ENGENHARIA DE CONTROLE

1. O que representa polos complexos conjugados no eixo imaginrio ( jwd ).

A partir da localizao dos polos no plano complexo, podemos analisar a
estabilidade do sistema. Neste caso, como os polos se encontram no eixo imaginrio,
podemos concluir que o sistema MIMO estvel (marginalmente estvel), sendo assim
a resposta do sistema oscilatria.
2. Considere o servomecanismo de posio da Figura abaixo. Resolver com
MATLAB.

a) Qual a faixa de ganho K A do amplificador que garante a estabilidade do

sistema. Estimar o limite superior graficamenteutilizando o grfico do
lugar das razes.

Para gerar o grfico do lugar das razes (Figura 1) foi utilizada a funo
rlocus. Pelo grfico, vemos que a faixa de ganho K A que garante a
estabilidade 0 K A 2,13 (O ponto na Figura 1 destaca o limite superior
do ganho). Este valor compatvel com os valores calculados manualmente
usando o critrio de Routh, em que o valor de K A varia entre 0 e 2,2.

b) Determine o ganho K A que fornece razes em 0,7 . Onde esto todos os

lugares das razes para este valor de K A .

Na Figura 2, mostram-se os valores do ganho K A e das razes para 0,7 .

Estes valores so encontrados utilizando a funo rlocfind, onde
escolhemos o ponto da curva em que 0,7 (Ponto encontrado pela funo
sgrid).

Resultados Obtidos:
Grfico:
System: sys
Gain: 2.13
Pole: 0.00224 + 3.11i
Damping: -0.000718
Overshoot (%): 100
Frequency (rad/sec): 3.11

Lugar das razes da funo de transferncia(Questo 2)

4
0.7
3

Imaginary Axis

-1

-2

-3
0.7
-4
-12

-10

-8

-6

-4
Real Axis

Figura 1 Lugar das Razes

Sada:

-2

Figura 2 Sada do Command Window

Comandos em MATLAB
clear all;
%Variveis do sistema***
C=200e-6;
J=0.001;
Ra=10;
k=0.1;
kb=0.1;
R=1000;
f=0;
%Calculo da constante de ganho do motor km***
Km=k/((Ra*f)+(k*kb));
%Calculo da constante de tempo do motor Tm***
Tm=(Ra*J)/((Ra*f)+(k*kb));
%Realimentao H(s)***
NumHs=[0 1];
DenHs=[(C*R) 2];
%Planta G(s)***
NumGs=[0 0 Km];
DenGs=[Tm 1 0];
%Clculo de G(s)H(s)***
NumGsHs=conv(NumGs,NumHs);
DenGsHs=conv(DenGs,DenHs);
%Mtodo do lugar das razes***
rlocus(NumGsHs,DenGsHs);
v=[-12 2 -4 4];
sgrid(0.7,[]);
axis(v);
[k,r]=rlocfind(NumGsHs,DenGsHs)
title('Lugar das razes da funo de transferncia(Questo 2)')

3. Conceitue Lugar das Razes.

O mtodo do lugar das razes um mtodo pelo qual as razes da equao
caracterstica so colocadas em um grfico para todos os valores de um parmetro do
sistema. Normalmente o parmetro usado o ganho, porm qualquer outra varivel da
funo de transferncia em malha aberta pode ser utilizada.
Este mtodo nos possibilita determinar os polos em malha-fechada a partir dos
polos e zeros de malha aberta, considerando o ganho como parmetro.
Consequentemente, evita dificuldades inerentes s tcnicas clssicas, fornecendo uma
imagem grfica de todos os polos de malha-fechada para todos os valores do ganho da
funo de transferncia em malha aberta.
4. O que voc entende por estabilidade de sistemas dinmicos?
A estabilidade de um sistema linear a malha fechada pode ser determinada pela
localizao dos polos de malha fechada no plano s. Se qualquer destes polos estiver no
semiplano direito do plano s, ento, para tempos crescentes eles vo resultar no modo
dominante, e a resposta transitria aumenta monotonicamente ou oscila com amplitude
crescente. Isto representa um sistema instvel. Se todos os polos de malha fechada esto
no semiplano esquerdo do plano s, qualquer resposta transitria alcana um equilbrio.
Portanto, o sistema estvel.