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DOCUMENTATION
27/09/2008

Contrle actif des vibrations


par

Bernard GARNIER
Business Development, direction du support client, Thales Underwater Systems,
Sophia-Antipolis

1.
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5

Dfinitions et concepts en jeu .............................................................


Contrle passif et contrle actif..................................................................
Systmes adaptatifs et systmes actifs .....................................................
Antivibration et amortissement actif .........................................................
Transducteurs, capteurs, actuateurs, actionneurs ....................................
Contrleur ....................................................................................................

2.
2.1

Principaux acteurs et marchs actuels .............................................


Marchs actuels ...........................................................................................
2.1.1 Habitat et bureaux ..............................................................................
2.1.2 Transports............................................................................................
2.1.3 Exploration spatiale............................................................................
2.1.4 Industries courantes ...........................................................................
Tendances.....................................................................................................

4
4
4
4
4
4
5

Grandes options technologiques.........................................................


Actuateurs ....................................................................................................
Logiques de contrle...................................................................................
3.2.1 Stratgies physiques ..........................................................................
3.2.2 Notions de contrle en boucle ouverte et en boucle ferme..........
3.2.3 Options technologiques en matire de filtres adaptatifs ................
3.2.4 Contrle multivoie ..............................................................................
3.2.5 Limitations pratiques..........................................................................
Systmes distribus et structures intelligentes ........................................
3.3.1 Concept de matriau intelligent ........................................................
3.3.2 Problmes canoniques de contrle actif distribu ....................
3.3.3 Principales pistes technologiques.....................................................
3.3.4 Maturit actuelle .................................................................................
Illustrations thoriques ...............................................................................
3.4.1 Contrle actif vibratoire dune poutre sur appuis simples..............
3.4.2 Contrle actif vibratoire dune plaque infinie...................................
Validations en laboratoire ...........................................................................
3.5.1 Contrle actif vibratoire dune poutre sur appuis simples..............
3.5.2 Contrle actif vibratoire dun rotor dhlicoptre ............................

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14

Systmes actifs parvenus maturit.................................................


Systmes antivibratoires actifs pour la rduction du bruit
dans les avions ............................................................................................
4.1.1 Plots actifs pour moteur davion raction .....................................
4.1.2 Contrle vibratoire actif direct de la carlingue dun avion hlices
Autres domaines..........................................................................................
4.2.1 Plots actifs pour machines navales...................................................
4.2.2 Amortissement actif de structures lances ....................................
4.2.3 Supports actifs pour moteurs dautomobiles ..................................

15

15
15
16
18
18
18
18

2.2
3.
3.1
3.2

3.3

3.4

3.5

4.
4.1

4.2

Pour en savoir plus...........................................................................................

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Techniques de lIngnieur, trait Mesures et Contrle

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R 6 200 - 2

Doc. R 6 200

R 6 200 1

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CONTRLE ACTIF DES VIBRATIONS ________________________________________________________________________________________________________

e brevet de Lueg en 1936 [1] est gnralement cit comme fondateur du


concept de contrle actif ; mais force est de constater avec A. Roure [2] que,
sil est indniable que le contrle actif, mais oui, a marche , les applications
industrielles ne sont pas lgion soixante-cinq ans plus tard, malgr lavnement
de processeurs numriques suffisamment rapides pour implmenter la plupart
des applications.
Les premires applications industrielles ont toutefois t surtout acoustiques,
en particulier pour contrler le bruit de ventilateurs dans des conduits de ventilation et de conditionnement dair, aboutissant aujourdhui de vritables produits industriels.
Un autre domaine ayant donn lieu industrialisation prcoce avec un succs
rel est celui du contrle du bruit rsiduel dans la cavit interne de casques antibruit.
Le contrle actif des vibrations est a priori plus complexe pour les raisons
suivantes :
plusieurs ondes coexistent une frquence donne [R 3 140], avec des clrits qui varient cette fois avec la frquence ;
les conditions aux limites prsentent une grande importance ;
les structures en jeu sont trs rarement unidirectionnelles.
Un enjeu fort a toutefois t identifi depuis le milieu des annes 1980 dans
le domaine de la matrise ncessaire des manations acoustiques des
sous-marins porteurs de la force stratgique de dissuasion, amenant des
investissements significatifs de recherche et dveloppement dans le domaine
du contrle actif des vibrations en France. Cest lorigine principale des dveloppements de plots actifs ou de paliers magntiques actifs [3] [B 5 140].
ltranger, une des applications les plus prcoces du contrle actif vibratoire
porte elle aussi sur des plots actifs , cette fois lis des applications
aronautiques : il sagit dune suspension active des racteurs du business
jet Citation X de Cessna, rsultant dune socit amricaine pionnire dans ce
domaine, la socit Lord. Lobjectif est dattnuer le bruit transmis par voie solidienne dans la cabine.

1. Dfinitions et concepts
en jeu

Source

Rcepteur

a situation initiale

1.1 Contrle passif et contrle actif


On entend gnralement par contrle passif des vibrations la
stratgie qui consiste introduire des dispositions constructives
et des matriaux particuliers permettant de minimiser la transmission des vibrations lenvironnement [B 5 140].

Source

b dcouplage

Il y a principalement deux types de contrle passif (figure 1) :


le dcouplage (figure 1b ), ou isolation vibratoire, qui consiste
dsorganiser la propagation des vibrations en alternant des
milieux dimpdance mcanique trs contraste (do lemploi frquent dlastomres qui constituent des interfaces molles relativement aux structures mcaniques traditionnelles) ;
lamortissement (figure 1c ), qui consiste dissiper en chaleur, du fait dune forte hystrsis du matriau, les ondes vibratoires qui le sollicitent. On utilise frquemment des revtements de
matriaux dits viscolastiques (l aussi, il sagit le plus souvent
dlastomres) pour accrotre sensiblement les capacits de dissipation intrinsquement faibles des matriaux usuels.

R 6 200 2

Rcepteur
Plot lastique

Dcroissance exponentielle
Source

Rcepteur
Chaleur
Revtement
viscolastique

c amortissement

Figure 1 Contrle passif des vibrations

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Dans les deux cas, on obtient une attnuation proportionnelle


aux sollicitations initiales, qui va croissante avec leur frquence,
toutes choses gales par ailleurs. En pratique, il est difficile dobtenir des efficacits de dcouplage dpassant 30 dB (cest--dire
empchant la propagation ultrieure de 97 % de la vibration initiale
dans le meilleur des cas) ; en terme damortissement, il est difficile
de dpasser le dixime de lamortissement critique qui viterait
toute oscillation vibratoire.

CONTRLE ACTIF DES VIBRATIONS

Rcepteur

Source
primaire

Champ vibratoire primaire

+
Rcepteur

Le concept de contrle actif des vibrations est tout autre :


lide est cette fois-ci de bloquer la vibration en exerant une
vibration antagoniste cre artificiellement avec des proprits
en miroir, tout instant, relativement la vibration indsirable,
pour rendre nulle leur somme vectorielle.

Cette performance a un cot puisquil faut cette fois fournir de


lnergie pour contrler les vibrations initiales du systme que lon
contrle activement. On accrot ds lors lnergie vibratoire de la
structure en amont du contrle, en principe du double : 1 1 = 0 en
aval implique 1 + 1 = 2 en amont dans un schma dondes progressives (figure 2).
En ralit, le bilan nergtique se doit dtre beaucoup plus
nuanc, dabord parce quune bonne part des vibrations a un
caractre modal, ce qui fait que lnergie vibratoire initiale est pour
la plupart ractive (cest--dire un change en vase clos dnergie cintique et dnergie de dformation, sans capacit fournir
un travail au sens mcanique), ce qui reviendrait dire que lon
pourrait en thorie la contrler de manire active avec trs peu
dnergie active ; ensuite, parce que le rendement des dispositifs
de contrle actif dpend fortement de la technologie retenue.

Source
primaire

Rcepteur
Contrle actif idalis
1+1=2

Il est important de rserver la dnomination de dispositif actif


aux systmes gnrateurs defforts antagonistes destins
bloquer les vibrations indsirables au sens de la dfinition prcdente : cela exclut alors une autre famille de solutions pourtant
maintenant bien souvent appeles actives dans le langage courant,
et populaires en particulier dans le domaine des suspensions
automobiles : il sagit de systmes dots de mcanismes permettant de modifier tout instant de manire automatique les paramtres dune suspension en soi passive, le plus souvent hydraulique.
Lintrt de ces dispositifs est vident, leur efficacit dmontre,
et la mise au point des lois de contrle pose des problmes de
pilotage optimal et dtude de stabilit qui ne sont pas loigns de
ceux que nous dveloppons ci-aprs dans le contexte du contrle
actif, mais la notion dactuateur diffre sensiblement, ainsi que le
bilan nergtique !
Cest donc dlibrment que lon exclut cette famille de solutions de contrle vibratoire de la prsente notice, en invitant le lecteur intress se reporter larticle [B 5 140] qui en dcrit la
technologie et le fonctionnement.

1.3 Antivibration et amortissement actif


Les mcanismes de mise en rsonance des modes propres structuraux pour conduire des comportements vibratoires indsirables sont fondamentaux [R 3 140]. Il est alors judicieux de chercher,
en matire de contrle actif, pousser lavantage de la diffrence
fondamentale que lon vient de rappeler entre nergie active et
nergie ractive , puisque seule la premire est susceptible de
se propager au-del du systme rsonant et de crer dautres nuisances.

Source
secondaire

11=0

Figure 2 Contrle actif des vibrations

Contrainte

Dformation

1.2 Systmes adaptatifs et systmes actifs

Champ vibratoire
secondaire de contrle

Amplitude

Lesprance de performance est donc illimite, puisquen thorie,


la vibration initiale pourrait tre totalement annule.

Source
antagoniste

Source
secondaire
La source secondaire est pilote pour augmenter le dphasage dont
la tangente quantifie l'amortissement hystrtique. Lorsque tend vers
/2, l'nergie vibratoire active tend vers zro et ne demeure plus que de
l'nergie ractive locale.

Figure 3 Amortissement actif

Ds lors que seule la fraction de dplacement vibratoire en


quadrature avec la contrainte vibratoire locale (ou la force applique localement) correspond de lnergie active, une stratgie de
contrle actif est de chercher phaser au maximum cette relation
force-dplacement (ou, de manire quivalente, mettre en
quadrature la force et la vitesse vibratoire). Cette approche mrite
dtre appele amortissement actif, puisque le dphasage
contrainte/dformation dfinit langle de perte dun matriau,
directement reli son amortissement intrinsque (figure 3).
Cette variante du contrle actif des vibrations prsente plusieurs
avantages :
une conomie de moyens, puisque lon ne contrle plus que
la fraction nocive du champ vibratoire initial, do une rduction
significative du dimensionnement des actionneurs requis pour une
application donne ;
une rduction du risque dinstabilit du contrle actif, que
lon peut illustrer de manire image, anticipant le dveloppement
qui va suivre, en dcrivant la situation du blocage total des forces

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Priode

R 6 200 3

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CONTRLE ACTIF DES VIBRATIONS ________________________________________________________________________________________________________

vibratoires par des antiforces comme un quilibre instable sur le fil


du couteau, car tout cart de module ou de phase en ruine le bnfice, tandis que leffet damortissement actif offre un gain proportionnel leffort de contrle et sa prcision en phase, beaucoup
plus tolrant aux carts.

1.4 Transducteurs, capteurs, actuateurs,


actionneurs
Le vocable transducteur [R 3 140], trs gnral, est applicable
tout autant une fonction de capteur que de gnrateur de grandeurs mcaniques. Bien que trs usit, ce terme est dlibrment
exclu de cet article par souci de prcision.
On rserve le terme de capteur aux dispositifs assurant la
conversion en une grandeur lectrique dune sollicitation vibratoire
ou de sa rpercussion acoustique [R 3 140].
On rencontre la distinction entre les capteurs primaires, qui instrumentent le champ vibratoire contrler, et les capteurs de
contrle, qui quantifient le champ vibratoire rsiduel ; la pertinence
de cette distinction dpend de lapplication, il ny a pas toujours
accs au mcanisme primaire des sollicitations vibratoires.
Les termes dactuateur ou dactionneur sont indiffremment utiliss dans la littrature pour dcrire les gnrateurs de vibrations
artificielles requis pour contrler activement les vibrations dun
systme quelconque. Pour notre part, nous prfrons le terme
dactuateur, qui image mieux le besoin dintgrer intimement au
systme contrler activement cette capacit dactualiser tout
moment leffort de raction aux sollicitations vibratoires naturelles.

1.5 Contrleur
Toute la communaut francophone du contrle actif saccorde
sur le vocable contrleur pour dsigner le dispositif dterminant tout instant quel est le signal injecter aux actuateurs pour
assurer le contrle actif de lenvironnement vibratoire instantan.
Il sagit bien sr presque toujours dun calculateur, le cas chant
multiprocesseur. La loi de contrle est alors la dmarche
algorithmique implante dans le calculateur ; on en verra la diversit au paragraphe 3.2 principalement. Il est en particulier utile de
distinguer les algorithmes oprant dans le domaine temporel et
ceux qui supposent la conversion des stimuli vibratoires dans le
domaine frquentiel par lapplication de la transforme de Fourier
rapide (FFT : fast Fourier transform). Bien que les approches numriques lemportent de loin, il nest pas exclu pour autant de satisfaire certaines applications par des circuits de contre-raction
purement analogiques.

Les solutions passives sont bases sur des chicanes de matriaux fibreux ; en augmenter lefficacit a un cot de plus en plus
inacceptable tant en termes despace (au moins 3 m de longueur)
que de pertes de charge (souvent plus de 500 Pa).
Les solutions actives prennent donc une part croissante du
march, depuis leur apparition en srie il y a quelques annes (par
exemple, la gamme MOTUS de la socit Carrier). Il sagit de
contrle actif acoustique base de haut-parleurs, mais qui dynamise loffre en matire de contrleurs robustes et faible cot,
familiarise les donneurs dordres avec la notion de contrle actif et
cre le rseau appropri dinstallateurs et de techniciens de maintenance. Cest sans aucun doute lapplication du contrle actif quil
est le plus probable de rencontrer aujourdhui dans la vie courante,
bien que son objectif soit de passer inaperue !

2.1.2 Transports
Lindustrie des transports terrestres a considr avec intrt
lmergence du contrle actif vibratoire dans la perspective de
lamlioration du confort sur des trajets sinueux, sans avoir
compromettre la tenue de route comme le ferait une suspension
passive trop molle. On a dj comment que les solutions actuellement commercialises dans lautomobile relvent plutt de technologies simplement adaptatives ( 1.1) ; mais des solutions
compltement actives ont fait lobjet de dveloppements de laboratoire et mme de prototypage.
Dans le domaine ferroviaire, tout le monde connat maintenant
les suspensions actives pendulaires, exploites quotidiennement
actuellement entre Lyon et Modane, et plus largement en Italie.
Des prototypes de TGV pendulaire sont paralllement en cours de
test. De nouveau, notons le caractre unidimensionnel dune voie
ferre qui facilite grandement ce type dapplications.

2.1.3 Exploration spatiale


Lindustrie spatiale investit dans le contrle actif vibratoire dans
une tout autre perspective qui est la stabilisation en orbite de systmes dobservation optiques ou infrarouges trs haute rsolution. Une autre motivation pour implanter des dispositifs de
contrle actif vibratoire est ltude de limpact dune gravit absolument nulle sur la croissance de cristaux ou dorganismes vivants,
imposant de filtrer mme les microvibrations les plus tnues
existant sur un satellite ou une plate-forme orbitale. Il sagit de ralisations encore unitaires, mais que les particularits de lenvironnement spatial et les enjeux de trs haute fiabilit amnent
industrialiser de manire trs pousse.

2.1.4 Industries courantes

2. Principaux acteurs
et marchs actuels
2.1 Marchs actuels
2.1.1 Habitat et bureaux
La gnralisation de la ventilation contrle et la diffusion croissante du conditionnement dair obligent faire face des exigences lgales de plus en plus strictes limitant les niveaux sonores
dans les lieux publics et les logements par des solutions dabsorption des bruits de ventilateurs [BM 4 177] [BM 4 178] de plus en
plus efficaces.

R 6 200 4

Les industries courantes de production ou de transformation


sont encore trs loin daller investiguer de telles technologies. Il y
a malgr tout au moins deux axes importants qui motivent un rel
intrt pour des technologies actives :
le contrle des missions sonores basse frquence, trs difficiles attnuer par des solutions passives. Bien quaffectant peu
les indicateurs exprims en dBA, ces missions sonores sont de
moins en moins acceptes par les riverains, et leur matrise est une
condition souvent ncessaire pour oprer en continu. Elles sont
gnralement propages lextrieur par les dispositifs de prise
dair et de ventilation et correspondent donc des pulsations de
pression ;
le contrle des coulements de fluide dont les instationnarits
de dbit sont associes soit des bruits intenses (compresseurs...),
soit des dfauts de combustion induisant des problmes de pollution (brleurs...).

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CONTRLE ACTIF DES VIBRATIONS

Une des solutions les plus prometteuses dj valide en


contexte rel consiste moduler activement la position daubages
ou de vannes pour effacer du fluide les fluctuations dynamiques de
dbit et de pression qui gnraient ces missions sonores ou ces
dfauts de combustion.

sonore au sol des avions dans les phases de vol les plus bruyantes
(dcollage et atterrissage en priorit) ;
le dveloppement et la validation sur bancs dessai des stratgies de contrle actif correspondantes.

On peut considrer que ces technologies relvent du contrle


actif vibratoire du fait que lactuation est purement mcanique,
mme si lenjeu de leur efficacit passe in fine par une interaction
arolastique.

Linvestissement technologique est considrable en raison de


lintensit des signatures sonores contrler et des particularits
propres lenvironnement de cette application (faible masse,
absence de perturbations lectromagntiques induites, grande
fiabilit).

Citons enfin les technologies de paliers magntiques actifs voques propos des turbines de sous-marin qui ont aussi trouv
des applications pour simplifier la conception et lopration de
machines-outils destines des usinages de prcision : cette technologie permet en effet de rguler la rotation de la broche et de
loutil quelques micromtres prs, une prcision trs suprieure
la classe dquilibrage courante de cet ensemble tournant.

2.2 Tendances
Le nombre dquipes de recherche travaillant dans le domaine
du contrle actif est pass de quelques dizaines dans les annes
1980 plus dune centaine en 2002, et le nombre de dpts de
brevet ne cesse de crotre. Paralllement, on assiste la multiplication des socits de transfert technologique axes sur le
contrle actif [Doc. R 6 200], jouant un rle de facilitateur pour
lintroduction de ces technologies dans lindustrie. Les conditions
dune diffusion en termes dapplications effectives sont runies.
Un second facteur essentiel est le dveloppement des performances alli la chute des prix des calculateurs et en particulier
des processeurs de traitement numrique des signaux (DSP : digital signal processor ) permettant de constituer la fonction de
contrleur. On peut considrer quun bon nombre de solutions de
contrle actif ont aujourdhui un cot en srie qui ne dpasserait
pas celui des dispositifs passifs de contrle des vibrations et du
bruit quils surpassent largement en performances, une fois fait
linvestissement de conception. Une fois fait linvestissement de
production de microcircuits ddis (ASIC : application specific integrated circuit ), la solution active aurait mme souvent un avantage
concurrentiel !

Les rsultats obtenus cette date sont assez encourageants pour


programmer la ralisation de dmonstrateurs technologiques en
vraie grandeur.

3. Grandes options
technologiques
3.1 Actuateurs
Lensemble des principes constructifs possibles rcapitul dans
[R 3 140] est potentiellement applicable la construction dactuateurs pour le contrle actif des vibrations, tout comme la logique
de mise en uvre [R 3 140]. En pratique, seules sont retenir les
technologies garantissant la fois :
la parfaite matrise en module et phase de leffort de
contrle ;
la minimisation des distorsions du signal de commande ;
la fiabilit recherche pour des systmes embarqus ;
la maturit technologique et la capacit faire lobjet dune
production de srie ;
la minimisation des cots et contraintes de maintenance ;
la satisfaction des contraintes de masse, de volume, de
consommation dnergie propres chaque application.

En termes dimpact attendu sur la qualit de vie, le domaine


dapplication du contrle actif le plus prometteur est li au transport arien. La contradiction pose par laccroissement du trafic
arien conjugu une raction des riverains daroport et une
pression lgislative toujours plus forte est lorigine de programmes considrables tant aux tats-Unis quen Europe pour dvelopper des applications du contrle actif au sein mme des
turboracteurs aronautiques et de leurs nacelles. Il nest certes
pas imaginable de prtendre annuler la source ce qui constitue
la source de bruit de loin la plus puissante de notre environnement ! Mais des gains substantiels sont recherchs :

De ce fait, lanalyse des options technologiques pour la


constitution dactuateurs de contrle actif dans un contexte donn
revt un caractre matriciel (tableau 1).

en neutralisant les raies sonores prdominantes de la soufflante, de la turbine et de la chambre de combustion ;


en modifiant le diagramme de directivit du moteur pour
minimiser limpact sonore au sol (foot-print ), quitte accrotre le
bruit mis vers les nuages.

Un autre lment important de diffrenciation technologique est


le type de montage employ pour appliquer leffort de contrle
(figure 4) :

Plusieurs programmes de recherche et dveloppement concerts


sont actuellement cofinancs par lindustrie aronautique et la
Communaut europenne (DG XII-c) dans le cadre du projet
Avion du Futur . Les actions concernant directement le contrle
actif vibratoire sont les suivantes :
lactuation de certains aubages de stator pour effacer dans
lcoulement interne du moteur les structures tourbillonnaires propageant les raies sonores prdominantes du rotor ;
le dveloppement de matriaux de paroi actifs pour rduire le
bruit ou modifier sa directivit de manire minimiser la signature

Le signal de pilotage est toujours lectrique, mais la source


dnergie principale du contrle actif peut aussi bien tre hydraulique ou pneumatique. Toutefois, les solutions tout lectrique ,
et en particulier lectrodynamiques, ont un avantage naturel en
termes de fidlit de reproduction amplifie du signal de pilotage,
ce qui explique quelles sont de loin les plus frquentes, donc
actuellement parvenues au meilleur stade de maturit.

la premire solution qui vient lesprit est un montage en


srie du dispositif actif dans linterface entre le systme contrler
et son environnement protger (figure 4a ) ;
une alternative voisine est un montage en parallle pour
autant que lon ait implant le systme contrler sur une suspension lastique traditionnelle (figure 4b ). Si on parvient lintgrer
au sein mme du plot, on parlera alors de plot actif pour dsigner lensemble fonctionnel obtenu ;
une troisime solution est dintroduire une masse indpendante dont linertie va permettre de dvelopper le point dappui
requis pour appliquer une force extrieure au systme
contrler (figure 4c ).

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CONTRLE ACTIF DES VIBRATIONS ________________________________________________________________________________________________________

Machine

Fondation

a montage en srie

b montage en parallle

c montage inertiel

B actuateur push-pull

A plot classique

C masse de contre-raction

Figure 4 Montages de lactuateur pour le contrle des vibrations issues dune machine monte sur plots lastiques

(0)

Tableau 1 Principales options en termes de technologies dactuation et de mode

de mise en uvre pour la construction dactuateurs de contrle actif vibratoire


Technologies dactuation
Mise en uvre

Transduction
lectrodynamique

Transduction
magntostrictive

Transduction
pizo-lectrique

Transduction
lectromagntique

Transduction
lectrorhologique

Application mcanique
directe

mr

mergent

mr
(domaine haute
frquence)

difficile
(non-linarit)

Amplification
mcanique (figure 6)

mr
(systmes rsonants)

mergent

mr
(systmes
flextensionnels)

mr
(systmes rsonants)

Pilotage dun flux


de fluide dense

mr

mergent

mr

mergent

Pilotage dun flux de gaz

mr

mr

Pilotage dun balourd

mr

mr

Les cases vides reprsentent des combinations impossibles ou inintressantes.


Les points dinterrogation reprsentent des combinaisons possibles mais encore inexplores et non values notre connaissance.
Les systmes mergents correspondent des systmes valids au laboratoire mais sans encore de dmonstration de leur viabilit industrielle, notre
connaissance.

Cette dernire voie prsente lavantage primordial de ne pas


imposer au dispositif actif les efforts sexerant linterface nominale du systme contrler, qui sont en gnral considrables
relativement leffort de contrle actif du fait de la pesanteur, des
couples de dmarrage des machines tournantes, des mouvements
de plate-forme induits par la houle, les virages ou les irrgularits
de la route, etc. Elle a toutefois un cot accru en termes
dencombrement et de masse.
Chaque technologie dactuation a enfin une enveloppe de
performances possibles qui sexprime dabord, dans un contexte

R 6 200 6

de contrle actif, en termes deffort et de course (figure 5a ) ainsi


que de frquences atteignables (figure 5b ). Les amplitudes dynamiques de lordre du centimtre requises pour un contrle en
basse frquence (jusqu quelques dizaines de hertz) ne peuvent
tre atteintes que par des dispositifs hydrauliques, pneumatiques
ou lectrodynamiques, chacun avec ses avantages et ses inconvnients (tableau 2). Le contrle actif de vibrations quelques
centaines de hertz requiert des amplitudes submillimtriques
atteignables aussi bien par les dispositifs lectrodynamiques que
magntostrictifs ou lectromagntiques, chacun l encore avec

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Force dynamique maximale (N)

_______________________________________________________________________________________________________

100 000

Empilages de
pizo-cramiques
ramiques

A1

10 000
Rsonateur

Prototype
Prototypes
magntostrictifs
magn
1 000
Actuateurs
lectrodynamiques
lectrodynamiques

QF
0

100

a rsonateur prsentant un facteur de surtension Q la frquence 0

Pizo-cramiques
ramiques
bimorphes

10

b /a x

1
0

0,01

0,1
1
10
100
Dplacement dynamique maximal (mm)

a
a effort et course

Force dynamique maximale (N)

CONTRLE ACTIF DES VIBRATIONS

100 000

Empilages de
pizo-cramiques
ramiques

A2

10 000

b systme dit flextensionnel prsentant une amplification dans le


rapport des axes de la section elliptique toutes les frquences

Prototype
Prototypes
magn
magntostrictifs
1 000

A1 actuateur inertiel
A2 actuateur push-pull

100
Pizo-cramiques
ramiques
bimorphes

Figure 6 Amplificateurs mcaniques dynamiques

10
Actuateurs
lectrodynamiques
lectrodynamiques
1
0

0,1

10
100
Frquence (kHz)

ticulier du potentiel de chacune de ces technologies. Il nest malgr


tout pas fortuit que dans les deux cas, la solution lectrodynamique ressorte avec le meilleur score global.

b frquence atteignable
Les points reprsentent les performances de prototypes dvelopps
par la NASA, l'universit de Southampton, le Cedrat et le consortium
MADAVIC.

Figure 5 Diagrammes comparatifs des performances atteignables


par diverses technologies dactuateurs

ses avantages et limites propres (tableau 3). Les dispositifs pizolectriques peuvent dvelopper des efforts considrables sous de
trs faibles volumes mais sont limits en amplitude des fractions de millimtres et rservs par consquent la fraction la
plus leve du spectre de frquences. Dans tous les cas, le
recours ventuel des dispositifs damplification mcanique
permet de dplacer dans un rapport limit les marges de ces
domaines (figure 6).
Les autres lments de performance sont bien sr la compacit
qui gouverne les possibilits dintgration dans un ensemble
mcanique existant , la linarit essentielle et dj discute , le rendement et son corollaire qui est la capacit vacuer
la chaleur induite par le dispositif actif, et enfin la robustesse et la
fiabilit, qui gouvernent le cot de possession final de la fonction active. Les classements comparatifs proposs dans les
tableaux 2 et 3 ne sont pas absolus, la pondration variant en
fonction de chaque application et ne refltant quun aspect par-

3.2 Logiques de contrle


Les logiques de contrle actif ont fait lobjet dinvestissements
considrables tant sur le plan mathmatique que pour limplantation algorithmique. Ce sont les lments du problme gnral du
contrle actif les plus faciles identifier en termes de proprit
intellectuelle, do une foison de brevets dont les originalits respectives ne sont pas toujours faciles distinguer ! Il est donc tmraire de prtendre en faire une synthse exhaustive, et plus encore
den comparer les mrites.
lorigine, on bute sur une difficult de principe : comment ragir instantanment pour annuler, au moment mme o il se dveloppe, un stimulus vibratoire incident.
Ds lors que la chane de ractions physiques la base du
contrle actif :
dtection analyse du signal synthse du contre-signal gnration du contre-effort

ne peut pas ne pas induire un retard physique, et ds lors que le


principe de causalit interdit dentreprendre la raction avant larrive du stimulus originel pour compenser ce retard intrinsque, il
faut parvenir contourner cette difficult sans violer les lois de la
physique et sans compromettre la stabilit globale (le comportement devient instable ds lors que leffort de contrle appliqu
un instant donn amne renforcer le stimulus initial et/ou
accrotre encore leffort de contrle au cycle suivant).

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(0)

Tableau 2 Matrice de comparaison des avantages et des inconvnients des technologies dactuateurs
dans un contexte de contrle actif aux basses frquences
Critres
de performance

Technologie dactuation
Hydraulique

Pneumatique

lectrodynamique

Linarit

+++

Compacit

++

+++

/+

Rendement

Bruyance intrinsque

+++

Robustesse

+++

Fiabilit

++

++

Course atteignable

+++

++

Puissance atteignable

++++

++

++

Simplicit de mise en uvre

+++

14

16

Score indicatif

(0)

Tableau 3 Matrice de comparaison des avantages et des inconvnients des technologies dactuateurs
dans un contexte de contrle actif aux moyennes frquences
Critres
de performance

Technologie dactuation
lectrodynamique

Magntostrictive

lectromagntique

Pizo-lectrique

Linarit

+++

+++

Compacit

/+

++

+++

++++

Rendement

++

Bruyance intrinsque

+++

+++

++

+++

Robustesse

++

++

Fiabilit, tenue au vieillissement

++

++

+++

Course atteignable

+++

++

Puissance atteignable

++

+++

Simplicit de mise en uvre

++

+++

Score indicatif

18

15

11

3.2.1 Stratgies physiques


Considrant la problmatique gnrale de la propagation de
vibrations indsirables que lon voudrait minimiser par contrle
actif, on peut alternativement chercher :
crer une antiforce (ou un anticouple) un point prcis
(une interface ponctuelle) pour sopposer la composante dynamique de la force (du couple) de contact ;
minimiser lintroduction dnergie vibratoire une interface
donne par la structure ou le composant connexe ;
minimiser un dplacement en un point prcis, ou en
moyenne sur une ligne ou une surface donne ;
minimiser le niveau moyen dnergie vibratoire dans une
sous-structure relativement isole ;
rflchir intgralement une onde incidente sur une interface
sans la transmettre en aval (dcouplage) ;
absorber compltement une onde incidente sans la retransmettre en aval ni la rflchir en amont (amortissement).

R 6 200 8

Ces diffrences de stratgie vont non seulement dcider de la


nature et de lemplacement des capteurs et actuateurs requis, mais
aussi des fonctions permettant de quantifier la performance et le
cot de ladoption dune logique de contrle particulire.

3.2.2 Notions de contrle en boucle ouverte


et en boucle ferme
Dans un milieu unidirectionnel de propagation des vibrations ou
du bruit, comme un conduit de ventilation ou un tuyau, une poutre
lance, une voie ferre, etc., la solution est potentiellement
simple : il suffit de disposer le dtecteur suffisamment en amont de
lactuateur pour que le dlai dactuation reste infrieur au temps
effectif de propagation. Il suffit dinclure un filtre appropri
compensant la distorsion engendre tant par cette propagation
entre le dtecteur et lactuateur que par le manque de fidlit de la
chane de contrle actif pour constituer un dispositif effectif de
contrle actif (figure 7a ).

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Dtection

Attnuation

Dtection

Attnuation

Dtection et attnuation

a en boucle ouverte
A actuateur

b adaptatif
B contrleur

CONTRLE ACTIF DES VIBRATIONS

c en boucle ferme
capteur
Figure 7 Logiques de contrle actif

Ce dispositif est dit en boucle ouverte (feedforward active


control ) et a t brevet par P. Lueg ds 1936 [1].
Il a t rapidement propos dajouter, en face ou en aval de
lactuateur, un capteur supplmentaire pour vrifier lefficacit du
contrle actif, et ragir sur les caractristiques du filtre pour minimiser le niveau rsiduel. On constitue ainsi un dispositif adaptatif
(figure 7b ), avec de nombreuses variantes selon la loi de minimisation adopte et la structure du filtre adaptatif ( 3.2.3).
Une autre approche est de considrer que la source originelle de
vibration ou de bruit nest pas alatoire, et que sa capacit dvolution dun cycle de contrle lautre est modre. Dans ce cas,
lhistoire antrieure du stimulus annuler permet danticiper ses
caractristiques immdiates sans contredire au principe de causalit, donc de construire un systme en boucle ferme (feedback
active control ) dont le filtre rattrape aussi le dcalage dactuation
(figure 7c ). Lavantage de ce dispositif brevet initialement par
H. F. Olson en 1956 est de ne pas impliquer dhypothses sur le
sens de propagation ni sur lunicit de londe porteuse du stimulus
initial.
nouveau, limplantation pratique impose de donner au filtre un
caractre adaptatif pour compenser les variations lentes des caractristiques de la source.

3.2.3 Options technologiques


en matire de filtres adaptatifs
Le schma gnrique de filtre actif requis tant pour limplantation en boucle ouverte quen boucle ferme est donn (figure 8) :
on admet lexistence dune perturbation inconnue et variable tout
instant, qui est la fois la fraction non anticipe du stimulus initial
et lerreur actuelle de lactuation, et dont on sefforce dlaborer
une rfrence. La fonction du filtre est de minimiser lerreur rsiduelle sur le signal subsistant en aval du dispositif de contrle
actif.
Une technique trs rpandue pour une minimisation de ce type
est la technique des moindres carrs (LMS : least mean square ). Le
problme est que ce type dalgorithme devient instable ds que
lactuateur est susceptible dinfluencer le dtecteur, ce qui est
presque toujours le cas moins dutiliser des capteurs extrmement directifs (qui ne sont pas simples raliser dans le domaine
sonore, et bien moins encore dans le domaine vibratoire). Citons
malgr tout des ralisations maintenant classiques comme le
diple de Chelsea ou le triplet de Jessel-Mangiante (deux
chercheurs du LMA-CNRS, Marseille) pour des conduits de ventilation.
Une alternative est de caractriser explicitement la fonction de
transfert du milieu global et de structurer le filtre son image. Un
tel filtre est dit rcursif . La figure 9 permet dillustrer la diffrence entre un contrle en boucle ouverte adaptative de type LMS
(figure 9a ) et cette variante rcursive, note maintenant RLMS

Perturbation
+
+

Signal

Signal

Filtre
adaptatif

Rfrence

Erreur
La mesure de l'erreur de contrle (invitable en prsence de perturbations
alatoires) provoque une volution du filtre pour la minimiser.
En l'absence de perturbation et avec une rfrence parfaitement corrle
au signal, l'erreur peut tre nulle (contrle actif idal). Elle peut l'tre
galement si le signal est stationnaire et la rfrence corrle la
perturbation.

Figure 8 Principe gnral du filtre adaptatif

Dtection

Attnuation

Dtection

Attnuation

C1

C2

a contrle en boucle
ouverte adaptative
A actuateur
B filtre LMS

capteur

b variante rcursive
C1 filtre modlisant la propagation
C2 filtre modlisant la boucle d'actuation

Figure 9 Filtres adaptatifs

(figure 9b ). Les mthodes pratiques pour caractriser la rponse


impulsionnelle de milieux rels ont t dcrites dans le contexte du
dpt de brevets en particulier par G.B.B. Chaplin, et limplantation
de ces techniques relve comme prcdemment de limplantation
algorithmique de filtres numriques dans des processeurs rapides
spcialiss.

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x (t )

Boucle d'talonnage permanent

p1

p2

Dtection

Attnuation

Attnuation +

Dtection

p3

y (t )

pn

C1

+
C2

ligne retard
p1 , p2 pn pondrations
(ventuellement variables en fonction du temps)
x (t )
signal d'entre
y (t )
signal filtr

Copie
de B

Figure 10 Filtre moyenne glissante

Copie
de B

Le filtre B est ici dupliqu deux fois,


dans un ultime raffinement du
systme de contrle.

Une technique particulire dimplantation exploite la proprit


de stationnarit court terme dun stimulus vibratoire ou acoustique alatoire ; il suffit alors dalimenter le filtre avec une collection
de copies du signal de rfrence diversement retardes et proprement pondres. Ce type de filtre (figure 10) est dit moyenne
glissante (MA : moving average ) ou encore rponse impulsionnelle finie (FIR : finite impulse response ). Il a t dvelopp ds les
annes 1960 par B. Widrow.
Une amlioration est apporte dans tous les cas par lintroduction distincte dun modle explicite de lerreur de transduction,
conduisant au schma de la figure 11a initialement propos par
G.E. Warnaka en 1984. Cela peut amener injecter dlibrment un
bruit blanc de faible niveau pour identifier cette fonction de transfert supplmentaire, sur une ide de L.J. Eriksson en 1989
(figure 11b ).
On imagine sans peine que la liste des variantes publies depuis
est presque illimite, et quil suffit chaque auteur dutiliser des
notations et des schmas distincts pour rendre lanalyse dantriorit et doriginalit extrmement difficile. Disons quont t prsents ici les grands classiques du genre, et cits les auteurs les
plus notoires : que les autres veuillent bien me pardonner.

3.2.4 Contrle multivoie


Beaucoup dapplications ne peuvent se rduire au contrle dune
seule onde vibratoire ou acoustique, en raison de la complexit
tant des sources de bruit que des milieux de propagation structurale. Il est alors ncessaire de constituer des systmes de contrle
permettant dadresser de multiples dtecteurs (multiple input )
et/ou de multiples actuateurs (multiple output ), do les combinaisons possibles MISO (multiple input/single output ), MIMO
(multiple input/multiple output ), etc.
Les schmas algorithmiques prcdemment dcrits dans un
contexte monocanal sont aisment gnralisables dans une architecture paralllise, quelle soit centralise ou distribue. La
complexit crot exponentiellement avec le nombre de canaux
puisque lon doit tenir compte, sauf exception, des interactions
croises entre chaque entre et chaque sortie, si bien que la
matrice des diffrents filtres est gnralement pleine. Le contrle
actif dune machine supporte par six plots uniaxiaux (six dtec-

R 6 200 10

a talonnage pralable
invariable

A
B
C1 , C 2
S
D

b talonnage permanent par


injection de bruit blanc (source S)
et identification par le filtre B
(d'aprs Eriksson)

actuateur
filtre LMS
filtre RLMS (selon la figure 9)
gnrateur de bruit blanc
fonction de transfert pralablement talonne de la boucle
de contrle (erreur de transduction)
capteur

Figure 11 Prise en compte de lerreur de transduction


de la boucle de contrle

teurs et six actuateurs) requiert ainsi trente-six canaux de filtres


adaptatifs, ou soixante-douze dans une approche rcursive. Mme
facilite par les progrs des technologies darchitecture de processeurs parallles, la mise en uvre de telles applications reste
complexe, sauf les cibler sur le contrle des quelques degrs de
libert encore influents en aval dune isolation vibratoire traditionnelle dj bien optimise ([B 5 140] et 3.2.5).

3.2.5 Limitations pratiques


Les limitations gnrales de la performance de tout dispositif de
contrle actif sont avant tout :
limperfection de la transduction par le dtecteur ;
la complexit de la source et de la propagation jusquau dispositif de contrle actif ;
limpossibilit en gnral de prdire les termes derreur ;
limperfection de lactuateur et de sa chane de pilotage.
Il existe toujours une frquence maximale de contrle qui
dpend principalement du retard physique propre au dispositif
dactuation, mais aussi du nombre de ples de la fonction de transfert correspondante.

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La vitesse de convergence des algorithmes adaptatifs, donc leur


capacit suivre des fluctuations de la source ou du milieu,
dpend du bon conditionnement de la matrice des fonctions de
transfert, donc indirectement du bon choix du nombre et des
emplacements tant des dtecteurs que des actuateurs. Ce besoin
dune ingnierie spcialise assez dlicate tempre le caractre
quelque peu magique attribu communment aux techniques
de contrle actif.
Dautres limitations moins connues sont lies ce que lon
appelle les effets de champ proche qui reprsentent la singularit locale autour de la source, des actuateurs ou de toute discontinuit structurale venant sajouter londe vibroacoustique
propagative. Le contrle actif de cette singularit de champ proche
est difficile, do une frquente limitation aux basses frquences
illustre par lexemple du paragraphe 3.4.2 ci-aprs. Il est bon de
retenir globalement les principes suivants.
Le contrle en boucle ouverte est rserv des stimuli stationnaires. Sa performance sera dautant meilleure que la corrlation du
signal du dtecteur au stimulus combattre sera leve. Des volutions lentes de la source ou du milieu peuvent tre compenses
par un contrleur adaptatif, pour autant que la stationnarit court
terme soit respecte.
Le contrle en boucle ferme simpose dans tous les autres cas.
Sa performance est principalement limite par le temps de rponse
global du dispositif de contrle, donc en particulier par le choix de la
technologie dactuation et la capacit modliser les volutions prvisibles du stimulus pour les anticiper.
Le choix des points de contrle et dactuation est tout aussi
essentiel que le choix des algorithmes. Il gouverne en particulier la
qualit et la robustesse du modle utilis par lalgorithme de
contrle, et in fine la bande passante et la performance effective du
processus global de contrle actif.
Il importe de vrifier pour toute application le cot global de la
stratgie adopte, en particulier en termes de bilans nergtiques.
En effet, une approche multivoie peut amener demander un
actuateur dannuler linfluence dun autre actuateur, ce qui peut
conduire des bilans nergtiques absurdes car disproportionns
par rapport lnergie du stimulus initial. Dune manire gnrale,
la puissance rajoute par le dispositif de contrle doit tre minimale
et rester dans tous les cas une fraction de celle du stimulus initial.
Lavantage des exemples thoriques du paragraphe 3.4 ci-aprs est
de montrer que ces aspects sont souvent loin dtre intuitifs.

3.3 Systmes distribus et structures


intelligentes
3.3.1 Concept de matriau intelligent
Les vibrations sont par nature des sollicitations diffuses et le
contrle actif localis sur un ou quelques degrs de libert dcrit
aux paragraphes prcdents ne peut faire face qu la situation trs
restrictive dun contrle implant linterface ponctuelle entre une
source de vibrations bien isole et son environnement. Il est absolument impossible denvisager le contrle actif localis de sollicitations issues dun milieu fluide (son, turbulence...) ou transmises
par des interfaces continues (fondations, constructions de toute
nature, montages rigides de machines...), bien que cette situation soit de loin la plus frquente dans un environnement industriel.
Pour permettre de faire progresser, grce au contrle actif, le
degr de satisfaction de besoins aussi patents que la rduction du
bruit dans les aronefs, dans les dmes sonar des sous-marins
ou la rduction des sollicitations vibratoires affectant les performances des quipements de grande prcision embarqus sur des
satellites et des engins spatiaux, il faut dvelopper des solutions de
contrle actif distribu.

CONTRLE ACTIF DES VIBRATIONS

Qualifis de manire prometteuse de matriaux intelligents ,


ou pour le moins de structures adaptatives , pour mettre en
avant cette capacit ragir en fonction dun objectif global partir dune raction diffuse, ces concepts allient les recherches les
plus rcentes en matire dlectronique et de matriaux composites avec une gnralisation des approches de contrle multivoie.
Les problmes rsoudre sont la fois technologiques (dissminer dans les structures en jeu les composants mcatroniques
assurant la captation et lactuation, et leur cerveau pilotant la
boucle locale de contrle), et mathmatiques (formalisation des
fonctionnelles minimiser ou maximiser, stabilit et efficacit du
process global, exprimer in fine en termes de communication
entre cellules lmentaires).

3.3.2 Problmes canoniques


de contrle actif distribu
Nous empruntons Christian Soize de lOffice national dtudes
et de recherches arospatiales (ONERA) [4] une vision trs synthtique et pertinente de la typologie des problmes que cherche
adresser le contrle actif distribu :
la rduction du rayonnement acoustique dun objet de
grande taille dans une bande de frquences donne et dans certaines rgions de lespace, comme par exemple le contrle du bruit
interne dune cabine de tout moyen de transport soumis la turbulence et au bruit des moteurs aux frquences les plus pnibles
et dans la zone de la tte des passagers ;
la minimisation de lamplitude des vibrations de toute une
structure ou une rgion donne de celle-ci dans un domaine frquentiel donn : contrle des dformations quasi statiques ou du
boug dun instrument optique ou radar de grande taille et trs
haute rsolution mis en orbite et soumis des gradients thermiques et des vibrations induites par les quipements environnants ;
la minimisation ou la maximisation de la transparence acoustique dune structure sparant deux milieux dont on veut matriser
les changes sonores : vitrages et cloisonnements antibruit actifs,
dmes sonar idalement transparents, capotages industriels de
toute nature.

3.3.3 Principales pistes technologiques


En termes dactuation, il est logique de rechercher des dispositifs naturellement tendus susceptibles de sintgrer comme une
peau sur la structure contrler ou comme des fibres au sein
mme de la fabrication dun composite. Les diffrentes voies
actuellement explores sont alors les suivantes :
la mise en uvre sous forme daiguilles ou de plaques de
cramiques pizo-lectriques ou lectrostrictives conventionnelles
(PZT : titano-zirconate de plomb, PMN-PT : niobiate de magnsium
et de plomb). Lavantage de ces cramiques est la fois un cot
modr, une grande maturit industrielle, la possibilit de raliser
des formes trs varies et un bon rendement mcanique alli une
capacit crer de trs fortes pressions (jusqu 100 MPa) ; leur
principal handicap est leur fragilit. La tendance actuelle est
dvelopper des cramiques composites prsentant des capacits
de dformation trs suprieures ;
la mise en uvre sous forme de films minces de PVDF (polyvinyl difluor, plus communment fluorure de polyvinylidne) ou de
copolymres pizo-lectriques proprement mtalliss et polariss.
Lavantage de ces matriaux est leur lgret et leur trs grande
finesse, leur taille illimite et leur conformabilit sur des surfaces
de toute gomtrie ; leur prix est potentiellement trs faible dans
un contexte de production de masse. Mais ils prsentent de nombreuses limites en termes de tenue en temprature et rsistance au
vieillissement, demandent dtre pilots par des hautes tensions et
nont quun faible rendement mcanique ;
la mise en uvre sous forme de complexes multicouches de
films minces lectret prsente les mmes avantages et des limites

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similaires aux films pizo-lectriques. Invents par un institut de


recherches finlandais (VTT), leur rponse est moins linaire par
nature mais ils sont intressants pour constituer des sortes de
haut-parleurs faciles intgrer, et font lobjet actuellement de plusieurs recherches en coopration subventionnes par la Communaut europenne ;
la mise en uvre en couches minces dalliages mtalliques
magntostrictifs est galement trs prometteuse. On notera les
rsultats obtenus par les laboratoires franais Louis-Nel et Cedrat
Recherche Grenoble dans un contexte similaire ;
les fluides magntorhologiques (ferrofluides) ou lectrorhologiques peuvent fournir le moyen de piloter limpdance du
milieu qui les contient. Ces suspensions huileuses particulires restent difficiles matriser en termes de stabilit et sont plutt cits
pour mmoire ;
les alliages mtalliques dits mmoire de forme , tels que
le nickel-titane, le cuivre-aluminium-zinc, le cuivre-aluminium-nickel ou certains aciers, offrent la possibilit de basculer de manire
rversible dune gomtrie une autre par une commande thermique, concrtise par un filament lectrique chauffant. Bien que
binaires, ils peuvent constituer un actuateur suffisant dans certains
cas et commencent tre bien matriss industriellement. Certains
polyurthannes prsentent des proprits similaires.
En termes de captation, la solution de loin la plus naturelle est
disoler lors de la mtallisation une fraction de la surface active des
lments dactuation de type peau ou film et dutiliser dans le sens
passif la proprit mcatronique du milieu. Cela prsente de nombreux avantages :
le cot est minimal car on ne dtourne quune fraction du
substrat actif sans avoir crer de process supplmentaire en
termes de production et dimplantation ;
le senseur a exactement les mmes drives que lactuateur en
termes de sensibilit aux variations denvironnement, dinfluence
du vieillissement, de couplage la structure contrler, etc. ;
le senseur est colocalis avec lactuateur, ce qui prsente
des avantages significatifs en termes de stabilit du contrle actif.
Si cette voie savre technologiquement impossible, il est ncessaire de recourir une technologie de capteur conventionnelle. Les
capteurs lectronique intgre et plus encore les microcapteurs
[R 3 140] sont privilgier pour des raisons videntes.

Lapprciation gnrale est que la disponibilit des circuits de


contrle subminiatures requise nest pas rellement un problme
technologique, tant les progrs de la microlectronique sont
patents, mais seulement un problme dinvestissement.
Par contre, les difficults dintgration sont relles, particulirement si la technologie dactuation retenue requiert des voltages
levs dans des panneaux proximit du public (par exemple, des
panneaux dhabillage intrieur de carlingues davions), ou si la
maintenance est impossible (systmes orbitaux).

3.3.4 Maturit actuelle


Outre un nombre impressionnant de publications sur des structures intelligentes [5] [6], il a t dvelopp un certain nombre de
dmonstrateurs technologiques de contrle actif distribu permettant de relles valuations de faisabilit. Certains ne font lobjet
daucune publication par souci de confidentialit, mais dautres
sont assez bien connus.
Cest le cas dj dun dmonstrateur construit et test par
lONERA : il sagit de contrler les premiers modes de flexion et de
torsion dune plaque rectangulaire encastre sur un bord grce
quarante pastilles de film PVDF utilises pour moiti en actuateurs
et pour moiti en capteurs. Un contrleur de type boucle ferme
permet de contrler les rsonances de la plaque jusqu une centaine de hertz. Des rsultats dtaills sont publis dans [7]. Ils
incluent dautres essais tels que la rduction du bruit mis
plusieurs kilohertz par une plaque en conditions libres et soumise
une excitation vibratoire localise large bande, contrle cette
fois partir de trente pastilles similaires et un algorithme gaussien
linaire quadratique (LQG).
Paralllement, le Centre scientifique et technique du btiment
(CSTB) a conduit des travaux sur les doubles parois actives (DPA)
en liaison avec le verrier Saint-Gobain Vitrages [2]. Du fait que le
contrle est ralis par des haut-parleurs modulant la pression
dynamique de la lame dair intermdiaire entre les deux parois, on
peut hsiter considrer quil sagisse strictement parlant dun
contrle actif vibratoire, bien que le concept amne in fine
rduire le champ vibratoire sur le vitrage intrieur et se rvle intressant pour atteindre de fortes attnuations en basse frquence.

Haut-parleur
suprieur
(deux cramiques)
Fentre
Panneau d'habillage
standard

Haut-parleur
infrieur
(quatre cramiques)

a dtail d'implantation de la plaquette de cramique


pizo-lectrique (prototype initial mont en surface,
mais une production en srie amnerait implanter
la plaquette au sein mme du composite)

b vues globales du panneau d'habillage parlant dvelopp


pour le contrle actif du bruit dans les aronefs

Figure 12 Enjeux dintgration de composants structuraux actifs : exemple de prototype de panneau actif dhabillage de carlingue davion
(programme europen ASANCA, doc. Metravib RDS)

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Lavnement de dispositifs commerciaux de rduction active du


bruit interne de cabines davions au voisinage des oreilles des passagers par la distribution de petits haut-parleurs dans les
appuie-tte est signaler, car il sagit bel et bien dune approche
de contrle actif distribu (SAAB 2000, systme Dowty). Il est toutefois grandement facilit par la quasi-absence dinteraction entre
chaque volume lmentaire de contrle du fait de la porte trs
limite des actuateurs.

Tous ces exemples dmontrent quil ny a pas dimpossibilit


technologique qui empcherait lavnement court terme de systmes actifs distribus dans notre environnement quotidien. Mais
il semble au moins, au vu du trs faible chiffre daffaires du secteur, quil y ait un dcalage entre les comptences des chercheurs
et le manque de soutien, voire dintrt, des industriels tant producteurs de matriaux quapplicateurs finaux de ces solutions.

3.4 Illustrations thoriques

Mp

Ms

Mp moment primaire reprsentant la sollicitation


vibratoire originelle
Ms moment secondaire reprsentant l'application
d'un dispositif de contrle actif
a principe

nergie (J)

Les diffrentes phases du programme ASANCA (Advanced


Study of Active Noise Control in Aircrafts) dans le contexte des
programmes de recherche et dveloppement en coopration
BRITE-EURAM grs et soutenus par la Commission des Communauts europennes (CE-DG XII-c) ont permis Metravib RDS de
valider en vol avec ses partenaires des concepts de panneaux
dhabillage parlants (speaking trim-panels ) intgrant dans la
structure mme de lhabillage intrieur la fonction de haut- parleur
requise pour le contrle actif : il sagit bien cette fois dun contrle
actif vibratoire des fins de matrise du bruit intrieur. Aprs avoir
explor avec un certain succs une solution PVDF, cest finalement
une solution base sur des plaquettes de cramique pizo-lectrique conventionnelle qui sest rvle la plus performante
(figure 12).

10

101

102

50

100

3.4.1 Contrle actif vibratoire dune poutre


sur appuis simples

avant contrle

Lavantage de cet exemple publi par Stephen Elliott de lInstitute of sound and vibration research (ISVR) Southampton est
dtre la fois encore simple sur le plan thorique, donc facile
mettre en uvre, et malgr tout raliste en termes applicatifs rels.

onde antagoniste (b)

Le schma du dispositif, qui va de soi, est rappel figure 13 a en


mme temps que les principales notations. Quatre options de
contrle actif sont compares en termes defficacit pour minimiser lnergie cintique vibratoire moyenne de la structure :
annuler la vitesse angulaire de flexion au point de contrle
(a ) ;
absorber londe de flexion incidente en crant londe exactement antagoniste (b ) ;
exercer un moment angulaire de contrle maximal (c ) ;
exercer un moment de contrle avec une contrainte de minimisation de la puissance globale dans la poutre (d ).
La poutre prsente six modes dans la bande 0 150 Hz, dont
lamortissement est tel que leur rsonance a une gale acuit.
La comparaison des rsultats la figure 13b est loquente : ces
quatre stratgies aboutissent des efficacits de contrle extrmement diffrentes ! La premire approche (a ) est particulirement inefficace puisquelle ne fait que dplacer les lignes nodales,
donc les frquences des rsonances successives restent toujours
aussi aigus. La deuxime approche (b ) est assez efficace, mais
moins que (d ) qui prsente de loin la meilleure performance.
Lapproche (c ) contrle aussi les rsonances mais au prix dun
niveau dnergie cintique dans la poutre trs lev toutes les
frquences !

3.4.2 Contrle actif vibratoire dune plaque infinie


Cet exemple galement publi par Elliott en association avec
Gardonio montre bien limpossibilit contrler le champ vibra-

CONTRLE ACTIF DES VIBRATIONS

vitesse angulaire de flexion nulle au point de contrle (a)

moment angulaire de contrle maximal (c)


contrainte de minimisation de la puissance globale (d )

b rsultats

Figure 13 Contrle actif des vibrations dune poutre


sur appuis simples (daprs Elliott, ISVR)

toire ds que les contre-sources actives sont distantes de plus


dune fraction de longueur donde de la source primaire, quel que
soit le nombre de contre-sources. Toutefois, laugmentation de ce
dernier permet de contrler quelque peu la rponse de la plaque
entre les frquences discrtes correspondant une impossibilit
physique de contrle due la non colocalisation des contre-sources
et de la source primaire (figure 14).

3.5 Validations en laboratoire


3.5.1 Contrle actif vibratoire dune poutre
sur appuis simples
Le dispositif thorique du paragraphe 3.4.1 a t mis en uvre
exprimentalement par Elliott et Billet en 1993 partir dune poutre
dacier de 6 mm de diamtre et environ 4 m de longueur. Les deux
extrmits sont insres dans des caisses de sable pour attnuer
la rflexion des ondes vibratoires, et amortir par consquent les
modes. Les excitateurs utiliss sont des bobines lectromagntiques de haut-parleurs. Ils gnrent par consquent des vibrations

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150
Frquence (Hz)

R 6 200 13

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C3
S

C1

C1

C2

C1
C4

0,58 m
0,62 m

C2

0,65 m
0,7 m 0,65 m

1m

d
S

A
+

a principe

20
A

actuateur

capteur

filtre LMS

sable

14

S
D

source primaire
erreur de transduction

12

mesure du rsultat

18
16

10

a principe

8
6
4
2
0
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Frquence normalise par la distance entre sources (kf d )
une source de contrle C1
deux sources de contrle Ci
quatre sources de contrle Ci

b rsultats

Figure 14 Contrle actif des vibrations dune plaque infinie


(daprs Gardonio et Elliott, ISVR)

Densit spectrale de puissance au point R (dB)

Attnuation de la puissance
vibratoire originelle (source S)(dB)

R
D

35
40
Sans contrle

45
50
55
60

Avec contrle

65
70
75
0

100

200

300

400

500

600 700 800


Frquence (Hz)

b rsultats

linaires et non angulaires comme modlis au paragraphe 3.4.1,


si bien que le mode de contrle relve en fait du mme type que
lexemple du paragraphe 3.4.2, cette fois dans un milieu unidimensionnel.
Le rsultat prsent la figure 15 est extrmement intressant
car il montre que le contrle actif perd totalement son efficacit en
de de 100 Hz, ce que les exemples thoriques ne laissaient pas
prvoir. Lanalyse dmontre la coexistence de deux problmes :
le premier, purement exprimental, est le problme de
dcroissance du rapport signal/bruit sur les capteurs quand la frquence dcrot. Le bruitage de la courbe est visible sous la forme
doscillations dont lamplitude augmente de manire continue en
de de 500 Hz ;
le second est la prsence deffets de champ proche autour
des excitateurs qui prdominent progressivement lorsque la frquence dcrot sur les ondes progressives qui font lobjet du
contrle actif. Ce problme est une ralit physique incontournable
qui dmontre que le modle dvelopp faisait lobjet de simplifications excessives en ne considrant que les ondes progressives.
Inversement, la perte defficacit en haute frquence est parfaitement prvisible par des modles simplifis.

3.5.2 Contrle actif vibratoire dun rotor dhlicoptre


La bote de transmission principale (BTP) du rotor dun hlicoptre est fixe au-dessus du fuselage par quatre membres obliques
concourants monts articuls chaque extrmit (pylne). Bien
que ces articulations vitent toute sollicitation statique de flexion

R 6 200 14

Figure 15 Contrle actif des vibrations de flexion dune poutre


amortie aux extrmits (daprs Elliott et Billet, ISVR)

ou de torsion de ces membres, ces degrs de libert jouent un rle


dans la propagation des vibrations, donc dans la gnration finale
de bruit dans la cabine de lappareil en sus des sollicitations longitudinales.
Pour valuer le potentiel de dispositifs de contrle actif des
vibrations transmises par le pylne, le dispositif de laboratoire de
la figure 16a a t constitu partir de composants rels (un
membre de srie et ses articulations) :
les articulations de srie comprennent un lment lastomrique qui annihile la transmission de contraintes de torsion,
rduisant 3 le nombre de DDL considrer (compression axiale
et flexion 2 plans) ;
larticulation suprieure est directement excite par un gnrateur de vibrations qui reprsente les sources internes la BTP et
les fluctuations de pousse du rotor ;
un plateau mdian permet dimplanter trois actuateurs ;
larticulation infrieure est totalement libre et ses mouvements sont enregistrs par six acclromtres.
Lensemble du dispositif est donc trs proche du problme rel
et beaucoup moins acadmique que lexemple prcdent. Le premier visait constituer une dmonstration pdagogique, celui-ci
entraner la conviction dun industriel.

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CONTRLE ACTIF DES VIBRATIONS

Research Centre Cary (tats-Unis), en partenariat avec plusieurs


constructeurs dhlicoptres.
Le lecteur trouvera bien dautres exemples dans [2] [8] et [9]
en particulier, tels que des plots actifs pour lautomobile ou la
Marine nationale galement dcrits dans [B 5 140].

Gnrateur de
vibrations

Capteur d'effort
Acclromtres (3)

Interface ct BTP
Articulation

Membre de liaison
(pylne)

4.1 Systmes antivibratoires actifs


pour la rduction du bruit
dans les avions

Actuateurs (3)

Interface ct fuselage

Acclromtres (6)

Suspensions trs souples


(test en conditions libres )

nergie cintique de l'interface aval (dB rf. 1J)

40
30
A

10
0

4.1.1 Plots actifs pour moteur davion raction


Les exigences croissantes de confort de la clientle assez litiste
des business jets ont amen les socits Cessna (constructeur),
Pratt & Whitney (motoriste) et Lord (quipementier spcialis en
isolation antivibratoire) dvelopper une solution de suspensions
actives pour la gamme Citation X en premire monte (figure 17a ).
Une analyse antrieure base en particulier sur les techniques
dimagerie acoustique de Metravib RDS [R 3 140] avait dmontr
que la principale source de bruit tait la transmission au fuselage
des vibrations de balourd des deux moteurs et de son harmonique
dordre 2, via les attaches des moteurs et les pylnes dans ce cas
trs courts (figure 18a ).

a dispositif

20

4. Systmes actifs parvenus


maturit

2 kg

10
B
20
30
40
50
60
300 400 500 600 700 800 900 1 000 1 100 1 200
Frquence (Hz)
en l'absence de contrle
avec contrle actif
rponse attendue dans le cas d'une liaison indformable

b rsultats
a jet d'affaire Cessna Citation X
Figure 16 Contrle actif pour rotor dhlicoptre (daprs Sutton)

Le choix dune stratgie de minimisation de lnergie cintique


de larticulation infrieure permet au dispositif de contrle actif
dapporter une attnuation importante dans toute la gamme de frquences de 200 1 300 Hz originellement affecte par les diverses
rsonances du membre du pylne (figure 16b ). Au-del de
1 000 Hz, le relais est pris par lattnuation apporte par les
composants lastomriques des articulations.
Il reste toutefois un long chemin entre ce brillant rsultat de
laboratoire d Sutton et son quipe de lISVR en 1996, et la qualification industrielle de chacun des composants requis relativement lensemble des spcifications requises pour un systme
aronautique embarqu. Cest ce quoi travaille le Thomas Lord

b installation
Figure 17 Plots actifs pour moteur davion raction (doc. Lord)

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vibration de balourd

plot actif

force transmise

Moteur
droit

Aile
vibration du fuselage

microphone
acclromtre de contrle

Pylne

acclromtre de rfrence

DSP
contrleur

Cabine

Ampli de
puissance

bruit interne

Carlingue

Moteur
gauche

Aile

Raideur dynamique

a voies de transfert du bruit solidien du moteur dans la cabine

1 000

b dispositif de contrle vibratoire actif

Raideur passive
25 dB

100

Mode passif

10
Raideur en
mode actif

N1

0,1
0

50

100

150
200
Frquence (Hz)

c actuation active des attaches moteur (chelle arbitraire)

Mode actif

d attnuation globale obtenue sur la raie N1 dans la cabine (chelle relative)

Figure 18 Caractristiques techniques des plots actifs pour moteur davion raction (doc. Lord)

Faute de pouvoir assouplir plus avant les isolateurs en lastomre en raison de la pousse leve transmettre et des
contraintes de scurit, il a t dcid dutiliser un kit de contrle
actif dvelopp par la socit Lord. Le principe physique est
dutiliser un actuateur compact implant au sein du plot pour
assouplir dans un rapport 100 au moins la raideur dynamique
apparente du plot dans la bande de frquence contrler, soit
donc en quelque sorte drober la structure aval face aux vibrations du moteur pour viter la transmission defforts au fuselage
(figure 18c ).
Le rgime trs stable des moteurs permet dutiliser des actuateurs rsonants, donc trs faible cot nergtique, do peu de
problmes thermiques malgr le degr trs lev dintgration
(figure 17b ). Les capteurs qui pilotent lalgorithme de contrle
actif sont directement implants sur le fuselage de la cabine. Chaque moteur est contrl sparment (figure 18b ). La mise au point
a demand des annes de travail lquipe de Lane Miller au
centre de recherche de Lord aux tats-Unis.

R 6 200 16

Les performances acoustiques sont trs significatives, comme le


dmontre la juxtaposition des cartes de bruit en cabine de la
figure 18d ; limpact dpasse 12 dB dans la zone la plus affecte,
et lambiance sonore est rendue beaucoup plus homogne.

4.1.2 Contrle vibratoire actif direct


de la carlingue dun avion hlices
Dans le cas dun avion hlices tel que les avions turbopropulss employs sur nombre de lignes rgionales, le mode principal
de gnration de bruit dans la cabine est plus immatriel puisquil
sagit de la pression dynamique fluctuante du sillage de chaque
pale dhlice sur la tranche voisine du fuselage, qui se propage
ensuite la fois sous forme vibratoire et sous forme de bruit
interne (figure 19a ). Sy ajoutent les contributions solidiennes par
les ailes, ainsi que les vibrations des ailes et de la queue cres par
le sillage direct des hlices. La majeure partie de lnergie sonore
indsirable est concentre sur les trois ou quatre premires harmoniques du passage de pale.

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actuateur

pression de
sillage d'hlice
instationnaire
vibration du fuselage

Moteur
droit

Moteur
droit

vibration induite
par le passage
de pale

bruit intrieur

vibration active
de contrle

Aile

Cabine

Carlingue

Moteur
gauche

Moteur
gauche

a voies de transfert du bruit des hlices dans la cabine

b dispositif de contrle vibratoire actif

Diamtre 60 mm
actuateur de contrle
actif de vibration

Moteur
droit

source prdominante
de bruit
14
Hauteur 47 mm

attnuation
mesure en
cabine (dB)
15

20

15

Cabine

15
10
Barettes de monatge

Actuateur

Actuateur
Moteur
gauche

Peau du fuselage

Raidisseur

c dtail de l'installation des actuateurs

d attnuation globale

Figure 19 Attnuation du bruit dans un avion hlices turbopropuls vocation de transport rgional (doc. Lord)

La stratgie de contrle adopte de nouveau par lquipe


Lord-Digisonix est alors de contrler activement la vibration de la
zone de fuselage directement soumise au sillage du passage de
pales (figure 19b ). Les actuateurs lectrodynamiques construits
partir de bobines de type haut-parleurs sont intgrs sous le
garnissage de part et dautre des raidisseurs du fuselage
(figure 19c ).

gation. Pour les contrler, il faudrait dployer un nombre beaucoup


plus grand dactuateurs, ce qui ne se justifie pas conomiquement : lapproche actuelle reprsente un optimum du rapport
cot/performance. Dans cette apprciation, la masse des actuateurs et lencombrement de llectronique sont des lments de
cot important, ils peuvent obliger enlever un sige ou deux
pour respecter le devis de masse de lavion !

Lattnuation obtenue au niveau de la cabine complte est de


14 dB la frquence fondamentale du bruit (figure 19d ). Il est intressant de voir que lattnuation vibratoire locale est, elle, de
18 dB : cela retraduit la contribution des autres voies de propa-

Outre la remarque antrieure assez gnrale de la non proportionnalit entre le contrle actif des vibrations et le bnfice ultime
en termes de bruit, qui peut tre une source de dsillusion, le dveloppement de cette application a soulev galement le problme

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de la bruyance intrinsque des actuateurs, dautant quils se trouvent trs proches de la tte des passagers des rangs latraux.

4.2.2 Amortissement actif de structures lances

Malgr tout, lapproche du contrle actif vibratoire se compare


assez favorablement avec celle dun contrle actif purement
acoustique teste par ailleurs (haut-parleurs sous les siges pour
les basses frquences et/ou dans les appuie-tte pour les hautes
frquences).

Les rfrences [5], [6], [12], [13] et [14] prsentent des ralisations de contrle actif vibratoire sur des structures lances de
satellites dobservation portant des capteurs grande prcision de
pointage ou haute dfinition. Cela reste par nature des ralisations unitaires sans rel avenir industriel. Il en est de mme pour
des conteneurs isols activement pour procder en orbite des
expriences en impesanteur absolue (contrle des microvibrations
rsiduelles).

4.2 Autres domaines


4.2.1 Plots actifs pour machines navales
Les exigences croissantes de silence (furtivit acoustique) des
navires modernes amnent considrer avec intrt la solution du
contrle actif pour amliorer la performance de dcouplage des
supports lastiques des machines destines oprer mme en
configuration silencieuse.
Les principes mis en uvre sont similaires lexemple du
paragraphe 4.1.1. Les contraintes de volume et de masse sont
moindres, mais lexigence de performance et de fiabilit est suprieure.
Des prototypes industriels ont t qualifis par la Marine nationale et sont par exemple dcrits dans [2] [8] [10] et [11]. Toutefois,
notre connaissance, aucun de ces dispositifs na encore t
mont de manire permanente sur des units oprationnelles de la
flotte en service.

R 6 200 18

La rfrence [15] prsente un dispositif similaire applicable cette


fois des structures de carlingages navals pour en viter la rsonance, dans le mme contexte que les applications prcdentes.
L encore, on ne saurait attendre de retombes rellement industrielles.

4.2.3 Supports actifs pour moteurs dautomobiles


Bien que prsentant cette fois un potentiel industriel considrable, et que des prototypes aient t dvelopps jusqu des stades avancs, il nexiste pas notre connaissance dapplication de
srie. Ces dispositifs, tout comme lapplication des vhicules de
srie des dispositifs de suspensions actives au sens strict qui nont
pas encore diffus hors du domaine de la comptition automobile,
sont en quelque sorte en attente du dsir de la clientle, ce qui
relve plus du marketing que de la technologie.
Cest peut-tre la cl pour interprter la situation actuelle du
contrle actif vibratoire.

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