PROBLEMA 6

Siempre que se tienen dos curvas planas que estando en movimiento relativo entre s, mantienen contacto, se
denominan parejas de perfiles conjugados del movimiento.
I.-Dentro de los mecanismos en que intervienen mecanismos planos, desempean un papel muy importante dentro
de la maquinaria moderna, las levas. Consisten en dos curvas en movimiento relativo y que a la vez mantienen
contacto entre s a lo largo del movimiento, por lo que constituyen parejas de perfiles conjugados.
Los sistemas de leva , con frecuencia se conocen simplemente como mecanismos de leva , estando constituidos
por la leva y un seguidor, disendose de dos formas:
a) Para conseguir un movimiento prefijado en el seguidor, disear la leva para que se produzca dicho movimiento.
b) Partir de la forma de la leva y determinar las caractersticas de desplazamiento, velocidad y aceleracin que
producir dicho contorno.
Cuando el seguidor es de cara plana, se tiene que una de las curvas (perfil) es una recta y la otra curva (perfil)
, es el contorno de la leva.
Para conseguir un movimiento plano de traslacin, que sea movimiento vibratorio armnico simple (m.v.a.s),
se suelen utilizar dos tipos de mecanismos que se representan en esquema:
A) El denominado yugo escocs que se utiliz inicialmente en bombas de vapor y actualmente como mecanismo en mquinas de prueba, para producir vibraciones.

B) El contituido por un seguidor plano al cual se le trata de dotar del m.v.a.s y una leva con contorno adecuado
para tal fin. As la leva rota con eje fijo, y su contorno se apoya en un seguidor de cara plana, en el que la direccin
de su eje pasa permanentemente por el punto fijo de la leva. La distancia entre el punto fijo y la cara plana del
seguidor ha de tener la ley del m.v.a.s. Se pide:

1) Determinar el perfil o contorno de la leva L, para que la distancia entre su eje fijo y el seguidor de cara plana
o taqu , venga dada por d = |a sen + b|, a > 0, b > 0; siendo , el ngulo girado por la leva.
2) Base y ruleta del taqu y de la leva respecto al sistema fijo, /S 1 y L/S 1 .
3) Base y ruleta del movimiento relativo entre el taqu y la leva, /L.
II.- Si bien las denominaciones de perfiles conjugados ( fijo y mvil) son relativas, al serlo las denominaciones de
curva fija y mvil. Tienen nombre definitivo, cuando se define el sistema que se considera fijo o reciprocamente el
que se considera mvil.
Consideraremos el caso ms simple de un perfil conjugado mvil (P.M) como es el caso de una recta y trataremos
de obtener su perfil conjugado fijo (P.F) para el caso de un movimiento plano materializado por los mecanismos
representados en esquema:

A) El P.M es la recta que contiene a la biela de un mecanismo biela-manivela-corredera, con la particularidad

constructiva de tener biela y manivela, la misma longitud, a.
B) El P.M. es la recta que contiene al segmento AB = 2a de una biela y que es arrastrado en su punto medio C
por una manivela de longitud a de forma que el extremo A del segmento, recorre el eje x y el extremo B, el eje y,
de una referencia coordenada con origen el punto fijo de la manivela de arrastre.
C) Sin considerar mecanismos, podemos tomar como P.M. a la recta que contiene a un segmento AB = 2a,
que modeliza a una escalera cuyos extremos A y B, se apoyan en un suelo horizontal y vertical respectivamente.
Se pide:
4) Determinar las ecuaciones paramtricas del P.F. en funcin del ngulo , girado por las manivelas de los
casos A) y B) y del ngulo , formado por la escalera con la vertical descendente del caso C).
5) Base y ruleta de los movimientos de las bielas y de la escalera, respecto al sistema fijo.
III.- Como caso particular aunque trivial, de la correspondencia existente entre P.M. y P.F, consiste en determinar
la trayectoria de un determinado punto del plano mvil. En este caso la curva del plano mvil, est constituida
por un nico punto, que es un punto concreto de dicho plano. Su P.F. es la trayectoria descrita para el plano fijo,
que es la envolvente o curva tangente al punto (P.M) en cada instante, parmetro fsico por excelencia en el cual
desembocaramos a partir de cualquier otro, dada la situacin de movimiento y estar el punto (P.M.) caracterizado
por ecuaciones x = cte, y = cte.
6) Trayectoria de un punto del plano mvil de coordenadas P(x0 , y0 ).

RESOLUCIN.I.1) Tanto el taqu como la leva son sistemas mviles respecto al sistema fijo, por lo que estn en movimiento
relativo entre s, pero la distancia entre el eje de la leva y la cara plana del taqu es independiente del sistema de
referencia.
Al tener que considerar los sistemas de referencia ligados a taqu y leva, es ms cmodo tomar como fijo el
solidario al taqu, pues el movimiento de la leva se visualiza rapidamente y a la vez el movimiento del plano a
ella solidario es inmediato de matematizar, pues el punto de su eje se mueve sobre una recta con el movimiento
de m.v.a.s.( que queremos que exista) y el ngulo girado respecto al taqu coincide con el ngulo , al ser el
movimiento del taqu con respecto al fijo, un movimiento de traslacin. De esta forma el P.M. ser el perfil o
contorno de la leva que en su movimiento hace que la distancia entre el eje de la leva y la cara plana del taqu, sea
el m.v.a.s.
En este caso adems podemos hacer que el parmetro que sirve para posicionar la leva a travs del ngulo
girado, sea el mismo que el que sirve para medir la variacin angular del plano mvil respecto al fijo.
P.F. f1 (x1 , y1 ) = 0 1 = P.M. f (x, y) = 0

Tomando
( :
O ( = 0, = (a sen + b) )
/1
/1 =
Siendo :

r 1 = x 1 i1 + y 1 j1

(
O1 O = i1 + j1
r1 = O1 O + r

r = xi + yj

Con :

 

C C MF =

cos sen
sen cos

! 
 i1 !
i
= C MF
j1 !
j !


i1
i
= C FM
j1
j
C FM

C 1

CT

La relacin entre las coordenadas o componentes de los dos sistemas, es:

r1 = O1 O + r

x1 i1 + y1 j1 =!( i1 + j1 ) + !( x i + y j )
!

i1
i1
cos sen

= ( )
+ (x y)

( x1 y1 ) j
j1
sen cos
1
x1 = + x cos y sen
y1 = + x sen + y cos
(f1 ( x1 , y1 ) y1 = 0
=0
= (a sen + b)

i1
j1

! =

f1 (x1 , y1 )=0

f1 ( x, y, , , ) = 0

= 0 = (a sen + b) + x sen + y cos g1 (x, y, )

Esta constituye la familia de curvas dependientes del parmetro , para el observador de .

La
envolvente o curva que es tangente a cada una de las curvas de la familia se obtiene de:

g (x, y, ) (a sen + b) + x sen + y cos = 0 (1)

1
g1 (x, y, )

a cos + x cos y sen = 0

(2)

(
(1) 00 y00
x = x () 00 00

f (x, y) = 0
(2) 00 x00
y = y ()
Siguiendo el proceso de eliminacin anterior se obtiene:
(1) sen + (2) cos : = x = a + b sen
(1) cos (2) sen : = y = b cos
Y adems se obtiene:

)
)
x = a + b sen
x a = b sen
=
= (x a)2 + y2 = b2
y = b cos
y = b cos
Se tiene por tanto:
a) Ecuaciones paramtricas de la leva o coordenadas del punto de tangencia entre leva (P.M.) y seguidor plano
(P.F.)
(
x = a + b sen
y = b cos
b) Ecuacin cartesiana (no paramtrica) de la leva.
(
(x a)2 + y2 = b2

Circunferencia

Centro : C (a, 0)
Radio : R b

2)
2-1.- /S 1 :
El movimiento del taqu respecto al sistema fijo, es un movimiento de traslacin permanente (movimiento
~ /S 1 = ~0, t, y por tanto no existe I c.i.r y en consecuencia
rectilneo de ley armnico simple) por lo que es
tampoco existe base y ruleta asociadas a dicho movimiento relativo.
2-2.- L/1 : El movimiento de la leva respecto al sistema fijo, es un movimiento de rotacin con eje fijo, por lo
que el c.i.r coincide permanentemente con el punto del eje del plano de la leva y en consecuencia la base y la
ruleta, degeneran en dicho punto.
3) A efectos de base y ruleta, considerar los movimientos relativos de /L o de L/, es equivalente, pues por
los teoremas de reciprocidad de velocidades, lo que es base en uno de los movimientos relativos, es la ruleta del
otro movimiento relativo y a la inversa recprocamente.
Vamos a considerar por tanto la situacin de L/, ya que la tomamos en el apartado 1) y tenemos preparados
los datos e informacin para su tratamiento.
Como ya dijimos, el parmetro tomado, al ser adems el ngulo que posiciona la orientacin del plano mvil
respecto al fijo, hace que tengamos que utilizar las ecuaciones paramtrico-angulares de la base y la ruleta.
Siendo:

x
=

0
BASE:Paramtrico-generales

y1 = + 0

0 sen 0 cos

x=

0
RULETA:Paramtrico-generales
0

cos + 0 sen

y=
0
Tenemos:
(
x1 = 0
BASE:Paramtrico-angulares
y1 = + 0
(
x = 0 sen 0 cos
RULETA:Paramtrico-angulares
y = 0 cos + 0 sen
Al ser:
(
( 0
O ( = 0, = (a sen + b) )
=0
/1
=
/1 =
0 = a cos
Por lo que:
(
x1 = (a cos ) = a cos
BASE
y1 = (a sen + b)
(
x = (a cos ) cos = a cos2
RULETA
y = (a cos ) sen = a cos sen
3-1)
BASE
(
(
x1 = a cos
x1 = a cos
=
= (y1 b)2 + x12 = a2
y1 = (a sen + b)
y1 b = a sen
(
(
x1 = a cos
Centro : C (0, b)
2
2
2
= (y1 b) + x1 = a Circunf.
y1 = (a sen + b)
Radio : a

3-2) RULETA
(

x = a cos2
=
y = a cos sen

x = a cos2
=
y2 = a2 cos2 sen2


a 2  a 2
y2 = a x x2 = y2 + x
=
2
2
(

a cos2

x=
y = a cos sen

= y2 + x

a 2
2

 a 2
2

a 

,0
Centro
:

2
Circunf.
a

Radio :
2

II.4)
P.M. f (x, y) = 0 = P.F. f1 (x1 , y1 ) = 0 1

Tomando :

O A ( = 2a cos , = 0 )

(
Fig.
1
y
2
)

= = /1 = =

/1
2
(

O A ( = 2a sen , = 0 )

( Fig. 3 ) = =
=
/1 =
Siendo :

r 1 = x 1 i1 + y 1 j1

(
O 1 O = i1 + j1
r1 = O1 O + r

r = xi + yj

Con :

 

C C MF =

cos sen
sen cos

! 
 i1 !
i
= C MF
j1 !
j !


i1
i
= C FM
j1
j
C FM

C 1

CT

La relacin entre las coordenadas o componentes de los dos sistemas, es:

r = r1 O 1 O

x i + y j = (! x1 i1 + y1 j1 ) ( i1 + j1 )
!

i
cos sen

( x y ) j = ( x1 y1 ) sen cos
x=
(x1 ) cos + (y1 ) sen
y = (x1 ) sen + (y1 ) cos

i
j

! =

f ( x, y ) =0

f ( x1 , y1 , , , ) = 0

Haciendo el proceso para las figuras 1) y 2), pues el proceso para la figura 3), sera correspondientemente
anlogo.
(f ( x, y ) x = 0
= 2a cos
=0

0 = (x1 2a cos ) cos + y1 sen

= (x1 2a cos ) cos ( ) + y1 sen ( )

=

2
2

= (x1 2a cos ) sen + y1 cos g (x1 , y1 , )

Esta constituye la familia de curvas dependientes del parmetro , para el observador de 1 .

La envolvente o curva que es tangente a cada una de las curvas de la familia se obtiene de:

(1)

g (x1 , y1 , ) (x1 2a cos ) sen + y1 cos = 0

g
(x
,
y
,
)

1 1

(x1 2a cos ) cos + 2a sen2 y1 sen = 0 (2)

(
(1) 00 y001
x1 = x1 () 00 00

f1 ( x1 , y1 ) = 0
(2) 00 x100
y1 = y1 ()
Siguiendo el proceso de eliminacin anterior se obtiene:

(1) sen + (2) cos :

(1) cos (2) sen :
Y adems se obtiene:

=
=

x1 = 2a cos3
y1 = 2a sen3

 x 1
1 3
)
= cos
x1 = 2a cos3
2a
=
3
1
y1 = 2a sen
y 
1 3
= sen
2a
Se tiene por tanto:
a) Ecuaciones paramtricas del P.F.

2
2
2

= (x1 ) 3 + (y1 ) 3 = (2a) 3

x1 = 2a cos3
y1 = 2a sen3

b) Ecuacin cartesiana (no paramtrica) del P.F.

2
2
2
(x1 ) 3 + (y1 ) 3 = (2a) 3

Simtrica respecto al eje x1

Simtrica respecto al eje y1

Astroide

Simtrica adems respecto al origen O

1

5) En este caso, el parmetro tomado, no es el ngulo que posiciona la orientacin del plano mvil respecto
al fijo, por lo que tendremos que utilizar las ecuaciones paramtrico-angulares de la base y la ruleta.
Siendo:

x
=

0
BASE:Paramtrico-generales

y1 = + 0

0 sen 0 cos

x=

0
RULETA:Paramtrico-generales
0 cos + 0 sen

y=
0
Al ser (tomamos los casos que hemos considerado en el apartado 4) ):

( 0

= 2a sen
O A ( = 2a cos , = 0 )
/1
=

= , /1 = =
0 = 0
2
Por lo que:
(
x1 = 2a cos
BASE
y1 = (2a sen )(1) = 2a sen

(2a sen ) cos

= 2a sen cos

x=
1
RULETA

(2a sen ) sen

y=
= 2a sen2
1
5-1) BASE
x1
(

x1 = 2a cos
2a = cos
=
= x12 + y21 = (2a)2
y

y1 = 2a sen
1 = sen
2a
(
(
x1 = 2a cos
Centro : (0, 0)
2
2
2
= x1 + y1 = (2a) Circunf.
y1 = 2a sen
Radio : 2a
5-2) RULETA
(

x = 2a sen cos
=
y = 2a sen2

x2 = (2a)2 sen2 cos2

=
y = 2a sen2

x2 = 2a y y2 = x2 + (y a)2 = a2
(

x = 2a sen cos
y = 2a sen2

(
= x + (y a) = a Circunf.
2

Centro : (0, a)
Radio : a

NOTA.- En este caso tanto la Base como la Ruleta se obtienen facilmente por consideraciones geomtricas,
sin tener que recurrir a las fmulas generales.
En efecto:
El punto I en un instante genrico est en:
Casos de fig. 1 y 2.
La interseccin de las siguientes rectas:
a) La perpendicular levantada por el punto A de la biela, al seguir A trayectoria rectilnea.
b) La perpendicular a la trayectoria del punto de unin de la manivela con la biela, que como describe trayectoria circular de centro fijo que es el otro extremo de la manivela, estar sobre la recta que contiene a la propia
manivela.
Caso de fig. 3.
La interseccin de las perpendiculares levantadas por los puntos A y B, extremos de la escalera que recorren
trayectorias rectilneas coincidentes con los ejes.
Tenemos que el punto I verifica:
A) Equidista la distancia 2a del punto fijo de la manivela o del punto de encuentro del suelo con la pared en el
caso de la escalera.
Por lo que la BASE, es un circunferencia de centro dicho punto y radio 2a.
B) Equidista la distancia a del punto de unin de la manivela con la biela o del punto medio de la escalera.
Por lo que la RULETA, es una circunferencia de centro dicho punto y radio a.
III.6)
P.M. f (x, y) = 0 = P.F. f1 (x1 , y1 ) = 0 1
Segn los mismos razonamientos que utilizamos en el apartado 4) se tiene:
x=
(x1 ) cos + (y1 ) sen
y = (x1 ) sen + (y1 ) cos

f ( x, y ) =0

f ( x1 , y1 , , , ) = 0

Independientemente del origen tomado en el plano mvil, es decir de sus coordenadas ( , ) y de la orientacin
de los ejes en l considerados, o lo que es lo mismo del ngulo se tiene:
(

x = x0

f ( x, y ) = 0 P

x = (x1 ) cos + (y1 ) sen (1)

y
=
y

0
(
= 0

0 = (x1 ) sen + (y1 ) cos (2)

(
(1)
se obtienen las ecuaciones paramtricas de la envolvente, que es la trayectoria del punto P
Del sistema
(2)
(
x1 = x1 ( x0 , y0 , , , )
y1 = y1 ( x0 , y0 , , , )
Siguiendo el proceso de eliminacin siguiente, se obtiene:
(1) cos (2) sen
(1) sen + (2) cos

:
:

=
=

x1 = + x0 cos y0 sen
y1 = + x0 sen + y0 cos

NOTA:
Por otra parte, para esta situacin de P.M. particular, no haca falta el proceso seguido, pues directamente se
obtiene a partir de:
!
!
i1
i1
r1 = O1 O + r = ( )
+ ( x0 y0 ) (C MF )
j1
j1
!
!
!
i1
cos sen
i1
x 1 i1 + y 1 j1 = ( )
+ ( x0 y0 )
j1
sen cos
j1
De la que se obtiene igualmente:
x1 = + x0 cos y0 sen
y1 = + x0 sen + y0 cos