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Thinking Robots, Solidificadora de

Tranques de Relave
Funcionamiento sensores y descripcin de la conectividad de los
sistemas electrnicos.
Thinking Robots FSDCSE001

SOLIDIFICADORA DE TRANQUES
DE RELAVE

Date

Rev.

28/05/15

A0

Contenido

Purpose
Rev

Aut

Inf

Prep
By
ROP,
CBS,
PED,
ANS,
DCZ,
MRG

DIMEC-USACH

Rev
by

Apr
by

EZ
R

AGS

Date

Customer Resolution
1

1
2
2.1

Resumen de contenido..............................................................................................3
Estrategia de movimiento...........................................................................................4
Ultrasonido 4
2.1.1 Especificaciones tcnicas.................................................................................5
2.1.2 Conexin y comunicacin.................................................................................5
2.1.3 Programacin....................................................................................................6

2.2

Puente H

2.2.1 Especificaciones tcnicas.................................................................................6


2.2.2 Conexin y comunicacin.................................................................................7
2.2.3 Programacin....................................................................................................7

2.3

Movimiento bsico 8
2.3.1 Algoritmo bsico de movimiento.......................................................................8
2.3.2 Maniobra para devolverse..............................................................................10

Captacin solar y movimiento de plataforma Stewart..............................................12

3.1 Sensor solar

12

3.1.1 Calculo del ngulo de incidencia....................................................................14


3.1.2 Conexiones.....................................................................................................15
3.1.3 Algoritmo de movimiento para posicionamiento del espejo Fresnel..............16
4
4.1

Geolocalizacin GPS (Tracking)..............................................................................19


Equipo GPS 19
4.1.1 Especificaciones tcnicas...............................................................................20
4.1.2 Conexin y comunicacin...............................................................................20
4.1.3 Comunicacin.................................................................................................21

Funcionamiento y Descripcin de Sensores


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4.1.4 Programacin..................................................................................................21

4.2

Tarjeta MicroSD

22

4.2.1 Especificaciones tcnicas...............................................................................22


4.2.2 Conexin y Comunicacin..............................................................................22
4.2.3 Programacin..................................................................................................22

4.3

Brjula Digital

23

4.3.1 Especificaciones tcnicas...............................................................................23


4.3.2 Conexin y comunicacin...............................................................................24
4.3.3 Programacin..................................................................................................24

Funcionamiento y Descripcin de Sensores


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1 Resumen de contenido
El presente documento contiene el funcionamiento y descripcin de cada uno de
los sensores utilizados para el movimiento estratgico, el seguimiento del sol,
geolocalizacin (tracking), y captura de la energa solar de Tail-Bot.

A partir de la unificacin de informacin, se han establecido los componentes de


operacin necesarios del vehculo vitrificador, para que ste sea autmata y
sustentable. Se considera como base que el microcontrolador utilizado es la placa
Arduino Mega 2560 (ATmega2560), y el voltaje entregado por las bateras ser de
12volts.

Se presentan adems el funcionamiento de los sensores ms relevantes del


sistema, en diagramas de bloques generalizados, y algoritmos especficos segn
correspondan para el movimiento estratgico, captacin solar y movimiento de
plataforma Stewart, y geolocalizacin GPS.

Funcionamiento y Descripcin de Sensores


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2 Estrategia de movimiento
En la figura N1 se muestra el diagrama de conectividad del sistema de movimiento
y deteccin, compuesto por sensores ultrasnicos, puente h de inversor de sentido y
servomotores DC.

Figura N1: Diagrama de Proceso, movimiento estratgico.

1.1 Ultrasonido
El sensor de ultrasonido es HC-SR04, su funcin principal es detectar cualquier
obstculo slido, que impida que se cumpla el recorrido estratgico, explicado con
posterioridad.

Funcionamiento y Descripcin de Sensores


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2.1.1 Especificaciones tcnicas


Voltaje

de

5Vc

Operacin
Corriente

de

15mA

Operacin
Frecuencia de

40KHz

Operacin
ngulo de Mdicin
ngulo efectivo de

30
15

Mdicin
Distancia Mnima de

2 cm

deteccin
Distancia Mxima

500 cm

de deteccin
Resolucin
Dimensiones

1 cm
45mmx20mmx15mm

TABLA N1: Especificaciones tcnicas.


2.1.2 Conexin y comunicacin

Arduino

T
G

GND

N
D
T

Salida

digital

I
G
E

Entrada

digital

O
V

5Vc

Funcionamiento y Descripcin de Sensores


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CC

Tabla N2: Conexin UT Arduino


2.1.3 Programacin
Hacer el disparo
digitalWrite(PIN_TRIG, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(PIN_TRIG, HIGH);

// Flanco ascendente

delayMicroseconds(10);

// Duracion del pulso

digitalWrite(PIN_TRIG, LOW);

// Flanco descendente

Recepcion del eco de respuesta


duracion = pulseIn(PIN_ECO, HIGH);

Calculo de la distancia efectiva


distancia = (duracion/2) / 29;

1.2 Puente H
El mdulo L298 es una conexin que hace la funcin de invertir el sentido de giro
de los motores de corriente continua. Con este mdulo se coordinara los movimientos
de los motores con el recorrido estratgico.
2.1.4 Especificaciones tcnicas
Voltaje

de

5V a 12V

Operacin
Tipo de Motor a

motores

Controlar

stepper,

DC,

motor

Funcionamiento y Descripcin de Sensores


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Corriente Mxima

4A

de operacin

TABLA N3: Especificaciones tcnicas Puente H L298

Funcionamiento y Descripcin de Sensores


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2.1.5 Conexin y comunicacin


PUENTE H
GND
ENA
IN1
IN2
ENB
IN3
IN4
VCC

Arduino
GND
Salida Analgica
Salida digital
Salida digital
Salida Analgica
Salida digital
Salida digital
Voltaje de

Tabla

Operacin
N4: Conexin UT Arduino
2.1.6 Programacin
Motor gira en un sentido
digitalWrite (IN1, HIGH);
digitalWrite (IN2, LOW);

Motor no gira
digitalWrite (IN1, LOW);
digitalWrite (IN2, LOW);

Motor gira en sentido inverso


digitalWrite (IN1, LOW);
digitalWrite (IN2, HIGH);

Motor no gira
digitalWrite (IN1, HIGH);
digitalWrite (IN2, HIGH);

Para agregar cambio de velocidad en el motor deben programarse


adecuadamente los pines analgicos ENA y ENB, segn correspondan.

1.3 Movimiento bsico

Funcionamiento y Descripcin de Sensores


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2.1.7 Algoritmo bsico de movimiento


Este tpico plantea el diagrama de flujo que debe tener el carro, por lo que sera
un esquema principal para guiarse para hacer la programacin.

El algoritmo describe el movimiento bsico del carro para que recorra toda su
trayectoria sin problemas y para que siempre est mirando para el mismo lado. A este
se le adicion los sentidos que los servomotores de las ruedas deberan tener para
lograr el movimiento adecuado del carro.

A continuacin se muestra en la Figura N2 la disposicin de los servomotores


asociados a las ruedas de este:

Figura N2: Disposicin de servomotores para las ruedas

Por lo tanto el diagrama de flujo o algoritmo de movimiento se muestra en la figura N3:

Funcionamiento y Descripcin de Sensores


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FIGURA N3: Algoritmo de

movimiento.

Donde:
Funcionamiento y Descripcin de Sensores
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Avanzar: Es cuando el carro avanza y a la vez vitrifica. Se identifican dos tipos, uno
que avanza hacia adelante y el otro hacia atrs.

Obstculo: Est referido a las paredes del tranque o a algn objeto que impida
avanzar. El cul ser detectado por sensores de ultrasonido.

Avanzar hasta el final del recorrido: Significa que el carro debe llegar hasta el final
del recorrido propuesto con anterioridad.

Maniobra para devolverse (MPD): Es el movimiento conjunto de las ruedas que


proporcionar el giro al carro para que siga su recorrido. Se identificaron dos que
dependen de cul es el sentido inicial del carro.

En la figura anterior se muestra cules deben ser las decisiones que debe tomar el
carro ante cualquier caso. Se puede apreciar que m1, m2, m3 y m4 corresponde a los
servomotores, AH y H corresponde al sentido de giro que debe tener cada servomotor
para realizar la accin indicada en el cuadrado. Lo que se busca con este diagrama es
esquematizar el
2.1.8 Maniobra para devolverse
La Figura N4 y N5 explican como el carro se devolver al terminar la trayectoria o
cuando termine el recorrido vertical.

Funcionamiento y Descripcin de Sensores


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Figura N4: Dibujo

de MPD

Figura N5: Flujograma de


MPD

Esta maniobra permitir al carro poder seguir con la trayectoria predeterminada


cambiando el sentido del avance, es decir, el auto ir hacia adelante y en reversa por
todo el trayecto. El ngulo a ser de 45 y el largo b ser de 20 cm, a lo que es igual
al dimetro del foco que vitrifica el relave. Esta configuracin es para cuando se desea
vitrificar todo el rea, si se desea dejar espacios entre cada barrido, se deber cambiar
estos parmetros. Se identificaron dos tipos de maniobras para devolverse, la primera
es cuando retrocede y la otra es cuando se avanza, por lo que una sera igual que la
otra exceptuando el movimiento de los servomotores.

Funcionamiento y Descripcin de Sensores


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3 Captacin solar y movimiento de plataforma Stewart


En la figura N6 se muestra el diagrama de conectividad del sistema de captacin
de la ubicacin del sol y el movimiento de la plataforma Stewart, compuesto por
sensores solares, puente h de inversor de sentido y servomotores DC.

Figura N6: Diagrama de Proceso, Captacin Solar.

3.1 Sensor solar


El sensor NANO-ISSX mide los ngulos de incidencia de un rayo de sol sobre la
base de un dispositivo fotodetector, el cual tiene cuadrantes. La luz del sol es guiada al
detector a travs de una ventana por encima del sensor. Dependiendo del ngulo de
incidencia, la luz del sol induce corrientes fotoelctricas en los cuatro cuadrantes del
detector. Como muestra la figura N7.
Funcionamiento y Descripcin de Sensores
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Figura N7: Sensor Nano- ISSX

Los ejes de referencia para este sensor, vienen dado como se muestra en la figura N8.

Figura N8: sistema de referencia sensor Nano ISSX

Funcionamiento y Descripcin de Sensores


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3.1.1 Calculo del ngulo de incidencia.


El ngulo x y ngulo Y especifican la posicin angular del rayo incidente sol dentro del
campo de visin del sensor de NANO-ISSX de acuerdo con referencias dadas en la
Fig. N9

Figura N9: Referencia para el clculo de ngulo.

Los ngulos X e Y del rayo de incidencia se pueden obtener con un simple conjunto de
ecuaciones que involucran los cuatro voltajes de fotodiodos generados por el sensor
(VPH1, VPH2, VPH3, VPH4):

Funcionamiento y Descripcin de Sensores


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Donde el valor C es una constante dada por el fabricante segn el modelo de sensor
usado, en ese caso C tiene un valor de 1,889.

3.1.2 Conexiones
Para el lograr el control en el seguimiento solar, se debe accionar el movimiento
correcto de los motores a la posicin requerida. Para esto, se usar un arduino capaz
de leer las coordenadas del sensor solar y en base a eso mover los actuadores para
que siempre el concentrador solar reciba los rayos de forma perpendicular.

Para lograr el accionamiento de los motores se usaran seales PWM, ya que es


posible regular la velocidad, variando el ciclo de dicha seal.

Las seales necesarias que se deben aportar o se deben recibir de los motores se han
centralizado en 6 filas -una por motor de 5 pines cada una, con el fin de facilitar la
instalacin y desinstalacin de los mismos. Los conectores de los motores cuentan con
5 cables que tienen las siguientes funciones:
Funcionamiento y Descripcin de Sensores
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Naranja: Referencia negativa del potencimetro incluido (en nuestro caso,


conectado a tierra).

Morado: Cursor del potencimetro. Este cable nos proporcionar la informacin


necesaria para saber la posicin del motor.

Rojo: Alimentacin (mx. 15V).

Negro: Tierra.

Amarillo: Referencia positiva del potencimetro (en este caso, 5V).

El objetivo buscado mediante la programacin de la placa Arduino fue el de realizar el


control de los motores, es decir que cada uno se dirigiera de la forma ms rpida y
precisa posible a la posicin que le indique el sensor en cada momento requerido.

3.1.3 Algoritmo de movimiento para posicionamiento del espejo Fresnel


En la primera parte de un cdigo en arduino se inicia incluyendo las libreras para
trabajar con los sensores y componentes usados, se definen varias macros empleadas
en algunas partes del cdigo posterior y se declaran las variables globales.

En el bloque void setup se realizan las configuraciones de los pines, declarndolos


como entradas o salidas del sistema. Para cada puente en H de los motores son
necesarias dos seales con las que se indica el sentido en que debe ir el motor (como
output) y una ltima seal que transporte la PWM para regular la velocidad de estos
(enable como output). Tambin se definen los pines necesarios para el sensor solar.
Por otro lado se definen como inputs las seales analgicas que utilizaremos para
conocer la posicin de los motores. Adems en este bloque se inicia un timer de 10
min, para definir si es necesario el movimiento del espejo Fresnel, es decir se hacen
Funcionamiento y Descripcin de Sensores
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mediciones del sensor solar cada cierto tiempo. Para finalizar, se genera la seal PWM
que controlar la velocidad del motor as como las seales que indicarn el sentido de
giro, en funcin de la accin de un clculo para esto.

El diagrama de flujo resume la idea del cdigo que se debe desarrollar. Una vez
iniciado el programa, lo primero que se realiza es una lectura del sensor solar, el cual
est midiendo los voltajes de los cuatro cuadrantes. Los valores de estos voltajes son
guardados en una variable asignada la que es recibida por Arduino, dentro del cdigo
se incluye el algoritmo para determinar los ngulos X e Y, luego mediante una rutina if,
se verifica si el cambio de estos ngulos es significativo a 90 grados, que representa
una posicin vertical respecto al sol, si se cumple esta condicin, se determina el giro
que se debe suministrar a los servo motores para realizar la compensacin de ngulos,
si no ocurre esto, se realiza nuevamente la medicin 5 minutos despus. Tras moverse
los servomotores y encontrarse nuevamente los espejos del Fresnel a 90, se esperan
10 minutos para realizar el procedimiento nuevamente.

Funcionamiento y Descripcin de Sensores


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Figura N10: Diagrama de proceso, posicin lente Fresnel.

Funcionamiento y Descripcin de Sensores


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4 Geolocalizacin GPS (Tracking)


En la siguiente figura N11 se muestra el diagrama de conectividad del sistema de
Geolocalizacin, compuesto por Tarjeta Micro SD, Mdulo GPS y Brjula Digital.

Figura N11: Diagrama de Proceso, movimiento estratgico.

1.4 Equipo GPS


Este equipo proporcionara los datos de longitud, latitud, altura, velocidad,
direccin, fecha y hora en tiempo real.

Funcionamiento y Descripcin de Sensores


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Para la obtencin de datos a travs de GPS se utilizara el modulo U-blox


NEO-6M con una interfaz serial RS232 TTL alimentado con 3-5vdc. Este
mdulo ira conectado directamente con el microcontrolador.
4.1.1 Especificaciones tcnicas
Tipo de Receptor

50 Canales
GPS L1 frequency, C/A Code

Ubicacin
Navegacin
Precisin
Altitud mxima
Velocidad mxima

SBAS: WAAS, EGNOS, MSAS


-161 dBm
2.5 m
50,000 m
500 m/s

TABLA N5: Especificaciones Tcnicas.


4.1.2 Conexin y comunicacin
Para la conexin con el microcontrolador arduino el sistema gps ofrece una
interfaz en serie asincrnica RS232 TTL, la conexin se realiza mediante 4 cables
como se indica en la tabla XX.
GPS
GND
TX
RX
VCC

Arduino
GND
Entrada digital D4
Entrada digital D3
5Vdc

Tabla N6: Conexiones y comunicacin Mdulo GPS

Funcionamiento y Descripcin de Sensores


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4.1.3 Comunicacin
Para la comunicacin con el modulo se utilizan las libreras TinyGPSPlus, la cual
proporciona una interpretacin de los comandos $GPGGA and $GPRMC del protocolo
NMEA 0183*. Para el proyecto solo se extraern los siguientes datos:

Ubicacin: Latitud, longitud y altitud

Ubicacin temporal : fecha y hora

Velocidad

Direccin

*El protocolo NMEA 0183 es un medio a travs del cual los instrumentos martimos y
tambin la mayora de los receptores GPS pueden comunicarse los unos con los otros.
Ha sido definido, y est controlado, por la organizacin estadounidense National Marine
Electronics Association
4.1.4 Programacin
Ubicacin
Serial.println(gps.location.lat(),
6);
//
Latitud
Serial.println(gps.location.lng(), 6); // Longitud en grados
Serial.println(gps.altitude.meters()); // Altitud en Metros

en

grados

Ubicacin temporal
Serial.println(gps.date.value()); // Fecha en formato DDMMYY
Serial.println(gps.time.value()); // Tiempo en formato HHMMSSCC

Velocidad
Serial.println(gps.speed.mps()); // Velocidad en metros/segundos

Direccin
Serial.println(gps.course.deg()); // Direccion en grados

Funcionamiento y Descripcin de Sensores


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1.5 Tarjeta Micro SD


4.1.5 Especificaciones tcnicas
Niveles

de

5V o 3.3V

Interaccipon
Voltaje

de

4.5 5.5V

Operacin
Interfaz de

Estndar SPI

Comunicacin

4.1.6 Conexin y Comunicacin


MicroS

Arduino

D
GND
CLK
MOSI
MISO
SS
VCC

GND
Salida Digital 13
Salida Digital 11
Entrada Digital 12
Salida Digital 10
5Vdc

TABLA N7: Conexin y comunicacin Tarjeta Micro SD


4.1.7 Programacin
Librera
#include <SD.h>

Funcionamiento y Descripcin de Sensores


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Inicio de Comunicacin
Serial.print("Iniciando tarjeta SD...");
pinMode(10,OUTPUT);
if (!SD.begin(chipSelect)){
Serial.println("Se ha producido un fallo al iniciar la comunicacion");
return;
}
Serial.println("Se ha iniciado la comunicacion Correctamente");

Escribir datos
Archivo=SD.open("datos.txt",FILE_WRITE); //Abre documento
if(Archivo){
Archivo.println("Hola Caballero");
Archivo.close(); //Cierra documento
Archivo.println("Todos los datos fueron almacenados");
}
else{
Serial.println("El archivo datos.txt no se abrio correctamente");
}

1.6 Brjula Digital


La brjula digital HMC6352 es un dispositivo capaz de medir los campos
magnticos, esto es necesario para la orientacin del autmata, tomando como
referencia el norte magntico.
4.1.8 Especificaciones tcnicas
Voltaje de

2.7 5.2 V

Operacin
Corriente de

1mA

Operacin
Resolucin
Interfaz de

0.5
I2C

Comunicacin
Refresco
Dimensiones

1 a 20 Hz
15x15mm

TABLA N8: Especificaciones Tcnicas Brjula Digital.

Funcionamiento y Descripcin de Sensores


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4.1.9 Conexin y comunicacin.


Brjula

Arduino

Digital
GND
SDA
SCL
VCC

GND
Entrada Analgica 20
Entrada Analgica 21
3Vdc

TABLA N9: Conexin y comunicacin.

4.1.10 Programacin
Muestra el ngulo en grados.
Serial.print(compass.GetHeading(),0);

FIN DEL DOCUMENTO

Funcionamiento y Descripcin de Sensores


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