Sistemas Roboticos de Locomoção Multipernas

FACULDADE DE ENGENHARIA DA
UNIVERSIDADE DO PORTO
Sistemas Robticos de Locomoo Multipernas
Manuel Fernando dos Santos Silva

Mestre em Engenharia Electrotcnica e de Computadores
pela Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto
Dissertao submetida para satisfao dos

requisitos do grau de Doutor
em
Engenharia Electrotcnica e de Computadores
Dissertao realizada sob a orientao do

Professor Doutor Jos Antnio Tenreiro Machado,
do Departamento de Engenharia Electrotcnica do Instituto Superior de Engenharia do Porto
e co-orientao do
Professor Doutor Antnio Mendes Lopes,
do Departamento de Engenharia Mecnica da Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto
Porto, Fevereiro de 2005
Manuel Fernando dos Santos Silva

mfsilva@dee.isep.ipp.pt
mss@dee.isep.ipp.pt
Paula e ao Toms
Resumo
Uma parte substancial do planeta Terra inacessvel a todo e qualquer tipo de mecanismo de
locomoo atravs de rodas. De facto, os obstculos naturais tais como rochas de grandes
dimenses, solo solto, ravinas profundas e encostas ngremes conspiram para tornar a
locomoo por rolamento ineficaz. As colinas, montanhas, praias, o fundo marinho bem como
a Lua e os outros planetas apresentam desafios semelhantes ou superiores ao nvel do
respectivo terreno.
Em muitos destes terrenos naturais as pernas so perfeitamente adequadas. Elas podem
evitar obstculos de pequenas dimenses efectuando pontos de contacto discretos e evitando
pegadas em locais indesejados. Os mecanismos com pernas podem trepar obstculos e passar
sobre valas, transpor descontinuidades do terreno de dimenso comparvel dimenso do
corpo do mecanismo, permanecendo nivelados e estveis.
Os sistemas artificiais de locomoo so estruturas mecnicas com vrias pernas que, por
sua vez, so constitudas por diversos elos interligados por eixos lineares ou rotacionais. Estes
sistemas mecnicos pretendem fazer uma mmica dos sistemas biolgicos e, tal como eles,
apresentam vantagens face aos veculos convencionais que utilizam rodas ou lagartas j que
so capazes de se adaptar facilmente a terrenos muito irregulares. Todavia, estas mquinas
exibem fenmenos cinemticos e dinmicos de natureza complexa o que torna difcil a sua
anlise e o seu controlo. Estes factos levam a que o desenvolvimento deste tipo de sistemas s
recentemente esteja a ser objecto de ateno.
O trabalho proposto Sistemas Robticos de Locomoo Multipernas insere-se nas
correntes actualmente apontadas para o desenvolvimento deste tipo de sistemas. Numa
primeira fase o trabalho desenvolve os modelos cinemtico e dinmico para um sistema
robtico artificial, quer a partir de uma formulao baseada na fsica e na matemtica, como a
partir de uma anlise dos fenmenos revelados pelos sistemas biolgicos. Uma vez
estabelecidos os modelos adequados, numa segunda fase desenvolvem-se algoritmos de
planeamento de trajectrias e de controlo da estrutura. Nesta perspectiva, so tambm
comparadas vrias estruturas mecnicas e vrios algoritmos de controlo sob os pontos de vista
de eficincia energtica, facilidade de controlo, rapidez de deslocamento e capacidade de
adaptao a diversos tipos de terreno.
Uma vertente estudada neste trabalho foi a anlise de esquemas baseados nos
equivalentes biolgicos. Uma outra vertente consistiu na elaborao de modelos conducente
a uma caracterizao quantitativa dos fenmenos envolvidos. A considerao destes tpicos
lanou luz sobre alguns dos aspectos mencionados e, assim, ampliou o conhecimento
cientfico no campo dos sistemas robticos de locomoo.
Palavras-chaves: Robtica, Locomoo, Modelao Cinemtica, Modelao Dinmica,

Simulao, Saturao, Atrito No Linear, Folga, Controlo, Sistemas de Ordem Fraccionria.
Abstract
A significant part of the Earth is inaccessible to any kind of wheeled mechanism. In fact,
natural obstacles like large rocks, loose soil, deep ravines, and steep slopes conspire to render
rolling locomotion ineffective. Hills, mountains, shores, seabeds, as well as the moon and
other planets present similar terrain challenges.
In many of these natural terrains legs are well-suited. They can avoid small obstacles by
making discrete contacts and passing up undesirable footholds. Legged mechanisms can
climb over obstacles and step across ditches, surmounting terrain discontinuities of bodyscale while staying level and stable.
Artificial locomotion systems are mechanical structures with several legs, being each one
constituted by several links connected by prismatic or rotational joints. These mechanisms
intend to mimic biologic systems and, as such, present advantages when compared with
conventional vehicles that use wheels or tracks, since they can easily adapt to irregular
terrains. However, these machines present complex kinematic and dynamic phenomena which
make their analysis and control difficult. Due to these facts, only recently has the
development of this kind of systems been the subject of attention.
The proposed work Multi-legged Locomotion Robotic Systems fits in present day
research for the development of this kind of systems. In a first phase the work develops the
kinematic and dynamic models for an artificial locomotion system supported by the tools of
physics and mathematics, as well as based on an analysis of the phenomena revealed by the
biological systems. Once established the adequate models, in a second phase are developed
the algorithms for the structure trajectory planning and control. In this perspective, several
mechanical structures and control algorithms are compared from the point of view of energy
efficiency, control performance, locomotion speed and ability to adapt to several types of
terrain.
One of the aspects studied on this work was the analysis of schemes based on the
biological equivalents. Another aspect consisted on the elaboration of models leading to a
quantitative characterization of the involved phenomena. The consideration of these topics

enlightened some of the above mentioned aspects and, therefore, raised the scientific
knowledge in the field of locomotion robotic systems.
Keywords:
Robotics,
Locomotion,
Kinematic
Modelling,
Dynamic
Modelling,
Simulation, Saturation, Non Linear Friction, Backlash, Control, Fractional Order Systems.
Resum
Une partie substantielle de la plante Terre est inaccessible tout type de mcanisme roues
les obstacles naturels tels que des pierres de grandes dimensions des sols dtachs, des
ravines profondes et des versants escarps conspirent pour rendre la locomotion par
roulement inficace. Les collines, les montagnes, les plages, le fond marin ainsi que la Lune
et dautres plantes prsentent les mmes dfis au niveau du terrain.
Parmi beaucoup de ces terrains naturels, les jambes sont la solution la mieux adapte. Elles
peuvent viter des obstacles de petites dimensions en ralisant des points de contact et en
vitant les empreintes de pieds dans des lieux indsirables. Les mcanismes ayant des jambes
peuvent grimper des obstacles et passer sur des fosss, franchir des discontinuites du terrain
de dimensions comparables la dimension du corps du mcanisme, restant nivels et stables.
Les systmes artificiels de locomotion sont des structures mcaniques ayant plusiers
jambes qui sont aussi composes par divers liaisons interlies par des axes linaires ou
rotateurs. Ces systmes mcaniques prtendent faire une mimique des systmes biologiques
et, eux aussi, prsentent des avantages face aux vhicules conventionnels qui utilisent des
roues ou des chenilles puisquils sont capables de sadapter facilement des terrains trs
irrguliers.
Cependant, ces machines exibent des phnonmes cinmatiques et dynamiques de nature
complexe ce qui rend difficile son analyse et son contrle. Cest porquoi le dvelopment de ce
type de systme mrite depuis peu une attention plus particulire.
Le travail propos Systmes Robotiques de Locomotion Multijambes sinsere dans les
courants actuellement signals pour le dveloppement de ce type de systmes. Dans une
premire fase le travail dveloppe les modles cinmatique et dynamique pour un systme
robotique artificiel, soit partir dune formulation base dans la physique et dans les
mathmatiques, soit partir dune analyse des phnomnes dvelopps par les systmes
biologiques. Une fois tablis les modles adquats, dans une deuxime fase se dveloppent
des algorithmes de planification de trajectoires et de contrle de la structure. Dans cette
perspective, on compare aussi plusieurs structures mcaniques et plusieurs algorithmes de

contrle du point de vue de lefficience enrgique, de la facilit de contrle, de la vitesse de
dplacement et de la capacit dadaptation aux diffrents types de terrains.
Lun des aspects tudi dans ce travail a t lanalyse de schmas sur les equivalents
biologiques. Un autre aspect a consist llaboration de modles menant une
caracterisation quantitative des phnomnes engags.
La considration de ces topiques fait jour sur quelques aspects mentionns et, ainsi, a
agrandi la connaissance cientifique dans le domaine des systmes robotiques de locomotion.
Mots-cls: Robotique, Locomotion, Modelage Cinmatique, Modelage Dynamique,

Simulation, Saturation, Frottement Non Linare, Jeu, Contrle, Systmes dOrdre
Fractionnaire.
Agradecimentos
Em primeiro lugar gostaria de agradecer aos meus pais o facto de me terem possibilitado a
realizao da Licenciatura e todo o incentivo e apoio que sempre me deram na prossecuo
dos meus estudos.
Agradeo ao meu orientador, Professor Doutor Jos Antnio Tenreiro Machado, todo o
trabalho, tempo e energia que investiu na orientao e coordenao dos trabalhos conducentes
elaborao desta Tese de Dissertao. Agradeo ainda o esforo desenvolvido na leitura e as
sugestes de reviso que permitiram o enriquecimento do texto desta Tese. Desejo que se
sinta, de alguma forma, realizado com o trabalho aqui apresentado. De igual forma, desejo
agradecer ao meu co-orientador, Professor Doutor Antnio Mendes Lopes, o seu auxlio
sempre que tal se mostrou necessrio, em particular o esforo desenvolvido na leitura do texto
desta Tese e pelas suas sugestes de reviso.
No posso tambm esquecer todas as trocas de ideias que tive com meus os colegas do
ISEP e o ptimo ambiente de trabalho que tm criado. Destes, h que destacar o Ramiro
Barbosa, colega de gabinete e o amigo com quem partilhei tantas das dificuldades sentidas ao
longo destes quatro anos de trabalho. Um agradecimento especial tambm devido ao Lino
Figueiredo, Isabel Jesus e Ceclia Reis. O auxlio da Benedita Malheiro e do Gonalves
Soares, vizinhos de gabinete, foi tambm apreciado. Tm tambm que ser lembrados alguns
dos membros do GRIS, em particular o Filipe Silva, o Fernando Duarte, o Nuno Miguel e o
Eduardo Pires que se mostraram sempre disponveis, do outro lado do telefone ou do correio
electrnico, para esclarecerem todas as dvidas que lhes colocava, nas mais diversas matrias.
Um obrigado ao Mrio Ribeiro pela sua companhia em todas as Conferncias CLAWAR
em que participamos juntos e que jamais ser esquecida. Gostava ainda de lembrar os
restantes colegas Brasileiros da comunidade CLAWAR nomeadamente o Luiz Martins-Filho,
o Jorge Morgado de Gis e o Emlio Moral. tambm devido um agradecimento a todos os
outros colegas de diferentes nacionalidades que me ajudaram ao longo destes anos, sempre
que o solicitei, enviando-me artigos e documentao relativa aos seus trabalhos de
investigao e esclarecendo-me de alguns aspectos menos claros para mim: R. McN.

Alexander, J. J. Collins, Johan Ingvast, Hideki Kajima, Martin Liener, Osamu Matsumoto,
Kiyotoshi Matsuoka, Andr Preumont, Jeremy Rayner, Daniela Soares e Kan Yoneda. A
todos aqueles que, eventualmente, ficaram esquecidos o meu mais sincero pedido de
desculpas.
Durante a realizao dos trabalhos conducentes elaborao desta Tese beneficiei de uma
bolsa, ao abrigo do PRODEP III Medida 5 Aco 5.3 referente ao concurso
2/5.3/PRODEP/2000, que me garantiu a dispensa do servio docente durante trs anos e que
agradeo.
Desejo ainda agradecer s instituies que apoiaram em algum momento a realizao dos
trabalhos conducentes a esta Tese. Ao ISEP Instituto Superior de Engenharia do Porto
agradeo o facto de ter disponibilizado todos os meios materiais ao seu alcance que
facilitaram a evoluo deste trabalho e os diversos apoios monetrios para a participao em
vrias conferncias internacionais. Agradeo tambm os apoios monetrios concedidos pelo
ISR-P Instituto de Sistemas e Robtica Porto e pela Fundao Calouste Gulbenkian com a
mesma finalidade.
Por ltimo, devido um agradecimento muito especial Paula pela sua pacincia,
compreenso e apoio durante todo este tempo. Quanto ao Toms o meu pedido de desculpas
por no ter conseguido arranjar o tempo necessrio para lhe ler todas as histrias que ele
gostaria de ter ouvido.
ndice
ndice ................................................................................................................................................................. XIII
ndice de Figuras.............................................................................................................................................. XIX
ndice de Tabelas..........................................................................................................................................XXVII
Tabela de Acrnimos .................................................................................................................................... XXIX
Simbologia ..................................................................................................................................................... XXXI
Glossrio ..................................................................................................................................................... XXXIX
Captulo 1................................................................................................................................................................1
Introduo ..............................................................................................................................................................1
1.1 Limitaes e Dificuldades de Implementao de Sistemas Artificiais de Locomoo ...........................2
1.1.1 Comparao Entre os Sistemas Artificiais e os Sistemas Biolgicos.............................................2
1.1.2 Projecto ..........................................................................................................................................3
1.1.3 Controlo .........................................................................................................................................4
1.2 Aspectos em Estudo na rea dos Sistemas Artificiais de Locomoo ...................................................5
1.3 Objectivo do Trabalho ............................................................................................................................6
1.4 Contribuies deste Trabalho .................................................................................................................9
1.5 Organizao e Estrutura da Tese...........................................................................................................10
Referncias............................................................................................................................................................15
Captulo 2..............................................................................................................................................................15
Evoluo dos Sistemas Robticos de Locomoo ..............................................................................................15
2.1 Formas Alternativas de Locomoo .....................................................................................................16
2.1.1 Veculos com Rodas e Lagartas ...................................................................................................16
2.1.2 Veculos com Locomoo por Pernas ..........................................................................................17
2.1.2.1 Vantagens dos Veculos com Pernas ...................................................................................17
2.1.2.2 Limitaes dos Veculos com Pernas ..................................................................................19
2.1.3 Veculos com um Corpo Articulado.............................................................................................19
2.1.4 Campos de Aplicao...................................................................................................................20
2.2 Evoluo dos Veculos com Pernas ......................................................................................................22
2.2.1 Primeiras Ideias ............................................................................................................................22
2.2.2 Primeiros Estudos / Implementaes............................................................................................25
2.3 Exemplos Actuais de Veculos com Locomoo por Pernas................................................................28
2.3.1 Robs com uma Perna..................................................................................................................28
2.3.2 Robs Bpedes..............................................................................................................................31
2.3.3 Robs com Quatro ou mais Pernas ..............................................................................................35
2.4 Robs com Pernas para Aplicaes Especficas ...................................................................................38
2.4.1.1 Robs para Inspeco de Tubagens.....................................................................................38
2.4.1.2 Robs Trepadores................................................................................................................39
2.5 Linhas de Investigao Seguidas no Desenvolvimento de Sistemas de Locomoo............................41
2.5.1 Aproximaes Biolgicas ............................................................................................................41
2.5.2 Robs com Mecanismos Simples.................................................................................................45
2.5.3 Robs com Locomoo Mista e Hbrida ......................................................................................50
XIV
2.5.4 Robs Aplicados rea do Entretenimento ................................................................................53

2.6 Robs com Caractersticas Inovadoras.................................................................................................54
2.7 Concluses e Perspectivas de Desenvolvimento Futuro.......................................................................55
Referncias ...........................................................................................................................................................57
Captulo 3 .............................................................................................................................................................71
Modelao Cinemtica e Dinmica de Sistemas de Locomoo Multipernas................................................71
3.1 Modelo Cinemtico do Sistema de Locomoo Multipernas ...............................................................72
3.1.1 Descrio do Modelo Cinemtico no Caso de Pernas com Dois gdl ...........................................72
3.1.2 Padres de Locomoo Implementados para a Locomoo do Rob Multipernas......................74
3.1.3 Planeamento da Trajectria do Rob ...........................................................................................75
3.2 Modelo Dinmico do Rob ..................................................................................................................78
3.2.1 Determinao da Dinmica Inversa .............................................................................................78
3.2.2 Efeitos Dinmicos nas Juntas do Rob ........................................................................................79
3.2.3 Modelo do Corpo do Rob ..........................................................................................................82
3.3 Rob com trs gdl por Perna ................................................................................................................86
3.3.1 Planeamento da Trajectria do Rob ...........................................................................................88
3.3.2 Implementao da Junta do Tornozelo ........................................................................................88
3.4 Modelo de Interaco P-Solo..............................................................................................................91
3.5 Aplicao para Simulao da Locomoo............................................................................................92
3.6 Medidas para a Avaliao do Desempenho da Locomoo .................................................................93
3.6.1 ndices Cinemticos .....................................................................................................................94
3.6.1.1 Anlise Face a Perturbaes................................................................................................94
3.6.1.2 Medida da Locomobilidade.................................................................................................95
3.6.2 ndices Dinmicos........................................................................................................................95
3.6.2.1 Densidade de Energia Absoluta Mdia ...............................................................................96
3.6.2.2 Densidade de Disperso da Potncia Mdia........................................................................96
3.6.2.3 Densidade de Potncia Perdida ...........................................................................................97
3.6.2.4 Fora Mdia na Interface Corpo-Pernas..............................................................................98
3.6.2.5 Pico de Binrio no Rob Solicitado pelo Controlador ........................................................98
3.6.2.6 Erros Quadrticos Mdios entre as Trajectrias Planeadas e Reais ....................................98
3.7 Concluses e Perspectivas de Trabalho Futuro ....................................................................................99
Referncias .........................................................................................................................................................103
Captulo 4 ...........................................................................................................................................................109
Anlise Cinemtica e Dinmica de Sistemas de Locomoo Multipernas....................................................109
4.1 Introduo...........................................................................................................................................110
4.1.1 Aproximaes Biolgicas ..........................................................................................................111
4.1.2 Estratgias Evolutivas ................................................................................................................112
4.1.3 Projecto Mecnico .....................................................................................................................114
4.1.4 Optimizao de Funes Energticas.........................................................................................115
4.1.5 Outras Aproximaes.................................................................................................................120
4.2 Anlise e Optimizao dos Parmetros do Sistema Artificial de Locomoo....................................121
4.2.1 Anlise Cinemtica ....................................................................................................................122
4.2.2 Anlise Dinmica.......................................................................................................................126
4.2.3 Concluses sobre a influncia dos parmetros , HB, LS e FC ...................................................130
4.2.4 Configurao da Perna...............................................................................................................131
4.2.4.1 Anlise Cinemtica............................................................................................................131
4.2.4.2 Anlise Dinmica ..............................................................................................................134
4.2.5 Padres de Locomoo ..............................................................................................................136
4.2.5.2 Anlise Dinmica ..............................................................................................................137
XV
4.2.5.3 Potncia Mecnica Absoluta Instantnea versus Padro de Locomoo...........................137

4.2.6 Offset da Trajectria do P versus Comprimento dos Elos das Pernas......................................141
4.2.6.2 Anlise Dinmica ..............................................................................................................143
4.2.7 Velocidade Frontal do Corpo do Rob ......................................................................................145
4.2.8 Altura do Corpo ao Solo e Comprimento do Passo versus Velocidade Frontal do Corpo
do Rob ......................................................................................................................................147
4.2.9 Nmero de Pernas do Rob........................................................................................................148
4.3 Aplicao dos ndices Dinmicos Locomoo Animal ...................................................................151
4.3.1 Discusso dos Resultados Obtidos.............................................................................................154
4.4 Concluses e Perspectivas de Trabalho Futuro ..................................................................................157
Referncias..........................................................................................................................................................161
Captulo 5............................................................................................................................................................167
Arquitecturas e Algoritmos de Controlo para Robs Multipernas ...............................................................167
5.1 Controlo de Sistemas Robticos de Locomoo.................................................................................168
5.1.1 Locomoo Passiva ....................................................................................................................170
5.1.2 Ausncia de Controlo.................................................................................................................171
5.1.3 Controlo de Posio / Velocidade ..............................................................................................172
5.1.4 Controlo de Fora e Controlo Hbrido de Posio / Fora .........................................................173
5.1.5 Controladores de Estrutura Varivel ..........................................................................................175
5.1.6 Controlo com Recurso a Computao Inteligente......................................................................176
5.1.7 Modelo de Controlo Virtual .......................................................................................................177
5.1.8 Minimizao do Impacto do P com o Solo...............................................................................178
5.2 Anlise e Comparao de Arquitecturas de Controlo para um Rob Hexpode ................................180
5.2.1 Sintonia dos Controladores ........................................................................................................181
5.2.2 Parmetros do Modelo de Simulao.........................................................................................182
5.2.3 Arquitectura de Controlo............................................................................................................182
5.2.4 Controlo de Posio e Fora de um Rob Hexpode.................................................................184
5.2.4.1 Modelo de Controlo do Rob ............................................................................................185
5.2.4.2 Parmetros do Sistema e Sintonia dos Controladores .......................................................186
5.2.4.3 Desempenho Base das Arquitecturas de Controlo PD-P e PD-P&F .................................187
5.2.4.4 Trajectria do P e Saturao dos Actuadores ..................................................................189
5.2.4.5 Parmetros e Padro da Locomoo..................................................................................192
5.2.4.6 Propriedades do Solo.........................................................................................................194
5.2.4.7 Esquema Adaptativo Para os Ganhos do Controlador Gc2 ................................................196
5.2.4.8 Discusso dos Resultados e Concluses............................................................................200
5.3 Controlo de Ordem Inteira e No Inteira das Juntas das Pernas do Rob ..........................................201
5.3.1 Arquitectura de Controlo Adoptada Para as Juntas das Pernas do Rob ...................................201
5.3.2 Clculo da Margem de Fase Baseada no Diagrama de Nyquist.................................................202
5.3.3 Sintonia dos Controladores de Ordem Fraccionria...................................................................204
5.3.4 Comparao de Controladores de Ordem Inteira e Fraccionria ...............................................204
5.3.4.1 Anlise Atravs dos ndices Dinmicos ............................................................................206
5.3.4.2 Anlise Atravs da Margem de Fase .................................................................................214
5.3.5 Comparao de Controladores de Diferentes Ordens ................................................................215
5.3.5.1 Anlise Atravs dos ndices de Desempenho ....................................................................215
5.3.5.2 Anlise Atravs da Margem de Fase .................................................................................219
5.4 Controlo de um Hexpode com Trs gdl por Perna............................................................................223
5.4.1 Arquitectura de Controlo Adoptada e Respectiva Sintonia........................................................223
5.4.2 Valores dos parmetros de Controlo da Junta do Tornozelo......................................................224
5.4.3 Valor Planeado ptimo para o ngulo do P com a Horizontal ...............................................225
5.4.4 Controlo de Ordem Fraccionria do Hexpode com Trs gdl por Perna ...................................226
ndice
XVI
5.4.5 Desempenho dos Algoritmos de Ordem Fraccionria ...............................................................229

5.4.6 Discusso dos Resultados e Concluses ....................................................................................230
5.5 Concluses e Perspectivas de Desenvolvimento Futuro.....................................................................231
Referncias .........................................................................................................................................................235
Captulo 6 ...........................................................................................................................................................243
Estudo de Padres de Locomoo Peridicos e Quase-Peridicos Para Robs com Pernas ......................243
6.1 Estudo dos Padres de Locomoo ....................................................................................................245
6.1.1 Padres de Locomoo Peridicos ............................................................................................247
6.1.2 Padres de Locomoo No Peridicos.....................................................................................250
6.1.3 Optimizao dos Padres de Locomoo ..................................................................................254
6.1.4 Estratgia a Adoptar para a Seleco do Local para Colocar os Ps .........................................256
6.2 Adaptao dos Padres de Locomoo Quadrpedes e Hexpodes Velocidade.............................259
6.2.1 Metodologia de Sintonia do Controlador...................................................................................259
6.2.2 Adaptao dos Parmetros do Padro de Locomoo Velocidade de Locomoo de
Robs Hexpodes .....................................................................................................................261
6.2.3 Adaptao dos Parmetros do Padro de Locomoo Velocidade de Locomoo de
Robs Quadrpedes ..................................................................................................................265
6.2.4 Adaptao / Seleco do Padro de Locomoo velocidade de Locomoo ..........................269
6.3 Locomoo Recorrendo a Padres de Locomoo Quase-Peridicos................................................274
6.3.1 Seleco da Estratgia a Adoptar para Transpor Obstculos.....................................................274
6.3.2 Transposio de um Obstculo Atravs da Variao da Altura do P ao Solo e do
Comprimento do Passo .............................................................................................................276
6.3.3 Transposio de um Obstculo Atravs da Colocao do P Sobre Este ..................................277
6.3.4 Comparao das Duas Estratgias Quando os Obstculos se Encontram em
Localizaes Bem Definidas.....................................................................................................278
6.3.4.1 Estratgia APCP ................................................................................................................279
6.3.4.2 Estratgia PSO...................................................................................................................281
6.3.4.3 Comparao das Estratgias APCP e PSO ........................................................................284
6.3.4.4 Variao dos Parmetros de Locomoo ..........................................................................285
6.3.5 Comparao das Estratgias no Caso de Obstculos Localizados Aleatoriamente ...................285
6.3.5.1 Estratgia APCP ................................................................................................................286
6.3.5.2 Estratgia PSO...................................................................................................................286
6.3.5.3 Comparao das Estratgias APCP e PSO ........................................................................287
6.3.6 Controlo do Rob Hexpode Durante a Transposio de Obstculos .......................................287
6.4 Identificao e Anlise das Funes de Transferncia do Sistema Robtico de Locomoo ............289
6.4.1 Metodologia para a Determinao das Funes de Transferncia do Hexpode.......................290
6.4.2 Funes de Transferncia do Sistema Robtico de Locomoo Multipernas............................291
6.5 Concluses e Perspectivas de Trabalho Futuro ..................................................................................296
Referncias .........................................................................................................................................................301
Captulo 7 ...........................................................................................................................................................309
Concluses, Discusso dos Resultados e Perspectivas de Desenvolvimento Futuro ....................................309
7.1 Principais Concluses e Discusso dos Resultados............................................................................310
7.2 Contribuies deste Trabalho .............................................................................................................315
7.3 Perspectivas de Desenvolvimento Futuro...........................................................................................316
Anexo A...............................................................................................................................................................319
Padres de Locomoo Bpedes, Quadrpedes e Hexpodes ........................................................................319
A.1 Padres de Locomoo de Animais Bpedes e Quadrpedes ............................................................319
A.1.1 Padres de Locomoo de Andar: Pouco ou Nenhum Armazenamento de Energia Elstica ...321
XVII
A.1.2 Padres de Locomoo de Corrida Simtricos: Armazenamento de Energia Elstica nas

Pernas........................................................................................................................................321
A.1.3 Padres de Locomoo de Corrida Assimtricos: Armazenamento de Energia Elstica
Frequente no Dorso e nas Pernas ..............................................................................................323
A.2 Padres de Locomoo de Animais Hexpodes ................................................................................325
A.3 Padres de Locomoo Artificiais .....................................................................................................326
Referncias..........................................................................................................................................................329
Anexo B ...............................................................................................................................................................331
Estratgias Para o Planeamento das Trajectrias de Sistemas Artificiais de Locomoo ..........................331
B.1 Trajectrias de Referncia Baseadas na Biologia ..............................................................................332
B.2 Trajectrias de Referncia Baseadas em Funes Matemticas.........................................................333
B.3 Determinao das Trajectrias de Referncia Recorrendo a Algoritmos Genticos e Redes
Neuronais ...........................................................................................................................................335
B.4 Determinao das Trajectrias de Referncia Recorrendo a ndices de Optimizao .......................337
B.5 Trajectrias de Referncia Cclicas nas Juntas dos Robs.................................................................339
B.6 Gerao das Trajectrias de Referncia Recorrendo a Telecontrolo .................................................339
B.7 Outras Estratgias para a Gerao das Trajectrias de Referncia ....................................................340
Referncias..........................................................................................................................................................343
Anexo C...............................................................................................................................................................349
Cinemtica e Dinmica de um Rob com Dois gdl Rotacionais nas Pernas .................................................349
C.1 Equaes Cinemticas para um Rob com Dois gdl nas Pernas........................................................349
C.2 Equaes das Energias para um Rob com Dois gdl nas Pernas .......................................................351
C.3 Equaes Dinmicas para um Rob com Dois gdl nas Pernas ..........................................................351
Anexo D...............................................................................................................................................................355
Cinemtica e Dinmica de um Rob com Trs gdl Rotacionais nas Pernas.................................................355
D.1 Equaes Cinemticas Para um Rob com Trs gdl nas Pernas........................................................355
D.2 Equaes das Energias Para um Rob com Trs gdl nas Pernas .......................................................358
D.3 Equaes Dinmicas Para um Rob com Trs gdl nas Pernas ..........................................................360
Referncias..........................................................................................................................................................363
Anexo E ...............................................................................................................................................................365
Modelao do Contacto do P com o Solo .......................................................................................................365
E.1 Modelao e Simulao de Colises entre Corpos.............................................................................366
E.2 Modelao da Interaco P-Solo ......................................................................................................367
E.2.1 Modelao Recorrendo s Relaes Fora-Deformao ...........................................................367
E.2.2 Modelao Recorrendo a Sistemas Lineares Mola-Amortecedor..............................................368
E.2.3 Modelao Recorrendo a Sistemas No Lineares Mola-Amortecedor ......................................371
E.2.4 Modelos Alternativos para Modelar e Simular a Interaco P-Solo ........................................374
E.3 Modelos Implementados Para a Simulao da Interaco P-Solo ....................................................375
E.3.1 Modelo Cinemtico Linear da Interaco P-Solo ....................................................................375
E.3.2 Modelo Cinemtico No Linear da Interaco P-Solo.............................................................377
E.3.3 Modelos Dinmicos Linear e No Linear da Interaco P-Solo ..............................................378
Referncias..........................................................................................................................................................381
ndice
XVIII
Anexo F ...............................................................................................................................................................385
Dados Antropomtricos dos Seres Vivos .........................................................................................................385
F.1 Dados Antropomtricos do Ser Humano............................................................................................385
F.2 Dados Antropomtricos dos Seres Vivos Considerados nas Experincias ........................................386
Referncias .........................................................................................................................................................389
ndice de Figuras
Figura 2.1: Gravura de um dos primeiros veculos com pernas............................................................................22
Figura 2.2: Mecanismo de Chebyshev..................................................................................................................23
Figura 2.3: Esboo da primeira mquina quadrpede. .........................................................................................23
Figura 2.4: Projecto da primeira mquina bpede. ................................................................................................24
Figura 2.5: Mquina quadrpede do Baro de Bechtolsheim...............................................................................24
Figura 2.6: Prottipo de um tractor com pernas. ..................................................................................................24
Figura 2.7: O quadrpede da General Electric. ....................................................................................................26
Figura 2.8: O quadrpede Phoney Poney. ............................................................................................................27
Figura 2.9: O Big Muskie. ....................................................................................................................................27
Figura 2.10: Robs monops Pogostick (esquerda) e ARL Monopod II (direita)................................................30
Figura 2.11: Robs bpedes WAP-1 (esquerda) e WL-9DR (direita)...................................................................32
Figura 2.12: Honda Humanoid Robot modelos P3 (esquerda) e ASIMO (direita)............................................33
Figura 2.13: Rob humanide WABIAN. ............................................................................................................34
Figura 2.14: Rob hexpode ASV........................................................................................................................36
Figura 2.15: Rob octpode DANTE II. ..............................................................................................................37
Figura 2.16: Rob hexpode Walking Harvester..................................................................................................37
Figura 2.17: Pipe Climbing Robot........................................................................................................................38
Figura 2.18: Rob para inspeco de tubagens MORITZ. ...................................................................................39
Figura 2.19: Robs trepadores RAMR1 (esquerda) e MRWALLSPECT-III (direita).........................................40
Figura 2.20: O Lobster Robot que pretende ser uma mmica da lagosta. .............................................................42
Figura 2.21: Robs hexpodes CWRU II (esquerda) e CWRU III (direita).........................................................43
Figura 2.22: Robs hexpodes Boadicea (esquerda) e TUM (direita)..................................................................44
Figura 2.23: Robs com accionamento reduzido Hyperion (esquerda) e SCOUT-I (direita)...............................45
Figura 2.24: Rob hexpode Sprawlita.................................................................................................................46
Figura 2.25: Robs com accionamento reduzido RHex (esquerda), Whegs I (centro) e Mini-Whegs (direita)...48
Figura 2.26: Rob com locomoo mista Gorilla Robot II...................................................................................50
Figura 2.27: Robs hbridos Biped Type Leg-Wheeled Robot (esquerda) e WorkPartner (direita). ...................52
Figura 2.28: Rob hbrido Roller-Walker.............................................................................................................53
Figura 2.29: Rob hbrido AZIMUT. ...................................................................................................................53
Figura 2.30: Robs para entretenimento: o quadrpede AIBO (esquerda) e o humanide QRIO (direita)..........54
XX
Figura 3.1: Vista de cima do rob multipernas onde possvel verificar a distribuio das pernas de ambos
os lados do corpo de forma a evitar colises entre elas. ....................................................................73
Figura 3.2: Sistema de coordenadas e variveis que caracterizam as trajectrias de movimento do rob
multipernas com dois gdl por perna...................................................................................................74
Figura 3.3: O cavalo ( esquerda) apresenta pernas com os joelhos para a frente e o flamingo ( direita) com
o joelho para trs. ..............................................................................................................................78
Figura 3.4: Modelo das juntas da perna: a) actuador e transmisso ideais, b) actuador com atrito viscoso e
transmisso com flexibilidade, e c) actuador e transmisso com atrito viscoso, flexibilidade e
folga...................................................................................................................................................80
Figura 3.5: Modelo do corpo do rob e da interaco p-solo no caso de pernas com dois gdl. .........................83
multipernas com trs gdl por perna. ..................................................................................................86
Figura 3.7: Diferentes formas de apoiar o p no solo (da esquerda para a direita): esqueleto da perna traseira
do cavalo (ungulgrado), do gato (digitgrado) e do humano (plantgrado). .....................................87
Figura 3.8: IGU da aplicao informtica para a simulao de padres de locomoo para robs multipernas..93
Figura 3.9: Trajectrias da anca, do joelho e do p da perna 1 de um rob hexpode, durante dois passos,
quando este se desloca com = 2/3. .................................................................................................93
Figura 3.10: Representao grfica da distncia entre o centro das elipsides e as suas interseces com a
tangente trajectria do p (EF). .......................................................................................................95
Figura 4.1: log( x ) e log( y ) vs. (, HB) com LS = 1 m, FC = 0,2 m, PLO.......................................................123
Figura 4.2: log( x ) e log( y ) vs. (, HB) com LS = 0,2 m, FC = 0,1 m, PLO....................................................123
Figura 4.3: log( x ) e log( y ) vs. (, HB) com LS = 2,0 m, FC = 0,5 m, PLO....................................................124
Figura 4.4: log( x ) e log( y ) vs. (LS, FC) com = 50%, HB = 0,9 m, PLO. ....................................................124
Figura 4.5: LF e LB vs. (, HB) com LS = 0,2 m, FC = 0,1 m, PLO. .....................................................................125
Figura 4.6: LF e LB vs. (, HB) com LS = 1 m, FC = 0,2 m, PLO. ........................................................................126
Figura 4.7: LF e LB vs. (, HB) com LS = 2,0 m, FC = 0,5 m, PLO. .....................................................................126
Figura 4.8: LF e LB vs. (LS, FC) com = 50%, HB = 0,9 m, PLO........................................................................126
Figura 4.9: log(Eav), log(Dav), log(TL) e log(FL) vs. (, HB) com LS = 1 m, FC = 0,2 m, PLO............................128
Figura 4.10: log(Eav), log(Dav), log(TL) e log(FL) vs. (, HB) com LS = 0,2 m, FC = 0,1 m, PLO.......................128
Figura 4.11: log(Eav), log(Dav), log(TL) e log(FL) vs. (, HB) com LS = 2,0 m, FC = 0,5 m, PLO.......................129
Figura 4.12: log(Eav), log(Dav), log(TL) e log(FL) vs. (LS, FC) com = 50%, HB = 0,9 m, PLO.........................130
Figura 4.13: Representao grfica da locomoo do rob na situao em que as pernas apresentam
uma estrutura similar dos mamferos e das aves com = 50%, HB = 0,9 m, LS = 1,0 m,
FC = 0,1 m, PLO. .............................................................................................................................131
Figura 4.14: log( x ) e log( y ) vs. (, HB) com LS = 1 m, FC = 0,1 m, PLO.....................................................132
Figura 4.15: log( x ) e log( y ) vs. (LS, FC) com = 50%, HB = 0,9 m, PLO. ..................................................132
Figura 4.16: LF e LB vs. (, HB) com LS = 1,0 m, FC = 0,1 m, PLO. ...................................................................133
XXI
Figura 4.17: LF e LB vs. (LS, FC) com = 50%, HB = 0,9 m, PLO. .....................................................................133
Figura 4.18: log(Eav), log(Dav), log(TL) e log(FL) vs. (, HB) com LS = 1,0 m, FC = 0,1 m, PLO. ......................134
Figura 4.19: log(Eav), log(Dav), log(TL) e log(FL) vs. (LS, FC) com = 50%, HB = 0,9 m, PLO.........................135
Figura 4.20: LF vs. (LS, HB) com = 50%, FC = 0,1 m, PLO, PLFIMC, PLFICC, PLOI, PLFIMCI e
PLFICCI. .........................................................................................................................................136
Figura 4.21: log(Eav) vs. (LS, HB) com = 50%, FC = 0,1 m, VF = 1 ms1, PLO, PLFIMC, PLFICC,
PLOI, PLFIMCI e PLFICCI. ...........................................................................................................137
Figura 4.22: Grficos de Pt(t) com = 20,0%, HB = 0,9 m, LS = 1,0 m, FC = 0,1 m e VF = 1 ms1,
para os padres PLO, PLFIMC e PLFICC. .....................................................................................138
Figura 4.27: Grficos da potncia mecnica absoluta instantnea total dos lados esquerdo
(P1(t)+P3(t)+P5(t)) e direito (P2(t)+P4(t)+P6(t)) do rob para = 20%, HB = 0,9 m,
LS = 1,0 m, FC = 0,1 m e VF = 1 ms1, para os padres PLO, PLFIMC e PLFICC..........................140
Figura 4.28: Grficos da potncia mecnica absoluta instantnea total dos lados esquerdo
(P1(t)+P3(t)+P5(t)) e direito (P2(t)+P4(t)+P6(t)) do rob para = 50%, HB = 0,9 m,
LS = 1,0 m, FC = 0,1 m e VF = 1 ms1, para os padres PLO, PLFIMC e PLFICC..........................140
Figura 4.29: log( x ) e log( y ) vs. (Li1, Oi) com = 50%, LS = 0,2 m, HB = 0,4 m, FC = 0,1 m, PLO. ............142
Figura 4.30: log( x ) e log( y ) vs. (Li1, Oi) com = 50%, LS = 0,2 m, HB = 0,7 m, FC = 0,1 m, PLO. ............142
Figura 4.31: LF e LB vs. (Li1, Oi) com = 50%, LS = 1,0 m, FC = 0,1 m, HB = 0,9 m, VF = 1 ms1, PLO. ..........142
Figura 4.32: LF e LB vs. (Li1, Oi) com = 50%, LS = 0,2 m, FC = 0,1 m, HB = 0,4 m, VF = 1 ms1, PLO. ..........143
Figura 4.33: log(Eav), log(Dav), log(TL) e log(FL) vs. (Li1, Oi) com = 50%, LS = 1,0 m, FC = 0,1 m,
HB = 0,9 m, VF = 1 ms1, PLO. ........................................................................................................143
Figura 4.34: log(Eav), log(Dav), log(TL) e log(FL) vs. (Li1, Oi) com = 50%, LS = 1,0 m, FC = 0,1 m,
HB = 0,9 m, VF = 1 ms1, PLO. ........................................................................................................145
Figura 4.35: min[Eav(VF)], min[Dav(VF)], min[TL(VF)] e min[FL(VF)] com FC = 0,01 m, PLO...........................146
Figura 4.36: LS(VF) e HB(VF) para min(Eav) com FC = 0,01 m, PLO. .................................................................148
Figura 4.37: min[Eav(VF)], min[Dav(VF)], min[TL(VF)] e min[FL(VF)], para vrios nmeros de pernas
n = {2, 4, 6, 8, 10}, com FC = 0,01 m, PLO. ...................................................................................149
Figura 4.38: min[Eav(VF)], min[Dav(VF)], min[TL(VF)] e min[FL(VF)] , para vrios nmeros de pernas
n = {2, 4, 6, 8, 10}, com FC = 0,01 m, PLO. ...................................................................................150
Figura 4.39: min[Eav(VF)], para vrios tipos de animais, com FC = 0,01 m, PLO. .............................................152
Figura 4.40: min[Dav(VF)], para vrios tipos de animais, com FC = 0,01 m, PLO..............................................152
Figura 4.41: min[TL(VF)], para vrios tipos de animais, com FC = 0,01 m, PLO. ..............................................153
Figura 4.42: min[FL(VF)], para vrios tipos de animais, com FC = 0,01 m, PLO. ..............................................153
ndice de Figuras
XXII
Figura 4.43: Grfico que representa a equao alomtrica de Taylor, et al. (1982)...........................................155
Figura 4.44: Grfico que representa a equao alomtrica de Fedak, et al. (1982). ..........................................155
Figura 4.45: Grfico que representa a equao alomtrica de Heglund, et al. (1982). ......................................155
Figura 5.1: Arquitectura de controlo com realimentao da posio e velocidade das trajectrias das
ancas do rob e correspondente simulao da locomoo do hexpode, ao longo de 0,3 s,
para Li1 = Li2 = 0,5 m, = 50%, LS = 1,0 m, FC = 0,01 m, HB = 1,8 m, VF = 1 ms1, PLO. ............183
Figura 5.2: Arquitectura de controlo com realimentao da posio e velocidade das trajectrias dos
ps do rob e correspondente simulao da locomoo do hexpode, ao longo de 1,3 s,
Figura 5.3: Arquitectura de controlo com realimentao da posio e velocidade das trajectrias das ancas
e dos ps do rob e correspondente simulao da locomoo do hexpode, ao longo de 2,0 s,
Figura 5.4: Arquitectura de controlo PD-P do rob multipernas, somente com realimentao da posio /
velocidade........................................................................................................................................185
Figura 5.5: Arquitectura de controlo PD-P&F do rob multipernas, com realimentao de posio /
velocidade (anel externo) e da fora de contacto do p (anel interno). ...........................................185
Figura 5.6: Erros de seguimento das trajectrias das ancas 1xH e 1yH vs. t para as arquitecturas de
controlo PD-P e PD-P&F, com ijMax = 400 Nm..............................................................................188
Figura 5.7: Erros de seguimento das trajectrias dos ps 1xF e 1yF vs. t para as arquitecturas de
Figura 5.8: Binrios nas juntas 11m e 12m vs. t para as arquitecturas de controlo PD-P e PD-P&F, com
ijMax = 400 Nm. ...............................................................................................................................188
Figura 5.9: Erros de seguimento das trajectrias das ancas 1xH e 1yH vs. t para as arquitecturas de
ijMax = 400 Nm. ...............................................................................................................................189
Figura 5.11: Erros de seguimento das trajectrias das ancas 1xH e 1yH vs. t para as trajectrias cicloidal
e sinusoidal dos ps do rob, durante a fase de transferncia, adoptando a arquitectura de
controlo PD-P&F com ijMax = 400 Nm. ..........................................................................................190
Figura 5.12: Binrios nas juntas 11m e 12m vs. t para as trajectrias cicloidal e sinusoidal dos ps do rob,
durante a fase de transferncia, adoptando a arquitectura de controlo PD-P&F com
ijMax = 400 Nm. ...............................................................................................................................190
Figura 5.13: Eav e xyH vs. ijMax para as arquitecturas de controlo PD-P e PD-P&F...........................................191
Figura 5.14: FL e P vs. ijMax para as arquitecturas de controlo PD-P e PD-P&F. .............................................191
Figura 5.15: Eav e xyH vs. para as arquitecturas de controlo PD-P e PD-P&F, com ijMax = 400 Nm..............193
Figura 5.16: Eav e xyH vs. VF para as arquitecturas de controlo PD-P e PD-P&F, com ijMax = 400 Nm............193
Figura 5.17: Eav e xyH vs. Kmult para as arquitecturas de controlo PD-P e PD-P&F, com ijMax = 400 Nm.........195
Figura 5.18: FL e P vs. Kmult para as arquitecturas de controlo PD-P e PD-P&F, com ijMax = 400 Nm. ...........195
Figura 5.19: Grficos de 11m e 1yH vs. t para as arquitecturas de controlo PD-P e PD-P&F, com
Kmult = 4 e ijMax . ......................................................................................................................196
Figura 5.20: Eav e xyH vs. Kpj para a arquitectura de controlo PD-P&F, com ijMax = 400 Nm..........................197
XXIII
Figura 5.21: FL e P vs. Kpj para a arquitectura de controlo PD-P&F, com ijMax = 400 Nm..............................197
Figura 5.22: Arquitectura de controlo PD-P&Fv do rob multipernas, com realimentao de posio /
velocidade e da fora de contacto do p e com o esquema de ajuste do ganho da malha directa....198
Figura 5.23: Eav e xyH vs. Kpjlow para {Kpjhigh, yiF0} = {0,9; 0,01}, com a arquitectura de controlo
PD-P&F e ijMax = 400 Nm...............................................................................................................199
Figura 5.24: FL e P vs. Kpjlow para {Kpjhigh, yiF0} = {0,9; 0,01}, com a arquitectura de controlo
PD-P&F e ijMax = 400 Nm...............................................................................................................199
Figura 5.25: Binrios 11m e 12m vs. t para {Kpjhigh, yiF0} = {0,9; 0,01}, com a arquitectura de
controlo PD-P&F e ijMax = 400 Nm. ...............................................................................................199
Figura 5.26: Erros de seguimento das trajectrias das ancas 1xH e 1yH vs. t para {Kpjhigh, yiF0} = {0,9; 0,01},
com a arquitectura de controlo PD-P&F e ijMax = 400 Nm. ............................................................200
Figura 5.27: Diagrama de blocos MIMO do sistema robtico de locomoo ao nvel das juntas das pernas. ...203
Figura 5.28: Binrios nos actuadores das juntas 11m e 12m vs. t, para os algoritmos de controlo
PD1 e PD0,5, considerando juntas ideais e ijMax = 400 Nm. .............................................................206
Figura 5.29: Erros de seguimento das trajectrias das ancas 1xH e 1yH vs. t, para os algoritmos de
controlo PD1 e PD0,5, considerando juntas ideais e ijMax = 400 Nm................................................206
Figura 5.30: Eav e xyH vs. ijMax para os algoritmos de controlo PD1 e PD0,5, considerando juntas ideais. .........207
Figura 5.31: TL e P vs. ijMax para os algoritmos de controlo PD1 e PD0,5, considerando juntas ideais. .............207
Figura 5.32: Eav e xyH vs. Kmult para os algoritmos de controlo PD1 e PD0,5, considerando atrito no
linear nas juntas e ijMax = 400 Nm...................................................................................................209
Figura 5.33: Eav e xyH vs. Kmult para os algoritmos de controlo PD1 e PD0,5, considerando atrito no
linear nas juntas e ijMax = 200 Nm...................................................................................................209
Figura 5.34: P vs. Kmult para os algoritmos de controlo PD1 e PD0,5, considerando atrito no linear
nas juntas, com ijMax = 400 Nm (esquerda) e ijMax = 200 Nm (direita). .........................................210
Figura 5.35: Eav e xyH vs. Bijm para os algoritmos de controlo PD1 e PD0,5, considerando atrito nos
actuadores e flexibilidade nas transmisses das juntas e ijMax = 400 Nm. ......................................211
Figura 5.36: Eav e xyH vs. KijT para os algoritmos de controlo PD1 e PD0,5, considerando atrito nos
actuadores e flexibilidade nas transmisses das juntas e ijMax = 200 Nm. ......................................211
Figura 5.37: Dav e xyH vs. KijT para os algoritmos de controlo PD1 e PD0,5, considerando atrito nos
actuadores e atrito, folga e flexibilidade nas transmisses das juntas e ijMax = 100 Nm. ................213
Figura 5.38: TL e FL vs. KijT para os algoritmos de controlo PD1 e PD0,5, considerando atrito nos
Figura 5.39: TL e FL vs. hij para os algoritmos de controlo PD1 e PD0,5, considerando atrito nos
Figura 5.40: Eav e FL vs. ij para os algoritmos de controlo PD1 e PD0,5, considerando atrito nos
Figura 5.41: Binrios nas juntas 11m e 12m vs. t para os controladores PD1 e PD0,9 considerando
juntas ideais e ijMax = 400 Nm.........................................................................................................216
Figura 5.42: Erros de seguimento das trajectrias das ancas 1xH e 1yH vs. t, para os controladores
PD1 e PD0,9 considerando juntas ideais e ijMax = 400 Nm. ..............................................................216
Figura 5.43: Eav vs. , considerando juntas ideais ( esquerda) e juntas com atrito viscoso e
flexibilidade ( direita), com ijMax = 400 Nm..................................................................................217
ndice de Figuras
XXIV
Figura 5.44: TL vs. , considerando juntas ideais ( esquerda) e juntas com atrito viscoso e
Figura 5.45: xyH vs. , considerando juntas ideais ( esquerda) e juntas com atrito viscoso e
Figura 5.46: Eav vs. , considerando juntas ideais ( esquerda) e juntas com atrito viscoso e
Figura 5.47: TL vs. , considerando juntas ideais ( esquerda) e juntas com atrito viscoso e
Figura 5.48: xyH vs. , considerando juntas ideais ( esquerda) e juntas com atrito viscoso e
Figura 5.49: Diagramas de Nyquist para o controlador PD, = {0,7; 0,8; 0,9; 1.0}, considerando juntas
ideais ( esquerda) e juntas com atrito viscoso e flexibilidade ( direita), com ijMax = 400 Nm.....220
Figura 5.52: Erros de seguimento das trajectrias dos ps 1xF e 1yF vs. t, quando o impulso da
perturbao (y1F = 0,01 m, t = 0,1 s) introduzido no incio da fase de transferncia do p,
para o controlador PD ( = {0,7; 0,8; 0,9; 1.0}), considerando juntas ideais e ijMax = 400 Nm...221
Figura 5.53: Erros de seguimento das trajectrias dos ps 1xF e 1yF vs. t, quando o impulso da perturbao
(y1F = 0,01 m, t = 0,1 s) introduzido perto do final da fase de transferncia do p, para o
controlador PD ( = {0,7; 0,8; 0,9; 1.0}), considerando juntas ideais e ijMax = 400 Nm..............221
Figura 5.54: Erros de seguimento das trajectrias das ancas 1xH e 1yH vs. t, com a junta do tornozelo
actuada de forma activa e passiva, para a arquitectura de controlo PD-P&F e ijMax = 400 Nm. ....226
Figura 5.55: Binrios nas juntas 11m e 12m vs. t, com a junta do tornozelo actuada de forma activa e
passiva, para a arquitectura de controlo PD-P&F e ijMax = 400 Nm. ..............................................226
Figura 5.56: Grficos de xyH vs. Eav para as diferentes sintonias do controlador Gc1(s) de OF, quando se
estabelece um compromisso entre a minimizao de Eav e xyH, com Gc2 = 0,9, com as
juntas 1 e 2 actuadas atravs de motores e a junta 3 actuada de forma passiva (esquerda) e
todas as juntas actuadas atravs de motores (direita). .....................................................................228
Figura 5.57: Erros de seguimento das trajectrias dos ps 1xF e 1yF vs. t para j = {0,5; 0,6; 0,7; 0,8}, com
ijMax = 400 Nm. ...............................................................................................................................229
ijMax = 400 Nm. ...............................................................................................................................230
Figura 6.1: min[Eav(VF)] para diferentes sintonias do controlador, com FC = 0,1 m, PLO. ...............................261
Figura 6.2: min[Dav(VF)] para diferentes sintonias do controlador, com FC = 0,1 m, PLO................................262
Figura 6.3: min[TL(VF)] para diferentes sintonias do controlador, com FC = 0,1 m, PLO. ................................262
Figura 6.4: min[FL(VF)] para diferentes sintonias do controlador, com FC = 0,1 m, PLO. ................................262
Figura 6.5: (VF) para min(Eav) e min(TL), para diferentes sintonias do controlador, com FC = 0,1 m, PLO. ...263
Figura 6.6: LS(VF) para min(Eav) e min(TL), para diferentes sintonias do controlador, com FC = 0,1 m, PLO...263
Figura 6.7: HB(VF) para min(Eav) e min(TL), para diferentes sintonias do controlador, com FC = 0,1 m, PLO..264
XXV
Figura 6.8: LS(VF) e HB(VF) para min(Eav) e min(Dav), considerando as trajectria planeadas do rob,
com FC = 0,1 m, PLO. .....................................................................................................................264
Figura 6.9: min[Eav(VF)] para diferentes sintonias do controlador, com FC = 0,1 m, PLO.................................266
Figura 6.10: min[Dav(VF)] para diferentes sintonias do controlador, com FC = 0,1 m, PLO. .............................266
Figura 6.11: min[TL(VF)] para diferentes sintonias do controlador, com FC = 0,1 m, PLO................................267
Figura 6.12: min[FL(VF)] para diferentes sintonias do controlador, com FC = 0,1 m, PLO................................267
Figura 6.13: (VF) para min(Eav) e min(TL), para diferentes sintonias do controlador, com FC = 0,1 m, PLO. .268
Figura 6.14: LS(VF) para min(Eav) e min(TL), para diferentes sintonias do controlador, com FC = 0,1 m, PLO. 268
Figura 6.15: HB(VF) para min(Eav) e min(TL), para diferentes sintonias do controlador, com FC = 0,1 m, PLO.268
Figura 6.16: LS(VF) e HB(VF) para min(Eav) e min(Dav), considerando as trajectria planeadas do rob,
com FC = 0,1 m, PLO. .....................................................................................................................269
Figura 6.17: min[Eav(VF)], min[Dav(VF)], min[TL(VF)] e min[xyH(VF)], para diferentes padres de locomoo
quadrpede (considerando uma sintonia comum do controlador para todos eles), com FC = 0,1 m.270
Figura 6.18: min[Eav(VF)], min[Dav(VF)], min[TL(VF)] e min[FL(VF)], para diferentes padres de
locomoo quadrpede (considerando uma sintonia prpria do controlador para cada um
deles), com FC = 0,1 m.....................................................................................................................272
Figura 6.19: min[Eav(VF)], min[Dav(VF)], min[TL(VF)] e min[FL(VF)], considerando as trajectrias
planeadas do rob para diferentes padres de locomoo quadrpede, com FC = 0,1 m. ...............273
Figura 6.20: Transposio de um obstculo recorrendo estratgia APCP. ......................................................276
Figura 6.21: Transposio de um obstculo recorrendo estratgia PSO..........................................................278
Figura 6.22: Trajectrias e coordenadas planeadas para o p do rob, durante a fase de transferncia,
nas situaes em que a trajectria do p comea e termina sobre o solo (esquerda) e termina
sobre um obstculo (direita). ...........................................................................................................278
Figura 6.23: log(Eav), log(Dav), log(TL) e log(FL) vs. (Lo, Ho), com Xo = 2,25 m, quando se adopta a
estratgia APCP, para = 50%, VF = 1,0 ms1. ...............................................................................279
Figura 6.24: LS1, LS2, LS3 e LS4 vs. (Lo, Ho), para min(Eav), quando se adopta a estratgia APCP,
com Xo = 2,25 m, = 50%, VF = 1,0 ms1. ......................................................................................281
Figura 6.25: FC2 e FC3 vs. (Lo, Ho), para min(Eav), quando se adopta a estratgia APCP, com Xo = 2,25 m,
= 50%, VF = 1,0 ms1. ...................................................................................................................281
Figura 6.26: log(Eav), log(Dav), log(TL) e log(FL) vs. (Lo, Ho), com Xo = 2,25 m, quando se adopta a
estratgia PSO, para = 50%, VF = 1,0 ms1...................................................................................282
Figura 6.27: LS1, LS2, LS3 e LS4 vs. (Lo, Ho), para min(Eav), quando se adopta a estratgia PSO,
com Xo = 2,25 m, = 50%, VF = 1,0 ms1. ......................................................................................283
Figura 6.28: FC2 e FC3 vs. (Lo, Ho), para min(Eav), quando se adopta a estratgia PSO, com Xo = 2,25 m,
= 50%, VF = 1,0 ms1. ...................................................................................................................284
Figura 6.29: Lugar de (Lo, Ho) para a melhor estratgia do ponto de vista de Eav, Dav, TL e FL. .....................284
Figura 6.30: log(Eav) vs. (Lo, Ho), com Lo = 0,05 m, quando se adoptam as estratgias APCP e PSO,
para = 50%, VF = 1,0 ms1. ...........................................................................................................286
Figura 6.31: Lugar de (Xo, Ho) para a melhor estratgia do ponto de vista de Eav, Dav, TL e FL......................287
Figura 6.32: log(Eav) vs. (Lo, Ho), aplicando as arquitecturas de controlo PD-P e PD-P&F s juntas do
rob quando se adopta a estratgia APCP, com Xo = 2,25 m, = 50%, VF = 1,0 ms1. ..................288
ndice de Figuras
XXVI
Figura 6.33: log(Eav) vs. (Lo, Ho), aplicando as arquitecturas de controlo PD-P e PD-P&F s juntas do
rob quando se adopta a estratgia PSO, com Xo = 2,25 m, = 50%, VF = 1,0 ms1......................288
Figura 6.34: Diagrama de blocos adoptado para o clculo das funes de transferncia Gxj(s) e Gyj(s), j = 1,2.290
Figura 6.35: Funes de Transferncia Gxj() e Gyj(), j = 1, 2, para = 50%, LS = 1,0 m, HB = 0,9 m,
FC = 0,1 m, VF = 1 ms1, PLO..........................................................................................................292
Figura 6.36: Grficos de xj e yj vs. para as Funes de Transferncia Gxj(s) e Gyj(s), j = 1, 2.....................293
Figura 6.37: Grficos de xj e yj vs. Kmult para as Funes de Transferncia Gxj(s) e Gyj(s), j = 1, 2................293
Figura 6.38: Grficos de xj e yj vs. VF para as Funes de Transferncia Gxj(s) e Gyj(s), j = 1, 2. ..................294
FC = 0,1 m, VF = 1 ms1, PLO..........................................................................................................294
Figura 6.40: Grficos de xj e yj vs. para as Funes de Transferncia Gxj(s) e Gyj(s), j = 1, 2.....................295
Figura 6.41: Grficos de xj e yj vs. Kmult para as Funes de Transferncia Gxj(s) e Gyj(s), j = 1, 2................295
Figura 6.42: Grficos de xj e yj vs. VF para as Funes de Transferncia Gxj(s) e Gyj(s), j = 1, 2. ..................295
Figura C.1: Sistema de coordenadas e variveis que caracterizam as dimenses das pernas de um rob
hexpode com dois gdl por perna ....................................................................................................350
Figura D.1: Sistema de coordenadas e variveis que caracterizam as dimenses das pernas de um rob
hexpode com trs gdl por perna.....................................................................................................356
Figura E.1: Modelo massa-mola-amortecedor da interaco p-solo. ...............................................................368

Figura E.2: Evoluo temporal da coordenada do p y1F(t) e da fora de reaco do solo f1yF(t) para o caso
do modelo cinemtico linear de interaco p-solo, considerando o solo de argila compacta. .......376
do modelo cinemtico no linear de interaco p-solo, considerando o solo de argila compacta. 377
do modelo dinmico linear de interaco p-solo, considerando o solo de argila compacta...........378
Figura F.1: Dimenses do ser humano segmentos expressos como fraco da altura total, L (Winter, 1990).386
ndice de Tabelas
Tabela 3.1: Parmetros do modelo do corpo do rob. ......................................................................................... 86
Tabela 3.2: Parmetros do modelo do solo, no caso deste ser considerado de argila compacta. ......................... 92
Tabela 4.1. Parmetros do Sistema. ....................................................................................................................122
Tabela 5.1: Parmetros do Sistema. ....................................................................................................................182

Tabela 5.2: Parmetros do controlador para Gc1(s) e Gc2 quando se estabelece um compromisso entre a
minimizao de Eav e xyH, para cada controlador. ...........................................................................186
minimizao de Eav e xyH, para ambos os controladores. ................................................................187
Tabela 5.4: Coeficientes da aproximao de Pad para j = {0,5; 0,7; 0,8; 0,9}. ..............................................203
Tabela 5.5: Parmetros do controlador Gc1(s), quando se estabelece um compromisso entre a
minimizao de Eav e xyH, com Gc2(s) = 0,9. ...................................................................................205
Tabela 5.6: Parmetros base para o modelo considerando atrito no linear nas juntas. .....................................208
Tabela 5.7: Parmetros base para o modelo considerando atrito nos actuadores e flexibilidade nas
transmisses das juntas. ...................................................................................................................210
Tabela 5.8: Parmetros base para o modelo considerando atrito nos actuadores e atrito, folga e
flexibilidade nas transmisses das juntas.........................................................................................211
Tabela 5.9: Parmetros do controlador Gc1(s) quando se estabelece um compromisso entre a minimizao
de Eav e xyH para Gc2(s) = 0,9. .........................................................................................................224
de Eav e xyH para Gc2(s) = 0,9, no caso da junta do tornozelo ser actuada de forma passiva...........228
de Eav e xyH para Gc2(s) = 0,9, no caso da junta do tornozelo ser actuada de forma activa. ............228
Tabela 6.1: Parmetros do sistema......................................................................................................................260

Tabela 6.2: Parmetros do controlador para o caso do rob hexpode...............................................................260
Tabela 6.3: Parmetros do controlador para o caso do rob quadrpede. ..........................................................265
Tabela 6.4: Parmetros do controlador do rob quadrpede quando este se encontra sintonizado para os
diferentes padres de locomoo dos animais quadrpedes. ...........................................................271
Tabela 6.5: Parmetros do controlador para Gc1(s), com Gc2(s) = 0,9. ...............................................................291
Tabela A.1: Transio entre padres de locomoo de animais bpedes e quadrpedes (Alexander, 1984). .....320
Tabela A.2: Padres de locomoo dos quadrpedes a baixa velocidade (Alexander, 1984; HTTP#1). .............322
XXVIII
Tabela A.3: Padres de locomoo dos quadrpedes a mdia velocidade (Alexander, 1984; HTTP#1).............323
Tabela A.4: Padres de locomoo dos quadrpedes a elevada velocidade (Alexander, 1984; HTTP#1). .........324
Tabela A.5: Padres de locomoo dos hexpodes a diferentes velocidades (Collins e Stewart, 1993;
Dutra e Mello, 2001)........................................................................................................................326
Tabela E.1: Mdulo de Young de diferentes tipos de solo.................................................................................371

Tabela E.2: Parmetros do modelo do solo para diferentes tipos de solo. .........................................................372
Tabela F.1: Dados antropomtricos do ser humano (Winter, 1990)...................................................................387

Tabela F.2: Dados antropomtricos dos seres vivos, utilizados na simulao (Fedak, et al., 1982;
Pfeiffer, et al., 1995; Kram, et al., 1997). .......................................................................................388
Tabela de Acrnimos
APCP
Altura do P ao solo e Comprimento do Passo
ASV
Adaptive Suspension Vehicle
CC
Corrente Contnua
CCD
Charge Coupled Device
CMU
Carnegie Mellon University
CWRU
Case Western Reserve University
FT
Funo de Transferncia
GCP
Gerador Central de Padres
gdl
Grau(s) de liberdade
IGU
Interface Grfico com o Utilizador
MIT
Massachusetts Institute of Technology
MF
Margem de Fase
OP
Sobreelongao percentual mxima (Overshoot Percentual)
Proporcional
PD
Proporcional e Derivativo
PD-P
Proporcional e Derivativo com realimentao de Posio
PD-P&F
Proporcional e Derivativo com realimentao de Posio e da Fora de

contacto do p do rob com o solo
PD-P&Fv
Proporcional e Derivativo com realimentao de Posio e da Fora de

contacto do p do rob com o solo e ganhos Variveis na malha directa
PI
Proporcional e Integral
PID
Proporcional, Integral e Derivativo
XXX
PLFICC
Padro de Locomoo de Fase Igual e Ciclo Completo
PLFICCI
Padro de Locomoo de Fase Igual e Ciclo Completo Inverso
PLFIMC
Padro de Locomoo de Fase Igual e Meio Ciclo
PLFIMCI
Padro de Locomoo de Fase Igual e Meio Ciclo Inverso
PLO
Padro de Locomoo Ondulatrio
PLOI
Padro de Locomoo Ondulatrio Inverso
PSO
P Sobre o Obstculo
TUM
Technische Universitt Mnchen (Universidade Tcnica de Munique)
WWL
Wheel-With-Legs
ZMP
Zero Moment Point
Simbologia
Ordem fraccionria
Factor de ocupao
Vector (m+2) 1 das foras/binrios na perna i ( = [fix, fiy, i1, i2, i3]T)
Vector m 1 dos binrios de atrito ( a = [i1a, i2a]T)
ae
Vector m 1 dos binrios de atrito esttico ( ae = [i1ae, i2ae]T)
ac
Vector m 1 dos binrios de atrito de Coulomb ( ac = [i1ac, i2ac]T)
Vector m 1 dos binrios pedidos pelos controladores das juntas ( C = [i1C, i2C]T)
Vector m 1 dos binrios dos motores ( m = [i1m, i2m]T)
ngulo de rotao das trajectrias planeadas do p, durante a fase de transferncia,

quando adoptada a estratgia de transposio de obstculos PSO
ij
Erro entre as trajectrias planeadas e reais na junta j da perna i
iyFMax
Mxima profundidade a que o p i penetra no solo
iF
Erro de seguimento da trajectria do p i segundo a direco
iF0
Diferena entre as coordenadas actuais do p i e as coordenadas de colocao do p i

no solo, segundo a direco
iH
Erro de seguimento da trajectria da anca i segundo a direco
iH
Diferena entre as trajectrias da anca i e da anca adjacente i segundo a direco
Vector 2 1 das trajectrias cartesianas planeadas do i-simo p perturbadas com

rudo branco (p = [xid, yid]T)
Vector m 1 dos binrios solicitados pelo controlador perturbados com rudo branco
(C = [i1C, i2C]T)
XXXII
Vector m 1 das trajectrias planeadas nas juntas da i-sima perna perturbadas com
rudo branco (d = [i1d, i2d]T)
ijC
Binrios solicitados na junta j resultantes das perturbaes nas trajectrias dos ps da

perna i
1F
Perturbaes resultantes nas trajectrias dos ps da perna 1 segundo a direco
Coeficiente de restituio
ij
Coeficiente de restituio das colises na engrenagem da transmisso da junta j da

perna i
xyF
ndice de desempenho erro quadrtico mdio de seguimento da trajectria do p
xyH
ndice de desempenho erro quadrtico mdio de seguimento da trajectria da anca
Representa uma das direces no espao cartesiano ( = {x, y} = {horizontal,

vertical})
Vector (m+2) 1 das coordenadas de posio ( = [xiH, yiH, i1, i2, i3]T)
ae
=
T )
Vector m 1 das velocidades limite do atrito esttico (
ae
i
1
ae
i 2 ae
Vector m 1 das trajectrias pretendidas para as juntas das pernas

(d = [i1d, i2d, i3d]T)
Vector m 1 das coordenadas de posio dos motores (m = [i1m, i2m]T)
Vector m 1 das coordenadas de posio dos motores no instante imediatamente

aps o impacto (m = [i1m, i2m]T)
Vector m 1 das coordenadas de posio da transmisso (T = [i1T, i2T]T)
Vector m 1 das coordenadas de posio da transmisso no instante imediatamente

aps o impacto (T = [i1T, i2T]T)
i3hd
ngulo pretendido do p com a horizontal
ij
Coordenada da junta j da perna i
ijd
Trajectria pretendida para a junta j da perna i
Coeficiente de atrito
Coeficiente de atrito dinmico
XXXIII
Coeficiente de atrito esttico
x
ndice de desempenho da anlise face a perturbaes segundo a direco x
y
ndice de desempenho da anlise face a perturbaes segundo a direco y
Resistncia especfica
ijC
Binrio pedido pelo controlador da junta j da perna i
ij
Binrio na junta j da perna i
ijMax
Binrio mximo que o actuador da junta j da perna i pode fornecer
ijm
Binrio efectivo do motor da junta j da perna i
ndice de desempenho pico de binrio no rob solicitado pelo controlador
Fase da perna i
Cinemtica directa
Cinemtica inversa
Frequncia angular
Coeficiente de atrito viscoso
Bav
Vector m 1 dos coeficientes de atrito viscoso (Bav = [Bi1av, Bi2av]T)
Bm
Matriz diagonal m m dos coeficientes de atrito viscoso dos motores

(Bm = [Bi1m, 0; 0, Bi2m]T)
BT
Matriz diagonal m m dos coeficientes de atrito viscoso das transmisses

(BT = [Bi1T, 0; 0, Bi2T]T)
Bijm
Coeficiente de atrito viscoso do motor da junta j da perna i
BijT
Coeficiente de atrito viscoso da transmisso da junta j da perna i
BF
Coeficiente de atrito viscoso do solo, no modelo linear, segundo a direco
BF
Coeficiente de atrito viscoso do solo, no modelo no linear, segundo a direco
Coeficiente de atrito viscoso do corpo do rob, segundo a direco
Simbologia
XXXIV
B3
Coeficiente de atrito viscoso do sistema mecnico de actuao da junta 3
Vector (m+2) 1 das foras/binrios centrfugos/Coriolis

(c = [fixCC, fiyCC, i1CC, i2CC, i3CC]T)
Dav
ndice de desempenho densidade de disperso da potncia mdia
Distncia percorrida pelo rob
Consumo total de energia elctrica
Eav
ndice de desempenho densidade de energia absoluta mdia
EC
Energia cintica
EB
Distncia entre o centro da elipside e a sua interseco com a tangente trajectria

desejada do corpo
EF
Distncia entre o centro da elipside e a sua interseco com a tangente trajectria

desejada do p
EP
Energia potencial
F{}
Operador da Transformada de Fourier
f()
Parte fraccionria de um nmero real
FC
Mxima altura da trajectria do p ao solo
FCp
Mxima altura da trajectria do p ao solo no passo p
f i
Fora na anca da perna i, segundo a direco
fiH
Fora intra-segmentos na anca da perna i, segundo a direco
fiF
Fora de reaco do solo no p i, segundo a direco
FL
ndice de desempenho fora mdia na interface corpo-pernas
FRF
Vector 2 1 das foras de reaco que o solo exerce sobre os ps (FRF = [fixF, fiyF]T)
FRH
Vector (m+2) 1 das foras intra-segmentos do corpo (FRH = [fixH, fiyH, 0, 0, 0]T)
fsc
Frequncia de amostragem do algoritmo de controlo em tempo discreto
fsr
Frequncia de amostragem da dinmica do rob e do ambiente
Acelerao da gravidade (g = 9,81 ms2)
XXXV
Vector (m+2) 1 das foras/binrios gravitacionais (g = [fixG, fiyG, i1G, i2G, i3G]T)
Gxi
Funo de transferncia entre as trajectrias dos ps da perna 1 segundo a direco x

e os correspondentes binrios solicitados na junta i da mesma perna
Gyi
Funo de transferncia entre as trajectrias dos ps da perna 1 segundo a direco y

e os correspondentes binrios solicitados na junta i da mesma perna
Matriz (m+2) (m+2) das inrcias (H = [ji11, ji12, ji13, ji14, ji15; ji21, ji22, ji23, ji24, ji25;
ji31, ji32, ji33, ji34, ji35; ji41, ji42, ji43, ji44, ji45; ji51, ji52, ji53, ji54, ji55]T)
HB
Altura do corpo ao solo
Ho
Altura do obstculo
hij
Abertura da folga da transmisso da junta j da perna i
ndice referente perna do rob (i.e., i = {1, 2, 3, ..., n})
Perna adjacente perna i
Jacobiano J = / (2 (m+2))
J TF
Matriz transposta (m+2) 2 da matriz do Jacobiano
ndice referente junta das pernas do rob (i.e., j = {1, 2, 3} {anca, joelho,
tornozelo})
Jm
Matriz diagonal m m das inrcias dos motores (Jm = [Ji1m, 0; 0, Ji2m]T)
JT
Matriz diagonal m m das inrcias das transmisses (JT = [Ji1T, 0; 0, Ji2T]T)
Jij
Inrcia do elo j da perna i
Jijm
Inrcia do motor da junta j da perna i
JijT
Inrcia da transmisso da junta j da perna i
Coeficiente de elasticidade
Kj
Ganho derivativo do controlador fraccionrio da junta j
Kdj
Ganho derivativo do controlador da junta j
Kmult
Factor multiplicativo
Kpj
Ganho proporcional do controlador da junta j
Simbologia
XXXVI
Kpjhigh
Nvel alto do ganho proporcional do controlador da junta j
Kpjlow
Nvel baixo do ganho proporcional do controlador da junta j
KT
Matriz diagonal m m dos coeficientes de elasticidade dos motores e das

transmisses (KT = [Ki1T, 0; 0, Ki2T]T)
KijT
Coeficiente de elasticidade da transmisso da junta j da perna i
KF
Coeficiente de elasticidade do solo, segundo a direco
Coeficiente de elasticidade do corpo do rob, segundo a direco
K3
Coeficiente de elasticidade do sistema mecnico de actuao da junta 3
Lagrangeano
LB
ndice de desempenho da locomobilidade do corpo
LF
ndice de desempenho da locomobilidade do p
Lij
Comprimento do elo j da perna i
Lo
Largura do obstculo
LS
Comprimento do passo
LSMx
Comprimento mximo do passo
LSp
Comprimento do passo p
Lit
Comprimento total da perna i
Nmero de juntas das pernas do rob
Massa de um veculo ou animal
Mb
Massa do corpo do rob
Mij
Massa do elo j da perna i
Mif
Massa do p da perna i
MLit
Massa total da perna i
MRt
Massa total do rob
Nmero de pernas do rob
XXXVII
NS
Nmero total de passos do rob
Ns
Nmero total de amostras
Oi
Desvio da trajectria do p i relativamente anca i
Potncia mxima do veculo
P0
Densidade de potncia absoluta mdia
Pi
Potncia mecnica absoluta instantnea na perna i
Pt
Potncia mecnica absoluta instantnea total
Nmero de ordem do passo do rob
pAd
Vector 2 1 das trajectrias cartesianas pretendidas dos tornozelos

(pAd = [xiAd, yiAd]T)
pd
Vector 2 1 das trajectrias cartesianas pretendidas dos ps relativamente s ancas

(pd = [xid, yid]T)
pF
Vector 2 1 das trajectrias cartesianas dos ps (pF = [xiF, yiF]T)
pFd
Vector 2 1 das trajectrias cartesianas pretendidas dos ps (pFd = [xiFd, yiFd]T)
pFd
Vector 2 1 das trajectrias cartesianas pretendidas dos ps quando adoptada a

estratgia de transposio de obstculos PSO (pFd = [xiFd, yiFd]T)
pHd
Vector 2 1 das trajectrias cartesianas pretendidas das ancas (pHd = [xiHd, yiHd]T)
pKd
Vector 2 1 das trajectrias cartesianas pretendidas dos joelhos (pKd = [xiKd, yiKd]T)
SP
Distncia entre ancas de pernas sucessivas do mesmo lado do corpo
Tempo de ciclo
TL
ndice de desempenho densidade de potncia perdida
Tempo
tS
Tempo de suporte do p
tT
Tempo de transferncia do p
Nmero total de segmentos adjacentes perna i
Parmetro dependente das caractersticas do solo
Simbologia
XXXVIII
VF
Velocidade do corpo
Vmax
Velocidade mxima
xiAd
Trajectrias cartesianas pretendidas dos tornozelos segundo a direco x
xiF
Coordenada do p i, segundo a direco x
xiF0
Coordenada de colocao do p i no solo, segundo a direco x
xiFd
Trajectrias cartesianas pretendidas dos ps segundo a direco x
xiFn
Velocidade pretendida do p i, segundo a direco x, perturbada com rudo
xiHd
Trajectrias cartesianas pretendidas das ancas segundo a direco x
xiKd
Trajectrias cartesianas pretendidas dos joelhos segundo a direco x
Xo
Posio do obstculo ao longo do eixo x
yiAd
Trajectrias cartesianas pretendidas dos tornozelos segundo a direco y
yiF
Trajectrias cartesianas do p segundo a direco y
yiF
Coordenada do p i, segundo a direco y
yiF0
Coordenada de colocao do p i no solo, segundo a direco y
yiFd
Trajectrias cartesianas pretendidas dos ps segundo a direco y
yiFn
Velocidade pretendida do p i, segundo a direco y, perturbada com rudo
yiHd
Trajectrias cartesianas pretendidas das ancas, segundo a direco y
yiKd
Trajectrias cartesianas pretendidas dos joelhos, segundo a direco y
Glossrio
Acontecimento num padro de locomoo: colocao ou levantamento de um p no solo
durante a locomoo.
Andar: um padro de locomoo distinguido como andar quando o factor de ocupao

de todas as pernas superior a metade do perodo do padro de locomoo. Isto indica que h
intervalos de tempo, chamados fases de duplo suporte, em que ambas as pernas de um par se
encontram no solo (na fase de suporte).
Centro de presso: projeco do centro de gravidade sobre o plano do polgono de apoio

segundo a direco da fora resultante que actua sobre o dito ponto.
Ciclo de locomoo: sequncia de movimentos de pernas e corpo que se repete

periodicamente.
Corrida: um padro de locomoo distinguido como corrida quando pares de pernas

apresentam factores de ocupao inferiores a metade do perodo do padro de locomoo. Isto
indica que h intervalos de tempo, chamados fases de voo ou balsticas, em que ambas as
pernas de um par se encontram fora do solo (na fase de transferncia).
Distncia entre pernas: distncia entre as ancas de duas pernas adjacentes do mesmo lado
do corpo.
Estabilidade dinmica: um rob com locomoo por pernas dinamicamente estvel se o

momento causado pela resultante das foras e binrios, aplicados sobre o centro de gravidade
do rob em torno dos limites do polgono de apoio, positivo, tomando-se como sentido
positivo do vector unitrio do eixo de rotao o que percorre o polgono de apoio no sentido
horrio.
XL
Estabilidade esttica: um rob com locomoo por pernas estaticamente estvel num
instante de tempo t se, ao manter fixas todas as posies dos seus ps e, simultaneamente,
reduzir a zero as velocidades de translao e rotao do slido rgido resultante, todos os ps
que estavam em contacto com o plano de apoio permanecem em contacto com o dito plano.
Factor de ocupao, : o factor de ocupao de uma perna a fraco temporal do tempo

de ciclo T do padro de locomoo durante o qual esta se encontra na fase de suporte:
= Duraao da Fase de Suporte da Perna i Tempo de Ciclo da Perna i

Fase da perna, i: fraco do ciclo temporal, correspondente ao atraso entre o contacto da
perna 1 com o solo e o contacto da perna i com o solo.
Fase de suporte ou de apoio: fraco do tempo de ciclo de locomoo, decorrido desde o

apoio de um p do rob at ao seu levantamento, ou seja o perodo de tempo durante o qual o
p do rob se encontra em contacto com o solo, a suportar o corpo e a empurr-lo para a
frente.
Fase de transferncia ou de recuperao: fraco de tempo do ciclo de locomoo,

decorrido desde o levantamento de um p at ao seu apoio, ou seja o perodo de tempo
durante o qual o p do rob no se encontra em contacto com o solo, mas sim a deslocar-se
para a frente para o local do prximo apoio.
Margem de estabilidade: amplitude que quantifica o grau de estabilidade do rob.

Margem de estabilidade dinmica: o menor dos momentos em torno dos limites do
polgono de apoio devido s foras e momentos resultantes que actuam sobre o centro de
gravidade do rob, normalizado em relao ao peso do rob.
Margem de estabilidade energtica: mnima energia necessria para tombar o rob em

torno dos diferentes eixos formados por dois apoios consecutivos sobre o terreno.
Margem de estabilidade esttica: a menor das distncias da projeco vertical do centro

de gravidade da mquina aos vrtices do polgono de apoio.
Mtodo da projeco do centro de gravidade: um rob de locomoo est num estado

estaticamente estvel se a projeco horizontal do seu centro de gravidade se encontra dentro
do polgono de apoio.
XLI
Numerao das pernas: no caso de omisso do ndice de qualquer das n pernas (n par),
dever subentender-se a numerao 1, 3, 5, ..., n 1 (i.e., pernas mpares) do lado esquerdo, e
2, 4, 6, ..., n (i.e., pernas pares) do lado direito, bem como da frente para trs.
Padro de locomoo: sequncia de movimentos dos membros e do corpo de um rob que

ocorrem durante um ciclo de locomoo.
Padro de locomoo de fase igual e ciclo completo: neste padro de locomoo os

acontecimentos de colocao dos ps do veculo de um dos lados do rob esto igualmente
distribudos ao longo de um ciclo completo de locomoo.
Padro de locomoo de fase igual e meio ciclo: neste padro de locomoo os

acontecimentos de colocao dos ps do veculo de um dos lados do rob esto igualmente
distribudos ao longo de um meio ciclo de locomoo. Devido simetria do padro de
locomoo, os acontecimentos de colocao dos ps do veculo do outro lado do rob esto
distribudos ao longo da outra metade do ciclo de locomoo.
Padres de locomoo de fase igual: estes padres de locomoo distribuem igualmente

os acontecimentos de colocao e levantamento dos ps do veculo ao longo de meio, ou um,
ciclo de locomoo. Desta forma, as flutuaes no consumo energtico so minimizadas.
Padro de locomoo livre: um padro de locomoo dito livre se qualquer uma das
pernas que no necessria para suportar o corpo do rob se pode mover em qualquer
instante. Os padres de locomoo livres so aperidicos, irregulares e pouco comuns nos
animais.
Padro de locomoo ondulatrio: um padro de locomoo ondulatrio se o incio da

fase de transferncia progride sequencialmente ao longo do corpo a fase de transferncia de
uma perna inicia-se imediatamente aps uma perna adjacente vizinha, mas antes das outras.
Esta onda pode-se propagar de trs para a frente ou da frente para trs do corpo do rob,
sendo que neste ltimo caso se costuma designar por padro de locomoo ondulatrio
inverso. Estes padres de locomoo maximizam a margem de estabilidade.
Glossrio
XLII
Padres de locomoo directos: nestes padres de locomoo, a sequncia dos

acontecimentos de colocao dos ps de cada lado do corpo do veculo inicia-se na perna
traseira e avana em direco perna da frente.
Padres de locomoo inversos: nestes padres de locomoo, a sequncia dos

acontecimentos de colocao dos ps de cada lado do corpo do veculo inicia-se na perna da
frente e avana em direco perna se trs.
Padro de locomoo singular: um padro de locomoo diz-se singular se duas ou mais

pernas iniciam a sua fase de suporte ou a sua fase de transferncia simultaneamente.
Padro de locomoo peridico: um padro de locomoo peridico se a fase de

suporte de cada perna tem a mesma durao temporal e se cada uma das pernas, durante o seu
curso, passar pelos mesmos estados, a intervalos regulares de um perodo. Caso contrrio, o
padro de locomoo diz-se no peridico.
Padro de locomoo regular: um padro de locomoo regular se todas as pernas

apresentam o mesmo factor de ocupao.
Padro de locomoo seguidor-do-lder: o seguidor-do-lder descreve um padro de

locomoo no qual as pernas que no da frente se colocam nas pegadas deixadas vagas pelas
pernas da frente. Um exemplo deste padro de locomoo usado pelas centopeias.
Padro de locomoo simtrico: um padro de locomoo dito simtrico se o

movimento de um par de pernas (direita esquerda) estiver desfasado exactamente meio
perodo.
Padro singular: se, durante um ciclo de locomoo, ocorrerem dois ou mais

acontecimentos simultneos.
Passo: um passo o ciclo de movimento de uma perna individual, partindo de uma posio
de referncia (geralmente o incio da fase de transferncia) e passando pela fase de suporte at
atingir novamente a posio de referncia.
Plano do corpo: plano definido pelos eixos longitudinal e transversal da mquina.
XLIII
Plano sagital: refere-se ao plano mdio do corpo do rob o plano definido pelo eixo
longitudinal do rob e que divide o corpo em duas partes, geralmente simtricas, o lado
esquerdo e o lado direito.
Polgono de apoio ou de suporte: polgono convexo formado pela unio dos pontos de
apoio do rob (ps cujas pernas se encontram na fase de suporte).
Postura do rob: uma postura uma qualquer configurao especfica das juntas do rob
de locomoo um ponto no espao de configurao das juntas. uma descrio dos
actuadores num sistema de coordenadas interno de referncia, por exemplo a posio
cartesiana de todas as pernas relativamente ao corpo.
Suporte: a aco de manter o p em contacto com o solo e suportar peso.

Tempo de ciclo, T: tempo necessrio para completar um ciclo completo de locomoo do
rob num padro de locomoo peridico cada perna do rob retorna mesma posio
relativa.
Trip: um trip um grupo de trs pernas.
Glossrio
XLIV
Captulo 1
Introduo
A variedade de animais que se deslocam utilizando pernas imensa e as suas capacidades de

locomoo, quer em terrenos distintos quer em diferentes condies, so fascinantes. Por
exemplo, as cabras montesas movem-se sobre encostas rochosas ngremes, os camelos
deslocam-se a passo atravs de areias escaldantes e, na maioria das vezes, soltas, as gazelas
saltam e transpem obstculos de grandes dimenses e as lagostas e caranguejos deslocam-se
no fundo marinho e na zona de rebentao sem serem arrastados pela fora das ondas. Os
elefantes, com um peso de vrias toneladas, andam lentamente atravs de selvas densas
carregando simultaneamente enormes cargas enquanto as formigas, com um peso de gramas,
conseguem deslocar cargas muito superiores ao seu peso. J as aranhas trepam pelas paredes e
movem-se perfeitamente nos tectos e as salamandras so capazes de subir superfcies
perfeitamente polidas. No podem esquecer-se ainda as baratas, virtualmente indestrutveis,
que exploram a totalidade do planeta.
Nesta ordem de ideias, poder-se- colocar a questo de saber se os robs alguma vez iro
conseguir a destreza dos animais. possvel que sim, mas certamente que o faro recorrendo
a pernas para se deslocarem e no rolando sobre rodas. Uma parte substancial do planeta
Terra inacessvel a todo e qualquer tipo de mecanismo com rodas os obstculos naturais,
tais como rochas de grandes dimenses, solo solto, ravinas profundas e encostas ngremes
conspiram para tornar a locomoo por rolamento ineficaz. Mais de metade da superfcie da
terra revela-se, assim, impossvel de ser atravessada por veculos com rodas ou lagartas. O
mesmo acontece no fundo marinho, na Lua e na superfcie de outros planetas.
Em muitos destes terrenos naturais, como se viu pelo exemplo dos animais, as pernas so
perfeitamente adequadas. Elas permitem evitar obstculos de pequenas dimenses, efectuando
pontos de contacto com o solo discretos e evitando pegadas em locais indesejados. Os
mecanismos com pernas podem trepar obstculos, passar sobre valas e transpor
descontinuidades do terreno de dimenso comparvel dimenso do corpo do mecanismo.
Estes sistemas variam activamente a altura ao solo, introduzindo um efeito de amortecimento
e de desacoplamento entre as irregularidades do terreno e o corpo do rob, o que minimiza o
consumo energtico, maximiza a estabilidade e torna possvel subir e descer encostas com
uma inclinao significativa. Os animais fazem isto todos os dias, mas para que seja possvel
seguir os seus trilhos, os robs necessitam de pernas. No entanto, existem muitos problemas
que necessitam de ser resolvidos at que os robs atinjam desempenhos comparveis aos dos
animais.
1.1 Limitaes e Dificuldades de Implementao de Sistemas Artificiais de Locomoo

Apesar de j se encontrarem em estudo h bastantes anos, os sistemas artificiais de locomoo
desenvolvidos at esta data demonstram mobilidade limitada em condies controladas e, de
facto, nenhum deles exibe capacidades que se aproximem das reveladas pelos sistemas
biolgicos. As razes para esta lenta evoluo provm essencialmente da complexidade do
controlo das pernas e da sua coordenao, do limitado conhecimento dos padres de
locomoo e da falta de actuadores e estruturas mecnicas eficientes.
1.1.1 Comparao Entre os Sistemas Artificiais e os Sistemas Biolgicos

Quando se comparam os sistemas artificiais de locomoo com pernas, desenvolvidos at ao
presente, com os equivalentes sistemas biolgicos verifica-se que os primeiros so
consideravelmente menos elegantes e menos eficientes, particularmente em terrenos
irregulares. Esta situao resulta de vrios factores:
os membros dos animais apresentam um espao de trabalho superior e algum grau de

redundncia o que lhes confere uma agilidade superior, permitindo-lhes trepar ou evitar
obstculos que se encontrem muito mais altos do que eles prprios e recuperar a
estabilidade quando esta eventualmente perdida devido modificao das condies
e propriedades do solo;
os membros dos animais possuem sensores tcteis distribudos, que so utilizados de

forma eficiente para evitar obstculos, seleccionar o local para colocar os ps e adaptar
o padro de locomoo ao terreno (Kaliyamoorthy, et al., 2003);
os animais dispem de um maior nmero de padres de locomoo disponveis e

adoptam uma transio contnua entre eles. Os padres de locomoo dinmicos
oferecem possibilidades ainda maiores no que concerne recuperao do equilbrio,
utilizao de velocidades elevadas e transposio de obstculos (Raibert, 1986);
os animais usam uma combinao de previso do terreno e informao tctil para o

controlo do padro de locomoo.
Nesta ordem de ideias, de seguida analisam-se as principais questes que condicionam o

desempenho dos sistemas artificiais de locomoo, e que se encontram actualmente em
desenvolvimento. Estas questes podem ser divididas em duas grandes reas: o projecto e o
controlo.
1.1.2 Projecto
Relativamente ao projecto de robs com pernas existem mltiplas opes que devem ser
consideradas. Assim, so de referir o volume de trabalho pretendido para as pernas e a sua
eficincia energtica, a simplicidade da estrutura, para uma boa fiabilidade mecnica, e a
capacidade de vencer grandes obstculos.
Ao nvel da estrutura mecnica do rob deve procurar esclarecer-se qual o nmero ptimo
de pernas. Por um lado, este nmero deve ser o mais pequeno possvel, para diminuir o
nmero de actuadores necessrios e o peso do veculo. Por outro lado, desde que os ps no
disponham de uma grande rea de contacto com o solo, so necessrias pelo menos quatro
pernas para o veculo efectuar a locomoo mantendo a estabilidade esttica. Este tipo de
locomoo necessrio para tarefas que exijam locomoo lenta mas suave, tais como tarefas
de inspeco e transporte de cargas pesadas ou frgeis (Song e Waldron, 1989).
Frequentemente procura-se que cada uma das pernas apresente uma estrutura pantogrfica,
j que com este tipo de estrutura se conseguem movimentos desacoplados e lineares dos ps.
Esta caracterstica torna o algoritmo de controlo mais simples e implica um menor custo
computacional para calcular a trajectria dos ps.
Introduo
Ainda relativamente s pernas, uma outra questo relaciona-se com o tipo de actuadores
que devem ser adoptados nas juntas. Os actuadores mais utilizados consistem em motores
elctricos rotacionais. No entanto, vrias limitaes destes actuadores tm vindo a apontar
para o desenvolvimento de actuadores lineares que permitam emular o comportamento dos
msculos dos seres vivos.
J ao nvel do rob, deve ser equacionado cuidadosamente quais os padres de locomoo
a adoptar pelo veculo. Verifica-se que os padres de locomoo peridicos permitem aos
veculos atingir velocidades de locomoo elevadas com um custo computacional reduzido.
Todavia, estes padres de locomoo no permitem que o rob se desloque em terrenos com
irregularidades pronunciadas, perdendo desta forma uma das suas principais potencialidades.
Para a locomoo neste tipo de superfcies, torna-se necessrio a adopo de padres de
locomoo no peridicos, que implicam maiores custos computacionais, requerendo maiores
capacidades de sensorizao e acarretando, eventualmente, menores velocidades de
locomoo.
1.1.3 Controlo
Ao nvel do controlo existem tambm bastantes questes por resolver, sendo de realar a
forma como deve ser efectuada a coordenao das vrias cadeias cinemticas. Assim, os
sinais de comando devem coordenar os mltiplos graus de liberdade (gdl) promovendo uma
distribuio adequada das foras nas pernas e mantendo a estabilidade dinmica.
Os robs apresentados na subseco 2.3.3, do Captulo 2, representam uma classe
denominada de robs com locomoo esttica. As suas estruturas so diferentes nos detalhes
construtivos mas, todas elas mantm no cho um nmero suficiente de ps para manter o
centro de gravidade sobre a base de suporte resultante.
A resoluo da questo da estabilidade dinmica muito importante, uma vez que
velocidades elevadas s so alcanadas nessa situao. Quando um sistema se move a uma
velocidade aprecivel, a geometria (estabilidade esttica) no condio suficiente e a
estabilidade dinmica tem que ser considerada. Apesar de j existirem veculos que
conseguem manter a estabilidade dinmica, o problema situa-se na forma de transio entre a
estabilidade esttica e a estabilidade dinmica, ao iniciar ou ao parar o movimento.
Por ltimo, ainda de referir a utilizao de sensores, atendendo s dificuldades em

reconhecer as caractersticas do terreno, o que torna difcil decidir qual a estratgia na
colocao dos ps.
1.2 Aspectos em Estudo na rea dos Sistemas Artificiais de Locomoo

A superao das limitaes descritas na seco anterior serve de base para o trabalho que tem
vindo a ser desenvolvido na rea da robtica de locomoo. Relativamente aos sistemas
artificiais de locomoo, existem vrias linhas de investigao que tm vindo a ser seguidas e
que se encontram em aberto no presente. De entre estas destacam-se:
estudos experimentais dos aspectos energticos da locomoo e simulaes

computacionais que permitam conceber modelos de avaliao quer para a locomoo
humana e dos animais, quer para o movimento de robs bpedes e quadrpedes /
hexpodes estaticamente estveis;
estudo dos padres de locomoo dos seres vivos e da sua evoluo para vrios tipos
de terrenos e velocidades;
determinao de padres de locomoo ptimos para diferentes condies de

locomoo dos sistemas artificiais;
estudo das tcnicas a adoptar para os robs com pernas terem a capacidade de manter a
estabilidade dinmica; este estudo dever ter por base as seguintes trs questes:
1. como que os animais mantm a estabilidade?
2. qual o princpio de coordenao dos movimentos durante a locomoo?
3. como calcular os sinais de controlo para os actuadores das pernas que permitam ao
rob manter uma postura fixa, andar ou correr arbitrariamente?
determinao de modelos matemticos para um controlo adequado a fim de se

atingirem nveis de eficincia semelhantes aos dos sistemas biolgicos;
sntese de algoritmos para determinar as foras / binrios a aplicar s pernas / ps do

sistema de locomoo de forma a garantir uma dada fora resultante;
Introduo
estudo de novas tcnicas para converter energia (nas suas diferentes formas) em
movimento mecnico:
1. mmicas dos msculos para melhorar o controlo de sistemas pneumticos;
2. actuadores piezoelctricos;
3. actuadores com efeito de forma memorizada1;
4. lquidos hidrulicos com propriedades electroreolgicas;
desenvolvimento de novos actuadores e sensores para a sntese de estruturas mecnicas

de locomoo;
por ltimo, o desenvolvimento de sistemas de locomoo artificiais bpedes,

quadrpedes e hexpodes onde seja possvel testar as novas teorias e aproximaes
desenvolvidas, assim como os novos algoritmos para implementao de padres de
locomoo estveis, sejam estticos, sejam dinmicos, bem como novas arquitecturas e
algoritmos para controlar os robs durante a sua locomoo em condies variveis.
Posto isto, poder-se- dizer que o caminho a seguir no estudo da locomoo por pernas
aponta no sentido da combinao entre o estudo dos animais e das tcnicas que estes adoptam
para se deslocarem e da construo de sistemas artificiais de locomoo que implementem os
princpios apreendidos.
1.3 Objectivo do Trabalho

Tendo por base as ideias formuladas anteriormente, neste trabalho procura-se compreender
melhor quais as estruturas e quais os parmetros que optimizam a locomoo de um sistema
robtico de locomoo multipernas.
Para este efeito formularam-se diversos ndices de desempenho, quer cinemticos, quer
dinmicos, e, tendo por base estes ndices, efectuaram-se mltiplas experincias de simulao
computacional como forma de compreender como variam os ndices propostos com os
parmetros adoptados para a locomoo.
Traduo do termo anglo-saxnico memory shape alloys.
Este conjunto de experincias permite determinar o conjunto de parmetros de locomoo

que optimizam os ndices de desempenho propostos. Estes parmetros so depois adoptados
nos estudos desenvolvidos neste trabalho.
O estudo acabado de descrever efectuado em duas fases. Numa primeira fase adopta-se
um modelo do rob cujas pernas dispem de dois gdl, funcionando a extremidade do elo mais
afastado da anca do rob como p. Na segunda fase, verifica-se o efeito da adopo de um
modelo com trs gdl por perna, no desempenho da locomoo do sistema. Ao nvel da
estrutura mecnica do sistema artificial de locomoo, a introduo de um terceiro gdl
acompanhado pela introduo de um terceiro elo na estrutura da perna, correspondendo a um
p no pontual na extremidade de cada perna do rob.
Um segundo objectivo deste trabalho consiste na comparao de diferentes arquitecturas e
algoritmos de controlo passveis de serem adoptados nas juntas das pernas de um rob
multipernas.
Para o efeito estudam-se diferentes arquitecturas de controlo, cada uma delas apresentando
diferentes malhas de realimentao. Comea-se por efectuar o estudo do sistema quando a
arquitectura de controlo inclui unicamente uma malha de realimentao de posio /
velocidade e, posteriormente, considera-se uma arquitectura de controlo em cascata,
adicionando situao de base uma segunda malha com realimentao da fora de contacto
do p com o solo. O efeito da introduo da segunda malha de realimentao analisado para
diferentes condies do solo e diferentes efeitos dinmicos no accionamento das juntas das
pernas, tais como saturao, atrito viscoso, flexibilidade e folgas.
No que se refere ao estudo dos algoritmos de controlo a adoptar, analisa-se o desempenho
de controladores de ordem fraccionria no controlo das juntas das pernas de sistemas
artificiais de locomoo e compara-se o seu desempenho com o de controladores tradicionais
de aco Proporcional, Integral e Derivativa (PID).
Por ltimo, ainda objectivo deste trabalho o estudo dos padres de locomoo dos robs
multipernas e a verificao da sua adequao a diferentes condies de locomoo, quer na
ausncia, quer na presena de obstculos no trajecto planeado.
Introduo
Para cumprir este objectivo, inicialmente considera-se que o rob se desloca em terreno
perfeitamente regular e sem obstculos. Para esta situao, adopta-se um conjunto de padres
de locomoo inspirado nos que se encontram na biologia e analisam-se os mais adequados
para a locomoo de robs quadrpedes e hexpodes, bem como a sua variao, em funo da
velocidade de locomoo.
Numa segunda fase, considera-se a existncia de obstculos no trajecto do rob e analisa-se qual a melhor de duas estratgias pr-definidas, para que um rob hexpode vena um
obstculo. Este estudo efectuado para diferentes distncias do rob ao obstculo e diferentes
caractersticas dimensionais do obstculo em considerao.
Por ltimo, efectuado o estudo das funes de transferncia dos sistemas artificiais de
locomoo, assim como da sua variao para diferentes valores dos parmetros de locomoo,
do rob e do solo.
Em todo este trabalho considera-se sempre que o rob se desloca com um padro de
locomoo no sentido directo. Para o rob descrever trajectrias curvas e mudar a direco de
movimento poder-se-iam adoptar duas estratgias: por um lado, seria possvel ajustar o
comprimento do passo das pernas do lado direito e do lado esquerdo do corpo do rob, de
forma a permitir ao rob virar esquerda ou direita (a principal limitao desta soluo
resulta do facto do raio de curvatura ser muito grande); por outro lado, para obter mudanas
mais rpidas de direco seria possvel parar o rob e recorrer a um padro de locomoo
especfico em que as pernas do lado direito e esquerdo do rob se deslocariam em direces
opostas (Preumont, et al., 1997). Como introduo problemtica de gerao de padres de
locomoo para efectuar mudanas de direco sugere-se a leitura de Santos e Jimnez (1995)
e Hugel e Blazevic (1999) e como introduo aos padres de locomoo omnidireccionais
ver, por exemplo, Ma, et al. (2002).
1.4 Contribuies deste Trabalho

O cumprimento dos objectivos propostos no trabalho de Doutoramento levou ao
desenvolvimento de vrios aspectos relacionados com a anlise de desempenho, com a
arquitectura de controlo e com os padres de locomoo de sistemas artificiais de locomoo
multipernas. Como principais contribuies do trabalho para esta rea so de realar os

aspectos referidos seguidamente:
1. progresso na compreenso dos fenmenos envolvidos na locomoo dos robs com
pernas, nomeadamente na influncia dos parmetros da estrutura mecnica e da
arquitectura de controlo;
2. desenvolvimento de um modelo do rob multipernas com corpo segmentado e
dispondo de complacncia passiva entre cada segmento. A complacncia entre cada
segmento implementada recorrendo a um conjunto de sistemas lineares mola-amortecedor em paralelo;
3. utilizao de um modelo baseado em sistemas mola-amortecedor em paralelo, em que a
componente da fora de reaco do solo devida ao atrito no linear, para efeitos de
modelao do contacto do p do rob com o solo. Os parmetros adoptados para este
modelo so determinados tendo por base estudos de mecnica dos solos;
4. formulao de diversos ndices quantitativos, baseados na dinmica do sistema rob-ambiente e nos erros de seguimento das trajectrias das ancas e dos ps do rob, para
a anlise do desempenho das estruturas mecnicas de locomoo e das suas
arquitecturas de controlo;
5. estudo detalhado da forma como os parmetros da estrutura mecnica dos robs com
pernas e os seus parmetros de locomoo influenciam o desempenho do sistema
artificial de locomoo;
6. desenvolvimento de arquitecturas de controlo simples e intuitivas, dedicadas ao
controlo das juntas das pernas de sistemas robticos multipernas, focadas nos
problemas identificados na locomoo de sistemas artificiais;
7. aplicao de algoritmos de controlo de ordem no inteira no controlo das juntas de
sistemas artificiais de locomoo, considerando actuadores com saturao e
transmisses com atrito viscoso, flexibilidade e folgas, e comparao do seu
desempenho com algoritmos de aco Proporcional e Derivativa (PD) clssicos;
Introduo
10
8. estudo dos padres de locomoo quadrpedes e hexpodes, frequentemente adoptados

pelos animais, e adaptao dos seus parmetros s diferentes condies de locomoo
com que se deparam os robs com pernas;
9. desenvolvimento de padres de locomoo quase-peridicos, para ultrapassagem de
obstculos. Implementao de uma estratgia para a seleco destes padres de
locomoo, em funo das caractersticas dos obstculos a vencer, tendo por base a
minimizao de ndices de desempenho.
Cada um dos pontos focados anteriormente abordado no decorrer desta Tese, de acordo
com a estrutura descrita na seco seguinte.
1.5 Organizao e Estrutura da Tese

Apresentados os objectivos a alcanar, que foram cumpridos durante a realizao do
Doutoramento, e as principais contribuies deste trabalho, passa-se a descrever a
organizao desta Tese de Dissertao. A Tese, que se encontra organizada de acordo com a
estrutura seguida no desenvolvimento do trabalho realizado, composta por sete captulos e
seis anexos.
No Captulo 2 efectua-se uma resenha histrica da evoluo dos sistemas robticos de
locomoo, sendo dada uma ateno especial aos sistemas de locomoo quadrpedes e
hexpodes. Grande parte deste captulo dedicado aos sistemas actuais, que podem
considerar-se como o estado da arte nestas matrias. O Captulo 2 faz uma apresentao geral
do estado da arte dos sistemas robticos de locomoo. No entanto, todos os captulos
subsequentes iniciam-se com uma seco dedicada ao estado da arte do assunto especfico
abordado nesse captulo. Por outro lado, todos os captulos terminam tambm com uma
seco de referncias bibliogrficas de forma a organizar as referncias o mais perto possvel
do local no texto onde so referenciadas. Esta estrutura permite ainda, do ponto de vista do
autor, tornar cada captulo como uma estrutura relativamente autnoma.
No Captulo 3 apresenta-se, numa primeira parte, o modelo desenvolvido para a simulao
dos sistemas artificiais de locomoo. O referido modelo descrito em termos dos seus
aspectos cinemticos e dinmicos, descrevendo-se com um certo detalhe as trajectrias
planeadas para as ancas e ps do rob. dada uma ateno particular modelao do corpo
11
do rob, tendo por base ideias apreendidas com a observao de seres biolgicos, e
modelao da interaco dos ps do rob com o solo. Na segunda parte deste captulo so
introduzidos diversos ndices cinemticos e dinmicos, formulados no decurso do trabalho,
que servem de base anlise e comparao do desempenho das estruturas alternativas
estudadas durante os trabalhos de Doutoramento.
O Captulo 4 apresenta a anlise cinemtica e dinmica dos sistemas robticos de
locomoo multipernas, para padres de locomoo peridicos, tendo como objectivo a
determinao do conjunto de parmetros que optimizam vrios dos ndices de desempenho
formulados. Este estudo desenvolvido tendo por base as trajectrias planeadas para os
sistemas artificiais de locomoo. Neste captulo ainda efectuada uma comparao entre um
conjunto de animais, com distintas caractersticas de locomoo, e os sistemas robticos,
tendo como objectivo comparar o desempenho dos sistemas biolgicos e mecatrnicos.
Chegados a este ponto, no Captulo 5 analisa-se o desempenho de diferentes arquitecturas
e algoritmos de controlo nas juntas das pernas de um rob hexpode. Comea-se por
comparar o desempenho do sistema quando na arquitectura de controlo (que inclui
realimentao de posio / velocidade) se acrescenta a realimentao da fora de contacto do
p com o solo. O estudo desenvolvido para diferentes condies do solo e diferentes efeitos
dinmicos no accionamento das juntas das pernas, tais como saturao, atrito viscoso,
flexibilidade e folgas. Neste captulo, analisa-se tambm o desempenho de controladores de
ordem fraccionria no controlo das juntas das pernas de sistemas artificiais de locomoo e
compara-se o seu desempenho com o de controladores PD tradicionais. Por ltimo, ainda
verificado o efeito da introduo de um p, na extremidade de cada perna do rob, no
desempenho da locomoo do sistema.
No Captulo 6, o estudo efectuado no Captulo 4 sobre padres de locomoo peridicos
estendido para diferentes velocidades de locomoo do rob e para os padres de locomoo
quase-peridicos. Assim, comea-se por analisar qual o padro de locomoo, dentro de um
conjunto de padres frequentemente encontrados na biologia, mais adequado para a
locomoo de robs quadrpedes e hexpodes em funo da velocidade de locomoo. Numa
segunda fase analisa-se qual a melhor estratgia, dentro de um conjunto de estratgias pr-definidas, para que um rob hexpode vena um obstculo. Este estudo efectuado para
Introduo
12
diferentes distncias do rob ao obstculo e diferentes caractersticas dimensionais do

obstculo em considerao. Por ltimo, apresenta-se neste captulo a anlise das funes de
transferncia dos sistemas artificiais de locomoo. Esta anlise detalhada para diferentes
valores dos parmetros de locomoo, do rob e do solo.
Esta Tese de Dissertao termina no Captulo 7 com um conjunto de concluses que
assentam no trabalho realizado e onde se deixam ainda algumas reflexes sobre possveis
desenvolvimentos futuros deste trabalho.
Na parte final so ainda apresentados seis anexos onde se detalham alguns tpicos
referidos no corpo principal deste trabalho, mas que a foram aligeirados de forma a no
sobrecarregar a sua leitura.
Os Anexos A a E servem, em grande medida, de complemento ao Captulo 3 desta Tese.
O Anexo A descreve detalhadamente vrios padres de locomoo adoptados por animais
bpedes, quadrpedes e hexpodes quando se deslocam a diferentes velocidades. Os padres
de locomoo aqui descritos foram implementados no modelo de simulao desenvolvido e
servem de base ao estudo descrito na primeira parte do Captulo 6 desta Tese.
No Captulo 3 referido que existem diferentes opes para implementar as trajectrias do
corpo e dos ps dos sistemas artificiais de locomoo. Algumas das possveis opes,
adoptadas por diferentes robs com locomoo por pernas, para implementar as trajectrias
dos ps durante a fase de transferncia so descritas com maior nvel de detalhe no Anexo B.
Os Anexos C e D apresentam, respectivamente, as equaes detalhas da cinemtica e da
dinmica de um rob hexpode com pernas com dois e trs gdl.
No Anexo E efectua-se a anlise detalhada de uma componente muito importante do
modelo de simulao da locomoo, nomeadamente o modelo adoptado para a interaco p-solo.
Por ltimo, o Anexo F apresenta os dados antropomtricos, compilados a partir da
literatura, e referentes aos vrios seres vivos estudados no Captulo 4.
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for Quadruped Walking Vehicles. Journal of Robotic Systems. Vol. 12; No. 9; pp. 599 611.
SONG, Shin-Min; WALDRON, Kenneth J.. (1989). Machines That Walk: The Adaptive
Suspension Vehicle. The MIT Press.
14
Captulo 2
Evoluo dos Sistemas Robticos
de Locomoo
Este captulo pretende sintetizar a evoluo e apresentar o estado da arte na rea dos robs
com locomoo por pernas. Nesta perspectiva, apresenta-se uma breve introduo s
diferentes formas possveis de locomoo em robs mveis, dando realce s caractersticas
dos sistemas artificiais de locomoo por pernas, nomeadamente s suas vantagens e
limitaes. De seguida efectuada uma resenha histrica destes sistemas, exemplificando
com alguns casos particulares frequentemente considerados como marcos na sua evoluo.
Aps esta nota histrica, so examinados alguns dos sistemas actuais, analisando-se o seu
desempenho e so apresentadas, na ptica do autor, as reas de investigao e
desenvolvimento que esto a ser seguidas na construo de robs com pernas. Para terminar
este captulo, e a ttulo de concluso, descrevem-se alguns problemas ainda existentes assim
como algumas questes que permanecem sem resposta nesta rea de trabalho.
Por ltimo, convm referir que os sistemas de locomoo artificial referidos neste captulo
so um subconjunto dos sistemas existentes, tendo a escolha dos sistemas referidos sido
baseada na sua semelhana com o sistema de simulao analisado no restante trabalho
descrito nesta Tese. No se procurou de forma alguma efectuar um levantamento e descrio
exaustiva dos diversos sistemas existentes. Para os interessados sugere-se a consulta da
referncia HTTP#1.
16
2.1 Formas Alternativas de Locomoo

Os sistemas robticos autnomos podem classificar-se, genericamente, em duas grandes
reas:
robtica de manipulao;
robtica mvel.
No que concerne robtica mvel, e relativamente forma de locomoo a adoptar, torna-se necessrio considerar os seguintes aspectos do problema:
os requisitos da tarefa que o rob deve cumprir;
as restries do terreno em que o rob vai operar;
as limitaes dos actuadores adoptados;
a fonte de alimentao disponvel para alimentar o rob e a autonomia energtica

necessria, tendo em ateno os actuadores e controladores dos equipamentos.
Dadas estas necessrias consideraes, existem trs configuraes fundamentais que

podem ser adoptadas para a locomoo de robs mveis em terra:
dispositivos rotacionais, tais como rodas e lagartas;
pernas, similares s que so observadas nos animais;
estruturas articuladas similares ao corpo das serpentes.
Cada uma destas formas de locomoo apresenta caractersticas prprias, o que as torna
indicadas para classes particulares de aplicaes.
2.1.1 Veculos com Rodas e Lagartas

Na civilizao actual a locomoo recorrendo a veculos com rodas dominante. to
comum a sua utilizao para desempenhar as mais variadas tarefas, que poder-se- pensar ser
esta a nica forma possvel (ou a forma mais eficaz) de locomoo. Todavia, analisando com
algum detalhe as caractersticas deste tipo de locomoo, possvel concluir que no ser
bem assim.
17
Desde logo convm notar que os veculos com rodas exigem superfcies pavimentadas (ou
no mnimo regulares) para se deslocarem, sendo inequvoco que, neste caso, conseguem ser
extremamente rpidos e eficientes, ao mesmo tempo que os mecanismos podem ser simples e
leves. No entanto, mais de 50% da superfcie terrestre inacessvel a veculos tradicionais
(com rodas ou com lagartas) (Anon, 1967) tornando-se difcil, ou at impossvel, aos veculos
com rodas vencer obstculos e desnveis de grandes dimenses. Mesmo os veculos ditos
todo-o-terreno no conseguem melhor do que vencer pequenos obstculos e desnveis
custa de um elevado consumo energtico (Bekker, 1960).
Uma alternativa consiste nos veculos dotados de lagartas. Apesar da sua maior
mobilidade, em terrenos difceis tambm no conseguem ultrapassar muitas das dificuldades
encontradas e o seu consumo energtico relativamente elevado.
Aos problemas j referidos, convm acrescentar o facto dos veculos tradicionais deixarem
um rasto contnuo no solo, o que em algumas situaes desvantajoso como, por exemplo, do
ponto de vista ambiental.
2.1.2 Veculos com Locomoo por Pernas

2.1.2.1 Vantagens dos Veculos com Pernas
Do que acaba de ser exposto, conclui-se que os veculos com locomoo por pernas tm uma
maior mobilidade em terrenos naturais, uma vez que estes veculos podem utilizar apoios
isolados para cada p, ao contrrio dos sistemas com rodas, que necessitam de uma superfcie
de suporte contnua. Assim, estes veculos podem andar em terrenos irregulares, variando a
configurao das pernas para se adaptarem s irregularidades da superfcie e, por outro lado,
os ps podem contactar com o solo em pontos seleccionados de acordo com as condies do
terreno. Por este motivo, as pernas so sistemas inerentemente adequados para uma
locomoo em terrenos irregulares. Quando os veculos se deslocam em superfcies pouco
rgidas, tais como solos arenosos, a capacidade de impor pegadas discretas no solo pode
tambm melhorar o consumo energtico, uma vez que deformam o terreno numa menor escala
do que os veculos com rodas ou com lagartas e, assim, a energia necessria para sair dessas
depresses inferior (Bekker, 1960; Bekker, 1969). Adicionalmente, a rea de contacto entre
o p e o solo pode ser realizada de forma a que a presso de suporte do solo possa ser
Evoluo dos Sistemas Robticos de Locomoo
18
reduzida. Mais ainda, a utilizao de mltiplos gdl nas juntas das pernas, permite aos veculos
com pernas alterar a sua direco de movimento sem escorregar. Verifica-se tambm que
possvel variar a altura ao solo, introduzindo um efeito de amortecimento e de
desacoplamento entre as irregularidades do terreno e o corpo do veculo (e consequentemente
a sua carga). Ainda no que concerne locomoo, tambm de referir a possibilidade que
estes sistemas apresentam de se deslocarem abraados ao terreno em que se deslocam, caso
se desloquem, por exemplo, sobre a superfcie exterior de tubos, de forma aumentar a sua
capacidade de equilbrio (Kaneko, et al., 2002).
Uma outra vantagem que tem vindo a ser investigada recentemente, prende-se com a
tolerncia a falhas durante a locomoo estaticamente estvel. Uma falha numa das rodas de
um veculo com rodas resulta numa severa perda de mobilidade, uma vez que todas as rodas
de um veculo desta natureza devem estar permanentemente em contacto com o solo durante a
locomoo. No entanto, os veculos com pernas podem apresentar redundncia no nmero de
pernas e, portanto, podem manter a estabilidade esttica e continuar a sua locomoo mesmo
com uma ou mais pernas avariadas (Yang e Kim, 1998; Hirose e Kato, 1998; Lee e Hirose,
2000; Yang, 2003; Spenneberg, et al., 2004).
Por ltimo, deve referir-se que as pernas podem ser utilizadas no s para a locomoo,
mas tambm com o veculo imobilizado. Por exemplo, a parte superior do corpo pode ser
actuada activamente enquanto os ps se encontram fixos ao solo, funcionando como uma base
de suporte activo para auxiliar o movimento de um manipulador montado no corpo (Nonami e
Huang, 2001; Garcia, et al., 2003) ou de uma ferramenta (Ihme, 2003). Em alternativa
montagem de um manipulador no corpo do rob, os robs multipernas podem ainda recorrer a
uma ou mais das suas pernas para a manipulao de objectos, tal como se verifica com alguns
seres vivos (vrios animais utilizam as suas pernas para segurar, manipular e transportar
objectos).
A ttulo de exemplo, Takita, et al. (2003) apresentam um rob bpede, cuja estrutura
inspirada nos dinossauros, em que a cauda utilizada para auxiliar manuteno do
equilbrio durante a locomoo e passa a ser utilizada para o rob se sentar sobre ela,
formando um trip de apoio estvel, durante as tarefas de manipulao que executa com o
pescoo. J Hirose e Kato (1998) propem a utilizao do rob quadrpede TITAN-VIII na
19
tarefa de deteco e remoo de minas terrestres, recorrendo para este efeito a uma das pernas
do rob, que passa a apresentar a funo de brao manipulador, podendo esta ser equipada
com um conjunto de diferentes actuadores finais. Tambm Omata, et al. (2002) propem a
utilizao de um rob quadrpede para tarefas de manipulao, em que duas das suas pernas
so utilizadas para a locomoo e o corpo e as restantes pernas so utilizadas para a
manipulao dos objectos. Takahashi, et al. (2000) e Koyachi, et al. (2002) apresentam
solues similares s anteriores mas para robs hexpodes.
As solues apresentadas tm como vantagem a reduo do peso do sistema e o
consequente aumento da autonomia energtica, pois se no fossem adoptadas estas solues
teriam que ser instalados braos sobre o sistema artificial de locomoo destinados
unicamente s tarefas de manipulao.
2.1.2.2 Limitaes dos Veculos com Pernas

Apesar dos aspectos referidos indicarem a locomoo com pernas como sendo vantajosa face
aos veculos com formas de locomoo tradicionais, convm apontar que, no estado actual de
desenvolvimento, estes veculos ainda sofrem de grandes limitaes, pois exibem baixas
velocidades, so difceis de construir e necessitam de algoritmos de controlo complexos.
Alm disso, os mecanismos actuais so pesados, pois requerem um grande nmero de
actuadores para mover as pernas com mltiplos gdl, ao que se junta um consumo energtico
elevado.
2.1.3 Veculos com um Corpo Articulado

Os veculos com um corpo articulado so compostos por vrios segmentos corporais,
interligados de forma a imitar uma cobra (Hirose, 1993; Nilsson, 1998; Klaassen e Paap,
1999; Kyriakopoulos, et al., 1999; Worst, 1998; Paap, et al., 2000; Streich e Adria, 2004) ou
uma centopeia (Long, et al., 2002). Atravs da coordenao activa do movimento dos
segmentos, os veculos com corpo articulado apresentam certas vantagens:
tm a capacidade de percorrer e atravessar terrenos irregulares e trajectos estreitos,

adaptando activamente o seu longo corpo ao perfil do terreno;
20
conseguem atravessar valas, endurecendo os servomecanismos das juntas de forma a

formarem uma ponte. Conseguem igualmente atravessar, de forma estvel, terrenos
pantanosos, enfraquecendo os servomecanismos das juntas de forma a distribuir o seu
peso por todos os segmentos;
apresentam uma fiabilidade e facilidade de manuteno elevadas em virtude da

estrutura unificada redundante. O segmento avariado pode ser facilmente desconectado
e reparado separadamente;
podem ser transportados facilmente, dividindo o rob nos seus segmentos elementares.
2.1.4 Campos de Aplicao

Quanto aos campos de aplicao dos robs mveis, independentemente da sua forma de
locomoo, pode-se dizer que so indicados para os ambientes que na terminologia anglo-saxnica se designam 3-Ds (Dirty, Doll, Dangerous). No fundo so veculos capazes de
substituir o ser humano, de forma a evitar colocar em perigo a vida, em todo o tipo de
trabalhos perigosos que requeiram fortes medidas de segurana ou em reas s quais os
humanos no possam aceder facilmente.
No caso dos robs com locomoo por pernas, exemplos destas situaes so:
a explorao de locais remotos:

1. em vulces (Wettergreen, et al., 1993);
2. no espao ou em planetas (Bares, et al., 1989; Kemurdjian, et al., 1995; Preumont,
et al., 1997; Fiorini, 2000; Kubota e Takahashi , 2003);
3. no fundo marinho (Ayers, et al., 2000a; Ayers, et al., 2000b);
ambientes hostis ou perigosos:

1. em centrais nucleares ou locais com elevados nveis de radiao (Konaka, 1991);
2. em prospeco mineira (Cox, 1970; Roberts, et al., 1999);
3. em tarefas de desminagem e recolha de munies no detonadas (DeBolt, et al.,
1997; Hirose e Kato, 1998; Flannigan, et al., 1998; Ayers, et al., 2000b; Nonami e
Huang, 2001; Marques, et al., 2002; Garcia, et al., 2003);
21
4. em reas de desastre ou situaes de catstrofe (Konaka, 1991; Mae, et al., 2000;

Kikuchi, et al., 2003);
5. em operaes de busca e salvamento (Mae, et al., 2000);
6. em operaes militares (Caldwell e Warren, 2001).
Para alm deste tipo de aplicaes os veculos com pernas podem tambm ser utilizados
numa grande variedade de tarefas, como sejam (Hirose, 1991; Tsukagoshi, et al., 1997):
em trabalhos de escavao e construo civil (Hasunuma, et al., 2003);
no corte e transporte de rvores em florestas (HTTP#2);
no auxlio a humanos em operaes de transporte de cargas (Neuhaus e Kazerooni,

2000; Yokoyama, et al., 2003);
em aplicaes mdicas, como seja o caso da colonoscopia (Kim, et al., 2002) e como
alternativa s cadeiras de rodas (Takeda, et al., 2001; Sugahara, et al., 2004);
na rea dos servios, especialmente em aplicaes de apoio a pessoas dentro dos

edifcios (Sakagami, et al., 2002; Nishiyama, et al., 2003).
Alm disso, algumas previses apontam para a introduo deste tipo de robs nas
habitaes, seja dedicados a tarefas domsticas (Sawasaki, et al., 2003), seja como simples
companhia. Por ltimo, convm referir o sucesso que alguns robs com locomoo por pernas
tm vindo a apresentar no campo do entretenimento (Fujita, 2000; Kuroki, et al., 2003) e
mesmo da educao (Kitano, et al., 2000).
No entanto, no estado de desenvolvimento em que se encontram estes equipamentos, ainda
no se pode afirmar que constituam uma alternativa eficaz de locomoo aos veculos com
rodas e lagartas, uma vez que ainda permanecem por resolver vrios problemas de
engenharia.
Aps esta breve introduo s diferentes formas possveis de locomoo em robs mveis,
dando realce s caractersticas dos sistemas artificiais de locomoo por pernas, na seco
seguinte passa-se a analisar a evoluo histrica dos veculos com locomoo por pernas,
exemplificando com alguns casos particulares frequentemente considerados como marcos da
sua evoluo.
22
Figura 2.1: Gravura de um dos primeiros veculos com pernas.
2.2 Evoluo dos Veculos com Pernas

Apesar de poder pensar-se que se est perante uma cincia nova, os primeiros conceitos na
rea da locomoo com pernas so j bastante antigos.
2.2.1 Primeiras Ideias

As primeiras ideias para implementar veculos com locomoo por pernas datam do sculo
XV. Entre 1495 e 1497 Leonardo da Vinci idealizou o primeiro rob articulado
antropomrfico. Este rob era um cavaleiro dotado de armadura, com partes em madeira,
couro e bronze, e com accionamento atravs de cabos (Rosheim, 1997).
Na Figura 2.1 apresenta-se uma gravura de um dos primeiros veculos a apresentar pernas.
Neste veculo, baseado numa locomotiva, a transmisso do movimento no seria efectuada
pelas rodas mas sim por um conjunto de pernas.
Em 1850, o matemtico Russo Chebyshev apresentou um modelo para um sistema de
locomoo. Recorria a uma ligao cinemtica para mover o corpo ao longo de uma
trajectria recta horizontal, enquanto que os ps se moviam para cima e para baixo para trocar
o suporte durante a locomoo (Figura 2.2). Ao rodar o brao AB da engrenagem, o ponto M
(representando o p do sistema de locomoo) desloca-se sobre uma trajectria em linha recta
durante uma parte do ciclo e sobre uma trajectria em arco durante a restante parte do ciclo (a
trajectria de sada). Duas destas engrenagens operam desfasadas de forma que, em qualquer
instante, pelo menos uma delas fornece o movimento em linha recta. O corpo (aqui
23
representado pelo segmento de recta BC) encontra-se sempre suportado pelo p que se
encontra ligado engrenagem que se desloca segundo a trajectria em linha recta.
Na Figura 2.3 pode ver-se um esboo da primeira mquina quadrpede, denominada The
Mechanical Horse, cujo projecto se deve a L. A. Rygg.
Nesta mquina os estribos funcionavam como pedais e o seu movimento era transmitido s
pernas atravs de um conjunto de engrenagens. Por sua vez, as rdeas permitiam mover a
cabea e as pernas da frente de forma a controlar a direco do veculo. Esta mquina foi
patenteada em 14 de Fevereiro de 1893 mas nunca passou da fase de projecto.
Na Figura 2.4 apresenta-se o projecto da mquina bpede denominada The Steam Man.
Este bpede foi projectado por Georges Moore em 1893, mas tambm nunca foi construdo.
M
D
CD = AD = DM =
3+ 7
2
A
C
AB =
4+ 7
3
Figura 2.2: Mecanismo de Chebyshev.
Figura 2.3: Esboo da primeira mquina quadrpede.
24
Figura 2.4: Projecto da primeira mquina bpede.
Figura 2.5: Mquina quadrpede do Baro de Bechtolsheim.
Figura 2.6: Prottipo de um tractor com pernas.
Em 1913 o Baro de Bechtolsheim patenteou uma mquina quadrpede cujo esquema se

apresenta na Figura 2.5. Mais uma vez, no existe qualquer indicao de que esta mquina
tenha efectivamente sido construda.
25
Um exemplo de uma mquina mista (com rodas e com pernas) est representado na Figura
2.6 e data da Primeira Guerra Mundial. Este prottipo foi desenvolvido por Thring, mas
nunca ter passado dessa fase.
Como se viu, as ideias anteriores procuravam um mecanismo que permitisse o movimento
quando accionado por uma fonte de energia. No entanto, esta aproximao padecia de uma
grave limitao: a soluo baseada em engrenagens para transmitir o movimento s pernas
restringia-se a adoptar um padro de locomoo constante, com a colocao dos ps no solo a
intervalos regulares. Isto no permitia aproveitar uma grande vantagem destes veculos, a
saber, a possibilidade de atravessarem terrenos irregulares. Um segundo problema consistia
no facto da informao sobre o estado da mquina e do ambiente no ser utilizada no seu
controlo.
2.2.2 Primeiros Estudos / Implementaes

O primeiro estudo cientfico documentado da locomoo dos animais deve-se a Eadweard
Muybridge, que estudou os padres de locomoo de cavalos a partir de fotografias de
cavalos em trote. Os resultados deste trabalho foram publicados na revista Scientific
American em 1878. Aps este estudo inicial, Muybridge dedicou-se ainda anlise dos
padres de locomoo de quarenta outros mamferos, incluindo o dos seres humanos.
Em meados da dcada de 50, do sculo XX, numerosos grupos de investigao iniciaram o
estudo e o desenvolvimento de mquinas com locomoo por pernas de forma sistemtica.
Cerca de uma dcada depois, as primeiras mquinas comearam a ser projectadas e
construdas por diferentes grupos em laboratrios.
Em 1960 Shigley apresentou um estudo extenso sobre os mecanismos possveis para
implementar a locomoo com pernas (Shigley, 1960). No seu trabalho so propostos vrios
sistemas que podem ser utilizados em mquinas locomotoras, nomeadamente engrenagens de
quatro barras, engrenagens com excntricos e mecanismos pantogrficos. Com base na
anlise desenvolvida, Shigley construiu um veculo com quatro estruturas rectangulares onde
cada uma servia como uma perna. As pernas moviam-se aos pares e o deslocamento era
suficientemente pequeno de forma a garantir a estabilidade esttica.
26
Figura 2.7: O quadrpede da General Electric.
Tambm durante os anos 60 a empresa General Space Corporation desenvolveu duas

mquinas (com seis e com oito pernas), com o objectivo de aplicar os conceitos da locomoo
por pernas a um veculo lunar. O hexpode era alimentado externamente, enquanto que o
octpode era totalmente autnomo. Os movimentos das pernas de ambos os veculos eram
coordenados por engrenagens com excntricos e transmitidos por ligaes mecnicas. Estes
veculos, apesar de cumprirem alguns dos objectivos projectados (por exemplo, o octpode
conseguia virar no seu prprio comprimento, atravs de uma forma de derrapagem
controlada), apresentavam uma fraca adaptabilidade ao tipo de terreno devido falta de gdl
necessrios (Morrison, 1968).
Um dos primeiros veculos em que era possvel adoptar diferentes padres de locomoo
foi o quadrpede da General Electric (Figura 2.7), desenvolvido por R. Mosher e concludo
em 1968 (Liston e Mosher, 1968; Mosher, 1968).
Este veculo, com 3,3 m de altura, 3 m de comprimento e 1400 kg de peso, apresentava
quatro pernas com trs gdl (um no joelho e dois na anca), sendo cada eixo actuado por um
cilindro hidrulico e propulsionado por um motor de combusto interna de 68 kW. O controlo
deste veculo dependia de um operador bem treinado para funcionar correctamente. O
operador controlava as quatro pernas do veculo atravs de quatro punhos e pedais que se
encontravam hidraulicamente ligados s pernas do rob, com reflexo de fora. O controlo do
veculo era exigente (doze gdl), pelo que poucas pessoas o conseguiam manobrar,
verificando-se que se cansavam ao fim de algum tempo. Apesar da sua aptido para vencer
obstculos e da sua boa mobilidade em terrenos difceis, tornou-se claro que era necessrio
um sistema de controlo por computador.
27
Figura 2.8: O quadrpede Phoney Poney.
Figura 2.9: O Big Muskie.
Nessa mesma poca foi desenvolvido por McGhee e Frank o Phoney Poney (Figura 2.8)
(McGhee, 1966; Frank, 1968). Este quadrpede, concludo em 1966, foi a primeira mquina
com pernas a deslocar-se autonomamente sob o controlo de um computador e com
accionamento elctrico. Cada perna tinha dois gdl, sendo cada uma das juntas actuada por um
motor elctrico (com alimentao externa) atravs de um redutor de velocidade. A
coordenao das juntas era efectuada atravs de lgica digital simples e apresentava dois
padres de locomoo diferentes. A sua principal limitao residia no facto de s se deslocar
em linha recta, no conseguindo mudar de direco.
Por ltimo, de referir o Big Muskie (Figura 2.9), a maior mquina com locomoo por
pernas at hoje construda (15.000 toneladas) (Cox, 1970).
Esta mquina, construda pela Bucryus-Erie Co. em 1969, para ser utilizada numa mina de
carvo a cu aberto, dispunha de quatro pernas accionadas hidraulicamente. Para se deslocar,
28
as pernas levantavam o corpo e deslocavam-no de um passo no sentido pretendido, pousando-o de seguida no solo. Se necessrio o ciclo repetia-se.
As mquinas vistas anteriormente demonstram alguma mobilidade em condies
controladas, mas nenhuma delas exibe capacidades que se aproximem dos sistemas
biolgicos. As razes para esta lenta evoluo provm essencialmente da complexidade do
controlo das pernas e da sua coordenao, do limitado conhecimento dos padres de
locomoo e da falta de actuadores e estruturas mecnicas eficientes.
2.3 Exemplos Actuais de Veculos com Locomoo por Pernas

Aps a anlise da evoluo inicial dos sistemas robticos de locomoo e dos problemas que
afectavam os primeiros exemplares (e que ainda afectam em maior ou menor grau os veculos
existentes) apresenta-se de seguida, com algum detalhe, a sua evoluo mais recente,
referindo vrios veculos existentes actualmente, que podem considerar-se marcos nos
sistemas de locomoo artificiais.
A descrio que se segue encontra-se organizada pelo nmero de pernas dos sistemas de
locomoo, iniciando-se pelos sistemas monops, passando aos sistemas bpedes e por ltimo
aos sistemas com quatro ou mais pernas (que se encontram agrupados num s conjunto).
2.3.1 Robs com uma Perna

No caso de robs com uma nica perna a sua locomoo realiza-se por saltos, sendo por isso
tambm designados robs de salto. Apesar do exemplo natural mais prximo da locomoo
por saltos ser o canguru, este modelo tambm se aplica a bpedes em corrida, que apresentam
alternadamente um ou nenhum p em contacto com o solo. Estas mquinas mantm um
equilbrio activo medida que se deslocam, obtendo assim a estabilidade dinmica,
permitindo compreender melhor as trocas de energia que se verificam ao longo de um ciclo de
locomoo e realando os problemas do balanceamento activo e dinmico, sem haver a
preocupao relativa coordenao das pernas.
Matsuoka foi o primeiro a construir uma mquina que corria de acordo com estes
conceitos, ou seja, onde existem perodos de voo balstico nos quais os ps perdem o contacto
com o solo. O seu objectivo foi modelar os saltos repetitivos no humano. Para o efeito
29
formulou um modelo, consistindo num corpo e numa perna sem massa (para simplificar o
problema), e considerou que a durao da fase de suporte era muito curta comparada com a
fase de voo balstico. Este padro de locomoo, no qual quase todo o ciclo passado na fase
de transferncia, minimiza a influncia da inclinao durante a fase de suporte (Matsuoka,
1979).
Para testar o seu sistema de controlo, Matsuoka construiu uma mquina de salto planar
com uma perna. A mquina posicionava-se sobre uma mesa inclinada a 10 com a horizontal,
rolando sobre rolamentos. Um solenide elctrico fornecia um impulso rpido no p, de
forma que o perodo de suporte era reduzido. A mquina saltava no local a um ritmo de
1 saltos1 e podia andar para a frente e para trs sobre a mesa.
Raibert tambm se dedicou a estudar sistemas de locomoo dinmica e, em 1983,
construiu na Carnegie Mellon University (CMU) um rob de salto. Este sistema, constitudo
por um corpo e por uma nica perna, precisava de saltar continuamente de modo a manter o
equilbrio (Raibert, 1986).
O corpo constitua a estrutura principal que transportava os actuadores e a instrumentao
necessria para a operao da mquina. A perna podia ser estendida, variando o seu
comprimento, e era equipada com molas ao longo do seu eixo. Diversos sensores mediam o
ngulo de inclinao do corpo, o ngulo da anca, o comprimento da perna, a tenso na mola
da perna e o contacto com o solo. Esta primeira mquina estava limitada a operar no plano e,
portanto, s podia mover-se para cima e para baixo, para a frente e para trs, ou rodar no
plano. Uma segunda mquina de salto, denominada Pogostick (Figura 2.10), dispunha de uma
junta adicional na anca para permitir perna mover-se para os lados, bem como para a frente
e para trs. Em operao, este rob equilibrava-se medida que ia saltando, deslocando-se a
uma velocidade mxima de 2,2 ms1. Um cabo ligava a mquina alimentao elctrica e ao
computador de controlo. Para esta mquina, o ciclo de corrida / salto apresentava duas fases:
suporte (a perna suporta o peso do corpo e o p permanece numa localizao fixa no solo) e
voo (o centro de gravidade desloca-se balisticamente com a perna sem carga e livre de se
mover). O seu controlo era implementado por um conjunto pequeno de algoritmos simples
(Raibert, 1986). Mais recentemente Raibert e os seus colegas construram um sistema bpede
e um sistema quadrpede com base nos mesmos algoritmos de controlo (Raibert, 1986).
30
Figura 2.10: Robs monops Pogostick (esquerda) e ARL Monopod II (direita).
O ARL Monopod II (Figura 2.10), com dois gdl e accionamento elctrico, um exemplo
mais recente deste tipo de mquinas. Este rob apresenta duas partes: o corpo (que carrega os
sensores e actuadores) e a perna (que permite o deslocamento). O ARL Monopod II dispe de
um motor elctrico que actua um parafuso sem fim, bem como de um sistema de
armazenamento / recuperao de energia atravs de molas (Buehler, 2001).
Ao contrrio dos sistemas acabados de descrever, que dispem de um gdl prismtico na
perna, Schwind e Koditschek (1997) apresentam um rob monop que possui dois gdl
rotacionais actuados na perna e o rob de salto desenvolvido por Hyon e Mita (2002) possui
trs gdl rotacionais na perna, um deles passivo. A configurao adoptada nas pernas destas
mquinas de salto representa uma melhor aproximao s pernas dos animais, permitindo
desta forma melhorar o estudo da biomecnica das pernas dos seres vivos. Por ltimo, tm
vindo a ser desenvolvidos robs monops que recorrem ao princpio do salto para a sua
locomoo, mas com mecanismos que lhe permitam manter o equilbrio mesmo quando esto
parados, recorrendo a ps com uma geometria especial (Iida, et al., 2002).
primeira vista pode pensar-se que no existem aplicaes prticas para equipamentos
com esta configurao. No entanto, a realidade bem diferente. Estes robs permitem saltar
sobre obstculos ou posicionar-se em locais onde existam zonas disponveis para pousar os
ps sem haver a preocupao com a estabilidade esttica. Por exemplo, de referir que em
1945 Wallace patenteou um tanque saltitante (Wallace, 1942). Segundo ele, o facto de o
tanque se deslocar recorrendo a uma nica perna, levaria a que tivesse uma trajectria
saltitante e errante e da a dificuldade em ser alvejado.
31
Uma aplicao potencial deste tipo de robs consiste na explorao de pequenos corpos
celestes (satlites, asterides, ncleos de cometas), onde os robs com pernas e com rodas no
so capazes de se deslocarem de forma eficaz, devido reduzida fora da gravidade local
(Shimoda, et al., 2004). Nesta perspectiva, em 1967 Seifert props a utilizao de um veculo
deste tipo, que denominou de Lunar Pogo, como um meio de locomoo eficiente dos
astronautas no solo lunar (Seifert, 1967).
Um exemplo concreto o veculo (Hopper) concebido pelo Russian Mobile
Vehicle Engineering Institute (Kemurdjian, et al., 1995). Este rob, com uma massa de 45 kg,
era capaz de se deslocar por saltos, realizar experincias cientficas e transmitir para a Terra
os dados recolhidos e os resultados das experincias atravs de comunicao por um canal
rdio, tendo sido enviado numa misso espacial a Fobos em 1998.
Aps ter sido vista a evoluo dos robs monops, na subseco seguinte passa-se a
analisar a correspondente evoluo dos sistemas bpedes.
2.3.2 Robs Bpedes

A investigao em locomoo bpede tem avanado mais lentamente quando comparada com
o caso da locomoo multipernas, devido dificuldade em estabelecer um controlo estvel
(Kati e Vukobratovi, 2002), uma vez que os robs bpedes so mais exigentes relativamente
estabilidade dinmica. Apesar disto, recentemente tm sido conseguidos resultados
animadores, de entre os quais se destacam o desenvolvimento de robs bpedes que atingem a
fase de corrida (Nagasaki, et al., 2003).
Desde os finais da dcada de 60 que a Universidade de Waseda, no Japo, tem
desenvolvido uma srie de sistemas bpedes controlados por computador. Em 1969 Ichiro
Kato desenvolveu o rob bpede WAP-1 (Figura 2.11) no Humanoid Research Laboratory.
Para a sua actuao, este rob dispunha de msculos artificiais em borracha, actuados
pneumaticamente, e a locomoo bpede era conseguida atravs da repetio de movimentos
ensinados previamente. A maior limitao inicial destas mquinas era a sua baixa velocidade,
sendo necessrios 90 s para completar um passo. Avanos posteriores permitiram alcanar
velocidades prximas da atingida pelo ser humano.
32
Figura 2.11: Robs bpedes WAP-1 (esquerda) e WL-9DR (direita).
J no incio da dcada de 80, Kato e os seus colaboradores construram o bpede WL-9DR

que andava com um padro de locomoo quase-dinmico (Ogo, et al., 1980; Kato, et al.,
1983). Esta mquina apresentava dez gdl actuados hidraulicamente e dois ps relativamente
largos (Figura 2.11).
Este sistema adoptava um modo de locomoo esttico, deslocando-se ao longo de uma
trajectria pr-planeada, de forma a manter o centro de gravidade dentro da base de suporte
fornecida pelo p de suporte. No entanto, uma vez em cada ciclo de locomoo, a mquina
desequilibrava-se temporariamente (inclinando-se para a frente) para que o suporte fosse
transferido rapidamente de um p para o outro. Antes que a transferncia se concretizasse, o
p da frente posicionava-se de forma a retornar a mquina passivamente ao equilbrio, sem
necessitar de um controlo activo. Em 1984 esta mquina foi controlada atravs de um padro
de locomoo quase-dinmico, demorando cerca de um minuto para executar uma dzia de
passos de 0,5 m (Takanishi, et al., 1985).
Nos dias de hoje existe j uma grande variedade de robs bpedes com boas capacidades de
locomoo e, a maioria deles, apresentam mesmo a forma humanide.
Um dos robs bpedes que apresenta melhores capacidades de locomoo o Honda
Humanoid Robot (Figura 2.12). O projecto deste rob iniciou-se em 1986 e as ideias chave
adoptadas para o seu desenvolvimento eram inteligncia e mobilidade, pois o rob
deveria coexistir e cooperar com os seres humanos, tendo o seu desenvolvimento tido por
base os dados retirados da locomoo humana.
33
Figura 2.12: Honda Humanoid Robot modelos P3 (esquerda) e ASIMO (direita).
A ideia da Honda era criar um rob que pudesse ser utilizado na vida diria, ao contrrio
de um rob desenvolvido para uma aplicao particular, visando a sua introduo nas fbricas
(Hirai, et al., 1998). A Honda especificou tambm trs funes que tinham que ser cumpridas:
a velocidade de locomoo deveria corresponder de um ser humano (aproximadamente 3
kmh1), a estrutura do rob deveria estar preparada para suportar braos com mo e deveria
ter a capacidade de subir e descer escadas.
A ltima verso deste rob, o modelo ASIMO (Advanced Step in Innovative MObility),
foi terminado em 2000 e apresenta uma altura de 1,2 m e um peso de 43 kg (HTTP#3). Dispe
de 26 gdl, accionados electricamente, e pode carregar 0,5 kg em cada mo. um rob
completamente autnomo, quer em termos de capacidade de processamento, quer em termos
de alimentao (carrega s costas baterias que lhe permitem uma autonomia de 15 minutos).
Sakagami, et al. (2002) apresentam uma verso evoluda do modelo ASIMO, preparada
para executar tarefas de atendimento a pessoas e acompanhamento de visitas a museus, graas
integrao de um conjunto de sensores de viso e audio e a um sistema de reconhecimento
de gestos humanos, permitindo a este humanide a interaco com seres humanos.
O rob bpede WABIAN (WAseda BIpedal humANoid) (Figura 2.13) outro dos
exemplos dos robs bpedes que tm vindo a ser desenvolvidos no Japo. O objectivo
principal do desenvolvimento deste rob consistia na criao de um rob antropomrfico que
partilhasse o mesmo espao de trabalho e que apresentasse padres de pensamento e
comportamento semelhantes ao do ser humano (Yamaguchi e Takanishi, 1998). Pretendia-se
34
conseguir um rob capaz de interagir com os seres humanos de uma forma natural,
nomeadamente ser capaz de falar e apresentar emoes.
Este rob bpede actuado electricamente, tem 43 gdl, um peso de 136 kg e uma altura de
1,97 m. A cabea apresenta a capacidade de recolher informao visual (atravs de um
sistema de viso artificial estreo) e auditiva. A alimentao elctrica fornecida
externamente estando, no entanto, todo o sistema de processamento e computao integrado
no prprio rob (HTTP#3).
Para aumentar ainda mais a semelhana com o ser humano, neste rob as juntas das ancas
so actuadas antagonisticamente e com rigidez varivel, de uma forma semelhante actuao
das juntas humanas (cada junta humana actuada por dois ou mais grupos de msculos que
apresentam caractersticas idnticas a molas no lineares).
Em termos de capacidades de locomoo, este rob capaz de se deslocar para a frente e
para trs, danar de uma forma dinmica abanando os braos e as ancas e transportar uma
carga, utilizando os seus braos (Yamaguchi, et al., 1999).
O grande incremento que se tem verificado na investigao em locomoo bpede nos
ltimos anos, em particular no Japo, deve-se em parte implementao neste pas do
programa HRP Humanoid Robotics Program. O objectivo principal deste programa, lanado
pelo MITI Ministrio da Economia, Comrcio e Indstria do Japo entre 1998 e 2002, era
similar ao seguido no desenvolvimento do bpede WABIAN.
Figura 2.13: Rob humanide WABIAN.
35
Um dos exemplos dos robs bpedes que tm vindo a ser desenvolvidos no mbito deste
programa o humanide HRP-2 (Humanoid Research Project) (Kaneko, et al., 2004). Este
rob capaz de se deslocar em superfcies irregulares, a velocidades de 2/3 da velocidade
normal dos humanos, e capaz de se deslocar atravessando passagens estreitas, modificando
para o efeito o seu padro de locomoo (Kanehiro, et al., 2004). Caso o rob se desequilibre
e tombe, para alm de a queda ser controlada de forma a minimizar eventuais danos na
estrutura, ainda capaz de se levantar sozinho (Fujiwara, et al., 2003).
No que concerne aos robs humanides, convm tambm referir o rob Kenta, que
apresenta a caracterstica de ser totalmente actuado por tendes e de possuir uma coluna
vertebral flexvel atravs da utilizao de dez juntas rotacionais (Mizuuchi, et al., 2002).
Por ltimo, ainda de referir o rob humanide Johnnie cujo objectivo conseguir atingir
fases de corrida no espao tridimensional (Pfeiffer, et al., 2003). No entanto, no estado de
desenvolvimento em que este rob se encontra ainda s consegue andar a uma velocidade
mxima de 2,4 kmh1 (Lohmeier, et al., 2004).
2.3.3 Robs com Quatro ou mais Pernas

Aps se ter visto o estado actual de desenvolvimento dos robs bpedes, nesta seco vo ser
apresentados os principais resultados do desenvolvimento de sistemas artificiais de
locomoo com mais de duas pernas.
Uma vez que a esmagadora maioria dos robs com pernas j desenvolvidos se inserem
nesta categoria, nesta subseco vo ser referidos unicamente trs veculos com pernas que
podem ser considerados casos de sucesso, tendo em vista os objectivos de projecto propostos.
Nas seces seguintes, em que se abordaro os robs com pernas para aplicaes especficas e
as linhas de investigao que se encontram a ser seguidas no desenvolvimento deste tipo de
sistemas, sero apresentados vrios outros exemplos de sistemas artificiais de locomoo com
quatro ou mais pernas.
O primeiro rob a ser referido o Adaptive Suspension Vehicle (ASV). Este veculo foi
desenvolvido na Ohio State University, conjuntamente com a Universidade do Wisconsin e o
Environmental Research Institute of Michigan, tendo sido concludo no final de 1985 (Figura
2.14) (Song e Waldron, 1989).
36
Figura 2.14: Rob hexpode ASV.
O veculo, com um peso de 2720 kg e um comprimento de 5,6 m, apresenta um

accionamento hidrulico alimentado a partir de um motor de combusto interna. Para a sua
operao necessrio um operador humano que efectua as funes de conduo e superviso
do estado do veculo. O operador controla a velocidade e a direco de locomoo do veculo
atravs de um joystick, mas o controlo individual de cada perna assegurado por um
computador central. O ASV dispe tambm de um radar ptico para estudar o terreno sua
frente e decidir sobre a colocao dos ps da frente, uma vez que implementa um padro de
locomoo seguidor de lder contnuo.
Como principais caractersticas, so de referir uma capacidade de carga de 250 kg, a
possibilidade de vencer uma inclinao mxima de 60%, ultrapassar valas com uma largura
de 1,8 m, subir degraus verticais com um mximo de 1,65 m, ultrapassar paredes isoladas com
uma altura de 1,35 m e atingir uma velocidade mxima de 2,3 ms1 em terrenos regulares.
Um outro rob que pode ser considerado um caso de sucesso o DANTE. O Rob
DANTE II (Figura 2.15), desenvolvido pelo CMU Field Robotics Center, tem como aplicao
a explorao de vulces, tendo sido utilizado com relativo sucesso na explorao do vulco
do Monte Spurr (Aleutian Range) no Alasca em Julho de 1994 (Bares e Wettergreen, 1999).
Este octpode accionado electricamente, sendo a alimentao fornecida externamente
atravs de um cabo que serve tambm de estrutura de comunicaes e de cabo de resgate.
Assim, o DANTE II capaz de descer as paredes da cratera de uma forma similar ao rappel, a
fim de recolher e analisar os gases a altas temperaturas do solo da cratera.
37
Figura 2.15: Rob octpode DANTE II.
Figura 2.16: Rob hexpode Walking Harvester.
Para alm de contribuir para o avano da vulcanologia, um outro objectivo primrio deste
rob demonstrar a possibilidade da explorao robtica de ambientes extremos, tais como
os encontrados em superfcies planetrias.
Por ltimo, de referir o Walking Harvester (Figura 2.16). Este hexpode tem vindo a ser
desenvolvido pela Plustech Oy Ltd para trabalhos nas florestas (HTTP#2).
Este veculo dispe de trs gdl em cada perna com accionamento hidrulico, alimentado a
partir de um motor diesel, permitindo-lhe alcanar uma velocidade mxima de 1 ms1. Para a
sua conduo necessrio um operador humano que controla a mquina atravs de um
joystick. Apesar de ainda no se encontrar disponvel comercialmente, este prottipo j foi
distinguido com vrios prmios.
38
Figura 2.17: Pipe Climbing Robot.
2.4 Robs com Pernas para Aplicaes Especficas

Aps terem sido apresentados vrios exemplos de sistemas artificiais de locomoo, com
diferente nmero de pernas, passa-se agora a analisar duas reas para as quais tm sido
desenvolvidos robs com locomoo por pernas com caractersticas especficas, caso dos
robs para inspeco de tubagens e dos robs trepadores.
2.4.1.1 Robs para Inspeco de Tubagens

Uma rea potencial de aplicao de robs com locomoo por pernas a inspeco de
tubagens. J existem alguns robs para a realizao destas tarefas, que apresentam locomoo
por rodas, por lagartas ou que flutuam no meio onde esto inseridos. No entanto, os sistemas
que recorrem a estes meios de locomoo sofrem de problemas relacionados com a falta de
traco e com a dificuldade em ultrapassar obstculos ou vencer inclinaes pronunciadas nas
tubagens (Hertzberg, et al., 1998).
Como exemplo de robs vocacionados para tarefas de inspeco de tubagens e
canalizaes, recorrendo a pernas para a sua locomoo, pode referir-se o Pipe Climbing
Robot (Figura 2.17). Este rob, desenvolvido pela SIEMENS A.G. em 1995, apresenta um
accionamento elctrico, dispondo de oito pernas, cada uma delas com dois gdl.
Para a locomoo, empurra duas pernas opostas contra a superfcie interna dos tubos, de
forma a ficar preso, e desloca depois o corpo no sentido do movimento. Apesar de apresentar
uma velocidade mxima de 0,3 ms1 s dispe de uma capacidade de carga de 700 g.
39
Figura 2.18: Rob para inspeco de tubagens MORITZ.
Tambm nesta perspectiva, tem vindo a ser desenvolvido na Universidade Tcnica de

Munique (TUM) o rob MORITZ (Figura 2.18), capaz de trepar pelo interior de tubos com
diferentes inclinaes (desde a horizontal at vertical) e com curvas e de ultrapassar
diferentes estruturas de junes entre tubos (Zagler e Pfeiffer, 2003).
Este rob apresenta oito pernas (quatro em cada extremo do corpo), dispondo de trs gdl,
um passivo e dois accionados atravs de motores CC. O princpio utilizado para a locomoo
idntico ao do Pipe Climbing Robot. Alcana uma velocidade mxima de 0,1 ms1 dispondo
de uma capacidade de carga de 15 kg.
2.4.1.2 Robs Trepadores

Uma outra categoria de robs com locomoo por pernas a dos robs trepadores. As
motivaes para o seu desenvolvimento so mltiplas. Estes robs podem ser utilizados em
tarefas de inspeco tcnica e diagnstico de falhas ou avarias em ambientes perigosos, tais
como o exterior de edifcios altos, centrais nucleares ou oleodutos, reservatrios, indstrias
qumicas, petrolferas e de gs, avies, navios, na reparao e manuteno na construo civil,
em aces de preveno e combate a incndios ou para operaes de limpeza em arranha-cus
e para transporte de cargas em edifcios (Minor, et al., 2000; Elkmann, et al., 2002).
Alternativas mais simples aos robs com pernas, para estas aplicaes, recorrem
geralmente a segmentos deslizantes, com ventosas que se agarram s superfcies, para
efectuar a locomoo.
40
Figura 2.19: Robs trepadores RAMR1 (esquerda) e MRWALLSPECT-III (direita).
As estruturas com duas a oito pernas so predominantes para a realizao destas tarefas. A
adopo de um maior nmero de membros fornece suporte redundante e, frequentemente,
aumenta a capacidade de carga e a segurana. Estas vantagens so alcanadas a custo de um
aumento da complexidade, tamanho e peso. Logo, quando o tamanho e a eficincia so
crticos, uma estrutura com peso e complexidade mnimas mais adequada. Por estes motivos
a estrutura bpede uma excelente candidata.
De momento existem numerosos robs bpedes com capacidade para trepar em superfcies
com diferentes inclinaes (Minor, et al., 2000). A ttulo de exemplo, Tummala, et al. (2002)
propem o recurso a um rob bpede trepador para efectuar tarefas de inspeco em
superfcies com diferentes inclinaes. Este rob, denominado RAMR1 (Reconfigurable
Adaptable Miniature Robot) dispe de ps com ventosas para se agarrar s superfcies onde se
desloca (Figura 2.19). A utilizao de uma estrutura sub-actuada (o rob apresenta cinco gdl
actuados unicamente por trs motores) leva a uma reduzida dimenso e a um baixo peso.
Alm disso, o RAMR1 apresenta no s a capacidade de se deslocar sobre superfcies com
diferentes inclinaes, mas tambm a de trepar por paredes e a de andar em tectos.
Como alternativas para segurana e capacidade de carga acrescidas recorre-se tipicamente
a quadrpedes e robs com maior nmero de pernas. O controlo destes robs mais
complicado e tm sido, tipicamente, robs muito grandes.
Como exemplo de robs com esta estrutura, apresenta-se na Figura 2.19 o rob
MRWALLSPECT-III (Multifunctional Robot for WALL inSPECTion Version III) (Kang,
et al., 2003).
41
Este rob, projectado para transportar uma cmara de vdeo e uma ferramenta de ultra-sons
(destinada a efectuar testes no destrutivos em estruturas industriais), dispe de quatro pernas.
Cada uma delas possui trs gdl accionados por motores CC e um gdl passivo, na junta do
tornozelo, implementado recorrendo a uma junta esfrica.
A fora de suco, para manter o rob agarrado s estruturas em que se desloca,
garantida por trs ventosas colocadas em cada p e dispostas simetricamente, a que se juntam
outras seis ventosas colocadas na parte inferior do corpo para auxiliar a suco. O vcuo para
garantir a suco gerado por quatro bombas de vcuo que se encontram ligadas em paralelo.
Quanto s suas capacidades de locomoo, este rob est preparado para trepar por paredes
e superfcies com diferentes inclinaes e para mudar, de forma autnoma, de uma dada
superfcie para outra (por exemplo, do cho para uma parede e de uma parede para o tecto),
sendo capaz de negociar junes de superfcies com a forma cncava ou convexa.
2.5 Linhas de Investigao Seguidas no Desenvolvimento de Sistemas de Locomoo

Depois de apresentadas duas categorias de aplicaes para as quais tm vindo a ser
desenvolvidos sistemas artificiais de locomoo com caractersticas especficas, passa-se a
abordar algumas das aproximaes que tm vindo a ser seguidas recentemente para a
implementao de robs com locomoo por pernas.
2.5.1 Aproximaes Biolgicas

Constata-se facilmente que mesmo os robs mais avanados so francamente inferiores aos
homlogos biolgicos. A locomoo de um animal muito mais verstil, eficiente e elegante.
Por estes motivos til considerar os sistemas biolgicos de controlo de forma a aplicar estes
mecanismos no controlo das pernas de robs mecnicos.
Assim, tem vindo a investir-se no desenvolvimento de robs que sejam mmicas, o mais
aproximadas possvel de sistemas biolgicos. Existem j mmicas mecatrnicas dos mais
diversos animais tais como o grilo (Birch, et al., 2000), a lagosta (Ayers, et al., 2000a), a
galinha (Mederreg, et al., 2003), o gorila (Kajima, et al., 2003; Davis, et al., 2003) e o co
(Davis, et al., 2003; Peng, et al., 2003). Na Figura 2.20 apresenta-se o Lobster Robot que
pretende ser uma mmica da lagosta.
42
Figura 2.20: O Lobster Robot que pretende ser uma mmica da lagosta.
Outros autores, apesar de no efectuarem mmicas mecatrnicas dos animais, utilizam-nos

como inspirao para a construo de robs. Entre estes so de destacar os sistemas de
locomoo baseados nos dinossauros (Takita, et al., 2000; Takita, et al., 2003), na aranha
(Schulz, et al., 2001), nas centopeias (Kim, et al., 2002; Long, et al., 2002), no polvo (Nakai,
et al., 2002), no veado (Berns, et al., 2003), no escorpio (Klaassen, et al., 2003) e no co
(Iida e Pfeifer, 2004).
Entre os animais que tm vindo a ser copiados destacam-se os insectos, nomeadamente o
insecto-pau (Cruse, et al., 1991; Pfeiffer, et al., 1995; Kerscher, et al., 2004) e a barata
(Binnard, 1995; Nelson, et al., 1997; Nelson e Quinn, 1998). Em particular, o insecto-pau
(Carausius Morosus) utilizado como modelo uma vez que se desloca com muita destreza
em terreno irregular, apesar de apresentar uma estrutura cinemtica bastante simples (Cruse,
et al., 1991). A isto, junta-se o facto de tambm existir disponvel uma grande variedade de
informao, resultante da investigao biolgica, sobre o comportamento e o controlo do
insecto-pau, que pode ser utilizada para a execuo tcnica de sistemas artificiais de
locomoo baseados neste animal. J a barata tem sido escolhida uma vez que apresenta
capacidades notveis de corrida (a barata Americana Periplenita considerada um dos
animais terrestres mais rpidos, recorrendo relao da velocidade / comprimento do corpo) e
de transposio de obstculos (Cham, et al., 2002), a que se junta o facto de existir um
razovel conhecimento sobre a sua biomecnica e o seu controlo.
43
Figura 2.21: Robs hexpodes CWRU II (esquerda) e CWRU III (direita).
Uma das instituies que tem estado mais activa neste campo a Case Western Reserve
University (CWRU) que j desenvolveu vrios prottipos de robs que pretendem ser cpias
mecnicas de insectos. O CWRU Robot II um desses prottipos e representa uma mmica do
insecto-pau (Figura 2.21). Trata-se de um hexpode com trs gdl activos rotacionais
(accionados atravs de motores CC) e um gdl passivo translaccional (atravs de uma mola
pr-tensionada) em cada perna. Este rob capaz de implementar uma variedade de padres
de locomoo, baseados nos dos insectos, e pode atravessar terrenos irregulares utilizando um
controlador distribudo baseado nos mecanismos que se pensam ser os responsveis pela
coordenao das pernas no insecto-pau.
Por outro lado, o CWRU Robot III (Nelson, et al., 1997; Nelson e Quinn, 1998) pretende
ser uma mmica (escala 17:1) da barata Blaberus Discoidalis (Figura 2.21). Este rob
apresenta um accionamento atravs de cilindros pneumticos de duplo efeito, montados de
forma a garantirem foras opostas em cada junta. Ao contrrio do CWRU Robot II, cujas
pernas so todas iguais, o projecto do CWRU Robot III reflecte o facto de as pernas da barata
terem funes e estruturas diferentes. Assim, as pernas dianteiras apresentam cinco gdl, as do
meio quatro e as traseiras trs gdl.
A CWRU encontra-se agora a desenvolver dois novos prottipos (CWRU Robot IV e
CWRU Robot V), tambm baseados na barata Blaberus Discoidalis e com uma configurao
semelhante ao modelo anterior, mas com uma actuao pneumtica baseada em actuadores
musculares (actuadores de McKibben ou msculos artificiais de McKibben) (Colbrunn,
2000; Kingsley, et al., 2003). A principal diferena entre estes dois prottipos reside no seu
tamanho, sendo o modelo CWRU Robot V maior que os seus antecessores.
44
Figura 2.22: Robs hexpodes Boadicea (esquerda) e TUM (direita).
O Massachusetts Institute of Technology (MIT) tem tambm desenvolvido robs baseados

em modelos biolgicos. O Boadicea (Figura 2.22) foi um dos robs construdos e apresenta
tambm alguns aspectos baseados na barata Blaberus Discoidalis (Binnard, 1995). Este
hexpode apresenta trs gdl nas pernas traseiras e do meio e dois gdl nas pernas da frente.
Todas as pernas apresentam um mecanismo pantogrfico e os actuadores consistem em
cilindros pneumticos de duplo efeito.
Um outro exemplo de um rob baseado no insecto-pau o rob TUM desenvolvido na
Universidade Tcnica de Munique (Figura 2.22). Este rob hexpode apresenta a geometria e
cinemtica das pernas, os padres de locomoo e o sistema de controlo baseados nas pernas
do insecto-pau Carausius Morosus (Pfeiffer, et al., 1995). Cada perna deste rob executa o
planeamento da sua trajectria de uma forma quase autnoma, recorrendo a uma estrutura de
controlo hierrquica baseada em trs nveis. A coordenao entre as pernas conseguida
atravs da troca de informao sobre o estado de cada uma delas.
Por ltimo, convm referir o rob AirInsect. Este rob, baseado no insecto-pau, apresenta a
particularidade de o seu accionamento ser efectuado recorrendo a msculos artificiais de
McKibben (Kerscher, et al., 2004). Os msculos artificiais encontram-se dispostos em pares,
de acordo com o princpio antagonista, fornecendo desta forma a fora necessria para o
movimento das juntas. De forma a reduzir o peso do rob ao mnimo, a sua estrutura
construda recorrendo a tubos de fibra de carbono.
45
Figura 2.23: Robs com accionamento reduzido Hyperion (esquerda) e SCOUT-I (direita).
2.5.2 Robs com Mecanismos Simples

Em todas as aplicaes robticas, a complexidade mecnica uma das maiores fontes de
avarias e aumenta consideravelmente o custo.
Assim, e contrariamente aos robs vistos anteriormente, uma outra linha de investigao,
preocupada com os problemas que o grande nmero de gdl impem aos robs com pernas,
como sejam os problemas de custo, peso, dificuldade de controlo e falta de fiabilidade, aposta
no desenvolvimento de robs que se afastem das aproximaes biolgicas, mantendo no
entanto o conceito de perna para a locomoo. Esta linha de desenvolvimento aposta na
simplicidade mecnica e portanto promove a robustez.
Yoneda (2001) prope uma teoria sobre este assunto e vrios exemplos de robs que
apresentam accionamento reduzido, entre os quais o Hyperion (Figura 2.23). Estes robs tm
provado ser to ou mais capazes do que os vistos anteriormente, no que diz respeito
capacidade de negociar terrenos difceis e obstculos.
Buehler, et al. (1998) apresentam um rob quadrpede, denominado SCOUT-I, com um
nico gdl por perna (situado na anca e actuado por um servo motor) e que capaz de andar a
direito ou curvar, subir degraus e correr com controlo em malha aberta (Buehler, et al., 1999).
Posteriormente foi desenvolvida uma nova verso deste rob, denominado SCOUT-II, em que
as pernas passaram a apresentar um outro gdl por perna, sendo este gdl adicional passivo e
prismtico (Papadopoulos e Buehler, 2000) ou rotacional (Hawker e Buehler, 2000).
46
Figura 2.24: Rob hexpode Sprawlita.
Outra aproximao que tem vindo a ser seguida inspira-se nos princpios especficos da
locomoo animal, mas onde os robs apresentam unicamente uma mmica funcional dos
animais em que se basearam (Quinn, et al., 2002; Cham, et al., 2002; Allen, et al., 2003). De
acordo com os autores que defendem esta ideia, no prtico tentar um mapeamento directo
entre as morfologias, actuadores ou esquemas de controlo, uma vez que as ferramentas que a
biologia utiliza para construir sistemas so fundamentalmente diferentes daquelas que so
utilizadas pelos engenheiros. Assim, defendem que deve procurar-se inspirao nos seres
biolgicos, devem compreender-se os princpios funcionais da locomoo animal que a
tornam eficaz e estes devem ser depois correctamente adaptados para serem aplicados ao
projecto de robs.
Como exemplo, verifica-se que as pernas dos animais so complacentes e a eficincia
energtica resultante permite-lhes andar durante perodos de tempo muito maiores do que se
as suas pernas fossem rgidas. A aplicao prtica destas ideias na robtica de locomoo no
nova. O CWRU Robot II, o RHex e vrios bpedes desenvolvidos por Gill Pratt possuem
complacncia nas suas pernas. No entanto, os animais apresentam a vantagem de poderem
modificar a rigidez dos seus msculos e da a complacncia das suas pernas, de forma que
conseguem deslocar-se eficientemente a diferentes velocidades.
Tendo por base estas ideias, Cham, et al. (2002) desenvolveram um rob hexpode,
denominado Sprawlita (Figura 2.24) que se baseia nos seguintes princpios abstractos da
locomoo da barata: postura auto-estabilizadora, funes diferentes para as pernas, estrutura
passiva visco-elstica, controlo por avano em malha aberta e construo integrada.
47
O rob resultante apresenta seis gdl rotacionais passivos, correspondentes ligao

complacente da anca da perna com o corpo do rob. Por sua vez, cada uma das pernas
apresenta um outro gdl, prismtico, accionado por um cilindro pneumtico. Cada uma destas
pernas pode ser rodada, recorrendo a um servomotor, de forma a possibilitar variar a direco
em que a perna exerce fora sobre o solo. Desta maneira conseguem-se implementar
diferentes funes para as diferentes pernas do rob, tais como travar e acelerar. Toda a
construo deste rob integrada, estando os servomotores, a cablagem e os conectores
integrados dentro do corpo. Por seu lado, o corpo foi construdo recorrendo s tcnicas de
fabrico por deposio de material, frequentemente utilizadas para prototipagem rpida.
Graas utilizao destes princpios na sua construo, o rob apresenta uma robustez fora
do normal, para robs desta dimenso, bem como a capacidade de se deslocar em terrenos
regulares com uma velocidade prxima dos seis comprimentos do corpo por segundo
(orevi, et al., 2004). O sistema tambm capaz de se deslocar sobre solos muito dspares
e em terrenos com obstculos, sem grande diminuio da velocidade e sem o recurso
adaptao do seu padro de locomoo.
Uma outra aproximao defendida por Velimirovi, et al. (1998). Estes autores
propuseram o desenvolvimento de robs com o recurso a Wheel-With-Legs (WWL) para a
locomoo em terrenos difceis. Estas WWL so o equivalente aos raios de uma roda e, de
acordo com estes autores, o uso das WWL representa uma alternativa atractiva uma vez que
se trata de uma soluo de compromisso, na qual a velocidade de locomoo intrnseca aos
sistemas com pernas pode ser aumentada e a capacidade de traco dos sistemas com rodas
pode ser melhorada. Eles abandonam a ideia de imitar a locomoo animal e tentam
incorporar as vantagens de ambas as estruturas referidas (pernas e rodas). A grande melhoria
passa pela eliminao do movimento oposto das pernas que necessrio na fase de
transferncia do ciclo de locomoo dos robs com pernas ordinrios.
Uma abordagem ligeiramente diferente apresentada por Saranli, et al. (2001), que juntam
a ideia do princpio funcional da locomoo animal com a simplificao da ideia das Wheel-With-Legs. Estes autores descrevem um rob hexpode dinamicamente estvel, denominado
RHex (Figura 2.25), que s dispe de seis gdl actuados nas ancas de cada perna, e cujo
48
projecto teve por base as ideias da simplicidade mecnica assim como da autonomia
computacional e energtica.
Este rob consiste num corpo rgido com seis pernas com complacncia, cada uma delas
dispondo unicamente de um gdl rotacional independente. Os pontos de juno das pernas
assim como as orientaes das juntas encontram-se fixas em relao ao corpo e a
complacncia das pernas essencialmente no gdl esfrico no actuado. Esta configurao
permite a utilizao de um padro Trpode na locomoo para a frente e para trs e a simetria
do sistema permite operao idntica com o corpo de pernas para o ar.
Apesar da simplicidade do seu projecto, este rob consegue andar, correr e curvar de forma
dinamicamente estvel, recorrendo a estratgias de controlo em malha aberta, nomeadamente
variando a taxa de recirculao das pernas e a estrutura da sincronizao entre pernas. Este
rob sofreu posteriormente vrias evolues, apresentando actualmente a capacidade de se
deslocar em planos inclinados e de adoptar o padro de locomoo dinmico Pronk
(Komsuolu, et al., 2001), o que lhe permite atingir velocidades mais elevadas quando
comparado com a adopo de padres de locomoo estaticamente estveis, bem como subir
e descer escadas (Moore, et al., 2002; Campbell e Buehler, 2003).
Quinn, et al. (2002) apresentam o rob Whegs I que recorre a um conceito semelhante de
locomoo, apesar da implementao apresentar aspectos ligeiramente diferentes (Figura
2.25). O projecto deste rob foi inspirado nos princpios abstractos da locomoo extrados de
estudos efectuados sobre a barata. Os seus seis apndices, designados Whegs (termo
resultante da contraco das palavras wheel e legs), consistem de trs raios igualmente
espaados.
Figura 2.25: Robs com accionamento reduzido RHex (esquerda), Whegs I (centro) e Mini-Whegs (direita).
49
As WWL, descritas atrs, podem ser vistas como as percursoras das Whegs, apresentando
ambas as tecnologias caractersticas e vantagens semelhantes. No entanto, pretendia-se que as
WWL tivessem comprimentos variveis (deveriam ser actuadas individualmente)
contrariamente s Whegs, que so passivas.
Os mecanismos que equipam este rob permitem-lhe mover-se sobre diferentes tipos de
terreno e ultrapassar pequenos obstculos de uma forma similar a uma barata. Este rob
utiliza unicamente um motor de corrente contnua para a propulso e dois pequenos servos
para a direco. A utilizao de complacncia passiva nos seus eixos permite que o seu
padro de locomoo nominal Trpode se adapte a terrenos irregulares e evolua para a co-activao para trepar obstculos. O controlo bsico da locomoo implementado no seu
projecto mecnico. Um benefcio desta simplicidade mecnica que o sistema de controlo
tambm simplificado. A principal desvantagem a sua reduzida altura ao solo.
De acordo com os seus autores, o rob Whegs I mais rpido do que qualquer outro rob
com pernas de tamanho similar e pode trepar sobre obstculos maiores do que veculos com
rodas de dimenso similar. No entanto, tambm apresenta desvantagens, fruto do projecto de
um rob com estas simplificaes. A existncia de trs raios por perna impe dificuldades
quando o rob necessita de passar por baixo de obstculos. Outra preocupao est
relacionada com o facto de que a existncia de mltiplos raios numa nica Wheg podem levar
a que estes fiquem enredados em certos tipos de terrenos. Para alm disto, o rob no pode
mudar a postura do seu corpo ao passo que os insectos fazem bom uso desta caracterstica ao
trepar e ao rastejar.
Uma verso posterior deste rob, denominada Whegs II, ultrapassou este problema (Allen,
et al., 2003). Este rob possui uma junta de flexo do corpo accionada por um servomotor
bidireccional. Esta junta permite ao rob Whegs II implementar dois comportamentos
observados nas baratas durante a transposio de obstculos: por um lado, permite elevar a
parte frontal do corpo, em antecipao subida de um degrau, como forma de permitir s
pernas da frente terem um alcance superior na direco vertical; por outro, permite descer a
parte frontal do corpo, aps trepar a um obstculo, como forma de manter o contacto entre as
pernas da frente do rob e a superfcie superior do obstculo.
50
Figura 2.26: Rob com locomoo mista Gorilla Robot II.
Foi tambm introduzida uma verso miniaturizada deste rob, s com quatro Whegs,
denominada Mini-Whegs (Morrey, et al., 2003). Esta ltima verso apresenta como principais
caractersticas diferenciadoras relativamente verso base, o seu tamanho reduzido (9 cm de
comprimento) e a capacidade de saltar sobre obstculos que apresentem alturas at 22 cm
(Figura 2.25).
2.5.3 Robs com Locomoo Mista e Hbrida

Tm tambm vindo a ser efectuados alguns estudos na rea da locomoo mista, isto ,
envolvendo robs que apresentam mais do que uma forma de locomoo alternativa e tambm
na rea da locomoo hbrida, ou seja robs com pernas e cujos ps dispem de rodas ou
lagartas. Atravs da combinao de dois ou mais tipos de locomoo diferentes, os sistemas
mveis apresentam as vantagens inerentes a cada um destes tipos de locomoo.
Relativamente ao primeiro caso, um exemplo concreto o do Gorilla Robot II (Kajima, et
al., 2003) apresentado na Figura 2.26. Este rob, inspirado na locomoo dos primatas,
apresenta a possibilidade de se deslocar sobre duas pernas (locomoo bpede), sobre as duas
pernas e com os ns dos dedos (locomoo quadrpede) e ainda de saltar entre pontos
suspensos, como se fosse um primata a saltar entre ramos de rvores. Com estas capacidades,
este rob pode seleccionar um de entre trs possveis modos de locomoo, dependendo do
ambiente em que se encontra.
Quanto ao segundo caso, a locomoo hbrida, foram j referidas na seco 2.1 deste
captulo as vantagens da locomoo com pernas e da locomoo com rodas. Convm lembrar
que, de entre os vrios tipos de locomoo, a locomoo com rodas geralmente superior
51
locomoo com pernas ou com lagartas, em terrenos planos, dos pontos de vista de eficincia
energtica e de velocidade de locomoo. No entanto, estes ltimos modos de locomoo
apresentam um potencial superior para negociar obstculos.
Assim, o ideal seria dispor de veculos que recorressem a duas, ou mais, destas tecnologias
e fossem capazes de as utilizar em funo do tipo de terreno em que se deslocam. De acordo
com Matsumoto, et al. (2002), a combinao de pernas e rodas potencialmente vantajosa
para realizar a locomoo de forma eficiente em superfcies planas e tambm para negociar
irregularidades artificiais, tais como escadas ou degraus. Em superfcies regulares o rob
utiliza as rodas como forma de locomoo. Quando necessita de percorrer terrenos
irregulares, ou ultrapassar obstculos, o rob bloqueia as rodas (passando estas a funcionar
como as solas dos ps) e usa as pernas como forma de locomoo.
O Biped Type Leg-Wheeled Robot (Figura 2.27) um rob que adopta este princpio de
locomoo (Matsumoto, et al., 1999). Este rob bpede apresenta duas pernas telescpicas
com rodas nas extremidades accionadas electricamente. Durante a locomoo em superfcies
planas desloca-se recorrendo s rodas e mantendo a estabilidade esttica. Quando encontra
obstculos bloqueia as rodas e passa a deslocar-se utilizando as pernas, adoptando uma
estratgia de estabilidade dinmica. Uma verso evoluda deste rob, apresentada por
Matsumoto, et al. (2002), apresenta trs modos de locomoo: modo de locomoo com
quatro rodas, modo de locomoo com duas rodas e modo de locomoo para negociar
escadas com aproximadamente a mesma escala das geralmente utilizadas pelos humanos.
Um outro exemplo deste tipo de veculos apresentado por Ylnen e Halme (2002). Estes
autores descrevem o rob hbrido WorkPartner, em que a locomoo pode efectuar-se
recorrendo quer a rodas (quando o terreno relativamente plano), quer a pernas (quando o
terreno muito irregular), aproveitando assim as vantagens de cada um destes meios de
locomoo.
Ota, et al. (2002) vo ainda mais longe ao apresentarem um rob hbrido com seis gdl e
com a capacidade para se deslocar por saltos, com pernas e com rodas e ainda com a
capacidade de realizar tarefas com um brao robotizado.
52
Figura 2.27: Robs hbridos Biped Type Leg-Wheeled Robot (esquerda) e WorkPartner (direita).
Os sistemas hbridos acabados de ver possuem um problema de monta que consiste no seu
peso elevado. Estes veculos hbridos esto equipados com rodas actuadas e sistemas de
direco e travagem. As rodas actuadas so geralmente muito pesadas e de dimenses
apreciveis uma vez que necessitam de actuadores e mecanismos de direco e travagem.
Conclui-se que a instalao destas rodas geralmente aumenta o peso total do veculo (que, j
de si, costuma ser grande) limitando a sua versatilidade. Atravs da instalao de rodas
passivas, ou castores, este problema pode ser evitado.
Tendo por base estas ideias, Hirose e Takeuchi (1996) descrevem o rob quadrpede
Roller-Walker, com locomoo hbrida recorrendo a rodas nas extremidades das pernas e no
qual, ao contrrio dos robs vistos anteriormente, as rodas no so actuadas. O princpio pelo
qual este rob se propulsiona durante a locomoo com rodas o mesmo dos patinadores.
Como se pode ver na Figura 2.28, o Roller-Walker um veculo com um mecanismo
especial no p, que se converte numa sola no modo de locomoo com pernas e numa roda no
modo de locomoo por patinagem. Em terreno irregular este veculo desloca-se recorrendo
s pernas e em terrenos relativamente regulares o veculo recorre s rodas e patina utilizando
as suas rodas passivas. Este veculo tem sido progressivamente melhorado e dispe j da
capacidade de curvar enquanto se encontra a patinar (Endo e Hirose, 2000).
Por outro lado, Yokota, et al. (2003) propem um rob quadrpede hbrido que se desloca
recorrendo a pernas e lagartas. Por ltimo, de referir o rob AZIMUT (Figura 2.29) que
apresenta locomoo hbrida, podendo recorrer a rodas, lagartas ou pernas e que, quando
53
combinadas, permitem a este rob a adopo de diferentes modos de locomoo (Michaud, et

al., 2003).
2.5.4 Robs Aplicados rea do Entretenimento

Uma das reas em que os robs com pernas tm vindo a conhecer bastante divulgao na
rea do entretenimento. Um dos exemplares com maior sucesso o AIBO da SONY (Figura
2.30), um quadrpede inspirado no co. Apesar de se tratar de um rob dedicado ao
entretenimento consideravelmente complexo, pois dispe de um total de 20 gdl e de uma
grande variedade de sensores (Fujita e Kitano, 1998).
Figura 2.28: Rob hbrido Roller-Walker.
Figura 2.29: Rob hbrido AZIMUT.
54
Figura 2.30: Robs para entretenimento: o quadrpede AIBO (esquerda) e o humanide QRIO (direita).
A SONY dispe tambm de um rob bpede para a rea do entretenimento, tendo

apresentado em Novembro de 2002 a verso denominada SDR-4X (SONY Dream Robot),
entretanto ligeiramente melhorada e rebaptizada em Setembro de 2003 de QRIO Quest for
cuRIOsity (Figura 2.30) (HTTP#3). O SDR-4X, apesar de ser um rob de dimenses
relativamente reduzidas, comparativamente a outros robs bpedes desenvolvidos (apresenta
uma altura de 58 cm e 6,5 kg de peso), possui 28 gdl distribudos pelo seu corpo. Na cabea
dispe de duas cmaras de vdeo CCD (Charge Coupled Device) para o sistema de viso
artificial estreo e de sete microfones para o sistema de processamento de som (Kuroki, et al.,
2003). O objectivo deste rob ser um parceiro para o ser humano, capaz de se comportar de
forma espontnea e de compreender comandos dados pela voz do dono (Fujita, et al., 2003).
Neste rob o padro de locomoo gerado em tempo real, o que lhe permite andar em
terrenos irregulares, deslocar-se de forma adaptvel quando sujeito a uma fora externa, cair
de forma controlada, recorrendo a movimentos pr-programados para absorver o choque, e
levantar-se de novo.
2.6 Robs com Caractersticas Inovadoras

Nas seces anteriores no foram mencionados diversos robs com locomoo atravs de
pernas, mas que apresentam diversas outras caractersticas inovadoras, quer no campo de
aplicao a que se destinam, quer na forma como adoptam a locomoo.
Nesta ordem de ideias, podem referir-se os micro-robs com locomoo por pernas,
destinados realizao de tarefas micro e nano escala (Ambroggi, et al., 1997; Martel, et
55
al., 2001; Bonvilain e Chaillet, 2003), os robs com locomoo por pernas baseados em
sistemas modulares (Sty, et al., 2003; Zhang, et al., 2003; Kurokawa, et al., 2003) e os robs
com locomoo por pernas que se baseiam em estratgias de actuao alternativas, como por
exemplo o recurso a actuadores IPCM (Ionic Polymer Metal Composite) (Kim, et al., 2003).
Por seu lado, Nakai, et al. (2002) descrevem a implementao de um rob quadrpede que,
em virtude de poder deformar-se, designam de metamrfico. Este rob, cujo princpio de
funcionamento inspirado no polvo, possui pernas construdas numa liga com um baixo
ponto de fuso. Quando estas so aquecidas literalmente derretem, deformando-se e, deste
modo, adaptando-se ao terreno em que se esto a deslocar. Podem mesmo adaptar-se a
obstculos e a objectos que o rob pretende agarrar. Arrefecendo as pernas, estas voltam ao
estado rgido e o rob permanece com as pernas na forma dada at entrar num novo ciclo de
aquecimento e arrefecimento das pernas.
2.7 Concluses e Perspectivas de Desenvolvimento Futuro

Do exposto neste captulo, verifica-se que os sistemas artificiais de locomoo existentes na
actualidade apresentam algumas limitaes importantes, entre as quais so de destacar a sua
reduzida autonomia energtica, a falta de capacidade computacional que permita, em tempo
real, implementar sistemas de controlo complexos e a comunicao com o rob, sempre que
os sistemas de comando e controlo no se encontram no prprio rob a controlar.
Conclui-se ainda que os sistemas de locomoo da nova gerao so caracterizados pela
optimizao dos sistemas existentes: melhores sistemas de actuao (Sugahara, et al., 2003;
So, et al., 2003; Hurst, et al., 2004), sistemas sensoriais mais complexos e computadores mais
poderosos. No entanto, existe ainda um longo caminho a percorrer at que estes sistemas
possuam capacidades comparveis s dos sistemas biolgicos.
Adicionalmente a estas dificuldades de implementao que se tm vindo a sentir, existem
ainda algumas questes que permanecem sem resposta, e cuja compreenso poder contribuir
para o aperfeioamento destes sistemas. Entre estas so de realar:
Como que os animais mantm a estabilidade?
Que mecanismos de controlo utilizam os animais?
56
Como obter os sinais de controlo para os actuadores das pernas que permitam ao rob
manter uma postura fixa, andar ou correr arbitrariamente?
Qual o princpio da coordenao dos movimentos durante a locomoo?
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Captulo 3
Modelao Cinemtica e
Dinmica de Sistemas de
Locomoo Multipernas
Os robs com pernas permitem a locomoo em terrenos inacessveis a outros tipos de

veculos, uma vez que no necessitam de uma superfcie de suporte contnua. No entanto, os
requisitos em termos de coordenao das pernas e do seu controlo impem dificuldades
acrescidas relativamente s encontradas nos robs com rodas. Estes aspectos tm vindo a
merecer um grande interesse e, de forma a estud-los, tm sido adoptadas vrias estratgias.
Uma possibilidade projectar e construir robs com pernas e desenvolver estudos baseados
nos prottipos. Uma perspectiva alternativa consiste no desenvolvimento de modelos de
simulao de robs com pernas que sirvam de base investigao. Esta segunda aproximao
apresenta vrias vantagens, nomeadamente custos de desenvolvimento mais reduzidos e um
menor tempo para implementar eventuais modificaes. Por estes motivos, foram
desenvolvidos diferentes modelos de simulao que tm vindo a ser utilizados para o estudo,
projecto, optimizao, anlise de padres de locomoo e desenvolvimento de algoritmos de
controlo para sistemas de locomoo artificiais.
Seguindo esta linha de raciocnio, neste captulo descreve-se o modelo de simulao
implementado para sistemas de locomoo multipernas (e vrios padres de locomoo) que
serve de base para a realizao desta Tese. Esta ferramenta permite o estudo da configurao
ptima do sistema e do tipo de movimentos que levam a uma melhor implementao
72
mecnica (Silva, et al., 2001; Silva, et al., 2002a; Silva, et al., 2002b). Adicionalmente, este
modelo de simulao tambm utilizado para estudar o controlo das juntas das pernas,
considerando atrito viscoso, flexibilidade e folga (Silva, et al., 2003a; Silva, et al., 2003b).
Assim, o movimento pretendido para o rob descrito por diversas variveis de locomoo,
identificadas como relevantes para o efeito. Por sua vez, as juntas e as transmisses das
pernas podem apresentar diversos fenmenos dinmicos, nomeadamente saturao no linear,
atrito viscoso, flexibilidade e folga. Adicionalmente, o corpo do rob dividido em vrios
segmentos de forma a emular o comportamento da coluna vertebral de um animal. Quanto
interaco entre os ps do rob e o solo esta modelada atravs de um sistema mola-amortecedor no linear em paralelo, cujos parmetros so determinados tendo por base os
estudos em mecnica dos solos. Para concluir, apresentam-se um conjunto de ndices,
cinemticos e dinmicos, formulados no mbito deste trabalho, tendo em vista analisar e
comparar o desempenho de sistemas robticos de locomoo multipernas.
Tendo presente estes factos, este captulo est organizado da seguinte forma. A seco um
descreve o modelo cinemtico do rob, incluindo os possveis padres de locomoo e o
planeamento das suas trajectrias. Na seco dois apresenta-se o modelo dinmico do rob
que inclui a determinao da dinmica inversa, os efeitos dinmicos nas juntas e o modelo
segmentado do corpo do rob. De seguida, na seco trs, apresentam-se as alteraes aos
modelos cinemtico e dinmico do rob no caso do sistema apresentar trs gdl por perna.
Segue-se, na seco quatro, o modelo de interaco entre os ps do rob e o solo. Nas seces
cinco e seis, descreve-se a implementao computacional do modelo desenvolvido e
apresentam-se os vrios ndices cinemticos e dinmicos que servem de base anlise de
desempenho do sistema e dos algoritmos de controlo. Por ltimo, a seco sete apresenta em
linhas gerais as principais concluses do captulo e algumas ideias para trabalho futuro.
3.1 Modelo Cinemtico do Sistema de Locomoo Multipernas

3.1.1 Descrio do Modelo Cinemtico no Caso de Pernas com Dois gdl
Neste trabalho considera-se um sistema de locomoo multipernas longitudinal com n pernas
(n 2 e n par) igualmente distribudas de ambos os lados do corpo do rob. As pernas
mpares situam-se do lado esquerdo do corpo do rob e as pernas pares do lado direito (Figura
73
3.1). Todas as pernas so numeradas consecutivamente da parte da frente do rob para a sua
parte de trs. Cada uma das pernas do modelo pode apresentar caractersticas diferenciadoras
face s outras, implementadas atravs de diferentes valores para os parmetros que as
caracterizam, uma vez que o desempenho do sistema varia com as suas caractersticas.
Quanto ao nmero de gdl das pernas optou-se por duas hipteses alternativas. Numa
primeira situao cada uma delas apresenta dois gdl, correspondendo a duas juntas
rotacionais, uma na anca e outra no joelho (i.e., j = {1, 2} {anca, joelho}), como pode ser
visto na Figura 3.2. Posteriormente adoptaram-se pernas com trs gdl para o sistema artificial
de locomoo. Este segundo caso ser detalhado na seco 3.3.
Independentemente do nmero de gdl por perna, o movimento descrito por meio de um
sistema de coordenadas do mundo. O modelo cinemtico inclui: o tempo de ciclo T, o factor
de ocupao , o tempo de transferncia do p tT = (1)T, o tempo de suporte do p tS = T,
o comprimento do passo LS, a distncia entre as ancas de pernas sucessivas do mesmo lado do
corpo SP, a altura do corpo ao solo HB, a mxima altura da trajectria do p ao solo FC, os
comprimentos dos elos j da i-sima perna Lij e o desvio das trajectrias dos ps relativamente
s ancas Oi (i = 1, , n). Adicionalmente, considera-se uma trajectria peridica para cada
p, sendo a velocidade do corpo constante e igual a VF = LS / T.
Nas experincias desenvolvidas supe-se que as pernas se encontram mecanicamente
afastadas entre si, no plano transversal ao da locomoo, de forma a que nunca ocorram
colises entre elas (Figura 3.1). Apesar disso, nos algoritmos computacionais encontra-se
implementada uma restrio ao movimento das pernas, de forma a evitar colises entre pernas
adjacentes do mesmo lado do corpo durante a locomoo.
Perna 5
Perna 3
Perna 1
Perna 4
Perna 2
VF
SP
y
Perna 6
x
Figura 3.1: Vista de cima do rob multipernas onde possvel verificar a distribuio das pernas de ambos os
lados do corpo de forma a evitar colises entre elas.
Modelao Cinemtica e Dinmica de Sistemas de Locomoo Multipernas
74
VF
SP
41
L21
L41
L61
HB
L62
y
L42
O6
(x4F,y4F)
O4
42
L22
O2
FC
LS
multipernas com dois gdl por perna.
A implementao da restrio ao movimento das pernas para que estas no colidam entre
si prev a utilizao de uma de duas estratgias. A primeira passa por espaar as pernas
adjacentes do mesmo lado do corpo de uma distncia superior soma do comprimento das
pernas em questo. Matematicamente esta situao descrita pela seguinte expresso:
S p > Li1 + Li 2 + Li '1 + Li '2
(3.1)
sendo i a perna adjacente perna i.

Caso esta situao no se verifique, ento torna-se necessrio que o comprimento mximo
do passo do rob (LSMx), supondo que todas as pernas do rob tm o mesmo comprimento,
seja:
LSMax S P
LSMax 2
( Li1 + Li 2 )
H B2
(3.2)
3.1.2 Padres de Locomoo Implementados para a Locomoo do Rob Multipernas

Os padres de locomoo descrevem sequncias descontnuas de movimentos das pernas,
alternando entre fases de transferncia e suporte. No modelo de simulao consideram-se os
padres de locomoo Ondulatrio, Fase Igual e Meio Ciclo, Fase Igual e Ciclo Completo,
Ondulatrio Inverso, Fase Igual e Meio Ciclo Inverso e Fase Igual e Ciclo Completo Inverso
75
{PLO, PLFIMC, PLFICC, PLOI, PLFIMCI, PLFICCI} (Song e Waldron, 1989).

Adicionalmente consideram-se tambm diversos padres de locomoo frequentemente
observados nos animais quadrpedes quando estes se deslocam a diferentes velocidades.
Estes padres de locomoo encontram-se detalhados no Anexo A.
Dado um padro de locomoo e um factor de ocupao particulares, possvel calcular,
para a perna i, a correspondente fase i, os instantes de tempo em que a perna sai e regressa ao
contacto com o solo e a correspondente trajectria cartesiana da extremidade da perna do rob
(que deve ser executada durante o intervalo de tempo de transferncia do p tT) (Song e
Waldron, 1989). Tendo por base estes dados, o gerador de trajectria responsvel por
produzir um movimento que sincroniza e coordena as pernas.
3.1.3 Planeamento da Trajectria do Rob

No que diz respeito ao movimento dos ps do rob durante a fase de transferncia, as
trajectrias devem ser realizadas de forma a evitar colises com o solo e com quaisquer
obstculos que se possam encontrar na vizinhana do rob.
Para resolver este problema tm sido propostas diferentes estratgias. Quando o projecto
do rob uma mmica de um animal, uma soluo frequentemente adoptada consiste na cpia
das trajectrias dos ps do animal. Outra estratgia, bastante adoptada, considera que as
trajectrias dos ps do rob, no espao cartesiano, so baseadas em diferentes funes
matemticas. A trajectria dos ps durante a fase de transferncia pode ainda ser optimizada
recorrendo a ndices matemticos. Outros autores adoptaram dinmica balstica durante a fase
de transferncia (i.e., no h aplicao de binrio aos actuadores das juntas durante este
perodo) para definir as trajectrias de referncia dos ps dos sistemas artificiais de
locomoo. No Anexo B descrevem-se detalhadamente vrias destas possveis estratgias
para planear as trajectrias dos ps do rob.
Motivados pelos mtodos acabados de referir e detalhados no Anexo B, implementam-se
neste trabalho duas trajectrias espao-temporais alternativas para os ps do rob durante a
fase de transferncia, nomeadamente uma funo cicloidal (3.3a) em que o levantamento e
colocao dos ps no solo efectuado segundo a direco vertical e uma funo sinusoidal
76
(3.3b) em que a trajectria horizontal nestes locais. Por exemplo, considerando que a fase de
transferncia comea no instante t = 0 s para a perna 1, tem-se pFd(t) = [xiFd(t), yiFd(t)]T:

T
2 t
sin
VF t

T
2
p Fd ( t ) =
F
2 t
C 1 cos

T
2
(3.3a)
tT
T
p Fd ( t ) =
(3.3b)
LS t LS
2 t
sin
t , 0t <T 2
tT 2
T
, t'=
T t , T 2 t < T
2 FC t ' FC
4 t '
sin
2
T
T
Durante a fase de suporte, o p encontra-se no solo e permanece numa posio fixa

(idealmente, supondo que no h escorregamento do p), ajudando a empurrar o corpo, sendo
as coordenadas da posio do p dadas pela seguinte expresso:
p Fd ( t ) = [VF T
0]
(3.4)
Cada uma das duas trajectrias alternativas do p, durante a fase de transferncia, pode ser
efectuada adoptando um perfil de acelerao em degrau, em polinmio cbico ou em
polinmio de quinto grau.
Foi demonstrado que a ciclide superior funo sinusoidal, uma vez que melhora o
seguimento das trajectrias das ancas e dos ps, minimizando em simultneo os
correspondentes binrios nas juntas (Silva, et al., 2003b). Para diferentes perfis de acelerao
das trajectrias dos ps estes resultados no sofrem alteraes significativas.
Tendo por base estudos em biomecnica, Hodgins (1996) conclui que as perturbaes que
ocorrem nos instantes dos impactos dos ps com o solo podem ser reduzidas diminuindo a
velocidade relativa entre os ps e o solo nos instantes de contacto. Esta estratgia,
frequentemente denominada de harmonizao da velocidade ao solo, parece estar de acordo
com as concluses de Jimnez e Santos (1997), tambm referidas no Anexo B. Este facto
parece justificar o motivo pelo qual a trajectria cicloidal dos ps do rob superior
sinusoidal. Como consequncia, neste trabalho adopta-se por defeito, e sempre que nada for
77
dito em contrrio, durante a fase de transferncia de cada ciclo de locomoo, a trajectria

pretendida para os ps do rob de acordo com a funo cicloidal (3.3a).
O corpo do rob, e consequentemente as ancas das pernas, so supostas terem um
movimento horizontal com uma velocidade frontal constante e igual a VF. Portanto, para a
perna i as coordenadas cartesianas da anca da perna so dadas por pHd(t) = [xiHd(t), yiHd(t)]T:
p Hd ( t ) = [VF t
HB ]
(3.5)
O algoritmo para o planeamento do movimento de locomoo aceita como entrada as

trajectrias
cartesianas
pretendidas
dos
ps
pFd(t) = [xiFd(t), yiFd(t)]T
das
ancas
pHd(t) = [xiHd(t), yiHd(t)]T do rob e, atravs de um algoritmo de cinemtica inversa 1, gera

as correspondentes trajectrias das juntas d(t) = [i1d(t), i2d(t)]T, caso o rob apresente dois
gdl por perna ou d(t) = [i1d(t), i2d(t), i3d(t)]T caso sejam trs os gdl por perna:
pd ( t ) = xid ( t )
yid ( t ) = p Hd ( t ) p Fd ( t )
T
(3.6a)
pd ( t ) = [d (t ) ] d (t ) = 1 pd ( t )
(3.6b)
(t ) = J 1 p ( t ) , J =
d
d
(3.6c)
Na resoluo das equaes da cinemtica inversa existe a possibilidade de seleccionar a

soluo correspondente ao joelho para a frente ou joelho para trs, de forma a que a simulao
permita implementar ambos os modelos de pernas existentes nos seres vivos. Como se pode
observar na Figura 3.3, as pernas com os joelhos para a frente so comuns nos mamferos
(caso do cavalo) ao invs da estrutura com o joelho para trs comum nas aves (caso do
flamingo). Mais ainda, so detectadas as singularidades cinemticas que ocorrem quando
qualquer uma das pernas se encontra totalmente esticada ou dobrada, de acordo com as
expresses:
i2d(t) = 0 i2d(t) = 180, i1d(t)
(3.7)
78
Figura 3.3: O cavalo ( esquerda) apresenta pernas com os joelhos para a frente e o flamingo ( direita) com o
joelho para trs.
No Anexo C so apresentadas as expresses completas da cinemtica directa e inversa de

um rob com dois gdl rotacionais nas pernas.
De forma a evitar os efeitos do impacto e do atrito com o solo, na fase de planeamento das
trajectrias so impostas velocidades nulas aos ps do rob, nos instantes de levantamento e
contacto destes com o solo, assegurando tambm a continuidade da velocidade.
3.2 Modelo Dinmico do Rob

3.2.1 Determinao da Dinmica Inversa
De forma a determinar as equaes da dinmica inversa do sistema robtico de locomoo
multipernas adoptou-se o mtodo de Lagrange ((3.8a) e (3.8b)):
L = EC EP
=
d L L

dt

(3.8a)
(3.8b)
Este formalismo requer o clculo das energias cinticas (EC) e potenciais (EP) do corpo,
dos elos e dos ps de todas as pernas do rob, para determinar o Lagrangeano (L). As
expresses detalhadas destas energias encontram-se apresentadas no Anexo C, para o caso de
robs com dois gdl por perna. Outros mtodos alternativos para determinar a dinmica
inversa do rob so os descritos, por exemplo, por Perrin, et al. (1997), Barreto, et al. (1998),
Lee, et al. (1998), McMillan e Orin (1998) e Featherstone e Orin (2000).
79
As trajectrias planeadas para as juntas do rob constituem os sinais de referncia para o

sistema de controlo do rob. De forma a simular a locomoo, tambm formulado o
seguinte modelo da dinmica inversa do rob:
+ c ,
+ g ( ) F J T ()F
= H ( )
RH
F
RF
(3.9)
sendo = [fix, fiy, i1, i2]T (i = 1, , n) o vector das foras / binrios e = [xiH, yiH, i1, i2]T o
vector das coordenadas de posio, caso o rob apresente dois gdl por perna. No caso de
serem trs gdl por perna, o vector das foras / binrios dado por = [fix, fiy, i1, i2, i3]T
(i = 1, , n) e o vector das coordenadas de posio por = [xiH, yiH, i1, i2, i3]T. H() a

matriz das inrcias e c ,
e g() so os vectores das foras / binrios centrfugos /
Coriolis e gravitacionais, respectivamente. A matriz J TF () , de dimenso (m+2) 2, a
transposta da matriz do Jacobiano do rob, FRH o vector de dimenso (m+2) 1 das foras
intra-segmentos do corpo do rob e FRF o vector de dimenso 2 1 das foras de reaco
que o solo exerce sobre os ps do rob. Consequentemente, estas foras FRF consideram-se
nulas durante a fase de transferncia do p do rob. No Anexo C so apresentadas as
expresses completas da dinmica de um rob com dois gdl rotacionais nas pernas.
Durante a simulao do sistema, a equao (3.9) integrada numericamente atravs do
mtodo de Runge-Kutta (Machado e Galhano, 1995).
3.2.2 Efeitos Dinmicos nas Juntas do Rob

No modelo de simulao, considera-se que os actuadores das juntas no so ideais, exibindo
uma limitao do binrio que podem fornecer (i.e., uma saturao dos actuadores) dada por:
ijm
, ijm ijMax
ijC
=
sgn ( ijC ) ijMax , ijm > ijMax
(3.10)
onde, para a perna i e junta j, ijC o binrio pedido pelo controlador, ijMax o mximo
binrio que o actuador pode fornecer e ijm o binrio efectivo do motor.
80
Motor ij
Jijm
Elo ij
a)
Motor ij
Flexibilidade
KijT
Jijm
Atrito
Bijm
Elo ij
b)
Motor ij
Folga
Engrenagem ij
Jijm
Atrito
hij, ij
Bijm
JijT
Flexibilidade
KijT
Atrito
BijT
Elo ij
c)
Figura 3.4: Modelo das juntas da perna: a) actuador e transmisso ideais, b) actuador com atrito viscoso e
transmisso com flexibilidade, e c) actuador e transmisso com atrito viscoso, flexibilidade e folga.
A simulao tambm suporta diferentes efeitos dinmicos nas juntas implementados

atravs de nveis de detalhe do modelo distintos.
Num primeiro nvel de modelao, considera-se que os actuadores e as transmisses das
juntas so ideais, tal como apresentado na Figura 3.4a. Depois, num segundo nvel de
modelao, considera-se a existncia de atrito no linear nas juntas das pernas do rob sendo
o binrio de atrito dado por:
ija
,
ijae
=

sgn ij ijac + Bijavij ,
( )
ij ijae
ij > ijae
(3.11)
81
em que a = [i1a, i2a]T (i = 1, , n) o vector m 1 dos binrios de atrito, ae = [i1ae, i2ae]T

(i = 1, , n) o vector m 1 dos binrios de atrito esttico, ac = [i1ac, i2ac]T (i = 1, , n)
T
=

o vector m 1 dos binrios de atrito de Coulomb,
ae
i1ae i 2 ae o vector m 1 das
velocidades limite do atrito esttico e Bav = [Bi1av, Bi2av]T (i = 1, , n) o vector m 1 dos

coeficientes de atrito viscoso.
De seguida, considera-se que as transmisses das juntas no so ideais, apresentando
flexibilidade (Figura 3.4b) que pode ser descrita por:
+ B

m = J m
m
m m + K T ( m )
+ c ,
+ g ( ) F J T ()F
K T ( m ) = H ( )
RH
F
RF
(3.12a)
(3.12b)
sendo m = [i1m, i2m]T (i = 1, , n) o vector m 1 dos binrios dos motores,

m = [i1m, i2m]T o vector m 1 das coordenadas de posio dos motores e Jm, Bm e KT so,
respectivamente, as matrizes diagonais m m das inrcias, dos coeficientes de atrito viscoso e

de elasticidade dos motores e das transmisses.
Finalmente, num quarto nvel de detalhe do modelo, considera-se que as transmisses das
juntas tambm incluem folga (Figura 3.4c) o que provoca a ocorrncia de impactos na
engrenagem. A abordagem clssica modelao do fenmeno da folga de natureza
cinemtica, entrando somente em linha de conta com a abertura hij e desprezando os
fenmenos de impacto. No entanto, neste trabalho recorre-se a um modelo dinmico para
modelar o efeito da folga considerando o efeito dos impactos.
Uma forma frequente de descrever choques entre corpos com as caractersticas das
engrenagens atravs do recurso regra de Newton (Brogliato, 1996; Blazejczyk-Okolewska,
et al., 1999). Esta regra relaciona as velocidades relativas imediatamente antes e aps a
coliso atravs do coeficiente de restituio (). Este coeficiente, cujo valor varia no intervalo
0 1, determinado de forma experimental e o seu valor depende do material dos corpos
em coliso.
82
Atravs do coeficiente de restituio tambm possvel exprimir a quantidade de energia

cintica perdida na coliso (Blazejczyk-Okolewska, et al., 1999). No caso da coliso ser
perfeitamente elstica, o valor do coeficiente de restituio = 1, querendo isto significar
que nenhuma energia perdida na coliso dos dois corpos. No outro extremo tem-se o caso
das colises perfeitamente inelsticas, em que = 0. Isto significa que a coliso provoca a
deformao permanente dos corpos em coliso, aps o que os dois corpos se movem juntos.
Tendo por base o exposto, as colises que ocorrem na engrenagem obedecem ao princpio
da conservao do momento, e regra de Newton, levando a:
+ B

m = J m
m
m m
=
ijm
=
ijT
(3.13a)
ijT J ij (1 + ij ) + ijm ( J ijm ij J ij )

J ij + J ijm
ijT ( J ij ij J ijm ) + ijm J ijm (1 + ij )

J ij + J ijm
+ c ,
+ g ( ) F J T ()F
K T ( T ) = H ( )
RH
F
RF
(3.13b)
(3.13c)
(3.13d)
onde, para a perna i e junta j, 0 ij 1 o coeficiente de restituio, ijT e ijm so,

respectivamente, as coordenadas de posio da transmisso e do motor no instante
e ijm
so as correspondentes coordenadas de posio
imediatamente antes do impacto e ijT
no instante imediatamente aps o impacto, Jij e Jijm so as inrcias das ligaes das pernas e
dos motores, respectivamente, e T = [i1T, i2T]T o vector m 1 das coordenadas de posio
da transmisso.
3.2.3 Modelo do Corpo do Rob
A Figura 3.5 apresenta o modelo dinmico adoptado para o corpo do sistema artificial de
locomoo (neste caso representa-se um rob hexpode) e para a interaco p-solo. Este
modelo segmentado, considerando complacncia entre os diversos segmentos adjacentes, foi
adoptado para o corpo do rob, uma vez que todos os animais vertebrados que se deslocam
83
com pernas recorrem a uma coluna vertebral que permite suportar a locomoo com maior
estabilidade (Witte, et al., 2001).
Este modelo consistente com a biomecnica dos animais, uma vez que reconhecido que
estes usam a complacncia dos msculos e dos tendes para se deslocarem de uma forma
mais eficiente (Alexander, 1990). Existem tambm estudos em biomecnica que apontam para
esta estrutura. Por exemplo, o ourio cacheiro apresenta msculos na omoplata que
aparentemente actuam como sistemas mola-amortecedor. Esta estrutura biomecnica absorve
parte da energia que se gera durante o contacto do p com o solo e devolve essa energia
pouco antes do levantamento do p do solo (Villanova, et al., 2000).
Vrios outros autores seguiram esta mesma linha de raciocnio. Alguns robs com pernas
tambm adoptam uma estrutura similar de uma coluna vertebral, se bem que com menor
nmero de gdl do que os animais em que so inspirados. Berns, et al. (1998) implementaram
no rob quadrpede BISAM um corpo principal constitudo por quatro segmentos, estando
estes ligados entre si e s pernas do rob atravs de cinco gdl rotacionais accionados.
Segmento 5
Segmento 3
f2y
Complacncia
do Corpo
BxH
(xiH, yiH)
(xiH, yiH)
Segmento 1
KxH
KyH
ByH
21
Segmento 6
Segmento 4
(xiH, yiH)
f2x
Segmento 2
22
Complacncia
do Solo
BxF
(xiF, yiF)
ByF
KxF
KyF
Figura 3.5: Modelo do corpo do rob e da interaco p-solo no caso de pernas com dois gdl.
84
Tambm o rob IOAN apresenta uma estrutura deste tipo (Preumont, et al., 1997). Este
rob hexpode possui um corpo dividido em trs partes, cada uma delas possuindo duas
pernas, encontrando-se os diferentes segmentos do corpo ligados entre si atravs de juntas
rotacionais. Cada uma destas juntas actuada por dois servomotores e dispe de sensores de
binrio. Esta arquitectura permite implementar uma complacncia activa no corpo do rob
atravs do recurso realimentao de fora no algoritmo de controlo. Esta estrutura particular
permite melhorar a agilidade deste rob permitindo que o seu corpo siga o perfil do terreno
em que se desloca e possibilitando recuperar de uma situao em que o rob fique de pernas
para o ar.
Allen, et al. (2003) recorrem aos princpios abstractos da locomoo da barata para o
desenvolvimento do rob Whegs II. Este rob possui uma junta de flexo do corpo accionada
por um servomotor bidireccional. Esta junta permite ao rob Whegs II implementar dois
comportamentos observados nas baratas quando estas se encontram a ultrapassar obstculos.
Por um lado, permite elevar a parte frontal do corpo, em antecipao subida de um degrau,
como forma de permitir s pernas da frente terem um alcance superior na direco vertical.
Por outro lado, permite descer a parte frontal do corpo, aps trepar a um obstculo, de forma a
manter o contacto entre as pernas da frente do rob e a superfcie superior do obstculo.
No campo dos robs bpedes, convm referir que o rob Kenta apresenta a caracterstica de
ser totalmente actuado por tendes e de possuir uma coluna vertebral flexvel atravs da
utilizao de dez juntas rotacionais actuadas (Mizuuchi, et al., 2002).
Nestes casos acabados de apresentar as ligaes entre os diferentes segmentos do corpo do
rob so actuadas. No entanto, existem outros casos em que se recorre a ligaes passivas
entre os segmentos adjacentes.
Berkemeier (1998) props um modelo de um quadrpede em que a ligao das pernas ao
corpo do rob efectuado por um sistema paralelo mola-amortecedor linear. No seu modelo
os actuadores das juntas encontram-se em srie com o sistema mola-amortecedor, tal como os
msculos se encontram ligados em srie com os tendes nos animais (Alexander, 1990). O
rob quadrpede de Zhifeng, et al. (2003) recorre a um gdl passivo na junta da anca, actuado
por uma mola, de forma a permitir melhorar a acomodao do rob s irregularidades do
terreno. Ishiguro, et al. (2003) encontram-se a desenvolver um rob multipernas em que o
85
corpo se encontra dividido em segmentos, cada um deles com duas pernas, sendo a ligao
entre os diversos segmentos efectuada atravs de molas mecnicas com um comportamento
no linear. Variando as caractersticas de no linearidade das molas, conseguem fazer o rob
apresentar diferentes desempenhos.
Por ltimo de referir que na construo do rob hexpode Sprawlita, baseado nos
princpios abstractos da locomoo da barata, Cham, et al. (2002) adoptaram seis gdl
rotacionais passivos, correspondentes ligao complacente da anca da perna com o corpo do
rob.
Pelos motivos acabados de descrever, no presente estudo o corpo do rob dividido em n
segmentos idnticos (cada um com massa Mbn1) correspondendo cada um destes segmentos a
uma anca do rob que se encontra ligada aos segmentos vizinhos atravs de um modelo mola-amortecedor linear descrito pelas seguintes equaes:
u
fixH = ( K xH i ' xH BxH i ' xH )

i '=1
(3.14a)
i ' xH = xiH xi ' H , i ' xH = xiH xi ' H

u
fiyH = ( K yH i ' yH ByH i ' yH )

i '=1
(3.14b)
i ' yH = yiH yi ' H , i ' yH = yiH yi ' H
sendo (xiH, yiH) as coordenadas das ancas e u o nmero total de segmentos adjacentes perna
i, respectivamente.
No que diz respeito definio dos valores numricos para os parmetros das equaes
(3.14a) e (3.14b) tm sido propostos diferentes mtodos. Villanova, et al. (2000) propem que
os parmetros das juntas passivas do modelo do ourio-cacheiro, implementadas atravs de
sistemas lineares mola-amortecedor, devam ser tal que as trajectrias simuladas sejam
similares s reais. Por outro lado, Bhat (2003) apresenta um modelo dinmico de um ser
humano em que os diversos segmentos do corpo so unidos por sistemas lineares mola-amortecedor. O conjunto de valores dos parmetros para estes sistemas identificado a partir
de testes em seres humanos.
86
Tabela 3.1: Parmetros do modelo do corpo do rob.

KxH
BxH
KyH
ByH
105 Nm1
103 Nsm1
104 Nm1
102 Nsm1
VF
SP
41
L21
L41
L61
HB
O6
y
x
42
L42
L62
L63
43
L43
O4
L22
O2
FC
L23
(x2F,y2F)
LS
multipernas com trs gdl por perna.
Neste estudo, os parmetros B e K ( = {x, y}) nas direces {horizontal, vertical},

respectivamente, so definidos de forma a que o comportamento do corpo seja similar ao que
se espera ocorrer num animal vivo (Tabela 3.1).
3.3 Rob com trs gdl por Perna
Em alternativa estrutura bsica apresentada anteriormente consideram-se pernas com trs

gdl por perna (Figura 3.6), correspondendo a trs juntas rotacionais, uma na anca, outra no
joelho e uma ltima no tornozelo (i.e., j = {1, 2, 3} {anca, joelho, tornozelo}).
Este modelo foi implementado numa segunda fase do trabalho uma vez que, como se pode
ver na Figura 3.7, independentemente da forma como apoiam o p no solo durante a
locomoo, os mamferos dispem de pernas com trs gdl (trs segmentos) (Witte, et al.,
2001).
87
Figura 3.7: Diferentes formas de apoiar o p no solo (da esquerda para a direita): esqueleto da perna traseira do
cavalo (ungulgrado), do gato (digitgrado) e do humano (plantgrado).
Os seres humanos apoiam a totalidade da planta do p no solo, comeando pelo calcanhar

at aos dedos, sendo por isso designados de plantgrados. Existem outras duas formas de
apoiar o p no solo para suportar o corpo. Animais como os cavalos, as vacas e os antlopes
apoiam unicamente os extremos dos seus dedos no solo. Os seus cascos correspondem s
unhas dos humanos, tendo ambos evoludo a partir de garras. Estes animais so designados
por ungulgrados. Por ltimo, existem os mamferos digitgrados, tais como os ces e os gatos,
que apoiam os dedos dos ps e as correspondentes unhas totalmente no solo, mas a palma dos
ps assim como o tornozelo esto claramente afastados do solo.
Para alm destes aspectos, os ps parecem ter uma grande importncia na locomoo dos
seres vivos. De acordo com Hardt (1999), no caso da locomoo humana, as principais
contribuies dos ps parecem ser a minimizao das colises com o solo no final da fase de
transferncia da perna, a introduo de binrios nos tornozelos e a imposio de uma fora
vertical, produzida medida que o calcanhar abandona o solo. O resultado combinado destas
aces parece ser o de que as foras verticais de descolagem ajudam a prevenir a saturao de
binrios nos actuadores, suavizam o movimento de locomoo e reduzem a energia
consumida, enquanto que o efeito da actuao do tornozelo suaviza o movimento de
locomoo e distribui de uma forma mais equilibrada os binrios de entrada necessrios entre
as juntas da anca, do joelho e do tornozelo. Este autor acrescenta ainda que a flexibilidade da
junta do tornozelo do ser humano torna o p facilmente complacente, o que reduz o impacto
provocado pelo contacto do p com o solo durante a locomoo. Isto tambm permite a
obteno de um contacto firme entre a planta do p e o solo.
88
Estas ideias so corroboradas e complementadas por Takemura, et al. (2003). Estes autores
afirmam que o p humano apresenta no s a capacidade de suporte do corpo, mas tambm
uma importante funo na entrada de informao, funcionando como sensor de contacto com
o solo, e na sada de informao, ao executar o controlo do equilbrio quer durante a
locomoo quer quando parado.
3.3.1 Planeamento da Trajectria do Rob
Aquando da existncia de um p (i.e., o rob apresenta trs gdl por perna) e da funcionalidade
que se pretende atingir com a sua utilizao, necessrio considerar uma varivel adicional,
nomeadamente o ngulo pretendido do p com a horizontal i3hd. De acordo com o valor
imposto para o ngulo i3hd o rob pode andar em bicos de ps (i3hd < 0), pode apoiar a
planta do p em simultneo no solo (i3hd = 0) ou pode andar sobre os calcanhares (i3hd > 0).
Para esta arquitectura de perna, o corpo do rob apresenta igualmente um movimento
horizontal com uma velocidade frontal constante e igual a VF. No entanto, em funo do valor
do ngulo pretendido do p com a horizontal torna-se necessrio ajustar a altura do corpo ao
solo. Assim, neste caso, se se considerar que o rob anda em bicos de ps (i3hd < 0), para a
perna i as coordenadas cartesianas da anca da perna so dadas por pHd(t) = [xiHd(t), yiHd(t)]T:
p Hd ( t ) = VF t
H B + Li 3 sen (i 3hd )
(3.15)
O algoritmo para o planeamento do movimento de locomoo aceita como entrada as

trajectrias
cartesianas
pretendidas
dos
ps
pFd(t) = [xiFd(t), yiFd(t)]T
das
ancas
pHd(t) = [xiHd(t), yiHd(t)]T do rob e, atravs de um algoritmo de cinemtica inversa 1, gera
as correspondentes trajectrias das juntas d(t) = [i1d(t), i2d(t), i3d(t)]T, caso sejam trs os
gdl por perna. No Anexo D so apresentadas as expresses completas da cinemtica directa e
inversa de um rob com trs gdl rotacionais nas pernas.
3.3.2 Implementao da Junta do Tornozelo
Para alm das funes descritas anteriormente, os ps parecem ter ainda outras funes. Hardt
(1999) acrescenta que a flexibilidade da junta do tornozelo do ser humano torna o p
facilmente complacente, o que reduz o impacto provocado pelo seu contacto com o solo
89
durante a locomoo, permitindo tambm obter um contacto firme entre a planta do p e o

solo. Uma outra vantagem da complacncia nas juntas das pernas, resulta na auto-adaptabilidade a terrenos irregulares.
No caso dos animais, os ps parecem ter funes semelhantes, se bem que os detalhes
construtivos sejam algo diferentes. Por exemplo, alguns animais recorrem a ps com
almofadas complacentes para reduzir as foras de impacto com o solo e prevenir a ocorrncia
de vibraes, em que o p repetidamente abandona e retorna ao contacto com o solo antes de
estabilizar o contacto (Alexander, 1990).
Tendo por base a inspirao biolgica, uma forma frequentemente adoptada nos robs com
pernas, para minimizar os problemas de impacto da perna com o solo e para aumentar o
coeficiente de atrito da zona de contacto do p com o solo, passa por colocar na extremidade
das pernas do rob dispositivos passivos com propriedades elsticas e que permitam melhorar
estas caractersticas. Tipicamente so utilizados ps construdos em borracha ou materiais
similares, muitas vezes apresentando formas de fcil substituio, permitindo a utilizao de
dispositivos especficos para diferentes condies do terreno (Neuhaus e Kazerooni, 2000;
Park e Kwon, 2001; Zonfrilli, et al., 2002). Estes elementos complacentes so eficazes na
reduo das foras e binrios no instante de contacto do p com o solo, de acordo com Hirose,
et al. (1997).
Nos sistemas naturais pode referir-se ainda que o ourio-cacheiro apresenta um p passivo
que aparentemente pode ser modelizado com um sistema mola-amortecedor (Villanova, et al.,
2000). Mais ainda, dispe de msculos na omoplata que, aparentemente, actuam como
sistemas mola-amortecedor, absorvendo parte da energia que se gera durante o contacto do p
com o solo e devolvendo-a pouco antes da sada seguinte do p do solo (Villanova, et al.,
2000). A complacncia nas juntas das pernas pode tambm ser encontrada, por exemplo, na
aranha (Schulz, et al., 2001).
Da mesma forma, diversos autores adoptam juntas actuadas atravs de sistemas mola-amortecedor, em paralelo, de forma a que atravs da variao dos parmetros de elasticidade
das juntas conseguem emular at certo ponto estas caractersticas dos msculos dos seres
vivos e, assim, aumentar a adaptabilidade dos robs a terrenos irregulares (Hyon e Mita,
2002; Fukuoka, et al., 2003; Zhang, et al., 2003). Outra soluo, complementar da anterior,
90
passa por adoptar molas nas juntas do tornozelo de forma a que o p do rob apresente
complacncia e seja capaz de absorver choques com o solo.
Como exemplos, Luo, et al. (2001) desenvolveram um rob quadrpede, a que deram o
nome de Animal Robot, com dois gdl rotacionais em cada perna, e colocaram na extremidade
das pernas (i.e., nos ps deste rob) uma mola para absorver os impactos com o solo. O
quadrpede AIBO, da SONY, apresenta um p com um gdl passivo e que mantido na sua
posio atravs de uma mola. O contacto com o solo virtualmente pontual e estabelecido
atravs de uma semiesfera de borracha localizada debaixo do calcanhar (Zonfrilli, et al.,
2002). Por ltimo, Iida e Pfeifer (2004) apresentam um rob quadrpede, baseado no co e
com trs gdl por perna, onde a junta do tornozelo passiva e actuada por molas mecnicas.
Desta forma, introduzem uma certa complacncia nas pernas deste rob, que permite diminuir
a amplitude da fora de impacto dos ps com o solo.
Estas solues so tambm frequentes nos robs bpedes, recorrendo-se a diferentes
solues mecnicas para a sua implementao. Yi (1997) refere o desenvolvimento de um
rob bpede com a junta do tornozelo passiva e com a possibilidade de acomodao ao solo,
atravs do recurso a molas e restries mecnicas no projecto desta junta. Spenneberg e
Kirchner (2001) propem a utilizao de uma mola no elo extremo da perna do rob de forma
a amortecer o contacto com o solo. Recorrendo a uma medida do deslocamento, esta mola
permite tambm determinar a fora a que est sujeito o p do rob. Outra soluo mecnica
passa por equipar a sola dos ps dos robs com uma camada de borracha, conforme foi
adoptada nos robs bpedes Honda P2 (Hirai, et al., 1998), HRP-2L (Nagasaki, et al., 2003) e
Johnnie (Gienger, et al., 2000). Posteriormente os ps deste ltimo rob foram melhorados,
passando a ser constitudos por duas placas metlicas paralelas, separadas por um elemento
amortecedor. Este elemento, para alm de absorver os choques do p com o solo, tem tambm
por funo fazer a ponte durante o intervalo de tempo que decorre desde o impacto at
resposta do controlador (Pfeiffer, et al., 2003). Kwon e Park (2003) adoptam no seu bpede
ps equipados com um sistema mecnico composto por molas lineares e no lineares e
amortecedores no lineares para acomodarem o impacto dos ps com o solo.
Pelos motivos acabados de apresentar, e tendo por base a inspirao biolgica, na
realizao deste trabalho considera-se que a junta do tornozelo do rob (j = 3) pode ser
91
actuada quer mecanicamente (junta passiva) quer atravs de um motor (junta activa). No caso
de ser actuada de forma passiva, supe-se que existe um sistema mola-amortecedor rotacional
ligando os elos Li2 e Li3 da perna. Esta impedncia mecnica mantm o ngulo entre os dois
elos e impe um binrio na junta dado por (para a perna i):
i 3m = K 3 i 3 + B3 i 3
i 3 = i 3d ( t ) i 3 ( t ) , i 3 = i 3d ( t ) i 3 ( t )
(3.16)
onde, i3m o binrio na junta, K3 e B3 so os coeficientes de elasticidade e de atrito viscoso e

i3d e i3 so as trajectrias planeadas e reais na junta. As expresses completas da dinmica
de um rob com trs gdl rotacionais nas pernas encontram-se apresentadas no Anexo D.
3.4 Modelo de Interaco P-Solo
O contacto dos ps do rob com o solo pode ser analisado atravs de diferentes pontos de
vista, conduzindo a modelos distintos. Um mtodo considera as relaes exactas entre a fora
e a deformao do solo. Outro mtodo, sob restries particulares, passa pela utilizao de
modelos aproximados da deformao do solo baseados nos estudos de mecnica dos solos.
Neste trabalho recorre-se segunda aproximao. Tal como descrito no Anexo E, adopta-se uma estratgia mista, ou seja, modeliza-se o contacto do isimo p do rob com o solo
atravs de uma mola linear com coeficiente de elasticidade KF e um atrito no linear com
coeficiente de amortecimento viscoso BF ( = {x, y}) nas direces {horizontal, vertical},
respectivamente (Figura 3.5).
Para simplificar a complexidade do problema assumiram-se as seguintes condies:
o contacto entre o p do rob e o ambiente (o solo) um contacto pontual;
o ambiente no qual o rob colide uma superfcie imvel e que pode sofrer
deformaes.
Assumindo um contacto pontual, no existe qualquer binrio presente quando o p do rob

contacta com o ambiente. Logo, s as foras necessitam de ser consideradas, levando a:
92
Tabela 3.2: Parmetros do modelo do solo, no caso deste ser considerado de argila compacta.
KxF
BxF
KyF
ByF
v
1302152,0 Nm1
2364932,0 Nsm1
1705199,0 Nm1
2706233,0 Nsm1
0,9
fixF = K xF ixF 0 B 'xF ( iyF 0 ) ixF 0

ixF 0 = xiF xiF 0 , ixF 0 = xiF xiF 0
v
fiyF = K yF iyF 0 B ' yF ( iyF 0 ) iyF 0
iyF 0 = yiF yiF 0 , iyF 0 = yiF yiF 0
(3.17a)
(3.17b)
sendo xiF e yiF as coordenadas actuais do p i, xiF0 e yiF0 as coordenadas de colocao do p i

no solo e v um parmetro dependente das caractersticas do solo.
No caso de o solo ser de argila compacta os parmetros deste modelo so os apresentados
na Tabela 3.2.
3.5 Aplicao para Simulao da Locomoo

Tendo por base o modelo acabado de descrever, foi implementado um conjunto de algoritmos
recorrendo a diferentes ferramentas computacionais. O sistema de simulao inclui uma
interface grfica com o utilizador (IGU) apresentada na Figura 3.8. Esta IGU, implementada
em MATLAB, apresenta os valores de vrios parmetros do rob e da locomoo, o diagrama
do padro de locomoo (Song e Waldron, 1989), uma animao da locomoo do rob e as
trajectrias do corpo, dos joelhos e dos ps do rob (Figura 3.9). No entanto, os algoritmos
numricos do modelo de simulao encontram-se implementados na linguagem de
programao Microsoft C/C++ para diminuir a carga computacional. Os resultados da
simulao so gravados em ficheiros (em formato texto) que so lidos pela aplicao de IGU
de forma a gerar os relatrios grficos.
Em todas as simulaes, o algoritmo de controlo em tempo discreto avaliado com uma
frequncia de amostragem fsc = 2,0 kHz e a dinmica do rob e do ambiente so calculadas
com uma frequncia de amostragem fsr = 20,0 kHz.
93
Figura 3.8: IGU da aplicao informtica para a simulao de padres de locomoo para robs multipernas.
1.2
1
0.8
L11
y (m)
0.6
0.4
L12
0.2
Trajectria
do joelho
Trajectria
do p
0
-0.2
-0.4
0
0.5
1
x (m)
1.5
Figura 3.9: Trajectrias da anca, do joelho e do p da perna 1 de um rob hexpode, durante dois passos,
quando este se desloca com = 2/3.
3.6 Medidas para a Avaliao do Desempenho da Locomoo

Para avaliar o funcionamento do sistema e possibilitar a comparao entre diferentes
estratgias e parmetros necessrio recorrer a medidas de desempenho. Assim, nesta seco
formulam-se, em termos matemticos, vrias medidas globais do desempenho do sistema num
sentido mdio. O objectivo verificar se possvel encontrar uma correlao, durante a
locomoo do rob, entre os diferentes pontos de vista. Estas medidas de desempenho
agrupam-se em dois conjuntos, a saber, ndices cinemticos e ndices dinmicos, consoante
recorrem ao modelo cinemtico ou ao modelo dinmico do rob para o seu clculo.
94
3.6.1 ndices Cinemticos

Nesta subseco desenvolvem-se os ndices adoptados no decurso do trabalho para analisar a
locomoo do rob de um ponto de vista cinemtico.
3.6.1.1 Anlise Face a Perturbaes

A essncia da locomoo consiste na deslocao suave da seco superior do corpo, tendo
presentes algumas restries quanto ao tempo necessrio para executar o referido movimento.
Em muitos casos prticos o sistema apresenta foras perturbantes internas ou externas.
Assim, foi implementada uma aproximao denominada anlise face a perturbaes para
determinar de que forma que o modelo do rob se comporta perante variaes da trajectria.
Em primeiro lugar, as trajectrias das juntas so calculadas recorrendo ao algoritmo da
cinemtica inversa. De seguida, os vectores com as aceleraes angulares nas juntas so
corrompidos adicionando-lhes rudo de pequena amplitude. Para simplificar, o sinal de
rudo construdo recorrendo-se a uma distribuio uniforme, com valor mdio nulo. Como
resultado, as trajectrias das juntas das pernas (e as trajectrias cartesianas dos ps do rob,
considerando que as ancas mantm a trajectria correcta) sofrem uma distoro e afastam-se
da trajectria desejada. Calculando a cinemtica directa do mecanismo, determinam-se dois
ndices baseados na mdia estatstica do erro quadrtico mdio:
x =
1
NS
y =
1
NS
NS
11 n T
2
xiFn (t ) xiFd (t ) ] dt
[
T n i =1 0
ms 1
(3.18a)
NS
11 n T
2
yiFn (t ) yiFd (t ) ] dt
[
T n i =1 0
ms 1
(3.18b)
i =1
i =1
em que NS o nmero total de passos para efeitos de clculo da mdia, xiFd e xiFn so as
i-simas amostras das velocidades horizontais, desejada e corrompida com rudo, no p do
rob, respectivamente, yiFd e yiFn so as i-simas amostras das velocidades verticais,
desejada e corrompida com rudo, no p do rob, respectivamente. A perturbao estocstica
penaliza o desempenho do sistema e o objectivo passa por minimizar ambos os ndices x e
y .
95
VF
EF(t)
Figura 3.10: Representao grfica da distncia entre o centro das elipsides e as suas interseces com a
tangente trajectria do p (EF).
3.6.1.2 Medida da Locomobilidade

A motivao para o desenvolvimento do ndice de locomobilidade aplicar os conceitos de
manipulabilidade de um brao robotizado (Yoshikawa, 1990) locomoo multipernas. Esta
medida do desempenho pode ser expressa atravs da matriz Jacobiano.
No presente caso, os ndices globais so calculados efectuando a mdia das distncias entre
os centros das (pequenas) elipsides e as suas interseces com as tangentes s trajectrias
desejadas, quer do p (EF), como se mostra na Figura 3.10, quer do corpo do rob (EB),
durante um ciclo completo de locomoo T, dando origem ao ndice de locomobilidade do p
(LF) e do corpo (LB), respectivamente:
LF =
1 T
EF (t )dt
T 0
[m]
(3.19a)
LB =
1 T
EB (t )dt
T 0
[m]
(3.19b)
Nesta perspectiva, a trajectria mais adequada a que maximiza LF e LB.
3.6.2 ndices Dinmicos

Nesta subseco apresentam-se os ndices formulados e utilizados no decurso do trabalho
para analisar a locomoo do rob do ponto de vista dinmico, para o que se recorre ao seu
modelo dinmico. Assim, formulam-se cinco medidas globais do desempenho do mecanismo
96
estudado de um ponto de vista mdio, nomeadamente os ndices {Eav, Dav, TL, FL, P}
baseados na dinmica do sistema rob-solo e o ndice {xyH} baseado nos erros de seguimento
da trajectria da anca do rob.
3.6.2.1 Densidade de Energia Absoluta Mdia

A medida chave nesta anlise a densidade de energia absoluta mdia por distncia
percorrida Eav. Este ndice calculado considerando que no se verifica recuperao de
energia pelos actuadores quando estes se encontram a desenvolver trabalho negativo, isto ,
considerando que se toma o valor absoluto da potncia mecnica. Este raciocnio tem por base
a constatao de que nos seres biolgicos a energia que est envolvida no movimento dos
membros, atravs da actuao muscular, no tem a possibilidade de ser recuperada durante os
intervalos de tempo em que se efectua trabalho negativo. Assim, a nvel biolgico, o
planeamento de trajectrias promove somente um sentido no fornecimento de nutrientes.
Sabe-se que numa determinada junta j (cada perna tem m juntas) e perna i (o rob tem n
pernas), a potncia mecnica o produto do binrio desenvolvido pelo actuador pela
velocidade angular. Como consequncia, o ndice global Eav obtido efectuando a mdia da
energia mecnica absoluta consumida ao longo da distncia percorrida d:
Eav =
1 n m T
ij ( t ) ij ( t ) dt
d i =1 j =1 0
Jm 1
(3.20)
sendo ij o binrio motor e ij a velocidade angular da junta em considerao. Portanto, um

bom desempenho do sistema requer a minimizao de Eav.
3.6.2.2 Densidade de Disperso da Potncia Mdia

Embora minimizar a potncia parea ser um aspecto importante, podem ocorrer consumos de
potncia muito elevados e quase instantneos. Nestes casos, apesar de o valor mdio poder ser
muito pequeno os picos podem ser fisicamente irrealizveis. Assim, um ndice alternativo o
desvio padro por metro que avalia a variabilidade (ou disperso) da potncia ao longo de um
ciclo completo T e da distncia percorrida d:
97
Dav =
1 1
d T
n
Pt ( t ) P0 dt
Pt ( t ) = Pi ( t )
i =1
P0 =
(3.21a)
[W]
Pi ( t ) = ij ( t ) ij ( t )
j =1
Wm 1
(3.21b)
[W]
Eav
d1 , com d1 = 1 m
T
(3.21c)
[W]
(3.21d)
sendo Pi a potncia mecnica absoluta instantnea na perna i e Pt a potncia mecnica

absoluta instantnea total. Por seu lado, P0 a densidade de potncia absoluta mdia
envolvida na deslocao de 1 m e Pt(t) P0 representa o desvio instantneo face a esse valor.
Pode tomar-se outro valor para P0, ou seja, outra constante em relao qual so medidos os
desvios. Por exemplo, pode tomar-se o valor mdio da potncia mecnica instantnea total ao
longo do ciclo de locomoo, considerando a bidireccionalidade dos fluxos de energia nos
actuadores. No entanto, por uma questo de consistncia no trabalho optou-se por utilizar para
o clculo deste ndice um termo baseado em Eav1.
Deste ponto de vista, a trajectria mais adequada , tambm, a que minimiza Dav.
3.6.2.3 Densidade de Potncia Perdida2

Outra estratgia de optimizao alternativa para um sistema actuado consiste em TL, a
densidade de potncia perdida nos actuadores das juntas por distncia percorrida d. Deste
Esta questo semelhante encontrada na estatstica, com a varincia V =
1
N
( x )
i
.Tomar a mdia
1
1
2
2
2
( xi c ) = N i ( xi ) + ( c ) .
N i
Tambm no caso da equao (3.21a) verificou-se que outros valores da constante P0 no alteravam
qualitativamente a forma do grfico (Silva, et al., 2001; Silva, et al., 2002a; Silva, et al., 2002b).
2
Este ndice, denominado Densidade de Potncia Perdida, apresenta este nome uma vez que calculado tendo
por base uma definio associada potncia perdida em actuadores elctricos; contudo, as suas dimenses no
so as de uma potncia, mas sim as de uma fora, tendo como unidade o Newton (N).
aritmtica corresponde somente a minimizar V pois c \ tem-se
98
ponto de vista, pode-se definir o ndice densidade de potncia perdida por unidade de
comprimento como:
TL =
2
1 1 n m T
t
(
)
ij
dt
d T i =1 j =1 0
[ N]
(3.22)
Mais uma vez, a trajectria mais adequada aquela que minimiza o ndice TL.
3.6.2.4 Fora Mdia na Interface Corpo-Pernas3

Uma quarta possvel estratgia de optimizao considera as foras que ocorrem nas ancas do
rob por distncia percorrida d e tempo despendido no percurso T. O ndice fora mdia nas
ancas por unidade de comprimento definido como:
FL =
2
2
1 1 n T
+
f
t
f
t
(
)
(
)
ix
iy

dt
d T i =1 0
Nm -1
(3.23)
A melhor trajectria a que minimiza FL.
3.6.2.5 Pico de Binrio no Rob Solicitado pelo Controlador

Uma vez que os ndices anteriores capturam, principalmente, o comportamento de baixa
frequncia do sistema, define-se o ndice P que mede os picos de binrio no rob solicitados
pelo controlador quando responde a fenmenos de alta frequncia, tais como os impactos do
p com o solo:
P = max ijC ( t )
[ N]
(3.24)
3.6.2.6 Erros Quadrticos Mdios entre as Trajectrias Planeadas e Reais

No que diz respeito aos erros de seguimento das trajectrias das ancas e dos ps definiram-se
os ndices:
Tal como no caso do ndice anterior, este tem por nome Fora Mdia na Interface Corpo-Pernas uma vez que o
seu clculo baseado nas foras que surgem nas ancas do rob, mas as suas dimenses so as de uma fora por
metro, tendo por unidades o Nm1.
99
xyH =
i =1
1
Ns
Ns
(
k =1
2
ixH
+ iyH 2 )
[ m]
(3.25a)
ixH = xiHd (k ) xiH (k ), iyH = yiHd (k ) yiH (k )

n
xyF =
i =1
1
Ns
Ns
(
k =1
2
ixF
+ iyF 2 )
[ m]
(3.25b)
ixF = xiFd (k ) xiF (k ), iyF = yiFd (k ) yiF (k )

sendo Ns o nmero total de amostras para efeitos de mdia, d indica as i-simas amostras da
posio pretendida e os ndices {x, y} e {H, F} representam as coordenadas {horizontal,
vertical} na {anca, p}, respectivamente.
Em todos os casos a optimizao do desempenho requer a minimizao de cada ndice.
3.7 Concluses e Perspectivas de Trabalho Futuro
Neste captulo apresentou-se um modelo de simulao para sistemas de locomoo

multipernas com corpo segmentado. Esta ferramenta a base para o estudo da configurao
do sistema e do tipo de movimentos que levam a uma melhor implementao mecnica, bem
como para o teste das arquitecturas e dos algoritmos de controlo ao nvel das juntas das
pernas.
O modelo para a locomoo do rob inclui o planeamento da trajectrias dos ps, para
diferentes padres de locomoo peridicos, a cinemtica e a dinmica, dispondo cada perna
de dois ou trs gdl. Para alm disto, as interaces entre o p do rob e o solo so tambm
consideradas.
Atravs da implementao de modelos dos actuadores e das transmisses das juntas das
pernas que incluem fenmenos dinmicos, tais como saturao, atrito viscoso, folga e
flexibilidade, possvel estimar a forma como os controladores do rob respondem a uma
deteriorao das caractersticas dos actuadores e transmisses.
A simulao da locomoo do rob efectuada adoptando-se, para o efeito, a linguagem
de programao C/C++ devido sua eficincia computacional. No entanto, a interface grfica
100
com o utilizador recorre a uma aplicao desenvolvida em MATLAB, sendo a troca de dados
entre os dois mdulos efectuada atravs do recurso a ficheiros.
Para analisar o desempenho cinemtico do sistema de locomoo multipernas foram
formuladas duas medidas quantitativas, nomeadamente a anlise face a perturbaes e a
medida da locomobilidade. A anlise face a perturbaes tende a ser um mtodo elegante, se
bem que exigente do ponto de vista computacional. As suas caractersticas aleatrias parecem
ser particularmente adequadas para avaliar o papel das diferentes variveis no processos de
locomoo. Por outro lado, a medida da locomobilidade captura a amplificao geomtrica
entre as juntas das pernas e as trajectrias dos ps ou do corpo.
No que concerne anlise do desempenho dinmico do sistema foram definidos cinco
ndices quantitativos baseados na dinmica do sistema rob-solo (a densidade de energia
absoluta mdia, a densidade de disperso da potncia mdia, a densidade de potncia perdida,
a fora mdia na interface corpo-pernas e, por ltimo, o pico de binrio no rob solicitado
pelo controlador) e um ndice baseado nos erros de seguimento da trajectria da anca do rob
(os erros quadrticos mdios entre as trajectrias planeadas e reais).
Apesar de o modelo desenvolvido incluir as principais caractersticas envolvidas na
locomoo de sistemas artificiais multipernas, existem aspectos que so susceptveis de
melhoramento. Entre os aspectos que se prev modificar, incluem-se os seguintes:
desenvolver uma verso ligeiramente mais sofisticada do modelo de interaco do p

com o solo. Assim, poder considerar-se a hiptese de haver escorregamento do p
quando a fora de reaco do solo, segundo a direco horizontal, ultrapassa o limite
da mxima fora de atrito esttico, tal como referido na subseco E.2.2 do Anexo E
(nas expresses (E.4) e (E.5));
incluir nas pernas ou nos ps do rob mecanismos que permitam o armazenamento de

energia durante o impacto do p com o solo e a sua restituio pouco antes de a perna
iniciar a fase de transferncia;
modificar a forma de actuao das juntas das pernas, possibilitando incluir actuadores
lineares. Podero incluir-se modelos recorrendo a conjuntos de dois actuadores por
101
junta, com efeitos agonista-antagonista, como se verifica com o comportamento dos

msculos ao accionarem as juntas dos sistemas biolgicos;
passar de um modelo 2D para um verdadeiro modelo 3D. Desta forma, poder

analisar-se a locomoo do rob no s no plano sagital, mas tambm no plano
transversal, de forma a ser possvel estudar mais profundamente a deslocao em
terrenos no estruturados.
102
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Modelao Cinemtica e Dinmica de Sistemas de Locomoo Multipernas Referncias
108
Captulo 4
Anlise Cinemtica e Dinmica
de Sistemas de Locomoo
Multipernas
Neste captulo apresenta-se o estudo da configurao mecnica e dos padres de locomoo

peridicos de sistemas de locomoo multipernas, a partir dos seus modelos cinemtico e
dinmico.
O objectivo consiste na avaliao do desempenho do sistema durante a locomoo e na
determinao do melhor conjunto de parmetros do rob que minimizam uma determinada
funo de custo. Para alcanar este objectivo, recorre-se ao modelo de simulao para
sistemas de locomoo multipernas desenvolvido no mbito deste trabalho e apresentado no
captulo anterior. Tal como referido, o movimento pretendido para o rob especificado em
termos de vrias variveis da locomoo, como sejam o padro de locomoo, o factor de
ocupao, a altura do corpo do rob ao solo, o comprimento do passo, a distncia entre ancas
do mesmo lado do corpo do rob, a mxima altura a que o rob levanta o p do solo, os
comprimentos dos elos das pernas do rob, o desvio horizontal entre a anca e o p do rob
quando este se encontra na sua posio mais elevada, as massas do corpo, das pernas e dos
ps do rob e o tempo de ciclo. Nesta perspectiva, foram formuladas e apresentadas no
captulo anterior vrias medidas, quer cinemticas, quer dinmicas, do desempenho do
sistema robtico de locomoo. Recorde-se que ao nvel cinemtico formularam-se os ndices
da anlise face a perturbaes nas trajectrias dos ps do rob, que medem a sensibilidade das
110
trajectrias cartesianas dos ps a perturbaes nas variveis das juntas, e os ndices da

locomobilidade das trajectrias do corpo e das pernas do rob, que fornecem uma indicao
da facilidade mecnica para implementar as trajectrias pretendidas para o corpo e para os ps
do rob. Ao nvel dinmico implementaram-se seis medidas do desempenho, a saber, a
densidade de energia absoluta mdia durante a locomoo, a densidade de disperso da
potncia mdia, a densidade de potncia perdida nos actuadores das juntas, a fora mdia na
interface entre o corpo e as pernas, o pico de binrio solicitado pelo controlador aos
actuadores das juntas do rob e os erros quadrticos mdios entre as trajectrias planeadas e
reais, sendo todos estes ndices avaliados ao longo do ciclo de locomoo.
Vrias experincias de simulao, baseadas nos algoritmos desenvolvidos, revelam a
configurao do sistema e os tipos de movimentos que levam a uma melhor implementao
mecnica, para um dado modo de locomoo, do ponto de vista dos ndices propostos.
Tendo presente estes factos, este captulo encontra-se organizado da seguinte forma. A
seco um apresenta uma introduo s estratgias e critrios que tm vindo a ser utilizados
tendo como objectivo final a melhoria da eficincia dos robs com pernas. Na seco dois
apresenta-se a anlise detalhada e a optimizao dos parmetros do sistema artificial de
locomoo. De seguida, na seco trs, aplicam-se os ndices dinmicos locomoo animal
tendo em vista efectuar a comparao do seu desempenho com o dos sistemas artificiais. Por
ltimo, a seco quatro apresenta em linhas gerais as principais concluses do captulo e
algumas linhas de investigao que se encontram em aberto nesta rea de trabalho.
4.1 Introduo
Como referido no Captulo 2, os robs com pernas apresentam vantagens significativas sobre
os veculos tradicionais, sendo que a maior dessas vantagens ser seguramente o facto de
permitirem a locomoo em terrenos inacessveis a outros tipos de veculos, uma vez que no
necessitam de uma superfcie de suporte contnua.
No entanto, no presente estado de desenvolvimento dos sistemas artificiais de locomoo,
existem vrios aspectos que tm necessariamente que ser melhorados e optimizados, quer
durante a fase de projecto dos sistemas, quer posteriormente durante a sua operao.
Efectivamente tm sido propostas e aplicadas a estes sistemas diferentes estratgias de
111
optimizao, seja durante a sua fase de projecto e construo, seja durante a sua explorao
(nomeadamente, no que concerne seleco do padro de locomoo a utilizar e na sua
adaptao s condies do terreno e da locomoo). Entre os critrios seguidos por diferentes
autores incluem-se ndices baseados na eficincia energtica, na estabilidade, na velocidade,
no conforto, na mobilidade e no impacto sobre o ambiente.
Posto isto, na subseco seguinte analisam-se vrias das estratgias e critrios que tm
vindo a ser utilizados tendo como objectivo final a melhoria da eficincia dos sistemas
artificiais de locomoo.
4.1.1 Aproximaes Biolgicas

Uma vez que os robs com locomoo por pernas so inspirados nos animais observados na
natureza, uma abordagem frequente ao seu projecto e construo passa por efectuar uma
mmica mecatrnica do animal que se pretende replicar, quer em termos de dimenses fsicas,
quer mesmo em termos de caractersticas como sejam o padro de locomoo e o
accionamento dos membros. Tendo em vista este objectivo efectuam-se estudos aprofundados
sobre a locomoo e sobre a anatomia dos animais a replicar. Por vezes verifica-se tambm a
realizao de trabalhos conjuntos de investigadores das reas da robtica e da biologia e
zoologia (Laksanacharoen, et al., 2000; Witte, et al., 2001a; Witte, et al., 2001b). No Captulo
2 desta Tese, na subseco 2.5.1, foram apresentados vrios exemplos de robs que tm sido
desenvolvidos tendo por base esta aproximao.
Esta aproximao tambm muito seguida no projecto e desenvolvimento de robs
bpedes e humanides. Os projectistas destes sistemas vo buscar grande parte da sua
inspirao aos seres humanos, como o comprovam diversos exemplares que apresentam
caractersticas similares s dos seres humanos, nomeadamente no nmero de gdl e nas
dimenses fsicas. Entre os inmeros exemplos desta aproximao podem referir-se:
o humanide WABIAN cujo tamanho e gama de movimento das juntas baseado num
humano adulto (Yamaguchi e Takanishi, 1998);
o bpede desenvolvido por Caldwell, et al. (1997), para testar o accionamento

recorrendo
msculos
artificiais
pneumticos,
que
apresenta
dimenses
antropomrficas;
Anlise Cinemtica e Dinmica de Sistemas de Locomoo Multipernas
112
o rob BIP que apresenta os parmetros cinemticos e dinmicos prximos dos valores
antropomrficos de um humano com 1,70 m de altura e 90 kg de massa (Espiau, et al.,
1997);
o modelo P2 do Honda Humanoid Robot que, numa verso inicial, apresentava as

dimenses, a localizao das juntas, as suas gamas de movimento e o centro de
gravidade equivalente ao da perna humana (Hirai, et al., 1998);
o rob BIP2000 que apresenta os parmetros cinemticos e dinmicos prximos dos

valores antropomrficos de um humano com 1,80 m de altura (Espiau e Sardain, 2000);
o Robian II, com as dimenses e pesos aproximadas s do homem Europeu mdio

(Gravez, et al., 2002);
o Johnnie, que apresenta uma geometria correspondente do homem (Lohmeier, et al.,

2004).
4.1.2 Estratgias Evolutivas

As estratgias evolutivas so uma forma alternativa de imitar a natureza. Assim, no se
copiam directamente as caractersticas dos animais, mas copia-se o processo que a natureza
concebe para a sua gerao e na sua evoluo.
Uma possibilidade para implementar esta ideia passa por recorrer a algoritmos genticos
como motor para a gerao da estrutura de robs (Farritor, et al., 1996; Leger, 2000). Nestas
aplicaes efectua-se uma aproximao modular do projecto. Existe uma biblioteca de
componentes elementares, tais como juntas actuadas, elos, engrenagens, fontes de
alimentao, entre outros. Diversos destes elementos so combinados entre si de forma a
originarem diferentes estruturas. As diversas estruturas geradas so avaliadas, recorrendo a
funes de aptido pr-definidas, e recombinadas entre si recorrendo aos algoritmos
genticos. Finalmente, o processo de seleco d origem a um sistema robtico que representa
o melhor projecto para uma dada aplicao.
Estas aplicaes informticas apresentam a possibilidade de uma fcil reconfigurao,
sendo passveis de serem aplicadas na gerao de sistemas robticos para situaes muito
distintas (Farritor, et al., 1996; Leger, 2000). Na literatura encontram-se tambm descritos
113
trabalhos em que se recorre a estratgias evolutivas tendo em vista a optimizao da estrutura

de um rob em particular. De seguida apresentam-se alguns exemplos desta aproximao.
Jurez-Guerrero, et al. (1998) desenvolveram um rob bpede recorrendo s estratgias
evolutivas. O objectivo final era fazer evoluir a estrutura de um rob bpede, equipado com
uma cauda passiva para auxiliar a manter o equilbrio, que conseguisse implementar um
padro de locomoo simples ( = 50%) e cumprisse um conjunto de restries, a saber:
dimenses mnimas e mximas, binrio motor mximo, comprimento do passo inferior a
30 cm, elevao mxima do p inferior a 5 cm e peso mximo do rob inferior a 30 kg. O
rob obtido foi construdo e verificou-se a sua adequao tarefa proposta. Para alm do
mecanismo de locomoo, o processo seguido por estes autores permitiu ainda optimizar a
distncia do centro de massa do rob sua cauda, o comprimento da cauda e a rea dos ps.
O recurso a algoritmos genticos para optimizar a estrutura de um rob bpede tambm
adoptado por Ishiguro, et al. (2002). Pretende-se que o rob seja capaz de se deslocar de
forma passiva num plano inclinado e atravs de juntas actuadas em superfcies planas. Numa
primeira fase, so optimizados os parmetros do corpo do rob, suposto passivo, recorrendo a
um algoritmo gentico. Depois da estrutura do rob estar optimizada, estes autores recorrem a
um outro algoritmo gentico para optimizar os parmetros de um controlador baseado em
geradores centrais de padres (GCP).
Contrariamente aos exemplos acabados de descrever, onde a estrutura e o sistema de
controlo dos robs so optimizados separadamente, Lipson e Pollack (2000) propem o
desenvolvimento de robs com locomoo por pernas, recorrendo a algoritmos genticos, mas
gerando simultaneamente a estrutura mecnica e o algoritmo de controlo. A soluo
apresentada por estes autores apresenta ainda a particularidade de os robs serem fabricados
por mtodos de prototipagem rpida e depois de cumprirem a sua funo serem reciclados.
Tambm Endo, et al. (2002a, 2002b) recorrem a um algoritmo gentico para optimizar
simultaneamente a estrutura e o sistema de controlo do rob bpede humanide PINO. Para
iniciarem o processo de optimizao (a evoluo da estrutura do rob) recorrem a um modelo
baseado numa estrutura multi-elos. O resultado da evoluo da estrutura do rob , numa
primeira fase, o comprimento ptimo dos elos (Endo, et al., 2002a) e, numa segunda fase, o
posicionamento e orientao ptima dos servomotores (Endo, et al., 2002b). Relativamente ao
114
sistema de controlo, recorrem a duas arquitecturas diferentes: uma baseada numa rede
neuronal estruturada em camadas e outra baseada em osciladores neuronais. O algoritmo
gentico adoptado por estes autores multi-objectivo e implementado em duas fases. Numa
primeira fase, a funo objectivo baseada na distncia percorrida pelo rob. Os vinte
melhores robs encontradas nesta fase, so a populao inicial da segunda fase, em que o
algoritmo gentico tem como funes objectivo ndices baseados na eficincia energtica e na
estabilidade da locomoo do rob. De acordo com estes autores, esta estratgia apresenta
vantagens sobre a estratgia tradicional, na qual o sistema de controlo para um dado rob
desenvolvido recorrendo a um algoritmo gentico, tendo por base uma estrutura previamente
definida (Endo, et al., 2003).
A principal crtica que se pode efectuar aproximao ao projecto baseada em estratgias
evolutivas reside na sua convergncia, ou seja, na incerteza sobre se se obtm uma soluo
devido elevada complexidade necessria para serem de utilidade prtica. Como exemplo de
um trabalho que est a ser implementado pode-se referir o rob desenvolvido por Endo e
Maeno (2003).
4.1.3 Projecto Mecnico

As aproximaes ao projecto de sistemas artificiais de locomoo, vistas nas duas subseces
anteriores, baseiam-se nas estratgias encontradas na natureza. Todavia, importante no
esquecer que os robs com pernas so mquinas pelo que os primeiros aspectos a considerar
na fase de projecto destes robs devam ser a correcta implementao do ponto de vista
mecnico e fsico.
No seguimento desta linha de raciocnio, Habumuremyi e Doroftei (2001) apresentam as
caractersticas de vrias estruturas passveis de serem utilizadas nas pernas de sistemas
artificiais de locomoo. Por seu lado, Hirose e Arikawa (2000) apresentam um conjunto de
conceitos a serem adoptados aquando do projecto de veculos com pernas tendo em vista
maximizar a potncia desenvolvida no sistema (recorrendo ao conceito de actuao acoplada)
e maximizar a eficincia energtica (atravs do recurso ao conceito de desacoplamento
gravtico dos actuadores). A tcnica do desacoplamento gravtico dos actuadores foi
implementada em vrios robs (Koyachi, et al., 1991; Senta, et al., 1995; Genta e Amati,
115
2001). De referir que o conceito de desacoplamento gravtico dos actuadores pode ser
implementada nos robs com pernas no s aquando do seu projecto, mas tambm atravs da
adopo e manuteno de uma postura adequada durante a locomoo (Hirose e Arikawa,
2000).
Em certas situaes so tambm adoptadas aproximaes ao projecto dos robs tendo por
base conhecimentos empricos das reas da mecnica e da fsica. Nestes casos o projecto dos
equipamentos efectuado tendo como objectivo minimizar alguma situao penalizadora para
o desempenho do rob em questo (Hirose, et al., 1997; Yamaguchi e Takanishi, 1998).
Um outro mtodo alternativo para a optimizao da estrutura deste tipo de robs, baseado
em investigaes no campo da biologia (Alexander, 1990), passa pela utilizao de pernas
equipadas com actuadores que introduzam complacncia nas juntas. Desta forma torna-se
possvel armazenar e libertar a energia cintica e potencial das pernas e do corpo do rob,
durante as diferentes fases do ciclo de locomoo. Raby e Orin (1999) recorrem a esta
aproximao num rob hexpode passivo. O rob dispe de pernas com dois gdl, um
rotacional na anca e um prismtico no joelho, dispondo cada uma destas juntas de uma mola
para permitir a existncia de uma certa complacncia nas juntas. Atravs da optimizao dos
parmetros da locomoo deste rob passivo, concluem que a energia que necessrio
injectar no rob para manter a locomoo peridica muito reduzida.
4.1.4 Optimizao de Funes Energticas

No que diz respeito aos pontos fracos dos sistemas artificiais de locomoo, um dos mais
srios problemas com que se debatem os projectistas prende-se com a optimizao do
consumo energtico.
Verifica-se que a eficincia da locomoo dos robs existentes muito fraca quando
comparada com os animais vivos bem como com a locomoo atravs de rodas. A ttulo de
exemplo, refira-se que Kajita, et al. (2002) efectuaram um estudo de simulao do padro de
locomoo de corrida do rob humanide HRP1 tendo concludo que, para o padro de
locomoo estudado, o rob necessitaria de actuadores 28 a 56 vezes mais potentes do que os
que dispunha o humanide real. Para alm disto, estimaram tambm que o consumo
116
energtico seria cerca de 10 vezes superior ao de um humano adoptando o mesmo padro de

locomoo.
No entanto, prev-se que no futuro a locomoo atravs de pernas artificiais venha a ser
uma das formas de transporte mais eficientes do ponto de vista energtico. Isto implica que
este aspecto seja alvo de grande ateno no desenvolvimento deste tipo de sistemas,
nomeadamente atravs do recurso a critrios de optimizao durante as fases de projecto,
construo e explorao, at porque este influencia a escolha da estrutura mecnica, do
sistema de propulso e do sistema de alimentao.
Adicionalmente, existe uma hiptese importante que parece explicar a maioria dos
movimentos das pernas e do corpo durante a locomoo humana. Esta hiptese afirma que
durante a locomoo os humanos controlam a actividade dos msculos, movimentando os
vrios segmentos do corpo, de forma a que a energia metablica necessria para percorrerem
uma determinada distncia seja minimizada (Neuhaus e Kazerooni, 2000). Constata-se
tambm que a maioria dos animais com locomoo por pernas optimiza a eficincia
energtica em detrimento da suavidade do movimento (Alexander, 1984).
Tendo por base estas ideias, diversos autores efectuaram estudos de optimizao da
estrutura de sistemas artificiais de locomoo, e do seu padro de locomoo, tendo por base
critrios energticos. Na continuao desta subseco analisam-se alguns trabalhos que
abordam a optimizao da estrutura de robs com pernas tendo por base estes critrios. A
optimizao das trajectrias e do padro de locomoo destes veculos, recorrendo a esta
abordagem, vista no Anexo B.
Um ndice que frequentemente utilizado para analisar e comparar o desempenho de robs
com pernas a resistncia especfica (). Este ndice, introduzido inicialmente por Gabrielli e
Von Krmn (1950) para efectuar a comparao da eficincia da locomoo de diferentes
tipos de veculos, definido como:
P
MgVmax
(4.1)
117
sendo P a potncia mxima do veculo, M a sua massa, g a acelerao da gravidade e Vmax a

mxima velocidade que este consegue alcanar. A resistncia especfica pode ser definida
alternativamente por (Lasa e Buehler, 2001):
(VF ) =
P (VF )
MgVF
(4.2)
em funo da velocidade de deslocamento VF.

Este ndice tem sido utilizado para o estudo de diferentes tipos de robs na forma
apresentada em (4.1), ou na forma alternativa (4.2). Este ndice adoptado para estudar a
variao de desempenho de um rob bpede passivo quando se introduz complacncia nas
suas juntas (Linde, 1998). tambm utilizado para comparar o desempenho do rob
hexpode RHex ao ultrapassar obstculos (Saranli, et al., 2001) e ao subir e descer escadas
(Moore, et al., 2002; Campbell e Buehler, 2003). Por ltimo, ainda utilizado por Lasa e
Buehler (2001) para analisarem o desempenho do rob quadrpede com actuao reduzida
SCOUT-II.
Alguns autores tm vindo a defender que, contrariamente ao recurso potncia mecnica
para calcular a resistncia especfica (utilizada na maioria das aplicaes deste ndice), esta
deve ser calculada recorrendo potncia elctrica para se poderem considerar vrias perdas
significativas de energia que existem nos sistemas (Saranli, et al., 2001; Lasa e Buehler,
2001; Campbell e Buehler, 2003). Isto d origem a outra definio alternativa para a
resistncia especfica (Linde, 1998; Moore, et al., 2002):
E
Mgd
(4.3)
em que E representa o consumo total de energia elctrica para um deslocamento linear d.

Para provarem a sua afirmao, Lasa e Buehler (2001) calculam as potncias mecnica e
elctrica do rob SCOUT-II, sendo a potncia elctrica cerca de 10 vezes superior potncia
mecnica. Este resultado tambm reflectido na resistncia especfica, que estes autores
determinam recorrendo s duas potncias calculadas.
118
Uma utilizao ligeiramente diferente deste ndice efectuada por Lapshin (1995). Este
autor estima o consumo energtico de veculos com pernas que se deslocam ao longo de
trajectrias rectas, recorrendo a padres de locomoo estaticamente estveis. Os resultados
so comparados com os consumos energticos de outros veculos e animais, recorrendo a um
ndice baseado na resistncia especfica (4.1). Para efectuar esta anlise recorre a modelos
simplificados do consumo energtico em robs com pernas. Assim, considera que o consumo
energtico nestes veculos se divide em trs parcelas independentes (ou seja, os consumos
para suportar o peso do veculo, para a gerao da traco e para fazer as pernas oscilarem
relativamente ao corpo). De acordo com as concluses do seu trabalho Lapshin afirma que, do
ponto de vista energtico, o rob deve andar com um valor reduzido de , a perna deve
deslocar-se com uma acelerao e desacelerao em degrau durante a fase de transferncia, o
comprimento do passo deve ser mnimo (Ls 0) e a altura do corpo ao solo deve ser mxima
(Hb L1+L2).
Uma aproximao similar a esta apresentada por Zhoga (1998). Este autor analisa o
consumo energtico de um sistema octpode, deduzindo as equaes para o seu consumo
energtico a partir do modelo dinmico, e compara-o com os consumos energticos de
mquinas de dimenses equivalentes, mas recorrendo a rodas e a lagartas para a sua
locomoo. Apresenta tambm resultados da variao do consumo energtico do sistema em
funo de diferentes caractersticas do solo e do raio de curvatura e da velocidade com que
executa os movimentos curvilneos.
Tambm Briskin, et al. (2003) adoptam para a optimizao e anlise de desempenho do
rob Walking Chassis for Multipurposes o consumo energtico calculado a partir do modelo
dinmico.
J Pedroche, et al. (2003) vo ainda mais longe e apresentam um modelo detalhado do
consumo energtico de robs com pernas baseado nos modelos dinmicos do rob e dos
actuadores (incluindo as partes elctrica e mecnica). Este modelo depois aplicado de forma
a analisar a influncia da configurao da perna, do corpo do rob, da trajectria do p e do
perfil da sua velocidade no consumo energtico do rob quadrpede SILO4.
Gregorio, et al. (1997) recorrem ao binrio mximo necessrio para o motor da anca como
forma de projectarem os parmetros da transmisso desta junta num rob monop. Numa
119
segunda fase, utilizam o valor absoluto da potncia mecnica instantnea na junta da anca do
rob monop, e o seu integral, assim como o ndice resistncia especfica, para analisarem o
desempenho deste rob quando se desloca a diferentes velocidades e adoptando diferentes
trajectrias da anca. No seu trabalho, estes autores efectuam ainda uma comparao da
resistncia especfica do seu rob, com a de outros veculos com pernas, rodas e lagartas e
com a de alguns seres vivos.
Marhefka e Orin (1997) simulam um rob hexpode com uma estrutura tipo insecto e trs
gdl por perna, que se desloca com o recurso a um padro de locomoo estaticamente estvel,
para estudarem a forma como os parmetros de locomoo afectam o consumo energtico.
Como critrio de optimizao recorreram minimizao da potncia consumida ao longo um
ciclo completo de locomoo. Em resultado do seu estudo apresentam um conjunto de regras
para estabelecerem a velocidade, os locais de colocao dos ps no solo, a altura do corpo ao
solo, o factor de ocupao e o comprimento do passo, a aplicar durante a gerao do padro
de locomoo de forma a maximizar a economia energtica. Posteriormente estes autores
apresentaram uma evoluo do seu trabalho onde utilizam como critrio de optimizao a
minimizao da potncia fornecida aos actuadores de cada junta das pernas do rob
recorrendo, para o efeito, optimizao das foras nos ps (Marhefka e Orin, 1998). Neste
estudo so apresentadas diferentes metodologias para efectuar a distribuio optimizada da
fora pelas pernas do rob e comparados os resultados obtidos com a aplicao de cada uma
delas.
Zieliska (2000) e Zieliska, et al. (2001) determinam os parmetros ptimos do projecto
de um rob hexpode (comprimentos dos elos das pernas, dimenses do corpo e estrutura da
perna) e dos seus actuadores (binrio e factor de reduo da engrenagem) tendo como
objectivo minimizar os consumos energticos dos motores das juntas do rob estimados a
partir das foras de reaco do solo previstas nos ps do rob.
Wollherr, et al. (2002) recorrem a simulao numrica, baseada nos modelos dinmicos
completos do rob, e minimizao de dois ndices dinmicos para efectuarem o projecto de
um pequeno rob humanide com 17 gdl. O principal objectivo destes autores a seleco
dos motores e das engrenagens a utilizar nas juntas do rob. Para este efeito impem que as
trajectrias do rob sejam as que requerem energia mnima, sendo um dos ndices de
120
desempenho a minimizar baseado no quadrado dos binrios e o outro baseado no valor total
da potncia mecnica nas juntas do rob. Para os diferentes modelos em estudo, o problema
do controlo ptimo durante um passo do rob foi resolvido numericamente de forma a obter
as trajectrias com as solues em termos de velocidades e aceleraes.
4.1.5 Outras Aproximaes

Para alm dos vrios critrios para efectuar a optimizao da estrutura de robs com pernas
referidos nas subseces anteriores, tm tambm sido utilizados esporadicamente outras
aproximaes. Nesta subseco abordam-se algumas delas.
Koyachi, et al. (1997) desenvolveram um rob hexpode, denominado MELMANTIS-1,
cujas pernas tambm podem assumir a funo de manipuladores. Para o projecto deste rob
hexpode, e de um outro baseado neste e denominado MELMANTIS-2, recorreram ao estudo
da variao das elipsides de manipulabilidade (Yoshikawa, 1990) com um conjunto de
parmetros do mecanismo da perna / brao do rob.
As elipsides de manipulabilidade foram ainda utilizadas para o desenvolvimento do rob
MEL HORSE II. Este rob, cujo princpio construtivo e de funcionamento baseado no
cavalo e no dinossauro, pode comportar-se como um bpede ou como um quadrpede. As
pernas da frente e de trs apresentam caractersticas diferentes e, para o seu projecto,
Takeuchi (1999) recorre a um ndice baseado no ndice de manipulabilidade de Yoshikawa
(1990).
Tambm Kang, et al. (2003) recorrem ao ndice de manipulabilidade de Yoshikawa
(1990), durante o projecto do rob trepador MRWALLSPECT-III, como funo de
optimizao para determinar o comprimento ptimo dos elos das pernas.
Shoval, et al. (1999) desenvolveram um rob quadrpede, apresentando cada perna quatro
gdl. Este rob tem como objectivo deslocar-se no interior de tubagens e tneis, em que as
paredes tenham um coeficiente de atrito nulo. O seu modo de locomoo consiste em fixar os
ps nas paredes do tnel e, durante esta fase, avanar o corpo na direco de movimento
pretendida. Seguidamente, com o corpo imvel, levanta uma das pernas e posiciona-a mais
frente, repetindo o ciclo. Para o seu projecto, nomeadamente para determinar a largura do
corpo, o comprimento total de cada uma das pernas e o raio total, estes autores recorreram a
121
consideraes geomtricas, nomeadamente necessidade da dimenso central do corpo ser

inferior menor dimenso do tnel onde o rob se vai deslocar e ao facto de que a largura do
corpo mais o dobro do comprimento das pernas ter que ser maior que a maior dimenso entre
as paredes do tnel, para possibilitar que o rob alcance as paredes do tnel com as pernas.
Quanto ao raio do rob, este foi seleccionado de forma a que as regies alcanveis pelos ps
do rob formem uma rea contnua ao longo do tnel em que o rob se deve deslocar.
Kim, et al. (2000) propem a utilizao de um ndice, baseado no somatrio dos quadrados
dos binrios estticos dos actuadores das juntas, para optimizar os comprimentos dos elos da
estrutura de um rob bpede. O numerador deste ndice de desempenho refere-se quantidade
de binrio esttico necessria durante a fase de suporte nico e o denominador a distncia
percorrida num passo. Portanto, o ndice de desempenho pode ser considerado fisicamente
como o binrio esttico necessrio por distncia percorrida.
Uma outra estratgia para a optimizao de sistemas artificiais de locomoo foi aplicada
por Liu e Howard (2003) a robs do tipo caranguejo, tendo por base o volume de trabalho
cinemtico. No seu trabalho analisam as diferentes configuraes cinemticas alternativas
para as pernas do rob, apresentando as respectivas restries, e identificam as melhores
configuraes (e os parmetros geomtricos correspondentes) que maximizam o volume de
trabalho cinemtico.
4.2 Anlise e Optimizao dos Parmetros do Sistema Artificial de Locomoo

Aps a introduo, onde foram apresentadas diversas abordagens optimizao dos
parmetros construtivos e de locomoo de robs com pernas, nesta seco apresentam-se os
resultados de um conjunto de experincias de simulao tendo por base o modelo de
simulao e os ndices introduzidos no Captulo 3. Estas experincias pretendem estimar a
influncia de diversos parmetros durante a locomoo de um rob multipernas recorrendo a
diversos padres de locomoo peridicos e comparar tambm os ndices de desempenho
formulados. O objectivo verificar se possvel encontrar uma correlao entre os diferentes
pontos de vista durante a locomoo do rob.
122
Tabela 4.1. Parmetros do Sistema.

Parmetros do modelo do rob
n 6
SP 1,0 m
Lij 0,5 m
Oi 0,0 m
Mb 88,0 kg
Mij 1,0 kg
Mif 0,1 kg
Parmetros da locomoo
50%
LS 1,0 m
HB 0,9 m
FC 0,1 m
VF 1,0 ms1
Durante as experincias examina-se o papel do padro de locomoo versus , LS, HB e FC,

considerando os valores dos parmetros do modelo do rob e da locomoo apresentados na
Tabela 4.1.
Este estudo comea considerando a situao em que o rob apresenta a perna com o joelho
para a frente, como comum nos mamferos, adoptando o padro de locomoo PLO. De
seguida examina-se a variao dos ndices para outra estrutura da perna, com o joelho para
trs como comum nas aves, e com a adopo de diferentes padres de locomoo
peridicos.
Devido ao elevado nmero de parmetros e valores, nas prximas subseces apresentam-se os valores ptimos cruzando vrias combinaes distintas para o caso da locomoo com
o PLO.
4.2.1 Anlise Cinemtica

Comea-se por analisar a variao dos ndices cinemticos com os parmetros factor de
ocupao () versus altura do corpo ao solo (HB) para diferentes valores do comprimento do
passo (LS) e da mxima altura do p ao solo (FC).
Para o padro de locomoo ondulatrio a anlise das perturbaes revela que os ndices
x e y aumentam com (Figura 4.1). Este efeito mais acentuado para valores de acima
dos 90%. J no que concerne variao com HB os resultados obtidos com os dois ndices so
contraditrios. visvel, em particular para reduzidos valores de , que x aumenta com HB
contrariamente a y que diminui.
123
-2.5
log ( ) (ms-1)
10 y
10 x
log ( ) (ms-1)
-2.5
-3
-3.5
-4
1
-3
-3.5
-4
1
0.5
H (m)
20
40
60
80
100
0.5
H (m)
(%)
20
40
60
80
100
(%)
Figura 4.1: log( x ) e log( y ) vs. (, HB) com LS = 1 m, FC = 0,2 m, PLO.
log ( ) (ms-1)
-4
10 y
-4
10 x
log ( ) (ms-1)
-3.5
-4.5
-5
1
-4.2
-4.4
-4.6
-4.8
-5
1
0.5
H (m)
20
40
(%)
60
80
100
0.5
H (m)
20
40
60
80
100
(%)
Figura 4.2: log( x ) e log( y ) vs. (, HB) com LS = 0,2 m, FC = 0,1 m, PLO.
Estes resultados mantm-se para valores inferiores de LS e de FC. A ttulo de exemplo,

apresentam-se na Figura 4.2 grficos de x e y equivalentes aos da Figura 4.1 para
diferentes valores de LS e de FC. J para valores de LS e de FC elevados, o ndice x passa
tambm a apresentar uma diminuio com HB, mantendo o ndice y o seu padro de
variao, como se pode verificar da observao da Figura 4.3. No entanto, de referir que
medida que os valores de LS e de FC aumentam, diminui o intervalo admissvel de variao
dos parmetros e HB.
Relativamente variao destes ndices com os parmetros LS e FC, a Figura 4.4 mostra
que tanto x com y aumentam fortemente com LS e ligeiramente com FC. A variao
apresentada na Figura 4.4 mantm-se para diferentes valores de e HB.
124
-2.4
-2.6
log ( ) (ms-1)
log ( ) (ms-1)
-2.6
10 y
10 x
-2.8
-3
-3.2
-3.4
1
-2.8
-3
-3.2
-3.4
1
0.5
H (m)
20
60
40
80
100
100
0.5
H (m)
(%)
50
0
(%)
-3
-3
-3.5
log ( ) (ms-1)
-2.5
-3.5
10 y
10
log ( ) (ms-1)
Figura 4.3: log( x ) e log( y ) vs. (, HB) com LS = 2,0 m, FC = 0,5 m, PLO.
-4
-4.5
-5
1
-4
-4.5
-5
-5.5
1
0.5
F (m)
C
0.5
1.5
L (m)
S
2
0.5
F (m)
0.5
1.5
L (m)
S
Figura 4.4: log( x ) e log( y ) vs. (LS, FC) com = 50%, HB = 0,9 m, PLO.
Uma vez que o objectivo passa por minimizar os ndices das perturbaes, pela anlise das
Figuras 4.1 4.4 somos levados a afirmar que a locomoo deve ser efectuada com valores
reduzidos dos parmetros , LS e FC. No que diz respeito aos valores adequados para o
parmetro HB, estas experincias iniciais no so conclusivas.
De seguida vamos repetir esta anlise recorrendo aos ndices da locomobilidade do corpo e
do p.
Da anlise das Figuras 4.5 4.7 conclui-se que os ndices de locomobilidade apresentam
variaes diferentes com os parmetros e HB. Relativamente a LF conclui-se que este
diminui fortemente com , mas varia ligeiramente com HB, apresentando valores mais
elevados para valores da altura do corpo do rob ao solo prximos do mximo,
independentemente dos valores dos parmetros LS e FC em considerao.
125
-3
0.01
0.008
0.006
LB (m)
LF (m)
x 10
5
2
1
0.004
0.002
0
1
0
1
0.5
HB (m)
20
40
(%)
60
80
100
0.5
HB (m)
20
40
60
80
100
(%)
Figura 4.5: LF e LB vs. (, HB) com LS = 0,2 m, FC = 0,1 m, PLO.
Por seu lado o ndice LB, apresenta um padro de variao mais complexo. Assim, para
valores do comprimento do passo reduzidos, o ndice LB aumenta fortemente com HB e
ligeiramente com , como pode ser visto na Figura 4.5. Para valores de LS superiores, o
comportamento deste ndice mais complexo. medida que o valor do parmetro LS
aumenta, LB passa a diminuir com HB para valores elevados de . De igual forma, medida
que LS aumenta, o ndice LB passa a diminuir com para valores elevados de HB. Esta
variao torna-se mais forte com o aumento de LS, como se pode observar nas Figuras 4.6 e
4.7, e independente do valor do parmetro FC em considerao.
No que diz respeito variao dos ndices de locomobilidade com os parmetros LS e FC, a
Figura 4.8 mostra que LF apresenta uma variao algo complexa com estes parmetros.
Assim, para valores de FC > 0,5 m o ndice LF permanece praticamente invariante com o
aumento deste parmetro mas diminui acentuadamente com LS. J para valores de FC
inferiores, este ndice apresenta um mximo muito pronunciado para valores de LS 1,0 m.
Quanto ao ndice LB verifica-se que este diminui fortemente com LS e ligeiramente com FC. A
variao apresentada na Figura 4.8 mantm-se para diferentes valores de e HB.
Sendo o objectivo maximizar os ndices de locomobilidade, da anlise das Figuras 4.5
4.8 possvel concluir que o rob deve andar com o corpo numa posio relativamente
elevada, excepto para o caso de a locomoo adoptar um valor elevado de . Para alm disso,
os passos devem ser curtos (LS reduzido) e o p deve permanecer junto ao solo (FC 0 m).
Estes resultados esto de acordo com os obtidos anteriormente atravs da anlise face a
perturbaes.
126
-3
-3
x 10
x 10
10
8
LB (m)
LF (m)
6
4
1
0
1
2
1
0.5
HB (m)
20
60
40
80
100
0.5
HB (m)
(%)
20
60
40
80
100
(%)
Figura 4.6: LF e LB vs. (, HB) com LS = 1 m, FC = 0,2 m, PLO.
-3
-3
x 10
x 10
7
6.5
6
LB (m)
LF (m)
3
2
5.5
5
4.5
0
1
4
1
0.5
HB (m)
20
60
40
80
100
0.5
HB (m)
(%)
20
60
40
80
100
(%)
-3
x 10
x 10
2.5
-3
10
LB (m)
LF (m)
9
2
1.5
8
7
6
5
1
1
1.5
0.5
FC (m)
0.5
1
LS (m)
4
1
1.5
0.5
FC (m)
0.5
1
LS (m)
Figura 4.8: LF e LB vs. (LS, FC) com = 50%, HB = 0,9 m, PLO.
4.2.2 Anlise Dinmica

A anlise efectuada na subseco anterior vai agora ser repetida para o caso de se considerar
os ndices dinmicos. Tendo em vista o clculo destes ndices, aps planear as trajectrias das
127
juntas calculada a dinmica inversa de forma a mapear a cinemtica em consumos

energticos. O modelo simplificado da dinmica inversa do rob da forma:
+ c ,
+ g ()
= H ( )
(4.4)
sendo = [fix, fiy, i1, i2]T o vector das foras / binrios, = [xiH, yiH, i1, i2]T o vector das
e g() so os vectores das

coordenadas de posio, H() a matriz das inrcias e c ,
foras / binrios centrfugos / Coriolis e gravitacionais, respectivamente.
Neste caso, e uma vez que estamos a trabalhar com as trajectrias planeadas da locomoo
do rob, no faz sentido recorrer aos ndices P, que mede os picos de binrio solicitados pelo
controlador aos actuadores do rob, e xyH, que mede os erros de seguimento das trajectrias
das ancas.
A Figura 4.9 apresenta os grficos de log(Eav), log(Dav), log(TL) e log(FL) vs. (, HB). Da
sua anlise, conclumos que os grficos de log(Eav), log(Dav) e log(TL) apresentam uma forma
semelhante, aumentando de forma montona com e diminuindo / aumentando ligeiramente
com HB para valores de reduzidos / elevados. O grfico de log(Dav) apresenta a
particularidade de mostrar claramente a ocorrncia de um mnimo deste ndice para = 16% e
HB = 0,9 m. Quanto ao ndice FL, este apresenta uma variao ligeiramente diferente dos
restantes. Assim, FL quase invariante com o parmetro HB excepto para valores de
elevados, onde apresenta uma ligeira diminuio. No que concerne sua variao com o
factor de ocupao, este ndice apresenta um mnimo para valores de 88%.
Para valores inferiores do comprimento do passo e da mxima altura a que o rob eleva o
p do solo, os grficos de log(Eav), log(Dav), log(TL) e log(FL) vs. (, HB) no apresentam
mudanas significativas no seu aspecto. Como se pode observar na Figura 4.10, e tal como no
caso anterior, os grficos de log(Eav), log(Dav) e log(TL) revelam uma forma semelhante,
aumentando de maneira montona com e variando ligeiramente com HB, mostrando cada
um deles um mnimo para HB 0,65 m. O grfico correspondente ao ndice FL continua a
apresentar uma variao ligeiramente diferente da dos grficos referentes aos outros ndices,
mantendo-se praticamente invariante com o parmetro HB e revelando um mnimo, no to
pronunciado como anteriormente, para valores de 80%.
-1
log10(Dav) (Wm )
-1
log10(Eav) (Jm )
128
4
3
2
1
1
3
2
1
0
1
0.5
HB (m)
20
40
60
80
100
0.5
HB (m)
(%)
4.5
-1
log10(FL) (Nm )
log10(TL) (N)
2
1
0
1
20
40
60
80
100
(%)
3.5
3
2.5
1
0.5
HB (m)
20
40
60
80
100
0.5
HB (m)
(%)
20
40
60
80
100
(%)
-1
log10(Dav) (Wm )
-1
log10(Eav) (Jm )
Figura 4.9: log(Eav), log(Dav), log(TL) e log(FL) vs. (, HB) com LS = 1 m, FC = 0,2 m, PLO.
5
4
3
2
1
5
4
3
1
0.5
HB (m)
20
40
60
80
100
0.5
HB (m)
(%)
20
40
60
80
100
(%)
6
log10(FL) (Nm )
6
5
-1
log10(TL) (N)
4
3
5.5
5
4.5
4
3.5
1
2
1
0.5
HB (m)
20
40
60
80
(%)
100
0.5
HB (m)
20
40
60
80
(%)
Figura 4.10: log(Eav), log(Dav), log(TL) e log(FL) vs. (, HB) com LS = 0,2 m, FC = 0,1 m, PLO.
100
129
-1
log10(Dav) (Wm )
log10(Eav) (Jm -1)
4.5
3.5
3
2.5
2
1.5
1
3
2
1
1
0.5
HB (m)
20
40
60
80
100
0.5
HB (m)
(%)
20
40
60
80
100
(%)
3.4
log10(FL) (Nm -1)
2.5
log10(TL) (N)
2
1.5
1
0.5
1
3.2
3
2.8
2.6
1
0.5
HB (m)
20
40
(%)
60
80
100
0.5
HB (m)
20
40
60
80
100
(%)
J no caso de adoptarmos valores superiores do comprimento do passo LS e da mxima

altura a que o rob eleva o p do solo FC os grficos de log(Eav), log(Dav), log(TL) e log(FL)
vs. (, HB) revelam mudanas mais significativas na sua forma. Como se pode observar na
Figura 4.11, e tal como nos casos anteriores, os grficos de log(Eav), log(Dav) e log(TL)
aumentam de forma montona com . No entanto, ao contrrio dos casos anteriores, a
diminuio destes ndices com HB agora montona. O grfico correspondente a FL volta a
mostrar uma variao ligeiramente diferente da dos grficos referentes aos outros ndices,
mantendo-se praticamente invariante para valores reduzidos de . Para valores superiores
deste parmetro, este ndice diminui de forma montona com e com HB.
Por ltimo, a Figura 4.12 mostra a variao dos ndices dinmicos com os parmetros LS e
FC. Conclui-se que os resultados so coerentes, uma vez que todos os ndices diminuem com
o parmetro LS e aumentam com FC. Esta variao mantm-se para diferentes valores de e
HB.
10
-1
log10(Dav) (Wm )
7
-1
log10(Eav) (Jm )
130
5
4
3
2
1
1
4
2
0
1
1.5
0.5
FC (m)
0.5
1.5
0.5
FC (m)
LS (m)
0.5
1
LS (m)
-1
log10(FL) (Nm )
5
log10(TL) (N)
4
3
2
1
0
1
5
4
3
2
1
1.5
0.5
FC (m)
0.5
1
LS (m)
1.5
0.5
FC (m)
0.5
1
LS (m)
Figura 4.12: log(Eav), log(Dav), log(TL) e log(FL) vs. (LS, FC) com = 50%, HB = 0,9 m, PLO.
Uma vez que o objectivo passa por minimizar os valores dos ndices dinmicos durante a
locomoo, conclui-se da anlise das Figuras 4.9 4.12 que o sistema artificial de locomoo
deve andar com o corpo numa posio elevada (HB 0,9 m), que os passos devem ser
compridos (LS 3,0 m) e que o p deve permanecer junto ao solo (FC 0 m). Relativamente
ao factor de ocupao a adoptar, uma vez que ndice FL o nico que aponta para a
utilizao de um valor elevado, considera-se que ser indicado a utilizao de um valor
reduzido deste parmetro.
4.2.3 Concluses sobre a influncia dos parmetros , HB, LS e FC

A ttulo de concluso, e comparando todas as experincias anteriores, verifica-se que os
resultados obtidos atravs dos ndices cinemticos esto de acordo com os obtidos recorrendo
aos ndices dinmicos. Assim, pode-se estabelecer um compromisso para optimizar o padro
de locomoo ondulatrio, ocorrendo a melhor situao para 2%, 0,9 HB 0,95 m,
2,5 LS 3,0 m e FC 0 m, considerando Li1 = Li2 = 0,5 m, Oi = 0 m e VF = 1 ms1 (este valor
de corresponde ao rob a estar a correr e no a andar).
1.5
1.5
y (m)
y (m)
131
0.5
0.5
-0.5
-0.5
-2
-1.5
-1
-0.5
x (m)
0.5
-2
-1.5
-1
-0.5
x (m)
0.5
Figura 4.13: Representao grfica da locomoo do rob na situao em que as pernas apresentam uma
estrutura similar dos mamferos e das aves com = 50%, HB = 0,9 m, LS = 1,0 m, FC = 0,1 m, PLO.
Estes resultados parecem estar tambm de acordo com algumas observaes biolgicas. De
facto, relativamente ao valor ptimo do parmetro FC, de referir que Neuhaus e Kazerooni
(2000) efectuaram um estudo da trajectria do p dos humanos durante a fase de
transferncia, baseando-se nos registos fotogrficos efectuados por Muybridge, e concluram
que para diferentes tipos de terreno, as trajectrias dos ps mantm-se muito perto do solo,
independentemente do sexo do sujeito em estudo.
4.2.4 Configurao da Perna

De seguida efectua-se um novo conjunto de experincias para uma configurao alternativa
da perna do rob. Em particular, na determinao da cinemtica inversa selecciona-se a
soluo correspondente ao joelho para trs, de forma a que o rob hexpode apresente pernas
similares s do flamingo (Figura 4.13).
4.2.4.1 Anlise Cinemtica

Mais uma vez inicia-se este estudo com a apresentao da variao dos ndices cinemticos
com os parmetros factor de ocupao versus altura do corpo ao solo HB para diferentes
valores do comprimento do passo LS e da mxima altura do p ao solo FC. Da Figura 4.14,
correspondente anlise atravs dos ndices face a perturbaes, conclui-se que a variao
com estes parmetros semelhante da soluo em que o rob apresenta o joelho para a
frente. No entanto, deve-se realar que, neste caso, os ndices das perturbaes apresentam
um valor relativamente elevado para valores reduzidos do parmetro altura do corpo ao solo.
132
-1.5
-1.5
log ( ) (ms-1)
log ( ) (ms-1)
-2
10 y
10 x
-2.5
-3
-3.5
-4
1
-2
-2.5
-3
-3.5
-4
1
100
0.5
H (m)
100
0.5
50
0
H (m)
(%)
50
0
(%)
Figura 4.14: log( x ) e log( y ) vs. (, HB) com LS = 1 m, FC = 0,1 m, PLO.
-2
log ( ) (ms-1)
-3
10 y
10 x
log ( ) (ms-1)
-2
-4
-5
1
-3
-4
-5
-6
1
0.5
F (m)
0.5
1.5
L (m)
S
0.5
F (m)
C
0.5
1.5
L (m)
S
Figura 4.15: log( x ) e log( y ) vs. (LS, FC) com = 50%, HB = 0,9 m, PLO.
No tocante variao destes ndices com os parmetros LS e FC (Figura 4.15) conclui-se

que, tambm neste caso, os resultados correspondentes so semelhantes aos da soluo em
que o rob apresenta o joelho para a frente.
De seguida passa-se a analisar a variao dos ndices de locomobilidade com estes
parmetros de locomoo.
A variao dos ndices com os parmetros factor de ocupao versus altura do corpo ao
solo (Figura 4.16) permitem concluir que esta semelhante da situao em que o rob
apresenta uma estrutura da perna tipo mamfero, para quaisquer valores dos parmetros LS e
FC em considerao.
133
-3
-3
x 10
10
LB (m)
LF (m)
x 10
6
0
1
4
1
0.5
HB (m)
20
60
40
80
100
0.5
HB (m)
(%)
20
60
40
80
100
(%)
0.1
0.1
0.08
0.08
0.06
0.06
LB (m)
LF (m)
0.04
0.02
0.04
0.02
0
1
0
1
1.5
0.5
FC (m)
0.5
FC (m)
LS (m)
1.5
0.5
0
0.5
1
LS (m)
Figura 4.17: LF e LB vs. (LS, FC) com = 50%, HB = 0,9 m, PLO.
No que respeita sua variao com os parmetros LS e FC, a Figura 4.17 mostra que LF e
LB apresentam o mesmo tipo de variao, nomeadamente que aumentam com FC e LS. A

variao encontrada nesta figura mantm-se para diferentes valores de e HB. Aqui reside a
principal diferena face situao em que a perna apresenta uma estrutura similar dos
mamferos, ou seja, de acordo com os resultados dos ndices de locomobilidade, prefervel o
rob deslocar-se com um valor elevado para FC.
Na subseco seguinte repete-se a anlise aqui desenvolvida mas do ponto de vista dos
ndices dinmicos.
134
6
log10(Dav) (Wm -1)
-1
log10(Eav) (Jm )
5
4
3
2
1
1
4
3
2
1
0
1
0.5
HB (m)
20
40
60
80
100
0.5
HB (m)
(%)
3.5
3.8
log10(FL) (Nm -1)
log10(TL) (N)
2.5
2
1.5
HB (m)
20
80
(%)
40
(%)
3.2
2.8
1
60
20
100
3.4
0.5
1
40
80
3.6
0.5
60
100
0.5
HB (m)
20
40
60
80
100
(%)
4.2.4.2 Anlise Dinmica

A Figura 4.18 apresenta os grficos de log(Eav), log(Dav), log(TL) e log(FL) vs. (, HB).
Conclui-se que os ndices apresentam uma forma semelhante aos da situao em que o rob
apresenta as pernas com a estrutura tipo mamfero. Verifica-se que os grficos de log(Eav),
log(Dav) e log(TL) aumentam de forma montona com e diminuem ligeiramente com HB.
Alm disso, o grfico de log(Dav) apresenta a particularidade de mostrar claramente a
ocorrncia de um mnimo deste ndice para = 16% e HB = 0,9 m, tal como anteriormente
constatado. Por ltimo, tambm aqui o ndice FL apresenta uma variao ligeiramente
diferente da dos outros ndices, sendo praticamente invariante com o parmetro HB, excepto
para valores de elevados onde apresenta uma ligeira diminuio. No que concerne sua
variao com o factor de ocupao, o grfico referente a este ltimo ndice apresenta um
mnimo para valores de 88%.
10
-1
log10(Dav) (Wm )
7
-1
log10(Eav) (Jm )
135
5
4
3
2
1
1
4
2
0
1
1.5
0.5
FC (m)
0.5
1.5
0.5
FC (m)
LS (m)
0.5
1
LS (m)
6
-1
log10(FL) (Nm )
5
log10(TL) (N)
4
3
2
1
0
1
5
4
3
2
1
1.5
0.5
FC (m)
0.5
FC (m)
LS (m)
1.5
0.5
0
0.5
1
LS (m)
Figura 4.19: log(Eav), log(Dav), log(TL) e log(FL) vs. (LS, FC) com = 50%, HB = 0,9 m, PLO.
Por ltimo, a Figura 4.19 mostra a variao dos ndices dinmicos com LS e FC. Os
resultados so coerentes, uma vez que todos os ndices diminuem com o parmetro LS e
aumentam com FC, e a variao mantm-se para diferentes valores de e HB. Comparando
estes grficos com os da Figura 4.12 (relativos situao em que o rob apresenta a estrutura
das pernas tipo mamfero) conclui-se que so aproximadamente idnticos.
Uma vez que o objectivo passa por minimizar os valores dos ndices dinmicos durante a
locomoo, conclui-se das Figuras 4.18 e 4.19 que tambm para esta estrutura da perna o
sistema artificial de locomoo deve andar com o corpo numa posio elevada, os passos
devem ser compridos e o p deve permanecer junto ao solo. Relativamente ao factor de
ocupao a adoptar, uma vez que ndice FL o nico que aponta para a utilizao de um valor
elevado, considera-se que ser indicado a utilizao de um valor reduzido deste parmetro.
As experincias efectuadas nesta seco no so conclusivas no que concerne melhor
posio do joelho relativamente anca.
136
PLFIMC
x 10
-3
2.5
LF (m)
1.5
1
1
0.5
HB (m)
0 0
2.5
2
1.5
0.5
LS (m)
HB (m)
0 0
-3
2.5
2
1.5
1
1
0.5
HB (m)
0 0
LS (m)
x 10
x 10
-3
2
1.5
1
1
0.5
LS (m)
HB (m)
PLFIMCI
x 10
LF (m)
LF (m)
PLFICC
-3
1
1
PLOI
2.5
x 10
0 0
LS (m)
PLFICCI
-3
2.5
LF (m)
LF (m)
2.5
LF (m)
PLO
1.5
1
1
0.5
HB (m)
0 0
1
LS (m)
x 10
-3
2
1.5
1
1
0.5
HB (m)
0 0
LS (m)
Figura 4.20: LF vs. (LS, HB) com = 50%, FC = 0,1 m, PLO, PLFIMC, PLFICC, PLOI, PLFIMCI e PLFICCI.
4.2.5 Padres de Locomoo

O estudo que tem vindo a ser desenvolvido foi extendido para os diferentes padres de
locomoo peridicos em considerao, nomeadamente o PLFIMC, o PLFICC, o PLOI, o
PLFIMCI e o PLFICCI. Com este objectivo em mente foram repetidas as experincias de
simulao efectuadas nas subseces 4.2.1 e 4.2.2, para todos estes padres de locomoo e
analisados os resultados obtidos.

Relativamente anlise atravs dos ndices cinemticos, conclui-se que a forma dos grficos
no varia de forma significativa com o tipo de padro de locomoo adoptado.
Concretamente, para os outros padres de locomoo peridicos a variao do desempenho
com os parmetros , HB, LS e FC semelhante.
Por exemplo, a Figura 4.20 apresenta os grficos de LF para os vrios padres de
locomoo em considerao. Comparando os vrios grficos desta figura, constata-se que
estes so idnticos, apresentando um mximo para LS = 0,75 m e HB = 0,75 m, e que a
influncia dos diferentes parmetros a mesma para os diferentes padres de locomoo.
137
PLFIMC
PLFICC
log10(Eav) (Jm-1)
4
3
2
1
1
0.5
HB (m)
0 0
3
2
1
1
0.5
LS (m)
HB (m)
0 0
4
3
2
1
1
0.5
HB (m)
0 0
1
LS (m)
3
2
0.5
LS (m)
HB (m)
0 0
LS (m)
PLFICCI
5
log10(Eav) (Jm-1)
1
1
PLFIMCI
PLOI
log10(Eav) (Jm-1)
5
log10(Eav) (Jm-1)
log10(Eav) (Jm-1)
log10(Eav) (Jm-1)
PLO
4
3
2
1
1
0.5
HB (m)
0 0
4
3
2
1
1
LS (m)
0.5
HB (m)
0 0
LS (m)
Figura 4.21: log(Eav) vs. (LS, HB) com = 50%, FC = 0,1 m, VF = 1 ms1, PLO, PLFIMC, PLFICC, PLOI,
PLFIMCI e PLFICCI.

No que diz agora respeito anlise atravs dos ndices dinmicos, conclui-se que, tal como
para o caso da anlise atravs dos ndices cinemticos, a forma dos grficos no varia de
forma significativa com o tipo de padro de locomoo adoptado. Mais ainda, verifica-se que
a variao dos ndices dinmicos propostos com os parmetros , HB, LS e FC semelhante
(Figura 4.21). Portanto, torna-se necessrio uma anlise complementar (e um ou mais ndices)
de forma a comparar o desempenho dos diferentes padres de locomoo peridicos
estudados.
4.2.5.3 Potncia Mecnica Absoluta Instantnea versus Padro de Locomoo

Devido s razes apresentadas, de seguida avalia-se o desempenho atravs da potncia
mecnica absoluta instantnea total Pt(t) (Eq. (3.21a)), ao longo de um perodo do ciclo de
locomoo do rob, para diversos padres de locomoo peridicos.
De acordo com este raciocnio, e atravs da anlise das Figuras 4.22 4.26 que apresentam
grficos de Pt(t) para diferentes valores do factor de ocupao, conclui-se que os padres de
locomoo PLFIMC e PLFICC requerem picos de Pt(t) inferiores aos do padro PLO.
138
35
35
PLO
25
20
25
20
15
0
0.2
0.4
t (s)
0.6
0.8
25
20
15
0
PLFICC
30
Pt (W)
30
Pt (W)
Pt (W)
30
35
PLFIMC
0.2
0.4
t (s)
0.6
0.8
15
0
0.2
0.4
t (s)
0.6
0.8
Figura 4.22: Grficos de Pt(t) com = 20,0%, HB = 0,9 m, LS = 1,0 m, FC = 0,1 m e VF = 1 ms1, para os
padres PLO, PLFIMC e PLFICC.
45
45
PLO
35
30
35
30
25
0
0.2
0.4
t (s)
0.6
0.8
35
30
25
0
PLFICC
40
Pt (W)
40
Pt (W)
Pt (W)
40
45
PLFIMC
0.2
0.4
t (s)
0.6
0.8
25
0
0.2
0.4
t (s)
0.6
0.8
180
160
180
PLFIMC
160
140
140
120
120
120
100
100
100
80
Pt (W)
140
Pt (W)
Pt (W)
180
PLO
160
80
80
60
60
60
40
40
40
20
20
0
0
0.2
0.4
t (s)
0.6
0.8
0
0
PLFICC
20
0.2
0.4
t (s)
0.6
0.8
0
0
0.2
0.4
t (s)
0.6
0.8
Para dois valores particulares do factor de ocupao, nomeadamente para = 33,3%

(Figura 4.23) e = 66,6% (Figura 4.25), verifica-se que todos os padres de locomoo
estudados apresentam curvas de Pt(t) idnticas e que Pt(t) aumenta com . Este resultado era
de esperar uma vez que com o aumento do valor do factor de ocupao o rob dispe de
menos tempo para efectuar a transferncia da perna e, assim, necessita de o executar com
velocidade superior, aumentando consequentemente o consumo energtico.
139
400
350
400
PLFIMC
350
300
300
250
250
250
200
Pt (W)
300
Pt (W)
Pt (W)
400
PLO
350
200
200
150
150
150
100
100
100
50
50
0
0
0.2
0.4
t (s)
0.6
0.8
0
0
PLFICC
50
0.2
0.4
t (s)
0.6
0.8
0
0
0.2
0.4
t (s)
0.6
0.8
2500
2500
PLO
2500
PLFIMC
2000
2000
1500
1500
1500
1000
1000
1000
500
500
500
0
0
0.2
0.4
t (s)
0.6
0.8
PLFICC
Pt (W)
Pt (W)
Pt (W)
2000
0
0
0.2
0.4
t (s)
0.6
0.8
0
0
0.2
0.4
t (s)
0.6
0.8
Repetindo o estudo para os padres de locomoo inversos (PLOI, PLFIMCI e PLFICCI),

constata-se que Pt(t) similar ao dos correspondentes padres directos. Assim, conclui-se que
o PLO menos eficiente do que os padres PLFIMC e PLFICC, do ponto de vista de uma
fonte de energia autnoma.
Por outro lado, comparando as somas da potncia mecnica absoluta instantnea para as
pernas dos lados esquerdo (P1(t)+P3(t)+P5(t)) e direito (P2(t)+P4(t)+P6(t)) do rob, conclui-se
que todos os padres de locomoo apresentam requisitos iguais, mas que o PLFICC
apresenta picos de consumo inferiores. Esta situao notria para valores de < 60,0%
(Figuras 4.27 e 4.28). Para valores superiores do factor de ocupao verifica-se que as somas
da potncia mecnica absoluta instantnea para os lados direito e esquerdo do rob so
aproximadamente iguais, para os diferentes padres de locomoo em estudo, sendo o
PLFIMC o que apresenta picos superiores destes valores. Adicionalmente, deste ponto de
vista tanto os padres de locomoo directos, como os inversos, apresentam requisitos
semelhantes.
Por ltimo, foram comparadas as somas da potncia mecnica absoluta instantnea para as
pernas da frente (P1(t)+P2(t)), do meio (P3(t)+P4(t)) e de trs (P5(t)+P6(t)) do rob hexpode.
140
20
20
PLO
18
14
14
14
10
6
0.2
0.4
t (s)
0.6
0.8
12
10
20
PLO
18
0.4
t (s)
0.6
0.8
4
0
20
PLFIMC
18
12
10
14
12
10
4
0
0.2
0.4
t (s)
0.6
0.8
0.4
t (s)
0.6
0.8
0.6
0.8
PLFICC
14
12
10
8
6
4
0
0.2
16
P2+P4+P6 (W)
14
10
6
0.2
16
P2+P4+P6 (W)
16
12
4
0
PLFICC
5
3
12
18
P +P +P (W)
16
20
18
16
4
0
P +P +P (W)
20
PLFIMC
16
P +P +P (W)
P1+P3+P5 (W)
18
0.2
0.4
t (s)
0.6
0.8
4
0
0.2
0.4
t (s)
Figura 4.27: Grficos da potncia mecnica absoluta instantnea total dos lados esquerdo (P1(t)+P3(t)+P5(t)) e
direito (P2(t)+P4(t)+P6(t)) do rob para = 20%, HB = 0,9 m, LS = 1,0 m, FC = 0,1 m e VF = 1 ms1, para os
120
PLO
100
80
80
80
40
120
0.2
0.4
t (s)
0.6
0.8
5
3
40
120
PLO
60
40
20
0
0
0.2
0.4
t (s)
0.6
0.8
0
0
120
PLFIMC
100
80
80
80
40
20
0
0
40
20
0.2
0.4
t (s)
0.6
0.8
0.4
t (s)
0.6
0.8
0.6
0.8
PLFICC
6
4
60
60
0.2
60
P +P +P (W)
100
P +P +P (W)
100
60
20
0
0
PLFICC
60
P +P +P (W)
100
20
P +P +P (W)
120
PLFIMC
100
P1+P3+P5 (W)
P1+P3+P5 (W)
120
0
0
40
20
0.2
0.4
t (s)
0.6
0.8
0
0
0.2
0.4
t (s)
Figura 4.28: Grficos da potncia mecnica absoluta instantnea total dos lados esquerdo (P1(t)+P3(t)+P5(t)) e
direito (P2(t)+P4(t)+P6(t)) do rob para = 50%, HB = 0,9 m, LS = 1,0 m, FC = 0,1 m e VF = 1 ms1, para os
Conclui-se que, nesta perspectiva, no existe qualquer diferena entre os padres de

locomoo, uma vez que todos eles apresentam curvas das somas de Pi(t) com a mesma forma
mas com um desfasamento entre si. Este resultado o esperado uma vez que cada perna
efectua uma trajectria igual e os padres em estudo so padres simtricos, logo com um
desfasamento de meio perodo entre as pernas de cada lado do corpo do rob.
141
4.2.6 Offset da Trajectria do P versus Comprimento dos Elos das Pernas

Nas experincias anteriores no se variaram os comprimentos dos elos e as massas das pernas
do rob, mantendo-se com os valores Li1 = Li2 = 0,5 m e Mi1 = Mi2 = 1,0 kg para Oi = 0,0 m.
Nesta seco estuda-se a influncia destes parmetros sobre os ndices cinemticos e
dinmicos. Assim, estabelece-se um comprimento e uma massa total das pernas constante e
igual a Lit = Li1 + Li2 = 1,0 m e MLit = Mi1 + Mi2 = 2,0 kg, e varia-se a relao entre os dois
elos, fazendo Mij = (Lij / Lit)MLit (i = 1, , 6; j = 1, 2).

Nesta ordem de ideias comea-se pela anlise do comportamento dos ndices cinemticos face
a perturbaes, x e y , para diferentes valores dos parmetros de locomoo. Relativamente
ao ndice x verifica-se (Figura 4.29) que, para valores reduzidos de HB e LS, prefervel que
o rob possua pernas com valores reduzidos de Li1 e ande com os ps deslocados para trs
face anca (Oi < 0,5 m). Por seu lado, o ndice y aponta para que o rob apresente pernas
com valores iguais de Li1 e Li2 e ande com os ps alinhados face anca (Oi 0,0 m).
medida que HB aumenta o ndice x (Figura 4.30) indica como ptimo um rob com valores
elevados de Li1 e uma locomoo com os ps deslocados para trs face anca (Oi < 0,5 m).
Quanto ao ndice y , o seu comportamento mantm-se, tal como descrito.
Realizando uma anlise similar atravs dos ndices de locomobilidade LF e LB, conclui-se
que os resultados so consistentes entre si (Figura 4.31). Verifica-se que LF(Oi, Li1) e
LB(Oi, Li1) apresentam valores mximos para comprimentos dos elos das pernas Li1 0,5 m e
um desvio entre o p e a anca do rob Oi 0,0 m. Alm disso, tambm possvel concluir
que LF e LB diminuem fortemente / ligeiramente para valores de Li1 / Oi afastados destes.
Estes resultados so tambm invariantes com os diferentes parmetros de locomoo excepto
para o caso de a altura do corpo ao solo se manter num valor reduzido (Figura 4.32). Nesta
situao, verifica-se que os valores mximos de LF e LB se mantm prximos de Li1 0,5 m
mas, de acordo com o ndice LF, a trajectria do p do rob deve-se deslocar para a frente ou
para trs face anca (Oi 0,0 m).
-4.2
-4
-4.3
-4.2
log10(y) (ms-1)
log10(x) (ms-1)
142
-4.4
-4.5
-4.6
-4.4
-4.6
-4.8
-4.7
1
-5
1
0.5
0
-0.5
-1
Oi (m)
0.2
0.4
0.6
0.8
0.5
0
-0.5
-1
Oi (m)
Li1 (m)
0.2
0.4
0.6
0.8
Li1 (m)
Figura 4.29: log( x ) e log( y ) vs. (Li1, Oi) com = 50%, LS = 0,2 m, HB = 0,4 m, FC = 0,1 m, PLO.
-4.15
-4.2
log10( y) (ms-1)
log10(x) (ms-1)
-4.2
-4.25
-4.3
-4.35
-4.4
-4.6
-4.8
-4.4
-4.45
1
-5
1
0.5
0
-0.5
-1
Oi (m)
0.2
0.4
0.6
0.8
0.5
0
-0.5
-1
Oi (m)
Li1 (m)
0.2
0.4
0.6
0.8
Li1 (m)
Figura 4.30: log( x ) e log( y ) vs. (Li1, Oi) com = 50%, LS = 0,2 m, HB = 0,7 m, FC = 0,1 m, PLO.
-3
x 10
-2.6
7
6.5
-2.8
LB (m)
LF (m)
6
-3
5.5
5
-3.2
4.5
-3.4
1
4
1
0.5
0
-0.5
Oi (m)
-1
0.2
0.4
0.6
0.8
Li1 (m)
0.5
0
-0.5
Oi (m)
-1
0.2
0.4
0.6
0.8
Li1 (m)
Figura 4.31: LF e LB vs. (Li1, Oi) com = 50%, LS = 1,0 m, FC = 0,1 m, HB = 0,9 m, VF = 1 ms1, PLO.
143
-3
-2.6
6
LB (m)
LF (m)
x 10
-2.4
-2.8
-3
4
2
-3.2
1
0
1
0.5
0
-0.5
-1
Oi (m)
0.2
0.4
0.6
0.8
0.5
0
-0.5
-1
Oi (m)
Li1 (m)
0.2
0.4
0.6
0.8
Li1 (m)
Figura 4.32: LF e LB vs. (Li1, Oi) com = 50%, LS = 0,2 m, FC = 0,1 m, HB = 0,4 m, VF = 1 ms1, PLO.
2.6
log10(Dav) (Wm-1)
log10(Eav) (Jm-1)
2.4
2.2
2
1.8
1.6
1
2
1.5
1
1
0.5
0
-0.5
-1
Oi (m)
0.2
0.4
0.6
0.8
0.5
0
-0.5
-1
Oi (m)
Li1 (m)
1.5
0.2
0.4
0.6
0.8
Li1 (m)
3.213
3.2128
log10(FL) (Nm-1)
1.4
log10(TL) (N)
2.5
1.3
1.2
3.2126
3.2124
3.2122
1.1
1
3.212
1
0.5
0
-0.5
Oi (m)
-1
0.2
0.4
Li1 (m)
0.6
0.8
0.5
0
-0.5
Oi (m)
-1
0.2
0.4
0.6
0.8
Li1 (m)
Figura 4.33: log(Eav), log(Dav), log(TL) e log(FL) vs. (Li1, Oi) com = 50%, LS = 1,0 m, FC = 0,1 m, HB = 0,9 m,
VF = 1 ms1, PLO.

O estudo agora completado analisando a influncia dos parmetros Li1 e Oi atravs do
recurso aos ndices dinmicos. Na Figura 4.33 apresentam-se alguns dos resultados para uma
situao particular da locomoo. Conclui-se que os grficos de log(Eav), log(Dav) e log(TL)
144
apresentam comportamentos similares no que concerne sua variao em funo de Oi (os

trs apresentam valores mnimos quando a locomoo se efectua com Oi 0,0 m). Todavia,
no que diz respeito sua variao com Li1 os seus comportamentos so antagnicos. Assim, a
locomoo deveria ser efectuada com valores prximos do mximo, na perspectiva de Eav,
com valores prximos de Li1 0,7 m, na perspectiva de Dav, e com valores reduzidos, na
perspectiva de TL. Por seu lado, o ndice FL apresenta uma variao montona em todo o
intervalo estudado, indicando como ptima a locomoo efectuada com valores
mnimo / mximo dos parmetros Oi / Li1, respectivamente.
Constata-se que os resultados obtidos so invariantes com os diferentes parmetros de
locomoo em estudo (, HB, LS e FC). Sintetizando os resultados anteriores, resulta como
compromisso da anlise efectuada atravs dos diferentes ndices que a locomoo deve ser
efectuada com valores de Li1 0,5 m e Oi 0,0 m.
A anlise , de seguida, extendida para o caso em que se supe que a massa dos segmentos
das pernas permanece constante (contrariamente ao caso anterior em que variava de forma
proporcional ao seu comprimento). Assim, estabelece-se um comprimento e uma massa total
das pernas constante e igual a Lit = Li1 + Li2 = 1,0 m e MLit = Mi1 + Mi2 = 2,0 kg enquanto se
varia a relao entre os dois elos, fazendo neste caso Mij = 1,0 kg (i = 1, , 6; j = 1, 2).
Os grficos de log(Eav), log(Dav) e log(TL) (Figura 4.34) revelam variaes similares e
conclui-se que a locomoo mais eficiente para valores reduzidos de Li1 0,2 m e
Oi 0,0 m. Tal como no caso anterior, o ndice FL apresenta uma variao montona em todo
o intervalo estudado, indicando como ptima a locomoo efectuada com valores
mnimo / mximo dos parmetros Oi / Li1, respectivamente.
Mais uma vez, observa-se que os resultados obtidos so invariantes com os parmetros de
locomoo , HB, LS e FC em estudo.
Sintetizando estes dados, conclui-se que possvel estabelecer um compromisso entre os
resultados da anlise efectuada atravs dos diferentes ndices segundo a qual a locomoo
deve ser efectuada com valores de Li1 0,2 m e Oi 0,0 m.
145
2.3
2.5
log10(Dav) (Wm-1)
log10(Eav) (Jm-1)
2.2
2.1
2
1.9
1.8
1
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
Oi (m)
0.2
0.4
0.6
0.8
0.5
0
-0.5
-1
Oi (m)
Li1 (m)
1.6
0.2
0.4
0.6
0.8
Li1 (m)
3.213
3.2128
log10(FL) (Nm-1)
1.4
log10(TL) (N)
1.2
1
0.8
1
3.2126
3.2124
3.2122
3.212
1
0.5
0
-0.5
Oi (m)
-1
0.2
0.4
0.6
0.8
0.5
0
-0.5
Oi (m)
Li1 (m)
-1
0.2
0.4
0.6
0.8
Li1 (m)
Figura 4.34: log(Eav), log(Dav), log(TL) e log(FL) vs. (Li1, Oi) com = 50%, LS = 1,0 m, FC = 0,1 m, HB = 0,9 m,
VF = 1 ms1, PLO.
Estes resultados parecem estar de acordo com os estudos da biologia, e especificamente no

que diz respeito aos mamferos, pois verifica-se que os mamferos possuem pernas com
segmentos de aproximadamente o mesmo comprimento (Witte, et al., 2001a). Por outro lado,
os ltimos resultados esto tambm de acordo com os estudos da biologia de Kram, et al.
(1997). De acordo com estes autores, a massa das pernas deve estar concentrada o mais perto
possvel das ancas de forma a tornar a locomoo o mais eficiente possvel.
4.2.7 Velocidade Frontal do Corpo do Rob

Aps se terem determinado os valores ptimos para os parmetros da estrutura do rob e do
seu padro de locomoo, pode-se estudar o efeito de outros parmetros, nomeadamente a sua
velocidade de deslocao VF, uma vez que os parmetros considerados anteriormente parecem
ter uma grande importncia na velocidade de locomoo dos robs com pernas (Cham, et al.,
2002).
146
1,E+04
1,E+04
1,E+03
VF3.18
1,E+02
VF2.16
1,E+02
VF
1,E+01
0.01
Dav (Wm1)
Eav (Jm1)
1,E+03
1,E+01
1,E+00
1,E-01
1,E-02
1,E+00
0,01
0,10
1,00
V F (ms1)
10,00
VF0.99
1,E-03
0,01
100,00
1,E+02
0,10
1,00
V F (ms1)
10,00
100,00
1,E+03
VF0.50
TL (N)
FL (Nm )
VF
2.15
1,E+01
VF0.01
VF0.00
1,E+00
0,01
1,E+02
0,10
1,00
V F (ms1)
10,00
100,00
0,01
0,10
1,00
V F (ms1)
10,00
100,00
Figura 4.35: min[Eav(VF)], min[Dav(VF)], min[TL(VF)] e min[FL(VF)] com FC = 0,01 m, PLO.
Com este objectivo em mente, realiza-se um conjunto de experincias tendo em vista

determinar os valores mnimos dos ndices dinmicos, para diferentes velocidades do sistema
artificial de locomoo, e capturam-se os valores dos parmetros , HB e LS para os quais se
obtm os valores mnimos dos ndices dinmicos. Quanto ao valor de FC, foi mantido fixo
(FC = 0,01 m) ao longo das experincias seguintes, uma vez que todos os resultados anteriores
apontam para que este seja o valor ptimo deste parmetro.
A Figura 4.35 mostra a evoluo de min[Eav(VF)], min[Dav(VF)], min[TL(VF)] e
min[FL(VF)], respectivamente. Esta figura revela que min[Eav] aumenta com VF. Alm disso,
encontra-se min[Eav] VF0,01 para baixas velocidades e min[Eav] VF2,16 para altas
velocidades. Para velocidades mdias, este grfico apresenta uma zona de transio na gama
de velocidades 0,4 < VF < 3,0 ms1 com um mnimo para VF 0,8 ms1.
O grfico para min[Dav] apresenta uma variao similar. Para baixas velocidades temos
min[Dav] VF0,99 enquanto que para altas velocidades temos min[Dav] VF3,18. Para
velocidades mdias, o grfico apresenta uma zona de transio na gama de velocidades
0,2 < VF < 3,0 ms1.
147
No que concerne a min[TL] temos tambm uma variao semelhante, sendo

min[TL] VF0,00 para baixas velocidades e min[TL] VF2,15 para altas velocidades. Para este
ndice, as transies ocorrem na gama de velocidades 0,3 < VF < 4,0 ms1 e, neste caso, temos
um mnimo para VF 1,0 ms1.
O grfico para min[FL] apresenta uma variao ligeiramente diferente, com dois patamares
distintos. Adicionalmente tem-se min[FL] VF0,01 para baixas velocidades e min[FL] VF0,50
para altas velocidades. Para este ndice, as transies de baixas para mdias e mdias para
altas velocidades ocorrem, respectivamente, para VF 0,3 ms1 e VF 10,0 ms1.
A principal concluso a tirar dos grficos da Figura 4.35 prende-se com a observao de
que os valores mnimos dos ndices dinmicos Eav, Dav e TL tm uma ligeira variao na gama
0,01 < VF < 2,0 ms1, aps o que os seus valores aumentam de acordo com as expresses
indicadas. Assim, a locomoo efectuada nesta gama de velocidades apresenta um
desempenho aproximadamente constante. No entanto, com a geometria do rob considerada
para a realizao destas experincias, caso se opte por efectuar a locomoo a velocidades
mais elevadas verifica-se uma degradao forte do seu desempenho. Alm disso, constata-se
que a locomoo apresenta um ptimo de eficincia se for efectuada a velocidades prximas
do intervalo 0,8 < VF < 1,0 ms1, de acordo com os resultados obtidos atravs dos ndices Eav
e TL.
4.2.8 Altura do Corpo ao Solo e Comprimento do Passo versus Velocidade Frontal do

Corpo do Rob
A Figura 4.36 mostra a evoluo de LS(VF) e HB(VF) para os valores mnimos de Eav. Desta
figura conclui-se que para VF 3 ms1 LS (HB) aumenta (diminui) com VF desde LS = 1,0 m
(HB = 0,95 m) at LS = 4,5 m (HB = 0,6 m). Adicionalmente, LS(VF) e HB(VF) apresentam uma
variao similar para os valores mnimos dos ndices Dav, TL e FL.
Estes resultados complementam as concluses anteriores, expressas nas seces 4.2.1 e
4.2.2, relativas escolha dos parmetros de locomoo como forma de optimizar a
locomoo. Eles demonstram que o comprimento do passo e da altura do corpo ao solo devem
ser adaptadas velocidade de locomoo do rob e no permanecer fixos em determinados
valores.
148
5
Ls
Hb
LS (m), HB (m)
0
0
2
V F (ms1)
Figura 4.36: LS(VF) e HB(VF) para min(Eav) com FC = 0,01 m, PLO.
Relativamente ao valor do factor de ocupao, apesar de no se apresentar nenhum grfico

da sua variao, verifica-se que para a gama de velocidades em estudo e independentemente
do ndice dinmico considerado, este deve permanecer sempre num valor reduzido ( 2%).
Isto significa que a situao ptima, do ponto de vista dos ndices considerados, corresponde
ao rob se encontrar a correr ( < 50%).
4.2.9 Nmero de Pernas do Rob

Os estudos efectuados at este ponto tiveram por base um sistema artificial de locomoo
hexpode. De seguida procura-se determinar se existe um nmero ptimo de pernas do rob
(n) que deva ser adoptado para a locomoo em funo da velocidade. Para este efeito,
consideram-se duas alternativas.
Uma primeira opo passa por estabelecer que a massa das pernas constante e, por
consequncia, a massa total do rob (MRt) varia com o nmero total de pernas (n):
n
M Rt = M b + ( M i1 + M i 2 ) , M i1 = M i 2 = 1, 0 kg
(4.5)
i =1
sendo Mb a massa do corpo do rob.

A Figura 4.37 mostra que Eav aumenta proporcionalmente com n. Para o ndice TL obtemos
concluses idnticas, enquanto que Dav e FL s aumentam com n para valores elevados da
velocidade, como pode ser visto na mesma figura.
149
1,E+04
1,E+04
1,E+03
1,E+02
Dav (Wm1)
Eav (Jm1)
1,E+03
1,E+02
1,E+01
1,E+00
2 Pernas
2 Pernas
1,E-01
4 Pernas
1,E+01
1,E-02
8 Pernas
10 Pernas
1,E+00
0,01
0,10
1,00
V F (ms1)
10,00
4 Pernas
6 Pernas
6 Pernas
8 Pernas
10 Pernas
1,E-03
0,01
100,00
0,10
1,00
10,00
100,00
V F (ms1)
1,E+03
1,E+03
TL (N)
FL (Nm1)
1,E+02
1,E+01
2 Pernas
2 Pernas
4 Pernas
4 Pernas
6 Pernas
6 Pernas
8 Pernas
8 Pernas
10 Pernas
1,E+00
0,01
0,10
1,00
V F (ms1)
10,00
100,00
10 Pernas
1,E+02
0,01
0,10
1,00
V F (ms1)
10,00
100,00
Figura 4.37: min[Eav(VF)], min[Dav(VF)], min[TL(VF)] e min[FL(VF)], para vrios nmeros de pernas n = {2, 4, 6,
8, 10}, com FC = 0,01 m, PLO.
Conclui-se que, do ponto de vista dos ndices Eav e TL, a forma mais eficiente de realizar a
locomoo, independentemente da velocidade, recorrendo a robs bpedes. Ainda de acordo
com os resultados expressos por estes ndices, a locomoo efectuada por robs com dez
pernas a mais ineficiente. J os resultados obtidos atravs dos ndices Dav e FL apontam no
sentido de existirem gamas de velocidades onde cada uma das estruturas mais eficiente.
Uma segunda opo para a comparao passa por considerar que a massa total do rob
(MRt) constante:
n
M Rt = M b + ( M i1 + M i 2 ) , M Rt =100, 0 kg
(4.6)
i =1
Neste caso as massas das pernas variam com n, de acordo com a expresso (Taylor, et al.,
1982; Fedak, et al., 1982; Heglund, et al., 1982):
( M i1 + M i 2 ) = 0,35e0,47 n , M
M Rt
i1
= M i 2 , i
(4.7)
150
1,E+04
1,E+05
1,E+04
1,E+03
1,E+03
Dav (Wm1)
Eav (Jm1)
1,E+02
1,E+02
2 Pernas
6 Pernas
8 Pernas
0,01
0,10
1,00
V F (ms1)
10,00
2 Pernas
4 Pernas
1,E-02
6 Pernas
1,E-03
8 Pernas
10 Pernas
10 Pernas
1,E+00
1,E+00
1,E-01
4 Pernas
1,E+01
1,E+01
1,E-04
0,01
100,00
0,10
1,00
10,00
100,00
V F (ms1)
1,E+03
1,E+03
1,E+01
2 Pernas
FL (Nm1)
TL (N)
1,E+02
2 Pernas
4 Pernas
4 Pernas
1,E+00
6 Pernas
6 Pernas
8 Pernas
8 Pernas
10 Pernas
1,E-01
0,01
0,10
1,00
10,00
V F (ms1)
100,00
10 Pernas
1,E+02
0,01
0,10
1,00
10,00
100,00
V F (ms1)
Figura 4.38: min[Eav(VF)], min[Dav(VF)], min[TL(VF)] e min[FL(VF)] , para vrios nmeros de pernas n = {2, 4,
6, 8, 10}, com FC = 0,01 m, PLO.
A Figura 4.38 mostra que Eav diminui de forma proporcional com n. Como se pode ver, os
ndices Dav e TL apresentam uma variao similar a Eav, ao passo que FL revela uma variao
mais complexa, apontando no sentido das diferentes estruturas terem eficincias ptimas em
diferentes gamas de velocidades.
Estes ltimos resultados esto de acordo com os estudos da biologia desenvolvidos por
Kram, et al. (1997). De acordo com estes autores, quanto menor for a massa das pernas menor
a energia cintica dispendida, quando os animais se deslocam a velocidades relativamente
elevadas, situao em que necessitam de movimentar as pernas com alta frequncia.
Comparando estas ltimas experincias, podemos estabelecer um compromisso para
optimizar o padro de locomoo ondulatrio. Assim, o rob deve andar (de facto, ele deve
correr, uma vez que < 50%) com uma velocidade VF 1 ms1 e a massa do rob deve
estar concentrada no corpo, enquanto que as pernas devem ser o mais leves possveis. Caso as
pernas tenham todas a mesma massa deve-se optar pelo sistema de locomoo com o menor
nmero de pernas.
151
4.3 Aplicao dos ndices Dinmicos Locomoo Animal

Com o objectivo de analisar o desempenho dos sistemas artificiais comparativamente aos
seres vivos, aplicam-se os ndices dinmicos formulados neste trabalho locomoo de um
conjunto de animais. A sua locomoo foi simulada recorrendo ao modelo desenvolvido neste
trabalho, mas considerando as dimenses fsicas encontradas em estudos nas reas da biologia
e da zoologia. Os dados antropomtricos utilizados nas diversas simulaes efectuadas
encontram-se no Anexo F, tendo os dados para o ser humano sido compilados a partir de
(Winter, 1990) e para os outros animais de (Fedak, et al., 1982; Kram, et al., 1997; Pfeiffer, et
al., 1995).
Os grficos com os diferentes ndices (Figuras 4.39 4.42) so consistentes e as diversas
curvas, que representam cada um dos animais individualmente, so na maioria das situaes
paralelas entre si no permitindo extrair concluses gerais sobre a gama de velocidades a que
cada animal apresenta um melhor desempenho.
Estes grficos demonstram que existe uma variao dos ndices que depende da massa total
do corpo do animal em causa, sendo esta quase independente do nmero de pernas do animal.
Verifica-se tambm que os seres vivos com menor massa e menor nmero de pernas
apresentam valores inferiores dos ndices dinmicos, tal como se encontrou para o caso dos
sistemas artificiais de locomoo.
Por ltimo, procura-se determinar se os ndices dinmicos podero representar fielmente o
que se verifica no mundo natural e em que medida o fazem. Para o efeito, representa-se nas
Figuras 4.43 4.45 os resultados das equaes alomtricas propostas por Taylor, et al.
(1982), Fedak, et al. (1982) e Heglund, et al. (1982), em funo da velocidade de locomoo
e para quatro valores da massa dos animais, que se consideram representativas da gama de
valores que tem vindo a ser estudada.
As equaes alomtricas apresentadas por Taylor, et al. (1982), Fedak, et al. (1982) e
Heglund, et al. (1982) relacionam uma determinada forma de potncia, consumida durante a
locomoo de um animal a velocidade constante, com a sua massa.
No caso da equao de Taylor, et al. (1982) considera-se a relao entre a taxa de consumo
da energia metablica durante a locomoo ( Pmetabolica = E metabolica ) com a massa do animal em
considerao (M). A relao proposta por este autor a seguinte:
152
1,0E+04
1,0E+03
1,0E+02
Avestruz
Humano
Cavalo
Peru
Co
Eav (Jm1)
1,0E+01
1,0E+00
1,0E-01
1,0E-02
Esquilo
Codorniz
1,0E-03
1,0E-04
Barata
Insecto-Pau
1,0E-05
0,001
0,010
0,100
1,000
10,000
100,000
V F (ms1)
Figura 4.39: min[Eav(VF)], para vrios tipos de animais, com FC = 0,01 m, PLO.
1,0E+05
1,0E+04
1,0E+03
Dav (Wm1)
1,0E+02
1,0E+01
1,0E+00
1,0E-01
1,0E-02
1,0E-03
1,0E-04
1,0E-05
0,001
Avestruz
Humano
Cavalo
Esquilo
Co
Peru
Codorniz
Barata
Insecto-Pau
0,010
0,100
V F (ms1)
1,000
10,000
100,000
Figura 4.40: min[Dav(VF)], para vrios tipos de animais, com FC = 0,01 m, PLO.
E metabolica
= 10, 7 M 0,316VF + 6, 03M 0,303
M
(4.8)
sendo VF a velocidade constante de deslocamento do animal e a taxa de consumo da energia

metablica durante a locomoo expressa em Watt (W).
153
1,0E+03
1,0E+02
Avestruz
Humano
Cavalo
1,0E+01
TL (N)
1,0E+00
Peru
Co
1,0E-01
1,0E-02
Esquilo
Codorniz
1,0E-03
1,0E-04
Barata
Insecto-Pau
1,0E-05
0,001
0,010
0,100
V F (ms1)
1,000
10,000
100,000
Figura 4.41: min[TL(VF)], para vrios tipos de animais, com FC = 0,01 m, PLO.
1,0E+04
1,0E+03
Cavalo
Humano
Avestruz
Co
Peru
FL (Nm )
1,0E+02
1,0E+01
Esquilo
Codorniz
1,0E+00
1,0E-01
Barata
Insecto-Pau
1,0E-02
0,001
0,010
0,100
V F (ms1)
1,000
10,000
100,000
Figura 4.42: min[FL(VF)], para vrios tipos de animais, com FC = 0,01 m, PLO.
No caso de Fedak, et al. (1982), a equao alomtrica que propem relaciona a taxa de
variao da energia cintica dos membros e corpo de um animal ( PKE ,tot = E KE ,tot ) com a sua
massa, de acordo com:
E KE ,tot
M
= 0, 478VF 1,53
(4.9)
154
Por ltimo, Heglund, et al. (1982) relacionam a potncia necessria para levantar e
reacelerar o centro de massa do animal ( PCM ,tot = E CM ,tot ) com a massa do seu corpo atravs da
seguinte expresso:
E CM ,tot
M
= 0, 685VF + 0, 072
(4.10)
Verifica-se experimentalmente que estas equaes so vlidas para animais com

caractersticas muito diferentes bem como numa gama de valores da sua massa corporal muito
larga.
Os grficos resultantes do clculo destas expresses na gama de velocidades
0,01 < VF < 20,0 ms1, para quatro valores da massa do animal (M = {0,1; 1,0; 10,0; 100,0}
kg) so apresentados nas Figuras 4.43 4.45, respectivamente para as equaes (4.8), (4.9) e
(4.10).
Comparando estes resultados com os da Figura 4.35 e das Figuras 4.39 4.42, verifica-se
que a forma dos grficos de Eav e TL semelhante das curvas alomtricas de Taylor, et al.
(1982) e Heglund, et al. (1982), mas que os valores das assimptotas so diferentes.
4.3.1 Discusso dos Resultados Obtidos

De acordo com os resultados obtidos a partir do modelo de simulao, verifica-se que as
curvas correspondentes a cada um dos animais, apresentadas nas Figuras 4.39 4.42 (para os
diferentes ndices considerados), so na maioria das situaes paralelas entre si, no
permitindo extrair concluses gerais sobre a gama de velocidades a que cada animal apresenta
um melhor desempenho.
Por outro lado, as curvas que representam as equaes alomtricas para diferentes massas
do corpo dos animais (Figuras 4.43 4.45), so tambm paralelas entre si, dando a entender
que os ndices formulados retratam de forma fiel este aspecto da realidade.
155
1,E+04
VF1.0
Pmetabolica (W)
1,E+03
1,E+02
1,E+01
M = 0,1 kg
M = 1,0 kg
M = 10,0 kg
M = 100,0 kg
1,E+00
0,01
0,10
1,00
V F (ms1)
10,00
100,00
Figura 4.43: Grfico que representa a equao alomtrica de Taylor, et al. (1982).
1,E+04
VF1.53
1,E+03
1,E+02
PKE,tot (W)
1,E+01
1,E+00
1,E-01
1,E-02
M = 0,1 kg
M = 1,0 kg
M = 10,0 kg
M = 100,0 kg
1,E-03
1,E-04
1,E-05
0,01
0,10
1,00
V F (ms1)
10,00
100,00
Figura 4.44: Grfico que representa a equao alomtrica de Fedak, et al. (1982).
1,E+04
VF1.0
1,E+03
PCM,tot (W)
1,E+02
1,E+01
1,E+00
1,E-01
M = 0,1 kg
M = 1,0 kg
M = 10,0 kg
M = 100,0 kg
1,E-02
1,E-03
0,01
0,10
1,00
V F (ms1)
10,00
100,00
Figura 4.45: Grfico que representa a equao alomtrica de Heglund, et al. (1982).
156
A diferena entre as observaes na natureza e os resultados obtidos com o modelo de

simulao podero ser explicados da seguinte forma. Para velocidades elevadas os animais
passam dos padres de locomoo de andar para os de corrida. A corrida permite
alcanar velocidades mais elevadas do que o andar, e explora a dinmica para negociar
pegadas muito espaadas (horizontal ou verticalmente). Durante a corrida uma mquina (ou
um animal) exibe perodos de voo durante os quais o contacto com o solo completamente
perdido. Geralmente, a corrida um fenmeno dinmico no qual as foras inerciais so
significativas e o equilbrio alcanado atravs de meios activos, e no atravs do equilbrio
esttico.
De facto, reconhecido que durante a corrida existe um aumento do consumo energtico
para acelerar e desacelerar o centro de massa do corpo do animal, que se encontra ligado
fase balstica do voo (Lapshin, 1995). No entanto, verifica-se que a principal parcela do
consumo energtico, para velocidades elevadas, prende-se com a manuteno do movimento
oscilatrio das pernas. Os animais reduzem esta parcela do consumo de energia passando a
modos dinmicos de locomoo e corrida, o que lhes permite aumentar a durao relativa da
fase de transferncia da perna (diminuindo o valor do factor de ocupao ). Adicionalmente
os animais usam as propriedades elsticas dos msculos e dos tendes para recuperao de
energia durante a locomoo. Os efeitos elsticos so normalmente significativos e podem ser
explorados para o armazenamento cclico de energia; isto sabido ocorrer e contribuir para
melhorar o desempenho nos sistemas biolgicos. Estes efeitos no esto considerados no
modelo apresentado.
Para alm do acabado de expor, as diferenas obtidas entre os desempenhos dos seres
vivos e das simulaes com o modelo, podem dever-se a um grande nmero de factores.
Desde logo, um factor que parece ser mais provvel encontra-se relacionado com o facto de o
modelo que se utilizou no entrar em linha de conta com todos os efeitos presentes na
locomoo dos seres biolgicos. Entre eles podem referir-se os seguintes:
os actuadores das juntas, supostos rotacionais no nosso modelo, so diferentes dos

existentes nos seres vivos, que so lineares resultantes da combinao de msculos e
tendes;
157
nos animais, particularmente a velocidades mdias e elevadas, os msculos e os

tendes comportam-se como sistemas mola-amortecedor em paralelo. Assim, tm a
capacidade de armazenar energia potencial, resultante do impacto do p com o solo, e
transformar essa energia em energia cintica, que devolvida imediatamente antes do
p abandonar o solo para iniciar a nova fase de transferncia (Alexander, 1990);
nos seres vivos, o centro de massa no se encontra no centro geomtrico do corpo do

animal mas sim, frequentemente, deslocado para a frente do centro geomtrico (Kram,
et al., 1997);
nos seres vivos, especialmente naqueles com mais de 4 pernas, as funes das pernas
so claramente diferenciadas (as pernas do meio destinam-se a suportar o peso do
corpo, as da frente a direccionar o animal e as de trs a empurrar o corpo) (Kram, et al.,
1997). Algumas experincias exploratrias realizadas, considerando que todas as
pernas poderiam apresentar comprimentos dos elos e desvios face anca diferentes,
apontam no sentido de as pernas traseiras do hexpode permanecerem esticadas e com
os ps deslocados para trs face anca, ao contrrio das pernas do meio e da frente (um
pouco semelhana do que se passa nalguns insectos).

Neste captulo foram comparados vrios aspectos cinemticos e dinmicos de sistemas
artificiais de locomoo multipernas exibindo padres de locomoo peridicos. Atravs da
simulao de diferentes condies de movimento, estimou-se a forma como o rob responde a
uma diversidade de variveis como sejam o padro de locomoo, o factor de ocupao, a
altura do corpo do rob ao solo, o comprimento do passo, a mxima altura a que o rob
levanta o p do solo, os comprimentos relativos dos elos das pernas do rob, o desvio
horizontal entre a anca e o p do rob quando este se encontra na sua posio mais elevada, a
velocidade de locomoo, o nmero de pernas e as massas do corpo, das pernas e dos ps do
rob.
158
Ao nvel das medidas de desempenho dinmico, utilizaram-se quatro medidas
quantitativas, a saber, a densidade de energia absoluta mdia durante a locomoo, a
densidade de disperso da potncia mdia, a densidade de potncia perdida nos actuadores
das juntas e a fora mdia na interface entre o corpo e as pernas, sendo todos estes ndices
avaliados ao longo do ciclo de locomoo
Atravs da anlise dos resultados das simulaes, foram tiradas diversas concluses sobre
o melhor conjunto de parmetros do rob e da locomoo para diferentes condies de
deslocamento. Comparando as experincias, concluiu-se tambm que os resultados obtidos
atravs dos ndices cinemticos esto de acordo com aqueles obtidos atravs dos ndices
dinmicos. Alm disso, os resultados de diversas experincias de simulao efectuadas com o
recurso ao modelo do sistema artificial de locomoo esto de acordo com resultados
experimentais obtidos a partir do estudo da locomoo dos seres biolgicos.
Apesar de a nossa ateno ter sido centrada na locomoo no plano sagital, recorrendo a
padres de locomoo peridicos, certos aspectos da locomoo no so necessariamente
capturados pelos ndices propostos.
Assim, no prximo captulo so abordados os efeitos da interaco entre os ps do rob e o
solo e incorpora-se no modelo de simulao um mdulo que descreve as caractersticas do
solo. As foras de contacto e de reaco nos ps do rob vo permitir obter indicaes
adicionais sobre o comportamento de sistemas artificiais de locomoo quadrpedes e
hexpodes.
Posteriormente, no Captulo 6 so apresentados resultados de experincias efectuadas para
diferentes padres de locomoo peridicos frequentemente adoptados pelos seres biolgicos
na natureza considerando os efeitos da interaco entre os ps do rob e o solo.
Para alm disto, no Captulo 6 so introduzidas melhorias no modelo de simulao, de
forma a permitir incorporar neste terrenos mais irregulares, onde os sistemas de locomoo
159
por pernas devem vir a entrar na realidade. Para esses terrenos so apresentados novos
conceitos para o planeamento de trajectrias e estratgias de ultrapassagem de obstculos,
sendo tambm a efectuada a anlise do desempenho dos veculos com locomoo por pernas
quando recorrem a estes padres de locomoo quase peridicos.
Como matrias cujo estudo e investigao merecem um aprofundamento adicional,
deixam-se aqui as seguintes perspectivas de trabalho futuro:
avaliar o desempenho dos robs no caso de as trajectrias planeadas das ancas no

serem horizontais e efectuadas a velocidade constante, como considerado neste
trabalho. Assim, as ancas podero exibir uma certa oscilao como se verifica nos
sistemas biolgicos, uma vez que, de acordo com Alexander (1984), a maioria dos
animais com locomoo por pernas optimiza a eficincia energtica em detrimento da
suavidade do movimento;
prosseguir a anlise do desempenho dos sistemas artificiais de locomoo no caso dos

pares de pernas (da frente, do meio e de trs) do hexpode possurem diferentes
dimenses e diferentes desvios entre o p e a anca do rob, tal como se verifica nos
animais e, muito em particular, nos insectos (Kram, et al., 1997);
estudar o desempenho dos robs no caso de as trajectrias das juntas no serem

calculadas a partir da cinemtica inversa, tendo por base as trajectrias pretendidas
para as ancas e para as pernas dos robs, mas alternativamente serem determinadas por
geradores centrais de padres, uma vez que neste caso o contedo harmnico das
trajectrias nas juntas ser menor;
avaliar o desempenho dos robs no caso de o sistema de accionamento das pernas

dispor de mecanismos que permitam o armazenamento de energia durante o impacto do
p com o solo e a sua restituio pouco antes de a perna iniciar a fase de transferncia
(Hyon e Mita, 2002; Fukuoka, et al., 2003; Palmer, et al., 2003; Zhang, et al., 2003);
analisar o desempenho dos robs no caso de os actuadores no serem supostos

rotacionais, mas sim lineares, e os modelos desenvolvidos recorrerem a conjuntos de
dois actuadores por junta, com efeitos agonista-antagonista, como se verifica com o
comportamento dos msculos ao accionarem as juntas dos sistemas biolgicos;
160
relativamente situao anterior testar ainda o desempenho dos modelos no caso dos
actuadores lineares apresentarem comportamentos similares aos dos msculos
artificiais, como sejam actuadores musculares pneumticos (baseados nos msculos de
McKibben) (Tsagarakis e Caldwell, 2000), actuadores com efeito de forma
memorizada ou polmeros artificiais ou ainda msculos naturais (Winters e Stark,
1987), para os quais tambm j existem certos modelos (Makssoud, et al., 2004).
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Captulo 5
Arquitecturas e Algoritmos de
Controlo para Robs
Multipernas
Os requisitos para a coordenao e controlo das pernas de sistemas artificiais de locomoo

impem dificuldades para alm das encontradas nos robs com rodas, uma vez que os
objectivos a alcanar com o controlo de um rob de locomoo multipernas so mltiplos. De
entre eles, destacam-se o controlo da altura da trajectria do corpo (das ancas), a manuteno
da estabilidade postural do corpo, a estabilizao da velocidade de progresso do sistema, a
adequada colocao da perna livre no local adequado e a passagem de suporte entre as pernas.
Nos animais que se deslocam utilizando pernas estes problemas encontram-se
perfeitamente resolvidos. A sua capacidade de preservar ou ajustar o seu ciclo natural de
locomoo a vrios tipos de superfcie e a vrias condies de carga dever ser o objectivo
ltimo para um sistema de controlo de um sistema artificial de locomoo que seja robusto e
perfeito.
Assim, o sistema de controlo utilizado dever ser suficientemente robusto para tratar das
no linearidades, eliminar as perturbaes devidas a vrios factores externos e alcanar um
controlo aceitvel na presena de erros de modelao. Dever tambm assegurar a regulao
do movimento em condies de estabilidade e eficincia energtica.
168
Posto isto, neste captulo abordam-se inicialmente duas arquitecturas diferentes para o
controlo das juntas das pernas de sistemas artificiais de locomoo. A segunda destas
arquitecturas difere da primeira por incluir uma malha de realimentao da fora de reaco
do solo sobre o p que se encontra na fase de suporte. O fulcro destas arquitecturas de
controlo um algoritmo proporcional e derivativo. De seguida analisada a influncia da
utilizao de um algoritmo de ordem no inteira sobre a locomoo do rob.
Por fim, aplicam-se as arquitecturas e algoritmos de controlo estudados a um hexpode,
com pernas com trs gdl, e estuda-se a aplicabilidade destas solues para robs com esta
estrutura das pernas.
Tendo presente estes factos, este captulo encontra-se organizado da seguinte forma. A
seco um apresenta uma introduo s metodologias utilizadas para o controlo de sistemas
artificiais de locomoo. Na seco dois apresenta-se o estudo do desempenho das
arquitecturas de controlo, com e sem realimentao da fora de contacto p-solo, com a
variao de diferentes parmetros de locomoo e para diferentes caractersticas do solo. De
seguida, na seco trs, extende-se o estudo da arquitectura de controlo com realimentao da
fora do p a algoritmos de controlo de ordem no inteira. Segue-se, na seco quatro, o
estudo do desempenho desta arquitectura de controlo quando aplicada a robs com trs gdl
por perna. Por ltimo, na seco cinco apresentam-se as principais concluses retiradas dos
estudos desenvolvidos neste captulo e algumas perspectivas para trabalho futuro na rea do
controlo de sistemas robticos de locomoo.
5.1 Controlo de Sistemas Robticos de Locomoo

A arquitectura de controlo de robs com pernas frequentemente hierrquica, apresentando
os seguintes nveis:
navegao e planeamento, a um nvel superior;
controlo do padro de locomoo, ao nvel intermdio;
controlo da trajectria da perna, no nvel inferior.
169
O nvel superior no significativamente diferente do que observado nos robs com

rodas. O nvel intermdio coordena o movimento das pernas e, com esta finalidade, podem ser
utilizadas trs estratgias diferentes (Alexandre e Preumont, 1996):
superviso central com regras fixas (por exemplo, padres de locomoo regulares);
coordenao das pernas baseada em sinais de controlo trocados entre as pernas,

duplicando os comportamentos observados nos insectos, por vezes denominada de
coordenao neurobiolgica (Chiel, et al., 1992; Cruse, et al., 1995; Ferrell, 1995;
Pfeiffer, et al., 1995; Flannigan, et al., 1998; Nelson e Quinn, 1999; Cruse, et al., 2001;
Arena e Fortuna, 2002);
controlo baseado em regras dentro de um conjunto finito de estados das pernas

(padres de locomoo livres). Para alm da sua grande flexibilidade no que concerne
a mudanas de direco da locomoo, os padres de locomoo livres tambm podem
suportar a locomoo com pernas danificadas.
Algumas das solues existentes para implementar o nvel superior e intermdio sero
abordadas com maior detalhe no captulo seguinte, dedicado ao estudo dos padres de
locomoo peridicos e quase-peridicos de robs com pernas.
O controlo da trajectria da perna e dos motores das juntas, implementado a um nvel
inferior, pode tipicamente ser distribudo ao nvel da perna (arquitectura de controlo
descentralizada), mas necessrio alguma ligao ao nvel intermdio para suportar, por
exemplo, informao tctil (de forma a evitar obstculos) e para o controlo da inclinao (ou
postura) do rob. Este ser o nvel abordado neste captulo.
Para efectuar o controlo das trajectria das pernas existem duas aproximaes situadas em
extremos do espectro. Por um lado existem os sistemas de locomoo passivos, sem actuao
e sem controlo, cuja locomoo explicada do ponto de vista mecnico. No outro extremo do
espectro encontram-se as aproximaes que realam os aspectos do controlo e da actuao.
Nestes casos, o ciclo de locomoo normalmente alcanado atravs do planeamento das
trajectrias pretendidas para as juntas e controlando o movimento do sistema robtico ao
longo dessas trajectrias.
Arquitecturas e Algoritmos de Controlo para Robs Multipernas
170
Nesta ordem de ideias, de seguida descrevem-se algumas das diferentes abordagens que
tm vindo a ser adoptadas para o controlo das trajectrias da pernas (nvel inferior). de
realar, porm, que algumas delas encontram-se relacionadas com as do nvel intermdio.
5.1.1 Locomoo Passiva

Poder-se- afirmar que a forma mais simples de controlo, a ausncia de controlo. Existe
uma classe de sistemas artificiais de locomoo para os quais a locomoo um modo
dinmico natural. Uma vez colocada num plano inclinado e iniciada a sua locomoo, uma
mquina deste tipo vai estabelecer um padro de locomoo estvel, sem necessitar de
controlo activo ou fornecimento de energia, deslocando-se unicamente pela fora da
gravidade.
Para estes sistemas de locomoo, ditos passivos, a interpretao e anlise fsica da
locomoo so directas, sendo facilmente calculados o seu ciclo de locomoo, a sua
estabilidade e a sua sensibilidade a variaes dos parmetros. A essncia destes trabalhos est
no desenvolvimento de modelos mecnicos que realam a interaco entre a gravidade, a
inrcia e os impactos em planos inclinados, minimizando o papel do controlo e da actuao.
Fruto das vantagens que estes sistemas de locomoo apresentam, tais como o reduzido, ou
mesmo nulo, consumo de energia, o facto de serem mecanicamente simples e apresentarem
um peso reduzido (uma vez que no so actuados) e, por ltimo, exibirem uma locomoo
natural, tm vindo a ser extensivamente estudados. Este estudo tem incidido fortemente nos
sistemas bpedes (McGeer, 1990; Garcia, et al., 1998; Goswami, et al., 1998; Howell e
Baillieul, 1998) havendo tambm estudos sobre a locomoo passiva de sistemas quadrpedes
(McGeer, 1990; Smith e Berkemeier, 1997) e octpodes (Osuka e Kirihara, 2000).
No entanto, as capacidades dos robs com locomoo puramente passiva, que se deslocam
em planos inclinados sem necessitarem de actuao externa so bastante limitadas. Uma vez
que o padro de locomoo passivo determinado pela frequncia natural do sistema
mecnico, e esta determinada por uma correcta escolha da geometria e cinemtica do rob, a
mudana do ciclo limite s pode ser conseguida atravs da aplicao de uma fora ou binrio
adicional ou atravs da alterao activa dos parmetros intrnsecos do sistema (Linde, 1998).
De acordo com este autor, o parmetro intrnseco mais plausvel de ser alterado a
171
elasticidade das juntas. O seu ajuste activo possibilita adicionar ou retirar energia ao sistema,
modificar a sua frequncia natural e dar ao sistema proteco contra foras de perturbao de
valor elevado (Linde, 1998).
Uma vez claramente compreendidos os modelos, pode ser introduzida uma pequena
quantidade de energia no sistema para permitir a locomoo em superfcies planas. Pode
tambm ser implementado algum algoritmo simples de controlo para aumentar a sua
estabilidade. Assim, ultimamente tem-se evoludo no sentido de tentar controlar a locomoo
em superfcies horizontais de robs bpedes actuados impondo-se, para o efeito, binrios nas
suas juntas, tendo por base os princpios da locomoo passiva e os conceitos de campo
gravtico virtual e de campo de velocidade passivo (Asano, et al., 2002; Suzuki e Furuta,
2002; Yamasaki, et al., 2002). Os estudos anteriores foram generalizados para o caso de
sistemas tri-dimensionais (Spong e Bullo, 2002; Kinugasa, 2003; Tedrake, et al., 2004).
5.1.2 Ausncia de Controlo

Existem tambm autores que defendem que a locomoo pode ser efectuada sem a
necessidade de controlo, mas de forma distinta da anterior. Neste caso, optam por controlo
das juntas em malha aberta, sem a necessidade de realimentao.
Por exemplo, Ringrose (1997) afirma que os movimentos de corrida podem ser auto
estabilizadores, ou seja, que o projecto adequado da estrutura e do movimento podem fazer
com que o rob automaticamente recupere de pequenas perturbaes, mesmo que no as
consiga detectar. Este autor apresenta resultados que comprovam que os robs monops,
bpedes e quadrpedes podem correr sem necessidade de realimentao (sem sensorizao) e
sem controlo. Para tal, basta controlar de forma correcta e em malha aberta os actuadores dos
robs. Estes tendem a anular todas as pequenas perturbaes que surjam ao longo do seu ciclo
de locomoo.
Mombaur, et al. (2001) apresentam um rob bpede, controlado em malha aberta, e que
dispe de dois gdl rotacionais actuados por perna. Este rob capaz de se deslocar em
terrenos planos, de uma forma similar locomoo humana, actuado nas juntas da anca e do
joelho. Para que isto seja possvel os parmetros do rob e os binrios aplicados s juntas
(peridicos) so optimizados, de acordo com uma estratgia em dois passos descrita por estes
172
autores, de forma a se atingir uma soluo ptima que permita a locomoo em malha aberta.
Este sistema robusto a pequenas perturbaes das suas trajectrias sem necessitar de tomar
quaisquer medidas para as eliminar.
Posteriormente, Mombaur, et al. (2002) aplicaram estas mesmas ideias a um rob saltitante
monop. Este sistema dinamicamente estvel, sem necessitar de realimentao para o
controlo e sem necessitar de um p circular (recorre a um p pontual) ao contrrio do rob de
Ringrose (1997). No entanto, por este motivo, o rob, apesar de ser dinamicamente estvel,
no apresenta uma posio estaticamente estvel de descanso.
5.1.3 Controlo de Posio / Velocidade

Apesar da diversidade de aproximaes existentes para a gerao e controlo do padro de
locomoo, o controlo ao nvel da junta dos robs com pernas geralmente implementado
atravs de um simples algoritmo do tipo PID aplicado ao controlo das trajectrias de
referncia das juntas e com realimentao de posio ou de posio e velocidade. Esta
aproximao tem sido utilizada no controlo das juntas das pernas de diversos robs bpedes
(Huang, et al., 2000; Minor, et al., 2000; Zhao, et al., 2002), quadrpedes (Papadopoulos e
Buehler, 2000; Zonfrilli, et al., 2002; Conte, et al., 2003; Zhifeng, et al., 2003) e hexpodes
(Chiel, et al., 1992; Pfeiffer, et al., 1995).
Para a mesma aplicao, tm sido tambm extensivamente utilizados os algoritmos de
controlo PD. Entre os diversos exemplos da sua adopo, podem-se referir a sua aplicao a
robs bpedes (Gravez, et al., 2002; Guihard e Gorce, 2002; Kajita, et al., 2002; Wollherr, et
al., 2002) e quadrpedes (Marhefka e Orin, 2000; Saranli, et al., 2001; Fukuoka, et al., 2003;
Kang, et al., 2003). J Yi (1997) recorre a um controlador PI para controlar os ngulos das
juntas de um rob bpede. Por ltimo, Kanehiro, et al. (1999) propem controlar as juntas de
um rob bpede, em que os actuadores so servomotores, atravs de um controlador
proporcional em srie com um limitador de binrio imposto aos actuadores.
Por outro lado, Lee et al. (1998) modelizam um rob quadrpede e assumem que os
binrios de controlo determinados pelo mtodo do binrio calculado so aplicados s juntas
das pernas. O ganho derivativo obtido de forma que se consiga alcanar um amortecimento
crtico.
173
Por ltimo, Park e Kim (1998) recorrem a um controlador hbrido, baseado no mtodo do
binrio calculado, para controlar as juntas das pernas de um rob bpede. O controlador aplica
uma lei baseada no mtodo do binrio calculado distinta, consoante a perna do rob se
encontra na fase de suporte ou na fase de transferncia. Durante a fase de transferncia o
binrio de entrada a ser aplicado s juntas calculado tendo por base o erro de seguimento
das trajectrias das juntas, enquanto que durante a fase de suporte o binrio de entrada a ser
aplicado s juntas da perna do rob calculado tendo por base o erro cartesiano da trajectria
do p que se encontra na fase de suporte.
5.1.4 Controlo de Fora e Controlo Hbrido de Posio / Fora

Verifica-se que a perna de um rob que seja controlada unicamente em posio poder
mover-se no ar, sem exercer quaisquer foras sobre o corpo do rob que ajudem a suport-lo,
ou exercer uma fora excessiva relativamente s outras pernas que se encontram em contacto
com o solo, isto no caso da locomoo em terrenos irregulares.
Zielinska (2001) aborda estes problemas que se colocam durante a locomoo de um rob
multipernas, e que so ultrapassados recorrendo a controlo de fora. Afirma que o controlo de
fora necessrio para aumentar a capacidade dos robs com pernas se adaptarem a terrenos
irregulares e a diferentes tipos de solos, uma vez que:
na locomoo em terrenos complexos, pode surgir a necessidade de controlar as

componentes horizontais das foras de contacto, de forma a que estas permaneam
dentro dos cones de atrito;
a correcta distribuio das foras pelas pernas do rob leva minimizao da

possibilidade de escorregamento dos ps;
na locomoo sobre terrenos moles, torna-se necessrio controlar as cargas que as

pernas efectuam sobre o solo devido sua penetrao no solo;
permite introduzir complacncia activa, possibilitando uma distribuio de foras de

reaco ptima entre as vrias pernas e compensar o afundamento diferente entre elas
quando o rob se desloca em solo mole;
174
permite evitar obstculos locais atravs da implementao de aces reflexivas ou

seguimento de contornos (por exemplo, ao subir de forma autnoma escadas).
Para ultrapassar alguns destes problemas, Alexandre, et al. (1996) recorrem a

realimentao de fora no controlo do rob hexpode Silex, possibilitando a implementao
de complacncia activa neste veculo.
Nelson e Quinn (1999) sugerem e demonstram no rob CWRU Rob III um algoritmo para
controlar a postura de um rob hexpode com mltiplos gdl redundantes. O algoritmo
apresentado por estes autores evita o clculo da cinemtica inversa atravs da gerao de
comandos de fora em avano1 para manter quer a postura esttica, quer para gerar o
movimento do corpo. Ao fazer isto, tambm provam que o conjunto de pernas que controla a
postura pode ser reduzido a uma simples representao de centro-de-presso, ou de forma
equivalente, a um modelo instantneo de perna virtual.
Uma aproximao que tem sido seguida por vrios autores considera a utilizao de
controlo hbrido nas pernas dos robs. Esta arquitectura permite, segundo os autores, suprimir
localmente as perturbaes introduzidas pelas irregularidades desconhecidas no terreno.
Tsai, et al. (1997) recorrem a um controlador hbrido de posio e fora para controlar os
actuadores das pernas de um rob quadrpede. Este controlador efectua o controlo PID de
posio enquanto a perna se encontra na fase de transferncia e comuta para controlo de fora
quando a perna est na fase de suporte. O controlo da fora exercida pelo p, durante o
contacto com solo, baseado em lgica difusa. Para efectuarem a correcta distribuio da
fora, pelos vrios ps do rob que se encontram a suportar o corpo, recorrem a uma estrutura
de redes neuronais (Tsai e Lee, 1998).
Song, et al. (1999) descrevem um controlador hbrido de posio / fora para controlar os
actuadores das pernas de sistemas artificiais de locomoo. Porm, a arquitectura de controlo
proposta possui uma malha directa com a dinmica directa do sistema, de forma a
implementarem de certa forma controlo em avano. Uma aproximao similar a esta foi
aplicada no controlo de um rob hexpode aplicado a tarefas de desminagem (Uchida, et al.,
2000).
Traduo do termo anglo-saxnico feedforward.
175
Palis, et al. (2001) apresentam o controlo de fora / impedncia de um rob hexpode de

forma a estabelecer o contacto dos ps do rob com o solo sem quaisquer oscilaes,
mantendo uma fora de contacto pr-determinada. A arquitectura de controlo utilizada por
estes autores consta de uma malha interna de controlo de posio, no espao cartesiano,
havendo depois uma outra malha externa que, em funo da fora de contacto, altera a
referncia de posio da malha interna de forma a que o rob adapte a sua posio cartesiana
de contacto do p com o solo. O comportamento desejado para a impedncia durante o
contacto do p com o solo estabelecido sintonizando o controlador de fora / impedncia
recorrendo a lgica difusa. Por sua vez, o impacto com o ambiente e as caractersticas deste
(em termos de rigidez e amortecimento) detectado recorrendo a mtodos de identificao
baseados em redes neuronais.
Nonami e Huang (2001) recorrem a controlo hbrido neuronal de posio e de fora para
controlarem a locomoo de um rob afecto a tarefas de desminagem e que, portanto, tem a
necessidade de se deslocar em terrenos irregulares. Esta arquitectura de controlo recorre a
uma rede neuronal para aprender o binrio que deve ser aplicado s juntas das pernas, em
funo do sinal de realimentao que vai recebendo.
Estas arquitecturas de controlo tm tambm vindo a ser aplicadas a robs bpedes
(Fujimoto, et al., 1998; Silva, 2001).
5.1.5 Controladores de Estrutura Varivel

O controlo de estrutura varivel uma das aproximaes mais importantes para tratar
sistemas com grandes incertezas, no linearidades e perturbaes externas limitadas. Isto
porque, nestes controladores no necessria uma modelao exacta, uma vez que o controlo
baseado no conhecimento das incertezas ou limites de variao do modelo do sistema. Da
que tambm tem sido aplicado no controlo de sistemas artificiais de locomoo.
Martins-Filho, et al. (2003) afirmam que no controlo PD existem problemas de sintonia
devido ao compromisso entre a sobreelongao e o erro em regime permanente. Estes
problemas so ainda acentuados devido ao facto de no existir um ponto de operao
especfico em torno do qual efectuar a sintonia do controlador, uma vez que o ponto de
operao determinado, entre outros, pelo padro de locomoo, velocidade do rob e
176
interaco entre o p e o solo. Por outro lado, a implementao de controladores PD com

ganhos no lineares variveis tem uma implementao complexa nos microcontroladores
geralmente utilizados para efectuar o controlo a baixo nvel. Para ultrapassarem estas
dificuldades estes autores recorrem ao controlo de estrutura varivel para controlarem a
posio das juntas das pernas de um rob quadrpede e efectuam a comparao desta soluo
com a que recorre a algoritmos PD.
Durante a comparao das duas diferentes estratgias de controlo, os autores procuraram
um compromisso no que concerne estabilidade do sistema (ausncia de oscilaes nas
pernas) e ao tempo de resposta. As experincias que efectuaram demonstraram que o controlo
de estrutura varivel permite uma maior robustez variao de parmetros e elimina o erro
em regime permanente. Apresenta, no entanto, uma complexidade de implementao superior
(uma vez que so necessrios dados das vrias variveis de estado) e no elimina uma
oscilao no binrio, que apesar de no afectar o erro de posio, impe um esforo adicional
na estrutura mecnica da perna do rob.
Esta aproximao, recorrendo a controladores de estrutura varivel, tem sido adoptada por
outros autores no controlo de robs com pernas. Por exemplo, Uchida e Nonami (2003)
recorrem ao controlo de estrutura varivel para efectuar o controlo da inclinao e da
orientao do corpo de um rob hexpode afecto a tarefas de desminagem.
A utilizao de esquemas de controlo de estrutura varivel tem tambm sido utilizada no
controlo de robs bpedes (Ephanov e Hurmuzlu, 1997; Manamani, et al., 1997; Plestan e
Laghrouche, 2003).
5.1.6 Controlo com Recurso a Computao Inteligente

No mundo real, torna-se difcil a quem projecta os sistemas artificiais de locomoo prever as
alteraes no ambiente em os robs vo ter que desempenhar as suas tarefas. Desta forma, os
veculos com pernas, no tm geralmente nenhum conhecimento em avano sobre o ambiente
que os rodeia e tambm no sabem como completar as tarefas que lhes foram atribudas.
Assim, tem sido defendida a utilizao de sistemas de controlo baseados em computao
inteligente, como uma das possibilidades para que os robs colocados em ambientes
desconhecidos se possam auto-ajustar.
177
Habumuremyi e Doroftei (2001) propem o recurso a um controlador que designam de

MANFIS para as juntas de um rob hexpode aplicado a tarefas de desminagem. Este
controlador MANFIS consta de uma combinao de redes neuronais e de lgica difusa
(controlador ANFIS) aplicada a cada junta de cada perna do rob hexpode.
Conte, et al. (2003) recorrem a controladores PID para controlarem as juntas das ancas e
dos joelhos das pernas do rob quadrpede QUADRO. Implementam tambm, como parte da
arquitectura deste rob, um nvel de superviso, em lgica difusa, que responsvel por
alterar a sintonia de alguns destes controladores PID (os ganhos proporcionais dos
controladores das juntas das ancas), em tempo real, em funo das tarefas e do terreno em que
o rob se movimenta e que implementa assim uma certa forma de adaptao s condies de
trabalho variveis. A aco deste nvel de superviso depende do erro de seguimento das
trajectrias planeadas e da sua derivada, melhorando o desempenho dos controladores atravs
da compensao dos problemas mecnicos que possam surgir e respondendo, dentro de certos
limites, s no linearidades do sistema. Nas experincias que efectuaram ao funcionamento
deste sistema, os autores reportam uma diminuio das oscilaes do sistema e um aumento
da preciso tendo como contrapartidas um aumento do peso computacional e do tempo de
resposta do sistema.
5.1.7 Modelo de Controlo Virtual

O modelo de controlo virtual uma linguagem para descrever comportamentos baseados
em interaces de foras. Esta tcnica de controlo recorre a simulaes de componentes
mecnicos virtuais para gerar binrios (ou foras) reais nos actuadores. Estes binrios das
juntas provocam o mesmo efeito que os componentes virtuais provocariam, caso existissem,
desta forma criando a iluso que os componentes simulados se encontram ligados ao rob
real. Estes componentes podem incluir, entre outros, molas, amortecedores e sistemas mola-amortecedor em paralelo.
Este modelo de controlo foi aplicado a robs bpedes (Pratt, et al., 1997) e a robs
hexpodes (Torres, 1996). Posteriormente foi melhorado com a incluso de algoritmos de
aprendizagem (baseado na aprendizagem por recompensa) para gerar os parmetros de
178
locomoo adequados para a perna que se encontra na fase de transferncia (Chew e Pratt,
2000).
5.1.8 Minimizao do Impacto do P com o Solo

Verifica-se que, quando o p (da perna que se encontra na fase de transferncia) estabelece o
contacto inicial com o solo, pode surgir uma fora de impacto de valor relativamente elevado.
Estas foras de impacto podem provocar danos no rob e no meio que o rodeia e podem levar
os ps do rob a oscilar entre os estados de contacto / no contacto ou mesmo levar os robs
instabilidade. Constata-se ainda que quanto maior a velocidade maiores so as foras, em
particular na locomoo dinmica, devido ao baixo valor de . Os impactos com o solo so
tambm bastante sentidos no caso do solo ser irregular. Berns, et al. (2001) afirmam que
durante a locomoo dos robs o contacto no previsto do p com o solo ou com um
obstculo pode provocar uma perturbao sria do movimento ou mesmo danificar partes do
mecanismo destas mquinas.
Este problema tem sido referido para a locomoo de robs com vrias topologias,
inclusive para robs bpedes passivos (Linde, 1998), e para os animais. Para a sua resoluo
tm sido propostas vrias solues, sejam baseadas em sistemas mecnicos passivos (algumas
das quais descritas na subseco 3.3.2), sejam baseadas no controlo activo dos actuadores das
juntas.
De forma a controlar os impactos activamente, os robs devem estar equipados com
sensores, controladores e actuadores com elevada largura de banda e com actuadores de
potncia significativa. Exemplos desta aproximao so os casos do rob octpode K2T
(Flannigan, et al., 1998) e do rob humanide SONY SDR (Ishida e Kuroki, 2004), que
dispem de sensores de fora nos ps para determinar as foras de interaco p-solo. No
entanto, esta possvel soluo apresenta custos muito elevados.
Procurando inspirao na biologia, constata-se que os animais efectuam a absoro de
parte do impacto recorrendo aos seus msculos e tendes que apresentam propriedades
elsticas (Alexander, 1990). Todavia, na maioria dos robs com pernas no existe a
complacncia dos msculos que os animais usam activamente para a locomoo (Seyfarth e
Geyer, 2002).
179
Uma excepo a este panorama apresentada por Berns, et al. (2001). Estes autores
afirmam que mesmo que estejam implementados conceitos de controlo com complacncia
activa muito difcil cobrir os problemas de impacto, especialmente no caso de movimentos
rpidos. Da que tenham adoptado na construo do rob hexpode Airbug actuadores
musculares pneumticos que j possuem de raiz complacncia passiva.
Relativamente ao controlo do rob, e nomeadamente no que diz respeito eliminao dos
problemas provocados pelo impacto dos ps com o solo, diversos autores tm tambm
proposto solues inspiradas na biologia. Park e Chung (2000) afirmam que na locomoo
humana tpica, os msculos das pernas so repetidamente contrados e relaxados, dependendo
da fase em que se encontra o padro de locomoo, resultando desta estratgia contactos com
o solo muito suaves. Recorrendo mesma ideia estes autores adoptaram, para um rob
bpede, um controlo baseado no mtodo do binrio calculado para a perna que se encontra na
fase de suporte e um controlo baseado na impedncia para a perna que se encontra na fase de
transferncia, modulando os parmetros do controlador de impedncia em funo da fase do
ciclo de locomoo em que se encontra a perna controlada (aumentam o coeficiente de
amortecimento na fase final da transferncia da perna de forma a absorver a energia do
impacto). Adicionalmente impem referncias de posio e de velocidade vertical nulas, aps
o instante inicial de contacto do p com o solo ser detectado, independentemente da
trajectria de referncia do p. Por ltimo, recorrem ainda a solas de borracha nos ps do rob
bpede que esto a controlar. Desta forma conseguem contactos estveis e suaves com o solo.
Linde (1998) prope a variao da rigidez e do amortecimento das juntas das pernas, num
rob bpede passivo, de forma a ultrapassar este problema, bem como a oscilao na junta da
anca, que se verifica devido propagao de foras impulsivas que ocorrem com as colises
dos ps com o solo.
Ihme e Deutscher (2001) adoptam uma lei de controlo com complacncia activa nas juntas
das pernas de um sistema artificial de locomoo multipernas como forma de ultrapassar,
entre outros, este problema.
Sung, et al. (2003) referem o problema dos impactos do p com o solo no final da fase de
transferncia. Segundo estes autores, e de acordo com os estudos da biomecnica, os humanos
adaptam a rigidez das suas pernas de acordo com as caractersticas do solo em que se
180
deslocam. Tendo por base esta ideia, eles implementam um rob saltitante, que recorre a uma
estrutura com complacncia passiva e activa, e demonstram que possvel diminuir o efeito
das colises dos ps com o solo atravs da reduo da rigidez da estrutura.
Sugahara, et al. (2003) propem a utilizao de um sistema de controlo da complacncia
virtual, baseado em posio, de forma a reduzir as foras de contacto que surgem quando o p
de um rob bpede termina a fase de transferncia. Este sistema de controlo permite a um
rob bpede deslocar-se num terreno irregular, cujas caractersticas o rob desconhece, sem
que as foras que surgem devido ao impacto do p com o solo faam o rob desequilibrar-se.
5.2 Anlise e Comparao de Arquitecturas de Controlo para um Rob Hexpode

Em termos genricos a funo de um controlador gerar as aces correctoras que permitam
realizar uma tarefa desejada de acordo com as especificaes do projecto. No caso dos
sistemas artificiais de locomoo algumas destas tarefas limitam-se ao movimento do rob no
espao livre, enquanto outras requerem a interaco deste com o ambiente. Assim, a
concretizao da locomoo de forma eficiente requer do controlador do sistema robtico a
tomada em considerao dos seguintes aspectos:
estabilidade postural;
acomodao ao solo;
capacidade de adaptao ao ambiente;
eficincia energtica.
Mais ainda, preciso combinar vrios mecanismos de controlo, simultaneamente, de

acordo com a fase do ciclo de locomoo.
Neste trabalho, e tal como em Silva (2001), optou-se por uma aproximao baseada na
implementao de estruturas de controlo simples, de forma a valorizar (e a revelar) as
caractersticas dinmicas intrnsecas do sistema, em detrimento de um controlador sofisticado
que tende a forar o comportamento desejado. Nesta ordem de ideias, a abordagem seguida
insere-se naquilo a que se convencionou chamar de controlo clssico em contraponto aos
algoritmos avanados (por exemplo, algoritmos adaptativos, com aprendizagem, de
estrutura varivel e outros).
181
No Captulo 4 viu-se que, do ponto de vista energtico, o padro de locomoo

preferencial o PLFICC. No entanto, neste captulo adopta-se para a locomoo do rob (em
todas as experincias excepto quando for claramente explicitado o contrrio) o padro PLO
com = 50%. Esta seleco prende-se com o facto deste ser o padro de locomoo
hexpode, de entre os implementados, que garante a maior margem de estabilidade esttica
quando a locomoo se desenrola em terrenos planos (Song e Waldron, 1989).
Em todas as experincias efectuadas considera-se tambm que o rob est a deslocar-se
velocidade nominal e que assim permanece durante todo o decurso da simulao. Desta
forma, no se consideram os instantes de acelerao inicial e de desacelerao final, isto ,
quando o rob parte ou quando o rob termina a locomoo, situaes onde se encontra
imobilizado. Uma possvel soluo para a implementao destas fases da locomoo
proposta por Hugel, et al. (2000).
A anlise seguinte baseada nos ndices formulados e apresentados no Captulo 3 deste
trabalho, medindo as propriedades dinmicas do rob e do terreno, bem como os erros de
seguimento das trajectrias das ancas e dos ps durante a locomoo. Assim, so efectuadas
vrias simulaes, baseadas no modelo desenvolvido, que mostram o desempenho dos
diferentes algoritmos de controlo na perspectiva dos ndices propostos.
5.2.1 Sintonia dos Controladores

Para sintonizar os diferentes algoritmos de controlo adopta-se um mtodo sistemtico,
testando uma grelha de vrias combinaes possveis de parmetros de sintonia e avaliando a
correspondente resposta temporal. Adicionalmente, durante a sintonia dos diferentes
controladores consideram-se actuadores das juntas do rob de elevado desempenho, entrando
dificilmente em saturao e com um binrio mximo de ijMax = 400 Nm (na equao (3.10)).
Uma vez que a essncia da locomoo passa por deslocar, de forma suave, o corpo do rob
de um local para outro, com algumas restries em termos de tempo de execuo do
movimento e procurando minimizar a energia necessria para efectuar o movimento,
selecciona-se, para cada controlador, o conjunto de parmetros que resulta do estabelecimento
de um compromisso no que concerne minimizao simultnea dos ndices de desempenho
Eav (3.20) e xyH (3.25a), durante um passo completo da locomoo do rob.
182
Tabela 5.1: Parmetros do Sistema.

SP
Lij
Mb
Mij
KxH
BxH
Bijm
Ji1m
KijT
hij
Ji1T

1,0 m
Oi 0,0 m
0,5 m, j = 1, 2
Li3 0,1 m
88,0 kg
1,0 kg, j = 1, 2
Mif 0,1 kg
5
1
KyH 104 Nm1
10 Nm
3
1
ByH 102 Nsm1
10 Nsm
10,0 Nmrad1s
Ji2m 6,25 104 kgm2
3,75 103 kgm2
5
1
BijT 10,0 Nmrad1s
10 Nmrad
ij 0,8
1,0 103 rad
3
2
J
1,875 10 kgm
3,125 104 kgm2
i2T
50 %
LS 1,0 m
HB 0,9 m
FC 0,1 m
VF 1,0 ms1
Parmetros do solo
KxF 1302152,0 Nm1
KyF 1705199,0 Nm1
BxF 2364932,0 Nsm1
ByF 2706233,0 Nsm1
v 0,9
5.2.2 Parmetros do Modelo de Simulao

Para efeitos de simulao do sistema consideram-se os parmetros do modelo do rob, da
locomoo e do solo (supondo que o rob se desloca num solo de argila compacta)
apresentados na Tabela 5.1.
5.2.3 Arquitectura de Controlo

A primeira opo a considerar, em termos de controlo do sistema artificial de locomoo,
prende-se com a arquitectura genrica de controlo e com o fecho da malha de realimentao.
Neste trabalho foram consideradas inicialmente trs opes para implementar a arquitectura
de controlo.
A primeira opo para o controlo do rob passa por efectuar o controlo das trajectrias das
ancas no espao cartesiano, tal como se encontra representado na Figura 5.1. Verifica-se que,
nesta situao, apesar de o rob seguir aproximadamente a trajectria planeada para as ancas,
os ps descrevem trajectrias bastante diferentes do planeado (praticamente so arrastados
pelo solo) impossibilitando que a locomoo se efectue de uma forma correcta.
183
Planeamento
da Trajectria
Ambiente
1.5
ep(t)
e(t)
Modelo
Cinemtico
Inverso
Gc(s)
m(t)
y (m)
pHd(t)
Rob
0.5
pH(t)
Realimentao de posio / velocidade

das trajectrias das ancas
-2.5
-2
-1.5
-1
x (m)
-0.5
0.5
Figura 5.1: Arquitectura de controlo com realimentao da posio e velocidade das trajectrias das ancas do
rob e correspondente simulao da locomoo do hexpode, ao longo de 0,3 s, para Li1 = Li2 = 0,5 m, = 50%,
LS = 1,0 m, FC = 0,01 m, HB = 1,8 m, VF = 1 ms1, PLO.
Planeamento
da Trajectria
Ambiente
1.5
ep(t)
e(t)
Modelo
Cinemtico
Inverso
Gc(s)
m(t)
y (m)
pFd(t)
Rob
0.5
pF(t)
das trajectrias dos ps
-2
-1.5
-1
-0.5
x (m)
0.5
Figura 5.2: Arquitectura de controlo com realimentao da posio e velocidade das trajectrias dos ps do rob
e correspondente simulao da locomoo do hexpode, ao longo de 1,3 s, para Li1 = Li2 = 0,5 m, = 50%,
LS = 1,0 m, FC = 0,01 m, HB = 1,8 m, VF = 1 ms1, PLO.
Uma situao semelhante verifica-se quando se opta por efectuar o controlo das
trajectrias dos ps no espao cartesiano, de acordo com o diagrama de blocos apresentado na
Figura 5.2. Verifica-se que, neste caso, o rob cumpre a trajectria planeada para os ps com
erros aceitveis, mas as ancas descrevem trajectrias bastante diferentes do planeado (caiem
no solo) impossibilitando a locomoo.
Do exposto conclui-se que necessrio efectuar simultaneamente o controlo das
trajectrias das ancas e dos ps do sistema artificial de locomoo. Assim, implementou-se
numa primeira fase a arquitectura de controlo apresentada na Figura 5.3. Como se pode
verificar pela simulao representada, esta arquitectura de controlo permite que o rob se
movimente de forma estvel e com erros de pequena amplitude face s trajectrias planeadas.
184
Planeamento
da Trajectria
pHd(t)
pFd(t)
ep(t)
1.5
e(t)
Modelo
Cinemtico
Inverso
Gc(s)
m(t)
Rob
y (m)
Ambiente
1
0.5
pH(t)
pF(t)
das trajectrias das ancas e dos ps
0
-0.5
-2
-1.5
-1
-0.5
x (m)
0.5
1.5
Figura 5.3: Arquitectura de controlo com realimentao da posio e velocidade das trajectrias das ancas e dos
ps do rob e correspondente simulao da locomoo do hexpode, ao longo de 2,0 s, para Li1 = Li2 = 0,5 m,
= 50%, LS = 1,0 m, FC = 0,01 m, HB = 1,8 m, VF = 1 ms1, PLO.
Esta primeira aproximao arquitectura de controlo serve de base ao trabalho

desenvolvido de seguida. No entanto, nas seces seguintes ser melhorada, nomeadamente
atravs da incluso de uma segunda malha de realimentao das foras de contacto dos ps
com o solo e da variao do ganho da malha directa em funo da altura dos ps do rob face
ao solo. Mais tarde, estuda-se o efeito da adopo de um algoritmo de ordem no inteira para
o controlo deste sistema.
5.2.4 Controlo de Posio e Fora de um Rob Hexpode

Nesta subseco so comparadas duas arquitecturas de controlo das juntas das pernas do rob,
nomeadamente um algoritmo clssico proporcional e derivativo com realimentao de
posio (PD-P) e um novo controlador em cascata, envolvendo malhas de realimentao de
posio e fora (PD-P&F). Para o caso da arquitectura PD-P&F tambm implementado um
esquema adaptativo que varia o ganho na malha directa de fora de acordo com a evoluo
do passo do rob.
O objectivo do estudo verificar o desempenho das duas arquitecturas de controlo e a
influncia da realimentao da fora do p na estabilidade do sistema e na sua robustez face a
caractersticas variveis do solo. Vrias experincias de simulao mostram o desempenho
superior da arquitectura de controlo com realimentao da fora do p e com um esquema de
ajuste do ganho na malha directa de fora durante a fase de suporte, que minimiza os ndices
propostos, particularmente em situaes com actuadores apresentando saturao.
185
pHd(t)
Planeamento
da Trajectria
pFd(t)
d(t)
Modelo
Cinemtico
+
Inverso
e(t)
Gc(s)
Actuadores
C(t)
m(t)
Rob
Ambiente
(t)

das trajectrias das juntas das pernas
Figura 5.4: Arquitectura de controlo PD-P do rob multipernas, somente com realimentao da posio /
velocidade.
Realimentao da fora do p
JTF
F(t)
pHd(t)
Planeamento
da Trajectria
pFd(t)
d(t)
Modelo
Cinemtico
+
Inverso
e(t)
Gc1(s)
(t)
+
e(t)
Gc2
Actuadores
m(t)
C(t)
FRF(t)
Rob
Ambiente
(t)
Realimentao de posio / velocidade das trajectrias das

juntas das pernas
Figura 5.5: Arquitectura de controlo PD-P&F do rob multipernas, com realimentao de posio / velocidade
(anel externo) e da fora de contacto do p (anel interno).
5.2.4.1 Modelo de Controlo do Rob

A arquitectura de controlo genrica adoptada para o sistema de locomoo multipernas est
apresentada na Figura 5.4. O planeamento das trajectrias efectuado no espao cartesiano
mas, ao contrrio do descrito na seco anterior, o controlo realizado no espao das juntas, o
que implica a introduo do modelo cinemtico inverso na malha directa. As trajectrias de
referncia nas juntas so geradas recorrendo s expresses (C.1) e (C.2) e (D.1 D.7)
apresentadas de forma detalhada nos Anexos C e D, respectivamente, para os casos de robs
com dois e trs gdl por perna.
O algoritmo base PD-P considera unicamente uma realimentao de posio / velocidade
e, em consequncia, a srie de Gc1 e Gc2 pode ser substituda por um nico bloco. A
arquitectura base melhorada com a introduo de uma segunda malha de realimentao
interna com informao da fora de interaco p-solo PD-P&F (Figura 5.5). Neste caso, Gc1
e Gc2 encontram-se numa estrutura em cascata na malha de controlo directa.
186
Para o controlador Gc1(s) adopta-se um algoritmo PD de posio / velocidade:
GC1 j ( s ) = Kp j + Kd j s,
j = 1, 2
(5.1)
sendo Kpj e Kdj os ganhos proporcional e derivativo da junta j, respectivamente. Para Gc2
considera-se um simples controlador P. Adicionalmente, consideram-se duas arquitecturas de
controlo, nomeadamente uma simples com realimentao da posio / velocidade da junta
(PD-P) e uma em cascata com realimentao da posio / velocidade da junta e da fora de
contacto p-solo (PD-P&F).
Os controladores adoptados so do tipo PD, uma vez que nas diversas experincias
efectuadas nunca se verificou que a incluso de um termo Integral (I) melhorasse o controlo
do sistema em estudo. Na realidade, esta constatao est de acordo com Kim, et al. (2000)
que apresentam uma justificao para o facto de o controlo PID no resultar nos robs com
locomoo por pernas.
5.2.4.2 Parmetros do Sistema e Sintonia dos Controladores

Conforme foi descrito na subseco 5.3.1, os controladores so sintonizados recorrendo a um
mtodo sistemtico assumindo que os actuadores das juntas do rob so praticamente ideais.
O estabelecimento de um compromisso no que concerne minimizao simultnea dos
ndices de desempenho Eav (3.20) e xyH (3.25a), leva aos parmetros do controlador Gc1(s)
apresentados na Tabela 5.2 e a um controlador proporcional Gc2 com ganho Kpj = 1,0 ou
Kpj = 0,9, respectivamente para os casos PD-P ou PD-P&F.
minimizao de Eav e xyH, para cada controlador.
Junta j = 1
Gc1(s)
Junta j = 2
Gc2
Junta j = 1
Junta j = 2
ndices de Desempenho
Kp1
Kd1
Kp2
Kd2
Kp1
Kp2
Eav
xyH
PD-P
1000,0
100,0
4500,0
20,0
1,0
1,0
275,42
1,25
PD-P&F
1500,0
300,0
4000,0
10,0
0,9
0,9
373,74
0,73
187
5.2.4.3 Desempenho Base das Arquitecturas de Controlo PD-P e PD-P&F

Nesta subseco desenvolve-se um conjunto de experincias de simulao para comparar o
desempenho dos controladores durante a locomoo adoptando o PLO, considerando que o
rob se desloca numa superfcie perfeitamente horizontal e plana.
No caso da locomoo em terrenos com obstculos o rob deve adaptar o seu padro de
locomoo ao ambiente. Se o nmero de obstculos pequeno, ento a locomoo pode ser
efectuada utilizando um padro de locomoo quase-peridico, para o qual o planeamento da
trajectria pode ser implementado usando os algoritmos descritos na seco 6.3. No caso de
terrenos mais irregulares, foram propostos alguns algoritmos de planeamento de trajectrias
como se ver na seco 6.1 do captulo seguinte.
Atravs da anlise dos grficos das Figuras 5.6 e 5.7 conclui-se que a arquitectura de
controlo PD-P&F melhora o seguimento das trajectrias das ancas e dos ps (e apresenta um
menor valor para o ndice xyH) mas ao custo de binrios nas juntas superiores (Figura 5.8) e
de valores mais elevados para Eav, FL e P.
De forma a efectuar uma comparao equilibrada entre as duas arquitecturas de controlo,
nomeadamente com a variao dos parmetros da locomoo e do ambiente, estabelece-se um
compromisso no que diz respeito minimizao de Eav e xyH, para ambos os controladores.
Assim, adoptam-se para Gc1(s) os parmetros apresentados na Tabela 5.3 e mantm-se o valor
do ganho proporcional Kpj do controlador Gc2.
minimizao de Eav e xyH, para ambos os controladores.
Junta j = 1
Gc1(s)
Junta j = 2
Gc2
Junta j = 1
Junta j = 2
ndices de Desempenho
Kp1
Kd1
Kp2
Kd2
Kp1
Kp2
Eav
xyH
PD-P
2000,0
0,0
2500,0
60,0
1,0
1,0
370,74
1,44
PD-P&F
8000,0
60,0
500,0
40,0
0,9
0,9
363,49
1,44
188
0,025
PD-P
PD-P&F
0,020
0,015
0,015
0,010
0,010
0,005
0,005
1yH (m)
1xH (m)
0,025
PD-P
PD-P&F
0,020
0,000
-0,005
0,000
-0,005
-0,010
-0,010
-0,015
-0,015
-0,020
-0,020
-0,025
-0,025
0,0
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
0,0
0,2
0,4
t (s)
0,6
0,8
1,0
t (s)
Figura 5.6: Erros de seguimento das trajectrias das ancas 1xH e 1yH vs. t para as arquitecturas de controlo
PD-P e PD-P&F, com ijMax = 400 Nm.
0,025
0,015
0,015
0,010
0,010
0,005
0,005
0,000
-0,005
0,000
-0,005
-0,010
-0,010
-0,015
-0,015
-0,020
-0,020
-0,025
0,0
0,2
PD-P
PD-P&F
0,020
1yF (m)
1xF (m)
0,025
PD-P
PD-P&F
0,020
0,4
0,6
0,8
-0,025
1,0
0,0
0,2
0,4
t (s)
0,6
0,8
1,0
t (s)
Figura 5.7: Erros de seguimento das trajectrias dos ps 1xF e 1yF vs. t para as arquitecturas de controlo PD-P
e PD-P&F, com ijMax = 400 Nm.
400
300
PD-P
PD-P&F
300
200
200
100
100
12m (Nm)
11m (Nm)
400
PD-P
PD-P&F
0
-100
0
-100
-200
-200
-300
-300
-400
-400
0,0
0,2
0,4
0,6
0,8
t (s)
1,0
0,0
0,2
0,4
0,6
0,8
t (s)
ijMax = 400 Nm.
1,0
189
0,040
PD-P
PD-P&F
0,030
0,020
0,020
0,010
0,010
1yH (m)
1xH (m)
0,040
PD-P
PD-P&F
0,030
0,000
-0,010
0,000
-0,010
-0,020
-0,020
-0,030
-0,030
-0,040
-0,040
0,0
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
0,0
0,2
0,4
t (s)
0,6
0,8
1,0
t (s)
Figura 5.9: Erros de seguimento das trajectrias das ancas 1xH e 1yH vs. t para as arquitecturas de controlo
PD-P e PD-P&F, com ijMax = 400 Nm.
400
300
PD-P
PD-P&F
300
200
200
100
100
12m (N)
11m (N)
400
PD-P
PD-P&F
-100
-100
-200
-200
-300
-300
-400
-400
0,0
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
0,0
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
t (s)
t (s)
ijMax = 400 Nm.
Para este novo conjunto de parmetros dos controladores conclui-se mais uma vez que a
arquitectura PD-P&F melhora o seguimento das trajectrias das ancas (Figura 5.9),
apresentado valores ligeiramente superiores para os binrios nas juntas (Figura 5.10),
comparativamente arquitectura PD-P. No caso do controlo PD-P o binrio na junta 12m
apresenta uma oscilao considervel nos instantes do impacto do p com o solo (que
ocorrem por volta de t = 0.5 s) e uma oscilao mais subtil enquanto o p se encontra na fase
de suporte (0.5 s < t < 1.0 s).
5.2.4.4 Trajectria do P e Saturao dos Actuadores

Com os parmetros do sistema e do controlador apresentados respectivamente nas Tabelas 5.1
e 5.3, avaliam-se as duas trajectrias alternativas para os ps do rob durante a fase de
transferncia pFd(t), nomeadamente as funes cicloidal (3.3a) e sinusoidal (3.3b).
190
0,200
0,020
Ciclide
Sinuside
0,180
0,160
0,010
0,140
0,120
1yH (m)
1xH (m)
Ciclide
Sinuside
0,015
0,100
0,080
0,060
0,005
0,000
-0,005
-0,010
0,040
-0,015
0,020
0,000
-0,020
0,0
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
0,0
0,2
0,4
t (s)
0,6
0,8
1,0
t (s)
Figura 5.11: Erros de seguimento das trajectrias das ancas 1xH e 1yH vs. t para as trajectrias cicloidal e
sinusoidal dos ps do rob, durante a fase de transferncia, adoptando a arquitectura de controlo PD-P&F com
ijMax = 400 Nm.
400
300
Ciclide
Sinuside
300
200
200
100
100
12m (Nm)
11m (Nm)
400
Ciclide
Sinuside
0
-100
0
-100
-200
-200
-300
-300
-400
-400
0,0
0,2
0,4
0,6
0,8
t (s)
1,0
0,0
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
t (s)
Figura 5.12: Binrios nas juntas 11m e 12m vs. t para as trajectrias cicloidal e sinusoidal dos ps do rob,
durante a fase de transferncia, adoptando a arquitectura de controlo PD-P&F com ijMax = 400 Nm.
Das Figuras 5.11 e 5.12 possvel concluir que a trajectria do p, durante a fase de
transferncia, de acordo com a funo cicloidal superior, porque melhora o seguimento das
trajectrias das ancas, minimizando, simultaneamente, os binrios nas juntas. Para alm disto,
no caso de se adoptar a funo sinusoidal para implementar a trajectria do p durante a fase
de transferncia, os binrios nas juntas apresentam picos de elevada amplitude nos instantes
de levantamento e colocao dos ps no solo, o que pode ser observado para 11m, nos
instantes t 0,05, t 0,5 e t 0,95 s, na Figura 5.12. Estes picos so devidos a um certo
arrastamento dos ps no solo provocados pela forma da funo sinusoidal. Para diferentes
perfis de acelerao das trajectrias dos ps estes grficos no sofrem alteraes
significativas. Tendo por base esta concluso, no seguimento deste trabalho adopta-se a
trajectria cicloidal para implementar a fase de transferncia dos ps do rob durante os testes
dos algoritmos de controlo.
191
10
PD-P
PD-P&F
800
600
xyH (m)
Eav (Jm1)
1000
400
200
PD-P
PD-P&F
0
0,0
100,0
200,0
300,0
400,0
0,0
100,0
ijMax (Nm)
200,0
300,0
400,0
ijMax (Nm)
Figura 5.13: Eav e xyH vs. ijMax para as arquitecturas de controlo PD-P e PD-P&F.
500
1,E+03
PD-P
PD-P&F
PD-P
PD-P&F
P (Nm)
FL (Nm1)
400
300
200
1,E+02
0,0
100,0
200,0
ijMax (Nm)
300,0
400,0
0,0
100,0
200,0
300,0
400,0
ijMax (Nm)
Figura 5.14: FL e P vs. ijMax para as arquitecturas de controlo PD-P e PD-P&F.
Outro aspecto importante a ter em ateno a aco necessria para o actuador. Portanto,
decidiu-se testar o desempenho de ambos os controladores quando se varia o nvel de
saturao dos actuadores ijMax. A arquitectura de controlo PD-P&F apresenta valores de xyH
menores para valores de ijMax > 100 Nm. Por outro lado, ambos os controladores apresentam
valores similares de Eav neste intervalo. No caso do nvel de saturao dos actuadores ser
elevado (ijMax < 100 Nm) os dois algoritmos tm dificuldades em controlar a locomoo do
rob e, como consequncia, os valores dos ndices xyH e Eav aumentam fortemente, sendo este
efeito ligeiramente maior no caso do controlador PD-P&F (Figura 5.13).
Durante as colises dos ps com o solo, nos instantes de colocao dos ps no solo,
ocorrem elevadas foras de contacto que se propagam atravs das pernas do rob, levando a
valores elevados do ndice FL. Para alm disso, essas foras de contacto so realimentadas na
malha de fora do controlador levando a valores elevados do ndice P, para o esquema
PD-P&F. Por este motivo, a arquitectura de controlo PD-P apresenta valores inferiores para
192
os ndices FL e P em todo o intervalo de ijMax (Figura 5.14), o mesmo sucedendo com o

ndice TL, no apresentado aqui por motivos de espao.
5.2.4.5 Parmetros e Padro da Locomoo

Um aspecto importante, que necessita de ser investigado, a influncia dos parmetros de
locomoo. Portanto, as duas arquitecturas de controlo so testadas para variaes do factor
de ocupao , da velocidade de locomoo do rob VF e do padro de locomoo.
O factor de ocupao foi variado dentro do intervalo capaz de manter a locomoo estvel
(2% 86%) e verifica-se que existem duas zonas distintas:
para valores de < 50%, os ndices dinmicos Eav, Dav, TL e FL so inferiores no caso
da arquitectura PD-P;
para valores de > 50%, a arquitectura PD-P&F que garante os valores mais baixos
destes ndices.
J o comportamento dos ndices P e xyH uniforme em todo o intervalo de em anlise.

Verifica-se que a arquitectura PD-P garante o menor valor de P e a arquitectura PD-P&F a de
xyH.
A evoluo descrita idntica para todos os valores de ijMax analisados. Na Figura 5.15
possvel ver o comportamento dos ndices Eav e xyH vs. . Estes resultados mantm-se para
diferentes nveis de saturao dos actuadores das juntas.
A mudana de comportamento dos ndices de desempenho para o valor de 50% deve-se ao facto deste valor ser a fronteira entre o andar e o correr. Para valores < 50% o rob
encontra-se a correr, o que implica fases de voo, com a consequente queda no solo no final
da transferncia dos ps. Este fenmeno provoca o aumento dos impactos com o solo,
afectando os binrios nas juntas e provocando a realimentao das foras de contacto atravs
da malha de fora do controlador, o que se reflecte nos ndices dinmicos.
193
1,E+04
100,0
PD-P
PD-P&F
PD-P
PD-P&F
xyH (m)
Eav (Jm1)
10,0
1,E+03
1,0
1,E+02
0,1
0,0
10,0
20,0
30,0
40,0
50,0
60,0
70,0
80,0
90,0
100,0
0,0
10,0
20,0
30,0
40,0
(%)
50,0
60,0
70,0
80,0
90,0
100,0
(%)
Figura 5.15: Eav e xyH vs. para as arquitecturas de controlo PD-P e PD-P&F, com ijMax = 400 Nm.
1,E+05
100,0
PD-P
PD-P&F
PD-P
PD-P&F
xyH (m)
Eav (Jm1)
1,E+04
10,0
1,E+03
1,E+02
1,0
0,0
2,0
4,0
6,0
V F (ms1)
8,0
10,0
0,0
2,0
4,0
6,0
8,0
10,0
V F (ms1)
Figura 5.16: Eav e xyH vs. VF para as arquitecturas de controlo PD-P e PD-P&F, com ijMax = 400 Nm.
No que diz respeito variao da velocidade do rob, os resultados foram analisados para
0,5 ms1 < VF < 6,0 ms1. O esquema de controlo PD-P&F apresenta os menores valores para
xyH para valores de VF < 4,0 ms1. No que diz respeito aos ndices dinmicos, para
ijMax > 100 Nm, o seu comportamento semelhante, obtendo-se desempenhos superiores para
o esquema PD-P&F se VF < 1,0 ms1 ou VF > 3,0 ms1 e para a arquitectura PD-P se
1,0 ms1 < VF < 3,0 ms1 (como pode ser visto na Figura 5.16 para os casos de Eav e xyH).
Quanto aos padres de locomoo, foi testado o desempenho dos controladores para os
padres PLFIMC, PLFICC, PLOI, PLFIMCI e PLFICCI (Song e Waldron, 1989), para os
valores do factor de ocupao capazes de manter a locomoo estvel (2% 80%). Os
resultados mostram que, para ambos os esquemas de controlo, o melhor desempenho
conseguido com o padro de locomoo ondulatrio (tanto do ponto de vista dos ndices
dinmicos como dos erros de seguimento das trajectrias), sendo os resultados muito
parecidos aos do padro Ondulatrio Inverso. No que diz respeito aos outros quatro padres,
194
os ndices de desempenho so similares para todos eles. Este resultado pode tambm dever-se
ao facto de o controlador ter sido sintonizado enquanto o rob se deslocava recorrendo ao
PLO. Por questes de tempo e de espao, no se procedeu a novas sintonias do controlador
para outros padres de locomoo.
5.2.4.6 Propriedades do Solo

Tendo por base as experincias apresentadas anteriormente examinam-se ambas as
arquitecturas de controlo para diferentes propriedades do solo. Numa primeira fase comea-se
por considerar o controlador PD-P e diferentes valores de KxF, BxF, KyF, ByF, de forma a
verificar a sua influncia sobre os ndices propostos, tomando actuadores nas juntas quase
ideais (i.e., sem saturao) tais que ijMax = 400 Nm. Numa segunda fase as experincias so
repetidas para o caso da arquitectura de controlo PD-P&F.
Para o efeito, os valores de KxF, BxF, KyF e ByF so multiplicados simultaneamente por um
factor multiplicativo (Kmult). O intervalo considerado para os parmetros do modelo do solo
permite simular o comportamento de solos de dureza crescente, desde a turfa at gravilha.
Para parmetros do solo semelhantes aos do cimento e da madeira, ambos os algoritmos
apresentam dificuldades para controlar a locomoo do rob com os parmetros adoptados,
devido aos impactos que surgem durante a colocao dos ps no solo. Neste caso existem
duas opes: pode-se encontrar uma outra sintonia para o controlador ou podem-se equipar os
ps do rob com um dispositivo que absorva os choques (como visto na subseco 3.3.2).
As medidas de desempenho versus o factor multiplicativo dos parmetros do solo, em
relao experincia base, so apresentadas nas Figuras 5.17 e 5.18. Do ponto de vista do
ndice Eav, conclui-se que a arquitectura de controlo PD-P&F prefervel para valores dos
parmetros do solo quatro vezes superiores aos valores de base (solos duros). Para valores
inferiores, ambas as arquitecturas apresentam desempenho semelhante. Por seu lado, os erros
de seguimento das trajectrias das ancas (medidas atravs do ndice xyH) so menores quando
se adopta a arquitectura de controlo PD-P&F, para valores dos parmetros do solo:
abaixo dos adoptados na experincia base (solos moles);
quatro vezes superiores aos valores de base dos parmetros (solos duros).
195
550
2,6
PD-P
PD-P&F
500
2,2
2,0
450
xyH (m)
Eav (Jm1)
PD-P
PD-P&F
2,4
400
1,8
1,6
1,4
350
1,2
300
1,0
0,0
2,0
4,0
6,0
8,0
10,0
0,0
2,0
4,0
K mult
6,0
8,0
10,0
K mult
Figura 5.17: Eav e xyH vs. Kmult para as arquitecturas de controlo PD-P e PD-P&F, com ijMax = 400 Nm.
450
1200
PD-P
PD-P&F
PD-P
PD-P&F
1000
P (N)
FL (Nm1)
800
400
600
400
200
0
350
0,0
2,0
4,0
6,0
8,0
10,0
0,0
2,0
4,0
6,0
8,0
10,0
K mult
K mult
Figura 5.18: FL e P vs. Kmult para as arquitecturas de controlo PD-P e PD-P&F, com ijMax = 400 Nm.
Nestes casos, a arquitectura de controlo PD-P encontra problemas para controlar

correctamente o sistema.
No que concerne aos ndices TL, FL e P encontra-se que eles so mais elevados no caso da
arquitectura de controlo PD-P&F para todos os tipos de solo.
Para nveis moderados de saturao dos actuadores (por exemplo, ijMax = 150 Nm), obtm-se concluses semelhantes.
No caso de forte saturao dos actuadores (por exemplo, ijMax < 140 Nm) os ndices
mostram uma grande degradao do desempenho, com dificuldades quer para o esquema
PD-P&F quer para o PD-P. No entanto, esta situao no realista uma vez que corresponde
a condies operacionais necessitando de binrios muito mais elevados do que os
estabelecidos pelo nvel de saturao. Por outro lado, quando se dispe de actuadores de
elevado desempenho (ijMax > 400 Nm) o esquema PD-P&F revela problemas de estabilidade,
particularmente em terrenos duros (valores dos parmetros do solo acima de 100% dos
196
valores base) devido aos impulsos de realimentao de fora durante os impactos dos ps com
o solo (Figura 5.19). Mesmo assim, esta arquitectura efectua uma filtragem destes impulsos e
verifica-se que as oscilaes sentidas na anca so de amplitude inferior s que se obtm com o
esquema PD-P (Figura 5.19). No entanto, este caso tambm no totalmente correcto uma
vez que considera actuadores ideais dispondo de binrio e largura de banda infinitos.
Em concluso, a realimentao da fora do p parece essencial para um desempenho de
controlo robusto durante a locomoo em terrenos com caractersticas dinmicas variveis.
5.2.4.7 Esquema Adaptativo Para os Ganhos do Controlador Gc2

Nas subseces anteriores foram demonstradas as vantagens de um controlador em cascata,
com controlo PD de posio e realimentao da fora do p, comparativamente a um esquema
clssico com, unicamente, realimentao de posio. Nesta subseco desenvolve-se um
melhoramento do algoritmo, variando o ganho da malha directa de fora de acordo com a
evoluo do passo do rob.
Um primeiro aspecto que deve ser avaliado para o esquema PD-P&F o efeito de Gc2 no
seu desempenho. As Figuras 5.20 5.21 mostram que um valor elevado do ganho
proporcional Kpj (j = 1, 2) leva a valores reduzidos de Eav, xyH e FL mas, por outro lado,
degrada o ndice P. Apesar de no se encontrar representado, por motivos de espao, os
ndices Dav e TL apresentam uma variao similar a Eav. Mais ainda, ganhos elevados em Gc2
levam a grandes impactos do p com o solo que se propagam atravs do anel de controlo at
aos actuadores, conforme foi mencionado anteriormente.
800
PD-P
PD-P&F
0,030
400
0,020
200
0,010
1yH (m)
11m (N)
0,040
PD-P
PD-P&F
600
0
-200
0,000
-0,010
-400
-0,020
-600
-0,030
-800
-0,040
0,0
0,2
0,4
0,6
0,8
t (s)
1,0
0,0
0,2
0,4
0,6
0,8
t (s)
Figura 5.19: Grficos de 11m e 1yH vs. t para as arquitecturas de controlo PD-P e PD-P&F, com Kmult = 4 e
ijMax .
1,0
197
10,0
600
9,0
500
8,0
7,0
xyH (m)
Eav (Jm1)
400
300
200
6,0
5,0
4,0
3,0
2,0
100
1,0
0
0,0
0,0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1,0
0,0
0,1
0,2
0,3
0,4
Kp j
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1,0
Kp j
600
600
500
500
400
400
P (N)
FL (Nm1)
Figura 5.20: Eav e xyH vs. Kpj para a arquitectura de controlo PD-P&F, com ijMax = 400 Nm.
300
300
200
200
100
100
0
0,0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
Kp j
0,6
0,7
0,8
0,9
1,0
0,0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1,0
Kp j
Figura 5.21: FL e P vs. Kpj para a arquitectura de controlo PD-P&F, com ijMax = 400 Nm.
Este problema tem sido referido para a locomoo de vrios sistemas com pernas, como se
viu na subseco 5.1.8, onde so tambm apresentadas diversas estratgias seguidas para a
sua resoluo.
Tendo presentes estes factos estabelece-se uma poltica de variao do ganho de forma a
que este varie adaptativamente de acordo com a posio relativa entre o p e o solo. A ideia
consiste em reduzir os ganhos proporcionais Kpj (j = 1, 2), do controlador Gc2, antes dos
instantes de contacto dos ps com o solo e aument-los novamente aps estes terem sado do
solo.
A variao do ganho directo pretende tambm modelar um efeito verificado nos seres
vivos. De facto as juntas humanas so actuadas por dois ou mais grupos de msculos
antagonistas possuindo caractersticas de molas no lineares. Foi tambm reportado que a
elasticidade muscular dos gatos, quando a andar, ajustada em diferentes valores durante as
fases de transferncia e de suporte (Yamaguchi, et al., 1998). A tenso e elasticidade (rigidez)
198
dos msculos so elevadas durante a fase de suporte e so reduzidas durante a fase de

transferncia.
A nova arquitectura de controlo do sistema robtico de locomoo multipernas (PD-P&Fv)
apresentada na Figura 5.22. Para Gc1(s) adopta-se o algoritmo PD de posio / velocidade,
enquanto para Gc2 se considera um simples controlador P, com ganho Kpj, que variado de
acordo com um esquema descrito de seguida.
As Figuras 5.23 5.24 mostram os ndices Eav, xyH, FL e P versus os valores dos ganhos
Kpj do controlador Gc2 quando os ps se encontram na fase de suporte (Kpjlow). Durante a fase
de transferncia dos ps o valor destes ganhos Kpjhigh = 0,9. A comutao entre as fases de
suporte e de transferncia efectuada quando a distncia dos ps ao solo yiF0 = 0,01 m.
As Figuras 5.23 e 5.24 mostram que o aumento do ganho proporcional, at Kpjlow = 0,9,
leva a um melhor seguimento das trajectrias das ancas e a uma melhoria dos ndices Eav e FL
mas, por outro lado, a uma degradao do ndice P (Figura 5.24).
Tendo por base a anlise destes grficos, de seguida encontra-se uma situao de
compromisso. Um esquema adaptativo, tal que Kpj(yiF) = Kpjlow se yiF yiF0 ou
Kpj(yiF) = Kpjhigh se yiF > yiF0 para {Kpjlow, Kpjhigh, yiF0} = {0,4; 0,9; 0,01} leva a um bom
compromisso entre os erros de seguimento das trajectrias das ancas e os ndices dinmicos,
como pode ser visto nas Figuras 5.25 5.26.
Realimentao da fora do p
J TF
F(t)
pHd(t)
Planeamento
da Trajectria
pFd(t)
d(t)
Modelo
Cinemtico
+
Inverso
e(t)
Gc1(s)
(t)
+
e(t)
Gc2
Actuadores
m(t)
C(t)
FRF(t)
Rob
Ambiente
Esquema de ajuste do ganho
(t)
Realimentao de posio / velocidade das trajectrias das

juntas das pernas
Figura 5.22: Arquitectura de controlo PD-P&Fv do rob multipernas, com realimentao de posio /
velocidade e da fora de contacto do p e com o esquema de ajuste do ganho da malha directa.
199
600
7,0
500
6,0
5,0
xyH (m)
Eav (Jm1)
400
300
4,0
3,0
200
2,0
100
1,0
0,0
0,0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1,0
0,0
0,1
0,2
0,3
0,4
Kp jlow
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1,0
Kp jlow
600
600
500
500
400
400
P (N)
FL (Nm1)
Figura 5.23: Eav e xyH vs. Kpjlow para {Kpjhigh, yiF0} = {0,9; 0,01}, com a arquitectura de controlo PD-P&F e
ijMax = 400 Nm.
300
300
200
200
100
100
0
0,0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1,0
0,0
0,1
0,2
0,3
0,4
Kp jlow
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1,0
Kp jlow
Figura 5.24: FL e P vs. Kpjlow para {Kpjhigh, yiF0} = {0,9; 0,01}, com a arquitectura de controlo PD-P&F e
ijMax = 400 Nm.
400
Kpjlow = 0,9
Kpjlow = 0,4
300
200
200
100
100
12m (Nm)
11m (Nm)
400
Kpjlow = 0,9
Kpjlow = 0,4
300
0
-100
0
-100
-200
-200
-300
-300
-400
-400
0,0
0,2
0,4
0,6
t (s)
0,8
1,0
0,0
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
t (s)
Figura 5.25: Binrios 11m e 12m vs. t para {Kpjhigh, yiF0} = {0,9; 0,01}, com a arquitectura de controlo PD-P&F
e ijMax = 400 Nm.
200
0,040
0,070
0,020
-0,020
0,050
-0,040
0,040
1yH (m)
1xH (m)
Kpjlow = 0,9
Kpjlow = 0,4
0,060
0,000
-0,060
-0,080
-0,100
-0,120
0,030
0,020
0,010
-0,140
Kpjlow = 0,9
Kpjlow = 0,4
-0,160
-0,180
0,0
0,2
0,000
0,4
0,6
0,8
1,0
-0,010
0,0
t (s)
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
t (s)
Figura 5.26: Erros de seguimento das trajectrias das ancas 1xH e 1yH vs. t para {Kpjhigh, yiF0} = {0,9; 0,01},
com a arquitectura de controlo PD-P&F e ijMax = 400 Nm.
Foram ainda estudadas outras solues para minimizar os efeitos dos elevados valores das
foras de impacto do p com o solo. Nomeadamente, analisou-se o efeito da introduo de
uma saturao e de um filtro passa-baixo na malha de realimentao da fora do p. Os
resultados obtidos com estas solues no se mostraram to encorajadores. Verifica-se que os
melhores resultados so obtidos com o esquema adaptativo, descrito acima, e que a utilizao
dum bloco de filtragem na malha de realimentao de fora leva aos piores desempenhos.
Em concluso, a malha de realimentao de fora com uma reduo dos ganhos
proporcionais na malha directa durante a fase de suporte, parece essencial para estabelecer um
controlo robusto durante a locomoo e, simultaneamente, permitir a acomodao aos
fenmenos de interaco p-solo.
5.2.4.8 Discusso dos Resultados e Concluses

Nesta seco comparou-se o desempenho de algoritmos de controlo PD com realimentao de
posio ou posio e fora, em robs hexpodes, para vrios parmetros de locomoo. Mais
ainda, avaliou-se a forma como as diferentes arquitecturas de controlo respondem a
actuadores no ideais nas juntas, nomeadamente com saturao, e propriedades dinmicas do
solo variveis.
As experincias mostram que a arquitectura de controlo PD-P&F (controlador em cascata)
superior ao esquema de controlo clssico PD-P, do ponto de vista dos ndices propostos.
Alm disso, as simulaes mostram que o controlador em cascata, com a realimentao da
fora p-solo e uma reduo dos ganhos proporcionais na malha directa de fora durante a
fase de suporte (PD-P&Fv), consegue desempenhos superiores.
201
5.3 Controlo de Ordem Inteira e No Inteira das Juntas das Pernas do Rob
A aplicao da teoria do clculo fraccionrio robtica encontra-se ainda num estgio
embrionrio, mas os progressos recentes nesta rea tm mostrado aspectos promissores para
desenvolvimentos futuros (Machado e Azenha, 1998; Silva, et al., 2003; Ferreira e Machado,
2003). Assim, aps ter-se visto que a arquitectura PD-P&F prefervel face PD-P, nesta
seco estuda-se a utilizao de vrios controladores em Gc1(s), comparando-se algoritmos de
ordem inteira e de ordem fraccionria (OF). O objectivo estudar o desempenho do algoritmo
Proporcional e Derivativo de ordem inteira (PD1) comparativamente aos esquemas de OF
(PD, ).
O comportamento dos algoritmos de controlo analisado para situaes onde os
accionamentos das juntas apresentam saturao, atrito viscoso, flexibilidade e folga. O
desempenho da locomoo avaliada, no somente atravs dos ndices dinmicos que tm
vindo a ser utilizados, mas tambm atravs da margem de fase determinada a partir do traado
de Nyquist.
Diversas simulaes revelam o desempenho superior do controlador de ordem fraccionria,
em termos da margem de fase, seja para o caso de variao do ganho devido saturao dos
actuadores, seja para o caso de transmisses nas juntas no ideais (devido a atrito viscoso e
flexibilidade) sem variao significativa dos ndices de desempenho.
5.3.1 Arquitectura de Controlo Adoptada Para as Juntas das Pernas do Rob

A arquitectura de controlo genrica adoptada para o rob hexpode encontra-se representada
na Figura 5.5 (PD-P&F) onde se avalia o efeito de diferentes algoritmos de controlo em
Gc1(s). Assim, para este controlador adopta-se quer um algoritmo PD de ordem inteira, quer
um de OF, enquanto que para Gc2(s) se considera um simples controlador proporcional (P).
Para o caso de ordem inteira adopta-se um algoritmo PD1, tal como indicado na equao
(5.2), enquanto que para o caso de OF se adopta um algoritmo proporcional e derivativo PD
definido como:
GC1 j ( s ) = Kp j + K j s j , j ,
j = 1, 2
(5.2)
202
onde Kpj e Kj so, respectivamente, os ganhos proporcional e derivativo, j a ordem de

diferenciao fraccionria e j a junta. Portanto, o algoritmo clssico PD1 na equao (5.2)
ocorre quando j = 1,0 ao passo que se obtm para j = 0,0 um controlador P.
No que diz respeito equao (5.2) deve-se referir que a definio matemtica de uma
derivada de ordem fraccionria tem sido objecto de vrias aproximaes diferentes (Machado,
1997). Por exemplo, as equaes (5.3) e (5.4), representam as definies de Laplace (para
condies iniciais nulas) e de Grnwald-Letnikov da derivada fraccionria de ordem do
sinal x(t).
D[x(t)] = L1{s X(s)}
1
D x ( t ) = lim
h 0 h
(5.3a)
( 1) ( + 1) x t kh
(
)
k =1 ( k + 1) ( k + 1)
(5.3b)
onde a funo gama e h o incremento de tempo.

Neste trabalho, para implementar o algoritmo de OF (5.2), adoptada uma aproximao de
Pad discreta de quarta ordem no numerador e denominador (aij, bij , j = 1,2) resultando
uma equao no domnio z do tipo (Chen e Moore, 2002; Barbosa, et al., 2004):
u =4
GC1 j ( z ) K j aij z u
u =0
u =4
b
u =0
ij
z u
(5.4)
onde Kj o ganho do controlador.

A Tabela 5.4 apresenta os coeficientes da aproximao de Pad para os casos relevantes
para os estudos apresentados nesta seco (j = {0,5; 0,7; 0,8; 0,9}).
5.3.2 Clculo da Margem de Fase Baseada no Diagrama de Nyquist

Para alm dos ndices dinmicos que tm vindo a ser utilizados, nesta seco considera-se
como medida do desempenho do controlador a margem de fase (MF) baseada no traado de
Nyquist. Uma vez que este sistema MIMO apresenta acoplamento entre as variveis das
203
juntas das pernas, adopta-se o diagrama de blocos da Figura 5.27 para a sua representao
aproximada2.
Tabela 5.4: Coeficientes da aproximao de Pad para j = {0,5; 0,7; 0,8; 0,9}.
j = 0.5
j = 0.7
j = 0.8
j = 0.9
aij0
aij1
aij2
aij3
aij4
aij0
aij1
aij2
aij3
aij4
aij0
aij1
aij2
aij3
aij4
aij0
aij1
aij2
aij3
aij4
1.00000000000000
2.25000000000000
1.68750000000000
bij0
bij1
bij2
bij3
bij4
bij0
bij1
bij2
bij3
bij4
bij0
bij1
bij2
bij3
bij4
bij0
bij1
bij2
bij3
bij4
0.46875000000000
0.03515625000000
1.00000000000000
2.34999999999996
1.86321428571421
0.55896428571424
0.04751196428571
1.00000000000000
2.40000000000002
1.95428571428576
0.60800000000003
0.05472000000000
1.00000000000000
2.45000000000019
2.04750000000040
0.65975000000025
0.06267625000005
1d(t)
+
G11(s)
1.00000000000000
1.75000000000000
0.93750000000000
0.15625000000000
0.00390625000000
1.00000000000000
1.64999999999996
0.81321428571424
0.11746428571427
0.00176196428571
1.00000000000000
1.60000000000002
0.75428571428574
0.10057142857144
0.00100571428571
1.00000000000000
1.55000000000019
0.69750000000022
0.08525000000006
0.00042625000000
1(t)
+
G12(s)
G21(s)
+
2d(t)
+
G22(s)
2(t)
Figura 5.27: Diagrama de blocos MIMO do sistema robtico de locomoo ao nvel das juntas das pernas.
Foi tambm experimentado um diagrama de blocos em que os acoplamentos entre as variveis das juntas das
pernas eram por avano, mas os resultados, em termos da determinao da MF, eram mais fracos.
204
A equao caracterstica correspondente (G(j)) resulta:

G ( jw ) = 1+G11 +G22 +G11G22 - G11G12G21G22
(5.5)
em que G12 e G21 representam as funes de transferncia correspondentes aos acoplamentos

por realimentao entre as posies das juntas das pernas.
5.3.3 Sintonia dos Controladores de Ordem Fraccionria

O primeiro passo a sintonia dos controladores, para o que se recorre estratgia referida na
subseco 5.2.1. Tal como nas situaes anteriores, durante a sintonia dos controladores
consideram-se juntas ideais e actuadores quase ideais (o binrio mximo dos actuadores em
(3.10) ijMax = 400 Nm). Neste processo, toma-se inicialmente o intervalo 2,0 j 1,0
para a ordem fraccionria. No entanto, verifica-se que para 2,0 j 1,1 o controlador
PD instvel pelo que, na realidade, s se usa o intervalo 1,0 j 1,0.
Seleccionando o conjunto de parmetros que resulta de um compromisso entre a
minimizao dos ndices de desempenho Eav (3.20) e xyH (3.25a), obtm-se os valores
apresentados na Tabela 5.5, para um controlador proporcional Gc2 com ganho Kpj = 0,9
(j = 1, 2). Da anlise dos resultados, conclui-se que para 1,0 j 0,3 o desempenho do
controlador fraco, com o rob a apresentar grandes erros de seguimento das trajectrias
durante a locomoo.
Tendo por base estes valores dos parmetros dos controladores, nas subseces seguintes
desenvolve-se um conjunto de simulaes para comparar o desempenho dos controladores
durante a locomoo com o padro PLO aquando da existncia de diferentes fenmenos
dinmicos nas juntas das pernas do hexpode.
5.3.4 Comparao de Controladores de Ordem Inteira e Fraccionria

De forma a efectuar uma comparao adequada dos algoritmos PD1 e PD, e para reduzir a
extenso da anlise, s se considera aqui o caso j = 0,5, uma vez que em redor deste valor
que se obtm as sintonias dos controladores com o melhor valor dos ndices Eav e xyH (Tabela
5.5). Para esta situao, os controladores PD1 e PD0,5 apresentam valores semelhantes de Eav e
205
xyH, sendo os binrios nos actuadores das juntas (Figura 5.28) e os erros de seguimento das
trajectrias das ancas (Figura 5.29) praticamente iguais.
Com estas sintonias, analisa-se o desempenho do sistema para os trs tipos de fenmenos
dinmicos nas juntas, nomeadamente o atrito viscoso, a flexibilidade e a folga. Portanto,
consideram-se primeiro transmisses das juntas ideais e, posteriormente, generaliza-se o
modelo incluindo atrito viscoso, flexibilidade e folga. O desempenho dos dois controladores
avaliado para os trs casos, do ponto de vista dos ndices dinmicos propostos, considerando
diferentes nveis de saturao. Numa primeira fase, considera-se o controlador PD1 e
diferentes valores de ijMax, de forma a observar a sua influncia sobre os ndices de
desempenho e, numa segunda fase, repetem-se as experincias para o caso do controlador
PD0,5.
Tabela 5.5: Parmetros do controlador Gc1(s), quando se estabelece um compromisso entre a minimizao de
Eav e xyH, com Gc2(s) = 0,9.
Junta j = 1
Ordem Fraccionria
j = 1,0
j = 0,9
j = 0,8
j = 0,7
j = 0,6
j = 0,5
j = 0,4
j = 0,3
j = 0,2
j = 0,1
j = 0,0
j = 0,1
j = 0,2
j = 0,3
j = 0,4
j = 0,5
j = 0,6
j = 0,7
j = 0,8
j = 0,9
j = 1,0
Kp1
5000,0
2500,0
3000,0
2500,0
3000,0
2000,0
3000,0
3500,0
2500,0
3000,0
3600,0
0,0
5000,0
7000,0
10000,0
8000,0
2000,0
8000,0
2000,0
5000,0
1500,0
K1
0,0
6000,0
0,0
750,0
500,0
1000,0
500,0
500,0
250,0
500,0
0,0
4500,0
3000,0
0,0
10000,0
6500,0
7000,0
4000,0
1500,0
1000,0
300,0
Junta j = 2
Kp2
1000,0
800,0
1000,0
750,0
1250,0
1000,0
750,0
750,0
750,0
1000,0
800,0
0,0
0,0
0,0
0,0
2000,0
4000,0
4000,0
4000,0
5000,0
4000,0
K2
60,0
800,0
1000,0
800,0
200,0
0,0
200,0
0,0
200,0
0,0
0,0
500,0
500,0
500,0
1000,0
500,0
0,0
0,0
0,0
0,0
10,0
ndices de
Desempenho
Eav
xyH
816,51
703,51
752,72
766,05
982,83
742,00
852,49
675,03
909,47
728,19
700,52
491,62
488,06
441,78
380,74
379,68
391,66
386,49
391,62
398,61
373,74
1,11
0,98
0,89
1,04
0,92
0,93
0,97
1,03
1,25
1,19
1,09
0,93
0,95
0,97
0,70
0,74
0,71
0,70
0,73
0,76
0,73
206
400
300
PD
OF
300
200
200
100
100
12m (Nm)
11m (Nm)
400
PD
OF
-100
-100
-200
-200
-300
-300
-400
-400
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
0.0
1.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
t (s)
t (s)
Figura 5.28: Binrios nos actuadores das juntas 11m e 12m vs. t, para os algoritmos de controlo PD1 e PD0,5,
considerando juntas ideais e ijMax = 400 Nm.
0.020
0.004
0.003
PD
OF
0.015
0.002
0.010
1yH (m)
1xH (m)
0.001
0.000
-0.001
0.005
0.000
-0.002
-0.003
-0.005
PD
OF
-0.004
-0.010
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
0.0
0.2
t (s)
0.4
0.6
0.8
1.0
t (s)
Figura 5.29: Erros de seguimento das trajectrias das ancas 1xH e 1yH vs. t, para os algoritmos de controlo PD1
e PD0,5, considerando juntas ideais e ijMax = 400 Nm.
5.3.4.1 Anlise Atravs dos ndices Dinmicos

A variao dos ndices de desempenho Eav, xyH, TL e P com ijMax encontra-se representada
nas Figuras 5.30 e 5.31, para o caso da transmisso ideal.
Como apreciao global pode afirmar-se que cada um dos controladores apresenta zonas
de desempenho onde superior, do ponto de vista de cada um dos ndices utilizados. No caso
de saturao forte dos actuadores (i.e., ijMax < 150 Nm) os ndices apresentam uma forte
degradao, com dificuldades para ambos os algoritmos PD1 e PD0,5. Por outro lado, como
seria de esperar, os erros de seguimento das trajectrias das ancas (e tambm os dos ps) do
rob variam inversamente com o mximo binrio dos actuadores.
207
1000
PD
OF
PD
OF
800
xyH (m)
Eav (Jm1)
4
600
400
2
200
0
0.0
100.0
200.0
300.0
0.0
400.0
100.0
ijMax (Nm)
200.0
300.0
400.0
ijMax (Nm)
Figura 5.30: Eav e xyH vs. ijMax para os algoritmos de controlo PD1 e PD0,5, considerando juntas ideais.
500
1000
PD
OF
PD
OF
900
400
800
700
P (Nm)
TL (N)
300
200
600
500
400
300
100
200
0
100
0.0
100.0
200.0
ijMax (Nm)
300.0
400.0
0,0
100,0
200,0
300,0
400,0
ijMax (Nm)
Figura 5.31: TL e P vs. ijMax para os algoritmos de controlo PD1 e PD0,5, considerando juntas ideais.
Analisando em detalhe a situao de juntas ideais, verifica-se que do ponto de vista de Eav
e TL, o algoritmo PD1 o prefervel para Gc1(s), em toda a gama de variao ijMax analisada.
Estes ndices no apresentam variao significativa para nveis moderados de saturao (i.e.,
ijMax > 200 Nm) mostrando um ligeiro aumento, mais acentuado para o PD0,5, para
100 < ijMax < 200 Nm.
Por outro lado, os ndices de desempenho xyH e P mostram uma variao mais complexa
com ijMax. Para nveis moderados de saturao (i.e., 120 < ijMax < 280 Nm) o algoritmo PD0,5
superior ao esquema PD1, quando se analisa o desempenho atravs de xyH. J o ndice P
aponta como ptimo a utilizao do controlador PD1 para situaes de forte saturao dos
actuadores (i.e., ijMax < 120 Nm) e a utilizao do controlador PD0,5 no restante intervalo de
ijMax em anlise.
208
Tabela 5.6: Parmetros base para o modelo considerando atrito no linear nas juntas.
ijae
ijae
1,0 Nm

ijac 0,5 Nm
0,001 rads1
Bijav
0,1 Nmrad1s
No caso de saturao forte dos actuadores (i.e., ijMax < 120 Nm) estes ndices apresentam
uma forte degradao (bem patente no grfico de xyH), com dificuldades para ambos os
algoritmos, mas de forma mais acentuada no caso do esquema PD0,5. No entanto, esta situao
no realista uma vez que corresponde a condies de operao que solicitam nveis de
binrio muito superiores aos estabelecidos pelo nvel de saturao.
Os ndices Dav e FL apresentam um comportamento muito aproximado, em todo o intervalo
de ijMax estudado e, por motivos de espao, no so representados.
A segunda situao consiste no modelo dos actuadores incluir um atrito no linear,
conforme descrito pela expresso (3.11). Considera-se os valores indicados na Tabela 5.6 para
os parmetros de base deste modelo, nomeadamente, para os binrios de atrito esttico ijae, os
binrios de atrito de Coulomb ijac, as velocidades limite do atrito esttico ijae e os
coeficientes de atrito viscoso Bijav (i = 1, , n; j = 1, 2).
O desempenho de ambos os controladores avaliado na situao em que se variam os
valores dos parmetros que especificam as caractersticas do atrito no linear, face aos valores
de base. Para o efeito, os valores de ijae, ijac e Bijav, so multiplicados simultaneamente por
um factor (Kmult), mantendo-se fixo o valor da velocidade limite do atrito esttico ijae , e
considerando diferentes nveis de saturao.
O controlador PD0,5 apresenta valores de Eav praticamente idnticos em toda a gama de
variao de Kmult que mantm a locomoo estvel. Por seu lado, para os ndices Dav, TL, FL e
xyH este controlador garante melhor desempenho em toda a gama de Kmult, sendo a diferena
entre os dois esquemas de controlo menos pronunciada para valores reduzidos de ijMax. As
Figuras 5.32 e 5.33, que apresentam a variao dos ndices Eav e xyH, respectivamente para os
casos de ijMax = 400 Nm e ijMax = 200 Nm, ilustram o que acaba de ser apontado. Da sua
observao conclui-se, tambm, que o algoritmo de controlo PD0,5 mantm a estabilidade do
sistema numa gama mais alargada de valores do coeficiente multiplicativo Kmult.
209
1,E+04
100,0
PD
OF
PD
OF
xyH (m)
Eav (Jm1)
10,0
1,E+03
1,0
1,E+02
0,1
0,0
100,0
200,0
300,0
400,0
500,0
600,0
700,0
0,0
100,0
200,0
300,0
K mult
400,0
500,0
600,0
700,0
K mult
Figura 5.32: Eav e xyH vs. Kmult para os algoritmos de controlo PD1 e PD0,5, considerando atrito no linear nas
juntas e ijMax = 400 Nm.
1,E+04
100,0
PD
OF
PD
OF
xyH (m)
Eav (Jm1)
10,0
1,E+03
1,0
1,E+02
0,1
0,0
100,0
200,0
300,0
400,0
500,0
0,0
100,0
200,0
K mult
300,0
400,0
500,0
K mult
Figura 5.33: Eav e xyH vs. Kmult para os algoritmos de controlo PD1 e PD0,5, considerando atrito no linear nas
juntas e ijMax = 200 Nm.
Quanto ao ndice P, este mostra um comportamento mais complexo (Figura 5.34). Do

ponto de vista de P, o controlador PD0,5 prefervel para valores baixos dos binrios de
atrito, enquanto que o de ordem inteira PD1 deve ser adoptado quando estes valores so
elevados. O valor limite de Kmult para o qual muda o desempenho relativo entre os dois
algoritmos, na perspectiva de P, tanto menor quanto maior o nvel de saturao dos
actuadores.
De seguida, para alm de se considerar que os actuadores incluem atrito viscoso,
considera-se que tambm as transmisses das juntas so no ideais, apresentando
flexibilidade, tal como descrito nas expresses (3.12a) e (3.12b). Os valores base dos
parmetros deste modelo, nomeadamente, os coeficientes de atrito viscoso (Bijm) e de
elasticidade (KijT) dos motores e das transmisses e para as inrcias dos actuadores e
transmisses (Jijm) (i = 1, , n; j = 1, 2), so os indicados na Tabela 5.7.
210
1,E+05
1,E+05
PD
OF
PD
OF
1,E+04
P (Nm)
P (Nm)
1,E+04
1,E+03
1,E+03
1,E+02
1,E+02
0,0
100,0
200,0
300,0
400,0
500,0
600,0
700,0
0,0
100,0
200,0
K mult
300,0
400,0
500,0
K mult
Figura 5.34: P vs. Kmult para os algoritmos de controlo PD1 e PD0,5, considerando atrito no linear nas juntas,
com ijMax = 400 Nm (esquerda) e ijMax = 200 Nm (direita).
Tabela 5.7: Parmetros base para o modelo considerando atrito nos actuadores e flexibilidade nas transmisses
das juntas.
Bijm
Ji1m

KijT 105 Nmrad1
10,0 Nmrad1s
Ji2m 6,25 104 kgm2
3,75 103 kgm2
O desempenho de ambos os controladores avaliado em dois casos. No primeiro caso,

variado o valor de Bijm mantendo os restantes parmetros do modelo fixos. No segundo caso,
analisa-se o comportamento do sistema face variao de KijT, mantendo todos os outros
parmetros iguais ao seu valor de base. Estes dois casos em anlise so repetidas
considerando diferentes nveis de saturao dos motores das juntas.
Para o primeiro caso em estudo, o algoritmo PD1 apresenta os valores inferiores de todos
os ndices dinmicos, no intervalo de variao de Bijm em que a locomoo se efectua de
forma estvel. A situao contrria verifica-se para o ndice xyH, como pode ser visto na
Figura 5.35. O comportamento descrito mantm-se para diferentes nveis de saturao dos
actuadores das juntas.
Quanto ao segundo caso, relativo variao de KijT, constata-se que o sistema apresenta o
mesmo comportamento que face variao de Bijm (e que foi descrito no pargrafo anterior).
Isto pode ser observado na Figura 5.36 que mostra (a ttulo de exemplo) a variao dos
ndices Eav e xyH com KijT considerando ijMax = 200 Nm.
211
1,E+04
5,0
PD
OF
PD
OF
xyH (m)
Eav (Jm1)
4,0
1,E+03
3,0
2,0
1,0
1,E+02
0,0
5,0
10,0
15,0
20,0
25,0
5,0
10,0
15,0
B ijm (Nmrad s)
20,0
25,0
B ijm (Nmrad1s)
Figura 5.35: Eav e xyH vs. Bijm para os algoritmos de controlo PD1 e PD0,5, considerando atrito nos actuadores e
flexibilidade nas transmisses das juntas e ijMax = 400 Nm.
1,E+04
5,0
PD
OF
PD
OF
xyH (m)
Eav (Jm1)
4,0
1,E+03
3,0
2,0
1,0
1,E+02
0,0
0,0
0,5
1,0
5
K ijT (x 10 ) (Nmrad )
1,5
0,0
0,5
1,0
1,5
K ijT (x 105) (Nmrad1)
Figura 5.36: Eav e xyH vs. KijT para os algoritmos de controlo PD1 e PD0,5, considerando atrito nos actuadores e
flexibilidade nas transmisses das juntas e ijMax = 200 Nm.
Num quarto conjunto de experincias considera-se que o modelo dos actuadores e das
transmisses das juntas inclui atrito viscoso, flexibilidade e folga, tal como descrito nas
expresses (3.13a) a (3.13d). Os valores base dos parmetros deste modelo, nomeadamente,
os coeficientes de atrito viscoso dos motores (Bijm) e das transmisses (BijT) e de elasticidade
das transmisses (KijT), as inrcias dos actuadores (Jijm) e das transmisses (JijT), a folga (hij) e
o coeficiente de restituio (ij) (i = 1, , n; j = 1, 2), so os indicados na Tabela 5.8.
Tabela 5.8: Parmetros base para o modelo considerando atrito nos actuadores e atrito, folga e flexibilidade nas
transmisses das juntas.
Bijm
Ji1m
KijT
hij
Ji1T

10,0 Nmrad1s
Ji2m 6,25 104 kgm2
3,75 103 kgm2
BijT 10,0 Nmrad1s
105 Nmrad1
3
ij 0,8
1,0 10 rad
3
2
Ji2T 3,125 104 kgm2
1,875 10 kgm
212
O comportamento das arquitecturas de controlo PD de ordens inteira e fraccionria,

analisado para trs casos. No primeiro destes, varia-se o valor dos coeficientes de elasticidade
das transmisses (KijT). De seguida, estuda-se o comportamento do sistema face variao da
abertura da folga (hij). No terceiro caso analisa-se o desempenho do sistema para diferentes
valores do coeficiente de restituio (ij). Para cada um dos casos anteriores, durante a
realizao das experincias mantm-se os restantes parmetros do modelo fixos Estes trs
casos so repetidos considerando diferentes nveis de saturao dos motores das juntas.
Para o primeiro caso, o controlador PD1 apresenta valores inferiores dos ndices de
desempenho Eav e P e valores superiores de xyH (Figura 5.37), quando comparado com o
controlador PD0,5, em todo o intervalo de variao da flexibilidade KijT, independentemente
do nvel de saturao dos actuadores. J os restantes ndices apresentam um comportamento
diferente do que ocorreu quando no se considerou folga nas transmisses das juntas. Assim,
do ponto de vista dos ndices Dav, TL e FL o controlador PD1 prefervel para reduzidos
valores do coeficiente de elasticidade KijT, e o algoritmo PD0,5 para valores elevados deste
parmetro, como pode ser visto nas Figuras 5.37 e 5.38. O mesmo dizer que o controlador
de ordem inteira superior quando as transmisses das juntas apresentam flexibilidade
acentuada. No entanto, o valor limite de KijT, para o qual se assiste a esta mudana de
desempenho relativo, varia com o ndice considerado, sendo mais elevado para o caso de Dav
e mais reduzido para FL.
O desempenho relativo dos controladores, com a variao de KijT, similar para diferentes
valores de ijMax, do ponto de vista das diferentes medidas de desempenho consideradas nesta
anlise.
A mesma concluso vlida para toda a gama de valores da largura da folga hij (Figura
5.39) que mantm a locomoo estvel.
A variao dos ndices de desempenho com o coeficiente de restituio ij conduz a
concluses ligeiramente diferentes. Analisando o desempenho atravs dos ndices Eav, Dav e
TL , conclui-se que o algoritmo de controlo PD1 o melhor em todo o intervalo de variao de
ij, como pode ser visto na Figura 5.40 (para Eav). J do ponto de vista de FL e xyH conclui-se
que se deve recorrer ao controlador PD0,5. Por seu lado, o ndice P mostra comportamentos
muito aproximados para os dois algoritmos de controlo.
213
100,0
PD
OF
xyH (m)
Dav (Wm )
1,E+04
1,E+03
PD
OF
10,0
1,0
1,E+02
0,0
0,5
1,0
0,0
1,5
0,5
1,0
1,5
Figura 5.37: Dav e xyH vs. KijT para os algoritmos de controlo PD1 e PD0,5, considerando atrito nos actuadores e
atrito, folga e flexibilidade nas transmisses das juntas e ijMax = 100 Nm.
1000,0
PD
OF
PD
OF
400,0
800,0
300,0
600,0
FL (Nm1)
TL (N)
500,0
200,0
100,0
400,0
200,0
0,0
0,0
0,0
0,5
1,0
5
1,5
0,0
0,5
1,0
5
1,5
Figura 5.38: TL e FL vs. KijT para os algoritmos de controlo PD1 e PD0,5, considerando atrito nos actuadores e
1000,0
1,E+04
PD
OF
PD
OF
800,0
FL (Nm1)
TL (N)
600,0
400,0
1,E+03
200,0
1,E+02
0,0
0,0005
0,0010
0,0015
h ij (rad)
0,0020
0,0025
0,0005
0,0010
0,0015
0,0020
0,0025
h ij (rad)
Figura 5.39: TL e FL vs. hij para os algoritmos de controlo PD1 e PD0,5, considerando atrito nos actuadores e
214
4000,0
1000,0
PD
OF
800,0
FL (Nm1)
Eav (Jm1)
3000,0
2000,0
1000,0
600,0
400,0
200,0
PD
OF
0,0
0,0
0,0
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
0,0
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
Figura 5.40: Eav e FL vs. ij para os algoritmos de controlo PD1 e PD0,5, considerando atrito nos actuadores e
5.3.4.2 Anlise Atravs da Margem de Fase

Apesar de no ser aqui apresentado, por limitaes de espao, verifica-se que a MF, calculada
atravs do Diagrama de Nyquist, superior para o caso do controlador de ordem inteira PD1
nas situaes de juntas ideais, juntas com saturao no linear e transmisses das juntas com
flexibilidade. O desempenho relativo das duas implementaes do controlador Gc1(s),
mantm-se considerando diferentes nveis de saturao.
No caso de se considerar que o modelo inclui atrito nos actuadores e atrito, folga e
flexibilidade nas transmisses das juntas, no foi possvel calcular a MF uma vez que os
diagramas obtidos apresentavam muito rudo.

Das experincias anteriores conclui-se que o controlador de ordem inteira PD1 apresenta
resultados superiores ao algoritmo de ordem fraccionria PD0,5, do ponto de vista dos ndices
dinmicos, na grande maioria das situaes em que existe saturao dos actuadores e
fenmenos dinmicos nas juntas e transmisses. J o controlador de ordem fraccionria
garante, para as mesmas situaes, erros inferiores de seguimento das trajectrias das ancas.
Isto significa que, embora sintonizados para um desempenho semelhante numa situao ideal,
cada um destes algoritmos apresenta, em condies reais de operao, desempenhos
superiores quando se pretendem minimizar os efeitos dinmicos ou os erros de seguimento
das trajectrias.
215
No que concerne margem de fase, o controlador de ordem inteira garante valores

superiores desta mtrica para as diversas situaes analisadas.
5.3.5 Comparao de Controladores de Diferentes Ordens

Nesta subseco extende-se o estudo dos algoritmos de controlo proporcionais e derivativos
de ordem inteira e fraccionria, para a situao em que apresentam diferentes valores da
ordem fraccionria.
Para facilitar a comparao, no caso do controlador PD utilizam-se para os ganhos valores
idnticos aos estabelecidos para o caso do algoritmo PD1 de ordem inteira (Tabela 5.5).
Comea-se por considerar o intervalo 2,0 j 1,0 para a ordem fraccionria, mas verifica-se que para 2,0 j 0,1 o controlador PD (com ganhos iguais da sintonia para PD1)
instvel. Alm disso, para 0,1 j 0,3 o desempenho do controlador fraco, com o rob a
apresentar grandes erros de seguimento das trajectrias durante a locomoo pelo que, de
seguida, os valores de j ficam limitados ao intervalo 0,4 j 1,0.
Com estes parmetros do controlador, analisa-se o desempenho do sistema para as
diferentes implementaes do algoritmo de controlo, considerando simultaneamente os efeitos
dinmicos nas juntas das pernas. Numa primeira fase, comea-se por estudar o caso das
transmisses das juntas serem ideais e, depois, aumenta-se o modelo incluindo flexibilidade,
de forma a observar a sua influncia sobre as medidas de desempenho. Numa segunda fase,
repetem-se as experincias com valores inferiores de ijMax, para estudar o efeito de nveis
crescentes de saturao dos actuadores. Por limitaes de espao, no apresentado aqui o
estudo para a situao em que as transmisses apresentam folga.
5.3.5.1 Anlise Atravs dos ndices de Desempenho

Nesta subseco, estuda-se o sistema do ponto de vista dos ndices de desempenho dinmicos
formulados no Captulo 3. Como anteriormente, comea-se por considerar transmisses ideais
nas juntas, com um valor de ijMax = 400 Nm, e analisa-se o desempenho do sistema sob o
controlo do algoritmo PD para diferentes valores de j.
216
400
400
300
=0.9
300
=0.9
200
200
100
100
12m (Nm)
11m (Nm)
=1.0
=1.0
0
-100
0
-100
-200
-200
-300
-300
-400
-400
0,0
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
0,0
0,2
0,4
t (s)
0,6
0,8
1,0
t (s)
Figura 5.41: Binrios nas juntas 11m e 12m vs. t para os controladores PD1 e PD0,9 considerando juntas ideais e
ijMax = 400 Nm.
0,020
0,060
=1.0
=1.0
=0.9
0,050
=0.9
0,015
0,040
1yH (m)
1xH (m)
0,010
0,030
0,020
0,005
0,000
0,010
-0,005
0,000
-0,010
-0,010
0,0
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
t (s)
0,0
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
t (s)
Figura 5.42: Erros de seguimento das trajectrias das ancas 1xH e 1yH vs. t, para os controladores PD1 e PD0,9
considerando juntas ideais e ijMax = 400 Nm.
Para esta situao, o controlador clssico PD1 apresenta curvas de binrio nos motores de
amplitude e oscilao ligeiramente menores, quando comparado com o controlador PD0,9.
Alm disso, o algoritmo PD1 apresenta erros de seguimento das trajectrias das ancas 1xH
inferiores, sendo os valores de 1yH similares. Estes resultados encontram-se ilustrados nas
Figuras 5.41 e 5.42. Para os outros valores de j as curvas de binrio revelam oscilaes de
maior amplitude e maiores erros de seguimento das trajectrias das ancas.
Quando se consideram juntas com atrito viscoso e flexibilidade, o algoritmo PD0,9
proporciona os menores valores dos erros de seguimento das trajectrias 1xH,
independentemente do valor de ijMax. No que concerne s outras variveis, os melhores
resultados so obtidos com o algoritmo clssico PD1.
Para valores inferiores do nvel de saturao dos motores, o desempenho do algoritmo PD
fraccionrio degrada-se de forma significativa quando comparado com o esquema PD1.
1000
1000
800
800
600
600
Eav (Jm1)
Eav (Jm1)
217
400
200
400
200
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1,0
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1,0
500
500
400
400
300
300
TL (N)
TL (N)
Figura 5.43: Eav vs. , considerando juntas ideais ( esquerda) e juntas com atrito viscoso e flexibilidade (
direita), com ijMax = 400 Nm.
200
200
100
100
0
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
0,4
1,0
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1,0
10
10
xyH (m)
xyH (m)
Figura 5.44: TL vs. , considerando juntas ideais ( esquerda) e juntas com atrito viscoso e flexibilidade (
0
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1,0
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1,0
Figura 5.45: xyH vs. , considerando juntas ideais ( esquerda) e juntas com atrito viscoso e flexibilidade (
Estes resultados encontram-se tambm reflectidos nos ndices de desempenho. As Figuras

5.43 5.45 (lado esquerdo) ilustram os ndices de desempenho Eav, TL e xyH versus no caso
de juntas com transmisses ideais. Conclui-se que os ndices Eav e TL no apresentam
218
variaes significativas para valores de 1,0, quando se tem ijMax = 400 Nm. No que diz
1000
1000
800
800
600
600
Eav (Jm1)
Eav (Jm1)
respeito ao ndice xyH existe uma degradao para valores de < 1,0.
400
400
200
200
0
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
0,4
1,0
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1,0
500
500
400
400
300
300
TL (N)
TL (N)
Figura 5.46: Eav vs. , considerando juntas ideais ( esquerda) e juntas com atrito viscoso e flexibilidade (
200
200
100
100
0
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
0,4
1,0
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1,0
10
10
xyH (m)
xyH (m)
Figura 5.47: TL vs. , considerando juntas ideais ( esquerda) e juntas com atrito viscoso e flexibilidade (
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1,0
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
Figura 5.48: xyH vs. , considerando juntas ideais ( esquerda) e juntas com atrito viscoso e flexibilidade (
1,0
219
Quando as juntas apresentam atrito viscoso e flexibilidade, conclui-se que Eav e TL no

apresentam variaes significativas para valores de 1,0, com ijMax = 400 Nm. No que diz
respeito ao ndice xyH existe um mnimo para valores de 0,9 (ver os grficos do lado
direito das Figuras 5.43 5.45).
No caso de saturao forte dos actuadores (i.e., ijMax = 100 Nm), todos os ndices se
degradam quando comparados com a situao base (Figuras 5.46 5.48).
Quando se tem juntas ideais, os ndices apresentam valores superiores para valores
inferiores de . Se as juntas apresentam atrito viscoso e flexibilidade, conclui-se que Eav e TL
no apresentam variao significativa com mas que xyH apresenta um mnimo para valores
de 0,8 < < 0,9.
5.3.5.2 Anlise Atravs da Margem de Fase

A Figura 5.49 mostra os diagramas de Nyquist para os diferentes valores da ordem
fraccionria do controlador PD, j = {0,7; 0,8; 0,9; 1,0}, com juntas ideais (lado esquerdo) e
juntas com atrito viscoso e flexibilidade (lado direito), considerando ijMax = 400 Nm. Para o
caso de transmisses ideais nas juntas das pernas do rob, possvel observar que a MF
mxima para a implementao do controlador PD0,9. Comparando com o controlador clssico
PD1 a MF tambm superior para o algoritmo PD0,8.
Os diagramas de Nyquist correspondentes a nveis crescentes de saturao encontram-se
representados nas Figuras 5.50 e 5.51, nomeadamente para ijMax = 200 Nm e ijMax = 100 Nm.
Da sua anlise possvel concluir que no caso de transmisses ideais nas juntas, do ponto de
vista da MF, o desempenho relativo das diferentes implementaes do controlador permanece
inalterado.
Para juntas com atrito viscoso e flexibilidade a situao relativamente diferente. Quando
se consideram actuadores quase ideais (i.e., ijMax = 400 Nm) a implementao do controlador
fraccionrio PD (0,7 j 0,9) apresenta uma MF melhor que a do algoritmo inteiro PD1
(ver Figura 5.49 (lado direito)). Para nveis moderados da saturao (i.e., ijMax 200 Nm)
observa-se que a MF relativa das diferentes implementaes do controlador no apresenta
variaes significativas (ver Figura 5.50 (lado direito)). Da Figura 5.51 (lado direito) pode
220
concluir-se que, no caso de saturao forte dos actuadores (i.e., ijMax 100 Nm), os
diagramas de Nyquist apresentam uma deteriorao significativa, indicando dificuldades de
0,5
0,5
0
Im[G (j )]
Im[G (j )]
estabilidade para todos os algoritmos de controlo testados.
-0,5
-1
-0,5
-1
=1,0
=0,9
-1,5
=1,0
=0,9
-1,5
=0,8
=0,8
=0,7
=0,7
-2
-2
-2
-1
-2
-1
Re[G (j )]
Re[G (j )]
0,5
0,5
0
Im[G (j )]
Im[G (j )]
Figura 5.49: Diagramas de Nyquist para o controlador PD, = {0,7; 0,8; 0,9; 1.0}, considerando juntas ideais
( esquerda) e juntas com atrito viscoso e flexibilidade ( direita), com ijMax = 400 Nm.
-0,5
-1
-1
=1,0
=0,9
-1,5
-0,5
=1,0
=0,9
-1,5
=0,8
=0,8
=0,7
=0,7
-2
-2
-2
-1
-2
-1
Re[G (j )]
Re[G (j )]
0,5
0,5
0
Im[G (j )]
Im[G (j )]
-0,5
-1
-0,5
-1
=1,0
=1,0
=0,9
-1,5
=0,9
-1,5
=0,8
=0,8
=0,7
=0,7
-2
-2
-1
Re[G (j )]
-2
-2
-1
Re[G (j )]
0.015
0.025
0.01
0.02
0.005
0.015
0.01
y1F (m)
1xF (m)
221
-0.005
-0.01
=1,0
=0,9
=0,8
=0,7
-0.015
-0.02
0.5
0.005
0.6
0.7
t (s)
0.8
0.9
=1,0
=0,9
=0,8
=0,7
-0.005
-0.01
0.5
0.6
0.7
t (s)
0.8
0.9
(y1F = 0,01 m, t = 0,1 s) introduzido no incio da fase de transferncia do p, para o controlador PD
( = {0,7; 0,8; 0,9; 1.0}), considerando juntas ideais e ijMax = 400 Nm.
0.015
0.01
0.005
0.01
0.005
-0.005
y1F (m)
1xF (m)
-0.01
-0.015
-0.02
-0.025
0.5
-0.005
=1,0
=0,9
=0,8
=0,7
0.6
0.7
t (s)
0.8
0.9
-0.01
0.5
=1,0
=0,9
=0,8
=0,7
0.6
0.7
t (s)
0.8
0.9
(y1F = 0,01 m, t = 0,1 s) introduzido perto do final da fase de transferncia do p, para o controlador PD
( = {0,7; 0,8; 0,9; 1.0}), considerando juntas ideais e ijMax = 400 Nm.
De forma a validar os resultados da resposta em frequncia estuda-se a resposta temporal.

Assim, aplica-se um impulso de amplitude y1F = 0,01 m, com durao t = 0,1 s, na
trajectria de referncia do p do rob. O erro resultante na trajectria do p do rob de
seguida analisado de forma a determinar a sobreelongao percentual mxima (OP) da
resposta entrada impulso, para as diferentes situaes em estudo.
A OP das trajectrias resultantes do p apresenta valores diferentes em funo do instante
de tempo em que aplicado o impulso. Para o caso de juntas ideais com ijMax = 400 Nm,
observa-se nas Figuras 5.52 e 5.53 os erros nas trajectrias resultantes dos ps x1F(t) e
222
y1F(t), para as diferentes ordens do algoritmo de controlo, quando o impulso introduzido,

respectivamente no incio ou no final da fase de transferncia.
Para o caso em que a perturbao introduzida no incio da fase de transferncia do p
(Figura 5.52) possvel concluir que os algoritmos de controlo PD0,8 / PD0,9 apresentam a OP
inferior na trajectria do p x1F / y1F, respectivamente. Para esta situao, o algoritmo de
controlo PD0,8 apresenta as melhores caractersticas de seguimento da trajectria, para ambas
as trajectrias.
Quando a perturbao em pulso introduzida perto do final da fase de transferncia do p,
os resultados so relativamente diferentes. Neste caso (Figura 5.53) v-se que o algoritmo de
controlo PD0,8 / PD1,0 apresenta a menor OP na trajectria do p x1F / y1F, respectivamente.
Para esta situao, o algoritmo de controlo PD0,8 revela novamente as melhores caractersticas
de seguimento da trajectria, para ambas as trajectrias.
Para diferentes valores do nvel de saturao dos motores e juntas com atrito viscoso e
flexibilidade o comportamento similar.
As diferentes respostas dos controladores so devidas ao facto de se estar em presena de
um sistema no linear e acoplado. Portanto, conclui-se que os diagramas de Nyquist
apresentam uma indicao mdia dos desempenhos dos controladores ao longo de um ciclo
completo de locomoo, consistindo numa fase de suporte (em que os ps se encontram no
solo a suportar o peso do rob) e uma fase de transferncia (correspondendo aos movimentos
dos ps no ar para a sua nova posio).

As duas perspectivas alternativas para medir o desempenho do sistema (i.e., ndices
dinmicos vs. MF e OP) levam a concluses algo distintas. Esta diferena deve-se a duas
razes principais. Por um lado, como referido na subseco 5.3.5.2, o sistema no linear o
que leva a comportamentos diferentes de acordo com as condies adoptadas para analisar o
seu desempenho. Por outro lado, a margem de fase apresenta uma indicao da estabilidade,
enquanto os ndices de desempenho utilizados fornecem uma indicao mdia da dinmica da
locomoo ao longo de vrios passos.
223
Analisando os resultados das simulaes anteriores, conclui-se que o controlador PD, para
0,8 j 0,9, apresenta resultados superiores quando se est em presena de saturao dos
actuadores e fenmenos dinmicos nas juntas. Isto significa que o algoritmo PD mais
robusto em condies de operao reais do que o algoritmo clssico de ordem inteira PD1 que
mostra maiores limitaes de estabilidade.
5.4 Controlo de um Hexpode com Trs gdl por Perna

Nesta seco estuda-se o desempenho de controladores de ordem inteira e fraccionria
quando aplicados no controlo da juntas das pernas de um hexpode, no caso de este
apresentar trs gdl por perna (o modelo para esta situao encontra-se descrito na seco 3.3).
O planeamento das trajectrias para sistemas artificiais de locomoo com trs gdl por perna
foi tambm abordado no Captulo 3 (seco 3.3.1). Um conjunto de experincias mostra a
influncia das diferentes sintonias do controlador sobre os ndices de desempenho propostos e
no seguimento das trajectrias das ancas e dos ps. O desempenho do sistema analisado
para dois casos: duas juntas das pernas so actuadas por motores e a junta do tornozelo
actuada por um sistema mecnico passivo e as trs juntas das pernas so actuadas na sua
totalidade atravs de motores. As simulaes mostram o desempenho superior do controlador,
na situao em que todas as juntas so actuadas por motores.
5.4.1 Arquitectura de Controlo Adoptada e Respectiva Sintonia

A arquitectura de controlo genrica adoptada para o rob hexpode encontra-se representada
na Figura 5.5 (PD-P&F). Inicialmente, adopta-se para o controlador Gc1(s) um algoritmo PD1
de posio / velocidade:
GC1 j ( s ) = Kp j + Kd j s,
j = 1, 2,3
(5.6)
sendo Kpj e Kdj os ganhos proporcional e derivativo da junta j, respectivamente. Para Gc2
considera-se um simples controlador P com ganho Kpj = 0.9 (j = 1, 2, 3).
224
Tabela 5.9: Parmetros do controlador Gc1(s) quando se estabelece um compromisso entre a minimizao de Eav
e xyH para Gc2(s) = 0,9.
Actuao da Junta j = 3
Actuao passiva
Actuao activa
Kp1
8000
Kp1
8000
Kd1
60
Kd1
60
500
Kp2
500
Kp2
40
Kd2
40
Kd2
5,0
Kp3
100,0
K3
2,5
Kd3
2,5
B3
Como descrito na subseco 5.2.1, o controlador sintonizado considerando que os

actuadores das juntas do rob so praticamente ideais (o binrio mximo considerado na
equao (3.10) ijMax = 400 Nm). Para as juntas j = 1, 2 adoptam-se os parmetros que vm a
ser utilizados para esta arquitectura de controlo, no caso de o rob dispor de dois gdl por
perna (Tabela 5.3). A situao que estabelece um compromisso no que concerne
minimizao simultnea de Eav e xyH, leva aos parmetros do controlador Gc1(s), para a junta
j = 3 apresentados na Tabela 5.9.

Nesta subseco foi necessrio aumentar a frequncia de amostragem para a realizao das
simulaes, nomeadamente devido ao caso do modelo com as trs juntas actuadas por
motores, uma vez que se constatou que com os valores que vinham a ser considerados o
controlador divergia. Assim, o algoritmo de controlo em tempo discreto avaliado com uma
frequncia de amostragem fsc = 10,0 kHz e a dinmica do rob e do ambiente so calculadas
com uma frequncia de amostragem fsr = 100,0 kHz.
5.4.2 Valores dos parmetros de Controlo da Junta do Tornozelo

A primeira observao que se efectuou prende-se com os valores a adoptar para os parmetros
do sistema de actuao da junta do tornozelo (j = 3).
Comea-se por considerar que as juntas 1 e 2 das pernas so actuadas atravs de motores e
a junta 3 actuada de forma mecnica passiva. Para este caso analisa-se a locomoo do
hexpode com a variao dos parmetros K3 e B3. De seguida, considera-se que a junta 3
tambm actuada atravs de um motor, e repete-se o procedimento para os parmetros Kp3 e
Kd3.
225
Para o caso em que a junta do tornozelo actuada de forma mecnica passiva, verifica-se
que para valores de K3 0,0 Nm o p salta quando toca no solo. Aumentando o valor deste
parmetro, nomeadamente para K3 0,1 Nm, no se verifica oscilao do p do rob mas, em
contrapartida, no final da fase de transferncia a planta do p toca no solo aps o calcanhar.
Para valores de K3 superiores (e.g., K3 3,0 Nm) constata-se que o p apresenta pouca
oscilao e que, no final da fase de transferncia, a parte da frente toca no solo aps o
calcanhar. Para valores de K3 muito elevados (e.g., K3 1000,0 Nm) o rob anda em bicos
de ps (o calcanhar nunca toca no solo) mas as trajectrias do calcanhar e da frente do p
passam a apresentar muita oscilao. Em cada uma das situaes anteriores, os
comportamentos descritos so relativamente independentemente dos valores encontrados para
B3. O valor deste parmetro foi unicamente escolhido tendo em vista optimizar o
amortecimento das oscilaes sentidas no p.
Independentemente dos valores escolhidos para os parmetros do sistema de actuao da
junta 3, conclui-se que a soluo com as trs juntas actuadas superior, apresentando
menores valores para os ndices Eav e xyH e garantindo menores valores para os erros de
seguimento das trajectrias da ancas (Figura 5.54) e para os binrios nas juntas (Figura 5.55).
5.4.3 Valor Planeado ptimo para o ngulo do P com a Horizontal

Nesta subseco avalia-se a forma como a locomoo do rob influenciada com o valor
planeado do ngulo do p com a horizontal (i3hd).
No caso da junta do tornozelo ser actuada de forma passiva, os valores ptimos para este
valor situam-se em redor de 15 < i3hd < 0, do ponto de vista da minimizao dos ndices
dinmicos Eav e xyH. Verifica-se que para valores tais que i3hd > 15 o calcanhar estabelece
contacto com o solo, no final fase de transferncia, antes da frente do p. Para evitar esta
situao necessrio diminuir o valor planeado do ngulo do p com a horizontal. No
entanto, este aumento implica tambm o aumento do valor do parmetro K3 , o que leva a um
aumento da oscilao do p. Para valores de i3hd inferiores a este a ponta do p estabelece o
contacto inicial com o solo e, posteriormente, o calcanhar tambm toca o solo. Durante a fase
de suporte, verifica-se que o rob apoia toda a planta do p no solo. Para este tipo de actuao
da junta 3 a locomoo permanece estvel para i3hd > 65.
0,010
0,070
0,000
0,060
-0,010
0,050
-0,020
0,040
1yH (m)
1xH (m)
226
-0,030
j =3 com motor
j = 3 sem motor
0,030
0,020
-0,040
0,010
-0,050
-0,060
0,000
j =3 com motor
j = 3 sem motor
-0,070
0,0
0,2
0,4
0,6
0,8
-0,010
1,0
0,0
0,2
0,4
t (s)
0,6
0,8
1,0
t (s)
Figura 5.54: Erros de seguimento das trajectrias das ancas 1xH e 1yH vs. t, com a junta do tornozelo actuada
de forma activa e passiva, para a arquitectura de controlo PD-P&F e ijMax = 400 Nm.
400
j =3 com motor
j = 3 sem motor
300
200
200
100
100
12m (Nm)
11m (Nm)
400
j =3 com motor
j = 3 sem motor
300
0
-100
0
-100
-200
-200
-300
-300
-400
-400
0,0
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
0,0
0,2
t (s)
0,4
0,6
0,8
1,0
t (s)
Figura 5.55: Binrios nas juntas 11m e 12m vs. t, com a junta do tornozelo actuada de forma activa e passiva,
para a arquitectura de controlo PD-P&F e ijMax = 400 Nm.
Na situao em que as trs juntas das pernas so actuadas atravs de motores o

comportamento ligeiramente diferente. Verifica-se que para valores i3hd < 5, no final da
fase de transferncia o calcanhar estabelece contacto com o solo antes da frente do p e assim
permanece durante toda a fase de suporte. Nesta situao, o desempenho da locomoo,
medido atravs de Eav e xyH, apresenta um crescimento suave para os limites do intervalo
5 < i3hd < 45, com um mnimo para i3hd 15. Para valores de i3hd < 100 a
locomoo torna-se instvel.
5.4.4 Controlo de Ordem Fraccionria do Hexpode com Trs gdl por Perna
Neste estudo avalia-se o efeito da utilizao de diferentes algoritmos de controlo de OF em
Gc1(s). Assim, para este controlador adopta-se um algoritmo PD, enquanto que para Gc2(s) se
considera um simples controlador P com ganho Kpj = 0.9 (j = 1, 2, 3).
227
Para o algoritmo de OF tem-se:
GC1 j ( s ) = Kp j + K j s j , j ,
j = 1, 2,3
(5.7)
em que Kpj e Kj so, respectivamente, os ganhos proporcional e derivativo e j e a ordem

fraccionria, para a junta j.
Tal como na seco anterior, para implementar o algoritmo de OF (5.7), adoptada uma
aproximao de Pad discreta de quarta ordem no numerador e denominador (aij, bij ,
j = 1, 2, 3) resultando, no domnio z, uma equao do tipo da apresentada em (5.5). Mais

ainda, adoptam-se para Gc1(s) os parmetros que estabelecem um compromisso no que
concerne minimizao simultnea de Eav e xyH, fazendo i3hd = 15.
Comea-se por se considerar que as juntas 1 e 2 das pernas so actuadas atravs de
motores e a junta 3 actuada de forma mecnica passiva. Para este caso sintonizam-se os
controladores de OF das juntas para diferentes valores da ordem fraccionria j no intervalo
0,9 < j < +0,9. Depois, considera-se que a junta 3 tambm actuada atravs de um motor, e
repete-se o procedimento de sintonia dos controladores versus j. Os parmetros do
controlador so apresentados nas Tabelas 5.10 e 5.11, respectivamente para os casos da junta
do tornozelo ser actuada de forma passiva e de forma activa.
O grfico apresentado do lado esquerdo da Figura 5.56 apresenta a melhor sintonia do
controlador para diferentes valores de j quando a junta 3 actuada de forma mecnica
passiva. Verifica-se que o valor de j = 0,5 apresenta a melhor situao de compromisso no
que diz respeito minimizao simultnea de Eav e xyH. Para valores de j = {0,6; 0,7; 0,8}
os valores de xyH so similares e ligeiramente superiores do que o correspondente valor para
j = 0,5. Quanto aos valores de Eav, o mnimo obtido para j = 0,8.

No lado direito da mesma figura apresenta-se um grfico similar para o caso de todas as
juntas serem actuadas atravs de motores. Tal como para o caso anterior, observa-se que o
valor de j = 0,5 apresenta a melhor situao de compromisso no que se refere minimizao
simultnea de Eav e xyH. Para valores de j = {0,6; 0,7; 0,8} os valores de Eav e xyH so
ligeiramente superiores.
228
Tabela 5.10: Parmetros do controlador Gc1(s) quando se estabelece um compromisso entre a minimizao de
Eav e xyH para Gc2(s) = 0,9, no caso da junta do tornozelo ser actuada de forma passiva.
Junta j = 1
Kp1
Ka1
10000,0
3200,0
15000,0
6000,0
2500,0
800,0
2000,0
500,0
2000,0
400,0
Ordem Fraccionria
j = 0,4
j = 0,5
j = 0,6
j = 0,7
j = 0,8
Junta j = 2
Kp2
Ka2
800,0
300,0
1000,0
600,0
300,0
100,0
400,0
100,0
300,0
100,0
Junta j = 3
K3
B3
2,0
0,5
0,5
2,0
1,0
2,0
0,5
0,5
4,0
3,5
Tabela 5.11: Parmetros do controlador Gc1(s) quando se estabelece um compromisso entre a minimizao de
Eav e xyH para Gc2(s) = 0,9, no caso da junta do tornozelo ser actuada de forma activa.
Junta j = 1
Kp1
Ka1
8000,0
2900,0
15000,0
7200,0
600,0
150,0
600,0
150,0
500,0
80,0
Ordem Fraccionria
j = 0,4
j = 0,5
j = 0,6
j = 0,7
j = 0,8
Junta j = 2
Kp2
Ka2
900,0
400,0
1000,0
800,0
250,0
40,0
150,0
15,0
200,0
30,0
850,0
850,0
= 0,4
= 0,6
750,0
750,0
Eav (Jm 1)
Eav (Jm1)
Junta j = 3
Kp3
Ka3
100,0
80,0
150,0
240,0
100,0
15,0
80,0
15,0
80,0
10,0
650,0
= 0,7
550,0
550,0
= 0,5
= 0,8
450,0
0,5
1,0
1,5
650,0
2,0
= 0,5
450,0
2,5
0,5
xyH (m)
= 0,6
= 0,7
= 0,8
1,0
1,5
2,0
2,5
xyH (m)
Figura 5.56: Grficos de xyH vs. Eav para as diferentes sintonias do controlador Gc1(s) de OF, quando se
estabelece um compromisso entre a minimizao de Eav e xyH, com Gc2 = 0,9, com as juntas 1 e 2 actuadas
atravs de motores e a junta 3 actuada de forma passiva (esquerda) e todas as juntas actuadas atravs de motores
(direita).
Para valores de j = {0,1; 0,2; 0,3; 0,4} os resultados so muito fracos e para
0,9 < j < 0,1 e j = 0,9, a locomoo do hexpode torna-se instvel. Para alm disto,
comparando os dois grficos da Figuras 5.56 conclui-se que a melhor situao corresponde s
juntas das pernas serem todas actuadas atravs de motores (como j se havia concludo
anteriormente para o caso do controlador de ordem inteira).
229
0.012
=0,5
=0,6
=0,7
=0,8
0.01
0.016
0.014
0.012
y1F (m)
1xF (m)
0.008
0.006
0.004
0.01
0.008
0.006
0.004
=0,5
=0,6
=0,7
=0,8
0.002
0.002
0
1.695
1.7
1.705
1.71
t (s)
1.715
1.72
1.725
0
1.695
1.7
1.705
1.71
t (s)
1.715
1.72
1.725
ijMax = 400 Nm.
5.4.5 Desempenho dos Algoritmos de Ordem Fraccionria

Nesta subseco apresentam-se os resultados de um conjunto de simulaes efectuadas tendo
em vista analisar o comportamento das diferentes sintonias dos controladores de OF durante a
locomoo com o padro PLO velocidade VF.
Para uma melhor compreenso dos diferentes algoritmos de OF, no caso da junta 3 ser
actuada atravs de um motor, analisa-se a resposta temporal a uma perturbao em degrau, de
amplitude 1yFd = 0,01 m, na trajectria cartesiana y1Fd(t) planeada para o p.
A Figura 5.57 apresenta os grficos de 1xF e 1yF versus t para os valores da ordem
fraccionria em estudo (j = {0,5; 0,6; 0,7; 0,8}). Esta figura mostra que a sobreelongao
semelhante para todos os valores de j considerados. No entanto, para j = 0,5 tem-se o maior
tempo de estabelecimento, enquanto para j = 0.6 tem-se o menor.
Uma vez que o objectivo de um sistema artificial de locomoo andar em terrenos
naturais, de seguida testa-se a resposta dos diferentes controladores face a diferentes
propriedades do solo. A Figura 5.58 ilustra a evoluo temporal de 1xF e 1yF versus j
quando o solo de argila solta (os parmetros do modelo do solo para esta situao so
apresentados no Anexo E). Atravs da comparao dos grficos desta figura com os da figura
anterior, conclui-se que as respostas dos controladores so muito semelhantes, significando
isto que estes algoritmos so robustos a variaes nas caractersticas do solo.
230
0.015
=0,5
=0,6
=0,7
=0,8
0.01
0.016
0.014
0.012
1xF (m)
y1F (m)
0.005
0.01
0.008
0
0.006
0.004
-0.005
=0,5
=0,6
=0,7
=0,8
0.002
-0.01
1.695
1.7
1.705
1.71
t (s)
1.715
1.72
1.725
0
1.695
1.7
1.705
1.71
t (s)
1.715
1.72
1.725
ijMax = 400 Nm.
5.4.6 Discusso dos Resultados e Concluses

As experincias efectuadas permitem concluir que no caso de a junta j = 3 ser actuada de
forma passiva, atravs de um sistema mola-amortecedor em paralelo, o coeficiente de
elasticidade deste sistema define em grande medida as caractersticas da locomoo. O outro
parmetro com forte influncia na locomoo o ngulo i3hd. O efeito dos valores destes
parmetros sobre o desempenho do sistema foi analisado de forma a determinar os mais
adequados a cada situao.
Os resultados anteriores mostram que, independentemente de se efectuar o controlo das
pernas do rob com um controlador Gc1(s) de ordem inteira ou fraccionria, a soluo com as
trs juntas actuadas superior face situao em que a anca do tornozelo actuada de forma
passiva. Mais ainda, verifica-se que os algoritmos de controlo de ordem inteira e ordem
fraccionria apresentam desempenhos similares para a situao de base da locomoo.
Vale a pena referir que no caso de a junta trs ser mecanicamente actuada, o rob coloca
primeiro a ponta do seu p no solo, seguido pelo calcanhar. Ambos permanecem neste estado
durante a fase de suporte do p e, como consequncia, o rob desloca-se suportando o peso do
seu corpo no elo Li3. Pelo contrrio, quando todas as juntas so actuadas atravs de motores,
durante a fase de suporte do p, o rob desloca-se nas pontas dos ps. Por outras palavras, o
hexpode suporta o seu peso na extremidade do elo Li3.
231
Do ponto de vista biolgico, ambos os casos so importantes. Portanto, torna-se necessrio

efectuar estudos adicionais para compreender melhor a forma como este comportamento se
altera com os parmetros de locomoo.
5.5 Concluses e Perspectivas de Desenvolvimento Futuro

Neste captulo abordou-se o problema do controlo das juntas de sistemas artificiais de
locomoo multipernas. Antes de se descrever o trabalho desenvolvido, apresentou-se um
conjunto de informao relativa ao estado da arte na rea das estratgias e arquitecturas de
controlo para robs com locomoo por pernas. Apesar de no pretender ser um trabalho
exaustivo, abordaram-se os principais aspectos que esto envolvidos nesta rea de trabalho e
apresentaram-se os exemplos mais significativos que tm vindo a ser desenvolvidos.
A anlise do desempenho das diferentes arquitecturas e respectivos algoritmos de controlo
foi efectuada recorrendo a medidas quantitativas, baseadas na dinmica do sistema rob-ambiente e nos erros de seguimento das trajectrias das ancas e dos ps do rob,
apresentadas no Captulo 3.
As experincias efectuadas mostraram que a arquitectura de controlo PD-P&F superior
ao esquema de controlo clssico PD-P, do ponto de vista dos ndices de desempenho
propostos.
De seguida comparou-se o desempenho de controladores de ordem inteira e fraccionria
para o controlo das juntas das pernas de hexpodes. Atravs da implementao de modelos
dos actuadores e das transmisses das juntas das pernas incorporando caractersticas
dinmicas, tais como saturao no ideal, atrito viscoso, flexibilidade e folga, estimou-se a
forma como os controladores do rob respondem a actuadores e transmisses no ideais e
degradao das caractersticas dos actuadores.
As experincias mostram que a implementao do controlador PD de ordem fraccionria
superior ao algoritmo de ordem inteira PD1, do ponto de vista da robustez, o mesmo dizer,
quando os modelos incorporam condies de operao reais e fenmenos dinmicos.
Por ltimo foi efectuada a comparao do desempenho de diferentes algoritmos OF
aplicados ao controlo das juntas das pernas de sistemas artificiais de locomoo hexpodes,
232
com trs gdl por perna, considerando os casos da junta do tornozelo ser actuada quer atravs
de uma combinao linear mola-amortecedor em paralelo, quer atravs de um motor.
Neste estudo foi tambm considerada, para efeitos de comparao de desempenho, a
resposta da perna a uma perturbao em degrau na trajectria do p. As experincias
mostraram que o algoritmo de controlo OF para a situao de j 0.5, em que o rob
hexpode possui todas as juntas actuadas atravs de motores, apresenta o melhor
desempenho.
No trabalho apresentado focou-se a anlise dinmica em padres de locomoo peridicos,
considerando actuadores com saturao e transmisses com atrito viscoso, flexibilidade e
folgas. Obviamente que muitos aspectos da locomoo no foram necessariamente capturados
pelas medidas propostas. Como consequncia, o trabalho futuro nesta rea vai-se debruar
sobre o refinamento dos modelos implementados de forma a incorporar outras caractersticas
dos actuadores dos robs e das transmisses das juntas (Lasa e Buehler, 2001).
Encontram-se a ser desenvolvidos estudos adicionais de forma a projectar novas
arquitecturas de controlo incluindo algoritmos de controlo mais sofisticados. Como ideias
para trabalho futuro, deixam-se aqui os seguintes pontos:
analisar o comportamento e o desempenho da locomoo do rob, no caso deste

possuir trs gdl por perna, e se adoptar um controlo com reduo dos ganhos da malha
directa. Nesta situao, o controlador dever reduzir os valores dos ganhos da malha
directa sempre que a ponta do p entra em contacto com o solo e dever manter esses
valores enquanto qualquer parte do p se mantiver em contacto com o solo;
verificar o desempenho do mecanismo com pernas, no caso deste ser controlado

atravs dum sistema com reduo do ganho da malha directa em funo do instante do
ciclo de locomoo, mas adoptando um algoritmo de controlo OF para os blocos de
controlo Gc1(s) e Gc2(s);
generalizar a utilizao de controladores de ordem fraccionria para o caso em que

existe um termo integral de ordem no inteira resultando um algoritmo do tipo PID;
(0,0 < 1,0; 0,0 < 1,0)
233
testar uma arquitectura de controlo em avano (feedforward) uma vez que os passos
so repetitivos e a locomoo no muda muito de um passo para o seguinte;
pelos mesmas razes, testar uma arquitectura de controlo com aprendizagem;
testar um controlador multifrequncia (multirate) para a situao em que o rob

apresenta trs gdl por perna.
234
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242
ZIELINSKA, T.. (2001). Synthesis of Control System Gait Implementation Problems. In:
pp. 489 496.
Captulo 6
Estudo de Padres de Locomoo
Peridicos e Quase-Peridicos
Para Robs com Pernas
Uma das principais vantagens dos robs com locomoo por pernas a sua inerente
capacidade de se deslocarem em terrenos com caractersticas muito diferentes. No entanto,
para que tal seja possvel, importante dispor de algoritmos que modifiquem o padro de
locomoo a adoptar durante o movimento do rob, uma vez que este depende de vrios
factores, entre os quais se encontram as caractersticas e condies do terreno em que o rob
se desloca, os requisitos de estabilidade e de mobilidade, a facilidade de controlo, a suavidade
do movimento do corpo, a velocidade de locomoo e o consumo energtico. Por outro lado,
sendo certo que vrios destes factores so frequentemente considerados como critrios de
optimizao, a sua importncia relativa ainda no foi claramente estabelecida.
Verifica-se, assim, que a anlise e seleco dos padres de locomoo uma rea de
investigao que necessita de um grande esforo de modelao para a melhoria da mobilidade
dos robs com pernas, especialmente quando se deslocam a velocidades elevadas e em
ambientes no estruturados.
Tendo por base estas ideias, neste captulo comea-se por analisar a adequao dos padres
de locomoo frequentemente adoptados pelos animais quadrpedes e hexpodes, quando se
deslocam a diferentes velocidades, a sistemas artificiais de locomoo. O objectivo consiste
244
em determinar qual o padro de locomoo (e os respectivos parmetros) que um rob com

pernas deve adoptar quando se desloca a uma velocidade particular.
De seguida, efectua-se o estudo dos padres de locomoo quase-peridicos de sistemas de
locomoo multipernas e apresentam-se duas estratgias alternativas para o rob transpor
obstculos que se encontrem no seu trajecto. Cada uma destas estratgias testada, atravs de
um conjunto de experincias de simulao, de forma a determinar as suas caractersticas de
desempenho (do ponto de vista dos ndices dinmicos propostos no Captulo 3) na
ultrapassagem de obstculos de diferentes dimenses ou posicionados em diferentes locais.
Ainda nesta seco, estuda-se o desempenho das arquitecturas PD-P e PD-P&F no controlo
das juntas de um hexpode durante a transposio de obstculos.
Por ltimo, analisam-se as funes de transferncia do sistema artificial de locomoo
hexpode quando este se desloca sobre uma superfcie plana e livre de obstculos. Neste
estudo inclui-se a anlise da variao das funes de transferncia do sistema com o factor de
ocupao, com os parmetros do modelo do solo e com a velocidade de locomoo, para os
casos dos modelos cinemtico e dinmico lineares do solo.
Tendo presentes estes factos, este captulo encontra-se organizado da seguinte forma. A
seco um apresenta uma introduo s metodologias utilizadas para a gerao, seleco e
optimizao de padres de locomoo peridicos e no peridicos. Na seco dois apresenta-se o estudo da variao de alguns dos parmetros de locomoo com a velocidade de
deslocamento, para robs quadrpedes e hexpodes. Nesta seco ainda analisada a
seleco do padro de locomoo quadrpede a adoptar em funo da velocidade, tendo como
critrio de escolha a minimizao de um dos ndices dinmicos formulados no Captulo 3. De
seguida, na seco trs, extende-se o estudo dos padres de locomoo situao de terrenos
com obstculos para os quais necessrio adoptar padres quase-peridicos e efectuar a
seleco destes de acordo com a posio e as dimenses dos obstculos a transpor. Segue-se,
na seco quatro, o estudo da dinmica da interaco p-solo em robs multipernas. Por
ltimo, na seco cinco apresentam-se as principais concluses e as perspectivas para trabalho
futuro nesta rea.
245
6.1 Estudo dos Padres de Locomoo

O primeiro estudo cientfico documentado da locomoo dos animais deve-se a Eadweard
Muybridge, que estudou os padres de locomoo de cavalos a partir de fotografias de
animais em trote (HTTP#1). Os resultados deste trabalho foram publicados na revista Scientific
American em 1878. Aps este estudo inicial Muybridge dedicou-se ainda anlise dos
padres de locomoo de quarenta outros mamferos, incluindo o dos seres humanos.
No entanto, s no sculo XX, em meados da dcada de 50, que foi iniciado, de forma
sistemtica, o estudo e o desenvolvimento de mquinas com locomoo por pernas. Na
realidade s cerca de uma dcada depois comearam a ser projectadas e construdas as
primeiras mquinas. Por esta altura iniciaram-se tambm os estudos dos padres de
locomoo, tendo em vista a sua aplicao s mquinas desenvolvidas. No entanto, estes
estudos iniciais centraram-se essencialmente na estrutura e na seleco dos modos de
locomoo, tendo por base os padres de locomoo observados nos animais.
A investigao focou-se primeiro no estudo, compreenso e formulao matemtica dos
padres de locomoo naturais. Estes padres de locomoo caracterizam-se pelo facto do
corpo se encontrar em movimento constante durante a locomoo. Os resultados destes
estudos tm sido significativos, mas estes padres parecem ser mais adequados para os
animais do que para as mquinas.
Por outro lado, os padres de locomoo descontnuos, utilizados pelos animais em
condies de locomoo extremas, apresentam excelentes caractersticas para a sua
implementao em sistemas robticos de locomoo, mas ainda no foram extensivamente
estudados. Nestes padres de locomoo s existe uma perna em movimento em cada instante
e o corpo movimentado para a frente e para trs com todos os ps firmemente posicionados
no solo. Logo, estes padres de locomoo provocam movimentos descontnuos do corpo e
da o seu nome.
Uma boa introduo base de conhecimentos matemticos e aos mtodos grficos
utilizados na anlise de padres de locomoo efectuada por Song e Waldron (1989). Neste
seu trabalho, apresentam um estudo detalhado de vrios padres de locomoo utilizados para
a locomoo em terrenos regulares e planos, em terrenos inclinados e para transpor trs tipos
de obstculos de grandes dimenses (valas horizontais, degraus verticais e muros isolados),
Estudo de Padres de Locomoo Peridicos e Quase-Peridicos Para Robs com Pernas
246
bem como as relaes entre a mobilidade dos veculos, em termos da estabilidade dos padres
de locomoo, e os volumes de trabalho das pernas. Estes autores apresentam tambm um
conjunto de linhas gerais para a seleco dos padres de locomoo adequados, de acordo
com as condies do terreno, os requisitos de estabilidade, os requisitos energticos e a
velocidade pretendida. Descrevem ainda os principais padres de locomoo e a sua
aplicabilidade. Quanto sua classificao, organizam os padres de locomoo em dois
grandes grupos (de uma forma praticamente consensual): peridicos e no peridicos.
Nos padres de locomoo peridicos os ps so levantados e colocados no solo de acordo
com um padro repetitivo fixo. Estes padres de locomoo so caracterizados pelo facto de
cada perna ser colocada numa posio fixa e operar com o mesmo perodo. So os mais
simples de implementar e necessitam de menor tempo de processamento. Desta forma, os
veculos que adoptam padres de locomoo peridicos podem ser facilmente controlados e
podem deslocar-se mantendo uma margem de estabilidade ptima. No entanto, em princpio,
estes padres de locomoo no so adequados locomoo em terrenos irregulares.
Os padres de locomoo no peridicos, por outro lado, so apropriados para terrenos
irregulares, uma vez que permitem que as pernas sejam posicionadas em locais previamente
seleccionados e possibilitam que a colocao e o levantamento dos ps do solo sejam
definidos de acordo com um conjunto de regras que tm em considerao as condies
existentes para efectuar o movimento, ou qualquer critrio de optimizao (por exemplo, a
maximizao da estabilidade esttica). Em funo destas caractersticas, estes padres de
locomoo no peridicos so computacionalmente mais pesados.
Independentemente da sua classificao, Wettergreen (1995) descreve as vrias
aproximaes gerao de padres de locomoo e, aps as classificar como sendo baseadas
em controlo, comportamentos, regras e restries, apresenta exemplos da sua gerao, tendo
por base cada uma destas aproximaes.
De seguida sero abordados diversos trabalhos que versam o desenvolvimento e a
implementao de padres de locomoo peridicos e no peridicos para robs com
diferentes nmeros de pernas. No sero vistos aqui os casos de padres de locomoo
adequados para a locomoo de robs que sofreram a perda de pernas. Estas situaes de
247
locomoo so abordadas, por exemplo, por Yang e Kim (1998), Inagaki (1999), Lee e Hirose
(2000), Yang (2003) e Spenneberg, et al. (2004).
6.1.1 Padres de Locomoo Peridicos

Os padres de locomoo peridicos so, na sua maioria, baseados na observao da
locomoo dos mais diversos seres vivos na natureza (HTTP#1;
HTTP#2).
De entre os
diferentes animais cuja locomoo tem servido de base a estes estudos, contam-se, por
exemplo, os insectos (Kimura, et al., 1994), os escorpies (Klaassen, et al., 2003;
Spenneberg, et al., 2004) e os mamferos quadrpedes (Xiuli, et al., 2003).
Mais recentemente, tm tambm vindo a ser utilizados modelos para gerar padres de
locomoo peridicos baseados na biologia. Os bilogos descobriram evidncias fisiolgicas
de que a locomoo dos humanos e dos animais, como sejam o andar, correr, nadar, rastejar,
voar (e at mesmo o respirar), so realizados atravs de movimentos rtmicos sincronizados.
Na locomoo com pernas encontra-se envolvido um grande nmero de gdl e essencial
que os movimentos de todos estes gdl se encontrem perfeitamente coordenados. A parte
principal da coordenao efectuada no sistema nervoso central, que gera sinais de acordo
com o movimento imposto pelo padro de locomoo desejado, atravs de certos elementos
neuronais designados por geradores centrais de padres (GCP). Este processo da gerao de
sinal pode ser modelado como uma rede de osciladores no lineares mutuamente acoplados.
Assim, um GCP consiste num grupo de osciladores neuronais, agrupados em rede de forma
a permitirem a gerao de ciclos limite estveis com um frequncia e fase apropriadas. A
arquitectura dos GCP tem sido extensivamente estudada para a locomoo de uma grande
variedade de animais e os seus modelos matemticos tm sido desenvolvidos e validados
comparando os resultados obtidos por simulao com observaes experimentais (Collins e
Stewart, 1993; Collins e Richmond, 1994; Beek, et al., 1995; Xiuli, et al., 2003).
Ainda de acordo com a teoria da biologia, pode olhar-se para o conjunto global do sistema
de controlo dos movimentos rtmicos como uma rede com retroalimentao em trs camadas:
a camada de tomada de deciso, a camada da gerao do padro central e a camada do ajuste
motivado pela realimentao. na segunda camada que se encontra o GCP.
248
A camada de tomada de deciso, ou controlador de alto nvel, simula o sistema nervoso

central, ajustando e controlando a locomoo do rob, escolhendo a velocidade pretendida e o
padro de locomoo a adoptar. Cada padro de movimento requer um conjunto especfico de
parmetros e acoplamentos dos osciladores. Desta forma, os padres de locomoo podem ser
modificados atravs da alterao de um pequeno nmero de parmetros (Matsuoka, 1987).
Torna-se pois necessrio implementar um controlador de superviso, de forma a calcular e
fornecer os parmetros, para o gerador central de padres implementar um determinado
padro de locomoo.
A camada de gerao do padro central consiste na unidade de oscilao que
implementada recorrendo a diversos modelos, como sejam, por exemplo, o modelo da
equao diferencial de Matsuoka (Matsuoka, 1985) ou os osciladores de Van der Pol
(Zielinska, 1996). Esta camada gera o sinal rtmico que serve de referncia ao sistema de
controlo dos actuadores das juntas das pernas do rob, quer seja uma referncia de posio
(Zielinska, 1996; Jalics, et al., 1997; Cao e Kawamura, 1998; Shan, et al., 2000; Inada e Ishii,
2003; Inagaki, et al., 2004) ou de binrio (Taga, 1995a; Kimura e Fukuoka, 2000).
A camada de ajuste por retroaco implementa uma malha de realimentao no modelo
baseada, por exemplo, nos mecanismos de reflexos dos animais (Zhifeng, et al., 2003), de
forma a melhorar a capacidade de adaptabilidade do rob ao ambiente em que se move. no
entanto de frisar que o GCP pode produzir a sada neuronal ritmada na ausncia de retroaco
de informao sensorial dos msculos e dos mecanismos controlados pelos GCP e na
ausncia de controlo de centros neuronais superiores. No entanto, a integrao de retroaco
sensorial permite modular e disparar as sadas dos GCP da melhor forma possvel.
Como exemplo da aplicao dos GCPs gerao dos padres de locomoo de robs
multipernas, Collins e Richmond (1994) recorrem a um GCP, constitudo por quatro
osciladores no lineares acoplados, para gerar mltiplos padres de oscilao desfasados que
correspondem a trs padres de locomoo comuns nos quadrpedes: o Andar, o Trote e o
Salto.
Zhifeng, et al. (2003) adopta como GCP o modelo de Matsuoka e aplica-o gerao de
mltiplos padres de locomoo, para um rob quadrpede, atravs do ajuste de alguns
parmetros do modelo do GCP. Recorre tambm retroalimentao do modelo para interagir
249
com a informao do corpo do rob e do ambiente externo, de forma a melhorar a

estabilidade e a adaptabilidade do rob.
No que diz respeito aplicao deste mtodo aos bpedes, Zielinska (1996) aplicou um
GCP, baseado nos osciladores de Van der Pol, para a gerao das trajectrias das ancas e dos
joelhos do modelo de um rob bpede, resultando num padro de locomoo semelhante ao
dos humanos. Apresenta tambm um mtodo para modificar o padro de locomoo (a sua
velocidade e as trajectrias das extremidades das pernas) atravs da modificao dos valores
de alguns parmetros nas equaes dos osciladores.
Uma vez que recorre a quatro osciladores de Van der Pol acoplados, dispe de 24
parmetros para sintonizar, torna-se muito difcil a escolha destes parmetros de forma a que
as oscilaes resultantes em funo do tempo sejam estveis (para o que recorre a mtodos
heursticos para determinar os parmetros) e a influncia destes 24 parmetros nas
propriedades do oscilador torna-se bastante complexa.
Taga (1995a; 1995b) construiu um modelo da locomoo humana, que inclui um esqueleto
constitudo por oito segmentos, um sistema muscular com vinte msculos, um GCP composto
de sete pares de osciladores neuronais (adopta modelo de GCP de Matsuoka) e mecanismos
para processar e transportar os sinais motores e sensoriais. Demonstrou com este modelo,
recorrendo a simulao computacional, que a locomoo emerge como um ciclo limite estvel
(Taga, 1995a) capaz de se adaptar em tempo real a diversas condies do ambiente e das
tarefas (Taga, 1995b).
Jalics, et al. (1997) tambm aplicam um GCP para a gerao das trajectrias de um modelo
da locomoo humana, baseado na estrutura do esqueleto e dos msculos humanos, mas estes
autores utilizam os sinais do GCP como referncia de posio do deslocamento dos msculos
que actuam as juntas, ao contrrio de Taga (1995a) que os utilizava como referncia de
binrio.
Apesar dos osciladores neuronais serem uma soluo elegante, que explora a ligao
existente entre a biomecnica e a neurocincia, o facto de existir uma dinmica altamente no
linear e muitos parmetros ajustveis, sem que exista uma relao clara entre os valores dos
parmetros e o desempenho dos osciladores neuronais, leva a que estes parmetros sejam
difceis de sintonizar, para se conseguirem obter as amplitudes e frequncias de oscilao
250
pretendidas para as diferentes variveis controladas. Os mtodos correntes para efectuar a

sintonia dos parmetros dos osciladores neuronais so baseados em programas de simulao e
no processo de tentativa-erro, em algoritmos genticos (Cao e Kawamura, 1998; Inada e Ishii,
2003) e algoritmos genticos com mltiplos objectivos de optimizao (Shan, et al., 2000).
Ultimamente tm surgido outras aproximaes, baseadas em processos analticos, recorrendo
a funes descritivas de mltiplas entradas (Arsenio, 2000) e aprendizagem por reforo (Ilg,
et al., 1999).
Uma possibilidade alternativa para a gerao de padres de locomoo peridicos passa
pelo recurso a estratgias evolutivas. Parker, et. al. (1997) utilizam algoritmos genticos
cclicos para gerarem padres de locomoo peridicos, baseados no padro Ondulatrio. Os
padres desenvolvidos so aplicados locomoo do rob hexpode Stiquito. J Hornby, et.
al. (2000) recorrem a um algoritmo gentico para evoluir os padres de locomoo para o
rob quadrpede AIBO, em terrenos perfeitamente lisos ou irregulares. Cada padro de
locomoo completamente descrito por um conjunto de 20 parmetros. De acordo com estes
autores, os padres de locomoo determinados desta forma so melhores do que os
encontrados manualmente, quer em termos de velocidade, como em termos de robustez,
quando o rob tem que se deslocar em diferentes tipos de superfcies. So tambm mais
robustos em termos de portabilidade para outros robs.
Por ltimo, so de referir os padres de locomoo peridicos adoptados pelos robs para
curvar. Cho, et al. (1995) apresentam um destes padres para um rob quadrpede efectuar
mudanas de direco, permitindo tambm a locomoo com uma certa rotao do corpo face
ao eixo da trajectria e ainda a rotao sobre o eixo do corpo do rob. De acordo com os
autores, este padro de locomoo maximiza a velocidade de rob mantendo simultaneamente
a margem de estabilidade dentro de um intervalo pr-definido.
6.1.2 Padres de Locomoo No Peridicos

Os trabalhos apresentados na subseco anterior foram substancialmente enriquecidos por
vrios outros trabalhos no campo dos padres de locomoo para superfcies irregulares e
ambientes no estruturados. Estes padres de locomoo no peridicos so por vezes
chamados padres de locomoo descontnuos (pelas razes referidas anteriormente) e, no
251
seu caso limite, designam-se por padres de locomoo livres. Entre os diversos autores que
se debruaram sobre este problema, so de destacar vrios trabalhos que se apresentam
seguidamente.
Santos e Jimnez (1995) apresentam um estudo comparativo dos padres de locomoo
contnuos e descontnuos, no que concerne sua mxima velocidade e estabilidade.
No seu estudo, demonstram que a margem de estabilidade longitudinal dos padres de
locomoo descontnuos superior dos padres de locomoo contnuos (ondulatrios). Por
outro lado, provam que os padres de locomoo contnuos permitem velocidades mais
elevadas dos que os descontnuos, para baixos valores do factor de ocupao (situao em que
estes padres de locomoo apresentam reduzidas margens de estabilidade).
Abordam tambm, de forma breve, aspectos relacionados com a implementao destes
padres em mquinas reais (no rob quadrpede Rimho), os requisitos energticos de cada
um deles e o seu controlo em terrenos difceis. Por ltimo, formulam um padro de
locomoo descontnuo (o Padro Descontnuo de Duas Fases), estudam a sua adaptao para
o rob efectuar trajectrias curvas e apresentam diferentes mtodos para aumentar quer o
ngulo entre o eixo longitudinal do corpo do veculo e a direco do seu movimento, quer a
sua estabilidade.
Posteriormente, Jimnez e Santos (1997) propem uma estratgia para adaptar, em tempo
real, a locomoo de robs com pernas a terrenos irregulares. Esta estratgia baseada nas
variaes dos parmetros de um padro de locomoo peridico, que afectam a coordenao
das pernas, sendo a sua principal caracterstica no necessitar de conhecer os locais onde o
rob deve colocar os ps. No entanto, este controlo adaptativo dos padres de locomoo
pode ser incorporado num sistema com sensores externos para seleccionar os locais onde o
rob deve colocar os ps.
Yoneda, et al. (1997) descrevem a gerao de um padro que denominam de semi-peridico (uma vez que no peridico mas tambm no livre) adequado para um rob
hexpode que se desloque num terreno irregular. Este padro, baseado no PLO, caracteriza-se
por adoptar para o factor de ocupao o valor mximo permitido pelo limite de velocidade da
perna que se encontra na fase de transferncia. Atravs da variao do factor de ocupao
garante-se em cada instante a maximizao da estabilidade do rob. O padro de locomoo
252
apresentado permite tambm a movimentao do rob em qualquer direco e com qualquer

orientao do corpo.
Por ltimo, Tsukagoshi, et al. (1997) propem um padro de locomoo, que denominam
de intermitente, para que um rob quadrpede consiga deslocar-se numa superfcie inclinada
mantendo a estabilidade. A sua principal caracterstica reside no facto de o centro de
gravidade do rob permanecer fixo durante a fase de transferncia das pernas. Este padro
possibilita, com pequenas alteraes, efectuar mudanas de direco.
Os geradores centrais de padres foram tambm j experimentados na gerao de padres
de locomoo para terrenos irregulares. Kimura e Fukuoka (2000) recorrem a um GCP para
induzirem um rob quadrpede a andar de forma dinamicamente estvel em terrenos
irregulares. Para o efeito integram no sistema de controlo diversos reflexos inspirados na
biologia.
No que diz respeito aos padres de locomoo livres, tm tambm vindo a ser propostas
vrias alternativas para a sua gerao.
Assim, Wettergreen (1995) apresenta a gerao de um padro de locomoo livre para o
rob hexpode AMBLER, tendo por base uma estratgia de optimizao baseada em
restries.
Bai, et al. (1999a) propem um padro de locomoo livre, baseado nos conceitos de
padro de locomoo primrio e secundrio, para permitir a um rob transpor obstculos
posicionados no seu trajecto. O padro de locomoo primrio uma sequncia fixa de
transferncias de pernas, com limites cinemticos das extremidades das pernas, passveis de
serem modificados de acordo com a presena de obstculos. Por seu lado, o padro de
locomoo secundrio um padro de locomoo flexvel, que gerado para ajustar as
extremidades das pernas. Recorrendo ao mtodo proposto por estes autores, um veculo tende
a deslocar-se recorrendo ao padro de locomoo primrio. Quando este padro de locomoo
no consegue deslocar o veculo, adoptado o padro de locomoo secundrio para servir
como complemento ao padro de locomoo primrio. Para modificar os parmetros do
padro de locomoo considerada a influncia dos obstculos. Posteriormente, estes
mesmos autores desenvolveram este padro de locomoo de forma a possibilitar ao rob
executar trajectrias circulares (Bai, et al., 1999b).
253
Um mtodo alternativo para a gerao de um padro de locomoo livre para um rob

hexpode apresentado por Porta e Celaya (2001). O padro de locomoo gerado de uma
forma reactiva, uma vez que no existe qualquer informao prvia sobre o terreno em que o
rob se movimenta e sobre a direco em que este se ir deslocar. Esta aproximao
baseada num algoritmo de aprendizagem com reforo e num conjunto de heursticas para
seleccionar a prxima perna a transferir. A soluo gerada garante em qualquer instante a
manuteno da estabilidade esttica do rob.
Outra aproximao a este problema, com aplicao a um rob quadrpede, desenvolvida
por Igarashi e Kakikura (2003). Estes autores propem um padro de locomoo livre
denominado Padro Seguidor de Trajectria (Trajectory Following Gait), cuja principal
caracterstica permitir ao rob alterar a sua postura durante o movimento. Isto permite ao
rob negociar obstculos de trs maneiras diferentes: passar por cima deles, no caso de terem
pequenas dimenses, passar por baixo deles, no caso de estarem colocados a uma altura
superior que o rob consegue negociar com uma postura adequada e, por ltimo, contorn-los quando apresentam grandes dimenses. Como critrios para decidir qual a perna que
deve ser transferida, o algoritmo que implementa este padro recorre a dois ndices baseados
na margem de estabilidade energtica normalizada e na margem de movimento angular.
Os padres de locomoo vistos at este ponto baseiam-se na regulao das trajectrias das
juntas, sendo a ateno colocada no planeador de trajectrias de referncia e na simplificao
dos modelos. No entanto, nestes casos, a capacidade de interaco com o meio ambiente
apresenta fortes limitaes. Desta forma tm sido introduzidas alteraes marcadas pelo
crescente grau de importncia atribudo ao ambiente e s foras de interaco que se
estabelecem.
A utilizao do controlo baseado em comportamentos foi proposto para o controlo de
robs autnomos por Brooks (1989). Este autor criticou a nfase que dada experincia
estreita e rgida sobre as aptides fundamentais de sobrevivncia. Pelo contrrio, advoga a
construo de robs capazes de comportamentos simples, robustos e adaptativos em
ambientes sem restries, dinmicos e mesmo abertamente hostis. Para controlar estes robs,
Brooks recorre a um sistema de controlo por camadas a que chama de arquitectura de
254
subordinao1. A arquitectura de subordinao uma arquitectura de inteligncia artificial

inspirada nos sistemas biolgicos. uma aproximao reactiva de baixo para cima sem um
modelo e / ou a representao do ambiente. Esta arquitectura baseada em mquinas de
estados finitas acrescidas de registos e relgios internos. Cada camada organizada em torno
de tarefas particulares, como sejam evitar obstculos e o seguimento de arestas.
A arquitectura de subordinao constituda por um conjunto hierrquico de
comportamentos pr-definidos que operam em paralelo. Um comportamento definido como
um conjunto de aces, que so disparadas por determinadas condies obtidas a partir de
sensores (fsico ou virtual), para alcanarem um determinado objectivo que eventualmente
facilitar o alcanar do objectivo final do sistema. De acordo com as regras de supresso, os
comportamentos de nvel superior, se disparados, podem suprimir os de nveis inferiores.
Esta arquitectura de controlo foi posteriormente aplicada a robs com locomoo por
pernas por Wettergreen (1995), Celaya e Porta (1995; 1996) e Peng, et al. (2003).
Por ltimo, de referir o trabalho de Pack (1996). Este autor prope uma estratgia para
identificar, recorrendo a viso artificial, degraus de escadas. Depois de as escadas e as suas
caractersticas terem sido claramente identificadas prope algoritmos de locomoo para
possibilitar a um rob quadrpede subir os degraus.
6.1.3 Optimizao dos Padres de Locomoo

Nas situaes em que a locomoo efectuada em terrenos perfeitamente planos, surge a
questo de determinar qual o padro de locomoo mais eficiente em funo da velocidade de
locomoo, bem como os parmetros de locomoo ptimos.
Uma anlise deste gnero, para optimizar o padro de locomoo de um rob hexpode
com uma estrutura tipo insecto e trs gdl por perna, apresentado por Marhefka e Orin
(1997). Como critrio de optimizao recorrem minimizao da potncia consumida ao
longo de um ciclo completo de locomoo. Em resultado do seu estudo apresentam um
conjunto de regras (para estabelecerem a velocidade, os locais de colocao dos ps no solo, a
Traduo do termo anglo-saxnico Subsumption Architecture.
255
altura do corpo ao solo, o factor de ocupao e o comprimento do passo) a aplicar durante a

gerao do padro de locomoo de forma a maximizar a economia energtica.
O problema da seleco do padro de locomoo a adoptar pelo quadrpede TITAN-VIII,
em funo da velocidade de deslocamento, abordado por Kurazume, et al. (2003). Estes
autores calculam o consumo energtico recorrendo a um modelo de simulao e os resultados
so depois comparados com os obtidos a partir de medies efectuadas durante a locomoo
do rob TITAN-VIII, quando este adopta o padro de locomoo Trote. O valor do consumo
energtico utilizado na comparao de duas estratgias alternativas para manter a
estabilidade dinmica do rob, baseadas na compensao da trajectria do seu Ponto de
Momento Zero (ZMP).
Estes autores efectuam ainda uma comparao do desempenho dos padres de locomoo
Ondulatrio e Trote versus velocidade de locomoo, para diferentes valores do factor de
ocupao , recorrendo ao ndice resistncia especfica (), tal como apresentado na
expresso (4.3). Deste estudo concluem que o padro de locomoo Ondulatrio apresenta
valores inferiores da resistncia especfica para toda a gama de velocidades de locomoo
estudada. No entanto, tambm verificam que o padro de locomoo Trote apresenta valores
inferiores de para valores de mais elevados.
Quanto optimizao dos parmetros de locomoo, Weingarten, et al. (2004) apresentam
um sistema automtico para efectuar a sintonia dos parmetros que afectam o desempenho do
padro de locomoo do rob hexpode RHex. Para o efeito, recorrem ao algoritmo de
procura directa Nelder-Mead, aplicado a duas funes objectivo baseadas na resistncia
especfica, tal como apresentado na expresso (4.2).
Por ltimo, Papadopoulos e Cherouvim (2004) recorrem a um modelo dinmico para
efectuar a anlise dos padres de locomoo passivos de robs monops, tendo em vista
determinar qual deles dissipa a menor quantidade de energia por distncia percorrida. Durante
a anlise consideram quer as perdas mecnicas, quer as elctricas. Desta forma determinam
analiticamente o padro de locomoo mais eficiente para o rob. Por ltimo, verificam os
resultados alcanados atravs de simulaes numricas e estudam os efeitos que so impostos
ao padro de locomoo ptimo quando se utilizam actuadores com saturao.
256
Esta temtica ser abordada com maior detalhe na seco seguinte, para o caso de sistemas
artificiais de locomoo quadrpedes e hexpodes que adoptem padres de locomoo
peridicos frequentemente observados nos animais, durante a sua locomoo a diferentes
velocidades na natureza.
6.1.4 Estratgia a Adoptar para a Seleco do Local para Colocar os Ps

Do exposto neste captulo, at este ponto, pode ficar-se com a ideia de que aps seleccionar o
padro de locomoo a adoptar por um rob com pernas todo o problema do movimento deste
est resolvido. Mas a escolha do padro de locomoo a adoptar s uma parte do problema.
O movimento de um sistema artificial de locomoo para atingir um determinado objectivo
tipicamente muito complexo devido aos gdl envolvidos e s restries de contacto que
necessitam de ser mantidas. Por estes motivos habitual adoptar-se uma aproximao ao
planeamento de movimento em dois nveis distintos.
O nvel mais elevado apenas considera o planeamento global da trajectria, geralmente a
trajectria do corpo considerado como um nico bloco, do ponto inicial ao ponto final,
evitando colises com eventuais obstculos que surjam no seu caminho. Dado o planeamento
grosseiro da trajectria efectuado neste primeiro nvel, entra em aco o segundo nvel, que
considera unicamente o planeamento local do movimento, para um dado padro de
locomoo. Neste nvel inferior efectua-se o planeamento do movimento das pernas e a
seleco dos locais onde os ps vo ser colocados, de forma a permitir ao rob cumprir o
plano de mais alto nvel, obedecendo a um conjunto de restries, como sejam restries
cinemticas, manuteno da estabilidade e economia energtica. Se este segundo nvel de
planeamento falhar deve existir um mecanismo de realimentao capaz de gerar um plano de
alto nvel alternativo. Para este efeito tm sido propostas diferentes abordagens tanto para
robs bpedes (Bourgeot, et al., 2002; Okada, et al., 2003; Kuffner, et al., 2003; Sabe, et al.,
2004; Li e Huang, 2004) como para sistemas multipernas (Chen, et al., 1998; Eldershaw e
Yim, 2001; Bai, et al., 2002; Igarashi e Kakikura, 2004).
De referir que antes de o rob cumprir um dado trajecto que o leve de um ponto arbitrrio
A para um outro ponto B, necessita de construir um mapa do terreno que tem que atravessar,
aps o que pode proceder ao planeamento do trajecto que vai seguir.
257
Com esta finalidade, Chow e Chung (2000) propem a utilizao de um sistema de viso
artificial para detectar obstculos no terreno que um rob bpede tem que navegar. Ao
contrrio dos veculos com rodas, as cmaras montadas em robs com pernas oscilam devido
ao impacto da locomoo e as imagens instveis obtidas provocam um desempenho
operacional degradado. Assim, o mtodo que estes autores utilizam para a deteco e
identificao de obstculos adequado locomoo com pernas. Tambm nesta perspectiva,
Karazume e Hirose (2000) propem um sistema de estabilizao de imagem, para operao
remota de robs com pernas, recorrendo utilizao de uma cmara CCD de elevada
velocidade e girosensores.
Por sua vez, Lorch, et al. (2002) utilizam um sistema de viso artificial para detectar a
presena de obstculos na trajectria planeada para a locomoo de um rob bpede e a
distncia a que esses obstculos se encontram da posio actual do rob. Com base nesta
informao, o espao de passos possveis discretizado em primitivas de locomoo. Cada
primitiva corresponde a um passo de comprimento LS, com a mxima altura a que o p dever
ser levantado do solo FC e durao de passo 2T. Durante a locomoo do rob este espao de
primitivas pesquisado de forma a encontrar uma combinao de passos que permita transpor
o prximo obstculo. No caso de haver mais do que uma soluo possvel, seleccionada a
combinao de primitivas de locomoo que minimiza uma funo de custo heurstica. Esta
funo de custo determinada de forma a que seja favorecida a execuo de primitivas de
locomoo com comprimentos de passo prximos do passo humano (inspirada na locomoo
humana).
A pesquisa da melhor combinao de primitivas de locomoo efectuada aps cada
passo, de forma a melhorar a informao sobre a posio do obstculo e a permitir levar em
considerao possveis alteraes da sua posio. No entanto, esta estratgia para transpor
obstculos s despoletada quando o obstculo se encontra a uma distncia do rob inferior a
3LS (em que LS o comprimento nominal do passo do rob na ausncia de obstculos).
Tambm Yagi e Lumelsky (1999) implementaram um algoritmo para um rob bpede
ultrapassar obstculos durante a locomoo. Durante o seu movimento no ambiente normal de
trabalho o rob detecta, recorrendo a viso artificial, a presena e as caractersticas de
obstculos no seu trajecto, nomeadamente o tamanho, a forma e a localizao. Aps esta
258
caracterizao dos obstculos, um algoritmo interno escolhe a melhor opo para os transpor.
As possibilidades so: passar por cima do obstculo sem lhe tocar, colocar um p em cima do
obstculo para o transpor ou passar sua volta (evitando o obstculo). O posicionamento dos
ps durante esta operao planeado de forma a garantir a estabilidade dinmica. Para
implementar estes padres de locomoo, o rob dispe de cinco variantes do padro de
locomoo bsico: variao do comprimento do passo; variao da altura do p ao solo
durante a fase de transferncia; passo para o lado; passo para a frente-lado; colocar o p em
cima do obstculo e voltar a coloc-lo no solo.
Um outro algoritmo para efectuar o planeamento da trajectria de um rob humanide num
ambiente com obstculos apresentado por Li, et al. (2003). A escolha da forma como a
transposio dos obstculos efectuada (passar por cima deles ou contorn-los) tem por base
um critrio denominado de eficincia energtica. De acordo com esta ideia, o algoritmo
proposto por estes autores (que permite planear trs passos em avano) escolhe o local de
colocao dos ps tendo por base a maximizao da relao entre o comprimento dos passos
dados e o consumo energtico necessrio para efectuar os passos. O clculo da energia
necessria para efectuar cada passo uma relao linear de trs factores, nomeadamente a
energia para efectuar o movimento horizontal, o movimento vertical e o movimento angular
das juntas do rob. Os valores destas energias so determinados a partir de dados estatsticos
da locomoo humana, sendo os pesos atribudos a cada um destes factores dependentes do
tamanho do obstculo a transpor.
Por sua vez Chen, et al. (1998) descrevem o planeamento da trajectria e a optimizao
numrica do padro de locomoo estaticamente estvel de um rob hexpode que se desloca
num terreno com obstculos. O terreno pode conter valas e depresses, que o rob consegue
ultrapassar passando por cima, e obstculos que tm que ser contornados. O planeamento de
movimento implementado efectua a determinao da trajectria do veculo, incluindo a sua
posio e orientao, a sequncia de pegadas do padro de locomoo, e a colocao dos ps
em locais adequados no terreno. O processo de optimizao seguido por estes autores permite
gerar um plano quase ptimo, minimizando o tempo necessrio para o rob cumprir o trajecto
necessrio e garantindo a estabilidade do veculo, num intervalo de tempo relativamente
curto.
259
6.2 Adaptao dos Padres de Locomoo Quadrpedes e Hexpodes Velocidade

Aps esta introduo, nesta seco estudam-se os padres de locomoo peridicos aplicados
a quadrpedes e hexpodes. Pretende-se determinar o melhor conjunto de padro e
parmetros de locomoo, para diferentes velocidades de deslocamento do rob, com base no
modelo dinmico do sistema. Nesta perspectiva, efectuam-se vrias experincias que mostram
a influncia dos padres de locomoo peridicos e dos parmetros de locomoo (, LS, HB)
sobre as medidas de desempenho dinmicas formuladas no Captulo 3.
Numa primeira fase estuda-se o rob hexpode durante a locomoo com o padro de
locomoo ondulatrio. Comea-se por analisar a variao dos ndices de desempenho com
este e outros padres de locomoo e para diferentes sintonias do controlador das juntas das
pernas. De seguida, desenvolvida uma anlise similar para o rob quadrpede.
Numa segunda fase implementam-se diversos padres de locomoo adoptados
frequentemente pelos animais quadrpedes na natureza, quando se deslocam a diferentes
velocidades, e simula-se o rob quadrpede de forma a comparar o desempenho destes
padres versus VF, para diferentes sintonias do controlador.
Nas duas fases deste estudo o rob controlado recorrendo a um controlador PD-P&F nas
juntas das pernas. Com este algoritmo de controlo, surgem foras de valor elevado durante o
impacto dos ps com o solo, levando ao aparecimento de binrios que se propagam atravs da
estrutura mecnica das pernas at s juntas, como referido no captulo anterior. De forma a
determinar a influncia destes impactos sobre os resultados, as experincias so repetidas para
um caso ideal, onde se considera que as trajectrias so idnticas s planeadas, pelo que no
ocorrem impactos dos ps do rob.
6.2.1 Metodologia de Sintonia do Controlador

Para efectuar a simulao tomam-se os parmetros do rob, da locomoo e do solo
apresentados na Tabela 6.1. Considera-se, ainda, que os actuadores das juntas do rob
apresentam elevado desempenho, com um binrio mximo na equao (3.10) de
ijMax = 400 Nm.

Para sintonizar o controlador adopta-se um mtodo sistemtico (tal como descrito na
subseco 5.2.1), testando e avaliando uma grelha de vrias combinaes possveis de
260
parmetros do controlador, em simultneo com o estabelecimento dum compromisso no que

concerne minimizao dos ndices de desempenho Eav (3.20) e xyH (3.25a).
De forma a analisar a evoluo dos parmetros de locomoo (, LS, HB) com VF, o
controlador do rob sintonizado para cada valor da velocidade de avano VF = {0,2 ms1;
1,0 ms1; 5,0 ms1} e do factor de ocupao = {25%; 50%; 75%}, durante a locomoo com
o PLO, obtendo-se os parmetros do controlador apresentados na Tabela 6.2.
Tabela 6.1: Parmetros do sistema.

SP
1,0 m
0,5 m
Lij
0,0 m
Oi
88,0 kg
Mb
1,0 kg
Mij
0,0 kg
Mif
KxH
105 Nm1
KyH
104 Nm1
BxH
103 Nsm1
ByH
102 Nsm1
LS
HB
FC
VF
KxF
KyF
BxF
ByF
v
50%
1,0 m
0,9 m
0,1 m
1,0 ms1
Parmetros do solo
1302152,0 Nm1
1705199,0 Nm1
2364932,0 Nsm1
2706233,0 Nsm1
0,9
Tabela 6.2: Parmetros do controlador para o caso do rob hexpode.
= 25%
= 50%
= 75%
VF = 0,2 ms1
Kp1
8000
Kd1
0
500
Kp2
60
Kd2
9000
Kp1
Kd1
120
5000
Kp2
0
Kd2
7000
Kp1
Kd1
140
4000
Kp2
20
Kd2
VF = 1,0 ms1
Kp1
10000
Kd1
40
Kp2
500
Kd2
20
Kp1
1000
Kd1
180
Kp2
2500
Kd2
40
Kp1
4000
Kd1
180
Kp2
3500
Kd2
20
VF = 5,0ms1
Kp1
200
Kd1
100
Kp2
2000
Kd2
60
Kp1
700
Kd1
100
Kp2
7500
Kd2
10
Kp1
7500
Kd1
60
Kp2
200
Kd2
10
600,0
500,0
500,0
400,0
400,0
Eav (Jm1)
600,0
Eav (Jm )
261
300,0
200,0
300,0
200,0
VF = 1,0 m/s; B = 50%

VF = 0,2 m/s; B = 50%
VF = 5,0 m/s; B = 50%
100,0
0,0
0,0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
3,5
4,0
V F (ms1)
VF = 1,0 m/s; B = 50%

VF = 1,0 m/s; B = 25%
VF = 1,0 m/s; B = 75%
100,0
0,0
0,0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
3,5
4,0
V F (ms1)
Figura 6.1: min[Eav(VF)] para diferentes sintonias do controlador, com FC = 0,1 m, PLO.
6.2.2 Adaptao dos Parmetros do Padro de Locomoo Velocidade de Locomoo

de Robs Hexpodes
Aps sintonizar o controlador, a locomoo do rob simulada para diferentes padres de
locomoo, ao mesmo tempo que se varia a sua velocidade de avano no intervalo
0,2 VF 4,0 ms1. Nas simulaes, consideram-se os padres PLO, PLFIMC, PLFICC,
PLOI, PLFIMCI e PLFICCI. Para cada padro de locomoo e velocidade de avano do rob,
determinado o conjunto de parmetros de locomoo (, LS, HB) que minimizam cada um
dos ndices de optimizao {Eav, Dav, TL, FL}.
Os grficos apresentados na Figura 6.1 mostram o valor mnimo do ndice Eav, no intervalo
de VF em considerao. Para analisar a consistncia dos resultados, cada grfico apresenta
curvas obtidas com trs sintonias diferentes do controlador. Assim, apresentam-se grficos
para sintonias obtidas a diferentes velocidades, com o mesmo factor de ocupao ({VF = 0,2
ms1; = 50%}, {VF = 1,0 ms1; = 50%}, {VF = 5,0 ms1; = 50%}), e sintonias obtidas
com o mesmo valor da velocidade, mas para diferentes valores do factor de ocupao
({VF = 1,0 ms1; = 25%}, {VF = 1,0 ms1; = 50%}, {VF = 1,0 ms1; = 75%}). possvel
concluir que os valores mnimos de Eav aumentam com VF, independentemente da sintonia do
controlador adoptada. Apesar de no se encontrar apresentado aqui, devido a limitaes de
espao, o comportamento dos grficos de min[Eav(VF)], para todas as outras sintonias do
controlador apresenta uma forma similar. Este aumento com VF observado nos outros
ndices de desempenho, independentemente da sintonia do controlador adoptada, como pode
ser visto nas Figuras 6.2 6.4, respectivamente para o caso dos ndices Dav, TL e FL.
262
900,0
1200,0
800,0
1000,0
700,0
600,0
1
Dav (Wm )
Dav (Wm1)
800,0
600,0
500,0
400,0
300,0
400,0
200,0
VF = 1,0 m/s; B = 50%
VF = 0,2 m/s; B = 50%
VF = 5,0 m/s; B = 50%
200,0
0,0
0,0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
3,5
VF = 1,0 m/s; B = 50%

VF = 1,0 m/s; B = 25%
VF = 1,0 m/s; B = 75%
100,0
0,0
0,0
4,0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
3,5
4,0
V F (ms1)
V F (ms1)
Figura 6.2: min[Dav(VF)] para diferentes sintonias do controlador, com FC = 0,1 m, PLO.
150,0
120,0
120,0
90,0
90,0
TL (N)
TL (N)
150,0
60,0
60,0
30,0
30,0
VF = 1,0 m/s; B = 50%

VF = 0,2 m/s; B = 50%
VF = 5,0 m/s; B = 50%
0,0
VF = 1,0 m/s; B = 50%

VF = 1,0 m/s; B = 25%
VF = 1,0 m/s; B = 75%
0,0
0,0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
3,5
4,0
0,0
0,5
1,0
1,5
V F (ms )
2,0
2,5
3,0
3,5
4,0
V F (ms1)
400,0
400,0
350,0
350,0
300,0
300,0
250,0
250,0
FL (Nm1)
FL (Nm1)
Figura 6.3: min[TL(VF)] para diferentes sintonias do controlador, com FC = 0,1 m, PLO.
200,0
150,0
200,0
150,0
100,0
100,0
VF = 1,0 m/s; B = 50%
VF = 0,2 m/s; B = 50%
VF = 5,0 m/s; B = 50%
50,0
0,0
0,0
0,0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
3,5
V F (ms )
VF = 1,0 m/s; B = 50%

VF = 1,0 m/s; B = 25%
VF = 1,0 m/s; B = 75%
50,0
4,0
0,0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
V F (ms1)
Figura 6.4: min[FL(VF)] para diferentes sintonias do controlador, com FC = 0,1 m, PLO.
3,5
4,0
263
100,0
100,0
VF = 1,0 m/s; B = 50%

VF = 0,2 m/s; B = 50%
VF = 5,0 m/s; B = 50%
90,0
80,0
VF = 1,0 m/s; B = 50%

VF = 0,2 m/s; B = 50%
VF = 5,0 m/s; B = 50%
80,0
70,0
60,0
(%)
(%)
60,0
50,0
40,0
40,0
30,0
20,0
20,0
10,0
0,0
0,0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
3,5
0,0
4,0
0,0
V F (ms 1)
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
3,5
4,0
V F (ms 1)
Figura 6.5: (VF) para min(Eav) e min(TL), para diferentes sintonias do controlador, com FC = 0,1 m, PLO.
5,0
2,0
4,5
1,8
4,0
1,6
3,5
1,4
3,0
LS (m)
LS (m)
1,2
1,0
2,5
2,0
0,8
1,5
0,6
0,4
1,0
VF = 1,0 m/s; B = 50%

VF = 0,2 m/s; B = 50%
VF = 5,0 m/s; B = 50%
0,2
0,0
0,0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
3,5
VF = 1,0 m/s; B = 50%

VF = 0,2 m/s; B = 50%
VF = 5,0 m/s; B = 50%
0,5
0,0
4,0
0,0
0,5
V F (ms1)
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
3,5
4,0
V F (ms1)
Figura 6.6: LS(VF) para min(Eav) e min(TL), para diferentes sintonias do controlador, com FC = 0,1 m, PLO.
tambm interessante analisar a forma como os parmetros de locomoo variam com VF.
A Figura 6.5 mostra que os valores ptimos de diminuem com VF, quando se analisa a
locomoo do rob atravs dos ndices Eav e TL. Por outro lado, a Figura 6.6 mostra que o
valor ptimo de LS aumenta com VF quando se consideram os ndices de desempenho Eav e TL.
No que diz respeito variao do valor ptimo de HB com VF, constata-se que estes ndices de
desempenho indicam resultados diferentes. A Figura 6.7 mostra que HB deve permanecer
constante / aumentar com VF, do ponto de vista de Eav / TL.
A variao dos trs parmetros de locomoo (, LS, HB) do mesmo tipo quando se
analisa a locomoo do rob recorrendo aos outros ndices de desempenho ou quando se
adoptam as diferentes sintonias do controlador das juntas das pernas do rob (apresentadas na
Tabela 6.2).
1,0
1,0
0,9
0,9
0,8
0,8
0,7
0,7
0,6
0,6
HB (m)
HB (m)
264
0,5
0,5
0,4
0,4
0,3
0,3
0,2
0,2
VF = 1,0 m/s; B = 50%

VF = 0,2 m/s; B = 50%
VF = 5,0 m/s; B = 50%
0,1
0,0
0,0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
3,5
VF = 1,0 m/s; B = 50%

VF = 0,2 m/s; B = 50%
VF = 5,0 m/s; B = 50%
0,1
0,0
0,0
4,0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
3,5
4,0
V F (ms1)
V F (ms )
Figura 6.7: HB(VF) para min(Eav) e min(TL), para diferentes sintonias do controlador, com FC = 0,1 m, PLO.
5,0
Ls
Hb
4,5
4,0
4,0
3,5
3,5
LS (m), HB (m)
LS (m), HB (m)
5,0
Ls
Hb
4,5
3,0
2,5
2,0
3,0
2,5
2,0
1,5
1,5
1,0
1,0
0,5
0,5
0,0
0,0
0,0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
3,5
4,0
0,0
0,5
1,0
V F (ms1)
1,5
2,0
2,5
3,0
3,5
4,0
V F (ms1)
Figura 6.8: LS(VF) e HB(VF) para min(Eav) e min(Dav), considerando as trajectria planeadas do rob, com
FC = 0,1 m, PLO.
Para os outros padres de locomoo peridicos considerados, a evoluo dos ndices de

desempenho e dos parmetros de locomoo com VF segue o mesmo padro. Portanto,
conclui-se que os parmetros de locomoo devem ser adaptados velocidade de locomoo
de forma a optimizar o desempenho do rob. medida que VF aumenta, os valores de e HB,
devem ser diminudos e o valor de LS aumentado.
Por ltimo, as experincias anteriores so repetidas para um caso ideal, onde se considera
que as trajectrias so idnticas s planeadas. A Figura 6.8 mostra a evoluo dos parmetros
de locomoo LS e HB com VF quando se consideram os ndices de desempenho Eav e Dav.
Esta figura indica que LS deve aumentar, e HB deve diminuir, com VF. Estes resultados esto
de acordo com os obtidos anteriormente e apresentados na seco 4.2.8 do Captulo 4. No que
concerne ao valor ptimo de este independente de VF, e deve ser mantido pequeno. As
variaes dos trs parmetros de locomoo (, LS, HB) so similares quando se analisa a
locomoo do rob recorrendo aos outros ndices de desempenho.
265
Tabela 6.3: Parmetros do controlador para o caso do rob quadrpede.
= 25%
= 50%
= 75%
VF = 0,2 ms1
Kp1
10000
Kd1
0
1000
Kp2
60
Kd2
5000
Kp1
Kd1
80
4500
Kp2
0
Kd2
3000
Kp1
Kd1
180
2500
Kp2
0
Kd2
VF = 1,0 ms1
Kp1
5000
Kd1
40
Kp2
4000
Kd2
0
Kp1
1000
Kd1
200
Kp2
2000
Kd2
20
Kp1
4000
Kd1
200
Kp2
5000
Kd2
20
VF = 5,0ms1
Kp1
4000
Kd1
160
Kp2
500
Kd2
20
Kp1
1000
Kd1
100
Kp2
4500
Kd2
20
Kp1
9000
Kd1
80
Kp2
500
Kd2
40
6.2.3 Adaptao dos Parmetros do Padro de Locomoo Velocidade de Locomoo

de Robs Quadrpedes
Os resultados acabados de descrever, para o caso do rob hexpode, so semelhantes aos que
se obtm para um rob quadrpede, tanto para os diferentes padres de locomoo, como para
as diferentes sintonias do controlador.
Tal como apresentado na subseco anterior, estuda-se o rob quadrpede de forma a
analisar a evoluo dos parmetros de locomoo , LS e HB com VF, quando o controlador do
rob sintonizado para diferentes valores da velocidade de avano VF = {0,2 ms1; 1,0 ms1;
5,0 ms1} e do factor de ocupao = {25%; 50%; 75%}, durante a locomoo com o PLO,
resultando os parmetros do controlador apresentados na Tabela 6.3.
Aps concluir a sintonia do controlador, a locomoo do rob quadrpede simulada para
diferentes padres de locomoo e analisa-se o efeito da variao da velocidade de avano no
intervalo 0,2 VF 4,0 ms1. Mais uma vez, consideram-se os padres PLO, PLFIMC,
PLFICC, PLOI, PLFIMCI e PLFICCI e determina-se o conjunto de parmetros de locomoo
(, LS, HB) que minimiza uma determinada medida de desempenho {Eav, Dav, TL, FL}.
266
450,0
300,0
300,0
Eav (Jm 1)
Eav (Jm1)
450,0
150,0
150,0
VF = 1,0 m/s; B = 50%

VF = 1,0 m/s; B = 25%
VF = 1,0 m/s; B = 75%
VF = 1,0 m/s; B = 50%

VF = 0,2 m/s; B = 50%
VF = 5,0 m/s; B = 50%
0,0
0,0
0,0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
3,5
0,0
4,0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
3,5
4,0
V F (ms1)
V F (ms 1)
1000,0
1000,0
800,0
800,0
600,0
600,0
Dav (Wm1)
Dav (Wm 1)
Figura 6.9: min[Eav(VF)] para diferentes sintonias do controlador, com FC = 0,1 m, PLO.
400,0
200,0
400,0
200,0
VF = 1,0 m/s; B = 50%

VF = 0,2 m/s; B = 50%
VF = 5,0 m/s; B = 50%
VF = 1,0 m/s; B = 50%

VF = 1,0 m/s; B = 25%
VF = 1,0 m/s; B = 75%
0,0
0,0
0,0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
3,5
4,0
V F (ms 1)
0,0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
3,5
4,0
V F (ms1)
Figura 6.10: min[Dav(VF)] para diferentes sintonias do controlador, com FC = 0,1 m, PLO.
A Figura 6.9 mostra o valor mnimo do ndice Eav, no intervalo de VF em considerao,

para sintonias diferentes do controlador PD-P&F aplicado s juntas das pernas do rob
quadrpede. Tal como anteriormente, verifica-se que os valores mnimos do ndice Eav
aumentam com VF, independentemente da sintonia do controlador adoptada. No entanto, neste
caso, algumas das curvas apresentam uma oscilao pronunciada particularmente para valores
de VF elevados. Apesar de no se encontrar apresentado aqui, o comportamento dos grficos
min[Eav(VF)], para as restantes sintonias do controlador, apresenta uma forma similar. Este
aumento com VF observado nos outros ndices de desempenho, independentemente da
sintonia do controlador adoptada, como pode ser observado nas Figuras 6.10 6.12 para,
respectivamente o caso de Dav, TL e FL. Mais uma vez, algumas das curvas apresentam
alguma oscilao para valores de VF elevados.
200,0
200,0
150,0
150,0
TL (N)
TL (N)
267
100,0
100,0
50,0
50,0
VF = 1,0 m/s; B = 50%

VF = 1,0 m/s; B = 25%
VF = 1,0 m/s; B = 75%
VF = 1,0 m/s; B = 50%

VF = 0,2 m/s; B = 50%
VF = 5,0 m/s; B = 50%
0,0
0,0
0,0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
3,5
0,0
4,0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
3,5
4,0
V F (ms1)
V F (ms 1)
400,0
400,0
300,0
300,0
FL (Nm1)
FL (Nm 1)
Figura 6.11: min[TL(VF)] para diferentes sintonias do controlador, com FC = 0,1 m, PLO.
200,0
200,0
100,0
100,0
VF = 1,0 m/s; B = 50%

VF = 1,0 m/s; B = 25%
VF = 1,0 m/s; B = 75%
VF = 1,0 m/s; B = 50%

VF = 0,2 m/s; B = 50%
VF = 5,0 m/s; B = 50%
0,0
0,0
0,0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
3,5
4,0
V F (ms 1)
0,0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
3,5
4,0
V F (ms1)
Figura 6.12: min[FL(VF)] para diferentes sintonias do controlador, com FC = 0,1 m, PLO.
O passo seguinte a anlise da variao dos parmetros de locomoo com VF. Da Figura
6.13 constata-se que os valores ptimos de diminuem com VF, quando a locomoo do rob
analisada atravs dos ndices Eav e TL. Quanto ao valor ptimo de LS, a Figura 6.14 mostra
que este deve aumentar com VF quando se mede o desempenho atravs dos ndices Eav e TL.
Por seu lado, a Figura 6.15 mostra que HB deve permanecer constante / aumentar com VF, do
ponto de vista de Eav / TL.
Estes trs parmetros de locomoo (, LS, HB) apresentam variaes equivalentes quando
a locomoo do rob analisada recorrendo aos outros ndices de desempenho, assim como
para as diferentes sintonias do controlador (Tabela 6.3). Mais ainda, a evoluo dos ndices de
desempenho e dos parmetros de locomoo com VF do mesmo tipo para os demais padres
de locomoo peridicos considerados neste estudo.
Do exposto, e tal como para a situao da locomoo hexpode, conclui-se que medida
que VF aumenta, os valores de e HB, devem ser diminudos e o valor de LS aumentado.
268
100,0
100,0
VF = 1,0 m/s; B = 50%
VF = 0,2 m/s; B = 50%
VF = 5,0 m/s; B = 50%
90,0
80,0
VF = 1,0 m/s; B = 50%

VF = 0,2 m/s; B = 50%
VF = 5,0 m/s; B = 50%
80,0
60,0
60,0
(%)
(%)
70,0
50,0
40,0
40,0
30,0
20,0
20,0
10,0
0,0
0,0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
3,5
0,0
4,0
0,0
V F (ms1)
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
3,5
4,0
V F (ms1)
Figura 6.13: (VF) para min(Eav) e min(TL), para diferentes sintonias do controlador, com FC = 0,1 m, PLO.
5,0
4,0
4,5
3,5
4,0
3,0
3,5
3,0
LS (m)
LS (m)
2,5
2,0
2,5
2,0
1,5
1,5
1,0
1,0
VF = 1,0 m/s; B = 50%

VF = 0,2 m/s; B = 50%
VF = 5,0 m/s; B = 50%
0,5
0,0
0,0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
3,5
VF = 1,0 m/s; B = 50%

VF = 0,2 m/s; B = 50%
VF = 5,0 m/s; B = 50%
0,5
0,0
0,0
4,0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
3,5
4,0
V F (ms1)
V F (ms1)
1,0
1,0
0,9
0,9
0,8
0,8
0,7
0,7
0,6
0,6
HB (m)
HB (m)
Figura 6.14: LS(VF) para min(Eav) e min(TL), para diferentes sintonias do controlador, com FC = 0,1 m, PLO.
0,5
0,5
0,4
0,4
0,3
0,3
0,2
VF = 1,0 m/s; B = 50%

VF = 0,2 m/s; B = 50%
VF = 5,0 m/s; B = 50%
0,1
0,0
0,0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
3,5
4,0
V F (ms )
0,2
VF = 1,0 m/s; B = 50%

VF = 0,2 m/s; B = 50%
VF = 5,0 m/s; B = 50%
0,1
0,0
0,0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
3,5
4,0
V F (ms1)
Figura 6.15: HB(VF) para min(Eav) e min(TL), para diferentes sintonias do controlador, com FC = 0,1 m, PLO.
269
5,0
Ls
Hb
4,5
4,0
4,0
3,5
3,5
LS (m), HB (m)
LS (m), HB (m)
5,0
Ls
Hb
4,5
3,0
2,5
2,0
3,0
2,5
2,0
1,5
1,5
1,0
1,0
0,5
0,5
0,0
0,0
0,0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
3,5
4,0
0,0
0,5
1,0
V F (ms1)
1,5
2,0
2,5
3,0
3,5
4,0
V F (ms1)
Figura 6.16: LS(VF) e HB(VF) para min(Eav) e min(Dav), considerando as trajectria planeadas do rob, com
FC = 0,1 m, PLO.
De seguida, considera-se novamente um caso ideal, onde as trajectrias so idnticas s

planeadas. A evoluo dos parmetros de locomoo LS e HB com VF, na perspectiva de Eav e
Dav, apresentada na Figura 6.16. Constata-se que LS deve aumentar e que HB deve diminuir
com VF. No que diz respeito ao valor ptimo de este invariante com VF e deve ser mantido
pequeno. As variaes dos parmetros de locomoo (, LS, HB) so similares quando se
analisa a locomoo do rob recorrendo aos outros ndices de desempenho. Assim, conclui-se
que estes resultados esto de acordo com os obtidos anteriormente.
Em sntese, conclui-se que os resultados desta subseco, tal como os da subseco
anterior, parecem estar de acordo com as observaes das criaturas quadrpedes e hexpodes
vivas. De facto, tambm os animais adaptam os parmetros de locomoo com VF ,
aumentando o valor de LS e diminuindo e HB (Alexander, 1984; Collins e Stewart, 1993).
6.2.4 Adaptao / Seleco do Padro de Locomoo velocidade de Locomoo

Na segunda fase deste trabalho procura-se determinar o melhor padro de locomoo do rob
para diferentes velocidades de avano no plano sagital, no intervalo 0,2 VF 4,0 ms1. Este
conjunto de experincias inspira-se em certos resultados experimentais obtidos com animais,
onde se concluiu que a adopo dum padro de locomoo, e a transio entre diferentes
padres, efectuada do ponto de vista da optimizao da eficincia energtica (Hoyt e Taylor,
1981) ou da minimizao da resistncia locomoo (Schmiedeler e Waldron, 1999).
270
1000
Eav (Jm1)
Dav (Wm )
1000
Furta-Passo
Trote
Galope Leve
100
Salto
Andar
100
Furta-Passo
Galope Rotativo
10
0,1
1,0
10,0
0,1
1,0
V F (ms1)
10,0
V F (ms1)
10
TL (N)
xyH (m)
1000
Andar
Passo de Quelnio
Furta-Passo
Trote
100
0,1
1,0
10,0
Andar
Passo de Quelnio
Furta-Passo
Trote
0
0,1
V F (ms1)
1,0
10,0
V F (ms1)
Figura 6.17: min[Eav(VF)], min[Dav(VF)], min[TL(VF)] e min[xyH(VF)], para diferentes padres de locomoo
quadrpede (considerando uma sintonia comum do controlador para todos eles), com FC = 0,1 m.
Nesta ordem de ideias, decidiu-se testar a locomoo do rob quadrpede, em funo de

VF, quando este adopta diferentes padres de locomoo (HTTP#2). Assim, consideram-se trs
padres de locomoo para andar (Andar, Passo de Quelnio e Furta-Passo), dois padres de
locomoo simtricos de corrida (Trote e Passo) e cinco padres de locomoo de corrida
assimtricos (Galope Leve, Galope Transversal, Galope Rotativo, Meio-Salto e Salto). Estes
padres de locomoo so geralmente adoptados pelos animais quadrpedes na natureza,
respectivamente quando se deslocam a velocidades baixas, mdias e elevadas. A sua
descrio detalhada efectuada no Anexo A.
Para efectuar esta anlise so utilizados os parmetros do sistema e os parmetros do
controlador (determinados para a locomoo do rob hexpode com o PLO, VF = 1,0 ms1 e
= 50%) apresentados nas Tabelas 6.1 e 6.2, respectivamente.

A Figura 6.17 apresenta os grficos de min[Eav(VF)], min[Dav(VF)], min[TL(VF)] e
min[xyH(VF)] para os diferentes padres de locomoo quadrpede. A anlise atravs do
ndice Eav sugere que a locomoo dever ser efectuada recorrendo aos padres Trote, Furta-
271
-Passo, Galope Leve e Salto medida que a velocidade aumenta. A anlise atravs do ndice
Dav indica que os padres Galope Rotativo, Furta-Passo e Andar devem ser adoptados,
respectivamente a baixa, mdia e alta velocidade. Por seu lado, a anlise atravs dos ndices
TL e xyH aponta no sentido de, na locomoo quadrpede, se adoptarem os padres Passo de
Quelnio, Andar, Trote e Furta-Passo medida que aumenta VF. Apesar de no estar
representado o grfico da anlise atravs do ndice FL (por limitaes de espao), este indica
que a locomoo dever ser efectuada com os padres Passo de Quelnio, Andar, Trote e
Passo para valores crescentes de VF.
Os grficos representados na Figura 6.17 mostram que o padro de locomoo do rob
deve mudar de acordo com a velocidade de deslocamento pretendida. Estes resultados
parecem estar de acordo com as observaes da locomoo dos animais quadrpedes
(Alexander, 1984). No entanto, os resultados obtidos atravs dos diferentes ndices de
optimizao no so totalmente consistentes entre si (uma vez que apontam no sentido de a
locomoo ser efectuada com diferentes padres de locomoo nas mesmas gamas de
velocidades), com a excepo de TL e xyH, como se ilustra na Figura 6.17.
De forma a analisar a influncia da sintonia do controlador das juntas do rob sobre os
resultados obtidos, efectua-se uma nova sintonia para cada padro de locomoo em estudo.
Para o efeito, considera-se uma velocidade de deslocamento VF = 1,0 ms1 e adoptam-se os
parmetros de locomoo LS = 1,0 m e HB = 0,9 ms1, levando aos parmetros do controlador
apresentados na Tabela 6.4.
Tabela 6.4: Parmetros do controlador do rob quadrpede quando este se encontra sintonizado para os
diferentes padres de locomoo dos animais quadrpedes.
Padro de Locomoo
Andar
Passo de Quelnio
Furta-Passo
Trote
Passo
Galope Leve
Galope Transversal
Galope Rotativo
Meio-Salto
Salto
Kp1
1000
5000
1000
1000
1000
1000
6000
4000
4000
2000
Kd1
40
200
20
140
60
0
40
0
0
0
Kp2
2000
2500
1000
2000
500
1500
1000
500
3000
500
Kd2
40
20
60
20
40
20
40
80
20
20
272
1000
Eav (Jm )
Dav (Wm )
1000
Furta-Passo
100
Trote
Passo
0,1
Galope Transversal
1,0
100
Furta-Passo
Salto
Trote
Galope Rotativo
10
10,0
0,1
1,0
V F (ms1)
10,0
V F (ms1)
1000
TL (N)
FL (Nm )
1000
Andar
100
Passo de Quelnio
Furta-Passo
Trote
Passo
Andar
100
0,1
1,0
10,0
V F (ms1)
0,1
Passo de Quelnio
1,0
Trote
Passo
10,0
V F (ms1)
Figura 6.18: min[Eav(VF)], min[Dav(VF)], min[TL(VF)] e min[FL(VF)], para diferentes padres de locomoo
quadrpede (considerando uma sintonia prpria do controlador para cada um deles), com FC = 0,1 m.
A Figura 6.18 ilustra o desempenho dos diferentes padres de locomoo quadrpede

atravs dos ndices Eav, Dav, TL e FL. Verifica-se que sob o ponto de vista do ndice Eav a
locomoo dever ser efectuada recorrendo sucessivamente aos padres Passo, Trote, Furta-Passo, Salto e Galope Transversal, medida que a velocidade aumenta. No entanto, quando
se compara com os resultados obtidos atravs dos demais ndices de desempenho, conclui-se
que eles no so concordantes. De facto, a anlise atravs do ndice Dav indica que devem ser
adoptados os padres Furta-Passo, Galope Rotativo e Trote, respectivamente a baixa, mdia e
alta velocidade. Por seu lado, a anlise atravs dos ndices TL ou FL aponta no sentido da
locomoo quadrpede adoptar sucessivamente os padres Passo de Quelnio, Andar, Furta-Passo, Passo e Trote (no caso de TL) ou Passo de Quelnio, Andar, Passo e Trote (no caso de
FL) medida que aumenta VF.
Os resultados obtidos para estas sintonias do controlador das juntas das pernas apontam,
mais uma vez, no sentido do padro de locomoo do rob mudar de acordo com a velocidade
de deslocamento pretendida, o que parece estar de acordo com as observaes da locomoo
dos animais quadrpedes (Alexander, 1984).
273
100
100
Eav (Jm )
Dav (Wm )
10
Furta-Passo
Galope Leve
Galope Rotativo
Andar
Galope Rotativo
Salto
10
0
0,1
1,0
10,0
0,1
Furta-Passo
Meio-Salto
Galope Transversal
1,0
V F (ms1)
V F (ms 1)
10,0
10000
1000
TL (N)
FL (Nm )
100
1000
10
Furta-Passo
Galope Leve
Galope Rotativo
Salto
Andar
Passo de Quelnio
Salto
100
0,1
1,0
V F (ms-1)
10,0
0,1
1,0
10,0
V F (ms1)
Figura 6.19: min[Eav(VF)], min[Dav(VF)], min[TL(VF)] e min[FL(VF)], considerando as trajectrias planeadas do

rob para diferentes padres de locomoo quadrpede, com FC = 0,1 m.
No entanto, os resultados obtidos atravs dos diferentes ndices de optimizao no so

totalmente consistentes entre si. Estes resultados tambm no so totalmente concordantes
com os de Hoyt e Taylor (1981) uma vez que, de acordo com estes autores, a velocidades
elevadas o padro de locomoo preferencial dos quadrpedes o galope, o que no se
verifica nos resultados das simulaes. Este facto pode dever-se a diversas razes, algumas
delas referidas na seco 4.3 do Captulo 4, mas a mais provvel o facto do modelo
adoptado nas nossas simulaes no considerar todos os aspectos dos animais biolgicos,
nomeadamente a capacidade de armazenamento de energia nos msculos e tendes das pernas
e das costas.
Por ltimo, as experincias anteriores so repetidas considerando que as trajectrias so
idnticas s planeadas. Da Figura 6.19 conclui-se que analisando a locomoo sob o ponto de
vista dos ndices Eav e TL o padro de locomoo preferencial o Salto, para os valores de VF
em estudo. No que diz respeito anlise atravs do ndice Dav, o quadrpede deve adoptar
sucessivamente os padres Andar, Furta-Passo, Galope Transversal, Meio-Salto e Galope
Rotativo para VF crescente. Com o ndice FL o quadrpede deve adoptar os padres Passo de
274
Quelnio, Andar e Salto. Mais uma vez, conclui-se que os resultados obtidos atravs dos
diferentes ndices de desempenho no so homogneos.
6.3 Locomoo Recorrendo a Padres de Locomoo Quase-Peridicos

Nesta seco analisa-se a estratgia mais adequada quando o rob, durante a locomoo com
o padro PLO, se depara com um obstculo que necessrio transpor. Este estudo pretende
generalizar o trabalho apresentado no Captulo 4 (para padres de locomoo peridicos)
atravs da anlise das trajectrias dos ps e do corpo do rob no que diz respeito sua
variao com a posio, altura e largura do obstculo tendo por base os ndices de
desempenho formulados no Captulo 3.
Para alcanar este objectivo, tanto o movimento planeado do rob, como a posio e as
caractersticas dos obstculos com que o rob se depara durante a locomoo, so
caracterizados atravs de diversas variveis de locomoo. Um conjunto de experincias
tendo por base o modelo desenvolvido (Captulo 3) mostra a influncia da posio do
obstculo e das suas dimenses sobre os ndices de desempenho propostos.
6.3.1 Seleco da Estratgia a Adoptar para Transpor Obstculos

A seleco da estratgia que um sistema artificial de locomoo deve adoptar para transpor
obstculos um dos problemas envolvidos no planeamento do movimento durante a
locomoo num terreno no estruturado. Como referido anteriormente, o planeamento do
movimento em robs com pernas envolve, a um nvel superior, a determinao da
trajectria pretendida para o corpo do rob e, a um nvel inferior, a seleco dos possveis
locais de apoio dos ps do rob no espao bem como o posterior sequenciamento das pegadas
no espao. Este problema visto como a determinao de uma sequncia de locais para o
rob colocar os seus ps, no ambiente em que se desloca, mantendo a estabilidade, a
continuidade do movimento e trabalhando dentro das suas restries estruturais.
Nesta seco aborda-se a questo do sequenciamento da colocao dos ps no terreno,
considerando que a trajectria pretendida para o corpo do rob se encontra especificada e que
o rob pode colocar os ps em cima dos obstculos (no seu centro geomtrico) ou em
qualquer local do cho, desde que no existam restries de ordem cinemtica. Este trabalho
275
pode facilmente ser generalizado para solos mais irregulares considerando que existem, por
exemplo, locais onde no admissvel ao rob colocar os ps.
O problema consiste na seleco do melhor local para colocar os ps em funo da
dimenso e posio dos obstculos. Os obstculos encontram-se completamente
caracterizados pela sua posio Xo, ao longo da direco de movimento do rob (eixo x), pela
sua altura Ho e pela sua largura Lo. Adicionalmente, e para simplificar, considera-se que o
obstculo s afecta a trajectria do p (e da perna) 1. Como exemplos de possveis
tecnologias para identificar obstculos temos, por exemplo, os sistemas de viso artificial
(Pack, 1996; Lorch, et al., 2002), os sistemas de viso artificial estreo (Kagami, et al., 2003;
Okada, et al., 2003) e as aplicaes conjuntas de sensores de distncia laser e infravermelhos
e sensores de fora nos ps (Gamann, et al., 2003).
Na ausncia de obstculos considera-se que o rob se desloca com o padro PLO. Quando
o rob encontra um obstculo, altera o seu padro de locomoo de acordo com uma de duas
estratgias pr-definidas. Aps transpor o obstculo, o rob continua a sua locomoo
regressando ao padro PLO. Dado o facto do padro de locomoo utilizado ser o mesmo
antes e depois de ultrapassado o obstculo, vamos passar a denominar estes padres por
quase-peridicos.
Em ambas as estratgias implementadas para transpor os obstculos (Figuras 6.20 e 6.21)
considera-se que a trajectria da extremidade da perna 1 (do p), durante a fase de
transferncia, calculada atravs de uma funo cicloidal (3.3a).
Convm frisar aqui que o planeamento de padres de locomoo que sejam estveis um
aspecto importante, particularmente quando se pretendem padres de locomoo que se
encontram longe de serem estaticamente estveis, uma vez que no existe nenhum
controlador em malha fechada que garanta a estabilidade dinmica para todas as condies de
locomoo. No entanto, no desenrolar deste trabalho no se considera (por limitaes de
tempo) a estabilidade dos padres de locomoo gerados. Informao sobre a estabilidade de
padres de locomoo em terrenos irregulares pode ser obtida, por exemplo, em (Song e
Waldron, 1989; Koo e Yoon, 1999; Garcia, et al., 2002) que apresentam diversas medidas de
estabilidade dinmica apropriadas para padres de locomoo no-peridicos.
De seguida passa-se a detalhar as duas estratgias implementadas para transpor obstculos.
276
VF
PLO
PLO
Ho
Lo
LS
LS1
LS2
LS3
LS4
LS
Figura 6.20: Transposio de um obstculo recorrendo estratgia APCP.
6.3.2 Transposio de um Obstculo Atravs da Variao da Altura do P ao Solo e do

Comprimento do Passo
A primeira estratgia implementada denominada de variao da Altura do P ao solo e do
Comprimento do Passo (APCP). Ao utilizar esta estratgia, o rob tem a liberdade de
modificar os comprimentos de quatro passos (LSp, p = 1, 2, 3, 4) e a altura ao solo do terceiro
passo (aquele em que efectivamente transpe o obstculo) mas mantendo a relao
VF = LSp / T constante (ver Figura 6.20). Assim, antes de transpor o obstculo o rob d dois
passos (p = 1, 2) que podero ter um comprimento diferente do normal (mais curtos ou mais
compridos), de forma a aproximar-se do obstculo, mas mantendo a mxima altura do p ao
solo. No passo seguinte (p = 3) o rob ajusta a mxima altura do p ao solo, de forma a que
esta seja superior altura do obstculo, e ultrapassa-o atravs dum passo que, mais uma vez,
poder ter um comprimento diferente do normal (LSp LS). Do exposto, conclui-se que para
que esta estratgia possa ser aplicvel necessrio que Lo < LSMx e Ho < FC2.
Por ltimo, o rob d um quarto passo (p = 4), tambm este com um comprimento no
necessariamente igual ao normal, mas de forma a que a soma dos comprimentos dos quatro
passos seja igual a quatro comprimentos do passo normal. Por outras palavras, na situao em
que o comprimento normal do passo LS = 1 m, dever ser:
4
L
p =1
Sp
= 4 m, 0 LSp LSMax , LSMax = 2 m
Condies necessrias mas no suficientes.
(6.1)
277
A seleco dos comprimentos dos quatro passos efectuada tendo por objectivo minimizar
um determinado critrio, no nosso caso um dos ndices dinmicos formulados do Captulo 3.
Um caso particular desta estratgia surge quando o rob no necessita de variar o
comprimento dos passos anteriores e posteriores transposio do obstculo. Nesta situao o
comprimento do passo p mantm-se inalterado (LSp = LS) e o rob passa o p 1 sobre o topo
do obstculo, dando num nico passo de comprimento LS. Para esta situao ser possvel
devemos ter obrigatoriamente Lo < LS e Ho < FC3.
6.3.3 Transposio de um Obstculo Atravs da Colocao do P Sobre Este

Quanto segunda estratgia implementada, intitulada P Sobre Obstculo (PSO), permite ao
rob vencer obstculos de largura superior a um comprimento do passo. Neste caso, ilustrado
na Figura 6.21, o rob tem tambm a liberdade de modificar os comprimentos de quatro
passos. Durante o segundo passo o rob levanta o p 1 acima do topo do obstculo e
posiciona-o sobre este (da o nome desta estratgia) e no terceiro passo o rob volta a colocar
o p sobre o solo. Para esta estratgia ser aplicvel, necessrio que Lo < 2LSMx e Ho < FC4.
Tal como no caso da estratgia anterior recorre-se a um dos ndices dinmicos para optimizar
o valor do comprimento, e da mxima altura da trajectria do p ao solo, de cada um dos
quatro passos que o rob efectua durante o processo de transposio dum obstculo5.
Tal como referido anteriormente, as trajectrias adoptadas pelo p do rob durante a fase
de transferncia so cicloidais, mas sofrem um rotao de acordo com o apresentado na
Figura 6.22 e na equao (6.2).
x 'iFd ( t ) = xiFd ( t ) cos ( ) yiFd ( t ) sen ( )
y 'iFd ( t ) = yiFd ( t ) cos ( ) + xiFd ( t ) sen ( )
(6.2)
onde pFd(t) = [xiFd(t), yiFd(t)]T so as coordenadas planeadas para o p do rob, durante a

fase de transferncia, rodadas do ngulo .

5
Por uma questo de espao, nesta Tese s se referem os resultados relativos optimizao atravs do ndice
Eav. Os resultados obtidos com o recurso aos restantes ndices no mostram diferenas significativas face aos
apresentados.
4
278
VF
PLO
PLO
Ho
Lo
LS
LS1
LS2
LS3
LS4
LS
Figura 6.21: Transposio de um obstculo recorrendo estratgia PSO.
y'
x
(xiFd,yiFd)
(xiFd,yiFd)
Ho
x'
Lo
Figura 6.22: Trajectrias e coordenadas planeadas para o p do rob, durante a fase de transferncia, nas
situaes em que a trajectria do p comea e termina sobre o solo (esquerda) e termina sobre um obstculo
(direita).
6.3.4 Comparao das Duas Estratgias Quando os Obstculos se Encontram em

Localizaes Bem Definidas
De forma a ilustrar os conceitos acabados de referir, apresenta-se de seguida um conjunto de

simulaes que tm por objectivo analisar a influncia da posio do obstculo (Xo) e das suas
dimenses (Lo, Ho) durante a locomoo recorrendo a padres quasi-peridicos. Primeiro
estudam-se as estratgias para transpor obstculos posicionados no incio / fim do passo e, de
seguida, analisa-se o caso destes se encontrarem localizados aleatriamente, numa qualquer
posio ao longo de um passo do rob.
Alm disso, numa primeira fase consideram-se as trajectrias planeadas (i.e., ideais) e,
posteriormente, analisa-se a situao onde se adoptam os algoritmos de controlo PD-P e PD-P&F (resultando trajectrias no ideais), de forma a verificar o seu desempenho em situaes
de terrenos no planos.
279
2.6
log (D ) (Wm -1)
log (E ) (Jm-1)
2.4
av
2
1.8
0.5
0
Ho (m)
1.5
0.5
1.5
2
0.5
H (m)
Lo (m)
0.5
1.5
L (m)
1.6
3
log (F ) (Nm-1)
1.4
1.2
10
10
1
1
1.6
1
log (T ) (N)
2.5
10
10
av
2.2
1
0.8
1
2.95
2.9
2.85
2.8
2.75
1
0.5
0
H (m)
0.5
L (m)
o
1.5
2
0.5
H (m)
o
0.5
1.5
L (m)
o
Figura 6.23: log(Eav), log(Dav), log(TL) e log(FL) vs. (Lo, Ho), com Xo = 2,25 m, quando se adopta a estratgia
APCP, para = 50%, VF = 1,0 ms1.
No decurso das experincias, a locomoo do rob hexpode simulada ao longo de seis

passos (p = 1, 2, ..., NS) com os parmetros indicados na Tabela 6.1. Nesta primeira situao
considera-se que os obstculos se encontram localizados na posio Xo = 2,25 m (incio / fim
do passo) e que tm uma largura e uma altura nos intervalos 0,0 m < Lo < 2,0 m e
0,0 m < Ho < 1,0 m.
6.3.4.1 Estratgia APCP
A Figura 6.23 apresenta os grficos de Eav(Lo, Ho), Dav(Lo, Ho), TL(Lo, Ho) e FL(Lo, Ho) para a
estratgia APCP, considerando que o obstculo est centrado em relao posio onde o
rob deve concluir o seu segundo passo (i.e., Xo = 2,25 m).
Da anlise destes grficos verifica-se que as dimenses mximas do obstculo que o rob
consegue transpor so Lo = 0,975 m (para obstculos com Ho < 0,025 m) e Ho = 0,675 m (para
obstculos com Lo < 0,05 m).
280
Pode ser visto que Eav aumenta de forma suave com Lo e Ho em praticamente todo o
intervalo destes parmetros onde possvel a transposio do obstculo. Na zona de fronteira
dos valores admissveis para estes parmetros, o ndice Eav aumenta de uma forma mais
abrupta, indicando que a transposio de obstculos com dimenses prximas destes limites
bastante difcil. Estes grficos permitem tambm concluir que os ndices Dav e TL apresentam
o mesmo tipo de variao, nomeadamente que eles aumentam com Lo e Ho, se bem que a sua
variao no seja to suave. Mostram ainda que o ndice FL apresenta uma variao complexa
com as dimenses do obstculo.
O facto da variao de Eav ser mais suave do que a dos restantes ndices deve-se a este ter
sido o critrio adoptado durante o planeamento da trajectria para a transposio do
obstculo.
As Figuras 6.24 e 6.25 mostram a forma como o hexpode adapta o comprimento e alturas
mximas ao solo dos quatro passos envolvidos nesta estratgia. Da Figura 6.24 conclui-se que
os primeiros dois passos tm, por norma, um comprimento superior ao normal (LSp > 1,0 m,
p = 1, 2) sendo, consequentemente, os dois ltimos passos inferiores ao normal (LSp < 1,0 m,
p = 3, 4). No entanto, existem conjuntos de parmetros (Lo, Ho) para os quais o primeiro passo
suprimido (LS1 = 0,0 m). Estas zonas so perfeitamente visveis na Figura 6.25 e
correspondem aos pares de dimenses do obstculo (Lo, Ho) para os quais FC2 > 0,01 m.
A Figura 6.25 apresenta a variao da mxima altura do p ao solo (FCp), para os casos do
segundo e terceiro passos do rob, durante o recurso estratgia APCP. V-se claramente que
a altura a que necessrio elevar o p aumenta com a altura do obstculo e com a sua largura.
Relativamente ao instante no qual o rob ultrapassa o obstculo conclui-se que ocorre na
maioria das vezes no segundo passo, com excepo de duas zonas nas quais o terceiro
porque, nesses casos, o primeiro passo tem comprimento nulo ( inexistente).
Comparando os resultados das Figuras 6.24 e 6.25 ainda possvel conclui que o passo
utilizado na transposio dos obstculos tem um comprimento superior ao normal
(LSp > 1,0 m).
1.3
1.2
1.2
1.1
1.1
s2
(m)
1.3
s1
(m)
281
0.9
0.8
1
0.8
1
0.5
H (m)
0.5
1.5
2
0.5
H (m)
L (m)
0.5
1.5
L (m)
o
(m)
1.2
1.5
s4
(m)
1.4
s3
1
0.9
0.8
0.6
1
0.5
1
0.5
H (m)
0.5
1.5
2
0.5
H (m)
L (m)
0.5
1.5
L (m)
1
o
Figura 6.24: LS1, LS2, LS3 e LS4 vs. (Lo, Ho), para min(Eav), quando se adopta a estratgia APCP, com Xo = 2,25
m, = 50%, VF = 1,0 ms1.
0.4
0.8
(m)
c3
0.4
0.2
(m)
c2
0.3
0.6
0.1
0.2
0
1
0
1
0.5
H (m)
0.5
L (m)
o
1.5
2
0.5
H (m)
o
0.5
1.5
L (m)
o
Figura 6.25: FC2 e FC3 vs. (Lo, Ho), para min(Eav), quando se adopta a estratgia APCP, com Xo = 2,25 m,
= 50%, VF = 1,0 ms1.
6.3.4.2 Estratgia PSO
As experincias realizadas na subseco anterior so agora repetidas para a situao em que o

rob adopta a estratgia PSO. Mais uma vez, supe-se que o obstculo se encontra centrado
em relao posio onde o rob deve concluir o seu segundo passo (Xo = 2,25 m) e que
282
possui dimenses (Lo, Ho) variveis. A Figura 6.26 apresenta os grficos dos ndices
dinmicos para esta situao. Da sua observao, verifica-se que Eav(Lo, Ho), Dav(Lo, Ho),
TL(Lo, Ho) e FL(Lo, Ho) apresentam duas zonas distintas. Para obstculos de pequenas
dimenses, a variao destes ndices relativamente suave com Lo e com Ho. J para o caso
de os obstculos possurem maiores dimenses, todos os ndices apresentam um aumento
significativo com Lo e com Ho.
Estes grficos mostram tambm que o ndice Eav apresenta uma variao mais suave do que
os restantes (pelos motivos j referidos anteriormente). ainda possvel concluir que a altura
mxima do obstculo que o rob consegue vencer Ho = 0,45 m (para qualquer valor de Lo
considerada nas experincias). Quanto largura mxima do obstculo que o rob consegue
vencer, o intervalo de variao considerado para este parmetro (0,0 m < Lo < 2,0 m) no
permite determinar o seu valor. No entanto, com esta estratgia possvel transpor obstculos
de largura crescente (at Lo 2LSMx) variando a altura na proporo inversa at Ho 0,0 m.
log (D ) (Wm -1)
1.6
1.8
av
1.75
1.7
1
H (m)
0.5
1.3
1.2
1.5
2
0.5
H (m)
L (m)
0.5
1.5
L (m)
2.95
log (F ) (Nm-1)
0.95
2.9
0.9
10
10
1.4
1.1
1
0.5
log (T ) (N)
1.5
10
10
av
log (E ) (Jm-1)
1.85
0.85
0.8
1
2.85
2.8
1
0.5
H (m)
o
0.5
1.5
L (m)
o
2
0.5
H (m)
o
0.5
1.5
L (m)
o
Figura 6.26: log(Eav), log(Dav), log(TL) e log(FL) vs. (Lo, Ho), com Xo = 2,25 m, quando se adopta a estratgia
PSO, para = 50%, VF = 1,0 ms1.
283
Comparando com a estratgia APCP, esta alternativa permite vencer obstculos de maiores
dimenses, particularmente no que concerne sua largura. No entanto, a estratgia APCP
permite transpor obstculos de maior altura, desde que sejam relativamente estreitos.
As Figuras 6.27 e 6.28 mostram a forma como o rob adapta o comprimento dos quatro
passos envolvidos nesta estratgia, e as respectivas alturas mximas ao solo, em funo das
dimenses do obstculo a vencer.
Observando a Figura 6.27 verifica-se que o primeiro e ltimo passos tm, por norma, um
comprimento inferior ao normal (LSp < 1,0 m, p = 1, 4) enquanto que o segundo e terceiro
passos apresentam um comprimento superior ao normal (LSp > 1,0 m, p = 2, 3). Esta
caracterstica ocorre porque estes dois passos so aqueles nos quais o rob se posiciona sobre
o obstculo. Assim, quanto mais alto, ou mais largo, for o obstculo, maior ter que ser o
comprimento destes dois passos para o rob conseguir posicionar o seu p sobre ele. Pelos
mesmos motivos, a mxima altura do p ao solo nestes dois passos ter que ser superior ao
normal (Figura 6.28), aumentando tambm o seu valor com as dimenses o obstculo a
transpor.
1.4
2.5
2
s2
(m)
1
0.8
0.6
0.4
1
0.5
1
0.5
H (m)
0.5
1.5
2
0.5
H (m)
L (m)
0.5
1.5
L (m)
o
1.1
1
1.2
0.9
s4
(m)
1.3
1.1
(m)
s3
1.4
1.5
s1
(m)
1.2
0.8
0.7
0.9
1
0.6
1
0.5
H (m)
o
0.5
L (m)
o
1.5
2
0.5
H (m)
o
0.5
1.5
L (m)
o
Figura 6.27: LS1, LS2, LS3 e LS4 vs. (Lo, Ho), para min(Eav), quando se adopta a estratgia PSO, com Xo = 2,25 m,
= 50%, VF = 1,0 ms1.
0.4
0.8
0.3
0.6
Fc3 (m)
Fc2 (m)
284
0.2
0.4
0.1
0.2
0
1
0
1
0.5
0
H (m)
0.5
1.5
0.5
0
H (m)
L (m)
0.5
1.5
L (m)
1
o
Figura 6.28: FC2 e FC3 vs. (Lo, Ho), para min(Eav), quando se adopta a estratgia PSO, com Xo = 2,25 m,
= 50%, VF = 1,0 ms1.
0.8
Eav
APCP
0.8
Dav
APCP
PSO
Ho (m)
(m)
PSO
0.6
0.4
0.2
0.4
0.2
0
0
0.5
1
(m)
1.5
0
0
0.8
0.6
0.5
1
Lo (m)
TL
APCP
0.8
FL
APCP
PSO
PSO
0.6
(m)
0.6
(m)
1.5
0.4
0.4
0.2
0.2
0
0
0.5
1
(m)
1.5
0
0
0.5
1
(m)
1.5
Figura 6.29: Lugar de (Lo, Ho) para a melhor estratgia do ponto de vista de Eav, Dav, TL e FL.
6.3.4.3 Comparao das Estratgias APCP e PSO
A Figura 6.29 apresenta uma sntese dos resultados anteriores. Ela mostra, para as vrias
combinaes de valores de (Lo, Ho) em considerao, qual a melhor estratgia a adoptar
durante a transposio do obstculo do ponto de vista dos ndices Eav, Dav, TL e FL. Estes
285
grficos resultam do cruzamento dos resultados das estratgias APCP e PSO, seleccionado a
melhor das duas. Conclui-se que os grficos obtidos a partir dos diferentes ndices (Eav, Dav,
TL e FL) apresentam um comportamento semelhante e que a estratgia PSO a melhor numa
gama alargada de valores das dimenses do obstculo a transpor (Lo, Ho). As excepes
ocorrem para obstculos relativamente altos e estreitos ou quando os obstculos apresentam
larguras prximas de Lo 0,4 m, para valores da sua altura inferiores a Ho < 0,3 m.
6.3.4.4 Variao dos Parmetros de Locomoo
As experincias anteriores foram repetidas para diferentes valores das dimenses das pernas
do rob (logo permitindo manter uma altura ao solo superior e dar passos de maior
comprimento), do factor de ocupao e da velocidade VF (Silva, et al., 2002).
Como seria de esperar, as dimenses dos obstculos que o rob consegue transpor
aumentam com as dimenses das pernas do rob. No entanto, mantm-se as zonas relativas de
excelncia de cada uma das estratgias. Quanto influncia do factor de ocupao, pode-se
concluir que o tamanho dos obstculos que o rob consegue transpor diminui com . Estes
resultados aqui referidos so independentes dos ndices dinmicos (Eav, Dav, TL e FL)
utilizados na anlise das experincias.
J no que diz respeito variao com VF, o tamanho dos obstculos (estticos) no afecta
Eav(Lo, Ho) que unicamente aumenta com VF. Os ndices Dav(Lo, Ho), TL(Lo, Ho) e FL(Lo, Ho)
mostram o mesmo tipo de variao com Lo e Ho versus VF.
6.3.5 Comparao das Estratgias no Caso de Obstculos Localizados Aleatoriamente
Nesta subseco estuda-se o desempenho das duas estratgias referidas quando o rob tem
que transpor um obstculo com largura Lo = 0,05 m e altura Ho varivel, centrado num
qualquer ponto Xo ao longo de um passo do rob (a situao real mais parecida com esta seria
a de um muro estreito com diferentes alturas).
Para efeitos da realizao das experincias seguintes, admite-se que os obstculos tm uma
altura que varia no intervalo 0,0 m < Ho < 1,0 m e podem estar posicionados entre os limites
do terceiro passo do hexpode, desde que se inicia a sua locomoo, supondo que no existem
obstculos no seu trajecto (2,25 m < Xo < 3,25 m).
286
APCP
PSO
1.78
1.76
av
1.9
10
10
log (E ) (Jm-1)
av
log (E ) (Jm-1)
2.1
1.8
1.7
1
1.74
1.72
1
3.5
0.5
3.5
0.5
2.5
H (m)
2.5
X (m)
o
H (m)
X (m)
o
Figura 6.30: log(Eav) vs. (Lo, Ho), com Lo = 0,05 m, quando se adoptam as estratgias APCP e PSO, para
= 50%, VF = 1,0 ms1.
6.3.5.1 Estratgia APCP
A Figura 6.30 apresenta os grficos de Eav(Lo, Ho) para os dois padres quase-peridicos em
estudo. Esta mostra que, no caso da estratgia APCP, o ndice Eav aumenta de forma
montona com Ho e mantm-se praticamente constante com Xo.
6.3.5.2 Estratgia PSO
Da Figura 6.30 constata-se que no caso da estratgia PSO a variao do ndice Eav mais
complexa. De facto, h mesmo uma zona, para valores de Xo ligeiramente superiores
posio onde deve terminar o segundo passo do hexpode (Xo = 2,25 m), onde impossvel
ultrapassar obstculos (de qualquer altura) recorrendo a esta estratgia.
Verifica-se que a melhor situao corresponde a Xo estar deslocado para a esquerda do
local de concluso do passo, devido ao rob estar a deslocar-se com o joelho numa
configurao para a frente. Para o caso de obstrues posicionadas na primeira metade do
passo, podem ocorrer colises entre a parte inferior da perna e o obstculo ou as dimenses da
perna podem no permitir dar passos do comprimento necessrio para a transposio dos
obstculos.
Apesar de no representado aqui, os grficos de Dav(Lo, Ho), TL(Lo, Ho) e FL(Lo, Ho)
apresentam um comportamento semelhante aos de Eav(Lo, Ho) para as duas estratgias em
anlise.
287
Eav
APCP
0.8
0.8
Ho (m)
Ho (m)
0.6
0.4
0.6
0.4
PSO
0.2
PSO
0.2
0
2.2
2.4
2.6
2.8
3
X (m)
3.2
3.4
0
2.2
3.6
2.4
2.6
2.8
3
X (m)
3.2
3.4
3.6
TL
APCP
0.8
0.8
0.6
FL
APCP
0.6
Ho (m)
Ho (m)
Dav
APCP
0.4
PSO
0.2
0.4
PSO
0.2
0
2.2
2.4
2.6
2.8
3
X (m)
3.2
3.4
3.6
0
2.2
2.4
2.6
2.8
3
X (m)
3.2
3.4
3.6
Figura 6.31: Lugar de (Xo, Ho) para a melhor estratgia do ponto de vista de Eav, Dav, TL e FL.
6.3.5.3 Comparao das Estratgias APCP e PSO
A Figura 6.31 apresenta uma sntese dos resultados anteriores mostrando, para as vrias
combinaes de valores de (Xo, Ho) em estudo, qual a melhor estratgia do ponto de vista dos
ndices dinmicos em considerao.
Conclui-se que os grficos obtidos a partir dos diferentes ndices so consistentes entre si e
que existem duas zonas claramente distintas. Assim, para valores de 2,3 m < Xo < 2,7 m e
para valores de Ho > 0,475 m a estratgia ptima a APCP. Nos restantes casos prefervel a
utilizao da estratgia PSO, do ponto de vista dos ndices dinmicos adoptados.
6.3.6 Controlo do Rob Hexpode Durante a Transposio de Obstculos
Nesta subseco analisa-se o desempenho dos algoritmos PD-P e PD-P&F no controlo do

hexpode durante um movimento adoptando estes padres de locomoo quase-peridicos.
288
PD-P&F
4.6
3.4
4.4
3.3
log10(Eav) (Jm-1)
-1
Eav (Jm )
PD-P
4.2
4
3.8
3.6
1
3.2
3.1
3
2.9
1
0.5
Ho (m)
0.5
1.5
0.5
Ho (m)
Lo (m)
0.5
1.5
Lo (m)
Figura 6.32: log(Eav) vs. (Lo, Ho), aplicando as arquitecturas de controlo PD-P e PD-P&F s juntas do rob
quando se adopta a estratgia APCP, com Xo = 2,25 m, = 50%, VF = 1,0 ms1.
PD-P
PD-P&F
4.5
log10(Eav) (Jm-1)
log10(Eav) (Jm-1)
6
5
4
3
2
1
4
3.5
3
2.5
1
0.5
Ho (m)
0.5
1.5
Lo (m)
2
0.5
Ho (m)
0.5
1.5
Lo (m)
Figura 6.33: log(Eav) vs. (Lo, Ho), aplicando as arquitecturas de controlo PD-P e PD-P&F s juntas do rob
quando se adopta a estratgia PSO, com Xo = 2,25 m, = 50%, VF = 1,0 ms1.
Nesta ordem de ideias, desenvolve-se um conjunto de simulaes considerando o caso em

que os obstculos se encontram localizados na posio Xo = 2,25 m (incio / fim do passo) e as
suas dimenses variam no intervalo 0,0 m < Lo < 2,0 m e 0,0 m < Ho < 1,0 m. As trajectrias
planeadas do rob, para transpor estes obstculos, so as determinadas nas subseces
anteriores.
As Figuras 6.32 e 6.33 apresentam os grficos de Eav(Lo, Ho), respectivamente quando se
adoptam as estratgias APCP e PSO com os algoritmos de controlo PD-P e PD-P&F.
Comparando estas figuras com as Figuras 6.23 e 6.26 conclui-se que nenhum dos dois
algoritmos consegue garantir a locomoo do hexpode de forma estvel em toda a gama de
valores do obstculo que este cinematicamente consegue ultrapassar.
289
Verifica-se tambm da comparao dos grficos correspondentes s arquitecturas de

controlo PD-P e PD-P&F que, para ambas as estratgias de transposio de obstculos, o
esquema PD-P&F apresenta uma robustez significativamente mais alargada quando
comparado com a arquitectura PD-P e valores inferiores do ndice Eav. Em particular, a
arquitectura de controlo PD-P demonstra srias dificuldades para controlar a locomoo do
rob com o padro quase-peridico PSO durante a transposio de obstculos com uma altura
Ho > 0,2 m.
Os grficos de Dav(Lo, Ho), TL(Lo, Ho) e FL(Lo, Ho), no apresentados neste texto,
apresentam uma forma similar aos de Eav(Lo, Ho) para as duas estratgias em anlise e para as
duas arquitecturas de controlo em considerao.
Do exposto, conclui-se que a arquitectura de controlo PD-P&F apresenta uma robustez
superior PD-P, quando a controlar as juntas das pernas do rob durante a transposio de
obstculos com recurso s estratgias APCP e PSO. No entanto, ambas as arquitecturas de
controlo apresentam deficincias que impedem ao rob manter a sua estabilidade para todos
os valores das dimenses dos obstculos em estudo.
6.4 Identificao e Anlise das Funes de Transferncia do Sistema Robtico de

Locomoo
Nesta seco estuda-se a dinmica da interaco entre o p e o solo em robs multipernas. O

objectivo consiste em identificar a dinmica do sistema artificial de locomoo e verificar se
esta apresenta caractersticas de ordem fraccionria. O interesse deste estudo reside no facto
de existirem diversos trabalhos que mostram que se obtm dinmicas fraccionrias em
sistemas com caractersticas mistas como o caso da interaco de um lquido com uma
parede porosa (Oustaloup, 1991), em sistemas biolgicos em que h o crescimento de tumores
em tecidos saudveis (Chen, 2003) e em sistemas com viscoelasticidade (Podlubny, 1999).
Uma situao deste tipo verifica-se no caso do sistema em anlise, em que ocorrem
mltiplas colises peridicas dos ps do rob com o solo e, no incio da fase de suporte de
cada p, surgem por vezes situaes (apesar de no ser desejvel) em que o contacto do p
com o solo repetidamente estabelecido e perdido antes de estabilizar.
290
pHd(t)
Planeamento
da Trajectria pFd(t)
+
d(t)+d(t)
Modelo
Cinemtico
+
Inverso
e(t)+e(t)
Rob + Ambiente
(t)+(t)
C(t)+C(t)
Modelo
pF(t)+p(t)
Gc(s)
G(s)
Cinemtico
Directo
+
Perturbao pd(t)
Figura 6.34: Diagrama de blocos adoptado para o clculo das funes de transferncia Gxj(s) e Gyj(s), j = 1,2.
6.4.1 Metodologia para a Determinao das Funes de Transferncia do Hexpode
De forma a obter a funo de transferncia (FT) do sistema (i.e., do rob e do ambiente)

determinada numericamente a resposta em frequncia quando sobreposto um sinal de
excitao em rudo branco pd(t) s trajectrias cartesianas planeadas dos ps segundo as
direces x e y, conforme representado no diagrama de blocos da Figura 6.34. Assim, as
trajectrias de referncia resultantes dos ps do rob relativamente s ancas so dadas por:
x ( t ) + xid ( t )
pd ( t ) + pd ( t ) = id
yid ( t ) + yid ( t )
(6.3a)
pd ( t ) + pd ( t ) = [d (t ) + d (t ) ] d (t ) + d (t ) = 1 pd ( t ) + pd ( t )
(6.3b)
onde pd(t) + pd(t) so as trajectrias cartesianas planeadas do i-simo p (relativamente sua

anca) perturbadas com rudo branco e d(t) + d(t), so as correspondentes trajectrias
perturbadas nas juntas. Durante a simulao da locomoo do rob, as perturbaes
introduzidas na fase de planeamento das trajectrias vo-se fazer sentir nos binrios
solicitados aos actuadores das juntas das pernas do rob (aparecendo sobreposta aos binrios
solicitados pelo controlador C(t) uma perturbao de valor C(t)) e nas trajectrias
efectivas dos ps do rob (que passam a ser da forma pF(t) + p(t)).
Nesta ordem de ideias, as FTs do sistema so dadas por (j = 1, 2):
Gxj ( s ) =
F { x1F ( t )}
F { 1 jC ( t )}
(6.4a)
291
G yj ( s ) =
F { y1F ( t )}
(6.4b)
F { 1 jC ( t )}
onde x1F(t) e y1F(t) so as perturbaes resultantes nas trajectrias dos ps da perna 1,
11C(t) e 12C(t) so as correspondentes perturbaes nos binrios solicitados nas juntas e

F{} representa o operador da transformada de Fourier.
6.4.2 Funes de Transferncia do Sistema Robtico de Locomoo Multipernas

Nesta subseco apresenta-se o resultado de um conjunto de simulaes efectuadas de forma
a determinar as FTs do sistema rob hexpode ambiente, quando se modela o solo quer
atravs do modelo cinemtico linear, quer do modelo dinmico linear (descritos no Anexo E).
Antes de iniciar as experincias procede-se sintonia dos controladores das juntas das
pernas do rob, de acordo com o exposto na subseco 5.2.1, quando o rob se desloca com
os parmetros indicados na Tabela 6.1. Neste estudo adopta-se a arquitectura de controlo PD-P&F (Figura 5.5) e assume-se que os actuadores das juntas do rob so praticamente ideais
(o binrio mximo considerado na equao (3.10) ijMax = 400 Nm). Os parmetros
resultantes para o controlador Gc1(s) so apresentados na Tabela 6.5, para um controlador
proporcional Gc2 com ganho Kpj = 0.9.
Tendo em vista a determinao das FTs Gxj e Gyj (j = 1, 2) do sistema rob ambiente
sobrepe-se, separadamente, s trajectrias cartesianas planeadas dos ps um sinal de
excitao em rudo branco, com uma amplitude mxima de xid(t) = yid(t) = 5104 m
segundo as direces x e y, respectivamente. O sinal adicionado s trajectrias cartesianas
de referncia dos ps do rob durante um perodo de excitao de 3970 passos, comeando no
11 passo de forma a evitar os transitrios iniciais de simulao e terminando no final do
passo 3980 de forma a permitir a dissipao das oscilaes.
Tabela 6.5: Parmetros do controlador para Gc1(s), com Gc2(s) = 0,9.

Junta j = 1
PD-P&F
Junta j = 2
Kp1
Kd1
Kp2
Kd2
4000
0
1000
50
292
1,E-03
1,E+00
Gy1
Gx1
Gx2
1,E-01
k xj s
1,E-02
|G x 1( )|
|G x 2( )|
1,E-03
xj
Gy2
|G y 1( )|
1,E-05
|G y 2( )|
1,E-06
1,E-04
1,E-07
1,E-05
1,E-01
k yj s
1,E-04
yj
1,E+00
1,E+01
1,E+02
1,E+03
1,E-01
1,E+00
1,E+01
1,E+02
1,E+03
FC = 0,1 m, VF = 1 ms1, PLO.
As FTs resultantes apresentam assimptotas de diferentes ordens para diferentes bandas de

frequncia. s baixas frequncias (i.e., at 10 rads1), a banda estudada nesta Tese, estas
assimptotas podem ser aproximadas pelas expresses:
Gxj ( s ) k xj s xj , xj ,
j = 1, 2
(6.5a)
G yj ( s ) k yj s yj , yj ,
j = 1, 2
(6.5b)
No caso de se adoptar o modelo cinemtico do solo para simular o efeito da interaco p

solo as FTs resultantes, com os parmetros apresentados na Tabela 6.1, so apresentadas na
Figura 6.35. Verifica-se que Gx1 e Gx2, bem como Gy1 e Gy2, diferem somente de um factor de
escala que aproximadamente 0,5. patente nas FTs apresentadas na Figura 6.35 a
ocorrncia de um pico de ressonncia para valores de 10 rads1, nos casos de Gx1 e Gx2, e
100 rads1, para Gy1 e Gy2.

As funes de transferncia indicadas foram, de seguida, calculadas para outros valores de
diferentes parmetros que se pensou poderem influenciar os resultados (, KxF, KyF, BxF e
ByF). No caso dos parmetros do modelo solo, optou-se por fazer variar os quatro parmetros
em simultneo mantendo a relao entre eles. Para o efeito, os valores de KxF, KyF, BxF e ByF,
so multiplicados simultaneamente por um factor (Kmult). As Figuras 6.36 e 6.37 sintetizam os
resultados obtidos, nomeadamente em termos da ordem , quando a locomoo se efectua
com diferentes valores do factor de ocupao e das caractersticas do solo. Estes grficos
293
mostram que, na gama adoptada para os parmetros se obtm xj 1,0 e yj 0,0 (j = 1, 2) e

que consequentemente a ordem das FTs inteira.
Por seu lado, a Figura 6.38 mostra a variao da ordem das FTs versus a velocidade de
locomoo do rob VF. A partir destes grficos pode-se concluir que, para valores mdios e
elevados da velocidade de locomoo do rob (i.e., VF > 0,2 ms1) obtm-se xj 1,0 e
yj 0,0 (j = 1, 2), em contraste com o valor fraccionrio para a gama de velocidades baixas
(i.e., VF < 0,1 ms1).
Em todas as FTs determinadas a partir do modelo cinemtico do solo surge um pico de
ressonncia, para valores de 10 < < 100 rads1, tal como se ilustrou na Figura 6.35 para os
valores de base dos parmetros da simulao.
0,0
1,0
ax1
ax2
-0,2
ay1
ay2
0,8
0,6
-0,4
-0,6
0,4
yj
xj
-0,8
0,2
-1,0
0,0
-1,2
-0,2
-0,4
-1,4
0,0
0,2
0,4
0,6
0,8
0,0
1,0
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
Figura 6.36: Grficos de xj e yj vs. para as Funes de Transferncia Gxj(s) e Gyj(s), j = 1, 2.
0,0
1,0
ax1
ax2
-0,2
ay1
ay2
0,8
-0,4
0,6
-0,6
0,4
yj
xj
-0,8
0,2
-1,0
0,0
-1,2
-0,2
-1,4
-0,4
0,0
0,2
0,4
0,6
0,8
K mult
1,0
1,2
1,4
0,0
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
1,2
1,4
K mult
Figura 6.37: Grficos de xj e yj vs. Kmult para as Funes de Transferncia Gxj(s) e Gyj(s), j = 1, 2.
294
1,0
0,0
ax1
ax2
-0,2
ay1
ay2
0,8
0,6
-0,4
0,4
-0,6
yj
xj
0,2
-0,8
-1,0
0,0
-1,2
-0,2
-1,4
-0,4
0,0
1,0
2,0
3,0
4,0
5,0
0,0
1,0
2,0
VF
3,0
4,0
5,0
VF
Figura 6.38: Grficos de xj e yj vs. VF para as Funes de Transferncia Gxj(s) e Gyj(s), j = 1, 2.
1,E+00
1,E-03
1,E-01
k xj s
xj
Gx1
Gy1
Gx2
Gy2
1,E-04
1,E-02
|G x 1( )|
|G x 2( )|
1,E-03
|G y 1( )|
|G y 2( )|
k yj s
yj
1,E-05
1,E-04
1,E-05
1,E-01
1,E-06
1,E+00
1,E+01
1,E+02
1,E+03
1,E-01
1,E+00
1,E+01
1,E+02
1,E+03
FC = 0,1 m, VF = 1 ms1, PLO.
As FTs resultantes no caso de se adoptar o modelo dinmico para simular o efeito da

interaco p solo, com os parmetros apresentados na Tabela 6.1, so apresentadas na
Figura 6.39. Da sua observao, verifica-se que tambm neste caso Gx1 e Gx2, bem como Gy1 e
Gy2, diferem somente de um factor de escala que aproximadamente 0,5. No entanto, estas
FTs apresentam uma variao mais suave do que as obtidas com o modelo cinemtico do
solo. Verifica-se mesmo que o pico de ressonncia existente anteriormente no agora
aparente.
Tal como anteriormente, foram calculadas para este caso as FTs quando a locomoo se
efectua de forma estvel, para diferentes valores do factor de ocupao, das caractersticas do
solo e da velocidade de locomoo. As Figuras 6.40 6.42 sintetizam os resultados, em
termos da ordem .
295
0,0
1,0
ax1
ax2
-0,2
ay1
ay2
0,8
0,6
-0,4
0,4
-0,6
yj
xj
-0,8
0,2
-1,0
0,0
-1,2
-0,2
-0,4
-1,4
0,0
0,2
0,4
0,6
0,8
0,0
1,0
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
Figura 6.40: Grficos de xj e yj vs. para as Funes de Transferncia Gxj(s) e Gyj(s), j = 1, 2.
0,0
1,0
ax1
ax2
-0,2
ay1
ay2
0,8
-0,4
0,6
-0,6
0,4
yj
xj
-0,8
0,2
-1,0
0,0
-1,2
-0,2
-1,4
-0,4
0,0
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
1,2
1,4
0,0
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
1,2
1,4
K mult
K mult
Figura 6.41: Grficos de xj e yj vs. Kmult para as Funes de Transferncia Gxj(s) e Gyj(s), j = 1, 2.
1,0
0,0
ax1
ax2
-0,2
ay1
ay2
0,8
0,6
-0,4
0,4
-0,6
yj
xj
-0,8
0,2
-1,0
0,0
-1,2
-0,2
-0,4
-1,4
0,0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
VF
3,0
3,5
4,0
4,5
5,0
0,0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
3,5
4,0
4,5
5,0
VF
Figura 6.42: Grficos de xj e yj vs. VF para as Funes de Transferncia Gxj(s) e Gyj(s), j = 1, 2.
A partir dos grficos verifica-se que se obtm xj 1,0 e yj 0,0 (j = 1, 2) e conclui-se

que neste caso a ordem das FTs inteira para todos os valores dos parmetros analisados.
Adoptando o modelo dinmico do solo foram repetidas algumas das experincias para
diferentes padres de locomoo, nomeadamente os padres PLFIMC e o PLFICC. As linhas
296
gerais das concluses, em termos da ordem das funes de transferncia em estudo, no se

alteram de forma significativa face situao de a locomoo se efectuar com o PLO.
A ttulo de concluso verifica-se que os resultados das simulaes efectuadas,
considerando os modelos cinemtico e dinmico do solo, tomando diferentes valores do factor
de ocupao, dos parmetros do solo e da velocidade de locomoo, so consistentes entre si
para praticamente todas as situaes analisadas.
Mais ainda, estes resultados permitem concluir que, na gama de valores dos parmetros em
estudo, nos quais a locomoo do rob se mantm de forma estvel, a ordem das funes de
transferncia inteira e praticamente invariante.
A excepo ao que acaba de ser dito ocorre para valores reduzidos da velocidade de
locomoo do rob VF (i.e., VF < 0,1 ms1), situao em que as FTs obtidas com o modelo
cinemtico do solo apresentam um valor fraccionrio s baixas frequncias, mas este valor
inteiro quando se simula o comportamento do solo com o modelo dinmico.

Neste captulo foram comparados diversos aspectos dinmicos dos padres de locomoo
peridicos e quase-peridicos utilizados em robs multipernas.
Atravs da implementao de diferentes padres de movimento peridicos frequentemente
observados na natureza, analisou-se, numa primeira fase, a forma como o rob responde aos
parmetros factor de ocupao, comprimento do passo e altura do corpo ao solo e
velocidade de deslocamento. Para estudar o desempenho do sistema foram utilizadas diversas
medidas quantitativas, baseadas nas propriedades dinmicas do sistema, definidas no Captulo
3. Um conjunto de experincias permitiu determinar o melhor conjunto de padro e
correspondentes variveis de locomoo, em funo da velocidade de deslocamento do rob.
Os resultados mostram que os parmetros de locomoo devem ser adaptados velocidade
de deslocamento do rob de forma a optimizar o desempenho do sistema. medida que a
velocidade de movimento aumenta, os valores de e HB, devem ser reduzidos e o valor de LS
aumentado. Mais ainda, no caso do rob quadrpede, concluiu-se que o padro de locomoo
297
deve ser adaptado a VF; contudo, as experincias no foram conclusivas quanto ao padro de
locomoo mais adequado a cada velocidade.
Na segunda parte deste captulo efectuou-se o estudo de duas estratgias para transpor
obstculos e a comparao do desempenho de cada uma delas. Atravs da considerao de
obstculos com diferentes dimenses, tais como a sua altura e comprimento, e do seu
posicionamento em localizaes distintas ao longo do ciclo de locomoo do rob,
determinou-se a forma como o rob adapta o comprimento do passo e a mxima altura do p
ao solo para negociar cada obstculo com cada uma das estratgias possveis. Da anlise das
diversas experincias efectuadas obteve-se o conhecimento de qual a melhor estratgia para
transpor obstculos de acordo com a sua posio e dimenses. Mais ainda, concluiu-se que os
resultados obtidos atravs dos diferentes ndices so compatveis. Verificou-se tambm que,
comparativamente arquitectura PD-P, a arquitectura de controlo PD-P&F mais robusta
quando aplicada no controlo das juntas de um hexpode que tem que transpor obstculos de
diferentes dimenses.
Na ltima parte deste captulo apresentou-se o estudo da dinmica da interaco p-solo
em sistemas de locomoo multipernas. O objectivo deste estudo era identificar a dinmica do
sistema artificial de locomoo e verificar se esta apresentava caractersticas fraccionrias. Os
resultados das simulaes efectuadas para diferentes valores do factor de ocupao, dos
parmetros que caracterizam o modelo do solo e da velocidade de locomoo foram
consistentes entre si e permitiram concluir que, na gama de valores dos parmetros em estudo
nos quais a locomoo do rob se mantm de forma estvel, a ordem das funes de
transferncia inteira.
Uma vez que a nossa ateno foi concentrada na anlise dinmica da locomoo 2D
recorrendo a padres de locomoo peridicos e quase-peridicos, certos aspectos da
locomoo no so necessariamente capturados pelos ndices propostos. Em consequncia, o
trabalho futuro nesta rea ser dirigido ao refinamento dos nossos modelos, de acordo com as
seguintes ideias:
aprofundamento do estudo da adequao dos diferentes padres de locomoo

quadrpedes velocidade de locomoo VF, nomeadamente atravs da adopo de
sintonias diferentes para os controladores das juntas das pernas do rob; os
298
controladores devero ser sintonizados para cada padro de locomoo a considerar e

tambm para cada velocidade particular. Isto faz sentido uma vez que se pode
considerar que os animais adaptam as caractersticas de elasticidade dos seus msculos
e tendes a cada velocidade;
estudar a influncia dos parmetros do modelo do corpo do rob, nomeadamente os

coeficientes de elasticidade e de atrito viscoso, de forma a perceber como estes
influenciam a eficcia e eficincia da locomoo, quer em terrenos isentos de
obstculos e a diferentes velocidades, quer quando o rob tem que transpor obstculos;
verificar ainda qual o efeito de diferentes valores dos parmetros da complacncia

interna do corpo do rob sobre o desempenho da locomoo, uma vez que os animais
utilizam a complacncia interna do seu corpo para armazenar energia a velocidades
mdias e elevadas;
desenvolver ou adaptar critrios de estabilidade esttica e dinmica que permitam

determinar se os dois padres de locomoo quase-peridicos que o rob hexpode
utiliza para ultrapassar obstculos so estveis;
extender este trabalho para o caso de solos mais irregulares, considerando que existem
locais onde no admissvel ao rob colocar os ps, e verificar o comportamento dos
algoritmos implementados nesta situao;
implementar modelos do solo que contenham caractersticas mais realsticas, onde os

sistemas de locomoo por pernas devem vir a entrar na realidade, e para os quais
sejam necessrios conceitos de planeamento de trajectrias e estratgias de
transposio de obstculos distintos;
aprofundar o estudo da adequao das arquitecturas de controlo PD-P e PD-P&F e

comparar o seu desempenho quando aplicadas ao controlo das juntas das pernas de
robs hexpodes que recorrem s estratgias APCP e PSO para ultrapassar obstculos
com diferentes dimenses e posicionadas em diferentes posies do ciclo de
locomoo do rob;
estudar o comportamento das arquitecturas de controlo PD-P e PD-P&F quando o

controlador Gc1(s) fraccionrio (do tipo PD) e comparar o seu desempenho com a
299
situao em que este controlador de ordem inteira (PD1), para a locomoo com os
padres quase-peridicos descritos;
estudar e desenvolver novas arquitecturas adequadas para o controlo das juntas das
pernas de sistemas artificiais de locomoo multipernas quando estes tm que
ultrapassar obstculos recorrendo s estratgias APCP e PSO, bem como a outras que
venham a ser desenvolvidas;
aprofundar a anlise das FTs do sistema rob hexpode ambiente, nomeadamente

para outras bandas de frequncia.
300
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HTTP#2. Gaits
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http://www.biology.leeds.ac.uk/teaching/3rdyear/Blgy3120/Jmvr/Loco/Gaits/GAITS.htm
308
Captulo 7
Concluses, Discusso dos
Resultados e Perspectivas de
Desenvolvimento Futuro
Os sistemas artificiais de locomoo so estruturas mecnicas com uma ou mais pernas que,
por sua vez, so constitudas por diversos elos interligados por eixos lineares ou rotacionais.
Estes sistemas mecnicos pretendem imitar os sistemas biolgicos, apresentando vantagens
face aos veculos que utilizam rodas ou lagartas pois no necessitam de uma superfcie de
suporte contnua, sendo, por isso, capazes de se adaptar facilmente a terrenos muito
irregulares. Todavia, estas mquinas exibem fenmenos cinemticos e dinmicos de natureza
complexa, pelo que os requisitos para a coordenao e controlo das suas pernas impem
dificuldades para alm das encontradas nos robs com rodas.
O trabalho realizado Sistemas Robticos de Locomoo Multipernas insere-se nas
correntes actualmente apontadas para o desenvolvimento deste tipo de sistemas. Assim, uma
vertente estudada neste trabalho foi a anlise de esquemas baseados nos exemplos biolgicos.
Uma outra vertente consistiu na elaborao de modelos conducentes a uma caracterizao
quantitativa dos fenmenos envolvidos. A considerao destes tpicos clarificou alguns dos
aspectos mencionados e, desta forma, ampliou o conhecimento cientfico no campo dos
sistemas robticos de locomoo.
Tendo presentes estes factos, este captulo encontra-se organizado da seguinte forma. A
seco um apresenta as principais concluses sobre os resultados obtidos no decurso do
310
trabalho efectuado. A seco dois descreve as principais contribuies desta Tese para a rea.
Por ltimo, a seco trs refere algumas perspectivas para investigao futura.
7.1 Principais Concluses e Discusso dos Resultados

Nesta Tese comea-se por apresentar, no Captulo 2, uma perspectiva histrica do
desenvolvimento de robs com locomoo por pernas. Abordaram-se os aspectos principais
que esto envolvidos neste campo de trabalho e foram referidos alguns dos exemplos mais
significativos dos sistemas que tm vindo a ser desenvolvidos. Esta informao
complementada, no incio de cada captulo subsequente, com a apresentao do estado da arte
nos assuntos a abordados. Apesar de no se ter efectuado um levantamento exaustivo, pensa-se ter referido as principais abordagens aos assuntos tratados.
No captulo 3 apresentou-se um modelo de simulao 2D para sistemas de locomoo
multipernas com corpo segmentado. Este inclui o planeamento das trajectrias dos ps, para
vrios padres de locomoo peridicos e quase-peridicos, a cinemtica e a dinmica,
dispondo cada perna de dois ou trs gdl. Para alm disto, as interaces entre o p do rob e o
solo so tambm consideradas. Mais ainda, os modelos dos actuadores e das transmisses das
juntas das pernas podem incluir fenmenos dinmicos, tais como saturao no linear, atrito
viscoso, folga e flexibilidade.
Esta ferramenta serviu de base para o estudo da configurao do sistema e do tipo de
movimentos que levam a uma melhor implementao mecnica, bem como para o teste das
arquitecturas e dos algoritmos de controlo ao nvel das juntas das pernas.
No que concerne anlise do desempenho dinmico do sistema foram definidos cinco
ndices quantitativos baseados na dinmica do sistema rob-solo (a densidade de energia
311
absoluta mdia, a densidade de disperso da potncia mdia, a densidade de potncia perdida,

a fora mdia na interface entre o corpo e as pernas e o pico de binrio no rob solicitado pelo
controlador) e um ndice baseado nos erros de seguimento da trajectria da anca do rob (os
erros quadrticos mdios entre as trajectrias planeadas e reais).
No captulo 4 foram comparados vrios aspectos cinemticos e dinmicos de sistemas
artificiais de locomoo multipernas exibindo padres de locomoo peridicos. Atravs da
simulao de diferentes condies de movimento, estimou-se a forma como o rob responde a
diversas variveis e parmetros, como sejam o padro de locomoo, o factor de ocupao, a
altura do corpo do rob ao solo, o comprimento do passo, a mxima altura a que o rob
levanta o p do solo, os comprimentos relativos dos elos das pernas do rob, o desvio
horizontal entre a anca e o p do rob quando este se encontra na sua posio mais elevada, a
velocidade de locomoo, o nmero de pernas e as massas do corpo, das pernas e dos ps do
rob.
Vrias experincias de simulao, efectuadas para diferentes condies de deslocamento,
revelaram a configurao do sistema e os tipos de movimentos que levam a uma melhor
implementao mecnica do ponto de vista dos ndices propostos.
Comparando os resultados, verificou-se que os obtidos atravs dos ndices cinemticos
esto, na generalidade, de acordo com aqueles que foram obtidos atravs dos ndices
dinmicos. Desta forma, estabeleceu-se um compromisso para optimizar os diferentes padres
de locomoo peridicos estudados, quando o rob apresenta a estrutura das pernas tipo
mamfero. Estes resultados permanecem inalterados caso se considere a situao de a perna
apresentar uma estrutura com o joelho para trs, pelo que as experincias efectuadas no
foram conclusivas no que concerne melhor posio do joelho relativamente anca.
Alm disso, verifica-se que os resultados de diversas experincias de simulao,
efectuadas com o recurso ao modelo do sistema artificial de locomoo, esto de acordo com
resultados experimentais obtidos a partir do estudo da locomoo dos seres biolgicos.
O controlo das juntas de sistemas artificiais de locomoo multipernas foi abordado no
captulo 5. Aqui, efectuou-se a anlise do desempenho das diferentes arquitecturas e
respectivos algoritmos de controlo.
Concluses, Discusso dos Resultados e Perspectivas de Desenvolvimento Futuro
312
Esta abordagem comeou pela comparao do desempenho de algoritmos de controlo PD,

com realimentao de posio ou posio e fora, em robs hexpodes, para diversos valores
dos parmetros de locomoo. Mais ainda, avaliou-se a forma como as diferentes
arquitecturas de controlo respondem a actuadores com saturao e diferentes caractersticas
do solo.
As experincias efectuadas mostraram que a arquitectura de controlo PD-P&F (controlador
em cascata) superior ao esquema de controlo clssico PD-P, do ponto de vista dos ndices de
desempenho propostos. Alm disso, mostram tambm que o controlador em cascata, com a
realimentao da fora p-solo e uma reduo dos ganhos proporcionais na malha directa de
fora durante a fase de suporte, superior do ponto de vista dos ndices propostos.
Posteriormente verificou-se tambm, para ambas as estratgias de transposio de
obstculos, que o esquema PD-P&F apresenta uma robustez consideravelmente superior do
esquema PD-P, aquando do controlo de um hexpode a transpor obstculos de diferentes
dimenses. Em particular, a arquitectura de controlo PD-P demonstra srias dificuldades para
controlar a locomoo do rob com o padro quase-peridico PSO. No entanto, ambas as
arquitecturas de controlo apresentam deficincias que impedem ao rob manter a sua
estabilidade para todos os valores das dimenses do obstculo que este cinematicamente
consegue ultrapassar.
O passo seguinte consistiu na comparao do desempenho de controladores de ordens
inteira e fraccionria para o controlo das juntas das pernas de hexpodes que adoptam padres
de locomoo peridicos. Atravs da implementao de modelos dos actuadores e das
transmisses das juntas das pernas incorporando fenmenos dinmicos, tais como saturao
no ideal, atrito viscoso, flexibilidade e folga, estimou-se a forma como os controladores do
rob respondem a actuadores e transmisses no ideais e degradao das caractersticas dos
actuadores e transmisses.
As experincias mostram que a implementao do controlador PD (2,0 < < 1,0) de
ordem fraccionria superior ao algoritmo de ordem inteira PD1, do ponto de vista da
robustez, quando os modelos incorporam condies de operao reais e fenmenos dinmicos
nos actuadores e transmisses das juntas.
313
O estudo das arquitecturas de controlo foi concludo com a comparao do desempenho de

diferentes algoritmos OF aplicados ao controlo das juntas das pernas de sistemas artificiais de
locomoo hexpodes, com trs gdl por pernas, considerando os casos da junta do tornozelo
ser actuada de forma passiva (atravs de uma combinao linear mola-amortecedor em
paralelo), ou de forma activa (atravs de um motor). Para efeitos de comparao de
desempenho foi tambm considerada a resposta da perna a uma perturbao em degrau na
trajectria do p. As experincias mostraram que o algoritmo de controlo OF para a situao
de j 0,5, com um rob hexpode possuindo todas as juntas actuadas atravs de motores,
apresenta o melhor desempenho.
No captulo 4 centrou-se a ateno na locomoo recorrendo a padres de locomoo
peridicos e considerando unicamente os aspectos de planeamento de trajectrias. Por estes
motivos, certos aspectos da locomoo no foram necessariamente capturados pelos ndices
utilizados.
Assim, no Captulo 6 foram apresentados resultados de experincias efectuadas com
diferentes padres de locomoo frequentemente adoptados pelos animais, considerando os
efeitos da interaco entre os ps do rob e o solo e a introduo de controlo do movimento
do sistema mecnico. As foras de contacto e de reaco nos ps do rob permitiram obter
indicaes adicionais sobre o comportamento de sistemas artificiais de locomoo
quadrpedes e hexpodes.
Numa primeira fase, analisou-se a forma como o rob responde aos parmetros factor de
ocupao, comprimento do passo e altura do corpo ao solo e velocidade de deslocamento.
As experincias realizadas mostraram que os parmetros de locomoo devem ser adaptados
velocidade de deslocamento do rob de forma a optimizar o desempenho do sistema. Mais
ainda, no caso do rob quadrpede, concluiu-se que o padro de locomoo deve ser adaptado
a VF. Contudo, as experincias no foram conclusivas quanto ao padro de locomoo mais
adequado a cada velocidade.
Verificou-se tambm que alguns dos resultados obtidos a partir dos modelos no retratam
de forma fiel todas as observaes efectuadas nos estudos biolgicos dos animais (o mesmo
se passando com os resultados de algumas das experincias apresentadas no Captulo 4). As
diferenas encontradas, entre os desempenhos dos seres vivos e das simulaes com o
314
modelo, podem dever-se a um grande nmero de factores. Desde logo, o mais provvel o
modelo que se utilizou no entrar em linha de conta com todos os aspectos presentes na
locomoo dos seres biolgicos. Entre os aspectos no considerados no modelo podem
referir-se o facto dos actuadores das juntas serem diferentes dos existentes nos seres vivos
(que so de aco linear, resultantes da combinao de msculos e tendes, e com a
capacidade de armazenar energia potencial e transform-la em energia cintica), o centro de
massa no se encontrar no centro geomtrico do corpo do animal (mas sim, frequentemente,
deslocado para a frente do centro geomtrico) e as diferentes funes das pernas, que nos
animais so claramente diferenciadas.
Ainda no Captulo 6 foram introduzidas melhorias no modelo, de forma a permitir
incorporar nas simulaes terrenos mais irregulares. Para esses terrenos foram apresentados
novos conceitos para o planeamento de trajectrias e novas estratgias de ultrapassagem de
obstculos, sendo tambm efectuada a correspondente anlise do desempenho. Atravs da
considerao de obstculos com diferentes dimenses, tais como a sua altura e comprimento,
e do seu posicionamento em localizaes distintas ao longo do ciclo de locomoo do rob,
determinou-se a forma como o rob adapta o comprimento do passo e a mxima altura do p
ao solo para negociar cada obstculo com cada uma das estratgias possveis. Da anlise das
diversas experincias efectuadas obteve-se o conhecimento de qual a melhor estratgia para
transpor obstculos de acordo com a sua posio e dimenses.
Este captulo termina com o estudo da dinmica da interaco p-solo em sistemas de
locomoo multipernas. O objectivo foi identificar a dinmica do sistema artificial de
locomoo e verificar se esta apresentava caractersticas fraccionrias. Os resultados das
simulaes efectuadas para diferentes valores do factor de ocupao, dos parmetros que
caracterizam o modelo do solo e da velocidade de locomoo, permitiram concluir que, na
gama de valores dos parmetros em estudo onde a locomoo do rob se mantm de forma
estvel, a ordem das funes de transferncia inteira e praticamente invariante. A excepo
ocorre para valores reduzidos da velocidade de locomoo do rob VF, situao em que as
FTs obtidas com o modelo cinemtico do solo apresentam uma ordem fraccionria s baixas
frequncias. Contudo, este valor inteiro quando se simula o comportamento do solo com o
modelo dinmico.
315
7.2 Contribuies deste Trabalho

O cumprimento dos objectivos propostos no incio dos trabalhos de Doutoramento levou ao
desenvolvimento de vrios aspectos relacionados com a anlise de desempenho, com o
controlo e com os padres de locomoo de sistemas artificiais de locomoo multipernas.
Como principais contribuies do trabalho para esta rea cientfica so de realar as
seguintes:
progresso na compreenso dos fenmenos envolvidos na locomoo dos robs com

pernas, nomeadamente na influncia dos parmetros da estrutura mecnica e da
arquitectura de controlo;
desenvolvimento de um modelo 2D do rob multipernas com corpo segmentado

(dispondo de complacncia passiva entre cada segmento) considerando a interaco p-solo. A complacncia entre cada segmento foi implementada recorrendo a um
conjunto de sistemas lineares mola-amortecedor em paralelo. Para efeitos de
modelao do contacto do p do rob com o solo, utilizou-se um modelo baseado em
sistemas mola-amortecedor em paralelo, onde a componente da fora de reaco do
solo devida ao atrito no linear. Os parmetros adoptados para este modelo, so
determinados tendo por base estudos de mecnica dos solos;
formulao de diversos ndices quantitativos, baseados na cinemtica, na dinmica do

sistema rob-ambiente e nos erros de seguimento das trajectrias das ancas e dos ps
do rob, para a anlise do desempenho das estruturas mecnicas de locomoo e das
suas arquitecturas de controlo;
estudo detalhado da forma como os parmetros da estrutura mecnica dos robs com
pernas e os seus parmetros de locomoo influenciam o desempenho do sistema
artificial de locomoo;
desenvolvimento de arquitecturas de controlo simples e intuitivas, focadas nos

problemas identificados na locomoo de sistemas artificiais, dedicadas ao controlo das
juntas das pernas de sistemas robticos multipernas, considerando actuadores com
saturao e transmisses com atrito viscoso, flexibilidade e folgas. Utilizao nestas
arquitecturas de algoritmos de controlo de ordem no inteira (PD) e comparao do
seu desempenho com algoritmos PD clssicos;
316
estudo dos padres de locomoo quadrpedes e hexpodes, frequentemente adoptados

pelos animais, e adaptao dos seus parmetros s diferentes condies de locomoo
com que se deparam os robs com pernas;
desenvolvimento de padres de locomoo quase-peridicos, para transposio de

obstculos. Implementao de uma estratgia para a seleco destes padres de
locomoo, em funo das caractersticas dos obstculos a vencer.
Os resultados alcanados representam uma evoluo do conhecimento existente e abrem

diversas perspectivas de continuao e melhoria conforme referido na seco seguinte.
7.3 Perspectivas de Desenvolvimento Futuro

No que concerne s linhas principais para trabalho futuro que decorrem da investigao
efectuada, estas enquadram-se no que se prev vir a ser alvo de maior interesse no futuro
prximo. Assim, o primeiro aspecto a considerar consiste no modelo desenvolvido do sistema
artificial de locomoo multipernas. Apesar deste modelo implementar as principais
caractersticas envolvidas na locomoo de sistemas artificiais multipernas, existem pontos a
melhorar. Entre os aspectos que se prev modificar, incluem-se os seguintes:
a) implementar uma verso melhorada do modelo de interaco do p com o solo, que
considere a hiptese da fora de reaco do solo, segundo a direco horizontal,
apresentar um valor mximo, a partir do qual permanece constante;
b) incluir nas pernas ou nos ps do rob mecanismos que permitam o armazenamento de
energia durante o impacto do p com o solo e a sua restituio no incio da fase de
transferncia;
c) modificar a forma de actuao das juntas das pernas possibilitando que estas passem a
ser actuadas atravs de conjuntos de dois actuadores lineares por junta, com efeitos
agonista-antagonista;
d) permitir que o corpo do sistema artificial de locomoo apresente um ngulo do corpo,
face horizontal, diferente de 0;
e) incorporar outras caractersticas dos actuadores dos robs e das transmisses das juntas
nos modelos implementados;
317
f) incluir a terceira dimenso no modelo desenvolvido.

A implementao destas melhorias no modelo do sistema artificial de locomoo permitir
explorar outros aspectos que no foram abordados no presente trabalho. Como matrias cujo
estudo e investigao merecem um aprofundamento adicional, em termos da determinao da
configurao ptima da estrutura para o sistema robtico, encontram-se as seguintes:
g) avaliar o desempenho dos robs no caso das trajectrias planeadas das ancas no serem
horizontais e efectuadas a velocidade constante, como considerado neste trabalho, mas
exibirem uma certa oscilao;
h) analisar o desempenho dos sistemas artificiais de locomoo no caso dos pares de
pernas (da frente, do meio e de trs) do hexpode possurem diferentes caractersticas
dimensionais e funes, tal como se verifica nos animais (em particular, nos insectos);
i) estudar o desempenho dos robs no caso das trajectrias das juntas serem determinadas
por geradores centrais de padres;
j) avaliar o desempenho dos robs no caso do sistema de accionamento das pernas dispor
de mecanismos que permitam o armazenamento de energia durante o impacto do p
com o solo e a sua restituio pouco antes de a perna iniciar a fase de transferncia;
k) analisar o desempenho dos sistemas artificiais de locomoo no caso dos actuadores
das juntas apresentarem comportamentos similares aos dos msculos artificiais ou aos
dos msculos naturais.
Encontram-se tambm previstos estudos adicionais de forma a projectar arquitecturas de
controlo superiores que incluam algoritmos mais sofisticados. Como ideias para trabalho
futuro, deixam-se aqui os seguintes pontos:
l) analisar o comportamento e o desempenho da locomoo do rob no caso deste possuir
trs gdl por perna e de se adoptar um controlo com reduo dos ganhos da malha
directa sempre que a ponta do p entre, e permanea, em contacto com o solo;
m) verificar o desempenho do sistema, no caso de se adoptar uma arquitectura de controlo
com reduo do ganho da malha directa, considerando um algoritmo de controlo OF
para os blocos de controlo Gc1(s) e Gc2(s);
318
n) verificar o comportamento das arquitecturas de controlo PD-P e PD-P&F, quando a

locomoo efectuada com os padres quase-peridicos, na situao em que o
controlador Gc1(s) fraccionrio;
o) estudar e desenvolver novas arquitecturas mais adequadas para o controlo das juntas
das pernas de robs multipernas durante a locomoo em terrenos irregulares.
Em termos da anlise da locomoo e dos padres de locomoo, o trabalho futuro nesta
rea ser dirigido ao refinamento dos modelos, de acordo com as seguintes ideias:
p) aprofundar o estudo da adequao dos diferentes padres de locomoo quadrpedes
velocidade de locomoo VF, nomeadamente atravs da sintonia dos controladores para
cada padro de locomoo e para cada velocidade particular;
q) estudar a influncia dos parmetros da complacncia interna do modelo do corpo do
rob, nomeadamente os coeficientes de elasticidade e de atrito viscoso, sobre o
desempenho da locomoo com padres peridicos e quase-peridicos;
r) desenvolver ou adaptar critrios de estabilidade esttica e dinmica que permitam
determinar se os dois padres de locomoo quase-peridicos que o rob hexpode
utiliza para ultrapassar obstculos so estveis;
s) implementar modelos do solo que contenham caractersticas mais realistas (por
exemplo, considerando que existem locais onde no admissvel ao rob colocar os
ps) e para os quais sejam necessrios conceitos de planeamento de trajectrias e
estratgias de transposio de obstculos distintos.
Por ltimo, o desenvolvimento de um prottipo de um sistema robtico de locomoo
multipernas afigura-se como outra ideia a concretizar. Este objectivo prende-se com a
verificao na prtica de alguns dos ensinamentos obtidos com a realizao deste trabalho de
Doutoramento.
A ttulo de concluso final fica a ideia de se terem atingido os objectivos propostos. Foram
encontradas algumas respostas para dvidas e problemas que se encontravam inicialmente em
aberto e abriram-se novos caminhos de investigao e desenvolvimento nesta rea cientfica.
Anexo A
Padres de Locomoo Bpedes,
Quadrpedes e Hexpodes
Os padres de locomoo descrevem sequncias descontnuas de movimentos das pernas,

alternando entre fases de transferncia e suporte. No modelo de simulao implementado
consideram-se diversos padres de locomoo frequentemente observados nos animais
quadrpedes e hexpodes quando estes se deslocam a diferentes velocidades. Para alm destes
consideram-se tambm diversos padres de locomoo no observados nos animais e que, por
este motivo podemos designar por artificiais. Estes diversos padres de locomoo so
objecto de descrio neste anexo.
A.1 Padres de Locomoo de Animais Bpedes e Quadrpedes

De acordo com os estudos da biologia, os animais adoptam o padro de locomoo que requer
um menor consumo energtico a cada velocidade de locomoo (Alexander, 1984). Assim,
independentemente do seu nmero de pernas, os animais apresentam uma diversidade de
padres de locomoo.
Em geral, os padres de locomoo costumam ser divididos entre padres de locomoo de
andar e de correr. A principal diferena entre estes dois conjuntos reside no facto de nos
padres de locomoo de andar cada p permanecer no solo durante mais de metade do
perodo de locomoo, enquanto que no correr cada p permanece no solo durante menos de
metade deste perodo.
320
Tabela A.1: Transio entre padres de locomoo de animais bpedes e quadrpedes (Alexander, 1984).
Nmero de
Pernas
Bpedes
Quadrpedes
Padro de
Nmero de Froude
Padro de
Locomoo a Baixa
a que Ocorre a
Locomoo a Alta
Velocidade
Transio
Velocidade
Pssaro
Andar
0,5
Saltar
Humano
Andar
0,5
Correr
Canguru
Shuffle1
0,5
Saltar
Co
Trote
2,5
Galope
Chita
Trote
2,5
Galope
Cavalo
Trote
2,5
Galope
Animal
No caso dos animais bpedes, e a ttulo de exemplo, isto leva a que durante o andar existam
instantes em que se encontram os dois ps no solo (sendo esta fase denominada de fase de
duplo suporte) enquanto que durante o correr, pelo contrrio, existem instantes de tempo em
que nenhum dos ps se encontra em contacto com o solo dizendo-se, neste caso, que o animal
se encontra na fase de voo.
Convm tambm referir que nos padres de locomoo de corrida os animais se encontram
numa situao de locomoo em que no possuem estabilidade esttica. Como exemplo, e
para os animais quadrpedes, veja-se que no caso do Trote os animais que o adoptam
apresentam alternadamente duas ou nenhuma perna no solo, e para o Galope nunca h mais
do que duas pernas no solo simultaneamente. Assim, durante os padres de locomoo de
corrida os animais mantm a estabilidade dinmica.
Por ltimo, interessante notar que para animais com o mesmo nmero de pernas, e
independentemente do animal em questo, a transio de padro de locomoo com a
velocidade ocorre para valores semelhantes do nmero de Froude (ver Tabela A.1). Esta
uma medida adimensional, cuja definio :
Padro de locomoo caracterizado pelo arrastar dos ps pelo solo.
321
Nmero de Froude =
VF 2
gLit
(A.1)
sendo VF a velocidade de locomoo do animal em questo, g a acelerao da gravidade e Lit

o comprimento das pernas do animal em questo.
De seguida vamos passar a ver os principais padres de locomoo adoptados pelos
animais bpedes, quadrpedes e hexpodes quando se deslocam a velocidades reduzidas,
mdias ou elevadas e as principais caractersticas que definem cada um dos padres de
locomoo considerados.
A.1.1 Padres de Locomoo de Andar: Pouco ou Nenhum Armazenamento de Energia

Elstica
Quando se deslocam a velocidades reduzidas os mamferos quadrpedes andam, movendo os
seus ps de uma forma que torna a locomoo o mais estvel possvel (ver Tabela A.2). Com
este padro de locomoo garante-se que cada p permanece no solo durante um intervalo de
tempo superior a meio perodo de locomoo.
Uma vez que a estabilidade mais importante para os animais com pernas curtas e que se
deslocam devagar (como por exemplo as tartarugas) do que para os animais que possuem
pernas compridas e se deslocam a velocidades mais elevadas (como por exemplo os cavalos),
estes animais deslocam-se recorrendo a padres de locomoo prprios. No caso particular
das tartarugas, estas adoptam um nico padro de locomoo, denominado Passo de
Quelnio2, no qual cada p permanece no solo durante um intervalo de tempo superior a 75%
do perodo de locomoo.
A.1.2 Padres de Locomoo de Corrida Simtricos: Armazenamento de Energia

Elstica nas Pernas
Na gama de velocidades mdias a maioria dos animais quadrpedes trotam, movendo os ps
diagonalmente opostos em conjunto (ver Tabela A.3). O Trote um padro de locomoo de
Traduo do termo anglo-saxnico Chelonian Walk.
Anexo A Padres de Locomoo Bpedes, Quadrpedes e Hexpodes
322
corrida, uma vez que cada p permanece no solo durante menos de metade do perodo de
locomoo.
Apesar de a maioria dos mamferos quadrpedes trotarem a velocidades moderadas, alguns
deles, por exemplo os camelos, andam a passo. O Passo tambm um padro de locomoo
de corrida no qual os dois ps do mesmo lado do corpo se movem em conjunto.
0,5
0,75
0,25
Batidas
Suspenses
Factor de
ocupao
Nmero por ciclo
3, 4
2-4
1-3
Pernas
Diagrama de
Fase
Bpede ou quadrpede
Tabela A.2: Padres de locomoo dos quadrpedes a baixa velocidade (Alexander, 1984; HTTP#1).
b
Andar
> 0,5
(0,55-0,75
nos cavalos,
0,8 nos
hamsters)
0
Passo de Quelnio
(similar nos outros
pequenos tetrpodes)
&
q
0,5
q
0,5
0,8
0
0,5
b
&
Furta-Passo
0,75
0,25
< 0,5
323
Batidas
Suspenses
Factor de
ocupao
Nmero por ciclo
0, 2
0, 2
Pernas
Diagrama de
Fase
Bpede ou quadrpede
Tabela A.3: Padres de locomoo dos quadrpedes a mdia velocidade (Alexander, 1984; HTTP#1).
0,5
Trote
0,5
0,5
Maioria dos mamferos, mas raro nos roedores,

musteldeos, alguns ungulados, etc.
= 0,30,45
Passo
ou
Trote duro
Camelos e ces de pernas compridas; gentico ou

treinado nos cavalos
0,5
= 0,30,45
Uma possvel razo para os mamferos quadrpedes preferirem este padro de locomoo
resulta do facto de terem pernas mais compridas. Pode assim ser difcil para alguns deles
evitarem as colises entre as pernas de trs e as da frente, do mesmo lado do corpo, se
trotarem.
A.1.3 Padres de Locomoo de Corrida Assimtricos: Armazenamento de Energia

Elstica Frequente no Dorso e nas Pernas
s velocidades mais elevadas os mamferos quadrpedes recorrem a padres de locomoo
de corrida assimtricos (ver Tabela A.4).
A maioria dos animais que adoptam estes padres de locomoo optimiza a eficincia
energtica em detrimento da suavidade do movimento (Alexander, 1984). Para esse efeito,
recorrem ao armazenamento de energia elstica no seu dorso e nas suas pernas.
324
0,3
0,7
Batidas
Suspenses
Galope leve
0-3
0-2
0-3
Pernas
Factor de
ocupao
Nmero por ciclo
0-2
(1 no galope muito rpido )
Diagrama de
Fase
Bpede ou quadrpede
Tabela A.4: Padres de locomoo dos quadrpedes a elevada velocidade (Alexander, 1984; HTTP#1).
ou
Galope brando
apresentado com a
perna da esquerda a
conduzir
Galope
= 0,30,45
0
0,2
0,6
0,8
Transversal
(por exemplo, nos
cavalos)
apresentado com a
perna da esquerda a
conduzir
< 0,4
0
Rotativo
(por exemplo, nos
ces)
apresentado com a
perna da esquerda a
conduzir
0,6
0,1
0,5
< 0,4
Meio-salto
0,7
quadrpedes
(por exemplo,
musteldeos,
roedores,
lagomorfos)
0,6
325
bpedes
(por exemplo,
roedores e alguns
pssaros)
0-2
0, 2
0, 2
0, 4
0,1
= 0,10,3
0
0,5
0,5
Salto
quadrpedes
(por exemplo,
roedores)
= 0,10,3
bpedes
(ou Pulo)
(por exemplo,
macrpodes,
roedores, pssaros)
0,2
0
Pronk
0
0,2
A.2 Padres de Locomoo de Animais Hexpodes

No caso dos animais hexpodes, estes costumam adoptar o padro de locomoo Ondulatrio,
variando o factor de ocupao em funo da velocidade pretendida (Tabela A.5). Assim a
baixas velocidades o factor de ocupao aproxima-se do valor 5/6, sendo este padro
denominado Onda Metacronal3. Para velocidades mdias, o factor de ocupao diminui para o
valor 4/6, sendo este padro denominado de Tetrpode. Finalmente, a velocidades
elevadas o factor de ocupao desce para o valor 3/6 e o padro de locomoo denomina-se de Trpode (Collins e Stewart, 1993; Dutra e Mello, 2001).
Traduo do termo anglo-saxnico Metachronal Wave Gait.
326
Tabela A.5: Padres de locomoo dos hexpodes a diferentes velocidades (Collins e Stewart, 1993; Dutra e
Mello, 2001).
Suspenses
Batidas
0,5
Pernas
Factor de
ocupao
Hexpode
Nmero por ciclo

Diagrama de
Fase
0,66
0,16
Onda Metacronal
0,83
0,33
5/6
0
0,33
0,33
Tetrpode
0,66
0,66
4/6
0,5
0,5
Trpode
0,5
3/6
A.3 Padres de Locomoo Artificiais

Na seco anterior descreveram-se vrios padres de locomoo frequentemente adoptados
pelos animais quadrpedes e hexpodes quando se deslocam a diferentes velocidades e que
foram implementados no modelo de simulao. No entanto, os robs com pernas podem
tambm recorrer a outros padres de locomoo no observados nos sistemas biolgicos.
No seu trabalho, Song e Waldron (1989) apresentam um estudo detalhado de vrios
padres utilizados para a locomoo em terrenos regulares e planos, em terrenos inclinados e
para ultrapassar trs tipos de obstculos de grandes dimenses (valas horizontais, degraus
verticais e muros isolados), bem como as relaes entre a mobilidade dos veculos, em termos
da estabilidade dos padres de locomoo, e os volumes de trabalho das pernas.
327
De entre diversos padres estudados por estes autores, no modelo de simulao

consideram-se os padres de locomoo PLO, PLFIMC, PLFICC, PLOI, PLFIMCI e
PLFICCI.
No descrio que se segue, considera-se que para o ndice de qualquer das n pernas (n par),
dever subentender-se a numerao 1, 3, 5, ..., n 1 (i.e., pernas mpares) do lado esquerdo, e
2, 4, 6, ..., n (i.e., pernas pares) do lado direito, sendo a numerao das pernas da frente para
as de trs.
O primeiro padro de locomoo estudado por estes autores o PLO. Este padro de
locomoo apresenta como principal caracterstica o facto de permitir maximizar a margem
de estabilidade do sistema que o adopta. A sua descrio matemtica a seguinte:
n
2
2 m +1 = f ( m ) , m = 1, 2,..., 1 e 1>
3
n
(A.2)
sendo f(x) a parte fraccionria do nmero real x e m as pernas sucessivas aps a perna 1 do
lado esquerdo do rob, numeradas da frente para trs.
Um outro conjunto de padres de locomoo estudados por estes autores o dos padres
de locomoo de fase igual. Estes padres de locomoo permitem distribuir equitativamente
os acontecimentos de colocao e levantamento dos ps de um dos lados do veculo ao longo
de um meio ciclo ou de um ciclo completo de locomoo minimizando, desta forma, as
flutuaes no consumo energtico.
Caso a distribuio dos acontecimentos seja efectuada ao longo de meio ciclo de
locomoo, temos o padro PLFIMC. Devido simetria do padro de locomoo, os
acontecimentos de colocao dos ps do veculo do outro lado do rob esto distribudos ao
longo da outra metade do ciclo de locomoo. Logo, todos os acontecimentos de colocao
dos ps se encontram distribudos no ciclo completo. A descrio matemtica deste padro de
locomoo a seguinte:
2 m +1 = 1
m
n
, m = 1, 2,..., 1
2
n
(A.3)
328
A distribuio dos acontecimentos de colocao dos ps do veculo de um dos lados do

rob pode tambm efectuada ao longo de um ciclo completo de locomoo, caso em que
temos o PLFICC. Neste caso, todos os acontecimentos de colocao dos ps se encontram
igualmente distribudos no ciclo completo se o nmero de pernas do veculo for par. A
descrio matemtica deste padro de locomoo a seguinte:
2 m+1 = 1
2m
n
, m = 1, 2,..., 1 e n par
n
2
(A.4)
Os padres que acabam de ser descritos denominam-se padres de locomoo directos.

Nestes padres de locomoo, a sequncia dos acontecimentos de colocao dos ps de cada
lado do corpo do veculo inicia-se na perna traseira e avana em direco perna da frente.
Alternativamente, a sequncia dos acontecimentos de colocao dos ps de cada lado do
corpo do veculo pode iniciar-se na perna da frente e avanar em direco perna de trs.
Estes padres de locomoo so denominados padres de locomoo inversos.
Assim, para o caso do PLOI a sua descrio matemtica a seguinte:
n
2
2 m +1 = f (1 m ) , m = 1, 2,..., 1 e 1>
3
n
(A.5)
Por sua vez, o PLFIMCI apresenta a seguinte descrio matemtica:
2 m +1 =
m
n
, m = 1, 2,..., 1
2
n
(A.6)
Por ltimo, o PLFICCI descrito pela expresso:
2 m+1 =
2m
n
, m = 1, 2,..., 1 e n par
n
2
(A.7)
Referncias
COLLINS, J. J.; STEWART, Ian. (1993). Hexapodal Gaits and Coupled Nonlinear Oscillator
Models. Biological Cybernetics. Vol. 68; pp. 287 298.
DUTRA, Max Suell; MELLO, Vincius da Costa. (2001). Generation of Walking Patterns of an
Hexapod Robot Through Scheduling Algorithms. In: Proceedings of COBEM 2001 16th
Brazilian Congress of Mechanical Engineering Robotics and Control; pp. 45 54.
HTTP#1. Gaits
in Terrestrial Locomotion.
http://www.biology.leeds.ac.uk/teaching/3rdyear/Blgy3120/Jmvr/Loco/Gaits/GAITS.htm
330
Anexo B
Estratgias Para o Planeamento
das Trajectrias de Sistemas
Artificiais de Locomoo
Um dos problemas que se colocam na robtica de locomoo a forma geomtrica que

devem ter as trajectrias dos ps do rob durante a locomoo e, em particular, durante a fase
de transferncia.
O movimento do p que se encontra na fase de transferncia um dos factores dominantes
no processo de planeamento da trajectria de um sistema artificial de locomoo. Atravs da
especificao da trajectria espacial da extremidade da perna que se encontra na fase de
transferncia possvel gerar vrias tarefas de locomoo, tais como subir escadas, andar num
plano horizontal ou inclinado.
No que diz respeito ao movimento dos ps do rob durante esta fase, as trajectrias devem
ser realizadas de forma a evitar colises com o solo e com quaisquer obstculos que se
possam encontrar na vizinhana do rob. Este problema assume contornos mais severos
quando o rob se encontra a andar com um padro de locomoo peridico uma vez que,
durante a locomoo em terrenos irregulares, em que pode ser necessrio adoptar um padro
de locomoo no peridico, a trajectria de cada p do rob pode ter que ser diferente das
outras.
332
Uma alternativa aproximao anterior, em que as trajectrias dos ps do rob so obtidas

no espao operacional, a gerao das trajectrias no espao das juntas e, partindo destas
trajectrias, determinar as correspondentes trajectrias dos ps e das ancas dos robs.
Para resolver este problema tm sido propostas diferentes estratgias. As seces seguintes
apresentam algumas solues alternativas para a sua resoluo. Tendo por base estes estudos,
no Captulo 3 apresentada a soluo adoptada, em simultneo com a explicao detalhada
do processo de planeamento da locomoo do rob multipernas.
B.1 Trajectrias de Referncia Baseadas na Biologia

Quando o projecto do rob uma mmica de um animal, uma soluo frequentemente
adoptada consiste na cpia das trajectrias dos ps do animal. Estes animais so
frequentemente filmados recorrendo a tcnicas especiais, enquanto se deslocam num tapete
rolante, e o filme resultante analisado para extrair as trajectrias dos seus ps, ou das juntas
das pernas, de forma a implementar trajectrias similares nos robs. Exemplos desta
aproximao so os trabalhos de Nelson (1995), Bai, et al. (2000) e Boggess, et al. (2004) no
estudo da barata, Villanova, et al. (2000) no estudo do ourio-cacheiro e Laksanacharoen, et
al. (2000) no estudo do grilo.
Esta aproximao tem sido tambm adoptada na determinao das trajectrias planeadas
para robs bpedes, quer no espao operacional (Hafi e Gorce, 1998; Dasgupta e Nakamura,
1999), quer no espao das juntas (Ude, et al., 2000; Gravez, et al., 2002; Inada e Ishii, 2003),
para o que se recorre filmagem de humanos durante a locomoo. As trajectrias obtidas
desta forma so depois replicadas no rob. No entanto, enquanto Ude, et al. (2000) adoptam
conjuntos de B-splines, codificadas atravs de onduletas, Inada e Ishii (2003) usam um
gerador central de padres, cujos parmetros so sintonizados atravs de um algoritmo
gentico, para representar de forma eficiente as trajectrias obtidas.
Apesar de na literatura as trajectrias da locomoo humana serem frequentemente
utilizadas como trajectrias de referncia para os controladores das juntas das pernas de robs
bpedes, Kawaji, et al. (1998) referem que estas no so necessariamente as mais adequadas
para robs bpedes, uma vez que as suas caractersticas de distribuio de massa e as
caractersticas dos seus actuadores so muito diferentes das dos seres humanos. Tambm
333
Dasgupta e Nakamura (1999) abordam esta problemtica, referindo que esta no a melhor
soluo uma vez que existem inconsistncias cinemticas e dinmicas entre o humano e os
robs bpedes. Seguindo este raciocnio, o mesmo se poder afirmar em relao utilizao
das trajectrias dos animais nas juntas das pernas dos robs quadrpedes e hexpodes.
Uma aproximao ligeiramente diferente foi adoptada por Pfeiffer, et al. (1995). O estudo
do insecto-pau a base para a implementao das trajectrias do rob hexpode TUM. No
entanto, neste caso, as coordenadas das juntas do joelho e do tornozelo so uma funo
matemtica do valor da coordenada da junta da anca da mesma perna. Desta forma, o
controlador da perna monitoriza a evoluo da coordenada da junta da anca, e as coordenadas
das juntas do joelho e do tornozelo, so controladas em cascata atravs da avaliao do seu
valor pretendido (na dependncia do valor da coordenada da junta da anca). Foi demonstrado
que as trajectrias resultantes so muito aproximadas s observadas nos insectos durante a sua
locomoo.
B.2 Trajectrias de Referncia Baseadas em Funes Matemticas

Outra estratgia, frequentemente adoptada, considera que as trajectrias dos ps dos robs, no
espao cartesiano, so funes matemticas baseadas nas funes seno (Tu, et al., 1998;
Campos, et al., 2001), seno hiperblico (Albert e Gerth, 2001) ou combinaes destas com a
funo coseno (Koyachi, et al., 1991; Matsumoto, et al., 1998; Conte, et al., 2003).
Diferentes frmulas matemticas, tais como arcos de circunferncia (Queiroz, et al., 2000),
ovais (Koyachi, et al., 1997), elipses (Inoue, et al., 2000; Campos, et al., 2001; Ogino, et al.,
2003), funes cicloidais (Hafi e Gorce, 1998; Albert e Gerth, 2001), funes trapezoidais
(Ihme e Deutscher, 2001) e funes parablicas (Park e Kim, 1998; Park e Cho, 2000) tm
tambm sido adoptadas.
Uma outra forma de descrever matematicamente as trajectrias dos ps dos robs passa
pela adopo de polinmios de diferentes graus (Ono, et al., 1998; Albert e Gerth, 2001).
Como exemplo, Ephanov e Hurmuzlu (1997) propem a utilizao de um polinmio de
segundo grau para a gerao da trajectria do p de um rob bpede. De acordo com estes
autores, escolhida a forma quadrtica uma vez que a forma mais simples que permite a
Anexo B Estratgias Para o Planeamento das Trajectrias de Sistemas Artificiais de Locomoo
334
seleco do comprimento do passo e da mxima altura do p ao solo de uma forma

independente.
J Huang, et al. (1999) propem a gerao da trajectria de referncia para o p de um
rob bpede recorrendo a polinmios de terceira ordem. Inicialmente formulam as restries
da trajectria do p no que diz respeito sua posio inicial e final e posio em que o p se
encontra na altura mxima relativamente ao solo e, partindo destas restries, geram a
trajectria do p do rob recorrendo a uma interpolao por um polinmio de terceira ordem.
Atravs da imposio dos valores dos parmetros que definem as restries do movimento do
p, possvel produzir diferentes tipos de trajectria, quer para terrenos lisos, quer para
terrenos irregulares e mesmo para ultrapassar obstculos. Estratgias similares a esta e
tambm recorrendo a polinmios cbicos, foram adoptadas por Kim, et al. (2000) e Zonfrilli,
et al. (2002), neste ltimo caso para um rob quadrpede AIBO.
Relativamente s trajectrias acabadas de ver, nada referido pelos respectivos autores
sobre a sua adaptao fase de colocao do p no solo, nomeadamente para reduzir o
impacto do p com o solo e os seus efeitos indesejveis.
Tendo por base estudos em biomecnica, Hodgins (1996) conclui que as perturbaes que
ocorrem nos instantes dos impactos dos ps com o solo podem ser reduzidas diminuindo a
velocidade relativa entre os ps e o solo nos instantes de contacto. Esta estratgia,
frequentemente denominada de harmonizao da velocidade ao solo, parece estar de acordo
com as concluses de Jimnez e Santos (1997). No seu trabalho, estes dois autores recorreram
a uma trajectria rectangular durante a fase de transferncia dos ps, quer no sistema de
coordenadas do mundo quer no do rob, para o rob quadrpede Rimho. De acordo com eles,
apesar de cada uma destas trajectrias apresentar um conjunto de vantagens que descrevem, a
trajectria rectangular no sistema de coordenadas do corpo do rob apresenta a desvantagem
de no ser capaz de evitar colises com o terreno, uma vez que os ps no apresentam um
movimento vertical durante o levantamento e colocao no solo.
Para resolver este mesmo problema, Colbrunn (2000) adopta uma trajectria em arco para
o p do seu rob, descrita por um polinmio de segundo grau. No entanto, divide a fase de
transferncia da perna em dois segmentos, denominando o segundo segmento de colocao do
p. Durante esta fase, de durao relativamente curta face ao tempo de transferncia da perna,
335
o p passa a deslocar-se em linha recta e no sentido contrrio ao do movimento do rob at

tocar o solo.
Uma outra alternativa para resolver este problema foi adoptada por Koyachi, et al. (2002)
que recorrem a um polinmio de quinta ordem para descrever as trajectrias dos ps do
hexpode MELMANTIS-1 durante a fase de transferncia. O polinmio em questo adapta a
trajectria do p, nos instantes de sada e regresso ao solo, de forma a efectuar a
harmonizao da velocidade do p com o solo.
De igual forma, Tang, et al. (2003) propem a descrio das trajectrias do p que se
encontra na fase de transferncia atravs de polinmios de terceira ordem de forma a
assegurar a continuidade das trajectrias na fase de suporte e de transferncia (continuidade
das posies, velocidades e aceleraes) e evitar os impactos do p com o solo.
Por ltimo, Mu e Wu (2004) sugerem sintetizar as trajectrias de locomoo de um rob
bpede que se desloca numa superfcie plana. Em primeiro lugar geram as trajectrias dos ps
e das ancas do rob. As trajectrias das ancas e do p que se encontra na fase de transferncia
so aproximadas atravs de funes polinomiais no tempo, sendo os seus coeficientes
determinados atravs de equaes que descrevem as restries em termos de caractersticas
fsicas coerentes do padro de locomoo. So ainda impostas restries especficas para
eliminar o efeito dos impactos dos calcanhares do rob com o solo.
B.3 Determinao das Trajectrias de Referncia Recorrendo a Algoritmos Genticos e

Redes Neuronais
A utilizao de estratgias e algoritmos evolutivos tem tambm servido de base a alguns
autores para a determinao das trajectrias das juntas dos sistemas artificiais de locomoo.
No caso dos robs quadrpedes, um exemplo dado por Hornby, et. al. (2000). Estes
autores recorrem a um algoritmo gentico para evoluir os padres de locomoo (que na sua
definio inclui a trajectria dos ps) do rob quadrpede AIBO em terrenos perfeitamente
lisos ou irregulares. Cada padro de locomoo especificado por um conjunto de vinte
parmetros, incluindo j estes parmetros a especificao da trajectria dos ps do rob.
J Krasny e Orin (2003) recorrem a uma estratgia baseada num algoritmo gentico para
determinarem as trajectrias peridicas do corpo e das pernas de um rob quadrpede durante
336
a locomoo a elevadas velocidades adoptando o padro de locomoo galope. As trajectrias

determinadas atravs deste mtodo so comparadas com as encontradas recorrendo a uma
aproximao baseada em redes neuronais.
A utilizao de redes neuronais tem sido tambm adoptada para a gerao das trajectrias
das pernas de robs. Por exemplo, Ilg, et al. (1997) geram as trajectrias para os ps de um
rob hexpode a partir da determinao das correspondentes trajectrias pretendidas para as
juntas ao longo de um ciclo de locomoo. Para o efeito, recorrem a uma rede neuronal
conjugada com uma estratgia de aprendizagem supervisionada, numa primeira fase, e em
aprendizagem por reforo, numa segunda fase. J Parker e Li (2003) recorrem a uma rede
neuronal, com seis neurnios completamente interligados, para gerar os sinais de comando
dos dois servomotores (dois gdl por perna) que actuam as pernas de um rob hexpode. Desta
forma geram implicitamente as trajectrias dos ps do rob. Para determinar os pesos da rede
neuronal, recorrem a um algoritmo gentico.
Estratgias semelhantes tm tambm sido adoptadas na determinao das trajectrias dos
ps de robs bpedes e humanides.
De acordo com Kawaji, et. al. (1998), as trajectrias ptimas para robs bpedes, de forma
a reduzir os binrios nos actuadores, devem ser trajectrias que sejam ptimas do ponto de
vista da minimizao das alteraes da potncia. Tendo por base esta ideia, propem a
gerao de trajectrias baseadas em algoritmos genticos, sendo a funo de aptido baseada
na minimizao das alteraes de potncia durante um passo.
Tambm Yamasaki, et al. (2002) recorrem a um algoritmo gentico para a aquisio das
trajectrias de locomoo de um rob humanide. O objectivo destes autores que as
trajectrias sejam suaves e estveis e que, simultaneamente, minimizem os consumos
energticos. Para o efeito, o algoritmo gentico aplicado em duas fases, sendo a funo de
aptido diferente em cada uma das fases. Na primeira fase, a funo de aptido a distncia
percorrida pelo rob, sendo que a uma maior distncia percorrida corresponde um maior valor
da funo de aptido. Numa segunda fase a funo de aptido considera a distncia a
percorrer e a energia consumida (sendo que a menor energia consumida corresponde a um
maior valor da funo aptido). Para esta segunda fase so utilizados como populao inicial
os melhores indivduos resultantes da primeira fase.
337
B.4 Determinao das Trajectrias de Referncia Recorrendo a ndices de Optimizao

As trajectrias das pernas e dos ps dos sistemas artificiais de locomoo, durante a fase de
transferncia, tambm podem ser optimizadas recorrendo a ndices matemticos. Uma vez que
reconhecido que a maioria dos animais com locomoo por pernas optimiza a eficincia
energtica (Alexander, 1984), durante a especificao das trajectrias de referncia das pernas
e ps de veculos com pernas frequente considerar como funes a optimizar ndices
baseados no consumo energtico.
Um primeiro exemplo desta estratgia apresentado por Roussel, et al. (1998) que
descrevem um algoritmo para gerar as trajectrias ptimas de robs bpedes, optimizando o
consumo energtico ao longo de todo o ciclo de locomoo. Para o efeito, estes autores
dividiram o ciclo de locomoo em quatro partes, considerando a fase de suporte nico, a fase
de duplo suporte, a fase de contacto do p com o solo e a fase de levantamento do p do solo.
Como resultado obtm no s as trajectrias do corpo e das pernas do rob, mas tambm
as trajectrias de todas as juntas do bpede, determinando os binrios que devem ser aplicados
nas juntas de forma a minimizar a sua funo custo ao longo de todo o ciclo de locomoo. O
critrio que utilizam para optimizar o consumo energtico a energia injectada no rob
durante um ciclo de locomoo.
Uma vez que, de acordo com estes critrios, a gerao de um padro de locomoo ptimo
no suficientemente rpida para ser obtida em tempo real, o objectivo do estudo destes
autores era o estabelecimento de uma base de dados pr-calculada de padres de locomoo
ptimos para diferentes parmetros de locomoo, como sejam o comprimento do passo, o
perodo do ciclo e a velocidade de locomoo.
O objectivo do trabalho apresentado por Denk e Schmidt (2003) tambm o
estabelecimento de uma base de dados pr-calculada de padres de locomoo ptimos para
diferentes parmetros de locomoo de um rob bpede que se desloque num ambiente
tridimensional. Estes autores, no entanto, recorrem ao valor da potncia mecnica
desenvolvida nas juntas de um rob bpede para determinarem os parmetros ptimos das
trajectrias de locomoo.
Um outro trabalho onde se considera a optimizao do consumo energtico o apresentado
por Hardt, et al. (1998). Estes autores descrevem um mtodo para determinar as trajectrias
338
dos ps de um rob bpede atravs da minimizao das entradas de controlo. A funo

objectivo adoptada no seu trabalho considera a minimizao do quadrado dos binrios
aplicados s juntas.
Silva (2001) estuda as trajectrias de referncia de um rob bpede tendo por base
diferentes critrios. Entre eles recorre minimizao da energia consumida ao longo da
locomoo e minimizao de um ndice baseado no quadrado dos binrios aplicados s
juntas.
J Rostami e Bessonnet (1998) geram o padro de locomoo ptimo de um bpede, no
plano sagital, baseando-se no Princpio Mximo de Pontryagin. Para o efeito recorrem teoria
de controlo ptimo e utilizam como critrio de optimizao a minimizao do integral dos
quadrados dos binrios aplicados s juntas. Durante a fase de optimizao, consideram como
restries a ausncia de impacto e de atrito quando o calcanhar do bpede toca no solo.
O resultado que obtiveram garante movimentos suaves com uma coordenao ptima dos
binrios actuantes das juntas e garantindo um consumo energtico moderado. Adicionalmente
o contacto do calcanhar com o solo, no final da fase de transferncia, ocorre sem impacto e
sem escorregamento, tornando o padro de locomoo de referncia gerado desta forma mais
estvel e de mais fcil controlo, de acordo com estes autores.
Chevallereau e Sardain (2000) optimizam as trajectrias das quatro juntas do rob bpede
RABBIT para o que recorrem a dois polinmios de quarto grau por junta. Um destes
polinmios utilizado para descrever a trajectria da junta durante a fase de suporte e o outro
para descrever a mesma trajectria durante a fase de transferncia.
Para o processo de optimizao das trajectrias utilizam como critrio o integral da norma
do quadrado dos binrios dos actuadores, por unidade de deslocamento. Durante o processo
de optimizao so definidos os coeficientes de todos os polinmios e estes coeficientes
permitem determinar as posies e velocidades inicial e final da trajectria, uma posio
intermdia em cada fase e a respectiva durao da fase em considerao. Adicionalmente,
supe-se que o rob cumpre um conjunto de requisitos descritos por estes autores.
Tambm Miossec e Aoustin (2002) propem um ndice de optimizao baseado no
quadrado dos binrios dos actuadores das juntas das pernas (i.e., um critrio relacionado com
339
a dissipao de energia). Atravs da minimizao deste ndice determinam os valores ptimos

dos binrios nas juntas e as correspondentes trajectrias dos ps. As coordenadas pretendidas
para as juntas das pernas so depois armazenadas recorrendo a polinmios. Um ponto de vista
similar adoptado por Muraro e Chevallereau (2002) que definem dois ndices dinmicos
para optimizar as trajectrias planeadas dos ps de um rob quadrpede. O problema de
optimizao resolvido de uma forma algbrica impondo uma determinada evoluo
temporal, descrita atravs de funes polinomiais, s coordenadas das juntas das pernas.
B.5 Trajectrias de Referncia Cclicas nas Juntas dos Robs

De acordo com Espiau, et al. (1997), dada a natureza peridica dos ngulos das juntas durante
a locomoo, razovel levantar a hiptese da existncia de um qualquer ciclo limite,
denominado gerador de padres, por trs do controlo da locomoo humana. Tambm j foi
conjecturado que a locomoo com pernas, e possivelmente toda a coordenao entre
membros, efectuada por processos oscilatrios com a natureza de ciclos limite no lineares.
No entanto, excepto em (Katoh e Mori, 1984), a existncia de ciclos limite no tem sido
objecto de investigao. No trabalho descrito por estes autores, utilizado um oscilador
acoplado de Van Der Pol, com um ciclo limite estvel, para gerar as trajectrias de referncia
das juntas de um rob bpede.
Uma alternativa, que tem vindo a ganhar uma certa relevncia, passa pela gerao das
trajectrias das juntas de robs a partir da informao gerada por um gerador central de
padres. Esta aproximao adoptada, por exemplo, por Inagaki, et al. (2004) que propem a
sua utilizao na gerao das trajectrias dos ps de um rob hexpode.
B.6 Gerao das Trajectrias de Referncia Recorrendo a Telecontrolo

No caso de sistemas com muitos gdl, como sejam os robs humanides, a gerao automtica
de trajectrias para as pernas e ps e para os braos e mos destes robs implica uma
multiplicidade de solues, exige uma grande potncia computacional e requer muito tempo
para se chegar soluo ptima. Reconhecendo-se a complexidade necessria para gerar
trajectrias eficazes e em tempo real, em particular quando os robs tm que se defrontar com
ambientes com obstculos, foi sugerida a adopo do telecontrolo para a gerao de
340
trajectrias para os braos dos robs recorrendo a exoesqueletos com reflexo de fora (Lee,
et al., 1998).
No que concerne directamente questo da gerao das trajectrias para os ps dos robs,
esta aproximao foi aplicada para a gerao das trajectrias das pernas, num caso muito
simples, para efeitos didcticos (Amin, et al., 2001) e na teleoperao dos ps do rob
humanide HRP-2 (Sian, et al., 2004).
B.7 Outras Estratgias para a Gerao das Trajectrias de Referncia

Apesar de em menor nmero, tm ainda sido utilizadas outras estratgias para a gerao das
trajectrias de referncia de sistemas artificiais de locomoo.
Chevallereau, et al. (1997, 1998) adoptaram uma dinmica balstica durante a fase de
transferncia (i.e., no h aplicao de binrio aos actuadores das juntas durante este perodo)
para definir as trajectrias de referncia de robs com locomoo por pernas. De forma a
assegurar um movimento correcto, a velocidade inicial da perna do rob deve ser tal que, sob
o efeito da dinmica balstica, o estado final seja o estado pretendido para o prximo passo.
No final da fase de transferncia do p, ao verificar-se a coliso deste com o solo, ocorre um
outro impulso. Devido a isto, as condies para entrar na fase seguinte no se verificariam
exactamente, pelo que estes autores apresentam um algoritmo para ultrapassar esta limitao,
de forma a que a trajectria dos ps seja quase balstica e o accionamento ocorra
principalmente nos instantes extremos da trajectria do p. A velocidade em torno da zona de
impacto com o solo escolhida de forma a minimizar a energia necessria para alcanar a
trajectria assimpttica. Para controlar a trajectria efectiva dos ps do rob recorrem a um
controlador do tipo binrio calculado e aplicam estas ideias a um rob quadrpede
(Chevallereau, et al., 1997) e a um rob bpede (Chevallereau, et al., 1998). Uma
aproximao similar a esta foi tambm adoptada por Aoustin, et al. (2002) para a definio
das trajectrias de referncia das pernas de um rob bpede.
Por ltimo, refere-se a aproximao adoptada por Kanehiro, et al. (1998). Estes autores
desenvolveram um modo de controlo para os actuadores do humanide HARU que permite
que eles se movam de forma passiva. Desta forma torna-se possvel ensinar movimentos
complexos ao rob, movendo directamente os seus braos e pernas e gravando os sinais dos
341
potencimetros que indicam o deslocamento angular de cada junta. Durante a fase de

operao, propriamente dita o rob recorre repetio das trajectrias ensinadas previamente.
342
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Anexo B Estratgias Para o Planeamento das Trajectrias de Sistemas Artificiais de Locomoo Referncias
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Anexo C
Cinemtica e Dinmica de um
Rob com Dois gdl Rotacionais
nas Pernas
C.1 Equaes Cinemticas para um Rob com Dois gdl nas Pernas
Na situao em que cada perna do rob apresenta dois gdl rotacionais, as posies,
velocidades e aceleraes de cada perna do rob (Figura C.1), no espao cartesiano, so dadas
pelas seguintes expresses:
x ( t ) = xiFd ( t ) xiHd ( t )
pd ( t ) = id
yid ( t ) = yiFd ( t ) yiHd ( t )
(C.1a)
x ( t ) = xiFd ( t ) xiHd ( t )
p d ( t ) = id
yid ( t ) = yiFd ( t ) yiHd ( t )
(C.1b)
x ( t ) =
xiFd ( t )
xiHd ( t )

d ( t ) = id
p
yid ( t ) =
yiFd ( t )
yiHd ( t )

(C.1c)
Partindo destes valores, e recorrendo cinemtica inversa, possvel calcular as posies,

velocidades e aceleraes em cada perna do rob, no espao das juntas das pernas, vindo:
350
M4B
21
r21
L61
M21
r22
22
M22
L62
y
M2F
x
Figura C.1: Sistema de coordenadas e variveis que caracterizam as dimenses das pernas de um rob
hexpode com dois gdl por perna.
i1d ( t ) = atan 2 ( yid ,xid ) atan 2 ( ( Li 2 S2 ) , ( Li1 +Li 2 C2 ) )
d ( t ) =
2
2
2
2
i 2 d ( t ) = acos ( xid +yid Li1 Li 2 ) / ( 2Li1 Li 2 )
(C.2a)
( t ) = ( Li 2 C12 xid +Li 2 S12 yid ) / ( Li1 Li 2 S2 )

( t ) = i1
d

i 2 ( t ) = ( ( Li1C1 Li 2 C12 ) xid + ( Li1S1 Li 2S12 ) yid ) / ( Li1 Li 2 S2 )
(C.2b)
(
(
))
2
( t ) = L C
2
2 /(L L S )

i1
i 2 12 xid +Li 2 S12 yid +Li1 Li 2 C 2 i1 +Li 2 i1 + i 2
i1 i 2 2
( t ) =
d
2
i 2 ( t ) = Li1 C1
xid Li1 S1
yid Li 2 2i12 Li1 Li 2 C2 i1 + i 2 / ( Li1 Li 2 S2 ) i1
(C.2c)
))
onde:
S1 = sen (i1 ) , S2 = sen (i 2 ) , S12 = sen (i1 + i 2 )

C1 = cos (i1 ) , C2 = cos (i 2 ) , C12 = cos (i1 + i 2 )
y
atan 2 ( y, x ) = arctg 1
x
(C.3)
A funo atan2(y, x) retorna um ngulo num dos quatro quadrantes, de acordo com os sinais das variveis x e
y.
351
C.2 Equaes das Energias para um Rob com Dois gdl nas Pernas
As energias potenciais no corpo, elos das pernas e ps do rob so dadas por:
EPiB = gM iB yiH
(C.4a)
EPi1 = gM i1 ( yiH +ri1S1 )
(C.4b)
EPi 2 = gM i 2 ( yiH +Li1S1 +ri 2S12 )
(C.4c)
EPiF = gM iF ( yiH +Li1S1 +Li 2S12 )
(C.4d)
onde g representa a acelerao da gravidade. As correspondentes energias cinticas so dadas

por:
1
ECiB = M iB xiH 2 + yiH 2
2
(C.5a)
1
ECi1 = M i1 xiH 2 + yiH 2 + 2 ( yiH C1 xiH S1 ) ri1i1 + ri12i12
2
(C.5b)
1
ECi 2 = M i 2 xiH 2 + yiH 2 + 2 ( Li1 C1 + ri 2 C12 ) yiH i1
2
2 ( Li1 S1 + ri 2 S12 ) xiH i1 + 2 ( yiH C12 xiH S12 ) ri 2i 2
(C.5c)
2
+ Li12i12 + 2 Li1ri 2 C2 i12 +i1i 2 + ri 2 2 i1 +i 2
1
ECiF = M iF xiH 2 + yiH 2 + 2 ( Li1 C1 + Li 2 C12 ) yiH i1
2
2 ( Li1 S1 + Li 2 S12 ) xiH i1 + 2 ( yiH C12 xiH S12 ) Li 2i 2
(C.5d)
2
+ Li12i12 + 2 Li1 Li 2 C2 i12 +i1i 2 + Li 2 2 i1 +i 2
C.3 Equaes Dinmicas para um Rob com Dois gdl nas Pernas
Os termos inerciais da equao da dinmica inversa do rob so dados por:
fixI = ji11
xiH +ji12
yiH +ji13i1 +ji14i 2
(C.6a)
Anexo C Cinemtica e Dinmica de um Rob com Dois gdl Rotacionais nas Pernas
352
fiyI = ji 21
xiH +ji 22
yiH +ji 23i1 +ji 24i 2
(C.6b)
i1I = ji 31
xiH +ji 32
(C.6c)
i 2 I = ji 41
xiH +ji 42
(C.6d)
Sendo:
ji11 = M iB + M i1 + M i 2 + M if
ji12 = 0
(C.7a)
ji13 = ( M i1ri1 + M i 2 Li1 + M if Li1 ) S1 ( M i 2 ri 2 + M if Li 2 ) S12

ji14 = ( M i 2 r i 2 +M if Li 2 ) S12
ji 21 = 0
ji 22 = M iB + M i1 + M i 2 + M if
(C.7b)
ji 23 = ( M i1ri1 + M i 2 Li1 + M if Li1 ) C1 + ( M i 2 ri 2 + M if Li 2 ) C12

ji 24 = ( M i 2 r i 2 +M if Li 2 ) C12
ji 31 = ji13
ji 32 = ji 23
ji 33 = M i1ri12 +M i 2 ri 2 2 +M i 2 Li12 +M if Li12 +M if Li 2 2 +2 ( M i 2 Li1ri 2 +M if Li1 Li 2 ) C2
(C.7c)
ji 34 = M i 2 ri 2 2 +M if Li 2 2 + ( M i 2 Li1ri 2 +M if Li1 Li 2 ) C2
ji 41 = ji14
ji 42 = ji 24
(C.7d)
ji 43 = ji 34
ji 44 = M i 2 ri 2 2 +M if Li 2 2
Quanto aos termos Coriolis/Centrpetos da equao da dinmica inversa do rob, estes so

dados por:
fixCC = ( M i1ri1 +M i 2 Li1 +M if Li1 ) C1 + ( M i 2 ri 2 +M if Li 2 ) C12 i12

( M i 2 ri 2 +M if L2 ) C12i 2 2 2 ( M i 2 ri 2 +M if Li 2 ) C12i1i 2
(C.8a)
353
fiyCC = ( M i1ri1 +M i 2 Li1 +M if Li1 ) S1 + ( M i 2 ri 2 +M if Li 2 ) S12 i12

( M i 2 ri 2 +M if Li 2 ) S12i 2 2 2 ( M i 2 ri 2 +M if Li 2 ) S12i1i 2
(C.8b)
i1CC = ( M i 2 Li1ri 2 +M if Li1 Li 2 ) S2i 2 2 2 ( M i 2 Li1ri 2 +M if Li1 Li 2 ) S2i1i 2
(C.8c)
i 2CC = ( M i 2 Li1ri 2 +M if Li1 Li 2 ) S2i12
(C.8d)
Por ltimo, os termos gravitacionais da equao da dinmica do rob so dados por:

fixG = 0
(C.9a)
fiyG = g (M iB +M i1 +M i 2 +M if )
(C.9b)
i1G = g ( M i1ri1 +M i 2 Li1 +M if Li1 ) C1 +g ( M i 2 ri 2 +M if Li 2 ) C12
(C.9c)
i 2G = g ( M i 2 ri 2 +M if Li 2 ) C12
(C.9d)
Anexo C Cinemtica e Dinmica de um Rob com Dois gdl Rotacionais nas Pernas
354
Anexo D
Cinemtica e Dinmica de um
Rob com Trs gdl Rotacionais
nas Pernas
D.1 Equaes Cinemticas para um Rob com Trs gdl nas Pernas
No caso em que cada perna do rob apresenta trs gdl rotacionais, as posies, velocidades e
aceleraes de cada perna do rob (Figura D.1), no espao das juntas, so determinadas em
duas iteraes. Apesar de este clculo poder ser efectuado de uma s vez, recorrendo
cinemtica inversa de um sistema com trs gdl rotacionais (Sciavicco e Siciliano, 1996),
optou-se neste trabalho pela aplicao em duas fases da cinemtica inversa de um sistema
com dois gdl rotacionais.
Na primeira iterao so determinados os ngulos i1d e i2d de cada perna do rob. Para o
efeito supe-se uma perna equivalente com dois gdl, tendo como extremidade superior a anca
e inferior o tornozelo. Nesta situao, as posies, velocidades e aceleraes de cada perna do
rob no espao cartesiano so dadas pelas seguintes expresses:
x ( t ) = xiAd ( t ) xiHd ( t )
pd ( t ) = id
yid ( t ) = yiAd ( t ) yiHd ( t )
(D.1a)
356
M4B
21
r41
M41
L61
22
r42
M42
L62
y
L63
r43
23
M4F
Figura D.1: Sistema de coordenadas e variveis que caracterizam as dimenses das pernas de um rob
hexpode com trs gdl por perna.
x ( t ) = xiAd ( t ) xiHd ( t )
p d ( t ) = id
yid ( t ) = yiAd ( t ) yiHd ( t )
(D.1b)
x ( t ) =
xiAd ( t )
xiHd ( t )

d ( t ) = id
p
yid ( t ) =
yiAd ( t )
yiHd ( t )

(D.1c)
sendo pAd(t) = [xiAd(t), yiAd(t)]T as trajectrias cartesianas pretendidas dos tornozelos do rob.
Partindo destes valores, e recorrendo cinemtica inversa, possvel calcular as posies,
velocidades e aceleraes nas juntas da anca e do joelho de cada perna do rob, vindo:
i1d ( t ) = atan 2 ( yid ,xid ) atan 2 ( ( Li 2 S2 ) , ( Li1 +Li 2 C2 ) )
d ( t ) =
2
2
2
2
i 2 d ( t ) = acos ( xid +yid Li1 Li 2 ) / ( 2Li1 Li 2 )
(D.2a)
( t ) = ( Li 2 C12 xid +Li 2 S12 yid ) / ( Li1 Li 2 S2 )

( t ) = i1
d

i 2 ( t ) = ( ( Li1C1 Li 2 C12 ) xid + ( Li1S1 Li 2S12 ) yid ) / ( Li1 Li 2 S2 )
(D.2b)
(
(
))
2
( t ) = L C
2
2 /(L L S )

i1
i 2 12 xid +Li 2 S12 yid +Li1 Li 2 C 2 i1 +Li 2 i1 + i 2
i1 i 2 2
( t ) =
d
2
i 2 ( t ) = Li1 C1
xid Li1 S1
yid Li 2 2i12 Li1 Li 2 C2 i1 + i 2 / ( Li1 Li 2 S2 ) i1
(D.2c)
))
357
onde:
S1 = sen (i1 ) , S2 = sen ( i 2 ) , S12 = sen (i1 + i 2 )

(D.3)
y
atan 2 ( y, x ) = arctg 1
x
Na segunda iterao determinado o ngulo i3d de cada perna do rob assim como o
ngulo que o elo Li2 faz com a horizontal (i2d). Para o efeito supe-se uma perna equivalente
com dois gdl, tendo agora como extremidade superior o joelho e inferior o p. Nesta situao,
as posies, velocidades e aceleraes de cada perna do rob no espao cartesiano so dadas
pelas seguintes expresses:
x ( t ) = xiFd ( t ) xiKd ( t )
pd ( t ) = id
yid ( t ) = yiFd ( t ) yiKd ( t )
(D.4a)
x ( t ) = xiFd ( t ) xiKd ( t )
p d ( t ) = id
yid ( t ) = yiFd ( t ) yiKd ( t )
(D.4b)
x ( t ) =
xiFd ( t )
xiKd ( t )

d ( t ) = id
p
yid ( t ) =
yiFd ( t )
yiKd ( t )

(D.4c)
sendo pKd(t) = [xiKd(t), yiKd(t)]T as trajectrias cartesianas pretendidas dos joelhos do rob.
Partindo destes valores e recorrendo cinemtica inversa, calculam-se agora as posies,
velocidades e aceleraes na junta do tornozelo de cada perna do rob, vindo:
i2 d ( t ) = atan 2 ( yid ,xid ) atan 2 ( ( Li 3 S3 ) , ( Li 2 +Li 3 C3 ) )
d ( t ) =
2
2
2
2
i 3d ( t ) = acos ( xid +yid Li 2 Li 3 ) / ( 2Li 2 Li 3 )
(D.5a)
A funo atan2(y, x) retorna um ngulo num dos quatro quadrantes, de acordo com os sinais das variveis x e
y.
Anexo D Cinemtica e Dinmica de um Rob com Trs gdl Rotacionais nas Pernas
358
i2 ( t ) = ( Li 3 C23 xid +Li 3 S23 yid ) / ( Li 2 Li 3 S3 )

d ( t ) =

i 3 ( t ) = ( ( Li 2 C2 Li 3C23 ) xid + ( Li 2S2 Li 3S23 ) yid ) / ( Li 2 Li 3 S3 )
(
(
(D.5b)
))
2
2
( t ) = L C
2

/ ( Li 2 Li 3 S3 )
23 xid +Li 3 S23 yid +Li 2 Li 3 C3 i 2 +Li 3 i 2 + i 3
i2
i3

d ( t ) =
2
i 3 ( t ) = Li 2 C 2
xid Li 2 S2
yid Li 32i2 2 Li 2 Li 3 C3 i2 + i 3 / ( Li 2 Li 3 S3 ) i2
(D.5c)
))
em que:
S2 = sen (i2 ) , S3 = sen (i 3 ) , S23 = sen (i2 + i 3 )
(D.6)
Das equaes (D.2) e (D.5), tira-se:

i1d ( t ) = i1d ( t )
d ( t ) = i 2 d ( t ) = i 2 d ( t )
i 3d ( t ) = i 3d ( t )
(D.7a)
i1d ( t ) = i1d ( t )
( t ) = ( t ) = ( t )
i 2d
i 2d
d

i 3d ( t ) = i 3d ( t )
(D.7b)
i1d ( t ) = i1d ( t )
( t ) = ( t ) = ( t )
d
i 2d
i 2d

i 3d ( t ) = i 3d ( t )
(D.7c)
D.2 Equaes das Energias para um Rob com Trs gdl nas Pernas
As energias potenciais no corpo, elos das pernas e ps do rob so dadas por:

EPiB = gM iB yiH
(D.8a)
359
EPi1 = gM i1 ( yiH +ri1S1 )
(D.8b)
EPi 2 = gM i 2 ( yiH +Li1S1 +ri 2S12 )
(D.8c)
EPiF = gM iF ( yiH +Li1S1 +Li 2S12 +ri 3S123 )
(D.8d)
onde g representa a acelerao da gravidade e:

S1 = sin (i1 ) , S2 = sin ( i 2 ) , S3 = sin (i 3 )
S12 = sin (i1 + i 2 ) , S23 = sin (i 2 + i 3 ) , S123 = sin ( i1 + i 2 + i 3 )
(D.9)
C1 = cos ( i1 ) , C2 = cos ( i 2 ) , C3 = cos ( i 3 )

C12 = cos (i1 + i 2 ) , C 23 = cos ( i 2 + i 3 ) , C123 = cos (i1 + i 2 + i 3 )
As correspondentes energias cinticas so dadas por:

1
ECiB = M iB xiH 2 + yiH 2
2
(D.10a)
1
ECi1 = M i1 xiH 2 + yiH 2 + 2 ( yiH C1 xiH S1 ) ri1i1 + ri12i12
2
(D.10b)
1
ECi 2 = M i 2 xiH 2 + yiH 2 + 2 ( Li1 C1 + ri 2 C12 ) yiH i1
2
2 ( Li1 S1 + ri 2 S12 ) xiH i1 + 2 ( yiH C12 xiH S12 ) ri 2i 2
(D.10c)
2
+ Li12i12 + 2 Li1ri 2 C2 i12 +i1i 2 + ri 2 2 i1 +i 2
1
ECiF = M iF
2
x 2 + y 2 + L 2 2 + L 2 + 2 + r 2 + +
iH
i1 i1
i2
i1
i2
i3
i1
i2
i3
iH
+ 2 L L C + + 2 L r C + +
i1 i 2
i1
i1
i2
i1 i 3
23
i1
i1
i2
i3
)(
)
S ( + ) + r S ( + + ) ) x
C ( + ) + r C ( + + ) ) y
+ 2 Li 2 ri 3 C3 i1 +i 2 i1 +i 2 +i 3
(
+2 ( L
2 Li1 S1 i1 + Li 2
i1
C1 i1 + Li 2
12
12
i1
i1
i2
i2
i2
i2
123
123
i1
i1
i2
i2
i3
i3
(D.10d)
iH
iH
360
D.3 Equaes Dinmicas para um Rob com Trs gdl nas Pernas
Os termos inerciais da equao da dinmica inversa do rob so dados por:
fixI = ji11
xiH +ji12
yiH +ji13i1 +ji14i 2 +ji15i 3
(D.11a)
fiyI = ji 21
xiH +ji 22
yiH +ji 23i1 +ji 24i 2 +ji 25i 3
(D.11b)
i1I = ji 31
xiH +ji 32
yiH +ji 33i1 +ji 34i 2 +ji 35i 3
(D.11c)
i 2 I = ji 41
xiH +ji 42
yiH +ji 43i1 +ji 44i 2 +ji 45i 3
(D.11d)
i 3 I = ji 51
xiH +ji 52
yiH +ji 53i1 +ji 54i 2 +ji 55i 3
(D.11e)
Sendo:
ji11 = M iB + M i1 + M i 2 + M i 3 + M if
ji12 = 0
ji13 = ( M i1ri1 + M i 2 Li1 + M if Li1 ) S1 ( M i 2 ri 2 + M if Li 2 ) S12 M if ri 3 S123
(D.12a)
ji14 = ( M i 2 r i 2 +M if Li 2 ) S12 M if ri 3 S123

ji15 = M if ri 3 S123
ji 21 = 0
ji 22 = M iB + M i1 + M i 2 + M i 3 + M if
ji 23 = ( M i1ri1 + M i 2 Li1 + M if Li1 ) C1 + ( M i 2 ri 2 + M if Li 2 ) C12 + M if ri 3C123
ji 24 = ( M i 2 r i 2 +M if Li 2 ) C12 + M if ri 3C123
ji 25 = M if ri 3C123
(D.12b)
361
ji 31 = ji13
ji 32 = ji 23
ji 33 = M i1ri12 +M i 2 ri 2 2 +M i 2 Li12 +M if Li12 +M if Li 2 2 +M if ri 32
+2 ( M i 2 Li1ri 2 +M if Li1 Li 2 ) C2 +2M if Li1ri 3C23 +2M if Li 2 ri 3C3
(D.12c)
ji 34 = M i 2 ri 2 2 +M if Li 2 2 +M if ri 32 + ( M i 2 Li1ri 2 +M if Li1 Li 2 ) C2
+M if Li1ri 3C23 +2M if Li 2 ri 3C3
ji 35 = M if ri 32 + ( M i 2 Li1ri 2 +M if Li1 Li 2 ) C 2 +M if Li1ri 3C23 +M if Li 2 ri 3C3
ji 41 = ji14
ji 42 = ji 24
ji 43 = ji 34
(D.12d)
ji 44 = M i 2 ri 2 +M if Li 2 + M if ri 3 + 2M if Li 2 ri 3C3
2
ji 45 = M if ri 32 + M if Li 2 ri 3C3
ji 51 = ji15
ji 52 = ji 25
ji 53 = ji 35
(D.12e)
ji 54 = ji 45
ji 55 = M if ri 32
Quanto aos termos Coriolis/Centrpetos da equao da dinmica inversa do rob, estes so
dados por:
fixCC = ( M i1ri1 +M i 2 Li1 +M if Li1 ) C1 + ( M i 2 ri 2 +M if Li 2 ) C12 +M if ri 3C123 i12
( M i 2 ri 2 +M if Li 2 ) C12 +M if ri 3C123 i 2 2 M if ri 3C123i 32
2 ( M i 2 ri 2 +M if Li 2 ) C12 +M if ri 3C123 i1i 2
(D.13a)
2 ( M if ri 3C123 ) i1i 3 2 ( M if ri 3C123 )i 2i 3
362
fiyCC = ( M i1ri1 +M i 2 Li1 +M if Li1 ) S1 + ( M i 2 ri 2 +M if Li 2 ) S12 +M if ri 3S123 i12
( M i 2 ri 2 +M if Li 2 ) S12 +M if ri 3S123 i 2 2 M if ri 3S123i 32
2 ( M i 2 ri 2 +M if Li 2 ) S12 +M if ri 3S123

(D.13b)
i1 i 2
2 ( M if ri 3S123 ) i1i 3 2 ( M if ri 3S123 )i 2i 3
i1CC = 2 ( M i 2 Li1ri 2 +M if Li1 Li 2 ) S2 +2M if Li1ri 3S23 i1i 2

2 ( M if Li1ri 3S23 +M if Li 2 ri 3S3 )i1i 3
( M i 2 Li1ri 2 +M if Li1 Li 2 ) S2 +M if Li1ri 3S23 i 2 2

2 ( M if Li1ri 3S23 +M if Li 2 ri 3S3 )i 2i 3
(D.13c)
( M if Li1ri 3S23 +M if Li 2 ri 3S3 )i 32
i 2CC = ( M i 2 Li1ri 2 +M if Li1 Li 2 ) S2 +M if Li1ri 3S23 i12 (2M if Li 2 ri 3S3 )i1i 3

(2M if Li 2 ri 3S3 )i 2i 3 (M if Li 2 ri 3S3 )i 32
i 3CC = ( M if Li1ri 3S23 +M if Li 2 ri 3S3 ) i12 +(2M if Li 2 ri 3S3 )i1i 2 +(M if Li 2 ri 3S3 )i 2 2
(D.13d)
(D.13e)
Por ltimo, os termos gravitacionais da equao da dinmica do rob so dados por:

fixG = 0
(D.14a)
fiyG = g (M iB + M i1 + M i 2 + M if )
(D.14b)
i1G = g ( M i1ri1 +M i 2 Li1 +M if Li1 ) C1 +g ( M i 2 ri 2 +M if Li 2 ) C12 +g ( M if ri 3 ) C123
(D.14c)
i 2G = g ( M i 2 ri 2 +M if Li 2 ) C12 +g ( M if ri 3 ) C123
(D.14d)
i 3G = g ( M if ri 3 ) C123
(D.14e)
Referncias
SCIAVICCO, Lorenzo; SICILIANO, Bruno. (1996). Modeling and Control of Robot Manipulators.
McGraw-Hill International Editions.
364
Anexo E
Modelao do Contacto do P
com o Solo
A simulao de sistemas robticos de locomoo requer invariavelmente a modelao das

interaces entre o rob e o ambiente. Este problema tem sido encontrado por diversos
autores e o mesmo se verificou durante a realizao do presente trabalho, tendo surgido a
necessidade de modelar o contacto do p do rob com o solo. Para este efeito, torna-se
necessrio a existncia de um modelo que seja, por um lado computacionalmente eficiente, de
forma a permitir uma simulao rpida dos impactos e, por outro lado, preciso, de forma a
permitir uma representao correcta das transies de, e para a, fase de contacto bem como do
contacto mantido sob tenso.
Neste trabalho adoptou-se inicialmente um modelo linear do solo, composto por um
sistema mola-amortecedor em paralelo, quer na direco horizontal, quer na direco vertical.
Numa fase posterior do trabalho, e dadas as limitaes detectadas neste modelo, optou-se por
um sistema mola-amortecedor em paralelo onde a componente devida ao atrito no linear.
Tendo por base o exposto, na seco seguinte apresentam-se, em linhas gerais, as
formulaes que tm sido adoptadas para a modelao e simulao de colises entre corpos
rgidos. De seguida, na seco dois, aborda-se o problema especfico da modelao e
simulao das colises com o solo e descrevem-se algumas das solues para a resoluo
deste problema. Por ltimo, na seco trs analisam-se em detalhe os diferentes modelos
alternativos implementados neste trabalho.
366
E.1 Modelao e Simulao de Colises entre Corpos

A simulao de impactos ou colises tem sido tipicamente implementada atravs da aplicao
da hiptese dos corpos rgidos (Kraus e Kumar, 1997). Esta hiptese requer a modelao dos
impactos como acontecimentos instantneos que envolvem foras de contacto impulsivas
(Hardt, 1999).
No caso mais simples, em que ocorre o impacto de dois objectos em movimento de
translao puro, o resultado da hiptese de corpos rgidos dado por:
vo = vi
(E.1)
onde o coeficiente de restituio, vi a velocidade relativa antes da coliso e vo a

velocidade relativa aps a coliso. O coeficiente de restituio tratado como uma constante
que obtida empiricamente existindo, no entanto, diversas aproximaes para definir o seu
valor (Marhefka e Orin, 1996; Kraus e Kumar, 1997).
No entanto esta hiptese apresenta duas incongruncias fsicas e matemticas (Marhefka e
Orin, 1996; Kraus e Kumar, 1997): em primeiro lugar, quando utilizada com atrito de
Coulomb surgem situaes em que ou no existe soluo ou existem mltiplas solues; em
segundo lugar, o princpio da conservao da energia pode ser violado em impactos com
atrito. Para alm dos problemas acabados de referir, ainda existem outros tais como a
incerteza dos coeficientes de restituio dos corpos rgidos para uma coliso particular, a
dificuldade de modelar as transies de, e para o, contacto sustentado, o desprezar das
propriedades de complacncia das superfcies em contacto e a necessidade de considerar as
foras efectivas ao invs da aproximao das foras impulsivas.
Os problemas acabados de descrever, associados aplicao da hiptese dos corpos
rgidos, motivaram o desenvolvimento de modelos de contacto alternativos, em particular
com complacncia, para utilizao em simulao.
Os modelos de contacto considerando a complacncia das superfcies, geralmente obtm as
foras de interaco atravs da combinao de uma mola e de um atrito em paralelo, entre as
superfcies de contacto. A fora de interaco entre os objectos em contacto dada pela
expresso:
367
f = Bx Kx
(E.2)
onde x a profundidade de penetrao, B o coeficiente de atrito viscoso e K o coeficiente

de elasticidade das superfcies em contacto.
E.2 Modelao da Interaco P-Solo

O contacto dos ps do rob com o solo pode ser modelado e analisado atravs de diferentes
pontos de vista conduzindo assim a modelos distintos. Um mtodo considera as relaes
exactas entre a fora e a deformao do solo. Outro mtodo, sob restries particulares, passa
pela utilizao de modelos aproximados da deformao do solo baseados nos estudos de
mecnica dos solos.
E.2.1 Modelao Recorrendo s Relaes Fora-Deformao

Um exemplo da primeira aproximao foi utilizado por Bekker (1969) que relaciona a
depresso vertical e a presso local normal superfcie do solo atravs de uma funo
exponencial. Bekker relaciona a deformao horizontal com a tenso de cisalhamento local
superfcie do solo utilizando uma razo de funes exponenciais. Outro exemplo foi dado por
Manko (1992), que modela as interaces p-solo atravs de relaes de fora-deformao,
para diferentes condies de carga em superfcies planas e inclinadas. Manko utiliza uma
equao bilinear para modelar a interaco p-solo segundo a direco vertical enquanto que
as foras de interaco laterais so modeladas recorrendo a uma expresso descrevendo uma
transio exponencial para a equao de Coulomb.
Mais recentemente, Ingvast (2002) apresentou um modelo de interaco do p do rob
com o solo, especialmente indicado para solos com caractersticas plsticas, e baseado no
modelo de Bekker (1969).
Por outro lado, Grand, et al. (2001) implementaram no seu simulador de veculos
planetrios um mdulo dedicado simulao do contacto entre o veculo e o solo, suposto
granular (por exemplo, composto maioritariamente por areia). O modelo apresentado por
estes autores encontra-se dividido em trs partes: a deteco de colises (que determina a
fora normal de contacto), um modelo de atrito (que determina a fora tangencial) e a
Anexo E Modelao do Contacto do P com o Solo
368
deformao do solo e do objecto devido s foras de contacto. Para a deteco de colises,

recorrem a um modelo de deformao elstica do solo baseado nos estudos da mecnica dos
solos (testes triaxiais). Estes testes de carga do solo permitem construir curvas da deformao
do solo quando sujeito a foras verticais. O modelo matemtico destas curvas permite depois
calcular a fora de reaco normal devido aco do rob. Para o modelo do atrito recorrem
lei de Coulomb, que relaciona a fora normal com a fora tangencial num dado ponto atravs
da velocidade de deslocamento relativa entre os dois corpos em contacto.
E.2.2 Modelao Recorrendo a Sistemas Lineares Mola-Amortecedor

A segunda aproximao modela a interaco p-solo atravs de um sistema linear (Figura
E.1) com amortecimento BF e elasticidade KF ( = {x, y) nas direces {horizontal,
vertical}, respectivamente, de acordo com as equaes (Lambe e Whitman, 1969):
fixF = K xF ixF 0 BxF ixF 0
ixF 0 = xiF xiF 0 , ixF 0 = xiF xiF 0
(E.3a)
fiyF = K yF iyF 0 ByF iyF 0
(E.3b)
iyF 0 = yiF yiF 0 , iyF 0 = yiF yiF 0
sendo xiF0 e yiF0 as coordenadas de colocao do p i no solo.
Mbn1
Li1
Li2
(xiF, yiF)
ByF
BxF
KxF
KyF
Complacncia do Solo
Figura E.1: Modelo massa-mola-amortecedor da interaco p-solo.
369
Este modelo, com caractersticas muito simples, tem sido adoptado por diversos autores
em diferentes aplicaes de simulao das foras de reaco dos ps quando em contacto com
o solo. Entre elas, foi adoptado para o caso de robs bpedes (Taga, 1995), humanides
(Yamasaki, et al., 2002), quadrpedes (Lee, et al., 1998) e quadrpedes em corrida (Marhefka
e Orin, 2000). Alm disso, foi tambm utilizado para modelar a locomoo do ourio-cacheiro (Villanova, et al., 2000). Neste caso, os sistemas mola-amortecedor encontram-se
espalhados sobre a superfcie de cada p de forma a permitirem modelar a complacncia
completa da perna em conjunto com o grau de elasticidade do solo: cinco destes sistemas
esto colocados por baixo das juntas situadas entre as falanges e os metacarpos e trs outros
encontram-se colocados debaixo das extremidades dos trs dedos do meio. Desta forma o
contacto com o solo simulado atravs de um contacto distribudo ao invs de o ser atravs
de um contacto pontual no plano. Esta opo foi escolhida para melhor representar a evoluo
da situao do p no solo e as foras que este aplica durante a locomoo.
Por ltimo, de referir que este modelo tem sido tambm utilizado na simulao do
contacto com o solo de veculos que se deslocam atravs de rodas. A ttulo meramente
exemplificativo, refira-se que Talukder, et al. (2002) utilizam este modelo, em conjunto com
o modelo da suspenso de um veculo robotizado com rodas para determinar a mxima
velocidade que o rob pode alcanar, ao deslocar-se sobre diferentes tipos de terreno e
ultrapassando diferentes tipos de obstculos, sem perder o contacto com o solo.
Uma verso ligeiramente melhorada deste modelo (Kraus e Kumar, 1997), considerando a
hiptese de haver escorregamento do p quando a fora de reaco do solo, segundo a
direco horizontal, ultrapassa o limite da mxima fora de atrito esttico, foi adoptada por
Hwang, et al. (2003) e Endo, et al. (2004). Estes autores, que recorrem a este modelo para
simular as foras de reaco do p de um rob humanide quando em contacto com o solo,
consideram que se se verificar a condio:
fixF = K xF ixF 0 BxF ixF 0 > S f iyF
(E.4)
em que S a coeficiente de atrito esttico, ocorre escorregamento do p do rob, passando a

fora segundo a direco horizontal a ser calculada de acordo com a expresso:
370
fixF = d fiyF
(E.5)
onde d o coeficiente de atrito dinmico.

No que diz respeito aos valores dos parmetros para este modelo, sendo B o coeficiente de
atrito viscoso e K o coeficiente de elasticidade da mola, tm tambm sido seguidas diferentes
aproximaes.
Taga (1995) adopta valores idnticos para os parmetros independentemente da direco
da fora (KF = 30000,0 Nm1 e BF = 1000,0 Nsm1). Lee, et al. (1998) adoptam valores
numricos para os parmetros (KF = 150000,0 Nm1 e BF = 2000,0 Nsm1) de forma que as
foras nos ps do rob sejam idnticas soluo pseudo-inversa para o mesmo modelo
considerando cadeias cinemticas fechadas. J Endo, et al. (2004) estabelecem os seguintes
valores para os parmetros: KxF =3000,0 e BxF =10,0 (parmetros na direco horizontal) e
KyF =30000,0 e ByF =100,0 (parmetros na direco vertical).

Outra aproximao, utilizada neste trabalho, calcula os valores para os parmetros tendo
por base os estudos de mecnica dos solos. Os parmetros so dados por (Lambe e Whitman,
1969):
K xF = 2 (1 + ) G x BL
K yF =
G
y BL
1
(E.6a)
(E.6b)
sendo a razo de Poisson (que varia entre 0,35, para solos pouco saturados, e 0,5, para solos
completamente saturados), B a largura da zona de contacto do p com o solo e L o
correspondente comprimento. Os valores de x e y so extrados a partir de tabelas de valores
pr-calculados como funes de L/B. Finalmente, G o mdulo de cisalhamento e calculado
usando a expresso:
G=
E
2 (1 + )
(E.7)
371
Tabela E.1: Mdulo de Young de diferentes tipos de solo.

Tipo de Solo
Modulo de Young (kNm2)
Cimento
30000000
Madeira
13000000
Saibro
100000 200000
Areia
10000 80000
Argila Compacta
3000 15000
Argila Solta
500 3000
Turfa
100 500
onde E o mdulo de Young de elasticidade do tipo de solo. Os valores do mdulo de Young

de elasticidade de alguns tipos de solo mais comuns encontram-se apresentados na Tabela E.1
(extrado de Suvinen, et al. (2003)).
No que diz respeito aos valores do amortecimento (BxF e ByF) estes podem ser calculados
considerando que as expresses apresentadas acima se aplicam a um sistema massa-mola-amortecedor cujos coeficientes de amortecimento so extrados de tabelas de valores pr-calculados dadas por Lambe e Whitman (1969) como funes de b:
b=
M
R3
(E.8)
sendo M a massa equivalente do sistema em considerao (no nosso caso Mbn1), a

densidade de massa do solo (Lambe e Whitman, 1969; Suvinen, et al., 2003) e R o raio
equivalente da rea de contacto do p com o solo. Para as dimenses tpicas do rob em
considerao, o coeficiente de amortecimento do solo quer na direco horizontal quer na
vertical < 0,15.
Tendo por base as equaes anteriores, a Tabela E.2 apresenta os valores para os
parmetros do modelo do solo de solos tipicamente encontrados na natureza e em ambientes
habitados.
E.2.3 Modelao Recorrendo a Sistemas No Lineares Mola-Amortecedor

Apesar de computacionalmente simples, o modelo linear de interaco p-solo apresenta
vrias debilidades (Marhefka e Orin, 1996).
372
Tabela E.2: Parmetros do modelo do solo para diferentes tipos de solo.

Tipo de Solo
KxF (Nm1)
BxF (Nsm1)
KyF (Nm1)
ByF (Nsm1)
Cimento
2604304130
153097
3410398265
175196
Madeira
1128531790
100781
1477839248
115328
Saibro
17362028
12500
22735988
14305
Areia
6944811
7906
9094395
9047
Argila Compacta
1302152
3423
1705199
3917
Argila Solta
260430
1531
341040
1752
Turfa
43405
625
56840
715
A primeira contradio resulta do facto da fora de contacto ser descontnua no momento

do impacto. Antes do impacto, a fora zero. Imediatamente aps o impacto, a componente
da fora devido mola ainda zero, mas a componente devida ao atrito viscoso aplicada
instantaneamente e, portanto, salta do valor zero para B F . Fisicamente, tem-se a intuio
que as foras de interaco devem partir do zero e ir crescendo ao longo do tempo.
A segunda inconsistncia prende-se com o facto de o modelo permitir no s foras
devidas compresso no ponto de contacto, mas tambm foras que tendem a manter os
objectos colados. De facto, esta fora de tenso surge sempre antes da separao. medida
que os objectos se separam, iF tende para iF0 e o termo i F 0 = iF iF 0 ser negativo e
diferente de zero. A fora resultante imediatamente antes da separao ser ento
B F (iF iF 0 ) = B F vo , a fora de tenso segurando os objectos em contacto. Na maioria
dos casos os efeitos deste problema podem ser ultrapassados igualando estas foras a zero
quando surgem.
Uma ltima fraqueza a dependncia do coeficiente de restituio da massa dos corpos em
impacto e a falta de dependncia com a velocidade de impacto. Esta debilidade do modelo
deve-se ao facto do coeficiente de restituio ser uma propriedade intrnseca do material, logo
no dever depender da sua massa. No entanto, dever depender da velocidade de impacto.
Uma soluo para estas imperfeies foi proposta por Hunt e Crossley (1975) e passa por
substituir a combinao paralelo mola-amortecedor linear por uma no linear resultante da
combinao de uma mola e de um atrito no lineares, de acordo com a expresso seguinte:
373
f = ( x v ) x Kx v
(E.9)
onde o expoente v, obtido a partir do modelo de contacto Hertziano (Kraus e Kumar, 1997),
geralmente prximo de um e depende da geometria da superfcie de impacto e o parmetro
calculado recorrendo expresso (E.11). Neste modelo, para alm da componente da fora da
mola poder ser no linear, o principal efeito resulta do facto do amortecimento ser dependente
da profundidade de penetrao. Isto tem significado fsico pois o amortecimento aumenta com
a profundidade de penetrao uma vez que entra em contacto uma maior rea dos corpos.
Adicionalmente, aps o contacto, as foras evoluem de forma contnua. A dependncia dos
termos de amortecimento e de elasticidade com a profundidade de penetrao, faz com que a
fora de contacto aumente desde o valor zero, imediatamente aps o contacto, e retorne a
zero, imediatamente antes da separao dos corpos.
Uma outra vantagem deste modelo resulta do facto das foras de tenso, que tendem a
manter os corpos unidos, no surgirem na maioria das situaes. Neste caso, as foras de
tenso s surgem quando uma fora externa separa os corpos a elevadas velocidades.
Hunt e Crossley (1975) demonstraram tambm que o coeficiente de restituio pode ser
dado pela expresso seguinte:
= 1 vi
(E.10)
para valores suficientemente pequenos de (parmetro que depende da variao do

coeficiente de restituio com a velocidade de impacto) e vi atravs da seguinte escolha do
valor do parmetro :
3
2
= K
(E.11)
Este modelo no linear de contacto, com a escolha do parmetro indicada na expresso

anterior, no s fornece a desejada relao linear entre o coeficiente de restituio e a
velocidade relativa antes da coliso para reduzidas velocidades de impacto, como tambm
exibe outras propriedades importantes a velocidades de impacto mais elevadas onde a relao
linear no se verifica (Marhefka e Orin, 1996).
374
Este modelo permite assim ultrapassar muitos dos problemas do modelo de contacto linear,
ao mesmo tempo que mantm a sua simplicidade computacional, tendo sido utilizado em
diversos estudos de simulao na rea da robtica de locomoo, quer isolado (Park e Kwon,
2001; Hirukawa, et al., 2003), quer combinado com o modelo linear (Park e Chung, 2000).
Enquanto Hunt e Crossley (1975) recorrem utilizao de elementos com elasticidade e
atrito no linear, neste trabalho (assim como no trabalho apresentado por Silva (2002) relativo
modelao de um rob bpede) adopta-se uma estratgia mista, ou seja, modela-se o
contacto do isimo p do rob com o solo atravs de uma mola linear com coeficiente de
elasticidade KF e um atrito no linear com coeficiente de amortecimento viscoso BF
( = {x, y}) nas direces {horizontal, vertical}, respectivamente, levando a:
fixF = K xF ixF 0 B 'xF ( iyF 0 ) ixF 0
(E.12a)
v
fiyF = K yF iyF 0 B ' yF ( iyF 0 ) iyF 0
(E.12b)
em que v um parmetro dependente das caractersticas do solo (Hunt e Crossley, 1975).

De forma a converter os parmetros deste modelo de interaco p-solo no linear (B'xF,
B'yF) para os parmetros do modelo linear (BxF, ByF), descrito pela equao (E.3), utilizam-se
as seguintes relaes:
'
BxF
( iyFMax ) = BxF
(E.13a)
'
ByF
( iyFMax ) = ByF
(E.13b)
sendo iyFMax a mxima profundidade a que o p do rob penetra no solo.
E.2.4 Modelos Alternativos para Modelar e Simular a Interaco P-Solo
Um modelo ligeiramente diferente do visto na subseco anterior o apresentado por Plestan

(2002). Este autor recorre a um sistema mola-amortecedor no linear para calcular a fora
normal de reaco do solo durante a interaco do p de um rob bpede com o solo. Para
calcular a fora tangencial (fixF) utiliza o modelo de atrito, sendo esta fora dada por:
375
fixF = f iyF
(E.14)
onde o coeficiente de atrito e fiyF a fora de reaco normal do solo.

Por ltimo, Huang, et al. (2000) recorrem a um conjunto de expresses para obter a fora
de reaco do solo que entram em considerao com o mdulo de Young, com o coeficiente
de restituio e com a velocidade de penetrao do p. A partir da fora de reaco do solo,
obtm a fora de atrito fixF atravs da seguinte expresso:
fixF = f iyF
(E.15)
em que o coeficiente de atrito nominal e fiyF a fora de reaco normal do solo.

E.3 Modelos Implementados Para a Simulao da Interaco P-Solo
Tendo por base as alternativas descritas na seco anterior, no decurso deste trabalho foram
implementados diferentes modelos para simular a interaco entre o p do rob e o solo.
Numa primeira fase, adoptou-se um modelo linear do solo, composto por um sistema mola-amortecedor em paralelo, quer na direco horizontal, quer na direco vertical, de acordo
com o descrito na subseco E.2.2 deste Anexo. Numa segunda fase do trabalho, e dadas as
limitaes detectadas no modelo linear, optou-se por um modelo mola-amortecedor em
paralelo, mas em que a componente devida ao atrito no linear, tal como descrito na
subseco E.2.3 anterior.
Nestes dois modelos iniciais considera-se que o solo, na fase de recuperao da sua forma
original aps o p deixar de o pressionar, apresenta um comportamento puramente cinemtico
acompanhando a trajectria do p. Numa fase posterior, estes dois modelos foram melhorados
atravs da implementao de um modelo dinmico para o comportamento do solo. Este
modelo capaz de descrever o comportamento do solo, durante a recuperao da sua forma
inicial aps ter sido calcado, de forma mais precisa.
E.3.1 Modelo Cinemtico Linear da Interaco P-Solo
O primeiro modelo adoptado para simular o comportamento da interaco do p do rob com

o solo denominado de modelo cinemtico linear.
376
-3
10
x 10
2000
P
Solo
1500
6
f1yF (N)
y 1F (m)
1000
4
500
2
0
-2
3.93
3.94
3.95
t (s)
3.96
3.97
3.98
-500
3.93
3.94
3.95
t (s)
3.96
3.97
3.98
Figura E.2: Evoluo temporal da coordenada do p y1F(t) e da fora de reaco do solo f1yF(t) para o caso do
modelo cinemtico linear de interaco p-solo, considerando o solo de argila compacta.
Neste caso, descreve-se o comportamento do solo atravs de um sistema linear mola-amortecedor em paralelo, quer na direco horizontal, quer na direco vertical, de acordo
com o descrito na subseco E.2.2 deste Anexo. Os parmetros adoptados para este modelo
so os apresentados na Tabela E.2, determinados recorrendo a estudos da mecnica dos solos.
Neste primeiro modelo considera-se tambm que a recuperao do estado inicial do solo, aps
ter sido pisado, instantneo e definido unicamente pelo comportamento do p do rob.
Da observao da Figura E.2, que apresenta os grficos da evoluo temporal da
coordenada do p y1F(t) e da fora de reaco do solo f1yF(t), possvel identificar os
problemas que este modelo apresenta e que foram anteriormente referidos.
No grfico que apresenta a evoluo temporal da fora de reaco do solo f1yF(t), por volta
do instante t 3,946 s, visvel a descontinuidade da fora de contacto no momento do
impacto. Antes do impacto, a fora zero. Imediatamente aps o impacto, a fora de reaco
do solo salta de zero para f1yF(t) 800,0 N. tambm notrio, que pouco depois do impacto
do p com o solo surge um ricochete do p, para t 3,955 s, e neste instante a fora de
reaco do solo f1yF(t) toma um valor negativo, o que significa fisicamente que esta fora est
a tentar manter os objectos em contacto (p do rob e solo) colados.
Por ltimo, visvel no grfico da evoluo temporal da coordenada do p y1F(t) que
sempre que o solo est a ser pisado acompanha a trajectria do p do rob, tanto durante a
fase de compresso, como na fase de expanso. Isto deve-se ao facto de, no caso deste
modelo, termos considerado um comportamento cinemtico para o solo.
377
-3
10
x 10
2500
P
Solo
2000
6
f1yF (N)
y 1F (m)
1500
4
1000
2
500
-2
3.93
3.94
3.95
t (s)
3.96
3.97
3.98
0
3.93
3.94
3.95
t (s)
3.96
3.97
3.98
modelo cinemtico no linear de interaco p-solo, considerando o solo de argila compacta.
E.3.2 Modelo Cinemtico No Linear da Interaco P-Solo
Dadas as limitaes detectadas no modelo linear para simular o comportamento da interaco

do p do rob com o solo implementou-se, numa segunda fase do trabalho, um outro modelo
denominado de modelo cinemtico no linear.
Este modelo tambm recorre a um sistema mola-amortecedor em paralelo, quer na
direco horizontal, quer na direco vertical, mas neste caso a componente devida ao atrito
no linear tal como o seu nome indica (e foi descrito anteriormente na subseco E.2.3).
Relativamente aos parmetros adoptados para este modelo, eles so determinados a partir dos
valores apresentados na Tabela E.2, aplicando as expresses (E.13a) e (E.13b). Nestas
equaes, considera-se para iyFMax o valor da mxima profundidade que o p do rob penetra
no solo que obtido quando se adopta o modelo cinemtico linear de forma a obter-se um
comportamento equivalente entre os modelos linear e no linear (iyFMax 1,0 103 m).
Por ltimo, neste modelo considera-se tambm que a recuperao do estado inicial do solo,
aps ter sido pisado, instantneo e definido unicamente pelo comportamento do p do rob.
Analisando a Figura E.3, que apresenta os grficos da evoluo temporal da coordenada do
p y1F(t) e da fora de reaco do solo f1yF(t), possvel concluir que os problemas referidos
na subseco anterior para o modelo cinemtico linear so ultrapassados.
378
-3
10
x 10
2000
P
Solo
1800
1600
1400
6
f1yF (N)
y1F (m)
1200
4
1000
800
600
400
200
-2
3.93
3.94
3.95
t (s)
3.96
3.97
3.98
0
3.93
3.94
3.95
t (s)
3.96
3.97
3.98
modelo dinmico linear de interaco p-solo, considerando o solo de argila compacta.
Da observao do grfico que apresenta a evoluo temporal da fora de reaco do solo

f1yF(t), verifica-se que aquando do impacto do p com o solo (por volta do instante t 3,946 s)
a fora de contacto evolui de forma contnua desde o zero at f1yF(t) 2000,0 N, instantes
depois do impacto. ainda possvel observar que, apesar de continuar a existir ricochete do
p pouco depois do impacto com o solo (para t 3,955 s), a fora de reaco do solo f1yF(t)
no toma valores negativos.
No entanto, neste caso, e uma vez que se mantm o comportamento cinemtico para o solo,
visvel no grfico da evoluo temporal da coordenada do p y1F(t) que sempre que o solo
est a ser pisado acompanha a trajectria do p do rob, tanto durante a fase de compresso,
como na fase de expanso.
E.3.3 Modelos Dinmicos Linear e No Linear da Interaco P-Solo
Por ltimo, os dois modelos acabados de apresentar foram melhorados atravs da adopo de
um modelo dinmico para descrever o comportamento do solo de forma mais exacta, durante
a recuperao da sua forma inicial aps ter sido pisado.
Atravs da observao do grfico da evoluo temporal da coordenada do p y1F(t),
apresentado na Figura E.4, para o caso do modelo dinmico linear, visvel que quando o p
do rob est a ser levantado do solo a grande velocidade (para t 3,955 s), existem intervalos
de tempo em que o solo no acompanha o p. Isto deve-se ao facto de, no caso destes modelos
379
em que foi considerado um comportamento dinmico para o solo, se entrar em considerao

com as diferentes constantes de tempo dos subsistemas rob e solo.
Os modelos descritos nesta seco aps terem sido testados foram abandonados uma vez
que a complexidade computacional acrescida, em particular no caso do modelo dinmico no
linear, no traz benefcios que justifiquem a sua utilizao.
Convm referir que, apesar destes modelos descreverem de forma dinmica o
comportamento do solo, existem ainda certos detalhes que no so correctamente modelados
em qualquer um dos quatro modelos apresentados. Como exemplo, refira-se o facto de
nenhum destes modelos considerar a existncia de deformaes permanentes no solo aps
este ter sido pisado nem as diferentes deformaes e comportamentos que o solo apresenta
quando repetidamente pisado por diferentes pernas do rob. Este , por exemplo, o caso que
ocorre quando o rob adopta um padro de locomoo seguidor do lder, em que cada p
colocado no local deixado livre por um dos ps das pernas da frente.
380
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Anexo E Modelao do Contacto do P com o Solo Referncias
384
Anexo F
Dados Antropomtricos dos
Seres Vivos
Durante a realizao de vrias experincias de simulao, nomeadamente algumas das

apresentadas no Captulo 4 desta Tese, torna-se necessrio conhecer as dimenses dos
diversos seres vivos estudados. Desta forma possvel efectuar a comparao do seu
desempenho quando este analisado do ponto de vista dos ndices dinmicos formulados
neste trabalho. Para o efeito, consultou-se diversa bibliografia da rea da biologia
apresentando-se neste anexo uma compilao da diversa informao encontrada.
F.1 Dados Antropomtricos do Ser Humano

A Figura F.1 refere-se ao ser humano, sendo a dimenso de cada segmento especificada em
funo da altura total pretendida para o sujeito em estudo. A Tabela F.1 complementa esta
informao, apresentando o peso de cada segmento indicado na Figura F.1 como funo da
massa total do sujeito em considerao. Esta tabela apresenta tambm a posio do centro de
massa de cada segmento relativamente aos seus extremos e o clculo do momento de inrcia
em torno do centro de massa (expresso pela relao Raio de rotao / Comprimento
segmento).
386
Figura F.1: Dimenses do ser humano segmentos expressos como fraco da altura total, L (Winter, 1990).
F.2 Dados Antropomtricos dos Seres Vivos Considerados nas Experincias

Quanto Tabela F.2, esta apresenta as dimenses geomtricas e as massas que foram
adoptadas para o modelo do sistema artificial de locomoo apresentado no Captulo 3,
quando este utilizado para modelar os diversos animais estudados nesta Tese.
No estudo de simulao desenvolvido neste trabalho para efectuar a comparao do
desempenho de diferentes seres vivos recorreu-se ao modelo de sistemas artificiais de
locomoo com dois gdl por perna. Por este facto, as dimenses geomtricas e massas
apresentadas na referida tabela foram adaptadas das reais, correspondentes aos animais em
estudo, de forma a entrar em considerao com certos aspectos que o modelo por ns
desenvolvido no implementa. A ttulo de exemplo, refira-se que as dimenses geomtricas
dos diversos segmentos das pernas so todas iguais independentemente da perna em
considerao. Isto deve-se ao facto de no nosso modelo no ser possvel, por exemplo, que as
pernas da frente de um quadrpede apresentem um comprimento superior ao das de trs (neste
387
caso, durante a locomoo o corpo do animal faria um ngulo com a horizontal diferente de
zero graus). Da mesma forma, no caso dos animais ungulgrados o comprimento do p foi
includo no comprimento do elo dois (Li2) da perna do modelo correspondente. Por ltimo, as
massas dos ps dos diversos animais em considerao tambm foram includas na massa do
elo dois (Mi2) da perna do modelo correspondente.
Tabela F.1: Dados antropomtricos do ser humano (Winter, 1990).
Centro de massa /
/ Comprimento segm.
Raio de rotao /
/ Comprimento segm.
Segmento
Peso Segm. /
/ Peso Total
Proximal
Distal
CG
0,0145
0,5
0,5
0,475
Perna
0,0465
0,433
0,567
0,302
Coxa
0,1
0,433
0,567
0,323
Total Perna
0,161
0,447
0,553
0,326
Mo
0,006
0,506
0,494
0,297
Antebrao
0,016
0,43
0,57
0,303
Brao
0,028
0,436
0,564
0,322
Total Brao
0,05
0,53
0,47
0,368
Trax
0,216
0,82
0,18
Abdmen
0,139
0,44
0,56
Plvis
0,142
0,105
0,895
Total Tronco
0,497
0,5
0,5
Cabea e Pescoo
0,081
Total Tronco+Cabea
0,578
0,66
0,34
0,503
Anexo F Dados Antropomtricos dos Seres Vivos
388
Tabela F.2: Dados antropomtricos dos seres vivos, utilizados na simulao (Fedak, et al., 1982; Pfeiffer, et al.,
1995; Kram, et al., 1997).
Nmero de Pernas
Animal
Codorniz
Peru
Massa Total (kg)

MRt = 44,4 10
Massas do Corpo e das Pernas (kg)
Comprimentos das Pernas (m)
MB = 36,2 10
Mi1 = 3,6 103, i = 1, 2
Mi2 = 0,5 103, i = 1, 2
Li1 = 26,0 103, i = 1, 2

Li2 = 26,0 103, i = 1, 2
MB = 4,22
Mi1 = 649,0 103, i = 1, 2
Mi2 = 86,0 103, i = 1, 2
Li1 = 21,0 102, i = 1, 2

Li2 = 21,0 102, i = 1, 2
MB = 47,936
Mi1 = 18.271, i = 1, 2
Mi2 = 2.515, i = 1, 2
Li1 = 60,5 102, i = 1, 2

Li2 = 60,5 102, i = 1, 2
MB = 54,24
Mi1 = 8,0, i = 1, 2
Mi2 = 4,88, i = 1, 2
Li1 = 48,0 102, i = 1, 2

Li2 = 48,0 102, i = 1, 2
MRt = 115,38 103
MB = 89,3 103
Mi1 = 2,7 103, i = 1, 2
Mi2 = 1,54 103, i = 1, 2
Mi1 = 6,4 103, i = 3, 4
Mi2 = 2,4 103, i = 3, 4
Li1 = 24,0 103, i = 1, 2

Li2 = 24,0 103, i = 1, 2
Li1 = 24,0 103, i = 3, 4
Li2 = 24,0 103, i = 3, 4
MRt = 5037,2 103
MB = 3705,4 103
Mi1 = 256,7 103, i = 1, 2
Mi2 = 81,8 103, i = 1, 2
Mi1 = 294,9 103, i = 3, 4
Mi2 = 32,5 103, i = 3, 4
Li1 = 102,5 103, i = 1, 2

Li2 = 102,5 103, i = 1, 2
Li1 = 102,5 103, i = 3, 4
Li2 = 102,5 103, i = 3, 4
MB = 79,5
Mi1 = 3.571, i = 1, 2
Mi2 = 1.887, i = 1, 2
Mi1 = 2.720, i = 3, 4
Mi2 = 1.024, i = 3, 4
Li1 = 40,5 102, i = 1, 2

Li2 = 40,5 102, i = 1, 2
Li1 = 40,5 102, i = 3, 4
Li2 = 40,5 102, i = 3, 4
MRt = 2,6 103
MB = 22,5 104
Mi1 = 2,8 105, i = 1, 2
Mi2 = 0,5 105, i = 1, 2
Mi1 = 5,2 105, i = 3, 4
Mi2 = 0,9 105, i = 3, 4
Mi1 = 6,6 105, i = 5, 6
Mi2 = 1,4 105, i = 5, 6
Li1 = 15,3 103, i = 1, 2

Li2 = 15,3 103, i = 1, 2
Li1 = 15,3 103, i = 3, 4
Li2 = 15,3 103, i = 3, 4
Li1 = 15,3 103, i = 5, 6
Li2 = 15,3 103, i = 5, 6
MRt = 9,0 104
MB = 79,2 105
Mi1 = 1,9 105, i = 1, 2
Mi2 = 0,4 105, i = 1, 2
Mi1 = 1,4 105, i = 3, 4
Mi2 = 0,3 105, i = 3, 4
Mi1 = 1,4 105, i = 5, 6
Mi2 = 0,3 105, i = 5, 6
Li1 = 14,6 103, i = 1, 2

Li2 = 14,6 103, i = 1, 2
Li1 = 14,6 103, i = 3, 4
Li2 = 14,6 103, i = 3, 4
Li1 = 14,6 103, i = 5, 6
Li2 = 14,6 103, i = 5, 6
MRt = 5,69
n=2 (Bpedes)
Avestruz
Humano
Esquilo
Co
MRt = 89,5
MRt = 80,0
n=4 (Quadrpedes)
Cavalo
Barata
MRt = 97,904
n=6 (Hexpodes)
Insecto-Pau
Referncias
FEDAK, M. A.; HEGLUND, N. C.; TAYLOR, C. R.. (1982). Energetics and Mechanics of
Terrestrial Locomotion: II. Kinetic Energy Changes of the Limbs and Body as a Function of
Speed and Body Size in Birds and Mammals. Journal of Experimental Biology. Vol. 79; pp.
23 40.
KRAM, R.; WONG, B.; FULL, R. J.. (1997). Three-Dimensional Kinematics and Limb Kinetic
Energy of Running Cockroaches. The Journal of Experimental Biology. Vol. 200; pp.1919
1929.
WINTER, David A.. (1990). Biomechanics and Motor Control of Human Movement. John
Wiley & Sons.
390

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FACULDADE DE ENGENHARIA DA

Sistemas Robticos de Locomoo Multipernas

Manuel Fernando dos Santos Silva

Dissertao submetida para satisfao dos

Dissertao realizada sob a orientao do

Porto, Fevereiro de 2005

Manuel Fernando dos Santos Silva

Palavras-chaves: Robtica, Locomoo, Modelao Cinemtica, Modelao Dinmica,

quantitative characterization of the involved phenomena. The consideration of these topics

perspective, on compare aussi plusieurs structures mcaniques et plusieurs algorithmes de

Mots-cls: Robotique, Locomotion, Modelage Cinmatique, Modelage Dynamique,

investigao e esclarecendo-me de alguns aspectos menos claros para mim: R. McN.

Sistemas Robticos de Locomoo Multipernas

2.5.4 Robs Aplicados rea do Entretenimento ................................................................................53

Sistemas Robticos de Locomoo Multipernas

4.2.5.3 Potncia Mecnica Absoluta Instantnea versus Padro de Locomoo...........................137

5.4.5 Desempenho dos Algoritmos de Ordem Fraccionria ...............................................................229

Sistemas Robticos de Locomoo Multipernas

A.1.2 Padres de Locomoo de Corrida Simtricos: Armazenamento de Energia Elstica nas

Sistemas Robticos de Locomoo Multipernas

Sistemas Robticos de Locomoo Multipernas

Sistemas Robticos de Locomoo Multipernas

Sistemas Robticos de Locomoo Multipernas

Sistemas Robticos de Locomoo Multipernas

Figura E.1: Modelo massa-mola-amortecedor da interaco p-solo. ...............................................................368

Sistemas Robticos de Locomoo Multipernas

Tabela 4.1. Parmetros do Sistema. ....................................................................................................................122

Tabela 5.1: Parmetros do Sistema. ....................................................................................................................182

Tabela 6.1: Parmetros do sistema......................................................................................................................260

Sistemas Robticos de Locomoo Multipernas

Tabela E.1: Mdulo de Young de diferentes tipos de solo.................................................................................371

Tabela F.1: Dados antropomtricos do ser humano (Winter, 1990)...................................................................387

Sistemas Robticos de Locomoo Multipernas

Altura do P ao solo e Comprimento do Passo

Adaptive Suspension Vehicle

Charge Coupled Device

Carnegie Mellon University

Case Western Reserve University

Gerador Central de Padres

Interface Grfico com o Utilizador

Massachusetts Institute of Technology

Sobreelongao percentual mxima (Overshoot Percentual)

Proporcional e Derivativo com realimentao de Posio

Proporcional e Derivativo com realimentao de Posio e da Fora de

Proporcional e Derivativo com realimentao de Posio e da Fora de

Proporcional, Integral e Derivativo

Sistemas Robticos de Locomoo Multipernas

Padro de Locomoo de Fase Igual e Ciclo Completo

Padro de Locomoo de Fase Igual e Ciclo Completo Inverso

Padro de Locomoo de Fase Igual e Meio Ciclo

Padro de Locomoo de Fase Igual e Meio Ciclo Inverso

Padro de Locomoo Ondulatrio

Padro de Locomoo Ondulatrio Inverso

Technische Universitt Mnchen (Universidade Tcnica de Munique)

Zero Moment Point

Sistemas Robticos de Locomoo Multipernas

Vector m 1 dos binrios de atrito ( a = [i1a, i2a]T)

Vector m 1 dos binrios de atrito esttico ( ae = [i1ae, i2ae]T)

Vector m 1 dos binrios de atrito de Coulomb ( ac = [i1ac, i2ac]T)

Vector m 1 dos binrios dos motores ( m = [i1m, i2m]T)

ngulo de rotao das trajectrias planeadas do p, durante a fase de transferncia,

Erro entre as trajectrias planeadas e reais na junta j da perna i

Mxima profundidade a que o p i penetra no solo