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Guidage linaire

par

Dr.-Ing. Matthias WIEMER


Directeur de Linear technik oHG Hombourg (Sarre-D)

Dr.-Ing. Stefan LENSSEN


Ingnieur Calculs Techniques et Dveloppements Produits
chez INA Wlzlager Schaeffler KG Herzogenaurach (D)

Dipl.-Ing. Jochen SARFERT


Ingnieur-Responsable de la Division Calculs Techniques Produits
chez INA Wlzlager Schaeffler KG Herzogenaurach (D)

Daniel GAUPP
Responsable tudes chez INA Techniques Linaires Haguenau (F)

Arsne HERRMANN
Ingnieur dtudes chez INA Roulements-Division Linaire Haguenau (F)
et

ric LECLERC
Ingnieur-Responsable tudes-Applications chez INA Techniques Linaires Haguenau (F)

1.
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5

Rigidit des guidages linaires en fonction de leur conception.


Gnralits ....................................................................................................
Rigidit en cas de charges combines .......................................................
Rigidit dun systme billes. Exemple du systme KUSE .....................
Rigidit optimise du systme de guidage RUE
recirculation de rouleaux ..........................................................................
Conclusion ....................................................................................................

2.
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5

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5
6

Calcul des guidages linaires roulement........................................


Gnralits ....................................................................................................
Charges de base et dure de vie daprs les normes et les catalogues ..
Mthodes de calcul largies ........................................................................
Comparaison des mthodes de calcul........................................................
Conclusion ....................................................................................................

6
6
6
6
8
12

Rfrences bibliographiques ..........................................................................

12

Normalisation .....................................................................................................

12

es glissires constituent lun des organes les plus importants dans les
machines-outils. Elles font partie de lme mcanique dune machine et
contribuent pour une large part sa prcision, ses performances et sa dure de
vie.
Il existe aujourdhui diffrents types de glissires dont les plus importants
sont :
les glissires contact direct ;
les glissires hydrostatiques ;
les glissires lments roulants.
Pour rpondre aux exigences de plus en plus leves des constructeurs de
machines, les glissires doivent possder des proprits de plus en plus nombreuses comme :
grande prcision de fonctionnement et de positionnement (sans jeu) ;
grande rigidit ;

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GUIDAGE LINAIRE _____________________________________________________________________________________________________________________

capacits de charge statique et dynamique leves ;


bonnes proprits damortissement ;
bonne rsistance la rupture ;
bonne tanchit ;
montage simple.
Il nexiste pas ce jour de glissires possdant toutes ces proprits et remplissant toutes les exigences de manire optimale. Le choix est grand, mais
lexprience montre que la glissire la mieux adapte aux exigences dfinies est
reprsente par la glissire lments roulants.
On peut avancer sans risques que lamlioration dun guidage lments roulants rsulte en partie de la rduction du coefficient de frottement coulisseauguide. En effet, des progrs ont t accomplis, en particulier en substituant au
frottement de glissement, le frottement de roulement. Les coefficients de frottement passent alors de 0,1 0,2 (cas du glissement) 0,01 jusqu 0,002 (cas du
roulement).
Lavantage que prsente ce type de guidage lui confre de grandes possibilits
dapplications dans pratiquement toutes les branches dactivits.
Il convient donc de bien connatre et de mieux se familiariser avec ce type de
technologie, pour pouvoir limplanter sur les machines.
Dans ce but, nous allons dvelopper deux points importants :
la rigidit des guidages linaires en fonction de leur conception ;
le calcul des guidages linaires roulement.

1. Rigidit des guidages


linaires en fonction
de leur conception
Le march des guidages linaires offre, de nos jours, une large
gamme de diffrents produits. On distingue essentiellement les systmes billes et les systmes rouleaux. En raison de leurs nombreux domaines dapplications, les guidages linaires prsentent
galement une grande diversit de caractristiques ncessaires. Ce
paragraphe est consacr lanalyse de la rigidit des guidages
linaires, en fonction de leur conception, pour permettre lutilisateur de choisir demble le guidage qui convient. Le contenu du
paragraphe 1 est tir de la rfrence bibliographique [1].

montage facile ;
prix adapt.
De nos jours, lutilisateur dispose dun large choix de guidages
linaires diffrents, qui se distinguent avant tout par leurs lments
roulants (billes ou rouleaux). D'une manire gnrale, en raison de
leur contact linaire, les guidages rouleaux ont une rigidit suprieure celle des guidages billes.
Par ailleurs, le nombre de ranges d'lments roulants (2, 4 ou
6 ranges, figure 1), leur disposition (en X ou en O, figure 2), ainsi
que la gomtrie interne du guidage, c'est--dire :
losculation dans le contact de roulement ;
la prcharge du chariot ;
ou
la gomtrie des recirculations d'lments roulants,
ont, entre autres, une grande influence sur les caractristiques des
guidages linaires.

1.1 Gnralits
Paralllement l'volution de lensemble des domaines techniques, les caractristiques des guidages linaires ont t galement
amliores pour un encombrement donn, avec chaque nouvelle
gnration de produits.
Pour suivre cette tendance, les guidages linaires les plus divers,
course limite ou illimite, ont t conus au cours de ces dernires dcennies. Les exigences auxquelles sont soumis les guidages
linaires sont, de ce fait, aussi varies que leurs nombreux domaines dapplication [2] :
capacits de charge statique et dynamique leves ;
grande rigidit y compris sous couples ;
haute prcision de dplacement et de positionnement ;
faibles besoins en lubrifiant ;
bonne tanchit, vitesses et acclrations importantes ;

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Par la slection dun guidage linaire correctement adapt son


application, lutilisateur pourra influencer considrablement la rigidit de lunit quil conoit. Il est donc possible de minimiser les
dformations statiques, tout en amliorant largement les proprits
dynamiques.

Deux ranges
de billes

Quatre ranges
de billes

Six ranges
de billes

Figure 1 Systmes recirculation de billes avec diffrents


nombres de ranges dlments roulants

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GUIDAGE LINAIRE

Fyc

45

Fyt
Disposition en O

Disposition en X
60

Les flches visualisent les lignes de contact

45

Figure 2 Diffrentes dispositions des ranges dlments roulants


dans, par exemple, un systme recirculation de rouleaux

Les flches blanches visualisent les lignes de contact


Figure 4 Angle de contact des six ranges de billes

mettant de dfinir l'tat d'quilibre par calcul analytique, on calcule


les charges appliques au systme de guidage et son tat de charge
interne. L'lasticit des composants du guidage linaire (corps et
rail) est donc prise en compte par lintermdiaire de facteurs de correction ( 2.3.3). De nombreux essais ont permis de valider ces
mthodes de calcul pour des configurations simples et complexes.

Figure 3 Systme de guidage KUSE

1.2 Rigidit en cas de charges combines


Parmi les caractristiques requises pour un guidage linaire, la
rigidit est de premire importance. Elle dpend :
de la conception du corps ;
de la conception du rail ;
du type dlments roulants choisi ;
du nombre de ranges dlments roulants (figure 1) ;
du nombre dlments roulants en contact ;
de la conception des surfaces de contact (osculation) ;
de la prcharge du systme.

Cet outil informatique permet de dterminer de manire optimale des guidages linaires parfaitement adapts chaque cas
d'application, mais galement de choisir, ds le stade de l'tude, le
guidage linaire permettant le meilleur compromis entre encombrement et rigidit. Les paragraphes suivants prsentent les derniers
guidages dvelopps (fabriqus par INA).
Dans un premier temps ( 1.3), la rigidit du systme KUSE (Kugel
Umlauf Sechsreihige Einheit) six ranges de billes est compare,
pour diffrents cas de charge, celle des guidages linaires
traditionnels ; dans un second ( 1.4), l'optimisation de la rigidit de
la dernire gnration du systme recirculation de rouleaux RUE
(Rollen Umlauf Einheit) est prsente, au travers de la description de
sa conception innovante.

1.3 Rigidit dun systme billes.


Exemple du systme KUSE

La dformation prvisionnelle dun systme de guidage


linaire prend de plus en plus d'importance lors de sa conception.
La rigidit du guidage est un des lments dterminant de sa qualit. Les dformations d'un guidage peuvent tre dtermines
laide de mthodes simples utilisant des diagrammes de dformation dfinis, par exemple, par essais. Usuellement, ces diagrammes
sont tablis pour des charges individuelles, telles que les charges de
traction, de compression et latrales, ou pour des moments autour
de laxe de dplacement [3].

Le systme recirculation de billes KUSE a t conu pour satisfaire lui seul au maximum des caractristiques requises prcites.
La conception utilise cet effet est le rsultat de l'analyse mthodique des cas dapplication et de la comparaison des points forts et
des faiblesses des systmes traditionnels recirculation de billes.
Elle confre ces guidages modernes des capacits de charge leves et une grande rigidit, sans toutefois ngliger des proprits
majeures, telles que la lubrification, la douceur de fonctionnement
et la vitesse admissible.

Ces diagrammes ne peuvent pas tre utiliss pour des charges


combines car, dans ce cas, il faut prendre en compte le dplacement des angles de contact d llasticit de tous les organes
concerns. La dtermination exprimentale de la dformation pour
chaque combinaison de charge possible demanderait un investissement considrable.

1.3.1 Conception du systme de guidage KUSE


six ranges de billes

Cest pourquoi, INA a dvelopp un programme informatique


permettant de calculer les dformations dun guidage linaire, y
compris pour des cas de charges complexes. Sur la base de la
mthode de calcul des roulements, pour lesquels les dformations
du logement sont dfinies laide de la thorie de flexion d'une poutre et sont prises en compte au moyen de facteurs de correction per-

Le systme de guidage KUSE (figure 3) est constitu dau moins


un chariot mont sur un rail de guidage. Le systme, billes jointives, comporte six ranges de billes deux points de contact. Il supporte des charges dans toutes les directions et des moments autour
de tous les axes [4].
Quatre des six ranges de billes supportent la charge de compression Fy c , les deux autres, la charge de traction Fy t (figure 4). Les

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GUIDAGE LINAIRE _____________________________________________________________________________________________________________________

50

Fy

KUSE 55

45

Charge (kN)

40

Compression

Fz

35

30

30
25

20

20
10

Dimension 45
60 50

40

30 20

10
10

Figure 5 Combinaison dune charge latrale et dune charge


de compression
10

20

30

40

Dformation (m)

20
25

deux ranges mdianes ont un angle de contact de 60o et les quatre


autres de 45o. Ces angles de contact, la faible osculation et la prcharge permettent d'obtenir des capacits de charge et des rigidits
optimales dans toutes les directions.

20

30
30

Traction

35

Des canaux ferms par les pices de tte en matire synthtique


assurent la recirculation des billes. La recirculation a t optimise,
pour apporter au systme de guidage un fonctionnement silencieux
et une rsistance au dplacement faible et constante.
Des racleurs frontaux et des tanchits longitudinales infrieures protgent entirement le chariot. Le systme peut tre lubrifi
par le dessus ou par le ct. Un circuit de lubrification intgr dans
le chariot, avec fonction de soupape, souvre uniquement lorsque le
lubrifiant est introduit, par exemple lors dune impulsion, ce qui
assure des proprits lubrifiantes exceptionnelles.

1.3.2 Rigidit du systme de guidage


en cas de charges combines

40
45

KUSE 55

50

Figure 6 Courbes de rigidit de systmes de guidage KUSE six


ranges de billes, pour diffrentes dimensions, soumis une charge
de compression ou une charge de traction

Dformation
(m)
40

Systme
kN
classique
30
quatre ranges F y =

35

Lanalyse des dformations de diffrents types de conception de


guidage, laide de la mthode cite paragraphe 1.2, permet de
mettre en vidence les avantages particuliers du systme de guidage six ranges de billes KUSE.
Ce paragraphe est destin illustrer ces propos pour un cas de
charge simple. Il est bas sur la comparaison entre les dformations d'un systme de guidage KUSE 45 et celles dun systme de
guidage traditionnel quatre ranges de billes de mme dimension.
Sur de nombreuses machines, le guidage linaire est soumis
une charge initiale due, par exemple, au poids propre de leur coulisseau. En rgle gnrale, il s'agit dune charge de compression (Fy ,
figure 5). Les efforts dusinage gnrent, quant eux, une charge
latrale (Fz , figure 5) qui se combine alors la charge initiale.
La courbe des dformations lastiques de la figure 6 ne permet pas, elle seule, de dfinir la dformation globale du guidage.
En effet, la charge Fy gnre dj un dplacement des angles de
contact. Dans un systme quatre ranges, il peut arriver, dans certaines circonstances, que toute une range de billes ne soit plus en
contact ; de ce fait, une range de billes devra transmettre toute la
charge latrale. Dans ce cas, la seule solution pour y remdier serait
daugmenter la prcharge, ce qui diminuerait cependant la dure de
vie du guidage. Dans le systme de guidage KUSE six ranges de
billes, deux ranges de billes au moins supportent encore la charge
latrale, ce qui rduit considrablement la dformation.
La figure 7 reprsente le diagramme de dformation. La dformation observe sur le systme KUSE soumis la charge latrale
seule, c'est--dire Fy = 0, est infrieure de 20 % celle dun systme
classique quatre ranges de billes du fait que trois ranges participent la reprise de la charge latrale.

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30

Fy

25

kN

N
30 k
Fy =
kN
=0
Fy

Systme
KUSE

20

=0

15
10
5

Dimension 45
0
0

10

15

20
25
30
Charge latrale Fz (kN)

Figure 7 Courbes de rigidit en cas de charges combines


dun systme KUSE six ranges et dun systme classique quatre
ranges de billes

La diffrence est encore plus significative lorsquon soumet ce


systme une charge de compression donne (Fy = 30 kN, par
exemple), par le poids propre dun coulisseau de machine.
Les courbes reprsentes figure 7 dmontrent que dans un cas
identique de charge combine, la dformation du guidage KUSE
six ranges de billes est infrieure de moiti celle du systme
quatre ranges.
Dans de nombreuses applications, cet avantage du systme de
guidage KUSE six ranges de billes se traduit par de meilleurs
rsultats dusinage.

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GUIDAGE LINAIRE

1.4 Rigidit optimise du systme


de guidage RUE recirculation
de rouleaux
1.4.1

Avec ce systme de guidage recirculation de rouleaux de la


nouvelle gnration, INA a appliqu tout son savoir-faire pour augmenter, dans un encombrement donn, les performances d'un tel
systme.
Ce guidage, fabriqu avec des moyens de production les plus
modernes, devient la nouvelle rfrence pour tous les domaines
dapplication de systmes rouleaux.

Contours
habituels
du rail
Figure 10 Schma du corps et du rail (support soumis une
sollicitation identique)

Le guidage RUE...D (dernire volution) est un systme rouleaux jointifs (figure 8), prcharg en usine.
70

RUE 55 D

60
45 D

50

Compression
Charge (kN)

Les rouleaux sont cylindriques et profils leurs extrmits. Ce


profil particulier vite les contraintes leves, mme en cas de
charge unilatrale ou de basculement des chemins de roulement.
Ces lments roulants assurent une rpartition plus uniforme des
contraintes que celles obtenues, par exemple, avec des rouleaux
bombs. Par ailleurs, leur plus grande surface de contact leur
confre une rigidit suprieure celle des autres formes (figure 9).
Les rouleaux cylindriques se dplacent quasiment sans glissement,
alors que les rouleaux bombs gnrent des microglissements diffrentiels, ce qui augmente la friction et le coefficient de roulement.

40
35 D
30
20
10

50

40

30

20

10
10
10

20

30

Dformation
(m)

20
30
35 D

40

Traction

45 D
50
RUE 55 D
60

Rigidit (%)

Figure 8 Systme de guidage RUE..D recirculation de rouleaux

100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0

Figure 11 Courbes de rigidit des systmes de guidage


rouleaux RUE...D, de diffrentes dimensions, soumis
une charge de compression ou une charge de traction

La dimension et le nombre dlments roulants portants ont t


dfinis de manire minimiser le phnomne de saut d la recirculation des lments roulants.
Le corps et le rail du systme ont t optimiss pour augmenter la
rigidit de lensemble du guidage. Ainsi, on a conu pour la premire fois un rail dont la tte est plus troite que son embase et qui
est galement plus bas qu'un rail traditionnel. Cet encombrement
rduit a t mis profit pour une meilleure rigidit du corps. Les
corps et le rail forment pour ainsi dire un support soumis des
contraintes identiques (figure 10).

Rouleau cylindrique

Rouleau bomb
(ou en forme de tonneau)

20

40

R rayon du bomb du rouleau


dw diamtre du rouleau

60

80

100
R / dw

Figure 9 Rigidit des lments roulants de diffrentes formes


pour un diamtre extrieur identique

La figure 11 reprsente les courbes de rigidit ainsi obtenues


pour les diffrentes dimensions.
Les dispositifs de retenue et de guidage des lments roulants,
ainsi que les recirculations du chariot RWU..D (Rollen Wagen
Umlauf ) ont t surmouls. Les circuits de recirculation ne prsentent pas de discontinuit. Cette technique permet d'augmenter la
douceur de fonctionnement tout en uniformisant et en abaissant la
rsistance au dplacement.

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Le systme recirculation de rouleaux a t conu selon le principe de sparation logique des fonctions . Les fonctions
lments roulants , lubrification et tanchit ont t
assignes diffrentes pices fonctionnelles. Ce concept a galement t appliqu la pice de tte : les racleurs, les tanchits
longitudinales et les graisseurs sont des lments qui pourront tre
remplacs sparment [5].

faire au mieux les exigences de prcision de dplacement et de


capacit de charge de l'ensemble.
Pour ce faire, plusieurs mthodes de calculs sont disponibles.
Lusage a montr que leurs rsultats peuvent tre trs diffrents, en
fonction des modles utiliss. Ce paragraphe 2 prsente les principales mthodes et leurs caractristiques fondamentales. Ces informations de base devraient donner au constructeur, lors du
dimensionnement de guidages linaires, la possibilit de classifier
correctement les mthodes choisies et leur qualit respective.

1.5 Conclusion
Les exigences auxquelles sont soumis les guidages linaires sont
aussi varies que leurs domaines dapplication. Par exemple, les
dispositifs de transport de dalimentation exigent essentiellement
des caractristiques de vitesse et d'acclration leves. Dans la
mesure o l'application requiert un systme de guidage rigide, il
faudra demble prendre en compte les diffrents paramtres
influents.
L'utilisateur de tels systmes dispose dun vaste choix de diffrents guidages linaires qui se distinguent non seulement par la
forme des lments roulants, mais galement par maints dtails de
conception. Le choix du systme de guidage appropri ds la phase
d'tude (particulirement les cas de charge complexes) ne pourra
tre dtermin judicieusement qu laide de mthodes de calculs
qui tiennent compte de tous les paramtres pouvant influencer la
rigidit ( 2). Aujourdhui, seules des mthodes de calculs non
linaires sont fiables. Le constructeur de nouveaux systmes de guidage doit en tenir compte ds la phase de dveloppement et de
conception du produit.
Le systme de guidage KUSE six ranges de billes ( 1.3) et le
systme recirculation de rouleaux RUE ( 1.4) ont permis daugmenter les performances des guidages linaires tout en prservant
l'encombrement. Seule une toute nouvelle conception de ces guidages permet de satisfaire aux exigences actuelles. Lutilisateur dispose ainsi de guidages conus selon les toutes dernires volutions
techniques et dont les procds de fabrication garantissent la trs
haute qualit.
Les systmes de guidage linaire prsents ici, ainsi que les
mthodes de calculs correspondantes, sont le reflet de lexprience
acquise par INA au cours de quatre dcennies dans le dveloppement et le conseil dutilisation de guidage linaire.

2. Calcul des guidages


linaires roulement

2.2 Charges de base et dure de vie


daprs les normes et les catalogues
Comme pour le palier rotatif, les charges de base sont utilises
pour dfinir la capacit de charge dun palier linaire lments
roulants. Leur calcul est dfini dans la nouvelle norme DIN 636 [12].
La charge statique de base C 0 est dfinie comme tant la charge
pour laquelle la pression sur le contact le plus charg atteint la
valeur maximale admissible. Ainsi, la dformation permanente sur
le chemin de roulement est limite 1/10 000 du diamtre de l'lment roulant.
La charge dynamique de base C caractrise lendurance la fatigue des chemins de roulement. Elle permet de dfinir la dure de vie
nominale en 105 m de chemin parcouru qui sera, par dfinition,
atteinte, voire dpasse, par 90 % d'un nombre suffisamment
important de paliers identiques [12].
Ces deux charges de base sont valables pour une direction de
charge centre donne. Elles fournissent ainsi un point de comparaison essentiel des diffrents produits pour un cas dapplication
idal. Pour prendre en compte, dans la pratique, les tats de charge
existants, la norme DIN 636 a introduit le terme de facteurs de
charge ; cependant, pour le calcul, il convient de se reporter aux
informations fournies par les fabricants. Ces derniers proposent,
dans leurs catalogues, des mthodes simplifies pour tenir compte
des diffrentes combinaisons de charge. Sur la mme base de dfinition, en complment des charges de base, des moments statiques
et dynamiques sont galement indiqus.
Les mthodes issues des catalogues peuvent tre utilises pour
une prdtermination rapide. Toutefois, elles ne sont pas suffisamment fiables, lorsquil sagit, par exemple, dvaluer la capacit de
charge et la rigidit du guidage dune machine-outil soumis des
charges et des moments multi-directionnels. cette fin, des
mthodes de calcul plus performantes sont ncessaires pour analyser exactement et pour quantifier la rpartition de charge interne
dans le palier linaire roulement.

Dans ce paragraphe, sont prsentes diffrentes mthodes de calcul pour l'valuation de la capacit de charge et de la rigidit des
guidages linaires roulement. Sur la base dexemples, ils dmontrent que pour comprendre linfluence, d'une manire proche de la
ralit, de la prcharge du palier et de la charge extrieure, il faut
galement prendre en compte, paralllement llasticit du
contact roulant non linaire, celle du corps et du rail dans le modle
de calcul. Le contenu du paragraphe 2 est tir de la rfrence bibliographique [6].

2.3 Mthodes de calcul largies

2.1 Gnralits

Seule la prise en compte de l'lasticit de chaque composant permet de dfinir, partir d'un modle analytique, la rpartition de
charge exacte dans un systme de guidage complet. Les calculs qui
en dcoulent sont principalement rsolus laide de la mthode des
lments finis. Toutefois, la modlisation et les moyens de calcul
sont extrmement complexes et exigent, non seulement des

Des ensembles compacts, prts tre monts, de diffrents types


et de diffrentes dimensions, sont proposs pour assurer la fonction
guidage linaire roulement. Dans le choix du produit, il faut satis-

BM 5 410 6

2.3.1 Gnralits
Les systmes de guidage linaire roulement constituent, au
sens mcanique du terme, un systme de dformation lastique
hautement hyperstatique, compos d'lments roulants lasticit
non linaire, du corps, du rail et de liaisons la structure adjacente
dformables. La figure 12 montre la modlisation dun tel guidage
linaire.

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GUIDAGE LINAIRE

Figure 12 Modlisation
dun systme de guidage linaire

connaissances particulires, mais galement des moyens informatiques trs coteux, ce qui est, en pratique, peu adapt l'utilisateur.
Pour ce dernier, lors de la conception de son produit, une source
dinformations permettant dapprcier, rapidement et de manire
fiable, diffrentes variantes lui est ncessaire. Dans cet ordre dide,
sont dcrites ci-aprs deux mthodes qui permettent de satisfaire
diffrents degrs d'exigences.

Un modle analogue au modle classique utilis pour les paliers


rotatifs, o les bagues de roulement et leur logement sont parfaitement rigides et o seules les dformations au contact des lments
roulants sont prises en compte (ce qui est suffisant dans la plupart
des cas), est galement employ pour de nombreux types de paliers
linaires. La construction adjacente, ainsi que les composants du
palier proprement dit sont considrs comme rigides.
De ce fait, la mthode classique usuelle pour les paliers rotatifs [7] [8], qui consiste prendre en compte uniquement la dformation de contact entre les lments roulants et les chemins de
roulement, peut tre utilise de manire similaire pour les paliers
linaires. On dfinit alors ltat dquilibre entre la charge extrieure
applique et la rpartition de charge interne.
n

Tij qj ( i

= 1...5, j = 1 ...n )

(1)

j=1

avec

bi

composante i de la charge extrieure applique,

Tij

composante de la matrice de transformation,

qj

charge sur llment roulant j,

nombre dlments roulants

Les dplacements du coulisseau rigide par rapport au bti rigide


se dduisent simplement partir des dformations des lments
roulants.
La charge sur chaque lment roulant est alors dfinie partir
des dformations lastiques des zones de contact, laide de lquation suivante :

qj =
avec

CR

1a
CR j

dformation lastique totale des zones de


contact de llment roulant,

1/a

exposant :
lorsque les lments roulants sont des
rouleaux : 1/a = 1/0,925 1,08 ;
lorsque les lments roulants sont des billes :
1/a = 1/0,667 = 1,5

La somme gomtrique des charges sur les lments roulants


doit tre gale la charge applique. Le systme dquations non
linaires compos des quations (1) et (2) sera rsolu de manire
itrative.

2.3.2 Comportement non linaire des lments


roulants (mthode classique )

bi =

(2)

coefficient de dformation, fonction des caractristiques du matriau et de la gomtrie du


contact,

On connat ainsi, les rpartitions de charges internes dans les lments de guidage, les valeurs de dformation et de basculement
des rouleaux cylindriques ou celles de l'angle de contact des billes.
l'origine du repre de calculs, on obtient les dplacements pour
toutes les directions.
De la mme manire, pour chaque lment dun guidage calcul,
on connat les dplacements perpendiculaires au mouvement et les
basculements autour des trois axes.
Par ailleurs, pour les guidages billes, il est possible de contrler
la forme de lellipse de contact sur le chemin de roulement, afin
dviter la prsence d'ellipses de contact partielles.
Cette mthode de calcul fournit, pour de nombreux guidages
linaires pour lesquels les dformations des lments roulants sont
grandes au regard des autres dformations lastiques, de bons
rsultats confirms dans la pratique.
Les facteurs minorant la dure de vie sont pris en compte
dans de tels modles de calcul. Il sagit :
du jeu ou de la prcharge ;
du basculement des chemins de roulement, qui gnre des
charges ingales sur les rouleaux cylindriques et conduit des charges dynamiques quivalentes leves ;
des dplacements dfavorables des angles de contact dans les
ranges de billes, provoqus par des couples.

2.3.3 Comportement lastique du palier


(mthode largie )
Si les hypothses de la solution classique ne sont pas valables
( 2.3.2), il est ncessaire de procder une analyse plus prcise,
afin d'obtenir une apprciation du guidage linaire proche de la ralit. Les dformations lastiques du guidage, des vis de fixation et
de la construction adjacente peuvent atteindre, par rapport aux
dformations des contacts, des proportions quon ne saurait ngliger. Comme on le dmontrera dans ce paragraphe, linfluence de

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GUIDAGE LINAIRE _____________________________________________________________________________________________________________________

cette lasticit supplmentaire sur la rpartition des charges et


donc sur la dure de vie peut tre considrable.
Pour les machines qui exigent une haute prcision, la construction adjacente aux guidages devrait tre rigide, au sens conventionnel du terme. Les particularits de construction et de formes des
lments du guidage rendent ncessaire la prise en compte de toutes les lasticits importantes dans la mthode de calcul.
La limitation de lencombrement disponible et celle due la
conception des pices environnantes ne permettent pas de concevoir des corps et des rails de systmes de guidage aussi rigides que
souhaits, pour reprendre des charges dans toutes les directions.
Tous les systmes linaires compacts proposs sur le march sont
plus ou moins concerns. La disposition des ranges d'lments
roulants, c'est--dire en X ou en O (figure 2), a galement une
influence.
Une mthode de calcul, base sur l'exprience acquise dans le
domaine du roulement mont dans un logement dformable, modifie et adapte pour correspondre aux exigences particulires de
dimensionnement des paliers linaires est prsente ci-aprs. Les
travaux [9] [10] [11] dcrivent la mthode de calcul des roulements
pour lesquels les dformations du logement sont dfinies laide de
la thorie de flexion d'une poutre et sont prises en compte au
moyen de facteurs de correction permettant de dfinir l'tat d'quilibre par calcul analytique. Cette mthode de calcul peut, dans sa
version adapte, tre galement applique aux lments de guidage
linaire.

Comme ce systme dquations ne peut tre directement rsolu,


on fixe une valeur estimative i( 0 ) et, par rsolution des quations
non linaires :
n

fi +

j=1

fi
(m + 1)
(m)
------- ( j
j ) = 0
j

(6)

(i,j = 1, 2,..., n)
(m + 1)

on obtient des solutions particulires j

Les termes du dterminant du systme dquations rsultent de :


fi
(1 a) 1
1
------- = --- C ij C R j
pour i j,
a
j

(7)

f
1
(1 a) 1
pour i = j,
-------i = 1 + --- C ij C R j
a
j

(8)

(m + 1)

Les solutions j
calcules laide du systme dquations
non linaire (6) servent de point de dpart pour le calcul de la solution approche suivante. Cette mthode est applique jusqu' ce
que lerreur moyenne quadratique :

fm =

1
--n

(m + 1)

( j

(m) 2

(9)

j+1

Comme pour la mthode classique ( 2.3.2), le principe de


base consiste dfinir ltat dquilibre entre la charge extrieure
applique au systme et sa rpartition de charge interne. Les quations (1) et (2) donnent lnonc du systme dquations non linaires quil convient de rsoudre. Comme llasticit des composants
du guidage (corps, rail) influence la dformation des lments roulants, celle-ci sera prise en compte au moyen de facteurs de correction.

soit infrieure la limite dexactitude donne.

La dformation j de chaque lment roulant sera diminue


de la faon suivante :

Sous conditions que les dformations soient petites et que la loi


de Hooke soit applicable, il existe entre les dformations du corps et
du rail, dune part, et les charges aux diffrents points de contact
dautre part, des relations linaires. Cette corrlation est reprsente, pour chaque guidage linaire, dans une matrice des facteurs de
correction.

j = 0j Wj

(3)

avec :

En raison de la gomtrie complexe du corps et du rail, il nest pas


possible de dfinir les facteurs de correction laide dune mthode
de calcul ferme. Pour chaque guidage, ces facteurs sont calculs
une fois pour toute laide de la mthode des lments finis et sont
mmoriss dans une banque de donnes, tout comme ses autres
caractristiques.

Wj =

Cjk qk

(4)

k=1

0j est la dformation obtenue avec la mthode classique (valeur


initiale).
Wj correspond la dformation totale due au corps et au rail, la
position de llment roulant j, provoque par les charges n sur les
mmes lments roulants (principe de superposition).
Cjk est le facteur de correction pour l'lment roulant j dune
charge applique l'lment k.
Lquation (3) donne le systme dquations internes non
linaires dont les inconnues sont les dformations lastiques 1,.... ,
n. Les carts entre les dformations sont ainsi exprims par :

f 1 = 1 01 + C 1 j C R j1 / a
j=1

f 2 = 2 02 + C 2 j C R j1 / a

j=1

f n = n 0 n + C n j C R j1 / a

j=1

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(5)

Les mthodes de calcul dcrites permettent de dterminer, de


manire raliste, les dformations et les charges sur les lments roulants pour toutes les combinaisons de charge possibles. Les influences sur la dure de vie pourront donc tre prises
en compte dune manire proche de la ralit.

2.4 Comparaison des mthodes de calcul


2.4.1 Prsentation gnrale
La comparaison des mthodes de calcul prsentes paragraphe 2.3 avec celles, simplifies, souvent utilises dans les catalogues et qui sont bases sur un comportement linaris des lments roulants (mthode linaire), est ralise partir d'un exemple
pratique.
Pour permettre le calcul laide de la mthode simplifie
linaire, on choisit un ensemble de guidage de dimension 45, compos de quatre chariots recirculation de rouleaux (figure 13).
Les charges appliques peuvent tre des efforts selon les deux
directions transversales (Fy , Fz) et des couples autour de tous les
axes (Mx , My , Mz).

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____________________________________________________________________________________________________________________

Les charges sont appliques une une sur l'ensemble de guidage


pour montrer leur influence propre :
sur la rpartition de charge interne dans chaque lment de
guidage ;
sur le coefficient de scurit de charge statique [12] ;
sur la dure de vie nominale.

GUIDAGE LINAIRE

cas de charge avec Fy , Mx et Mz . Les charges Fy = 50 kN, Mx =


4 625 N.m et Mz = 4 500 N.m prises individuellement correspondent,
pour chaque chariot de guidage, un rapport de charge dynamique :

C
---- = 6, 7
P

Comme les efforts selon les directions y et z fournissent des rsultats similaires, seuls seront compars les rsultats de calcul pour un
avec

charge dynamique de base,

charge dynamique quivalente

Le tableau 1 donne un aperu de la dcomposition des charges


calcules pour l'lment de guidage le plus sollicit. Pour permettre
la comparaison, les rsultats sont donns pour les lments non
prchargs et prchargs 10 % de C.

My
Fy
Mx
Mz

Les valeurs calcules confirment la supposition habituelle selon


laquelle une rpartition linaire et uniforme des charges appliques
sur les lments de guidage suffit pour dfinir, avec une bonne prcision, le coefficient de scurit statique ainsi que la dure de vie
pour un tel cas de charge.

Fz
x

z
y

La diffrence maximale de charge sur les lments de guidage


entre les mthodes simplifie , classique et largie ne
dpasse pas 15 %, pour des cas de charge simples.
Fy , Fz

efforts dans les directions tranversales

Mx , My , Mz

couples autour de tous les axes

Une analyse plus fine des charges maximales effectives sur les
lments roulants montre, toutefois, que des diffrences importantes peuvent apparatre dans les rpartitions de charges internes calcules.

Figure 13 Ensemble de guidage linaire

Tableau 1 Dcomposition des charges sur llment de guidage le plus charg


Charge sur llment de guidage le plus charg
Symbolisation de la charge
sur llment

Fy

Mx

Mz

Charge sur
lensemble
de guidage

mthode linaire
simplifie (catalogue)

mthode non linaire


classique

mthode non linaire


largie

sans
prcharge

prcharge
10 % de C

sans
prcharge

prcharge
10 % de C

sans
prcharge

prcharge
10 % de C

FyE ... (N)

12 500

12 500

12 500

12 500

12 500

12 500

Fz E ... (N)

Mx E ... (N.m)

My E ... (N.m)

Mz E ... (N.m)

Fy E ... (N)

12 500

12 500

12 104

12 173

12 126

12 214

Fz E ... (N)

2 357

270

2 133

315

Mx E ... (N.m)

37

30

35

31

My E ... (N.m)

Mz E ... (N.m)

Fy E ... (N)

12 500

12 500

11 385

11 560

10 441

10 707

Fz E ... (N)

Mx E ... (N.m)

My E ... (N.m)

Mz E ... (N.m)

100

186

183

85

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GUIDAGE LINAIRE _____________________________________________________________________________________________________________________

Q0e

Charge
sur l'lment
roulant Qr

Guidage prcharg

Qe
Qe = Q0e

de
es

sion

qe

q = qe

pres

com

Ran

Ran

ge

s de

trac

tion

Charge F
Figure 14 Charges sur les ranges de compression et de traction
dun systme de guidage linaire compact

S'il est vrai que les rpartitions de charges internes dans un systme de guidage non prcharg, en cas de charge pure de compression (Fy c), sont exactes, il n'est pas moins vrai galement, que pour
un systme prcharg 10 % de C, une augmentation suprieure de
35 % (pour une charge Fy c = 50 kN) de la charge sur les lments
roulants est calcule.
Ce constat ne peut tre fait par calcul avec la mthode
simplifie . En effet, la prcharge ne pourrait tre prise en compte
dans le calcul de la charge quivalente des lments de guidage que
sous forme forfaitaire. L'augmentation et la diminution de charge
rciproque entre les ranges de compression et de traction
(figure 14) ne peut tre reproduit.
Seule la prise en compte de llasticit du corps et du rail de guidage ( 2.3.3) permet de calculer exactement cet effet et de dterminer le point critique partir duquel les ranges de traction ne
portent plus.

2.4.3 Couple Mx autour de laxe longitudinal x

rouleau soumis une charge


uniforme

rouleau soumis une charge


non uniforme Mx E

Qe

charge de fatigue quivalente sur l'lment roulant

Q0e

charge statique quivalente sur l'lment roulant

charge sur l'lment roulant uniformment charg

qe

charge moyenne sur l'lment roulant

Figure 15 Rpartition de charge le long de llment roulant


(indpendamment de la disposition en X ou en O)

2,0

Q0e /Q0e linaire

2.4.2 Charge pure de compression Fyc


ou de traction Fyt

Mx

1,8
Mthode
"largie"
non linaire

Mthode
"classique"
non linaire

1,6
1,4

Mthode
"simplifie"
linaire

1,2
1,0

Hormis la prcharge, la rpartition de charge, et donc la charge


maximale sur les lments roulants, est influence par leur basculement.
Pour que le modle de calcul permette daboutir des charges
ralistes pour chaque lment, il faut prendre en compte llasticit
non linaire des lments roulants (tableau 1).
Un couple (Mx E), autour de laxe x de dplacement, appliqu un
lment de guidage (palier), influence la rpartition de charge le
long des lments roulants ; ainsi, ces derniers sont soumis une
charge plus importante sur leurs extrmits (figure 15).
On observe une augmentation de 30 % de la charge statique quivalente Q0e sur chaque lment roulant gnre par la rpartition
non uniforme de la charge le long du rouleau.
La prise en compte simultane dune prcharge de 10 % de C fait
augmenter la charge statique quivalente de 50 % par rapport un
rouleau non prcharg et non charg sous couple (figure 16).
La prcharge compense partiellement l'influence du basculement
pour les zones faiblement charges en amliorant un peu la rpartition de charge.
La charge de fatigue quivalente Qe sur les rouleaux naugmente
que trs faiblement sous l'effet d'un couple Mx E = 30 40 N.m calcul. Les augmentations de charge qui diminuent la dure de vie ne
rsultent, comme dans le cas dune charge F y E selon laxe y, applique un lment de guidage (palier), que de la prcharge.

BM 5 410 10

0,8
0

10

Prcharge (en % de C )
Figure 16 Charge statique quivalente sur llment roulant
sous un couple Mx

2.4.4 Couple Mz autour de laxe transversal z


Les couples autour de laxe transversal des systmes de guidage
linaire influencent considrablement la rpartition de charge sur
les lments roulants. Ces charges qui apparaissent frquemment,
lors de l'acclration ou de la dclration des masses en mouvement, et le transfert de charge qui en rsulte sur les premiers lments roulants d'une range, se rpercutent dans les charges
statique et dynamique admissibles dun systme de guidage.
La figure 17 reprsente la rpartition de charge interne, sur un
guidage linaire aprs application dun couple Mz, calcule laide
de la mthode largie pour un systme prcharg ou non. Par
ailleurs, on y a galement report la rpartition linaire de charge
qui rsulte de la mthode simplifie linaire.

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____________________________________________________________________________________________________________________

GUIDAGE LINAIRE

Rpartition de charge
correspondant
la mthode linaire
"simplifie"

0%

5% 10 %

Prcharge (en % de C )
sous charge Fy
mthode
"simplifie"
linaire

Non
Prcharge
prcharg
10 % de C

Figure 17 Rpartition de charge interne sous un couple Mz

Q0e /Q0e linaire

Mthode
"largie"
non linaire

Mz

2,0
1,8

1,4

5% 10 %

mthode
"classique"
non linaire

0%

5% 10 %

Prcharge (en % de C )
sous couple Mz
mthode
"largie"
non linaire

Figure 19 Comparaison des dures de vie en fonction


des mthodes de calcul et de la prcharge

culs fournissent des rsultats identiques pour des guidages non prchargs.
Prchargs, les guidages sont dj soumis une charge nettement suprieure celle qui serait calcule laide de la mthode
simplifie linaire.

Mthode
"classique"
non linaire

1,6

0%

Prcharge (en % de C )
sous couple Mx

Mthode
"simplifie"
linaire

1,2
1,0

Si, en plus, le systme de guidage est soumis des couples, il ne


suffit pas de concentrer la reprise des charges sur chaque lment
en un seul point, en ngligeant ainsi les couples de raction. Les
dures de vie calcules partir des charges dynamiques quivalentes des guidages, laide des trois mthodes, sont compares
figure 19 sur la base de la dure de vie prvisionnelle donne par la
mthode simplifie .

0,8
0

10

Prcharge (en % de C )
Figure 18 Charge statique quivalente sur les lments roulants
pour un lment de guidage sous couple Mz

En comparant la charge statique quivalente sur les lments


roulants pour diffrentes prcharges, on obtient des tendances
identiques celle de lapplication du couple Mx sur le guidage
(figure 16). Cependant, les diffrences entre les rsultats des mthodes de calcul sont encore plus importantes. La charge maximale sur
les lments roulants calcule laide de la mthode largie est
de 183 % suprieure celle obtenue avec la mthode simplifie .
La figure 18 donne une vue densemble de ces valeurs.
La charge dynamique quivalente P de llment de guidage
calcule [7] partir des charges sur les lments roulants, donne,
laide de la mthode largie, des valeurs suprieures de 23 %,
pour un guidage non prcharg, et suprieures de 39 %, pour un
guidage prcharg 10 % de C, celles obtenues avec la mthode
simplifie linaire. Dans ce cas de charge, les dformations lastiques du corps et du rail influencent considrablement la rpartition
de charge et doivent tre absolument prises en compte lors du
dimensionnement des systmes de guidage linaire.

2.4.5 Dure de vie


Les rsultats donns montrent clairement que, pour une charge
de compression ou de traction pure (Fy ), les trois mthodes de cal-

2.4.6 Dformations
Les dformations prvisionnelles dun systme de guidage
linaire ont de plus en plus d'importance dans le choix du guidage.
La rigidit dun systme de guidage est dterminante dans sa qualit. Les dplacements du systme de guidage pourront tre calculs laide de la mthode simplifie linaire, condition
dutiliser des diagrammes de dformation, dfinis, par exemple, par
des essais. Habituellement, ces diagrammes ne sont donns que
pour les charges individuelles, telles quune charge de traction, une
charge de compression ou une charge latrale, et pour les moments
autour de laxe de dplacement. Pour les charges combines, il nest
pas possible de dfinir les dformations de cette faon et le systme
de guidage peut ne pas tre correctement dimensionn.
La mthode classique non linaire permet de calculer les
dformations de chaque lment roulant et de chaque systme de
guidage linaire (ainsi que de lensemble des guidages), dans tous
les cas de charge.
Dans le cas o les dformations aux contacts des lments roulants sont importantes par rapport lensemble des autres dformations, la mthode classique non linaire est utilisable. En
raison des particularits de conception des guidages linaires compacts, l'lasticit du corps et du rail devra tre prise en compte.
La figure 20 reprsente une comparaison des courbes de dformation calcules laide de la mthode non linaire, avec les
valeurs mesures pour un systme recirculation de rouleaux de
dimension 45.

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GUIDAGE LINAIRE _____________________________________________________________________________________________________________________

fixations sur la construction adjacente ou celle dune construction


adjacente pas assez rigide. Dans ce cas, il faudra dfinir les facteurs
dinfluence spcifiques la construction calculer. Cette possibilit
est utiliser pour des applications trs particulires.

F
50

Effort (kN)

40
30
20

2.5 Conclusion

10
0

Lexamen technique exprimental des guidages dune machine


demande des moyens et un travail importants et doit tre gnralement ralis sur un modle rel. Pourtant, en particulier au stade du
dveloppement, il est ncessaire, pour optimiser le dimensionnement dun guidage, de connatre son comportement en dformation, sa rpartition de charge et sa dure de vie. ce stade, une
analyse dtaille ne peut tre ralise qu'avec l'aide de moyens de
calcul.

10
20
30
30 20 10

10

20

30

Dformation (m)
essai
mthode "largie" non linaire
mthode "classique" non linaire
Figure 20 Courbes de rigidit mesures et calcules

La mthode largie non linaire permet de calculer de


manire raliste les courbes de dformation. Les faibles diffrences
pour une charge de traction leve rsultent de la dformation des
vis de fixation qui na pas t prise totalement en compte dans le
calcul. Le principe de la mthode de calcul largie permettrait
galement de prendre en compte linfluence de la dformation des

Des exemples simples ont permis de dmontrer que la mthode


simplifie linaire (mthode catalogue) ne peut fournir des rsultats satisfaisants que pour un cas de charge simple sur des guidages
non prchargs. Pour des cas de charge complexes, lors de lanalyse des guidages roulement, il faut prendre en compte le comportement non linaire des lments roulants, ainsi que llasticit de
leurs composants.
Les mthodes de calcul largies et le programme de calcul qui
en rsulte, prsents pour des systmes de guidage complets,
reprsentent loutil idal pour raliser des analyses sur des systmes de guidage linaire roulement en peu de temps et moindre
cot.

Rfrences bibliographiques
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BM 5 410 12

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