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I.

Schma synoptique

Bloc alimentation

Bloc de commande

Bloc mcanique

Bloc capteurs

Figure 1: Schma synoptique du dispositif.

Notre tude est dcompose en cinq blocs qui sont :


Un bloc dalimentation.
Un bloc de commande.
Un bloc mcanique.
Un bloc de capteurs.
Un bloc daffichage.

Bloc daffichage

II.

Bloc dalimentation

Notre dispositif peut tre aliment soit par une source alternative de
220V ou bien par un panneau solaire et une batterie ce qui le rendrait
autonome, qui est le cas de notre systme. Do notre ralisation est
alimenter par les tensions : 45V sortant du panneau photovoltaque, a laide dun
rgulateur 7805 on obtient une tension de 5V pour alimenter le microcontrleur 18F4550,
le circuit intgrer 4066, les capteurs LDRs, lafficheur LCD (162) et le clavier.
A laide dun autre rgulateur 7815 on obtient une tension de 15V pour alimenter les deux
circuits intgrer NE555 et 4504, partant aussi d`une tension de 45V on a raliser deux
tensions flottantes de 36V chacune (36Va et 36Vb) pour lalimentation de notre bloc
mcanique qui contient deux moteurs a courant continu (DiSEqC1.2 Motorized H-H
Motor).

III.

Bloc de commande et de traitement

III.1 Dfinition dun microcontrleur

Un microcontrleur est un circuit intgr qui rassemble les lments


essentiels d'un ordinateur : processeur, mmoires (mmoire morte
pour le programme, mmoire vive pour les donnes), units
priphriques et interfaces d'entres-sorties.
Il est gnralement moins puissant qu'un microprocesseur en terme de
rapidit ou de taille mmoire. Ceci en fait un composant parfaitement
adapt pour piloter les applications embarques dans

de nombreux

domaines d'application. [12]

III.2 Larchitecture des microcontrleurs


Architecture Von Neumann
Elle utilise une unique structure pour stocker la fois le programme et les
donnes. [19]

Architecture Harvard
Elle permet de transfrer simultanment les donnes et les instructions
excuter. [19]

III.3 Les raisons dtre de ce succs

Grande vitesse dexcution des programmes.


Prix de vente comptitifs.
Une excellente disponibilit.
Un jeu dinstruction souple, puissant et facile maitriser.
Des outils de dveloppements pratiquement gratuits

ou

tlchargeables sur le web.

III.4 Dfinition dun PIC


Programmable Interface Contrler, un PIC est un circuit intgr
rassemblant dans un mme boitier un microprocesseur, plusieurs types de
mmoires et des priphriques de communication (entres-sorties).
Cest un microcontrleur, c'est--dire une unit de traitement de
linformation de type microprocesseur laquelle on a ajout des circuits
internes permettant de raliser des montages sans ncessiter lajout de
composants externes. [13]

III.5 Architecture dun PIC


Les PICs se conforment l'architecture Harvard : ils possdent une
mmoire de programme et une mmoire de donnes spares. La plupart
des instructions occupent un mot de la mmoire de programme. La taille
de ces mots dpend du modle de PIC, tandis que la mmoire de donnes
est organise en octets. [19]

III.6 Diffrentes familles des PICs


La famille des PICs est subdivise en 3 grandes familles : [19]
Base-line : cest une famille qui utilise des mots dinstructions de
12 bits.
Mid-range : cest une famille qui utilise des mots de 14 bits.
High-end : cest une famille qui utilise des mots de 16 bits.

III.7 Identification des PICs


Un PIC est gnralement identifi par une rfrence de la forme suivante : xx(L)XXyy-zz :
[14]
xx: famille des composantes catgories 12, 14, 16, 17 et 18 .
L : plage de tensions tolres.
XX: type de la mmoire programme :
C: EEPROM, CR: type ROM et F: type Flash.
yy: identificateur.
zz: vitesse maximale du quartz de pilotage.
Exemple

Figure2: Exemple d'identification des PICs.

III.8 Le choix dun PIC


Le choix dun PIC est directement li lapplication envisage. [13]
Il faut dans un premier temps dterminer le nombre dentres/sorties ncessaires pour
lapplication. Ce nombre dentres/sorties nous donne une premire famille de PIC.

Il

faut

ensuite

dterminer

si

lapplication

ncessite

un

convertisseur

Analogique/Numrique ce qui va centrer un peu plus vers le choix dune famille de


PIC.
La rapidit dexcution est un lment important, il faut consulter les DATA-BOOK
pour vrifier la compatibilit entre la vitesse maximale du PIC choisi et de la vitesse
max ncessaire au montage.
La taille de la RAM interne et la prsence ou non dune EEPROM pour mmoriser des
donnes est galement important pour lapplication souhaite.
La longueur de programme de lapplication dtermine la taille de la mmoire
programme du PIC recherch.
Afin de choisir un PIC adquat notre projet, nous avons pens l'utilisation du PIC
PIC18F4550.

III. 9 Caractristiques principales du PIC 18F4550


Les caractristiques principales du 18F4550 sont rsumes comme suit :
35 lignes d'entres/sorties, rpartis comme suit :
Un port de 7 lignes (port A), un port de 8 lignes (port B), un port de 8 lignes (port C), un port
de 8 lignes (port D) et un port de 4 lignes (port E).
Alimentation sous 5 Volts
Une mmoire de programme de type flash (32Ko (32768 Octets) mots de 16 bits)
Une mmoire RAM utilisateur de 2048 Octets
Une mmoire EEPROM de 256 Octets emplacements
Une interface I2C pour la gestion d'un bus 2 fils
Facilit de programmation comme tous les PICs
Le tableau 1 prsente tous les caractristiques gnrales de PIC18F4550 [15]

Les Valeurs

Les caractristiques

48MHz

Frquence Horloge MHz

32Ko (32.

Mmoire programme FLASH

2048 Octets

Mmoire donnes (RAM)

256 Octets

Mmoire EEPROM

20

Interruptions

A(7), B(8) C(8), D(8), E(4)

Ports parallles (Nombre des lignes)

4 (3X1 6bit + 1X8bit)

Timers

13

CAN 10-bit

75

Instructions

12

Vitesse du CPU (MIPS)

1-A/E/USART, 1-MSSP (SPI/I2C)

Priphriques de communication numrique

1 CCP, 1 ECCP

Capture / Comparateur / Priphriques PWM

Comparateurs

1, Full Speed, USB 2.0

USB (canaux, vitesse, respect)

de 2 5,5

Plage de tension de fonctionnement (V)

-40 85

Temprature (C)
Tableau.1: les caractristiques gnrales de PIC18F4550. [15]

III.10 Les TIMERS du PIC 18F4550


Le timer est un lment important dans un PIC. En effet, cette ressource permettra de raliser
de nombreuses fonctions, telle que la temporisation, la gnration de signaux PWM (appele
galement Modulation de Largeur g d'Impulsion, MLI), ou encore les modes Compare ou
Capture. Selon le type de PIC rencontr, on trouvera un certain nombre de timers qui seront
pour certains associs des ressources internes du PIC.
Un timer est en fait un compteur incrmentant au rythme d'une horloge, et ceci en ayant la
possibilit de pr positionner une valeur de dpart. Certains timers pourront fonctionner en
mode 8 bits, 16 bits ou 32 bits. Dans le PIC18F4550 il existe quatre timers (un timer de 8 bit
et le reste de 16 bits). [18]

TIMER 0 : compteur 16 bits :cest pour gnrer des vnements

priodiques.
TIMER 1 : compteur16 bits : il est accessible en lecture/criture.
TIMER 2 : compteur 8 bits :cest pour gnrer les moteurs PWM.
TIMER 3 : compteur 16 bits :cest pour gnrer des signaux
carrs.

Tous ces timers peuvent dclencher une interruption interne, sils ont t autoriss.

III.11 Les mmoires du PIC 18F4550


Le microcontrleur PIC18F4550 dispose de deux types de mmoires spare : [17]
Une mmoire de programme de 32 ko (mmoire FLASH).
Une mmoire de donnes de 2048 octets.

III. 11.1 Mmoire de programme


La capacit de la mmoire de programme est de 32 ko (kilo-octets). Cependant, chaque
instruction est code sur 16 bits, ce qui signifie que chaque instruction occupera 2 octets.
Ainsi, la mmoire de programme ne pourra stocker que jusqu'a 16384 instructions au
maximum. [17]

III. 11.2 Mmoire de donnes


Elle se dcompose en deux parties une RAM et une zone EEPROM.

La mmoire RAM
La mmoire RAM (Random Access Memory) appele mmoire vive, ce type de mmoire
perd toutes ses informations stockes lorsqu'elle cesse d'tre alimente. La capacit totale de
la mmoire de donne est de 2048 octets. Elle est constitue de deux parties :
Les registers SFR (Special Function Register)
Ce sont les registres de fonctionnement du PIC. L'ensemble de ces registres est souvent
appel fichier des registres.
Les registres GPR (General Propose Register)
Sont des positions mmoire que l'utilisateur peut utiliser pour stocker ses variables et ces
donnes. On remarque donc que, indpendamment de leur nature, les positions de la RAM
sont toujours appel registres.
Le plan mmoire est dcoup en 16 zones (bank) identiques de 256 octets. La slection de la
zone est ralise par 4 bits du registre BSR (Bank Select Register).

Les registres internes pour les fonctions spciales (registres gnraux et configuration des
priphriques, SFR qui signifie Special Function Registers) se situent aux adresses hautes.
[13], [17]

Mmoire EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only


Memory)
Le PIC possde une zone EEPROM de 256 octets accessibles en lecture et en criture par le
programme. On peut y sauvegarder des valeurs, qui seront conserves mme si l'alimentation
est teinte, et les rcuprer lors de la mise sous tension. Leur accs est spcifique et requiert
l'utilisation de registres ddis.

III.12 Les ports dentres-sorties


III.12.1 Gnralits sur les ports
La plupart des broches du PIC18F4550 sont accessibles en entre et en sortie tout-ou-rien,
c'est--dire qu'il peut en entrer ou en sortir un tat haut logique (+V CC) ou un tat bas logique
(0V).
Les broches sont regroupes par ports, chaque port pouvant contenir jusqu' 8 broches. Il est
possible d'utiliser chaque patte (pin) indpendamment en entre, en sortie ou pour d'autres
fonctions. Pour localiser les broches correspondant aux diffrents ports, il faut se reporter au
brochage du composant dans la Figure 4. Sur la plupart des broches, le premier lment de la
description est de la forme Rxy, avec x une lettre, correspondant au port auquel appartient la
broche, et y le numro de la broche dans le port. Par exemple la broche 6 du composant
correspond RA4, c'est--dire au bit 4 du port A.
Cependant sur les broches 1 et 14 la description sous forme de port n'est pas en premier dans
la liste, mais en dernier. C'est parce que ces broches ont des affectations spciales prioritaires
sur les ports. La broche 1 est par dfaut la broche de RESET (MCLR), on peut l'utiliser
comme RE3 en inhibant le RESET externe grce un bit de configuration (comme pour
configurer l'horloge). La broche 14 peut tre utilise comme RA6 dans les modes d'horloge
qui n'utilisent pas un rsonateur externe. [16] Le PIC 18F4550 dispose 5 PORTS (A, B, C,
D et E). Tous les ports dentres sorties (Input/ Output) sont bidirectionnels.

III. 12.2 Les principaux registres lis aux ports


Il y a trois registres que l'on utilise pour commander les ports : les registres TRISx, PORTx et
LATx (avec x la lettre correspondant au port). [16]
Les registres TRISx
Permettent de configurer la direction (entre ou sortie) de chaque broche du port. Un 1 sur le
bit y de ce registre placera Rxy en entre, un 0 le placera en sortir. Pour le retenir c'est
simple : 1 ressemble la lettre I comme Input , 0 ressemble la lettre O comme
Output . Par exemple pour placer RB2 en sortie, on placera le bit 2 de TRISB 0.
Les registres PORTx
Permettent de placer la valeur de sortie ou de lire la valeur en entre du port x. Lorsque la
broche y du port x est plac en sortie, placer 1 le bit y de PORTx placera Rxy 1, idem avec
0. Lorsque la broche y du port x est plac en entre, le bit y de PORTx est l'image de la
broche Rxy.

Les registres tampon de donne en sortie appel LAT pour le PIC


Ces registres ont pour fonction d'viter certains problmes qui peuvent apparaitre lorsque
plusieurs

oprations

d'criture/lecture

des

ports

d'entres/sorties

sont

effectues

successivement.

III. 13 Les convertisseurs analogiques / numriques


Pour utiliser un convertisseur analogique / numrique, il existe trois registres internes
nomms ADCON0, ADCON1 et ADCON2, qui permettront de configurer et de slectionner
les diffrentes entres analogiques (ADC pour Analog to DIgItal Converter) du PIC utilis. Le
paramtrage de ces trois registres conduit choisir la faon dont se comporteront le ou les
convertisseurs utiliss. Les entres du PIC en relation avec le convertisseur analogique/ digital
interne sont les broches AN0 AN12. Les entres analogiques (RA0 RA5) transitent via le
PORT A du PIC, les entres AN5 AN7 font partie du PORT E et les entres AN8 AN12
font partie du port B.

III. 14 Les horloges systme du PIC18F4550


Comme la grande majorit des systmes numriques l'heure actuelle, les microcontrleurs
sont des composants synchrones, c'est--dire que toutes les oprations y sont synchronises
par une horloge commune. Dans le cas d'un microcontrleur, le nombre d'instructions par
seconde excutes par le processeur est directement proportionnel la frquence de l'horloge.
Ainsi il est logique de penser que l'idal est d'utiliser l'horloge la plus leve possible, car les
performances seront ainsi maximises. Ce raisonnement est juste, mais maladroit, car une
autre chose qui est directement proportionnelle la frquence d'horloge est la consommation
lectrique du composant.
Dans le PIC18F4550, en plus d'une horloge systme, qui cadencera le cur du
microcontrleur, on peut aussi avoir fournir une horloge certains priphriques tels que le
contrleur USB ou les Timers. Le PIC18F4550 peut utiliser 4 types d'horloge comme horloge
systme :
XT : Oscillateur rsonateur cramique ou cristal (quartz) externe, jusqu' 4 MHz.
Il est ncessaire dans ce mode d'ajouter entre les pattes OSC1 et OS du composant un
quartz, ainsi que deux condensateurs adapts entre chacune de ces deux broches et la
masse.
HS : Mme fonctionnement que le prcdent, mais pour des frquences suprieures
4MHz. Dans modles d'oscillateurs HS, HSPLL, XT et XTPLL, un oscillateur en
quartz ou en cramique est relie la OSC1 et OS repres pour tablir oscillation. La
Figure 3 illustre le brochage.

Figure 3 : Oscillateur Quartz/Cramique. [15]

EC : Dans ce mode, il faut directement apporter la broche OSC1 un signal d'horloge


(carr) gnr par un oscillateur totalement externe.

INT : Le PIC18F4550 possde un oscillateur interne de frquence rglable entre


31kHz et 8MHz.
Le choix de l'oscillateur se fait par des registres particuliers, les registres de configuration.
Ces registres ont la particularit de ne pouvoir tre crits que lors de la programmation. [16]
Pour les rgler on peut soit utiliser la directive par MikroC.
Quel que soit l'oscillateur utilis, l'horloge systme dite aussi horloge instruction est obtenue
en divisant la frquence par 4.

III.14 Architecture du PIC 18F4550


Brochage du PIC

Figure 4: brochage du PIC 18F4550. [15]


On peut distinguer sur ce schma :

L'alimentation : VDD (+5V) et Vss (0V)


Les bornes du quartz (oscillateur a quartz) : OSC1 et OS
L'entre RESET (MCLR : Master CLeaR).
Les diffrents ports d'Entres/Sorties : RAx, RBx, RCx, RDx, REx.

Architecture interne du PIC


La figure 5 prsente l'architecture interne du circuit. Il est constitu des lments suivants :
Quatre ports d'entres/sorties

Une unit arithmtique et logique (ALU)


Quatre compteurs (Timers) Timer0, Timer1, Timer2, Timer3
Un compteur de programme (program conter)
Une mmoire RAM, 2048 octets
Une mmoire EEPROM de 256 octets de donnes
Un registre contenant le code de l'instruction excuter (IR)
Convertisseur analogique numrique 13 canaux 10bit. [15]

Figure 5 : Architecture interne du PIC18F4550. [15]

III.15 Rle du PIC 18F4550 dans le systme suiveur solaire

Le PIC 18F4550 convertit le signal analogique des LDRs en un signal numrique quil les
compare et en suite envoie la commande du sens de rotation aux moteurs.
Il assure, aussi, dautres fonctions, dont :
Le contrle des mouvements mcaniques du systme en limitant les angles de rotation
partir des fin de courses (0 180 sur lazimut et 0 180 sur llvation) ;
Lorientation du panneau en fin de journe vers la position de dpart ou de dmarrage
du systme ;
A noter que dans cette application, le PIC 18F4550 rcolte et traite le signal des LDR
et on comparant les tensions.

IV.

Bloc mcanique

Dans notre projet, nous avons utiliss deux moteurs courant continu. un modle de
moteur Courant Continu et schmatiser sur la figure6.

Figure 6: Modle dynamique dun moteur courant continu. [20]


Dans notre ralisation nous avons choisis deux moteurs de type (DiSEqC 1.2 Motorized H-H
Motors) leurs spcification est reprsenter sur le tableau suivant :
Vitesse de rotation
Angle d`azimuth
Angle d`elevation
Tension d`entre
Tension de sortie
Courant consomme
Positions atteintes
poids
Dimensions

pont en H

1.9degres /sec (13V), 2.5degres/sec (18V)


75degres Est-75degres Ouest (150degres max)
10degres -75degres
13/18V DC
13/18V DC (accorder a la tension d`entre)
50mA(standby)200mA(normale)350Ma(max)
60 positions
3.5Kg /3.2Kg (type 1.2)
355*175*110mm3 (Gross)

Pour commander le sens de rotation dun moteur ( courant continu ou pas


pas), on est souvent oblig d'inverser la polarit. De plus, il est gnralement prfrable
de pouvoir faire varier la vitesse du moteur. La solution est dutiliser le pont en H comme
le montre la figure7.

Figure 7: Principe du pont en H.


En regardant les schmas, on voit le sens de rotation du moteur : sur le schma a ; le moteur
est l'arrt (on devrait mme dire qu'il est frein : en effet court-circuiter les deux ples d'un
moteur revient le freiner).
Sur le schma b ; il tourne dans le sens inverse du schma c, et enfin sur le schma d ; il est
frein. Et bien voici la base du pont en H, toute l'ide rside dans ce schma. Bien sr, pour
l'implmenter, il va nous falloir remplacer les interrupteurs par des transistors.
IN1 IN2 ETAT MOTEUR
0
0
ARRET
0
1
SENS 1
1
0
SENS 2
1
1
ARRET
Figure 8: Tableau des diffrentes squences.

Lorsqu'on arrte le moteur, et qu'il continue tourner avec l'inertie, il se comporte comme une
gnratrice. Pour viter d'avoir des courants dans les transistors on monte des diodes de roues
libres.

Figure
9:
Schma
dun
pont en
H. [21]