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Physique

MECANIQUE DU SOLIDE
EXERCICE DORAL

-EXERCICE 17.4 ENONCE :


3 disques et une tige

( D1 )
OB est une tige de masse M et de longueur 4L, pouvant
tourner sans frottements autour d'un axe horizontal
passant par le point O.
On considre 3 disques de rayon L et de masse m; celui
de centre O est fixe; les 2 autres sont articuls autour
de 2 axes passant par les points A et B de la tige : ils
tournent librement autour de ces axes.
Les 3 disques sont au contact, et l'on suppose qu'il y a
roulement sans glissement d'un disque sur l'autre.

( D2 )
A

( D3 )

Lensemble reste dans un mme plan vertical, et lon donne les moments dinertie suivants :
pour la tige, par rapport O :

J=

16 ML2
3

pour les disques, par rapport leur centre :

I=

mL2
2

Etudier le mouvement du systme ( / 2 / 2 ) ; on sintressera en particulier aux


petites oscillations.

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Christian MAIRE

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MECANIQUE DU SOLIDE
EXERCICE DORAL

CORRIGE :
3 disques et une tige

Analyse du problme : priori, il y a 3 degrs de libert : langle de rotation de la tige ( ),

2 , et celui du disque ( D3 ), not 3 . Le roulement sans


glissement de ( D2 ) sur ( D1 ), au point de contact appel I, et celui de ( D3 ) sur ( D2 ), au point de

celui du disque ( D2 ), que lon notera

contact J, fourniront 2 relations supplmentaires : il ny a donc quun seul degr de libert,


et nous pourrons nous contenter dun thorme nergtique.
Le systme choisi est lensemble {tige+2 disques mobiles}, le rfrentiel est le disque ( D1 ) ; il
ne constitue pas un solide, il faut donc considrer galement les forces intrieures. Les liaisons
en O, A et B sont sans frottements pas de puissance dissipe ; puisquil y a roulement sans
glissement en I et J, la puissance totale des actions de contact en I et J est nulle (il y a bien des
frottements, pour que a roule , mais la vitesse de glissement tant nulle, la rsultante des
actions de contact ne travaille pas) : nous utiliserons donc la conservation de lnergie
mcanique, en considrant lnergie cintique et potentielle des diffrentes parties du systme.
Rsolution du problme :
Roulement sans glissement :

# # """# #
#
#
#
vI 2 D2 = vI1D1 = 0 = v A + I 2 A 2 , o 2 est le vecteur rotation instantane du disque ( D2 ).

#
e

#
ez

Nous prendrons une base cylindrique lie la tige, le sens plus des
rotations sera ainsi le sens trigonomtrique.
Les points A et B effectuent un mouvement circulaire, leur vitesse
est donc orthoradiale.

#
er

i
i #
i
#
# #
#
0 = 2 L e + L 2er ez = (2 L L 2 )e 2 = 2
#
# """"# #
# """"# #
#
= vJ 3D3 vA + J 2 A 2 = vB + J 3 B 3 , o 3 est le vecteur rotation du disque ( D3 ).

Il vient alors :

#
vJ 2 D2

On a :

i #
i #
i
i #
#
#
# #
#
2 L e + L 2 ( er ) ez = 4 L e + L 3er ez 3e = (2 + 2 4 )e 3 = 0

Rq : le rsultat prcdent peut sembler surprenant, mais plausible : lorsque la tige tourne avec
i

% 0 , le disque tourne autour de laxe passant par B dans le sens contraire il est
possible que dans le rfrentiel dtude, 3 = 0 ; le disque ( D3 ) est donc en translation
une vitesse

circulaire, rsultat dont nous nous servirons pour calculer simplement son nergie cintique.
Calcul de lnergie potentielle :
tige :

EPtige = Mg 2 L(1 cos ) , en prenant lorigine des potentiels lorsque la tige est verticale.

Rq : choisir une constante est bien moins important que de veiller ce que

EP augmente

lorsquon

slve

slve

dans

le

champ

de

pesanteur ;

ici,

la

tige

pour

& cos ' cos & , ce qui est correct.


disques : de la mme manire : EPdisques = mg 2 L(1 cos ) + mg 4 L(1 cos )
EPTot = 2 Lg ( M + 3m)(1 cos )

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Calcul de lnergie cintique :


tige :

ECtige =

i
1 i 2 8
J ( ) = ML2 ( ) 2
2
3

disque ( D2 ) : appliquons le thorme de Knig concernant lnergie cintique :

EC ( D1 ) =

i
i
i
1 2 1 2 1
1 mL2
mv A + I 2 = m(2 L )2 +
(2 ) 2 = 3mL2 ( ) 2
2
2
2
2 2

disque ( D3 ) :

EC ( D3 ) =

i
i
i
1 2 1
8M

+ 11m L2 ( )2
mvB = m(4 L )2 = 8mL2 ( )2 ECTot =
2
2
3

Lnergie mcanique a donc pour expression :


i
8M

+ 11m L2 ( ) 2 = cste .
EM = EP + EC = ECTot = EPTot = 2 Lg ( M + 3m)(1 cos ) +
3

Aprs drivation temporelle et simplification par 2L ( =0 correspond une situation


statique) :

8M
ii
g ( M + 3m) sin +
+ 11m L = 0
3

Rq : cette quation nest pas linaire et na pas de solution analytique.


Pour de petites oscillations, sin ( , ce qui permet dcrire :

M + 3m g
+
= 0
8M
+ 11m L

ii

(t ) = A cos( t ) + B sin( t )

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les oscillations sont harmoniques de la forme :

avec pour pulsation :

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M + 3m g
=

8M

+ 11m L
3

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