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Physique

MECANIQUE DU SOLIDE
PROBLEME

-PROBLEME DE MECANIQUE DU SOLIDE 1 ENONCE :


Diffrents mouvements dun disque

Dans tout le problme, on sintresse aux mouvements dun disque homogne de masse m et
de rayon a, de centre dinertie G ; son moment dinertie par rapport un axe passant par G est
not J , et vaut :

J=

1 2
ma .
2

Le plan du disque reste toujours confondu avec le plan vertical xOy.

I. Mouvement dun disque dans un rfrentiel non galilen

I
z'

(D)
x'

O'

Le disque (D) se dplace le long de l'axe Ox


horizontal d'un rfrentiel Oxyz.
Ce rfrentiel est en translation uniformment
acclre par rapport un rfrentiel galilen
!
!
O'x'y'z' : on note
= ex cette acclration.
!
On appelle R la force de contact s'exerant
sur (D) au point I; on note f le coefficient de
frottement de glissement suppos constant.
A t=0 , les points O, O' et I sont confondus,
et toutes les vitesses sont nulles.

!
g

y'

1.1)

On suppose quil ny a pas glissement : dterminer le mouvement du disque dans


le rfrentiel Oxyz ; en dduire les composantes T et N de la force
respectifs Ox et Oy.

!
R sur les axes

1.2)

A quelle condition y a-t-il effectivement non glissement ?

1.3)

Calculer de deux manires diffrentes la puissance fournie par R au disque dans le


rfrentiel Oxyz, puis dans le rfrentiel Oxyz ; on fera dabord un calcul
direct , puis on appliquera le Thorme de la puissance cintique.

Est-il paradoxal de trouver que la puissance de la force de frottement est positive


dans le rfrentiel Oxyz ? Expliquer.
1.4)

Le rfrentiel Oxyz effectue maintenant des oscillations telles que :

""""!
O ' O = ( X 0 cos t ; 0; 0)

Calculer lamplitude des oscillations

du

point G, dans

le rfrentiel Oxyz, en

supposant quil ny a toujours pas de glissement.


Quelle est la valeur maximale de

X 0 pour que lon reste dans ce cas ?

(comme prcdemment, les conditions initiales sont nulles).

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MECANIQUE DU SOLIDE
PROBLEME
II. Mouvement dun disque sur un plan inclin
Le rfrentiel Oxyz est maintenant fixe, mais laxe Ox est inclin vers le bas dun angle
(0 / 2) par rapport laxe Ox horizontal.
2.1)

Initialement, le disque est immobile et le point I est confondu avec O : on le lche


t=0. Etudier le mouvement ultrieur de (D) dans le rfrentiel Oxyz (on calculera
en particulier labscisse x du point G).

2.2)

Montrer quil y a glissement ou non, selon la position de

par rapport une

L que lon exprimera en fonction de f ; comparer les deux


types de mouvement pour = L .
valeur particulire

2.3)

L ; linstant t=0, le point I est confondu avec O, mais on


!
communique au disque (D) une vitesse initiale v0 = (v0 ;0; 0) et une vitesse
!
angulaire 0 = (0; 0; 0 ) .
On suppose

a) Montrer que, quelles que soient les vitesses

v0 et 0 , le mouvement finit par se

transformer en un mouvement de roulement sans glissement ; on pourra


introduire le coefficient qui vaut +1 lorsque la vitesse de glissement initiale

(v0 + a 0 ) est positive, et 1 lorsque cette mme vitesse est ngative.

b) Calculer la dure

t1 de la phase de glissement ; dterminer lexpression de x(t )


quel que soit linstant t .

2.4)

L , le disque est lanc vers le bas ( v0 $ 0 et 0


est quelconque) ; pour t t1 , montrer que, selon le signe de et la valeur de ,
Toujours dans lhypothse o

le mouvement de G peut tre acclr ou ralenti.


En particulier, dans le cas o le mouvement est ralenti, montrer quil peut exister
une valeur minimale de 0 , note 1 , pour laquelle le disque (D) remonte le long
du plan inclin avant la fin du glissement (on appellera

t2 linstant o ce

phnomne se produit).
2.5)

Reprsenter les variations de la vitesse de G en fonction du temps, selon les


valeurs de , et 0 ; calculer t2 en fonction de g , v0 , et f ; en dduire la
vitesse

2.6)

v1 de G, en fin de glissement, en fonction de a, , f , 0 , et 1 .

On suppose

v0 $ 0, $ 0 et tan f ; montrer quil existe une valeur minimale de

0 , note 2 , pour laquelle le disque (D) peut remonter jusquau point O avant la
fin du glissement.

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PROBLEME

CORRIGE :

Diffrents mouvements dun disque

1.1)
Appliquons le Thorme du centre dinertie au disque (D), dans le rfrentiel Oxyz non
galilen : il faudra tenir compte de forces dinertie ; cependant, comme le rfrentiel Oxyz est
en translation par rapport un rfrentiel galilen, la force de Coriolis est nulle.
Par ailleurs, la force dinertie dentranement scrit dans le cas dune translation :

!
!
!
!
Fie = maie = m en notant simplement a lacclration du centre dinertie G, il vient :
!
!
! !
!
! ! !
ma = mg + Fie + R = mg m + N + T

En projection sur les axes Ox et Oy, et en notant

x labscisse du point G, on obtient :

d 2 x(t )
= T m
0 = N mg
(1)
(2)
dt 2
!
Rq : on ne connat pas le sens de T , donc le signe de T dans tout le problme, T dsignera
une valeur algbrique ( $ 0 ou 0 ).
!
!
Les forces mg et N passant par le point G, elles ont un moment nul en ce point ; le thorme
m

du moment cintique en G, appliqu dans le rfrentiel barycentrique du disque, et projet sur


laxe Gz, fournit lquation :

J
Rq :

d (t ) 1 2 d (t ) ""! ! !
= ma
= (GI T ) ez = a T
dt
2
dt

(3)

(t ) est la vitesse de rotation du disque sur lui-mme, le sens plus de rotation tant le

sens trigo, compte tenu de lorientation de laxe Oz.


Enfin, le roulement sans glissement se traduit par :

""! ! dx !
! !
!
!
! !
vI1sol / sol = 0 = vI2 disque / sol = vG / sol + IG = ex + a (ey ez )
dt
1 d 2x
T = m 2
2 dt

On injecte (4) dans (3) pour obtenir :

dx(t )
+ a (t ) = 0
dt

(4)

(5)

En reportant (5) dans (1), il vient :

d 2 x(t )
2
=
2
dt
3

(6)

compte tenu des conditions initiales

dx(t )
2
= t
dt
3

et

x(t ) = t 2
3

Rq : le disque recule par rapport au rfrentiel Oxyz (puisque


rfrentiel Oxyz, puisque

La relation (2) fournit :

Page 3

dx
(0) = 0 et x(0) = 0 , on a :
dt

dx
0 ), mais avance dans le
dt Oxyz

dx
dx
2

=
+ vOxyz / O ' x ' y ' z ' = t + t = t $ 0 .
dt O ' x ' y ' z ' dt Oxyz
3
3
N = mg ;

les relations (5) et (6) conduisent :

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T=

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m
$0
3

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MECANIQUE DU SOLIDE
PROBLEME
1.2)

Il y a effectivement roulement sans glissement tant que :

T fN
1.3)

fmg
3

3 fg

Faisons dabord le calcul direct, en rappelant que la force

!
! !
! !
POxyz ( R) = R vID / Oxyz = R 0
!
! !
dans Oxyz : PO ' x ' y ' z ' ( R ) = R vI D / O ' x ' y ' z ' avec :
dans Oxyz :

! !
!
!
vID / O ' x ' y ' z ' = 0 + vOxyz / O ' x ' y ' z ' = t ex

(7)

!
R sapplique au point I :
! !
POxyz ( R) = 0

!
1
1
PO ' x ' y ' z ' ( R) = T t = m t = m 2t $ 0
3
3

Utilisons maintenant le Thorme de la puissance cintique appliqu au disque (D) :


dans Oxyz :

les forces sont le poids

!
mg (qui ne travaille pas, dans un

!
R et la force dinertie dentranement, puisque le
!
!
dEC
rfrentiel Oxyz est non galilen ; il vient alors :
= POxyz ( R) + POxyz ( Fie ) , avec :
dt
!
! !
! !
!
!
! !
POxyz ( Fie ) = dFie vM / Oxyz = dm vM / Oxyz = vM / Oxyz dm = mvG / Oxyz ; do :

mouvement horizontal), la force de contact

M D

M D

M D

!
dx
2 2
POxyz ( Fie ) = m
= m t = m 2t
dt
3 3
Par ailleurs, le thorme de Knig permet de calculer lnergie cintique du disque dans Oxyz,
soit :
2

1
1
1 dx 1 1
dx / dt 3 dx 3 2 1 2
EC = mvG2 / Oxyz + J 2 = m + ma 2
= m = m t = m t
2
2
2 dt 2 2
4 dt
4 3 3
a
! dE
!
2
2
dEC 2 2
POxyz ( R) = C POxyz ( Fie ) = m 2t m 2t = 0
= m t on retrouve bien :
dt
3
3
dt
3
!
dans Oxyz : cette fois, seule la force R est considrer (Oxyz est galilen),

mais lnergie cintique scrit :

1
1
1
1 1
dx / dt
EC = mvG2 / O ' x ' y ' z ' + J 2 = m(vG / Oxyz + vOxyz / O ' x ' y ' z ' ) 2 + ma 2

2
2
2
2 2
a
2

1 2
1 2 1
EC = m t + t + m t = m 2t 2 on a bien :
2 3
4 3 6

! 1
dEC
= PO ' x ' y ' z ' ( R) = m 2t
dt
3

Rq1 : il nest pas paradoxal de trouver que dans un des rfrentiels, la puissance de laction du
sol sur le disque est positive, car cest la puissance DES actions de contact qui est toujours
infrieure ou gale zro, quel que soit le rfrentiel : ici, il faudrait aussi considrer la
puissance de laction du disque sur le sol.
Rq2 :
dans le cas du roulement sans glissement, cette puissance totale est nulle car,
conformment au Principe de laction et de la raction, on a :

!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
Ptot (contact ) = Rsol / disque vdisque + Rdisque / sol vsol = Rsol / disque (vdisque vsol ) = Rsol / disque vglissement = 0

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PROBLEME
1.4) Dans le cas du roulement sans glissement, les quations sont inchanges jusqu la (6),
mais lacclration dentranement nest plus constante ; on a alors :

(t ) =

d 2 ( X 0 cos t )
d 2 x(t )
2
2
2
=

X
cos
t

= (t ) = X 0 2 cos t

0
2
2
dt
dt
3
3

dx(t )
2
2
2X0
0 = X 0 [sin t ]t0 = X 0 sin t x(t ) 0 =
[ cos t ]t0
dt
3
3
3

x(t ) =

2X0
[1 cos t ]
3

Pour qu tout instant on reste dans le cas du roulement sans glissement, la relation (7) permet
dcrire :

max = 2 X 0 3 fg

X0

3 fg
2

2.1) Le Thorme du centre dinertie appliqu au disque dans le rfrentiel Oxyz, qui est
maintenant galilen, fournit :

!
! !
maG = mg + R en projection sur Ox et Oy :

d 2 x(t )
= mg sin + T (8)
m
dt 2

0 = mg cos + N
(9)

Le Thorme du moment cintique barycentrique projet sur laxe Oz scrit toujours:

d (t ) 1 2 d (t )
= ma
= aT
dt
2
dt

(10)

Enfin, la vitesse de glissement est donne par :

""! ! dx !
! !
!
! !
vg = vI 2disque / sol = vG / sol + IG = ex + a (ey ez ) sur Ox, on a :
dt

vg =

dx(t )
+ a (t )
dt

(11)

2.2) On peut alors envisager deux cas :


roulement sans glissement :
on obtient :

d 2 x(t ) 2
= g sin
dt 2
3

Rq : ce cas est obtenu pour

vg = 0 en combinant les relations (8), (10) et (11),

x(t ) =

T fN

roulement avec glissement :

1
g sin t 2
3

Page 5

T =

mg
sin
3

N = mg cos

tan tan L = 3 f
vg 0 , mais T = fN ; ici, le disque est lch sans

vitesse initiale il ne peut glisser que vers le bas


la relation (8) permet dobtenir :

et :

vg $ 0 et T 0 T = fN = fmg cos

d 2 x(t )
= g (sin f cos )
dt 2

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et

x(t ) =

1
g (sin f cos )t 2
2

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PROBLEME
d 2x 2
Rq : pour = : il ny a pas glissement
= g sin L
dt 2 3

d 2x
f
2
pour = : il y a glissement
= g (sin L f cos L ) = g sin L (1 ) = g sin L
2
dt
3f
3
+
L

il y a continuit de lacclration en
2.3)a)

= L .

La composante

T tant toujours du signe contraire de vg , on peut mettre T sous la


forme : T = fN = fmg cos les relations (8) et (10) deviennent :
d 2 x(t )
= g (sin f cos )
dt 2

(12)

vg (t ) =

et

dx(t )
d (t )
+a
= g (sin 3 f cos ) t + v0 + a 0
dt
dt

Le glissement cesse linstant

t1 o vg = 0 , ce qui nous donne :


t1 =

Il reste vrifier que

b)

d (t )
= 2 fg cos par intgration, la (11) scrit :
dt

v0 + a 0
g (3 f cos sin )

t1 existe, cest--dire que t1 $ 0 ; discutons selon le signe de v0 + a 0 :

v0 + a 0 $ 0 : = 1 3 f cos sin $ 0 , puisque tan tan L = 3 f t1 $ 0 .

v0 + a 0 0 : = 1 3 f cos sin 0 on a encore t1 $ 0 .

Entre les instants

0 et t1 , il y a roulement avec glissement du disque (D) ; en intgrant

deux fois la relation (12), et en tenant compte des conditions initiales, il vient :

0 t t1 :
Pour

x(t ) =

g (sin f cos ) 2
t + v0t
2

(13)

t t1 , il y a roulement sans glissement, on utilise alors la relation

aprs intgration et en posant

dx
(t1 ) = v1 et x (t1 ) = x1 , on aboutit :
dt

t1 t :
2.4) Pour

t t1 , on a

d 2 x(t ) 2
= g sin ;
dt 2
3

x(t ) =

g sin
(t t1 )2 + v1 (t t1 ) + x1
3

d 2 x(t )
= g (sin f cos ) :
dt 2

d 2 x(t )
$ 0 tan $ f :
le mouvement est acclr, si
dt 2
pour = 1 ( v0 + a 0 0 ), la relation prcdente est toujours vrifie.
pour

Page 6

=1

( v0

+ a 0 $ 0 ), il faut :
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tan $ f .
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d 2 x(t )
le mouvement est ralenti, si
0 tan f : cette dernire relation ne peut
dt 2
tan f .
tre vrifie que pour = 1 (v0 + a 0 $ 0)
et
d 2 x(t )
dx(t )
= g (sin f cos )
= g (sin f cos ) t + v0 le disque
Dans ce dernier cas,
2
dt
dt
dx(t )
peut remonter la pente sil est possible davoir
0 lannulation de la vitesse a lieu
dt
v0
dx
t2 =
pour un instant t2 dfini par :
(t2 ) = 0
(t2 $ 0 pour tan f )
g ( f cos sin )
dt
Cet instant se produit avant la fin du glissement, si :

t2 t1 (avec = 1)
Rq : on a effectivement

v0
v0 + a 0

g ( f cos sin ) g (3 f cos sin )

0 1 =

v0
2f

a f tan

1 $ 0 , pour tan f .

2.5) Reprsentons les diffrents graphes de la vitesse en posant

vG (t ) =

dx(t )
; on a :
dt

vG (t ) = g (sin f cos ) t + v0

t t1 : roulement avec glissement

t = t1 : on injecte lexpression de t1 dans lexpression prcdente pour trouver :

v1 = vG (t1 ) =

v0 (2 f cos ) + a 0 (sin f cos ) a ( f cos sin )


sin f cos
=
1 +
0
3 f cos sin
3 f cos sin
3 f cos sin

t t1 : roulement sans glissement

vG (t ) =

2
g sin (t t1 ) + v1
3

On obtient les diffrents cas suivants :

vG

vG

vG

v1
v0

t1

v0 + a 0 0

ou

v + a $ 0 et tan $ f
0
0
Rq : on remarquera que pour

v0
v1
0

v0

t1
v0 + a 0 $ 0

tan f

0
1

t2

t1

0
v1

t
v0 + a 0 $ 0

tan f
$
0
1

t $ t1 , le roulement est sans glissement et que le mouvement est

toujours acclr.

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2.6) Dans le cas prsent, on peut reprendre lexpression (13) avec

x(t ) =

g (sin f cos ) 2
t + v0t
2

(avec

x(0) = 0 )

Le disque (D) peut remonter jusqu lorigine, sil existe un temps

x(t3 ) = 0 t3 =
t3 t1 =

= 1 , soit :

t3 (0 t3 t1 ) tel que :

2v0
= 2t2 ; on a bien t3 $ 0 pour tan f , mais il faut aussi :
g ( f cos sin )

v0 + a 0
g (3 f cos sin )

0 2 =

v0 5 f cos sin v0 5 f tan

=
a
f cos sin
a
f tan

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