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[Chapitre 2]

[LE GRAFCET]

CHAPITRE 3 : LE GRAFCET

Dans cette partie, on tudiera un outil de modlisation graphique : le GRAFCET


(GRAphe Fonctionnel de Commande Etape/Transition). Cest un outil graphique de
description des comportements dun systme logique. Il est frquemment utilis pour
la mise en uvre des automates programmables industriels (API).

I-

conventions et rgles :

Le GRAFCET est un outil de reprsentation graphique permettant de reprsenter le


cahier des charges d'un automatisme. Cette reprsentation est normalise : Norme
Franaise NF C 03-190.
Le fonctionnement d'un systme automatis peut tre reprsent graphiquement
par un ensemble :
D'tapes auxquelles sont associes des actions.
De transitions auxquelles sont associes des rceptivits.
Des liaisons orientes entre les tapes et les transitions.

I-1 Principe de base


Des ETAPES
Auxquelles sont associes des
actions

Des TRANSITIONS
Auxquelles sont associes des rceptivits
(conditions dvolutions)
Des LIAISONS ORIENTEES
Qui relient les tapes aux transitions et les
transitions aux tapes

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Rceptivit

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I-2 Actions associes ltape :


On prcise pour chaque tape, l'intrieur d'un rectangle, les actions
effectuer lorsque l'tape est active.

SPECIFICATIONS FONCTIONNELLES

SPECIFICATIONS TECHNOLOGIQUES

Pousser la pice

Y+

Dplacer le pice

KM

GRAFCET de 1er niveau


NIVEAU UTILISATEUR

GRAFCET de 2me niveau


NIVEAU CONCEPTEUR

Le GRAFCET de 1er niveau permet une description qui prsume ni des choix
technologiques de la partie oprative (capteur, pr-actionneurs, actionneurs), ni de
la partie commande. Cest un outil de dialogue entre lutilisateur et le concepteur.

I-3 transition :
Une transition indique la possibilit d'volution d'une tape l'tape suivante.
A chaque transition, on associe une ou plusieurs conditions logiques qui traduisent la
notion de rceptivit.

2
S1.S2

Condition logique de rceptivit

La rceptivit est une fonction combinatoire d'informations telles que :


Etats de capteurs.

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Action de boutons-poussoirs par l'oprateur.


Action d'un temporisateur, d'un compteur.
Etat actif ou inactif d'autres tapes.
Comparaison dune valeur analogique

7
T < 300C

11
d

C=10

Temprature < 300C

12

Valeur de la
consigne Dun
compteur =10

Rceptivit vraie au front


montant de la variable d
(Passage de 0 1)

I.4 Liaisons orientes


Les liaisons indiquent les voies d'volution du GRAFCET. Dans le cas gnral, les
liaisons qui se font du haut vers le bas ne comportent pas de flches. Dans les autres
cas, il faut utiliser des flches.

I.5 Les rgles dvolution


La normalisation
France

NF C03-190 (juin 82)

INTERNATIONAL

CEI 848 (Dcembre 88)

Dfinit cinq rgles dvolution

Rgle 1 : (Situation initiale)


La situation initiale caractrise le comportement initial de la partie commande vis-vis de la partie oprative et correspond aux tapes actives au dbut du
fonctionnement.

10

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Rgle 2 : (Franchissement dune transition)

Une transition est valide lorsque toutes les tapes immdiatement prcdentes sont
actives. Le franchissement ne peut produire :
Que lorsque cette transition est valide
Et que la rceptivit associe est vraie

5
r=0 ou 1

r=0

Transition non valide

Transition valide

Rgle 3 : (Evolution des tapes actives)


Le franchissement dune transition provoque simultanment :
Lactivation de toutes les tapes immdiatement suivantes relies
cette transition.
La dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes
relies cette transition.

5
r= 1

Franchissable

Franchie

Rgle 4 : (Evolution simultanes)


Plusieurs

transitions

simultanment

franchissables

sont

simultanment

franchies.
Cette rgle de franchissement permet notamment de dcomposer un GRAFCET en
plusieurs diagrammes indpendants tout en assurant de faon rigoureuse leur
interconnexion.

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11
h.X11

h.X4

12

Rgle 5 : (Activation et dsactivation simultanes)


Si au cours du fonctionnement de lautomatisme une mme tape doit tre
simultanment active et dsactive, elle reste active.

II-

Notions de squence:
II-1 actions aux ETAPES :
II-1-1 actions continues
Une action est dite continue lorsque la dure de cette action correspond la

dure dactivation de ltape. Plusieurs actions continues peuvent tre associes


une mme tape.

10

ROTATION

DGV

II-1-2 actions conditionnelles


Lexcution de laction est soumise une condition logique note cot
dun trait vertical au-dessus de laction.

fh
10

A ltape 10, la monte est


effectue tant que lon na
pas atteint le fin de course fh

MONTEE

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II-1-3 actions mmorises


Lorsquune action doit tre maintenue pendant plusieurs tapes, il suffit
dutiliser les symboles S (Set) et R (Reset) ou de la rpter dans toutes les tapes
concernes.

15

15

MOTEUR

MOTEUR

a
16

16

MOTEUR
b

17

17

MOTEUR

II-1-4 dure dactivit dtape


Pour maintenir une tape active et ses actions associes pendant un certain
temps (t= 15S), il suffit dutiliser le signal binaire de sortie de loprateur retard
comme rceptivit.

MALAXAGE

15

15 S / X10
VIDANGE

16
d

II-1-5 actions retardes ou limites

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Laction peut tre retarde, cest dire que la condition dassignation nest
vraie quaprs une dure D depuis lactivation de ltape. Comme elle peut tre
limite dans le temps, Cest dire que la condition dassignation nest vraie que
pendant une dure L depuis lactivation de ltape.
Laction VERIN A est retarde de 5 secondes et laction REMPLISSAGE est
limite 8 secondes partir de lactivation de ltape 12.

15

VERIN A D=5s

REMPLISSAGE
L=8s

16

Exemple :
On se propose de d crire un GRAFCET dune machine de poinonnage des
tles commande automatis par un API
Comme le montre la figure suivante :
DE
Vrin poinon
MO
Capteur C1
Capteur C2
C3

Plateau

C4

RO
Emplacement
des tles

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Vrin Rotation plateau

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Cette machine permet uniquement de poinonner des tles de forme


circulaire le chargement et le dchargement seffectue manuellement. Le
dmarrage de la machine se fait par un bouton poussoir DCY.
Le vrin rotation plateau VR est de type simple effet permet de tourner le
plateau dun quart de rotation par la sortie de son tige. Le recule de la tige n
aucun effet de rotation. Le vrin poinon VP permet de poinonner la pice se
trouvant lemplacement P par la sortie de son tige.

Cahier de charge de la machine :


Le systme se trouvant en position initiale, lappui sur le bouton de dpart
cycle ordonne la rotation du plateau
Une fois la rotation acheve, descente du poinon.
Une fois le poinon en position basse, remonte du poinon
Une fois le poinon revenu en position haute, attente dun nouveau dpart
cycle .
Les GRAFCET respectivement de niveau 1 et niveau 2 conformment au
cahier de charge sont reprsents la figure suivante

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ATTENTE

Conditions initiales et
dpart cycle
2

C1.C4.DCY
2

RTATION PLATEAU
Rotation termine

C3

DESCENTE POINCON

Poinon en bas
4

RO

DE

C2
4

MONTEE POINCON
Poinon en haut

MO
C1

GRAFCET 2me NIVEAU

GRAFCET 1er NIVEAU

II-2 slection de squences :


Une slection de squence est un choix dvolution entre une ou plusieurs
squences possibles partir dune ou plusieurs tapes.
Il est imprative de ne slectionner quune seule volution et ceci en utilisant
des conditions logiques exclusives.
Cette exclusivit peut tre
Soit dordre physique (incompatibilit mcanique ou temporelle)
Soit dordre logique dans lcriture des rceptivits.

II-2-1 Dbut de slection (divergence en OU):

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14

r=0

f=1

15.1

15.2

Sur lexemple, ltape 14


se trouvant active et la
rceptivit f tant
vrais, lvolution
seffectue vers ltape
15.2

14

15.1

15.2

APRES

AVANT

II-2-2 Fin de slection (convergence en OU):

20.1

20.2
c=1

h=0

Lorsque ltape 20.2 est


active et la rceptivit
c est vrais c=1 ,
lvolution seffectue vers
ltape 21.

21

20.1

20.2
c

21
AVANT

APRES

II-2-3 Saut dtape et reprise de squence


Un saut dtape permet de sauter une ou plusieurs tapes lorsque les actions
associes ces tapes deviennent inutiles (ex: perage avec ou sans dbourrage).
Un renvoi de squence permet deffectuer plusieurs fois une mme squence
tant quune condition nest pas ralise (ex : remplissage dun produit).
Lexemple suivant rsume les principes de saut dtapes et de renvoi de squence.

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15

16
Saut dtape

18
c

Renvoi de
squence

17

19

f
g
20
i

II-3 squences simultanes :


Les squences simultanes permettent partir dune ou plusieurs tapes
dvoluer vers plusieurs squences simultanment.

II-3-1 divergence en ET :

12
a=1

13.1

13.2

AVANT

Deux
ou
plusieurs
squences peuvent tre
simultanment actives
partir de la mme
transition.
Les deux traits parallles
mettent en vidence
lactivation
simultane
des tapes 13.1 et 13.2
partir de la rceptivit
a=1, lorsque ltape 12
est active.

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12
a

13.1

13.2

APRES

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[LE GRAFCET]

II-3-2 convergence en ET :

10.1

La
convergence
(ou
jonction) entre plusieurs
branches parallles ne
pourra seffectuer que
lorsque
toutes
les
squences
seront
termines (tapes 10.1 et
10.2
actives)
et
la
rceptivit
commune
vraie (e=1).

10.2

e=1
11
AVANT

10.1

10.2

e=1
11
APRET

II-4 extension des reprsentations (Macro-tapes) :


Une macro-tape est une reprsentation unique dun ensemble dtapes et
de transitions.
Le concept de macro-tape permet :
Lors de lanalyse, de ne pas surcharger la reprsentation de dlais
(reprsentation structure)
Lors

de

lexploitation,

une

meilleure

comprhension

fonctionnement.

1.1
15

x
a

(1)

1.2

M1
(2)

y
b

1.3

16

Z
c

1.4

Page 44

du

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[LE GRAFCET]

Lexpansion de la macro-tape commence par une seule tape dentre et


finit par une seule tape de sortie. Le franchissement de la transition amont (1) de la
macro-tape active ltape dentre (1.1). Ltape de sortie (1.4) valide la transition
aval de la macro-tape (2) et dsactive lorsque cette transition est franchie.

Exemple :
On considre une machine de production des pices plies et poinonnes
dcrite ci-dessous avec chargement et dchargement automatique :

Vrin 3

Vrin 4

Vrin 1
Vrin 2

Le systme est command par deux boutons poussoirs respectivement le


dpart cycle (DCY) et arrt (RAZ) compos par deux postes:
Poste de pliage par descente et mont de la tige vrin 1
Poste de poinonnage par descente et mont de la tige vrin 2
Poste dvacuation puis remplissage de pices assures par deux vrins (vrin 3
et vrin 4).

Cahier de charge de la machine :


Le systme se trouvant en position initiale, lappui sur le bouton de dpart
cycle ordonne simultanment lvacuation puis remplissage ; le pliage et le
poinonnage des pices se trouvant sur le plateau.

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[LE GRAFCET]

Une fois les trois actions termines. Le systme ordonne la rotation du plateau
et le systme recommence le mme cycle jusqu larrt.
Une fois le poinon revenu en position haute, attente dun nouveau dpart
cycle .
Les GRAFCET globale et des macros tapes de niveau 1 conformment au cahier
de charge sont reprsents aux figures suivantes.

GRAFCET globale de fonctionnement :

Repos
DCY. Condition initiale

Rotation.plt
Rotation termine

Poste 1

Poste 2

vacuation
Poste vide

5
Pice poinonne

Pice plie

Plateau charg

Arrt

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Alim

Arrt

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GRAFCET relatif la macro tape Poste 1 :

2.1

DESCENTE TIGE V1
Presse en bas

Poste 1
2.2

MONTEE TIGE V1

3.1

DESCENTE TIGE V2

GRAFCET relatif la macro tape Poste 2 :

Poinon en bas

Poste 2
3.2

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MONTEE TIGE V2