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Motor
G1(s)
Vs(
t)
Filtro
pasabajas
Vsf(
t)
Planta
Vi ( s ) Ts 1
El filtro pasabajas ser un simple arreglo RC como el mostrado en la figura 2
R
+
Vs(t)
-
+
C
Vsf(t)
-
Vi ( s)
11
s
K p 1
Td
E (s)
Ti s
Ns 1
Vi ( z )
h z 1
N ( z 1)
K p Ki
Kd
E ( z)
2 z 1
( Nh K d ) z Kd
e(t)
Vi(
t)
Gc1 ( s )
Motor
G1(s)
Compensa
dor
Vs(
t)
Vsf(
t)
Filtro
pasabajas
Planta
r(t)
+
-
e(t)
hmi
Gc ( z )
Compensa
dor
h
mi
Zoh
Vi(
t)
Saturac
in
0a5v
P(
t)
Gp(s
)
+
+
Vsf(
t)
Planta
5.
6.
7.