientras que
df /dt es la tasa de cambio de f como se observa cuando el observador se mueve con el punto material del cuerpo
en movimiento. A esta u
ltima derivada se le denomina la derivada material o substancial. Algunos autores
denominan a esta derivada tambien convectiva, sin embargo, en este trabajo dejaremos este calicativo para
denominar a otro tipo de derivaci
on que se denir
a mas adelante. La derivada material tambien se acostumbra
a denotar en muchos textos como Df /Dt, pero en este caso la notacion adoptada no tiene inconveniente,
debido a que el movimiento de los sistemas materiales siempre se describe en funcion del movimiento de los
puntos materiales que lo componen. Si se presenta cualquier otro caso, la cantidad a diferenciar indicar
a que
tipo de derivaci
on total se quiere realizar.
El caso particular de la derivada material de la posici
on x de un punto material, es su velocidad v.
As, colocando x = (t, X), tenemos

(t, X)
v (t, x)
v=
1
t
X = (t,x)
(16)
puesto que la funci

on posee una descripcion material y la velocidad v posee un descripcion espacial v (t, x).
Esto nos permitir
a establecer una coneccion entre las dos derivadas mencionadas arriba para la derivaci
on
de una funci
on f con una descripcion espacial, aplicando la regla de la cadena
df
=
dt
f
t

+
x
f
xi
f
dxi
f
f
=
+ vi
+ v.f
=
t
xi
t
t dt
(17)
De lo expuesto anteriormente se desprende que cuando b(t, X) es una funci

on escalar, vectorial o
tensorial con una descripcion material, entonces su derivada material se obtiene mediante
db
b
=
dt
t
(18)
Cuando b(t, x) es una funci

on escalar, vectorial o tensorial con una descripci
on espacial, entonces su derivada
material se obtiene mediante
db
b
=
+ v.b
(19)
dt
t
Cuando b(t, xa ) es una funci
on escalar, vectorial o tensorial dependiente de un recorrido arbitrario xa (t),
entonces su derivada total se obtiene mediante
b
db
=
+ va .b
dt
t
(20)
donde
va =
dxa
dt
(21)
y donde se ha seguido un procedimiento parecido al que se empleo en (17).

En la derivaci
on material se pueden distinguir dos partes. La primera parte b/t se denomina la
parte transitoria y, cuando un problema es estacionario en la variable b, simplemente esa parte se anula. La
segunda parte, denominada la parte convectiva, representa la cantidad de la variable b que se transporta
junto con la materia a una velocidad v. Cuando esta segunda parte es nula se dice que el ujo esta desarrollado
en la variable b.
14
CAP.I
FUNDAMENTOS
1.1.5. Velocidad y Aceleraci

on
De la descripcion material x = (t, X) de un ujo se ha derivado un campo vectorial de velocidades
v (t, x) =
(22)
cuya descripcion es espacial.

La aceleracion o tasa de cambio de la velocidad es denida como la derivada material de la funci
on
vectorial v en la forma
dvv
vv
a=
=
+ v.vv
(23)
dt
t
De esta forma un ujo es llamado estacionario si la velocidad es independiente del tiempo. Notese que para
dicho ujo la aceleraci
on no se anula, sino que se reduce a
a = v.vv
(24)
Un ujo es llamado desarrollado si la velocidad es un campo vectorial que cumple con

v.vv = 0
(25)
aunque esto no signique que v ni vv sean nulos.

1.2. TRAYECTORIAS.
Las trayectorias que normalmente se estudian son aquellas que recorren los puntos materiales durante
el movimiento de un sistema material. A veces se observa el movimiento de un solo punto material visto
desde varios sistema de coodenadas o a veces se observa el movimiento de varios puntos material que cumplen
con una cierta condicion. Las deniciones que siguen normalmente se aplican a sistemas materiales uidos
(lquidos o gases), pero su interpretaci
on puede extenderse tambien a los solidos deformables. La descripci
on
de estos conceptos fueron tomados de [Aris,1962] y [Currie,1993].
1.2.1. Paso de la Partcula
La denici
on 1.1.(1) puede ser vista como la ecuaci
on parametrica de una curva en el espacio, con
t como parametro. La curva a traves del punto X, correspondiente al valor del par
ametro t = 0, y son
denominadas trayectoria o paso de la partcula por la analoga que se puede establecer con la cinematica de
la partcula en los sistemas materiales discretos. Para sistemas materiales continuos, el termino de paso de la
partcula esta mal empleado y debe interpretarse como la trayectoria del punto material. Sin embargo, por
el hecho de ser una denominacion bastante popularizada se ha adoptado con la observaci
on antes hecha.
En resumen, Para obtener el paso de las partculas del campo de velocidades se tiene que seguir el
movimiento de cada partcula. Esto signica que hay que resolver la ecuaci
on diferencial
dx
= v (t, x)
dt
(1)
sujeto a la condici
on inicial
t=0
x=X
(2)
donde el tiempo t se emplea como par

ametro para denir la curva resultante en el espacio (la ecuacion (1)
realmente representa un problema de valor inicial para un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias de
primer orden).
Cualquier propiedad del sistema material puede ser seguida a lo largo de la trayectoria de la partcula.
Por ejemplo, puede ser dada la densidad en la densidad de un punto material como una funci
on (t, X) con
una descripcion material, signicando que, para cualquier punto material prescrito, se tiene la densidad como
SECT. 1.2. TRAYECTORIAS.
15
A. GRANADOS
una funci
on del tiempo, esto es, la densidad que un observador desplaz
andose con el punto material vera.
La posici
on, por s misma, es una propiedad en este sentido general, asi que las ecuacion de la trayectoria de
la partcula es tambien de esta forma (ver 1.1.(1)).
Como ejemplo de lo que es el paso de la partcula analsese el caso de un ujo plano dado por el
siguiente campo de velocidades
v1 =
x1
1+t
v2 = x2
v3 = 0
Entonces la trayectoria del punto material que en el tiempo inicial t = 0 se encuentra en el punto X viene a
ser la solucion de las ecuciones diferenciales
dx1
x1
=
dt
1+t
dx2
= x2
dt
dx3
=0
dt
con las condiciones iniciales

t=0
x1 = X1
x2 = X2
x3 = X3
Esta solucion es
x2 = X2 et
x1 = X1 (1 + t)
x3 = X3
donde t es el par
ametro que dene la curva. Esta curva en el plano x3 = X3 sera
x2 = X2 e(x1 X1 )/X1
1.2.2. Linea de Corriente
Las lneas de corriente son las llamadas lneas del campo vectorial de la velocidad y se denen como
aquellas curvas que siempre son tangentes a los vectores velocidad en cada uno de sus puntos. De acuerdo a
esto, ellas son las soluciones de la ecuacion diferencial
dx
= v (t, x)
ds
(3)
sujeto a la condici
on
s=0
x = xo
(4)
donde s es un par
ametro a lo largo de la lnea de corriente. Este parametro no debe ser confundido con el
tiempo t. Para la ecuacion (3) el tiempo t es mantenido jo, mientras las ecuaciones son integradas, y las
curvas resultantes son las lneas de corriente en el instante t. Estas pueden variar de un instante a otro y, en
general no coinciden con el paso de las partculas.
Si la funci
on v no depende de t, que es el caso de ujo estacionario (y el sistema de ecuaciones
diferenciales (3) es autonomo), entonces el par
ametro s a lo largo de las lneas de corriente puede ser tomado
como t y claramente las lneas de corriente y el paso de las partculas coincidir
an, aunque esto tambien puede
ocurrir para algunos casos de movimiento no estacionario, como por ejemplo en el caso donde v = x/(1 + t).
Como ilustracion del procedimiento para hallar las lneas de corriente se hallar
an las mismas para
el ejemplo mostrado en la seccion anterior. En este ejemplo, las lneas de corriente en el tiempo t son las
soluciones de
dx1
x1
dx3
dx2
=
= x2
=0
ds
1+t
ds
ds
con las condiciones
s=0
16
x1 = xo1
x2 = xo2
x3 = xo3
CAP.I
FUNDAMENTOS
Entonces, manteniendo t constante, la lnea de corriente a traves del punto xo es

x1 = xo1 es/(1+t)
x2 = xo2 es
x3 = xo3
donde s es el par
ametro que dene la curva. Esta curva en el plano x3 = xo3 sera

x2 = xo2
x1
xo1
(1+t)
1.2.3. Tubo de Corriente

Si L es una curva cerrada en una region del ujo (regi
on del espacio donde esta denido el campo
vectorial de velocidad), las lneas de corriente a traves de cada punto de L generan una supercie conocida
como tubo de corriente. Sea A una supercie con L como curva limitante, luego la integral
v.n dA
(5)
es conocida como la fuerza del tubo de corriente en su seccion transversal A. Esta fuerza del tubo de corriente
representa el caudal volumetrico que atraviesa la supercie A. Debido a que la velocidad es tangente a la
lnea de corriente en cada punto, el volumen material no cruza las paredes del tubo de corriente.
1.2.4. Traza
El nombre de traza es aplicado a la curva delineada por ejemplo por un plumero de humo o tinta la
cual es continuamente inyectada en un punto jo, y que no se difunde. As, en el tiempo t, la traza a traves
de un punto jo y del espacio es una curva que va desde y hasta x = (t, y), la posicion alcanzada por el
punto material que estaba en y para el tiempo t = 0. Un punto material est
a sobre la traza si este pasa por
el punto jado y en alg
un momento entre 0 y t. Si este tiempo es designado como s, luego las coordenadas
materiales del punto material seran dadas por la ecuaci
on 1.1.(12) como
X = 1 (s, y)
(6)
Sin embargo, en el tiempo t este punto material esta en

x = (t, X)
(7)
as la ecuacion de la traza en el tiempo t esta dada por

x = (t, 1 (s, y))
(8)
donde el par
ametro s a lo largo de ella cae en el intervalo 0 s t. Si se considera el movimiento como
si este hubiese empezado para todo momento, entonces el origen del tiempo es arbitrario y s puede tomar
valores negativos en el intervalo s t.
El concepto de traza puede ser ilustrado si volvemos al ejemplo planteado en la Secci
on 1.2.1. Para
este caso, las relaciones inversa, deniendo el punto material ubicado en y para el tiempo s, se tiene
X1 =
y1
1+s
X2 = y2 es
1+t
1+s
x2 = y2 e(ts)
X3 = y3
De aqu, las traza esta dada por

x1 = y1
SECT. 1.2. TRAYECTORIAS.
x3 = y3
17
A. GRANADOS
1.2.5. Circulaci
on
Sea L una curva cerrada en una regi
on del ujo igual a la presentada en la denici
on de tubo de
corriente en la Seccion 1.2.3. y sea sea A una supercie con L como curva limitante, luego la integral

v.dr =
v. dL
(9)
es conocida como la circulacion y debe interpretarse como la integral alrededor del contorno de A de la
componente del vector velocidad que es tangencial a dicho contorno. En este contexto el vector unitario
es el vector tangente a la curva L en cada uno de sus puntos.
Aplicando el Teorema de Stokes a la integral (9), se tiene que

v. dL =
=
L
( v).n dA
(10)
donde el vector unitario n es el vector normal a la supercie A en cada uno de sus puntos. Dicho vector
normal esta dirigido hacia un sentido consistente con la orientacion dada a la integral de lnea. Normalmente
se escoge que el vector normal se dirija a la parte convexa de la supercie y el sentido de giro debe ser en el
sentido del reloj observando la curva en la misma direccion que el vector normal. M
as adelante se vera como
el concepto de circulacion servir
a para caracterizar la cinematica de las lneas de vorticidad.
1.3. VORTICIDAD
1.3.1. Denici
on
La vorticidad de un elemento del sistema material se dene como el rotacional del vector velocidad
(con una descripcion espacial). Esto es, la vorticidad w es denida como [Currie,1993]
w =v
(1)
En notaci
on indicial, la denici
on (1) puede ser reescrita (en coordenadas cartesianas) como
wi = ijk
vk
xj
(2)
De esta denicion se desprende (m

as adelante esto se aclarar
a) que la vorticidad es numericamente el doble
de la velocidad angular de la rotaci
on de un elemento del volumen material alrededor de sus propios ejes.
No obstante, se debe hacer notar que un elemento del volumen material puede moverse sobre una lnea de
corriente circular mientras que su vorticidad es nula. La vorticidad es proporcional a la velocidad angular de
un elemento de volumen material alrededor de sus ejes principales, sin ser aquel que pasa por su centro de
gravedad. As, un elemento material, la cual viaja en una lnea de corriente circular, no tendra vorticidad si
no rota alrededor de su centro de gravedad durante su movimiento.
La vorticidad esta relacionada con la circulaci
on mediante la expresi
on 1.2.(10) y la denici
on (1) en
la forma

v. dL =
=
L
w.n dA
(3)
donde la integral de lnea del contornoL de A ha sido convertida a una integral de supercie mediante el uso
del Teorema de Stokes.
La ecuacion (3) muestra que, para una selecci
on arbitraria del contorno y areas, si w = 0 entonces
= 0 y viceversa. El ujo para el cual w = 0 es llamado irrotacional, y el ujo para el cual no se anula
la vorticidad rotacional. La distinci
on entre el ujo rotacional y el irrotacional es importante es sumamente
importante desde el punto de vista analtico, como se ver
a mas adelante.
18
CAP.I
FUNDAMENTOS
1.3.2. Linea de Vorticidad

La lnea de vorticidad se dene de forma similar que la lnea de corriente, solamente que en este caso
el campo vectorial no es la velocidad, sino su rotacional.
Las lneas de vorticidad son las llamadas lneas del campo vectorial de la vorticidad de la velocidad.
Ellas son las soluciones de la ecuacion diferencial
dx
= w(t, x)
ds
(4)
sujeto a la condici
on
x = xo
s=0
(5)
o
donde s es un par
ametro a lo largo de la lnea de vorticidad y x es el punto por donde pasa dicha lnea.
Este par
ametro no debe ser confundido con el tiempo t. Para la ecuacion (4) t es mantenido jo, mientras las
ecuaciones son integradas, y las curvas resultantes son las lneas de vorticidad en el instante t. Estas pueden
variar de un instante a otro y, en general no coinciden con ninguna de las trayectorias denidas en la Seccion
1.2.
1.3.3. Tubo de Vorticidad
Si L es una curva cerrada en una region del ujo (regi
on del espacio donde esta denido el campo
vectorial de vorticidad), las lneas de vorticidad a traves de cada punto de L generan una supercie conocida
como tubo de vorticidad. Sea A una supercie con L como curva limitante, luego la integral
w.n dA
(6)
es conocida como la fuerza del tubo de vorticidad en su seccion transversal A. Esta fuerza del tubo de
vorticidad coincide con la circulaci
on del campo de velocidades denida en la Secci
on 1.2.5. En las paredes
de un tubo de vorticidad siempre se cumple que w.n = 0.
1.3.4. Teorema de Helmholtz
Sea L una curva cerrada en una regi
on del ujo igual a la presentada en la denici
on de tubo de vorticidad, y sean A1 y A2 dos supercies diferentes con L como curva limitante, luego las integrales [Currie,1993]
1 =
y

w.n dA =
A1
2 =
v. dL
(7.a)
v. dL
(7.b)

w.n dA =
A2
son iguales debido a que la curva cerrada L es com

un para ambas areas A1 y A2 , y el sentido de orientaci
on
de las integrales de la se han escogido iguales (con su respectiva consecuencia sobre los vectores normales).
on del Teorema de la divergencia
Por otra parte si se dene una supercie cerrada A = A1 A2 la aplicaci

2 1 =
w.n dA =
.w dV = 0
(8)
ofrece el mismo resultado, puesto que siempre se tiene que

.w = 0
(9)
Observese que el vector normal en la integral (7.a) sobre A1 se ha denido opuesto al vector normal en la
misma porcion de supercie en la integral (8) sobre A.
SECT. 1.3. VORTICIDAD
19
A. GRANADOS
Adicionalmente, si se hubiesen escogidos dos supercies transversales A1 y A2 distintas del mismo

tubo de vorticidad, y luego se hubiese realizado la integral de volumen de (9) sobre todo el tubo limitado por
las supercies mencionadas, el resultado sera el mismo
1 = 2 =
(10)
luego de aplicar el Teorema de la divergencia a dicha integral.

Esta tres formas de presentar el mismo resultado es lo que se conoce como el Teorema de Helmholtz y
es un teorema netamente cinematico basado exclusivamente en criterios geometricos y en las deniciones de
la circulacion y la vorticidad.
1.4. SISTEMA DE COORDENADAS NO INERCIAL
1.4.1. Transformaci
on del Movimiento
El cambio del sistema de coordenadas que se presenta y que es u
til para los Captulos III y V, es aquel
que ocurre entre un sistema inercial (a veces tambien denominado marco de referencia inercial, el cual se
considera rgido y sin movimiento de aceleracion y rotaci
on) y uno no inercial (aunque siendo un marco de
referencia, se considera tambien rgido), siendo este u
ltimo traslacional y rotacional con respecto al primero.
Por convenci
on, se escoger
an los ejes oxyz para representar al sistema de coordenadas inercial, y los ejes
OXY Z para representar al sistema de coordenadas no inercial. El sistema OXY Z describe un movimiento
de traslacion y rotaci
on con respecto al sistema oxyz. Para que esta descripcion sea posible ambos sistemas
de coordenadas deben ser rgidos, o sea que los angulos entre sus ejes sean invariantes. De otra forma, sera
imposible denir una velocidad de rotaci
on para el sistema no inercial. Eventualmente, se puede permitir
el uso de sistemas de coordenadas curvilneos si se tiene en cuenta la observacion anterior.
La interrelaci
on entre un sistema de referencia inercial y otro que no lo sea viene dada por el siguiente
conjunto de ecuaciones ([Leon,1979], [Meriam,1990], [Bottema & Roth,1990], [Goldstein,1980]).
r = ro + R
v = vo + R + V
(1)
a = ao + R + ( R) + 2 V + A
donde
dv
dro
dvo
a=
ao =
dt
dt
dt
dV
dR
V+A=
R+V =
dt
dt
d
d( R)
=
R + ( R) + V =
dt
dt
v=
dr
dt
vo =
(2)
Los vectores V y A son respectivamente las velocidad y aceleracion Relativas. El termino ( R)

es la aceleracion Giroscopica y 2 V es la aceleracion de Coriolis. Los tres primeros terminos de (1) en
la aceleracion a veces se le denominan aceleraci
on de Transporte debido a que no involucra los terminos
relativos. Lo mismo se puede decir de la velocidad en (1). Todas estas expresiones ser
an usadas luego en el
desarrollo de los principios de conservaci
on para sistemas no inerciales en la Secciones 2.1.2, 2.2.4 y 3.1.2 del
Captulo III.
La derivaci
on total respecto al tiempo en esta primera parte, al igual que para el resto del texto,
se entender
a que es para sistemas materiales, o en otras palabras, la derivacion total se har
a siguiendo las
trayectorias de las partculas materiales. Esto u
ltimo, sin embargo, es indiferente para las derivadas de ro y
respecto al tiempo, puesto que estas cantidades dependen exclusivamente del tiempo, es decir, dependen
del movimiento del sistema de coordenadas no inercial OXY Z y no de las partculas materiales o los puntos
del volumen material.
20
CAP.I
FUNDAMENTOS
1.4.2. Relaciones de Poisson

Las expresiones (1) y (2) tan conocidas de casi todos los textos de mecanica se deducen de hacer uso
de las Relaciones de Poisson [Leon,1979]. Estas relaciones basicamente permiten calcular la variaci
on de un
vector de la base del sistema de coordenadas no inercial que, por supuesto, es movil (se puede permitir el uso
de una base para un sistema de coordenadas curvilneas). Suponiendo que la base del sistema de coordenadas
i , entonces su derivada respecto al tiempo
no inercial esta formada por vectores a los que denominaremos e
vendr
a dada por
d
ei
i
=e
(3)
dt
Estas relaciones establecen que solamente la parte del vector base que es perpendicular a sufre
variaci
on con el movimiento de rotaci
on del sistema, y esta variacion es proporcional a ||. Sera la rapidez
con la cual la punta del vector parte perpendicular del vector base recorre el espacio describiendo un
i |
diferencial de arco de circunferencia en un diferencial de tiempo. El m
odulo de la variaci
on es as | e
i , siguiendo la regla de la mano derecha. La parte del
y su direccion es perpendicular a los vectores y e
vector base que es paralela no sufre variaci
on alguna. Todo esto es f
acil de comprobar cinem
aticamente.
1.4.3. Derivaci
on Relativa
La derivaci
on relativa a un sistema de coordenadas no inercial solamente tiene sentido cuando se
derivan vectores y tensores. Para funciones escalares la derivacion relativa y absoluta (la cual es relativa a
un sistema de coordenadas inercial) no tienen diferencia.
Cuando un vector cualquiera se expresa como una combinacion lineal de la base del sistema de coordenadas no inercial, por ejemplo,
i
b = bi e
(4)
entonces, su derivada respecto al tiempo vendra dada por
db
dbi
d
ei
i
= bi
+
e
dt
dt
dt
(5)
En el primer termino del miembro de la derecha, se puede substituir la relaci

on de Poisson
dbi
db
i
i +
= bi e
e
dt
dt
(6)
y al segundo termino, se le puede denominar la derivaci

on relativa del vector b, porque es la derivaci
on del
vector como la viera un observador jo al sistema de coordenadas no inercial. As, nalmente queda que
b
db
=b+
dt
t
(7)
donde el smbolo /t se ha empleado para denotar la derivaci

on relativa (relativa al observador en un marco
de referencia no inercial).
Cuando en cambio se tiene a un tensor de segundo orden cualquiera expresado como una combinaci
on
lineal de la base del sistema de coordenadas no inercial, por ejemplo,
i e
j
B = Bij e
(8)
entonces su derivada respecto al tiempo vendr

a dada por
dB
dBij
d
ei
d
ej
i
j
j + Bij e
i e
= Bij
e
+
e
dt
dt
dt
dt
SECT. 1.4. SISTEMA DE COORDENADAS NO INERCIAL
(9)
21
A. GRANADOS
En el primer y segundo terminos del miembro de la derecha se pueden substituir las relaciones de Poisson
dB
dBij
j + Bij e
i e
j
i e
i e
j +
= Bij e
e
dt
dt
(10)
y al tercer termino se le puede denominar la derivaci

on relativa del tensor B, porque es la derivaci
on del
tensor como la viera un observador jo al sistema de coordenadas no inercial. As, nalmente queda que
dB
B
=BB+
dt
t
(11)
En el segundo termino se ha cambiado el signo porque se ha intercambiado el ordenamiento de los vectores

en la multiplicaci
on vectorial y se ha denido la multiplicaci
on entre un vector y un tensor, o viceversa.
Esta multiplicaci
on debe entenderse que se realiza entre los vectores bases adyacentes al smbolo que la indica
y el resto de los vectores bases con su ordenamiento pre-establecido quedan sin ser afectados.
La derivaci
on relativa expuesta aqu no es nada m
as que un caso particular de la derivaci
on convectiva
corrotacional, expresada en este caso funcion del vector de velocidad angular (mitad de la vorticidad del campo
de velocidades), en lugar de un tensor de velocidad de rotacion (parte antisimetrica del tensor gradiente del
campo de velocidades), relacionados entre s a traves del vector axial de este u
ltimo. Como el marco de
referencia es rgido, visto como medio continuo, posee estas cantidades denidas de forma homogenea en
todo este medio (vistas como cantidades calculadas localmente a partir del campo de velocidades), por lo que
los vectores velocidad y aceleracion angulares son vectores deslizantes a lo largo del eje instantaneo de rotacion
formado por los puntos con velocidad relativa nula o uniforme (velocidad relativa al marco de referencia no
inercial). Este eje en una lnea paralela a la velocidad y aceleraci
on angulares que pasa precisamente por el
punto donde convergen todas sus componentes, que este caso particular coincide con el origen O del sistema
de coordenadas no inercial OXY Z. Para un an
alisis mas detallado de las derivadas convectivas ver la secci
on
3.4.8. Es necesario recalcar, que la velocidad y aceleracion angulares del marco de referencia no inercial y del
sistema materia continuo, cuando es un solido rgido, no necesariamente tienen que coincidir, aunque esto
u
ltimo facilita bastante los calculos.
En las expresiones (1) se supone que r, ro , v, vo , a y ao estan expresados en la base e del sistema de
referencia inercial oxyz (esta base no se mueve para los efectos de analisis). Por el contrario, se supone que
del sistema de referencia no inercial OXY Z. Con base en este
R, V, A, y estan expresados en la base e
criterio, sabiendo que los vectores y son paralelos entre s y aplicando la derivaci
on (7) a los vectores
que corresponden, se pueden deducir f
acilmente las relaciones (2). Es evidente que en esta deduccion hay
que considerar que
d
=
=
(12)
dt
t
dt
t
por las razones expuestas arriba. Tambien se puede observar que la velocidad V y la aceleracion A relativas
son las derivadas relativas de R y V, respectivamente.
Finalmente es necesario hacer la observacion de que es pr
actica usual escoger los sistemas de coordenadas oxyz y OXY Z coincidentes o paralelos entre s y con una base identica para el instante de an
alisis,
con la nalidad de poder sumar sus componente cuando se tienen suma de vectores expresado uno en un
sistema de coordenadas inercial y el otro en el no inercial.
1.4.4. Derivaci
on Parcial
Sea b un vector de un campo vectorial que puede estar denido simultaneamente en el sistema de
coordenadas inercial y en el sistema de coordenadas no inercial en la forma
R)
b = b(t, r) = b(t,
22
(13)
CAP.I
FUNDAMENTOS
entonces se tiene que
db
db
=
dt
dt
b
+ b = b
+ b + V.
b
+ v.b = b
t
t
t
(14)
Para un instante de an
alisis dado se puede hacer coincidir o hacer paralelos los sistemas oxyz y OXY Z, para
Esto es cierto desde el punto de vista
coincidan, lo mismo que b y
b.
los cuales los operadores y
vectorial, aunque los sistemas no sean coincidentes o paralelos, puesto que la expresion (14) es una expresi
on
vectorial y el tensor metrico en ambos sistemas es el mismo. Por consiguiente,
b
+ b (v V).
b
=b
t
t
b
(vo + R).
b
+b
=
t
(15)
b

= (R.
b)
por lo que no se puede extraer como factor com
N
otese que ( R).
un en el miembro
de la derecha.
Para los casos de una funci
on escalar o tensorial los resultados son similares
b
b
b
=
(vo + R).
t
t
B
B
B
(vo + R).
B
=
+B
t
t
(16)
(17)
Como una conclusion fundamental de las expresiones (15), (16) y (17), se tiene que si un problema, en
una variable o propiedad, es estacionario en un sistema de coordenadas, no necesariamente lo es en el otro.
1.4.5. Campo de Velocidades
Para el campo vectorial de velocidades la suposicion (13) ya no es valida puesto que
v(t, r) = vo (t) + (t) R(t) + V(t, R)
(18)
y, por consiguiente, aplicando la derivaci

on con respecto al tiempo a la expresion anterior, considerando la
derivaci
on (7) de los dos u
ltimos terminos, se tiene que
dvo
+ ( V) + ( V)
dt
t
R V
= ao + ( R) + V +
R+
+
t
t
t
V
= ao + R + ( R) + 2 V +
t
a=
(19)
Ahora si se substituye la denici

on de la derivaci
on material en cada sistema de coordenadas
v
V
+ v.v = ao + R + ( R) + 2 V +
+ V.V
t
t
(20)
y luego se substituye (18) en el gradiente del miembro izquierdo, considerando a los dos sistemas de coordenadas, el inercial y el no inercial, paralelos o coincidentes, se obtiene
v
V
+ v.(vo + R + V) = ao + R + ( R) + 2 V +
+ V.V
t
t
v
= ao + R + ( R) + 2 V + V + V.V
+ v.( I) + v.V
t
t
SECT. 1.4. SISTEMA DE COORDENADAS NO INERCIAL
=
(21)
23
A. GRANADOS
donde, al aplicar la propiedad del triple producto escalar, nalmente queda

v
V
=
+ ao + R + ( R) + 2 V + v (v V).V
t
t
(22.a)
o lo que es lo mismo (al substiruir (18))

V
v
=
+ ao + R + 2 ( R) + 3 V + vo (vo + R).V
t
t
(22.b)
Al igual que en la seccion anterior resulta la misma conclusi

on fundamental de las expresiones (22).
Se tiene que si un problema, en lo que respecta al campo de velocidades, es estacionario en un sistema de
coordenadas, no necesariamente lo es en el otro.
2. FLUJO
Esta seccion comprende la cinematica de los sistemas materiales concebidos como un conjunto continuo
de lo que se ha denominado puntos materiales. En este contexto, el concepto de volumen material, y su
evolucion en el espacio al transcurrir el tiempo, se hace importante. Asi mismo, la descripci
on espacial de
la velocidad de los puntos materiales es la mas adecuada. Los balance de las cantidades relacionadas con
la materia se hace mediante el Teorema del Transporte de Reynolds, que no es mas que una aplicaci
on
particular a vol
umenes materiales, de lo que se conoce como la Regla de Leibniz. Casi en toda su globalidad
esta seccion fue extrada del texto de [Aris,1962], aunque fue enriquecida con aportes de otras fuentes no
menos importantes.
2.1. DILATACION
Se ha notado en la seccion A.2.4.3. que si un sistema de coordenadas es cambiado de las coordenadas
X a las coordenadas x, entonces el elemento de volumen cambia por la f
ormula
dV =
( x1 , x2 , x3 )
dX1 dX2 dX3 = J dVo
(X1 , X2 , X3 )
(1.a)
donde J, que es el jacobiano de la transformacion, es llamado tambien la dilatacion. Normalmente se considera

que existe una expansion cuando J > 1. Por el contrario, se considera una contraccion, si la expansi
on es
opuesta, o sea cuando J < 1.
2.1.1. Cambio de Volumen
Si se piensa en X como las coordenadas materiales, estas son las coordenadas cartesianas en t = 0, as
que dX1 dX2 dX3 es el volumen dVo de un paraleppedo elemental diferencial. Considerese este paraleppedo
elemental alrededor de un punto X, dado en el instante inicial. Debido al movimiento, este paraleppedo
es movido y distorsionado, pero como el movimiento es continuo, este no se rompe, y as, en el tiempo t,
este volumen se convierte en dV en la vecindad del punto x = (t, X). Por la ecuacion (1),su volumen es
dV = J dVo y de aqu que
dV
Volumen material elemental
J=
(1.b)
=
dVo
Volumen inicial
on
La suposici
on de que la ecuaci
on 1.1.(1) puede ser invertida en todo momento, para dar la ecuacion
1.1.(12), y viceversa, es equivalente a decir que tanto J como J 1 nunca se anulan y son nitos. As que
0 < J <
24
(2)
CAP.I
FUNDAMENTOS
El signo se J se justica porque los vol

umenes se denen como cantidades positivas.
Se puede expresar el determinante jacobiano de un forma compacta usando el smbolo alternante ijk
como se hizo en A.2.3.(14). Esto es,
x1
X1
x
( x1 , x2 , x3 )
2
= |J| = X
J J(t, X) =
1
(X1 , X2 , X3 )
x3
x1
X2
x2
X2
x3
X2
X1
x1
X3
x2
X3
x3
X3

= ijk x1 x2 x3

Xi Xj Xk

(3)
donde J es el tensor jacobiano denido como

(t, X)]t
J = [
(4)
las derivadas parciales se hacen respecto a las coordenadas materiales Xi .

y en el operador diferencial
2.1.3. Formula de Expansi
on de Euler
Se puede preguntar ahora como cambia la dilataci
on J a medida que se sigue el movimiento. Para
responder esto se va a calcular la derivada material de la funci
on J. Aplicando la derivaci
on material a (3),
se obtiene que

d
x1 x2 x3
dJ
=
(5)
ijk
dt
dt
Xi Xj Xk
donde aplicando la regla de derivaci
on de un producto resulta
dJ
= ijk
dt
d
dt
x1
Xi
x2 x3
x1 d
+
Xj Xk
Xi dt
x2
Xj
x3
x1 x2 d
+
Xk
Xi Xj dt
x3
Xk

(6)
Como la derivada material se obtiene por denici

on manteniendo constante X, las derivadas parciales
y materiales de la ecuacion anterior pueden ser intercambiadas de la siguiente forma
d
dt
Por consiguiente,
dJ
= ijk
dt
xi
Xj
=
Xj
dxi
dt

=
vi
Xj
(7)
v1 x2 x3
x1 v2 x3
x1 x2 v3
+
+
Xi Xj Xk
Xi Xj Xk
Xi Xj Xk

(8)
Si ahora tomamos en cuenta que v1 , v2 y v3 son funciones de x1 , x2 y x3 , y estas a su vez de X1 , X2

y X3 , vamos a aplicar la Regla de la Cadena
v1 xm
v1
=
Xi
xm Xi
v2 xm
v2
=
Xj
xm Xj
v3 xm
v3
=
Xk
xm Xk
(9)
Al substituir estas relaciones queda que

dJ
= ijk
dt
v1 xm
xm Xi
x2 x3
x1
+
Xj Xk
Xi
v2 xm
xm Xj
x3
x1 x2
+
Xk
Xi Xj
v3 xm
xm Xk

(10)
As dJ/dt sera la suma de tres determinantes, el primero de los cuales es

v1 xm
xm X1
x
2

X1
x3
X1
SECT. 2.1. DILATACION
v1 xm
xm X2
x2
X2
x3
X2
v1 xm
xm X3
x2
X3
x3
X3
(11)
25
A. GRANADOS
Expandiendo este determinante por la primera la, se puede observar que solo el primer termino (m = 1) de
los elementos en la primera la sobrevive. Para m = 2 o m = 3, el coeciente de v1 /xm es un determinante
con dos las iguales, y por lo tanto nulo.
Si se hacen estas mismas consideraciones a los otros dos determinantes de dJ/dt, se tiene que
dJ
= ijk
dt
v1
x1
x1 x2 x3
x1
+
Xi Xj Xk
Xi
v2
x2
x2 x3
x1 x2
+
Xj Xk
Xi Xj
v3
x3
x3
Xk

(12)
Extrayendo el factor com

un y teniendo en cuenta la denici
on de J, se obtiene nalmente
dJ
=
dt

ijk
x1 x2 x3
Xi Xj Xk

v1
v2
v3
+
+
x1
x2
x3

(13)
o equivalentemente,
dJ
= J .v
dt
d ln J
= .v
dt
(14)
De esta forma se tiene un signicado fsico importante para la divergencia del campo de velocidades.
Es la tasa relativa de cambio de la dilataci
on, siguiendo la trayectoria de un punto material. Es evidente,
que para el movimiento de un uido incompresible,
.v = 0
(15)
Cuando J = J[t, X(t, xa )] depende de un recorrido arbitrario xa (t), entonces su derivada total se
obtiene mediante
dJ
= J .va
(16)
dt
2.1.4. Descomposici
on del Jacobiano
Formalmente hablando, cuando se escoge una conguraci
on de referencia arbitraria , el tensor jacobiano se dene como
(t, X )]t
J = J (t, X ) = [
(17)
donde el operador diferencial se toma respecto a las coordenadas denidas por la conguraci
on de referencia X . Cuando se escoge como conguracion de referencia, la conguraci
on del sistema material en un
instante de su movimiento, el ndice se debe cambiar por el ndice . O sea,
(t, X )]t
J = J (t, X ) = [
(18)
Teniendo en consideraci
on (18) y aplicando la Regla de la cadena, el tensor jacobiano se puede descomponer en dos movimientos del sistema material
o de una forma m
as simplicada
J (t, X ) = J (t, X ).J ( , X )
(19.a)
J (t) = J (t). J ( )
(19.b)
Considerando que
J (, X ) = I
J ( ) = I
(20)
entonces (19) implica que

Jt ( ). J (t) = I
26
(21)
CAP.I
FUNDAMENTOS
Considerando lo dicho en la Seccion A.1.7.12 de la descomposici

on polar de un tensor cualquiera, el
tensor jacobiano puede descomponerse en las formas
J (t) = R (t).U (t) = V (t).R (t)
(22)
donde R es el tensor jacobiano de un movimiento de rotaci

on y U y V son los tensores jacobianos de
movimientos de deformacion. Estos movimientos son diferentes para cada punto del sistema material al igual
que lo es el tensor jacobiano J. El tensor U se denomina tensor de deformacion positivo y el tensor V el
tensor de deformacion negativo. En algunos textos, a los tensores U y V se les denominan los tensores de
extension derecho e izquierdo, respectivamente, por las razones que se explicaran en la Secci
on 3.3.2. Los
tensores U y V, por supuesto, son simetricos y el tensor R es ortogonal. Todos los tensores mencionados en
esta seccion, excepto J y R, son no mixtos (es decir, sus componentes se expresan normalmente sobre una
base u
nica).
2.1.5. Composici
on del Jacobiano
El tensor jacobiano se compone con su transpuesto de la forma
J (t)t .J (t) = [U (t)]2 = R (t)t .[V (t)]2 .R (t) = R (t)t .B (t).R (t) C (t)
(23.a)
J (t).J (t)t = [V (t)]2 = R (t).[U (t)]2 .R (t)t = R (t).C (t).R (t)t B (t)
(23.b)
donde los tensores C (t) C (t, X ) y B (t) B (t, X ) simetricos, son los denominados tensores de
Cauchy y de Green, respectivamente. Algunos autores [Truesdell,1977;Chung,1988/1996] los denominan
tensores de Cauchy-Green derecho e izquierdo, respectivamente.
Existen otros tensores que se obtienen a partir del tensor jacobiano. Los tensores
t ( ) = B1 (t)
C
t ( ) = C1 (t)
B
(24.a)
son los denominados tensores de Piola y de Finger, respectivamente. Algunos autores emplean los nombre
de tensores de Piola-Finger derecho e izquierdo. Similarmente, los tensores de Cauchy y de Green se pueden
expresar en funci
on de estos tensores como
1
C (t) = B
t ( )
1
B (t) = C
t ( )
(24.b)
Existen tambien los tensores de deformacion nita

IE (t) =
1
[C (t) I]
2
t ( )]
t ( ) = 1 [I C
IE
2
(25)
tambien se les denomina los tensores de

de Cauchy y de Piola, respectivamente. A los tensores IE y IE
deformacion nita de Green y de Almansi, respectivamente. El primero tiene una descripci
on material o
lagrangeana y el segundo una descripci
on espacial o euleriana.
2.1.6. Transformaci
on del Jacobiano
Sea [Q(t, x)] la matriz de los cosenos directores que denen un cambio de la base del sistema de
coordenadas
ai = Q
ai .
a = Q
(26)
ia
i
v
alido para cada instante y diferente para cada punto p del espacio (con vector de posici
on x). De manera
que los tensores metricos de los sistema de coordenadas px1 x2 x3 y p
x1 x2 x
3 (diferentes para cada punto p),
se relacionan en la forma
gij = ai .aj = Q
(27)
i Qj g
SECT. 2.1. DILATACION
27
A. GRANADOS
Este cambio de base produce una transformacion del sistema de coordenadas px1 x2 x3 , al sistema de coordenadas p
x1 x
2 x
3 (diferente para cada punto p), tal que, cualquier tensor de segundo orden T (no mixto),
expresado en funci
expresado en funcion de un base {ai }, se puede transformar en un tensor T,
on de la base
{
a }, como
= Qt .T.Q
T
(28)
} son los elementos Q
donde el tensor Q es el tensor mixto cuyas componentes en la base {ai a
i de la matriz
[Q] denidos en (26).
j }, entonces la transformacion de los sistemas de
Como el tensor J es mixto respecto a la base {ai a
coordenadas debe hacerse por separado en cada una de las bases. Por consiguiente el equivalente de (28)
para el tensor jacobiano es
(t) = Q(t)t .J (t).Q( )
J
(29)
donde
Q(t) Q(t, x) = Q
ia a
(30.a)

i a
Q( ) Q(, X ) = Q
ia
(30.b)
El mismo procedimiento de transformaci

on del sistema de coordenadas se puede aplicar a los otros
tensores R, U, V, C y B, con sus respectivos tensores inversos. Estos resultados se resumen en las siguientes
ecuaciones
(t)1 = Q( )t .J (t)1 .Q(t)
(t) = Q(t)t .J (t).Q( )
J
J
(t) = Q(t)t .R (t).Q( )
R
(t)1 = Q( )t .R (t)1 .Q(t)

R
(t) = Q( )t .U (t).Q( )
U
(t)1 = Q( )t .U (t)1 .Q( )

U
(t) = Q(t)t .V (t).Q(t)

V
(t)1 = Q(t)t .V (t)1 .Q(t)

V
(t) = Q( )t .C (t).Q( )
C
(t)1 = Q( )t .C (t)1 .Q( )

C
(t) = Q(t)t .B (t).Q(t)

B
(t)1 = Q(t)t .B (t)1 .Q(t)

B
(31)
Las ecuaciones de U y C son transformaciones indiferentes al valor de . Si Q(t) se elige igual a R (t), J (t)
o J (t)t , al nuevo sistema de referencia se le llama corotado, convectivo bajo o convectivo alto. Debido
(t) = I, J
(t)1 = I y J
(t) = I,
a (31), en estos tres tipos de sistemas de coordenadas se tiene que R
respectivamente, por lo que sus nombres quedan justicados.
2.2. TEOREMAS DEL TRANSPORTE DE REYNOLDS
El Teorema del Transporte, seg
un [Truesdell,1960; .81,p.347], fue originalmente enunciado por
[Reynolds,1903;.14], por lo cual lleva su nombre, y luego por [Jaumann,1905;.383]. Posteriormente, fue
demostrado por [Spielrein,1916;.29], quien di
o numerosas formas alternativas y algunos corolarios.
En esta seccion, los dos primeros teoremas del transporte de Reynolds se desarrollan a partir de la
on general para Rn esta
Regla de Leibniz cuya deduccion para R3 esta en el Apendice A y cuya deducci
en el Apendice B. Todo este desarrollo de los Apendices A y B puede verse tambien en [Granados,1995] y
[Granados,(1996)]. La deducciones del teorema que all aparecen, b
asicamente siguen el mismo esquema que
se sigue en [Aris,1962], [Serrin,1959] y [Slattery,1972/1999], pero con la extensi
on a dominios m
as generales
(en Rn en el Apendice B) y aplicado funciones de varias variables (vectores o tensores). Procedimientos para
el cambio de las variables de integraci
on fueron tomados de [Apostol,1972] y [Marsden & Tromba,1991], y
se emplearon algunos conceptos de geometra diferencial de sistemas dinamicos, que aparecen descritos, por
ejemplo, en [Arnold, 1988] y [Guckenheimer,1990].
andose en la denici
on de
En la referencia [Hansen,1965] se deduce la Regla de Leibniz (para R3 ) bas
derivadas y usando criterios del lmite [Currie,1993], pero all mismo el Teorema del Transporte de Reynolds se
28
CAP.I
FUNDAMENTOS
deduce como en [Aris,1962], extendiendose luego a vol

umenes de control arbitrarios (con velocidades no jas).
En [Arpaci,1984] aparece la deducci
on del Teorema del Transporte de Reynolds con un volumen de control de
velocidad arbitraria (no jo), pero sin usar la Regla de Leibniz. La referencia [Slattery,1972] reproduce casi de
forma similar la deduccion de la referencia [Aris,1962], pero a partir del Teorema del Transporte de Reynolds
deduce la Regla de Leibniz como un caso particular, denomin
andola Teorema del Transporte Generalizado.
Algo similar se hace en la referencia [Arpaci,1984]. En este trabajo seguiremos el camino opuesto, elcual se
piensa es el correcto. Es decir, a partir de la Regla de Leibniz se deducir
an los Teoremas del Transporte de
Reynolds como un caso particular.
Finalmente se mostrara el Teorema del Transporte de Reynolds para el ujo de un sistema material en
donde esta presente una supercie que se deforma. Esta forma del Teorema esta deducida en la Parte I, para el
caso general de la Regla de Leibniz adaptada para hipersupercies con metrica dependiente del par
ametro, con
respecto al cual se esta derivando y el cual dene el ujo del espacio, o para porciones del espacio con una supercie singular o una supercie interfaz. La aplicaci
on de esta forma del Teorema del Transporte de Reynolds
se ve en el analisis exional transitorio y en el ujo bif
asico separado por un interfaz permeable que permite
el transporte de masa y energa, y representa una supercie singular donde las funciones son discontinuas. En
la segunda aplicacion mencionada, las referencias mas frecuentes donde se encuentra esta forma del Teorema
del Transporte para un volumen material con una supercie singular son: [Truesdell & Toupin,1960;Parte
C,.172-194A,pp.491-529], [Slattery,1972;.1,pp.23-24;.2,p.56;.8,pp.443-497], [Bedford,1985;.5,pp.88-98] y
[Joseph,1990;.3,pp.44-68]. Las referencias m
as frecuentes para un volumen material con una supercie
interfaz son: [Delhaye,(1974)], [Ishii,1975;.II.1.1,p.13-14], [Delhaye et al.,1981;.7,p.159-170] y [Bergles et
al.,1981;.2,p.40-97]. Por cierto, que Ishii es el u
nico autor de los mencionados que expresamente arma que
el Teorema del Transporte de Reynolds es un caso particular de la Regla de Leibniz.
2.2.1. Regla de Leibniz
Aunque en el Apendice B se encuentra la deduccion de la Regla de Leibniz para un dominio Rn , en
esta seccion se trabajar
a en un dominio R3 . As que para este caso particular se tiene la Regla de Leibniz de
la forma
d
f
dV +
f (t, x) dV =
f va .n dA
(1)
dt Va
Va t
Aa
donde la velocidad del ujo se ha denotado va para indicar que es la velocidad arbitraria de cada punto de un
volumen espacial o como tambien se le llama Volumen de Control. En ning
un caso debe interpretarse va
como la velocidad de las partculas materiales, que aqu se les denotara simplemente como v. En la expresi
on
(1), Aa = Va es la frontera del volumen espacial Va y n es la normal a dicha frontera en cada uno de sus
puntos y en la direccion que apunta hacia el exterior de Va . Puede observarse que solamente es necesario
conocer la velocidad de desplazamiento de los puntos de la frontera para aplicar la Regla de Leibniz. Los
puntos interiores en Va se pueden mover arbitrariamente y esto no afecta el resultado de la expresion (1).
La funci
on f debe ser una aplicacion con caractersticas basadas en una descripci
on euleriana. Es decir,
debe depender del espacio y del tiempo, pero no sigue a la partcula (si se sigue a la partcula la descripcion
se denomina lagrangeana). Tomando f (t, x) = (t, x) b(t, x), donde b es una funci
on que representa una
propiedad especca por unidad de masa y es la densidad del medio, se tiene
d
dt
b dV =
Va
Va
b
dV +
t

Aa
bva .n dA
(2)
Notese que tanto como b estan basadas en una descripcion euleriana.

2.2.2. Primer Teorema del Transporte
Como (2) puede ser aplicado a cualquier volumen espacial, vamos a a escoger uno tal que en todo
instante coincida con el volumen material Vm cuya frontera es Am . Un volumen material siempre esta
formado por las mismas partculas, por consiguiente, se dene como aquel volumen cuya masa no vara en el
SECT. 2.2. TEOREMAS DEL TRANSPORTE DE REYNOLDS
29
A. GRANADOS
tiempo, sin importar como se mueva. Haciendo estas substituciones en (2) queda una expresion similar pero
con un signicado distinto
d
dt
b dV =
Vm
Vm
b
dV +
t
bv.n dA =
Am
Vm
db
+ b .v
dt

dV
(3)
donde en el u
ltimo termino se ha aplicado el Teorema de la Divergencia y la denici
on de la derivaci
on
material 1.1.(19). Esta expresi
on se conoce como el 1er Teorema del Transporte de Reynolds.
El Primer Teorema del Transporte de Reynolds se puede deducir a partir de la F
ormula de Expansi
on
de Euler 2.1.(14) de una manera muy similar a como aparece deducida la Regla de Leibniz en el Apendice
B. En este contexto, sea f (t, x) cualquier funci
on escalar, vectorial o tensorial con una descripci
on espacial,
y sea Vm = Vm (t) un volumen material moviendose en el espacio (esto es, formado por las mismos puntos
materiales siempre). Entonces,
F(t) =
f (t, x) dV
(4)
Vm
es una funci
on de t que puede ser calculada. En esta oportunidad se esta interesado en calcular su derivada
material dF/dt. Ahora, la integral (4) es calculada sobre el volumen variable Vm = Vm (t), as que no se puede
efectuar la diferenciacion a traves del smbolo de la integral. Pero, sin embargo, si la integraci
on fuese hecha
on,
con respecto a un volumen Vo jo en el espacio, sera posible intercambiar la diferenciacion y la integraci
ya que d/dt es la derivada con respecto al tiempo, manteniendo X constante. Sin embargo, la transformacion
x = (t, X), junto con el cambio de volumen Vm = J dVo , permitir
a hacer justamente esto, para V(t) denido
on
como un volumen material moviendose desde alg
un volumen jo Vo , denido para t = 0 en la conguraci
inicial. As

df
d
dJ
d
dF
=
J +f
f (t, x) dV =
f (t, (t, X)) J dVo =
dVo
dt
dt Vm
dt Vo
dt
Vo dt

df
df
+ f (.v) J dVo =
+ f (.v) dV
(5)
=
Vo dt
Vm dt
en donde se ha empleado el resultado 2.1.(14), como se habr
a podido observar.
Substituyendo ahora la expresi
on 1.1.(19) para la derivada material del primer termino del integrando
y agrupando los terminos que contienen el operador , queda que

d
f
+ v.f + f (.v) dV
f (t, x) dV =
dt Vm
Vm t

f
+ . (f v) dV
(6)
=
Vm t
Por u
ltimo, aplicando el Teorema de Gauss (Teorema de la Divergencia) al segundo termino del integrando,
resulta nalmente
d
f
dV +
f (t, x) dV =
f v.n dA
(7)
dt Vm
Vm t
Am
donde Am = Am (t) es la frontera de Vm = Vm (t) para todo t, y n es el vector unitario normal a Am que
apunta hacia el exterior de V. Esta u
ltima expresion permite, de una visi
on fsica inmediata, decir que
la tasa de cambio de la integral de f dentro del volumen Vm = Vm (t) en movimiento, es la integral de
la tasa de cambio en un punto determinado, m
as el ujo neto de f (t, x) sobre la supercie Am = Am (t).
Como se menciono antes f puede ser cualquier escalar o componente de un vector o tensor, as que esto es
un resultado cinem
atico de amplia aplicaci
on. Tambien se puede denir f como una funci
on intensiva por
unidad de masa del sistema material si se emplea la funcion densidad. Con esto, f (t, x) = (t, x) b(t, x),
resultando la expresion (3). Observese tambien la semejanza entre las expresiones (1) y (7).
30
CAP.I
FUNDAMENTOS
2.2.3. Segundo Teorema del Transporte

Ahora podemos restar las expresiones (2) y (3), suponiendo que para el instante t las fronteras de los
vol
umenes material y espacial coinciden (Am = Aa para un s
olo instante t), obteniendose
d
dt
b dV =
Vm
d
dt
bdV +
Va
Aa
b(v va ).n dA
(8)
Esta expresion se conoce como el 2do Teorema del Transporte de Reynolds, y es la misma que nalmente
se obtiene en [Spielrein,1916]. Notese que las integrales del primer termino de los miembros de la derecha
en (2) y (3) se eliminan puesto que los integrandos son los mismos y dependen u
nicamente de las funciones
involucradas no de la distribuci
on de los puntos materiales o espaciales dentro de los vol
umenes cuyas fronteras
coinciden instant
aneamente. Al primer termino del miembro de la derecha de (8) se le designara con el nombre
de Termino de Acumulaci
on y al segundo con el nombre de Termino de Flujo por la interpretacion fsica
que se les pueden dar desde el punto de vista del volumen de control Va (adentro) y su frontera Aa (a
traves), respectivamente. La referencia [Arpaci,1984] denomina a las expresiones (3) y (8) como el 2do y el
1er Teorema del Transporte de Reynolds, correspondientemente. Es decir, de forma inversa como aqu se
hace.
En la expresi
on (8) las derivadas totales con respecto a t tienen signicados distintos. La primera en
el miembro de la izquierda es un derivacion siguiendo a las partculas materiales y se denomina Derivada
Material, Derivada Convectiva o Derivada Substancial, y en muchas publicaciones se simboliza como
D
d
on siguiendo los puntos espaciales o
Dt t dt . La segunda en el miembro de la derecha es una derivaci
que conforman el volumen de control. En ambos casos, la derivaci
on se realiza a una integral cuyo dominio
determina de forma inequvoca que tipo de derivaci
on debe interpretarse. De ahora en adelante cuando no
se especique el dominio sobre el cual se est
a derivando, se interpretar
a que la derivada es una derivada
material, al menos que se aclare lo contrario.
2.2.4. Vector Normal a la Supercie
Si se toma h(t, x) = 0 la ecuacion de la supercie Aa , entonces
h
+ va .h = 0
t
(9.a)
donde h se puede expresar como un vector en la direcci

on de la normal n, puesto que
h = h n
(9.b)
La derivada material de la funci

on h se calcula de la siguiente forma
h
dh
=
+ v.h
dt
t
(10.a)
Aqu se puede substituir h/t despej

andola de (10.a), con lo que se obtiene que
dh
= va .h + v.h = (v va ).h
dt
(10.b)
y nalmente empleando (9.b) queda

dh
= (v va ). n h
dt
(10.c)
o lo que es lo mismo
(v va ). n =
dh/dt
h
(10.d)
31
A. GRANADOS
2.2.5. Ecuaci
on de Continuidad
El Primer Teorema del Transporte de Reynolds se puede expresar de forma diferente si se aplica el
teorema de la divergencia a la segunda integral del miembro de la derecha. Haciendo esto se obtiene que

b
d
+ .(bv) dV
(11)
b dV =
dt Vm
Vm t
Si ahora tomamos b = 1 en la expresion anterior queda que

+ .(v) dV = 0
dV =
dt Vm
Vm t
(12)
Como se puede observar en el miembro de la izquierda se tiene la derivada de la masa total del volumen
material, la cual es constante, por lo que la expresi
on anterior se anula. Al ser la integral de la derecha nula
para cualquier volumen material, entonces se inere que el integrando es nulo para todos los puntos interiores
a dicho volumen. Esto es
d
+ .(v) =
+ .v = 0
(13)
t
dt
donde en la segunda parte se ha empleado la denici
on de la derivada material. Esta ecuacion diferencial se
conoce como la Ecuacion de Conservacion de Masa en su forma diferencial o como la ecuacion de continuidad.
2.2.6. Tercer Teorema del Transporte
La ecuacion de continuidad permite obtener un resultado interesante que describiremos a continuaci
on.
El integrando del lado derecho en (11) puede ser expandido, empleando la regla de derivaci
on de un producto,
con lo cual se obtiene que
b
b
+ .(bv) = + b
+ v.b + b.(v)
t
t
t

b
db
=
+ v.b + b
+ .(v) =
t
t
dt
(14.a)
(14.b)
En este desarrollo se ha empleado la ecuacion de continuidad, por lo que el segundo termino de la ecuacion
del centro se elimina puesto que es nulo. El resultado nal se ha expresado empleando el operador
d
=
+ v.
dt
t
(15)
que es conocido como el operador derivaci

on material, ya que representa una derivacion siguiendo a las
partculas. En el apendice A se explica este tipo de operador como aquel que se aplica mantiendo constante
los puntos de la conguraci
on de referencia Vo , lo que es equivalente a lo dicho anteriormente si se interpreta
a dicha conguraci
on como una etiqueta que se le asigna a las partculas en el instante t = 0.
Con el resultado (14) aplicado a (11) directamente se obtiene
db
d
dV
(16)
b dV =
dt Vm
Vm dt
Esta expresion se conoce como el 3er Teorema del Transporte de Reynolds.
2.2.7. Transporte en una Supercie
El Teorema del Transporte de Reynolds al aplicarse al ujo sobre una supercie interfaz Ai tiene la
forma [Delhaye,(1974)]

dfi
d
+ fi .vp dA
fi (t, x) dA =
(17)
dt Ai
dt
Ai
32
CAP.I
FUNDAMENTOS
donde
vp = vni + vt
vni = (vi .ni ) ni
(18)
y la funci
on fi esta denida sobre la supercie. La velocidad vt es la velocidad tangencial del uido sobre
la supercie. Esta velocidad no necesariamente es la velocidad neta v del uido, pues este puede estar
atravesando la supercie, la cual puede ser permeable. La velocidad vni es la componente normal a la
supercie, de la velocidad vi , con la cual la misma se desplaza en el espacio. Esta velocidad normal est
a
relacionada con el cambio de la metrica, empleada para un sistema de coordenadas curvilneas sobre la
supercie, en la forma
1 dg
(19)
.vni =
2g dt
donde el operador se toma en el espacio R3 , pero sobre la supercie. El cambio de la metrica g debido
a una deformacion tangencial de la supercie no aporta nada al termino .vni . Para entender con mayor
detalle y formalidad los aspectos geometricos de estas expresiones, se recomienda revisar el Apendice B,
donde aparece la deduccion de la Regla de Leibniz y su aplicaci
on a un espacio con cambio de metrica y a
n+1
.
una supercie interfaz general inmersa en R
Cuando en (17) la funci
on fi se escoge como la densidad (por unidad de area) de la supercie interfaz
i , se obtiene la ecuacion de continuidad para dicha supercie
dmi
d
=
dt
dt
Ai
i (t, x) dA =
Ai
di
+ i .vp
dt

dA
(20)
Notese el parecido que tiene con la ecuacion (12), si se considera la denici

on de la derivaci
on material (15).
Esta expresion se anula s
olo cuando la supercie interfaz es una supercie material. Es decir, es una supercie
que conserva su masa mi al transcurrir el tiempo. En este caso, la velocidad vt es la velocidad del uido
relativa a la supercie, la cual se deforma con una velocidad normal a ella igual a vni . Por consiguiente, la
velocidad neta del uido para una supercie material es v = vp .
Finalmente, la funci
on fi se puede substituir en (17) por el producto i bi para obtener una forma del
Teorema del Transporte de Reynolds para una supercie interfaz, similar a (3). De manera que,
d
dt
Ai
i bi dA =
Ai
di bi
+ i bi .vp
dt

dA
(21)
La derivaci
on material (15) contin
ua siendo valida para una supercie interfaz, y debido a que no siempre v es igual a vp , entonces la expresion (21) no se puede llevar a la forma del segundo miembro de (3),
aplicando el Teorema de Gauss. Tengase en cuenta tambien que el Teorema de Gauss para una supercie curva en el espacio, no tiene una forma similar que el mismo teorema para un volumen en el espacio
[Brand,1959;Delhaye,1974]. (Ver en el Apendice A, la Seccion 2.5.3.).
umenes V1 y V2 , no necesariamente materiales,
Sea un sistema material bifasico Vm formado por dos vol
y una supercie interfaz Ai , tambien no necesariamente material, ubicada entre los dos vol
umenes. Para
este caso, las expresiones B.2.4.(50) hasta B.2.4.(58) son igualmente validas, particularizadas para dominios
materiales inmersos en un espacio en R3 , y donde las velocidades denidas son de los puntos materiales
correspondientes en cada caso. Substituyendo la funci
on f por b, al igual como se hizo en (21), las expresiones
antes mencionadas quedan
d
dt
d
b dV =
dt
Vm
b dV +
V
Ai
di bi
+ i bi .vvp
dt

dA
(22.a)
donde
V = V1 V2 = Vm Ai
A = A1 A2
v p = v ni + v t
v ni = (vvi .ni ) ni
(22.b)
33
A. GRANADOS
v t1 = v 1 (vv1 .ni ) ni
v t = v t1 = v t2
v t2 = v 2 (vv2 .ni ) ni
(22.c)
y donde ni se debe interpretar que es el vector unitario normal a la supercie interfaz Ai , dirigiendose de V1 a
V2 . El primer termino del miembro de la derecha de (22.a) puede calcularse como en B.2.4.(47) o B.2.4.(49),
pero asumiendo para simplicar que la metrica es constante (g = 1 y v n = 0), por lo que resulta que
d
dt
d
dt
b dV =
b dV =
V
b
dV +
t
b v.n dA
[[ b ]] vi .ni dA
Ai
b
+ .(b v) dV
[[ b (vi v) ]].ni dA
t
Ai
(22.d)
(22.e)
Las expresiones (22) se conocen como el Teorema del Transporte de Reynolds para un sistema bifasico con
una supercie interfaz. El smbolo en las u
ltima integrales de (22.d) signica [[ f ]] = f2 f1 .
Cuando el caso estudiado es con una supercie singular, todo lo dicho antes es v
alido, con la particularidad de que la integral sobre Ai en (22.a) no existe para dicho caso, y la integral sobre V se convierte en
la integral sobre Vm = V1 A2 .
Algunos autores usan en sus ecuaciones la curvatura total (el doble de la curvatura media ) en lugar
de menos la divergencia del vector normal (. ni ) ( es positiva cuando ni apunta hacia el centro medio de
curvatura, en caso contrario es negativa). Particularmente, emplean la velocidad intrnseca vc (introducida
por Gurtin [(1993)]), denida como
vc = vni + vti
vni = vni ni
vti = vti i
(23)
donde
vni = vi .ni
vti = vt .i
(24)
ien lugar de los componentes normal y tangencial de la velocidad v p (descomposicion (18)). Adicionalmente,
denen la Derivada Normal, fi , en sus formulaciones (Gurtin [(1993)]), en lugar del uso de fi /t dentro
del operador diferencial d/dt (vea la denici
on general (15) y la expresi
on (17)). Ambas consideraciones son
equivalentes, pero la primera no puede ser extendida a un espacio curvo en Rn (n 3), ya que la curvatura
umero de de los smbolos de
no es u
nica (el n
umero de curvaturas es al menos N = n2 (n2 1)/12, el n
Riemann-Christoel del primer tipo independientes), y es calculada de una forma diferente, dependiendo de un
hiperplano especco seleccionado previamente (Cf. [Levi-Civita,1977], Cap.VII, pp.172-220, principalmente
1, 4, 9, 10 y 12).
Cuando (17) es aplicada a una supercie espacial entonces vti es la velocidad tangencial del borde
en la direccion de i y se obtiene la Regla de Leibniz para supercies arbitrarias m
oviles (Cf. [Petryk &
Mr
oz,(1986)], deduccion de la expresion (2.36). Este es la primera publicaci
on que deduce la Regla de Leibniz
para integrales y funcionales de linea sobre supercies y en vol
umenes). Gurtin en su Teorema del Transporte
para interfaces m
oviles (Cf. [Gurtin et al.,(1989)], deducci
on de la expresion (2), para Am jo; [Jaric,(1992)],
deducci
on de la expresion (1.1), para Am movil; o [Gurtin,(1993)], Apendice A2, ecuacion A15, para el
on diferentes.
caso general en R2 ) expone la Regla de Leibniz para supercies, pero usando metodos y notaci
Cuando (17) se aplica a una supercie material entonces vti es la velocidad de ujo volumetrico hacia afuera
por unidad de longitud en Ci y el Teorema del Transporte de Reynolds se obtiene para supercies materiales
moviles. Ambos puntos de vistas son validos.
En este contexto, y aplicando el Teorema de la Divergencia A.2.5.(75) (Teorema de Gauss sobre
supercies), el Teorema del Transporte sobre supercies (17) (o equivalentemente la Regla de Leibniz para
una supercie espacial) puede ser expresada como [Gurtin,(1993);Petryk & Mr
oz,(1986);Gurtin et al.,(1989);
Jaric,(1992);Estrada & Kanwal,(1991)]
d
dt
34
Ai
fi (t, x) dA =
Ai
(fi 2 fi vni ) dA +
Ci
fi vti dL
(25)
CAP.I
FUNDAMENTOS
donde
fi =
fi
t
2 = . ni
(26)
y donde el termino con ni .vni ha sido eliminado been eliminated porque vni es perpendicular a ni . La
expresion (25) no puede ser extendida a un espacio curvado en Rn , como ya se menciono. Es por eso que, en
un an
alysis general, la expresion (17) ser
a preferida.
on equivalente
Gurtin et al. [(1989)] y Jaric [(1992)] desarrollaron, con metodos para R4 , un expresi
para vti
vti = (u vni )(1 2 )1/2
(27)
u = v.n
(28)
donde
y
= ni .n
son, respectivamente, la rapidez normal de la supercie Am y el coseno del angulo entre ni y n.

La expresion (27) puede ser deducida tomando
vc = vnc n + vtc
donde
vnc = vni + vti (1 2 )1/2
.vni 0
vtc = vni (1 2 )1/2 vti
(29)
(30)
son las componentes norma y tangencial de vc sobre la supercie Am (recuerdese que ni y i son perpendiculares, y son coplanares con n en el plano ortogonal a Ci ). El vector unitario es el vector tangencial a Am
en la direccion del movimiento de la curva Ci . La condici
on para que la curva Ci siempre este en la supercie
Am es
u = vnc
o
(v vc ).n = 0
(31)
As, la velocidad normal de la supercie Am y la componente normal de la velocidad intrnseca vc (la velocidad
de la curva Ci ) son iguales. La curva Ci se desliza sobre la supercie Am con una rapidez tangencia vtc . La
condici
on (31.a) junto con la relacion (30.a) implica (27).
2.2.8. Movimiento de una Supercie
Para el an
alisis que sigue, en lo que resta de esta seccion, la supercie intermedia Ai puede considerarse
una supercie singular, una supercie interfaz o una supercie cualquiera. Sea f la funci
on que dene la
on
supercie Ai mediante la ecuaci
f(t, xi ) = 0
(32)
de forma similar a como se hizo en la Seccion 2.2.4. Considerese los valores xi como puntos de dicha supercie
desplazandose en el espacio al transcurrir el tiempo, denidos por la funci
on
xi = i (t, Xi )
(33)
donde Xi representa la posicion de los puntos de la supercie para una conguraci

on de referencia dada (la
cual puede ser la inicial). El valor Xi act
ua como una etiqueta para los puntos de la supercie. La expresion
(33) permite denir la funci
on dual F como
f(t, xi ) = f(t, i (t, Xi )) = F(t, Xi ) = 0
(34)
Defnanse la velocidad de desplazamiento vi y la la velocidad de propagacion Vi , dual de la anterior,

de la forma
1
i (t, Xi )
(t, xi )
Vi (t, Xi ) =
(35)
vi (t, xi ) =
t
t i
El nombre de velocidad de desplazamiento proviene del hecho de que vi es la velocidad con la cual se desplaza
cada punto de la supercie en su movimiento. La razon del nombre de velocidad de propagaci
on se expondr
a
a continuaci
on.
35
A. GRANADOS
Considerese el movimiento de un sistema material uyendo a traves de la supercie Ai y descrito con

la funci
on
(36)
x = (t, X)
donde X es la conguraci
on de referencia para dicho uido, no necesariamente igual a la conguraci
on de
on desplazamiento de la supercie como
referencia Xi para la supercie Ai . Defnase la funci
ui (t, Xi ) = i (t, Xi ) (t, X)
X = Xi
(37)
en donde se han hecho coincidir las conguraciones de referencia X y Xi del uido y de la supercie,
respectivamente, para hacer consistente la denicion. La derivada de (37)
ci =
ui (t, Xi ) = vi v
t
(38)
es lo que se va a denominar la velocidad de propagacion local. Considerese a

f(t, x) = 0
(39)
como una supercie denida en el seno del sistema material, pero que no es material, y que coincide con la
supercie Ai en todo instante. Dicha supercie no es material, porque la funci
on f en (39) contin
ua siendo
la misma que en la expresion (32), aunque en esta oportunidad el argumento x, de la posici
on de los puntos
materiales, tenga un signicado distinto a xi , posicion de los puntos de la supercie. En (39) el valor x
coincide con el valor xi en todo instante.
Se vera ahora la relaci
on entre la velocidad de propagaci
on local c y la velocidad de propagaci
on Vi .
Para ello observese que el vector normal unitario ni de la supercie f(t, xi ) = 0 y el vector normal unitario
Ni de la supercie dual F(t, Xi ) = 0 se calculan como
ni =
f
f
Ni =
F
F
(40)
Las derivadas totales de las funciones f y F se calculan como

df
f
=
+ vi .f = 0
dt
t
F
dF
=
+ Vi .F = 0
dt
t
(41)
en donde se ha aplicado la regla de la cadena y las deniciones (35). De (41) se pueden despejar las componentes normales respectivas de las velocidades vi y Vi , obteniendose
vi .n = vni =
f/t
f
Vi .N = VN i =
F/t
F
(42)
La derivada material de la funci

on f en (39) da
df
f
=
+ v.f
= 0
dt
t
(43)
Substituyendo en (43) las relaciones (42), se obtiene que

df
f
=
+ v.f = (vn vni ) f
dt
t
F
= VN i F
=
t
36
(44)
CAP.I
FUNDAMENTOS
donde
vn = v.ni = v.
f
f
(45)
y donde se ha interpretado que la derivada material de f es igual a la derivada parcial de F respecto al tiempo
por ser las conguraciones empleadas en la denici
on de ambas funciones la misma X = Xi . Igualando ambas
partes de (44) se obtiene que
(46)
VN i F = (vni vn ) f
cuya u
nica restricci
on es que las conguraciones de referencia del sistema material y de la supercie sean las
mismas. Si ahora se dice que las conguraciones de referencia son las posiciones actuales, nalmente resulta
VN i = (vni vn )
(47.a)
en donde se ha eliminado f = F. La expresi

on (47.a) es equivalente a decir que localmente se cumple
que
(47.b)
Vi = vi v = ci
lo cual justica el nombre de velocidad de propagacion local para ci . Recuerdese que para las condiciones
on proviene
impuestas se cumple que ni = Ni . Para un instante diferente Vi
= ci . El nombre de propagaci
del hecho de que la supercie Ai se desplaza como si fuese una onda propag
andose en el seno de un sistema
material con una velocidad relativa a dicho sistema igual a ci .
Teorema. (Criterio de Lagrange). Una condici
on necesaria y suciente para que la supercie f(t, x) =
0 sea material, es que
f
df
=
+ v.f = 0
(48)
dt
t
Demostracion. La suciencia se verica comparando (48) con (41.a), con lo cual se obtiene que v = vi ,
lo cual signica que la supercie se mueve junto con el uido, o sea, es material. La necesidad se obtiene
cuando al substituir vi = v en (41.a), resulta (48).

Para concluir la secci
on se dir
a que la discontinuidad de la velocidad de propagaci
on local en la
supercie Ai cumple con la relacion
[[ c ]] = [[ v ]]
(49)
la cual se basa en la denici
on (38). Esta denici
on Tambien puede substituirse en (22.e) para simplicar
dicha expresi
on en algo. M
as adelante en la Secci
on III.6 podr
an observarse muchas expresiones en las cuales
tambien podr
a substituirse dicha denici
on.
2.3. TRANSPORTE EN EL SISTEMA NO INERCIAL
La Regla de Leibniz tal como esta expresada en 2.2.(2) para una funci
on vectorial es
d
dt
b
dV +
t
b dV =
Va
Va

Aa
bva .n dA
= (t, r)
b = b(t, r)
(1)
= b(t,
R)
b
(2)
Sin embargo, esta misma regla para un sistema de coordenadas no inercial es
dV =
b
Va
Va
b
dV +
t

Aa
a .n dA
bV
= (t, R)
Estos dos puntos de vista est

an relacionados mediante la aplicaci
on de la derivaci
on 1.4.(7) en la forma
d
dt
Va
b dV =
SECT. 2.3. TRANSPORTE EN EL SISTEMA NO INERCIAL
dV +
b
t
Va
dV
b
(3)
Va
37
A. GRANADOS
2.3.2. Teorema del Transporte

El Segundo Teorema del Transporte de Reynolds tal como esta planteado en 2.2.(8), teniendo en cuenta
que
v va = V Va
(4)
para la integral de area, se expresa como
d
dt
d
b dV =
dt
Vm
b dV +
Va
Aa
b(V Va ).n dA
(5)
Si substituimos en este teorema la expresi

on (3) y a su vez la expresion (2), considerando que las funciones
involucradas son
R)
= (t, r) = (t, R)
b = b(t, r) = b(t,
(6)
se obtiene
d
dt
Vm
dV +
bV.n
dA
t
Aa
dV +
b
b dV =
Va
Va
(7)
Este u
ltimo resultado es valido para un volumen espacial arbitrario, sin importar que la velocidad que aparece
en la integral sobre el area sea la velocidad de los puntos materiales ubicados sobre dicha area en el instante
de an
alisis. Hagamos coincidir el volumen material y el volumen espacial para ese instante. Esto puede
hacerse puesto que no existe ninguna derivada fuera de las integrales. De esta forma se obtiene nalmente
d
dt
Vm
b dV =
dV +
b
Vm
Vm
dV +
b
=
t
Vm
donde
dV =
b
Vm
Vm
dV +
bV.n
dA
t
Am
dV
b
(8)
Vm
b
dV +
t
bV.n
dA
(9)
Am
no es mas que el Primer Teorema del Transporte de Reynolds aplicado como se observa desde el sistema
de coordenadas no inerciales. Fjese que (9) puede ser obtenido directamente de (2) para el caso particular
donde Va coincide con Vm .
Por u
ltimo, del teorema del transporte (9) y de la Regla de Leibniz (2), se puede obtener una versi
on
del Segundo Teorema del Transporte de Reynolds para sistemas de coordenadas no inerciales. Esto es,
dV =
b
t
Vm
dV +
b
Va
Aa
b(V
Va ).n dA
(10)
alisis.
en donde se ha impuesto que Va = Vm para el instante de an
2.3.3. Conservaci
on de Masa y Continuidad
La ecuacion de Conservacion de Masa se obtiene al aplicar los resultados (7), (8), (9) y (10) a una
funci
on escalar constante b = b = 1. Esto es,

d
d
dV =
dV +
(V Va ).n dA = 0
(11.a)
dt Vm
dt Va
Aa

dV =
dV +
(V Va ).n dA = 0
t Vm
t Va
Aa

dV +
V.n dA = 0
(11.b)
=
Va t
Aa
38
CAP.I
FUNDAMENTOS
donde no aparece debido a que la funci

on es escalar y no vectorial como fue supuesta antes.
Aplicando el Teorema de la divergencia a la segunda parte de la expresi
on (11) y asumiendo que el
volumen es arbitrario, evidentemente el integrando debe ser nulo. O sea,

+ .(
V) = 0
t
(12)
Fjese que el analisis presentado aqu es muy parecido al expuesto en la Seccion 2.2.5.
Por u
ltimo, si se hace un an
alisis similar al presentado en la Seccion 2.2.6. se deduce el Tercer Teorema
del Transporte de Reynolds relativo al sistema de coordenadas no inercial en la forma
dV =
b
Vm
Vm
b
dV
t
(13)
donde
b
b
=
+ V.b
t
t
(14)
se dene como la derivaci

on material relativa al sistema de coordenadas no inercial.
3. DEFORMACIONES
En esta seccion se har
a una descripcion de la deformacion de sistemas materiales, as como su posterior
an
alisis. No se hara mucho enfasis en el proceso de deformaci
on como ujo de un sistema material, puesto
que este aspecto ya fue discutido en la Secci
on 2. Muchas de los conceptos que se discutir
an en esta Seccion
ya han sido introducidos con antelaci
on de manera aislada, pero en esta oportunidad se har
a un esfuerzo para
relacionarlos entre s, y por consiguiente, realizar la unicaci
on te
orica de las tres secciones que conforma
este captulo de cinem
atica.
3.1. DESCRIPCION DE LA DEFORMACION
En esta parte se describira de una forma global todo el proceso de deformaci
on, tanto desde un punto
de vista espacial como desde un punto de vista material. En este contexto se hablara de punto espacial y
punto material, de dominio y de cuerpo, de conguraci
on y deformacion, de posici
on y desplazamientos. La
dicotoma entre espacio y materia siempre estara presente a lo largo de esta sub-seccion.
3.1.1. Puntos y Partculas
Como se explico en la introducci
on vamos a describir todos los sistemas materiales continuos como
un conjunto de puntos a los que llamaremos puntos materiales. En algunos textos se ha acostumbrado a
emplear el distintivo de partcula para los puntos materiales, pero en este trabajo se ha preferido dejar dicho
sustantivo para emplearse en sistemas materiales discretos. Dichos puntos materiales se desplazan durante su
evolucion en el tiempo por el espacio, ocupando, cada punto material, un punto espacial en cada instante. De
manera que en el mismo instante sea imposible que dos puntos materiales ocupen el mismo punto espacial.
A esta condicion se le ha denominado en la seccion anterior como el Axioma de la Impenetrabilidad de los
sistemas materiales [Truesdell,1977]. Cada punto material X ocupar
a en cada instante la posici
on del espacio
dado por el vector
x = X(t, X)
(1)
Para un instante inicial el mismo punto material ocupara la posici
on espacial
X = o (X)
SECT. 3.1. DESCRIPCION DE LA DEFORMACION
(2)
39
A. GRANADOS
dada por el mapa de conguraci

on inicial o . Ambas posiciones espaciales, la actual y la conguracion inicial
se relacionan entre s mediante la funci
on
x = (t, X) = X[t, 1
o (X)]
(3)
dependiente del par

ametro tiempo t. Esta funci
on relaciona un punto del espacio X para un tiempo t = 0,
con otro punto del espacio x en un instante t, no necesariamente posterior. En algunas oportunidades al usar
esta notacion, por razones de brevedad, se omitir
a esta descripcion, y se podr
a hablar de un punto material
X, aunque en realidad lo que se quiere expresar, sea el punto material X, el cual en el instante t = 0 ocupa
la posicion X.
3.1.2. Dominios y Cuerpos
En el contexto de todo este trabajo se hablara de dominio, al conjunto de partida de una funci
on
denida como un campo escalar, vectorial o tensorial. En otras palabras, el dominio ser
a sin
onimo de una
regi
on del espacio euclidiano, sin excluir a todo el espacio. Se denominara cuerpo al conjunto de todos los
puntos materiales que lo forman. Se hablar
a de parte de un cuerpo como un subconjunto de un cuerpo. En
otras palabras, el cuerpo sera sin
onimo de un sistema material continuo. Con estos conceptos, entonces la
a dada por el mapa de
regi
on del espacio o dominio Vo que ocupa el cuerpo B en el instante t = 0, vendr
conguraci
on inicial
Vo = o (B)
(4)
a dado por las funciones
y el dominio Vm que ocupa el mismo sistema material o cuerpo en el instante t vendr
(1) y (3) como
(5)
Vm = X(t, B) = (t, Vo )
Los dominios se identicar
an como Vm cuando representan la region del espacio ocupada por el cuerpo B,
en cada instante t. Los dominios se identic
an como V o Va cuando sea una region arbitraria del espacio,
seleccionada para hacer alg
un an
alisis.
3.1.3. Conguraci
on, Deformaci
on y Flujo
La conguraci
on de referencia es la posicion del espacio que puede estar ocupada por un punto material
y que sirve como referencia para el analisis de su movimiento. Es decir,
X = (X)
(6)
donde X es una posicion del espacio factible de ser ocupara por un punto material, y no necesariamente
deba ser un punto cualquiera del movimiento de X. La conguracion de referencia de todo el cuerpo B es
entonces
(7)
V = (B)
Cuando la conguraci
on de referencia es la posicion del movimiento actual en un instante , entonces
X = (X)
V = (B)
(8)
Cuando la conguraci
on de referencia es la conguraci
on para el instante = 0, entonces la conguacion se
denomina inicial y se dene como en (4).
La posici
on x en el instante t, de un punto materia X, se puede expresar en la forma
x = (t, X ) = X(t, X)
(9)
on
A la funci
on (t, X ) se le denomina la deformacion local del punto material X relativa a la conguraci
de referencia (6). El adjetivo local se emplea aqu en el contexto de que se trata de un punto material y no
de un cuerpo. Este concepto se puede extender a todo el cuerpo B y todo el dominio V en la forma
Vm = (t, V ) = X(t, B)
40
(10)
CAP.I
FUNDAMENTOS
En este caso se habla que Vm es la deformacion del cuerpo B.

La funci
on inversa de en (9) y su caso particular en (3) se denen solamente para las posiciones
espaciales, es decir, el tiempo t no interviene de forma explcita en el proceso de inversi
on de la funci
on. Esto
es
X = 1
X = 1 (t, x)
(11)
(t, x)
La velocidad de ujo del cuerpo B se dene de forma general a partir de (9) como

v v (t, x) =
=
X(t, X)
(t, X )
t
t
X
X
(12)
donde la funci
on v tiene una descripcion espacial y es independiente de la conguracion de referencia empleada.
No obstante, todo el desarrollo que sigue depende del mapa de conguracion de referencia elegido,
el subndice se eliminar
a para efectos de hacer la notacion menos recargada, a no ser que sea sumamente
necesario. Sin embargo, no debe interpretarse que necesariamente se trata de la conguracion inicial, aunque
esto sera un caso particular que es v
alido de igual manera.
3.1.4. Posici
on y Desplazamiento
La posici
on x en el instante t del punto material X deformado, se relaciona con la posicion de referencia
X, deniendo la funci
on vectorial de desplazamiento u, de dos maneras distintas a saber
(t, X)
= X + u(t, X)
(t, x)
x = 1 (t, x) + u
(13)
posee una descripcion espacial. El vector desplazamiento repdonde u posee una descripcion material y u
resenta la traslacion de un punto material, y por consiguiente, sirve para evaluar las deformaciones sin
considerar donde estan ubicados los orgenes de los sistemas de coordenadas a partir de los cuales se miden
los vectores de posicion x y X. La funci
on 1 (t, x) se suele representar como (t, x) para simplicar.
3.2. ANALISIS DE LA DEFORMACION
Con todos los conceptos necesarios denidos en la Secci
on 3.1. se proceder
a a realizar el an
alisis de
las deformaciones y cantidades tensoriales anes que se derivan de diversas formas, bien sea obteniendo los
gradientes de los vectores involucrados en (13), componiendo los tensores obtenidos, o encontrando la mertica
de ciertos espacios vectoriales.
on
El gradiente de deformacion local se dene como el tensor jacobiano presentado en la Seccion 2.1.2
(Expresi
on 2.1.(4), para una conguraci
on de referencia inicial) y en la Secci
on 2.1.4 (Expresi
on 2.1.(17),
para una conguaci
on de referencia arbitraria ). Es decir,
(t, X )]t
F J (t, X ) = [
(1)
donde el operador nabla deriva con respecto a las componentes de X. El ndice se suprimir
a donde se
pueda en lo que sigue, pero debe interpretarse que la conguraci
on de referencia siempre esta presente en la
denici
on hecha. En este sentido, la denicion (1) se puede expresar con brevedad en la forma
F F (t) F (t, X )
(2)
j }, siendo el
Normalmente, las componentes del gradiente de deformacion local se expresan en la base {ai a
primer factor de la di
adica el vector base empleado para expresar x, y el segundo factor de la di
adica el vector
base empleado para expresar X. En estas circunstancias, el tensor F es un tensor mixto.
SECT. 3.2. ANALISIS DE LA DEFORMACION
41
A. GRANADOS
El gradiente de deformacion local permite expresar en cuanto se elonga un diferencial de arco entre
dos puntos materiales jos muy cercanos entre s
dx = F.dX
(3)
Tomando como conguraci

on de referencia la posici
on espacial X en un instante , la expresi
on (3) se
modica como
(4)
dx(t) = F (t).dX
donde se ha eliminado el argumento X de la funciones debido a que dicha variable permanece constante en
el tiempo para cada punto material.
En la expresi
on (4) se puede calcular la derivada material (en este caso se indicara con un punto para
efectos de simplicar la notaci
on), obteniendose que las expresiones
= dx(t)
(t).dX = F
(t).F1 (t).dx(t)
dx
=F
(5.a)
v (t, (t, X ))]t .dX = [vv(t, x)]t .dx(t) = G(t).dx(t)

dv(t) = [
(5.b)
son equivalentes entre s. N

otese que la operaci
on punto . y la operaci
on diferencial d se pueden intercambiar,
debido a que la primera es en la direccion temporal y la segunda es en la direcci
on espacial (las derivaciones
temporal y espacial se realizan con respecto a los argumentos de las funciones). El tensor G que aparece en
la expresion (5.b) es denominado gradiente de velocidad y sus componentes se expresan en la base {ai }. De
(5) se concluye que
(t) = [
v (t, (t, X ))]t
F
G(t) = [vv(t, x)]t = F (t).F1

(t)
(6)
En primera instancia se observa que los gradiente que aparecen en (6) no son iguales, y en segunda instancia
que el tensor G no depende de la conguraci
on de referencia X y mide el gradiente de la velocidad a lo
las derivadas parciales se realizan
largo del paso de partcula de los puntos materiales. En el operador
respecto a la variable X .
3.2.2. Gradiente de Desplazamiento
El gradiente de desplazamiento L se dene aplic
andole el gradiente a las expresiones 3.1.(13),
obteniendose
t
t
L = (u)
(7.a)
F=I+L
F = (x)
+L
I=F
= (X)t
F
= (
L
u)t
(7.b)
Formalmente hablando, se tiene que

t ( ) = [Xt (, x)]t [1 (t, x)]t = F1 (t)
F
u(t, X )]t
L (t) [
(t) . dx(t)
dX = F
t ( ) [
L
u(t, x)]t
(8)
(9)
donde la funci
on Xt (, x) = 1
cula. La base en la
(t, x) = (t, x) = X es la historia del paso de la part
cual se expresan las componentes del tensor L es la misma que la del tensor F. La base en la cual se expresan
yL
es {
las componentes de los tensores F
ai aj }.
3.2.3. Tensor de Cauchy y de Piola
Se dene el tensor de Cauchy como el producto
C (t) = F (t)t .F (t)
(10.a)
j }.
Este es un tensor cuyas componentes se expresan en la base {
ai a
42
CAP.I
FUNDAMENTOS
El tensor de Piola de dene de manera similar

t ( ) = F
t ( )t .F
t ( )
C
(10.b)
Este es un tensor cuyas componentes se expresan en la base {ai aj }.

Los tensores de Cauchy y de Piola son dos tensores simetricos y sus componentes act
uan como la
de un tensor metrico cuando el sistema de coordenadas en el que se expresan los vectores de posici
on x es
cartesiano y el sistema de las coordenadas materiales X es curvilneo, o viceversa, respectivamente. Tomando
los cuadrados de los diferenciales de longitud para cada sistema de coordenadas, empleando las expresiones
(4) y (8.b), se tiene
(dl)2 = dx.dx = (dX.Ft ).(F.dX) = dX.(Ft .F).dX = dX.C.dX
(11.a)
t ).(F.dx)
t .F).dx
(dL)2 = dX.dX = (dx.F

= dx.(F
= dx.C.dx
(11.b)
donde se ha eliminado el ndice y el argumento t para simplicar las expresiones. De la observaci

on de (11)
como tensores metricos que relacionan las longitudes en los
se ve claro la inuencia de los tensores C y C
dos sistemas de coordenadas involucrados.
en las bases menEn este punto es recomendable hacer un aclaratoria. Las componentes de C y C
cionadas despues de las respectivas expresiones (10.a) y (10.b), son los componentes de un tensor metrico en
la base curvilnea, si, por una parte, uno de los sistemas de coordenadas es cartesiano, y por otra parte, la
base del sistema curvilneo se desplaza junto con dicho sistema al transcurrir el tiempo. Por ejemplo, fjemos
j } es tambien ja en
ai a
para x una base cartesiana {ei ej }, constante en el tiempo. Supongamos que la base {
el tiempo y las componentes de C se expresan en dicha base. Estas mismas componentes forman un tensor
metrico en la base {ai aj } que se desplaza en el tiempo junto con el sistema de coordenadas P X1 X2 X3 , el
cual dene la posicion de los puntos materiales al transcurrir el movimiento. Los ejes coordenados de este
sistema de coordenadas curvilneas son lineas materiales, es decir, viajan junto con los puntos materiales. El
tensor metrico, as denido, representa la manera como las distancias medidas en el sistema de coordenadas
cartesianas px1 x2 x3 se calculan en el sistema de coordenadas curvilneas P X1 X2 X3 , ambas referidas al mismo
instante de tiempo. Una explicacion un poco m
as ilustrativa se ver
a mas adelante en la Secci
on 3.4.6.
3.2.4. Deformaci
on Finita
Basandose en las expresiones (11) se puede calcular como vara la diferencia
(dl)2 (dL)2 = dx.dx dX.dX
(12)
durante la deformacion de un cuerpo. Para los dos casos se tiene

(dl)2 (dL)2 = dX.(C I).dX = 2 dX.IE.dX
= dx.(I C).dx
= 2 dx.IE.dx
(13)
donde
IE =
1
1
(C I) = (L + Lt + Lt .L)
2
2
= 1 (L
+L
t L
= 1 (I C)
t .L)
IE
2
2
(14)
se denen como los tensores de deformacion nita lagrangeano y euleriano, respectivamente. Estos tensores
tambien reciben los nombre de tensores de deformacion nita de Cauchy o Green y de Piola o Almansi,
respectivamente. De (13) se observa claramente que los tensores de deformacion nita act
uan como tensores
metricos para medir las deformaciones en los sistemas de coordenadas correspondiente en cada caso.
3.2.5. Rotaci
on Finita
Se dene el tensor de rotacion nita IK, tal que
IE + IK = L
SECT. 3.2. ANALISIS DE LA DEFORMACION
+ IK
=L
IE
(15)
43
A. GRANADOS
Por lo tanto,
IK =
L
t + L
= 1 (L
t .L)
IK
2
1
(L Lt Lt .L)
2
(16)
El tensor de deformacion nita representa la parte simetrica del tensor gradiente de desplazamiento L y el
tensor de rotacion nita representa la parte antisimetrica del tensor L.
3.2.6. Deformaci
on Innitesimal
son muy peque
Cuando los gradientes de desplazamientos L y L
no los productos
Lt .L
=0
t .L
L
=0
(17)
se pueden despreciar y se dice que la deformacion es innitesimal. En este caso los tensores de deformacion
nita (14) se reducen a
1
+L
t)
= 1 (L
E
(18)
E = (L + Lt )
2
2
denominados tensores de deformacion innitesimal.
Para las deformaci
ones innitesimales se cumple que
= trE = trL = .u
(19)
representa de forma aproximada el cambio unitario de volumen

V Vo
=J 1
Vo
J = |F|
(20)
que ocurre entre una conguraci

on inicial y una posici
on cualquiera t, para el cual F = Fo (t).
La relacion (20) se deriva de la denici
on del alargamiento unitario
(dX) =
dx dX
dl dL
=
dX
dL
(21)
el cual, empleando (13), se puede expresar como

(dl)2 (dL)2 = (dx)2 (dX)2 = 2 dX.IE.dX
(dl)
dx
=
=
(dL)
dX
(dX) =
(dx)2 = (dX)2 + 2 dX.IE.dX
(22)

1+
2 dX.IE.dX
dX.IE.dX
=1+
dX2
dX2
dx
dX.IE.dX
(dl)
1=
1
=
(dL)
dX
dX2
(23)
(24)
Por u
ltimo, aplicando esta expresion a un volumen elemental Vo = dX1 dX2 dX3 en coordenadas cartesianas,
considerando que
(ei )
= dXi (1 + Eii ) (i no suma), despreciando los productos de las
= Eii y que dxi
componentes del tensor esfuerzo en V = dx1 dx2 dx3 , se obtiene (20). En el ensayo de traccion simple la
deformacion innitesimal local d = dl/l, una vez integrada analticamente, se relaciona con la deformacion
unitaria = (l L)/L mediante la expresion = ln(1 + ).
3.2.7. Rotaci
on Innitesimal
son muy
De manera an
aloga a la secci
on anterior, cuando los gradientes de desplazamientos L y L
peque
no los productos (17) se pueden despreciar y se dice que la deformacion es innitesimal. En este caso
los tensores de rotacion nita (16) se reducen a
K=
44
1
(L Lt )
2
L
t)
= 1 (L
K
2
(25)
CAP.I
FUNDAMENTOS
denominados tensores de rotacion innitesimal.

El tensor de rotacion innitesimal cumple con ciertas relaciones con el vector k rotacional de los
desplazamientos u, las cuales colocaremos a continuacion
k = u = Kx
2K.r = k r
=
1
k
2
(26)
donde r es cualquier vector, y es un angulo de rotaci

on vectorial alrededor del eje formado por k.
3.3. ESTADO DE DEFORMACION EN UN PUNTO
En esta seccion se seguir
a la misma secuencia de ideas que m
as adelante se aplicaran a los tensores
de esfuerzo y los vectores de traccion. En esta oportunidad se har
a el an
alisis para el tensor de deformacion
innitesimal, pero la extension de los resultados para las deformaciones nitas es identica, salvo algunos
detalles de interpretacion fsica de las deformaciones. Las ideas antes mencionadas se basan en el hecho
de que los tensores de esfuerzo, y de deformacion en este caso, denidos para un punto de un sistema
material, poseen la informaci
on necesaria para calcular el vector de tracci
on (fuerza de contacto) o el vector
deformacion (extensi
on-corte), si se conoce la normal unitaria n de la supercie sobre la cual se desea conocer
estas cantidades. De esta forma, para el caso de las deformaciones se tiene que el vector deformacion e viene
dado en funci
on del tensor deformaci
on E como
e = n.E
(1)
Este vector de deformacion no necesariamente posee la misma direccion que la normal, por lo que se pueden
distinguir dos componentes, una de extensi
on, en la direcci
on de la normal n, y otra de corte, tangente a la
supercie, las cuales se describiran a continuaci
on.
3.3.1. Deformaci
on sobre un Plano
El vector de deformacion e obtenido por (1) posee una componente de extension en la misma direccion
que la normal n del plano de analisis. Tambien posee una componente de corte > 0 en la direccion de la
proyeccion de e sobre el mismo plano. El plano de estudio es aquel que contiene el punto donde se ha denido
el estado de deformacion mediante el tensor deformaci
on E, y al mismo tiempo es tangente a la supercie de
an
alisis. Este plano, si se considera el lmite para una regi
on muy cercana al punto de an
alisis, coincide con
la supercie en el punto.
Las componentes de extension y de corte del vector deformaci
on se denen como
e = n +
donde
= e.n
e. 0
n. = 0
= e n =

e2 2
(2)
(3)
y donde es el vector tangente unitario en la direcci

on de la proyecci
on de e sobre el plano cuya normal es
n.
La interpretaci
on fsica de estas componentes es sencilla. La componente representa cuanto sera
el alargamiento relativo de un elemento diferencial de una lnea material que pasa por el punto de an
alisis
y tiene la misma direccion que la normal n. El alargamiento relativo aqu planteado se reere a cuanto
es el estiramiento (o encogimiento) adicional a la longitud original, dividido entre la longitud original. La
componente representa cuanto sera el giro del mismo elemento diferencial en la direccion de , medido
como la tangente del angulo recorrido.
3.3.2. Tensores Esf
erico y Desviador
El tensor de deformacion E se puede descomponer en su parte isotropa o esferica E y su parte
desviatoria E en la forma
E = E + E
SECT. 3.3. ESTADO DE DEFORMACION EN UN PUNTO
E =

1
(trE)I = I
3
3
E = E E
(4)
45
A. GRANADOS
De manera que
trE = trE trE = 0
(5)
A veces es recomendable denotar m = /3 para simplicar algunas expresiones que se obtendr

an m
as
adelante. El cantidad m es un valor promedio de las deformaciones principales como se ver
a en la pr
oxima
seccion, de all el uso del subndice m.
3.3.3. Descomposici
on Espectral
Las deformaciones principales se obtienen cuando se hace la descomposicion espectral (Teorema de
Cayley-Hamilton) del tensor de deformaci
on como
e
E = Eij ei ej = e
( no suma)
(6)
on de
donde los valores son los autovalores del tensor E simetrico y se pueden obtener mediante la resoluci
la ecuacion caracterstica
(7)
| E I | = 3 + IE 2 IIE + IIIE = 0
siendo
1 i
Eia = Eii =
1! a
1
1 ij
IIE = [ (trE)2 tr(E2 ) ] = ab
Eia Ejb = E22 E33 E23 E32 + E33 E11 E31 E13 + E11 E22 E12 E21
2
2!
1
1 ijk
IIIE = [2trE3 3(trE2 )(trE) + (trE)3 ] = |E| = abc
Eia Ejb Ekc = ijk Ei1 Ej2 Ek3
(8)
6
3!
IE = trE =
los invariantes principales del tensor de deformaci

on E. Un c
alculo simple da que los invariantes principales
se pueden expresar en funci
on de los autovalores como
IE = 1 + 2 + 3
1
[ (trE)2 tr(E2 ) ] = 1 2 + 2 3 + 1 3
2
1
IIIE = [2trE3 3(trE2 )(trE) + (trE)3 ] = |E| = 1 2 3
6
IIE =
(9)
Un an
alisis similar hecho para el tensor de deformacion desviador E da como resultado relaciones
entre los invariantes de este tensor y los invariantes (9). De esta forma, se tiene que
IE = tr(E ) = 0
1
1
IIE = tr(E )2 = (I2E 3IIE )
2
3
1
1
3
(2I3 9IE IIE + 27IIIE )
IIIE = tr(E ) =
3
27 E
(10)
En esta seccion se ha hecho el an

alisis para el tensor de deformacion innitesimal E, pero los resultados
son igualmente v
alidos para el tensor de deformacion nita IE. En la Secci
on A.1.7.12 se pueden revisar los
conceptos dados aqu, de manera mas formal.
3.3.4. Deformaciones Cortantes M
aximas
Para esta seccion y la siguiente se va a emplear, para expresar las componentes de los vectores y
tensores, el sistema de coordenadas principal formado por los ejes principales 0123. Al aplicar las expresiones
(1), (2) y (3) a este caso particular se obtienen las siguientes ecuaciones
n2 = n21 + n22 + n23 = 1
e.n = n21 1 + n22 2 + n23 3 =
(11)
e2 = n21 21 + n22 22 + n23 23 = 2 + 2

46
CAP.I
FUNDAMENTOS
Eliminando n3 de estas ecuaciones empleando para ello la primera, quedan dos ecuaciones con n1 y n2 como
inc
ognitas. Derivando las ecuaciones resultantes con respecto a las incognitas e igual
andolas a cero con la
nalidad de obtener la condici
on del m
aximo-mnimo, se obtiene
1
n1 [ (1 3 )n21 + (2 3 )n22 (1 3 ) ] = 0
2
1
2
2
n2 [ (1 3 )n1 + (2 3 )n2 (2 3 ) ] = 0
2
(12)
Una soluci
on trivial de este sistema es n1 = n2 = 0 y n3 = 1. Esta solucion da un valor mnimo para . Otra
soluci
on es obtenida si se toma n1 = 0 pero no n2 . Entonces, de la segunda ecuacion resulta que n2 = 2/2,
con lo cual se encuantra tambien que n3 = 2/2. Esta solucion si da un valor m

aximo para . Permutando
las soluciones propuestas antes en los valores de n1 , n2 y n3 se encuentran todas las soluciones posibles.
Todas las soluciones no triviales que que ofrecen un maximo dan que n dene un plano que es paralelo a un
eje coordenado y forma un angulo de 45o con respecto a los otros dos. Sin perdida de generalidad, considerese
los autovalores del tensor deformacion E ordenados de manera creciente 1 < 2 < 3 . De esta forma las
soluciones antes planteadas para n, substituidas en (11), nos dan los valores de las componentes y para
las condiciones de deformaciones cortantes maximas. Estas son
1
(2 + 1 )
2
1
2 = (3 + 2 )
2
1
3 = (3 + 1 )
2
1 =
1
(2 1 )
2
1
2 = (3 2 )
2
1
3 = (3 1 )
2
1 =
(13)
Cada par de valores de i y i corresponde a cada una de las soluciones obtenidas para n, permutando la
segunda soluci
on no trivial.
3.3.5. Deformaci
on Cortante Octaedral
Sea aquel plano que intersectado con los planos coordenados dene los lados de un tri
angulo equil
atero.
Todos los posibles triangulo de longitud normalizada son ocho y forman un octaedro con cada una de sus
caras en cada cuadrante del sistema de coordenadas principal. De manera que un plano octaedral es aquel
cuya normal n tiene como componentes
3
|n1 | = |n2 | = |n3 | =
3
(14)
Para estos planos octaedrales la componente se puede obtener de las ecuaciones (11), resultando
1
[ (1 2 )2 + (2 3 )2 + (3 1 )2 ]
9
2
2
1
= [ (1 m )2 + (2 m )2 + (3 m )2 ] = (I2E 3IIE ) = IIE
3
9
3
1
2
2
2
2
2
2
= [ (E11 E22 ) + (E22 E33 ) + (E33 E11 ) + 6(E12 + E23 + E31
)]
9
2 =
(15)
donde
m =
1
1
(1 + 2 + 3 ) = trE
3
3
(16)
Esta denicion del esfuerzo cortante en el plano octaedral se empleara mas adelante para formular el criterio
de falla de Von Mises.
SECT. 3.4. TENSORES FUNDAMENTALES Y SUS DERIVADAS
47
A. GRANADOS
3.4. TENSORES FUNDAMENTALES Y SUS DERIVADAS

Esta parte es continuaci
on de la Secci
on 3.2. En esta oportunidad los tensores fundamentales se
obtendr
an por distintas descomposiciones de los tensores denidos antes. Tambien se obtendr
an los tensores
de tasa de variaci
on de ciertas cantidades tensoriales, derivando respecto al tiempo.
En esta seccion se har
an los an
alisis para el tensor de deformacion innitesimal E, pero los resultados
son igualmente v
alidos para el tensor de deformacion nita IE.
3.4.1. Tensor Gradiente de Deformaci
on
El tensor gradiente de deformacion se puede descomponer en el producto de los gradientes de dos
movimientos seguidos uno detras del otro. El primero de estos movimiento es X = ( , X ). El segundo
movimiento es x = (t, X ). De acuerdo a esto, entonces se tiene que
F (t) = F (t).F ( )
(1)
Esta relacion no es mas que la transpuesta de la relaci

on 2.1.(19).
Un resultado importante se obtiene de aplicar la derivada material a la relaci
on (1). De esta forma se
tiene que
(t) = F
(t).F ( )
F
(2.a)
on 3.2.(6.b) del gradiente de velocidad
Escogiendo una conguraci
on de referencia = t, y aplicando la denici
G, resulta que
(t) = G(t).F (t)
F
(2.b)
Las derivadas de orden superior se presentar
an al nal de la Secci
on 3.4.7, cuando se dena el tensor gradiente
de velocidad de orden n.
3.4.2. Descomposici
on Polar
El tensor de gradiente de deformacion se puede descomponer de forma polar como
F = R.U = V.R
(3)
donde U y V son los tensores de extension derecho e izquierdo, respectivamente. Estos tensores ya fueron
denidos en la Secci
on 2.1.4. El tensor R es un tensor de rotacion y es el transpuesto del denido en la secci
on
mencionada antes. El calicativo derecho e izquierdo proviene de su ubicaci
on relativa en la expresi
on (1).
Los tensores U y V son simetricos y el tensor R es ortogonal. Para encontrar una descripci
on m
as formal
de lo que es una descomposicion polar de un tensor revisar la Secci
on A.1.7.12.
3.4.3. Tensores de Cauchy-Green
Los tensores de Cauchy-Green derecho e izquierdo se denen como
C = U2 = Ft .F = Rt .B.R
B = V2 = F.Ft = R.C.Rt
(4)
respectivamente. Estos tensores son simetricos y son los mismos tensores de Cauchy C y de Green B denidos
en la Seccion 2.1.5. y la Secci
on 3.2.3.
Aplicando la expresion la expresion (1) en las deniciones (4.a) se obtienen las siguientes relaciones
para los tensores de Cauchy-Green de dos movimientos seguidos, como los descritos en la Secci
on 3.4.1. As
se tiene que
B (t) = F (t).B ( ).F (t)
(5)
C (t) = F ( ).C (t).F ( )
La derivada del tensor de Cauchy C (t) se halla derivando la relaci
on (5.a) y luego particulariz
andola para

on 3.4.5, cuando se analize el tensor velocidad de deformaci
on, se dar
an los resultados
= t. En la Secci
correspondientes. Las derivadas de orden superior se presentar
an al nal de la Secci
on 3.4.7, cuando se dena
el tensor de Rivlin-Ericksen de orden n.
48
CAP.I
FUNDAMENTOS
3.4.4. Tensores de Piola-Finger

Los tensores de Piola-Finger derecho e izquierdo se denen como
=U
2 = F
t .F
=R
t .B.
R
=V
2 = F.
F
t = R.
C.
R
t
B
(6)
y de Finger B
denidos
respectivamente. Estos tensores son simetricos y son los mismos tensores de Piola C
en la Seccion 2.1.5. y la Secci
on 3.2.3.
3.4.5. Tensor Velocidad de Deformaci
on
La derivaci
on material del tensor de Cauchy (2.a), que es el mismo que aparece en 3.2.(10.a), da como
resultado
(t) = F
(t)t .F (t) + F (t)t .F (t)
C (t) = F (t)t .F (t)
C
(7)
Aplicando la relaci
on 3.2.(6.a), evaluando (4) para una conguraci
on actual = t con Ft (t) = I y empleando
la denici
on 3.2.(6.b) del gradiente de velocidad G, se obtiene que
(t)| =t = (v)t + v = G + Gt
C
G = (v)t
(8)
El resultado (8.a) es exactamente el doble del tensor simetrico de la velocidad de deformacion D. Es decir,
D=
1
(G + Gt )
2
G = (v)t
(9)
De esta forma el tensor de la velocidad de deformacion D es la parte simetrica del gradiente de velocidad G.
Haciendo un analisis similar con los tensores U, V, C y B, resulta que
(t)| =t = 1 C
(t)| =t = 1 B
(t)| =t = V
(t)| =t
D(t) = U
2
2
(10)
De la denicion 3.2.(14.a) y de la relacion (5), se puede obtener que

dC (t)
dIE (t)
=2
= 2 Ft (t).D(t).F (t)
dt
dt
= 2 IE
= 2 Ft.D.F
C
(11)
De la descomposici
on polar (3) y de la denici
on 3.2.(14.b) se puede obtener que [Truesdell,1977]
D=
1
dIE
IE
t
1 + U1 .U).R
+ IE.G
R.(U.U
+ Gt .IE
=
=
2
dt
t
(12)
donde en la u
ltima parte de (12) se ha empleado la denici
on de derivada convectiva alta explicada m
as
adelante en la Seccion 3.4.8. La base del tensor D, normalmente se escoge para que sea {ai aj }.
De 3.2.(4) y de 3.2.(11.a), se deduce que
d(dx)
= G.dx = dv
dt
d(dl)2
= 2 dx.D.dx
dt
(13)
La traza del tensor velocidad de deformaci

on se calcula como
= trD = trG = .v
(14)
49
A. GRANADOS
3.4.6. Tensor Velocidad de Giro

La derivaci
on material del tensor gradiente de deformacion en (1), el cual es el mismo tensor que
aparece en 2.1.(22), da como resultado
(t)U (t) + R (t)U
(t) = V
(t)R (t) + V (t)R
(t)
F (t) = R
(15)
Evaluando (15) para una conguraci

on actual = t Ut (t) = Vt (t) = R = I y empleando las expresiones
3.2.(6), (9) y (16), se obtiene que
(t)| =t = R
(t)| =t + U
(t)| =t = V
(t)| =t + R
(t)| =t = D + W
G = (v)t = F
(16)
Este resultado implica que W, el cual es la velocidad de giro

(t)| =t
W=R
(17)
sea la parte antisimetrica del tensor gradiente de velocidad G. Es decir,

W=
1
(G Gt )
2
G = (v)t
(18)
De 3.2.(20) se deduce que el tensor velocidad de giro cumple con ciertas relaciones con el vector
vorticidad w, que es el rotacional de las velocidades v, las cuales colocaremos a continuacion
w = v = Wx
2W.r = w r
1
w
2
1
W : W = w.w
2
(19)
donde r es cualquier vector, y es una velocidad angular vectorial (local) alrededor del eje formado por la
vorticidad w (ver seccion A.1.7.10).
3.4.7. Tensores de Rivlin-Ericksen
Los tensores de Rivlin-Ericksen de orden n, An , se denen como
An (t, x) =

n

C
(t,
X
)

n
t
=t
(20)
En particular A0 = I y A1 = 2 D. Estos tensores seran fundamentales en el desarrollo de las relaciones

constitutivas de ciertos uidos llamados uidos de Rivlin-Ericksen de complejidad n.
El tensor C (t , X ) describe la deformacion en el tiempo t de un elemento diferencial de volumen
material, el cual esta en X en el tiempo . De manera similar el tensor Ct (t , x) describe la deformacion en
a en x en el tiempo t. Por lo tanto,
el tiempo t de un elemento diferencial de volumen material, el cual est
si se vara t desde t = hasta t = t en la funci
on Ct (t , x), se obtendra toda la historia de deformaci
on,
desde un tiempo innitamente alejado en el pasado hasta el tiempo presente t. Si se asume que se puede
expandir el tensor Ct (t , x) en series de Taylor, alrededor de t = t, se tiene
Ct (t , x) = Ct (t, x) + (t t)

C (t)
(t t)2 2 C (t)
(t t)n n C (t)
+
+
+
+ (21.a)
t =t
2!
t2 =t
n!
tn =t
Esto expresado en funcion de los tensores de Rivlin-Ericksen sera

Ct (t , x) = I + (t t)A1 +
(t t)k
(t t)2
(t t)n
A2 + +
An + =
Ak
2!
n!
k!
(21.b)
k=0
50
CAP.I
FUNDAMENTOS
De la ecuacion colocada arriba se ve que los tensores de Rivlin-Ericksen An determinan la historia

tt =t
on de referencia actual [Lai el al.,1978].
= [Ct (t , x)] del tensor de Cauchy, referido a la conguraci
Dupont, Rivlin & Ericksen [Truesdell,1977] desarrollaron f
ormulas recurrentes que permiten obtener
el tensor de Rivlin-Ericksen de grado (n + 1) en funci
on de los tensores de ordenes inferiores
An+1 =
n
dAn
A
+ An .G + (An .G)t =
dt
t
donde
Gn (t, x) =
An = Gn + Gtn +
n1

i=1

n

F
(t,
X
)

n
t
=t
n
i
Gti .Gni
G1 = G
(22.a)
(22.b)
es el gradiente de velocidad de orden n. Las deniciones (20) y (22.b) permiten obtener expresiones para las
derivadas de F y C de cualquier orden [Truesdell,1977]
nF
= Gn .F
tn
nC
= Ft .An .F
tn
(22.c)
en donde se han empleado para su deducci

on las relaciones (1) y (5.a). Las expresiones (22.c) pueden verse
como generalizaciones de las expresiones (2.b) y (11). La derivaci

on /t
se explicar
a en la siguiente seccion.
3.4.8. Derivada Convectiva
X) con una descripcion material. La derivada dT/dt
Sup
ongase que se tiene un tensor T(t,
denota
la derivada material de T manteniendo las coordenadas materiales X constantes. El mismo tensor con una
descripcion espacial es T(t, x) y se desea calcular las componentes de dTji /dt en el sistema de coordenadas
espacial. Esta derivada, conocida como la derivada convectiva de Tqp , fue primeramente descrita por Oldroyd
[Oldroyd,(1950);p.523], quien us
o una notacion especial. En este texto se emplear
a la notaci
on A/t
para
esta derivada.
p /t, primero se colocar
a la transformaci
on en la forma
Para calcular T
q
xp i
xq p
T
=
T
j
X i
X j q
(23.a)
y se derivar
a ambos lados con respecto a t manteniendo constante X. Entonces, considerando que
d xp
v p
v p xn
=
=
dt X i
X i
xn X i
se tiene,
v p xn i
xq
xp dTji
+ n
Tj =
i
i
X dt
x X
X j
Tqp
Tqp
+ vm m
t
x
(23.b)

+
v q xs p
T
xs X j q
(24.a)
Multiplicando ambos miembros por X j /xr y rearreglando la ecuacion se tiene

p

p
Tqp
Tq
X j xq
X j xp dTji
T
v p xn X J i
v q xs X j
r
m
p
T
=
=
+v
+ s
Tq n
(24.b)
t
xr X i dt
xr X j
t
xm
x X j xr
x
X i xr j
p
T
Trp
Trp
v q
v p
r
=
+ vm m
+ r Tqp n Trn
t
t
x
x
x
(25)
51
A. GRANADOS
De esta forma no esta bien claro que se tiene un tensor en el miembro de la derecha. Sin embargo, como
Trp
p
= Tr,m
pmn Trn + qmr Tqp
xm
v q
q
= v,r
qmr v m
xr
v p
p
= v,n
pmn v m
xn
(26)
entonces, los tres u

ltimos terminos de (25) pueden ser escritos como derivadas covariantes y nalmente resulta
que
p
Trp
T
r
p
q
p
=
+ v m Tr,m
+ v,r
Tqp v,n
Trn
(27)
t
t
En esta forma el caracter tensorial es evidente. Este resultado puede ser extendido por analoga a tensores
de orden superior sin ninguna dicultad. Para ello fjese que los dos primeros terminos de (27) forman las
componentes de la derivada material del tensor T. Los dos u
ltimos terminos de (27) como sumatorias, la
primera, para todos los subndice, y la segunda, para todos los superndices de las componentes del tensor T.
La derivada convectiva de las componentes de un vector u, de acuerdo a lo dicho al nal del p
arrafo
anterior, se calcula como
i
ui
u
i
=
+ v m ui,m v,n
un
(28)
t
t
De este modo la derivada convectiva de la velocidad v es
i
v i
v
v i
i
i
=
+ v m v,m
v,n
vn =
t
t
t
(29)
Este resultado tiene sentido, puesto que para un observador moviendose con el sistema material la velocidad
es cero, pero la aceleracion no, y en un sistema de coordenadas espaciales esta es v i /t.
La nocion de derivacion convectiva se puede aplicar a entidades vectoriales o tensoriales [Joseph, 1990],
considerando, por ejemplo, que

i
T
i
i
dT
j
j
i a
=
j
i a
=
Tj (t, X) a
Tj (t, x)
a
ai aj =
t
dt
t
t
t
xi =X i
(30)
donde T(t, x) tiene una descripcion espacial en las coordenadas espaciales xi = X i curvilneas, las cuales tiene
X) tiene una descripcion material en las mismas coordenadas,
una base ja (constante) en el tiempo, y T(t,
X). O sea que
pero consideradas como materiales en una base diferente tambien ja, siendo T(t, x) = T(t,

i
T
j
=
Tji (t, x)
t
t
xi =X i
(31)
Fjese, que en esta denicion, s ha sido importante diferenciar el orden de los ndices, por la presencia de
j } es ja en el tiempo y es preferiblemente cartesiana cuando se
la base di
adica ordenada. La base {
ai , a
habla de una conguraci
on inicial. La base {ai , aj } depende del tiempo debido que es denida para un
sistema de coordenadas curvilneo P X1 X2 X3 formado por tres ejes de coordenadas curvilneos que son lneas
j } coincide con la base base {ai , aj } en
materiales jas a los puntos materiales en cada instante. La base {
ai a
i (x)).
el instante de an
alisis, pero es ja en el tiempo, dependiendo s
olamente de la posicion espacial (
ai = a
En este contexto, el sistema de coordenadas curvilneo P X1 X2 X3 posee una base {ai }, tangente a los ejes
52
CAP.I
FUNDAMENTOS
coordenados, que es generadora del espacio y una base recproca {aj } que es generadora del espacio dual.
Estas bases se denen como
x
x
aj (t, X) =
(32)
ai (t, X) =
X i
Xj
M
on 3.4.6. se ver
a como se relacionan estos vectores base con el tensor gradiente de
deformacion F.
La base {
ai (x)} origina un tensor metrico
i (x).
aj (x)
gij (x) = a
(33)
cuya derivada convectiva tiene una interpretaci

on interesante. Aplicando la derivada convectiva a gij , siguiendo las reglas de derivaci
on sugeridas por (27), se obtiene que
gij
gij
p
p
=
+ v m gij,m + v,j
gip + v,i
gpj = vi,j + vj,i = 2 Dij
t
t
(34)
donde la derivada parcial con respecto al tiempo es nula por ser las componentes gij (x) del tensor metrico
jas para todo instante, y donde la derivada covariante de las mismas componentes siempre se anulan debido
al Lema de Ricci. Las cantidades Dij son las componentes del tensor D de la velocidad de deformacion.
Cualquier vector u y cualquier tensor T se puede expresar como combinacion lineal de las bases {ai , aj },
o de sus productos tensoriales, de la forma
u = ui ai = uj aj
T = Tji ai aj = Tji aj ai = Tij ai aj = T ij ai aj
(35)
Estas componentes seran tambien las mismas en la base {

ai }, pero su derivacion respecto al tiempo sera
distinta.
Las derivadas materiales de las base {ai } se calculan como

dai
=
ai (t, X) =
x(t,
X)
x(t,
X)
=
dt
t
t X i
X i t
=
v(t, x) = (v)t
x(t, X) = G.ai
X i
X i
(36.a)
Las derivadas materiales de las base {aj } se calculan empleando la identidad

ai .aj = ij
d
dai j
daj
daj
(ai .aj ) =
a + ai
= aj .G.ai +
ai = 0
dt
dt
dt
dt
(36.b)
con la cual se obtiene que

daj
= aj .G = Gt . aj
dt
(36.c)
El tensor G es el gradiente de velocidad (v)t , el cual se puede descomponer en su parte simetrica y parte
antisimetrica de la forma
(37)
D+W =G
D W = Gt
donde los tensores D y W son las velocidades de deformacion y de giro, respectivamente.
Empleando las derivadas (36) de las bases, se pueden denir las siguientes derivadas convectivas de un
vector u y de un tensor T, en funci
on de la derivada material. Se ver
a que la derivada convectiva depende
de la base que se ha empleado para denir las componentes del vector o tensor con una descripci
on espacial.
Esto es, para un vector u

i
du
u
u (t, x)
G.u
ai =
t
t
dt
xi =X i
u
du
ui (t, x)
+ Gt .u
ai =
t
t
dt
i
i
x =X
(38.a, b)
53
A. GRANADOS

du
1 u
u
u
1 u
u
u
+
W.u
=
= D.u
(38.c, d)
t
2 t
t
dt
t
2 t
t
donde los smbolos o se emplean para indicar que la derivaci
on convectiva es alta o baja, con relaci
on a los
ndices, si las componentes son contravariantes o covariantes (con superndices o subndices, respectivamente).
Los smbolos y se emplean para indicar que la derivaci
on convectiva es corrotacional o de deformaci
on. La
derivada convectiva corrotacional es aquella que se observa desde un sistema de coordenadas rgido que rota
localmente con la misma velocidad angular que el sistema de coordenadas generado por la base ai , aunque por
ser rgido no se deforma de igual manera. Observese que, si se tiene en cuenta (19), entonces particularmente
de la derivada corrotacional (38.c) se obtiene 1.4.(7). La derivada convectiva de deformacion es aquella que se
observa desde un sistema de coordenadas que se deforma de la misma manera que el sistema de coordenadas
generado por la base ai , aunque los ejes no rotan necesariamente con la misma velocidad angular en cada
punto. La descripcion hecha para estas dos u
ltimas derivadas convectivas tiene una connotaci
on puramente
local e instantanea, puesto que los sistemas de coordenadas a los que se ha hecho referencia son curvilneos
y varan en el tiempo. Con los conceptos antes expuestos, es evidente que la derivada convectiva alta de ai
y la derivada convectiva baja de aj son ambas nulas.
Para un Tensor T la derivadas convectivas son

ij
T
T
dT
dT
T (t, x)
G.T T.Gt
Tij (t, x)
+ Gt .T + T.G
ai aj =
ai aj =
t
t
dt
t
t
dt
i
i
i
i
x =X
x =X
(39.a, b)

i
T
j
dT
dT
Tj (t, x)
G.T + T.G
Ti (t, x)
+ Gt .T T.Gt
ai aj =
ai aj =
t
t
dt
t
t
dt
xi =X i
xi =X i
(39.c, d)

dT
1 T
T
T
1 T
T
T
+
W.T + T.W
=
= D.T + T.D
(39.e, f )
t
2 t
t
dt
t
2 t
t
donde los smbolos antes denidos para indicar el tipo de derivaci
on convectiva es igualmente v
alido, pero con
la adici
on de derivadas convectivas mixtas alta-baja y baja-alta en la expresiones (39.c, d), respectivamente.
Estas u
ltimas derivadas, a diferencia de las anteriores, poseen la caracterstica de no conservar en general
la simetra del tensor. De nuevo, si se tiene en cuenta (19), afectando s
olo a uno de los vectores de la base
didica y considerando que W es antisimetrica, entonces particularmente de la derivada corrotacional (39.e)
se deduce 1.4.(11).
Existe una forma generalizada de la derivadas convectivas que incluye todos los tipos anteriores
u
T
T
u
= c0
c1 D.u
= c0
c1 D.T c2 T.D
(40)
t
t
t
t
donde los coecientes c son constantes que para los casos anteriores asumen los valores 0, 1 o -1. De este
modo la derivada convectiva (40) puede ser alta (c0 = 1, c1 = c2 = 1), baja (c0 = 1, c1 = c2 = 1), alta-baja
(c0 = 1, c1 = 1, c2 = 1), baja-alta (c0 = 1, c1 = 1, c2 = 1), corrotacional (c0 = 1, c1 = c2 = 0) o de
deformacion (c0 = 0, c1 = c2 = 1). Todos estos tipos de derivadas convectivas expresadas con (40), pueden
ser resumidas en la siguiente tabla
Tabla. Coecientes para la Derivada Convectiva Generalizada.
54
Derivada Convectiva
c0
c1
c2
Alta
Baja
Alta-Baja
Baja-Alta
Corrotacional
de Deformacion
1
1
1
1
1
0
1
1
1
1
0
1
1
1
1
1
0
1
CAP.I
FUNDAMENTOS
La importancia de la derivaci
on convectiva se ver
a mas adelante, cuando se trate de expresar algunas
relaciones constitutivas para los materiales viscoel
asticos en el Captulo XII. La formulaci
on de las derivadas
convectivas son ideales para las relaciones constitutivas, debido a que son invariantes bajo un cambio del
sistema de coordenadas cuando se estan expresando las componentes de los vectores o tensores. Particularmente, son muy usadas las derivadas convectivas alta y baja (con respecto a t), puesto que conservan a los
1 ( ) y de Piola C
t ( ) = B 1 (t), respectivamente. O sea, que sus derivadas son
tensores de Green B (t) = C
t
nulas (ver ecuaciones XII.1.1.(9)) y mantienen invariantes las metricas en el espacio convectado y en el espacio
de la conguraci
on de referencia, respectivamente (ver ecuaciones I.3.2.(11) y deniciones I.3.4.(4) (6)).
3.5. ECUACIONES DE COMPATIBILIDAD
Dado un campo vectorial de desplazamientos u en un cierto cuerpo B es posible encontrar de forma
unvoca el campo tensorial de deformaciones E, mediante su denici
on
E=
1
[(u)t + u]
2
Eij =
1
(ui,j + uj,i )
2
(1)
Sin embargo, el problema inverso, donde dado un campo tensorial de deformaciones E encontrar el campo
vectorial de desplazamientos u, no necesariamente posee solucion u
nica. Este problema inverso signica
resolver el sistema de ecuaciones diferenciales parciales (1), lo cual no siempre es posible. Para que la
unicidad de la soluci
on del problema inverso planteado sea posible, es una condici
on necesaria y suciente
que el cuerpo B sea una region simplemente conexa, y, adem
as, que se cumplan la siguientes relaciones del
tensor E, las cuales son denominadas ecuaciones de compatibilidad. Estas ecuaciones son
Z = ( E)t = (. E) + [ (. E) ]t 2 E (trE) = 0
(2)
Z = ( E)t = + ()t 2 E = 0
(3)
donde
= . E
= trE = Eii
(4)
Las ecuaciones (3) expresadas con notaci

on indicial para un sistema de coordenadas cartesiano seran
Zij = ikm jln Ekl,mn = i,j + j,i 2 Eij ,ij = 0
(5)
Estas mismas ecuaciones planteadas de forma extendida para un sistema de coordenadas cartesiano oxyz,
constituyen en realidad un conjunto de seis ecuaciones diferentes, puesto que el tensor Z es simetrico. Estas
ecuaciones son:
Zxx =
x
2 Eyy
2 Ezz
2 Eyz
2
2
=
2
2
E
=0
xx
z 2
y 2
yz
x
x2
Zyy =
y
2 Ezz
2 Exx
2 Ezx
2
=2
2 Eyy 2 = 0
+
2
2
2
x
z
zx
y
y
z
2 Exx
2 Eyy
2 Exy
2
2
=
2
2
E
=0
zz
y 2
x2
xy
z
z 2

Eyz
Ezx
y
2 Ezz
2
Exy
x
+
+
+
+
2 Exy
=0
=
=
xy
z
z
x
y
y
x
xy

Ezx
Exy
z
2 Exx
2
Eyz
y
+
+
+
+
2 Eyz
=0
=
=
yz
x
x
y
z
z
y
yz

Exy
Eyz
x
2 Eyy
2
Ezx
z
+
+
+
+
2 Ezx
=0
=
=
zx
z
y
z
x
x
z
zx
Zzz =
Zxy
Zyz
Zzx
SECT. 3.5. ECUACIONES DE COMPATIBILIDAD
(6)
55
A. GRANADOS
Con este preambulo, entonces se proceder

a a enunciar el Teorema de las Condiciones de Compatibilidad.
Teorema. Sea B un cuerpo deformado que ocupa una regi
on del espacio simplemente conexa y donde
existe denido un campo tensorial de deformaciones innitesimales E. Una condici
on necesaria y suciente
para que la ecuaci
on diferencial
(u)t + u = 2 E
ui,j + uj,i = 2 Eij
(7)
admita una soluci

on u(x) u
nica (salvo un desplazamiento rgido innitesimal arbitrario), es que satisfaga
cualquiera de las dos ecuaciones de compatibilidad
( E)t = 0
+ ()t = 2 E +
(8)
= . E
= trE = Eii
(9)
equivalentes entre s.
La demostracion del Teorema de Compatibilidad se har
a en tres partes en los pr
oximos tres captulos.
Primero se demostrara la necesidad de las condiciones y luego su suciencia, y nalmente se demostrara la
unicidad de la soluci
on.
3.5.1. Condici
on Necesaria
Primero demostraremos de una manera muy sencilla que (1) implica (8). Extrayendo el rotacional a
(1) se obtiene que
E =
1
1
[ (u)t + u ] = [ ( u) ]t = ()t
2
2
u = 0
=
1
u (10)
2
y extrayendo de nuevo el rotacional al transpuesto del tensor obtenido en (10)

( E)t = () = 0
(11)
lo que demuestra (8) (Recuerdese que el rotacional de un gradiente es siempre nulo).

Demostraremos ahora que (1) implica (9). La ecuacion (9) se puede ordenar de la forma
( ) + ()t = 2 E
(12)
Substituyendo (1) en y , se obtiene

= .u
= . E =
1 2
( u + )
2
1 2
( u )
2
(13)
Introduciendo estos resultados en los tres terminos de (12) se generan los siguientes tres resultados parciales
( ) =
(14.a)
1
{[(2 u)]t + }
2
(14.b)
1
{(2 u) + [(2 u)]t }
2
(14.c)
()t =
2 E =
1
[(2 u) ]
2
Con estos tres resultados parciales se verica (12) y, por consiguiente, la condici
on de compatibilidad (9).
Se ha demostrado hasta ahora la necesidad de la condici
on (8) o (9) para que la ecuaci
on diferencial
(7) admita una soluci
on u(x).
56
CAP.I
FUNDAMENTOS
Ahora queda demostrar la equivalencia de las expresiones (8) y (9). Para ello vamos a emplear algunas
identidades obtenidas de la Secci
on A.2.2.7. Estas son:
( E)t = [ 2 . ] I 2 E + + [ ]t
(15.a)
tr[ ( E)t ] = [ 2 . ]
(15.b)
donde
= . E
= trE
(15.c)
Si se tiene que ( E) = 0, entonces su traza es nula y asi mismo lo es la identidad (15.b). Resultando
de ello que, para este caso, (15.a) coincide con (3), lo que demuestra la equivalencia entre las expresiones (8)
y (9).
3.5.2. Condici
on de Suciencia
En esta parte se demostrara, al contrario de la secci
on anterior, que (8) implica (1). La condici
on de
compatibilidad se puede expresar de manera diferente si se dene una variable auxiliar
A = ( E)t
(16)
A=0
(17)
con la cual (8) se expresa como

Esta ecuacion conduce a que debe existir una funci
on vectorial a, tal que
A = a
(18)
Recuerdese que el rotacional de un gradiente siempre es nulo.

La denici
on (16) implica que la traza de A es nula, debido a que el tensor E es simetrico, lo cual
junto a (18) resulta en
trA = .a = 0
(19)
Denamos ahora a a como el opuesto de la mitad del vector axial de un tensor antisimetrico K = Kt ,
o sea
1
a = Kx
2
(20)
Substituyendo esto en la identidad

K=
1
[ (.Kx ) I (Kx )t ]
2
(21)
y tomando en consideracion la expresion (19), se obtiene que

K = (a)t = At
(22)
La denici
on (16), junto con el resultado (22), expresan que
E At = E K = (E K) = 0
(23)
Por la misma razon que antes, entonces (E K) debe ser el gradiente de un funcion, digamos u. Esto es,
E K = u
(24)
Si la expresion (24) es sumada con su transpuesta

Et Kt = (u)t
E + K = (u)t
(25)
y luego es dividida entre dos, da como resultado nal que la funci

on u cumple con (1), lo que demuestra la
suciencia de la condici
on (8). Adicionalmente, la variable auxiliar a coincide con la variable denida en
la seccion anterior y el tensor K coincide con el tensor de desplazamiento rgido innitesimal.
57
A. GRANADOS
3.5.3. Unicidad de la Soluci

on
Bajo las hip
otesis asumidas para el Teorema de Compatibilidad, es posible obtener una f
ormula
explcita que pueda ser u
til en el c
alculo del campo vectorial de desplazamientos u, correspondiente al campo
tensorial de deformaciones E. Sea xo un punto jo en un cuerpo B. Entonces para cada x B se puede
hacer el siguiente analisis.
De acuerdo a esto, la unicidad de la solucion de la ecuaci
on diferencial (7) la demostraremos mediante
un proceso de integracion de
(26)
du = [u(y)]t .dy
Por consiguiente, haciendo dicha integraci
on, se tiene que
u uo =
u
uo
x
du = [u(y)]t .dy = [E(y) + K(y)].dy = E(y).dy + K(y).dy
xo
xo
xo
(27)
xo
donde se ha empleado la relaci

on (25.b) para desarrollar la u
ltima parte. La u
ltima integral se resuelve
empleando la integraci
on por parte y haciendo un cambio de variable de integraci
on de la forma
x
K(y).dy =
xo
xo x
K(y).d(y x) = [ K(y).(y
x) ]y=x
y=xo
x
(y x).(Kt )t .dy
(28)
xo
y en la cual se ha empleado la propiedad del diferencial de un producto y la denici

on de la diferencial de un
tensor
d[ K.(y x) ] = dK.(y x) + K.d(y x)
dK = dy.K
(29)
Substituyendo ahora (28) en (27) se obtiene que
u(x) = uo + Ko . (x xo ) + U
(y, x).dy
(30)
xo
donde
U
(y, x) = E(y) (y x).[ Kt (y) ]t
U
ij = Eij (yk xk )Kik,j
= E(y) (y x).[ E(y) ] + { (y x).[ E(y) ]t }t
= Eij (yk xk )(Eij,k Ekj,i )
= E(y) + (y x) [ E(y) ]
= Eij + ikr rpq (yk xk )Eqj,p

(31)
Es evidente que la integral en (30) es independiente del paso seguido en B desde xo hasta x, y la funci
on
as denida es el campo vectorial de desplazamientos u correspondiente al campo tensorial de deformaciones
E. Esta soluci
on es u
nica cuando se elimina el desplazamiento rgido innitesimal dado por
uo + Ko . (x xo )
(32)
y que no produce deformacion en el cuerpo B, y, por consiguiente, no altera al tensor deformacion E. Con
esto se ha demostrado la unicidad de la solucion de la ecuaci
on diferencial (7), y la expresion
u(x) = U
(y, x).dy
(33)
xo
representa una formula explcita que pueda ser empleada para el calculo del campo vectorial de desplazamientos, de forma u
nica.
58
CAP.I
FUNDAMENTOS
Para completar el an
alisis, se tratara de obtener la condici
on (8) a partir de la integral en (33). Si
u(x) es una funci
on biyectiva y continua, la integral de lnea en (33) debe ser independiente del paso seguido.
Por consiguiente, la integral seguida a lo largo de una curva cerrada L debe ser nula, esto es,
U
(y, x).dy =
t t
( U
) .n dA = 0
U
ij dyj =
lkj U
ij,k nl dA = 0
(34)
Fjese que en esta u

ltima expresion, denominada integrales de Ceàro, se ha empleado el teorema de Stokes,
siendo A cualquier supercie sostenida por la curva cerrada L. En estas circunstancia entonces se tiene que
el integrando es nulo tambien, o sea,
t
U
=0
lkj U
ij,k = 0
(35)
Como U
etrica en los ndices jk y lkj es antisimetrica con respecto a los mismos ndices, se obtiene
ij,k es sim
que (35) puede ser reducida a
(36)
U
ij,k U ik,j = 0
Substituyendo (31.b), cancelando los terminos correspondientes y haciendo algunas manipulaciones de los
terminos restantes en la ecuacion obtenida, resulta
Eij,kl + Ekl,ij Elj,ki Eki,lj = 0
(37)
y se puede deducir que es equivalente a la condicion de compatibilidad (5).

Para deducir la equivalencia entre la ecuaciones de compatibilidad (5) (o la condici
on (8)) y las ecuaciones (37), se subtituir
a la expresi
on (31.c) en la ecuacion (35), obteniendose
t
U
= Et + [ (y x) ( E) ]t = Et [ ( E)t (y x) ]
= Et [ ( E)t ] (y x) { [ ( E)t I ]t }x
= Et [ ( E)t ] (y x) + tr( E) I E
(38)
= [ ( E)t ] (y x) = 0
o lo que es lo mismo en notacion indicial para un sistema de coordenadas cartesiano
t
)li = lmj Eij,m + lmj [ikr rpq (yk xk )Eqj,p ],m
( U
= lmj Eij,m irk (lmj rpq Eqj,pm )(yk xk ) + lkj ikr rpq Eqj,p
= lmj Eij,m irk (lmj rpq Eqj,pm )(yk xk ) + li jpq Eqj,p lpq Eqi,p
(39)
= irk (lmj rpq Eqj,pm )(yk xk ) = 0

donde se ha eliminado
tr( E) = jpq Eqj,p = qjp Eqj,p = 0
(40)
y se ha cancelado ( E) por ser E un tensor simetrico.

Finalmente, debido a que (y x) es arbitrario, entonces
Z = ( E)t = 0
Zlr = lmj rpq Eqj,pm
(41)
que era el resultado esperado (5).

Con esto queda demostrada la necesidad y suciencia de la condici
on de compatibilidad y la unicidad
de la soluci
on, enunciadas al principio.
59
A. GRANADOS
3.5.4. Condici
on de Bianchi
Existes unas condiciones obtenidas de la divergencia del tensor Z denido en (2), en la forma
. Z = 0
Zij,j = 0
(42)
las cuales son tres ecuaciones denominadas las condiciones de Bianchi. Este resultado se deduce directamente de la simetra de la derivada mixta 2 /xj xn y la antisimetra del smbolo alternante jln . Estas
condiciones conllevan a que las seis ecuaciones de compatibilidad (6), representen en realidad tres condiciones
funcionalmente independientes. As, con estas condiciones, las seis ecuaciones de deformacion-desplazamiento
son ahora integrables para las tres componentes del desplazamiento.
3.5.5. Regiones M
ultiplemente Conexas
El Teorema de Compatibilidad es v
alido para regiones simplemente conexas. Para el caso de regiones
m
ultiplemente conexas se debe tener en consideracion la siguiente armaci
on: Una regi
on m
ultiplemente
conexa siempre puede dividirse en un n
umero nito de regiones simplemente conexa. Cuando esto se hace,
los bordes de los agujeros interiores de la regi
on se fracmentan para formar porciones de los bordes de las
regiones simplemente conexas, que a su vez son partes de la region original. Digamos que tenemos en total
N agujeros y P partes. Sean L con = 1, 2, 3, . . . , N los bordes de los agujeros y sea L el borde exterior
de la regi
on m
ultiplemente conexa A. Si las partes simplemente conexas Ai con i = 1, 2, 3, . . . , P , en las que
se ha dividido la regi
on A, poseen bordes i , entonces se puede decir que
A=
P

Ai
(43)
i=1
Con estas premisas entonces se puede calcular las integrales (34) para cada una de las partes i y
sumarlas, obteniendose
P

i=1
U.dy =

i=1
Ai
( U ) .n dA =
t t
( U
) .n dA = 0
(44)
donde la u
ltima integral se obtuvo observando al propiedad (43).
Analicemos ahora las integrales de lnea sobre los bordes i . Estos bordes pueden estar formados en
parte por una porci
on del borde exterior, en parte por una lnea de fracmentacion y en parte por una porci
on
del borde de un agujero. Estas conguraciones pueden presentarse combinadas o individuales. Las integrales
de lnea sobre las porciones del borde exterior se suman todas y da la integral de lnea sobre todo el borde
exterior. Las integrales de lnea sobre las porciones de los bordes de los agujeros se suman y dan el opuesto
de la sumatoria de las integrales de lnea sobre todos los bordes de los agujeros. El signo opuesto se obtiene
porque el sentido de recorrido en las integrales de lnea sobre los bordes de los agujeros cuando las partes
estan fracmentadas, es contrario al recorrido que se hace sobre los agujeros, el cual es en el mismo sentido que
sobre el borde exterior, cuando las partes estan unidas. La inetgral de lnea sobre la lneas de fragmentacion
se cancelan entre s, porque estas separan partes adyacentes, y el recorrido en cada una de ella es en sentido
opuesto. De acuerdo a esto, entonces el resultado de la primera integral de (44) es la integral de lnea sobre
el borde exterior, menos las integrales de lnea sobre los bordes de los agujeros. Incorporando esto resulta
que

N

t t
U
.dy
U
.dy =
( U
) .n dA = 0
(45)
L
=1
Por lo cual, nalmente se obtiene que

U
.dy =
60
N

=1
U
.dy
(45)
L
CAP.I
FUNDAMENTOS
En conclusi
on, se puede decir que para una regi
on m
ultiplemente conexa se debe cumplir, aparte de
la condiciones de compatibilidad, la anulaci
on de las integrales de lnea sobre cada uno de los bordes de los
agujeros, de manera que cualquier recorrido que se haga en la regi
on sobre una curva cerrada anule dicha
integral. De esta forma la integral de lnea (33) brindar
a siempre una soluci
on u
nica, sin importar que su
recorrido pueda encerrar un agujero.
3.5.6. Condici
on para Deformaciones Finitas
Todo lo dicho anteriormente en lo que se reere a las ecuaciones de compatibilidad fue planteado para
el caso de deformaciones innitesimales y, por consiguiente, no es v
alido para el caso de deformaciones nitas.
Para deformaciones nitas se tiene que
(dl)2 = dx.dx = dX.C.dX
(46)
donde C, el tensor de Cauchy, viene dado por

C = 2IE + I
IE =
1
(L + Lt + Lt .L)
2
L = (u)t
(47)
La expresion (46) sugiere que el tensor de Cauchy C hace el papel de tensor metrico (para cada instante)
cuando el sistema de coordenadas para ubicar los puntos materiales en X, el cual es el que se emplea para
describir las deformaciones, es curvilneo, y las derivadas parciales sobre los vectores y tensores se convierten
en derivadas covariantes sobre sus componentes. En este caso el sistema de coordenadas para describir las
posiciones espaciales x = (t, X) de los puntos materiales es cartesiano, y, por consiguiente, su metrica
no interviene en las componentes del tensor de Cauchy C. Bajo todas estas premisas, entonces las lneas
materiales, P X 1 X 2 X 3 , en cada instante de su movimiento, forman un tro de ejes coordenados curvineos
cuyo tensor metrico en sus componentes coincide con el tensor de Cauchy C. Sin embargo, es necesario
recalcar que la base donde normalmente se expresa el tensor de Cauchy es aquella formada por los vectores
base {
ai } del sistema de coordenadas de la conguarcion inicial, y la base para expresar el tensor metrico
es aquella formada por los vectores {ai } del sistema de coordenadas P X 1 X 2 X 3 que evoluciona en el tiempo
junto con las correspondientes lneas materiales.
En este contexto, es un resultado bien conocido, que para que las derivadas covariantes mixtas sean
i
intercambiables, se debe cumplir que el tensor de Riemann-Christoel, Rjkl
, basado en la metrica correspondiente (en este caso C), sea nulo. Adicionalmente, si para una funci
on las derivadas mixtas de segundo
orden se pueden intercambiar, entonces dicha funci
on es continua y tambien lo son las derivadas de primer
y segundo orden (esto es lo que se denomina una funci
on analtica de clase C 2 . Los recprocos de estas dos
u
ltimas armaciones tambien son validos.
De manera que, para que que el tensor de deformacion nita sea una funcion continua con derivadas
de hasta segundo orden tambien continua, se debe cumplir que
i
Rjkl
=0
gij = Cij = (C)ij = (Ft .F)ij
(48)
i
donde el tensor de Riemann-Christoel, Rjkl
, se dene como
i
Rjkl
=
ijl
ijk
+ ajl iak ajk ial

X k
X l
(49)
y donde
ijk =

1 gij
gik
gjk
xa 2 xa
+
=
k
j
i
2 X
X
X
X i X j X k
ijk = g ia ajk
( g ia gaj = ji )
(50)
61
A. GRANADOS
son los smbolos de Christoel de primera y segunda especie, respectivamente, para la metrica gij = Cij (en
cada instante). La ecuacion (48) se justica al observar una de las identidades de Ricci aplicada a un tensor
cualquiera IE. Esta es,
a
a
IE ij,kl IE ij,lk = Rjkl
IE ia + Rikl
IE aj
(51)
De esta forma las ecuaciones (48) conforman las ecuaciones de compatibilidad para el caso de deformaciones
nitas. Fjese que estas ecuaciones representan una condicion para el tensor de deformaciones nitas IE,
cuando se substituye la denici
on (47.a) en las deniciones (50), y a su vez en la (49) y, nalmente, se
substituyen en la ecuaci
on (48), empleando como tensor metrico el tensor de Cauchy C, expresado en la base
{ai } del sistema curvilneo P X1 X2 X3 que evoluciona en cada instante.
De manera an
aloga al caso de deformaciones innitesimales, se tiene tambien la condicion de Bianchi,
que en general constituyen las identidades de Bianchi. Una de estas, que es la que nos interesa, es
i
i
i
Rjkl,m
+ Rjlm,k
+ Rjmk,l
=0
(52)
Otra forma de obtener (48) es analizando el desplazamiento de dos puntos materiales A y B. Sean
A y B los vectores de posicion de los puntos materiales antes mencionados (expresados, por ejemplo, en un
sistema de coordenadas cartesianas), para un instante inicial. Es claramente visto que el desplazamiento de
B esta relacionado con el desplazamiento en A a traves de la expresion
uB = uA +
A
B
u
u
i
du = uA +
dX = uA +
d(X i B i )
i
i
A X
A X
(53)
Integrando por parte, se obtiene

uB = uA + (B i Ai )
B
u
2u
+
(B i X i )
dX j
i
j X i
X
X
A
(54.a)
B
u
Fi
+
(B i X i ) j dX j
i
X
X
A
(54.b)
uB = uA + (B i Ai )
donde
Fi = F.
ai
i
F = Fi a
(55)
considerando que F = I + L y L = (u)t , por lo cual, 2 u/X j X i = Fi /X j . Fjese que en la integral

(53) se tiene que (u/X i ) dX i es exactamente igual a (u)t .dX.
Sea
Fi
Hn = (B i X i )
(56)
X n
Entonces, en una region simplemente conexa, la integral
B
Hn dX n
(57)
es independiente del recorrido seguido si, y s

olo si,
Hn
Hm
=0
X m
X n
(58)
nica. Esto es equivalente a decir que la integral de lnea del

y, por lo tanto, la relaci
on entre uA y uB es u
campo vectorial Hn , sobre una curva simple cerrada, sea nulo, lo que a su vez implica que dicho campo
62
CAP.I
FUNDAMENTOS
vectorial sea irrotacional. Por consiguiente, la existencia de u esta garantizada por la existencia del campo
tensorial u
nico F (lo que equivale a la existencia del campo vectorial Fi ), y su unicidad por la expresion (58).
Se Resolvera (58) para el caso donde el sistema de coordenadas para la conguraci
on inicial es cartesiano, al igual que el sistema de coordenadas para expresar el movimiento de los puntos materiales x = (t, X),
y el sistema de coordenadas formado por las lneas materiales P X 1 , X 2 , X 3 en todo instante es curvilneo con
ltimo se justica por ser Fi = /X i . Recuerdese que el tensor gradiente
vectores base iguales a Fi . Esto u
de deformacion es F = (t, X). En estas circunstancias, de la relacion (58) resulta
Fi
Fi
[ (B i X i )
]
[ (B i X i )
]=0
m
n
n
X
X
X
X m
(rnm rmn )Fr + (B i X i ) [
(rin Fr ) (rim Fr )
]=0
X m
X n
(59.a)
(59.b)
o equivalentemente,
r
] Fr = 0
[ (rnm rmn ) + (B i X i ) Rimn
(59.c)
donde sabiendo que rnm = rmn y que B i

= X i en todo el recorrido, exceptuando un punto, se concluye
r
= 0, lo cual verica (48) junto con
que Rimn
Fi .Fj = gij = Cij = Cij = (C)ij = (Ft .F)ij
Fi = ai
(60)
y (55), sabiendo que {ai } es la base del sistema de coordenadas curvilneo formado por las tres curvas mateai } del instante y conguraci
on
riales P X1 X2 X3 en cada instante, y que ha evolucionado a partir de la base {
iniciales. Ai , B i y X i son siempre las componentes de los vectores correspondientes en la base {ai }, para cada
instante de an
alisis. Esta misma base fue la que se deni
o para la Secci
on 3.3.8. de derivadas convectivas.
BIBLIOGRAFIA
[1] Apostol, T. M. Calculus: C
alculo con Funciones de Varias Variables y Algebra Lineal, con
Aplicaciones a las Ecuaciones Diferenciales y a las Probabilidades, 2nd Edition. Editorial
Reverte. Espa
na, Barcelona, 1972.
[2] Aris, R. Vectors, Tensors, and the Basic Equations of Fluid Mechanics. Prentice-Hall, 1962.
[3] Arnold, V. I. Geometrical Methods of Theory of Ordinary Dierential Equations. SpringerVerlag, 1983.
[4] Arpaci, V. S. Convection Heat Transfer. Prentice-Hall, 1984.
[5] Bedford, A. Hamiltons Principle in Continuum Mechanics. Pitman Publishing, 1985.
[6] Bergles, A. E.; Collier, J. G.; Delhaye, J. M.; Hewitt, G. F.; Mayinger, F.; (Eds.). Two Phase
Flow and Heat Transfer in the Power and Process Industries. Hemisphere Publishing Corp.
- McGraw-Hill Book comp., 1981.
[7] Bottema, O.; Roth, B. Theoretical Kinematics. Dover Publications, 1990.
[8] Chung, T. J. Continuum Mechanics. Prentice-Hall International, 1988. Cambridge University
Press, 1996.
[9] Currie, I. G. Fundamental Mechanics of Fluids, Second Edition. McGraw-Hill, 1993.
[10] Delhaye, J. M. Equations Fondamentales des Ecoulements

Diphasiques. Commissariat a`
lEnergie Atomique, Reporte No.CEA-R 3429, 1968.
[11] Delhaye, J. M. Jump Conditions and Entropy Sources in Two Phase Systems. Local Instant Formulation. Int. J. Multiphase Flow, Vol.1, pp.395-409. Pergamon Press, (1974).
SECT. BIBLIOGRAFIA
63
A. GRANADOS
[12] Delhaye, J. M.; Giot, M.; Riethmuller, M. L.; (Eds.). Thermohydraulics of Two Phase Systems
for Industrial Design and Nuclear Engineering. Hemisphere Publishing Corp. - McGraw-Hill
Book comp., 1981.
[13] Estrada, R.; Kanwal, R. P. Non-Classical Derivation of The Transport Theorems for Wave Fronts.
Journal of Mathematical Analysis and Applications, Vol.159, pp.290-297, (1991).
[14] Fox, E. A. Mechanics. Harper International - Harper & Row - John Weatherhill, 1967.
[15] Goldstein, H. Classical Mechanics, 2nd Edition. Addison-Wesley, 1980.
on Bolvar, Sartenejas, del 5 al 9 de
Febrero de 1995. Caracas, Venezuela.
on. Boletn T
- Universidad Central de Venezuela), Vol.34, No.3, pp.1-31, Octubre, (1996).
[18] Guckenheimer, J.; Holmes, P. J. Nonlinear Oscillations, Dynamical Systems and Bifurcations
of Vector Fields. Springer-Verlag, 1983. 3rd Printing, 1990.
[19] Gurtin, M. E. The Linear Theory of Elasticity. Encyclopedia of Physics. Fl
ugge, S.; Truesdell,
C. (Eds.). Vol.VIa/2: Mechanics of Solids II, pp. 1-295. Springer-Verlag, 1972.
[20] Gurtin, M. E. The Dynamics of Solid-Solid Phase Transitions, 1. Coherent Interfaces. Archive for
Rational Mechanics and Analysis, Vol.123, pp.305-335, (1993).
[21] Gurtin, M. E.; Struthers, A.; Williams, W. O. A Transport Theorem for Moving Interface. Quarterly of Applied Mathematics, Vol.47, No.4, pp.773-777, December (1989).
[22] Hansen, A. G. Generalized Control Volume Analyses with Application to the basic Laws of Mechanics
and Thermodynamics. Bull. Mech. Engng. Educ. Vol.4, pp.161-168. Pergamon Press, (1965).
[23] Ishii, M. Thermo-Fluid Dynamic Theory of Two-Phase Flow. Eyrolles, 1975.
[24] Jaric, J. P. On a Transport Theorem for Moving Interface. International Journal of Engineering
Science, Vol.30, No.10, pp.1535-1542, (1992).
[25] Jaumann, G. Die Grundlagen der Bewegungslehre von einem Modernen Standpunkte Aus.
Leipzig, 1905.
[26] Joseph, D. D. Fluid Dynamics of Viscoelastic Liquids. Springer-Verlag, 1990.
[27] Lai, W. M.; Rubin, D.; Krempl, E. Introduction to Continuum Mechanics, Revised Edition in
SI/ Metric Units. Pergamon Press, 1974/1978. Third Edition, 1993/1996. Butterworth-Heinemann
(Elsevier), 1999. Fourth Edition, 2010.
[28] Le
on L., J. Mec
anica. Editorial Limusa, 1979. Segunda Edici
on, 1984.
[29] Levi-Civita, T. The Absolute Dierential Calculus, Calculus of Tensors. Dover Publications,
1977.
[30] Malvern, L. E. Introduction to the Mechanics of a Continuous Medium. Prentice-Hall, 1969.
[31] Marsden, J. E.; Tromba, A. J. C
alculo Vectorial, 3ra Edici
on. Addison-Wesley Iberoamericana,
1991.
[32] Mase, G. E. Theory and Problems of Continuum Mechanics. McGraw-Hill, 1970.
[33] Meriam, J. L. Din
amica. Editorial Reverte, 1990.
[34] Oldroyd, J. G. On the Formulation of Rheological Equations of State. Proceeding of the Royal
Society, Vol.A200,(1950).
[35] Petryk, H.; Mr
oz, Z. Time Derivatives of Integrals and Functionals Dened on Varying Volume and
Surface Domains. Arch. Mech., Vol.38, No.5-6, pp.697-724, (1986).
[36] Reynolds, O. The Sub-Mechanics of the Universe. Collected Papers, Vol.3, 1903.
64
CAP.I
FUNDAMENTOS
[37] Saman, P. G. Vortex Dynamics. Cambridge University Press, 1992. Reprint with corrections,
1995.
[38] Serrin, J. Mathematical Principles of Classical Fluid Mechanics. Encyclopedia of Physics. Ed.
S. Fl
ugge. Vol.VIII/1, pp.125-263. Springer-Verlag, 1959.
[39] Shames, I. H.; Cozzarelli, F. A. Elastic and Inelastic Stress Analysis. Prentice-Hall, 1992.
[40] Slattery, J. C. Momentum, Energy, and Mass Transfer in Continua. McGraw-Hill, 1972.
[41] Slattery, J. C. Advanced Transport Phenomena. Cambdridge University Press, 1999.
[42] Spielrein, J. Lehrbuch de Vektorrechnung nach den Bed
urfnissen in der Thechnischen
Mechanik und Elektrizit
atslehre. Stuttgart, 1916.
[43] Temam, R.; Miranville, A. Mathematical Modeling in Continuum Mechanics. Cambridge
University Press, 2001.
[44] Truesdell, C. A. The Elements of Continuum Mechanics. Springer-Verlag, 1966.
[45] Truesdell, C. A. A First Course in Rational Continuum Mechanics. Vol.1: General Concepts.
Academic Press, 1977.
[46] Truesdell, C. A.; Toupin, R. A. The Classical Field Theories. Encyclopedia of Physics. Ed. S.
Fl
ugge. Vol.III/1, pp.226-793. Springer-Verlag, 1960.
[47] White, F. M. Viscous Fluid Flow. McGraw-Hill, 1974.
SECT. BIBLIOGRAFIA
65
CAPITULO II
ANALISIS DE
ESFUERZOS
CONTENIDO
1. TRACCION Y ESFUERZO.
68
1.1. Vector Tracci

on.
1.2. Tensor de Esfuerzos y Componentes.
68
69
1.3. Simetra del Tensor de Esfuerzo.

1.4. Indiferencia Respecto al Sistema de Coordenadas.
70
71
2. ESTADO DE ESFUERZO.
2.1. Estado de Esfuerzo en un Punto.
71
72
2.2. Tensores Esferico y Desviador.

2.3. Descomposici
on Espectral.
72
72
2.4. Esfuerzos Cortantes M

aximos.
73
2.5. Esfuerzo Cortante Octaedral.

2.6. Crculos de Mohr.
74
74
2.7. Tensor de Esfuerzo de Piola-Kirchho.

3. CRITERIOS DE FALLA.
75
76
3.1. Criterio de Falla de Rankine.

3.2. Criterio de Falla de Saint-Venant.
76
77
3.3. Criterio de Falla de Tresca-Coulomb.

3.4. Criterio de Falla de Beltrami.
77
78
3.5. Criterio de Falla de Von Mises.

4. TENSION SUPERFICIAL.
78
79
4.1. Tensi
on Supercial Homogenea.
4.2. Tensi
on Supercial Is
otropa.
79
80
4.3. Tensor de Tension Supercial.

4.4. Lneas y Puntos de Tensi
on.
80
80
4.5. Angulo de Contacto.
81
BIBLIOGRAFIA.
82
67
A. GRANADOS
1. TRACCION Y ESFUERZO
El vector tracci
on se dene como aquella fuerza por unidad de area que se origina en el seno de un
cuerpo como una reaccion interna, siendo esta fuerza una fuerza de contacto. Un caso lmite es cuando dicha
reaccion interna se tiene para la frontera del cuerpo. El vector tracci
on, por su propia denici
on depende
de la posicion de un punto en el cuerpo y de la orientacion de la normal a la supercie sobre la cual se ha
calculado. Toda esta denicion tiene una connotaci
on instant
anea, por lo que se va a eliminar el tiempo del
argumento de las funciones para simplicar la notaci
on, sin embargo, la dependencia esta implicita en todas
y cada una de dichas funciones.
El vector esfuerzo es aquel vector de tracci
on denido para una supercie cuya normal es una de la
base del sistema de coordenadas empleado. En este sentido el vector esfuerzo es un caso particular del vector
traccion. Se ver
a a continuacion como se relaciones el vectores traccion y el vector esfuerzo con los tensores
de deformacion.
1.1. VECTOR TRACCION
Sea B un cuerpo ocupando una regi
on orientada del espacio V y la frontera B ocupando la regi
on A,
la cual es la frontera de A. Sea un plano que corta al cuerpo en dos porciones denotadas B + y B que
ocupan las regiones V + y V , respectivamente. El plano dene una regi
on plana A dentro de la regi
on
V. Sea el punto X un punto del cuerpo ocupando la posici
on x sobre el plano A . Centrado en este punto
y sobre A sea un crculo de radio . La suma de las fuerzas o reacciones internas de la porcion B + sobre
la porci
on B , en el crculo de area A , se denotaran F . Haciendo uso del lmite, el vector tracci
on, o
simplemente la traccion como se designa m
as simplicadamente, se dene como
tA = lim
F
t(x, n)
A
(1)
on de la parte exterior de V
donde n es el vector normal a A , o mas especcamente a A , en la direcci
(A se ha supuesto orientada de acuerdo a la normal n). Esta denicion se puede extender a una supercie
no plana A que pase por el punto ubicado en x, puesto que en el lmite, la supercie curva y la supercie
plana coinciden entre s.
El resultado (1) se conoce como el postulado de Cauchy [Truesdell,1977] y cuando se aplica a la fuerzas
on V se enuncia como
de contacto por unidad de area tA en la frontera A de la regi
tA t(x, n)
(2)
donde n es la normal unitaria sobre la supercie orientada A y exterior a la regi

on V.
Si se hace el mismo analisis hecho antes sobre el cr culo , pero con la suma de las fuerzas o reacciones
on B+ , el resultado es el mismo pero ahora el vector normal n apunta
internas de la porci
on B sobre la porci
+
hacia la parte exterior V . Por la Ley de Acci
on y Reacci
on estas fuerzas son opuestas a la fuerzas del analisis
anterior, por lo cual se tiene que
t(x, n) = t(x, n)
(2)
donde n es la misma que la denida en (1). El resultado (2) se conoce como el lemma fundamental de Cauchy
[Truesdell,1977], y se asume como un corolario del Teorema de Acci
on y Reacci
on [Noll,1959].
Sea el sistema de coordenadas ox1 x2 x3 curvilneas con una base covariante {ai } y una base contravariante {ai }, los vectores de esfuerzos ti y ti se denen como
ti (x) t(x, ai )
ti (x) t(x, ai )
(3)
De esta forma el vector de traccion se puede expresar en funci

on de los vectores de esfuerzo mediante el
teorema fundamental de Cauchy [Truesdell,1977], el cual se enunciar
a a continuacion en la pr
oxima seccion.
68
ANALISIS DE ESFUERZOS
CAP.II
FUNDAMENTOS
1.2. TENSOR DE ESFUERZOS Y COMPONENTES

Teorema. (Teorema Fundamental de Cauchy). Si t( , n) es una funci
on continua de x, entonces
existe un campo tensorial T( ) denominado el tensor de esfuerzo, tal que
t(x, n) = n.T(x)
(1)
Este Teorema permite escribir

t = ni ti = ni ti
n = ni ai = ni ai
(2)
donde ni y ni son las componentes contravariantes o covariantes del vector normal unitario n, en el sistema
de coordenadas curvinneas ox1 x2 x3 . Las componentes de los vectores de esfuerzos son en realidad las
componentes (por las cuando se disponen en un ordenamiento matricial) del tensor de esfuerzo T. Esto es,
ti = Tij aj = Tij aj
ti = T ij aj = Tji aj
(3)
o recprocamente despejando el tensor de esfuerzo T

T = ai ti = ai ti
(4)
como productos diadicos. Las expresiones (2) y (3) (o (4) en lugar de (3)) equivalen a la relaci
on (1) enunciada
en el Teorema Fundamental de Cauchy.
La relacion (1) permite dar una interpretaci
on a los ndices de las componentes del tensor esfuerzo
T. De este modo los ndices de las componentes del tensor de esfuerzo, por ejemplo Tij , signican que el
vector tracci
on t se calcula sobre una supercie cuya normal esta en la direccion de ai , y luego se proyecta
el resultado t en la direccion de aj para obtener Tij . En otras palabras, Tij es la componente en la direccion
aj de la fuerza t sobre el elemento de supercie con normal unitaria exterior en la direcci
on de ai .
La demostracion del Teorema Fundamental de Cauchy se basa en el uso de la denici
on de las componentes del vector esfuerzo seg
un (3) y en la demostracion de la expresion (2). Para hacer esto u
ltimo se
va a asumir v
alido el principio de conservaci
on de la cantidad de movimiento lineal: La tasa de cambio de
la cantidad de movimiento lineal de un volumen materia Vm es igual a la resultante de las fuerzas externas
aplicadas sobre el volumen [Serrin,1959]. Este principio expresado como una ecuaci
on recibe el nombre de la
Primera ley del movimiento de Euler y se escribe como
dp
=
F
dt
ext
p=
v dV
Vm

ext
F=

g dV +
Vm
t dA
(5)
Am
donde g es una fuerza de volumen por unidad de masa que act

ua a distancia, y Am es la frontera de Vm .
Aplicando el Tercer Teorema del Transporte de Reynolds I.2.2.(16), la ecuacion (5) puede ser escrita en la
forma

dv
dV =
g dV +
t dA
(g a) dV +
t dA = 0
(6)
Vm dt
Vm
Am
Vm
Am
donde en la parte derecha se puede interpretar a la aceleraci
on a = dv/dt como una fuerza inercial. Aqu, la
integraci
on sobre un volumen material que se mueve se puede reemplazar, sinperdida de generalidad, por la
integraci
on sobre un volumen jo V que coincide con el volumen material Vm en el instante de an
alisis.
De la forma (6) de la Primera Ley del Movimiento de Euler sigue un resultado de gran importancia.
Sea l el volumen V de un tetraedro centrado en x, formado por los planos coordenados y un plano inclinado
triangular de area An sobre el cuadrante donde todas las coordenadas son cartesianas y positivas. El vector
3
SECT. 1.2. TENSOR DE ESFUERZOS Y COMPONENTES
69
A. GRANADOS
unitario normal exterior al tetratedro sobre el plano inclinado es n con componentes en el sistema de coordeon (6) por l2 para el volumen de este tetraedro, haciendo tender
nadas de n1 , n2 y n3 . Dividiendo la ecuaci
el volumen V a cero, y notando que las integrales son acotadas, se obtiene que

1
1
t
dA
=
0
(g a) dV = O(l2 )
(7)
l2 A
l2 V
Esto es, las fuerzas debidas a los esfuerzos est
an localmente en equilibrio. Este resultado se conoce como la
condici
on de equilibrio local de las tracciones. Los vectores normales a las otras caras no inclinadas en el
tetraedro son e1 , e2 y e3 , y sus areas son n1 An , n2 An y n3 An . Se va ahora a aplicar (7.a) al tetraedro
diferencial obtenido haciendo tender An 0. Puesto que t es una funci
on continua de la posicion, y An l2 ,
se obtiene f
acilmente que
(8)
t(n) + n1 t(e1 ) + n2 t(e2 ) + n3 t(e3 ) = 0
donde se ha usado la notaci
on t(n) como una abreviaci
on de t(x, n). La f
ormula (8) ha sido provada, por
supuesto, s
olamente para el caso cuando todas las componentes ni son positivas. Para extender su validez
considerese la relacion 1.2.(2), con lo cual se tiene que
t(ei ) = t(ei )
(9)
Ahora aplicando el argumento del tetraedro a las otras caras del octaedro, y usando (9), se encuentra que en
todos los casos
t(n) = n1 t(e1 ) + n2 t(e2 ) + n3 t(e3 ) = ni t(ei ) = ni ti
(10)
El vector tracci
on t por lo tanto se expresa como una funci
on lineal de las componente de n. La expresion (10)
se puede extender a otros sistemas de coordenadas curvilneas como en (2), puesto que es una expresion vectorial y cumple con la Regla del Cociente. La expresi
on (2) junto con la denici
on (3) conduce inmediatamente
a la relaci
on (1). Esto concluye la demostracion del Teorema Fundamental de Cauchy.
1.3. SIMETRIA DEL TENSOR DE ESFUERZO
El principio de la conservaci
on de la cantidad de movimiento angular es usualmente enunciado como un
teorema de la din
amica Clasica de sistemas de partculas o de cuerpos rgidos. Su demostracion, sin embargo,
depende de ciertos axiomas relativos a la naturaleza de las fuerzas internas entre las partculas o cuerpos que
componen el sistema dinamico en cuestion. La situacion puede ser tratada de manera similar en la mecanica
de los sistemas materiales continuos. Aqu, con la nalidad de garantizar la conservaci
on de la cantidad de
movimiento angular, es necesario hacer ciertas suposiciones concernientes a las fuerzas ejercidas a traves de
los elementos de supercie, o en otras palabras, concernientes al tensor de esfuuerzo. Especcamente, se
postular
a que el tensor de esfuerzo es simetrico, es decir,
T = Tt
(1)
Cuando estan presentes pares de fuerzas distribuidos en el sistema material, por ejemplo en materiales polares,
este postulado necesita modicacion. Sin embargo, por ahora se excluir
an estos pares de fuerza de este estudio,
ya que generalmente ellos aparecen en medios polarizados, los cuales son rara vez encontrados en la mec
anica
de uidos y la mec
anica de solidos (Ver [Truesdell & Toupin,1960] o [Aris,1962]). Como un teorema, la
ecuacion (1) es debida a Cauchy; el que tambien pueda igualmente servir como un axioma fue primeramente
reconocido por Boltzmann [Serrin,1959], aunque existen quienes le coneren este reconocimiento a Poisson
[Truesdell,1960]. Como una consecuencia de (1) se cumple el siguiente resultado.
Teorema 1. (Conservaci
on de la Cantidad de Movimiento Angular). Para un sistema material
continuo Vm satisfaciendo la Ecuaci
on de Continuidad I.2.2.(13), la Primera Ley del Movimiento de Euler
1.2.(6.a), junto con la relaci
on 1.2.(1), y el postulado de Boltzmann (1), se tiene

dh
=
M
h=
r v dV
M=
r g dV +
r t dA
(2)
dt
Vm
Vm
Am
ext
ext
70
CAP.II
FUNDAMENTOS
expresion conocida como la Segunda Ley del Movimiento de Euler.

Demostracion. Aplicando el Tercer Teorema del Transporte de Reynolds I.2.2.(16) y el Teorema de la
Divergencia A.2.5.(19) a 1.2.(6.a) con 1.2.(1) substituida, considerando la relaci
on A.2.5.(90), es relativamente
sencillo mostrar que
d
dt
Vm
r v dV =
Vm
r a dV
Vm

r g dV +
Am
r t dA
Vm
(3)
Tx dV
Aqu Tx es el vector axial del tensor de esfuerzo T, con sus componentes denidas como (Tx )i = ijk Tjk . En
virtud de (1) y A.1.7.(29), se tiene que Tx = 0 y la ecuacion (2) es provada. Inversamente, si se tiene que se

cumple la ecuacion (2) para un volumen material arbitrario Vm , entonces T debe ser simetrico.
La demostracion hecha antes junto con algunas consideraciones adicionales se podra estudiar con m
as
detalle en la Seccion III.3.2.
Teorema 2. (Teorema de Reciprocidad de Cauchy). En la Segunda Ley del Movimiento de Euler, la
simetra del tensor de esfuerzo es equivalente a la condici
on de que cada uno de dos vectores de traccion en
un punto tiene igual proyecci
on sobre la normal a la supercie en la cual el otro act
ua.
Demostracion. Considerando que existen dos vectores normales unitarios n y n en un punto de an
alisis,
entonces
t(n ) = n .T.n = n.Tt .n = n.T.n = t(n).n
(4)

lo que concluye la demostracion.

1.4. INDIFERENCIA RESPECTO AL SISTEMA DE COORDENADAS
La relaciones 1.2.(1) y 1.3.(1), fundamentales para el desarrollo de los principios de conservaci

on y
la mecanica de los sistemas materiales continuos, por ser expresiones tensoriales, no dependen de ning
un
sistema de coordenadas en particular. De manera similar las Leyes del movimiento de Euler 1.2.(5) y 1.3.(2)
necesarias para deducir 1.2.(1) y 1.3.(1), respectivamente, son igualmente indiferentes a un cambio en el
sistema de coordenadas empleado para expresar sus componentes. En cualquier sistema de coordenadas,
sea cartesiano o curvilneo las expresiones mencionadas siempre tendran la misma forma, con cantidades
vectoriales y tensoriales que tendran el mismo signicado en cada uno de estos sistemas de coordenadas. O
sea, que ser
an las mismas entidades vectoriales y tensoriales, con distintas componentes para cada sistema
de coordenadas en particular.
Las cuatro expresiones mencionadas en esta seccion forman la base te
orica fundamental para el desarrollo de los pr
oximos tres captulos, por lo que su entendimiento claro y profundo en este primer captulo se ha
hecho necesaria. Mas adelante se veran aplicadas estas expresiones con enfoques distintos pero su signicado
fundamental estara latente en cada uno de estos enfoques analizados.
2. ESTADO DE ESFUERZO
En esta seccion se seguir
a la misma secuencia de ideas que se sigui
o el la Seccion 3.3 para las deformaciones. En esta oportunidad se hara el an
alisis para el tensor de esfuerzo. Las ideas antes mencionadas
se basan en el hecho de que el tensores de esfuerzo denidos para un punto de un sistema material, posee la
informacion necesaria para calcular el vector de tracci
on (fuerza de contacto) si se conoce la normal unitaria
n de la supercie sobre la cual se desea conocer estas cantidades. De esta forma, para el caso de los esfuerzos
se tiene que el vector de tracci
on t viene dado en funci
on del tensor de esfuerzo T como
t = n.T
SECT. 2.1. ESTADO DE ESFUERZO EN UN PUNTO
(1)
71
A. GRANADOS
Este vector de traccion no necesariamente posee la misma direccion que la normal, por lo que se pueden
distinguir dos componentes, una de extensi
on, en la direcci
on de la normal n, y otra de corte, tangente a la
supercie, las cuales se describiran a continuaci
on.
2.1. ESTADO DE ESFUERZO EN UN PUNTO
El vector de esfuerzo t obtenido por (1) posee una componente de extension N en la misma direccion
que la normal n del plano de analisis. Tambien posee una componente de corte T > 0 en la direccion de
la proyeccion de t sobre el mismo plano. El plano de estudio es aquel que contiene el punto donde se ha
denido el estado de esfuerzo mediante el tensor esfuerzo T, y al mismo tiempo es tangente a la supercie
de an
alisis. Este plano, si se considera el lmite para una regi
on muy cercana al punto de an
alisis, coincide
con la supercie en el punto.
Las componentes de extension y de corte del vector esfuerzo se denen como
t = Nn + T
n. = 0
donde
N = t.n
T = t Nn =
t. 0
(1)

t2 N2
(2)
y donde es el vector tangente unitario en la direcci

on de la proyecci
on de t sobre el plano cuya normal es
n.
La interpretaci
on fsica de estas componentes es sencilla. La componente N representa la fuerza por
unidad de area que act
ua en la direccion normal a la supercie. La componente T representa la fuerza cortante
por unidad de area que act
ua sobre la misma supercie en la direccion de .
2.2. TENSORES ESFERICO Y DESVIADOR
El tensor de esfuerzo T se puede descomponer en su parte isotropica o esferica T y su parte desviatoria
T en la forma
1
T = T T
T = (trT)I = I
(1)
T = T + T
3
3
De manera que
trT = trT trT = 0
(2)
an m
as
A veces es recomendable denotar m = /3 para simplicar algunas expresiones que se obtendr
adelante. El cantidad m es un valor promedio de los esfuerzos principales como se vera en la pr
oxima
seccion, de all el uso del subndice m.
2.3. DESCOMPOSICION ESPECTRAL
Las esfuerzos principales se obtienen cuando se hace la descomposicion espectral (Teorema de CayleyHamilton) del tensor de esfuerzo como
e
T = Tij ei ej = e
( si suma)
(1)
los autovectores normalizados del tensor T simetrico y se pueden

donde los valores son los autovalores y e
obtener mediante la resolucion de la ecuaci
on caracterstica
| T I | = 3 + IT 2 IIT + IIIT = 0
T.
e = e
(2)
siendo
1 i
Tia = Tii =
1! a
1
1 ij
IIT = [ (trT)2 tr(T2 ) ] = ab
Tia Tjb = T22 T33 T23 T32 + T33 T11 T31 T13 + T11 T22 T12 T21
2
2!
1
1 ijk
IIIT = [ 2 trT3 3 (trT2 )(trT) + (trT)3 ] = |T| = abc
Tia Tjb Tkc = ijk Ti1 Tj2 Tk3
6
3!
IT = trT =
72
(3)
CAP.II
FUNDAMENTOS
los invariantes principales del tensor de esfuerzo T. Un c

alculo simple da que los invariantes principales se
pueden expresar en funci
on de los autovalores como
IT = trT = 1 + 2 + 3
1
[ (trT)2 tr(T2 ) ] = 1 2 + 2 3 + 1 3
2
1
IIIT = [ 2 trT3 3 (trT2 )(trT) + (trT)3 ] = |T| = 1 2 3
6
IIT =
(4)
Un an
alisis similar hecho para el tensor de esfuerzo desviador T da como resultado relaciones entre
los invariantes de este tensor y los invariantes (4). De esta forma, se tiene que
IT = tr(T ) = 0
1
1
IIT = tr(T )2 = ( I2T 3 IIT )
2
3
1
1
( 2 I3T 9 IT IIT + 27 IIIT )
IIIT = tr(T )3 =
3
27
En la Secci
on A.1.7.11 se pueden revisar los conceptos dados aqu, de manera mas formal.
(5)
2.4. ESFUERZOS CORTANTES MAXIMOS

Para esta seccion y la siguiente se va a emplear, para expresar las componentes de los vectores y
tensores, el sistema de coordenadas principal formado por los ejes principales 0123. Al aplicar las expresiones
2.1.(1) y 2.1.(2) a este caso particular, se obtienen las siguientes ecuaciones
n2 = n21 + n22 + n23 = 1
t.n = n21 1 + n22 2 + n23 3 = N
(1)
t2 = n21 12 + n22 22 + n23 32 = N2 + T2

Eliminando n3 de estas ecuaciones, empleando para ello la primera, quedan dos ecuaciones con n1 y n2 como
inc
ognitas. Derivando las ecuaciones resultantes con respecto a las incognitas e igual
andolas a cero con la
nalidad de calcular la condici
on del m
aximo-mnimo, se obtiene
1
n1 [ (1 3 )n21 + (2 3 )n22 (1 3 ) ] = 0
2
(2)
1
2
2
n2 [ (1 3 )n1 + (2 3 )n2 (2 3 ) ] = 0
2
Una soluci
on trivial de este sistema es n1 = n2 = 0 y n3 = 1. Esta solucion da un valor mnimo para
T. Otra soluci
on esobtenida si se toma n1 = 0 pero n2 no es nulo. Entonces, de la segunda ecuacion
resulta que n2 = 2/2, con lo cual se encuentra tambien que n3 = 2/2. Esta solucion s da un valor
maximo para T. Permutando las soluciones propuestas antes en los valores de n1 , n2 y n3 se encuentran
todas las posibles soluciones. Todas las soluciones no triviales que ofrecen un maximo dan que n dene
un plano que es paralelo a un eje coordenado y forma un angulo de 45o con respecto a los otros dos. Sin
perdida de generalidad, considerese los autovalores del tensor de esfuerzo T ordenados de manera creciente
1 2 3 . De esta forma las soluciones antes planteadas para n, substituidas en (1), nos dan los valores
de las componentes N y T para las condiciones de esfuerzos cortantes maximos. Estas son
1
1
T1 = (2 1 )
N1 = (2 + 1 )
2
2
1
1
(3)
N2 = (3 + 2 )
T2 = (3 2 )
2
2
1
1
N3 = (3 + 1 )
T3 = (3 1 )
2
2
Cada par de valores de Ni y Ti , corresponde a cada una de las soluciones obtenidas para n, permutando la
segunda soluci
on no trivial.
SECT. 2.4. ESFUERZOS CORTANTES MAXIMOS
73
A. GRANADOS
2.5. ESFUERZO CORTANTE OCTAEDRAL

Sea aquel plano que intersectado con los planos coordenados dene los lados de un tri
angulo equil
atero.
Todos los posibles triangulo de longitud normalizada son ocho y forman un octaedro, con todas las caras
triangulares que tiene en cada cuadrante del sistema de coordenadas principal. De manera que un plano
octaedral es aquel cuya normal n tiene como componentes
3
(1)
|n1 | = |n2 | = |n3 | =
3
Para estos planos octaedrales, la componente T se puede obtener de las ecuaciones 2.4.(1), resultando
1
[ (1 2 )2 + (2 3 )2 + (3 1 )2 ]
9
1
2
2
= [ (1 m )2 + (2 m )2 + (3 m )2 ] = ( I2T 3 IIT ) = IIT
3
9
3
1
2
2
2
= [ (T11 T22 )2 + (T22 T33 )2 + (T33 T11 )2 + 6 (T12
+ T23
+ T31
)]
9
T2 =
(2)
donde
1
1
( 1 + 2 + 3 ) = trT
(3)
3
3
Esta denicion del esfuerzo cortante en el plano octaedral se empleara mas adelante para formular el Criterio
de Falla de Von Mises.
m = N =
2.6. CIRCULOS DE MOHR

El sistema de ecuaciones 2.4.(1) en las variables n1 , n2 y n3 se puede resolver obteniendose el siguiente
resultado
T2 + (N 2 )(N 3 )
n21 =
(2 1 ) (3 1 )
n22 =
n23
T2 + (N 1 )(N 3 )
(3 2 ) (2 1 )
(1)
T2 + (N 1 )(N 2 )
=
(3 1 ) (3 2 )
Sin perdida de generalidad se pueden asignar los autovalores del tensor de esfuerzo de manera que 1 2
3 . De (1) se observa que todos los resultados de n2i deben ser positivos. Como todos los denominadores son
positivos, entonces todos los numeradores tambien deben serlos, excepto el segundo por el smbolo negativo
que antecede a la fraccion. De esta forma se obtienen las siguientes desigualdades
T2 + (N 2 )(N 3 ) 0
T2 + (N 1 )(N 3 ) 0
(2)
T2 + (N 1 )(N 2 ) 0
Estas expresiones se pueden tambien colocar en funcion de los esfuerzos normales Ni y cortantes Ti para la
condici
on de esfuerzos cortantes maximos 2.4.(3). As resulta
T2 + (N N2 )2 T22
T2 + (N N3 )2 T23
(3)
T2 + (N N1 )2 T21
74
CAP.II
FUNDAMENTOS
Las u
ltimas desigualdades encontradas representan la parte interior o exterior de tres crculos centrados en
Ni y con un radio igual a Ti . Estos crculos se denominan los crculos de Mohr. En realidad estos lugares
geometricos son semicrculos debido a que T siempre es positivo por la condici
on 2.1.(2.c). Designemos con
el ndice i el n
umero del crculo de Mohr correspondiente. La primera desigualdad de (3) representa la parte
exterior del crculo 1. La segunda desigualdad de (3) representa la parte interior del crculo 3. La tercera
desigualdad de (3) representa la parte exterior del crculo 1. La intersecci
on de estas tres regiones resulta
en la region de estados de esfuerzos normal N y cortante T factibles, para un estado de esfuerzo dado en un
punto mediante el tensor de esfuerzo T y la normal unitaria a la supercie n. Las expresiones 2.1.(2) y 2.1.(3)
permiten denir el estado de esfuerzo en un punto completamente.
2.7. TENSOR DE ESFUERZO DE PIOLA-KIRCHHOFF
La expresion A.2.4.(10), para el cambio de variables en una integral de supercie, se puede aplicar al
caso de la integral del vector de tracci
on t en la forma

t(x) dA =
n.T(x) dA =
Tt (x).n dA =
Tt [x(X)].IF.no dAo =
no .IFt .T[x(X)] dAo
Am
Am
Am
Ao
Ao
(1)
donde
IF = |F| Ft
n dA = IF.no dAo
(t, X)]t
F = [
(2)
y donde n y no son, respectivamente, los vectores unitarios normales sobre las supercies Am en la conguracion actual y Ao en la conguraci
on de referencia. De esta forma, si se dene el tensor
S = IFt .T
entonces
T(X)
= T[x(X)]
(3)

n.T dA =
Am
Ao
no .S dAo
(4)
donde T(X)
es la descripcion material del tensor de esfuerzo T(x). N
otese que el tiempo se ha suprimido de
todas las ecuaciones solamente para simplicar la notaci
on, pero todas las expresiones expuestas son v
alidas
para cada instante durante el movimiento del sistema material.
Al tensor S(X) denido por (3) se le designa como el tensor de Piola-Kirchho. En la literatura a
veces es referido como el Primer Tensor de Piola-Kirchho [Gurtin,1981]. Por (4), el producto
s = no .S
(5)
es el vector tracci
on en la conguraci
on de referencia. Si se hubiese empleado cualquier otra conguraci
on de
referencia, como por ejemplo la inicial, el resultado hubiese sido similar.
Procediendo de manera semejante con las fuerzas de volumen correspondientes al movimiento estudiado
y aplicando la F
ormula de expansion de Euler
Vm = J Vo
o = J
entonces
(6)
g dV =
Vm
J = |F|
Vo
J dVo =
g
Vo
dVo
o g
(7)
(X) es la descripcion material de g(x). Se denominara a g

como la fuerza de volumen en la congudonde g
racion de referencia y representa la fuerza de volumen por unidad de masa en la conguraci
on de referencia.
Proposici
on 1. El esfuerzo de Piola-Kirchho S satisface las ecuaciones de conservacion integrales

dVo =
dVo +
o a
o g
no .S dAo
(8.a)
Vo
SECT. 2.7. TENSOR DE ESFUERZO DE PIOLA-KIRCHHOFF
Vo
Ao
75
A. GRANADOS
Vo
dVo =
o r a
Vo

dVo +
o r g
Ao
r (no . S) dAo
(8.b)
para cada parte de Vo .

Demostracion. Aplicando (6) al miembro de la izquierda de la Primera Ley del Movimiento de Euler
1.2.(6.a), se obtiene el miembro de la izquierda de (8.a). El miembro de la derecha de (8.a) se obtiene de
1.2.(6.a) substituyendo los resultados parciales (4) y (7). La ecuaci
on (8.b) se obtiene mediante un procedimiento similar aplicado a la Segunda Ley del Movimiento de Euler 1.3.(3), con la diferencia de que se escoge
r = X en lugar de r como el brazo de palanca para calcular los momentos de los vectores correspondientes.

Proposici
on 2. El esfuerzo de Piola-Kirchho S satisface las ecuaciones de conservaci
on diferenciales
= o g
+ .S
o a
(9.a)
F.S = St .Ft
(9.b)
Demostracion. De (8.a) y aplicando el Teorema de la Divergencia, resulta

Vo
o g
.S)
dVo = 0
(o a
=0
o g
.S
o a
(10)
Como esta relacion debe ser satisfecha para cada porci

on de Vo , entonces (9.a) debe cumplirse. De la simetra
del tensor de esfuerzo T y considerando (2) y (3), se obtiene (9.b). Es importante mencionar que por (9.b) el
tensor de Piola-Kirchho no necesariamente es simetrico, aunque T si lo sea.

Todos los desarrollos hechos en las secciones anteriores, y las subsiguientes de este captulo, para el
tensor de esfuerzo T, pueden extenderse tambien para el tensor de Piola-Kirchho S, sin m
as aclaratoria que
cambiar la letra te por la letra ese(U psilon se cambia por theta, N se cambia por y T se cambia por
), y teniendo en consideracion que S posee una descripcion material, al contrario que T, el cual posee una
descripcion espacial.
3. CRITERIOS DE FALLA
Los criterios de falla son aquellos que permiten denir las condiciones lmites de esfuerzo a partir de
las cuales el comportamiento del solido deja de ser el
astico y se convierte en pl
astico. Todos los criterios de
falla se basan en comparar la situaci
on particular de esfuerzo-deformaci
on en un material, con la condici
on
de uencia en un ensayo de traccion (o compresi
on) simple (uniaxial) sobre una probeta del mismo material.
La cantidad a comparar en una u otra situaci
on debe ser la misma, y calculada de la misma forma.
Numerosos criterios han sido propuestos para determinar la uencia en s
olidos, yendo tan lejos atr
as
como Coulomb en 1773. Muchos de estos criterios fueron originalmente sugeridos como criterio para un
material fragil y fueron posteriormente adoptados como criterio de falla para materiales d
uctiles. Algunos
de los criterios de falla mas comunes ser
an discutidos brevemente a continuaci
on. Aunque algunos de estos
criterios no estan m
as en uso, son discutidos aqu tanto por su interes hist
orico como para dar al lector las
bases de razonamiento empleado para promulgar un criterio de falla.
3.1. CRITERIO DE FALLA DE RANKINE
El criterio de falla de Rankine o la teora del maximo esfuerzo axial, asume que la uencia ocurre
cuando el valor de uno de los esfuerzos principales iguala a la misma cantidad en un ensayo de tracci
on (o
compresion) simple. As si 3 es el maximo esfuerzo principal (positivo) y 1 es el mnimo esfuerzo principal
a en compresion cuando 1 = 0,c .
(negativo), la uencia ocurrir
a en traccion cuando 3 = 0,t , y ocurrir
76
CAP.II
FUNDAMENTOS
Para un material el mismo lmite de uencia en traccion y en compresi

on 0 (en valor absoluto), este criterio
se convierte en
max |i | = 0
(1)
1i3
Este criterio de maximo esfuerzo muestra una pobre correlacion con experimentos donde existe un
estado combinado de esfuerzo [Mendelson,1968,.6], y rara vez es usado como criterio de falla de materiales
fr
agiles sometidos a una carga predominantemente uniaxial.
3.2. CRITERIO DE FALLA DE SAINT-VENANT
El criterio de falla de Saint-Venant o teora de la m
axima deformacion, asume que la uencia ocurre
cuando el valor de una de las deformaciones principales iguala a la misma cantidad en un ensayo de traccion
(o compresion) simple, 0 = 0 /E. As si 1 es la deformacion m
as grande en valor absoluto, la uencia ocurre
cuando
1
0
|1 | = |1 (2 + 3 )| =
(1)
E
E
Equivalentemente, se obtiene lo mismo para las otras dos deformaciones principales, en caso de que sean las
mas grandes en valor absoluto
1
0
|2 | = |2 (1 + 3 )| =
(2)
E
E
|3 | =
1
0
|3 (1 + 2 )| =
E
E
(3)
Aqu se ha supuesto que el lmite de uencia es el mismo para un ensayo de tracci

on y un ensayo de compresi
on
simples. Tambien se ha empleado la relacion constitutiva XI.1.1.(2.b).
Esta teora tambien no concuerda bien con la mayora de los experimentos. Ella ha sido, sin embargo,
usada para el dise
no de armas, puesto que los resultados de algunos experimentos con cilindros de paredes
gruesas estan de acuerdo con esta teora [Mendelson,1968,.6;Marin,1962,p.117].
3.3. CRITERIO DE FALLA DE TRESCA-COULOMB
El criterio de falla de Tresca (algunas veces llamada la teora de Coulomb) o teora del esfuerzo cortante
maximo asume que la uencia ocurre cuando el esfuerzo cortante maximo alcanza el esfuerzo cortante maximo
presente en un ensayo de traccion (o compresion) simple. El esfuerzo cortante maximo se puede obtener de
la relacion 2.4.(3) aplicada al tensor S, y es igual a un medio de la diferencia entre el m
aximo y el mnimo
esfuerzo principal. Para un ensayo de traccion simple, por lo tanto, ya que 2 = 3 = 0, el esfuerzo cortante
maximo en la uencia es 12 0 . El criterio de Tresca-Coulomb entonces arma que la uencia ocurre cuando
una de las tres siguientes condiciones se alcanza
1
|1 2 | =
2
1
2 = |2 3 | =
2
1
3 = |3 1 | =
2
1 =
0
2
0
2
0
2
(1)
Cuando los esfuerzos principales estan ordenados solamente hay que emplear la tercera expresion.
El criterio de Tresca-Coulomb concuerda con los experimentos de una forma conservadora y los c
alculos
involucrados para su aplicaci
on son relativamente simples. Por estas razones su uso dentro de la ingeniera
se ha hecho bastante extendido. Sin embargo, el criterio sufre de una dicultad, es necesario conocer anticipadamente cuales son los esfuerzos principales maximo y mnimo.
SECT. 3.3. CRITERIO DE FALLA DE TRESCA-COULOMB
77
A. GRANADOS
Para el caso de esfuerzo cortante puro (con esfuerzos principales ordenados)

max = 3 = 1
2 = 0
(2)
El criterio de Tresca-Coulomb predice que la uencia ocurre cuando

max =
1
0
(3 1 ) =
2
2
(3)
Esto es, el esfuerzo cortante de uencia en corte puro es la mitad del esfuerzo axial en el caso de la traccion
simple.
3.4. CRITERIO DE FALLA DE BELTRAMI
El criterio de falla de Beltrami, tambien conocido como la teora de la maxima energa de deformacion,
asume que la uencia ocurre cuando la energa total de deformacion por unidad de volumen iguala la misma
energa presente en la uencia uniaxial a traccion o compresi
on. La energa total de deformacion durante la
uencia en un ensayo de traccion simple es
U0 =
1
1 2
0 0 =
2
2E 0
(1)
y la energa total de deformacion U de un estado cualquiera de esfuerzos S y deformacion E viene dada por
U=
1
1 2
1
S : E = (1 1 + 2 2 + 3 3 ) =
[ + 22 + 32 2(1 2 + 2 3 + 3 1 )]
2
2
2E 1
(2)
El criterio de uencia de Beltrami predice que existe uencia cuando

U = U0
12 + 22 + 32 2(1 2 + 2 3 + 3 1 ) = 02
(3)
Esta es la ecuacion de un elipsoide en el espacio 1 , 2 , 3 . Es aparente de (2) que la uencia puede ocurrir
bajo una presion hidrost
atica 1 = 2 = 3 lo sucientemente alta, lo cual, como ya ha sido mostrado es
contrario a los resultados experimentales. Esto tambien es aparente del hecho de que solo la energa de
distorsi
on (parte desviatoria de la energa de deformacion total) es la que puede contribuir a la uencia. Es
por lo tanto que esta teora de falla ha sido superada por la teoria de von Mises descrita a continuaci
on.
3.5. CRITERIO DE FALLA DE VON MISES
La teora de la energa de distorsion (tambien asociada a Hencky) asume que la uencia comienza
cuando la energa de distorsion iguala la energa de distorsion en la uencia durante el ensayo de traccion
simple. As, empleando la descomposicion de los tensores en su parte esferica y desviatoria se obtiene que la
energa de deformacion total se puede tambien descomponer como
U=
1
1
1
1
S : E = (S + S ) : (E + E ) = S : E + S : E = U + U
2
2
2
2
donde
U =
K 2
(I 3T IE )
2 E
U =
1
3 2
IIS = 2G IIE =
T
2G
4G
(1)
(2)
siendo K el modulo de elasticidad volumetrica y G el modulo de corte del material (ver seccion III.2.3.2).
Similarmente para el punto de uencia en un ensayo de traccion simple se tiene que
IIS =
78
1 2
3 0
U0 =
1 2
6G 0
(3)
CAP.II
FUNDAMENTOS
Por consiguiente la condici

on de uencia se vuelve
9 2
T = 02
2
U = U0
(4)
o equivalentemente
1
[ (1 2 )2 + (2 3 )2 + (3 1 )2 ] = 02
2
(5)
Al igual que antes, este resultado expresa la ecuacion de un elipsoide.

El criterio de von Mises es menos conservador que el criterio de Tresca y al mismo tiempo es m
as f
acil
de usar. Adicionalmente concuerda usualmente (pero no siempre) con los resultados experimentales de una
forma m
as consistente que las otras teoras. Por todas estas razones este criterio es ampliamente usado en la
actualidad.
Von Mises originalmente propuso su criterio por razones de conveniencia matematica. Hencky luego
mostro que era equivalente a asumir que la uencia se presenta cuando la energa de distorsion (debida a los
esfuerzos cortantes) alcanza un valor crtico, como se mostro arriba. Esto se puede expresar tambien como
T = T,0
2
0
=
3
(6)
Esto es, la uencia ocurre cuando el esfuerzo cortante octedral alcanza el valor que tendra en la uencia
durante el ensayo de tracci
on simple. Alternativamente, el criterio de uencia de von Mises puede se visto
como que la uencia comienza cuando el segundo invariante IIS de la parte desviatoria del tensor de esfuerzo,
alcanza un valor crtico.
4. TENSION SUPERFICIAL
La tension supercial es un fen
omeno que se presenta en la interfaz entre dos materiales inmiscibles,
por ejemplo, gas y lquido o dos lquidos inmiscibles. Este fenomeno, que es una fuerza de tensi
on distribuida
a lo largo de la supercie, se debe primordialmente a la interacci
on entre moleculas parecidas (cohesion)
y entre moleculas diferentes (adhesion) [Shames,1995]. Tambien puede existir una reaccion de los puntos
materiales de la supercie a oponerse al movimiento sobre esta, creandose lo que se puede denominar una
viscosidad interfacial.
4.1. TENSION SUPERFICIAL HOMOGENEA
En el interior de un uido las fuerzas cohesivas se cancelan, pero en la supercie libre las fuerzas
cohesivas desde el interior exceden las fuerzas adhesivas del uido vecino localizado por afuera, dando como
resultado una tensi
on supercial. Esta es la raz
on por la cual una gota de lquido adquiere una forma
esferica. La tensi
on supercial se mide como una intensidad de carga lineal o tangencial a la supercie y se
expresa por unidad de longitud de una lnea imaginaria dibujada sobre la supercie interfaz. Al valor o se
le conoce como coeciente de tension supercial y es la fuerza por unidad de longitud transmitida desde la
porci
on supercie de uido localizada a un lado de la linea imaginaria hasta la porci
on de supercie de uido
localizada al otro lado, en una direcci
on perpendicular a la lnea imaginaria apuntando hacia el exterior de
la porci
on de supercie considerada.
En condiciones de equilibrio est
atico las fuerzas de tensi
on supercial se equilibran con la fuerzas de
presion producidad por la condici
on de salto a traves de la supercie interfaz. Esto es
P = 2 o
(1)
donde es la curvatura promedio de la supercie.

SECT. 4.2. TENSION SUPERFICIAL ISOTROPICA
79
A. GRANADOS
4.2. TENSION SUPERFICIAL ISOTROPICA

La tensi
on supercial isotr
opica posee la siguiente forma tensorial con solamente parte esferica
=I
(1)
donde puede variar en la supercie considerada, dependiendo de las condiciones tensoactivas, las cuales
hacen las condiciones de salto en la presion diferentes para cada punto de la supercie. En estos casos, la
esfericidad de la supercie expuesta en la seccion anterior ya no son obtenibles. De hecho la condici
on de
salto bajo una situacion de equilibrio est
atico es
(P2 P1 ) n = 2 n +
(2)
donde n es el vector unitario sobre la supercie apuntando de la porci

on 1 a la porci
on 2 y la curvatura
media de la supercie es positiva si n apunta hacia el centro de curvatura, en caso contrario es negativa.
Como puede observarse se ha agregado un termino adicional debido a la variaci
on de la propiedad sobre
la supercie interfaz. Sin embargo, como el gradiente tiene solamente componentes sobre la supercie,
la u
nica forma de que se cumpla (2) es que el mismo sea nulo. Es decir, la u
nica forma de obtener equilibrio
estatico es mediante una tension supercial constante. Esto se podr
a justicar de una manera mas forma
cuando se revise la Seccion III.6.3 relativa a la supercie interfaz.
4.3. TENSOR DE TENSION SUPERFICIAL
El tensor de tension supercial puede incluir elementos desviatorios, por lo que se puede expresar de
la forma
= I + (TrDp )I + 2 Dp
(1)
donde los coecientes y son denominadas viscosidades interfaciales. El tensor Dp es el tensor de
velocidad de deformacion supercial basado en el campo de velocidades vp denido sobre la supercie como
vp = vni + vt
vni = (vi .ni ) ni
(2)
donde vni es la velocidad de la interface en la direccion de su normal unitaria ni , y vt es la velocidad relativa

(tangente) del uido dentro de la supercie interfaz.
Empleando las cantidades antes denidas, entonces se tiene que el tensor velocidad de deformaci
on
supercial empleado en (1) se calcula sobre la supercie interfaz como
Dp =
1
(vp + vpt )
2
(3)
Se pueden tener relaciones constitutivas diferentes a (1), por ejemplo, tomando tensiones dependientes del tensor de deformacion supercial Dp hasta el termino de segundo orden, o tomando una dependencia
tensor de tension supercial - tensor velocidad de deformaci
on supercial del tipo viscoel
astica.
Por las razones expuestas en la secci
on anterior, s
olamente puede existir una condici
on de salto de
tipo desviatoria bajo condiciones de equilibrio metaestable, es decir, con el sistema en movimiento y con la
presencia de esfuerzos viscosos (o viscoelasticos) en las fases y en la interfase (a traves de (1) o cualquier
otra relaci
on constitutiva). La condici
on de salto en condiciones de equilibrio metaestable o din
amico ser
a
revisada con mayor formalidad en la Secci
on III.6.3.
4.4. LINEAS Y PUNTOS DE TENSION
Cuando se tiene la interrrelacion (intersecci
on) de dos supercies interfaces se obtiene una lnea de
tension en la cual se puede denir una tensi
on que act
ua a lo largo de la misma. Esta tensi
on compensa
80
CAP.II
FUNDAMENTOS
din
amicamente (incluyendo las fuerzas inerciales) las fuerzas de tensi
on ejercidas por las dos supercies
interfaz.
Cuando se tiene la interrelaci
on entre dos o mas lneas de tension se obtinene un punto de tension en
el cual se puede establecer que existe equilibrio din
amico (incluyendo la fuerzas inerciales identicadas con
el punto).
Si interpretamos a la supercie interfaz como el elemento geometrico que establece el equilibrio entre
dos vol
umenes, entonces por analoga se puede interpretar a la lnea de tensi
on como el elemento geometrico
que establece el equilibrio entre dos supercies interfaz. De igual forma se puede interpretar al punto de
tension como el elemento geometrico que establece el equilibrio entre lneas de tension.
Esta descripci
on topol
ogica permite emplear reglas de calculo geometricas del mismo tipo para los tres
casos planteados. Una de estas reglas es la llamada la Regla de Leibniz, la cual es un teorema del transporte
generalizada. Un ejemplo tpico donde se pueden observar la supercies interfaz interrelacionando con lneas
de tension, y estas a su vez con puntos de tensi
on, son las pompas de jab
on y las espumas.
4.5. ANGULO DE CONTACTO
Un lquido en contacto con un solido exhibir
a un angulo de contacto entre la supercie libre del lquido
y la parte mojada del solido (entre la normal a la supercie libre del lquido y la normal de la supercie s
olida).
Si el sistema esta en reposo, se obtiene un angulo de contacto est
atico. Si el sistema esta en movimiento, se
obtiene un
angulo de contacto din
amico.
El angulo de contacto formado por el avance del frente del lquido se denomina angulo de contacto de
avance. El angulo de contacto formado por la parte precedente del lquido se denomina angulo de contacto
precedente. Los angulos de contacto de avance son usualmente mas grandes que los angulos de contacto
precedentes, cuando el sistema esta en estado de equilibrio metaestable o equilibrio din
amico. Por otro lado,
los angulos de contactos de avance y precedente son iguales cuando el sistema esta en estado de equilibrio
estable o equilibrio estatico.
El angulo de contacto en situacion de equilibrio para una gota de lquido sobre una supercie
idealmente suave, homogenea plana y no deformable se relaciona con varias tensiones superciales mediante
la expresion
(1)
lv cos = sv sl
donde lv es la tension supercial en equilibrio con su vapor saturado, sv es la tension supercial del s
olido
en equilibrio con el vapor saturado del lquido, y sl es la tension supercial entre el s
olido y el lquido.
Esta expresion es conocida como la ecuacion de Young [Wu,1982;Young,(1804)]. Una demostraci
on de esta
expresion puede obtenerse al sumar vectorialmente (sobre la supercie solida) las tensiones superciales
perpendiculares a la lnea de tensi
on que separa a las tres fases: lquido, vapor saturado y s
olido.
Cuando en lugar del s
olido se tiene un substrato lquido, sobre el cual descansa una gota de otro lquido
inmiscible, se tiene un angulo de contacto, o angulo de Neumann como tambien se le conoce, levemente
diferente al caso anterior. La gota de lquido tiene forma de lente biconvexa y el angulo de Neumann se
dene en su borde exterior, el cual constituye una lnea de tensi
on que separa a las tres fases: gota de lquido,
vapor saturado del lquido de la gota y lquido del substrato. Las tres tensiones superciales colocadas
vectorialmente de forma perpendicular sobre la lnea de tensi
on deben anularse bajo condiciones de equilibrio
estable o estatico. En estas condiciones, la aplicaci
on de la regla del coseno al tri
angulo de vectores de
tensiones, o tri
angulo de Neumann, permite obtener la siguiente expresion
2
2
2
= lv
+ sv
2 lv sv cos
sl
(2)
conocida como la ecuacion de Neumann [Wu,1982;Neumann,1894]. Aqu se ha identicado con el subndice

s al substrato lquido, con l al lquido de la gota, y con v al vapor saturado del lquido de la gota.
SECT. 4.5. ANGULO DE CONTACTO
81
A. GRANADOS
BIBLIOGRAFIA
[2] Batchelor, G. K. An Introduction to Fluid Dynamics. Cambridge University Press, 1967. 13th
Printing, 1990.
[4] Dowling, N. E. Mechanical Behavior of Materials, Engineering Methods for Deformation, Fracture, and Fatigue. Prentice-Hall International, 1993.
[5] Dryden, H.L.; Murnaghan, F.D.; Bateman, H. Hydrodynamics. Dover Publications, 1956.
[6] Fl
ugge, S.; Truesdell, C.; (Eds.). Encyclopedia of Physics. Vol.VIII/2: Fluid Dynamics II.
Springer-Verlag, 1963.
[8] Goldstein, S. (Ed.). Modern Developements in Fluid Dynamics. Dover Publications, 1965.
[9] Gurtin, M. E. An Introduction to Continuum Mechanics. Academic Press, 1981.
[10] Ladyzhenskaya, O. A. The Mathematical Theory of Viscous Incompressible Flow, 2nd Edition.
Gordon and Breach Science Publishers, 1969. 2nd Printing, 1987.
[11] Lamb, H. Hydrodynamics, 6th Edition. Dover Publications, 1932.
[12] Landau, L. D.; Lifshitz, E. M. Fluid Mechanics, 2nd Edition. Pergamon Press, 1987.
[13] Marin, J. Mechanical Behavior of Engineering Materials. Prentice-Hall, 1962.
[14] Mase, G. E. Theory and Problems of Continuum Mechanics. McGraw-Hill, 1970.
[15] Mendelson, A. Plasticity: Theory and Application. The Macmillan Company - Collier-Macmillan
Canada, 1968.
[16] Meyer, R. E. Introduction to Mathematical Fluid Dynamics. Wiley-Interscience, 1971. Dover
Publications, 1982.
[17] Neumann, F. Vorlesungen u
ber die Theorie der Capillariat. B. G. Teubner, Leipzig, 1894.
[18] Noll, W. The Axiomatic Method, with Special Reference to Geometry and Physics. NorthHolland, 1959. Reproducido en [Noll,1974].
[19] Noll, W. The Foundations of Mechanics and Thermodynamics, Selected Papers. Springer
-Verlag, 1974.
[20] Prandtl, L.; Tietjens, O. G. Fundamentals of Hydro - and Aeromechanics. Dover Publications,
1934.
[21] Prandtl, L.; Tietjens, O. G. Applied Hydro - and Aeromechanics. Dover Publications, 1934.
[22] Raudkivi, A. J.; Callander, R. A. Advanced Fluid Mechanics. An Introduction. Edward Arnold
Publishers, 1975.
[23] Roy, M. Mec
anica. Vol.II: Medios Continuos. Marcombo, 1970.
[24] Santal
o, L. A. Vectores y Tensores con sus Aplicaciones, 10m a Edici
on. Editorial Universitaria
de Buenos Aires (EUDEBA), 1976.
S. Fl
[26] Shames, I. H. Mec
anica de Fluidos, Tercera Edici
on. McGraw-Hill, 1995.
[28] Sherman, F. S. Viscous Flow. McGraw-Hill, 1990.
82
CAP.II
FUNDAMENTOS
Fl
[33] Whitaker, S. Introduction to Fluid Mechanics. Krieger, 1968.
[35] Wu, S. Polymer Interface and Adhesion. Marcel Dekker, New York, 1982.
[36] Young, T. Collected Works (D. Peacock, Ed.), Proc. Roy. Soc. (London), December, (1804).
SECT. BIBLIOGRAFIA
83
CAPITULO III
PRINCIPIOS DE
CONSERVACION
CONTENIDO
1. CONSERVACION DE MASA.
87
1.1. Ecuaci
on Integral.
87
1.1.1. Sistema de Coordenadas Inercial.
87
1.1.2. Sistema de Coordenadas No Inercial.
87
1.2. Ecuaci
on Diferencial.
87
1.2.1. Ecuaci
on de Continuidad.
87
1.2.2. Derivada Material Alterna.
87
88
2. CONSERVACION DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL.

2.1. Ecuaci
on Integral.
88
88
88
88
2.2. Ecuaci
on Diferencial.
89
2.2.1. Ecuaci
on de Cauchy.
89
2.2.2. Ecuaci
on del Movimiento.
89
2.2.3. Condiciones de Borde en la Velocidad.
90
90
2.3. EL Tensor de Esfuerzo.
91
2.3.1. Fluidos Newtonianos.
91
2.3.2. S
olidos El
asticos.
92
3. CONSERVACION DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR.

3.1. Ecuaci
on Integral.
92
92
92
93
3.2. Ecuaci
on Diferencial.
94
3.2.1. Relaci
on del Vector Axial de Esfuerzo.
94
3.2.2. Simetra del Tensor de Esfuerzo.
94
Material Polar.
95
4. CONSERVACION DE LA ENERGIA.
96
4.1. Energa Total.
96
4.1.1. Conservaci
on de la Energa Total.
85
96
A. GRANADOS
4.1.2. Ecuaci
on de la Energa Total.
97
4.2. Energa Mecanica.
98
4.2.1. Ecuaci
on de la Energa Mecanica.
98
4.2.2. Conservaci
on de la Energa Mecanica.
98
4.2.3. Funci
on de Disipacion Viscosa.
99
4.3. Energa Termica.
100
4.3.1. Ecuaci
on de la Energa Termica.
100
4.3.2. Conservaci
100
4.3.3. Ecuaci
on de la Entalpa.
101
4.3.4. Ecuaciones de la Temperatura.
101
5. CONSERVACION DE LA ENTROPIA.
102
5.1. Desigualdad Integral de la Entropa.
102
5.2. Desigualdad de Clausius-Duhem.
102
5.3. Ecuaci
on de la Entropa.
103
5.4. Funci
on Fuente de Generacion de Entropa.
104
5.5. Condiciones Impuesta por la Entropa.
104
6. ECUACION GENERAL DE CONSERVACION.
105
6.1. Sistema Continuo.
105
6.1.1. Ecuaci
on Integral.
105
6.1.2. Ecuaci
on Diferencial.
105
6.2. Sistema con Supercie Singular.
106
6.2.1. Ecuaci
on Integral.
106
6.2.2. Ecuaci
on Diferencial.
107
6.3. Sistema con Supercie Interfaz.
107
6.3.1. Ecuaci
on integral.
107
6.3.2. Ecuaci
on Diferencial.
108
6.3.3. Leyes de Conservaci

on.
109
BIBLIOGRAFIA.
109
El Segundo Teorema del Transporte de Reynolds (Expresion I.2.2.(8)) se puede aplicar a distintos
y variados valores de b, teniendose como ejemplos mas usados los principios de conservaci
on de la masa,
de la cantidad de movimiento lineal y de la cantidad de movimiento angular. Tambien se describir
an en
este captulo los principios de conservaci
on de la energa y de la entropa. Aquellos primeros formar
an m
as
adelante, con una descripci
on m
as precisa, el Captulo V, y estos u
ltimos el Captulo VI, de la Din
amica y
la Termodin
amica de los Sistemas Materiales Contnuos, respectivamente.
Las ecuaciones integrales se formar
an directamente de aplicar el Segundo Teorema del Transporte de
Reynolds, el cual es el mas sencillo de aplicar a casos concretos. Ademas, representa el teorema mas completo
en el sentido que se puede aplicar a un volumen de control con un movimiento arbitrario de acuerdo a las
necesidades del usuario.
Las ecuaciones diferenciales se formaran a partir de las ecuaciones integrales obtenidas con el Primer
Teorema del Transporte de Reynolds (Expresion I.2.2.(3)) y aplicando luego el Tercer Teorema (Expresion
I.2.2.(16)) para introducir la derivada dentro del smbolo de integraci
on. Luego se lleva la integraci
on a tener
un integrando u
nico e igualada a cero. El resultado nal de esto es que el integrando es nulo, origin
andose
as las ecuaciones diferenciales.
86
PRINCIPIOS DE CONSERVACION
CAP.III
FUNDAMENTOS
Las ecuaciones integrales en sistemas de coordenadas no inerciales se obtienen de aplicar las relaciones
de la Seccion I.1.4. de manera recurrente y aplicando el Tercer Teorema del Transporte de Reynolds a aquella
parte del integrando que no dependa puramente de las cantidades relativas (R y V).
1. CONSERVACION DE MASA
1.1. ECUACION INTEGRAL
1.1.1. Sistema de Coordenadas Inercial
Esta ecuacion corresponde a la aplicaci
on del Segundo Teorema del Transporte de Reynolds tom
ando
b = 1:
Masa

d
d
b=1
dV =
dV +
(v va ).n dA = 0
(1)
dt Vm
dt Va
Aa
1.1.2. Sistema de Coordenadas No Inercial
Esta ecuacion se obtiene al aplicar la identidad
V Va = v va
(2)
en la expresion (1) y considerar que la derivaci

on relativa es igual que la absoluta para funciones escalares.
Esto es, el principio de conservacion de:
Masa

dV +
(V Va ).n dA = 0
(3)
t Va
Aa
de las funciones denidas
Donde no exista confusion, se omitir
a de ahora en adelante el indicativo o b
para el sistema de coordenadas no inerciales.
1.2. ECUACION DIFERENCIAL
1.2.1. Ecuaci
on de Continuidad
La ecuacion de continuidad se dedujo en la Secci
on I.2.2.5. del Primer Teorema del Transporte de
Reynolds haciendo b = 1. Con este procedimiento y aplicando el Teorema de la Divergencia se obtuvo la
ecuacion de continuidad I.2.2.(13)
+ .(v) = 0
(1)
t
La ecuacion de continuidad se puede expresar de manera diferente si se emplea la denicion de la
derivada material I.2.2.(15) en la forma
d
+ .v = 0
(2)
dt
1.2.2. Derivada Material Alterna
Haciendo uso de la denicion de derivada material y de la ecuacion de continuidad se puede obtener
la siguiente relacion de derivadas
db
db
b
=
+ b.v =
+ .(bv)
dt
dt
t
(3)
El u
ltimo miembro de la relaci
on de derivadas (3) es el mas u
til y cuando se usa se dice que la ecuacion
diferencial esta expresada de forma conservativa.
SECT. 1.2. ECUACION DIFERENCIAL
87
A. GRANADOS

De la Seccion I.2.3.3. se extrae que las expresiones equivalentes a (1), (2) y (3), para un sistema de
coordenadas no inercial, son
+ .(V) = 0
t
+ .V = 0
t
(4, 5)
b
b
b
=
+ b.V =
+ .(bV)
t
t
t
(6)
respectivamente.
2. CONSERVACION DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL

Esta ecuacion corresponde a aplicaci
ando
b = v:
Cantidad de Movimiento Lineal

d
d
b=v
F=
v dV =
v dV +
v (v va ).n dA
(1)
dt Vm
dt Va
Aa
ext
Este es un principio de conservacion para un sistema de referencia inercial, puesto que las expresion (1)
no es mas que una diferente forma de la Ley de Newton, la cual esta concebida para un sistema de referencia
inercial.
En la sumatoria de fuerzas externas pueden distinguirse basicamente las fuerzas de volumen y las
fuerzas de supercie en la forma

F = Fg + Fs =
g dV +
t dA
t = n.T
(2)
ext
Vm
Am
donde g es la fuerza ejercida por un campo externo por unidad de masa y donde T es el tensor de esfuerzo que
contiene a su vez una parte is
otropa que act
ua normal a la supercie (por ejemplo, la presi
on termodin
amica)
y una parte desviatoria que act
ua de forma oblicua y/o tangencia a la supercie (por ejemplo, los esfuerzos
viscosos). Finalmente, cuando se substituye (2) en (1) la expresion resultante se denomina primera ley del
movimiento de Euler [Truesdell,1977].
Esta ecuacion se obtiene aplicando las relaciones I.1.4.(1) y I.1.4.(2) al miembro de la izquierda de la
expresion (1):
d
d
v dV =
(vo + R + V) dV
dt Vm
dt Vm
d
d
(vo + R) dV +
V dV
=
dt Vm
dt Vm
d
=
[ao + R + ( R) + V] dV +
V dV
dt Vm
Vm
d
[(a A) V] dV +
V dV
=
dt Vm
Vm
=
(a A) dV +
V dV
(3)
t Vm
Vm
88
CAP.III
FUNDAMENTOS
En estos desarrollos se ha empleado el tercer Teorema del Transporte de Reynolds para poder introducir
el smbolo de derivacion dentro de las integrales del miembro de la izquierda de la expresion (1).
El Segundo Teorema del Transporte de Reynolds para un sistema de coordenadas no inercial aplicado
al u
ltimo termino de la expresion (3) permite obtener el principio de conservaci
on de:
F=
(a A) dV +
V dV +
V (V Va ).n dA
t Va
Vm
Aa
ext
(4)
En las expresiones anteriores se ha empleado de nuevo la identidad

V Va = v va
(5)
para el c
alculo del ujo neto de una propiedad a traves del area A.
Adicionalmente, para simplicar algunas expresiones anteriores, se ha utilizado la identidad
a A = ao + R + ( R) + 2 V
(6)
que se obtiene facilmente de I.1.4.(1.c).

En el c
alculo de la integral de volumen V en las expresion (4), para algunos casos, es recomendable
emplear el analisis mostrado en la seccion V.1 de las ecuaciones universales de la mecanica para sistemas
materiales continuos.
Las ecuaciones diferenciales normalmente se obtienen de aplicar el Teorema de la Divergencia a la
integral sobre el area y el Tercer Teorema del transporte de Reynolds a la derivada de la integral de la
cantidad de movimiento lineal. Luego de igualar a cero toda la expresi
on, se agrupan todos los integrandos,
para justicar que si dicha expresi
on es nula para cualquier volumen material, entonces es nulo el integrando.
De esta forma se obtiene, por ejemplo, la Ecuacion de Cauchy a partir de la primera parte de 2.1.(1) y de la
denici
on de las fuerzas involucradas 2.1.(2).
2.2.1. Ecuaci
on de Cauchy
La Ecuacion de Cauchy obtenida con el procedimiento planteado arriba se expresa como
a = g + .T
(1)
donde g constituye la fuerza a distancia o fuerza de cuerpo y donde t = n.T constituye la fuerza de contacto o
de supercie. La ecuacion de Cauchy (1) tambien se conoce como la Primera Ley del Movimiento de Cauchy
[Truesdell,1977].
A veces el miembro de la derecha de (1) se identica como una sola fuerza por unidad de volumen en
la forma
f = g + .T
(2)
donde g se ha multiplicado por debido a que viene expresada por unidad de masa.
2.2.2. Ecuaci
on del Movimiento
La ecuacion del movimiento se obtiene cuando se substituye la expresion de la aceleracion en la ecuacion
(1), aplicando el operador derivada material explicado en la Secci
on I.1.1.3. De esta forma se tiene que
a=
dv
=
dt
v
+ v.v
t

=
v
+ .( vv) = f
t
(3)
89
A. GRANADOS
donde se ha aplicado tambien la forma alterna de la derivada material 1.2.(3). y se considera que f viene dado
por (2). A los dos u
ltimos terminos de (3) se le denomina forma conservativa de la ecuacion de movimiento.
2.2.3. Condiciones de Borde en la Velocidad
Cl
asica
La condici
on de borde cl
asica para la velocidad es la condici
on de no deslizamiento. Es decir,
v = v vs = 0
(4)
donde vs es la velocidad de los bordes solidos. Por otra parte, la condici

on (4) y la aplicacion del Teorema
de Stokes implica que

v.dr =
w.n dA = 0
w =v
(5)
Ls
As
donde Ls es una curva cerrada sobre la supercie solida y As es el pedazo de la supercie solida encerrado
por dicha curva. La variable w es la vorticidad de la velocidad del uido v en la supercie.
Con Deslizamiento
La diferencia de las velocidades en la supercie v en la supercie puede dividirse en una componente normal
a la supercie vn y una componente tangencial a la supercie vt . Lo mismo puede hacerse con la fuerza
actuante por unidad de supercie t = n.T. De acuerdo a esto, la condici
on de borde para la velocidad en la
supercie solida donde hay deslizamiento puede venir dada por
vn = 0
vt = t tt
(6)
donde t puede ser una constante dependiente del uido y del estado termodinamico que diere de cero a
muy bajas presiones y a muy altas temperaturas.
Serrin [Serrin,1959] ha propuesto un modelo que impone una condiciones de deslizamiento crticas
similar a la que existe en el contacto entre s
olidos (modelo de Coulomb). Este modelo es

t =
0
si ot |tt | s |tn |
o
t s |tn |/|tt | en caso contrario
(7)
amico. Observese que t

donde ot y s son constantes positivas dependientes del uido y del estado termodin
disminuye su valor hasta llevarlo a cero en los casos cuando crece mucho la fuerza normal o cuando disminuye
la fuerza tangencial. Es decir, existe mayor deslizamiento cuando las fuerzas tangenciales superan a las
fuerzas normales. Esto esta en concordancia con el hecho de que el fenomeno de deslizamiento se presenta a
bajas presiones.
La Ecuacion equivalente a la ecuacion de Cauchy (1), para un sistema de coordenadas no inercial, se
obtiene de substituir 2.1.(6). O sea
T
+ .
A = g
(8)
T
= .T ya que estas derivadas no dependen del tiempo, y donde g
constituye la fuerza de cuerpo
donde .
cticia que experimenta la materia cuando se describe el movimiento desde un sistema de coordenadas no
inercial. Esta fuerza se calcula como
= g [ ao + R + ( R) + 2 V ]
g
(9)
Los tres primeros terminos dentro de los corchetes conforman la fuerza de arrastre o de transporte del
sistema de coordenadas y representa la fuerza que experimenta un punto material solidario al sistema m
ovil
de coordenadas, en su movimiento de traslacion, aceleracion angular y aceleraci
on centrpeta. El u
ltimo
90
CAP.III
FUNDAMENTOS
termino se llama la fuerza de Coriolis ocasionada por la aceleraci

on de Coriolis, tambien llamada aceleracion
complementaria.
2.3. EL TENSOR DE ESFUERZO
2.3.1. Fluidos Newtonianos
El tensor de esfuerzo para un uido puede venir expresado (en caso de que no sea un uido con
memoria) como una funci
on del tipo
T = T(P, T, D)
(1)
que es dependiente de la presion P , de la temperatura T y del tensor velocidad de deformaci
on
D=
1
(G + Gt )
2
G = (v)t
(2)
Para el caso particular de un uido newtoniano la relaci

on constitutiva del tensor de esfuerzo viene
dada por
T = (P + ) I + 2 D
= .v = trD
(3)
donde P es la presion termodin
amica si el uido es compresible (en caso contrario es la presion hidrodin
amica),
es la viscosidad dinamica del uido, es la segunda viscosidad y v = + 23 es la viscosidad volumetrica
con
2
1
1
P P = ( + ) .v = v
P = trT = Tii
(4)
3
3
3
siendo P = Tii /3 la presi
on media y satisfaciendose P I = T (La viscosidad = 32 , si se asume cierta
la hip
otesis de Stokes, donde P = P . Ver por ejemplo [Gurtin,1981;Jaunzemis,1967]).
La fuerza por unidad de supercie, en donde la normal unitaria es n y con un uido newtoniano, viene
dada por
t = n.T = [P + ( + 2) .v] n n w = Pn n n w
w =v
(5)
on (4), se calcula como

donde la presion normal Pn , aplicando la relaci
4
Pn = P ( + 2) .v = P .v
3
(6)
Como podr
a observarse en (6), la presi
on normal a una supercie no es igual a la presi
on promedio, al menos
que el uido sea incompresible. De (5) se inere que si el ujo es irrotacional la fuerza sobre una supercie
imaginaria en el espacio es siempre normal a dicha supercie, sin importar la orientacion de la misma.
Para el caso general de un uido de stokes se tiene que
T = [P + (D)] I + T (D)
(7)
donde el primer termino del miembro de la derecha representa la parte isotropa del tensor de esfuerzo y el
segundo termino la parte desviatoria del mismo tensor, siendo y T debidas a los efectos viscosos del uido.
Como condicion fundamental de un uido de stokes se debe cumplir que, cuando D 0, entonces 0,
T 0 y P P [Aris,1962;Serrin,1959].
Las relaciones constitutivas de la parte desviatoria son variadas, y cuando no se cumple (3) se dice
que el uido es no newtoniano. Para relaciones constitutivas m
as generales, ver por ejemplo [Lai et al.,1978;
Leigh,1968;Aris,1962;Serrin,1959]. Sin embargo, m
as adelante en el Captulo VII haremos un an
alisis mas
detallado y profundo de las relaciones constitutivas para los uidos en general y su dependencia con respecto
al tensor de deformacion y de velocidad de deformaci
on.
SECT. 2.3. EL TENSOR DE ESFUERZO
91
A. GRANADOS
2.3.2. S
olidos El
asticos
El tensor de esfuerzo para un s
olido puede venir expresado (en caso de que no sea un material con
memoria) como una funci
on del tipo
T = T(T, E)
(8)
que es dependiente de la temperatura T y del tensor de deformacion
E=
1
(L + Lt )
2
L = (u)t
u =xX
(9)
Para el caso particular de un s

olido el
astico lineal is
otropo, la relacion constitutiva del tensor de
esfuerzo viene dada por

X) = F S
T(t,
|F|
1 (t, x))
T = T(t,
S = e I + 2e E =

2G
.u I + 2G E (10)
1 2
donde
F = I + L = ()t
= .u = trE = trL
G=
E
2(1 + )
(11)
Aqu S es el tensor de esfuerzo de Piola-Kirchho (ver la Seccion II.2.7.), G es el modulo de corte, E es el

modulo de elasticidad de Young, y es el modulo de Poisson. Los coecientes
e =
2G
1 2
2
K = e + e
3
e = G
(12)
algunos de ellos presentes en la relacion (10), tambien reciben el nombre de coecientes de Lame. El coeciente K recibe el nombre de modulo de elasticidad volumetrica, porque mide en un material elastico
aproximadamente la relacion entre una presion y la disminusi
on relativa del volumen ( 1/). Con estos
coecientes as denidos, la relaci
on constitutiva (10), para s
olidos el
asticos lineales, es muy parecida a la
relacion constitutiva (3) para uidos newtonianos.
M
as adelante en el Captulo VII se har
a tambien un analisis mas detallado y profundo de las relaciones
constitutivas para uidos y s
olidos en general y su dependencia respecto al tensor deformacion.
3. CONSERVACION DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR

Esta ecuacion corresponde a aplicaci
ando
b = r v:
Cantidad de Movimiento Angular
b=rv

ext
M=
d
dt
Vm
r v dV =
d
dt
Va

r v dV +
Aa
r v (v va ).n dA (1)
Los momentos torsionales de las fuerzas externas, de forma similar se distinguen en momentos debido
a fuerzas de volumen Mg o a fuerzas de supercies Ms

ext
92
M = Mg + Ms + Me =
Vm

r g dV +
Am
r t dA + Me
(2)
CAP.III
FUNDAMENTOS
Adicionalmente, como se puede observar puede existir un momento torsional externo Me aplicado sobre el
volumen material de forma puntual. Todos los momentos de fuerzas se toman respecto el origen del sistema
de coordenadas inercial.
En las expresi
on (1) se ha supuesto que existe el mismo origen del sistema de coordenadas inercial con
respecto al cual se calculan las cantidades de movimiento angulares y los momentos torsionales. Finalmente,
cuando se substituye (2) en (1), la ecuacion resultante se denomina segunda ley del movimiento de Euler
[Truesdell,1977].
Esta ecuacion se obtiene aplicando las relaciones I.1.4.(1) y I.1.4.(2) al miembro de la izquierda de la
expresion (1):
d
d
r v dV =
(ro + R) (vo + R + V) dV
dt Vm
dt Vm
d
d
=
[ro vo + ro ( R) + R vo + R ( R) + ro V] dV +
R V dV
dt Vm
dt Vm
=
Vm
{ro [ao + R + ( R) + 2 V + A]
+ R [ao + R + ( R) + V] + V ( R)} dV +
d
dt
d
[ ro a + R (a A) (R V) ] dV +
R V dV
=
dt Vm
Vm
=
[ ro a + R (a A) ] dV +
R V dV
t Vm
Vm
Vm
R V dV
(3)
En estos desarrollos se ha empleado el tercer Teorema del Transporte de Reynolds para poder introducir
el smbolo de derivacion dentro de las integrales del miembro de la izquierda de la expresion (1).
El Segundo Teorema del Transporte de Reynolds para un sistema de coordenadas no inercial aplicado
al u
ltimo termino de la expresion (3) permite obtener el principio de conservaci
on de:
Cantidad de Movimiento Angular

M=
Vm
ext
[ ro a + R (a A) ] dV +

Va
R V dV +
Aa
R V (V Va ).n dA (4)
Por u
ltimo cabe aqu se
nalar que tambien son validas para esta secci
on las observaciones hechas al
nal de la Secci
on 2.1.2. con relaci
on a las identidades 2.1.(5) y 2.1.(6). Adicionalmente, debe tenerse en
cuenta que en las expresiones (1), (3) y (4) se cumple que
d
dt
Vm
r v dV =
Vm
r a dV
Va
R V dV =
Va
R A dV
(5)
obtenidas aplicando el tercer Teorema del Transporte de Reynolds para un sistema de coordenadas inercial
y no inercial, respectivamente (ver 3.2.(3) en la proxima seccion).
SECT. 3.1. ECUACION INTEGRAL
93
A. GRANADOS

3.2.1. Relaci
on del Vector Axial de Esfuerzo
De acuerdo a las Seccion A.2.5.5. la relaci
on del vector axial del tensor de esfuerzo expresa que

Am
r t dA =
Vm
Tx dV +
Vm
r (.T) dV
(1)
donde Tx es el vector axial del tensor de esfuerzo T y donde la integral de supercie con el vector traccion
t = n.T en el miembro izquierdo se ha convertido en la suma de dos integrales de volumen.
3.2.2. Simetra del Tensor de Esfuerzo
De las ecuaciones 3.1.(1) y 3.1.(2) se tiene que
d
dt
Vm
r v dV =
Vm
r g dV +
Am
r t dA + Me =
(2)
ext
La derivada (aplicando el tercer Teorema del Transporte de Reynolds) de la cantidad de movimiento angular
es
d
d
dv
(r v) dV =
dV
(3)
r v dV =
r
dt Vm
dt
dt
Vm
Vm
donde al aplicar la derivada del producto en la segunda integral el terminos dr/dt v se anula debido a que
los vectores son paralelos.
Substituyendo las expresiones (1) y (3) en la ecuacion (2) y teniendo en cuenta que t = n.T, se obtiene
que
dv
dV =
r
dt
Vm
Vm
r g dV +
Vm
r (.T) dV +
Vm
Tx dV
(4)
Reagrupando todos los terminos excepto el del vector axial en un miembro nalmente queda que
Vm

dv
g .T dV = 0
r
dt
Vm
Tx dV =
(5)
Observese que la segunda integral se ha anulado por cumplirse la ecuaci

on de Cauchy 2.2.(1).
Debido a que la integral del primer miembro es nula para cualquier volumen material, entonces el
integrando, que es el vector axial del tensor de esfuerzo, es tambien nulo. De la denici
on del vector axial
(Seccion A.1.7.10)
Tx s = 2 (T Tt ). s
s
(6)
entonces, se deduce que el tensor de esfuerzo es un tensor simetrico
T = Tt
(7)
Como la parte isotropa de un tensor es siempre simetrica, la parte desviatoria del tensor de esfuerzo tambien
lo es. Es decir,
(8)
T =Tt
Esta u
ltima expresion es conocida como la Segunda Ley del Movimiento de Cauchy (1827) [Serrin,1959]
[Truesdell,1977] [Aris,1962]. Aunque Boltzmann (1927) reconoci
o que dicha ley puede igualmente servir
como un axioma o postulado [Serrin,1959].
94
CAP.III
FUNDAMENTOS
Material Polar
/ en
En el caso de un material polar se debe introducir un momento torsional por unidad de masa G,
adici
on a la fuerza de volumen g, y un par-esfuerzo lb en adici
on a la tracci
on t. Luego, ya que t puede ser
escrito como n.T, entonces lb puede ser escrito como n.IB, donde IB representa el tensor de par-esfuerzo.
Entonces 3.1.(2) se modica en la forma

Mg
M=
Ms
+ Me =
Vm
ext
/ dV +
(r g + G)
Am
(r t + lb) dA + Me
(9)
y la ecuacion de conservaci
on de cantidad de movimiento angular equivalente a (2) para este caso da
d
dt
Vm
r v dV =
Vm

/ dV +
(r g + G)
Am
(r t + lb) dA + Me =
(10)
ext
Substituyendo las expresiones (1) y (3) en la ecuacion (10), al igual como se hizo con (2), considerando que
t = n.T y que lb = n.IB, resulta
dv
dV =
r
dt
Vm
Vm
r ( g + .T) dV +
Vm
/ + .IB) dV +
( G
Vm
Tx dV
(11)
Reagrupando todos los terminos en un miembro, excepto los dos u

ltimos, los cuales se reagrupan en el otro,
nalmente queda que

dv
g .T dV = 0
r
dt
Vm
Vm
/ + .IB) dV =
(Tx + G
(12)
Observese que la segunda integral se ha anulado por cumplirse la ecuaci

on de Cauchy 2.2.(1).
Debido a que la integral del primer miembro es nula para cualquier volumen material, entonces el
integrando, que es el vector axial del tensor de esfuerzo, es tambien nulo. Esto es
/ + .IB = 0
Tx + G
(13)
En esta u
ltima expresion se puede observar claramente que el tensor de esfuerzo T no es simetrico, aplicando
la denici
on de vector axial (6). Por otro lado, el vector axial del tensor de esfuerzo Tx despejado de (13) y
substituyendo lo restante en (10), considerando el Teorema de la divergencia, da que
d
dt
Vm
r v dV =
Vm

r g dV +
Am
r t dA
Vm
Tx dV
(14)
lo cual expresa que existe una perdida (o ganancia dependiendo de los signos de las cantidades) de cantidad
de movimiento angular debido a la no simetra del tensor de esfuerzo (o sea a su parte antisimetrica) por
/ y del tensor de par-esfuerzo IB. Algunos autores han sugerido agregar a r v
causa del momento torsional G
en el integrando del primer miembro de (10) una cantidad de movimiento angular especca por unidad de
masa, intrnseca, producida por ciertos fen
omenos moleculares relacionados con la teora cinetica de los gases
[Truesdell & Toupin,1960], pero aqu no se ha querido introducir dicha cantidad por la vagedad que todava
envuelve a esta teora. Sin embargo, para el caso planteado, el resultado (14) contin
ua siendo valido y la
expresion (13) no es nula, sino igual a la derivada material de la cantidad mencionada multiplicada por la
densidad.
95
A. GRANADOS
4. CONSERVACION DE LA ENERGIA
4.1. ENERGIA TOTAL
4.1.1. Conservaci
on de la Energa Total
El Principio de la Conervaci
on de la Energa Total establece que la variacion de la energa interna
mas la energa cinetica en un volumen material es igual a la potencia del trabajo realizado por las fuerzas de
cuerpo, m
as la potencia del trabajo realizado por las fuerzas de supercie, mas (menos) el calor que se recibe
(libera) a traves de la supercie y mas (menos) el calor que se genera (aten
ua) por radiaci
on o por recciones
qumicas exotermicas (endotermicas). En otras palabras esto sera

d
v2
e+
g.v dV +
t.v dA
q.n dA +
r dV
(1)
dV =
dt Vm
2
Vm
Am
Am
Vm
donde
T
E =
e dV = E
(2.a)
Vm
es la energa interna contenida en el volumen material, siendo e la energa interna especca. A este termino
tambien se le denomina energa termica.
2
K=
dV
(2.b)
2
Vm
es la energa cinetica contenida en el volumen material, siendo (v2 /2) la energa cinetica especca por unidad
de masa.
g =
W
g.v dV
(2.c)
Vm
es la potencia del trabajo realizado por las fuerzas de cuerpo o fuerzas a distancia. Estas fuerzas pueden ser
conservativas y no conservativas o puede tener una combinaci
on de ambas.
+=
t.v
dA
=
T
:
vn
dA
=
.(T.v) dV
(2.d)
W
t
Am
Am
Vm
es la potencia del trabajo realizado por las fuerzas de supercie o fuerzas de contacto. El superndice +
indica que las fuerzas son no conservativas y la potencia contiene la globalidad de todas las fuerzas de
contacto o de supercie actuando como fuerzas externas. Las fuerzas internas, identicadas m
as adelante con
un superndice -, no intervienen en el principio de conservaci
on de la energa total debido que lo u
nico que
producen es un intercambio entre la energa mecanica y la energa termica, que no se reeja en la totalidad
de la energa.
En lo que respecta al calor se tiene que el termino
q.n dA =
.q dV
(2.e)
Q k =
Am
Vm
es el calor que se recibe a traves de la supercie del volumen material normalmente mediante el mecanismo
de la conducci
on. El termino
Q r =
r dV
(2.f )
Vm
es el calor que se genera (o se aten

ua) por la radiaci
on cuando el medio es participante ( o absortivo), o
tambien puede ser el calor generado por reacciones qumicas exotermicas (endotermicas). Estos dos calores
sumados conforman la cantidad total de calor Q que recibe el volumen material. O sea que
Q = Q k + Q r
96
(2.g)
CAP.III
FUNDAMENTOS
Normalmente se emplea para el calculo del ujo de calor en la supercie q una relaci
on constitutiva para la
temperatura llamada la Ley de Fourier, y que expresa de la forma
q = k T
(2.h)
donde k es denominada la conductividad termica.

Cuando existe la presencia de fuerzas, tanto conservativas (que provienen de una funcion potencial
= (r)), como no conservativas (que provienen de procesos irreversibles), se tiene que
g = go + g
go =
(3.a)
y las potencias de los trabajos de ambas fuerzas est

an relacionadas mediante
g =W
o+W
g
W
donde
o=
W
Vm
go .v dV =
Vm
.v dV =
Vm
(3.b)
d
d
dV =
dt
dt
Vm
dV =
dU
dt
(3.c)
con
U=
dV
(3.d)
Vm
es la potencia del trabajo realizado por las fuerzas conservativas y
g =
W
g .v dV
(3.e)
Vm
es la potencia del trabajo realizado por las fuerzas de cuerpo no conservativas. La cantidad U se denomina
on
energa potencial del volumen material, debido a que la fuerza go se deriva del gradiente de una funci
potencial .
Substituyendo las expresiones (3) en el principio de conservaci
on de la energa total (1), se obtiene

2
d
v
+ dV =
e+
g .v dV +
t.v dA
q.n dA +
r dV
(4)
dt Vm
2
Vm
Am
Am
Vm
Con todas las deniciones antes hechas, este principio de conservaci
on puede expresarse de una forma mas
compacta como
dE
t+ + W
g
= Q + W
(5)
dt
donde E que es la energa total se dene como
T
E =E +E
siendo E
=K+U
(6)
la energa mecanica (energa cinetica mas energa potencial).
4.1.2. Ecuaci
on de la Energa Total
La ecuacion de la energa total se obtiene a partir del principio de conservaci
on aplicando el Tercer
Teorema del Transporte a la derivada de la integral y aplicando el Teorema de la divergencia a las integrales
sobre el area del volumen material. Luego se agrupan todos los terminos en un miembro y se analiza que el
volumen material puede ser cualquiera y por consiguiente el integrando debe ser nulo. De este procedimiento
se obtiene de la ecuacion (1) que

d
v2
(7)
e+
= g.v + .(T.v) .q + r
dt
2
y de la ecuacion (4) que
SECT. 4.1. ENERGIA TOTAL

d
v2
+ = g .v + .(T.v) .q + r
e+
dt
2
(8)
97
A. GRANADOS
4.2. ENERGIA MECANICA

4.2.1. Ecuaci
on de la Energa Mec
anica
Si la ecuacion de Cauchy 2.2.(1) se multiplica escalarmente por la velocidad
dv
.v = g.v + (.T).v = f .v
dt
(1)
y se tiene en consideracion la relacion

dv
d
.v =
dt
dt
1
v.v
2
d
=
dt
v2
2

(2)
se obtiene la ecuacion de la energa cinetica
d
dt
v2
2

= g.v + (.T).v = f .v
(3)
donde el segundo termino del miembro de la derecha se puede descomponer en

(.T).v = .(T.v) T : v
(4)
Aplicando esta descomposicion la ecuaci

on (3) queda como
d
dt
v2
2

= g.v + .(T.v) T : v = f .v
(5)
La fuerza g puede descomponerse en una parte que es la fuerza conservativa go y otra parte que es la
fuerza no conservativa g en la forma
g = go + g
go =
(6)
d
dt
(7)
Si se toma en cuenta que

go .v = .v =
la ecuacion (5) se transforma en la ecuaci

on de la energa mecanica total que incluye la energa cinetica y la
energa potencial

2
d
v
+ = g .v + .(T.v) T : v = f .v
(8)
dt 2
donde f es la suma de todas las fuerzas no conservativas por unidad de volumen. O sea que
f = f go
(9)
4.2.2. Conservaci
on de la Energa Mec
anica
Las ecuaciones de conservacion integrales se obtienen a partir de las ecuaciones diferenciales anteriores
(ecuaciones (5) y (8)) integr
andolas en el volumen material y aplic
andoles el Tercer Teorema del Transporte
al termino con las derivadas y el Teorema de la divergencia al termino positivo del tensor esfuerzo. Siguiendo
este procedimiento se obtienen las ecuaciones de conservacion de la energa cinetica y la energa mecanica
total, respectivamente. Esto es,
d
dt
98
Vm
v2
2
g.v dV +
dV =
Vm
Am
T : vn dA
Vm
T : v dV =
f .v dV
(10)
Vm
CAP.III
FUNDAMENTOS
d
dt
Vm
v2
+ dV =
g .v dV +
T : vn dA
T : v dV =
f .v dV
2
Vm
Am
Vm
Vm
(11)
donde pueden identicarse los siguientes terminos, a parte de los ya identicados en las expresiones 4.1.(2) y
4.1.(3),
Wt =
T : vn dA =
.(T.v) dV
(12.a)
Am
Vm
es la potencia del trabajo realizado por aquellas fuerzas de contacto que act
uan en la supercie del volumen
material como fuerzas externas.
Wt =
T : v dV
(12.b)
Vm
es la potencia del trabajo realizado por aquellas fuerzas de contacto que act
uan dentro del volumen material
t . O
como fuerzas internas que si realizan trabajo. Estas dos u
ltimas potencias de trabajo sumadas dan W
sea que
t = W
t+ + W
t
W
(12.c)
Por u
ltimo,
=
W
Vm
g + W
t
f . v dV = W
(12.d)
es la potencia del trabajo realizado por todas las fuerzas no conservativas. Adicionalmente
=
W
Vm
g +W
t = W
o+W
f . v dV = W
(12.e)
es la potencia del trabajo realizado por todas las fuerza, incluyendo las fuerzas a distancia y de contacto, o,
equivalentemente, las fuerzas conservativas y no conservativas.
Para nalizar, se puede expresar los principios de conservacion (10) y (11) en una forma m
as compacta
haciendo uso de las cantidades denidas antes. Esto es,
M
dK
=W
dt
dE
=W
dt
=K+U
(13)
4.2.3. Funci
on de Disipaci
on Viscosa
t que depende de los esfuerzos
La funci
on de disipacion viscosa es aquella parte del integrando de W
viscosos. Se puede descomponer este integrando en la forma
T : v = P .v + T : v
(14)
La segunda parte de (14) es entonces la funci

on de disipacion viscosa y se dene como
= T : v = T : D 0
(15)
donde D es el tensor velocidad de deformaci

on denido antes en 2.3.(2) y siempre es positiva porque los
esfuerzos viscosos siempre se oponen al movimiento del volumen material.
La potencia del trabajo de las fuerzas de presion en (14) se dene como
=
W
p
SECT. 4.3. ENERGIA TERMICA
Vm
P .v dV
(16.a)
99
A. GRANADOS
La potencia del trabajo de las fuerzas viscosas en la funcion de disipacion viscosa se dene como
=
W
T
:
v
dV
=
dV = Q
(16.b)
Vm
Vm
La funci
on de disipacion viscosa puede interpretarse como aquella parte de la potencia de las fuerzas
de contacto internas que disminuye la energa mecanica convirtiendola en energa termica. En la siguiente
seccion se desarrollar
an las ecuaciones que reejan este comportamiento.
4.3. ENERGIA TERMICA
Todas las ecuaciones de la energa termica, tanto las diferenciales como las integrales se obtienen de
restar las ecuaciones correspondientes de la enega mecanica a la ecuaciones de la energa total.
4.3.1. Ecuaci
on de la Energa T
ermica
La ecuacion de la energa termica o ecuacion de Neumann, como tambien se le conoce, se deriva de
restar la ecuacion 4.2.(5) a la ecuaci
on 4.1.(5), obteniendose
de
= T : v .q + r
dt
(1)
Teniendo en cuenta la relacion 4.2.(14) y la denici

on 4.2.(15) la ecuaci
on (1) se transforma en
de
= P .v .q +
dt
(2)
donde
= r +
(3)
es un termino de fuente global que incluye la transferencia de calor por radiaci

on o la inuencia termica de
las reacciones qumicas, y la generacion de energa interna por la disipaci
on viscosa, que transforma parte de
la energa mecanica en energa termica.
4.3.2. Conservaci
on de la Energa T
ermica
Integrando las ecuaciones (1) y (2) en todo el volumen material, aplicando el Tercer Teorema del
Transporte a la parte con la derivada, y aplicando el Teorema de la Divergencia al termino con q, resultan ,
respectivamente, la siguiente pareja de ecuaciones de conservacion de la energa termica
d
dt
d
dt
e dV =
Vm
Vm
Vm
T : v dV
q.n dA +
Am
e dV =
Vm
Vm
P .v dV
r dV
(4)
dV
(5)
q.n dA +
Am
Vm
donde, a parte de la deniciones ya hechas en 4.1.(2) en 4.2.(12) y en 4.2.(16), se tiene que
Q r + Q =
dV
(6.a)
Vm
Q + = Q + Q
(6.b)
y las ecuaciones de conservaci

on (4) y (5) se pueden espresar de una forma mas compacta como
T
dE
= Q + W
= Q W
t
p
dt
100
(7)
CAP.III
FUNDAMENTOS
4.3.3. Ecuaci
on de la Entalpa
La ecuacion de la entalpa se obtiene a partir de la ecuaci
on de Neumann (2) y de la denici
on de la
entalpa
P
h=e+P v =e+
(8)
De esta forma, substituyendo (8) en (2)

dh
d
dt
dt

= P .v .q +
(9)

1 dP
dh
P d
P
=
2
2 ( .v) .q +
dt
dt
dt

dP
P d
dh
=
+ (.v) .q +
dt
dt
dt
(10)
(11)
y, nalmente, considerando la ecuaci

on de continuidad 1.2.(2) dentro de los corchetes, se obtiene
dh
dP
=
. q +
dt
dt
(12)
4.3.4. Ecuaciones de la Temperatura

Las ecuaciones de la temperatura se obtienen de la ecuacion de Neumann (2), de la ecuaci
on de la
entalpa (12), respectivamente, y de las siguientes relaciones termodin
amicas
T 2
Cp Cv =
h
P

T
1
= (1 T )
donde
h
T
Cp =
es el calor especco a presi
on constante.

Cv =
e
T
e
v
T
P
=
P
T

=
v
(13)

(14.a)
P

(14.b)
v
es el calor especco a volumen constante.

1
=
v
v
T
1
=

(14.c)
P
es el coeciente de expansion volumetrica.

1
=
v
v
P

T
1
=

(14.d)
T
es el coeciente de compresibilidad isotermica.

dv
1 d
1
= 2
= .v
dt
dt
SECT. 4.3. ENERGIA TERMICA
(14.e)
101
A. GRANADOS
es la equivalencia entre las derivadas del volumen especco y de la densidad, y donde en el u

ltimo miembro
se ha aplicado la ecuaci
on de continuidad 1.2.(2).
La derivada de la energa interna se puede expandir en la forma
de
=
dt
e
T
dT
+
v dt
e
v
dv
T dt
(15)
Aplicando la denici
on (14.b), y las relaciones (13.c) y (14.e) se obtiene

de
T 1 d
dT
= Cv
+ P
dt
dt
2 dt
(16)
Substituyendo nalmente esta expresion en la ecuacion de Neumann (2) y teniendo en consideraci

on la
ecuacion de continuidad 1.2.(2), resulta la primera ecuaci
on de la temperatura
Cv
T
dT
=
.v . q +
dt
(17)
La derivada de la entalpa se puede expandir en la forma

dh
=
dt
h
T
dT
+
P dt
h
P
dP
T dt
(18)
Aplicando la denici
on (14.a) y las relacion (13.b) se obtiene
1
dP
dh
dT
= Cp
+ (1 T )
dt
dt
dt
(19)
Substituyendo nalmente esta expresion en la ecuacion de la entalpa (12), resulta la segunda ecuacion de la
temperatura
dP
dT
Cp
= T
. q +
(20)
dt
dt
5. CONSERVACION DE LA ENTROPIA
5.1. DESIGUALDAD INTEGRAL DE LA ENTROPIA
La desigualdad integral de la entropa se deduce de considerar que la variacion de la entropa es siempre
superior o igual a los calores recibidos por el volumen material, cada uno de ellos multiplicado por el inverso
de su respectiva temperatura absoluta, como factor integrante. La temperatura de cada porci
on de area o
de volumen que recibe su correspondiente calor debe ser la que se emplee como factor integrante. De este
an
alisis entonces resulta que la desigualdad integral de la entropa se expresa como
d
dt

Vm
s dV
Am
q
n dA +
T
Vm
r
dV
T
(1)
5.2. DESIGUALDAD DE CLAUSIUS-DUHEM

En la desigualdad integral de la entropa 5.1.(1) se puede aplicar el Tercer Teorema del Transporte de
Reynolds al miembro de la izquierda y el Teorema de la Divergencia a la integral de supercie. Reagrupando
102
CAP.III
FUNDAMENTOS
los terminos en un s
olo miembro y justicando que, si la desigualdad se cumple para la integral, tambien se
cumple para el integrando, entonces se obtiene lo que se denomina la Desigualdad de Clausius-Duhem
ds

dt

q
1
r
q
=
+
.q + T + r
T
T
T
T
(1)
donde en la igualdad lo que se ha hecho es desarrollar la derivaci

on

q
1
q
=
.q + T
T
T
T
(2)
on de la energa termica 4.3.(1) y se

El termino de fuente de calor r se puede despejar de la ecuaci
puede substituir en la Desigualdad de Clausius-Duhem obteniendose

ds
1
q
q
de
1
de
T : v + T
+ P .v + T
dt
T
dt
T
T
dt
T
(3)
Esta u
ltima expresion permite evaluar el miembro de la derecha de la Desigualdad de Clausius-Duhem sin la
otese que en el miembro de la derecha de la igualdad se ha
necesidad de conocer al termino de fuente r . N
substituido la expresi
on 4.2.(14) y la denici
on 4.2.(15).
En la desigualdad de Clausius-Duhem se verica la igualdad s
olamente cuando existe equilibrio
hidrodin
amico ( = 0) y equilibrio termico (T = 0) locales. En este caso, y teniendo en consideracion la
relacion 4.3.(14.e) para la divergencia de la velocidad, se tiene que
ds
de
dv
=
+P
dt
dt
dt
(4)
T ds = de + P dv
(5)
T
o eliminando el diferencial del tiempo
La condici
on de equilibrio hidrodin
amico y termico globales solamente se cumple cuando el proceso de
evolucion del sistema material es cuasi-estatico, como se vera en el Captulo VI. Sin embargo, se va a suponer
de ahora en adelante que la condici
on de equilibrio hidrodin
amico y termico local es valida para cualquier
proceso. A esta suposicion se le denomina la hip
otesis de equilibrio local, y la relacion termodin
amica (5) se
asume que es v
alida siempre, aunque los diferenciales involucrados no sean exactos (los diferenciales pueden
ser exactos, parciales, de lnea, gradientes y otros operadores diferenciales lineales de primer orden).
5.3. ECUACION DE LA ENTROPIA
La ecuacion de la entropa se obtiene de la relacion termodin
amica 5.2.(5)
T ds = de + P dv
(1)
la cual tambien es valida si se divide toda por el diferencial dt, como en la expresion 5.2.(4), con lo cual
T
ds
de
dv
=
+P
dt
dt
dt
(2)
Substituyendo ahora la Ecuaci

on de la Energa Termica 4.3.(2) y la relacion 4.3.(14.e) se obtiene
T
ds
= .q +
dt
SECT. 5.3. ECUACION DE LA ENTROPIA
ds
1
= (.q + )
dt
T
(3)
103
A. GRANADOS
Esta ecuacion de la entropa puede ser integrada en el volumen material obteniendose tambien
T
Vm
ds
dV =
dt
q.n dA +
Am
Vm
dV = Q+
(4)
en donde se ha empleado las deniciones 4.3.(6) y se ha aplicado el Teorema de la Divergencia a la integral

con q.
La ecuacion (4), sin embargo, puede ser expresada de una forma mas conveniente si se divide (3) por
T antes de realizar la integraci
on. Esto es,
d
dt
s dV =
Vm
Vm
1
(.q + ) dV =
T
Vm

1
q
q
.n dA
T + dV
T
T
T
Am
(5)
Observese que se ha empleado el Tercer Teorema del Transporte de Reynolds, la derivaci

on 5.2.(2) y el
Teorema de la Divergencia de nuevo.
5.4. FUNCION FUENTE DE GENERACION DE ENTROPIA
Algunos autores acostumbran a
nadir a la ecuaciones 5.1.(1) y 5.2.(1) un termino adicional para cumplir
con la igualdad. A este termino lo denominan la Generaci
on de Entropa, y a la funci
on especca la Funci
on
de Generacion de la Entropa por unidad de volumen. En estos terminos se tiene entonces
d
dt
Vm
s dV =
ds
=
dt
Am
q
n dA +
T
Vm
r
dV +
T
dV
(1)
Vm

q
1
r
q
+=
+
.q + T + r +
T
T
T
T
(2)
Si se substituye 5.3.(3) en (2), se obtiene que dicha Funci

on de Generacion de la Entropa puede ser calculada
como

q
1
=
T
0
(3)
T
T
As la funci
on de generacion es positiva debido a la condici
on resultante en 5.5.(3) mostrada abajo y
representa las irreversibilidades hidrodin
amicas ocasionadas por la funci
on de disipacion viscosa y las irreversibilidades ocasionadas por existir desequilibrio termico en la temperatura.
5.5. CONDICIONES IMPUESTA POR LA ENTROPIA
Si se resta la ecuacion 5.3.(3.b) a la desigualdad de Clausius-Duhem 5.2.(1), se obtiene que
T
q
0
T
(1)
donde se sabe que

0
(2)
con lo que a su vez se obtiene que

T
q
0
T
(3)
Estas dos u
ltimas expresiones b
asicamente lo que reejan es que, por un lado, las fuerzas viscosas siempre se
oponen al movimiento produciendo un trabajo interno en volumen material que es negativo. Por otro lado,
el ujo de calor debe dirigirse en aquella direcci
on donde el gradiente de la temperatura es negativo.
104
CAP.III
FUNDAMENTOS
Por otro lado, se puede demostrar que partiendo de las desigualdades (1) y (2) de manera axiomatica,
se puede obtener la Desigualdad de Clausius-Duhem 5.2.(1), y, por consiguiente, todas las expresiones del la
Secciones 5.1 y 5.2.
6. ECUACION GENERAL DE CONSERVACION

En esta parte se plantera la ecuacion general de conservaci
on, que es un forma de colocar todas las ecuaciones
de conservacion vistas antes, bajo una s
ola formulacion, empleando variables genericas. Estas variables
genericas son: La propiedad transportada , el ujo total J , el ujo convectivo m , el ujo difusivo j , el
termino de fuente S y la difusividad generica . Todas las cantidades mencionadas pueden ser vectores
o tensores, dependiendo del caso. A continuaci
on se vera como encajan la variables genericas dentro la
formulacion de la ecuaci
on general de conservaci
on. El esquema de planteamiento de las ecuaciones ser
a muy
parecido al empleado en las secciones anteriores. Primero se formular
a la ecuacion de conservaci
on en su
forma integral, y luego se deducir
a la ecuacion de conservaci
on correspondiente en su forma diferencial.
6.1. SISTEMA CONTINUO
Un sistema material continuo se va a considerar aquel donde todas las funciones denidas y sus
derivadas involucradas sean continuas. Normalmente estos sistemas son monof
asicos, y con propiedades
fsicas y qumicas homogeneas. Los sistemas multicomponentes caen tambien dentro de esta categora, cuando
presentan una sola fase.
6.1.1. Ecuaci
on Integral
La ecuacion general de conservaci
on para un sistema continuo se plantea como la conservacion de una
cantidad global en el volumen material
dV
(1)
Vm
donde la variable es una cantidad intensiva especicada por unidad de masa. Para llevar esta cantidad a
una cantidad intensiva por unidad de volumen, se multiplica por la densidad.
El cambio de la cantidad global (1) se plantea como
d
dV =
j .n dA +
S dV
j =
(2)
dt Vm
Am
Vm
donde j es el ujo de la propiedad por unidad de area y unidad de tiempo, expresado como la difusion de
dicha cantidad proporcional a su gradiente , siendo el factor de proporcionalidad la difusi
on generica.
La difusi
on generica puede ser un escalar cuando el sistema es isotropo, que es el caso planteado en (2.b),
o puede ser un tensor de segundo o cuarto orden contrayendose una o dos veces con el gradiente , cuando
el sistema es anis
otropo, de manera que el resultado sea consistente con el resto de la ecuaci
on. El u
ltimo
termino de (2.a) se denomina el temino de fuente, con la cantidad S especicada por unidad de volumen.
6.1.2. Ecuaci
on Diferencial
La ecuacion integral (2) se puede modicar, aplicandole el Tercer Teorema del Transporte de Reynolds
al miembro de la izquierda, y al termino con la integral sobre Am se le puede aplicar el Teorema de la
divergencia. Reagrupando todos los terminos en un solo miembro e igualando a cero, resulta que el integrando
es nulo, puesto que el volumen material Vm es arbitrario. Esto es,
d
= .j + S
dt
j =
El miembro de la izquierda de (3) se puede expresar de forma conservativa, considerando que

d
=
+ v. =
+ .(v) =
+ .m
m = v
dt
t
t
t
SECT. 6.1. SISTEMA CONTINUO
(3)
(4)
105
A. GRANADOS
obtenida mediante el uso de la ecuacion de continuidad. De substituir (4) en (3), nalmente resulta
+ .J = S
t
J = m + j
m = v
j =
(5)
La ecuacion (3) o (5) es la ecuacion general de conservaci

on en su forma diferencial, no conservativa o
conservativa, respectivamente.
6.2. SISTEMA CON SUPERFICIE SINGULAR
Existe la posibilidad de presentarse el caso donde la funcion se discontinua en una supercie
Ai Vm . La supercie mencionada Ai , denominada supercie singular por la raz
on antes mencionada, divide
umenes esta rodeado por
el volumen V en dos partes a la que denominaremos V1 y V2 . Cada uno de estos vol
una supercie compuesta, en una parte, por una porci
on de la supercie Am , a la que denominaremos A o
A+ , seg
un se este reriendo al volumen V1 o V2 , y, en otra parte, por la supercie singular Ai . Esto es
A = A A+ = Am
Am = Vm
V = V 1 V2 = V m
A1 = A A
i
A1 = V1
A = A1 A2
A2 = A+ A+
i
A2 = V2
Ci = Ai = Ai Am
(1.a)
(1.b)
(1.c)
+
coincidiendo A
i o Ai con Ai , pero no ambas (Ai Ai = ). Sin embargo, para los efectos de calcular
+
la integrales sobre las supercies, se pueden considerar las tres supercies Ai , A
i y Ai como si fuesen
coincidentes. La diferencia entre estas supercies es solamente con respecto a cual es el valor de la funcion
sobre ellas. Esta descripcion es similar al caso de dos intervalos adyacentes, donde uno de ellos es cerrado
y el otro es abierto, siendo su interseccion el conjunto vaco. La curva cerrada Ci en la tercera ecuacion de
(1.c) es la frontera de la supercie singular Ai .
La velocidad del sistma material en la supercie singular tambien puede ser discontinua, siendo denotada como v1 o v2 , dependiendo si se esta del lado de V1 o de V2 , respectivamente. La velocidad de la
supercie singular, que puede ser distintas a las velocidades anteriores, se denotar
a como vi . Los vol
umenes
V1 y V2 siempre estan presentas y uyen separados por la supercie singular, considerando las observaciones
hechas en el p
arrafo anterior. Sin embargo, considerando el volumen total V, se puede decir que existe un
ujo volumetrico a traves de la supercie singular, siendo la velocidad de este ujo v1 o v2 , dependiendo del
caso. La supercie singular posee una velocidad independiente de la velocidad del sistema material.
Con respecto a la componente tangencial de la velocidad material, se debe imponer la condici
on de
que sean continuas en la supercie singular
vt1 = vt2 = v t (t, x)
(2)
para que el problema sea cerrado. Es decir, para que al aplicar la Regla de Leibniz a la supercie singular
on v en dicha expresion tenga una connotaci
on u
nica (De otra forma, el problema de la supercie
Ai , la funci
interfaz de la pr
oxima seccion carecera de sentido como se vera mas adelante). La expresi
on (2) se conoce
como la condicion de no deslizamiento y no siempre se cumple. Sin embargo, si esta condicion no se cumple,
todo lo dicho en esta seccion es igualmente v
alido, siempre que no se tenga que aplicar la Regla de Leibniz a
la supercie singular Ai . La componente tangencial de la velocidad material v t no debe confundirse nunca
con la velocidad tangencial de la supercie singular.
6.2.1. Ecuaci
on Integral
Aplicando en 6.1.(2) el resultado obtenido en las expresiones I.2.2.(22) del Teorema del Transporte en
una supercie, para el caso con una supercie singular (sin considerar la integral sobre Ai en la ecuacion
I.2.2.(22.a)), se obtiene que

+ .( v) dV
dV =
[[ (vi v) ]].ni dA =
n.j dA +
S dV (3)
dt Vm
t
Vm
Ai
Am
Vm
106
CAP.III
FUNDAMENTOS
donde la operaci
on indicada en la integral sobre Ai signica
[[ f ]] = f2 f1
(4)
Todo el soporte de las herramientas matematicas aplicadas en esta parte est

a explicado de forma
resumida en la Seccion I.2.2. del Teorema del Transporte para una supercie. Una explicaci
on m
as extendida
y para dominios m
as generales se encuentra en la Secci
on B.2.4. de la deducci
on de la Regla de Leibniz.
6.2.2. Ecuaci
on Diferencial
La expresion (3) se puede aplicar a un volumen material con una supercie singular en donde se hacen
colapsar las supercies A y A+ con la supercie singular Ai . Anulando las integrales de volumen de este
caso en el lmite, se obtiene
Ai
[[ (vi v) jt ]].ni dA = 0
(5)
Como este resultado es valido para cualquier porci

on de la supercie singular, entonces el integrando es nulo,
resultando el siguiente teorema [Truesdell,1960;Kotchine,(1926)].
Teorema. (Teorema de Kotchine). Para una supercie singular en el seno de un sistema material se
cumple que
(6)
[[ (vi v) jt ]].ni = 0
Esta expresion tambien se conoce como la condici
on de salto en una supercie singular.
Sumando el resultado (5) en el segundo miembro de (3), y considerando la siguiente igualdad
Ai
[[jt ]].ni
dA
Am
n.j dA =
n.j dA =
Vm
.j dA
(7)
luego de reagrupar todos los terminos en un solo miembro, resulta
Vm
+ .( v) + .j S
t

dV = 0
(8)
on de la
Este resultado es valido para cualquier porci
on de los vol
umenes V1 y V2 que incluya a una porci
supercie singular Ai . Por consiguiente, el integrando se anula en cada subdominio a uno y otro lado de la
supercie singular, y la ecuacion 6.1.(3) o 6.1.(5) es v
alida tanto para V1 como para V2 por separado.
6.3. SISTEMA CON SUPERFICIE INTERFAZ
umenes V1 y V2 , no necesariamente materiales,
Sea un sistema material bifasico Vm formado por dos vol
y una supercie interfaz Ai , tambien no necesariamente material, ubicada entre los dos vol
umenes. Para
este caso, las expresiones B.2.4.(50) hasta B.2.4.(58) son igualmente validas, particularizadas para dominios
materiales inmersos en un espacio en R3 , y donde las velocidades denidas son de los puntos materiales
correspondientes en cada caso, como se hizo en la Seccion I.2.2. Fjese que las expresiones planteadas en
6.2.(1) son todas v
alidas, exceptuando a la primera ecuaci
on de 6.2.(1.a) y de 6.2.(1.c), las cuales tienen en
este caso una modicacion debido a que la supercie interfaz tiene una personalidad propia con funciones
denidas sobre ella.
6.3.1. Ecuaci
on Integral
Aplicando los resultados mencionados antes a la funcion en 6.1.(2), al igual como se hizo en
I.2.2.(21), queda que
d
dt
Vm
dV =
d
dt
dV +
Ai
SECT. 6.3. SISTEMA CON SUPERFICIE INTERFAZ
di i
+ i i .vvp
dt
dA =
Am
n.j dA +
Vm
S dV
(1.a)
107
A. GRANADOS
donde
Am
n.j dA =
n.j dA +
Ci
.ji dL
Vm
S dV =
S dV +
Ai
Si dA
(1.b)
con dominios y velocidades denidas como

A = A+ A = Am Ci
V = V1 V2 = Vm Ai
v p = v ni + v t
v t1 = v 1 (vv1 .ni ) ni
v t = v t1 = v t2
v t2
(2.a)
= v 2 (vv2 .ni ) ni
(2.b)
y donde ni se debe interpretar que es el vector unitario normal a la supercie interfaz Ai , dirigiendose de
V1 a V2 , y es el vector unitario normal a la curva Ci y tangente a la supercie interfaz Ai . La curva
cerrada Ci denominada la lnea interfaz tiene el mismo signicado que en 6.2.(1.c), es decir, es la frontera de
la supercie interfaz Ai . Los conjuntos V y A son, correspondientemente en cada caso, la uni
on de dos
conjuntos disjuntos. Fjese que existe una diferencia sutil entre los conjuntos A y A . Las funciones ji y
Si , usadas para tomar en cuenta la parte de las integrales (14.b) y (14.c) correspondientes a la linea interfaz
y la supercie interfaz, est
an denidas por unidad de longitud y de area, respectivamente, y son llamadas el
ujo y la fuente en la supercie interfaz.
La expresion equivalente a 6.2.(3), pero para una supercie interfaz, se obtiene cuando al primer
termino del miembro de la derecha de (1) se calcula como en B.2.4.(49) (pero suponiendo para simplicar que
la metrica es constante, g = 1 y v n = 0), por lo que resulta la misma expresion I.2.2.(22.e)
d
dt
dV =
+ .( v) dV
[[ (vi v) ]].ni dA
t
Ai
(3)
donde se ha vuelto a aplicar la denici

on 6.2.(4).
6.3.2. Ecuaci
on Diferencial
Aplquense las expresiones (1) y (3) a un volumen material donde se hace colapsar las supercies A y
+
A con la supercie singular Ai . Aplicando el Teorema de la Divergencia para supercies curvas A.2.5.(75),
y anulando las integrales de volumen de este caso en el lmite, se obtiene

di i
+ i i .vvp
[[ (vi v) jt ]].ni .ji + (.ni )ni .ji + Si
dA = 0
dt
Ai
(4)
Como este resultado es valido para cualquier porci

on de la supercie singular, entonces el integrando es nulo,
resultando la siguiente expresion
[[ (vi v) jt ]].ni .ji + (.ni )ni .ji + Si =
di i
+ i i .vvp
dt
(5)
conocida como la condici

on de salto para una supercie interfaz. En esta expresi
on el factor (.ni ) es igual
al doble de la curvatura media , la cual es positiva si ni apunta hacia el centro medio de curvatura, en caso
contrario es negativa.
Ahora, sumando el resultado (4) al segundo miembro de (1), teniendo en cuenta (3) y la igualdad
Ai
[[jt ]].ni dA
n.j dA =
n.j dA =
.j dA
(6)
similar a 6.2.(7), nalmente, luego de reagrupar los terminos, se obtiene
108
+ .( v) + .j S
t

dV = 0
(7)
CAP.III
FUNDAMENTOS
Este resultado es valido para cualquier porci

on de los vol
umenes V1 y V2 que incluya a una porci
on de la
supercie interfaz Ai . Por consiguiente, el integrando se anula en cada subdominio a uno y otro lado de
la supercie interfaz, y la ecuacion 6.1.(3) o 6.1.(5) contin
ua siendo valida tanto para V1 como para V2 por
separado.
6.3.3. Leyes de Conservaci
on
Las Leyes de Conservacion que son bien conocidas son: Masa, Cantidad de Movimiento Lineal, Cantidad de Movimiento Angular, Energa y Entropa. Basandose en las Ecuacion General de Conservaci
on, en
su forma integral 6.1.(2.a) y en su forma diferencial 6.1.(3.a), v
alidas para cada fase, y en la Condici
on de
Salto (5), todas estas leyes pueden ser resumidas en la siguiente tabla [Delhaye,(1974);Drew & Wood,1985],
tanto para el volumen de cada fase como para la supercie interfaz:
Tabla. Variables para la Ecuaci
on General de Conservaci
on: Vol
umenes de las Fases y Supercie Interfaz.
ji
Si
1
v
0
T
0
g
1
vp
0
I
0
i g i
rv
(r Tt )t
r g
r vp
r I
i r g i
q T.v
g .v + r
i
vp
i gi .vp + ri
q/T
r /T +
si
qi /Ti
ri /Ti + i
En el grupo de las tres primeras columnas, v es la velocidad material, T es el tensor de esfuerzo, g

es la fuerza de cuerpo, r es el vector de posici
on, = e + v2 /2 + es la energa total especca, e es la
energa interna, es la energa potencial, q es el vector ujo de calor, g es la parte no conservativa de
las fuerzas de cuerpo, s es la entropa, T es la temperatura absoluta, r es el termino de fuente de energa
debido a la radiaci
on o a reacciones qumicas, y es el termino de fuente de la entropa para evitar el uso
de desigualdades.
En el segundo grupo de tres columnas referidas a la supercie interfaz, vp es la velocidad denida por
(2.a), es la tension supercial, gi es la fuerza de cuerpo, r es el vector de posici
on, i = ei + vp2 /2 + i es
la energa total especca, ei es la energa interna, i es la energa potencial, qi es el vector ujo de calor,
gi es la parte no conservativa de las fuerzas de cuerpo, si es la entropa, Ti es la temperatura absoluta,
ri es el termino de fuente de energa debido a la radiaci
on o a reacciones qumicas, y i es el termino de
fuente de la entropa para evitar el uso de desigualdades. Lo que esta expresado por unidad de volumen o
area en el primer grupo de columnas, en el segundo grupo est
a expresado por unidad de area o longitud,

respectivamente. Todas las funciones en el segundo grupo est
an exclusivamente denidas para la supercie
interfaz.
BIBLIOGRAFIA
[2] Astarita, G. An Introduction to Non-Linear Continuum Thermodynamics. Societe Editrice
di Chimica, Milano, 1975.
[3] Beran, M. J. Statistical Continuum Theories. Interscience Publishers, 1968.
[4] Chorin, A. J.; Marsden, J. E. A Mathematical Introduction to Fluid Mechanics, Third Edition.
Springer-Verlag (New York), 1993.
Press, 1996.
SECT. BIBLIOGRAFIA
109
A. GRANADOS
[6] Coleman, B. D.; Markovitz, H.; Noll, W. Viscometric Flows of Non-Newtonian Fluids, Theory
and Experiment. Springer-Verlag, 1966.
[7] Drew, D. A.; Wood, R. T. Overview and Taxonomy of Models and Methods. Workshop on
Two-Phase Flow Fundamentals. National Bureau of Standards, Gaithersburg, Maryland, U.S.A.,
Sept.22-27, 1985.
[8] Eringen, A. C. Mechanics of Continua. John Wiley & Sons, 1967.
[9] Eringen, C. (Ed.) Continuum Physics. Vol.I: Mathematics. Vol.II: Continuum Mechanics of
Single Substance Bodies. Vol.III: Mixtures and EM Field Theories. Vol.IV: Polar and Nonlocal
Field Theories. Academic Press (New York), 1971.
on Bolvar, Sartenejas, del 5 al 9 de
Febrero de 1995. Caracas, Venezuela.
on. Boletn T
- Universidad Central de Venezuela), Vol.34, No.3, pp.1-31, Octubre, (1996).
[13] Granados, A. Mec
Revista Boletn T
[14] Gurtin, M. E. An Introduction to Continuum Mechanics. Academic Press, 1981.
[15] Jaunzemis, W. Continuum Mechanics. The McMillan Company, 1967.
[16] Kotchine, N. E. Sur la Theorie des Ondes de Choc dans un Fluide. Rend. Circ. Mat. Palermo,
Vol.50, pp.305-344, (1926).
[18] Leigh, D. C. Non Linear Continuum Mechanics. McGraw-Hill, 1968.
[19] Le
on L., J. Mec
anica. Editorial Limusa, 1979.
[20] Lodge, A.S. Body Tensor Fields in Continuum Mechanics with Applications to Polymer
Rheology. Academic Press, 1974.
[21] Malvern, L. E. Introduction to the Mechanics of a Continuous Medium. Prentice-Hall, 1969.
[22] Mase, G.E. Theory and Problems of Continuum Mechanics. McGraw-Hill, 1970.
amica. Editorial Reverte, S.A., 1990.
[24] Narasimhan, M. N. L. Principles of Continuum Mechanics. John Wiley & Sons (New York),
1993.
[25] Noll, W. Lectures on the Foundations of Continuum Mechanics and Thermodynamics. Archive for
Rational Mechanics and Analysis, Vol.52, pp.62-92, (1973). Reproducido en [Noll,1974].
-Verlag, 1974.
[27] Roy, M. Mec
anica. Vol.I: Cuerpos Rgidos. Vol.II: Medios Continuos. Marcombo, 1970.
[28] Sedov, L. I. Foundations of The Non-Linear Mechanics of Continua. Pergamon Press, 1966.
[29] Sedov, L. I. A Course in Continuum Mechanics. Vol.I: Basic Equations and Analytical Techniques. Vol.II: Physical Foundations and Formulations of Problems. Wolters-Noordho Publishing,
Groningen, 1971-1972.
S. Fl
110
CAP.III
FUNDAMENTOS
[33] Sommerfeld, A. Mechanics of Deformable Bodies. Lectures on Theoretical Physics, Vol.II. Academic Press, 1950. Fourth Printing, 1964.
[36] Truesdell, C. A. Continuum Mechanics I: The Mechanical Foundation of Elasticity and
Fluid Dynamics. Gordon and Breach Science Publishers, 1966.
[38] Truesdell, C. A.; Noll, W. The Non-Linear Field Theories of Mechanics. Encyclopedia of physics.
Ed. S. Fl
ugge. Vol.III/3. Springer-Verlag, 1965.
Fl
[40] Wang, C.- C. Mathematical Principles of Mechanics and Electromagnetism. Part A: Analytical and Continuum Mechanics. Part B: Electromagnetism and Gravitation. Plenum Press (New
York), 1979.
SECT. BIBLIOGRAFIA
111
CAPITULO IV
PRINCIPIOS
VARIACIONALES
CONTENIDO
1. PRINCIPIO DE HAMILTON.
2. SISTEMAS DISCRETOS.
2.1. Energa Cinetica.
2.2. Fuerza y Trabajo.
2.3. Restricciones y Vnculos.
2.4. Ecuaciones de Lagrange.
3. SISTEMAS CONTINUOS.
3.1. Continuidad.
3.3. Fuerzas y Esfuerzos.
3.4. Restricciones.
3.5. Ecuaci
on de Cauchy.
BIBLIOGRAFIA.
113
114
114
114
115
116
116
117
117
117
119
119
120
1. PRINCIPIOS DE HAMILTON
Toda la mecanica variacional se basa fundamentalmente en el principio de Hamilton, el cual se puede
enunciar de dos formas equivalente. La primera forma del principio de Hamilton expresa: Dentro de los
movimientos admisibles de un sistema, el movimiento actual que este sigue es aquel para el cual el valor de
la integral
tb
tb
dt =
( K + W + R ) dt
(1)
I=
ta
ta
es estacionaria en comparacion con otros movimientos admisibles cercanos al actual. En (1), K es la energa
cinetica del sistema, W es el trabajo de las fuerzas externas, R es la restriccion al movimiento, y la suma de
estas tres cantidades, , es lo que se denomina el lagrangeano expandido. El langrangeano L = K + W o , que
excluye el trabajo de las fuerzas no conservativas W y el trabajo de las fuerzas generadas por las restricciones
W , es lo que tradicionalmente se ha llamado el lagrangeano.
La segunda forma del principio de Hamilton expresa: Dentro de los movimientos admisibles de un
sistema, el movimiento actual que este sigue es aquel para el cual se satisface
tb
I =
ta
(K + W + R) dt =
tb
(K + W + R) dt =
ta
tb
(K + W + R) dt = 0
ta
En otras palabras, el movimiento actual del sistema es la solucion o trayectoria extremal de (1).
113
(2)
A. GRANADOS
Hasta ahora se han enunciado las dos formas del principio de Hamilton y se destaca que la segunda
forma requiere de las expresiones para las variaciones de los componentes de la integral (1). Las formas
de dichas componentes y el calculo de sus variaciones se haran en las pr
oximas secciones, primero para los
sistemas discretos, y luego para los sistemas continuos.
2. SISTEMAS DISCRETOS
Para los sistemas discretos la formulacion apropiada es la de Euler-Lagrange, tal como se describi
o
de manera generica en la seccion D.8.2, y particularmente, para variaciones evolutivas en la seccion D.8.4.
Muchos de los resultados de esas secciones se evocaran de nuevo aqu.
2.1. ENERGIA CINETICA
Normalmente la energa cinetica K es una forma bilinear de la velocidad. En el caso de sistemas
discretos, se tiene que la energa cinetica K se puede expresar como
]=
K[ t, q(t), q(t)
1
1
. II[ t, q(t) ] . q(t)
q(t)
= qi II ij qj
2
2
(1)
donde q(t) es la coordenada generalizada, q(t)

es la velocidad generalizada y II es el tensor de inercia
generalizado, el cual es simetrico y denido positivo.
La variacion de la energa cinetica en sistemas discretos se obtiene como

K =
1 II ij i j dII ik i
q II ik qi
q q
2 q k
dt

q k
(2)
donde se ha empleado el resultado D.8.4.(1) s

olamente para K. La derivada en el tiempo del tensor de inercia
se calcula como
dII ik
II ik
II ik
=
+ qj
(3)
dt
t
q j
2.2. FUERZA Y TRABAJO
El trabajo de las fuerzas externas W = W o + W puede ser descompuesto en trabajo de fuerzas conservativas W o y en trabajo de fuerzas no conservativas W . Para sistemas discretos, las fuerzas conservativas
on de un potencial U(q) en la forma
Qo se denen siempre en funci
Qo = U(q)
Qoi =
U
q i
(1.a)
y la potencia del trabajo realizado por estas fuerzas se calcula como

o = Qo . q = Qo qi = dU
W
i
dt
(1.b)
de manera que
tb
ta
o dt =
W
qb
qa
Q . dq =
dU = Ua Ub
dW o = Qo . dq = Qoi dq i = dU
(2)
En estas expresiones, U tambien recibe el nombre de energa potencial.

114
PRINCIPIOS VARIACIONALES
CAP.IV
FUNDAMENTOS
Para sistemas discretos, las fuerzas no conservativas Q generan una potencia y un trabajo determinados por
tb
qb
dt = Q . dq
W
= Q . q = Qi qi
W
dW = Q . dq = Qi dq i
qa
ta
(3)
donde la integraci
on y derivaci
on son de lneas, debido a que estas cantidades son dependientes del camino
recorrido.
Las variaciones de los trabajos arriba descritos para sistemas discretos tienen la forma
W = Q . q = Qi q i
W o = Qo . q = Qoi q i = U
(4)
Estas formas se han derivado de (2) y (3), al interpretar los diferenciales como variaciones de las mismas
cantidades.
2.3. RESTRICCIONES Y VINCULOS
Las restricciones R al movimiento para sistemas discretos pueden expresarse de forma generica como
R = g j j (t)
o
i = 1, 2, 3, . . . , n
] = j [ t, q(t) ] + qi (t) ji [ t, q(t) ] = 0

g j [ t, q(t), q(t)
R = g j j (t)
j = 1, 2, 3, . . . , m
(1)
para un sistema con n coordenadas generalizadas y m restricciones. Es decir, un sistema con n m grados
de libertad. Esto concuerda con la expresion D.8.2.(11) y su variante D.8.2.(22).
Las variaciones de las restricciones para sistemas discretos se expresan a partir de (1.a) como

R =
j
ji
+
q i
t
jl
ji
q i
q l

ql

j + ji j
q i
(2.a)
o a partir de (1.b) como

R = j (t) ji [ t, q(t) ] q i
(2.b)
Estos resultados concuerdan con aquellos obtenidos en D.8.2.(17) y D.8.2.(23), respectivamente.

Las restricciones (1), denominadas a veces como vnculos, pueden aparecer de varias formas. Cuando
en (1.a) ji = 0 el vnculo se denomina hol
onomo. De los vnculos hol
onomos, se pueden distinguir dos
tipos: reonomos, si son independientes del tiempo, y escleronomos, si lo contienen explcitamente. Cuando
el vnculo es hol
onomo, las fuerzas internas generadas por los vnculos o reacciones de vnculos se calculan
como
j
j
(vnculo hol
onomo)
(3)
Qi =
q i
donde se ha considerado el parecido con 2.2.(4.b) al observar (2.a). Cuando el vnculo es no hol
onomo,
entonces es conveniente expresar las reacciones de vnculos como
Qi
o
Qi

=
=
j
ji
+
q i
t
ji
jl
ji
q i
q l
j + ji j
(vnculo no hol
onomo)
(4)
donde se ha considerado el parecido con 2.2.(4.b) al observar (2.a) o (2.b), respectivamente.

De acuerdo a lo expuesto en las expresiones anteriores, es conveniente escoger las coordenadas generalizadas de forma que las reacciones de vnculos (4) sean las mas sencillas posibles. En el caso de vnculos
SECT. 2.4. ECUACIONES DE LAGRANGE
115
A. GRANADOS
hol
onomos esto se establece deniendo las coordenadas generalizadas de manera que sean perpendiculares a
las reacciones de vnculos. En otras palabras, las coordenadas generalizadas se escogen de forma que sean
consistente a las reacciones de vnculos. De esta forma las reacciones de vnculos no aparecer
an en las ecuaciones diferenciales nales para las coordenadas de los grados de libertad, puesto que son perpendiculares a
ellas (n m variables restantes q i , i = n m + 1, . . . , n, en D.8.2.(20) o D.8.2.(26)). Si por el contrario, se
requiere del c
alculo de las reacciones de vnculos, se resolveran el resto de las ecuaciones (2m variables q i y
i , i = 1, 2, 3, . . . , m, en D.8.2.(19, 21) o D.8.2.(25, 27)).
2.4. ECUACIONES DE LAGRANGE
Substituyendo en 1.(2) los resultados 2.1.(2), 2.2.(4), 2.3.(2) y 2.3.(4), se obtiene
tb
I =
ta

d K
K
+
Q
i q dt = 0
q i
dt qi
Qi = Qi + Qi
Qi = Qoi + Qi
(1)
donde Q es la fuerza generalizada global, que incluye las fuerzas externas Qi y las reacciones de los vnculos
Qi . A su vez las fuerzas externas est
an compuestas por fuerzas conservativas Qoi y fuerzas no conservativas
Qi .
Como la energa potencial U no depende obligatoriamente de las velocidades generalizadas qi , entonces
(1) tambien se puede expresar en funci
on del lagrangeano L como
tb
I =
ta

L
d L

i
+
Q
i q dt = 0
q i
dt qi
L=KU
Qi = Qi + Qi = Qi Qoi
(2)
donde Qi es la suma de las fuerzas externas no conservativas Qi y las reacciones de los vnculos Qi . Las
reacciones de los vnculos normalmente son del tipo no conservativo, y pueden considerarse como reacciones
internas del sistema.
La aplicaci
on del lema fundamental (lema 0) a (1) y (2) a los terminos con las coordenadas independientes (i = mn+1, . . . , n) e imponiendo la anulaci
on del integrando para los terminos dependientes restantes
(i = 1, 2, 3, . . . , m) junto con las restricciones en los vnculos, da como resultado

d K
K
i = Qi
i
dt q
q

d L
L
i = Qi
i
dt q
q
j (t, q) + qi ji (t, q) = 0
(3)
con i = 1, 2, 3, . . . , n y j = 1, 2, 3, . . . , m, donde las fuerzas generalizadas Qi y Qi estan denidas en (1) y (2).

Finalmente la substituci
on de la energa cinetica, observando el resultado 2.1.(2), da
II ik qi +
dII ik i 1 II ij i j
q
q q = Qk
dt
2 q k
(4)
que no es nada m
as que la ley del movimiento de Euler para sistemas inerciales, cuya inercia puede ser variable
de la conguraci
on del sistema en el tiempo. Simult
aneamente tambien debe satisfacerse (3.c). Cuando la
inercia es no variable, se puede hablar de la ecuaci
on de Newton para sistemas de partculas, aunque esta
designaci
on es cuestionable.
3. SISTEMAS CONTINUOS
Para los sistemas continuos la formulacion apropiada es la de Euler-Ostrogradski, tal como se describi
o
de manera generica en la seccion D.8.3, y particularmente, para variaciones evolutivas en el seccion D.8.4.
Muchos de los resultados de esas secciones del Apendice D se evocar
an de nuevo aqu.
116
CAP.IV
FUNDAMENTOS
3.1. CONTINUIDAD
Por volumen material Vm = Vm (t), se designa aquel volumen el cual contiene materia de densidad
(t, q) y cuya masa m es invariante en el tiempo. Esto es,
m=
(t, q) dV =
Vm
Vo
o (
q) dVo
dm
=0
dt
(1)
=
donde se puede denir, sin perdida de generalidad, una conguraci
on de referencia Vo = Vm (0) con q
(0, q
)], siendo q(t, q
) las coordenadas generalizadas en la conguraci
como
q[0, q
on actual, donde se emplea q
una etiqueta para mantener la identidad de los puntos materiales. Esta conguraci
on de referencia se dene
para t = 0, sin embargo, puede ser cualquier conguraci
on factible en cualquier instante. La descripci
on
espacial mencionada indica que la derivaci

on material con respecto al tiempo debe hacerse manteniendo q
constante, de manera que dicha derivacion se hace siguiendo el recorrido de un punto material identicado o
marcado con su coordenada en la conguraci
on de referencia Vo .
)] es constante en el tiempo por lo que
q) = [0, q(0, q
La densidad en la conguraci
on de referencia o (
la funci
on en (1) se dice que es localmente conservativa.
La aplicaci
on de la expresion D.8.4.(31.b) a la funci
on localmente conservativa , da la ecuacion de
continuidad
+ . q = 0
(2)
. Es
donde la derivaci
on con respecto al tiempo debe entenderse que se ha hecho manteniendo constante q
decir, conservando la identidad de los puntos materiales. El operador debe interpretarse como el operador
diferencial en funci
on de las coordenadas q, en la conguraci
on actual Vm , tal como se indica en D.8.4.(31).
, en la conguraci
El operador diferencia en funci
on de las coordenadas q
on de referencia Vo , se indicar
a como
.
En el caso de sistema continuos, la energa cinetica se dene como una forma bilineal convexa
1
q
) . II[ t, q(t, q
) ] . q(t,
q
) dV
K(t) =
q(t,
2 Vm
(1)
, que es la
donde la coordenada y velocidad generalizadas dependen no s
olo del tiempo, sino tambien de q
coordenada generalizada en la conguraci
on de referencia del volumen material Vm = V(t). El tensor de
inercia II, al igual que en los sistemas discretos, es de nuevo simetrico y denido positivo.
Para sistemas continuos la variaci
on de la energa cinetica se calcula como
q II. q
) . q dV
( 12 II : q q II.
(2)
K =
Vm
donde se han empleado los resultados D.8.4.(2) y D.8.4.(16.a), y el operador se sobreentiende que act
ua
sobre la variable q.
3.3. FUERZAS Y ESFUERZOS
Para sistemas continuos, la potencia del trabajo de las fuerzas conservativas se calcula como
dU
o=
go = (q)
W
go . q dV =
U=
dV
dt
Vm
Vm
(1)
donde es el potencial que genera la fuerza conservativa go , la cual es una fuerza de cuerpo o a distancia.
En las expresiones anteriores se ha empleado la regla de la cadena y el tercer teorema del transporte de
SECT. 3.3. FUERZAS Y ESFUERZOS
117
A. GRANADOS
Reynolds. Las fuerzas no conservativas pueden ser de dos tipos: fuerzas de cuerpo o a distancia g y fuerzas
de supercie o de contacto t = n.T, siendo n el vector normal unitario exterior y T el el tensor de esfuerzo
generalizado (g = go + g ). As que en este caso, la potencia del trabajo de las fuerzas mencionadas se calcula
como
d
=
(g + .T) + q : Tt ] dV
W
(2)
g . q dV +
t. q dA =
[ q.
q = Ft (q)
dt
Vm
Am
Vm
donde Am = Am (t) es la frontera de Vm = Vm (t), por lo que se ha aplicado el teorema de la divergencia al
= ).
segundo termino, y se ha aplicado la identidad .(T.v) = v.(.T) + v : Tt (Nota: = q y
q
Para los sistemas continuos, es conveniente expresar las variaciones de los trabajos de las fuerzas
externas en las formas
. q dVo
s. q dAo +
o g
W =
W o =
Vm
A+
o
go . q dV = U
A+
m
Vo
t. q dA +
(3)
g . q dV
Vm
donde en la variaci
on del trabajo no conservativo se han aplicado los resultados de la secci
on D.8.4.3 de
y
restricciones evolutivas (expresiones D.8.4.(8)-D.8.4.(11)) y las relaciones D.8.4.(16) (cambiando N por n
subindicando V y A con m). Aqu se ha asumido que o = J no vara, puesto que es una funci
on localmente
conservativa. Las operaciones se han realizado sobre S, el tensor de esfuerzo generalizado en la conguraci
on
.S, t = n.T) y luego se ha revertido el cambio a T con la ayuda de las expresiones
de referencia (s = n
S = J F1 .T
J = o
J .T = .S
(4)
. (Nota: el cambio de variable

La primera integral de (3.b) no incluye la porci
on A
m , ya que q es nula all
, y = q, . = o g
+ .S, y . = St ).
empleado en la seccion D.8.4.3 es x = q
Un ejemplo de un medio continuo es un uido newtoniano, el cual posee la siguiente relaci
on constitutiva
para el esfuerzo T, en funci
on del tensor velocidad de deformaci
on D, de la forma
D=
1
(G + Gt )
2
G = (v)t
(5)
= .v = trD
T = (P + ) I + 2 D
(6)
donde G es el gradiente del campo de velocidades, y = 23 si se satisface la hip

otesis de Stokes.
Otro ejemplo de un medio continuo es un s
olido el
astico de Hook isotropo, el cual posee una relaci
on
constitutiva para el esfuerzo S, en funci
on del tensor de deformaci
on innitesimal E, de la forma
E=
1
(L + Lt )
2
F = I + L = (x)t
L = (u)t
= .u = trE = trL

S = e I + 2e E =
u =xX
G=
(7)
E
2(1 + )

2G
.u I + 2G E
1 2
(8)
(9)
Aqu, F es el tensor gradiente de deformacion, L es el tensor gradiente de desplazamiento, S es el tensor de

esfuerzo de Piola-Kirchho, G es el modulo de corte, E es el modulo de elasticidad de Young, y es el modulo
de Poisson. Los coecientes
2G
e = G
(10)
e =
1 2
118
CAP.IV
FUNDAMENTOS
son denominados coecientes de Lame.

3.4. RESTRICCIONES
Para sistemas continuos las restricciones se especican imponiendo el movimiento de la frontera en
una subregi
on A
on de la frontera.
m de la frontera. Esto es equivalente a imponer que q = 0 en esta subregi
Tambien se puede especicar una restriccion imponiendo que la potencia del trabajo de las fuerzas internas
es una funci
on conocidad. Esto es,
R =
Vm
[ (t, q) T : G ] dV =
Vo
t
G = (q q)
) S : F ] dVo = 0
[ o (t, q
t
F = (q)
(1)
donde G es el gradiente de la velocidad generalizado calculado en la conguracion actual y F es el gradiente

de la deformacion generalizado calculado en la conguraci
on de referencia. El tensor de esfuerzo generalizado
T en la conguraci
on actual puede transformarse a la conguraci
on de referencia mediante 3.3.(4.b). De aqu
se tiene que
(2)
JT:G=S:F
J = o
La derivada del tensor F se puede calcular empleando la expresion D.8.4.(30.a).
Para sistemas continuos, las variaciones de las restricciones (1) se pueden expresar como
R =
Vo
S : F dVo =
Vm
A+
o
n.S. q dAo +
T : (q ) d dV =
A+
m
Vo
(.S)
. q dVo
(3)
n.T. q dA +
(.T) . q dV
Vm
donde se ha empleado la expresion D.8.4.(28) y la integraci

on por parte para la obtenci
on del resultado en
la conguraci
on de referencia. Este resultado tambien se puede obtener aplicando la expresi
on D.8.4.(10),
(Nota: el cambio de variable es x = q
, y = q, . = o , y . = St ).
sin considerar el termino con q.
Adicionalmente a la integraci
on por parte y la expresi
on D.8.4.(28), se ha empleado la relaci
on D.8.4.(30.a)
para la obtenci
on del resultado en la conguacion actual.
3.5. ECUACION DE CAUCHY
Substituyendo los resultados de las variaciones 3.2.(2), 3.3.(3) y 3.4.(3) en el principio de Hamilton
1.(2), se obtiene en la conguraci
on actual
tb
[(
I =
Vm
ta
1
2 II
q II. q
) + g + .T ] . q dV +
: q q II.
A+
m
( t n.T ) . q dAm
dt
(1)
on de referencia se obtiene equivalentemente

donde g = go + g . En la conguraci
tb
I =
ta
Vo
] . q dVo +
II
: q q II.
q II.
q
+ .S
) + o g
[ o ( F .
1
2
A+
o
.S ) . q dAo
(s n
dt (2)
q
(t, q
) = g(t, q) y II(t,
) = II(t, q), son los mismos valores de las funciones evaluadas en la congudonde g
racion de referencia y en la conguraci
on actual.
Aplicando nalmente los lemas para funciones de varias variables (lemas 1 y 2), se obtiene la ecuacion
de Cauchy en la conguraci
on actual
q
+ II.
( II. q
SECT. 3.5. ECUACION DE CAUCHY
1
2
II : q q ) = g + .T en Vm
t = n.T
en A+
m
(3)
119
A. GRANADOS
o en la conguraci
on de referencia
q
q
+ II.
o ( II.
1
2
II
: q q ) = o g
+ .S
en Vo
Ft .
.S en A+
s=n
o
(4)
Para los sistemas continuos la derivada con respecto al tiempo del tensor de inercia es calculado como
II
+ q.II
II =
t
= II
II
t
(5)
La expresion (5.a) es equivalente a 2.1.(3).

Para los sistemas continuos, se pueden obtener expresiones similares a 2.4.(3), si se introduce el concepto
de energa cinetica especca y el lagrangeano especco en la forma
=
1
2
q
q.II.
(6)
con lo cual se obtiene

d
( ) q = g
dt q
d
(
) q
= g
dt q
t
(t, q) = T : (q)
donde
g = g + g
g = go + g
g = g + g = g go
g =
.T
(7)
(8)
En la conguraci
on de referencia, esta descripcion ya no es posible (ver el primer termino de la ecuacion (2)),
al menos que se deje sin cambiar los miembros izquierdos de las dos primeras igualdades de (7). Sin embargo,
. Adicionalmente,
si se desean hacer los cambios, por 3.3.(4) se debe cumplir que g = .T/ = .S/
o = g
como las mismas funciones (8), pero descritas en la
se deben tomar todas las demas fuerzas especcas g
) = S : F.
conguraci
on de referencia Vo . Finalmente, la restriccion (7.c) debe tomarse como o (t, q
BIBLIOGRAFIA
[1] Arnold, V. I. Mathematical Methods of Classical Mechanics, Second Edition. Springer-Verlag,
1989.
[2] Bedford, A. Hamiltons Principle in Continuum Mechanics. Pitman Publishing, 1985.
[3] Blanchard, Ph.; Br
uning, E. Variational Methods in Mathematical Physics, A Unied Approach.
Springer-Verlag, Berlin, 1992.
[4] Elliott, C. M.; Ockendon, J. R. Weak and Variational Methods for Moving Boundary Problems. Pitman Publishing, 1982.
[5] Feijoo, R. A.; Taroco, E.; Pereira, N. Z. II Curso de Mec
anica Te
orica y Aplicada. M
odulo
I: Principios Variacionales en Mec
anica. Laboratorio de Computac
ao Cientca LNCC/CNPq,
1991.
[6] Goldstein, H. Mec
anica Cl
asica. Aguilar S. A. de Ediciones, 1963/1969
anica Cl
asica, 2da Edition, 3ra Reimpresion . Aguilar S. A. de Ediciones, 1977.
Editorial Reverte, 1998.
[9] Goldstein, H.; Poole, Ch.; Safko, J. Classical Mechanics, 3rdEdition. Addison-Wesley (San Francisco), 2002.
120
CAP.IV
FUNDAMENTOS

ecnico IMME
pp.19-42, Marzo de (1998).
[11] Komkov, V. Variational Principles of Continuum Mechanics With Engineering Applications. Vol.1: Critical Points Theory. Vol.2: Introduction to Optimal Design Theory. D. Reidel
Publishing Company (Dordrecht-Holland), 1986.
[12] Lanczos, C. The Variational Principles of Mechanics, Fourth Edition. University of Toronto
Press (Toronto), 1970. Dover Publications, 1986.
[13] Langhaar, H. L. Energy Methods in Applied Mechanics. John Wiley & Sons, 1962.
[14] Lovelock, D.; Rund, H. Tensors, Dierential Forms, and Variational Principles. John Wiley
& Sons, 1975.
S. Fl
[16] Washizu, K. Variational Methods in Elasticity and Plasticity. Pergamon Press, 1968.
SECT. BIBLIOGRAFIA
121
CAPITULO V
DINAMICA DE
LOS SISTEMAS
MATERIALES
CONTENIDO
1. ECUACIONES UNIVERSALES DE LA MECANICA.
1.1. Cantidad de Movimiento Lineal.
1.1.1. Masa.
124
124
124
1.1.2. Momento Lineal.
125
1.1.3. Cantidad de Movimiento.

1.1.4. Primera Ley Diferencial.
125
126
1.1.5. Primera Ley Integral.
126
1.2. Cantidad de Movimiento Angular.

1.2.1. Cantidad de Movimiento Absoluto.
127
127
1.2.2. Cantidad de Movimiento Relativo.
127
1.2.3. Segunda Ley Diferencial.

1.2.4. Segunda Ley Integral.
128
130
1.2.5. Primer Teorema de Konig.
130
1.2.6. Teorema de Steiner.

1.2.7. Transporte del Tensor de Inercia.
131
131
1.3. Energa.
133
1.3.1. Energa Cinetica.

1.3.2. Trabajo de las Fuerzas.
133
133
1.3.3. Energa Potencial.
134
1.3.4. Energa Mec

anica Total.
1.3.5. Tercera Ley.
135
135
1.3.6. Segundo Teorema de K

onig.
136
2. SIMPLIFICACION PARA FUNCIONES UNIFORMES.

2.1. Fluidos Incompresibles.
137
137
2.1.1. Masa.
138
2.1.2. Cantidad de Movimiento Lineal.

2.1.3. Cantidad de Movimiento Angular.
138
139
2.2. Fluidos Compresibles.
139
2.2.1. Masa.
139
123
A. GRANADOS

BIBLIOGRAFIA.
140
140
140
1. ECUACIONES UNIVERSALES DE LA MECANICA

Las ecuaciones universales de la mecanica para sistemas de N partculas son pr
acticamente las mismas
que para sistemas materiales continuos. La analoga entre estos dos puntos de vista se puede observar al
analizar las siguientes expresiones:
B=
N

mi b i
B=
b dV
(1)
Vm
i=1
N
N

dB
d
dbi
=
mi b i =
mi
dt
dt i=1
dt
i=1
dB
d
=
dt
dt
b dV =
Vm
Vm
db
dV
dt
(2)
Notese que en la expresion (2) en la parte derecha se ha aplicado el Tercer Teorema del Transporte de
Reynolds, que es lo que hace valida la analoga mencionada. En este captulo trataremos con las Ecuaciones Universales de la Mecanica desde el punto de vista de los sistemas materiales continuos, en donde
las propiedades integrales del sistema se establecen mediante una integral de volumen y no mediante una
sumatoria para todas las partculas.
1.1. CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL
La cantidad de movimiento lineal se puede medir desde un punto de vista inercial o desde un punto
de vista relativo a un sistema de coordenadas no inercial, basandose en sus respectivos vectores de posicion
que est
an relacionados de acuerdo a I.1.4.(1.a) donde
r = ro + R
(1)
A estos dos puntos de vista los llamaremos de ahora en adelante como Absoluto y Relativo.
1.1.1. Masa
La masa de un sistema material continuo se dene como
m=
dV
(2)
Vm
y cumple con la propiedad de que es invariante en el tiempo. Esto es,

dm
=0
dt
(3)
de acuerdo al principio de la conservaci

on de la masa III.1.1.
El centro de masa del sistema material se dene como aquel punto del espacio cuyo vector de posicion
viene dado por
1
l
= ro + Rc
rc =
r dV =
(4)
m Vm
m
donde
Rc =
124
1
m
R dV =
Vm
Lo
m
DINAMICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES
(5)
CAP.V
FUNDAMENTOS
es la posicion relativa del centro de masa. Las cantidades l y Lo que son los momentos lineales absoluto y
relativo, respectivamente, se denen en la siguiente seccion.
Es interesante hacer notar que el centro de masa no necesariamente debe quedar dentro del sistema
material, hay casos donde puede quedar afuera.
1.1.2. Momento Lineal
Los momentos lineales para los dos puntos de vista inercial y relativo se denen como
l=
Vm
r dV = m rc
Lo =
Vm
R dV = m Rc
(6)
respectivamente.
Estas dos cantidades estan relacionadas por
l = mro + Lo
(7)
donde m es la masa del sistema. Aqu podemos ver entonces como se obtuvieron las u
ltimas partes de las
expresiones (4) y (5).
1.1.3. Cantidad de Movimiento
La velocidad de un sistema material en cada punto se dene, de acuerdo a las expresiones I.1.4.(1.b) y
(2.a), como
dr
= vo + R + V
(8)
v=
dt
y la velocidad del centro de masa como
1 dl
p
drc
=
=
dt
m dt
m
vc =
(9)
La cantidad p de la expresion anterior es denominada cantidad de movimiento lineal y se dene como

p=
dl
=
dt
donde
po =
dLo
=
dt
Vm
v dV = m vc = m vo + po
(10)
( R + V) dV = IPo + Po
(11)
Vm
en cuya expresion tambien se denen
IPo =
Vm
R dV = Lo
(12)
V dV = m Vc
(13)
Po =
Vm
que son la cantidad de movimiento lineal debida a la rotaci

on del sistema de coordenadas no inercial y la
cantidad de movimiento lineal relativa a dicho sistema.
SECT. 1.1. CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL
125
A. GRANADOS
1.1.4. Primera Ley Diferencial

La Primera Ley Universal de la Mecanica en su forma diferencial, suponiendo que la suma de todas
las fuerzas internas es nula, esto es

F=0
(14)
int
puede ser expresada de la siguiente manera

ext
dp
=
F=
dt
Vm
a dV = m ac = m ao +
dpo
dt
(15)
donde la aceleracion ao se dene de acuerdo a la expresion I.1.4.(2.b) como

ao =
d2 ro
dvo
=
dt
dt2
(16)
y donde el u
ltimo termino se puede deducir de la expresion (11) deriv
andola respecto al tiempo
dpo
dPo
dLo
= Lo +
+
dt
dt
dt
con
dPo
= Po +
dt
(17)
A dV
(18)
Vm
N
otese que la expresion (18) se ha generado de aplicar el Tercer Teorema del Transporte de Reynolds a la
derivada con respecto al tiempo de la denicion (13) y mediante el uso de la identidad I.1.4.(2.c).
Finalmente, si se substituyen las deniciones (6), (11), (13) y (17) en la Primera Ley diferencial (15),
se obtiene una expresion m
as completa

F = m ao + Lo + ( Lo ) + Po +
ext
dPo
dt
= m [ao + Rc + ( Rc ) + Vc ] +
d
dt
= m [ao + Rc + ( Rc ) + 2 Vc ] +
t
V dV
(19)
Vm
V dV
Vm
la cual puede ser usada facilmente empleando el Segundo Teorema del Transporte de Reynolds. N
otese que
esta u
ltima expresion es equivalente a la expresi
on III.2.1.(3), extrayendo la masa del sistema material como
factor com
un en la primera integral. Esta u
ltima expresion ser
a usada m
on 2., debido
a su simplicidad y al hecho de que para funciones uniformes las cantidades involucradas tienen un c
alculo
muy sencillo. Notese que el u
ltimo termino de las expresiones (18) y (19.c) es m Ac .
1.1.5. Primera Ley Integral
La Primera Ley Universal de la Mecanica en su forma integral se obtiene de integrar con respecto al
tiempo la Primera Ley diferencial. Esto es,
F12 =
t2
t1
F dt = p2 p1
(20)
ext
Esta forma de la Primera Ley lo que expresa es que el impulso de una fuerza en un lapso de tiempo (miembro
de la izquierda) es igual a la variaci
on de la cantidad de movimiento lineal (miembro de la derecha).
126
CAP.V
FUNDAMENTOS
1.2. CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR

Similar a la cantidad de movimiento lineal, la cantidad de movimiento angular se dene con base a
dos sistemas de coordenadas uno inercial y el otro no inercial, cuya relacion mutua est
a establecida por las
relaciones I.1.4.(1) y (2). Desde el punto de vista de cada uno de estos dos sistemas se pueden denir una
cantidad de movimiento angular absoluta y una cantidad de movimiento angular relativa que se describen a
continuacion.
1.2.1. Cantidad de Movimiento Absoluto
La cantidad de movimiento angular absoluta o inercial, h, se dene con el vector de velocidad v visto
desde un sistema de coordenadas inercial y con el vector de posicion r tambien visto desde el mismo sistema
de coordenadas. De esta forma se tiene que
h=
Vm
r v dV
(1)
De manera similar se dene una cantidad de movimiento pseudo inercial donde, a diferencia de (1), se emplea
un vector de posici
on R visto desde un sistema de referencia no inercial. Esto es
ho =
Vm
R v dV =
Vm
R (vo + R + V) dV = Lo vo + IHo + Ho
(2)
donde IHo y Ho se denen en la siguiente seccion.

Las dos cantidades de movimiento angulares h y ho se relacionan mediante la siguiente expresi
on
h = ro p + ho
(3)
siendo p la cantidad de movimiento lineal denida por 1.1.(10).

1.2.2. Cantidad de Movimiento Relativo
La cantidad de movimiento angular relativa se dene de una manera muy similar a la cantidad de
movimiento angular absoluta (1), con la diferencia de que ahora se hace en funci
on de cantidades relativas
al sistema de coordenadas no inercial. Esto es,
Ho =
Vm
R V dV
(4)
Tambien se considera una cantidad de movimiento angular IHo debida a la rotaci

on del sistema de
coordenadas no inercial de la forma
IHo =
R ( R) dV = IIo .
(5)
Vm
donde IIo que es el tensor del momento de inercia se dene como
IIo =
siendo
Vm
Io dV
Io = R2 I RR
(6)
(7)
donde el tercer miembro de la expresion (5) se ha obtenido al aplicar la identidad

R ( R) = R2 RR . = (R2 I RR) . = Io .
SECT. 1.2. CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR
(8)
127
A. GRANADOS
la cual a su vez fue obtenida de emplear el resultado de la Secci

on A.1.5.5 del triple producto vectorial.
Es recomendable hacer notar en esta parte que no debe confundirse el tensor identidad I de la denici
on
(7) con ning
un tensor de momento de inercia. Adicionalmente, cabe se
nalar que la identidad (8) tambien es
v
alida si en vez de se substituye . Esto es,
R ( R) = R2 RR . = (R2 I RR) . = Io .
(9)
Para el caso particular donde el sistema de coordenadas no inercial es cartesiano donde se tiene que
R = (X, Y, Z), y las componentes del tensor Io se calculan como
XY
XZ
(X 2 + Z 2 )
Y Z
ZY
(X 2 + Y 2 )
(Y 2 + Z 2 )
Y X
[ Io ] =
ZX
(10)
1.2.3. Segunda Ley Diferencial

En la Segunda Ley Universal de la Mec
anica, de manera similar que en la Primera Ley, se asume que
las fuerzas internas no producen momentos torcionales de las fuerzas. Esto es,

M=0
(11)
int
Con esta base entonces la Segunda Ley Diferencial se enuncia como

M=
ext

ext
dh
=
rF=
dt
Vm
r a dV = vo p + ro
dp dho
+
dt
dt
(12)
donde
dho
dHo
dIHo
=po vo + Lo ao +
+
dt
dt
dt
dHo
= Ho +
R A dV =
[( R) V + R ( V) + R A] dV
dt
Vm
Vm
(13)
(14)
dIHo
dIIo
=IIo . +

dt
dt
[R ( R)] dV
=
Vm
+
Vm
{V ( R) + R ( V) + R [ ( R)]} dV
(15)
El u
ltimo miembro de la Segunda Ley (12) se ha deducido derivando la relaci
on (3). Sin embargo,
el pen
ultimo miembro se ha deducido aplicando el Tercer Teorema del Transporte y derivando el producto,
reconociendo que uno de los terminos producido es nulo, de igual forma como se hizo en la seccion III.3.1.
El segundo miembro de expresion (14) se obtuvo aplicando las relaciones de Poisson y el Tercer Teorema del
Transporte de Reynolds para sistemas no inerciales.
La expresion (13) se ha obtenido de la denici
on (2) para ho . La expresion (14) se ha obtenido de
aplicar el Tercer Teorema del Transporte y las relaciones I.1.4.(2) a la denicion (4). La expresi
on (15) de
igual manera que la expresion (14) puede obtenerse del mismo procedimiento aplicado a la integral de la
denici
on (5), pero aqu vamos a seguir un camino diferente derivando al u
ltimo miembro de esta misma
denici
on, lo cual se ha expresado en el segundo miembro de (15).
128
CAP.V
FUNDAMENTOS
El segundo miembro de la expresi

on (15) posee dos terminos, el primero de los cuales se puede obtener
directamente si se aplica la identidad (9). El segundo termino se deduce aplicando el Tercer Teorema del
Transporte en la forma
dIIo
dIo
=
dV
(16)
dt
dt
Vm
y aplicando la siguiente identidad
dIo
= 2(R.V) R(V. ) ( R)(R. ) V(R. )
dt
= V ( R) + R ( V) ( R)(R. )
= V ( R) + R ( V) + R [ ( R)]
(17)
que se origina a su vez de esta otra identidad

dIo
=2
dt

dR
dR dR
R
R
IR
dt
dt
dt
(18)
donde
dR
= R.V
dt
dR
R
= R( R) + RV
dt
dR
R = ( R)R + VR
dt
(19)
Aqu vamos a hacer un parentesis para destacar que la Segunda Ley Universal de la Mecanica (12) se
puede reformular de una forma diferente si los momentos de fuerza se calculan con brazos de palanca relativos
al sistema de coordenadas no inercial (e.g. ver el artculo de Eke & Wang [(1994)]), de modo que

ext
Mo =
RF=
ext
M ro
ext
dp
dho
= vo p +
dt
dt
(20)
Finalmente, si se se toman en cuenta la denici

on 1.1.(10) de p, la denici
on 1.1.(5) de Rc , la Primera
Ley en su forma diferencial 1.1.(15) y se substituyen las deniciones (4) y (6), la expresi
on (13) y la primera
parte de la expresi
on (15), en la Segunda Ley diferencial (12), se obtiene una expresi
on m
as completa

M = ro
ext
= ro
dHo
dp
dIIo
+ Lo ao + IIo . +
+
dt
dt
dt

d
dIIo
+
dt
dt
F + m Rc ao + IIo . +
dIIo
+ Ho +
dt
t
ext
= ro
F + m Rc ao + IIo . +
ext
Vm
R V dV
(21)
Vm
R V dV
la cual puede ser usada facilmente empleando el Segundo Teorema del Transporte de Reynolds para el c
alculo
del u
ltimo termino y los resultados de la Secci
on 1.2.7. para el c
alculo del pen
ultimo termino con la derivada
del tensor de inercia. N
otese que la expresion (21) es equivalente a la expresi
on III.3.1.(4), si se substituyen
las expresiones involucradas junto con la expresion (15). As mismo, esta u
ltima expresion ser
a usada mas
adelante en la Seccion 2. debido a su simplicidad y al hecho de que para funciones uniformes las cantidades
involucradas tienen un c
alculo muy sencillo. Para el c
alculo del u
ltimo termino de la expresion (21) tambien
se puede usar el segundo miembro de (14).
129
A. GRANADOS
1.2.4. Segunda Ley Integral

La Segunda Ley Universal de la Mec
anica en su forma integral se obtiene de integrar con respecto al
tiempo la Segunda Ley diferencial. Esto es,
t2
M12 =
t1
M dt = h2 h1
(22)
ext
Esta forma de la Segunda Ley lo que expresa es que el impulso de un momento torcional en un lapso de
tiempo (miembro de la izquierda) es igual a la variaci
on de la cantidad de movimiento angular (miembro de
la derecha).
1.2.5. Primer Teorema de K
onig
El Primer Teorema de Konig se establece ubicando en el centro de masa un nuevo sistema de coordenadas no inercial paralelo al sistema no inercial OXY Z. Relativo a este nuevo sistema de coordenadas se
dene un vector de posicion IR que est
a relacionado con los otros vectores de posicion relativos mediante
R = Rc + IR
(23)
Substituyendo este cambio de variables en la denici

on 1.2.(2) de ho se obtiene
R v dV =
Rc v dV +
IR v dV
ho =
Vm
= Rc
Vm
Vm
v dV +
Vm
Vm
IR v dV
= Rc mvc + hc = Rc p + hc = Lo vc + hc
(24)
donde
hc = IHc + Hc
IHc = IIc .
(25)
otese que en la denicion anterior se ha hecho uso de la expresion (2) pero

debido a que Lc = 0 por 1.1.(5). N
ubicando el centro de la cantidad de movimiento angular en el centro de masa.
De manera muy similar se puede obtener otra expresion parecida a la (24), pero con velocidades
relativas, siguiendo el mismo procedimiento. Resultando de esto que
Ho = Rc Po + Hc = Lo Vc + Hc
(26)
Las expresiones (24) y (26) en conjunto son las que componen el Primer Teorema de K
onig.
Es interesante aqu saber que la relaci
on (20) se puede reescribir de manera diferente empleando la
expresion (24) si se considera que
dhc
dhc
dho
= po vc + Lo ac +
= vo p + Lo ac +
dt
dt
dt
(27)
Notese que se ha empleado la expresion 1.1.(10) para obtener el u

ltimo resultado. Finalmente, substituyendo
la ecuacion (27) en en (12) y (20) queda

M = ro
ext

ext
130
dp
dp
dhc
dhc
+
+ Lo ac +
= m rc ac +
Mo = ro
dt
dt
dt
dt
ext
Mo = Lo ac +

dhc
dhc
dhc
= m Rc ac +
= Rc
F+
dt
dt
dt
ext
(28.a)
(28.b)
CAP.V
FUNDAMENTOS
1.2.6. Teorema de Steiner

El Teorema de Steiner plantea la relaci
on que existe entre el tensor de inercia respecto al sistema de
coordenadas OXY Z y el tensor de inercia relativo al sistema de coordenadas CXY Z paralelo al anterior.
Veamos como se deduce a partir del Primer Teorema de Konig.
Substituyendo la expresi
on (26) en la denici
on (2), y si esta a su vez es substituida en la expresion
(24), resulta que
Lo ( Rc ) = IHo IHc
(29)
En este resultado se ha tenido en cuenta que
vc = vo + Rc + Vc
(30)
Considerando ahora las deniciones 1.1.(5), (5) y (25.b) se puede expresar la relacion (29) como
m Rc ( Rc ) = (IIo IIc ).
(31)
Se puede establecer una relacion parecida a la expresion (8), pero para Rc , quedando esta de la forma
Rc ( Rc ) = Ioc .
(32)
Ioc = R2c I Rc Rc
(33)
donde
Finalmente, deniendo
IIoc =
Vm
Ioc dV = m Ioc
(34)
y considerando la relacion (32), luego de eliminar , la expresi

on (31) queda como el Teorema de Steiner
IIo = IIc + IIoc
(35)
Observese que el Teorema de Steiner predice que de todos los tensores que pueda haber, aquel calculado para
un sistema de coordenadas, cuyo origen pasa por el centro de masa, es el que menores momentos de inercia
va a tener. No se puede decir nada respecto a los productos de inercia.
El resultado del Teorema de Steiner se hubiera obtenido de una forma menos elegante si se substituye
la expresion (23) en la denici
on (7) y a su vez en la denici
on (6), considerando la denici
on 1.1.(5), y
realizando una manipulaci
on algebraica un poco tediosa.
1.2.7. Transporte del Tensor de Inercia
Comparando la expresion (18) con la relaciones (19) substituidas, con la aplicaci
on de la derivaci
on
I.1.4.(11), se obtiene que
Io
dIo
= Io Io +
(36)
dt
t
donde resulta ser
Io
= 2 (R.V)I RV VR
t
(37)
La expresion antes obtenida puede ser empleada para calcular la derivada del tensor de inercia en la
forma
dIIo
IIo
= IIo IIo +
dt
t
donde
IIo
=
t
Vm
Io
dV
t
(38)
(39)
131
A. GRANADOS
Observese que se ha empleado de nuevo la derivacion I.1.4.(11) para obtener (36) y se ha empleado el Tercer
Teorema del Transporte de Reynolds en un sistema no inercial, I.2.3.(13), para obtener (37).
De los an
alisis hechos se concluye que
IIo
dIIo
= IIo . +

dt
t
donde
IIo
=
t
Vm
(40)
Io
dV =
t
Vm
[ 2 R.V RV. VR. ] dV
=
Vm
[ R ( V) + V ( R) ] dV
(41)
Vm
[ 2 R ( V) (R V) ] dV
Estas dos u
ltimas relaciones substituidas en la expresion (21) facilitan en gran medida la aplicaci
on de la
Segunda Ley Universal de la Mec
anica.
La derivada del tensor de inercia se puede calcular tambien de otra forma aplic
andole al miembro de
la izquierda de (39) el Segundo Teorema del Transporte de Reynolds I.2.3.(10) para sistemas de coordenadas
no inerciales. Con esto resulta
IIo
=
Io dV +
Io (V Va ). n dA
(42)
t
t Va
Aa
y multiplicando por
IIoa
IIo
=
+
t
t

Aa
[ R ( R) ] (V Va ). n dA
donde
(43)
IIoa =
Va
Io dV
(44)
y se ha considerado la identidad (8).

Substituyendo la ecuacion (40) y (41.c, 43) en (21) y aplicando al u
ltimo termino el tercer Teorema
del Transporte de Reynolds, tanto para sistemas inerciales como no inerciales, se obtiene la forma nal del
Principio de Conservaci
on de la Cantidad de Movimiento Angular para un sistema de coordenadas no inercial

M = ro
F + m Rc ao + IIo . + IIo . + 2
R ( V) dV +
R V dV
t Vm
Vm
ext
ext
= ro
IIoa
+ Ho
t
ext
+
[ R ( R + V) ] (V Va ). n dA +
R V dV
t Va
Aa
donde
F + m Rc ao + IIo . + IIo . +
Vm
R V dV =
Va
(45)
R V dV +
Aa
R V (V Va ). n dA
(46)
y donde se ha usado la identidad

(R V) = ( R) V + R ( V)
132
(47)
CAP.V
FUNDAMENTOS
para establecer la equivalencia entre (41.b) y (41.c).

Para el instante de an
alisis se han hecho coincidir los vol
umenes Vm y Va , como siempre. Es por eso
que algunas integrales provenientes de las ecuaciones (41.b), (43) o (21) cambiaron su dominio al pasar a la
ecuacion (45).
En las dos forma de la expresi
on (45), la segunda permite hacer el c
alculo del momento cuando se
conoce como vara el tensor de inercia del volumen Va como un cuerpo cticio visto desde el sistema de
coordenadas no inercial. La primera forma de esta expresion permite hacer el mismo c
alculo cuando no se
posee la informaci
on antes mencionada.
1.3. ENERGIA
En esta seccion s
olamente vamos a tratar el area de la energa referente a la parte mecanica. La energa
total y la parte termica ha sido ya tratada en el Captulo III y ser
a tratada con m
as detalle en el Captulo
VI.
1.3.1. Energa Cin
etica
La energa cinetica de un sistema material continuo se dene como
1
K=
v2 dV
Vm 2
(1)
donde v2 v.v.
1.3.2. Trabajo de las Fuerzas
El trabajo de las fuerzas se clasica de acuerdo a las fuerzas que act
uan. Por consiguiente, el trabajo
de las fuerzas puede ser debido a las fuerzas internas y debido a las fuerzas externas. As se tiene que
i
=
W12

2
F. dr
int
e
W12
(2)

2
=
F. dr
ext
(3)
El trabajo de la fuerzas totales es entonces la suma de los trabajos de cada una de las fuerzas
W12
debido a que

2
i
e
=
F. dr = W12
+ W12
(4)
total 1

total
F=

int
F+
(5)
ext
Las expresiones (2), (3) y (4) se han escrito con el smbolo de sumatoria afuera para indicar que
cada fuerza por separado debe multiplicarse escalarmente por su propio desplazamiento y luego sumarse (
o
integrarse) estos productos parciales.
La derivada de la energa cinetica con respecto al tiempo viene dada por su denicion como

dK
dv
=
v dV =
a v dV =
f v dV =
Fv
(6)
dt
dt
Vm
Vm
Vm
total
En esta expresion se ha tomado en consideracion la observaci

on hecha al nal del p
arrafo anterior y se
considera que f resume el total de todas las fuerzas especcas por unidad de volumen que act
uan sobre los
SECT. 1.3. ENERGIA
133
A. GRANADOS
puntos materiales como en la expresion III.2.2.(2) y que cumple con la ecuaci

on de movimiento a = f .
Una deducci
on m
as completa que la expresi
on (6) podr
a encontrarse en la Secci
on III.4.2. que trata de la
conservacion de la energa mecanica.
Basados en la expresion (6), la variaci
on de la energa cinetica puede calcularse y obtenerse que es
igual a (4), empleando para ello un an
alisis muy parecido al expuesto en la Seccion I.2.2.2. para deducir la
relacion I.2.2.(5) (Algo similar puede encontrarse en el Apendice B para deducir la relaci
on B.2.4.(23)). Esto
es,
K2 K1 =
dK =
1

2
2
dK
o
dt =
f v dV dt =
f v J dV dt
dt
o
1
1
Vm
Vm

2

2
dr
o
=
f v J dt dV =
f
J dt dV o
dt
o
o
1
1
Vm
Vm

2

2
o
=
F dr = W12
J f dr dV =
o
Vm
(7)
total 1
Aqu tambien sigue siendo v

alida la observaci
on hecha antes con respecto a la sumatoria. N
otese que en la
u
ltima lnea de la deducci
on (7) no se puede intercambiar el orden de las derivadas para extraer dr porque
esta variable depende del dV o sobre el cual se esta realizando el trabajo. El jacobiano J produce el efecto de
lograr que el diferencial de trabajo f dr siempre se realice sobre la misma porci
on dV o del volumen material
de referencia, de manera que las fuerzas especcas siempre sigue a su punto de aplicaci
on identicado con
o
con su respectivo
un punto material especco. Es prudente recordar que la conguraci
on de referencia Vm
sistema de coordenadas de referencia conforman un conjunto de etiquetas para los puntos materiales. Esto
evita la vaguedad que pueda tener el recorrido de la fuerza y el trabajo realizado por ella.
1.3.3. Energa Potencial
Se puede hacer la clasicacion del trabajo, a diferencia de la seccion anterior, dependiendo si la fuerza
es conservativa o no conservativa. Esto es,
o
+ W12
W12 = W12
(8)
donde los superndices o y sirven para indicar si el trabajo fue realizado por una fuerza conservativa o no,
respectivamente. En esta seccion veremos como calcular el trabajo de estas fuerzas conservativas.
Las fuerzas conservativas son aquellas que se originan del gradiente de un potencial en la forma
Fo = U
(9)
De esta forma el trabajo de una fuerza conservativa es independiente del camino seguido por dicha fuerza.
Esto es
2
o
W12
= Fo . dr = U. dr =
d U = (U2 U1 )
(10)
1
Ademas se tiene que el trabajo realizado por la fuerza conservativa en un camino cerrado es nulo como lo
indica la expresion (10). Si se le aplica el Teorema de Stokes a esta u
ltima armaci
on queda que

o
W11
=
1
1
Fo . dr =
A
( Fo ). n dA = 0
(11)
donde A es cualquier area soportada por la curva cerrada y n es la normal a dicha area en cada uno de sus
puntos. Si la expresion (11) es valida para una curva cerrada cualquier entonces se tiene que
Fo = 0
134
(12)
CAP.V
FUNDAMENTOS
1.3.4. Energa Mec

anica Total
La energa mecanica total se dene en presencia de fuerzas conservativas como
E
=K+U
(13)
1.3.5. Tercera Ley

Si se subtituyen las expresiones (7) y (10) en la expresion (8), teniendo en cuenta la denicion anterior,
se obtiene la Ley de Conservacion de la Energa Mec
anica Total que conforma la Tercera Ley Universal de la
Mec
anica
M
M
(14)
E2 E1 = W
Esta ley de conservaci
on tambien se puede expresar en su forma diferencial como
M
dE
=W
dt
(15)
donde E se dene seg

un (13) y la energa cinetica y potencial se pueden suponer como
K=
v2
dV
2
Vm
U=
dV
(16)
Vm
siendo el potencial que genera la fuerza conservativa go , es decir, go = . La potencia del trabajo no
conservativo en la expresion (15) se dene en dos porciones
=W
+W
W
g
t
donde
=
W
g
t =
W
Vm
(17.a)
g .v dV
(17.b)
t+ + W
t
(.T).v dV = W
(17.c)
Vm
y donde a su vez se tiene que

+=
W
t
Vm
.(T.v) dV =
T : vn dA
(18.a)
Am
es la potencia del trabajo realizado por las fuerzas de contacto que act
uan sobre el area material y
=
W
t
Vm
T : v dV
(18.b)
es la potencia del trabajo realizado por las fuerzas de contacto que act
uan internamente en el material. Parte
de esta u
ltima potencia de trabajo se convierte en fuente de calor generado internamente debido a esfuerzos
viscosos que no es mas que la integral sobre el volumen material de la funci
on de disipacion viscosa .
Es conveniente en este momento hacer la rese
na de que la ecuacion (15), substituyendole las expresiones
(16), (17) y (18), no es m
as que la misma expresion obtenida en la Secci
on III.4.2. para la conservaci
on de
la energa mecanica, en donde la identidad (.T).v = .(T.v) T : v debe tenerse presente.
Las relaciones constitutivas pueden expresarse siempre para un uido en la forma
T = P I + T
SECT. 1.3. ENERGIA
(19.a)
135
A. GRANADOS
donde son v
alidas las expresiones
.(T.v) = .(P v) + .(T .v)
T : vn = P v. n + T : vn
(19.b)
T : v = P .v + T : v
Entonces las deniciones (18) se pueden descomponer para las fuerzas de contacto actuando en el area material
como
+=W
++W
+
W
(20.a)
t
p
+=
W
.(P v) dV =
P v. n dA
(20.b)
p
+=
W
Vm
Vm
.(T .v) dV =
Am
Am
T : vn dA
(20.c)
y para las fuerzas de contacto actuando internamente como

=W
+W
W
t
p
p =
W
=
W
Vm
(21.a)
Vm
P .v dV
T : v dV =
(21.b)
Vm
dV = Q
(21.c)
Observese que la u
ltima denici
on expresa de manera maniesta la equivalencia que existe entre la potencia
W de las fuerzas viscosas actuando internamente y el calor Q generado internamente debido a los
esfuerzos viscosos.
1.3.6. Segundo Teorema de K
onig
Suponiendo el mismo sistema de coordenadas auxiliar cuyo origen esta en el centro de masa del sistema
de material y es paralelo al sistema de coordenadas no inercial OXY Z, se tiene que las velocidades absolutas
y relativas est
an relacionadas mediante la expresi
on
v = vc + IR + V
V
(20)
Teniendo esto en cuenta se puede realizar el siguiente calculo

v.v = vc .vc + 2vc .( IR) + 2vc .V
V + 2V
V.( IR) + ( IR).( IR) + V
V.V
V
(21)
En este calculo las integrales con respecto a dV de los terminos segundo y tercero del miembro de la derecha
son nulos debido a que
Lc =
Pc =
Vm
IR dV = 0
(22)
V
V dV = m V
Vc = 0
(23)
Vm
Considerando lo que se ha dicho antes y empleando las siguientes identidades obtenidas de las
propiedades del triple producto escalar (Seccion A.1.5.4)
( IR).( IR) = .[IR ( IR)] = .Ic .
136
(24)
CAP.V
FUNDAMENTOS
V
V.( IR) = .(IR V
V)
(25)
se obtiene el Segundo teorema de K

onig
K=
1
1
m vc . vc + .IIc . + .Hc + K
2
2
(26)
donde
IIc =
Vm
( IR2 I IRIR ) dV
Hc =
Vm
IR V
V dV
= 1
K
2
V
V.V
V dV
(27)
Vm
son respectivamente el tensor de momento inercia, la cantidad de movimiento angular relativa, y la energa
cinetica relativa total (relativas al sistema de referencia no inercial), todas ellas con respecto al centro de
masa.
2. SIMPLIFICACION PARA FUNCIONES UNIFORMES

En esta seccion se va a simplicar las ecuaciones de conservaci
on de masa, cantidad de movimiento
lineal y angular para los casos donde el volumen arbitrario Va , aunque puede no ser rgido, tiene una forma
muy particular. Esta forma del volumen arbitrario debe poseer una entrada y una salida al sistema material,
pero al mismo tiempo debe ser un volumen generado mediante una area haciendo un recorrido sobre una
li
nea formada por los centroides de ella, y siempre de forma perpendicular. Consecuentemente, para este
tipo de volumen se puede aplicar el teorema de Pappus y algunos c
alculos se simplican enormemente.
Adicionalmente, se supondr
a que en la entrada y la salida las propiedades y velocidades tiene un perl
uniforme, de manera que el ujo se calcule multiplicando directamente por el area, sin tener que evaluar
la integral involucrada. Esto aproximadamente se puede interpretar como que se est
an usando cantidades
promedio en la entrada y la salida.
Para la descripci
on de las trayectorias, velocidades y aceleraciones se dispondra de un marco de referencia no inercial formado por una sistema de coordenadas, cuyo origen ro se desplaza con una cierta velocidad
vo y aceleracion ao , y al mismo tiempo, gira con una velocidad y aceleracion angulares, todas estas
cantidades observadas desde un marco de referencia inercial. Las cantidades absolutas, observadas desde el
marco de referencia inercial se denotaran con min
usculas, y las cantidades relativas al marco de referencia no
inercial se denotar
an con may
usculas, como es ya costumbre del Captulo I de Cinematica.
Dada esta descripcion se debe entender que existe una funci
on continua, desde la entrada a la salida,
de caudal volumetrico Q o masico m,
relativos ambos al marco de referencia no inercial. Este marco de
referencia se va a considerar solidario al volumen arbitrario Va , solamente en el caso de que este sea rgido.
En caso contrario que es mas general, el volumen arbitrario Va y el marco de referencia, van cada uno por su
lado.
Debe entenderse que cualquier volumen de control que se pueda formar con la uni
on nita o inta de
vol
umenes como los descritos antes son susceptible de poder aplic
arseles las simplicaciones que se describen
a continuaci
on. Esto es potencialmente cierto, ya que las reaccione sinternas se cancelan unas de un cierto
volumen con las otras del volumen contiguo.
2.1. FLUIDOS INCOMPRESIBLES
Primero se obtendr
an los resultados con las simplicaciones propuestas para los sistemas materiales
incompresibles, por lo que la densidad involucrada en algunas integrales se podr
a extraer como una constante.
En esta parte, por supuesto, sera mas conveniente trabajar con el caudal volumetrico relativo Q.
SECT. 2.1. FLUIDOS INCOMPRESIBLES
137
A. GRANADOS
2.1.1. Masa
El principio de conservaci
on de masa junto con el segundo teorema del transporte de Reynolds para
marcos de referencia no inercial se enuncia como
dV +
(V Va ). n dA = 0
(1)
t Va
Aa
Bajo las condiciones impuestas este principio de conservacion se simplica como
dV =
Va
Va
t
Aa
(V Va ). n dA = (Qs Qe )
(2)
Cuando adicionalmente se tiene que el volumen Va es rgido entonces

Va
=0
t
Qs = Qe = Q
(3)
2.1.2. Cantidad de Movimiento Lineal

on de cantidad de movimiento lineal junto con el segundo teorema del transporte de Reynolds para marcos de referencia no inercial se enuncia como

F = m [ao + Rc + ( Rc ) + 2 Vc ] +
ext
V (V Va ). n dA
(4)
V (V Va ). n dA = (Qs Vs Qe Ve )
(5)
V dV +
Va
Aa
Este principio de conservacion se simplica con los siguientes resultados
Q
V dV =
nAc dL = Q dR
Va
Lc Ac
Lc

Aa
on de area que genera el solido recorriendo un camino Lc con su centroide, y n es el

donde Ac es la funci
vector unitario tangente a la curva de los centroides y normal al area Ac en todo el recorrido desde la entrada
hasta la salida. De esta forma se tiene que V = Q n/Ac y dV = Ac dL.
Adicionalmente, se satisface tambien que
m = ma =
Va
1
Rc =
m
dV = Va
R dV
1
Vc =
m
V dV
(6)
V (V Va ). n dA = Q (Vs Ve )
(7)
Va
Va

V dV =
Va
Q [R]se
= Q R
Aa
En lo que se reere a las fuerzas externas, se tienen b

asicamente las fuerzas de presion Fp en la entrada
y la salida, la fuerza de cuerpo Fg y la fuerzas de reaccion Fr entre las paredes del volumen Va (excluyendo
la entrada y la salida) y el sistema material. Estas fuerzas se calculan como

F = Fp + Fg + Fr
Fp = (Ps As ns + Pe Ae ne )
Fg = Va g
(8)
ext
donde ne y ns son las normales exteriores a Aa en las porciones de areas de entrada Ae y de salida As ,
respectivamente. Obviamente, las fuerza global de reaccion Fr representa una incognita en las expresiones
138
CAP.V
FUNDAMENTOS
de conservacion de la cantidad de movimiento lineal, y el permitir su c

alculo es la razon de ser de estas
expresiones.
2.1.3. Cantidad de Movimiento Angular
on de cantidad de movimiento angular junto con el segundo teorema del
transporte de Reynolds para marcos de referencia no inercial se enuncia como

M = ro
ext
ext
F + m Rc ao + IIo . + IIo . +
IIoa
+ Hoa
t
(9)
Hoa
+
[ R ( R + V) ] (V Va ). n dA +
t
Aa
Este principio de conservacion se simplica con los siguientes resultados
Q
R V dV = R
nAc dL = Q R dR
Ac
Va
Lc
Lc
Hoa =
(10.a)

Aa
[ R(R)+RV ] (VVa ). n dA = { Qs [ Rs (Rs +Vs ) ]Qe [ Re (Re +Ve ) ] } (10.b)

Hoa =
Q
R V dV = R
nAc dL = Q R dR
Ac
Va
Lc
Lc
(11.a)

Aa
[ R ( R) + R V ] (V Va ). n dA = Q [ Rs ( Rs + Vs ) Re ( Re + Ve ) ] (11.b)
En lo que se reere a los momentos de las fuerzas externas, se tienen b

asicamente los momentos de
la fuerzas de presion Mp en la entrada y la salida, el momento de la fuerza de cuerpo Mg y el momento de
las fuerzas de reaccion Mr entre las paredes del volumen Va (excluyendo la entrada y la salida) y el sistema
material. Estos momentos de las fuerzas se calculan como

Mp = (Ps As rs ns + Pe Ae re ne )
M = Mp + Mg + Mr
Mg = Va rc g (12)
ext
2.2. FLUIDOS COMPRESIBLES

En segunda instancia se obtendran ahora los resultados con las simplicaciones propuestas para los
sistemas materiales compresibles, por lo que la densidad involucrada en algunas integrales ya no se puede
extraer como una constante. En esta parte, por lo tanto, ser
a mas conveniente trabajar con el caudal m
asico
relativo m,
en lugar del caudal volumetrico Q. Como se vera mas adelante, para ujo incompresible los
resultados obtenidos son sumamente sencillos, al igual que para los ujos incompresibles. Se podra decir que
hasta mas sencillos.
2.2.1. Masa
on de masa 2.1.(1) se simplica con los siguientes resultados
dV =
Va
SECT. 2.2. FLUIDOS COMPRESIBLES
ma
t

Aa
(V Va ). n dA = (m
sm
e)
(1)
139
A. GRANADOS
El caso del volumen Va rgido no produce ning

un resultado especial para este principio de conservacion, ni
para los siguientes. Sin embargo, una simplicaci
on substancial se obtiene cuando el ujo es relativamente
estacionario, es decir, cuando los terminos con la derivada /t se anulan.
on de cantidad de movimiento lineal 2.1.(4) se simplica con los siguientes
resultados
V dV =
nAc dL = m
dR
V (V Va ). n dA = (m
s Vs m
e Ve )
(2)
Va
Lc Ac
Lc
Aa
De las fuerzas, la u
nica que cambia es la fuerza de cuerpo la cual ahora se calcula como
Fg = ma g
(3)
Las fuerzas de presion se calculan igual que en 2.1.(8).

on de cantidad de movimiento angular 2.1.(9) se simplica con los siguientes
resultados
R V dV = R
nAc dL = m
R dR
(4.a)
Hoa =
Ac
Va
Lc
Lc

[ R ( R) + R V ] (V Va ). n dA = m
s [ Rs ( Rs + Vs ) ] m
e [ Re ( Re + Ve ) ] (4.b)
Aa
De los momentos de fuerza, el u

nico que cambia el de fuerzas de cuerpo, el cual ahora se calcula como
Mg = ma rc g
(5)
Los momentos debido a las fuerzas de presi

on se calculan igual que en 2.1.(12).
BIBLIOGRAFIA
[1] Abraham, R.; Marsden, J. E. Foundation of Mechanics, Second Edition. The Benjamin/Cummings
Publishing Company, 1978. Third Printing, 1981.
[2] Birkho, G. D. Relativity and Modern Physics. Harvard University Press, 1923.
[3] Brand, L. Mec
1969.
[4] Eddington, A. S. The Mathematical Theory of Relativity, Second Edition. Cambridge University
Press, 1924.
[5] Einstein, A. Zur elektrodynamik bewegter Korper. Annalen der Physik, Vol.17, pp.891-921,
(1905).
[6] Einstein, A. Die Grundlage der allgemeinen Relativitatstheorie. Annalen der Physik, Vol.49,
pp.769- , (1916).
[7] Einstein, A. The Meaning of Relativity, Fifth Edition. Princeton University Press, 1953. Fourth
Printing, 1974.
[8] Eke, F. O.; Wang, S.-M. Equations of Motion of Two-Phase Variable Mass Systems with Solid Base.
Journal of Applied Mechanics, Vol.61, No.4, pp.855-860, (1994).
[9] Fox, R. W.; McDonald, A. Introduction to Fluid Mechanics S. I., Fourth Edition. John Wiley &
Sons, 1994.
140
CAP.V
FUNDAMENTOS
[10] Granados M., A. L. Mechanics of Continuous Material Systems. Applied Mechanics in the
and Numerical Methods, Biomechanics, Applications. edited by M. Rysz, L. A. Godoy, L. E. Su
arez,
[11] Hale, J. K.; Kocak, H. Dynamics and Bifurcations. Springer-Verlag, 1991
[12] Hirsch, M. W.; Smale, S. Dierential Equations, Dynamical Systems, and Linear Algebra.
[13] Kane, T. R.; Levinson, D. A. Dynamics: Theory and Applications. McGraw-Hill, New York,
1985.
[14] Land, N. S. A Compilation of Nondimensional Numbers. NASA Report No. SP-274, 1972.
[15] Landau, L. D.; Lifshitz, E. M. The Classical Theory of Fields. 1951
[16] Landau, L. D.; Lifshitz, E. M. Teora Cl
asica de los Campos, Segunda Edici
on. Editorial Reverte,
1981
[17] Le
on L., J. Mec
anica. Editorial Limusa, 1979.
[18] Levi, E. Elementos de Mec
anica del Medio Continuo. Editorial Limusa, 1971. Tercera Reimpresion, 1977.
amica. Editorial Reverte, S.A., 1990.
-Verlag, 1974.
[26] Rasband, S. N. Dynamics. John Wiley & Sons, 1983.
[28] Synge, J. L. Classical Dynamics. Encyclopedia of Physics. Ed. S. Fl
ugge. Vol.III/1, pp.1-225.
[31] Synge, J. L.; Grith, B. A. Principles of Mechanics. McGraw-Hill, 1959.
SECT. BIBLIOGRAFIA
141
CAPITULO VI
TERMODINAMICA DE
LOS SISTEMAS
MATERIALES
CONTENIDO
1. PRIMERA LEY DE LA TERMODINAMICA.
144
1.1. General.
1.1.1. Sistemas Cerrados.
144
144
1.1.2. Sistemas Abiertos.
146
1.2. Trabajo y Calor.

1.2.1. Procesos Irreversibles.
147
147
1.2.2. Procesos Reversibles.
147
1.2.3. Procesos Cuasi-Est

aticos.
1.2.4. Procesos Adiab
aticos.
147
148
2. SEGUNDA LEY DE LA TERMODINAMICA.
148
2.1. General.
2.1.1. Sistemas Cerrados.
148
148
2.1.2. Sistemas Abiertos.
149
2.2. Procesos.
2.2.1. Cclicos.
149
149
2.2.2. Isotermicos.
150
2.2.3. Adiab
aticos.
2.2.4. Isoentr
opicos.
150
151
3. RELACIONES TERMODINAMICAS.
151
3.1. Formulaci
on Matem
atica.
3.1.1. Diferenciales Exactas.
151
151
3.1.2. Sistemas de Dos Variables.
152
3.1.3. Transformacion de Legendre.

3.2. Sustancias Puras.
152
153
3.2.1. Relaciones de Transformacion.
153
3.2.2. Ecuaciones de Maxwell.

3.2.3. Relaciones de Calores Especcos.
154
154
3.3. Sistemas Multicomponentes.
155
3.3.1. Relaciones de Tranformaci

on.
156
143
A. GRANADOS
3.3.2. Potencial Qumico.

3.3.3. Ecuaciones de Maxwell.
3.3.4. Relaciones para Composicion Constante.
156
156
157
BIBLIOGRAFIA.
157
1. PRIMERA LEY DE LA TERMODINAMICA

1.1. GENERAL
La Primera Ley de la Termodin
amica para Sistemas Cerrados desde un punto de vista general viene
dada por el Principio de conservaci
on de la Energa Termica III.4.3.(7)
dE
= Q + W
p
dt
(1)
donde se ha cambiado la notaci

on de E por E para efectos de simplicar (ver ecuaci
on III.4.1.(2.a)). Aqu
deben entenderse como sinonimos los terminos de Energa Termica y Energa Interna.
El termino de Sistema Cerrado se emplea en termodinamica normalmente para referirse a un volumen
de materia cuya masa no vara con el tiempo, por lo que se identica claramente con el volumen material que
se ha empleado en el desarrollo de los captulos anteriores.
La primera Ley de la Termodin
amica para Sistemas Abiertos desde un punto de vista general se
desarrolla a partir del Principio de Conservaci
on de la Energa Total III.4.1.(5)
dE
t+ + W
g
= Q + W
dt
(2)
en donde la energa total E se dene seg

un III.4.1.(6) como
E =E+K+U =
dV
=e+
Vm
v2
+
2
(3)
Fjese que se ha agrupado dentro del smbolo la energa total especca.

El termino de Sistema Abierto se emplea en termodinamica normalmente para referirse a la aplicacion
del Principio de Conservaci
on de la Energa Total sobre un volumen material Vm , empleando el Segundo
Teorema del Transporte de Reynolds. Al hacer esto se utiliza un volumen espacial arbitrario Va como un
dominio auxiliar de integraci
on que permite la simplicaci
on del an
alisis. A este volumen espacial auxiliar
se le denomina en termodin
amica el Sistema Abierto. Algunos otros textos de Termodin
amica tambien
acostumbran a denominar a este volumen espacial el Volumen de Control, porque en la aplicaci
on del Segundo
Teorema del Transporte de Reynolds, todos los calculos se realizan sobre dicho volumen.
1.1.1. Sistemas Cerrados
Para los Sistemas Cerrados la integral de lnea del principio de conservaci
on (1) multiplicado por dt
da como resultado la variacion neta de la energa interna E (antes tambien denominada energa termica).
Realizando esto se obtiene que
2
dt
dE = Q + dt W
(4)
p
1
La integral del miembro izquierdo posee un diferencial exacto por lo que su resultado no depende del camino
recorrido en la integraci
on. Por esta raz
on no se denot
o como integral de lnea. La integrales del miembro
de la derecha son integrales de lnea y, por consiguiente, su resultado depende del camino recorrido. Las
cantidades involucradas en estas dos u
ltimas integrales se han denotado con un punto sobre ellas simplemente
144
TERMODINAMICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES
CAP.VI
FUNDAMENTOS
para signicar que se tratan de tasa de ujo de calor y de potencia de trabajo mec
anico,respectivamente,
pero no son derivadas exactas. Con esta aclaratoria, entonces (4) puede reescribirse como
Q+
Wp
E2 E1 = E =
donde se han denido
2

Q+ = Q + dt
(5)
2
dt

Wp = W
p
(6)
La ecuacion (5) representa la Primera Ley de la Termodin

amica para Sistemas Cerrados, y, para
caminos de integracion diferenciales, tambien puede escribirse como
dE = dQ+ dWp
donde
dQ+ = Q + dt
(7)
p dt
dWp = W
(8)
Se debe recordar que la cantidad de calor dQ+ recibida por el volumen materia contiene, aparte del
calor recibido en la supercie por conducci
on y el calor generado por radiaci
on, una porci
on de calor generado
por el trabajo de la fuerzas viscosas internas, estando este determinado por la funci
on de disipacion viscosa
descrita en la Seccion III.4.2.3. Esto quiere decir que
Q + = Q + Q

Q = W
Q = Q k + Q r
(9)
siendo los calores mencionados descritos con detalle en la Seccion III.4.

p
Basados en la denici
on de W
p =
W
P .v dV
(10)
Vm
dada por la expresion III.4.2.(16.a), su integral de lnea denida por (6.b) puede calcularse empleando para
ello un an
alisis muy parecido al expuesto en el apendice A para deducir la relaci
on B.2.4.(23) o al expuesto
en la deducci
on V.1.3.(7). Esto es

2
dt =

Wp = W
p
1
o
Vm
o
Vm
Vm
P .v dV
2
dt =
1

2
2
o
P dJ dV = P dVm
1
dt

2
dJ
dt dV o
P
dt
o
1
Vm

2
o
P .v J dt dV =
1
o
Vm

P .v J dV o
(11)
En la deducci
on mostrada se ha aplicado la F
ormula de Expansi
on de Euler descrita en la Secci
on I.2.1.3.
Con respecto a la u
ltima lnea n
otese que no se puede intercambiar el orden de las derivadas para extraer dJ
porque esta variable depende del dV o sobre el cual se esta ejerciendo la presion P . El jacobiano J produce
el efecto de lograr que el diferencial de trabajo P dJ dV o siempre se realice sobre la misma porcion dV o del
volumen material de referencia, de manera que las fuerzas especcas siempre sigue a su punto de aplicaci
on
o
identicado con un punto material especco. Es prudente recordar que la conguraci
on de referencia Vm
con su respectivo sistema de coordenadas de referencia conforman un conjunto de etiquetas para los puntos
materiales. Esto evita la vaguedad que pueda tener el recorrido de la fuerza de presion y el trabajo realizado
por ella, tal cual como se ha colocado en la u
ltima parte de la deduccion. Fjese que el u
ltimo miembro de
(11) se ha colocado all para representar la integral de al lado de una forma representativa o simb
olica. Sin
embargo, este u
ltimo miembro s
olamente es valido si la presi
on P y el jacobiano J son uniforme en todo el
SECT. 1.1. GENERAL
145
A. GRANADOS
volumen material para cada instante, y, por consiguiente, las integrales de evoluci
on y la integral sobre el
volumen de referencia se pueden intercambiar.
Con esta aclaratoria, entonces el diferencial (8.b) tambien se puede expresar de manera representativa
o simbolica como
dWp = P dVm
(12)
donde debe considerarse el comentario hecho antes para la igualdad de la u
ltima lnea de (11) como sobreentendida, dVm se debe interpretar como la evoluci
on de todo el volumen material y P se debe interpretar como
una presion promedio actuando sobre el mismo.
1.1.2. Sistemas Abiertos
Como se dijo antes, la Primera Ley de la Termodin
amica para Sistemas Abiertos o, como tambien se
les llama, Vol
umenes de Control se deriva de aplicar el Segundo Teorema del Transporte de Reynolds I.2.2.(4)
con b = . Haciendo en (2) se obtiene que
dE
d
=
dt
dt
d
dV =
dt
Vm
dV +
Va
Aa
++W
(v va ).n dA = Q + W
t
g
(13)
Considerando la denici
on de la entalpa h = e + P/ y subtituyendo las expresiones V.1.3.(20) en
(13), resulta

v2
+ +W
++W
Ea +
+ (v va ).n dA = Q + W
h+
(14)
pa
g
2
Aa
donde se han denido
d
Ea =
dt
+
pa
W
=
dV
Va
Aa
P va .n dA
(15)
Recuerdese que en la deducci

on del Segundo Teorema del Transporte se ha supuesto que para el instante de
an
alisis el volumen material y el volumen arbitrario coinciden.
Tomando en cuenta lo u
ltimo dicho y deniendo las cantidades
+=W
+ +W
+
W
a
pa
a
Q a =
q.n dA +
Aa
+ =
W
a
Va
r dV
Aa
T : va n dA
ga
W
=
g .v dV
(16)
(17)
Va
+ . Esta expresi
+ =W
on
se puede obtener una expresion equivalente a (14) que s
olamente es valida cuando W
a
es

v2
a+ + W
ga
Ea +
+ (v va ).n dA = Q a + W
h+
(18)
2
Aa
+ solo cuando:
+ =W
Sin embargo, se tiene que W
a
Aa coincide con paredes solidas y no existe deslizamiento (v = va ).

Aa es inmovil y permite un ujo perpendicular al area, y, adem
as, las fuerzas viscosas son tangenciales
+ = 0).
+ =W
a la misma (W
a
Aa es movil, su movimiento es paralelo al ujo, el cual es perpendicular al area, y, adem

as, las fuerzas
+
+
viscosas son tangenciales a la misma (Wa = W = 0).

Aa es movil y la potencia del trabajo realizado por las fuerzas viscosas es la misma sobre el volumen
+
a
+ ).
material y sobre el volumen arbitrario (W
=W
146
CAP.VI
FUNDAMENTOS
Aa esta formada por trozos, para cada uno de los cuales se cumple al menos una de las condiciones
anteriores.
1.2. TRABAJO Y CALOR
Se describiran a continuaci
on varios procesos termodin
amicos: irreversibles, reversibles y adiab
aticos,
describiendo los aspectos mas importantes en cada uno de ellos. Sin embargo, se pueden tener combinaciones
de procesos haciendo la combinacion tambien de las caractersticas de los mismos.
1.2.1. Procesos Irreversibles
En los procesos irreversibles el trabajo realizado por las fuerzas no conservativas tiene inuencia en la
Primera Ley de la Termodin
amica para Sistemas Cerrados 1.1.(5) en los dos siguientes aspectos. En primer
lugar, el calor que recibe el volumen material Q se ve incrementado por el trabajo interno de las fuerzas
, como lo indica las expresiones 1.1.(9). En segundo lugar, el trabajo interno de las fuerzas
viscosas W
de presion debe interpretarse como la suma de todos los trabajo que producen presiones diferentes sobre
porciones diferenciales de vol
umenes diferentes, tal como se describi
o en la deducci
on 1.1.(11).
Con respecto a la Primera Ley de la Termodinamica para Sistemas Abiertos 1.1.(13), los procesos
son no nulos. Lo mismo
+yW
irreversibles se reejan en que el trabajo de las fuerzas no conservativas W
t
g
+ y
ocurre para la Primera Ley de la Termodin
amica expresada en 1.1.(18), con respecto a los trabajos W
a
ga
W
.
1.2.2. Procesos Reversibles
En los procesos reversibles la evolucion de los sistemas materiales debe hacerse de una forma muy lenta
de manera que las velocidades de deformacion sean despreciables y los trabajos de las fuerzas viscosas sean
+
+ = W
a
= W
= 0), y, por consiguiente, el calor generado por disipaci
on viscosa tambien
todos nulos (W
se anula (Q = W = 0). Evidentemente, cuando un uido es no viscoso, entonces su evolucion siempre
cumple con las caractersticas anteriores, sin necesidad de que el porceso sea lento. En un proceso reversible,
= 0), puesto que estas producen un trabajo
=W
tampoco se tienen fuerzas de cuerpo no conservativas (W
g
ga
que depende del camino recorrido, y, por consiguiente, no se puede nunca alcanzar de nuevo las condiciones
iniciales, sin haber producido un trabajo neto.
1.2.3. Procesos Cuasi-Est
aticos
Un proceso cuasi-estatico es aquel que evoluciona tan lento, que pr
acticamente es reversible, y ademas,
posee una presion y una temperatura uniformes en el volumen material. Esta u
ltima caracterstica se presenta
debido a que, la evoluci
on es tan lenta, que no permite la existencia de gradientes de presion y de temperatura.
Con respecto a las fuerzas de presion, se pueden analizar tanto las fuerza interna, como las externa. Las
fuerza de presion interna producen un trabajo dado por la expresi
on 1.1.(11), pero con la particularidad de
que en una evoluci
on cuasi-estatica la presi
on P y el jacobiano J son uniformes en todo el volumen material
para cada instante. Por consiguiente, las integrales de evoluci
on y sobre el volumen de referencia se pueden
intercambiar, y la u
ltima lnea de la expresion mencionada es v
alida de manera exacta y no simb
olica, como
se haba mencionado all.
Las fuerza de presion externa produce una potencia de trabajo dada por V.1.3.(20.b) en la forma
+=
W
.(P
v)
dV
=
P v.n dA
(1)
p
Vm
Am
Si se considera que la evoluci

on del sistema es cuasi-estatica, entonces se puede considerar que la presi
on P
es uniforme en todo el volumen material para cada instante. Aplicando esta suposicion a la denici
on (1) se
obtiene que, para procesos cuasi-est
aticos, se cumple
dVm
+ = W
= P
(2)
W
.v
dV
=
P
v.n dA = P
p
p
dt
Vm
Am
SECT. 1.2. TRABAJO Y CALOR
147
A. GRANADOS
en donde se ha aplicado la Regla de Leibniz al volumen material, con una funci

on constante f = 1. Lo mismo
+
ocurre con Wpa
dVa
+
pa
W
(3)
= P
.va dV = P
va .n dA = P
dt
Va
Aa
en donde se ha aplicado la Regla de Leibniz, al igual que el caso anterior, pero al volumen arbitrario.
Con respecto a la temperatura, se tiene que un proceso cuasi-estatico no posee gradiente de temperaturas, es decir, su temperatura es uniforme en el volumen material, sin embargo, esta puede evolucionar
en el tiempo. En la Secci
on 2.2.2. se analizar
a como se reducen las ecuaciones de la Segunda Ley de la
Termodin
amica cuando la temperatura es uniforme.
1.2.4. Procesos Adiab
aticos
En todo proceso adiabatico la cantidad de calor que recibe el volumen material Q es nula y, por
consiguiente, de acuerdo a 1.1.(9)
=
Q + = Q = W
Vm
dV
Q = 0
(4)
Un proceso adiabatico, no necesariamente es reversible, pero si lo es, se denomina isoentr

opico.
2. SEGUNDA LEY DE LA TERMODINAMICA

2.1. GENERAL
La Segunda Ley de la Termodin
amica para Sistemas Cerrados desde un punto de vista general se
desarrolla a partir de la Desigualdad Integral de la Entropa III.5.1.(1)
dS
dt

Am
q
n dA +
T
donde
Vm
r
dV
T
(1)
S=
s dV
(2)
Vm
se dene s
olo para simplicar la notacion.
amica para Sistemas Abiertos desde un punto de vista general se deriva
de aplicar el Segundo Teorema del Transporte de Reynolds al miembro de la izquierda de (1), es decir, sobre
la integral (2).
2.1.1. Sistemas Cerrados
amica se deduce de aplicar a la Desigualdad Integral de la Entropa
(1), el Teorema de la Divergencia y substituir luego la derivaci
on III.5.2.(2). De esta forma se obtiene
dS
dt
Vm

1
q
.q + T + r dV
T
T
(3)
Esta expresion se puede integrar en una cierta evoluci

on del volumen material de manera que
S2 S1 = S =
dS =
1

dS
1
q
dt
.q + T + r dV dt
dt
T
1
Vm T
(4)
Notese que la integraci

on del miembro de la izquierda de (3) di
o el resultado mostrado, por ser una diferencial
exacta.
148
CAP.VI
FUNDAMENTOS
Analizando el integrando de (3) se puede observar que todos los terminos son positivos (en caso de
estar recibiendo calor el volumen material), excepto el segundo que es negativo siempre seg
un se estudi
o en
la Seccion V.5.5. Sin embargo, este termino negativo est
a dividido por el cuadrado de la temperatura, lo que
lo hace pr
acticamente despreciable frente a los otros terminos. Por esta razon, se puede decir que el lado
derecho de la desigualdad (4) es siempre positiva, y, en caso de estarse recibiendo calor en la evolucion de un
volumen material, la entropa siempre crece.
A veces conviene expresar la Primera Ley de la Termodinamica en forma local, y esto se hace empleando
la desigualdad de Clausius-Duhem III.5.2.(1)

1
ds
q
.q + T + r
dt
T
T
(5)
Dividiendo esta expresion entre la densidad e integrando en una evoluci

on cualquiera entre dos puntos, se
obtiene

2
ds
1
q
dt
ds =
s2 s1 = s =
(6)
.q + T + r dt
T
1
1 dt
1 T
donde se puede observar que la densidad act
ua como factor integrante al igual que la temperatura, en el caso
de un an
alisis local.
2.1.2. Sistemas Abiertos
amica para Sistemas Abiertos se deriva de aplicar el Segundo Teorema
del Transporte de Reynolds al miembro de la izquierda de (3) , es decir,
d
dt
s dV +
Va
Aa
s (v va ).n dA
Va

q
1
.q + T + r dV
T
T
(7)
donde se ha considerado que en el miembro de la derecha la integraci

on se hacer sobre el volumen arbitrario
debido a que este coincide con el volumen material para el instante de analisis.
Sin embargo, para los efectos de hacer que la expresion (7) reeje un balance de la entropa, se
acostumbra a expresarla como una igualdad, haciendo uso de la Funcion Fuente de Generacion de Entropa
descrita en III.5.4. Esto es,

d
1
q
s dV +
s (v va ).n dA =
(8)
.q + T + r + dV
dt Va
T
Aa
Va T
o, lo que es lo mismo, empleando la ecuacion integral de la entropa III.5.3.(5), con lo que resulta

1
d
(.q + ) dV
s dV +
s (v va ).n dA =
dt Va
Aa
Va T
(9)
2.2. PROCESOS
En esta parte se analizaran los diferentes procesos con los que que modican las expresi
ones de la
entropa tal como se explicaron en la seccion anterior. Estos tipos de procesos son: cclicos, isotermicos,
adiab
aticos e isoentropicos.
2.2.1. Cclicos
Cuando los procesos son cclicos los sistemas cerrados evolucionan de manera tal que regresan al estado
termodin
amico inicial. Seg
un esto, entonces las expresiones 2.1.(4) y 2.1.(6) se reducen a

0
SECT. 2.2. PROCESOS
Vm

1
q
.q + T + r dV dt
T
T
(1)
149
A. GRANADOS

q
.q + T + r dt
T
1
T
(2)
respectivamente. Estas dos expresiones no son mas que dos versiones distintas de la Desigualdad de Carnot
para procesos cclicos.
2.2.2. Isot
ermicos
Existen procesos para los cuales los sistemas cerrados evolucionan de manera tal que la temperatura es
uniforme en todo el volumen material para cada instante. Es decir, que en las expresiones 2.1.(4) y 2.1.(6) se
asume T = 0 y la temperatura absoluta T se puede extraer fuera de la integral sobre el volumen material.
Haciendo esto resulta que

2
Q
1
dQ
S2 S1 = S
dt =
(.q + r ) dV dt =
T
T
T
1
1
1
Vm
(3)
2
1
s2 s1 = s
(.q + r ) dt
1 T
(4)
o tambien
A estos procesos de temperatura uniforme se les puede denominar tambien procesos isotermicos en la
materia, y pueden tener la posibilidad de evolucionar. Normalmente estos procesos se presentan cuando la
evolucion del sistema cerrado es cuasi-estatica. Sin embargo, existen tambien procesos que son isotermicos
en el tiempo, es decir que no evolucionan en la temperatura a medida que transcurre el tiempo, y no
necesariamente tienen que ser procesos de temperatura uniforme. Por u
ltimo, pueden haber procesos de
temperatura uniforme y que no evolucionan en el tiempo. A estos u
ltimos procesos les denominaremos
simplemente isotermicos.
En los sistemas abiertos se puede hacer para las expresiones 2.1.(7), 2.1.(8) y 2.1.(9), las misma simplicaciones para procesos con temperatura uniforme que se han hecho con los sistemas cerrados, obteniendose
d
dt
d
dt
s dV =
Vm
d
dt
s dV +
Va
Aa
s dV +
Va
Aa
d
dt
s (v va ).n dA =
s (v va ).n dA
1
T
1
T
(.q + r ) dV =
Va
Va
(.q + r ) dV +
1
s dV +
s (v va ).n dA =
T
Va
Aa
dV =
Va
(.q + ) dV =
Va
Q
T
Q
+
dV
T
Va
Q +
T
(5)
(6)
(7)
2.2.3. Adiab
aticos
En todo proceso adiabatico la cantidad de calor que recibe el volumen material Q es nula y, por
consiguiente, de acuerdo a 1.1.(9)
=
Q + = Q = W
Vm
dV
Q = 0
(8)
En estos procesos globalmente adiab

aticos caracterizados por (8), no necesariamente se tiene que cumplir
que q = 0 y r =0. Sin embargo si esto ocurre, los procesos se denominan localmente adiab
aticos.
Para procesos localmente adiabaticos se tiene que la ecuacion integral de la entropa III.5.3.(5) se
reduce a
dS
=
dV
(9)
dt
Vm T
150
CAP.VI
FUNDAMENTOS
o de manera diferencia a partir de III.5.3.(7) se obtiene
ds
=
dt
T
(10)
En estas dos simplicaciones se ha empleado la denici

on de III.4.3.(3).
amica 2.1.(3) y 2.1.(5) para un proceso localmente adiabatico, por su
parte, se reduce a
dS
ds
0
0
(11)
dt
dt
la cual expresa que para un proceso localmente adiabatico, la entropa siempre crece global y localmente, o
en el caso ideal que veremos en la siguiente seccion permanece constante.
De los resultados de la seccion anterior tambien se inere que un proceso globalmente adiab
atico y con
temperatura uniforme verica la expresion (11.a), pero no necesariamente la expresion (11.b). Es decir, que
un proceso globalmente adiabatico no implica que lo sea localmente. Ver la igualdad de la expresi
on 2.2.(5)
donde se observa que la integral es nula en un proceso globalmente adiab
atico y, sin embargo, el integrando
puede no serlo.
2.2.4. Isoentr
opicos
Un proceso isoentropico es aquel que evoluciona sin cambiar su entropa global. Para que esto ocurra un
proceso tiene que ser localmente adiabatico y reversible ( = 0), o globalmente adiab
atico, con temperatura
uniforme y reversible. Un proceso para que sea reversible normalmente tiene que ser cuasi-estatico como
se explic
o en la seccion 1.2.2, lo que conlleva a que sea un proceso con temperatura uniforme, por lo que,
nalmente, se puede decir que un proceso adiabatico y reversible es isoentropico, global y localmente (ver
ecuaciones (9) y (10)).
3. RELACIONES TERMODINAMICAS
3.1. FORMULACION MATEMATICA
Todas las relaciones termodin
amicas derivadas en esta parte se basan en el hecho deque existen ciertas
diferenciales exactas, al menos para los procesos reversibles, las cuales permiten el uso de las transformaciones parciales de Legendre. Desde un punto de vista matematico general estas transformaciones estan bien
descritas en la seccion 9 del Apendice D, para funciones de varias variables. Sin embargo, para las relaciones
termodin
amicas de sustancias puras solo ser
an u
tiles las expresiones generales particularizadas para funciones
dependientes de dos variables de estado, es decir, para sistemas de dos grados de libertad. Para sistemas
multicomponentes con m especies qumicas la particularizacion se har
a para funciones dependientes de 2 + m
variables de estados, donde las dos primeras variables son las mismas que para el caso de una sustancia pura,
y las m restantes estan relacionadas con las composiciones molares y los potenciales qumicos de las distintas
especies qumicas presentes en el compuesto.
3.1.1. Diferenciales Exactas
Basicamente se van a distinguir dos casos: sustancias puras y sistemas multicomponentes. Para
sustancias puras el diferencial exacto viene dado por la ecuaci
on de equilibrio termico local III.5.2.(5) v
alida
para procesos reversibles e irreversibles
de = T ds P dv
(1)
de donde se puede inferir que e es una funci
on de s y v, es decir, e = e(s, v). La aplicaci
on inmediata de las
relaciones D.9.6.(7, 9) dan como resultado las siguientes expresiones

T =
e
s

P =
v
SECT. 3.1. FORMULACION MATEMATICA
e
v

s
T
v

=
s
P
s

(2)
v
151
A. GRANADOS
Para sistemas multicomponentes la ecuacion de equilibrio global es

dE = T dS P dV + i dni
(3)
v
alida s
olamente para procesos reversibles donde existen gradientes de la composicion (composicion variable).
En (3) debe interpretarse que la globalidad del sistema es una suma de sus partes, por lo que
ni ei = ne = E
ni si = ns = S
ni vi = nv = V
(4)
donde e, s y v son las cantidades especcas promedio y E, S y V son las mismas cantidades pero globales.
Las cantidades i se denen como los potenciales qumicos de las especies, las cuales son nulos en caso de
composicion constante (tanto en el espacio como en el tiempo). Del hecho de que la ecuacion de equilibrio
(3) sea un diferencial exacto, se deriva, mediante el uso de la relaci
on D.9.6.(7), las siguientes expresiones

T =
E
S

P =
V,n
E
V

i =
S,n
E
ni

(5)
S,V,nj
donde el subndice n indica que todos los ni se mantenienen constante durante la derivacion. El subndice
nj indica que todos los nj se mantienen constantes durante la derivacion, excepto ni .
3.1.2. Sistemas de Dos Variables
Los sistemas dependientes de dos variables son analizados como un ejemplo en la secci
on 9.8 del
Apendice D. Un ejemplo adaptado a la termodin
amica surge cuando se adaptan los desarrollo hecho en el
Apendice D, mediante la substitucion de variables x = v, y = T y z = P . De esta forma se obtiene, despues
de usar la expresion D.9.8.(8), la siguientes relaciones

dv =
v
T

dT +
P
v
P

dP = v ( dT dP )
T
donde
=

1 v
v T P

=
T
E
T

P
P
T

=
v

1 v
v P T
(6)
(7)
son el coeciente de expansion volumetrica y el coeciente de compresibilidad isotermica, respectivamente.

Otro ejemplo resulta de colocar x = T , y = v, z = s y w = e. De esta forma se obtiene, despues de
usar la expresion D.9.8.(13), la siguiente relaci
on termodin
amica

T
v

=
s
T
v
P
Cv
(8)
donde se ha considerado que

T
e

=
v
e
T
1
v
1
=
Cv
e
v

= P
(9)
recordando D.9.8.(6) y (2.b). Relaciones termodinamicas parecidas a (6) y (9) tambien se pueden obtener
para sistemas multicmoponentes.
3.1.3. Transformaci
on de Legendre
Las transformaciones de Legendre permiten, dada una cierta dependencia termodin
amica con respecto
a cierta variables, por ejemplo e = e(v, s), obtener otras funciones termodin
amicas importantes, como la
entalpa, la energa libre de Helmholtz y la energa libre de Gibbs. El procedimiento matem
atico general que
se emplea en este caso se denomina particularmente transformaciones parciales de Legendre y esta descrito
152
CAP.VI
FUNDAMENTOS
de forma generalizada en la seccion 9.7 del Apendice D. Un ejemplo sencillo particularizado a una funci
on
que depende de tres variables esta descrito en las expresiones D.9.8.(14 20).
Las expresiones D.9.7.(1) particularizada para el ejemplo termodinamico de la funci
on e = e(v, s)
permiten, salvo el signo (el cual es opuesto), obtener las otras funciones termodin
amicas antes mencionadas.
Esto se har
a de forma separada en las siguientes secciones para las sustancias puras y los sistemas multicomponentes.
3.2. SUSTANCIAS PURAS
Las sustancias puras quedan descritas por la ecuacion de equilibrio local 3.1.(1). Esta ecuacion junto
con la dependencia funcional e(v, s) y las transformaciones de Legendre generan los resultados que se describen
a continuaci
on para sustancia puras.
3.2.1. Relaciones de Transformaci
on
La relacion fundamental de propiedades 3.1.(1) relaciona e = e(v, s) a las dos variable v y s
de = T ds P dv
de = P dv T ds
(1)
Si se aplica D.9.7.(1), considerando que x1 = v, x2 = s, p1 = P y p2 = T , se obtiene 22 1 = 3 posibles

transformadas de Legendre relacionadas con f = e. Estas transformadas son:
h(P, s) = e + P v
a(v, T ) = e T s
g(P, T ) = e + P v T s
(2)
La primera de estas funciones es la entalpa, ya ampliamente usada. Las funciones a y g son las funciones de
Helmholtz y de Gibbs, respectivamente. A estas funciones a veces se les denominan energa libre de Helmhotlz
y entalpa (o energa) libre de Gibbs.
Como un resultado de la denici
on de la entalpa ya se haba derivado la expresion
dh = T ds + v dP
(3)
Claramente, T y v deben ser identicados con los coecientes de los diferenciales parciales ds y dP . As,

h
h
T =
v=
(4)
s P
P s
De estas relaciones se observa que si conocemos que h es una funci
on de s y P , esto permite, mediante el uso
de la transformada de Legendre, obtener de nuevo la ecuacion primitiva 3.1.(1).
Las propiedades T , s, P , v asumen el rol de variables naturales en la termodin
amica clasica. Es
evidente que este resultado proviene del hecho de haber empleado la relacion (1) o 3.1.(1), lo que forma
la base (junto con las transformadas parciales de Legendre) de las deniciones de h, a y g. Se puede, sin
embargo, proceder diferentemente reorganizando convenientemente la relacion (1) como
ds =
1
P
dv + de
T
T
(5)
Esta ecuacion diferencial expresa la dependencia de la variable s como una funci

on de v y e.
Como en el caso de (2), existen tres transformadas de Legendre

=
P
,e
T

=s
P
v
T

1
1
v,
=s e
T
T

=
P 1
,
T T

=s
1
P
v e
T
T
(6)
Estas nuevas funciones denidas por (2) son llamadas las funciones de Massieu y es frecientemente llamada
funci
on de Planck . Una serie de nuevas relaciones termodinamicas puede generarse a partir de esta formulacion, sin embargo, las variables intensivas naturales en este sistema son 1/T y P/T . Estas variables, asi
SECT. 3.2. SUSTANCIAS PURAS
153
A. GRANADOS
como tambien las funciones de Massieu, aparecen naturalmente en la mecanica estadstica y la termodinamica
irreversible, pero estan menos relacionadas con la experiencia y son menos u
tiles en la descripcion de procesos
reales que T y P , las variables intensivas m
as com
unmente empleadas [Abbot & Van Ness,1972].
Similarmente, se puede tomar el diferencial de las relaciones (2), empleando (1) para eliminar de, de
forma que se obtiene
da = s dT P dv
dg = s dT + v dP
(7)
Cada una de estas relaciones puede generar de nuevo una termodinamica basada en nuevos pares de variables
independientes intensivas.
3.2.2. Ecuaciones de Maxwell
Se pueden aplicar los criterios para diferenciales exactas D.9.6.(5b) a las relaciones (1), (3) y (7), con
lo cual se obtiene

h
e
a
e
=
P =
=
T =
s v
s P
v s
v T
(8)

h
g
a
g
v=
=
s=
=
P s
P T
T v
T P
y, adicionalmente, se puede aplicar el criterio D.9.6.(9), resultando las siguientes relaciones

P
=
s v
s

s
P
=
T v
v T
T
v

v
=
s P
s

s
v
=
T P
P T
T
P
(9)
Las relaciones (9) son denominadas las ecuaciones de Maxwell y pueden escribirse tambien en funci
on de
propiedades especcas molares.
Otra procedimiento con el cual se pueden obtener otras relaciones termodinamicas se ilustra mediante
las expresiones (1) y (3)
de = T ds P dv
dh = T ds + v dP
(10)
Dividiendo la primera por dv y la segunda por dP , respectivamente, considerando la temperatura constante,
resulta

s
h
s
e
=T
P
=T
+v
(11)
v T
v T
P T
P T
Mediante la substitucion de las relaciones (9.c, d) se obtiene

e
v

=T
T
P
T

P
v
h
P

= T
T
v
T

+v
(12)
Similarmente, dividiendo las expresiones (10) por dT , considerando respectivamente v y P constantes, da

inmediatamente

s
s
h
e
=T
=T
(13)
T v
T v
T P
T P
3.2.3. Relaciones de Calores Especcos
on y volumen constante, respectivamente, tal como fueron
Los calores especcos Cp y Cv , a presi
denidos en C.4.3.(14), vienen expresados por

Cv =
154
e
T

=T
v
s
T

Cp =
v
h
T

=T
P
s
T

(14)
P
CAP.VI
FUNDAMENTOS
en donde se ha aplicado las relaciones (13).

Si se considera e como una funci
on de T y v, y se considera h como funci
on de T y P , entonces

de =
e
T

dT +
v
e
v

dv
dh =
h
T

dT +
P
h
P

dP
(15)
La substituci
on de las expresiones (12) da

P
de = Cv dT + T
P dv
T v

v
dh = Cp dT T
v dP
T P
(16)
Dos expresiones equivalentes pueden ser derivadas para el diferencial total de la entropa, dependiendo
bien de T y v o de T y P . En estos caso se tiene que

ds =
s
T

dT +
v
s
v

dv
ds =
s
T

dT +
P
s
P

dP
(17)
y mediante la substituci
on de (14) y de (9.c, d) se obtiene
ds =
Cv
dT +
T
P
T

dv
ds =
Cp
dT
T
v
T

dP
(18)
La sustraccion de las expresiones en (18) y la restricci

on a procesos con volumen o presi
on constante provee
una ecuacion para la dferencia de los calores especcos

Cp Cv = T
P
T

v
v
T

=
P
T 2
(19)
donde se ha empleado las deniciones 3.1.(7).

Una expresi
on para la relaci
on entre los calores especcos se deriva directamente de la division de las
expresiones (14). As

s
v
T
P
Cp
=
=
(20)
=
Cv
T P s v
P T v s
en donde se ha aplicado repetidamente D.9.8.(8) para obtener la u
ltima parte. La expresiones (19) y 20)
provee dos formas alternativas de relacionar Cp y Cv .
La aplicaci
on del criterio de diferencial exacta D.9.6.(9) a (18) provee f
ormulas para el c
alculos de las
derivadas de los calores especcos

Cv
v

=T
T
2P
T 2

v
Cp
P

= T
T
2v
T 2

(21)
P
3.3. SISTEMAS MULTICOMPONENTES

Los sistemas multicomponentes quedan descritos por la ecuaci
on de equilibrio global para procesos
reversible y composicion variable 3.1.(3). Esta ecuaci
on junto con la dependencia funcional E(V, S, ni ) y las
transformaciones de Legendre generan los resultados que se describen a continuacion para sistemas multicomponentes. En los procesos reversibles se asume que todos los componentes del sistema perciben la misma
temperatura y la misma presi
on en cada instante, por lo que el estudio de tales sistemas, cuya evolucion es
reversible, es muy sencillo. En el caso de procesos irreversibles la suposicion anterior deja de ser v
alida y se
SECT. 3.3. SISTEMAS MULTICOMPONENTES
155
A. GRANADOS
debe considerar que cada componente puede percibir una temperatura y una presi
on distinta a los restantes
en cada punto del espacio y a cada instante.
3.3.1. Relaciones de Tranformaci
on
Hay m + 2 variables independientes en 3.1.(3),
dE = T dS P dV + i dni
(1)
y por lo tanto existen 2m+2 1 posibles transformadas de Legendre relacionadas con E. Sin embargo, existen
solo tres de estas transformacion que se emplean naturalmente. Ellas son la entalpa H, la funci
on de Helholtz
A y la funci
on de Gibbs G denidas como
ni hi = nh = H
ni ai = na = A
ni gi = ng = G
(2)
Como el sistema multicomponente con composicion variable se asume en equilibrio termico y mecanico
(temperatura y presion homogeneas) debido a que el proceso se ha supuesto reversible en 3.1.(3), entonces
las relaciones 3.2.(2) se pueden aplicar a cada componente y, multiplicando por ni toda la ecuacion en cada
caso y considerando (2), se obtiene
H =E+P V
A=ET S
G = E + P V TS
(3)
Esto da el mismo resultado que obtener las primeras transformadas de Legendre relacionadas con E a partir
de (1). Considerando los diferenciales de (3) y empleando (1) para eliminar dE, se pueden obtener expresiones
para dH, dA y dG en la forma en que muestran sus variables canonigas
dH = T dS + V dp + i dni
dA = S dT P dV + i dni
dG = S dT + V dP + i dni
(4)
Un n
umero de relaciones termodin
amicas se pueden obtener a partir de (4) considerando que contiene diferenciales exactos.
3.3.2. Potencial Qumico
Considerando que las expresiones de (4) son diferenciales exactas, y aplicando el criterio D.9.6.(5) a
los u
ltimos terminos, se llega a que el potencial qumico, ya denido antes en 3.1.(5.c), se puede expresar de
varias formas

i =
E
(ni )

=
S,V,nj
H
(ni )

=
S,P,nj
A
(ni )

=
V,T,nj
G
(ni )

(5)
T,P,nj
on parcial, todos los nj con j

= i se mantienen constantes.
donde el subndice nj indica que, en la derivaci
Debido a la denici
on del potencial qumico (5), este tiene una connotacion subordinada a la fracci
on
ni . Es decir, si ni esta denida de forma global para el sistema multicomponentes, entonces de igual manera
lo esta i . Si ni esta denida para cada punto del espacio y a cada instante, entonces tambien lo estar
a i .
3.3.3. Ecuaciones de Maxwell
Al igual como se hizo para una sustancia pura, de nuevo se pueden aplicar los criterios D.9.6.(5) para
diferenciales exactos a los primeros terminos de (1) y (4), lo cual resulta en las siguientes relaciones

T =

V=
156
E
S
H
P

=
V,n
=
S,n
H
S
G
P

P,n
T,n

E
A
P =
=
V S,n
V T,n

A
G
S=
=
T V,n
T P,n
(6)
CAP.VI
FUNDAMENTOS
similares a las relaciones 3.2.(8), pero expresadas para la globalidad del sistema. El subndice n signica que
en la derivacion parcial la composici
on, es decir todas la ni , se mantienen constantes.
Adicionalmente, se puede aplicar el criterio D.9.6.(9) a (l) y (4), resultando las siguientes relaciones
para las variables primaria

P
V
T
T
=
=
V S,n
S V,n
P S,n
S P,n
(7)

S
S
P
V
=
=
T V,n
V T,n
T P,n
P T,n
similares a las ecuaciones de Maxwell 3.2.(9), pero expresadas para la globalidad del sistema. Para los
potenciales qumicos se obtiene

S
V
k
i
l
i
=
=
=
(8)
T P,n
ni T,P,nj
P T,n
ni T,P,nj
nk T,P,nj
nl T,P,nj
De las doce posibles ecuaciones de la forma D.9.6.(9) e involucrando los potenciales qumicos i , se han
solo escrito tres de ellas usando la dependencia funcional E(S, V) en (1). Tres grupos de tres ecuaciones
adicionales se pueden obtener empleando las dependencias funcionales H(S, P ) en (4.a), A(T, V) en (4.b) y
G(T, P ) en (4.c).
3.3.4. Relaciones para Composici
on Constante
Cuando se tiene composici
on constante, en virtud de (2), las relaciones (6) y (7) se reducen a las
relaciones para una sustancia pura 3.2.(8) y 3.2.(9), respectivamente. Habra que agregar a las derivadas
parciales de la seccion 3.2 el subndice n para indicar que la composici
on es constante.
BIBLIOGRAFIA
[1] Abbot, M. M.; Van Ness, H. C. Theory and Problems of Thermodynamics. McGraw-Hill
(Schaums Outline Series), 1972.
[2] Astarita, G. An Introduction to Non-Linear Continuum Thermodynamics. Societe Editrice
[3] Bauman, R. P. Modern Thermodynamics with Statistical Mechanics. Macmillan Publishing
Company, 1992.
[4] Beck, Ch.; Schl
ogl, F. Thermodynamics of Chaotic Systems. Cambridge University Press, 1993.
[5] Bejan, A. Advanced Engineering Thermodynamics. John Wiley & Sons, 1988.
[6] Day, W. A. The Thermodynamics of Simple Materials with Fading Memory. Springer-Verlag,
1972.
[7] Duhem, P. Trait
e dEnerg
etique. Gautheir-Villars, Paris, 1911.
[8] Fl
ugge, S. (Ed.). Encyclopedia of Physics. Vol.III/2: Principles of Thermodynamics and Statistics.
[9] Germain, P.; Nguyen, Q. S.; Suquet, P. Continuum Thermodynamics. Transactions of the
ASME, Vol.50, pp.1010-1020, Dec., (1983).
[10] Kestin, J. A Course in Thermodynamics, Vol.I-II. Hemisfere Publishing Corporation - McGrawHill, 1979. Revised Printing.
[11] Kirillin, V. A.; Sychev, V. V.; Sheindlin, A. E. Engineering Thermodynamics. MIR PublisherMoscow, 1976. Reprint, 1981.
[12] Kondepudi D. K.; Prigogine I. Modern Thermodynamics, From Heat Engines to Dissipative Structures.
John Wiley & Sons, 1998.
SECT. BIBLIOGRAFIA
157
A. GRANADOS
[13] LaCalle, J. M.; Turet, J.; Nieto, R.; Honduvilla, J.; Teijeiro, A.; Gonz
alez, M. C.; Herrero, F. Termodin
amica, Segunda Edici
on. Seccion de Publicaciones, E. T. S. Ing. Industriales (Madrid), 1997.
[14] Land, N. S. A Compilation of Nondimensional Numbers. NASA Report No. SP-274, 1972.
[15] Lee, J. F.; Sears, F. W.; Turcotte, D. L. Statistical Thermodynamics. Addison-Wesley, 1963.
-Verlag, 1974.
[18] Planck, M. Eight Lectures on Theoretical Physics. Columbia University Press, 1915. Dover
Publications (New York), 1998.
[19] Planck, M. Treatise on Thermodynamics, Third Edition. Dover Publications (New York), 1945
[20] Schr
odinger, E. Statistical Thermodynamics. Cambridge University Press (Cambridge), 1952.
Dover Publication (New York), 1989
[21] Sedov, L. I. (Ed.) Macroscopic Theories of Matter and Fields: A Thermodynamic Approach. MIR Publishers, Moscow, 1983.
[22] Silhav
y, M. The Mechanics and Thermodynamics of Continuous Media. Springer-Verlag,
1996.
[24] Smith, J. M.; Van Ness, H. C. Introduction to Chemical Engineering Thermodynamics, 4th
Edition. McGraw-Hill, 1987.
[25] Sommerfeld, A. Thermodynamics and Statistical Mechanics. Lectures on Theoretical Physics,
Vol.V. Academic Press, 1950.
[26] Sychev, V. V. The Dierential Equations of Thermodynamics. MIR Publisher-Moscow, 1983.
[27] Sychev, V. V. Complex Thermodynamic Systems, Third Edition. MIR Publisher-Moscow, 1981.
[29] Truesdell, C. A. Rational Thermodynamics, 2nd Edition. Springer-Verlag, 1984.
[30] Valanis, K. C. Irreversible Thermodynamics of Continuous Media, Internal Variable Theory.
[31] Van Wylen, G. J.; Sonntag, R. E. Fundamentals of Classical Thermodynamics. John Wiley &
Sons, 1965. Second Printing, 1966.
[32] Wark, R. Thermodynamics, 4th Edition. McGraw-Hill, 1983.
[33] Woods, L. C. The Thermodynamics of Fluid Systems. Claredon Press - Oxford University Press,
1975.
[34] Yao, Y. L. Irreversible Thermodynamics. Science Press - Van Nostrand Reinhold Company Litton Educational Publishing, 1981.
[35] Zemansky, A. C.; Dittman, M. M. Heat and Thermodynamics, 6th Edition. McGraw-Hill, 1981.
158
CAP.VI
CAPITULO VII
RELACIONES
CONSTITUTIVAS
CONTENIDO
1. INTRODUCCION.
159
1.1. Denici
on de Relaci
on Constitutiva.
160
1.2. Axiomas de Noll.
160
1.2.1. Determinismo.
160
1.2.2. Acci
on Local.
161
1.2.3. Indiferencia del Marco de Referencia.
161
1.2.4. Consistencia.
162
1.2.5. Indiferencia del Sistema de Coordenadas.
162
1.2.6. Isotropa.
163
1.2.7. Planteamiento Correcto.
163
1.2.8. Invarianza Dimensional.
163
1.2.9. Equipresencia.
163
2. MATERIALES SIMPLES.
163
2.1. Denici
on de Material Simple.
163
2.1.1. Fundamentos.
163
2.1.2. F
ormula Recursiva.
164
2.1.3. C
alculo de la Deformaci
on.
165
2.2. Material Tixotr

opico.
165
2.3. Material Reopectico.
165
2.4. Material de Rivlin-Ericksen.
166
2.5. Material de Segundo Orden de Complejidad.
166
2.6. Material Viscoel

astico.
167
2.7. Flujo Viscometrico.
167
2.7.1. Flujo Generalizado.
168
2.7.2. Flujo Plano.
168
2.7.3. Flujo Cilndrico.
169
2.7.4. Consolidaci
on.
170
2.8. Modelos No Newtonianos Generalizados

BIBLIOGRAFIA.
170
171
159
A. GRANADOS
1. INTRODUCCION
Las relaciones constitutivas siempre han sido para las ciencias fsicas un asertijo difcil de descifrar.
Dentro de estas relaciones se encuentran ejemplos que van desde las caractersticas elasticas y viscosas de
ciertos materiales, pasando por las ecuaciones de ciertos estados (gases, lquidos, s
olidos), hasta llegar a relaciones que describen el comportamiento termo-mecanico de materiales especiales o en situaciones especiales.
Se ve claramente que la denicion de un s
olido el
astico de Hooke, de un uido newtoniano, la ecuaci
on de
estado para gases ideales, la ley de Fourier, la ley de Fick, la fricci
on de Coulomb, la ley de Ohm, etc. son
solo ejemplos sencillos de relaciones constitutivas.
1.1. DEFINICION DE RELACION CONSTITUTIVA
Las relaciones constitutivas son aquellas relaciones entre cantidades fundamentales que completan un
problema de la fsica matematica para que este bien planteado. No son condiciones para un instante determinado ni para un punto en particular. Normalmente son relaciones de uso general que tratan de representar
matematicamente el comportamiento mecanico, termodin
amico o electromagnetico (o combinaciones de estos) de un material, completando as la formulaci
on general de un problema de la fsica matematica. Su
formulacion debe ligar precisamente aquellas variables fundamentales que ligan al problema con sus partes y
hacen que tenga una soluci
on determinstica.
1.2. AXIOMAS DE NOLL
Los Axiomas de Noll para las relaciones constitutivas son en total nueve principios denominados:
1. Determinismo.
2. Acci
on Local.
3. Indiferencia del Marco de Referencia Material.
4. Consistencia.
5. Indiferencia del sistema de Coordenadas.
6. Isotropa.
7. Planteamiento Correcto.
8. Invarianza Dimensional.
9. Equipresencia.
Todos estos axiomas excepto el n
umero 2 estan descritos en [Truesdell & Toupin,1960;.293] y
[Aris,1962;.8.4]. Los tres primeros axiomas estan descritos de manera muy formal en [Noll,(1958);Noll,1974]
y [Truesdell,1977;.IV.2], aunque la primera vez que fue enunciado el axioma 3, con el formalismo mencionado,
fue en [Noll,1955]. Se pasar
a a continuacion a describir cada uno de estos axiomas.
1.2.1. Determinismo
El principio del determinismo establece que el esfuerzo T en el lugar ocupado por el punto material X
del cuerpo B en el tiempo t, esta determinado por la historia del movimiento Vm = X(t , B) para < t t.
Esto es,

T(t, x) = T[t, X(t, X)] = tt =t
= [X(t , X)]
(1)

Aqu tt =t
= denota un funcional de todos los mapas X(t , X) factibles del movimiento del cuerpo B hasta
el tiempo t, y el resultado es un tensor de segundo orden, con una descripci
on espacial. La relaci
on (1) se
t =t

denomina la relacion constitutiva, y el funcional t = [X(t , X)] no es mas que una regla que, para cada
punto material X y a cada instante t, asigna a la historia hasta el tiempo t de cada movimiento concebible
de B, un u
nico tensor T(t, x) en el lugar x ocupado por X en el instante t. Como los X cubren B, el valor de
t =t
t = en el instante t da el campo de esfuerzo que act
ua sobre X(t, B). En otras palabras, el desplazamiento
160
RELACIONES CONSTITUTIVAS
CAP.VII
FUNDAMENTOS
en al pasado y en el presente dado por el movimiento de B a los puntos materiales, de forma comprimida
determina el campo de esfuerzo T sobre la conguraci
on actual Vm = X(t, B).
El concepto de material aqu denido, representa la com
un observaci
on de que muchos cuerpos naturales
exhiben memoria de su experiencia pasada, y algunas veces contin
uan respondiendo a los efectos de cambio
de forma, mucho tiempo despues que el cambio tuvo lugar. Por supuesto, aquellos especiales que dependen
de X solo a traves de su valor presente, los cuales modelan materiales sin memoria, o que dependen del valor
presente de su derivada en el tiempo, los cuales modelan materiales con un rango de memoria peque
no, no
estan excluidos.
S
olo los marcos de referencia que preservan el sentido del tiempo son permitidos en mecanica. En este
sentido se debe tener en cuenta que la relacion constitutiva (1) respeta el sentido del tiempo. Mientras que
el movimiento del pasado y del presente determina los esfuerzos del presente, por ning
un motivo se tendr
a
que el movimiento del futuro y del presente determinar
an los esfuerzos del presente. En los materiales de
la naturaleza, el pasado de un especimen no puede generalmente ser reconstruido de sus condiciones en el
presente y en el futuro, y las irreversibilidades de este tipo estan permitidas por las teoras matematicas
desde el principio. En verdad, la irreversibilidad es la regla, no la excepci
on, en la mecanica de los sistemas
materiales continuos, y el estudio de varias interpretaciones precisas de esta palabra es el principal objetivo de
la teora. En este sentido, la mec
anica de medios continuos se aleja enormemente de la tradicion de la mec
anica
analtica cl
asica, en la cual, en casos tpicos, el pasado y el presente son intercambiables [Truesdell,1977].
Es posible que (1) sea invertible en el sentido que el movimiento X de un cuerpo B este determinado,
inversamente, por la historia del campo tensorial T de los esfuerzos denidos sobre el. Sin embrago, tal
situacion no es el caso general, ya que en la hidrodin
amica euleriana, denida por la relaci
on constitutiva
de un uido el
astico, descrita mas adelante, el conocimiento del campo de presiones para todo tiempo, no
determina acerca de su desplazamiento X(t, ), sino tan s
olo su densidad . As, una relaci
on invertida que de
X en funci
on de la historia de T posiblemente no puede ser general.
1.2.2. Acci
on Local
En el principio del determinismo se permite que el movimiento de un punto material Y, que est
a lejos
de X, afecte el esfuerzo en X. La nocion de fuerza de contacto hace natural excluir acciones a distancia como
una propiedad de la materia. De acuerdo a esto, se asume el siguiente axioma: El movimiento de los puntos
materiales a una distancia nita de X en alguna conguraci
on del cuerpo B, puede ser ignorada en el c
alculo
del esfuerzo en X [Truesdell,1977]. Por supuesto que, por la suavidad asumida para el mapa X, los puntos
materiales una vez que estan alejados a una cierta distancia nita aparte, continuar
an m
as adelante tambien
son dos movimientos del cuerpo B, tales que para una
a una distancia nita aparte. Formalmente, si X y X
vecindad N (X) de un punto material X se cumple que
X(t
entonces
(t , Y)
, Y) = X
< t t
Y N (X)

t =t

tt =t
X(t , X)]
= [X(t , X)] = t = [
(2)
(3)
1.2.3. Indiferencia del Marco de Referencia

Este axioma tambien se le conoce como el Axioma de Objetividad. Se ha dicho que se consideran
dos procesos dinamicos equivalentes, como siendo realmente el mismo fen
omeno, visto desde dos marcos de
referencia distintos, como respaldo. Tambien se consideran las propiedades materiales como indiferentes a la
escogencia del marco de referencia. Puesto que las ecuaciones constitutivas son dise
nadas para expresar las
propiedades materiales idealizadas, se requiere que sean indiferentes al marco de referencia empleado. Esto
es, si la relacion constitutiva (1) se satisface por el proceso din
amico formado por el par {X, T} en un marco
de referencia , tambien se debe satisfacer para cualquier proceso din
amico equivalente {X , T }, denido en
otro marco de referencia [Truesdell,1977]. Formalmente, el mapa constitutivo en (1) debe satisfacer la
identidad
T (t , X (t , X)) = s=t
X (s, X)]
(4)
s= [
SECT. 1.2. AXIOMAS DE NOLL
161
A. GRANADOS
para todo T ,
y t que puedan se obtenido de T,

t = t + to
y t, mediante las transformaciones de la forma
x = X (t, X) = xo (t) + Q(t).(X(t, X) xo )
(5)
siendo to , xo , xo (t) y Q(t) cantidades pre-establecidas. En (5) le asignamos t y xo (t) como el tiempo y el
lugar en el marco de referencia que corresponde al evento al cual en el marco de referencia le hemos
asignado t para el tiempo y xo para el lugar.
De manera similar, el tensor de esfuerzo T y la fuerza de cuerpo g son cantidades indiferentes al cambio
del marco de referencia en la forma
T (t , x ) = Q(t).T(t, x).Qt (t)
g (t , x ) = Q(t).g(t, x)
(6)
amico formado por el par {X, T}

donde t y x son determinados de t y x con (5). Finalmente, si el proceso din
determina una fuerza de cuerpo g en , entonces g sirve para balancear {X , T } en , y, por supuesto, la
Primera Ley del Movimiento de Cauchy se debe mantener indiferente al cambio del marco de referencia (6)
en la forma
(7.a)
a = g + .T
donde
Q.(v
/ vo ) Q.(x
/ xo )
a = Q.a = a ao Q.v
t
t = Q
/ = Q.Q
/
Q
/ vo ) ( Q
/ Q
/ ).(x xo )
= a ao 2Q.(v
con
v =
dx
dt
a =
dv
dt
vo =
dxo
dt
ao =
dvo
dt
(7.b)
(8)
y
x xo = Q.(x xo )
vo
(9.a)
/
= Q.v + Q.(x
xo )
(9.b)
+ Q.Q
t .(x x )
a ao = Q.a + 2 Q.v
o
(9.c)
+ Q.(x
/ xo ) + Q.(v
/ vo )
= Q.a + Q.v
2
/ vo ) + (Q
/ Q
/ ).(x xo )
= Q.a + 2Q.(v
/ es el Tensor de Giro de con respecto a . El termino central al nal es la

El tensor anti-simetrico Q
Aceleracion de Coreolis, que corresponde por (9.b) a la velocidad v de un punto material con respecto a
/ El u
ltimo termino al nal contiene dos partes. La primera denominada Aceleracion
xo en y al giro Q.
de Euler, corresponde a la tasa de cambio de la velocidad angular. La segunda denominada Aceleracion
Centrpeta, expresa la aceleracion causada por el puro transporte del punto material con respecto a .
De esta forma, no solo {X , T } es un proceso dinamico denido en termino de , sino tambien la
fuerza de cuerpo g correspondiente a el es la misma, en el sentido de la indiferencia al marco de referencia,
como la fuerza de cuerpo requerida para equilibrar {X, T} en . As, la denici
on de un proceso dinamico
es indiferente al marco de referencia, y el proceso {X , T } en puede se considerado como describiendo el
a formalmente que {X , T } es un
mismo fenomeno de la naturaleza, tal como lo hace {X, T} en . Se dir
proceso en que es equivalente al proceso {X, T} en , si los dos estan relacionados por las expresiones (6)
y (7) [Truesdell,1977].
1.2.4. Consistencia
Las relaciones constitutivas deben ser consistente con los principios generales de conservacion de masa,
cantidad de movimiento lineal y angular, energa y entropa.
1.2.5. Indiferencia del Sistema de Coordenadas
162
CAP.VII
FUNDAMENTOS
Las realciones constitutivas deben poder ser expresadas en una notaci

on simb
olica o indicial, de modo
que se asegure que la relaci
on es la misma en todos los istemas de coordenadas, aunque estos sean curvilneos,
aunque sean variantes en el tiempo.
1.2.6. Isotropa
Un material es isotropo si cualquier rotaci
on de los sistemas de coordenadas deja las relaciones constitutivas invariantes. El material es aeolotr
opico si es invariante solo bajo un cierto subgrupo del grupo de la
rotaciones.
1.2.7. Planteamiento Correcto
Cuando las ecuaciones constitutivas son combinadas con la ecuaciones del movimiento, de la energa,
de continuidad, etc., ellas deberan tener una soluci
on u
nica para las condiciones iniciales y de contorno
fsicamente sensibles. Este requerimiento ha solo sido completado en los casos mas simples. Una condici
on
necesaria, y lejos de ser suciente, es que el n
umero de las inc
ognitas debe ser igual al n
umero de ecuaciones
involucradas.
1.2.8. Invarianza Dimensional
Las constantes materiales (tales como modulo de elasticidad, viscosidad, etc.) sobre las cuales depende
el comportamiento del material deben ser especicadas en una forma que debe ser consistente con el clasico
teorema del analisis dimensional.
1.2.9. Equipresencia
En el acercamiento mas simple a la mecanica de medios continuos los efectos acoplados normalmente son
ignorados o simplemente obviados. Por ejemplo, se asocia el tensor de esfuerzo con el tensor de deformaci
on
o velocidad de deformacion y el ujo de calor con el gradiente de temperatura, pero no se cruzan los efectos.
Desde un punto de vista general, tal separacion es completamente arbitraria, y una variable independiente
presente en una ecuacion constitutiva debera aparecer en todas ellas. En la practica, este acercamiento
olmpico a la teora de las relaciones constitutivas ha sido rara vez posible, y mas com
unmente uno o dos
efectos acoplados han sido tomados en cuenta ara explicar alg
un fen
omeno en particular. Ejemplo de esto lo
tenemos en el llamado uido de Maxwell, en el cual los tensores de esfuerzos y el ujo de la energa termica
dependen de las derivadas de las variables termodin
amicas y la velocidad, para las cuales son denidas una
viscosidad, una conductividad termica y una temperatura. De consideraciones muy generales de invarianza,
puede ser demostrado que solo ciertas combinaciones de terminos pueden ocurrir en los tensores de esfuerzos y
el ujo de la energa termica. Esta discriminaci
on de efectos no es m
as arbitraria, sino que surge naturalmente
de los requerimientos de invarianza.
2. MATERIALES SIMPLES
2.1. DEFINICION DE MATERIAL SIMPLE
2.1.1. Fundamentos
Esta denicion es original de Noll [1972], aunque se vena acu
nando desde mucho antes, como el mismo
lo referencia [Noll,1955;Noll,1958]. La denici
on de material simple se basa principalmente en el axioma de
determinismo (Sec.1.2.1), pero la dependencia funcional 1.2.(1) se establece con respecto al tensor de Cauchy
en la forma

(1)
T(t, x) = tt =t
= [Ct (t , x)]
donde el funcional tt =t

= indica que los valores de T depende de la historia del tensor de Cauchy Ct desde
Ct (, x) hasta Ct (t, x). En otras palabras el tensor de esfuerzo para un material simple depende de toda
la historia (pasada) de deformaci
on.
SECT. 2.1. DEFINICION DE MATERIAL SIMPLE
163
A. GRANADOS
Tal como se mostro en la seccion I.3.4.7, la expansi

on en series de Taylor del Tensor de Cauchy alrededor
del tiempo actual t, permite obtener la siguiente serie innita
Ct (t , x) = I + (t t)A1 +
(t t)k
(t t)2
(t t)n
A2 + +
An + =
Ak
2!
n!
k!
(2)
k=0
la cual expresa que toda la historia de deformacion depende de los tensores de Rivlin-Ericksen An y de las
potencial del diferencial de tiempo (t t). O sea que los tensores de Rivlin-Ericksen An determinan la

on introducida en la expresi
on (1) la convierte
historia tt =t
= [Ct (t , x)] del tensor de Cauchy. Esta conclusi
en

n
T = H(A1 , A2 , A3 , . . . , An , . . .)
An (t, x) = n C (t, X )
(3)
t
=t
con las derivadas de la derecha siendo as por ser (2) una expansion en series de Taylor alrededor de t, y
donde la funci
on H, ademas de depender de los innitos tensores de Rivlin-Ericksen An , debe satisfacer el
axioma de indiferencia del marco de referencia (Sec.1.2.3). Esto es, debe satisfacerse la relaci
on
Q.H(A1 , A2 , A3 , . . . , An , . . .).Qt = H(Q.A1 .Qt , Q.A2 .Qt , Q.A3 .Qt , . . . , Q.An .Qt , . . .)
(4)
para cualquier tensor Q ortogonal [Tuesdell-Noll,1965;p.44].

Para el caso especco de los uidos, la expresi
on (1) se preere expresar separando la parte reversible,
que incluye la presion como esfuerzo isotropo a compresi
on, y la parte irreversible en la forma
T = P I + T
donde

T (t, x) = tt =t
= [Ct (t , x)]
(5)
Todo el an
alisis subsecuente es similar. La parte isotropa satisface el axioma de indiferencia del marco de
referencia de manera trivial.
Cuando se emplea una descripci
on de tipo material, en lugar de (1), se debe denir el material simple
con la siguiente dependencia funcional
t =t [C (t , X )]
S(t, X ) =
t =
(6)
ua siendo el
donde S es el tensor de esfuerzo de Piola-Kirchho (Ver la seccion II.2.7). El tensor C contin
tensor de Cauchy, pero en esta oportunidad referido a la conguraci
on de referencia X .
2.1.2. F
ormula Recursiva
Para la descripci
on de tipo espacial, sucesivas derivaciones materiales respecto al tiempo actual t de
la expresion I.3.2.(11.a) dan como resultado

dn
2
(dl)
= dX.An .dX
n
dt
=t
(7)
donde los tensores de Rivlin-Ericksen An satisfacen las siguientes relaciones recursivas

A0 = I
A1 = 2 D
A2 =
dA1
+ A1 .G + Gt .A1
dt
(8)
y de all en adelante en general (ver ecuacion I.3.4.(22.a))

An+1 =
164
n
dAn
A
+ An .G + Gt .An =
dt
t
(9)
CAP.VII
FUNDAMENTOS
donde G = [v]t es el tensor gradiente de velocidad y D = 12 (G + Gt ) es el tensor velocidad de deformacion.
En realidad (9) es v
alida a partir de n = 0. La derivada nal /t
es la derivada convectiva baja (ver Seccion
I.3.4.8).
Estas f
ormulas recursivas ha sido obtenidas de las diferentes derivadas materiales temporales de
I.3.2.(11.b) y teniendo en cuentas las relaciones (7), I.3.2.(5) y I.3.2.(6). Al derivar cada factor por separado, y luego de sacar como factor com
un dx.[
].dx, se obtiene el resultado esperado [Lai, Rubin &
Krempl,1978].
2.1.3. C
alculo de la Deformaci
on
El tensor de Cauchy establecido para un tiempo t y referido a una conguraci
on de referencia en un
tiempo se puede calcular de la forma (ver seccion I.3.2.3)
C (t) = [F (t)]t . F (t)
(10)
donde el tensor gradiente de deformacion F se dene como (ver seccion I.3.2.1)

t
F (t) = [x]
(11)
Si asignamos x a la conguraci
on espacial para el tiempo t y asignamos X a la conguraci
on de referencia
para el tiempo , siendo este u

ltimo el sistema en el que se realizan las derivadas de , entonces el tensor
gradiente de deformacion se puede calcular de la siguiente manera
[F (t)]x,y,z =
x
X
y
X
z
X
x
Y
y
Y
z
Y
x
Z
y
Z
z
Z
[F (t)]r,, =
[F (t)]r,,z =
r
R
r R
rsen R
1 r
R
r
R
rsen
R
1
R
r
R
1
R
r
R
r
R
z
R
1
R sen
r
R sen
1
R sen
r
Z
r Z
z
Z
(12.a, b)
(12.c)
en los sitemas cartesiano, cilndrico y esferico, respectivamente. Las min

usculas representan a las coordenadas
en la conguraci
on espacial x en el tiempo actual t. Las may
usculas representan a las coordenadas en la
conguraci
on de referencia X en el tiempo .
2.2. MATERIAL TIXOTROPICO
El termino de tixotropa es frecuentemente confundido con el termino de adelgazamiento por corte
(shear thinning), a causa de que ambos se reeren al decremento aparente de la viscosidad. Sin embargo,
tixotropa es un efecto que depende del tiempo, mas que un efecto dependiente de la tasa de corte, y se
reere a un proceso reversible de disminuci
on de la viscosidad aparente al transcurrir el tiempo, durante la
imposici
on de una tasa de corte constante [Darby,1976]. Esto es generalmente debido a un cambio reversible
en la estructura de la materia con el tiempo al ser sometida a corte, con una viscosidad limitante inferior, a la
cual se acerca indenidamente the forma asint
otica. Este resultado se puede tambien obtener mediante una
serie de histeresis de esfuerzo cortante versus tasa de corte, cuando la tasa de corte se cicla repetidamente.
El criterio de reversibilidad es una condici
on necesaria para esta denici
on (la estructura se recupera despues
de que dejan de actuar los esfuerzos cortantes), ya que una irreversibilidad en la disminuci
on de la viscosidad
es denominada degradaci
on por corte. Ciertos materiales como algunas arcillas, geles, soluciones coloidales
y polmeros pueden exhibir un comportamiento tixotr
opico.
2.3. MATERIAL REOPECTICO
La reopexia es esencialmente lo inverso que la tixotropa en que ella representa el incremento de
la viscosidad aparente con el tiempo bajo una tasa de corte constante. Una diferencia es que el termino de
SECT. 2.3. MATERIAL REOPECTICO
165
A. GRANADOS
reopexia es usado frecuentemente con referencia a los cambios irreversibles, m

as que a los cambios reversibles,
los cuales podran ser llamado tixotropa negativa [Darby,1976]. Las curvas de histeresis se pueden tambien
observar bajo la acci
on de una tasa de corte cclica, pero en la direcci
on opuesta de aquella descrita para
la tixotropa. Algunos materiales, como la pasta de polvo de yeso, exhiben este tipo de comportamiento, y
es frecuentemente asociado con un sistema metaestable el cual se revierte a un gel permanente cuando se
somete a esfuerzos de corte.
2.4. MATERIAL DE RIVLIN-ERICKSEN
Los materiales de Rivlin-Ericksen son materiales simples dependiendo de un n
umero nito de tensores
de Rivlin-Ericksen. Cuando se tiene que la funci
on H en 2.1.(3) tiene n argumentos
T
o T = H(A1 , A2 , A3 , . . . , An )
(1)
se dice que el material es del tipo Rivlin-Ericksen de complejidad n.

2.5. MATERIAL DE SEGUNDO ORDEN DE COMPLEJIDAD
Los materiales de Rivlin-Ericksen de segundo orden de complejidad tienen en la expresi
on 2.4.(1) el
valor n = 2. Esto es, para los s
olidos
T = H(A1 , A2 )
(1.a)
y para los uidos
T = P I + H(A1 , A2 )
(1.b)
Particularmente (con A2 = A.A),

H(A1 , A2 ) =c0 I + c1 A1 + c2 A21 + c3 A2 + c4 A22
+ c5 (A1 .A2 + A2 .A1 ) + c6 (A1 .A22 + A22 .A1 )
(2)
+ c7 (A21 .A2 + A2 .A21 ) + c8 (A21 .A22 + A22 .A21 )

donde los coecientes c1 , c2 , c3 , . . . , c8 pueden ser funciones materiales escalares de los siguientes invariantes
tr(A21 ), tr(A31 ), tr(A2 ), tr(A22 ), tr(A32 ),
tr(A1 .A2 ), tr(A21 .A2 ), tr(A1 .A22 ), tr(A21 .A22 )
(3)
para el caso donde H, A1 y A2 son simetricos. Las expresiones (2) y (3) son el resultado del Teorema
de Representacion [Lai et al.,1978]. Este teorema establece que, bajo la restriccion de 2.1.(4), la forma
polin
omica mas general que se puede tener de H(A1 , A2 ) es la expresion (2).
Aparte de lo dicho antes, los coecientes c1 , c2 , c3 , . . . , c8 pueden tambien depender de las condiciones
de estado termodinamico, como presi
on P y temperatura T .
Un caso especial de (2) es el llamado Material de Segundo Orden denido por la relaci
on constitutiva
H(A1 , A2 ) = c0 I + c1 A1 + c2 A21 + c3 A2
(4)
amico determinado y/o dependonde c1 , c2 , c3 son constantes o funciones materiales para un estado termodin
dientes de los invariantes de A1 y A2 .
Un caso particular de este tipo de material son los uidos de segundo orden cuando el ujo est
a
desarrollado (termino convectivo nulo) y es estacionario (termino transitorio nulo), debido a que la derivada
material en 2.1.(8.c) se anula. Esto conlleva a que los termino con A21 y A2 , aunque dieren entre s, se puedan
166
CAP.VII
FUNDAMENTOS
reagrupar en un u
nico termino con D2 . De esta forma, y extendiendo el modelo de los uidos newtonianos
incompresibles, la expresion (4) se reduce a
T = P I + 2 D + 4 D2 + 12 c A2
(5)
siendo una segunda viscosidad que contempla la complejidad de orden dos [Serrin,1959;65] y c otra viscosidad que afecta el tensor de Rivlin-Ericksen de complejidad dos.
2.6. MATERIAL VISCOELASTICO
Los materiales viscoelasticos como su nombre lo indica poseen un comportamiento compartido entre
elastico y viscoso. Por lo tanto, este comportamiento es en parte conservativo (reversible) y disipativo
(irreversible), respectivamente.
Existen materiales viscoelasticos, tanto en s
olidos (por ejemplo los polmeros), como en los lquidos
(por ejemplo soluciones coloidales). Convenientemente es costumbre emplear una descripcion de tipo material
para las relaciones constitutivas de s
olidos y de tipo espacial para las relaciones constitutivas de lquidos. No
obstante, en estas relaciones constitutivas no siempre el tensor de esfuerso vendr
a dado de forma explcita
como en 2.1.(1) o 2.1.(6).
De forma generalizada la relacion constitutiva lineal para los materiales viscoel
asticos [FrederickChang,1972] expresada con una descripci
on de tipo material es
+ B :
2
2S
S

E
E
+
B
:
S
=
C
:
I
+
C
+
C
+
B
:
:
E
+
C
:
:
+
t2
t
t
t2
(1)
Utilizando una descripci

on espacial la relaci
on constitutiva es
+ B :
2 T
T

E
E
+
B
:
T
=
C
:
I
+
C
+
C
+
B
:
:
E
+
C
:
:
+
t2
t
t
t2
(2)
En la expresi
on (1) las derivadas parciales signican derivaciones materiales por razones obvias. En la
expresion (2) la derivada /t puede muy bien interpretarse como una derivada convectiva [Joseph,1990]
de cualquiera de los tipos que existen, excepto las mixtas alta-baja o baja alta cuando los tensores son
simetricos (ver Secion I.3.4.8), o simplemente como una derivaci
on material (Utilizar derivadas parciales
respecto al tiempo no satisface el Axioma 1.2.3 de objetividad). Las diferentes variables B y C son tensores
de cuarto orden que se contraen dos veces con las diferentes derivadas de los esfuerzos y deformaciones,
respectivamente. Estos tensores, en los casos lineales, poseen elementos escalares que pueden ser u
nicamente
funci
on de las condiciones de estado termodinamico. En los casos no lineales, dichos tensores pueden depender
adicionalmente de los tensores de esfuerzos o deformacion y sus respectivos invariantes.
En ambas relaciones constitutivas se puede hacer el cambio de deformaciones innitesimales por de por IE
en (2).
formaciones nitas. Es decir, se puede cambiar E por IE en (1) y tambien se puede cambiar E
En estos casos se debe interpretar que se obtienen nuevas relaciones constitutivas.
2.7. FLUJO VISCOMETRICO
El termino Flujo Viscometrico es un calicativo acu
nado por Coleman, Markovitz & Noll [1966].
Signica que es un ujo dependiente de un u
nico par
ametro. Normalmente este parametro es una tasa de
deformacion al corte. Principalmente, para satisfacer los axiomas de Noll de indiferencia respecto al marco de
referencia y al sistema de coordenadasde las secciones 1.2.3 y 1.2.5, dicho par
ametro se dene en funci
on de
un invariante del tensor D de velocidad de deformacion. Para efectos de que el parametro sea una cantidad
positiva, para el ujo incompresible (trD = .v = 0), se acostumbra a escoger dicho par
ametro como
=
SECT. 2.7. FLUJO VISCOMETRICO

4 IID = 2 tr(D2 ) = 2 D : D
(1)
167
A. GRANADOS
que coincide con el valor absoluto de la tasa de deformacion en el caso de ujo a corte simple como lo son,
por ejemplo, el ujo de Couette y el ujo de Poiseuille.
2.7.1. Flujo Generalizado
Luego con el par
ametro (1) se puede formular un modelo no newtoniano generalizado con una relacion
constitutiva para los esfuerzos viscosos, similar al uido newtoniano, en la forma
T = 2D
= ()
(2)
donde es una viscosidad no constante dependiente del parametro del ujo viscometrico. La ecuacion del
movimiento, una vez sustituido el esfuerzo (2), queda como
dv
= P + g + 2 v + 2 D.
dt
(3)
que es similar a la ecuacion de Navier-Stokes con viscosidad variable (ver ecuaci

on X.1.1.(4) con = 0 y
= 0).
2.7.2. Flujo Plano
Un ujo viscometrico plano puede representarse en un sistema de coordenadas cartesiano con base
{ex , ey , ez } como [ Lai,Rubin & Krempl,1978]
x = x ex + y ey + z ez = [X + U (Y ) (t )] ex + Y ey + Z ez
v = U (y) ex
(4)
Entonces los tensores gradiente de deformacion y el tensor de Cauchy se calculan como
1 k(t )
t = 0
[F (t)] = [x]
1
0
0
0
0
1
1
[C (t)] = [F (t)]t .[F (t)] = k(t )
0
k(t )
1 + k 2 (t )2
0
0
0 (5)
1
donde el par
ametro k = vx (y)/y = U (Y )/Y es la tasa de deformacion de corte. Consecuentemente,
los tensores de Rivlin-Ericksen son
0
[A1 ] = k
0
k
0
0
0
0
0
0
[A2 ] = 0
0
0
2k 2
0
0
0
0
(6)
con [An ] = [0] para n 3.

Introducciendo las expresiones anteriores en la ecuacion constitutiva 2.5.(5) se obtiene
[T]x,y,z
1
= P 0
0
0 0
0 1
1 0 + k 1 0
0 1
0 0
1
0
0 + k2 0
0
0
0 0
0
1 0 + c k2 0
0 0
0
0 0
1 0
0 0
(7)
las cuales introducidas a su vez en la ecuaci

on de Cauchy III.2.2.(1) o X.1.1.(1) (tambien Tabla 1, Sec.X.1.1),
asumiendo las viscosidades constantes en un ujo estacionario (v/t = 0) y desarrollado (v.v = 0),
resultan en el siguiente par de ecuaciones diferenciales
168
0=
k
P
+
x
y
0=
P
k 2
+ ( + c)
y
y
(8)
CAP.VII
FUNDAMENTOS
cuya soluci
on simetrica, en el dominio y [h, h] y subordinada a las condiciones de contorno U (h) = k(0) =
0 e inicial P (0, 0) = Po , es denitivamente
P (x, y) = (xxo )+( +c) k 2 +Po

2
3
y
U (y)
=
1
Um
2
h
k(y) = 3
Um
y
h2
Um =
h2
(9)
3
para un conducto de semi-ancho h conduciendo una velocidad media de Um impulsada por un gradiente axial
de presion de = P/x.
2.7.3. Flujo Cilndrico
Un ujo viscometrico con simetra cilndrica puede representarse en un sistema de coordenadas
cilndrico con base {er , e , ez } como
x = r er + z ez = R er + [Z + U (R ) (t )] ez
v = U (r) ez
(10)
Entonces los tensores gradiente de deformacion y el tensor de Cauchy se calculan como
1
t=
0
[F (t)] = [x]
k(t )
0 0
1 0
0 1
1 + k 2 (t )2
t
0
[C (t)] = [F (t)] .[F (t)] =
k(t )
0
1
0
k(t )
(11)
0
1
donde el par
ametro k = vz (r)/r = U (R )/R es la tasa de deformacion de corte. Consecuentemente,
los tensores de Rivlin-Ericksen son
0 0 k
2k 0 0
[A1 ] = 0 0 0
[A2 ] = 0 0 0
(12)
k 0 0
0 0 0
con [An ] = [0] para n 3.
Introducciendo las expresiones anteriores en la ecuacion constitutiva 2.5.(5) se obtiene
[T]r,,z
0
0
0 + k 0
1
1
1 0
= P 0 1
0 0
1 0
0 1
0 0 + k2 0 0
0 0
0 0
0
1 0
0 + c k2 0 0
1
0 0
0
0
0
(13)
las cuales introducidas a su vez en la ecuaci

on de Cauchy III.2.2.(1) o X.1.1.(1) (tambien Tabla 1, Sec.X.1.1),
asumiendo las viscosidades constantes en un ujo estacionario (v/t = 0) y desarrollado (v.v = 0),
resultan en el siguiente par de ecuaciones diferenciales
1 rk 2
P
+ ( + c)
r
r r
1 rk
P
+
0=
z
r r
0=
(14)
cuya soluci
on axi-simetrica, en el dominio r [0, R] y subordinada a las condiciones de contorno U (R) =
k(0) = 0 e inicial P (0, 0) = Po , es denitivamente
P (r, z) = (z zo ) + f (r) + Po
donde
f (r) = ( + c)
0
SECT. 2.7. FLUJO VISCOMETRICO

2
r
U (r)
=2 1
Um
R
1 rk 2
dr = 24 ( + c)
r r
Um
R2
k(r) = 4
2
r2 =
Um
r
R2
3
( + c)
8
2
r2
Um =
R2
8
(15)
(16)
169
A. GRANADOS
para un conducto de radio R conduciendo una velocidad media de Um impulsada por un gradiente axial de
presion de = P/z. Se satisfacen para los esfuerzos que
Tzz
Trr
=
= k2 =
+c
4 Um
R2
2
r =
2
r2
(17)
Estos esfuerzos son los causantes del fenomeno de hichamiento del ujo al salir de un conducto, denominado
efecto Merrington, y del fen
omero de trepamiento del ujo en contacto con un eje giratorio, denominado
efecto Wiessemberg, que no es este caso.
2.7.4. Consolidaci
on
Se puede demostrar que para estos tipos de ujo viscometricos los tensores de Rivlin-Ericksen siempre
se pueden expresar generalmente de la siguiente forma
A1 = k (Nt + N)
A2 = 2 k 2 Nt .N
(18)
donde el tensor N se expresa en cada sistema de manera diferente, por ejemplo,
0 1
[N] = 0 0
0 0
0
0 (Cartesiano)
0
0 0
[N] = 0 0
1 0
0
0 (Cilndrico)
0
(19)
2.8. MODELOS NO NEWTONIANOS GENERALIZADOS

En la secci
on precedente se ha visto una forma generalizada de tratar las relaciones constitutiva del
tipo 2.7.(2) y la ecuaci
on del movimiento 2.7.(3) a traves de un u
nico par
ametro 2.7.(1). En esta seccion se
presentar
an algunos modelos con las caractersticas mencionadas.
El modelo mas simple es el de Ostwald-de Waele, tambien conocido como el modelo de Ley de Potencia
por la forma de su expresion
()
= K n1
n >1 Dilatante
n =1 Newtoniano
n <1 Pseudoplastico
(1)
El factor K se le denomina el modulo de consistencia y n es el exponente de comportamiento. Mientras el

exponente se aleja de la unidad el comportamiento del ujo es menos parecido al newtoniano. La forma que
tiene este modelo le da un comportamiento de vs. de tipo mon
otono.
Otro modelo que posee tambien un comportamiento de tipo mon
otono es el Modelo de Prandtl-Eyring
caracterizado por la siguiente ecuacion
()
= o
arcsenh ( )
(2)
Presenta la siguiente tendencia o cuando 0 . El coeciente de la el caracter no newtoniano al

modelo. Mientra este valor es mas grande el comportamiento se aparta mas del newtoniano.
Un nodelo que ya no presenta un comportamiento mon
otono es el Modelo de Powell-Eyring caracterizado por siguiente ecuacion
arcsenh ( )
(3)
()
= + (o )

170
CAP.VII
FUNDAMENTOS
donde se presentan dos viscosidades asint

oticas con la siguiente tendencia o cuando 0 y
cuando .
Modelos que predigan un comportamiento general de la curva vs. necesita de una formulaci
on
que dependa de al menos cuatro parametros. Uno de estos modelo es el Modelo de Cross (1965) dado por la
siguiente ecuaci
on
1
()
= + (o )
(4)
1 + ( )
m
donde o y son de nuevo los valores asintoticos de la viscosidad a muy baja o muy alta tasa de corte ,
respectivamente. El coeciente es un par

ametro constante con dimensiones de tiempo y m es una constante
adimensional. El modelo de Cross es equivalente al modelo de Ellis.
Una alternativa popular al modelo anterior es el Modelo de Carreau (1972)
()
= + (o )
1
[1 + ( )
2 ]m/2
(5)
donde y m tienen similar signicado que el modelo de Cross.

Es de importancia informativa hacer ciertas aproximaciones al modelo de Cross, porque haciendo esto,
se pueden obtener otros modelo de viscosidad bien conocidos. Por ejemplo, para o y , el modelo
de Cross se reduce a
o
=
m=1n
K = o /m
(6)
()
m
el cual con una simple redenici
on de los par
ametros nos vuelve a dar el modelo de Ostwald-de Waele.
Adicionalmente, si se tiene que o , entonces se obtiene que
= +
o
= + K n1
()
m
(7)
conocido como el Modelo de Sisko (1958). Si en este modelo se asume n = 0 resulta el siguiente modelo
= + K
(8)
el cual con una simple redenici

on de los par
ametros y para el caso unidimensional se reduce a
T = Ty + b
Ty = K
b =
(9)
bien conocido como el Modelo de Bingham, donde Ty es un esfuerzo cortante de uencia y b es la viscosidad
pl
astica (ambas constantes) [Barnes et al.,1991,pp.18-20].
BIBLIOGRAFIA
[2] Astarita, G.; Marrucci, G. Principies of Non-Newtonian Fluid Mechanics. McGraw-Hill, 1974.
[3] Barnes, H. A.; Hutton, J. F.; Walters, K. An Introduction to Rheology. Elsevier Science Publisher
Company, 1989. Second Printing, 1991.
Press, 1996.
SECT. BIBLIOGRAFIA
171
A. GRANADOS
[6] Darby, R. Viscoelastic Fluids: An Introduction to their Properties and Behavior (Chemical
Processing and Engineering, Vol.9, Editors: Lyle F. Albright, R. N. Maddox, John J. McKetta).
Marcel Dekker, 1976.
[7] Fabrizio, M.; Morro, A. Mathematical Problems in Linear Viscoelasticity. Society for Industrial
and Applied Mathematics - SIAM (Philadelphia), 1992.
[8] Frederick, D.; Chang, T. S. Continuum Mechanics. Scientic Publishers (Cambridge), 1965.
Reprint, 1972.
[9] Hutton, J. F.; Pearson, J. R. A.; Walkers, K. (Eds.). Theoretical Reology. Applied Science Publishers, 1975.
[12] Levi, E. Elementos de Mec
[13] Lodge, A. S. Body Tensor Fields in Continuum Mechanics with Applications to Polymer
[14] Noll, W. Journal of Rational Mechanics Analysis, Vol.4, pp.3-81, (1955).
[15] Noll, W. A Mathematical Theory of Mechanical Behavior of Continous Media. Archive for Rational Mechanics and Analysis, Vol.2, pp.197-226, (1958). Reproducido en [Noll,1974].
[16] Noll, W. A New Mathematical Theory of Simple Materials. Archive for Rational Mechanics
and Analysis, Vol.48, pp.1-50, (1972). Reproducido en [Noll,1974].
-Verlag, 1974.
[19] Oldroyd, J. G. On the Formulation of Rheological Equations of State. Proceedings of the Royal
[20] Reiner, M. Selected Papers on Rheology. Elsevier Scientic Publishing Company, 1975.
[21] Schowalter, W. R. Mechanics of Non-Newtonian Fluids. Pergamon Press, 1978.
[22] Sedov, L. I. A Course in Continuum Mechanics. Vol.I: Basic Equations and Analytical Techniques. Vol.II: Physical Foundations and Formulations of Problems. Vol.III: Fluids, Gases,
and The Generation of Thrust. Vol.IV: Elastic and Plastic Solid and The Formation of Cracks.
Wolters-Noordho Publishing, Groningen, 1971-1972.
S. Fl
[25] Truesdell, C. A.; Noll, W. The Non-Linear Field Theories of Mechanics. Encyclopedia of physics,
Ed. S. Fl
Fl
172
CAP.VII
APLICACIONES
CAPITULO VIII
SOLIDOS
RIGIDOS
CONTENIDO
1. ECUACIONES ESPECIALES.
1.1. Relacion Constitutiva.
1.2. Ecuaciones del Movimiento.
1.3. Ecuaciones de la Energa.
1.4. Derivaci
on Convectiva Corrotacional.
2. FORMULACION DE EULER.
2.1. Angulos de Euler.
2.2. Ecuaciones de Euler.
BIBLIOGRAFIA.
175
175
176
176
177
177
178
178
178
1. ECUACIONES ESPECIALES
Los cuerpos rgidos por denici
on deben ser solido. Un uido jam
as ser
a un cuerpo rgido, al menos
que se encuentre en un recipiente bajo condiciones hidrostaticas. Sin embargo, su relacion constitutiva ser
a
diferente (Ver Captulo IX).
Presentaremos a continuacion las simplicaciones que se tienen para el caso de un s
olido rgido.
1.1. RELACION CONSTITUTIVA
Los solidos rgidos se caracterizan por satisfacer la condicion de que cualquier par de puntos materiales
del cuerpo material mantienen invariante la distancia que los separa. Esto, expresado en terminos de una
relacion constitutiva sera
T E = 0
(1)
Lo que signica que un s
olido rgido tendr
a un estado de esfuerzo compatible con el movimiento del cuerpo
material, pero en todo instante se debe garantizar que no exista deformaci
on alguna. En otras palabras,
independiente del estado del esfuerzo, la deformacion siempre es nula.
La relacion (1) implica que el tensor gradiente de desplazamiento es puramente rotacional y por lo
tanto antisimetrico. Esto es
L=K
Antisimetrico
(2)
si se anula. As se tiene que
Tambien implica que, aunque IE
= 0, su derivada IE
IE = Lt .L
= Ft .D.F = 0
IE
175
(3)
A. GRANADOS
Por consiguiente, la velocidad de deformacion D de igual manera se anula. De aqu que el tensor
gradiente de velocidad sea puramente de giro y por lo tanto antisimetrico. Esto es
G=W
Antisimetrico
(4)
siendo su vector axial Wx expresado como

Wx = 2 = w
(5)
O sea, el opuesto del doble de la velocidad angular o el opuesto de la vorticidad. Esta velocidad angular es
la misma que tendra un sistema de coordenadas jo al cuerpo rgido. Mediante este razonamiento, entonces
la funciones establecidas para un solido rgido en las expresiones (1) hasta (5) son uniformes en todo el cuerpo
material, incluida la velocidad angular.
1.2. ECUACIONES DEL MOVIMIENTO
De la seccion anterior se concluy
o que existe una velocidad angular producto de la relacion constitutiva
para un s
olido rgido. Esta velocidad angular la podemos hacer coincidir con la velocidad angular de un
sistema de coordenadas de origen o jo al cuerpo material, formando un marco de referencia. De acuerdo
a esto, entonces sean v
alidas las expresiones de transformacion de velocidades y aceleraciones de la seccion
I.1.4.1, pero donde los terminos dependientes de la velocidad y aceleraci
on relativas se eliminaran. Esto es
r = ro + R
v = vo + R
(1)
a = ao + R + ( R)
donde las variables subindicadas con o representan esas cantidades para el origen del sistema de coordenadas
y R es el vector de posici
on de cualquier punto del cuerpo material visto desde este mismo origen. El vector
es la aceleracion angular denida como la derivada material de la velocidad angular.
Los principios de conservacion de cantidad de movimiento lineal V.1.1.(15) y angular V.1.2.(45) se
simplican para un cuerpo rgido como

F = mac
(2)
ext
M = m rc ac + IIc . + IIc .
(3)
ext
donde se ha escogido el origen o del sistema de coordenadas como el centro de masa c del cuerpo material. Los
bazos de palanca de los momentos de fuerzas son medidos desde el origen del sistema de referencia inercial
desde el que se observan las velocidades y las aceleraciones. Si este origen se escoge tambien igual que el
centro de masa c, entonces rc = 0 y se elimina el primer termino del miembro de la derecha de la ecuacion
(3).
1.3. ECUACIONES DE LA ENERGIA
La ecuacion de la energa cinetica V.1.3.(26) del Segundo Teorema de K
onig se simplica como
K=
1
1
m vc . vc + .IIc .
2
2
(1)
La energa potencial en un campo de fuerzas conservativas de potencial se simplica como

U = m c
176
donde
c =
1
m
dV
(2)
Vm
SOLIDOS RIGIDOS
CAP.VIII
APLICACIONES
Para el caso de un solido rgido no existe intercambio entre la energa mecanica

E
=K+U
(3)
y la energa termica E . Por eso la energa mecanica se conserva separadamente de la energa termica que
tambien se conserva por su lado. Esto ocurre as, porque en un cuerpo rgido no existen trabajo realizado
por la presi
on ni trabajo debido a los esfuerzos viscosos.
La energa termica se conserva siguiendo la ecuacion diferencial de la temperatura III.4.3.(20)
Cp
dT
= . q + r
dt
q = k T
(4)
donde se ha eliminado el efecto del coeciente de expansion volumetrica y el termino de fuente de disipasion
viscosa . El coeciente k es el coeciente de conductividad termica, el cual puede ser substituido en (4.b)
de la forma
q = k . T
(4)
por un tensor k de segundo orden de conductividades, en el caso de que el material sea termicamente
anis
otropo.
1.4. DERIVACION CONVECTIVA CORROTACIONAL
Debido a que el material no se deforma porque es rgido, la u
nica derivaci
on convectiva de la que
se puede hablar en la derivaci
on convectiva corrotacional. Cuando para el cuerpo rgido se ha denido un
sistema de coordenadas tambien rdo solidario al cuerpo, entonces para este sistema se puede denir un vector
angular , cuyo valor se puede calcular con base al campo de velocidades v de la forma
=
w
2
w = v = Wx
(1)
donde w es el vector vorticidad del campo de velocidades y Wx es el vector axial del tensor W de velocidad
de giro, que satisface
W.b = b
W.B = B
BW = B
(2)
para cualquier vector b y cualquier tensor de segundo orden B.

Bajo la consideracion hecha antes, entonces la derivaci
on convectiva corrotacional denida en la seccion
I.3.4.8 es equivalente a la derivaci
on relativa denida con anterioridad en la secci
on I.1.4.3. Esto es, para un
vector cualquiera b

db
b
1 b
b
db
b
=
+
W.u
b=
(3)
=
t
2 t
t
dt
dt
t
y para un tensor cualquiera B

dB
1 B
B
dB
B
B
=
+
W.T + B.W
B+B =
=
t
2 t
t
dt
dt
t
(4)
siendo y W valores homogeneos para todo el cuerpo.
2. FORMULACION DE EULER
La formulaci
on de Euler para el movimiento de los cuerpos rgidos se basa en el hecho de que, siendo
el tensor de inercia un tensor simetrico, siempre se puede encontrar una base ortogonal de autovectores
SECT. 2.1. ANGULOS DE EULER
177
A. GRANADOS
(Ver seccion A.1.7.12 de descomposici

on espectral) que denen un sistema de coordenadas principales. Este
sistema de coordenadas, que se denotar
a como cXY Z y con origen en el centro de masa c, convierte la matriz
de inercia en una matriz diagonal con elementos IXX , IY Y , IZZ , con respecto a este sistema solidario al
cuerpo rgido. Los angulos entre este sistema cXY Z, que gira con la velocidad angular del cuerpo rgido,
y un sistema de coordenadas convencional cxyz, con los ejes cx y cy siempre horizontales y el eje cz siempre
vertical, se denominan los Angulos de Euler y se describir
an detalladamente a continuacion.
2.1. ANGULOS DE EULER
La interseccion entre los planos cXY y cxy es una lnea recta que se denominar
a la lnea de nodos y
la cual se denotara como cn. El angulo desde la lnea de nodos cn hasta el eje cX se denotara como y
se medir
a positivo siguiendo la regla de la mano derecha apuntando el pulgar en la direcci
on de positiva del
eje CZ. El angulo desde el eje cx hasta la lnea de nodos cn se denotara como y se medira positivamente
en la direccion positiva del eje cz. El angulo desde el eje cz hasta el eje cZ se denotara como y se medira
positivamente en la direccion positiva del eje de la lnea de nodos cn.
La transformacion de coordenadas entre los sistemas de coordenadas cXY Z y cxyz viene dado por la
siguiente transformaci
on

cos cos sin cos sin cos sin sin cos cos
sin sin
x
X
y = sin cos + cos cos sin sin sin + cos cos cos cos sin Y
(1)

z
sin sin
sin cos
cos
Z
La transformacion inversa se obtiene simplemente transponiendo la matriz, puesto que es ortogonal.
2.2. ECUACIONES DE EULER
La transformacion entre las diferentes rapideces angulares ,
y y las componentes de la velocidad
angular del cuerpo rgido vista desde el sistema de coordenadas cXY Z es

sin sin
cos 0
X
= sin cos sin 0

(1)

Y
cos
0
1
Estas expresion cuando se separa en componentes es conocida como Ecuaciones Geometricas de Euler [Goldstein,1980].
Las expresion de los momentos de fuerza en la ecuaci
on 1.2.(3) del movimiento angular, empleando los
ejes principales se reduce a
MX = IXX X Y Z (IY Y IZZ )
MY = IY Y Y Z X (IZZ IXX )
(2)
MZ = IZZ Z X Y (IXX IY Y )
Estas son las llamadas Ecuaciones del Movimiento de Euler para los cuerpos rgidos [Goldstein,1980].
BIBLIOGRAFIA
[1] Arpaci, V. S. Conduction Heat Transfer. Addison-Wesley, 1966.
[2] Carslaw, H. S.; Jaeger, J. C. Conduction of Heat in Solids, Second Edition. Oxford University
Press, 1959.
[4] Gray, A. A treatise on Gyrostatics and Rotational Motion, Theory and Application. Dover
Publications, 1959.
178
SOLIDOS RIGIDOS
CAP.VIII
APLICACIONES
[5] Ozisik,
N. Necati Heat Conduction, 2nd Edition. John Wiley & Sons, 1993.
[6] Routh, E. J. A treatise on the Dynamics of a System of Rigid Bodies. Part I: The Elementary
Part. Part II: The Advanced Part. 7th /6th Editions. Dover Publications, 1960/1955.
[7] Roy, M. Mec
anica. Vol.I: Cuerpos Rgidos. Marcombo, 1970.
SECT. BIBLIOGRAFIA
179
CAPITULO IX
FLUIDOS
PERFECTOS
CONTENIDO
182
1.1. Ecuaci
on de Hidrost
atica.
182
1.1.1. Fundamentos.
182
1.1.2. Fuerza Sobre Supercies Planas.

1.1.3. Fuerza Sobre Supercies Curvas.
183
184
1.1.4. Fuerza de Flotaci

on y Boyantez.
185
1.1.5. Equilibrio Relativo.
185
1.2. Ecuaci
on de Euler.
186
1.3. Teorema de Kelvin.
186
1.4. Teorema de Bernoulli.
187
1.4.1. Lnea de Corriente.

1.4.2. Tubo de Corriente.
188
190
1.4.3. Flujo en una Tubera.
196
1.5. Ecuaci
on de Crocco.
197
1.6. Flujo Potencial (Laplace).
198
2. PROBLEMAS FUNDAMENTALES (INCOMPRESIBLES).

2.1. Flujo Potencial.
2.1.1. Flujo Uniforme.
201
201
201
2.1.2. Fuente y Sumidero.
201
2.1.3. V
ortice Simple.
202
2.1.4. Nariz de un Proyectil.
202
2.1.5. Dipolo.
203
2.1.6. Ovalo de Rankine.
203
2.1.7. Doblete.
2.1.8. Flujo Alrededor de un Cilindro.
203
204
2.1.9. Flujo Alrededor de un Cilindro Giratorio.
204
2.1.10. Potencial Complejo.
205
2.2. Flujo Alrededor de un Perl Aerodin

amico.
2.2.1. Tranformaci
on de Joukowski.
205
205
181
2.2.2. Perl de Joukowski.

2.2.3. Fuerzas Sobre el Perl.
2.3. Flujo Con Superce Libre.
2.3.1. Propagaci
on y N
umero de Froude.
2.3.2. Ecuaci
on de Chezy-Manning.
2.3.3. Flujo Normal y Crtico.
2.3.4. Flujo Sobre un Montculo.
2.3.5. Resalto Hidra
ulico.
2.3.6. Canales Graduales.
2.3.7. Modelo Bidimensional.
2.4. Equivalencia Entre Conductos.
2.4.1. Conductos en Regimen Laminar.
Conducto Cerrado.
Conducto Abierto.
2.4.2. Conductos en Regimen Turbulento.
Conducto Cerrado.
Conducto Abierto.
3. PROBLEMAS FUNDAMENTALES (COMPRESIBLES).
3.1. Flujo Isoentr
opico.
3.1.1. Velocidad del Sonido y N
umero de Mach.
3.1.2. Flujo en Toberas.
Tobera Convergente.
Tobera Convergente-Divergente.
3.1.3. Onda de Choque.
3.2. Flujo No Isoentr
opico.
3.2.1. Flujo Adiab
atico con fricci
on.
3.2.2. Flujo Isotermico con friccion.
3.2.3. Flujo Politr
opico.
3.2.4. Flujo con Transferencia de Calor.
BIBLIOGRAFIA.
206
206
207
207
208
209
210
210
211
211
212
212
212
213
213
213
214
216
216
216
217
219
219
219
220
221
222
224
224
225
En este captulo se presentan los uidos perfectos como aquellos que no tienen viscosidad o para
los cuales los efectos de la fricci
on viscosa se incluye mediante terminos de perdida calculados con una
formulacion integral global, para cada seccion del ujo dentro de un tubo de corriente, basados en resultados
experimentales y estimados a traves de coecientes o factores correlacionados con par
ametros adimensionales.
Estos coecientes se pueden despreciar u obviar en los casos no marcadamente viscosos.
1. FORMAS ESPECIALES DE LA ECUACION DE MOVIMIENTO

1.1. ECUACION DE HIDROSTATICA
1.1.1. Fundamentos
La ecuacion de la hidrost
atica es la ecuacion diferencial de un uido sin movimiento (v = 0). Considerando como relacion constitutiva que los esfuerzos son puramente debido a la presi
on, es decir
T = P I
182
(1)
entonces la primera ley del movimiento de Cauchy III.2.2.(1) sin aceleraci

on (a = 0) se simplica como
0 = g P
P = g
(2)
Esta relacion expresa que el gradiente de la presion es proporcional a la densidad y a las fuerzas de cuerpo
g, y adicionalmente tambien expresa que la presion aumenta en aquella direcci
on en la que apunta el vector
deslizante g.
Cuando la fuerza de cuerpo se derivan de un potencial, tal que g = , por lo que constituye una
fuerza conservativa, y la densidad es constante, entonces la expresion (2) se puede expresar como
P = (P + ) = 0
P = P +
(3)
donde la cantidad P es lo que se denomina presion piezometrica cuando se esta en un campo gravitatorio
vertical, descendente y uniforme con = g z (g = gk). En este caso, la ecuacion diferencial (3) integrada
en la u
nica dependencia con respecto a z da
P = Po + g h
(4)
donde h es la profundidad (asumida en la direcci

on opuesta a la direcci
on de z) medida a partir de donde
existe la presion Po . Es frecuente ver denominada la ecuacion (4) como la ecuacion general de la hidrost
atica,
que como se ve no es tan general.
La presion P recibe tambien el nombre de presion reducida en el caso mas general o universal (ver
Seccion X.1.3.1). No obstante, para cualquier campo de fuerza g (no necesariamente derivada de un potencial)
la ecuacion diferencial (2) recibe el nombre de la ecuacion universal de la hidrost
atica. Esta u
ltima ecuacion
si incluye el efecto de la variacion de la densidad debido a la compresibilidad del uido por lo que se puede
utilizar en el caso de gases sometido a gravedades fuertes.
1.1.2. Fuerza Sobre Supercies Planas
Las fuerzas de presion siempre dan resultantes que act
uan a compresion. Recordemos que la presi
on
se dene como el escalar P positivo que dene el tensor de esfuerzo is
otropo negativo, en este caso como
T = P I. Articialmente la escala de presi
on se puede desplazar en su origen y sigue satisfacciendo la
ecuacion (2), (3) y (4), pero esa medida de presion dan fuerzas resultantes que son cticias sobre una cara de
la supercie. Cuando se suman las fuerzas por ambas caras el desplazamiento de la escala se anula. Un caso
tradicional es la presion manometrica P = P Pa , siendo Pa la presion atmosferica. El instrumento utilizado
para medir dicha presion P manometrica es el manometro. Dada estas observaciones, haremos el c
alculo de
la fuerza de presion sobre una de las caras de una supercie plana sumergida en un lquido ( suponiendo
constante) empleando la ecuacion general de la hidrost
atica (4).
Sea una supercie plana sumergida en un lquido bajo la accion de un campo gravitatorio, vertical,
descendente y uniforme. Esta supercie, si se prolonga virtualmente hasta la supercie libre horizontal con
presion Po , forma un angulo agudo . La lnea colineal con la supercie sumergida y con origen sobre dicha
supercie libre dene un eje coordenado l tal que la profundidad h se relaciona como h = l sen . Integrando
la presion P (como una fuerza distribuida por unidad de area) en un diferencial de area dA, teniendo en
cuenta (4), obtenemos la fuerza resultante actuando perpendicularmente (y contra dicha cara) a la supercie
sumergida como
P dA =
(Po + gh) dA =
Po dA + g sen
l dA = Po A + g sen lc A
F =
A
= (Po + gh) A = Pc A
(5)
donde lc es la ubicacion del centroide de area de la supercie sumergida sobre el eje l. La supercie sumergida
no tiene porque llegar a la supercie libre horizontal para que este resulta sea igualmente v
alido. Resumiendo
la fuerza se reduce a la presion que existe en el centroide del area de la supercie sumergida multiplicado por
183
el area global de dicha supercie. Este resultado es casi evidente si vemos que la distribuci
on de la fuerza de
presion en (4) es de tipo lineal. Cada franja diferencial de area se se considere perpendicular al eje l tiene la
misma presion en toda su extensi
on y su difrencial de fuerza resultante en cada una debe quedar en todo el
medio de esa franja diferencial.
No obstante, aunque la fuerza la calculamos con la presi
on en el centroide, el punto de aplicaci
on de
la fuerza resultante en (5) no queda en ese punto sino un poco mas abajo como veremos. Para encontrar el
punto de aplicaci
on lp de la fuerza resultante F calculamos el momento de la fuerza de presion distribuida
con los brazos de palanca medidos a partir del origen de l
M = lp F =
l P dA =
l (Po + gh) dA =
l Po dA + g sen
l2 dA
A
= lc Po A + g Io sen = lc F + g Ic sen
(6)
donde en la u
ltima parte hemos aplicado el teorema de Steiner Io = Ic + lc2 A (ver Seccion V.1.2.6). Una vez
despejado lp , que es el centro de presion, queda
lp = lc +
g Ic sen
F
(7)
donde se observa que dicho centro de presion lp esta un poco por debajo del centroide de area lc y entre mas
profundo este la supercie m
as cercano estan esos dos puntos.
1.1.3. Fuerza Sobre Supercies Curvas
Cuando se tiene una supercie curva la direccion en la que act
ua cada diferencial de fuerza sobre cada
diferencial de area de la supercie sumergida es distinta. Eso se tiene en cuenta si realizamos el c
alculo de
forma vectorial de la forma
F=
A
T.n dA =
AP n dA
(8)
Separando ahora la componente horizontal de la vertical se obtiene
Fx =
Fy =
P dAx = Pc Ax
Ax = nx dA
(9.a)
(Po + gh) dAy = Po A + g
P dAy =
calA
h dAy = Po Ay + g Vy
Ay = ny dA (9.b)
donde Ax y Ay son las areas proyectadas horizontal y vertical, respectivamente.

Las expresiones (9) tienen un signicado preciso. La fuerza horizontal se calcula como una supercie
plana vertical (sen = 1) de area Ax con su respectivo centroide lc e inercia de area Ic , y para calcular
su centro de presion lp , correspondiente a dicha area habra que usar en la ecuaci
on (7) dichas cantidades
on del area dirigida por
y |Fx |. La direccion de esta fuerza la determina la direccion opuesta a la proyecci
la componente nx de la normal exterior a la correspondiente cara. La fuerza vertical diferenciadamente se
calcula como la suma de la fuerza de la presion Po sobre el area proyectada Ay y del peso del volumen Vy de
lquido sobre la supercie curva sumergida. La direcci
on de esta fuerza igualmente la determina la direccion
opuesta a la proyecci
on del area dirigida por la componente ny . El volumen Vy siempre es el que esta por
encima de la supercie curva, independientemente de la proyecci
on que se utilice. El punto de aplicaci
on
de esta fuerza vertical sera la combinaci
on de la primera fuerza de la presi
on Po sobre el centroide de la
supercie Ay y la fuerza del peso del volumen Vy sobre el centro de masa de dicho volumen.

Finalmente, la fuerza resultante global sera la composicion vectorial de ambas fuerzas F = Fx2 + Fy2
y el punto de aplicacion sera la interseccion de las lneas de los deslizamiento de ambas componentes en sus
respectivas lneas de accion, recordando que son vectores deslizantes.
184
1.1.4. Fuerza de Flotaci

on y Boyantez
La fuerza de otacion, o como tambien se le conoce con el nombre de boyantez, se calcula sobre
cuerpos sumergidos que ocupen alg
un volumen V. Este volumen tiene una frontera que se descompone en
dos porciones una supercie superior S1 y otra supercie inferior S2 . Sobre la supercie S1 existe hasta la
supercie libre un volumen V1 . Sobre la supercie S1 , tambien hasta la supercie libre existe un volumen
V2 . Estos volumenes producen fuerzas sobre las supercie curvas mencionadas. Sobre la supercie de arriba
la fuerza va hacia abajo. Sobre la supercie de abajo la fuerza, mayor que la anterior, va hacia arriba. Las
fuerzas producidas por Po se cancelan en uno y otro caso. El lquido contenido en el volumen V = V2 V1
produce entonces un peso que se iguala con la suma algebraica de la fuerza de abajo menos la de arriba. Esta
fuerza es la fuerza de otacion FB . O sea,
FB = g V = g (V2 V1 )
(10)
donde la densidad que interviene es la del lquido, pero en volumen V es el que desplaza el cuerpo sumergido.
Esta expresion (10) se le conoce como el Principio de Arqumedes y reza asi: La fuerza de otaci
on es igual
al peso del lquido desplazado por el cuerpo sumergido. Es importante destacar que es la porci
on del cuerpo
que este sumergida la que produce otaci
on. Un cuerpo ota si la fuerza de otaci
on y su peso completo
(incluyendo la parte no sumergida) se equilibran.
1.1.5. Equilibrio Relativo
La ecuacion de Euler descrita adelante en la Secci
on 1.2 produce resultados de equilibrio hidrost
atico
relativo a un marco de referencia no inercial, cuando la aceleraci
on de dicho marco es justamente a. En
algunos textos se le denomina movimiento de cuerpo ri gido, aunque esta designacion es err
onea porque en el
cuerpo rgido no existe un campo de presiones (esfuerzo isotropo) de variacion gradual como en los lquidos
o gases. Aparte de esto, el solido rgido desliza en contacto con otras paredes solidas, y no se comporta como
los uidos que satisfacen la condici
on de no deslizamiento.
De esta forma, la mencionada ecuacion de Euler se puede colocar como
P = (g a)
(11)
con lo adquirira la misma forma que la ecuacion universal de la hidrost

atica (2), solo que con una fuerza de
volumen (g a) equivalente observada desde el marco de referencia no inercial. Recordemos que las fuerzas
inerciales a (con signo negativo) aparecen si observamos el movimiento desde una marco de referencia no
inercial que se mueva con una aceleracion a.
Esta aceleracion en la ecuaci
on de Euler puede ser uniforme, pero puede variar de punto a punto. En
el caso uniforme, supongamos que la aceleracion a esta inclinada en un angulo con respecto a la horizontal.
Si el sistema de coordenadas esta alineado tal que el eje x es horizontal entonces
P
= (gx ax )
x
P
= (gy ay )
y
gx = 0
gy = g
ax = a cos
ay = a sen
(12.a)
(12.b)
Por el contrario, si el eje x esta alineado con la aceleracion, entonces

P
= (gx ax )
x
P
= (gy ay )
y
gx = g sen
gy = g cos
ax = a
ay = 0
(13.a)
(13.b)
En cualquier caso, la soluci

on general de los sistemas de ecuaciones diferenciales anteriores es
P (x, y) = [ (gx ax ) (x xo ) + (gy ay ) (y yo ) ] + Po
185
(14)
A. GRANADOS
donde (xo , yo ) son las coordenadas de un punto cualquiera (puede ser sobre la supercie libre) donde la presion
es Po conocida. La lineas isobaricas son todas paralelas y tienen pendientes (gx ax )/(gy ay ) = tan
con respecto al sistema de coordenadas. En el caso de la soluci
on (13), la pendiente sera tan( + ) =
(tan + tan )/(1 tan tan ) con respecto a la horizontal.
teniendo simetra axial en coordenadas
En los sistemas giratorios con una velocidad angular = k,
2
cilndricas, aparece la aceleracion centrpeta a = r er para cada posicion r generica. Esto substituido en
plantea el siguiente
la ecuacion de Euler, combinado junto con la gravedad vertical descendente (g = g k),
sistema de ecuaciones diferenciales
P
= 2 r
r
P
= g
z
(15)
cuya soluci
on general es
P (r, z) =
2 2
r g(z zo ) + Po
2
(16)
donde zo es la cota vertical del vertice (r = 0) de la supercie (esta puede ser la supercie libre) donde la
on paralelos,
presion Po es conocida. En este caso las supercies isobaricas son todas paraboloides de revoluci
incluyendo a la supercie libre. En este u
ltimo problema las fuerzas inerciales se observaran desde el marco
de referencia no inercial giratorio como fuerzas centrfugas. La presi
on no s
olo crece con la profundidad
H = h + zo z, con h = 2 r2 /(2g) la altura de la supercie libre sobre el vertice para un radio r, sino
tambien crece con la lejana r al eje de rotaci
on.
1.2. ECUACION DE EULER
La ecuacion de Euler es la ecuacion diferencial del movimiento de un uido sin viscosidad. Considerando
como relacion constitutiva que los esfuerzos son puramente debido a la presion, es decir
T = P I
(1)
pero a diferencia de la hidrost

atica ahora existe movimiento del uido, entonces la primera ley del movimiento
de Cauchy III.2.2.(1) se simplica como
a = g P
a=
dv
v
=
+ v.v
dt
t
(2)
N
otese que la aceleracion en la expresion anterior contiene no s
olo el termino transitorio, sino tambien el
termino convectivo.
1.3. TEOREMA DE KELVIN
El teorema de Kelvin enuncia que para un uido no viscoso y de densidad constante, o que su presion
dependa exclusivamente de la densidad, y para el cual solo existen fuerzas de cuerpo del tipo conservativa, la
vorticidad de cada partcula de uido se preserva. El teorema de Kelvin cubre aquellos casos no contemplados
en el teorema de Helmholtz de la seccion I.1.3.4. Aunque el teorema de Kelvin parece ser un teorema de
naturaleza cinematica, las ecuaciones del la dinamica del movimiento se requieren para su demostracion.
Sup
ongase que en la ecuacion de Euler 1.2.(2) la fuerza de cuerpo es conservativa, por lo que se puede
decir que se deriva de un potencial en la forma g = . De esta substituci
on resulta que
dv
1
= P
dt
186
(1)
FLUIDOS PERFECTOS
CAP.IX
APLICACIONES
Ahora de la denici
on de la circulacion I.1.2.(9) se tratar
a de obtener su derivada material considerando
que la curva cerrada L donde se calcula es invariante en el tiempo. De esta forma se tiene
d
d
=
dt
dt

v. dr =
L

dv
d
. dr + v. (dr)
dt
dt
(2)
En el u
ltimo termino se pueden intercambiar los smbolos de derivaci
on

d
r
(dr) = d
+ v.r = dv
dt
t
(3)
Aqu la derivada material ha sido convertida en su equivalente euleriano, en la cual t y la coordenada espacial
son independientes entre s. As r/t = 0 y r = I, por lo que el resultado (3) es correcto, aunque la curva
cerrada L sea invariante en el tiempo. De esta forma y substituyendo (1) se tiene que la expresion para la
tasa de cambio de la circulacion (2) se convierte en

dv
1
. dr + dv2
2
L
L dt

1 2
1 2
1
1
=
P. dr . dr + dv =
dP d + dv
2
L
L
d
=
dt
dv
. dr + v. dv
dt
(4)
donde se debe observar que los diferenciales exactos dan un resultado nulo para la integral de lnea debido a
que la curva L es cerrada. Entonces,

dP
d
=
(5)
dt
L
Ahora, si =constante, la integral remanente en (5) se anula por la misma razon que los otros terminos en
(4). Sin embargo, esta integral es nula bajo una condicion menos restrictiva. Supongase que la presi
on es
considerada una funci
on exclusiva de la densidad, como por ejemplo en el ujo isoentr
opico. Entonces, para
alguna funci
on P = (), tal que dP = () d, la expresi
on (5) se convierte en
d
=
dt
()
d = 0
(6)
Esta integral de lnea tambien se anula al igual que las otras integrales para la curva cerrada L, debido a
que se considera que la funci
on primitiva del integrando en (6) existe. Este resultado es el conocido como
el teorema de Kelvin. La interpretacion de su consecuencia en el campo de vorticidades se hace mediante el
uso del teorema de Stokes

v. dr =
L
( v). n dA =
w. n dA
(7)
donde A es la supercie abierta sustentada por la curva cerrada L y n es la normal exterior a dicha supercie.
El teorema de Kelvin predice que las integrales (7) se preservan bajo las condiciones impuesta por el teorema.
Adicionalmente, como la curva cerrada L y la supercie sustentada en ella A son arbitrarias, esto implica
que el campo de la vorticidad w tambien se preserva.
1.4. TEOREMA DE BERNOULLI
El teorema de Bernoulli (Daniel Bernoulli, 1738), tal como es conocido en la actualidad, se basa en
la integraci
on de las ecuaciones del movimiento de un uido no viscoso a lo largo de una lnea de corriente.
Sin embargo, en esta oportunidad se har
a la deducci
on del mismo teorema sin despreciar, en principio, los
efectos viscosos y considerando el recorrido por otros caminos.
SECT. 1.4. TEOREMA DE BERNOULLI
187
A. GRANADOS
1.4.1. Lnea de Corriente

Las ecuaciones del movimiento de un uido viscoso (no necesariamente newtoniano) se expresa a traves
de la ecuacion de Cauchy como sigue
a = g + .T
T = P I + T
a=
v
+ v.v
t
(1)
considerando que los esfuerzos tienen un componente debido a la presi

on y otro debido a la viscosidad.
Uniendo todas las expresiones de (1) en una sola expresion queda que
v
P
. T
+ v.v = g
+
t
(2)
El teorema de Bernoulli tambien se basa en el hecho de que todas las fuerzas de cuerpo o a distancia
g son del tipo conservativo, dependiendo de una funci
on potencial . Se emplea tambien una identidad para
el campo de velocidades que involucra los conceptos de energa cinetica especca v2 /2 y de la vorticidad w.
Estas consideraciones se resumen en las siguientes expresiones

v2
v.v =
2
g =

+wv
w =v
(3)
Al substituir todas estas expresiones en (2) y, luego de reorganizar los terminos, se obtiene que
2
v
. T
v
P
+
=
wv
+ +
t
2
(4)
Multiplicando ahora toda la ecuaci

on (4) por el diferencial dr de un recorrido cualquiera del dominio
de ujo para un instante t dado, resulta
2
v
v
1
1
dr +
dr + . dr + P. dr = (. T ) . dr (w v) . dr
t
2
(5)
donde, al considerar que los terminos con gradientes se convierten en diferenciales exactos, resulta
2
v
v
1
dP
dr + d
= (. T ) . dr (w v) . dr
+ d +
t
2
(6)
Notese que hemos aplicado que para un campo escalar se satisface que .dr = d. Luego, al integrar
entre el punto o que es origen del recorrido y un punto generico x, queda que
x 2
x
x
v
v
dP
1

dr +
=
(. T ) . dr (w v) . dr
d
d +
+
2
o t
o
o
o
o
o
(7)
Las integrales denidas de diferenciales exactas depende solamente de los valores del integrando en los
puntos extremos. El resto de las integrales se convierten en integrales de lnea, es decir, dependen del camino
recorrido. De acuerdo a esto, la ecuacion (7) se puede expresar convenientemente como
B(t, x) Bo (t) = R(t, x) W (t, x)
188
x
v2
v
dP
dr +
++
B(t, x) =
t
2
o
o
Bo (t) =
vo2
+ o (8)
2
FLUIDOS PERFECTOS
CAP.IX
APLICACIONES
donde B(t, x) se denomina el bernoulliano y Bo (t) = B(t, o) es el valor del bernoulliano en el punto o.
Los terminos con los esfuerzos viscosos y con la vorticidad se han substituido con la siguiente denici
on de
variables
x
1
(. T ) . dr
W (t, x) = w v. dr
R(t, x) =
(9)
o
o
donde R(t, x) se denomina el termino de perdidas viscosas y W (t, x) se denomina el termino de vorticidad.
El termino de perdidas viscosas se anula cuando se satisfacen algunos de los siguientes casos
R(t, x) = 0
v=0
Hidrost
atica
v = 0
Flujo Uniforme
o Simetra
==0
Fluido Perfecto
. T dr
Perpendicularidad
(10)
El termino de vorticidad se anula cuando se satisfacen algunos de los siguientes casos
W (t, x) = 0
v=0
Hidrost
atica
w = 0 Flujo Irrotacional
v w lneas de corriente y torbellino coinciden

w, v, dr Coplanares
v dr dr forma parte de una lnea de corriente
w dr dr forma parte de una lnea de torbellino
(11)
Ahora estamos en condiciones de enunciar el siguiente teorema

Teorema 1. Teorema de Bernoulli.
Si para un instante determinado t se satisface que R(t, x) = W (t, x) = 0 en un subdominio cualquiera
del ujo, entonces el Bernoulliano B(t, x) es uniforme, e igual a Bo (t), para dicho subdominio.
Demostracion. La demostracion de este teorema esta conformada por la deducci
on hecha en las expresiones (1)-(11). El recproco de este teorema no es valido. Como puede observarse, el caso planteado al
principio, con un uido perfecto y haciendo un recorrido sobre la lnea de corriente, es un caso particular del
teorema de Bernoulli tal como esta expuesto aqu[Serrin,1959].

El caso hidrost
atico (v = 0) tambien es un caso particular del teorema de Bernoulli donde
x
dP
+
= o
(12)
Esto es equivalente a la ecuacion general de la hidrost

atica
P =
(13)
obtenida de eliminar de la ecuacion (4) los terminos no v

alidos para este caso.
El caso de un uido viscoso y haciendo el recorrido sobre una lnea de corriente es factible solo cuando
existe la condicion de perpendicularidad entre la divergencia del tensor de esfuerzo viscoso y el recorrido.
Esta situaci
on, por ejemplo, se presenta en los ujos de Couette y de Poiseuille.
189
A. GRANADOS
1.4.2. Tubo de Corriente

Se denomina tubo de corriente a la supercie que recubre a un manojo de lneas de corriente. Llamemos
a la supercie A que es siempre perpendicular a las lneas de corriente supercie normal. El vector normal
unitario a dicha supercie en la direccion del campo de velocidades se denotara n. En un tubo de corriente
se puede denir entonces una supercie normal de entrada Ae y una supercie normal de salida As . La
supercie normal posee una frontera perimetral que denotaremos S = A, cuya normal exterior, la cual es
tangente a A, se denotara .
Para obtener la expresi
on de la ecuaci
on de Bernoulli v
alida para un tubo de corriente es necesario
establecer las siguientes hip
otesis:
El uido es incompresible.
El tubo de corriente es rgido.
Los cambios sobre la supercie normal son puramente hidrost
aticos.
La primera hip
otesis se establece para poder considerar que los resultados incluyen el esfuerzo cortante
(viscoso) en la pared del tubo de corriente. De otra forma tendran que aparecer las potencias de estos
mismos esfuerzos como en la primera ley de la termodin
amica para sistemas abiertos (Cap.VI). Por otro
lado, esta hip
otesis facilita la manipulacion de las ecuaciones de forma conveniente, puesto que el ujo
volumetrico a traves de las supercies normales es siempre constante. Adicionalmente, esta hipotesis ofrece
una manipulaci
on m
as sencilla para el termino de presion sin tener que considerar las variaciones de la
densidad sobre las supercies normales. Finalmente, esta hipotesis permite eliminar la forma bilinear n.T .n
por ser T un tensor puramente desviatorio.
La segunda hip
otesis se establece para no tener que considerar los cambios que pueden haber en las
supercies normales dentro del termino transitorio. Esto cambios haran las expresiones resultantes difciles
de calcular, puesto que se tendran que calcular las velocidades relativas del ujo a traves de las paredes del
tubo de corriente, el ujo neto a traves de las supercies normales de entrada y de salida, y la acumulacion
del uido dentro del tubo. Adicionalmente, esta hip
otesis hace mas factible la tercera hip
otesis, la cual sera
pr
acticamente imposible de cumplir sin satisfacer la segunda. En los casos no establecidos por estas hipotesis,
es preferible emplear el principio de conservaci
on de la energa total (Cap.III) o, equivalentemente, la primera
ley de la termodin
amica para sistemas abiertos (Cap.VI).
La tercera hip
otesis se establece para poder extraer de la integral sobre la supercie normal los terminos
hidrost
aticos d + dP/. Esto es posible si se considera que la variaci
on de los terminos hidrost
aticos a lo
largo de las lneas de corriente es independiente de la posicion de estas a traves de la supercie normal. Esto
u
ltimo se demuestra considerando que no existe aceleracion ni efectos viscosos sobre las supercies normales
y se aplica la ecuacion de Euler sobre las mismas.
Multiplquese ahora la expresion (4) por el vector normal n
v
.n +
t
r
v2
2

+
1
1 P
+
= (. T ). n w v. n
r
r
(14)
Notese que se ha aplicado la regla .n = /r, donde r es la coordenada longitudinal sobre una lnea de
corriente. El termino con la vorticidad w se elimina por ser n paralelo a v. Vamos a integrar a lo ancho de
la supercie normal A y a lo largo de la lnea de corriente que pasa por los centroides c de area de todas las
supercies normales. As se obtienen para los diferentes terminos de (14) los siguientes resultados. El primer
termino de (14) da
U
n dA dl =
dl
v.n dA dl =
A

t
e
e t A
e
A t
U=
1
A
v.n dA
(15)
donde U es la velocidad de ujo promedio en la supercie normal. El segundo termino de (14) da

e
190
v2
2

s
s
2
s
v
v U 2 A
d
d v U 2 A
dA dl = l
dA dl = l
dl = l
2
2
2
e dl A
e dl
e
FLUIDOS PERFECTOS
(16)
CAP.IX
APLICACIONES
donde l es un coeciente de correcion para poder intercambiar el orden de integracion entre las supercies
normales y las lneas de corriente, siendo un valor medio para todo el recorrido. El coeciente v , denido
como
1
v2 dA
(17)
v = 2
U A A
corrige el efecto del perl de velocidades en la seccion del tubo de corriente, puesto que al nal aparece el
cuadrado de la velocidad promedio U y no el promedio de la velocidad al cuadrado. El tercer termino de
(14) da

s

s
s
1 P
d 1 dP
dPc
+
+

A dl = A dc +
(18)
dA dl =
r
dl
dl c
c
e
e
e
A r
donde los valores de los terminos hidrost
aticos se han evaluado en c , punto cercano a los centroides c de las
supercies normales en la medida que el comportamiento del integrando sea m
as lineal en la secci
on A. El
pen
ultimo termino, que esta en el miembro de la derecha de (14), da
1
1
1
(. T ) . n dA dl =
. (T . n) dA dl
T : n dA dl

e
e
e
A
A
A
1
1
1
=
. T .n dS dl +
(.n) n . T . n dA dl
T : n dA dl
e
e
e
S
A
A
w S
1
=
T : [ nn (.n) n ] dA dl
(19)
dl +
c
e
e
A
donde a la primera integral se le ha aplicado el teorema de la divergencia A.2.5.(75), siendo w el modulo
del esfuerzo cortante promedio en la pared del tubo de corriente, y el cual se opone perimetralmente al
movimiento.
En el caso de ujo incompresible, el producto T : nn se anula debido a que el tensor de esfuerzo posee
solamente parte desviatoria. En el caso de que A sea plana, toda la segunda integral de la derecha se anula.
Cuando los desarrollos de todos los terminos (15)-(19) se colocan juntos, entonces nalmente se obtiene
s
s

s
v U 2 A
dPc
U
w S
A dl + l
=
+ A dc +
dl
(20)

t
2
c
c
e
e
e
e
Veremos ahora cual sera el resultado obtenido en el caso de haber multiplicado la expresi
on (4) por
el vector velocidad v = vn. Primeramente, la expresion (14) cambiara a la forma

v
v2
1 P
1
.v +
v+
v = (. T ). v
(21)
v+
t
r 2
r
r
Notese que se ha aplicado la regla .v = v /r, donde r es de nuevo la coordenada longitudinal sobre
una lnea de corriente, siendo v el modulo del vector velocidad. El termino con la vorticidad de nuevo se
elimin
o por ser n paralelo a v. Vamos a integrar a lo ancho de la supercie normal A y a lo largo de la lnea
de corriente que pasa por los centroides c de area de todas las supercies normales. As se obtienen para los
diferentes terminos de (21) los siguientes resultados. El primer termino da

2
v
v
v U 2
v dA dl =
(22)
dA dl = A
dl = U A (v U ) dl

t
t
2
t
2
t
e
e
e
e
A
A
donde U es de nuevo la velocidad de ujo promedio en la supercie normal y v al igual que antes corrige el
efecto que produce tener el la velocidad promedio al cuadrado y no el promedio de la velocidad al cuadrado.
El segundo termino da

s
3
v
v2
v3
d

v dA dl =
dA dl = l
dA dl
r
2
r
3
dl
3
e
e
e
A
A
A

s
s
c U 3 A
d c U 3 A
(23)
= l
dl = l
3
3
e dl
e
191
A. GRANADOS
donde l es un coeciente de correcion para poder intercambiar el orden de integracion. Este coeciente es
en general diferente a l en el desarrollo (16), pero cuando el tubo de corriente tiene area constante se tiene
que l = l = 1. El coeciente c , denido como
c =
1
U3 A
v2 v. n dA
(24)
corrige el efecto del perl de velocidades en la seccion del tubo de corriente, puesto que aparece el cubo de
la velocidad promedio y no el promedio de la velocidad al cubo. El tercer termino da

s

s
dPc
1 P
1 P

+
+
U A dl = U A dc +
v dA dl =
r
r
r c
c
e
e
e
A r
(25)
donde los valores de los terminos hidrost

aticos se han evaluado en los centroides c de las supercies normales.
El u
ltimo termino, que est
a en el miembro de la derecha da
1
1
1

(. T ) . v dA dl =
. (T . v) dA dl
T : v dA dl
e
e
e
A
A
A
1
1
1
=
. T .v dS dl +
(.n) n . T . v dA dl
T : v dA dl
e
e
e
S
A
A
w vw S
1
=
T : [ vn (.n) v ] dA dl
(26)
dl +
c
e
e
A
donde a la primera integral se le ha aplicado de nuevo el teorema de la divergencia A.2.5.(75), siendo w y vw
los modulos de los promedios del esfuerzo cortante y la velocidad tangencial en la pared del tubo de corriente,
respectivamente, estando ambas cantidades denidas en la direcci
on que se opone al movimiento.
En el caso de ujo incompresible, el producto de la segunda integral T : vn se anula debido a que el
tensor de esfuerzo posee solamente parte desviatoria y adem
as v posee la misma direccion que n. En el caso
de que A sea plana, dicho termino tambien se anula. Cuando los desarrollos de todos los terminos (22)-(26)
se colocan juntos, entonces nalmente se obtiene

s
s

s
c U 2
vw
1 w S
dPc
(v U ) dl + l
+ C dl
+ dc +
=

3
c
A
U
e t
e
e c
e
(27)
donde se ha eliminado el factor com

un U A por ser esta cantidad constante a lo largo del tubo de corriente a
causa de que el uido es incompresible. La integraci
on de la funci
on de disipacion viscosa se substituye
por la potencia del trabajo viscoso w S U mediante el uso del coeciente C , denido como
1
C =
w S U
dA
= T : v = T : D 0
(28)
El termino con C en (27) integrado dentro de todo el tubo de corriente entre la entrada e y la salida s
cedido por el sistema material en forma de calor Q , como lo indica
representa la potencia del trabajo W
la siguiente expresion
=
W
Vm
T : v dV =
Vm
dV = Q
(29)
La relacion vw /U entre la velocidad en la pared y la velocidad promedio representa un factor del deslizamiento
ocurrido en la supercie lateral del tubo de corriente.
La tabla 1 presenta las expresiones validas para una tubera de seccion circular constante, por lo que el
ujo est
a desarrollado, y donde se cumple la condici
on de no deslizamiento en la pared de la misma. El regimen
192
FLUIDOS PERFECTOS
CAP.IX
APLICACIONES
del ujo puede se laminar o turbulento. Para el regimen laminar se ha usado el perl de velocidades parabolico
que se obtiene al integrar las ecuaciones de Navier-Stokes con las condiciones de borde correspondientes. Para
el regimen turbulento se ha empleado el perl de velocidades que sigue una ley de potencia. La tabla 2 presenta
valores caractersticos de las variables mostradas en la tabla 1. La velocidad en el eje Uc es siempre la maxima
en toda la tubera.
En las tablas 1 y 2 se ha empleado para el esfuerzo cortante , en el caso de una tubera con un ujo
en regimen turbulento, un valor ofrecido para el factor de fricci
on f a traves del esfuerzo cortante en la pared
w . Esto se ha hecho as debido a que el perl de velocidad que sigue la ley de potencia posee una derivada
de la velocidad que es innita en la pared de la tubera (r = R) y no posee una derivada nula en el eje de la
tubera (r = 0).
El factor de fricci
on en una tubera con perles de ley de potencia se puede correlacionar mediante
ormula simplicada f = C/n2
la correlacion de Colebrook para tuberas lisas (ks = 0) o mediante la f
( C = (12 2 Ct )2 , Ct = t /( U R) 0.058 0.070 ), cuyos resultados son estimativos de la mencionada

correlacion, la cual se supone m
as precisa. El factor Ct , con caractersticas del inverso de un n
umero de
Reynolds, aunque no es constante en toda la tubera, si lo es en gran parte de ella, excepto en la zona cercana
a la pared, por eso se ha supuesto aqu como un factor con un valor constante. Un factor de Ct = 0.07
(C = 1.4112) es el que multiplica la expresion de la velocidad de fricci
on para el ujo turbulento, lo cual se
comprueba f
acilmente si se trata de encontrar el factor de fricci
on f a traves de la velocidad de friccion y la
velocidad promedio, despreciando los terminos de orden inferior.
La f
ormula estimativa f = 1/n2 (Ct = 2/24 0.058926) fue la que se emple
o para obtener los valores
de C en la tabla 2, sin incluir la inuencia del factor con ro (t para r < ro y t 0 para r > ro ).
El factor de fricci
on f , tradicionalmente denominado factor de Darcy-Weisbach, es cuatro veces el factor de
fricci
on de Fanning cf , el cual se dene como un coeciente de arrastre del esfuerzo cortante en la pared de
la tubera, o sea, f = 4 cf .
La tabla 2 no presenta los valores de IRe ni de C para n = 5, puesto que este valor de n no existe
fsicamente en regimen turbulento para ning
un valor del n
umero de Reynolds. Obviamente, para este caso
no se ha podido obtener el valor de C , ya que este depende del n
umero de Reynolds como se indica al nal
de la tabla 1.
193
A. GRANADOS
Tabla 1. F
ormulas para el ujo en un seccion circular constante.
Variables
Perl de
Promedio
1
U=
A
Velocidad
de Friccion
Coeciente
de Velocidad
C. Energa
Cinetica
Esfuerzo
Cortante
Esfuerzo
de Pared
Factor de
Fricci
on
Funci
on de
Disipaci
on
Coeciente
de Disipacion
U =
v =
c =
v.n dA
A
w
=
1
U 2A
1
U 3A
f
U
8
v2 dA
v2 v.n dA

dv
(r) = + t
dr

dv
w =
dr
= U2
U
=
Uc
v =

dv
(r) =
dr
1
w U S

1
r n
1
R
2
IRe
4 (3n + 1) 0.07
U
Uc
(n + 1) (2n + 1)
4
3
v =
c = 2
c =

U r
= 4
t = 0
R R
w = 4
U
R
(n + 1)3 (2n + 1)3

4 n4 (n + 3) (2n + 3)

= w
r
R

t = |vr vz |
f
U2
8
2 2

IRe f
1
f = log
2
2.52
n
64
f=
IRe
U2
= 16 2
R
(n + 1) (2n + 1)2
4 n2 (n + 2)
w =
r
R

=
dA
v
=
Uc
U
2 n2
=
Uc
(n + 1) (2n + 1)
1
U
=
Uc
2
r=R
2
4w
U
f= 1
=8
2
U
2U
C =
Turbulento

2
r
v
= 1
Uc
R
v = v(r)
Velocidades
Velocidad
Laminar
( t )

4
f IRe
ro
C
1
64
R
C = 1
Para tuberas rugosas en regimen turbulento (IRe > 2000) se utiliza de forma bastante generalizada en
uidos incompresible (lquidos), pero tambien inclusive para uidos compresibles (gases), la correlacion de
Colebrook, mostrada a continuaci
on

a
1
/D
= 2 log
+
b
f
IRe f
a = 2.52
(30)
b = 3.71
donde la rugosidad = ks no es una rugosidad real de la supercie, sino una rugosidad equivalente a la
usada por Nikuradse para correlacionar el factor de friccion f , pero adaptada a tuberas comerciales. Como
se habr
a notado, la ecuaci
on (30) es implcita, pero se puede resolver de manera pr
acticamente segura usando
el metodo de punto jo, puesto que ya esta despejada de forma apropiada, a partir del valor inicial

2 2
b
ft = lim f = log
IRe
/D
194
(31)
FLUIDOS PERFECTOS
CAP.IX
APLICACIONES
que es el valor del factor de fricci

on para n
umero de Reynolds innito.
Tabla 2. Factores para el ujo promedio en una seccion circular constante.
Laminar
IRe
Turbulento
< 2 103
4.0 103
1.1 105
3.5 105
106
3.2 106
10
U/Uc
0.500
0.758
0.791
0.817
0.837
0.853
0.866
1.333
1.037
1.027
1.020
1.016
1.013
1.011
2.000
1.106
1.077
1.058
1.046
1.037
1.031
1.736
35.076
85.449
192.901
500.0
Para las expresiones de las tablas mencionadas se ha convenido en emplear el n

umero de Reynolds que
tpicamente se dene en estos casos, basado en el diametro interior de la tubera
IRe =
UD
UD
=
D = 2R
siendo R el radio interior de la tubera. La propiedad es

es la viscosidad cinematica del uido.
Vamos a aplicar las expresiones (20) y (27) para el
lo cual se obtiene
2 s
s
s
U
U

dl + v
+ dc +
2 e
e t
e
(32)
la viscosidad dinamica del uido y la propiedad

caso particular de secci
on circular constante, con
dPc
c

s
1 w S
=
dl
A
e c
2 s
s

s
U
2
U
1 w S
dPc

dl + c
+ dc +
= C
dl
v
3
2 e
c
A
e t
e
e c
(33)
(34)
atico y de perdidas viscosas

donde, debido a que el ujo es incompresible (c = = cte), los terminos hidrost
son

s

s
1 w S
dPc
Pc
w S L

(35)

dc +
= c +
dl =

A
A
c
c
c
e
e
e
respectivamente. Notese que se ha supuesto que el esfuerzo cortante en la pared w es constante a lo largo
de la tubera de longitud L. Esto concuerda con el hecho de que, en una tubera de seccion constante con
ujo incompresible, el gradiente de presion en la direcci
on del eje de la tubera es constante en la direccion
espacial. Esta propiedad tambien se considera igualmente v
alida para el perl de velocidades.
Comparando las expresiones (33) y (34) se observa que los coeciente que afectan a los terminos
transitorio, de energa cinetica y de perdida viscosa no son iguales para una expresion y para la otra, con la
excepcion del termino de energa cinetica para el regimen laminar, donde si se cumple que v = 2c /3. Sin
embargo, para regimen turbulento se tiene que v c 1. El valor del coeciente C en la expresion (34)
coincide con la expresion (33) en el regimen laminar. Sin embargo, diere enormemente de la unidad en la
medida que el n
umero de Reynolds aumenta.
Aunque las expresiones (33) o (34), cualquiera de las dos se considere v
alida, se desarrollaron para el
ujo incompresible, se han escrito en la forma expuesta para poderlas usar como un aproximaci
on del ujo
195
A. GRANADOS
compresible. Esto se justica si consideramos que localmente el ujo es incompresible en una tubera de
longitud dL y luego realizamos la integraci
on a lo largo de la lnea de corriente que recorre los centroides de
las supercies normales.
1.4.3. Flujo en una tubera
La ecuacion de Bernoulli, aplicada al ujo de un lquido newtoniano de densidad y viscosidad ,
dentro de una tubera de seccion constante con area A y permetro mojado S, se expresa mas apropiadamente
en funci
on del caudal volumetrico Q = U A, siendo U la velocidad media. Simplicadamente se expresa como
F (Q) = PB PA + Cf Q |Q| + Kg (ZB ZA ) = 0
(36)
donde los coecientes de perdida Cf y de la energa potencial Kg involucrados son

Cf =
Kf
2 A2
Kf =
Ki + f (L +
Lj )
S
4A
Kg = g
(37)
El primer termino de Kf , donde involugra las Ki , se denomina perdidas localizadas e incluye las perdidas de
presion ocasionadas por accesorios (codos, tees, yees, reducciones, expansiones, valvulas, etc.) a lo largo de
la tubera. El segundo termino de Kf son las perdidas distribuidas ocasionadas por la friccion viscosa con
la pared de la tubera a lo largo de la longitud L real de la misma tubera. Las longitudes Lj son perdidas
menores (localizadas), pero expresada como longitud equivalente de tubera que producira la misma perdida
de la presion, que si se reemplaza por dicha longitud equivalente adicionada a la longitud original de la
tubera.
El factor de fricci
on de Darcy-Weisbach f interviene como una funci
on del tipo
f = f (IRe, /D)
IRe =
|Q| D
A
D = 4 Rh
Rh = A/S
w =
f
cf
U2 =
U2
8
2
(38)
dependiente del n
umero de Reynolds IRe y la rugosidad relativa /D mediante, por ejemplo, la correlaci
on
de Colebrook (30). La longitud D es el denominado Di
ametro Hidra
ulico y en el caso de una tubera de
seccion circular coincide con su propio di
ametro. El esfuerzo cortante en la pared de la tubera w expresa
b
asicamente la ecuacion de Darcy-Weisbach hf = f (L/D)U 2 /(2g), que para la ecuacion (36) coincide con
on de Fanning, es un n
umero
hf = Cf Q2 /g. El coeciente clasico cf = f /4, denominado coeciente de fricci
adimensional de Euler. Cuando el tramo de la tubera es recto y forma un angulo con la horizontal, entonces
(ZB ZA ) = L sen . La fracci
on Rh se denomina Relacion Hidra
ulica y expresa el balance entre las fuerzas
inerciales de ujo en la seccion A y las fuerzas viscosas en la pared del conducto en el permetro S por la
condici
on de no delizamiento. Por eso dicho permetro se denomina mojado, porque si no lo est
a (mojado),
no produce esfuerzo viscoso en dicha pared.
Particularmente, cuando la tubera es de seccion circular las siguientes variable se reducen a
Cf =
8 Kf
2 D4
IRe =
4 |Q|
D
(39)
El valor absoluto que aparece en Q en las ecuaciones de arriba es para contemplar que, si el ujo no va del
punto A al Punto B, sino al contrario, las ecuaciones conservan de igual manera su signo correcto. Si Q es
positivo entonces la presion PB es menor que PA en una tubera horizontal. Si Q es negativo, entonces ocurre
lo contrario. El coeciente Kg en la ecuacion (36) interviene para considerar que siempre haya una reducci
on
de la presion piezometrica hacia donde se dirige el lquido, sin importar el sentido del ujo y las diferencias
de cotas Z. Dicha ecuacion se ha colocado igualada a cero para formar, en caso de una red de tuberas, un
sistema de ecuaciones algebraicas no lineales del tipo homogenea f (x) = 0.
196
FLUIDOS PERFECTOS
CAP.IX
APLICACIONES
1.5. ECUACION DE CROCCO

La ecuacion de Crocco relaciona la vorticidad de un campo de velocidades con la entropa del uido.
Bajo ciertas condiciones se puede mostrar que un ujo isoentr
opico es irrotacional, y viceversa. Luego,
si se conoce que un ujo es esencialmente isoentr
opico, las simplicaciones matem
aticas asociadas con el
movimiento irrotacional pueden ser empleadas.
Con la nalidad de establecer la ecuaci
on de Crocco, considerese un ujo no viscoso (T = 0) para el
cual no existen las fuerzas de cuerpo (g = 0). Entonces la ecuacion de Euler 1.2.(2) se reduce a
v
1
+ v.v = P
t
(1)
El termino convectivo de la aceleracion, el cual es no lineal, puede ser expandido mediante la siguiente
identidad
v2
v ( v)
(2)
v.v =
2
De aqu que la ecuacion de Euler (1) se convierte en
v2
v
1
+
v w = P
t
2
(3)
Esta forma de la ecuacion de Euler es el punto de partida para la obtenci

on de la ecuaci
on de Crocco.
Con la nalidad de relacionar la din
amica del ujo con su termodin
amica, se propone eliminar la
presion P y la densidad , las cuales aparecen en el miembro de la derecha de (3), en favor de la entalpa
h y la entropa s. Para hacer esto se usara la ecuacion de equilibrio termico local III.5.2.(5) junto con la
denici
on de la entalpa III.4.3.(8). De acuerdo a esto se obtiene
1
dP = T ds dh
1
P = T s h
(4)
donde la segunda expresion se establece a partir de la primera sabiendo que se satisface que dr.( . ) = d( . ),
tal como se ha planteado en la secciones previas.
La substituci
on de la ecuaci
on de equilibrio termico local (4.b) en la ecuacion de Euler modicada (3)
permite, despues de reorganizar los terminos, obtener nalmente la ecuaci
on de Crocco

v2
v
+ h+
= v w + T s
t
2
(5)
Esta ecuacion es valida para ujos en los cuales los efectos viscosos son despreciables y en los cuales no existen
fuerzas de cuerpo [Currie,1993].
Adicionalmente, para un ujo adiab
atico (q = 0), despreciando los esfuerzos viscosos ( = 0) y la
generacion de calor (r = 0), la ecuacion de la energa termica (o de la entalpa) III.4.3.(12) se reduce a
dh
dP
P
=
=
+ v. P
dt
dt
t
(6)
Por otro lado, la ecuaci

on de Euler sin fuerzas de cuerpo es
dv
= P
dt
(7)
Multiplicando escalarmente esta ecuacion por la velocidad v y sumandose el resultado a (6) resulta
SECT. 1.6. FLUJO POTENCIAL (LAPLACE)
d
v2 P
h+
=
dt
2
t
(8)
197
A. GRANADOS
Entonces para el ujo estacionario (/t = 0) y adiab

atico de un uido no viscoso en el cual no existen
2
fuerzas de cuerpo, la cantidad ho = h + v /2, denominada entalpa de estancamiento, se conserva cuando se
sigue a las partculas, o sea, a lo largo de las lneas de corriente. Cuando ho es igual para todas las lneas de
corriente, lo cual representa la situaci
on usual, la ecuacion de Crocco (5) predice que un ujo irrotacional es
tambien isoentr
opico o viceversa.
1.6. FLUJO POTENCIAL (LAPLACE)
El ujo potencial se presenta cuando se tiene un uido incompresible para el cual el campo de velocidades se genera de un potencial. De la primera condici
on se establece por medio de la ecuacion de continuidad
que
.v = 0
(1)
De la segunda condicion se tiene que, si la funci
on potencial de velocidad es denotada (t, x), entonces
v =
(2)
Observese que la funci

on potencial de velocidad puede depender del tiempo, lo que no es posible en el caso del
potencial de una fuerza conservativa. La tabla 1 presenta la divergencia de la velocidad en distintos sistemas
de coordenadas curvilneas ortogonales.
Tabla 1. Divergencia de la velocidad = trD = .v.
Coordenadas
Ecuaciones
. v =
Cartesianas (x, y, z)
. v =
Cildricas (r, , z)
Esfericas (r, , )
. v =
vx
vy
vz
+
+
x
y
z
vz
1
1 v
(r vr ) +
+
r r
r
z
1 2
1
1 v
(r vr ) +
(v sen) +
2
r r
r sen
r sen
La condici
on (2) substituida en la condici
on (1) implica que la funci
on potencial satisface la ecuacion
de Laplace
(3)
2 = 0
con las correspondientes condiciones de frontera. Resolviendo esta ecuacion en el dominio del ujo y empleando (2) se puede obtener el campo de velocidades sin necesidad de resolver la ecuacion de movimiento.
La tabla 2 ofrece las distintas formas de calcular el operador laplaciano 2 en los sistemas de coordenadas
curvilneas ortogonales tpicos.
198
FLUIDOS PERFECTOS
CAP.IX
APLICACIONES
Tabla 2. Operador laplaciano 2 .

Coordenadas
Ecuaciones
2 =
2
2
2
+
+
x2
y 2
z 2

1
2
1 2
=
+
r
+ 2
r r
r
r 2
z 2
2
Cildricas (r, , z)
2 =
Esfericas (r, , )

1
1
1
2
2
r
+
sen
+ 2 2
2
2
r r
r
r sen
r sen 2
Se conoce que el rotacional de cualquier gradiente es siempre nulo, por lo tanto se tiene para la funci
on
potencial de velocidad que
w = v = = 0
(4)
y el ujo potencial es siempre un ujo irrotacional, o sea, con vorticidad nula. La tabla 3 muestra la vorticidad
(rotacional de la velocidad) calculada en distintos sistemas de coordenadas curvilneas ortogonales, expresada
en las diferentes bases ortonormales.
Tabla 3. Vorticidad, rotacional de la velocidad w = v.
Coordenadas
Ecuaciones

v =

Cildricas (r, , z)
v =
v =
Esfericas (r, , )
vz
vy
y
z
1 vz
v
r
z

ex +

er +
vx
vz
z
x
vr
vz
z
r

ey +

e +
1
r
vy
vx
x
y

ez
vr
(rv )
r

ez
(rv
(rv
sen)
)
er
r2 sen
1
1
vr
vr
(rv sen) e +
(rv )
+
e
r sen
r
r r
La propiedad (4) antes mencionada justica el uso de la ecuaci

on de Bernoulli 1.4.(8) (sin incluir los
efectos viscosos) para la obtenci
on del campo de presiones en un ujo irrotacional no viscoso
P
1
+ + ()2 + =
t

+
o
Po
o (t)
+ Bo (t) = B
Bo (t) =
vo2
+ o
2
(5)
En la obtenci
on de esta expresion se han intercambiado la derivaci
on parcial en el tiempo y el operador nabla,
y la regla ya bastante usada que establece que dr.( . ) = d( . ). Habiendo determinado el potencial de
velocidad con (3), la ecuacion de Bernoulli (5) resulta en una expresion algebraica en donde la presion se
puede despejar directamente.
La primera ventaja de este tipo de ujo y su metodo de resolucion es que es mucho mas sencillo
resolver la ecuacion diferencial lineal (3) y encontra v con (2), que resolver completamente la ecuacion de
SECT. 1.6. FLUJO POTENCIAL (LAPLACE)
199
A. GRANADOS
Euler 1.2.(2), la cual es de tipo no lineal. La segunda ventaja importante es que se puede aplicar tecnicas de
superposic
on de las funciones potenciales de los ujos debido a la linealidad de (3). Con esta ventaja entonces
se puede obtener la soluci
on de un ujo complicado con la superposici
on de ujos conocidos y sencillos cuyas
soluciones son conocidas previamente.
En el caso de un ujo potencial plano existe una segunda funci
on denotada y denominada funci
on
de corriente, que permite la aplicaci
on de un procedimiento complementario. Esta funci
on de corriente
debe ser denida de tal forma que el campo de velocidades obtenido con ella cumpla con la condicion de
incompresibilidad (campo solenoidal) y la condici
on de irrotacionalidad (campo irrotacional).
Vamos a introducir ahora la funci
on de corriente, la cual est
a denida en el sistema de coordenadas
cartesiano como
u=
=
v=
=
(6.a)
x
y
y
x
En coordenadas cilindricas (polares realmente) estas mismas expresiones se modican de la siguiente manera
vr =
=
r
r
v =
1
=
r
r
(6.b)
La ecuacion de continuidad se satisface naturalmente para esta denicion de la funci

on de corriente,
cuando se substituye (6) en (1). El car
acter del ujo irrotacional se establece substituyendo la denicion (6)
en w = v = 0, con lo cual se obtiene que la ecuaci
on de corriente debe satisfacer la ecuacion de Laplace
2 =
2 2
+
=0
x2
y 2
(7)
En coordenadas cilndricas el laplaciano esta presentado en la tabla 2, pero no incluir la derivada en z porque
el ujo potencial siempre es plano. De acuerdo a esto, las funciones y parecieran del mismo tipo. Para
ambas se satisfacen las condiciones de continuidad y de ujo irrotacional. La ecuacion de Laplace se origina
para haciendo cumplir la condicion de continuidad, para la ecuacion de Laplace se origina por cumplirse la
condici
on de ujo irrotacional. En ambas, la otra condici
on faltante se satisface naturalmente de su denici
on.
Sin embargo, la principal diferencia entre la funci
on de corriente y la funci
on de potencial de velocidad
, es que la primera se aplica exclusivamente a ujos planos, la segunda se puede aplicar a ujos planos y
tridimensionales.
Considerese que se denen las funciones (x, y) y (x, y) dependientes espacialmente de las coordenadas
(x, y) del plano cartesiano. La obtenci
on de los diferenciales totales de ellas junto con la susbtituci
on de las
deniciones (6) permite obtener las lneas equipotenciales con =constante y las lneas de corriente con
=constante, ambas a partir del campo de velocidades v = (u, v). Esto es

dy
dx

=
1
u
=
(dy/dx)
v
(8)
Esta expresion permite armar que las lneas equipotenciales y las lneas de corriente son ortogonales entre
s.
Otra propiedad de las lneas de corriente es que el caudal por unidad de profundidad entre dos lneas
de corriente es constante a lo largo de las lneas. Sean dos lneas de corriente con valores de la funcion de
corriente a y b y pasando por los puntos a y b. El caudal volumetrico por unidad de profundidad en
la direccion en la que se incrementa y atravesando una lnea curva cualquiera L, la cual une los puntos
arbitrarios a y b, se calcula como
Q=
L
200
yb
v. n dL =
ya
u(x, y) dy
xb
v(x, y) dx =
xa
d = b a
(9)
a
FLUIDOS PERFECTOS
CAP.IX
APLICACIONES
donde n es la normal a la curva L en la direccion en la que se incrementa. O sea que nx dL = dy y

ny dL = dx.
2. PROBLEMAS FUNDAMENTALES (INCOMPRESIBLE)

2.1. FLUJO POTENCIAL
En esta parte se van a describir brevemente los diferentes ujo de tipo potencia, cuya teora ya se
desarrollo en la Seccion 1.6 anterior. Comenzaremos por los ujo b
asico y luego incluiremos combinariaciones
variadas de ellos. El procedimiento en todos los casos ser
a similar: Se plantear
an las funciones potencial y de
corriente, luego se mostraran las soluciones para el campo de velocidades siguiendo las ecuaciones diferenciales
(6) y, donde fuese el caso, se hallar
an los puntos de estancamiento y los contornos representativos del ujo. Las
lneas de corriente ser
an tangente al campo de velocidades y las lneas equipotenciales ser
an perpendiculares
a aquellas.
2.1.1. Flujo Uniforme
Para el ujo uniforme horizontal (izquierda-derecha) las funciones potencial y de corriente son
= Uo x
= Uo y
(1)
respectivamente. El campo de velocidad que de ello se deriva es en coordenadas cartesianas

vx = Uo
vy = 0
(2)
Las lneas de corriente son horizontales, mientras que las de potencial son verticales.
Par el ujo uniforme vertical (abajo-arriba) las funciones potencial y de corriente son
= Vo y
= Vo x
(3)
respectivamente. El campo de velocidad que de ello se deriva es en coordenadas cartesianas

vx = 0
vy = Vo
(4)
donde se observa que el signo negativo en es necesario para que el ujo sea ascendente. El caso opuesto
en ambas funciones es descendente. Cambiar solo el signo en produce una contradicci
on. Las lneas de
corriente son verticales, mientras que las de potencial son horizontales.
2.1.2. Fuente y Sumidero
Para el ujo con una fuente con intensidad ubicada en el origen del sistema de coordenadas las
funciones potencial y de corriente son
=
ln r
2
(5)
respectivamente. El campo de velocidad que de ello se deriva es en coordenadas polares

vr =
1
2 r
v = 0
(6)
El ujo con sumidero es similar, pero en las ecuaciones hay que colocar .
La intensidad del ujo se divide entre 2 para hacer que el ujo a traves de cualquier curva cerrada
que contenga el origen sea justamente la intensidad (ver Secci
on I.1.2.(5) con el area por unidad de longitud
en z). Si no contiene al origen el ujo es nulo, lo que le da a este ujo el car
acter solenoidal que se menciono
SECT. 2.1. FLUJO POTENCIAL
201
A. GRANADOS
en la ecuacion 1.6.(1). Las lnes de corriente son radiales, mientras que las lneas potenciales son crculos
concentricos con el origen.
2.1.3. V
ortice Simple
Para el ujo con un v
ortice simple con intensidad ubicada en el origen del sistema de coordenadas
las funciones potencial y de corriente son
=
ln r
2
(7)
respectivamente. El campo de velocidad que de ello se deriva es en coordenadas polares

vr = 0
v =
1
2 r
(8)
El v
ortice positivo es el sentido anti-horario. El v
ortice negativo (con en las ecuaciones de arriba) es
horario.
La intensidad del ujo se divide entre 2 para hacer que la circulaci
on del ujo a lo largo de cualquier
curva cerrada que contenga el origen sea justamente la intensidad (ver Secci
on I.1.2.(9)). Si no contiene el
origen la circulari
on es nula, lo que le da a este ujo el car
acter irrotacional que se menciono en la ecuacion
1.6.(4). Este ujo, por supuesto, tambien es solenoidal por denici
on. Las lneas de corriente son crculos
concentricos, mientra que las lneas potenciales son radiales.
2.1.4. Nariz de Proyectil
Todos los ujos potenciales se pueden superponer directamente, debido a que el operador diferencial
laplaciano que dene el ujo potencial es lineal completamente. La superposicion del ujo uniforme (izquierdaderecha) con una fuente (centrada en el origen) origina un contorno interesante de analizar que denominaremos
Nariz de Proyectil por la forma que tiene. La funciones potencial y de corriente de esta combinacion dan
= Uo r cos +
ln r
2
= Uo r sen +
(9)
lo que origina el siguiente campo de velocidades

vr = Uo cos +
1
2 r
v = Uo sen
(10)
correspondientemente.
El extremo de la nariz que enfrenta el ujo a la izquierda del origen es un punto de estancamiento, por
lo que lo obtenemos anulando las componentes de la velocidad. La componente v = 0 me da dos soluciones
0 y para s (identicamos con el subndice s a las cantidades del punto de estancamiento). La componente
vr = 0 da tmabien dos soluciones correspondientes rs = /(2Uo), que en cualquier caso se reeren al
mismo punto. Si evaluamos la funci
on de corriente para este punto da el valor de s = /2. Ahora siguiendo
este valor constante con la ecuacion de en (9.b), encontramos la ecuacion del contorno que comienza en el
punto de estancamiento y que es simetrico respecto al eje x. Esta ecuacion parametrica respecto a es
Uo r sen +
=
2
2
r=
1
(1 /)
2 Uo sen
(11)
que tiene las caractersticas del frente de un proyectil. El ujo exterior a este contorno me da una idea de
como se comporta el ujo alrededor de la la nariz de un proyectil, lo que le da el nombre. El semi-ancho de
esta region en el lmite cuando x es ymax = /(2 Uo ), que se deduce si pasamos el seno al otro miembro
en (11.b), teniendo el valor de y y luego aplicando el lmite. Vemos tambien que el mismo resultado se puede
obtener del lmite de la ecuacion (11.b) y aplicando LHopital.
202
FLUIDOS PERFECTOS
CAP.IX
APLICACIONES
2.1.5. Dipolo
El dipolo de intensidad consiste en una fuente de intensidad ubicada sobre el eje de las x a una
distancia a a la izquierda del origen (x = a) y un sumidero de intensidad ubicado a una distancia a a
la dercha del origen (x = a). Con estas caractersticas las funciones potencial y de corriente son
=
(ln r1 ln r2 )
2
(1 2 )
2
(12)
donde las variables auxiliares r1 y r2 son los m

odulos de los radios vectores con origen en la fuente y el
sumidero, respectivamente. Los angulos 1 y 2 son los angulos respectivos de estos radios vectores con
respecto al eje de la abcisas. La aplicacion de la Regla del Coseno y la Regla del Seno

r2 + a2 + 2 r a cos

r2 = r2 + a2 2 r a cos
r1 =
1 = arcsen [(r/r1 ) sen )]

2 = arcsen [(r/r2 ) sen )]
(13)
permiten nalmente tener planteado el problema en funci

on de las coordenada polares (r, ) u
nicas. El campo
de velocidad que de ello se deriva es en coordenadas polares
vr =
2 a (a2 r2 ) cos
2
2 (r + a2 )2 (2ra cos )2
v =
2 a (a2 + r2 ) sen
2
2 (r + a2 )2 (2ra cos )2
(14)
Las lneas de corrientes son lineas curvadas que salen de la fuente y llegan al sumidero. Mientras m
as se alejan
se pierde de vista la uni
on entre estos dos extremos. Las lnea potenciales, perpendiculares a las anteriores
son ovalos cerrado excentricos alrededor de la fuente y del sumidero y mientras mas se alejan se pierde de
vista el cierre de las curvas. Los ovalos est
an m
as cercanos entre s cerca del origen.
2.1.6. Ovalo de Rankine
Un ujo interesante de analizar por el contorno que genera el la superposici
on del ujo del dipolo
(centrado) y un ujo uniforme (izquierda-derecha). Es simple hallar sus caractersticas simplemente sumando
los efectos. De manera que las funciones potencial y de corriente quedan como
= Uo r cos +
(ln r1 ln r2 )
2
= Uo r sen +
(1 2 )
2
(15)
El campo de velocidades resulta ser

2 a (a2 r2 )
vr = cos Uo +
2 (r2 + a2 )2 (2ra cos )2

2 a (a2 + r2 )
v = sen Uo +
2 (r2 + a2 )2 (2ra cos )2
(16)
Para obtner el punto de estancamiento hacemos v = 0 con lo cual obtenemos la soluci
on s = 0, .

Haciendo vr = 0 se obtiene la solucion para el radio rs = a2 + a/(Uo ), que corresponde a dos puntos
de estancamiento a saber uno delante y otro atras, con valor de s = 0. Las lneas de corriente en el ujo
esterno asemejan al ujo alrededor de un cuerpo ovalado sumergido y en el ujo interno se asemeja al ujo
dentro de un burbuja ovalada.
2.1.7. Doblete
Cuando en el dipolo acercamos hasta el lmite la fuente y el sumidero, estos no se anulan entre s, si
hacemos crecer indenidamente. En el lmite a 0, se obtiene la cantidad a/ . En estas
circunstancia las funciones potencial y de corriente tienden a
=
SECT. 2.1. FLUJO POTENCIAL
cos
r
sen
r
(17)
203
A. GRANADOS

vr =
cos
r2
v =
sen
r2
(18)
y se dice que el valor de es la intensidad del doblete. Este tipo no tiene mucha utilidad excepto que lo
sometamos a un ujo uniforme como haremos ahora.
2.1.8. Flujo Alrededor de un Cilindro
Cuando al ujo anterior lo sometemos a un ujo uniforme es equivalente aplicarle al ovalo de Rankine
el lmite a 0, y a/ . Las funciones potencial y de corriente as superpuestas son

= Uo r +
cos
r

= Uo r
sen
r
(19)

= Uo 2 sen
r
(20)

vr = Uo 2 cos
r
Las condiciones de estancamiento arrojan las posiciones de los puntos de estancamiento en s = 0, y

rs = /Uo . El ujo externo simula el ujo alrededor de un cilindro.
2.1.9. Flujo Alrededor de un Cilindro Giratorio
Si adicionamos un v
ortice horario con intensidad al ujo alrededor de un cilindro, tenemos las
siguientes funciones potencial y de corriente

= Uo r +
cos
r
2

= Uo r
ln r
sen +
r
2
(21)
El campo de velocidades resulta ser modicado solo en v

vr =

Uo 2 cos
r

1
v = Uo 2 sen
r
2 r
(22)
Esto origina que los puntos de estancamiento, estando anteriormente en el centro se desvian hacia abajo con
el mismo radio. Esto es

rs =
s = arcsen
(23)
Uo
4 Uo
Calculando las componentes verticales de las fuerzas de las presiones obtenidas con la ecuacion de Bernoulli
(despreciando los cambios de energa potencial, sin la intervenci
on de vr porque es nula)
P = Po + (Uo2 v2 )/2
(24)
Realizando a posteriori la integracion a todo el alerdedor del cilindro por la parte exterior, obtenemos un
resultado fascinante por lo simple
FL =
P sen
0

/Uo d = Uo
(25)
para la fuerza de sustentaci

on FL . Resultado conocido como el Efecto Magnus.
204
FLUIDOS PERFECTOS
CAP.IX
APLICACIONES
2.1.10. Potencial Complejo

Una forma m
as compleja de representar el ujo potencial, en el plano complejo (x, y), es mediante
el potencial complejo (, ) y la velocidad compleja w denidos como
z = x + iy
(z) = (x, y) + i (x, y)
w(z) =
d
= uiv
dz
(26)
donde vx = u(x, y) y vy = v(x, y) son las componentes de la velocidad en el plano cartesiano (x, y).
Un ejemplo representativo de como se aplica esta nueva descripcion del ujo lo muestra la soluci
on
del problema de la Seccion 2.2.9. No obstante lo vamos a resolver de manera m
as general haciendo el ujo
uniforme de velocidad Uo incidir con un angulo generico respecto a la horizontal y el cilindro de radio

R = /Uo no estando centrado en el origen del sistema de coordenadas, sino que esta en una posicion
generica indicada en el plano complejo como zo . Esto da el siguente potencial complejo

(z) = Uo (z zo ) e

(z zo )
R2
i
i
e
ln
+
+
(z zo )
2
R
(27)
y la siguiente velocidad compleja

w(z) = Uo e

1
R2
i
i
e
+
(z zo )2
2 (z zo )
(28)
Los puntos de estancamientos ya no estaran en los angulos s y +s , sino en los angulos s y + s ,

respecto a la horizontal (positiva) en el centro del cilindro (fjense que hemos trasladado el signo negativo
fuera del smbolo de s ), donde

s = arcsen
4 Uo R

R=
Uo
1/2
(29)
La fuerza de sustentacion seguira siendo

FL = Uo
(30)
pero orientada ahora en la direcci

on perpendicular al ujo uniforme y del lado opuesto a los puntos de
estancamiento, es decir en un angulo + /2 respecto a la horizontal (positiva).
2.2. FLUJO ALREDEDOR DE UN PERFIL AERODINAMICO
2.2.1. Transformaci
on de Joukowski
Por ser las lnea equipotenciales y las lneas de corriente perpendiculares entre s, cualquier transformacion conforme (que deja los angulos invariantes) deja de igual forma esta perpendicularidad y se obtiene,
por tanto, otro ujo potencial equivalente al primero, conservando inclusive las fuerzas globales obtenidas.
Un caso emblematico es la transformacion de Joukowski consistente en una taslacion + una inversi
on de la
forma
c2
=z+
(1)
z
donde el par
ametro c C deforma el plano complejo de forma diferente depende de su valor. Veamos ejemplos
de esto para el ujo descrito en la Seccion 2.1.10 alrededor de un cilindro que gira y est
a centrado (xo = 0,
yo = 0):
Cuando c = a < R (a positivo) el crculo de radio R se deforma en una elipse de semi-ejes R c2 /R y
R + c2 /R, estando el semi-eje mayor en el eje x. En ujo alrededor sigue igualmente inclinado un angulo .
SECT. 2.2. FLUJO ALREDEDOR DE UN PERFIL AERODINAMICO
205
A. GRANADOS
Cuando c = ib (b < R positivo) el crculo se deforma en una elipse de semi-ejes igual que en el caso
anterior pero con el semi-eje mayor ene el eje y.
Cuando c = R la elipse del primer caso colapsa en una placa plana alineada en el eje x de longitud
total igual a 4R y centrada en el origen. Cuando c = iR la elipse del segundo caso colapsa en una placa
plana, pero ahora alineada y centrada en el eje y y de igual longitud.
2.2.2. Perl de Joukowski
Los perles de Joukowski se general de aplicar la transformacion del mismo nombre a partir del ujo
alrededor del un cilindro que gira. Veamos algunos ejemplos:
Cuando c = a < R (a positivo), pero el crculo esta ahora descentrado en xo < 0 (yo = 0), entonces la
elipse que se origina en el caso centrado se deforma de tal manera que origina una nariz redondeada del lado
izquierdo y una cola apuntada en el lado izquierdo. Se forma as un perl simetrico de longitud l 4c (que
en el ambito aerodin
amico se le denomina cuerda) y espesor global m
aximo de t = 3 3 |xo |.
Cuando c = R, pero el crculo esta ahora descentrado en yo > 0 (xo = 0), entonces la placa plana que
se origina en el caso centrado se deforma de tal manera que se comba en el centro formando un archo de
altura h = 2yo .
Cuando combinamos los dos efectos anteriores c < R, xo < 0 y yo > 0, entonces formamos los perles
de Joukowski. Para que el ujo alrededor de estos perles sean aproximadamente reales se debe satisfacer
que s = , lo que implica que el ujo en la cola da un punto de estancamiento justo alli. Esta imposicion
se llama la condici
on de Kutta. Por ello, los perles de Joukowski que la cumplen se denominan perles de
Kutta-Joukowski.
2.2.3. Fuerzas Sobre un Perl
Las fuerzas que se originan sobre un perl son la de sustentaci
on FL , que act
ua perpendicular al ujo
uniforme, y la fuerza de arrastre FD que act
ua en la misma direccion del ujo uniforme. El agulo descrito
en el problema de la Seccion 2.1.10 y que se ha conservado bajo la transformaci
on de Joukowski viene a ser
lo que en aerodin
amica se denomina agulo de ataque. Viene a ser el angulo formado entre la cuerda
(distancia o segmento entre la nariz y la cola) y el ujo uniforme.
En el ambito de la aerodin
amica a la nariz se le denomina borde de ataque y a la cola se le
denomina el borde de salida. La supercie mas convexa del perl, entre el borde de entrada y de salida, se
le denomina extrad
os. A la supercie menos convexa o c
oncava se le denomina intrad
os.
La condici
on de Kutta obliga a una partcula de uido, entrando por el borde de ataque, recorrer m
as
distancia por el extrados que por el intrados, para alcanzar el borde de salida al mismo tiempo. Esto implica
que el extrados las velocidades son mayores que en el intrados, lo que produce, siguiendo la ecuaci
on de
Bernoulli, que las presiones sean menores en el extrados que en el intrados. El efecto nal es que se produce
una fuerza de sustentacion.
La fuerza de arrastre tiene en cierta medida alg
un componente del efecto Bernoulli que mencionamos
antes, pero para angulos de ataque grandes, por la conguraci
on geometrica del ujo alrededor del perl y
la descomposici
on de fuerzas sutentaci
on-Arrastre que es apriori convencional. No obstante, para angulos
de ataque peque
nos el efecto mas predominante es el de la viscosidad. La condici
on de no deslizamiento
del uido en contacto con la pared solida hace que en la cercana se produzcan gradientes de velocidad que
con la viscosidad generan esfuerzos cortantes que se oponen al movimiento del ujido y por accion-reaccion
producen el arrastre.
Una forma de especicar las fuerzas de sustentacion o de arrastre es mediante el analisis dimensional.
Una fuerza por unidad de area F/A (Presi
on, esfuerzo, etc.) tiene las mismas dimensiones que la energa
cinetica especca del uido por unidad de volumen ( U 2 /2). Su divisi
on producen lo que se denomina
n
umeros adimensionales de Euler. Por ello se denen los siguientes coeciente de sustentacion y de arrastre
CL =
206
FL /A
U2
1
2
CD =
FD /A
U2
(2)
1
2
FLUIDOS PERFECTOS
CAP.IX
APLICACIONES
Para los cuerpos sumergidos se ha convenido usar el area proyectada en la direcci

on paralela del ujo no
amicos
perturbado (en el innito con velocidad U ) o proyectada perpendicular a este. En los perles aerodin
se ha convenido usar la misma area para los dos coeciente anteriores y calculada como la A = cuerda
envergadura, siendo esta u
ltima cantidad la longitud total del ala en direccion perpendicular al perl. Como
nota curiosa se ha convenido para otros cuerpos sumergido usar el area proyectada que es perpendicular al
ujo no perturbado (un cilindro y una esfera del mismo radio tienen la misma area proyectada, en un caso,
o un cilindro y un rect
angulo de lados dos radios y la altura, en otro caso, dependiendo de la direccion del
ujo)
2.3. FLUJO CON SUPERFICIE LIBRE
2.3.1. Propagaci
on y N
umero de Froude
La propagacion de un perturbaci
on en la supercie libre de un uido en reposo se puede visualizar
como una profundidad y del lado izquierdo de la perturbaci
on con el uido en reposo con velocidad U = 0 y
una profundidad y + y del lado derecho de la perturbaci
on con el uido moviendose hacia la izquierda con
velocidad U . La perturbaci
on se tendra que mover hacia la izquierda con una velocidad c. Colocando un
volumen de control justo alrededor de la perturbaci
on y moviendose con esta se observara del lado izquierdo
una velocidad relativa U = c con el uido en reposo se acerca a la perturbacion hacia la derecha. del lado
derecho del volumen de control observaramos una velocidad relativa U = c U con la que el uido ya
perturbado se aleja de la perturbaci
on.
Con esta descripcion vamos a aplicar los principios de conservacion comenzando con el de la masa.
Para dicho volumen de control descrito no hay acumulaci
on de masa sino solo que el ujo que entra es igual
al que sale. Esto es,
c y, b = (c U ) (y + y) b
(1)
siendo b el ancho perpendicular a las velocidades. De aqu resulta que la perturbacion de la velocidad es
U = c
y
y + y
(2)
lo cual es muy parecido a la propagacion de una onda sonora en un uido compresible como se ver
a mas
adelante. El principio de conservaci
on de la cantidad de movimiento lineal da que la suma de las fuerzas
de presion es igual al ujo que sale menos el que entra porque no hay tampoco acumulaci
on de cantidad de
movimiento. Esto es,
2
2
1
1
(3)
2 g y b 2 g (y + y) b = c y b [ (c U ) c ]
o reordenando

1
2 y
g 1+
y = c U
y
(4)
Eliminando ahora U substituyendo (2), queda

1
y
y
c2 = g y 1 +
1+ 2
y
y
(5)
El lmite para perturbaci

ones peque
nas cuando y 0 es
c2 = g y
c=
gy
(6)
El n
umero de Froude se dene como aquel n
umero adimensional que divide la velocidad del ujo entre
la velocidad caracterstica (6) de propagacion de una perturbaci
on. Esto es,
IFr =
SECT. 2.3. FLUJO CON SUPERFICIE LIBRE
U
U
=
c
gy
(7)
207
A. GRANADOS
Es el n
umero adimensional que caracteriza el ujo en un punto de un canal. De acuerdo a su valor se
denomina de distintas formas. Si IFr < 1, se dice que el ujo es sub-crtico. Si IFr > 1, se dice que el ujo
es super-crtico. Si IFr = 1, se dice que el ujo es exactamente crtico. La criticidad del ujo, como se ver
a
mas adelante, determina el comportamiento del mismo. De igual manera, se corregira su denici
on por la
que sigue

Q/A
U
c = g A/b
(8)
=
IFr =
c
g A/b
donde Q es el caudal volumetrico y donde b no es necesariamente el ancho del canal, como a simple viste se
pudiese pensar.
2.3.2. Ecuaci
on de Ch
ezy-Manning
La ecuacion de Bernoulli (dividida entre g), para un tubo de corriente establecida con las velocidades
medias (sin factor de correcci
on) y con la presi
on (P = g y) y cota z de la energa potencial g z en el fondo
de un canal, incluyendo las perdidas por fricci
on viscosa g hf es la siguiente
z1 + y1 +
U12
U2
= z 1 + y 2 + 2 + hf
2g
2g
(9)
entre un punto de entrada 1 y otro aguas abajo 2. El termino hf se coloca en el miembro de la derecha para
indicar que existe una perdida de energa del punto 1 al 2, debido a que la fuerza viscosa se opone siempre al
movimiento realizando un trabajo negativo y por ende perdida de energa. Esta perdida de energa cuando
se coloca de forma especa por unidad de longitud horizontal x se expresa como
dhf
=S
dx
hf =
S dx
(10)
donde la friccion o perdida espefca se correlaciona con la ecuacion de Chezy utilizando el coeciente de
fricci
on C de Manning

3
g
Rh U (Laminar)
C=
g IRe =
2
6
3
U
1
(11)
Chezy
S=
1/6
Rh C
Rh
Manning (Turbulento)
C =
n
donde U = Q/A es la velocidad media y la relacion hidra
ulica Rh se dene como el area de ujo A entre el
/ mojado (porcion de pared s
permetro S
olida en contacto con el uido y donde se establece la condici
on de
no deslizamiento. La supercie libre no cuenta) y el factor corrige la inconsistencia cuando se utiliza un
sistema de unidades inconsistente. Esto es,
Rh =
A
/
S

=
1
S.I. unidades
1.486 B.G. unidades
(12)
El par
ametro n involucra la rugosidad del fondo del canal por eso a veces se le menciona como la rugosidad
de Manning, que va desde valores de 0.01 para canales de vidrio hasta valores de 0.15 en inundaciones con
arboles. Es de hacer notar que la correlacion de Manning para el coeciente de fricci
on C es exclusivamente
para regimen turbulento. La expresi
on de dicho factor para regimen laminar se ha hecho bajo la hip
otesis de
canal innitamente ancho (Rh = y) donde w = g S Rh = 3 U/Rh , siendo IRe = U D/ (D = 4Rh ). El
coeciente C no es completamente adimensional como debera sino que involucra las dimensiones de g.
Normalmente es conveniente expresar la ecuacion (9) de forma diferente deniendo la energa especca
denotada con la E de la siguiente manera
z1 + E1 = z2 + E2 + hf
208
E=y+
U2
2g
(13)
FLUIDOS PERFECTOS
CAP.IX
APLICACIONES
teniendo en cuenta que la pendiente del canal So se puede calcular puntualmente como
So =
dz
dx
(14)
entonces la ecuacion algebraica (13) se puede expresar de forma diferencial y sencilla como
dE
= So S
dx
(15)
lo que dictamina que en un canal con E=constante, entonces S = So . Esta fue la forma con la que Chezy
encontr
o su correlacion experimentando con canales con caracterstica de ujo (y,U ) y pendiente (So ) constantes. La energa especca, cuando el ujo es subcrtico, tiende a la profundidad y para valores de E
grandes (E , y E). Por el contrario, cuando el ujo es supercrtico, la profundidad y tiende a cero
para valores de E grandes (E , y 0).
Cuando la pendiente del canal es constante se puede especicar como So = tan = z100 % =
z1000 /1000, es decir como la tangente del angulo que forma el fondo del canal con la horizontal, porcentualmente por la disminuci
on de la cota cada 100 unidades de longitud o por la disminuci
on de la cota
cada 1000 unidades de longitud. Toda estas cantidades son adimensionales.
Una comparacion de la ecuaci
on de Chezy en un canal uniforme con la ecuaci
on de Darcy-Weisbach
para hf en un conducto horizontal da los siguientes resultados
hf = f
L U2
=SL
D 2g
w =
f
U 2 = g S Rh
8
D = 4 Rh
C=

8g/f
(16)
siendo D el di
ametro hidra
ulico, que en el caso de la tubera circular coincide con su di
ametro de igual
manera.
Metiendo la correlacion de Manning dentro de la de Chezy se obtiene la siguiente expresion nal donde
se ha preferido usar el caudal volumetrico Q en lugar de la velocidad
S=
1
4/3
Rh
Un
2
4/3
/
S
A10/3
Qn
2
Q = U A = CA(Rh S)1/2 =
A5/3 S 1/2
2/3
n S
/
(17)
2.3.3. Flujo Normal y Crtico

El ujo normal ocurre cuando el canal es uniforme, siendo constante y y So por lo que profundidad
en este caso se haya simplemente colocando en la ecuacion de Chezy S = So y calculando la profundidad
/ (y) ambas
denotada yn . En otras palabra, introduciendo S = So y poniendo que el area A(y) y el permetro S
son funciones de y, entonces resolviendo la ecuacion resultante obtenemos yn .
El ujo crtico se obtiene cuando el n
umero de Froude en la unidad o dicho de otra manera para ser
mas general, cuando se satisface la siguiente relacion
E
|
=0
y Q=cte
(18)
lo que da que la condici

on crtica es la condicion de energa especca E mnima. Desarrollando (16), teniendo
en cuenta (13.b), resulta que

Q2 A3 dA
Q2
=0
(19)
=
1
y+
y
2 g A2
g
dy
que es equivalente a decir
IFr =
U
Q/A
=
=1
c
g A/b
b=
dA
dy
c=

g A/b
(20)
209
A. GRANADOS
En esta ecuacion una vez dado el caudal y la forma del area la u

nica inc
ognita es y, que al ser resuelta da el
valor de yc . El valor de b coincide con el ancho en la supercie libre en los canales rectangulares, trinagulares
y trapezoidales, pero no siempre es as.
2.3.4. Flujo Sobre un Montculo
Un montculo de altura h en el fondo del canal produce los siguientes efectos. Planteando las
ecuaciones de conservaci
on de masa y Bernoulli, resulta
U12
U2
+ y1 = 2 + y2 + h
2g
2g
U1 y1 = U 2y2
(21)
Eliminando U2 entre estas dos ecuaciones da una ecuacion polin

omica de tercer grado para la profundidad
y2 justo sobre el montculo
U12 y12
=0
2g
y23 E2 y22 +
E2 =
U12
+ y1 h
2g
(22)
Deniendo las siguientes variables auxiliares

R=
27 c 2 E23
54
T =
E22
9
c=
U12 y12
2g
= R2 T 3
(23)
Entonces las soluciones de (22) vienen dadas por (ver Secci

on E.1.1.2)
(1)
y2 = w1 + w2 + E2 /3
(2)
y2 = w1 + w2 + E2 /3
(24)
(3)
y2 = w1 + w2 + E2 /3
con
3
w1 = R +
1 i 3
=
2
3
w2 = R
(25)
Si una de las soluciones es negativa se descarta por ser fsicamente imposible. La menor de las soluciones es
para una entrada sub-crtica y la mayor para una entrada super-crtica.
2.3.5. Resalto Hidra
ulico
Las ecuaciones de conservacion de masa y de cantidad de movimiento lineal, entre un punto 1 antes
del resalto hidra
ulico y un punto 2 despues del resalto hidra
ulico, son
1
2
U1 y1 = U2 y2
g (y12 y22 ) = U1 y1 (U2 U1 )
(26)
Eliminando U2 de ambas ecuaciones, nalmente resulta

U12 =
1
2
g y1 ( + 1)
y2
y1
(27)
Introduciendo el n
umero de Froude quedan la soluci
on y su respectiva funci
on inversa
IFr12 =
1
2
( + 1)
1
2
[ (1 + 8IFr12 )1/2 1 ]
(28)
La soluciones recprocas son igualmente v

alidas
IFr22 =
210
1
2
1 1
( + 1)

1
=
1
2
[ (1 + 8IFr22 )1/2 1 ]
(29)
FLUIDOS PERFECTOS
CAP.IX
APLICACIONES
La perdidas debidas al resalto hidra

ulico se estiman con la expresion
hf = E1 E2 =
(y2 y1 )3
4y1 y2
= g hf Q
W
(30)
es la potencia consumida en el proceso irreversible dentro del resalto hidra

donde W
ulico.
2.3.6. Canales Graduales
La conservacion de la masa (Q = U A=constante) da como resultado
dU
dA
dQ
=A
+U
dx
dx
dx
(31)
La derivada de la energa especca da

d
dE
=
y+
dx
dx

dy
=
1
dx
Q2
2gA2
Q 1 dA
dy
Q 1 dA dy
dy
dx
g A3 dx
dx
g A3 dy dx

U2
dy
=
1 IFr2
gA/b
dx
=
(32)
Despejando la variable de interes y substituyendo (15) se obtienen nalmente

dy
So S
=
dx
1 IFr2
(33)
que permite obtener las variaciones graduales de y en funci

on de la pendiente So , las perdidas S y el n
umero
de Froude IFr.
2.3.7. Modelo Bidimensional
Un canal bidimensional se presenta cuando la profundidad h y el campo de velocidades medias en la
profundidad es bidimensional {U}xy = {Ux , Uy } y dependiente de la posici
on (x, y). La ecuacion diferencial
que aplica en este caso se puede expresar como una aceleracion bidimensional A
A=
U
+ U.U = gh + g (So S)
t
S=
1 1
U U =
C 2 Rh
2
n
1
U U
R4/3
(34)
con su respectivo terminos transitorio y convectivo, donde
Rh = h
U =

Ux2 + Uy2
{So }xy = {Sox , Soy }
Sox = z/x
Soy = z/y
(35)
y donde h es la profundidad del canal (y la relaci

on hidra
ulica) y z es la cota del fondo del canal. La
generalizacion de la ecuaci
on de Chezy se ha expresado de manera que siempre se oponga al movimiento y se
le ha introducido al nal directamente la correlaci
on de Manning. Si en lugar de usar 1/6 en la correlaci
on de
Manning usamos un exponente generico (como se vera mas adelante en la Secci
on 2.4), entonces en lugar
de 4/3 debe aparecer 2 + 1 en la expresion (34.b).
Igualmente se satisface la ecuacion de continuidad para un uido incompresible
h
+ . (hU) = 0
t
(36)
211
A. GRANADOS
donde h funciona como una especie de densidad del ujo. Las ecuaciones (34) y (36) se resuelven acopladas
para obtener las variables inc
ognitas h y U sometidas a las correspondientes condiciones iniciales y de
contorno. Cuando el campo de velocidades U es solenoidal (.U = 0) y conocido, esto permite obtener
el campo de profundidades h directamente de (36), ya que se tiene que la aceleracion de h, dh/dt = h/t +
U.h, es nula.
La ecuacion (34) se acostumbra mejor expresarla en su forma conservativa. Esto se logra multiplicando
por U la ecuacion de continuidad (36) y sum
andole la ecuacion (34.a) multiplicada por h. De all resulta la
siguiente expresion
hU
+ . (hUU) = g(h2 /2) + g h (So S) = Q
(37)
t
que permite resolver la ecuacion de manera conservativa en la variable q = hU, las descargas por ancho
unitario, en lugar de la velocidad U. Finalmente se obtiene el sistema de ecuaciones diferenciales
h
+ . q = 0
t
q
+ . (qU) = Q
t
(38)
que se resuelve en las variables dependientes h y q. El termino de fuente Q y las demas variables derivadas
de aquellas (e.g. U = q/h) se asumen conocidas en el punto de partida de cualquier metodo numerico que
se utilice y se van adaptando o corrigiendo en la medida que evolucione la soluci
on.
2.4. EQUIVALENCIA ENTRE CONDUCTOS
La idea de esta parte es la extender el concepto de perdidas que incluyan conductos abiertos y cerrados
manejando uidos incompresibles y de cualquier seccion de ujo. En el caso de conductos cerrados incluir el
manejo de ujos compresibles e incompresibles de igual manera, con las extensiones y observaciones que se
ver
an adelante en la Secci
on 3.2.
2.4.1. Conductos en R
egimen Laminar
Conductos Cerrados. Para un conducto cerrado en regimen laminar de longitud L se establece que
la perdida de presion piezometrica Pf (para que no exista dependencia de la inclinacion del conducto) por
fricci
on viscosa se calcula como
L U2
(1)
Pf = g hf
hf = f
D 2g
sindo hf las perdidas distribuidas a lo largo del conducto y donde le factor de friccion f en funci
on del n
umero
de Reynolds IReD se estima como
64
U D
(2)
f=
IReD =
IReD
/
con D denotando el di
ametro hidra
ulico que es D = 4Rh , es cuatro veces la relacion hidra
ulica Rh = A/S
(
area de ujo entre permetro mojado).
Para este tipo de ujo del tipo axisimetrico circular la fuerza motriz es el gradiente de presion
piezometrica constante favorable al ujo
=
Pf
P
=
z
L
(3)
De la ecuacion de Navier-Stokes sobrevive s

olo el termino axial en funci
on del la posici
on radial r [0, R],
cuya soluci
on vz = u(r) es
0=+
212

1
u
r
r r
r
u(r) =
(R2 r2 )
4
(4)
FLUIDOS PERFECTOS
CAP.IX
APLICACIONES
La velocidad media se obtiene integrando el caudal volumetrico Q como

U=
R2
D2
Rh2
1
Q
=
=
=
= Umax
A
8
32
2
2
(5)
lo que conrma el valor de f arriba y lo que es conocida como la ecuacion de Hagen-Poiseuille.

Conductos Abiertos. Para los conductos abiertos en regimen laminar se hace un desarrollo similar
que para los cerrados solo que en el caso particular de canales con ancho innito (b ). En un recorrido
L horizontal del canal las perdidas distribuidas se establecen como
h f = L So
So = tan
(6)
siendo el angulo que forma el fondo del canal con la horizontal.

Para este tipo de ujo plano la fuerza motriz es la componente especca de la fuerza de gravitaci
on
inclinada constante favorable al ujo
= g sen
(7)
De la ecuacion de Navier-Stokes sobrevive s
olo el termino inclinado paralelo al fondo en funci
on de la posici
on
y [0, h] perpendicular al mismo, cuya soluci
on v = u(y) es
0=+
d2 u
dy 2
u(y) =

y
y h
(8)
La velocidad media paralela al ujo se obtiene integrando el caudal volumetrico Q como

3
3
4
Q
h = U Y = h = gSo Y cos
=U
b
3
3
2
= h = 2 Umax
U
3
3
(9)
con Y = D/4 la profundidad vertical del canal (D = 4Rh es el di

ametro hidra
ulico, con Rh = Y = h/ cos
la relacion hidra
ulica para un canal de ancho innito) y U = U h/Y = U cos la velocidad media horizontal.
De acuerdo a lo antes dicho y reordenando la expresion para la velocidad media, se obtiene que las
perdidas distribuidas por unidad de longitud horizontal es
hf
1 U2
= So = f
L
D 2g
f=
1
96
cos4 IReD
(10)
lo que da comparando con el caso de conducto cerrado circular la siguiente equivalencia en el regimen laminar
Ucanal (2/3) Utuberia
fcanal (3/2) ftuberia
(11)
La igualdad se establece cuando se desprecia el efecto del cos 1. El coeciente 96 en (10.b) se convierte
en 56 para un canal triangular simetrico de angulo recto [Chow,1959], por lo que el factor de 1.5 en (11.b) se
reduce a 0.875.
2.4.2. Conductos en R
egimen Turbulento
Conductos Cerrados. Para conductos cerrados al expresion para perdidas distribuidas es la ecuacion
de Darcy-Weisbach
L U2
Pf = g hf
(12)
hf = f
D 2g
exactamente la misma que el caso laminar por denici
on. Relamente esta ecuacion no es mas que la denici
on
de un n
umero de Euler Cf
w
f
R P
(13)
Cf = = 1 2
w =
4
2 z
2 U
SECT. 2.4. EQUIVALENCIA ENTRE CONDUCTOS
213
A. GRANADOS
denominado coeciente de friccion de Fanning con w siendo el esfuerzo cortante medio en la pared del
conducto (para el caso circular en equilibrio R es el radio). En la ecuacion de Darcy-Weisbach el factor de
fricci
on se estima bastante bien con la correlacion de Colebrook

a
1
/D
= 2 log
+
b
f
IReD f
a = 2.52
(14)
b = 3.71
a representada en lo que
donde el valor = ks es la rugosidad equivalente a la Nikuradse. Esta ecuacion est
se conoce como el diagrama de Moody mostrado a continuaci
on
Figura 1. Diagrama de Moody.

La ecuacion anterior es asint
otica al valor
ft =

2 2
b
f = log
IReD
/D
lim
(15)
que es el valor del factor de fricci

on cuando el n
umero de Reynolds tiende al innito.
Conductos Abiertos. Para los conductos abiertos uniforme en regimen turbulento es extensivo el
uso de la ecuacion de Chezy
2
U
1
So =
(16)
Rh C
214
FLUIDOS PERFECTOS
CAP.IX
APLICACIONES
acompa
nada de la correlaci
on de Manning para el coeciente de fricci
on C

3
g
C=
Rh U
g IReD =
6
3
(Laminar)
(17)
1/6
R
C= h
n
Manning
(Turbulento)
donde n es una rugosidad equivalente del fondo del canal que oscila entre los valores 0.01 y 0.15 ( = 1 para
el sistema metrico internacional = MKS). Para el regimen laminar faltara un factor de cos2 para que la
expresion de arriba fuese identica a la que se analiz
o en el regimen laminar para canales abiertos. Existe una
correlacion que afecta el exponente del n
umero de Reynolds de la siguiente forma (Pavlovsky,1925)
C =
= 2.5 n 0.13 0.75 Rh ( n 0.10)
Rh
n
(18)
on es ampliamente
dependiendo tanto de la rugosidad n, como de la relacion hidra
ulica Rh . Esta expresi
usada en lo que anteriormente era la U.R.S.S.
Una compararci
on entre la ecuaci
on de Darcy-Weisbach y la ecuacion de Chezy nos da la siguiente
correspondencia entre el factor y el coeciente de friccion
L U2
= So L
hf = f
D 2g
f
w = U 2 = g So Rh
8
D = 4 Rh
C=
8g
f
(19)
siendo D el di
ametro hidra
ulico, que en el caso de la tubera circular coincide con su di
ametro de igual
manera. Metiendo la correlacion de Manning dentro de la de Chezy se obtiene la siguiente expresion nal
donde se ha preferido usar el caudal volumetrico Q en lugar de la velocidad
So =
4/3
Rh
Un
2
4/3
/
S
A10/3
Qn
2
Q = U A = CA(Rh So )1/2 =
A5/3 So
2/3
n S
/
(20)
Q = U A = CA(Rh So )1/2 =
A+1.5 So
n S/ +0.5
(21)
En el caso general con el exponente esto sera
So =
1
Rh2+1
Un
2
2+1
S/
A2+3
Qn
2
Insertando el factor ft de la correlacion de Colebrook dentro de la correlaci

on de Manning se pueden
establecer equivalencia entre ambas rugosidades como

C = 4 2g log
b
/D

=
D1/6
n 32
(22)
donde se hace evidente que el adimensionamiento de la rugosidad n/ debe hacerse con D1/6 / g. Esta
equivalencia se ha hecho bajo la hip
otesis de que la correlacion de Manning, as como la de ft , se han
establecido para IReD . Una vez hecha la mencionada equivalencia entre n y se puede especular sobre
la validez de la ecuaciones de Darcy-Weisbach-Colebrook para canales abiertos.
SECT. 2.4. EQUIVALENCIA ENTRE CONDUCTOS
215
A. GRANADOS
3. PROBLEMAS FUNDAMENTALES (COMPRESIBLES)

3.1. FLUJO ISOENTROPICO
El ujo isoentr
opico (entropa constante) debe ser adiabatico y reversible. Adiab
atico es que el sistema
abierto o cerrado no percibe (recibe o cede) calor de ninguna fuente. Esto se logra haciendo pasar el uido
por el sistema lo mas breve posible o colocando aislamientos para evitar la transferencia de calor. Reversible
es que todos los trabajos realizados por las fuerzas presentes son todos conservativos. Esto se logra obviando
o despreciando las fuerzas no conservativas como son las viscosas. El cambio de la entropa s se puede
establecer a partir del equilibrio termodin
amico diferencial dado por la ecuacion
T ds = de + P dv = dh vdP
h = e + pv
v = 1/
(1)
con e como la energa interna especca y h como la entalpa especca. Para un gas ideal la ecuaci
on de
estado y relaciones termodinamicas establecidas son
R = Cp Cv
P = RT
k=
Cp
Cv
Cp =
k
R
k1
Cv =
1
R
k1
(2)
siendo R = R/M
, donde R=8.315
J/(kmol K) es la constante universal para los gases y M su correspondiente
peso molecular en kg/kmol. Integrando la ecuacion (1) teniendo en cuenta (2) se obtiene la expresion para
un cambio de la entropa en un gas ideal
s2 s1 = Cp ln
k
P2 1
T2
P2
T2
2
R ln
= Cv ln
R ln
= Cv ln
T1
P1
T1
1
P1 2
(3)
Los calores especcos a presion y volumen constantes son Cp y Cv (ver Seccion III.4.3, ec.(14)).
on (3) se reduce a
Para un proceso isoentr
opico s1 = s2 , por lo que la ecuaci
P2
=
P1
T2
T1
k
k1
2
1
k
(4)
por lo que a k a veces se le conoce como exponentes isoentropico.

3.1.1. Velocidad del Sonido y N
umero de Mach
La propagacion de una perturbaci
on en un medio compresible es lo que se le conoce como sonido. Sea
una preturbaci
on traslad
andose con una velocidad c hacia la izquierda. Antes de alcanzar la perturbaci
on
el medio compresible tiene un estado P , T , , U = 0. Luego de la perturbacion el estado se altera a
P + P , T + T , + , U = U .Una propagaci
on trasladdose
de esta forma puede analizarse con un
volumen de control traslad
ansose con ella. De forma relativa desde el volumen de control traslad
andose
con la perturbacion las velocidades son ahora antes de la perturbaci
on a la izquierda U = c y despes de l
aperturbaci
on U = c U . El principio de conservaci
on de la masa da
A c = ( + ) A (c U )
(5)
on de cantidad de movimiento lineal da
P A (P + P )A = A c [ (c U ) c ]
(6)
Despejando U de (5)
U = c
216
(7)
FLUIDOS PERFECTOS
CAP.IX
APLICACIONES
y substituyendola en (6), se obtiene

c2 =

1+
(8)
Por las hip

otesis hecha para la propagaci
on de esta perturbacion, se puede decir que en lmite para perturbaciones peque
nas ( 0) para cualquier material
c2 =

=k
s
Para un gas ideal esto sera

c2 = kRT
c=
(9)
T
kRT
(10)
No obstante, para un s
olido o lquido/gas esto sera distinto
c2 =
K=
E
3(1 2)
K=
(11)
donde E es el modulo de elasticidad lineal, K es el modulo de elasticidad volumetrica, es el modulo de

Poisson del solido y es la compresibilidad del lquido/gas (los lquidos tienen k = 1).
Con esta velocidad c de propagaci
on de un perturbaci
on de presion (sonido) se dene un n
umero
adimensional denominado Mach IMa = U/c, que es la velocidad relativa a la del sonido. Con el n
umero de
Mach se suele tradicionalmente clasicar los ujos compresibles de la siguiente forma:
IMa < 0.3
0.3 < IMa 0.8

0.8 < IMa 1.2
1.2 < IMa 3.0

3.0 < IMa 0.8
Flujo
Flujo
Flujo
Flujo
Flujo
Incompresible
Subsonico
Trans
onico
Supers
onico
Hipers
onico
Esta clasicacion es obedece a razones tecnicas por la facilidad de trabajar con un uido compresible como
si fuese incompresible o por las dicultades que involucran romper la barrera del sonido (IMa 1), e incluso
ir m
as all
a. Aunque la distinsi
on m
as sencilla es:

IMa < 1 Flujo Subsonico

IMa = 1 Flujo S
onico o Crtico
IMa > 1 Flujo Supers
onico
y es la que usaremos de ahora en adelante.

3.1.2. Flujo en Toberas
Llamaremos tobera a cualquier conducto manejando ujo compresible donde la seccion de ujo puede
ir variando gradualmente. Adem
as asumimos que el ujo es isoentropico. Los principios de conservaci
on en
este caso son:
Masa
d dU
dA
m
= U A = cte
+
+
=0
(12)
U
A
Cantidad de Movimiento
dP
+ U dU = 0
(13)
P
= RT
(14)
Ecuacion de Estado
SECT. 3.1. FLUJO ISOENTROPICO
217
A. GRANADOS
Velocidad del Sonido
dP = c2 d
(15)
dh + U dU = 0
(16)
Energa
Entropa
T ds = dh
dP
=0
(17)
La energa y la entropa originan la ecuaci

on de cantidad de movimiento. Eliminando las variables adecuada
nalmente se obtiene esta doble igualdad que relaciona todas las cantidades A, P y U involucradas en el ujo
dentro de una tobera
1
dP
dA
dU
=
= 2
U
IMa2 1 A
U
(18)
La tabla 1 contiene resumido las tendencia de la evolucion del ujo en un tobera para ujo subs
onico y
supersonico y para distintas variaciones del area. El cambio del comportamiento de subsonico a supersonico
lo determina el denominador del termino del centro que contiene IMa2 1 que pasa de ser negativo a positivo
de forma abrupta alrededor de IMa = 1.
Tabla 1. Evoluci
on del ujo en una tobera
Subs
onico - Supers
onico
Area
dA > 0
dA < 0
IMa < 1
IMa > 1
dU < 0
dU > 0
dP > 0
dP < 0
dU > 0
dU < 0
dP < 0
dP > 0
picas se basa principalmente en las expresiones (4) y la conservacion de la

Las relaciones isoentr
entalpa de estancamiento ho . Recordemos que en un sistema abierto de una s
ola entrada y salida, que es
nuestro caso, sin agregar trabajo, ni extraer calor, sin acumulaci
on, sin energa potencial se conserva el ujo
de la entalpa de estancamiento (ver Seccion VI.1.1.2). Esto es,
ho
U2
U2
= To = To1 = T1 + 1 = T2 + 2 = To2
Cp
2Cp
2Cp
ho = ho1 = ho2
(19)
Si expresamos las velocidades en funci

on del n
umero de Mach aparece la temperatura como factor com
un.
Relacionando un punto con el otro para la temperatura aparece la fracci
on , que, luego de incluir las
expresiones (4), hacen aparecer las siguientes relaciones isoentr
opicas

1 + 0.5(k 1)IMa21
=
1 + 0.5(k 1)IMa22

218
T2
T1

=
P2
P1
k1
k
=
2
1

(20.a)
k1
=
(20.b)
FLUIDOS PERFECTOS
CAP.IX
APLICACIONES
U2
IMa2 1/2
=
U1
IMa1
k+1
A1
IMa2 0.5 k1
=
A2
IMa1
(20.c, d)
Las relaciones anteriores son generales y se pueden aplicar a situaciones especiales a saber. Las condiciones de estancamiento son aquella donde la velocidad es nula y se han alcanzado luego de un proceso
isoentr
opico. Por lo que es suciente en las expresiones (20) colocar para dicho punto IMa = 0 y el subndice
o indicativo de estacamiento.
Las condiciones crticas son otras situaciones especiales que consisten en alcanzar las condiciones sonicas
U = c mediante un proceso isoentropico, lo que implica es particularizar para el punto en cuestion su n
umero
de Mach IMa = 1, indicando con un superndice * las cantidades correspondientes.
Tobera Convergente. Una tobera convergente se caracteriza porque siempre su area se va reduciendo
paulatinamente a medida que el ujo avanza, siendo el ujo m
asico m
siempre el mismo en todas las secciones
(porque estamos en regimen estacionario). A medida que la diferencia de presion se incremente entre la
entrada y la salida, este ujo m
asico va creciendo, pero llega un punto donde el n
umero de Mach no puede
crecer mas a medida que el area se reduce (en subs
onico, porque en supers
onico es lo contrario. Ver tabla 1)
y necesariamente debe llegar a una condici
on crtica a la salida que denominamos garganta. En este caso
decimos que la tobera esta estrangulada y no puede hacer pasar m
as ujo m
asico y en la garganta IMa = 1.
En una tobera convergente subs
onica la presi
on siempre se reduce hacia la salida donde el ujo va m
as rapido.
Tobera Convergente-Divergente. Una tobera convergente-divergente se caracteriza por tener un
rea mnima intermedia en su recorrido gradual que denominamos igualmente garganta. El ujo si entra
a
subs
onico se mantiene subsonico a lo largo de toda la tobera (igual si es supers
onico), salvo cuando se alcanzan
las condiciones de estrangulamiento en la graganta. En este caso el ujo aguas abajo de la graganta presenta
una bifurcaci
on. Puede ser subsonico de nuevo o supers
onico y seguirse acelerando. Si se sigue el camino
subs
onico en la parte divergente la presion se vuelve a restituir y en la misma area el ujo sera identico que en
la parte convergente. Si se sigue el camino supersonico el ujo se acelerera por encima de IMa = 1 y la presi
on
seguir
a disminuyendo. Cuando las condiciones a la salida as lo imponen, pueden presentarse cualquiera de
las siguientes situaciones: Flujo subsonico a la salida. Flujo supers
onico a la salida. Entre estas dos puede
ocurrir un fen
omeno denominado onda de choque que en una cierta area de la parte divergente ocurre para
ajustar las condiciones a la salida. Esta onda de choque puede ubicarse hasta la salida e inclusive puede
salir de la tobera de forma oblicua. Para una presion de salida por debajo del comportamiento puramente
supersonico pueden presentarse ondas de expansi
on oblicuas fuera de la tobera.
3.1.3. Onda de Choque
Un onda de choque es una supercie singular y perpendicular al ujo, donde se tiene un cambio
abrupto de ujo supers
onico a ujo subs
onico (al reves es imposible porque viola el segundo principio de la
termodin
amica) y donde las condiciones y propiedades (con la sola excepcion de To ) son discontinuas. Las
relaciones que aplican en este fenomeno se derivan de aplica los mismos principios de conservaci
on de siempre,
entre un punto 1 antes de la onda de choque y un punto 2 despues de la onda de choque:
Masa
1 U 1 = 2 U 2 = G
(21)
P1 P2 = G (U2 U1 ) = 2 U22 1 U12
(22)
Ecuacion de Estado
P2
P1
=
1 T 1
2 T 2
h = Cp T =
k P
k1
(23)
Energa
h1 + 12 U12 = h2 + 12 U22 = ho
(24)
Entropa
s2 s1 = Cp ln
SECT. 3.1. FLUJO ISOENTROPICO
T2
P2
R ln
T1
P1
(s2 > s1 )
(25)
219
A. GRANADOS
Eliminando las variables necesarias y expresando todas las relaciones en funcion de los n
umeros de Mach,
obtenemos
1 + kIMa21
1
P2
[2kIMa21 (k 1)]
=
=
(26.a)
P1
1 + kIMa22
k+1
T2
2kIMa21 (k 1)
= [2 + (k 1)IMa21 ]
T1
(k + 1)2 IMa21
(26.b)
1 + k+1
U1
2
(k + 1)IMa21
k1 (P2 /P1 )
=
=
=
2
k+1
U2
1
2 + (k 1)IMa1
k1 + (P2 /P1 )
(26.c)
k
1

k1
k1
(k + 1)IMa21
k+1
Po2
o2
=
=
Po1
o1
2 + (k 1)IMa21
2kIMa21 (k 1)
k+1

0.5 k1
A2
IMa2 2 + (k 1)IMa21
=
A1
IMa1 2 + (k 1)IMa22
(26.d)
(26.e)
EL area crtica A1 sera el area real de la garganta de la tobera convergente-divergente. El area crtica sera
el area crtica si el ujo se revertiera isoentr
opicamente a partir del punto 2. Las presiones de estancamiento
pueden representar las presiones de sendos recipientes a uno y otro lado de la tobera convergente-divergente
donde ocurra una onda de choque.
Para calcular la diferencia de entalpa uno y otro lado de la onda de choque se utiliza la relaci
on de
Rankine-Hugoniot

1
1
1
+
(27)
h2 h1 = 2 (P2 P1 )
2
1
3.2. FLUJO NO ISOENTROPICO
En esta parte describiremos ujos, b
asicamente a traves de conductos, donde la viscosidad del uido
se hace importante y por consiguiente se debe tener en cuenta a traves de un factor de fricci
on viscosa.
Puede tener tambien transferencia de calor por lo que hay que tenerla en cuenta en las ecuaciones. Todas
las ecuaciones diferenciales se colocan de forma homogenea y estaran expresadas con derivadas respecto a
la variable independiente x que es la coordenada longitudinal del conducto a lo largo de su eje. De nuevo
aplicamos los principios de conservacion:
Masa
1 d
1 dU
m
= U = G (Cte)
+
=0
(28)
A
dx U dx
dU
dP
S/
=
w
dx
dx
A
/
S
4
f
=
w = U 2
A
D
8
U
dP
f U 2
dU
+
+
=0
dx
dx
D 2
(29)
Gas Ideal
P = RT
h = Cp T =
k
RT
k1
U
U
= IMa
=
c
kRT
220
1 d
1 dT
1 dP
=0
P dx
dx T dx
(30)
dh
k
dT
R
=0
dx k 1 dx
(31)
1 dU
1 dIMa 1 1 dT
=0
U dx
IMa dx
2 T dx
FLUIDOS PERFECTOS
(32)
CAP.IX
APLICACIONES
Energa Termica
ho = h +
U2
2
Q w = H(T T )
dho
/ Q w = mq
=S
w
dx
/ Q w
/ Q w
S
4Q w
S
=
=
qw =
m
A G
U D
m
dh
dU
+U
qw = 0
dx
dx
(33)
Entropa
1
T ds = dh dP
ds
dh 1 dP
+
=0
dx dx dx
(34)
La variable Q w se utiliza cuando se tiene transferencia de calor a traves de la pared del condcuto mediante los
mecanismos de conducci
on-convecci
on. El coeciente H es el global de la transferencia de calor e involucra
on
todas las resistemcias termicas. La variable qw se utiliza mejor cuando se tiene ujo reactivo con generaci
(exotermico) o absorcion de calor (endotermico), o cuando se calienta o enfra directamente con una fuente
o sumidero del cual se sabe cu
anto cede o absorbe por unidad de masa de uido.
3.2.1. Flujo Adiab
atico con Fricci
on
Las ecuaciones diferenciales anteriores involucran variables que se pueden desacoplar de la siguiente
manera, todas en funci
on de un n
umero de Mach IMa generico

1 dP
1 + (k 1)IMa2 f
= kIMa2
(35.a)
P dx
2(1 IMa2 )
D

(k 1)
1 dT
f
= kIMa4
(35.b)
T dx
2(1 IMa2 ) D

1
1 d
f
1 dU
= kIMa2
=
(35.c)
dx
2(1 IMa2 ) D
U dx

2
1 dIMa
f
2 1 + 0.5(k 1)IMa
= kIMa
(35.d)
IMa dx
2(1 IMa2 )
D
1 dPo
kIMa2 f
1 do
=
=
Po dx
2 D
o dx

(IMa2 1) R
dIMa
ds
=
dx
(1 + 0.5(k 1)IMa2 )IMa dx
(35.e)
(35.f )
La tabla 2 muestra cuales son las tendencias de las diferentes variables involucradas en el ujo
adiab
atico con fricci
on, cuando es subsonico o supersonico.
Tabla 2.Tendencia del ujo adiab
atico con fricci
on
IMa < 1
dP < 0
dU > 0
d < 0
dT < 0
IMa > 1
dP > 0
dU < 0
d > 0
dT > 0
Las soluciones de las ecuaciones anteriores entre una posicion generica inicial donde se conoce IMa y
una otra posici
on al nal del conducto donde las condiciones son crtica IMa = 1 dan los siguientes resultados

(k + 1)IMa2
f L
1 IMa2
k+1
=
ln
+
(36.a)
D
kIMa2
2k
2 + (k 1)IMa2
SECT. 3.2. FLUJO NO ISOENTROPICO
221
A. GRANADOS
1/2

k+1
P
1
=
P
IMa 2 + (k 1)IMa2
(36.b)

1/2
1 2 + (k 1)IMa2
U
=
=
U
IMa
k+1

k+1
T
c2
= 2 =
T
2 + (k 1)IMa2
c
(36.c)
(36.d)
k+1

0.5 k1
o
1 2 + (k 1)IMa2
Po
= =
Po
o
IMa
k+1
(36.e)
La expresion (36.a) se aplica de forma diferencial como en

L
=
f
D
f L
D

1
f L
D
L = L1 L2 < L (IMa1 )
(37)
Mientras que las expresiones restantes se aplican de forma fraccionadas como en

P1
=
P2
P
P

1
P
P

(38)
2
La relacion (36.a) en el lmite IMa innito tiene un valor acotado igual a

lim f
IMa

k+1
1 k+1
L
= +
ln
D
k
2k
k1
(39)
que para el caso de aire k = 1.4 da (6 ln 6 5)/7 0.821508. Esto quiere decir que un ujo supersonico
nunca existir
a si su valor supera el lmite indicado.
El ujo m
asico para el caso de ujo adiab
atico con fricci
on se calcula de forma integral con la siguiente
ecuacion
m
2=
kRTo A2 22 2
( 1)
Kf
Kf = kf
L
+ (k + 1) ln
D
U2
1
P1 T2
=
=
U1
2
T1 P2
(40)
Una forma de relacionar la entalpa vs. la entropa para este problema es lo que denomina en la bibliografa
como la Curva de Fanno representada en la siguiente ecuacion

k R
s = s1 + Cv ln 1
P1 Cp
k1
2
+ Cv ln[h(ho h)(k1)/2 ]
G
(41)
aunque esta de forma inversa.

3.2.2. Flujo Isot
ermico con Fricci
on
El ujo isotermico evoluciona con la temperatura constante. El lfujo tiende hacia un ujo crtico
on indicada en las variables con el superndice

determinado por el n
umero de Mach IMa+ = 1/ k, condici
+. Haciendo dT = 0 en las ecuaciones diferenciales (28)-(34) nalmente quedan las siguientes ecauciones
algebraicas
1 kIMa2
dL+
=
+ ln(kIMa2 )
(42.a)
D
kIMa2
P
1
=
P+
IMa k
222
(42.b)
FLUIDOS PERFECTOS
CAP.IX
APLICACIONES
U
+
=
I
Ma
=
k
U+
(42.c)
Las cuales se aplican de forma diferencia o fraccionada como en el caso anterior.

Para el clculo del ujo m
asico del ujo isotermico se puede usar la siguiente ecuacion integral
m
2=
A2 P12 2 1
RT Kf 2
Kf = f
L
+ 2 ln
D
P1
1
U2
=
=
P2
2
U1
(43)
a condiciones estandares, tal que

Esta ecuacion se puede colocar en funci
on del caudal volumetrico Q
2
2
2 = A2 Ta P1 P2
Q
Pa a Kf T Sg
Pa
P1
=
T 1
Ta a Sg
= a Sg Q
m
= Q = Q
(44)
donde Sg = /a es la densidad relativa a la del aire a a conticiones est

andares de presion Pa y temperatura
Ta .
La expresion para el caudal est
andar en el ujo isotermico se puede colocar en una forma similar a la
expresion 1.4.(36)
(45)
F (Q) = PB PA + Cf Q |Q| + Kg (ZB ZA ) = 0
donde los coecientes de perdida Cf y del energapotencial Kg involucrados son
Tm a Sg Pa
Cf =
Kf
Ta 2 A2 Pm
Kf =
Ki /Yi2
+ f (L +

j

PA
S

+ 2 ln
Lj )
4A
PB
2
Ta Prms
(46)
Kg = a g Sg
Tm Pa Pm
donde
Pm =
PA + PB
2
Tm =
TA + TB
2
2
Prms
=
PA2 + PB2
2
(47)
El primer termino de Kf , donde involugra las Ki , se denomina perdidas localizadas e incluye las perdidas de
presion ocasionadas por accesorios (codos, tees, yees, reducciones, expansiones, valvulas, etc.) a lo largo de
la tubea, afectado por un factor Yi de expansion neta que tiene en cuenta el efecto de la compresibilidad en
los accesorios. El segundo termino de Kf son las perdidas distribuidas ocasionadas por la friccion viscosa con
la pared de la tubera a lo largo de la longitud L real de la misma tubera. Las longitudes Lj son perdidas
menores (localizadas), pero expresada como longitud equivalente de tubera que producira la misma perdida
de la presion, que si se reemplaza por dicha longitud equivalente adicionada a la longitud original de la
tubera. El tercer termino incluye el efecto de la diferencia de presion en la reducci
on del ujo m
asico y se
ha encerrado entre valores absolutos por si el ujo se revierte (PA debe ser siempre mayor que PB cuando el
sentido del ujo es el correcto).
El factor de fricci
on de Darcy-Weisbach f interviene como una funci
on del tipo
f = f (IRe, /D)
IRe =
D
a Sg |Q|
A
D = 4 Rh
Rh = A/S
w =
f
cf
U2 =
U2
8
2
(48)
dependiente del n
umero de Reynolds IRe y la rugosidad relativa /D mediante, por ejemplo, la correlaci
on
de Colebrook 1.4.(30). La longitud D es el denominado Di
ametro Hidra
ulico y en el caso de una tubera de
seccion circular coincide con su propio di
ametro. El esfuerzo cortante en la pared de la tubera w expresa
b
asicamente la ecuacion de Darcy-Weisbach hf = f (L/D)U 2 /(2g), que para la ecuacion (36) coincide con
hf = Cf Q2 /g. El coeciente casico cf = f /4, denominado coeciente de fricci
on de Fanning, es un n
umero
adimensional de Euler. Cuando el tramo de la tubera es recto y forma un angulo con la horizontal, entonces
on Rh se denomina Relacion Hidra
ulica y expresa el balance entre las fuerzas
(ZB ZA ) = L sen . La fracci
SECT. 3.2. FLUJO NO ISOENTROPICO
223
A. GRANADOS
inerciales de ujo en la seccion A y las fuerzas viscosas en la pared del conducto en el permetro S por la
condici
on de no delizamiento. Por eso dicho permetro se denomina mojado, porque si no lo est
a (mojado),
no produce esfuerzo viscoso en dicha pared.
Particularmente, cuando la tubera es de seccion circular las siguientes variable se reducen a
Cf = 8
Tm a Sg Pa
Kf
Ta D4 Pm
IRe = 4
D
a Sg |Q|
D
(49)
El valor absoluto que aparece en Q en las ecuaciones de arriba es para contemplar que, si el ujo no va del
punto A al Punto B, sino al contrario, las ecuaciones conservan de igual manera su signo correcto. Si Q
es positivo entonces la presion PB es menor que PA en una tubera horizontal. SI Q es negativo, entonces
ocurre lo contrario. El coeciente Kg en la ecuacion (45) interviene para considerar el efecto de la gravedad
como se hizo en 1.4.(36). Dicha ecuacion se ha colocado igualada a cero para formar, en caso de una red de
tuberas, un sistema de ecuaciones algebraicas no lineales del tipo homogenea f (x) = 0.
3.2.3. Flujo Politr
opico
Se denomina ujo politr
opico a aquel ujo con un uido que tenga un comportamiento intermedio entre
isotermico e isoentropico. Debido a esto se puedew suponer un exponente que tenga valores 1 < < k.
En la medida que el ujo pase m
as r
apido a traves del dispositivo, suponemos al ujo m
as parecido al
isoentr
opico. En la medida que el ujo pase m
as lento a traves del dispositivo, suponemos que al ujo le da
tiempo de intercambiar calor de forma natural y por consiguiente se vuelve m
as isotermico.
3.2.4. Flujo con Transferencia de Calor
Las ecuaciones de conservacion en este ujo con transferencia de calor son
Masa
G = U = cte
(50)
B=P+
G2
= cte
P1 P2 = G(U2 U1 )
Energa Termica
qw l = ho2 ho2 = Cp (To2 To1 )
(51)
qw L = Cp (To To )
(52)
Resolviendo estas ecuaciones se obtienn las siguientes relaciones

k+1
P
=
P
1 + kIMa2
(53.a)
(k + 1)2 IMa2
T
=
T
(1 + kIMa2 )2
(53.b)
U
(k + 1)IMa2
=
=
U
1 + kIMa2

k
2 + (k 1)IMa2 k1
Po
k+1
=
Po
1 + kIMa2
k+1
(53.c)
(53.d)
To
(k + 1)IMa2 [2 + (k 1)IMa2 ]
=
To
(1 + kIMa2 )2
(53.e)
Las tendencias de este tipo de ujo con transferencia de calor se muestra en la tabla 3 cuando existe calentamiento sin friccion y por consiguiente dTo > 0 y siempre es creciente. Algo levemente diferente ocurre con
la temperatura en el ujo subs

onico. Crece hasta IMa+ = 1/ k y luego desde aqu hasta IMa = 1 decrece.
224
FLUIDOS PERFECTOS
CAP.IX
APLICACIONES
Tabla 3. Tendencia del ujo no adiab

atico (Calentado, dTo > 0) sin fricci
on
IMa < 1
dP < 0
dU > 0
d < 0
dT > 0 hasta IMa = 1/ k luego dT < 0
IMa > 1
dP > 0
dU < 0
d > 0
dT > 0
Una forma de relacionar la entalpa vs. la entropa para este problema es lo que denomina en la
bibliografa como la Curva de Rayleigh representada en la siguiente ecuacion

k

B G2 /
s = s1 + Cv ln 1 + Cv ln
P1
k
h=

Cp 1
G2
B
R
(54)
aunque esta de forma parametrica utilizando el par

ametro (h() vs. s()).
BIBLIOGRAFIA
[1] Boltzmann, L. Lectures on Gas Theory. University of California Press, 1964. Dover Publications,1995.
[2] Chow, V. T. Open Channel Hydraulics. McGraw-Hill (New York), 1959.
[3] Courant, R.; Friedrichs, K. O. Supersonic Flow and Shock Waves. Interscience Publishers, 1948.
Fifth Printing, 1967.
[5] Fl
ugge, S.; Truesdell, C. A.; (Eds.). Encyclopedia of Physics. Vol.IX: Gas Dynamics III.
[6] Kumar, S. Gas Production Engineering. Gulf Problishing Company, 1987.
[7] Lamb, H. Statics, Including Hydrostatics and the Elements of The Theory of Elasticity, Third Edition.
Cambridge University Press, 1928. 6th Reprint, 1949.
[8] Liepmann, H. W.; Roshko, A. Elements of Gasdynamics. John Wiley & Sons, 1957.
S. Fl
on. McGraw-Hill (Bogot
a), 1995.
[11] Shapiro, A. H. The Dynamics and Thermodynamics of Compressible Fluid Flow, Vol.I-II.
[12] Truesdell, C. A.; Muncaster, R. G. Fundamentals of Maxwells Kinetic Theory of a Simple
Monatomic Gas, Treated as a Branch of Rational Mechanics. Academic Press, 1980.
[13] Von Mises, R. Mathematical Theory of Compressible Fluid Flow. Academic Press, 1958.
Second Printing, 1966.
[14] White, F. M. Mec
anica de Fluidos, Quinta Edici
on. McGraw-Hill (Madrid), 2004.
[15] Wylie, E. B.; Streeter, V. L.; Suo, L. Fluid Transients in Systems. Prentice-Hall, 1993.
[16] Yahya, S. M. Fundamentals of Compressible Flow: With Aircraft and Rocket Propulsi
on,
Second Edition (SI Units). Wiley Eastern Limited, 1982. Reprint, 1992
[17] Yuan, S. W. Foundations of Fluid Mechanics. Prentice Hall, (Englewood Clis, New Jersey),
1967.
[18] Zierep, J. Theoretical Gasdynamics. Springer-Verlag, 1978.
SECT. BIBLIOGRAFIA
225
CAPITULO X
FLUIDOS
VISCOSOS
CONTENIDO
228
1.1. Ecuaci
on General.
1.2. Ecuaci
on de Navier-Stokes-Duhem.
228
232
1.3. Ecuaci
on de Navier-Stokes.
232
1.3.1. Presi
on Piezometrica.
1.4. Ecuaci
233
234
2. PROBLEMAS FUNDAMENTALES (ESTACIONARIOS).

2.1. Flujo entre Dos Placas (Couette).
2.1.1. Placas Planas.
2.1.2. Placas Circulares.
236
236
236
237
2.2. Flujo en una Tubera (Poiseuille).

2.2.1. Secci
on Circular.
238
238
2.2.2. Secci
on Anular.
2.3. Flujo entre dos Cilindros (Taylor).
238
239
3. PROBLEMAS FUNDAMENTALES (TRANSITORIOS).

3.1. Problemas de Stokes.
3.1.1. Primer Problema de Stokes.
3.1.2. Segundo Problema de Stokes.
240
240
240
241
3.2. Oscilaci
on en Tubera.
241
3.2.1. Oscilaci
on Tubo S
olo.
Laminar.
241
242
Turbulento.
3.2.2. Oscilaci
on entre Tanques.
243
243
3.2.2. Oscilaci
on con Recipiente.
3.3. Golpe de Ariete.
244
245
3.3.1. Velocidad de Propagaci

on.
3.3.2. Tubera Rgida (Joukowski).
245
246
3.3.3. Tubera El
astica.
246
227
4. TEORIA DE LA CAPA LIMITE.
247
4.1. Capa Lmite Laminar.
247
4.1.1. Fundamentos.
247
4.1.2. Capa Lmite en Placa Plana.
247
4.1.3. Capa Lmite Tubular Externa.
250
4.1.4. Capa Lmite Tubular Interna.
252
4.1.5. Modelo de Blasius.
254
4.2. Capa Lmite Turbulenta.
255
4.2.1. Fundamentos.
255
4.2.2. Navier-Stokes.
255
4.2.3. Ley de Potencia.
255
4.2.4. Longitud de Mezcla.
257
4.2.5. Acoplamiento Laminar-Turbulento.
258
BIBLIOGRAFIA.
259

1.1. ECUACION GENERAL
La ecuacion del movimiento de Cauchy es
a = g + .T
a=
v
+ v.v
t
(1)
La relacion constitutiva para un uido newtoniano es

T = P I + T = P I + I + 2 D
T = I + 2 D
= .v = trD
(2)
donde
D=
1
(G + Gt )
2
G = (v)t
(3)
Esta relacion constitutiva, aunque fue inferida por Stokes, dene lo que se denomina un uido newtoniano.
Sin embargo, un uido newtoniano es un caso particular de lo que se conoce como uidos stokesianos, cuya
relacion constitutiva es menos restrictiva (ver Cap. VII).
La ecuacion general v
alida para uidos compresibles, donde las viscosidades y pueden variar de
un punto a otro, se expresa de forma simbolica como
a = g P + ( + ) + 2 v + + 2 .D
(4)
la cual ha sido obtenida directamente de substituir la denici

on (3) en la relaci
on (2) y a su vez en la ecuacion
de Cauchy (1).
La forma de calcular la divergencia de la velocidad en distintos sistemas de coordenadas curvilneas
ortogonales esta presentada en la Tabla 1 de la seccion IX.1.6. Para un uido incompresible este valor es
nulo en cualquier sistema de coordenadas y se dice que el ujo es solenoidal.
La tabla 1 presenta la ecuaci
on de Cauchy (1), substituida la descomposici
on T = P I + T , en
distintos sistemas de coordenadas curvilneas ortonormales: Cartesianas, Cilndricas y Esfericas. El angulo
en el sistema de coordenadas cilndricas se denomina angulo acimutal. Por otro lado, Los angulos y
en el sistema de coordenadas esfericas se denominan el angulo cenital y angulo acimutal, respectivamente.
228
En coordenadas cilndricas, cuando no existe dependencia de la coordenada z, se dice que el sistema de

coordenadas es polar y al angulo se le denomina angulo polar.
Tabla 1. Ecuaciones de Cauchy a = g P + .T .

Coordenadas
Ecuaciones

P
xx
yx
zx
+
+
+
x
x
y
z

xy
yy
zy
P
+
+
+
ay = gy
y
x
y
z

xz
yz
zz
P
+
+
+
az = gz
z
x
y
z
Cilndricas (r, , z)
zr
P
1 r
+
(rrr ) +
+
ar = gr
r
r r
r
r
z

1 2
z
1 P
1
+ 2 (r r ) +
+
a = g
r
r r
r
z

1
zz
P
1 z
+
(rrz ) +
+
az = gz
z
r r
r
z
Esfericas (r, , )

1

P
1
1 r
+ 2 (r2 rr ) +
(r sen) +
r
r r
r sen
r sen
r

1 2
r cot
1 P
1
1
+ 2 (r r ) +
( sen) +
+
a = g
r
r r
rsen
rsen
r

1 2
1
r + 2 cot
1 P
1
+ 2 (r r ) +
+
+
a = g
rsen
r r
r
r sen
r
ax = gx
ar = gr
Los esfuerzos viscosos se indican en la pr

oxima tabla 2 en los mismos sistemas de coordenadas ortonormales utilizados anteriormente. Bajo la hip
otesis de Stokes el valor de la viscosidad es 2/3 (ver Seccion
III.2.3.1). El gradiente de la presion resulta de aplicar el operador diferencial nabla (), denido en los
distintos sistemas de coordenadas antes expuestos por
+ j
+k
= i
x
y
z
z
r
+e
+e
=e
r
r
z
1
1
r
+e
+e
=e
r
r
r sen
229
(5)
Tabla 2. Componentes del tensor de esfuerzos viscosos T = I + 2 D.

Coordenadas
Ecuaciones
vx
xx = + 2
x

vy
vx
+
xy =
y
x
vy
yy = + 2
y

vz
vy
+
yz =
z
y
xz
vz
zz = + 2
z

vz
vx
+
=
z
x

1 v
vr
vr
vz
= + 2
+
= + 2
zz = + 2
r
r
r
z

1 vr
v
vr
v
v
1 vz
vz
+
+
+
=
z =
rz =
r
r
r
z
r
z
r
rr
Cilndricas (r, , z)
r

1 v
vr
vr
= + 2
+
rr = + 2
r
r
r

1 v
vr
v cot
+
+
= + 2
r sen
r
r

1 vr
1 v
v
sen
v
+r
=
+
r =
r
r r
r sen
r sen

1 vr
v
+r
r =
r sen
r r
Esfericas (r, , )
La tabla 3 muestra las diferentes componentes del tensor velocidad de deformaci

on D para los distintos
sistemas de coordenadas curvilneas ortonormales.
Tabla 3. Componentes del tensor velocidad de deformacion D = 12 (G + Gt ).
Coordenadas
Ecuaciones
vx
vy
vz
Dyy =
Dzz =
x
y
z

vy
vz
vz
1 vx
1 vy
1 vx
+
+
+
=
Dyz =
Dxz =
2 y
x
2 z
y
2 z
x
Dxx =
Dxy
vr
vr
1 v
vz
D =
+
Dzz =
r
r
z
r

v
v
1 vz
vz
1 1 vr
1 v
1 vr
+
+
+
=
Dz =
Drz =
2 r
r
r
2 z
r
2 z
r
Drr =
Cilndricas (r, , z)
Dr
vr
vr
1 v
1 v
D =
+
D =
+
r
r
r
r sen

v
1 v
sen
1 1 vr
1
+r
+
=
D =
2 r
r r
2 r sen
r

1 vr
v
1
+r
=
2 r sen
r r
Drr =
Esfericas (r, , )
Dr
Dr
230
vr
v cot
+
r
r

v
sen
APLICACIONES
Expresando los terminos correspondientes en funci

on de los campos de velocidades y viscosidades, la
expresion (4) se puede expresar de forma mas expandida como

v
+ v.v
t
= g P + ( + ) (.v) + 2 v + (.v) + . [ (v)t + v]
(4 )
No obstante, aparte de cumplirse la ecuacion (4) o (4 ), tambien debe satisfacerse la ecuacion de continuidad
+ .( v) = 0
t
(6)
Esta ecuacion s
olo se satisface para el campo de velocidades, cuando correspondientemente el campo de
presiones es el correcto en (5). Sin embargo, particularmente para los lquidos, bajo la hip
otesis de ujo
incompresible ( = 0), cualquier perl de presiones paralelo satisface igualmente esta condicion, puesto que
la presion interviene en la ecuaciones en forma de derivada.
on de continuidad (6) expresada en distintos sistemas de coordenadas
ortonormales.
Tabla 4. Ecuacion de continuidad.
Coordenadas
Ecuaciones
+
( vx ) +
( vy ) +
( vz ) = 0
t
x
y
z
Cilndricas (r, , z)
1
+
( r vr ) +
( v ) +
( vz ) = 0
t
r r
r
z
Esfericas (r, , )
1
1
+ 2 ( r2 vr ) +
( v sen) +
( v ) = 0
t
r r
rsen
rsen
Cuando el ujo es incompresible las relaciones de arriba se reducen a la de la divergencia de la velocidad

nula, por lo que se recomienda usar las expresiones de la tabla 1 de la Seccion IX.1.6.
El tensor gradiente de velocidad G = [v]t tiene las siguientes componentes en los sistemas de
coordenadas cartesiano, cilndrico y esferico
vx
[G]x,y,z =
x
vy
x
vz
x
vx
y
vy
y
vz
y
[G]r,, =
vx
z
vy
z
vz
z
vr
r
v
r
v
r
vr
1
r
1
r
vr

v
+
1 v
r
[G]r,,z =
v
r
vr
r
r
v
r
vz
r
1
r
1
r
vr

v
+
1 vz
r
v
vr
1
r sen r
v cot
v
1
r sen
r
v
v cot
vr
1
+
+
r sen
r
r
v
r
vr
r
vr
z
v
z
vz
z
(7.a, b)
(7.c)
respectivamente.
La tabla 5, adicionalmente, contiene la expresion de la aceleracion a en los sistemas de coordenadas
ya mencionados, donde se pueden identicar el termino transitorio v/t y el termino convectivo v.v.
SECT. 1.1. ECUACION GENERAL
231
A. GRANADOS
Tabla 5. Ecuaciones para la aceleracion a = v/t + v.v.

Coordenadas
Ecuaciones
vx
vx
vx
vx
+ vx
+ vy
+ vz
t
x
y
z
vy
vy
vy
vy
+ vx
+ vy
+ vz
ay =
t
x
y
z
vz
vz
vz
vz
+ vx
+ vy
+ vz
az =
t
x
y
z
Cilndricas (r, , z)
v vr
v2
vr
vr
vr
+ vr
+
+ vz
t
r
r
r
z
v
v
v v
vr v
v
+ vr
+
+
+ vz
a =
t
r
r
r
z
v vz
vz
vz
vz
+ vr
+
+ vz
az =
t
r
r
z
Esfericas (r, , )
v2 + v2
v vr
v vr
vr
vr
+ vr
+
+
t
r
r
rsen
r
v2
v v
v v
vr v
v
v
+ vr
+
+
+
cot
a =
t
r
r
rsen
r
r
v v
v v
vr v
v v
v
v
a =
+ vr
+
+
+
+
cot
t
r
r
rsen
r
r
ax =
ar =
ar =
1.2. ECUACION DE NAVIER-STOKES-DUHEM

La ecuacion de Navier-Stokes-Duhem v
alida para uidos compresibles, donde la viscosidad se considera
constante, se expresa de forma simbolica como

+ v.v
t

= g P +
+ 2 v
3
= .v
(1)
Esta ecuacion se obtiene de la ecuaci

on general 1.1.(5) eliminando las variaciones de las viscosidades y
considerando la condici
on de Stokes en la cual se establece que = 2/3 para que el uido sea un uido
de Stokes (ver secci
on III.2.3.1).
1.3. ECUACION DE NAVIER-STOKES
La ecuacion de Navier-Stokes v
alida para uidos incompresibles se expresa de forma simbolica como

v
+ v.v
t
= g P + 2 v
(1)
Esta ecuacion se obtiene de la ecuaci

on 1.2.(1) y considerando la ecuaci
on de continuidad para uidos incompresibles .v = 0.
La ecuacion de Navier-Stokes esta expresada en los distintos sistemas de coordenadas ortonormales en
la tabla 6.
232
FLUIDOS VISCOSOS
CAP.X
APLICACIONES
Tabla 6. Ecuaciones de Navier-Stokes.

Coordenadas
Ecuaciones
2

vx
P
2 vx
2 vx
+
ax = gx
+
+
x
x2
y 2
z 2
2

2
vy
P
vy
2 vy
ay = gy
+
+
+
y
x2
y 2
z 2
2

2
vz
P
vz
2 vz
az = gz
+
+
+
z
x2
y 2
z 2
Cilndricas (r, , z)

2 vr
1
P
1 2 vr
2 v
+
(r vr ) + 2
+
ar = gr
2
r
r r r
r 2
r
z 2

2
1
2 v
1 P
1 v
2 vr
+
(r v ) + 2
+
+ 2
a = g
r
r r r
r 2
r
z 2

2
2
1
P
vz
vz
1 vz
az = gz
+
+
r
+ 2
z
r r
r
r 2
z 2
Esfericas (r, , )

2 v cot
P
2 vr
2 v
2 v
+ 2 vr 2 2
r
r
r
r2
r2 sen

v
1 P
2 vr
2 cos v
+ 2 v + 2
2 2 2 2
a = g
r
r
r sin r sin

2 cos v
1 P
v
2 vr
2
+ v 2 2 + 2
+ 2 2
a = g
rsen
r sin r sen
r sin
ar = gr
Nota: Las coordenadas esfericas requieren de la expresion del laplaciano (ver Tabla 2 de la Secci
on IX.1.6)

2
1
1
1
2
= 2
r
+ 2
sen
+ 2 2
r r
r
r sen
r sin 2
2
Para uidos newtonianos compresibles que siguen la hip

otesis de Stokes, las ecuaci
on de Navier-Stokes
arriba mencionada debe contener adicionalmente el termino /3 ( = .v). Es decir, se debe usar la
ecuacion 1.2.(1), donde el termino se puede facilmente obtener de la tabla 2 en los correspondientes
sistemas de coordenadas.
1.3.1. Presi
on Piezom
etrica
Es frecuente que en la ecuacion de Navier-Stokes (para uidos incompresibles) se agrupen los terminos
de fuerza a distancia g y gradiente de presion P en un s
olo termino P , cuando aquellas se derivan
de un potencial en la forma g = , puesto que constituyen fuerzas conservativas. Por consiguiente, se
tiene
g P = (P + ) = P
P = P +
(2)
como similarmente se hizo en la Seccion IX.1.1., pero ahora en un contexto mucho m
as general. La presi
on
P se denomina de forma general presion reducida o particularmente presion piezometrica en el ambito de la
gravedad vertical.
Existen tpicamente dos casos que utilizan marcadamente por su amplia aplicabilidad. La gravedad
vertical, descendente y uniforme y la gravedad radial, concentrica, homogenea, descritas por el siguiente par
de ecuaciones
M
(3)
g = g k (Vertical)
g = G 2 er (Radial)
r
SECT. 1.3. ECUACION DE NAVIER-STOKES
233
A. GRANADOS
donde g es la aceleracion de la gravedad, k es el versor coordenado con el eje z vertical ascendente, G es la

constante de la gravitacion universal, M es la masa del cuerpo que origina el campo de fuerza gravitatoria
concentrada en el origen, y er es el versor coordenado con el eje r. En ambos casos las funciones potenciales
que originan el campo de las fuerzas son
= gz
= G
(Vertical)
M
r
(Radial)
(4)
Para el caso particular de la hidrost

atica P = g, esta relaciones son
P
= g
z
P
M
= G 2
r
r
(Vertical)
(Radial)
(5)
la cuales integradas dan las siguientes soluciones

P2 P1 = g(z2 z1 )
1
1
P2 P1 = GM
r2
r1
(Vertical)

(Radial)
(6)
SI P2 > P1 , entonces sobre el punto donde act

ua la presion P2 existe una columna equivalente de lquido de
densidad y de altura h hasta el punto donde act
ua la presion P1 , tal que
P2 P1 = gh
(Vertical)
2
P2 P1 = GM h/rrms
(Radial)
(7)
donde rrms = r1 r2 es la posicion radial media geometrica. Se puede decir que en la gravitacion radial existe
2
, como lo sugiere la expresion (3.b). Particularmente,
una aceleracion de gravedad equivalente grms = GM/rrms
en el caso vertical se establece una relacion entre el gradiente de la presion piezometrica P y el gradiente de
= h + z de la forma P = gh.
Algo similar pasa en el caso radial s
la altura piezometrica P /(g) = h
olo
cuando los radios son grandes y rrms es aproximadamente constante al igual que grms .
1.4. ECUACION DE LA ENERGIA TERMICA
La ecuacion de la energa termica presentada en esta seccion como
Cp
dP
dT
= T
. q +
dt
dt
q = k T
(1)
no es mas que una de las ecuaciones de la temperatura presentadas antes en la seccion III.4.3.4, adicionalmente
con la ley de Fourier para la transferencia de calor por conducci
on (1.b).
on de la energa termica (1) expresada en los distintos sistemas de coordenadas ortonormales. La tabla 8 completa la informaci
on de la tabla 7 en lo que respecta al termino de
disipacion viscosa.
234
FLUIDOS VISCOSOS
CAP.X
APLICACIONES
Tabla 7. Ecuaciones de la energa termica.

Coordenadas
Ecuaciones

Cp

Cp
Cilndricas (r, , z)
T
T
T
T
+ vx
+ vy
+ vz
t
x
y
z
T
T
T
v T
+ vr
+
+ vz
t
r
r
z

=

T
k
+
k
x
x
y
y

T
dP
+ + r
+
k
+ T
z
z
dt

1
T
1 k T
=
kr
+
r r
r
r r

T
dP
+ + r
+
k
+ T
z
z
dt
Esfericas (r, , )

T
v T
v T
1
T
2 T
Cp
+ vr
+
+
= 2
kr
t
r
r
rsen
r r
r

k T
1 ksen T
1
dP
+ + r
+
+
+ T
rsen
r
rsen rsen
dt
Tabla 8. Termino de disipacion viscosa = T : v = 2 + 2 D : G.

Coordenadas
Ecuaciones
2
= + 2
vx
x
vy
y

2
2
2
vz
vy
vx
+
+
+
z
x
y

2
2
vz
vz
vy
vx
+
+
+
+
y
z
x
z
2
2
2
vr
1 v
vz
vr
+
+
+
r
r
r
z

2
2
v
1 vz
v
1 vr
+
+
+ r
+
r r
r
r
z

2
vz
vr
+
+
z
r
= 2 + 2
Cilndricas (r, , z)
Esfericas (r, , )
2

2
2
2
vr
1 v
1 v
vr
vr
v cot
+
+
+
= 2 + 2
+
+
r
r
r
r sen
r
r

2
2
1 vr
v
v
1 vr
+r
+ r
+
+
r r
r
r sen
r r

2
sen
v
1 v
+
+
r sen
r sen
SECT. 1.4. ECUACION DE LA ENERGIA TERMICA
235
A. GRANADOS
2. PROBLEMAS FUNDAMENTALES (ESTACIONARIOS)

En esta parte se describiran brevemente algunos problema para ujo viscoso (newtonianos) en regimen
estacionario (v/t = 0) y generalmente desarrollados (v.v = 0), aunque en este u
ltimo aspecto pueden
aparecer aceleraciones centrpetas en el termino convectivo.
2.1. FLUJO ENTRE DOS PLACAS (COUETTE)
2.1.1. Placas Planas
Este es el ujo mas sencillo que puede ocurrir en un dominio connado entre dos placas planas y con
un movimiento plano rectilneo y uniforme (en x). Sean dos placas paralelas distanciadas una longitud h
perpendicular a ellas. La coordenada x es paralela tambien al ujo, por lo que podemos decir que solo existe
veloccidad en esa direccion y tenemos que el perl de velocidades es funcion de la distancia perpendicular y
vx = U (y)
(1)
La ecuacion de Navier-Stokes 1.3.(1) (tambien la tabla 6 de la misma seccion) se reduce a la ecuacion

diferencial con sus respectivas condiciones de borde
d2 U
=0
dy 2
y=0
U =0
y=h
U = Uo
(2)
Las derivadas parciales se han convertido en ordinarias por la u

nica dependencia que existe respecto a y. Las
condiciones de borde existen de esa forma porque se ha impuesto la condici
on de no deslizamiento respecto
a las supercies s
olidas e impermeables que connan el ujo (ver secci
on III.2.2.3).
La solucion de (2) es la siguiente
C0 = 0
U = C1 y + C0
(3)
C1 = Uo /h
Por lo que en denitiva el perl de velocidades es

U = Uo
Q
Uo h
=
b
2
y
h
(4)
siendo Q/b el caudal volumetrico por unidad de ancho b (en la direcci

on de z).
Si al problema anterior le agregamos un gradiente de presi
on piezometrica en la direccion de x, entonces
la ecuacion (2) se convierte en
0=+
d2 U
dy 2
P
x
y=0 U =0
y=h
(5)
U = Uo
cuya soluci
on es
U =
2
y + C1 y + C0
2
C0 = 0
C1 =
(6)
Uo
h+
2
h
y denitivamente queda como

U=
236
h2
2

y
y
y
1
+ Uo
h
h
h
Q
h3
Uo h
=
+
b
12
2
(7)
FLUIDOS VISCOSOS
CAP.X
APLICACIONES
En este caso, el problema se puede muy bien denominar ujo de Couette-Poiseuille. Si no existe desplazamiento de la placa de arriba (Uo = 0) el ujo se convierte un un ujo de Poiseuille plano y cuyo caso circular
se vera adelante en la seccion 2.2. Los ujos de Poiseuille y Poiseuille-Couette tubular entre dos cilindros se
describir
an en la Secci
on 2.2.2.
2.1.2. Placas Circulares
El problema anterior cambia dr
asticamente cuando la placa de arriba, en lugar de desplazarse en lnea
recta, gira respecto a un eje (r = 0) con una velocidad angular , sobre un plano (z = h), mientras la placa
de abajo (z = 0) esta ja. Debido a la simetra axial presente, las derivadas parciales respecto a son todas
nulas. El perl de velocidades viene determinado s
olamente por la velocidad tangencial v en funci
on de dos
variables cilndricas de la forma
(8)
v = V (r, z)
Substituyendo esto en la ecuacion de Navier-Stokes 1.3.(1), junto con la condici
on de no deslizamiento
III.2.2.(4) y teniendo en cuenta la simetra axial, se reduce a la siguiente ecuacion diferencial

2V
V
1 V
2V
2V
1
(r V ) +
=
+
+
0=
r r r
z 2
r r
r2
r2
z 2
z=0 V =0
z = h V = r
r = Ro
V =0
(9)
En r = 0 obviamente no hay movimiento tangencial (V = 0).

Para resolver (9) aplicamos el metodo de separacion de variables de la forma
1
1
R Z 2 RZ + R Z + RZ = 0
r
r
V (r, z) = R(r) Z(z)
(10)
Ralizando la correspondiente separacion se obtiene

1
Z
R
1 R
2+
=
= 2
r R
r
R
Z
r2 R + r R + (r2 2 1) R = 0
Z 2 Z = 0
(11)
Las soluciones de las ecuaciones diferenciales resultantes son: La de arriba es la ecuacion de Bessel de orden 1
cuyas soluciones son las funciones de Bessel J1 (r) y Y1 (r) (ver Seccion E.2.1.2); la de abajo es la ecuaci
on
cuyas soluciones son las funciones exponenciales senh (z) y cosh(z) (la segundas soluciones Y1 (x) de la
ecuacion de Bessel y cosh(z) de la otra se descartan por no satisfacer las condiciones de borde en (9)).
Resulta nalmente

V =
ai J1 (i r) senh (i z)
(12)
i=1
Los diferentes valores de i se obtienen de las innitas races de la ecuacion

J1 (Ro ) = 0
(13)
originada de la u
ltima condici
on de borde en r = Ro . Los diferentes valores de los coecientes ai se obtienen
de
!1 2
r J1 (i r) dr
ai =
(14)
!0
senh (i h) 1 r [J1 (i r)]2 dr
0
originada de la condici
on de borde en z = h y obtenida de aplicar a la expresi
on (12) la ortogonalidad de la
!1
funci
on J (x) bajo la integraci
on (producto interior) 0 x J (x) J (x) dx = 0 (
= ).
SECT. 2.1. FLUJO ENTRE DOS PLACAS (COUETTE)
237
A. GRANADOS
2.2. FLUJO EN UNA TUBERIA (POISEUILLE)

2.2.1. Secci
on Circular
El ujo dentro de una tubera con cualquier inclinaci
on y de secci
on circular se describe con un perl
radial de velocidad axial con simetrial y un gradiente de presi
on piezometrica (ver Seccion 1.3.1) constante
que impulsa el ujo en la forma
P
(1)
=
vz = U (r)
z
La ecuacion de Navier-Stokes (ec. 1.3.(1) y tabla 6) ya simplicadas es la siguiente
1d
0=+
r dr
dU
dr
r=0
dU/dr = 0
r=R
U =0
(2)
donde se aplicado la condici

on de no deslizamiento en contacto con la pared de la tubera y simetra axial en
el eje z.
C1 = 0
U = r2 + C1 ln r + Co
4
Co =
R2
4
(3)
El termino con el logaritmo se descarta porque en el origen tiende a . Por lo que denitivamente el perl
de velocidades es

2
r
R4
R2
(4)
Q=
U=
1
4
R
8
La segunda expresion es la ecuacion de Hagen-Poiseuille para tuberas lisas en regimen laminar.
2.2.2. Secci
on Anular
En el problema anterior, cuando el ujo se conna a una secci
on anular, entonces la ecuaci
on diferencial
es la misma y solo cambian las condiciones de borde en al forma
0=+
1d
r dr
dU
dr
r = Ro
U =0
(5)
r=R U =0
donde en ambas supercies extremas que connan el ujo se han aplicado la condici
on de no selizamiento.
U =
2
r + C1 ln r + Co
4
C1 =
4
R2 Ro2
ln(R/Ro )
R2 Ro2
2
ln R
Co =
R
4
ln(R/Ro )
(6)
En C1 y Co da lo mismo si se intercambian R por Ro . En denitiva, el perl de velocidades queda como

r
1 (Ro /R)2
ln
ln(Ro /R)
R

2
r
r
Ro2
(R/Ro )2 1
ln
U=
1
4
Ro
ln(Ro /R)
Ro
U=
238
R2
4
r
R
2
R4
Q=
8
Ro
1
R
4
(1 (Ro /R)2 )2
+
ln(Ro /R)
FLUIDOS VISCOSOS

(7)
CAP.X
APLICACIONES
donde Q es el caudal volumetrico a traves de la seccion anular.

Si en este problema el cilindro solido del centro se desliza con un velocidad paralela al eje z de magnitud
Uo , entonces los coecientes cambian
Co = Co
ln R
Uo
ln(Ro /R)
C1 = C1 +
1
Uo
ln(Ro /R)
(8)
Si por el contrario el cilindro que se mueve es el de afuera, entonces los mismos coecientes se modican como
Co = Co +
ln Ro
Uo
ln(Ro /R)
C1 = C1
1
Uo
ln(Ro /R)
(9)
Si ambos cilindros se deslizan, entonces se ja el marco de referencia a uno de ellos y se resuelve el problema
como alguno de los dos anteriores. Este u
ltimo problema se podra muy bien denominar ujo PoiseuilleCouette tubular.
2.3. FLUJO ENTRE DOS CILINDROS (TAYLOR)
En este problema el cilindro exterior de radio R gira con un avelocidad angular , mientras que el
cilindro interior de radio Ro gira con un avelocidad angular o . El perl de velocidades tangenciales v es
dependiente u
nicamente del radio r y posee una simetra axial. Esto es,
v = V (r)
(1)
Eliminando de la ecuaci
on de Navier-Stokes los terminos nulos y considerando que, en este caso la condicion
de no deslizamiento se establece con respecto a cada cilindro, una de las ecuaciones que sobrevive es la de la
direccion angular

r = Ro V = Ro
1 d
0=
(r V )
(2)
r dr
r = R V = R
1
V = C1 r + C2
r
C1 =
R2 Ro2 o
R2 Ro2
C2 =
Ro2 o
(3)
C1 Ro2
y substituyendo los coecientes denitivamente queda como

V =
1
R2 Ro2
(R2 Ro2 o ) r Ro2 R2 ( o )
1
r

(4)
Otra ecuaci
on que sobrevive es la de la direccion radial
1
P
= V 2
r
r
r=R
P = Pz
(5)
que permite obtener el campo de presiones. El termino en el miembro de la derecha es el negativo aceleracion
centrpeta (positivo de la aceleracion centrfuga) contenida en el termino convectivo de la aceleracion en
coordenadas cilndrica (ver Tabla 5 de la Secci
on 1.1). La condici
on Pz es la presion en la periferia (r = R)
y cuyo gradiente puede ser igual al gradiente axial dPz /dz = P/z.
SECT. 3.1. FLUJO SOBRE PLACA MOVIL (STOKES)
239
A. GRANADOS
La solucion de (25), una vez sustituida la soluci

on para V (r), es la siguiente

2 2 2
2
r
R C1 r
C22 R
+ 2C1 C2 ln
P =
(R2 C12 C22 /R2 ) + Pz
2
R
R
2R2 r
2
(6)
que representa el crecimiento de la presion hacia la periferia debido a la fuerza centrfuga de la ecuaci
on (5).
3. PROBLEMAS FUNDAMENTALES (TRANSITORIOS)

3.1. FLUJO SOBRE PLACA MOVIL (STOKES)
Los problemas de Stokes son los ejemplos m
as representativos de los ujos transitorios. Conforman
fundamentalmente dos problemas: Movimiento repentino de una placa plana y movimiento oscilatorio de la
misma placa. Ambos se decribir
an en breve a continuaci
on.
3.1.1. Primer Problema de Stokes
El primer problema de Stokes consiste en el movimiento repentino de una placa plana, lo que origina un ujo transitorio del tipo vx = u(t, y). La simplicacion de la ecuaci
on de Navier-Stokes se reduce
en la siguiente ecuacion diferencial en derivadas parciales y su respectiva condici
on inicial y de borde (no
deslizamiento)

2u
u
0 para t 0
=
u(t,
0)
=
(1)
U para t > 0
t
y 2
Haciendo el analisis de similaridad se obtiene que el problema en analisis se puede describir de la siguiente
forma alternativa
y
u(t, y)
= f ()
=
(2)
U
2 t
transformando a la ecuaci
on diferencial parcial (1) en una ecuaci
on diferencial ordinaria equivalente
f + 2 f = 0
f () = C1 e
f (0) = 1
(3)
f () = 0
con sus respectivas condiciones de borde.

La soluci
on general de (3) es
f () = C1
C0 = 1
e d + C0
C1 = 2/
(4)
y la aplicaci
on de las condiciones de borde denitivamente dan la siguiente soluci
on

y
u(t, y)
= 1 erf
U
2 t
2
erfx =
e d
(5)
donde se utiliza la funci

on de error.
Un an
alisis de la soluci
on indica que la misma se reduce en un 4lo que produce que la capa de espesor
= 3 t
= 3/2 =
2 t
(6)
es la zona de inuencia del ujo alrededor de la placa plana.

240
FLUIDOS VISCOSOS
CAP.X
APLICACIONES
3.1.2. Segundo Problema de Stokes

El segundo problema de Stokes consiste en el movimiento oscilatorio de una placa plana, lo que origina
on de Navierun ujo transitoriamente oscilatorio de la forma vx = u(t, y). La simplicacion de la ecuaci
Stokes se reduce en la siguiente ecuaci
on diferencial en derivadas parciales y su respectiva condici
on inicial y
de borde (no deslizamiento)
2u
u
= 2
u(t, 0) = U cos t
(7)
t
y
La solucion de (1) se puede obtener en el plano complejo mediante el siguiente cambio de variables
d2 w
i w =0
dy 2
u(t, y) = ![w(y) eit ]
que origina un problema oscilatorio equivalente. Notando que

ecuacion diferencial (8) es la siguiente

w(y) = C1 (1 + i)
(8)
i = (1 + i)/ 2, la soluci
on general de la
y + C2 (1 + i)
y
2
2
C1 = U
C2 = 0
(9)
Substituyendo las condiciones iniciales y de borde, resulta en la siguiente soluci

on particular

u(t, y)
= exp
y cos t
y
U
2
2
(10)
La mayor amplitud se tiene en contacto con la placa y es igual a U . La segunda mayor amplitud se
tiene a un adistancia igual a

= 2/
u = 1/e
(11)
lo que marca el tama
no de la zona de inuencia.
3.2. OSCILACION EN TUBERIA
3.2.1. Oscilaci
on Tubo S
olo
La oscilacion de un lquido de densidad y viscosidad dentro de un tubo s
olo es un problema
transitorio dependiente por supuesto del tiempo, pero tambien dependiente de la posicion espacial x a lo
largo de la tubera como una coordenada curvilnea
U
1 P
z
4w
U
+U
+
+g
+
=0
t
x
x
x
D
(1)
Esto si no hay cambio en la seccion del ujo, que es el caso que nos ocupa. La velocidad U es la velocidad
media del ujo en la tubera por lo que el problema se trata como un tubo de corriente en la ecuacion (1)
(ver Seccion IX.1.4.2). Cuando el conducto no es de seccion circular de di
ametro D, entonces esta variable
se convierte en lo que denominamos el diametro hidr
ulico.
El esfuerzo cortante se relaciona con el ujo medio U mediante la ecuaci
on de Darcy-Weisbach en la
forma
|U |D
f
f = f (IRe, /D)
IRe =
(2)
w = U |U |
8
donde f es el factor de fricci

on que depende del regimen del ujo en el n
umero de Reynolds IRe y eventualmente
en regimen turbulento tambien muestra dependencia de la rugosidad relativa /D.
SECT. 3.2. OSCILACION EN TUBERIA
241
A. GRANADOS
Laminar
Cuando el regimen es laminar entonces el factor de fricci
on est
a dado unvocamente por la ecuacion
de Hagen-Poiseuille 2.2.(4.b) como
64
8U
w =
(3)
f=
IRe
D
Teniendo en cuenta que la energa cinetica no vara a lo largo del conducto, lo que anula el segundo termino de
(1), las presiones al inicio y nal son las mismas atmosfericas, anulando el tercer termino, y existe u
nicamente
cambio de la energa potencial y friccion viscosa en los dos u
ltimos terminos, respectivamente, entonces la
integraci
on de (1) a lo largo del tubo se reduce a un oscilador simple amortiguado sin forzamiento
m
d2 x
dx
+ kx = 0
+c
2
dt
dt
(4)
donde U = dx/dt y los coecientes son

m=L
c=
32L
D2
k = 2g
(5)
siendo L la longitud de lquido a lo largo del tubo y representa la inercia del sistema, = / es la viscosidad
cinematica e interviene en el termino de amortiguamiento del sistema, porporcional a la longitud e inversamente proporcional al di
ametro al cuadrado, y el termino elastico k conforma la diferencia de potencial entre
la entrada y la salida z2 z1 = 2x, considerando x = 0 cuando las supercies libres ent
an niveladas./
La solucion de (4) bajo las condiciones iniciales x(0) = xo , x (0) = v o es
x(t) = et [ C1 cos(d t) + C2 sen (d t) ]
C1 = xo
C2 = (v o + xo )/d
(6)
donde
d = n

1 2

n =
k
m
c
=
n
co
co = 2 m n
c
2m
(7)
siendo co en coeciente de amortiguamiento crtico, debajo del cual el valor de c < co da un comportamiento
subamortiguado como en (6). El coeciente es el inverso del tiempo de amortiguamiento, d es la frecuencia
amortiguada y n es la frecuencia natural que se tuviera en el sistema si no hubiese amortiguamiento. Una
forma de estimar la frecuencia amortiguada es mediante el uso de lo que se denomina decremento logartmico
denido con dos m
aximos de oscilaciones seguidas (del mismo lado) como
= ln
xk
2
2
c
= Td =
=
=
k+1
x
d
md
1 2
(8)
donde Td = 2/d es el perodo amortiguado. De aplicar (6) a dos m

aximos consecutivos se tiene que
xk /xk+1 = exp(Td ) y de all se obtiene facilmente (8).
Cuando c > co ( > 1) entonces el comportamiento es sobreamortiguado de la forma
x(t) = C1 e1 t + C2 e2 t

2 1

2 = n 2 1
1 = + n
C1 = (xo v o /2 )/(1 1 /2 )
C2 = (xo v o /1 )/(1 2 /1 )
(9)
ltimo comportamiento
con 1 y 2 las races de la ecuacion caracterstica de la ecuacion diferencial. Este u
se obtiene s
olo en caso de lquidos altamente viscosos.
242
FLUIDOS VISCOSOS
CAP.X
APLICACIONES
Turbulento
En regimen turbulento el factor de fricci
on no se subtituye sino que es dependiente del n
umero de
Reynolds y por ende de la velocidad U , lo que hace resoluble el problema s
olo de forma numerica. No
obstante, si se deja indicado el factor de fricci
on la ecuaci
on (1) integrada a lo largo del tubo da el siguiente
resultado
2
dx
d2 x
+ kx = 0
(10)
m 2 c
dt
dt
donde los coecientes son
m=L
c=
fL
2D
k = 2g
(11)
y donde el doble signo contempla si la oscilacion es en el sentido positivo o negativo.

Ahora teniendo en cuenta
d2 x
dU dU
1 dU 2
dU
=
=
=
2
dt
dt
dx dx
2 dz
(12)
m dU 2
cU 2 + kx = 0
2 dx
(13)
entonces (10) queda de la forma
y acepta un factor integrante exp(x), con = 2c/m. Aplic

andolo se obtiene

d m 2 x
U e
= kxex
dx 2
(14)
Integrando entre dos puntos consecutivos con velocidad nula en oscilaciones continuadas (de uno y otro lado)
queda nalmente
F (xk+1 ) = F (xk )
F (x) = (1 x)ex
(15)
on primitiva del miembro de la derecha de (14), y
donde la funci
on F es, salvo el factor k/2 , la funci
que es la constante de integracion por la nulidad de U . Sabiendo entonces un mnimo podemos obtener un
maximo con el signo positivo y teniendo un m
aximo podemos tener un mnimo usando el signo negativo.
Particularmente, la funci
on F + () = (1 )e esta acotada entre 0 y 1, con = |x|, mientras que la
funci
on F () = (1 + )e queda por encima. Las oscilaciones (15) saltan de una funci
on a la otra de
manera alternativa. Horizontalmente, para cambiar el valor de y verticalmente para cambiar la constante
de integracion al cambiar el tipo de funci
on.
Un observaci
on necesaria es que un ujo oscilante nunca sera permanentemente turbulento, porque su
velocidad siempre disminuir
a por debajo un valor crtico, y se convertir
a en laminar cerca de los extremos
donde la velocidad es nula. Sin embargo, considerando estos son lapsos de tiempo son peque
nos en lo que
dura el regimen laminar cerca de los maximos y mnimos, el modelo anterior se puede aceptar valido dentro
de cierto margen.
3.2.2. Oscilaci
on Entre Tanques
Suponiendo que los tanques tienen el fondo al mismo nivel, la integraci
on de la ecuaci
on de Bernoulli
(1) se realiza de forma parecida, salvo que con tres observaciones adicionales. Primero se han despreciado
las energa cineticas de las supercies libres de los tanques y sus diferencias. Segundo, las perdidas viscosas
(
ultimo termino) involucran una longitud equivalente Le > L mayor que la original de la tubera, que
incorpora las perdidas en los accesorios intermedios y en la entrada y salida de la tubera, desde y hacia
los tanques. Tercero, la integraci
on del termino de energa potencial (pen
ultimo termino) da la resta de
on de la supercie libre del tanque 2 hacia
las cotas z2 z1 = x2 + x1 . La coordenada x2 mide la ubicaci
on de la supercie libre del tanque 2 hacia abajo. La coordenada x
arriba y la coordenada x1 mide la ubicaci
SECT. 3.2. OSCILACION EN TUBERIA
243
A. GRANADOS
mide la posicion una partcula dentro de la tubera. Un balance de caudal volumetrico y su correspondiente
integraci
on dan
dx
dx1
dx2
=A
= A2
A1 x1 = Ax = A2 x2
(16)
A1
dt
dt
dt
donde A1 , A, A2 son las areas del tanque 1, de la tubera y del tanque 2, respectivamente. Las condiciones
iniciales en la integraci
on se escogieron todas coincidencialmente nula para simplicar los resultados, pero no
siempre es as. El cambio de variables en (16.b) da que el termino de energa potencial se pueda colocar entonces completamente en funcion de x. Incorporando estas dos observaciones entonces la ecuaci
on diferencial
(4) en regimen laminar queda identica, pero los coecientes se modican a los siguientes

1
1
k = gA
+
A1
A2
32Le
c=
D2
m=L
(17)
Para regimen turbulento la ecuacion diferencial que aplica es la (10), pero con los nuevos coecientes

1
1
k = gA
+
A1
A2
f Le
c=
2D
m=L
(18)
La resoluciones de las ecuaciones diferenciales es igual que en el caso de la tubera sola para cada regimen.
Cuando los tanques no estan nivelados, sino que, por ejemplo, el fondo tanque 2 se eleva por encima del
fondo del tanque 1, entonces las soluciones (16) siguen inalteradas, puesto que se ha usado como referencia
(cuando se anularon las condiciones iniciales) para las cotas en la energa potencial el nivel del lquido sin
perturbar.
3.2.3. Oscilaci
on con Recipiente
Cuando se tiene un recipiente presurizado, por ejemplo del lado de 2, todo lo dicho antes para oscilaciones entre tanques sigue exactamente igual, pero el cambio de variables se altera un poco y existe presiones
que no se cancelan al integrar el tercer termino de (1). El cambio de variables se plantea de nuevo como un
balance de caudal volumetrico y luego se integra
A1
dx
dx1
dx2
=A
= A2
dt
dt
dt
A1 x1 = Ax = A2 (x2 xo2 )
(19)
donde hemos supuesto que los orgenes de x y x1 son coincidentes (nulos en ambos) y diferente para x2 .
Esto puede ocurrir si ese extremo esta presurizado e inicialmente las supercies libres no est
an nivelada.
No obstante se utiliza la misma referencia (la de x1 ) para medir las energa potencial en ambos tanque y
recipiente. El cambio de variables se hace m
as elaborado
x1 =
A
x
A1
x2 =
A
x + xo2
A2

1
1
z2 z1 = x1 + x2 = A
+
x + xo2
A1
A2
(20)
lo que agrega a la ecuacion diferencial, ya no homogenea, un termino de forzamiento tipo escalon.

Elermino de presion ya no es nulo, sino que es
P2 P1
P Pa
=
P =
P oV ok
[ V o (x2 xo2 )A2 ]k
(21)
donde se aplicado la expansi

on-compresi
on del gas presurizado mediante la relaci
on isoentr
opica con presiones
as originalmente atrapado sin
absolutas, siendo Pa la presion atmosferica absoluta y V o el volumen de g
oscilacion en la posici
on xo2 . Esta u
ltima modicacion le agrega a la ecuacion diferencial no linealidades que
antes no existan.
244
FLUIDOS VISCOSOS
CAP.X
APLICACIONES
3.3. GOLPE DE ARIETE

El fen
omeno de golpe de ariete se distingue del anterior de oscilaciones en que en este no tiene salida
libre para el ujo o la tiene reducidad con mucha rapidez. En oscilaciones el ujo est
a libre a uno y otro lado
reduciendo su amplitud por la viscosidad. En golpe de ariete se origina una onda de presi
on que se propaga
a lo largo del conducto.
3.3.1. Velocidad de Propagaci
on
Sea una tubera de di
ametro D, area A, llevando un lquido de densidad y viscosidad a una velocidad
U de izquierda a derecha. AL nal de la tubera existe una valcula que se cierra rapida o paulatinamente,
total o parcialmente. Justo en los alrededores de la valvula se genera una sobrepresi
on P por el frenado del
uido, siendo esta perturbacion propagada aguas arriba a la velocidad del sonido c en el medio.
Las ecuaciones que describen el fenomeno son las de conservaci
on de:
Masa
1 dA
1 d U
+
+
=0
(1)
dt
x
A dt
U
1 P
f U |U |
U
+U
+
+ g sen +
=0
t
x
x
2D
(2)
Las formas de las ecuaciones son tales que incluyen el hecho de que el area de la seccion de la tubera se
puede deformar y por lo tanto afecta el ujo. Las derivadas totales d/dt = /t + U /x tienen una parte
transitoria y otra parte convectiva. La conservaci
on de la masa se ha obtenido de aplicar el teorema del
transporte a un volumen diferencia Ax y luego hallar el lmite.
Dos propiedades de los uidos estan relacionada con la propagaci
on de un onda de presion, el m
odulo
de elasticidad volumetrica y la compresibilidad

dP
dP
=
K = v
dv s
d

1 v
1
=
=
v P T
P T
k
K=
(3)
Aunque comunmente K no se especica a entropa constante, las pruebas para obtenerla se hacen sin calor
(adiab
atico) y con velocidades moderadas (cuasi-est
atico-reversible). De aquse obtiene que
1 d
1 dP
=
dt
K dt
(4)
que usaremos mas adelante.

Un casquete de la mitad de una tubera se analiza y posee una fuerza tangencial interna T por unidad
de longitud que al dividirlo entre el area de espesor e nos da el esfuerzo , que esta relacionado con la
deformacion
d(P D)
d = E d =
2e
PD
T
T=
= = E
(5)
/
2
e
1 dA
dS
=
d =
/
2 A
S
de donde se obtiene que

D dP
1 dA
PD
1 dA
=
1
eE dt
A dt
2eE
A dt
(6)
Substituyendo (4) y (6) en la ecuacion de continuidad (1) queda la siguiente ecuaci

on diferencial
1 dP
U
+ c2
dt
x
SECT. 3.3. GOLPE DE ARIETE
c2 =
K/
1 + (K/E)(D/e)
(7)
245
A. GRANADOS
donde c es la velocidad de propagacion de la onda de presion y que depende en cierta medida de la elasticidad
de la tubera.
3.3.2. Tubera Rgida (Joukowski)
Cuando la tubera es rgida (E ) en la ecuacion (7.b) debe suprimirse en el denominador el segundo
termino y queda

K
(8)
c=
Un modelo muy simple de aplicar asumiendo la tubera rgida es el modelo de Joukowski. Asumimos que
una v
alvula se cierra de forma repentina dejando salir todava una velocidad V . La onda se propaga y va
recorriendo una distancia L para el instante de an
alisis formando un volumen de control de area A y longitud
L, dejando salir una velocidad del lado derecho de V a la sobrepresi
on P y dejando entrar una velocidad del
lado izquierdo de W a la presi
on original Po inalterada todava. Aplicamos los principio de conservaci
on:
Masa
d
(AL) + A [ V (W + C) ] = 0
(9)
dt
(Po P )A =
d
(V AL) + A [ V 2 U (V + c) ]
dt
(10)
De la primera ecuacion se obtiene que W = V , incluyendo que dL/dt = c. De la segunda ecuacion se

obtiene
P Po = (U V ) (c + V )
(11)
Si gracamos la curva de (P Po )/ vs. V observamos que es una par
abola y su valor maximo es [(U + C)/2]2
y se obtiene para V = (U c)/2 que es un valor negativo. Cuando no existe una fuga V = 0 por la v
alvula
entonces la sobrepresion se estima sencillamente P Po = U c.
Cuando adicionalmente la variaci
on de la velocidad en la v
alvula es transitoria, entonces la ecuacion
de conservacion de cantidad de movimiento (10) no es necesario modicarse, sino que hay que tener en cuenta
que V se deriva con el tiempo, con lo que se obtiene
P Po = (U V ) (c + V ) c t
dV
dt
(12)
Esta expresion permite ahora considerar como afecta la sobrepresion el hecho de que la v
alvula ya no tiene
un cierre instant
aneo como (11), sino gradual.
3.3.3. Tubera El
astica
Para una tubera elastica la velocidad de propagacio de la onda de presion es

c=
K/
1 + (K/E)(D/e)
(13)
Despreciando el termino convectivo de la velocidad en (2) y despreciando el termino convectivo de la presion

en (7), se obtienen el siguiente par de ecuaciones diferenciales respectivamente, que intentaremos resolver con
el metodo de las caractrsticas
L1 =
1 P
f U |U |
U
+
+ g sen +
=0
t
x
2D
(14.a)
U
P
+ c2
=0
t
x
(14.b)
L2 =
246
FLUIDOS VISCOSOS
CAP.X
APLICACIONES
Estas dos ecuaciones se pueden combinar linealmente y hacer

L = L1 + L2 =
U
U
+ c2
t
x

+
P
1 P
+
t
x

+ g sen +
f U |U |
2D
(15)
El primer termino de (15) en el parentesis es la derivada total dU/dt si c2 = dx/dt. En forma similar, el
segundo termino en parentesis e sla derivada total dP/dx si 1/() = dx/dt. Estas ecuaciones son ambas
correctas si dx/dt tiene el mismo valor
dx
1
= c2 =
= c
dt
1
c
(16)
dU
1 dP
f U |U |
+ g sen +
=0
dt
c dt
2D
(17)
Finalmente la ecuacion completa para L es

L=
Esta es la ecuacion que permite aplicar el metodo de las caractersticas una vez discretizada en una lnea
caracterstica positiva y otra negativa que lleven al mismo punto.
4. TEORIA DE LA CAPA LIMITE

4.1. CAPA LIMITE LAMINAR
4.1.1. Fundamentos
La capa lmite es un termino acu
nado por Prandtl (1904) [Prandtl & Tietjens,1934] al intentar separar
el ujo en dos regiones. Una externa donde los efectos viscosos son despreciables y son v
alidas las hip
otesis
de ujo potencial con velocidad local U y una interna cercana a la pared solida donde los efectos de la
viscosidad se vuelven predominante debido a la condici
on de no deslizamiento y existe un perl de velocidad
v, lo que ocasiona una gradiente predominante de velocidad en la direcci
on perpendicular a dicha pared.
Prandtl fue el primero en darse cuenta que los efectos de entrada del ujo aguas arriba se ven minimizados
para n
umeros de Reynolds altos y la regi
on donde los efectos viscosos son importantes se convierte en una
capa delgada a la que denomin
o Capa Lmite. Para su an
alisis en el caso plano supuso que las variaciones
transversales (direcci
on y, con velocidad v) a la capa son m
as pronunciados que las variaciones longitudinales
(direcci
on x, con velocidad u) al ujo. Estas hip
otesis se pueden resumir en las siguientes expresiones
vu
u
u

x
y
v
v

x
y
2u
2u

2
x
y 2
P
0
y
IRex =
U x
1
(1)
pudiendo existir un gradiente de presion longitudinal favorable o adverso.

4.1.2. Capa Lmite en Placa Plana
El primer estudio analtico de la capa lmite lo realiz
o von K
arm
an (1921) mediante procedimientos
integrales aplicados al ujo sobre una placa plana impermeable. El an
alisis que se sigue en esta parte
reproduce pr
acticamente el mismo analisis, solo que a
nadiendo el efecto de una velocidad horizontal exterior
on a lo largo de la placa y a
nadiendo el efecto de un gradiente
(paralela a la placa) U variable con la posici
de presion que en principio puede no ser constante (luego se revisa el caso donde se le supone constante a
cada una de las variables).
Se ha idealizado un volumen de control que va desde la entrada de la placa hasta una posici
on generica x
donde la capa tiene un espesor , el mismo alto que el volumen de control, donde se supone que la velocidad
alisis se hara solo sobre la parte superior,
alcanza casi (99%) la velocidad exterior U horizontal. El an
entendiendo que en la parte inferior ocurre exactamente lo mismo que una imagen especular de lo de arriba.
SECT. 4.1. CAPA LIMITE LAMINAR
247
A. GRANADOS
En cada posici
on x se supone conocido el perl de velocidades expresado de forma similar para una posicion
generica como

y
u
=f
(2)
U
siendo la distancia y la coordenada perpendicular a la supercie de la placa donde existe un esfuerzo cortante
calculado para el uido newtoniano como

u
U
D0
=
w =

y y=0
D0 = f (0)
(3)
El area perpendicular de ujo en la entrada y la salida es A = b y el area lateral A = x b, siendo b el ancho

de la placa. Puede existir una gradiente de presi
on longitudinal determinado por la ecuaci
on de Bernoulli
como
dP
dU
=
= U
(4)
dx
dx
Cuando el gradiente de presion se considera constante, entonces se obtiene las soluciones particulares
U2 =
P = x + Po
2
x + (Uo )2
(4 )
donde U se considera funci

on de la posici
on x y Uo es una constante de integracion.
on de la masa aplicado al mencionado volumen de control por unidad de
ancho b resulta en los siguientes terminos
u dy U +
o
v.n dA /b = 0
(5)
A
siendo el u
ltimo termino el ujo a traves del area lateral A . La velocidad Uo , una constante, es la que
presenta el ujo justo antes de notarse la presencia de la placa para la posici
on x = 0.
on de la cantidad de movimiento lineal aplicado al mismo volumen de control
resulta en los siguientes terminos
w dx =
o 2
u dy (U ) +
U v.n dA /b
A

+ (P Po )
(6)
donde Po , una constante, es la presion justo antes de notarse la presencia de la placa para la posicion x = 0.
La resolucion del ujo sobre el area A de la ecuacion (5) nos da
A
donde
v.n dA/b = U + (Uo U )

u
=
1
dy = B0
U
0
B0 =
(7)
[1 f (Y )] dY
(8)
es lo que se denomina el Espesor de Desplazamiento y coincide con la distancia medida desde la pared donde
el perl de velocidades origina el mismo ujo por debajo, que su complementario (U u) por encima. El
coeciente B0 es una constante en el calculo anterior, porque en la variable Y = y/ se vuelve independiente
de la posicion x.
248
FLUIDOS VISCOSOS
CAP.X
APLICACIONES
La substituci
on de (7) en (6), una vez que se ha derivado con respecto a x, nos da el siguiente resultado

w =
d
dx
u2 dy U (U Uo )
d
d
U
dx
dx
u dy
d
[(P Po )]
dx
(9)
que luego de reagrupar y cancelar terminos nos da

w =
donde
=
0
d
1 dU2
d
(U2 ) + [ Uo (Uo U ) (P Po )/ ]
+
dx
dx 2 dx
u
U

u
1
dy = C0
U
C0 =
1
0
f (Y ) [1 f (Y )] dY
(10)
(11)
es el Espesor de Momento. El coeciente C0 igualmente es una constante de calculo. Para el caso particular
de gradiente de presi
on constante, la expresi
on anterior se reduce a

w =
d
(U2 ) +
dx
(Uo )2 +
d

+
dx

= (1 U /Uo )
(10 )
donde si > 0 el gradiente de presion es favorable al ujo y desfavorable en el caso negativo. El valor de la
funci
on se obtiene de la solucion (4 ) incluida en la siguiente expresion equivalente

w =
d
d
(U2 ) + ( + x)
+
dx
dx
2 x
=
(2 x + ) +
(10 )
donde
U2 = 2 x +
= (Uo )2
(12)
Particularmente en el caso sin aceleracion externa, con = 0 (U =Constante), la ecuaci

on diferencial
(10 ) se reduce a la bien conocida ecuacion
w = U2
d
dx
(13)
que igualada a la expresi

on (3) da el siguiente resultado para el espesor de la capa lmite

=
2D0 x
U C0
=
x

2D0 /C0
IRex =
1/2
IRex
U x
(14)
y el siguiente para el esfuerzo cortante en la pared y el coeciente de friccion local

w = U3/2

D0 C0 /2 x1/2
Cx =

2D0 C0 IRe1/2
x
(15)
FD /(bL)
1/2
= 8D0 C0 IReL
1
2
U
(16)
w
1
2
U
Globalmente la fuerza de arrastre y el coeciente de arrastre dan
FD =
w b dx = bU3/2

2D0 C0 L
CD =
para una s
ola cara de la placa de longitud L y ancho b inmersa en un uido de densidad y viscosidad
( = /) (Ver Munson et al. Ejemplo 9.4, pp.555-559).
249
A. GRANADOS
La siguiente tabla es un resumen de los resulados para varios tipos de perles en la capa lmite laminar
sin aceleracion externa sobre una placa plana
Tabla 1. Resultados en el analisis de momentum en una placa plana para varios perles de velocidad
1/2
PERFIL
IRex /x
u/U = y/
1/2
1/2
Cx IRex
CD IReL
3.46
0.578
1.156
u/U = 2y/ (y/)2
5.48
0.730
1.460
u/U = 3(y/)/2 (y/)3 /2
4.64
0.646
1.292
u/U = Sen[(y/)/2]
4.79
0.655
1.310
Blasius
5.00
0.664
1.328
El modelo de la par
abola es el de von K
arm
an, mientras que el modelo de la c
ubica es de Prandtl. El modelo
de Blasius, cuya solucion se da al nal de la tabla se analizar
a mas adelante.
4.1.3. Capa Lmite Tubular Externa
Similar a como se hizo con la capa lmite en una placa plana se puede hacer con el ujo exterior a una
tubera, pero con simetra axial. El volumen de control se escoge ocupando la regi
on anular entre la entrada
de la tubera (x = 0) y una posici
on generica x, siendo el anillo un cuerpo de revoluci
on de espesor que es
el espesor de la capa lmite en la salida del volumen. De esta forma se dene un area perpendicular de ujo
A = (2R + ), siendo el permetro del tubo calculado con su radio R como S = 2R. El diferencial de area
distanciada de la pared impermeable en y hacia afuera se calcula como dA = 2r dr con r = R + y el radio de
ubicaci
on de dicha posici
on. El area lateral cilndrica del ujo que se aleja de la tubera es A = 2(R + ) x.
Supondremos de igual manera que el perl de velocidades aunque axisimetrico tiene la misma dependencia
funcional generica que (2).
Puede existir una gradiente de presi
on longitudinal determinado por la ecuaci
on de Bernoulli como en
(4) y (4 ), donde la velocidad en el exterior de la capa lmite U se considera funci
on de la posici
on x y Uo
es una constante de integracion y representa de nuevo la velocidad de entrada del fujo que todava no se ha
percatado de la existencia de la pared s
olida.
on de la masa aplicado al mencionado volumen de control resulta en los
siguientes terminos
u dA Uo A +
v.n dA = 0
(17)
A
A
siendo el u
ltimo termino el ujo a traves del area lateral A . La velocidad Uo , una constante, es la que
presenta el ujo justo antes de notarse la presencia de la placa para la posici
on x = 0.
on de la cantidad de movimiento lineal aplicado al mismo volumen de control
resulta en los siguientes terminos
w S dx =
u2 dA (Uo )2 A +
U v.n dA
A

+ (P Po ) A
(18)
donde Po , una constante, es de nuevo la presion justo antes de notarse la presencia de la tubea para la
posici
on x = 0.
250
FLUIDOS VISCOSOS
CAP.X
APLICACIONES
La resolucion del ujo sobre el area A de la ecuacion (5) nos da
A
v.n dA = U + (Uo U ) A
(19)
donde
=

dA
1
u
= (B0 + B1 )
1
U
S
B0 =
[1 f ()] d
B1 =
[1 f ()] d (20)
es lo que se denomina el Espesor de Desplazamiento y coincide con la distancia medida desde la pared donde
el perl de velocidades origina el mismo ujo por debajo, que su complementario (U u) por encima. Los
coecientes B0 y B1 son un par de constantes en el calculo anterior, porque en la variable = y/ se vuelve
independiente de la posici
on x. La posicion radial se expresa entonces como r = ( + ), siendo = R/ y
dr = d. El diferencial del area entre el permetro se expresa entonces como
dA = 2r dr
dA
= ( + ) d
S
S = 2R
r = ( + )
= R/
= y/
dr = d
(21)
La substituci
on de (19) en (18), una vez que se ha derivado con respecto a x, nos da el siguiente
resultado

w S =
d
dx
o 2 dA
d
d
u dA (U )
+ U (U A) U
dx
dx
dx
A
2
u dA
A
d
[(P Po )]
dx
(22)
que luego de reagrupar y cancelar terminos nos da

w =
1 dU2
dA/S
d
(U2 ) + [ (Uo )2 U2 ) (P Po )/ ]
+
( A/S)
dx
dx
2 dx

(23)
donde
=
0
u
U

dA
1
u
= (C0 + C1 )
1
U
S
C0 =
f () [1 f ()] d
C1 =
f () [1 f ()] d
(24)
alculo. Para el caso
es el Espesor de Momento. Los coecientes C0 y C1 igualmente son constantes de c
particular de gradiente de presi
on constante, la expresi
on anterior se reduce a

w =
(U2 ) +
dx
dA/S
A
x
S
dx

(23 )
donde si > 0 el gradiente de presion es favorable al ujo y desfavorable en el caso negativo. El valor de la
funci
on A/S y su derivada se obtienen de
A = (2R + )

A
= 1+
S
2R
dA/S
=
dx

d
1+
R dx
(25)
De nuevo U2 se calcula con (12).

Particularmente en el caso sin aceleracion externa, con = 0 (U =Constante), la ecuaci
on diferencial
(23 ) se reduce otra vez a la ecuacion diferencial (13), s
olo que en este caso el espesor de momento (24) se
251
A. GRANADOS
expresa de forma distinta, por lo que la ecuacion diferencial nal da una expresi
on diferente. Igualando (23 )
con (3) resulta
C0 2 2 C1 3
2C1
D0
D0
x=
(26)
= C0 +
U
R
U
2
3 R
Esta ecuacion c
ubica reordenada da
3 + a 2 b = 0
a=
3 C0
R
4 C1
b=
3 D0
Rx2
2 C1 U x
(27)
y el resultado se obtiene aplicando la resolvente de Cardano (Seccion E.1.1.2)
21/3 a2
a
(B + 3 C)1/3
= +
+
3 3(B + 3 C)1/3
21/3 3
(28a)
donde
B = 27b 2a3
C = 3b(B 2a3 )
El segundo termino es equivalente a (B 3 C)1/3 /(21/3 3)
(28b)
4.1.4. Capa Lmite Tubular Interna

En la capa lmite tubular interior la secci
on de ujo del tubo de radio R se puede dividir en dos
regiones. Una regi
on central de area Ao que denominaremos el n
ucleo y una regi
on periferica de area A que
es la que encierra la capa lmite circundante en contacto con la pared s
olida. De esta forma se tiene que la
suma de estas areas dan el area total de la tubera
At = Ao + A = R2
Ao = (R )2
A[R2 (R )2 ] = (2R )
(29)
Para el ujo interior las expresiones (21) cambian ligeramente a

dA = 2r dr
dA
= ( ) d
S
r = ( )
S = 2R
= R/
= y/
dr = d
(30)
y el perl del velocidades se conoce para una posici

on generica de la forma

y
u
=g
Uo
(2)
donde Uo es la velocidad uniforme del n

ucleo que es la mayor de la seccion. Ntese la diferencia con (2). El
volumen de control con simetra axial es entonces la region de revoluci
on en el intervalo [0, x] y entre los
radios [R , R] (equivalente a y en el intervalo [0, ]) que engloba toda la capa lmite.
on de la masa aplicado al mencionado volumen de control resulta en los
siguientes terminos
u dA + Uo Ao Uo At = 0
(31)
A
que reordenados dan las siguientes dos expresiones
u dA + (Uo U )Ao U A = 0
o
(u Uo ) dA + (Uo Uo )At = 0
Uo S = (Uo Uo )At
(32)
252
FLUIDOS VISCOSOS
CAP.X
APLICACIONES
donde

u
dA
1
1
=
= (B0 B1 )
U
S
o
A
B0 =
[1 g()] d
B1 =
[1 g()] d
(33)
on Po contin
uan siendo los valores del ujo antes
es el espesor de desplazamiento. La velocidad Uo y la presi
de alcanzar la tubera en la entrada de la misma.
on de cantidad de movimiento lineal aplicado al mismo volumen de control
arroja lo siguientes terminos
w S dx =
u dA +
A
Uo2 Ao
o 2
(U ) At

+ (P Po ) At
(34)
Substituyendo (32) en esta u

ltima expresion y reorganizando los terminos se obtiene

x
w S dx =
u2 dA + (Uo + Uo ) (Uo Uo )Ao (Uo )2 A + (P Po ) At
= (Uo2 + Uo Uo ) S + (P Po ) At
(35)
donde
=
0
u
Uo

dA
1
u
= (C0 C1 )
1
Uo
S
C0 =
g() [1 g()] d
C1 =
g() [1 g()] d
(36)
es el espesor de momento. Notese las diferencias de las expresiones (33) y (36)con las expresiones (20) y (24).
Ahora, derivando respecto a la variable x se despeja el esfuerzo cortante w en la pared

w = Uo
d
d
Uo
Uo
dx
dx

+
At dP
dUo
( 2Uo Uo )
dx
S dx
(37)
donde el esfuerzo tambien se expresa como para un uido newtoniano mediante la expresion

1
1
u
u
= Uo Do
w =
=

y y=0
=0
Do = g (0)
(38)
Igualando ambas relaciones se obtiene

Uo Do
donde
=
= (Uo )2
Uo
At
=
o
U
At S
d
d
+ [ (2 ) 1 ]
dx
dx
dUo
d
= Uo
dx
dx
At dP
S dx
= S/At = 2/R
(39)
(40)
Llamando a lo que esta entre los corchetes, nalmente resulta la siguiente ecuacion diferencial
2
R dP/dx
Do = (Co + Bo ) (C1 + B1 ) 2
o
U
R
2 (Uo )2
(41)
donde a continuaci
on se han substituido todas las relaciones
=
At
At S(Bo B1 /R)
= [ 2 (Co C1 /R) (Bo B1 /R) ] 1
(42)
253
A. GRANADOS
La siguiente tabla muestra los valores tpicos de los coecientes que presentan los distintos modelos
donde lo que determina su valores son el perl de velocidades.
Tabla 2. Valores de los coecientes para distintos perles de velocidades.
PERFIL
Do
Bo
B1
Co
C1
f () =
1/2
1/6
1/6
1/12
f () = 2 2
1/3
1/12
2/15
1/20
f () = (3 3 )/2
3/2
3/8
1/10
39/280
9/160
f () = Sen(/2)
/2
1 2/
1/2 4/ 2
2/ 1/2
7/ 2 1/4
Blasius
1.66
0.1328
Por ejemplo, el modelo de la par

abola es debido a von K
arm
an, mientras que el modelo de la c
ubica
es debido a Prandtl. El modelo de Blasius que se menciona al nal de la tabla se explicar
a en la pr
oxima
seccion.
4.1.5. Modelo de Blasius
Blasisus, un alumno de Prandtl, propuso un modelo (presentado en su tesis doctoral en G
ottingen en
1908) de la capa lmite laminar sobre una placa plana, basado en la resoluci
on de la ecuaci
on de Navier-Stokes
sin gradiente de presion (sin aceleracion exterior)
u
u
u
2u
+v
=
x
y
y 2
(43)
Utilizando una ingeniosa transformaci

on de coordenadas donde el campo de velocidades plano (u, v) se dene
de la forma
U
= U F ()
=
u=
v=
[ F () F () ]
(44)
y
x
2 IRex
basado en una funci
on de corriente dependiente de una variable independiente satisfaciendo las condiciones
de similaridad

y
=
(45)
= U x F ()
x/U
Con lo cual obtiene nalmente la siguiente ecuacion diferencial
F +
1
2
F F = 0
(46)
con las siguientes condiciones de contorno

F (0) = F (0) = 0
F () = 1
(47)
lo cual se puede resolver con el metodo del disparo en la condici

on F (0) si se utiliza un metodo numerico

de valor inicial. Esto dar
a un valor estimado de F (0) 0.33206. Para un valor de 5 se considera que
se esta en el borde de la capa lmite, puesto que F () 0.99155.
254
FLUIDOS VISCOSOS
CAP.X
APLICACIONES
4.2 CAPA LIMITE TURBULENTA

4.2.1. Fundamentos
En esta parte del estudio del ujo turbulento en una capa lmite se tiene la mismas hipotesis que en la
capa laminar, s
olo que las soluciones y modelos planteados son concebidos promediados en el tiempo (ujo
estadsticamente estacionario).
4.2.2. Navier-Stokes
La cuacion de continuidad en coordenadas cartesianas para este tipo de ujo incompresible y plano es
u v
+
=0
x y
(1)
De esta ecuacion diferencial se puede obtener la velocidad v en y despejando como
v=
d
u
dy =
x
dx
(U u) dy = U
d
dx
(2)
donde los dos u

ltimos miembros han resultado de aplicar la Regla de Leibniz
d
dx
u dy =
0
d
u
dy + u()
x
dx
(3)
y la denici
on del espesor de desplazamiento

u
=
1
dy = Bo
U
0
(4)
igualmente denida para el ujo laminar.

La ecuacion de Navier-Stokes para este tipo de ujo esta promediada en el tiempo y es parecida al
ujo laminar
u
u
dP
1
u
+v
=
+
(5)
x
y
dx
y
No obstante, el esfuerzo se calcula de forma diferente como se indica a continuaci
on
y
=
u v
y
Laminar
(6)
Turbulento
Para el calculo de la parte turbulenta, adelante se encontrar

a el modelo de la longitud de mezcla de Prandtl.
4.2.3. Ley de Potencia
El modelo de la ley de potencia se basa en un perl de velocidades propuesto por Prandtl de la forma
u
=
U
1/7
y
(7)
donde el exponente se ha correlacionado bien con los resultados experimentales, seg

un Blasius, en el rango
5
7
5 10 < IReL < 10 . Los valores de los coecientes para este perl estan mostrados en la siguiente tabla
SECT. 4.2 CAPA LIMITE TURBULENTA
255
A. GRANADOS
Tabla 1. Valores de los coecientes para el perl de velocidades ley de potencia 1/7.
PERFIL
Do
Bo
B1
Co
C1
f () = 1/7
1/8
1/30
7/72
7/240
Como es de observarse el perl predice un gradiente de velocidad que es fsicamente imposible, por lo
que se hace necesario en el modelo estimar el esfuerzo cortante en la pared correlacionando, por sugerencia
de Prandtl (ver [White,2004], pp.451-453), los resultados experimentales del coeciente de fricci
on local de
la forma
d
1/6
0.02 IRe
= 0.027 IRe1/7
(8)
Cx = 2
x
dx
donde
=
0

u
u
1
dy = Co
U
U
(9)
es el mismo espesor de momento que para regimen laminar. Finalmente, se obtienen los siguientes resultados
0.16
=
1/7
x
IRex
CD =
0.031
1/7
IReL
7
Cx (L)
6
(10)
Blasius por su parte (ver [Shames,1995], pp.593-598) recomendo en su lugar usar la siguiente correlaci
on
del coeciente de friccion local para el esfuerzo cortante en la pared
Cx = 2
d
1/4
0.045 IRe
= 0.0577 IRe1/5
x
dx
(11)
con lo cual obtuvo los siguientes resultados alternativos
0.37
=
1/5
x
IRex
CD =
0.072
1/5
IReL
5
Cx (L)
4
(12)
La u
ltima correlacion se ha corregido para incluir la porci
on de entrada laminar en la forma
CD =
CD =
0.074
1/5
IReL
A
IReL
0.455
A
(ln IReL )2.58

IReL
5 105 < IReL < 107
(13.a)
107 < IReL < 109
(13.b)
donde el coeciente A se escoge de la siguiente tabla

Tabla 2. Coeciente de correccion de la ecuaci
on (13).
IReL
3 105
5 105
106
3 106
1050
1700
3300
8700
Particularmente para la ecuaci

on (13.b), conocida como la formula de Prandtl-Schlichting, la cual es v
alida
desde la transicion, el valor de IReL de la tabla para obtener A, es la posicion de la transici
on.
256
FLUIDOS VISCOSOS
CAP.X
APLICACIONES
4.2.4. Longitud de Mezcla

El modelo de la longitud de mezcla es debido a Prandtl, quien propuso que las uctuaciones de la
velocidades son proporcionales a una longitud caracterstica
por el gradiente de velocidad. Especcamente

u
v = u =

y
= y
(14)
donde 0.41 es la constante de von K

arm
an y la longitud caracterstica ell es proporcional a su vez a la
distancia y perpendicular a la pared. Las uctuaciones en contacto con la pared son ambas nulas, es decir, en
y = 0 u = 0 y v = 0, la primera por la condici
on de no deslizamiento y la segunda por la impermeabilidad
de la pared s
olida. De esta forma el esfuerzo cortante turbulento se puede estimar principalmente como
(despreciando la componente molecular del esfuerzo debido a la viscosidad din
amica)
=
u v

u
u
= t
=

y y
y

u
t =

y
2 u
(15)
El par
ametro t a veces es denominado la viscosidad turbulenta, lo que justica su notaci
on.
Si se acepta que este esfuerzo es constante a lo largo del ujo e igual a su valor w en la pared, entonces
la raz cuadrada de la expresion anterior (pasando la densidad al miembro de la derecha) y considerando s
olo
dependencia respecto a y, da el siguiente resultado

y
du
dy

=
w
= U
(16)
donde la constante U (respecto a y), por el hecho de tener dimensiones de velocidad, se le denomina velocidad
de friccion, y posee un valor local diferente (respecto a x). La integraci
on de la ecuaci
on diferencial anterior,
luego de un conveniente adimensionamiento de las variables, resulta en lo que se denomina la ley logartmica
u+ =
1
ln y + + A+
A+ 5.5
0.41
(y + > 20)
(17)
Los valores de las constantes y A+ se han adaptado a los experimentos con placas planas. Las variables
adimensionales utilizadas
u
y U
(18)
y+ =
u+ =
U
reciben el nombre de Variables de Pared. Normalmente esta ley logartmica es v

alida para y + > 20. Para
valores menores y + , 5 el efecto de la viscosidad se hace predominante y la proporcionalidad lineal del esfuerzo
con el gradiente de velocidad (uido newtoniano) se reduce a
u+ = y +
(y + < 5)
(19)
En el rango 5 y + 20 existe una transicion que se modela con una funci

on de amortiguamiento (Van
Driest).
Todo lo dicho anteriormente es para el contacto con una supercie lisa. Cuando la supercie es rugosa
la ley logartmica se cambia por esta otra
u+ =
1 y+
ln
+ B
k+
s
k+
s =
k s U
B 8.5
(20)
amica de la pared, la cual se correlaciona experimentalmente (no tiene que

siendo ks la rugosidad hidrodin
ver nada con la rugosidad real de la supercie, excepto que son directamente proporcionales entre si). La
+
constante de integracion B
= 8.5 depende de la rugosidad B = B (k+
s ) para valores en el rango 5 ks 70.
SECT. 4.2 CAPA LIMITE TURBULENTA
257
A. GRANADOS
Por debajo (k+

amicamente lisa. Una relacion que permite encontrar
s < 5) la supercie se considera hidrodin
+
aproximadamente la funcion B (ks ) en el rango de transicin k+
s < 43.6 es
3
B (k+
s )= B+X CX
X = 1 ln k+
s
(21)
con B = 5.5 y C = 0.007666746 [Granados,2003]. Por encima de este rango de transicion, se asume B = 8.5
(Ec.(30), Secci
on XV.3.4.4).
4.2.5. Acoplamiento Laminar-Turbulento
Los modelos para la capa lmite laminar sobre una placa plana obviamente comienza al inicio de la
misma por las hip
otesis hechas para la misma. No obstante, los otros modelos para la capa lmite turbulenta
se han desarrollado para una longitud de la parte laminar despreciable. Cuando se est
a cerca de la zona de
transicion (IRex 5 105 ) esto ya no es del todo cierto. Es por ello es que se hace necesaria una forma de
acoplar los dos regmenes con los modelos existentes. Un aforma de hacerlo es denir para la parte turbulenta
un origen de la coordenada longitudinal diferente a la regi
on laminar.
Sea el origen de la regi
on laminar la punta de la placa plana con una coordenada longitudinal que
denotaremos x. El origen virtual de la regi
on turbulenta comienza un poco antes, una distancia x, previa a
la transicion en donde se estima que IRex 5 105 , ubicada a una distancia xc medida desde desde la punta.
Esto se debe hacer asporque los modelos de la capa lmite turbulenta suponen que para su origen en x
=0
la capa turbulenta tiene espesor nulo, donde denotaremos su coordenada longitudinal x
. Existe entonces una
transformacion de coordenadas de una capa a la otra establecida como
x = x xc + x
dx = d
x
(22)
lo que signica que en el intervalo [xc x, xc ] la capa sigue siendo laminar, pero virtualmente ya ha
comenzado la parte turbulenta. El valor de se calcula igualando los espesores de las capa laminar y
turbulenta en el mismo lugar de transici
on. Suponemos que los modelos laminar y turbulento tiene la misma
forma para el espesor
al
at
=
=
(23)
x
IRe
x
IRex
x
y para el coeciente de friccion local
Cx =
bl
IRe
x
Cx =
bt
(24)
IRex
Por ejemplo, para el modelo de Blasius laminar al = 4.96, bl = 0.664 y = 1/2. Para el modelo de Blasius
turbulento at = 0.37, bt = 0.0577 y = 1/5. Haciendo la mencionada igualacion para el punto crtico,
tenemos que
al xc
at x
c =
=
(25)
IRe
IRex
xc
con lo que despejando se obtiene
al (U /)
x =
xc
at IRe
xc
1
1
(26)
El coeciente de arrastre de la porcion laminar se calcula como

CD =
258
1
xc
xc
Cx dx =
(/U ) bl
xc
xc
x dx =
(/U ) bl
x1
xc
1 c
FLUIDOS VISCOSOS
(27)
CAP.X
APLICACIONES
El coeciente de arrastre de la porcion turbulenta se calcula como

CD =
1
L xc
Cx dx =
xc
1
L xc
Lxc +x
Cx d
x=
(/U ) bt
L xc
Lxc +x
x d
x
(/U ) bt
[ (L xc + x)1 x1 ]
=
L xc 1
(28)
Finalmente se obtiene la fuerza de arrastre global y la potencia disipada

FD =
1
U2 B [ CD xc + CD (L xc ) ]
2
= FD U
W
(29)
como la combinaci
on lineal de los coecientes de arrestre de la porci
on laminar y la porci
on turbulenta. La
dimension B es el ancho de la placa plana y L es la longitud total de la misma.
BIBLIOGRAFIA
[2] Batchelor, G. K. An Introduction to Fluid Dynamics. Cambridge University Press, 1967. 13th
Printing, 1990.
[3] Churchill, S. W. Viscous Flows: The Practical Use of Theory. Butterworths Publishers (Boston),
1988.
[5] Doering, Ch. R.; Gibbon, J. D. Applied Analysis of the Navier-Stokes Equations. Cambridge
[6] Dryden, H. L.; Murnaghan, F. D.; Bateman, H. Hydrodynamics. Dover Publications, 1956.
[7] Fl
ugge, S.; Truesdell, C. A.; (Eds.). Encyclopedia of Physics. Vol.VIII/2: Fluid Dynamics II.
[8] Foias, C.; Manley, O.; Rosa, R.; Temam, R. Navier-Stokes Equations and Turbulence. Cambridge
[9] Goldstein, S. (Ed.). Modern Developements in Fluid Dynamics. Dover Publications, 1965.
[11] Granger, R. A. Fluid Mechanics. Dover Publications (New York), 1995.
[12] Ladyzhenskaya, O. A. The Mathematical Theory of Viscous Incompressible Flow, 2nd Edition.
[13] Lamb, H. Hydrodynamics, 6th Edition. Dover Publications, 1932.
[14] Landau, L. D.; Lifshitz, E. M. Fluid Mechanics, 2nd Edition. Pergamon Press, 1987.
[15] Meyer, R. E. Introduction to Mathematical Fluid Dynamics. Wiley-Interscience, 1971. Dover
Publications, 1982.
[16] Milne-Thomson, L. M. Theoretical Hydrodynamics. Macmillan (New York), 1950.
[17] Moody, L. F. Friction factors for pipe ow, Trans. ASME, Vol.66, p.671, (1944).
[18] Munson, B. R.; Young, D. F.; Okiishi, T. H. Fundamentals of Fluid Mechanics, Fourth Edition,
John Wiley & Sons Inc. (New York), 2002.
[19] Nakayama, Y.; Woods, W. A.; Clark, D. G.; Japan Society of Mechanical Engineers; (Eds.). Visualized Flow. Pergamon Press, 1988.
[20] Parmakian, J. Waterhammer Analysis. Dover Publications, 1963.
SECT. BIBLIOGRAFIA
259
A. GRANADOS
[21] Prandtl, L.; Tietjens, O. G. Fundamentals of Hydro - and Aeromechanics. Dover Publications,
1934.
[22] Prandtl, L.; Tietjens, O. G. Applied Hydro - and Aeromechanics. Dover Publications, 1934.
[23] Raudkivi, A. J.; Callander, R. A. Advanced Fluid Mechanics. An Introduction. Edward Arnold
Publishers, 1975.
[24] Robertson, J. M. Hydrodynamics in Theory and Application. Prentice-Hall - Englewood Clis,
1965.
[25] Schetz, J. A. Boundary Layer Analysis. Prentice-Hall, 1993.
[26] Schlichting, H. Boundary Layer Theory, 6th /7th Editions. McGraw-Hill (New York), 1968/79.
S. Fl
[28] Shames, I. H. Mechanics of Fluids. McGraw-Hill, 1962.
anica de Fluidos, 3ra Edici
on. McGraw-hill (Bogot
a), 1995.
[30] Sherman, F. S. Viscous Flow. McGraw-Hill, 1990.
[31] Streeter, V. L.; Wylie, E. B. Mec
anica de Fluidos. McGraw-Hill, 1988.
[32] Streeter, V. L.; Wylie, E. B.; Bedford, K. W Mec
anica de Fluidos, Novena Edici
on. McGraw-Hill,
2000.
[33] Thomson, W. T. Teora de Vibraciones, Aplicaciones. Prentice-Hall Hispanoamericana, 1982.
[34] Thomson, W. T.; Dahleh, M. D. Theory of Vibration with Applications, 5th Edition. PrenticeHall, 1998.
[35] Van Dyke, M. An Album of Fluid Motion. Parabolic Press, 1982.
[36] Von K
arm
an, Th. On Laminar and Turbulent Friction, Z. Angew. Math. Mech., Vol.1, (1921),
pp.235-236.
[37] Whitaker, S. Introduction to Fluid Mechanics. Krieger, 1968.
[40] Yuan, S. W. Foundations of Fluid Mechanics. Prentice Hall, (Englewood Clis, New Jersey),
1967.
260
FLUIDOS VISCOSOS
CAP.X
CAPITULO XI
SOLIDOS
ELASTICOS
CONTENIDO
1.1. Ecuaciones Basicas del Movimiento.
262
262
1.1.1. Deformaci
on-Desplazamiento y Compatibilidad.
262
1.1.2. S
olido El
astico Lineal de Hooke.
1.1.3. Ecuaci
on de Cauchy y de Equilibrio.
262
264
1.2. Ecuaci
on de Cauchy-Navier.
264
1.3. Ecuaci
on de Beltrami-Michell.
266
2. PROBLEMAS FUNDAMENTALES.
267
2.1. Problemas con Simetra Polar.
268
2.1.1. Metodo Inverso.
268
2.1.2. Presi
on Externa-Interna.
2.2. Problemas de Saint-Venant.
268
269
2.2.1. Fundamentos.
269
2.2.2. Principio de Saint-Venant.
270
2.2.3. Extensi
on.
270
2.2.4. Flexi
on.
270
2.2.5. Torci
on.
3. VIGAS CON GRANDES DEFLEXIONES.
271
272
3.1. Introducci
on.
273
3.1.1. Antecedentes.
273
3.1.2. Geometra.
273
3.1.3. Descripciones.
274
3.1.4. Cinem
atica.
274
3.2. Din
amica de la Viga.
3.2.1. Fuerzas y Momentos.
275
275
275
275
3.2.4. Relaciones Constitutivas.
276
3.2.5. Condiciones Iniciales y de Frontera.
277
261
A. GRANADOS
3.3. Problema de Contacto.

3.3.1. Contacto Singular.
3.3.2. Contacto Distribuido.
3.3.3. Teora de Colision.
BIBLIOGRAFIA.
277
277
277
277
277

En esta seccion se trataran las ecuaciones especiales que se emplean para un material s
olido el
astico
lineal de Hooke is
otropo, sufriendo deformaciones innitesimales.
1.1. ECUACIONES BASICAS DEL MOVIMIENTO
Las ecuaciones basicas del movimiento de un solido de Hooke con deformaciones innitesimales son:
Relacion deformaci
on-desplazamiento o ecuaci
on de compatibilidad.
Ecuacion constitutiva para un s
olido de Hooke is
otropo.
Ecuacion de equilibrio din
amico.
En el primer grupo de ecuaciones se puede emplear la relacion deformaci
on-desplazamiento o la ecuaci
on
de compatibilidad, pero no ambas. En el segundo grupo se puede emplear la ecuaci
on constitutiva del esfuerzo
en funci
on de la deformacion o su inversa. En el tercer grupo existe una sola ecuaci
on disponible.
1.1.1. Deformaci
on-Desplazamiento y Compatibilidad
La ecuacion de deformacion-desplazamiento
E=
1
[ (u)t + u ]
2
(1)
realmente dene al tensor E como una variable auxiliar en las ecuaciones de movimiento (Nota: En lo que
tiene una descripcion de tipo material). Esta variable no puede ser cualquiera, sino que debe
sigue
cumplir con las ecuaci
on de compatibilidad para deformaciones innitesimales
2 E + = (.E) + [ (.E) ]t
(2)
Esta dos ecuaciones no pueden ser utilizadas al mismo tiempo, puesto que son mutuamente excluyentes.
Cuando se desea obtener la soluci
on en u, se debe emplear la ecuacion (1). Cuando se desea obtener la
soluci
on en E, se debe emplear la ecuacion (2).
1.1.2. S
olido El
astico Lineal de Hooke
La ecuacion constitutiva para un s
olido el
astico lineal e is
otropo permite obtener el tensor de esfuerzo
de Piola-Kirchho S en funci
on del tensor de deformaci
on innitesimal E, en la forma
S = e I + 2e E =
E "
(
) I+ E
1 + 1 2
= trE = .u
(3)
o, recprocamente, permite obtener E en funci

on de S, mediante la inversion funcional. Esto es,
E=
1
[ (1 + )S I ]
E
= trS =
E

1 2
(4)
Estas dos ecuaciones son la misma relacion constitutiva, expresadas de dos formas distintas, es decir, despejando diferentes variables. Por consiguiente, estas ecuaciones no deben ser empleadas simult
aneamente. Se
debe emplear o una u otra. Esto las hace mutuamente excluyentes, como las ecuaciones de la secci
on anterior.
La tabla 1 contiene las expresiones para los esfuerzos (3) en los distintos sistemas de coordenadas curvilneos
ortonormales.
262
SOLIDOS ELASTICOS
CAP.XI
APLICACIONES
Tabla 1. Componentes del tensor de esfuerzos elasticos S = e I + 2e E.

Coordenadas
Ecuaciones
ux
xx = e + 2e
x

ux uy
+
xy = e
y
x
rr
Cilndricas (r, , z)
r
xz
uz
zz = e + 2e
z

ux uz
+
= e
z
x

1 u
ur
ur
uz
= e + 2e
+
= e + 2e
zz = e + 2e
r
r
r
z

1 ur
u
ur
u
u
1 uz
uz
+
+
+
= e
z = e
rz = e
r
r
r
z
r
z
r
rr = e + 2e
Esfericas (r, , )
uy
yy = e + 2e
y

uz
uy
+
yz = e
z
y

1 u
ur
= e + 2e
+
r
r

1 u
ur
u cot
+
+
rsen
r
r

1 u
u
sen
u
+r
= e
+
r r
rsen
r sen

ur
u
+r
r r
ur
r

= e + 2e

1 ur
r = e
r

1
r = e
rsen
Las deformaciones en los materiales elasticos pueden no s

olo ser inducidas por los esfuerzos, sino
tambien por los cambios de temperatura. Un cambio de temperatura T = T Ta (Ta temperatura ambiente)
en un s
olido is
otropo incrementa el tensor de deformacion en T I. Este valor debe sumarse en el miembro
derecho de la expresion (4.a). Es decir,
E=
1
[ (1 + )S I ] + T I
E
= trS =
E
( 3 T )
1 2
(5)
Obviamente como se puede observar, la expresion (4.b) ya no es v

alida para este caso. La expresion inversa
de (5) queda entonces de la forma
S=
E
E "
(
) I + E
T I
1 + 1 2
1 2
= trE = .u =
1 2
+ 3 T
E
(6)
Existe diferentes parejas de constantes que se pueden emplear en la relacion constitutiva para un s
olido
de Hooke, aparte de las ya usadas en (3) (ver seccion III.2.3.2). Estas constantes se resumen en la siguiente
tabla [Shames & Cozzarelli,1992]. Las propiedades e y e son los coecientes de Lame descritos en aquella
oportunidad.
SECT. 1.1. ECUACIONES BASICAS DEL MOVIMIENTO
263
A. GRANADOS
Tabla 2. Relaciones entre las constantes el

asticas para la ley de Hooke.
E
G (= e )
E/[2(1 + )]
E/[(1 + )(1 2)]
E/[3(1 2)]
G(2G E)/(E 3G)
EG/[3(3G E)]
E,
E, G
(E 2G)/(2G)
E, e
(R E e )/(4e )
(R + E 3e )/4
E, K
(3K E)/(6K)
3EK/(9K E)
, G
2G/(1 2)
3K(1 2)
9KG/(3K + G)
e , K 9K(K e )/(3K e )
2
3 G(1
e (1 2)/(2)
3
2 K(1
G, e G(2G + 3e )/(G + e )
G, K
3K(3K E)/(9K E)
2G(1 + )
, e e (1 + )(1 2)/
, K
(R + E + 3e )/6
e (1 + )/(3)
2)/(1 + )
3K/(1 + )
e /[2(G + e )]
1
2 (3K
+ )/(1 2)
(2G + 3e )/3
2G)/(3K + G)
(3K 2G)/3
e /(3K e )
3(K e )/2
Nota: La constante auxiliar R se dene como R =

(E + e )2 + 82e .
Cualquier pareja de las constantes que aparecen en las dos primeras columnas de la tabla anterior
pueden substituir a E y en (3) y la relacion constitutiva seguir
a siendo la misma.
1.1.3. Ecuaci
on de Cauchy y de Equilibrio
La ecuacion de Cauchy III.2.2.(1) para el caso de deformaciones el
asticas no puede ser empleada, puesto
que todas las variables involucradas en las ecuaciones antes planteadas poseen una descripci
on material. La
ecuacion de Cauchy, por el contrario, posee una descripcion espacial. Debido a esta circunstancia se hace
necesario expresar la ecuacion de movimiento con una descripcion material en la forma
+ o g
= o a
.S
=
a
2u
t2
(7)
Esta ecuacion es la misma ecuacion II.2.7.(8.a), deducida en la ocasion en que se deni

o el tensor de PiolaKirchho S(t, X), el cual posee una descripcion material. En esta oportunidad se puede denir una fuerza
de volumen
f = o (
)
ga
(8)
como una fuerza inercial por unidad de volumen. Esta variable va a simplicar
donde se ha interpretado o a
algunos resultados que se presentaran m
as adelante. La ecuaci
on que resulta de (7), substituyendo (8), es
+ f = 0
.S
(9)
y se denomina la ecuacion de equilibrio din

amico.
La segunda igualdad (7.b) expresada arriba se deriva de la denici
on del vector desplazamiento con una
descripcion material I.3.1.(13.a), y permite expresar al vector aceleracion a(t, x) en su descripcion material
(t, X).
a
1.2. ECUACION DE CAUCHY-NAVIER
La ecuacion de Cauchy-Navier es la uni
on de las ecuaciones 1.1.(1) y 1.1.(3), junto con la ecuaci
on
de equilibrio 1.1.(9), de manera tal, que al nal queda una ecuaci
on cuya variable a resolver es el vector
desplazamiento u.
264
SOLIDOS ELASTICOS
CAP.XI
APLICACIONES
Extrayendo la divergencia a 1.1.(1), se tiene

.E =
1
( + 2 u)
2
(1.a)
Extrayendo la divergencia de 1.1.(3), se tiene

.S =
E
1+
+ .E
1 2

(1.b)
Introduciendo la primera en la segunda, y reemplazando este resultado en la ecuacion de equilibrio 1.1.(9),

resulta

1
E
2
+ u
(2)
f = .S =
2(1 + ) 1 2
Finalmente, pasando el factor al otro miembro, y reorganizando los terminos, se obtiene la ecuacion de
Cauchy-Navier
2(1 + )
1
(.u) +
f =0
(3)
2 u +
1 2
E
Tabla 1. Divergencia de los desplazamientos o dilatacion = trE = .u.
Coordenadas
Ecuaciones
.u =
.u =
Cildricas (r, , z)
Esfericas (r, , )
.u =
uy
uz
ux
+
+
x
y
z
uz
1
1 u
(r ur ) +
+
r r
r
z
1 2
1
1 u
(r ur ) +
(u sin ) +
2
r r
r sin
r sin
La ecuacion de Cauchy-Navier puede expresarse en sus tres componentes para distintos sistemas de
coordenadas. La tabla 2 expresa la ecuacion de Cauchy-Navier en los sistemas de coordenadas cartesianas,
cilndricas y esfericas. El angulo en el sistema de coordenadas cilndricas se denomina angulo acimutal. Por
otro lado, Los angulos y en el sistema de coordenadas esfericas se denominan el angulo cenital y
angulo
acimutal, respectivamente. La tabla 1 contiene la divergencia del vector desplazamiento para estos mismo
sistemas de coordenadas, con el objetivo de completar la informaci
on que aparece en la tabla 2.
SECT. 1.2. ECUACION DE CAUCHY-NAVIER
265
A. GRANADOS
Tabla 2. Ecuaciones de Cauchy-Navier.

Coordenadas
Ecuaciones
2

ux

2 ux 2 ux
2 ux
+
G
=
+
(
+
G)
+
+
o x
e
t2
x
x2
y 2
z 2
2

2
2
uy
uy

uy
2 uy
+G
+
+
o 2 = o gy + (e + G)
t
y
x2
y 2
z 2
2

2
2
uz

uz
2 uz
uz
+G
o 2 = o gz + (e + G)
+
+
t
z
x2
y 2
z 2
o
Cartesianas
(x, y, z)
Cilndricas
(r, , z)

1
2 ur
2 ur

1 2 ur
2 u
+
G
(r
u
+
=
+
(
+
G)
)
+
o
r
e
r
t2
r
r r r
r2 2
r2
z 2

2
2
2
1
u
u
e + G
1 u
2 ur
o 2 = o g +
+G
(r u ) + 2
+
+ 2
t
r
r r r
r 2
r
z 2

2
2
2
1
uz

uz
uz
1 uz
+G
+
o 2 = o gz + (e + G)
r
+ 2
t
z
r r
r
r 2
z 2
Esfericas

2 u cot
2 ur

2 ur
2 u
2 u
2
+ G ur 2 2
o 2 = o gr + (e + G)
2
t
r
r
r
r2
r sin

u
2 u
u
2
cos
u
e + G
2
r
2
+ G u + 2
2 2 2 2
o 2 = o g +
t
r
r
r sin r sin

2
2 cos u
u
e + G
u
2 ur
2
+ G u 2 2 + 2
+ 2 2
o 2 = o g +
t
r sin
r sin r sin
r sin
(r, , )
Nota: La tabla incluye las siguientes deniciones

E
e =
(1 + )(1 2)
E
e = G =
2(1 + )

2
1
1
1
2
= 2
r
+ 2
sin
+ 2 2
r r
r
r sin
r sin 2
2
Cuando existe dilatacion termica, entonces las ecuaciones de Cauchy-Navier deben incluir el termino
[E/(1 2)] T , donde es el coeciente de expansion termica [Mendelson,1968;Fenner,1987]. Es decir,
o
2u
E
+ (e + G) + 2 u
T
= o g
2
t
1 2
= .u
(4)
Los cambios de temperatura pueden afectar tambien los valores de las constantes elasticas. Para la mayora de
los materiales elasticos este efecto es insignicante, excepto para los casos donde los cambios de temperatura
son elevados [Fenner,1987]. Las ecuaciones de Cauchy-Navier colocadas arriba en forma tabular no considera
estos u
ltimos efectos de la temperatura.
1.3. ECUACION DE BELTRAMI-MICHELL
La ecuacion de Beltrami-Michell es la uni
on de las ecuaciones 1.1.(2) y 1.1.(4), junto con la ecuaci
on
de equilibrio 1.1.(9), de manera tal, que al nal queda una ecuaci
on cuya variable a resolver es el tensor de
esfuerzo S.
Introduciendo la ecuacion 1.1.(4) en la ecuaci
on 1.1.(2) por etapas, resulta, en el miembro de la
izquierda,
1+ 2
1 2
S 2 I +
(1.a)
2 E + =
E
E
E
266
SOLIDOS ELASTICOS
CAP.XI
APLICACIONES
Luego, en el miembro de la derecha

(.E) + [(.E)]t =
1+
2
{(.S) + [(. S)]t }
E
E
(1.b)
De esta forma se obtiene

2 S +
= (.S) + [(.S)]t +
2 I
1+
1+
(2)
Extrayendo la traza de esta u

ltima expresion, resulta
1+
. (.S)
1
(3)
= (.S) + [(.S)]t +
. (.S)
1+
1
(4)
2 =
Substituyendo en (2), nalmente queda
2 S +
Esta u
ltima expresiondepende exclusivamente de S, al igual que el resultado (2), pero en esta oportunidad
se puede substituir la ecuaci
on de equilibrio 1.1.(9), con lo cual se obtiene denitivamente la ecuacion de
Beltrami-Michell
1
= f (f )t
.f
(5)
2 S +
1+
1
2. PROBLEMAS FUNDAMENTALES
Denici
on. Sea una regi
on. Sean u y f los campos vectoriales de desplazamiento y fuerzas, y sean
E, S los campos tensoriales de deformacion innitesimal y esfuerzos denidos en . Sean y propiedades
del material correspondientes a los m
odulos de corte y de Poisson. Decimos que S = [u, E, S] es un estado
elastico correspondiente a la fuerza de volumen f y las constantes el
asticas y en la region y escribimos
S
= [u, E, S]
C(f , , , )
C = Clase de equivalencia de estados elasticos
si y solo si u, E y S satisfacen

+ f = 0
.S
I+ E
S = 2
1 2

E=

1
t
u + [u]
2
que son la ecuaci

on de equilibro 1.1.(9), la relacion constitutiva 1.1.(3) y la relaci
on de compatibilidad 1.1.(1).
Dados los siguientes datos:
a:) Una regi
on cerrada con una frontera .
b:) Dos constantes el
asticas , .
c:) Un campo vectorial de fuerzas f .
d:) Ciertas condiciones de borde en la fronterA .
El problema se reduce a:
Encontrar S = [u, E, S] C(f , , , ) que satisfaga las condiciones de borde. Las condiciones de borde
deben satisfacer que, en al menos una regi
on o punto de la frontera, debe conocerse el desplazamiento u = uo .
SECT. 1.3. ECUACION DE BELTRAMI-MICHELL
267
A. GRANADOS
2.1. PROBLEMAS CON SIMETRIA POLAR

2.1.1. M
etodo Semi-Inverso
Decimos que
= [u, E, S] es un estado elastico con simetra polar si el campo de desplazamiento es

r = u
u(r) = (r) r
r =
r
= er
r
(1)
donde r es el radio vector de posici

on y su versor es er .
Para este estado el gradiente de desplazamiento queda caracterizado por
L = [u]t = I +
trL = .u = 3 + r
= rr
(2)
El tensor E de deformacion innitesimal es exactamente igual a L por la simetra de este u

ltimo
E = 12 (L + Lt ) = L = I +
trE = trL = .u =
(3)
donde es el tensor di
adico del radio vector.
El laplaciano de u y el gradiente de coinciden por la misma simetra

u = = 4 + r
r
2
(4)
De la ecuacion de Cauchy-Navier 1.2.(3) se obtiene que

2(1 )
1 2)

2(1 + )

f
4 + r=
r
E
(5)
Si obviamos las fuerzas de volumen haciendo f = 0, entonces

+ 4

=0
r
d 4
(r ) = 0
dr
(6)
Lo que da como solucion

(r) = C1 +
C2
r3
=
3 C2
r4
=
12 C2
r5
(7)
y el tensor de esfuerzos queda nalmente como.

K2
K2
S = K1 + 3 I 3 5
r
r
1+
C1
1 2
K1 = 2
(8)
K2 = 2 C2
2.1.2. Presi
on Externa-Interna
En un problema con un dominio y su frontera denidos por

= {r | Ro r R}
268
n=
er
er
en o
en
(9)
SOLIDOS ELASTICOS
CAP.XI
APLICACIONES
Teniendo en consideraci
on que .er = r2 er , entonces el vector de traccion en la frontera resulta ser

s = n.S =
(K1 2K2 /Ro3 ) n

(K1 2K2 /R3 ) n
en o
en
(10)
Para el caso donde las fuerzas en las fronteras son de presi

on s = P n (esto es porque la presion siempre
act
ua a compresion), entonces las constantes de la soluci
on son
K1 =
P R3 Po Ro3
R3 Ro3
K2 =
R3 Ro3 P Po
2 R3 Ro3
(11)
donde podemos anular P si queremos presi

on puramente interna o anulamos Po si la queremos puramente
externa.
2.2. PROBLEMAS DE SAINT-VENANT
2.2.1. Fundamentos
El planteamiento de Saint-Venant se enmarca en un dominio alargado que consiste en un cilindro
de seccion generica que lo genera, de tal forma que la lneas generatrices son todas paralelas a un eje z
perpendicular a dicha secci
on. La siguiente gura 1 muestra como se vera este dominio de Saint-Venant
Figura 1. Problema de Saint-Venant.

La seccion puede tener una forma relativamente arbitraria pero tiene que ser una region simplemente
conexa y por tanto cerrada por una curva que genera la porci
on de la frontera lateral designada por 1 . Las
otras dos porciones de la frontera las conforma las tapas del inicio 2 y del nal 3 . de manera tal que
= 1 2 3
(1)
El eje z es generado por el centroide c de la seccion generica y se escoge c para que sea el origen del sistema
de coordenadas.
En el problema de Saint-Venant no existe fuerzas de volumen f = 0 y la condici
on de contorno en la
frontera 1 es nula. De manera que se tiene un estado elastico S = [u, E, S] C(0, , , ) con
s=0
en 1
s = s
s = s
en 2
en 3
(2)
y con fuerzas y momentos resultantes en las tapas iguales a

F =
SECT. 2.2. PROBLEMAS DE SAINT-VENANT
s dA = F
F =
s dA
(3)
269
A. GRANADOS
M =
r s dA = M
M =
r s dA
(4)
por la condici
on de equilibrio est
atico. El problema planteado tiene soluci
on u
nica salvo por un desplazamiento
rgido innitesimal.
2.2.2. Principio de Saint-Venant
Sean S y S dos estados elasticos que resuelven el mismo tipo de problema de Saint-Venant. Entonces,
lejos de 2 y 3 los estados S y S se parecen. En esa lejana la permanencia de la condicion de borde en la
frontera 1 hace a los estados elasticos parecerse por el aplastamiento que ella induce. Sean S = S S un
estado elastico combinado. Obviamente S[u, E, S] C(0, , , ) y las fuerzas y momentos se anulan en una
seccion lo sucientemente alejada de 2 y 3
F=
s dA =
(s s ) dA = 0
M=
r s dA =
El principio de Saint-Venant dice que lejos de las tapas un estado
r (s s ) dA = 0
(5)
= S S que satisfaga (5) es peque

no.
Sean S(i) = [u(i) , E(i) , S(i) ] C(0, , , ) estados elasticos de Saint-Venant de diferentes tipos. En$n
tonces la combinacion lineal i=1 i S(i) con i S(i) = [i u(i) , i E(i) , i S(i) ] C(0, , , ) tambien es un problema de Saint-Venant. Los problemas ms tpicos de Saint-Venant son los de Extensi
on, Flexi
on y Torsion,
que se describiran a continuaci
on.
2.2.3. Extensi
on
Una distribucion de fuerza axial f uniforme en la seccion de area A constante da un esfuerzo axial
= f /A y se denomina extension. El tensor de esfuerzos y sus componentes son
0
[S] = 0
0
S = k
0 0
0 0
0
(6)
El escalar se asume constante en la seccion y uniforme en z.

2.2.4. Flexi
on
Una distribuci
on de esfuerzos axiales zz con dependencia lineal del tipo
0
[S] = 0
0
S = zz k
0 0
0 0
0 zz
zz = .r
(7)
da un estado elastico denominado exi

on, donde el coeciente vectorial es una constante. En la frontera
las condiciones de borde para s = n.S son
s = zz k
s = 0 en 1
en 2
s = zz k
en 3
(8)
en 2 y n = k
en 3 .
con n = k
En una secci
on generica las fuerzas internas se calculan como
F=
s dA =
= (.rc A) k
=0
zz k dA = .
r dA k
1
rc = "r# =
A
r dA 0
(9)
siendo nulo el resultado porque el centroide de area coincide con el origen del sistema de coordenadas.
270
SOLIDOS ELASTICOS
CAP.XI
APLICACIONES
En la misma secci
on los momentos de fuerzas internas se calculan como
M=
r S dA =
= (."#A) k
zz r k dA = .
rr dA k
1
"# =
A
rr dA (10)
donde es el tensor simetrico formado por la di

adica = rr (ver 2.1.(2.b)).
2.2.5. Torsi
on
En la tosi
on de una secci
on circular, la secci
on rota en torno al eje z como una l
amina rgida en un
angulo = z, siendo el desplazamiento para cada punto en r de la forma
r = z k
r
u =k
(11)
El tensor gradiente de deformacion y de deformacion innitesimal coinciden por ser el primero simetrico.
Esto es,
0 0 y
S
L=E=
= u
[L] = 0 0 x
(12)
2
2
y x 0
El tensor S/(2) igualmente coincide porque la traza de los tres tensores es nula.
En la frontera de la seccion los vectores unitarios tangencial t y normal n satisfacen
t=
dr
dx dy
=
i+
j
ds
ds
ds
=
n =tk
dy dx
i
j
ds
ds
(13)
por lo que en la frontera de la secci

on el vector s de traccion es
s = n.S
0
0
y
0
0
x

y
dy/ds
dy
dx
d
= [0] (14)
x dx/ds = y
+x
[k] = (x2 + y 2 ) [k]
ds
ds
2 ds
0
0
lo que da que x2 + y 2 es una constante cuando se aplica (12), por lo que es v

alida s
olamente para una secccion
circular.
Cuando la seccion es no circular entonces (11) se modica de la siguiente forma
r + (x, y) k
u = z k
(15)
El tensor gradiente de deformacion y de deformacion innitesimal igualmente coinciden por ser el primero
simetrico, lo que da de manera similar
L=E=
S
= u
2
[L] =
0
0
y +
y +
x
x +
y
0
0
x+
(16)
El tensor S/(2) igualmente coincide porque la traza de los tres tensores sigue siendo nula.
Para este caso la ecuacion de equilibrio est
atico da que
.S = 0
2 = 0
(17)
el laplaciano de (x, y) es nulo.

SECT. 2.2. PROBLEMAS DE SAINT-VENANT
271
A. GRANADOS
En la frontera de la seccion un an
alisis similar al caso circular da que el vector s de traccion es
[s] = [n.S] =
0
0
y +
0
0
x+
y +

dy/ds
x
dx
dy
x +
x
+
[k]
dx/ds
=
y
+
y
x ds
y ds
0
0

1 d 2
2
= [0]
(x + y ) [k]
=
n 2 ds
(18)

d x2 + y 2
1 dr2
=
=
ds
2
2 ds
n
(19)
lo que da que
se cumple para la curva cerrada de la frontera.

La funci
on conjugada se dene como
=
x
y
=
y
x
2 = 0
(20)
En en plano complejo F () = + i es una funci

on analtica de = x + iy. Teniendo en cuenta que
dy dx
=
n
x ds
y ds
s
(21)
entonces la ecuacion (19) se convierte en

d x2 + y 2
=0
ds
2
x2 + y 2
= cte
2
(22)
Si escogemos la constante no nula C se reduce a que = r2 /2 + C. La funci

on
=
r2
2
(23)
recibe el nombre de funci

on de Prandtl y satisface
yz
=
x=
x=
x
x
y
xz
=
y =
y =
y
y
x
(24)
. Esta descripcion geometrica del estado de elastico de la tosi

o lo que es lo mismo s = k
on hace que
las lneas de nivel de da esfuerzos torsionales constantes y crecen en la direccion donde el gradiente de se
incrementa. Endiduras en la frontera producen esfuerzos grandes, mientras que protuberancias en la misma
frontera pr
acticamente anulan los esfuerzos.
3. VIGAS CON GRANDES DEFLEXIONES

El problema de la vigas de grandes longitudes con combinaciones de exi
on, corte, elongaci
on y torsion,
con grandes deexiones ha sido evitado tradicionalmente por la complejidad para el modelado y su resolucion.
La respuesta transitoria de la viga agrega otras complicaciones. Este artculo introduce un modelo para este
problema usando la analoga de un l
atigo el
astico. Los l
atigos, como vigas elasticas pesadas, tienen exibilidad
e inercia en todos los movimientos antes mencionados, los cuales pueden ser en cualquier direcci
on en un
espacio tridimensional. Adicionalmente, en su viaje por el espacio, las partes del latigo pueden colicionar con
272
SOLIDOS ELASTICOS
CAP.XI
APLICACIONES
objetos, lo cual convierte el fen

omeno en un problema de contacto. Todos estos aspectos son considerados
en el modelo propuesto, con la nalidad de hacerlo muy general.
3.1 INTRODUCCION
3.1.1. Antecedentes
Casi toda la literatura cientca relacionada con grandes deexiones establecen sus argumentos sobre
la base de que existe solo exi
on y corte con respuesta estacionaria o permanente. La mayora de los artculos
resuelven problemas lineales o planares, pero lo sproblemas espaciales son dejados de lado. Frecuentemente,
el efecto de la exion, la elongaci
on y la torsi
on son estudiados separadamente, o mediante una combinaci
on
parcial de ellos [Meirovitch,1967]. Por todas estas razones, el Modelo del Latigo presentado a continuaci
on, lo
que pretende hacer es incorporar todos los efectos mencionados simultaneamente [Granados et al.,1996,1997].
3.1.2. Geometra
La geometra de una viga esbelta y con grandes deexiones puede ser caracterizada por la lnea curva
que describe los centroides de las diferentes secciones de area a lo largo de la viga. Esta curva, a la cual
denominaremos eje normal, tiene las caracterstica de una curva alabeada en el espacio. La secci
on cuya
area es A(), puede variar a lo largo del eje normal de la viga, dependiendo de una coordenada axial . No
obstante la simetra de la viga siempre se considerara cilndrica con respecto al eje normal. Se conoce que
para una curva alabeada en el espacio, las principales caractersticas son la curvatura y la torsi
on . Para
una evoluci
on transitoria de la viga, la curvatura y la torsi
on depender
an adicionalmente del tiempo t, para
aneamente, tambien se dene una trada de vectores unitarios (versores),
cada punto de la curva. Simult
mutuamente perpendiculares entre s. Estos son el el vector tangente , el vector normal y el vector
binormal . Estos vectores son denidos en tal forma que siguen la regla de la mano derecha = .
El plano generado por los vectores y es llamado el plano osculador. La circunferencia en este plano,
tangente a la curva y con la misma curvatura, es denominada el crculo osculador. En la gura 1 pueden
observarse estas caracterscas de la curva.
Figura 1. Curva alabeada en el espacio.

Las derivadas espaciales de los vectores unitarios , and se expresan mediante las siguientes
ecuaciones de Frenet-Serret [McConnel, 1957]
SECT. 3.1 INTRODUCCION
with
(1)
273
A. GRANADOS
donde es la localizacion actual (coordenada curvilinear o axial) a lo largo del eje normal y r es el vector
de posicion en el espacio de un punto en el eje, respecto a un punto de referencia jo (origen). N
otese que
las ecuaciones de Frenet-Serret usan derivadas parciales debido a la adicional dependencia de los vectores
unitarios con el tiempo.
La derivada espacial de un vector cualquiera b deber
a tener en cuenta las ecuaciones de Frenet-Serret.
De esta forma, se tiene
b
=
b = b + b + b

b
b
b
b +
+ b b +
+ b
(2)
Notese que las derivadas de los vectores unitarios han considerado su dependencia en la aposicion actual .
3.1.3. Descripciones
Sea cualquier funci
on escalar o vectorial, la cual depende del tiempo t y de la actual posici
on en
el eje, luego que la viga se ha elongado (o contrado). Cuando una funci
on tiene esta dependencia, se dice
que posee una descripcion espacial. Los vectores unitario , y , y el vector de posici
on r tienen una
descripcion espacial.
Sea la localizacion en el eje normal, antes de que la viga se haya deformado. Cualquier funci
on
escalar o vectorial, la cual dependa de el tiempo t y la localizacion se dice que tiene una descripcion
material. Obviamente, = (t, ), y la equivalencia entre la descripciones espacial y material puede ser
). La coordenada espacial esta relacionada con la coordenada
impuesta por (t, ) = [t, (t, )] = (t,
material u
nicamente por la elongaci
on (contracci
on) axial.
3.1.4. Cinem
atica
Todo vector b actuando sobre la viga pueden ser descompuesto en una componente en la direccion del
eje normal y en una componente en la direccion del plano perpendicular (transversal) de la forma
b = bn + bt
bn = b.
bt = b bn
(3)
on espacial.
donde bn y bt tienen una descripci
La derivaci
on con respecto al tiempo par los vectores con una descripcion espacial puede ser obtenida
como
db
b
b
=
+ vn
dt
t
with
b
b
b+
=
t
t
(4)
es la velocidad angular del marco de referencia compuesto por los vectores unitarios de Frenet-Serret
donde
en cada punto del eje normal, y donde /t es la derivacion temporal relativa al dicho marco de referencia no
inercial. La derivada temporal relativa no tiene en consideracion la dependencia de los vectores unitarios con
respecto al tiempo. La derivada parcial espacial en (4) debe ser calculada con la aplicacion de la relacion (2).
La cantidad vn es la norma euclidiana del vector velocidad vn , la componente normal del vector velocidad v
de una punto material sobre el eje de la viga.
El vector velocidad v esta formalmente denido como
v = v(t, ) =
r
t
donde
r(t, ) = r(t, )
(5)
Esta expresion enuncia que v tiene una descripcion espacial, aunque r tenga una descripcion material. Esta
es una condici
on necesaria para que la velocidad describa el sistema material en un sentido euleriano.
El paso de la partcula puede ser encontrado resolviendo el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales
ordinarias
dx
= v (t, x)
dt
274
donde
v (t, x) = v(t, )
x(t) = r(t, )
( constante)
SOLIDOS ELASTICOS
(6)
CAP.XI
APLICACIONES
Una vez el paso de la partcula ha sido establecido, la conguraci

on geometrica r de la curva alabeada en
el espacio puede ser tambien encontrada. Con la conguraci
on geometrica, los vectores unitarios pueden ser
calculados f
acilmente con las expresiones (1).
3.2 DINAMICA DE LA VIGA
3.2.1. Fuerzas y Momentos
Una viga puede ser externamente cargada con una fuerza distribuida g y un torque distribuido n,
ambos denidos por unidad de longitud. Tambien puede ser externamente cargado con una fuerza localizada
G y con un momento localizado N. Internamente, la viga reacciona para cada secci
on normal con una fuerza
de corte Q, una fuerza normal P, un momento de exion M y un torque T. La fuerza normal y el torque
son considerados positivos cuando act
uan hacia afuera en el corte de la viga.
Todas las fuerzas pueden ser descompuesto con la expresion (3). As, por ejemplo, G = Gn + Gt , con
Gn = G. and Gt = G Gn . Lo mismo para los momentos. Particularly,
IF = P + Q
g = p+q
IM = T + M
(1)
donde IF es la fuerza de reaccion global sobre el area normal de la seccion de la viga o traccion. Las cantidades
p y q son las fuerzas externas normal y transversal distribuidas por unidad de longitud. IM es la resultante
de los momentos internos. En la gura 2 aparecen todas estas cargas representadas sobre la viga.
El an
alisis del balance de la cantidad de movimiento lineal para una rebanada diferencia (innitesimal),
la cual es perpendicular al eje normal, implica que
m
IF
dv
=g+
dt
(2)
donde m es la masa de la viga por unidad de longitud.
Figura 2. Cargas concentradas y distribuidas sobre la viga.

El an
alisis del balance de la cantidad de movimiento angular para una rebanada diferencial implica
que

J 0 0
m
IM
d
+ II. = n + Q +
[II] = 0 I 0
II
(3)
A
dt
0 0 I
SECT. 3.2 DINAMICA DE LA VIGA
275
A. GRANADOS
donde I es el momento de inercia de area relativa al eje de la bra neutra of A (para exi
on) y J = 2I es el
momento de inercia polar del area relativa al centroide de A. El tensor de inercia de area II logicamente tiene
sus componentes expresadas en la base (, , ). La velocidad angular del sistema material puede diferir de
de la relacion 3.1.(4.b).
3.2.4. Relaciones Constitutivas

Las relaciones constitutivas expresan la dependencia entre la deformacion de la viga y las fuerzas y
momentos internos.

= EA 1 T
T = GJ
+ ( ) o o
(4)

o )
M = EI (
o
+
Q= n
donde E es el modulo de elasticidad de Young y G = E/[2(1 )] es modulo de corte ( es el modulo de

), los cuales son respectivamente
Poisson de contracci
on transversal). Los vectores angulares (t, ) y (t,
(t, ) = /t
las soluciones de (t, ) = /t y
, son relaciones constitutivas adicionales para
la torsi
on, debidas a la respuesta din
amica de la viga. T es el incremento de la temperatura sobre la
temperatura ambiental y es el coeciente de dilatacion termica.
La relacion constitutiva (4.a) no considera la peque
na inuencia de las fuerzas de corte. Tampoco se
expresi
consideran las peque
nas contracciones o dilataciones transversales. La relacion constitutiva para Q,
on
(4.c), debe ser interpretada como una condici
on de equilibrio local entre el gradiente material (referida a la
coordenada ) del momento de exion y las fuerzas de corte. Las fuerzas de corte y los momentos debido
a las fuerzas de corte son considerados que tienen muy poca inuencia en la din
amica de la viga descrita
materialmente. Adicionalmente, este razonamiento ayuda al c
omputo numerico del problema, puesto que es
imposible medir la deformacion al corte con s
olamente la conguraci
on del eje normal (curva de los centroides
de
area de las secciones).
Debe tomarse en consideracion que las relaciones constitutivas para los momentos y el torque, expresiones (4.b, d), han sido formuladas bajo la hip
otesis que la viga en su estado no deformado no es necesario y
o del estado no deformado se substraen en las
o
amente recta. Esto es por lo que las cantidades o
mencionadas ecuaciones [Pak & Stauer,1994]. Para el caso trivial de torque puro, los vectores unitarios ,
y
deber
an ser solidarios al material de la viga ( = and o = 0).

N
otese que todas las cantidades introducidas en las relaciones constitutivas tienen una descripci
on
material. Esto corresponde a un s
olido de Hook, cuyas relaciones constitutivas (para deformaciones innitesimales peque nas) siempre se enuncian en terminos de una descripcion del tipo material, junto con una
independencia de la velocidad de deformacion [Gurtin,1981].
on
Las coordenadas y estan relacionadas a traves de la relacion constitutiva para la deformaci
longitudinal (4.a) como
=
0
L

P.
d =
1+
EA
0
L

dx
d
2

+
dy
d
2

+
dz
d
2
d
(5)
donde L es la longitud de la viga no deformada y x = xi + yj + zk es el vector cartesiano de posicion del eje

normal en el espacio (i, j y k componen la base cartesiana).
En breve, el metodo de resolucion de las ecuaciones se resume a contnuacion. Ya que las ecuaciones
(2), (3) y (4) est
an acopladas, estas deben ser resueltas en conjunto para obtener las reacciones internas
y los desplazamientos-deformaciones. En otras palabras, la deformaci
on geometrica de la viga determinan
las reacciones internas mediante las relaciones (4). Consecuentemente, las expresiones (2) y (3) determinan
como la viga se deforma. Por consiguiente, esta relaci
on de causa-efecto es logica y puede ser resuelta sin
contradicciones en un sentido o ene el inverso.
276
SOLIDOS ELASTICOS
CAP.XI
APLICACIONES
3.2.5. Condiciones Iniciales y de frontera

Para completar el problema con el modelo propuesto, es indispensable formular las condiciones iniciales
y de frontera. Las condiciones iniciales se establecen por el estado de carga-deformacion inicial. Las condiciones de frontera se establecen mediante las cargas (fuerzas y momentos) externas y las deformaciones en los
extremos (y eventualmente en los puntos de contacto). Cuando una conguraci
on geometrica determinada
es impuesta en un punto, por alguna restricci
on o atadura, las reacciones pueden ser calculadas usando las
expresiones (2) o (3).
3.3 PROBLEMA DE CONTACTO
3.3.1. Contacto Singular
( o ) en
El contacto singular es producido por una fuerza localizada en o expresada como G = G
terminos de una funci
on de delta de Dirac (x). Esta fuerza debe ser compatible con la deformacion permitida
en la viga, la cual es determinada por las restricciones. La furza localizada produce una discontinuidad en
la reaccion interna IF y un cambio en el gradiente del momento ector M. Adicionalmente, si un momento
( o ) es aplicado, se produce una discontinuidad en la resultante de los momentos
localizado N = N
internos IM.
3.3.2. Contacto Distribuido
El contacto distribuido esta denido por una fuerza distribuida g y un torque distribuido n, los cuales
instantaneamente cambian el gradiente de la fuerza total interna IF y el torque interno T, respectivamente.
3.3.2. Teora de Colisi
on
El modelo aqu discutido permite la inclusi
on futura de un modelo de colisi
on a traves de la accion de
fuerzas y momentos de contacto por un perodo corto de tiempo. Tambien, algunas restricciones y ataduras
en el espacio por un perodo de tiempo pueden ser incluidos f
acilmente en el modelo. Estas consideraciones
deben ser compatibles con las deexiones de la viga y las restricciones espaciales.
BIBLIOGRAFIA
[1] Fenner, D. N. Engineering Stress Analysis, A Finite Element Approach with FORTRAN 77 Software. Ellis Horwood Limited - John Wiley & Sons, 1987.
[2] Fl
ugge, S.; (Ed.). Encyclopedia of Physics. Vol.VI: Elasticity ans Plasticity. Springer-Verlag,
1958.
[3] Granados M. A. L.; Casanova M., E. L.; M
uller-Karger P., C. M. Whip Model for the Transient
Response of Large Deexion Beams. Applied Mechanics in the Americas, Vol.4: Mechanics
and Dynamics of Solids. Edited by L. A. Godoy, M. Rysz, L. E. Su
arez, College of Engineering,
University of Puerto Rico at Mayag
uez, pp.379-382, August 1996. Proceedings of the Fifth PanAmerican Congress of Applied Mechanics, PACAM V. Hotel San Juan Marriott, San Juan of Puerto
Rico, January 2-4, 1997.
[4] Green, A. E.; Zerna, W. Theoretical Elasticity, Second Edition. Oxford University Press, 1968.
[5] Gurtin, M. E. The Linear Theory of Elasticity. Encyclopedia of Physics. Fl
[6] Gurtin, M. E. An Introduction to Continuum Mechanics. Academic Press, New York, 1981.
[7] Lamb, H. Statics, Including Hydrostatics and the Elements of The Theory of Elasticity, Third Edition.
[8] Love, A. E. H. A Treatise on the Mathematical Theory of Elasticity, fourth Edition. Cambridge
University Press, 1927. Dover Publications, 1944.
SECT. BIBLIOGRAFIA
277
A. GRANADOS
[10] Marsden, J. E.; Hughes, T. J. R. Mathematical Foundations of Elasticity. Prentice-Hall (Englewood Clis, New Jersey), 1983. Reprint, Dover Publications (New York), 1994.
[11] McConnel, A. J. Applications of Tensor Analysis. Dover Publications, New York, 1957.
[12] Meirovitch, L. Analytical Methods in Vibrations. Macmillan Publishing Company, New York,
1967.
Canada, 1968.
[14] Murnaghan, F. D. Finite Deformation of an Elastic Solid. American Journal of Mathematics, Vol.59,
pp.235-260, (1937).
[15] Muskhelishvili, N. I. Some Basic Problems of the Mathematical Theory of Elasticity, Fundamental Equations, Plane Theory of Elasticity, Torsion and Bending. Second English Edition, Translation of the Fourth, Corrected and Augmented Edition, Moscow, 1954. P. Noordho Ltd., Groningen,
The Netherlands, 1963.
[16] Pak, R. Y. S.; Stauer, E. J. Nonlinear Finite Deformation Analysis of Beams and Columns. Journal
of Engineering Mechanics (ASCE), Vol.120, No.10, October, (1994).
[17] Ross, C. T. F. Advanced Applied Stress Analysis. Ellis Horwood Limited (Chichester) - John
Wiley & Sons (New York), 1987.
[18] Sedov, L. I. A Course in Continuum Mechanics. Vol.I: Basic Equations and Analytical Techniques. Vol.II: Physical Foundations and Formulations of Problems. Vol.III: Fluids, Gases,
Wolters-Noordho Publishing, Groningen, 1971-1972.
[20] Shames, I. H.; Dym, C. L. Energy and Finite Element Methods in Structural Mechanics.
Hemisphere Publishing Corp., New York, 1985.
[21] Sokolniko, I. S. Mathematical Theory of Elasticity, Second Edition. McGraw-Hill Book Company, 1956.
[22] Timoshenko, S. P.; Goodier, J. N. Theory of Elasticity, Third Edition. McGraw-Hill, 1970.
[23] Timoshenko, S. P.; Woinowsky-Krieger, S. Theory of Plates and Shells, Second Edition. McGrawHill, 1959.
[25] Truesdell, C. A.; (Ed.). Mechanics of Solids. Vol.I: The experimental Foundations of Solid Mechanics. Vol.II: Linear Theories of Elasticity and Thermoelasticity. Vol.III: Theory of Viscoelasticity,
Plasticity, Elastic Waves, and Elastic Stability. Vol.IV: Waves in Elastic and Viscoelastic Solids
(Theory and Experiments). Springer-Verlag, 1974.
[26] Wang, C.- C.; Truesdell, C. Introduction to Rational Elasticity. Noordho International Publishing (Leyden-Netherlands), 1973.
278
SOLIDOS ELASTICOS
CAP.XI
CAPITULO XII
MATERIALES
VISCOELASTICOS
CONTENIDO
1. FLUIDOS VISCOELASTICOS.
279
1.1. Modelo de Maxwell.

1.1.1. Forma Diferencial.
279
280
1.1.2. Forma Integral.
280
1.1.3. Modelos Cuasi-Lineales y No Lineales.

1.1.4. Relaci
on Constitutiva de Boltzmann.
281
282
1.2. Modelo de Jereys.

1.2.1. Relaci
on Constitutiva.
283
283
1.2.2. Modelos de Oldroyd.

1.2.3. Modelo Generalizado.
283
284
2. SOLIDOS VISCOELASTICOS.
2.1. Modelo de Kelvin-Voigt.
284
284
2.3. Modelo Generalizado.

BIBLIOGRAFIA.
285
285
1. FLUIDOS VISCOELASTICOS
Dentro de los materiales viscoelasticos, se han designado como uidos, aquellos que no poseen lmites
para el proceso de deformaci
on, o sea, que la deformacion puede hacerse eventualmente innita, aunque los
esfuerzos son nitos. Para los uidos se preere la descripci
on del tipo espacial de las variables involucradas.
1.1. MODELO DE MAXWELL
El modelo de Maxwell se representa esquematicamente con un resorte elastico y un amortiguador lineal
en serie. Sin embargo, este modelo unidimensional tan sencillo, no existe en la realidad, donde los materiales
ocupan un volumen en el espacio y, por consiguiente, los modelos son ineludiblemente tridimensionales. En
el modelo unidimensional existen s
olamente esfuerzos normales u axiales, en los modelos tridimensionales
coexisten esfuerzos normales y de corte que interact
uan.
279
A. GRANADOS
1.1.1. Forma Diferencial

El modelo de Maxwel linealizado para un uido viscoel
astico incompresible, es decir, con un campo
vectorial de velocidades del tipo solenoidal
.v = 0
(1)
se puede enunciar mediante la siguiente relaci
on constitutiva
T = P I + T
T
+ T = 2 D
t
(2)
G = (v)t
(3)
donde D es el tensor velocidad de deformaci

on
D=
1
(G + Gt )
2
y el tensor G es el gradiente de la velocidad. El tensor T se suele llamar tensor de esfuerzos viscoelasticos. El

valor de act
ua como una viscosidad y es el tiempo de relajacion que tarda el material cargado inicialmente
con To , sin que exista deformacion (D = 0). En este caso, la solucion de (2.b) es
T = To exp(t/)
(4)
El valor / es como un modulo instantaneo de elasticidad lineal.

Para este material, sigue siendo valida la ecuaci
on de conservaci
on de cantidad de movimiento lineal
dv
= g + .T = g P + .T
dt
(5)
donde la presion de reaccion P , dependiente del campo de velocidades v, puede ser determinada por la soluci
on
de las ecuaciones (1) y (5). La presi
on de reacci
on no se determina por ninguna expresi
on constitutiva, ella
vara de problema en problema, como en el caso de un uido newtoniano incompresible.
Por extensi
on, el modelo de Maxwell no lineal vendr
a expresado por la siguiente relaci
on constitutiva
T
+ T = 2 D
t
(6)
donde el operador diferencial /t corresponde a cualquiera de las derivadas convectivas descritas en la secci
on
I.3.4.8, excepto la alta-baja y baja-alta, debido a que no conservan en general la simetra del tensor T . Se
ha escogido este tipo de derivacion, puesto que es invariante bajo un cambio del marco de referencia. Una
derivaci
on convectiva interpolada, se puede tener si se escoge en las expresiones I.3.4.(40) los coecientes
c0 = 1 y 1 < c1 = c2 < 1. En este punto, entonces podemos tener una innidad de modelos de Maxwell, no
obstante, en todos ellos la derivada convectiva en (6), invariante y no lineal, se reduce a la derivada parcial en
el tiempo de (2.a), cuando se linealizan todos los estados de deformaci
on al reposo de un material cargado.
En otras palabras,
T
T
Cuando
D 0
(7)
t
t
cerca del estado de reposo del material con carga T
= 0.
1.1.2. Forma Integral
Cuando se usan los coecientes c0 = 1 y c2 = c3 = 1, la derivada convectiva es alta, y en este caso el
modelo de Maxwell se puede reescribir, despejando el tensor de esfuerzos viscoelasticos de la forma integral
T =
280
1 ( ) I ] d
exp[(t )/] [ C
t
MATERIALES VISCOELASTICOS
(8.a)
CAP.XII
APLICACIONES
t ( ) es el tensor de Piola y C
1 ( ) = B (t) es el tensor de Green. Estos u
donde C
ltimos tambien pueden ser
t
1
el tensor de Cauchy Ct ( ) y el tensor de Finger Ct ( ) = B (t), cuando se considera la conguraci

on actual
en t, como la conguraci
on de referencia (por est raz
on, muchos autores obvian la tilde, la cual se mantendr
a
para ser siempre consistente con la notacion). Adicionalmente, se tiene que X = Xt (, x) es la historia del
t ( ).F
t ( ), con F
t ( ) = [Xt (, x)]t . Particularmente
t ( ) = F
paso de las partculas, y, por consiguiente, C
t
t (t) = I.
C
Cuando se usan los coecientes c0 = 1 y c2 = c3 = 1, la derivada convectiva es baja, y en este caso
el modelo de Maxwell se puede reescribir en la forma integral
T = 2
t ( ) ] d
exp[(t )/] [ I C
(8.b)
t ( ).
t ( ) ] es el doble del tensor de deformacion nita de Almansi IE
donde el tensor [ I C
La validez de las formas integrales anteriores se demuestra aplicando la Regla de Leibniz A.2.5.(89 ) y
del hecho de que las siguientes derivadas convectivas se anulan
1
C
t ( )
=0
t
t ( )
C
=0
t
=
=
t ( )
C
t
1
1
1
= v(t).C
t ( ) G (t).Ct ( ) Ct ( ).G(t)
t
t ( )
C
t ( ) Gt (t).C
t ( ) C
t ( ).G(t)
= v(t).C
t
(9.a)
(9.b)
t ( ) = C
t (, x)
donde se ha recortado la notaci
on completa de la forma v(t) = v(t, x), G(t) = G(t, x) y C
para reducir el tama
no de las expresiones. Estas a su vez, se deducen de introducir la invarianza del paso de
las partculas respecto a la derivaci
on material
d
Xt (, x) = Xt (, x) + v(t, x).Xt (, x) = 0
dt
t
(10)
Ver por ejemplo [Joseph,(1990)], para los detalles de esta demostracion.

Los modelos de Maxwell con derivadas convectivas alta y baja tienen restricciones en los esfuerzos.
t son denidos positivos, y por lo tanto,
1 y C
Estas restricciones se derivan de hecho de que los tensores C
t
sus autovalores son todos positivos (secci
on A.1.7.12). Como adicionalmente son tensores simetricos, pueden
ser diagonalizables siempre. Por consiguiente, para el modelo con derivada convectiva alta

1
exp[(t )/] .C
. T + I . = 2
t ( ). d 0
(11.a)
y para el modelo con derivada convectiva baja

t ( ). d 0
. T I . = 2
exp[(t )/] .C
(11.b)
siendo cualquier vector. Si particularmente tomamos los vectores como los vectores unitarios de las direcciones principales, entonces las expresiones (11) se convierte en las restricciones de los esfuerzos principales.
1.1.3. Modelos Cuasi-Lineales y No Lineales
Lo modelos de Maxwell cuasi-lineales son aquellos que son lineales en la derivada convectiva de T y el
las derivadas espaciales de v, pero son no lineales en T . Son modelos de la forma
SECT. 1.1. MODELO DE MAXWELL
T
+ F(T ) = 2 D
t
(12)
281
A. GRANADOS
donde la funci
on F es no lineal. Un ejemplo, es el modelo de Giesekus [(1982)] con la derivada convectiva
alta
T
+ F(T ) = 2 D
F(T ) = T + c T.T
(13)
t
donde c = / y es el factor de movilidad.
Los investigadores Phan-Thien y Tanner [(1977)], han propuesto otro modelo cuasilinear del tipo (12)
con
F(T ) = g() T
= trT
(14)
donde g es una funci
on escalar de la traza del tensor de esfuerzos. Varias formas para la funcion g se han
usado para correlacionar resultados de pruebas reol
ogicas. Algunas de ellas son
g() = exp( C/ )
g() = 1 + c
(15)
donde C y c son constantes, y la constante c = C/ se estima cuando la segunda forma es una aproximacion
de peque
no argumento de la primera forma.
Existe una variedad muy grande de modelos no lineales, pero uno de los m
as simples es el modelo de
White-Metzner, en el que el tiempo de relajaci
on y la viscosidad son funciones del segundo invariante del
tensor velocidad de deformaci
on IID = 21 tr(D.D). Esto es,
(IID )
T
= 2(IID ) D
t
(16)
1.1.4. Relaci
on Constitutiva de Boltzmann
Ludwig Boltzmann [(1874)] introdujo una representaci
on integral lineal para los esfuerzos en un s
olido
viscoelastico. Cuando se aplica esta representacion a un uido de Maxwell con derivada convectiva alta o
baja, las ecuaciones (8) y (9) se pueden reescribir integrando por partes como
T =
T =
G(t ) 1
[ Ct ( ) I ] d =
G(t )
t ( ) ] d =
[I C
G(t )
G(t )
t ( )
C
d
t ( )
C
d
(17.a)
(17.b)
donde
G(t )
= 2 exp[(t )/]
G(t ) =
exp[(t )/]
(18)
para el caso particular del modelo de Maxwell.

La funci
on G(s) se denomina funci
on de relajaci
on y se asume que es una funcion positiva, decreciente
monotonamente y tiende a cero para valores grandes de s. Los modelos BKZ (Bernstein-Kearsley-Zapas)
generalizan este modelo, permitiendo que la funcion de relajaci
on pueda ser distinta a (18), dependiendo
de la posicion x y hasta de los invariantes del tensor velocidad de deformaci
on. Inclusive puede sre una
funci
on tensorial G(s) contrada con el tensor que tiene delante con la operaci
on punto. La funci
on G (s),
particularmente el opuesto de (18.a), algunas veces se denomina la funci
on de Boltzmann. El valor G(0),
particularmente evaluado / en (18.a), se denomina modulo instantaneo de elasticidad.
1
Las derivadas parciales de los tensores C
t ( ) y Ct ( ) deben interpretarse del tipo material con respecto
a , manteniendo constante la conguraci
on de referencia en el tiempo actual t. Por consiguiente,
1
t ( )
C
1 ( ).C
t ( ).C
1 ( ) = 2 F (t).D( ).Ft (t)
= C
t
t
282
t ( )
C
t ( ) = 2 F
t ( ).D( ).F
t ( )
=C
t
(19)
CAP.XII
APLICACIONES
Como se observar
a, estas expresiones son particularizaciones de I.3.4.(11). Basado en esto, todos los modelos
con la relacion constitutiva de Boltzmann se reducen a
t
T (t, x) = 2
G(t ) D(, x) d
(20)
to
cuando se linealizan cerca de un estado de reposo en to . El tensor velocidad de deformaci

on D(, x), denotado
en (19) como D( ) para simplicar, debe calcularse con el campo de velocidades v(, x). La expresion (20),
en un sentido lo que arma es que en estos modelos la funcion de relajaci
on G(s) es una funci
on material
independiente para uidos incompresibles con elasticidad instantanea.
1.2. MODELO DE JEFFREYS
El modelo de Jereys se origina de enlazar al elemento un elemento de solido de Voigt-Kelvin (detallado
mas adelante en la seccion 2.1) con un elemento viscoso lineal que lo convierte en uido. De esta forma, el
modelo completo tiene dos viscosidades 1 y 2 , lo que le hace tener dos tiempos de relajacion 1 y 2 , con
un u
nico m
odulo de elasticidad lineal (1 + 2 )/1 = 2 /2 .
1.2.1. Relaci
on Constitutiva
La relacion constitutiva del modelo de Jereys sigue las mismas consideraciones que el modelo de
Maxwell en 1.1.(1) (3). S
olo que se cambia la expresion 1.1.(2.b) por

T
D
1
+ T = 21 D + 2
t
t
(1)
La forma integral de esta relacion constitutiva es

T = TN + TE
TN = 2 D
TE =
2
1
exp[(t )/1 ] D( ) d
(2)
donde se denen una viscosidad newtoniana y una viscosidad el

astica expresadas por

12
2
= 1 1
= 1 =
1
1 + 2
2
= 1
1
1 + 2
2
=
1
2
(3)
El tensor de esfuerzo TN se dice que es la contribuci

on newtoniana y el tensor de esfuerzo TE se dice que es
la contribuci
on viscoel
astica.
1.2.2. Modelos de Oldroyd
En los modelos de Oldroyd [(1965)] se conserva la forma de la relaci
on constitutiva (2), pero la contribuci
on viscoel
astica se calcula con el modelo de derivada convectiva alta (Oldroyd B)
TE =
21
( ) I ] d =
exp[(t )/1 ] [ C
t
exp[(t )/1 ]
( )
C
t
d
(4.a)
o con el modelo de derivada convectiva baja (Oldroyd A)
TE = 2
1
t ( ) ] d =
exp[(t )/1 ] [ I C
1
exp[(t )/1 ]
t ( )
C
d
(4.b)
En general, se puede volver a escribir (2), s

olo que en esta oportunidad la contribuci
on viscoel
astica
satisface
TE
+ TE = 2 D
1
(5)
t
SECT. 1.2. MODELO DE JEFFREYS
283
A. GRANADOS
donde la derivada convectiva puede de cualquier tipo, no s

olo de los tipos alta o baja para los que TE tiene
una forma integral (4). En este caso, la expresi
on (5) implica que el esfuerzo total satisface tambien

T
D
+ T = 21 D + 2
1
(6)
t
t
Las derivadas convectivas en (6) son del mismo tipo en cada miembro, pero esta condici
on no es necesaria si
se desea tener una mayor diversidad de modelos.
1.2.3. Modelo Generalizado
El modelo generalizado consiste en utilizar cualquiera de los modelos de la seccion 1.1 para evaluar la
ametros 1 y . Por ejemplo, el modelo de Gisekus descrito en
contribuci
on viscoel
astica TE , pero con los par
la seccion 1.1.3, ecuaci
on 1.1.(13) quedara como
1
E
T
+ F(TE ) = 2 D
t
F(TE ) = TE + c TE .TE
c = 1 /
(7)
Para la contribuci
on newtoniana TN se puede usar, por ejemplo, una relaci
on constitutiva de un uido
de segundo orden, como el material descrito en la seccion VII.2.5. De esta forma, se puede tener por ejemplo
TN = C1 D + C2 D.D
C1 = C1 (IID , IIID )
C2 = C2 (IID , IIID )
(8)
Como se podra observar, en el modelo VII.2.5.(4) se ha tomado c0 = c3 = 0 y, por supuesto, que A1 = 2 D.

Las cantidades C1 = 2 c1 y C2 = 4 c2 son funciones de los dos u
nicos invariantes principales no nulos de D.
Para todos estos modelos las expresiones basicas 1.1.(2.a) y (2.a) siguen siendo v
alidas.
2. SOLIDOS VISCOELASTICOS
Dentro de los materiales viscoelasticos, se han designado como solidos, aquellos que poseen lmites para
el proceso de deformacion, o sea, que la deformacion puede hacerse eventualmente innita, pero los esfuerzos
tambien. Para los solidos se preere la descripci
on del tipo material de las variables involucradas.
2.1. MODELO DE KELVIN-VOIGT
El modelo de Kelvin-Voigt es muy sencillo. Consiste en un elemento el
astico en paralelo con otro
elemento viscoso. Su relacion constitutiva es
S = e I + 2e E + 2e
E
t
= trE
E=
1
(L + Lt )
2
t
L = (u)
(1)
donde e y e son los coecientes de Lame descritos en las secciones III.2.3.2 y XI.1.1.2. El coeciente e
es un coeciente de viscosidad. De esta forma, cuando el material esta en equilibrio est
atico, la relacion
constitutiva es la de un s
olido is
otropo elastico lineal de Hooke (El campo vectorial u corresponde al campo
de los desplazamientos y el tensor L es el gradiente de los desplazamientos).
on del material inicialmente deformado con Eo y sin
La relacion = e /e es el tiempo de recuperaci
+ E = 0 ( = 0), cuya solucion es
actuar esfuerzo alguno (S = 0), siguiendo un comportamiento E
E = Eo exp(t/)
(2)
La ecuacion del movimiento para el s

olido sigue siendo la misma que se uso para el s
olido el
astico en
la seccion XI.1.1.3
2u
= o a
= 2
a
(3)
.S + o g
t
es la
S
olo que ahora el tensor de esfuerzos de Piola-Kirchho S(t, X) viene expresado por (1) (El vector g
fuerza de cuerpo o a distancia vista desde la conguraci
on de referencia y o es la densidad del material en
dicha conguraci
on).
284
CAP.XII
APLICACIONES
2.2. MODELO GENERALIZADO

Un modelo mas generalizado para un s
olido viscoel
astico sigue una idea analoga al modelo de Jereys
y similares de la seccion 1.2. Esto es, por ejemplo, que el tensor de esfuerzo se descompone en un tensor de
esfuerzos elastico de Hooke y un tensor de esfuerzos viscoelastico, ambos simetricos
S = SH + SV
SH = e I + 2e E
SV
E
+ SV = I + 2 E + 2
t
t
(1)
donde y son una especie de coecientes de Lame para el modelo viscoelastico, y una especie de viscosidad
del mismo modelo. El coeciente es de nuevo un tiempo de relajacion del tensor de esfuerzos SV y / un
modulo instantaneo de elasticidad para el mismo tensor [Fabrizio & Morro,(1992)].
Una trivial integraci
on, usando un factor integrante, da como resultado de (1.c) que
SV (t) =
2
exp[(t )/] ( ) d I+
2
exp[(t )/] E( ) d +
exp[(t )/]
E( )
d (2)
Esto muestra que cada uno de los terminos corresponde a la forma integral de Boltzmann con la funci
on de
relajacion del tipo exponencial decreciente
G (t ) =
exp[(t )/]
G (t ) =
2
exp[(t )/]
G (t ) =
2
exp[(t )/]
(3)
donde los m
odulos (factores que multiplican al exponencial) cambia en cada caso.
Sabiendo por I.3.2.(14) y I.3.4.(11) que
C
IE
=2
= 2 Ft.D.F
t
t
IE = E +
1
2
Lt .L
(4)
entonces (1) se puede considerar la linealizacion, cerca de la conguracion de referencia, de un modelo m

as
general, basado en las mismas ideas que los modelos de Boltzmann. Con esto en mente, el tensor de esfuerzos
viscoelastico se puede genericamente expresar como
SV (t) =
Gi (t ) ILi [E( )] d
(5)
donde el operador ILi incluye a su vez combinaciones y composiciones de los operadores lineales tr, / .
Las funciones de relajaci
on Gi (s) pueden, al igual que se dijo antes con los modelos de Boltzman, diferentes
a las funciones del tipo
i
exp[(t )/]
(6)
Gi (t ) =
BIBLIOGRAFIA
[1] Bird, R. B.; Curtiss, Ch. F.; Armstrong, R. C.; Hassager, O. Dynamics of Polymeric Liquids.
Vol.1: Fluid Mechanics. Vol.2: Kinetic Theory. John Wiley & Sons (New York), 1987.
[2] Boltzmann, L. Zur Theorie der Elastischen Nachwirkung Sitzungber, Kaiserl-Akad.
(Wien), Math. Naturwiss Classe, Vol.70(II), pp.275-306, (1874).
Wiss.
SECT. BIBLIOGRAFIA
285
A. GRANADOS
[4] Darby, R. Viscoelastic Fluids: An Introduction to their Properties and Behavior (Chemical
Processing and Engineering, Vol.9, Editors: Lyle F. Albright, R. N. Maddox, John J. McKetta).
Marcel Dekker, 1976.
[5] Fabrizio, M.; Morro, A. Mathematical Problems in Linear Viscoelasticity. Society for Industrial
[6] Findley, W. N.; Lai, J. S.; Onaran, K. Creep and Relaxation of Nonlinear Viscoelastic Materials, with and Introduction to Linear Viscoelasticity. North-Holland Publishing Company, 1976.
[7] Fl
ugge, W. Viscoelasticity, Second Revised Edition. Springer-Verlag, 1975.
[8] Giesekus, H. A Simple Constitutive Equation for Polymer Fluids Based on The Concept of Deformation-Dependent Tensorial Mobility, J. Non-Newtonian Fluid Mech., Vo.11, pp.69-109, (1968).
[9] Huilgol, R.R.; Phan-Thien, N. Fluid Mechanics of Viscoelasticity. Elsevier, 1997.
[11] Oldroyd, J. G. Some Steady Flows of the General Elastico-Viscous Liquid. Proceedings of the
Royal Society, Vol.A283, (1965).
[12] Phan-Thien, N. Understanding Viscoelasticity: Basics of Rheology. Springer-Verlag (BerlinHeidelberg), 2002.
[13] Phan-Thien, N.; Tanner, R. A New Constitutive Equation Derived From Network Theory, J. NonNewtonian Fluid Mech., Vol.2, pp.353-365, (1977).
[14] Schowalter, W. R. Mechanics of Non-Newtonian Fluids. Pergamon Press, Inc., 1978.
[16] Truesdell, C. A.; (Ed.). Mechanics of Solids. Vol.III: Theory of Viscoelasticity, Plasticity, Elastic Waves, and Elastic Stability. Vol.IV: Waves in Elastic and Viscoelastic Solids (Theory and
Experiments). Springer-Verlag, 1974.
286
CAP.XII
CAPITULO XIII
SOLIDOS
PLASTICOS
CONTENIDO
1. DEFORMACIONES ELASTICAS.
1.1. Relaciones Constitutivas.
1.1.1. Material El
astico Isotropo.
1.1.2. Esfuerzos y Deformaciones Medias.
1.1.3. Energa de Deformaci
on.
2. DEFORMACIONES PLASTICAS.
2.1. Relaciones Constitutivas.
2.1.1. Material Pl
astico Isotropo.
2.1.2. Trabajo de Deformaci
on Pl
astica.
2.1.3. Endurecimiento.
2.2. Metodos de Resoluci
on.
2.2.1. Soluciones El
asticas Sucesivas.
2.2.2. Soluciones Din
amicas.
BIBLIOGRAFIA.
287
287
287
288
288
289
289
289
290
290
291
291
294
294
1. DEFORMACIONES ELASTICAS
En esta parte se har
a un repaso del Captulo XI para algunas expresiones y conceptos de elasticidad
lineal necesarios para luego hacer la formulaci
on de los solidos pl
asticos.
1.1. RELACIONES CONSTITUTIVAS
1.1.1. Material El
astico Is
otropo
La relacion constitutiva para un material el
astico isotropo (T T,0 =
de von Mises) viene dada por

S = e I + 2e E = 2e
I+ E
1 2
donde
e =
2
3 0 ,
seg
un criterio de falla
E
2(1 + )
= .u = trE = IE
e =
287
2 e
1 2
V Vo
Vo
(1)
(2)
A. GRANADOS
son los coecientes primario y secundario de Lame. La cantidad E es el modulo de elasticidad lineal y
es el modulo de Poisson (de contracci
on transversal). La cantidad IE es el primer invariante del tensor de
deformacion E.
El tensor de esfuerzos S se puede descomponer en una parte is
otropa S y una parte desviatoria S en
la forma
S = S + S
S = 3K E
S = 2G E
(3)
donde los m
odulos de elasticidad is
otropo o volumetrico K y el modulo de corte G se calculan como

1+
2
1
E
E/3
K= G
G=
= e
=
3
1 2
1 2
2(1 + )
(4)
en funci
on del m
odulo de elasticidad lineal E y el modulo de Poisson . El valor = (/P )T / =
(v/P )T / v es el coeciente de compresibilidad isotermica. Expresiones inversas a (4) son las siguientes
E=
9KG
3K+G
3K2G
2 (3K + G)
(5)
Como se puede ver en (3) la descomposicion en partes is

otropa y desviatoria del tensor de esfuerzos se traslada
tambien al tensor de deformacion, produciendo esto un desacoplamiento de las relaciones contitutivas en
partes isotropa y desviatoria para la elasticidad lineal.
1.1.2. Esfuerzos y Deformaciones Medias
Obteniendo la traza de la ecuacion (1) se obtiene
= 3K
= trS = IS
(6)
y dividiendo entre tres ambos miembros resulta

m = 3K m
m =
= Pm
3
m =
(7)
uan a compresi
on.
donde Pm es una presion, si los esfuerzos act
Haciendo uso de (1.b), la expresion anterior tambien se puede interpretar como
Pm K
Vo V
Vo
(8)
que no es mas que la simple ley de la proporcionalidad entre la presi

on (en este caso manometrica) y la
reduccion relativa del volumen, tambien v
alida para los gases ideales a temperatura constante (Ley de Boyle).
El factor de proporcionalidad en este caso en el m
odulo de elasticidad volumetrico K.
Ahora con la expresi
on (6), se puede hallar la relaci
on constitutiva inversa a (1), simplemente despejando el tensor de deformacion E de la siguiente manera
E=
S I
2G
E
(9)
donde se ha usado la relacion (4.a) para K.

1.1.3. Energa de Deformaci
on
La energa de deformacion se dene como una energa potencial, suponiendo que no existen irreversibilidades (asociadas a veces a componentes viscoel
asticos en el material), de la forma
U=
288
1
1
S:E=
2
2
I2S
IIS
9K
G

(10)
SOLIDOS PLASTICOS
CAP.XIII
APLICACIONES
En realidad viene a ser el trabajo realizado para llevar el material descargado, linealmente hasta el estado de
esfuerzo correspondiente.
Igualmente como se hizo antes, la energa de deformacion tambien se puede descomponer en su parte
isotropa y en su parte desviatoria
U = U + U
U =
N2
K I2
I2S
= = E
18 K
2K
2
U =
3 T2
IIS
=
= 2G IIE = 3G 2
2G
4G
(11)
donde T y N son respectivamente el esfuerzo cortante y normal sobre el plano octaedral. La cantidad es
la deformacion cortante octaedral.
2. DEFORMACIONES PLASTICAS
2.1 RELACIONES CONSTITUTIVAS
2.1.1. Material Pl
astico Is
otropo
En plasticidad (T > T,0 = 32 0 , seg

un criterio de falla de von Mises) es frecuente el uso del modelo
Prandtl-Reuss que desacopla la parte el
astica de la parte pl
astica del tensor de deformacion. Esto es,
u = ue + up
E = Ee + Ep
= e + p
(1)
donde, por una parte, la componente el

astica se calcula usando la relaci
on constitutiva inversa 1.1.(9) de un
solido el
astico
1
S I
= trS = IS
Ee =
(2)
2G
E
Por otra parte, la componente pl
astica de la deformacion es tal, que conserva el volumen y, por lo tanto,
satisface
p = .up = trEp = IEp = 0

e = .u = trE = IE =
(3)
3K
Esta componente plastica se calcula integrando la siguiente ecuacion diferencial
dEp
d
= S
dt
dt
(4)
donde lo u
nico que origina deformaci
on pl
astica es el tensor de esfuerzos desviatorio, puesto que la parte
isotropa solamente origina deformaciones elasticas. La variable es un parametro del endurecimiento del
material y depende de cuan r
apido el material se deforma pl
asticamente.
En el caso de un pl
astico perfecto, el par
ametro de endurecimiento satisface que crece de forma constante como
d
1
=
(5)
dt
p
donde p es el modulo de plasticidad del material. Este m
odulo hace un papel similar a e en un material
elastico, pero en plasticidad es equivalente a decir que el m
odulo e es variable con el tiempo a medida que
evoluciona la deformacion.
En el caso de un pl
astico con endurecimiento de crecimiento variable, el par
ametro de endurecimiento
satisface que depende de las componentes octaedrales en la forma
d
1 dp
=
dt
T dt
SECT. 2.1 RELACIONES CONSTITUTIVAS
(6)
289
A. GRANADOS
donde
T2 =
2 2
2
(I 3IIS ) = IIS
9 S
3
(p )2 =
2 2
2
(I p 3IIEp ) = IIEp
9 E
3
(7)
son el esfuerzo cortante octaedral del tensor de esfuerzos y la deformacion cortante octaedral del tensor
deformacion pl
astica. En (7) se ha usado la identidad
IIT = IIT I2T /3
(8)
En un ensayo de tracci
on simple se tiene que
3 2
T
=
2
= e + p
e =
dp =
2 dp 2 (dEp )
(9)
La u
ltima igualdad es aproximada porque el diferencial (operador lineal) y la obtenci
on de la componente
p
p
octaedral = (E ) (operacion no lineal), realmente no conmutan.
Si consideramos que las condiciones octaedrales se mantienen en otras condiciones de deformacion,
como inicialmente lo sugirio el criterio de falla de Von Mises (ver seccion II.3.5), entonces la gr
aca del
ensayo de vs. puede servir para evaluar el endurecimiento en cada instante de la forma
3 1 dp
d
=
dt
2 dt
(10)
De hecho, el modelo de Levy-Mises usa este mismo criterio, s

olamente que desprecia las deformaciones
elasticas (Ee 0).
2.1.2. Trabajo de Deformaci
on Pl
astica
El trabajo realizado por las fuerzas internas en un material pl
astico se calcula como
dW = S : dE = S : dEe + S : dEp = dW e + dW p
(11)
La parte elastica se calcula igual que la energa de deformacion el

astica en 1.1.(10),
We =
1
1
S : Ee =
2
2
I2S
IIS
9K
G

(12)
Sin embargo, la parte pl

astica se calcula como
dW p = S : dEp = S : dEp = S : S d = 2 IIS d
(13)
donde se ha usado la propiedad de que el producto de doble contracci

on entre dos tensores de segundo orden,
uno isotropo y otro desviatorio, es siempre nulo, y se ha utilizado (4) en la u
ltima parte. Esta u
ltima expresion
se puede reescribir como
1 dW p
d
=
(14)
dt
2 IIS dt
lo que permite calcular el endurecimiento de una manera alternativa.
2.1.3. Endurecimiento
Como se dijo antes, se va a estimar el endurecimiento de la informaci
on obtenida de un ensayo de
tracci
on simple, realizado al material. Durante el ensayo, se satisface para los esfuerzos y las deformaciones
a cada instante que
1 dp
d
= + p
= +
(15)
E
d
E
d
290
SOLIDOS PLASTICOS
CAP.XIII
APLICACIONES
y para el trabajo que
dp
dW p
=
d
d
dW p = dp = dW dW e
W=
dW e =
d
2
1
d
2
E
(16)
Si denotamos las relaciones funcionales

S () =
= S() = H(p ) = Q(W p )
d
d
H (p ) =
d
dp
Q (W p ) =
d
dW p
(17)
entonces se obtienen las siguientes expresiones

H (p ) =
E S ()
E S ()
Q (W p ) =
H (p )
S()
(18)
Por lo que ahora el endurecimiento (6), se puede expresar como

d
3 1 dp
3 1
1
d
1
d
1
=
=
=
dt
2 S() dt
2 S() H (p ) dt
2 IIS Q (W p ) dt
(19)
En esta expresion, la primera y segunda igualdad corresponde a la ecuaci

on (10) y se le denomina endurecimiento por deformacion pl
astica. La tercera igualdad corresponde a la ecuacion (14) y se le denomina
endurecimiento por trabajo. En ambos casos se han usado las relaciones funcionales (17).
2.2 METODOS DE RESOLUCION
2.2.1. Soluciones El
asticas Sucesivas
Cuando se conocen las aceleraciones del sistema y las cargas, tanto concentradas como distribuidas,
se puede aplicar este metodo. El problema se convierte en un problema de equilibrio, cuya ecuaci
on es la
ecuacion de Cauchy
2u
f = o (
)
= 2
.S + f = 0
ga
a
(1)
t
El tensor de esfuerzo para el material pl
astico se expresa como
S=
E
1+
I + E Ep
1 2

= trS = IS
= .u = trE = IE =
3K
(2)
Sabiendo que la divergencia del tensor de deformaci

on es
.E =
1
( + 2 u)
2
(3)
entonces la divergencia del tensor de esfuerzos es

E
.S =
1+
e + .E .Ep
1 2

(4)
Substituyendo este resultado en la ecuacion de equilibrio (1) se obtiene la ecuaci

on
2 u +
SECT. 2.2 METODOS DE RESOLUCION
2(1 + )
1
(.u) +
f 2 .Ep = 0
1 2
E
(5)
291
A. GRANADOS
similar a la ecuacion de Cauchy-Navier (ver seccion XI.1.2), en donde se ha supuesto conocido el campo de
tensores de deformacion pl
astica Ep , para poder calcular el campo de desplazamientos u. En un principio,
este campo de tensores de deformacion pl
astica se puede suponer nulo y el campo de tensores de esfuerzos
calculado correspondera a equilibrio el
astico.
Teniendo el campo de desplazamiento, se puede ahora calcular el campo de tensores de deformacion
total E de la forma
1
(6)
E = [ (u)t + u ]
2
y con la relacion constitutiva (2) se puede calcular el campo de tensores de esfuerzos S. Estos tensores o su
parte desviatoria

= trE
S = S I
= trS
(7)
E = E I
3
3
permite calcular las componentes octaedrales de la deformaci
on y el esfuerzo
1
2
2
2
2
2
[ (E11 E22 )2 + (E22 E33 )2 + (E33 E11 )2 + 6(E12
+ E23
+ E31
) ] = (I2E 3IIE ) = IIE
9
9
3
(8)
1
2 2
2
2
2
2
2
2
2
2

T = [ (S11 S22 ) + (S22 S33 ) + (S33 S11 ) + 6(S12 + S23 + S31 ) ] = (IS 3IIS ) = IIS
9
9
3
2 =
y las componentes equivalentes axiales en el ensayo de traccion
3 2
=
T
2
= S 1 () =
(2)
e =
p = e
(9)
Las diferencia de los calculos p y en dos iteraciones consecutivas se utilizan para calcular la
diferencia del endurecimiento en la forma
=
1
1
1
3 1
3 1
p =
=
2 S()
2 S() H (p )
2 IIS Q (W p )
(10)
Estas expresiones, que son la forma discreta de la triple ecuacion 2.1.(19), s

olo tienen sentido cuando el
esfuerzo es mayor que el lmite de uencia o . Este valor lmite de uencia puede tomarse como el primer
valor iterado para la variable . Cuando < o , simplemente = 0. El valor de tambien se anula
cuando el material se descarga, es decir, cuando < 0. Finalmente, la diferencia del tensor de deformaciones
pl
asticas, entre dos iteraciones consecutivas, vendr
a dado por la forma discreta de la ecuaci
on 2.1.(4). Esto
es,
p = 2 (Ep )
(11)
Ep = S
La suma de este valor tensorial con el tensor de deformaciones pl
asticas supuesto para la iteraci
on anterior,
da el nuevo valor del tensor de deformaciones pl
astica, con el cual se vuelve a repetir todo el proceso de
calculo. Esto se realiza de forma repetida hasta que el proceso iterativo converga a un campo de esfuerzosdeformaciones que, dentro de una cierta tolerancia impuesta, no vare de una iteraci
on a otra. Todo este
proceso iterativo se puede relajar si la suma anterior se hace de la siguiente forma
Epn + 1 = Epn + Epn
(12)
donde el factor de relajacion es menor que la unidad, en el caso de que el proceso se sub-relaje, lo cual es lo
mas frecuente. Los valores del tensor Ep puede valer distinto en cada punto localizado dentro del materia.
Tambien puede ser nulo en una regi
on del material y no nulo en otra regi
on del mismo material.
292
SOLIDOS PLASTICOS
CAP.XIII
APLICACIONES
El siguiente diagrana de ujo representa de forma esquem

atica como se realizan los calculos en un
proceso iterativo para obtener el incremental de deformacion pl
astica denitivo que satisfaga las relaciones
constitutivas y las ecuaciones de movimiento.
p

%
(11.b)
%
Ep
pn = pn1 + pn

p
Epn = Epn1
% + En
p

%n
(11.b)
%
Epn
(5), (2.a) u, E, S
(7.c)
(11.a)
S
(8.b), (9.a)
'
n ,
n
'
(10)
'

n
Como criterio de parada de este proceso iterativo se puede utilizar la condici

on 2.1.(3.b).
La siguiente gura presenta como encajan de manera graca los conceptos antes expuestos en el
procedimiento de resolucion.
Figura 1. Diagrama esfuerzo-deformaci

on para la plasticidad diferencial incremental.
SECT. 2.2 METODOS DE RESOLUCION
293
A. GRANADOS
2.2.2. Soluciones Din

amicas
En el caso de soluciones din
amica, la ecuaci
on de equilibrio (1) se expresa como
u
=v
t
v
+ .S
= o g
t
(13)
es la descripcion material de la velocidad y donde la divergencia del tensor de Piola-Kirchho S

donde v
viene dada por (4) de nuevo
E
.S =
1+
e + .E .Ep
1 2

(14)
La forma din
amica de la ecuacion de compatibilidad (6) es
E
1
= [ (
v)t +
v]
t
2
(15)
y la forma din
amica para el tensor de deformaciones plasticas ya se haba enunciado como
Ep
= S
t
t
(16)
Recuerdese que para campos con descripci

on material, la derivaci
on parcial es exactamente igual a la
derivaci
on material. El sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias, una vez que se discretizan las ecuaciones
(13)(16), se pueden resolver en el tiempo, a partir de valores iniciales para un estado de deformacion-esfuerzo
particular del material.
Para el endurecimiento, de igual manera siguen siendo v
alidas las expresiones 2.1.(19), reproducidas a
continuacion (con la observaci
on hecha antes con respecto a la derivacion en el tiempo)
3 1 dp
3 1
1
1
=
=
=

p

p

t
2 S() dt
2 S() H ( ) t
2 IIS Q (W ) t
(19)
solamente que ahora, en el ensayo de traccion, debe hacerse una parametrizacion con respecto al tiempo.
En otras palabras, deben tenerse varios diagrama vs. , para varias velocidades de carga-deformacion, e
interpolar entre los diagramas, dependiendo de la velocidad de la carga o la deformaci
on
3 2 T
=
t
2 t
p
= 2
t
t
(17)
donde las componentes octaedrales se calculan con (8), a partir del estado instantaneo y local del esfuerzodeformacion del material.
BIBLIOGRAFIA
[1] Dowling, N. E. Mechanical Behavior of Materials, Engineering Methods for Deformation, Fracture, and Fatigue. Prentice-Hall International, 1993.
[2] Fl
ugge, S. (Ed.). Encyclopedia of Physics. Vol.VI: Elasticity and Plasticity. Springer-Verlag,
1958.
[3] Hill, R. The Mathematical Theory of Plasticity. Oxford University Press, 1950. 10th Reprint,
1998.
[4] Langhaar, H. L. Energy Methods in Applied Mechanics. John Wiley & Sons, 1962.
294
SOLIDOS PLASTICOS
CAP.XIII
APLICACIONES
[6] Martin, J. B. Plasticity: Fundamentals and General Results. The MIT Press, 1975.
Canada, 1968.
[8] Prager, W. An Introduction to Plasticity. Addison-Wesley Publishing Company, 1959.
[9] Sedov, L. I. A Course in Continuum Mechanics. Vol.IV: Elastic and Plastic Solid and The
Formation of Cracks. Wolters-Noordho Publishing, Groningen, 1971-1972.
[10] Shames, I.H.; Cozzarelli, F.A. Elastic and Inelastic Stress Analysis. Prentice-Hall, 1992.
[11] Thomas, T. Y. Plastic Flow and Fracture in Solids. Academic Press, 1961.
[12] Truesdell, C. A.; (Ed.). Mechanics of Solids. Vol.III: Theory of Viscoelasticity, Plasticity, Elastic
Waves, and Elastic Stability. Springer-Verlag, 1974.
[14] Wu, H.-Ch. Continuum Mechanics and Plasticity. Chapman & Hall / CRC Press (Boca Raton),
2005.
SECT. BIBLIOGRAFIA
295
CAPITULO XIV
SISTEMAS
MULTICOMPONENTES
CONTENIDO
1. DIFUSION.
1.1. Ecuaci
on de Transporte.
1.2. Ley de Fourier.
1.3. Ley de Fick.
BIBLIOGRAFIA.
297
297
298
298
298
1. DIFUSION
1.1. ECUACION DE TRANSPORTE
La ecuacion general de la difusi
on de masa para la especie dentro de un sistema multicomponente es

+ .J =
+ .( v ) = w
t
t
(1)
donde
J = v
= Y
v = v + vd
(2)
siendo la densidad aparente de la especie con fraccion m

asica Y , como si esta ocupara todo el volumen
on vd
diferencial del sistema, y v la velocidad neta de la especie , considerando a la velocidad de difusi
como la velocidad relativa de dicha especie con respecto al sistema multicomponente visto como un todo,
el cual se desplaza a la velocidad media v (media en el sentido de promediada para todas las especies). El
vector ujo J del transporte total de la especie se puede descomponer de la forma
J = m + j
m = v
j = vd
(3)
on. El termino de fuente (si es positivo)

siendo m el transporte por conveccion y j el transporte por difusi
o sumidero (si es negativo) w que aparece en (1) se debe a la produccion o gasto de materia de la especie
debidas a reacciones qumicas entre las distintas especies. Substituyendo algunas deniciones de (2) y (3) en
la expresion (1) se obtiene la ecuacion del transporte de la propiedad Y
(Y ) + . (vY ) = . j + w
t
(4)
Para un sistema multicomponente de N especies se deben satisfacer las siguientes expresiones

N

=1
Y = 1
N

N

=1
=1
297
j = 0
N

=1
Y v = v
(5)
A. GRANADOS
donde la tercera expresa que la suma de las cantidades de movimiento v de todas las especies es la
cantidad de movimiento v de todo el sistema (las cantidades de movimiento estan expresadas por unidad
de volumen espacial que ocupa todo el sistema).
1.2. LEY DE FOURIER
La ley de Fourier para los sistemas multicomponentes se expresa como
q = k T +
N

=1
j h + R T
N
N

K X
(vd vd )
M
D
=1
(6)
=1
donde
X =
M
n
= Y
n
M
N

X = 1
= n M
= nM
=1
N

Y
1
=
(7)
M
M
=1
siendo n denida como la densidad aparente molar de la especie y n la densidad molar del sistema
multicomponente, por lo que X es la fraccion molar de la especie en el sistema. Las cantidades M y M
son respectivamente los pesos moleculares de la especie y del sistema. La suma de todas las X , al igual
que las Y , dan la unidad, pero su signicado fraccionario es distinto. El u
ltimo termino de (6) se debe al
efecto Dufour, en el cual la difusi
on participa en el transporte de la energa termica. La cantidad R es la
constante universal de los gases ideales.
En el caso particular de N = 2, y no considerando los efectos especiales, la ley de Fourier queda como
q = k T +
2

j h
(9)
=1
1.3. LEY DE FICK

La ley de Fick para los sistemas multicomponentes se expresa como

N
N

X X
X X k
P
k T
+
(vd vd ) = X (X Y )
D
P
D Y
Y
T
=1
(8)
=1
donde el pen
ultimo termino es debido a la barodifusi
on en el que los gradiente negativos de presi
on ayudan
a la difusi
on de las especies que tienen un peso molecular M menor que el peso molecular M del sistema
completo (ver la expresion (7.a)). El u
ltimo termino es debido a la termodifusi
on y es denominado efecto
Soret, en el cual los gradientes de temperatura pueden o no ayudar a la difusi
on.
En el caso particular de N = 2, y no considerando los efectos especiales, la ley de Fick queda como
j = D Y
(10)
BIBLIOGRAFIA
[1] Austin, J. E.; Palfrey, J. R. Mixing of Miscible but Dissimilar Liquids in Serial Flow in a Pipeline.
Proc. Instn. Mech. Engrs., Vol.178, Pt.1, No.15, pp.377-389, (1963/64).
[2] Bejan, A. Heat Transfer. John Wiley & Sons, 1993.
298
SISTEMAS MULTICOMPONENTES
CAP.XIV
APLICACIONES
[3] Bird, R. B.; Stewart, W. E.; Lightfoot, E. N. Fen

omenos de Transporte. Editorial Reverte, 1982.
[4] Bird, R. B.; Stewart, W. E.; Lightfoot, E. N. Transport Fenomena, Second Edition. John Wiley &
Sons, 2001.
[5] Birge, E. A. Contamination Control in Products Pipe Lines. The Oil & Gas Journal, pp.176179/274-291, Sep. 20, (1947).
[6] Chapman, S.; Cowling, T. G. The Mathematical Theory of Non-Uniform Gases, An Account
of the Kinetic Theory of Viscosity, Thermal Conduction and Diusion in Gases, Third Edition. Cambridge University Press, 1970.
Press, 1996.
[8] Crank, J. The Mathematics of Diusion. Oxford University Press, 1956.
[9] Eckert, E. R. G.; Drake, R. M. Jr. Heat and Mass Transfer, Second Edition. McGraw-Hill, 1959.
[10] Hirschfelder, J. O.; Curtiss, C. F.; Bird, R. B. Molecular Theory of Gases and Liquids. Wiley,
1964.
[11] Horn, F. J. M. Calculation of Dispersion Coecients by Means of Moments. AIChE J., Vol.17,
No.3, pp.613-620, (1971).
[12] Incropera, F. P.; De Witt, D. P. Fundamentals of Heat and Mass Transfer, Third Edition. John
Wiley & Sons, 1990.
[13] Jost, W. Diusion in Solids, Liquids, and Gases. Academic Press, 1952. Sixth Printing, 1970.
[14] Kays, W. M.; Crawford, M. E. Convective Heat and Mass Transfer, Second Edition. McGrawHill, 1980.
[15] Levenspiel, O. How Much Mixing Occurs in a Pipe?. Petroleum Rener, Vol.37, No.3, pp.191-194,
(1958).
[16] Levenspiel, O. Longitudinal Mixing of Fluids Flowing in Circular Pipes. Ind. Eng. Chem., Vol.50,
No.3, pp.343-346, (1958).
[17] Levich, V. G. Physicochemical Hydrodynamics. Prentice-Hall (New York), 1962.
[18] Li
nan, A.; Williams, F. A. Fundamental Aspects of Combustion. Oxford University Press, 1993.
[19] Prausnitz, J. M. Molecular Thermodynamics of Fluid-Phase Equilibria. Prentice-Hall, 1969.
[20] Reid, R. C.; Prausnitz, J. M.; Sherwood, T. K. The Properties of Gases and Lquids, Third
[21] Sherwood, T. K.; Pigford, R. L.; Wilke, Ch. R. Mass Transfer. McGraw-Hill, 1975.
[24] Taylor, G. I. Dispersion of Soluble Matter in Solvent Flowing Slowly Through a Tube. Proc. Roy.
Soc., Vol.A219, pp.186-203, (1953).
[25] Taylor, G. I. The Dispersion of Matter in Turbulent Flow Through a Pipe. Proc. Roy. Soc.,
Vol.A223, pp.446-468, (1954).
[26] Tichacek, L. J.; Barkelew, C. H.; Baron, T. Axial Mixing in Pipes. AIChE J., Vol.3, No.4, pp.439442, (1957).
[27] Welty, J. R.; Wicks, Ch. E.; Wilson, R. E. Fundamentos de Transferencia de Momento, Calor
y Masa. Editorial Limusa, 1982. 4ta Reimpresion, 1991.
[28] Williams, F. A. Combustion Theory, The Fundamental Theory of Chemically Reacting Flow Systems. Addison-Wesley Publishing Company, 1965. Second Edition, Perseus Books, 1985. Reprint,
1994.
SECT. BIBLIOGRAFIA
299
FENOMENOS
CAPITULO XV
TURBULENCIA
CONTENIDO
1. INTRODUCCION.
1.1. Descripci
on de la Turbulencia.
1.2. Descomposici
on de Reynolds.
1.3. Cascada de Energa.
1.3.1. Hip
otesis de Kolmogorov.
304
304
304
305
305
1.3.2. Turbulencia Is
otropa.
1.3.3. Correlaci
on de Dos Puntos.
1.3.4. Espectro de Energa.
1.4. Dispersi
on Relativa.
305
309
311
313
2. ECUACIONES FUNDAMENTALES PROMEDIADAS.

2.1. Continuidad.
2.2. Cantidad de Movimiento Lineal.
2.3. Vorticidad.
319
319
320
321
2.4. Tensor de Velocidad de Deformacion.

2.5. Producci
on Turbulenta de la Vorticidad.
2.7. Enstrofa.
3. MODELOS DE TURBULENCIA.
323
324
325
327
329
3.1. Cantidad de Movimiento y Continuidad.

3.2. Longitud de Mezcla.
3.2.1. Fundamentos.
3.2.2. Amortiguamiento en la Pared.
329
330
330
331
3.2.3. Modelo de K
arm
an.
3.3. Modelos k - .
3.3.1. Modelo de k.
3.3.2. Longitud de Escala.
3.3.3. Modelo de .
331
332
332
333
334
3.3.4. Reynolds Bajos.

3.3.5. Condiciones de Borde y en la Interfaz.
3.3.6. Variables Adimensionales.
3.4. Simulaci
on de Grandes Escalas.
334
336
338
339
3.4.1. Viscosidad Turbulenta.

3.4.2. Modelo Smagorinsky.
341
342
303
A. GRANADOS
3.4.3. Modelo Din

amico.
3.4.4. Condici
on de Borde.
3.5. Longitud Caracterstica Mnima.
BIBLIOGRAFIA.
342
344
346
348
1. INTRODUCCION
1.1. DESCRIPCION DE LA TURBULENCIA
La turbulencia es un fen
omeno aleatorio que ocurre en sistemas materiales lquidos o gaseosos por el
car
acter levemente hiperbolico de la ecuacion parab
olica del movimiento (ver seccion E.3.1 o [Weinberger,1995]
para una clasicaci
on general de las ecuaciones diferenciales en derivadas parciales), que en estos casos se
denominan: ecuacion de Navier-Stokes o ecuacion de Navier-Stokes-Duhem (ecuacion en el sentido vectorial
de tres componentes), seg
un el uido sea incompresible o compresible, respectivamente. La ecuacion de
continuidad completa el problema, puesto que permite adjudicar una ecuaci
on para el campo escalar de la
presion, con la generaci
on de una ecuacion de Poisson en esta variable. Estas ecuaciones de evolucion en
el tiempo son parab
olicas debido a los terminos viscosos, y el caracter hiperb
olico viene determinado por el
termino de la derivada convectiva dentro de la derivada material de la velocidad. Al disminuir la viscosidad,
este u
ltimo termino se hace importante y surge la turbulencia como un fen
omeno de inestabilidad de la
ecuacion diferencial, donde el par
ametro crtico es el n
umero de Reynolds, el cual determina la relaci
on entre
el termino convectivo y el termino viscoso. (en el caso lmite de viscosidad nula, sin gradiente de presion y
sin gravedad, la ecuacion degenera en la ecuaci
on de Burger no viscosa, que es puramente hiperbolica).
La transici
on a la turbulencia ocurre al sobrepasarse un punto crtico en el n
umero de Reynolds a partir
del cual las fuerzas inerciales superan a las fuerzas viscosas, ocasionando inestabilidades en el uido (cuando
interviene la transferencia del calor por convecci
on libre o natural el n
umero de Grashof es el par
ametro
que determina la transicion). Estas inestabilidades se maniestan en un inicio por la aparici
on de grandes
remolinos, que luego van generando, mediante la difusi
on y la convecci
on, torbellinos m
as peque
nos. En un
principio, se puede decir que la transicion hacia la turbulencia se realiza como un proceso de doblamiento del
perodo [Landau & Lifshitz,1987] por bifurcaci
on. Este proceso ocurre hasta que se equilibra la producci
on
de v
ortices a gran escala con la disipacion de torbellinos a peque
na escala, siendo esta u
ltima ocasionada por
la presencia de la viscosidad del uido, que en dicha escala se vuelve un parametro importante. Al nal, se
consiguen torbellinos de diferentes escalas, entremezclados y similares entre s (los fractales satisfacen tambien
esta propiedad de autosimilaridad), y cuya distribuci
on puede decirse que es gradual en lo que se denominar
a
la cascada de energa turbulenta. Se puede decir, que el sistema reacciona a la introduccion de m
as energa
creando mas y mejor distribuidos gradientes de velocidad (i.e. los torbellinos de distintas escalas) que disipan
dicha energa.
1.2. DESCOMPOSICION DE REYNOLDS
Todas las variables escalares, vectoriales o tensoriales que no se consideren constantes seran descomo una variable ltrada en el caso m
as general, si se considera en el
puestas en una media en el tiempo (
tiempo y/o en el espacio)y una uctuaci
on alrededor de dicha media, es decir,
= +
donde
1
(t) = lim
t t
(1)
t+t/2
( ) d
(2)
tt/2
donde el lmite de la integral debe interpretarse como un ltro de caja (ver sec. E.4.2.8) con un ancho
muchsimo mas grande que las escalas de tiempo de las variaciones que son del orden del tiempo que duran
las uctuaciones. En este sentido, el promediado, visto como un operador , puede ser asumido como el
304
TURBULENCIA
CAP.XV
FENOMENOS
operador " # de la esperanza estadstica (de orden 1), si la uctuaci

on se considera una variable o funci
on
aleatoria centrada (ver sec. E.5.1.3), puesto que
=
= 0
(3)
Dicho operador es un operador idempotente (ver sec. C.4.3.5) debido a (3.a). El operador tambien puede
ser un ltro (ver sec. E.4.2.8), aunque no necesariamente idempotente, al menos que la funci
on de ltro sea
una funci
on del tipo densidad de probabilidades (ver sec. E.5.1.2) para una variable aleatoria centrada en la
media.
Especcamente, se tendr
an expresiones similares a (2) para las presiones P , los vectores de velocidad
v y vorticidad w y los tensores de esfuerzos globales T, de esfuerzos viscosos T , de gradiente de velocidad
G, de velocidad de deformacion D, de velocidad de rotaci
on W, etc.
1.3. CASCADA DE ENERGIA
1.3.1. Hip
otesis de Kolmogorov
Las hip
otesis de Kolmogorov provienen de su famoso artculo [Komogorov,1941] y todava son aceptadas
como ciertas. Estas son:
Isotropa Local. A n
umeros de Reynolds muy altos, los movimientos turbulentos de peque
na escala
son estadsticamente is
otropos.
Similaridad. En cada ujo turbulento desarrollado a un n
umero de Reynolds lo sucientemente alto,
la estadstica de los movimientos de peque
na escala tiene una formulacion universal que u
nicamente
esta determinada por la viscosidad cinematica y la disipaci
on turbulenta . En el rango inercial,
donde estas fuerzas superan a las viscosas la dependencia con respecto a desaparece.
Las hip
otesis de Kolmogorov se pueden extender al campo termico turbulento, diciendo que el ujo
sea tambien a un n
umero de Peclet lo sucientemente alto y agregando un par
ametro adicional, que puede
ser la difusividad termica o el n
umero de Prandtl = / .
1.3.2. Turbulencia Is
otropa
En un sistema turbulento isotropo en equilibrio, la tasa de transferencia de energa de una escala a la
otra, , tiene que ser la misma para todos los tama
nos de remolinos. Si se considera remolinos de tama
nos l
con velocidad caracterstica vl , entonces se satisface que
u2
u3
Energa/Masa
l = l
Tiempo
l/ul
l
ul (
) 3
(1)
siendo esta una proporcionalidad que se satisface hasta la escalas m

as peque
na donde toda la energa es
disipada por la viscosidad.
Donde se alimenta inicialmente al sistema con energa, que procede particularmente de los remolinos
on
mas grandes, los cuales poseen una longitud caracterstica l y una velocidad caracterstica v , la expresi
(1) se satisface como una igualdad
=
u2
u3
Energa/Masa
= =
Tiempo
l /u
l
(2)
donde la velocidad caracterstica se acostumbra a identicarla como la uctuaci

on RMS de cada componente

) denida por (i no suma)
de la velocidad (v = vrms
2

vrms
= " vi # =
SECT. 1.3. CASCADA DE ENERGIA
(vi Vi )2
Vi = "vi #
vi = vi Vi
(3)
305
A. GRANADOS
donde el operador " # es un operador que puede aplicar en cualquier subdominio del dominio espacio-tiempo.
Cuando el subdominio es el tiempo, de forma alterna se acostumbra a identicar la velocidad caracterstica
con la raz cuadrada de la energa cinetica turbulenta (v = k), la cual se dene como
k=
1
3 2
1
v . v = vi vi = vrms
2
2
2
(4)
La longitud caracterstica se acostumbra tomarla como la escala integral (l = L) denida en funci

on de la
autocorrelacion de cada componente de la uctuaci
on de la velocidad como [Tennekes & Lumley,1972]
L=
1
"vi 2 #
[vi , vi ](x) dx
" vi # = [vi , vi ](0)
i = 1, 2, 3
(5)
donde x puede pertenecer a cualquier subdominio unidimensional del dominio espacio-tiempo (normalmente
este subdominio se escoge de manera que tenga homogeneidad estadstica). Para una denici
on general de
las escalas de la autocorrelaci
on ver secci
on E.4.2.5.
La escala , a partir de la cual toda energa es disipada por la viscosidad, se denomina escala de
Kolmogorov. Se caracteriza por ser aquella escala de distancia en la cual el tiempo =
2 / necesario para
1
amortiguar completamente un remolino de longitud

y su tiempo caracterstico =
/v , siendo v = (
) 3
la velocidad caracterstica , coinciden ( = ). Resolviendo esta igualdad se obtiene que la longitud
es la
escala de Kolmogorov, , la cual viene dada por la siguiente expresion

=
14
(6)
Esta escala separa los remolinos en dos clases diferentes. Por un lado, aquellos remolinos mas grandes,
con l , para los cuales las inestabilidades act
uan m
as rapido que los efectos viscosos produciendo el
rompimiento en remolinos mas peque
nos, siendo la viscosidad poco importante. Por otro lado, aquellos
remolinos con
, para los cuales la viscosidad logra disipar toda su energa antes de que se produzcan
inestabilidades que lo rompan.
El rango de remolinos con tama
no l para los que l l es denominado rango inercial, aunque
este termino algunas veces se restringe a los remolinos auto-similares. En este rango, aproximadamente se
satisface [Monin & Yaglom,1975;Vol.2,pp.351-355] para la velocidad caracterstica del remolino ul que
ul Cl vK
13
l
1
= Cl ( l) 3
Cl2 =
donde
1
vK =
= ( ) 4
K
27
(1/3) CK 1.3151 CK
55
CK 1.5 3.0
12
K =
(7)
(8)
son respectivamente la velocidad y el tiempo caracterstico de la escala de kolmogorov y se obtienen de

subtituir (6) en la relaci
on (1), particularizada para la escala de Kolmogorov . El comportamiento de la
expresion (7) se aparta de los resultados experimentales a medida que l se aproxima por encima de l 10.
En el u
ltimo miembro de (7.a), se han supuesto validas las deniciones (10.a) y (12) de abajo. Se sabe
que (7) se aplica u
nicamente de manera estimativa para las escalas de grandes remolinos l y solamente de
forma bastante aproximada para las escalas dentro del rango inercial l. Para las escalas dentro del rango
disipativo, descritas a continuaci
on, las expresiones (7) dejan de ser v
alida (comp
arese adelante (13) para el
rango disipativo con (12) para el rango inercial). La constante CK en (7.b), fue introducida historicamente
como un premultiplicador para el espectro tridimensional y el factor numerico que le antecede proviene de
306
TURBULENCIA
CAP.XV
FENOMENOS
consideraciones de isotropa. El rango de los valores (7.c) proviene de experimentos realizados con ujo
isotropo [Monin & Yaglom,1975;Vol.2,pp.351-355].
El rango de remolinos con tama
no
(se usa un smbolo diferente para distinguir esta escala de las
otras), para los que
, se denomina rango disipativo, aunque experimentalmente se ha encontrado que
el rango disipativo comienza a partir de aproximadamente
10, mas que a la escala de Kolmogorov. En
este rango de remolinos, el ujo es suave y la velocidad puede expandirse en una serie de Taylor, con lo cual
resulta que las diferencia de la velocidad es proporcional a
, o sea
v = w
= wrms
/ 15
w = wrms / 15 =
15
12

= wrms
= 15

vrms
2
(9)

donde w , que es una fraccion de la raz cuadrada de la media del cuadrado de la vorticidad wrms
= "w .w #1/2 ,
ha sido escogida como el valor caracterstico para los gradientes paralelos de la velocidad (a diferencia de

, en el calculo de wrms
si se suman el producto de las tres componentes). Adicionalmente, se satisface en
vrms
el ujo is
otropo que 2 (v /
)2 = (vn /r)2 , siendo
v =
[ v (x + ) v (x) ]2
) 12
v
(10.a)
la velocidad caracterstica del remolino. De manera similar a (10.a) se puede denir otra velocidad caracterstica en la direcci
on ortogonal de la forma
vn =
[ vn (x + r) vn (x) ]2
) 12
vn r
(10.b)
En las expresiones (10) se verica la Hip

otesis de Ergodicidad " #x = " #t , donde los promedios alrededor
del punto x son equivalentes a los promedios alrededor del instante t. El factor de 1/ 15 en (9) proviene
del hecho de que para el ujo is
otropo la expresion para la disipacion turbulenta es = " v : vt # =

2

2
[ 3"(v1 /x1 ) # + 3"(v1 /x2 ) # + 3"(v1 /x2 )(v2 /x1 )# ] = 15 "(v1 /x1 )2 #.
La siguiente tabla resume todas las escalas mencionadas y los respectivos rangos de escalas ubicados
entre ellas.
Tabla. Caractersticas del remolino turbulento para diferentes rangos de turbulencia is
otropa
CARACTERISTICAS
Rangos/Escalas
Longitud
Velocidad
Grandes Remolinos

v = vrms
o
Rango Inercial
vl Cl ( l) 3
Kolmogorov
= ( 3 /) 4
vK = ( ) 4
Rango Disipativo
v = w
(/15) 2
k
1
Gradiente
Tiempo
v /l = /v2
= v2 /
1
vl /l Cl (/l2 ) 3
l = (l2 /) 3
1
vK / = (/) 2
K = (/) 2

v /
= w = wrms
/ 15
=
2 /
Escala de transicion entre rangos de turbulencia

Las generalizaciones de las potencias (10.a) y (10.b) expresadas de la forma
S m (
) =
v (x + ) v (x) m
)
x
v
=
(11.a)
307
A. GRANADOS
Snm (r) =
vn (x + r) vn (x) m
)
x
vn r
r = r
(11.b)
se denominan las funciones de estructura de orden m, respectivamente del tipo longitudinal y del tipo transversal. De estas forma, los cuadrados de las expresiones (10) son las funciones de estructura de segundo orden,
es decir, v = S 2 (
) y vn = Sn2 (r). En (11) los argumentos pueden especialmente denirse en el dominio del
tiempo, o en combinaciones de espacio-tiempo. En el ujo turbulento isotropo y para el rango inercial, con
1
K l y l l , siendo l y l = (l2 /) 3 la longitud y el tiempo caractersticos, se suele expresar
(7) con la funci
on de estructura longitudinal de segundo orden como
Sl2 =
[ vl (x + l) vl (x) ]2
C = Cl2
= C l = C 3 l 3
(12)
equivalente a la expresion (7.a). De manera similar en el rango disipativo, con K y

, siendo
y
on de
=
2 / la longitud y el tiempo carcatersticos, las relaciones (9) se pueden expresar mediante la funci
estructura longitudinal como
S 2 =
[ v (x + ) v (x) ]2
)
x
= C = C 1
2
C = 1/45
(13)
Las constantes universales CK y C se suelen llamar ambas constantes de Kolmogorov, por ello es recomendable
cuando se mencionen, decir a que contexto se reeren (m
as adelante se vera otra constante universal Co que
cae dentro de esta misma categora).
El principal par
ametro que caracteriza la distribucion de las velocidades de las escalas peque
nas, para
diferentes situaciones de ujo, es la relaci
on entre l y , la cual dene cuanto se extiende aproximadamente
el rango inercial. Esta relacion se obtiene de (2) y (6), de lo cual resulta que
3
l
= IRe4
donde
IRe =
v l
(14)
es el n
umero de Reynolds para las grandes escalas. Es frecuente referirse a esta relacion en terminos de otro
n
umero de Reynolds, denido por razones hist
oricas como
1
IRe = (15IRe ) 2
donde
IRe =
(15)
siendo la microescala de Taylor, intermedia entre l y , denida en funci

on de la autocorrelaci
on [vi , vi ](x)
como [Tennekes & Lumley,1972;pp.210-211]
2
2 " vi #/2 = [ (d2 /dx2 ) [vi , vi ](x) ]x=0
" vi # = [vi , vi ](0)
i no suma
(16)
siendo 2 /2 el valor absoluto del radio de curvatura de dicha autocorrelaci

on normalizada en el origen de x.
De nuevo x puede pertenecer a cualquier subdominio unidimensional del dominio espacio-tiempo (El factor 2
en (16) aparece solo cuando la autocorrelaci
on es transversal o en el tiempo, pero cuando la autocorrelacion
es longitudinal no aparece para que tenga el mismo valor en todas las direcciones espaciales, seg
un lo
muestra las expansiones en series (24) presentadas m
as adelante en su comportamiento cerca del origen). La
relaciones (14) y (15), junto con (2), permiten expresar la microescala de Taylor, en funci
on de las cantidades
de la escala integral y de kolmogorov, de la forma [Hinze,1975]
2 = 15
v 2
v2
l2
2
4
1
l
2
3 3 = 15 2 I
2 =
= 15 = 15 rms
=
15
l
Re
15
I
Re
=
15
2
v
wrms
IRe
(17)
relaciones convenientemente usada para estimar . Cuando se prolongan la ecuaci

on (7) del rango inercia y la
< (IRe > 25.8), m
as que
,
ecuacion (9) del rango disipativo se observa que se intersectan en
10

308
TURBULENCIA
CAP.XV
FENOMENOS
que es el lmite usado u

nicamente como una referencia aproximada de la transicion entre el rango inercial y
el rango disipativo.
Es costumbre expresar el grado de turbulencia de un ujo en funci
on del valor del n
umero de Reynolds
(15) basado en la microescala de Taylor. Por ejemplo, se dice que es imposible obtener turbulencia por debajo
de IRe 30, y que no existe un ujo turbulento totalmente desarrollado hasta que no se alcanza IRe 100.
Para las aplicaciones industriales se encuentra un rango de IRe 100 1000 y para aplicaciones aeron
auticas
as alto se ha obtenido en la atm
osfera y es de alrededor de IRe 10000.
IRe 3000. El valor m
Un resultado famoso es la Ley de 4/5 de Kolmogorov, la cual arma que en el ujo turbulento is
otropo
la disipacion turbulenta se puede expresar en terminos de combinaciones c
ubicas de la velocidad [Frisch,1995]
S 3 =
)
4
v (x + ) v (x) 3 =
v
=
(18)
usando la funci
on de estructura de tercer orden, similar a (11.a), pero particularizada para m = 3. Esta
expresion a veces es usada para estimar el valor de en ujos experimentales.
1.3.3. Correlaci
on de Dos Puntos
El tensor de correlacion de velocidad para dos puntos separados por un vector espacial r es
R(r) = " v (x) v (x + r) # = Rt (r)
(19)
Esta funci
on es tambien funci
on continua del tiempo t y de la posici
on espacial x, que se han obviado por
razones de simplicacion de la notacion. El promediado " #, al igual como se dijo en la sub-subsecci
on
anterior, puede hacerse en cualquiera de las combinaciones espacio-temporales de interes, alrededor de t y/o
x.
De acuerdo a la desigualdad de Cauchy-Schwarz, las componentes de R satisfacen
2
Rij (r) = " vi (x) vj (x + r) # " v i (x) # 2 " v j (x) # 2 =

Rii (0) Rjj (0)
(20)
donde ii y jj no suman. Particularmente, para i = j se tiene Rii (r) Rii (0), lo que quiere decir que la
autocorrelaciones principales (elementos de la diagonal principal de la matriz [R]) tiene un valor m
aximo
cuando los puntos coinciden. Adicionalmente, debido a la ecuaci
on de continuidad para uidos incompresibles

1 dG
dF
+
.R = .R = r 4F + r
=0
dr
r dr
t
(21)
donde las funciones F (r) y G(r), denidas exclusivamente para turbulencia is

otropa de describen a continuacion.
Particularmente para turbulencia is
otropa, el tensor de correlacion se expresa como
R(r) = G(r) I + F (r) rr
donde
f (r) =
2
F (r) = vrms
"v (x).v (x + r)#

2
vrms
f (r) g(r)
r2
g(r) = f (r) +
2
G(r) = vrms
g(r)
1
2
r f (r) =
"vn (x).vn (x + r)#

2
vrms
r = r
(22)
(23)
son las correlaciones longitudinal y trasversal normalizadas (f = df /dr). Estas correlaciones tienen su
maximo valor en r = 0, por lo que, seg
un su denici
on (23) y la relaci
on (20), se satisface que f (0) = g(0) = 1
y que cerca del origen (r 0)
f (r) 1
r2
+ O(r4 )
22
g(r) 1
r2
+ O(r4 )
2
(24)
309
A. GRANADOS
La relacion entre los momentos de f (r) y g(r) se encuentra a partir del segundo miembro de (23.b) en la
forma

1m m
r f (r) dr =
rm g(r) dr
(m 0)
(25)
2
0
0
Los momentos de orden cero (m = 0) son las longitudes
L =
f (r) dr
Ln =
g(r) dr = 12 L
(26)
que son convenientemente medidas de la extensi

on lineal de las regiones hasta donde las velocidades est
an
a
un correlacionadas, y son conocidas como las escalas integrales del tipo longitudinal y transversal, respectivamente. Particularmente para m = 1 la expresion (25) se reduce a
r g(r) dr = 0
(27)
lo que signica que la cola de la correlacion g(r) es negativa. Para m > 1 los momentos de f (r) y g(r)
tienen signos opuestos, lo cual sugiere que, para valores grandes de r, f (r) es positivo y g(r) negativo. Una
demostracion de que f (r) > 0 para todo valor de r nunca ha sido hecha, pero los resultados experimentales
lo corroboran.
La correlacion de dos puntos para la vorticidad se puede expresar en funcion de la correlacion de la
velocidad como
W(r) = " w (x) w (x + r) # = () () R = 2 I + + 2 Rt
(r) = trR(r)
(28)
donde en su obtenci
on se ha tenido en cuenta las ecuaciones de continuidad (21). La funci
on R(r) se
introduce aqu por la utilidad que tiene m
as adelante y ademas porque evita arrastrar siempre el factor de
2 y es esfericamente funcion del m
odulo r = r. La contracci
on del tensor W da el siguiente resultado
interesante
trW = " w (x).w (x + r) # = 2
(29)
el cual puede claramente ser generalizado para dar
" [ w (x)] . [ w (x + r)] # = 2 " w (x)w (x + r) # = 4
(30)
y una secuela de tales relaciones [Batchelor,1953;pp.38-39]. Para simetra esferica, tengase en cuenta que el
operador laplaciano se expresa como
2 =

1 d
2 d d2
2 d
+ 2
r
=
r2 dr
dr
r dr
dr
4 = 2 (2 )
(31)
En cualquier otro caso, los operadores en (21),(28)-(30) deben interpretarse como r y 2 r .r . Es

decir, los operadores se aplican en el dominio de r y no de x. El signo negativo del segundo miembro de (28.a)
se justica porque x = r = x , con x = x + r, y las vorticidades se calculan como w(x) = x v(x)
y w(x + r) = x v(x ). La bilinealidad de los dos factores dentro del operador " # " #x se justica
por la ecuacion de continuidad (21).
Un resultado muy importante particularizado para r = 0, y que justica las expresiones (9), (15) y
(17), es el siguiente
2

= "w .w # = trW(0) = 2 |r=0 = 15 v rms f (0) = 15
wrms
310
v rms
2
TURBULENCIA
(32)
CAP.XV
FENOMENOS
donde se han usado las expresiones (22), (23) y (24), junto con el operador (31).
1.3.4. Espectro de Energa
La transformada (en este caso inversa) de Fourier del tensor de la correlacion de dos puntos R(r) =
F[](r), se denotara como el tensor (), el cual es acotado, hermtico y denido positivo. Esto es,
R(r) =
() ei r. dV = Rt(r)
() =
R(r) ei .r dVr = ()
= h() (33)
8 3 V
V
!
donde : x
x 0 para todo x C3 , o sea, que es una forma bilineal denida positiva, y |ij ()| dV <
acter hermtico de (), proviene
para cualquier volumen V C3 , o sea, que es de integrales acotadas. El car
de la simetra de R(r) = Rt(r).
Las integrales en todo el agulo solido, para una posici
on radial r determinada de la correlaci
on (33.a),
y, equivalentemente, para una posici
on radial determinada de su transformada (33.b), se calculan como

1
S(r) =
R(r) dA(r)
() =
() dA()
(34)
4r2 A(r)
A()
donde r = r, = , y las integraciones son sobre las supercies de esferas de radios r y , para las
on
cuales dAr , dAk son sus elementos de area, respectivamente. La insercion del factor (4r2 )1 y la omisi
del factor correspondiente (42 )1 , lo que intenta es dar a las cantidades antes denidas un claro signicado
fsico; S(r) es el tensor de correlacion promedio para dos puntos separados por una distancia r, mientras
() d es la contribucion al tensor de energa "vv#, de los n
umeros de onda cuyas magnitudes van desde
hasta + d. Las relaciones fundamentales (33) entre S(r) y (), luego muestran que

sen r
sen r
dV =
d
(35.a)
S(r) =
()
()
r
r
0
V
() =
2
2 2
R(r)
sen r
2
dVr =
r
S(r) r sen r dr
(35.b)
Es decir, rS(r) y ()/ son mutuamente transformadas Fourier del seno. Estas funciones tensoriales de
dependencia del m
odulo de un vector juegan un papel importante en la teora de la turbulencia is
otropa, ya
que la dependencia de la direccion de r y esta prescrita por la simetra esferica (Si se dejan los factores de
area en los promedios tal como estan y se realiza la transformacion de Fourier del coseno entre S(r) = Fc [](r)
y (), el resultado nal es equivalente).

De particular interes fsico es la funci
on de espectro de energa E() y su transformada R(r), denidos
como
sen r
2
R(r) = 12 trS(r) =
d
E() = 12 tr() =
E()
R(r) rsen r dr
(36)
r
0
0
De esta forma, rR(r) y E()/ son mutuamente transformadas de Fourier del seno. La funci
on E() es la
densidad de contribuci
on en la energa cinetica turbulenta sobre el dominio de magnitudes de n
umeros de
onda. Por lo tanto, la energa cinetica turbulenta total por unidad de masa de uido es

k = 12 "v .v # =
E() d = R(0)
(37)
0
La escala integral L en (5) y la microescala de Taylor en (16) se reducen a las siguientes expresiones [Monin
& Yaglom,1975;Vol.2,pp.34-35]
L=
1
R(0)
R(r) dr
0

1/2
R(0)
=
2 R (0)
(38)
311
A. GRANADOS
La ecuacion de Parseval E.4.2.(11) permite expresar tambien que
1
E()
d =
R(r) dr =
E() d
2 0
2 0
0
(39)
().
v () es el espectro tridimensional o esferico de las uctuaciones del vector velocidad
donde E() = v
() esta denida en E.4.2.(7)). A veces se reere a E() como el espectro
(la transformada de Fourier v
premultiplicado, puesto que E() = E(). En (39), m
as que el espectro, realmente se ha usado la mitad
de este por ser simetrico, al igual que R(r), y darle el sentido fsico que tiene en (37). Ver la denicion del
() de las uctuaciones v en la seccion E.4.2.2, vistas
espectro de potencia y la transformada de Fourier v
estas uctuaciones como variables aleatorias centradas, las cuales est
an denidas en E.5.1.3. Las uctuaciones
de la velocidad v se dene como en la seccion 1.2 y la disipaci
on turbulenta ser
a denida con detalle al
nal de la seccion 2.6.
Un resultado bien reconocido es el perl del espectro del ujo is
otropo en el rango inercial, el cual se
establece como
2
5
E() = CK 3 3
(40)
umero de onda esferico.
donde CK es la constante universal de Kolmogorov denida antes y = es el n
Esta f
ormula expresa la llamada ley del cinco tercios para el espectro de energa en el rango inercial, y fue
primeramente propuesta por Obukov[(1949.a,b)].
Una an
alisis similar al de las expresiones (22), pero para la funcion en turbulencia is
otropa, permite
obtener
= B() I + A()
B() = 2 A()
1
2 tr()
= 12 (k 2 A + 3B) = k 2 A()
(41)
donde la segunda expresion se ha obtenido de aplicar la condici

on de continuidad (21) y la tercera representa
la densidad espacial de contribucion a la energa total en el espacio de n
umeros de onda. De manera que la
contribuc
on a la energa total de esa parte en el espacio de n
umeros de onda entre las esferas de radio y
+ d es precisamente E()d, y por consiguiente
E() = 42 12 tr() = 44 A()
tr() =
E()
22
(42)
Esto permite usar E() como una simple funci

on escalar is
otropa para denir () en la forma
() =
E() 2
( I )
44
(43)
exclusivamente en funcion del radio esferico .

La transformada de Fourier de la correlacion de dos puntos W para la vorticidad se dene mediante
las siguientes expresiones complementarias
1
i r.
W(r) =
() e
dV
() = 3
W(r) ei .r dVr
(44)
8 V
V
En el caso is
otropo se tiene, de manera similar a (43), que
() =
E() 2
( I ) = 2 ()
42
(45)
Sea la siguiente funci

on de espectro

1
i 1 r1
Rij (r1 , 0, 0) e
dr1 =
ij (1 , 2 , 3 ) d2 d3
Eij (1 ) =
2

1
=
[ Rij (r1 , 0, 0) + Rji (r1 , 0, 0) ] cos(1 r1 ) dr1
2 0
312
TURBULENCIA
(46)
CAP.XV
FENOMENOS
siendo i = j = 1 la componente longitudinal, mientras que i = j = 2 o 3 es la componente transversal. El

calculo de la componente longitudinal se realiza de la forma
1
E11 (1 ) =
2
2
vrms f (r1 ) cos 1 r1 dr1 =
2
1 12
11 (1 , 2 , 3 ) d2 d3 =
E()
d
(47.a)
y la componente transversal se calcula en la forma

1
E22 (1 ) =
2
2
vrms g(r1 ) cos 1 r1 dr1 =
1
22 (1 , 2 , 3 ) d2 d3 =
2
2
1 + 12
E()
d
(47.b)
El resultado nal proviene de haber aplicado (22). Las funciones espectrales anteriores se han evaluado
completas en su dominio, aunque sean simetricas. Si se logra medir experimentalmente el espectro E11 (1 )
entonces el resto de las funciones espectrales quedan denidas por
E() =

d2
1 3 d 1 dE11 ()
d
1
=
2 2
E11 ()
2
d
d
2
d
d
E22 (1 ) =
1
2
E11 (1 ) 12 1
dE11 (1 )
d1
(48)
Experimentalmente se han validado los siguientes resultados aproximados

2
53
E11 (1 ) = C1 3 1
E22 (1 ) =
4
E11 (1 )
3
(49)
para el rango inercial, y cuya apariencia es similar a (40).

Sean las siguientes funciones
5
[ 1 () 1 () ] CK 3
2

5
2 ()
d C1 3
1 () =
1 2

2
5
()
1
1
d = [ 1 () 1 () ] C2 3
2 () =
1+ 2
2
2
() =
(50.a)
(50.b)
(50.c)
donde las aproximaci

ones son para 1 (adelante se vera que esto corresponde al rango inercial). Entonces,
las relaciones (40) y (49) de los espectros en el rango inercial se pueden expresar como
E() = vK ()
E11 (1 ) = vK 1 (1 )
E22 (1 ) = vK 2 (1 )
(51)
Los coecientes CK , C1 y C2 se relacionan de la siguiente manera

C1 =
18
C
55 K
C2 =
24
4
CK = C1
55
3
(52)
La forma de las funciones (50), permite eliminar la dependencia de los espectros en el rango inercial con respecto al par
ametro , teniendo en consideracion (6) y (8), validando de esta forma la hip
otesis de similaridad
de Kolmogorov para el rango inercial [Monin & Yaglom,1975;Vol.2,pp.355].
1.4. DISPERSION RELATIVA
El movimiento de medio material continuo puede ser descrito desde dos puntos de vista. El primero,
que se denominara descripcion materia o Lagrangiana, usa la posici
on de una partcula del medio (punto
on t, como una funci
on de su posici
on espacial X en un
material) x = (t; , X en el instante de observac
instante de referencia, que pone una etiqueta a la correspondiente partcula. El instante no necesariamente
SECT. 1.4. DISPERSION RELATIVA
313
A. GRANADOS
tiene que ser anterior al instante de observaci

on t, pero debe ser un estado de conguracion factible del medio.
Esta descripci
on permite denir, para cada instante t, la velocidad de la partcula con la etiqueta X como
V(t, X) = (t; , X)/t. El segundo punto de vista, que se denominara descripcion espacial o Euleriana,
dene la velocidad v(t, x) = V(t, X) como una funci
on de la posici
on x de la partcula X en el instante t
(se ha obviado la dependencia funcional con respecto a en las funciones de velocidad v y V, porque casi
siempre se toma el mismo valor para todas las partculas, y sin perdida de generalidad, este valor se asume
nulo. Cuando se desee instantes de referencia distintos para partculas distintas, entonces de colocar
a de
forma explcita). En esta descripci
on, para un instante t, la aceleraci
on de la partcula con la etiqueta X se
calcula como a(t, x) = A(t, X) = dv/dt|X = V/t. El operador diferencial d/dt|X , denominado derivada
substancial o material, se interpreta como la derivaci
on con respecto al tiempo de observacion, manteniendo
la etiqueta (, X) de la partcula invariante, o lo que es lo mismo, siguiendo a la partcula en cuestion. De
esta forma, para una variable (escalar, vectorial, o tensorial) (t, x) = [t, (t, X)] = (t, X) con descripcion
espacial, se tiene que la derivada material se calcula como
d
(t, x) =
+ v.
dt
t
(1)
La particularizaci
on de la expresion anterior para la velocidad v(t, x) es evidente.
Siguiendo el mismo an
alisis de Batchelor [(1949),(1952)], la funci
on (t, x; , X) de densidad de probabilidades (pdf) del desplazamiento x, se dene como la densidad de probabilidad de encontrar una partcula en
x en el instante t, siendo que dicha partcula se encontraba en X en el instante . Es decir, (t, x; , X) dVX d
es la probabilidad de que x = (t; , X), cuando las partculas originalmente en el intervalo [ 12 d, t + 12 d ]
ametro dX = dX (la metrica del
estaban contenidas en la bola tridimensional dVX con centro en X y di
espacio y la norma aplicada al mismo formaran parte integral de la funci
on de densidad de probabilidades.
Ver E.5.1.2). Similarmente, la funci
on (t
a , tb , xa , xb ; a , b , Xa , Xb ) de densidad de probabilidades del desplazamiento del conjunto de dos partculas es la densidad de probabilidades de encontrar una pareja de
partculas en xa en el instante ta y en xb en el instante tb , habiendo estado estas partculas ocupando las
posiciones Xa y Xb en los instantes a y b , respectivamente.
La separacion de dos partculas en el instante t es
x = (t; a , b , Xa , Xb ) = (t; a , Xa ) (t; b , Xb ) = xa xb
(2)
La funci
on de densidad de probabilidades de esta cantidad viene dada por
(t, x ; a , b , Xa , X ) =
Vxa
(t,
t, xa , x ; a , b , Xa , X ) dVxa
x = xa xb
X = Xa Xb
(3)
la cual es esencialmente la funci

on generalizada de densidad de probabilidades, en el espacio tridimensional,
de la distancia de vecindad de Richardson [(1926)]. Particularmente, y de uso m
as frecuente es el caso donde
las partculas son etiquetadas en el mismo instante = a = b (sin perdida de generalidad se puede tomar
= 0). Estadstica similar puede ser usada para cuanticar el desplazamiento de conjunto de un n
umero
arbitrario de partculas.
El resultado m
as importante predice la separacion inicial de una nube de partculas en el rango inercial,
o l , donde o = X y para tiempos K t . Denotando = x , entonces la media del
cuadrado de la separacion de un par de partculas viene dado por [Batchelor,(1950)]
2 (t) 2o [ S (o ) + 2 Sn (o ) ] t2 =
CR t3
11
2
C ( o ) 3 t2
3
K t o
(4)
o t
donde o = (2o /)1/3 es el tiempo por debajo del cual la separaci

on inicial o es importante y donde el
valor CR es conocido como la constante de Richardson. Batchelor distingue tres regmenes: un regimen del
314
TURBULENCIA
CAP.XV
FENOMENOS
rango inercial inferior dominado por la diferencia original de distancias y velocidades, donde K t o ;
el regimen del rango inercial superior, donde o t ; y un regimen de difusion normal a grandes
separaciones, donde el movimiento de dos partculas no esta correlacionado. El segundo resultado de (4)
para el rango inercial se origina de usar la hi
otesis de similaridad (d/dt)3 y separacion de variables
en la integraci
on, junto con la debida adecuacion de las medias (o esperanzas) a traves de la constante de
Richardson (debido a que las medias no conmutan con las potencias). El operador de la barra signica la
estimacion de la esperanza usando la funci
on de densidad de probabilidades , es decir,
2 (t, o ) =
a t
b t
VXa
x2 (t; a , b , Xa , Xa X ) (t, x ; a , b , Xa , X ) dVXa db da
(5)
donde la dependencia con respecto a o (no colocada en (4) por razones de simplicidad) viene a traves de
X y del uso de la norma euclidiana 2 (t) = x 2 = x2 y 2o = X 2 = X2 .
Batchelor [(1952.a)] extendi
o estos resultados a difusi
on relativa de una nube de partculas, demostrando que la media del cuadrado de la distancia de separacion de todos los pares de partculas en
la nube (promediado tambien sobre un gran n
umero de ensambles) es el doble de la dispersi
on de la nube
alrededor de (
o relativa a) su centro de masa. La cantidad
K=
1
1 d
1
"2 (T )# (CR ) 3 "2 (t)#
6 dt
2
2
3
1
C t2
2 R
o t
(6)
es la difusividad de remolino efectiva para la nube de partculas, donde " # representa el promedio para
todos los pares posibles de partculas. As, en el rango inercial la difusividad de la nube es proporcional a la
potencia 4/3 del di
ametro efectivo de la nube, y esto es conocido como la ley del cuatro tercios de Richardson
[(1926)].
Otro importante regimen es la dispersion relativa dentro del rango disipativo, es decir para separaciones
on de (56) todava es valida, pero las funciones de
iniciales o . Para tiempos t K , la primera ecuaci
estructura se calculan para el rango disipativo (Ver (13)), mediante expansiones en series de Taylor [Monin
& Yaglom, 1975;p.353]
2
S (r) C r
Sn (r) Cn r

C =
v1
x1
2

Cn =
v1
x2
2
(7)
Batchelor [(1952.b)] mostr

o que el subsecuente crecimiento en el rango disipativo, tal que 2o 2 (t) 2 ,
es un regimen de crecimiento exponencial, de manera que
2 (t) = 2o exp( t/K )
(8)
donde 1 (ver tambien [Monin & Yaglom, 1975;24.5]) y K = (/)1/2 es la escala de tiempo de Kolmogorov. N
otese que se toma un tiempo t K ln( 2 /2o ) para que la separacion RMS crezca hasta la escala
de Kolmogorov , y que este tiempo se vuelve innito en el lmite o / 0.
El contexto introducido anteriormente, y particularmente la estadstica de partculas marcadas, pueden
ser usados para describir los momentos de un campo escalar pasivo (t, x), el cual satisface la ecuacion de
conservacion
d
(t, x) =
+ v. = 2
(9)
dt
t
con difusividad 0. En particular, los primeros dos momentos estan dados por
(t, x) =
t
VX
(, X) (t, x; , X) dVX d
(10)
315
A. GRANADOS
(ta , xa ) (tb , xb ) =
(a , Xa ) (b , Xb ) (t
a , tb , xa , xb ; a , b , Xa , Xb ) dVXb dVXa db da
a ta b tb VXa VXb
(11)
donde (, X) es la funci
on de fuente y las integraciones en el espacio son realizadas en todo el volumen del
uido. Se puede decir que es una funci
on sobre el espacio de eventos y es una funci
on sobre el espacio de
muestras (ver seccion E.5.1.1). Considerando que ta = tb = t y que a = b = , entonces la aplicacion de los
anteriores momentos como ltros a la ecuaci
on de conservaci
on (9) en la variable da el siguiente resultado
d
+ v. = 2 .v
(t, x) =
dt
t
(12)
donde se ha supuesto que los ltros (10) y (11) conmutan con los operadores diferenciales temporal y espacial.
La uctuaciones v y son alrededor de la variable ltrada, es decir, v = v + v y = + .
Particularmente, si (t, x) se dene como un campo continuo de la concentracion normalizada de las
partculas marcadas e innitamente concentradas en xo en un instante to = 0, entonces
q(t, r) =
V
" (t, x) (t, x + r) # dV
donde
(t, x) dV = 1
(13)
se puede interpretar como una funci

on de densidad de probabilidades q(t, r) = (t, r; 0, 0, 0, 0) para la
separacion r, que en el instante t tienen dos partculas que fueron escogidas aleatoriamente en el instante
inicial. El operador " # de nuevo denota un promedio de ensamble. Adicionalmente, asumiendo turbulencia
homogenea, is
otropa y estacionaria, Richardson [(1926)] propuso un modelo simple de difusi
on esferica

1
q(t, r)
q(t, r)
2
= 2
r K
t
r r
r
(14)
donde K(t, r) es una difusividad y r = r es el valor absoluto del vector de separaci

on r. Richardson
4/3
argument
o ademas que K deba ser proporcional a r
(ver ecuacion (6)) y que
"r2 # = CR t3
(15)
(ver ecuacion (4)). El factor t3 se debe a Richardson[(1926)], pero el factor se debe a Obukhov [(1941)].
Esto es consistente con el escalamiento de Kolmogorov para el rango inercial, donde la difusividad toma la
forma
(16)
K = 1/3 r4/3 F (1/3 r2/3 t)
donde F () es una funci
on universal de un par
ametro adimensional. As que el modelo de Richardson es el
caso donde F es una constante y K es independiente del tiempo de forma explcita. Usando las consideraciones
de Kolmogorov (16) en la ecuacion diferencial (14), se obtiene como soluci
on
q(t, r) =
1
G(1/3 r2/3 t)
3/2 t9/2 N

9
1
d
G() = exp
4 1 2 F ()
CR =
6
N
17/2 G() d
(17)
donde N es una constante de normalizacion y la u
ltima expresion ha sido el resultado de substituir las
dos primeras en (16) [Ott & Mann,(2000)]. En el modelo de Richardson q se comporta de forma similar
a exp(r2/3 ) con una c
uspide notable en r = 0. Por el contrario, en el modelo de Batchelor [(1952.a)]
la variable q es suavemente gaussiana y F () = 2 , lo cual es equivalente a que el argumento de K no
depende de la separacion r, sino que es puramente dependiente del tiempo. En el modelo de Kraichnan q
luce como el modelo de Richardson para peque
nas separaciones ( , = 1/3 r2/3 t), pero su cola tiene
316
TURBULENCIA
CAP.XV
FENOMENOS
un comportamiento diferente en la forma exp(r4/3 ), y F () para valores peque

nos de = 1/3 r2/3 t
y se aproxima a una constante para (F () A tanh(B)). Los tres modelos descritos anteriormente
son consistentes con la ley (15), pero CR es un par
ametro ajustable en los modelos de Richardson y Batchelor,
mientras que en el modelo de Kraichnan no existen par
ametro ajustable y de aqu que pueda predecir los
valores de CR .
Para el caso mas general, donde interviene la conveccion como en (9) y (12), se puede aplicar la analoga
de Boussinesq
v = t
(18)
donde t es una difusividad de remolino, no necesariamente constante. Esta difusividad, para las condiciones
expuestas por Richardson, aparece en una ecuacion diferencial similar a (14), s
olo que la variable sera en
lugar de q y la difusividad sera t en lugar de K (la difusividad efectiva K es una medida de la dispersi
on
q, en cambio t mide la difusi
on turbulenta de ). Esta ecuacion y dichas condiciones se podran usar para
estimar t , resolviendo de forma directa (9) con = 0 y comparando luego con (18). Extrapolando la
analoga que existe entre la ecuacion de transporte turbulento de la velocidad y un escalar pasivo como la
temperatura, se puede armar que t K.
Considerese ahora las caractersticas estadsticas de las diferencias de velocidad para una sola partcula
en dos instantes diferentes sucesivos to y t = to + . Sea la diferencia de velocidades en estos instantes
v = V(t, Xo ) v(to , Xo ) = v[t, (t, Xo )] v(to , Xo )
(19)
donde v(t, x) = V(t, Xo ) es la velocidad y x = (t, Xo ) es la posicion de la partcula de uido en el instante

t, la cual ocupaba la posicion Xo en el instante to . Si = t to es mucho menor que la escala de tiempo
lagrangiana L , es decir, el intervalo de tiempo durante el cual los cambios en la velocidad lagrangiana V(t, Xo )
(las variables con descripci
on material se denominar
an lagrangianas) son comparables con su magnitud,
entonces x = (t, Xo ) bf X o +V(to , xo ) (tto ). Si adicionalmente L , entonces puede considerarse
on de probabilidades is
otropa, la cual es independiente de to xo y Vo = V(to , xo )
que v tiene una distribuci
y para la cual se satisfacen las condiciones de las hiotesis de Kolmogorov, por lo cual el momento de segundo
orden de la variable aleatoria v es
S( ) = vK2 o ( /K )
S( ) = v v = S( ) I
(20)
on universal. La funci
on S2 = S( ) es denominada funci
on de estructura de
donde o () es una nueva funci
la velocidad lagrangiana (se ha obviado el superndice del cuadrado en la funci
on por simplicidad). Cuando
K , en el rango disipativo, la diferencia de velocidad v para cada realizacion particular del movimiento
turbulento es, por supuesto, proporcional a . Por lo tanto,
() = ao 2
1
1
S2 ( ) = ao 2 2 2
K
(21)
En el otro caso lmite con K , el cual corresponde al rango inercial en el tiempo, el par
ametro
debe desaparecer de (20), por lo cual
() = Co
1
S2 ( ) = Co
K
(22)
donde Co es una constante universal. La semejanza con las expresiones 1.3.(12) y 1.3.(13) es apreciable, pero
su interpretaci
on bastante diferente. En (21) y (22) las velocidades en la funci
on de estructura corresponden
a la misma partcula en instantes diferentes, mientras que 1.3.(12) y 1.3.(13) las velocidades para un mismo
instante y posiciones diferentes corresponden a partculas distintas.
317
A. GRANADOS
La relacion general que conecta la funci

on de autocorrelaci
on para una variable estocastica F(t), la
cual posee el valor medio e inicial nulos, se expresa como
F(ta )F(tb ) =
ta
tb
a )F(
b ) db da
F(
(23)
Ahora, para efectos de analizar la estructura de peque

na escala de la turbulencia se adoptar
a la notaci
on
a (t) = Xa (t) Voa t Xoa y la
de Sawford [(2001)] para las variables de diferencias de la posicion X
a (t) = Va (t) Vao , donde Xoa = Xa (0) es la posicion inicial y Vao = Va (0) es la velocidad
velocidad V
inicial, todas estas cantidades referidas a la partcula a. Los mismo para una partcula diferente b. De las
r (t) = X
a (t) X
b (t), la velocidad
cantidades relativas entre partculas se tiene el desplazamiento X(t)
=X
r (t) = V
a (t) V
b (t) y la aceleracion A
=A
r = Ar (t) = Aa (t) Ab (t). Si se restringe la atencion
V(t)
=V
al rango inercial, entonces las variables relativas poseen un valor medio nulo y el interes se centra en los
tensores de covarianza de dos tiempos de la posicion, la velocidad y la aceleraci
on
a , tb ) = X(t
a )X(t
b)
D(t
a )V(t
a , tb ) = V(t
b)
S(t
a )A(t
a , tb ) = A(t
b)
R(t
(24)
Las covarianzas de la velocidad para una y dos partculas pueden ser denidas de manera similar
a (ta )V
a (tb )
S(ta , tb ) = V
a (ta )V
a , tb ) = V
b (tb )
S(t
(25)
con formas similares para los desplazamientos y las aceleraciones. Para cada conjunto de covarianzas (una
partcula, dos partculas, o relativa) axiste un par de relaciones de la forma de (17), conectando la covarianza
de la velocidad a la covarianza de la aceleracion, y la covarianza del desplazamiento con la covarianza de la
velocidad.
M
as general que la expresion (14) es la covarianza de la velocidad dependiente de dos tiempos (y no de
un intervalo de tiempo ), que para el rango inercial y una sola partcula tiene la forma [Monin & Yaglom,
1975;p.533]
1
1
(26)
S(ta , tb ) = [S(ta ) + S(tb ) S(|ta tb |)] I = Co (ta + tb |ta tb |) I
2
2
La cual, integrada a traves de (23), da el siguiente resultado
a (t)X
a (t) =
D(t, t) = X
1
Co t3 I
3
(27)
para la dispersi
on de la diferencia de desplazamiento de una sola partcula. Esta estadstica de una s
ola
partcula representa el movimiento de partculas en un marco de referencia inercial moviendose con la velocidad inicial de la partcula (estadstica condicional de una partcula).
La covarianza de la aceleracion es el fundamento para un an
alisis cinematico de la estadstica del
movimiento relativo de dos partculas. Si se supone que la covarianza de la aceleracion es despreciable o
t) 0, entonces se consigue una conexion entre estadstica condicionada de
estacionaria, puesto que R(t,
una partcula y la dispersi
on relativa.
t) = 2 Co t I
S(t,
t) = 2 Co t3 I
D(t,
3
(28)
La segunda de estas expresiones implica que la constante de Richardson esta relacionada con la constante de
t).
la funci
on de estructura de la velocidad lagrangiana en la forma CR = 2 Co , puesto que 2 (t)2o trD(t,
Por el contrario, si se abandona la hip
otesis de una covarianza de la aceleracion estacionaria, tal que en el
rango inercial es de la forma
a (ta )A
b (tb ) = t1
a , tb ) = trA
trR(t
a (ta /tb )
318
o ta , tb
TURBULENCIA
(29)
CAP.XV
FENOMENOS
y las velocidades S
de dos partculas.
con formas analogas para las covarianzas de los desplazamientos D
Como resultado de aplicar la restriccion (23), las covarianzas de los desplazamientos y las velocidades de dos
partculas pueden ser escritas en terminos de la funci
on universal de la aceleraci
on (). En particular, para
ta = tb = t se tiene
b (t) = (Ca Cb /3) t3 )
a (t)X
t) = trX
trD(t,
donde
Ca =
t) = trV
b (t) = 2 Ca t
a (t)V
trS(t,
() d
Cb =
o t
(30)
( d
(31)
Las constantes universales Ca y Cb son determinadas a partir de la estructura de la covarianza de la aceleracion

en el rango inercial. Esto contrasta con Co , el cual se determina en terminos de la estructura de la covarianza
de la aceleracion para una partcula en el rango disipativo [Sawford,(2001)]. Para t o , las covarianzas
para dos partculas de las expresiones (30) son mucho menores que las correspondientes cantidades para
una s
ola partcula, y esto es consistente con la hip
otesis de que la covarianza de la aceleracion para dos
partculas es despreciable o estacionaria. As, para el movimiento relativo de dos partculas se tiene el
siguiente comportamiento en dos etapas para el rango inercial
2 Xr (t)2 Xr (0)2 t2 2
t) = X(t)
trD(t,
o
y

t) = V(t)
2 Vr (t)2 Vr (0)2
trS(t,
2 Co t3
(2 Co 2 Ca +
2
3
Cb ) t3
K t o
o t
6 Co t
K t o
(6 Co 4 Ca ) t o t
(32)
(33)
Este u
ltimo resultado es, por supuesto, consistente con lo resultados de Batchelor [(1950)] (ecuacion (4)). La
segunda ecuacion de (32) da el valor de CK = 2 Co 2 Ca + 23 Cb para la constante de Richardson. Se ha
demostrado que tanto Ca como Ca 13 Cb son no negativos, as que el haber despreciado la covariancia de
t) y a la covarianza
la aceleracion de dos partculas ofrece un lmite superior a la dispersi
on relativa trD(t,
t). De hecho, en todas las teora y simulaciones, siempre se ha obtenido que
de la velocidad relativa trS(t,
CR 2 Co , variando en orden de magnitud desde 0.06 a 3.52, con las simulaciones cinematicas (donde el
campo de velocidades es aproximado mediante series de Fourier) dando el valor mas bajos y los cierres de
dos puntos generalmente dando los valores mas altos. Todos los momentos lagrangeanos de segundo orden
siempre dependen linealmente de .
2. ECUACIONES FUNDAMENTALES PROMEDIADAS

2.1. CONTINUIDAD
La ecuacion de continuidad en su forma m
as general es
+ .(v) = 0
t
(1)
La ecuacion de continuidad instant

anea para el ujo incompresible (= constante) es
.v = 0
(2)
Substituyendo la descomposicion 1.2.(1) para la velocidad se obtiene

.(v + v ) = .v + .v = 0
SECT. 2.1. CONTINUIDAD
(3)
319
A. GRANADOS
Tomando el promedio de esta expresion resulta

.(v + v ) = .(v + v ) = .v = 0
(4)
En otras palabras, la ecuaci

on instant
anea (2) se satisface tambien para las medias. Considerando el segundo
miembro de (3), se puede decir que se satisface tambien para las uctuaciones de la velocidad. As, se tiene
que
.v = 0
(5)
.v = 0
En forma resumida, se dir
a que los campos de velocidades en un ujo incompresible turbulento son
solenoidales, tanto para la variable instant
anea, como para la variable media y la uctuaci
on.
2.2. CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL
La ecuacion de cantidad de movimiento instant
anea para el ujo incompresible es
dv
=
dt
v
+ v.v
t

= g + .T
(1)
donde el tensor de esfuerzos globales T se puede descomponer en una parte is

otropa debida a la presi
on y
una parte viscosa
T = P I + T
T = 2D
(2)
En (1) la derivada con respecto al tiempo debe interpretarse como un operador diferencial convectivo (o
relativo a la materia), es decir,
d
=
+ v.
dt
t
=
+ . (v)
dt
t
(3)
donde la segunda parte de (3) es v

alida para cualquier ujo, debido a la aplicaci
on de la ecuaci
on 2.1.(1) de
continuidad en su forma general. Al operador del lado izquierdo de (3) se le conoce como derivada material
y al operador del lado derecho se le conoce como forma conservativa de dicha derivada. Al termino con
el operador en ambas expresiones se le conoce como termino convectivo. Tambien se puede denir un
operador diferencial convectivo para el ujo medio
d
=
+ v.
dt
t
v.() = . (v)
v .( ) = . (v )
(4)
donde la segunda y tercera partes han sido derivadas de aplicar la ecuacion 2.1.(5) de continuidad en su forma
particular para el ujo incompresible y particularmente para el ujo medio y para las uctuaciones.
El tensor D de velocidad de deformacion y el tensor W de velocidad de rotaci
on se obtienen de la
descomposici
on del tensor gradiente de deformaci
on G en su parte simetrica D y su parte antisimetrica W.
Esto es,
1
1
W = (G Gt )
G = (v)t
(5)
D = (G + Gt )
2
2
Estos tensores satisfacen ciertas propiedades a saber
.G = 0
G : G = : (vv)
.Gt = 2 v = 2.Wt = w
w.W = 0
Gx = Wx = w
2 D : D G : G = G : Gt = w.w + G : G
(6)
siendo w = v la vorticidad. La dos primeras de estas propiedades se verican aplicando la ecuaci

on de
continuidad 2.1.(2). Las anteriores propiedades se verican aplicando las identidades A.1.7.(29) y A.1.7.(33.a),
y la denici
on A.1.7.(30) del vector axial de un tensor cualquiera de segundo orden.
320
TURBULENCIA
CAP.XV
FENOMENOS
Para obtener la ecuaci

on de cantidad de movimiento de las variables medias vamos a utilizar la ecuaci
on
(1), substituyendo (2) y (3)

v
dv
=
+ v.v = g P + .T
(7)
dt
t
Introduciendo la descomposicion 1.2.(1), resulta

(v + v ) + (v + v ).(v + v ) = (g + g ) (P + P ) + .(T + T )
t
donde
T = 2 D
T = 2 D
(8)
(9)
Tomando el promedio de toda esta ecuacion se obtiene

v
+ v.v + v .v
t

= g P + .T
(10)
Aplicando la propiedad (4) el termino extra v .v se convierte en .(v v ) y, luego de reagruparlo con los
esfuerzos viscoso, nalmente resulta

v
dv
=
+ v.v = g P + .(T v v )
dt
t
(11)
El tensor v v se denomina tensor de esfuerzos de Reynolds y modica los esfuerzos viscosos del ujo
medio. La ecuacion (11) tambien se puede expresar de forma resumida como
dv
= g P + .T
dt
T = T v v
(12)
Observese el parecido entre esta ecuacion promediada y la ecuaci

on instant
anea (7).
2.3. VORTICIDAD
La ecuacion de cantidad de movimiento lineal 2.2.(7), una vez introducida la relaci
on constitutiva
2.2.(2), se expresa como

v
dv
=
+ v.v = g P + 2 v
(1)
dt
t
Supondremos que las fuerzas a distancia o de cuerpo g son conservativas, por lo cual se generan de un campo
potencial , o sea,
g =
(2)
En el caso particular del campo de fuerzas gravitatorias = g z, siendo z la direccion vertical ascendente.
Considerando esto, aplicando la identidad A.2.2.(15.f ) al termino convectivo v.v y la pen
ultima de las
propiedades 2.2.(6) a 2 v = . (v), la ecuacion (1) se reduce a

P
v2
v
=
+
+ w v w
t
(3)
Podemos aplicar a esta ecuacion el rotacional intercambiando los operadores y /t, obteniendose
( v) = (w v) ( v)
t
SECT. 2.3. VORTICIDAD
(4)
321
A. GRANADOS
donde el primer termino de (3) se ha eliminado por ser el rotacional de un gradiente, que por denici
on
es nulo. El primer y segundo termino del miembro de la derecha se pueden desarrollar con las identidades
A.2.2.(15.l) y A.2.2.(15.m)), respectivamente. Teniendo presente la ecuacion de continuidad 2.1.(2) y
.w = 0
(5)
por ser la divergencia de un rotacional siempre nula por denici

on, resulta
w
+ v.w = w.v + 2 w
t
(6)
El primer termino del miembro de la derecha se puede expresar como w.D, debido a la descomposicion
2.2.(5) y a la segunda propiedad 2.2.(6), obteniendose nalmente
dw
w
=
+ v.w = w.D + 2 w
dt
t
(7)
El termino w.D representa la amplicacion o el alargamiento del vortice y la rotaci

on de la vorticidad debidas
a la velocidad de deformaci
on.
La ecuacion (5) se puede desarrollar mediante la descomposicion 1.2.(1), tal como se hizo con la
ecuacion de continuidad en las expresiones 2.1.(3) y 2.1.(4), derivando expresiones similares a 2.2(5) para la
vorticidad media y su uctuaci
on
.w = 0
(8)
.w = 0
Debido a que los campo de vorticidad, al igual que el de velocidad, son solenoidales tanto para la variable
instantanea, la media y la uctuacion, se satisfacen propiedades similares a 2.2.(4) para la vorticidad. Esto
es,
w.() = . (w)
w.() = . (w)
w .( ) = . (w )
(9)
donde la primera expresion tambien es valida para la velocidad, si dentro de la expresi
on de la derecha en
2.2.(3) se considera que es constante.
Vamos ahora a desarrollar la ecuacion de la vorticidad (7) promediada. Para ello substituimos, igual
que siempre, la descomposicion 1.2.(1)
(w + w )
+ (v + v ).(w + w ) = (w + w ).(D + D ) + 2 (w + w )
t
(10)
Tomando el promedio de toda esta ecuacion se obtiene, luego de reorganizar los terminos,
w
dw
=
+ v.w = v .w + w .D + w.D + 2 w
dt
t
(11)
El primer termino del miembro de la derecha se puede introducir dentro del termino viscoso aplicando la
tercera propiedad en (9). De manera que ahora la expresion (11) se puede reescribir
w
dw
=
+ v.w = w .D + w.D + .(w v w )
dt
t
(12)
El u
ltimo termino dentro del parentesis v w es para la ecuacion de la vorticidad, el equivalente de los
esfuerzos de Reynolds para la ecuacion de cantidad de movimiento. O sea, que representa el transporte medio
de w a traves de su interaccion con la velocidad uctuante v . El termino w D representa la ganancia (o
perdida) de la vorticidad media causada por el alargamiento y rotacion de los componentes de la vorticidad
uctuante debida a la uctuaci
on del tensor velocidad de deformaci
on. A este termino le denominaremos
producci
on turbulenta de la vorticidad.
322
TURBULENCIA
CAP.XV
FENOMENOS
Aprovechando las propiedades 2.1.(2), 2.1.(5), (5) y (8) se puede, con la exception del termino transitorio, agrupar todos los terminos dentro del operador .( ), tal como se hizo en (12). De esta forma se
obtiene respectivamente para las expresiones (7) y (11), el siguiente par de expresiones para el transporte
instantaneo y medio de la vorticidad
w
= .( t )
t
= w + w v
(13)
w
t
= .( )
t
= w + w v + w v
(14)
2.4. TENSOR DE VELOCIDAD DE DEFORMACION

En esta parte se desarrolla una ecuacion de transporte para el tensor de velocidad de deformacion.
Para ello se aplica el operador diferencial a la ecuacion de cantidad de movimiento lineal 2.3.(1) y se
intercambia con los otros operadores diferenciales como /t o 2 . De esta forma se obtiene, considerando
que las fuerzas de cuerpo g son conservativas seg
un 2.3.(2) y no uctuantes, una ecuaci
on de transporte para
el tensor Gt
Gt
+ v.Gt + Gt .Gt = (P/ + ) + 2 Gt
(1.a)
t
Algo similar se puede hacer para el tensor G transponiendo la operaci
on anterior, con lo cual se obtiene
G
+ v.G + G.G = (P/ + ) + 2 G
t
(1.b)
Sumando estas dos u

ltimas expresiones y dividiendo por dos se obtiene como resultado la ecuaci
on de transporte para el tensor velocidad de deformaci
on D
D
+ v.D + D. D + W.W = (P/ + ) + 2 D
t
(2)
donde se ha tenido en cuenta la descomposicion 2.2.(5). En este resultado W.W es un tensor simetrico y
puede ser descompuesto de la siguiente forma
W.W = ww w .w I
(3)
Finalmente la ecuacion de transporte (2) se puede expresar como

dD
D
=
+ v.D = D.D ww + w .w I (P/ + ) + 2 D
dt
t
(4)
Para esta ecuacion se puede obtene un resultado promediado, como se ha hecho en las anteriores oportunidades, substituyendo la descomposici
on 1.2.(1) en (4) y tomando luego la media. De este procedimiento,
que no se va a describir en detalles, resulta
D
dD
=
+ v.D = . (v D ) D .D w w + w .w I
dt
t
D.D w w + w .w I (P / + ) + 2 D
(5)
El primer termino del miembro de la derecha se puede agrupar junto con el termino viscoso, tal como se ha
hecho antes. Si embargo, en esta oportunidad no hace falta debido a que el resultado obtenido es simplemente
un paso previo para el desarrollo de la pr
oxima seccion.
SECT. 2.5. PRODUCCION TURBULENTA DE LA VORTICIDAD
323
A. GRANADOS
2.5. PRODUCCION TURBULENTA DE LA VORTICIDAD

En esta parte se desarrollan ecuaciones de transporte, tanto para el alargamiento instant
aneo del
v
ortice w.D, como para el alargamiento medio del vortice w.D yla producci
on turbulenta de la vorticidad
w .D . Debido a la linealidad del operador diferencial derivada material se puede hacer se puede hacer
d
dD dw
(w.D) = w
+
D
dt
dt
dt
(1)
y debido a la linealidad del operador laplaciano 2 , luego de subtituir las expresiones 2.3.(7) y 2.4.(4), se
obtiene
d
(w.D) = (w.D) + v.(w.D) = w.(P/ + ) + 2 (w.D)
(2)
dt
t
en donde fueron eliminados los terminos w.D.D por aparecer con signos opuestos y donde el termino w.(ww
w.w I) = w.W.W = 0 debido a la segunda propiedad de 2.2.(6).
Vamos a introducir la descomposicion 1.2.(1) es esta ecuaci
on de transporte como es habitual
[(w + w ).(D + D )] + (v + v ).[(w + w ).(D + D )] =

t
(w + w ).[(P + P )/ + ] + 2 [(w + w ).(D + D )]
(3)
y luego de promediar la ecuacion se obtiene

d
d
(w.D) + (w .D ) + .(v D .w)+.(v w .D) + .(v w .D ) =
dt
dt
w .P / + 2 (w .D ) w.(P / + ) + 2 (w.D)
(4)
Al igual que siempre se han empleado las expresiones 2.2.(4) y se ha considerado la simetra del tensor D .
Se obtiene ahora la ecuaci
on de transporte para el alargamiento medio del vortice utilizando una
expresion similar a (1), pero en este caso para los ujos medios
d
d D dw
(w.D) = w
+
D
dt
dt
dt
(5)
Substituyendo en esta ecuacion los resultados previos 2.3.(11) y 2.4.(5), resulta

d
(w.D) = [.(v w )].D + w .D .D w.[. (v D )] w.D .D w.w w + w .w w
dt
w.(P / + ) + 2 (w.D)
(6)
Finalmente, extrayendo este resultado de la ecuacion (4) se obtiene la ecuacion de transporte de la produccion
turbulenta de la vorticidad w .D
d
(w .D ) = w v : D (w)t : v D w .D .D + w.D .D + w.w w w .w w
dt
w .P / + .((w .D ) v w .D )
(7)
donde se han agrupado los terminos de una forma apropiada para su posterior descripci
on. Cada uno de los
terminos de la la ecuacion de transporte de la producci
on turbulenta de la vorticidad tiene un signicado
fsico que describiremos a continuacion:
on.
w v : D Transporte debido a los gradientes del tensor de velocidad de deformaci
324
TURBULENCIA
CAP.XV
FENOMENOS
(w)t : v D Transporte debido a los gradientes de la vorticidad.

on. Esta cantidad se transere entre las ecua w .D .D Perdida debida a la velocidad de deformaci
ciones (6) y (7).
on que produce la vorticidad sobre las uctuaciones del tensor
w.D .D Ganancia debida a la rotaci
velocidad de deformacion. Esta cantidad se transere entre las ecuaciones (6) y (7).
w.w w w .w w = w.W .W Ganancia debida a la rotaci
on que produce la vorticidad sobre las
uctuaciones del tensor velocidad de rotaci
on. Esta cantidad se transere entre las ecuaciones (6) y
(7).
on turbulenta debida a la acci
on de las uctuaciones de la vorticidad en las
w .P / Producci
uctuaciones de la presi
on.
on viscosa que tiende a atenuar el crecimiento con gradientes abruptos.
(w .D ) Transporte por difusi
v w .D Alteraci
on turbulenta del transporte por difusi
on viscosa media, teniendo el mismo efecto
que los esfuerzos de Reynolds sobre los esfuerzos medios en la ecuacion de cantidad de movimiento
lineal.
Las cantidades que se transeren entre la ecuacion (6) del ujo medio y la ecuaci
on (7) del ujo
turbulento lo hacen en el sentido que indican sus signos, puesto que son opuestos en dichas ecuaciones. Por
convencion denominaremos perdidas (destrucci
on) a las cantidades negativas y ganancias (producci
on) a las

cantidades positivas en las respectivas ecuaciones de transporte. El termino de producci
on w .P / se
ha denominado as y no de ganancia como los otros porque no tiene su contrapartida de perdida.
Podemos analizar la turbulencia homogenea simplicando la ecuacion de transporte (7) con la eliminacion de aquellos terminos que poseen el operador actuando sobre cantidades medias. De esta forma se
obtiene
(w .D ) = w .D .D + w.D .D + w.w w w .w w w .P /

(8)
t
Como se puede observar s
olamente quedaron aquellos terminos de perdida y ganancia y el u
ltimo termino que
es de produccion. Todos los terminos de transporte (convectivos y debido a gradientes) quedaron eliminados
en la turbulencia homogenea.
La ecuacion de energa cinetica instant
anea se puede obtener a partir de la ecuaci
on de cantidad de
movimiento instantanea 2.2.(1), multiplicando (producto interior) por la velocidad instantanea v. Esto es,

v
v + (v.v).v
t

= g.v + (. T).v
(1)
Reorganizando los terminos del miembro de la izquierda y descomponiendo el miembro de la derecha, se

obtiene

2
v2
v
+ v.
= g.v + . (T.v) T : D = . [(P + )v + T .v ] T : D
t 2
2
(2)
El valor absoluto del u

ltimo termino, = T : D = 2 D : D, representa la perdida de energa por unidad
de volumen debida al trabajo de deformacion de los esfuerzos viscosos y se denomina disipacion viscosa. Para
la obtenci
on del miembro de la derecha se ha considerado que T : G = T : D, ya que T : W = 0, por
ser el producto interior de un tensor simetrico y otro antisimetrico. Tambien se ha considerado la relacion
I : D = 0, debido a la ecuaci
on de continuidad 2.1.(2), la descomposici
on 2.2.(2) de esfuerzos de presi
on y
esfuerzos viscosos, y que las fuerzas de cuerpo son conservativas (ver ecuacion 2.3.(2)) y no uctuantes.
SECT. 2.6. ENERGIA CINETICA
325
A. GRANADOS
Vamos a introducir la descomposicion 1.2.(1) dentro de la ecuaci

on (2), con lo que se obtiene

(v + v )2
(v + v )2
+ (v + v ).
=
t
2
2
. {[(P + P ) + ](v + v ) + (T + T ).(v + v ) } (T + T ) : (D + D )
(3)
Tomando el promedio de esta ecuacion, resulta

d v2
d v .v

+
+ v .(v .v )/2 + v .(v .v) =
dt 2
dt
2
. [(P + )v P v + T .v + T .v ] T : D T
: D
(4)
Aplicando al miembro de la izquierda la propiedad 2.2.(4) y substituyendo las relaciones constitutivas 2.2.(9)
en el miembro de la derecha nalmente se obtiene

d v2
d v .v
+
+ . (v v .v )/2 + . (v v .v) =
dt 2
dt
2
. [(P + )v P v + 2 D.v + 2 D .v ] 2 D : D 2D : D
(5)
La ecuacion de transporte de la energa cinetica media se puede obtener de la ecuaci

on de cantidad de
movimiento lineal media 2.2.(11) reorganizada a conveniencia
dv
=
dt
v
+ v.v
t
= g + .T
= T v v
T
(6)
con
T = P I + T
T = 2 D
(7)
Observese la similaridad entre las expresiones (6) y (7) con las expresiones 2.2.(1) y 2.2.(2), respectivamente,
salvo por los esfuerzos de Reynolds. Cuando la ecuacion (1) se multiplica (producto interior) por la velocidad
media v, resulta

v
v + v.(v).v = g.v + (.T).v

(8)
t
obtiene
2
2
v
v
:D
T
(9)
+ v.
= g.v + . (T.v)
t 2
2
En este caso, el u
ltimo termino es la perdida de energa por unidad de volumen debida al trabajo de deformaci
on de los esfuerzos medios globales incluyendo los esfuerzos de Reynolds. Tambien se han hecho las
mismas consideraciones que en la deducci
on anterior para reescribir el miembro de la derecha apropiadamente. Por u
ltimo, introduciendo la relaci
on constitutiva (6.b)-(7) y la expresi
on 2.3.(2), da nalmente el
resultado esperado

d v2
= . [(P + ) v + 2 D.v v v .v ] 2 D : D + v v : D
dt 2
(10)
El pen
ultimo termino de esta expresion representa la disipacion viscosa del ujo medio. El u
ltimo termino
representa la perdida turbulenta de la energa cinetica (tiene signo positivo, pero normalmente es una cantidad
negativa).
326
TURBULENCIA
CAP.XV
FENOMENOS
Por u
ltimo, restando (10) de la ecuacion (5) y reorganizando los terminos, se obtiene la ecuaci
on de
transporte de la energa cinetica turbulenta

d v .v
= . (P v + 2 D .v v v .v /2) v v : D 2 D : D

dt
2
(11)
El primer termino del miembro de la derecha es el opuesto de la divergencia del ujo de energa cinetica
turbulenta. Si este intercambio de energa ocurre dentro de un volumen de control cerrado, entonces esta
energa simplemente se redistribuye desde un punto en el ujo a otro.
El u
ltimo termino de la expresion (11) es el opuesto de la disipacion de la energa cinetica turbulenta,
habitualmente denotado como = 2 D : D . Este termino es la potencia del trabajo de deformacion m
as
importante de todos.
on de la energa cinetica turbulenta, y
El pen
ultimo termino de (11), P = v v : D, es la producci
como aparece tambien en la ecuacion (10), se puede decir que es el intercambio de energa desde la ecuacion
de transporte de energa cinetica media hacia la ecuacion de transporte de la energa cinetica turbulenta.
Cuando se tiene turbulencia estacionaria y homogenea los terminos de producci
on y disipaci
on se equilibran
(P = ), siendo ambos positivos.
2.7. ENSTROFIA
La enstrofa turbulenta se dene como la cantidad = w .w /2 (algunos autores omiten el dos), e
indica la intensidad de uctuaci
on de la vorticidad que da en cierta medida la tasa de disipaci
on turbulenta
de la energa con una determinada viscosidad ( 2). La helicidad de forma similar se dene como
on de las uctuaciones que tienen forma helicoidal y su tasa de disipaci
on es
= v .w /2, indica la porci
aproximadamente 2 (w . w /2). El factor entre parentesis a veces se le denomina helicidad vortical
[Frisch,1995].
La ecuacion de la enstrofa instantanea w.w/2 se puede obtener a partir de la ecuacion de la vorticidad
2.3.(7) multiplicando (producto interior) por la vorticidad instant
anea w. Esto es,
w
w + (v.w).w = w. D. w + (2 w).w
t
(1)
Reorganizando los terminos del miembro de la izquierda y descomponiendo con la identidad A.2.2.(15.o) el
u
ltimo termino del miembro de la derecha, se obtiene
2

2
d w2
w
w2
2 w
(2)
=
+ v.
= w. D. w +
w : (w)t
dt 2
t 2
2
2
Vamos a introducir la descomposicion 1.2.(1) dentro de la ecuaci
on (2), de manera que queda

(w + w )2
(w + w )2
+ (v + v ).
=
t
2
2

2

2 (w + w )
(w + w ). (D + D ). (w + w ) +
(w + w ) : [(w + w )]t
2
(3)
Tomando el promedio de esta ecuacion, resulta

d w2
d w . w
+
+ v .(w . w )/2 + v .(w . w) =
dt 2
dt
2
w. D. w + w . D . w + 2 w. D . w + D : w w
2

w
w .w
+ 2
+ 2
w : (w)t ) w : (w )t
2
2
SECT. 2.7. ENSTROFIA
(4)
327
A. GRANADOS
La ecuacion de transporte de la enstrofa media se puede obtener de la ecuacion de la vorticidad media

2.3.(12) reorganizada a conveniencia
w
dw
=
+ v.w = .(v w ) + w .D + w.D + 2 w
dt
t
(5)
Cuando la ecuacion (5) se multiplica (producto interior) por la vorticidad media w, resulta
w
.w + v.(w).w = [.(v w )].w + w .D .w + w.D.w + (2 w).w
t
(6)

obtiene
2

w
w2
+ v.
= . (v w . w) + w v : w + w . D . w + w. D. w
t 2
2
2
2 w
(7)
+
w : (w)t
2
Por u
ltimo, restando (7) de la ecuacion (4) y reorganizando los terminos, se obtiene la ecuaci
on de
transporte de la enstrofa turbulenta

d w . w
= w . D . w + w. D . w + w w : D w v : w
dt
2

w .w
v w . w
+ .
w : (w )t
2
2
(8)
El cuarto termino del miembro de la derecha de (8) es la producci

on de w . w debida al gradiente de w.
on de enera
Este termino intercambia vorticidad entre w . w y w.w de la misma forma en que la producci

cinetica turbulenta v v : D intercambia energa entre v v y v.v.
El segundo termino dentro de los corchetes (en la divergencia) es el transporte de la enstrofa turbulenta
debida a las uctuaciones turbulentas de la velocidad. Este termino es analogo al termino de transporte
v v .v /2 en la ecuacion de v v .
on de la enstrofa
El primer termino, que tambien se puede escrbir como w w : D , es la producci
turbulenta debido a la deformaci
on turbulenta de la vorticidad turbulenta. Este es uno de los teminos m
as
dominantes en la ecuacion (8).
El tercer termino es la produccion (o destrucci
on, seg
un el caso) de la vorticidad turbulenta, causada
por la deformaci
on de las uctuaciones de la vorticidad debidas a la velocidad de deformacion media.
El segundo termino es un termino de una producci
on entremezclada. Este termino aparece tambien en
la ecuacion para w.w con el mismo signo. Evidentemente, la deformacion de la vorticidad uctuante debida
a la fuctuaci
on de la velocidad de deformacion produce w.w y w . w a la misma tasa.
Los terminos viscosos (el primero dentro de los corchetes y el u
ltimo del miembro de la derecha) son

respectivamente el transporte y la disipacion de w . w .
328
TURBULENCIA
CAP.XV
FENOMENOS
3. MODELOS DE TURBULENCIA
3.1 CANTIDAD DE MOVIMIENTO Y CONTINUIDAD
La ecuacion de cantidad de movimiento promediada para un uido incompresible uyendo en regimen
turbulento es

v
+ v.v = g p + .T
T = T + T t
(1)
t
donde
T t = v v
tr(T t ) = 2 k
k=
1
v .v
2
(2)
La cantidad T t en (2) es el tensor de los esfuerzos de Reynolds, la cantidad T t = T t T t en (1) es su

parte desviatoria y k es la energa cinetica turbulenta. La parte isot
opica del tensor de esfuerzos de Reynolds
T t = (1/3) tr(T t ) I = (2/3) k I esta incluida en la presi

on modicada p = P (1/3) tr(T t ), siendo P la
presion hidrost
atica promediada. Se introduce la parte desviatoria del tensor de esfuerzos de Reynolds T t ,
porque se desea que tenga la misma caracterstica de no tener traza como el tensor velocidad de deformaci
on
promediado
1
t
D = (G + G )
G = (v)t
(3)
2
como se vera mas adelante, siendo G el tensor gradiente de velocidad promediado.
El campo de presiones p debe satisfacer tambien la ecuacion de continuidad
.v = 0
(4)
En otras palabras, el campo de velocidades v es solenoidal, al igual que el campo de velocidades v.

Las relaciones constitutivas frecuentemente empleadas son
T = 2D
T t = 2 t D
(5)
donde la semejanza que tienen ambas es evidente. Se observa que la parte desviatoria del tensor de esfuerzos
de Reynolds se ha colocado en funci
on de D, que tambien es un tensor desviatorio (tr(D) = .v = 0),
a traves de una viscosidad turbulenta t , siguiendo la hip
otesis propuesta por Boussinesq (1877). En esta
hip
otesis, tanto los esfuerzos puramente viscosos T , como los esfuerzos turbulentos T t , en analoga con la
situacion laminar, son proporcionales al tensor velocidad de deformaci
on promediado D [Rodi,1993].
La ecuacion de continuidad (4) en coordenadas cilndricas se expresa como
.v =
vz
1 v
1
(r vr ) +
+
=0
r r
r
z
(6)
La ecuacion de cantidad de movimiento lineal (1)-(3), (5), se puede reescribir como

v
+ v.v
t

= g P + .[ 2( + t ) D ]
D=
1
[ v + (v)t ]
2
(7)
y en coordenadas cilndricas se expresa como

Direccion r
ar =
v
vr
vr
+ vr
+
t
r
r
vr
v

+ vz
SECT. 3.1 CANTIDAD DE MOVIMIENTO Y CONTINUIDAD
vr
z
br =
1 v v
v vz
v vr
+
+
r r
r r
z r
(8.a)
329
A. GRANADOS
ar = g r

vr
v
1
vr
P
vr
1
+
v
+ vr
v
+
v r
+ 2
v
v
+ br
r
r r
r
r
z
z
Direccion

1 v vr
1 v v
v vz
v +
+ vr +
r r
z
(8.b)

v
vr
1
v
1 P
v
1
+
+ vr
v
a = g
+ v
+
v r
+ 2
v
v
+ b
r
r r
r
r
z
z
a =
v v
v
+ vr
+
t
r
r

v
v
+ vr + vz
b =
Direccion z
az =
v vz
vz
vz
vz
+ vr
+
+ vz
t
r
r
z
az = gz
bz =
1 v v
v vz
v vr
+
+
r z
r z
z z
(8.c)

1
vz
vz
P
vz
1
+
v r
+ 2
v
+
v
+ bz
z
r r
r
r
z
z
donde, para efectos de simplicar las expresiones, se ha colocado v = + t . Debe tenerse en cuenta que
las propiedades pueden cambiar dentro de un mismo uido o cuando se pase de un uido al otro (esto u
ltimo
puede hacerse de forma gradual o de forma abrupta). En estas ecuaciones de transporte se han generado
unos terminos fuentes denotados br , b y bz , que provienen de desarrollar v .(v)t . Normalmente estos
terminos fuentes se desprecian por no presentar grandes cambios en la mayora de los casos.
3.2 LONGITUD DE MEZCLA
3.2.1 Fundamentos
Existen muchos modelos que tratan de evaluar la viscosidad turbulenta t . El m
as antiguo y simple
es el modelo de longitud de mezcla de Prandtl [Schlichting,1968], en el cual
2
t = lm
D
D =

2D : D
(1)
En los ujos libres la longitud de mezcla lm puede ser asumido constante y proporcional al espesor de la capa
un el tipo de ujo. En los ujos con
lmite , es decir, lm = , donde el valor de vara de 0.07 a 0.16, seg
pared la longitud de mezcla puede ser asumida proporcional a la distancia perpendicular y que existe hasta
la pared, esto es, lm = y, donde la constante , denominada constante de von K
arm
an, vara de 0.4 a 0.435
como resultado de pruebas empricas de varios investigadores. Un modelo mixto ha sido tambien sugerido en
el cual
(2)
lm = [ y (y /) IH(y /) ]
en donde la funci
on escalon de Heaviside IH produce el efecto de que, cuando y /, lo cual es aproximadamene un cuarto del espesor de la capa lmite, la longitud de mezcla es una rampa lm = y, y, cuando
y > /, entonces la longitud de mezcla es un plateau lm = . Para este u
ltimo modelo los valores
sugeridos [Rodi,1993] de las constantes son = 0.435 y = 0.09. En ujos desarrollado dentro de conductos
circulares (tuberas), la distribucion de la longitud de mezcla esta bien descrita por la formula de Nikuradse

2
4
y
y
lm
= 0.14 0.08 1
0.06 1
R
R
R
(3)
Cerca de la pared, la expresi

on anterior converge asint
oticamente a la solucion de la rampa lm = y con un
valor de la constante de von K
arm
an de = 0.4. En este caso el espesor de la capa lmite llega al eje del
conducto ( = R).
330
TURBULENCIA
CAP.XV
FENOMENOS
3.2.2 Amortiguamiento en la pared

Muy pr
oximo a la pared, donde los efectos viscosos juegan un rol importante, la viscosidad turbulenta
tiende a anularse m
as rapidamente que lo que predicen las expresiones (2) y (3), formando lo que se denomina
como la subcapa viscosa. La rugosidad de la supercie de la pared, por otro lado, afecta a la subcapa
viscosa reduciendola de tama
no, debido a que la mezcla turbulenta se hace mas vigorosa. Para lograr estos
on de
efectos, las expresiones mencionadas se multiplican por un factor adimensional fm denominado funci
amortiguamiento de Van Driest [Van Driest,(1956)], que modica las longitudes de mezcla de la forma
lm
= fm lm
U y
y =
fm

y+
y+
= 1 exp + + exp s +
A
ks
u
u =
U
+

U =
(4.a, b)
(4.c, d, e)
donde las variables adimensionales y + y u+ se denominan (distancia y velocidad) variables de pared, siendo
U lo que se conoce como velocidad de friccion y w el esfuerzo cortante en la pared (local). El valor k+
s
es la rugosidad equivalente de Nikuradse ks (basada en el tama
no del grano de arena usado para simular
la rugosidad) expresada como una variable de pared (i.e. adimensionalizada igual que y). El valor de las
constantes en (4) se ajustan adecuadamente a A+ = 26 y s = 2.3, para que por debajo de y+ = 10 30
se comience a sentir el efecto acentuado de la viscosidad (lo que aten
ua las uctuaciones turbulentas dentro
de la subcapa viscosa, produciendo el perl lineal de velocidades u+ = y + cuando la supercie es lisa), pero
para que la rugosidad absorba parte del tama
no de la subcapa viscosa. Observese que cuando la supercie
es lisa, el u
ltimo termino de la expresion (4.b) se anula autom
aticamente y la subcapa viscosa llega hasta
+
y = 10 30.
Existen en la literatura variantes de la expresi
on (4) que producen efectos similares [Zhang et al.,(1996)].
Una de estas expresiones es debida a Krogstad (1991) y su formulacion es
fm

3/2

y + Bs+
y+
Bs+
= 1 exp + + exp +
1
+
exp
A
A
k+
k+
s
s
(4 )
donde el valor Bs+ = 70 es el mas apropiado. De nuevo, el u

ltimo termino se anula cuando al supercie es
lisa.
3.2.3 Modelo de K
arm
an
Von K
arm
an [(1930)] hizo el intento de eliminar la necesidad de prescribir una expresion de la longitud
de mezcla para cada tipo de ujo. Propuso que la longitud de mezcla fuera proporcional a la relaci
on entre
la norma del gradiente y la norma del laplaciano, esto es,
lm =
v
2 v
(5)
Esta f
ormula concuerda muy bien con los experimentos para aquellos ujo con pared, pero su generalidad
no ha sido validada. En aquellos ujos libres, como los chorros y las estelas, los perles de velocidad tienen
puntos de inexion que son singularidades para (5) que hacen que la longitud de mezcla se haga innita o
muy grande (esto, si se desprecian los gradientes longitudinales). En (5) la norma del tensor en el numerador
debe de estar subordinada a la norma del vector en el denominador. Esta norma no necesariamente debe ser
la norma descrita en (1).
Existen otros efectos que alteran las expresiones de la longitud de mezcla, como lo son gradiente de
presion (adverso o favorable), otaci
on, recirculaci
on, paredes vecinas, etc. Son tantos los factores, que
englobarlos en una sola expresi
on general ha sido un trabajo tan difcil, que todava en los actuales momento
no se ha logrado.
SECT. 3.3 MODELOS
k-
331
A. GRANADOS
3.3 MODELOS k -
3.3.1 Modelo de k
Modelos distintos a los de la longitud de mezcla hay muchos reportados en la literatura especializada.
De estos modelos los m
as usados son los modelos k-. Se denominan as porque se basan en la energa cinetica
turbulenta k (energa especca por unidad de masa) y la disipacion viscosa turbulenta (tasa de variaci
on
de la energa disipada por unidad de masa y por unidad de tiempo), denidas estas por las expresiones
k=
1
v .v
2
= 2 D : D = 2 D : v = v : v + (v )t : v
(1)
= 2 D : G = G : G + G : Gt
donde el u
ltimo termino de es el que se le conoce como la disipacion viscosa turbulenta isotropa. El termino

G : G = : v v (Se ha usado la propiedad 2.2.(6.b) aplicada a las uctuaciones) es de un orden de
magnitud despreciable, respecto al termino isotropo G : Gt , por tener derivadas de segundo orden. Como
aproximaciones de las expresiones de arriba se pueden usar
k
3 2
(v )
2 rms
G : Gt w.w = 3 w rms
(1 )
Estas expresiones aproximadas se convierten en igualdades cuando el ujo es turbulento isotropo (En la u
ltima
igualdad se ha usado la propiedad 2.2.(6.f ) aplicada a las uctuaciones). Este u
ltimo resultado justica la
expresion 1.3.(9.c), colocada all en un prinicipio, sin justicaci
on alguna.
Con estas variables, entonces la viscosidad turbulenta se expresa como
t = C
k2
(2)
donde la constante C es un par

ametro emprico que pudiera depender de otros factores y tipos de ujo. Un
valor tpico de C = 0.09 es el mas recomendado. La expresion (2) puede considerar el amortiguamiento de
pared detallado en la seccion 2.3, pero la funci
on de Van Driest debe estar al cuadrado en el miembro de la
derecha para que sea consistente con 3.2.(1).
Para predecir el valor de la energa cinetica turbulenta k se puede emplear su ecuaci
on de transporte

d v .v
= . (P v + 2 D .v v v .v /2) v v : D 2 D : D
dt
2
(3)
El primer termino del miembro de la derecha de (3) es la divergencia del opuesto de un ujo. Se puede
entonces modelar el ujo como si siguiera la ley de Fick, con una difusi
on proporcional a la difusi
on t = t /
del ujo difusivo de la cantidad de movimiento lineal turbulenta, a traves de un n
umero de Prandtl apropiado
k . En otras palabras, el termino dentro de la divergencia se cambia por
P v + 2 D .v v v .v /2 =
t
k
k
(4)
El segundo termino del miembro de la derecha de 3.1.(3), que es el termino de producci

on de la energa
cinetica turbulenta, se simula directamente como es, subtituyendo los esfuerzos de Reynolds 3.1.(2) por su
relacion constitutiva 3.1.(5.b). De esta forma se obtiene una funcion de disipacion de los esfuerzos turbulentos
t = v v : D = T t : D = (T t + T t ) : D = T t : D + T t : D = T t : D = 2t D : D
332
TURBULENCIA
(5)
CAP.XV
FENOMENOS
que coincide con el termino de producci

on. En el desarrollo de (5) la operaci
on T t : D da un resultado nulo,
ya que cualquier tensor is
otropo es proporcional al tensor unitario I, y se tiene que I : D = tr(D) = .v = 0
por la ecuacion de continuidad 3.1.(4).
El u
ltimo termino de (3) es por denici
on. Haciendo todas, estas substituciones en (3), teniendo
en cuenta las deniciones (1), resulta la ecuacion de transporte para la energa cinetica turbulenta k

k
+ v.k
t

t
= .
k + t
k
t = 2t D : D
(6)
Recuerdese que D : D = D : G = D : v por la simetra del tensor D (esta misma propiedad se ha usado
umero de Prandtl para
arriba en (1), pero para el tensor D que tambien es simetrico). En la practica, el n
k se escoge k = 1. Es importante resaltar que en el estado estacionario, cuando los terminos convectivos y
difusivos son despreciables, entonces la producci
on iguala a la disipaci
on, la ecuaci
on (6) se reduce a
t = T t : D = 2t D : D
(7)
y se dice que la turbulencia est

a en un estado de equilibrio local. (Nota: No debe confundirse la disipaci
on
turbulenta (7) con la disipaci
on viscosa global denida en la seccon III.4.2.3. La diferencia entre ambas
esta u
nicamente en la viscosidad usada para su c
alculo).
En el caso de turbulencia is
otropa, la ecuaci
on (6) se reducira a
k
=
t
(8)
que establece el decaimiento de energa cinetica turbulenta tpica de este tipo de ujo.
3.3.2. Longitud de Escala
La disipaci
on se puede simular a traves de una ecuacion algebraica
= Cd
k 3/2
L
(9)
ametro emprico. Esta ecuacion, introducida en la

donde interviene una longitud de escala L y Cd es un par
expresion (2), la reduce a
C
t = C k L
C =
(10)
Cd
que es conocida como la formula de Kolmogorov-Prandtl [Rodi,1993]. Dicha f
ormula, junto con la ecuacion

2
(9), introducidas en (7) permite resolver para k, quedando que k = (C /Cd ) L D2 (la norma D asumida
3
en el sentido de 3.2.(1.b)). Vuelto a introducir este resultado en (10), se obtiene que lm = (C /Cd )1/4 L, lo
que permite concluir que el modelo de la longitud de mezcla es adecuado solamente para aquellos ujos en
estado de equilibrio local.
La longitud de escala L se puede calcular con base a una especie de funci
on de corriente , en la forma
L=
k/L
(11)
Esta longitud de escala es valida s

olamente en aquellos ujos donde el transporte turbulento se produce
principalmente en una direccion preferencia, por ejemplo, en la direcci
on perpendicular a la pared en aquellos
ujos de pared.
SECT. 3.3 MODELOS
k-
333
A. GRANADOS
Cuando la turbulencia est

a en equilibrio local, del an
alisis antes hecho, se obtiene que = k/L =
(C /Cd )1/2 D, y en los casos de transporte turbulento en una direcci
on preferencial (despreciando los
3
gradientes longitudinales, u/y) la expresi

on (11) se reduce a 3.2.(5) (tomando Cd = C ).
3.3.3. Modelo de
La disipaci
on se puede tambien calcular al resolver una ecuaci
on de transporte similar a la (6) en
la que se ha supuesto que el transporte de en el termino de la divergencia se lleva a cabo a traves de
mecanismos difusivos, deniendo para este caso una difusi
on t / , con un n
umero de Prandtl . Los
terminos de producci
on y de destrucci
on de se suponen proporcionales a los de k, pero escalados con /k.
De esta forma, se tiene

+ v.
t

t
2
= .
+ C1 t C2
k
k
t = 2 t D : D
(12)
donde los par

ametros introducidas tienen los valores tpicos de = 1.3, C1 = 1.44 y C2 = 1.92.
Si los par
ametros anteriores se asumen constantes, de la region logartmica del perl de velocidades
cerca de la pared y considerando estado estacionario, equilibrio local para k (ecuacion (7)), la difusi
on de
y despreciando la conveccion de , la ecuacion de transporte (12) se reduce a
C1 = C2
2

C
(13)
Esta expresion permite encontrar el valor de una de las constantes, cuando las otras han sido prejadas. Un
proceso de optimizacion se puede luego implementar para ajustar estas constantes [Rodi,1993].
3.3.4. Reynolds Bajos
Los modelos de la energa cinetica turbulenta k y la disipaci
on viscosa turbulenta expresados en las
secciones 3.3.1 y 3.3.3, respectivamente, normalmente fallan cuando se desea cubrir el ujo en regiones de
bajo valor en las variables de pared y + = U y / . En ujos de alto n
umero de Reynolds, estas variables
de pared ocupan un espacio fsico y muy reducido en y, por lo que los modelos anteriores reproducen una
buena descripcion de casi la totalidad del ujo, salvo que hay que hacer algunas adaptaciones especiales en
las condiciones de borde de k y , que veremos mas adelante. Por el contrario, ujos con bajos n
umeros
de Reynolds implican que la zona de la subcapa viscosa y la zona del perl logartmico, con variables de
pared moderadas (y + < 100), ocupan un espacio fsico importante en la variable fsica y. Por consiguiente, es
imprescindible en estos ujos modicar los modelos para que puedan predecir el comportamiento en cercana
y dentro de la subcapa viscosa.
En los modelos anteriores se considera que es la disipacion viscosa turbulenta total, y, por consiguiente, no necesariamente se debe anular en la pared. Por otro lado, la parte que llamamos isotropa de la
disipacion viscosa turbulenta es la mas importante (frente a la porci
on restante, como se aclaro antes en
la seccion 3.3.1) y tampoco se anula en la pared. Trabajar en las ecuaciones con una disipaci
on turbulenta
isotropa , mas que la disipacion turbulenta total , tal que tenga una condici
on de borde nula para = bk
en la pared, le da cierta ventaja al metodo. Esto se logra simplemente agregando respectivamente a las ecuaciones (6) y (12) los termino de fuente bk y b , no necesariamente constantes, que compensen este cambio de
variable.
Las difusividades de las ecuaciones de k y , designadas hasta ahora como k = t /k y = t / ,
se anulan en la subcapa viscosa, haciendo que las ecuaciones predigan que no existe ujo por difusi
on de las
cantidades k y dentro de la subcapa viscosa, cuando en realidad si existe, pero muy poco. Adicionalmente,
difusividades nulas imponen una singularidad a las ecuaciones diferenciales que hacen imposible su resoluci
on.
Ya exactamente en la pared, teoricamente no debe existir ujo por difusi
on de k, pero si pudiese existir
eventualmente para , como lo predicen los experimentos. Observese que la ecuacion de se enunci
o de una
forma un tanto emprica, con par
ametros experimentales. Uno de estos par
ametros pudiera ser muy bien el
334
TURBULENCIA
CAP.XV
FENOMENOS
ujo de en la pared. Para compensar todo esto en cierta medida (con algo de incertidumbre) se supone que
en la subcapa viscosa la difusividades de k y son similares que para v. Esto se implementa en el modelo
simplemente agregando a las difusividades anteriores t /k y t / .
Incorporando las observaciones antes expuestas, entonces los modelos de k y para bajos n
umeros de
Reynolds se expresan como (se eliminara la tilde de para simplicar la escritura de las ecuaciones, y se
entender
a que cuando existen los terminos de fuente bk y/o b , entonces la condicion de en la pared es nula
para las ecuaciones de abajo)

k
+ v.k
t
+ v.
t
= .( k k) + t + bk

= .( ) + C1 t
k = +
t
k
2
C2
+ b
k
k
= +
t = 2 t D : D
(14)
(15)
donde ahora los par

ametros C , C1 y C2 pueden depender de y + = U y / , como lo hace la funci
on de
amortiguamiento de Van Driest, o de otra cantidad que indique la cercana a la pared como IRey = ky/.
Algunos investigadores han propuesto otra cantidad, independiente explcitamente de la geometra del ujo,
umero de Reynolds para el modelo propuesto, aunque
que es el n
umero de Reynolds IRet = k 2 /. Este n
pueda contener una indenici
on de tipo 0/0 en la pared, teoricamente debe ser nulo en la misma [Jones &
Launder,(1972)]. Otros investigadores [Lam & Bremhorst,(1981)], preeren evitar esa indeteminaci
on dando
un valor peque
no, pero nito, a en la pared y trabajar mejor sin terminos de fuente, esto es, bk = b = 0.
Patel et al. [(1985)] hacen una revision de varios de estos modelos para bajos n
umeros de Reynolds, siendo
el mas aceptable de todos el de Lam & Bremhorst por reproducir mejor los resultados experimentales.
La ecuacion de la energa cinetica turbulenta (14) se puede reescribir como

k
+ v.k
t

= . (k k) + t + bk
k = +
t
k
t = C
k2
(14 )
donde, por ejemplo, k = t /k y bk = 0 en los ujos de grandes n

umeros de Reynolds, (esto es porque
se hace despreciable frente a t ) y donde t (que es un termino de disipacion viscosa producida por
la viscosidad turbulenta t ) es el termino de producci
on de la energa cinetica turbulenta. Los coecientes
involucrados, son los mismo ya denidos en las secciones 3.3.1-3.3.3 para grandes n
umeros de Reynolds. Para
bajos n
umeros de Reynolds en cambio, se acostumbra a expresar los coecientes como relaciones funcionales
on de y + , IRet y IRey . Los coecientes sin primas son las constantes
del tipo C = f C , donde f es funci
originales de los modelos de grandes n
umeros de Reynolds, lo que es equivalente a decir que fm = 1.
Se puede expresar la funcion f descompuesta de la siguiente form f = F + G , donde F es la
parte correspondiente a la supercie lisa y G es la parte a
nadida correspondiente a la supercie rugosa
(ks = 0 G = 0). Existen varios modelos para la funci
on Fm , pero el mas conocido y usado de ellos es el
de Lam y Bremhorst [(1981)]

20.5
F = [ 1 exp(0.0165 IRey ) ] 1 +
IRet
2
(16.a)
Sin embargo, el que mejor se adapta a los resultados es el de Zhang et al. [(1996)], quienes tambien incorporan
el efecto de la rugosidad
F = 1 exp[(y +/42)2 ]
G = exp(25 y +/ks+ )

+
ks /200
(16.b)
La ecuacion (14 ), por ejemplo, en coordenadas cilndricas se expresa como

k
k v k
k
dk
=
+ vr
+
+ vz
dt
t
r
r
z
SECT. 3.3 MODELOS
k-
(17.a)
335
A. GRANADOS

1
k
k
dk
k
1
=
k r
+ 2
k
+
k
+ t + bk
dt
r r
r
r
z
z
(17.b)
donde el termino de producci

on t en coordenadas cilndricas es
2
2
vr
1 v
vz
+
+
r
r
z

2
2
2
v
vz
v
1 vz
vr
1 vr
+ t r
+
+
+ t
+ t
+
r r
r
r
z
z
r

t = 2t D : D =2 t
vr
r
2
(18)
La ecuacion de la disipacion turbulenta (15) se puede reescribir como

+ v.
t

= .( ) + C1
t
2

C2
+ b
k
k
= +
t = C
k2
(15 )
donde, por ejemplo, = t / y b = 0 en el modelo de grandes n

umeros de Reynolds, y donde los
par
ametros involucrados son los mismos que ya estan denidos en la secciones 3.3.1-3.3.3. Para bajos n
umeros
de Reynolds en cambio, se acostumbra a expresar los otros coecientes como relaciones funcionales del tipo

= f1 C1 y C2
= f2 C2 , donde f1 y f2 son funciones de y + , IRet y IRey . Los coecientes sin primas son
C1
de nuevo las constantes originales de los modelos de grandes n
umeros de Reynolds.
El factor f1 se puede expresar de la siguiente forma general f1 = 1 + F1 G1 , donde el caso de supercie
lisa corresponde a G1 = 1. Para el modelo de Lam y Bremhorst [(1981)]

F1 =
0.05
F
3
(19.a)
El modelo de Zhang et al. [(1996)] adicionalmente incorpora el efecto de la rugosidad

F1 =
9.2
1 + y+
6

G1 = exp
ks+
+
1 + 0.1 ks

(19.b)
El factor f2 para todo caso es el de lam y bremhorst [(1981)]

f2 = 1 exp(IRe2t )
(19.c)
el cual ha dado siempre buenos resultados.

La ecuacion (15 ), por ejemplo, en coordenadas cilndricas se expresa como
d
v
=
+ vr
+
+ vz
dt
t
r
r
z

d
2
1
1

t C2
=
r
+ 2
r
+
r
+ C1
+ b
dt
r r
r
r
z
z
k
k
(20.a)
(20.b)
3.3.5. Condiciones de Borde y en la Interfaz

Para ujos connados, un balance integral de las fuerzas involucradas, las de presi
on piezometrica o
on de un conducto, y la de los esfuerzos viscosos en la pared de la misma,
reducida P , por ejemplo en la secci
nos conlleva a encontrar la siguiente expresi
on para el esfuerzo cortante en la pared
w =
336
R dP
2 dz
R=
Dh
2
Dh =
4A
S
(21)
TURBULENCIA
CAP.XV
FENOMENOS
donde A es el area de la seccion y S es el permetro mojado. El esfuerzo cortante en la pared (21.a) es promedio
cuando la seccion del conducto no es circular, y es exacto cuando la seccion si lo es. Conociendo este esfuerzo
on de no deslizamiento sobre
cortante en la pared (sabiendo que t = 0 en la pared) y aplicando la condici
una supercie s
olida, se tienen las condiciones del borde de la pared para la ecuacion de la velocidad

y=0
vz = 0
dvz /dy = w /
(22)
El la regi
on muy cercana a la pared (y + < 7) se distingue lo que se ha denominado la sub-capa viscosa,
debido a que all predominan los esfuerzos viscosos sobre los esfuerzos turbulentos. En esta zona el perl de
velocidades tiene la forma
(23)
vz+ = y +
y la funci
on de disipacion viscosa es una constante
3
+
= R/( U ) = IRe /2
(24)
umero de Reynolds basado en la velocidad de la fricci

on y el di
ametro.
siendo IRe = U D/ el n
Un poco m
as alejado de la pared, y hasta el borde de la capa lmite, se diferencia lo que se ha
denominado zona del perl logartmico de velocidades, el cual presenta la siguiente forma
vz+ =
1
1
ln( y + E ) = ln( y + ) + B
B=
ln E
5.05 (E = 9, = 0.435)
(25)
(algunos investigadores preeren los valores = 0.41 y B = 5.5, sobre los arriba mostrados). En esta zona se
satisface la condici
on de equilibrio local (7) y el esfuerzo cortante puede considerarse pr
acticamente constante.
Estas dos u
ltimas condiciones pueden expresarse como

= t
vz
y
2
= w
vz
y
(26)
Substituyendo en estas dos expresiones equivalentes el perl de velocidades logartmico (25), se obtiene
U2
k =
C
U3
y
(27)
Estas dos expresiones pueden servir como condicion de borde cuando el problema es de valor en la frontera
y se esta empleando un modelo de k y para altos n
umeros de Reynolds. Cuando el problema es de valor
inicial, se puede estimar la derivada de con (27) y ajustar la derivada de k con el metodo del disparo.
Cuando el modelo de k y empleado es para bajos n
umeros de Reynolds se deben usar las condiciones
naturales
k=0
dk/dy = 0
y=0
(28)
= 0 o = w
d/dy = 0 o d/dy = d/dy|w
La derivada de se puede ajustar con el metodo del disparo en cada caso. Sin embargo, Lam & Bremhorst
[(1981)], por el contrario, recomiendan usar /y = 0 en la pared y ajustar el valor de a una cantidad
muy peque
na para no incluir una singularidad en (2).
En cualquier caso, para los ejes de simetra o bordes de los ujos libres, las condiciones de borde son
de gradientes nulo en todas las variables involucradas. En los bordes de ujos libres se tiene tambien que
k = = 0.
SECT. 3.3 MODELOS
k-
337
A. GRANADOS
En la interfaz entre los dos uidos inmiscibles, y donde se han despreciado los efectos capilares, deber
a
existir continuidad en las variables y en sus ujos por difusi
on al pasar a traves de la supercie donde cambian
las propiedades. En otras palabras, se debe satisfacer
[[ v ]] = 0
[[ v v ]] = 0
[[ k k ]] = 0
[[ k ]] = 0
[[ ]] = 0
[[ ]] = 0
(29)
donde [[ ]] es la diferencia de una funci

on en una supercie donde existe discontinuidad de alg
un tipo
([[ f ]] = f1 f2 ). En particular para la velocidad, la continuidad del ujo signica la continuidad de los
esfuerzos viscosos, incluyendo la parte turbulenta.
3.3.6. Variables Adimensionales
El problema planteado se puede reescribir en terminos de variables adimensionales, escogiendo para
ello ciertas variables caractersticas del mismo. Estas variables son: La longitud y velocidad caractersticas
son el radio de la tubera R y la velocidad en el eje central de la tubera Uc o la velocidad media Um , para
hacer las variables adimensionales del orden de la unidad. Si se desea utilizar la velocidad media como
m = 1. Para las
velocidad caracterstica, basta con substituir en las expresiones de abajo Uc = Um y U
variables de pared, la longitud y la velocidad caractersticas son, como ya se explico en la seccion 3.2.2, /U
y U , respectivamente.
Con las variables carcatersticas indicadas antes, entonces se pueden denir las siguientes variables
adimensionales
r =
r
R
v =
vz
Uc
k
k = 2
Uc
y U
= y IRe U
y =
R
U3
vz
v =
U
+
P
Uc2
y = 1 r
P =
k
k = 2
U
= 4
U
1
2
(30)
Ocasionalmente, y de forma alternativa, se puede denir + como . Adicionalmente, todas las longitudes de
mezcla o longitudes caractersticas se adimensionalizan igual que y. Estas deniciones permiten obtener las
siguientes relaciones, que seran de utilidad m
as adelante
dP
2 f
2 = 1 U
= 4U
d
z
2 m
donde
m =
U
D dP /dz
f=
=8
1
2
2 Um
2 r v d
r
0
IReD =
2
U
m
U
Um D
m
= 2 IRe U

d
v
2 IRe
= U
d
r w
IRe =
Uc R
(31)
(32)
m Uc es la velocidad promedio del ujo.

y donde D = 2R es el di
ametro de la tubera y Um = U
El factor de fricci
on de Darcy-Weisbach f denido en (19) se puede calcular a partir de la correlaci
on
de Colebrook para tuberas lisas (ks = 0) o rugosas (ks > 0) en la forma

2
2.52
ks /D
+
f = 2 log
3.71
IReD f
IReD > 2000
(33)
donde ks es la rugosidad aparente de Nikuradse. Como se puede observar (33) es una expresi
on implcita en
el factor f . Este factor de fricci
on es cuatro veces el factor de fricci
on de Fanny Cf = f /4, denido como un
2
coeciente de arrastre del esfuerzo cortante en la pared Cf = w /( Um
/2).
Particularmente para el ujo laminar, el perl de velocidades es parab
olico v = 1 r2 , la velocidad
2
on es f = 64/IReD
media es Um = 0.5 Uc, la velocidad en el eje es Uc = (dP /dz) R /(4 ), el factor de fricci

y la velocidad de fricci
on adimensional es U = 2/IRe.
338
TURBULENCIA
CAP.XV
FENOMENOS
Las viscosidades y las difusividades adimensionales se denen como el inverso de n

umeros de Reynolds
en la forma
1
1
Uc R
Uc R
+
IRet =
+
t =
IRe =
v =
IRe IRet
t
(34)
1
1
1
Uc R
Uc R
Uc R
= IRev =
= IRek =
= IRe =
v
v
k
k
Adicionalmente a esto, la viscosidad adimensional de remolino se puede expresar, seg

un el modelo que se
emplee, como por ejemplo

v
k 2
2 d

t = C
=
lm
(35)

d
r
donde la longitud de mezcla adimensional es lm = lm /R.

Los terminos de fuente en las ecuaciones (16) y (19) se han adimensionalizado de la siguiente manera
bk = bk
R
Uc U2
b = b
R
2 Uc U4
(36)
En el caso especial de los modelos de bajo n

umeros de Reynolds, los termino de fuente quedan adimensionalizados como

2
2 v
R
1 k
b = 2
bk =
t
(37)
2
2
2 k
r
r
U2 U
como se puede observar el termino de fuente b , tal como fue denido originalmente no queda bien adimensionalizado. Este termino no es invariante frente a un cambio de sistema de unidades consistentes. Por esta
razon este modelo no se usara, sino hasta modicarlo correctamente o cambiarlo por otro.
De acuerdo a lo ya expuesto, entonces todo el problema queda completamente determinado por dos
par
ametros: el n
umero de Reynolds basado en la velocidad m
axima y en el radio de la tubera IRe = 1/
y
= U /Uc .
la velocidad de friccion adimensionalizada con la velocidad caracterstica U
Particularmente para el caso laminar, las ecuaci
ones diferenciales son independientes del par
ametro
IRe y, por consiguiente, su soluci
on no depende de ning
un par
ametro. Esto es evidente si se substituye (19.a)

= 2/IRe, con lo
en la ecuacion de cantidad de movimiento adimensionalizada, teniendo en cuenta que U
z = 8/IRe.
cual resulta que dP /d
3.4 SIMULACION DE GRANDES ESCALAS
La simulacion de grandes escalas (LES - Large Eddy Simulation), frecuentemente tambien denominado
simulacion de grandes remolinos
o simulacion con modelos de sub-malla, se basa en denir dos escalas de
simulacion para los campos involucrados. La escala m
as peque
na viene determinada por el tama
no del
mallado, que en la simulacion numerica act
ua como un ltro sobre el resultado obtenido en los campos de
velocidad y presion (i.e. los resultados con LES con un mallado grueso son equivalentes a haber aplicado un
ltro n
umerico al resultado con DNS que se hubiese obtenido con un mallado muy renado). La escala
mas grande viene determinada por la aplicaci
on de un ltro articial de un ancho espacial asociado a dicha
escala.
Los campos de grandes escalas son aquellos asociados a los campos ltrados a traves de la convolucion
/ (x) de ancho vectorial , el cual puede ser gaussiano eventualmente (En el ltro gaussiano,
con un ltro G
on j, teniendo un tama
no
de acuerdo a lo que se explico en la seccion E.4.2.8 j = 2 3 j para cada direcci
de malla uniforme de hj = j /2). As, el campo (t, x) tiene su valor ltrado (t, x) dado por
(t, x) =
V (x)
/ (x r) dV(r) =
(t, r) G
SECT. 3.4 SIMULACION DE GRANDES ESCALAS
V (x)
/ (r) dV(r)
(t, x r) G
(1)
339
A. GRANADOS
donde V (x) = B(x, ), o sea, la bola abierta con centro en x y radio innito, y fuera de sus dominios
/ (x) se suponen nulas. En efecto, se tiene que B(x + y, ) = B(x, ), y. Es
las funciones (x) y G
f
acilmente vericable que el ltro (1) conmuta con las derivadas temporal y espacial (con respecto a x). Esta
conmutaci
on deja de ser valida si no es una constante.
Sea las uctuaciones del campo actual con respecto a su valor ltrado , es decir,
= +
(2)
no de y se denominaran los
Los campos conciernen a las uctuaciones a escalas menores que el tama
campos de subescala. Existen varias formas de correlacionar el ancho del ltro con los tama
no de las mallas
hj = xj /2 en el espacio, pero una de las mas usadas es considerar = (x1 x2 x3 )1/3 , cuando el ltrado
(1) se considera que es isotropo, pero el mallado no. Esta forma se justica por que el ancho equivalente
conservar el volumen del espacio ltrado. Otra forma sera denir = = (x21 + x22 + x23 )1/2 , pero es
evidente que en aquellas direcciones de mallado mas no el ltro cubrira mayor cantidad de informaci
on. Sin
embargo, cuando el ltrado es anis
otropo, se suele denir j = xj = 2 hj para cada direcci
on del espacio.
Consideremos las ecuaci
on de Navier-Stokes

v
v
dv
=
+ v.v =
+ .(vv) = g P + .T
(3)
dt
t
t
Luego de aplicar el ltro (2) se obtiene

v
+ v.v
t
= g P + .T
T = T + T t
T = 2 D
(4)
donde el tensor de esfuerzos de la subescala T t , viene dado por

v
) ( vv + v v ) v v ]
v
vv ) = [ (
v
Tt = ( v
vv
(5)
El tensor de esfuerzos T es el esfuerzo viscoso debido a las deformaciones del campo ltrado. El tercer
miembro de la expresi
on (5) se deriva de aplicar la descomposicion (2) al primer termino del segundo miembro
de la misma expresion. En dicho tercer miembro de (5), el primer termino se denomina el termino del tensor
de Leonard, el segundo terminos cruzados, y el tercero el termino del tensor de esfuerzos de Reynolds. El
tensor de Leonard es un termino explcito que se puede calcular en funci
on de los campos ltrados, peros los
otros terminos son desconocidos.
La ecuacion del movimiento para los campos ltrados (4) tiene una analoga con la ecuacion de Reynolds
3.1.(1), para ujo turbulento no homogeneo promediado en el tiempo. Sin embargo, otros terminos, aparte
del tensor de esfuerzos de Reynolds, surgen del an
alisis en el modelo de grandes escalas, debido al hecho de
que el operador denido en el ltro (1) no es idempotente como en el caso del promediado en el tiempo. Es
on de ltrado, visto como un operador lineal,
decir, en el ltro
= , lo que implica que
= 0. La operaci
conmuta con los operadores de derivaci
on, tanto temporal como espacial, debido a la regla de Leibniz y a
/ (x) es una funci
on conservativa por estar normalizada (ver las secciones A.2.5.4 y B.2.4.7).
que el ltro G
Por las caractersticas antes planteadas, el operador de ltrado, jam
as podr
a considerarse como el
operador " # de la esperanza estadstica de una variable aleatoria. Por ello, es necesario utilizar un operador
de esperanza estadstica (o promediado espacio-temporal), en aquellas direcciones espacio-temporales, donde
el ujo turbulento es homogeneo-estacionario estadsticamente hablando. De esta forma, se tiene que
(2 )
= "# +
un este operador,
siendo una variable aleatoria centrada, y los esfuerzos de Reynolds estadsticos, seg
calculados seg
un
* = "v v #
T
(5 )
t
340
TURBULENCIA
CAP.XV
FENOMENOS
Observese la similaridad entre las expresiones (2 ) y (2), y entre (5 ) y (5) con ltrado idempotente. El
resultado (5 ) proviene de un procedimiento similar al seguido para el promediado en el tiempo (ver expresion
2.2.(12), intercambiando el operador promediado por el operador de esperanza estadstica " #, el cual
es igualmente idempotente), por lo que no se repite aqu de nuevo. Obviamente, las expresiones (2 ) y
as deben considerarse respectivamente iguales a las expresiones (2) y (5), descritas anteriormente.
(5 ) jam
Las primeras se reeren a las uctuaciones del campo de velocidades ltrado, respecto a sus esperanzas
estadstica, las segunda se reeren a las uctuaciones de la velocidad, respecto a su valor ltrado. Son dos
deniciones y c
alculos distintos. Al nal los esfuerzos turbulentos globales (en una direccion perpendicular al
plano homogeneo-estacionario) ser
an la suma de los esfuerzos de Reynolds estadsticos (5 ) y los esfuerzos de
subescala (5) (m
as adelante, en la pr
oxima sub-seccion, se ver
a porque es conveniente cambiar estos u
ltimos
por su parte desviatoria). Los esfuerzos totales ser
an la suma de los esfuerzos turbulentos globales y los
esfuerzos puramente viscosos (4.c).
Otra diferencia entre el modelo de grandes escalas y la ecuacion de Reynolds promediada en el tiempo
es que el primero usualmente simula campos de rapidas uctuaciones en el espacio y el tiempo, si es
sucientemente peque
no, mientras que el segundo simula campos que varan muy suavemente en el espacio,
y generalmente no sufren cambios en el tiempo o estos cambios se producen muy lentamente en el tiempo,
con tiempos caractersticos muchsimo mayores que los lapsos de tiempos tomados en el promediado. Este
promediado puede considerarse como un ltrado pasa bajo en la direccion temporal, con una funci
on de
ltro tipo caja de un tama
no muy grande y con ancho de banda muy peque
no. Por el contrario, los modelos
de grandes escalas usan ltros de tama
nos muy peque
no y anchos de banda muy grandes.
3.4.1. Viscosidad Turbulenta
El tensor de subescala T t se simula a traves de una viscosidad turbulenta t , denominada a veces
viscosidad de sub-malla, siguiendo la misma hipotesis de Boussinesq, adoptada antes tambien para la ecuacion
de Reynolds. De esta forma se tiene que la ecuacion (4) se puede expresar

v
+ v.v = g p + .T
T = T + T t = T T t
(6)
t
con
T = 2D
T t = 2 t D
(7)
La cantidad T t = T t T t en (6) es la parte desviatoria del tensor de esfuerzos de la subescala T t denido
on
en (5). La parte isot
opica de este tensor de subescala, T t = (1/3) tr(T t ) I, esta incluida en la presi
atica ltrada. Se observa tambien que esta parte
modicada p = P (1/3) tr(T t ), siendo P la presion hidrost
isotropa es lo diferencia (4.b) de (6.b). Se introduce la parte desviatoria del tensor T t en (6.a) por razones
similares a las que se argumentaron en la ecuacion de Reynolds: se desea que tenga la caracterstica de no
tener traza como el tensor velocidad de deformacion ltrado
D=
1
t
(G + G )
2
G = (v)t
(8)
siendo G el tensor gradiente de velocidad ltrado.

El campo de presiones p, aunque ya no representa a las presiones hidrostatica P , debe ser tal, que se
satisfaga de igual manera la ecuaci
on de continuidad
.v = 0
(9)
La cual se deriva de aplicar la conmutatividad del operador ltrado y la derivaci

on espacial. Al igual que
antes, el campo de velocidades v es solenoidal, como el campo de velocidades v.
El problema de la modelizacion de los terminos de la subescala, a veces denominada parametrizacion
de la subescala, es la de expresarlos en funcion de los campos de grandes escalas. En la fsica matematica
este problema es referido como un problema de homogenizacion, donde las leyes que gobiernan el medio son
conocidas a un nivel microscopico, y se desea tener las leyes de evolucion a niveles macroscopicos.
341
A. GRANADOS
3.4.2. Modelo Smagorinsky

El modelo mas conocido para la simulacion de la viscosidad turbulenta en los modelos de gran escala,
es el modelo de Smagorinsky (1963), el cual se resume de la siguiente manera
t = l2 D
D =
l = Cs

2D : D
(10)
ametro del modelo, el cual puede ser constante o puede calcularse dinamicamente. Si se
donde Cs es un par
asume turbulencia is
otropa y que kc = /x, es el n
umero de onda del espectro en el espacio de Fourier donde
se hace el corte, y este cae dentro de la cascada de E(k) k 5/3 de Kolmogorov, se puede ajustar la constante
Cs , tal que, en promedio espacial, la energa cinetica turbulenta de la subescala tenga un decaimiento igual
a . De esta forma, se obtiene que

3/4
1 3 CK
Cs
(11)
2
donde CK es la constante de Kolmogorov (la expresion (11) es valida s
olamente para un tipo muy particular
de ltro). Si se toma un valor de la constante de Kolmogorov de CK = 1.4, entonces se puede calcular un
valor de Cs 0.18, aunque es muy frecuente asumir un valor que vara en el rango Cs = 0.1 - 0.18.
Experimentalmente se ha encontrado que un valor de Cs = 0.1 (lo que representa una reduccion de
la viscosidad turbulenta en un factor de aproximadamente cuatro, respecto a Cs = 0.18) produce resultados
satisfactorios para turbulencia isotropa, ujos libres con cortadura y ujos en canales si se le adapta una
funci
on de amortiguamiento en la pared a l, como se hizo con la longitud de mezcla lm en 3.2.(4). Sin
embargo, se ha encontrado que el modelo de Smagorinsky es excesivamente disipativo en la cercana de la
pared. En particular, el modelo no funciona bien en la transici
on hacia la turbulencia en el ujo de una capa
lmite sobre una pared plana, comenzando con un perl laminar al cual se le ha agregado una perturbaci
on.
El ujo permanece laminar debido a una excesiva viscosidad turbulenta generada por las deformaciones
cortantes.
3.4.3. Modelo Din
amico
= , digamos de mayor escala, con > 1 (por
Denamos un ltro de prueba con un ancho
ejemplo, = 2), de la forma
+ (t, x) =
V (x)
/ (x r) dV(r) =
(t, r) G
V (x)
/ (r) dV(r)
(t, x r) G
(12)
Con este ltro podemos ltrar otra vez los campos ya ltrados antes con el ltro denido por (1), de
+ Apliquemos ahora este ltro al tensor se subescala T t , con lo cual se obtiene
manera de obtener .
, = (v
,)
,
vv
v
T
t
(13)
Denamos adicionalmente los tensores

, = (v
v
v
,
)
v
L
t
, = (v
,)
vv
v
R
t
(14)
siendo el primero el tensor de subescala obtenido si se reemplaza el ltro barra por el doble ltro barratilde en (5), y el segundo, denominado tambien tensor de esfuerzos de Leonard, es el tensor de esfuerzos
turbulentos correspondiente al ltro de prueba aplicado al campo de velocidades v. Estos tensores verican
la siguiente expresion
,=R
, T
,
L
(15)
t
denominada la identidad de Germano [Germano et al.,(1991)].

342
TURBULENCIA
CAP.XV
FENOMENOS
Obtengamos la parte desviatoria de los tensores de sub-escala antes denidos. Usando el modelo de
Smagorinsky, la parte desviatoria de (13) es

, ) I = 2 l2 D
-D
, 1 tr(T
, =T
T
t
t
t
3
(16)
De la misma forma, la parte desviatoria de (14.a) es

, ) I = 2 (l)2 D
, 1 tr(R
+ D
+
, =R
R
t
t
t
3
(17)
+ es analogo al tensor D, pero construido con el campo de velocidades doblemente ltradas v,

+ en
El tensor D
lugar del campo de velocidades v, ltrado una sola vez.
Con la ayuda de la identidad de Germano (15) y con las expresiones (16) y (17), resulta que la parte
desviatoria de (14.b) es

, ) I = 2 l2 ( 2 D
, 1 tr(L
+ D
+ D
-D )
, =L
L
(18)
t
t
t
3
Con el objeto de calcular el par
ametro del modelo de Smagorinsky a partir de las ecuaciones planteadas,
durante el ltrado del tensor en (13), la longitud l, y por consiguiente Cs , se ha supuesto invariante frente al
ltro, por lo que se ha considerado una constante en (16). La expresi
on (18) se puede multiplicar escalarmente
(o lo que es equivalente, contraerse doblemente) con el tensor D en la forma
, : D = (v
,:D
+ D
+ D
-D ) : D = 2 l2 M
,v
) : D = 2 l2 ( 2 D
v
v
L
t
(19.a)
, = 2 D
+ D
+ D
-D
M
(19.b)
siendo
y donde se ha tenido en cuenta la denici

on (14.b), y la mutliplicaci
on con la parte is
otropa se ha eliminado
debido a la ecuacion de continuidad (9) (recuerdese que I : D = trD = .v = 0). Del resultado (19) se
puede despejar l2 y por consiguiente el coeciente Cs , obteniendose nalmente
l2 = (Cs )2 =
v
v
,
):D
v
(v
1
1
=
+ D
+ D
-D ) : D
2 ( 2 D
2
,:D
L
t
,
M:D
(20)
donde las cantidades involucradas se obtienen ltrando con (12) cantidades que se suponen est
an en funci
on
de los campos de las velocidades de gran escala v, ya conocidos. El resultado (20) se ha usado para varios
tipos de ujo, y se sabe que el denominador eventualmente puede anularse o volverse tan peque
no que produce
inestabilidades numericas.
Otra forma de resolver la expresi
on (18), es considerando que no se satisface exactamente, puesto que
los tensores en su primer y u
ltimo miembros no son necesariamente proporcionales entre s, siendo el error
,L
,
= 2 l2 M
t
(21)
Luego se encuentra el par

ametro c = l2 que minimiza 2 aplicando el metodo de mnimos cuadrados a este
error. As se obtiene la ecuacion normal 2 /c = 2 /c = 0 y de ella se despeja c [Lilly,(1992)]. De
acuerdo a esto, entonces queda que el parametro c es
l2 = (Cs )2 =
+ D
+ D
-D )
,v
) : ( 2 D
v
v
(v
1
1
=
+ D
+ D
-D ) : ( 2 D
+ D
+ D
-D )
2 ( 2 D
2
,:M
,
L
t
,: M
,
M
(22)
343
A. GRANADOS
, es tambien un tensor sin traza al igual que D debido a la linealidad del operador
El tensor denido M
tr( ), por lo que la doble contraccion con el tensor identidad es nulo, lo que al igual que antes elimina la
parte is
otropa del tensor (14.b). El resultado (22) remueve la posibilidad de la indeterminaci
on que pudiera
presentarse en (20) y que causa las inestabilidades numericas que se mencionaron antes.
Los resultados (20) o (22) que permiten obtener el valor del par
ametro Cs , caen dentro de lo que se ha
on. En otra
denominado modelos dinamicos, ya que el valor de Cs se calcula para cada instante y cada posici
palabras, se considera que Cs (t, x) es una funci
on con una descripcion de tipo euleriana. Sin embargo, como
el calculo debe hacerse de forma numerica, calcular Cs (t, x) se hace una tarea costosa, computacionalmente
hablando. Por ello, en la mayora de los estudios el c
alculo del mencionado parametro se hace promediando
espacialmente en ciertas regiones del espacio, que pueden ser por ejemplo, supercies paralelas a las paredes
que limitan el ujo. En turbulencia is
otropa, el promedio debe hacerse en tiempo y espacio y el resultado
nal se considera una constante del ujo. Todo lo expuesto en esta secci
on ha sido el resultado de la revision
de la referencia [Lesieur,1997].
3.4.4. Condici
on de Borde
La condici
on de no deslizamiento en una pared solida no da buen resultado cuando se usan los modelos
de grandes escalas, ya que estos modelos no logran tener la suciente denicion como para adentrarse en
la subcapa viscosa y mucho menos en la rugosidad de la supercie. Adem
as, la utilizaci
on de funciones de
amortiguamiento de la longitud de Smagorinski cerca de una pared lisa no ha sido exitosa del todo en estos
modelos. Por esta raz
on, se hace necesario modicar las condiciones de pared para los modelos de grandes
escalas. Esto se hace fundamentalmente con el uso del perl logartmico
U
1
= ln y + + B
|U |
=
U
y U
y =

U =
(23)
Dicho perl se asume que es v

alido tambien de forma transitoria y en cualquier plano perpendicular a la
pared. Sea uo una muestra de velocidad, tangente a la supercie s
olida a una cierta distancia (ortogonal)
de la pared yo (yo+ > 30). Suponiendo que la velocidad perpendicular a dicha supercie es pr
acticamente

nula, entonces con este perl se puede estimar la velocidad de fricci
on U = w /, y con ella imponer una
condici
on de esfuerzo instant
aneo w conocido en ese borde.
+
No obstante, como en (23) esta inc
ognita aparece de forma implcita, tanto en u+
o , como en yo , se hace
difcil su c
alculo. Para facilitar este procedimiento se ha escogido el siguiente parametro de ajuste
=
1
1
ln(y + U + ) + B = ln U + + U +
( = 0.41, B = 5.0)
(24)
para el cual, como se puede observar en el segundo miembro, no existe dependencia con respecto a la velocidad
de friccion. Este par
ametro satisface aproximadamente la siguiente correlacion
U + = f () = 1.7121 + 0.7015 + 0.00337 2
(25)
para valores de 8, como se puede observar en la siguiente gr

aca de la gura 1.
El mencionado procedimiento se puede resumir de la siguiente manera: Se escogen una muestra del
ujo yo y uo en la zona logartmica (yo+ > 30), siendo u = vx o vz (el plano xz es tangente a la pared, y el
eje y es normal a dicha supercie, pero dirigido hacia el uido). Con esta muestra se estiman las derivadas

u
w
U2o
sign(u
sign(uo )
=
)
=
o
y w
(26)
las cuales sirven como condiciones de borde en u = vx o vz del tipo Neumann, junto con la condici
on
ltimas condiciones evitan, en cierta medida,
de Dirichlet vy = vyo , todas evaluadas en la pared. Estas u
que el campo de velocidades del tipo solenoidal se desplace por los dos grados de libertad de deslizamiento
344
TURBULENCIA
CAP.XV
FENOMENOS
(paralelos a la pared) que estan implicados en (26). Sin embargo, este limitado deslizamiento no tiene la
menor importancia porque cae dentro de la sub-capa viscosa que es de peque
na escala, y la cual no se trata
de simular con los modelos de grandes escalas. Cuando se considera la impenetrabilidad de la pared, entonces
vyo = 0, en caso contrario vyo > 0 cuando existe transpiracion y vyo<0 cuando existe succion.
Figura 1. Funci
on de correlacion de U + vs. .
Cuando la pared es lisa ( k+
no de grano de arena de
s < 5 ), siendo ks la rugosidad aparente de tama
Nikuradse, la velocidades de friccion correspondientes se calculan como

yo |uo |
|uo |
1
o = ln
U o =
+B 8
(27)
f (o )
No obstante, cuando o < 8, el calculo de la velocidad de friccion puede hacerse como si se tratase de ujo
laminar u/y = uo /yo .
En esta parte se ha preferido tomar el valor de B = 5.0 para el ujo sobre una placa plana lisa, en
lugar del valor B = 5.5 del ujo dentro de una tubera de pared lisa. Se ha hecho as porque, aunque la
curvatura de la supercie no es la misma en la direccin axial y en la direccin azimutal, las uctuaciones del
ujo en dichas direcciones cerca de la pared son peque
nas y el efecto de la curvatura es despreciable.
Cuando la pared es rugosa [Schlichting,1968], la ley de pared (23) deja de ser v
alida y en su lugar se
utiliza
1
k s U

U + = ln(y + /k+
(28)
k+
s)+B
s =
+
+

siendo B = B (k+
s ) cuando 5 ks 70. Cuando ks > 70, entonces B = 8.5 es aproximadamente
+
1
ln(k+
una constante. Por debajo de ks = 5, la tubera se considera lisa y entonces B (k+
s ) = B +
s ),
recobr
andose la forma de (23). De acuerdo a , entonces la expresion de U o , equivalente a (27), pero para el
caso rugoso, se escribe
|uo |
(29)
U o = 1
ln(yo /ks ) + B
345
A. GRANADOS
La ecuacion anterior se ha obtenido con un simple despeje de la expresion (28) aplicada a la muestra. Al
aneo y su valor cambia en cada punto
igual que la pared el c
alculo de la velocidad de friccion U o es instant
y a cada instante [Granados,(2002a)].
Una relaci
on que permite encontrar aproximadamente la funci
on B (k+
on
s ) en el rango de transici
+
ks < 43.6 es
3
B (k+
X = 1 ln k+
(30)
s )= B+X CX
s
con B = 5.5 y C = 0.007666746. Por encima de este rango de transicion, se asume B = 8.5. En esta
oportunidad, se ha preferido tomar el valor de B para una tubera lisa en lugar del valor que asume para una
placa plana lisa, con el objetivo de que (30) reproduzca los resultados experimentales de Nikuradse (ver por
ejemplo [Schlichting,1968], p
ag.582-583).
3.5 LONGITUD CARACTERISTICA MINIMA
Este modelo se basa en proponer tres longitudes caractersticas de las tres zonas presentes en un ujo
turbulento cerca de una pared. Estas tres zonas son: Sub-capa viscosa, perl logartmico y turbulencia
isotropa (en zonas muy alejadas de la pared y en las direcciones tangentes a la pared).
Para la regi
on de la sub-capa viscosa se propone una longitud caracterstica
lv =
v
v
(1)
donde el operador . se propone en primera instancia que es como una norma y el campo de velocidades
v que es un campo promediado o ltrado, pero esto puede modicarse, seg
un se trate de un modelo de
longitud de mezcla o de grandes escalas. La norma en el denominador debe estar subordinada a la norma del
numerador (es decir, l .v = v cuando l = 1). La constante es la constante de von K
arm
an. Esta
longitud es parecida a la longitud de escala propuesta en el modelo de la seccion 3.3.2. Cuando se substituye
el perl de la sub-capa viscosa 3.3.(23) en la expresion (1), se obtiene que lv = y, siendo y la coordenada
perpendicular a la pared, lo que la justica en esta zona.
Para la regi
on del perl logartmico se propone una longitud caracterstica
lt =
v
v
(2)
las observaciones hechas antes con respecto a la norma son extensibles a los tensores de orden tres (el hessiano
en el denominador) con respecto a los tensores de orden dos (el jacobiano en el numerador). Esta longitud
es muy similar a la descrita en el modelo de von K
arm
an en la seci
on 3.2.3. Cuando se substituye el perl
logartmico 3.3.(25) en la expresi
on (2), se obtiene de nuevo que lt = y, lo que la justica en esta otra zona.
Se puede observar que de estas dos longitudes caractersticas descritas hasta ahora, una de ellas se
hace mas peque
na que la otra en aquella region donde es v
alida. En otras palabras, se puede proponer que
cuando son iguales, se esta en el lmite entre la sub-capa viscosa y la region de perl logartmico. Se ha
encontrado tambien que un factor del tipo
1 exp(d lv /lt )
(3)
simula muy bien un factor de amortiguamiento como el de Van Driest descrito en la seccion 3.2.2.
Una ley del tipo
1
1
1
=
+
lm
lv
lt
(4)
permitira encontrar la longitud caracterstica (que sera la menor) para todo el rango de las dos regiones
mencionadas. Combinando la expresion (4) con el factor (3) se consigue con un modelo de longitud caracterstica
lv lt
= lm [ 1 exp(d lv /lt ) ] =
[ 1 exp(d lv /lt ) ]
(5)
lm
lv + lt
346
TURBULENCIA
CAP.XV
FENOMENOS
que es valido para todo el rango mencionado, incorporando los efectos atenuantes de la turbulencia debidos
umeros
a la presencia cercana de una pared. Un valor de d = 0.5 ha dado buenos resultados para bajos n
de Reynolds. Este modelo, aunque es muy parecido a un modelo de longitud de mezcla, se puede completar
mas a
un y originar un modelo de turbulencia de grandes escalas. De hecho, si se considera el problema
cuasi-estacionario y se interpreta v = vi , v = j vi y v = j2 vi , siendo i la direccion tangente a
la pared y j la direccion perpendicular a la misma, entonces el modelo propuesto es un modelo de longitud de
mezcla universal. No obstante en el borde de las capas lmites hay que vericar que la expresi
on (2) tienda
al resultado lt = , donde es el espesor de dichas capas, de acuerdo a lo planteado en 3.2.(2).
Para la regi
on de turbulencia is
otropa se propone una longitud caracterstica
ls = Cs
(6)
donde se ha aplicado alguna forma de calcular con el vector tama

no del ltro , cuyas componentes no
necesariamente son todas iguales. Un ejemplo puede ser un ltro gaussiano con desviaciones tpicas distintas
en cada direccion principal, como el descrito en el apendice E en la funci
on de densidad de probabilidades
gaussiana. El coeciente Cs hace el papel de una constante de Smagorinsky o un coeciente calculado con
un modelo din
amico. Esta u
ltima longitud caracterstica se combina con las anteriores de la forma
, ls )
l = min(lm
(7)
representando un umbral que separa un modelo de grandes escalas y un modelo cuasi-estacionario de longitud
de mezcla. Es decir, ltros de una banda muy grande suavizar
an tanto el ujo que sera posible describirlo
mejor con un modelo de longitud de mezcla. Se puede emplear tambien una ley de suma de los inversos de
las longitudes, pero no se sabe como funcionar
a. No obstante la expresi
on (7) contiene en su forma el efecto
umbral que se desea imponer y no el efecto gradual que producira la ley de los inversos.
La longitud sintetizada en la expresi
on (7) sera aquella longitud que intervendra en el modelo de
viscosidad turbulenta

D = 2 D : D
(8)
t = l2 D
propuesto para los modelos de grandes escalas.
El modelo propuesto hasta ahora es un modelo is
otropo, pero se puede especular sobre un modelo
anis
otropo con vectores de longitudes caractersticas obtenidos de los siguientes sistemas de ecuaciones
|G| . lv = |v|
|G| . lt = |G|t
l s = Cs .
(9)
Luego encontrando la forma de obtener un vector de longitudes caractersticas mnima l, que incluyera los
efectos de los tres vectores anteriores, se pueden calcular directamente los tensor de esfuerzos de la subescala
en la forma
t
Tt = G.ll.G
G = (v)t
(10)
En las expresiones (9) y (10) el smbolo | . | signica valor absoluto, conservado el tipo de variable sobre la
que aplica (no es un operador), G es el tensor gradiente de velocidad descrito con anterioridad (extendido
su signicado a campos ltados, m
as que promediados) y l l es un tensor simetrico formado con la di
adica
del vector l de longitudes caractersticas. El coeciente Cs es un tensor de segundo orden cuyas componentes, todas positivas, son constantes de Smagorinsky o similares. El vector l se podra obtener aplicando
las expresiones (7)-(10), por componentes, a los respectivos vectores de longitudes caractersticas. La existencia del smbolo de valor absoluto en (9) haciendo a todas las componentes de los vectores de longitudes
caractersticas sean positivos y que las componentes del tensor de Smagorinsky sean positivas todas, es una
restriccion cuestionable que merecer
a mayores estudios.
SECT. 3.5 LONGITUD CARACTERISTICA MINIMA
347
A. GRANADOS
BIBLIOGRAFIA
[1] Batchelor, G. K. Diusion in a Field of Homogeneous Turbulence: I. Eulerian Analysis, Aust. J.
Sci. Res., Vol.2, pp.437-450, (1949).
[2] Batchelor, G. K. The Application of The Similarity Theory of Turbulence to Atmospheric Diusion,
Q. J. R. Mereorol. Soc., Vol.76, pp.133-146, (1950).
[3] Batchelor, G. K. Diusion in a Field of Homogeneous Turbulence: II. The Relative Motion of Particles, Proc. Cambridge Philos. Soc., Vol.48, pp.345-362, (1952.a).
[4] Batchelor, G. K. The Eect of Homogeneous Turbulence on Material Lines and Surfaces, Proc. R.
Soc. London, Serie A, Vol.213, pp.349-366, (1952.b).
[5] Batchelor, G. K. The Theory of Homogeneous Turbulence. Cambridge University Press, 1982.
3rd Printing, 1990.
[6] Bradshaw, P.; Cebeci, T.; Whitelaw, J. H. Engineering Calculation Methods for Turbulent
Flow. Academic Press, 1981.
[7] Chorin, A. J. Lectures on Turbulence Theory. Publish or Perish, Inc., 1975.
[8] Chorin, A. J. Vorticity and Turbulence. Springer-Verlag (New York), 1994.
[9] Chung, T. J. Continuum Mechanics. Prentice-Hall International, Inc., 1988. Cambridge University
Press, 1996.
[10] Durbin, P. A.; Pettersson Reif, B. A. Statistical Theory and Modeling for Turbulent Flows.
[11] Frisch, U. Turbulence. Cambridge University Press, 1995. Reprint, 1998.
[12] Frost, W.; Moulden, T. H.; Bitte, J. (Eds.) Handbook of Turbulence. Vol.1: Fundamentals and
Applications (Frost & Moulden). Vol.2: Modeling and Measurement (Frost, Moulden & Bitte).
Plenum Press (New York), 1977.
[13] Germano, M.; Piomelli, U.; Moin, P.; Cabot, W. H. A Dynamical Subgrid-Scale Eddy Viscosity
Model, Phys. Fluid A, Vol.3, No.7, pp.1760-1765, (1991).
[14] Granados, A. L. Simulacin con LES del Flujo Turbulento en una Tubera Rugosa. II Congreso
Internacional de M
etodos Num
ericos en Ingeniera y Ciencias Aplicadas, Vol.1 y Vol.2, E.
O
nate, F. Z
arate, G. Ayala, S. Botello, M. A. Moreles (Eds.), Guanajuato, Mexico, 17-19 Enero de
2002, pp.899-910.
[16] Hinze, J. O. Turbulence, 2nd Edition. McGraw-Hill, Inc., 1975.
[17] Holmes, Ph.; Lumley, J. L.; Berkooz, G. Turbulence, Coherent Structures, Dynamical Systems
and Symmetry. Cambridge University Press (U.K.), 1996.
[18] Jones, W. P.; Launder, B. E. The Prediction of Laminarization With a Two-Equation Model of
Turbulence, Int. J. Heat Mass Transfer, Vol.15, No.2, pp.301-314, (1972).
[19] Kolmogorov, A. N. The Local Structure of Turbulence in Incompressible Viscous Fluid for Very Large
Reynolds Number. Dokl. Akad. Nauk SSSR, Vol30, pp.299-303, (1941). [En Ruso]
[20] Lam, C. K. G.; Bremhorst, K. A. Modied Form of the k- Model for Predicting Wall Turbulence,
Trans. ASME, J. Fluids Eng., Vol.103, pp.456-460, (1981).
[21] Landahl, M. T.; Mollo - Christensen, E. Turbulence and Randon Processes in Fluid Mechanics,
Second Edition. Cambridge University Press, 1992.
[22] Landau, L. D.; Lifshitz, E. M. Fluid Mechanics, 2nd Edition. Butterworth-Heinemann, 1987.
[23] Launder, B. E.; Reynolds, W. C.; Rodi, W. Mathieu, J.; Jeandel, D.; Turbulence Models and
Their Applications (Vol.2). Editions Eyrolles (Pars), 1984.
348
TURBULENCIA
CAP.XV
FENOMENOS
[24] Launder, B. E.; Spalding, D. B. The Numerical Computation of Turbulent Flows, Comput. Methods Appl. Mech. Eng., Vol.3, pp.269-289, (1974).
[25] Lesieur, M. Turbulence in Fluids, Third Edition. Kluwer Academic Pub, 1997.
[26] Lilly, D. K. A Proposed Modication of The Germano Subgrid Scale Closure Method, Phys. Fluid
A, Vol.4, No.3, pp.633-635, (1992).
[27] Lumley, J. L. Stochastic Tools in Turbulence. Academic Press, 1970.
[28] Mathieu, J.; Jeandel, D.; Launder, B. E.; Reynolds, W. C.; Rodi, W. Simulation of Turbulence
Models and Their Applications (Vol.1). Editions Eyrolles (Pars), 1984.
[29] Mathieu, J. M.; Scott, J. F. An Introduction to Turbulent Flow. Cambridge University Press,
2000.
[30] Metais, O.; Ferziger, J. H.. New Tools in Turbulence Modelling. Springer-Verlag, 1997.
[31] Monin, A. S.; Yaglom, A. M. Statistical Fluid Mechanics, Vol.I-II. The MIT Press, 1971/1975.
4th /3rd Printing, 1979/1987.
[32] Moody, L. F. Friction factors for pipe ow, Trans. ASME, Vol.66, p.671, (1944).
[33] Munson, B. R.; Young, D. F.; Okiishi, T. H. Fundamentals of Fluid Mechanics, Fourth Edition,
[34] Obukhov, A. M. Spectral Energy Distribution in Turbulent Flow, Izv. Akad. Nauk SSSR, Vol.5,
pp.453-566, (1941).
[35] Obukhov, A. M. Structure of the Temperature Field in a Turbulent Flow, Izv. Akad. Nauk
SSSR, Vol.13, No.1, pp.58-69, (1949.a).
[36] Obukhov, A. M. Pressure Fluctuations in a Turbulent Flow, Dokl. Akad. Nauk SSSR, Vol.66,
No.1, pp.17-20, (1949.b).
[37] Ott, S.; Mann, J. An Experimental Investigation of The Relative Diusion of Particle Pairs in ThreeDimensional Turbulent Flow, J. Fluid Mech., Vol.422, pp.207-223, (2000).
[38] Patel, V. C.; Rodi, W.; Scheuerer, G. Turbulence Models for Near-Wall and Low Reynolds Number
Flows: A Review, AIAA J., Vol.23, No.9, pp.1308-1319, (1985)
[39] Peyret, R.; Krause, E. (Eds.) Advanced Turbulent Flow Computations. Springer-Verlag (New
York), 2000.
[40] Piquet, J. Turbulent Flows: Models and Physics. Springer-Verlag (Berln/Heidelberg), 1999.
Revised 2nd printing, 2001.
[41] Pope, S. B. Turbulent Flows. Cambridge university Press, 2000.
[42] Reynolds, A. J. Turbulent Flows in Engineering. John Wiley & Sons, 1974.
[43] Richardson, L. F. Atmospheric Diusion Shown on distance-neighbor Graph, Proc. R. Soc. London, Serie A, Vol.110, pp.709-737, (1926).
[44] Rodi, W. Turbulence Models and Their Application in Hydraulics: A State of the Art Review,
Third Edition. Institut f
ur Hydromechanik (University of Karlsruhe) - A. A. Balkema (Rotterdam),
1993. Second Print, 2000.
[45] Sagaut, P. Large Eddy Simulation for Incompressible Flows Springer-Verlag ( Berlin / Heidelberg ), 2000.
[46] Sawford, B. Turbulent Relative Dispersion, Annu. Rev. Fluid Mech., Vol.33, pp.289-317, (2001).
[47] Schetz, J. A. Boundary Layer Analysis. Prentice-Hall, Inc., 1993.
[48] Schlichting, H. Boundary Layer Theory, 6th /7th Editions. McGraw-Hill (New York), 1968/79.
on. McGraw-hill (Bogot
a), 1995.
anica de Fluidos, 3ra Edici
[50] Slattery, J. C. Momentum, Energy, and Mass Transfer in Continua. McGraw-Hill, Inc. 1972.
SECT. BIBLIOGRAFIA
349
A. GRANADOS
[52] Smagorinsky, J. General Circulation Experiments with The Primitive Equations, Mon. Weath.
Rev., Vol.91, No.3, pp.99-164, (1963).
[53] Stanisic, M. M. The Mathematical Theory of Turbulence. Springer-Verlag (New York), 1985.
[54] Tennekes, H.; Lumley, J. L. A First Course in Turbulence. The MIT Press, 1972.
[55] Townsend, A. A. The Structure of Turbulent Shear Flow. Cambridge University Press, 1980.
[56] Van Driest, E. R. On Turbulence Flow Near a Wall, Journal of Aerospace Science, Vol.23,
p.1007-1011, (1956).
[57] Von K
arm
an, Th. Mechanische Ahnlichkeit
und Turbulenz, Nach. Ges. Wiss. G
ottingen, Math.
Phys. Klasse, Vol.58, (1930). NACA TM 611, (1931).
[58] Von K
arm
pp.235-236.
[59] Weinberger, H. F. A First Course in Partial Dierential Equations, With Complex Variables
and Transform Methods. Dover Publications, 1995.
[61] Zhang, H.; Faghri, M.; White, F. M. A New Low-Reynolds-Number k Model for Turbulent Flow
Over Smooth and Rough Surfaces, Journal of Fluids Engineering, Vol.118, No.2,pp.255-259,
(1996).
350
TURBULENCIA
CAP.XV
FENOMENOS
CAPITULO XVI
RELATIVIDAD
CONTENIDO
1. RELATIVIDAD ESPECIAL.
1.1. Transformaciones Relativistas
1.1.1. Transformacion de Galileo.
1.1.2. Transformacion de Lorentz.
1.2. Consecuencias de La Relatividad.
1.2.1. Contracci
on del Espacio.
1.2.2. Dilatacion del Tiempo.
1.2.3. Suma de Velocidades y Aceleraciones.
1.2.4. Masa, Momemtum, Energa y Fuerza.
2. RELATIVIDAD GENERAL.
2.1. Ecuaciones Basicas.
2.1.1. Formas Cuadr
aticas y Geodesicas.
2.1.2. Campo Est
atico con Simetra Esferica.
2.1.3. Agujero Negro.
2.1.4. Orbitas planetarias.
2.2. Ecuaciones Generales.
2.2.1. Tensor de Energa Material.
2.2.2. Termino Cosmologico.
BIBLIOGRAFIA.
351
351
352
352
353
353
354
354
355
359
359
359
359
361
363
367
367
369
369
1. RELATIVIDAD ESPECIAL
La Relatividad Especial trata de las leyes de la fsica que permanecen invariantes observadas desde sistemas inerciales. Los sistemas inerciales son representados por sistemas coordenados rectilneos desplazandose
entre s con velocidad constantes.
1.1. TRANSFORMACIONES RELATIVISTAS
La fsica relativista se basa en los siguientes postulados:
Las leyes de la fsica son las mismas para cualquier observador inercial.
La velocidad de la luz es la misma para cualquier observador inercial.
El segundo postulado descansa en los resultados experimentales de Michelson & Morley (1887) que
intentaba descifrar la existencia de un supuesto eter, medio de propagacion de la luz en el vaco, que result
o
SECT. 1.1. TRANSFORMACIONES RELATIVISTAS
351
A. GRANADOS
en una velocidad de la luz constante sin importar la orientaci

on del interfer
ometro usado y la no existencia
de tal eter. La velocidad de la luz es entonces una constante universal.
1.1.1. Transformaci
on de Galileo
La Transformacion de Galileo entre un sistema S en movimiento con una velocidad v, constante en x,
respecto a un sistema S en reposo es
t = t
t = t
x = x vt
x = x + vt
y = y
y = y
z = z
z = z
(1)
La fuerza y la cantidad de movimiento sobre un cuerpo de masa m se denen como

F = F =
dp
dt
p = mu
p = p mv
u = u v
(2)
El diferencial de tiempo propio se dene a partir de la forma cuadratica como

(c d )2 = (c dt)2 (dx2 + dy 2 + dz 2 ) = (c dt )2 (dx2 + dy 2 + dz 2 ) = (c d )2
(3)
y son equivalentes en ambos sistemas y se considera un invariante de la transformaci

on. Cuando es nulo dene
la propagaci
on de una se
nal de luz en el vaco a la velocidad de c constante, observada desde los sistemas S
y S .
1.1.2. Transformaci
on de Lorentz
La dilataci
on del tiempo se puede expresar a partir de (3) como [French,1974]

v2
(cd ) = (c dt) (v dt) = (c dt) 1 2
c
2
1
=
1 2
dt = d
v
c
(4)
siendo el tiempo propio que viene a ser el tiempo observado siguiendo a una partcula moviendose a la
velocidad v respecto a un sistema S inercial en reposo.
La Transformacion de Lorentz entre dos sistemas paralelos, el sistema S moviendose a velocidad v en
x respecto a un sistema S en reposo, se expresa como
ct = (ct x)
ct = (ct + x )
x = (x ct)
x = (x + ct )
y = y
y = y
z = z
z = z
(5)
donde existe un factor adicional , denido por (4.c, d), y el tiempo ya no es absoluto como en las transformacion de Galileo. La coincidencia de los origenes de ambos sistemas se ha escogido para simplicar. La
velocidad v puede ser tan elevada como la de la luz c (nunca superior o igual, > 1), que su relaci
on ya
no es despreciable. Cuando v c, entonces 0 y 1, y en el lmite se obtiene la transformacion de
Galileo. En notacion matricial esta transformacion se expresa como

ct
x

=

0
y
z
0
352
0
0
0
0
1
0

0 ct

0 x
0
y
1
z

ct
x

=
0
z
0
0
0
0
0
1
0

0 ct

0 x

0
y
z
1
RELATIVIDAD
(6)
CAP.XVI
FENOMENOS
Para cualquier inclinaci

on de la velocidad v, se tiene [Jackson,1999]
ct = (ct .r)
r = r +
donde
=
v
c
= =
1
. r ct
2

2
1
=
1 2
(7)
2 = .
(8)
Para el espacio tetra-dimensional se dene el tetra-vector

{x} =
ct
r

(9)
y la transformaci
on de Lorentz se expresa para sistemas ortonormales como
x = L.x
x
[L] =
y
z
x
1 + ( 1)x2 / 2
( 1)y x / 2
( 1)z x / 2
y
( 1)x y / 2
1 + ( 1)y2 / 2
( 1)z y / 2
z
( 1)x z / 2
( 1)y z / 2
1 + ( 1)z2 / 2
(10)
La transformacion inversa se obtiene cambiando el signo de por relatividad. Una substituci

on de la
transformacion de Lorentz en el diferencial del tiempo propio sigue dando que son equivalentes en ambos
sistemas y sigue siendo un invariante de la transformacion. En el caso de la propagaci
on de la luz el diferencial
del tiempo propio es nulo.
1.2. CONSECUENCIAS DE LA RELATIVIDAD
Veamos varias de las consecuencias de la relatividad especial, todas ellas derivadas de los dos postulados
propuestos al principio.
1.2.1. Contracci
on del Espacio
Sean los dos sistemas inerciales propuestos en la tranformacion de Lorentz, el sistema movil S
moviendose a una velocidad v constante en x, con respecto a otro sistema S en reposo (denominamos el
reposo cualquier movimiento no conocido a priori, pero que no afecta la din
amica del sistema). Colocamos
una barra ja de longitud lo al sistema S orientada en x , de tal forma que las coordenadas de sus extremos
son x1 y x2 = x1 + lo , es decir,
lo = x2 x1
(1)
Substituyamos la transformacion de Lorentz 1.1.(5.a) para un u
nico instante t, lo que nos dara como observamos la barra desde S para un instante t. Esto es,
lo = x2 x1 = (x2 x1 ) = l
(2)
donde l = x2 x1 es la longitud de la barra como la observamos desde S en el instante t, para el cual los
extremos de la barra estan distanciados en el tiempo t = l/c = lo /c. Este resultado los expresamos
como
lo
(3)
l=
En otras palabra, desde S observamos la barra de longitud l menor (originamente de longitud lo en el sistema
S ) como si esta se hubiese contrado en un factor 1/ < 1. Por relatividad, el mismo resultado hubiesemos
obtenido si colocamos la barra ja al sistema S y la observamos desde el sistema S para un u
nico instante
SECT. 1.2. CONSECUENCIAS DE LA RELATIVIDAD
353
A. GRANADOS
t . En este caso lo = x2 x1 y l = x2 x1 . En la direcci

on transversal al movimiento no existe contracci
on
alguna. Estos resultados pueden resumirse como las longitudes m
as largas son las observadas desde sistemas
inerciales en reposo.
1.2.2. Dilataci
on del Tiempo
Sean los mismos dos sistema, el sistema S desplazandose en x a una velocidad v respecto al sistema
S. Una se
nal de luz originada en el suelo del sistema en S recorre una distancia vertical c t . La misma
se
nal observada desde el sistema S recorre un camino recto pero oblicuo o inclinado de longitud c t, que
viene a ser la hipotenusa de un tri
angulo rect
angulo, cuyo cateto opuesto al origen de la se nal es la vertical
mencionada antes de longitud c t y el cateto adyacente de longitud v t. Aplicamos el teorema de Pitagoras
a este triangulo rect
angulo
(c t)2 = (v t)2 + (c t )2
Despejamos t y nos da
t = t
(4)

1 (v/c)2
(5)
Expresamos este resultado como

t =
(6)
Es decir, el tiempo t es mas corto que el tiempo t y es equivalente a decir que los relojes en movimiento
se retrasan respecto a los relojes en reposo. O sea que el tiempo pasa mas lento para el observador (en x jo)
a habido un
en movimiento en el sistema S , que para el observador en reposo en el sistema S, donde habr
desplazamiento x = vt. Este mismo resultado se obtiene de la transformacion de Lorentz 1.1.(5.b) donde
los lapsos de tiempo t = t2 t1 y t = t2 t1 se observan desde el sistema S en un punto x jo. O sea,
que el sistema S se mueve con respecto al sistema S con velocidad v, si asumimos al sistema S en reposo.
Por relatividad, un resultado equivalente se obtendra si la se
nal vertical se produce en el suelo del sistema
S y se observa desde S . Solo que para este caso la hipotenusa es c t y los catetos opuesto y adyacente
son c t y v t , respectivamente. Observado desde el sistema S es como si el sistema S se moviera con
velocidad v y por eso su tiempo t es mas corto para un punto jo x. Estos resultados pueden resumirse
como los lapsos de tiempos mas cortos son los observados desde sistemas inerciales en reposo.
1.2.3. Suma de Velocidades y Aceleraciones
La aplicaci
on de dos transformaciones de Lorentz consecutivas, una con velocidad v1 y la otra con
velocidad v2 dan como resultado una transformacion equivalente de de velocidad v, siendo todas estas velocidades colineales. El resultado es una transformaci
on de Lorentz de velocidad
v=
v1 + v2
1 + v1 v2 /c2
(7)
1 + 2
1 + 1 2
(8)
o lo que es equivalente
=
Si alguna de las velocidades v1 o v2 es igual a c, entonces el resultado es que v es igual a c. De acuerdo a

esta regla de suma de velocidades de transformaciones de Lorentz es imposible obtener velocidades iguales o
superiores a la velocidad de la luz (v < c) y siempre es inferior a la unidad.
Sean ux = dx/dt, uy = dy/dt y uz = dz/dt las componentes de la velocidad u de una partcula observada desde un sistema inercial S en reposo. Sean ux = dx /dt, uy = dy /dt y uz = dz /dt las componentes
de la velocidad u de la misma partcula observada desde un sistema inercial S paralelo, moviendose con
354
RELATIVIDAD
CAP.XVI
FENOMENOS
velocidad v en x respecto a S. A partir de las transformacion de Lorentz 1.1.(5) se pueden obtener las
relaciones entre ambas velocidades como [French,1974]
ux v
1 ux v/c2
uy
uy =
(1 ux v/c2 )
uz
uz =
(1 ux v/c2 )
ux =
ux =
ux + v
1 + ux v/c2
uy =
uy
(1 + ux v/c2 )
uz =
uz
(1 + ux v/c2 )
(9)
x da una velocidad u que en ning

donde se establece que la composicion de las velocidades u y v = v e
un
caso debe superar el valor de c (en su modulo).
Cuando se conoce la velocidad u respecto al sistema S y se desea conocer la misma velocidad respecto
al sistema S, sabiendo que S se desplaza respecto a S a una velocidad v, entonces el resultado es el siguiente
[Jackson,1999]
u + v
u
(10)
u
=
u =
1 + u .v/c2
(1 + u .v/c2 )
La notaci
on u y u se reeren a las componentes de la velocidad u paralela y perpendicular, respectivamente,
a la velocidad v. Como puede observarse las expresiones (10) son la generalizacion de las expresiones del
lado derecho de (9). La composicion inversa de las velocidades, es decir las componentes de la velocidad u
en funci
on de las componentes de la velocidad u, se obtiene cambiando el signo a v.
De nuevo en el caso donde S se mueve con velocidad v en x respecto a S, las aceleraciones se transforman de una forma especial de acuerdo a las siguientes expresiones [French,1974]
ax =
ax
[ (1 + ux v/c2 ) ]3
ay =
1
[ (1 + ux v/c2 ) ]2
1
az =
[ (1 + ux v/c2 ) ]2
ay
az
uy (ax v/c2 )

1 + ux v/c2
u (a v/c2 )
z x
1 + ux v/c2

(11)

donde se han calculado los diferenciales de (9) y 1.1.(5), manteniendo v constante, para obtenerlas.
En el caso general, donde S se mueve con velocidad v respecto a S, se distinguen una componente
paralela y otra perpendicular

a
u (a .v/c2 )
1

a
=
a =
a
(12)
[ (1 + u .v/c2 ) ]3
[ (1 + u .v/c2 ) ]2
1 + u .v/c2
La tranformaciones inversas se obtienen cambi
andole el signo a v y v, consideradas constantes, en las expresiones (11) y (12), respectivamente.
1.2.4. Masa, Momentum, Energa y Fuerza
Una consecuencia importantsima de la relatividad especial es la reformulacion de los conceptos de
masa y energa. Ya no se conserva una u otra, sino que son intercambiables. La masa de un cuerpo ya no
es constante sino variable con la velocidad. Si designamos como mo a la masa en reposo y a m a la masa en
movimiento con velocidad u, relativa al reposo, entonces
m = u mo
p = mu
E = m c2
( u = (1 u2 )1/2
u = u/c )
(13)
K = E Eo
355
A. GRANADOS
siendo Eo = mo c2 la energa en reposo y K es la energa cinetica. La fuerza viene determinada por

F=
dp
dt
(14)
al igual que en la mec

anica no relativista, pero con la masa m dependiente de la velocidad u.
En relatividad se denen las velocidades de Minkowski, los momentos de Minkowski y las fuerzas de
Minkowski de la forma

iu c
iE/c
iu E/c
{} =
{F } =
{} = {mo } =
(15)
p
u F
u u
donde la fuerza de Minkowski se obtiene como
F=
d
d
(16)
siendo la derivada calculada con respecto al tiempo propio ( dt = u d ), teniendo en cuenta 1.1.(4.b).
Como se observa en (15.b), las cantidades de Minkowski trasladan la variabilidad de la masa a la velocidad.
Las cantidades de Minkowski satisfacen las siguientes igualdades
. = c2
. = m2o c2 = p.p
F . = 0
E2
c2
(17)
La segunda igualdad proviene del hecho que E = K = F.u, como se vera a continuacion.
La forma de la expresi
on para la energa (13.c, d) se justica con la siguiente deduccion

t
du
d
du
(u mo u) . u dt = mo
u.u + u u.
F . dr =
F . u dt =
K=
dt
dt
dt
ro
to
to dt
to

t
t
du 2
2
2
+ u u u dt = mo c
(u3 u u3 + u u u ) dt
= mo c
dt u
to
to
u
2
3
2
3
2
= mo c
u u u dt = mo c
u u du = mo c
du = (u 1) mo c2
to
2
(18)
E = K = F.u
= mc mo c = E Eo
donde se considera que se ha acelerado un cuerpo de masa m desde el reposo, por lo que o = 0 y o = 1.
Una forma de evitar el uso de la base imaginaria i en la primera componente de las cantidades de
Minkowski (15), es deniendo la forma cuadratica 1.1.(3) con la siguiente expresion
ds2 = (c dt)2 dy i dy i = g dx dx
gij =
y k y k
xi xj
(19)
donde en el caso trivial de coordenadas cartesianas xi = y i en el espacio, el tensor metrico gij se reduce a
[gij ] =
1
1
(20)
De manera que, cualquier tetra-vector A tiene componentes contravariantes y covariantes de la forma

{A } = {A0 , A}
356
{A } = {A0 , A}
A = g A
(21)
RELATIVIDAD
CAP.XVI
FENOMENOS
donde A corresponde a las componentes puramente espaciales en cualquiera de sus transformaciones

geometricas posible. Sabiendo que las componentes de los tetra-vectores se transforman (eg. transformacion de Lorentz) de acuerdo a la regla del cociente como (se reserva el uso de los ndices griegos para los
tetra-vectores y latinos para el espacio tridimensional)
A =
x
A
x
A =
x
A
x
(22)
siendo el producto escalar de dos tetra-vectores un invariante bajo esta transformaci

on, entonces
A .B =
x x
x
A
B
=
A B = A B = A B = A.B
x x
x
(23)
Por lo que, de acuerdo a la convenci

on establecida en (21), se tiene que
A.B = A B = A B = A0 B 0 A.B
(24)
y las identidades (17) quedan establecidas de igual manera, salvo por el signo (eliminando el uso de i en
la primera componente de (15) y asumiendo que son las componentes contravariantes). Lo mismo se puede
decir de la forma cuadr
atica ds2 en (19), si se interpreta como el producto escalar de un diferencial {dx } =
0
{dx , dr} consigo mismo ds2 = dx dx = g dx dx (dx0 = c dt) [Jackson,1999].
Un ejemplo de aplicacion de (21) y (24) es la denicion de los operadores diferenciales. De acuerdo a
lo ya dicho, entonces las componentes covariantes y contravariantes del operador diferencial tetra-gradiente
son
{ } {/x } = {/x0 , }
{ } {/x } = {/x0 , }
(25)
La tetra-divergencia de un vector A es el invariante
A = A =
A0
+ .A
x0
(26)
El tetra-laplaciano est
a denido por la contraccion invariante
= =
2
x0 2
(27)
que es, por supuesto, justo el operador que aparece en la ecuaci

on de onda en el vaco [Jackson,1999].
Bajo las consideraciones antes expuestas (eliminiando el i imaginario de la primera componente de la
cantidades de Minkowski), se puede decir que la transformacion de Lorentz 1.1.(10) del tetra-vector cantidad
de movimiento de Minkowski (conteniendo energa E/c y cantidad de movimiento p), se realiza como
= L.
u = u (1 u.v/c2 )
(28)
donde se ha usado la relacion (28.b) para la transformaci

on de energa E/c y, adicionalmente junto con la
inversa de (10.a), para la transformaci
on de la cantidad de movimiento p. Aqu = v es la constante de la
transformacion de Lorentz 1.1.(10), mientra que u y u son variables. As que en el caso de v orientado en
x, estas expresiones simplemente quedan como
E /c = (E/c px )
E/c = (E /c + px )
px = (px E/c)
px = (px + E /c)
py = py
py = py
pz = pz
pz = pz
(29)
357
A. GRANADOS
Equivalente a la transformacion 1.1.(5). La transformaci

on inversa de (28.a) se realiza con L1 = L().
De acuerdo a las ecuaciones (13.a, b) y (14), la fuerza F se calcula como
F=
du
du
du
du
du
d
(u mo u) = u mo
+ mo u
= u mo
+ u3 u2
= u3 mo
dt
dt
dt
dt
dt
dt
(30)
En otras palabras, se puede decir, usando la aceleraci

on a = du/dt y (13.a), que
F = u2 m a
(31)
Algunos autores [French,1974] justican que la expresi

on (30) es solamente valida para la componente paralela
al movimiento, pero para la componente transversal, el segundo termino del segundo miembro no debe
intervenir, puesto que la masa permanece inalterada (du /dt = 0) en un impulso transversal. Por lo tanto
tenemos, bajo ese argumento, que
F = u2 m a
F = m a
(32)
y las fuerzas y aceleraciones (globales) no poseen las mismas direcciones.En contraste con la concepci
on
newtoniana, resulta facil demostrar que en relatividad la magnitud de fuerza no posee la misma direccion, en
general, que la aceleracion que produce... [Max Jammer,Concepts of Force,(1957)]. Lo que contradice (31).
Debido a la invarianza que debe mantener la expresion (14), a traves de la transformacion de Lorentz
L, se muestra a continuaci
on como queda la misma expresion en las variables transformadas
F=
dp
dt
F =
dp
L.F
dp
L.
=
=
dt
(1 u.v/c2 ) dt
(1 u.v/c2 )
(33)
donde p y F, e igualmente p y F , se han ampliado en la primera componente de energa para ser tetravectores como en (15) y 1.1.(10), teniendo en cuenta que d = L.d a partir del diferencial de (28.a)
(siendo c, v, , y L constantes) y que dt = (1 u.v/c2 ) dt a partir de 1.1.(5.a). Equivalentemente,
dividiendo el diferencial de la transformaci
on de la cantidad de movimiento en (29.a), entre el diferencial de
la transformacion del tiempo en 1.1.(5.a) ya calculado arriba, obtenemos
F =
F (F.u )
1 u.v/c2
F =
F
(1 u.v/c2 )
(34)
donde se ha substituido (18.b), E/c

= F.u , en la primera expresi
on. Tambien se satisface la siguiente
expresion
F. (u v)
(35)
F .u =
1 u.v/c2
que sirve de ecuacion de transformacion de la potencia de la energa (primera componente en la fuerza de
Minkowski), teniendo en cuenta (18.b), tal que F .u = E , F.u = E y F.v = Fx v ( v alineado en x ).
358
RELATIVIDAD
CAP.XVI
FENOMENOS
2. RELATIVIDAD GENERAL
La Relatividad General trata de sistemas en presencia de la gravedad por lo que es conveniente el uso
de coordenadas curvilneas, ya que la masa le dice al espacio como curvarse y el espacio le dice a la masa o
la luz (
o energa) como moverse (o uir).
2.1. ECUACIONES BASICAS
2.1.1. Forma Cuadr
atica y Geod
esicas
La forma cuadr
atica fundamental es
ds2 = gij dxi dxj
(1)
En el espacio cartesiano esta forma se convierte en

ds2 = (c dt)2 dy i dy j
(2)
En el espacio-temporal con simetra esferica estatica la forma cuadr

atica adquiere la siguiente expresion
ds2 = (c dt)2 (dr)2 r2 (d)2 r2 sen 2 (d)2
(3)
donde (t, r, , ) son las coordenadas esfericas convencionales, con r la posicion radia desde el origen y y
los angulos cenital y acimutal, respectivamente. En la ausencia de gravedad o muy lejos de su inuencia,
estas debe ser las formas ( (2) o (3) ) para cualquier desplazamiento en lnea recta.
Sean i = dxi /ds las componentes de los vectores tangentes unitarios de una trayectoria geodesica
(gij = 1), entonces las derivadas intrnsecas B.2.1.(13) con respecto a s de dichas componentes se anulan,
puesto que los vectores tangentes sufren un desplazamiento paralelo a lo largo de una geodesica. Esto es,
i j
di
i
j k
i k
=
+ ijk
= ,k
s
ds
j
k
d2 xi
i dx dx
=0
=
+
jk
ds2
ds ds
(4)
2.1.2. Campo Est

atico con Simetra Esf
erica
El tensor de Eintein B.1.2.(22) para este caso es nulo
Gij = Rij
1
gij R = 0
2
(5)
Estas son la ecuaciones gravitacionales de Einstein (1916). Cuando contraemos esta ecuacion multiplic
andola
ij
por g se obtiene que R 4R/2 = 0, de modo que R = 0 y en consecuencia
Rij = 0
(6)
Son an
alogas a la ecuacion de Laplace 2 U = g ij U,ij = 0 que satisface el potencial newtoniano.
Una soluci
on a estas ecuaciones gravitacionales [Schwarzschild,(1916)] propuso modicar la forma
cuadr
atica (3) en los terminos temporal y radial, con funciones dependientes u
nicamente del radio, de la
siguiente manera
ds2 = f (r) (c dt) g(r) (dr)2 r2 (d)2 r2 sen 2 (d)2
(7)
donde hemos adoptado una nueva unidad para la velocidad de la luz c, de modo que sea 1. Los terminos
cruzados se han omitido de la f
ormula (7) puesto que ds2 debe ser independiente de los signos de d y d
SECT. 2.1. ECUACIONES BASICAS
359
A. GRANADOS
por simetra esferica y del mismo modo excluimos los terminos con dt, puesto que admitimos que el campo
es estatico y reversible en el tiempo por lo que debe ser independiente del signo de dt.
Para el c
alculo la funciones f y g adoptan la convenientes formas [Sokolniko,1979]
f (r) = e(r)
g(r) = e(r)
(8)
tales que , 0, mientras f, g 1, cuando r . El tensor metrico para esta forma es

g22 = r2
g11 = e
g00 = e
g33 = r2 sen 2
(9)
Los demas terminos fuera de la diagonal principal son nulos. El determinante g del tensor metrico es
g = g00 g11 g22 g33 = e+ r4 sen 2
Como es negativo, es conveniente introducirlo en las f
ormulas como
(10)

|g| y no como originalmente aparece.
Para establecer las ecuaciones (6), construyamos los smbolos de Christoel B.1.2.(8.b)
1
2
1
=
2
1
r
= cot
111 =
212 =
313 =
010
122
1
r
= r e
323
233 = sen cos
100 =
133 = r sen 2 e
(11)
1
e
donde los acentos indican derivaci

on respecto a r. Ahora podemos substituir estos smbolos en las f
ormulas
del tensor de Ricci B.1.2.(19) y obtener, despues de calculos tediosos pero simples, el siguiente sistema de
ecuaciones diferenciales
1

R00 = e { [ +
( ) ] + } = 0
2
2
r

1
R11 = [ +
( ) ]
=0
2
2
r
(12)
r
R22 = e [ 1 + ( ) ] 1 = 0
2
r
2
R33 = sen { e [ 1 + ( ) ] 1 } = 0
2
El resto de las componentes del tensor de Ricci son tambien nulos aunque no generan ecuaciones.
La anulaci
on de las dos primeras expresiones de (12) conlleva a que
+ = 0
(13)
Para r grandes ambas funciones y se deben anular, as que la integraci

on
+ =0
(14)
nos da un constante de integraci

on nula. Las dos u
ltimas expresiones de (12), incorporando lo anterior, nos
da que
e (1 + r ) = 1
(15)
Hagamos
= e
(16)
+ r = 1
(17)
y la ecuacion (15) se convierte en
360
RELATIVIDAD
CAP.XVI
FENOMENOS
Integrando esta ecuacion lineal de primer orden, tenemos

e = = 1
2m
r
e = 1
(18)
donde la constante de integraci

on se ha escogido conveniente para que m represente la masa de un cuerpo
centrado en r = 0. La forma cuadr
atica (7) queda nalmente como
ds2 = (c dt)2 1 (dr)2 r2 (d)2 r2 sen 2 (d)2
siendo
g00 = = e = 1 + 2 U
g11 = 1 = e
U =
(19)
m
r
(20)
que es la tendencia newtoniana y satisface la ecuacion de Laplace 2 U = 0 para el potencial U . En las

ecuaciones (18)-(20) se ha utilizado un sistema de unidades tal que m tiene dimensiones de longitud y U es
adimensional. En un sistema de unidades consistente (cgs o MKS), la masa m

en unidades de masa y U
/c2 ,
K/c2 y U = U
en unidades de velocidad 2 , vendran calculadas con las siguientes expresiones m = m
donde K es la constante (Gauss) de la gravitacion universal [Rindler,2006]. Entonces m
sera la masa real
= K m/r
del cuerpo centrado y el potencial U
= c2 U sera el newtoniano. Para la tierra se tiene que

t = 5.9722 1027 g 1 y para el sol m = M
s K/c2 = 1.477 105 cm
t K/c2 = 4.4347 101 cm con M
m=M
s = 1, 9891 1033 g 1 , siendo K = 6.67384 108 cm3 g 1 s2 la constante de la gravitacion universal y
con M
c = 2.99792458 1010 cm1 s1 la velocidad de la luz en el vaco.
2.1.3. Agujero Negro
La solucion (19) se vuelve singular en r = 2m, porque g00 = = 0 y g11 = 1 . Pareciese
que r = 2m es un radio mnimo para un cuerpo de masa m, pero realmente es un umbral de discontinuidad
por debajo del cual se denomina agujero negro, asumiendo que la masa esta concentrada en un punto r = 0.
Lo que haremos en esta seccion es transformar el sistema de coordenadas (ct, r) por otro (c, ) tal que
desaparezca la mencionada discontinuidad.
Considerese una partcula cayendo radialmente con una velocidad (v 0 , v 1 , 0, 0) determinada por las
ecuaciones (4). Particularmente, esto es
dv 0
dg00 0
= g 00 g00,1 v 0 v 1 = g 00
v
ds
ds
1
, asi que
Ahora g 00 = g00
g00
dg00 0
dv 0
d(g00 v 0 )
+
v =
=0
ds
ds
ds
(21)
(22)
y luego de integrar da una constante

g00 v 0 =
(23)
condicionada por los valores iniciales g00 y v 0 de la partcula al comenzar a caer.

Otra vez de (1) tenemos
gij v i v j = g00 (v 0 )2 + g11 (v 1 )2 = 1
(24)
on
Multiplicando por g00 y usando que g00 g11 = 1 encontramos que 2 (v 1 )2 = g00 = y tomando la soluci
1
negativa para v , debido a que la partcula va cayendo, obtenemos ((r) = 1 2m/r)
v 0 = 1
v 1 = ( 2 )1/2
(25)
361
A. GRANADOS
Ahora la relaci
on
v0
dt
= 1 = 1 ( 2 )1/2
dr
v
(26)
nos da una idea de lo que le pasa a la partcula en la cercana r = 2m + , con peque

no, del radio crtico.
Entonces, dt/dr = 2m/ = 2m/(r 2m) e integrando t = 2m ln(r 2m) + C, as que r 2m y t
y la partcula toma un tiempo innito en alcanzar el radio crtico r = 2m.
Supongamos que la partcula esta emitiendo una se
nal de luz intermitente y est
a siendo observada por
alguien ubicado en el innito (r grande). Se observa que la luz se ha desviado hacia el infrarojo por un factor
1/2
g00 = 1/2 = (1 2m/r)1/2 . Este factor se convierte en innito al acercarse la partcula a r = 2m. Todo
el proceso sobre la partcula ser
a observado yendo cada vez mas lento en la medida que se acerca mas al radio
crtico. Hasta que al pasar por el mismo, la partcula se observa como si la intermitencia se detuviera.
Ahora consideremos a un observador viajando junto con la patcula. Su escala del tiempo es medida
por ds. Como
1
ds
= 1 = ( 2 )1/2
(27)
dr
v
y esto tiende a 1 en la medida que r tiende a 2m, la partcula alcanza el radio crtico en un tiempo
propio nito para el observador moviendose con la partcula. Que pasa con la partcula despues?. Ella sigue
viajando por el espacio vaco a valores menore de r [Dirac,1996].
Para examinar la continuaci
on de la soluci
on de Schwarzschild para valores de r < 2m, es necesario
utilizar otro sistema de coordenadas no estatico donde g00 y g11 dependen del tiempo. Mantenemos inalteradas
las coordenadas en y , pero en lugar de ct y r como en (19), proponemos un cambio de coordenadas c y
, que remueva la singularidad antes encontada, denidas por
c = ct + f (r)
= ct + g(r)
(28)
donde las funciones f (r) y g(r) estan a nuestra disposici

on.
Entonces, para mantener invariante la forma cuadr
atica con este cambio de coordenadas, se debe
satisfacer que (h(r) = 2m/r, (r) = 1 h(r))
(cd )2 h (d)2 = (cdt + f dr)2 h (cdt + g dr)2
= (cdt)2 + 2 (f h g ) (cdt)(dr) + (f 2 h g 2 ) (dr)2
2
= (cdt)
(29)
(dr)
para lo cual se deben imponer las siguientes condiciones para escoger las funciones f y g
f h g = 0
f 2 h g 2 = 1
(30)
Resolviendo este sistema de ecuaciones para f y g se obtiene

f = h g = h1/2 1
g = h1/2 1
(31)
Para integrar esta ecuaci

on, hacemos r = y 2 y 2m = a2 , con lo cual tenemos
dg
dg
2
y4
= 2y
=
dy
dr
a y 2 a2

2 3
2 y + a
y + 2a y a ln
g=
3a
y a
(32)
Finalmente, de (31), se obtiene

g f = g = h1/2
362
g f = c =
2 1
r3/2
3 2m
(33)
RELATIVIDAD
CAP.XVI
FENOMENOS
La expresion de la derecha se ha obtenido de integrar la izquierda. Despejando r queda

r = ( c )2/3
= ( 32 2m)2/3
(34)
De esta forma se puede ver claramente que se satisfacen las condiciones (30) y se puede usar (29).
Substituyendo esto dentro de la soluci
on de Schwarzschild (19) en las nuevas coordenadas y como lo
indica (29), se obtiene
ds2 = (cd )2 h (d)2 r2 [ (d)2 + sen 2 (d)2 ]
= (cd )2
2m
(d)2 2 ( c )4/3 [ (d)2 + sen 2 (d)2 ]
( c )2/3
(35)
El valor crtico r = 2m corresponde, de (33), a c = 4m/3 y ya no existe singularidad en las metricas de

(35).
Sabemos que la forma cuadr
atica (35) satisfacen las ecuaciones de Einstein para el espacio vaco en
la regi
on r > 2m, porque puede transformarse a la solucion de Schwarzschild mediante un simple cambio de
coordenadas. Podemos inferir que satisfacen tambien las ecuaciones de Einstein para r 2m por continuidad
analtica, porque ya no envuelve cualquier singularidad en r = 2m. Se puede continuar para r menores
inclusive hasta r = 0 o equivalentemente hasta c = 0.
La singularidad aparece en la conecci
on entre las nuevas coordenadas y las originales, ecuaci
on (28).
Pero una vez que se han establecido las nuevas coordenadas, podemos descartar las anteriores y la singularidad
ya no aparece mas.
Vemos que la solucion de Schwarzschild para el espacio vaco pueden extenderse hasta la region r 2m.
Pero esta regi
on ya no puede comunicarse con el espacio para el cual r > 2m. Cualquier signo, inclusive
la luz, le tomar
a un tiempo innito cruzar la frontera r = 2m, como se puede chequear. As no tenemos
directo conocimiento observacional de la regi
on r < 2m. Tal regi
on es denominada agujero negro, porque
cualquier cosa que cae adentro de ella (tomando un tiempo innito, seg
un nuestros relojes, en hacerlo), no
puede escapar de ah.
La cuesti
on surge si tal regi
on realmente existe. Lo que si realmente se puede decir sobre ella de forma
denitiva es que las ecuaciones de Einstein lo permiten. Un objeto estelar masivo puede colapsar en un
peque
no radio y las fuerzas gravitacionales convertirse en fuerzas estraordinariamente grandes, que ninguna
fuerza fsica pueda evitar que ocurra el colapso. Parecera que tendra que colapsar en un agujero negro.
Tomara un tiempo innito en hacerlo medido por nuestros relojes, pero un tiempo relativamente nito visto
desde la misma materia colapsada.
2.1.4. Orbitas Planetarias
Estamos en la posicion de determinar las trayectoria de una partcula que se mueve en un campo
estatico con simetra esferica determinado por la forma cuadr
atica (19). La trayectoria de la partcula es
una geodesica de modo que tenemos que resolver el sistema de ecuaciones (4) con x0 = ct, x1 = r, x2 =
y x3 = con los valores de los smbolos de Christoel por (11) juntos con las funciones (18). De acuerdo a
esto, tenemos para las coordenadas mencionadas t, r, y ( = 1 2m/r
= 0, c = 1)

1 d dt
d
dt
d2 t
+
=
=0
ds2
ds ds
ds
ds
d2 r
1 d
ds2
2 dr
dr
ds
2
r
d
ds
2
r sen 2
d2 2 dr d
cos sen
+
ds2
r ds ds
d
ds
d
ds
(36.a)
2
+
d
2 dr
dt
ds
2
=0
(36.b)
2
=0
(36.c)
363
A. GRANADOS
d d
d2 2 dr d
+ 2 cot
=0
+
ds2
r ds ds
ds ds
(36.d)
Vamos a probar que la soluci

on de la ecuaci
on (36.c) es
d2
=0
ds2
d
=0
ds
(37)
Dado que dt/ds

= 0 y la condic
on inicial para = /2 es d/dt = 0, entonces d/ds = (d/dt) (dt/ds) = 0,
por lo que, de la ecuaci
on (36.c), resulta que d2 /ds2 = 0. El resultado correspondiente en el caso newtoniano
es obvio, puesto que, bajo el convenio de fuerza central, no puede haber componente de la fuerza en la normal
al plano de movimiento. De este modo, si el movimiento se establecio desde el inicio en el plano /2 (plano
x y, z = 0), contin
ua en ese plano.
Si substitumos la soluci
on para = /2 en la ecuaci
on (36.d), tenemos
d2 2 dr d
=0
+
ds2
r ds ds
(38)
y si integramos las ecuaciones (36.a) y (38), resultan

dt
a
=
ds
d
h
= 2
ds
r
(39)
donde a y h son constantes arbitrarias de la integraci

on. La constante h tiene dimensiones de longitud y la
constante a es adimensional. Particularmente, h = h c/2 (cm2 s1 ) es la velocidad areolar, la velocidad de

barrido de area del radio vector r por unidad de tiempo y considerada constante en la Segunda Ley de Kepler.
r + v e
, con
siendo r = r
e y v = vr e
La velocidad areolar se calcula como
h = r v/2 = r v /2 = r2 /2,
componentes vr = r y v = r.
Substituyendo los resultados (39) en la ecuaci
on (36.b), tenemos
d2 r
1 d
ds2
2 dr
dr
ds
2

r
h
r2
2
+
d
2 dr
2
a
=0
(40)
La expresion para (dr/ds)2 que aparece en la expresion anterior se puede obtener a partir de la f
ormula (19),
utilizando (37) y (39). De esto tendremos que

dr
ds
2

h2
= a2 1 + 2
r
(41)

3m
1
r
(42)
que luego de substituir en (40) nos da

d2 r
m
h2
+ 2 = 3
2
ds
r
r
puesto que = 1 2m/r. Pero aplicando la regla de la cadena

dr d
dr
=
ds
d ds
d2 r
d2 r
=
ds2
d2
d
ds
2

2
dr d2
h2 d2 r
2 dr
+
= 4
d ds2
r d2
r d
(43)
donde hemos hecho uso de la ecuacion (39.b).

364
RELATIVIDAD
CAP.XVI
FENOMENOS
De este modo la ecuacion (42) se puede escribir en la forma

2

h2 d2 r
2 dr
h2
m
3m
=
+
1
r4 d2
r d
r2
r3
r
(44)
Si introducimos una nueva variable u = 1/r, de manera que

1 du
dr
= 2
d
u d
d2 r
2
= 3
d2
u
du
d
2
1 d2 u
u2 d2
(45)
entonces la ecuacion (44) se reduce a [Sokolniko,1979]

m
m
d2 u
+ u = 2 + 3 mu2 = 2 (1 + 3 h2 u2 )
d2
h
h
(46)
Esta ecuacion junto con (39.b) nos bastan para determinar la trayectoria de la orbita planetaria de una
partcula alrededor de un cuerpo centrado (r = 0) de masa m = K m/c
2 y velocidad areolar h = 2
h/c ,
8
3 1 2
siendo K = 6.67384 10 cm g s la constante de la gravitacion universal y c = 2.99792458 1010cm1 s1
la velocidad de la luz en el vaco.
La ecuacion relativista (46) diere de la correspondiente cl
asica (formula de Binet) solamente en el
segundo termino del miembro de la derecha. Este termino es el causante de la precesion del perihelio y si
se descarta simplemente no hay precesion. La relaci
on entre los dos terminos (3mu2 )/(m/h2 ) = 3 h2 u2 =
2
3 (r d/ds) determina cuando es importante este nuevo termino de correccion. Para las velocidades planetarias ordinarias esta relaci
on es peque
na. Por ejemplo, el radio de la orbita terrestre es r = 1.5 1013 cm, la
7
velocidad angular es d/dt = 210 rad/s y, si tomamos en primera aproximacion dt/ds = 1/c, encontramos
2 es del
h
que el valor de la relaci
on es del orden de 108 . Para el movimiento de Mercurio el termino K m/
12
2 2
21
9
orden de 10 , mientras que el termino 3mu
/c es del orden de 10 , dando una relaci
on de 10 , tambien
peque
na, pero el efecto acumulativo es importante. Mercurio tiene un perodo de 88 das, completa 415 revoluciones por siglo. De este modo el avance del perihelio durante 100 a
nos vale 415 = 2.04 104rad = 42
de arco. Para otros planetas distintos de Mercurio el avance acumulativo del perihelio en un siglo se estima
para Venus en 9 , para la Tierra en 4 y para Martes en 1 .
Como consecuencia, en el movimiento planetario ordinario, el termino de correccion en la ecuacion
relativista (46) es despreciable en cuanto a la forma de la orbita se reere, pero la inuencia de este termino
en el comportamiento acumulativo del perihelio es importante, siendo un angulo de precesion de = 6m2 /h2
radianes establecido durante cada revolucion. En lo que sigue veremos como obtener este resultado aplicando
el metodo de aproximaciones sucesivas.
La ecuacion relativista para la orbita de un planeta (46) tiene un termino de correcci
n 3h2 u2 que es
peque
no en comparacion a la unidad y esto justica em metodo de aproximaciones sucesivas que vamos a
utilizar. La primera aproximaci
on la obtendremos de despreciar justamente ese termino. Llamemos a esta
on de la ecuaci
on diferencial
aproximaci
on u1 y sera la soluci
d2 u1
m
+ u1 = 2
d2
h
(47)
con
m
[ 1 + e cos( o ) ]
(48)
h2
donde e es la excentricidad de la orbita elptica y o es la longitud angular que identica el perihelio.
Substituyamos la soluci
on u1 en el segundo miembro de (46) por lo que tenemos
u1 =
m
d2 u
+ u = 2 + 3 m u21
d2
h
m
3m3
6m3
3m3 2
= 2 + 4 + 4 e cos( o ) +
e [ 1 + cos 2( o ) ]
h
h
h
2h4
(49)
365
A. GRANADOS
Puesto que las orbitas planetarias son casi circulares (para Mercurio e = 0.04), la contribuci
on del termino
2
3
4
que contiene e es despreciable. Tambien el termino con 3m /h tiene un efecto insignicante en la forma
orbital, pero el termino que contiene cos( o ), puede tener un efecto acumulativo en el desplazamiento del
perihelio. Teniendo en cuenta todo esto, simplicamos la ecuacion (49) escribiendo en su lugar
d2 u
m
6m3
+ u = 2 + 4 e cos( o )
2
d
h
h
(50)
La solucion de esta ecuacion es entonces u = u1 + u2 , la segunda aproximaci

on, donde u2 se obtiene de
resolver la siguiente ecuacion diferencial (esto se puede hacer ya que el operador diferencial es lineal)
d2 u2
6m3
+ u2 = 4 e cos( o )
2
d
h
con
u2 =
(51)
3m3
e sen ( o )
h4
(52)
El resultado completo de la segunda aproximaci

on es
u = u1 + u2 =
m
h2

1 + e cos( o ) +
3m2
e sen ( o )
h2

(53)
Este paso ya es suciente para nuestro proposito de determinar la secuencia de aproximaciones sucesivas y
consideramos que (53) representa la solucion de (46) con suciente aproximaci
on. Si ponemos
o =
3 m2
h2
y observamos que
cos( o ) + o sen ( o ) =
(54)

1 + (o )2 cos( o )
(55)
donde = arctan(o ) o , escribimos (53) como

u
m
[ 1 + e cos( o o ) ]
h2
(56)
si despreciamos los terminos del orden (o )2 en comparacion con la unidad. Es evidente que, a partir de
las ecuaciones (54) y (56), que cuando un planeta se mueve en una revolucion = 2, por (54) el perihelio
avanza un angulo
6 m2
=
(57)
h2
La ecuacion (56) representa una orbita cerrada, solo aproximadamente elptica en su forma, ya que o es
funci
on (54) de .
Puesto que u = 1/r, tenemos
r=
h2 /m
1 + e cos( o o )
(58)
de modo que el parametro l = h2 /m esta ligado a la elipse a traves de la geometra de la c

onica donde
l = a (1 e2 ), siendo a el semieje mayor. De esta forma tenemos
l=
366
h2
= a (1 e2 )
m
h2 = m l = m a (1 e2 )
(59)
RELATIVIDAD
CAP.XVI
FENOMENOS
Substituyendo este resultado en la ecuacion (57) nos queda

=
6 m
K/c2
6 m
=
a (1 e2 )
a (1 e2 )
(60)
donde m
es la masa del sol.
2.2. ECUACIONES GENERALES
2.2.1. Tensor de Energa Material
Sup
ongase que tenemos una distribucion de materia cuya velocidad varia continuamente de un punto
a otro. Si xi denota las coordenadas de un elemento de materia, podemos introducir un vector de velocidad
on del espacio como una funci
on de campo. Tiene las
v i = dxi /ds (adimensionales) el cual sera una funci
siguientes propiedades
gij v i v j = vj v j = 1
(1)
j
j
i j
+ v,k
v ) = 2 gij v i v,k
=0
(gij v i v j ),k = gij (v i v,k
(2)
En la derivaci
on covariante anterior se ha tenido en cuenta el lemma de Ricci B.2.1.(12). Es decir, el gradiente
de (1) es nulo, por lo que
j
vj v,k
=0
(3)
Introduzcamos ahora un campo escalar de densidad , tal que el vector de campo v i determina la
densidad y el ujo de la materia. La condici
on de la conservacion de la materia es
(v i ),i = ,i v i + v,ii = 0
(4)
i
d
=
v = v,ii
ds
xi
(5)
De aqu que
es la condicion que ja como vara a los largo de una geodesica de un elemento de materia. Esto permite
denir para un paquete del espacio lleno con materia y luego especicar = 0 fuera de este paquete, donde
sigue siendo v
alida la ecuaci
on de Einstein 2.1.(5) para el espacio vaco.
Denamos el tensor de energa material T ij como
T ij = v i v j
(6)
la interpretacion de este tensor es la siguiente. T 00 es la densidad de energa, los terminos T 0m son los ujos
de energa. Similarmente, T n0 es la densidad del momentum y T nm es el ujo del momentum. La divergencia
del tensor de energa material, en este contexto, es nulo
i j
v =0
T,jij = v i (v j ),j + v,j
(7)
El primer termino se anula por (4). El segundo termino se anula porque v i son los vectores tangente a las
geodesica y, por consiguiente, satisface 2.1.(4). La condic
on de que la materia se ubique en una geodesica
no es una condici
on adicional, sino que ya viene implcita en la denici
on (6) por la condici
on (7). Esto se
expresa mejor diciendo: En un uido incoherente las lneas de corriente son geodesicas.
Ya que la divergencia de los tensores de Einstein B.1.2.10 y el tensor de energa material (6) siempre
son nulas, entonces parece razonable que, en lugar de 2.1.(5), igualemos ambos tensores introduciendo un
factor k de la forma [Einstein,(1916);Dirac,1996]
Gij = k T ij
SECT. 2.2. ECUACIONES GENERALES
Gij = Rij
1
2
g ij R = k v i v j
(8)
367
A. GRANADOS
Vamos ahora a determinar el valor de la constante k adimensional, puesto que asumimos que los tensores Gij
y T ij tienen las mismas unidades (longitud)2 . Multiplicando la expresi
on anterior por gij y contrayendo,
teniendo en cuenta (1), se obtiene
R = k
(9)
De esta forma la ecuacion (8) puede ser reescrita como
Rij = k (v i v j
1
2
g ij ) = k (T ij
1
2
g ij T )
T = gij T ij =
(10)
Debido a que las velocidades v i son adimensionales al igual que las cantidades g ij , entonces los smbolos de
Christoel tienen dimensi
on (longitud)1 , luego el tensor de Ricci Rij y la densidad (consecuentemente el
on (longitud)2 . Si se desea trabajar las ecuaciones (8) y (10)
tensor de energa T ij tambien) tienen dimensi
en unidades convencionales para la densidad (masa/longitud3 ) y la velocidad vi (longitud/tiempo), entonces
k debe reemplazarse por k = k K/c4 2.07650 1048 g 1 cm1 s2 , siendo K 6.67384 108 g 1 cm3 s2
la constante de la gravitaci
on universal [Levi-Civita,1964;Rindler,2006]. Si el cambio es s
olo para la densidad
alculos se ha tenido en cuenta
entonces k = k K/c2 1.86627 1027 g 1 cm1 [Einstein,(1916)]. En estos c
el valor de k establecido en el siguiente parrafo.
Comparando un campo est
atico con una distribuci
on de materia estatica (despreciando terminos de
segundo orden)
1
1 2
goo = 2 U = k
(11)
2
2
Entonces el factor debe ser k = 8 para que este de acuerdo con la ecuacion de Poisson 2 U = 4 en el
lmite newtoniano (ver 2.1.(20)). Cuando el cambio de unidades es s
olo en la densidad, usando , la ecuacion
= c2 U
(11) se convierte en 2 U = k /2 con k = k K/c2 . Cuando el cambio adicionalmente afecta a U
= k/2 con k = k K.
entonces la misma ecuacion se expresa como 2 U
Einstein [(1916)] propone tambien incorporar en (6) un termino de presion P , existiendo una relacion
constitutiva entre = (P ) y P (unidades de ambas cantidades iguales), de tal forma que ahora
T ij = P g ij + ( + P ) v i v j
Gij = k T ij
(12)
con lo cual se obtienen las ecuaciones hidrodin

amicas eulerianas de la teora general de la relatividad.
Como se presenta aqu diere ligeramente de la forma original, incorporando P v i v j al segundo termino
[Synge,(1937);Levi-Civita,1964;Rindler,2006]. No obstante, queda en cuestionamiento la nulidad de la divergencia de T ij en (7), con el cambio hecho en (12), al menos que se satisfaga lo siguiente. Anulemos el
gradiente del tensor de energa
i j
v + [ ( + P ) v j ],j v i = 0
T,jij = P,j g ij + ( + P ) v,j
(13)
Multiplicando esta ecuacion por vi e identicando que el termino del medio en el miembro de la derecha se
anula por (3), se obtiene que
(14)
[ ( + P ) v j ],j = P,j v j
Introduciendo este resultado de nuevo en (13) de nuevo e identicando en el termino del medio la derivada
intrnseca de la velocidad 2.1.(4) y despejando dicho termino resulta en
( + P )
v i
= P,j (v i v j g ij )
s
(15)
O sea que, v i ya no son geodesicas como en (6), sino que satisfacen la expresion (15). Esto se expresa mejor
diciendo: En un uido coherente la aceleraci
on de las lneas de corriente vienen determinadas por el gradiente
de presion [Synge,1971].
368
RELATIVIDAD
CAP.XVI
FENOMENOS
Similarmente al caso no relativista, donde se satisfacen las ecuaciones de movimiento de Euler P +

v/t+ . (vv) = g, teniendo en cuenta la ecuacion de continuidad /t+ . (v) = 0 (ver III.1.2.(3)),
es el vector g quien determina a , P y v, junto con sus condiciones iniciales y de contorno. Lo que en
relatividad general signica que, la materia le dice al espacio como deformarse y el espacio le dice a la
materia como moverse. En este contexto, las velocidades v i determinan el tensor metrico g ij , y viceversa, en
las ecuaciones de movimiento (12) antes mencionadas, teniendo en consideracion la expresion (15).
La relacion P/ (solucion de la ecuaci
on diferencial ( + P ) g = dP/dr, con g = (gt /Rt ) r, reejo
de la expresion (15)) ha mostrado ser muy peque
na, al menos en el ambito terrestre, donde calculada en el
1
t /c2 3.47582 1010 (asumiendo nula la presion Pt
centro de la tierra da un valor de Po / 2 gt Rt 12 gt R
en la supercie de la tierra, siendo gt 9.80665 102 cm1 s2 la aceleracion de la gravedad en la supercie,
t 6.371 108 cm el radio de la tierra y c 2.99792458 1010 cm1 s1 la velocidad de la luz en el vaco)
R
[Synge,1971]. Con esto se puede decir que, en el segundo termino (1 + P/) v i v j de (12), el termino de
presion es despreciable frente al termino de densidad.
2.2.2. T
ermino Cosmol
ogico
Einstein haba considerado generalizar sus ecuaciones de campo para el espacio vaco a [Dirac,1996]
Rij = gij
(16)
donde es una constante. Se obtienen buenos resultados sin este termino y, por lo tanto, si uno lo introduce
debe asumirlo lo sucientemente peque
no para que no perturbe dichos resultados. Ya que Rij contiene
segundas derivadas de gij , la constante debe tener dimensiones (distancia)2 . Para que sea peque
na esta
distancia tiene que ser muy grande. Es una distancia comol
ogica, del orden del radio del universo.
Por consiguiente, si uno va a introducir este termino en la ecuacion general, debera incluirlo de la
forma
Gij + g ij = k T ij
(17)
Rij g ij = k (T ij 12 g ij T )
para que sea compatible con el principio de Hamilton y con las conjeturas sobre el campo y la materia [Lorentz
et al.,1952;Rindler,2006]. En (17) se ha contrado la ecuacion de la izquierda multiplic
andola por gij y se la
ha restado por g ij /2 para obtener la ecuacion de la derecha. La cantidad T = gij T ij se dene igual pero ya
no es como en (10), sino 3P , al menos que P = 0.
BIBLIOGRAFIA
[1] Blankeld, J.; McVittie, G. C. Einsteins Equations and Classical Hydrodynamics. Archive for
Rational Mechanics and Analysis, Vol.2, pp.337-354, (1958/59).
[2] Born, M. Einsteins Theory of Relativity. Dover Publications (New York), 1965.
[3] Carroll, S. M. Spacetime and Geometry: An Introduction to General Relativity. Addison
Wesley, 2003.
[4] Chandrasekhar, S. Classical General Relativity. Oxford University Press, 1993.
[5] Dirac, P. A. M. General Theory of Relativity. Princeton University Press (Princeton, New Jersey),
1996.
[6] Eddington, A. S. The Mathematical Theory of Relativity, Second Edition. Cambridge University
Press, 1924.
[7] Eddington, Sir A. S. Space, Time and Gravitation. Harper & Row (New York), 1959.
[8] Einstein, A. Zur elektrodynamik bewegter Korper. Annalen der Physik, Vol.17, pp.891-921,
(1905).
[9] Einstein, A. Die Grundlage der allgemeinen Relativitatstheorie. Annalen der Physik, Vol.49,
pp.769- , (1916).
SECT. BIBLIOGRAFIA
369
A. GRANADOS
[10] Einstein, A. The Meaning of Relativity, Fifth Edition. Princeton University Press (Princeton,
New Jersey), 1953. Fourth Printing, 1974.
[11] Einstein, A. Relativity: The Special and The General Theory, Three Rivers Press (New York),
1961. Crown (New York), 1961.
[12] Einstein, A. El Signicado de La Relatividad. Espasa-Calpe (Madrid), 1971.
[13] French, A. P. Relatividad Especial. Editorial Reverte (Barcelona), 1974.
anica Cl
asica. Aguilar S. A. de Ediciones, 1963/1969.
anica Cl
asica, 2da Edition, 3ra Reimpresion. Aguilar S. A. de Ediciones, 1977.
[17] Goldstein, H.; Poole, Ch.; Safko, J. Classical Mechanics, 3rdEdition. Addison-Wesley (San Francisco), 2002.
[18] Hartle, J. B. Gravity: An Introduction to Einsteins General Relativity. Addison Wesley,
2003.
[19] Jackson, J. D. Classical Electrodynamics, Third Edition. John Wiley & Sons (New York), 1999.
[20] Landau, L. D.; Lifshitz, E. M. Teora Cl
1981.
[21] Landau, L. D.; Lifshitz, E. M. The Classical Theory of Fields, 4th Revised Edition. ButterworthHeinemann, 1987.
[22] Landau, L. D.; Lifshitz, E. M. Fluid Mechanics, 2nd Edition. Butterworth-Heinemann, 1987.
[23] Levi-Civita, T. The n-Body Problem in General Relativity. D. Reidel Publishing Company
(Dordrecht-Holland), 1964.
[24] Lorentz, H. A.; Einstein, A.; Minkowski, H.; Weyl, H. The Principle of Relativity. Dover Publications (New York), 1952.
[25] Lovelock, D. The Uniqueness of The Einstein Field Equations in a Four-Dimensional Space. Archive
for Rational Mechanics and Analysis, Vol.33, pp.54-70, (1969).
[26] Lianis, G.; Rivlin, R. S. Relativistic Equations of Balance in Continuum Mechanics. Archive for
[27] Michelson, A. A.; Morley, E. W. Am. J. Sci., Vol.134, pp.333, (1887).
[28] Mller, C. The Theory of Relativity, Second Edition. Clarendon Press (Oxford), 1972.
[29] Mould, R. A. Basic Relativity. Springer-Verlag (New York), 1994.
[30] Pauli, W. Theory of Relativity. Dover Publications (New York), 1981.
[31] Rindler, W. Relativity: Special, General and Cosmological. Oxford University Press, 2001.
Second Edition, 2006.
[32] Schouten, J. A. Tensor Analysis for Physicists, 2nd Edition. Dover Publications (New York), 1989.
[33] Schutz, B. F. A First Course in General Relativity. Cambridge University Press, 1985. Reprinted,
2001.
[34] Schwarzschild, K. Uber das Gravitationsfeld eines Masspunktes nach der Einsteinschen Theorie.
Sitzber. Deut. Akad. Wiss. Berlin, Kl. Math.-Phys. Tech., pp.189-196, (1916).
on. John Wiley & Sons, 1979.
[35] Sokolniko, I. S. An
alisis Tensorial, 2da Edici
[36] Synge, J. L. Relativistic Hydrodynamics. Proc. London Math. Soc., Second Series, Vol.43,
(1937).
[37] Synge, J. L. Relativity: The Special Theory, Second Edition. North-Holland (Amsterdam), 1964.
Third Printing, 1972.
370
RELATIVIDAD
CAP.XVI
FENOMENOS
[38] Synge, J. L. Relativity: The General Theory. North-Holland (Amsterdam), 1960. Fourth Printing, 1971.
[39] Toupin, R. A. World Invariant Kinematics. Archive for Rational Mechanics and Analysis,
Vol.1, pp.181-211, (1957).
SECT. BIBLIOGRAFIA
371
APENDICES
APENDICE A
VECTORES Y
TENSORES
CARTESIANOS
CONTENIDO
1. ALGEBRA.
1.1. Introducci
on.
1.1.1. Elemento Indicial.
1.1.2. Convenci
on de Suma.
1.1.3. Sistema de Coordenadas Cartesiano.
1.2. Vectores Bases.
1.2.1. Delta de Kronecker.
1.2.2. Regla de Substituci
on.
1.2.3. Bases Ortonormales.
1.2.4. Transformacion de Bases.
1.2.5. Cosenos Directores.
1.3. Vectores Cartesianos.
1.3.1. Denici
on.
1.3.2. Multiplicaci
on Escalar.
1.3.3. Adici
on.
1.3.4. Vectores Coplanares.
1.3.5. Producto Escalar o Interior.
1.4. Matrices y Determinantes.
1.4.1. Producto de Matrices.
1.4.2. Smbolo Alternante.
1.4.3. Determinante.
1.4.4. Propiedades del Smbolo Alternante.
1.5. Otra Operaciones Vectoriales.
1.5.1. Producto Vectorial.
1.5.2. Producto Tensorial.
1.5.3. Producto Exterior.
1.5.4. Triple Producto Escalar.
1.5.5. Triple Producto Vectorial.
1.5.6. Bases no Ortonormales.
1.5.7. Sistema de Bases Recprocas.
375
378
378
378
379
379
379
380
380
380
380
381
381
381
381
381
382
382
382
382
382
383
383
383
383
384
384
385
386
386
386
1.6. Tensores Cartesianos.

1.6.1. Denici
on.
1.6.2. Base Di
adica.
1.6.3. Multiplicaci
on Escalar.
1.6.4. Adici
on.
1.6.5. Producto de un Tensor por un Vector.
1.6.6. Producto Interior de Tensores.
1.6.7. Producto Escalar de Tensores.
1.6.8. Contracci
on de Tensores.
1.6.9. Producto Vectorial de Tensores.
1.6.10. Producto Tensorial de Tensores.
1.6.11. Regla del Cociente.
1.7. Tipos de Tensores.
1.7.1. Tensor Transpuesto.
1.7.2. Tensor Simetrico.
1.7.3. Tensor Antisimetrico.
1.7.4. Descomposici
on Simetrica-Antisimetrica.
1.7.5. Tensor Ortogonal.
1.7.6. Tensor Semejante.
1.7.7. Tensor Isotropo.
1.7.8. Descomposici
on Isotropa-Desviatoria.
1.7.9. Tensor Denido Positivo.
1.7.10. Vector Axial de un Tensor.
1.7.11. Tensor Axial.
1.7.12. Descomposici
on Espectral.
on Polar.
2. CALCULO.
2.1. Introducci
on.
2.1.1. Campo Vectorial o Tensorial.
2.1.2. Vectores y Tensores Parametricos.
Dependencia de un Par
ametro.
Derivaci
on con el Par
ametro.
2.1.3. Curvas en el Espacio.
Ecuaciones Parametricas.
Ecuaciones de Frenet-Serret.
Lnea de un Campo Vectorial.
2.1.4. Supercies en el Espacio.
Ecuaciones Parametricas.
Tubo de un Campo Vectorial.
2.1.5. Regiones Normales y Regulares.
Supercies y Regiones Normales.
Curvas Regulares.
Supercies Regulares.
376
386
386
387
387
387
387
388
388
389
389
389
390
390
390
391
391
392
392
392
393
393
393
393
394
394
397
399
399
399
399
399
400
400
400
400
401
401
402
402
402
402
403
403
2.2.
2.3.
2.4.
2.5.
Regiones Regulares.
2.1.6. Regiones Conexas.
Regiones Simplemente conexas.
Regiones M
ultiplemente Conexas.
Derivaci
on.
2.2.1. Derivaci
on Parcial.
2.2.2. Operador Diferencial Nabla.
2.2.3. Gradiente.
2.2.4. Divergencia.
2.2.5. Rotacional.
2.2.6. Laplaciano.
2.2.7. Propiedades del Operador Nabla.
Transformacion de Coordenadas.
2.3.1. Regla de la Cadena.
on.
2.3.3. F
ormula de Expansi
on de Euler.
Integraci
on.
2.4.1. Integral de Lnea.
2.4.2. Integral de Supercie.
2.4.3. Integral de Volumen.
Teoremas Integrales.
2.5.1. Teorema de Green.
Teorema de Green en el Plano.
Funciones Vectoriales y Tensoriales.
Formas Vectoriales del Teorema de Green.
Teorema de la Divergencia.
Identidades de Green.
2.5.2. Teorema de Gauss.
Teorema de Gauss Generalizado.
Contraccion Producto Interior.
Contraccion Producto Vectorial.
2.5.3. Teorema de Stokes.
Teorema de Stokes Generalizado.
Contraccion Producto Interior.
Contraccion Producto Vectorial.
Teorema de Gauss sobre Supercies Curvas.
F
ormula de Expansi
on de Euler.
Regla de Leibniz Generalizada.
2.5.5. Relaci
on del Vector Axial.
2.5.6. Teoremas de Pappus.
Centroide.
Cuerpo de Revolucion.
377
404
404
404
404
404
405
405
406
407
408
409
410
412
413
413
414
416
416
416
417
418
418
418
420
420
420
421
425
425
426
426
426
426
427
427
427
428
429
429
431
431
431
432
A. GRANADOS
Teorema Generalizado.
2.6. Formas Diferenciales.
2.6.1. 0-Forma.
2.6.2. 1-Forma.
2.6.3. 2-Forma.
2.6.4. 3-Forma.
2.6.5. Integral de una forma.
2.6.6. Multiplicaci
on de formas.
2.6.7. Derivada de una forma.
2.6.8. Teorema de Green-Gauss-Stokes.
2.7. Campos Vectoriales y Tensoriales.
2.7.1. Irrotacional.
2.7.2. Solenoidal.
2.7.3. Complejo-Laminar.
2.7.4. Beltrami.
2.7.5. Laplaciano.
2.7.6. Trkalian.
2.7.7. Representaci
on de un campo.
Representacion de Helmholtz.
Otras Representaciones.
BIBLIOGRAFIA.
433
434
434
434
434
435
435
437
438
438
439
438
441
442
442
442
442
443
443
444
444
1. ALGEBRA
El Captulo de El Algebra de los Vectores y Tensores Cartesianos trata basicamente de una descripcion
muy supercial de la estructura de estas entidades, sus operaciones y sus propiedades, haciendo enfasis que
el sistema de coordenadas donde estan descritos es siempre cartesiano.
Para la notaci
on siempre se emplearan negrillas para representar las entidades vectoriales y tensoriales como un todo, donde las min
usculas se han dejado para los vectores y las may
uscula para los tensores,
salvo pocas excepciones. Cuando se esten trabajando con las componentes de los vectores y tensores, se
emplear
an siempre letras italicas subindicadas. Los superndices se utilizar
an solamente para denotar atributos especiales. Se emplear
a el tilde para indicar a las nuevas componentes en un cambio de sistema de
coordenadas.
Para los vectores y tensores cartesianos normalmente se trabaja sobre un espacio de dimension 3, pero
muchos de los resultados pueden extrapolarse a espacios de dimension nita superior. Cuando este sea el
caso se mencionar
a oportunamente de forma explcita.
1.1. INTRODUCCION
En el estudio del algebra de vectores y tensores cartesianos se emplea una notacion muy pr
actica para
expresar de una forma bastante simplicada las expresiones que se obtienen. Esta notacion es la que se
denomina la notacion indicial, cuyas reglas y convenciones se describir
an a continuaci
on.
1.1.1. Elemento Indicial
Un elemento indicial representa de forma resumida las componentes de un vector o de un tensor (o
cualquier otra entidad). Se indica con un smbolo con ndices (subndices y superndices). Por ejemplo,
vi
378
Tij
i
Rjkl
VECTORES Y TENSORES CARTESIANOS
(1)
APEND.A
ANEXOS
El orden del elemento indicial viene dado por el n

umero total de ndices. Si el n
umero de ndices es 0 el
elemento representa un escalar, si el n
umero de ndices es 1 el elemento representa las componentes de un
vector, y si el n
umero de ndices es igual o superior a 2 el elemento representa a un tensor de un orden igual
al n
umero de ndices.
El rango del elemento indicial viene dado por el rango de valores que toman o pueden tomar los ndices.
Por ejemplo, si se esta en una regi
on espacial de una, dos o tres dimensiones, el rango ser
a, respectivamente,
1, 2 o 3.
La dimension del elemento indicial es el n
umero total de componentes de la entidad que representa, y
se identica claramente con la dimensi
on del espacio vectorial (en el sentido algebraico) al cual pertenece la
entidad. Esta dimensi
on se calcula f
acilmente como (Dimension) = (Rango)Orden .
1.1.2. Convenci
on de Suma
La convenci
on de suma, debida inicialmente a Einstein, se emplea para resumir de una manera apreciable ciertas operaciones algebraicas entre entidades (escalares, vectores, tensores, etc.), y se expresa de la
siguiente forma: Un ndice repetido dos veces dentro de un termino implica una suma sobre este a lo largo
de todo su rango. A este ndice se le denomina ndice mudo. Cualquier otro ndice que aparezca una s
ola
vez dentro de cada termino implica que la expresion es valida para cualquier valor dentro de su rango, y se
denomina ndice libre.
1.1.3. Sistema de Coordenadas Cartesiano
Un sistema de coordenadas cartesiano es aquel sistema de coordenadas con los ejes perpendiculares
entre s, y con la misma escala de medidas, cuya interseccion mutua es u
nica y representa el origen. Normalmente se numeran o se denotan los ejes en un espacio tridimensional siguiendo la regla de la mano derecha:
Si el primero y el segundo eje se alinean con los dedos ndice y medio, respectivamente, el pulgar indica la
direccion del tercero. En este caso el sistema se denominan dextrorso. Cuando los ejes se numeran o se
denotan sin seguir la regla de la mano derecha se denominan siniestrorso.
1.2. VECTORES BASES
Un vector v posee dimension tres, luego, si se desea expresar como combinacion lineal de tres vectores
a
a1 , a2 y a3 linealmente independientes entre s, el resultado ser
v = vi ai
(1)
Se denominar
an componentes o coordenadas de un vector a los elementos indiciales vi , y la base en este
an ligados de forma
caso estar
a formada por los vectores ai . Los valores de las componentes de un vector est
biunvoca a la eleccion de una cierta base (En algebra lineal el termino de coordenadas es el que se aplica
para cualquier espacio vectorial incluyendo los tensores y las matrices).
Un Tensor de orden dos T posee dimension nueve, luego, si se desea expresar en funci
on de tres vectores
a
a1 , a2 y a3 linealmente independientes entre s, el resultado ser
T = Tij ai aj
(2)
Se denominar
an componentes de un tensor de segundo orden a los elementos indiciales Tij , y la base en
este caso estara formada por los productos di
adicos ai aj . Al igual que para los vectores, los valores de las
componentes de un tensor estan ligados de forma biunvoca a la eleccion de una cierta base. El producto
di
adico de dos vectores se dene como el producto tensorial entre ellos
ai aj = ai aj
(3)
siendo este producto no commutativo (mas adelante se denir

a con mayor detalle lo que es el producto
tensorial, y cuales son sus propiedades). Para los tensores de orden superior a dos el procedimiento es
similar.
SECT. 1.2. VECTORES BASES
379
A. GRANADOS
De ahora en adelante, para evitar decir las componentes de un vector o un tensor, se empleara
simplemente el denominativo de vector o tensor, para referirse tanto a la entidad como a sus componentes
en alg
un sistema de coordenadas particular, siempre y cuando esto no conlleve a confusion. Especcamente
para los tensores, cuando se indique la matriz [T] del tensor T, se estara reriendose a la matriz formada
por los elementos correspondientes a las componentes del mencionado tensor.
1.2.1. Delta de Kronecker
La delta de Kronecker se dene como

ij =
1
0
para i = j
para i =
(4)
Denida de esta forma la delta de Kronecker representa las componentes del tensor identidad con respecto
al producto interior. Adem
as, el tensor identidad se considera un tensor is
otropo, es decir, posee las mismas
componentes bajo cualquier cambio del sistema de coordenadas.
1.2.2. Regla de Substituci
on
La regla de substituci
on consiste en que la multiplicaci
on interior con el tensor identidad es equivalente
a la substituci
on de un ndice por otro en las componentes del otro factor. En otras palabras, la multiplicaci
on
del tensor identidad por un vector o un tensor, en notaci
on simb
olica y notacion indicial se expresa como
I.v = v
ij vj = vi
I.T = T
ij Tjk = Tik
(5)
donde en la notacion indicial se observa que se ha producido una substituci

on del ndice j por el ndice i.
1.2.3. Bases Ortonormales
Una base ortonormal esta constituida por vectores perpendiculares entre s y con m
odulos iguales a
la unidad. A estos vectores con m
odulos iguales a la unidad se le denominan versores. Normalmente, a
los vectores base se les alinean y se les numeran de igual forma que los ejes de un sistema de coordenadas
cartesiano (dextrorso), apuntando hacia el lado positivo.
Un vector v cualquiera se puede expresar siempre como una combinacion lineal de una base ortonormal
ei en la forma
v = vi ei
(6)
donde la terna de versores ei representan a la base ortonormal y los elementos indiciales vi representan a las
componentes cartesianas del vector.
Una base cartesiana es entonces una base ortonormal si cumple con la condici
on de ortogonalidad
ei .ej = ij
(7)
que signica que la proyeccion de un vector base sobre otro distinto es siempre nula, y tambien con la
condici
on de normalidad
(8)
ei = 1
que signica que el modulo de todos los vectores base es unitario.
1.2.4. Transformaci
on de Bases
a a partir de una base vieja ei , cuando se rotan los vectores de
Se pueden obtener una base nueva e
esta u
ltima mediante una tranformacion de rotacion con un giro arbitrario, conservando las condiciones de
normalidad y ortogonalidad. A esta transformaci
on de rotacion la denotaremos como Q, cumpliendose que
i = Q.ei
e
(9)
y sus elementos expresados en el sistema de coordenadas viejo o nuevo son Qij . Los tanspuestos de estos
elementos coinciden con los cosenos directores descritos a continuacion.
380
APEND.A
ANEXOS
Un cambio del sistema de coordenadas es aquel inducido por una transformacion de los vectores base.
1.2.5. Cosenos Directores
a sobre los
Los cosenos directores Qia son las proyecciones ortogonales de los vectores base nuevos e
vectores base viejos ei o viceversa. Esto es,
Qia = ei .
ea
(10)
y debido a la condici
on de normalidad el resultado de esta operacion numericamente dan el coseno del agulo
que forma dichos vectores entre s, lo cual origina su nombre.
De la denicion (10) se deduce la relacion que existe entre los vectores base nuevos y los viejos.
a , se tiene
Expresando los vectores ei como combinacion lineal de los vectores e
a
ei = (ei .
ea )
ea = Qia e
(11)
a = ei .
ij = ei .ej = ei .Qja e
ea Qja = Qia Qja
(12)
De la condicion de ortogonalidad, se tiene
lo cual indica que

Qt .Q = I
Qt = Q1
(13)
y signica que la matriz [Q] de los componentes de Q (en el sistema de coordenadas viejo o nuevo) es
ortogonal.
1.3. VECTORES CARTESIANOS.
1.3.1. Denici
on
Un vector cartesiano v es una entidad con componentes vi en un sistema de coordenadas cartesiano,
que bajo una transformaci
on de la base, las nuevas componentes se obtienen de las viejas como
va = Qia vi
(1)
a = va e
a
v = vi ei = vi Qia e
(2)
De la relacion 1.2.(11) se obtiene que
y por invariancia al cambio del sistema de coordenadas se deduce que se cumple (1).
1.3.2. Multiplicaci
on Escalar
La multiplicaci
on escalar entre un escalar y un vector v se dene como
v = vi ei = (vi )ei = (v)i ei
(3)
(v)i = vi
(4)
con lo cual se deduce que
1.3.3. Adici
on
La adici
on entre dos vectores se dene como
v + w = vi ei + wi ei = (vi + wi )ei = (v + w)i ei
(5)
(v + w)i = vi + wi
(6)
SECT. 1.3. VECTORES CARTESIANOS.
381
A. GRANADOS
1.3.4. Vectores Coplanares

Tres vectores son coplanares si se cumple que uno de ellos puede ser obtenido mediante combinacion
lineal de los otros dos (esta condicion implica que el espacio a donde pertenecen estos tres vectores es de
dimension dos). Esta condici
on es equivalente a decir que un vector perpendicular a dos de estos vectores
es tambien perpendicular al tercero en el caso de tres vectores coplanares. Sean los vectores coplanares
designados como u, v y w, entonces se cumple que

u1

(u v).w = v1
w1
u2
v2
w2

u3
v3 = 0
w3
(7)
Estas u
ltimas operaciones se ver
an con mayor detalle m
as adelante.
1.3.5. Producto Escalar
El producto escalar de dos vectores se dene como
v.w = w.v = vi ei .wj ej = vi wj ei .ej = vi wj ij = vi wi = vi w
i = |v|.|w|. cos
(8)
donde es el angulo que forman los dos vectores y donde se ha empleado la condici
on de ortogonalidad y
la regla de substituci
on. Como se observa, el producto escalar de dos vectores es commutativo y es un caso
particular del producto interior entre tensores, el cual no es commutativo.
Dos vectores v y w son ortogonales si se cumple que su producto escalar es nulo. Esto es
v.w = 0
v, w
son perpendiculares
(9)
El producto escalar de dos vectores permite denir la norma-2 de un vector en la forma

v2 =
v.v
(10)
Cuando se emplee esta norma normalmente se suprimira el subndice, al menos que se esten empleando al
mismo tiempo normas de otros tipos.
1.4. MATRICES Y DETERMINANTES
En esta parte denotaremos a la matriz de elementos (cuadrada) que forman las componentes de un
tensor T de segundo orden mediante la notacion [T].
1.4.1. Producto de Matrices
El producto de dos matrices [A] y [B] cuadradas es una matriz [C] tambien cuadrada, cuyos elementos
se obtienen a partir de los elementos de las matrices factores, en la forma
[C] = [A][B]
Cik = Aij Bjk
(1)
1.4.2. Smbolo Alternante

El smbolo alternante o smbolo de Levi-Civita se dene como

ijk =
+1 Si los ndices ijk son una permutaci

on par de los n
umeros 123
1 Si los ndices ijk son una permutaci
on impar de los n
umeros 123
0
En cualquier otro caso
(2)
El smbolo alternante representa las componentes (en un sistema de coordenadas cartesiano) de un

tensor alternante.
382
APEND.A
ANEXOS
1.4.3. Determinante
El determinante |A| de un tensor A o su correspondiente matriz [A] se dene como

A11

|A| = A21
A31
A12
A22
A32

A13
A23 = ijk Ai1 Aj2 Ak3 = ijk A1i A2j A3k
A33
(3)
M
as adelante se vera que el determinante de un tensor de segundo orden o de una matriz da el mismo
resultado, puesto que el determinante es una funci
on invariante con el cambio de sistema de coordenadas. El
smbolo escogido para el determinante, en este sentido, es apropiado.
Tambien se cumple que
ijk Aip Ajq Akr = pqr |A|
(4)
Aplicando esta relacion y considerando a (1), se obtiene que el determinante de un producto de matrices es
|C| = ijk C1i C2j C3k = ijk A1a Bai A2b Bbj A3c Bck
= A1a A2b A3c ijk Bai Bbj Bck = A1a A2b A3c abc |B|
= |A|.|B|
(5)
Otras propiedades del determinante de tensores de segundo orden que pueden ser u
tiles son:
|A.B| = |A| |B|
|At | = |A|
1
|A
(6)
| = |A|
1.4.4. Propiedades del Smbolo Alternante

El smbolo alternante cumple con las siguiente propiedades importantes:

ip

= jp
kp
ijk pqr
ijk

i1

= j1
k1

ir
jr
kr
iq
jq
kq
i2
j2
k2

i3
j3
k3
(7)
(8)
ijk ipq = jp kq jq kp
(9)
ijk ijp = 2 kp
(10)
ijk ijk = 6
(11)
1.5. OTRAS OPERACIONES VECTORIALES

1.5.1. Producto Vectorial
El producto vectorial de dos vectores a y b se dene como

a1

a b = b1
e1
SECT. 1.5. OTRAS OPERACIONES VECTORIALES
a2
b2
e2

a3
b3 = ijk ai bj ek
e3
(1)
383
A. GRANADOS
De acuerdo a esto, dos vectores a y b son paralelos si su producto vectorial es nulo. Es decir,
ab
ab=0
(2)
Los vectores base del sistema de coordenadas cartesiano de esta denicion cumplen con
ei ej = ijk ek
Sea el mapa
0
1
M(x) = x3
2
x2
x3
0
x1
(3)
x2
x1
0
(4)
/ 3)
un isomorsmo del grupo vectorial R3 (Grupo de traslaciones en el espacio), en todo el grupo aditivo IL(O
/ el grupo de matrices ortogonales). Este difeomor(conjunto de todas las transformaciones lineales sobre O,
/
smo permite transferir la estructura del algebra de IL(O3 ) en el espacio de R3 . De acuerdo a esto el producto
vectorial tambien se puede denir como
a b = 2M1 [M(a).M(b) M(b).M(a)]
(5)
1.5.2. Producto Tensorial

El producto tensorial ab a b (en lo que sigue se continuar
a empleando la notacion di
adica ab) de
dos vectores a y b se dene como el tensor (de segundo orden) que asigna a cada vector c al vector a(b.c).
Es decir,
(ab).c (a b).c = a(b.c)
c V
(6)
Entonces se tiene que
(ab)t = ba
(no suma)
(ab).(cd) = (b.c)ad

0
(ei ei ).(ej ej ) =
ei ei
i
= j
i=j
(7)
ei ei = I
Sea e un vector unitario (es decir un versor). Entonces ee aplicado al vector v da
(ee).v = (v.e)e
(8)
lo cual es la proyecci
on de v en la direccion de e, mientras que I ee aplicado sobre v da
(I ee).v = v (v.e)e
(9)
lo cual es la proyecci
on de v sobre todo el plano perpendicular a e.
1.5.3. Producto Exterior
El producto exterior a b de dos vectores a y b se dene en funci
on del producto tensorial de dos
vectores en la forma
a b = ab ba
ab a b
(10)
El producto exterior cumple con las siguientes propiedades importantes, todas ellas relacionadas con el
producto vectorial y con el vector axial:
. (a b) = (a b)
384
(11)
APEND.A
ANEXOS
(a b)x = 2 a b
(Tx )i = ijk Tjk
(12)
(W antisimetrico)
W : (a b) = Wx .(a b)
v = v.v
T = T : T
a b = 2 a b
(13)
(14)
Todas las operaciones involucradas en estas propiedades se explicaran con mayor detalle m
as adelante.
Los tensores
1
1
ei ej = (ei ej ej ei )
2
2
i<j
(15)
forman una base de dimension n(n 1)/2 para el subespacio de todos los tensores antisimetricos de segundo
orden y de rango n. De igual forma que los tensores
1
(ei ej + ej ei )
2
ij
(16)
forman una base de dimension n(n + 1)/2 para el subespacio de todos los tensores simetricos de segundo
orden y de rango n. Observese que las dimensiones de estos dos subespacios se complementan y suman n2 ,
que es la dimension del espacio V V de todos los tensores de segundo orden y rango n.
1.5.4. Triple Producto Escalar
El triple producto escalar se dene como

u1

(u v).w = v1
w1
u2
v2
w2

u3
v3 = ijk ui vj wk
w3
(17)
A veces este producto se denota como [u, v, w] o como (uvw). Este producto cambia solo de signo cuando
se realiza una permutaci
on impar de los vectores u, v y w. En caso contrario permanece invariante.
El triple producto escalar en valor absoluto se identica con el volumen de un paraleppedo cuyos lados
tienen como longitudes los m
odulos de los vectores que intervienen.
La expresion (17) permite establecer la transformacion T del triple producto escalar, obteniendose la
siguiente identidad
[(T.u) (T.v)].(T.w) = |T| (u v).w
(18)
la cual se demuestra f
acilmente al observar que
[(Ti u ei ) (Tj u ej )].(Tk u ek ) = ijk Ti Tj Tk u v w = |T| u v w
(19)
De la identidad (18) se establece tambien la transformacion T del producto vectorial, al eliminar w y reorganizar los factores, obteniendose la identidad
[(T.u) (T.v)] = |T| Tt .(u v)
(20)
Esta identidad y la identidad (18) se emplear

an m
as adelante para obtener la transformaciones de elementos
diferenciales de areas y vol
umenes, respectivamente [Gurtin,1981,.6,pp.51-54].
Existe tambien el producto escalar de dos productos vectoriales. El resultado es conocido como la
identidad de Lagrange y se expresa en la forma

a.c
(a b).(c d) = (a.c)(b.d) (b.c)(a.d) =
b.c

a.d
b.d
(21)
La identidad de Lagrange se deduce a partir de las propiedades del smbolo alternante 1.4.(9).
SECT. 1.5. OTRAS OPERACIONES VECTORIALES
385
A. GRANADOS
1.5.5. Triple Producto Vectorial

El triple producto vectorial se dene bas
andose en la dos siguientes identidades:
a (b c) = (a.c)b (a.b)c
(22.a)
(a b) c = (a.c)b (b.c)a
(22.b)
Estas identidades se deducen a partir de las propiedades del smbolo alternante 1.4.(9).
1.5.6. Bases No Ortonormales
En determinadas ocasiones es recomendable emplear un sistema de coordenadas donde se dene una
base {bi } que no es ortonormal, es decir, el modulo de los vectores base no son iguales a uno y dichos vectores
no son perpendiculares entre s. Cuando este es el caso los vectores y tensores se expresan de la forma
i
= vi
v = vi ei = i bi
T = Tij ei ej = Tij bi bj
(23)
Tij
= Tij
(24)
donde la componentes respectivas vi y Tij si son para un sistema de coordenadas cartesiano. El triple producto
escalar de los vectores base no ortonormales en este caso no es igual a la unidad, sino que
b1 .(b2 b3 ) =

|B|
Bij = bi .bj
(25)
donde [B] es la matriz simetrica formada por las proyecciones de los vectores base no ortonormales entre si.
Esto es
1.5.7. Sistema de Bases Recprocas
Un sistema de nuevos vectores base pueden formarse a partir de los vectores no ortonormales base de
la seccion anterior. Estos vectores son
b2 b3
b1 =
|B|
b3 b1
b2 =
|B|
b1 b2
b3 =
|B|
(26)
y cumplen con la propiedad

b1 .(b2 b3 ) =

|B|1
bi .bj = bi .bj = ij
(27)
donde [B] se dene de manera igual que en la seccion anterior.

1.6. TENSORES CARTESIANOS
1.6.1. Denici
on
Un tensor cartesiano T de segundo orden es una entidad con componentes Tij en un sistema de
coordenadas cartesiano, que bajo una transformacion de la base, las nuevas componentes se obtienen de las
viejas como
Tab = Qia Qjb Tij
(1)
De la relacion 1.2.(11) se obtiene que
a Qjb e
b = Tij Qia Qjb e
a e
b = Tab e
a e
b
T = Tij ei ej = Tij Qia e
(2)
y por invariancia al cambio del sistema de coordenadas se deduce que (1) se cumple.
386
APEND.A
ANEXOS
Para tensores de orden superior la denici

on es similar. Se denomina un tensor de orden n, a la entidad
con componentes en un sistema de coordenadas cartesianas, que bajo una transformaci
on de las bases, las
nuevas componentes se obtienen de las viejas como
T = Qi Qj Qk Qz Tijkz
(3)
siendo la matriz [Qia ] la matriz que encierra todos los cosenos directores denidos por 1.2.(10), y siendo el
n
umero total de ndices griegos o latinos igual a n.
1.6.2. Base Di
adica
Una base di
adica esta compuesta por los pares
ei ej ei ej
(4)
formada mediante el producto tensorial entre dos vectores cualesquiera de la base. Como el producto tensorial
no es commutativo, estas bases no conmutan. De la misma forma se pueden formar triadicas, cuarternas,
etc. para denir tensores de orden tres, cuatro, etc., respectivamente. Salvo en ocasiones donde se pueda
tener confusi
on, el smbolo se suprimir
a para efecto de hacer las expresiones mas sencillas y compactas.
1.6.3. Multiplicaci
on Escalar
La multiplicaci
on escalar entre un escalar y un Tensor T de segundo orden se dene como
T = Tij ei ej = (Tij )ei ej = (T)ij ei ej
(5)
(T)ij = Tij
(6)

De forma similar se opera con los tensores de orden superior a dos.
1.6.4. Adici
on
La adici
on entre dos tensores de segundo orden se dene como
T + U = Tij ei ej + Uij ei ej = (Tij + Uij )ei ej = (T + U)ij ei ej
(7)

(T + U)ij = Tij + Uij
(8)
De forma similar se opera con los tensores de orden superior a dos.

1.6.5. Producto de un Tensor por un Vector
El producto interior de un tensor por un vector se dene en la forma
T.v = Tij ei ej .vk ek = Tij vk ei ej .ek = Tij vk ei jk = Tij vj ei
(9)
Este producto puede verse como una transformacion lineal de un vector en la forma
T(v) = T.v
(10.a)
o trabajando con las componentes sera la multiplicaci

on de una matriz por un vector (Matriz Columna) en
la forma
(10.b)
([T]{v})i = Tij vj
Para tensores de orden superior, este producto, valido tambien entre tensores, debe interpretarse como un
producto escalar entre los vectores base adyacentes al punto.
SECT. 1.6. TENSORES CARTESIANOS
387
A. GRANADOS
1.6.6. Producto Interior de Tensores

El producto interior de tensores se indica con un punto y se dene de manera identica que el producto
anterior. De igual manera, debe interpretarse como un producto escalar entre los vectores base adyacentes al
punto. El resultado nal va a ser un tensor cuyo orden sera la suma de los ordenes de los dos factores, menos
dos. Esto u
ltimo puede vericarse para el caso del producto anterior, puesto que un vector es un tensor de
orden uno.
Por ejemplo, se presentar
a el porducto interior de dos tensores de segundo orden en la forma
T.U = Tij ei ej .Ukl ek el = Tij Ukl ei ej .ek el = Tij Tkl ei jk el = Tij Tjl ei el
(11)
En estas operaciones debe tomarse en consideracion siempre que el producto interior y el producto tensorial
cumplen con la propiedad asociativa, por lo cual no se han empleado parentesis en el desarrollo anterior.
Dos tensores de segundo orden se dicen que conmutan si se cumple que
A.B = B.A
(12)
Un tensor A es invertible si existe un tensor A1 , llamado la inversa de A, tal que

A.A1 = A1 .A = I
(13)
De las propiedades del determinante de un tensor sigue que un tensor A es invertible, si su determinante
|A|
= 0.
Las identidades que siguen pueden ser u
tiles:
(A.B)1 = B1 .A1
(14)
(A1 )t = (At )1
Por conveniencia, se usara la siguiente notacion para abreviar
At = (A1 )t
(15)
El producto interior de tensores de segundo orden, por su caracterstica de dar como resultado tensores
del mismo orden, permite denir la potencia de tensores de segundo orden dentro de alguna expresion
tensorial. En este sentido, siempre y cuando sea consistente con la expresion tensorial, se denir
an la potencias
de tensores de segundo orden en al forma
A2 = A.A
(16)
A3 = A.A.A
(17)
y asi sucesivamente.
1.6.7. Producto Escalar de Tensores
El producto escalar de tensores de segundo orden se dene como
T : U = tr(T.U) = Tij Uji
(18)
y se debe interpretar como un producto interior repetido dos veces entre dos tensores. Esta operacion puede
emplearse entre tensores de mayor orden, pero el resultado ya no ser
a un escalar, sino un tensor cuyo orden
es la suma de los ordenes de los dos factores, menos cuatro.
Este producto cumple con las siguientes propiedades
A:B=B:A
388
At : B = A : Bt
A : (B.C) = (A.B) : C
(19)
APEND.A
ANEXOS
donde A, B y C son todos tensores de segundo orden.

El producto escalar de dos tensores de segundo orden permite denir la norma-2 de un tensor de
segundo orden en la forma
T2 = Tt : T
(20)
Cuando se emplee esta norma normalmente se suprimira el subndice, al menos que se esten empleando al
mismo tiempo normas de otros tipos. En el Apendice F se denen otros tipos de normas para matrices, que
muy poco frecuentemente se emplean para tensores, debido a que no son invariantes con respecto a un cambio
del sistema de coordenadas. Por el contrario la norma-2 si lo es.
1.6.8. Contracci
on de Tensores
La contraccion de tensores se dene cuando en sus componentes representadas como elementos indiciales, se colocan dos ndices iguales. De esta forma se obtiene un nuevo tensor, cuyo orden se habra
disminuido en dos.
Esta contraccion aplicada a tensores de segundo orden permiten denir la traza de un tensor como
trT = trTt = Tii
(21)
La traza de un tensor de segundo orden es una invariante con respecto a un cambio de base.
El producto de tensor por un vector, el producto interior de tensores y el producto escalar de vectores
y tensores se pueden denir como contraccion de aquellos ndices (cuando se trabaja con las componentes)
ubicados a uno y otro lado del smbolo de multiplicaci
on interior indicado con un punto o con dos puntos en el
caso de una doble contraccion. De acuerdo a esto, la traza cumple con varias propiedades que enunciaremos
a continuaci
on
trT = I : T = T : I
(22)
tr(T.U) = tr(U.T)

tr(Tt .T) = Tt : T = T2
(23)
(24)
1.6.9. Producto Vectorial de Tensores

El producto interior de tensores se indica con una cruz y se dene de manera similar al producto
vectorial entre vectores, pero debe interpretarse que dicho producto vectorial debe efectuarse entre los vectores
base adyacentes a la cruz. El resultado nal va a ser un tensor cuyo orden ser
a la suma de los ordenes de
los dos factores, menos uno. Esto u
ltimo puede vericarse para el caso del producto vectorial entre vectores,
puesto que un vector es un tensor de orden uno.
Por ejemplo, el producto vectorial de un tensor de segundo orden y un vector sera efectuado como
T v = Tij ei ej vk ek = Tij vk ei ej ek = Tij vk ei jkl el = jkl Tij vk ei el
(25)
En otras palabras,
(T v)il = jkl Tij vk
(26)
En estas operaciones debe tomarse en consideracion siempre que el producto vectorial y el producto tensorial
cumplen con la propiedad asociativa, por lo cual no se han empleado parentesis en el desarrollo anterior.
1.6.10. Producto Tensorial de Tensores
El producto tensorial de tensores se dene de manera muy sencilla, colocando los vectores base de un
tensor al lado del otro tensor, formando as una base nueva cuyo orden en la suma de los ordenes de los
factores. Este producto no cumple con la propiedad conmutativa.
Como ejemplo, se presentar
a el producto de un tensor de segundo orden multiplicado tensorialmente
por un vector. Esto es,
Tv T v = Tij vk ei ej ek
(27)
SECT. 1.6. TENSORES CARTESIANOS
389
A. GRANADOS
1.6.11. Regla del Cociente

La regla del cociente lo que establece de manera muy radical es que una expresion algebraica que
contiene tensores de distintos ordenes operando entre s, debe, por un lado, dar como resultado de cada
termino, tensores del mismo orden, y por otro lado, esta expresion algebraica debe ser invariante cuando se
hace un cambio de la base, si se siguen las reglas de transformacion de componentes.
Un ejemplo de la Regla del Cociente se presenta cuando se tiene el producto
A.b = c
Aij bj = ci
(28)
de
con A como un tensor de segundo orden y b y c como vectores. Supongamos que existe una entidad A,
la cual no se sabe todava si es un tensor, tal que
= c
b
A.
Aij bj = ci
(29)
y
donde b
c son los mismos vectores a y b pero con sus componentes expresadas en un sistema de coordenadas
. Sean los Qi = ei e
los cosenos directores del cambio de la base, entonces
distintas e
A b = c = Qi ci = Qi Aij bj = Qi Aij Qj b
(30)
Restando el primer y u
on anterior y extrayendo b como factor com
un resulta
que
(31)
(A Qi Qj Aij )b = 0
se obtiene que
Como b es independiente de A y A,
A = Qi Qj Aij
(32)
= A es un tensor, porque sigue las reglas de transformacion de sus componentes

lo que quiere decir que A
bajo un cambio de la base.
1.7. TIPOS DE TENSORES
1.7.1. Tensor Transpuesto
El tensor transpuesto de segundo orden, Tt , de un tensor T, se dene como aquel tensor que cumple
con la siguiente propiedad
(T.u).v = u.Tt .v
u, v
(1)
y sus componentes se relacionan mediante
(T)ij = (Tt )ji
(2)
Cuando un tensor T de orden mayor o igual a dos se dene como el producto tensorial de otro dos
tensores A y B, el tensor transpuesto se halla transponiendo el producto tensorial en la forma
T = AB A B
Tt = BA B A
(3)
Tt = ba b a
(4)
En el caso particular de un producto di

adico se tiene que
T = ab a b
Por u
ltimo, se dir
a que la traza de un tensor de segundo orden no se ve afectada por la transposici
on.
Esto es,
(5)
trTt = trT
390
APEND.A
ANEXOS
1.7.2. Tensor Sim

etrico
Un tensor simetrico es aquel que es igual a su transpuesto. Esto es
T = Tt
(6)
En el caso de tensores de orden superior a dos, la simetra se debe denir con respecto al producto tensorial
que origino a dicho tensor, o tambien se puede expresar en funci
on de las componentes especicando los
ndices que pueden permutarse sin cambiar su valor.
La forma can
oniga de un tensor simetrico de segundo orden S, generado en un espacio de dimensi
on
3, se obtiene cuando se expresa a dicho tensor en el sistema de coordenadas principal (dextrorso), mediante
los autovalores i y los autovectores unitarios ei que denen las direcciones principales. Esto se hace de la
forma
S = i ei ei
(se suma en k)
(7)
cuando los tres autovalores son diferentes. Cuando dos de los autovalores son iguales, 1
= 2 = 3 , se tiene
que
(8)
S = 1 e1 e1 + 2 (I e1 e1 )
Cuando los tres autovalores son iguales a , se tiene que
S = I
y es un tensor is
otropo. Para estas tres alternativas la
coordenadas sera
1
[S] = 0
0
(9)
matriz de componentes del tensor S en el sistema de

0
2
0
0
0
3
(10)
M
as adelante se vera que la forma can
oniga de un tensor simetrico corresponde a lo que tambien se denomina
la Descomposici
on espectral, descrita en la Seccion 1.7.12.
1.7.3. Tensor Antisim
etrico
Un tensor antisimetrico es aquel que es opuesto a su transpuesta, o sea,
T = Tt
(11)
En el caso de tensores de orden superior a dos, la antisimetra se debe denir con respecto al producto
tensorial que origin
o a dicho tensor, o tambien se puede expresar en funci
on de las componentes especicando
los ndices que cuando se permutan cambian el signo de su valor.
La forma can
oniga de un tensor antisimetrico de segundo orden W se obtiene cuando se expresa a
dicho tensor como la combinaci
on de tres componentes wi , que forman las componentes de un vector w. As
se tiene que
(12)
W = ijk wi ej ek
que en componentes sera

w1
{w} = w2

w3
0
[W] = w3
w2
w3
0
w1
w2
w1
0
(13)
Adicionalmente, se cumple que

W.v = w v
SECT. 1.7. TIPOS DE TENSORES
(14)
391
A. GRANADOS
lo que indica que el vector w apunta en la direccion del espacio nulo de la transformaci
on lineal
W(v) = W.v = w v
(15)
Recuerdese que el espacio nulo de un transformacion lineal W es el conjunto de vectores v, tales que
W(v) = 0
(16)
M
as adelante se vera que el vector w no es mas que el opuesto de la mitad del vector axial Wx . Esto es,
1
w = Wx
2
(17)
Sin embargo, el lector podr

a encontrar que en algunos textos se denomina err
oneamente al vector w como el
vector axial.
1.7.4. Descomposici
on Sim
etrica-Antisim
etrica
Todo tensor T se puede descomponer en su parte simetrica S y su parte antisimetrica W en la forma
T= S+W
(18)
Tt = S W
(19)
De manera que
por las propiedades del tensor simetrico y antisimetrico. Sumando y restando estas dos u
ltimas expresiones
se obtiene que los tensores S y W se pueden hallar en funci
on del tensor T como
S=
1
(T + Tt )
2
W=
1
(T Tt )
2
(20)
1.7.5. Tensor Ortogonal

Un tensor ortogonal Q es aquel que preserva el producto interior
(Q.u).(Q.v) = u.v
(21)
para todos los vectores u y v. Una consicion necesaria y suciente para que Q sea ortogonal es que
Q.Qt = Qt .Q = I
(22)
Qt = Q1
(23)
o equivalentemente,
Un tensor ortogonal con un determinante positivo es llamado una rotacion. Aveces una rotacion es llamada
un tensor ortogonal propio. Todo tensor ortogonal es una rotaci
on o el producto de una rotacion por (internamente) I. Si Q = R es una rotacion distinta de I, entonces, el conjunto de todos los vectores v, tal
que
R.v = v
(24)
forma un subespacio vectorial unidimensional denominado el eje de la rotaci
on.
1.7.6. Tensor Semejante
Dos tensores A y B son tensores semejantes, si dado cualquier tensor invertible T, se tiene que
B = T1 .A.T. La semejanza entre tensores es una relacion de equivalencia, y el conjunto de los tensores
semejantes entre s forman una clase de equivalencia. Algunos textos emplean el termino de similares en
lugar de semejantes, pero el signicado es el mismo.
392
APEND.A
ANEXOS
1.7.7. Tensor Is
otropo
Un tensor isotropo es aquel que, bajo cualquier cambio de base del sistema de coordenadas, mantiene
sus componentes iguales. Un ejemplo de este tipo de tensor es el tensor identidad I. Otro ejemplo, pero
solamente cuando la base es cartesiana y es transformada mediante una rotacion, es el tensor alternante
relativo . Sea la siguiente transformacion de los componentes del tensor alternante relativo
ijk = Qia Qjb Qkc abc

Qi1

= Qj1
Qk1
Qi2
Qj2
Qk2

Qi3
Qj3
Qk3
(25)
Como se ve el resultado el posee exactamente los mismos valores en las componentes que el tensor antes
de transformar debido a que la matriz [Q] de los cosenos directores representa un tensor de rotacion y su
determinante cambia de signo cuando se intercambian las las. En el Apendice B se vera que el tensor
alternante absoluto es isotropo en cualquier sistema de coordenadas y bajo cualquier transformacion de la
base. En estas circunstancias tambien lo es el tensor identidad.
Todo tensor formado mediante una multiplicacion escalar del tensor identidad, es tambien isotropo.
Es decir, cualquier tensor que tenga la forma
T = I
(26)
es isotropo.
1.7.8. Descomposici
on Is
otropa-Desviatoria
Todo tensor T se puede descomponer en su parte isotropa T y su parte desviatoria T en la forma
T = T + T
T =
1
(trT)I
3
T = T T
(27.a)
De manera que
trT = trT trT = 0
(27.b)
1.7.9. Tensor Denido Positivo

Un tensor denido positivo T, es aquel que satisface
v.T.v = vv : T > 0
(28)
para todo vector v

= 0.
Teorema 1. Sea A un tensor denido positivo. Si Q es un tensor ortogonal, entonces Q.A.Qt es
tambien un tensor denido positivo.
1.7.10. Vector Axial de un Tensor
El vector axial, Tx , de un tensor T se dene como aquel vector que cumple con la siguiente propiedad
Tx v = (T Tt ).v
(29)
Esto en componentes sera

(Tx )i = ijk Tjk
Tij Tji = ijk (Tx )k
(30)
Para los casos particulares de un tensor simetrico S y un tensor antisimetrico W se tiene que
Sx = 0
Wx v = 2W.v
(Wij =
1
ijk (Wx )k )
2
(31)
393
A. GRANADOS
y para el caso antisimetrico en notaci

on matricial se tiene

w1
{Wx } = 2 w2 = 2 {w}

w3
0
[W] = w3
w2
w3
0
w1
w2
w1
0
(32)
Como se podra observar, de acuerdo a lo que se plante

o antes en la Seccion 1.7.3, el vector axial de un tensor
representa la direccion (opuesta) del espacio nulo de la parte antisimetrica de un tensor que caracteriza a
una transformacion lineal.
Los vectores axiales de dos tensores antisimetricos K y W cumplen con las propiedades
1
K : W = Kx .Wx = 2 k.w
2
(K.W)x =
1
1
(K.W W.K)x = Kx Wx
2
4
(33.a)
(33.b)
1.7.11. Tensor Axial

El tensor axial, al igual que el vector axial, se dene en componentes de la forma
(Tx )ilm = ijk Tjklm
(34)
Esto en notacion simb

olica se puede expresar como
Tx = : T
(35)
donde es el tensor alternante absoluto de orden tres.

on Espectral
Un escalar es un autovalor del tensor A, si existe un vector unitario e tal que
A. e = e
(36)
en cuyo caso e es un autovector. El espacio caracterstico para A correspondiente a es el subespacio vectorial

consistente de todos los vectores v que satisfagan (36) en el lugar de e. Si este espacio tiene dimension n,
luego se dice que tiene multiplicidad n. El espectro de A es la lista (1 , 2 , . . .), donde 1 2 son
los autovalores de A, con cada autovalor repetido un n
umero de veces igual a su multiplicidad.
Proposici
on 1.
(a) Los autovalores de un tensor denido positivo son estrictamente positivos.
(b) Los espacios caractersticos de un tensor simetrico son mutuamente ortogonales.
Demostracion. Sea un autovalor de un tensor denido positivo A, y sea e el correspondiente autovector unitario. Entonce, ya que se cumple que A.e = e y e = 1, se cumple que
= e.(A.e) = e.A.e > 0
(37)
con lo cual queda demostrado (a).

Para demostrar (b) t
omese 1 y 2 dos autovalores distintos del tensor simetrico S, y sean
S.v1 = 1 v1
S.v2 = 2 v2
(38)
tal que v1 pertenezca al espacio caracterstico de 1 y v2 pertenezca al espacio caracterstico de 2 . Entonces

1 v1 .v2 = (S.v1 ).v2 = v2 .S.v1 = v1 .S.v2 = v1 .(S.v2 ) = 2 v1 .v2
394
(39)
APEND.A
ANEXOS
y ya que 1
= 2 , entonces v1 .v2 = 0.
De (36) se obtiene mediante la manipulacion de los terminos que

(A I).e = 0
(40)
Para que exista una soluci

on distinta de la trivial, debe cumplirse que el determinante del tensor (A.e I)
sea nulo, con lo cual se obtiene la ecuacion que deben cumplir los autovalores . Dado un tensor A generado
en un espacio de dimension tres, esta ecuaci
on, denominada la ecuacion caracterstica, admite la forma
polin
omica
| A I | = 3 + IA 2 IIA + IIIA = 0
(41)
para cada R, donde
IA = trA =
1 i
Aia = Aii
1! a
1
1 ij
[(trA)2 tr(A2 )] = ab
Aia Ajb = A22 A33 A23 A32 + A33 A11 A31 A13 + A11 A22 A12 A21
2
2!
1
1 ijk
= [2trA3 3(trA2 )(trA) + (trA)3 ] = |A| = abc
Aia Ajb Akc = ijk Ai1 Aj2 Ak3
(42)
6
3!
IIA =
IIIA
ijk
son los tres invariantes principales del tensor A. Los smbolos abc
se denominan las deltas de Kronecker
generalizadas y se denir
an en el Apendice B (Sec.B.1.2.2).
Cuando se tiene un tensor simetrico S, los invariantes principales est

an completamente caracterizados
por su espectro (1 , 2 , 3 ). En realidad, un simple c
alculo muestra que
IS = 1 + 2 + 3
IIS = 1 2 + 2 3 + 1 3
(43)
IIIS = 1 2 3
M
as a
un, la caracterizacion de arriba tiene una correspondencia uno a uno. Para ver esto n
otese primero que
R es un autovalor del tensor S, si y solo si, satisface la ecuacion caracterstica
| S I | = 0
(44.a)
3 + IS 2 IIS + IIIS = 0
(44.b)
o equivalentemente,
Adicionalmente la multiplicidad de un autovalor es igual a su multiplicidad como raz de la ecuacion
polin
omica (44.b).
Los autovectores se calculan de la ecuacion fundamental
A. e = e
Aij ej = ei
(45)
Cuando el tensor es simetrico los autovalores unitarios se pueden ordenar de tal forma, que las direcciones
principales formen un sistema de coordenadas cartesiano (dextrorso), con lo cual las componentes de los
vectores unitarios principales en el sistema de coordenadas original forman una matriz ortogonal y unimodular
positiva (con determinante unitario positivo). Esto es
Q1k
ek = Q2k
Q3k
Qij Qik = jk
ijk Q1i Q2j Q3k = 1
(46)
395
A. GRANADOS
Teorema 2. (Teorema Espectral). Sea S un tensor de segundo orden simetrico, generado en un espacio
V de dimensi
on tres. Entonces existe una base ortonormal para dicho espacio consistente enteramente por
autovectores de S. Adicionalmente, para cada una de esas bases e1 , e2 , e3 , los correspondientes autovalores
1 , 2 , 3 , cuando estan ordenadas, forman el espectro completo del tensor S y
S = i ei ei
(se suma en i)
(47)
Recprocamente, si S tiene la forma (47) con {ei } ortonormales, entonces 1 , 2 , 3 , son autovalores de S
con e1 , e2 , e3 siendo los correspondientes autovectores. Adem
as, se pueden tener cualquiera de estos tres
casos:
(a) S tiene exactamente tres autovalores distintos, si y solo si, el espacio caracterstico de S son tres lneas
mutuamente perpendiculares, intersect
andose en el origen del sistema de coordenadas.
(b) S tiene exactamente dos autovalores distintos, si y solo si, S admite la representacion
S = 1 e1 e1 + 2 (I e1 e1 )
e1 = 1
1
= 2 = 3
(48)
En este caso 1 y 2 son dos autovalores distintos y sus correspondientes espacios caractersticos son el
subespacio sp{e1 } de la lnea generada por el vector e1 y el subespacio sp{e1 } del plano perpendicular
al vector e1 , respectivamente. Recprocamente, si sp{e1 } y sp{e1 } son los espacios caractersticos
para S, entonces S debe tener la forma (48).
(c) S tiene exactamente un solo autovalor, si y s
olo si,
S = I
(49)
En este caso es el u
nico autovalor de multiplicidad tres y V es el correspondiente espacio caracterstico. Recprocamente, si V es el espacio caracterstico para S, entonces S tiene la forma (49).
La expresion (47) es denominada la descomposici
on espectral de S y corresponde a la forma can
oniga de
dicho tensor simetrico. Para las tres alternativas mencionadas en el teorema anterior la matriz de componentes
del tensor S en el sistema de coordenadas principal sera
1
[S] = 0
0
0
2
0
0
0
3
(50)
Proposici
on 2. Sean S y T son tensores simetricos de segundo orden y sup
ongase que poseen los
mismos invariantes principales. Entonces S y T tienen el mismo espectro.
Teorema 3. (Caley-Hamilton). Todo tensor A satisface su ecuacion caracterstica. Esto es,
A3 + IA A2 IIA A + IIIA I = 0
(51)
Aik Skm Amj + IA Aik Skj IIA Aij + IIIA ij = 0
(52)
o en componentes cartesianas
Teorema 4. (Teorema de la Conmutaci

on). Sup
ongase que un tensor simetrico S y otro tensor B
conmutan. Entonces, T deja cada espacio caracterstico de S invariante; esto es, si v pertenece al espacio
caracterstico de S, entonces T.v pertenece al mismo espacio caracterstico. Recprocamente, si T deja cada
espacio caracterstico de un tensor simetrico S invariante, entonces S y T conmutan.
Demostracion. Sean S un tensor simetrico que conmuta con el tensor B. Sup
ongase que v pertenece
al espacio caracterstico de S correspondiente al autovalor y que S.v = v. Entonces,
S.(T.v) = S.T.v = T.S.v = T.v
396
(53)
APEND.A
ANEXOS
asi que (T.v) pertenece al mismo espacio caracterstico que v. Para demostrar la armaci
on recproca,
escojase un vector cualquiera
(54)
u = ci vi
siendo vi los vectores que denen los espacios caractersticos correspondientes a los autovalores i . Como estos
espacios son perpendiculares entre s, los vectores vi forman un base del espacio completo. Si T deja cada
espacio caracterstico del tensor simetrico S invariante, entonces (T.vi ) pertenece al espacio caracterstico de
Sy
(i no suma)
(55)
S.(T.vi ) = i (T.vi ) = T.(i vi ) = T.(S.vi )
Por consiguiente se concluye, con la ayuda de (54), que
(S.T).u = ci (S.T).vi = ci S.(T.vi ) = ci T.(S.vi ) = T.(S.u) = (T.S).u
(56)

De esta forma, como u fue escogido arbitrariamente, S.T = T.S.

1
Teorema 5. Sean A y B dos tensores sejantes con B = T .A.T, entonces A y B comparten

los mismos autovalores con las mismas multiplicidades. Si e es un autovector de A, entonces T1 .e es un
autovector del tensor semejante B.
Demostracion. Los autovalores de B son las races de la ecuacion caracterstica
|B I| = |T1 .A.T I| = |T1 .(A I).T| = |T1 |.|A I|.|T| = |A I|
(57)
Como A y B tienen el mismo polinomio caracterstico, entonces tienen los mismos autovalores con sus
respectivas multiplicidades.
Sea e un autovector del tensor A, para su correspondiente autovalor . Entonces,
A.e = e
(T.B.T1 ).e = e
B.(T1 .e) = (T1 .e)
(58)
Esto prueba nuevamente que es tambien un autovalor de B, y su correspondiente autovector es T1 .e.

on Polar
Para el desarrollo de la demostracion del teorema de la descomposicion polar se requiere previamente
el siguiente teorema.
Teorema 6. (Teorema de la Raz Cuadrada). Sea C un tensor simetrico y denido positivo. Entonces,
existe un u
nico tensor A simetrico y denido positivo, tal que
A2 = C
(59)
y se escribe que A = C.
Demostracion. Se demostrara primero la existencia. Sea
C = i ei ei
(se suma en i)
(60)
la descomposici
on espectral de C y denimos a A como
A=

i ei ei
(se suma en i)
(61)
on es consistente. Entonces A2 = C es una consecuencia directa del

Ya que i es positivo, esta denici
producto interior de dos tensores.
Ahora se demostrara la unicidad. Sup
ongase que
A2 = B2 = C
(62)
397
A. GRANADOS
con A y B siendo tensores simetricos y denidos positivos. Sea e un autovector de C con > 0 el
correspondiente autovalor. Entonces, tomando = ,

0 = (C I).e = (A2 I).e == (A + I).(A I)
(63)
v = (A I).e
(64)
A.v = v
(65)
Sea
Entonces
y v debe se nulo, porque de otra forma sera un autovalor de A, lo que es imposible, puesto que A es
denido positivo y sus autovalores deben ser positivos. De aqu que
A.e = e
(66)
B.e = e
(67)
Similarmente,
y A.e = A.e para todo autovector e de C. Puesto que se puede formar una base de los autovectores de C,
entonces A y B deben coincidir.

Teorema 7. (Descomposicion Polar). Sea F un tensor cualquiera con determinante positivo. Entonces
existe un par de tensores simetricos y denidos positivos, y un tensor de rotaci
on, tales que
F = R.A = B.R
(68)
Adicionalmente, cada una de estas descomposiciones es u

nica; de hecho
A=
Ft .F
B=
F.Ft
(69)
Se denominar
a a la primera representacion de (69) la descomposici
on polar derecha y a la segunda representacion descomposici
on polar izquierda del tensor F
Demostracion. El primer paso ser
a mostrar que Ft .F y F.Ft son tensores simetricos y denidos
positivos. Ambos tensores son claramente simetricos. Adicionalmente,
v.(Ft .F).v = (F.v).(F.v) 0
(70)
y este producto escalar puede ser cero solamente cuando F.v = 0, o equivalentemente, puesto que F es
invertible, s
olamente si v = 0. De esta forma Ft .F es simetrico y denido positivo. Procediendo de manera
similar, tambien se muestra que F.Ft es simetrico y denido positivo.
Se demostrara ahora la unicidad de la descomposicion. Sea F = R.A una descomposicion polar de F.
Luego, como R es una rotacion,
(71)
Ft .F = (A.Rt ).(R.A) = A2
Pero por el Teorema de la Raz Cuadrada existe un u
nico tensor A cuyo cuadrado es Ft .F. De esta forma
1
(69.a) es valida; ya que R = F.A , entonces R es tambien u
nico. Por otra parte, y procediendo de manera
R
similar, si F = B es una descomposicion izquierda, entonces
F.Ft = B2
(72)
y B esta determinada por (69.b), y la rotaci

on R por la relaci
on R = B1 .F.
Para demostrar la existencia se dene un tensor A simetrico y denido positivo mediante (69.a) y sea
R = F.A1
398
(73)
APEND.A
ANEXOS
Para vericar que F = R.A es una descomposicion polar derecha, se tiene s

olamente que mostrar que R es
una rotacion. Puesto que los determinante de F y A son positivos (en este u
ltimo caso porque los autovalores
son estrictamente positivos), el determinante de R tambien es positivo. De esta forma se tiene solo que
mostrar adicionalmente que R es ortogonal. Pero esto se consigue facilmente del siguiente calculo
R.Rt = (A1 .Ft ).(F.A1 ) = A1 .A2 .A1 = I
(74)
B = R.A.Rt
(75)
Finalmente, se dene
Entonces B es positivo denido por ser una transformaci
on mediante una rotacion de un tensor tambien
denido positivo (aplicando el teorema 1), y
B.R = (R.A.Rt ).R = R.A = F
(76)

2. CALCULO.
2.1. INTRODUCCION.
En esta parte del calculo de vectores y tensores cartesianos se expondra de una forma concisa todas las
propiedades de los vectores y tensores bajo operaciones como la derivacion y la integraci
on. Se describir
an
como afectan a los vectores y tensores los diferentes operadores diferenciales y se expondr
an de una forma
bastante general los teoremas integrales. Para realizar esto se describir
an algunos aspectos fundamentales de
la geometra como las deniciones de lnea curva y supercie, pero los aspectos m
as avanzados se ha dejado
para la Secci
on 3. del Apendice B. Esto u
ltimo se ha estructurado as para evitar ser demasiado repetitivo
en los temas comunes de los dos primeros apendices.
2.1.1. Campo Vectorial o Tensorial
Un campo vectorial o tensorial es toda aquella funci
on puntual vectorial o tensorial, respectivamente,
que depende de la posicion espacial y/o de un par
ametro. La posicion espacial puede ser uni, bi o tridimenametro normalmente se le asigna las caractersticas del
sional (el concepto se puede generalizar a Rn ) y al par
tiempo o esta relacionado con una longitud. Para una geometra de H. Minkowski el parametro (el tiempo
en algunos de los casos) forma parte de la posicion espacial de cuatro dimensiones. La funci
on vectorial o
tensorial que genera el campo puede estar denida en todo el espacio o en una region de este.
Teorema. Sea un campo continuo en una regi
on V del espacio. Sup
ongase que
V
(P) dVp = 0
V V
(1)
entonces
(P) = 0
PV
(2)
2.1.2. Vectores y Tensores Param

etricos
Los campos vectoriales o tensoriales no necesariamente dependen de manera exclusiva de la posicion
espacial, sino que tambien pueden depender de un par
ametro t, el cual puede interpretarse como un par
ametro
temporal de evolucion del campo.
Dependencia de un Par
ametro. Sea, por ejemplo, un tensor T de segundo orden, dependiente del
par
ametro t (tambien depender
a de la posici
on espacial x). Bajo un cambio de la base las componentes de
este tensor se transforman de acuerdo a su denici
on como
Tab (t, x) = Qia Qjb Tij (t, x)
SECT. 2.1. INTRODUCCION.
(3)
399
A. GRANADOS
La extension de esta dependencia a tensores de distintos ordenes es similar. Normalmente, para todos los
casos de estudio en coordenadas cartesianas se suponen a los elementos de la matriz de los cosenos directores
ametro t y de la posici
on espacial x. En el Apendice B se estudiar
an los casos con
Qai independientes del par
sistemas de coordenadas curvilneas cuya metrica depende de un par
ametro t.
Derivaci
on con el Par
ametro. La derivaci
on de un tensor de segundo orden con respecto a un
par
ametro t se hace sin ninguna dicultad en la forma
p
p
T
(t,
x)
=
Q
Q
Tij (t, x)
ab
ia
jb
tp
tp
(4)
Esta expresion indica que las derivadas con respecto al par

ametro se comportan tambien como las componentes de un tensor de segundo orden. En otras palabras, los tensores conservan su car
acter tensorial bajo
la derivaci
on.
2.1.3. Curvas en el Espacio
La curvas en el espacio puede denirse como un sucesion continua de puntos en el espacio. En el
sentido estricto, una curva en el espacio posee dimensi
on uno. En otras palabras, la curva siempre se puede
denir en funci
on de una s
ola variable. Cuando esta variable es un par
ametro se dice la curva se expresa en
forma parametrica.
Ecuaciones Param
etricas. Un curva se puede denir en funci
on de un par
ametro de la forma
atb
x = x(t)
(5)
Cuando x(a) = x(b) se dice que la curva es cerrada. De otra forma se dice que la curva es abierta. Un punto
doble de la curva es todo aquel punto para el cual se tiene que x(t1 ) = x(t2 ) con t1
= t2 (t1 , t2 [a, b]). Una
curva que no posee puntos dobles se denomina curva simple.
La longitud de la curva (5) se puede calcular empleando los procedimiento del c
alculo diferencial en la
forma
l(t) =
t
x(t).
x(t)
dt
dx.dx =
a
(6)
Cuando esta integral se puede calcular, se dice que la curva es recticable. La expresi
on (6) puede permitir
que la longitud de la curva pueda tambien emplearse como parametro para denir la curva. La derivaci
on
con respecto a l se har
a empleando la regla de la cadena y usando la relacion
dl(t)
x(t)
= x(t).
dt
(7)
obtenida de derivar (6). Una curva cerrada se dice que est

a orientada, cuando al recorrerla un observador,
siempre deja del lado izquierdo a la supercie sostenida por dicha curva. En este caso, el sentido del recorrido
se dene como sentido positivo. Normalmente se acostumbra a escoger al parametro para denir una curva,
de manera que se incremente de forma continua cuando se recorra la curva en el sentido positivo. Una curva
simple se dice que est
a orientada cuando forma parte de una curva cerrada orientada.
Ecuaciones de Frenet-Serret. Cuando se emplea la longitud de la curva como par
ametro para
denirla, se puede encontrar el vector unitario tangente a la curva mediante
=
dx
dt
(8)
La derivada de este vector unitario tangente permite denir un direccion mediante un vector unitario ,
perpendicular a la curva y dirigido hacia en centro de curvatura de dicha curva. El radio de curvatura de
la curva en un punto de ella, permite construir un crculo tangente a la curva en dicho punto. Este crculo
contenido en el plano generado por los vectores y , se denomina el crculo osculador y el plano que lo
400
APEND.A
ANEXOS
contiene se denomina el plano osculador. Se puede denir tambien un vector unitario normal al plano
osculador de manera que
.( ) = 1
=
(9)
con lo cual se tiene que el tro , y forma un sistema de coordenadas dextrorso. A este trio se le denomina
el triedro de Frenet, al vector se le denomina vector normal principal y a el vector unitario binormal. El
plano generado por los vectores y se le denomina el plano normal a la curva. El plano generado por los
vectores y se le denomina el plano recticante.
Los vectores unitarios denidos antes cumplen con unas relaciones denominadas la ecuaciones de
Frenet-Serret
d
=
dl
d
(10)
=
dl
d
=
dl
donde = 1/ es la curvatura y = 1/ es la torsi
on de la curva, con siendo el radio de torsion. Una
generalizacion de estas ecuaciones se pueden ver en la seccion B.3.1.3
Para una curva plana sobre el plano xy, su ecuacion parametrica se puede escribir como
y = f (x)
(11)
En este caso, el radio de curvatura se calcula como

=
[1 + (f (x))2 ]3/2
|f (x)|
(12)
Existe tambien una forma especial de expresar la ecuacion (11) mediante

g(x, y) = c
(13)
que se denomina curva de nivel (el caso trivial es con el nivel c = 0). La forma (13) es mas general que la
forma (11), puesto que permite la denicion de curvas que no se pueden expresar mediante (11).
Lnea de un Campo Vectorial. Las lneas del campo vectorial se denen como aquellas curvas que
siempre son tangentes a los vectores v del campo en cada uno de sus puntos. De acuerdo a esto, ellas son las
soluciones de la ecuacion diferencial
dx
= v(t, x)
(14)
ds
sujeto a la condici
on
s=0
x = xo
(15)
donde s es un par
ametro a lo largo de la lnea de corriente. Este parametro puede ser la longitud de la curva.
Para la ecuacion (14) el par
ametro t es mantenido jo, mientras las ecuaciones son integradas, y las curvas
resultantes son las lneas del campo para un valor del par
ametro igual a t. Estas pueden variar de un valor
del par
ametro t a otro, y, en particular, dicho par
ametro puede interpretarse como un par
ametro temporal
de evolucion del campo.
2.1.4. Supercies en el Espacio
Una supercie en el espacio puede denirse como un conjunto de puntos distribuidos de forma continua
en dos direcciones, necesariamente no paralelas entre s. En el sentido estricto, una supercie en el espacio
posee dimension dos. En otras palabras, una supercie siempre se puede denir en funci
on de dos variables.
Cuando estas variables son par
ametros se dice la curva se expresa en forma parametrica.
401
A. GRANADOS
Ecuaciones Param
etricas. Un supercie se puede denir en funcion de dos par
ametros de la forma
aub
x = x(u, v)
cvd
(16)
Cuando la frontera de una supercie es una curva cerrada se dice que la supercie esta acotada.
Un representacion particular de una supercie en el espacio es mediante la ecuacion parametrica
z = f (x, y)
(17)
donde los par

ametros son las coordenadas en el plano xy de los puntos de una regi
on plana. Esta representacion parametrica particular siempre se puede llevar a la forma
h(x, y, z) = c
(18)
que se denomina supercie de nivel (en el caso trivial el nivel c puede ser nulo). El vector normal exterior de
un supercie acotada, expresada como una supercie de nivel, se calcula como
n=
h
h
(19)
Cualquier vector tangente a la supercie cumple con

n. = 0
(20)
Existe un n
umero innito de vectores tangentes en cada punto de la supercie. La forma (18) es m
as general
que la forma (17), puesto que permite la denici
on de supercies que no se pueden expresar mediante (17).
Tubo de un Campo Vectorial. Si L es una curva cerrada simple (este concepto se dar
a mas
adelante) en una regi
on del espacio donde esta denido el campo vectorial v, las lneas del campo a traves
de cada punto de L generan una supercie conocida como tubo del campo vectorial. Sea A una supercie
con L como curva limitante, luego la integral
v.n dA
(21)
es conocida como la fuerza del tubo del campo en su seccion transversal A. Esta fuerza del tubo del campo
representa en el caso del campo de velocidades el caudal volumetrico que atraviesa la supercie A. Debido a
que el campo vectorial es tangente a la lnea del campo en cada punto, la fuerza del campo a traves del tubo
del campo es nula.
2.1.5. Regiones Normales y Regulares
Supercies y Regiones Normales. Las regiones que se considerar
an son aquellas llamadas regiones
normales. Una regi
on N es normal si es un poliedro convexo o si est
a acotada por una supercie S consistente
de un n
umero nito de partes de planos y una supercie curva A, tal que, para alguna orientaci
on de los ejes
de coordenadas, las siguientes condiciones son cumplidas:
a. La proyeccion A de A sobre el plano xy esta acotada por una curva simple cerrada consistente de un
n
umero nito de arcos, cada uno de los cuales posee una tangente con variaci
on continua; la proyecci
on
de todos los lados de S en el plano xy divide ese plano en un n
umero nito de regiones, cada una de
las cuales esta acotada por una curva simple cerrada (m
as adelante se denir
a este concepto).
b. Cualquier paralela al eje z conteniendo un punto interior de N tiene en com
un con N un u
nico segmento
y ning
un otro punto, y A esta dada por una ecuaci
on de la forma z = f (x, y), donde f (x, y) es una
funci
on biyectiva y continua, junto con sus derivadas parciales de primer orden, en A .
c. Las condiciones anteriores son cumplidas tambien cuando los ejes x, y y z son intercambiados de
cualquier forma.
402
APEND.A
ANEXOS
Una supercie se denomina un elemento de supercie normal si satisfacen las condiciones impuestas
sobre S en una regi
on normal. Cualquier parte de un elemento de supercie normal sera tambien un elemento
de supercie normal.
Curvas Regulares. Un arco regular es un conjunto de puntos los cuales, para alguna orientaci
on de
los ejes, admite un representacion
y = f (x)
z = g(x)
axb
(22)
donde f (x) y g(x) son continuas y tienen derivadas continuas en [a, b]. A este tipo de representacion para un
arco se le denomina estandar.
Una curva regular es un conjunto de puntos consistente de un n
umero nito de arcos regulares arreglados en orden, y tal que el punto terminal de cada uno (otro diferente al u
ltimo) es el el punto inicial
del arco que sigue a continuacion. Los arcos no tienen otro punto en com
un, excepto que el punto terminal
del u
ltimo arco sea el punto inicial del primero. En este caso, la curva regular es una curva cerrada. De otra
forma es una curva abierta. Las curvas regulares no tienen puntos dobles. Esto signica que si x = x(s),
y = y(s), z = z(s), 0 s l, es una representacion parametrica de la curva en terminos de la longitud de su
arco, las ecuaciones
x(s) = x(t)
y(s) = y(t)
z(s) = z(t)
(23)
no tienen otra soluci
on que s = t para s y t en el intervalo cerrado [0,l], si la curva es abierta, y s
olo las dos
soluciones adicionales s = 0, t = l, y s = l, t = 0, si la curva es cerrada. Una curva sin doble puntos es
llamada una curva simple.
Supercies Regulares. Una regi
on plana regular es una regi
on plana R cerrada y acotada, cuya
frontera es una curva regular cerrada.
Una regi
on plana regular R es la suma de las regiones regulares R1 , R2 , ... ,Rn , considerando que
cada punto de R esta en una de las regiones Ri , cada punto de cada Ri esta en R, y dos de la regiones de
as puntos comunes que los siguientes: Un arco regular de la frontera de una de estas regiones
Ri no tienen m
y un arco regular de la frontera de otra pueden tanto coincidir, o tener uno o ambos puntos extremos en
com
un.
Un elemento de supercie regular es un conjunto A de puntos el cual, para alguna orientaci
on de los
ejes, admite una representacion
z = f (x, y)
(x, y) R
(24)
donde R es una regi
on plana regular del plano xy, y donde f (x, y) es continuamente diferenciable en R. A
esta se le denomina representacion est
andar. La frontera de una elemento de supercie regular es el conjunto
L de aquellos de sus puntos (x, y, z) para los cuales (x, y) eta sobre la frontera de R.
Teorema. La frontera de un elemento de supercie regular es una curva regular.
Una supercie regular es un conjunto de puntos consistente de un n
umero nito de elementos de
supercie regular, relacionados entre si como sigue:
a. Dos de los elementos de supercie regular pueden tener en com
un tanto un s
olo punto, el cual es el
vertice para ambos, o un s
olo arco regular, el cual esun lado para ambos, pero ning
un otro punto.
b. Tres o mas de los elementos de supercie regular pueden tener, al menos, los vertices en com
un.
c. Cualesquiera dos de los elementos de supercie regular son el primero y el u
ltimo de una cadena, tal
que cada uno tiene un lado en com
un con el siguiente.
d. Todos los elementos de supercie regular teniendo un vertice en com
un forman una cadena, tal que
cada uno tiene un lado, terminando en ese vertice, en com
un con el siguiente. El u
ltimo puede, o no
puede, tener un lado en com
un con el primero.
Aqu lado de un elemento de supercie regular signica uno de los tantos (nitos) arcos regulares de
los cuales su frontera esta compuesta. Un vertice es un punto en el cual dos lados se encuentran. La frontera
de un elemento de supercie regular no necesita experimentar un quiebre en su direcci
on en un vertice, pero
403
A. GRANADOS
el n
umero de vertices debe ser nito. Uno de los elementos de supercie regular es llamado una cara de la
supercie regular.
Si todos los lados de los elementos de supercie regular de una supercie regular pertenecen, cada uno
a dos de los elementos, la supercie se dice que es cerrada. De otra forma es abierta.
Regiones Regulares. Una regi
on regular del espacio es una regi
on cerrada y acotada V, cuya frontera
es una supercie regular cerrada A.
Una regi
on regular V del espacio es la suma de las regiones regulares V1 , V2 , ... ,Vn , considerando que
cada punto de V esta en uno de los Vi , y cada punto de cualquier Vi esta en V, y considerando que dos de
los Vi no tengan mas puntos en com
un que un s
olo punto el cual es un vertice de cada uno, o un s
olo arco
regular el cual es un lado de cada uno, o una sola supercie regular, la cual es la cara de cada uno. Una regi
on
regular del espacio es una region simplemente conexa. Este concepto se describir
a en la pr
oxima seccion.
2.1.6. Regiones Conexas
Regiones Simplemente Conexas. Una regi
on simplemente conexa es una regi
on del espacio, tal
que cualquier curva cerrada simple en el puede ser deformada de manera continua (sin romperse), hasta
llevarla a un punto, sin que en ning
un momento de este proceso alguna porcion de ella deje de estar en la
regi
on.
La denici
on dada antes es equivalente a decir que una region es simplemente conexa, si cualquier
par de pasos o recorridos sobre curvas simples, con los mismos puntos terminales, pueden ser continuamente
deformados uno en el otro, sin dejar la regi
on.
Regiones M
ultiplemente Conexas. Una regi
on m
ultiplemente conexa es una regi
on que no es
simplemente conexa. El modulo o circulacion de un campo conservativo (campo cuyo rotacional es cero,
por lo que se origina del gradiente de una funci
on llamada potencial) puede ser nulo o no en una regi
on
m
ultiplemente conexa. En una regi
on simplemente conexa el modulo siempre es nulo. Este u
ltimo resultado
puede vericarse m
as adelante aplicando el Teorema de Stokes. Cuando el modulo es nulo en una regi
on
m
ultiplemente conexa se dice que el campo conservativo es acclico y posee una funcion potencial u
nica. En
el caso contrario el campo se dice que es cclico.
Un ejemplo de una region doblemente conexa es el toroide (parecido a una rosquilla), puesto que existen
en total dos pasos, con los dos mismos puntos terminales, tales que no pueden ser continuamente deformados
uno en el otro, sin dejar la region. El n
umero de conectividad de la regi
on viene dado por el n
umero total de
pasos (con los mismos puntos terminales dos a dos) que no pueden ser continuamente deformados unos en
los otros, sin dejar la regi
on. El conjunto de pasos que si pueden ser deformados a un paso en especial forma
una clase de equivalencia. De esta forma, el n
umero de conectividad ser
a igual al n
umero total de clases de
equivalencia encontrados en la region. Un ejemplo ilustrativo es una rosquilla con dos agujeros, la cual es una
regi
on cinco veces conexa. Una rosquilla con tres agujeros ser
a diez veces conexa. En general, una rosquilla
con n agujeros ser
a (n2 + 1) veces conexa. En este caso general, el n
umero total de curvas cerradas simples
que no se pueden deformar continuamente en otra sin dejar la regi
on, vendr
a dado por
n

n
i=0
= 2n
(25)
o sea, las sumas de las las del tri

angulo de pascal. Este resultado se justica cuando se observa que el n
umero
de curvas con la caracterstica mencionada que contengan dos agujeros sera la combinaci
on del n
umero total
de agujeros n, agrupados de dos en dos. El n
umero curvas que contengan tres aguajeros ser
a la combinacion
de n en grupos de tres, y as sucesivamente.
2.2. DERIVACION
En esta seccion se presentar
an la reglas que rigen para la derivaci
on de vectores y tensores. Especial
enfasis tendr
an las reglas de aplicaci
on del operador diferencial nabla. En este sentido se describir
an
las diferentes formas de aplicar el operador diferencila nabla como lo son: el gradiente, la divergencia, el
404
APEND.A
ANEXOS
rotacional, el laplaciano. Junto con esto se expondr

an tambien las propiedades de las distintas formas
mencionadas y la interrelacion que existe entre ellas.
2.2.1. Derivaci
on Parcial
La derivaci
on de escalares, vectores y tensores cartesianos con respecto a alguna de las coordenadas
espaciales xi , cuando las coordenadas son cartesianas, forman vectores y tensores tambien cartesianos. Esta
derivaci
on se calcula f
acilmente considerando que los vectores base son invariantes en el sistema de coordenadas cartesiano. Por ejemplo, un tensor de segundo orden T derivado con respecto a la variable xk dara
como resultado
T
Tij
=
(Tij ei ej ) =
ei ej
(1)
xk
xk
xk
Una forma de mostrar la operacion anterior consiste en emplear ndices despues de una coma para denotar
la derivaci
on parcial. Ejemplos de lo dicho se pueden encontrar a continuaci
on:
Tij
= Tij,k
xk
= ,i
xi
2 ui
= ui,jk
xk xj
(2)
En el Apendice B se denir
a un tipo de derivaci
on parcial que incluye la inuencia del sistema de coordenadas
curvilneo (donde los vectores base varan de punto a punto),y que se denomina derivaci
on covariante. La
notacion para este tipo de derivacion ser
a la misma que para el caso cartesiano, pero el signicado incluira
el efecto mencionado.
2.2.2. Operador Diferencial Nabla
El operador diferencial nabla es un operador vectorial de tipo lineal denido de la siguiente forma
= ei
xi
(3)
Este operador cuando act

ua sobre un campo escalar, vectorial o tensorial en general, genera un campo escalar,
vectorial o tensorial, dependiendo del tipo de operaci
on existente entre el operador y la correspondiente
entidad.
Para un sistema coordenadas cartesianas tridimensionales el operador diferencial nabla se expresa como
= ex
+ ey
+ ez
x
y
z
(4)
con los vectores unitarios siempre constantes.

Para un sistema de coordenadas cilndricas el operador diferencial nabla se expresa como
= er
+ e
+ ez
r
r
z
donde se debe tener en cuenta la derivaci

on de los siguientes vectores unitarios
x = r cos
er
e
= e
= er
y = r sen
z=z
(5)
(6)
cuando se aplica a campos vectoriales o tensoriales.

Para un sistema de coordenadas esferico el operador diferencial nabla se expresa como
= er
SECT. 2.2. DERIVACION
1
1
+ e
+ e
r
r
r sen
(7)
405
A. GRANADOS
donde se debe tener en cuenta la derivaci

on de los siguientes vectores unitarios
er
= e
e
= er
er
= sen e
e
= cos e
x = r sen cos
y = r sen sen
z = r cos
(8)
e
= sen er cos e
cuando se aplica a campos vectoriales o tensoriales. En las expresiones (6) y (8) se han colocado los cambio
de variables correspondientes para convertir los sistemas de coordenadas al cartesiano.
2.2.3. Gradiente
El gradiente es la operacion m
as pura realizada con el operador nabla, puesto que consiste en hacer
() = ei
xi
(9)
Si es un escalar, el gradiente origina un vector. Si es un vector, el gradiente origina un tensor de segundo

orden. Si es un tensor de segundo orden, el gradiente origina un tensor de tercer orden, y as sucesivamente.
Por ejemplo, el gradiente de un campo escalar, vectorial y tensorial se calculara como
= ,i ei
v = vi,j ej ei
T = Tij,k ek ei ej
(10)
respectivamente.
La siguiente tabla muestra los gradientes de una funci
on escalar en distintos sistemas de coordenadas
ortogonales (Nota: En el sistema de coordenadas cilndricas, las coordenadas se transforman como [x, y, z] =
[r cos, r sen, z], la distancia al eje z es r y el angulo acimutal se mide alrededor del eje z, positivo en
el sentido anti-horario desde el eje x positivo. En el sistema de coordenadas esfericas, las coordenadas se
transforman como [x, y, z] = [r sen cos, r sen sen, r cos], la distancia al origen es r, el angulo cenital se
mide siempre desde el cenit en el extremo positivo del eje z y el angulo acimuthal se mide igual que antes.)
Tabla 1. Gradiente de un escalar .
Coordenadas
Cildricas (r, , z)
Esfericas (r, , )
406
Ecuaciones
= ex
= er
= er
+ ey
+ ez
x
y
z
+ e
+ ez
r
r
z
1
1
+ e
+ e
r
r
r sen
APEND.A
ANEXOS
La siguiente tabla muestra los gradientes de una funci

on vectorial en los distintos sistemas de coordenadas
Tabla 2. Matriz transpuesta del gradiente de un vector [v].
Coordenadas
Ecuaciones
v
[v] =
vr
r
r
[v] = r1 v

Cildricas (r, , z)
vr
z
Esfericas (r, , )
[v] =
vr
r
v
1 vr
r r
v
vr
1
r sen r
x
vx
y
vx
z
v
r
vy
x
vy
y
vy
z
vz
x
vz
y
vz
z
v
r
vr
1 v
r + r
v
z
v
r
vr
1 v
r + r
v
cos
1
r sen r sen v
vz
r
1 vz
r
vz
z
vz
r
1 vz
r
v
cos
1
r sen + r sen v
vr
r
En esta u
ltima tabla se han considerado las derivadas (6) y (8) del campo vectorial y es por ello que
aparecen terminos adicionales.
2.2.4. Divergencia
La divergencia consiste en aplicar el operador nabla, pero substituyendo la operaci
on de producto
tensorial por la operaci
on de producto interior ., en la expresion (4). De acuerdo a esto, entonces, la
divergencia de un vector y de un tensor sera
.v = vi,j ej .ei = vi,i
.T = Tij,k ek .ei ej = Tij,i ej
(11)
respectivamente. Es evidente que la divergencia de un campo escalar no esta denida.

La siguiente tabla muestra las divergencias de un campo vectorial en distintos sistemas de coordenadas
ortogonales
Tabla 3. Divergencia de un vector .v.
Coordenadas
Ecuaciones
. v =
. v =
Cildricas (r, , z)
Esfericas (r, , )
. v =
vx
vy
vz
+
+
x
y
z
1
1 v
vz
(r vr ) +
+
r r
r
z
1 2
1
1 v
(r vr ) +
(v sen) +
r2 r
r sen
r sen
407
A. GRANADOS
La divergencia de un tensor es un vector y en la siguiente tabla se presentan sus tres componentes en

distintos sistemas de coordenadas.
Tabla 4. Divergencia de un tensor .T.
Coordenadas
Ecuaciones
Tzx
Txx Tyx
+
+
x
y
z
Tyy
Tzy
Txy
[.T]y =
+
+
x
y
z
Tyx Tzz
Txz
+
+
[.T]z =
x
y
z
Cildricas (r, , z)
T
Tzr
1
1 Tr
(rTrr ) +
+
r r
r
r
z
Tz
1 2
1 T
+
[.T] = 2 (r Tr ) +
r r
r
z
Tzz
1
1 Tz
(rTrz ) +
+
[.T]z =
r r
r
z
[.T]x =
[.T]r =
1
r2
1
[.T] = 2
r
1
[.T] = 2
r
[.T]r =
Esfericas (r, , )
T T
2
1
1 Tr
(r Trr ) +
(Tr sen ) +
r
r sen
r sen
r
Tr
T cot
2
1
1 T
(r Tr ) +
(T sen ) +
+
r
r sen
r sen
r
r
1 T Tr
2 T cot
2
1 T
(r Tr ) +
+
+
+
r
r
r sen
r
r
2.2.5. Rotacional
El rotacional consiste en aplicar el operador nabla, pero substituyendo la operaci
on de producto tensorial por la operaci
on de producto vectorial , en la expresion (9). De acuerdo a esto, entonces, el
rotacional de un vector y de un tensor sera
v = vj,k ek ej = ikj vj,k ei
T = Tjk,l el ej ek = ilj Tjk,l ei ek
(12)
respectivamente. Es evidente que el rotacional de un campo escalar no esta denido.
408
APEND.A
ANEXOS
La siguiente tabla muestra los rotacionales de campos vectoriales en distintos sistemas de coordenadas
ortogonales
Tabla 5. Rotacional de un vector v.
Coordenadas
Ecuaciones

v =

Cildricas (r, , z)
Esfericas (r, , )
v =
vz
vy
y
z
1 vz
v
r
z

ex +

er +
vx
vz
z
x
vr
vz
z
r

ey +
1
e +
r
vy
vx
x
y

ez
vr
(rv )
r

ez

1
v
(v sen)
v =
er
r sen

1 vr
1
1
vr
(rv ) e +
(rv )
+
e
r sen
r r
r r
donde para coordenadas esfericas a veces se suele sacar factor com

un de la forma
v =
1
2
r sen
vr
1
1
vr
(rv sen)
(rv ) er +
(rv sen) e +
(rv )
e
r sen
r
r r
para luego subtituir las variables rv y rv sen.

2.2.6. Laplaciano
El laplaciano es un operador resultado de hacer el producto interior del operador nabla con sigo mismo.
Esto es,
2
2 = . =
(13)
xi xi
El operador laplaciano, a diferencia del operador nabla, es un operador escalar, por lo que act
ua de forma
similar a la operaci
on de derivacion parcial. El laplaciano esta denido tanto para campos escalares como
para campos vectoriales y tensoriales.
El laplaciano de un campo escalar, de un campo vectorial y de un campo tensorial se calcularan como
2 = ,ii
2 v = vi,jj ei
2 T = Tij,kk ei ej
(14)
respectivamente.
409
A. GRANADOS
La siguiente tabla muestra los laplacianos de funciones escalares en distintos sistemas de coordenadas
ortogonales
Tabla 6. Laplaciano de un escalar 2 .
Coordenadas
Ecuaciones
2 =
2 =
Cildricas (r, , z)
Esfericas (r, , )
2 =
2 2
2
+
+
x2
y 2
z 2

1
2
1 2
+
r
+ 2
r r
r
r 2
z 2

2
1
1
1
2
r
+
sen
+ 2 2
2
2
r r
r
r sen
r sen 2
donde el primer termino del laplaciano en coordenadas esfericas se suele substituir a veces como

1 2
1
2
(r)
r
r2 r
r
r r2
para facilitar los calculos.
2.2.7. Propiedades del Operador Nabla
El operador diferencial nabla cumple con ciertas propiedades cuando aparece combinado con otras
operaciones vectoriales. La deducci
on de estas diferentes expresiones se dejar
a al lector para que aplique los
procedimientos explicados en los captulos anteriores. En las siguientes f
ormulas, es cualquier escalar, a y
b son un par de vectores cualesquiera, T, A y B son cualquier tensor de segundo orden. S y G son un par de
tensores cualesquiera de segundo orden simetricos y W es cualquier tensor de segundo orden antisimetrico.
El superndice t de transpuesto, cuando afecta el producto tensorial de dos tensores (no necesariamente del mismo orden como en el caso trivial de una di
adica), se debe interpretar como el intercambio en el
orden de la multiplicaci
on de dichos tensores, es decir, la transposici
on de los factores u operandos. Cuando
se tengan dudas, en el caso de una tri
adica, la transposici
on se indicar
a con t cuando sea un intercambio de
+
factores, con t cuando sea un intercambo de las bases de la derecha de la triadica, y con t cuando sea un
intercambio de las bases de la izquierda de la triadica. Este mismo smbolo, por supuesto, se interpreta igual
para un tensor de segundo orden transpuesto, equivalente a suponer que proviene de un producto diadico.
El subndice x se usa para indicar el vector axial de un tensor de segundo orden (ver secci
on 1.7.10).
410
APEND.A
ANEXOS
(. T) = [ . (T)t ]t
= 0
. (a) = . a + a .
(a) = a + ( a)
(a) = ()a + a
(a.b) = (a).b + a. (b)t
= a.b + b.a
+ a ( b) + b ( a)
(. a) = . (a)t
1
(a .a) a ( a)
2
. (ab) = (.a) b + a .b
a .a =
. ( a) = 0
(15)
a = 0
. ( T) = 0
T = 0
. ( T) = (. Tt )
( T) = [ (T)t ]t
. (T.a) = (.T).a + T : (a)t

.(T r) = (.T) r Tx
( r vector posici
on )
(T.a) = ( T).a [ T. (a)t ]x

+
(T a) = ( T) a { [ T (a)t ]t }x
(A.B) = ( A).B + { [ A. (B)t ]t }x

( T) = (.T) 2 T
( T)t = [ ( Tt )t ]t
tr( S) = 0
( S simetrico )
(16)
( S)t = [ 2 (trS) . (. S) ] I
(a ).b = a.( b)
2 S (trS)
t t
( a) = [ (a) ]
. (a b) = b. ( a) a . ( b)
. (a .b) = (a) : (b) + a .(. b)
(a b) = a(.b) b(.a)
a .b + b.a
( a) b = b.[a (a)t ]
+ (. S) + [ (. S) ]t
tr[ 2 S + (trS) 2 (. S) ] =
= 2 [ 2 (trS) . (. S) ]
tr[ ( S)t ] = [ 2 (trS) . (. S) ]
( S)t = [ . (. G) ]I 2 G
+ (. G) + [ (. G) ]t
( a) = (.a) a
. (ab) = (. a)b + a .(b)
1 2
(a.a) = (2 a).a + a : (a)t
2
( S = G (trG) I , G simetrico )
1
[ (.w) I (w)t ]
2
( w = Wx , W antisimetrico )
W =
Todas la operaciones indicadas arriba son de tipo tensorial, y, por consiguiente, cumplen con la Regla
del Cociente. En otras palabra, estas expresiones son invariantes bajo una transformaci
on de la base. Inclusive
son invariantes, aunque el sistema de coordenadas empleado sea no cartesiano.
Si x es el vector de posici
on de un punto con respecto a alg
un origen, cuya magnitud es r = x, el vector
n = x/r es el vector unitario radial exterior, y f (r) es una funci
on is
otropa de r (de buen comportamiento),
411
A. GRANADOS
entonces se satisfacen las siguientes identidades

.x = 3
x=0
f
2
f+
[n f (r)] = 0
r
r
f (r)
f
(a.) [n f (r)] =
[ a n (a.n) ] + n (a.n)
r
r
(x.a) = a + x (.a) + (L a) i
.[n f (r)] =
(17)
donde
L = (x )/i
(18)
es el operador de momento angular.

2.3. TRANSFORMACION DE COORDENADAS
Sean las xi las coordenadas en un sistema de coordenadas cartesiano ox1 x2 x3 . Sean las Xa las coordenadas en un sistema de coordenadas cartesiano OX1 X2 X3 . La funciones que denotan el cambio de
coordenadas seran
Xa = Xa (x1 , x2 , x3 )
(1)
xi = xi (X1 , X2 , X3 )
Las derivaciones parciales con respecto a las coordenadas en cada sistema se denotaran
= ,i
xi
= ;a
Xa
(2)
Sean las matrices jacobianas denidas mediante

Jia =
xi
= xi;a
Xa
jai =
Xa
= Xa,i
xi
(3)
De esta forma, se tiene que los diferenciales de las coordenadas son

dxi =
xi
dXa = xi;a dXa = Jia dXa
Xa
dXa =
Xa
dxi = Xa,i dxi = jai dxi
xi
(4)
Substituyendo una expresi

on en la otra, resulta
dXa = jai dxi = jai Jib dXb
ab dXb = jai Jib dXb
(ab jai Jib )dXb = 0
(5)
con lo cual se obtiene nalmente que

jai Jib = ab
Jia jaj = ij
(6)
debido a que dXb es arbitrario. La expresion de la derecha se obtuvo procediendo de manera similar, pero
substituyendo las expresiones alreves.
Los elementos de las matrices jacobianas Jia y jai pueden verse como las componentes de tensores
mixtos J y j, respectivamente, los cuales se denen como
t
a = [x(X)]
J = Jia ei e
a ei = [X(x)]t
j = jai e
(7)
donde se ha empleado la tilde para indicar las entidades correspondientes al sistema de coordenadas
OX1 X2 X3 . Con esta denicion, las ecuaciones (6) se pueden expresar como
j.J = J.j = I
412
(8)
APEND.A
ANEXOS
Cuando los sistemas de coordenadas son cartesianos y se denen u

nicos para describir todo el espacio,
los valores de los elementos de las matrices jacobianas son constantes y no depende de la posicion de los
puntos. Sin embargo, se puede pensar en el sistema de coordenadas OX 1X 2X3 como un sistema
cartesiano u
nico en el espacio, y en el sistema de coordenadas ox1 x2 x3 como un sistema cartesiano que dene
una transformacion de coordenadas diferente para cada punto del espacio observado desde el sistema de
coordenada OX1 X2 X3 . En este caso, los elementos de las matrices jacobianas no son constantes para todo
el espacio, como se pudo haber supuesto en un principio, y son funciones de los puntos para los cuales se han
evaluado.
2.3.1. Regla de la Cadena
La regla de la cadena se aplica cuando se tiene derivaci
on funciones compuestas. Sea la funci
on
y = f (x1 , x2 , x3 ) = f (xi )
(9)
Bajo un cambio del sistema de coordenadas, de ox1 x2 x3 a OX1 X2 X3 , se puede obtener una funci
on equivalente F , tal que
y = f [xi (X1 , X2 , X3 )] = F (X1 , X2 , X3 )
(10)
De manera que la derivada parcial de la funci
on f , respecto a Xa , se calculara como
f
f xi
=
= f,i Jia
Xa
xi Xa
(11)
De forma recproca, la derivada parcial de la funci

on F , respecto a xi , se calculara como
F
F Xa
=
= F,a jai
xi
Xa xi
(12)
Las expresiones (11) y (12) representan la forma de aplicar la Regla de la Cadena cuando se tiene un cambio
del sistema de coordenadas. Empleando la notacion simb
olica dada al nal de la secci
on anterior, estas
ecuaciones se pueden escribir como
= f.J
f
f = f.j
(13)

on
Cuando la matriz jacobiana [J] es cuadradas (hay casos en donde no lo es, como por ejemplo en las
ecuaciones parametrica de una supercie), el jacobiano J del cambio del sistema de coordenadas se dene
como el determinante de dicha matriz. O sea,
x1
X1
x
( x1 , x2 , x3 )
2
J = J(X1 , X2 , X3 ) |J|
= X
(X1 , X2 , X3 ) x31
X1
x1
X2
x2
X2
x3
X2
x1
X3
x2
X3
x3
X3

= abc x1;a x2;b x3;c

(14)
De manera recproca
X1
x1
(X1 , X2 , X3 ) X
= x12
j = j(x1 , x2 , x3 ) |j|
( x1 , x2 , x3 )
X3
x1
X1
x2
X2
x2
X3
x2
X1
x3
X2
x3
X3
x3

= ijk X1,i X2,j X3,k

(15)
De acuerdo a (8), entonces

Jj = 1
SECT. 2.3. TRANSFORMACION DE COORDENADAS
(16)
413
A. GRANADOS
Fjese que se han colocado los jacobianos de las transformaciones como funciones dependientes de la
posici
on de los puntos, bas
andose en el comentario hecho al nal del p
arrafo ubicado despues de la ecuacion
(8), en la parte introductoria de la Secci
o 2.3.
2.3.3. F
ormula de Expansi
on de Euler
Cuando el cambio de sistema de coordenadas depende de un parametro, por ejemplo t, entonces las
expresiones (1) se escriben como
xi = xi (t, X1 , X2 , X3 )
Xa = Xa (t, x1 , x2 , x3 )
(17)
En este caso, se denen los vectores v y V, cuyas componentes son

vi = vi (t, x1 , x2 , x3 ) =
xi
t
Va = Va (t, X1 , X2 , X3 ) =
Xa
t
(18)
Cuando el par
ametro t se identica con el tiempo, estos vectores se denominan vectores de velocidad del
ujo (el ujo del espacio transform
andose junto con un sistema de coordenadas y relativo al otro). Dichos
vectores permiten obtener la ley de variacion de los jacobianos J(t, X1 , X2 , X3 ) y j(t, x1 , x2 , x3 ). Esta ley se
denomina la f
ormula de la expansion de Euler y se expresa como
1 J
= .v
J t
1 j
= .V
j t
(19)
Cuando el par
ametro t se identica con el tiempo, J y j se denominan la dilataciones del espacio, puesto
que son la relacion del volumen medidos en el sistema de coordenadas que uye y el volumen medido en el
sistema de coordenadas de referencia. Esto es
dV = dx1 dx2 dx3 = J dX1 dX2 dX3 = J dV
dV = dX1 dX2 dX3 = j dx1 dx2 dx3 = j dV
(20)
lo cual esta de acuerdo con la expresion (16).

La demostracion de la F
ormula de la Expansi
on de Euler no se debera dar esta seccion, debido a que
en el Apendice B se ha hecho la demostracion para sistemas de coordenadas cartesianos y no cartesianos de
dimension n, y no se desea repetir en esencia lo mismo. Sin embargo, hacer las acotaciones necesarias para el
caso de dimensi
on n = 3, y s
olamente para la expresion (19.a), es muy sencilla, y la haremos a continuacion.
Sea x el vector de posici
on de la regi
on del espacio V y de su frontera A. Esta regi
on del espacio se
deforma dependiendo de un par
ametro t, de manera tal, que las posici
ones de los puntos x de la frontera A
y de la regi
on V dependen de dicho par
ametro. Sean las posiciones X los vectores de posicion que poseen
los puntos de la regi
on V para un valor dado (jo) del par
ametro t (sin perdida de generalidad puede ser
t = 0). LLamaremos al conjunto de todos los X la Conguraci
on de Referencia, y se detontar
a como Vo . La
funci
on que denota la evoluci
on de los vectores de posicion de los puntos de la regi
on V = V(t) y su frontera
A = A(t), se puede expresar como
x = (t, X)
(21)
donde los vectores de posicion X funcionan como etiquetas de los puntos de la regi
on y su frontera, puesto
que dichos valores no cambian al evolucionar los mismos. Cada punto poseera un u
nico valor de X.
Los valores de la derivada de la funci
on (21), respecto al par
ametro t es lo que se denomina la Velocidad
del Flujo de los puntos X al evolucionar, y es diferente para cada punto. La velocidad del ujo se calcula
entonces como
(t, X)
v = v (t, x) =
(22)
t
y es una funci
on, tanto del par
ametro t, como de la posicion actual de los puntos x. La velocidad del ujo
forma as un campo vectorial que evoluciona con el par
ametro t.
414
APEND.A
ANEXOS
La expresion
dV = dx1 dx2 dx3 = J dX1 dX2 dX3 = J dVo
(23)
se puede interpretar como un cambio de la metrica, donde

x1
X1
x
( x1 , x2 , x3 )
2
J = J(t, X) |J|
= X
(X1 , X2 , X3 ) x31
X1
x1
X2
x2
X2
x3
X2
x1
X3
x2
X3
x3
X3

= ijk x1,i x2,j x3,k

(24)
on medido cuando
es el jacobiano de la transformacion (21), y donde dVo es el diferencial de volumen de la regi
esta ubicada en la conguraci
on de referencia. J is called the dilatation or expansion. The assumption that
the equation (21) can be inverted is equivalent to requiring that neither J nor J 1 vanish. Thus 0 < J < .
Se puede preguntar ahora como cambia la dilataci
on cuando se sigue el movimiento. Para responder
esto, la derivada dJ/dt debe ser calculada. Ahora como
d
dt
xi
Xj

=
Xj
dxi
dt

=
vi
Xj
(25)
con d/dt siendo la diferenciacion con X constante, as que el orden puede ser intercambiado. Si se considera
que v es una funci
on de x (para cada t)
vi xk
vi
=
(26)
Xj
xk Xj
Se puede demostrar que la derivada de un determinante de rango tres es la suma de tres terminos, en cada
uno de los cuales solo una la es derivada. As, para dJ/dt el resultado consiste en la suma de tres terminos,
el primero de los cuales sera
v1
X1
x
2
X1
x3
X1
v1
X2
x2
X2
x3
X2
v1
X3
x2
X3
x3
X3
v1 xk
xk X1
x
2
=
X1
x3
X1
v1 xk
xk X2
x2
X2
x3
X2
v1 xk
xk X3
x2
X3
x3
X3
(27)
Expandiendo este determinante por la primera la se puede observar que solo el primer termino (k = 1) de
los elementos en la primera la sobreviven, y para k = 2, 3 el coeciente de v1 /xk es una determinante con
dos las iguales y por lo tanto nulo. El valor de este determinante es as (v1 /x1 ) J. Considerando tambien
los otros dos terminos en la diferenciacion, el resultado es la F
on de Euler
1 dJ
= .vv
J dt
(28)
Se obtiene as una interpretaci

on cinematica para la divergencia del campo de velocidades. Es la velocidad
de cambio relativo de la dilataci
on siguiendo a los puntos con X constantes.
Sea f una campo escalar, vectorial o tensorial. Tomando en consideraci
on la velocidad del ujo,
se puede calcular la derivada respecto a t siguiendo la conguraci
on de referencia, o lo que es lo mismo,
manteniendo X constante para todo t. Esto es

f
t

X

d
d
df
f [t, x(t, X)] =
f (t, x) =
dt
dt
dt
X
(29)
De ahora en adelante emplearemos el smbolo de derivacion total simple para indicar este tipo de derivaci
on.
Con esta premisa se tiene entonces, aplicando la Regla de la cadena, que
f
f dxi
f
f
df
dx
f
=
+
=
+ (f )t .
=
+ (f )t .v =
+ v.f
.
dt
t
xi dt
t
dt
t
t
SECT. 2.4. INTEGRACION
(30)
415
A. GRANADOS
Algunas veces se acostumbra a expresar este tipo de derivacion de forma simb

olica mediante el operador
d
=
+ v.
dt
t
(31)
2.4. INTEGRACION
En esta seccion se describir
an de forma muy consisa los procedimeintos mas frecuentemente usados
para realizar integraciones a lo largo de curvas, en supercies o en otras regiones espaciales.
2.4.1. Integral de Lnea
Sea un campo escalar, vectorial o tensorial. La integral de la funci
on (x) a lo largo de una curva
L denida de forma parametrica, donde el par
ametro es t, se calcula como
(x) dt =
[x(t)] dt
(1)
Cuando se escoge la longitud l de la curva como par

ametro, entonces
(x) dl =
[x(l)] dl =
x dt
[x(t)] x.
(2)
donde
dl =
x
x.
(3)
La integral de lnea se dene como la integral de un campo vectorial o tensorial multiplicado mediante
un producto interior con el vector diferencial de arco de curva (vector tangente a la curva, de magnitud igual
a dl, y con sentido hacia el incremento del par
ametro). De acuerdo a esto, entonces
(x).dx =
[x(l)].dl
(4)
donde el vector es el vector unitario tangente a la curva con sentido hacia el incremento del par
ametro
l. El vector se puede multiplicar con tanto por la derecha, tal como est
a mostrado en (4), como por
izquierda, en el caso de que se trate de un tensor. Cuando la integral (4) se hace sobre una curva cerrada
se la denomina circulacion.
2.4.2. Integral de Supercie
on (x) en la supercie A denida
de forma parametrica, donde los parametros son x1 y x2 , se calcula como
(x) dA =
donde
dA =
[x1 , x2 , x3 (x1 , x2 )]
dx1 dx2
n3
.
.
. x x .
dx1 dx2
. du dv
= n dA = .
. u
|n3 |
v .
(5)
(6)
ltimo miembro de
y n3 es la tercera componente del vector unitario normal exterior n. El signicado del u
(6) se explicara a continuacion.
Similar como existe la integral de lnea, tambien se dene la integral de ujo como la integral de un
campo vectorial o tensorial multiplicado mediante un producto interior con el vector diferencial de supercie
416
APEND.A
ANEXOS
(vector normal a la supercie, de magnitud igual a dA, y con sentido hacia el exterior de dicha supercie, si
la supercie esta orientada). De acuerdo a esto, entonces
(x).n dA =
Auv
[x(u, v)]
x x
u
v

du dv
(7)
donde el vector diferencial de supercie viene dado por

n dA =
x x
u
v

i

du dv = x
u
x
v
j
y
u
y
v

k
(y, z)
(z, x)
(x, y)
z
du
dv
=
i
+
j
+
k
du dv
u
(u, v)
(u, v)
(u, v)
z
(8)
y donde los par

ametros u y v se han escogidos de manera tal que el vector n calculado con (8) tenga el sentido
exterior de la supercie. El vector n se puede multiplicar con tanto por la derecha, tal como est
a mostrado
en (7), como por la izquierda, en el caso de que se trate de un tensor. Las componentes del u
ltimo termino
de (8) vienen denidos en funcion de los jacobianos de las transformaciones de coordenadas dos a dos, en la
forma
(z, x)
(x, y)
(y, z)
du dv
dz dx =
du dv
dx dy =
du dv
(9.a)
dy dz =
(u, v)
(u, v)
(u, v)
con los jacobianos expresados por los determinantes
y
(y, z) u
= z
(u, v) u
y
v
z
v
z
(z, x) u
= x
(u, v) u
z
v
x
v
x
(x, y) u
= y
(u, v) u
x
v
y
v
(9.b)
Otra forma de plantear la integral (7) es mediante un cambio del sistema de coordenadas dado por
x = x(X) = x(X1 , X2 , X3 ). En esta circunstancia, entonces
donde
(x).n dA =
G = JJt = cof (J)
[x(X)].G.
n dA
J = [x(X)]t
(10)
J = |J|
(11.a)
es el vector unitario normal exterior a la supercie A expresado con componentes en el sistema de

y donde n
coordenadas OX1 X2 X3 , y
dX1 dX2
dA =
(11.b)
|
n3 |
La transformacion (10) de la integral sobre una supercie se deduce de aplicar la identidad 1.5.(20) al elemento
diferencial de area vectorial al segundo miembro de (7).
2.4.3. Integral de Volumen
on (x) en el volumen V denido
como los puntos de una regi
on del espacio con coordenadas x1 , x2 y x3 , se calcula como
(x) dV =
(x1 , x2 , x3 ) dx1 dx2 dx3
(12)
Bajo un cambio del sistema de coordenadas, se tiene que

dV = dx1 dx2 dx3 = (dx1 dx2 ).dx3 = ijk
SECT. 2.5. TEOREMAS INTEGRALES
xi
xj
xk
dX1
dX2
dX3 = J dX1 dX2 dX3 = J dV
X1
X2
X3
(13)
417
A. GRANADOS
donde
dxa =
x
dXa = x;a dXa
Xa
(a no suma)
(14)
y J esta denido por 2.3.(14). En estas circunstancia, la integral (12) se transforma en
(x) dV =
[x(X1 , X2 , X3 )] J dX1 dX2 dX3 =
[x(X)] J dV
(15)
expresion contiene de nuevo el resultado 2.3.(20). Observese que la transformacion (13) del diferencial de
volumen se puede deducir tambien al aplicar la identidad 1.5.(18) al elemento diferencial (dx1 dx2 ).dx3 .
2.5. TEOREMAS INTEGRALES
Los Teoremas Integrales los conforma los teoremas de: Green, Gauss, Stokes, Leibniz y Pappus. Muchos
autores designan con nombres diferentes a los teoremas que aqu se explicaran. Nombres como Green-Gauss
o Gauss-Ostrogradsky son empleados para lo que aqu denominaremos el Teorema de Gauss simplemente.
Se ver
a mas adelante que los teoremas de Green, Gauss y Stokes se entremezclan cuando se generalizan, y
se puede obtener, por ejemplo, una forma del Teorema de Gauss, mediante el Teorema de Stokes. Tambien
se puede obtener una forma particular del teorema de Stokes o de Gauss mediante el Teorema de Green. El
nombre de Teorema de la Divergencia se ha reservado a la forma particular que toma el Teorema de Gauss
cuando se aplica la divergencia al vector o al tensor involucrado.
La Regla de Leibniz y los Teoremas de Pappus son bastantes conocidos, pero en este texto se explicaran
para conguraciones m
as complejas que la que normalmente se ve en los cursos de Calculo y Geometra
An
altica. En el primero, el cual se presenta normalmente para funciones de una s
ola variable, se extender
a
la aplicaci
on a campos vectoriales y tensoriales dependientes de la posici
on en el espacio tridimensional,
dejando la formulaci
on del teorema para funciones tensoriales de varias variables en hiperespacios para el
Apendice B. En el segundo, el cual normalmente se aplica a formas geometricas con simetra puntual o axial,
se extender
a la aplicaci
on a formas geometricas mas complejas, como, por ejemplo, los tubos de campos
vectoriales o tensoriales.
2.5.1. Teorema de Green
El teorema de Green [Green,1828] puede verse como un caso particular del Teorema de la Divergencia,
pero aplicado a campos denidos en el plano xy. Sin embargo, es necesario el paso previo de deducir el
Teorema de Green antes de llegar a los otros Teoremas, puesto que estos lo necesitan para su propia deduci
on.
En este contexto, la logica que se seguira sera la de inducci
on, yendo de lo particular a lo general. Una vez
que se llege a las formulaciones generales se deduciran algunos casos particulares que no se haban descrito
antes.
Teorema de Green en el Plano. Sea R una regi
on cerrada que esta limitada por una o m
as curvas
cerradas C. Entonces, el sentido positivo sobre la frontera es aquel que deja a R siempre a la izquierda del
observador que recorre la frontera. En este caso, se dice que la regi
on est
a orientada. El vector unitario
n normal a una regi
on orientada, es aquel vector unitario perpendicular a la supercie de la region y que
apunta en el sentido hacia arriba del observador que recorre la regi
on. Estos conceptos se emplearan m
as
adelante tambien para el teorema de Stokes y son v
alidos para supercies planas, como para supercies curvas
cerradas.
Teorema 1. (Green, [1828]). Sea R una regi
on regular en el plano, y capaz de ser dividida en
subregiones, cuyos lmites esten formados por lineas paralelas a los ejes coordenados y/o por porciones de la
frontera C de la regi
on, de manera que, cada lmite de un subregi
on se pueda cortar a lo sumo en dos puntos
con cualquier recta paralela a los ejes coordenados. Si P (x, y), Q(x, y), P/y y Q/x son continuas en R,
entonces,

Q P
(1)
dx dy = ( P dx + Q dy )
y
R x
C
418
APEND.A
ANEXOS
donde la integral de lnea se toma sobre C en el sentido positivo.

Demostracion. Supongamos en primera instancia que R esta limitada por una curva cerrada C, que
puede ser cortada a lo sumo en dos puntos con cualquier recta paralela a los ejes coordenados.
Calculemos primero la integral
P
dx dy
y
(2)
como una integral doble, integrando con respecto a y, entre las curvas y = y1 (x) y y = y2 (x), y luego
con respecto a x entre las paralelas x = a y x = b, que limitan las curvas a la izquierda y a la derecha,
respectivamente. As, se tiene que
b
P
dy dx =
[ P (x, y2 ) P (x, y1 ) ] dx
a
y1 (x) y
a
b
P (x, y1 ) dx
P (x, y2 ) dx
=
P
dx dy =
y
y2 (x)
(3)
en la que las integrales se toman sobre los arcos (x, y1 (x)) y (x, y2 (x)), en el sentido positivo, por lo que
Calculemos ahora la integral
P
dx dy =
y

P (x, y) dx
(4)
Q
dx dy
x
(5)
como una integral doble, integrando con respecto a x, entre las curvas x = x1 (y) y x = x2 (y), y luego con
respecto a y entre las paralelas y = c y y = d, que limitan las curvas por debajo y por arriba, respectivamente.
As, se tiene que
d
Q
dx dy =
[ Q(x2 , y) Q(x1 , y) ] dy
c
x1 (y) x
c
d
Q(x2 , y) dy +
Q(x1 , y) dy
=
Q
dx dy =
x
x2 (y)
(6)
en la que las integrales se toman sobre los arcos (x1 (y), y) y (x2 (y), y), en el sentido positivo, por lo que
Q
dx dy =
x

Q(x, y) dy
(7)
Sumando los dos resultados parciales obtenidos, se completa la primera parte de la demostraci
on.
En segunda instancia, para aquellas regiones regulares que sean capaces de ser dividida en subregiones,
como la region estudiada en la primera parte de esta demostraci
on, se tiene que la integral sobre toda la regi
on
puede ser interpretada como la sumatoria de las integrales de supercie sobre las subregiones. Para cada
subregion se puede aplicar el resultado de la primera parte, y considerar que las integrales sobre las fronteras
de las subregiones tambien se suman. De aplicar este procedimiento se obtiene que la integrales sobre las
fronteras de dos subregiones adyacentes se anulan por estar realizadas en sentidos opuestos, y el resultado
nal es la integral sobre la frontera de toda la regi
on en el sentido positivo. Como conclusi
on, resulta que (1)
tambien es valido para toda la regi
on, bajo la condici
on de que esta pueda ser subdividida en subregiones
como la estudiada antes. El teorema tambien permite la aplicaci
on de (1) a regiones m
ultiplemente conexas,
mediante el procedimiento de division en subregiones explicado antes, pero conservando la denici
on del
419
A. GRANADOS
sentido positivo para las integrales de lnea sobre las curvas interiores que bordean los agujeros. Esto completa
la segunda parte de la demostracion.

Funciones Vectoriales y Tensoriales. El Teorema de Green (1) es tambien v
alido cuando P y Q
se reemplazan por funciones vectoriales
P(x, y) = Pi (x, y)ei
Q(x, y) = Qi (x, y)ei
(8)
cuyas componentes Pi y Qi satisfagan los requisitos exigidos por el teorema. Para demostrar esto, solamente
necesitamos aplicar el teorema a las funciones Pi (x, y y Qi (x, y), multiplicar las ecuaciones por los vectores
base ei y sumarlas.
Se mostrara tambien que el Teorema de Green es valido cuando P y Q se reemplazan por diadicas o
tensores de segundo orden. La integral de tensores no requiere un nueva denici
on, ya que cualquier tensor
P de segundo orden puede expresarse en la forma
P = ei pi
(9)
As, cuando P y Q son tensores de segundo orden

R
y por lo tanto
Q P
x
y

dx dy = ei

R
Q P
x
y
qi
pi
x
y

dx dy = ei
( pi dx + qi dy )
(10)

( P dx + Q dy )
dx dy =
(11)
Para tensores de orden superior, el razonamiento es similar.

Formas Vectoriales del Teorema de Green. El Teorema de Green admite dos interpretaciones
vectoriales, cuando se emplea un sistema de coordenadas cartesino particular.
Pongamos
= (P, Q, 0)
= (0, 0, Q/x P/y)
(12)
Puesto que el vector tangente en la frontera C es
= (dx/dl, dy/dl, 0)
el Teorema de Green se convierte en

C
(13)
. dl =
e3 . ( ) dA
que es un caso especial del Teorema de Stokes para una region plana.
Pongamos
Q P
= (Q, P, 0)
. =
x
y
(14)
(15)
Puesto que el vector unitario normal exterior a la frontera es

n = e3 = (dy/dl, dx/dl, 0)
(16)
el Teorema de Green se convierte en

n. dl =
C
420
. dA
(17)
APEND.A
ANEXOS
que es un caso especial del Teorema de la Divergencia para una region plana.
Un caso particular se tiene cuando = r = (x, y, 0)

r=0
.r = 2

.r dl = 0
n.r dl = 2A
(18)
Teorema de la Divergencia. Sea V una regi

on cerrada del espacio que esta limitada por una o m
as
supercies cerradas A. Entonces, la parte interior sobre la frontera es aquella que pertenece a V, y la parte
exterior sobre la frontera es aquella que no pertenece a V. En este caso, se dice que la region est
a orientada.
El vector unitario n normal exterior en una regi
on orientada, es aquel vector unitario perpendicular a la
supercie en la frontera de la region y que apunta hacia la parte exterior de dicha region. Estos conceptos se
emplear
an m
as adelante tambien para el Teorema de Gauss.
El teorema de la divergencia puede verse como la extension del teorema de Green en el plano, al espacio
de tres dimensiones. En este sentido se puede decir que la demostracion del Teorema de la divergencia es
muy similar a la del Teorema de Green.
Teorema 2. (Gauss). Sea (r) un campo vectorial o tensorial continuo con las primeras derivadas
parciales continuas a trozos en la regi
on regular V, la cual esta limitada por una supercie regular cerrada
A, sobre la cual la normal unitaria exterior n es continua en secciones. Entonces,

n. dA =
A
. dV
(19)
Demostracion. Puesto que para un campo vectorial o tensorial se tiene que

. = ei
xi
(20)
la integral de volumen en (19) es la suma de tres integrales. Con el n de calcular la integral de e3 ./x3 ,
considerese primero una supercie A, tal que una recta cualquiera paralela al eje coordenado z (correspondiente a i = 3) la corta a lo sumo dos veces; denotense estos puntos de corte por (x, y, z1 ) y (x, y, z2 ), donde
on inferior A1 que consiste en los puntos (x, y, z1 ),
z1 z2 (x = x1 y y = x2 ). Entonces, A tiene una porci
y una porci
on inferior A2 que consiste en los puntos (x, y, z2 ). Los puntos, para los cuales z1 = z2 ) forman
una curva cerrada que separa a A1 de A2 . Ahora, si A1 y A2 se proyectan en una regi
on R del plano xy,
entonces
dxdydz =
z
=
R
z2 (x,y)
z1 (x,y)
dz dxdy
z
[ (x, y, z2 ) (x, y, z1 ) ] dxdy
(21)
Si se toman x y y como los parametros en las supercies A1 y A2 , el elemento vectorial de area es

r
r
z
z
j + k dx dy
n dA =
dx dy = i
x y
x
y

(22)
donde
r = xi + yj + zk
r
z
=i+
k
x
x
r
z
=j+
k
y
y
(23)
on de la normal externa n, pero sobre A1 ,

Sobre A2 , z = z2 (x, y) y el vector r/x r/y tiene la direcci
z = z1 (x, y) y el mismo vector tiene la direcci
on normal interna n. Entonces, en la expresi
on de nA, el
421
A. GRANADOS
signo + se aplica a A y el signo se aplica a A1 . Las dos integrales de (21) sobre R pueden ahora ser
combinadas en una s
ola integral sobre A y se puede escribir

dxdydz =
(n.k)(x, y, z) dA
(24)
V z
A
Recuerdese que (n. k)dA es la proyeccion del area dA sobre el plano xy.
Cuando x, y y z forman un sistema de coordenadas dextrorso, el mismo resultado es v
alido para los
ordenamientos y, z, x y z, x, y de los ejes coordenados. Por lo tanto, si en la expresi
on obtenida se hacen los
intercambios cclicos mencionados en x, y, z, se obtiene las formulas correspondientes
dV =
(n. ei ) dA
(25)
V xi
A
Ahora, multiplicamos escalarmente (con el producto interior) por la izquierda con ei a los dos miembro de
(25). Entonces, la expresi
on encontrada se convierte en

ei
dV =
(n. ei )(ei . ) dA
(26)
xi
V
A
El integrando de la integral de volumen es claramente la divergencia .. En la integral de supercie el
integrando se resume como (n.ei )(ei .) = n. (ei ei .) = n., con lo cual, queda nalmente demostrado la
primera parte del Teorema.
Una observacion es necesaria aqu: si el campo es escalar, entonces los productos escalares efectuados
en la demostracion, no son m
as que productos por un escalar, exceptuando n.ei , y, en lugar de la divergencia
se tiene el gradiente del campo. En este caso el teorema se hace llamar Teorema del Gradiente.
Se puede ahora liberar las condiciones impuesta a la supercie A. Cuando A esta limitada lateralmente
por una parte de un cilindro paralelo al eje z que separa A1 de A2 , la integral de supercie empleada en la
deducci
on sigue siendo v
alida, puesto que k.n = 0 sobre el cilindro, de tal manera, que no contribuye a la
integral sobre A. Esto mismo se puede extender a los otros ejes coordenados.
Tambien se puede liberar la condici
on de que A sea cortada solamente en dos puntos a lo sumo, por
una recta cualquiera paralela al eje z. Dividimos a V en subregiones limitadas por supercies que satisfagan
esta condicion, y aplicamos el Teorema de la divergencia (en el contexto mostrado en la primera parte de esta
demostracion) a cada subregi
on, sumando despues los resultados. Las integrales de volumen se combinan
agregandose para formar la integral de volumen sobre toda la regi
on. Algunas integrales de supercie sobre
las fronteras de cada subregion se cancelan si estas son adyacentes, puesto que cada una de estas integrales
aparece con valores opuestos de n. Las integrales de supercie restantes se combinan para completar la
integral sobre la frontera A de toda la regi
on. Finalmente, se puede extender el teorema a regiones limitadas
por dos o m
as supercies cerradas que no se cortan entre s y que contiene a una regi
on del espacio entre
ellas. Esto es, regiones con cavidades dentro de ellas. Esto se hace mediante el mismo procedimiento de
divisi
on de la regi
on en subregiones. Deben introducirse supercies adicionales de tal manera, que cada una
de las subregiones de V este acotada por una s
ola supercie cerrada, y las integrales de supercie sobre todas
la subregiones se cancelen por pareja, como se explico antes. De todo este proceso, quedar
a como resultado
la integral de supercie sobre todas las fronteras de V (es decir, A), igualada a la integral de volumen sobre
toda la regi
on V. La convenci
on de la direcci
on del vector normal exterior n seguir
a siendo v
alida para las
supercies de las cavidades. Esto completa la segunda parte de la demostracion.

Identidades de Green. Usaremos ahora el Teorema de la Divergencia para demostrar tres importantes identidades debidas a George Green.
Sean y dos campos escalares continuos, con derivadas parciales de primer orden continuas, y con
derivadas parciales de segundo orden continuas a trozos, denidas en una regi
on regular V, acotada por una
supercie cerrada A. El Teorema de la Divergencia aplicado al vector = da

.n dA =
.() dV
(27)
A
422
APEND.A
ANEXOS
En el caso que no este denida en el exterior de V, se reemplaza .n por su lmite a lo largo de la normal
interior n.
Ahora, se tiene que
(28)
.() = . + 2
por lo tanto,

.n dA =
A
. dV +
2 dV
(29)
Esta f
ormula se conoce como la primera identidad de Green.
Se pueden intercambiar los ordenes de y en la primera identidad, obteniendose una formula similar
a (29), que al restarla a esta misma identidad, resulta en la segunda identidad de Green
( ).n dA =
( 2 2 ) dV
(30)
Las Identidades de Green se pueden obtener tambien para campos vectoriales y . En este caso, el
Teorema de la Divergencia es aplicado al tensor = , dando

n.() dA =
A
.() dV
(31)
Cuando las funciones no estan denidas en el exterior de V, se reemplazan por su lmite a lo largo de la
normal interior n.
Ahora, aplicando la identidad
.() = (.) + .()
se obtiene una forma vectorial de la Primera identidad de Green

n.() dA = (.) dV +
.() dV
A
(32)
(33)
Otras formas vectoriales de las Identidades de Green se pueden obtener, aplicando el Teorema de la
Divergencia al vector = ., y empleando la identidad
.(.) = : + .(.)
De este procedimiento resulta una forma vectorial simetrica de la Primera Identidad de Green

n.(.) dA =
.(.) dV
A
V
: dV +
.(.) dV
=
V
(34)
(35)
(36)
Comparese esta expresion con la forma escalar de la Primera Identidad de Green (29). Ahora se pueden
intercambiar y en (36), y restarla a esta misma identidad, obteniendose la Segunda Identidad de Green
en su forma vectorial

n.(. .) dA = [ .(.) .(.) ] dV
(37)
A
Comp
arese esta expresion con la forma escalar de la Segunda Identidad de Green (30).
423
A. GRANADOS
Tomemos ahora = 1/r en (30), donde r es la distancia desde un punto P. Si P es interior a A, no se

puede aplicar la Segunda Identidad de Green a toda la regi
on V, puesto que 1/r se hace innito en P. Por
lo tanto, se excluye a P rode
andolo por una esfera de radio y se aplica la Segunda identidad de Green a
la regi
on V , entre A y . Entonces, puesto que

1
(38)
2
=0
en V
r
tenemos

1
1
1 2
1
1
dV
.n dA +
.n dA =
r
r
r
r
V r
En la esfera , r = , y la normal externa est

a dirigida hacia P, entonces

1
1
1
d
1
.n =
.n =
= 2 = 2
r
dr r
r

r
(39)
(40)
y dA = 2 d, donde es el angulo s
olido sustentado por dA en P. La integral sobre es, por lo tanto

1 2
+
(41)
d
2
r

y se acerca a 4(P) a medida que 0. M
as a
un, a medida que 0, la integral de volumen
1 2
1 2
dV
dV
V r
V r
(42)
puesto que el integrando permanece nito y se puede tomar dV = r2 drd como elemento de volumen en la
vecindad de P. As, pasando al lmite 0, se obtiene la tercera identidad de Green

1
1
1 2

dV + 4(P)
(P interior)
(43)
.n dA =
r
A r
V r
Cuando P es exterior a A, podemos poner = 1/r directamente en la Segunda Identidad, obteniendose

1
1
1 2

dV
(P exterior)
(44)
.n dA =
r
A r
V r
Con el n de aplicar las Identidades de Green a la regi
on innita, que consiste en una supercie
cerrada A y de todo el espacio exterior a ella, se requiere que las funciones y sean regulares en el innito.
Una funci
on se llama regular en el innito cuando r || y r2 estan uniformemente limitadas a
medida que r . Esto es,
r || < M
r2 < M
cuando r > R
con R un valor sucientemente grande. Estas expresiones son equivalentes a

1
1
=O
= O 2
r
r
(45)
(46)
Supongamos ahora que es regular en el innito y que 2 es continua a trozos en todo el espacio,
excepto en P. Entonces, si aplicamos la tercera identidad a la regi
on innita al m
as all
a de A, y suponemos
que A se contrae hasta el punto P, obtenemos
1 2
1
dV
(en todo el espacio)
(47)
(P) =
4 r
424
APEND.A
ANEXOS
siempre y cuando la integral sea convergente.

2.5.2. Teorema de Gauss
El Teorema de Gauss es valido en la regi
on V en algunos de los siguientes casos:
a. V es una regi
on normal y el campo y sus derivadas de primer orden son continuas dentro de la regi
on
y en su frontera.
b. La region V esta formada por la uni
on de un n
umero nito de regiones normales y el campo es
continuo en toda la region, pero puede tener las derivadas parciales de primer orden continuas a trozo.
El Teorema de Gauss tambien es valido en la regi
on V en algunos de los siguientes casos menos
restringidos:
c. V es cualquier region regular y el campo es continuo en toda la region, y continuamente diferenciable
a trozo en la region hasta las derivadas parciales de primer orden.
d. La region V es cualquier region cerrada formada por un n
umero nito de regiones regulares y el campo
es continuo en el interior de la region, las derivadas parciales de primer orden son continuas en el
interior de cada una de las regiones regulares, y la integral
dV
es convergente (por ejemplo, para integrales impropias).

Teorema de Gauss Generalizado. Sea un campo escalar, vectorial o tensorial. Entonces el
teorema de Gauss generalizado expresa que

n dA =
A
dV
(48)
bajo las condiciones antes impuestas.

Para demostrar el teorema, observese que la integral de volumen es igual a
ei
dV
xi
(49)
y, puesto que
n = (n.ei )ei = ei (n.ei )
(50)
n = ei (n.ei ) = ei n.ei
(51)
Entonces,
y la integral de supercie es igual a

ei
n.ei dA = ei
.(ei ) dV = ei
dV
xi
(52)
Notese que se ha empleado el Teorema de la Divergencia para llevar la integral sobre la supercie a una
integral de volumen en (52), y se ha empleado la propiedad del operador diferencial nabla sobre un producto,
siendo
= ei
(53)
xi
Finalmente, puesto que las integrales correspondientes (49) y (52) son iguales, queda establecido la generalizacion.
425
A. GRANADOS
Contracci
on Producto Interior. Sea un campo vectorial o tensorial. Cuando se realiza una
contraccion mediante un producto escalar, se obtiene de nuevo el Teorema de la Divergencia (19)

n. dA =
A
. dV
(54)
n.r dA = 3V
(55)
Para el caso particular = r, se tiene

.r = 3
Contracci
on Producto Vectorial. Sea un campo vectorial o tensorial. Cuando se realiza una
contraccion mediante un producto vectorial, se obtiene un nuevo teorema

n dA =
dV
(56)
n r dA = 0
(57)

r=0
2.5.3. Teorema de Stokes

El Teorema de Stokes es valido en la supercie A en algunos de los siguientes casos:
a. la supercie A es de dos lados, y puede ser resuelta en un n
umero nito de elementos de supercies
normales. El campo es continuo en todos los puntos de A, y sus derivadas parciales son continuas
en todos los puntos de cada elemento de supercie en los que esta dividido A.
b. A es cualquier supercie regular de dos lados, siendo el campo continuamente diferenciable en una
regi
on conteniendo la supercie en su interior.
Teorema de Stokes Generalizado. Sea un campo escalar, vectorial o tensorial. Entonces el
teorema de Stokes generalizado expresa que

L
dL =
n dA
(58)
bajo las condiciones impuestas antes.

Para demostrar el teorema, observese que en la integral de supercie, el vector diferencial de area (con
u y v como parametros)

r
r
n dA =
du dv
(59)
u v
se multiplica vectorialmente por la izquierda con
= ei
xi
(60)
de manera que, aplicando la identidad

(a b) c = (a.c)b (b.c)a
426
(61)
APEND.A
ANEXOS
entonces,

r
r
u v

ei

r
xi r xi r
r
=
u v
v u xi
v u
u v

r
=
u v
v u
=
xi
(62)
ya que
2r
2r
=
uv
vu
(63)
Por consiguiente, aplicando el Teorema de Green, se obtiene

dudv
n dA =
v u
A
A u v

r
r
=
dv +
du =
dL
L v
L u
L
(64)
(65)
Lo cual demuestra (58). En esta expresion el orden de los vectores es esencial.

Contracci
on Producto Interior. Sea un campo vectorial o tensorial. Cuando se realiza una
contraccion mediante un producto escalar en la expresion (58), para la integral de supercie se tiene que
(n ). = n.( )
(66)
con lo cual resulta el Teorema de Stokes en su forma mas usada

. dL =
n.( ) dA
(67)
Fjese que la expresion (14) es un caso particular de (67) aplicado al plano xy.

r=0
.r dL = 0
(68)
Contracci
on Producto Vectorial. Sea un campo vectorial o tensorial. Cuando se realiza una
contraccion mediante el producto vectorial, el integrando de la integral de supercie de (58) se convierte en
(n ) = n. n.
(69)
y as, se obtiene un nuevo teorema

L
dL =
(n. n.) dA
(70)

r = I
.r = 3
r dL = 2
n dA
(71)
Teorema de Gauss sobre Supercies Curvas. Sea un campo escalar, vectorial o tensorial. Del
resultado anterior (70), se puede obtener el Teorema de Gauss aplicado a supercies curvas. Sea = n,
entonces
= (n) = n + (n)
n. = n.(n) =
(72.a)
427
A. GRANADOS
. = .(n) = n. + (.n)
n. = n.(n) = (.n)n
(72.b)
donde
n.(n) = 0
n n. = 0
(73)
debido a que los vectores ni y i son tangentes a la supercie A, y, por consiguiente, n.ni y n.i
son nulos. Recuerdese que el gradiente de cualquier funci
on escalar denida sobre una supercie es tangente
a dicha supercie.
Entonces, el resultado (70) para este caso da
dL =
[ (.n)n ] dA
2 = (. n)
(74)
donde = n es el vector unitario perpendicular a la curva L y tangente a la supercie A, y .n es

igual a dos veces la curvatura media de la supercie ( es positiva cuando n apunta hacia centro medio de
curvatura, en caso contrario es negativa).
En el caso que sea un campo vectorial o tensorial, la expresion (74) se puede contraer mediante el
producto interior o mediante el producto vectorial obteniendose dos nuevos teoremas
. dL =
[ . (. n) n. ] dA
(75)
[ (.n)n ] dA
(76)
dL =

La regla de Leibniz es una de las herramienta m
as importantes para la deducci
on y el desarrollo de las
ecuaciones de transporte. Basicamente esta regla lo que permite es realizar la derivacion con respecto a un
par
ametro de una integral cuyo lmites o dominio depende de dicho par
ametro.
Casi todo lo que se expondr
a en esta seccion est
a esbozado para cambios de sistemas de coordenadas
en la Seccion 2.3. Sin embargo, una deducci
on formal de la F
on de Euler y la Regla de
Leibniz se puede conseguir en el Apendice B.
Sea x el vector de posici
on de los de la regi
on del espacio V y de su frontera A. Esta regi
on del espacio
se deforma dependiendo de un par
ametro t, de manera tal, que las posici
ones de los puntos x de la frontera
A y la regi
on V dependen de dicho par
ametro. Sean las posiciones X los vectores de posicion que poseen los
puntos de la regi
on V para un valor dado (jo) del par
ametro t. Llamaremos al conjunto de todos los X la
conguraci
on de referencia. La funci
on que denota la evoluci
on de los vectores de posicion de los puntos de
la regi
on V = V(t) y su frontera A = A(t), se puede expresar como
x = (t, X)
(77)
donde los vectores de posicion X funcionan como etiquetas de los puntos de la regi
on y su frontera, puesto
que dichos valores no cambian al evolucionar los mismos. Cada punto poseera un u
nico valor de X.
Los valores de la derivada de la funci
on (77), respecto al par
ametro t es lo que se denomina la velocidad
del ujo de los puntos X al evolucionar, y es diferente para cada punto. La velocidad del ujo se calcula
entonces como
(t, X)
v = v (t, x) =
(78)
t
y es una funci
on, tanto del par
ametro t, como de la posicion actual de los puntos x. La velocidad del ujo
forma as un campo vectorial que evoluciona con el par
ametro t.
428
APEND.A
ANEXOS
F
ormula de Expansi
on de Euler. La expresion 2.3.(20.a) se puede interpretar como un cambio de
la metrica, y, por consiguiente, se puede decir que
dV(t) = J dV
donde
x1
X1
x
( x1 , x2 , x3 )
2
J = J(t, X) |J|
= X
(X1 , X2 , X3 ) x31
X1
(79)
x1
X2
x2
X2
x3
X2
x1
X3
x2
X3
x3
X3

= abc x1;a x2;b x3;c

(80)
es el jacobiano de la transformacion (77), y donde dV es el diferencial de volumen de la regi

on medido cuando
esta ubicada en la conguraci
on de referencia.
La variacion del jacobiano cumple con la f
on de Euler denida por 2.3.(19.a). De
esta forma,
1 dJ
= .vv
(81)
J dt
donde la derivaci
on parcial se ha colocado como total con respecto al par
ametro t, debido a que la conguracion de referencia X, que es la otra variable de dependencia de J, se ha supuesto ja con respecto a dicho
par
ametro.
Sea una campo escalar, vectorial o tensorial. Tomando en consideraci
on la velocidad del ujo,
se puede calcular la derivada respecto a t siguiendo la conguraci
on de referencia, o lo que es lo mismo,
manteniendo X constante para todo t. Esto es

d
d
d
[t, x(t, X)] =
(t, x) =
dt
dt
dt
X
(82)
De ahora en adelante emplearemos el smbolo de derivacion total simple para indicar este tipo de derivaci
on.
Con esta premisa se tiene entonces, aplicando la Regla de la cadena, que
d
dxi
=
+
=
.
dt
t
xi dt
+ ()t .v =
=
t
dx
+ ()t .
t
dt
+ v.
t
(83)

d
=
+ v.
dt
t
(84)
Regla de Leibniz Generalizada. Una importante regla geometrica puede ser derivada de la relacion
(81), llamada Regla de Leibniz. Conocida m
as com
unmente por su frecuente uso en R, esta regla permite
poder derivar respecto a t la integral de una funci
on en un dominio V = V(t) dependiente del parametro t.
Sea una campo escalar, vectorial o tensorial denido en un dominio V = V(t), cuya frontera es
A = A(t). Sea la integral
G(t) =
(t, x)dV
(85)
V
dependiente de t. Se esta interesado en obtener la derivada con respecto al parametro t de la funci

on G, o
sea
dG
d
=
(t, x) dV
(86)
dt
dt V(t)
429
A. GRANADOS
Ahora la integral es calculada sobre un dominio V = V(t) variable con respecto al pa

ametro t, asi que no
podemos efectuar la diferenciacion a traves del signo de la integral. Pero, sin embargo, si la integraci
on fuera
hecha con respecto al dominio V, sera posible intercambiar la diferenciacion y la integraci

on, puesto que el
operador d/dt es la devivada con respecto a t, manteniendo X constante. Por consiguiente, el cambio de
nos permite hacer justo esto para un
variables x = x(t, X), junto con la relaci
on de vol
umenes dV = J dV,
dominio V = V(t) denido como el ujo realizado sobre alguna conguraci
on de referencia V denida para
t = 0. As se tiene que

d
d
dJ
dG
d
=
J +
(t, x) dV =
[t, x(t, X)] J dV =
dV
dt
dt V
dt V
dt
dt

d
d
+ (.vv) J dV =
+ (.vv) dV
(87)
=
dt
V
V dt
en donde se ha empleado el F
on de Euler (81) como se habr
a podido observar.
on (84) para la derivada del primer termino del integrando y agrupando
los terminos que contienen el operador nabla, queda que
d
dt
(t, x) dV =
+ v. + (.vv) dV
t

=
V
+ .(vv) dV
t
(88)
Por u
ltimo, vamos a aplicar el Teorema de Gauss (Teorema de la Divergencia) al segundo termino del
integrando, obteniendose nalmente
d
dt
(t, x) dV =
dV +
t
v.n dA
(89)
donde A = A(t) es la frontera de V = V(t) para todo t, y n es el vector unitario normal a A, que apunta
hacia el exterior de V.
Un ejemplo de aplicacion de (89), frecuentemente usado, es el caso unidimensional de una funci
on
escalar, particularmente expresado como
d
dt
h(t)
h(t)
f (t, x) dx =
g(t)
g(t)
dh
dg
f
dx + f [t, h(t)]
f [t, g(t)]
t
dt
dt
(89 )
donde dh/dt es la componente de la velocidad en la direccion de la normal exterior en la frontera derecha y

dg/dt es la componente de la velocidad en la direccion de la normal exterior en la frontera de la izquierda
(suponiendo que x crece de izquierda a derecha). Extender (89 ) al caso de una funci
on vectorial o tensorial
no cambia en nada a la expresion. El caso bidimensional es muy parecido a (89), y se expresa como
d
dt
(t, x) dA =
dA +
t
v.n dL
(89 )
slo que el dominio ahora es una supercie plana A = A(t), limitada por una frontera que es una curva cerrada
C = C(t). La velocidad con que se mueve la frontera es v y la normal exterior n es coplanar con la supercie.
El caso bidimensional con una supercie no plana, se plantea de manera similar que en la seccion B.2.4.9,
para una supercie interfaz (ver ecuaci
on B.2.4.(54)). Interpretado como un teorema de transporte, se puede
tambien encontrar en la seccion I.2.2.7, con observaciones particulares (ver ecuaciones (17)(19) y (23)(31)
de esta seccion).
430
APEND.A
ANEXOS
2.5.5. Relaci
on del Vector Axial
Sea T un tensor de segundo orden denido sobre la regi
on V, cuya frontera es A. Se establecen las
condiciones para que se pueda aplicar el Teorema de la Divergencia. Entonces, se cumple la siguiente relaci
on
n.T r dA +
r (.T) dV +
Tx dV = 0
(90)
donde n es el vector unitario normal exterior sobre A, r es el vector de posici

on y Tx es el vector axial del
tensor T.
La relacion (90) se demuestra empleando un vector auxiliar t y un tensor auxiliar H denidos como
t = n.T
H = Tr :
(tk = nl Tlk )
(Hli = Tlk rj jki )
(91)
y que cumplen con la relaci

on
t r + n.H = 0
(92.a)
(t r)i = ikj tk rj = ijk tk rj = ijk nl Tlk rj
= nl (ijk Tlk rj ) = nl (Tlk rj jki ) = nl Hli = (n.H)i
(92.b)
Integrando (92.a) sobre toda la supercie A y aplicando el Teorema de la Divergencia se obtiene

t r dA +

n.H dA =

t r dA +
. H dV = 0
(93)
donde
.H = r (.T) + Tx
(94.a)
(.H)i = Hli,l = (ijk Tlk rj ),l = ijk Tlk,l rj + ijk Tlk jl = [ r (.T) ]i + (Tx )i
(94.b)
Esto completa la demostracion de (90).

2.5.6. Teoremas de Pappus
Pappus de Alenjandra, que vivio en la segunda mitad del siglo tercero, fue uno de los u
ltimos ge
ometras
de la escuela de Alejandra de matematicos griegos. Escribi
o un compendio de ocho libros en los que recogi
o
gran parte de los conocimientos matematicos de aquel tiempo, de los cuales se conservan los seis u
ltimos y
una parte del segundo. Pappus descubri
o numerosas propiedades interesantes de los centroides, dos de las
cuales se expondr
an en esta seccion.
Centroide. El Teorema de Pappus que sigue, establece que el centroide de la reunion de dos regiones
disjuntas A y B esta sobre el segmento de recta que une el centroide de A con el centroide de B. Con mayor
generalidad, sean A y B dos regiones disjuntas (o sea, que su intersecci
on es vaca). Desgnesen con VA y
umenes y con rA y rB los vectores de posicion que unen el origen del sistema de coordenadas con
VB sus vol
los respectivos centroides de cada region. La uni
on A B tiene entonces un volumen igual a VA + VB y su
centroide esta determinado por la expresion
rAB =
rA VA + rB VB
VA + VB
(95)
El cociente que da rAB es una combinacion lineal de la forma arA +brB , en la que a y b son escalares llamados
factores de peso, no negativos, cuya suma es uno. Una combinaci
on lineal de este tipo se dice que es convexa.
El vector de posici
on rAB esta situado en el segmento de recta que une los extremos de rA y rB .
431
A. GRANADOS
La f
ormula (95) se deduce inmediatamente de la denici
on del centroide de una region del espacio
1
"r# =
V
V=
r dV
V
dV
(96)
Dicha f
ormula puede generalizarse de manera sencilla a la reunion de varias regiones Vi en la forma
$
ri Vi
1
"r# = $i
ri = "r#i =
r dV
Vi =
dV
Vi V i
Vi
i Vi
(97)
Dos casos particulares de (97) se puede tener cuando se trabajan con regiones de dimension dos (o
supercies), o de dimension uno (o curvas), donde los factores de peso son la areas o la longitudes de las
regiones, en lugar de los vol
umenes.
Cuerpos de Revoluci
on. Otro Teorema de Pappus es el siguiente, que relaciona el centroide de una
regi
on plana con el volumen del s
olido (o el area de la supercie) de revolucion obtenido por la rotaci
on de
la citada region alrededor de un eje contenido en su plano.
Considerese una region plana R situada entre las gr
acas de dos funciones continuas y = f (x) y
y = g(x) en el intervalo [a, b], siendo 0 g(x) f (x). Sea B el solido de revoluci
on generado al hacer girar la
regi
on R alrededor del eje x. Desgnese por A(R) y L(R) el area de R y la longitud de su frontera, por V(B)
y S(B) el volumen del s
olido B y el area de la supercie que conforma su frontera, y por Y y y los centroides
de la regi
on R y de su frontera. Al hacer girar R para generar B, los centroides Y y y se desplazan a lo largo
de circunferencias de radios Y y y, respectivamente. El teorema de Pappus establece que el volumen V de B
y el area S de su frontera son iguales al producto de las longitudes de las circunferencias de radios Y y y por
el area A y la l
ongitud L, respectivamente. Esto es,
V = 2 Y A
S = 2 yL
(98)
Para demostrar (98.a), observese tan solo que el volumen viene dado por la integral
V =
[ f 2 (x) g 2 (x) ] dx
(99.a)
y que Y se obtiene con la f

ormula
Y A =
f (x)
y dy dx =
R
g(x)
1
y dy dx =
2
[ f 2 (x) g 2 (x) ] dx
(99.b)
Compar
ando estas dos u
ltimas f
ormulas se obtiene inmediatamente (98.a).
Para demostrar (98.b), defnase el vector de posici
on de los puntos de la porci
on de la supercie
generada por la funci
on y = f (x), de forma parametrica, como
r(u, v) = u i + f (u) cosv j + f (u) senv k
(100.a)
donde (u, v) [a, b] [0, 2]. Los par

ametros u y v pueden interpretarse como el radio y angulo polares.
Como a u b, todos los puntos (x, y, z) situados a la misma distancia f (u) del eje x, tiene la misma
coordenada x = u. El vector diferencial de area para esta supercie expresada de manera parametrica viene
dado por

i

j
k

r
r
n dS =
du dv = 1 f (u) cosv f (u) senv du dv

u v
0 f (u) senv f (u) cosv
= f (u)[ f (u) i + cosv j + senv k ] du dv
432
(100.b)
APEND.A
ANEXOS
y por tanto
.
.

. r
r .

2
.
n dS = .
. u v . du dv = { f (u) 1 + [f (u)] } du dv
(100.c)
De aqu que el area de la porci

on generada por y = f (x) sea
2
b

f (u) 1 + [f (u)]2 du dv = 2

f (u) 1 + [f (u)]2 du
(100.d)
La integral que resulta puede expresarse como
yf Lf =
y dL
(100.e)
Lf
que es una integral de linea respecto a la longitud de arco, que permite obtener la coordenada del centroide
yf de la curva dada por (x, f (x)). Este mismo resultado puede obtenerse para la porcion de curva generada
por la funci
on y = g(x). Finalmente, aplicando el Primer Teorema de Pappus a las dos curvas mencionadas
queda demostrada la f
ormula (98.b). El proceso demostrativo anterior permite expresar que la f
ormula (98.b)
contin
ua siendo valida, aunque la curva no sea cerrada.
Teorema Generalizado. El Segundo Teorema de Pappus se puede generalizar a la generaci
on de
solidos mas compleja que la descrita anteriormente. Cuando el centroide de la regi
on plana o de la curva plana
se desplaza sobre una lnea curva, no necesariamente cerrada, siempre manteniendo el plano perpendidular a
ella, genera un s
olido o una supercie. Este solido o supercie se puede considerar formado por rebanadas,
cada una de las cuales corresponde a un desplazamiento innitesimal sobre un arco de la lnea curva, cuyo
radio de curvatura desplaz
andose por el plano osculador permite aplicar el Segundo Teorema de Pappus. En
el lmite, el volumen del s
olido y el area de su supercie lateral (sin considerar las tapas) generados mediante
el proceso descrito, se pueden calcular mediante
x dt
V = A(t) x.
x dt
S = L(t) x.
(101)
respectivamente. En esta expresi

on, la curva x(t) con a t b, dada de forma parametrica, representa
el recorrido que han seguido los centroides de las regiones planas A(t) o L(t), para generar el solido V o la
supercie S, respectivamente, siempre considerando que el plano que contiene a la regi
on plana se desplaza
perpendicular a dicho recorrido.
Las expresiones (101) pueden generalizarse todava mas considerando el problema de encontrar las
siguientes integrales
V=
a
dA
x dt
x.
A(t)
S=
dL
x dt
x.
(102)
L(t)
donde se puede asumir que dA = dA y dL = dL, por lo que
=
A(t)
dA
A(t)
=
L(t)
dL
(103)
L(t)
con lo cual (102) se hace equivalente a (101). Solamente hay que hacer la observaci
on de que la curva x(t)
o L(t),
debe representar el recorrido que se hace con los centroides de las regiones planas A(t)
para generar
el solido V o la supercie S, respectivamente.
433
A. GRANADOS
2.6. FORMAS DIFERENCIALES

La teora de las formas diferenciales proporciona una manera conveniente y elegante de expresar los
Teoremas de Green, Gauss y Stokes. De hecho, el uso de formas diferenciales muestra que todos estos
teoremas son manifestaciones de una sola teora matematica subyacente y proporciona el lenguaje necesario
para generalizarlos a dimension n. En esta seccion se har
a una exposicion muy elemental de la teora de las
formas diferenciales. En el Apendice B, se har
a una presentacion m
as completa de las formas diferenciales en
un espacio de dimension n. Como el objetivo principal es mostrar que los Teoremas de Green, Gauss y Stokes
se pueden unicar bajo un solo teorema, este se dara por satisfecho con algo menos que la versi
on m
as fuerte
de estos teoremas. Mas a
un, se introducir
an formas de manera puramente axiom
atica y no constructiva,
evadiendo as la tremenda cantidad de preliminares algebraicos formales, que por lo general se requieren para
su construcci
on, los cuales han sido dejado para los Apendices B y C.
2.6.1. 0-Forma
Se comenzara el tema introduciendo el concepto de una 0-forma diferencial. Denici
on 1. Sea V
un conjunto abierto en R3 . Una 0-forma en V es una funci
on con valores reales f : V R. Cuando
diferenciamos f una vez, se supone que es de clase C 1 , y de clase C 2 cuando la diferenciamos dos veces.
Dadas dos 0-formas f1 y f2 de V en R, se pueden sumar de la manera usual para obtener una nueva
0-forma f1 + f2 , o multiplicar para obtener la 0-forma f1 f2 .
2.6.2. 1-Forma
Denici
on 2. Las 1-formas basicas son las expresiones dx, dy y dz. En este momento se consideraran
solo smbolos formales. Una 1-forma en un conjunto abierto V es una forma lineal formal
= P (x, y, z) dx + Q(x, y, z) dy + R(x, y, z) dz
(1)
= P dx + Q dy + R dz
(2)
o simplemente
donde P , Q y R son funciones con valores reales, denidas en V. Por la expresion P dx se entender
a la
1-forma P dx + 0 dy + 0 dz y de manera similar Q dy y R dz. Ademas, el orden de P dx, Q dy y R dz no tiene
importancia, de modo que se pueden permutar los terminos sin alterar la 1-forma.
Dadas dos 1-formas 1 = P1 dx + Q1 dy + R1 dz y 2 = P2 dx + Q2 dy + R2 dz, se pueden sumar para
obtener una nueva 1-forma 1 + 2 , denida por
1 + 2 = (P1 + P2 ) dx + (Q1 + Q2 ) dy + (R1 + R2 ) dz
(3)
y dada una 0-forma f , se puede formas la 1-forma f , denida por

f = (f P ) dx + (f Q) dy + (f R) dz
(4)
2.6.3. 2-Forma
Denici
on 3. Las 2-formas basicas son las expresiones formales dydz, dzdx y dxdy. Estas expresiones
deben pensarse como los productos de dyx y dz, dz y dx, y dx y dy.
Una 2-forma en V es una expresion formal
= F (x, y, z) dydz + G(x, y, z) dzdx + H(x, y, z) dxdy
(5)
donde F , G y H son funciones reales denidas en V. El orden de los terminos en (5) no es importante. En
este punto es importante notar que ena 2-forma, las 1-formas b
asicas dx, dy y dz siempre aparecen en pares
cclicos, comenzando con dy. Esto es, multiplicadas entre s en el orden y, z y x mencionado antes.
434
APEND.A
ANEXOS
Por analoga con las 0-formas y las 1-formas, se pueden sumar dos 2-formas 1 y 2
1 = F1 dydz + G1 dzdx + H1 dxdy
2 = F2 dydz + G2 dzdx + H2 dxdy
(6)
para obtener una nueva 2-forma

1 + 2 = (F1 + F2 ) dydz + (G1 + G2 ) dzdx + (H1 + H2 ) dxdy
(7)
De manera an
aloga, si f es una 0-forma y si es una 2-forma, se puede tomar el producto
f = (f F ) dydz + (f G) dzdx + (f H) dxdy
(8)
Finalmente, por la expresi

on F dydz se entiende la 2-forma F dydz + 0 dzdx + 0 dxdy.
2.6.4. 3-Forma
Denici
on 4. Una 3-forma b
asica es una expresion formal dxdydz (en el orden cclico). Una 3-forma
en un conjunto abierto V, es una expresion de la forma = f (x, y, z) dxdydz, donde f es una funci
on con
valores reales denida en V.
Se pueden sumar dos 3-formas y multiplicarlas por una 0-forma de la manera obviamente an
aloga a las
otras formas descritas antes. A simple vista pareciera no haber diferencia entre una 0-forma y una 3-forma,
pues ambas incluyen una sola funci
on con valores reales. Pero se distinguir
an con un prop
osito que se aclarara
mas adelante, cuando se multipliquen y diferencien formas.
2.6.5. Integral de una Forma
Aunque se pueda sumar dos 0-formas, dos 1-formas, dos 2-formas o dos 3-formas, no se necesita sumar
una k-forma y una j-forma si k
= j. Por ejemplo, no se necesita escribir
f (x, y, z) dxdy + g(x, y, z) dz
(9)
Ahora que se ha denido estos objetos formales (formas), resulta valido preguntarse para que sirven,
como se usan, y quiz
as lo mas importante, que signican. La respuesta a la primera pregunta se aclarar
a
conforme se siga avanzando, pero de manera inmediata se puede describir c
omo usarlas e interpretarlas.
Una funci
on con valores reales denida en un dominio V en R3 es una regla que asigna a cada punto en
V un n
umero real. Las formas diferenciales son, en cierto sentido, generalizaciones de la funciones con valores
reales que se han estudiado antes con el nombre de campos escalares. De hecho, las 0-formas en un conjunto
abierto V son simplemente funciones (o campos escalares) denidos en V. As, una 0-forma f manda puntos
de V a n
umeros reales.
Se preere interpretar las k-formas diferenciales (para k 1), no como funciones denidas en puntos de
V, sino como funciones denidas en objetos geometricos, tales como curvas, supercies y vol
umenes. Muchos
de los antiguos ge
ometras griegos consideraron a las rectas y curvas formadas por una innidad de puntos,
y a los planos y rectas formados por una innidad de rectas y curvas. En consecuencia, hay al menos cierta
justicaci
on hist
orica para aplicar esta jerarqua geometrica a la interpretacion de las formas diferenciales.
Dado un subconjunto abierto V R3 , se distinguir
an cuatro tipos de subconjuntos de V
(i) Puntos en V.
(ii) Curvas simples orientadas y curvas L cerradas simples y orientadas, en V.
(iii) Supercies orientadas A V.
(iv) Subregiones regulares elementales (Volumetricas). D V.
Se comenzara con las 1-formas. Sea
= P (x, y, z) dx + Q(x, y, z) dy + R(x, y, z) dz
SECT. 2.6. FORMAS DIFERENCIALES
(10)
435
A. GRANADOS
una 1-forma en V y sea L una curva orientada simple. El n

umero real que asigna a L, esta dado por la
f
ormula
=
P (x, y, z) dx + Q(x, y, z) dy + R(x, y, z) dz
(11)
L
Recuerdese que esta integral se eval

ua como sigue. Sea x : [a, b] V una parametrizacion x(t) =
(x(t), y(t), z(t)) que preserva la orientaci
on de L. Entonces
=
. dl
(12)
L
donde, en el sistema de coordenadas oxyz,

= P i + Qj+ Rk
dl = dx =
dx
dt
dt
(13)
y el resultado de (12) es independiente de la parametrizacion escogida.

Podemos entonces interpretar una 1-forma en V, como una regla que asigna un n
umero real a cada
curva orientada L V. Una 2-forma , de manera similar, se ver
a como una regla que asigna un n
umero real
a cada supercie orientada A V. Una 3-forma ser
a una regla que asigne un n
umero real a cada subregion
elemental D V. Las reglas para asociar n
umeros reales con curvas, supercies y regiones estan contenidas
por entero en las expresiones formales que se han denido.
Una 2-forma denida en un conjunto abierto V R3 , se puede interpretar de manera an
aloga, como
una funci
on que asocia con cada supercie orientada A V un n
umero real. Esto se logra por medio del
concepto de integracion de 2-formas sobre supercies. Sea
= F (x, y, z) dydz + G(x, y, z) dzdx + H(x, y, z) dxdy
(14)
una 2-forma en V, y sea A una supercie orientada, parametrizada por la funci

on x : R V, con R R2
y con x = x(u, v). Entonces,
=
F (x, y, z) dydz + G(x, y, z) dzdx + H(x, y, z) dxdy =
.n; dA
(15)
A
donde, en el sistema de coordenadas oxyz,

= F i+ Gj + H k
y

n dA =
x x
u
v

i

du dv = x
u
x
v
j
y
u
y
v
(16)

k
(z, x)
(x, y)
(y, z)
z
i
+
j
+
k
du dv
du
dv
=
u
(u, v)
(u, v)
(u, v)
z
(17)
con
(y, z)
du dv
(u, v)
y y

(y, z) u

= z v
z
(u, v) u
v
(z, x)
du dv
(u, v)
z z

(z, x) u
v
= x x

(u, v) u
v
dy dz =
(x, y)
du dv
(u, v)
x x

(x, y) u
v
= y y

(u, v) u
v
dz dx =
dx dy =
(18.a)
(18.b)
El resultado (15) no depende de la parametrizacion empleada.

Finalmente, se debe interpretar las 3-formas como funciones en las subregiones elementales de V. Sea
= f (x, y, z) dx dy dz una 3-forma, y sea D V una subregi
on elemental de V. Entonces, a cada D V se
asigna el n
umero real
=
D
436
f (x, y, z) dx dy dz =
D
f dD
(19)
D
APEND.A
ANEXOS
que es simplemente la integral triple ordinaria de f sobre D. En la integral (19), bajo un cambio del sistema
de coordenadas x = x(u, v, w), y = y(u, v, w) y z = z(u, v, w), el diferencial de volumen D = dx dy dz se
transforma en
x
u

(x, y, z)
J=
= y
(u, v, w) u
z
(x, y, z)
du dv dw = J du dv dw
dx dy dz =
(u, v, w)
x
v
y
v
z
v
x
w
y
w
z
w
(20)
De esta forma la integral de la 3-forma tambien puede expresarse como
f [ x(u, v, w), y(u, v, w), z(u, v, w) ] J du dv dw
(21)
D
donde D es la expresion de la regi

on D en el nuevo sistema de coordenadas ouvw.
2.6.6. Multiplicaci
on de Formas
Se estudiar
a ahora el algebra (o reglas de multiplicaci
on) de formas diferenciales, que junto con la
diferenciaci
on de formas, permitir
a enunciar los Teoremas de Green, Stokes y Gauss, en terminos de formas
diferenciales.
Si es una j-forma y es una k-forma en V, con 0 j + k 3, existe un producto llamado exterior
que es una (j + k)-forma en V. El producto exterior satisface las siguientes reglas:
(i) Para cada j, existe una j-forma llamada cero, denotada 0, con la propiedad de que 0 + = , para
toda j-forma , y 0 + = , para toda k-forma , con 0 j + k 3.
(ii) (Distributividad) Si f es una 0-forma, entonces
(f 1 + 2 ) = f ( 1 ) + ( 2 )
(f 1 + 2 ) = f (1 ) + (2 )
(22)
(iii) (Anticonmutatividad)
= (1)jk ( )
(23)
(iv) (Asociatividad) Si 1 , 2 y 3 son j1 , j2 , j3 -formas, respectivamente, con j1 + j2 + j3 3, entonces

1 (2 3 ) = (1 2 ) 3
(24)
(v) (Homogeneidad respecto a las funciones) Si f es una 0-forma, entonces

(f ) = (f ) = f ( )
(25)
Notese que las reglas (ii) y (iii) en realidad implican la regla (v).
(vi) Se cumplen las siguientes reglas de multiplicaci
on para las 1-formas:
dy dz = dy dz
dx dx = 0
dz dx = dz dx
dy dy = 0
dx dy = dx dy
dz dz = 0
dx dy dz = (dx dy) dz = dx (dy dz)
(26.a)
(26.b)
(26.c)
(vii) Si f es cualquier 0-forma y cualquier j-forma, entonces

f =f
SECT. 2.6. FORMAS DIFERENCIALES
(27)
437
A. GRANADOS
Usando las reglas (i) a la (vii), se puede hallar ahora un producto u

nico de cualquier j-forma y
cualquier k-forma en V, con 0 j + k 3. Un ejemplo del uso de estas reglas se dejara al lector cuando
trate de encontrar las expresiones (18) y (20 a partir de la multiplicaci
on exterior de la siguientes 1-formas
z
z
z
du +
dv +
dw
u
v
w
(28)
donde du, dv y dw son tambien 1-formas. Para la expresion (18), considerese que las derivadas /w son
todas nulas.
dx =
x
x
x
du +
dv +
dw
u
v
w
dy =
y
y
y
du +
dv +
dw
u
v
w
dz =
2.6.7. Derivada de una Forma

El u
ltimo paso importante en el desarrollo de esta teora es mostrar como diferenciar formas. La
derivada de una j-forma es una (j + 1)-forma si j 3, y la derivada de una 3-forma siempre es cero. Si es
una j-forma, denotaremos la derivada de por d. El operador d tiene las siguientes propiedades:
(i) Si f : V R es una 0-forma, entonces
df =
f
f
f
dx +
dy +
dz
x
y
z
(29)
(ii) (Linealidad) Si 1 y 2 son dos j-formas, entonces

d(1 + 2 ) = d1 + d2
(30)
(iii) Si es una j-forma y es una k-forma, entonces

d( ) = (d ) + (1)j ( d)
(31)
(iv) La aplicaci
on doble del operador diferencial d anula a cualquier forma. Esto es,
d(dx) = d(dy) = d(dz) = 0
d(df ) = 0
d(d) = 0
d(d) = 0
(32)
Las propiedades (i) a (iv) proporcionan informaci

on suciente para permitir de manera u
nica cualquier
forma.
2.6.8. Teorema de Green-Gauss-Stokes
Se han desarrollado todos los conceptos necesarios para reformular los Teoremas de Green, Stokes y
Gauss en el lenguaje de las formas diferenciales.
Teorema 1. (Teorema de Green). Sea R una regi
on plana regular orientada en el plano xy, con una
frontera C = R que es una curva cerrada con orientacion positiva. Suponer que = P (x, y) dx + Q(x, y) dy
es una 1-forma en alg
un conjunto abierto V en R3 que contenga a R. Entonces,

d =
(33)
R
Aqu d es una 2-forma en V, y R es de hecho una supercie en R3 parametrizada por x = x(x, y, 0).
Como P y Q no son explcitamente funciones de z, entonces P/z y Q/z son nulas y d = (Q/x
P/y) dx dy. En consecuencia, (33) es equivalente al Teorema de Green 2.5.(1).
Teorema 2. (Teorema de Stokes). Sea A una supercie regular plana orientada en R3 , con una
frontera formada por una curva cerrada simple L = A, orientada seg
un A. Suponer que es una 1-forma
como la expresion (1) en alg
un conjunto abierto V que contiene a A. Entonces

d =
(34)
A
438
A
APEND.A
ANEXOS
con

d =
R Q
y
z

dy dz +
P
R
z
x

dz dx +
Q P
x
y

dx dy
(35)
En consecuencia, la expresi
on (34) es equivalente al Teorema de Stokes 2.5.(67).
Teorema 3. (Teorema de Gauss). Sea D una regi
on regular cerrada en R3 , con una frontera formada
por una supercie regular cerrada A = D, orientada seg
un el exterior de D. Suponer que es una 2-forma
como (5) en alg
un conjunto abierto V que contiene a D. Entonces

d =
D
con

d =
(36)
F
G H
+
+
x
y
z

dx dy dz
(37)
En consecuencia, la expresi
on (36) es equivalente al Teorema de Gauss 2.5.(54).
Quizas los lectores ya notaron la fuerte analoga de los enunciados en estos tres teoremas. En las
formulaciones para campos vectoriales se han usado divergencia para regiones en R3 (Teorema de Gauss),
rotacional para supercies en R3 (Teorema de Stokes) y rotacional para regiones planas en R2 (Teorema de
Green). Aqu se uso solo el concepto de derivada de una forma diferencial para los tres teoremas; y de hecho
se pueden enunciar todos los teoremas como uno, si se introduce un poco m
as de terminologa.
Por una 2-variedad orientada con frontera, en R3 , se entendera una supercie en R3 , cuya frontera es
una curva cerrada simple con una orientacion positiva. Por una 3-variedad orientada con frontera, en R3 , se
entender
a una regi
on regular en R3 , cuya frontera es una supercie cerrada con una orientaci
on exterior (como
en el teorema 3.). Al siguiente teorema unicado se le llamar
a el Teorema General de Green-Gauss-Stokes
por razones evidentes.
Teorema 4. (Teorema de Green-Gauss-Stokes). Sea M una k-variedad en R3 (k = 2, 3), contenida
en alg
un conjunto abierto V de R3 . Suponer que es una (k 1)-forma en V. Entonces,

d =
M
(38)
unicando de esta forma los Teoremas de Green, Gauss y Stokes.

2.7. CAMPOS VECTORIALES Y TENSORIALES
Existen diferentes tipos de campos, tanto vectoriales como tensoriales, que cumplen con ciertas
propiedades que son importantes para el desarrollo de la teora de campo. En esta seccion se har
a una
descripcion breve de los diferentes tipos de campos m
as conocidos, dentro de los cuales se pueden mencionar los siguientes: Solenoidal, Irrotacional, Complejo-Laminar, Beltrami, Laplaciano y Trkalian. En los
dos primeros se expondr
an los teoremas qu e aplican para estos dos tipos de campos y que ser
an de uso
obligatorio en el desarrollo de algunos modelos fsicos.
2.7.1. Irrotacional
Un campo se denomina irrotacional, si su rotacional es nulo. Esto es,
v =0
T=0
(1)
para un campo vectorial v o un campo tensorial T.

Teorema 1. (Campo Irrotacional). Sea D una regi
on simplemente conexa donde est
an denidos los
campos descritos abajo.
SECT. 2.7. CAMPOS VECTORIALES Y TENSORIALES
439
A. GRANADOS
(i) Sea u un campo vectorial de la clase C n (n 1) sobre D que satisface

u=0
(2)
Entonces existe un campo escalar de la clase C n+1 sobre D, tal que

u =
(3)
(ii) Sea T un campo tensorial de la clase C n (n 1) sobre D que satisface

T=0
(4)
Entonces existe un campo vectorial u de la clase C n+1 sobre D, tal que

T = u
(5)
(iii) Sea T un campo tensorial igual que en (ii), y que, adicionalmente, cumple con
trT = 0
(6)
Entonces existe un campo tensorial antisimetrico W de la clase C n+1 sobre D, tal que
T = ( W)t
(7)
Demostracion. La parte (i) es bien conocida. De hecho, la funci

on denida por
(x) =
u(y).dy
(8)
xo
tiene las propiedades deseadas. Aqu xo es un punto jo de D, y la integral es tomada a lo largo de una curva
que conecta xo con x
Para establecer (ii) t
omese
(9)
ti = T.ei
Entonces,
ti = (T.ei ) = ( T).ei = 0
(10)
y por (i), entonces existe un campo escalar ui , tal que

ti = ui
(11)
Sea u = ui ei . Entonces, ya que ui = u.ei , sigue que

ui = (u).ei
(12)
y (10), (11) y (12) implican (5).

Para probar (iii) t
omese u como un campo vectorial como el establecido en (ii), y sea W el doble del
transpuesto del tensor antisimetrico, del cual u es su vector axial. De (6), se tiene que
.u = 0
(13)
puesto que trT = 0, y de la u

ltima identidad de 2.2.(16) se concluye que
W = (u)t
440
(14)
APEND.A
ANEXOS

2.7.2. Solenoidal
Un campo se denomina solenoidal, si su divergencia es nula. Esto es,
.v = 0
.T = 0
(15)

Aplicando el Teorema de la divergencia se obtiene que la fuerza de un tubo en un campo solenoidal es
la misma para todas las secciones de dicho tubo. El rotacional de un campo solenoidal es tambien un campo
solenoidal. Est u
ltimo es equivalente al siguiente teorema.
Teorema 2. (Campo Solenoidal). As
umese que D es de la clase C 3 . Sea F el conjunto de todos los
y de clase C 3 sobre D (F = C 2 (D)
C 3 (D).
campos de clase C 2 sobre D
(i) Sea u F un campo vectorial, y supongase que

u.n dA = 0
(15)
para toda supercie regular cerrada A D. Entonces, existe un campo vectorial w F, tal que
u=w
(16)
(ii) Sea T F un campo tensorial, y sup

ongase que

T.n dA = 0
(17)
para toda supercie regular cerrada A D. Entonces, existe un campo tensorial W F, tal que
T=W
(18)
Demostracion. Se omitir
a la demostracion de la parte (i). Sin embargo, se menciona que la fromulaci
on
usual de este teorema, que arma que .u = 0 implica w, es correcta solo cuando D consiste en una
sola curva cerrada. En esta instancia .u es equivalente a la armacion que (15) es cierta para toda supercie
regular cerrada A D.
Para establecer (ii) sea
ti = ei .T
Entonces,
(19)
ti .n dA = ei .
T.n dA = 0
(20)
y se concluye de (i) que debe existir un campo vectorial wi F, tal que

ti = wi
(21)
W = e i wi
(22)
a.W = ai wi
(23)
Sea
y n
otese que para cualquier vector constante a,
441
A. GRANADOS
As que
a.T = ai ei .T = ai ti = (ai wi ) = (a.W) = a.W
(24)
T = W
(24)
y de aqu que

lo cual completa la demostracion.
2.7.3. Complejo-Laminar
Un campo se denomina complejo-laminar, si su rotacional es perpendicular al mismo campo. Esto es,
Tt .( T) = 0
v.( v) = 0
(25)

El nombre laminar es tambien aplicado a un campo irrotacional, el cual es un caso particular del campo
complejo-laminar. La condicion de que un campo sea ortogonal a su rotacional, es menos restrictiva que la
condici
on de que el rotacional sea nulo.
2.7.4. Beltrami
Un campo se denomina Beltrami, si su rotacional es paralelo al mismo campo. Esto es,
Tt ( T) = 0
v ( v) = 0
(26)

Un campo que sea complejo-laminar y Beltrami, simultaneamente, resulta ser un campo irrotacional
(excepto posiblemente donde v
o T = 0), puesto que, para que el rotacional del campo sea tanto perpendicular
y paralelo al mismo campo, dicho rotacional debe anularse, si el campo no es nulo.
Para los campo Beltrami de dene una funci
on de anormalidad del campo en la forma
v = v
T = T
(27)
que al igual que (26) indica que el rotacional del campo es paralelo al mismo. Esta funci
on de anormalidad
se puede calcular para un campo vectorial Beltrami mediante la expresion
=
( v).[ ( v) ]
( v)2
(28)
2.7.5. Laplaciano
Un campo que sea irrotacional y solenoidal simult
aneamente, se denomina laplaciano. Un campo con
estas caractersticas se deriva del gradiente un funci
on potencial. Esto es,
.v = 2 = 0
v =
(29.a)
.T = 2 = 0
T =
(29.b)
donde y son las funciones escalar y vectorial potencial de cada caso, respectivamente. La condici
on de
que el campo sea irrotacional se obtiene de la identidad que dice que el rotacional de un gradiente siempre
es nulo. La ecuacion que se deriva en la funci
on potencial en este caso se denomina la ecuacion de Laplace.
2.7.6. Trkalian
Un campo se denomina Trkalian, si su rotacional es no s
olo paralelo al mismo campo, sino proporcional
a este, y donde la constante de proporcionalidad es uniforme. Esto es,
v = kv
442
T = kT
k = 0
(30)
APEND.A
ANEXOS

Cuando el rotacional de un campo Beltrami es tambien un campo Beltrami, entonces el campo es
Trkalian. Un campo Beltrami con una anormalidad uniforme es un campo Trkalian. Un campo Trkalian es
un campo solenoidal-Beltrami. Esto se ve claramente cuando se despeja v o T del miembro de la derecha
de las expresiones (30.a) y (30.b), respectivamente, y se le extrae la divergencia, la cual da nula. O sea, por
ejemplo,
v = ( v)/k
.v = 0
(31)
Y el rotacional de un campo trkalian es paralelo a dicho campo, ya que, por ejemplo,
v = kv
( v) = k v = k 2 v
(32)
Sin embargo, existen campos solenoidal-Beltrami que no son Trkalian. Los sucesivos rotacionales de un campo
Trkalian son tambien Trkalian con la misma constante k de proporcionalidad.
2.7.7. Representaci
on de un Campo
Representaci
on de Helmholtz. Los resultados que han sido obtenido para la representacion de un
campo vectorial irrotacional y solenoidal pueden ser combinados para dar una representacion de un campo
vectorial arbitrario continuamente diferenciable. As, para cualquier campo vectorial u arbitrario que sea
nito y continuamente diferenciable, el cual se desvanece en el innito, se pueden encontrar tres campos
escalares , y , tal que
u = + ()
(33)
Equivalentemente, se pueden encontrar un campo escalar y un campo vectorial solenoidal w, tal que
u = + w
w =
(34)
De esta forma un campo vectorial se puede descomponer en una parte irrotacional y otra parte solenoidal.
y de clase
Teorema 3. (Potencial Newtoniano). Sea un campo escalar que es continuo en D
n
C (n 1) en D, y sea
(y)
1
dVy
(35)
(x) =
4 D |x y|
Entonces, es un campo escalar de la clase C n+1 sobre D, y cumple con la ecuacion de Poisson
2 =
(36)
Adicionalmente, un resultado similar se conserva para campos vectoriales y tensoriales.

y de clase
Teorema 4. (Teorema de Helmholtz). Sea u un campo vectorial que sea continuo en D
C (n 1) en D. Entonces, existe un campo escalar y un campo vectorial w, ambos de la clase C n sobre
D, tal que
u = + w
.w = 0
(37)
n
Demostracion. Por el Teorema 3 existe un campo vectorial v de la clase C n+1 sobre D, tal que
u = 2 v
(38)
u = (.v) ( v)
(39)
De la identidad 2.2.(15.m), resulta que
As, si se tiene que

= .v
entonces se sigue la conclusion deseada.
w = v
(40)

443
A. GRANADOS
Otras Representaciones. Se puede representar tambien un campo vectorial u arbitrario como la

superposicion de campo vectorial irrotacional y otro campo vectorial complejo-laminar, en la forma
u = +
(41)
Ciertamente u es solenoidal y la representaci

on de Helmholtz permite la representacion (). Sin
embargo, (u ) = 0, as que u es un campo vectorial irrotacional y por consiguiente puede
ser representado como el gradiente de un campo escalar . Los campos escalares , y en la representacion
(41) se denominan los potenciales de Monge, y cumplen con
u.( u) = .( ) =
(, , )
(x1 , x2 , x3 )
(42)
Para un campo vectorial Beltrami expresado con la representacion (41), la anormalidad en funci
on de los
potenciales de Monge viene dada por
. ( )
(43)
=
()2 ()2
y se cumple que
= u = 0
(44)
lo que indica que la representacion (41) de un campo vectorial Beltrami es en realidad un campo vectorial
irrotacional, lo que est
a de acuerdo a lo dicho antes en la Secci
on 2.7.4.
Otra forma de descomposici
on, con cierta similaridad con la representaci
on de Helmholtz, es la siguiente
u = (x ) + (x ) w + w
(45)
donde el campo escalar y el campo vectorial w satisfacen

(x ) (x ) = (x )
(x ).w = 0
(46)
BIBLIOGRAFIA
[1] Apostol, T. M. Calculus: Calculo con Funciones de Varias Variables y Algebra Lineal, con Aplicaon. Editorial Reverte. Espa
na,
ciones a las Ecuaciones Diferenciales y a las Probabilidades, 2da Edici
Barcelona, 1972.
[3] Brand, L. An
alisis Vectorial. Compa
na Editorial Continental, S. A., 1959. 9na Impresion.
[4] Bowen, R. M.; Wang, C.-C. Introduction to Vectors and Tensors. Part A: Linear and Multilinear
Algebra. Part B: Vector and Tensor Analysis. Plenum Press (New York), 1976, Second Printing,
1980.
[5] Bowen, R. M. Introduction to Continuum Mechanics for Engineers Plenum Press (New York),
1989. Revised Edition, 2007.
[6] Bowen, R. M.; Wang, C.-C. Introduction to Vectors and Tensors, Second Edition - Two Volumes
Bound as One. Dover Publications, 2009.
[7] Chorlton, F. Vector and Tensor Methods. Ellis Horwood Limited - John Wiley & Sons, 1976.
[8] Do Carmo, M. P. Dierential Geometry of Curves and Surfaces. Prentice-Hall, 1976.
[9] Green, G. Essay on the Application of Mathematical Analysis to the Theory of Electricity
and Magnetism. Nottingham, 1828.
[10] Gurtin, M. E. An Introduction to Continuum Mechanics. Academic Press, Inc., 1981.
444
APEND.A
ANEXOS
[11] Jereys, H. Cartesian Tensors. Cambridge University Press, 1952.

[12] Kay, D. C. C
alculo Tensorial, Teora y Problemas. McGraw-Hill (Serie Schaum), 1990.
[13] Kellogg, O. D. Foundations of Potential Theory. Springer-Verlag, 1929. Reprint, 1967.
[14] Lass, H. Vector and Tensor Analysis. McGraw-Hill - K
ogakusha, 1950.
1991.
[16] Santal
o, L. A. Vectores y Tensores con sus Aplicaciones, 10ma Edici
[17] Urwin, K. M. C
alculo Superior y Teora del Vector-Campo. Editorial Alhambra, 1969.
[18] Von Seggern, D. H. CRC Handbook of Mathematical Curves and Surfaces. CRC Press (Boca
Raton), 1990
[19] Weatherburn, C. E. Dierential Geometry of Three Dimensions. Cambridge University Press,
1927.
SECT. BIBLIOGRAFIA
445
APENDICE B
ANALISIS
TENSORIAL
ABSOLUTO
CONTENIDO
1. ALGEBRA.
448
1.1. Introducci
on.
1.1.1. Punto, Vector y Tensor.
448
449
1.1.2. Notaci
on Simb
olica, Indicial y Di
adica.
449
1.1.3. Sistema de Coordenadas Curvilneo.

1.1.4. Primera Forma Cuadr
atica Fundamental.
449
450
1.2. Escalares, Vectores y Tensores Fundamentales.
450
1.2.1. Tensor Metrico Fundamental.

1.2.2. Delta de Kronecker Generalizada.
450
450
1.2.3. Smbolo de Levi-Civita.
450
1.2.4. Bases Recprocas.

1.2.5. Smbolos de Christoel.
451
451
1.2.6. Par
ametros y Momentos Directores.
452
1.2.7. Determinante del Tensor Metrico.

1.2.8. Tensores de Riemann-Chistoel.
452
452
1.2.9. Tensor de Ricci.
453
1.2.10. Tensor de Einstein.

1.2.11. F
ormulas particulares.
453
453
2. CALCULO.
454
2.1. Derivaci
on.
2.1.1. Derivaci
on Covariante.
454
454
2.1.2. Derivaci
on Intrnseca.
456
2.1.3. Operador Diferencial Nabla.

2.1.4. Gradiente.
457
458
2.1.5. Divergencia.
458
2.1.6. Rotor.
2.1.7. Laplaciano.
458
458
2.2. Transformacion de Coordenadas.
458

on.
459
447
A. GRANADOS
2.2.2. Tensores Relativos.
459
2.2.3. Transformaci
on del Tensor Metrico.
459
2.2.4. Transformacion del Smbolo Christoel.
459
2.3. Teoremas Integrales.
459
2.3.1. Teorema de Green.
460
2.3.2. Teorema de la Divergencia.
460
2.3.3. Teorema de Stokes.
460
2.4. Deducci
on de la Regla de Leibniz.
460
2.4.1. Flujo del Espacio.
460
2.4.2. Coordenadas Curvilneas.
462
2.4.3. Formula de Expansi

on de Euler.
462
464
2.4.5. Cambio de la Metrica.
465
2.4.6. Vector Unitario Normal.
466
2.4.7. Funci
on Conservativa.
466
2.4.8. Supercie Singular.
467
2.4.9. Supercie Interfaz.
469
3. GEOMETRIA.
470
3.1. Curvas en el Espacio.
470
3.1.1. Denici
on.
470
3.1.2. Base Ortonormal.
470
3.1.3. Ecuaciones de Frenet.
470
3.1.4. Curvaturas y Torsi

on.
471
BIBLIOGRAFIA.
472
1. ALGEBRA
El Captulo de El Algebra de los Vectores y Tensores Absolutos trata b
asicamente de una descripcion
muy supercial de la estructura de estas entidades, sus operaciones y sus propiedades, recalcando en todo
momento que el sistema de coordenadas puede ser curvilneo, y donde, como caso particular se tendr
a al
sistema de coordenadas cartesiano.
Para la notaci
on siempre se emplearan negrillas para representar las entidades vectoriales y tensoriales como un todo, donde las min
usculas se han dejado para los vectores y las may
uscula para los tensores,
salvo pocas excepciones, como, por ejemplo, el tensor metrico que por tradici
on siempre se ha denotado con
min
uscula. Cuando se esten trabajando con las componentes de los vectores y tensores, se emplear
an siempre
letras italicas subindicadas o superindicadas, dependiendo si dichas componentes con covariantes o contravariantes, respectivamente. Algunos superndices se utilizar
an solamente para denotar atributos especiales. Se
emplear
a el tilde para indicar a las nuevas componentes en un cambio de sistema de coordenadas.
Para los vectores y tensores absolutos normalmente se trabaja sobre espacios de dimension menor o
igual a tres, sin embargo, muchos de los resultados pueden directamente extrapolarse a espacios de dimension
nita superior. Cuando este no sea el caso se mencionara oportunamente de forma explcita.
1.1. INTRODUCCION
En el estudio del algebra de vectores y tensores absolutos se emplea la misma notacion indicial que
la empleada en el Apendice A, con la caracterstica fundamental de que en esta oportunidad ser
an usados
448
ANALISIS TENSORIAL ABSOLUTO
APEND.B
ANEXOS
ndices y superndices mudos en parejas para cada termino, salvo espor

adicas excepciones. La dem
as reglas
mencionadas en el apendice anterior seguir
an aplic
andose de igual forma. En muchos casos, las deducciones
se har
an en notac
on indicial, pero los resultados nales (si son aplicables a toda la entidad) podr
an ser
expresados en notaci
on simb
olica con negrillas.
1.1.1. Punto, Vector y Tensor
Un punto en el espacio se puede designar como un vector de posicion que va desde le origen del
sistema de coordenadas al punto en cuesti
on. Esto es aplicable facilmente cuando se tiene un sistema de
coordenadas cartesiano, donde las componentes del vector de posicion son directamente las coordenadas del
punto. Cuando se esta empleando un sistema de coordenadas curvilneo, esto ya no es posible, puesto que el
vector de posici
on posee componentes distintas seg
un que la base empleada sea la del punto de partida o la
del punto de llegada del vector. En un sistema de coordenadas curvilneo la base se dene punto a punto, y
en cada punto es diferente. Debido a esta circunstancia, cuando se trabaja con coordenadas curvilneas, los
puntos se designan con sus coordenadas directamente, y el vector de posici
on se expresa en notaci
on simb
olica
para no depender de ning
un sistema de coordenadas en particular.
Debido a las circunstancia expuesta en el parrafo anterior, los vectores y tensores que se quieran
expresar en funci
on de las componentes, en una base de un sistema de coordenadas curvilneo, deber
an estar
denidos para un punto del espacio, de modo que su descomposicion como una combinacion lineal de la base,
sea u
nica. En este sentido, un vector v y un tensor T se pueden expresar como
v = v i ai = vi ai
vi = v.ai
v i = v.ai
(1)
T = Tji ai aj = T ij ai aj = Tij ai aj = Tij ai aj

Tji = ai .T.aj
T ij = ai .T.aj
Tij = ai .T.aj
(2.a)
Tij = ai .T.aj
(2.b)
donde {ai } son las bases covariantes y {ai } son las bases contravariantes, distintas entre s. Estas bases se
denir
an m
on 1.1.3. Las componentes con subndices se denominan covariantes, las
componentes con superndices se denominan contravariantes, y las componentes con subndices y superndices
mezclados se denominan mixtas. Todas estas deniciones se aclarar
an con detalle mas adelante.
1.1.2. Notaci
on Simb
olica, Indicial y Di
adica
En este apendice se emplean indistintamente la notaciones simb
olica, indicial y di
adica, dependiendo
del caso. Se preere la notaci
on simb
olica cuando los resultados son independientes del sistema de coordenadas
escogido. La notaci
on indicial es m
as apropiada cuando se realizan algunos desarrollos o c
alculos genericos
donde se ha establecido de antemano un sistema de coordenadas curvilneo especco. La notaci
on di
adica
se usa en substituci
on del producto tensorial.
1.1.3. Sistema de Coordenadas Curvilneo
Un sistema de coordenadas curvilneo es aquel cuya base cambia de punto a punto de forma continua,
de tal manera que los ejes coordenados son lneas curvas. Los vectores bases ai del sistema de coordenadas
curvilneo permiten denir una base recproca, tal que
ai aj .ak = ijk g = ijk

ai aj =
gijk ak = ijk ak
ai =
ai =
SECT. 1.1. INTRODUCCION
ai aj .ak = ijk / g = ijk
(3.a)
ijk
ai aj = ak = ijk ak
g
(3.b)
1
ijk aj ak
2
ai =
1 ijk
aj ak
2
(3.c)
r
y k
=
ek
xi
xi
ai =
r
yk k
=
e
xi
xi
(4.a)
449
A. GRANADOS
ai .aj = ji
y i = yi
ei = ei
(4.b)
1.1.4. Primera Forma Cuadr

atica Fundamental
La primera forma cuadr
atica fundamental se establece hallando el cuadrado de un diferencia de longitud
en la forma
= (dl) = dy k dy k = gij dxi dxj = g ij dxi dxj = dr.dr
(5)
donde
J = Ji e ai
dr = J.dx
y
xi
Ji =
J = |J|
(6)
1.2. ESCALARES, VECTORES Y TENSORES FUNDAMENTALES

1.2.1. Tensor M
etrico Fundamental
El tensor metrico fundamental se dene como
gij = ai .aj =
y y
= Ji Jj
xi xj
g = Jt .J
g1 .g = I
g ik gkj = ji
g = |g| = J 2
g1 = J1 .Jt
(1.a)
(1.b)
El adjunto del elemento gij es

gij = g g ji =
g
gij
gik gik = g
(i jo)
(1.c)
on ortogonal de v sobre la tangente a la curva coordenada xi .

vi / gii Proyecci
v i gii Longitud de la arista del paraleppedo cuya diagonal es v, siendo dicha arista tangente a las curva
coordenada xi .
1.2.2. Delta de Kronecker Generalizada
La delta de Kronecker generalizada se dene como

i j kv
+1 Los n
umeros de permutaciones de los superndices y de los subndices
son de la misma paridad.

= 1 Los n
umeros de permutaciones de los superndices y de los subndices
son de distinta paridad.
0
Los demas casos.
(2)
Las delta de Kronecker son las componentes del tensor .

1.2.3. Smbolo de Levi-Civita
Los smbolos de Levi-Civita se denen en funci
on de la delta de Kronecker generalizada como
= 123
n
n
i j kv = 123
i j kv
(3)
Los smbolo de Levi-Civita son las componentes de un tensor de permutacion que es relativo con exponentes
de peso 1, en los superndices y subndices, respectivamente.
Las componentes de los tensores de Levi-Civita, , los cuales son absolutos, se denen como
1
=
g
450
i j kv =
g i j kv
(4)
APEND.B
ANEXOS
Los tensores y son completamente antisimetricos en superndices y subndices, es decir, el valor del smbolo
no cambia al efectuar un n
umero par de permutaciones de ndices, y cambia s
olo de signo, al efectuar un
n
umero impar de permutaciones.
Las delta de Kronecker generalizadas y los smbolos de Levi-Civita cumplen con ciertas propiedades,
algunas de las cuales se expondr
an a continuaci
on
= = n
=
=
i
i j = j
=
ij
ij kl = kl
=
i i i i i
ik
j11 j22 j33 jrr ir+1
r+1 ik
(n r)! i1 i2 i3 ir
=
(n k)! j1 j2 j3 jr
(5.a)
n!
(n 3)!
(n 1)! i
(n 3)! j
(5.b, c, d)
(n 2)! ij
= (n 2) (ki lj li kj )
(n 3)! kl
i1 i2 i3 ik
j1 j2 j3 jk Ti1 i2 i3 ik =
k! Tj1 j2 j3 jk
Si T es simetrico en
dos o mas ndices.
Si T es antisimetrico
completo.
(5.e)
1.2.4. Bases Recprocas

Se denominan bases recprocas a las bases IB = {ai } y IB = {ai }. Se dice que la Base IB es la base
dual de la base IB (Ver seccion C.4.2.3) y se satisface que
ai .aj = ij
(6)
1.2.5. Smbolos de Christoel

Los smbolos de Christoel se denen como expresiones que permiten obtener el resultado de derivar
a los vectores base del sistema de coordenadas curvilneo de manera simplcada como
ijk = ai .
aj
xk
ijk = ai .
aj
ai
= j .ak
k
x
x
ai
= kij ak = kij ak
xj
aj
ak
=
k
x
xj
ai
= ijk ak
xj
(7.a)
(7.b)
El smbolo de Christoel de primera especie se dene como

ijk

1 gij
gik
gjk
y a 2 y a
jk
=
+
= [jk, i] =
=
k
j
i
i
j
k
i
2 x
x
x
x x x
(8.a)
El smbolo de Christoel de segunda especie se dene como

ijk = g ia ajk =
ijk = gia ajk
ijk = ikj
ijk = ikj
y i 2 y a
= {jk, i} =
xa xj xk
gij
= ijk + jik
xk
i = i
SECT. 1.2. ESCALARES, VECTORES Y TENSORES FUNDAMENTALES
jk
i

=
i
jk
gij
gjk
= ijk kij
xk
xi
g
1 g
1
=
=
=
=
(ln g)
i
i
i
2g x
g
x
x
(8.b)
(8.c)
(8.d)
451
A. GRANADOS
1.2.6. Par
ametros y Momentos Directores
Los par
ametros y momentos directores se denen como
dxi
= g ij j
dl
dxi
= gij j
dl
(9)
. = i i = gij i j = i i = g ij i j = 1
(10)
i =
cos = gij i j
i =
sen = ij i j
(n = 2)
j
k
d2 xi
dxi d2 l/dt2
i
i dx dx
=
=
+
jk
t
dt2
dt dt
dt dl/dt
(11)
(12)
La ecuacion de las geodesicas se establecen al hacer.

dl
=1
dt
d2 l
=0
dt2
(13)
1.2.7. Determinante del Tensor M

etrico
El determinante g del tensor metrico g covarinate se calcula como el determinante de la matriz [gij ].
O sea,
(14)
g = |g| = ijk g1i g2j g3k
El determinante del tensor metrico contravariante con elementos g ij se calcula como el inverso de g. O sea,
|g1 | = 1/g.
1.2.8. Tensores de Riemann-Christoel
Los tensores de Riemann-Christoel o tensores de curvatura se denen como
ijl
(15.a)
ijl
ijk
ajl aik + ajk ail

k
x
xl
a

k
ajk
l
jl

x
x
= (ji, lk)
=
ijk ijl ail aik
(15.b)
xk

= xi k
jk
ijk
+ ajl iak ajk ial

xl
i

ial
xl + ak
= {ji, lk}
ijl ajk ajl
i
=
Rjkl
Rijkl =
a
Rijkl = gia Rjkl
i
Rjkl
= g ia Rajkl
(15.c)
Rijkl = Rjikl = Rijlk = Rklij = Rlkji
(16.a)
i
i
= Rjlk
Rjkl
i
Rjkk
=0
Rijkl + Riklj + Riljk = 0
k
Rkij
=0
(k jo)
i
i
i
Rjkl
+ Rklj
+ Rljk
=0
(16.b)
(16.c)
Como parte de las propiedades de los tensores de Riemann-Christoel se establecen las identidades de
Bianchi
i
i
i
Rjkl,m
+ Rjlm,k
+ Rjmk,l
=0
(16.d)
Rijkl,m + Rijlm,k + Rijmk,l = 0
y las identidades de Ricci
i
(ijl ai ) l (ijk ai ) = Rjkl
ai
k
x
x
452
(17)
APEND.B
ANEXOS
i
ui,jk ui,kj = Rajk
ua
a
ui,jk ui,kj = Rijk
ua
i
i
i
a
i
Tj,kl
Tj,lk
= Rakl
Tja + Rjkl
Ta
j
j
j
a
j
Ti,kl
Ti,lk
= Rikl
Ta
Rakl
Tia
(18.a)
ij
ij
j
i
T,kl
T,lk
= Rakl
T aj Rakl
T ia
(18.b)
a
a
Tij,kl Tij,lk = Rjkl
Tia + Rikl
Taj
(18.c)
Al menos que los tensores de Riemann-Christoel sean nulos no se puede cambiar el orden de la doble
derivaci
on covariante. Dedido a las diferentes simetras que presentan los tensores de Riemann-Chisto, de
los 256 (n = 4), solo son independientes 20.
1.2.9. Tensor de Ricci
El tensor de Ricci se dene como
2 ln g aij
a l
a ln g
il ja
ij
xi xj
xa
xa

a
a

ba
= xaj xaa + bj
b
ij ia
ij bia
a
=
Rij = Rija
(19)
y cumple con las siguientes propiedades

Rij = g kl Rkijl
Rij = Rji
Rji = g ik Rkj
Rij = gik Rjk
Rij = g ik g jl Rkl
(20)
La contraccion del tensor de Ricci

R = Rii = g ij Rij = gij Rij
(21)
da como resultado R, la curvatura escalar o la curvatura total.

1.2.10. Tensor de Einstein
El tensor gravitacional o tensor de Einstein se dene en funci
on del tensor de Ricci como
Gij = Rji
1
2
R ji
Gij = Rij
1
2
R gij
Gij = Rij
1
2
R g ij
(22)
donde R, denida en (21), es a veces tambien denominada la curvatura de Einstein. Al igual que el tensor
de Ricci tambien es simetrico. El tensor de Einstein satisface que su divergencia siempre es nula o sea
Gij,j = 0
Gij
,j = 0
Gij,j = 0
Gji,j = 0
(23)
expresiones que no son mas que las identidades de Bianci para los tensores de Ricci.
1.2.11. F
ormulas Particulares
Para un espacio bidimensional curvo (n = 2) inmerso en un espacio tridimensional se tiene que la
curvatura de Gauss se dene como
1
R1212
K = ij kl Rijkl =
(24)
4
g
En funci
on de esta curvatura se pueden denir los tensores de Riemann-Christoel y de Ricci (para n = 2)
como sigue
Rij = K gij
(25)
Rijkl = K ij kl
El tensor de Ricci se dene u
nicamente para este espacio tridimensional en la forma
Rij =
1 ikl jmn

Rklmn
4
SECT. 1.2. ESCALARES, VECTORES Y TENSORES FUNDAMENTALES
(26)
453
A. GRANADOS
En funci
on de este tensor se obtienen los tensores de Riemann-Christoel y de Einstein como
Rijkl = ijm kln Rmn
Gij = Rij + Kgij
(27)
donde
K = R/2
(28)
es la curvatura de Gauss (producto de las curvaturas principales).

Para que los tensores de Riemann-Christoel se anulen es condici
on suciente que se anulen los tensores
de Ricci. Estas relaciones se conocen como las relaciones de Lame, y se expresan en la forma
Rij = 0
Rijkl = 0
(29)
con lo cual se puede intercambiar el orden de la doble derivaci

on covariante.
on 2) se satisfacen las siguientes expresiones
Cuando el espacio Vn es isotropo (n = dimensi
[Rindler,2006]
Rijkl = K (gik gjl gil gjk )
Rij = (n 1) K gij
R = n(n 1) K
(n 1)(n 2)K,i = 0
(30)
y consecuentemente el Teorema de Schur: Si n > 2 para un espacio Vn isotropo, entonces K es constante

para todos sus puntos. Un espacio con curvatura constante (y cualquier V2 ) se denomina Espacio de Einstein
y satisface la siguiente proporcionalidad
Rij = gij
= R/n
(31)
para alg
un escalar constante (para n = 2 no es constante).
2. CALCULO
2.1. DERIVACION
La derivaci
on de vectores y tensores con respecto a las coordenadas curvilneas no igual que cuando
se hace con respecto a coordenadas cartesianas. Esto se debe a que la base en coordenadas curvilnea no son
independiente de la posisicon, y, por consiguiente, al derivar un vector o un tensor se deben considerar, no
solo las componentes, sino tambien la base. En esta seccion se vera como afecta este hecho a los resultados, en
lo que se reere a las componentes de las cantidades vectoriales y tensoriales, luego de la derivaci
on. Tambien
se denir
an otros tipos de derivaci
on, como lo son la derivaci
on intrnseca y la derivacion direccional.
2.1.1. Derivaci
on Covariante
Las derivadas covariantes de vectores y tensores en general se calculan teniendo en consideraci
on las
derivadas de su base.
ai
aj
=
xj
xi
ai
= kij ak = kij ak
xj
ai
= ijk ak
xj
(1)
La primera de estas expresiones se deduce de substituir la denici

on de la base covariante
ai =
r
y k
=
ek
xi
xi
(2)
y considerar que las derivadas mixtas son iguales, para lo cual se debe exigir que las funciones y i (x1 , x2 , x3 ,
. . . , xn ) pertenezcan a la clase C 2 .
454
APEND.B
ANEXOS
Para deducir la segunda expresion se debe considerar la derivada parcial del tensor metrico
gij = ai .aj
(3)
Esto es,
ai
aj
gij
=
aj + ai
xk
xk
xk
(4.a)
gik
ai
ak
=
ak + ai
xj
xj
xj
(4.b)
gkj
ak
aj
=
aj + ak
xi
xi
xi
(4.c)
de manera similar
Sumando (4.a) a (4.b) y restando (4.c) y considerando (1.a) se obtiene

gij
gik
gkj
aj
+
= 2 ijk = 2 k ai
xk
xj
xi
x
(5)
lo que demuestra la expresi

on (1.b) (multiplicada por la base contravariante).
La tercera expresion se obtiene de derivar la relaci
on entre la base covariante y la base contravariante.
Esto es,
aj
ai
ai .aj = ji
aj + ai k = 0
(6)
k
x
x
De aqu, teniendo en cuenta (5), resulta que
ai
aj
aj = k ai = ijk
k
x
x
(7)
Considerando el smbolo de Christoel de segunda especie, nalmente se obtiene la expresion (1.c) (multiplicada por la base covariante). Recuerdese que las bases est
an relacionadas tambien por ai = g ij aj , de manera
similar que los smbolos de Christoel ijk = g i jk .
La derivada de covariante para un vector v y para un Tensor de segundo orden T, se establecen
substituyendo las expresiones (1) deducidas anteriormente. Esto se hace cuando se expresan el vector y el
tensor en funci
on de sus componentes y los vectores base, dentro de la derivacion parcial. Al aplicar la regla
de derivacion de un producto el resultado nal de esto es,
v
i
= v,j
ai = vi,j ai
xj
i
v,j
=
v i
+ ijk v k
xj
vi,j =
vi
kji vk
xj
T
ij
j
i
= Tj,k
ai aj = T,k
ai aj = Ti,k
ai aj = Tij,k ai aj
xk
i
=
Tj,k
j
Ti,k
Tji
+ ikl Tjl lkj Tli
xk
j
Ti,k
xk
ij
T,k
=
lki Tlj + jkl Til
(9)
(10.a)
T ij
+ ikl T lj + jkl T il
xk
(10.b)
Tij
lki Tlj lkj Til
xk
(10.c)
Tij,k =
xi,j = ji
(11)
Un caso particular de derivaci

on covariante es el lema de Ricci, que establece que
ij
=0
gij,k = g,k
(12)
455
A. GRANADOS
2.1.2. Derivaci
on Intrnseca
Suponiendo que u(t, x) y T(t, x) son las funciones involucradas, x(t) es la funci
on de posici
on depeni
diente del par
ametro t y {ai (x), a (x)} son las bases del sistema de coordenadas empleado, jas para todo t,
se tiene
i

j
u
du
u
u dxj
ui
i dx
=
+ j
=
+ u,j
ai
ai =
dt
t
x dt
t
dt
t
(13.a)

ui
dxj
ui i
i
+ ui,j
a
=
a =
t
dt
t
donde
dui
dxk
ui
=
+ ijk uj
t
dt
dt
ui
dui
dxk
=
jik uj
t
dt
dt
(13.b)
es la derivada intrnseca de las componentes contravariantes ui .

Para el caso particular de las coordenadas se cumple
xi
dxi
=
t
dt
(14)
Con los tensores de segundo orden se puede obtener un resultado parecido al obtenido con los vectores,
pero agregando un termino adicional. Esto es,

i
k
Tj,k
Tji
i dx
+ Tj,k
ai aj
ai aj =
t
dt
t
ij

k
T,k
T ij
ij dx
+ T,k
ai aj
=
ai aj =
t
dt
t
j

k
Ti,k
T j
j dx
+ Ti,k
=
ai aj = i ai aj
t
dt
t

Tij,k
dxk i j
Tij i j
+ Tij,k
aa
=
aa =
t
dt
t
dT
T
T dxk
=
+ k
=
dt
t
x dt
(15.a)
Tji
dTji
dxk
dxk
=
+ ikl Tjl
lkj Tli
t
dt
dt
dt
T ij
dT ij
dxk
dxk
=
+ ikl T lj
+ jkl T il
t
dt
dt
dt
(15.b)
Tij
dTij
dxk
dxk
=
lki Tlj
+ jkl Til
t
dt
dt
dt
Tij
dTij
dxk
dxk
=
lki Tlj
lkj Til
t
dt
dt
dt
(15.c)
Se considerar
a ahora el caso mas general donde todas las cantidades, incluyendo las bases del sistema
de coordenadas, dependan del par
ametro t. Suponiendo que u(t, x) y T(t, x) son las funciones involucradas,
x(t) es la funci
on de posici
on dependiente del par
ametro t y {ai (t, x), ai (t, x)} son las bases del sistema de
coordenadas empleado, dependientes del par
ametro t, se tiene que
u
u dxj
du
=
+ j
dt
t
x dt
donde
u
ui
ai
=
ai + ui
t
t
t
456
u
= ui,j ai =
xj
(16)

ui
i
k
+
u
ai
kj
xj
ai =
x
xi
(17)
APEND.B
ANEXOS
Derivando la base se obtiene

j

dx
dx y
x
ai
=
=
=
i
i
j
t
t x
x dt
y
dt xi
t
t
k
k

dx
dx
dx
dx
x
j
=
i =
ai =
ak a ai =
ak
dt
x
dt
dt ,j
dt ,i
y en consecuencia
ai i
u =
t
dx
dt
k
i
u ak =
,i
dx
dt
(18.a)
i
uj ai
(18.b)
,j
Substituyendo esta expresion en el segundo termino de (17.a), y luego al substituir las expresiones (17.a) y
(17.b) en (16), resulta nalmente que
i
i
i i

j
u
dx
dx
u
du
i dx
j
j
=
+ u,j
+
+
u ai =
u ai
(19)
dt
t
dt
dt ,j
t
dt ,j
donde sigue siendo v
alida la denici
on (13.b) para la derivada intrnseca.
Para obtener un resultado similar para las componentes covariantes se debe considerar que
aj
ai
.ai + aj .
=0
t
t
aj .ai = ij
con lo que se obtiene
aj
ai
.ai = aj .
=
t
t
y
dx
dt
j
,i
j
dx
aj
=
ai
t
dt ,i
j
dx
ai
ui =
uj ai
t
dt ,i
(20.a)
(20.b)
(20.c)
Procediendo de manera similar a como se hizo con las componentes contravariantes de u en (16), se obtiene

j
j

ui
dx
dx
ui
du
dxj
i
=
+ ui,j
uj a =
uj ai
(21)
dt
t
dt
dt ,i
t
dt ,i
Para los tensores de segundo orden los resultados en (20) se pueden extender a los otros ndices de las
componentes respectivas. De esta forma, se tiene que

i
i
k

k

k
Tji
Tji
dx
dx
dx
dx
dT
i dx
k
i
j
k
i
=
+Tj,k
+
+
T
T
T
T
ai a =
ai aj (22.a)
dt
t
dt
dt ,k j
dt ,j k
t
dt ,k j
dt ,j k

i
i
j

j

k
T ij
dx
dx
dx
T ij
dx
dT
ij dx
=
+ T,k
+
+
T kj +
T ik ai aj =
T kj +
T ik ai aj
dt
t
dt
dt ,k
dt ,k
t
dt ,k
dt ,k
(22.b)

k
j

j

k
j
j
k
Ti
dx
dx
dx
Ti
dx
dT
j dx
=
+Ti,k
T j +
T k ai aj =
T j +
T k ai aj (22.c)
dt
t
dt
dt ,i k
dt ,k i
t
dt ,i k
dt ,k i

k
k
k

k

Tij
dx
dx
dx
Tij
dx
dT
dxk
i j
=
+Tij,k
Tkj
Tik a a =
Tkj
Tik ai aj (22.d)
dt
t
dt
dt ,i
dt ,j
t
dt ,i
dt ,j
2.1.3. Operador Diferencial Nabla
El oprador diferencial nabla se dene de forma muy parecida a la que se tiene en coordenadas cartesianas
= ai i
(23)
x
pero la derivaci
on parcial debe interpretarse como una derivada covariante cuando se aplica a elementos de
tensores expresados en notaci
on indicial.
457
A. GRANADOS
2.1.4. Gradiente
El gradiente de un campo escalar , vectorial v o tensorial T se dene en sus componentes como
,i
vi,j
Tij,k
(24)
Como podr
a observarse, el gradiente agrega un ndice adicional derivando covariantemente a los elementos
indiciales originales.
2.1.5. Divergencia
La divergencia vectorial .v o tensorial .T se dene en sus componentes como
i
.v = v.,i
i.
{.T}j = T.j,i
(25)
Como podr
a observarse, la divergencia contrae el ndice de la derivaci
on covariante del gradiente (24) con el
primer ndice del tensor. Los campos escalares no tienen denida la divergencia.
2.1.6. Rotor
El rotor de un vector v o de un tensor T se dene en sus componentes como
{ v}k = ijk vj,i
ijk
[ T]k.
Tjl,i
.l =
(26)
Como podr
a observarse el rotor afecta solamente al primer ndice del tensor. Los campos escalares no tienen
denido el rotor.
2.1.7. Laplaciano
El laplaciano de un campo escalar se dene como
2
= g ,ij
ij

1
j ik
ij
1/2 ij
=
= 1/2 j g g
g
+ jk g
xj
xi
xi
x
xi
g
(27)
Cuando el campo es vectorial o tensorial, es igual, s

olamente que las derivadas parciales se convierten en
derivadas covariantes de los elementos del vector o del tensor.
2.2. TRANSFORMACION DE COORDENADAS
El cambio de coordenadas de un par de sistemas curvilneos con coordenadas xi y x
i , a uno cartesiano
i
con coordenadas y , se puede expresar en forma diferencial como
x
dr = Jx .dx = Jx .d
dr = dy i ei
Jx = (r)t
t
Jx = (r)
(1)
siendo dx y d
x el diferencial del vector de posici
on dr expresado en las bases {ai } y {
ai }, respectivamente.
El cambio de coordenadas de un sistema curvilneo con coordenadas x
i a otro sistema curvilneo con
coordenadas xi , se puede expresar en forma diferencial como
x
dx = J.d
= J1
J
x .Jx
(2.a)
d
x = J.dx
J = J1
x
.Jx
(2.b)
o de manera inversa
458
APEND.B
ANEXOS

on
los determinantes de los tensores jacobianos Jx y Jx se relacionan con los determinantes de los tensores
mediante ( Nota: dV = dy 1 dy 2 . . . dy n , dVx = dx1 dx2 . . . dxn , dVx = d
jacobianos J y J
x1 d
x2 . . . d
xn )

= 1 = 1 = Jx =
J = |J|
J
|J|
Jx
Vx
g
=
g
Vx
Jx = |Jx |
Jx = |Jx |
Jx dVx = Jx dVx = dV
(3)
2.2.2. Tensores Relativos

Un tensor se dene como aquella entidad, que bajo un cambio del sistema de coordenadas, sus componentes se transforman mediante la regla
lmns
w (J l J m J n J s ) (J J J J ) T
Tijku
= (J)

u

i j k
(4.a)
donde
Jji =
x
i
xj
xi
Jji =
x
j
(4.b)
y donde w indica el grado de relatividad del tensor. Si w

= 0 el tensor es relativo. Si w = 0 el tensor es
absoluto. Sin embargo, el tensor
lmns w
Tijku
/( g)
(5)
siempre es absoluto.
La derivaci
on covariante de un tensor relativo se realiza mediante
lmns
lmns
lmns
Tijku,p
(relativo) = Tijku,p
(como si fuese absoluto) w Tijku
p
(6)
2.2.3. Transformaci
on del Tensor M
etrico
El tensor metrico se transforma, para un cambio de coordenadas de xi a x
i , mediante la siguiente
relacion
x x
gij =
g
(7)
x
i x
j
2.2.4. Transformaci
on del Smbolo de Christoel
El smbolo de Christoel se transforma, para un cambio de coordenadas de xi a xi , mediante la siguiente
relacion
i x x
x
i 2 x
i = x
+
(8)
jk
x x
j x
k
x x
j x
k
donde
2 xi
x i x x
=
jk
j
k
j
x
x
x
x
k
2x
i
x
i
x
i x
=
jk
j
k
j
x x
x
x xk
(9)
2.3. TEOREMAS INTEGRALES

Los teoremas integrales ya fueron expuestos con suciente extensi
on en la secci
on A.2.5. Sin embargo, en esta seccion se repetir
an resumidamente estos mismos teoremas, pero empleando la notacion indicial. Con esta notacion hay que tener cuidado de hacer la contraccion de los ndices s
olamente covariantecontravariantes, y hay que substituir la derivaci
on parcial con respecto a xi por la derivaci
on covariante
[ ],i .
459
A. GRANADOS
2.3.1. Teorema de Green

El teorema de Green en notaci
on indicial se expresa para un campo escalar como

,i n dA =
g ij ,ij dV
(1)
La identidad A.2.5.(29) se escribira en notacion indicial de la siguiente manera

A
,i ni dA =
g ij ,i ,j dV +
g ij ,ij dV
(2)
2.3.2. Teorema de la Divergencia

El teorema de la divergencia en notaci
on indicial se expresa para un campo vectorial o tensorial como
v i ni dA =

i
v.,i
dV
T.ji. ni dA =
i.
T.j,i
dV
(3)
2.3.3. Teorema de Stokes

El teorema de Stokes puede ser escrito en notacion indicial como
vk k dL =
ijk vk,j ni dA
(4)
2.4. DEDUCCION DE LA REGLA DE LEIBNIZ

El primer aspecto a ser considerado sera la deducci
on general de la Regla de Leibniz con aplicaciones
a supercies singulares e interfaces inmersas en Rn .
2.4.1. Flujo del Espacio
Sea V un subconjunto regular cerrado del espacio Rn y sea A = V la frontera de dicho subconjunto.
El concepto de region regular del espacio en Rn es una extension de aquel dado para R3 en [Kellogg,1967], y
es una condici
on necesaria para la aplicaci
on del Teorema de la Divergencia mas adelante.
Sea t : Vo V un difeomorsmo uniparametrico [Lang,1967;lang,1972] dependiente del parametro
t, que dene un ujo de Vo en V, tal que
V = t (Vo ) V(t)
t+s = t s
(1)
siendo Vo la conguraci`
on de referencia para t = 0. Tambien se tiene que t = 1
es el difeomorsmo
t
inverso y o es el difeomorsmo identidad del ujo antes denido [Arnold,1988;Guckenheimer,1983].
Sea f : R V Rm un difeomorsmo perteneciente a la clase C 1 , denido sobre el ujo de Vo , tal
que
f (t, V) = f (t, t (Vo )) gt (Vo )
(2)
on del par
ametro t. Al conjunto de
donde gt representa la evolucion de f para cada elemento de Vo , en funci
todos los difeomorsmo que tengan estas caractersticas de f lo denominaremos F . Al conjunto de todos los
difeomorsmos con las caractersticas de gt lo denominaremos G. De este modo, t pertenece al conjunto G.
nico elemento x de V, tal que
Sea X un elemento de Vo al cual le corresponde un u
x = t (X) (t, X)
460
(3)
APEND.B
ANEXOS
siendo : R Vo V un difeomorsmo denido en funci

on del ujo t . Similarmente, existe un difeomorsmo inverso, que asigna, a cada elemento x, un elemento X
X = 1
t (x) (t, x)
(4)
siendo un caso particular del conjunto F .

Denimos a la velocidad del ujo como
v=
(t, X)
v (t, x)

t
X =(t,x)
(5)
donde v tambien pertenece al conjunto F . La velocidad del ujo debe interpretarse como un campo vectorial
en R V donde a cada punto (t, x) se le hace corresponder la velocidad del punto que para t = 0 estaba en
la posicion X = (t, x).
Tomando en consideracion la velocidad del ujo se puede calcular la derivada respecto a t siguiendo
la conguraci
on de referencia, o lo que es lo mismo, manteniendo X constante para todo t. Esto se justica
bien, si consideramos que, para poder describir el movimiento de los puntos durante el ujo, el sistema de
coordenadas OX1 X2 X3 Xn (desde el cual se toma los vectores de posicion X), debe ser jo. De otra forma
sera imposible describir el movimiento. De acuerdo a esto, la derivaci
on mencionada se ejecuta de la forma

f
t

=
X

d
d
df
f (t, (t, X)) =
f (t, x)
dt
dt
dt
X
X
(6)
donde f es un representante cualquiera del conjunto F . De ahora en adelante emplearemos el smbolo de

derivaci
on total simple para indicar este tipo de derivaci
on. Con esta premisa se tiene entonces, aplicando la
Regla de la cadena, que
df
f
f dxi
f
d
=
+
=
+ (x f )t .
.
dt
t
xi dt
t
dt
f
f
+ (x f )t .v =
+ v.x f
=
t
t
(7)

d
=
+ v.x
dt
t
(8)
La expresion (3) se puede interpretar como un cambio de la metrica, y, por consiguiente, se puede
decir que
(9)
dV = J dVo
donde
J = J(t, X) = |X t (X)|
( x1 , x2 , x3 , . . . , xn )
(X 1 , X 2 , X 3 , . . . , X n )
(10)
o lo que es lo mismo en un sistema de coordenadas particular invariante respecto a t

J = k1 k2 k3 kn
x1 x2 x3
xn
Xk1 Xk2 Xk3

Xkn
(11)
Es decir, J representa el determinante de la transformacion X t (X) y es denominado dilatacion por

el signicado geometrico sugerido por la relacion (9). La condici
on de que t sea un difeomorsmo, y por
SECT. 2.4. DEDUCCION DE LA REGLA DE LEIBNIZ
461
A. GRANADOS
consiguiente tenga denida su inversa para todo t, es equivalente a decir que J nunca se anula, o sea, J es
denido positivo de forma estricta.
2.4.2. Coordenadas Curvilneas
En el caso mas general cuando el tensor metrico de cada sistema de coordenadas curvilneas es distinto
se tiene que
dl2 = gij dxi dxj = Gij dX i dX j
(12)
Entonces el diferencial de volumen se expresa como
dV = g dx1 dx2 dx3 dxn = G dX 1 dX 2 dX 3 dX n

y la relaci
on (9) realmente debera ser
G=J g
dx1 dx2 dx3 dxn = J dX 1 dX 2 dX 3 dX n
(13)
(14)
donde J es el mismo jacobiano de la transformacion (3), y que viene dado por (10) para el instante t (Nota:
g y G tambien estan denidos para el mismo instante t), solamente que las derivadas que se emplean en
este caso son del tipo covariantes y no parciales. N
otese que para el caso particular donde g = 1, que es el
planteado en la expresi
on (9)
(15)
dV = G dVo = J dVo
donde
dVo = dX 1 dX 2 dX 3 dX n
(16)
M
as adelante cuando se deduzca la f
ormula de expansion de Euler (ecuaciones (24) y (25)) se podr
a vericar
que es igualmente valida para el caso m
as general, con la u
nica salvedad antes expuesta acerca de las derivadas.
2.4.3. F
ormula de Expansi
on de Euler
Calculemos ahora la derivada de J respecto a t de la expresion (11). Aplicando la Regla de la derivaci
on
de un producto se tiene

xn
dJ
d
x2 x3
x1
= k1 k2 k3 kn
dt
dt Xk1 Xk2 Xk3
Xkn

x3
x2
x1 d
xn
+
Xk1 dt Xk2 Xk3

Xkn
(17)

x3
x1 x2 d
xn
+
+
Xk1 Xk2 dt Xk3

Xkn

xn
x1 x2 x3
d
+
Xk1 Xk2 Xk3

dt Xkn
Como la derivacion respecto de t por la denici
on (7) se hace manteniendo constante X, los smbolos
de derivacion se pueden intercambiar de la siguiente forma

d
dxi
xi
vi
(18)
=
=
dt Xk
Xk dt
Xk
Por consiguiente,

v1 x2 x3
dJ
xn
= k1 k2 k3 kn
dt
Xk1 Xk2 Xk3
Xkn
+
x1 v2 x3
xn
Xk1 Xk2 Xk3

Xkn
x1 x2 v3
xn
+
+
Xk1 Xk2 Xk3
Xkn

vn
x1 x2 x3
+
Xk1 Xk2 Xk3
Xkn
462
(19)
APEND.B
ANEXOS
Si ahora tomamos en cuenta que v1 , v2 , v3 , . . . , vn son funciones de x1 , x2 , x3 , . . . , xn , vamos a aplicar

la Regla de la cadena de la forma
vj
vj xi
=
(20)
Xkj
xi Xkj
Al substituir estas relaciones en la expresion (19) queda que
dJ
= k1 k2 k3 kn
dt

v1 xi
x2 x3
xn
xi Xk1 Xk2 Xk3

Xkn

x3
x1 v2 xi
xn
+
Xk1 xi Xk2 Xk3

Xkn

x1 x2 v3 xi
xn
+
+
Xk1 Xk2 xi Xk3

Xkn

vn xi
x1 x2 x3
+
Xk1 Xk2 Xk3

xi Xkn
(21)
As dJ/dt sera la suma de n determinantes, el primero de los cuales es

k1 k2 k3 kn
v1 xi
xi Xk1
x2 x3
xn
Xk2 Xk3
Xkn
(22)
Expandiendo este determinante por la primera la (k1 = 1, 2, 3, . . . , n) se puede observar que solo el primer
termino (i = 1) de cada elemento en la primera la sobrevive. Para i = 2, 3, . . . , n, el coeciente de v1 /xi
es un determinante con dos las iguales, y, por lo tanto nulo.
Si se hacen estas mismas consideraciones a los otros (n 1) determinantes restantes de (21), se tiene
que
dJ
= k1 k2 k3 kn
dt
v1
x1
x1 x2 x3
xn
Xk1 Xk2 Xk3

Xkn

x1 v2 x2 x3
xn
+
Xk1 x2 Xk2 Xk3

Xkn

x1 x2 v3 x3
xn
+
+
Xk1 Xk2 x3 Xk3
Xkn

vn xn
x1 x2 x3
+
Xk1 Xk2 Xk3

xn Xkn
(23)
Extrayendo el factor com

un que es el determinante y teniendo en cuenta la denici
on de J, se obtiene
nalmente
dJ
=
dt
x1 x2 x3
xn
k1 k2 k3 kn
Xk1 Xk2 Xk3

Xkn

v1
v2
v3
vn
+
+
+ +
x1
x2
x3
xn

= J x .vv
(24)
d(ln J)
= x .vv
dt
(25)
Estas expresiones equivalentes se denominan La Formula de Expansi

on de Euler.
De esta forma se tiene un signicado geometrico importante para la divergencia del campo de velocidades. Es la tasa relativa de cambio de la dilataci
on, siguiendo la trayectoria de un punto X moviendose con
el ujo. Cuando se tiene que x .vv = 0, J no vara a lo largo del ujo, lo que signica que V siempre es igual
463
A. GRANADOS
a Vo para todo t. En este caso se dice que el ujo o movimiento es isocorico porque conserva el volumen de
V y que el campo de velocidades v = v (t, x) es solenoidal.
Una importante regla geometrica puede ser derivada de la relacion (24), llamada Regla de Leibniz.
Conocida mas com
unmente por su frecuente uso en R, esta regla permite poder derivar respecto a t la integral
de una funci
on en un dominio V = V(t) dependiente del parametro t.
Sea f un difeomorsmo perteneciente al conjunto F denido en un dominio V = V(t). Sea la integral
f (t, x)dV
F = F(t) =
(26)
dependiendo de t. Se esta interesado en obtener la derivada (6) de la funci

on F, o sea
dF
d
=
dt
dt
f (t, x)dV
(27)
V(t)
Ahora la integral es calculada sobre un dominio V = V(t) variable con respecto al pa

ametro t, asi que no
podemos efectuar la diferenciacion a traves del signo de la integral. Pero, sin embargo, si la integraci
on fuera
hecha con respecto al dominio Vo , sera posible intercambiar la diferenciacion y la integraci
on, puesto que
el operador d/dt es la devivada con respecto a t, manteniendo X constante. Por consiguiente, el cambio de
variables x = (t, X), junto con el cambio de la metrica dV = JdVo , nos permite hacer justo esto para un
dominio V = V(t) denido como el ujo realizado sobre alguna conguraci
on de referencia Vo denida para
t = 0. As se tiene que
dF
d
d
=
f (t, x)dV =
f (t, (t, X))JdVo
dt
dt V
dt Vo

df
dJ
J +f
=
dVo
dt
Vo dt

df
+ f (x .vv) JdVo
=
Vo dt

df
=
(28)
+ f (x .vv) dV
V dt
en donde se ha empleado el resultado (24) como se habr
a podido observar.
on (7) para la derivada del primer termino del integrando y agrupando
los terminos que contienen el operador x queda que

f
d
+ v.x f + f (x .vv) dV
f (t, x) dV =
dt V
V t

f
+ x .(vvf ) dV
(29)
=
V t
Por u
ltimo, vamos a aplicar el teorema de Gauss (Teorema de la divergencia) al segundo termino del integrando, obteniendose nalmente
d
dt
f (t, x) dV =
V
f
dV +
t
f v.n dA
(30)
donde A = A(t) es la frontera de V = V(t) para todo t, y n es el vector unitario normal a A que apunta
hacia el exterior de V.
464
APEND.B
ANEXOS
2.4.5. Cambio de la M
etrica
Considerese el caso mas general cuando los tensores metricos de los sistemas de coordenadas son
distintos y son dependientes del par
ametro t. En este caso se debe emplear la expresion correcta (13), junto
con la expresion (14). De acuerdo a esto, la deducci
on (28) se debe modicar de la siguiente manera
d
dF
=
dt
dt
f (t, (t, X)) J g dX 1 dX 2 dX 3 dX n

dt Vo

df
dJ
1 dg
J g+f
=
g+f J
dX 1 dX 2 dX 3 dX n
dt
2 g dt
Vo dt

f dg
df
+ f (x .vv) +
=
J g dX 1 dX 2 dX 3 dX n
dt
2g
dt
Vo

f dg
df
+ f (x .vv) +
=
dV
2g dt
V dt
f (t, x) dV =
V
(31)
Como podr
a observarse ha aparecido un nuevo termino originado por la dependencia de la metrica g
con respecto al parametro (la dependencia de g respecto a x es bien clara de (13)).
De manera similar la deduccion (29) queda modicada, por consiguiente, como
d
dt

f
f
g
+ v.x f + f (x .vv) +
+ v.x g
f (t, x) dV =
dV
2g
t
V
V t

f
f
g
+
+ v.x g + x .(vvf ) dV
=
2g
t
V t
(32)
Finalmente, empleando la denici

on de la derivaci
on total y aplicando el teorema de Gauss al u
ltimo
termino de (32), la deducci
on (30) resulta en
d
dt

dg
f v.n dA
dV +
dt
V
A

f
df
f
dg
=
+
+ x .(vvf ) dV =
+ f x .(vvn + v ) dV
2g dt
V t
V dt
f (t, x) dV =
f
+
t
f
2g
(33)
donde
x .vvn =
1 dg
2g dt
(34)
y donde el vector v n representa la velocidad con la cual se desplaza V a traves de su complemento ortogonal
on (34) y en la u
ltima parte de (33) se ha
en Rn+1 , dentro del cual se encuentra inmerso. En la expresi
incrementado la dimension de los vectores en una unidad, o sea, que v , v n y x pertenecen a Rn+1 . La
componente (n + 1) de v por supuesto debe ser nula, y v n solamente posee componente no nula en la posici
on
(n + 1).
Las caractersticas mencionadas arriba para la expresi
on (34) se deben al hecho de que ella se deriva
de la aplicacion de la F
ormula de Expansi
on de Euler (24) a un volumen inmerso en un espacio Rn+1 y
considerando al jacobiano en dicho espacio como Jx = g, siendo

Jx
(y 1 , y 2 , y 3 , . . . , y n+1 )
= g
(x1 , x2 , x3 , . . . , xn+1 )
(35)
con yi representando las componentes del vector de posicion respecto a un sistema de coordenadas cartesiano
en el espacio Rn+1 .
465
A. GRANADOS
La metrica g del volumen en Rn+1 , tiene que ser igual que la metrica del volumen en Rn , debido a que
se cumple que las componentes son gi,j = 1 para i = j = n + 1, y son nulas en los casos cuando i o j son
diferentes a (n + 1). Por esta raz
on v n apunta en la direccion del eje de coordenadas perpendicular al espacio
Rn , y representa la velocidad con la cual se deforma el volumen V en una direccion ortogonal, respecto a un
sistema de coordenadas cartesiano inmovil. La velocidad tangencial del volumen V en el espacio Rn+1 esta
contemplada en el vector v de la expresi
on (33).
Las u
ltimas expresiones obtenida (30) y (33) para cada caso son conocidas como la Regla de Leibniz
y nos permite tener una visi
on geometrica inmediata: La tasa de cambio de la integral de f dentro de un
dominio V en movimiento, es la integral de la tasa de cambio para una posicion determinada ja (En el caso
mas general hay que agregar un termino que reeja el cambio de la metrica g), mas el ujo neto de f sobre
la frontera A = V. El difeomorsmo f puede estar denido en un rango de dimension Rm con m
= n, as
que este resultado es de muy amplia aplicacion.
2.4.6. Vector Unitario Normal
El vector unitario normal n se puede calcular como
x h
x h
(36)
h(t, x) = 0
(37)
n=
donde
representa la ecuacion de la supercie A en Rn . Ahora se pueden aplicar las expresiones (29) para el caso
particular de h(t, x) = 0, y as se obtiene que
dh
h
=
+ v.x h = 0
dt
t
(38)
de donde, teniendo en consideraci

on (36), nalmente queda que
v.n =
h/t
xh
(39)
Esta u
ltima relacion puede emplearse para calcular la segunda integral del miembro de la derecha de (30).
2.4.7. Funci
on Conservativa
Tomemos ahora el caso particular de una funcion (t, x) que se conserva. Es decir,
d
dt
dV = 0
(40)
Si aplicamos ahora la Regla de Leibniz para el caso m

as general, en donde se ha empleado el Teorema de la
Divergencia a la segunda integral sobre A, obtiene

dg
d
+
dV +
(t, x) dV =
v.n dA
dt V
2g dt
V t
A

dg
+
+ x .(vv) dV = 0
(41)
=
2g dt
V t
Como esta expresion es valida para cualquier volumen V, entonces el integrando es nulo
+
t
466
2g
dg
+ x .(vv) = 0
dt
(42)
APEND.B
ANEXOS
Ahora apliquemos de nuevo la Regla de Leibniz, pero a la funci

on f empleando la regla de derivacion de un
producto y reagrupando luego los terminos con su factor com
un
d
dt

f dg
f
+
(t, x) f (t, x) dV =
f v.n dA
dV +
t
2g dt
V
V
A

dg
+
+ x .(vv) dV +
+ v.x f
=
dV
f
t
2g dt
t
V
df
dV
=
dt
V
(43)
N
otese que un termino del integrando se ha anulado debido a que se cumple la expresi
on (42) y que todo este
desarrollo es valido tambien para el caso donde g = 1 simplemente anulando la dg/dt.
2.4.8. Supercie Singular
Existe la posibilidad de presentarse el caso donde la funcion f se discontinua en una supercie Ai V.
Sin embargo, la metrica es continua para todo el volumen V. La supercie mencionada Ai , denominada
supercie singular por la raz
on antes mencionada, divide el volumen V en dos partes a la que denominaremos
V1 y V2 . Cada uno de estos vol
umenes esta rodeado por una supercie compuesta, en una parte, por una
porci
on de la supercie A, a la que denominaremos A o A+ , seg
un se este reriendo al volumen V1 o V2 , y,
en otra parte, por la supercie singular Ai . Esto es
A = A A+
A = V
A1 = A A
i
A1 = V1
V = V1 V2
A2 = A+ A+
i
A2 = V2
(44.a)
(44.b)
(44.c)
+
coincidiendo A
i o Ai con Ai , pero no ambas (Ai Ai = ). Sin embargo, para los efectos de calcular
+
la integrales sobre las supercies, se pueden considerar las tres supercies Ai , A
i y Ai como si fuesen
coincidentes. La diferencia entre estas supercies es solamente con respecto a cual es el valor de la funcion f
sobre ellas. Esta descripcion es similar al caso de dos intervalos adyacentes, donde uno de ellos es cerrado y
el otro es abierto, siendo su intersecci
on el conjunto vaco.
La velocidad del ujo de los vol

umenes en la supercie singular tambien puede ser discontinua, siendo
denotada como v1 o v2 , dependiendo si se esta del lado de V1 o de V2 , respectivamente. La velocidad de la
supercie singular, que puede ser distintas a las velocidades anteriores, se denotar
a como vi . Los vol
umenes
V1 y V2 siempre estan y uyen separados por la supercie singular, con la salvedad hecha al principio del
p
arrafo anterior. Sin embargo, considerando el volumen total V, se puede decir que existe un ujo volumetrico
a traves de la supercie singular, siendo la velocidad de este ujo v1 o v2 , dependiendo del caso. La supercie
singular posee una velocidad independiente de la velocidad del ujo del espacio.
Con respecto a la velocidad de ujo tangencial, se debe imponer la condici
on de que sean continuas en
la supercie singular
vt1 = vt2 = v t (t, x)
(45)
para que el problema sea cerrado. Es decir, para que al aplicar la expresi
on (33) a la supercie singular Ai ,
la funci
on v en dicha expresion tenga una connotaci
on u
nica (De otra forma, el problema de la supercie
interfaz de la pr
oxima seccion carecera de sentido como se vera mas adelante). La expresi
on (45) se conoce
como la condicion de no deslizamiento y no siempre se cumple. Sin embargo, si esta condicion no se cumple,
todo lo dicho en esta seccion es igualmente v
alido, siempre que no se tenga que aplicar la expresion (33) a
la supercie singular Ai . La velocidad de ujo tangencial v t no debe confundirse nunca con la velocidad
tangencial de la supercie singular.
En estas circunstancias entonces se puede aplicar la expresion (30), o su equivalente cuando hay cambio
de la metrica, (33), a los dos vol
umenes separados por la supercie singular, debido a que la funci
on f debe
467
A. GRANADOS
ser continua para aplicar dichas expresiones. Recuerdese que f pertenece al conjunto F , y, por lo tanto, es
de clase C 1 . De acuerdo a esto, y para el caso mas general, se tiene que
d
dt
d
dt
f (t, x) dV =
V1
V1
f (t, x) dV =
V2
V2
f
+
t
f
+
t
f
2g
f
2g
dg
f v.n dA +
f1 vi . ni dA
dV +
dt
A
A
i
(46.a)
dg
f v.n dA
f2 vi . ni dA
dV +
dt
A+
A+
i
(46.b)
con f1 expresando el valor de la funcion en la supercie singular del lado de V1 , y con f2 expresando el valor
de la funci
on en la supercie singular del lado de V2 , y donde el u
ltimo termino tiene signo negativo debido
a que se ha considerado la normal ni sobre la supercie singular dirigiendose del volumen V1 al volumen V2 .
El valor de la funci
on sobre la supercie singular puede ser f1 o f2 , seg
un se haya hecho coincidir Ai = A
i
o Ai = A+
,
respectivamente.
i
Sumando ahora las expresiones (46.a) y (46.b), y agrupando las integrales con dominios complementarios y los terminos semejantes, nalmente se obtiene
d
dt
d
d
f (t, x) dV +
f (t, x) dV
dt V1
dt V2

f
f
dg
=
+
f v.n dA
[[ f ]] vi .ni dA
dV +
2g dt
V t
A
Ai
f (t, x) dV =
V
(47)
donde se ha empleado el smbolo especial [[ ]] para indicar la condici

on de salto
[[ f ]] = f2 f1
(48)
de la funci
on f (t, x) en la supercie singular.
Fjese que en la expresion (47) no aparecen las velocidades de ujo v1 y v2 , porque se ha aplicado la
Regla de Leibniz por separado a los vol
umenes V1 y V2 y luego se ha realizado la suma de ambas expresiones.
Sin embargo, en las expresiones (46.a) y (46.b) se pueden completar las integrales sobre A y A+ , respecti+
a,
vamente, con las integrales de las mismas funciones (con v1 y v2 en lugar de vi ) sobre A
i y Ai . Claro est
que esta cantidad agregada tambien habra que restarla para que no se alterara el resultado. De esta forma, y
sumando de nuevo las expresiones (46.a) y (46.b), y agrupando las integrales con dominios complementarios
y los terminos semejantes, nalmente se obtiene
d
dt

f
f
dg
+
f v.n dA +
f1 (vi v1 ).n1 dA
dV +
2g dt
V1 t
A1
A
i

f
f
dg
+
f v.n dA +
f2 (vi v2 ).n2 dA
+
dV +
2g dt
V2 t
A2
A+
i

df
+ f x .(vvn + v ) dV
=
[[ f (vi v) ]].ni dA
V dt
Ai
f (t, x) dV =
V
(49)
donde debe interpretarse la integral sobre V como la integral sobre V1 V2 y donde se ha empleado la denici
on
ni = n1 = n2 . N
otese tambien que se ha empleado las expresiones obtenidas de la deduccion (33) junto
con la expresion (34).
En la deducci
on (49) se pudo aplicar el Teorema de la Divergencia a las integrales sobre A1 y A2 , debido
on (47), esto sin embargo
a que las funciones son continuas de la clase C 1 en estos dominios. En la deducci
no se pudo hacer, porque el dominio contiene a la supercie singular donde existen las discontinuidades ya
mencionadas arriba.
468
APEND.B
ANEXOS
2.4.9. Supercie Interfaz

+
Una supercie interfaz Ai es aquella supercie singular que no coincide ni con A
i ni con Ai ya
denidas en la seccion anterior. Es decir,
Ai A
i =
Ai A+
i =
(50)
En la supercie interfaz el valor de la funci

on f no es f1 ni f2 , sino fi , pero se expresa como una funci
on
especca por unidad de supercie.
Adicionalmente, para los efectos del an
alisis, las relaciones (44.a) y (44.b) se consideran que siguen
aqu siendo v
alidas, pero el volumen en su totalidad est
a compuesto como
V = V1 V2 Ai
(51)
La analoga que se puede hacer en esta oportunidad es la del caso de dos intervalos abiertos adyacentes a un
solo punto, siendo la interseccion entre estos tres conjunto, el conjunto vaco.
Hecha la descripcion geometrica de los vol
umenes y supercies y sabiendo como son los valores de la
funci
on f en cada porcion, se puede hacer un an
alisis muy parecido al realizado en la seccion anterior. En
este contexto se establece que al aplicar la Formula de Leibniz (33) a los dos vol
umenes V1 y V2 , se obtienen
los mismos resultados que en (46.a) y (46.b), respectivamente. Sin embargo, es necesario mencionar que,
debido a la relaci
on (51), hay que agregar la integral sobre la supercie interfaz en la forma
f (t, x) dV =
V
f (t, x) dV +
V1
f (t, x) dV +
V2
Ai
fi (t, x) dA
(52)
y derivando respecto a t
d
dt
f (t, x) dV =
V
d
dt
f (t, x) dV +
V1
d
dt
f (t, x) dV +
V2
d
dt
Ai
fi (t, x) dA
(53)
A la u
ltima integral de (53) se le puede aplicar la Regla de Leibniz (33) en la forma
d
dt
Ai
fi (t, x) dA =
Ai

dfi
+ fi x .(vvni + v t ) dA
dt
(54)
donde
(55)
y v t es la velocidad de ujo tangencial en la supercie singular ya denida en (45) en la forma

v t = v t1 = v t2
v t1 = v 1 (vv1 .ni ) ni
v t2 = v 2 (vv2 .ni ) ni
(56)
o
La velocidad v t no debe confundirse con la velocidad tangencial de la supercie singular, como se mencion
en la seccion anterior. Es bueno acotar aqu que cuando se esta aplicando la Regla de Leibniz en (54), se esta
haciendo a una porci
on del espacio que uye con velocidad v , distinta e independiente a v i (en Rn ), y esta
contenido, para un instante particular, en la supercie singular, con velocidad v t (en Rn1 ). La velocidad
v ni es la velocidad ortogonal a la supercie singular originada por el cambio de su metrica.
Sumando ahora las expresiones (46.a) y (46.b), en cualquiera de las dos formas como se hizo en la
seccion anterior, incorpor
ando la derivada de la integral de la funci
on fi sobre la supercie interfaz Ai , (54),
y agrupando las integrales con dominios complementarios y los terminos semejantes, nalmente se obtiene
d
dt
f (t, x) dV =
V
SECT. 3.1. CURVAS EN EL ESPACIO
d
dt
f (t, x) dV +
V
Ai
dfi
+ fi x .vvp
dt

dA
(57)
469
A. GRANADOS
donde
V = V1 V2
v p = v ni + v t
(58)
y donde se debe interpretar que el primer termino del miembro de la derecha de (57) contiene el mismo
resultado obtenido en las expresiones (47) o (49), seg
un el modo que se desee. (Nota: no debe confudirse v n
en (49) con v ni en (58), puesto que tienen una interpretaci
on distinta cuando se usan simult
aneamente).
3. GEOMETRIA
3.1. CURVAS EN EL ESPACIO
Lo expuesto en esta seccion sigue b
asicamente el desarrollo presentado por Postnikov [1994] en su libro
sobre Linear Algebra and Dierential Geometry.
3.1.1. Denici
on
Lo que aqu se expondr
a es una generalizacion, de lo que ya se presento en la seccion A.2.1.3, a espacios
eucldeos de dimensi
on n.
Una curva r(s), referida al par
ametro natural s en un espacio eucldeo n-dimensional orientado Rn se
llama una curva generica, si para cualquier s los vectores
dn1 r(s)
dr(s) d2 r(s)
,
,...,
2
ds
ds
dsn1
(1)
son linealmente independientes entre s.

3.1.2. Base Ortonormal
Mediante la aplicacion del proceso de ortogonalizaci
on de Gram-Schmidt (ver seccion C.5.1.3) a los
vectores de (1), se puede obtener una familia de vectores ortonormales 1 (s), 2 (s), . . ., n1 (s). Sea el vector
n (s), uniformemente denido. La extension de la familia de los anteriores vectores a una base ortonormal
positivamente orientada
(2)
IB = {1 (s), 2 (s), . . . , n1 (s), n }
La base (2) se denomina una base movil de Frenet para la curva generica r(s). El calicativo de movil se
debe a que dicha base tambien depende del par
ametro s.
3.1.3. Ecuaciones de Frenet
Sea cualquiera de los vectores di /ds, expresado en la base (2) de la forma
di (s)
= Aij (s) j (s)
ds
i = 1, 2, . . . , n
(3)
Se omitir
a de ahora en adelante el argumento s donde no sea imprescindible, para simplicar las expresiones.
Ya que por construcci
on el vector i (i = 1, 2, . . . , n 1) es expresado linealmente en terminos de los
vectores dr/ds, . . ., di r/dsi , entonces el vectores di /ds es expresado linealmente en terminos de dr/ds, . . .,
di+1 r/dsi+1 . Ahora, puesto que por el mismo proceso de ortogonalizaci
on, estos u
ltimos vectores pueden ser
expresados linealmente en terminos de 1 , . . ., i+1 , esto prueba que Aij = 0 cuando j > i + 1.
Por otra parte, ya que i .j = ij , se tiene que i . dj /ds + j . di /ds = 0 , es decir,
Aij + Aji = 0
(4)
Por lo tanto Aii = 0 and Aij = 0 cuando j < i 1.

As, los u
nicos coecientes no nulos son
Ai,i+1 = Ai+1,1 = i
470
(5)
APEND.B
ANEXOS
De esta forma las ecuaciones (3) se reducen al sistema
d1
= 1 2
ds
d2
= 2 3 1 1
ds
..
..
..
.
.
.
di
= i i+1 i1 i1
ds
..
..
..
.
.
.
dn1
= n1 n n2 n2
ds
dn = n1 n1
ds
(6)
Esta expresiones en su conjunto son llamadas f

ormulas de Frenet para una curva en un espacio n-dimensional.
Las funciones i (s), i = 1, 2, . . . , n 1, son llamadas las curvaturas de una curva. Estas pueden solo ser
denidas para una curva generica.
3.1.4. Curvaturas y Torsi
on
En las f
ormulas
i = Bij
di r
dsi
i = 1, 2, . . . , n 1
(7)
resultantes de aplicar el proceso de ortogonalizaci

on de Gram-Schmidt, los coecientes Bii son positivos.
Por lo tanto, en las f
ormulas inversas
di r
= Cij i (s)
dsi
i = 1, 2, . . . , n 1
(8)
1
los coecientes Cii = Bii
son tambien positivos (recuerdese que si la matriz [Bij ] es triangular inferior,
entonces la matriz [Cij ] es triangular superior y la diagonal principal de una es la inversa de la otra).
Diferenciando las f
ormulas (7) se obtiene
di
dBij di r
di+1 r
=
+
B
ij
ds
ds dsi
dsi+1
i = 1, 2, . . . , n 1
(9)
Remplazando ahora (8) en (9), para i = 1, 2, . . . , n 1, se debera tener de nuevo las f

ormulas (6). Una simple
comparacion muestra que
i = 1, 2, . . . , n 2
(10)
i = Bii Ci+1,i+1
Se sigue, en particular, que para cualquier curva del tipo general mostrado aqu, las curvaturas 1 , . . ., n2
son todas positivas. La curvatura n1 (la an
aloga de la torsi
on en A.2.1.(10)), por otra parte, puede tener
cualquier signo.
SECT. 3.1. CURVAS EN EL ESPACIO
471
A. GRANADOS
BIBLIOGRAFIA
[2] Arnold, V. I. Geometrical Methods of Theory of Ordinary Dierential Equations. SpringerVerlag, 1988.
[3] Arnold, V. I. Mathematical Methods of Classical Mechanics. Springer-Verlag, 1978.
[4] Aubin, T. Nonlinear Analysis on Manifolds. Monge-Amp`
ere Equations. Springer-Verlag,
1982.
[5] Auslander, L.; Mackenzie, R. E. Introduction to Dierentiable Manifolds. Dover Publications,
1977.
[6] Bishop, R. L.; Goldberg, S. I. Tensor Analysis on Manifolds. Dover Publications, 1980.
[7] Bowen, R. M.;Wang, C.-C. Introduction to Vectors and Tensors. Vol.1: Linear and Multilinear
Algebra. Vol.2: Vector and Tensor Analysis. Plenum Press, 1976, Second Printing, 1980.
[8] Burke, W. L. Applied Dierential Geometry. Cambridge University Press, 1985. Reprinted, 1987.
[9] Brand, L. An
na Editorial Continental, S. A., 1959. 9na Impresion.
[10] Darling, R. W. R. Dierential Forms and Connections. Cambridge University Press, 1994.
[11] Do Carmo, M. P. Dierential Geometry of Curves and Surfaces. Prentice-Hall, 1976.
[12] Dodson, C. T. J.; Poston, T. Tensor Geometry, The Geometric Viewpoint and its Uses, Second
Edition. Springer-Verlag, 1991.
[13] Dubrovin, B. A.; Fomenko, A. T.; Novikov, S. P. Modern Geometry. Methods and Applications.
Part I: The Geometry of Surfaces, Transformation Groups, and Fields, Second Edition. Part II: The
Geometry and Topology of Manifolds. Part III: Introduction to Homology Theory. Springer-Verlag
(New York), 1992/1985/1990.
[14] Ericksen, J. L. Tensor Fields. Encyclopedia of physics. Ed. S. Fl
ugge, Vol.III/1. pp. 794 - 858.
Springer - Verlag, 1960.
[15] Flanders, H. Dierential Forms With Applications to the Physical Sciences. Dover Publications, 1990. Academic Press, 1963.
[16] Fl
ugge, W. Tensor Analysis and Continuum Mechanics. Springer-Verlag, 1972.
[17] G
ockeler, M.; Sch
ucker, T. Dierential Geometry, Gauge Theories, and Gravity. Cambridge
on Bolvar, Caracas - Venezuela.
Sartenejas, del 5 al 9 de Febrero de 1995.
[19] Guckenheimer, J.; Holmes, P. J. Nonlinear Oscillations, Dynamical Systems and Bifurcations
[20] Guggenheimer, H. W. Dierential Geometry. Dover Publications, 1977.
[21] Hicks, N. J. Notes on Dierential Geometry. Van Nostrand Reinhold Company, 1971.
[22] Kellogg, O. D. Foundations of Potential Theory. Springer-Verlag, 1929. Reprint, 1967.
[23] Kreyszig, E. Dierential Geometry. Dover Publications, 1991.
[24] Lang, S. Introduction to Dierentiable Manifolds. Interscience Publishers, 1967. John Wiley &
Sons, 1962. 3rd Printing, 1967.
[25] Lang, S. Dierential Manifolds. Addison-Wesley, 1972.
[26] Lass, H. Vector and Tensor Analysis. McGraw-Hill - K
ogakusha, 1950.
[27] Levi-Civita, T. The Absolute Dierential Calculus, Calculus of Tensors. Dover Publications,
1977.
472
APEND.B
ANEXOS
[28] Lipschutz, M. M. Geometra Diferencial, Teora y Problemas. McGraw-Hill (Serie Schaum), 1971.
[29] Lovelock, D.; Rund, H. Tensors, Dierential Forms, and Variational Principles. Dover Publications (New York), 1989. John Wiley & Sons (New York), 1975.
[30] Malliavin, P. Geometra Diferencial Intrnseca. Editorial Tecnos, 1975.
1991.
[32] McConnel, A. J. Applications of Tensor Analysis. Dover Publications, 1957.
[33] Mishchenko, A.; Fomenko, A. A Course of Dierential Geometry and Topology. Mir Publishers
Moscow, 1988.
[34] Nash, Ch.; Sen, S. Topology and Geometry for Physicists. Academic Press, 1983.
[35] ONeill, B. Elementary Dierential Geometry. Academic Press, 1966. 3rd Printing, 1969.
[36] ONeill, B. Semi-Riemannian Geometry, with Applications to Relativity. Academic Press, 1983.
[37] Pogorelov, A. V. Geometra Diferencial. Editorial MIR (Mosc
u), 1977.
[38] Postnikov, M. Linear Algebra and Dierential Geometry. URSS Publishers (Moscow), 1994.
[39] Postnikov, M. Smooth Manifolds, Vol.1-2. URSS Publishers (Moscow), 1994.
[40] Rindler, W. Relativity: Especial, General and Cosmological. Oxford University Press, 2001.
[41] Rudin, W. Real and Complex Analysis, Third Edition. McGraw-Hill, 1987.
[42] Schouten, J. A. Ricci-Calculus, 2nd Edition. Springer-Verlag, 1954.
[43] Schouten, J. A. Tensor Analysis for Physicists, 2nd Edition. Dover Publications (New York), 1989.
[44] Segel, L. A. Mathematics Applied to Continuum Mechanics. Macmillan Publishing Co. (New
York), 1977.
[45] Sokolniko, I. S. Tensor Analysis, 2nd Edition. Editorial Index, 1979.
[46] Sokolniko, I. S. An
[47] Spivak, M. A Comprehensive Introduction to Dierential Geometry. Publish or Perish; Vol.1,
Second Edition, 1979; Vol.2, 1970; Vol.3-5, 1975.
[48] Spivak, M. C
alculo en Variedades. Editorial Reverte, 1982.
[49] Synge, J. L.; Schild, A. Tensor Calculus. University of Toronto Press, 1956.
[50] Thompson, A. C. Minkowski Geometry. Cambridge University Press (New York), 1996.
[51] Thorpe, J. A. Elementary Topics in Dierential Geometry. Springer-Verlag, 1979.
[52] Urwin, K. M. C
[53] Von Westenholz, C. Dierential Forms in Mathematical Physics. North-Holland Publishing,
1978.
[54] Warner, F. W. Foundations of Dierentiable Manifolds and Lie Groups. Springer-Verlag: New
York, 1983.
[55] Willmore, T. J. Riemannian Geometry. Clarendon Press: Oxford, 1993.
SECT. BIBLIOGRAFIA
473
APENDICE C
ALGEBRA
LINEAL Y
SUPERIOR
CONTENIDO
1. OPERACIONES BINARIAS.
477
1.1. Denici
on.
1.2. Ley de Composici
on.
477
477
1.3. Relacion de Equivalencia.
477
1.4. Clases de Equivalencias.

1.5. Conjunto Cociente.
477
477
1.6. Homomorsmo entre Conjuntos.
478
2. CUERPO.
3. ESPACIO VECTORIAL.
478
479
3.1. Fundamentos.
479
3.1.1. Espacios.
3.1.2. Subespacios.
479
479
3.2. Combinaci
on Lineal.
479
3.3. Base y Dimension.

3.3.1. Dependencia Lineal.
480
480
3.3.2. Base.
480
3.3.3. Dimensi
on.
3.4. Coordenadas.
480
481
3.4.1. Denici
on.
481
3.4.2. Cambio de Base.

4. TRANSFORMACION LINEAL.
481
482
4.1. Fundamentos.
482
4.1.1. Denici
on.
4.1.2. Espacio Rango.
482
482
4.1.3. Espacio Nulo.
482
4.1.4. Algebra de las Transformaciones.

4.2. Funcionales.
483
484
4.2.1. Denici
on.
484
4.2.2. Espacio Dual.
484
475
4.2.3. Base Dual.

4.2.4. Transformacion Transpuesta.
484
485
4.3. Operador Lineal.

4.3.1. Denici
on.
486
486
4.3.2. Operador Identidad e Inversa.

4.3.3. Operador Transpuesto.
486
487
4.3.4. Operador Adjunto.

4.3.5. Potencia de Operadores.
487
488
4.3.6. Cambio de Base.

4.4. Autovalores y Autovectores.
488
489
5. ESPACIO PRODUCTO INTERIOR.

5.1. Fundamentos.
490
490
5.1.1. Producto Interior.

5.1.2. Norma.
490
490
5.1.3. Ortogonalidad.
491
5.1.4. Complemento Ortogonal.

5.1.5. Operador Positivo.
491
492
5.2. Descomposici
on Espectral.
6. GRUPO.
492
493
6.1. Denici
on.
6.2. Grupo Abeliano.
493
493
6.3. Homomorsmo entre Grupos.

7. ANILLO.
493
494
8. MODULO.
8.1. Denici
on.
494
494
8.2. M
odulo Dual.
9. FORMAS Y TENSORES.
494
495
9.1. Funciones Multilineales.

9.2. Formas Bilineales.
495
496
9.2.1. Forma Sesquilineal.
496
9.2.2. Forma Hermtica.

9.2.3. Forma Positiva.
496
497
9.2.4. Forma Simetrica.

9.3. Teorema de Silvester.
497
497
10. ALGEBRA LINEAL.

10.1. Denici
on.
498
498
10.2. Ideal Lineal.

BIBLIOGRAFIA.
499
499
476
ANEXOS
1. OPERACIONES BINARIAS
1.1. DEFINICION
Sean tres conjuntos A, B y C cualesquiera. Una operaci
on binaria es una aplicaci
on # : A B C
tal que, a A, b B, c C se asocia al par (a, b) un elemento c. En este caso se designa a#b = c, donde
el smbolo # representa la operacion involucrada. Este smbolo que designa la operacion binaria puede ser
cualquiera. Ademas, la operacion # no necesariamente tiene que ser una operacion algebraica, y en algunos
casos puede ser una relacion.
1.2. LEY DE COMPOSICION
Una ley de composicion es una operacion binaria del tipo # : A A C, en la cual a cada para de
elementos (a, b), con a, b A, se le asigna un elemento c C. Se dice que c es el resultado de componer a
con b. Cuando el conjunto C coincide con A, se dice que la ley de composicion es interna. En caso contrario
se dice que la ley de composicion es externa.
1.3. RELACION DE EQUIVALENCIA
Una relacion de equivalencia es una ley de composicion externa denida como una operaci
on binaria
: A A 0, 1. Esto es, asigna a cada par ordenado (a, b) el valor a b = 1 o a b = 0. La idea es
que si a b = 1, entonces a esta en correspondencia dada con b, y si a b = 0, no lo est
a. Como solamente
existen estos dos casos exclusivos, entonces solamente se considera valido el primer caso. En este sentido se
escribir
a simplemente a b y se sobreentender
a que su valor es 1. En caso contrario, no existe la relacion
entre a y b, y simplemente no se escribe. Con esta descripcion de una ley de composicion externa se hablar
a
de relacion binaria, en lugar de operaci
on binaria.
Lo descrito no dene completamente una relacion de equivalencia. Adicionalmente, una relaci
on de
equivalencia debe cumplir con ciertas propiedades para la relaci
on binaria , o sea debe ser:
(i) Reexiva, a a par todo a A.
(ii) Simetrica, a b toda vez que b a.
(iii) Transitiva, a c toda vez que a b y b c.
1.4. CLASE DE EQUIVALENCIA
Sup
ongase que es un relacion de equivalencia en el conjunto A. Si a es un elemento de A, E(a, )
representa el conjunto de todos los elementos b de A, tales que a b. Este conjunto E(a, ) se llama la clase
de equivalencia de x (para la relaci
on de equivalencia ). Como es una relacion de equivalencia, las clase
de equivalencia tienen las siguientes propiedades:
(i) Todo E(a, ) es no vaco; en efecto, como a a, el elemento a pertenece a E(a, ).
(ii) Sean a y b elementos de A. Como es simetrica, b pertenece a E(a, ) si, y solo si, a pertenece a
E(b, ).
(iii) Si a y b son elementos de A, las clases de equivalencias E(a, ) y E(b, ) o son identicas o no tienen
elementos en com
un.
1.5. CONJUNTO COCIENTE
Sup
ongase que es un relacion de equivalencia en el conjunto A. Se dene el conjunto cociente A/,
al conjunto formado por las clases de equivalencias disjuntas de todos los elementos del conjunto A. Esto se
describe mas precisamente escogiendo elementos Ak del conjunto A, tal que todas las clases de equivalencia
E(ak , ) sean distintas. Entonces el conjunto cociente se puede escribir como

A/=
E(ak , )
(1)
k
SECT. 1.5. CONJUNTO COCIENTE
477
A. GRANADOS
En este sentido se puede decir que un conjunto cociente A/ es una partici

on del conjunto A. Sin embargo,
esto no signica que puedan quedar clases de equivalencias con un solo elemento.
1.6. HOMOMORFISMO ENTRE CONJUNTOS
y las leyes de composicion internas
Sean los conjuntos no vacos A y A,
: A A A
: A A A
(1)
La funci
on f : A A es un homomorsmo respecto de y si, y s
olo si, la imagen de la composicion en
A es igua a la composicion de las im

agenes en A. Esto es, si
f (a b) = f (a) f (b)
a, b A
(2)
Se ha denido el homomorsmo entre dos conjuntos respecto a dos leyes de composicion interna, una para
cada uno de ellos. Los conjuntos y las leyes de composici
on internas pueden no ser necesariamente distintos.
Ademas, el concepto de homomorsmo es aplicable tambien respecto de relaciones que no son necesariamente
operaciones algebraicas.
Existen varios tipos de homomorsmo especiales dependiendo de la funcio f :
(i) f es un monomorsmo si, y s
olo si, f es inyectiva.
(ii) f es un epimorsmo si, y s
olo si, f es sobreyectiva.
(iii) f es un isomorsmo si, y s
olo si, f es biyectiva.
(iv) f es un endomorsmo si, y s

olo si, A = A.
(v) f es un automorsmo si, y s
olo si, f es un endomorsmo biyectivo.
2. CUERPO
Se designa por cuerpo (o campo como tambien se le conoce) al conjunto F de los n
umeros (o escalares)
que satisfacen la siguiente lista de propiedades, respecto a las operaciones de adicion + y de multiplicaci
on
*. Estas propiedades tambien pueden interpretarse de manera axiom
atica y la siguiente lista pueden
considerarse axiomas:
(i) La adici
on es conmutativa, x + y = y + x para cualquier x e y de F.
(ii) La adici
on es asociativa, x + (y + z) = (x + y) + z para cualesquiera x, y y z de F.
(iii) Existe un u
nico elemento 0 (cero) de F tal que x + 0 = x, para todo x en F.
(iv) A cada x de F corresponde un u
nico elemento (x) de F, tal que x + (x) = 0.
(v) La multiplicaci
on es conmutativa, x y = y x para cualquiera x e y de F.
(vi) La multiplicaci
on es asociativa, x (y z) = (x y) z para cualesquiera x, y y z de F.
(vii) Existe un u
nico elemento 1 no nulo de F, tal que x 1 = x para todo x de F.
(viii) A cada elemento no nulo x de F corresponde un u
nico elemento x1 de F, tal que x x1 = 1.
(ix) La multiplicaci
on es distributiva respecto a la adici
on; esto es, x(y +z) = xy +xz, para cualesquiera
x, y y z de F.
A los n
umero que forman el cuerpo F se les denominar
an escalares. Los cuerpos m
as conocidos son los
n
umeros racionales Q, los n
umeros reales R y los n
umeros complejos C.
Un subcuerpo de un cuerpo C de n
umeros complejos es un conjunto F C de n
umero complejos que
es a su vez un cuerpo respecto de las operaciones usuales de adicion y multiplicaci
on de n
umeros complejos.
Esto signica que el 0 y el 1 estan en el conjunto F, y que si x e y son elementos de F, tambien lo son (x + y),
umeros racionales son un subcuerpo de los n
umeros reales,
x, x y, e x1 (si x
= 0). De esta forma, los n
los cuales a su vez forman un subcuerpo de los n
umeros complejos (Q R C).
478
ALGEBRA LINEAL Y SUPERIOR
APEND.C
ANEXOS
3. ESPACIO VECTORIAL
3.1. FUNDAMENTOS
3.1.1. Espacios
Un espacio vectorial (o espacio lineal como tambien se le conoce) consta de lo siguiente:
(i) Un cuerpo F de escalares.
(ii) Un conjunto V de elementos llamados vectores.
(iii) Una operaci
on (u regla) llamada adici
on, que asocia a cada para de vectores , de V un vector + ,
que se llama suma de y , de tal modo que:
(a) La adicion es conmutativa, + = + .
(b) La adici
on es asociativa, + ( + ) = ( + ) + .
(c) Existe un u
nico vector de V, llamado vector nulo, tal que + = , para todo de V.
(d) Para cada vector de V, existe un u
nico vector de V, tal que + () = .
(iv) Una operaci
on (u regla), llamada multiplicaci
on escalar, que asocia a cada escalar c de F y cada de
V a un vector c en V, llamado producto de c y , de tal modo que:
(a) 1 = , para todo de V.
(b) (c1 c2 ) = c1 (c2 ).
(c) c ( + ) = c + c .
(d) (c1 + c2 ) = c1 + c2 .
Es importante observar, como la denici
on establece, que un espacio vectorial es un objeto compuesto,
que consta de un cuerpo, de un conjunto de vectores y de dos operaciones con ciertas propiedades espaeciales.
Cuando no hay posibilidad de confusi
on, se har
a referencia simplemente al espacio vectorial V, y cuando se
desee especicar el cuerpo, se dir
a que V es un espacio vectorial sobre el cuerpo F. El nombre vector se
da a los elementos del conjunto V mas bien por conveniencia que por otra cosa, aunque por tradici
on este
nombre se haya asociado al conjunto de echas de distintos tama
nos en el espacio, el cual es un ejemplo
particular de espacio vectorial.
3.1.2. Subespacios
Sea V un espacio vectorial sobre el cuerpo F. Un subespacio de V es un subconjunto W de V que,
con respecto a las operaciones de adici
on vectorial y multiplicaci
on escalar sobre V, es el mismo un espacio
vectorial sobre F. Si V es cualquier espacio vectorial, entonces V es un subespacio vectorial de V. Un
subespacio propio W de un espacio vectorial V es aquel subespacio de V que jam
as coincide con el; es decir,
W V y W
= V. El subconjunto que consta de s
olo del vector nulo es un subespacio vectorial de V, llamado
subespacio nulo de V (esta decion se aclarara cuando se revise el concepto de espacio dual).
Teorema 1. Un subconjunto no vaco W de V es un subespacio de V si, y s
olo si, para todo para de
vectores , de W y todo escalar c de F, el vector c + esta en W.
Teorema 2. Sea V un espacio vectorial sobre el cuerpo F. La interseccion de cualquier colecci
on de
subespacios de V es un subespacio de V.
3.2. COMBINACION LINEAL
Un vector de V se dice combinaci
on lineal de los vectores 1 , 2 , . . . , n en V, si existen escalares
c1 , c2 , . . . , cn de F, tales que
= c1 1 + c2 2 + + cn n = ci i
(1)
donde se ha empleado la convenci
on de suma para los ndices mudo (aquellos que se repiten dos veces lo
que implica que existe una sumatoria en todo su rango). Otras extensiones de la propiedad asociativa de la
SECT. 3.2. COMBINACION LINEAL
479
A. GRANADOS
adici
on vectorial (iii.a) y las propiedades asociativas (iv.c-d) de la multiplicaci
on escalar, todas de la seccion
3.1, se aplican a las combinaciones lineales:
ci i + di i = (ci + di ) i
c(di i ) = (c di ) i
(2)
Denici
on 1. Sea U un conjunto de vectores de un espacio vectorial V. El subespacio generado por U
se dene como la interseccion W de todos los subespacios de V que contienen a U. Cuando U es un conjunto
nito de vectores, U = 1 , 2 , . . . , n se dice simplemente que el subespacio W es el subespacio generado por
los vectores 1 , 2 , . . . , n .
Denici
on 2. Si W1 , W2 , . . ., Wk son subconjuntos de un espacio vectorial V, el conjunto de todas
las sumas 1 + 2 + + k de vectores i de Wi se llama suma de los subconjuntos W1 , W2 , . . ., Wk , y se
representa por W1 W2 . . . Wk .
Teorema 3. El subespacio generado por un subconjunto W no vaco de un espacio vectorial V es el
conjunto de todas las combinaciones lineales de los vectores de W.
3.3. BASE Y DIMENSION
3.3.1. Dependencia lineal
Sea V un espacio vectorial sobre F. Un subconjunto W de V se dice linealmente dependiente (o
simplemente dependiente, si existen vectores distintos 1 , 2 , . . . , n de W y escalares c1 , c2 , . . . , cn , no todos
nulos, tales que
ci i = c1 1 + c2 2 + + cn n = ci i =
(1)
Un conjunto que no es linealmente dependiente se dice linealmente independiente. Si el conjunto W tiene
solo un n
umero nito de vectores 1 , 2 , . . . , n son dependientes (o independientes), en vez de decir que W
es dependiente (o independiente).
Las siguientes armaciones son faciles consecuencias de la denici
on anterior:
(i)
(ii)
(iii)
(iv)
Todo conjunto que contiene un conjunto linealmente dependiente es linealmente dpendiente.

Todo subconjunto de un conjunto linealmente independiente es linealmente independiente.
Todo conjunto que contiene el vector es linealmente dependiente; en efecto, 1 = .
Un conjunto W de vectores es linealmente independiente si, y solo si, todo subconjunto nito de
W es linealmente independiente; es decir, si, y solo si, para vectores diferentes 1 , 2 , . . . , n de W,
arbitrariamente elegidos, ci i = 0 implica que todo ci = 0.
3.3.2. Base
Sea V un espacio vectorial. Una base de V es un conjunto de vectores linealmente independientes de
V que genera el espacio V. El espacio es de dimension nita, si tiene una base nita.
Teorema 1. Sea V un espacio vectorial generado por un conjunto nito de vectores 1 , 2 , . . . , m .
Entonces todo conjunto independiente de vectores de V es nito y no contiene m
as de m elementos. Corolario
1 . Si V es un espacio vectorial de dimension nita, entonces dos basee cualesquiera de V tiene el mismo
n
umero (nito) de elementos.
3.3.3. Dimensi
on
El corolario anterior permite denir la dimension de un espacio vectorial de dimension nita como el
n
umero de elementos de una base cualquiera de V. Se indicar
a la dimensi
on de un espacio V de dimension
nita por dim(V). Ello permite enunciar el teorema 1 como sigue.
Corolario 1 . Sea V un espacio vectorial de dimension nita, y sea n = dim(V). Entonces (a)
cualquier subconjunto de V que contenga m
as de n vectores es linealmente dependiente; (b) ning
un subconjunto de V que contenga menos de n vectores puede generar V.
Si V es cualquier espacio vectorial sobre F, el subespacio nulo de V es generado por el vector , pero
{} es un conjunto linealmente dependiente y no una base. Por esta raz
on se conviene que el subespacio nulo
480
APEND.C
ANEXOS
de V tenga dimension 0. Se podra llegar a la misma conclusion pensando que el conjunto vaco es una base
del subespacio nulo. El conjunto vaco genera {}, pues la interseccion de todos los subespacios que contienen
el conjunto vaco es {}, y el conjunto vaco es linealmente independiente, porque no contiene vectores.
Lema 1. Sea W un subconjunto linealmente independiente de un espacio vectorial V. Sup
ongase que
es un vector de V que no pertenece al subespacio generado por W. Entonces, el conjunto que se obtiene
agregando a W, es linealmente independiente.
Teorema 2. Si W es un subespacio de un espacio vectorial de dimension nita V, todo subconjunto
linealmente independiente de W es nito y es parte de una base (nita) de W.
on nita V, entonces
Corolario 2 . Si W es un subespacio propio de un espacio vectorial de dimensi
W es de dimension nita y dim(W) < dim(V).
Corolario 2 . En un espacio vectorial V de dimension nita, todo conjunto linealmente independiente
de vectores es parte de una base.
Teorema 3. Si W1 y W2 son subespacios de dimension nita de un espacio vectorial, entonces W1 W2
es de dimension nita y dim(W1 ) + dim(W2 ) = dim(W1 W2 ) + dim(W1 W2 ).
3.4. COORDENADAS
3.4.1. Denici
on
Si V es un espacio vectorial de dimension nita, una base ordenada del espacio vectorial V sobre el
cuerpo F es una sucesion nita de vectores 1 , 2 , . . . , n linealmente independiente y que genera V. Una
base ordenada se denotar
a como
(1)
IB = { 1 , 2 , . . . , n }
diciendo que IB es una base ordenada de V.
Dado un vector de V, existe un u
nico n-upla (a1 , a2 , . . . , an ) de escalares, tales que
= ai i = a1 1 + a2 2 + + an n
(2)
Se llama a ai la i-esima coordenada de respecto a la base ordenada (1). Cada base ordenada de V
determina una correspondencia biunvoca (a1 , a2 , . . . , an ), entre el conjunto de todos los vectores de
V y el conjunto de todas n-uplas de Fn , el cual es tambien un espacio vectorial. A menudo sera de mayor
conveniencia usar la matriz de las coordenadas de respecto a la base ordenada IB
[]IB
a1
2
a
=
...
(3)
an
en lugar de la n-upla (a1 , a2 , . . . , an ) de coordenadas.
3.4.2. Cambio de Base
Sup
ongase que V es de dimension n y que
IB = { 1 , 2 , . . . , n }
= {
IB
1,
2, . . . ,
n }
(4)
sean dos base ordenadas de V. Existen escalares u

nicos Cji tales que,
j = Cji i
1jn
(5)
entonces
Sean a
1 , a
2 , . . . , a
n las coordenadas de un vector dado en la base ordenada IB,
=a
j
j = a
j (Cji i ) = (
aj Cji ) i = ai i
SECT. 3.4. COORDENADAS
(6)
481
A. GRANADOS
Como las coordenada a1 , a2 , . . . , an de en la base ordenada IB estan u

nivocamente determinadas, se sigue
de (6) que
ai = Cji aj
1in
(7)
.
Sea [C] la matriz nn cuyo elemento i, j es el escalar Cji y sean []IB y []IB
las matrices de coordenadas
Entonces se puede escribir
del vector en las bases ordenadas IB y IB.
[]IB = [C] []IB
1
= []IB
[]IB
= [C]
(8)
bases
Teorema 1. Sea V un espacio vectorial de dimension n sobre el cuerpo F, y sean IB y IB
ordenadas de V. Entonces existe una u
nica matriz n n, necesariamente invertible, con elementos de F,
de modo que satisface (8) para todo vector de V. Las columnas de [C] estan dadas por C(j) = [
j ]IB ,
j = 1, 2, . . . , n.
Teorema 2. Sup
ongase que [C] es una matriz invertible n n sobre F. Sea V un espacio vectorial de
de V,
dimension n sobre F, y sea IB una base ordenada de V. Entonces existe una u
nica base ordenada IB
tal que se satisface (8) para todo vector en V.
4. TRANSFORMACION LINEAL
4.1. FUNDAMENTOS
4.1.1. Denici
on
Sean V y W dos espacios vectoriales sobre el cuerpo F. Una transformacion lineal de V en W es una
funci
on o aplicaci
on T : V W, tal que
T (c + ) = c T () + T ()
(1)
para todos los vectores y de V y todos los escalares c de F. En otras palabras, una transformaci
on lineal
preserva las combinaciones lineales.
Si V es cualquier espacio vectorial, la transformacion lineal I, denida por I() = , es una transformaci
on lineal. La tranformaci
on cero 0 , denida por 0 = , es una transformacion lineal de V en
V.
Teorema 1. Sea V un espacio vectorial de dimension nita n sobre el cuerpo F, sea { 1 , 2 , . . . , n }
una base ordenada de V. Sean W un espacio vectorial sobre el mismo cuerpo F y 1 , 2 , . . . , n vectores
cualesquiera de W. Entonces, existe una u
nica transformacion lineal T : V W, tal que T (j ) = j ,
j = 1, 2, . . . , n.
4.1.2. Espacio Rango
Si T es una transformacion lineal de V en W, entonces la imagen IRT de la transformacion T no es
solo un subconjunto de W, sino que es un subespacio del espacio lineal W. Sea IRT la imagen o el espacio
rango de T ; esto es, el conjunto de todos los vectores de W, tales que = T (), para alg
un en V. Sean
1 y 2 de IRT y sea c un escalar de F. Existen vectores 1 y 2 de V, tales que T (1 ) = 1 y T (2 ) = 2 .
Como T es lineal entonces T (c1 + 2 ) = c T (1 ) + T (2 ) = c 1 + 2 , lo que dice que c 1 + 2 pertenece
tambien a IRT . El rango de T es la dimension de la imagen de T , IRT .
4.1.3. Espacio Nulo
Otro subespacio interesante asociado a la transformacion lineal T es el conjunto IN T , que consta de
los vectores en V, tales que T () = . El conjunto IN T es un subespacio de V, pues
(a) T () = , con lo que IN T no es vaco.
482
APEND.C
ANEXOS
(b) Si T (1 ) = T (2 ) = , entonces T (c 1 + 2 ) = c T (1 ) + T (2 ) = c + = , con lo que c 1 + 2

pertenece a IN T . Sean W y W dos espacios vectoriale ssobre el cuerpo F y sea T una transformacion
lineal de V en W. El espacio nulo de T es el conjunto de todos los vectores de V, tales que T () = .
Si V es de dimension nita. La nulidad de T es la dimension del espacio nulo de T , IN T .
Teorema 2. Sean V y W espacios vectoriales sobre el cuerpo F y sea T una transformacion lineal de
V en W. Sup
ongase que V es de dimension nita. Entonces,
dim(IRT ) + dim(IN T ) = dim(V)
(2)
O sea que el rango mas la nulidad de una transformaci

on lineal es la dimensi
on de su espacio vectorial
dominio.
4.1.4. Algebra de las Transformaciones
Sean V y W espacios vectoriales sobre el cuerpo F. Sean T y U tranformaciones lineales de V en W.
Si es cualquier vector de V, la funci
on (T + U ) denida por
(T + U )() = T () + U ()
(3)
es una transformacion lineal de V en W. Si c es cualquier elemento de F, la funci

on (cT ) denida por
(cT )() = c [ T () ]
(4)
es una transformacion lineal de V en W.

El conjunto de todas las transformaciones lineales de V en W, junto con la adici
on (3) y la multiplicaci
on
escalar (4) es un espacio vectorial sobre el cuerpo F. Se representar
a el espacio de las transformaciones lineales
de V en W por L(V, W). Se debe recordar siempre que L(V, W) se dene solo cuando V y W son espacios
vectoriales sobre el mismo cuerpo F.
Teorema 3. Sea V un espacio vectorial de dimension nita n sobre el cuerpo F, y sea W un espacio
vectorial de dimensi
on nita m sobre el cuerpo F. Entonces el espacio L(V, W) es de dimension nita y tiene
dimension mn.
Sean IB = {1 , 2 , . . . , n } y IB = {1 , 2 , . . . , n } bases ordenadas de V y W, respectivamente.
Para cada par de enteros (j, k) con 1 j m y 1 k n se dene una transformacion lineal jk de V en W
por jk (i ) = ik j , donde ik es la delta de kronecker. De acuerdo al teorema 1, existe una transformacion
lineal u
nica de V en W que satisface estas condiciones. Se arma que las mn transformaciones jk forman
una base de L(V, W).
Sea T una transformacion lineal de V en W. Para cada i, con 1 i n, sean Ti1 , Ti2 , . . . , Tim las
componentes del vector T (i ) en la base ordenada IB , es decir, T (i ) = Tij j . Se quiere demostrar que
T = Tkj jk . En efecto, tomando Tkj jk (i ) = Tkj ik j = Tij j = T (i ), lo que demuestra lo supuesto. Se debe
n
entender que los escalares T11 , T . . . , Tnm son las coordenadas de T en la base ordenada IB = {11 , . . . , m
}.
Normalmente estas coordenadas se disponen en arreglos matriciales de m n.
M
as adelante cuando se dena el espacio dual de V se vera que IB = IB IB donde la base de la
derecha IB = {f 1 , f 2 , . . . , f n } es la base ordenada dual del espacio V que es el espacio dual de V, siendo los
on consiste en hacer la multiplicacion ordenada
f k funcionales lineales sobre V en el cuerpo F. La operaci
de un elemento de IB con un elemento de IB , es decir, jk = j f k (denotado a veces como jk = j f k ),
donde f k (i ) = ik .
Cuando el espacio V es un espacio eucldeo (ver Apendice D), se escoge como base de la derecha a la base
ordenada IB , y entonces se deben denir otros funcionales fk ( ) = "k , #. En este caso se tiene entonces
que T = T jk jk con jk = j fk , por lo que jk (i ) = j fk (i ) = gki j , donde gki = fk (i ) = "k , i #
representa una metrica cuadr
atica (ver Apendice B) del espacio V. Obviamente, las coordenadas Tkj y T jk
SECT. 4.1. FUNDAMENTOS
483
A. GRANADOS
son diferentes. Las bases ordenadas IB = IB IB = {jk } y IB = IB IB = {jk } son tambien diferentes
entre s, no obstante se puede decir que ambas por separado generan el espacio vectorial L(V, W). Todos
estos conceptos seran revisados de nuevo mas adelante.
Teorema 4. Sean V, W y W espacios vectoriales sobre el cuerpo F. Sea T una transformacion lineal
de V en W y U una transformacion lineal de W en W . Entonces la funci
on compuesta U T = U T denida
por U T () = U [ T () ] es una transformacion lineal de V en W .
4.2. FUNCIONALES
4.2.1. Denici
on
Si V es un espacio vectorial sobre el cuerpo F, una transformacion lineal f de V en el cuerpo de escalares
F se llama un funcional lineal. A veces tambien se le conoce como forma lineal. O sea, que f L(V, F). Esto
quiere decir que f es una funci
on de V en F, tal que
f (c + ) = c f () + f ()
(1)
para todos los vectores y de V y todos los escalares c de F. El concepto de funcional lineal es importante
para el estudio de los espacios vectoriales de dimension nita, pues ayuda a organizar y claricar el estudio
de los subespacios, las ecuaciones lineales y las coordenadas.
4.2.2. Espacio Dual
Si V es un espacio vectorial, el conjunto de todos los funcionales lineales sobre V forman, naturalmente,
un espacio vectorial. Es el espacio L(V, F). Se designa este espacio por V y se le denomina espacio dual del
espacio V. Resumidamente,
(2)
V = L(V, F)
4.2.3. Base Dual
Si V es un espacio vectorial de dimension nita se puede obtener una descripcion muy explcita del
espacio dual V . Por el teorema 3 de la seccion 4.1 se sabe algo acerca del espacio V
dim(V ) = dim(V) = n
(3)
Sea IB = {1 , . . . , n } una base de V. Conforme al teorema 1 de la seccion 4.1, existe (para cada i) un
funcional lineal u
nico f i en V, tal que
(4)
f i (j ) = ji
De esta forma se obtiene de IB un conjunto de n funcionales lineales distintos {f 1 , . . . , f n } sobre V. Estos
funcionales son tambien linealmente independientes, pues sup
ongase que
f=
n

ci f i
(5)
i=1
Entonces
f (j ) =
n

i=1
ci f i (j ) =
n

ci ji = cj
(6)
i=1
En particular, si f es el funcional cero, f (j ) = 0 para cada j y, por tanto, los escalares cj son todos ceros.
Entonces los f 1 , . . . , f n son n funcionales linealmente independientes, y como se sabe que V tiene dimensi
on
1
n
n, deben ser tales que IB = {f , . . . , f } es una base de V . Esta base se llama base dual de IB.
484
APEND.C
ANEXOS
Teorema 1. Sea V un espacio vectorial de dimension nita sobre elo cuerpo F y sea IB = {1 , . . . , n }
una base de V. Entonces existe una u
nica base dual IB = {f 1 , . . . , f n } de V , tal que f i (j ) = ji . Para
cada funcional lineal f sobre V se tiene
n

f (i ) f i
(7)
f=
i=1
y para cada vector de V se tiene

=
n

f i () i
(8)
i=1
La ecuacion (8) suministra un buen modo de describir que es la base dual. Dice que, si IB =
{1 , . . . , n } es una base ordenada de V y IB = {f 1 , . . . , f n } es la base dual, entonces f i es precisamente la
funci
on que asigna a cada vector en V la i-esima coordenada de respecto a la base ordenada IB. As que
tambien se pueden llamar los f i funciones coordenadas de IB.
La f
omula (7), cuando se combina con (8), dice que: Si f pertenece a V y si f (i ) = ci , entonces
f () =
n

i=1
ci a i
n

ai i
(9)
i=1
En otras palabras, si se elige una base ordenada IB de V y se expresa cada vector en V por su n-tuple de
coordenadas (a1 , . . . , an ) respecto a la base IB, entonces cada funcional lineal en V tiene la forma (9). Esta
es la generalizacion natural del caso cuando se tiene el espacio de las n-uplas ordenadas V = Fn y la base es
canoniga (cada elemento base es una n-upla con la unidad en un lugar, cada vez diferente, y los otros lugares
ocupados por ceros).
Si V es un espacio vectorial sobre el cuerpo F y W es un subconjunto de V, el anulador de W es el
conjunto Wo V de funcionales f sobre V, tales que f () = 0, para todo de W.
Debe quedar claro que que Wo es un subespacio de V , sea o no W un subespacio de V. Si W es el
conjunto que consta del solo vector cero, entonces Wo = V . Si W = V, entonces Wo es el subespacio cero
de V . Esto es facil de ver cuando V es de dimension nita.
Teorema 2. Sea V un espacio vectorial de dimension nita sobre el cuerpo F y sea W un subespacio
de V. Entonces
dim(W) + dim(Wo ) = dim(V)
(10)
4.2.4. Transformaci
on Transpuesta
Sup
ongase que se tienen dos espacios vectoriales V y W sobre el cuerpo F y una transformacion lineal
ongase que g es
T de V en W. Entonces T induce una transformacion lineal de W en V , como sigue. Sup
un funcional lineal en W, y sea
f () = g[T ()]
(11)
para cada en V. Entonces (11) dene una funci
on f de V en F, que es la composicion de T , funci
on de V
en W, con g, funci
on de W en F. Como ambas, T y g, son lineales, entonces f es tambien lineal; vale decir
que f es una funci
on lineal en V. As T suministra una correspondencia T t que asocia a cada funcional lineal
g sobre W un funcional lineal f = T t g sobre V, denido por (11). Observese tambien que T t es igualmente
una transformacion lineal de W . A la transformacion T t se la llama transpuesta de T . Tambien se la llama
a menudo transformacion adjunta de T .
Teorema 3. Sean V y W espacios vectoriales sobre el cuerpo F. Para todo transformaci
on lineal T
de V en W, existe una u
nica transformacion lineal T t de W en V , tal que
T t [g()] = [T t g]() = [g T ]() = g[T ()] = f ()
SECT. 4.2. FUNCIONALES
(12)
485
A. GRANADOS
para todo g de W y todo de V.

Teorema 4. Sean V y W espacios vectoriales sobre el cuerpo F y sea T una tranformaci
on lineal de
V en W. El espacio nulo de T t es el anulador de la imagen de T . Si V y W son de dimension nita, entonces
(i) dim(IRT t ) = dim(IRT ) (igualdad de rangos de T t y T )
(ii) T t (W ) = IN oT (La imagen de T t es el anulador del espacio nulo de T ).
espacios vectoriales de dimensi
Teorema 5. Sean V y V
on nita sobre el cuerpo F. Sea IB una
con base dual IB
una base ordenada de V
. Sea T una
base ordenada de V con base dual IB , y sea IB
y denamos a la matriz [A] = [T ]
transformacion lineal de V en V
IBIB , o sea la matriz de T respecto a IB y
t
y IB . Entonces, [B] = [A]t .

IB, y a la matriz [B] = [T ] , o sea la matriz de T respecto a IB
IB IB
4.3. OPERADOR LINEAL

4.3.1. Denici
on
Si V es un espacio vectorial sobre el cuerpo F, un operador lineal sobre V es una transformacion lineal
de V en V. En otras palabras, los operadores lineales son transformaciones lineales pertenecientes al conjunto
L(V, V).
4.3.2. Operador Identidad e Inversa
El operador identidad I sobre V se dene por I() = para todo en V.
Lema. Sea V un espacio vectorial sobre el cuerpo F. Sean L, A1 y A2 operadores lineales sobre V
e I el operador identidad tambien sobre V. Sea c un escalar de F. Entonces se satisfacen las siguientes
propiedades:
(i) IL = LI = L.
(ii) L(A1 + A2 ) = LA1 + LA2 y (A1 + A2 )L = A1 L + A2 L.
(iii) c(LA1 ) = (cL)A1 = L(cA1 ).
A
un cuando la multiplicaci
on o composicion que se tiene en L(V, V) no es conmutativa, esta muy
relacionada con las operaciones en el espacio vectorial L(V, V). El contenido del lema anterior, y una parte
del teorema 3 de la seccion 4.1, dicen que el espacio vectorial L(V, V), junto con la operaci
on de composici
on,
es lo que se conoce como
algebra lineal con identidad.
Una transformaci
on lineal T de V en W se dice invertible si existe una u
nica transformacion T 1 de
1
1
W en V, tal que T T es el operador identidad I sobre V y T T
es el operador identidad sobre W. M
as
a
un, T es invertible si, y s
olo si,
(a) T es inyectiva, esto es, T () = T () implica que = .
(b) T es sobreyectiva, esto es, la imagen de T coincide con W (IRT = W).
La simultaneidad de las condiciones (a) y (b) se dene como biyectiva.
Teorema 1. Sean V y W dos espacios vectoriales sobre el cuerpo F y sea T una transformacion lineal
de V en W. Si T es invertible, entonces la transformacion inversa T 1 es una transformacion lineal de W en
V.
Sup
ongase que se tiene una transformacion lineal invertible T de V en W y una transformacion lineal
on no exige la
invertible U de W en W . Entonces U T es invertible y (U T )1 = T 1 U 1 . Esta conclusi
linealidad, ni tampoco implica comprobar separadamente que U T es inyectiva y sobreyectiva. Todo lo que
se necesita es comprobar que T 1 U 1 es la inversa a la izquierda e inversa a la derecha de U T .
Si T es lineal, entonces T ( ) = T () T (), luego T () = T () si, y solo si, T ( ) = . Esto
simplica mucho la comprobaci
on de que T es inyectiva. Se dice que la transformacion lineal T es no singular
si T () = implica = ; es decir, si el espacio nulo de T es IN T = {}. Evidentemente, T es inyectiva si,
y solo si, T es no singular. El alcance de esta observacion es que las transformaciones lineales no singulares
son las que preservan la independencia lineal.
486
APEND.C
ANEXOS
Teorema 2. Sea T una transformacion lineal de V en W. Entonces T es no singular si, y s

olo si, T
aplica cada subconjunto linealmente independiente de V sobre un conjunto linealmente independiente de W.
Teorema 3. Sean V y W espacios vectoriales de dimensi
on nita sobre el cuerpo F, tal que dim(V) =
dim(W). Si T es una transformacion lineal de V en W, las siguientes armaciones son equivalentes:
(i) T es invertible.
(ii) T es no singular.
(iii) T es sobreyectiva.
(iv) Si {1 , . . . , n } es una base de V, entonces {T (1 ), . . . , T (n )} es una base de W.
(v) Existe una base {1 , . . . , n } de V, tal que {T (1 ), . . . , T (n )} es una base de W.
El conjunto (L(V, V), ) de operadores lineales invertibles sobre el espacio vectorial V junto con la
operaci
on de composicion porporciona un buen ejemplo de lo que se conoce en algebra como grupo y se
denir
a mas adelante (Secci
on 6).
4.3.3. Operador Transpuesto
Sea V un espacio vectorial euclideo (ver secciones 5.1.1 o D.6.2) sobre el cuerpo R. Sea A un operador
lineal sobre V. Se denomina el operador transpuesto del operador A, y se denota At , al operador que satisface
"A(), # = ", At ()#
(1)
La unicidad de At viene establecida por el siguiente teorema.

Teorema 4. Sea V un espacio vectorial de dimension nita sobre el cuerpo F, con un producto
interior " . , . #. Entonces existen operadores u
nicos A y B sobre V, tales que "A(), # = ", B()#, para
todo , V [Lang,1975].
Resulta que el operador B que aparece en el teorema es At cuando F = R. El teorema establece que
el operador transpuesto del operador A es u
nico.
t
Cuando se satisface que A = A se dice que el operador A es simetrico. Cuando se satisface que
A = At se dice que el operador A es antisimetrico. Cuando el operador A preserva el producto interior
en R, esto es "A(), A()# = ", #, se dice que el operador es un operador ortogonal, y se cumple que
At A = A At = I.
Todo operador A denido sobre el espacio vectorial real V se puede descomponer en
S=
1
(A + At ))
2
W =
1
(A At ))
2
(2)
donde S es un operador simetrico y W es un operador antisimetrico. Es f

acil vericar esto y tambien que
A = S + W.
4.3.4. Operador Adjunto
Sea V un espacio vectorial euclideo (ver secciones 5.1.1 o D.6.2) sobre el cuerpo C. Sea A un operador
lineal sobre V. Se denomina el operador adjunto del operador A, y se denota Ah , al operador que satisface
"A(), # = ", Ah ()#
(3)
La unicidad del operador adjunto Ah de nuevo viene establecida por el teorema 4. Resulta que el operador B
que aparece en el teorema 4 es Ah cuando F = C. El teorema establece que el operador adjunto del operador
A es u
nico.
Cuando se satisface que A = Ah se dice que el operador A es hermtico o autoadjunto. Cuando se
satisface que A = Ah se dice que el operador A es anti-hermtico. Cuando el operador A preserva el
producto interior en C, esto es "A(), A()# = ", #, se dice que el operador es un operador unitario, y se
cumple que Ah A = A Ah = I.
SECT. 4.3. OPERADOR LINEAL
487
A. GRANADOS
Sean V un espacio producto interior complejo de dimension nita y A un operador lineal sobre V.
Se dice que A es un operador normal si conmuta con su adjunto; es decir, A Ah = Ah A. Todo operador
autoadjunto es normal, como tambien todo operador unitario. Sin embargo, las sumas y productos de
operadores normales no son en general normales.
Todo operador A denido sobre el espacio vectorial complejo V se puede descomponer en
S=
1
(A + Ah ))
2
W =
1
(A Ah ))
2
(4)
donde S es un operador hermtico y W es un operador antihermtico. Es facil vericar esto y tambien que
A = S + W.
4.3.5. Potencia de Operadores
Los operadores se pueden componer un n
umero determinado de veces, entendiendose esto como una
potencia de dicho operador con respecto a la composici
on de transformaciones lineales, es decir
k veces
/ 01 2
A A = Ak
(5)
Un operador lineal A sobre el espacio vectorial V es idempotente si A2 = A. O sea que A(A()) = A()
para todo en V. Este resultado se extiende a cualquier potencia, siendo Ak = A para k > 0.
Sea A un operador lineal sobre el espacio vectorial V. Se dice que A es nilpotente si existe un entero
positivo n, tal que An = 0 . En este caso se habla de un operador nilpotente de grado n. El operador 0 es el
operador nulo que hace 0 () = para todo de V.
Las potencial de operadores lineales se pueden componer linealmente para formar polinomios de operadores lineales. Cuando se procura analizar un operador linel A, una de las cosas mas u
tiles de conocer es la
clase de los polinomios que anulan a A (o sea, que producen el operador nulo 0 ). Para precisar, supongase que
A es un operador lineal sobre V, espacio vectorial sobre el cuerpo F. Si p es un polinomio sobre F, entonces
p(A) es tambien un operador lineal sobre V. Si q es otro polinomio sobre F, entonces (p+ q)(A) = p(A)+ q(A)
y (pq)(A) = p(A)q(A). Por tanto, la colecci
on de Polinomios p que anulan a A, en el sentido de que p(A) = 0 ,
es un ideal (ver denici
on m
as adelante) en el algebra IP de polinomios. Puede ser el ideal cero, es decir,
puede ser que A no sea anulado por cualquier polinomio no nulo. Pero ello no puede suceder si el espacio V
es de dimension nita.
Sup
ongase que A es un operador lineal sobre el espacio V de dimension n. Considerese las primeras
2
2
(n + 1) potencias I, A, A2 , . . . , An . Esta es una sucesion de los n2 + 1 operadores en L(V, V), el espacio de
los operadores lineales sobre V. El espacio L(V, V) tiene dimension n2 . Por tanto, la sucesi
on de los n2 + 1
2
operadores debe ser linealmente dependiente, es decir, se debe tener que c0 I + c1 A + + cn2 An = 0 para
los escalares ci , no todos nulos. En consecuencia, el ideal de polinomios que anulan a A tiene un polinomio
ultiplos de un cierto polinomio
no nulo de grado n2 o menor. Todo ideal de polinomios consta de todos los m
monico jo, que es el generador del ideal (un polinomio m
onico es aquel con el coeciente de la mayor potencia
igual a 1). As, pues, al operador A corresponde un m
ultiplo f del monico p del ideal de polinomios que
anulan a A, con la siguiente propiedad: Si f es un polinomio sobre F, entonces f (A) = 0 si, y s
olo si, f = pg,
donde g es alg
un polinomio sobre F.
Sea A un operador lineal sobre el espacio vectorial V de dimension nita sobre el cuerpo F. El polinomio
minimal de A es el polinomio m
onico, generador (
unico) del ideal de polinomios sobre F que anulan a A.
4.3.6. Cambio de Base
=
Sea V un espacio vectorial de dimension nita sobre el cuerpo F, y sean IB = {1 , . . . , n } y IB
{1 , . . . , n } dos bases ordenadas de V. Sea [Q] = [{q1 }, . . . , {qn } un matriz formada por las columnas
{qj } = {j }IB de las coordenadas de los vectores bases j en la base IB. La matriz [Q] puede interpretarse
/ j ). O sea, que [Q] = [Q]
/ IB .
/ en la base IB, tal que j = Q(
como las coordenadas de un operador lineal Q
488
APEND.C
ANEXOS
Teorema 5. Bajo las consideraciones arriba mencionadas se satisface, para todo vector de V y todo
operador lineal A sobre V, que
/ 1
{}IB
= [Q]
IB {}IB
/ 1
/ 1
[A]IB
= [Q]
IB [A]IB [Q]IB
(6)
En la obtenci
on de la relacion (6.b) se ha considerado que {A()}IB = [A]IB {}IB . Formalmente, esto
es solamente posible si se interpreta que
{A()}IB = [A]IBIB {}IB
IB = { 1 , . . . , n }
(7)
donde IB es la correspondiente base del espacio dual V .

4.4. AUTOVALORES Y AUTOVECTORES
Sea V un espacio vectorial sobre el cuerpo F y sea A un operador lineal sobre V. Un autovalor (o valor
propio) de A es un escalar c de F, tal que existe un vector no nulo con
A() = c
(1)
Si c es un autovalor de A, entonces
(a) Cualquier tal que A() = c se llama Un autovector (o vector propio) de A asociado al autovalor c.
(b) La coleccion de todos los , tales que A() = c se llama espacio propio asociado ac.
Los autovalores se llaman tambien a menudo valores propios, races caractersticas, eigenvalores, valores
caractersticos o valores espectrales. De igual manera se nombran a los autovectores.
Si A es cualquier operador y c es cualquier escalar, el conjunto de los vectores tales que A() = c
es un subespacio de V. Es el espacio nulo del operador lineal (A c I). Se llama a c un autovalor de A si este
subespacio es distinto del subespacio nulo {}, es decir, si el operador (A c I) no es inyectivo. Si el espacio
soporte V es de dimension nita, el determinante de la matriz del operador lineal (A c I) (en cualquier
base) es nulo cuando dicho operador no es inyectivo. Estos resultados se resumen en el siguiente teorema:
Teorema 1. Sea A un operador lineal sobre el espacio vectorial V de dimension nita y sea c un
escalar. Las siguientes armaciones son equivalentes:
(i) El escalar c es un autovalor de A.
(ii) El operador (A c I) es singular (no invertible).
(iii) det[A c I]IB = 0.
La base IB en (iii) no importa ya que todas las matrices del operador A para las distintas bases, son
semejantes entre s, y las matrices semejantes poseen todas el mismo determinante. Se denomina polinomio
caracterstico del operador A a la funci
on f (x) = (1)n det[A x I]IB , que se puede observar que es un
polinomio m
onico de grado n (coeciente de xn es 1), donde n = dim(V). As que los autovalores c de A son
los escalares de F races del polinomio caracterstico, es decir, los autovalores satisfacen f (c) = 0.
Sea A un operador lineal sobre un espacio vectorial de dimensi
on nita V. Se dice que A es diagonalizable si existe una base de V, tal que cada vector suyo sea un autovector de A. En esta base la matriz del
operador ser
a diagonal con sus elementos diagonales siendo los autovalores.
La razon del nombre es clara. En efecto, si existe una base ordenada IB = {1 , . . . , n } de V en la que
cada i es un autovector de A, entonces la matriz [A]IB es diagonal.
Lema. Sup
ongase que A() = c . Si f es cualquier polinomio, entonces [f (A)]() = f (c) .
Lema. Sea A un operador lineal sobre un espacio vectorial V de dimension nita. Sean c1 , . . . , ck
los autovalores distintos de A, y sea Wi el espacio de los autovectores asociados con el autovalor ci . Si
W = W1 + + Wk , entonces
(2)
dim(W) = dim(W1 ) + + dim(Wk )
SECT. 4.4. AUTOVALORES Y AUTOVECTORES
489
A. GRANADOS
En efecto, si IBi es una base ordenada de Wi , entonces IB = {IB1 , . . . , IBk } es una base ordenada de W.
Normalmente, cuando se forma la suma W de subespacios Wi , se expresa que dim(W) < dim(W1 ) +
+ dim(Wk ), por las relaciones lineales que pueden axistir entre los vectores de los diferentes espacios. Este
lema arma que los espacios propios asociados a los diferentes autovalores son independientes entre s.
Teorema 2. Sea A un operador lineal sobre un espacio vectorial V de dimension nita. Sean c1 , . . . , ck
los autovalores distintos de A y sean Wi el espacio nulo de (A ci I). lo siguiente es equivalente
(i) A es diagonalizable.
(ii) El polinomio caracterstico de A es f (x) = (x c1 )d1 (x ck )dk y dim(Wi ) = di , i = 1, . . . , k.
(iii) dim(W1 ) + + dim(Wk ) = dim(V).
Teorema 3. (Caley-Hamilton). Sea A un operador lineal sobre un espacio vectorial V de dimension
nita. Si f es el polinomio caracterstico de A, entonces f (A) = 0 ; es decir, el polinomio minimal divide al
polinomio caracterstico de A.
5. ESPACIO PRODUCTO INTERIOR

5.1. FUNDAMENTOS
5.1.1. Producto Interior
Sean F el cuerpo de los n
umeros reales o complejos, y V un espacio vectorial sobre F. Un producto
interior sobre V es una funci
on que asigna a cada par ordenado de vectores , de V un escalar ", # de F
de tal modo que para cualesquiera , y de V y todos los escalares c de F
(a) " + , # = ", # + ", #
(b) "c, # = c ", #
(c) ", # = ", #
(d) ", # si
= 0.
Debe observarse que las condiciones (a), (b) y (c) implican que
(e) ", c + # = c ", # + ", #
Un espacio producto interior (o espacio eucldeo) es un espacio vectorial real o complejo junto con un
producto interior denido sobre ese espacio. Un espacio producto interior real de dimension nita se llama a
menudo simplemente espacio euclideo (tambien se acostumbra el termino euclidiano). Un espacio producto
interior complejo se llama a veces espacio unitario.
5.1.2. Norma
El producto interior dene naturalmente una norma denida por =
", #.
Teorema 1. Si V es un espacio producto interior, entonces para vectores y cualesquiera de V y

cualquier escalar c
(i) c = |c|
(ii) > 0 para
= 0
(iii) |", #|
(iv) + +
La desigualdad en (iii) se llama desigualdad de Cauchy-Schwarz y tiene una amplia variedad de aplicaciones.
5.1.3. Ortogonalidad
Sean y vectores de un espacio producto interior V. Entonces es ortogonal a si ", # = 0; como
esto implica que es ortogonal a , a menudo solo se dir
a que y son ortogonales. Si W es un conjunto de
vectores de V, se dice que W es un conjunto ortogonal, siempre que todos los pares de vectores distintos de
490
APEND.C
ANEXOS
W sean ortogonales entre s. Un conjunto ortonormal es un conjunto ortogonal W con la propiedad adicional
de que = 1 para todo de W. El vector cero es ortogonal a todo vector en V y es el u
nico vector con
esa propiedad.
Teorema 2. Un conjunto ortogonal de vectores no nulos es linealmente independiente.
Corolario. Si un vector es combinacion lineal de una sucesi
on ortogonal de vectores no nulos
on lineal particular
1 , . . . , m , con m dim(V), entonces es igual a la combinaci
=
m

", k #
k
k 2
(1)
k=1
Teorema 3. Sea V un espacio producto interior y sean 1 , . . . , n vectores independientes cualesquiera

de V. Entonces se puede construir vectores ortogonales 1 , . . . , n en V tales que para cada k = 1, 2, . . . , n,
el conjunto {1 , . . . , k } es una base del subespacio generado por 1 , . . . , k .
La demostracion de este teorema se hace mediante un proceso denominado ortogonalizaci
on de GramSchmidt. Este proceso consiste en hallar de forma recurrente los vectores del conjunto {1 , . . . , k } en la
forma
k1
"k , i #
i
(2)
k = k
i 2
i=1
Para comenzar el proceso recurrente se hace 1 = 1 .
Corolario. Todo espacio producto interior de dimension nita tiene una base ortonormal.
Sup
ongase que W es un subespacio de un espacio producto interior V, y sea un vector arbitrario en
V. Una mejor aproximacion a por vectores de W es un vector de W, tal que para
todo vector en W.
Teorema 4. Sea W un subespacio de un espacio producto interior V, y sea un vector de V. Entonces,
(i) El vector en W es una mejor aproximacion a por vectores de W si, y s
olo si, es ortogonal a
todo vector de W.
(ii) Si existe una mejor aproximacion a por vectores de W, esta es u
nica.
(iii) Si W es de dimension nita y {1 , . . . , m } es cualquier base ortogonal de W, entonces el vector
=
m

", k #
k
k 2 r
(3)
k=1
es la (
unica) mejor aproximaci
on a por vectores de W.
5.1.4. Complemento Ortogonal
Sea V un espacio producto interior y U cualquier conjunto de vectores en V. El complemento ortogonal
de U es el conjunto U de los vectores de V ortogonales a todo vector de U. El complemento ortogonal de V
es el subespacio cero {} y, recprocamente. Si U es cualquier subconjunto de V, su complemento ortogonal
U es siempre un subespacio de V.
En el teorema 4, la propiedad caracterstica del vector es que es el u
nico vector de W tal quue
pertenece a W . Siempre que exista el vector del teorema 4, se le llama proyeccion ortogonal de sobre
W. Si todo vector de V tiene proyecci
on ortogonal sobre W, la aplicaci
on que asigna a cada vector de V su
proyeccion ortogonal sobre W, se llama proyeccion ortogonal de V sobre W.
Por el teorema 4, la proyeccion ortogonal de un espacio producto interior sobre un subespacio de
dimension nita siempre existe. Pero tambien este torema implica el siguiente resultado.
Corolario. Sean V un espacio producto interior, W un subespacio de dimension nita y P la proyeccion
ortogonal de V sobre W. Entonces, la aplicaci
on P () es la proyecci
on ortogonal de V sobre W .
SECT. 5.1. FUNDAMENTOS
491
A. GRANADOS
Teorema 5. Sea W un subespacio de dimension nita de un espacio producto interior V y sea P la

proyeccion ortogonal de V sobre W. Entonces P es un operador lineal idempotente de V, W es el espacio
nulo de P y V = W W .
Corolario. Bajo las condiciones del teorema, P = I P es la proyeccion ortogonal de V en W . P
es un operador lineal idempotente con espacio nulo W.
5.1.5. Operador Positivo
Un operador lineal A sobre un espacio producto interior de dimensi
on nita V es no negativo (o positivo
h
de forma no estricta) si A = A y "A(, # 0 para todo de V. Un operador lineal A es positivo (o positivo
de forma estricta) si A = Ah y "A(, # > 0 para todo
= 0 de V.
M
as adelante se vera que existe una correspondencia biunvoca entre la clase de operadores positivos
y la coleccion de todas las forma positivas de V.
5.2. DESCOMPOSICION ESPECTRAL
Teorema 1. Sea V un espacio producto interior real (complejo) de dimension nita y sea A un
operador lineal simetrico (normal) sobre V. Entonces existe una base ortonormal de V en la que cada vector
es un autovector de A.
Teorema 2. (Teorema Espectral). Sea A un operador simetrico (normal) sobre un espacio producto
interior real (complejo) de dimensi
on nita V. Sean c1 , . . . , ck los autovalores distintos de A. Sea Wj el espacio
propio asociado a cj y Aj la proyeccion ortogonal de V sobre Wj . Entonces, Wj es ortogonal a Wi si i
= j,
V es la suma directa de W1 , . . . , Wk y
A = c1 A1 + + ck Ak
(1)
La descomposici
on (1) se llama descomposici
on espectral de A. Esta terminologa proviene en parte de
aplicaciones fsicas que han hecho que se dena el espectro de un operador lineal sobre un espacio vectorial
de dimension nita como el conjunto de autovalores para el operador. Es importante observar que las
onicamente con A. En realidad, son polinomios en
proyecciones ortogonales A1 , . . . , Ak estan asociadas can
A como se vera en el siguiente corolario.
Corolario. Si el multiplicador de Lagrange Li (x) se dene como
Li (x) =

k
3
x cj
j=1
j=i
ci cj
f (x) =
k

f (ci ) Li (x)
(2)
i=1
para la funci
on polin
omica f (x) de grado k 1, entonces Ai = Li (A) para 1 i k.
El corolario anterior lo que realmente quiere decir es que, como las proyecciones Ai son ortogonales
entre si, entonces
A=
k

i=1
ci Ai
Am =
k

i=1
cm
i Ai
f (A) =
k

i=1
f (ci ) Li (A) =
k

f (ci ) Ai
(3)
i=1
para una funci

on polin
omica cualquiera f (x) de grado k 1. La expresi
on (3.a) se denomina la resoluci
on
espectral del operador A diagonalizable.
492
APEND.C
ANEXOS
6. GRUPO
6.1. DEFINICION
/ , ) consta de lo siguiente:
Un grupo (G
/ no vaco.
(i) Un conjunto G
/ , un
(ii) Una operaci
on (o ley de composicion interna) que asocia a cada par de elementos x, y de G
/ de tal modo que
elemento x y de G
/ (Asociatividad).
(a) x (y z) = (x y) z para todo x, y, z en G
/ tal que e x = x e = x para todo x de G
/.
(b) Existe un elemento neutro e en G,
/ le corresponde un elemento inverso x1 en G,
/ tal que xx1 = x1 x = e.
(c) A cada elemento x de G
De las propiedades (a) (b) y (c) se deduce facilmente que en todo grupo, el inverso de la composici
on
1
1
1
de dos elementos es igual a la composicion de los inversoso en orden permutado; esto es, (a b) = b a .
/ , es un subgrupo de (G
/ , ) si, y solo si, (IH, ) es un grupo.
El subconjunto no vaco IH, del grupo G
/ , ), que verica que a b1 IH para todo
Teorema 1. Si IH es un subconjunto no vaco del grupo (G
/ , ).
a, b IH, entonces (IH, ) es un subgrupo de (G
6.2. GRUPO ABELIANO
Un grupo se dice grupo abeliano o grupo conmutativo, si, adicionalmente, la operaci
on denida en
(ii) satisface la condicion:
/.
(d) x y = y x para cada x, y en G
6.3. HOMOMORFISMO ENTRE GRUPOS
/ , ) y (G
/ ,
/ G
/ es un homomorsmo si, y solo si, la imagen de
Sean los grupos (G
). La funci
on f : G
/ es igua a la composicion de las im
/ . Esto es, si
la composicion en G
agenes en G
f (a b) = f (a)f (b)
/
a, b G
(1)
Esta denicion de homorsmo entre grupos puede interpretarse como una particularizacion del homomorsmo
entre conjuntos denido en la secci
on 1.6. Tambien son validos en este caso la clasicacion de homomorsmo
especiales descrita en aquella oportunidad.
/ G
/ es la totalidad de los elementos de G
/ , cuyas imagenes
El n
ucleo IN de un homomorsmo f : G
f
/ . Es decir,
por f se identican con el elemento neutro de G
/ | f (x) = e }
IN f = { x G
(2)
/ G
/ es la totalidad de las im
La imagen o rango IRf de un homomorsmo f : G
agenes de los elementos de
/ . Es decir,
G
/ | x G
/ }
(3)
IRf = { f (x) G
El homomorsmo entre grupos posee cierta propiedades que se enumeran a continuacion:
/ , ) es el elemento neutro del grupo (G
/ , ), esto es f (e) = e.
(i) La imagen del elemento neutro del grupo (G
/ , ) es igual al inverso de su imagen en el grupo
(ii) La imagen del inverso de todo elemento del grupo (G
/ ,
(G
), esto es f (x1 ) = [f (x)]1 .
SECT. 6.3. HOMOMORFISMO ENTRE GRUPOS
493
A. GRANADOS
/ G
/ es un subgrupo de G
/.
(iii) El n
ucleo IN f de todo homomorsmo de grupos f : G
/ G
/ es un monomorsmo si, y solo si, el n
(iv) Un homomorsmo f : G
ucleo es unitario, o sea IN f = {e}.
/ G
/ es un subgrupo de G
/ .
(v) La imagen IRf de todo homomorsmo de grupos f : G
7. ANILLO
Un anillo es un conjunto IK, junto con dos operaciones: una llamada adici
on (x, y) x + y y otra
llamada multiplicaci
on (x, y) x y, que satisfacen:
(a) IK es un grupo (aditivo) conmutativo para la operaci
on de adici
on.
(b) (x y) z = x (y z), la multiplicaci
on es asociativa.
(c) x (y + z) = x y + x z , (y + z) x = y x + z x , se cumplen las dos leyes distributivas.
Si x y = y x para todo x e y de IK, se dice que el anillo es un anillo conmutativo. Si existe un
elemento 1, tal que 1 x = x 1 = x para todo x, se dice que IK es un anillo con unidad, y 1 es la unidad de
IK.
Los anillos m
as usados son los anillos conmutativos con unidad. Tales anillos pueden ser descritos
brevemente como un conjunto IK, junto con dos operaciones que cumplen todos los axiomas de cuerpo dados
en el captulo 2, excepto posiblemente el axioma (viii) y la condicion 1
= 0. As, un cuerpo es un anillo
conmutativo con unidad distinta de cero, en que a cada x distinto de 0 (cero) le corresponde un elemento
x1 , tal que x x1 = 1.
8. MODULO
8.1. DEFINICION
Si IK es un anillo conmutativo con unidad, un m
odulo sobre IK es un sistema algebraico que se comporta
en forma semejante a un espacio vectorial en eque IK hace las veces del cuerpo escalar. Para precisar, se dice
que V es un modulo sobre IK si:
(1) Existe una operaci
on adici
on (, ) + en V, respecto de la cual V es un grupo conmutativo.
(2) Existe una operaci
on multiplicaci
on por un escalar (c, ) c de elementos en V y c en IK, tal que
(c1 + c2 ) = c1 + c2
(c1 c2 ) = c1 (c2 )
c(1 + 2 ) = c1 + c2
1 =
Una base para el m

odulo V es un subconjunto linealmente independiente que genera el modulo. Esta
es la misma denici
on que se di
o para espacios vectoriales. Se sabe que existe una base en todo espacio
vectorial generado por un n
umero nito de vectores. Pero este no es el caso para los modulos. Por ello se
necesitan nombres especiales para los m
odulos que tiene base y los que son generados por un n
umero nito
de elementos. Un modulo puede ser nititamente generado sin tener una base nita
El m
odulo V se dice modulo libre si tiene una base. Si V tiene una base nita de n elementos, entonces
V se dice que es un modulo libre con n generadores.
El m
odulo V es nitamente generado si tiene un subconjunto nito que genere V. El rango de un
modulo nitamente generado es el menor entero k, tal que los k elementos generen V.
Teorema 1. Sea IK un anillo conmutativo con unidad. Si V es un modulo libre sobre IK con n
generadores, entonces el rango de V es n.
En pocas palabras lo que este teorema quiere decir es que modulo libre de rango n es lo mismo que
modulo libre con n generadores.
494
APEND.C
ANEXOS
8.2. MODULO DUAL

Si V es un modulo libre sobre IK, el modulo dual V consta de todas las funciones lineales f de V en IK.
Si V es un modulo libre de rango n, entonces V es tambien un m
odulo libre de rango n. Si IB = {1 , . . . , n }
on
es una base de ordenada de V, existe una base dual IB = {f 1 , . . . , f n } asociada del modulo V . La funci
f i asigna a cada de V su i-esima coordenada respecto de IB
= f 1 () 1 + + f n () n
(1)
Si f es una funci
on lineal sobre V, entonces
f = f (1 ) f 1 + + f (n ) f n
(2)
9. FORMAS Y TENSORES
9.1. FUNCIONES MULTILINEALES
En lo que sigue se puede leer modulo libre de rango n sobre el anillo IK conmutativo y con unidad
en lugar de espacio vectorial de dimension n sobre el cuerpo F y los resultados seran igualmente v
alidos.
Sea F un cuerpo y sea V un espacio vectorial sobre F. Si r es un entero positivo, una funci
on L de
Vr = V V (r veces) en F se dice multilineal si L(1 , . . . , r ) es lineal como funci
on de cada i , cuando
los otros j se dejan jos; esto es, si para cada i
L(1 , . . . , c i + i , . . . , r ) = c L(1 , . . . , i , . . . , r ) + L(1 , . . . , i , . . . , r )
(1)
o simplicadamente forma
Una funci
on multilinear en Vr se llama tambien forma multilineal de orden r (
r-lineal). Tales funciones en un contexto mas general se denominan tensores sobre V. Particularmente en
(1), se habla de tensores covariantes de orden r (
o simplemente formas de orden r).
La coleccion de todas las funciones multilineales de Vr sobre F se denotara Lr (V) = L(Vr , F). Cuando
r = 1, entonces se tiene que L1 (V) = L(V, F) = V , el espacio dual de funciones lineal sobre V. Las funciones
lineales pueden ser tambien usadas para construir ejemplos de formas multilineales de ordenes mas elevados.
Si f 1 , . . . , f r son funciones lineales sobre V, defnase
L(1 , . . . , r ) = f 1 (1 ) f 2 (2 ) f r (r )
(2)
Evidentemente, L es una forma r-lineal.

Asi como se denio una funci
on multilineal de Vr sobre F, tambien se puede denir una funci
on
s
multilineal de V = V V (s veces) en F. La coleccion de todas las funciones multilineales de V s

sobre F se denotara Ls (V) = L(V s , F). Todas las funciones multilineales en V s , pertenecientes a Ls (V), se
denominan tensores contravariantes de orden s (
o simplemente tensores de orden s).
Los tensores contravariantes y covariantes se pueden mezclar para dar origen a las funciones multilineales de Vr V s = V V V V (r veces en V y s veces en V ) en F. La coleccion de
todas las funciones multilineales de Vr V s sobre F se denotara Lsr (V) = L(Vr V s , F). En este caso las
funciones multilineales se denominan tensores mixtos covariantes de orden r y cotravariantes de orden s. Se
tiene los siguientes casos especiales L10 (V) = V, L01 (V) = V , L02 (V) = L(V, V ), L11 (V) = L(V, V), y se hace
la convencion que L00 (V) = F.
El dominio de las funciones multilineales no necesariamente debe estar ordenado de la forma como se
plante
o para los tensores mixtos arriba. Generalizando, los dominios pueden formarse con la multiplicaci
on
umero de veces que se requiera en cada uno.
ordenada de los espacios vectoriales V y V en la secuencia y el n
En este u
ltimo caso es importante conservar en memoria los lugares ocupados por las componentes covariantes
SECT. 9.1. FUNCIONES MULTILINEALES
495
A. GRANADOS
y cotravariantes, las cuales pueden estar entremezcladas. No obstante, y sin perdida de generalidad, se
agrupar
an en lo que sigue los componentes covariantes y luego los contravariantes.
+s2
Dados A Lsr11 (V) y B Lsr22 (V), el producto tensorial de A y B es el tensor A B Lsr11 +r
(V)
2
denido por
(AB)(1 , . . . , r1 , 1 , . . . , r2 , f 1 , . . . , f s1 , g 1 , . . . , g s2 = A(1 , . . . , r1 , f 1 , . . . , f s1 ) B(1 , . . . , r2 , g 1 , . . . , g s2

(3)
i
i
donde i , i V y f , g V . El producto tensorial es bilineal, asociativo, pero no conmutativo.

Sea V unespacio vectorial de dimension nita. Si {1 , . . . , n } es una base de V y {f 1 , . . . , f n } es la
base dual, entonces
{f i1 f ir j1 js | i1 , . . . , ir , j1 , . . . , js = 1, . . . , n}
(4)
es una base de Lsr (V) y as dim[Lsr (V)] = nr+s . De hecho, un tensor cualquiera T se puede expresar como
,...,js i1
f f ir j1 js
T = tji11,...,i
r
(5)
,...,js
donde los escalares tji11,...,i
= T (i1 , . . . , ir , f j1 , . . . , f js ) son llamados las componentes de T relativas a la
r
base {1 , . . . , n }. Realmente las componentes de un tensor en Lsr (V) no son m
as que sus coordenadas en la
base (4).
9.2. FORMAS BILINEALES

9.2.1. Forma Sesquilineal
Una forma sesquilineal sobre un espacio vectorial real o complejo V es una funci
on f sobre V V con
valores en el cuerpo de los escalares, tal que
(a) f (c + , ) = c f (, ) + f (, ).
(b) f (, c + ) = c f (, ) + f (, ).
para todo , , de V y todos los escalares c.
As, una forma sesquilineal es una funci
on sobre V V, tal que f (, ) es una funci
on lineal de para
f ijo y funci
on lineal-conjugada de para jo. En el caso real, f (, ) es una funci
on lineal de cada
argumento; o sea que f es una forma bilineal. En el caso complejo, la forma sesquilineal f no es bilineal,
a menos que f = 0. En adelante se sobreetender
a que todas las formas son sesquilineales, sin embargo se
omitir
a el adjetivo sesquilineal, salvo que sea importante tenerlo en cuenta.
Teorema 1. Sean V un espacio producto interior de dimension nita y f una forma sobre V. Entonces
existe un operador lineal u
nico sobre V, tal que
f (, ) = "A(), #
(1)
para cualesquiera , de V, y la aplicaci

on f A es un isomorsmo del espacio de las formas lineales
L(V2 , F) sobre el espacio de los operadores lineales L(V, V).
9.2.2. Forma Hermtica
Una forma f sobre un espacio vectorial real o complejo V se llama hermtica si
f (, ) = f (, )
(2)
para todo , en V. Si A es un operador lineal sobre un espacio producto interior de dimensi

on nita V y f
h
h
es la forma (1), entonces f (, ) = "A(), # = ", A ()# = "A (), #; as que f es hermtica si, y s
olo si, A
496
APEND.C
ANEXOS
es un operador autoadjunto. Cuando f es hermtica, f (, ) es real para todo , y en los espacios complejos
esta propiedad caracteriza a las formas hermticas, como lo indica el siguiente teorema.
Teorema 2. Sean V un espacio vectorial complejo y f una forma sobre V, tal que f (, ) sea real
para todo . Entonces f es hermtica.
9.2.3. Forma Positiva
Una forma f en un espacio vectorial real o complejo V es no negativa (o positiva de forma no estricta)
si es hermtica y f (, ) 0 para todo en V. La forma f es positiva (o positiva de forma estricta) si f es
hermtica y f (, ) > 0 para todo
= 0 en V.
9.2.4. Forma Sim
etrica
Sea V un espacio vectorial sobre un cuerpo V. Una forma bilineal f en V se llama simetrica si
f (, ) = f (, ). Una forma bilineal f en V se llama antisimetrica si f (, ) = f (, ). Sup
ongase que f
es cualquier forma sobre V. Si se hace
g(, ) =
1
[f (, ) + f (, )]
2
h(, ) =
1
[f (, ) f (, )]
2
(3)
entonces es facil vericar que g es un forma bilineal simetrica sobre V y que h es una forma bilineal antisimetrica sobre V. Tambien que f = g + h. Ademas, esta expresion de V, como suma de una forma simetrica
y uan antisimetrica es u
nica. As el espacio L(V, F) es la suma directa del subespacio de las formas simetricas
y del subespacio de las formas antisimetricas.
9.3. TEOREMA DE SYVESTER
Sea f una forma hermtica sobre un espacio vectorial real o complejo V de dimension nita. Esta forma
dene un producto escalar
", # = f (, )
(1)
similar al producto interior denido en la secci
on 5.1.1, salvo que en el producto escalar se tolera que la forma
no sea necesariamente positiva. En otras palabras, un producto escalar es el producto interior sin satisfacer
la condicion (d) de la secci
on 5.1.1.
Sea {1 , . . . , n } una base ortogonal ordenada de V, respecto al producto escalar (1), o sea que
"i , j # = 0 para i
= j. Sean los escalares
ci = "i , i #
(2)
con la base ordenada de tal forma que
c1 , . . . , cr > 0
cr+1 , . . . , cs < 0
(3)
cs+1 , . . . , cn = 0
Generalicemos la noci
on de base ortonormal. Una base ortogonal {1 , . . . , n } es ortonormal si para
cada i se tiene que
(4)
ci = "i , i # = 1 1 o 0
El proceso de normalizacion {1 , . . . , n } de una base ortogonal {1 , . . . , n } se hace de la siguiente manera
i /ci
i = i / ci
para ci > 0
para ci < 0
para ci = 0
(5)
As, entonces, sobre una base ortonormal, se ve claramente el n

umero de escalares ci positivos, negaticos y
nulos. Se puede probar que el n
umero de estos escalares no depende de la base ortonormal escogida
SECT. 9.3. TEOREMA DE SYVESTER
497
A. GRANADOS
El producto escalar (1) permite, por otro lado, denir un funcional

g () = ", #
(6)
Este funcional, perteneciente al espacio dual V , permite establecer un isomorsmo g V V. Por

consiguiente, el anulador Wo de V es isomorfo con el subespacio Vo de V que consta de todos los vectores
V, tales que g () = 0 para todo V.
Teorema 1. Sea V un espacio vectorial real o complejo de dimension nita con un producto escalar.
un (3). Entonces el n
umero de escalares ci =
Sea {1 , . . . , n } una base ortogonal para V ordenada seg
"i , i # = 0 es igual a la dimensi
on de Vo .
De forma resumida el teorema 1 se expresa como
n s = dim(Vo )
(7)
donde el n
umero n s se conoce como ndice de nulidad de la forma f en (1). Se dice que la forma f es no
degenerada si, y s
olo si, su indice de nulidad es igual a 0.
Teorema 2. (Teorema de Sylvester). Sea V un espacio vectorial real o complejo de dimension
un (3). Entonces
nita con un producto escalar. Si {1 , . . . , n } es una base ortogonal para V ordenada seg
se tiene un n
umero r 0 de escalares ci = "i , i # > 0.
El entero r que aparece en el teorema de Sylvester se conoce como ndice de positividad.
10. ALGEBRA LINEAL

10.1. DEFINICION
Sea F un cuerpo. Un
algebra lineal sobre el cuerpo F es un espacio vectorial A sobre F con otra
operaci
on, llamada multiplicaci
on de vectores, que asocia a cada par de vectores , de A , un vector en
A llamado producto de y , de tal modo que
(a) La multiplicacion es asociativa, () = ().
(b) La multiplicaci
on es distributiva con respecto a la adici
on, ( + ) = + y ( + ) = + .
(c) Para todo escalar c de F, c() = (c).
Si existe un elemento 1 en A , tal que 1 = 1 = para todo de A , entonces A se llama algebra con
unidad sobre F, y a 1 se le llama la unidad de A . El algebra A se dice que es conmutativa si = para
todo y de A .
Sea F un cuerpo y N el conjunto de los n
umeros naturales. El conjunto de funciones de N en F es un
espacio vectorial sobre F. Se representar
a este espacio por IP . Los vectores IP son, por tanto, sucesiones
innitas f = (f0 , f1 , f2 , . . .) de escalares fi de F. El espacio vectorial IP es un algebra lineal.
Sea x un elemento de IP diferente que el elemento 1. La multiplicaci
on de x por si mismo n veces se
denotara xn y se har
a x0 = 1. Los elementos 1, x, x2 , . . . son independientes, por lo que forman una base que
genera un espacio vectorial. Este espacio se llama algebra de series de potencias y no es de dimension nita.
Sea IPn el subespacio de IP generado por los vectores 1, x, x2 , . . . , xn . Este subespacio es de dimension
n + 1. Cada elemento de dicho subespacio IPn se llama polinomio (hasta de grado n) sobre F. Cada elemento
de IPn se puede representar como
n

f=
fi xi
(1)
i=0
donde los escalares f0 , f1 , . . . , fn son las coordenadas del vector f en la base {1, x, x2 , . . . , xn }. Esta base es
la base canoniga para estos vectores. Esto hace que este espacio sea isomorfo con respecto al espacio vectorial
de las n + 1-uplas.
498
APEND.C
ANEXOS
10.2. IDEAL LINEAL

Sea F un cuerpo. Un ideal es un subespacio II de IPn , tal que f g pertenece a II, siempre que f este en
IP , y g en II. Si II contiene un solo elemento g que genera el resto del espacio, entonces el ideal se denomina
el ideal principal generado por g.
n
BIBLIOGRAFIA
[1] Antosik, P.; Mikusi
nski, J.; Sikorski, R. Theory of Distributions, The Sequential Approach. Elsevier
Scientic - PWN-Polish Scientic, 1973.
[2] Arnold, V. I.; Novikov, S. P.; (Eds.). Dynamical Systems IV, Symplectic Geometry and its Applications. Springer-Verlag, 1990.
[3] Artin, E. Algebra Geom
etrica. Editorial Limusa - Grupo Noriega Editores, 1992.
on. Selecciones Cientcas, 1972.
[4] Burgos. A. Iniciaci
on a la Matem
atica Moderna, 4ta Edici
[5] Edelen, D. G. B.; Kydoniefs, A. D. An Introduction to Linear Algebra for Science and Engineering, Second Edition. American Elsevier Publishing Company, 1976.
[6] Fraleigh, J. B. Algebra Abstracta. Addison-Wesley Iberoamericana, 1987.
[7] Golovina, L. I. Algebra Lineal y Algunas de sus Aplicaciones, Tercera Edici
on. Editorial MIRMosc
u, 1986.
[8] Greub, W. H. Linear Algebra, Third Edition. Springer-Verlag, 1967.
[9] Greub, W. H. Multilinear Algebra. Springer-Verlag, 1967.
[10] Halmos, P. R. Introduction to Hilbert Space and the Theory of Spectral Multiplicity, Second
Edition. Chelsea Publishing Company, 1957.
[11] Halmos, P. R. Finite Dimensional Vector Spaces, Second Edition. D. Van Nostrand Company,
1958.
[12] Halmos, P. R. Lectures on Boolean Algebras. Van Nostrand Reinhold Company, 1963.
[13] Hartley, B.; Hawkes, T. O. Rings, Modules and Linear Algebra. Chapman and Hall, 1970.
[15] Homan, K.; Kunze, R. Algebra Lineal. Prentice-Hall Hispanoamericana, 1973.
[16] Kurosch, A. G. Curso de Algebra Superior. Editorial MIR-Mosc
u, 1977. 4ta Reimpresion, 1987.
[17] Lang, S. Algebra Lineal. Fondo Educativo Interamericano, 1975.
[18] Munroe, M. E. Measure and Integration, Second Edition. Addison-Wesley, 1971.
[19] Naylor, A. W.; Sell, G. R. Linear Operator Theory in Engineering and Science. Springer-Verlag,
1982.
[20] Planchart, E. Geometra Simpl
ectica. Fondo Editorial Acta Cientca, Universidad Sim
on Bolvar,
1984.
[21] Postnikov, M. Linear Algebra and Dierential Geometry. URSS Publishers (Moscow), 1994.
on. Librera El Ateneo Editorial, 1989/1991.
[22] Rojo, A. O. Algebra, Vol.I-II, 9na /4ta Edici
[23] Rotman, J. J. The Theory of Group, An Introduction. Allyn and Bacon, 1965. Third Printing,
1968
[24] Sattinger, D. H.; Weaver, O. L. Lie Groups and Algebras with Applications to Physics, Geometry, and Mechanics. Springer-Verlag (New York), 1986.
[25] Sikorski, R. Boolean Algebra, Third Edition. Springer-Verlag, 1969.
[26] Stewart, F. M. Introduction to Linear Algebra. Van Nostrand - Reinhold, 1963.
on. Addison-Wesley Iberoamericana, 1988.
[27] Strang, G. Algebra Lineal y sus Aplicaciones, 2da Edici
SECT. BIBLIOGRAFIA
499
A. GRANADOS
[28] Voevodin, V. V. Algebra Lineal. Editorial MIR-Mosc

u, 1982.
[29] Y
akovliev, G. N. Algebra y Principios del An
alisis, Parte 1/2. Editorial MIR-Mosc
u, 1984.
500
APEND.C
APENDICE D
TOPOLOGIA Y
ANALISIS FUNCIONAL
CONTENIDO
1. ESPACIOS METRICOS.
502
1.1. Denici
on.
503
1.2. Distancia entre Conjuntos.
503
1.3. Isometra.
1.4. Subespacios.
504
504
2. CONJUNTOS ABIERTOS Y CERRADOS.
504
2.1. Bolas y Esferas.
504
2.2. Conjuntos Abiertos.
505
2.3. Puntos de Acumulaci

on.
505
2.4. Clausura y Adherencia.
506
2.5. Frontera y Borde.

2.6. Conjuntos Densos.
507
508
3. CONECTIVIDAD Y COMPACIDAD.
509
3.1. Conjuntos Conexos.
509
3.2. Conjuntos Acotados.
509
3.2.1. Denici
on.
509
3.2.2. Di
ametro del Conjunto.
3.3. Conjuntos Compactos.
509
510
3.3.1. Conjunto Precompacto.
510
3.3.2. Conjunto Separable.
510
3.3.3. Cobertura.
510
3.3.4. Conjunto Compacto.
510
3.3.5. Conjunto Relativamente Compacto.
511
4. SUCESIONES.
4.1. Denici
on.
511
511
4.2. Convergencia.
511
4.3. Sucesiones de Cauchy.
511
5. ESPACIOS NORMADOS.
512
5.1. Norma.
512
501
5.2. Espacios Normados.

5.3. Espacios de Banach.
512
513
6. ESPACIOS EUCLIDEOS.
6.1. Producto Interior.
513
513
6.2. Espacios Producto Interior.

6.3. Espacios de Hilbert.
514
514
7. INTEGRALES ACOTADAS.
7.1. Espacios de Lebesgue.
514
514
7.2. Espacios de Sobolev.

8. ANALISIS VARIACIONAL.
515
516
8.1. Lemas Fundamentales.

8.2. Formulaci
on de Euler-Lagrange.
516
517
8.2.1. Ecuaciones Diferenciales.

8.2.2. Restricci
on en las Trayectorias.
517
519
8.3. Formulaci
on de Euler-Ostrogradski.
522
8.3.1. Ecuaci
on Diferencial.
8.3.2. Restricci
on en la trayectoria.
523
523
8.4. Variaciones Evolutivas.

8.4.1. Evoluci
on de Euler-Lagrange.
524
525
8.4.2. Evoluci
on de Euler-Ostrogradski.
8.4.3. Restricciones Evolutivas.
525
525
8.4.4. Frontera M
ovil.
8.4.5. Funciones Conservativas.
526
528
8.4.6. F
ormulas de Expansion de Euler.
9. TRANSFORMADA DE LEGENDRE.
528
529
9.1. Denici
on.
9.2. Involutividad.
530
530
9.3. Corolario de la Envolvente.

9.4. Desigualdad de Young.
531
531
9.5. Funciones de Varias Variables.
531
9.6. Diferencial Exacta.

9.7. Transformaciones Parciales.
532
533
9.8. Aplicaci
on a Funciones Sencillas.
BIBLIOGRAFIA.
534
536
1. ESPACIOS METRICOS
En esta parte emplearemos el termino de espacio como sinonimo de conjunto, pero con la particularidad
de que adicionalmente se le asignan ciertas propiedades. En este sentido, el termino espacio siempre vendra
acompa
nado de un adjetivo o descripci
on que completa su denici
on.
Aunque en esta parte se denen y describen terminos que pareciesen en exceso abstracto, mas adelante
se vera su utilidad cuando se presenten conceptos y desarrollos m
as concretos.
502
ANEXOS
1.1. DEFINICION
Sea IE un conjunto cualquiera, no vaco, cuyos elementos se llamar
an puntos. Una metrica en IE en
una funci
on d : IE IE R, que posee las siguientes propiedades para todos los elementos x, y y z del
conjunto IE:
(i) d(x, y) 0.
(ii) d(x, y) = 0 x = y.
(iii) d(x, y) = d(y, x) (Simetra).
(iv) d(x, y) d(x, z) + d(y, z) (Desigualdad Triangular).
La expresion d(x, y) la leemos como distancia entre los puntos x y y. Al par (IE, d), constituido por el conjunto
IE y una metrica denida sobre IE, se denomina espacio metrico.
Las cuatro propiedades que posee una metrica constituyen un sistema de axiomas consistentes, aunque
estos no son independientes. Mediante una sencilla vericaci
on se comprueba que (ii) y (iv) implican (i) y
(iii) [Iribarren,1973].
Conviene destacar que sobre un mismo conjunto IE pueden, en general, denirse metricas distintas, las
cuales dan origen a espacios metricos diferentes.
Sea IE un conjunto cualquiera, no vaco. Denamos la funci
on d : IE IE R, tal que para todo x y
y del conjunto IE se satisface
d(x, y) = 1, si x
= y
d(x, y) = 0 si x = y
(1)
Es comprobable que tal funci

on constituye una metrica para IE. Al espacio metrico resultante (IE, d) se le
denomina espacio discreto. Aunque carece de mayor interes, dada su trivialidad, nos indica que todo conjunto
no vaco puede proveerse de un metrica.
1.2. DISTANCIA ENTRE CONJUNTOS
Sea (IE, d) un espacio metrico. Fijemos arbitrariamente un punto xo IE y un conjunto no vaco
A IE. Designemos por {d(xo , x)}xA al conjunto de n
umeros reales constituido por las distancias de xo a
todos los puntos de A. Este conjunto esta acotado inferiormente por 0, lo cual implica que admite estremo
inferior no menor que 0.
Adoptemos la notaci
on
d(xo , A) = inf { d(xo , x) }xA
(1)
on, distancia entre el punto xo y el conjunto A. Esta

Al n
umero real d(xo , A) se le denominara, por denici
distancia es simetrica. Es evidente que si xo A, entonces d(xo , A) = 0. El recproco de esta aseveracion no
es cierto en general. Tomemos ahora dos puntos xo , yo IE y A IE no vaco. Tenemos entonces que
| d(xo , A) d(yo , A) | d(xo , yo )
(2)
Tomemos ahora dos conjuntos no vacos A, B IE. Designemos por {d(x, y)}xA,yB al conjunto de
n
umeros reales constituido por todas las distancias entre un punto de A y un punto de B. Est
a claro que
tal conjunto est
a acotado inferiormente por 0, por lo cual debe admitir extremo inferior no menor que 0.
Expresese
d(A, B) = inf { d(x, y) }xA,yB
(3)
Al n
umero real d(A, B) 0 se le llamara distancia entre los conjuntos A y B. Esta distancia es simetrica. Si
A B
= , es inmediato que d(A, B) = 0. De nuevo el recproco de esto no es cierto. Para la distancia entre
conjunto se satisface que
d(A, B) = inf { d(x, B) }xA = inf { d(y, A) }xB
(4)
Esta expresion parece trivial pero su demostracion no lo es (ver por ejemplo [Iribarren,1973]).
SECT. 1.3. ISOMETRIA
503
A. GRANADOS
1.3. ISOMETRIA
La isometra es un propiedad que se establece cuando existe una correspondencia biunvoca entre los
puntos de dos espacios metricos, resultando, adem
as, que la distancia entre cualquier par de puntos de uno
de los espacios metricos es igual a la distancia entre sus homologos en el otro espacio metrico. La naturaleza
de los puntos de un espacio y el otro pueden ser muy diferentes, pero sus comportamientos como espacios
metricos no pueden mostrar diferencia alguna. En este caso se dice que los espacios son isometricos, es decir,
comparten la misma estructura.
La isometra se expresa formalmente mediante la siguiente denici
on:
Un espacio metrico (IE, d) es isometrico al espacio metrico (IE, d), si existe una biyeccion f : IE IE,
f (x), f (y) ].
tal que, para todo x, y IE, se satisface que d(x, y) = d[
La isometra es un relacion de equivalencia en la clase de los espacios metricos. En efecto cumple con
las siguientes propiedades:
Reexibilidad: El espacio metrico (IE, d) es isometrico consigo mismo bajo la biyeccion identidad
f : IE IE.
bajo la biyecci
d)
Como
Simetra: Supongamos que (IE, d) es isometrico a (IE,
on f : IE IE.
x, y) =
IE es tambien una biyecci
f es biyectiva tiene inversa y f 1 : IE
on que satisface d(
1
1
d [ f (x), f (y) ], para todo x

, y IE. Esto implica que (IE, d) es isometrico a (IE, d).
Transitividad: Sea (IE, d) isometrico a (IEN , dN ), bajo la biyeccion f , y, adicionalmente, sea (IEN , dN )
isometrico a (IE , d ), bajo la biyeccion g. Entonces g f : IE IE es una biyeccion que satisface
que d(x, y) = d [ g f (x), g f (y) ],para todo x, y IE. O sea que (IE, d) es isometrico a (IE , d ).
bajo la biyecci
d)
permite establecer que f es un
La isometra entre (IE, d) y (IE,
on f : IE IE
isomorsmo bajo las operaciones x y = d(x, y) y x

y = d(
x, y), siendo x
= f (x) y y = f (y). La isometra
es un caso especial del isomorsmo.
dos conjuntos no vacos. Un isomorsmo es toda funci
que
Sean IE Y IE
on biyectiva f : IE IE
satisface que x y = f (x)

f (y), bajo las dos operaciones (leyes de composicion) y denidas en IE y IE,
El isomorsmo es tambien una relacion de equivalencia en
respectivamente. Se dice que IE es isomorfo a IE.
la clase de los conjuntos no vacos. El conjunto IF de todos los isomorsmos f forma un grupo (IF, ) (no
necesariamente abeliano o conmutativo), respecto a la composicion de funciones .
1.4. SUBESPACIOS
Sea (IE, d) un espacio metrico y A un subconjunto cualquiera, no vaco de IE. Denamos la funci
on
d : A A R, tal que para todo x, y A se satisface que d (x, y) = d(x, y). De inmediato se comprueba
que d es una metrica para el comjunto A . La metrica d suele llamarse metrica inducida en A por d y, por
secillez, se acostumbra designar tambien por d sin peligro de confuci
on. N
otese que d no es otra cosa que la
restriccion de d a A A .
De manera que (A
A, d) es, a su vez, un espacio metrico y se llama subespacio de IE.
2. CONJUNTOS ABIERTOS Y CERRADOS

2.1. BOLAS Y ESFERAS
Sea (IE, d) un espacio metrico cualquiera. Deniremos ciertos subconjuntos importantes de IE.
umero real r > 0. Se llama bola abierta de centro xo y de radio r
Tomemos un punto xo IE y un n
al conjunto
B(xo , r) = { x IE | d(x, xo ) < r }
(1)
504
TOPOLOGIA Y ANALISIS FUNCIONAL
APEND.D
ANEXOS
La esfera abierta reducida de centro xo y radio r se dene como

o , r) = { x IE | 0 < d(x, xo ) < r } = B(xo , r) { xo }
B(x
(2)
La esfera cerrada de centro xo y radio r es el conjunto

o , r) = { x IE | d(x, xo ) r }
B(x
(3)
La supercie esferica de centro xo y radio r es el conjunto

o , r) B(xo , r)
S(xo , r) = { x IE | d(x, xo ) = r } = B(x
(4)
Observese que tanto una esfera abierta como cerrada no puede ser un conjunto vaco, ya que al menos el
centro pertenece a el. Una esfera abierta reducida o una supercie esferica puede, por otra parte, resultar un
conjunto vaco.
2.2. CONJUNTOS ABIERTOS
Sea (IE, d) un espacio metrico cualquiera y A un subconjunto de IE. Se dice que x A es un punto
interior de A, si existe un n
umero real r > 0, tal que B(x, r) A. Al conjunto
A = { x A | x es interior de A }
(1)
se le llama interior del conjunto A. En consecuencia de la denici

on se tiene que A A. El conjunto A puede
muy bien ser vaco sin que lo sea A.
Se dice que que el conjunto A es un conjunto abierto si A = A, es decir, si todo punto de A es interior.
El conjunto IE es abierto trivialmente, lo mismo que el conjunto vaco .
Teorema 1. Toda esfera abierta es un conjunto abierto.
Sea A B. Es inmediato que todo punto interior de A es interior de B, es decir, A B. Esto nos
permite tomar interiores a ambos miembros de un inclusi
on, preservando el sentido de esta.
Teorema
Teorema
Teorema
Teorema
2.
3.
4.
5.
Para todo conjunto A en (IE, d), A es un conjunto abierto, es decir, A = A.

La uni
on en una familia cualquiera de conjuntos abiertos es un conjunto abierto.
La interseccion de un n
umero nito de conjuntos abiertos es un conjunto abierto.
Si A y B son conjuntos cualesquiera en un espacio metrico, entonces
B
A B A4
B
A B = A4
(2)
2.3. PUNTOS DE ACUMULACION

Sea (IE, d) un espacio metrico cualquiera y sea x un punto cualquiera de IE. Se llama entorno del
punto x a todo conjunto Bx abierto que lo contenga. Un conjunto abierto es un entorno de cualquiera de sus
puntos. En particular, una bola abierta B(x, r) de centro x y radio r cualquiera, es un entorno de x. Por
otro lado, cualquier entorno de x contiene una bola abierta de centro x.
El concepto de entorno esta motivado por la idea intuitiva de cercana o proximidad al punto en
cuestion. Sin embargo, esto es enga
noso, ya que un conjunto abierto cualquiera es un entorno de cualquiera
de sus puntos.
Es consecuencia de los teoremas 3 y 4 de la secci
on 2.2 que la uni
on en una familia cualquiera de
entornos de un mismo punto es un entorno de ese punto; y que la interseccion de un n
umero nito de
entornos de un mismo punto es tambien un entorno de este.
SECT. 2.3. PUNTOS DE ACUMULACION
505
A. GRANADOS
Sea A un subconjunto del espacio metrico (IE, d) y x IE. Se dice que x es un punto de acumulaci
on
del conjunto A, si todo entorno de x contiene puntos de A distintos de x. Es decir, para todo entorno Bx de
x se cumple
on de A
(1)
( Bx { x } ) A
= = x es un punto de acumulaci
x = Bx { x }, del entorno Bx desprovisto de x, suele llamarse entorno reducido. Sin perdida
Al conjunto B
de generalidad, se puede establecer la denicion de punto de acumulaci
on haciendo Bx = B(x, r) con r > 0.
Puede muy bien acurrir que el conjunto A no admita ning
un punto de acumulaci
on, as como admitir
muchos. Notese que no se exige en la denicion que x A, pero puede suceder.
Si x A, pero no es punto de acumulaci
on de A, recibe el nombre de punto aislado de A. Esto quiere
decir que existe alg
un entorno de x que contiene puntos que no son de A, aparte de el mismo.
Al conjunto de todos los puntos de acumulacion de un conjunto A se llama conjunto derivado de A y
se simboliza como A . En general, A puede contener desde ninguno hasta innitos puntos y su relaci
on con
el conjunto A puede ser cualquiera: coincidir con el, contenerlo, estar contenido en el, ser disjunto o ninguna
de estas relaciones.
Teorema 1. Sea x un punto de acumulaci
on de un conjunto A. Si Bx es un entorno cualquiera de x,
el conjunto ( Bx { x } ) A contiene innitos puntos.
A partir de este teorema se deduce que para que un conjunto tenga la posibilidad de admitir puntos de
acumulaci
on debe ser innito; en otras palabras, si un conjunto admite alg
on, es innito.
Expresado en forma equivalente, un conjunto nito no admite puntos de acumulaci
on. Recprocamente, si
un conjunto es innito no puede asegurarse que admita puntos de acumulaci
on.
Por u
ltimo, sea (IE, d) un espacio metrico general, considerese en el los conjuntos A B. Es evidente,
teniendo en cuenta la denici
on, que todo punto de acumulaci
on de A lo es tambien de B, es decir, A B .
Este sencillo resultado permite tomar derivados a ambos miembros de una inclusion, preserv
andose el sentido
de esta.
2.4. CLAUSURA Y ADHERENCIA
Sea (IE, d) un espacio metrico cualquiera y A un subconjunto de IE. Si A A, es decir si A contiene
todos sus puntos de acumulacion, decimos que A es un conjunto cerrado.
Si A no admite puntos de acumulaci
on, es decir, A = , A es cerrado, ya que siempre A A.
En particular, el conjunto vaco y cualquier conjunto constituido por un n
umero innito de puntos son
conjuntos cerrados. El conjunto IE es cerrado trivialmente. Notese pues que tanto como IE son conjuntos
abiertos y cerrados a la vez. Resulta oportuno aclarar que no se ha denido el conjunto cerrado como aquel
que no es abierto.
Puede suceder que A = A, es decir, que A sea cerrado y que todos sus puntos sean de acumulacion.
Un conjunto con esta propiedad se dice que es perfecto.
= A A , o sea la uni
on de A con
Dado el conjunto A en un espacio metrico (IE, d), al conjunto A
todos sus puntos de acumulacion, se lellama clausura de A y sus elementos reciben el nombre de puntos de
adherencia de A.
= A A = A, es decir, un conjunto es cerrado
De la denicion anterior se observa que A A A
y A A,
en virtud de la denici
si, y s
olo si, coincide con su clausura. En general se tiene que A A
on de
A.
Sup
ongase que se tiene que A B, sabemos que esto implica que A B . De aqu se obtiene que
B.
Este resultado nos permite clausurar ambos miembros de una inclusion, preserv
A
andose su sentido.
Sin embargo, puede darse el caso de que al clausurar se obtenga una igualdad.
= A .
Teorema 1. Para todo conjunto A en un espacio metrico se verica que (A)
son conjuntos cerrados.
Corolario 1. Para todo conjunto A en un espacio metrico, A y A
506
APEND.D
ANEXOS
Sup
ongase que A B y B es un conjunto cerrado. Clausurando ambos miembros de esta inclusion
B. Esto se puede intrepretar
y teniendo en cuenta que B coincide con su clausura, se obtiene que A
gurativamente diciendo que el mnimo conjunto cerrado que contiene a A es su clausura.
Se puede tener otro resultado interesante acerca de la clausura observando a la familia de conjuntos
C = { A B | B es cerrado }. El conjunto C es no vaco, puesto que al menos IE C. Se puede demostrar
que en este caso se satisface que
=
A
donde
C = { A B | B es cerrado }
(1)
BC
es la interseccion de todos los conjuntos cerrados que contienen a A.

En resumen, A
Teorema 2. Para un conjunto A, de clausura no vaca, las siguientes proposiciones son equivalentes:
(i) x A.
(ii) d(x, A) = 0.
(iii) Para todo entorno Bx de x, Bx A
= .
No debe confundirse la proposici
on (iii) del teorema anteiror con la denici
on de punto de acumulaci
on.
La diferencia esencial esta en que no se toma el entorno reducido para intersectarlo con A. Notese que un
punto aislado de de A es tambien un punto de adherencia.
Teorema 3. Un conjunto A en un espacio metrico (IE, d) es cerrado si, y solo si, IE A es abierto.
Corolario 3. El conjunto A es abierto si, y s
olo si, IE A es cerrado.
Teorema 4. Se satisfacen las dos siguientes porposiciones:
(i) L a uni
on de un n
umero nito de conjuntos cerrados es a su vez un conjunto cerrado.
(ii) La interseccion en un familia cualquiera de conjuntos cerrados es un conjunto cerrado.
Corolario 4. Sean los conjuntos A y B en el espacio metrico (IE, d). Se verica que:
(iii) A abierto y B cerrado = A B abierto
(iv) A cerrado y B abierto = A B cerrado
Teorema 5. Toda bola cerrada, as como toda supercie esferica, es un conjunto cerrado.
o , r) del
En un espacio metrico (IE, d) considerese una bola abierta B(xo , r) y una bola cerrada B(x
mismo centro xo y con el mismo radio r. Se sabe que B(xo , r) B(xo , r). Clausurando ambos miembros de
esta inclusion, y teniendo en cuenta que la clausura de la bola cerrada coincide con ella misma, se obtiene
o , r). Conviene destacar que , en general, esa inclusion es propia; es decir, la clausura de
que B(xo , r) B(x
la bola abierta no es necesariamente igual a la bola cerrada con el mismo centro y radio, por ejemplo, een
un espacio metrico discreto. No obstante, en muchos espacios metricos particulares la clausura de la bola
abierta s coincide con la cerrada, por ejemplo, en Rn . Teorema 6. Si A y B son conjuntos cualesquiera de
B
y ABA
B.
La clausura de la interseccion no es igual, en
un espacio metrico, entonces A B A
general, a la interseccion de las clausuras. Ambas relaciones establecidas en el teorema 6 pueden extenderse,
aplic
andose el principio de inducci
on, a cualquier n
umero nito de conjuntos
Teorema 7. Para todo conjunto A de un espacio metrico cualquiera (IE, d) , se satisface que
= IE4
A .
IE A = IE A y IE A
2.5. FRONTERA Y BORDE
Sea A un conjunto cualquiera en un espacio metrico (IE, d). Se denominara frontera de A al conjunto
(IE A)
(A) = A
(1)
Este concepto posee ciertas propiedades que se derivan inmediatamente de su denicion y que son convenientes
listar aq continuacion:
SECT. 2.5. FRONTERA Y BORDE
507
A. GRANADOS
(i) (A) es un conjunto cerrado. Esto es consecuencia del corolario 1 y los teoremas 3 y 4 de la seccion
2.4.
(ii) (A) = (IE A).
(iii) Si (A)
= , las tres propiedades siguientes son equivalentes (teorema 2 de la seccion 2.4):
(a) x (A)
(b) d(x, A) = d(x, IE A) = 0
(c) Bx A
= , Bx (IE A)
= , para todo entorno Bx del punto x.
A, aplicando el teorema 7 de la seccion 2.4.

(iv) (A) = A
= A (A). En efecto, A A
y (A) A,
implican que A (A) A.
Por otra parte, debido a
(v) A
A) = A (A) A (A).
= A (A
(iv), se tiene que A
como consecuencia de la denicion de frontera. Luego,
(vi) A cerrado (A) A. Tambien (A) A
Recprocamente, si (A) A, entonces por (v) se tiene que
si A es cerrado, entonces A = A.
A = A (A) = A.
(vii) A abierto A (A) = . Si A es abierto, entonces A = A, lo cual implica por (iv) que A (A) =
A) = . Recprocamente, si A (A) = , entonces A (A

A) = , lo cual implica que
A (A
A A, es decir A = A y A es abierto.
La frontera de un conjunto no vaco puede resultar vaca, por ejemplo en el caso de un espacio metrico
discreto. Notese que en cualquier espacio metrico (IE, d) se tiene que
() =
(IE) =
(2)
Tambien puede ocurrir que la frontera de un subconjunto propio del espacio sea todo el espacio. A pesar
de estos ejemplos patologicos se pueden hacer algunas interpretaciones intuitivas de las propiedades expresadasarriba. Se puede pensar que cualquier conjunto de un espacio metrico esta limitado de su complemento
por una concha o c
ascara que es su frontera. Lo que se encuentra dentro de la cascara es el interior del
conjunto (iv), y el conjunto con toda la c
ascara es la clausura (v). Si el conjunto no incluye nada de la
frontera es abierto (vii), y si incluye toda la frontera es cerrado (vi). En caso de incluir s
olo una parte de la
concha, el conjunto no es abierto ni cerrado.
Se denominar
a borde de un conjunto A en un espacio metrico (IE, d), a la parte de su frontera que le
pertenece, esto es, al conjunto
B(A) = A (A)
(3)
De inmediato se obtienen de la denicion las siguientes propiedades:
(viii) A cerrado B(A) = (A) (vi).
(ix) A abierto B(A) = (vii).
(x) B(A) = A A (iv).

(xi) B(IE A) = (A) B(A).
2.6. CONJUNTOS DENSOS
Sea (IE, d) un espacio metrico y un conjunto A IE. El conjunto A se dice que es denso en IE, si
= IE.
satisface que A
El conjunto IE es denso trivialmente, y es el u
nico conjunto denso que tambien es cerrado, ya que si
= IE. Pero existen subconjuntos
un subconjunto propio cualquiera A fuese denso y cerrado, entonces A = A
propios que son denso. El ejemplo cl
asico de un conjunto denso es el conjunto Q de los n
umeros racionales
en la recta real.
508
APEND.D
ANEXOS
Como aplicacion directa del teorema 2 de la secci

on 2.4, se puede armar que las tres proposiciones
siguientes son equivalentes:
(i) A es denso.
(ii) x IE : d(x, A) = 0.
(iii) B A
= , para todo conjunto abierto y no vaco B. Consecuencia de la simple observacion de que
todo punto del espacio es de adherencia de A. Lema 1. Si A es un conjunto cualquiera en (IE, d),
A y (IE A) A son densos.

entonces (IE A)
Se dice que el conjunto A del espacio metrico (IE, d) es fronterizo, si su complemento IE A es denso.
es denso.
Se dice que A es nada-denso, si el complento de su clausura IE A
Teorema 1. Si A es un conjunto abierto o cerrado en un espacio metrico (IE, d), entonces (A es
nada-denso.
Teorema 2. Para todo conjunto A en un espacio metrico (IE, d), B(A) es fronterizo.
Teorema 3. Si A1 , A2 , . . . , An son conjuntos nada-densos en un espacio metrico (IE, d), entonces
6n
i=1 Ai es nada-denso.
Lema 2. A y B son conjuntos en un espacio metrico (IE, d), tales que B es nada-denso y A B es
fronterizo, entonces A es fronterizo.
3. CONECTIVIDAD Y COMPACIDAD
3.1. CONJUNTOS CONEXOS
Sea A un conjunto no vaco en un espacio metrico (IE, d). Se dice que los conjuntos A1 y A2 son
una disconexion de A, si son no vacos, disjuntos, abiertos en el subespacio (A, d) y A = A1 A2 . Si tales
conjuntos existen se dice que A admite una disconexion. En general, si A admite una disconexi
on, esta puede
no ser u
nica.
Se dice que el conjunto A es disconexo si admite alguna disconexi
on. Se dice que el conjunto A es
conexo si no es disconexo. Es decir, si no admite disconexion.
Se dice que un espacio metrico (IE, d) es localmente conexo, si para todo punto x IE y todo entorno
Bx de x, existe un entorno Bx de x, tal que Bx Bx y Bx es conexo.
3.2. CONJUNTOS ACOTADOS
3.2.1. Denici
on
Sea A un conjunto no vaco en un espacio metrico (IE, d). Se dice que A es acotado si, y s
olo si, existe
un n
umero real positivo k > 0, tal que, para todo x, y A, d(x, y) k.
3.2.2. Di
ametro del Conjunto
La denici
on de conjunto acotado es equivalente a decir que el conjunto de n
umeros reales { d(x, y)
x, y A } esta acotado superiormente. Tiene pues sentido considerar su extremo superior, al cual se
designara por
(A) = sup { d(x, y) }
(1)
x,yA
y el cual se llamara di
ametro del conjunto A. Recprocamente, si existe tal extremo superior, es decir si el
conjunto A tiene di
ametro, entonces A esta acotado. Si el conjunto A no es acotado, se preere decir que
carece de diametro.
Como la distancia entre dos puntos es siempre un n
umero real mayor o igual que cero, resulta que
(A) 0. Si el conjunto A contiene s
olo un punto, el conjunto { d(x, y) } esta constituido u
nicamente por 0,
de donde (A) = 0. Recprocamente, si A no es vaco y (A) = 0, entonces A est
a constituido por un solo
punto.
SECT. 3.2. CONJUNTOS ACOTADOS
509
A. GRANADOS
Si A es acotado y B no es vaco, es consecuancia inmediata de la denicion de di

ametro del conjunto,
que B A (B) (A). Salta a la vista que la implicaci
on contraria no es, en general, cierta.
Teorema 1. Sea A un conjunto no vaco en un espacio metrico (IE, d). El conjunto A es acotado, si,
y solo si, est
a contenido en una esfera abierta cuyo centro puede ser cualquier punto del espacio metrico.
= (A).
Lema 1. Si A es un conjunto acotado en un espacio metrico (IE, d), entonces (A)
olo si, es acotada su clausura.
Corolario 1 . Un conjunto es acotado, si, y s
3.3. CONJUNTOS COMPACTOS
3.3.1. Conjunto Precompacto
Sea A un conjunto no vaco en un espacio metrico (IE, d). Se dice que A es precompacto (o totalmente
acotado), si a cualquier n
umero real > 0 corresponde un conjunto nito de puntos x1 , x2 , . . . , xn A, tales
que
n

A
B(xk , )
(1)
k=1
Se observa de inmediato que que, si A es nito, entonces A es precompacto. Basta con tomar a todos los
puntos de A como centros de la bolas abiertas. El recproco es tambien cierto en un espacio metrico discreto,
pero no en cualquier espacio.
Teorema 1. En un espacio metrico cualquiera, todo conjunto precompacto es acotado.
Teorema 2. Si A es un conjunto precompacto de un espacio metrico, todo subconjunto no vaco de
A es precompacto.
3.3.2. Conjunto Separable
Se dice que un conjunto no vaco A de un espacio metrico (IE, d) es separable, si existe un conjunto
Se deduce de inmediato que A
= B.
Se dice que el espacio metrico
contable B con B A, tal que A B.
(IE, d) es separable, si el conjunto IE es separable. En este caso, la denicion se reduce a que existe un
conjunto denso y contable. Es evidente que todo conjunto contable (lo cual incluye los nitos) es separable.
3.3.3. Cobertura
Sea A un conjunto del espacio metrico (IE, d). Una familia Una familia C de conjuntos de (IE, d), tal
que

B
(2)
A
BC
recibe el nombre de cobertura de A. Se dice tambien que C cubre a A. Una subcobertura de C es una
subfamilia de C que tambien cubre a A. Se dice que C es una cobertura abierta de A, si C cubre a A y,
ademas, todos los conjuntos de C son abiertos.
Teorema 3. Si A es un conjunto separable del espacio metrico (IE, d), toda cobertura abierta de A
admite una subcobertura contable.
Teorema 4. En un espacio metrico todo conjunto precompacto es separable.
3.3.4. Conjunto Compacto
Sea A un conjunto no vaco en un espacio metrico (IE, d). Se dice que A es compacto si toda cobertura
abierta de A admite una subcobertura nita.
Se dice que A posee la propiedad de Bolzano-Weierstrass, si todo subconjunto innito B de A admite
on en en A, es decir, B A
= . Si A es un conjunto nito, posee la propiedad BolzanoWeierstrass. En efecto, todo subconjunto innito (en realidad no puede ser innito) de un conjunto nito
admite puntos de acumulacion en el.
Lema 1. Si x, y son puntos de un espacio metrico (IE, d), tales que x
= y, existe un entorno Bx de x
y un entorno By de y, con Bx By = .
510
APEND.D
ANEXOS
Teorema 5. Sea A un conjunto compacto y x un punto, ambos pertenecientes a un espacio metrico.

Si x
A, existe un entorno Bx de x y un conjunto abierto B con A B, tales que Bx B = .
Corolario 5 . Todo conjunto compacto en un espacio metrico es cerrado.
Teorema 6. Todo conjunto compacto en un espacio metrico es precompacto.
Corolario 6 . Todo conjunto compacto en un espacio metrico es acotado.
Lema 2. Todo conjunto que posea la propiedad de Bolzano-Weierstrass en un espacio metrico es
precompacto.
Teorema 7. Un conjunto es compacto en un espacio metrico, si, y solo si, posee la propiedad de
Bolzano-Weierstrass
Teorema 8. Si B es un subconjunto no vaco y cerrado de un conjunto compacto A, entonces B es
compacto.
3.3.5. Conjunto Relativamente Compacto
Se dice que un conjunto no vaco en un espacio metrico es relativamente compacto, si su clausura es
compacta. Se deriva de la denicion, que un conjunto compacto es tambien relativamente compacto. Es
trivial que un conjunto relativamente compacto y cerrado es compacto.
Teorema 9. Si B es un subconjunto no vaco de un conjunto relativamente compacto A, entonces B
es relativamente compacto.
Teorema 10. Todo conjunto relativamente compacto en un espacio metrico es precompacto.
4. SUCESIONES
4.1. DEFINICION
Sea A un conjunto no vaco de un espacio metrico (IE, d) y N el conjunto de los n
umeros naturales.
Una sucesion en A es una funci
on f : N A, denotada como xn = f (n). Los elementos xn , llamados
terminos de la sucesion, suelen escribirse en forma de lista ordenada en el sentido creciente del subndice, o
sea, {x0 , x1 , x2 , x3 , . . . , xn , . . .}, expresi
on que se abrevia como {xn }.
Usualmente, no se hace referencia explcita a la funci
on f , sino que, abusando del lenguaje, se habla de
la sucesion {xn }. La funci
on f puede no ser inyectiva, y, por lo tanto suceder que xn = xn , para n
= n . El
caso extremo es cuando f es constante y entonces todos los terminos de la sucesion son iguales, llam
andose
sucesion constante.
4.2. CONVERGENCIA
Sea x0 , x1 , x2 , . . . una sucesion de puntos del espacio metrico (IE, d). Se dice que esta sucesion converge
a x, si todo entorno Bx del punto x contiene todos los puntos xn a partir de un cierto valor para n. Es
decir, si para todo numero > 0 se puede encontrar un n
umero natural N
, tal que B(x, ) contenga todos
los puntos xn de la sucesion con n > N
. El punto x es llamado lmite de la sucesion {xn }. Esta denici
on
puede ser formulada como sigue: La sucesion {xn } converge a x, si
lim d(x, xn ) = 0
(1)
La interpretaci
on intuitiva de entorno tena la idea de proximidad o cercana al punto en cuestion.
As que podemos interpretar al lmite de una sucesion como un punto alrededor del cual se aglomeran los
terminos de la sucesion, de tal manera que, a partir de uno de los terminos, los restantes se encuentran en
un entorno determinado.
4.3. SUCESIONES DE CAUCHY
SECT. 4.3. SUCESIONES DE CAUCHY
511
A. GRANADOS
En un espacio metrico (IE, d) vamos a distinguir una clase de sucesiones llamadas sucesiones de Cauchy,
con la propiedad siguiente: Sus terminos se van acercando unos a otros tanto como se desee con solo tomarlos
para valores de los ndices lo sucientemente grandes. Se dara una denici
on precisa de este tipo de sucesiones.
Denici
on 1. Una sucesion {xn } de puntos de un espacio metrico (IE, d) es llamada sucesion de
Cauchy, si verica la condicion de Cauchy, es decir, si para todo > 0, existe un n
umero natural N
tal que
d(xn , xn ) < , para cualesquiera n > N
y n > N
.
De la desigualdad triangular se deduce inmediatamente que toda sucesion convergente es un sucesion
umero natural
de Cauchy. En efecto, si {xn } converge a x, entonces, para todo > 0, podemos encontrar un n
N
, tal que d(xn , x) < /2 para todos los n > N
. Entonces d(xn , xn ) d(xn , x) + d(xn , x) < , para
cualesquiera n > N
y n > N
.
Es importante preguntarse si el el recproco es cierto. Es decir, si toda sucesion de Cauchy es convergente. Intuitivamente, si una sucesi
on es de Cauchy, entonces sus terminos se aproximan unos a otros tanto
como se desee, por lo tanto, parece razonable sospechar que ello se debe a que se estan acercando a algo, osea
al lmite. No obstante, aqu la intuici
on falla. El recproco no es en general cierto. Existen sucesiones de
Cauchy no convergentes En este u
ltimo caso se puede interpretar que la sucesion se aproxima a un camino
por el cual siempre evoluciona. Esta es la razon por la cual se tiene una clasicacion de los espacios metricos.
Denici
on 2. Si en un espacio metrico toda sucesion de Cauchy es convergente, se dice que este es
un espacio completo. En caso contrario, es un espacio incompleto.
5. ESPACIOS NORMADOS
5.1. NORMA
Sea V un espacio vectorial denido sobre el cuerpo R de los n
umeros reales o sobre el cuerpo C de
los n
umeros complejos. Una norma en V es un funci
on de V en R, que posee las propiedades siguientes (se
adoptar
a la notaci
on para indicar la imagen del vector , y se llamar
a norma de ):
(i) V : 0.
(ii) = 0 = ; donde es el vector nulo en V.
(iii) V, c R
o C : c = |c| .
(iv) , V : + + (Desigualdad Triangular).
En la propiedad (iii), debe interpretarse para el caso complejo que |c| =
c c.
Intuitivamente en el caso real se puede visualizar la norma como la longitud de vectores, particularmente si se piensa en vectores del espacio tridimensional. Sin embargo, en general, como se vera mas adelante,
la norma debe interpretarse como una cierta medida o metrica del espacio vectorial.
5.2. ESPACIOS NORMADOS
Al par (V, . ), es decir, a un espacio vectorial provisto de una norma, se le llama espacio normado.
Como es de suponer, un mismo espacio vectorial V sobre R puede, en general, proveerse de distintas normas,
dando origen a distintos espacios normados.
Todo espacio normado es metrizable, es decir, puede denrsele una metrica inducida por la norma, y
as consider
arsele un espacio metrico. Denamos la funci
on
tal que, para todo , V,
d : V V R
(1)
d(, ) =
(2)
Es f
acilmente demostrable que esta funcion d cumple con las propiedades (i-iv) de la secci
on 1.1, por lo que
es una metrica para V.
512
APEND.D
ANEXOS
Denici
on. Un conjunto A de un espacio vectorial normado es acotado si, y solo si, existe un n
umero
real positivo k > 0, tal que, para todo x A, x k.
5.3. ESPACIOS DE BANACH
Todo espacio vectorial normado que sea completo es un espacio de Banach.
Sea V el espacio vectorial de todos los funcionales f lineales continuos, denidos sobre un espacio
normado (V, . V ). Se dene una norma . V para el espacio V , el cual es el espacio dual de V, en la
forma
|f (x)|
(1)
f V = sup
x= xV
Esta norma verica los axiomas (i-iv) de la seccion 5.1. De esta forma, el espacio V , dual del espacio
normado (V, . V ), puede ser provisto de una estructura natural de espacio normado. La topologa de V ,
correspondiente a la norma introducida, se llama topologa fuerte en V . Si es deseable subrayar que V se
considera como un espacio normado se escribira como (V , . V ).
Teorema 1. El espacio dual (V , . V ) es completo, independientemente de si (V, . V ) es
son isomorfos.
completo o no. Adicionalmente, los espacios V y (V)
6. ESPACIOS EUCLIDEOS
6.1. PRODUCTO INTERIOR
Sea V un espacio vectorial denido sobre el cuerpo R de los n
umeros reales o sobre el cuerpo C de
los n
umeros complejos. Un producto interior es una funci
on de V V R con las propiedades siguientes
(adoptaremos la notacion ", # para indicar la imagen del par (, ) V V):
(i) V,
= ", # > 0 (Positivo Denido).
(ii) , V : ", # = ", # (Simetra).
(iii) , , V, c R
o C : "c + , # = c", # + ", # (Linealidad por la Izquierda).
De los tres axiomas denitorios del producto interior se deducen inmediatamente las siguientes
propiedades:
(iv) V : ", # = "0, # = 0. En particular, ", # = 0.
(v) V : ", # 0 ; ", # = 0 = .
(vi) , , V, c R
o C : ", c + # = c", # + ", # (Linealidad por la Derecha).

(vii) , V : | ", # | ", # ", # (Desigualdad de Cauchy-Schwarz).
La desigualdad de Cauchy-Schwarz, rara vez llamada Desigualdad de Cauchy-Buniakovski [Kolmogor
ov & Fomn,1978], tiene una demostracion sencilla como se vera. En efecto, si = , ambos miembros
de la desigualdad son 0 y esta se cumple trivialmente. Supongase que
= y h
agase
=
", #
", #
(1)
Entonces, obviamente ", # = 0, y se tiene que

2
0 = ", # =
", #
", #
,
", #
", #
8
= ", #
", # ", #
", #
(2)
Emmpleado la denici
on c c = |c|2 en el numerador de la fraccion, reorganizando los terminos y extrayendo
la raz cuadrada positiva a ambos miembros se obtiene la desigualdad de Cauchy-Schwarz [Homman &
Kunze,1973].
SECT. 6.1. PRODUCTO INTERIOR
513
A. GRANADOS
6.2. ESPACIOS PRODUCTO INTERIOR

Al par (V; " , #), es decir, a un espacio vectorial V sobre R (
o C), junto con un producto interior en
V, se le llama espacio eucldeo o espacio producto interior. Cuando el espacio vectorial esta denido sobre
los n
umeros complejos C, entonces al espacio producto interior se le llama a veces espacio eucldeo complejo
[Kolmogor
ov & Fomn,1978] o espacio unitario [Homan & Kunze,1973].
Se puede mostrar que todo espacio eucldeo (V; " , #) puede considerarse normado, deniendo la
norma mediante el producto interior. En efecto, para todo V defnase la norma
=
", #
(1)
lo cual tiene sentido sabiendo que se satisface (v) de la seccion 5.1. Siempre que se considere un espacio
eucldeo como normado, se entender
a que la norma es (1). Con esta norma la desigualdad de Cauchy-Schwarz
se expresa como
| ", # |
(2)
cuya demostracion es equivalente a 6.1.(1, 2).
Esta norma tambien satisface la desigualdad triangular (iv) de la secci
on 5.1, la cual en este caso puede
demostrarse haciendo
+ 2 = " + , + # = 2 + ", # + ", # + 2 = 2 + 2 !", # + 2
2 + 2 + 2 = ( + )2
(3)
donde se ha considerado la relaci

on !", # derivada de la desigualdad de Cauchy-Schwarz (2) y
de !c |c| = c c. Finalmente, extrayendo la raz cuadrada positiva, se obtiene la desigualdad triangular

[Homman & Kunze,1973].
Reriendose a los espacios normados, se puede armar que todo espacio eucldeo (V; " , #) puede
considerarse como metrico, tomando la metrica inducida por la norma (1), la cual es, a su vez, inducida por
el producto interior. En resumen, la metrica natural de un espacio eucldeo es para todo , V
d(, ) =
" , # =
(4)
donde la norma empleada es la norma (1) [Iribarren,1973].

6.3. ESPACIOS DE HILBERT
Todo espacio vectorial eucldeo que sea completo es un espacio de Hilbert.
7. INTEGRALES ACOTADAS
7.1. ESPACIOS DE LEBESGUE
Consederese un dominio abierto y acotado en un espacio euclidiano n-dimensional Rn , cuyos puntos
son denotados x = (x1 , x2 , . . . , xn ). Los espacios de Lebesgue Lp () consisten en una clase de equivalencia
de funciones u(x) denidas en , cuyos valores absolutos tienen potencias a la p 1 integrables sobre en
el sentido de Lebesgue, es decir, u Lp () es medible y su Lp ()-norma es nita

uLp() =
1/p
|u| dx
<
p
(1)
Aqu se implica que dx = dx1 dx2 dxn . Los espacios de Lebesgue son espacios de Banach.
514
APEND.D
ANEXOS
El espacio de Lebesgue particularizado para p = 2 es un espacio de Hilbert junto con el producto

interior
u v dx
(2)
"u, v#L2 () =
La norma (1) y el producto interior (2) satisfacen la desigualdad de H

older, la cual establece que
1 1
+ =1
p q
| "u, v#L2 () | uLp() vLq ()
(3)
donde u Lp () y v Lq (), con 1 p, q . De acuerdo a la denici

on introducida en la secci
on 5.3,
los espacios de Lebesgue Lp () y Lq () son duales entre si.
La desigualdad de H
older se demuestra mediante el uso de la siguiente relacion entre areas
ab
aq
ap
+
= A + A
p
q
A =
p1 d =
0
ap
p
A =
q1 d =
0
bq
q
(4)
siendo a y b n
umeros reales positivos y 1 p, q . La demostracion se basa en el hecho de que la
desigualdad de H
older es homogenea, es decir, que si se cumple para las funciones u y v, entonces tambien se
cumplir
a para u y v, siendo y dos n
umero reales arbitrarios. Por consiguiente es suciente demostrar la
desigualdad de H
older para el caso en el que uLp() = vLq () = 1. Luego se muestra que | "u, v#L2 () | 1.
Esto u
ltimo se hace calculando las integrales como una sumatoria innita de Riemann sobre el dominio y
aplicando la desigualdad (4) a cada uno de sus terminos.
Observamos que la desigualdad de H
older particularizada para p = q = 2 no es mas que la desigualdad
de Cauchy-Schwarz establecida para un espacio eucldeo en (vii) de la seccion 6.1 y con el uso del producto
interior (2).
Otra desigualdad de importancia para los espacios de Lebesgue es la desigualdad de Minkowski, la
cual establece que
(5)
u + vLp () uLp() + vLp ()
Es obvio que la esta desigualdad de Minkowski no es mas que la desigualdad triangular ((iv) de la secci
on
5.1) particularizada para la norma (1). Se puede demostrar que esta norma la satisface mediante el uso de
la siguiente identidad
( |a| + |b| )p = ( |a| + |b| )p1 |a| + ( |a| + |b| )p1 |b|
(6)
Siguiendo un procedimiento sencillo, se puede aplicar a cada uno de los terminos de la identidad (6), con
a = u y b = v, la integraci
on en el dominio . Luego se puede aplicar la desigualdad de H
older a cada uno de
los terminos del miembro de la derecha. Finalmente, la divisi
on de toda la igualdad por un factor adecuado
permite obtener (5).
7.2. ESPACIOS DE SOBOLEV
Alrededor de 1950 S. L. Sobolev [1963,1964] mostr
o que la idea del espacio Lp () poda ser extendida
de una forma natural considerando funciones u(x) que estan no s
olo en Lp (), sino que tienen todas sus
derivadas parciales hasta un orden m 0, las cuales tambien estan en en Lp (). Cuando todas las derivadas
parciales de u(x) hasta un orden m estan en Lp (), se dice que u(x) pertenece al espacio de Sobolev de orden
m, p, el cual se denota como
Wpm () = { u | D u Lp () ; tal que 0 || m }
donde
D u(x) =
SECT. 7.2. ESPACIOS DE SOBOLEV
|| u(x)
n
x
n
2
1
x
1 x2
|| 1 = 1 + 2 + n
(1)
(2)
515
A. GRANADOS
Una variedad de normas diferentes a la Lp ()-norma, pero equivalente, puede ser asociada a Wpm (). Puesto
que, para cada , tal que 0 || m, D u esta en Lp (), la suma de las Lp ()-normas de todas las
derivadas de u(x) de orden m obviamente satisface los axiomas de las normas y tambien es sugerida
naturalmente por (1). As que para cada u Wpm () se introduce la norma

uWpm () =
||m
|D u| dx
p
1/p
=

||m
upLp()
1/p
(3)
Es obvio que los espacios de Sobolev (1), dotados de las normas (3), son espacios de Banach. Claramente
Wp0 () = Lp (). El caso particular de los espacios de Sobolev con p = 2, conforman lo espacios de Hilbert
H m () = W2m (), junto con el producto interior
"u, v#H m () =
"D u, D v#L2 () =
||m
||m
D u D v dx
(4)
y la norma asociada
uH m () = [ "u, u#H m () ]1/2 =

D u2L2 ()
1/2
<
(5)
||m
8. ANALISIS VARIACIONAL
8.1. LEMAS FUNDAMENTALES
El lema fundamental del calculo variacional como su nombre lo indica permite establecer o demostrar
los resultados principales de los temas que siguen.
Lema 0. Lema fundamental del calculo variacional.
Si una funci
on f (x) continua de la clase C 0 ([xa , xb ]), denida en el intervalo [xa , xb ], satisface que
xb
f (x) (x) dx = 0
(1)
xa
para cualquier funci

on continua (x) de la clase C 0 ([xa , xb ]), con (xa ) = (xb ) = 0, entonces f (x) 0 en
[xa , xb ].
Demostracion. Sea f (x)
0, entonces existe un punto xo (xa , xb ) tal que f (xo )
= 0. Para mayor
precision, supondremos que f (xo ) > 0. Ya que f es continua, existe un entorno (xo x, xo + x) [xa , xb ]
en el que f (x) > c. Sea (x) 0 una funci
on continua en [xa , xb ], tal que (x) > 0 dentro del entorno
mencionado y (x) = 0 fuera del mismo entorno, entonces
xb
xa
xo +x
f (x) (x) dx =
xo +x
f (x) (x) dx > c

xo x
(x) dx > 0
(2)
xo x
lo que contradice la hipotesis del lema. Por consiguiente, f (x) 0.
El lema demostrado sigue siendo valido aunque se restringa que la funci

on (x) sea de la clase C k (o
incluso k = ) que cumpla con las correspondientes condiciones de frontera. O sea que tiene que vericarse
la relaci
on (1), para una clase mas reducida de funciones (x), que la clase de funciones continuas [Kartashov
et al.,1980;Arnold,1989].
516
APEND.D
ANEXOS
Lema 1. Lema fundamental para funciones de varias variables.

Sean f y funciones del espacio producto interior [Iribarren,1973]
ID0m,n (V; ", #) = { f C 0 (V) | f (x) : V Rm Rn }
(3)
de todas las funciones de varias variables (n-dimensionales) continuas de la clase C 0 (V), denidas sobre un
dominio V Rm . Si se satisface
"f , # =
f (x).(x) dV = 0
(4)
V

on (x), con (x) = 0 para x A = V, entonces f (x) 0.
Demostracion. Si se cumple que las funciones i , componentes de (x), son todas independientes entre
s (en lo que respecta a su direccion en el espacio), entonces (4) se puede separar en n casos del tipo (1).
Una demostracion m
as completa de este lemma se puede encontrar en [Gurtin,1972;Bedford,1985].
Para satisfacer los requerimientos de la funci
on de prueba en la demostracion del lemma fundamental, se
debe escoger la funcion (x) con componentes positivas y continuas dentro de V, y (x) = 0 en su frontera
A = V. Obviamente, el caso donde V R esta denido como un intervalo cerrado del eje real (tal como lo
expresa el lema 0), es un caso particular de (4).
Lema 2. Lema fundamental para regiones de la frontera.
Sean f y dos funciones del espacio producto interior ID0m,n (V; ", #), y considerese A = V compuesta
de dos partes A+ y A . Si se satisface
f (x).(x) dA = 0
(5)
"f , # =
A+

on (x), con (x) = 0 para x A , entonces f (x) 0 en A+ .
Demostracion. Si se aplica el lema 1 al dominio A+ y se observa que = 0 en A+ , queda desmostrado
este lema [Bedford,1985].

8.2. FORMULACION DE EULER-LAGRANGE
8.2.1 Ecuaciones Diferenciales
El problema fundamental del c
alculo variacional se generaliza f
acilmente para el caso de una funci
on
i
i
i
i
escalar f dependiente de la variable x, de varias variables y = y (x) y de sus derivadas y = dy /dx, con
i = 1, 2, 3, . . . , n. Considerese la siguiente integral
xb
f [ x, y(x), y(x)
] dx
{y(x)} = {y1 (x), y2 (x), y3 (x), . . . , yn (x)}t
(1)
I=
xa

alculo variacional consiste en hallar la funci
on y que minimiza o maximiza el
funcional I(y) = I. La funci
on y(x) hallada en este caso se denomina la trayectoria extremal del funcional
I(y). La tecnica para hallar la funci
on extremal consiste en hallar la variaci
on de la integral I e igualarla a
cero. Recprocamente, toda trayectoria extremal y(x) anula la variaci
on del funcional I(y) = 0 (eventualmente se tolerara el abuso de la notaci
on y se escribir
a I = 0), por lo que tambien se dice que es un punto
estacionario del funcional dentro del espacio de funciones
IE2n = { y(x) ID2n ([xa , xb ], c ) | y(xa ) = ya , y(xb ) = yb }
(2)
siendo IE una variedad diferencial lineal [Iribarren,1973;Kartashov et al.,1980], denida dentro de ID2 ([xa , xb ]),
el espacio (vectorial) normado de las funciones n-dimensionales de la clase C 2 ([xa , xb ]) (con derivadas continuas de primero y segundo orden), con la norma siguiente
y(x)c =
max {y(x) , y(x)

y(x) }
,
xa xxb
SECT. 8.2. FORMULACION DE EULER-LAGRANGE
y(x) = max |y i (x)|

i
(3)
517
A. GRANADOS
F
acilmente se comprueba que ID2 ([xa , xb ]) posee todas las propiedades de un espacio lineal normado. La
condici
on de que las funciones y(x) sean de la clase C 2 ([xa , xb ]) se usara mas adelante para poder intercambiar
tambien
el orden de la derivacion en las derivadas de segundo orden. Adicionalmente, la funci
on f (x, y, y)
debe pertenecer a la clase C 2 ([xa , xb ]) para poder aplicar el lema fundamental del c
alculo variacional.
La variacion del funcional I(y) = I se obtiene considerando la funci
on I() como la evaluaci
on de la
integral (1), donde es un par
ametro que caracteriza las familias de trayectorias
Y1 (x, ) = y1 (x) + 1 (x)
Y2 (x, ) = y2 (x) + 2 (x)
Y3 (x, ) = y3 (x) + 3 (x)
..
.
..
.
Y(x, ) = y(x) + (x)
(4)
..
.
Yn (x, ) = yn (x) + n (x)

donde y(x) es la trayectoria de la soluci
on extremal del problema variacional planteado, es decir, para
= 0. Las componentes de (x) son funciones completamente arbitrarias de IE2n con la excepcion de que
deben anularse en los puntos extremos del intervalo [xa , xb ] donde esta denido el problema variacional. Esta
condici
on se cumple puesto que se trata de un variaci
on con extremos jos y como y(x) y Y(x) = y(x)+(x)
2
pertenecen a IEn , entonces (xa ) = (xb ) = 0. De esta forma la integral I() resulta ser
xb
I () =
{Y(x, )} = { Y1 (x, ), Y2 (x, ), Y3 (x, ), . . . , Yn (x, ) }t
f [ x, Y(x, ), Y(x,
) ] dx
(5)
xa
donde la funci
on f es ahora dependiente de la variable x, de las variables Y i = Yi (x, ) y de sus derivadas
Y i = Yi /x, con i = 1, 2, 3, . . . , n.
La variacion I de la integral (1) se dene como
dI
d =
d
xb
xa
xb
i
i
f Yi
f Yi
f Y
f Y
d
+
d
+
dx
=
d dx
Y i
Y i
Y i
Y i
xa
(6)
calculando luego el lmite cuando 0. En (6) y en lo que sigue se sobreentender

a que se ha aplicado la
notacion indicial con la correspondiente convenci
on de suma. El segundo termino del integrando de (6) se
puede calcular intercambiando el orden de derivaci
on entre y x, puesto que son variables independientes
on por partes, se obtiene
entre s y la funci
on Yi pertenece a la clase C 2 ([xa , xb ]). Luego, aplicando la integraci
xb
xa
x

xb
xb
xb
i
f Yi b
f
f Y
f 2 Yi
f 2 Yi
Yi d
dx =
dx =
dx =
dx
i
i
i
Y i
Y i xa
xa Y x
xa Y x
xa dx Y
(7)
donde el primer termino se anula por pasar todas las trayectorias por los extremos dados. Substituyendo este
u
ltimo resultado en (6), esta expresi
on se transforma en
xb
I =
xa

f
f
d
y i dx = 0
y i
dx y i
(8)
en la cual, por analoga con la denici

on dada al inicio de (6), se ha substituido de una vez la variaci
on y i ,
siendo
i

Y
dI
d
y i =
d = i d
(9)
I =
d =0
=0
518
APEND.D
ANEXOS
Si las variables y i son independientes entre s, tambien los seran sus variaciones y i (es decir, las
a nula si, y s
olo si, los coecientes de la
funciones i (x) seran independientes entre s). Por lo tanto, I ser
y i se anulan por separado. As resulta [Goldstein,1980]

f
f
d
=0
y i dx y i
y f
d
(y f ) = 0
dx
(10)
o bien desarrollando el segundo termino

2

f
f
2f
2f
j
j
+
y
+
y
=0
y i
x y i
y j y i
y j y i

y f
y y f + y
.y y f
(y f ) + y.
x

= 0 (10 )
donde la ecuacion del lado derecho es la expresion simb

olica del lado izquierdo.
Es importante notar que el u
ltimo procedimiento aplicado para pasar de (8) a (10) es equivalente a
aplicar el lema fundamental del c
alculo variacional a cada componente por separado por ser independientes
entre s (Lema 1, Lema fundamental para funciones de varias variables).
El conjunto de ecuaciones diferenciales (10) se conoce con el nombre de ecuaciones de Euler-Lagrange.
Las funciones y(x) que la cumplen constituyen el espacio de solucion de las funciones extremales o los puntos
conocida, entonces su
estacionarios del funcional I(y). Complementariamente, dada una funci
on f (x, y, y)
substituci
on en las ecuaciones de Euler-Lagrange producen ecuaciones diferenciales, cuya solucion (si existen)
son las trayectorias y i (x) que maximizan o minimizan I.
8.2.2. Restricci
on en las Trayectorias
Las trayectorias descritas en el secci
on anterior pueden sufrir una restricci
on del tipo
g j [ x, y(x), y(x)
] = j [ x, y(x) ] + y i (x) ji [ x, y(x) ] = 0
i = 1, 2, 3, . . . , n
j = 1, 2, 3, . . . , m
(11)
lo que hace que las trayectorias en (1), originalmente con n grados de libertad, tenga ahora n m grados de
libertad. Esto cambia necesariamente el resultado (10), ya que la independencia entre las trayectorias y i fue
una condici
on para su derivaci
on.
Una forma de resolver el problema planteado es deniendo una funci
on escalar
h[ x, y(x), y(x)
] = g j [ x, y(x), y(x)
] j (x) = 0
(12)
donde los m coecientes j (x) se denominan multiplicadores de Lagrange. Obviamente se debe cumplir que
xb
h[ x, y(x), y(x)
] dx = 0
H=
(13)
xa
y, por lo tanto, tambien se tiene que h satisface (8)
xb
H =
xb
h dx =
xa
xa

h
h
d
y i dx = 0
y i dx y i
(14)
aunque las trayectorias no sea independientes entre s. Hasta este punto, la independencia de las trayectorias
no es necesaria para que tanto f como h satisfagan (8). Substituyendo (12) en (14) resulta
jl l
g j
j
=
+
y
y i
y i
y i
g j
= ji
y i

ji
ji l
d g j
dji
=
+
y
=
dx y i
dx
x
y l
(15)
519
A. GRANADOS
j

l
g j
d g j
ji
ji
j
+
=
y l
y i
dx y i
y i
x
y i
y l
y nalmente
xb
H =
xa
j
ji
+
i
y
x
jl
ji
i
y
y l

y l
(16)

j + ji j
y i dx = 0
(17)
Si ahora sumamos esta u

ltima expresion a la expresi
on (8) se obtiene
xb
K =
xa
j
j

l
f
f
d
ji
ji
j
l
+
+
y j + i j y i dx = 0
y i
dx y i
y i
x
y i
y l
(18)
donde K = I +H. Se impondr

a ahora que los multiplicadores j (x) sean tales que se cumpla obligatoriamente
j
j

l
f
f
d
ji
ji
+
+
y l j + ji j = 0
y i
dx y i
y i
x
y i
y l
i = 1, 2, 3, . . . , m
(19)
para la primeras m variables y i dependientes de las restantes. Esta relacion permitir

a encontrar los multiplicadores j (x) con j = 1, 2, 3, . . . , m. Las n m variables y i restantes, independientes entre s, hacen que el
integrando de (18) se anule para cada una de ellas, obteniendose que
j
j

l
d
ji
ji
f
f
+
+
y l j + ji j = 0
y i
dx y i
y i
x
y i
y l
i = n m + 1, . . . , n
(20)
Esta relacion permitir

a encontrar las nm variables y i independientes (i = nm+1, . . . , n). Las m variables
i
y , dependiente entre s por la relaci
on (11), se pueden obtener de esta misma ya que
j + y i ji = 0
i = 1, 2, 3, . . . , m
En denitiva las relaciones (19)-(21), expresadas de forma simb

olica como

d
y . + . = 0
y f
(y f ) + y
+ y t . y y.
dx
x
(21)
=0
+ y.
(19 21 )
forman un sistema de ecuaciones diferenciales que permiten obtener las n + m inc

ognitas que son: las n
trayectorias yi (x) (las primeras m dependientes y las n m restantes independientes) y los m multiplicadores
de Lagrange j (x). Esta forma de resolucion se emplea normalmente cuando existe el interes expreso de
obtener ecuaciones diferenciales para los multiplicadores de Lagrange. Si este interes no existe, entonces es
mas conveniente utilizar el siguiente procedimiento mucho mas simple y f
acil de implementar.
Otra forma m
as simple de resolver el problema planteado con restricciones en la trayectoria del tipo
(11), es redeniendo g j y estableciendo la relacion variacional
g j = ji [ x, y(x) ] y i = 0
i = 1, 2, 3, . . . , n
j = 1, 2, 3, . . . , m
(22)
obtenida de (11) multiplicada por dx. N

otese que en este caso se han redenido g j = j + y i ji = 0 y
h = g j j = 0 (la dependencia funcional de g j y h es la misma que antes). Luego se establece que los
diferenciales dy i se relacionan igual que las variaciones y i , con la particularidad de que x = 0, debido a que
la variable x no se vara. Multiplicando la relaci
on (22) por los multiplicadores de Lagrange en la forma
h = j (x) ji [ x, y(x) ] y i = 0
520
i = 1, 2, 3, . . . , n
j = 1, 2, 3, . . . , m
(23)
APEND.D
ANEXOS
e introduciendo este resultado en el integrando de (8), sin afectarlo, se obtiene la expresion
xb
K =
xa

f
f
d
j
i
i j y dx = 0
y i dx y i
(24)
Se impondr
a ahora que los multiplicadores j (x) sean tales que se cumpla obligatoriamente

f
d
f
+ ji j = 0
y i
dx y i
i = 1, 2, 3, . . . , m
(25)
para la primeras m variables y i dependientes de las restantes. Esta relacion permitir

a encontrar los multiplicadores j (x) con j = 1, 2, 3, . . . , m. Las n m variables y i restantes, independientes entre s, hacen que el
integrando de (24) se anule para cada una de ellas, obteniendose similarmente que

f
d
f
+ ji j = 0
y i
dx y i
i = n m + 1, . . . , n
(26)
Esta relacion permitir

a encontrar las nm variables y i independientes (i = nm+1, . . . , n). Las m variables
i
y , dependiente entre s por la relaci
on (11), se pueden obtener de esta misma ya que de nuevo se tiene que
j + y i ji = 0
i = 1, 2, 3, . . . , m
(27)
En denitiva las relaciones (25)-(27), expresadas de forma simb

olica como
y f
d
(y f ) + . = 0
dx
=0
+ y.
(25 27 )
forman un sistema de ecuaciones diferenciales que permiten obtener las n + m inc

ognitas que son: las n
trayectorias yi (x) (las primeras m dependientes y las n m restantes independientes) y los m multiplicadores
de Lagrange j (x). En este caso, los multiplicadores de Lagrange son distintos a los obtenidos por el procedimiento anterior m
as elaborado (en algunos casos aquellos pueden ser las derivadas de estos). Esta forma
de resoluci
on se emplea normalmente cuando no existe el interes de obtener ecuaciones diferenciales para
los multiplicadores de Lagrange, resultando solamente al nal un conjunto de ecuaciones diferenciales donde
intervienen ellos de forma puramente algebraica.
En general, cuando se tienen restricciones del tipo
j [x, y(x)] = 0
j = 1, 2, 3, . . . , m
(28)
i = 1, 2, 3, . . . , n
(29)
estas pueden llevarse a la forma (11), si se deriva en la forma

j
j i
d j
=
+
y = 0
dx
x
y i
y se hace la siguiente substituci

on de funciones [Goldstein,1980]
gj =
d j
dx
j =
j
x
ji =
j
y i
(30)
521
A. GRANADOS
8.3. FORMULACION DE EULER-OSTROGRADSKI

8.3.1. Ecuaci
on Diferencial
alculo variacional se puede generalizar todava mas que 8.2.(1) si se
considera la siguiente integral
f [ x, y(x), y(x) ] dV
(1)
I=
V
donde la funci
on y(x) : Rm Rn del tipo n-dimensional pertenece a la variedad lineal
IE2m,n = {y(x) ID2m,n (V, c ) | y(x) = yA (x), x A = V}
(2)
donde ID2n (V) es el espacio de aquellas funciones continuas n-dimensionales, denidas sobre el dominio V de
dimension m, cuyas derivadas de primer y segundo orden son continuas, y con la norma
y(x) }
y(x)c = max{y(x) , y(x)
,
y(x) = max |y i (x)|
xV
(3)
siendo esta norma es una generalizacion de la norma 8.2.(3), considerando que la derivacion en este caso
on f pertenece a variedad IE2m,1 . El problema
es con respecto a cualquiera de las variables xi . La funci
variacional consiste entonces en hallar la funci
on y(x) que anula la variaci
on de la integral (1). Es decir, se
desea encontrar el punto estacionario del funcional I(y) = I.
La variacion del funcional I(y) = I se obtiene, de forma similar que en las ecuaciones de EulerLagrange, considerando la funci
on I() como la evaluacion de la integral (1), donde es un par
ametro que
caracteriza las familias de trayectorias
Y(x, ) = y(x) + (x)
x Y(x, ) = y(x) + (x)
(4)
donde y(x) es la trayectoria de la soluci

on extremal del problema variacional planteado, es decir para = 0.
Por las rezones antes expuestas en el lema fundamental para funciones de varias variables, la funci
on (x)
debe anularse en la frontera A del dominio V, o sea, (x) = 0 para x A = V. An
alogamente la integral
I() resulta ser
I () =
f [ x, Y(x, ), x Y(x, ) ] dV
(5)
V
donde la funci
on f es ahora dependiente de la variable x, de la variables Y = Y(x, ) y de su gradiente
x Y(x, ) = Y/x. El operador diferencial = d/dx en (1), donde el gradiente se hace derivando
totalmente respecto a x, es diferente que el operador diferencial x = /x, en el cual el gradiente se hace
parcialmente con respecto a x.
La variacion I de la integral (1) se dene como

t
x Y
f Y
f
d +
:
d dV
x Y
V Y

t

x Y
f Y
f
+
:
=
d dV
x Y
V Y
dI
d =
d
(6)
calculando luego, como se hizo antes, el lmite cuando 0. Una vez tomado el lmite en el integrando de
(6), el primer termino se puede expresar como

522
f Y

= y f.
=0
y =

= d
(7)
=0
APEND.D
ANEXOS
El segundo termino se puede expresar como

f
:
x Y
x Y
t
= y f : ()t = . (y f . ) (.y f ) .
(8)
=0
Notese que en el desarrollo del segundo termino se han intercambiado los ordenes de derivaci
on entre y
x. Adicionalmente, en la parte nal de (8), se ha aplicado la identidad . (T. a) = (. T). a + T : (a)t
satisfecha por cualquier tensor T de segundo orden y cualquier vector a.
Luego de substituir (7) y (8) en la variaci
on (6) y aplicar el teorema de la divergencia al primer termino
de (8), se obtiene el siguiente resultado
I =
d I
d
=
n
.
(
f.
)
d
dA
+
[ y f . (y f ) ] . d dV = 0
y
d =0
A
V
(9)
donde, al eliminar el primer termino por ser = 0 en A (n es la normal unitaria exterior sobre A), queda
nalmente
(10)
I = [ y f . (y f ) ] . dV = 0
V
Si aplicamos a este resultado el lema fundamental del calculo variacional para funciones de varia variables,
entonces podemos decir que el integrando de (10) se debe anular en todo el dominio V. Esto es
y f . (y f ) = 0
(11)
para todo x V, o expandiendo el segundo termino

y f [ x . (y f ) + y : (y y f ) + (y)t : (y y f ) ] = 0
(11 )
Para que el problema variacional resultante en (11) quede bien denido, debe imponerse que las condiciones
de frontera para y(x) sean conocidas completamente en A = V. En el caso de que no se pueda imponen las
condiciones de frontera en la forma establecida, se considerara que existe una restriccion en la trayectoria,
tal como se explica en la proxima seccion.
El resultado (11), denominado ecuaci
on de Euler-Ostrogradski [Kartashov et al.,1980], es sumamente
general, puesto que las ecuaciones de Euler-Lagrange 8.2.(10) son un caso de particular (m = 1) de ella.
El parecido es evidente, bien sea sin expandir el segundo termino o expandiendolo a plenitud (expresiones
8.2.(10 ) y (11 )). El caso particular con variables independientes del tipo (t, ), en lugar de x, se obtiene
tambien de (11) haciendo t = x1 y x1 = x2 , x2 = x3 , . . ., xm1 = xm .
8.3.2. Restricci
on en la Trayectoria
Las trayectorias extremales descritas para la ecuaci
on de Euler-Ostrogradski pueden sufrir una restriccion del tipo
g[ x, y(x), y(x) ] = [ x, y(x) ] + y(x) : [ x, y(x) ] = 0
(12)
dentro de una porci
on V del dominio V. Aqu es una funci
on vectorial y es una funci
on tensorial de
tercer orden.
Una forma de resolver el problema planteado, es deniendo una funci
on escalar
h[ x, y(x), y(x) ] = g[ x, y(x), y(x) ] . (x) = 0
(13)
donde la funci
on (x) es un multiplicador de Lagrange vectorial. Obviamente, para esta funci
on escalar se
debe cumplir
h[ x, y(x), y(x) ] dV = 0
(14)
H=
V
SECT. 8.3. FORMULACION DE EULER-OSTROGRADSKI
523
A. GRANADOS
y, por lo tanto, tambien se tiene que satisfacer
H =
V
[ y h . (y h) ] . dV = 0
(15)
Incorporando esta integral a la porci

on de (10) que corresponde se obtiene que
K =
V
[ y k . (y k) ] . dV = 0
(16)
donde k = f + h y K = I + H. Aplicando el lema fundamental para funciones de varias variables (lema 1 o

lema 2), nalmente resulta que
y k. (y k) = y f . (y f )+{ y x +[ y : (y )t ]t y : y }. + : ()t = 0
(17)
donde se han empleado las siguientes relaciones

y h = { y + [ y : (y )t ]t }.
.y h = ( x . + y : y ). + : ()t
(18)
cuyo desarrollo ha sido muy parecido al empleado en 8.2.(15) y 8.2.(19 )-8.2.(21). La expresion (17) se
satisface en V , mientras que (11) se satisface en el resto del dominio V o = V V . De esta forma (17)
permite obtener el multiplicador de Lagrange vectorial (x) y (11) permite obtener la funci
on y(x), ambas
on (11) permite obtener la funci
on
en la porci
on V del dominio. En el resto del dominio V o , la expresi
y(x). Obligatoriamente, debe cumplirse cualquiera de las tres siguientes condiciones en la frontera: = 0
en A = V , y h = . = 0 en A , o = 0 en A A .
y h = .
Las condiciones de frontera para el multiplicador en la porci

on V se establecen para que se satisfagan
simultaneamente, (13) y las condiciones de frontera para y(x). En las fronteras colindantes entre V y V o se
impone que las condiciones de frontera sean continuas, es decir, iguales de un lado y del otro. Esto completa
el problema en el resto del dominio V o , puesto que las condiciones de frontera estaban ya denidas para el
dominio completo V.
Otra forma de resolver el problema con restricci
on es introduciendo la restriccion (13) (con (12) substituida) en la expresion (11 ). Esto es,
y f [ . + x . (y f ) + y : (y y f + .) + (y)t : (y y f ) ] = 0
(19)
Esta expresion sera v

alida para la porcion V del dominio. El resto de las condiciones seran iguales que
la otra forma de resoluci
on. Al igual que para las restricciones en las ecuaciones de Euler-Lagrange, esta
segunda forma de resolucion produce una ecuacion algebraica en el multiplicador de Lagrange , mientras
que la primera forma de resoluci
on ofrece una ecuaci
on diferencial en derivadas parciales para el mismo
multiplicador.
8.4. VARIACIONES EVOLUTIVAS
Los casos particulares de variaciones, donde las variables independientes (x) = (x1 , x2 , x3 , . . . , xm )
son del tipo (t, ) = (t, x1 , x2 , x3 , . . . , xm1 ), se denominar
an variaciones evolutivas, ya que la variable t =
0
amicos. De esta forma las ecuaciones obtenidas
x se puede identicar con el tiempo en los sistemas din
anteriormente se pueden expresar incluyendo t como variable, haciendo el siguiente cambio de variables
(x) (t, ), explcitamente expresado como: t = x0 = x1 y x1 = x2 , x2 = x3 , . . ., xm1 = xm .
524
APEND.D
ANEXOS
8.4.1. Evoluci
on de Euler-Lagrange
Siguiendo el procedimiento indicado, se puede expresar facilmente las ecuaciones de Euler-Lagrange
8.2.(10), simplemente intercambiando x por t, resultando as

f
d f
=0
y i
dt y i
y f
d
(y f ) = 0
dt
(1)
o expandiendo el segundo termino

f
y i
2f
2f
2f
+ y j j i + yj j i
i
t y
y y
y y

=0
y f
y y f + y
.y y f
y f + y.
t

=0
(1 )
donde la ecuacion del lado derecho es la expresion simb

olica del lado izquierdo.
8.4.2. Evoluci
on de Euler-Ostrogradski
De manera similar, pero m
as elaborada, se puede expresar la ecuaci
on de Euler-Ostrogradski con
fronteras jas 8.3.(11) como
d
y f (y f ) . (y f ) = 0
(2)
dt
o expandiendo los dos u
ltimos terminos

y y f + y
.y y f
y f
( f ) + y.
t y
[ x . (y f ) + y : (y y f ) + (y)t : (y y f ) ] = 0
(2 )
Como podr
a observarse los dos u
ltimos terminos en (2 ), corresponden a los u
ltimos terminos de 8.2.(10) y

8.3.(11 ). Estos resultados pueden igualmente ser obtenido, realizando la variacion del funcional I(y) = I
denido por la integral
tb
I=
ta
x), y(t, x) ] dV dt
f [ t, x, y(t, x), y(t,
Y(t, x, ) = y(t, x) + (t, x)

x Y(t, x, ) = y(t, x) + (t, x)
(3)
donde V es un volumen jo, Y(t, x, ) representa la familia de trayectorias admisibles y y(t, x) es la trayectoria
de la soluci
on extremal ( = 0) del problema variacional planteado.
8.4.3. Restricciones Evolutivas (Euler-Ostrogradski)
Para las restricciones de las ecuaciones de Euler-Lagrange y la ecuaci
on de Euler-Ostrogradski, se puede
sigue un procedimiento similar al descrito en la secci
on anterior. En estos casos se habla de restricciones
evolutivas. Estos resultados no se expresan aqu, pero son de f
acil consecucion, haciendo el cambio de variables
arriba mencionado. Sin embargo, para la ecuaci
on de Euler-Ostrogradski se puede tener un caso especial de
restricciones evolutivas, el cual se explica a continuaci
on.
Haciendo el cambio de variables explicado en la seccion anterior, la restricci
on 8.3.(12) se puede expresar
como
t, x, y(t, x), y(t, x) ] = [ t, x, y(t, x) ] + y(t,
x).[t, x, y(t, x)] + y(t, x) : [ t, x, y(t, x) ] = 0
g[
(4)
on tensorial de segundo
Esta restriccion act
ua dentro de una porci
on V del dominio V. Aqu es una funci
orden.
Una forma de resolver el problema planteado consiste en en substituir y de la siguiente expresion
d
t, y1 (t, y) ] = y.y y
(y) = y = y(t, x).y y[
dt
SECT. 8.4. VARIACIONES EVOLUTIVAS
y =
d
1
(y).(y y)
dt
(5)
525
A. GRANADOS
en la restriccion (4). De esta operaci

on resulta una nueva forma de expresar la restriccion (4)
d
(y) : = 0
dt
+
g = + y.
1 ]li jk
ijk = [ (y y)
l
(6)
Esta nueva forma de la restriccion permite expresar una func

on h como
t, x, y(t, x), y(t, x) ] = g[
t, x, y(t, x), y(t, x) ].(t, x) = 0
h[
(7)
o mas explcitamente como

d
. + (y) : . = 0
h = g . = . + y.
dt
(8)
De aqu que la variaci

on de H
tb
H=
V
ta
x), y(t, x) ] dV dt = 0
h[ t, x, y(t, x), y(t,
(9)
se pueda calcular como
tb
H =
tb
h dV dt =
ta
tb
=
ta
ta
( . . + : . ) d dV dt
n . (. )t . d dA dt +
tb
ta
[ . . (.)t ] . d dV dt = 0
(10)
donde
h = ( . . + : . ) d = 0
y = d
(y) = d
(11)
y donde tambien se ha aplicado la identidad : . = . (.. ) [ . (.)t ] . (equivalente a la

alida para un vector a y un tensor de segundo orden T).
identidad a : T = . (a.T) a.( .Tt ) v
Adicionalmente, sabemos de (3) que la variacion de I es
tb
I =
V
ta
[ y f
d
( f ) . (y f ) ] . d dV dt = 0
dt y
(12)
con lo que concluimos que dentro de la porci

on V se debe satisfacer
y f
d
( f ) . (y f ) + . . (.)t = 0
dt y
(13)
Esta expresion junto con la restricci

on (6) permite encontrar el multiplicador de Lagrange y la trayectoria
extremal y(t, x) dentro de V . La expresion (2) permite encontrar la trayectoria extremal para el resto del
dominio V o = V V . L
ogicamente, se debe cumplir que, para que se anule la integral sobre A = V en
(10), algunas de estas tres condiciones en la frontera se satisfaga: = 0 en A = V , . = 0 en A , o
= 0 en A A .
8.4.4. Frontera M
ovil
En los problemas variacionales evolutivos se pueden tener casos con una frontera m
ovil V = V(t), de
manera que el funcional se dene como la integral
tb
I=
ta
526
V(t)
x), y(t, x) ] dV dt
f [ t, x, y(t, x), y(t,
(14)
APEND.D
ANEXOS
x) es una derivacion total con respecto a t y la funci

donde debe entenderse que la derivaci
on y(t,
on x(t, X)
es la posicion de un punto X en el espacio. Sin perdida de generalidad, la designaci
on X de cada punto se
hace corresponder a su posici
on en una conguraci
on de referencia inicial Vo = V(0) para t = 0. Es decir, se
debe satisfacer que X = x(0, X). Esta conguraci
on de referencia no tiene que ser necesariamente real, sin
embargo, tiene que ser factible.
Denamos que la funci
on x(t, X) : R Rm Rm es un difeomorsmo, y, por lo tanto, es invertible.
Adicionalmente, se puede calcular el tensor gradiente de deformacion
F(t, X) = [ X x(t, X) ]t
J = J(t, X) = |F(t, X)| > 0
(15)
donde J, que es el determinante de F, es el jacobiano de la transformacion entre la posici

on en la conguraci
on
de referencia X y la posici
on en la conguraci
on actual x. Este jacobiano debe ser siempre positivo, ya que
el volumen V = V(t), a lo largo de su evoluci
on desde la conguracion de referencia Vo , no debe cambiar de
signo. Particularmente, J nunca puede se nulo, puesto que esto signica que el volumen V desaparece. Esto
se justica con las siguientes relaciones
dV = J dVo
n dA = J Ft. N dAo
(16)
satisfecha por ser el cambio de posicion pr

acticamente una transformacion de coordenadas. En (16) n y N
son los vectores normales unitarios exteriores sobre A = V y Ao = Vo , respectivamente.
Introduciendo la relacion (16) y la funci
on x(t, X) en la integral (14), resulta
tb
x(t, X)], y[t, x(t, X)] } dV dt

f { t, x(t, X), y[t, x(t, X)], y[t,
I=
ta
tb
V(t)
=
ta
tb
Vo
=
ta
X), Y(t, X) ] J(t, X) dVo dt

F [ t, X, Y(t, X), Y(t,
Vo
Fo [ t, X, Y(t, X), Y(t,

X), Y(t, X) ] dVo dt
(17)
donde
Y(t, X) = y[t, x(t, X)] = y(t, x)
X), Y(t, X) ] = F [ t, X, Y(t, X), Y(t,
Fo [ t, X, Y(t, X), Y(t,

X), Y(t, X) ] J(t, X)
X), Y(t, X) ] = f { t, x(t, X), y[t, x(t, X)], y[t,
x(t, X)], y[t, x(t, X)] }
F [ t, X, Y(t, X), Y(t,
(18)
x), y(t, x) ]
= f [ t, x, y(t, x), y(t,
De esta forma la u
ltima integral de (17) permite aplicar la ecuaci
on de Euler-Ostrogradski 8.3.(18) substituyendo f por Fo = J F , y y por Y. Es decir,
Y Fo
d
( Fo ) . (Y Fo ) = 0
dt Y
(19)
entonces
Pero, como J(t, X) no depende de Y, ni de Y,
Y F
d
( F ) . (Y F ) = 0
dt Y
(20)
signica
En estas expresiones se debe tener en cuenta que, para la funci
on Y, la derivaci
on con punto, Y,
derivaci
on parcial con respecto a t, manteniendo X constante. La ecuacion (20) permite obtener la trayectoria
on extremal y(t, x) para el volumen movil V = V(t)
extremal Y(t, X) para el volumen jo Vo , pero la funci
se puede obtener mediante un simple cambio de variable del tipo = x(t, X).
SECT. 8.4. VARIACIONES EVOLUTIVAS
527
A. GRANADOS
8.4.5. Funciones Convervativas

Las funciones conservativas son aquellas funciones f que satisfacen la condicion
L(t) =
V(t)
x), y(t, x) ] dV =
f [ t, x, y(t, x), y(t,
Vo
Fo [ t, X, Y(t, X), Y(t,

X), Y(t, X) ] dVo = Lo (21)
Es decir, la integral L(t) = Lo es constante en la variable t, por lo que
tb
I=
L(t) dt = Lo (tb ta )
I = L = 0
Fo = J F = J f
(22)
xa
Recprocamente, si la variaci
on I es nula, entonces la funci
on f es conservativa sobre una trayectoria extremal
y(t, x). N
otese que, para una funci
on conservativa, la funci
on Fo no necesariamente es independiente de t.
Cuando Fo es independiente de t, se dice que la funci
on f es conservativa localmente. Cuando depende de t
como en (21), se dice que es conservativa integralmente o simplemente conservativa. Por supuesto que, una
funci
on localmente conservativa, tambien lo es integralmente.
= x y Y = Ft .
Especial atenci
on tiene aquellos casos en los que Y = x, y, por consiguiente, Y
t
Si, adicionalmente, la dependencia con respecto a Y = F es a traves del jacobiano J = |F| como factor,
entonces
tb
tb
X) ] dVo dt =
X) ] J(t, X) dVo dt
Fo [ t, x(t, X), x(t,
F [ t, x(t, X), x(t,
I=
ta
tb
Vo
ta
tb
Vo
X) ] dV dt =
f [ t, x(t, X), x(t,
=
ta
V(t)
dV dt
f (t, x, x)
ta
(23)
V(t)
Algunos argumentos de las funciones se han eliminado por ser redundantes. Para este sistema la condicional
variacional para la trayectoria extremal es
x f
d
( f ) = x f
dt x
x x f + x
.x x f
( f ) + x.
t x

=0
(24)
entonces (24) predice que f (t, x) = fo es

Si agregamos la condicion de que la funci
on f no dependa de x,
uniforme, y, como la funci
on es conservativa, es constante en t e igual a Fo . En otras palabras, cuando no
la trayectoria extremal de (10) es aquella que garantiza una distribuci
existe dependencia respecto a x,
on
uniforme y constante de la funcion. Este resultado se puede resumir mediante la siguiente expresion
tb
I=
L(t) dt = Lo (tb ta )
L(t) =
V(t)
xa
f (t, x) dV = Lo
I = L = f = 0 = x f = 0 (25)
Igualmente, f (t, x) = fo = Fo es una constante en la evolucion. Se podra decir que no existe evolucion. Sin
embargo, al t avanzar existe evolucion, aunque nada cambie.
8.4.6. F
ormulas de Expansi
on de Euler
Dada una trayectoria admisible (t, X, ), debido a (15), ella dene un u
nico gradiente de deformacion
admisible
(t, X, ) = x(t, X) + (t, X)
F (t, X, ) = F(t, X) + [ X (t, X) ]t
(26)
Se puede mostrar que, si J = |F |, entonces

528

=
=0
J
:
F
t
= |F| Ft : X = J x .
(27)
=0
APEND.D
ANEXOS
donde se ha aplicado la regla |F|/F = F |F| = |F| Ft = cof (F) y se ha considerado la propiedad
, con (t, X) =
(t, x). Esto permite encontrar la variaci
on del gradiente
Ft : X = x X : X = x .
de deformacion F y del jacobiano J como
F = [X (t, X)]t d
J = J x .
d
(28)
De acuerdo a esto, entonces el jacobiano admisible, correspondiente a la trayectoria admisible y al gradiente

de deformacion admisible, es
)
(29)
J = J ( 1 + x .
Estos resultados parciales serviran m
as adelante para facilitar el trabajo de calculo de problemas variacionales
relacionados.
Relaciones importantes se pueden obtener tambien derivando J y F con respecto a t. As tenemos que
= d ( x)t = ( x)
t
F
X
dt X
= (x v)t . (X x)t = G.F
J t
J =
: F = |F| Ft : (G.F)t = |F| Ft : (Ft . Gt )
F
= |F| ( Ft . Ft ) : Gt = |F| tr (Gt ) = J x .v
(30)
X), con la que se mueve el volumen V = V(t).

donde G = (x v)t es el gardiente de la velocidad v(t, x) = x(t,
Estas expresiones reciben el nombre de f
ormulas de expansion de Euler, y permiten armar junto con (16)
que, si el campo de velocidades es solenoidal ( x .v = 0 ), entonces el diferencial de volumen dV no vara en
t y es igual a dVo .
Para nalizar, se tiene que la derivaci
on de la expresion (18.b), respecto a t, da los siguientes resultados
equivalentes
J F = Fo Fo x .v
J 1 F o = F + F x .v = f + f x .v
(31)
donde se ha empleado la f
ormula de expansion (30.b) y se debe interpretar que la derivada f es una derivaci
on
total de f respecto a t manteniendo X constante. Es decir, f se obtiene aplicando la regla de la cadena

f
yf + y
.y f + (y)
t : y f
+ v.x f + y.
f =
t
(32)
donde el u
ltimo termino se ha substituido por la primera parte de la expresi
on (5.a).
Obviamente, si la funci
on f es convervativa localmente, entonces F o = 0 y F vara de acuerdo al
movimiento del volumen V = V(t). Si adicionalmente, el campo de velocidades v es solenoidal y Fo es
uniforme, se obtiene el caso extremal (25). Esta factibilidad del movimiento, permite denir el caso extremal
(25), como la conguraci
on de referencia can
oniga para funciones conservativas localmente.
9. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
La transformaciones de Legendre (1789), las cuales son un caso particular de las transformaciones
de contacto [Sychev,1983], son muy u
tiles como herramienta matematica, puesto que transforma funciones
denidas sobre un espacio vectorial en funciones denidas sobre el espacio dual. La transformada de Legendre esta relacionada a la dualidad proyectiva y a las coordenadas tangenciales en la geometra algebraca
y la construcci
on de los espacios de Banach duales en an
alisis. Estas transformaciones se encuentran frecuentemente en fsica, por ejemplo, en la fsica hamiltoniana para encontrar las variables can
onigas de un
sistema din
amico [Arnold,1989] y en la temodin
amica para denir nuevas cantidades termodin
amicas y las
funciones caractersticas (funciones sobre el espacio dual) [Sychev,1983]. F. Massieu fue el primero en usar
las transformaciones de Legendre para las funciones termodin
amicas en 1869 [Sychev,1983].
Como una observaci
on general, hay que considerar la convencion de suma (descrita en la Secci
on
A.1.1.2.) para toda esta seccion.
SECT. 9.1. DEFINICION
529
A. GRANADOS
9.1. DEFINICION
Sea y = f (x) una funci
on convexa, es decir,
f (x) > 0
(1)
La tranformada de Legendre de la funci

on f es una nueva funci
on g de una nueva variable p, la cual se
construye de la siguiente manera. Dibujese un graco de la funci
on f en el plano xy. Escojase un valor p.
Considerese la lnea recta y = px. T
omese el punto x = x(p), para el cual la curva est
a lo mas alejada posible
de la lnea recta en direccion vertical. Para cada valor de p la funci
on
F (p, x(p)) = px f (x)
(2)
que es la distancia entre la curva y la lnea recta, tiene un m

aximo con respecto a x en el punto x(p). Ahora
se puede denir la funci
on g como
g(p) = F (p, x(p))
(3)
El punto x(p) se dene mediante la condicion extremal
lo que implica que
F
= p f (x) = 0
x
(4)
p = f (x)
(5)
Adicionalmente, puesto que la funci

on f es convexa, el punto x(p) es u
nico, si existe [Arnold,1989].
Se puede demostrar que el dominio de la funci
on g puede ser un punto, un intervalo cerrado, o un
semieje, si la funci
on f esta denida en todo el eje x. De manera recproca, si la funci
on f esta denida en
un intervalo cerrado, entonces la funci
on g esta denida en todo el eje p.
Daremos a continuacion varios ejemplos de la tranformaci
on de Legendre:
Ejemplo 1. Sea f (x) = x2 , entonces F (p, x) = px x2 , x(p) = 12 p, g(p) = 14 p2 .
Ejemplo 2. Sea f (x) = mx2 /2, entonces g(p) = p2 /2m.
Ejemplo 3. Sea f (x) = x /, entonces g(p) = p /, donde (1/) + (1/) = 1, con , > 1.
Ejemplo 4. Sea f (x) un polgono convexo, entonces g(p) es tambien un polgono convexo, en el cual
los vertices de f (x) corresponden a las aristas de g(p), y las arista de f (x) a los vertices de g(p) .
9.2. INVOLUTIVIDAD
Considerese una funci
on f que sea diferenciable tantas veces como sea necesario, con f (x) > 0.Es
f
acil vericar que una transformaci
on de Legendre lleva una funci
on convexa a otra funci
on convexa. Por
consiguiente, se aplicar
a la transformaci
on de legendre dos veces [Arnold,1989].
Teorema. La transformacion de Legendre es involutiva, es decir, que su cuadrado (cuando se aplica
dos veces) es la transformacion identidad: si bajo la transformaci
on de Legendre de f se obtiene g, entonces
la transformacion de Legendre de g ser
a de nuevo f .
Demostracion. Con la nalidad de aplicar la transformaci
on de Legendre a g, con variable p, se debe
construir una nueva funci
on G, por denici
on dependiente de una nueva variable (la cual se llamar
a x), de
la forma
G(x, p) = xp g(p)
(1)
y encontrar el punto p(x) en el cual dicha funci
on G posee un maximo, es decir, que se cumple la condici
on

maximal G/p = 0, con lo cual se obtiene que x = g (p). Luego la transformada de Legendre de g(p) sera
la funci
on G(x, p(x)) dependiente de x.
530
APEND.D
ANEXOS
Se demostrara que G(x, p(x)) = f (x). Para lograr esto se debe notar que G(x, p) = xp g(p) tiene una
simple interpretacion geometrica: es la ordenada de un punto con abscisa x en la lnea tangente al graco de
f (x) con pendiente de recta p. Para un p jo la funci
on G(x, p) es una funci
on lineal de x, con G/x = p,
y para x = x(p) se tiene que G(x, p) = xp g(p) = f (x) por la denici
on de g(p).
Fjese ahora el valor de x = xo y varase el valor de p. Entonces los valores de G(x, p) seran las
ordenadas de los puntos de interseccion de la lnea x = xo con la lnea tangente al graco de f (x) con varias
pendientes p. Por la convexidad del gr
aco se sigue que todas estas tangentes caen por debajo de la curva,
y por lo tanto el m
aximo valor de G(x, p) para un valor jo de x(po ) es igual a f (x) (y es alcanzado para

p = p(xo ) = f '(xo )).
9.3. COROLARIO DE LA ENVOLVENTE
Del teorema probado en la seccion anterior se deriva el siguiente corolario. par Corolario. Considerese
dada una familia de lineas recta y = px g(p). Entonces su envolvente tiene la ecuaci
on y = f (x), donde f
es la transformada de Legendre de g.
Se ve claramente que este corolario no es mas que la teora de la ecuacion de Clairaut [Arnold,1989;
Kantorovich,1964].
9.4. DESIGUALDAD DE YOUNG
Denici
on. Dos funciones f y g, las cuales son las transformaciones una de la otra y viceversa, son
llamadas duales en el sentido de Young.
Por denici
on de la transformaci
on de Legendre, F (x, p) = px f (x) es menor o igual que g(p) para
cualesquiera x y p. De esto se tiene la desigualdad de Young
px f (x) + g(p)
(1)
Se vera ahora como para los ejemplos 2 (con m = 1) y 3 de la Seccion 9.1. se deriva la desigualdad de Young:
Si f (x) = 12 x2 , entonces g(p) = 12 p2 y se obtiene la bien conocida desigualdad px 12 x2 + 12 p2 para
todo x y p.
Si f (x) = x /, entonces g(p) = p / y se obtiene la bien conocida desigualdad de Young px
x / + g(p) = p / para todo x > 0, p > 0, > 1, > 1, y (1/) + (1/) = 1.
9.5. FUNCIONES DE VARIAS VARIABLES
Sea f (x) una funci
on convexa de la variable vectorial x = (x1 , x2 , x3 , . . . , xn ). Es decir, la forma
cuadr
atica
2f
dxi dxj > 0
(1)
[(f ).dx].dx =
xi xj
es denida positiva. Entonces, la tranformada de Legendre de la funci
on f es la funci
on g(p) dependiente de
la variable vectorial p = (p1 , p2 , p3 , . . . , pn ), denida de una forma similar a como se hizo antes mediante
g(p) = F (p, x(p)) = max F (p, x)
x
(2)
donde
F (p, x) = p.x f (x)
p = f
(3)
Todos los argumentos hechos en las secciones anteriores, incluyendo la desigualdad de Young, pueden
hacerse sin nig
un cambio apreciable para el caso funciones de varias variables. En este sentido, la desigualdad
de Young quedara como
p.x f (x) + g(p)
(4)
SECT. 9.5. FUNCIONES DE VARIAS VARIABLES
531
A. GRANADOS
Sea f : Rn R una funci

on convexa en el sentido antes expuesto. Sea Rn denotado como el
espacio vectorial dual. Se puede demostrar que que las formulas de arriba completamente denen el mapa
on de que la forma lineal df |x cubra todo el conjunto Rn cuando x cubra todo
g : Rn R, bajo la condici
n
el conjunto R .
Sea f una forma cuadr
atica
f (x) = fij xi xj
(5)
Se puede demostrar que su transformada de Legendre es tambien una forma cuadr

atica
g(x) = gij xi xj
(6)
y que los valores de ambas formas en los puntos correspondientes coinciden entre s. Esto es,
f (x(p)) = g(p)
g(p(x)) = f (x)
(7)
9.6. DIFERENCIAL EXACTA

Descripciones matematicas de los cambios que ocurren en la fsica de un sistema frecuentemente conlleva a expresiones diferenciales (tambien denominadas pfaan) de la forma
p.dx = pi dxi
(1)
donde las xi (i = 1, 2, 3, . . . , n) son variables independientes, y las pi son funciones de x. Cuando es posible
colocar la expresion (1) igual a df , la diferencial de una funci
on f , donde
f = f (x) = f (x1 , x2 , x3 , . . . , xn )
(2)
entonces la expresion diferencial (1) se dice que es exacta, y se puede escribir como
df = p.dx = pi dxi
(3)
La matematica provee una denici

on para la diferencial de tal funci
on de la forma

df = f.dx =
f
xi

dxi
(4)
xj
donde el subdice xj en la derivada parcial indica que todas las xi son mantenidas constantes, excepto la que
esta en la derivada considerada. Ya que las xi son independientes, esta u
ltima ecuacion y (3) pueden ser
comparadas termino a termino para obtenerse que

p = f
pi =
f
xi

(5)
xj
De esta comparacion se puede observar que cuando la expresion diferencial (1) es exacta, las pi son interpretadas como los coecientes diferenciales parciales en la ecuacion para la denici
on de df , y cada pi y su
correspondiente xi se dicen que son conjugados o duales entre s.
Si f y sus derivadas parciales son continuas, entonces, para cada par de variables independientes xk y
xl , se tiene el requerimiento matematico de que
2f
2f
=
xk xl
xl xk
532
(6)
APEND.D
ANEXOS
De (5) se tiene que

pk =
por consiguiente,
pk
xl

=
xj
f
xk

y
pl =
xj
2f
xl xk
pl
xk
f
xl

=
xj
(7)
xj
2f
xk xl
(8)
y nalmente se obtiene como resultado la ecuacion

pk
xl

=
xj
pl
xk

(9)
xj
Esta ecuacion es valida para cualquier para de variables conjugadas (pl , xl ) y (pk , xk ) en una expresion
diferencial exacta, y representa una condici
on que es necesaria y suciente para la exactitud de (1).
9.7. TRANFORMACIONES PARCIALES
Recuerdese la expresion de la diferencial exacta 9.6.(3) presentada en la secci
on anterior. La transformacion de Legendre, tal como se denio en la Seccion 9.5, permite encontrar una funci
on g(p) dependiente
de todas las variables pi . Sin embargo, la transformacion de Legendre puede realizarse sobre una parte de
las variables xi , obteniendose una funci
on transformada g, dependiente de las correspondientes conjugadas
pi , y dependiente tambien del resto de las variables xj (j
= i), las cuales no han intervenido en el proceso
de transformacion. De esta forma, para una expresion diferencial total dependiente de n variables, puede en
realidad obtenerse 2n 1 posibles transformada de Legendre. Es decir,
g1 (p1 , x2 , x3 , . . . , xn ) = p1 x1 f (x)
g2 (x1 , p2 , x3 , . . . , xn ) = p2 x2 f (x)
gn (x1 , x2 , x3 , . . . , pn ) = pn xn f (x)
g1,2 (p1 , p2 , x3 , . . . , xn ) = p1 x1 + p2 x2 f (x)
(1)
g1,3 (p1 , x2 , p3 , . . . , xn ) = p1 x1 + p3 x3 f (x)
g1,...,n (p1 , p2 , p3 , . . . , pn ) = pi xi f (x)

donde las pi vienen denidas por 9.6.(5).
Cada transformada g en (1) representa una nueva funci
on, y en cada caso las variables independientes,
encerradas entre parentesis, son llamadas las variables can
onigas de dicha funci
on. El adjetivo can
onigo se
emplea aqu para signicar que las variables conforman un esquema que es tanto simple como claro. De esta
forma entonces (1) se puede ver como una procedimiento para la denicion de un conjunto de nuevas funciones
consistentes con una expresion diferencial exacta, y tambien identica las variables, las cuales son u
nicas para
cada funci
on. Estas variables tienen la siguiente propiedad especial: Cuando una funci
on transformada g es
conocida como una funci
on de sus n variables can
onigas, entonces las n variables restantes dentro de todas
las xi y sus conjugadas pi , pueden ser recuperadas mediante la diferenciacion de g. Este es otro aspecto de
la involutividad de la transformaci
on de Legendre. Adicionalmente, jese que la u
ltima ecuacion de (1) es
realmente la transformada de Legendre tal como se deni
o en la Seccion 9.5.
SECT. 9.7. TRANFORMACIONES PARCIALES
533
A. GRANADOS
9.8. APLICACIONES A FUNCIONES SENCILLAS

En esta seccion se desarrollar
an varias relaciones u
tiles entre las derivadas parciales para el caso
sencillo pero ampliamente empleado de un sistema el cual puede ser completamente especicado escogiendo
dos variables independientes (llamadas a veces variables de estado). Si estas variables son designadas y y z,
entonces cualquier otra variable x esta relacionada con y y con z mediante una ecuacion que tiene la siguiente
forma funcional
F (x, y, z) = 0
(1)
Ya que cada para de estas tres variables pueden ser seleccionadas como variables independientes, esta relacion
funcional puede ser expresada en tres formas alternativas adicionales
x = x(y, z)
y = y(x, z)
z = z(x, y)
(2)
Arbitrariamente seleccionando las primeras dos de estas formas, se pueden escribir expresiones para la
diferencial exacta de dx y dy

x
x
dx =
dy +
dz
(3)
y z
z y

y
y
dy =
dx +
dz
(4)
x z
z x
Eliminando la diferencial dy entre las expresiones (3) y (4) se obtiene que

x
y

z
y
x
1 dx +
z
x
y

z
y
z

+
x
x
z

dz = 0
(5)
Ya que x y z son variables independientes, los coeciente de dx y dz deben ser identicamente cero si (5) debe
ser generalmente v
alida. De aqu que
1

y
x
=
(6)
y z
x z
y
x
z

=
y
x
y

z
y
z

(7)
x
la cual, en vista de (6) puede ser escrita como

x
y

z
x
=
z

y
z
y

(8)
x
Si (3) es dividida entre la diferencial de una cuarta variable, dw, entonces

dx
=
dw
x
y
dy
+
dw
z
x
z
dz
dw
y
Restringiendo esta ecuacion para z constante se reduce a

x
x
y
=
w z
y z w z
de la cual se obtiene
534
x
y

=
z
x
w

z
w
y
(9)
(10)

(11)
z
APEND.D
ANEXOS
Si x se toma ahora como una funci

on de y y w, entonces

dx =
x
y

dy +
w
x
w

dw
(12)
Dividiendo esta ecuacion por dy, con la restricci

on de z constante, se obtiene que

x
y

=
z
x
y

+
w
x
w

y
w
y

(13)
z
Las ecuaciones desarrolladas en esta seccion, o variaciones de ellas, proveen las bases para muchas de
las transformaciones empleadas en la termodinamica de sistemas descritos con dos variables independientes.
Veremos ahora un ejemplo de una funci
on de tres variables independientes
f = f (x1 , x2 , x3 )
(14)
df = p1 dx1 + p2 dx2 + p3 dx3
(15)
g(p1 , x2 , x3 ) = p1 x1 f
(16)
entonces
de 9.7.(1) se obtiene que
Diferenciando g se tiene que

dg =
f
p1

dp1 +
x2 x3
f
x2

dx2 +
p1 x3
f
x3

dx3
(17)
p1 x2
El diferencial de g tambien puede ser encontrado de (16) como

dg = p1 dx1 + x1 dp1 df
(18)
dg = x1 dp1 p2 dx2 p3 dx3
(19)
y substituyendo para df en (15) da que
Una comparacion entre (17) y (19) nalmente nos muestra que

x1 =
f
p1

x2 x3
f
p2 =
x2

p1 x3
f
p3 =
x3

(20)
p1 x2
As de las variables originales x1 , x2 y x3 , y sus conjugadas p1 , p2 y p3 en la expresion diferencial (15), se

obtiene una funci
on transformada g dependiente de p1 , x2 y x3 , y las variables restantes x1 , p2 y p3 vienen
dadas por las derivadas parciales de g. En termodin
amica, mediante este procedimiento son obtenidas las
funciones de Gibbs y Helmholtz y alguna relaciones termodin
amicas [Abbot & Van Ness,1972].
SECT. 9.8. APLICACIONES A FUNCIONES SENCILLAS
535
A. GRANADOS
BIBLIOGRAFIA
[1] Abbot, M. M.; Van Ness, H. C. Theory and Problems of Thermodynamics. McGraw-Hill
[2] Abraham, R.; Marsden, J. E.; Ratiu, T. Manifolds, Tensor Analysis, and Applications, Second
Edition. Springer-Verlag (New York), 1988.
[3] Adams, R. A. Sobolev Spaces. Academic Press, 1975.
[4] Arnold, V. I. Mathematical Methods of Classical Mechanics, Second Edition. Springer-Verlag,
1989.
[5] Aubin, J. P. Applied Functional Analysis. John Wiley & Sons, 1979.
[6] Elsgoltz, L. Ecuaciones Diferenciales y C
alculo Variacional. Editorial MIR-Mosc
u, 1977.
[7] Fox, Ch. An Introduction to the Calculus of Variations. Dover Publications, 1987.
ecnico IMME
Marzo de 1998, pp.19-42.
[9] Gelfand, I. M.; Fomin, S. V. Calculus of Variations. Prentice-Hall, 1963.
[10] Hale, J. K.; Lunel, S. M. V. Introduction to Functional Dierential Equations. Springer-Verlag
(New York), 1993.
[11] Hinrichsen, D.; Fern
andez, J. L. Topologa General. Editorial Pueblo y Educaci
on, 1977.
[12] Homan, K. Banach Spaces of Analytic Functions. Prentice-Hall, 1962.
[13] Homan, K.; Kunze, R. Algebra Lineal. Prentice-Hall Hispanoamericana, 1973.
[14] Iribarren, I. L. Topologa de Espacios M
etricos. Editorial Limusa-Wiley, 1973.
[15] Iribarren, I. L. C
alculo Diferencial en Espacios Normados. Editorial Equinoccio, Universidad
Simon Bolvar, 1980.
[16] Kantorovich, L. V.; Akilov, G. P. Functional Analysis in Normed Spaces. The Macmillan Pergamon Press, 1964.
[17] Kartashov, A. P.; Rozhdenstvenski, B. L. Ecuaciones Diferenciales Ordinarias y Fundamento
del C
alculo Variacional. Editorial Reverte, 1980.
[18] Kolmog
orov, A. N.; Fomn, S. V. Elementos de la Teora de Funciones y del An
alisis Funcional,
Tercera Edicion. Editorial Mir-Mosc
u, 1978.
[19] Kreyszig, E. Introductory Functional Analysis with Applications. John Wiley & Sons, 1978.
[20] Lovelock, D.; Rund, H. Tensors, Dierential Forms, and Variational Principles. John Wiley
& Sons, 1975.
[21] Marti, J. T. Introduction to Sobolev Spaces and Finite Elements Solution of Elliptic Boundary Value Problems. Academic Press, 1986.
[22] Mishchenko, A.; Fomenko, A. A Course of Dierential Geometry and Topology. Mir Publishers
Moscow, 1988.
[23] Moore, R. E. Computational Functional Analysis. Ellis Horwood - John Wiley & Sons, 1985.
[24] Munroe, M. E. Measure and Integration, Second Edition. Addison-Wesley, 1971.
[25] Naylor, A. W.; Sell, G. R. Linear Operator Theory in Engineering and Science. Springer-Verlag,
1982.
[26] Oden, J. T.; Carey, G. F. Finite Elements, Vol.IV: Mathematical Aspects. Prentice-Hall, 1983.
[27] Rudin, W. Functional Analysis. Tata - McGraw-Hill, 1973. 3rd Printing, 1977.
[28] Sattinger, D. H.; Weaver, O. L. Lie Groups and Algebras with Applications to Physics, Geometry, and Mechanics. Springer-Verlag (New York), 1986.
536
APEND.D
ANEXOS
[29] Schutz, B. F. Geometrical Methods of Mathematical Physics. Cambridge University Press,

1980. Reprinted, 1999.
[30] Sneddon, I. N. Functional Analysis. Encyclopedia of physics. Ed. S. Fl
ugge. Vol.I: Mathematical Methods II, pp.198-348. Springer-Verlag, 1955.
[31] Sobolev, S. L. Applications of Functional Analysis in Mathematical Physics, Translated from
the 1950 Russian Edition by F. Browder, Translations of Mathematical Monographs, Vol.7, American
Mathematical Society, Providence, R. I., 1963.
[32] Sobolev, S. L. Partial Dierential Equations of Mathematical Physics. Pergamon Press, 1964.
Dover Publications, 1989.
[33] Sychev, V. V. The Dierential Equations of Thermodynamics. MIR Publisher-Moscow, 1983.
[34] Trenoguin, V. A.; Pisarievski, B. M.; S
oboleva, T. S. Problemas y Ejercicios de An
alisis Funcional. Editorial MIR-Mosc
u, 1987.
[35] Wu, J. Theory and Applications of Partial Functional Dierential Equations. Springer-Verlag
(New York), 1996.
SECT. BIBLIOGRAFIA
537
APENDICE E
METODOS
MATEMATICOS
CONTENIDO
1. METODOS ANALITICOS DIRECTOS.
1.1. Soluci
on de ecuaciones polin
omicas.
540
540
1.1.1. Ecuaci
on de Segundo Grado.
1.1.2. Ecuaci
on de Tercer Grado.
1.1.3. Ecuaci
on de Cuarto Grado.
541
542
543
1.2. An
alisis Dimensional.
1.2.1. Teorema .
543
543
1.2.2. Corolario.
1.3. Transformaciones Jacobianas.
544
545
1.3.1. Ecuaci
on Diferencial.
1.3.2. Corchetes de Poisson.
2. ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS.
2.1. Espacios Escalares.
2.1.1. Primer Orden.
545
545
546
546
546
2.1.2. Segundo Orden.

Ecuacion de Legendre.
547
547
Ecuacion de Bessel.
2.2. Espacios Vectoriales.
547
548
2.2.1. Primer Orden.

3. ECUACIONES DIFERENCIALES PARCIALES.
3.1. Clasicaci
on.
3.1.1. General.
3.1.2. Segundo Orden.
549
549
549
549
551
3.2. Ecuaciones Elpticas.

3.2.1. Principio del M
aximo.
552
552
3.3. Ecuaciones Parab

olicas.
3.4. Ecuaciones Hiperb
olicas.
554
554
3.4.1. Ecuaci
on de Onda.
Caso Uni-Dimensional.
Caso Bi-Dimensional.
554
555
555
Caso Tri-Dimensional.
556
539
4. TRANSFORMADAS INTEGRALES.
4.1. Series de Fourier.
4.1.1. Funciones Ortogonales.
4.1.2. Series en Cosenos y Senos.
4.1.3. Series en Cosenos o Senos.
4.1.4. Series en Exponenciales.
4.2. Transformada de Fourier.
4.2.1. Fundamentos.
4.2.2. Ecuaci
on de Parseval y Espectro.
4.2.3. Producto de Convoluci
on.
4.2.4. Correlaci
on.
4.2.5. Escalas.
4.2.6. Transformada del Coseno.
4.2.7. Transformada del Seno.
4.2.8. Filtros.
4.3. Transformada R
apida de Fourier.
4.4. Transformada de Laplace.
5. PROBABILIDAD Y ESTADISTICA.
5.1. Sistemas Continuos.
5.1.1. Variable Aleatoria.
5.1.2. Distribuci
on y Densidad.
5.1.3. Esperanza y Momentos.
5.1.4. Funci
on Caracterstica.
5.1.5. Densidad Gaussiana.
5.1.6. Probabilidad Condicionada.
5.2. Sistemas Discretos.
5.2.1. Variable Aleatoria.
5.2.2. Distribuci
on de Probabilidad.
5.2.3. Esperanza y Momentos.
6. PERTURBACIONES.
6.1. Introducci
on.
6.1.1. Funciones de Calibre.
6.1.2. Smbolos de Landau.
Absoluto.
Relativo.
BIBLIOGRAFIA.
556
556
556
557
557
558
558
558
561
563
563
565
565
565
566
567
570
571
571
571
571
573
574
574
575
576
576
576
576
577
577
577
577
577
578
578
1. METODOS ANALITICOS DIRECTOS

1.1. SOLUCION DE ECUACIONES POLINOMICAS
La ecuaciones polin
omica son aquellas que tiene la forma
PN (x) =
N

ak xk = 0
k=0
540
(1)
ANEXOS
donde N es el grado del polinomio y ak son los coecientes constantes de dicho polinomio. Es este caso la
funci
on polin
omica PN (x) esta denida en la variable independiente x perteneciente a los reales R.
Cuando se desea extender la denici
on anterior a funciones polin
omica denidas en el espacio Rn ,
entonces se debe expresar de la siguiente manera
PN (x) =
N

(k)
Ak
( xk = 0
(2)
k=0
(k)
donde Ak es un tensor de orden k, cuyos componentes son los diferentes coecientes constantes del polinomio
y la variable independiente x pertenece a Rn . En la operaci
on de elevar esta variable a un exponente
k
on (,
(potenciacion) debe interpretarse el producto como producto tensorial, esto es, xk = x. La operaci
(k)
entre el tensor Ak y las potencias xk , en un producto de k contracciones consecutivas, dando como resultado
siempre un escalar (la funcion polin
omica es escalar en cualquier caso).
Las ecuaciones polin
omicas denidas en el espacio Cn sobre el plano complejo reciben el nombre
particular de lemniscatas.
1.1.1. Ecuaci
on de Segundo Grado
La ecuacion polin
omica de segundo grado (N = 2) en R es
P2 (x) = a x2 + b x + c = 0
(3)
Ll
amese la resolvente al algoritmo directo (no iterativo) que permite obtener la soluci
on de la ecuaci
on (1).
En este caso con N = 2 la resolvente es
b
x=
2a
= b2 4 a c
(4)
donde se denomina el discriminante, porque permite distinguir los diferentes tipos de soluci
on:
Si < 0, las soluciones son dos n
umeros complejos conjugados.
Si = 0, las soluciones son dos n
umeros reales que coinciden.
Si > 0, las soluciones son dos n
umeros reales distintos, ubicados simetricamente a uno y otro lado
del vertice de la par
abola en xv = b/(2a). En el vertice la funci
on polin
omica adquiere un valor
mnimo o m
aximo si a > 0
o a < 0, respectivamente. Este valor es P2 (xv ) = c b2 /(4a).
No obstante la resolvente (4) permite obtener la solucion de (3) sin problemas, exite un algoritmo
alternativo para reducir los errores en los c
alculos cuando a y/o c son peque
nos. Este algoritmo es
1
q = [ b + sign(b) ]
2
x1 =
q
a
x2 =
c
q
(5)
Sin embargo, cuando los coecientes a, b y c son complejos, entonces el signo de sign(b) se escoge de manera

!(b ()) 0 (b es el complejo conjugado de b). En cualquier caso, siempre debe satisfacerse que
x1 + x2 =
b
a
x1 x2 =
c
a
(6)
La ecuacion polin
omica de grado N = 2 en Rn es
PN (x) = A : xx + b.x + c = 0
SECT. 1.1. SOLUCION DE ECUACIONES POLINOMICAS
(7)
541
A. GRANADOS
Esta ecuacion puede tener solucion, pero generalmente no es u

nica (un punto en Rn ) y no tiene resolvente.
Normalmente la solucion es una curva x = r(s), dependiente del parametro s, e inmersa en el espacio Rn .
Esta curva puede ser cerrada cuando A es denida positiva o abierta y no necesariamente una, pueden ser
dos o mas.
1.1.2. Ecuaci
on de Tercer Grado
La ecuacion polin
omica de tercer grado (N = 3) en R es
P3 (x) = a3 x3 + a2 x2 + a1 x + a0 = 0
(8)
Dividiendo toda la ecuacion entre a3 se normaliza la expresion en el coeciente de x3

x3 + a x2 + b x + c = 0
(9)
La resolvente de esta ecuacion fue propuesta por el matematico italiano Girolamo Cardano (1501-1576) en
su libro Ars magna [1545], tambien por Niccolò Fontana (1500-1557) apodado Tartaglia (=tartamudo),
en la siguiente forma: Se resuelve la ecuacion polin
omica de segundo grado
z 2 + 2 R z + Q3 = 0
R=
2 a3 9 a b + 27 c
54
Q=
a2 3 b
9
(10)
con su resolvente y su discriminante, tal que

z = w3 = R
= R 2 Q3
(11)
Entonces las soluciones de (9) vienen dadas por

x1 = w1 + w2 a/3
x2 = w1 + w2 a/3
(12)
x3 = w1 + w2 a/3
con
w1 = 3 z1
w2 = 3 z2
1 i 3
=
2
(13)
El valor puede ser cualquiera de las dos races c

ubicas complejas conjugadas de la unidad ( 3 = 3 = 1).
La resolvente anterior se deduce f
acilmente si se supone que x
= x + a/3 = w1 + w2 , lo que comparando
3
3
3 3
3
resulta en dos ecuaciones w1 + w2 = 2 R y w1 w2 = Q . Estas ecuaciones signican que w13 y w23 son las
races de la ecuacion parab
olica (10.a). La traslacion en a/3 elimina el termino de segundo grado en el
polinomio expresado en funcion de x, paso previo en la deducci
on anterior.
El discriminante permite distinguir los diferentes tipos de soluci
on:
Si < 0, las soluciones son tres races reales (caso irreducible).
Si = 0, las soluciones son tres races reales y al menos dos de ellas son iguales.
Si > 0, las soluciones son una raz real y dos complejas conjugadas.
El caso con < 0 tambien se puede resolver de la siguiente manera

x1 = 2 Q cos
a/3
3

+ 2
x2 = 2 Q cos
a/3
(14)
3

2
x3 = 2 Q cos
a/3
3
542
METODOS MATEMATICOS
APEND.E
ANEXOS
donde

R
= arccos
Q3
(15)
Esta expresion alternativa, para el caso de races puramente reales, primeramente aparecio en el captulo VI
de un tratado de Francois Viète [Viète,1615], el mismo que descubrio la resolvente de la ecuacion polin
omica
de cuarto grado. Las expresiones (12) y (15) tienen una interpretacion geometrica sencilla: salvo el cambio
en las abscisas en un valor de a/3, todas las races distan del origen en un mismo valor |2 Q|, dentro del
plano complejo, y est
an separadas entre s por angulos iguales (este angulo es de 2/3 en el caso > 0.
En cualquier caso, las soluciones de una ecuaci
on polin
omica c
ubica deben satisfacer
x1 + x2 + x3 = a
x1 x2 + x2 x3 + x3 x1 = b
x1 x2 x3 = c
(16)
La ecuacion polin
omica de tercer y mayor grado en Rn no tienen un interes especial.
1.1.3. Ecuaci
on de Cuarto Grado
La ecuacion polin
omica de cuarto grado (N = 3) en R es
P4 (x) = a4 x4 + a3 x3 + a2 x2 + a1 x + a0 = 0
(17)
Dividiendo toda la ecuacion entre a4 se normaliza la expresion en el coeciente de x4

x4 + a x3 + b x2 + c x + d = 0
(18)
La resolvente de esta ecuacion fue propuesta [Viète,1615] por el matematico frances Francois Viète (15401603). Esta resolvente consiste en encontrar la raz real de la ecuacion polin
omica c
ubica
z3 + A z2 + B z + C = 0
A = b
B = a c 4d
C = d (4 b a2 ) c2
(19)
y determinar las cuatro races de la ecuacion de cuarto grado con las races de las dos ecuaciones cuadraticas
w2 + R w + Q = 0
R=

1
[ a a2 4 (b z) ]
2
Q=

1
( z z2 4 d )
2
(20)
Si todas las races de la ecuacion c

ubica (19) son reales, use el valor de z que de pares de coecientes reales
en la ecuacion cuadr
atica (20). Luego las races de (18) son: x1 = w1+ , x2 = w2+ , x3 = w1 y x4 = w2 .
En cualquier caso, las soluciones de una ecuaci
on polin
omica de cuarto grado deben satisfacer

xi = a
xi xj = b
xi xj xk = c
x1 x2 x3 x4 = d
(21)
Ludovico Ferrari (1522-1565), un alumno de Cardano, di

o soluciones similares a (12) y (20). El
matematico noruego Niels Henrik Abel (1802-1829) demostro que era imposible tener una resolvente para
ecuaciones polinomicas de grado mayor que cuatro.
1.2. ANALISIS DIMENSIONAL
1.2.1. Teorema
Teorema 1. Teorema o Teorema de Buckingham [Buckingham,(1914-15)].
Dado un fen
omeno medible, donde intervienen n variables fsicas o factores V1 , V2 , V3 , . . . , Vn , en la
forma
f (V1 , V2 , V3 , . . . , Vn ) = 0
SECT. 1.2. ANALISIS DIMENSIONAL
(1)
543
A. GRANADOS
y donde existen m unidades fundamentales o dimensiones U1 , U2 , U3 , . . . , Um , con m < n, tales que la

dimensiones [Vj ] de la variables Vj (j = 1, 2, 3, . . . , n) son
m1
[V1 ] = U111 U221 U331 . . . Um
m2
[V2 ] = U112 U222 U332 . . . Um
m3
[V3 ] = U113 U223 U333 . . . Um
..
.
..
.
..
.
..
.
(2)
..
.
mn
[Vn ] = U11n U22n U33n . . . Um
con rango de la matriz [ij ] igual a m. Es decir, el determinante de la mayor matriz cuadrada [A], con m
las/columnas, que se puede construir a partir de las columnas de la matriz no cuadrada horizontal [ij ] con
m las y n columnas, es no nulo (|A|
= 0). La matriz [A] no singular recibe el nombre de matriz base, la cual
se procura colocar en el extremo izquierdo intercambiando el orden de las variables Vj (j = 1, 2, 3, . . . , n).
Entonces existen (n m) par
ametros adimensionales 1 , 2 , 3 , . . . , nm , no necesariamente
independientes entre s, obtenidos con el siguiente procedimiento:
k = V1x1 V2x2 V3x3 . . . Vmxm Vm+k

k = 1, 2, 3, . . . , n m
11
21
31
..
.
12
22
32
..
.
13
23
33
..
.
..
.
m1
m2
m3
mm
1m
2m
3m
..
.
x1
x2
x3
..
.
xm
1,m+k
2,m+k
(3)
= 3,m+k
..
m,m+k
donde el sistema de ecuaciones lineales A.xk = bk permite obtener los exponentes de las variables Vj (j =
1, 2, 3, . . . , m) en los par
ametros adimensionales k , siendo las componentes del vector bk los elementos
opuesto de la columna (m + k) en la matriz [ij ] ampliada.
Los par
ametros adimensionales 1 , 2 , 3 , . . . , nm se relacionan en la forma
F (1 , 2 , 3 , . . . , nm ) = 0
(4)
donde el n
umero de variables independientes que denen el fen
omeno se ha reducido en m respecto a la
funci
on f en (1). Las primeras variables V1 , V2 , V3 , . . . , Vm deben relacionarse, de forma que la matriz
[A] tenga rango m, y, por lo tanto, tenga inversa, y los sistemas de ecuaciones lineales A.xk = bk tengan
soluci
on.
1.2.2. Corolario
Se dicen que los parametros adimensionales son independientes entre s, en el sentido de que cada uno
de ellos no puede ser obtenido mediante el producto de potencias de los restantes, o sea
1 1 2 2 3 3 . . . 1 nm = 1
(5)
Denamos las matrices

x
11
x21
x31
[X] =
.
.
.
x12
x22
x32
..
.
x13
x23
x33
..
.
..
.
xm1
xm2
xm3
xm,nm
544
x1,nm
x2,nm
x3,nm
..
.
1,m+1
2,m+1
3,m+1
[B] =
..
1,m+2
2,m+2
3,m+2
..
.
1,m+3
2,m+3
3,m+3
..
.
..
.
m,m+1
m,m+2
m,m+3
mn
1n
2n
3n
..
.
METODOS MATEMATICOS
(6)
APEND.E
ANEXOS
Entonces, se tiene que el sistema (3) se puede escribir como

A.xk bk = 0
(7)
La combinaci
on lineal de cada uno de estos vectores nulos para k = 1, 2, 3, . . . , n m es tambien nulo
nm

k (A.xk bk ) = 0
A.
k=1
nm

k xk
k=1
nm

k bk = 0
(8)
k=1
Combinando esta expresion para todos los xk y los bk se obtiene

A.X. + B. = 0
(A.X + B). = 0
(9)
donde las componentes de son los valores k , con k = 1, 2, 3, . . . , n m.

Corolario. Dependencia de los Par
ametros [Brand,(1957)].
Sea [A] una matriz base de rango m, por lo tanto tiene inversa [A]1 . Bajo las condiciones del Teorema
se cumplen cualquiera de las siguientes armaciones:
Si los vectores bk son linealmente dependientes, entonces los vectores xk = A1 .bk tambien lo son, y
viceversa.
Si los vectores xk y bk son en cada uno de sus conjuntos correspondientes linealmente independientes,
entonces k = 0 para k = 1, 2, 3, . . . , n m.
Si bl es linealmente dependiente de los restantes bk , los cuales son linealmente independientes entre s,
ametro adimensional l se obtiene
entonces, asumiendo l = 0, se tiene que k = 0 para k
= l. El par
entonces como el producto de potencias de los k restantes.
Si la matriz [A.X + B] tiene rango r, entonces existen al menos r par
ametros adimensionales k
independientes entre s.
1.3. TRANSFORMACIONES JACOBIANAS
1.3.1. Ecuaci
on Diferencial
Sea dZ una diferencial exacta dependiente de las variables x e y en la forma
dZ = M dx + N dy
(1)
Entonces las funciones M (x, y) y N (x, y), si son continuas en el dominio de validez, deben satisfacer las
siguientes relaciones

M=
Z
x

N=
y
Z
y

x
M
y

=
x
N
x

(2)
y
donde la u
ltima expresion se debe a la transposici
on de las perivadas mixtas de segundo orden, v
alida para
funciones analticas.
1.3.2. Corchetes de Poisson
Sean el siguiente par de funciones dependiente de x e y en su dominio
A = A(x, y)
B = B(x, y)
(3)
entonces el jacobiano de dicha aplicacion se calcula como

A
B

=
SECT. 1.2. ANALISIS DIMENSIONAL
A(x, y)
B(x, y)
A
x
A, B
J=
= B
x, y
x
A
y
B
y

[A, B]
=

[x, y]
(4)
545
A. GRANADOS
donde la u
ltima simbologa [ , ], son los que denominan los corchetes de Poisson.
Bajo el siguiente cambio de variables
x = x(v, w)
y = y(v, w)
(5)
se satisface la siguiente correspondencia de los jacobianos

[A, B]
[A, B] [x, y]
=
[x, y] [v, w]
[v, w]
(6)
Los corchetes de Poisson satisfacen las siguientes propiedades

[A, A] = 0
(7)
[A, B] = [B, A]
(8)
De manera que una derivacion parcial, por ejemplo, particularmente (2) se puede expresar como

M=
Z
x

y
[Z, y]
=
[x, y]
M
y

=
x
N
x
[N, y]
[M, x]
=
[y, x]
[x, y]
(9)
De forma generalizada, los corchetes de Poisson se pueden aplicar de forma abierta. As, un diferencial
exacto se expresa como
dZ = [Z, ]
= Arbitrario
(10)
En el caso de la expresion (1), esta se puede re-escribir de la siguiente manera
dZ = M dx + N dy
[Z, ] = M [x, ] + N [y, ]
(11)
Como aplicacion de los corchetes de Poisson se da el siguiente ejemplo de combinacion de variables y

composicion de funciones

x = x(w, y) = [w, y(w, z)]
x
w

=
z
[x, z]
=
[w, z]
x
w

+
y
[x, y]
+
[w, y]
x
y

[x, w]
[y, w]
y
w

z
[y, z]
[w, z]
(12)
Del lado derecho se ha colocado paralelamente el resultado en la notacion tradicional y mediante el uso de
corchetes.
2. ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS

2.1. ESPACIOS ESCALARES
Las ecuaciones diferenciales como las denidas en la seccion anterior se pueden particularizar para
n = 1, en cuyo caso son escalares todas las funciones, y siempre se habla de problemas de valor inicial.
Adicionalmente, la ecuaci
on diferencial puede ser o no autonoma.
2.1.1 Primer Orden
Sea la siguiente ecuacion diferencial ordinaria de primer orden con su respectiva condici
on de borde
y + P (x) y = Q(x)
546
x=a
y = ya
METODOS MATEMATICOS
(1)
APEND.E
ANEXOS
Esta ecuacion posee un factor integrante exp R(x) con R (x) = P (x), tal que
R
e y + e Py = e Q
R(x) =
P () d
(2)
De forma que
d R
e y = eR Q
dx
d(eR y) = eR Q dx
" R #x
e y a=
eR() Q() d
(3)
de donde integrando se obtiene nalmente

y = eR(x)
eR() Q() d
ya +
(4)
que es la resolvente general de la ecuacion diferencial (1).

2.1.2 Segundo Orden
Existen algunas ecuaciones diferenciales ordinarias cuyas caractersticas particulares las hacen importantes para aplicaciones en la mecanica. A continuaci
on describiremos brevemente algunas de ellas.
Ecuaci
on de Legendre. La ecuacion difrenecial ordinaria de legendre de orden R es
(1 x2 ) y 2x y + ( + 1) y = 0
(5)
[(x2 1) y ] = ( + 1) y
(6)
T (y) = y
(7)
Tambien puede escribirse

que tiene la forma
en donde T es un operador de Sturm-Lioville T (f ) = (pf ) con p(x) = x2 1 y = ( + 1). Por
consiguiente, las soluciones no nulas de la ecuacion de Legendre son autofunciones de T correspondientes al
autovalor ( + 1).
Puesto que p(x) satisface las condiciones de contorno
p(1) = p(1) = 0
(8)
el operador T es simetrico con respecto al producto interior
"f, g# =
f (x) g(x) dx
(9)
Las soluciones de (5) o (6) cuando = n N son los polinomios de Legendre de grado n

[n/2]
n
1 (1)r (2n 2r)!
1 dn
1 dn
n
n2r
r
2(nr)
x
= n
(1)
=
(x2 1)n (10)
Pn (x) = n
x
r
2 r=0 r! (n r)! (n 2r)!
2 n! dxn r=0
2n n! dxn
donde [n/2] representa el mayor entero n/2. La u
ltima expresion se denomina la f
ormula de Rodrigues
[Olinde Rodrigues (1794-1851)]. Cuando sus grados son distintos, son ortogonales entre s de acuerdo a (9).
Ecuaci
on de Bessel. La ecuacion diferencial ordinaria de Bessel [F. W. Bessel (1784-1846)] de orden
es

d
dy
(11)
x2 y + x y + (m2 x2 2 ) y = x
x
+ (m2 x2 2 ) y = 0
dx
dx
SECT. 2.1. ESPACIOS ESCALARES
547
A. GRANADOS
donde m es un par
ametro cualquiera y Q puede ser cero, una fraccion o un entero. La soluci
on general
de esta ecuacion para x > 0 es
(12)
y(x) = C1 J (mx) + C2 Y (mx)
donde
J (x) =

2n
x
x
(1)n
2
n!
(n
+
1
+
)
2
n=0
Y (x) =
1
[cos J (x) J (x)]
sen
(13)
son la funciones de Bessel de primera y segunda especie o clase, respectivamente.

En (13) la funci
on gamma se dene como
(s) =
ts1 et dt
(s + 1) = s (s)
(14)
0+
Cuando no es entero, J (x) y J (x) son soluciones independientes y la soluci

y(x) = C1 J (mx) + C2 J (mx)
(15)
en lugar de (12). Para un entero n cualquiera se satisface que Jn (x) = (1)n Jn (x).
Una ecuacion similar a (1) es la ecuacion de Bessel modicada

d
dy
x y + x y (m x + ) y = x
x
(m2 x2 + 2 ) y = 0
dx
dx
2
2 2
(16)
donde m es un par
ametro cualquiera y Q puede ser cero, una fraccion o un entero. La soluci
on general
de esta ecuacion para x > 0 es
y(x) = C1 J (imx) + C2 Y (imx) = C1 I (mx) + C2 K (mx)
(17)
donde J (ix) = i I (x) y

I (x) =

2n
x
1
x
2
n! (n + 1 + ) 2
n=0
K (x) =
[I (x) I (x)]
2 sen
(18)
son la funciones de Bessel modicadas de primera y segunda especie o clase, respectivamente.

Cuando no es entero, I (x) y I (x) son soluciones independientes y la soluci
y(x) = C1 I (mx) + C2 I (mx)
(20)
de manera similar a como se hizo con (15).

2.2. ESPACIOS VECTORIALES
Las ecuaciones diferenciales ordinarias son todas aquellas ecuaciones diferenciales cuyas derivadas son
totales u ordinarias y todas las funciones dependen de una sola variable, por ejemplo x o t. Toda ecuacion
diferencial ordinaria, denida en el espacio vectorial Rn , y de orden N , siempre se puede llevar a la forma
N

k=0
548
Ak [x, y(x)]
dk y(x)
=0
dxk
(1)
METODOS MATEMATICOS
APEND.E
ANEXOS
donde y(x) es una funci

on vectorial y : R Rn , y Ak (x, y) es una funci
on tensorial Ak : RRn Rn Rn
(debe diferenciarse entre el producto cartesiano y el producto tensorial ). Cuando las funciones
tensoriales no dependen explcitamente de x, el primer argumento, sino que depende exclusivamente del
segundo argumento y(x), se dice que la ecuacion diferencial es aut
onoma. Cuando las funciones tensoriales
son todas constantes, se habla de ecuaciones diferenciales ordinarias con coecientes constantes.
Cuando las condiciones de la ecuaci
on diferencial se dan en un solo punto Xo , se habla de un problema
de valor inicial, y cuando las condiciones se dan para cada componente en dos puntos diferentes x1 y x2 se
habla de un problema con valor en la frontera (en otros casos no se designa de ninguna manera). Cuando las
otropas (ver denici
on en la secci
on A.1.7.7), se dice
componentes de las funciones tensoriales Ak son todas is
que el problema est
a desacoplado totalmente (aunque podra estarlo parcialmente por grupo de componentes),
y siempre es un problema de valor inicial para cada componente yi (x) por separado. Estas componentes se
establecen una vez denido el sistema de coordenadas, ya que una ecuacion diferencial ordinaria como (1)
puede estar desacoplada en un sistema de coordenadas y estar acoplada (no desacoplada) en otro distinto.
2.2.1. Primer Orden
Un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden con coecientes dependiente de una
u
nica variable x se plantea de forma general como
y + [P(x)] . y = q(x)
x=a
y = ya
(2)
Esta ecuacion posee un factor integrante exp[R(x)] con [R (x)] = [P(x)], tal que
e
[R(x)]
.y + e
[R(x)]
. [P(x)] . y = e
[R(x)]
.q
[R(x)] =
[P()] d
(3)
De forma que
d R
e . y = eR . q
dx
d(eR . y) = eR . q dx
"
e[R(x)] . y
#x
a
e[R()] . q() d
(4)
de donde integrando se obtiene nalmente

y = eR(x)
ya +
e[R()] . q() d

(5)
que es la resolvente general de la ecuacion diferencial (2). La exponenciaci

on de de una matriz cuadrada A
de coecientes debe interpretarse como la serie
e[A] =

[A]k
k=0
k!
(6)
donde la potenciaci
on se interpreta como la multiplicaci
on de la matriz por si misma las veces que indica el
[A]
A 1
exponente. La inversa se interpreta como e
= [e ] .
3. ECUACIONES DIFERENCIALES PARCIALES

3.1. CLASIFICACION
3.1.1 General
Lo que se desarrollara aqu se har
a para una dimensi
on espacial y la dimensi
on temporal, no obstante,
es facilmente extensible a cualquier n
umero de dimensiones espaciales.
SECT. 3.1. CLASIFICACION
549
A. GRANADOS
Sea el operador derivada parcial general aplicado sobre la funci

on u(t, x) obteniendose la siguiente
ecuacion diferencial en derivadas parciales

pq
Apq
p+q u
=0
tp xq
con
Apq = Apq (t, x, u)
(1)
con condiciones iniciales en t y de frontera en x adecuadas para que sea un problema de valor inicial.
Considerese a la solucion de u como la combinaci
on lineal de una innidad de ondas viajeras de la
forma
uj = cj expj t+ij x
(2)
Haciendo el desarrollo para una sola de estas ondas, introduciendo (2) en (1), resulta en
uj
Apq pj (ij )q = 0
(3)
Como suponemos que la solucion a la ecuaci

on diferencial (1) existe y las funciones base (2) es completa,
entonces los coecientes cj no son necesariamente todos nulos, por lo que la sumatoria en (3) debe de anularse
en cualquier caso

(4)
Apq pj (ij )q = 0
Esta expresion es lo que se conoce como la relacion de dispersi
on y contiene informacion del tipo de ecuaci
on
diferencial. Esta expresion es una ecuaci
on polin
omica con coecientes complejos, si el espacio de soluciones
es de dimension nita y Apq son constantes.
Sea j () las diferentes soluciones de (4), con
j () = j () + i j ()
(5)
y siendo j () y j () funciones reales. A partir de la funci

on j (), normalmente cuando j () = 0, se
pueden denir las funciones de velocidad de fase y de grupo como
vj () =
j ()
Vj () =
dj ()
d
(6)
que representan las velocidades de una onda viajera con n

umero de onda o de un paquete de ondas cuyos
n
umeros de onda son parecidos y se dispersan entre s a medida que pasa el tiempo, respectivamente.
Basados en las deniciones y condiciones previas se pueden presentar alguna de las siguientes situaciones:
Si j = 0 j , la soluci
on no depende del tiempo, y el problema (1) esta mal planteado.
Si j > 0 para , el problema (1) puede estar mal planteado, pero puede tener logica (sin
clasicacion), aunque muy probablemente no describa ning
un fen
omeno de la naturaleza.
Si j para , el problema (1) esta mal planteado de forma segura.
on se desprecia en el innito t , y el problema se
Si j < 0 j , la rama temporal j de la soluci
convierte paulatinamente en estacionario (Si tiene la forma de (7) abajo, se convierte paulatinamente
en elptico).
Cuando j para , satisfaciendose que |j | |j | , con > 0, entonces la ecuacion
diferencia (1), junto con sus condiciones iniciales y de frontera, se denomina problema parab
olico. Un
ejemplo tpico, pero no el u
nico, de este tipo de problema es la ecuacion diferencial
u
= L(u)
t
550
(7)
METODOS MATEMATICOS
APEND.E
ANEXOS
donde L es un operador diferencial elptico como se denir

a en la pr
oxima seccion. La ecuaci
on de
2
Burger viscosa ut + u.u = u, la ecuacion de Navier-Stokes y la ecuacion de Navier-Cauchy son
otros ejemplo mas complejos.
Cuando un problema del tipo (7) no evoluciona en el tiempo, o sea que L(u) = 0 y se convierte en
estacionario con las condiciones exclusivamente en la frontera, entonces se denomina problema elptico.
Los ejemplos tpicos de este tipo de problema son los de Laplace 2 u = 0 y los de Poisson 2 u = f (u).
Cuando j es imaginario, o sea j = i j , y la velocidad de fase vj () es constante, o sea que no
depende de , entonces la ecuacion diferencial (1), junto con sus condiciones inciales y de frontera, se
denomina problema hiperb
olico. Los ejemplo tpico de este tipo de problema es el de la ecuacion de
2
onda utt = u y la ecuacion de Burger no viscosa ut + u.u = 0.
Cuando j es imaginario, o sea j = i j , y la velocidad de fase vj () depende explcitamente de
, entonces la ecuacion diferencial (1), junto con sus condiciones inciales y de frontera, se denomina
problema dispersivo. En estos problemas paquetes de ondas, que inicialmente estaban juntas, se
desempaquetan a medida que evoluciona el tiempo. Ejemplos de este tipo de problema son: la ecuacion
hiperb
olica dispersiva utt = uxx u, de Korteweg-de Vriest ut u ux +Uxxx = 0 de las ondas solitarias o
Solitones, de Schr
odinger C
ubica compleja i ut +uxx u |u|2 = 0, de Kline-Gordon utt = uxx u+u3 /3,
de Sine-Gordon utt = uxx sen u, etc.
Aunque en todo lo planteado siempre asumimos la variable t como el tiempo, no necesariamente tiene
que ser siempre as. La t puede tambien representar una direccion espacial preferencial o particular. A veces,
para ser mas preciso se habla de problemas que tienen una cierta caracterstica en direcciones preferenciales
y otras en las restantes. Por ejemplo, la expresi
on (7) representa un problema con caractersticas elpticas en
la direcciones espaciales y caractersticas parab
olicas en la direcci
on temporal.
3.1.2 Segundo orden
Las ecuaciones diferenciales en derivadas parciales de segundo orden, son aquellas que tiene la forma
A : u + b.u + c u = f
(8)
donde u(x) es una funci

on denida sobre el espacio de las x Rn , y A(x), b(x) y c(x) son funciones
tensoriales, vectoriales y escalares, respectivamente, denidas tambien sobre dicho espacio.
Se dice que la ecuacion diferencial (1) es elptica, parab
olica o hiperb
olica, si la ecuacion polin
omica
de segundo grado siguiente
A : zz + b.z + c = f
(9)
representa, respectivamente, un elipsoide (elipse), un paraboloide (parabola) o un hiperboloide (hiperbola).
Estas supercies (curvas) generadas de las conicas son f
aciles de visualizar cuando se imaginan en R3 (R2 ),
n
pero en R deben interpretarse como hipersupercies de dimensi
on n, sumergidas en un espacio de dimension
(n + 1). Estas hipersupercies se diran que son elpticas si no tienen ning
un ramal en el innito, que son
parab
olicas si tiene un s
olo ramal en el innito y que son hiperbolicas si tienen varios ramales en el innito.
Entiendase aqu ramal como un sector conexo de la supercie que puede extenderse hacia el innito.
La ecuacion diferencial (9) en R2 tiene una expresion sencilla a saber
A
2u
2u
u
2u
u
+
C
+E
+F u+G=0
+
B
+D
2
2
x
xy
y
x
y
(10)
donde
A = A11
B/2 = A12 = A21
C = A22
(11)
relacionando con las componentes Aij del tensor A simetrico en (9) (como se vera en la seccion 3.2.1, la
simetra de A no tiene perdida de generalidad).
Ahora denamos a
= 4 |A| = B 2 4 A C
(12)
SECT. 3.1. CLASIFICACION
551
A. GRANADOS
como el discriminante. Entonces dependiendo de su valor se tendr

an las siguiente posibilidades para la
ecuacion diferencial (10):
Elptica, si < 0
Parab
olica, si = 0
Hiperb
olica, si > 0
3.2. ECUACIONES ELIPTICAS
3.2.1 Principio del M
aximo
Sea el operador diferencial de segundo orden denido sobre el espacio Rn
n

ij (x)
i,j=1
2
xi xj
(1)
donde la funci
on ij (x) no necesariamente es simetrica. Puesto que 2 /xi xj = 2 /xj xi , se puede denir
la parte simetrica de la funci
on ij (x) de la forma
aij =
1
2
(ij + ji )
(2)
2
= A :
xi xj
(3)
y escribir la expresi
on diferencial (1) como
L
n

aij (x)
i,j=1
En otras palabras, no hay perdida de generalidad en suponer que los coecientes del operador diferencial de
segundo orden L sean simetricos (o equivalentemente que el tensor A sea simetrico). Esta es una suposicion
que siempre se sobreentender
a.
Denici
on 1. El operador L se llama elptico en un punto x Rn , si y solo si, existe una cantidad
positiva (x), tal que
n

aij (x) vi vj (x)
i,j=1
n

(vi )2
A : vv (x) v2
(4)
i=1
para cualquier v Rn . El operador L se dice que es elptico en un dominio Rn , si es elptico en cada

x . Se dice que el operador L es uniformemente elptico en , si adicionalmente existe una cantidad
positiva constante o , tal que (x) o para todo x . Bajo la transformacion ortogonal del tensor A la
elipticidad del operador L se conserva.
Sean los siguientes operadores diferenciales de segundo orden
n

2
L
a (x) i j +
bi (x) i = ( A : + b .)
x
x
x
i,j=1
i=1
(L + h)
n

i,j=1
ij

2
+
bi (x) i + h(x) = ( A : + b . + h)
i
j
x x
x
i=1
(5)
aij (x)
(6)
Denici
on 2. El operador diferencial L se llama la parte principal del operador diferencial L y L + h.
Los operadores L y L + h son (uniformemente) elpticos si el operador L tambien lo es.
552
METODOS MATEMATICOS
APEND.E
ANEXOS
Teorema 1. (Principio del M

aximo) Sea el operador diferencial elptico L + h en un dominio
con coecientes tales que las cantidades
tr[A(x)] / (x) =
n

aii (x) / (x)
b / (x) =
i=1
n

|bi (x)| / (x)
|h(x)| / (x)
(7)
i=1
y con la funci
estan acotadas en cualquier bola cerrada contenida en el interior de

on h(x) 0 en .
Considerese que u(x) satisface la ecuacion diferencial de segundo orden
n

2u
u
a (x) i j +
bi (x) i + h(x) u = f (x)
(L + h)[ u ] =
x
x
x
i,j=1
i=1
n
ij
A : u + b .u + h u = f
(8)
en el dominio no necesariamente acotado, pero con fronteras lo sucientemente regulares. Si f (x) 0

entonces cualquier solucion u de (8) no constante alcanza su mnimo negativo (m
(f (x) 0) en ,
aximo
positivo) en la frontera . Equivalentemente, si la soluci
on u alcanza un mnimo negativo (m
aximo positivo)
en en un punto interior de , entonces dicha soluci
on es constante. Adicionalmente, en el punto de la frontera
es negativa (positiva).
donde se alcanza el mnimo (maximo) la derivada de u direccional exterior a
Sea la funci
on v(x) = u(x)/w(x) denida convenientemente con w(x) > 0. Una manipulaci
on adecuada
de la ecuacion (8) muestra que
n
n

1
2v
f (x)
bi (x) v + h(x)
(L + h)[ u ] =
aij (x) i j +
v=
i
w
x x
x
w(x)
i,j=1
i=1
con
n

w
bi = bi + 2
aij
w j=1
xj
= 1 (L + h)[ w ]
h
w
(9.a)
(9.b)
donde la analoga entre (8) para u y (9.a) para v es evidente.

Teorema 2. (Principio del M
aximo Generalizado) Sean las condiciones del Teorema 1 con la
excepcion del signo de h(x), que ahora no tiene importancia. Si existe una funci
on w(x) tal que
w(x) > 0 en
w = (L + h)[ w ] 0 en
h
(10)
entonces, observando (9), se tiene que la funcion v(x) = u(x)/w(x) satisface el Teorema 1 del Principio del
maximo, no importa si la funci
on h(x) es negativa o no. Esta u
ltima restricci
on se traslada ahora a la funci
on
h(x)
como se observa en (10.b).
Denici
on 3. Sea la siguiente ecuacion diferencial de segundo orden con condiciones de contorno
homogeneas
L[ u ] + F (x, u) = 0 en ,
u = 0 en
(11)
C 2 () es una super-solucion del problema (11) si
La funci
on us C()
L[ us ] + F (x, us ) 0 en ,
us 0 en
(12.a)
C 2 () es una sub-soluci
La funci
on us C()
on del problema (11) si
L[ us ] + F (x, us ) 0 en ,
us 0 en
(12.b)
Teorema 3. (Existencia) Sea us una super-solucion y us una sub-soluci

on del problema (11), tal
que u > us en . Entonces existe al menos una soluci
on u de (11), tal que us u us .
s
SECT. 3.3. ECUACIONES PARABOLICAS
553
A. GRANADOS
3.3. ECUACIONES PARABOLICAS

Sean los siguientes operadores diferenciales de segundo orden denidos con extension en la secci
on 3.2.1
n

2
a (x) i j +
bi (x) i = ( A : + b .)
L
x
x
x
i,j=1
i=1
n

ij

2
(L + h)
a (x) i j +
bi (x) i + h(x) = ( A : + b . + h)
x
x
x
i,j=1
i=1
(1)
ij
(2)
Se dice que una ecuacion diferencial de segundo orden en un espacio de dimensi

on n es parab
olica respecto
a la variable t, ortogonal a dicho espacio, cuando se expresa de la forma
u
= (L + h)[ u ]
t
(3)
donde u(t, x) es una funci

on escalar denida por u : R Rn R. El principio del m
aximo generalizado
(teorema 2 de la seccion 3.2.1) se satisface localmente para (3), si la derivada con respecto a t se inuye
dentro de la funci
on f (x) en la ecuacion 3.2.(8).
3.4. ECUACIONES HIPERBOLICAS
3.4.1 Ecuaci
on de Onda
Sea el problema de valor inicial en Rn
utt = c2 u
u = (x)
ut = (x)
t=0
(1)
La solucion completa a este problema es

u(t, x) =
{ t M[ ] } + t M[ ]
t
(2)
donde el funcional M es el valor medio en el dominio S(t)

1
M[ f ] =
S(t)
f (x) dS
(3)
S(t)
Para el caso uni-dimensional R el dominio S(t) es el intervalo con centro en x y semilongitud c t, o sea
el intervalo [x c t, x + c t] de longitud S(t) = 2 c t.
Para el caso bi-dimensional R2 el dominio S(t) es el crculo con centro en x y radio c t, cuya area es
S(t) = (c t)2 .
Para el caso tri-dimensional R3 el dominio S(t) es el casquete esferico con centro en x y radio c t, cuya
supercie es S(t) = 4(c t)2 .
on inicial u = 1 en la hiperesfera de radio
Considerese la ecuacion de las ondas (1) en Rn con la condici
unidad y centro en el origen, u = 0 fuera de esta hiperesfera, ut = 0 en todo el espacio. Para n = 2 y 3, se
calcular
a la funci
on u(xo , t), siendo xo : (i) el origen, y (ii) un punto que esta a una distancia 1/ 1 del
origen (en este caso bastara calcular una primera aproximaci
on de la funci
on).
Para las condiciones iniciales de arriba en (1), se tiene que = 1 en la hiperesfera de radio unidad y
centro el origen y = 0 para todo el espacio. La integral presenta en la denici
on (3) para este problema
se lleva a cabo sobre regiones donde las funciones son constantes a trozos. Por la particularidad del caso, en
esta oportunidad vamos a hacer un abuso de la notaci
on y nalmente llamaremos a S(t) a la regi
on completa
554
METODOS MATEMATICOS
APEND.E
ANEXOS
donde se realiza la integraci

on, pero llamaremos simplemente S al valor de la integral en aquella regi
on donde
= 1.
Caso Uni-Dimensional
Considerese el caso particular (x) = 0. La aplicaci
on de la regla de Leibniz permite encontrar que
u(t, x) = (x ct) + (x + ct)
(4)
Que es la superposicion de dos ondas viajeras con un perl igual al inicial (x) y con velocidades iguales
en magnitud y en sentido opuesto. Por la simplicidad de este caso no se analiza en detalle la soluci
on al
problema arriba planteado.
Caso Bi-Dimensional
(i) El Origen.
En este caso se van a distinguir dos intervalos de tiempo: Antes de que la se
nal circular del punto del
origen llegue a r = 1 con t 1/c y luego que la se
nal haya pasado dicho lmite con t > 1/c. En el primer
intervalo
S
S = (c t)2
=t
(5)
c2 t
entonces
u=

S
=1
t c2 t
t 1/c
(6)
En el segundo intervalo el valor de S es constante, S = , entonces

S
1
u=
=
2
t c t
(c t)2
t > 1/c
(7)
Justo entre los dos intervalos de tiempo existe un salto de u desde 1 hasta 1, luego decae (en valor absoluto)
lentamente con el tiempo con valores negativos.
(ii) Punto Alejado.
Para este caso se va hacer la aproximacion de que el crculo S(t) tiene un radio tan grande del orden
de 1/ 1 que se comporta como un plano semi-innito con un borde recto que se superpone en la regi
on
circular de radio unitario donde esta denida la funci
on , dando como resultado una interseccion que es
un sector del crculo. Este sector del crculo crece en tama
no con el tiempo hasta que el crculo es cubierto
todo por el plano semi-innito. Luego del plano cubrir todo el crculo la integraci
on da un valor que siempre
es constante. El plano semi-innito cubre hasta la mitad del crculo cuando el tiempo es t = to = 1/(c).
Antes de tocar el plano semi-into al crculo la integraci
on es nula. De acuerdo a esto y haciendo el siguiente
cambio variables t = t to , entonces se tiene que durante el tiempo que el plano semi-innito S(t) esta
cubriendo al crculo de radio unidad centrado en el origen, los tiempo satisfacen |t| 1/c y el area cubierta
del crculo se calcula como

S = arccos(ct) + ct 1 (ct)2
(8)
por lo tanto

S
arccos(ct) + ct 1 (ct)2
u=
=
t c2 t
t
c2 (to + t)
to 1/c t to + 1/c
(9)
Para tiempos inferiores u = 0. Para tiempos superiores S = y

u=

S
1
1
=
=
t c2 t
(c t)2
(1/ + ct)2
SECT. 3.4. ECUACIONES HIPERBOLICAS
t > to + 1/c
(10)
555
A. GRANADOS
Caso Tri-Dimensional
(i) El Origen.
En este caso se van a distinguir dos intervalos de tiempo: Antes de que la se
nal esferica del punto del
origen llegue a r = 1 con t 1/c y luego que la se
nal haya pasado dicho lmite con t > 1/c. En el primer
intervalo S = 4(c t)2 , entonces

S
u=
=1
t 4c2 t
t 1/c
(11)
t > 1/c
(12)
En el segundo intervalo S = 0, entonces

S
u=
=0
t 4c2 t
(ii) Punto Alejado.

Para este caso se va hacer la aproximacion de que el casquete esferico S(t) tiene un radio tan grande
del orden de 1/ 1 que se comporta como un plano recto que corta la region esferica donde esta denida
la funci
on , dando como resultado una interseccion que es un crculo. Este crculo crece en tama
no con el
tiempo antes del plano alcanzar el origen con t < to = 1/(c). Luego del plano pasar el origen la interseccion
decrece con el tiempo para t > to . Cuando el plano no toca a la hiperesfera la interseccion de desvanece. De
acuerdo a esto y haciendo el siguiente cambio variables t = t to , entonces se tiene que durante el tiempo
que la gran esfera S(t) pasa por la esfera de radio unidad centrada en el origen con tiempos |t| 1/c
S = [ 1 (ct)2 ]
1
S
= 2 [ 1 c2 (t to )2 ]
4c2 t
4c t
(13)
Por lo tanto
u=

1
S
1
1
=
t 4c2 t
4 (c t)2 2
to 1/c t to + 1/c
(14)
El resto del tiempo u = 0, porque S = 0.
4. TRANSFORMADAS INTEGRALES
4.1. SERIES DE FOURIER
4.1.1 Funciones Ortogonales
La ortogonalidad de las funciones trigonometricas se plantea con las siguientes igualdades
xb
cos
xa
xb
xa
kx
jx
cos
dx =
L
L
jk (xb xa )/2 j , k
= 0
(xb xa )
j=k=0

kx
jx
jk (xb xa )/2 j , k
= 0
sen
dx =
sen
0
j=k=0
L
L
xb
kx
jx
cos
dx = 0
j , k
sen
L
L
xa
(1.a)
(1.b)
(1.c)
donde [ xa , xb ] = [ 0, L], [ 0, 2L] o [L, L], y jk es la delta de Kronecker (aplicable tambien para los ndices
negativos si se observa que, particularmente cuando los ndices son iguales en valor absoluto y de signos
opuestos, la delta de Kronecker es igual a 1 en la expresion (1.a) e igual a -1 en la expresion (1.b)). Casos
556
METODOS MATEMATICOS
APEND.E
ANEXOS
especiales para (1) se encuentran cuando L = y L = L /2. En resumen, las funciones trigonometricas
(sen y cos) de n
umeros reales son ortogonales entre s, al menos que sean del mismo tipo y con el mismo
argumento (en valor absoluto cuando se toleran ndices negativos).
La ortogonalidad expresada en (1) permite encontrar expresiones similares para la funciones exponenciales de los mismos argumentos anteriores pero imaginarios

xb
jx
kx
0
j , k
= 0
exp i
(2.a)
exp i
dx =
(xb xa ) j = k = 0
L
L
xa
xb
xa

jx
kx
exp i
exp i
dx = jk (xb xa )
L
L
j , k
(2.b)
donde la delta de Kronecker aplica tambien para los ndices nulos o negativos en el sentido estricto (i.e. sin las
observaciones antes hechas). Conestricto se quiere decir que la delta de kronecker es nula, salvo cuando los
ndices son iguales, incluyendo su signo. Con esta u
ltima observaci
on, la expresi
on (2.a) es un caso particular
de (2.b). La expresion (2.b) nos recuerda que, en el producto interior de dos funciones compleja, el integrando
contiene en el segundo factor el conjugado de la segunda funci
on. En resumen, las funciones exponenciales
de n
umeros imaginarios son ortogonales entre s (en el sentido del producto interior antes descrito), al menos
que sus argumentos sean iguales (es decir, opuestos dentro de la integral).
4.1.2 Series en Cosenos y Senos
Se utilizan cuando la funci
on f (x) es real. Estas series se escriben de la siguiente manera
fcs (x) =

ak cos
k=0
ak =
2
(xb xa ) dk
xb
kx
dx
L
f (x) cos
xa
kx
kx
+ bk sen
L
L
bk =
2
(xb xa ) dk

(3.a)
xb
f (x) sen
xa
kx
dx
L
(3.b, c)
donde d0 = 2, y dk = 1 para k 1. Obviamente de (3.c) de tiene que b0 = 0. Para esta serie sSe satisface
que
fcs (x) =
1
[ f (x+ ) + f (x ) ]
2
x (xa , xb )
y la identidad de Parseval
2
(xb xa )
xb
fcs (xa ) = fcs (xb ) =
|fcs (x)|2 dx =
xa
[ f (x+
a ) + f (xb ) ]
2
dk (a2k + b2k )
(4.a)
(4.b)
k=0
Fuera del intervalo ( xa , xb ] la funci

on fcs (x) se repite periodicamente con perodo (xb xa ).
4.1.3 Series en Cosenos o Senos
Se utilizan las series en puramente cosenos o puramente senos, cuando la funcion f (x) es real y ademas
es par o impar, respectivamente. Para estos dos casos xa = 0, de manera que el origen de la variable x marca
cual es el eje de simetra (par) o antisimetra (impar), y s
olamente se calcula con un lado de la funci
on con
L = xb . Estas series se escriben como
fc (x) =
ak cos
k=0
kx
L
fs (x) =

k=0
bk sen
kx
L
(5.a, b)
Los coecientes ak y bk vienen dados otra vez por (3.b, c). Para esta serie se satisface que
fc (x) o fs (x) =
1
[ f (x+ ) + f (x ) ]
2
SECT. 4.1. SERIES DE FOURIER
fs (x) = fs (x)
fc (x) = fc (x)
x (0, xb ) (6.a)
557
A. GRANADOS
fc (xb ) = f (x
b )
fc (0) = f (0+ )
fs (0) = fs (xb ) = 0
(6.b)
y la identidades de Parseval
2
xb
xb
|fc (x)| dx =
2
xb
dk (a2k )
k=0
xb
|fs (x)| dx =
dk (b2k )
(6.c)
k=0
Fuera del intervalo (xb , xb ] las funciones fc (x) y fs (x) se repiten peri
odicamente con perodo 2 xb .
4.1.4 Series en Exponenciales
Se utilizan cuando la funci
on f (x) es real o compleja

kx
ck exp i
L
(7.a)

kx
f (x) exp i
dx
L
(7.b)
fe (x) =
k=
1
ck =
(xb xa )
xb
xa
Los coecientes satisfacen 2 ck = ak i bk cuando k 0 y 2 ck = ak + i bk , cuando k 0, con ak y bk denidos

en (3.b, c). Cuando la funci
on f (x) es puramente real se tiene que ck = ck . Las series en exponenciales
tienen las mismas caractersticas de periodicidad que las series en cosenos y senos.
Si en lugar de k hubiesemos tomado k para el desarrollo de la serie, las expresiones (7) se convertiran
en las siguientes

kx
fe (x) =
ck exp i
(8.a)
L
k=
ck =
1
(xb xa )
xb
xa

kx
f (x) exp i
dx
L
(8.b)
Estos coecientes satisfacen 2 ck = ak + i bk cuando k 0 y 2 ck = ak i bk , cuando k 0, con ak y bk

denidos en (3.b). Cuando la funci
on f (x) es puramente real se tiene que ck = ck . Tambin se satisface la
identidad de Parseval
xb

1
fe (x) fe (x) dx =
ck ck
(9)
(xb xa ) xa
k=
En las expresiones (7) y (8), el factor delante de las integrales se puede transferir delante de las sumatorias, si se denen los coecientes de Fourier como ck = ck (xb xa ). Estas mismas expresiones con las variantes
as
mencionadas (distintos valores de L y la transferencia del factor delante de las integrales/sumatorias),
la periodicidad de las funciones, permiten denir de manera continua los coecientes de Fourier en funci
on
de k. Estas funciones continuas de k es lo que en la pr
oxima seccion se ha denominado transformadas de
Fourier.
4.2. TRANSFORMADA DE FOURIER
4.2.1. Fundamentos
La transformada de Fourier se dene como la integral
F[ f ]() 2 f() =
f (x) eix dx
(1)
Si la funci
on f (x) es real, particularmente se tiene que f() = f(), y si la funci
on es imaginaria entonces
particularmente se tiene que f() = f(). A
un m
as, si la funci
on f (x) es par o impar, entonces la
558
METODOS MATEMATICOS
APEND.E
ANEXOS
transformada de Fourier f() tambien lo es, respectivamente. Combinando estas condiciones se puede decir
que la transformada de Fourier f(x) no cambia la naturaleza real o imaginaria de la funci
on f (x) si ambas son
pares, pero si la cambia de real a imaginaria o de imaginaria areal si las funciones mencionadas son impares.
Finalmente, todos estos resultados particulares permiten concluir de forma general que
F[f(x)]() = F[f(x)]() = F[ f ]()
4
f(x)()
=f() = f()
(2)
lo que en palabras quiere decir, que la transformada de Fourier y la conjugaci

on compleja son dos operadores
permutables, si se invierte el sentido en el dominio (dos u
ltimos miembros). Este dominio puede ser en la
variable x o la variable , ya que es indistinto si se invierte en una de ellas o en la otra (primeros dos miembros).
La siguiente tabla representa las diferentes correspondencias entre distintas simetras de la funci
on f (x) y su
transformada de Fourier f () en los dos dominios de la variable x y de la variable :

Tabla 1. Correspondencias entre distintas simetras para la transformada de Fourier
Si se tiene...
Entonces...
Funci
on
Tipo
Funci
on
Tipo
f
(x)
Real
f() = f()
Simetrico / Conjugado
f (x)
Imaginaria
f() = f()
Antisimetrico / Conjugado
f (x) = f (x)
Par
f() = f()
Par
f (x) = f (x)
Impar
f() = f()
Impar
f
(x) = f
(x)
Real / Par
f
() = f
()
Real / Par
f
(x) = f
(x)
Real / Impar
f () = f ()
Imaginaria / Impar
f (x) = f (x)
Imaginaria / Par
f () = f (x) ()
Imaginaria / Par
f (x) = f (x)
Imaginaria / Impar
f
() = f
()
Real / Impar
La version multidimensional de la expresion (2) es

f (x)() = f () = f ()
(3)
donde x, Rn y f (x), f () son funciones vectoriales del tipo Rn Cm ( f y f tambien pueden ser
funciones tensoriales, ya que la conjugaci
on compleja es distributiva respecto al producto tensorial y otros
productos: , , etc. entre vectores ).
Otros autores [Ablowitz & Fokas, 1997] denotan la transformada de Fourier en la forma F y la denen
como F () F[f (x)]() = F[ f ]() = 2 f(), que no es mas que un cambio de signo en el exponencial
de la expresion (1) (y de la expresi
on (4) como se ver
a mas adelante). Esto es equivalente al cambio o inversi
on
del sentido en el dominio de alguna de las dos variables x o , tal como se menciono en el p
arrafo anterior.
Algunos autores cambian los papeles de f y F[ f ] en la expresi
on (1) (y la expresi
on (4) adelante), lo cual
es equivalente a cambiar el signo en el exponencial, como se menciono antes, y transferir el factor (2)1 de
SECT. 4.2. TRANSFORMADA DE FOURIER
559
A. GRANADOS
una expresion a la otra. Todas estas variantes nos llevan a percatarnos que, antes de analizar los resultados
con la transformada de Fourier, se debe entender primero c
omo ha sido esta denida.
No obstante se utilice F[ f ](), f() o F (), los resultados son equivalentes (conjugados) o iguales
salvo por un factor de 2

o 2. Sin embargo, la transformada f permite una forma simetrica de denir el
funcional lineal que calcula la transformada de Fourier, puesto que tiene la misma forma salvo el signo del
exponencial, el cual es positivo en el funcional original y negativo en su inverso (por ello es que se utilizar
a
u
nicamente esta forma de la transformada para los casos multidimensionales).
Si todas las funciones f (x) : R C pertenecen al espacio vectorial V denido sobre el cuerpo de
los n
umeros complejos C, entonces el conjunto IL de todos estos funcionales , F[ ], etc., que tambien son
lineales, forman un espacio vectorial V = IL(V
V, C), que es el dual del primero denido sobre el cuerpo
de los n
umeros complejos C. El conjunto de todas las funciones f() : R C tambien es un espacio
vectorial, a veces erroneamente referido como el espacio dual de V (ver la Seccion 4.2.2 del Apendice C).
Todas estas implicaciones son facilmente extensibles a funciones multidimensionales del tipo f (x) : Rn Cm
pertenecientes al espacio vectorial V
Vm denido sobre el cuerpo de los n
umeros complejos C.
La transformada inversa de Fourier es muy sismilar a (1) y se expresa como
1
f (x) =
2
F[ f ]() e
ix
1
d =
2
f() eix d
(4)
En el caso de la transformada inversa para F , la expresi

on es la misma que para F, salvo el signo del
exponencial. La existencia de la inversa de la transformada de Fourier de manera biyectiva nos lleva a
concluir que esta transformada es un isomorsmo endomorco del tipo F : V V o : V V .
Dentro de la fsica, si x mide el tiempo en segundo, entonces es la frecuencia angular = 2 f
medida en radianes/segundo, siendo f la frecuencia medida en ciclos/segundo o Hertz. Por otro lado, si x
mide distancias o posiciones en metro, entonces es el n
umero de onda n = 2 /, siendo la longitud de
onda medida en metros.
Ademas de las propiedades antes mencionadas, las transformadas de Fourier F[ f ] y f tambien cumplen
con las siguientes propiedades
"
#
F F[ f ] (x) = 2 f (x)
lim F[ f ]() = 0
(5.a)
f(x) = f (x)
lim f() = 0
(5.b)
!
donde los lmites se satisface si la integral |f (x)| dx converge (Lema de Riemann-Lebesgue). Esta u
ltima
condici
on nunca se cumple si la funci
on f (x) es periodica, en cuyo caso los lmites son innitos. En la pr
actica
lo que se hace es que se redene la funci
on para que sea la misma en un perodo y fuera de este sea nula el
resto del dominio.
Cuando se realizan los c
alculos para funciones complejas denidas sobre un espacios n-dimensional Rn ,
entonces la transformada de Fourier se expresa como
f () = 1
f (x) ei .x dVx
(6)
( 2 )n V
y la transformada inversa como
1
f (x) =
( 2 )n
f () ei x. dV
(7)
donde el volumen V = {x | < xj < j n} Rn es el espacio innito n-dimensional. Las funciones

f y f pueden ser funciones escalares, vectoriales, o tensoriales, reales o complejas, no necesariamente de una
560
METODOS MATEMATICOS
APEND.E
ANEXOS
base n-dimensional. En todo caso x y deben ambas estar denidas en Rn . Los espacios a los que pertenecen
f y f deben ser de igual dimension ambos y deben estar denidos sobre el cuerpo de los n
umeros complejos,
por ejemplo, el espacio Cm .
4.2.2. Ecuaci
on de Parseval y Espectro
Las funciones que poseen transformada de Fourier son funciones integrables, por lo que forman un
espacio de Lebesgue Lp (R), en este caso denido por la existencia de la integral

f Lp(R) =
1/p
|f (x)| dx
<
p
(8)
En realidad, como se ver

a durante esta seccion, las funciones cuyas transformadas de Fourier existen
pertenecen a L1 (R) L2 (R) ( o sea, las funciones son absolutamente integrables p = 1 y cuadr
aticamente
integrables p = 2), por lo que se satisface las expresiones
| F[ f ]() | f L1
F[ f ]L2 = f L2
(9)
La transformada de Fourier satisface la ecuacion de Parseval
1
" f g # =
f (x) g(x) dx =
2
F[ f ]() F[ g ]() d =
f() g() d
(10)
que a continuacion se ha particularizado para el caso f = g

" |f |2 # =
|f (x)|2 dx =
1
2
| F[ f ]() | 2 d =
|f()|2 d
(11)
Observese que con la denici

on de las transformadas f y g, la ecuacion de Parseval (10) queda sin ser
multiplicada por un coeciente en el miembro de la derecha, lo que ha ocurrido cuando se expresa con F. En
este u
ltimo caso, cuando se utiliza F, a veces se acostumbra a expresar la integral del miembro central en
funci
on de la frecuencia f para evitar el mencionado coeciente. El operador puede interpretarse como un
promedio en todo el dominio o como la esperanza de una variable aleatoria centrada, como esta denida en
la seccion 5.1.3.
Cuando f es una se
nal, a las integrales en (11) se le denominan potencia total de dicha se
nal y al
integrando en el dominio de ( o en el dominio de frecuencias f = /(2), si se trabaja con F ) se le denomina
densidad del espectro de potencia, la cual representa la cantidad de potencia contenida en el intervalo y
+d ( o en el intervalo f y f+df, si se trabaja con F ). Usualmente, no se acostumbra distinguir entre valores
positivos y negativos para ( o para f ), por lo que se redene la densidad espectral de potencia como E() =
!
!
|f()|2 + |f()|2 , en cuyo caso la potencia total se calcula como " |f |2 # =
E() d = 2
E(f) df.
0
(Cuando se trabaja con F en el dominio de frecuencia f, la densidad del espectro de potencia se puede denir
como 2 E() = E() + E(), donde E() = | F[ f ]() | 2 , a veces tambien es llamado densidad del espectro
de potencia o simplemente espectro).
En el caso que la se
nal f sea puramente real, la densidad de potencia espectral se calcula como
E() = 2 |f()|2 ( o como 2 E() = 2 E() en el dominio de frecuencias ). Al graco de E() vs., usualmente
se le denomina espectro de potencia, y el area bajo la curva representa la potencia total. Este gr
aco,
cuando se representa en escala semilogartmica, ocasionalmente se pre-multiplica por . En otras palabras,
!
se representa E() vs. ln , de manera que el area bajo la curva 0 E() d(ln ) siga representando a la
potencia total. Lo mismo ocurre cuando se representa 2 E(f) vs.f , siendo el area bajo la curva igual de nuevo
a la misma potencia total. A veces se suele normalizar la densidad del espectro de la forma E()/" |f |2 #, de
manera que el area bajo la curva de este espectro normalizado ahora es unitaria.
561
A. GRANADOS
Es importante mencionar que no existe uniformidad de como los autores representan las gracas de los
espectros, ya que a veces utilizan la transformada F en lugar de la transformada f, o utilizan el dominio de
frecuencia f en lugar del dominio en , o la normalizacion no es la del area unitaria, o a veces olvidan incluir
la parte correspondiente a los valores negativos de ( o de f ), de manera que en el caso real no aparece el
factor de 2 y las area son la mitad de lo que debera ser. Es frecuente ver espectros de potencia donde se ha
gracado E() en lugar de E() y el area resulta multiplicada por un factor de . Algo similar ocurre cuando
se trabaja con F y el eje de las abscisas se escoge en el dominio de y no de f como debera ser, quedando
las area multiplicadas por un factor de 2. As, que hay que tener cuidado cuando se lean los valores de las
gr
acas de espectros, o cuando se comparen espectros reportados por autores diferentes.
Cuando se tienen dos se
nales f y g (complejas o reales) se puede denir una pseudo-potencia total
mixta de dichas se
nales como
"f g #=
f (x) g(x) dx =
1
2
F[ f ]() F[ g ]() d =
f() g() d
(12)
lo que es equivalente a haber subtituido g por g en toda la expresion (10). La aplicaci

on de la regla (2) y si,
como antes, nos limitamos a analizar los valores de positivos, la pseudo-potencial total mixta (12) se puede
re-calcular tambien como
"f g #=
f (x) g(x) dx =
1
2
s
2 Efg
() d =
Efg () d
(13.a)
donde
s
Efg
() =
1
2
[ Efg () + Egf () ]
Efg () = F[ f ]() F[ g ]()
Efg () = f() g() +f() g()
Egf () = Efg ()
(13.b)
En las expresiones (13.b), las substituciones F[ g ]() = F[ g ]() y

g() = g() son igualmente
v
alidas (lo mismo para f ), si se observa la regla (2), aunque se han colocado de la forma mostrada para
s
() = 2 Efg () del espectro de la pseudoevaluarlas siempre en valores de positivos. Las densidades 2 Efg
potencia mixta son simetricas con respecto a los ndices f y g. Sin embargo, la densidad espectral Efg ()
no es simetrica respecto a los mencionados ndices. Estos resultados se reducen a los obtenidos antes con el
espectro de potencia si se escoge g = f, siendo Eff = E() , Eff
= E() y Efg () = E() .
La ecuacion de Parseval para el caso multidimensional se puede expresar como
# =
"f g
f (x) g(x) dVx =
f () g
() dV
(14)
donde la operaci
on entre las funciones es un producto tensorial, que puede luego tener una o varias contracciones, si los espacios involucrados son de vectores o tensores. Las funciones f y g pueden ser funciones con

valores en Cm y Cm , respectivamente, pero en todo caso x y deben ambas estar denidas en Rn .
Un equivalente de las expresiones (13) para el caso multidimensional es
"f g# =
f (x) g(x) dVx =
Efg () dV
()
Efg () = f () g
(15)
donde Efg () es un tensor de segundo orden que representa la densidad espectral por unidad de volumen en
().
() = g
on g
el espacio de . Cuando en (15) g Rm , entonces se puede hacer la siguiente substituci
562
METODOS MATEMATICOS
APEND.E
ANEXOS
4.2.3. Producto de Convoluci

on
El producto de convoluci
on f g(x) de dos funciones f (x) y g(x) se dene como
f g (x) =
f (x y) g(y) dy =
f (y) g(x y) dy
(16)
Este producto tiene muchas de las propiedades del producto ordinario:

Es bilinear con respecto a f y g
( a f1 + b f2 ) g = a f1 g + b f2 g
Es conmutativo
Es asociativo
f ( a g1 + b g2 ) = a f g1 + b f g2
(17.a)
f g =gf
(17.b)
f (g h) = (f g) h
(17.c)
La transformada de Fourier F tambien satisface que es un isomorsmo con respecto al producto de

convolucion
F [ f g ]() = F[ f ]() F[ g ]()

f4
g() = 2 f() g()
(18)
cuando las funciones f (x) y g(x) son funciones absolutamente integrables y cuadrado integrables (en el sentido
de (8) con p = 1 y p = 2, respectivamente).
La denici
on y propiedades del producto de convoluci
on se pueden extrapolar para espacios eucldeos
Rn en donde esten denidas funciones inmersas en Cm (con dimensiones iguales o menores a m) en la forma
f g (x) =
()
f4
g () = ( 2)n f () g
f (x y) g(y) dVy
(19)
donde el producto dentro de la integral de convoluci

on entre las funciones y afuera entre las transformadas
son productos tensoriales los cuales se pueden contraer de cualquier forma.
4.2.4. Correlaci
on
La correlacion [f, g](x) de dos funciones f (x) y g(x) se dene como un funcional de la forma
[f, g] (x) =
f (x + y) g(y) dy =
g(y x) f (y) dy = [g, f ] (x)
(20)
y se tiene que la transformada de Fourier de la correlaci

on satisface que
"
#
F [f, g] () = F [ f ]() F [ g ]() = Efg ()
"
#
"
#
s
F [f, g] () + F [g, f ] () = 2 Efg
= 2Efg
4g]() =
[f,
2 f( ) g( )
4g]() + [g,
4f ]() = 2 Efg
[f,
(21)
"
#
"
#
4g]() = [g,
4f ]() . La
donde, por la propiedad (2), se tiene que F [f, g] () = F [g, f ] () y [f,
expresion (21) puede interpretarse como la composici
on de dos funcionales F [f, g] . Dicha composici
on
evidentemente no es conmutativa, ni distributiva a las funciones. En el caso particular de que la funci
on g(x)
sea simetrica, la correlaci
on y el producto de convoluci
on coinciden.
Cuando (21) se particulariza para el caso de funciones reales, se obtiene la f
ormula de Wiener-Khinchin
"
#
F [f, g] () = F [ f ]() F [ g ]() = Efg ()
"
#
"
#
s
= 2Efg
F [f, g] () + F [g, f ] () = 2 Efg
4g]() =
[f,
2 f() g()
4g]() + [g,
4f ]() = 2 Efg
[f,
(22)
563
A. GRANADOS
Cuando la autocorrelaci
on se normaliza dividiendola por [f, g](0) = " f g # , siendo su valor m
aximo la
unidad, entonces el area obtenida con la integral del espectro normalizado Efg ()/" f g # vs. tambien queda
normalizada a la unidad como lo sugiere la expresion de la pseudo-potencia mixta total (13.a). Hacer satisfacer
esta igualdad, multiplicando por un factor la integral de la densidad del espectro de la pseudo-potencia, es
tambien una forma de normalizar la densidad del espectro, cuando se trabaja con otras transformaciones
de Fourier de distintos factores y dominios o cuando se trabaja en espacios multidimensionales y se hace
dicultoso elegir una normalizaci
on en particular. En este u
ltimo caso, la igualdad (13.a) se hace satisfacer
para cada uno de los elementos del tensor correspondiente, el cual est
a compuesto del producto de dos
funciones no necesariamente iguales. Obviamente, esto no normalizara todo el tensor de manera uniforme a
la unidad como la normalizaci
on sugerida al principio de este p
arrafo, pero es la pr
actica corriente.
Para el caso especial f = g (funciones reales) la f
ormula de Wienwe-Khinchin se reduce a
"
#
F [f, f ] () = | F[ f ]() | 2 = E() = E()
4f ]() =
[f,
2 |f()|2 = 2 E()/2
(23)
en donde [f, f ](x) = [f, f ](x) (simetrica) se acostumbra a denominar la autocorrelacion, por ser las
dos funciones involucradas iguales. Cuando la autocorrelacion se normaliza dividiendola entre [f, f ](0) =
" f 2 # , siendo su valor m
aximo la unidad, entonces el area obtenida con la integral del espectro normalizado
2
E()/" f # vs. tambien queda normalizada a la unidad (esto es cierto solo para el caso f real donde se
on es equivalente a la normalizacion
satisface " |f |2 # = " f 2 # y la normalizacion usada para la correlaci
sugerida por la expresi
on (11)).
La denici
on de la correlacion y su transformada de Fourier se pueden extender para funciones complejas inmersas en Cm denidas sobre espacios eucldeos Rn en la forma
[ f , g](x) =
V
f (x + y) g(y) dVy =
f (y) g(y x) dVy = [ g, f ]t (x)
4
4f ]t () = ( 2)n f ( ) g
( ) = ( 2)n Efg ()
[f
, g]() = [g,
(24.a)
(24.b)
donde el producto dentro de las integrales de correlacion, entre las funciones y abajo entre las transformadas,
de nuevo son productos tensoriales que se pueden contraer de cualquier manera. La transposicion al nal de
(24.a) es necesaria, puesto que el producto tensorial no es conmutativo.
La forma general de la f
ormula de Wiener-Khinchin para funciones f y G reales es
4
() = ( 2)n Efg ()
[f
, g]() = ( 2)n f () g
(25)
Queda entendido siempre que x y son vectores en Rn y f y G son funciones inmersas en Cm . Cuando se
fg (), por
esta evaluando la integral de la pseudo-potencia mixta en este caso, se observa que Efg () = E
consiguiente, lo que en un semi-espacio se le suma en la parte imaginaria, en el otro semi-espacio se le resta,
cancelando por completo lo que se reere a la parte imaginaria de la pseudo-potencia total mixta. Por ello es
costumbre realizar los calculos en un s
olo semi-espacio y trabajar s
olamente con la parte real de la densidad
on (o sea con G = f ) resulta en
espectral Efg (). La expresion (25) multidimensional para la autocorrelaci
4
[f
, f ]() = ( 2)n f () f () = ( 2)n E
(26)
donde E es un tensor de segundo orden con componentes reales en la diagonal principal denominados espectros
principales y componentes mixtos complejos cuyas partes reales (en valor absoluto) son denominadas coespectros (los componentes mixtos son simetricos en el sentido de los dos primeros miembros de (24.b), de
forma que para G = f se tenga en componentes que Eij () = Eji (), o sea, simetra respecto al origen de
componentes transpuestos. Precauci
on: esto u
ltimo no ocurre cuando G
= f ).
564
METODOS MATEMATICOS
APEND.E
ANEXOS
4.2.5. Escalas
La normalizaci
on sugerida para la autocorrelaci
on tambien permite encontrar una escala integral L
denida como

1
[f, f ](x) dx
" f 2 # = [f, f ](0)
(27)
L=
" f 2# 0
la cual puede asumirse nita cuando limx [f, f ](x) = 0, Esta escala se interpreta como el area de la
autocorrelacion normalizada en el dominio semi-innito (equivalente al area de un rectangulo de lados 1 L).
Cuando la autocorrelaci
on decrece monotonamente cerca del origen, tambien se puede encontrar una
micro-escala denida mediante la curvatura de la autocorrelaci
on normalizada en el origen en la forma
2 " f 2#/2 = [ (d2 /dx2 ) [f, f ](x) ]x=0
(28)
donde el valor de puede interpretarse como la interseccion con el eje de las abscisas de la parabola tangente
y con igual curvatura a la autocorrelaci
on normalizada en el origen. Esto es equivalente a decir que 2 /2 es
el valor absoluto del radio de curvatura, tanto de la mencionada par
abola como de la autocorrelaci
on, en el
origen.
4.2.6. Transformada del Coseno
Cuando la funci
on a transformar es par se acostumbra a expresar su transformada de Fourier, la cual
es tambien par, de la siguiente manera denominada transformada del coseno

1
Fc [ f ]() = F[ f ]() = /2 fc () =
2
f (x) cos x dx
(29)
y su inversa como
1
f (x) =
/2
Fc [ f ]() cos x d =
/2
fc () cos x d
(30)
"
#
Esta transformacion satisface que Fc Fc [ f ] (x) = (/2) f (x) y que fc (x) = f (x). La transformada
del coseno de funciones pares transforman funciones reales en funciones reales y funciones imaginarias en
funciones imaginarias, de manera que f() = fc ().
Para funciones denidas en un espacio n-dimensional Rn , la transformada del coseno y su inversa se
calculan como
1
fc () cos x. dV
fc () = 1
f (x) cos .x dVx
f (x) =
(31)
+
+
( /2 )n V
( /2 )n V
+
= {x | 0 xj < j n} es el espacio semi-innito n-dimensional.
donde el volumen V
4.2.7. Transformada del Seno

Cuando la funci
on a transformar es impar se acostumbra a expresar su transformada de Fourier, la
cual es tambien impar, de la siguiente manera denominada transformada del seno
Fs [ f ]() =

1
F[ f ]() = /2 fs () =
2i
f (x) sen x dx
(32)
y su inversa como
1
f (x) =
/2
Fs [ f ]() sen x d =
/2
fs () sen x d
(33)
565
A. GRANADOS
"
#
Esta transformacion satisface que Fs Fs [ f ] (x) = (/2) f (x) y que fs (x) = f (x). La transformada del
seno de funciones impares transforman funciones reales en funciones imaginarias y funciones imaginarias en
funciones reales, de manera que f() = i fs ().
Para funciones denidas en un espacio n-dimensional Rn , la transformada del seno y su inversa se
calculan como
fs () = 1
( /2 )n
+
V
1
f (x) =
( /2 )n
f (x) sen .x dVx
+
V
fs () sen x. dV
(34)
Las transformadas del coseno y del seno de funciones pares e impares, respectivamente, tambien satisfacen la ecuacion de parseval y las propiedades de los productos de convolucion y de correlacion, salvo por la

constante 2 que debe cambiarse a /2 (lo mismo aplica para los cuadrados de dichas constantes).
4.2.8. Filtros
El proceso de ltrado de una funci
on f (x) : Rn Rm se realiza a traves de la convolucion (19) de
/ (x) con x Rn , donde es el ancho
dicha funci
on con una funci
on escalar denominada ltro y denotada G
del ltro. Un ejemplo de un ltro puede ser la funci
on de densidad gaussiana (x) denida por 5.1.(19),
donde el vector ancho del ltro se relaciona con el vector de la desviaci
on tpica . La siguiente tabla
muestra otros ejemplos de ltros, pero unidimensionales:
Tabla 2. Funciones de ltros y de transferencia.
FUNCIONES
NOMBRE
FILTRO
General
/ (x)
G
Unidimensional
/ (x)
G
TRANSFERENCIA
1
/() =
G
( 2 )n
Caja
/ (x) =
G

Gaussiano
/ (x) =
G
Espectral
Cauchy
/ (x) =
G
IH(/2 |x| )
6
2
/ (x) =
G
/ ]() =
F [G
12
/ ]() =
F [G
/ (x) eix dx
G
sen (/2)
/2
2 2

/ ]() = exp
F [G
24

6 x2
exp 2
sen ( x/)
x
a
[ (x/)2 + a2 ]
/ (x) ei .x dVx
G
/ ]() = IH(c ||)

F [G
a=
24
c = /
/ ]() = exp(a || )
F [G
Un valor sugerido para el ltro gaussiano es tomar el ancho total efectivo j del ltro como 6 j en
cada direccion j. Este valor se justica si observamos que en el caso unidimensional (3 ) = 0.004432
!
y P(3 ) P(3 ) = 0.9973002, con P = (x) dx. Otros preeren trabajar con un 1% de error y
utilizan un ancho total efectivo del ltro de aproximadamente 5.4 , para el cual (2.7 ) = 0.01042 y
P(2.7 ) P(2.7 ) = 0.993066.
566
METODOS MATEMATICOS
APEND.E
ANEXOS
Otro criterio para escoger el ancho del ltro gaussiano en funcion del par
ametro (caso unidimensional o en cada direccion multidimensional), consiste en hacer coincidir algunos de los momentos
! m
/ (x) dx, de orden m par (los momentos impares siempre son nulos), del ltro gaussiano de
G
x
par
ametro , con el mismo momento del ltro de caja de ancho , ambos centrados en el origen. El
ltrado de caja (centrado en el origen) de ancho total efectivo de una funci
on es simplemente el promedio
de dicha funci
on en el intervalo /2 x /2. En el caso m = 2 entonces = 2 3 , o equivalenteon es la varianza para
mente, 2 = 2 /12 (se puede observar que el miembro de izquierda de esta expresi
una densidad de probabilidades gaussiana y el miembro de la derecha es el momento de inercia de area del
rectangulo de base y altura 1, con respecto al eje y y en el origen, dividido luego entre ). En todo caso,
siempre es la distancia desde el origen hasta el punto de inexion de la curva y = (x) de la campana de
Gauss en el plano cartesiano, donde
2
x
1
exp
(x) =
2 2
2
(35)
Una funci
on f (x) tiene su valor ltrado f(x) dado por
/ (x) =
f(x) = f G
V (x)
/ (x r) dV(r) =
f (r) G
V (x)
/ (r) dV(r)
f (x r) G
(36)
donde V (x) = B(x, ), o sea, la bola abierta con centro en x y radio innito, y fuera de sus dominios las
/ (x) se suponen nulas. En efecto, se tiene que B(x + y, ) = B(x, ), y.
funciones f (x) y G
Ahora se puede aplicar la propiedad (19.b) de la convoluci
on para obtener la siguiente identidad
f () = f 4
/ () = ( 2)n f () G
/()
G
(37)
Como las funciones son todas reales, es costumbre observar solamente los valores positivos de las componentes
/ (), denominada funci
de . El rango de valores de donde la transformada de Fourier del ltro, G
on
de transferencia, obtiene valores signicativos, se denomina ancho de banda del ltro. La tabla anterior
tambien muestra las funciones de transferencias de los diferentes ltros (caso unidimensional), pero usando
/ ](), como tradicionalmente se hace para no arrastrar el factor 2.

la transformada de Fourier F[ G
El equivalente de (37) para el caso unidimensional se obtiene a partir de la propiedad del producto de
convolucion (18.a), resultando
/ ]()
/ ]() = F[ f ]() F[ G
(38)
F[f G
donde f (x) puede ser una funci
on de R en Rm .
Se habla de un ltro pasa-bajo cuando el ancho de banda esta ubicado en los valores bajos de . Por
el contrario, se habla de un ltro pasa-bajo cuando el ancho de banda esta ubicado en los valores altos de
. En varias dimensiones se pueden tener combinaciones pasa-bajo / pasa-altos en un mismo ltro para las
distintas componentes de . El ancho de banda de un ltro pasa-bajo es aproximadamente el inverso del
ancho del ltro (En el caso especial del ltro gaussiano Ancho de Banda Ancho del Filtro = 18).
4.3. TRANSFORMADA RAPIDA DE FOURIER
La transformada r
apida de Fourier es la forma numerica de calcular la trasformada de Fourier de
funciones dadas de forma discreta. Sup
ongase que se tiene un n
umero nito N de muestras consecutivas de
una funci
on discreta ordenados de tal forma que
xj = j x
x = L/N
SECT. 4.3. TRANSFORMADA RAPIDA DE FOURIER
fj = f (xj )
j = 0, 1, 2, . . . , N 1
(1)
567
A. GRANADOS
donde L es el tama
no del dominio y x es el intervalo uniforme que separa una muestra de la siguiente.
Supongamos por conveniencia que N es siempre un n
umero par. Cuando x representa el tiempo, entonces
el inverso de x se denomina tasa de muestreo. Con estas muestras de la funcion f se puede obtener la
transformada de Fourier de forma numerica haciendo
F[ f ]() =
f (x) eix dx
N
1

f (xj ) eixj x = x
j=0
N
1

fj eixj
(2)
j=0
Como se parte de N muestras, es logico persar que esta transformada de Fourier se puede evaluar en N
valores consecutivos de , distribuidos de manera tambien uniforme como
n = n =
2n
2n
=
=
N x
L
2
2
=
N x
L
n=
N
N
, . . . , 0, . . . ,
2
2
(3)
donde es el tama
no del intervalo en el dominio de . Dentro de la fsica, si xj mide instantes de tiempo,
entonces fn = n/L mide diferentes frecuencias. Por otro lado, si xj mide posiciones en el espacio, entonces
n = L/n mide diferentes longitudes de onda.
Los valores extremos de son
c =
n=
N
2
(4)
y su valor absoluto c se denomina n

umero de onda crtico de Nyquist, ya que coincide tambien con el valor
obtenido en el caso extremo de tener s
olamente dos muestras (N = 2, n = 1). Estas seran, por ejemplo, las
muestras de la cresta y el valle en una se
nal sinusoidal. La forma como se han distribuido los valores de n
en (3) es el apropiado, ya que ocurre que una mayor cantidad de informaci
on fuera del rango c c
produce que la densidad espectral de potencia que cae afuera del mencionado rango introduzca de forma
espurea (falsa) informacion dentro de dicho rango. Este fen
omeno es lo que se denomina en ingles aliasing.
Cualquier componente fuera del rango establecido en es falsamente trasladado (aliased) dentro de el. Este
efecto puede ser eliminado solamente ltrando la funci
on previamente con un ltro pasa-bajo, cuyo ancho de
banda coincida con /x en el dominio de o con (2 x)1 en el dominio de frecuencias f, resultando una
funci
on m
as suavizada. El ancho del ltro sera aproximadamente el inverso del ancho de banda, dependiendo
del ltro utilizado (Para el caso especial de un ltro gaussiano Ancho de Banda Ancho de Filtro = 18).
Las transformadas de Fourier evaluadas en los puntos mencionados de acuerdo con (2) son
F[ f ](n ) x
N
1

fj ei n xj = x Fn = Fn
2 fn
(5)
j=0
donde cada uno de los valores

Fn =
N
1

f j ei n x j
(6)
j=0
es lo que se denomina la transformada r

apida de Fourier en los puntos n . La f
ormula de la transformada
inversa para los datos discretos que exactamente recupera los valores de fj a partir de los valores de Fn es
fj =
1
N
N/2
Fn ei xj n
(7)
n=N/2
Esta expresion se verica r

apidamente si se introduce (6) en (7) (
o en (7 ) como se vera mas adelante).
568
METODOS MATEMATICOS
APEND.E
ANEXOS
Hasta ahora se ha tomado que el ndice n vara desde N/2 hasta N/2. Sin embargo, se puede ver
f
acilmente que (5) es periodico en n, con perodo N . Por lo tanto, Fn = FN n con n = 1, 2, . . . , N/2,. . . .
Con esta conversion en mente se puede dejar que n en Fn vare de 0 hasta N 1 (un perodo completo).
Entonces, se hace que tanto j como n varen exactamente sobre el mismo rango. Cuando esta convencion se
sigue, entonces se tiene que los valores positivos de en el rango 0 < c corresponden con los valores de n
en el rango n = 0, . . . , N/2 1, mientras que los valores negativos de en el rango c < < 0 corresponden
con los valores de n en el rango n = N/2 + 1, . . . , N 1. Particularmente, el valor de n = N/2 corresponde a
una combinaci
on lineal (no un promedio) de las transformadas en los valores para = c , debido al aliasing
ocurrido en el valor crtico de Nyquist. En la tabla de abajo se puede observar la correspondencia antes
mencionada. Desde el ndice n = N (que corresponde de nuevo a N = 0, es decir a n = 0), los valores de los
n
umeros de onda y los valores de las transformadas discretas se vuelven a repetir de manera peri
odica. La
periodicidad tambien se existe hacia abajo con los ndices negativos (n < 0) desde n = 1, que corresponde
al primer valor negativo de n (n = N 1) con menor valor absoluto.
De acuerdo a la convencion antes explicada la expresi
on (7) se puede cambiar a
fj =
N 1
1
Fn ei xj n
N n=0
(7 )
Teniendo en cuenta (3) y (5), la expresi

on anterior se puede colocar como
fj =

N 1
N 1
1

1
Fn ei xj n =
Fn ei xj n
F[ f ]() eixj d
L n=0
2 n=0
2
(8)
lo cual comprueba que Fn = x Fn es una transformada de Fourier evaluada discretamente, como se sugirio
en (5).
Tabla. Correspondencia entre el n
umero de onda n y el ndice n.
n
1 N/2 1
N/2
N/2 + 1 N 1
Es importante hacer notar que (6) y (7 ) se diferencian s

olamente en: (i) el cambio de signo en el
exponencial y (ii) la divisi
on del resultado por N . Esto signica que las rutinas para el c
alculo de estas
transformadas y su inversa pueden ser, salvo peque
nas modicaciones, la misma.
La forma discreta de la ecuacion de Parseval es
N
1

j=0
|fj |2 =
N 1
1
|Fn |2
N n=0
(9)
lo que nos da que la expresi

on discreta para la potencia espectral total es
x
N
1

j=0
|fj |2 =
N 1
N 1
N
1

x

|Fn |2 =
|Fn |2 =
|fn |2
N n=0
2 n=0
n=0
(10)
expresada en el u
ltimo miembro en funci
on de la transformada discreta de Fourier fn = Fn / 2 =
x Fn / 2, siendo la densidad espectral de potencia para el caso discreto expresada como En = |fn |2 .
El espectro en este caso es la graca discreta de puntos En vs. n (transponiendo los puntos para n > N/2
SECT. 4.3. TRANSFORMADA RAPIDA DE FOURIER
569
A. GRANADOS
como indica la tabla). Si no se desea distinguir la densidad espectral para valores positivos y negativos de
, como es de costumbre, hay que redenirla como En = |fn |2 + |fN n |2 (teniendo en cuenta la periodicidad
de la funci
on discreta fn a partir de n = N y el alising para c en n = N/2) y la potencia total sera
$N/21
entonces calculada como 2 E0 + n=1 En + EN/2 . Dicha densidad espectral de potencia para el caso discreto
se expresa, en funci
on de las varias transformadas de Fourier denidas, como
1
x2
( |Fn |2 + |FN n | ) =
( |Fn |2 + |FN n | )
En = |fn |2 + |fN n |2 =
2
2
(11)
En la expresi
on de la potencia total, el primer termino aparece aparte, para evitar el uso de fN , ya que
el ndice sale del rango inicialmente considerado (ver tabla). El u
ltimo termino no se ha sumado dos veces
porque ya contiene en s la combinacion lineal de los valores para = c , como se explico antes. Todas las
observaciones hechas anteriormente para el caso continuo, en lo que se reere a la graca del espectro, siguen
siendo v
alidamente adaptables tambien para el caso discreto.
4.4. TRANSFORMADA DE LAPLACE
La transformada de Laplace se dene en funci
on de la transformada de Fourier en la forma
L[ f ](s) F[ f ](is) =
f (t) esx dt
(1)
siendo la funci
on f (t) nula para valores de t negativos.
El producto de convoluci
on f g(x) se puede denir como
f g(x) =
f (x y) g(y) dy
(2)
Este producto tiene muchas de las propiedades del producto ordinario:

Es bilinear con respecto a f y g
( a f1 + b f2 ) g = a f1 g + b f2 g
Es conmutativo
Es asociativo
f ( a g1 + b g2 ) = a f g1 + b f g2
(3.a)
f g =gf
(3.b)
f (g h) = (f g) h
(3.c)
La transformada de Laplace tambien satisface que es un isomorsmo con respecto al producto de convolucion
L[f g] = L[f ] L[g]
(4)
La transformada de Laplace posee las mismas propiedades que la transformada de Fourier si las funciones
involucradas poseen valor nulo para t negativos y se escoge = is.
La transformada de Fourier es mas apropiada para usarla en funciones espaciales en espacios innitos o
semi-innitos. En cambio, la transformada de Laplace es m
as apropiada para usarla en funciones temporales
denidas a partir de un valor inicial.
570
METODOS MATEMATICOS
APEND.E
ANEXOS
5. PROBABILIDAD Y ESTADISTICA
5.1. SISTEMAS CONTINUOS
5.1.1. Variable Aleatoria
Una variable aleatoria continua X se dene como la imagen mediante un mapa continuo y no
necesariamente invertible
: Rn
X
) X = (X )
(1)
donde es una variedad diferenciable que se denomina espacio de eventos. Si la variedad es particularmente
identica a Rm entonces al mapa se le denomina funci
on aleatoria continua. Al espacio Rn en (1) se le
denomina espacio de muestras. Los desplazamientos X = (X + X ), la suma X = X + Y de dos
variables aleatorias compatibles y la multiplicaci
on X = c X por un escalar c, son tambien variables aleatorias
continuas.
Un ejemplo de una variable aleatoria continua puede ser el vector velocidad v(t, x) (n = 3) con
x = (t, X) de un ujo turbulento en un determinado intervalo de tiempo [ ta , tb ] * t y en una regi
on del
espacio tridimensional V * x (o volumen espacial), obtenido de la ecuacion de Navier-Stokes a partir de las
condiciones iniciales X. En conjunto, para este ejemplo, = [ ta , tb ]V es la region del espacio-tiempo (espacio
tetradimensional con m = 4) donde ocurren todos los eventos v(t, x) (descripcion euleriana). EL conjunto
de todos los valores que puede tomar v(t, x) sera el espacio de muestras para este ejemplo y para los que
siguen. En este ejemplo, alternativamente tambien se puede representar = [ ta , tb ] Va como la region del
espacio-tiempo donde ocurren todos los eventos v[t, (t, X)] (descripcion lagrangeana) con Va como la region
del espacio tridimensional (o volumen material) donde estan ubicados los puntos materiales X en el instante
inicial ta . Otro ejemplo, para el mismo ujo turbulento, puede ser = [ ta , tb ] (espacio unidimensional con
m = 1), como el intervalo de tiempo donde ocurren todos los eventos v(t, xo ) de velocidades en un punto xo
de la regi
on del espacio V. Otro ejemplo, obtenido del mismo ujo, puede ser = V (espacio tridimensional
con m = 3), como la regi
on del espacio donde ocurren todos los eventos v(tb , x) de las velocidades en la region
del espacio V para el instante particular t = tb . Otros ejemplos particulares pueden obtenerse si subdividimos
el espacio V (o Va ) en subregiones como supercies (m = 2) o lneas (m = 1). El ejemplo m
as complejo
amico
= [ ta , tb ] V Va (m = 7) se obtiene si consideramos el ujo turbulento anterior como un sistema din
dx/dt = v(t, x, X) con x = X para el instante inicial t = ta . Desplazamientos en el tiempo o en el espacio de
este sistema din
amico (o subregiones del mismo), son igualmente ejemplos de variables aleatorias.
5.1.2. Distribuci
on y Densidad
La funci
on de distribuci
on de probabilidades P(x) : Rn R se puede denir con base a la probabilidad que una variable aleatoria X tiene de estar dentro de un cierto volumen Vo Rn . Dicha probabilidad
se calcula como
prob(X Vo ) =
(x) dV =
d
Vo = (o )
o
(2)
Vo
donde (x) : Rn R es la funci

on de densidad de probabilidades y d es una medida diferencial de la
variedad . Esta funci
on de densidad, denida como una funci
on en el espacio, se construye dentro de un
espacio eucldeo como
j (x) = j (xj )
(x) =
n
3
j (x)
(x) = {1 (x), 2 (x), . . . , n (x)}
(3)
j=1
donde (x) : Rn Rn es el vector de densidad de probabilidades asociado, cuyas componentes son todas
a su vez funciones de densidad unidimensionales, y no necesariamente iguales entre s. Estas funciones de
densidad de probabilidades deben satisfacer siempre que

j (j ) dj = 1
(x) dV =
d = 1
V = ()
(4)
SECT. 5.1. SISTEMAS CONTINUOS
571
A. GRANADOS
La expresion del lado derecho es consecuencia de las del lado izquierdo. Adicionalmente, debe escogerse
una medida d que garantice dicha igualdad. En otras palabras, si es particularmente
! un subconjunto
n
abierto de un espacio eucldeo R , la medida apropiada sera d = dV /V , siendo V = dV el volumen
total que ocupa todo el dominio inmerso en dicho espacio. En estos terminos, la relaci
on (4.b) puede
on de densidad de
interpretarse como un cambio en la metrica entre los espacios V y Rn V , con la funci
probabilidades siendo proporcional a la raz cuadrada del determinante del tensor metrico del primero con
respecto al segundo. Las expresiones (4) lo que en denitiva quieren signicar es que las funciones de densidad
deben estar normalizadas por denici
on. El volumen V Rn debe interpretarse como todo el espacio, o
sea, como el espacio innito denido antes, y, formalmente hablando, es diferente al espacio Rn V , donde
puede estar inmerso , aunque topol
ogicamente sean iguales.
Basados en estas deniciones previas, entonces la funci
on de distribuci
on de probabilidades se dene
como
Pj (x) =
P(x) =
xj
j (j ) dj
x1
x2
xn
(x1, x2, . . . , xn ) dx1 dx2. . . dxn =
n
3
Pj (x)
(5)
j=1
Esta denicion queda bien justicada, sobre todo en la u

ltima igualdad, si observamos que las componentes
del vector de densidad asociado estan desacopladas. En este caso, la medida apropiada para el diferencial de
es d(X ) = dP1 dP2 . . . dPn [(X )], ya que es obvio que la integral sobre queda normalizada con dicha
medida.
No obstante a lo denido anteriormente, bajo un cambio de la metrica en la forma j (x) dxj =

n
(
x) d
xj , el eventual desacoplamiento antes mencionado puede desaparecer y la funcion densidad de probabilidades (
x) puede tener un contexto m
as general. El proceso inverso, de encontrar una metrica donde las
funciones de densidad esten desacopladas, partiendo de una que no lo est
a, es siempre factible, ya que todas
las funciones de densidad en cualquier metrica son denidas positivamente de forma estricta.
Otra forma de ver la anterior denici
on, es que se puede decir que la funci
on de densidad es el gradiente
de la funci
on de distribuci
on. Esto es,
(x) = P(x)
j (xj ) =
P
dPj
=
j
x
dxj
(6)
La expresion (5) tambien debe interpretarse como una distribuci

on acumulativa de las probabilidades, o sea,
P(x) = P(x1, x2, . . . , xn ) = prob(X j < xj , 1 j n)
(7)
Sea el siguiente caso especial

P(xb )
n

i=1
Pi +
n

Pij
i<j=1
n

Pij k + + (1) P(xa ) =
i<j<k=1
Vab
(x) dV = prob(X Vab )
(8)
con Pij k...l = P(1 , 2 , . . . , n ), donde i = xia , j = xja , k = xka , . . ., l = xla , mientras todos los otros
r = xr . La suma en el miembro de la izquierda de (8) se interpreta como la probabilidad de que la variable
b
aleatoria X se encuentre en el volumen
Vab = {x Rn | xja xj < xjb , 1 j n}
(9)
inmerso en Rn . Este volumen es el cubo o paraleleppedo n-dimensional cuyos vertices opuestos son los
puntos xa y xb unidos por un vector diagonal xb xa , y los lados son paralelos a los ejes de coordenadas
correspondientes. La direcci
on de este vector es importante porque determina el sentido en que se va a realizar
la integraci
on (8) en las diferentes coordenadas. El valor de (8) puede dar negativo si las componentes del
vector se opone con frecuencia impar a los sentidos positivos de las coordenadas.
572
METODOS MATEMATICOS
APEND.E
ANEXOS
5.1.3. Esperanza y Momentos

La esperanza "F# de la variable aleatoria F, denida por un funci
on F = F (X) de la variable X
aleatoria original, se calcula como
"F# =
f (x) (x) dV =
F [(X )] d
F = F (X) = f (x)
(10)
V
donde la funciones F y F tiene la misma estructura algebraica, s

olo que se denotan de forma diferente para
hacer enfasis de que se aplican sobre variables distintas. Particularmente, el momento de orden m de una
variable aleatoria X se dene como
xm (x) dV = [(X )]m d

m N
(11)
" Xm # =
V
Cuando m = 1 la expresion anterior se denomina la media o el promedio.

Una variable aleatoria X se dice que est
a centrada si su media es nula, esto es "X# = 0. Cuando la
= X "X#.
variable aleatoria X no esta centrada se puede expresar la variable aleatoria centrada como X
esta centrada, entonces el momento de segundo orden = "X
X#
es el tensor
Si una variable aleatoria X
2
2
de covarianza de segundo orden, que en el caso isotropo es = I, siendo la varianza y = 2 la
desviacion tpica o estandar.
3 # es un tensor de tercer orden y en el caso isotropo se expresa
El momento de tercer orden S = "X
de forma normalizada como S II = S/ 3 , donde S es la asimetra. Similarmente, el momento de cuarto

4 # es un tensor de cuarto orden y en el caso isotropo se expresa de forma normalizada como
orden F = "X
4
F III = F/ , donde F es el aplastamiento o curtosis. Es costumbre tambien usar los nombres de asimetra
y aplastamiento en los casos no isotropos para las distintas componentes, especicando
cuales$son, pero las
$n
i e
i , II = ni=1 e
i e
i e
i , y
normalizaciones utilizadas suelen variar de autor en autor. Los tensores I = i=1 e
$n
i e
i e
i e
i son los tensores diagonales de segundo, tercero y cuarto ordenes repectivamente, es decir,
III = i=1 e
que sus componentes solamente tienen valor de 1 en la correspondiente diagonal principal.

En los casos no is
otropos la cantidad = se utiliza s
olamente para normalizar las deniciones
de asimetra y aplastamiento de alguna manera uniforme en sus componentes. Sin embargo, es pr
actica
frecuente utilizar las componentes ( j )2 del tensor en un sistema de coordenadas principales, siendo ( j )2
los autovalores de dicho tensor en el sistema mencionado. La potenciacion en (11) siempre debe interpretarse
m
como productos tensoriales de vectores, es decir, Xm = X ( no debe confundirse con un producto escalar
o de otro tipo, no obstante, cuando X es un escalar, entonces es el producto entre escalares). En los casos
no isotropos tambien es frecuente el uso de los momentos direccionales tales como
k # = j k
jX
"X
j )2 # = ( j )2
"(X
j )3 #/( j )3 = S j
"(X
j )4 #/( j )4 = F j
"(X
(12)
En esta oportunidad las potencias si son algebraicas.

Cuando se tienen variables aleatorias no centradas y se desea encontrar el tensor de covarianza, se
debe aplicar la linealidad del operador de la esperanza "cX + Y# = c "X# + "Y#. De acuerdo a esto, entonces
X#
= " (X "X#) (X "X#) # = "XX# "X# "X#
= "X
(13)
donde, para los efectos de la linearidad, "X# se ha considerado un constante. De manera similar se puede
denir el tensor de covarianza de dos variables aleatorias diferentes
Y#
= " (X "X#) (Y "Y#) # = "XY# "X# "Y#
XY = "X
(14)
=X
=
(X X )
muchas veces denominado tambien tensor de correlacion (no normalizado) y cuando Y
tensor de autocorrelacion (no normalizado) (En este u
ltimo caso es evidente que el tensor de autocorrelaci
on
573
A. GRANADOS
que describe la variable aleatoria

queda en funci
on del desplazamiento X impuesto a traves del mapa
centrada X inicialmente no desplazada). El tensor de covarianza = XX es el tensor de autocorrelacion

con un desplazamiento nulo.
yY
es
El tensor de correlacion normalizado de dos variables aleatoria centradas X
RXY =
Y#
"X
= XY
X Y
X Y
jk
RXY
=
j Y k #
"X
j
X Yk
jXYk
(14 )
j
X
Yk
Estas dos expresiones no son equivalentes, ya que las normalizaciones utilizadas no son las mismas. En
la segunda expresion se han utilizado para la normalizaci
on las desviaciones tpicas de cada una de las
componentes de la variable aleatoria por separado. Sin embargo, el numerador de la segunda expresi
on
contiene las componentes del tensor en el numerador de la primera. Para la autocorrelaci
on de una variables
aleatorias homogeneas (es decir con sus momentos todos iguales " Xm # = " Xm #, los de la variable aleatoria
original y los de la variable aleatoria desplazada), la expresi
on (15.a) es equivalente a R = XX /XX ,
puesto que X = X .
La funci
on de estructura Sm de orden m se dene como el momento del mismo orden de la variable
aleatoria Y = (X + X ) (X ), obtenida como un diferencial del mapa en la direccion X . Esto es
Sm (X , X ) = " [ (X + X ) (X ) ]m # = " Ym #
(15)
5.1.4. Funci
on Caracterstica
La funci
on caracterstica ()
de las probabilidades se dene, salvo un factor, como la transformada
de Fourier de la funci
on de densidad de las probabilidades
j (j ) =
j (xj ) eij x dxj =
2 j (j )
()
=
(x) ei .x dVx = ( 2)n ()
(16)
( o en sus componentes j (j ) = 2 j (j ) ), entonces

Obviamente, si se satisface que ()
= ( 2)n ()
esta expresion tambien se satisface para las anti-transformadas (x) = ( 2)n (x) ( o en sus componentes
j (xj ) = 2 j (xj ) ) . En (16.a) no se debe realizar la suma sobre el ndice j. En (16.b) la funci
on
caracterstica se puede interpretar como " exp(i .x) #, es decir, la esperanza de la funci
on arm
onica exp(i .x).
De manera similar a como se hizo con la funcion densidad de probabilidades, la funci
on caracterstica
se puede construir de la siguiente forma
j () = j (j )
()
=
n
3
j ()
()
= {1 (), 2 (), . . . , n ()}
(17)
j=1
Esto mismo tambien es valido para las anti-transformadas j (x).

Los momentos se relacionan con la funci
on caracterstica mediante la expresi
on
" Xm # = im m ()|
=0
(18)
donde, al igual que en los momentos se debe interpretar m = .

5.1.5. Densidad Gaussiana
La funci
on de densidad gaussiana centrada se expresa como
j2
x
1 1
exp
j (x ) =
2
j
2
2 j
j
574
1
1
1
exp( 12 x . . x )
(x) =
n
( 2 )
= ||
METODOS MATEMATICOS
(19)
APEND.E
ANEXOS
donde es el tensor de covarianza, formado por la diadica del vector de desviaciones tpicas =
1
{ 1 , 2 , . . . , n } (en este caso expresado en un sistema de coordenadas principales), es su inverso y
$
es su determinante. El escalar . = tr() es la suma de todas las varianzas nj=1 ( j )2 . En un sistema
de coordenadas principales el valor j es la distancia, a lo largo de cada eje j, desde el origen hasta el punto
de ensilladura (puntos de inexion de las campanas de Gauss en las secciones de los planos coordenados).
La funci
on caracterstica gaussiana es
2
j (j ) = exp( 12 j j 2 )
()
= exp( 12 . . )
(20)
Cuando la variable aleatoria no est

a centrada, la funci
on de densidad gaussiana se expresa como
1
1
1
exp[ 12 (x "X#) . . (x "X#) ]
(x) =
n
( 2 )
(21)
donde el tensor de covarianza se calcula como en (13) y, como el sistema de coordenadas no es necesariamente
principal, las componentes principales del vector de desviaciones tpicas se obtienen con las races cuadradadas
de los autovalores del tensor de covarianza.
Teorema (Integraci
on Por Parte Gaussiana). Sea X Rn una variable aleatoria centrada y con
una funci
on caracterstica gaussiana, y sea f : Rn Rm una funci
on diferenciable, entonces, asumiendo
que las siguientes esperanzas existen,
" X f (X) # = ." f (X) #
(22)
donde = "XX# es el tensor de covarianza.

5.1.6. Probabilidad Condicionada
La funci
on de densidad de probabilidades condicionada se dene fraccionando el dominio Rn de la
funci
on densidad de probabilidades en varios subconjuntos. Sin perdida de generalidad se va a fraccionar
el dominio en dos subconjuntos de hiperplanos del primero mediante el producto cartesiano en la forma

Rn = Rn Rn , con n + n = n. Sea x Rn y x Rn , tal que el par ordenado (x , x ) es el mismo
punto x. La funci
on de densidad de probabilidades condicionada (x|x ) se dene como
( x | x ) =
( x , x )
(x)
=

(x )
(x )
(23)
donde la funci
on densidad de probabilidades en el denominador se dene como (x ) : Rn R. La
interpretaci
on de (23) se hace a traves de la siguiente expresion
prob[ X = ( X , X ) Vo , con X jo ] =

Vo = V
Vo = (o )

V
=
( x| x ) dV =
Vo

:
x = ( x , x ) Rn x jo
d
(24.a)
o
o o
(24.b)
La funci
on de densidad (23) tambien esta normalizada, ya que se satisface que
(x ) =
( x , x ) dV
(x) dV =

V
(25)

V
y, por consiguiente,
( x| x ) dV =

V

V
(x)
dV =
(x )

V
( x , x )
(x )

dV
=1
=
(x )
(x )
(26)
575
A. GRANADOS
La esperanza condicionada se dene de forma similar a (10), pero con la densidad de probabilidades
condicionada
f (x) ( x | x ) dV =
F [(X )] d
F = F (X) = f (x)
(27)
" F | X # =

V
De igual manera se denen los momentos condicionados.

Dos variables aleatorias X y X son estadsticamente independientes, si la funci
on de densidad de
probabilidades condicionada ( x | x ) depende exclusivamente de x , o sea, que existe una funcion de densidad
de probabilidades denida como ( x ) = ( x | x ) que satisface la siguiente igualdad
(x) = ( x , x ) = ( x ) ( x )
(28)
En otras palabras, la funci

on de densidad de una de las variables aleatorias no se ve afectada por la otra
variable aleatoria, y viceversa.
5.2. SISTEMAS DISCRETOS
5.2.1. Variable Aleatoria
Una variable aleatoria discreta XI se dene como una muestra de N valores X1 , X2 , . . . , XN tomados
del universo de eventos de un proceso aleatorio
5.2.2. Distribuci
on de Probabilidad
La distribuci
on de probabilidades se hace de manera discreta a traves de la probabilidad i de que
ocurra un evento i dentro del universo de eventos, denida de la siguiente forma
prob(X = xi ) = i = f(xi )/N
iZ
(1)
donde f(xi ) es la frecuencia con que la muestra de N valores aleatorios XI toman el valor xi . La expresi
on
(1) es la version discreta de la expresion 5.1.(2).
Para que la probabilidad i este normalizada se debe satisfacer que
i =
i=
N
1
1=1
N
(2)
I=1
Esta expresion es el equivalente discreto de la expresi

on 5.1.(4).
5.2.3. Esperanza y Momentos
on FI = F (XI ) de la variable XI
La esperanza "F# de la variable aleatoria FI , denida por una funci
aleatoria original, se calcula como
"F# =
f (xi ) i =
i=
N
1
F (XI )
N
(3)
I=1
donde la funciones F y F tiene el mismo signicado que para variables aleatorias continuas. Particularmente,
el momento de orden m de una variable aleatoria XI se dene como
"Xm # =

i=
xm
i i =
N
1 m
XI
N
m N
(4)
I=1
Las expresiones (3) y (4) son las equivalentes discretas de las expresiones 5.1.(10) y 5.1.(11).
576
METODOS MATEMATICOS
APEND.E
ANEXOS
La deniciones que siguen a las variables aleatorias continuas son extensivas de manera equivalente
de aqu en adelante. Todo el desarrollo de los conceptos denidos anteriormente para variables aleatorias
continuas se pueden obtener de manera indirecta si se consideran a las funciones de integrales de la seccion
5.1 como distribuciones discontinuas y constantes a trozos regulares.
6. PERTURBACIONES
6.1. INTRODUCCION
6.1.1. Funciones de Calibre
Dada una funci
on cualquiera f (x), las funciones de calibre son aquellas funciones de comparaci
on
g(x), que sirven para estudiar la tendencia de f () cuando 0. No obstante, los lmites 0 + y 0
puedan ser diferentes, el an
alisis se normaliza para 0. El lmite negativo se estudia para la funcion
opuesta f (x) = f (x).
Cuando se desea estudiar la tendencia de f () cuando , se procede igual que antes, pero sobre
la funci
on F (x) = f (1/x) (cuyo dominio es el inverso del original), y el an
alisis de nuevo se normaliza para
F () cuando 0.
Si el lmite de f (x) existe cuando x 0 (i.e. la funci
on no tiene una singularidad esencial en x = 0),
entonces hay tres posibilidades
|f ()| 0
|f ()| C
|f ()|
cuando 0,
con 0 < C <
(1)
Sobre todo en el primer y u

ltimo casos, la tasa a la cual ocurren las tendencias se expresa comparando la
funci
on f () con funciones conocidas llamadas funciones de calibre. Los ejemplos m
as sencillos y u
tiles son
las potencias g() = con Q (El caso central, como se vera, corresponde a la funci
on trivial g() = 1 con
= 0. El primer y u
ltimo casos corresponden a exponentes positivos y negativos, respectivamente). Estas
potencias satisfacen para peque
no ( 1) que
> 4 > 3 > 2 > 1 > 1 > > 2 > 3 > 4 >
(2)
donde los exponentes fraccionales se pueden intercalar en las desigualdades sin problemas.
Existen otras funciones de calibre mas elaboradas como sen , ln , etc., pero son de poca o restringida
utilidad, y, en algunos casos no hacen falta, puesto que se puede llevar el problema a expresarse en potencias
de mediante un cambio adecuado de variables.
6.1.2. Smbolos de Landau
El comportamiento de una funci
on f () se compara con una funci
on de calibre g(), cuando ,
utilizando alguno de los smbolos de Landau, como se explica a continuaci
on.
Absoluto. Se escribe
f () = O[g()]
0
cuando
(3)
si existe un n
umero positivo independiente de , y un valor o > 0, tal que
|f ()| C |g()|
para todo
|| < o
(4)
Esta condicion se puede reemplazar por

f ()
=C
lim
0 g()
SECT. 6.1. INTRODUCCION
con
0<C <
(5)
577
A. GRANADOS
Un par de ejemplos sencillos pueden ser cos = O(1) y sen = O().

Si f (x, ) es tambien una funci
on de otra variables x, adicional a , y g(x, ) es una funci
on de calibre,
se puede escribir
f (x, ) = O[g(x, )]
cuando
0
(6)
en lugar de (3). Si adem
as C y o son independientes de x, se dice que la expresion (6) se satisface uniformemente.
Relativo. Se escribe
f () = o[g()]
0
cuando
(7)
si, para cada valor positivo independiente de , existe un valor o > 0, tal que
|f ()| |g()|
Esta condicion se puede reemplazar por
para
|| < o
(8)

f ()

=0
lim
0 g()
(9)
Dos pares de ejemplos sencillos pueden ser cos = o(1/3 ), cos = o(1 ) y sen = o(1/2 ), sen = o(1)
(ordenados del m
as convergente al menos convergente). Como se puede observar en estos ejemplos la relaci
on
con el orden de magnitud relativo no es unvoca. Varias funciones de calibre pueden ser del mismo orden
relativo. En este caso lo que determina el orden de magnitud es cuan r
apido o lento la funci
on tiende a su
lmite comparado con una o varias funciones de calibre (dependiendo de su exponente). Este smbolo es muy
u
til cuando la informaci
on que se tiene de la funcion es incompleta o imprecisa.
Si f (x, ) es tambien una funci
on de otra variables x, adicional a , y g(x, ) es una funci
on de calibre,
se puede escribir
f (x, ) = o[g(x, )]
cuando
0
(10)
en lugar de (7). Si adem
as y o son independientes de x, se dice que la expresion (10) se satisface uniformemente.
BIBLIOGRAFIA
[1] Ablowitz, M. J.; Fokas, A. S. Complex Variables: Introduction and Applications. Cambridge
University Press, 1997. Reprint, 1999.
[2] Abramowitz, M.; Stegun, I. A. Handbook of Mathematical Functions with Formulas, Graphs,
and Mathematical Tables. Dover Publications, 1965. Ninth Printing, 1970.
[3] Anosov, D. V.; Arnold, V. I.; (Eds.). Dynamical Systems I, Ordinary Dierential Equations and
Smooth Dynamical Systems. Springer-Verlag, 1988.
[4] Antosik, P.; Mikusi
[5] Apostol, T. M. Calculus: Calculo con Funciones de Varias Variables y Algebra Lineal, con Aplicaciones a las Ecuaciones Diferenciales y a las Probabilidades, Vol.1 y Vol.2, 2da Edici
on. Editorial
Reverte. Espa
[6] Arnold, V. I.; Avez, A. Ergodic Problems of Classical Mechanics. W. A. Benjamin, 1968.
[7] Arnold, V. I. Singularity Theory, Selected Papers. Cambridge University Press, 1981.
[8] Arnold, V. I. Geometrical Methods in the Theory of Ordinary Dierential Equations.
[9] Arnold, V. I. Catastrophe Theory, Second Edition. Springer-Verlag, 1986.
[10] Arnold, V. I.; (Ed.). Dynamical Systems III. Springer-Verlag, 1988.
578
METODOS MATEMATICOS
APEND.E
ANEXOS
[11] Arnold, V. I.; Novikov, S. P.; (Eds.). Dynamical Systems IV, Symplectic Geometry and its Applications. Springer-Verlag, 1990.
[12] Arnold, V. I. Ordinary Dierential Equations. MIT Press, 1973. 7th Printing, 1990.
[13] Arrowsmith, D. K.; Place, C. M. An Introduction to Dynamical Systems. Cambridge University
Press, 1990. Reprint, 1991.
[14] Ayres, F., Jr. Ecuaciones Diferenciales. McGraw-Hill (Serie Schaum), 1969.
[15] Baker, G. A.; Graves-Morris, P. Pad
e Approximals, 2nd Edition. Cambridge University Press, 1996.
[16] Bender, C. M.; Orszag, S. A. Advanced Mathematical Methods for Scientists and Engineers
I: Asymptotic Methods and Perturbation Theory. Mc-Graw Hill, 1978. Springer-Verlag (New York),
1999.
[17] Birkho, G.; Rota, G.-C. Ordinary Dierential Equations, Fourth Edition. John Wiley & Sons
(New York), 1989.
[18] Boyce, W. E.; DiPrima, R. C. Introducci
on a las Ecuaciones Diferenciales. Editorial Limusa,
ta
1972. 5 Reimpresion, 1984.
[19] Boyce, W. E.; DiPrima, R. C. Ecuaciones Diferenciales y Problemas con Valores en la Frontera, Cuarta Edici
on. Editorial Limusa, 1998.
[20] Brand, L. The Pi Theorem of Dimensional Analysis. Arch. Rational Mech. Anal., Vol.1,
pp.35-45, (1957).
[21] Bronshtein, I. N.; Semendyayev, K. A. Handbook of Mathematics, 3rd Edition. Van Nostrand
Reinhold Company (New York), 1979.
[22] Brunk, H. D. Introducci
on a la Estadstica Matem
atica. Editorial Trillas, 1979.
[23] Buckingham, E. On Physically Similar Systems: Illustrations of the Use of Dimensional Equations.
Phys. Rev., Vol.4, No.4, pp.345-, (1914).
[24] Buckingham, E. Model Experiments and the Form of Empirical Equations. Trans. ASME, Vol.37,
pp.263-296, (1915).
[25] Churchill, R. V. Series de Fourier y Problemas de Contorno. McGraw-Hill, 1977.
on. McGraw[26] Churchill, R. V.; Brown, J. W. Variable Compleja y Aplicaciones, 5ta Edici
Hill/Interamericana de Espa
na, 1992.
[27] Coddington, E. A.; Levinson, N. Theory of Ordinary Dierential Equations. Robert E. Krieger,
1955. Reprint, 1984
[28] Cornfeld, I. P.; Fomin, S. V.; Sinai, Ya. G. Ergodic Theory. Springer-Verlag, 1982.
[29] Courant, R.; Hilbert, D. Methods of Mathematical Physics, Vols.I/II/III. Interscience Publishers,
1953.
[30] Davenport, W. B. Probability and Random Processes, An Introduction for Applied Scientists
and Engineers. McGraw-Hill, 1970. Reprint, 1975.
[31] Dwight, H. B. Tables of Integrals and Other Mathematical Data, Fourth Edition. The Macmillan Company, 1961.
[32] Elsgoltz, L. Ecuaciones Diferenciales y C
alculo Variacional. Editorial MIR-Mosc
u, 1977.
[33] Feder, J. Fractals. Plenum Press (New York), 1988. Third Printing, 1989.
[34] Feller, W. An Introduction to Probability Theory and its Applications, 3r d Edition, Vol.1-2.
John Wiley & Sons (New York), 1968.
[35] Friedman, B. Principles and Techniques of Applied Mathematics. John Wiley & Sons (New
York), 1956. Fifth Printing, 1962.
[36] Gradshteyn, I. S.; Ryzhik, I. M. Tables of Integrals, Series, and Products, 4th Edition. Academic
Press (New York), 1965.
[37] Hale, J. K.; Kocak, H. Dynamics and Bifurcations. Springer-Verlag (New York), 1991
SECT. BIBLIOGRAFIA
579
A. GRANADOS
[38] Halmos, P. R.. Lectures on Ergodic Theory. Chelsea Publishing Company, 1956.
[40] Hurewicz, W. Sobre Ecuaciones Diferenciales Ordinarias. Ediciones RIALP, 1966.
[41] Iooss, G. Bifurcation of Maps and Applications. North-Holland, 1979.
[42] Iooss, G.; Joseph, D. D. Elementary Stability and Bifurcation Theory, 2nd Edition. SpringerVerlag, 1990.
[43] Jereys, H.; Jereys, B. S. Methods of Mathematical Physics. Cambridge University Press, 1966.
[44] Kall, P. Stochastic Linear Programming. Springer-Verlag, 1976.
[45] Kaplan, W. Elements of Ordinary Dierential Equations. Addison Wesley, 1964.
[46] Kartashov, A. P.; Rozhdenstvenski, B. L. Ecuaciones Diferenciales Ordinarias y Fundamento
del C
[47] Kecs, W.; Teodorescu, P. P. Applications of the Theory of Distributions in Mechanics. Editura
Academiei Romane - Abacus Press, 1974.
[48] Kolmogorov, A. N. Foundations of the Theory of Probability, Second Edition. Chelsea Publishing
Company, 1956.
[49] Koroliuk, V. S. Manual de la Teora de Probabilidades y Estadstica Matem
atica. Editorial
MIR-Mosc
u, 1981.
[50] Krasnov, M. L.; Kiseliov, A. I.; Makarenko, G. I. Funciones de Variable Compleja, C
alculo
Operacional y Teora de la Estabilidad. Editorial Reverte, 1976.
[51] Kreider, D. L.; Kuller, R. G.; Ostberg, D. R. Ecuaciones Diferenciales. Fondo Educativo Interamericano, 1973.
[52] Kreider, D. L.; Kuller, R. G.; Ostberg, D. R.; Perkins, F. W. An Introduction to Linear Analysis.
Addison-Wesley, 1966.
[53] Kuipers, L.; Timman, R.; (Eds.). Handbook of Mathematics. Pergamon Press, 1969.
[54] Ladyzhenskaya, O. A. The Boundary Value Problem of Mathematical Physics. Springer-Verlag
(New York), 1985.
[55] Lakshmikantham, V.; Leela, S. Dierential and Integral Inequalities, Theory and Applications.
Vol.I: Ordinary Dierential Equations. Vol.II: Functional, Partial, Abstract, and Complex Dierential
Equations. Academic Press, 1969.
[56] La Salle, J.; Lefschetz, S. Stability by Liapunovs Direct Method, with Applications. Academic
Press, 1961. Fourth Printing, 1967.
[57] Lighthill, M. J. Introduction to Fourier Analysis and Generalised Functions. Cambridge
University Press, 1958. 5th Reprint, 1970.
[58] Mandelbrot, B. B. Les Objets Fractals. Forme, Hasard et Dimesion. Flammarion Editeur, 1975.
[59] Mandelbrot, B. B. The Fractal Geometry of Nature, Updated and Augmented Edition. W. H.
Freeman and Company: New York, 1983.
[60] Marsden, J. E. Applications of Global Analysis in Mathematical Physics. Publish or Perish,
1974.
[61] Marsden, J. E.; McCracken, M. The Hopf Bifurcation and its Applications. Springer-Verlag,
1976.
[62] Marsden, J. E.; Ratiu, T. S. Introduction to Mechanics and Symetry. Springer-Verlag (New
York), 1994.
[63] Morse, P. M.; Feshbach, H. Methods of Theoretical Physics, Parts I/II. McGraw-Hill, 1953.
[64] Martn Pliego, F. J.; Ruz-Maya, L. Estadstica, Vol I: Probabilidad, 1ra Reimpresion Revisada.
Editorial AC (Madrid), 1997.
580
METODOS MATEMATICOS
APEND.E
ANEXOS
[65] Nayfeh, A. H. Perturbation Methods. John Wiley & Sons (New York), 1973.
[66] Nayfeh, A. H. Introduction to Perturbation Techniques. John Wiley & Sons (New York), 1981.
[67] Nayfeh, A. H.; Balachandran, B. Applied Nonlinear Dynamics: Analytical, Computational, and
Experimental Methods. John Wiley & Sons (New York), 1995.
[68] Novo, S.; Obaya, R.; Rojo, J. Ecuaciones y Sistemas Diferenciales. McGraw-Hill, 1995.
[69] Peitgen, H.-O.; J
urgens, H.; Saupe, D. Chaos and Fractals, New Frontiers of Science. SpringerVerlag, 1992
[70] Peitgen, H.-O.; Richter, P. H. The Beauty of Fractals. Images of Complex Dynamical Systems. Springer-Verlag, 1986.
[71] Pe
na, D. Estadstica, Modelos y M
etodos, 2a Edici
on Revisada. Vol.1: Fundamentos. Vol.2:
Modelos Lineales y Series Temporales. Alianza Editorial, 1989. Octava Reimpresion, 2000.
[72] Pe
na, D. Regresi
on y Dise
no de Experimentos. Alianza Editorial, 2002.
[73] Poston, T.; Stewart, I. N. Catastrophe Theory and its Applications. Pitman Publishing, 1978.
[74] Protter, M. H.; Weinberger, H. F. Maximum Principles in Dierential Equations. SpringerVerlag (New York), 1984.
[75] Reed, M.; Simon, B. Methods of Modern Mathematical Physics. Academic Press, 1972.
[76] Roberts, Ch. E., Jr. Ecuaciones Diferenciales Ordinarias. Editorial Prentice-Hall Internacional Editorial Dossat, 1980.
[77] Robinson, C. Dynamical Systems: Stability, Symbolic Dynamics, and Chaos. CRC Press, Boca
Raton, 1995.
[78] Ruelle, D. Dierentiable Dynamics and Bifurcation Theory. Academic Press, 1989.
[79] Samoilenko, A. M.; Ronto, N. I. Numerical-Analytic Methods of Investigating Periodic Solutions. Mir Publisher - Moscow, 1979.
[80] Showalter, R. E. Hilbert Space Methods for Partial Dierential Equations. Pitman Publishing,
1977.
[81] Shub, M. Global Stability of Dynamical Systems. Springer-Verlag, 1987.
[82] Sinai, Ya. G.; (Ed.). Dynamical Systems II, Ergodic Theory with Applications to Dynamical
Systems and Statistical Mechanics. Springer-Verlag, 1989.
[83] Smoller, J. Shock Waves and Reaction-Diusion Equations. Springer-Verlag (New York), 1983.
[84] Sparrow, C. The Lorenz Equations: Bifurcations, Chaos, and Strange Attractors SpringerVerlag, New York, 1982.
[85] Sobolev, S. L. Partial Dierential Equations of Mathematical Physics. Pergamon Press, 1964.
[86] Sokolniko, I. S.; Redheer, R. M. Mathematics of Physics and Modern Engineering, Second
[87] Spanier, J.; Oldham, K. B. An Atlas of Functions. Hemisphere Publishing Corporation, 1987.
[88] Spiegel, M. R. Teora y Problemas de An
alisis de Fourier. McGraw-Hill (Serie Schaum), 1976.
[89] Tranter, C. J. Transformadas Integrales en la Fsica Matem
atica, Segunda Edici
on. Uni
on
Tipogr
aca Editorial Hispano Americana, 1964.
[90] Van Dyke, M. Perturbation Methods in Fluid Mechanics. Academic Press, 1964. The Parabolic
Press (Stanford), 1975. Second Printing, 1978.
[91] Vidyasagar, M. Nonlinear Systems Analysis, Second Edition. Prentice-Hall International, 1993.
[92] Viète, Francois. Tratado De Emendatione, 1615.
[93] Vladimirov, V. S. Generalized Functions in Mathematical Physics. MIR Publishers-Moscow,
1979.
[94] Volkovyski, L. I.; Lunts, G. L.; Aramanovich, I. G. Problemas sobre la Teora de Funciones de
Variable Compleja, Segunda Edici
on. Editorial MIR-Mosc
u, 1977.
SECT. BIBLIOGRAFIA
581
A. GRANADOS
[95] Wadsworth, G. P.; Bryan, J. G. Aplicaciones de la Teora de Probabilidades y Variables

Aleatorias, Segunda Edici
on. Editorial Alhambra, 1979.
[96] Walker, J. A. Dynamical Systems and Evolution Equations, Theory and Applications. Plenum
Press, 1980.
[97] Weinberger, H. F. Ecuaciones Diferenciales en Derivadas Parciales. Editorial Reverte, 1970.
Segunda Reimpresion, 1979.
[98] Weinberger, H. F. A First Course in Partial Dierential Equations, With Complex Variables
[99] Wiggings, S. Global Bifurcations and Chaos, Analytical Methods. Springer-Verlag (New York),
1988.
[100] Wiggings, S. Introduction to Applied Nonlinear Dynamical Systems and Chaos. SpringerVerlag (New York), 1990.
[101] Wilf, H. S. Mathematics for the Physics Sciences. Dover Publications, 1978.
[102] Yoshizawa, T. Stability Theory by Liapunovs Second Method. Mathematical Society of Japan,
1966.
[103] Zaj
arov, V. K.; Sevasti
anov, B. A.; Chistiakov, V. P. Teora de Las Probabilidades. Editorial
MIR-Moc
u, 1985.
582
METODOS MATEMATICOS
APEND.E
NOTACION Y BIBLIOGRAFIA
(GENERAL)
ANEXOS
Fricci
on. Coeciente de arrastre, sustentaci
on, fricci
on,
NOTACION
etc. Conjunto. Coeciente de Chezy.
1. LISTA DE SIMBOLOS PRINCIPALES.

a..z Escalares en general. Escalares de un cuerpo o campo.
a Energa libre de Helmholtz especca. Semieje mayor
de una elipse.
a..z Vectores en general.

a Aceleracion absoluta. Vectores bases en un sistema de
coordenadas curvilneas ox1 x2 x3 . . . xn .
A Energa libre de Helmholtz total. Atlas de un espacio.
C Subconjunto de un espacio metrico.

C Tensor de Cauchy.
C Tensor de cuarto orden de propiedades elasticas o vis-
Area transversal de ujo. Area de la secci

on de un viga.
Conjunto. Operador lineal.
C Lnea Curva en el plano. Lnea curva cerrada sobre
A Funcion de Evolucion de la supercie A. Subconjunto

de un espacio metrico.
A Algebra. Subespacio metrico.

A Aceleracion relativa a un sistema de coordenadas no
inercial. Vectores bases en un sistema de coordenadas
curvilneas OX 1 X2 X 3 . . . X n . Operador lineal. Aceleraci
on de una partcula de uido. Aceleraci
on bidimensional.
A Area o supercie.
A
Area o supercie de una partcula o unidad menor.
A Tensores de orden superior.

A..Z Tensores en general.
b Componentes del tensor de la segunda forma cuadratica
fundamental. Determinante del tensor b. Semieje
menor de una elipse.
lb Vector de par-esfuerzo para el caso de un material polar.

B Atlas de un espacio. Conjunto. Operador lineal. Ordenada en el origen del perl logartmico de velocidad.
. SubconB Base cartesiana tridimensional B = {, , k}

junto de un espacio metrico.
IB
B
B
IB
Base ordenada de un espacio vectorial.

Bola abierta o
entorno en un espacio metrico.
Tensor de Green.
Tensor de par-esfuerzo para el caso de un material polar.
B Tensor de cuarto orden de propiedades viscoelasticas.

B Cuerpo material. Borde de un conjunto en un espacio
metrico.
c Velocidad del sonido en un medio. Modulo de la velocidad de propagaci

on. Coecientes en una ecuaci
on.
Velocidad de la luz en el vaco. Velocidad de propagaci
on de una onda.
c Velocidad de propagacion local.

C Calor especco. Clase de equivalencia que dene la
continuidad de las funciones y sus derivadas. Coeciente de Correcci
on. Coecientes en una ecuaci
on.
Constante universal en turbulencia is
otropa. Factor de
LISTA DE SIMBOLOS PRINCIPALES
coel
asticas.
una supercie en el espacio. Clase de equivalencia de
estados el
asticos.
C Conjunto de los numeros complejos.

d Desviacion global. Metrica o distancia.
d Desviacion global vectorial.
D Diametro de un tubi a o conducto. Diametro de un
cilndro.
ID Espacio vectorial normado o producto interior con derivadas continuas.
D Subregion elemental de la region V . Difusion molecular.

D Tensor velocidad de deformacion. Tensor de covarianza
de los desplazamientos de dos partculas
o tensor de
dispersi
on.
e Energa interna especca. Componentes del tensor de

la tercera forma cuadr
atica fundamental. Determinante
del tensor e. Error global. Elemento neutro de un
grupo. Excentricidad de una elipse.
e Vectores (versores) bases ortonormales en un sistema

de coordenadas cartesiano oy1 y2 y3 . . . yn . Vector de
deformaci
on e = n.E sobre un plano cuya normal es
n. Error global vectorial.
E Error en la cuadratura. Energa interna total (Energa
termica). Energa especca en un canal. Funci
on de
espectro de energa. Energa en relatividad.
E Modulo de elasticidad de Young.

IE Variedad (diferencial) lineal.
IE Espacio metrico. Espacio vectorial normado o producto
interior con derivadas continuas.
E Tensor de deformacion innitesimal.

IE Tensor de deformacion nita.
E Energa total. Densidad del espectro de potencia. Clase
de equivalencia.
E Densidad del espectro de potencia E(k) = | F[ f ](k) | 2

f Factor de friccion de Darcy-Weisbach. Funcion escalar.
Magnitud o componente de una fuerza especca por
unidad de volumen (
o masa).
f Funcional lineal o forma bilineal.

585
A. GRANADOS
f Funcion que dene una supercie.

f Fuerza especca por unidad de volumen (o masa).
/ Vector de torque especco por unidad de masa para el

G
Funci
on vectorial. Difeomorsmo denido sobre el ujo
de una regi
on del espacio.
h Entalpa especca. Funcion que dene una supercie.
caso de un material polar.

Paso de integraci
on. Tama no de los intervalos regulares. Coeciente de convecci
on de calor. Perdida
de altura global por efectos viscosos. Altura de un
montculo. Profundidad de un canal. Velocidad areolar o el doble de ella.
F Funcion. Tranformada de Fourier de la funcion f . Magnitud o componente de una fuerza.
F Funcion que dene a una supercie dual.

F Conjunto de todos los difeomorsmos denidos sobre
el ujo de una regi
on del espacio. Un Funcional cualquiera. Aplastamiento probabilstica is
otropo y normalizado. Aplastamiento probabilstico direccional.
h Cantidad de movimiento angular relativa al sistema de

coordenadas inercial (absoluta).
H Entalpa total. Coeciente global de transferencia de
f Frecuencia de incidencia de la distribucion de una variable aleatoria en un valor dado.

cilaci
on.
calor. Campo escalar. Componentes del tensor hessiano. Integral.
Frecuencia de os-
F Transformada de Fourier.
IFr Numero de Froude IFr = U/ g L

F Cuerpo o Campo escalar Q, R o C.
F Fuerza. Tensor Gradiente de deformacion.
IF Tensor de cambio del vector de area innitesimal =
|F| Ft . Fuerza global interna en una seccion de una
H Curvatura Media.
IH Grupo o subgrupo. Funcion escalon de Heaviside.
H Cantidad de movimiento angular relativa al sistema de
coordenadas no inercial (relativa). Tensor hessiano.
H Helicidad = v .w /2. Hamiltoniano.

IH Cantidad de movimiento angular relativa al sistema de
coordenadas no inercial, debida a la rotaci
on (relativa).
viga.
F Impulso de las fuerzas.
Tensor gradiente de deformaci

on admisible. Fuerza de Minkowski.
F Tensor de cuarto orden del aplastamiento probabilstico.
g Aceleracion de la gravedad. Energa libre de Gibbs especca. Metrica del espacio. Componentes del tensor metrico correspondiente al sistema de coordenadas
ox1 x2 x3 . . . xn . Funcion escalar.
g Funcional lineal o forma bilineal.

g Fuerza de cuerpo o a distancia, especca por unidad de
masa. Funci
on vectorial. Difeomorsmo uniparametrico que dene el ujo de una regi
on del espacio. Fuerza
distribuida sobre una viga.
G Funcion. Tranformada de Fourier de la funcion g .

G Conjunto de todos los difeomorsmos uniparametricos
que denen el ujo de una regi
on del espacio.
G Energa libre de Gibbs total. Metrica del espacio. Componentes del tensor metrico correspondiente al sistema
de coordenadas OX 1 X 2 X 3 . . . X n . Campo escalar.
G Modulo de corte.
G Componentes del tensor de Einstein. Curvatura de Einstein.
/ Filtro de una funcion.

G
/ e Numero de conveccion natural G
/ e = g T L/U 2 .
G
/ r Numero de Grashof G
/r = G
/ e IRe2 = g T L3 / 2 .
G
/ Grupo.
G
G Tensor gradiente de velocidad. Tensor de cambio del
vector de
area innitesimal = |J| Jt . Fuerza localizada sobre una viga.
586
i Base de los numero imaginarios i =
1.
i,I Versor en el eje x en un sistema cartesiano tridimensional.
I Intervalo en R. Momento de inercia de area respecto a

un eje (
o ejes). Integral. Operador identidad.
I Integral. Integral funcional.

I Tensor de momentos y productos de inercia. Tensor
unitario.
I Primer invariante de un tensor de segundo orden.

II Segundo invariante de un tensor de segundo orden.
Ideal algebraico.
III
II

j
Tercer invariante de un tensor de segundo orden.

Tensor de inercia.
Parte imaginaria de un n
umero complejo.
Jacobiano de una transformaci
on. Componentes del
tensor jacobiano de la transformaci
on de x a X.
j Vector ujo de masa por difusion. Flujo por difusion

en la ecuaci
on general de transporte.
j,J
Versor en el eje y en un sistema cartesiano tridimensional.
J Funcion jacobiano de un transformacion. Flujo total

(convecci
on-difusi
on) en la ecuaci
J Jacobiano de una transformacion. Componentes del

tensor jacobiano de la transformaci
on de X a x o del
tensor jacobiano de una funci
on vectorial. Momento
inercial polar de
area.
J Jacobiano admisible.
NOTACION
ANEXOS
J Tensor jacobiano de una transformacion (mixto). Tensor jacobiano de una deformaci

on o de una funci
on vectorial. Vector ujo total (convecci
on + difusi
on) en la
ecuaci
k Conductividad termica. Componentes de las variables

auxiliares en el metodo Runge-Kutta. Energa cinetica
turbulenta. Gradiente viscometrico de la velocidad.
Exponente isoentr
opico que es la relaci
on entre los
calores especcos a presi
on y volumen constante. Rugosidad aparente de Nikuradse basado en el tama
no de
grano de arena. Constante en relatividad.
k Rotacional del vector desplazamiento u. Variables auxiliares en el metodo Runge-Kutta.
,K
Versor en el eje z en un sistema cartesiano tridimenk
sional.
k Rugosidad supercial de un conducto o una pared. ks

= Rugosidad equivalente de Nikuradse, basada en el
tama
no del grano de arena usado.
K
K
K
IK
K
IK
K
l
m
Caudal masico relativo.
m Flujo por conveccion en la ecuacion general de transporte.
M Cota superior de alguna funcion, su modulo o su norma.

Variedad diferenciable. N
umero de ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden. Peso molecular.
Peso molecular de un componente qumico para sistemas multicomponentes. Masa de un cuerpo celeste.
IMa Numero de Mach, IMa = U/c.

IM Conjunto de todas las formas multilineales.
M Momento de fuerza. Momento de exion interno en una
secci
on de una viga.
IM Momento global interno en una seccion de una viga.

M Impulso de los momentos de fuerzas.
n Numero total de moles dentro de un sistema multicomponente. Grado del polinomio. Ultimo termino
de una serie. Rugosidad de Manning. Orden del
metodo. Inverso del exponente de la Ley de Potencia.
Dimensi
on de un espacio vectorial. Concentraci
on molar por unidad de volumen = densidad molar aparente
(por unidad de volumen total).
M
odulo de elasticidad volumetrica o is
otropa.
Perdida local. Coeciente.
Curvatura de Gauss.
Anillo.
Tensor de desplazamiento rgido innitesimal.
n Normal a una supercie. Torque distribuido sobre una

viga.
Tensor de desplazamiento rgido nito.

Energa cinetica.
N Variedad diferenciable. Numero de etapas del metodo

Runge-Kutta. N
umero total de especies qumicas dentro de un sistema multicomponente. N
umero total de
elementos dentro de una serie. Grado del polinomio
on del dominio.
cuando n se usa como dimensi
Medida de la longitud de una curva. Escala de longitud en el rango inercial de la turbulencia. Longitud de
mezcla. Longitud caracterstica.
l Forma multilineal.
Alargamiento unitario. Lagrangeano especco. Escala

de longitud. Escala de longitud en el rango disipativo
de la turbulencia. Distancia longitudinal. Longitud de
Mezcla.
l Momento lineal relativo al sistema de coordenadas inercial (absoluto). Longitud de escala

o longitud caracterstica vectorial.
Vector longitudinal.
L Longitud. Longitud Caracterstica. Integral de volumen. Integral de Lebesgue. Operador lineal de tipo
diferencial. Espacio de Lebesgue.
L Conjunto de todas las transformaciones lineales o multilineales.
ILw Numero de Lewis, ILw = D/

L Momento lineal relativo al sistema de coordenadas no
inercial (relativo). Tensor gradiente de desplazamiento.
L Lnea Curva en el espacio cerrada o abierta. lagrangeano. Escala integral.
L Tensor de esfuerzos de Leonard.

L Transformada de Laplace.
m Masa. Masa total de un componente o de una fase.
Masa por unidad de longitud. Dimensi
on de un espacio
vectorial. Masa consentrada en un punto.
LISTA DE SIMBOLOS PRINCIPALES
N Componente normal del vector traccion t.

IN Espacio nulo o nucleo de una transformacion lineal.
INu Numero de Nusselt INu = hL/k = q L/(k T ).
N Vector normal unitario a la supercie dual. Torque localizado sobre una viga.
N
N
o
O
Vecindad de un punto.
Conjunto de los n
umeros naturales.
Origen del sistema de coordenadas oxyz .
Origen del sistema de coordenadas OXY Z .
/ Grupo de tensores de segundo orden ortogonales.

O
p Presion modicada. Orden del metodo Runge-Kutta.
p Cantidad de movimiento lineal relativa al sistema de coordenadas inercial (absoluta). Fuerza distribuida longitudinal a una viga.
P
IP
P
P
Presi
on. Campo escalar.
Espacio de los polinomios sobre un
algebra lineal.
Punto central del espacio. Punto cualquiera del espacio.
Parte de un cuerpo material. Funci
on de distribuci
on
de las probabilidades. Producci
on de energa cinetica
turbulenta.
P Funcion vectorial de distribucion de las probabilidades.

587
A. GRANADOS
P Cantidad de movimiento lineal relativa al sistema de

coordenadas no inercial (relativa). Campo escalar, vectorial o tensorial. Fuerza normal interna en una secci
on
de una viga.
IPe Numero de Peclet, IPe = IRe IPr.

IPr Numero de Prandtl, IPr = /.
IP Cantidad de movimiento lineal relativa al sistema de
coordenadas no inercial, debida a la rotaci
on (relativa).
prob Probabilidad de una variable aleatoria.

Funcion de presion de exclusiva dependencia con respecto a la densidad P = () (Por ejemplo, en los
casos isotermicos o isoentr
opicos). Funci
on de densidad de las probabilidades.
Vector de las densidades de las probabilidades en el espacio. Vector cantidad de movimiento de Minkowski.
q Magnitud o componente del ujo de calor.

q Vector ujo de calor por conduccion. Fuerza distribuida
transversal a una viga.
Q Campo escalar. Componentes de Q. Caudal volumetrico absoluto o relativo.
Q Tensor ortogonal o tensor de los cosenos directores.

Campo escalar, vectorial o tensorial. Fuerza de corte
interna en una secci
on de una viga.
/ Tensor de velocidad de giro del marco de referencia

Q
t.
/ = Q.Q
con respecto al marco de referencia , Q
Q Calor transferido.
Q Conjunto de los numeros racionales.
r Distancia radial al origen del sistema de coordenadas
odulo del vector de
o hasta alg
un punto P central. M
posici
on. Distancia radial a un eje. Coordenada radial.
Posici
on radial. Distancia entre dos puntos. Distancia
transversal.
r Vector de posicion respecto al sistema de coordenadas

inercial. Vector de posici
on. Vector entre dos puntos.
Vector transversal.
R Radio de un cilindro o tubera. Componentes de los

tensores de Riemann-Christoel. Cota inferior de una
funci
on, su m
odulo o su norma. Campo escalar. Residuo en la interpolaci
on polin
omica. Relaci
on hidra
ulica. Componentes del tensor de Ricci. Curvatura escalar
o total de Ricci.
R Constante universal de los gases ideales.

R Vector de posicion respecto al sistema de coordenadas
no inercial. Tensor de rotaci
on. Funci
on de estructura
de una variable aleatoria. Tensor de covarianza de las
aceleraciones de dos partculas.
R Region del plano. Restriccion o vnculo. Componentes

del tensor de correlaci
on de dos puntos. Componentes
on probabilstica.
IR Imagen o rango de una transformacion lineal.

IRe Numero de Reynolds, IRe = U L/.
588
IRo Numero de Rossby, IRo = U/( L).

IR Vector de posicion respecto al centro de masa en el sistema de coordenadas no inercial.
R Tensor de correlacion de dos puntos. Tensor de segundo

orden de correlaci
on probabilstica.
R Conjunto de los numeros reales.

! Parte real de un numero complejo.
s Entropa especca. Parametro diferente a t. Parametro en la transformada de Laplace.
s Vector traccion originado por el tensor de esfuerzo de

esfuerzo de Piola-Kirchho S.
S Entropa total. Funcion de estructura. Perdida especca por unidad de longitud. Pendiente de un canal.
/c Numero de Schmidt S
/c = /D.
S
/k Numero de Stokes relacion entre los tiempos caracS
/k = p /f
tersticos de la partcula y el uido, S
con p = mp Up /Fp (la velocidad caracterstica de la
parcula es Up = v vp y la fuerza caracterstica
de la partcula es la fuerza de arrastre Fp = FD ) y

f = Lf /Uf (para el ujo turbulento f = l /vrms
o
tambien f = k/).
/r Numero de Strouhal, S
/r = L/(U ).
S
/t Numero de Stanton, S
/t = INu/IPe.
S
S Esfera en un espacio metrico.
S Area supercial de la frontera de un solido, un cuerpo
o una regi
on del espacio. Permetro mojado en un conducto. Asimetra probabilstica is
otropa y normalizada.
Asimetra probabilstica direccional.
/ Permetro mojado.
S
S
Estado el
astico.
S Tensor de esfuerzo de Piola-Kirchho.
Termino de
fuente en la ecuaci
on general de transporte. Funci
on
tensorial de estructura. Tensor de covarianza de las velocidades de dos partculas. Pendiende bidimensional
de un canal. Perdida especca bidimensional de un
canal.
S Tensor de correlacion de dos puntos promediado.

S Tensor de tercer orden de la asimetra probabilstica.
t Tiempo. Tiempo caracterstico. Parametro para denir
una curva en el espacio.
t Fuerza de supercie o de contacto especca por unidad

de
area. Vector Tracci
on originado por el Tensor de
esfuerzo total T.
T Valor absoluto de la componente tangencial del vector

tracci
on t.
T Temperatura. Transformacion lineal. Espacio tangente de una variedad diferenciable.
T Tensor de esfuerzo total. Transformacion lineal. Torque

interno en una secci
on de una viga.
NOTACION
ANEXOS
T
u
u
U
U
U
U
Tensor de esfuerzo viscoso o viscoel

astico.
Par
ametro para denir una regi
on del espacio. Funci
on.
Vector desplazamiento. Vector velocidad.
Carta de un espacio. Velocidad promedio en un
area de
ujo. Velocidad Caracterstica. Tansformaci
on lineal.
Funci
on potencial.
Componentes de U
.
Grupo de tensores unimodulares.
W Tensor velocidad de giro.

W Trabajo de las fuerzas.
x Coordenadas correspondiente al sistema de coordenadas ox1 x2 x3 . . . xn . Coordenadas espaciales.
x Componentes del difeomorsmo .
x Vector de posicion espacial.
X Coordenadas correspondiente al sistema de coordenadas OX1 X2 X3 . . . Xn . Coordenadas materiales. Coordenadas sobre supercies o espacios inmersos. Fracci
on molar de un componente qumico para sistemas
multicomponentes.
Espacio vectorial.
Tensor de extensi
on derecho o positivo. Velocidad bidimensional.
U
Tensor cuya integral de lnea permite obtener el campo
de desplazamientos u.
U Energa potencial.
v Componentes de la velocidad v. Volumen especco.
Velocidad de un sistema inercial.

denir una regi
on del espacio.
X Punto de un cuerpo material. Componentes del difeomorsmo .

X Vector de posicion material. Vector de posicion en la
conguraci
on de referencia. Vector de posici
on de una
partcula de uido.
Par
ametro para
v Rapidez o modulo de la velocidad v. Componentes de

la funci
on velocidad del ujo v .
v Velocidad relativa al sistema de coordenadas inercial.
y Coordenadas cartesianas en un sistema de coordenadas

cartesiano oy1 y2 y3 . . . yn . Profundidad en un canal.
y Vector de posicion espacial.
Y Fraccion masica de un componente qumico para sis-
Velocidad de ujo. Velocidad de un sistema inercial.
temas multicomponentes. Profundidad en un canal.
v Funcion velocidad de los puntos materiales, con deon de velocidad

scripci
on espacial v = v (t, x). Funci
de ujo.
V Carta de un espacio. Modulo de la velocidad.

V Funcion de Evolucion del volumen V . Rapidez o modulo
de la velocidad de propagaci
on V de la supercie dual.
V Espacio vectorial.
V Volumen medido en un sistema de coordenadas carte-
z
Z
Z
0
0
Cota de nivel.
Tensor que dene las ecuaciones de compatibilidad.
Conjunto de los n
umeros enteros.
Vector o tensor nulo.
Transformaci
on u operador nulo.
2. LISTA DE SIMBOLOS GRIEGOS.
sianas.
V Modulo.
V Velocidad relativa al sistema de coordenadas no inercial. Tensor de extensi
on izquierdo o negativo. Velocidad de propagaci
on de la supercie dual. Velocidad de
una partcula de uido.
V
V Velocidad relativa al sistema de coordenadas no inercial
colocado en el centro de masa. Tensor de deformaci
on
o de extensi
on izquierdo o negativo.
V Volumen material. Volumen arbitrario. Region (o dominio) del espacio que evoluciona con el tiempo. Regi
on
del espacio.
V
Volumen de una partcula o unidad menor.
w Parametro para denir una region del espacio. Termino

de fuente en la ecuaci
on de transporte por difusi
on. Velocidad compleja.
w Vorticidad.
W Espacio de Sobolev.
W e Numero de Weber.
W Espacio Vectorial.
W
W Modulo.
LISTA DE SIMBOLOS GRIEGOS
.. Elementos de un espacio vectorial.

Coeciente de expansion termica. Difusividad termica
= k/( Cp ). Coeciente de correccion. Fraccion
volumetrica de partculas en un uido.
ataque de un perl aerodin
amico.
Angulo de
Aceleracion angular del sistema de coordenadas no inercial.
Coeciente de expansion volumetrica. Frontera de un

conjunto en un espacio metrico. Gradiente de presi
on.
Fuerza motriz en un conducto. Componente de la velocidad o rapidez relativa a la velocidad de la luz.
Vector velocidad relativa a la velocidad de la luz.

Corte sobre un plano cuya normal es n. Radio relaon tangentivo al espesor de capa lmite. Deformaci
cial para las condici
on de deformaci
on cortante m
axima.
Factor [1 (v/c)2 ]1/2 > 1 en relatividad especial.
Tasa de deformacion al corte puro. Parametro de deformaci

on para el modelo no newtoniano generalizado.
Smbolos de Christoel. Circulacion de un campo vectorial. Difusividad general en la ecuaci

on general de
589
A. GRANADOS
transporte. Correlaci
on de dos funciones. Componentes del tensor de covarianza estadstica. Intensidad
de un v
ortice simple.
Tensor de covarianza probabilstica. Tensor de correlaci

on de dos funciones vectoriales o tensoriales.
Deltas de Kronecker. Autovalores del tensor velocidad

on local. Di
ametro de un
de deformaci
on D. Desviaci
conjunto en un espacio metrico. Espesor de la capa
lmite.
Desviacion local vectorial. Ancho efectivo de un ltro unidimensional. Discriminante de una ecuaci
on
polin
omica de segundo grado. Gradiente de presi
on en
la capa lmite. Desplazamiento.
Vector de anchos efectivos de un ltro multidimensional.
Smbolos de Levi-Civita relativos o componentes de los

tensores de permutaci
on alternante relativos. Radio de
on inla esfera . Autovalores del tensor de deformaci
on innitesimal. Error local.
nitesimal E. Deformaci
Perturbaci
on. Angulo de precesi
on para una revoluci
on
orbital.
Error local vectorial.

Smbolos de Levi-Civita absolutos o componentes de
los tensores de permutaci
on alternante absolutos. Exon
tensi
on normal a un plano cuya normal es n. Disipaci
turbulenta viscosa. Deformaci
on axial para las condiciones de deformaci
on cortante m
axima. Deformaci
on
unitaria. Rugosidad de la tubera.
Tensor de permutacion alternante absoluto.

Traza del tensor de esfuerzo S. Constante de integraci
on.
Forma diferencial. Escala de Kolmogorov. Viscosidad

equivalente. Viscosidad en el modelo no newtoniano
generalizado. Coordenada relativa y/ . Viscosidad de
un material viscoel
astico o viscosidad el
astica. Relaci
on
de profundidades. Variable de similaridad.
Vector normal a una curva y tangente a la supercie

que la contiene.
Fraccion volumetrica de una fase para sistemas multif

asicos. Angulo de contacto. Angulo acimutal (Coordenadas Cilndricas). Angulo cenital (Coordenadas
Esfericas). Elemento nulo de un espacio vectorial.
Traza del tensor de correlaci
on de dos puntos de la velocidad.
Traza del tensor velocidad de deformacion D, =

trD = .v. Funcion caracterstica de las probabilidades.
Lagrangeano expandido, incluyendo el trabajo de las

fuerzas de restricciones o de vnculos.
Coeciente de compresibilidad isotermica. Curvatura

de una curva. Curvaturas de Frenet. Energa cinetica
especca. N
umero de onda o
frecuencia angular. Par
ametro en la transformada de Fourier. Constante de
von K
arm
an.
590
Mapa de la conguracion de referencia de los puntos

materiales. Vector de los n
umeros de onda espaciales.
Vector de par
ametros en la transformada de Fourier
espacial.
Segunda viscosidad o viscosidad volumetrica. Primer

coeciente de Lame. Autovalor o valor propio. Longitud de onda. Micro-escala. Micro-escala de Taylor.
Conductividad termica cuando el smbolo k se use en
otra variable. Tiempo de relajaci
on de un material viscoel
astico. Funci
on exponente en relatividad.
Vector tangente a una curva o a una supercie. Base

ortonormal de Frenet.
Variable cuya variacion en deformacion plastica es el

factor de proporcionalidad entre las deformaciones pl
asticas Ep y la parte desviatoria del tensor de esfuerzo S.
Intensidad de un fuente simple.
Tensor simetrico = rr.

Viscosidad dinamica. Segundo coeciente de Lame.
Potencial qumico. Funci
on exponente en relatividad.
Constante m
asica de un agujero negro.
Vector normal principal a una curva.

Modulo de Poisson. Viscosidad cinematica. Forma
diferencial.
Vector binormal a una curva.

Numero 3.1415 92653 58979 32384 62643 .... Plano o
supercie que corta un cuerpo.
Termino de Produccion turbulenta. Seccion perpendicular de un dominio cilndrico.
Mitad del rotacional del vector desplazamiento u.

Densidad. Radio de curvatura de una curva.
Traza del tensor de deformacion innitesimal E. Densidad aparente (por unidad de volumen total) de un
componente qumico para sistemas multicomponentes.
Tension supercial. Radio de torsion de una curva.

Crculo o Esfera de radio innitesimal . Autovalores
umero de Prandtl para
del tensor esfuerzo T o S. N
las ecuaciones de k y . Componentes del tensor de
esfuerzos el
asticos con descripci
on material. Esfuerzo
principal o axial.
Tensor de tension supercial.

Tiempo con respecto al cual se dene una conguracion
material. Torsi
on de una curva. Esfuerzo cortante o
de fricci
on. Escala de tiempo. Tiempo caracterstico.
Tiempo propio en relatividad
o particular. Cambio de
coordenada tiempo. Variable tiempo cuando el smbolo
t esta siendo usado. Componentes del tensor de esfuerzos viscosos con descripci
on espacial.
Componentes de la velocidad de Minkowski.

Traza del tensor de esfuerzo T. Cambio de coordenada
radial.
Vector Velocidad de Minkowski.

Funcion Potencial de Velocidad. Funcion de corte de
Prandtl.
Fracci
on m
asica de una fase en sistemas
NOTACION
ANEXOS
multif
asicos. Carga m
asica de partculas (masa de a, b, c, ..
partculas/masa de uido). Mapas sobre espacios (abstractos, topol
ogicos, funcionales, etc.). Angulo acimu- i, j, k, ..
tal (Coordenadas Esfericas).
Indices relativos al sistema de coordenadas OX1 X2 X3
. . . Xn o ox
1 x2 x
3 . . . xn .
Indices relativos al sistema de coordenadas ox1 x2 x3
. . . xn
Campo escalar o vectorial. Transformada de Fourier , , , .. Indices relativos al sistema de coordenadas OX X X

1 2 3
on de dos puntos.
. . . Xn o ox
1 x
2 x
3 . . . x
n . Especies en un sistema mul Termino de fuente o de generacion de energa. Funcion
ticomponente.
de disipaci
on o de generaci
on. Termino de disipaci
on
viscosa. Potencial complejo.
0 Relativo al esfuerzo de uencia. Lmite del compor-
Primera forma cuadratica fundamental.

Funcion potencial de una fuerza conservativa. Funcion
1 Relativo a una posicion, estado, etc. inicial. Pertene-
polar. Funci
on de corte para secciones no circulares.
Componentes del tensor gravitacional. Funciones universales de la turbulencia is
otropa. Mapas sobre espacios (abstractos, topol
ogicos, funcionales, etc.).
2 Relativo a una posicion, estado, etc. nal. Pertene-
Campo escalar, vectorial o tensorial. Propiedad (escalar, vectorial o tensorial) transportada. Difeomorsmo uniparametrico que dene un ujo de una porci
on
on V = V(t).
del espacio Vo en otra porci
Coordenada deformada sobre una curva deformable.
Coordenada de referencia sobre una curva deformable.

X
Mapa de la posici
on actual de los puntos materiales.
X Funcion de historia del paso de la partcula. Punto del

espacio de eventos de una variable aleatoria.
Mapa invertible de la posici

on actual de una cierta
posici
on de referencia de los puntos materiales. Difeomorsmo denido por el ujo t .
Inverso del mapa de la posicion actual. Difeomorsmo

denido por el inverso del ujo t . Mapa aleatorio
continuo.
Funcion de corriente de velocidad. Funcion universal

de la aceleraci
on de dos partculas. Funci
on conjugada
de corte.
Campo escalar o vectorial. Divergencia del tensor de

deformaci
on innitesimal. Densidad en el dominio del
n
umero de onda del tensor de energa "v v #.
Termino de fuente o de generacion de entropa.

Segunda forma cuadratica fundamental.
Angulo solido. Forma diferencial. Modulo del vector
velocidad angular. Frecuencia angular.
Termino de fuente o de generacion de masa. Funcion

de anormalidad de un campo vectorial o tensorial Beltrami. Dominio del espacio. Velocidad angular caracterstica. Enstrofa = w .w /2.
Tercera forma cuadratica fundamental.

Velocidad angular del sistema de coordenadas no inercial. Velocidad angular local = mitad de la vorticidad
w.
Funcional de la historia del movimiento de un cuerpo o
funcional de memoria.
3. LISTA DE SUBINDICES.
LISTA DE SUBINDICES
tamiento esl
astico de un s
olido.
ciente a un volumen etiquetado 1. Acompa
nando al
termino 1.
ciente a un volumen etiquetado 2. Acompa
nando al
termino 2.
# Relativo al plano octaedral.

a Relativo al volumen arbitrario. Relativo a la partcula
a.
A Relativo al tensor A.
b Relativo a la partcula b.
B
Relativo a las fuerzas de Basset. Relativo a la fuerza

de otaci
on o boyantez.
IB Relativo a un cierta base ordenada en un espacio vectorial.
c Relativo al centro de masa. Relativo a la compresion.

Relativo a la energa cinetica. Relativo al eje de un
cilindro. Relativo a crtico.
d Relativo al arrastre.
D
Relativo al di
ametro. Relativo a la fuerza de arrastre.
D Relativo al tensor velocidad de deformacion.

e Relativo a los coecientes de Lame o la elasticidad. Relativo a la entrada.
E Relativo al tensor de deformacion innitesimal.

f Relativo a la friccion. Relativo al factor de friccion
(factor de fricci
on de Fanning=Cf ). Relativo al uido.
G
Relativo a la fuerza de gravedad.
i Relativo a la interfaz, intefase o a la supercie singular. Especie qumica dentro de un sistema multicomponente.
Indica que la funcion o variable es imaginaria.

j Especie qumica dentro de un sistema multicomponente.
k Relativo a la energa cinetica turbulenta.

Relativo al numero de onda (o frecuencia angular) .
K Relativo a la escala de Kolmogorov.
l Relativo a la fase lquida. Relativo a la sustentacion.
relativo a la escala l . Relativo a laminar.
L Relativo a la longitud L. Relativo a la fuerza de sustentaci
on.
591
A. GRANADOS
Relativo a la escala
. Relativo a la direccion longitu-
Relativo al Mapa de la conguracion de referencia de
dinal.
m Relativo al volumen material. Valor medio o promedio.

N
umero total de especies qumicas dentro de un sistema
multicomponente.
los puntos materiales.
Referente a la supercie material de un sistema con

supercie interfaz, sin incluir la curva interfaz Ci .
Referente al volumen material sin incluir la supercie
interfaz.
max Valor maximo.

M
Relativo a las fuerzas de masa virtual.
n Direccion normal o perpendicular. Elemento generico

on
de una serie. De orden n. Relativo a la direcci
Valor de la variable en el innito.
Componente paralela de un vector.

Componente perpendicular de un vector.
transversal. Relativo a normal.
o Relativo al origen del sistema de coordenadas no iner-
4. LISTA DE SUPERINDICES.
cial. Relativo a una conguraci

on de referencia inicial.
Relativo al reposo.
p A presion constante. Relativo al comportamiento de un a, b, c, .. Indices relativos al sistema de coordenadas OX1 X2 X3

. . . Xn o ox
1 x2 x
3 . . . xn .
s
olido pl
astico. Relativo a la partcula.
i, j, k, .. Indices relativos al sistema de coordenadas ox1 x2 x3

P A presion constante.
. . . xn
r Relativo a la radiacion o a las reacciones qumicas. Can, , , .. Indices relativos al sistema de coordenadas OX 1 X 2 X 3
tidad relativa.
. . . X n o ox1 x
2 x
3 . . . x
n .
! Indica que la funcion o variable es real.
e Relativo a la parte elastica del comportamiento de un
rms Raz cuadrada de la media del cuadrado (Root of the
s
olido pl
astico.
Mean Square).
s Sobre una supercie solida. Parametro de un difeomorsmo uniparametrico. Relativo a la salida. Relativo
a la rugosidad de Nikuradse basada en el tama
no del
grano de arena.
t Relativo al tiempo t. Parametro de un difeomorsmo

uniparametrico. Relativo a la tracci
on. Relativo a la
turbulencia. Direcci
on transversal.
t Tangencial.
T A temperatura constante. Relativo a la transformacion
lineal T .
T
Relativo a las fuerzas de supercie.
T Relativo al tensor de esfuerzo.

v A volumen especco constante. Relativo a la fase de
vapor. Relativo a la velocidad.
V A volumen constante.
w Relativo a la pared de una supercie solida (placa plana,
tubera, etc.).
x
x
X
Relativo al sistema de coordenada ox1 x2 x3 . . . xn .

Vector axial de un tensor.
Relativo al sistema de coordenada OX1 X2 X3 . . . Xn .
Relativo a la disipaci
on turbulenta viscosa. Relativo a
la escala o rango integral en turbulencia.
Relativo a la propiedad transportada .

Relativo a una funcion de densidad de probabilidades
de tipo gaussiana.
Relativo al tiempo . Relativo al esfuerzo cortante.

Relativo a los esfuerzos viscosos o turbulentos.
Relativo a la viscosidad.
592
h Transpuesto conjugado.
M Energa mecanica.
n Grado n. Dimension de espacio euclidiano. Grado de
la continuidad.
p Relativo a la parte plastica del comportamiento de un

s
olido pl
astico.
s
t
T
w
Parte simetrica.
Transpuesto. Cantidad de referencia.
Energa termica.
Parte anti-simetrica.
Tasa de variaci
on de la cantidad. Obtenido de la
derivada con respecto al par
ametro s, t o el tiempo.
O Derivada respecto a la unica variable de dependencia.

Propiedad especca molar. Derivada convectiva alta.
O
Vector versor. Transformada de Fourier de una funci
on.
Variable modicada. A condiciones est
andares.
o Versor en un sistema de coordenadas.
O Derivada convectiva corrotacional.

Relativo al sistema de coordenadas no inercial. DerivaO
da convectiva baja. Bola o entorno reducido. Variable
aleatoria centrada. Variable bajo un cambio de metrica.
Propiedad especca por unidad de volumen total.

O
Componentes del tensor adjunto.
Complejo conjugado. Clausura de un subconjunto de

O
un espacio metrico. Nuevas coordenadas o cantidades
producidas por una transformaci
on del sistema de co-
se ha usordenadas (se emplea normalmente cuando O

ado ya para denir las variables en el sistema de coordenadas material OX1 X2 X3 ). Derivada convectiva
NOTACION
ANEXOS
de las componentes, la cual se adapta de acuerdo a los

ndices, si son covariantes o contravariantes. Derivada
material media. Promedio temporal o variable ltrada
(se usa cuando la barra ancha interere).
O Promedio temporal. Variable ltrada con un ltro temporal o espacial.
Componentes de un vector o un tensor en el nuevo sisO

x1 x
2 x
3 . . . x
n o nuevas coordetema de coordenadas o
nadas producidas por una transformaci
on. Cambio de
descripci
on de una funci
on escalar, vectorial o tensorial
con descripci
on espacial a la funci
on con descripci
on
material,
o viceversa. Variables originadas de este cambio de descripci
on espacial-material. Variables relativas
al sistema de coordenadas materiales. Derivada convectiva de deformaci
on. Variable diferente o modicada.
Variable ltrada (se usa cuando la tilde ancha interere). Presi
on o altura piezometrica o reducida. Variable en el sistema de unidades original.
+ Variable ltrada con un ltro secundario, temporal o

O
espacial.
O Interior de un subconjunto de un espacio metrico.

Interno. Perteneciente al volumen 1. Relativo a menos
la disipaci
on del trabajo del tensor de esfuerzo global.
Relativo al lmite por el lado izquierdo.
Por el lado opuesto o negativo.
+ Externo. Perteneciente al volumen 2. Relativo al trabajo del vector tracci

on. Relativo a la subregi
on de la
frontera donde se conoce el vector tracci
on. Variables
de pared en turbulencia. Relativo al lmite por el lado
derecho.
+
Por el lado positivo.
Relativo a las fuerzas no conservativas. Cantidades observadas desde otro marco de referencia. Subregi
on del
volumen. Espacio Dual. Variable modicada.
5. LISTA DE SIMBOLOS ESPECIALES.

d Diferencial inexacta o dependiente del recorrido.

Diferencia inexacta o dependiente del recorrido.
d/dt Operador derivada total con respecto a t. Derivada
material.
Variacion de un funcional.
/t Operador derivada total con respecto a t, relativo al sistema de coordenadas no inercial. Derivada convectiva.
Derivada intrnseca.
/t Operador derivada parcial con respecto a t.

D/Dt Operador derivada material.
2 Operador diferencial laplaciano.
Operador diferencial nabla. = ei /xi .
Operador diferencial tetra-laplaciano.
Frontera de un dominio. Derivacion parcial.
!
Integral de lnea.
;
Integral de lnea sobre una curva cerrada.
tr Traza de un tensor de segundo orden o de una matriz.

$
<
, Relativo a las fuerzas de restricciones o vnculos internos al sistema.
$ Relativo a las fuerzas no conservativas externas mas las

fuerzas de restricciones o vnculos internos al sistema.
Relativo a la fuerza global igual a las fuerzas externas

conservativas y no conservativas m
as las fuerzas de restricciones o vnculos internos al sistema.
Tensor de segundo orden Isotropo. Relativo al cambio

de volumen. Grado de temperatura o de otra cosa.
' Tensor de segundo orden desviatorio. Relativo al cambio por distorsi

on. Variable diferente o modicada.
Fluctuaci
on con respecto al promedio en el tiempo o
a la variable ltrada.
Fluctuacion con respecto a la esperanza estadstica, que

es una variable o funci
on aleatoria centrada.
Complemento ortogonal de un subespacio.

LISTA DE SIMBOLOS ESPECIALES
Productoria de varios factores.
, Derivacion parcial (o covariante) con respecto a una

coordenadas.
. Producto interior entre vectores y/o tensores. Producto

con contracci
on.
: Doble producto interior o escalar entre diadicas o tensores. Producto con doble contracci
on.
Producto vectorial. Producto cartesiano de conjuntos.

Producto exterior o de Gibbs.
Suma directa de conjuntos. Union de conjuntos disjuntos.
o Relativo a las fuerzas conservativas. Relativo a una

conguraci
on de referencia inicial. Conjunto anulador.
Sumatoria de varios terminos.
Producto tensorial.
Composicion de funciones.
+ Suma.
+
Operaci
on algebraica denominada adici
on.
Resta. Signo negativo.

multiplicacion. Multiplicacion vectorial.
Operaci
on algebraica denominada multiplicaci
on.
/ Division.
\ Exclusion.
Operacion algebraica de tipo binaria. Producto de Convoluci
on.
# Operacion binaria.
Relacion de equivalencia. Igualdad en el orden de magnitud.
Mucho mayor que.

593
A. GRANADOS

<
Igualdad.
[ ]t Matriz transpuesta.
No igualdad.
[ ]h Matriz hermtica = [ ] .
Denici
on. Exactitud m
axima.
Aproximaci
on.
Proporcionalidad.
Mayor e igual que.
Mucho mayor que.
Menor que de forma estricta.
Menor e igual que.
Mucho menor que.
Uni
on de conjuntos.
Intersecci
on de conjuntos.
Inclusion (Subconjunto).
Inclusi
on e igualdad.
Contenci
on (Superconjunto).
Contenci
on e igualdad.
Paralelismo.
Norma.
[[ ]] Diferencia de una funcion en una discontinuidad
( [[ f ]] = f1 f2 ).
cof ( ) Tensor o matriz cofactor cof ( ) = | | ( )t .

dim ( ) Dimension nita de un espacio vectorial.
o( ) Smbolo de Landau o de orden de magnitud (relativo).
o( ) Smbolo de Landau o de orden de magnitud (relativo)
para funciones vectoriales.
O( ) Smbolo de Landau o de orden de magnitud (absoluto).

O( ) Smbolo de Landau o de orden de magnitud (absoluto)
para funciones vectoriales.
Marco de referencia.
Final de una demostracion.
Perpendicularidad.
Tal que.
Funci
on o aplicaci
on entre conjuntos.
Mapa entre variedades.
opr.
/ 01 2
OOO Agrupacion de elementos de una expresion algebraica o
l
ogica bajo una misma operaci
on.
( ) Obtener el complejo conjugado. Realizar la clausura de

un subconjunto de un espacio metrico. Promedio respecto al tiempo. Promedio respecto al espacio cuando
las funciones no dependen del tiempo. Filtrado temporal o espacial de un campo.
,) Filtrado secundario (temporal o espacial) de un campo.

(
( ) Derivacion respecto al parametro t o el tiempo. Derivaci

on material.
{[( )]} Smbolos de agrupacion en el orden adoptado.

" # Promedio respecto al espacio uni, bi o tridimensional,
de acuerdo si el subndice es 1,2 o 3. Promedio estadstico o esperanza de una variable aleatoria.
[ , ] Corchete de Poisson.
" , # Producto interior o escalar.
( , ) Par ordenado. Estructura algebraica.
| | Valor Absoluto. Determinante de una Matriz o de un
tensor de segundo orden. M
odulo de un complejo | z | =
z z = z z .
{ } Matriz columna. Matriz columna de componentes de
un vector en una base particular.
[ ] Matriz. Matriz de componentes de un tensor en una

base particular. Unidades fundamentales o dimensiones
de un variable
594
NOTACION
BIBLIOGRAFIA
BIBLIOGRAFIA GENERAL
En esta Bibliografa General se ha ordenado de forma alfabetica, por el apellido del primer autor, la
totalidad de las diferentes publicaciones reportadas en los distintos captulos y apendices que conforman esta
monografa. Se ha seguido adicionalmente un ordenamiento cronol
ogico cuando el autor principal aparece mas
de una vez. La publicaciones peri
odicas aparecen con el a
no entre parentesis, mientras que las monografas
no poseen estos.
Ablowitz, M. J.; Fokas, A. S. Complex Variables: Introduction and Applications. Cambridge
University Press, 1997. Reprint, 1999.
Abbot, M. M.; Van Ness, H. C. Theory and Problems of Thermodynamics. McGraw-Hill
Abraham, R.; Marsden, J. E. Foundation of Mechanics, Second Edition. The Benjamin/Cummings
Publishing Company, 1978. Third Printing, 1981.
Abraham, R.; Marsden, J. E.; Ratiu, T. Manifolds, Tensor Analysis, and Applications, Second
Edition. Springer-Verlag (New York), 1988.
Abramowitz, M.; Stegun, I. A. Handbook of Mathematical Functions with Formulas, Graphs,
and Mathematical Tables. Dover Publications, 1965. Ninth Printing, 1970.
Achenbach, J. D. Wave Propagation in Elastic Solids. North-Holland, 1973. Third Printing,
1980.
Adams, R. A. Sobolev Spaces. Academic Press, 1975.
Afgan, N. H.; (Ed.). Transient Phenomena in Multiphase Flow. Hemisphere Publishing Corp.,
1988.
Anderson, D. A.; Tannehill, J. C.; Pletcher, R. H. Computational Fluid Mechanics and Heat
Transfer. Hemisphere Publishing Corporation, 1984.
Andreussi, P.; Bendiksen K., An Investigation of Void Fraction in Liquid Slugs for Horizontal and
Inclined Gas-Liquid Pipe Flow. Int. J. Multiphase Flow, Vol.15, No.6, pp.937-946. (1989).
Andritsos, N.; Hanratty, T.J., Interfacial Instabilities for Horizontal Gas-Liquid Gas-Liquid Flows in
Pipelines. Int. J. Multiphase Flow. Vol.13, No.5, pp.583-603. (1987).
Anosov, D. V.; Arnold, V. I.; (Eds.). Dynamical Systems I, Ordinary Dierential Equations and
Smooth Dynamical Systems. Springer-Verlag, 1988.
Ansari, A. M., A Comprehensive Mechanistic Model for Upward Two-Phase Flow. MSc.
Thesis, Tulsa University, 1988.
Antosik, P.; Mikusi
Apostol, T. M. Calculus: Calculo con Funciones de Varias Variables y Algebra Lineal, con Aplicaciones a las Ecuaciones Diferenciales y a las Probabilidades, Vol.1 y Vol.2, 2da Edici
on. Editorial
Reverte. Espa
Aris, R. Vectors, Tensors, and the Basic Equations of Fluid Mechanics. Prentice-Hall, 1962.
Dover Publications (New York), 1989.
Arnold, V. I.; Avez, A. Ergodic Problems of Classical Mechanics. W. A. Benjamin, 1968.
Arnold, V. I. Ordinary Dierential Equations. MIT Press, 1973. 7th Printing, 1990.
Arnold, V. I. Singularity Theory, Selected Papers. Cambridge University Press, 1981.
Arnold, V. I. Geometrical Methods in the Theory of Ordinary Dierential Equations.
595
A. GRANADOS
Arnold, V. I. Catastrophe Theory, Second Edition. Springer-Verlag, 1986.

Arnold, V. I. Geometrical Methods of Theory of Ordinary Dierential Equations. SpringerVerlag, 1988.
Arnold, V. I.; (Ed.). Dynamical Systems III. Springer-Verlag, 1988.
Arnold, V. I. Mathematical Methods of Classical Mechanics, Second Edition. Springer-Verlag,
1989.
Arnold, V. I.; Novikov, S. P.; (Eds.). Dynamical Systems IV, Symplectic Geometry and its Applications. Springer-Verlag, 1990.
Arpaci, V. S. Conduction Heat Transfer. Addison-Wesley, 1966.
Arpaci, V. S. Convection Heat Transfer. Prentice-Hall, 1984.
Arrowsmith, D. K.; Place, C. M. An Introduction to Dynamical Systems. Cambridge University
Press, 1990. Reprint, 1991.
Artin, E. Algebra Geom
etrica. Editorial Limusa - Grupo Noriega Editores, 1992.
Astarita, G.; Marrucci, G. Principles of Non-Newtonian Fluid Mechanics. McGraw-Hill, 1974.
Astarita, G. An Introduction to Non-Linear Continuum Thermodynamics. Societe Editrice
Aubin, J. P. Applied Functional Analysis. John Wiley & Sons (New York), 1979.
Aubin, T. Nonlinear Analysis on Manifolds. Monge-Amp`
ere Equations. Springer-Verlag,
1982.
Auslander, L.; Mackenzie, R. E. Introduction to Dierentiable Manifolds. Dover Publications,
1977.
Austin, J. E.; Palfrey, J. R. Mixing of Miscible but Dissimilar Liquids in Serial Flow in a Pipeline.
Proc. Instn. Mech. Engrs., Vol.178, Pt.1, No.15, pp.377-389, (1963/64).
Ayres, F., Jr. Ecuaciones Diferenciales. McGraw-Hill (Serie Schaum), 1969.
Baldock, G. R.; Bridgeman, T. The Mathematical Theory of Wave Motion. Ellis Horwood John Wiley & Sons, 1981.
Baker, G. A.; Graves-Morris, P. Pad
e Approximals, 2nd Edition. Cambridge University Press, 1996.
Barenblatt, G. I.; Iooss, G.; Joseph, D. D.; (Eds.). Non Linear Dynamics and Turbulence.
Pitman Publishing, 1983.
Barnes, H. A.; Hutton, J. F.; Walters, K. An Introduction to Rheology. Elsevier Science Publisher
Company, 1989. Second Printing, 1991.
Batchelor, G. K. Diusion in a Field of Homogeneous Turbulence: I. Eulerian Analysis, Aust. J.
Sci. Res., Vol.2, pp.437-450, (1949).
Batchelor, G. K. The Application of The Similarity Theory of Turbulence to Atmospheric Diusion,
Q. J. R. Mereorol. Soc., Vol.76, pp.133-146, (1950).
Batchelor, G. K. Diusion in a Field of Homogeneous Turbulence: II. The Relative Motion of Particles, Proc. Cambridge Philos. Soc., Vol.48, pp.345-362, (1952).
Batchelor, G. K. The Eect of Homogeneous Turbulence on Material Lines and Surfaces, Proc. R.
Soc. London, Serie A, Vol.213, pp.349-366, (1952).
Batchelor, G. K. An Introduction to Fluid Dynamics. Cambridge University Press, 1967. 13th
Printing, 1990.
Batchelor, G. K. The Theory of Homogeneous Turbulence. Cambridge University Press, 1982.
3rd Printing, 1990.
Bathe, K.-J. Finite Element Procedures in Engineering Analysis. Prentice-Hall, 1982.
Bathe, K.-J. Finite Element Procedures. Prentice-Hall - Simon & Schuster (New Jersey), 1996.
596
BIBLIOGRAFIA
ANEXOS
Bauman, R. P. Modern Thermodynamics with Statistical Mechanics. Macmillan Publishing

Company, 1992.
Beck, Ch.; Schl
ogl, F. Thermodynamics of Chaotic Systems. Cambridge University Press, 1993.
Becker, E. B.; Carey, G. F.; Oden, J. T. Finite Elements, Vol.I: An Introduction. Prentice-Hall,
1981.
Bedford, A. Hamiltons Principle in Continuum Mechanics. Pitman Publishing, 1985.
Bedford, A.; Drumheller, D. S. Introduction to Elastic Wave Propagation. John Wiley & Sons
(New York), 1993.
Beggs, H. D.; Brill J. P., A Study of Two-Phase Flow in Inclined Pipes. Journal of Petroleum
Technology. SPE-4007. (1973).
Bejan, A. Advanced Engineering Thermodynamics. John Wiley & Sons (New York), 1988.
Bejan, A. Heat Transfer. John Wiley & Sons (New York), 1993.
Bender, C. M.; Orszag, S. A. Advanced Mathematical Methods for Scientists and Engineers
I: Asymptotic Methods and Perturbation Theory. Mc-Graw Hill, 1978. Springer-Verlag (New York),
1999.
Bendiksen, K. H., Malnes, D., Moe, R., Nuland, S., The Dynamic Two-Fluid Model OLGA: Theory
and Application. SPE-19451, (1988).
Beran, M. J. Statistical Continuum Theories. Interscience Publishers, 1968.
Bergles, A. E.; Collier, J. G.; Delhaye, J. M.; Hewitt, G. F.; Mayinger, F.; (Eds.). Two Phase
Flow and Heat Transfer in the Power and Process Industries. Hemisphere Publishing Corp.
- McGraw-Hill Book comp., 1981.
Bhatnagar, P. L. Nonlinear Waves in One-Dimensional Dispersive Systems. Oxford University
Press, 1979.
Bird, R. B.; Stewart, W. E.; Lightfoot, E. N. Fen
omenos de Transporte. Editorial Reverte, 1982.
Bird, R. B.; Stewart, W. E.; Lightfoot, E. N. Transport Fenomena, Second Edition. John Wiley &
Sons, 2001.
Bird, R. B.; Curtiss, Ch. F.; Armstrong, R. C.; Hassager, O. Dynamics of Polymeric Liquids.
Vol.1: Fluid Mechanics. Vol.2: Kinetic Theory. John Wiley & Sons (New York), 1987.
Birge, E. A. Contamination Control in Products Pipe Lines. The Oil & Gas Journal, pp.176179/274-291, Sep. 20, (1947).
Birkho, G. D. Relativity and Modern Physics. Harvard University Press, 1923.
Birkho, G. D. Averaged Conservation Law in Pipes. J. of Math. Anal. and Applic., Vol.8,
pp.66-77, (1964).
Birkho, G.; Rota, G.-C. Ordinary Dierential Equations, Fourth Edition. John Wiley & Sons
(New York), 1989.
Bishop, R. L.; Goldberg, S. I. Tensor Analysis on Manifolds. Dover Publications, 1980.
Blanchard, Ph.; Br
uning, E. Variational Methods in Mathematical Physics, A Unied Approach.
Springer-Verlag (Berln), 1992.
Blankeld, J.; McVittie, G. C. Einsteins Equations and Classical Hydrodynamics. Archive for
Rational Mechanics and Analysis, Vol.2, pp.337-354, (1958/59).
Bleistein, N. Mathematical Methods for Wave Phenomena. Academic Press, 1984.
Boltzmann, L. Zur Theorie der Elastischen Nachwirkung Sitzungber, Kaiserl-Akad.
(Wien), Math. Naturwiss Classe, Vol.70(II), pp.275-306, (1874).
Wiss.
Boltzmann, L. Lectures on Gas Theory. University of California Press, 1964. Dover Publications,
1995.
Born, M. Einsteins Theory of Relativity. Dover Publications (New York), 1965.
597
A. GRANADOS
Bottema, O.; Roth, B. Theoretical Kinematics. Dover Publications, 1990.

Bowen, R. M.; Wang, C.-C. Introduction to Vectors and Tensors. Part A: Linear and Multilinear
Algebra. Part B: Vector and Tensor Analysis. Plenum Press (New York), 1976, Second Printing,
1980.
Bowen, R. M. Introduction to Continuum Mechanics for Engineers Plenum Press (New York),
1989. Revised Edition, 2007.
Bowen, R. M.; Wang, C.-C. Introduction to Vectors and Tensors, Second Edition - Two Volumes
Bound as One. Dover Publications, 2009.
Boyce, W. E.; DiPrima, R. C. Introducci
on a las Ecuaciones Diferenciales. Editorial Limusa,
1972. 5ta Reimpresion, 1984.
Boyce, W. E.; DiPrima, R. C. Ecuaciones Diferenciales y Problemas con Valores en la Frontera, Cuarta Edici
on. Editorial Limusa, 1998.
Bradshaw, P.; Cebeci, T.; Whitelaw, J. H. Engineering Calculation Methods for Turbulent
Flow. Academic Press, 1981.
Brand, L. Mec
1969.
Brand, L. The Pi Theorem of Dimensional Analysis. Arch. Rational Mech. Anal., Vol.1,
pp.35-45, (1957).
Brand, L. An
na Editorial Continental S.A. (CECSA), 1959. 9na Impresion.
Brent, R. P. Algorithms for Minimization without Derivatives. Prentice-Hall, 1973.
Brand, L. An
na Editorial Continental S.A. (CECSA), 1959.
Bronshtein, I. N.; Semendyayev, K. A. Handbook of Mathematics, 3rd Edition. Van Nostrand
Reinhold Company (New York), 1979.
Broyden, C. G. A Class of Methods for Solving Non-Linear Simultaneous Equations. Mathematics
of Computation, Vol.19, pp.577-593, (1965).
Brunk, H. D. Introducci
on a la Estadstica Matem
atica. Editorial Trillas, 1979.
Buckingham, E. On Physically Similar Systems: Illustrations of the Use of Dimensional Equations.
Phys. Rev., Vol.4, No.4, pp.345-, (1914).
Buckingham, E. Model Experiments and the Form of Empirical Equations. Trans. ASME, Vol.37,
pp.263-296, (1915).
Burgos. A. Iniciaci
on a la Matem
atica Moderna, 4ta Edici
on. Selecciones Cientcas, 1972.
Burke, W. L. Applied Dierential Geometry. Cambridge University Press, 1985. Reprinted, 1987.
Butcher, J. C. On the Runge-Kutta Processes of High Order. J. Austral. Math. Soc., Vol.IV,
Part 2, pp.179-194, (1964).
Carroll, S. M. Spacetime and Geometry: An Introduction to General Relativity. Addison
Wesley, 2003.
Carslaw, H. S.; Jaeger, J. C. Conduction of Heat in Solids, Second Edition. Oxford University
Press, 1959.
Chandrasekhar, S. Hydrodynamics and Hydromagnetic Stability. Clarendon Press, 1961 (Third
Printing, 1970). Dover Publications (New York), 1981.
Chandrasekhar, S. Classical General Relativity. Oxford University Press, 1993.
Chapman, A. J. Transmisi
on de Calor, 3ra Edici
on. Librera Editorial Bellisco, 1984.
Chapman, A. J. Heat Transfer, 4th Edition. McMillan Publishing Company, 1984.
Chapman, S.; Cowling, T. G. The Mathematical Theory of Non-Uniform Gases, An Account
of the Kinetic Theory of Viscosity, Thermal Conduction and Diusion in Gases, Third Edition. Cambridge University Press, 1970.
598
BIBLIOGRAFIA
ANEXOS
Chorin, A. J. Lectures on Turbulence Theory. Publish or Perish, Inc., 1975.

Chorin, A. J. Vorticity and Turbulence. Springer-Verlag (New York), 1994.
Chorin, A. J.; Marsden, J. E. A Mathematical Introduction to Fluid Mechanics, Third Edition.
Springer-Verlag (New York), 1993.
Chorlton, F. Vector and Tensor Methods. Ellis Horwood Limited - John Wiley & Sons, 1976.
Chow, Ch.-Y. An Introduction to Computational Fluid Mechanics. John Wiley & Sons (New
York), 1979.
Chow, V. T. Open Channel Hydraulics. McGraw-Hill (New York), 1959.
Christensen, R. M. Mechanics of Composite Materials. Krieger Publishing Company, 1979.
Reprint, 1991.
Chung, T. J. Continuum Mechanics. Prentice-Hall International, 1988. Cambridge University
Press, 1996.
Churchill, R. V. Series de Fourier y Problemas de Contorno. McGraw-Hill, 1977.
Churchill, S. W. Viscous Flows: The Practical Use of Theory. Butterworths Publishers (Boston),
1988.
Churchill, R. V.; Brown, J. W. Variable Compleja y Aplicaciones, 5ta Edici
on.
Hill/Interamericana de Espa
na, 1992.
McGraw-
Clark, S. K. Din
amica de Elementos Continuos. Editorial Reverte, 1975.
Clift, R.; Gauvin, W. H. The Motion of Particles in Turbulent Gas Streams. Proc. Chemeca 70,
Vol.1, pp.14-, 1970.
Coddington, E. A.; Levinson, N. Theory of Ordinary Dierential Equations. Robert E. Krieger,
1955. Reprint, 1984
Coleman, B. D.; Markovitz, H.; Noll, W. Viscometric Flows of Non-Newtonian Fluids, Theory
Cornfeld, I. P.; Fomin, S. V.; Sinai, Ya. G. Ergodic Theory. Springer-Verlag, 1982.
Courant, R.; Friedrichs, K. O. Supersonic Flow and Shock Waves. Interscience Publishers, 1948.
Fifth Printing, 1967.
Courant, R.; Hilbert, D. Methods of Mathematical Physics, Vols.I/II/III. Interscience Publishers,
1953.
Crank, J. The Mathematics of Diusion. Oxford University Press, 1956.
Currie, I. G. Fundamental Mechanics of Fluids, Second Edition. McGraw-Hill, 1993.
Darby, R. Viscoelastic Fluids: An Introduction to their Properties and Behavior (Chemical
Processing and Engineering, Vol.9, Editors: Lyle F. Albright, R. N. Maddox, John J. McKetta). Marcel
Dekker, 1976.
Darling, R. W. R. Dierential Forms and Connections. Cambridge University Press, 1994.
Davenport, W. B. Probability and Random Processes, An Introduction for Applied Scientists
and Engineers. McGraw-Hill, 1970. Reprint, 1975.
Davis, M. E. Numerical Methods and Modeling for Chemical Engineers. John Wiley & Sons
(New York), 1984.
Day, W. A. The Thermodynamics of Simple Materials with Fading Memory. Springer-Verlag,
1972.
De Groot, S. R. Thermodynamics of Irreversible Processes. Interscience (New York), 1951.
Delhaye, J. M. Equations Fondamentales des Ecoulements

Diphasiques. Commissariat a`
lEnergie Atomique, Reporte No.CEA-R 3429, 1968.
Delhaye, J. M. Jump Conditions and Entropy Sources in Two Phase Systems. Local Instant Formulation. Int. J. Multiphase Flow, Vol.1, pp.395-409. Pergamon Press, (1974).
599
A. GRANADOS
Delhaye, J. M.; Giot, M.; Riethmuller, M. L.; (Eds.). Thermohydraulics of Two Phase Systems
for Industrial Design and Nuclear Engineering. Hemisphere Publishing Corp. - McGraw-Hill
Book comp., 1981.
Denn, M. M. Stability of Reaction and Transport Processes. Prentice-Hall, 1975.
Devaney, R. L. Introduction to Chaotic Dynamical Systems. Addison-Wesley, 1987.
Dickey, R. W. Bifurcation Problems in Nonlinear Elasticity. Pitman Publishing, 1976.
Di Felice, R. The Voidage Function for Fluid-Particle Interaction Systems. Intl. J. Multiphase
Flow, Vol.20, pp.153-, (1994).
Dirac, P. A. M. General Theory of Relativity. Princeton University Press (Princeton, New Jersey),
1996.
Do Carmo, M. P. Dierential Geometry of Curves and Surfaces. Prentice-Hall, 1976.
Dodson, C. T. J.; Poston, T. Tensor Geometry, The Geometric Viewpoint and its Uses, Second
Edition. Springer-Verlag, 1991.
Doering, Ch. R.; Gibbon, J. D. Applied Analysis of the Navier-Stokes Equations. Cambridge
Dowling, N. E. Mechanical Behavior of Materials, Engineering Methods for Deformation, Fracture, and Fatigue. Prentice-Hall International, 1993.
Draper, N. R.; Smith, H. Applied Regression Analysis, 3rd Edition. John Wiley & Sons, 1998.
Drazin, P.G.; Reid, W.H. Hydrodynamics Stability. Cambridge University Press, 1981.
Drew, D. A.; Wood, R. T. Overview and Taxonomy of Models and Methods. Workshop on
Two-Phase Flow Fundamentals. National Bureau of Standards, Gaithersburg, Maryland, U.S.A.,
Sept.22-27, 1985.
Dryden, H. L.; Murnaghan, F. D.; Bateman, H. Hydrodynamics. Dover Publications, 1956.
Dubrovin, B. A.; Fomenko, A. T.; Novikov, S. P. Modern Geometry. Methods and Applications.
Part I: The Geometry of Surfaces, Transformation Groups, and Fields, Second Edition. Part II: The
Geometry and Topology of Manifolds. Part III: Introduction to Homology Theory. Springer-Verlag
(New York), 1992/1985/1990.
Duhem, P. Trait
e dEnerg
etique. Gautheir-Villars, Paris, 1911.
Durbin, P. A.; Pettersson Reif, B. A. Statistical Theory and Modeling for Turbulent Flows.
Dwight, H. B. Tables of Integrals and Other Mathematical Data, Fourth Edition. The Macmillan Company, 1961.
Eckert, E. R. G.; Drake, R. M. Jr. Heat and Mass Transfer, Second Edition. McGraw-Hill, 1959.
Eddington, A. S. The Mathematical Theory of Relativity, Second Edition. Cambridge University
Press, 1924.
Eddington, Sir A. S. Space, Time and Gravitation. Harper & Row (New York), 1959.
Edelen, D. G. B.; Kydoniefs, A. D. An Introduction to Linear Algebra for Science and Engineering, Second Edition. American Elsevier Publishing Company, 1976.
Einstein, A. Zur elektrodynamik bewegter K
orper. Annalen der Physik, Vol.17, pp.891-921,
(1905).
Einstein, A. Die Grundlage der allgemeinen Relativit
atstheorie. Annalen der Physik, Vol.49,
pp.769- , (1916).
Einstein, A. The Meaning of Relativity, Fifth Edition. Princeton University Press (princeton, New
Jersey), 1953. Fourth Printing, 1974.
Einstein, A. Relativity: The Special and The General Theory, Three Rivers Press (New York),
1961. Crown (New York), 1961.
600
BIBLIOGRAFIA
ANEXOS
Einstein, A.; Infeld, L. The Evolution of Physics. The Growth of Ideas from Early Concepts to
Relativistic and Quanta. Simon and Schuster, 1938. 19th Printing, 1961.
Einstein, A. El Signicado de La Relatividad. Espasa-Calpe (Madrid), 1971.
Eke, F. O.; Wang, S.-M. Equations of Motion of Two-Phase Variable Mass Systems with Solid Base.
Journal of Applied Mechanics, Vol.61, No.4, pp.855-860, (1994).
Elliott, C. M.; Ockendon, J. R. Weak and Variational Methods for Moving Boundary Problems. Pitman Publishing, 1982.
Elsgoltz, L. Ecuaciones Diferenciales y C
alculo Variacional. Editorial MIR (Mosc
u), 1977.
Ericksen, J. L. Tensor Fields. Encyclopedia of physics. Ed. S. Fl
ugge, Vol.III/1. pp. 794 - 858.
Springer - Verlag, 1960.
Eringen, A. C. Mechanics of Continua. John Wiley & Sons (New York), 1967.
Eringen, C. (Ed.) Continuum Physics. Vol.I: Mathematics. Vol.II: Continuum Mechanics of
Single Substance Bodies. Vol.III: Mixtures and EM Field Theories. Vol.IV: Polar and Nonlocal
Field Theories. Academic Press (New York), 1971.
Estrada, R.; Kanwal, R. P. Non-Classical Derivation of The Transport Theorems for Wave Fronts.
Journal of Mathematical Analysis and Applications, Vol.159, pp.290-297, (1991).
Fabrizio, M.; Morro, A. Mathematical Problems in Linear Viscoelasticity. Society for Industrial
Feder, J. Fractals. Plenum Press (New York), 1988. Third Printing, 1989.
Feij
oo, R. A.; Taroco, E.; Pereira, N. Z. II Curso de Mec
anica Te
orica y Aplicada. M
odulo
I: Principios Variacionales en Mec
anica. Laboratorio de Computac
ao Cientca LNCC/CNPq,
1991.
Feller, W. An Introduction to Probability Theory and its Applications, 3r d Edition, Vol.1-2.
Fenner, D. N. Engineering Stress Analysis, A Finite Element Approach with FORTRAN 77 Software. Ellis Horwood Limited - John Wiley & Sons, 1987.
Ferziger, J. H.; Peric, M. Computational Methods for Fluid Dynamics. Springer-Verlag (Berln),
1996.
Findley, W. N.; Lai, J. S.; Onaran, K. Creep and Relaxation of Nonlinear Viscoelastic Materials, with an Introduction to Linear Viscoelasticity. North-Holland Publishing Company, 1976.
Finlayson, B. A. The Method of Weighted Residuals and Variational Principles, with Application in Fluid Mechanics, Heat and Mass Transfer. Academic Press, 1972.
Flanders, H. Dierential Forms With Applications to the Physical Sciences. Dover Publications, 1990. Academic Press, 1963.
Fletcher, C. A. J. Computational Techniques for Fluid Dynamics, Second Edition. Vol.1:
Fundamental and General Techniques. Vol.2: Specic Techniques for Dierent Flow Categories.
Springer-Verlag (Berln), 1991. Fourth Printing, 2000.
Fl
ugge, S.; (Ed.). Encyclopedia of Physics. Vol.VI: Elasticity and Plasticity. Springer-Verlag,
1958.
Fl
ugge, S. (Ed.). Encyclopedia of Physics. Vol.III/2: Principles of Thermodynamics and Statistics. Springer-Verlag, 1959.
Fl
ugge, S.; Truesdell, C. A.; (Eds.). Encyclopedia of Physics. Vol.IX: Gas Dynamics III.
Fl
ugge, S.; Truesdell, C.; (Eds.). Encyclopedia of Physics. Vol.VIII/2: Fluid Dynamics II.
Fl
ugge, W. Tensor Analysis and Continuum Mechanics. Springer-Verlag (Berln), 1972.
Fl
ugge, W. Viscoelasticity, Second Revised Edition. Springer-Verlag, 1975.
601
A. GRANADOS
Foias, C.; Manley, O.; Rosa, R.; Temam, R. Navier-Stokes Equations and Turbulence. Cambridge
Fox, E. A. Mechanics. Harper International - Harper & Row - John Weatherhill, 1967.
Fox, Ch. An Introduction to the Calculus of Variations. Dover Publications, 1987.
Fox, R. W.; McDonald, A. Introduction to Fluid Mechanics S. I., Fourth Edition. John Wiley &
Sons (New York), 1994.
Fraleigh, J. B. Algebra Abstracta. Addison-Wesley Iberoamericana, 1987.
Frederick, D.; Chang, T. S. Continuum Mechanics.
Reprint, 1972.
Scientic Publishers (Cambridge), 1965.
French, A. P. Relatividad Especial. Editorial Reverte (Barcelona), 1974.

Friedlander, A. Elementos de Programa
c
ao N
ao-Linear. Editora Da Universidade Estadual de
Campinas (UNICAMP): Campinas, Brasil, 1994.
Friedman, B. Principles and Techniques of Applied Mathematics. John Wiley & Sons (New
York), 1956. Fifth Printing, 1962.
Frisch, U. Turbulence. Cambridge University Press, 1995. Reprint, 1998.
Frost, W.; Moulden, T. H.; Bitte, J. (Eds.) Handbook of Turbulence. Vol.1: Fundamentals and
Applications (Frost & Moulden). Vol.2: Modeling and Measurement (Frost, Moulden & Bitte).
Plenum Press (New York), 1977.
Gaskell, D. R. An Introduction to Transport Phenomena in Materials Engineering. Macmillan Publishing Company (New York), 1992.
Gelfand, I. M.; Fomin, S. V. Calculus of Variations. Prentice-Hall, 1963.
Gerhart, P. M.; Gross, R. J.; Hochstein, J. I. Fundamentals of Fluid Mechanics, Second Edition.
Gerhart, P. M.; Gross, R. J.; Hochstein, J. I. Fundamentos de Mec
anica de Fluidos, Segunda
Edici
Germain, P.; Nguyen, Q. S.; Suquet, P. Continuum Thermodynamics. Transactions of the
ASME, Vol.50, pp.1010-1020, Dec., (1983).
Germano, M.; Piomelli, U.; Moin, P.; Cabot, W. H. A Dynamical Subgrid-Scale Eddy Viscosity
Model, Phys. Fluid A, Vol.3, No.7, pp.1760-1765, (1991).
Giesekus, H. A Simple Constitutive Equation for Polymer Fluids Based on The Concept of Deformation-Dependent Tensorial Mobility, J. Non-Newtonian Fluid Mech., Vo.11, pp.69-109, (1968).
Girault, V.; Raviart, P.-A. Finite Element Approximation of the Navier-Stokes Equations.
Springer-Verlag (Lecture Notes in Mathematics No.749), 1979.
Girault, V.; Raviart, P.-A. Finite Element Methods for Navier-Stokes Equations. SpringerVerlag, 1986.
G
ockeler, M.; Sch
ucker, T. Dierential Geometry, Gauge Theories, and Gravity. Cambridge
Goldstein, S. (Ed.). Modern Developements in Fluid Dynamics. Dover Publications, 1965.
Goldstein, H. Mec
anica Cl
asica. Aguilar S. A. de Ediciones, 1963/1969
Goldstein, H. Mec
anica Cl
asica, 2da Edition, 3ra Reimpresion . Aguilar S. A. de Ediciones, 1977.
Goldstein, H. Classical Mechanics, 2nd Edition. Addison-Wesley, 1980.
Goldstein, H.; Poole, Ch.; Safko, J. Classical Mechanics, 3rdEdition. Addison-Wesley (San Francisco), 2002.
Golovina, L. I. Algebra Lineal y Algunas de sus Aplicaciones, Tercera Edici
on. Editorial MIRMosc
u, 1986.
602
BIBLIOGRAFIA
ANEXOS
Govier, G.W.; Aziz, K. The Flow of Complex Mixtures in Pipes. Robert E. Krieger Publishing
Company, 1977.
Gradshteyn, I. S.; Ryzhik, I. M. Tables of Integrals, Series, and Products, 4th Edition. Academic
Press (New York), 1965.
Granados M., A. L. Convecci
on Forzada Turbulenta en Tuberas Verticales Expuestas a
Convecci
on Natural. Tesis de Grado para la Maestra en Ingeniera Mec
anica, Universidad Sim
on
Bolvar. Sartenejas, Noviembre de 1988.
Granados M., A. L. Turbulent Developing Flow in Smooth Pipe. Trabajo presentado en la Conferencia sobre: Estado del Arte en Mecanica de Fluidos Computacional. Auditorium de INTEVEP S.A.
Los Teques, del 27 al 28 de Mayo de 1991.
Granados M., A. L. Reynolds Transport Theorems as a Special Application of Leibniz Rule. Proceedings of The Third Caribbean Congress on Fluid Dynamics and The Third LatinAmerican Symposium on Fluid Mechanics. Universidad Sim
on Bolvar. Sartenejas, del 5 al 9
de Febrero de 1995.
Granados M., A. L. Aplicaciones de la Regla de Leibniz: Teoremas del Transporte de Reynolds y Principios de Conservaci
on. Boletn T
- Universidad Central de Venezuela), Vol.34, No.3, pp.1-31, Octubre de (1996).
Granados M. A. L.; Casanova M., E. L.; M
uller-Karger P., C. M. Whip Model for the Transient
Response of Large Deexion Beams. Applied Mechanics in the Americas, Vol.4: Mechanics and
Dynamics of Solids. Edited by L. A. Godoy, M. Rysz, L. E. Su
arez, College of Engineering, University of
Puerto Rico at Mayag
uez, pp.379-382, August 1996. Proceedings of the Fifth Pan-American Congress
of Applied Mechanics, PACAM V. Hotel San Juan Marriott, San Juan of Puerto Rico, January 2-4,
1997.
Granados M., A. L. Mechanics of Continuous Material Systems. Applied Mechanics in the
and Numerical Methods, Biomechanics, Applications. edited by M. Rysz, L. A. Godoy, L. E. Su
arez,
Granados M., A. L. Principios Variacionales en la Mec
ecnico IMME
pp.19-42, Marzo de (1998).
Granados, A. Mec
Revista Boletn T
Granados, A. L. Flujo Turbulento Cargado con Partculas S
Granger, R. A. Fluid Mechanics. Dover Publications (New York), 1995.
Gray, A. A treatise on Gyrostatics and Rotational Motion, Theory and Application. Dover
Green, G. Essay on the Application of Mathematical Analysis to the Theory of Electricity
and Magnetism. Nottingham, 1828.
Green, A. E.; Zerna, W. Theoretical Elasticity, Second Edition. Oxford University Press, 1968.
Greub, W. H. Linear Algebra, Third Edition. Springer-Verlag, 1967.
Greub, W. H. Multilinear Algebra. Springer-Verlag, 1967.
Guckenheimer, J.; Holmes, P. J. Nonlinear Oscillations, Dynamical Systems and Bifurcations
Guggenheimer, H. W. Dierential Geometry. Dover Publications, 1977.
603
A. GRANADOS
Gundersen, T. Computer and Chemistry Engineering. Vol.3, p.245, (1982).

Gurtin, M. E. The Linear Theory of Elasticity. Encyclopedia of Physics. Fl
Gurtin, M. E. An Introduction to Continuum Mechanics. Academic Press, 1981.
Gurtin, M. E.; Struthers, A.; Williams, W. O. A Transport Theorem for Moving Interface. Quarterly of Applied Mathematics, Vol.47, No.4, pp.773-777, December (1989).
Gurtin, M. E.; Fried, E.; Anand, L. The Mechanics and Thermodynamics of Continua. Cambridge University Press, 2009/2010.
Hageman, L. A.; Young, D. M. Applied Iterative Methods. Academic Press, 1981.
Hahn, W. Stability of Motion. Springer-Verlag, 1967.
Hairer, E.; N
orsett, S. P.; Wanner, G. Solving Ordinary Dierential Equations I: Nonsti
Problems. Springer-Verlag, 1987.
Hairer, E.; Wanner, G. Solving Ordinary Dierential Equations II: Sti and DierentialAlgebraic Problems. Springer-Verlag, 1991.
Hale, J. K.; Kocak, H. Dynamics and Bifurcations. Springer-Verlag (New York), 1991.
Hale, J. K.; Lunel, S. M. V. Introduction to Functional Dierential Equations. Springer-Verlag
(New York), 1993.
Halmos, P. R.. Lectures on Ergodic Theory. Chelsea Publishing Company, 1956.
Halmos, P. R. Introduction to Hilbert Space and the Theory of Spectral Multiplicity, Second
Edition. Chelsea Publishing Company, 1957.
Halmos, P. R. Finite Dimensional Vector Spaces, Second Edition. D. Van Nostrand Company,
1958.
Halmos, P. R. Lectures on Boolean Algebras. Van Nostrand Reinhold Company, 1963.
Hansen, A. G. Generalized Control Volume Analyses with Application to the basic Laws of Mechanics
and Thermodynamics. Bull. Mech. Engng. Educ., Vol.4, pp.161-168. Pergamon Press, (1965).
Hartle, J. B. Gravity: An Introduction to Einsteins General Relativity. Addison Wesley,
2003.
Hartley, B.; Hawkes, T. O. Rings, Modules and Linear Algebra. Chapman and Hall, 1970.
Heinbockel, J. H. Introduction to Tensor Calculus and Continuum Mechanics. Old Dominion
University, 1996.
Hetsroni, G. (Ed.) Handbook of Multiphase Systems. McGraw-Hill, 1982.
Hicks, N. J. Notes on Dierential Geometry. Van Nostrand Reinhold Company, 1971.
Hilbert, D. Mathematical Problems. Archiv f
ur Mathematik und Physik, Vol.1, No.3, pp.4463,213-237, (1901).
Hill, R. The Mathematical Theory of Plasticity. Oxford University Press, 1950. 10th Reprint,
1998.
Hinrichsen, D.; Fern
andez, J. L. Topologa General. Editorial Pueblo y Educaci
on, 1977.
Hinze, J. O. Turbulence, 2nd Edition. McGraw-Hill, 1975.
Hirsch, M. W.; Smale, S. Dierential Equations, Dynamical Systems, and Linear Algebra.
Hirschfelder, J. O.; Curtiss, C. F.; Bird, R. B. Molecular Theory of Gases and Liquids. Wiley,
1964.
Homan, K. Banach Spaces of Analytic Functions. Prentice-Hall, 1962.
Homan, K.; Kunze, R. Algebra Lineal. Prentice-Hall Hispanoamericana, 1973.
Holmes, Ph.; Lumley, J. L.; Berkooz, G. Turbulence, Coherent Structures, Dynamical Systems
and Symmetry. Cambridge University Press (U.K.), 1996.
604
BIBLIOGRAFIA
ANEXOS
Horn, F. J. M. Calculation of Dispersion Coecients by Means of Moments. AIChE J., Vol.17,

No.3, pp.613-620, (1971).
Hudson, J. A. The Excitation and Propagation of Elastic Waves. Cambridge University Press,
1980.
Huilgol, R.R.; Phan-Thien, N. Fluid Mechanics of Viscoelasticity. Elsevier, 1997.
Hurewicz, W. Sobre Ecuaciones Diferenciales Ordinarias. Ediciones RIALP, 1966.
Hutton, J. F.; Pearson, J. R. A.; Walkers, K. (Eds.). Theoretical Reology. Applied Science Publishers, 1975.
Incropera, F. P.; De Witt, D. P. Fundamentals of Heat and Mass Transfer, Third Edition. John
Iooss, G. Bifurcation of Maps and Applications. North-Holland, 1979.
Iooss, G.; Joseph, D. D. Elementary Stability and Bifurcation Theory, 2nd Edition. SpringerVerlag, 1990.
Iribarren, I. L. Topologa de Espacios M
etricos. Editorial Limusa-Wiley, 1973.
Iribarren, I. L. C
alculo Diferencial en Espacios Normados. Editorial Equinoccio, Universidad
Simon Bolvar, 1980.
Ishii, M. Thermo-Fluid Dynamic Theory of Two-Phase Flow. Eyrolles, 1975.
Jackson, J. D. Classical Electrodynamics, Third Edition. John Wiley & Sons (New York), 1999.
Jaric, J. P. On a Transport Theorem for Moving Interface. International Journal of Engineering
Science, Vol.30, No.10, pp.1535-1542, (1992).
Jaumann, G. Die Grundlagen der Bewegungslehre von einem Modernen Standpunkte Aus.
Leipzig, 1905.
Jaunzemis, W. Continuum Mechanics. The McMillan Company, 1967.
Jereys, H. Cartesian Tensors. Cambridge University Press, 1952.
Jereys, H.; Jereys, B. S. Methods of Mathematical Physics. Cambridge University Press, 1966.
Jones, R. M. Mechanics of Composite Materials. Hemisphere Publishing Corporation, 1975.
Jones, W. P.; Launder, B. E. The Prediction of Laminarization With a Two-Equation Model of
Turbulence, Int. J. Heat Mass Transfer, Vol.15, No.2, pp.301-314, (1972).
Joseph, D. D. Stability of Fluid Motion, Vols.I-II. Springer-Verlag, 1976.
Joseph, D. D. Fluid Dynamics of Viscoelastic Liquids. Springer-Verlag, 1990.
Jost, W. Diusion in Solids, Liquids, and Gases. Academic Press, 1952. Sixth Printing, 1970.
Kall, P. Stochastic Linear Programming. Springer-Verlag, 1976.
Kane, T. R.; Levinson, D. A. Dynamics: Theory and Applications. McGraw-Hill (New York),
1985.
Kantorovich, L. V.; Akilov, G. P. Functional Analysis in Normed Spaces. The Macmillan Pergamon Press, 1964.
Kaplan, W. Elements of Ordinary Dierential Equations. Addison Wesley, 1964.
Karpman, V. I. Non-Linear Waves in Dispersive Media. Pergamon Press, 1975.
Kartashov, A. P.; Rozhdenstvenski, B. L. Ecuaciones Diferenciales Ordinarias y Fundamentos
del C
Kay, D. C. C
alculo Tensorial, Teora y Problemas. McGraw-Hill (Serie Schaum), 1990.
Kays, W. M.; Crawford, M. E. Convective Heat and Mass Transfer, Second Edition. McGrawHill, 1980.
Kecs, W.; Teodorescu, P. P. Applications of the Theory of Distributions in Mechanics. Editura
Academiei Romane - Abacus Press, 1974.
605
A. GRANADOS
Kellogg, O. D. Foundations of Potential Theory. Springer-Verlag, 1929. Reprint, 1967.

Kestin, J. A Course in Thermodynamics, Vol.I-II. Hemisfere Publishing Corporation - McGrawHill, 1979. Revised Printing.
Kirillin, V. A.; Sychev, V. V.; Sheindlin, A. E. Engineering Thermodynamics. MIR Publisher
(Moscow), 1976. Reprint, 1981.
Kolmogorov, A. N. The Local Structure of Turbulence in Incompressible Viscous Fluid for Very Large
Reynolds Number. Dokl. Akad. Nauk SSSR, Vol30, pp.299-303, (1941). [En Ruso]
Kolmogorov, A. N. Foundations of the Theory of Probability, Second Edition. Chelsea Publishing
Company, 1956.
Kolmog
orov, A. N.; Fomn, S. V. Elementos de la Teora de Funciones y del An
alisis Funcional,
Tercera Edicion. Editorial Mir (Mosc
u), 1978.
Komkov, V. Variational Principles of Continuum Mechanics With Engineering Applications. Vol.1: Critical Points Theory. Vol.2: Introduction to Optimal Design Theory. D. Reidel
Publishing Company (Dordrecht-Holland), 1986.
Kondepudi D. K.; Prigogine I. Modern Thermodynamics, From Heat Engines to Dissipative Structures.
Koroliuk, V. S. Manual de la Teora de Probabilidades y Estadstica Matem
atica. Editorial
MIR (Mosc
u), 1981.
Kotchine, N. E. Sur la Theorie des Ondes de Choc dans un Fluide. Rend. Circ. Mat. Palermo,
Vol.50, pp.305-344, (1926).
Krasnov, M. L.; Kiseliov, A. I.; Makarenko, G. I. Funciones de Variable Compleja, C
alculo
Operacional y Teora de la Estabilidad. Editorial Reverte, 1976.
Kreider, D. L.; Kuller, R. G.; Ostberg, D. R. Ecuaciones Diferenciales. Fondo Educativo Interamericano, 1973.
Kreider, D. L.; Kuller, R. G.; Ostberg, D. R.; Perkins, F. W. An Introduction to Linear Analysis.
Kreith, F. Transmisi
on del Calor por Radiaci
on. Compa
na Editorial Continental, S. A., 1965.
Kreyszig, E. Introductory Functional Analysis with Applications. John Wiley & Sons (New
York), 1978.
Kreyszig, E. Dierential Geometry. Dover Publications, 1991.
Kuipers, L.; Timman, R.; (Eds.). Handbook of Mathematics. Pergamon Press, 1969.
Kumar, S. Gas Production Engineering. Gulf Problishing Company, 1987.
Kurosch, A. G. Curso de Algebra Superior. Editorial MIR (Mosc
u), 1977. 4ta Reimpresion, 1987.
LaCalle, J. M.; Turet, J.; Nieto, R.; Honduvilla, J.; Teijeiro, A.; Gonz
alez, M. C.; Herrero, F. Termodin
amica, Segunda Edici
on. Seccion de Publicaciones, E. T. S. Ing. Industriales (Madrid), 1997.
Ladyzhenskaya, O. A. The Mathematical Theory of Viscous Incompressible Flow, 2nd Edition.
Ladyzhenskaya, O. A. The Boundary Value Problem of Mathematical Physics. Springer-Verlag
(New York), 1985.
Lai, W. M.; Rubin, D.; Krempl, E. Introduction to Continuum Mechanics, Revised Edition in
Lakshmikantham, V.; Leela, S. Dierential and Integral Inequalities, Theory and Applications.
Vol.I: Ordinary Dierential Equations. Vol.II: Functional, Partial, Abstract, and Complex Dierential Equations. Academic Press, 1969.
Lam, C. K. G.; Bremhorst, K. A. Modied Form of the k- Model for Predicting Wall Turbulence,
Trans. ASME, J. Fluids Eng., Vol.103, pp.456-460, (1981).
606
BIBLIOGRAFIA
ANEXOS
Lamb, H. Statics, Including Hydrostatics and the Elements of The Theory of Elasticity, Third Edition.
Lamb, H. Hydrodynamics, 6th Edition. Dover Publications, 1932.
Lanczos, C. The Variational Principles of Mechanics, Fourth Edition. University of Toronto
Press (Toronto), 1970. Dover Publications, 1986.
Land, N. S. A Compilation of Nondimensional Numbers. NASA Report No. SP-274, 1972.
Landahl, M. T.; Mollo - Christensen, E. Turbulence and Randon Processes in Fluid Mechanics,
Second Edition. Cambridge University Press, 1992.
Landau, L. D.; Lifshitz, E. M. The Classical Theory of Fields, 4th Revised Edition. ButterworthHeinemann, 1987.
Landau, L. D.; Lifshitz, E. M. Teora Cl
1981.
Landau, L. D.; Lifshitz, E. M. Fluid Mechanics, 2nd Edition. Butterworth-Heinemann, 1987.
Lang, S. Introduction to Dierentiable Manifolds. Interscience Publishers, 1967. John Wiley &
Sons (New York), 1962. 3rd Printing, 1967.
Lang, S. Dierential Manifolds. Addison-Wesley, 1972.
Lang, S. Algebra Lineal. Fondo Educativo Interamericano, 1975.
Langhaar, H. L. Energy Methods in Applied Mechanics. John Wiley & Sons (New York), 1962.
La Salle, J.; Lefschetz, S. Stability by Liapunovs Direct Method, with Applications. Academic
Press, 1961. Fourth Printing, 1967.
Lass, H. Vector and Tensor Analysis. McGraw-Hill - K
ogakusha, 1950.
Launder, B. E.; Reynolds, W. C.; Rodi, W. Mathieu, J.; Jeandel, D. Turbulence Models and Their
Applications (Vol.2). Editions Eyrolles (Pars), 1984.
Lee, J. F.; Sears, F. W.; Turcotte, D. L. Statistical Thermodynamics. Addison-Wesley, 1963.
Leigh, D. C. Non Linear Continuum Mechanics. McGraw-Hill, 1968.
Leon L., J. Mec
anica. Editorial Limusa, 1979. Segunda Edici
on, 1984.
Lesieur, M. Turbulence in Fluids, Third Edition. Kluwer Academic Pub., 1997.
Levenspiel, O. How Much Mixing Occurs in a Pipe?. Petroleum Rener, Vol.37, No.3, pp.191-194,
(1958).
Levenspiel, O. Longitudinal Mixing of Fluids Flowing in Circular Pipes. Ind. Eng. Chem., Vol.50,
No.3, pp.343-346, (1958).
Levi, E. Elementos de Mec
Levi-Civita, T. The n-Body Problem in General Relativity. D. Reidel Publishing Company
(Dordrecht-Holland), 1964.
Levi-Civita, T. The Absolute Dierential Calculus, Calculus of Tensors. Dover Publications,
1977.
Levich, V. G. Physicochemical Hydrodynamics. Prentice-Hall (Englewood Clis, N.J.), 1962.
Lianis, G.; Rivlin, R. S. Relativistic Equations of Balance in Continuum Mechanics. Archive for
Liepmann, H. W.; Roshko, A. Elements of Gasdynamics. John Wiley & Sons (New York), 1957.
Lighthill, M. J. Introduction to Fourier Analysis and Generalised Functions. Cambridge
University Press, 1958. 5th Reprint, 1970.
Lighthill, J. Waves in Fluids. Cambridge University Press, 1978. Reprint, 1996.
Lilly, D. K. A Proposed Modication of The Germano Subgrid-Scale Closure Method, Phys. Fluid
A, Vol.4, No.3, pp.633-635, (1992).
607
A. GRANADOS
Li
nan, A.; Williams, F. A. Fundamental Aspects of Combustion. Oxford University Press, 1993.
Lipschutz, M. M. Geometra Diferencial, Teora y Problemas. McGraw-Hill (Serie Schaum), 1971.
Lobatto, R. Lessen over Dierentiaal- en Integraal-Rekening. 2 Vols. La Haye, 1851-52.
Lodge, A. S. Body Tensor Fields in Continuum Mechanics with Applications to Polymer
Lorentz, H. A. Versuch einer Theorie der elektrischen und optischen Erscheinungen in bewegten
K
orpern. Brill, Leiden, 1895.
Lorentz, H. A.; Einstein, A.; Minkowski, H.; Weyl, H. The Principle of Relativity: A Collection
of Original Memoirs. Dover Publications, 1952.
Love, A. E. H. A Treatise on the Mathematical Theory of Elasticity, fourth Edition. Cambridge
University Press, 1927. Dover Publications, 1944.
Lovelock, D. The Uniqueness of The Einstein Field Equations in a Four-Dimensional Space. Archive
for Rational Mechanics and Analysis, Vol.33, pp.54-70, (1969).
Lovelock, D.; Rund, H. Tensors, Dierential Forms, and Variational Principles. Dover Publications (New York), 1989. John Wiley & Sons (New York), 1975.
Luenberger, D. G. Optimization by Vector Space Methods. John Wiley & Sons (New York),
1969.
Lumley, J. L. Stochastic Tools in Turbulence. Academic Press, 1970.
Mach, E. The Science of Mechanics, A Critical Historical Account of its Development, 6th Edition.
The Open Court Publishing Company, 1960. 3rd Paperback Edition, 1974. First Edition, 1893.
Malliavin, P. Geometra Diferencial Intrnseca. Editorial Tecnos, 1975.
Malvern, L. E. Introduction to the Mechanics of a Continuous Medium. Prentice-Hall, 1969.
Mandelbrot, B. B. Les Objets Fractals. Forme, Hasard et Dimesion. Flammarion Editeur, 1975.
Mandelbrot, B. B. The Fractal Geometry of Nature, Updated and Augmented Edition. W. H.
Freeman and Company (New York), 1983.
Marin, J. Mechanical Behavior of Engineering Materials. Prentice-Hall, 1962.
Marquardt, D. An Algorithm for Least Squares Estimation of Non-Linear Parameters. Vol.11,
pp.431-441, (1963).
Marsden, J. E. Applications of Global Analysis in Mathematical Physics. Publish or Perish,
1974.
Marsden, J. E.; Hughes, T. J. R. Mathematical Foundations of Elasticity. Prentice-Hall (Englewood Clis, New Jersey), 1983. Reprint, Dover Publications (New York), 1994.
Marsden, J. E.; McCracken, M. The Hopf Bifurcation and its Applications. Springer-Verlag,
1976.
Marsden, J. E.; Ratiu, T. S. Introduction to Mechanics and Symetry. Springer-Verlag (New
York), 1994.
Marsden, J. E.; Tromba, A. J. C
1991.
Marti, J. T. Introduction to Sobolev Spaces and Finite Elements Solution of Elliptic Boundary Value Problems. Academic Press, 1986.
Martin, J. B. Plasticity: Fundamentals and General Results. The MIT Press, 1975.
Martn Pliego, F. J.; Ruz-Maya, L. Estadstica. Vol.I: Probabilidad, 1ra Reimpresion Revisada.
Editorial AC (Madrid), 1997.
Mase, G. E. Theory and Problems of Continuum Mechanics. McGraw-Hill, 1970.
Mathieu, J.; Jeandel, D.; Launder, B. E.; Reynolds, W. C.; Rodi, W. Simulation of Turbulence
Models and Their Applications (Vol.1). Editions Eyrolles (Pars), 1984.
608
BIBLIOGRAFIA
ANEXOS
Mathieu, J. M.; Scott, J. F. An Introduction to Turbulent Flow. Cambridge University Press,

2000.
Maugin, G. A.; Drouot, R.; Sidoro, F. (Eds.) Continuum Thermomechanics, The Art and Science
of Modelling Material Behaviour. Kluwer Academic Publishers (New York), 2002.
McConnel, A. J. Applications of Tensor Analysis. Dover Publications, 1957.
McGuinness, B.; (Ed.). Ludwing Boltzmann: Theoretical Physics and Philosophical Problems. Selected Writings. D. Reidel Publishing Company, 1974.
Meirovitch, L. Analytical Methods in Vibrations. Macmillan Publishing Company (New York),
1967.
Meirovitch, L. Principles and Techniques of Vibrations. Prentice-Hall - Simon & Schuster (New
Jersey), 1997.
Mendelson, A. Plasticity: Theory and Application. The Macmillan Company - Collier-Macmillan
(Canada), 1968.
Meriam, J. L.; Kraige, L. G. Engineering Mechanics, Second Edition. Vol.1: Statics. Vol.2:
Dynamics. John Wiley & Sons (New York), 1987.
Meriam, J. L. Din
amica. Editorial Reverte, 1990.
Metais, O.; Ferziger, J. H.. New Tools in Turbulence Modelling. Springer-Verlag, 1997.
Meyer, R. E. Introduction to Mathematical Fluid Dynamics. Wiley-Interscience, 1971. Dover
Publications, 1982.
Michelson, A. A.; Morley, E. W. Am. J. Sci., Vol.134, pp.333, (1887):
Milne-Thomson, L. M. Theoretical Hydrodynamics. Macmillan (New York), 1950.
Mishchenko, A.; Fomenko, A. A Course of Dierential Geometry and Topology. Mir Publishers
Moscow, 1988.
Molerus, O. Principles of Flow in Disperse Systems, Revised Edition. Chapman and Hall, 1993.
Mller, C. The Theory of Relativity, Second Edition. Clarendon Press (Oxford), 1972.
Monin, A. S.; Yaglom, A. M. Statistical Fluid Mechanics, Vol.I-II. The MIT Press, 1971/1975.
4th /3rd Printing, 1979/1987.
Moody, L. F. Friction factors for pipe ow, Trans. ASME, Vol.66, p.671, (1944).
Morse, P. M.; Feshbach, H. Methods of Theoretical Physics, Parts I-II. McGraw-Hill, 1953.
Mould, R. A. Basic Relativity. Springer-Verlag (New York), 1994.
Munroe, M. E. Measure and Integration, Second Edition. Addison-Wesley, 1971.
Munson, B. R.; Young, D. F.; Okiishi, T. H. Fundamentals of Fluid Mechanics, Fourth Edition,
Murnaghan, F. D. Finite Deformation of an Elastic Solid. American Journal of Mathematics, Vol.59,
pp.235-260, (1937).
Muskhelishvili, N. I. Some Basic Problems of the Mathematical Theory of Elasticity, Fundamental Equations, Plane Theory of Elasticity, Torsion and Bending. Second English Edition, Translation of the Fourth, Corrected and Augmented Edition, Moscow, 1954. P. Noordho Ltd. (Groningen,
The Netherlands), 1963.
Narasimhan, M. N. L. Principles of Continuum Mechanics. John Wiley & Sons (New York),
1993.
Nakamura, S. M
etodos Num
ericos Aplicados con Software. Prentice-Hall, 1992.
Nakayama, Y.; Woods, W. A.; Clark, D. G.; Japan Society of Mechanical Engineers; (Eds.). Visualized Flow. Pergamon Press, 1988.
Nash, Ch.; Sen, S. Topology and Geometry for Physicists. Academic Press, 1983.
Nayfeh, A. H. Perturbation Methods. John Wiley & Sons (New York), 1973.
609
A. GRANADOS
Nayfeh, A. H. Introduction to Perturbation Techniques. John Wiley & Sons (New York), 1981.
Nayfeh, A. H.; Balachandran, B. Applied Nonlinear Dynamics: Analytical, Computational, and
Experimental Methods. John Wiley & Sons (New York), 1995.
Naylor, A. W.; Sell, G. R. Linear Operator Theory in Engineering and Science. Springer-Verlag,
1982.
Neumann, F. Vorlesungen u
ber die Theorie der Capillariat. B. G. Teubner, Leipzig, 1894.
Newell, A. C. Solitons in Mathematics and Physics SIAM - Society for Industrial and Applied
Mathematics (Philadelphia), 1985.
Nguyen Bifurcation and Stability of Dissipative Systems. Springer-Verlag, 1993.
Noll, W. Journal of Rational Mechanics Analysis, Vol.4, pp.3-81, (1955).
Noll, W. A Mathematical Theory of Mechanical Behavior of Continous Media. Archive for Rational Mechanics and Analysis, Vol.2, pp.197-226, (1958). Reproducido en [Noll,1974].
Noll, W. The Axiomatic Method, with Special Reference to Geometry and Physics. NorthHolland, 1959. Reproducido en [Noll,1974].
Noll, W. A New Mathematical Theory of Simple Materials. Archive for Rational Mechanics
and Analysis, Vol.48, pp.1-50, (1972). Reproducido en [Noll,1974].
Noll, W. Lectures on the Foundations of Continuum Mechanics and Thermodynamics. Archive for
Noll, W. The Foundations of Mechanics and Thermodynamics, Selected Papers. Springer
-Verlag, 1974.
Novo, S.; Obaya, R.; Rojo, J. Ecuaciones y Sistemas Diferenciales. McGraw-Hill, 1995.
Obukhov, A. M. Spectral Energy Distribution in Turbulent Flow, Izv. Akad. Nauk SSSR, Vol.5,
pp.453-566, (1941).
Obukhov, A. M. Structure of the Temperature Field in a Turbulent Flow, Izv. Akad. Nauk
SSSR, Vol.13, No.1, pp.58-69, (1949.a).
Obukhov, A. M. Pressure Fluctuations in a Turbulent Flow, Dokl. Akad. Nauk SSSR, Vol.66,
No.1, pp.17-20, (1949.b).
Odar, F. Verication of the Proposed Equation for Calculation of the Forces on a Sphere Accelerating
in a Viscous Flow. J. Fluid Mech., Vol.25, pp.591-, (1966).
Odar, F.; Hamilton, W. S. Forces on a Sphere Accelerating in a Viscous Fluid. J. Fluid Mech.,
Vol.18, pp.302-, (1964).
Oldroyd, J. G. On the Formulation of Rheological Equations of State. Proceedings of the Royal
Oldroyd, J. G. Some Steady Flows of the General Elastico-Viscous Liquid. Proceedings of the
Royal Society, Vol.A283, (1965).
ONeill, B. Elementary Dierential Geometry. Academic Press, 1966. 3rd Printing, 1969.
ONeill, B. Semi-Riemannian Geometry, with Applications to Relativity. Academic Press, 1983.
Ott, S.; Mann, J. An Experimental Investigation of The Relative Diusion of Particle Pairs in ThreeDimensional Turbulent Flow, J. Fluid Mech., Vol.422, pp.207-223, (2000).
Ozisik,
N. Necati Heat Conduction, 2nd Edition. John Wiley & Sons (New York), 1993.
Pak, R. Y. S.; Stauer, E. J. Nonlinear Finite Deformation Analysis of Beams and Columns. Journal
of Engineering Mechanics (ASCE), Vol.120, No.10, October, (1994).
Parmakian, J. Waterhammer Analysis. Dover Publications, 1963.
[] Patel, V. C.; Rodi, W.; Scheuerer, G. Turbulence Models for Near-Wall and Low Reynolds Number
Flows: A Review, AIAA J., Vol.23, No.9, pp.1308-1319, (1985)
Pauli, W. Theory of Relativity. Dover Publications (New York), 1981.
610
BIBLIOGRAFIA
ANEXOS
Pe
na, D. Estadstica, Modelos y M
etodos, 2a Edici
on Revisada. Vol.1: Fundamentos. Vol.2:
Modelos Lineales y Series Temporales. Alianza Editorial, 1989. Octava Reimpresion, 2000.
Pe
na, D. Regresi
on y Dise
no de Experimentos. Alianza Editorial, 2002.
Petryk, H.; Mr
oz, Z. Time Derivatives of Integrals and Functionals Dened on Varying Volume and
Surface Domains. Arch. Mech., Vol.38, No.5-6, pp.697-724, (1986).
Phan-Thien, N. Understanding Viscoelasticity: Basics of Rheology. Springer-Verlag (BerlinHeidelberg), 2002.
Phan-Thien, N.; Tanner, R. A New Constitutive Equation Derived From Network Theory, J. NonNewtonian Fluid Mech., Vol.2, pp.353-365, (1977).
Piquet, J. Turbulent Flows: Models and Physics. Springer-Verlag (Berln/Heidelberg), 1999.
Revised 2nd printing, 2001.
Planchart, E. Geometra Simpl
ectica. Fondo Editorial Acta Cientca, Universidad Sim
on Bolvar,
1984.
Planck, M. Eight Lectures on Theoretical Physics. Columbia University Press, 1915. Dover
Planck, M. Treatise on Thermodynamics, Third Edition. Dover Publications (New York), 1945
Pogorelov, A. V. Geometra Diferencial. Editorial MIR-Mosc
u, 1977.
Pope, S. B. Turbulent Flows. Cambridge university Press, 2000.
Postnikov, M. Linear Algebra and Dierential Geometry. URSS Publishers (Moscow), 1994.
Postnikov, M. Smooth Manifolds, Vol.1-2. URSS Publishers (Moscow), 1994.
Poston, T.; Stewart, I. N. Catastrophe Theory and its Applications. Pitman Publishing, 1978.
Potter, M. C. Mechanics of Fluids. Prentice-Hall, 1991.
Prager, W. An Introduction to Plasticity. Addison-Wesley Publishing Company, 1959.
Prager, W. Introduction to Mechanics of Continua. Ginn (Boston), 1961.
Prandtl, L.; Tietjens, O. G. Fundamentals of Hydro - and Aeromechanics. Dover Publications,
1934.
Prandtl, L.; Tietjens, O. G. Applied Hydro - and Aeromechanics. Dover Publications, 1934.
Prausnitz, J. M. Molecular Thermodynamics of Fluid-Phase Equilibria. Prentice-Hall, 1969.
Protter, M. H.; Weinberger, H. F. Maximum Principles in Dierential Equations. SpringerVerlag (New York), 1984.
Rainich, G. Y. Mathematics of Relativity. Wiley, 1950.
Rao, S. S. Mechanical Vibration, Second Edition. Addison-Wesley, 1990.
Rasband, S. N. Dynamics. John Wiley & Sons (New York), 1983.
Raudkivi, A. J.; Callander, R. A. Advanced Fluid Mechanics. An Introduction. Edward Arnold
Publishers, 1975.
Rayleigh, J. W. S. The Theory of Sound, Second Edition, Vols.I-II. Dover Publications, 1945.
Reddy, J. N. An Introduction to the Finite Element Method, Third Edition. McGraw-Hill,
2005.
Reddy, J. N.; Gartling, D. K. The Finite Element Method in Heat Transfer and Fluid Dynamics, Second Edition. CRC Press, 2000.
Reddy, J. N. An Introduction to Nonlinear Finite Element Analysis. Oxford University Press,
2004.
Reddy, J. N. Principles of Continuum Mechanics, A Study of Conservation Principles with Applications. Cambridge University Press (New York), 2010.
Reddy, J. N. An Introduction to Continuum Mechanics, With Applications. Cambridge University Press, 2008.
611
A. GRANADOS
Reed, M.; Simon, B. Methods of Modern Mathematical Physics. Academic Press, 1972.
Reeks, M. W.; McKee, S. The Dispersive Eects of Basset History Forces on Particle Motion in a
Turbulent Flow. Phys. Fluids, Vol.27, No.7, pp.1573-, (1984).
Reid, R. C.; Prausnitz, J. M.; Sherwood, T. K. The Properties of Gases and Lquids, Third
Reiner, M. Selected Papers on Rheology. Elsevier Scientic Publishing Company, 1975.
Reynolds, A. J. Turbulent Flows in Engineering. John Wiley & Sons (New York), 1974.
Reynolds, O. The Sub-Mechanics of the Universe. Collected Papers, Vol.3, 1903.
Richards, J. P. G.; Williams, R. P. Waves. Penguin Books, 1972.
Richardson, L. F. Atmospheric Diusion Shown on distance-neighbor Graph, Proc. R. Soc. London, Serie A, Vol.110, pp.709-737, (1926).
Rindler, W. Relativity: Special, General and Cosmological. Oxford University Press, 2001.
Roberts, Ch. E., Jr. Ecuaciones Diferenciales Ordinarias. Editorial Prentice-Hall Internacional Editorial Dossat, 1980.
Robertson, J. M. Hydrodynamics in Theory and Application. Prentice-Hall, Englewood Clis,
New Jersey, 1965.
Robinson, C. Dynamical Systems: Stability, Symbolic Dynamics, and Chaos. CRC Press (Boca
Raton), 1995.
Rodi, W. Turbulence Models and Their Application in Hydraulics: A State of the Art Review,
Third Edition. Institut f
ur Hydromechanik (University of Karlsruhe) - A. A. Balkema (Rotterdam),
1993. Second Print, 2000.
on. Librera El Ateneo Editorial, 1989/1991.
Rojo, A. O. Algebra, Vol.I-II, 9na /4ta Edici
Romano, A.; Marasco, A. Continuum Mechanics, Advanced Topics and Research Trends. Birkh
auser (Boston), 2010.
Ross, C. T. F. Advanced Applied Stress Analysis. Ellis Horwood Limited (Chichester) - John
Rotman, J. J. The Theory of Group, An Introduction. Allyn and Bacon, 1965. Third Printing,
1968
Routh, E. J. A treatise on the Dynamics of a System of Rigid Bodies. Part I: The Elementary
Part. Part II: The Advanced Part. 7th /6th Editions. Dover Publications, 1960/1955.
Roy, M. Mec
anica. Vol.I: Cuerpos Rgidos. Vol.II: Medios Continuos. Marcombo, 1970.
Rudin, W. Functional Analysis. Tata - McGraw-Hill, 1973. 3rd Printing, 1977.
Rudin, W. Real and Complex Analysis, Third Edition. McGraw-Hill, 1987.
Ruelle, D. Dierentiable Dynamics and Bifurcation Theory. Academic Press, 1989.
Rumpf, H. Particle Technology. Chapman and Hall, 1990.
Sagaut, P. Large Eddy Simulation for Incompressible Flows Springer-Verlag (Berln / Heidelberg), 2000.
Samarski, A. A. Introducci
on a los M
etodos Num
ericos. Editorial MIR-Moc
u, 1986.
Samarski, A. A.; Andreiev, V. B. M
etodos en Diferencias para las Ecuaciones Elpticas. Editorial MIR (Mosc
u), 1979.
Santal
o, L. A. Vectores y Tensores con sus Aplicaciones, 10m a Edici
Sattinger, D. H.; Weaver, O. L. Lie Groups and Algebras with Applications to Physics, Geometry, and Mechanics. Springer-Verlag (New York), 1986.
612
BIBLIOGRAFIA
ANEXOS
Saman, P. G. Vortex Dynamics. Cambridge University Press, 1992. Reprint with corrections,
1995.
Sawford, B. Turbulent Relative Dispersion, Annu. Rev. Fluid Mech., Vol.33, pp.289-317, (2001).
Scheid, F.; Di Costanzo, R.E. M
etodos Num
ericos, 2da Edici
Scheid, F.; Di Costanzo, R.E. M
etodos Num
ericos, 2da Edici
Schetz, J. A. Boundary Layer Analysis. Prentice-Hall, 1993.
Schiller, L.; Naumann, A. Uber

die die grundlegenden Berechungen bei der Schwerkraftaufbereitung.
Ver. Deut. Ing., Vol.77, pp.318-, (1933).
Schlichting, H. Boundary Layer Theory, 6th /7th Editions. McGraw-Hill (New York), 1968/79.
Schouten, J. A. Tensor Analysis for Physicists, 2nd Edition. Dover Publications (New York), 1989
Schouten, J. A. Ricci-Calculus, 2nd Edition. Springer-Verlag, 1954.
Schowalter, W. R. Mechanics of Non-Newtonian Fluids. Pergamon Press, 1978.
Schr
odinger, E. Statistical Thermodynamics. Cambridge University Press (Cambridge), 1952.
Dover Publication (New York), 1989
Schutz, B. F. A First Course in General Relativity. Cambridge University Press, 1985. Reprinted,
2001.
Schutz, B. F. Geometrical Methods of Mathematical Physics. Cambridge University Press,
1980. Reprinted, 1999.
Schwarzschild, K. Uber das Gravitationsfeld eines Masspunktes nach der Einsteinschen Theorie.
Sitzber. Deut. Akad. Wiss. Berlin, Kl. Math.-Phys. Tech., pp.189-196, (1916).
Scriven, L. E. Dynamics of a Fluid Interface. Chem. Engng. Sci., Vol.12, pp.98-108., (1960).
Sedov, L. I. Foundations of The Non-Linear Mechanics of Continua. Pergamon Press, 1966.
Sedov, L. I. A Course in Continuum Mechanics. Vol.I: Basic Equations and Analytical Techniques. Vol.II: Physical Foundations and Formulations of Problems. Vol.III: Fluids, Gases,
Wolters-Noordho Publishing (Groningen), 1971-1972.
Sedov, L. I. (Ed.) Macroscopic Theories of Matter and Fields: A Thermodynamic Approach. MIR Publishers (Moscow), 1983.
Seeger, R. J. Men of Physics: J. Willard Gibbs. American Mathematical Physicist par excellence.
Pergamon Press, 1974.
Segel, L. A. Mathematics Applied to Continuum Mechanics. Macmillan Publishing Co. (New
York), 1977.
Segel, L. A.; Handelman, G. H. Mathematics Applied to Continuum Mechanics. Dover Publication, 1987.
Serrin, J. Mathematical Principles of Classical Fluid Mechanics. Encyclopedia of Physics. Ed.
S. Fl
Shames, I. H. Engineering Mechanics, Second Edition. Vol.I: Statics. Vol.II: Dynamics.
Prentice-Hall, Englewood Clis, New Jersey, 1966.
Shames, I. H. Mechanics of Fluids, Third Edition. McGraw-Hill, 1992.

Shames, I. H. Mec
on. McGraw-Hill (Bogot
a), 1995.
Shames, I. H.; Cozzarelli, F. A. Elastic and Inelastic Stress Analysis. Prentice-Hall, 1992.
Shames, I. H.; Dym, C. L. Energy and Finite Element Methods in Structural Mechanics.
Hemisphere Publishing Corp. (New York), 1985.
Shampine, L. F.; Watts, H. A.; Davenport, S. M. Solving Non-Sti Ordinary Dierential Equations
- The State of the Art. SANDIA Laboratories, Report No. SAND75-0182, 1975. SIAM Review,
Vol.18, No.3, pp.376-411, (1976).
613
A. GRANADOS
Shapiro, A. H. The Dynamics and Thermodynamics of Compressible Fluid Flow, Vol.I-II.

Sherman, F. S. Viscous Flow. McGraw-Hill, 1990.
Sherwood, T. K.; Pigford, R. L.; Wilke, Ch. R. Mass Transfer. McGraw-Hill, 1975.
Showalter, R. E. Hilbert Space Methods for Partial Dierential Equations. Pitman Publishing,
1977.
Shub, M. Global Stability of Dynamical Systems. Springer-Verlag, 1987.
Siegel, R; Howell, J. R. Thermal Radiation Heat Transfer, 4th Edition. Hemisphere Publishing
Co., 2001.
Sikorski, R. Boolean Algebra, Third Edition. Springer-Verlag, 1969.
Silhav
y, M. The Mechanics and Thermodynamics of Continuous Media. Springer-Verlag,
1996.
Sinai, Ya. G.; (Ed.). Dynamical Systems II, Ergodic Theory with Applications to Dynamical
Systems and Statistical Mechanics. Springer-Verlag, 1989.
Slattery, J. C. Momentum, Energy, and Mass Transfer in Continua. McGraw-Hill, 1972.
Slattery, J. C. Advanced Transport Phenomena. Cambdridge University Press, 1999.
Slawianowski, J. Geometry of Phase Spaces. PWN - Polish Scientic Publishers (Warszawa), 1991.
Smagorinsky, J. General Circulation Experiments with The Primitive Equations, Mon. Weath.
Rev., Vol.91, No.3, pp.99-164, (1963).
Smith, J. M.; Van Ness, H. C. Introduction to Chemical Engineering Thermodynamics, 4th
Smith, J. M.; Van Ness, H. C. Introducci
on a la Termodin
amica en Ingeniera Qumica, 2da
Edici
Smoller, J. Shock Waves and Reaction-Diusion Equations. Springer-Verlag (New York), 1983.
Sneddon, I. N. Functional Analysis. Encyclopedia of physics. Ed. S. Fl
ugge. Vol.I: Mathematical Methods II, pp.198-348. Springer-Verlag, 1955.
Sobolev, S. L. Applications of Functional Analysis in Mathematical Physics, Translated from
the 1950 Russian Edition by F. Browder, Translations of Mathematical Monographs, Vol.7, American
Mathematical Society, Providence, R. I., 1963.
Sobolev, S. L. Partial Dierential Equations of Mathematical Physics. Pergamon Press, 1964.
Dover Publications, 1989.
Sokolniko, I. S. Mathematical Theory of Elasticity, Second Edition. McGraw-Hill (New York),
1956.
Sokolniko, I. S.; Redheer, R. M. Mathematics of Physics and Modern Engineering, Second
Edition. McGraw-Hill Book Company, 1966.
Sokolniko, I. S. An
Sokolniko, I. S. Tensor Analysis, 2nd Edition. John Wiley & Sons (New York), 1979.
Sommerfeld, A. Mechanics of Deformable Bodies. Lectures on Theoretical Physics, Vol.II. Academic Press, 1950. Fourth Printing, 1964.
Sommerfeld, A. Thermodynamics and Statistical Mechanics. Lectures on Theoretical Physics,
Vol.V. Academic Press, 1950.
Sommerfeld, A. Electrodynamics. Lectures on Theoretical Physics, Vol.III. Academic Press, 1952.
Spanier, J.; Oldham, K. B. An Atlas of Functions. Hemisphere Publishing Corporation, 1987.
Sparrow, E. M.; Cess, R. D. Radiation Heat Transfer, Revised Edition. Wadsworth Publishing
Company, 1970.
614
BIBLIOGRAFIA
ANEXOS
Sparrow, C. The Lorenz Equations: Bifurcations, Chaos, and Strange Attractors SpringerVerlag (New York), 1982.
Spiegel, M. R. Teora y Problemas de An
alisis de Fourier. McGraw-Hill (Serie Schaum), 1976.
Spielrein, J. Lehrbuch de Vektorrechnung nach den Bed
urfnissen in der Thechnischen
Mechanik und Elektrizit
atslehre. Stuttgart, 1916.
Spivak, M. A Comprehensive Introduction to Dierential Geometry. Publish or Perish; Vol.1,
Second Edition, 1979; Vol.2, 1970; Vol.3-5, 1975.
Spivak, M. C
alculo en Variedades. Editorial Reverte, 1982.
Spurk, J. Fluid Mechanics. Springer-Verlag (Berln), 1997.
Stanisic, M. M. The Mathematical Theory of Turbulence. Springer-Verlag (New York), 1985.
Sternberg, E. On Saint-Venants Principle, J. Appl. Math., Vol.11, pp.393-402, (1953-1954).
Stewart, F. M. Introduction to Linear Algebra. Van Nostrand - Reinhold, 1963.
Stokes, G. G. Mathematical and Physical Papers, Vols.1-5. Johnson Reprint Corporation, 1966.
Strang, G. Algebra Lineal y sus Aplicaciones, 2da Edici
Streeter, V. L.; Wylie, E. B. Mec
anica de Fluidos. McGraw-Hill, 1988.
Streeter, V. L.; Wylie, E. B.; Bedford, K. W Mec
anica de Fluidos, Novena Edici
on. McGraw-Hill,
2000.
Sychev, V. V. Complex Thermodynamic Systems, Third Edition. MIR Publisher-Moscow, 1981.
Sychev, V. V. The Dierential Equations of Thermodynamics. MIR Publisher-Moscow, 1983.
Synge, J. L. Relativistic Hydrodynamics. Proc. London Math. Soc., Second Series, Vol.43,
(1937).
Synge, J. L. Classical Dynamics. Encyclopedia of Physics. Ed. S. Fl
ugge. Vol.III/1, pp.1-225.
Synge, J. L. Relativity: The Special Theory, Second Edition. North-Holland (Amsterdam), 1964.
Third Printing, 1972.
Synge, J. L. Relativity: The General Theory. North-Holland (Amsterdam), 1960. Fourth Printing, 1971.
Synge, J. L.; Grith, B. A. Principles of Mechanics. McGraw-Hill, 1959.
Synge, J. L.; Grith, B. A. Principios de Mec
anica. McGraw-Hill, 1965.
Synge, J. L.; Schild, A. Tensor Calculus. University of Toronto Press, 1956.
Szekely Fen
omenos de Flujo de Fluidos en Procesamiento de Metales. Editorial Limusa, 1988.
Temam, R.; Miranville, A. Mathematical Modeling in Continuum Mechanics. Cambridge
Tennekes, H.; Lumley, J. L. A First Course in Turbulence. The MIT Press, 1972.
Thomas, T. Y. Plastic Flow and Fracture in Solids. Academic Press, 1961.
Thompson, A. C. Minkowski Geometry. Cambridge University Press (New York), 1996.
Thompson, J. M. T.; Hunt, G. W. A General Theory of Elastic Stability. John Wiley & Sons
(New York), 1973.
Thorpe, J. A. Elementary Topics in Dierential Geometry. Springer-Verlag, 1979.
Thomson, W. T. Teora de Vibraciones, Aplicaciones. Prentice-Hall Hispanoamericana, 1982.
Thomson, W. T.; Dahleh, M. D. Theory of Vibration with Applications, 5th Edition. PrenticeHall, 1998.
Tichacek, L. J.; Barkelew, C. H.; Baron, T. Axial Mixing in Pipes. AIChE J., Vol.3, No.4, pp.439442, (1957).
615
A. GRANADOS
Timoshenko, S. P.; Woinowsky-Krieger, S. Theory of Plates and Shells, Second Edition. McGrawHill, 1959.
Timoshenko, S. P.; Goodier, J. N. Theory of Elasticity, Third Edition. McGraw-Hill, 1970.
Timothy, L. K.; Bona, B. E. State Space Analysis, An Introduction. McGraw-Hill, 1968.
Tolstoy, I. Wave Propagation. McGraw-Hill, 1973.
Toupin, R. A. World Invariant Kinematics. Archive for Rational Mechanics and Analysis,
Vol.1, pp.181-211, (1957).
Townsend, A. A. The Structure of Turbulent Shear Flow. Cambridge University Press, 1980.
Tranter, C. J. Transformadas Integrales en la Fsica Matem
atica, Segunda Edici
on. Uni
on
Tipogr
aca Editorial Hispano Americana, 1964.
Trenoguin, V. A.; Pisarievski, B. M.; S
oboleva, T. S. Problemas y Ejercicios de An
alisis Funcional. Editorial MIR-Mosc
u, 1987.
Truesdell, C. A.; Toupin, R. A. The Classical Field Theories. Encyclopedia of Physics. Ed. S.
Fl
Truesdell, C. A.; Noll, W. The Non-Linear Field Theories of Mechanics. Encyclopedia of physics.
Ed. S. Fl
Truesdell, C. A. The Elements of Continuum Mechanics. Springer-Verlag, 1966.
Truesdell, C. A. Continuum Mechanics I: The Mechanical Foundation of Elasticity and
Fluid Dynamics. Gordon and Breach Science Publishers, 1966.
Truesdell, C. A. Essays in the History of Mechanics. Springer-Verlag, 1968.
Truesdell, C. A.; (Ed.). Mechanics of Solids. Vol.I: The experimental Foundations of Solid Mechanics. Vol.II: Linear Theories of Elasticity and Thermoelasticity. Vol.III: Theory of Viscoelasticity,
Plasticity, Elastic Waves, and Elastic Stability. Vol.IV: Waves in Elastic and Viscoelastic Solids
(Theory and Experiments). Springer-Verlag, 1974.
Truesdell, C. A. A First Course in Rational Continuum Mechanics. Vol.1: General Concepts.
Truesdell, C. A.; Muncaster, R. G. Fundamentals of Maxwells Kinetic Theory of a Simple
Monatomic Gas, Treated as a Branch of Rational Mechanics. Academic Press, 1980.
Truesdell, C. A. Rational Thermodynamics, 2nd Edition. Springer-Verlag, 1984.
Turner, G. A. Heat and Concentration Waves, Analysis and Applications Academic Press, 1972.
Turns, S. R. An Introduction to Combustion: Concepts and Applications, Second Edition.
McGraw-Hill (Boston), 2000.
Ungarish, Y. M. Hydrodynamics of Suspensions. Springer-Verlag, 1993.
Urwin, K. M. C
Valanis, K. C. Irreversible Thermodynamics of Continuous Media, Internal Variable Theory.
Van Driest, E. R. On Turbulence Flow Near a Wall, Journal of Aerospace Science, Vol.23,
p.1007-1011, (1956).
Van Dyke, M. An Album of Fluid Motion. Parabolic Press, 1982.
Van Dyke, M. Perturbation Methods in Fluid Mechanics. Academic Press, 1964. The Parabolic
Press (Stanford), 1975. Second Printing, 1978.
Van Wylen, G. J.; Sonntag, R. E. Fundamentals of Classical Thermodynamics. John Wiley &
Sons (New York), 1965. Second Printing, 1966.
Van Wylen, G. J.; Sonntag, R. E. Fundamentos de Termodin
amica. Editorial Limusa, 1967. 8v a
Reimpresion, 1979.
616
BIBLIOGRAFIA
ANEXOS
Versteeg, H. K.; Malalasekera, W. An Introduction to Computational Fluid Dynamics: The

Finite Volume Method. Longman Scientic & Technical, 1995.
Vidyasagar, M. Nonlinear Systems Analysis, Second Edition. Prentice-Hall International, 1993.
Viète, Francois. Tratado De Emendatione, 1615.
Vladimirov, V. S. Generalized Functions in Mathematical Physics. MIR Publishers-Moscow,
1979.
Voevodin, V. V. Algebra Lineal. Editorial MIR-Mosc
u, 1982.
Volkovyski, L. I.; Lunts, G. L.; Aramanovich, I. G. Problemas sobre la Teora de Funciones de
Variable Compleja, Segunda Edici
on. Editorial MIR-Mosc
u, 1977.
Von K
arm
an, Th. Mechanische Ahnlichkeit
und Turbulenz, Nach. Ges. Wiss. G
ottingen, Math.
Phys. Klasse, Vol.58, (1930). NACA TM 611, (1931).
Von K
arm
pp.235-236.
Von Mises, R. Mathematical Theory of Compressible Fluid Flow. Academic Press (New York),
1958. Second Printing, 1966.
Von Seggern, D. H. CRC Handbook of Mathematical Curves and Surfaces. CRC Press (Boca
Rat
on), 1990
Von Westenholz, C. Dierential Forms in Mathematical Physics. North-Holland Publishing,
1978.
Wadsworth, G. P.; Bryan, J. G. Aplicaciones de la Teora de Probabilidades y Variables
Aleatorias, Segunda Edici
on. Editorial Alhambra, 1979.
Walker, J. A. Dynamical Systems and Evolution Equations, Theory and Applications. Plenum
Press, 1980.
Wallis, G. B. One-Dimensional Two-Phase Flow. McGraw-Hill, 1969.
Wang, C.- C. Mathematical Principles of Mechanics and Electromagnetism. Part A: Analytical and Continuum Mechanics. Part B: Electromagnetism and Gravitation. Plenum Press (New
York), 1979.
Wang, C.- C.; Truesdell, C. Introduction to Rational Elasticity. Noordho International Publishing (Leyden-Netherlands), 1973.
Wark, R. Thermodynamics, 4th Edition. McGraw-Hill, 1983.
Wark, R. Termodin
amica. McGraw-Hill, 1988.
Warner, F. W. Foundations of Dierentiable Manifolds and Lie Groups. Springer-Verlag (New
York), 1983.
Washizu, K. Variational Methods in Elasticity and Plasticity. Pergamon Press, 1968.
Weatherburn, C. E. Dierential Geometry of Three Dimensions. Cambridge University Press,
1927.
Webb, R. L. Principles of Enhanced Heat Transfer. John Wiley & Sons (New York), 1994.
Weinberger, H. F. Ecuaciones Diferenciales en Derivadas Parciales. Editorial Reverte, 1970.
Segunda Reimpresion, 1979.
Weinberger, H. F. A First Course in Partial Dierential Equations, With Complex Variables
Weisberg, S. Applied Linear Regression, 2nd Edition John Wiley & Sons (New York), 1985.
Welty, J. R.; Wicks, Ch. E.; Wilson, R. E. Fundamentos de Transferencia de Momento, Calor
y Masa. Editorial Limusa, 1982. 4ta Reimpresion, 1991.
Westlake, J. R. Handbook of Numerical Matrix Inversion and Solution of Linear Equations.
617
A. GRANADOS
Whitaker, S. Introduction to Fluid Mechanics. Krieger, 1968.

White, F. M. Viscous Fluid Flow. McGraw-Hill, 1974.
White, F. M. Fluid Mechanics S. I., Third Edition. McGraw-Hill, 1994.
White, F. M. Mec
Whitham, G. B. Linear and Nonlinear Waves John Wiley & Sons (New York), 1974.
Wiggings, S. Global Bifurcations and Chaos, Analytical Methods. Springer-Verlag (New York),
1988.
Wiggings, S. Introduction to Applied Nonlinear Dynamical Systems and Chaos. SpringerVerlag (New York), 1990.
Wilcox, D. Turbulence Modeling for Cfd, 2nd Edition. DCW Industries, 1998.
Wilf, H. S. Mathematics for the Physics Sciences. Dover Publications, 1978.
Williams, F. A. Combustion Theory, The Fundamental Theory of Chemically Reacting Flow Systems. Addison-Wesley Publishing Company, 1965. Second Edition, Perseus Books, 1985. Reprint,
1994.
Willmore, T. J. Riemannian Geometry. Clarendon Press (Oxford), 1993.
Wolf, J. P.; Song, Ch. Finite-Element Modelling of Unbounded Media. John Wiley & Sons
(West Sussex, England), 1996. Reprint, 1997.
Woods, L.C. The Thermodynamics of Fluid Systems. Claredon Press - Oxford University Press,
1975.
Wu, H.-Ch. Continuum Mechanics and Plasticity. Chapman & Hall / CRC Press (Boca Raton),
2005.
Wu, J. Theory and Applications of Partial Functional Dierential Equations. Springer-Verlag
(New York), 1996.
Wu, S. Polymer Interface and Adhesion. Marcel Dekker (New York), 1982.
Wylie, E. B.; Streeter, V. L.; Suo, L. Fluid Transients in Systems. Prentice-Hall, 1993.
Xiao, J., A Comprehensive Mechanistic Model for Two-Phase Flow in Pipelines. MSc.
Thesis, Tulsa University, 1990.
Yahya, S. M. Fundamentals of Compressible Flow: With Aircraft and Rocket Propulsi
on,
Second Edition (SI Units). Wiley Eastern Limited, 1982. Reprint, 1992
Yakovliev, G. N. Algebra y Principios del An
alisis, Parte 1/2. Editorial MIR-Mosc
u, 1984.
Yao, Y. L. Irreversible Thermodynamics. Science Press - Van Nostrand Reinhold Company Litton Educational Publishing, 1981.
Yoshizawa, T. Stability Theory by Liapunovs Second Method. Mathematical Society of Japan,
1966.
Young, T. Collected Works (D. Peacock, Ed.), Proc. Roy. Soc. (London), December, (1804).
Yuan, S. W. Foundations of Fluid Mechanics. Prentice Hall, (Englewood Clis, New Jersey),
1967.
Zaj
arov, V. K.; Sevasti
anov, B. A.; Chistiakov, V. P. Teora de Las Probabilidades. Editorial
MIR-Moc
u, 1985.
Zemansky, M. W. Heat and Thermodynamics. McGraw-Hill (New York), 1943.
Zemansky, M. W.; Dittman, R. H. Heat and Thermodynamics, 6th Edition. McGraw-Hill, 1981.
Zemansky, M. W.; Dittman, R. H. Calor y Termodin
amica, 6ta Edici
Zhang, H.; Faghri, M.; White, F. M. A New Low-Reynolds-Number k Model for Turbulent Flow
Over Smooth and Rough Surfaces, Journal of Fluids Engineering, Vol.118, No.2,pp.255-259,
(1996).
618
BIBLIOGRAFIA
ANEXOS
Ziegler, F. Mechanics of Solids and Fluids Springer-Verlag (New York), 1991.

Zierep, J. Theoretical Gasdynamics. Springer-Verlag, 1978.
619
A. GRANADOS
PUBLICACIONES PERIODICAS
$ AIChE Journal, American Institute of Chemical Engineering (AIChE).
American Journal of Mathematics.
Annual Review of Fluid Mechanics.
$ Applied Mechanics Reviews.
Archive for Rational Mechanics and Analysis, Springer-Verlag.
$ Archive of Applied Mechanics.
$ Archive of Mechanics.
$ Biorheology.
$ British Society of Rheology.
$ Bulletin of Mechanical Engineering Education.
$ Chemical Engineering.
$ Computational Mechanics, Springer-Verlag.
$ Computer Methods in Applied Mechanics and Engineering.
Computers and Fluids.
$ Continuum Mechanics and Thermodynamics, Springer-Verlag.
Heat Transfer Engineering.
$ Heat and Mass Transfer, Springer-Verlag.
$ Industrial Lubrication and Tribology, MCB University Press.
International Communications in Heat and Mass Transfer.
International Journal for Numerical Methods in Engineering, John Wiley & Sons.
$ International Journal for Numerical Methods in Fluids, John Wiley & Sons.
$ International Journal for Numerical Methods in Heat and Fluid Flow, John Wiley & Sons.
$ International Journal of Engineering Science.
International Journal of Heat and Mass Transfer,Pergamon Press.
$ International Journal of Multiphase Flow, Pergamon Press & Elsevier Science Publisher.
International Journal of Non-Linear Mechanics, Pergamon Press.
$ International Journal of Solids and Structures.
$ Journal of Aeronautical Science.
Journal of Applied Mechanics. Transactions of the ASME.
$ Journal of Applied Mathematics and Physics.
$ Journal of Colloidal Science.
Journal of Computational Physics.
$ Journal of Energetics and Fluids Engineering, John Wiley & Sons.
$ Journal of Engineering Science.
Journal of Engineering Mechanics, American Society of Civil Engineers.
Journal of Fluid Mechanics, Cambridge University Press.
Journal of Fluids Engineering, Transactions of the ASME.
Journal of Hydraulic Engineering, American Society of Civil Engineers.
Journal of Mathematical Analysis and Applications, Academic Press.
$ Journal of Mechanics and Physics of Solids.
Journal of Non-Newtonian Fluid Mechanics, Elsevier Science Publishers.
620
BIBLIOGRAFIA
ANEXOS
$ Journal of Rational Mechanics Analysis.

$ Journal of Rheology.
$ Journal of the Acoustical Society of America.
Mathematical Methods in Applied Sciences.
Mechanical Engineering, American Society of Mechanical Engineers (ASME).
Numerical Heat Transfer, Part A: Applications, Part B: Fundamentals.
$ Philosophical Transactions of the Royal Society of London.
Physics of Fluids A: Fluid Dynamics, American Institute of Physics.
Previews of Heat and Mass Transfer, Rumford Publishing Company & Pergamon Press.
$ Proceeding of the Cambridge Philosophical Society.
$ Proceeding of the Institute of Civil Engineers. London.
$ Proceeding of the International Association for Testing Materials.
Proceeding of the Royal Society.
$ Quarterly Journal of Applied Mathematics.
$ Quarterly Journal of Mechanics and Applied Mathematics.
$ Quarterly of Applied Mathematics.
Rheological Acta, Steinkop Darmstadt.
SIAM Journal on Applied Mathematics, Society for Industrial and Applied Mathematics
(SIAM).
SIAM Journal on Numerical Analysis, Society for Industrial and Applied Mathematics
(SIAM).
$ Theoretical and Computational Fluid Dynamics, Springer-Verlag.
$ Transactions of the Society of Rheology.
Leyenda:
Est
a en la Biblioteca de la USB de forma actualizada.
Est
a en la Biblioteca de la USB con una suscripcion incompleta o cancelada.
$ No esta en la Biblioteca de la USB.
Relacionada con solidos.
Relacionada con uidos.
Relacionada con fen
omenos de transferencia.
Relacionada con matematicas aplicadas.
PUBLICACIONES PERIODICAS
621
Este libro fue distribuido por cortesa de:
Para obtener tu propio acceso a lecturas y libros electrnicos ilimitados GRATIS

hoy mismo, visita:
http://espanol.Free-eBooks.net
Comparte este libro con todos y cada uno de tus amigos de forma automtica,
mediante la seleccin de cualquiera de las opciones de abajo:
Para mostrar tu agradecimiento al autor y ayudar a otros para tener

agradables experiencias de lectura y encontrar informacin valiosa,
estaremos muy agradecidos si
"publicas un comentario para este libro aqu".
INFORMACIN DE LOS DERECHOS DEL AUTOR

Free-eBooks.net respeta la propiedad intelectual de otros. Cuando los propietarios de los derechos de un libro envan su trabajo a Free-eBooks.net, nos estn dando permiso para distribuir dicho
material. A menos que se indique lo contrario en este libro, este permiso no se transmite a los dems. Por lo tanto, la redistribucin de este libro sn el permiso del propietario de los derechos, puede
constituir una infraccin a las leyes de propiedad intelectual. Si usted cree que su trabajo se ha utilizado de una manera que constituya una violacin a los derechos de autor, por favor, siga nuestras
Recomendaciones y Procedimiento de Reclamos de Violacin a Derechos de Autor como se ve en nuestras Condiciones de Servicio aqu:
http://espanol.free-ebooks.net/tos.html

Mecánica y termodinámica sistemas continuos

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Mecánica y termodinámica sistemas continuos

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

UNIVERSIDAD SIMON BOLIVAR - Departamento de Mecanica

UNIVERSIDAD SIMON BOLIVAR

Trabajo de Ascenso en el Escalaf

Todos los derechos reservados.

Esta obra se termino de imprimir

Ilustracion de la portada: Metodo Newton-Raphson aplicado al problema complejo f (z) = z 4 1 = 0.

encontrar la misma obra o artculo en dos o m

1. DEFINICION DE FLUIDO, SOLIDO Y MEDIO CONTINUO.

2. SISTEMA MATERIAL DISCRETO Y CONTINUO.

3. SISTEMA DE COORDENADAS, SISTEMA DE REFERENCIA Y MARCO DE REFERENCIA. 3

5. NOTACION SIMBOLICA, MATRICIAL E INDICIAL.

6. MECANICA (ESTATICA, CINEMATICA Y DINAMICA) Y TERMODINAMICA.

CAPITULO I. CINEMATICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES.

CAPITULO II. ANALISIS DE ESFUERZOS.

CAPITULO III. PRINCIPIOS DE CONSERVACION.

2. CONSERVACION DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL.

3. CONSERVACION DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR.

6. ECUACION GENERAL DE CONSERVACION.

CAPITULO IV. PRINCIPIOS VARIACIONALES.

CAPITULO V. DINAMICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES.

CAPITULO VI. TERMODINAMICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES. 143

CAPITULO VII. RELACIONES CONSTITUTIVAS.

CAPITULO VIII. SOLIDOS RIGIDOS.

CAPITULO IX. FLUIDOS PERFECTOS.

2. PROBLEMAS FUNDAMENTALES (INCOMPRESIBLES).

CAPITULO X. FLUIDOS VISCOSOS.

1. FORMAS ESPECIALES DE LA ECUACION DE MOVIMIENTO.

3. PROBLEMAS FUNDAMENTALES (TRANSITORIOS).

4. TEORIA DE LA CAPA LIMITE.

CAPITULO XI. SOLIDOS ELASTICOS.

CAPITULO XII. MATERIALES VISCOELASTICOS.

CAPITULO XIII. SOLIDOS PLASTICOS.

CAPITULO XIV. SISTEMAS MULTICOMPONENTES.

CAPITULO XV. TURBULENCIA.

2. ECUACIONES FUNDAMENTALES PROMEDIADAS.

CAPITULO XVI. RELATIVIDAD.

APENDICE A. VECTORES Y TENSORES CARTESIANOS.

APENDICE B. ANALISIS TENSORIAL ABSOLUTO.

APENDICE C. ALGEBRA LINEAL Y SUPERIOR.

5. ESPACIO PRODUCTO INTERIOR.

APENDICE D. TOPOLOGIA Y ANALISIS FUNCIONAL.

APENDICE E. METODOS MATEMATICOS.

1. METODOS ANALITICOS DIRECTOS.

3. ECUACIONES DIFERENCIALES PARCIALES.

2. LISTA DE SIMBOLOS GRIEGOS.

2. SISTEMA MATERIAL DISCRETO Y CONTINUO.

3. SISTEMA DE COORDENADAS, SISTEMA DE REFERENCIA Y MARCO DE REFERENCIA. 3

5. NOTACION SIMBOLICA, MATRICIAL E INDICIAL.

6. MECANICA (ESTATICA, CINEMATICA Y DINAMICA) Y TERMODINAMICA.

1. DEFINICION DE FLUIDO, SOLIDO Y MEDIO CONTINUO.

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

Sin embargo, existen materiales con un comportamiento m

materiales tambien y no por partculas. Como caso trivial, se entender

donde se describe al objeto de la mecanica que es el cuerpo.

SECT. 3. SISTEMA DE COORDENADAS, SISTEMA DE REFERENCIA Y MARCO DE REFERENCIA.

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

4. VECTORES Y TENSORES CARTESIANOS Y ABSOLUTOS.

de dos matrices. El smbolo de producto vectorial () y el producto tensorial () o di

SECT. 6. MECANICA (ESTATICA, CINEMATICA Y DINAMICA) Y TERMODINAMICA.

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

1.1.5. Velocidad y Aceleraci

1.2.2. Lnea de Corriente.

1.2.3. Tubo de Corriente.