Ensee Conceptos Difciles: Control de Ciclo Cerrado con LabVIEW y un Motor DC

Fecha de Publicacin: abr 23, 2012

Visin General

Los conceptos de control son esenciales para comprender sistemas naturales y artificiales. Ya que el control es un campo de
sistemas, para tener una completa apreciacin del control es necesario cubrir la teora y las aplicaciones. La principal habilidad
requerida en el control, incluye modelado, diseo de control, simulacin, implementacin, sintonizacin y operacin de un sistema
de control. Este tutorial muestra cmo estos conceptos pueden ser impartidos a los estudiantes a travs del uso de una tarjeta
insertable de Motor DC Quanser para el NI ELVIS, Diseo de Control y Simulacin de LabVIEW con LabVIEW MathScript RT.
Tradicionalmente, sintonizar un controlador requiere mltiples iteraciones y prueba y error para llegar a la perfeccin. Sin
embargo, LabVIEW le permite afinar su controlador en tiempo real y despus ir directamente a la verificacin con una perfecta
integracin con hardware.
Al finalizar este tutorial usted lograr:
Modelar un motor DC
Disear un controlador PI de ciclo cerrado
Sintonizar el controlador en simulacin
Implementar su controlador con motor DC
Contenido

1. Solution Block Diagram VI Snippet

Descargue programas ejemplo y siga el tutorial a continuacin para reproducir el laboratorio demostrado en el video de arriba.
Paso 1 - Modelado

El primer paso para disear un controlador de ciclo cerrado es identificar una representacin matemtica de la planta o crear un
modelo. Varios tipos de sistemas pueden ser modelados, incluyendo sistemas mecnicos, circuitos electrnicos, filtros analgicos
y digitales y sistemas trmicos y de fluidos. Para este experimento, vamos a crear un modelo para un motor DC.
El motor DC puede ser representado de mejor manera a travs de una funcin de transferencia. Una funcin de transferencia
brinda una descripcin matemtica sobre cmo son relacionadas las entradas y las salidas del sistema. En nuestro caso, la
entrada al sistema es voltaje (Vm) y la salida desde el sistema es una velocidad angular (m). Podemos usar la ecuacin a
continuacin para representar el modelo de nuestro Motor DC donde:
km = Constante del EMF al Motor (V/(rad/s))
Rm = Resistencia de armadura del Motor (Ohms)
Jeq = Momento equivalente de inercia (kg*m2) (Dado que Jeq=Jm (momento de inercia de la armadura del Motor))

Figura 1. Modelo Matemtico o Funcin de Transferencia para un Motor DC

Este modelo ser usado para disear un controlador de ciclo cerrado, el cual puede ser probado con el motor actual. Podemos
representar esta funcin de transferencia en LabVIEW al usar un nodo MathScript, el cual es parte del Mdulo LabVIEW
MathScript RT. Los valores del parmetro de entrada fueron obtenidos en la hoja de especificaciones del Motor DC Quanser.

Figura 2. Modelo del Motor DC representado en el Nodo LabVIEW MathScript.

El nodo MathScript se puede encontrar en la paleta Programming >> Structures.
Paso 2 - Diseo de Control

El siguiente paso es escoger un mtodo de control y disear un controlador. Al disear un controlador es mejor conocer
completamente la planta, en nuestro caso, el Motor DC. Este conocimiento se obtiene del anlisis de grficas especializadas,

como Bode, lugar de las races y Nyquist, las cuales forman una intuicin de cmo la planta puede comportarse. Las grficas en
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como Bode, lugar de las races y Nyquist, las cuales forman una intuicin de cmo la planta puede comportarse. Las grficas en
el dominio del tiempo, como la respuesta de pasos, ofrecen retroalimentacin inmediata sobre el comportamiento ideal del
sistema, como tiempo de incremento, sobreimpulso, tiempo de asentamiento y error de estado estable.

Figura 3: Esquemticos de un Sistema de Control de Ciclo Cerrado

Para este experimento disearemos un controlador PI para nuestro motor DC usando el mdulo LabVIEW Control Design and
Simulation. El Ciclo de Simulacin, el cual incluye un solucionador ODE integrado para manejar trminos integrales y derivativos,
se puede encontrar en la paleta Control Design and Simulation bajo Simulation. Los bloques de Funcin de Suma, Ganancia,
Integrador y Transferencia tambin se pueden encontrar en la paleta Control Design and Simulation bajo Simulation >> Signal
Arithmetic y Simulation >> Continuous Linear Systems.

Figura 4: Controlador PI de Ciclo Cerrado en Diseo de Control y Simulacin de LabVIEW

Paso 3 - Simulacin

El siguiente paso es simular la respuesta del Motor DC al modificar el punto de inicio o entrada de velocidad deseada. Esto nos
permitir afinar los parmetros del controlador o ganancias para incrementar la robustez de nuestro sistema. Necesitaremos
combinar la Funcin de Transferencia o modelo del motor DC que creamos en el Paso 1 con nuestro controlador de ciclo
cerrado.

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Figura 5: Controlador PI de Ciclo Cerrado con Funcin de Transferencia de Motor DC

Paso 4 - Afinacin y Verificacin

Ahora que podemos simular nuestro controlador y la respuesta del motor DC, podemos seguir un proceso repetitivo para
optimizar nuestro controlador. Afinaremos los parmetros del controlador desde el panel frontal de LabVIEW al verificar el
rendimiento del sistema.

Figura 6: Un Proceso Repetitivo para Optimizar el Controlador

Podemos usar los siguientes pasos para afinar nuestros parmetros del controlador:
Comience con ganancias establecidas en: Kp = 1 y Ki = 0
Ganancia Proporcional de Incremento (Kp) para obtener el tiempo de incremento deseado
Ganancia Integral de Incremento (Ki) para reducir error de estado estable de ser necesario
Una vez que ejecutamos el programa, podemos ver graficada la velocidad del motor deseada y la velocidad del motor estimada
en la tabla de Forma de Onda. Mientras el tiempo de incremento se ve bien con nuestra ganancia proporcional, kp establecida en
1, la grfica muestra una pequea cantidad de error de estado estable, el cual es representado por la diferencia entre los datos
de velocidad deseada y los datos de velocidad estimada. Podemos reducir este error de estado estable al incrementar nuestra
ganancia integral, ki.

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Figura 7: Simular la Respuesta del Motor DC con un Controlador Proporcional (P)

Si incrementamos la ganancia integral, ki a 10, podemos tener una mucho mejor respuesta del sistema.

Figura 8: Simular la Respuesta del Motor DC con un Controlador Proporcional-Integral (PI)

Paso 5 - Implementacin

Ahora que hemos verificado que nuestro controlador PI funciona con la respuesta del motor DC simulado, podemos implementar
nuestro sistema de control finalizado y controlar la velocidad de nuestra tarjeta insertable del Motor DC Quanser para NI ELVIS.
El Mdulo LabVIEW Control Design and Simulation puede ser usado para controlar sistemas reales, as como modelos
simulados. Para migrar desde control simulado a control real, el modelo de planta puede ser reemplazado con funciones de
entrada y salida de hardware. En este caso, vamos a reemplazar la funcin de transferencia representando el motor DC con VIs
de entrada y salida de Adquisicin de Datos (DAQ) que controlan el motor actual.
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Figura 9: Migrar de Simulacin a Hardware Real al Reemplazar la Funcin de Transferencia con Bloques de Entrada/Salida de
Hardware
La temporizacin es una consideracin importante al usar el Ciclo de Diseo de Control y Simulacin de LabVIEW con hardware
real. Debido a que el Ciclo de Diseo de Control y Simulacin utiliza un solucionador ODE integrado con pasos de tiempo, es
importante establecer los Parmetros de Simulacin y los Parmetros de Temporizacin del ciclo para que tengan el mismo paso
de tiempo. Las tareas de adquisicin de datos generalmente utilizan parmetros de temporizacin, as que es importante igualar
la temporizacin del ciclo de Simulacin con la temporizacin de la adquisicin de datos.
Ahora podemos ejecutar el programa LabVIEW y controlar la velocidad del Motor DC Quanser desde el panel frontal de
LabVIEW.

Figura 10: Respuesta del Motor DC Quanser Actual con nuestro Controlador PI de Ciclo Cerrado
1. Solution Block Diagram VI Snippet

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Haga clic derecho en el VI Snippet de arriba y seleccione Save Image As... Ubique el archivo en su disco duro y seleccinelo y
arrastre el cono del archivo a su Diagrama de Bloques de LabVIEW. LabVIEW generar automticamente el cdigo desde el VI
Snippet. Haga clic aqu para mayor informacin sobre VI Snippets.
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