1

INTRODUCCION

Un robot taladro es una entidad virtual o mecnica artificial, que por lo general es un
sistema electromecnico que, por su apariencia o sus movimientos prismticos sobre
ejes cartesianos, ofrece la sensacin de tener un propsito propio, es decir realizar
perforaciones de forma automtica sobre un material metlico o de madera, siguiendo
una serie de coordenadas, donde la independencia creada en sus movimientos hace
que sus acciones sean la razn de un estudio razonable y profundo en el rea de la
ciencia y tecnologa.
El diseo y construccin de un robot taladro debe constar de mecanismos deslizantes
en los ejes x, y, z, los cuales para su correcto funcionamiento requieren de
mecanismos reductores que hagan uso de poleas y cajas de engranajes, tambin de
tornillos de potencia para convertir giros angulares en desplazamientos lineales, para
que as, se pueda dar el par y torque necesario a la hora de desplazar la carga por los
ejes respectivos siguiendo unas coordenadas establecidas en una interfaz hombremquina.
La construccin de un robot taladro permite dar apertura a una serie de aplicaciones
en el rea de la metalmecnica, ya que la mayora de los repuestos para; automviles,
motos y dems artefactos, hacen uso de repuestos que son fabricados de lminas de
metal blando, especialmente aquellas que son de aluminio, como por ejemplo las
juntas de culata o empaquetaduras, las cuales existen infinidad de modelos y diseos
adecuados a los modelos de automviles y motos, razn por la cual el diseo de un
robot taladro controlado por computador porttil, permite adecuar el sistema a la
fabricacin de diseos estndares, siguiendo un cambio en la programacin del
sistema, mediante manipulacin de software para llevar a cabo tal fin.

El desarrollo de este estudio se contempla en cinco captulos. En el captulo I, se

expone el problema con sus interrogantes, objetivos de la investigacin (general y
especfica), justificacin, alcances y limitaciones de la investigacin.

En el captulo II, se presentan estudios anteriores relacionados con el tema, as como

tambin, las bases tericas que sirven para presentar y sustentar de una manera ms
clara el problema planteado.
En el captulo III, se indica la metodologa utilizada para el desarrollo del Proyecto
en cuestin Diseo de un robot taladro controlado por computador porttil, a saber:
naturaleza de la investigacin; tcnicas e instrumentos de recoleccin/anlisis de los
datos/informacin y el procedimiento desarrollado en la investigacin.
Posteriormente, en el captulo IV, se presenta el anlisis de los resultados del
proyecto en estudio.
Y finalmente en el captulo V, se exponen las conclusiones y recomendaciones a las
que se llegaron con el diseo y construccin del robot taladro, se dan a conocer los
Datasheet de los componentes empleados en la fabricacin de los mdulos
electrnicos, referencias bibliogrficas consultadas, glosario de palabras para este
libro, los anexos correspondientes y cdigo de programacin del sistema.

CAPTULO I

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Descripcin

El taladro es una mquina herramienta o Instrumento que sirve para hacer agujeros en
cualquier tipo de material; posee una broca que consiste en una barra metlica con un
extremo cortante de uno o ms filos y con una hendidura helicoidal que recorre la
barra desde el filo, para desalojar la viruta que se arranca durante el corte. Tiene dos
movimientos: El de rotacin de la broca, que le imprime el motor elctrico de la
mquina y el de avance de penetracin de la broca.

Dentro de las caractersticas del taladro elctrico se encuentran: la potencia, dobles

aislamiento, velocidad, control electrnico y anclaje. Los de 600 y 700 watts son
especiales para realizar cualquier tipo de labor. El doble aislamiento; se refiere a la
capacidad de separar su armazn del motor, los taladros vienen con diferentes
velocidades; los de una velocidad tienen menos eficiencia y segn la velocidad
aumenta su capacidad. Un taladro se mantiene en funcionamiento constante, aun
cuando, en su desempeo se encuentre con algn impedimento, eso gracias a su
control elctrico. Esta herramienta puede funcionar como maquina esttica o de
mano, que es lo, que se refiere al anclaje, estas caractersticas corroboran tambin a
un mini taladro dremel.

Las brocas vienen en diferentes formas para adecuarse a cada material, las que vienen
en forma helicoidal, se utilizan para cavar la madera y las que tienen una plaquita en
la punta de metal duro, se utilizan para concreto y no se pueden utilizar para madera,
las brocas para metales estn hechas de acero rpido (HSS), aunque la calidad vara
segn la aleacin y segn el mtodo y calidad de fabricacin. El taladro esta
compuesto por; porta broca, broca, llave de broca, gatillo interruptor, selector de
velocidad.

Al manipular manualmente un taladro como convencionalmente se ve, se pueden

ocasionar una serie de accidentes o percances, como por ejemplo; engancharse con la
broca, al usar la ropa demasiado holgada o el cabello largo, o que una porcin del
material en proceso de taladrado, pueda disparar pequeos trozos de viruta en los
ojos, o que las puntas del taladro se puedan calentar mucho, debido a la friccin y
puedan causar grietas en el material mecanizado o una posible quemadura en las
manos, o tambin que; al apoyarse con mucha fuerza, para realizar el orificio, pueda
ocasionar, que la broca se rompa.

La utilizacin de metales blandos como aluminio y chapa galvanizada, es clave, ya

que en la fabricacin domstica, de las denominadas juntas de culata para motores de
combustin interna es indispensable en los talleres mecnico, donde esta fabricacin
se realiza del todo manual, es decir se realizan agujeros sucesivos en la chapa
metlica, en puntos estratgicos que coinciden con la cmara de pistones de un motor
de combustin interna, as como tambin se realiza la rectificacin de la denominada
culata o bloque.

La propuesta es disear un robot taladro, que realice trayectorias prismticas (x, y, z),
y que a su vez permita realizar orificios sucesivos en materiales metlicos tales como;

laminas de aluminio,

chapas galvanizadas y lamina de latn de un espesor

considerable, considerando como aplicacin domestica elemental, el agujereado

punto a punto para la fabricacin de la junta de culata de un motor de combustin
interna, donde la cantidad de agujeros sucesivos ronda de una cantidad de 10
aproximadamente tanto para la junta como para la culata, que es donde se colocan los
tornillos en acople con la cmara de pistones de un automvil, para ello se
implementara este robot para

realizar una exhibicin del agujereado sobre una

respectiva lamina de metal blando de espesor comercial, donde la resolucin de

avance en los 3 ejes sea la ms optima posible, y que logre manipular 2 tipos de
brocas de diferentes dimetros, es decir ; que el robot tenga un cabezal, especie de
torreta revolver, para que mediante un giro angular programado, se seleccione la
broca a usar, donde el control de movimiento sea punto a punto.

Dicho funcionamiento pueda ser controlado a travs de un software de adquisicin de

datos, que permita interpretar las coordenadas introducidas previamente y luego de
esto se pueda establecer la apertura al control de movimiento respectivo.

Bsicamente este software permite al usuario realizar un mapeo del rea de trabajo,
donde el mismo operario en s, ubique en un computador porttil, los agujeros a
realizar, y luego de esto se permita realizar el trabajo.

As como tambin; el diseo de un sistema refrigerante, para disipar el calor

generado, durante la creacin de la viruta, ya que en el taladrado de metales, se
genera gran cantidad de calor, equivalentes al trabajo de deformacin, causando, que
la herramienta (broca), tenga lugar previo a la rotura del material.

Se puede decir que, a comparacin con las maquinas metalmecnicas industriales,

este proyecto, abarca una necesidad ya que las maquinas a nivel industrial, son muy
costosas a la hora de querer adquirirlas y adems de ello complejas, ya que cualquier
persona no las puede utilizar, para ello el diseo y construccin de una maquina
capaz de taladrar lminas de metal, es viable ya que cualquier persona la podr
operar, mediante una interfaz entendible y de fcil manejo y adems de ello si el
usuario desea adquirirla tendr un costo menor a comparacin con las mquinas de
metalmecnica industriales.

Objetivos de la Investigacin

Objetivo General

o Diseo de un robot taladro controlado por computador porttil para realizar

orificios.

Objetivos Especficos

o
o
o
o
o
o
o
o
o

Estudiar la situacin actual relativa a la perforacin de metales blandos.

Estudiar la factibilidad tcnica, econmica y operativa.
Realizar el diseo del sistema mecnico.
Disear y construir los mdulos electrnicos y mecnicos de todo el sistema.
Crear una interfaz hombre-maquina para el usuario.
Programar software de control del proceso en un microcontrolador.
Implementar el mdulo de software, para la adquisicin de datos.
Construccin del robot.
Realizar un manual de usuario.

Justificacin

Las maquinas de control numrico computarizado en la actualidad son muy costosas,

porque realizan trabajos de alta precisin en 2d y 3d, en diversos tipos de materiales,
en los que se desea taladrar o fresar.

El objetivo primordial de estas maquinas automatizadas es proteger al hombre como

trabajador, de posibles lesiones o accidentes que puedan ocurrir en su mbito de
trabajo.

La importancia o las razones que motivan, para llevar a cabo esta investigacin,
radica en que el operario realice un taladrado de chapa metlica con seguridad y
comodidad, haciendo posible que el trabajo repetitivo de agujerear, sea para la
maquina automtica y no para el operador. Esto hace posible sustituir la mano de obra
para tener una higiene y seguridad a la hora de taladrar y adems de ello tener una
buena precisin.

Las chapas metlicas se construyen en varios espesores, generalmente de 1 a 12

milmetros dependiendo del uso y del tipo de fabricacin que tenga, hay que resaltar
que; cuando el espesor de la chapa es mayor, el calibre es menor y si el espesor es
menor entonces el calibre es mayor, para consideraciones comerciales a la hora de
adquirirlas.

La relevancia social de este proyecto es; que se conozca el funcionamiento de un

robot del tipo cartesiano (X, Y, Z), para as ofrecer y crear una tecnologa ms
econmica, comparada con las maquinas, taladradoras a nivel industrial, donde

cualquier persona a su vez pueda operar la mquina, y adems de ello se pueda

proporcionar una tecnologa accesible y de fcil manejo para todos los usuarios que
deseen realizar un mecanizado en lminas de metal blando.

Para la automatizacin del robot cartesiano, hay que destacar que la implicacin
practica esta en la optimizacin de la interfaz del sistema con el computador porttil,
para garantizar la buena ejecucin del trabajo de taladrado que el operario desea.

La primera fase, para el proyecto, radica en el diseo del sistema mecnico, dicho
diseo fue clave para la construccin de los dispositivos deslizantes y de la estructura
como tal, lo cual permiti la creacin de los mdulos del sistema, los cuales efectan
el movimiento respectivo del robot mediante la implementacin del mdulo de
software.

Alcances

10

El objetivo final es el funcionamiento automtico de un robot taladro controlado por

computador porttil, para realizar orificios, el cual es capaz de agujerear de forma
sucesiva una chapa metlica de 40 x 30 cm 2, donde la cantidad de agujeros es de
aproximadamente de 10 por proceso de perforacin, bien sea de aluminio,
galvanizada y latn, adems de ello las coordenadas estn representadas en pulgadas
tanto en el eje X, como en el eje Y , amplitud en eje X de 9 in y amplitud en eje Y de
6 in, el robot tiene la inteligencia para perforaciones sucesivas en caso de dimetro
mayor o menor, mediante un giro angular para seleccin de broca, donde las brocas a
implementar pueden ser 1/8 in, 3/16 in, in, in.

El dimensionamiento general del sistema quedo lo mas acoplado posible, a los rieles
que lo desplazaran, a los mecanismos de transmisin, y al cabezal revolver lo que le
permite dar un desplazamiento lineal, angular y sin dificultades.

Debido a que el robot esta en un taladrado continuo dependiendo de la cantidad de

agujeros que se le hayan ordenado realizar, la apertura del lquido refrigerante esta
controlada de la forma mas optima posible, para que su apertura ocurra cuando se est
taladrando y su cierre suceda cuando no se est taladrando.

El dispositivo de apertura y cierre consta de una bomba hidrulica sumergible la cual

succiona lquido cuando un rel electromecnico se activa, y deja de succionar
lquido cuando un rel electromecnico se desactiva.

Limitaciones

11

Una de las restricciones del diseo de la investigacin es el alto requerimiento de

fuerza para el avance de penetracin de la broca de parte de un tornillo de potencia,
en el que se concibi lograr como enfoque, la suma de una fuerza vertical de
descenso, con el avance del tonillo de potencia, otra limitacin es la vibracin
imprevista del modulo robtico al taladrar y la inesperada, activacin de apertura del
lquido refrigerante cuando no se desea, para ello se busco proyectar un
dimensionamiento bien calculado y preciso para lograr el equilibrio optimo de toda la
estructura mecnica y de los elementos electrnicos que requiere el sistema.

El proceso de perforacin est limitado a la perforacin de lminas de espesores

menores o iguales a los 1,2mm, y el rea de perforacin est limitado bsicamente a
los 6 x 9 in 2.

CAPTULO II

12

MARCO TERICO

Antecedentes

Las maquinas taladradoras, realizan trabajos en metales, siendo este elemento el de

ms aplicacin en la industria y se puede decir que la mayora de estas mquinas en
la actualidad, se encuentran totalmente automatizadas y permiten realizar un gran
desempeo en el mecanizado de un material metlico, dicho xito a sido objeto de
innumerables estudios. En el presente proyecto de grado se recolectaron proyectos
referentes al diseo y construccin de mquinas que permiten operar de forma
automtica, las cuales se califican como antecedentes principales de este proyecto.
Entre los antecedentes se tiene Rojas B. Jess, en el 2006, quien realizo un trabajo
titulado: robot cartesiano perforador controlado con el pdstms320lf2407 y vissim
ecd. De la universidad autnoma de zacatecas de Mxico para obtener el ttulo de
ingeniero en comunicaciones y electrnica. Esta tesis consiste en un taladro que se
desplaza sobre los tres ejes cartesianos x, y, z, manipulado por el usuario a travs de
un control manual o automtico, otorgndole al usuario la posibilidad de realizar
perforaciones precisas en la elaboracin de circuitos impresos. De esta tesis tomare el
diseo de el mecanismo el cual est formado de un riel que sirve como gua, un motor
de pasos y unido a este una banda dentada en la cual se fija la carga, al moverse el
motor hace girar la banda dentada y esta desplaza la carga a travs de los rieles gua,
logrando as un movimiento bidireccional de la carga a travs de la gua, segn sea el
sentido de movimiento del motor. Este mecanismo permite desplazar la carga con
precisin y sin grandes efectos de vibracin e inercia.

13

Por otro lado Herrera A. Daniel y Yung H. Liang; (2011). Realizaron un proyecto
Titulado: Diseo y Construccin de una Maquina para la Elaboracin de Circuitos
Impresos basado en el Control Numrico Computarizado. De la Escuela Politcnica
Nacional Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica. Ecuador-Quito. Plantea que
el proyecto fue desarrollado con el propsito de crear un sistema alternativo en la
creacin de tarjetas pcb mediante una maquina fresadora por Control Numrico
Computarizado, se elabora un software y HMI a travs de Instruments Labview 2009,
se genera un cdigo CNC necesario para coordinar los movimientos de fresado y
perforado a partir de un imagen importada en formato .jpg o png de cualquier
software de diseo de circuitos impresos bajo una resolucin recomendada, con base
a la situacin descrita, cabe destacar que el trabajo de investigacin presento un gran
aporte al proyecto, en este caso el aporte estuvo ms centrado en el software ya que
permiti conocer una herramienta distinta para l envi de datos a la maquina donde a
partir de una imagen importada de cualquier

software de diseos de circuitos

electrnicos se pueden enviar los datos a la maquina utilizando una interfaz con
Labview que convierte dicha imagen a cdigo CNC.

Otro antecedente relevante en el diseo del proyecto se tiene a; Gamarra G. Paul en el

2012, quien realizo un proyecto de grado titulado: mquina automtica para la
perforacin de circuitos impresos. De la universidad nacional experimental
politcnica ncleo Carora, para obtener el ttulo de ingeniero en Mecatrnica. Esta
tesis consiste en automatizar el proceso de perforacin requerido en la elaboracin de
circuitos impresos empleando un software de adquisicin de datos especialmente
diseado para la mquina automtica, que permite interpretar los archivos con la
posicin de las coordenadas generadas por Cadsoft Eagle. De esta tesis tomare el
software de adquisicin de datos desarrollado en visual Basic el cual toma las
extensiones o archivos generados por Cadsoft Eagle, para as modificarlo y realizar
la arquitectura de programa precisa adecuada a la estructura mecnica del robot
taladro.

14

Bases Tericas

En esta seccin se explican los conceptos y trminos relacionados con el proyecto de

investigacin.

Taladradora revolver

Degarmo, E. (2002), materiales y procesos de fabricacin, Editorial Reverte, Espaa,

especifica que las taladradoras revolver, se utilizan para realizar en sucesin
repetitiva, una serie de agujeros de tamao diferente o bien una serie de operaciones
(por ejemplo, centrar, taladrar, escariar y refrentar), las herramientas, una vez elegidas
e instaladas en el revlver, pueden ser llevadas rpidamente a posicin y accionada
por el husillo automtico, mediante una rotacin del revlver, estas mquinas pueden
equiparse de un dispositivo que de automticamente a cada husillo la velocidad que le
corresponde. Estas taladradoras se adaptan especialmente al trabajo con mando
numrico.

15

Figura N0 1 taladradoras revolver

Fuente: E.P Degarmo (2002)

Robot cartesiano

Ollero Baturone, A (2001). Robtica, manipuladores y robot mviles. Editorial

Marcombo. Espaa, especifica que un robot cartesiano es aquel que posee tres
movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los cuales corresponden a
los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z.

Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en
interpolaciones lineales. Interpolacin, en este caso, significa el tipo de trayectoria
que realiza el manipulador cuando se desplaza entre un punto y otro.

16

A la trayectoria realizada en lnea recta se le conoce como interpolacin lineal y a la

trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus articulaciones
se le llama interpolacin por articulacin.
Figura No2 Robot cartesiano

Fuente:http:/

/www.profeso

res.frc.utn.ed

u.ar (2013)

Interfaz

HMI

Segn portal web aisapuebla (2013)

[pgina

web

en

lnea]

disponible

www.aisapuebla.com [consulta 2013 enero 28], las Interfaces de Operador HMI

(Interfaces Humano Mquina) son el eslabn entre el Operador y el control de la
maquinaria y Proceso. Al presente, esto se lleva a cabo de manera muy favorable
mediante Estaciones Graficas (computadoras) programadas especficamente para el
control de la maquinaria o proceso.

Taladrado

Luisa Fernanda Castro Patino, (2009). En la revista metal actual, El taladrado

significa perforar o hacer un agujero en cualquier material, es una operacin comn y

17

sencilla, si el operario trabaja con las herramientas adecuadas. El taladrado a sido una
de las operaciones por arranque de viruta ms importante a nivel mundial,
actualmente representan un 30 por ciento de participacin en todas las operaciones de
corte de metales.

Motor universal

Henrquez Harper. (2004), El ABC de las maquinas elctricas II, El motor universal
es un tipo de motor que puede ser alimentado con corriente alterna o con corriente
continua, es indistinto. Sus caractersticas principales no varan significativamente,
sean alimentados de una forma u otra. Por regla general, se utilizan con corriente
alterna. Tambin los encontrareis con el sobrenombre de motor monofsico, este tipo
de motor se puede encontrar tanto para una mquina de afeitar como para una
locomotora, esto da una idea del margen de potencia en que pueden llegar a ser
construidos.
Figura No3 Motor universal

Fuente: http://www.alibaba.com/(2013)

18

Broca

Luisa Fernanda Castro Patio., 2009. En la revista metal actual, paginas 50-51. Una
broca es una herramienta de corte rotatoria que tiene uno o ms bordes de corte y
canales que se extienden a lo largo de su cuerpo. Las canales o ranuras tienen forma
de hlice y sirven para evacuar las virutas que se forman durante el proceso de
taladrado y para el paso del fluido de corte (refrigerante).

Figura No4 Partes de una broca

Fuente: http://www.metalactual.com/revista/13/herramientas_brocas(2013)

19

Los principales tipos de brocas, son las siguientes:

o HSS Laminada : es la ms econmica de las brocas de metal y se utiliza

en metales y plsticos en los que no se requiere precisin. No es una
herramienta de gran duracin.
o HSS Rectificada: es una broca de mayor precisin que la anterior, ideal para
todo tipo de metales semiduros (hasta 80 Kg /mm) incluyendo fundicin,
aluminio, cobre, latn, plsticos, etc. Es una herramienta de gran duracin.

o HSS Titanio Rectificada: estn recubiertas de una aleacin de titanio que

permite taladrar todo tipo de me-tales con mxima precisin, incluyendo
materiales difciles como el acero inoxidable. Por ser de extraordinaria
duracin, el operario puede aumentar la velocidad de corte, a fin de realizar
ms agujeros en menor tiempo, por ello son utilizadas en grandes
producciones.
o HSS Cobalto Rectificada: son las brocas de mxima calidad, y estn
recomendadas para taladrar metales de todo tipo, incluso los muy duros
(hasta 120 Kg./mm) y los aceros inoxidables. Tienen una especial resistencia
a la temperatura, de forma que se pueden utilizar sin refrigerante y a altas
velocidades de corte.
o Brocas de Gavilanes: son usadas para ampliar barrenos que han sido
hechos previamente. Una caracterstica especial de este tipo de broca es que
la profundidad de las canales son las que determinan la cantidad de
material a remover, adems algunas de estas herramientas, en vez de

20

dos, poseen hasta tres y cuatro gavilanes o cinceles de corte, los cuales
permiten que el operario pueda aumentar el avance por revolucin, a fin que
se puedan realizar ms agujeros en menos tiempo.
o Brocas de dimetros mltiples: sirven para realizar dos o tres agujeros en un
slo punto, se utilizan en industrias

de

grandes

producciones, pues

optimizan los tiempos de manufactura.

Chapa de Aluminio

Segn

portal web Word reference (2013) [pgina

web

en

lnea]

disponible www.wordreference.com [consulta 2013 febrero 05] chapa de aluminio es

una Plancha delgada de Metal de color y brillo similares a los de la plata, ligero,
maleable y buen conductor del calor y de la electricidad. Su smbolo es Al y su
nmero atmico, 13.

Chapa galvanizada

Segn portal web Word reference (2013) [pgina

web

en

lnea] disponible

www.docstoc.com [consulta 2013 febrero 05], las chapas galvanizadas son chapas de
acero sin aleacin o de baja aleacin laminadas en fro y galvanizadas en caliente por
ambas caras, por medio de un proceso continuo de inmersin en un bao de zinc
fundido. El revestimiento de zinc producido en el proceso de galvanizacin aumenta
la resistencia a la corrosin del acero tanto por efecto barrera como por proteccin
catdica de sacrificio.

21

Tabla No1 chapas galvanizadas

Fuente:http://www.hierrosparrotta.com/chapas/Chapas_Galvanizadas_3.html

Lquido Refrigerante

Segn portal web productos qumicos Mxico (2013) [pgina

web

en

lnea]

disponible www.productosqumicosmexico.com, [consulta 2013 febrero 10], el

lquido refrigerante es un aceite miscible en agua, para trabajo pesado de corte y
esmerilado, tiene aplicaciones en operaciones de torneado, fresado, barrenado,
calado, devastado, aserrado y ahuecado, siendo aplicable en la mayora de la
operaciones de trabajo pesado de maquinado tales como: barrenado profundo,
mandrilado,

fileteado

de

rosca

control

numrico.

Excelente para maquinados en control numrico computarizado, en altas velocidades

y altas durezas. Protege las herramientas de corte, alargando la vida y periodos de
reemplazo de las mismas. Contiene antiespumante. Con bactericida para evitar la

22

formacin de bacterias y hongos en la solucin. No daa los sellos ni los empaques

de las bombas de recirculacin. Mayor rendimiento y enfriamiento que un aceite
mineral. Libre de Nitritos. Protege contra la corrosin las herramientas, los tanques y
las piezas de corte.

Figura No5 lquido refrigerante

Fuente: www.productosquimicosmexico.com

Maquina CNC

Francisco Cruz Teruel. (2004), control numrico y programacin, Editorial

Marcombo, una maquina CNC es una mquina de control numrico computarizado
que; a diferencia de una maquina convencional o manual, tiene una computadora que
controla la posicin y velocidad de los motores que accionan los ejes de la misma.
Gracias a esto, puede hacer movimientos que no se pueden lograr manualmente como
crculos, lneas diagonales y figuras complejas tridimensionales.

23

Microcontrolador

Jos Mara Angulo Usategui (2000) microcontroladores pic diseo practico de

aplicaciones, especifica que un microcontrolador es un circuito integrado o chip que
incluye en su interior las tres unidades funcionales de una computadora: CPU,
Memoria y Unidades de E/S, es decir, se trata de un computador completo en un solo
circuito integrado.

Un microcontrolador dispone normalmente de los siguientes componentes:

o
o
o
o
o

Procesador o UCP (Unidad Central de Proceso).

Memoria RAM para Contener los datos.
Memoria para el programa tipo ROM/PROM/EPROM.
Lneas de E/S para comunicarse con el exterior.
Diversos mdulos para el control de perifricos (temporizadores, Puertas
Serie y Paralelo, CAD: Conversores Analgico/Digital, CDA: Conversores

Digital/Analgico, etc.).
o Generador de impulsos de reloj que sincronizan el funcionamiento de todo el
sistema.

Arquitectura bsica de un microcontrolador

Inicialmente todos los microcontroladores adoptaron la arquitectura clsica de Von

Neumann, en el momento presente se impone la arquitectura Harvard, esta
arquitectura se caracteriza por disponer de una sola memoria principal donde se
almacenan datos e instrucciones de forma indistinta. A dicha memoria se accede a
travs de un sistema de buses nico (direcciones, datos y control).

24

La arquitectura Harvard dispone de dos memorias independientes una, que contiene

slo instrucciones y otra, slo datos. Ambas disponen de sus respectivos sistemas de
buses de acceso y es posible realizar operaciones de acceso (lectura o escritura)
simultneamente en ambas memorias.

Figura No6 Arquitectura del pic

Fuente: http://perso.wanadoo.es/pictob/micropic.htm

La arquitectura Harvard dispone de dos memorias independientes para datos y para

instrucciones, permitiendo accesos simultneos, los microcontroladores PIC
responden a la arquitectura Harvard.

El procesador o UCP

Es el elemento ms importante del microcontrolador y determina sus principales

caractersticas, tanto a nivel hardware como software.

25

Se encarga de direccionar la memoria de instrucciones, recibir el cdigo de la

instruccin en curso, su decodificacin y la ejecucin de la operacin que implica la
instruccin, as como la bsqueda de los operandos y el almacenamiento del
resultado.

Existen tres orientaciones en cuanto a la arquitectura y funcionalidad de los

procesadores actuales.

CISC: Un gran nmero de procesadores usados en los microcontroladores estn

basados en esta filosofa, (Computadores de Juego de Instrucciones Complejo).

Disponen de ms de 80 instrucciones mquina en su repertorio, algunas de las cuales

son muy sofisticadas y potentes, requiriendo muchos ciclos para su ejecucin.

Una ventaja de los procesadores CISC es que ofrecen al programador instrucciones

complejas que actan como macros.

RISC: Tanto la industria de los computadores comerciales como la de los

microcontroladores estn decantndose hacia la filosofa RISC (Computadores de
Juego de Instrucciones Reducido). En estos procesadores el repertorio de
instrucciones mquina es muy reducido y las instrucciones son simples y,
generalmente, se ejecutan en un ciclo.

SISC: En los microcontroladores destinados a aplicaciones muy concretas, el juego

de instrucciones, adems de ser reducido, es "especfico", o sea, las instrucciones se
adaptan a las necesidades de la aplicacin prevista.

26

Esta filosofa se ha bautizado con el nombre de SISC (Computadores de Juego de

Instrucciones Especfico).

Memoria

En los microcontroladores la memoria de instrucciones y datos est integrada en el

propio chip. Una parte debe ser no voltil, tipo ROM, y se destina a contener el
programa de instrucciones que gobierna la aplicacin. Otra parte de memoria ser
tipo RAM, voltil, y se destina a guardar las variables y los datos.

Hay dos peculiaridades que diferencian a los microcontroladores de los computadores

personales:
No existen sistemas de almacenamiento masivo como disco duro o disquetes.
Como el microcontrolador slo se destina a una tarea en la memoria ROM, slo hay
que almacenar un nico programa de trabajo.

La RAM en estos dispositivos es de poca capacidad pues slo debe contener las
variables y los cambios de informacin que se produzcan en el transcurso del
programa. Por otra parte, como slo existe un programa activo, no se requiere guardar
una copia del mismo en la RAM pues se ejecuta directamente desde la ROM.
Los usuarios de computadores personales estn habituados a manejar Megabytes de
memoria, pero, los diseadores con microcontroladores trabajan con capacidades de
ROM comprendidas entre 512 bytes y 8 k bytes y de RAM comprendidas entre 20 y

27

512 bytes.
Segn el tipo de memoria ROM que dispongan los microcontroladores, la aplicacin
y utilizacin de los mismos es diferente.

Se describen las cinco versiones de memoria no voltil que se pueden encontrar:

o Rom con mscara

Es una memoria no voltil de slo lectura cuyo contenido se graba durante la

fabricacin del chip. El elevado coste del diseo de la mscara slo hace aconsejable
el empleo de los microcontroladores con este tipo de memoria cuando se precisan
cantidades superiores a varios miles de unidades.

o Otp
El microcontrolador contiene una memoria no voltil de slo lectura "programable
una sola vez" por el usuario. OTP (One Time Programable). Es el usuario quien
puede escribir el programa en el chip mediante un sencillo grabador controlado por
un programa desde una computadora.
o Eprom
Los microcontroladores que disponen de esta memoria, pueden borrarse y grabarse
muchas veces. La grabacin se realiza, como en el caso de los OTP, con un grabador
gobernado desde un computador. Si, posteriormente, se desea borrar el contenido, se

28

dispone de una ventana de cristal en su superficie por la que se somete a la EPROM a

rayos ultravioleta durante varios minutos.

o Eeprom

Se trata de memorias de slo lectura, programables y borrables elctricamente

EEPROM. Tanto la programacin como el borrado, se realizan elctricamente desde
el propio grabador y bajo el control programado de un PC. Es muy cmoda y rpida
la operacin de grabado y la de borrado. No disponen de ventana de cristal en la
superficie.

Los microcontroladores dotados de memoria EEPROM una vez instalados en el

circuito, pueden grabarse y borrarse cuantas veces se quiera sin ser retirados de dicho
circuito. Para ello se usan "grabadores en circuito" que confieren una gran
flexibilidad y rapidez a la hora de realizar modificaciones en el programa de trabajo.
El nmero de veces que puede grabarse y borrarse una memoria EEPROM es finito,
por lo que no es recomendable una reprogramacin contina. Son muy idneos para
la enseanza y la Ingeniera de diseo.
Se va extendiendo en los fabricantes la tendencia de incluir una pequea zona de
memoria EEPROM en los circuitos programables para guardar y modificar
cmodamente una serie de parmetros que adecuan el dispositivo a las condiciones
del entorno.
o Flash

29

Se trata de una memoria no voltil, de bajo consumo, que se puede escribir y borrar.
Funciona como una ROM y una RAM pero consume menos y es ms pequea.
A diferencia de la ROM, la memoria FLASH es programable en el circuito. Es ms
rpida y de mayor densidad que la EEPROM.

La alternativa FLASH est recomendada frente a la EEPROM cuando se precisa gran

cantidad de memoria de programa no voltil. Es ms veloz y tolera ms ciclos de
escritura/borrado.
Las memorias EEPROM y FLASH son muy tiles al permitir que los
microcontroladores que las incorporan puedan ser reprogramados "en circuito", es
decir, sin tener que sacar el circuito integrado de la tarjeta. As, un dispositivo con
este tipo de memoria incorporado al control del motor de un automvil permite que
pueda modificarse el programa durante la rutina de mantenimiento peridico,
compensando los desgastes y otros factores tales como la compresin, la instalacin
de nuevas piezas, etc.

Puertas de Entrada y Salida

La principal utilidad de las patitas que posee la cpsula que contiene un
microcontrolador es soportar las lneas de E/S que comunican al computador interno
con los perifricos exteriores.
Segn los controladores de perifricos que posea cada modelo de microcontrolador,
las lneas de E/S se destinan a proporcionar el soporte a las seales de entrada, salida
y control.

Reloj principal

30

Todos los microcontroladores disponen de un circuito oscilador que genera una onda
cuadrada de alta frecuencia, que configura los impulsos de reloj usados en la
sincronizacin de todas las operaciones del sistema.

Generalmente, el circuito de reloj est incorporado en el microcontrolador y slo se

necesitan unos pocos componentes exteriores para seleccionar y estabilizar la
frecuencia de trabajo. Dichos componentes suelen consistir en un cristal de cuarzo
junto a elementos pasivos o bien un resonador cermico o una red R-C.
Aumentar la frecuencia de reloj supone disminuir el tiempo en que se ejecutan las
instrucciones pero lleva aparejado un incremento del consumo de energa.
Los principales recursos especficos que incorporan los microcontroladores son:

o
o
o
o
o
o
o
o
o
o

Temporizadores o "Timers".
Perro guardin o "Watchdog".
Proteccin ante fallo de alimentacin o "Brownout".
Estado de reposo o de bajo consumo.
Conversor A/D.
Conversor D/A.
Comparador analgico.
Modulador de anchura de impulsos o PWM.
Puertas de E/S digitales.
Puertas de comunicacin.

Temporizadores o "Timers"

31

Se emplean para controlar periodos de tiempo (temporizadores) y para llevar la

cuenta de acontecimientos que suceden en el exterior (contadores).
Para la medida de tiempos se carga un registro con el valor adecuado y a continuacin
dicho valor se va incrementando o decrementando al ritmo de los impulsos de reloj o
algn mltiplo hasta que se desborde y llegue a 0, momento en el que se produce un
aviso.

Cuando se desean contar acontecimientos que se materializan por cambios de nivel o

flancos en alguna de las patitas del microcontrolador, el mencionado registro se va
incrementando o decrementando al ritmo de dichos impulsos.

Perro guardin o "Watchdog"

Cuando el computador personal se bloquea por un fallo del software u otra causa, se
pulsa el botn del reset y se reinicializa el sistema. Pero un microcontrolador
funciona sin el control de un supervisor y de forma continuada las 24 horas del da. El
Perro guardin consiste en un temporizador que, cuando se desborda y pasa por 0,
provoca un reset automticamente en el sistema.
Se debe disear el programa de trabajo que controla la tarea de forma que refresque o
inicialice al Perro guardin antes de que provoque el reset. Si falla el programa o se
bloquea, no se refrescar al Perro guardin y, al completar su temporizacin, "ladrar
y ladrar" hasta provocar el reset.

Proteccin ante fallo de alimentacin o "Brownout"

32

Se trata de un circuito que resetea al microcontrolador cuando el voltaje de

alimentacin (VDD) es inferior a un voltaje mnimo ("brownout"). Mientras el voltaje
de alimentacin sea inferior al de brownout el dispositivo se mantiene reseteado,
comenzando a funcionar normalmente cuando sobrepasa dicho valor.
Estado de reposo o de bajo consumo
Son abundantes las situaciones reales de trabajo en que el microcontrolador debe
esperar, sin hacer nada, a que se produzca algn acontecimiento externo que le ponga
de nuevo en funcionamiento. Para ahorrar energa, (factor clave en los aparatos
porttiles), los microcontroladores disponen de una instruccin especial (SLEEP en
los PIC), que les pasa al estado de reposo o de bajo consumo, en el cual los
requerimientos de potencia son mnimos.

Conversor A/D

Los microcontroladores que incorporan un Conversor A/D (Analgico/Digital)

pueden procesar seales analgicas, tan abundantes en las aplicaciones.

Suelen disponer de un multiplexor que permite aplicar a la entrada del CAD diversas
seales analgicas desde las patitas del circuito integrado.

Comparador analgico

33

Algunos modelos de microcontroladores disponen internamente de un Amplificador

Operacional que acta como comparador entre una seal fija de referencia y otra
variable que se aplica por una de las patitas de la cpsula. La salida del comparador
proporciona un nivel lgico 1 0 segn una seal sea mayor o menor que la otra.
Tambin hay modelos de microcontroladores con un mdulo de tensin de referencia
que proporciona diversas tensiones de referencia que se pueden aplicar en los
comparadores.

Modulador de anchura de impulsos o PWM

Son circuitos que proporcionan en su salida impulsos de anchura variable, que se

ofrecen al exterior a travs de las patitas del encapsulado.
Puertos de E/S digitales
Todos los microcontroladores destinan algunas de sus patitas a soportar lneas de E/S
digitales. Por lo general, estas lneas se agrupan de ocho en ocho formando Puertos.
Las lneas digitales de los Puertos pueden configurarse como Entrada o como Salida
cargando un 1 un 0 en el bit correspondiente de un registro destinado a su
configuracin.
Desarrollo del software

34

La programacin en lenguaje ensamblador puede resultar un tanto ardua para el

principiante, pero permite desarrollar programas muy eficientes, ya que otorga al
programador el dominio absoluto del sistema.

Compilador. La programacin en un lenguaje de alto nivel (como el C el Basic)

permite disminuir el tiempo de desarrollo de un producto. No obstante, si no se
programa con cuidado, el cdigo resultante puede ser mucho ms ineficiente que el
programado en ensamblador.

Depuracin. Debido a que los microcontroladores van a controlar dispositivos fsicos,

los desarrolladores necesitan herramientas que les permitan comprobar el buen
funcionamiento del microcontrolador cuando es conectado al resto de circuitos.
Simulador. Son capaces de ejecutar en un computador, programas realizados para el
microcontrolador. Los simuladores permiten tener un control absoluto sobre la
ejecucin de un programa, siendo ideales para la depuracin de los mismos. Su gran
inconveniente es que es difcil simular la entrada y salida de datos del
microcontrolador. Tampoco cuentan con los posibles ruidos en las entradas, pero, al
menos, permiten el paso fsico de la implementacin de un modo ms seguro y menos
costoso, puesto que ahorraremos en grabaciones de chips para la prueba in-situ.

Placas de evaluacin. Se trata de pequeos sistemas con un microcontrolador ya

montado y que suelen conectarse a un PC desde el que se cargan los programas que
se ejecutan en el microcontrolador. Las placas suelen incluir visualizadores LCD,
teclados, LEDs, fcil acceso a los pines de E/S, etc. El sistema operativo de la placa
recibe el nombre de programa monitor. El programa monitor de algunas placas de
evaluacin, aparte de permitir cargar programas y datos en la memoria del
microcontrolador, puede permitir en cualquier momento realizar ejecucin paso a

35

paso, monitorizar el estado del microcontrolador o modificar los valores almacenados

los registros o en la memoria.

Emuladores en circuito. Se trata de un instrumento que se coloca entre el PC anfitrin

y el zcalo de la tarjeta de circuito impreso donde se alojar el microcontrolador
definitivo. El programa es ejecutado desde el PC, pero para la tarjeta de aplicacin es
como si lo hiciese el mismo microcontrolador que luego ir en el zcalo.

Sensor

Segn W. Bolton (2002) en su libro titulado Mecatrnica 2da Edicin, El trmino

sensor se refiere a un elemento que produce una seal relacionada con la cantidad que
se est midiendo. Por ejemplo, en el caso de un elemento para medir temperatura
mediante resistencia elctrica, la cantidad que se mide, es la temperatura y el sensor
transforma una entrada de temperatura en un cambio en la resistencia. Con frecuencia
se utiliza el trmino transductores en vez de sensor.

Bsicamente Un traductor se define como el elemento que al someterlo a un cambio

fsico experimenta un cambio relacionado. Entonces, los sensores son transductores.
Sin embargo, un sistema de medicin puede utilizar transductores, adems de
sensores, en otras partes del sistema para convertir seales de una forma dada en otra
distinta.
Tabla No2 sensores

36

Fuente: http://robotica.li2.uchile.cl/EL63G/capitulo2.pdf (2013)

Sensor final de carrera

Segn el Manual de automatizacin y control Matsushita NAIS (1999) los finales de

carrera son elementos actuadores de conmutacin, generalmente provistos de muelles
y utilizados en procesos automticos donde la deteccin debe ser ms robusta.

Comprobacin

La comprobacin se realiza de la misma forma que en los microrruptores, es decir

midiendo la continuidad en un tester en cada una de las posiciones del final de
carrera.

Ejemplos

37

-Conectar un final de carrera a un rel de forma que cuando este acte, de tensin a
un rel y ponga en marcha un motor
-Realizar la deteccin de posicin mxima y mnima en una taladradora industrial.

Encoders

Enrique Mandado Prez (2008) sistemas electrnicos digitales, el encoder es un

transductor rotativo, que mediante una seal elctrica (normalmente un pulso o una
seal senoidal) nos indica el Angulo girado. Si este sensor rotatorio lo conectramos
mecnicamente con una rueda o un husillo, tambin nos permitira medir distancias
lineales.

Figura No7 Encoders

38

Fuente: http://www.nxtorm.es/analogicos/sa-o-encoder-para-NXT.html

Clasificacin de los encoder segn el tipo de informacin sobre la posicin:

o Encoder incremental

La seal de salida se transmite por un hilo en el que se transmite un pulso por cada
ngulo girado, de tal forma que si tenemos un encoder de 1000 ppr, tendremos un
pulso por cada 360/1000= 0,360. El inconveniente es que no disponemos de una
referencia absoluta de la posicin en la que se encuentra el eje.

Figura No8 Encoder incremental

39

Fuente: http://www.todopic.com.ar

o Encoder absoluto

La posicin se da en valor absoluto mediante un bus paralelo. Es decir, que si

tenemos un encoder de 256 posiciones, tendremos un bus de 8 lneas que nos
indicaran en binario cul es su posicin (normalmente estos transductores codifican la
posicin en cdigo gray para evitar errores). El inconveniente de estos encoders es la
cantidad de lneas que necesitamos leer conectar y que debido a la complejidad del
disco ptico que codifica las posiciones, la resolucin no suele ser muy elevada.

Figura No9 Encoder absoluto

40

Fuente: www.lra.unileon.es/es/book/export/html/320

Mecanismos de transmisin

Segn la enciclopedia del estudiante (2006) tomo 4, tecnologa e informtica,

editorial Santillana, buenos aires, especfica que cuando arrancamos el motor de un
automvil, para que este se mueva es necesario comunicar el movimiento del motor a
las ruedas, y esto se logra con mecanismos de transmisin, los ms importantes son
por engranajes, por correa, y por cadena y catalina.

El uso ms importante de estos mecanismos es aumentar o disminuir la velocidad de

giro (w) de un eje (expresada en revoluciones por minuto, rpm). La rueda conductora
es la motriz, que transmite el movimiento hasta la otra rueda, llamada rueda
conducida.

41

Se define la relacin de transmisin (i) como el cociente entre la velocidad de giro de

la rueda conducida (w conducida) y la velocidad de giro de la rueda conductora (w
conductora). Matemticamente se expresa as:

Cuando w conducida es mayor que (W conductora), I > 1. En este caso se produce un

aumento de la velocidad de giro.

Cuando W conducida es menor que (W conductora), I<1. En este caso se produce

una disminucin de la velocidad de giro.

Sistema de engranajes con cadena

Deane Lent (2003) anlisis y proyectos de mecanismos, especifica que un mecanismo

de engranes con cadena consiste en dos ruedas dentadas de ejes paralelos, situadas a
cierta distancia entre si, que giran simultneamente por efecto de una cadena metlica
o correa dentada de neopreno engranada a ambas. La cadena hace que el movimiento
circular del eje 1 se transmita en al eje 2 a travs de los engranajes 1 y 2. El sistema
de engranajes con cadena permite transmitir elevadas potencias sin perdidas de
velocidad, ya que la cadena o correa va enganchada a los dientes del engranaje y no
es posible el deslizamiento entre la cadena del mecanismo de transmisin y la rueda
del mismo.

42

Aplicaciones: en mquinas industriales y motores; motocicletas, bicicletas y

vehculos de tres ruedas. Permite transmitir el movimiento del elemento motriz
(motor, piernas o brazos) a las ruedas.

La relacin entre las velocidades de giro de las ruedas depende del nmero de dientes
de cada una de ellas.

Figura No10 Transmisin por cadena

V1 D1 = V2
D2 D1 / D2

= V2 / V1

Fuente: www.tecnollicum.wikispaces.com

43

Motor pas a paso

Segn todo robot

(2013)

[pgina

web

en lnea] disponible

www.todorobot.com.ar [Consulta 2013 febrero 11], los motores paso a paso son
ideales para la construccin de mecanismos en donde se requieren movimientos muy
precisos.

La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a

la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta
pequeos movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se necesitarn 4 pasos en el
primer caso (90) y 200 para el segundo caso (1.8), para completar un giro completo
de 360.

Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posicin o bien
totalmente libres. Si una o ms de sus bobinas est energizada, el motor estar
enclavado en la posicin correspondiente y por el contrario quedar completamente
libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas, los motores P-P del tipo de
imn permanente son los ms usados en robtica.

Existen dos tipos de motores paso a paso de imn permanente:

o Motor a pasos bipolar

o Motor a pasos bipolar

44

Figura No11 motor de paso imn permanente

Fuente: http://www.todorobot.com.ar

Bipolar: Estos tiene generalmente cuatro cables de salida. Necesitan ciertos trucos
para ser controlados, debido a que requieren del cambio de direccin del flujo de
corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un
movimiento.

En figura 12 podemos apreciar un ejemplo de control de estos motores mediante

el uso de un puente en H (H-Bridge). Como se aprecia, ser necesario un HBridge por cada bobina del motor, es decir que para controlar un motor Pas a
Paso de 4 cables (dos bobinas), necesitaremos usar dos H-Bridges iguales al de la
figura 12.

45

El circuito de la figura 12 es a modo ilustrativo y no corresponde con exactitud a

un H-Bridge. En general es recomendable el uso de H-Bridge integrados como
son los casos del L293 (ver figura 13).
Figura No12 motor de paso bipolar

Fuente: http://www.todorobot.com.ar

Figura No13 motor de paso bipolar con driver

46

Fuente: http://www.todorobot.com.ar

Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de

su conexionado interno. Este tipo se caracteriza por ser ms simple de
controlar. En la figura 13 podemos apreciar un ejemplo de conexionado para
controlar un motor paso a paso unipolar mediante el uso de un ULN2803, el
cual es una array de 8 transistores tipo Darlington capaces de manejar cargas
de hasta 500mA. Las entradas de activacin (Activa A, B, C y D) pueden ser
directamente activadas por un microcontrolador.

Figura No14 motor de paso unipolar

47

Fuente: http://www.todorobot.com.ar

Electro vlvula

J. Hyde y J. Regue (1997) Control electro neumtico y electrnico, una electrovlvula

es una vlvula electromecnica, diseada para controlar el flujo de un fluido a travs
de un conducto como puede ser una tubera. La vlvula est controlada por una
corriente elctrica a travs de una bobina solenoide.

No se debe confundir la electrovlvula con vlvulas motorizadas, que son aquellas en

las que un motor acciona el cuerpo de la vlvula.

48

Una electrovlvula tiene dos partes fundamentales: el solenoide y la vlvula, donde

el solenoide convierte energa elctrica en energa mecnica para actuar la vlvula.

Figura No15 Electrovlvula

Fuente: http://www.infojardin.com (2013)

Rodamientos

Rodrguez Ordoez, Eduardo (2004) Elementos de mquinas, teora y problemas, los

Rodamientos son un conjunto de esferas que se encuentran unidas por un anillo
interior y uno exterior, el rodamiento produce movimiento al objeto que se coloque
sobre este y se mueve sobre el cual se apoya.

Los rodamientos se denominan tambin cojinetes no hidrodinmicos. Tericamente,

49

estos cojinetes no necesitan lubricacin, ya que las bolas o rodillos ruedan sin
deslizamiento dentro de una pista. Sin embargo, como la velocidad de giro del eje no
es nunca exactamente constante, las pequeas aceleraciones producidas por las
fluctuaciones de velocidad producen un deslizamiento relativo entre bola y pista.

Este deslizamiento genera calor. Para disminuir esta friccin se lubrica el rodamiento
creando una pelcula de lubricante entre las bolas y la pista de rodadura.
Las bolas, en su trayectoria circular, estn sometidas alternativamente a cargas y
descargas, lo que produce deformaciones alternantes, que a su vez provocan un calor
de histresis que habr que eliminar. Dependiendo de estas cargas, el cojinete se
lubricar simplemente por grasa o por bao de aceite, que tiene mayor capacidad de
disipacin de calor.

Figura No16 rodamientos

Fuente: www.rolineras.com (2013)

50

Tornillo sin fin

Aprendemos

tecnologa

(2013)

[pgina

web

en

lnea]

disponible

aprendemostecnologia.org [Consulta 2013 febrero 11], el tornillo sin fin es

un mecanismo de transmisin circular compuesto por dos elementos: el tornillo
(sinfn), que acta como elemento de entrada (o motriz) y la rueda dentada, que acta
como elemento de salida (o conducido) y que algunos autores llaman corona. La
rosca del tornillo engrana con los dientes de la rueda de modo que los ejes de
transmisin de ambos son perpendiculares entre s.

El funcionamiento es muy simple: por cada vuelta del tornillo, el engranaje gira un
solo diente o lo que es lo mismo, para que la rueda d una vuelta completa, es
necesario que el tornillo gire tantas veces como dientes tiene el engranaje. Se puede
deducir de todo ello que el sistema posee una relacin de transmisin muy baja, o lo
que es lo mismo, es un excelente reductor de velocidad y, por lo tanto, posee elevada
ganancia mecnica. Adems de esto, posee otra gran ventaja, y es el reducido espacio
que ocupa.

El tornillo es considerado una rueda dentada con un solo diente que ha sido tallado
helicoidalmente (en forma de hlice). A partir de esta idea, se puede deducir la
expresin que calcula la relacin de transmisin:

51

Donde Z representa el nmero de dientes del engranaje.

Un ejemplo: asumiendo que la rueda tiene 60 dientes. En este caso, el tornillo debe
dar 60 vueltas para el engranaje complete una sola vuelta y, por lo tanto, la relacin
de transmisin del mecanismo es:

Este mecanismo no es reversible, es decir, la rueda no puede mover el tornillo porque

se bloquea.

Figura No17 Tornillo sin fin

Fuente: www.cncmiranda.com.ve (2013)

Mecanismo pin cremallera

52

Segn la enciclopedia del estudiante (2006) tomo 4, tecnologa e informtica,

editorial Santillana, buenos aires, el mecanismo pin-cremallera es el que permite
transformar un movimiento circular en un movimiento lineal utilizando una rueda
llamada pin y una pieza rectilnea llamada cremallera.

El pin es una rueda dentada que gira, la cremallera es una pieza alargada con
dientes entre los cuales se encajan los dientes del pin, se desplaza linealmente a
medida que la rueda gira. Cuanto ms rpidamente gira la rueda, ms rpidamente se
desplaza la cremallera.

En este caso, cuanto mayor sea el ngulo girado por la rueda, mayor ser el recorrido
efectuado por la cremallera. Si la rueda da una vuelta completa, entonces la
cremallera efectuar un recorrido igual a la circunferencia de la rueda: d = 2R.

Puesto que la rueda en principio puede girar indefinidamente, debe haber algn
sistema que evite que la cremallera se salga; es decir, tras cierto recorrido, la
cremallera llegar a un tope que evitar que la rueda siga girando.

53

La velocidad de la cremallera depender del radio del pin y de su velocidad de

giro. Cuanto mayor sea el pin y ms deprisa gire, ms rpido se desplazar la
cremallera.

Este mecanismo se utiliza, por ejemplo, en la direccin de los automviles y en

algunos trpodes, para variar la altura a la que se situar una cmara.

Figura No18 Mecanismo pin cremallera

54

Fuente: enciclopedia del estudiante tecnologa e informtica (2013)

CAPITULO III

MARCO METODOLGICO

Naturaleza de Investigacin

55

De acuerdo con la descripcin del planteamiento del problema presentado en el

captulo 1 y con

los objetivos especficos, el presente trabajo investigativo se

enmarca en la modalidad de Proyecto Factible, con apoyo en una investigacin de

campo de carcter experimental; se considera un proyecto factible debido a que se
realiz un diagnstico y una fundamentacin terica de la propuesta y se hizo nfasis
en los recursos necesarios para su ejecucin, as como tambin la formulacin de la
propuesta (diseo) sustentada en un modelo operativo y funcional para la realizacin
de agujeros sucesivos sobre chapa metlica de parte del robot taladro.

El Proyecto Factible, segn la Universidad Nacional Experimental Politcnica

Antonio Jos de Sucre (2011), consiste en la investigacin, elaboracin y
desarrollo de una propuesta de modelo operativo viable para solucionar problemas,
requerimientos o necesidades de organizaciones o grupos sociales. Puede referirse a
la formulacin de polticas, programas, tecnologas, mtodos o procesos. El proyecto
debe tener apoyo en una investigacin de tipo experimental, de campo o un diseo
que incluya ambas modalidades. El proyecto factible comprende las siguientes
etapas generales: diagnstico, planteamiento y

fundamentacin

terica de la

propuesta, procedimiento metodolgico, actividades y recursos necesarios para su

ejecucin, anlisis y conclusiones sobre la viabilidad y realizacin del proyecto; y en
caso de su desarrollo, la ejecucin de la propuesta y la evaluacin tanto del proceso
como de sus resultados.

Fases De La Investigacin

Segn Hernndez A. (2010). La base operativa de los proyectos factibles convergen

en varias fases o momentos, que van desde el diagnstico de necesidades hasta la

56

evaluacin del modelo. De all, que se hace necesario recorrer cada uno de ellos, con
el propsito de orientar a los investigadores en el posible uso de la misma.

Sobre esta base, el estudio se va a apoyar en cuatro fases, la primero referida

al diagnstico de la situacin, la segunda al estudio de la factibilidad y la tercera
diseo y construccin y una cuarta fase referida al anlisis de resultados.

Fase I: Diagnstico

El diagnstico es necesario para contrastar las necesidades que componen esta

investigacin, para ello es relevante definir y evidenciar la situacin actual, y la
determinacin de las necesidades del hecho experimentado, en el cual se identifican
las causas que generan el hecho y sus efectos, permitiendo a partir del
anlisis, formular estrategias de intervencin de acuerdo con las necesidades
o potencialidades que se dispongan.

Segn Jimnez

(2005); diagnstico, se refiere a la descripcin de la necesidad

o problema que justifica la propuesta. Si el objetivo de esta modalidad de

investigacin es plantear soluciones a problemas especficos, entonces es
necesario describir la realidad, la situacin actual del problema o necesidad que
se pretende modificar mediante la propuesta.

El estudio enmarcado para esta investigacin est considerado como una

investigacin de campo, refirindose as; que primeramente, se buscara la opinin de

57

profesores, herreros, ingenieros mecnicos, para primeramente buscar y extraer

opiniones y juntar informacin, ms que todo relacionada con lo que se plantea.

Tcnicas e instrumentos de recoleccin de datos

Segn arias (2004), se entiende por tcnicas de recoleccin de datos el procedimiento

o forma particular de obtener informacin.

Para el progreso de la investigacin se busc proyectar la investigacin en una serie

de mtodos y tcnicas que permiten evidenciar y tener informacin relevante dirigida
a la realizacin del robot taladro, entre los cuales se destacan:

Observacin directa: la idea surge como una propuesta de trabajo especial proyectada
en el uso de control automtico de un proceso de taladrado, el cual fue impregnado de
sugerencias que enmarcan la manipulacin de ms de una herramienta para realizar
un taladrado mltiple.

Entrevistas: adems de la recoleccin de opiniones de conocedores del tema como

herreros y mecnicos, se ha planeado alternadamente una serie de entrevistas con el
tutor, quien corroborara a una serie de delimitaciones que se le enmarcaran al
proyecto en curso, para que este proyecto sea posible y a su vez aplicable en un
mbito industrial a largo plazo.

58

Anlisis documental: es necesaria la investigacin y diseo de los circuitos

electrnicos, enfocndose en la experimentacin, basndose en las revisiones de los
datasheet o manuales de los dispositivos para disear de la mejor forma el sistema.

Anlisis experimental: es necesaria la experimentacin de los circuitos electrnicos,

as como tambin de los diseos mecnicos que conforman el sistema en software de
ingeniera mecnica y electrnica como lo son: PROTEUS, MPLAB para desarrollo
de software de programacin en lenguaje ensamblador y sketchup pro 8 para
simulacin mecnica, se buscara ir a programas ms eficaces para realizar al 100% el
sistema.

Poblacin

Una poblacin segn Tamayo y Tamayo M. (2003), es definida como la totalidad del
fenmeno a estudiar en donde las unidades de poblacin poseen una caracterstica
comn, la cual se estudia y da origen a los datos de la investigacin.

Este proyecto de

investigacin est dirigido principalmente

a talleres de

metalmecnica, as como tambin a pequeas y medianas empresas que se dedican a

la manipulacin de chapas metlicas de aluminio, galvanizado y latn, donde es
necesario realizar varias perforaciones usando el mtodo de taladrado en serie, esto
con la finalidad de mejorar y optimizar un proceso repetitivo, as como tambin
proyectar este proyecto a nivel industrial donde la escalabilidad y potencia sean las
variables a perfeccionar.

59

Fase II: Estudio de Factibilidad

En esta fase se da la descripcin de los tres tipos de factibilidades, las cuales resaltan
factores importantes en la realizacin del proyecto.

Segn Arias, (2006); seala que estudio de factibilidad se trata de una propuesta de
accin para resolver un problema prctico o satisfacer una necesidad. Es
indispensable que dicha propuesta se acompae de una investigacin, que demuestre
su factibilidad o posibilidad de realizacin.

Factibilidad Operativa

Segn Parodi (2001) define a todos aquellos recursos donde interviene algn
tipo de actividad (Proceso), depende de los recursos humanos que participen
durante la operacin del proyecto. Durante esta etapa se identifican todas aquellas
actividades que son necesarias para lograr el objetivo y se evala y determina todo
lo necesario para llevarla a cabo.

El robot taladro que se dise, es desde un punto de vista cmodo, fcil y de

optima resolucin en los ejes cartesianos a la hora de operar y realizar los agujeros,
por eso se hizo necesario la realizacin de un manual de usuario con el que el
operador se puede orientar rpidamente, para que pueda entender lo bsico del
robot, a la hora de ponerlo en funcionamiento. Ponindose a disposicin una
interfaz de usuario ptima.

60

Factibilidad Tcnica

Segn Parodi (2001); Se refiere a los recursos necesarios como herramientas,

conocimientos, habilidades, experiencia, etc., que son necesarios para efectuar
las actividades o procesos que requiere el proyecto. Generalmente nos referimos
a elementos tangibles (medibles).

Se analizaron los requerimientos tcnicos y tecnolgicos que deben poseer los

operarios de mquinas taladradoras, bsicamente en la aplicacin de taladrado de
agujeros sucesivos sobre materiales de aluminio o de algn otro metal blando, Esto
se dej especificado en un respectivo manual en el cual tambin se refleja, y se
especifiquen planos y diagramas tanto electrnicos como mecnicos.

Es muy importante que los componentes y piezas que constituyan la maquina

se encuentren en el mercado nacional para ello se ha determinado hasta ahora los
insumos ms necesarios para la construccin del sistema.

Entre los materiales mecnicos ms resaltados en el diseo del sistema estn, barras
de acero, lamina de hierro, tornillos, tuercas, pletinas, buje, ngulos de hierro, entre
otros.

Es necesario que; para el desarrollo de los objetivos trazados en la investigacin es

preciso contar con los conocimientos y opiniones de los ingenieros mecnicos como
del tutor del proyecto de investigacin.

61

El propsito del robot taladro es el de facilitar el trabajo a los mecnicos dedicados

al taladrado de metales, tocando como punto importante la aplicacin industrial,
donde este proyecto de investigacin sea visto por la industria como un prototipo que
establezca una aplicacin en s, en su entorno.

El objetivo primordial es reducir el tiempo de mecanizado del material metlico, y

por otra parte facilitar el trabajo que deben realizar los mecnicos de pequeos y
medianos talleres, de ser cumplidas todas estas condiciones, es que se har
efectiva la calificacin de proyecto factible.

Factibilidad Econmica

Segn Parodi

(2002); Se

refiere

los

recursos econmicos y

financieros

necesarios para desarrollar o llevar a cabo las actividades o procesos y/o para
obtener los recursos bsicos que deben considerarse son l; costo del tiempo,
el costo de la realizacin y el costo de adquirir nuevos recursos.

62

Luego de que se realiz, el estudio de la factibilidad tcnica, se tuvieron varias

opciones a la hora de determinar

que materiales,

que dimensiones

que

dispositivos podran usarse cumpliendo con las exigencias. Para ello se eligi el
sistema ms adaptado a las condiciones econmicas teniendo en cuenta que es
necesaria la existencia de equilibrio, entre factores como durabilidad, precio, calidad
y esttica.

Fase III: Diseo

En esta etapa se realiza el diseo del sistema. Aqu se plantean por separado cada
uno de los mdulos que encaminan y conforman el diseo final del robot y tambin
el cronograma de actividades con que se van a ir realizando dichos mdulos con
el transcurso del tiempo, hasta la culminacin del proyecto, dividido en semanas
de ejecucin de las respectivas etapas.

63

Figura N0 19 diagrama de bloques

Fuente: autor (2013)

Descripcin detallada de cada uno de los mdulos:

Mdulo Mecnico

Se encuentra la estructura mecnica que conforma los dispositivos deslizantes en

eje (X, Y, Z): el eje X; est conformado por: mecanismo de cadena con engranes y
de una corredera que consta de 4 ruedas mecnicas que permiten el

64

desplazamiento sobre barras de acero que actan como rieles y sobre 2 ngulos
apoyo, de las mencionadas ruedas mecnicas, el eje Z; el cual consta de; 4
cojinetes acoplados sobre 4 barras de acero inoxidable y un tornillo de potencia
que permite el desplazamiento de una carga conectada a estos cojinetes, el eje Y;
que consta de un mecanismo de barra roscada, que realiza el desplazamiento del
rea de trabajo, dicha rea de trabajo es en donde se coloca el material a
mecanizar.

Mdulo de Alimentacin

Este suministra la energa elctrica, proporcionando las demandas en corriente y

voltajes necesarios para cada uno de los componentes electrnicos y
elctricos empleados en el diseo de los circuitos de alimentacin, por medio
de transformadores de voltaje, rectificadores, reguladores de voltajes, filtros
electrnicos.

Mdulo de Interfaz (usuario pc)

Este mdulo de software es el encargado de realizar la comunicacin del hombre

con la mquina, este modulo est dotado de un software de adquisicin de datos,
que permite que el usuario pueda comunicarse con el mdulo de control y
realizar cambios en la programacin de mecanizado si se requiere.

65

Mdulo de Control

La etapa de control de movimientos ser el modulo encargado de recibir datos

desde el mdulo de interfaz (usuario-pc). Para luego dar rdenes de control a
los actuadores pertenecientes al mdulo de potencia. Este mdulo de control est
conformado por un microcontrolador que junto con circuitera electrnica
necesaria permite establecer las rdenes dadas hacia el mdulo de potencia.

Mdulo de comunicacin (pc - mdulo de control)

Este mdulo permite la conexin fsica, entre la pc y el mdulo de control para as

establecer una comunicacin bidireccional en el sistema; este mdulo se conoce
comnmente como protocolo de comunicacin serial, (RS-232), dicho modulo
hace uso de; un circuito integrado, un conector para el puerto de la pc y
condensadores o filtros, los cuales son conectados de acuerdo a una configuracin
establecida por el protocolo.

Mdulo de Potencia

Ser la encargada de recibir secuencias coordinadas para el movimiento bien

calculado de los motores o actuadores que poseern encoder para saber posicin
lineal, donde estas secuencias coordinadas las genera el mdulo de control, y que
junto con un mecanismo de transmisin, se podr adoptar la velocidad que se

66

quiere para cada actuador, es decir para el desplazamiento de los dispositivos

deslizantes, mediante el manejo de voltajes y corrientes necesarias.

Mdulo de monitorizacin

Este mdulo

est

integrado por

los diversos

sensores y encoders que

monitorean el medio, ya sean de presencia, movimientos giratorios o lineales y

otras variables.

Modulo del sistema refrigerante

Para el control del sistema refrigerante se tendr una apertura y cierre cuando sea
necesario, ya que mediante este sistema refrigerante; se hace necesario una
cierta cantidad de fluido, el cual debe ser aportado de manera continua y cuyo
caudal dependa directamente de las condiciones del proceso de taladrado y del
tipo de material de la herramienta (broca) y del material a mecanizar, el diseo
para este sistema refrigerante estar basado en el uso de una pequea bomba para
realizar el desplazamiento del fluido refrigerante por unas mangueras de dimetro
considerable.

Actividades

I.
II.
III.
IV.
V.

Diseo del circuito de alimentacin.

Diseo del circuito para el motor de paso.
Diseo mecnico de la corredera en programa sketchup pro 8.
Obtencin de barras de acero y cojinetes para la corredera.
Realizacin de la estructura inferior (corredera riel).

67

VI.
VII.
VIII.

Diseo del mecanismo de transmisin inferior y simulacin completa del

sistema mecnico del sistema final en sketchup pro 8.
Construccin de mecanismo de transmisin de la corredera inferior
Colocar motor de paso para mover corredera inferior.

Tabla N 3 Cronograma de actividades del proyecto (diagrama de Gantt)

SEMANAS
Actividades

1
0

I.

11

15

16

68

II.

III.

IV.

V.

VI.

VII.

VIII.

Fuente: autor (2013)

Recursos
Para la realizacin de esta investigacin se cuenta especficamente con los siguientes
Recursos:
Recursos bibliogrficos: se cuenta con bibliografas existente referentes al tema,
bien sea, antecedentes de proyectos de investigacin, libros, internet, revistas, y
datasheet de diferentes componentes tanto electrnicos como mecnicos.
Recursos humano: asesoras y consultas con el tutor, del proyecto de investigacin

69

y con conocedores del tema de investigacin.

Materiales: para el diseo de nuestro sistema se cuenta con; computador personal,
microcontrolador (PIC 16f877), componentes electrnicos, materiales mecnicos,
instrumentos de medicin y para realizar fabricacin de los circuitos en placa de
baquelita.

Fase IV

Anlisis de Resultados

Cada

mdulo

en especfico se comprobar por

separado

para

observar y

experimentar comportamientos, utilizando herramientas de programa, para simular

los circuitos electrnicos

y luego realizar pruebas en los mdulos mecnicos

70

realizados, que a su vez conformaran la estructura, para seleccionar con precisin los
actuadores, tomando en cuenta el torque y caractersticas elctricas de los mismos.

CAPITULO IV

PRESENTACIN Y ANLISIS DE LOS RESULTADOS

El presente captulo se enfoca en dar respuesta a lo planteado en los captulos

anteriores y es en este captulo donde se realiza el diseo final del tema propuesto,
para as lograr el objetivo del proyecto, es aqu donde se deben tomar en cuenta los

71

aspectos tcnicos de diseo, expresando en forma lingstica la descripcin de cada

mdulo planteado, por separado, para plasmar de una manera clara y precisa las
etapas que el sistema requiere para su construccin.

Fases De La Investigacin

Cumpliendo con las actividades mencionadas en el captulo III para cada fase, se
obtienen los resultados que se describen a continuacin:

Fase de Diagnostico

Esta investigacin est considerada como una investigacin de campo de carcter

experimental, dicho proyecto de investigacin est enmarcado en un proyecto tipo
factible, como se especific con anterioridad, el objetivo del proyecto de
investigacin, es que mediante las recomendaciones e investigaciones relevantes
obtenidas se permita el diseo del sistema de la forma ms eficaz y correcta posible
para realizar los agujeros que se requieran en la chapa metlica.
A continuacin se describen los resultados obtenidos mediante las tcnicas e
instrumentos para la recoleccin de datos:

Observacin directa: en base a lo descrito en la pgina 55, referente a la observacin

directa, se puede decir que al observar el taladrado de una lmina metlica de forma
manual, ejemplo una lmina galvanizada de 1,2mm, a la que se le desea realizar un
agujero de 3/16 in de dimetro, primero hay que agujerear con una broca de dimetro

72

menor para realizar un centro punto en la lmina como tal, para luego despus de esto
agujerear la lmina al dimetro deseado, adems de ello se observa que despus de
utilizar las brocas estas presentan una quemadura por efecto de la friccin generada al
realizar el taladrado.

Entrevistas: en base a lo descrito en la pgina 56, referente a las entrevistas a

realizar, el tipo de entrevista que se aplico fue del tipo no estructurada, donde se
convers de forma abierta con compaeros de estudio, herreros y conocedores del
tema en estudio, donde se efectuaron una serie de preguntas, las cuales fueron:

Qu tipo de material se podra implementar para construir la maquina?

Qu mecanismo se podra implementar ya que por ejemplo la carga central

que se desplazara en el eje x ser bastante pesada, entonces que mecanismo y
que posibles actuadores podra utilizar?

Cmo podra realizar el posicionamiento de una coordenada deseada,

asumiendo por ejemplo que ya todo el sistema mecnico ya est construido y
listo para programarlo?

Cmo disminuyo las vibraciones mecnicas en el sistema ya que en el

proceso de taladrado esto creara una inestabilidad?

Las respuestas a cada una de las preguntas se describen a continuacin:

Qu tipo de material se podra implementar para construir la maquina?

73

Respuesta dada por el Seor Omar Nieves (padre biolgico del autor): puedes utilizar
ngulo de hierro 1 , 1 x 3/16 para construir los perfiles de cada eje que tendr la
mquina, ya que este tipo de material tiene buenas resistencias mecnicas y
proporcionan una buena estabilidad al estar como apoyo a las cargas que soportaran.

Qu mecanismo se podra implementar ya que por ejemplo la carga central que se

desplazara en el eje x ser bastante pesada, entonces que mecanismo y que posibles
actuadores podra utilizar?
Respuesta dada por el Seor Omar Nieves (padre biolgico del autor): los
mecanismos que proporcionan una gran potencia son ms que todo los que
implementan catarinas mecnicas en base a piones y engranes dentados y con
respecto a los actuadores que podras implementar , para darte una idea fjate en el
funcionamiento de los portones de garaje, ellos implementan un motor ac con
reductora, donde se reduce la velocidad y a su vez se aumenta la potencia para mover
una carga pesada, y adems de ello puedes dar una inversin de giro para desplazar la
carga hacia la derecha o hacia la izquierda, podras implementar el mecanismo y
hacerle el control electrnico de acuerdo a lo que t sabes hacer.

Cmo podra realizar el posicionamiento de una coordenada deseada, asumiendo por

ejemplo que ya todo el sistema mecnico ya est construido y listo para programarlo?
Respuesta dada por Alberto Silva (compaero de estudio): bueno omar primero sera
bueno que le implantes a cada eje motriz que valles a controlar, un encoder o un
circuito que realice conteo de pulsos por cada revolucin que se ejecute, y en base a
ello por programacin, en el microcontrolador testeas y cuentas esos pulsos y realizas
una comparacin entre el valor introducido por el usuario en la pc y la cantidad de

74

pulsos contados y hagas que se detengan los actuadores una vez que las variables
sean iguales y as pueda darse el posicionamiento que el usuario quiere.

Cmo disminuyo las vibraciones mecnicas en el sistema ya que en el proceso de

taladrado esto creara una inestabilidad?

Respuesta dada por Ylmer Suarez (tutor del proyecto): bueno omar primeramente,
cada actuador debe estar bien acoplado y fijo a cada eje que mover, al igual,
asegrate que tanto pernos y sujeciones estn bien atornilladas y por ltimo que toda
la maquina completa este fija y totalmente atornillada y sujeta a la mesa de apoyo
inferior.

Por medio de las opiniones anteriores, cabe destacar que se tocaron puntos referentes
a la manipulacin manual de taladrado y al mecanizado sobre metal, donde se
recolecto informacin, y a su vez se cosecharon recomendaciones, referentes a que
era necesario el uso de 2 brocas y que se utilizara un sistema de enfriamiento
haciendo uso de un lquido refrigerante para evitar deformacin en la pieza.

Las opiniones del tutor de proyecto de investigacin (ingeniero mecnico), se fueron

recolectando, para as tener informaciones notables en el diseo de la estructura
mecnica.

A lo largo de la investigacin se ha mencionado las dificultades existentes en el

taladrado manual, por ejemplo la presencia de quemadura en las brocas por efecto de

75

la friccin metal-metal, razn por la que se realiza la propuesta de diseo de un robot

taladro controlado por computador porttil para realizar orificios.

Fase De Factibilidad

En esta fase se confirma las vialidades tcnicas, econmicas y operativas definidas en

el captulo III los cuales se indican a continuacin:

De los resultados obtenidos en esta fase de factibilidad se puede decir que el diseo
del sistema robtico para perforacin sucesiva de chapas metlicas es factible,
operativa, tcnicamente y econmicamente

Factibilidad Operativa

Segn lo mencionado en la pgina 57 del captulo 3, sobre la factibilidad operativa, a

continuacin se describen los resultados del estudio.
El robot taladro que se dise en el entorno de programacin sketchup pro 8 permiti
una proyeccin virtual del robot taladro, en cuanto a sus mecanismos y en cuanto sus
elementos mecnicos, lo cual permiti la construccin parcial del mismo en la
realidad, de lo que se puede decir que el sistema como tal es desde el punto de vista
cmodo, fcil y con una resolucin buena, dicha resolucin logra a su vez la
precisin en los ejes cartesianos, cuando el robot est operando y realizando los
agujeros programados, donde el manual de usuario gua y orienta rpidamente al
operario, a la hora de poner en funcionamiento dicho sistema, dicho manual se

76

construy de la forma ms fcil y manejable posible para que cualquier persona al

leerlo lo comprenda perfectamente.

Manual de operaciones

Precauciones de seguridad

Lea completamente las instrucciones de uso antes de poner el Robot en

funcionamiento.

Instrucciones de uso:

Conecte el robot a un tomacorriente de 110v y asegrese que el sistema se

encuentre totalmente energizado.

Coloque el interruptor de entrada en la posicin ON y visualice la rutina de
estabilizacin del sistema (LED MONITOR), si esta no concuerda con la
establecida, desconecte el robot del tomacorriente de 110v y lea el manual de

mantenimiento; instrucciones para realizar el mantenimiento electrnico.

Conecte el puerto serial del robot, al computador porttil mediante el uso de

un cable (RS232 USB) e implemente una extensin USB.

Encienda el computador porttil e inicialice el mdulo de software del sistema

solamente.
Lea completamente y luego siga las instrucciones que aparecen en la pantalla
del computador porttil al haber inicializado con anterioridad el mdulo de

software.
Al terminar de utilizar el robot, coloque el interruptor de entrada en OFF y
desconecte la extensin USB del puerto serial y previo a ello desconecte el
robot del tomacorriente de 110v.

Nota:

77

La rutina de estabilizacin del sistema (LED MONITOR), establecida por el autor, es

un parpadeo de un led de color amarillo que se encuentra en la placa de control ver
figura 38 y del anexo XI la figura nmero 55, esta debe realizar 5 parpadeos al
energizar y al colocar el interruptor de entrada en ON.

El mdulo de software es el programa de adquisicin de datos visual Basic 6.0 el cual

es la interfaz que tendr el usuario en el computador ver figura nmero 33, 34 35, 36.

Instrucciones que aparecen en la pantalla del computador porttil

1. Una vez visualizada con xito, la rutina de estabilizacin del sistema (LED
MONITOR), el paso siguiente es visualizar que el rea de trabajo, este en la
zona de carga de lmina.
2. Si el rea de trabajo no est en la zona de carga, entonces espere que el
sistema, lo coloque automticamente.
3. Presione el comando LAMINA CARGADA, una vez que la lmina este
cargada y acoplada fsicamente al rea de trabajo y espere que el sistema se
posicione en las coordenadas (X=0 y Y=0) y luego contine.
4. Indique el modo de operacin.
5. Si el modo de operacin es INTRODUCCIN DE COORDENADAS inserte
las coordenadas en los espacios respectivos que le indique el software y luego
valle a la instruccin nmero 12 y luego 13 respectivamente.
6. Si el modo de operacin que selecciono es TELEDIRIGIDO valle

a la

instruccin numero 7 y ejecute los comandos que desee, siempre y cuando

estn comprendidos desde la instruccin numero 8 hasta la instruccin
numero 11.
7. seleccione el puerto virtual correcto para establecer la comunicacin serial y
presione el comando CONECTAR.
8. Seleccione el comando EJE X para mover eje x en la direccin que desee.
9. Seleccione el comando EJE Y para mover eje y en la direccin que desee.

78

10. Seleccione el comando EJE Z para encender el actuador de broca respectivo y

previo a ello ejecutar el proceso de perforacin.
11. Seleccione el comando GIRO ANGULAR para girar torreta revolver.
12. seleccione el puerto virtual correcto para establecer la comunicacin serial
13. Seleccione la opcin CONECTAR Y ENVIAR para dar comienzo a la
transmisin de datos y previo a ello a la realizacin del mecanizado por el
robot.

Nota:

El comando LAMINA CARGADA, se presiona dando click con derecho con el

mouse del computador porttil, ver figura nmero 33.

Las instrucciones que aparecen en la pantalla del computador porttil, son los pasos
que aparecen al inicializar el mdulo de software en el computador porttil, ver figura
nmero 33.
Factibilidad Tcnica

Segn lo descrito con anterioridad en la pgina 58 referente a la factibilidad tcnica, a

continuacin se resalta lo siguiente:
Entre los materiales mecnicos ms resaltados a utilizar en el diseo del sistema
estn, barras de acero de pulgada de dimetro, lamina de hierro calibre 14,
tornillos, tuercas, pletinas, tefln buje, ngulos de hierro, entre otros.

Dejando evidencia de que este proyecto es factible tcnicamente ya que se cuenta con
los conocimientos adquiridos a lo largo de la carrera, como por ejemplo en la materia

79

microcontroladores, se adquiri el conocimiento necesario para programar en

lenguaje de bajo nivel, asi como tambin en las materias de electrnica 1, circuitos
elctricos 1 y 2, los conocimientos referentes a; cmo opera un circuito controlador
de actuadores, tanto en manejo de voltajes continuos dc, como en manejo de voltajes
ac, asi como tambin lo visto y aprendido en materias como diseo de elementos de
mquinas, mecnica de materiales, dinmica, esttica, la cuales permitieron analizar
el proyecto en construccin en temas como fuerzas existentes, torque y dems
variables mecnicas que eran necesarias calcular.

Manual de mantenimiento

Precauciones de seguridad

Antes de dar comienzo al mantenimiento, lea primero por completo el manual

de operaciones.
Asegrese de que el robot este apagado y desconectado de cualquier

tomacorriente.
Mantenga limpio el rea de trabajo del robot.

80

Instrucciones para realizar el mantenimiento electrnico

Preventivo

Abrir el panel de circuitos y retirar el polvo acumulado en las tarjetas

electrnicas con una brocha o pincel grande, lo ms suave y delicadamente
posible, si se visualiza un componente daado aplicar mantenimiento

correctivo de inmediato.
Verifique si existe algn mal acople del microcontrolador con la base cero
fuerza, mediante el uso de un multmetro digital en modo de continuidad para

verificar si existe una mala conexin.

verifique y aplique las tcnicas para la deteccin de fallas necesarias para cada
uno de los componente electrnicos y si detecta fallas en algn componente
aplicar correctivo.

Correctivo

Sustituya

de inmediato el componente electrnico daado o con

caractersticas de deterioro.

Instrucciones para realizar el mantenimiento mecnico

Limpiar con una toalla humedecida en un lquido especial para limpieza, solo

la mesa de soporte del robot y reas alejadas de los circuitos electrnicos.

Retirar el lubricante antiguo que poseen tanto la barras roscada como las

barras de acero del robot.

Lubricar con grasa y aceite lubricantes de remplazo, tanto la varilla roscada
como las barras de acero.

Nota:

81

Ver figura nmero 46, la varilla roscada mostrada en la figura, es a la cual hay
que lubricar, segn lo mencionado con anterioridad en el mantenimiento
mecnico, al igual que la figura nmero 51, donde se muestran 4 barras de acero
inoxidable verticales, por las cuales es donde la carga se desplaza en el eje Z,
estas tienen que estar lubricadas.

Factibilidad Econmica

Con lo descrito anteriormente en la pgina 60 referente a la factibilidad econmica, a

continuacin se especifica lo referente a este tipo de factibilidad.

Se puede definir que el diseo y construccin del robot taladro es factible

econmicamente, ya que se utilizaron materiales y herramientas de fcil acceso en el
mercado nacional.
Se determinaron los recursos para utilizar e implantar el sistema propuesto, adems se
realiz una lista de precios estimados (ver tabla N0 4), para ofrecer conclusiones
veraces de la factibilidad econmica.

Se ha considerado la implementacin de

materiales que se encuentren en el mercado nacional con la finalidad de poder

garantizar que la construccin se realice sin la necesidad de exportar materiales que
aumente los costos de fabricacin adems de consultar a proveedores y solicitar
precios.

Uno de los proveedores de los cuales se obtuvo gran nmero de componentes

electrnicos se encuentra la tienda plus electronics C.A margarita cuya pgina web
es: www.electronica.com.ve, de la cual se obtuvieron los componentes que requera el
sistema, a travs de compras virtuales realizadas.

82

En la siguiente tabla se ilustra algunos precios de una parte de los materiales que se
utilizaran en el proyecto:
Tabla N04 lista de precios estimados
CANTIDAD
1
1
1
12
6
1
1
1
5
37
1
1
16

MATERIAL
PRECIO EN BS
Motor a paso torque 9kg x cm
2450
chip controlador dual L298
230
Controlador L297
295
Diodos 6A10
129,6
condensador polister 0,1uf/250v
39,6
juego de brocas para pcb
120
trimer 1K
5,36
Base de 20 pines para l297
7,14
terminal block de 2 pines
66,95
terminal block de 3 pines a 29,75 c/u
1100,75
flete Zoom
137,9
juego de brocas para pcb
90
hojas papel transfer
267
Continuacin de la tabla N04

2
1
1
1
2
1
1
32
2
2
2
1
7
1
1
1
2

baquelas tamao carta

DB9 hembra para pcb
cristal de cuarzo 20 MHZ
Base cero fuerza para 40 pines
condensador cermico 22pf/50v
resistencias varias
angulo 1x 1/8
tornillo 3/16 con arandelas y tuercas
barras acer inox 3/4 x 1 metro c/u
Taladros tucson 3/8, 350 w
electrolitico 10000uf/50v
puente rectificador de 25 A
tuercas y arandelas 7/16
barra roscada de 1metro 7/16
kit tornillo y tuercas
angulo1 1/2 x 3/16
cadenas 428

293,7
33,6
16,2
186,6
3,6
48
350
29,03
2368,8
5200
360
80
74,87
180
28,5
300
300

83

1
1
1
1
1
1
1
1
8
4
1
3
1
1
4
10
1
5
1
1

corona de moto
pin 428
polea de aluminio
acero calibre 1020 de 1/2
regulador de voltaje
fuente de poder DC
transform toma central 12v 1A
pic16f877
mecanizado 3/4 rosca en torno
abrazaderas para taladros
transform toma central 12v 10A
tomacorrientes
conversor USB serial rs232
max232
cable 14 de 5 metros C/U
optocopladores 4n33
reductor 40:1 usado
rodamientos
6 metros tubo 2x1
motor a paso usado

40
30
1000
105
1200
2980
750,6
373,2
1600
100
1500
195
449
78,2
400
297
500
750
400
380

Continuacin de la tabla N04

1
1
6
4
2
1
2
2
8
8
2
2
8
1
1
1
2
2

barrita roscada 3/16

tornillos arandelas y tuercas
reles 5 VDC
tip122
final de carrera
madera MDF pliego grande
tuercas para barra roscada 3/4
pernos de 1/2 pulgada
tuercas para tornillo de D=12mm
arandelas para tornillo D=12mm
tornillos de 12mm y 6cm de rosca
tornillos de 12mm de dimetro
tornillos de 5mm con tuerca y aran
lamina hierro 14 de 16,4 x 42 cm
compuerta 74ls08
compuerta 74ls86
transistor 2n2222
tip147

40
120
696,6
118,8
220
1580
80
150
136
80
120
84
88
80
52
52
7,6
148,2

84

2
4
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
2
2
4
4
1
1
1

tip142
diodos 1n4007
resistencias varias
grasa lubricante venoco
1/4 kg de electrodos west arco
4 metros de estao
4 metros de cable 16
barra roscada 7mm de 2 metros
kit de 20 tuercas y arandelas
6 metros de angulo 1 x 1/8
teipe negro
1/4 kg de electrodos
rodamientos 6004
bujes de cobre
tuercas para barra roscada 3/4
tornillo de pala 5mm
kit de tornillos tuercas y tuercas m.
1/4 kg de electrodos lincoln gricon
kit tuercas arandelas para barra 3/16

83,6
12,6
14
100
133
100
100
140
130
500
120
133
300
100
160
20
140
88
80

Continuacin de la tabla N04

1
2
2
4
2
1
1
2
3
10
1
4
1
1
1
10
1
3
3

barra roscada 3/16

metros de estao
base para compuerta lgica 14 pines
metros de estao
terminal block
1/4 pintura azul rey en aceite
medio kilo de electrodos lincol
brocas de dremel
brocas HSS 3/16 y dos de 1/4
metros de cable 16 automotriz
lmina galvanizada 30x40 cm
metros de cable 16 automotriz
kit arand, tuerc, torni,barra rosc
broca HSS 3/16
kit tuerc para barra roscada y tuer pq
tornillos 1/4mm ,arandelas y tuercas
broca de 1/4 HSS
dimiswit
dimiswit club del video compra

70
40
60
100
50
320
176
100
140
300
230
120
113
120
300
160
70
135
75

85

1
3
100
10
1
3
5
5
1
1
5
4
4
1
1
1
2
2

broca 3/16 irwin

barra 3/16
tuercas y arandelas 3/16
tuercas 3/8 y arandelas 7/16
brocha pequea
cinta mtrica
tornillos 1/8 con tuercas
rampls azul
base para 14 pines
metro de estao
resistencias de 220 1/2watt
cables conectores hembra macho
cables conectores hembra macho
trabajo tornera
extensin USB 1,8 metros
6 terminal block y 1 terminales
metros de estao
terminal block
Continuacin de la tabla N04

230
165
100
80
30
90
40
10
40
30
50
120
120
300
300
200
60
50

4
1
6
4
11
1
1
50
1
50
1
2
3
30
1
25
1
1
1
1
1

metros manguera corrugada

kit de tirafondos
tapones de goma para tubo 2x1
metros manguera corrugada
metros manguera corrugada
silicn de barra
juego de cables
tornillos para madera negros
MDF 1,83 x 2,44 metros cuadrados
tornillos para madera negros 1 in
obra de mano cajn de circuitos
bisagras para madera
metros de aluminio 3/4 angular
remaches
1/4 pintura azul medio en aceite
tornillos con tuercas
lamina fina de madera pequea
bomba pequea de pecera
bandeja de plstico
pega tanque
pliego de goma

200
59
120
100
165
20
150
130
2700
50
300
80
140
30
300
50
20
600
118
140
60

86

2
2
1
1
2
3
2
2
1
1
1
1
2

resortes # 62
metros de manguera transparent
interruptor on/off
metro de cable 14 de dos
metros de cable automotriz fino
brocas 1/8,3/34,3/16
rodamientos 6201
tornillos 12mm + 10 tuercas
2metros angulo 11/2 x3/16 y 1 1/8
1/4 de pintura azul rey
kit tornillos y tuercas de 1/4
capacitor 45uf 250v ac
resortes #38
TOTAL

120
30
75
48
20
480
400
210
700
300
200
950
200
48186,6

Fuente: autor (2015)

Estudio econmico del proyecto en base a costo - beneficios.

En este estudio se presentan los elementos que se consideran necesarios para el

anlisis econmico del proyecto, entre los cuales se encuentran el monto de la
inversin inicial, el costo de operacin, relacin de gastos de instalacin, entre otros.

Monto de inversin inicial

En la tabla que se mostrara a continuacin se presenta la relacin de costos para la
fabricacin del robot taladro controlado por computador porttil para realizar
orificios, en la actualidad ao 2015.

Tabla N5: Relacin del equipo principal.

Descripcin

Cantidad

Precio unitario Bs Costo total Bs

87

Estructura de la
maquina

52000

52000

Motor a paso
bipolar

14066,96

28133,92

Taladros Tucson

5360

10720

Motor dc 12v

9000

9000

Motor A/C 110vts

con reductor

33000

33000

TOTAL Bs

132.853,92 Bs

Fuente: autor (2015).

Inversin en instalacin del equipo

Tabla N 6: Monto de la instalacin del equipo.

Concepto

Costo en Bs

Instalacin para servicio de luz elctrica

2.500

Instalacin del equipo no se cancela (colocado por el

bachiller omar nieves)

Flete para el transporte del equipo

5000

TOTAL Bs

7.500 Bs

Fuente: autor (2015)

Inversin total

88

En la siguiente tabla se presentan la inversin que se necesita para la puesta en

funcionamiento del prototipo de acuerdo a lo expuesto en las secciones anteriores.

Tabla N 7: Monto de Inversin total.

Concepto

Costo en Bs

Relacin del equipo principal.

132.853,92 Bs

Gastos de instalacin

7.500 Bs

TOTAL Bs

140.353,92 Bs

Fuente: autor (2015)

Costo de operacin

Tabla N 8: Costo de operacin anual.

Concepto

Costo en Bs

Energa elctrica (considerando un 30% de incremento

anual)

6.000

TOTAL ANUAL

6.000

Fuente: autor (2015).

Tabla N9: Material utilizado.

Material

Cantidad por
semana

Costos de brocas
Bs

Costo semanal Bs

Brocas

250

500

89

TOTAL Bs.
SEMANAL

500

Fuente: autor (2015).

Costo semanal= 500 bs20 das= 10000 mensual

Costo anual= 1000012 meses= 120.000Bs
Se considera un 5% por improvisto e inflacin= 120.0005%=126.000Bs

Costo de mantenimiento

Tabla N10: Costo de mantenimiento anual.

Concepto

Costo anual Bs

Mantenimiento mecnico preventivo ( Bs 400)

1.200

Cambio de piezas debido a desgastes (chumaceras,

correas, entre otros)

6.000

TOTAL ANUAL

7.200 Bs

Fuente: autor (2015).

Resumen de costo variable

90

Tabla N11: Resumen de costo variable

Concepto

Costo anual Bs

Costo de operacin

6.000

brocas

126.000 Bs

TOTAL ANUAL

132.000 Bs

Fuente: autor (2015).

Ingresos por usuarios que deseen realizar un proceso de taladrado en lminas de

metal blando.

Los ingresos por el servicio se determinaran por la cantidad de lminas de 40 x 30

cm2, taladradas en el transcurso de 1 da, del que por da se tiene un total de 15
lminas mecanizadas por da. Para este estudio el servicio se mantendr constante a lo
largo de 1 ao, pero el costo unitario se incrementar cada 4 meses, debido al proceso
inflacionario que actualmente se vive en Venezuela, tendrn un incremento de 20 bs
cada cuatrimestre, sin olvidar lo establecido en la Ley de Costos y Precios Justos.

Tabla N12: ingreso por servicio diario

Descripcin

Cantidad por
da

Costo unitario Bs por

servicio

Costo Total
Bs.

Laminas
mecanizada

15

300

4.500

91

Fuente: autor (2015)

Tabla N13: servicio para el primer cuatrimestre

Descripcin

Cantidad
mensual

Costo
unitario Bs

Costo Total Bs.

Mes 1

300 laminas

300

90.000

Mes 2

300 laminas

300

90.000

Mes 3

300 laminas

300

90.000

Mes 4

300 laminas

300

90.000

TOTAL CUATRIMESTRE 1

Fuente: autor (2015).

Tabla N 14: Servicio para el segundo cuatrimestre

360.000

92

Descripci
n

Cantidad
mensual

Costo
unitario Bs

Costo Total Bs.

Mes 5

300 laminas

320

96.000

Mes 6

300 laminas

320

96.000

Mes 7

300 laminas

320

96.000

Mes 8

300 laminas

320

96.000

TOTAL CUATRIMESTRE 2

384.000

Fuente: autor (2015).

Tabla N 15: Servicio para el tercer cuatrimestre

Descripci
n

Cantidad
mensual

Costo
unitario Bs

Costo Total Bs.

Mes 9

300 laminas

340

102.000

Mes 10

300 laminas

340

102.000

Mes 11

300 laminas

340

102.000

Mes 12

300 laminas

340

102.000

TOTAL CUATRIMESTRE 3

408.000

Fuente: autor (2015).

Tabla N 16: Ingresos por servicio anual

Descripcin

Total Bs

TOTAL CUATRIMESTRE 1

360.000

93

TOTAL CUATRIMESTRE 2

384.000

TOTAL CUATRIMESTRE 3

408.000

TOTAL ANUAL

1.152.000

Fuente: autor (2015).

El proyecto es factible debido a que recupera la inversin en corto tiempo como se

pudo observar por los datos obtenidos.

Figura N0 20 Diagrama de bloques de los mdulos.

94

Fuente: autor (2013)

Mdulo de alimentacin

95

Dentro de este mdulo, se estableci

el diseo y construccin

de fuentes de

alimentacin, lineales e independientes; las cuales tienen un diseo relativamente

simple basado en la implementacin de; transformadores, rectificadores y filtros,
para luego establecer una regulacin y previo a ello obtener una salida totalmente
regulada.

Electrnicamente el funcionamiento de estas fuentes lineales independientes, es el

siguiente; el transformador adapta los niveles de tensin y proporciona
aislamiento galvnico. El circuito que convierte la corriente alterna en corriente
continua pulsante se llama rectificador, despus suelen llevar un circuito que
disminuye el rizado como un filtro de condensador. La regulacin, o estabilizacin de
la

tensin

un

valor

establecido,

se

consigue

con

un

componente

denominado regulador de tensin.

Fuente de Alimentacin de 5V

La primera fuente de alimentacin independiente figura nmero 22, ser la encargada

de suministrar tensin continua de 5v con 1 amperio al; mdulo de comunicacin
(pc- mdulo de control) y al mdulo de control como tal.

El clculo electrnico de la fuente de voltaje DC (5 voltios) con una mxima

demanda en corriente de 1A es el siguiente:
Componentes:
o Transformador elctrico (entrada: 120 Vrms) (salida: 12 Vac), (12watt
- 1 amperio).

96

o
o
o
o
o

Rectificador tipo puente de diodos (2w06).

Resistencia 330 ohm y diodo led normal verde.
Capacitor electroltico (2200uf 35v, 1000uf 16 v).
Condensador cermico (100 nf, 3.3nf 50 v).
Regulador integrado 7805.

Clculos del diseo:

Entrada del transformador
Ventrada=120 voltios alterno

Ventrada pico=120 2=169,705 voltios pico

Salida del transformador:
V salida=12 voltios alterno
Vsalida pico=12 2=16,970 voltios pico
En el rectificador tipo puente por cada semi-ciclo de onda, solo estn activos 2
diodos a la vez.
V despues del rectificado=16,9702 (0,7)

= 15,57 voltios pico.

Luego;
Vcd = 15,5 voltios dc
El voltaje rizo se produce cuando el capacitor carga y descarga energa a la vez, ver
figura nmero 21.

97

Figura N0 21 Grafico de factor rizo

Fuente: autor (2013)

Para efectos de diseo se le colocan tanto en la entrada como en la salida del

regulador de voltaje 7805, 2 capacitores. Uno electroltico y uno cermico para
atenuar cada vez ms este voltaje de rizo y obtener un voltaje dc ms limpio.

El regulador 7805 mantiene una salida de voltaje de 5 voltios con una demanda en
corriente de 1 amperio, donde este voltaje es independiente de la entrada de voltaje al
regulador, haciendo posible un valor de voltaje constante, cuando all una variacin
de voltaje en las entradas del circuito.

Figura N22 Circuito esquemtico de alimentacin, para el mdulo de

comunicacin (pc- mdulo de control) y para el mdulo de control.

98

Fuente: autor (2014)

Fuente de Alimentacin de 5V
La segunda fuente de alimentacin independiente figura nmero 23, ser la encargada
de suministrar tensin continua de 5v con 1 amperio a; uno de los circuitos que
conforma el mdulo de potencia, dicho circuito a ser alimentado por esta fuente es; el
circuito para control de motor ac.

En el que, el clculo electrnico para esta fuente, es el mismo establecido para la

fuente anterior.

La nica diferencia radica en la implementacin de un transformador de toma central

de 120 Vrms en la entrada y de (12 Vac 0 12 Vac) en la salida, obtenindose en la
salida de esta fuente las mismas condiciones 5v dc de salida con 1 amperio en
demanda de corriente.
Figura N23 Circuito esquemtico de Alimentacin, para el circuito que controla al
motor ac.

99

Fuente: autor (2014)

Fuente de Alimentacin de 5V
La tercera fuente de alimentacin independiente figura nmero 24, ser la encargada
de suministrar tensin continua de 5v con 2 amperios a; dos de los circuitos que
conforman el mdulo de potencia, dichos circuitos a ser alimentados por esta fuente
son; el circuito para el control de los 2 taladros y para control de la motobomba, dicha
fuente es ideal para energizar coordinadamente las bobinas de 3 reles y el segundo
circuito a ser alimentado; es el que controla al motor a pasos unipolar, en el que esta
fuente ser ideal para saturar la base de 4 transistores tip122 pertenecientes al mismo
circuito controlador de motor a pasos unipolar.

100

El transformador a implementar en esta tercera fuente de alimentacin consta de un

devanado primario con entrada de 120 Vac y de dos devanados secundarios con
salidas de 20 Vac y de 10 Vac con una mxima demanda en corriente de 2 amperios.

En la entrada J1 para esta fuente de alimentacin se toma la salida del transformador

correspondiente a 20 Vac.
Salida del transformador:
V salida=20 voltios alterno

Vsalida pico=20 2=28,284 voltios pico

En el rectificador tipo puente por cada semi-ciclo de onda, solo estn activos 2
diodos a la vez.
V despuesdel rectificado=28,2842 (0,7)
= 26,884 voltios pico.
Luego;
Vcd = 26,8 voltios dc, siendo este voltaje el de entrada al regulador 7805.
Por condiciones de diseo se implementan capacitores electrolticos y cermicos para
disminuir el voltaje rizo presente y hacer que el voltaje de salida sea lo ms limpio
posible.

Figura N24 Circuito esquemtico de Alimentacin 5v con 2amperios, para circuito

de control de 3 actuadores y para circuito controlador de motor a pasos unipolar

101

Fuente: autor (2014)

Fuente de Alimentacin no regulada de 36V dc

La cuarta fuente de alimentacin independiente no regulada figura nmero 25, ser la
encargada de suministrar un voltaje de aproximadamente 36 vdc para la parte de
potencia del integrado L298, mejor conocido como driver de puente completo, el cual
permite controlar cargas inductivas. Debido a que el motor a pasos bipolar necesita
una etapa de potencia para su correcto funcionamiento, esta fuente le proporciona la
energa necesaria para su vital funcionamiento y operacin.

Figura N 25 Circuito esquemtico de alimentacin no regulada de 36 vdc para

parte de potencia del integrado l298 en circuito motor a paso bipolar

102

Fuente: autor (2014)

Mdulo de Potencia

103

Es el mdulo que se encarga de recibir del mdulo de control, las seales de control
que vienen en bajos voltajes y corrientes para manejar los altos voltajes de los
actuadores y transformarlas en acciones de control de la mquina. Aqu se elige la
utilizacin

de

opto acopladores para

aislar

las

seales

de control del

Microcontrolador del accionamiento de los actuadores, en este caso; motores de

pasos, motores universales que estn internamente en los taladros para cumplir su
funcin, motobomba de fluido lquido y motor ac. Los rels a utilizar en el diseo
para el manejo de cargas en corriente alterna, permiten activar y desactivar la
carga, la utilizacin de transistores es indispensable en este mdulo.

Para la activacin y desactivacin de los 2 taladros y motobomba se elige la

utilizacin de 3 opto acopladores 4n33, los cuales son aisladores acoplados
pticamente, dicho funcionamiento electrnico es de la siguiente manera;
internamente poseen un diodo led que emite una luz, dicha luz permite saturar un
componente opto electrnico, normalmente en forma de fototransistor.

Luego mediante esta saturacin es que se permite el energizado de los 3 reles de 5v

para la activacin y desactivacin de la carga respectiva en este caso 2 taladros y una
motobomba, debido a que las bobinas que poseen los reles, al energizarse estas
tienden en algunas ocasiones, a pegar los contactos magnticamente, ocasionando
problemas en el control de los mismos se implementa una resistencia de 100 ohm 1
watt y un condensador de polyester de 0,1uf 250v , conectados entre la entrada del
rel y la salida normalmente abierta para evitar tal problema, esta configuracin
electrnica, se denomina red snubber, en la figura siguiente se aprecia el esquemtico
para el control de 2 taladros y motobomba, ver figura nmero 26.
Figura N26 Circuito esquemtico para control de los tres actuadores

104

Fuente: autor (2014)

Para el control del motor AC monofsico de arranque por capacitor, se emplea la

utilizacin de 3 opto acopladores 4n33 para activar y desactivar 3 rels de 5 voltios
que posee el circuito, el primer rel (RL1) para activar y desactivar la fase el cual
permite encender y apagar el motor, y el rel (RL2) y (RL3),

permiten invertir el

giro del motor mediante un desfasamiento ejecutado por el capacitor de corriente

alterna, ver figura nmero 27.

En este circuito tambin se emplea la utilizacin de red snubber para evitar que los
contactos se peguen magnticamente.
Figura N27 Circuito esquemtico para control de motor ac (eje X)

105

Fuente: autor (2014)

Para el control del eje y del sistema se ha implementado un circuito que hace uso de
transistores tip122, ver figura nmero 28.

106

Figura N0 28 Circuito de potencia de control de motor a pasos unipolar (eje Y)

Fuente: autor (2014)

Para el control del motor a pasos bipolar, implementado para el giro del tornillo de
potencia en el eje z, se emple para el diseo del circuito, los siguientes
componentes;
L298; el cual es un driver de puente completo dual que acepta niveles lgicos ttl
estndar y maneja cargas inductivas, este driver requiere de un voltaje de

107

alimentacin de 5v para la etapa lgica y un voltaje de alimentacin menor a los 46 v

para la fase de potencia, puede alcanzar un total de corriente DC de hasta 4 amperios,
pero su rango de trabajo mximo es de 2 amperios.

El integrado L297; es un integrado controlador de motores a pasos el cual cumple la

funcin de regular la corriente y producir la secuencia de pasos primordial para el
funcionamiento del motor.

Hay que destacar que este motor a pasos es el responsable del avance de penetracin
de las herramientas brocas, ya que es en el eje z, donde se desplaza la carga, tanto
hacia arriba como hacia abajo.

Los diodos 6A10 conectados en el integrado l298, sirven para proteger el integrado
de las corrientes de retorno que pudieran generarse en la bobinas del motor.

En la siguiente figura la numero 29, se puede apreciar el circuito que controlara el

motor a pasos bipolar, en el cual se implementa el integrado l297 y el driver l298 los
cuales funcionan en conjunto para realizar un control optimo del motor a pasos
bipolar.

Figura N29 Circuito esquemtico para control de motor a pasos bipolar para girar
tornillo de potencia (eje Z)

108

Fuente: autor (2014)

Para el control y manejo del plato de fijacin o del giro angular programado, el cual
contiene acoplados los 2 taladros con sus respectivas herramientas brocas, se
implementara un motor DC de 12 v, el cual es controlado mediante la utilizacin de
compuertas lgicas TTL y transistores de potencia TIP147 y TYP142, ver figura
nmero 30.

Figura N 30 Circuito esquemtico para control de motor DC (12 V) para giro

angular de herramientas brocas

109

Fuente: autor (2014)

Mdulo de monitorizacin

Este mdulo est integrado por los sensores y/o transductores que captan la
informacin del medio, ya sean de presencia, movimientos giratorios o lineales
y variables elctricas. Cada sensor tiene 3 conexiones; voltaje de alimentacin (5v),
comn (GND) y una seal que ocupara una lnea de entrada en el Microcontrolador,
ver figura nmero 31.

Figura N0 31 Circuito de monitorizacin

110

Fuente: autor (2013)

El ms importante circuito de monitorizacin consta de un sensor cny70 el cual es un
sensor tipo reflectivo, ver figura nmero 32, el cual va a ser utilizado para emitir
pulsos que son generados mediante un disco con una configuracin de lectura
reflectiva para que el microcontrolador cuente pulsos generados y se pueda saber la
posicin de la corredera en el eje x, as como tambin la implementacin de un
encoder incremental para saber la posicin del rea de trabajo en el eje y.

111

Figura N 32 Circuito para conteo de pulsos (EJE X y EJE Y)

Fuente: autor (2014)

Mdulo de Interfaz usuario-pc

Este mdulo, se denomina tambin mdulo de software, el cual se encarga de

efectuar la comunicacin del hombre con la mquina, ver figura nmero 33,
estableciendo una interfaz para que; el usuario puede comunicarse con el mdulo
de control y realizar cambios si se requieren en la programacin y poder establecer
las ordenes que se quieren al sistema, para que la maquina realice el mecanizado
previamente pautado.
Estas rdenes establecidas, no son ms que datos, los cuales se procesan, y se
convierten en

acciones

elementos del sistema.

de control,

efectuadas

por los actuadores y dems

112

Figura N33

Mdulo de interfaz usuario-pc

Fuente: autor (2015)

Figura N34

Mdulo de interfaz usuario-pc para acceder a la introduccin de las

coordenadas o para teledirigir el sistema

113

Fuente: autor (2015)

Figura N35 Ventana de acceso a la introduccin de coordenadas al haber pulsado el

comando INTRODUCCIN DE COORDENADAS

114

Fuente: autor (2015)

Figura N36 Ventana de acceso al presionar el comando TELEDIRIGIDO

115

Fuente: autor (2015)

Mdulo de comunicacin (Pc- mdulo de control)

116

Este mdulo permite la conexin fsica, entre la pc y el mdulo de control, ver figura
nmero 37, para as establecer una comunicacin bidireccional en el sistema; este
mdulo se conoce comnmente como protocolo de comunicacin serial, (RS-232),
dicho modulo hace uso de; un circuito integrado max232, un conector DB9Hembra y condensadores o filtros, los cuales son conectados de acuerdo a una
configuracin establecida por el protocolo.

El max232 es un cambiador de nivel que transforma los niveles lgicos de voltaje

del microcontrolador (1 lgico=5v y 0 lgico=0v) a niveles lgicos del protocolo
RS232 (1 lgico= -15v y 0 lgico=15v) y se realiza la comunicacin a travs del
perifrico de E/S USART del microcontrolador 16F877.

El conector DB9 (originalmente DE-9); es un conector analgico de 9 clavijas de la

familia de conectores D-Subminiature (D-Sub o Sub-D). El conector DB9 se utiliza
principalmente para conexiones en serie, ya que permite una transmisin asncrona de
datos segn lo establecido en la norma RS-232 (RS-232C).

117

Figura N 37 Mdulo de comunicacin (Pc- mdulo de control)

Fuente: autor (2014)

Mdulo de control
Este etapa es la ms destacada, ya que a l se interconectan todos los dems
mdulos y partes de la mquina, ver figura nmero 38, es el que gobierna todas la
acciones de control a tomar segn los estados del proceso, adems es el que acta
como un motor de inferencia, el cual tiene la inteligencia artificial mediante
herramientas de software, todo es procesado aqu y el componente posee

la

capacidad de realizar la tarea asignada la cual es controlar el proceso de

agujereado sucesivo sobre la chapa metlica de metal blando.

118

Est modulo est conformado por el microcontrolador pic16f877; el cual es un

integrado con memoria del tipo flash, la cual da cavidad para realizar reprogramacin
una y otras veces que se requiera.

Alguna de las caractersticas generales y recursos de este Microcontrolador son:

o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o

Frecuencia Mximo de trabajo: 20Hz

Memoria de programa flash de 14 bits 8KB
Memoria RAM de Datos 368 Bytes
Memoria EEPROM de Datos 256 Bytes
Puertos de Entradas/ Salidas A, B, C, D y E
Numero de pines 40
Servicio de interrupciones 14
3 Timers
Mdulo de comunicaciones MSSP, USART y, PSP
8 Lneas de entrada de Convertidor AD de 10 bits
Arquitectura Harvard y CPU RISC

Cabe destacar que el pic16F877 es el encargado de recibir datos del mdulo de

monitorizacin, para realizar el procesamiento de dicha informacin, sacar
conclusiones y tomar una orden de control, enviarla al mdulo de potencia
para transformar la magnitud de la variable elctrica y realizar la accin de control,
tambin se comunica con el mdulo interfaz de (usuario pc) que a su vez posee el
software de adquisicin de datos hecho en entorno visual Basic, ejecutndose as las
secuencias de control coordinadas para tal fin.

Figura N 38 Mdulo de control

119

Fuente: autor (2014)

Figura N 39 Mdulo de control conectado al mdulo de comunicacin

(Pc- mdulo de control)

120

Fuente: autor (2014)

Mdulo del sistema refrigerante

121

Para el control del sistema se tiene una apertura y cierre cuando sea necesario, es
decir; cuando el proceso de taladrado este en curso, se activara el motor bomba
aspirando el lquido refrigerante desde el deposito hacia el rea de trabajo, y junto
con este, se permite una retroalimentacin, donde el fluido que cae al rea de trabajo
se deposita nuevamente permitindose as; que el sistema sea de ciclo cerrado, ver
figura nmero 40.

Clculos del sistema de refrigeracin para seleccionar la bomba hidrulica ms

ptima

El recipiente cilndrico o el depsito, que contendr el lquido refrigerante

tiene un dimetro de 15cm = 0,15m. y una capacidad volumtrica de 3534
mililitros.

Datos:
El lquido refrigerante a ser implementado ser agua, cuya densidad es igual a 1000
kg
m3
Se implement agua dado a que el cuete de lquido taladrina est en 5000 bolvares,
para ello la implementacin del agua es vlida ya que esta efecta una refrigeracin al
proceso de taladrado tambin.

Radio recipiente = 0,075m

Se implementaran 1767 mililitros de agua, lo que representa, la mitad de la capacidad
volumtrica del recipiente.
Clculos:

122

Area recipiente= r 2 = 0,075m)2 = 17,671 x 10-3 m2

3

(Volumen del agua implementada en m )= 1767 ml x

1m
1000 000 ml

=1,767 x 10-3

m3
Masa del agua = densidad x volumen del agua
kg
= (1000 m3

) x (1,767 x 10-3 m3)

= 1,767 kg

As la fuerza en el fondo del recipiente por unidad de rea es:

Fuerza fon do=(masa del agua)x ( gravedad )
m
Fuerza fondo = (1,767 kg) x (9,8 s 2 ) = 17,317 New
Calculndose as la presin existente en el fondo del recipiente, siendo esta una
variable importante a saber:
Presion fondo=

fuerza fondo
area recipiente

Presion fondo=

(17,317 New)
=979,9 pascal=0,98 KPa
3
2
(17,671 x 10 m )

123

La manguera plstica por la cual, circulara el lquido, posee una seccin

circular de 1 cm = 0,01 m de dimetro, para esta se desea una velocidad de
entrada del fluido de 1m/s y una presin de entrada de 5,8 KPa, dado esto se
calculara la presion de salida necesaria, la velocidad de salida y la variable
ms importante caudal (Q), variables que permitirn seleccionar la bomba
hidrulica ms ptima.

La presion de entrada de 5,8 kpa es una presion de bombeo que existir, dependiendo
del tipo de bomba seleccionada de forma adecuada, de acuerdo a los valores de
caudal, velocidad y presion de salida, arrojados mediante la ecuacin de Bernoulli,
dado esto se tiene que el valor de 5,8 Kpa asumido tendr un impacto en las variables
de salida.

Datos:
Caudal (Q) =?
Presion de salida (P2) = ?
Velocidad de salida (V2) = ?
Radio de la manguera en punto 1= 0,005 m
Radio de la manguera en punto 2= 0,004 m
Velocidad de entrada fluido = 1m/s= V1, Presion de entrada fluido = 5,8 KPa= P1.

Clculos:
Se considera un tramo desde (1 hasta 2), ver Figura N0 40

124

Area 1= r 2 = 0,005m)2 = 7,854 x 10-5 m2

Area 2= r 2 = 0,004m)2 = 5,026 x 10-5 m2

h1= 2cm = 0,02 m. Altura del punto 1 con respecto al suelo.
h2= 45cm = 0,45m. Altura del punto 2 con respecto al suelo.
Ecuacin del principio de continuidad:
Area1 x V1 = Area2 x V2

V2 =

Area1
xV1
Area2

(7,854 x 105 m2)

x 1 m/ s=
(5,026 x 105 m2)

1, 56 m/s

Ecuacin de Bernoulli: (para calcular la presion existente en el punto 2):

1
1
P1+ D(V 1)2+ D . g .h 1=P 2+ D(V 2)2 + D . g . h 2
2
2
Despejando la P2 nos queda que:
1
1
P2=P1+ D(V 1)2+ D . g .h 1 D ( V 2 )2D . g . h 2
2
2
1
1
P2=5,8 KPa+ (1000) ( 1 )2+(1000).( 9,8).(0,02) (1000) ( 1,56 )2(1000).( 9,8) .(0,45)
2
2
P2= 869,2 Pascal.

125

As, se procede a calcular el caudal Q:

3

-5

Q= V2 x Area2 = (1,56m/s) x (5,026 x 10 m ) = 7,840 x 10

conversin indicada el caudal Q= 282,260

-5

m
s

realizando la

L
H

Tomando en cuenta el valor de caudal, calculado se puede concluir que la bomba

hidrulica ptima para el sistema de refrigeracin es la siguiente cuyos datos tcnicos
de la misma son los siguientes:

Datos tcnicos bomba hidrulica:

Super LB-411
Voltage: 110v /60 HZ
Power: 2w
H-max: 0, 6 m
Output: 300 L/H =

8 , 333 x 10

M3
segundo

Esta bomba se compro usada a un precio de 1200 bs, y tomando en cuenta el caudal
calculado, se dedujo que esta bomba seria la correcta a usar, esta bomba comunmente
es implementada en peceras, los datos tecnicos mencionados anteriormente sobre esta
bomba, se encuentran plazmados en la etiqueta de la misma.

126

Figura N0 40 Sistema para el control del lquido refrigerante

Fuente: autor (2013)

127

Mdulos mecnicos

Para los mdulos mecnicos del sistema, se especificara a continuacin, la seleccin

del material implementado, en base a sus densidades y a sus resistencias mecnicas,
as como tambin la previa simulacin mecnica de solo las dimensiones y vista
virtual de cada uno de los ejes ( X, Y, Z ), mediante la implementacin del software
de diseo; Sketchup pro 8, para luego mediante la implementacin de ecuaciones
mecnicas o ecuaciones matemticas estndares en el estudio y diseo de la mecnica
de materiales, se pueda seleccionar de la forma ms apropiada posible, los actuadores,
rodamientos y dems elementos que el sistema necesite en base al clculo de; torque,
factor de seguridad, peso, vida til, etc. Para asegurar que la mecnica del sistema no
fallara.

Clculos mecnicos eje X

En la figura nmero 41, se aprecia el diseo mecnico del eje X, en el software

Sketchup pro 8, bsicamente as se espera que el eje X quede en la realidad, pero para

128

ello se necesitan realizar los clculos mecnicos respectivos, en base al tipo de

material a implementar para construir a dicho eje.

Figura N0 41 Sistema mecnico para movimiento en eje x

Fuente: autor (2013)

Datos del material o de los materiales a implementar:

Lamina de hierro calibre 14

Angulo de hierro 1 x 3/16
Dos engranes 428 de 15 dientes c/u
Un engrane de acero SAE 1023 de 31 dientes
2 barras de acero calibre 1020 de in
Barra de acero para eje motriz
Tubo de hierro 1 x 1
Cadena o Catarina 428
Tornillos, tuercas y pletinas pequeas de hierro.

129

Para la movilidad de este mecanismo eje X, se implementara un motor reductor, el

cual permite dar el par torsional optimo y la velocidad que el mecanismo necesita, ver
figura nmero 44, en la figura se aprecia la implementacin de 2 poleas, cuyos
dimetros son 5,5 cm para la polea motriz y 29,5cm para la polea conducida.

Por la garganta de estas poleas se implementa una correa de transmisin mecnica, la

cual permite transmitir el par y velocidad requerida, tambin se implementan 2
engranes los cuales se encuentran sujetos a una cadena que permite el acople al eje
motriz del eje x, ver figura nmero 44.

Clculos de las masas de cada componente del eje x:

Lamina de hierro calibre 14 ( 2mm de espesor):

El diseo mostrado en la figura No 41, muestra la implementacin de este tipo de

lmina, 2 pedazos para los extremos del mecanismo eje X, y otro pedazo para la
corredera del eje x, cuyas dimensiones de cada una de ellas se aprecia en la figura N o
41, seguidamente se procede a calcular el rea total

de lmina calibre 14

implementada:

rea (L14) = 2 x (0,2m) x (0,25m) + (0,3m) x (0,2m) = 0,16 m2

As;
Volumen (L14) = (0,16 m2) x (espesor)
= (0,16 m2) x (2x10-3m)

130

= 3,2 x 10 -4 m3

Masa (L14) = (densidad hierro) x (Volumen (L14))

Masa (L14) =

(7860

Masa (L14) =

2,51 kg.

kg
m3 )

x (3,2 x 10 -4 m3)

Angulo de hierro 1 x 3/16 :

En el diseo figura No 41, se muestra la implementacin de este tipo de material, es

decir 2 pedazos de ngulo colocados como riel en la parte inferior del mecanismo eje
X, para el desplazamiento de la carga.

Se implementan 3 metros de este tipo de ngulo, seguidamente se procede a calcular

el rea de su seccin transversal en base a sus caractersticas tcnicas, ver figura No
42.

Figura N0 42 Datos tcnicos del Angulo 1 x 3/16

131

Fuente: autor (2015)

rea (1 x 3/16) = (0,0381m) x (0,0048m) + (0,0048m) x (0,0333m)

= 3,427 x 10 -4 m2
As;
Volumen (1 x 3/16) = (3,427 x 10 -4 m2) x (largo del ngulo)
= (3,427 x 10 -4 m2) x (3m)
= 1,028 x 10 -3 m3
Masa (1 x 3/16) = (densidad hierro) x (Volumen (1 x 3/16))

Masa (1 x 3/16) =

(7860

Masa (1 x 3/16) =

8,08 kg.

kg
-3
3
m3 ) x (1,028 x 10 m )

Barra de acero calibre 1020 de in :

En el diseo figura No 41, se muestra tambin la implementacin de 2 barras de

acero, las cuales actan como gua para la corredera del eje X.

Se implementan 3 metros de barra de acero de in de dimetro que sera igual a un

dimetro de 0,0127 m, para lo cual el radio de la barra sera igual a 6,35 x 10 -3 m.

132

Se procede a calcular el rea de su seccin circular;

2
rea (barras de acero) = r = (3,14) x (6,35 x 10 -3 m)2

= 1,267 x 10 -4 m2

As;
Volumen (barras de acero) = (1,267 x 10 -4 m2) x (largo de la barra)
= (1,267 x 10 -4 m2) x (3m)
= 3,801 x 10 -4 m3

Masa (barras de acero) = (densidad acero) x (Volumen)

Masa (barras de acero) =

(7800

Masa (barras de acero) =

2,96 kg.

kg
-4
3
3
m ) x (3,801 x 10 m )

Tubo de hierro de 1 x 1 in2 :

Para la construccin de la corredera del eje X, se implementa tubo de hierro de 1 x 1,

ver figura N0 41, en la figura se aprecia un soporte cuadrado; con 4 tubos de 1 x 1
colocados en cada esquina, donde cada tubo esta acoplado a una rueda mecnica,
primeramente se calculara la masa existente de parte de este tubo de hierro 1 x 1, y
luego ms adelante en el desarrollo de este captulo, se seleccionaran las ruedas

133

mecnicas ms optimas en base a la carga total a la que estar sometida la corredera

del eje X.

Se implementan 1,2 metros de este tipo de tubo, se procede a calcular el rea de su

seccin, en base a sus caractersticas tcnicas, ver figura N0 43.

Figura N0 43 Datos tcnicos del tubo 1x1

Fuente: autor (2015)

rea (tubo 1 x 1) = 2x (0,025m) x (0,0015m) + 2x (0,022m) x (0,0015m)

= 1,41 x 10-4 m2
Luego;
Volumen (tubo 1 x 1) = (1, 41 x 10-4 m2) x (1,2 m) = 1,692 x 10 -4 m3
As;

134

Masa (tubo 1 x 1) =

(7860

Masa (tubo 1 x 1) =

1,33 kg.

kg
-4
3
m3 ) x (1,692 x 10 m )

Estructura de apoyo o base para el motor ac y reductor, diseada de lmina

estriada de hierro de 3mm espesor y de ngulo de hierro 1 x 3/16, ver figura
N0 44 :

La lmina estriada implementada es de 58 x 23 cm 2 y de espesor 3mm, en base a ello

se procede a calcular el rea y el volumen, para despus determinar su masa en base a
la densidad del hierro.

Area estriada =( 0,58 m ) x ( 0,23 m )=0,1334 m2

Volumen estriada =( Area estriada ) x ( espesor )
( 0,1334 m2 ) x ( 3 x 103 m )
4,002 x 104

m3

As;
masaestriada =densidad hierro x ( Volumen estriada )

135

4,002 x 104
kg
(7860 3 ) x
m

m3 )

= 3,145 kg

El ngulo de hierro 1 x 3/16 implementado para la construccin de la estructura de

apoyo tiene un largo de 162 cm, y cuyas caractersticas tcnicas se aprecian en la
figura N0 42, se procede a calcular el rea superficial y el volumen del mismo, para
calcular la masa de este elemento implementado ver tambin figura N0 44:

rea (1 x 3/16) = (0,0381m) x (0,0048m) + (0,0048m) x (0,0333m)

= 3,427 x 10 -4 m2
As;
Volumen (1 x 3/16) = (3,427 x 10 -4 m2) x (largo del ngulo)
= (3,427 x 10 -4 m2) x (1,62m)
= 5,551 x 10 -4 m3
Masa (1 x 3/16) = (densidad hierro) x (Volumen (1 x 3/16))

Masa (1 x 3/16) =

(7860

kg
-4
3
m3 ) x (5,551 x 10 m )

= 4,363 kg

136

Engrane 428, cadena 428, engrane de acero SAE 1023 y dems elementos
mecnicos para desplazamiento de la carga:

El mecanismo que permite el desplazamiento de la carga, ver el diseo figura N0 41,

para llevar a cabo el desplazamiento de la carga se implementan 2 engranes 428 de 15
dientes, una cadena 428 y un engrane de acero SAE 1023 de 31 dientes, una barra de
acero para eje motriz, tornillos, tuercas y pletinas pequeas de hierro, as como
tambin 2 rodamientos insertados entre los 2 engranes tensores de la cadena 428
implementada.

La cadena 428 de scl tiene un paso = 12,7mm.

A continuacin se muestra la ecuacin fundamental de velocidades y relacin de

transmisin para transmisiones por cadena.
N1.Z1 = N2.Z2
Donde N1 es la velocidad del engrane motor y Z1 es el nmero de dientes del
engrane motor.

N2 es la velocidad del engrane conducido y Z2 es el nmero de dientes del engrane

conducido.

Y la relacin de transmisin es:

Z1 N 2
=
I = Z2 N 1

15
=1
15

137

Debido a que la relacin de transmisin es 1, entonces N1= N2, siendo la velocidad

de ambos piones la misma.

Dado a que necesita una velocidad en el eje x de aproximadamente 10 rpm o menor a

esta, para poder realizar un control del mismo eje, se necesita ms que todo, la
implementacin de un moto-reductor, que permita dar la velocidad y el par torsional
respectivo.

Tomando en cuenta lo descrito anteriormente es necesario calcular el torque que

requiere el mecanismo del eje x, para ello hay que determinar la carga que soportara
la corredera del eje x y en base a ello determinar que fuerza o par torsional se requiere
para desplazar horizontalmente esta carga.

En la figura nmero 52, se puede apreciar visiblemente la carga que soportara la

corredera del eje x.

Primero hay que determinar la masa total que estar en movimiento en el eje X, para
ello segn los clculos determinados, se tienen las siguientes masas.

Masa del tubo (1x1) = 1,33 kg. Ver figura nmero 43, y clculo de la masa

pag 131.
Masa base inferior que conforma la estructura del eje Z = 2,8 kg, ver pag 171.
Masa que soporta el tornillo de potencia= 13,285 kg, ver pag 171.
Masa 4 barras de acero inoxidable= 3,575 kg, ver pag 170.
Masa tornillo de potencia= 1,755 kg, ver pag 169 y 170.

138

Masa ngulo de hierro 1 1/8 soporte 1 y 2 = 2(0,63kg)=1,26 kg, ver pag 179 y

180.
Masa de pletina del soporte 1 y 2 = 2(0,91kg) =1,82 Kg, ver pag 179 y 180.

Tomando en cuenta las masas mencionadas anteriormente, se puede decir que la suma
de todas estas masas es igual a 25,825 kg.

Dado esto, el peso existente por efecto de esta masa es:

Peso = masa x gravedad
Peso = (25,825kg) x (9,81m/s2) = 253, 34 New.

Considerando un coeficiente de friccin esttico en ruedas y en las guas por donde se

desplazara la carga se tiene que:

esttico = esttico guas + esttico en ruedas

esttico = 0,15 + 0,02
esttico = 0,17

Luego se calculara la fuerza necesaria para sacar del estado de reposo a la carga.

F = esttico x (fuerza normal), la fuerza normal tiene la misma magnitud que el

peso calculado, el cual es igual a 253, 34 New.

139

As;

F= esttico x (Normal)
F= 0,17 x (253, 34 New)
F= 43, 067 New.

Dado esto y conociendo que el pin motriz del eje x, ver figura nmero 41, tiene un
radio de 0,025 m, tomando en cuenta la fuerza calculada, se procede a calcular el
momento torsor necesario que debe ser aplicado en el eje motriz del eje x.

Momento torsor = (fuerza) x (distancia perpendicular)

Momento torsor = (43, 067 New) x (0,025m)
Momento torsor = 1,076 N.m
= 107, 6 N.cm

Por lo visto el par torsional que debe aplicarse en el mecanismo en el eje x, tiene una
magnitud de 107, 6 N.cm.

Dado esto, se cuenta con un motor ac de 1725 RPM seleccionado de acuerdo al

catlogo del fabricante, ver anexo nmero XIV y de un motor reductor 30:1, los
cuales mediante los clculos mecnicos que se presentaran a continuacin, dan la

140

certeza y la posibilidad de su implantacin en el mecanismo del eje X, ver figura N 0

44.

Resaltando que la velocidad del pin conducido y el pin motriz ser la misma.

Clculos del moto-reductor a implementar:

MOTOR AC:

Velocidad Rotatoria de (N1)= 1725 RPM

Conversin de RPM a HZ:

1725 RPM =1725

vueltas 1minuto
vueltas
x
=28,75
=28,75 HZ .
minuto 60 seg
seg

Realisando la conversion de RPM a rad/ seg ,mediante el metodo de proporcion nos

resulta que:
1725 RPM =180,641 rad /seg

f A =28,75

vueltas
=1725 RPM
seg

El motor AC es de 4 polos y de de HP de potencia, dado esto realizando las

conversiones respectivas de HP a WATT, el motor trabaja a 186,424 Watt de potencia;
1 HP = 745,699 W

141

Frmula para determinar el torque al que trabaja el motor ac:

Potencia ( Watt )=Torque ( N x m ) x Velocidad de rotacion(rad / seg)

Torque=

186,424 W
=1,032 N x m
180,641 rad /seg

Siendo A y B dos puntos en el permetro de las 2 poleas, se puede decir que las
velocidades lineales o tangenciales, de ambos puntos son iguales.

As;
V A =V B
W A . r A =W B . r B
2 f
2 f
( B) .r B
( A). r A =

142

f
f
( B) .r B
( A). r A =

Dimetros de poleas:
d 1=5,5 cm r A =2,75 cm
d 2=29,5 cm r B=14,75 cm

f
f
vueltas
28,75
. ( 2,75 cm )
( A). r A
seg
vueltas
=
=5,36
rB
seg
( 14,75 cm )
( B)=

por conversion : La velocidad rotatoria de (N ) es:

2

f
( B)=321,6 RPM .

Relacin de giro en el reductor: tcnicamente el reductor es (30:1); realiza una vuelta

de salida por cada 30 vueltas en la entrada.

143

Conversin:
30 vueltas polea ( B )1 vuelta reductor
5,36

vueltas
X
seg

X =0,178

vueltas
=10,68 RPM
seg

= RPM del eje motriz.

Ahora, tomando en cuenta las RPM de salida, se procede a calcular el para torsional
que puede aportar el motor reductor de la figura nmero 44, conociendo tambin que
el motor ac es de HP.

Frmula para calcular torque de salida en reductores de velocidad:

Torque =

1
HP x 716
HP x 716 4
=
=16,760 ( kgm )
RPM
10,68 RPM

Y realizando la conversin pertinente nos queda que 16,760 (kg m) es igual o lo

mismo en decir 164,359 N.m

144

De lo que se puede concluir que; el motor reductor, estudiado con anterioridad es

ptimo para realizar la movilidad del mecanismo del eje x.

Figura N0 44 Motor ac con reductor

Fuente: Autor (2014)

145

Clculos mecnicos eje Y

Calculo mecnicos del eje Y para seleccionar el actuador adecuado

1. Seleccin de materiales para el diseo y construccin de la estructura que

conforma el eje Y, clculos de las masas de cada elemento por separado, para
despus de ello, saber la magnitud necesaria de torque y ejecutar el estudio
pertinente del factor de seguridad de la barra roscada que transportara la
carga, ver figura nmero 46, donde se aprecia el mecanismo eje y.

1,55 metros de Angulo de hierro de 1 x 1

1
8

para el marco exterior

de la estructura, ver figura nmero 46, para ver el plano de referencia.

Datos:

Formulas:

146

Densidad=

Masa1 = ?

Densidad del hierro: 7860

kg
m3

masa
volumen

Volumen= Area x Altura

Altura1 = largo del Angulo = 1,55m

rea1= ?
Calculamos el rea de la seccin transversal del Angulo de hierro:
rea1= (0,0254m)x(0,0032m) + (0,0222m)x(0,0032m)
= 1,5232 x 10-4 m2
Luego;
Volumen1 = (1, 5232 x 10-4 m2) x (1, 55 m) = 2, 36096 x 10-4 m3
As;
Masa1= Densidad x Volumen1 = (7860

kg
-4
3
m3 ) x (2, 36096 x 10 m )

= 1,855 kg

0,806 m de tubo de hierro 2 x 1 pulgadas como travesaos al marco

exterior de la estructura, ver figura nmero 46.

147

Datos:

Formulas:
Densidad=

Masa2 = ?

Densidad del hierro: 7860

kg
3
m

masa
volumen

Volumen= Area x Altura

Altura2 = largo del tubo de hierro = 0,806

rea2= ?
Calculamos el rea de la seccin transversal del tubo de hierro:
rea2= 2x(0,0015m)x(0,047m) + 2x(0,0015m)x(0,025m)
= 2,16 x 10-4 m2
Luego;
Volumen2 = (2,16 x 10-4 m2) x (0,806 m) = 1, 74096 x 10-4 m3
As;
Masa2= Densidad x Volumen2 = (7860

kg
-4
3
m3 ) x (1, 74096 x 10 m )

= 1,37 kg

148

2,6 m de tubo de 1 x 1 para el rea de trabajo, ver figura nmero 46.

Calculamos el rea de la seccin transversal del tubo cuadrado de hierro

rea3= 2x (0,025m) x (0,0015m) + 2x (0,022m) x (0,0015m)
= 1,41 x 10-4 m2
Luego;
Volumen3 = (1, 41 x 10-4 m2) x (2,6 m) = 3,67 x 10 -4 m3
As;
Masa3= Densidad x Volumen3 = (7860

kg
-4 3
m3 ) x (3,67 x 10 m )

= 2,885 kg

1,42 m de tubo de 1/2 x 1/2 para el marco que soportara la lamina

149

Calculamos el rea de la seccin transversal del tubo de hierro

rea4= 2x (0,012m) x (0,0015m) + 2x (0,009m) x (0,0015m)
= 6,3 x 10-5 m2
Luego;
Volumen4 = (6, 3 x 10-5 m2) x (1, 42 m) = 8, 95 x 10 -5 m3
As;
Masa4= Densidad x Volumen2 = (7860

kg
-5
3
m3 ) x (8, 95 x 10 m )

= 0,703 kg

Lamina de aluminio de 40 x 30 cm de espesor de 1,2mm, clculo de su

masa, para saber que carga existe sobre el rea de trabajo.

Datos:
Densidad del aluminio = 2700

kg
m3

Espesor lamina= 1,2 mm = 1,2 x 10 -3 m

Clculos:
rea= (0,4m) x (0,3m) = 0,12 m2

150

Volumen= rea x espesor de lmina = (0,12 m2) x (1,2 x 10 -3 m)

= 1,44 x 10 -4 m3
Masa lamina aluminio = densidad x volumen
= (2700

kg
-4
3
3
m ) x (1,44 x 10 m )

= 0,388 kg

Masa de los rodamientos implementados segn hoja tcnica ver anexo

nmero.

Masa de 2 rodamientos 6004 = 2 (0,071 kg) = 0,142 kg

Masa de 4 rodamientos 608z = 4 (0,012kg) = 0,048 kg

Masa del rea de trabajo, la cual est conformada por: masa 3, masa 4
y la masa de la lmina de aluminio.

Masa rea de trabajo = (2,885kg) + (0,703kg) + (0,388kg)

= (3,976kg)
= 4 kg

Siendo este valor de masa = 4 kg, representa la carga a ser desplazada por la
barra roscada.

151

Barra roscada eje y ( caractersticas):

Es de 10 hilos x pulgada
De rosca sencilla. 1 vuelta= paso
Dimetro exterior = 20mm
Tiene 80 cm = 0,8 m de largo
Tipo de material acero

Datos:
Radio= 10mm = 0,01m

Clculos:

Area= r 2 = 0,01m)2 = 3,141 x 10-4 m2

Volumen= Area x largo de labarra= 3,141 x 10-4 m2 x (0,8 m)

= 2,513 x 10 -4 m3
Masa de la barra = (densidad acero) x (volumen)
kg
= (7800 m3 ) x (2,513 x 10 -4 m3)
= 1,960 kg

Calculo del avance lineal (paso) por revolucin:

Vuelta = paso =

1 pulgada
de hilos x pulgada

asi ; paso=2,54 mm = 0,254cm

1 pulgada
=0,1 pulg
10 hilos

152

Asi ; se puede apreciar que cuando la barra roscada ejecute una vuelta el avance lineal
es aproximadamente de 2,54 mm.

El torque requerido para el motor viene dado por la siguiente formula:

torque motor =Fx (

paso
1
+ rb . b)
2 n
i

, donde F es la fuerza, n es el coeficiente de

rozamiento.
Procedemos a calcular la fuerza y previo a ello el torque necesario para desplazar la
carga:
El = 0,15 valor dado para rozamiento o friccin entre (metal metal) bien
lubricado.
m
F= x masa x gravedad = (0,15) x (4kg) x (9,81 s 2

)=

5,886 New.

El n = = coeficiente de rozamiento.
La relacin rb . b

es igual a 0,015cm al emplear rodamientos

La i= 1, al utilizar un acople directo.

torque motor =Fx (

paso
1
+ rb . b)+
2 n
i

0,254 cm
1
+ 0,015 cm
= (5,886 New) x ( 2 (0,15)
1
= 1, 67 New. Cm

153

Se dispone de un motor paso a paso de torque igual a 85 New. Cm que satisface

ampliamente los requerimientos calculados.

Masa del motor a paso a implementar segn hoja tcnica

Masa motor a pasos eje y = 0,65 kg.

Determinacin del factor de seguridad

Por efecto de la masa del rea de trabajo, se procede a calcular el peso (P), y previo a
ello la grfica de fuerza cortante y momento flector para la barra roscada
implementada.
m
P1 = masa x gravedad = (4kg) x (9,81 s 2

) = 39,24 New.

Grafica de fuerza cortante y momento flector realizado con la ayuda del software
MDsolids 3.5. Carga P1=39,24 New.

154

Figura N0 45 Diagrama fuerza cortante y momento flector

Fuente: autor (2015)

Nota:
Los 400 mm es el punto medio donde P1 se aplica.

155

Los esfuerzos en la superficie de un eje macizo de seccin circular sometido a cargas

combinadas de flexin y torsin son:
y=

32 M
d3

yx =

16 T
d3

, donde:

= esfuerzo de flexion.

yx

= esfuerzo de torsin

d = dimetro del eje

M = momento flexionante en la seccin critica
T = momento torsionante en la seccin critica

De acuerdo con el diagrama de fuerza cortante y momento flector se tiene que;

M=7063,20 (N mm) = 7,06 (N m)
d = 20mm = 0,02m
As el esfuerzo de flexin es;
y=

32(7,06 Nm)
(0,02m)3

y =8,98 MPa
Y el esfuerzo de torsin es; siendo T = 0,85 (Nm) la torsin a la que ser sometida la
barra roscada por efecto del motor a paso unipolar implementado.
yx =

16 (0,85 Nm)
3
(0,02 m)

= 541,127 KPa

Luego; mediante el crculo de Mohr se halla el esfuerzo cortante mximo:

156

max =

max =

y 2
+ yx 2
2

8,98 MPa 2
+541,127 KPa 2
2

max =4,522 MPa

La teora del esfuerzo cortante mximo para la falla esttica expresa que la resistencia

de fluencia del corte

Sy

= 310 Mpa. As

S SY =

sy
2

. al utilizar acero 1045 laminado en caliente

S SY =155 MPa .

Factor de seguridad:

n=

S SY
max

155 MPa
4,522 MPa

= 34,276

n > 1 (no fallara)

Seleccin de rodamientos

Primero hay que calcular las RPM a la que se encuentra sometido el eje. El motor a
paso unipolar implementado necesita recibir 200 pulsos para completar o realizar 1
revolucin, donde cada pulso individual se enva cada 6 ms, de lo que se puede decir
que;

157

Tiempo rev completa = (6ms) x (200) = 1,2 segundos.

Dado esto se puede decir que la barra roscada eje y, consume 1,2 segundos de tiempo
por cada revolucin que realiza.

As; por el mtodo de las proporciones se tiene que;

1 rev 60 seg
x
1,2 seg 1 min

RPM =
RPM = 50

La siguiente relacin permite calcular la potencia en Kw

la que se encuentra

sometido el eje, el torque en (N.m) que proporciona el motor implementado es: 0,85
(N.m).
Potencia =

torque x ( 2 ) x ( RPM )
60000

(0,85 N .m) x ( 2 ) x(50)

60000

=4,450x10-3 Kw
Fuerza radial expresada en KN presente en los rodamientos.

Fr = 5, 6 x

P( Kw )
n (rpm)

= 5, 6 x

(4,450 x 103 Kw)

(50 rpm)

= 0,053 KN

158

Respecto a la vida til de los rodamientos se tiene que mediante experimentos se ha

comprobado que 2 rodamientos idnticos, probados bajo cargas radiales distintas F1 y
F2 presentan duraciones medias en revoluciones L1 y L2 que siguen la relacin:

L1 F2
=
L2 F1

( )

Donde el exponente (a)

vale 3 para los rodamientos de bolas y 10/3 para los

rodamientos de rodillos. Para continuar con el anlisis de la vida til de un

rodamiento, es necesario definir el parmetro calidad bsica de carga(c) como la
carga radial constante que puede soportar un grupo de rodamientos idnticos hasta
una duracin nominal de un milln de revoluciones del anillo interior, suponiendo
una carga estacionaria y el anillo exterior fijo.

En virtud de la definicin de este parmetro, la expresin anterior se puede escribir

como se presenta a continuacin, con la cual se puede obtener la duracin para una
carga cualquiera.

L1
C
=
6
F
1
10

( )

159

Es usual que el fabricante proporcione la capacidad de carga para una vida til a una
velocidad especificada. Calculando la vida correspondiente en revoluciones y
conociendo la capacidad de carga por catlogo, se puede hallar la duracin para una
carga cualquiera.

Finalmente para seleccionar un rodamiento del catlogo correspondiente, tal que

cumpla las condiciones de diseo, se deber hallar un rodamiento cuya capacidad de
carga en el catlogo sea de:

L R x n R x 60
L D x n D x 60

FD
FR

( )

F R=F D

LD x nD
LR x nR

Donde;

F R=

capacidad radial nominal de catlogo (KN)

LR =

duracin nominal de catalogo (horas)

nR

= velocidad nominal de catlogo (RPM)

FD

= carga de diseo radial (KN)

LD =

nD

duracin de diseo (horas)

= velocidad de diseo (RPM)

Conociendo que la velocidad de diseo

F D =

0,053 KN.

n D=50 rpm

y la carga de diseo radial

160

Fue seleccionado del catlogo de la empresa SKF el rodamiento 6004 el cual segn
su hoja tcnica, tiene una capacidad radial de
nominal de

nR

F R=9,95 KN

a una velocidad

= 38000 rpm y una duracin nominal en base a 500h.

Por ende se puede determinar la duracin del diseo de la siguiente forma:

2

( F R ) x LR x nR
LD =
2
( FD) x nD

LD =

( 9,95 KN )2 x(500 h) x 38000 rpm

( 0,053 KN )2 x( 50rpm)

10

LD =1,33 x 10 horas .

Calculo de soldadura del eje y

Calculo de esfuerzo en uniones soldadas sujetas a flexin

Primeramente para el eje y, se considerara como puntos crticos el punto A y punto B,

los cuales son 2 puntos pertenecientes al rea de trabajo, y es en cada uno de estos
puntos, en donde se concentra una fuerza, las cuales se determinaran para realizar
consecuentemente el estudio de soldadura.

Figura N0 46 rea de trabajo punto A y punto B

161

Fuente: autor (2015)

La masa del rea de trabajo es 4Kg, magnitud que se determin con anterioridad
mediante el estudio de las densidades, volumen y rea del material implementado, en
el diseo y construccin del mismo.

Fuerza = masa x gravedad = (4kg) x (9,81

m
s 2 ) = 39,24 New.

Debido a que el rea de trabajo est apoyada en los puntos A y B, la fuerza existente
se divide entre 2, siendo;
39,24 New
FA = FB =
2

= 19,62 New.

Basndose en los principios descritos en el libro Joseph shigley. Diseo de elementos

de mquinas y empleando el software de diseo mecnico MDsolids, se permitir
graficar, el diagrama de fuerza cortante y momento flector, y en base a ello conocer
las reacciones existentes, en base a un eslabn que se considere crtico.

162

Tomando el eslabn siguiente, se le permitir calcular el esfuerzo de unin soldada

como se aprecia en la figura.

Figura N0 47 Eslabn y punto B

Fuente: autor (2015)

P1= 19,62 New = FA= FB

A continuacin, se presenta el diagrama de fuerza cortante y momento flector del
eslabn a estudiar;

Figura N0 48 Diagrama fuerza cortante y momento flector del eslabn a estudiar

163

Fuente: autor (2015)

Reacciones resultantes en los extremos del eslabn; Ay = By = 9,81 N, y momento

flector Mf =1,96 N.m.

Luego; una vez obtenidas las reacciones y el momento flector mximo del eslabn
crtico, se procede a calcular el cortante primario en la soldadura que viene dado por
la siguiente expresin:

164

'=

V
A

Donde Ves la reaccin y A es el rea total de la garganta.

Procedemos a calcular el rea de la garganta, segn la tabla 9-1 del libro de Joseph
shigley, de las propiedades torsionales de las soldaduras de filete, el rea de la
garganta de acuerdo a las caractersticas del eslabn y de acuerdo a la soldadura que
se desea realizar, se calcula con la siguiente formula:
A=0,70. h . d

Siendo;
3

h = tamao de la soldadura = 4mm = 4 x 10 m

d = longitud de la soldadura = 25mm = 0,025m
As;
3

A=0,70. (4 x 10 m). (0,025m) = 7 x 10-5 m2

Ubicacin de G segn tabla 9-1;

X =0

, Y =

d
2

Y el segundo momento polar unitario del rea es;

3

(d )
IU =
12

(0,025 m)
12

= 1,30 x 10-6 m 3

As el cortante primario seria;

'=

V
A

9,81 N
7 x 105 m2

= 140,14 x 10 3 Pa

0,025m
2

= 0,0125

165

Del mismo modo se calcula el segundo cortante;

} = {{M} rsub {F } . C} over {I}

Donde
M F = Momento flector mximo
d
Y =
2

= Ubicacin del punto G.

= Segundo momento del rea, calculndose esta asi;

I =0,707. h . I U

=0,0125

3
= 0,707x ( 4 x 10 m ) x (1,30 x 10-6 m 3) = 3,676 x 10-9 m4

} = {(1,96N.m). ( 0,0125 m )} over {3,676 x {10} ^ {-9} {m} ^ {4}}

} =6,665 x {10} ^ {6} Pa

Teniendo las cortantes generadas en el eslabn en estudio, se calculara el cortante

mximo ( max )

}} ^ {2}}

' 2+
( max )=

que viene dado por la siguiente ecuacin.

166

140,14 10 Pa
6,665 106 Pa

2
( max ) = +

Por ultimo obteniendo el cortante mximo se calcula el factor de seguridad que

viene dado por:
n=

sy
max

Dnde:
s y = Resistencia de fluencia del electrodo, donde se emple un electrodo 6013
6
cuya resistencia de fluencia es de 345 10 Pa .

max = El cortante mximo

n=

345 106 Pa
=51,76=52.
6,665 10 6 Pa

Figura N0 49 Sistema mecnico para movimiento en eje Y

167

Fuente: autor (2014)

Clculos mecnicos eje Z

Clculos mecnicos del giro angular programado

168

Relacin de transmisin de los engranajes

Z 1 = 10 dientes = nmero de dientes del engranaje motor

Z 2 = 20 dientes = nmero de dientes del engranaje de salida

i=

Z 1 10
= =0,5
Z 2 20

RPM de salida del giro angular

Datos:
Rpm motor dc 12v = 8,570 rpm =

n1

= velocidad del engranaje motor

n2=rpmde salida=?
Formula de relacin entre engranajes:
Z 1 x n1=Z 2 x n2
As;
n2=

Z1 x n 1 (10) x (8,570 rpm)

=
=4,285rpm
Z2
(20)

Estudio del eje que permite el giro angular programado

169

En el extremo del eje existe una carga, conformada por el mdulo de taladros, donde
se puede decir, que tcnicamente, segn la hoja de datos del fabricante de taladros
marca Tucson; modelo: CK6410, cada taladro posee una masa individual de 1,5 kg.
En base a ello, se puede calcular el peso en New, en que estar sometido el eje,
Tomando en cuenta, que se implementaron 2 taladros, la masa total y el peso es el
siguiente:

Masa taladros = 2 (1,5 kg) = 3kg

W (peso) = masa x gravedad

m
= (3kg) x (9, 81 s 2

= 29, 43 New.
As; W (peso) = P1 = 29, 43 New.

Considerando que el eje tiene una longitud de 31,5 cm = 0,315m, se procede a

realizar el diagrama de fuerza cortante y momento flector, mediante el software
MDsolids 3.5

Fy=0 ,

Para los puntos A y B, ya que:

Fuerza normal del punto + P2 = 0

Fuerza normal del punto + P3 = 0
Dado esto P2 = P3 = fuerza normal, ya que ambos puntos de apoyo poseen las
mismas caractersticas.

En base a esto W (peso) = P1 = 2 x fuerza normal

170

As; fuerza normal =

P1
2

= 14,715 New

Concluyendo que:
P1 = 29,43 New.
P2 = P3 = 14,715 New

Figura N0 50 Diagrama fuerza cortante y momento flector eje mdulo de taladrado

171

Fuente: autor (2015)

Primeramente, se tiene a disposicin un tornillo de potencia, y materiales mecnicos

varios como lo son: ngulos de hierro de 1 x 1 1/8, tornillos, tuercas, de un dimetro

172

especfico, pin 428, cadena 428, y herramientas varias que permitirn ajustar las
piezas respectivas a la estructura como tal.

Estructura que se desplaza en el eje Z:

La estructura como tal que se desplaza en el eje Z, est diseada en su mayora de

ngulo de hierro de

1 1/8 ver figura N 0 51, donde se implement para su

construccin una longitud de 732,5 cm = 7,325 m, y tambin se implementa tubo de

hierro de 1 x 1, para ello se procede a calcular el rea de sus secciones transversales y
el volumen de los mismos para luego calcular la masa existente de parte de cada tipo
de material implementado.

Calculamos el rea de la seccin transversal del Angulo de hierro:

rea = (0,0254m) x (0,0032m) + (0,0222m) x (0,0032m)
= 1,5232 x 10-4 m2
Luego;
Volumen = (1, 5232 x 10-4 m2) x (7,325 m) = 1,116 x 10-3 m3

173

As;
Masa = Densidad x Volumen = (7860

kg
-3
3
m3 ) x (1,116 x 10 m )

= 8,77 kg

El tubo de 1 x 1 implementado tiene una longitud de 62 cm = 0,62m, conociendo su

seccin transversal, se procede a calcular el rea y el volumen para as calcular su
masa tal cual como se hizo en el tipo de material anterior.

Calculamos el rea de la seccin transversal del tubo cuadrado de hierro

rea = 2x (0,025m) x (0,0015m) + 2x (0,022m) x (0,0015m)
= 1,41 x 10-4 m2
Luego;
Volumen = (1, 41 x 10-4 m2) x (0, 62 m) = 8,742 x 10 -5 m3
As;
Masa = Densidad x Volumen

= (7860

kg
-5 3
m3 ) x (8,742 x 10 m )

174

= 0,68 kg

Datos del tornillo de potencia empleado en el eje Z:

Tornillo de rosca cuadrada

Dimetro de rosca = 24 mm
Paso = 5 mm
Ancho de rosca y profundidad de rosca = P/2 = 2,5 mm
L = paso = 5mm = 5 x 10-3 metros.

En base a que el dimetro medio del tornillo es igual a 21,5mm=0,0215m y la

longitud del mismo es 62cm = 0,62m, se procede a calcular su rea de seccin
transversal y su volumen para as, conocer su masa.

Se procede a calcular el rea de su seccin circular;

2
rea (tornillo) = r = (3,14) x (0,01075 m)2

= 3,630 x 10 -4 m2
As;
Volumen (tornillo) = (3,630 x 10 -4 m2) x (largo del tornillo)
= (3,630 x 10 -4 m2) x (0,62m)
= 2,251 x 10 -4 m3
Masa (tornillo)

= (densidad acero) x (Volumen)

Masa (tornillo)

(7800

kg
-4
3
3
m ) x (2,251 x 10 m )

175

Masa (tornillo)

1,755 kg.

En la figura N0 51 se pueden apreciar 4 barras de acero inoxidable de de pulgada

dicho dimetro es igual a 19,1mm =0,0191m, estas barras actan como gua, las
cuales permiten que la carga se desplace en el eje Z.

Cada barra tiene una longitud de 40 cm = 0,4 m, en base a que son cuatro la longitud
total es igual a 1,6 m, se procede a calcular su masa.

2
rea (barra) = r = (3,14) x (9,55 x 10-3 m)2

= 2,865 x 10 -4 m2
As;
Volumen (barra)

= (2,865 x 10 -4 m2) x (largo de barra)

= (2,865 x 10 -4 m2) x (1,6m)
= 4,584 x 10 -4 m3

Masa (barra)
Masa (barra)

= (densidad acero) x (Volumen)

kg
-4
3
3
m ) x (4,584 x 10 m )

(7800

3,575 kg

176

Masa de la base de la estructura que conforma al eje Z:

La base inferior que conforma la estructura del eje Z, tiene 30 cm de largo, 20 cm de

ancho con un espesor de 6mm, ver figura N0 51, se procede a calcular su masa.
rea = b x h = (0,3m) x (0,2m) = 0,06 m2
Volumen = (0,06 m2) x (espesor)
= (0,06 m2) x (6x10-3 m)
= 3,6 x 10-4 m3
Masa = densidad x Volumen
= (7860 kg/m3) x (3,6 x 10-4 m3)
= 2,8 kg

Los dems elementos que posee la carga que se desplazara en el eje Z, est
conformado por tornillera, madera mdf y el motor DC, los cuales juntos conforman
una masa de 0,835 kg.

Dado esto la carga a la que estar sometido el tornillo de potencia ser la siguiente:
Masa soporta tornillo = 3kg + 8,77 kg + 0,68kg +0,835 kg.
= 13,285 kg
Siendo los 3 kg la masa que efectan los taladros, los 8,77kg la masa de la estructura
de ngulo 1 x 1/8, los 0,68 de tubo 1 x 1 y los 0,835kg de motor dc, tornillera y
madera mdf implementada.

177

Figura N0 51 Sistema mecnico para movimiento eje Z

Fuente: autor (2014)

Clculos realizados que permitirn el avance del tornillo

Para el avance del tornillo; este se define como la distancia axial que mueve el
tornillo en una revolucin completa, para caso normal de un tornillo de filete sencillo
el avance L = paso.

Hay que determinar el dimetro menor para determinar el dimetro medio, tomando
en cuenta que el dimetro mayor es de 24 mm.

178

P
d menor =24 mm2 x ( )=19 mm
2

d medio =d menor +2 x

( P4 )=21,5 mm

= dm =0,0215 metros

Fuerzas que actan en el tornillo de potencia al subir y bajar la carga

179

Planteando las ecuaciones respectivas para el equilibrio del sistema

Se llega a las siguientes expresiones:

Para subir carga:

Para bajar la carga:

Y sustituyendo en las 2 ecuaciones anteriores lo siguiente:

Se encuentran las expresiones necesarias para determinar el torque necesario

para subir y bajar la carga:

180

Expresiones para saber si el tornillo es autoasegurante o dbil.

As;
Teniendo determinado dm= dimetro medio y l = avance del tornillo, faltara
por determinar:

F = fuerza que acta en el tonillo.

= coeficiente de friccin de la rosca.

Determinacin de la F:

F=m x g x
m = masa completa de la carga que soporta el tornillo.
g = gravedad.
= coeficiente de friccin presente en las 4 barras de acero inoxidable, por donde se
desliza la carga.

El tornillo de potencia bsicamente soportara una masa aproximada de m = 13,285 kg

compuesto por: 4 ngulos de hierro de 820 mm cada uno, 4 cojinetes, actuador de
giro y actuadores que poseen las 2 herramientas brocas para taladrado, calculo ya
realizado con anterioridad.

181

Gravedad de

g=9,81

m
s2

El Coeficiente de friccin entre 2 metales lubricados es de

=0,15

As;

F=( 0,15 ) x ( 13,285 kg ) x 9,81

m
=19,548 New
2
s

Determinacin del entre el tornillo y tuerca:

Para tornillo con tuerca, bien lubricado el coeficiente de friccin tiene un valor de
0,15 el cual es un valor conservador.

De esta manera ya se tienen los datos respectivos para determinar el torque de subida
y de bajada necesario del sistema;

182

5 x 10
5 x 10
x ( 0,0215 m )( 0,15 ) x (3)
(3)+ x ( 0,15 ) x ( 0,0215 m)

(0,0215 m)
T =( 19,548 N ) x
x
2

T =( 210,141 x 103 ) x

15,131 x 103
66,794 x 103

T =47,603 x 10 N x metros=4,760 N x cm

5 x 10
5 x 10
x ( 0,0215 m) + ( 0,15 ) x (3)
(3)
x ( 0,15 ) x ( 0,0215 m )

(0,0215 m)
T =( 19,548 N ) x
x
2

T =15,787 x 103 N x metros=1,578 N x cm

183

En base al resultado arrojado se puede seleccionar comercialmente el motor de pasos

ms indicado que cumpla con el rango de torque tanto de subida como de bajada;

Con anterioridad tomando como complemento el circuito de potencia de control de

motor de pasos, cabe destacar que el motor de pasos a implementar tiene las
siguientes caractersticas cumpliendo al cien por cien los requerimientos de torque:

ngulo de paso (grados): 1,8 y de 4 fases

Voltaje: 3V

Corriente nominal: 2A/Phase

1 / 4 "de dimetro del eje de transmisin

Torque: 90N.cm - 9k.cm

NEMA 23 con factor de forma

Figura N0 52 Sistema mecnico ensamblado

184

Fuente: autor (2014)

Calculo de la masa total de todo el sistema

Al eje x se le acoplaron 2 soportes que permiten que la carga en su movimiento

horizontal, permanezca lo ms establemente posible, se proceder a calcular la masa
existente para cada uno de estos soportes.

185

El primer soporte tiene implementado 53 cm de ngulo de hierro de 1 1/8, 30 cm de

ngulo de 1 x 3/16, 76 cm de pletina, dicha pletina tiene 38mm de ancho y 4 mm
de espesor y por ultimo tambin implementa un ngulo 1 x 3/16 de 137,3 cm de
longitud.

Masa para ngulo de hierro 1 1/8:

rea= 1,5232 x 10-4 m2, valor de rea superficial calculado con anterioridad.

Volumen = (1, 5232 x 10-4 m2) x (0,53m)

= 8,073 x 10 -5 m3
Masa = densidad x volumen
= (7860 kg/m3) x (8,073 x 10 -5 m3)
Masa = 0, 63 kg

Masa para ngulo de 1 x 3/16 :

Longitud implementada = 30cm + 137,3 cm = 167,3 cm =1,673 m

186

rea= 3,427 x 10 -4 m2, valor de rea superficial calculado con anterioridad.

Volumen = (3,427 x 10 -4 m2) x (longitud)
= (3,427 x 10 -4 m2) x (1,673m)
= 5,733 x 10-4 m3
Masa = densidad x volumen
= (7860 kg/m3) x (5,733 x 10-4 m3)
Masa = 4, 51 kg

Masa para pletina de longitud de 76 cm, ancho 38 mm y espesor 4mm

rea= b x h = (0,038m) x (0,76m) = 0,02888 m2

Volumen = (0,02888 m2) x (espesor)

= (0,02888 m2) x (4 x 10-3 m)
= 1,155 x 10-4 m3
Masa = densidad x volumen
= (7860 kg/m3) x (1,155 x 10-4 m3)
Masa = 0, 91 kg

As; la masa total del primer soporte es la suma de las 3 masas calculadas con
anterioridad.

187

Masa total soporte 1 = 6,05 kg

En base a que el segundo soporte es igual al primer soporte, se concluye que la masa
es la misma.

Masa total soporte 2 = 6,05 kg

Luego de realizado el clculo de masa de los soportes que se le acoplaron al eje x,

para mantener lo ms establemente posible este eje, se procede a calcular la masa
total de todo el sistema, donde se realizara una sumatoria de todas las masas
calculadas con anterioridad.

Eje X: para el eje x se implementaron 6 tipos de materiales, cuyas masas de cada uno
fueron calculadas con anterioridad.
As;
6

masa elemento(i )
i=1

Masa total eje X

= 2,51kg + 8,08kg +2,96kg +1,33kg +3,145kg +4,363kg

= 22,388 kg.

188

Eje Y: para el eje Y se implementaron 9 tipos de materiales, cuyas masas de cada uno
fueron calculadas con anterioridad.
As;
9

masa elemento(i )
i=1

= 1,855kg + 1,37kg +2,885kg +0,703kg +0,388kg +0,142kg

+ 0,048kg + 1,960kg + 0,65 kg

Masa total eje Y

= 10,001 kg.

Eje Z: para el eje Z se implementaron 7 tipos de materiales, cuyas masas de cada uno
fueron calculadas con anterioridad.
As;
7

masa elemento(i)
i=1

= 0,835kg + 3kg +8,77kg +0,68kg +1,755kg +3,575kg +

2,8kg

Masa total eje Z

= 21,415 kg.

As; la masa total de todo el sistema es:

Masa total sistema = 6,05 kg + 6,05 kg + 22,388 kg + 10,001 kg + 21,415 kg

= 65,904 kg

189

Figura N0 53 Diagrama de flujo del posicionamiento inicial del sistema

Fuente: autor (2015)

190

Figura N0 54 Diagrama de flujo del funcionamiento del mdulo de software

Fuente: autor (2015)

191

CAPITULO V

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

Conclusiones
Las maquinas herramientas para procesos de taladrado, destinados a la realizacin de;
agujeros sucesivos pasantes, sobre ciertos materiales metlicos como; aluminio, latn
y piezas galvanizadas de distintas dimensiones, representa hoy en da, un gran
beneficio para las industrias metalmecnicas, dedicadas a la fabricacin, bien sea
individualizada o en serie de repuestos y autopartes; tanto para vehculos,
electrodomsticos y dems artefactos que posean repuestos de material metlico, ya
que la mayora de estas mquinas herramientas se encuentran del todo automatizadas,
lo que les permite generar un incremento en su produccin y una buena adaptacin a
las demandas del mercado, razn por la cual, la automatizacin de mquinas
herramientas para procesos de taladrado, es vital en la actualidad.

El mecanizado en lminas de metal blando es de gran importancia ya que la mayora

de los distintos modelos de automviles y motos, utilizan juntas de culata en sus
dispositivos mecnicos para as evitar fugas de aceite y agua durante el
funcionamiento de sus partes mecnicas, razn por la cual existe infinidad de

192

modelos y diseos de juntas de culata especialmente las fabricadas del material

aluminio.

El diseo planteado consta de dispositivos mviles deslizantes que permiten, dar al

mandril de cada taladro, un avance lineal en el eje x de aproximadamente 228 mm
cuando este se encuentra posicionado para perforar, y un avance de perforacin
vertical en el eje z de 35 mm, desempendose as la funcin de perforar
sucesivamente en serie, agujeros de dimetros considerables sobre chapa metlica de
1.2mm de espesor o menor a este, la implementacin de 3 resortes helicoidales en el
eje z, proporcionan un gran apoyo para el motor paso a paso a la hora de hacer girar
el tornillo de potencia y dar ejecucin a la perforacin, ya que despus de terminada
una perforacin en curso, estos se encuentran estirados y deben volver a su estado de
compresin normal, levantndose as la carga, junto con el giro correspondiente del
motor a pasos, el eje Y es independiente de los otros 2 ejes, siendo este el que permite
efectuar un desplazamiento de 160 mm de la lmina de metal blando a ser
mecanizada.

El sistema electrnico del robot taladro, consta de una placa pcb de gran importancia
como lo es la placa pcb de control o mdulo de control, la cual hace uso de un
microcontrolador pic16f877, el cual se puede reprogramar cuantas veces se quiera,
permitindose as, que el robot taladro posea una inteligencia artificial cada vez
mejor.

193

Se seleccion el programa de alto nivel, Visual Basic 6.0 el cual forma parte de la
creacin del mdulo de software, necesario para la interfaz visual del hombre con la
mquina.

Recomendaciones

Implementando motores de paso, que cuenten con una mayor precisin y torque en el
sistema, har posible el mecanizado de lminas metlicas de un espesor superior a los
1.2mm.

Realizando una rigurosa modificacin a la programacin del sistema, se puede

realizar una fabricacin parcial y en serie de repuestos para motos y automviles
como lo son las; juntas de culata, que coloquialmente se conocen como
empaquetaduras, donde para su fabricacin se necesitan 2 procesos: fresado y
taladrado.

Para la implementacin de lquido taladrina, es necesario realizar el clculo de caudal

especfico, en base a la densidad del mismo, para despus de ello seleccionar una
bomba hidrulica con las condiciones, eso permitir que el sistema sea mucho mejor.

194

Debido a que el actuador del eje Y, opera prcticamente a 50 rpm, esto ralentiza el
proceso, en base a ello la recomendacin seria triplicar esta velocidad a 150 rpm, a
travs de una variacin de frecuencia, en base a la implementacin de transistores que
operen a mayor amperaje, y adems de ello alimentar el motor a paso unipolar con 24
voltios, as como tambin la implementacin de un circuito supervisor de corriente,
para monitorear el consumo de amperios existente.

En base a que el sistema opera en la unidad de pulgadas para el posicionamiento de

coordenadas, la recomendacin seria sustituir el actuador del eje X, por un
servomotor de alta potencia el cual permitira optimizar la resolucin de avance lineal
en el eje x, es decir para que el posicionamiento sea milimtrico y ms preciso y se
pueda establecer la unidad milimtrica como unidad elemental a usar.

Realizando una modificacin en el lenguaje de programacin desarrollado en visual

Basic 6.0, se recomienda colocar un men que le permita al usuario decidir el tipo de
broca a usar por cada coordenada que introduzca.

Modificando el software tanto de bajo nivel assembler, como el de alto nivel visual
Basic 6.0, se permitir que la introduccin de coordenadas de parte del usuario, sea
milimtrica y no en pulgadas.

195

Referencias

UNEXPO.2011.

Manual de trabajo especial. Primera edicin. Barquisimeto.

Venezuela.
MOTT, R; (2004) Diseo de elementos de Mquina. Editorial Prentice Hall. Mxico.
Shigley, J. y John U, Jr. Teora de mquinas y mecanismos. Editorial McGraw Hill
Interamericana de Mxico, S.A. Mxico. 1988.
Francisco, C. y Teruel. (2004), control numrico y programacin, Editorial
Marcombo.

Angulo

Uzcategui,

J.;

Romero

Yesa,

S.;

Angulo

Martnez,

I.

(2006).

Microcontroladores PIC: Diseo prctico de aplicaciones segunda parte PIC16F87X,

PIC18FXXXX. Segunda edicin. Editorial McGraw-Hill. Madrid. Espaa.

Gamarra, P. (2012), Diseo y elaboracin de una mquina automtica para la

perforacin de circuitos impresos. Dpto. Ingeniera Mecatrnica, Universidad
Nacional Experimental Politcnica Antonio Jos de Sucre. Carora Edo Lara.

196

Rojas B. (2006), Robot cartesiano perforador controlado con el pdstms320lf2407 y

vissim ecd. Universidad autnoma de zacatecas Mxico.

Herrera A. y Yung H. (2011). Diseo y Construccin de una Maquina para la

Elaboracin de Circuitos Impresos basado en el Control Numrico Computarizado.
Escuela Politcnica Nacional Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica. EcuadorQuito.

Todorobot (2013) [pgina web en lnea] disponible: www.todorobot.com.ar

[Consulta 2013 febrero 11].

Tecnologa (2013) [pgina web en lnea] disponible: aprendemostecnologia.org

[Consulta 2013 febrero 11].

Word reference (2013) [pgina web en lnea] disponible: www.wordreference.com

[consulta 2013 febrero 05].

197

Glosario

Arquitectura Harvard: en los microcontroladores esta arquitectura, dispone de dos

memorias, una que contiene el programa y la otra para almacenar los datos. De este
modo el CPU puede tener acceso simultneo en ambas memorias utilizando buses
diferentes.

Broca: broca es una herramienta de corte rotatoria que tiene uno o ms bordes de
corte y canales que se extienden a lo largo de su cuerpo. Las canales o ranuras tienen
forma de hlice y sirven para evacuar las virutas que se forman durante el proceso de
taladrado.

CNC: es una mquina de control numrico computarizado que; a diferencia de una

maquina convencional o manual, tiene una computadora que controla la posicin y
velocidad de los motores que accionan los ejes de la misma.

Correa de transmisin: se conoce como correa de transmisin a un tipo

de transmisin mecnica basado en la unin de dos o ms ruedas, sujetas a un
movimiento de rotacin, por medio de una cinta o correa continua, la cual abraza a las
ruedas ejerciendo fuerza de friccin suministrndoles energa desde la rueda motriz.

198

Final de carrera: un final de carrera o sensor de contacto (tambin conocido como

"interruptor de lmite"), son dispositivos elctricos, neumticos o mecnicos situados
al final del recorrido o de un elemento mvil, como por ejemplo una cinta
transportadora, con el objetivo de enviar seales que puedan modificar el estado de
un circuito.
Mantenimiento: todas las acciones que tienen como objetivo mantener un artculo o
restaurarlo a un estado en el cual pueda llevar a cabo alguna funcin requerida. Estas
acciones incluyen la combinacin de las acciones tcnicas y administrativas
correspondientes.

Microcontrolador: es un circuito integrado programable, capaz de ejecutar las

rdenes grabadas en su memoria. Est compuesto de varios bloques funcionales, los
cuales cumplen una tarea especfica. Un microcontrolador incluye en su interior las
tres principales unidades funcionales de una computadora: unidad central de
procesamiento, memoria y perifricos de entrada/salida.

Memoria flash: permite la lectura y escritura de mltiples posiciones de memorias

en la misma operacin.

Mdulo de software: es un programa computacional que agrupa un conjunto de

subprogramas y estructuras de datos. Los mdulos son unidades que pueden ser
compiladas por separado y los hace reusables y permite que mltiples programadores
trabajen en diferentes mdulos en forma simultnea, produciendo ahorro en los
tiempos de desarrollo.

199

Polea: es una mquina simple, un dispositivo mecnico de traccin, que sirve para
transmitir una fuerza. Adems, formando conjuntos aparejos o polipastos sirve
para reducir la magnitud de la fuerza necesaria para mover un peso.

Poliamida: es un tipo de polmero que contiene enlaces de tipo amida. Las

poliamidas se pueden encontrar en la naturaleza, como la lana o la seda, y tambin
ser sintticas, como el nailon o el Kevlar.

Sistema: un sistema es un conjunto de partes o elementos organizados y relacionados

que interactan entre s para lograr un objetivo. Los sistemas reciben (entrada) datos,
energa o materia del ambiente y proveen (salida) informacin, energa o materia.

Taladro: es una mquina herramienta donde se mecanizan la mayora de

los agujeros que se hacen a las piezas en los talleres mecnicos. Destacan
estas mquinas por la sencillez de su manejo.

Tecnologa RISC: tecnologa en arquitectura computacional, en sus

RISC (del

siglas

ingls Reduced Instruction Set Computer, en espaol Computador con

Conjunto de Instrucciones Reducidas) es un tipo de diseo de CPU generalmente

utilizado en microprocesadores o microcontroladores.

200

ANEXOS

201

Anexo I: Manual de mantenimiento

Precauciones de seguridad

Antes de dar comienzo al mantenimiento, lea primero por completo el manual

de operaciones.
Asegrese de que el robot este apagado y desconectado de cualquier

tomacorriente.
Mantenga limpio el rea de trabajo del robot.

Instrucciones para realizar el mantenimiento electrnico

Preventivo

Abrir el panel de circuitos y retirar el polvo acumulado en las tarjetas

electrnicas con una brocha o pincel grande, lo ms suave y delicadamente
posible, si se visualiza un componente daado aplicar mantenimiento

correctivo de inmediato.
Verifique si existe algn mal acople del microcontrolador con la base cero
fuerza, mediante el uso de un multmetro digital en modo de continuidad para
verificar si existe una mala conexin.

202

verifique y aplique las tcnicas para la deteccin de fallas necesarias para cada
uno de los componente electrnicos y si detecta fallas en algn componente
aplicar correctivo.

Correctivo

Sustituya

de inmediato el componente electrnico daado o con

caractersticas de deterioro.
Instrucciones para realizar el mantenimiento mecnico

limpiar con una toalla humedecida en un lquido especial para limpieza, solo

la mesa de soporte del robot y reas alejadas de los circuitos electrnicos.

Retirar el lubricante antiguo que poseen tanto la barras roscada como las

barras de acero del robot.

Lubricar con grasa y aceite lubricantes de remplazo, tanto la varilla roscada
como las barras de acero.

203

Anexo II: Manual de operaciones

Precauciones de seguridad

Lea completamente las instrucciones de uso antes de poner el Robot en

funcionamiento.

Instrucciones de uso:

Conecte el robot a un tomacorriente de 110v y asegrese que el sistema se

encuentre totalmente energizado.

Coloque el interruptor de entrada en la posicin ON y visualice la rutina de
estabilizacin del sistema (LED MONITOR), si esta no concuerda con la
establecida, desconecte el robot del tomacorriente de 110v y lea el manual de

mantenimiento; instrucciones para realizar el mantenimiento electrnico.

Conecte el puerto serial del robot, al computador porttil mediante el uso de

un cable (RS232 USB) e implemente una extensin USB.

Encienda el computador porttil e inicialice el mdulo de software del sistema

solamente.
Lea completamente y luego siga las instrucciones que aparecen en la pantalla
del computador porttil al haber inicializado con anterioridad el mdulo de

software.
Al terminar de utilizar el robot, coloque el interruptor de entrada en OFF y
desconecte la extensin USB del puerto serial y previo a ello desconecte el
robot del tomacorriente de 110v.

204

Instrucciones que aparecen en la pantalla del computador porttil

14. Una vez visualizada con xito, la rutina de estabilizacin del sistema (LED
MONITOR), el paso siguiente es visualizar que el rea de trabajo, este en la
zona de carga de lmina.
15. Si el rea de trabajo no est en la zona de carga, entonces espere que el
sistema, lo coloque automticamente.
16. Presione el comando LAMINA CARGADA, una vez que la lmina este
cargada y acoplada fsicamente al rea de trabajo y espere que el sistema se
posicione en las coordenadas (X=0 y Y=0) y luego contine.
17. Indique el modo de operacin.
18. Si el modo de operacin es INTRODUCCIN DE COORDENADAS inserte
las coordenadas en los espacios respectivos que le indique el software y luego
valle a la instruccin nmero 12 y luego 13 respectivamente.
19. Si el modo de operacin que selecciono es TELEDIRIGIDO valle

a la

instruccin numero 7 y ejecute los comandos que desee, siempre y cuando

estn comprendidos desde la instruccin numero 8 hasta la instruccin
numero 11.
20. seleccione el puerto virtual correcto para establecer la comunicacin serial y
presione el comando CONECTAR.
21. Seleccione el comando EJE X para mover eje x en la direccin que desee.
22. Seleccione el comando EJE Y para mover eje y en la direccin que desee.
23. Seleccione el comando EJE Z para encender el actuador de broca respectivo y
previo a ello ejecutar el proceso de perforacin.
24. Seleccione el comando GIRO ANGULAR para girar torreta revolver.
25. seleccione el puerto virtual correcto para establecer la comunicacin serial

205

26. Seleccione la opcin CONECTAR Y ENVIAR para dar comienzo a la

transmisin de datos y previo a ello a la realizacin del mecanizado por el
robot.

Anexo III: Datasheet Pic16f877

206

Anexo IV: Datasheet L297

207

Anexo V: Datasheet L298

208

Anexo VI: Datasheet 7805

209

210

211

Anexo VII: Datasheet 4N33

212

Anexo VIII: Datasheet MAX232

213

Anexo IX: Datasheet Puente Rectificador KBPC2510

214

Anexo X: Transistor TIP122

215

Anexo XI: Mdulos electrnicos del sistema

Figura N0 55 Modulo de control

Figura N0 56 Pistas electrnicas de la

placa

Figura N0 57 Placa que controla

taladros

Figura N0 58 Placa que controla

motor a paso eje Y

216

Figura N0 59 Placas electrnicas ensambladas en chasis

217

Anexo XII: Construccin de los mdulos mecnicos del sistema

Figura N0 60 Motor reductor eje X

Figura N0 62 Estructura eje Z

con herramientas brocas

Figura N0 61Vista del mecanismo eje X

Figura N0 63 Estructura eje Z

218

Figura N0 64 Estructura eje Z acoplada al mecanismo eje X

219

Figura N0 65 Estructura eje Z acoplada al eje X con placas electrnicas

220

Anexo XIII: plan de mantenimiento

221

Anexo XIV: Cdigo de Programacin

;###################################################################
; ## ARCHIVO DE INCLUSION "VARIABLES.INC" #####################
;###################################################################
#INCLUDE "P16F877.INC" ;
LIST P=16F877

__CONFIG_CP_OFF & _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _XT_OSC &

_DEBUG_OFF & _LVP_OFF
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
Errorlevel

-302;

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
Cblock 020h
PDel0, PDel1, PDel2, PDel2., PDel3.

; Variables del retardo de 500ms y 20ms

;------------------------------------CounterA, CounterB, PDel00, XX, YY, ZZ;

CounterA2, CounterB2

; RETARDO_2ms

;------------------------------------PDEL04, PDEL14

; retardo de 4ms

;------------------------------------RECIBIDO, YM, YE
; ------------------------------------UNI, PO, LAR
BI, POL, AR
BIDC, POLDC, ARDC
REV_UNIE,

REV_UNIM

REV_UNI_HACIAM, REV_UNI_HACIAE
REV_UNIEMEDIA, REV_UNIMMEDIA
OCHENTAPULSOS, OCHENTAPULSOS2
CONTEO

222

BIPOBAJAR, BIPOBAJAR2, BIPOBAJAR3, BIPOBAJAR4

BIPOSUBIR, BIPOSUBIR2, BIPOSUBIR3, BIPOSUBIR4
CUENTAPERFORA, OMAR3
;
;  VARIABLE QUE EMPLEA SERV INTERRUP 
;____________________________________
W_temp
ESTADO_temp
FSR_temp, INDIR_temp
;####################################################################
CoordX, CoordY, CoordX_temp, CoordY_temp, Coord_aux, CoordCount
PulseCount, Pulsaciones, SENTIDO
H_BYTE,

L_BYTE,

count,

PULSOS_PARA_LLEGAR,

temp,

DIGITO_1,

R0,

R1,

DIGITO_2,

R2,

H_BYTE_TEMP

DIGITO_3,

DIGITO_4

DIGITO_5, L_BYTE_TEMP, PULSOS_PARA_LLEGAR1_255

CASILLA, TOTALCASILLAS
Endc; fin de la declaracin de variables.
; ############ DEFINO PEQUEOSMACROS##########################
#DEFINE LED PORTE, 1; DEFIN0 LED COMO PORTE LINEA 1.
OTRA_RUTINA3 MACRO
; TALADROS
BCF PORTB, 1; TALADRO 1 OFF
BCF PORTB, 2; TALADRO 2 OFF
BCF PORTB, 3; TALADRO 3 OFF
; MOTOR AC;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;(EJE X)
BCF PORTB, 4; FASE MOTOR AC EN OFF
BCF PORTB, 5; INVIERTE GIRO 0 (O ES) 1; ESTA SELECCIONADO
BCF PORTB, 6; INVIERTE GIRO 0

1; DESPLA IZQUIERDA

223

; MOTOR A PASOS UNIPOLAR;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;(EJE Y)

BCF PORTD, 0
BCF PORTD, 1
BCF PORTD, 2
BCF PORTD, 3
; MOTOR A PASOS BIPOLAR;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;(EJE Z)
BCF PORTB, 7; PLACA MOTOR BIPOLAR EN OFF
BCF PORTD, 7; FRECUENCIA NULA
BCF PORTD, 5;
BCF PORTD, 6;
; MOTOR DC;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;(MOTOR DC GIRO ANGULAR)
BCF PORTD, 4; PARA GIRO
BCF PORTC, 5; PARA GIRO
BCF PORTC, 2; FRECUENCIA NULA
ENDM
BANCO_0 MACRO
BCF ESTADO, RP1
BCF ESTADO, RP0
ENDM
BANCO_1 MACRO
BCF ESTADO, RP1
BSF ESTADO, RP0
ENDM
BANCO_2 MACRO
BSF ESTADO, RP1
BCF ESTADO, RP0
ENDM

224

BANCO_3 MACRO
BSF ESTADO, RP1
BSF ESTADO, RP0
ENDM
LEDMONITOR MACRO
LED_ON; LED ON

;1

CALL RETARDO_500ms
BSF LED; LED OFF
CALL RETARDO_500ms
BCF LED; LED ON ; 2
CALL RETARDO_500ms
BSF LED; LED OFF
CALL RETARDO_500ms
BCF LED; LED ON ; 3
CALL RETARDO_500ms
BSF LED; LED OFF
CALL RETARDO_500ms
BCF LED; LED ON ; 4
CALL RETARDO_500ms
BSF LED; LED OFF
CALL RETARDO_500ms
BCF LED; LED ON ; 5
CALL RETARDO_500ms
BSF LED; LED OFF
ENDM

225

CONDI_I MACRO
BANCO_0
; LED MONITOR DEL SISTEMA
BSF LED; LEDMONITOR OFF
; TALADROS
BCF PORTB, 1; TALADRO 1 OFF
BCF PORTB, 2; TALADRO 2 OFF
BCF PORTB, 3; TALADRO 3 OFF
; MOTOR AC ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;( EJE X)
BCF PORTB, 4; FASE MOTOR AC EN OFF
BCF PORTB, 5;
BCF PORTB, 6;
; MOTOR A PASOS UNIPOLAR;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;(EJE Y)
BCF PORTD, 0
BCF PORTD, 1
BCF PORTD, 2
BCF PORTD, 3
; MOTOR A PASOS BIPOLAR;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;(EJE Z)
BCF PORTB, 7; PLACA MOTOR BIPOLAR EN OFF
BCF PORTD, 7; FRECUENCIA NULA
BCF PORTD, 5;
BCF PORTD, 6;
; MOTOR DC;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;(MOTOR DC GIRO ANGULAR)
BCF PORTD, 4; PARA GIRO
BCF PORTC, 5; PARA GIRO
BCF PORTC, 2; FRECUENCIA NULA
; PLACA DE ENCODER Y CNY70
BSF PORTC, 0; PLACA DE ENCODER y CN70 OFF
BCF PORTC, 1; ENCODER SELECCIONADO PERO LA PLACA OFF
ENDM

226

ENCODERS_OFF MACRO
BSF PORTC, 0; PLACA DE ENCODERS APAGADA
ENDM
ENCODER_X

MACRO

BSF PORTC, 1; SELECCIONA CANAL 1

BCF PORTC, 0; PRENDO PLACA ENCODERS
ENDM
ENCODER_Y

MACRO

BCF PORTC, 1; SELECCIONA CANAL 0

BCF PORTC, 0; PRENDO PLACA ENCODERS
ENDM
T1_ON MACRO
BSF PORTB, 1; TALADRO 1 ON
ENDM
T1_OFF MACRO
BCF PORTB, 1; TALADRO 1 OFF
ENDM
T2_ON MACRO
BSF PORTB, 2; TALADRO 2 ON
ENDM
T2_OFF MACRO
BCF PORTB, 2; TALADRO 2 OFF
ENDM
T3_ON MACRO
BSF PORTB, 3; TALADRO 3 ON
ENDM

227

T3_OFF MACRO
BCF PORTB, 3; TALADRO 3 OFF
ENDM
FASEAC_ON MACRO
BSF PORTB, 4; FASE MOTOR AC EN ON
ENDM
FASEAC_OFF MACRO
BCF PORTB, 4; FASE MOTOR AC EN OFF
ENDM
DESPLAX_DER MACRO
BSF PORTB, 6; GIRO ANTIHORARIO MOTOR AC
BSF PORTB, 5
ENDM
DESPLAX_IZQ MACRO
BCF PORTB, 6; GIRO HORARIO MOTOR AC
BCF PORTB, 5
ENDM
PLACABIPO_ON MACRO
BSF PORTB, 7; PLACA BIPOLAR ON
ENDM
PLACABIPO_OFF MACRO
BCF PORTB, 7; PLACA BIPOLAR OFF
ENDM
SELEC_BIPO_SUBIR MACRO
PLACABIPO_OFF; PLACA BIPOLAR OFF
NOP

; 200nanos

BCF PORTD, 6

; SELECCIONO GIRO COMPLETO

228

BCF PORTD, 5

; SELECCIONO GIRO ANTIHORARIO

PLACABIPO_ON; PLACA BIPOLAR EN ON

ENDM
SELEC_BIPO_BAJAR MACRO
PLACABIPO_OFF; PLACA BIPOLAR OFF
NOP

; 200nanos

BCF PORTD, 6

; SELECCIONO GIRO COMPLETO

BSF PORTD, 5

; SELECCIONO GIRO HORARIO

PLACABIPO_ON; PLACA BIPOLAR EN ON

ENDM
LED_ON MACRO
BCF LED; PRENDE LED MONITOR
ENDM
LED_OFF MACRO
BSF LED; APAGA LED MONITOR
ENDM
DC_HORARIO

MACRO

BSF PORTC, 5
BCF PORTD, 4
ENDM
DC_ANTIHORARIO MACRO
BCF PORTC, 5
BSF PORTD, 4
ENDM
DC_STOP

MACRO

BCF PORTC, 5
BCF PORTD, 4
BCF PORTC, 2
ENDM

229

REV_UNI_HACIAM MACRO; SERIA RD0, RD1, RD2, RD3

MOVLW .50
MOVWF REV_UNIM; 50 x 4= 200 pulsos
UNIPOLARM
MOVLW B0011; RD0= B1
MOVWF PORTD
CALL RETARDO_1_255ms_FRECUENUNIPOLAR
MOVLW B0110; RD1= B2
MOVWF PORTD
CALL RETARDO_1_255ms_FRECUENUNIPOLAR
MOVLW B1100; RD2= B3
MOVWF PORTD
CALL RETARDO_1_255ms_FRECUENUNIPOLAR
MOVLW B1001; RD3= B4
MOVWF PORTD
CALL RETARDO_1_255ms_FRECUENUNIPOLAR
DECFSZ REV_UNIM, F
GOTO UNIPOLARM
MOVLW B'0000'
MOVWF PORTD
ENDM
REV_UNI_HACIAE MACRO; SERIA RD3, RD2, RD1, RD0
MOVLW .50
MOVWF REV_UNIE
UNIPOLARE
MOVLW B0011; RD3= B4
MOVWF PORTD
CALL RETARDO_1_255ms_FRECUENUNIPOLAR
MOVLW B1001; RD2= B3

230

MOVWF PORTD
CALL RETARDO_1_255ms_FRECUENUNIPOLAR
MOVLW B1100; RD1= B2
MOVWF PORTD
CALL RETARDO_1_255ms_FRECUENUNIPOLAR
MOVLW B0110; RD0= B1
MOVWF PORTD
CALL RETARDO_1_255ms_FRECUENUNIPOLAR
DECFSZ REV_UNIE, F
GOTO UNIPOLARE
MOVLW B'0000'
MOVWF PORTD
ENDM
;####################################################################
;
;

20MHZ

VERSION 1: PIC 16F877

AUTOR: Br. OMAR NIEVES

;
INCLUDE

"VARIABLES.inc"

;
;

BLOQUE PRINCIPAL

;
ORG
Goto

000H

; VECTOR RESET.

START ; SALTAR AL PROGRAMA PRINCIPAL.

; ################################################################
; ##

SERVICIO DE INTERRUPCIONES

; ###################################

231

ORG

004H

; DIRECCION DEL VECTOR DE INTERRUPCIONES

BCf

INTCON, GIE

; DESHABILITA INTERRUPCIONES

Movwf W_temp

; SALVO LO QUE TIENE EL ACUMULADOR

Swapf ESTADO, W

; UNICA INSTRUCCION PARA NO AFECTAR

Clrf

ESTADO

Movwf ESTADO_temp
Movf FSR, W
Movwf FSR_temp
Movf INDIR, W
Movwf INDIR_temp
;****************************************
Btfss INTCON, INTF

; CHEQUEO BANDERA DE INT POR RB0

GOTO INTER_FIN

; NO SUCEDIO INT/RB0

GOTO SERV_RB0
;-------------------------------------------------INTER_FIN
Movf FSR_temp, W
Movwf FSR
Movf INDIR_temp, W
; ##################################################################
Movwf INDIR
Swapf

ESTADO_temp, W

Movwf ESTADO
Swapf

W_temp, F

; ##################################################################
Swapf W_temp, W
Bcf

INTCON, T0IF

Bcf

INTCON, INTF

BSf

INTCON, GIE
RETFIE

232

SERV_RB0
Movlw .1

; CARGA UNA UNIDAD EN W

Addwf Pulsaciones, 1

GOTO INTER_FIN
; ##################################################################
; ###############################################################
; #####

CONFIGURACION DE PUERTOS

; ###############################################################
CONFI_P
BANCO_1
;..................................
MOVLW b'111111'

MOVWF TRISA

MOVLW b'00000001'

; RB7--RB1=SALIDAS

MOVWF TRISB

; RB0= ENTRADA PARA INTERRUPCION

MOVLW b'10011000'

; RC7=RX=ENTRADA Y RC6=TX=SALIDA

MOVWF TRISC

; RC5=G2 DC, (RC4=S2 T1), (RC3=S1 T2),

MOVLW b'00000000'

; RD0--RD7=SALIDAS

MOVWF TRISD

; RD4=G1 DC

MOVLW b'101'

; RE1= SALIDA DIGITAL PARA LED MONITOR

MOVWF TRISE

; RE0= ENTRADA PARA ZONA DE REPOSO EJE Z

;..................................

233

MOVLW b'11000110'

; 7: pull up off, 6:RB0/INT POR FLANCO ASCENDE

MOVWF OPCION

MOVLW b'00000000'

; BIT7: INT GLOBALES EN OFF.

MOVWF INTCON

; BIT4: INT POR RB0/INT OFF

MOVLW

b'00000111'

; BIT (0 AL 3) = CODIGO 0110, PERMITE QUE

MOVWF

ADCON1

;(RA0--RA5) y RE0, RE1, RE2 SEAN DIGITALES

;--------------------------------BANCO_0
;

MOVLW b'10000000'

MOVWF

ADCON0

;................................
RETURN

CONFI_U

; CONFIGURACION PARA TRANSMISION

BANCO_1
MOVLW 0x81

; ES 129 EN DECIMAL, VELOCIDAD 9600 BAUDIOS

MOVWF 99H

; DIRECCION DONDE SE ENCUENTRA SPBRG.

MOVLW B'00100100'

; BIT1= BIT DE ESTADO

MOVWF TXSTA

; BIT4=0 MODO ASINCRONO

;-----------------------------------------------------------------------BANCO_0
;-----------------------------------------------------------------------; CONFIGURACION PARA RECEPCION
MOVLW B'10010000'

; BIT7=1 HABILITO LOS 2 PINES SERIALES, BIT6=0

MOVWF RCSTA

; BIT4=1 RECEPCION CONTINUA

;------------------------------------------------------------------------RETURN

234

MEDIA_REV_UNI_HACIAM

; SERIA RD0, RD1, RD2, RD3

MOVLW .25
MOVWF REV_UNIMMEDIA; 25 x 4 = 100 pulsos
UNIPOLARMMEDIA MOVLW B0011; RD0= B1
MOVWF PORTD
CALL RETARDO_1_255ms_FRECUENUNIPOLAR
MOVLW B0110; RD1= B2
MOVWF PORTD
CALL RETARDO_1_255ms_FRECUENUNIPOLAR
MOVLW B1100; RD2= B3
MOVWF PORTD
CALL RETARDO_1_255ms_FRECUENUNIPOLAR
MOVLW B1001; RD3= B4
MOVWF PORTD
CALL RETARDO_1_255ms_FRECUENUNIPOLAR
DECFSZ REV_UNIMMEDIA, F
GOTO UNIPOLARMMEDIA
MOVLW B'0000'
MOVWF PORTD
RETURN
;--------------------------------------------------------------------MEDIA_REV_UNI_HACIAE ; SERIA RD3, RD2, RD1, RD0
MOVLW .25
MOVWF REV_UNIEMEDIA
UNIPOLAREMEDIA MOVLW B0011; RD3= B4
MOVWF PORTD
CALL RETARDO_1_255ms_FRECUENUNIPOLAR
MOVLW B1001; RD2= B3
MOVWF PORTD
CALL RETARDO_1_255ms_FRECUENUNIPOLAR

235

MOVLW B1100; RD1= B2

MOVWF PORTD
CALL RETARDO_1_255ms_FRECUENUNIPOLAR
MOVLW B0110; RD0= B1
MOVWF PORTD
CALL RETARDO_1_255ms_FRECUENUNIPOLAR
DECFSZ REV_UNIEMEDIA, F
GOTO UNIPOLAREMEDIA
MOVLW B'0000'
MOVWF PORTD
RETURN
;--------------------------------------------------------------------REV_BIPO_BAJAR

; SUBRUTINA DE 360 GRADOS = 1 REV

MOVLW .200
MOVWF BIPOBAJAR
ETQBIPO CALL BAJAR_CARGA
DECFSZ BIPOBAJAR, F
GOTO ETQBIPO
RETURN
;--------------------------------------------------------------------MEDIA_REV_BIPO_BAJAR

; SUBRUTINA DE 180 GRADOS = 1/2 REV

MOVLW .100
MOVWF BIPOBAJAR2
ETQBIPO2 CALL BAJAR_CARGA
DECFSZ BIPOBAJAR2, F
GOTO ETQBIPO2
RETURN
;--------------------------------------------------------------------

236

CUARTO_REV_BIPO_BAJAR

; SUBRUTINA DE 90 GRADOS = 1/4 REV

MOVLW .50
MOVWF BIPOBAJAR3
ETQBIPO3 CALL BAJAR_CARGA
DECFSZ BIPOBAJAR3, F
GOTO ETQBIPO3
RETURN
;------------------------------------------------------------------OCTAVO_REV_BIPO_BAJAR

; SUBRUTINA DE 45 GRADOS = 1/8 REV

MOVLW .25
MOVWF BIPOBAJAR4
ETQBIPO4 CALL BAJAR_CARGA
DECFSZ BIPOBAJAR4, F
GOTO ETQBIPO4
RETURN
;-----------------------------------------------------------------BAJAR_CARGA

; SUBRUTINA GIRO DE 1.8 GRADOS

SELEC_BIPO_BAJAR
NOP
CALL FRECUENCIA_BIPOLAR
BCF PORTB, 7; PLACA MOTOR BIPOLAR EN OFF
BCF PORTD, 7; FRECUENCIA NULA
BCF PORTD, 5; ES INDIFERENTE PERO CON CERO NO HAY PERDIDA
BCF PORTD, 6; DEJE EN CERO ESTE PIN, POR HARWARE ESTA A TIERRA
RETURN
;-------------------------------------------------------------------

237

REV_BIPO_SUBIR

; SUBRUTINA DE 360 GRADOS = 1 REV

MOVLW .200
MOVWF BIPOSUBIR
ETQBIPO7 CALL SUBIR_CARGA
DECFSZ BIPOSUBIR, F
GOTO ETQBIPO7
RETURN
;--------------------------------------------------------------------MEDIA_REV_BIPO_SUBIR

; SUBRUTINA DE 180 GRADOS = 1/2 REV

MOVLW .100
MOVWF BIPOSUBIR2
ETQBIPO27 CALL SUBIR_CARGA
DECFSZ BIPOSUBIR2, F
GOTO ETQBIPO27
RETURN
;-------------------------------------------------------------------CUARTO_REV_BIPO_SUBIR

; SUBRUTINA DE 90 GRADOS = 1/4 REV

MOVLW .50
MOVWF BIPOSUBIR3
ETQBIPO37 CALL SUBIR_CARGA
DECFSZ BIPOSUBIR3, F
GOTO ETQBIPO37
RETURN
;------------------------------------------------------------------OCTAVO_REV_BIPO_SUBIR
MOVLW .25
MOVWF BIPOSUBIR4
ETQBIPO47 CALL SUBIR_CARGA

; SUBRUTINA DE 45 GRADOS = 1/8 REV

238

DECFSZ BIPOSUBIR4, F
GOTO ETQBIPO47
RETURN
;-----------------------------------------------------------------SUBIR_CARGA
SELEC_BIPO_SUBIR
NOP
CALL FRECUENCIA_BIPOLAR
BCF PORTB, 7; PLACA MOTOR BIPOLAR EN OFF
BCF PORTD, 7; FRECUENCIA NULA
BCF PORTD, 5; ES INDIFERENTE PERO CON CERO NO HAY PERDIDA
BCF PORTD, 6; DEJE EN CERO, PERO POR HARWARE ESTA A TIERRA
RETURN
;----------------------------------------------------------------FRECUENCIA_BIPOLAR
BSF PORTD, 7
Call MPulse2
BCF PORTD, 7
Call MPulse2
RETURN
;----------------------------------------------------------------FRECUENCIA_DC
BSF PORTC, 2
CALL RETARDO_1_255ms_FRECUENDC; con 43ms excelente
BCF PORTC, 2
CALL RETARDO_1_255ms_FRECUENDC; con 43ms excelente
RETURN
;-------------------------------------------------------------------

239

POSICIONAMIENTO_RE0
BTFSS PORTE, 0
CALL SUBIR_BIPOLAR23
GOTO VERIFICAR_REPOSOZ23
;------------------------------------------------------SUBIR_BIPOLAR23
SELEC_BIPO_SUBIR
CALL FRECUENCIA_BIPOLAR
RETURN
;------------------------------------------------------VERIFICAR_REPOSOZ23
BTFSS PORTE, 0
GOTO POSICIONAMIENTO_RE0
GOTO SALIR_REPOSOZ23
;------------------------------------------------------SALIR_REPOSOZ23
PLACABIPO_OFF
T1_OFF
T3_OFF
Call SELEC_DC_T2
LEDMONITOR
T2_ON
T3_ON
NOP
GOTO VOLVER20
;------------------------------------------------------POSICIONAMIENTO_RE02
BTFSS PORTE, 0
CALL SUBIR_BIPOLAR234
GOTO VERIFICAR_REPOSOZ234

240

SUBIR_BIPOLAR234
SELEC_BIPO_SUBIR
CALL FRECUENCIA_BIPOLAR
RETURN
;---------------------------------------------------------------VERIFICAR_REPOSOZ234
BTFSS PORTE, 0
GOTO POSICIONAMIENTO_RE02
GOTO SALIR_REPOSOZ234
;---------------------------------------------------------------SALIR_REPOSOZ234
PLACABIPO_OFF
T2_OFF
T1_OFF
T3_OFF
NOP
;-------------------------------------------------------------------------SELEC_DC_T1220

; RUTINA PARA SELECCIONAR BROCA 1

BTFSS PORTC, 4
CALL NO_T1220
GOTO VERIFICAR_T1220
;---------------------------------------------------------------------------NO_T1220
DC_HORARIO
CALL FRECUENCIA_DC
RETURN
;--------------------------------------------------------------------------VERIFICAR_T1220
BTFSS PORTC, 4

241

GOTO SELEC_DC_T1220
GOTO SALIR_DC_T1220
;-------------------------------------------------------------------------SALIR_DC_T1220
DC_STOP
NOP
RETURN
;####################################################################
IR_A_PERFORAR1

; HAGO QUE ESTA SEA SUBRUTINA

T3_ON

; PRENDO LIQUIDO REFRIGERANTE.

T1_ON
MOVLW .2
MOVWF CUENTAPERFORA
VOLVER20
CALL REV_BIPO_BAJAR

; BAJO 360

CALL REV_BIPO_BAJAR

; BAJO 360

CALL REV_BIPO_BAJAR

; BAJO 360

CALL REV_BIPO_BAJAR

; BAJO 360

CALL REV_BIPO_BAJAR

; BAJO 360

CALL REV_BIPO_BAJAR

; BAJO 360

LEDMONITOR
DECFSZ CUENTAPERFORA, F
GOTO POSICIONAMIENTO_RE0
GOTO POSICIONAMIENTO_RE02
;####################################################################
POSICIONAMIENTO_ZONADECARGA
BTFSS PORTA, 4; VIGILA LA LINEA 4 DEL PORTA
CALL NO_CARGA
GOTO VERIFICAR_CARGA

242

;-------------------------------------------------------------------------------NO_CARGA
CALL MEDIA_REV_UNI_HACIAM
RETURN
;--------------------------------------------------------------------------------VERIFICAR_CARGA
BTFSS PORTA, 4
GOTO POSICIONAMIENTO_ZONADECARGA
GOTO SALIR_ZONADECARGA
;---------------------------------------------------------------------------------SALIR_ZONADECARGA
NOP
GOTO MANDACOMANDO
;#######################################################
POSICIONAMIENTO_CEROY
BTFSS PORTE, 2
CALL NO_Y
GOTO VERIFICAR_CEROY
;-----------------------------------------------------------------------------------NO_Y
CALL MEDIA_REV_UNI_HACIAE
RETURN
;-----------------------------------------------------------------------------------VERIFICAR_CEROY
BTFSS PORTE, 2
GOTO POSICIONAMIENTO_CEROY
GOTO SALIR_Y
SALIR_Y
NOP
GOTO POSICIONAMIENTO_REPOSOZ

243

;####################################################################
POSICIONAMIENTO_CEROX
BTFSS PORTA, 5; CERO DE X
CALL NO_X
GOTO VERIFICAR_CEROX
;----------------------------------------------------------------------------------------------------NO_X
DESPLAX_IZQ
FASEAC_ON
CALL RETARDO_500ms
RETURN
;---------------------------------------------------------------------------------------------------VERIFICAR_CEROX
BTFSS PORTA, 5; CERO DE X
GOTO POSICIONAMIENTO_CEROX
FASEAC_OFF
GOTO SALIR_X
SALIR_X
NOP
GOTO SELEC_DC_T1
;####################################################################
POSICIONAMIENTO_REPOSOZ
BTFSS PORTE, 0; VIGILO LA LINEA 0 DEL PORTE
CALL SUBIR_BIPOLAR
GOTO VERIFICAR_REPOSOZ
;-----------------------------------------------------------------------------------------------------SUBIR_BIPOLAR
SELEC_BIPO_SUBIR

244

CALL FRECUENCIA_BIPOLAR
RETURN
;--------------------------------------------------------------------------------------------------VERIFICAR_REPOSOZ
BTFSS PORTE, 0
GOTO POSICIONAMIENTO_REPOSOZ
GOTO SALIR_REPOSOZ
SALIR_REPOSOZ
PLACABIPO_OFF
NOP
GOTO POSICIONAMIENTO_CEROX
;####################################################################
POSICIONAR_EN_REPOSO_Y_PERFORAR
BTFSS PORTE, 0; VIGILO LA LINEA 0 DEL PORTE
CALL SUBIR_BIPOLAR2
GOTO VERIFICAR_REPOSOZ2
;-----------------------------------------------------------------------------------------------------SUBIR_BIPOLAR2
SELEC_BIPO_SUBIR
CALL FRECUENCIA_BIPOLAR
RETURN
;-----------------------------------------------------------------------------------------------------VERIFICAR_REPOSOZ2
BTFSS PORTE, 0
GOTO POSICIONAR_EN_REPOSO_Y_PERFORAR
GOTO SALIR_REPOSOZ2
SALIR_REPOSOZ2
PLACABIPO_OFF
NOP
CALL IR_A_PERFORAR1; SUBRUTINA PARA PERFORAR

245

RETURN
;####################################################################
SELEC_DC_T1

; RUTINA PARA SELECCIONAR BROCA 1 CON GIRO

HORARIO
BTFSS PORTC, 4
CALL NO_T1
GOTO VERIFICAR_T1
;-----------------------------------------------------------------------------------------------------NO_T1
DC_HORARIO
CALL FRECUENCIA_DC
RETURN
;-----------------------------------------------------------------------------------------------------VERIFICAR_T1
BTFSS PORTC, 4
GOTO SELEC_DC_T1
GOTO SALIR_DC_T1
SALIR_DC_T1
DC_STOP
NOP
GOTO RECEPCION_DATOS
;####################################################################
SELEC_DC_T2

; RUTINA PARA SELECCIONAR BROCA 2 CON GIRO

ANTIHORARIO
BTFSS PORTC, 3
CALL NO_T2
GOTO VERIFICAR_T2

246

NO_T2
DC_ANTIHORARIO
CALL FRECUENCIA_DC
RETURN
VERIFICAR_T2
BTFSS PORTC, 3
GOTO SELEC_DC_T2
GOTO SALIR_DC_T2
;---------------------------------------------------------------------------------------------------SALIR_DC_T2
DC_STOP
NOP
Return
;####################################################################
AVANZA_1_255mmM
MOVWF YM
OMAR

MOVLW .20

MOVWF OCHENTAPULSOS
UNIPOLARMM MOVLW B0011
MOVWF PORTD
CALL RETARDO_1_255ms_FRECUENUNIPOLAR

;$$$$$$$$$$$$$

$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$
MOVLW B0110; RD1= B2

; $$$$$$$$$$$$ ERROR DE 4.08

MOVWF PORTD

; $$$$$$$$$$$$ ERROR DE 3,84

CALL RETARDO_1_255ms_FRECUENUNIPOLAR
MOVLW B1100; RD2= B3
MOVWF PORTD
CALL RETARDO_1_255ms_FRECUENUNIPOLAR
MOVLW B1001; RD3= B4

247

MOVWF PORTD
CALL RETARDO_1_255ms_FRECUENUNIPOLAR
DECFSZ OCHENTAPULSOS, F
GOTO UNIPOLARMM
DECFSZ YM, F
GOTO OMAR
MOVLW B'0000'
MOVWF PORTD
RETURN
;####################################################################
AVANZA_1_255mmE
MOVWF YE
OMAR2

MOVLW .20

; 20X4= 80 PULSOS

MOVWF OCHENTAPULSOS2
UNIPOLARMME
MOVLW B1100; RD3= B4
MOVWF PORTD
CALL RETARDO_1_255ms_FRECUENUNIPOLAR
MOVLW B0110; RD2= B3
MOVWF PORTD
CALL RETARDO_1_255ms_FRECUENUNIPOLAR
MOVLW B0011; RD1= B2
MOVWF PORTD
CALL RETARDO_1_255ms_FRECUENUNIPOLAR
MOVLW B1001; RD0= B1
MOVWF PORTD
CALL RETARDO_1_255ms_FRECUENUNIPOLAR
DECFSZ OCHENTAPULSOS2, F
GOTO UNIPOLARMME
DECFSZ YE, F

248

GOTO OMAR2
MOVLW B'0000'
MOVWF PORTD
RETURN
;$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$
DATO_ENVIADO
MOVLW "L"
CALL ENVIAR
MOVLW "I"
CALL ENVIAR
MOVLW "S"
CALL ENVIAR
MOVLW "T"
CALL ENVIAR
MOVLW "O"
CALL ENVIAR
RETURN
;$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$
ENVIAR
BCF PIR1, TXIF

; LIMPIO EL BUFFER DE TRANSMISION

MOVWF TXREG
BSF ESTADO, 5

; BANCO 1

VIGILA
BTFSS TXSTA, TRMT
GOTO VIGILA
BCF ESTADO, 5

; BANCO 0

RETURN
;$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$

249

; ---------------------------RECONOCIMIENTO DE COMANDOS------------------------RECEPCION_DATOS

CALL DATO_ENTRADA

MOVLW

"!"

; cargamos el carcter al registro w

SUBWF

RECIBIDO, W

; hacemos W:=RECIBIDO-W

BTFSC

ESTADO, Z

; Si RECIBIDO:=A entonces encendemos el led

GOTO

ENCENDER

; se va a la etiqueta ENCENDER

MOVLW

"."

; cargamos el carcter al registro w

SUBWF

RECIBIDO, W

; hacemos W:=RECIBIDO-W

BTFSC

ESTADO, Z

; Si RECIBIDO:=B entonces apagamos el led

GOTO

APAGAR

; se va a la etiqueta APAGAR

MOVLW

"#"

; cargamos el carcter al registro w

SUBWF

RECIBIDO, W

; hacemos W:=RECIBIDO-W

BTFSC

ESTADO, Z

; Si RECIBIDO:=A entonces encendemos el led

GOTO

AC_DERECHA

; se va a la etiqueta

MOVLW

"/"

; cargamos el carcter al registro w

SUBWF

RECIBIDO, W

; hacemos W:=RECIBIDO-W

BTFSC

ESTADO, Z

; Si RECIBIDO:=A entonces encendemos el led

GOTO

TALADRO1ON

; se va a la etiqueta

MOVLW

"&"

; cargamos el carcter al registro w

SUBWF

RECIBIDO, W

; hacemos W:=RECIBIDO-W

BTFSC

ESTADO, Z

; Si RECIBIDO:=A entonces encendemos el led

GOTO

TALADRO1OFF

; se va a la etiqueta

MOVLW

"("

; cargamos el carcter al registro w

SUBWF

RECIBIDO, W

; hacemos W:=RECIBIDO-W

250

BTFSC

ESTADO, Z

; Si RECIBIDO:=A entonces encendemos el led

GOTO

TALADRO2ON

; se va a la etiqueta

MOVLW

")"

; cargamos el carcter al registro w

SUBWF

RECIBIDO, W

; hacemos W:=RECIBIDO-W

BTFSC

ESTADO, Z

; Si RECIBIDO:=A entonces encendemos el led

GOTO

TALADRO2OFF

; se va a la etiqueta

MOVLW

"="

; cargamos el carcter al registro w

SUBWF

RECIBIDO, W

; hacemos W:=RECIBIDO-W

BTFSC

ESTADO, Z

; Si RECIBIDO:=A entonces encendemos el led

GOTO

MOTORAC_OFF

; se va a la etiqueta

MOVLW

"?"

; cargamos el carcter al registro w

SUBWF

RECIBIDO, W

; hacemos W:=RECIBIDO-W

BTFSC

ESTADO, Z

; Si RECIBIDO:=A entonces encendemos el led

GOTO

TALADRO3ON

; se va a la etiqueta

MOVLW

""

; cargamos el carcter al registro w

SUBWF

RECIBIDO, W

; hacemos W:=RECIBIDO-W

BTFSC

ESTADO, Z

; Si RECIBIDO:=A entonces encendemos el led

GOTO

TALADRO3OFF

; se va a la etiqueta

MOVLW

"a"

; cargamos el carcter al registro w

SUBWF

RECIBIDO, W

; hacemos W:=RECIBIDO-W

BTFSC

ESTADO, Z

; Si RECIBIDO:=A entonces encendemos el led

GOTO

moverejey

; se va a la etiqueta

MOVLW

"e"

; cargamos el carcter al registro w

SUBWF

RECIBIDO, W

; hacemos W:=RECIBIDO-W

251

BTFSC

ESTADO, Z

; Si RECIBIDO:=A entonces encendemos el led

GOTO

moverejey2

; se va a la etiqueta

MOVLW

"I"

; cargamos el carcter al registro w

SUBWF

RECIBIDO, W ; hacemos W:=RECIBIDO-W

BTFSC

ESTADO, Z

; Si RECIBIDO:=A entonces encendemos el led

GOTO

SELEC_T1

; se va a la etiqueta

MOVLW

"J"

; CARGAMOS EL CARACTER AL REGISTRO W

SUBWF

RECIBIDO, W ; hacemos W:=RECIBIDO-W

BTFSC

ESTADO, Z

; Si RECIBIDO:=A entonces encendemos el led

GOTO

SELEC_T2

; se va a la etiqueta

MOVLW

"P"

; CARGAMOS EL CARACTER AL REGISTRO W

SUBWF

RECIBIDO, W ; hacemos W:=RECIBIDO-W

BTFSC

ESTADO, Z

GOTO

PRUEBAEJEZ ; se va a la etiqueta

MOVLW

"L"

SUBWF

RECIBIDO, W ; hacemos W:=RECIBIDO-W

BTFSC

ESTADO, Z

; Si RECIBIDO:=A entonces encendemos el led

GOTO

RESETEO

; se va a la etiqueta

MOVLW

"["

; cargamos el carcter al registro w

SUBWF

RECIBIDO, W

; hacemos W:=RECIBIDO-W

BTFSC

ESTADO, Z

; Si RECIBIDO:=A entonces encendemos el led

GOTO

POSICIONAR_Y

; se va a la etiqueta

; Si RECIBIDO:=A entonces encendemos el led

; CARGAMOS EL CARACTER AL REGISTRO W

252

MOVLW

"A"

; cargamos el carcter al registro w

SUBWF

RECIBIDO, W

; hacemos W:=RECIBIDO-W

BTFSC

ESTADO, Z

; Si RECIBIDO:=A entonces encendemos el led

GOTO

MODO_AUTOMATICO

MOVLW

"M"

; cargamos el carcter al registro w

SUBWF

RECIBIDO, W

; hacemos W:=RECIBIDO-W

BTFSC

ESTADO, Z

; Si RECIBIDO:=A entonces encendemos el led

GOTO

MODO_MANUAL

; se va a la etiqueta

MOVLW

"%"

; cargamos el carcter al registro w

SUBWF

RECIBIDO, W

; hacemos W:=RECIBIDO-W

BTFSC

ESTADO, Z

; Si RECIBIDO:=A entonces encendemos el led

GOTO

AC_IZQUIER

; se va a la etiqueta ENCENDER

GOTO

CMD_INVAL

; se va a etiqueta CMD_INVAL

;::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::
; CONTROL DE ERRORES:
;::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::
ERROR_SOBRECARGA
CLRF

RCREG

BCF

RCSTA, RCEN

; se desbordo el buffer de entrada del microcontrolador

NOP
BSF

RCSTA, RCEN

NOP
MOVLW

"S"

CALL ENVIAR_ERROR

; W: =S
; enviamos el error a la computadora

GOTO RECEPCION_DATOS

253

ERROR_FRAMMING
CLRF

RCREG

BCF

RCSTA, RCEN

; byte de dato fuera de protocolo

NOP
BSF

RCSTA, RCEN

NOP
MOVLW

"F"

; W:=F

CALL

ENVIAR_ERROR

; enviamos el error a la computadora

GOTO

RECEPCION_DATOS

CMD_INVAL

; el dato no coincide con la base de datos

MOVLW

"C"

; W:=C

CALL

ENVIAR_ERROR

; enviamos el error a la computadora

GOTO

RECEPCION_DATOS

;-----------------------------------------------------------------------------------------------------ENVIAR_ERROR

; subrutina para enviar la letra que representa el error

BTFSS

PIR1, TXIF

; Si el registro TXREG est vaco saltamos una lnea

GOTO

ENVIAR_ERROR ; Salta a la etiqueta ENVIAR_ERROR

MOVWF TXREG

; reportamos el error al usuario

NOP
NOP
RETURN
;------------------------------------------------------------------------------------------------------

;

254

;  DATO_ENTRADA



;____________________________
; =================== SUBRUTINA QUE PERMITE RECIBIR UN BYTE
DEL PUERTO DE COMUNICACION ASINCRONA Y LO GUARDA EN
RECIBIDO==========
DATO_ENTRADA
BTFSS

PIR1, RCIF

GOTO VERIFICAR
GOTO LLEVAR
LLEVAR
BTFSC

RCSTA, OERR

GOTO

ERROR_SOBRECARGA

;-------------------------------------------------------------------------------------------------BTFSC

RCSTA, FERR

GOTO

ERROR_FRAMMING

;-------------------------------------------------------------------------------------------------MOVF

RCREG, W

MOVWF

RECIBIDO

RETURN
VERIFICAR
NOP
BTFSC PORTA, 0
GOTO DATO_ENTRADA
RUTINA0

255

GOTO RECEPCION_DATOS
RUTINA1
GOTO RECEPCION_DATOS
;----------------------------------------------------------------------------------------------------; =================== SUBRUTINA QUE PERMITE RECIBIR UN BYTE
DEL PUERTO DE COMUNICACION ASINCRONA Y LO GUARDA EN
RECIBIDO==========
DATO_ENTRADA2
BTFSS

PIR1, RCIF

GOTO VERIFICAR2
GOTO LLEVAR2

LLEVAR2
BTFSC

RCSTA, OERR

GOTO

ERROR_SOBRECARGA2

BTFSC

RCSTA, FERR

GOTO

ERROR_FRAMMING2

MOVF

RCREG, W

MOVWF

RECIBIDO

RETURN
VERIFICAR2
NOP
GOTO DATO_ENTRADA2
RUTINA02

256

GOTO RECEPCION_DATOS_MANUAL
RUTINA12
GOTO RECEPCION_DATOS_MANUAL
;::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::
; CONTROL DE ERRORES2:
;::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::
ERROR_SOBRECARGA2
CLRF

RCREG

BCF

RCSTA, RCEN

; se desbordo el buffer de entrada del microcontrolador

NOP
BSF

RCSTA, RCEN

NOP
MOVLW

"S"

; W: =S

CALL

ENVIAR_ERROR2

; enviamos el error a la computadora

GOTO

RECEPCION_DATOS_MANUAL

ERROR_FRAMMING2

; byte de dato fuera de protocolo

CLRF RCREG
BCF

RCSTA, RCEN

NOP
BSF

RCSTA, RCEN

NOP
MOVLW

"F"

CALL ENVIAR_ERROR2

; W:=F
; enviamos el error a la computadora

GOTO RECEPCION_DATOS_MANUAL

257

CMD_INVAL2

; el dato no coincide con la base de datos

MOVLW

"C"

; W:=C

CALL

ENVIAR_ERROR2 ; enviamos el error a la computadora

GOTO

RECEPCION_DATOS_MANUAL

ENVIAR_ERROR2

; subrutina para enviar la letra que representa el error

BTFSS

; Si el registro TXREG est vaco saltamos una lnea

PIR1, TXIF

GOTO ENVIAR_ERROR2 ; Salta a la etiqueta ENVIAR_ERROR

MOVWF

TXREG

; reportamos el error al usuario

NOP
NOP
RETURN
; -------------------------------------ENCENDEMOS EL LED--------------------------------ENCENDER

LED_ON

GOTO RECEPCION_DATOS

; encendemos el led en RB1

; se va a la etiqueta RECEPCION_DATOS

; -------------------------------------APAGAMOS EL LED------------------------------------APAGAR

LED_OFF

GOTO RECEPCION_DATOS

; apagamos el led en RB1

; se va a la etiqueta RECEPCION_DATOS

;-----------------------------------------------------------------------------------------------------AC_DERECHA
FASEAC_OFF
CALL RETARDO_500ms ; en 1 segundo hago esto
DESPLAX_DER
CALL RETARDO_500ms
FASEAC_ON
GOTO RECEPCION_DATOS
;------------------------------------------------------------------------------------------------------

AC_IZQUIER

258

FASEAC_OFF
CALL RETARDO_500ms
DESPLAX_IZQ
CALL RETARDO_500ms
FASEAC_ON
GOTO RECEPCION_DATOS
;-----------------------------------------------------------------------------------------------------TALADRO1ON
T1_ON
GOTO RECEPCION_DATOS
;-----------------------------------------------------------------------------------------------------TALADRO1OFF
T1_OFF
GOTO RECEPCION_DATOS
;-----------------------------------------------------------------------------------------------------TALADRO2ON
T2_ON
GOTO RECEPCION_DATOS
;-----------------------------------------------------------------------------------------------------TALADRO2OFF
T2_OFF
GOTO RECEPCION_DATOS
;-----------------------------------------------------------------------------------------------------MOTORAC_OFF
FASEAC_OFF
CALL RETARDO_500ms
DESPLAX_IZQ
GOTO RECEPCION_DATOS
;-----------------------------------------------------------------------------------------------------TALADRO3ON

259

T3_ON
GOTO RECEPCION_DATOS
;-----------------------------------------------------------------------------------------------------TALADRO3OFF
T3_OFF
GOTO RECEPCION_DATOS
;-----------------------------------------------------------------------------------------------------Moverejey
Nop
POSICIONAMIENTO_ZONADECARGA2
BTFSS PORTA, 4; VIGILA LA LINEA 4 DEL PORTA
CALL NO_CARGA2
GOTO VERIFICAR_CARGA2
;-----------------------------------------------------------------------------------------------------NO_CARGA2
CALL MEDIA_REV_UNI_HACIAM

; SUBRUTINA DE 1/2 REV HACIA

MOTOR
RETURN
;-----------------------------------------------------------------------------------------------------VERIFICAR_CARGA2
BTFSS PORTA, 4
GOTO POSICIONAMIENTO_ZONADECARGA2
GOTO SALIR_ZONADECARGA2
SALIR_ZONADECARGA2
NOP
GOTO RECEPCION_DATOS
;------------------------------------------------------------------------------------------------------

moverejey2

260

Nop
POSICIONAMIENTO_CEROY2
BTFSS PORTE, 2
CALL NO_Y2
GOTO VERIFICAR_CEROY2
;-----------------------------------------------------------------------------------------------------NO_Y2
CALL MEDIA_REV_UNI_HACIAE
RETURN
;-----------------------------------------------------------------------------------------------------VERIFICAR_CEROY2
BTFSS PORTE, 2; CERO DE Y
GOTO POSICIONAMIENTO_CEROY2
GOTO SALIR_Y2
SALIR_Y2
NOP
GOTO RECEPCION_DATOS
;-----------------------------------------------------------------------------------------------------SELEC_T1
NOP
SELEC_DC_T12

; RUTINA PARA SELECCIONAR BROCA 1 CON GIRO

HORARIO
BTFSS PORTC, 4
CALL NO_T12
GOTO VERIFICAR_T12
;------------------------------------------------------------------------------------------------------

NO_T12

261

DC_HORARIO
CALL FRECUENCIA_DC
RETURN
;-----------------------------------------------------------------------------------------------------VERIFICAR_T12
BTFSS PORTC,4
GOTO SELEC_DC_T12
GOTO SALIR_DC_T12
SALIR_DC_T12
DC_STOP
NOP
GOTO RECEPCION_DATOS
;-----------------------------------------------------------------------------------------------------SELEC_T2
NOP
SELEC_DC_T22

; RUTINA PARA SELECCIONAR BROCA 2 CON GIRO

ANTIHORARIO
BTFSS PORTC, 3
CALL NO_T22
GOTO VERIFICAR_T22
;-----------------------------------------------------------------------------------------------------NO_T22
DC_ANTIHORARIO
CALL FRECUENCIA_DC
RETURN
;-----------------------------------------------------------------------------------------------------VERIFICAR_T22
BTFSS PORTC, 3
GOTO SELEC_DC_T22
GOTO SALIR_DC_T22

262

SALIR_DC_T22
DC_STOP
NOP
GOTO RECEPCION_DATOS
;-----------------------------------------------------------------------------------------------------PRUEBAEJEZ
CALL POSICIONAR_EN_REPOSO_Y_PERFORAR
GOTO RECEPCION_DATOS
;-----------------------------------------------------------------------------------------------------RESETEO
CONDI_I
GOTO RECEPCION_DATOS
;-----------------------------------------------------------------------------------------------------POSICIONAR_Y
GOTO POSICIONAMIENTO_CEROY; SE VA A LA ETIQUETA PARA
POSICIONAR Y
;-----------------------------------------------------------------------------------------------------; ###################################################################
; ##

TIEMPO

; ###################################################################
; PIC Time Delay = 0, 00200040 s with Osc = 20000000 Hz
MPulse2
Movlw D'13'
Movwf CounterB
Movlw D'251'
Movwf CounterA
Ploop decfsz CounterA, 1
Goto Ploop
Decfsz CounterB, 1

263

Goto Ploop
Retlw 0
;-----------------------------------------------------------------------------------------------------RETARDO_500ms

; RETARDO DE 500 milisegundos

Movlw

.22

; 1 set nmero de repeticin (C)

Movwf

PDel0

;1|

PLoop0 movlw

.134

Movwf

PDel1

;1|

PLoop1 movlw

.211

(A)

; 1 set nmero de repeticin (B)

; 1 set nmero de repeticin

;"""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""

Movwf

PDel2

PLoop2 clrwdt

;1
; 1 clear

watchdog

;""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""

Decfsz PDel2, 1 ; 1 + (1) es el tiempo 0? (A)

Goto

PLoop2

; 2 no, loop

Decfsz PDel1, 1 ; 1 + (1) es el tiempo 0? (B)

Goto

PLoop1

; 2 no, loop

Decfsz PDel0, 1 ; 1 + (1) es el tiempo 0? (C)

Goto

PLoop0

; 2 no, loop

PDelL1 goto PDelL2

; 2 ciclos delay

PDelL2 clrwdt

; 1 ciclo delay

Return

; 2+2 Fin.

;####################################################################
RETARDO_20ms

; RETARDO DE 20 milisegundos

Movlw

.110

; 1 set nmero de repeticion (B)

Movwf

PDel2.

;1|

PLoop8 movlw
(A)
Movwf

.181 ; 1 set numero de repeticion

;"""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""
PDel3.

264

PLoop9 clrwdt
watchdog

; 1 clear
;""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""

"

Clrwdt

; 1 ciclo delay

Decfsz PDel3., 1

; 1 + (1) es el tiempo 0? (A)

Goto

; 2 no, loop

PLoop9

Decfsz PDel2., 1

; 1 + (1) es el tiempo 0? (B)

Goto

; 2 no, loop

PLoop8

PDelL8 goto PDelL9

; 2 ciclos delay

PDelL9 goto PDelL10 ; 2 ciclos delay

PDelL10 clrwdt

; 1 ciclo delay

Return

; 2+2 Fin.

;####################################################################
RETARDO_2ms
Movlw D'13'
Movwf CounterB2
VPloop movlw D251
Movwf CounterA2
Decfsz CounterA2, 1
Goto vPloop
Decfsz CounterB2,1
Goto vPloop
Retlw 0
;####################################################################
RETARDO_20us
Movlw

.19

; 1 set number of repetitions

Movwf

PDel00

;1|

ALoop0

nop

265

Clrwdt
Decfsz

PDel00, 1

; 1 + (1) is the time over?

;"""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""
Goto

ALoop0

ADelL1 goto ADelL2

; 2 no, loop
; 2 cycles delay

ADelL2 return
;####################################################################
RETARDO_1_255ms
MOVLW .255

; valor modificable 0<--ZZ-->255

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
TIEMPO_SER0
MOVWF

ZZ

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
T_XX MOVLW
MOVWF

XX

T_YY MOVLW
MOVWF

.98
.9

YY

NOP
NOP
SIGUE0

;"""""""""""""""""""""""""""""""

""""""""""""""""""""""""
Clrwdt
NOP
DECFSZ

YY, 1

GOTO SIGUE0
DECFSZ

XX, 1

GOTO T_YY
DECFSZ
GOTO T_XX
RETURN

ZZ, f

266

;####################################################################
RETARDO_4ms
MOVLW

.21

; 1 SET NUMERO DE REPETICION (B)

MOVWF

PDEL04

;1|

PLOOP1 MOVLW
MOVWF

.237

PDEL14

; 1 SET NUMERO DE REPETICION (A)

;1

;"""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""

PLOOP2 CLRWDT
DECFSZ PDEL14, 1
(A)
GOTO

; 1 + (1) ES EL TIEMPO 0 ?

;"""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""
PLOOP2

; 2 NO, LOOP

DECFSZ PDEL04, 1

; 1 + (1) ES EL TIEMPO 0? (B)

GOTO

; 2 NO, LOOP

PLOOP1

PDELL1 GOTO PDELL2

; 2 CICLOS DELAY

PDELL2 CLRWDT

; 1 CICLO DELAY

RETURN

; 2+2 FIN.

;####################################################################
RETARDO_1_255ms_FRECUENUNIPOLAR
MOVLW .6

; valor modificable 0<--ZZ-->255

TIEMPO_SER1
MOVWF UNI
T_PO
MOVLW

.98

MOVWF

PO

T_LAR
MOVLW

.9

MOVWF

LAR

NOP
NOP

267

SIGUE1

;"""""""""""""""""""""""""""""""

""""""""""""""""""""""""
Clrwdt

; Borra el perro guardian para evitar el Reset.

NOP
DECFSZ

LAR, 1

GOTO

SIGUE1

DECFSZ

PO, 1

GOTO

T_LAR

DECFSZ

UNI, f

GOTO

T_PO

RETURN
;####################################################################
RETARDO_1_255ms_FRECUENBIPOLAR
MOVLW .255

; valor modificable 0<--ZZ-->255

TIEMPO_SER2
MOVWF BI
T_POL
MOVLW

.98

MOVWF

POL

T_AR
MOVLW

.9

MOVWF

AR

NOP
NOP
SIGUE2
Clrwdt

; Borra el perro guardian para evitar el Reset.

NOP
DECFSZ

AR, 1

GOTO

SIGUE2

DECFSZ

POL, 1

268

GOTO

T_AR

DECFSZ

BI, f

GOTO

T_POL

RETURN
;####################################################################
RETARDO_1_255ms_FRECUENDC
MOVLW .43

; valor modificable 0<--ZZ-->255

TIEMPO_SER3
MOVWF BIDC
T_POLDC

MOVLW

MOVWF

POLDC

T_ARDC

MOVLW

MOVWF

ARDC

.98
.9

;"""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""
NOP
NOP
SIGUE3

;"""""""""""""""""""""""""""""""

""""""""""""""""""""""""
Clrwdt

; Borra el perro guardian para evitar el Reset.

NOP
DECFSZ

ARDC, 1

GOTO

SIGUE3

DECFSZ

POLDC, 1

GOTO

T_ARDC

DECFSZ

BIDC, f

GOTO

T_POLDC

RETURN
;####################################################################

269

; ###################################################################
; ###

PARA LIMPIAR LOS REGISTROS DIGITO_1---DIGITO_5

###

; ###################################################################
REINICIAR_DIGITOS
CLRF DIGITO_1
; MOVLW .48
; ADDWF DIGITO_1
CLRF DIGITO_2
; MOVLW .48
; ADDWF DIGITO_2
CLRF DIGITO_3
; MOVLW .48
; ADDWF DIGITO_3
CLRF DIGITO_4
; MOVLW .48
; ADDWF DIGITO_4
CLRF DIGITO_5
; MOVLW .48
; ADDWF DIGITO_5
RETURN
;----------------------------

270

; ###################################################################
; ###

PARA REALIZAR LA OPERACION ARITMETICO-LOGICA

; ###################################################################
BCD_16
Bcf

ESTADO, 0

Movlw .16
Movwf count
Clrf

R0

Clrf

R1

Clrf

R2

loop16
Rlf

L_BYTE, F

Rlf

H_BYTE, F

Rlf

R2, F

Rlf

R1, F

Rlf

R0, F

Decfsz count, F
Goto

adjDEC

RETLW 0
AdjDEC
Movlw R2
Movwf FSR
Call adjBCD
Movlw R1
Movwf FSR
Call adjBCD
Movlw R0
Movwf FSR
Call adjBCD
Goto

loop16

271

AdjBCD
Movlw 3
Addwf 0, W
Movwf temp
Btfsc temp, 3
Movwf 0
Movlw 30
Addwf 0, W
Movwf temp
Btfsc temp, 7
Movwf 0
RETLW 0
;----------------------------;####################################################################
; ###

PARA CARGAR LOS NIBLES A LOS REGISTROS DIGITO_1, D_5

; ###

Y LLEVARLOS A ASCII ANTES DE ENVIARLOS A LA PC

;####################################################################
MOS_BCD
MOVF R0, W
ADDLW .48
MOVWF DIGITO_1
SWAPF R1, W
ANDLW 0FH
ADDLW .48
MOVWF DIGITO_2
MOVF R1, W
ANDLW 0FH

272

ADDLW .48
MOVWF DIGITO_3
SWAPF R2, W
ANDLW 0FH
ADDLW .48
MOVWF DIGITO_4
MOVF R2, W
ANDLW 0FH
ADDLW .48
MOVWF DIGITO_5
RETURN
; ###################################################################
; ###

SUBRUTINA PARA ENVIAR LOS DIGITOS A LA PC

; ###################################################################
RUTINA_MUESTRA
MOVLW " "
CALL ENVIAR
MOVF DIGITO_1,0; decena de mil
CALL ENVIAR
MOVF DIGITO_2,0; unidad de mil
CALL ENVIAR
MOVF DIGITO_3,0; centena
CALL ENVIAR
MOVF DIGITO_4,0; decena
CALL ENVIAR
MOVF DIGITO_5,0; unidad
CALL ENVIAR

273

MOVLW " "

CALL ENVIAR
RETURN
;--------------------------; ###################################################################
; ##

SUBRUTINA QUE RECIBE DATO BINARIO DE 8 BITS PROVENIENTE

; ##

DEL ACUMULADOR W Y LO ENVIA A LA PC EN SU EQUIVALENTE

; ##

DECIMAL 3 DIGITOS

; ###################################################################
ENVIAR_DECIMAL_3DIGITOS_PC
MOVWF L_BYTE
MOVLW .0
MOVWF H_BYTE
CALL REINICIAR_DIGITOS
CALL BCD_16
CALL MOS_BCD
;-----------------------MOVF DIGITO_3,0; centena
CALL ENVIAR
MOVF DIGITO_4,0; decena
CALL ENVIAR
MOVF DIGITO_5,0; unidad
CALL ENVIAR
;-----------------------RETURN

274

;-----------------------------------------------------------------------------------------------------;

MODO MANUAL

COORDENADAS (X, Y)

;-----------------------------------------------------------------------------------------------------MODO_MANUAL
MOVLW .20
MOVWF TOTALCASILLAS; el total son 20 casillas para coordenada en visual
CLRF CASILLA
CLRF H_BYTE
CLRF L_BYTE
CLRF H_BYTE_TEMP
CLRF L_BYTE_TEMP
CLRF PULSOS_PARA_LLEGAR
CLRF Pulsaciones
RECEPCION_DATOS_MANUAL CALL DATO_ENTRADA2
LEDMONITOR
;-----------------------------------------------------------------------MOVLW

"1"

; cargamos el carcter al registro w

SUBWF

RECIBIDO, W

; hacemos W:=RECIBIDO-W

BTFSC

ESTADO, Z

; Si RECIBIDO:=A entonces encendemos el led

GOTO

CARGA_W1

; se va a la etiqueta ENCENDER

MOVLW

"2"

; cargamos el carcter al registro w

SUBWF

RECIBIDO, W

; hacemos W:=RECIBIDO-W

BTFSC

ESTADO, Z

; Si RECIBIDO:=A entonces encendemos el led

GOTO

CARGA_W2

; se va a la etiqueta ENCENDER

MOVLW

"3"

; cargamos el carcter al registro W

SUBWF

RECIBIDO, W

; hacemos W:=RECIBIDO-W

275

BTFSC

ESTADO, Z ; Si RECIBIDO:=A entonces encendemos el led

GOTO

CARGA_W3 ; se va a la etiqueta ENCENDER

MOVLW

"4"

; cargamos el carcter al registro w

SUBWF

RECIBIDO, W

; hacemos W:=RECIBIDO-W

BTFSC

ESTADO, Z

; Si RECIBIDO:=A entonces encendemos el led

GOTO

CARGA_W4

; se va a la etiqueta ENCENDER

MOVLW

"5"

; cargamos el carcter al registro w

SUBWF

RECIBIDO, W

; hacemos W:=RECIBIDO-W

BTFSC

ESTADO, Z

; Si RECIBIDO:=A entonces encendemos el led

GOTO CARGA_W5

; se va a la etiqueta ENCENDER

MOVLW

"6"

; cargamos el carcter al registro w

SUBWF

RECIBIDO, W

; hacemos W:=RECIBIDO-W

BTFSC

ESTADO, Z

; Si RECIBIDO:=A entonces encendemos el led

GOTO CARGA_W6

; se va a la etiqueta ENCENDER

MOVLW

"7"

; cargamos el carcter al registro w

SUBWF

RECIBIDO, W

; hacemos W:=RECIBIDO-W

BTFSC

ESTADO, Z

; Si RECIBIDO:=A entonces encendemos el led

GOTO CARGA_W7

; se va a la etiqueta ENCENDER

MOVLW

"8"

; cargamos el carcter al registro w

SUBWF

RECIBIDO, W

; hacemos W:=RECIBIDO-W

BTFSC

ESTADO, Z

; Si RECIBIDO:=A entonces encendemos el led

GOTO CARGA_W8

; se va a la etiqueta ENCENDER

MOVLW

"9"

; cargamos el carcter al registro w

SUBWF

RECIBIDO, W

; hacemos W:=RECIBIDO-W

276

BTFSC

ESTADO, Z

; Si RECIBIDO:=A entonces encendemos el led

GOTO CARGA_W9

; se va a la etiqueta ENCENDER

MOVLW

"v"

; cargamos el carcter al registro w

SUBWF

RECIBIDO, W

; hacemos W:=RECIBIDO-W

BTFSC

ESTADO, Z

; Si RECIBIDO:=A entonces encendemos el led

GOTO

COMIENZA_MANUAL

MOVLW

"*"

; cargamos el carcter al registro w

SUBWF

RECIBIDO, W

; hacemos W:=RECIBIDO-W

BTFSC

ESTADO, Z

; Si RECIBIDO:=A entonces encendemos el led

GOTO CARGA_W9

; se va a la etiqueta ENCENDER

GOTO CMD_INVAL2

; se va a etiqueta CMD_INVAL

;------------------------------------------------------------------------COMIENZA_MANUAL
CALL DATO_ENVIADO
LEDMONITOR
INCF CASILLA, 1
MOVF CASILLA, 0
ADDLW .48
CALL ENVIAR
GOTO RECEPCION_DATOS_MANUAL
;------------------------------------------------------------------------CARGA_W1
MOVLW .1
GOTO PULSOS_DESDE_1_255
CARGA_W2
MOVLW .2
GOTO PULSOS_DESDE_1_255

277

CARGA_W3
MOVLW .3
GOTO PULSOS_DESDE_1_255
CARGA_W4
MOVLW .4
GOTO PULSOS_DESDE_1_255
CARGA_W5
MOVLW .5
GOTO PULSOS_DESDE_1_255
CARGA_W6
MOVLW .6
GOTO PULSOS_DESDE_1_255
CARGA_W7
MOVLW .7
GOTO PULSOS_DESDE_1_255
CARGA_W8
MOVLW .8
GOTO PULSOS_DESDE_1_255
CARGA_W9
MOVLW .9
GOTO PULSOS_DESDE_1_255

278

;---------------------------------------------------------------------; PULSOS_PARA_LLEGAR = ES UN REGISTRO DONDE INDICO

; A TRAVES DEL CONTENIDO DEL ACUMULADOR W HASTA
; DONDE QUIERO CONTAR DE LA SIGUIENTE FORMA
; CUENTA HASTA DONDE LE INDIQUE Y SE VA A LA ETIQUETA
;---------------------------------------------------------------------; .1 = CUENTA HASTA 00256
; .2 = CUENTA HASTA 00512
; .3 = CUENTA HASTA 00768
; .4 = CUENTA HASTA 01024
; .8 = CUENTA HASTA 02048
; .16 = CUENTA HASTA 04096
; .32 = CUENTA HASTA 08192
; .64 = CUENTA HASTA 16384
; .128 = CUENTA HASTA 32768
;--------------------------------------------------------------------PULSOS_DESDE_256_ALTERNO_65280
MOVWF PULSOS_PARA_LLEGAR; PULSOS H
GOTO TESTEO_PIN2
;-------------------------------------------------------------------;-------------------------------------------------------------------TESTEO_PIN2

; RUTINA QUE TESTEA LOS PULSOS EXTERNOS

; QUE LE LLEGAN A UN PIN RESPECTIVO

BTFSS PORTB, 0
GOTO $-1
;-------------------------------------------------------------------ANTIR_2
CALL RETARDO_20ms; CUANDO VUELVA AL NIVEL LOGICO ORIGINAL
BTFSS PORTB, 0
GOTO ANTIR_2

; EJECUTO LO QUE QUIERO

279

TES_3
BTFSC

PORTB, 0

GOTO

TES_3

CALL

RETARDO_20ms

TES_4
BTFSC

PORTB, 0

GOTO

TES_4

;------------------------------------------------------------------CALL CUENTA_ENVIAR_DECIMAL_5DIGITOS_PC2
GOTO TESTEO_PIN2
;-----------------------------------------------------------------------------------------------------CUENTA_ENVIAR_DECIMAL_5DIGITOS_PC2
INCFSZ Pulsaciones, 1
GOTO

SEGUIR3

GOTO

SEGUIR4

SEGUIR3
MOVF

Pulsaciones, 0

MOVWF
GOTO

L_BYTE
MOSTRAR2

SEGUIR4
CLRF L_BYTE
INCF

H_BYTE_TEMP, F

CALL LLEGUE_YA
GOTO MOSTRAR2
;---------------------------------------LLEGUE_YA
MOVF PULSOS_PARA_LLEGAR, 0

280

XORWF H_BYTE_TEMP, W
BTFSC ESTADO, Z
GOTO SALIR_PULSOS2
RETURN
;---------------------------------------MOSTRAR2
MOVF H_BYTE_TEMP, 0

; LE DEVUELVO A H_BYTE SU VALOR ACTUAL

MOVWF H_BYTE

; ANTES DE IRME A BCD_16

CALL BCD_16
CALL MOS_BCD
MOVLW " "
CALL ENVIAR
MOVF DIGITO_1,0; decena de mil
CALL ENVIAR
MOVF DIGITO_2,0; unidad de mil
CALL ENVIAR
MOVF DIGITO_3,0; centena
CALL ENVIAR
MOVF DIGITO_4,0; decena
CALL ENVIAR
MOVF DIGITO_5,0; unidad
CALL ENVIAR
MOVLW " "
CALL ENVIAR
RETURN
;-----------------------------------------------------------------------------------------------------SALIR_PULSOS2
MOVF H_BYTE_TEMP, 0

; LE DEVUELVO A H_BYTE SU VALOR ACTUAL

MOVWF H_BYTE

; ANTES DE IRME A BCD_16

CALL BCD_16

281

CALL MOS_BCD
MOVLW " "
CALL ENVIAR
MOVF DIGITO_1,0; decena de mil
CALL ENVIAR
MOVF DIGITO_2,0; unidad de mil
CALL ENVIAR
MOVF DIGITO_3,0; centena
CALL ENVIAR
MOVF DIGITO_4,0; decena
CALL ENVIAR
MOVF DIGITO_5,0; unidad
CALL ENVIAR
MOVLW " "
CALL ENVIAR
CALL REINICIAR_DIGITOS
CLRF H_BYTE
CLRF L_BYTE
CLRF H_BYTE_TEMP
CLRF PULSOS_PARA_LLEGAR
CLRF Pulsaciones
CLRF W
LEDMONITOR

; MACRO DEL LEDMONITOR

GOTO $

; ETIQUETA A LA QUE QUIERO QUE VALLE

282

;---------------------------------------------------------------------; CUENTA DESDE 1-255 PULSOS EXTERNOS DE CUALQUIER PIN

; Y DESPUES SE DIRIGE A OTRA ETIQUETA DESEADA
; ANTES DE IR A ESTA RUTINA CARGAR EN EL ACUMULADOR EL LIMITE
; DE PULSOS QUE DESEO QUE CUENTE
;---------------------------------------------------------------------PULSOS_DESDE_1_255
MOVWF PULSOS_PARA_LLEGAR1_255
ENCODER_X

; SELECCIONA CANAL 1 Y PRENDE PLACA

FASEAC_OFF

; ASEGURO QUE ESTA EN OFF LA FASE AC

NOP
NOP
DESPLAX_DER
NOP
NOP
FASEAC_ON
GOTO TESTEO_PIN
;-------------------------------------------------------------------TESTEO_PIN; RUTINA QUE TESTEA LOS PULSOS EXTERNOS
BTFSS PORTB, 0
GOTO $-1
;-------------------------------------------------------------------ANTIR_1
CALL RETARDO_20ms
BTFSS PORTB, 0
GOTO ANTIR_1
TES_1
BTFSC PORTB, 0
GOTO TES_1
CALL

RETARDO_20ms

283

TES_2
BTFSC PORTB, 0
GOTO TES_2
;------------------------------------------------------------------CALL CUENT_ENVIAR_DECIMAL_5DIGITOS_PC3
GOTO TESTEO_PIN
;------------------------------------------------------------------CUENT_ENVIAR_DECIMAL_5DIGITOS_PC3
INCFSZ Pulsaciones, 1
GOTO

SEGUIR1

GOTO

SALIR_PULSOS

SEGUIR1
MOVF

Pulsaciones, 0

MOVWF

L_BYTE

INCF

L_BYTE_TEMP, F

CALL

LLEGUE_YA2

GOTO

MOSTRAR

;---------------------------------------LLEGUE_YA2
MOVF

PULSOS_PARA_LLEGAR1_255,0

XORWF L_BYTE_TEMP,W
BTFSC

ESTADO, Z

GOTO

SALIR_PULSOS

RETURN
;--------------------------------------MOSTRAR
MOVF H_BYTE_TEMP, 0

; LE DEVUELVO A H_BYTE SU VALOR ACTUAL

MOVWF H_BYTE

; ANTES DE IRME A BCD_16

284

CALL BCD_16
CALL MOS_BCD
MOVLW " "
CALL ENVIAR
MOVF DIGITO_1,0; decena de mil
CALL ENVIAR
MOVF DIGITO_2,0; unidad de mil
CALL ENVIAR
MOVF DIGITO_3,0; centena
CALL ENVIAR
MOVF DIGITO_4,0; decena
CALL ENVIAR
MOVF DIGITO_5,0; unidad
CALL ENVIAR
MOVLW " "
CALL ENVIAR
RETURN
;---------------------------------------SALIR_PULSOS
FASEAC_OFF
DESPLAX_IZQ
ENCODERS_OFF
MOVF H_BYTE_TEMP, 0

; LE DEVUELVO A H_BYTE SU VALOR ACTUAL

MOVWF H_BYTE

; ANTES DE IRME A BCD_16

CALL BCD_16
CALL MOS_BCD
MOVLW " "
CALL ENVIAR
MOVF DIGITO_1,0
CALL ENVIAR

; decena de mil

285

MOVF DIGITO_2,0; unidad de mil

CALL ENVIAR
MOVF DIGITO_3,0; centena
CALL ENVIAR
MOVF DIGITO_4,0; decena
CALL ENVIAR
MOVF DIGITO_5,0; unidad
CALL ENVIAR
MOVLW " "
CALL ENVIAR
CALL REINICIAR_DIGITOS
CLRF H_BYTE
CLRF L_BYTE
CLRF L_BYTE_TEMP
CLRF H_BYTE_TEMP
CLRF PULSOS_PARA_LLEGAR1_255
CLRF Pulsaciones
CLRF W
LEDMONITOR
GOTO EJEY_MANUAL
;####################################################################
POSICIONAMIENTO_CEROX2
BTFSS PORTA, 5; CERO DE X
CALL NO_X2
GOTO VERIFICAR_CEROX2
NO_X2
DESPLAX_IZQ
FASEAC_ON
CALL RETARDO_500ms
RETURN

286

VERIFICAR_CEROX2
BTFSS PORTA, 5; CERO DE X
GOTO POSICIONAMIENTO_CEROX2
FASEAC_OFF
GOTO SALIR_X2
SALIR_X2
NOP
GOTO MODO_MANUAL
;####################################################################
EJEY_MANUAL
CALL DATO_ENVIADO
LEDMONITOR
INCF CASILLA, 1
MOVF CASILLA, 0
ADDLW .48
CALL ENVIAR
CALL DATO_ENTRADA2; AL REGRESAR EN RECIBIDO ESTA EL DATO
MOVLW

"1"

; cargamos el carcter al registro w

SUBWF

RECIBIDO, W

; hacemos W:=RECIBIDO-W

BTFSC

ESTADO, Z

; Si RECIBIDO:=A entonces encendemos el led

GOTO CARGA_Y1

; se va a la etiqueta ENCENDER

MOVLW

"2"

; cargamos el carcter al registro w

SUBWF

RECIBIDO, W

; hacemos W:=RECIBIDO-W

BTFSC

ESTADO, Z

; Si RECIBIDO:=A entonces encendemos el led

GOTO CARGA_Y2

; se va a la etiqueta ENCENDER

MOVLW

"3"

; cargamos el carcter al registro w

SUBWF

RECIBIDO, W

; hacemos W:=RECIBIDO-W

287

BTFSC

ESTADO, Z ; Si RECIBIDO:=A entonces encendemos el led

GOTO

CARGA_Y3 ; se va a la etiqueta ENCENDER

MOVLW

"4"

; cargamos el carcter al registro w

SUBWF

RECIBIDO, W

; hacemos W:=RECIBIDO-W

BTFSC

ESTADO, Z

; Si RECIBIDO:=A entonces encendemos el led

GOTO

CARGA_Y4

; se va a la etiqueta ENCENDER

MOVLW

"5"

; cargamos el carcter al registro w

SUBWF

RECIBIDO, W

; hacemos W:=RECIBIDO-W

BTFSC

ESTADO, Z

; Si RECIBIDO:=A entonces encendemos el led

GOTO CARGA_Y5

; se va a la etiqueta ENCENDER

MOVLW

"6"

; cargamos el carcter al registro w

SUBWF

RECIBIDO, W

; hacemos W:=RECIBIDO-W

BTFSC

ESTADO, Z

; Si RECIBIDO:=A entonces encendemos el led

GOTO CARGA_Y6

; se va a la etiqueta ENCENDER

MOVLW

"7"

; cargamos el carcter al registro w

SUBWF

RECIBIDO, W

; hacemos W:=RECIBIDO-W

BTFSC

ESTADO, Z

; Si RECIBIDO:=A entonces encendemos el led

GOTO CARGA_Y7

; se va a la etiqueta ENCENDER

MOVLW

"8"

; cargamos el carcter al registro w

SUBWF

RECIBIDO, W

; hacemos W:=RECIBIDO-W

BTFSC

ESTADO, Z

; Si RECIBIDO:=A entonces encendemos el led

GOTO CARGA_Y8

; se va a la etiqueta ENCENDER

MOVLW

"9"

; cargamos el carcter al registro w

SUBWF

RECIBIDO,W

; hacemos W:=RECIBIDO-W

288

BTFSC

ESTADO, Z ; Si RECIBIDO:=A entonces encendemos el led

GOTO CARGA_Y9

; se va a la etiqueta ENCENDER

MOVLW

"*"

; cargamos el carcter al registro w

SUBWF

RECIBIDO, W

; hacemos W:=RECIBIDO-W

BTFSC

ESTADO, Z

; Si RECIBIDO:=A entonces encendemos el led

GOTO

CARGA_Y9

; se va a la etiqueta ENCENDER

GOTO

CMD_INVAL2

; se va a etiqueta CMD_INVAL

;-----------------------------------------------------------------------------------------------------CARGA_Y1
MOVLW .1
CALL AVANZA_1_255mmM
CALL DATO_ENVIADO
LEDMONITOR
MOVLW " "
CALL ENVIAR
CALL POSICIONAR_EN_REPOSO_Y_PERFORAR
GOTO POSICIONAMIENTO_CEROX22
CARGA_Y2
MOVLW .2
CALL AVANZA_1_255mmM
CALL DATO_ENVIADO
LEDMONITOR
MOVLW " "
CALL ENVIAR
CALL POSICIONAR_EN_REPOSO_Y_PERFORAR
GOTO POSICIONAMIENTO_CEROX22

289

CARGA_Y3
MOVLW .3
CALL AVANZA_1_255mmM
CALL DATO_ENVIADO
LEDMONITOR
MOVLW " "
CALL ENVIAR
CALL POSICIONAR_EN_REPOSO_Y_PERFORAR
GOTO POSICIONAMIENTO_CEROX22
CARGA_Y4
MOVLW .4
CALL AVANZA_1_255mmM
CALL DATO_ENVIADO
LEDMONITOR
MOVLW " "
CALL ENVIAR
CALL POSICIONAR_EN_REPOSO_Y_PERFORAR
GOTO POSICIONAMIENTO_CEROX22
CARGA_Y5
MOVLW .5
CALL AVANZA_1_255mmM
CALL DATO_ENVIADO
LEDMONITOR
MOVLW " "
CALL ENVIAR
CALL POSICIONAR_EN_REPOSO_Y_PERFORAR
GOTO POSICIONAMIENTO_CEROX22

290

CARGA_Y6
MOVLW .6
CALL AVANZA_1_255mmM
CALL DATO_ENVIADO
LEDMONITOR
MOVLW " "
CALL ENVIAR
CALL POSICIONAR_EN_REPOSO_Y_PERFORAR
GOTO POSICIONAMIENTO_CEROX22
CARGA_Y7
MOVLW .7
CALL AVANZA_1_255mmM
CALL DATO_ENVIADO
LEDMONITOR
MOVLW " "
CALL ENVIAR
CALL POSICIONAR_EN_REPOSO_Y_PERFORAR
GOTO POSICIONAMIENTO_CEROX22
CARGA_Y8
MOVLW .8
CALL AVANZA_1_255mmM
CALL DATO_ENVIADO
LEDMONITOR
MOVLW " "
CALL ENVIAR
CALL POSICIONAR_EN_REPOSO_Y_PERFORAR
GOTO POSICIONAMIENTO_CEROX22

291

CARGA_Y9
MOVLW .9
CALL AVANZA_1_255mmM
CALL DATO_ENVIADO
LEDMONITOR
MOVLW " "
CALL ENVIAR
CALL POSICIONAR_EN_REPOSO_Y_PERFORAR
GOTO POSICIONAMIENTO_CEROX22
;-----------------------------------------------------------------------------------------------------POSICIONAMIENTO_CEROX22
BTFSS PORTA, 5; CERO DE X
CALL NO_X22
GOTO VERIFICAR_CEROX22
NO_X22
DESPLAX_IZQ
FASEAC_ON
CALL RETARDO_500ms
RETURN
VERIFICAR_CEROX22
BTFSS PORTA, 5; CERO DE X
GOTO POSICIONAMIENTO_CEROX22
FASEAC_OFF
GOTO SALIR_X22; OTRA ETIQUETA
SALIR_X22
NOP
GOTO POSICIONAMIENTO_CEROY30

292

;-------------------------------------------------------------POSICIONAMIENTO_CEROY30
BTFSS PORTE, 2
CALL NO_Y30
GOTO VERIFICAR_CEROY30
NO_Y30
CALL MEDIA_REV_UNI_HACIAE
RETURN
VERIFICAR_CEROY30
BTFSS PORTE, 2; CERO DE Y
GOTO POSICIONAMIENTO_CEROY30
GOTO SALIR_Y30; OTRA ETIQUETA
SALIR_Y30
NOP
GOTO POSICIONAMIENTO_REPOSOZ30
;-----------------------------------------------------------------POSICIONAMIENTO_REPOSOZ30
BTFSS PORTE, 0; VIGILO LA LINEA 0 DEL PORTE
CALL SUBIR_BIPOLAR30
GOTO VERIFICAR_REPOSOZ30
;-----------------------------------------------------------------------------------------------------SUBIR_BIPOLAR30
SELEC_BIPO_SUBIR
CALL FRECUENCIA_BIPOLAR
RETURN
;------------------------------------------------------------------------------------------------------

293

VERIFICAR_REPOSOZ30
BTFSS PORTE, 0
GOTO POSICIONAMIENTO_REPOSOZ30
GOTO SALIR_REPOSOZ30
SALIR_REPOSOZ30
PLACABIPO_OFF
NOP
MOVF CASILLA, 0
XORWF TOTALCASILLAS, W
BTFSS ESTADO, Z
GOTO COMIENZA_MANUAL
MOVLW "&"
CALL ENVIAR
GOTO MODO_MANUAL; SE DEVUELVE AL PRINCIPIO PARA MANUAL
;-----------------------------------------------------------------------------------------------------;

MODO AUTOMATICO

COORDENADAS (X, Y)

;-----------------------------------------------------------------------------------------------------MODO_AUTOMATICO
CLRF CoordX
CLRF CoordY
CLRF CoordX_temp
CLRF CoordY_temp
CLRF Coord_aux
CLRF CoordCount
CLRF PulseCount
CLRF Pulsaciones

294

GOTO OTRA_RUTINA2
;-----------------------------------OTRA_RUTINA
LEDMONITOR
GOTO $
;----------------------------------OTRA_RUTINA2
Movlw .255
;-----------------------------------CALL ENVIAR_DECIMAL_3DIGITOS_PC
GOTO ESPERA_X
;###################################################################
; ###

RECIBE 2 COORDENADAS (X, Y) SERIALMENTE Y LAS GUARDA EN

; ###

CoordX=1BYTE CoordY= 1BYTE

;####################################################################
; VARIABLES DE ENTRADA
; CoordX, CoordY, CoordX_temp, CoordY_temp
; coord_aux, CoordCount, pulsaciones, pulseCount
ESPERA_X BTFSS PIR1, RCIF; SI ESTA EN CERO NO HAY DATO EN
BUFFER
Goto

ESPERA_X

MOVF RCREG, W

; W=DATO y RCIF VUELVE A QUEDAR EN

CERO
MOVWF

CoordX

; REGISTRO Coordx= DATO

SUBLW

.255

; LITERAL - W = W

BTFSC

ESTADO, Z

Goto OTRA_RUTINA

295

Nop
ESPERA_Y
BTFSSPIR1, RCIF
Goto

ESPERA_Y

MOVFRCREG, W
MOVWF

CoordY

;---------------------------------------------------------------------------Caso_X
Nop
Nop
BSF SENTIDO, 0

; COLOCA UN 1 EN EL BIT 0 DE SENTIDO

MOVLW

.33

SUBWF

CoordX, W

BTFSC

ESTADO, Z

Goto

GUARDA_X

; en el lmite

BTFSC

ESTADO, C

; menor al lmite

Goto

OTRA_RUTINA2

; Y SE VALLA A ESPERAR_X OTRA VEZ.

; CoordX -33 = W (+) (-) (0)

;---------------------------------------------------------------------------GUARDA_X
MOVF

CoordX, W

MOVWF

Coord_aux

MOVF

CoordX_temp, W ; CoordX_temp coordenada anterior de X

SUBWF

CoordX, f

; guarda Coordenada en Coord_aux= registro

; CoordX=CoordX-CoordX_temp

SelectX
BTFSC

ESTADO, Z

Goto

RESPALDAR_X

BTFSC

ESTADO, C

Goto

RESPALDAR_X

; CoordX > CoordX_temp

Bcf

SENTIDO, 0

; CoordX < CoordX_temp

MOVF

Coord_aux, W

; guarda Coordenada en W

; CoordX=CoordX_temp

296

SUBWF

CoordX_temp, W

MOVWF

CoordX

; CoordX_temp - w = w

RESPALDAR_X
MOVF

Coord_aux, W

MOVWF

CoordX_temp

; respalda coordenada en CoordX_temp

MotorX
MOVF

CoordX, W

; resultado (CoordX)

LEDMONITOR

; MACRO DEL LEDMONITOR

;---------------------------------------------------------------------------MOVF

CoordX, W

BTFSC

ESTADO, Z

Goto

ContX3

MOVWF

CoordCount

Goto LOOPX4
LOOPXC

MOVLW

.200

SUBWF

Pulsaciones, W

BTFSC

ESTADO, Z

; PULSACIONES-LITERAL = W

Goto LOOPX4

; igual

BTFSSESTADO, C

; exceso se pas de pulsaciones

Goto LOOPX3

; falt Pulsaciones<literal

SUBLW

; W=literal-Pulsaciones

.200

Goto LOOPXM
;----------------------------------------------------------------------------LOOPX3

MOVLW

MOVWF

PulseCount

MOVF

Pulsaciones, W

SUBWF

PulseCount, W

; W=literal-Pulsaciones

ADDLW

.200

; W=literal+W

Goto LOOPXM

.200

297

;----------------------------------------------------------------------------LOOPX4

MOVLW

.200

; valor en pulsos que representa

LOOPXM

MOVWF

PulseCount

; avance de 1mm

CLRF Pulsaciones
Btfsc SENTIDO, 0

; TESTEO BIT 0

GOTO DERECHA
GOTO IZQUIERDA
DERECHA
DESPLAX_DER

; MACRO PARA DESPLAZAR A LA DERECHA

ENCODER_X

; SELECCIONA CANAL 1 Y PRENDE PLACA

GOTO SIGUE
IZQUIERDA
DESPLAX_IZQ

; MACRO PARA DESPLAZAR A LA IZQUIERDA

ENCODER_X

; SELECCIONA CANAL 1 Y PRENDE PLACA

GOTO SIGUE
;-------------------------------------------------------------------------------SIGUE
MOVLW

b'10010000'

MOVWF

INTCON

LOOPX5

FASEAC_ON

DECFSZ

PulseCount, 1

Goto

LOOPX5

FASEAC_OFF
DECFSZ

CoordCount, 1

Goto

LOOPXC

MOVLW

b'00010000'

MOVWF

INTCON

; habilita GIE y habilita INTE (RB0)

; MANTIENE PRENDIDO MOTOR AC

298

ENCODERS_OFF

; APAGO PLACA DE ENCODERS

;---------------------------------------------------------------------------------MOVLW

.200

SUBWF

Pulsaciones, W

BTFSC

ESTADO, Z

Goto

ContX3

BTFSS

ESTADO, C

; exceso

Goto

LOOPX6

; falt Pulsaciones<180

BTFSC

SENTIDO, 0

Goto LOOPX10
BSF

SENTIDO, 0

DESPLAX_DER

; macro para ir a la derecha

Goto LOOPX9
;----------------------------------------------------------------------------------LOOPX10

BCF

SENTIDO, 0

DESPLAX_IZQ
LOOPX9

; LO PONGO A LA IZQUIERDA

SUBLW

.200

; W=LITERAL-Pulsaciones

Goto LOOPX7
LOOPX6

MOVLW

.200

MOVWF

PulseCount

MOVF

Pulsaciones, W

SUBWF

PulseCount, W

LOOPX7

MOVWF

PulseCount

CLRF Pulsaciones
LOOPX8
DECFSZ

FASEAC_ON
PulseCount, 1

Goto LOOPX8
FASEAC_OFF

; W=LITERAL-Pulsaciones

299

ContX3

OTRA_RUTINA3

; MACRO PARA APAGAR

MOTORES

; %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
;%

******** PROGRAMA PRINCIPAL ********

; %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
START
CALL CONFI_P

; configuracin de puertos.

CONDI_I

; GENERO CONDICIONES INICIALES POR MACRO

Nop

; PAUSA DE 200NANOSEG

LEDMONITOR

; MACRO DE LED MONITOR

; GOTO $

; DEAMBULAR BIEN LEDMONITOR

GOTO POSICIONAMIENTO_ZONADECARGA; bien

MANDACOMANDO
CALL CONFI_U

; CONFIGURA LA USART

CALL DATO_ENVIADO

; ENVIA PALABRA = LISTO

GOTO $
GOTO RECEPCION_DATOS

@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@
END

300

Anexo XIII: Cdigo de Programacin alto nivel visual BASIC 6.0

Dim textin As String
Private Sub COMANDO1_Click ()
If COMANDO1.Caption = "CONECTAR Y ENVIAR" Then
MSComm1.CommPort = Val (Combo1.ListIndex + 1) 'SE TOMA EL COM
RESPECTIVO Y SE GUARDA EN EL ICONO SERIAL
MSComm1.PortOpen = True 'HABILITO PUERTO SERIAL
Timer1.Enabled = True 'HABILITO EL TIMER1
COMANDO1.Caption = "DESCONECTAR"
Else
If COMANDO1.Caption = "DESCONECTAR" Then
MSComm1.PortOpen = False 'DESHABILITO EL PUERTO SERIAL
Timer1.Enabled = False 'DESHABILITO EL TIMER1
COMANDO1.Caption = "CONECTAR Y ENVIAR"
End If
End If
End Sub
Private Sub COMANDO10_Click ()
If COMANDO10.Caption = "EJE Y" Then
COMANDO17.Visible = True
COMANDO18.Visible = True
COMANDO9.Visible = False
COMANDO11.Visible = False
COMANDO19.Visible = False
COMANDO10.Caption = "SALIR DEL EJE Y"
Else
If COMANDO10.Caption = "SALIR DEL EJE Y" Then

301

COMANDO17.Visible = False
COMANDO18.Visible = False
COMANDO10.Caption = "EJE Y"
COMANDO9.Visible = True
COMANDO11.Visible = True
COMANDO10.Caption = "EJE Y"
V1 = "L"
MSComm1.Output = V1
COMANDO19.Visible = True
End If
End If
End Sub
Private Sub COMANDO11_Click ()
If COMANDO11.Caption = "EJE Z" Then
COMANDO9.Visible = False
COMANDO10.Visible = False
COMANDO14.Visible = True
COMANDO15.Visible = True
COMANDO16.Visible = False
COMANDO19.Visible = False
COMANDO11.Caption = "SALIR DEL EJE Z"
Else
If COMANDO11.Caption = "SALIR DEL EJE Z" Then
V1 = "&"
MSComm1.Output = V1
COMANDO14.Visible = False
COMANDO15.Visible = False
COMANDO16.Visible = False
COMANDO11.Caption = "EJE Z"

302

COMANDO9.Visible = True
COMANDO10.Visible = True
V1 = "L"
MSComm1.Output = V1
COMANDO19.Visible = True
End If
End If
End Sub
Private Sub COMANDO12_Click ()
If COMANDO12.Caption = "MOVER A LA IZQUIERDA" Then
V1 = "%"
MSComm1.Output = V1
COMANDO13.Visible = False
COMANDO12.Caption = "DETENER"
Else
If COMANDO12.Caption = "DETENER" Then
V1 = "="
MSComm1.Output = V1
COMANDO12.Caption = "MOVER A LA IZQUIERDA"
COMANDO13.Visible = True
End If
End If
End Sub
Private Sub COMANDO13_Click ()
If COMANDO13.Caption = "MOVER A LA DERECHA" Then
V1 = "#"
MSComm1.Output = V1
COMANDO12.Visible = False

303

COMANDO13.Caption = "DETENER"
Else
If COMANDO13.Caption = "DETENER" Then
V1 = "="
MSComm1.Output = V1
COMANDO12.Visible = True
COMANDO13.Caption = "MOVER A LA DERECHA"
End If
End If
End Sub
Private Sub COMANDO14_Click ()
If COMANDO14.Caption = "TALADRO1 ON" Then
V1 = "/"
MSComm1.Output = V1
COMANDO16.Visible = True
COMANDO16.Caption = "PERFORAR"
COMANDO15.Visible = False
COMANDO14.Caption = "TALADRO 1 OFF"
Else
If COMANDO14.Caption = "TALADRO 1 OFF" Then
V1 = "&"
MSComm1.Output = V1
COMANDO14.Caption = "TALADRO1 ON"
COMANDO15.Visible = True
COMANDO16.Visible = False
V1 = "L"
MSComm1.Output = V1
End If
End If

304

End Sub
Private Sub COMANDO15_Click ()
If COMANDO15.Caption = "TALADRO2 ON" Then
V1 = "("
MSComm1.Output = V1
COMANDO14.Visible = False
COMANDO16.Caption = "PERFORAR"
COMANDO16.Visible = True
COMANDO15.Caption = "TALADRO2 OFF"
Else
If COMANDO15.Caption = "TALADRO2 OFF" Then
V1 = ")"
MSComm1.Output = V1
COMANDO14.Visible = True
COMANDO16.Visible = False
COMANDO15.Caption = "TALADRO2 ON"
V1 = "L"
MSComm1.Output = V1
End If
End If
End Sub
Private Sub COMANDO16_Click ()
If COMANDO16.Caption = "PERFORAR" Then
V1 = "P"
MSComm1.Output = V1
COMANDO16.Caption = "DETENER"

305

Else
If COMANDO16.Caption = "DETENER" Then
V1 = "L"
MSComm1.Output = V1
COMANDO16.Visible = False
COMANDO14.Visible = True
COMANDO14.Caption = "TALADRO1 ON"
COMANDO15.Caption = "TALADRO2 ON"
COMANDO15.Visible = True
End If
End If
End Sub
Private Sub COMANDO17_Click ()
If COMANDO17.Caption = "MOVER HACIA MOTOR" Then
V1 = "a"
MSComm1.Output = V1
COMANDO17.Caption = "DETENER"
COMANDO18.Visible = False
Else
If COMANDO17.Caption = "DETENER" Then
V1 = "L"
MSComm1.Output = V1
COMANDO18.Visible = True
COMANDO17.Caption = "MOVER HACIA MOTOR"
End If
End If
End Sub
Private Sub COMANDO18_Click ()

306

If COMANDO18.Caption = "MOVER HACIA ENCODER" Then

V1 = "e"
MSComm1.Output = V1
COMANDO18.Caption = "DETENER"
COMANDO17.Visible = False
Else
If COMANDO18.Caption = "DETENER" Then
V1 = "L"
MSComm1.Output = V1
COMANDO18.Caption = "MOVER HACIA ENCODER"
COMANDO17.Visible = True
End If
End If
End Sub
Private Sub COMANDO19_Click ()
If COMANDO19.Caption = "GIRO ANGULAR" Then
COMANDO20.Visible = True
COMANDO19.Caption = "SALIR"
COMANDO9.Visible = False
COMANDO10.Visible = False
COMANDO11.Visible = False
Else
If COMANDO19.Caption = "SALIR" Then
COMANDO20.Visible = False 'V1 = "L"
'MSComm1.Output = V1
COMANDO19.Caption = "GIRO ANGULAR"
COMANDO9.Visible = True
COMANDO10.Visible = True
COMANDO11.Visible = True

307

End If
End If
End Sub
Private Sub comando2_Click (Index as Integer)
If comando2 (0).Caption = "MANUAL" Then
MSComm1.CommPort = 10 'AQUI PENDIENTE QUE ESTE COM10 DE MI CPU
MSComm1.Settings = "9600, N, 8, 1"
MSComm1.Handshaking = 0 'No existe control de flujo
'MSComm1.InBufferSize por defecto longitud completa
'MSComm1.OutBufferSize por defecto longitud completa
'MSComm1.InputMode por defecto caracteres
MSComm1.RThreshold = 0
MSComm1.SThreshold = 0
MSComm1.InputLen = 8

'Asegura lee 8 caracteres a la vez

MSComm1.NullDiscard = False 'es obviado carcter NULL (00000000)

Timer1.Enabled = True

' AQUI QUITAR

MSComm1.PortOpen = True AQUI QUITAR

V1 = "M"

' AQUI QUITAR

MSComm1.Output = V1

' AQUI QUITAR

Label7 (0).Visible = False

Label1 (0).Visible = True
Label6 (1).Visible = False
comando3 (1).Visible = False
comando2(O).Visible = False
Picture2.Visible = False
COMANDO1.Visible = False
comando21.Visible = True

308

Combo1.Visible = True
Label5.Visible = True
Label11.Visible = True
Label12.Visible = True
Label13.Visible = True
Label14 (0).Visible = True
Label15 (1).Visible = True
Label16 (1).Visible = True
Label17 (0).Visible = True
Text1 (0).Visible = True
Text2 (1).Visible = True
Text3 (2).Visible = True
Text4 (3).Visible = True
Text5 (4).Visible = True
Text6 (5).Visible = True
Text7 (6).Visible = True
Text8 (7).Visible = True
Text9 (8).Visible = True
Text10 (9).Visible = True
Text11 (10).Visible = True
Text12 (11).Visible = True
Text13 (12).Visible = True
Text14 (13).Visible = True
Text15 (14).Visible = True
Text16 (15).Visible = True
Text17 (16).Visible = True
Text18 (17).Visible = True
Text19 (18).Visible = True
Text20 (19).Visible = True
Text21.Visible = True

309

COMANDO7.Visible = False
Timer1.Enabled = False
MSComm1.PortOpen = False ' AQUI QUITAR
End If
End Sub

Private Sub COMANDO20_Click ()

If COMANDO20.Caption = "BROCA (T1)" Then
V1 = "I"
MSComm1.Output = V1
COMANDO20.Caption = "BROCA (T2)"
Else
If COMANDO20.Caption = "BROCA (T2)" Then
V1 = "J"
MSComm1.Output = V1
COMANDO20.Caption = "BROCA (T1)"
End If
End If
End Sub
Private Sub comando21_Click ()
If comando21.Caption = "CONECTAR Y ENVIAR M" Then
MSComm1.CommPort = Val (Combo1.ListIndex + 1)
MSComm1.PortOpen = True
Timer1.Enabled = True
comando21.Caption = "DESCONECTAR"
V1 = "v"

' AQUI QUITAR

MSComm1.Output = V1

' AQUI QUITAR

310

Else
If comando21.Caption = "DESCONECTAR" Then
MSComm1.PortOpen = False
Timer1.Enabled = False
comando21.Caption = "CONECTAR Y ENVIAR M"
End If
End If
End Sub
Private Sub comando3_Click (Index as Integer)
If comando3 (1).Caption = "AUTOMATICO" Then
MSComm1.CommPort = 10 'AQUI PENDIENTE QUE ESTE COM10 DE MI CPU
MSComm1.Settings = "9600, N, 8, 1"
MSComm1.Handshaking = 0 'No existe control de flujo
'MSComm1.InBufferSize por defecto longitud completa
'MSComm1.OutBufferSize por defecto longitud completa
'MSComm1.InputMode por defecto caracteres
MSComm1.RThreshold = 0
MSComm1.SThreshold = 0
MSComm1.InputLen = 8

'Asegura lee 8 caracteres a la vez

MSComm1.NullDiscard = False 'es obviado carcter NULL (00000000)

Timer1.Enabled = True

' AQUI QUITAR

MSComm1.PortOpen = True AQUI QUITAR

V1 = "A"

' AQUI QUITAR

MSComm1.Output = V1

' AQUI QUITAR

menuarchivo.Visible = True
comando2 (0).Visible = False
comando3 (1).Visible = False
Label6 (1).Visible = False

311

Label8.Visible = True
Label9.Visible = True
List1.Visible = True
Picture2.Visible = False
Label10.Caption = "BUSQUE EL ARCHIVO"
Label10.Visible = True
Label7 (0).Caption = "SOFTWARE PARA AADIR EL ARCHIVO QUE POSEE
LOS DATOS DE PERFORACION"
Label5.Visible = True
Label5.Left = 7180
Combo1.Visible = True
Combo1.Left = 8500
COMANDO1.Visible = True
COMANDO1.Left = 7205
COMANDO7.Visible = False
COMANDO1.Top = 5100
COMANDO5.Visible = True
COMANDO5.Left = 7205
COMANDO5.Top = 4500
COMANDO6.Visible = True
COMANDO6.Left = 7205
COMANDO6.Top = 5700
Timer1.Enabled = False
MSComm1.PortOpen = False ' AQUI QUITAR
End If
End Sub

Private Sub comando4_Click ()

If comando4.Caption = "LAMINA CARGADA" Then

312

MSComm1.CommPort = 10 'AQUI PENDIENTE QUE ESTE COM10 DE MI CPU

MSComm1.Settings = "9600, N, 8, 1"
MSComm1.Handshaking = 0 'No existe control de flujo
'MSComm1.InBufferSize por defecto longitud completa
'MSComm1.OutBufferSize por defecto longitud completa
'MSComm1.InputMode por defecto caracteres
MSComm1.RThreshold = 0
MSComm1.SThreshold = 0
MSComm1.InputLen = 8

'Asegura lee 8 caracteres a la vez

MSComm1.NullDiscard = False 'es obviado carcter NULL (00000000)

Timer1.Enabled = True

' AQUI QUITAR

MSComm1.PortOpen = True AQUI QUITAR

V1 = "["

' AQUI QUITAR

MSComm1.Output = V1

' AQUI QUITAR

Picture2.Visible = True
comando2 (0).Visible = True
comando3 (1).Visible = True
Label6 (1).Visible = True
comando4.Visible = False
Picture3.Visible = False
COMANDO7.Visible = True
Timer1.Enabled = False
MSComm1.PortOpen = False AQUI QUITAR
End If
End Sub

313

Private Sub COMANDO6_Click ()

List1.Clear
Label8.Caption = ""
End Sub
Private Sub COMANDO7_Click ()
If COMANDO7.Caption = "TELEDIRIGIDO" Then
Label5.Visible = True
Combo1.Visible = True
Picture2.Visible = False
Label6 (1).Visible = False
comando2 (0).Visible = False
comando3 (1).Visible = False
COMANDO7.Visible = False
Label7 (0).Caption = "SOFTWARE PARA MANEJAR EL SISTEMA A CONTROL
REMOTO"
COMANDO8.Visible = True
COMANDO19.Visible = False
End If
End Sub
Private Sub COMANDO8_Click ()
If COMANDO8.Caption = "CONECTAR" Then
MSComm1.CommPort = Val (Combo1.ListIndex + 1)
MSComm1.PortOpen = True
Timer1.Enabled = True
COMANDO8.Caption = "DESCONECTAR"
COMANDO9.Caption = "EJE X"
COMANDO9.Visible = True
COMANDO10.Caption = "EJE Y"

314

COMANDO10.Visible = True
COMANDO11.Caption = "EJE Z"
COMANDO11.Visible = True
COMANDO14.Visible = False
COMANDO15.Visible = False
COMANDO16.Visible = False
COMANDO17.Visible = False
COMANDO18.Visible = False
COMANDO19.Caption = "GIRO ANGULAR"
COMANDO19.Visible = True
COMANDO12.Visible = False
COMANDO13.Visible = False
COMANDO20.Caption = "BROCA (T1)"
COMANDO20.Visible = False
Else
If COMANDO8.Caption = "DESCONECTAR" Then
MSComm1.PortOpen = False
Timer1.Enabled = False
COMANDO8.Caption = "CONECTAR"
COMANDO9.Caption = "EJE X"
COMANDO9.Visible = False
COMANDO10.Visible = False
COMANDO11.Visible = False
COMANDO14.Visible = False
COMANDO15.Visible = False
COMANDO16.Visible = False
COMANDO17.Visible = False
COMANDO18.Visible = False

315

COMANDO19.Visible = False
COMANDO12.Visible = False
COMANDO13.Visible = False
COMANDO20.Visible = False
End If
End If
End Sub
Private Sub COMANDO9_Click ()
Dim V1 as String
If COMANDO9.Caption = "EJE X" Then
COMANDO10.Visible = False
COMANDO11.Visible = False
COMANDO9.Caption = "SALIR DEL EJE X"
COMANDO12.Visible = True
COMANDO13.Visible = True
COMANDO14.Visible = False
COMANDO15.Visible = False
COMANDO16.Visible = False
COMANDO19.Visible = False
Else
If COMANDO9.Caption = "SALIR DEL EJE X" Then
V1 = "="
MSComm1.Output = V1
COMANDO10.Visible = True
COMANDO11.Visible = True
COMANDO9.Caption = "EJE X"
COMANDO12.Visible = False
COMANDO13.Visible = False
V1 = "L"

316

MSComm1.Output = V1
COMANDO19.Visible = True
End If
End If
End Sub
Private Sub Command2_Click ()
End Sub
Private Sub Command1_Click ()
End Sub
End Sub
Private Sub Form Unload (Cancel as Integer)
If MSComm1.PortOpen = True Then
MSComm1.PortOpen = False
End If
End Sub

Private Sub menuabrir_Click ()

CommonDialog1.DialogTitle = "seleccione el archivo"
CommonDialog1.ShowOpen
If CommonDialog1.FileName <> "" Then
Label8.Caption = CommonDialog1.FileName
Else
Label8.Caption = "NO SE SELECCIONO EL ARCHIVO"
End If
'####################################################################

317

Dim Linea as String

If CommonDialog1.FileName = "" Then
Exit Sub
Else
List1.Clear
End If
Open CommonDialog1.FileName for Input As #1
While Not EOF (1)
Line Input #1, Linea
Label10.Caption = "ARCHIVO SELECCIONADO"
Label10.Visible = True ' HAGO QUE SE VISUALICE LA LABEL 10
List1.AddItem Linea
Wend
Close #1
Exit Sub
'####################################################################
##########
End Sub
Private Sub menucerrar_Click ()
End
End Sub
Private Sub Timer1_Timer ()

318

Select Case MSComm1.Input

'############################
Case "1"
Text21.Text = ""
Text21.SetFocus
Text21.Text = "X1"
V1 = Text1 (0)
MSComm1.Output = V1
Case "2"
Text21.Text = ""
Text21.SetFocus
Text21.Text = "Y1"
V1 = Text2 (1)
MSComm1.Output = V1
'#############################
Case "3"
Text21.Text = ""
Text21.SetFocus
Text21.Text = "X2"
V1 = Text3 (2)
MSComm1.Output = V1
Case "4"
Text21.Text = ""
Text21.SetFocus
Text21.Text = "Y2"
V1 = Text4 (3)
MSComm1.Output = V1
'##############################

319

Case "5"
Text21.Text = ""
Text21.SetFocus
Text21.Text = "X3"
V1 = Text5 (4)
MSComm1.Output = V1
Case "6"
Text21.Text = ""
Text21.SetFocus
Text21.Text = "Y3"
V1 = Text6 (5)
MSComm1.Output = V1
'###############################
Case "7"
Text21.Text = ""
Text21.SetFocus
Text21.Text = "X4"
V1 = Text7 (6)
MSComm1.Output = V1

Case "8"
Text21.Text = ""
Text21.SetFocus
Text21.Text = "Y4"
V1 = Text8 (7)
MSComm1.Output = V1
'##############################

320

Case "9"
Text21.Text = ""
Text21.SetFocus
Text21.Text = "X5"
V1 = Text9 (8)
MSComm1.Output = V1
Case ":"
Text21.Text = ""
Text21.SetFocus
Text21.Text = "Y5"
V1 = Text10 (9)
MSComm1.Output = V1
'#################################
Case ";"
Text21.Text = ""
Text21.SetFocus
Text21.Text = "X6"
V1 = Text11 (10)
MSComm1.Output = V1

Case "<"
Text21.Text = ""
Text21.SetFocus
Text21.Text = "Y6"
V1 = Text12 (11)
MSComm1.Output = V1
'#################################

321

Case "="
Text21.Text = ""
Text21.SetFocus
Text21.Text = "X7"
V1 = Text13 (12)
MSComm1.Output = V1
Case ">"
Text21.Text = ""
Text21.SetFocus
Text21.Text = "Y7"
V1 = Text14 (13)
MSComm1.Output = V1
'##################################
Case "?"
Text21.Text = ""
Text21.SetFocus
Text21.Text = "X8"
V1 = Text15 (14)
MSComm1.Output = V1

Case "@"
Text21.Text = ""
Text21.SetFocus
Text21.Text = "Y8"
V1 = Text16 (15)
MSComm1.Output = V1
'##################################

322

Case "A"
Text21.Text = ""
Text21.SetFocus
Text21.Text = "X9"
V1 = Text17 (16)
MSComm1.Output = V1
Case "B"
Text21.Text = ""
Text21.SetFocus
Text21.Text = "Y9"
V1 = Text18 (17)
MSComm1.Output = V1
'##################################
Case "C"
Text21.Text = ""
Text21.SetFocus
Text21.Text = "X10"
V1 = Text19 (18)
MSComm1.Output = V1
Case "D"
Text21.Text = ""
Text21.SetFocus
Text21.Text = "Y10"
V1 = Text20 (19)
MSComm1.Output = V1
'##################################
Case "&"
Text21.Text = ""

323

Text21.SetFocus
Text21.Text = "END"
MsgBox " EL PROCESO DE PERFORACION MANUAL A CONCLUIDO"
Case "LISTO"
Text21.Text = ""
Text21.SetFocus
Text21.Text = "LISTO"
Case " "
Text21.Text = ""
Text21.SetFocus
Text21.Text = " "
Case Else
End Select
End Sub

324

Anexo XIV: Catalogo motor ac implementado