IEES-2

Junio de 2013, Cali, Valle del Cauca, Colombia

Paper No. 14

SISTEMA AUTOMATICO DE
CONTROL DE TEMPERATURA
Melissa Romero, Armando Uribe
Universidad Autnoma de Occidente
mrm023@hotmail.com, a.uribe91@hotmail.com

I. INTRODUCCIN
El proyecto realizado es un Sistema de Control
Automtico de Temperatura para una habitacin
o espacio abierto el cual dependiendo de un
nivel de temperatura establecido por el usuario,
regula la intensidad de un actuador generador de
calor para adecuarse as a dicho nivel
preestablecido.
Para lograrlo se pens en primera instancia en
los elementos generales, los cuales deben estar
al alcance y a la altura a nivel de conocimiento
del grupo de trabajo.
Entrando en materia, se plante un Lazo Cerrado
de Control, (ver Figura 1) donde como Seal de
Entrada se tiene el nivel de Temperatura que el
usuario desea. Como Elementos de Control se
tiene un detector de cruce por cero y un
Microcontrolador de 8 bits. Como Proceso se
tiene el sistema de calentamiento (Bombilla de
60W). Como sensor de tiene un encapsulado
(TO92) de referencia LM35 (Rango: -50C hasta
150C) y finalmente para la seal de salida se
tiene
un
PWM
(Generado
por
el
Microcontrolador).

Figura 1. Lazo Cerrado de un sistema de Control.

II. CRUCE POR CERO

El cruce por cero es una estrategia que se emplea
en actuadores que funcionan con Corriente
Alterna y sirve para el control de la potencia.
Consiste en recortar de manera controlada la el
paso de corriente justo en el momento donde la
seal sinodal pasa por el punto de inflexin, o
los 0V.

Figura 2. Efecto del Control por Cruce por Cero.

Para lograr dicho recorte se pens en un sistema

electrnico que detectara el cruce y generara
pulsos (ver Figura 3). La idea de esta estrategia
es que los pulsos lleguen a un sistema
automtico que inmediatamente los detecte,
ejecute una seal de salida que recorte la seal,
claro est, de acuerdo a lo establecido por el
usuario.
Como resultado se tiene que la potencia de dicho
elemento o actuador vara de manera
proporcional al recorte.
Para el proyecto se emple una Bombilla de
60W, un elemento que funciona bajo Corriente
Alterna y es capaz de generar ms de 90C.

Esta es de las etapas ms importantes para lograr

el buen funcionamiento del proyecto pues como
se haba mencionado anteriormente, se necesita
un sistema que detecte el cruce por cero.
Para esto, se tiene un Puente rectificador el cual
se conecta en paralelo al Puente de la Fuente. De
esta manera se tiene una seal como se ilustra en
la figura 3. Seguido a esto, se tiene un diodo
Zenner de 3.3V el cual se encarga bajar la
amplitud proveniente del Puente para que
posteriormente el transistor Q1 entre en zona de
corte justo cuando la seal alterna pase por el
nivel de 0Voltios, provocando as que el
transistor Q2 se sature.
Como resultado se tiene que cuando la seal
alterna se encuentra fuera del nivel 0Voltios, se
tienen 5Voltios a la salida (CZ) y en el momento
del cruce, se tienen 0Voltios a la salida. Es decir,
Flancos de bajada en el momento del cruce.

Figura 3. Pulsos generados por el detector de Cruce.

Figura 5. Detector de Cruce por Cero.

III. DISEO PROPUESTO

Se dividi el diseo propuesto en Cinco etapas
que finalmente fueron unidas para dar solucin
al problema inicial.
ETAPA 1. Fuente

ETAPA 3. Set Point o Nivel Deseado, Sensor

y Botones
Para obtener el nivel de temperatura deseado por
el usuario, se emplea un potencimetro de 1K
que bsicamente funciona como divisor de
tensin. (ver Figura 6)

En primera instancia, se tiene el diseo de la

fuente de alimentacin de Rectificacin por
Puente y Regulacin por encapsulado LM7805
para obtener una salida de 5VDC.

Figura 4. Fuente de Alimentacin del sistema

(5VDC).

ETAPA 2. Cruce por Cero

Figura 6. Potencimetro Set Point; Sensor de

Temperatura y Botones.

Como se haba mencionado con anterioridad, se

emplea un sensor de referencia LM35. Un

sensor Lineal que mide temperatura en grados

Celsius y tiene un rango de medicin de -50C
hasta los 150C.

Dicho puerto tiene internamente resistencias de

Pull Up, por lo tanto son activadas por software.
En el puerto D se conecta el Display LCD.

A la salida se tiene que por cada Grado

Centgrado, el sensor entrega 10mV.
Ejemplo, a temperatura ambiente 25C se tendra
entonces 250mV como resultado.

ETAPA 5. Seal de Salida

Finalmente la seal de salida se conecta a un
OptoTriac, conectado a un Triac en serie a la
Bombilla de 100W y los 110V que lo alimentan.

Finalmente se tienen tres botones los cuales

sern necesarios para configurar el sistema de
control.
ETAPA 4. Microcontrolador y Display
Para poder ejecutar el control, se acude a un
microcontrolador de 8 bits de marca Microchip y
referencia 18F452. Un microcontrolador que
trabaja puede trabajar hasta los 40MHz y Tiene
32KB de Memoria de Programa y 1536 Bytes de
Memoria RAM. Suficiente para realizar las
tareas del presente proyecto.
Como visualizador se tiene un Display LCD
Monocromtico Alfanumrico de 16 Caracteres
por Fila y 2 Filas de referencia LM016L (ver
Figura 7).

Figura 8. Salida de la seal por OptoTriac y Triac

para el control del Bombillo.

IV. CONTROL PID

Como estrategia de control se acude
implementar un control PID digital a tiempo
discreto.
En control PID es una de las estrategias ms
implementadas en Ingeniera de Control en la
mayora de los sistemas digitales a nivel tanto
micro como industrial. Se encuentran en
sistemas de calentamiento, refrigeracin,
Sistemas de control de variables fsicas como la
Presin o Nivel liquido de contenedores o
almacenadores, entre otras.

Figura 7. Microcontrolador PIC18F452 y Pantalla

LCD LM016L.

Entre sus muchos modelos, en el presente

proyecto se implementa un PID paralelo como el
que se muestra en la figura 9.

En el Puerto A del Micro se conectan las seales

analgicas de entrada, tales como el
Potencimetro Set Point y el Sensor de
Temperatura.
En el puerto B se conecta la seal del Cruce por
cero, los botones y la seal de salida.

Figura 9. Control PID Paralelo

La ecuacin matemtica que describe un control

PID Paralelo viene dada por:
( )

( )

( )

( )

Siendo:
( ) Seal de salida
( ) Error
Ganancia Proporcional
Constante de Tiempo Integral
Constante de Tiempo Derivativo

( )

La seal escaln se multiplica por un factor de

proporcionalidad el cual depende del sistema.
Para el presente trabajo, se tom un factor de
20%. Es decir, se aplica un escaln al bombillo
del 0% al 20% de la seal de salida.

Ahora bien, como el control se implementara en

un microcontrolador, se procede a obtener la
Transformada de Laplace para obtener una
ecuacin algebraica en el dominio s:
* ( )+:
( )

Figura 10. Respuesta del sistema al Escaln

( )

( )

( )

De la figura 10 se obtienen los parmetros de la

funcin de transferencia como:

Los parmetros Ti, Td y Kp interactan entre s

para obtener la seal de salida. Para deducir
dichos parmetros, Ziegler y Nichols1 sugieren
la siguiente Funcin de Transferencia basado en
el anlisis del sistema en lazo abierto:
( )

Teniendo en cuenta que:

( )

Segn los parmetros establecidos por Ziegler y

Nichols, las relaciones de estos coeficientes con
los parmetros del controlador son:

+
*

Donde los coeficientes , y

se obtienen a
partir de la respuesta del sistema en lazo abierto.
A partir del anlisis en lazo abierto se tiene una
respuesta como la ilustrada en la figura 10. Esta
es la respuesta de una seal de escaln de la
forma:

Ahora bien, para discretizar el controlador, se

procede a obtener la Transformada Z de la
funcin del PID a partir de la siguiente relacin
entre Laplace y Z:
(

Sintonizacin de control PID por Ziegler y Nichols

Disponible en
https://sites.google.com/site/picuino/ziegler-nichols

Siendo T el tiempo de muestreo que ser

programado en el microcontrolador.
Entonces, * ( )+ es:
( )

( )[

;
(
(

)
]

Dividiendo la ecuacin por el error se tiene

entonces:
( )
( )

Con estos parmetros y considerando un tiempo

de muestreo de 50mS, Se tiene entonces:

Siendo:

Entonces a, b y c sern las constantes del

algoritmo del microcontrolador.

V. COEFICIENTES DEL PID

Se realiz una prueba al escaln de 0% al 20%
obteniendo una respuesta como la ilustrada en la
figura 11.

Figura 11. Respuesta del sistema al Escaln (Datos

Obtenidos)

Con estas constantes se realizan pruebas y se

llega a que el control es estable pero la constante
derivativa hace que la seal caiga o suba en
ocasiones de manera brusca, por lo tanto se
omite el factor c y se dejan las otras constantes:
a=1 y b=0.01. De esta manera el control es
mucho ms estable y responde muy bien, no es
lento y el sobre impulso no supera los 10C

VI. DISCUSIN
Durante la presentacin del proyecto se tuvo un
gran inconveniente que gener bastantes daos,
inicialmente se pens que el dao poda estar en
algn mal contacto que estuviese haciendo el
circuito, pero se realiz una inspeccin total y no
se encontraron irregularidades, luego se sigui
poniendo en funcionamiento el proyecto y
volvimos a tener errores, se realiz una
indagacin sobre cual poda ser el error y
encontramos que debido al desconocimiento que
se tena sobre la diferencia de tierras del
osciloscopio y la tierra comn de nuestro
proyecto, al final encontramos que cuando se
conectaba la tierra del osciloscopio a nuestra
tierra comn, se generaba un corto debido a que
la tierra del primero no estaba aislada.
Por otro lado, el funcionamiento del circuito fue
bastante apropiado, pues los valores de voltajes
que se esperaban que fueran arrojados por cada
etapa, eran lo bastante cercanos a los datos
tericos, por lo que el circuito como tal
funcionaba de maravilla.
Por parte del microcontrolador, la seal de salida
se estaba lanzando justo despus del cruce por

cero, lo cual ocasiono que el bombillo no atenu

su intensidad inicialmente. Luego de distintas
investigaciones se encontr que la seal de
control deba lanzarse un tiempo despus del
cruce, pero no inmediatamente. Dicho tiempo es
el parametrizado de acuerdo a lo que el control
estuviese evaluando.

Se logra el objetivo principal, antes que nada,

manipular seales analgicas para con la ayuda
de un microcontrolador convertirlas en digitales
y de acuerdo a un algoritmo diseado, ejecutar
seales de control que posteriormente se
convierten nuevamente en seales analgicas.

Para mejorar el proyecto, se puede implementar

un sistema de ventilacin, con el cual se logre
realizar el bajn de temperatura de una manera
ms rpida y eficiente, pues a veces la
temperatura ambiente no ayuda mucho a las
condiciones necesarias o deseadas por el
usuario.

Se finaliza el curso de manera Exitosa, con un

proyecto de gran envergadura y con grandes
aplicaciones, sobre todo en el plano de los
Sistemas de Control Automtico, logrando as
apropiarse de diferentes conceptos electrnicos
bsicos y complejos y abriendo nuevas y
grandes expectativas para el siguiente curso de
Electronica 2.

VII. CONCLUSIONES

VIII. BIBLIOGRAFA

El proyecto cumpli con nuestras expectativas,

al punto tal de superarlas.
La fuente de alimentacin entrega los esperados
5VDC a la salida.
La seal del cruce por cero es eficiente y llega al
microcontrolador sin perdidas.
La etapa de salida funciona perfectamente,
permitiendo graduar la intensidad del bombillo
de acuerdo a la seal de salida.
El parmetro integral del controlador se encarga
de reducir el error de estado estacionario del
sistema, logrando estabilizarlo justo en el
SetPoint, cosa que no ocurre en un control
netamente proporcional y mucho menos
ON/OFF, pues en stos, el sistema oscila sobre
el SetPoint.
El sistema es estable y se estabiliza rpidamente.
El sobreimpulso no supera los 10C.
Para atenuar el bombillo se debe lanzar una
seal de salida un tiempo (calculado) despus de
haber un cruce por cero, si la seal se lanza justo
con el cruce, el bombillo no se atena.

MICROCHIP, PIC18F452. Datasheet.

Disponible en:
http://www.microchip.com/wwwproducts/Devices.aspx?dD
ocName=en010296
EDUCATIVA, Sistemas automticos y de control
Disponible en:
http://educativa.catedu.es/44700165/aula/archivos/repositorio//475
0/4925/html/index.html
EDUCATIVA, Tipos de sistemas de control
Disponible en:
http://educativa.catedu.es/44700165/aula/archivos/repositorio//475
0/4925/html/4_tipos_de_sistemas_de_control.html
ALFAOMEGA, Eduardo Garca Breijo, Compilador C Ccs
Y Simulador Proteus Para Microcontroladores Pic
Disponible en:
http://diagramas.diagramasde.com/otros/Compilador_C_Cc
s_Y_Simulador_Proteus_Para_Microcontroladores_Pic.pdf

IX. ANEXOS

Figura 14. Proyecto Funcionando. (Implementacin

en Protoboard)

Figura 12. Men Principal y Seal de Cruce por

Cero (Simulacin Proteus 7.7)

Figura 15. Proyecto Funcionando. (Bombillo

Encendido al 48%)

Figura 13. Ejecucin de Control. SetPoint a 52.2C y

Temperatura a 30.1C, por lo tanto hay seal en la
salida para elevar la temperatura del actuador
(Seal Azul= Control; Seal Amarilla= Cruce).

Figura 16. Proyecto Funcionando. (Bombillo

Encendido al 90%)