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Coordenadas polares (
):
Coordenadas cilndricas (
Coordenadas esfricas (
):
):
Donde:
, es la energa cintica interna respecto al centro de masas de
ese sistema
es el momento respecto al centro de masas, que resulta ser cero por
la definicin de centro de masas.
, es la masa total.
Por lo que la expresin anterior puede escribirse simplemente como:1
Donde:
Energa de traslacin.
Energa de rotacin.
Masa del cuerpo.
tensor de (momentos de) inercia.
velocidad angular del cuerpo.
traspuesta del vector de la velocidad angular del cuerpo.
velocidad lineal del cuerpo.
El valor de la energa cintica es positivo, y depende del sistema de
referencia que se considere al determinar el valor (mdulo) de la
velocidad
y . La expresin anterior puede deducirse de la expresin
general: