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Director
ROSA ELVIRA CORREA GUTIERREZ
Ingeniera Electricista
Nota de aceptacin
______________________
______________________
______________________
______________________
______________________
Firma
Nombre:
Presidente del Jurado
_____________________
Firma
Nombre:
Jurado
_____________________
Firma
Nombre:
Jurado
AGRADECIMIENTOS
A JESUS Y
A MIS PADRES
CONTENIDO
Pg.
INTRODUCCIN
16
1. OBJETIVOS
1.1 OBJETIVO GENERAL
1.2 OBJETIVOS ESPECFICOS
17
17
17
2. GENERALIDADES
2.1 SISTEMAS DE ESTABILIZACIN
2.2 ESTRUCTURA DEL SISTEMA DE ESTABILIZACIN
2.2.1 Expresin voltaje de campo
2.2.2 Expresin del par elctrico incluyendo el estabilizador
2.2.3 Efecto del sistema de estabilizacin
2.3 ANLISIS LINEAL DE SISTEMAS BSICOS
2.3.1 Anlisis de desfasamientos
2.3.2 Funcin de transferencia de un sistema de estabilizacin
2.3.3 Efecto del control de velocidad en una maquina sincrnica
2.4 ESTRUCTURA BSICA DEL CONTROL DE VELOCIDAD
2.4.1 Componente de sincronizacin y amortiguamiento
2.4.1.1 Caso General
2.4.2 Filtro de altas frecuencias
2.4.3 Redes de adelanto- atraso
2.4.4 Bloque Restaurador
2.4.5 Limitador
2.5 SEALES DE ENTRADA AL ESTABILIZADOR
2.5.1 Caso ideal
2.5.2 Velocidad Angular
2.5.3 Frecuencia elctrica
2.5.4 Potencia de aceleracin
2.5.4.1 Metodologa
2.6 PROBLEMAS CONTEMPORNEOS DE SISTEMAS ELECTROENERGTICOS
2.6.1 Medidas posibles para mejorar la eficiencia de centrales hidroelctricas
2.6.1.1 La distribucin econmica de la carga del sistema elctrico entre
centrales elctricas para trasladar CH en rgimen bsico del trabajo
2.7 MAQUINAS ELCTRICAS REVERSIBLES EN CENTRALES
HIDROELCTRICAS
2.7.1 Maquina eltrica asncronica
2.7.2 Maquina elctrica sincrnica
2.7.2.1 Ventajas
2.7.2.2 Desventajas
18
18
18
19
19
20
20
20
21
21
21
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24
25
25
25
25
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27
28
28
28
34
34
35
35
35
36
36
36
37
38
38
38
40
40
40
41
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41
42
42
42
43
43
44
44
44
45
45
46
46
47
47
48
49
49
50
50
50
50
51
51
52
53
55
55
55
55
56
57
57
57
57
58
58
59
59
60
60
61
61
61
63
63
64
64
64
64
65
66
67
69
70
70
70
70
70
70
70
71
71
71
71
71
72
72
72
72
72
72
73
73
73
73
73
74
74
79
79
79
80
80
80
80
80
80
81
81
81
81
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82
82
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84
84
84
85
85
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75
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77
77
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106
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109
109
110
110
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111
111
112
113
113
113
10
113
114
114
114
115
115
115
116
116
116
117
117
117
117
118
118
119
120
121
121
122
122
122
123
123
125
126
126
126
126
127
127
127
127
127
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134
135
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136
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141
142
142
143
144
145
146
147
147
151
9. CONCLUSIONES
153
BIBLIOGRAFA
155
11
LISTA DE FIGURAS
Pg.
Figura 1. Diagrama de bloques del sistema de estabilizacin
19
Figura 2. Diagrama de bloques del control de velocidad
21
Figura 3. Diagrama de bloques del filtro de alta frecuencia
23
Figura 4. Redes de Adelanto-Atraso
24
Figura 5. Bloque Restaurador
24
Figura 6. Bloque Limitador
25
Figura 7. Seal de velocidad y de potencia elctrica
27
Figura 8. Carga diaria del sistema elctrico
29
Figura 9. La distribucin de la carga del sistema elctrico entre centrales elctricas
29
Figura 10. Disposicin de captadores del sistema diagnostico SUPER
30
Figura 11. Hidrogenerador sncrono de potencia 600 MW (166,7 rpm, 15,75 kV)
31
Figura 12. Comparacin de construccin de rotores de generador sncrono (a) y
el asincronizado (B)
32
Figura 13. Un generador asncronizado de potencia 50 MVA
33
Figura 14. Generador Sncrono (IP 22, IC 01, IM 7312)
34
Figura 15. Maquina Elctrica Sincrnica
35
Figura 16. Maquina Elctrica Asincrnica
36
Figura 17. Variacin del ngulo del rotor del generador debido a deficiente componente
de torque sincronizante
58
Figura 18. Variacin del ngulo del rotor del generador debido a deficiente componente
de torque de Amortiguamiento
59
Figura 19. Modos locales
59
Figura 20. Modos interarea
60
Figura 21. Modos Intra-planta
60
Figura 22. Modos Intra-area
61
Figura 23. Circuito equivalente de un generador conectado a una barra infinita
62
Figura 24. Circuito equivalente de un generador conectado a una barra infinita
62
Figura 25. Representacin en diagrama de bloques de las ecuaciones de estado
65
Figura 26. Representacin del sistema para el estudio de estabilidad de pequea
seal expresada en trminos de las constantes k
68
Figura 27. Diagrama de bloques incluyendo el sistema de excitacin
76
Figura 28. Diagrama polar de magnitud
96
Figura 29. Diagrama polar de angulo
96
Figura 30. Diagrama ante variaciones de la ganancia K
97
Figura 31. Diagrama de Bode ante variaciones de la ganancia K
100
Figura 32. Diagrama de Bode ante variaciones de la ganancia K
100
Figura 33. Diagrama de Bode respecto al ngulo de frecuencia
101
Figura 34. Diagrama de Bode respecto al ngulo de frecuencia
101
Figura 35. Diagrama de Bode respecto a la magnitud 1 jT dB
103
12
13
LISTA DE GRAFICAS
Pg.
Grafica 1. Bode de media frecuencia
Grafica 2. Bode de alta frecuencia
Grafica 3. Respuesta en frecuencia de las tres bandas de los Estabilizadores del
Sistema Elctrico de Potencia Multibanda
Grafica 4. Seleccin mediante la ruleta
Grafica 5. w2 posterior a una falla en el nodo 53
Grafica 6. Pe5 posterior a una falla en el nodo 59
Grafica 7. d19 posterior a una falla en el nodo 59
Grafica 8. d21 posterior a una falla en el nodo 78
Grafica 9. w5 posterior a una falla en el nodo 185
14
131
131
132
144
148
149
149
150
150
RESUMEN
Este trabajo pretende realizar una investigacin bibliografica de algunas metodologas para
la sintonizacin de los parmetros de control de los Estabilizadores de Sistemas Elctricos
de Potencia PSSs, con el fin de tener una base de consulta para apoyar diferentes proyectos
de investigacin.
Se inicia con la recopilacin de informacin sobre el comportamiento de los sistemas
elctricos de potencia, ya que estos tienen condiciones de operacin y configuracin
variables.
Como consecuencia de esto se realizara una definicin de los parmetros de sintonizacin
que se adapten a las condiciones de algunos sistemas de potencia, para lo cual sern usados
los Estabilizadores de Sistemas Elctricos de Potencia (PSS) que sintonizan un punto de
operacin linealizando las curvas caractersticas.
Este tipo de sintonizacin convencional garantiza un comportamiento ptimo para un
punto de operacin, y en la medida en que el sistema se aleja de este, su comportamiento se
va degradando, sin embargo con las nuevas tcnicas de anlisis y de las teoras de
algoritmos genticos se realiza una sintonizacin que ante diferentes topologas y
perturbaciones su desempeo es ptimo.
PALABRAS CLAVES:
Estabilizadores, sincronizacin, amortiguamiento, desfasamiento, funcin de transferencia,
control de velocidad, modelamiento, velocidad angular, frecuencia elctrica, potencia de
aceleracin fallas, ganancia, modos de oscilacin, matrices modales, eigenvectores,
regulador de autovalores, compensacin de voltaje, sistemas de primer y segundo orden,
diagrama de bloques, diagrama de Bode, anlisis de sistemas dinmicos, tcnicas de
simulacin, TAPs, hidrogeneradores, maquinas elctricas sincrnicas y asincrnicas,
sintonizacin de PSSs filtros
15
INTRODUCCIN
16
1. OBJETIVOS
17
2. GENERALIDADES
18
E `q s
ad
s K 2
GMS s G EX s G ES s U s
1 GMS s G EX s K 6
La evaluacin del par para una frecuencia wa determina las relaciones de fase
correspondientes.
Cuando la variable de entrada al estabilizador es la velocidad de la maquina entonces la
expresin de para frecuencia wa ser
Te wa
19
ad
KD
ad
wa I m G EQ jwa
Re G EQ jwa
20
Ts 1 T1 s
1 Ts 1 T2 s
Cuando se ajusta el ngulo ES del estabilizador, se compensa los atrasos producidos por a
maquina y el sistema de excitacin.
Te
ad
wa Gr r wa
21
En este caso la variable de entrada al control es la velocidad del rotor y en cada elemento se
tendr una dinmica que dependa de las caractersticas propias del elemento.
El modelo incremental permite establecer una relacin entre el cambio en el par mecnico
( Tm s ) y la desviacin de la velocidad ( w ), de esta manera se obtiene la ecuacin y
considerando PREF = 0, entonces se tiene la siguiente ecuacin.
Tm s
KR
1 Tg s 1 Tt s ws
KR
w
Tg Tt w 2 a
Se hace necesario sealar que en el caso del par mecnico existe un signo negativo que
debe considerarse para analizar los pares de sincronizacin y amortiguamiento.
Un amortiguamiento positivo al tener una respuesta rpida del gobernador y la turbina,
siempre y cuando Tg y Tt son pequeas con una frecuencia de oscilacin <1Hz, este
fenmeno se muestra en la siguiente ecuacin:
Tm K R w
Cuando Tg y Tt son grandes, especialmente para las turbinas, la ecuacin para la frecuencia
de oscilacin wa ser:
Tm wa
KR
w
1 Tt Tg w a jwa Tt Tg
Tm wa
K R 1 Tt Tg w 2 a w K R w 2 a Tt Tg
1 T T w w T
2
Tg
22
Algo de resaltar es que a medida que la frecuencia de oscilacin crece el coeficiente tiende
a cero.
2.4.1.1 Caso General. En el caso de tener unidades hidrulicas o bien unidades trmicas
con recalentamiento se hace necesario incluir la modelacin adecuada para cada
componente del sistema a trabajar.
Para el caso de un modelo en general se deber analizar la relacin par mecnico-velocidad
No obstante se debe determinar las componentes en fase con w y con para una
frecuencia wa, la cual determinara la contribucin a los coeficientes de sincronizacin y
amortiguamiento del sistema dado.
Tm s K R G gv s Gt s ws
1 Tt1 s
1 Tt 2 s
23
Donde Ks representa la ganancia del sistema de estabilizacin que al ser ajustada se logra
un amortiguamiento ideal para las frecuencias de inters; la constante Ts se selecciona de
manera similar tratando de que proporcione una ganancia unitaria para frecuencias mayores
o iguales a la frecuencia de inters. En estado estable la ganancia es cero.
24
2.4.5 Limitador
Es necesario limitar la seal de salida del estabilizador a un rango de desviacin del 5%
al 10% de la condicin nominal, cuando la seal de salida es grande.
Este limitador se hace til cuando se tienen desviaciones apreciables ocasionadas por fallas
en los dispositivos electrnicos o en la seal de entrada.
Figura 6. Bloque Limitador
25
Los pares torsionales elctricos son el resultado de cambios bruscos en el sistema externo
que dan lugar a cambios en el par elctrico. Los pares torsionales mecnicos son resultado
de la reaccin de vlvulas y del paso del vapor por las secciones de alta y baja presin en la
turbina.
Si se toma una medicin de la velocidad y se procede a travs del estabilizador, se hace
posible producir pares elctricos que estimulen modos torsionales en la flecha del grupo
turbina-generador.
Sin embargo se puede resaltar aspectos importantes en el problema como:
26
La potencia mecnica que es difcil de medir, a menos que no sufra ningn cambio
se puede decir que seria igual a la potencia elctrica, es decir la seal de entrada
ser la potencia elctrica del generador.
Para medir la potencia mecnica en unidades trmicas se debe tener en cuenta las siguientes
variables: temperatura, presin, flujo de vapor, apertura de vlvulas y algunas veces la
relacin en el tiempo de cambio de variables.
En casos en que solo se usa la seal de potencia elctrica, al tener cambios en la potencia
mecnica, la seal de salida el estabilizador tendr variaciones no deseadas, en las cuales el
problema ser la obtencin de la seal de potencia mecnica.
2.5.4.1 Metodologa. Se procede filtrando la seal de velocidad y de potencia elctrica,
por medio de un filtro, con constante de tiempo T, ya que la dinmica de la potencia
mecnica no es rpida se hace posible estimarla e igualmente determinar la potencia de
aceleracin de la unidad.
Figura 7. Seal de velocidad y de potencia elctrica
27
Con el uso de seales de potencia elctrica y velocidad se puede obtener una seal de
entrada al estabilizador que permite eliminar los modos de oscilacin torsionales asociados
con la excitacin, sin requerir un filtro por este motivo.
Adicionalmente, se hace posible tomar en cuenta las variaciones de potencia mecnica que
se pueden tener en la unidad como resultado del control automtico de generacin, evitando
de esta forma desviaciones en el voltaje y cambios en la generacin de reactivos de la
unidad.
2.6
PROBLEMAS
ELECTROENERGTICOS
CONTEMPORNEOS
DE
SISTEMAS
28
Ku
W
P
Ti Pmax
Pmax
K m1
P
W
m
Tmax Pmax
Pmax
29
30
31
32
33
2.7
MAQUINAS
ELCTRICAS
HIDROELCTRICAS
REVERSIBLES
EN
CENTRALES
34
La construccin conocida.
2.7.2.2 Desventajas:
35
Pel sPgen.
36
Puede consumir la potencia reactiva Q = Snom (2 veces mayor que puede consumir
la maquina de velocidad permanente).
Bajo avera del sistema de excitacin la maquina puede trabajar con la carga de 75%
(rgimen asncrono con devanados cortocircuitos) hasta 100% (rgimen sncrono
con 2 fases de 3).
GsYsn
37
3.1 INTRODUCCIN
Los estabilizadores de sistemas de potencia fueron desarrollados para ayudar a amortiguar
las oscilaciones de pequea magnitud y baja frecuencia. Para este desarrollo se
implementaron tcnicas de sincronizacin y algunas seales de entrada que permiten
enfrentan problemas como el ruido y la interaccin por medio de modos de vibracin
torsionales de la flecha del grupo turbina-generador. Sin olvidar las oscilaciones de rotores
de baja frecuencia mal amortiguadas, que pueden ser costosas en la prctica.
Algunos estudios han demostrado que la implementacin de estabilizadores en todas las
unidades resulta ser ineficiente, resulta importante determinar la efectividad relativa de los
estabilizadores en todos los lugares del sistema en donde se adiciona para amortiguar las
oscilaciones presentes.
Para el caso de la inestabilidad de las maquinas, la aplicacin de estos estabilizadores es
directa, aunque se hace complicada cuando se tiene un grupo de maquinas en el sistema,
pues se dificulta identificar las caractersticas de los modos naturales del sistema en base a
las simulaciones hechas sobre este en el dominio del tiempo.
38
Dado que la maquina esta conectada a un gran sistema de potencia a travs de una lnea de
transmisin, la cual revela las caractersticas dinmicas de GEP que son proporcionales a
las de regulacin de voltaje de lazo cerrado, cuando la velocidad del generador es
constante.
Las caractersticas dinmicas de GEP son proporcionales a las de regulacin de voltaje de
lazo cerrado, cuando la velocidad del generador es constante (w = 0), de esta forma.
GEP( s )
K 2 Vt
K 1 V REF
La variacin de (GEP)s con la ganancia del excitador, la potencia de salida del generador y
la fortaleza del sistema de potencia son bases en los requerimientos de sintonizacin del
estabilizador.
La respuesta de lazo cerrado del regulador de voltaje es fundamentalmente funcin de las
caractersticas del excitador y de la robustez del sistema de potencia.
El estabilizador de un Sistema de Potencia debe operar a travs de la planta (GEP) s, la cual
es dependiente del generador, el sistema de excitacin y el sistema de potencia.
Algunas caractersticas bsicas de esta planta con respecto a las aplicaciones del
estabilizador son:
Las caractersticas de fase de (GEP)s son muy cercanas a las caractersticas de fase
de lazo cerrado del regulador de voltaje.
Para las ganancias tpicas del regulador de voltaje del orden de 20pu (Efd/Vt), la
ganancia (GEP)s a las frecuencias de oscilacin de inters es proporcional a la
ganancia del regulador e inversamente proporcional a la constante de tiempo de lazo
abierto del generador y la frecuencia de oscilacin.
39
Vt
GEPS K 6 / K 2 K 5 w0 / 2 HS 2 w0 K 1e S
V s
La ganancia representa el efecto de los cambios del ngulo del rotor sobre el voltaje
terminal, la cual tiene las siguientes caractersticas:
Bajo carga, K 5 es positiva para sistemas robustos pero cruza por cero y es negativo
a medida que el sistema de transmisin es dbil.
4H
w0 K 1
i jwi
2H
40
El estabilizador debe operar a travs de GEP(s), la caracterstica vara de acuerdo con las
condiciones operativas, la ganancia crece a medida que la carga del generador crece, lo que
hace que se produzca problemas de estabilidad para los cuales el estabilizador es aplicado.
Se dira que la ganancia puede ser alta para sistemas mallados donde el problema de
estabilidad es mnimo y disminuye a medida que el sistema se debilita.
Adicionalmente la ganancia se incrementa cuando el sistema es robusto, el atraso de fase
tambin se incrementa. En consecuencia el lazo del estabilizador es menos estable bajo
condiciones robustas por lo cual estas condiciones establecen la ganancia mxima del
estabilizador.
La ganancia debe ser atenuada en altas frecuencias para limitar el impacto del ruido y
minimizar.
3.2.2.2 Seal de frecuencia. El uso de la seal de frecuencia como una entrada al
estabilizador, presenta una sensitividad a las oscilaciones del rotor que se incrementa a
medida que el sistema de transmisin externo se debilita, lo cual tiende a compensar la
reduccin en ganancia desde la salida del estabilizador al par elctrico, GEP (s).
Se hace posible obtener contribuciones de amortiguamiento mayores para modos de
oscilacin entre plantas o reas que la que se obtendran con la entrada de velocidad.
3.2.2.3 Seal de potencia. La tcnica mas comn para analizar el estabilizador con entrada
de potencia es tratar su entrada como la derivada de la velocidad y aplicar los mismos
conceptos utilizados al analizar el estabilizador con entrada de velocidad; esta tcnica
permite que las caractersticas de funcionamiento del estabilizador con estrada de potencia
sean idnticas al del estabilizador con entrada de velocidad.
G ES ( s )
D pss
sGEPs
La ventaja de esta tcnica es que permite reducir la ganancia con la frecuencia, reduciendo
el riesgo de interaccin torsional. Se emplea un bloque restaurador para compensar los
cambios de potencia mecnica.
41
42
E `qi
gi
wi
La eficiencia de la seal de los estabilizadores en cada maquina puede ser medida
asignando un valor diferente de cero a la ganancia gi, una maquina a la ves y determinando
el cambio resultante en los eigenvalores del sistema.
La localizacin ms efectiva
elementos del Eigenvector.
43
44
45
46
La estabilidad en los sistemas elctricos de potencia es la habilidad que estos tienen para
permanecer en equilibrio despus de estar sometido a perturbaciones.
A medida que los Sistemas Elctricos de Potencia se han desarrollado, con crecimiento en
las interconexiones, el uso de nuevas tecnologas y de controles y la operacin creciente en
condiciones ptimas cerca de los lmites operativos han aparecido diversas formas de
inestabilidad.
Dada la complejidad y gran dimensin de los Sistemas Elctricos de Potencia, el estudio
conjunto de estas formas de inestabilidad, la identificacin de factores que contribuyen a
ella y a definicin de mtodos para mejorar la operacin estable de los SEP se dificulta, por
lo que se hace necesario realizar una clasificacin teniendo en cuenta lo siguiente:
47
El vector columna x es el vector de estado y sus componentes xi son las variables de estado.
El vector columna u es el vector de entradas al sistema. Estas son seales externas que
fluyen en el comportamiento del sistema.
El tiempo esta expresado con la variable t y la derivada de una variable respecto al tiempo
es x punto.
Las variables de la salida son las que pueden ser observadas o medidas y se expresan en
funcin de las variables de estado y de las entradas:
Donde
48
Una vez especificadas las entradas al sistema para t t0 y las condiciones iniciales
definidas, las variables de estado deben definir completamente el comportamiento
futuro del sistema.
Las variables de estado pueden ser magnitudes fsicas tales como ngulo, velocidad, tensin
o variables matemticas abstractas asociadas con ecuaciones diferenciales que describen la
dinmica del sistema.
Cualquier conjunto de n variables linealmente independientes del sistema se puede usar
para describir el estado del sistema. Cualquier otra variable se puede determinar a partir del
conocimiento del estado.
El estado del sistema se puede representar en un espacio eucldeo de n dimensiones
denominado espacio de estado. Seleccionar las variables de estado es seleccionar el sistema
de coordenadas.
4.1.2 Puntos de Equilibrio
Este se puede definir de maneras diferentes dentro de un Sistema Elctrico de Potencia:
Son aquellos puntos donde las derivadas de todas las variables de estado son
simultneamente cero.
f X 0 0
Depende del tipo y magnitud de la entrada y del estado inicial. En los sistemas
lineales la estabilidad no depende de la entrada ni del estado inicial.
49
La estabilidad local de un sistema no lineal est dada por las races de la ecuacin
caracterstica del sistema linealizado (1ra aproximacin), que son los autovalores del
jacobiano o de la matriz A de estado.
Cuando al menos un auto valor tiene la parte real positivael sistema original es
inestable.
Cuando los autovalores tienen parte real nula, no es posible asegurar estabilidad en
base a la 1ra linealizacinaplicar otros mtodos, por ejemplo teora de bifurcacin.
4.1.2.3 Anlisis de estabilidad finita. Si el estado del sistema permanece dentro de una
regin finita R, se dice que es estable dentro de R. si, despus el estado del sistema regresa
al punto de equilibrio original en cualquier punto dentro de R, es asintticamente estable
dentro de la regin finita R.
4.1.2.4 Anlisis de Estabilidad global. Un sistema globalmente estable si R incluye todo
el espacio finito. Se estudia normalmente por la resolucin explcita del sistema de
ecuaciones diferenciales no lineales simulaciones.
50
det A I 0
Los autovalores pueden ser reales o complejos conjugados.
Para cualquieri el vector columna i que satisface A =
51
Donde Ai ii
i =1,2,..,n
Ai i i
i=1,2,..,n
i i 0
Sin embargo los correspondientes de un mismo autovalor
i i Ci
Donde C es una constante no nula. Normalizando los autovectores
ii=1
52
Donde
Sustituyendo
53
Primer Orden
54
Autovalores
forma:
Con
55
El signo de los elemento del autovector derecho puede ser utilizado para determinar
la direccin de la oscilacin en las variables de estado asociadas.
Con
56
Las ecuaciones que describen la dinmica del sistema de potencia pueden ser
linealizadas.
Anlisis con tcnicas lineales que proveen informacin sobre las caractersticas
dinmicas del sistema de potencia y asisten en su diseo.
57
Incremento montono del ngulo del rotor debido a la falta de suficiente torque
sincronizante.
Figura 17. Variacin del ngulo del rotor del generador debido a deficiente
componente de torque sincronizante
58
Figura 18. Variacin del ngulo del rotor del generador debido a deficiente
componente de torque de Amortiguamiento
59
60
61
La magnitud relativa de la maquina frente a la magnitud del sistema hace que cambios
dinmicos en la maquina no afecten la tensin y la frecuencia del sistema-modelado como
una barra finita.
Un modelo simple permite individualizar el efecto de la dinmica del circuito de campo.
Permite adems establecer las bases para mejorar la calidad de la estabilidad del sistema de
excitacin.
Figura 23. Circuito equivalente de un generador conectado a una barra infinita
Donde
62
Esta ecuacin se puede escribir de la siguiente manera a partir de pequeos cambios debido
a una perturbacin
H :
KD:
Coeficiente de amortiguamiento.
63
r: Desviacin de velocidad
0 :
Linealizando
64
Linealizando
65
Simplicando y reordenando
4.6.4 Anlisis del efecto de la dinmica del circuito de campo del generador
66
Donde
67
Figura 26. Representacin del sistema para el estudio de estabilidad de pequea seal
expresada en trminos de las constantes k
Donde
Donde
68
Caso a
Caso b
69
QD QP
El balance de potencia se debe realizar teniendo en cuenta la frecuencia, el ngulo del rotor
y los voltajes en los barrajes.
4.7.2.1 Seguridad. Habilidad de un sistema de potencia para resistir a disturbios
inesperados con un mnimo de disrupcin en la calidad del servicio.
4.7.2.2 Confiabilidad. Habilidad del sistema de potencia para suministrar adecuadamente
la energa elctrica a los usuarios.
4.7.2.3 Transferencia de Potencia Activa:
Pi
Vi Vi
X ij sen ji
Qi
2
V jVi
Vi
X ij Xij cos ji
70
Cambio de TAPs.
Variacin de carga
Generadores.
71
Transformadores.
V
1
J R
Q
Es un anlisis del conocimiento de los nodos del sistema. La sensibilidad se determina
como estable cuando es positiva e inestable cuando es negativa. Sensibilidad pequea
cuando esta alejada del limite y grande cuando esta cerca del limite.
4.8.3.2 Equivalente de Red
Este equivalente de red esta determinado por la carga y la impedancia de Thevenin de la
red:
72
Anlisis transitorios
Limitadores de excitacin.
Respuesta de generadores.
73
Reserva de reactivos.
Ubicacin de compensadores.
Adaptabilidad de protecciones.
74
Compensacin de reactivos.
Lnea de interconexin.
Circuitos de carga.
Unidades de generacin.
Restriccin de operaciones.
Seales del sistema de potencia: se definen las variables que deben ser sesadas del
sistema de potencia para determinar la topologa y punto de operacin.
75
4.8.6 Anlisis del efecto del sistema de excitacin en el desempeo de pequea seal
La entrada al sistema de excitacin es la tensin en terminales, la cual debe ser expresada
en trminos de las variables de estado , , fd
76
Reagrupando
Para valores altos de la reactancia externa y para salidas elevadas del generador; Ks es
negativo. En estos casos una importante actuacin del RAT es beneficiosa para incrementar
el torque sincronizante, sin embargo disminuye el amortiguamiento.
Normalmente se requiere elevadas ganancias KA:
77
78
G s
Y s Y s L y t
U s U s Lu t
yt L1 Gs U s
5.1.1 Funcin de transferencia para sistemas univariables
Conociendo la relacin entre la salidaentrada de un Sistema Linealmente Independiente y
usando la ecuacin de diferencial de orden n se obtiene la
d n yt
d n yt
dyt
d m ut
dut
an1
...a1
a0 yt bm
...b1
b0 u t
n
n
m
dt
dt
dt
dt
dt
Con
a0 ...an 1
b0 ...bm 1
Aplicando transformada de Laplace a ambos miembros de la ecuacin y asumiendo
condiciones iniciales nulas, resulta:
( s n an 1s n 1 ... a1s a0 ) = ( bm s m bm1s m 1 ... b1s b0 )
La funcin de transferencia entre u(t) e y(t) esta dada por:
Y s bm s m bm1 s m1 ... b1 s b0
Gs
n
U s
s a n1 s n 1 ... a1 s a0
79
Gs
sp
80
k
1 s
y t 1 y s 1
, y t K K
1
s
81
Observando las races vemos que se nos presentan tres posibilidades segn el valor que
tome 2 ya que puede ser mayor, menor o igual a 1, as pues la clasificacin quedara:
5.4.2.1 Sistemas Subamortiguados. Como hemos comentado anteriormente los sistemas
Subamortiguados solo se dan cuando 2 < 1, as pues obtenemos 1 par de n complejos,
desarrollndolo obtenemos:
d frecuencia forzada
5.4.2.2 Sistema crticamente amortiguado y sistema sobreamortiguado. Este tipo de
sistema lo obtenemos cuando 2 = 1, la grafica que siguen estos tipos de sistemas son una
sigmoide y es el caso frontera, por decirlo de alguna manera, es el caso que separa un
sistema subamortiguado de un sistema sobreamortiguado.
Los sistemas Sobreamortiguados se dan cuando 2 > 1 la curva que representa a estos tipos
de sistemas es tambin una sigmoide como en el caso anterior pero todas las curvas que
pueden seguir los sistemas Sobreamortiguados estn por debajo de la que sigue uno
crticamente amortiguado con lo que podemos deducir que es ms lento que el caso
frontera.
5.4.2.3. Especificaciones del Transitorio. Las especificaciones del transitorio solo tienen
sentido para los sistemas Subamortiguados, presentaremos primero la grfica que
seguiremos para la explicacin y seguidamente pasaremos a definir cada termino.
82
Su estudio ayuda a formar una base para el anlisis y diseo de sistemas de orden superior.
Los sistemas en un primer paso se pueden representar por un Sistema De Segundo Orden.
5.4.3 Funcin de transferencia de lazo cerrado
Las races de la ecuacin caracterstica de un sistema de segundo orden se expresan como:
wn
Y s
M s
2
U s s 2 2 wn s wn 2
2
yt 1
wnt
1
sen wn 1 2 cos 1 0,
Con <1
Mientras disminuye la respuesta se vuelve ms oscilatoria con sobrepasos mayores. Con
1 no presenta ningn sobrepaso
wn
Y s
2
U s s 2 2 wn s wn 2
2
s1 , s 2 wn jwn 1 2 jw
2
2
83
Para estos tipos de sistemas se puede analizar una respuesta del sistema ante una
entrada escaln, la cual presenta oscilaciones con amplitud creciente
exponencialmente.
Para respuestas ante una entrada escaln con 1 la curva presenta una
exponencial, esto significa que se presenta un sistema sobreamortiguado.
0 1 : s1 , s 2 wn jwn 1 2 , wn 0
1 : s1 , s2 wn
1 : s1 , s 2 wn wn 2 1
1
0 : s1 , s2 wn jwn 1 2 , wn 0
84
Y s
20
U s s 10 s 2 2s 2
20
s
10 1 s 2 2s 2
10
s
1
10
Y s
20
2
U s 10 s 2s 2
85
La ecuacin G(s)H(s) debe expresarse de modo que el parmetro variable K sea factor
multiplicativo:
G1 s H1 s
1
K
Condicin De Magnitud: G1 s H 1 s
Condicin De Fase: RL G1 s H1 s 2i 1 , K 0
1
K
RL G1 s H1 s 2i , K 0
5.6.1. Construccin del lugar geomtrico de las races de las races
Para la construccin del Lugar Geomtrico de las Races se parte de la ecuacin que
representa adems la funcin de transferencia de lazo abierto del sistema.
86
Dada la ecuacin
K s z1
G s H s
ss p 2 s p3
s z1 s1 s p 2 s p3 z1 p1 p 2 p 3 2i 1 180
s z1 s1 s p 2 s p3 z1 p1 p 2 p 3 2i 180
K= 0 polos de G(s)H(s).
5.6.2.1 Propiedad 1: nmero de ramas. Una rama del lugar geomtrico de las races es el
lugar de una raz cuando K vara de - a +. Este nmero de ramas es igual a la cantidad de
races y por lo tanto al orden de la ecuacin caracterstica.
Las ramas se dirigen de los polos a los ceros. Si el nmero de ceros es menor que el nmero
de polos el LGR se dirige a los ceros en el infinito a lo largo de las asuntotas.
87
Ejemplo:
K s 1
K s 1
0 Gs H s
1 Gs H s 1
ss 2s 3
ss 2s 3
ss 2s 3 kss 1 0
Ejemplo:
ss 2s 1 j s 1 j k 0 Gs H s
K
ss 2s 1 j s 1 j
Ejemplo:
ss 4 s 2 2s 2 k s 1 0
Cuatro ramas
88
Seis asntotas con ngulos para K0, RL:60, 180, 300 y para K0 CRL: 0,
120, 140
4 1 1 1 5
4 1
5.6.2.4 Propiedad 4: lugar geomtrico de las races sobre el eje real. El eje real
complejo del plano s esta ocupado por el lugar de las races RL o CRL.
Donde RL existe en las secciones del eje real que tengan a su derecha un nmero impar de
polos y ceros de G(s)H(s).
En un punto s1 del eje real el aporte a la condicin de ngulo de los polos y ceros complejos
conjugados es nulo.
Los ceros y polos ubicados a la izquierda de s1 contribuyen con ngulo cero.
Los ceros y polos ubicados a la derecha de s1 contribuyen con ngulo ce180 y los polos
con -180.
Esta propiedad satisface:
5.6.2.5 Propiedad 5: interseccin del lugar geomtrico de las races con el eje
imaginario. El LGR corta con el eje imaginario en Kc (ganancia crtica en la cual el
sistema es marginalmente estable).
Los puntos de interseccin con el eje jw(si existen) y los valores correspondientes a Kc se
pueden determinar con el criterio de:
Routh-Hurwitz
89
a3 a 2 a 4 a1
a3
a3 a0 a 4 0
0
a3
A a1 a3 B
A
C B A 0
D
B a0
C
Ecuacin Auxiliar As 2 B 0
Las races de la ecuacin estn dadas en el semiplano izquierdo si todos los elementos de la
primera columna del arreglo de Routh son del mismo signo. El nmero de cambios de signo
es igual al nmero de races en le semiplano derecho.
Dado que la ecuacin es funcin del parmetro K, se determinan los valores de K para los
que se cumple que los coeficientes de la primera columna son del mismo signo.
Las coordenadas del punto de cruce con el eje imaginario se obtienen utilizando la ecuacin
auxiliar del arreglo y tomando el valor crtico de K para el que el sistema es marginalmente
estable.
5.6.2.6 Propiedad 6: punto de ruptura sobre el eje real. Corresponde a races mltiples
de la ecuacin caracterstica, estn sobre el eje real o son pares complejos conjugados.
En el punto de ruptura la sensibilidad de las races es infinita, los puntos de ruptura deben
permanecer al LGR y satisfacer:
dG1 ( s ) H1 ( s )
ds
Ejemplo 1:
1
s 4s 6s 2 4s
4
90
Numero de polos: 4
Numero de ceros: 0
Numero de ceros en el infinito: 4
Numero de ramas: 4
Ejemplo 2:
ss 2s 1 j s 1 j
2 11 0
1
4
El punto de ruptura
0
2
dH 1 s
s 4 4s 3 6s 2 4s
4s 4 12s 3 12s 2 4s 0
s 1
Interseccin del LGR con el eje imaginario
s j
Kc 5
5.6.3 Mediante el lugar geomtrico de las races se puede:
Predecir los efectos que tienen la ubicacin de los polos en lazo cerrado, la
variacin del valor de la ganancia o agregar polos y/o ceros en lazo abierto.
91
es:
G jw
Y
U
G jw
5.7.1.1 Aplicaciones
G j G j G j
92
G s
sT
1 sT
k3
k 3t d 0 s 1
Efectos
93
Si el adelanto de fase requerido es > 90 esto implica que se debe emplear etapas
mltiples.
Procedimiento De Diseo
T1
, usando.
T2
T1 1 sen m
T2 1 sen m
1
,
a m
T1 a *T2
Se obtienen las trazas de bode del sistema compensado y se verifica si satisface los
requerimientos de diseo.
5.7.3.3 Diseo de sistemas de control en el dominio de la frecuencia: compensadores de
atraso de fase
1 sT1
Funcin de transferencia: Gc s
1 sT2
Esta configuracin muestra los polos y ceros de un controlador en atraso de fase..
El diseo de un control en adelanto consiste en colocar el polo y el cero de Gc(s) para que
las especificaciones de diseo sean satisfechas.
94
Procedimiento De Diseo
o Se dibujan las trazas de Bode de la funcin de transferencia de trayectoria
directa sin compensar.
o Se determina la fase en la frecuencia de inters.
1
1
o Se calculan las frecuencias de cruce T1 (con T1 = aT2) y T2 de manera
que el aporte de atraso de fase sea el deseado en la frecuencia de inters.
o Considerar mximo atraso de fase m aproximadamente atrasado.
a
o Calcular:
1 sen m
1 sen m
o Elegir un valor para T1 tal que 1/T1 sea > que la frecuencia de inters
o Calcular T2:
T2
T1
a
Gc s
Funcin de transferencia:
1 sT2 1 sT2
Lo anterior indica la combinacin de controladores de atraso y de adelanto para aprovechar
las ventajas de ambos.
En general la parte de adelanto se emplea primero y la de atraso se emplea para proveer un
mejor amortiguamiento.
95
96
97
dB
en funcin de se
5.9.1 Caractersticas
|G1(j) G2(j)|dB =
|G1(j) / G2(j)|dB =
|G1(j) G2(j) |
=
|G1(j) / G2(j) |
=
|G1(j)|dB + |G2(j)|dB
|G1(j)|dB - |G2(j)|dB
|G1(j) + G2(j) |
|G1(j) - G2(j) |
Donde K, T1, T2, Ta, Td, n y son constantes reales y las races del trmino cuadrtico son
complejas conjugadas.
Si consideramos que segn la Grfica de magnitud
Entonces
98
Constante real K.
Cada tipo de factor se puede graficar por separado y luego sumarlos o restarlos.
180K 0
99
20 log 10
j p
20 p log 10 en dB
20 p
en dB/decada
100
ND
Fase en grados j
p 90
101
j p para
distintos
G j dB 20 log 10 G j 20 log 10 1 2T 2
1
T
Dibujar las rectas horizontal de 0dB y la con pendiente de 20dB/dcada que se cortan en la
frecuencia esquina (aproximacin asinttica)
Procedimiento para graficar fase G j tan 1 T la cual vara entre 0 y 90 con entre
0 e , con un ngulo de fase de 1 jT
Recta horizontal uniendo las dos anteriores en la frecuencia esquina pasa por 45.
102
103
La tabla siguiente muestra una aproximacin mediante lnea recta de valores actuales y de
aproximacin asinttica
Polo simple 1/ 1 jT
La magnitud de G(j) en dB es:
G j dB 20 log 10 G j 20 log 10 1 2T 2
y su fase es:
G j tan 1 T
Con frecuencia de esquina en =1/T
Retardo puro e-jTd
La magnitud del retardo puro es 1 0dB.
La fase del retardo puro es lineal con
e jTd Td
104
105
6. SISTEMAS DE EXCITACIN
En este capitulo se describen los sistemas de excitacin donde definen sus elementos mas
importantes, las diferentes configuraciones, sus objetivos y requerimientos en la operacin
de los sistemas elctricos.
En una forma sencilla y esquemtica se presentan las caractersticas principales de los
sistemas de excitacin. Finalmente se presenta los modelos computacionales normalizados.
Un sistema de excitacin o un sistema de control de excitacin e una combinacin de
aparatos diseados para suministrar y controlar la corriente de campo del generador por
medio de reguladores automticos.
En la operacin del sistema elctrico en estado estable el sistema de excitacin controla el
voltaje del generador, el cual deber permanecer dentro de un rango de variacin muy
pequeo para las diferentes condiciones de operacin, tambin es el medio para distribuir la
potencia reactiva entre los generadores operando en paralelo. Los sistemas de excitacin
debern adems influir durante los procesos transitorios, por lo que es importante
considerar lo que es las caractersticas de los sistemas elctricos y los requerimientos
especficos en diferentes problemas.
El proceso bsico de control de voltaje y los conceptos fsicos involucrados, son realizados
por un operador que ejecuta las funciones de control siguiendo las lecturas de un
voltmetro. Si la regulacin se inicia con una diferencia mnima de voltaje en la variable
controlada y si la intensidad varia en proporcin al cambio, se le conoce como control
proporcional.
Devanado de Campo: localizado en las ranuras del rotor o sobre los polos en forma
de bobinas. Las conexiones del devanado de campo pasan a lo largo de la flecha y
son conectados a anillos deslizantes montados en la flecha, que son alimentados con
corriente directa a travs del contacto con escobillas o por un rectificador montado
sobre la flecha de la maquina sincrona.
106
107
Todos estos requerimientos se satisfacen con una eleccin apropiada de la ley de control y
del tipo de regulador, ganancias y de los parmetros de los elementos de estabilizacin
108
109
110
111
respuesta muestra una mejor respuesta para voltajes de techo con valores mayores. Es
razonable que un excitador con un voltaje de techo alto conseguir un voltaje especfico
mas rpido que un excitador con un voltaje de techo bajo.
Esta es una consideracin que se deber tener presente cuando se compartan tipos y
potencias de excitadores convencionales y de estado slido.
VOLTAJES DE TECHO TIPICOS PARA DIFERENTES RESPUESTAS NOMINALES
DE EXCITADORES
RIGIDEZ DE
RESPUESTA
0.5
1.0
1.5
2.0
4.0
VOLTAJE DE TECHO
Excitadores Convencionales
p.u*
Excitadores con Tiristores p.u.
1.25-1.35
1.40-1.50
1.55-1.65
1.70-1.80
1.20
1.20-1.25
1.30-1.40
1.45-1.55
2.00-2.10
El tiempo de crecimiento es el tiempo para que la respuesta se eleve del 10% hasta
el 90% de su valor en estado permanente.
112
113
114
KR
Vt
1 sTR
Ve k Vref Vdc
Este puede ser logrado de varias formas, una de ellas es alimentando un amplificador
electrnico; donde la constante de tiempo del amplificador es generalmente despreciable
comparada con las otras constantes de tiempo del sistema.
Otra solucin al problema es hacer la comparacin de error por una red totalmente pasiva
con un circuito puente no lineal, aqu a corriente de entrada Idc s bifurca por las
trayectorias paralelas entonces Idc Ia Ib . Como la salida es conectada a un
amplificador, se considera que la ganancia de voltaje es grande por lo que la corriente de
salida es despreciable Ie 0 , bajo esta condicin las corrientes IaeIb son iguales, entonces
la salida de voltaje Ve VN VL
El circuito puente no lineal tiene la ventaja de ser sencillo y enteramente pasivo, si s
disponen de resistencias no lineales de caracterstica adecuada, este circuito ser un
115
comparador barato y con una vida promedio grande sin necesidad de cambios de
componentes durante mucho tiempo.
6.6.4 Amplificador
La parte de amplificacin del sistema de excitacin puede ser un amplificador rotatorio,
amplificador magntico o un amplificador electrnico. En cualquier caso se asumir una
amplificacin lnea el voltaje con ganancia Ka y una constante de tiempo Ta es decir,
VR
KA
Ve
1 sT A
6.6.5 El Excitador
El voltaje de salida del excitador es funcin del voltaje del regulador y se expresa por la
ecuacin
E FD
V R E FD S E
K E sTE
116
A B
B
VR max K PVt
6.7.3 Sistema con rectificacin rotatoria
Este sistema incorpora un lazo de retroalimentacin que se origina a la salida del regulador,
ya que siendo sin escobillas, el voltaje de excitacin no esta disponible para
retroalimentarse. El lazo es diferente al del sistema anterior y contiene dos constantes de
tiempo Tf1, Tf2 una de ellas es de valor similar al retardo de tiempo del excitador y es
considerable como constante de amortiguamiento mayor, y ala senda como constante de
amortiguamiento menor, su funcin es amortiguar las frecuencias altas.
6.7.4 Sistema esttico con fuente de potencial y de corriente
Algunos sistemas utilizan una combinacin inteligente de voltaje y de corriente como seal
de retroalimentacin para ser comparada contra la referencia. Estos sistemas no pueden ser
representados adecuadamente por los sistemas anteriores ya que requieren un tratamiento
especial. Este tipo de excitaron es obviamente no lineal.
117
118
119
Este esquema se utiliza para hallar las constantes KMAX y KMIN para diferentes estados de
operacin.
120
Se calcula la ganancia del PSS. Para eso se construye el LGR para el caso el estado
que impone mayor lmite en el valor mximo de la ganancia. Se toma como
ganancia 1/3 de la ganancia que hace al sistema marginalmente estable.
KA
1 TA s
121
Determinando el Autovector derecho relativo a la variable de estado ngulo del rotor de los
generadores del sistema cuando un modo de oscilacin de baja frecuencia es excitado se
puede determinar si se trata de una oscilacin de modo local, interrea, intraplanta, etc.
122
Se debe tener presente que los compensadores eliminan el atraso de fase no solo en algunos
valores puntuales de frecuencia sino en un rango de frecuencias de oscilacin que puedan
tener asociados modos de oscilacin inestables o pobremente amortiguados considerando
un conjunto de estados de operacin.
Par evaluar la compensacin obtenida mediante los compensadores se debe evaluar las
frecuencias de oscilacin local e interrea en los estados con KMAX y KMIN.
7.3.1 Ganancia de los estabilizadores de los sistemas elctricos de potencia
Para determinar esta ganancia se determina el Lugar Geomtrico de las Races con la
ganancia del Estabilizador del Sistema Elctrico de Potencia como parmetro variable.
El valor final elegido debe ser tal que origine una excesiva amplificacin del ruido ni
interfiera con la estabilidad de otros modos de oscilacin. Su valor debe ser validado a
posteriori va ensayos de campo y/o simulaciones.
Si embargo estas simulaciones consideran pequeas perturbaciones, en diferentes estados
de operacin para determinar su buen desempeo para mejorar la estabilidad de pequea
seal y ante grandes perturbaciones para determinar el impacto de los Estabilizadores de los
Sistemas Elctricos de Potencia bajo las condiciones de operacin de los generadores.
123
124
125
126
7.5.2.2 Filtro Pasa Alto (Washout). Evita cambios en la tensin terminal ente variaciones
de cada estado estacionario de la velocidad. Define la frecuencia a partir de la cual empieza
a operar el Estabilizador del Sistema Elctrico de Potencia.
Debe ser lo suficientemente grande como para dejar pasar las seales estabilizadoras en las
frecuencias de inters sin cambio, pero no tan grande como para permitir excursiones
indeseadas de la tensin en condiciones de operacin aislada en respuesta a desviaciones de
velocidad en estado estacionario. 1 TW 20s.
Este tipo de filtro, filtra componentes continuas y no peridicas.
7.5.2.3 Filtro Torsional. Filtros pasa bajo de alta frecuencia (superior a 3Hz), se incluye
para atenuar las componentes de oscilacin torsionales que pueden originar dao en el eje
de unidades trmicas. El Estabilizador de los sistemas Elctricos de Potencia puede
amortiguar las oscilaciones del rotor pero puede causar inestabilidad de los modos
torsionales.
127
1
M
Pe dt
P dt M P dt
m
1 sT f 1
Gs
M
1 sT f 2
Donde se tienen como valores tpicos M=5, N=1, M=4, N=2 y 0.05<Tf1, Tf2<0.2s
128
La bibliografa propone realizar un ajuste simtrico de cada una de las bandas requirindose
nicamente definir dos parmetros por cada banda: Ganancia (KL, KH, KI) y frecuencia
central de la banda (FL, FM, FH). Este ajuste provee inherentemente cero ganancia en alta
frecuencia.
129
Donde el subndice B puede corresponder a (H: alta frecuencia, L: baja frecuencia, I: media
frecuencia). R es un valor constante tomado normalmente como 1.2.
Los otros bloques se ajustan de manera de mejorar el amortiguamiento de las oscilaciones o
se eliminan.
Esta configuracin simtrica tiene como caractersticas presentar una ganancia nula en altas
frecuencias y actuar como inherentemente como un filtro Washout.
7.7.1 Ejemplo
Dadas las siguientes frecuencias se tiene los diagramas de bode para baja, media y alta
frecuencia
KL:
K:
KH:
5.0 FL = 0.04 Hz
25 FI = 0.70 Hz
120 FH = 8.0 Hz
130
131
Las caractersticas de fase a compensar por el PSS debe tener en cuenta el rango de
condiciones de la red, lo cual establece una banda de ajuste. sta se establece para
asegurar que el ajuste final pueda seguir lo mejor posible las variaciones extremas
de la caracterstica GEP(s). esta banda permite tambin incluir imprecisiones en el
modelado de la red y los controles, asegurando un incremento de amortiguamiento
en el rango de frecuencias de inters.
132
La fase del sistema compensado debe pasar por 90 (en atraso) a partir de
frecuencias superiores a 3.5Hz para los Estabilizadores de Sistemas Elctricos de
Potencia de entrada de velocidad y potencia elctrica a partir de 2Hz para los
Estabilizadores de Sistemas Elctricos de Potencia de entrada de frecuencia para
evitar introducir un efecto desestabilizante en modos intraplanta. Ms all de 90 el
amortiguamiento disminuye con el incremento de la ganancia.
Existen otros criterios que tambin se pueden tener en cuenta para determinar el
ajuste final de la ganancia. Uno de ellos establece que su valor mximo corresponde
al punto donde el amortiguamiento del modo de inters empieza a reducirse, sin
afectar apreciablemente el resto de modos de oscilacin. Otro criterio establece su
valor directamente de campo. En ste caso el Estabilizador de Sistemas Elctricos
de Potencia instalado se le incrementa lentamente la ganancia hasta que se obtiene
una oscilacin sostenida o creciente en un rango de frecuencias de 1 a 3Hz en
cualquiera de las seales: voltaje de campo, voltaje en terminales del generador o
salida del Estabilizadores de Sistemas Elctricos de Potencia. Esta es la mxima
ganancia y 1/3 de ella se adopta como ganancia del Estabilizadores de Sistemas
TT
Elctricos de Potencia. 1 3 Se debe limitar para no amplificar el ruido.
T2 T4
133
Lgica difusa.
Algoritmos genticos.
134
Para evaluar el desempeo del control desarrollado se utiliza el porcentaje del error
definido por:
Esto es, el control propuesto acta como un control de ajuste para encontrar los parmetros
del PSS y depende para ello, del tipo de falla que se registre en la red de potencia.
Asimismo, como lo define el autor, la seal de entrada utilizada para generar los pares de
entrada-salida puede no ser suficientemente capaz de excitar todos los modos de inters del
sistema.
135
La funcin objetivo empleada para encontrar los parmetros de los PSS y amortiguar las
oscilaciones est dada por la ecuacin:
FACTS tipo A. Controlan el flujo de potencia activa (P) y la potencia reactiva (Q)
en la lnea de transmisin -por ejemplo, UPFC-.
FACTS tipo B. Controlan slo la potencia activa (P) de la lnea -por ejemplo,
TCSC-.
136
137
138
139
El convertidor GTO produce un voltaje de frecuencia fundamental V2 que est en fase con
el voltaje del sistema de potencia V1. Como V2 y V1 estn en fase, la diferencia entre ellos
resulta en una corriente reactiva I fluyendo a travs de la reactancia X del transformador,
esto es,
140
141
Una funcin de evaluacin que juegue el papel del ambiente, clasificando las
soluciones en trminos de su aptitud.
Valores para los diferentes parmetros que utiliza el algoritmo gentico (tamao de
la poblacin, probabilidad de cruza, probabilidad de mutacin, nmero mximo de
generaciones, etc.).
142
La seleccin por rango. En este proceso son eliminados todos los cromosomas que
tienen una aptitud menor a un valor deseado.
Seleccin por torneo. Mediante esta tcnica, se organizan torneos entre los
individuos donde gana el cromosoma con la aptitud ms alta entre todos los
participantes y ste se transmite directamente a la siguiente generacin.
143
Recombinacin y mutacin
144
145
146
8.4.9 Simulaciones
La tabla siguiente muestra algunos parmetros dados por los estabilizadores de sistemas de
potencia utilizando AG, FACTS.
147
148
149
150
151
152
9. CONCLUSIONES
153
154
BIBLIOGRAFA
[1] LARSEN, E.V y Swann. Applying Power System Stabilizer. Part I-II En: IEEE.
Transactions on Power Apparatus and Systems. Vol. PAS-100, No. 6, (Jun. 1981); p. 30173024.
[2] NORMA Std. IEEE 421.5 -2005
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