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Physique

MECANIQUE DU SOLIDE
COURS

CH.17 : MECANIQUE DU SOLIDE


Plan

(Cliquer sur le titre pour accder au paragraphe)


**********************

I.

CINEMATIQUE DU SOLIDE..........................................................................................................1

I.1.
I.2.
I.3.
I.3.1.
I.3.2.
I.3.3.
I.4.
I.5.
II.

DISTRIBUTION DES VITESSES DANS UN SOLIDE........................................................ 1


MOMENT CINETIQUE DUN SOLIDE AYANT UN POINT DE VITESSE NULLE ....... 2
MOMENT DINERTIE PAR RAPPORT A UN AXE ........................................................... 2
Dfinition ............................................................................................................................. 2
Thorme de Huygens ......................................................................................................... 2
Trois moments dinertie classiques ................................................................................ 3
ENERGIE CINETIQUE DUN SOLIDE AVEC UN POINT DE VITESSE NULLE ........... 3
MOMENT CINETIQUE SCALAIRE..................................................................................... 3

LOIS GENERALES DE LA DYNAMIQUE DU SOLIDE ......................................................................... 4

II.1.
II.2.
II.2.1.
II.2.2.
II.3.
II.4.
III.

THEOREME DE LA RESULTANTE CINETIQUE .............................................................. 4


THEOREMES DU MOMENT CINETIQUE.......................................................................... 4
Thorme du moment cintique vectoriel............................................................................ 4
Thorme du moment cintique scalaire ............................................................................. 4
LOIS DE CONSERVATION POUR UN SOLIDE ISOLE .................................................... 4
THEOREME DE LENERGIE CINETIQUE ......................................................................... 5

ACTIONS DE CONTACT ENTRE DEUX SOLIDES .......................................................................... 5

III.1.
III.2.
III.3.
III.3.1.
III.3.2.
III.3.3.
IV.

GENERALITES .................................................................................................................. 5
FROTTEMENT DE GLISSEMENT................................................................................... 6
PUISSANCE DES ACTIONS DE CONTACT................................................................... 7
Cas gnral........................................................................................................................... 7
Cas dune liaison glissire ................................................................................................... 7
Cas dune liaison pivot......................................................................................................... 7

CONSEILS POUR LA RESOLUTION DUN PROBLEME ................................................................... 8


**********************

I.

CINEMATIQUE DU SOLIDE
I.1.

DISTRIBUTION DES VITESSES DANS UN SOLIDE


Soient (R) un rfrentiel quelconque, M 1 et M 2 deux points dun solide (S) ; on montre que :
!!!!!!!" "
"
"
vM 2 S / R = vM1S / R + M 2 M 1 S / R
"
S / R (t ) est le vecteur vitesse instantane de rotation de (S) par rapport (R).
"
"
"
"
Exemples : translation : S / R = 0 vM 2 / R = vM1 / R
o :

rotation autour dun axe FIXE passant par

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Christian MAIRE

!!!!!!!"
"
"
"
"
M 1 : vM1 / R = 0 vM 2 / R = S / R M 1M 2

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I.2.

MOMENT CINETIQUE DUN SOLIDE AYANT UN POINT DE VITESSE NULLE


"
Soit O le point fixe ; M est un point quelconque du solide et S / R le vecteur rotation
instantane ;en gnralisant la dfinition du chapitre 14 une distribution continue de masse,
on peut crire :

"
o / R =

M S

!!!!" "
OM vM / R dm =

M S

!!!!"
!!!!"
"
OM S / R OM dm

Cette relation dfinit une application LINEAIRE de lespace vectoriel des rotations dans
lespace vectoriel des moments cintiques.
Cette application est susceptible dune reprsentation matricielle :

( o / R ) = [ J o ](o / R )

o :

[ J o ] est la matrice dinertie , symtrique, du solide (S) en O.

Rq1 : cette relation montre, quen gnral, le moment cintique nest pas colinaire au
vecteur rotation instantane.
Rq2 : la notion de matrice dinertie (sa diagonalisation, lexistence daxes principaux dinertie)
nest pas au programme : elle permet cependant de justifier les relations obtenues dans les
paragraphes suivants.

I.3.

MOMENT DINERTIE PAR RAPPORT A UN AXE

I.3.1.
z

( ')

"
u

( )

Dfinition

On note

(S)

le moment d'inertie du solide (S)

par rapport un axe

"
u

( ) passant par O.

est un vecteur unitaire de cet axe; on pose:

J =

M S

HM 2 dm =

M S

r 2 dm

( J

est en kg .m2 )

Rq : un moment dinertie prend en compte la masse dun solide (par lintermdiaire de dm), mais
galement la manire dont cette masse se rpartit (par lintermdiaire de
I.3.2.
Si lon note

r 2 ).

Thorme de Huygens

J G le moment dinertie de (S) par rapport un axe ( ), passant par le centre

dinertie G du solide, alors on peut en dduire le moment dinertie de (S) par rapport un axe
( ' ), parallle ( ) et distant de ce dernier de a, en crivant :

J ' = J G + ma 2

(o m est la masse totale du solide)

Rq : le thorme de Huygens nest pas explicitement au programme (mais pas interdit) ; dans la
plupart des cas, nous verrons que lon peut sen dispenser et on lui prfrera les 2 thormes de
Knig.

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I.3.3.

Trois moments dinertie classiques

Remarque prliminaire : les calculs de moment dinertie ne sont pas au programme et


doivent tre fournis par lnonc ; dans le cas contraire, on se contentera de noter J le moment
dinertie du systme par rapport laxe considr.
Les moments dinertie suivants sont donns titre indicatif ; on notera M la masse des solides :

( )

()

()

L/2
sphre pleine homogne

J =

cylindre plein homogne

2
MR 2
5

J =

1
MR 2
2

L/2

barre "mince" homogne

J =

ML2
12

I.4. ENERGIE CINETIQUE DUN SOLIDE AVEC UN POINT DE VITESSE NULLE


!!!!"
1
1
1
"
"
"
"
EC = (
v 2 ( M )dm = v ( M ) v ( M )dm = v (M ) ( S / R OM )dm
M S
2
2 M S
2 M S
!!!!" "
1 "
"
EC = S / R OM v ( M )dm
( S / R peut dpendre du temps, lintgration se faisant
M S
2
selon les variables despace) ; on reconnat lexpression du moment cintique, do :

1 "
1 "
"
"
EC = S / R o / R = S / R [( J o ) S / R ]
2
2

"

En notant u un vecteur unitaire de laxe instantan de rotation

"
"
() , on a : S / R = S / R u ; le

calcul montre que lon a alors :

EC =
I.5.

1
J S2 / R
2

MOMENT CINETIQUE SCALAIRE

On sintresse la projection du moment cintique vectoriel

"
o / R sur laxe instantan de

rotation ; avec les mmes notations que prcdemment, on a :

" "
/ R = u o / R

= moment cintique scalaire du solide (S) par rapport laxe ( )


(dans le rfrentiel (R))

On montre que :

Page 3

/ R (t ) = J S / R (t )

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II.

LOIS GENERALES DE LA DYNAMIQUE DU SOLIDE

II.1. THEOREME DE LA RESULTANTE CINETIQUE


Pour un solide (S) de centre dinertie G, dans un rfrentiel (R), la quantit de mouvement (ou
rsultante cintique) scrit :

"
p =

M S

"
v ( M )dm ; on en dduit :

Thorme de la rsultante cintique :

"
dp " ext
"
= F = maG
dt

(pour m = cste)

Rq : si (R) est non galilen, il faut prendre en compte les forces dinertie dans les forces
extrieures appliques au solide.

II.2. THEOREMES DU MOMENT CINETIQUE


II.2.1.

Thorme du moment cintique vectoriel

Le moment cintique du mme solide, calcul en un point A FIXE dans le rfrentiel (R),

!!!!" "
AM v ( M )dm ; il vient alors :
M S

"
A / R =

sexprime ainsi :

Thorme du moment cintique vectoriel :

"
"
d A / R
= M Aext (= moment en A des forces ext.)
dt

Rq1 : si on applique le TMC en G, dans le rfrentiel barycentrique, les forces dinertie


ninterviennent pas, mme si (R*) nest pas galilen (cf. chapitre 14).
Rq2 : on rappelle (chapitre 14) la possibilit dutiliser le premier thorme de Knig pour
calculer le moment cintique en un point A quelconque partir du moment cintique
barycentrique, soit :

"
" !!!"
"
A / R = * + AG mv (G )

II.2.2.

Thorme du moment cintique scalaire

() , on peut projeter le TMC vectoriel sur cet

Pour un solide en rotation autour dun axe FIXE


axe pour obtenir :
Thorme du moment cintique scalaire :

d / R
d
= J S / R = M ext
dt
dt

Rq : en pratique, cest ce dernier TMC que nous appliquerons, car la dtermination du moment
vectoriel des forces de liaison est en gnral incomplte.

II.3. LOIS DE CONSERVATION POUR UN SOLIDE ISOLE


" ext
" ext "
Pour un systme isol, on a : F = M A = 0 ; on obtient les deux relations :
" !!!!"
P = cste

et :

!!!!"
"
A / R = cste

Rq : ces relations sont appeles intgrales premires du mouvement , o ninterviennent


que des drives premires du vecteur position : elles sont en principe plus simples que les
thormes fondamentaux pour dterminer le mouvement dun solide.

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II.4. THEOREME DE LENERGIE CINETIQUE


Dans le chapitre 14, nous avions remarqu que les forces intrieures un solide ne
travaillent pas ; on crit donc :

EC = EC (2) EC (1) = W ext (1 2)

Thorme de lnergie cintique :

Dans le cas o toutes les forces sont conservatives, le TEC se ramne la conservation de
lnergie mcanique de la forme :

Emca = EC + EP = 0

(avec :

EP = W ext (1 2) )

Rq1 : le TEC et la conservation de lnergie mcanique constituent galement des intgrales


premires du mouvement.
Rq2 : si le rfrentiel dtude est non galilen, il suffit de prendre en compte le travail de la force
dinertie dentranement (la force de Coriolis, constamment perpendiculaire au dplacement,
ne travaille pas).
Rq3 : il sera souvent utile dappliquer le deuxime thorme de Knig, que nous rappelons ici :

1
EC = EC* + mvG2
2

III. ACTIONS DE CONTACT ENTRE DEUX SOLIDES


III.1. GENERALITES
Considrons deux solides ( S1 ) et ( S2 ) en contact ponctuel au point
distinguerons ce point purement gomtrique, des points

I ( linstant t): nous

I1 et I 2 respectivement gravs

sur les solides

( S1 ) et ( S2 ) ; on se place dans un rfrentiel (R) quelconque.


Nous supposerons quil existe un plan (P) tangent en I aux 2 solides ; nous raisonnerons sur

les figures suivantes :

"
n

( S2 )

(P)

"
vg
I

( S1 )
Rq :

"
S2 / S1

"
N2 /1

"
T2 / 1

"
"
"
N 2 / 1 est (P) ; T2 / 1 et vg appartiennent (P), mais ne sont pas forcment colinaires.

On appelle vitesse de glissement du solide

" "
"
"
vg = vI 2 S2 / R vI1S1 / R = vI 2S2 / S1
On note
Page 5

( S 2 ) par rapport au solide ( S1 ) la grandeur :

(cette vitesse ne dpend pas de (R))

"
S2 / S1 le vecteur rotation instantane de ( S2 ) par rapport ( S1 ) ; on peut crire :
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!!!" "
"
"
" !!!" "
"
"
"
vM S2 / S1 = vI 2 S2 / S1 + MI S2 / S1 = vg + MI S2 / S1 ; par ailleurs : S2 / S1 = N2 /1 + T2 / 1
!!!" "
"
" !!!" "
vM S2 / S1 = vg + MI N2 /1 + MI T2 / 1
"
vg traduit le GLISSEMENT de ( S2 ) sur ( S1 )
!!!" "
MI N traduit le PIVOTEMENT de ( S2 ) sur ( S1 )
!!!" " 2 / 1
MI T2 / 1 traduit le ROULEMENT de ( S2 ) sur ( S1 )

Do :

Rq : nous rencontrerons souvent le cas particulier du roulement sans glissement (RSG),

" "
" " "
"
vg = 0; N2 / 1 = 0; S2 / S1 = T2 / 1

qui correspond :

III.2. FROTTEMENT DE GLISSEMENT


Les actions de contact au point I exerces par le solide

( S1 ) sur le solide ( S 2 ) se caractrisent


"
"
par leur rsultante R et leur moment rsultant en I, not M I ; ce dernier se dcompose en un
"T
moment de frottement de roulement (soit M I appartenant au plan (P)), et en un moment
"N
de frottement de pivotement (soit M I perpendiculaire au plan (P)).
En pratique, les frottements de roulement et de pivotement sont trs souvent
ngligeables (quelle belle invention que la roue !) ; dans les exercices et les problmes, nous
crirons donc :

"
"
MI = 0

On dcompose son tour la rsultante

" " "


R = N +T

Les composantes

avec :

"
R en :

"
"
N = raction normale (au plan (P)) ; T = raction tangentielle

"
"
N et T satisfont aux lois phnomnologiques de Coulomb :

Glissement de (S2) sur (S1) :

"
"
" " " "
vg 0 ; T et vg sont COLINEAIRES , mais de sens CONTRAIRE; T = f N
Pas de glissement de (S2) sur (S1) :

"
"
" "
vg = 0 ; T f N

f est appel coefficient de frottement de glissement ; on distingue parfois un


" "
" "
coefficient statique f S (pour vg = 0 ), dun coefficient cintique f C (pour vg 0 ) : f C f S
Rq1 :

(comme on peut le constater lorsquon essaie de mettre en mouvement un lourd objet).

"
" "
vg = 0 , la force T (qui, effectivement, tend sopposer au
"
glissement) est de sens contraire la vitesse vg qui apparatrait en cas de glissement ;
Rq2 : on dit parfois que pour

cette notion est souvent dlicate manipuler, surtout lorsque les conditions initiales du
mouvement sont quelconques : on retiendra quil est prfrable de travailler avec une grandeur
T algbrique, et que le signe de T se dcouvrira une fois les calculs mens (souvent, ce signe
est directement li celui de lacclration du solide, qui peut varier au cours des diffrentes
phases du mouvement et dpend des conditions initiales).

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III.3. PUISSANCE DES ACTIONS DE CONTACT
III.3.1.

Cas gnral

On considre le mouvement de 2 solides

( S1 ) et ( S 2 ) en contact ponctuel, dans un rfrentiel

(R) ; avec les mmes notations que prcdemment, la puissance des actions de contact exerces
par le solide ( S1 ) sur le solide ( S 2 ) , calcule dans (R), est donne par :

"
"
"
"
P1/ 2 = vI2S2 / R R1/ 2 + S2 / R M I ( S1 S2 )
"
"
"
"
Pour le solide ( S1 ) : P2 /1 = vI1S1 / R R2 /1 + S1 / R M I ( S 2 S1 )

Le principe de lgalit de laction et de la raction permet dcrire :

"
"
"
"
R2 /1 = R1/ 2 et M I ( S2 S1 ) = M I ( S1 S2 )
" "
"
"
"
"
Par ailleurs, on pose: vg = vI 2 S2 / R vI1S1 / R et S2 / S1 = S2 / R S1 / R ; on peut alors exprimer la
puissance TOTALE des actions de contact entre les 2 solides :

"
" "
"
P = P1/ 2 + P2 /1 = vg R1/ 2 + S2 / S1 M I ( S1 S2 )
Rq1 : cette puissance est indpendante du rfrentiel (R), elle ne dpend que du mouvement
relatif des 2 solides.

"

Rq2 : dans le cas dun roulement sans glissement ( vg

"
"
= 0 ) o lon peut ngliger M I (ce que

lon fera toujours, sauf spcification contraire de lnonc), on a donc : P = 0


III.3.2.

Cas dune liaison glissire

Dans ce type de liaison, les points de contact entre les solides seront tels que seuls des
mouvements de translation seront autoriss ; les frottements de roulement et de pivotement

"

seront nuls ( M I

"
= 0 en chaque point de contact), et lon aura :
"
"
"
"
"
"
P = vg2 / 1 R1/ 2 = vg2 / 1 T1/ 2 = vg2 / 1 T1/ 2 0

Liaison glissire parfaite :


III.3.3.

"
"
T1/ 2 = 0 P = 0

Cas dune liaison pivot

() seront autorises ; en notant


"
u un vecteur unitaire de laxe de rotation et en prenant un point O de cet axe, il vient :
"
"
" "
P = S2 / S1 M O = S2 / S1 u M O P = S2 / S1 M

Dans ce type de liaison, seules les rotations autour dun axe

Rq :

( S1 ) reprsente ici le solide autour duquel ( S 2 ) tourne et sur lequel ce dernier est articul ;

M est la projection sur laxe de rotation du moment vectoriel des actions de contact au
niveau de larticulation.
Liaison pivot parfaite : en labsence de frottement au niveau des surfaces de contact, les
forces de contact sont normales ces surfaces et passent par laxe de rotation ; on a alors :

M = 0

P=0

Rq : ce dernier point est important, car dans ce type de liaison, nous ne sommes renseigns que
sur une composante du moment des forces de liaison on devra appliquer le TMC scalaire.
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IV. CONSEILS POUR LA RESOLUTION DUN PROBLEME


1) Avant toute analyse physico-mathmatique , essayer de sentir , de prvoir
intuitivement les diffrentes phases du mouvement (glissement ou non glissement,
oscillations, translation ou rotation pure) ; mais rester prudent quant ces conclusions
intuitives, notamment en cas de fortes modlisations (liaisons parfaites par exemple).
Dfinir clairement le systme et le rfrentiel dtude, et trouver le nombre de degrs
de libert du systme (nombre de paramtres indpendants permettant de caractriser la
position du systme tout instant) : on peut trouver un premier nombre priori , puis un
second qui prend en compte des relations supplmentaires attendues (cas de la RSG par
exemple).
On connat alors le nombre dquations scalaires indpendantes ncessaires la
dtermination des paramtres : dans le cas des systmes un degr de libert, on donnera la
prfrence aux intgrales premires du mouvement (ces dernires conduiront, en gnral,
plus rapidement la position du systme, puisquelles ne comportent que des drives premires
du vecteur-position).
Faire un bilan complet des forces appliques au systme, sans oublier les forces de
liaison ; les classer en forces intrieures et extrieures (si des forces intrieures sont
inconnues, les thormes nergtiques seront inexploitables pour un systme qui nest pas un
solide) ; remarquer si elles drivent dun potentiel ou non.
Choisir le ou les thormes appliquer en fonction des lments ci-dessus (dans le cas du
TMC, il faut avoir conscience du fait que, le moment vectoriel des forces de liaison tant en
gnral inconnu, on appliquera le TMC scalaire, qui ne fournira quune relation entre les
paramtres du systme).
Choisir la ou les bases de projection, ne pas confondre avec la notion de rfrentiel : si
le rfrentiel dtude est galilen, on ne prendra pas en compte les forces dinertie, mme si la
base de projection est mobile (base de Frnet, base cylindrique). Le meilleur choix nest pas
toujours vident et demande de la pratique
2) On peut tre amen appliquer les thormes plusieurs systmes (certains pouvant
tre des sous-systmes du systme principal).
Dans le cas du TMC, on choisira un point dapplication (TMC vectoriel) ou un axe (TMC
scalaire) par lesquels passent les forces encombrantes ; on pensera en premier lieu
lappliquer dans le rfrentiel barycentrique (mme sil est non galilen, on ne tiendra pas
compte des forces dinertie).

"
= 0 ), combine avec la distribution des vitesses dans un solide (avec
!!" "
"
"
le centre dinertie G, elle scrit : v (G S2 / R ) = v ( I 2 S2 / R) + GI S2 / S1 ), fournit une relation
"
" "
"
"
"
supplmentaire entre v (G ) et S2 / S1 ; en effet : vg = 0 v ( I 2 S 2 / R) = v ( I1 S1 / R) (cette

"

La relation de RSG ( vg

relation sera simple si

( S1 ) est fixe dans (R)). Par ailleurs, toujours en cas de RSG, il ny a quune
"
N .
"
"
"
En revanche, en cas de glissement, vg nest pas donne, mais on sait que : T = f N .
"
ingalit entre T et

On peut remarquer une affinit entre le TEC et le TRC (exprim en coordonnes

1
J ( ') 2 on peut obtenir ' et
2
" par drivation, puis les reporter dans ar = r " r ( ') 2 et a = r "+ 2r ' ' .

cylindriques) : pour une rotation autour dun axe fixe,

EC =

Enfin, cest la mise en quation qui est essentielle : leur rsolution analytique nest pas
toujours possible, on peut se contenter dune analyse graphique ou dune rsolution numrique.
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