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M. Herrez
9-1
Bibliografa
Balachandran, B. Vibraciones. Thomson (2006). ISBN
970-686-495-4. I/Bc 534.-BALvib.
Inman, D.J. Engineering vibration. Pearson Prentice-Hall,
3 ed. (2009). ISBN 0131919415. I/Bc 534.-INMeng
Thompson, W.T. Theory of Vibration with applications. 4
ed. Chapman & Hall (1993). ISBN 0139153233. I/Bc
531.1-THOthe.
Problemas resueltos
Kelly, S. G. Schaum's outline of theory and problems of
mechanical vibrations. MacGraw-Hill, (1996). ISBN 0-07034041-2. I/Bc 534.-KELsch.
M. Herrez
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ndice general
Introduccin a la medida de Vibraciones.
Introduccin: Qu es la vibracin?.
Tipos de vibracin: libre y forzada.
Vibracin fuerza.
Porqu medir vibracin.
Tipos de seales: deterministas, aleatorias
Para estudiar las vibraciones: Crear un modelo.
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Introduccin: Qu es la vibracin?
Desde un punto de vista tcnico: movimiento oscilatorio
alrededor de la posicin de equilibrio. Movimiento relativo.
Comportamiento dinmico: NO slido rgido. Deformaciones
dinmicas a partir de la posicin de equilibrio.
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Introduccin:
En la mayora de las ocasiones las Vibraciones son indeseables:
causan problemas de ruido, daos o fatiga en las piezas hasta
que rompen.
El desequilibrio en mecanismo rotantes provoca vibraciones. Ej:
lavadoras, ventiladores, tornos, prensas, bombas,
En edificios y estructuras, el paso de vehculos (aviones,), el
viento, terremotos,, causan vibraciones.
En vehculos, las vibraciones de elementos pueden causar ruido
de elementos internos.
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Introduccin:
Vibraciones deseables: en algunas aplicaciones, las vibraciones se
generan intencionadamente, como en las taladradoras, los baos de
limpieza por ultrasonidos, instrumentos quirrgicos ultrasnicos, en
msica,
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Vibraciones beneficiosas
Las vibraciones se
generan
intencionadamente para
compactar suelo
M. Herrez
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Vibraciones beneficiosas
La recoleccin de aceituna por
vibracin consiste en un mtodo
de sacudir las ramas haciendo
caer al suelo las aceitunas. Este
mtodo de recoleccin suele
hacerse con maquinas
especializadas en hacer vibrar las
ramas.
La maquina posee un brazo
mecnico que se coge a las ramas
y empieza a sacudir el rbol
hasta hacerlo vibrar de tal
manera que acaban cayendo todas
las aceitunas. Hay dos tipos de
herramientas unas que se
enganchan a la parte delantera del
tractor y otras que son
autopropulsadas.
http://www.aceiteoliva.com/tag/sacudir-las-ramas/
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Introduccin: Qu es la vibracin?.
Tipos de vibracin: libre y forzada.
Vibracin- Fuerza.
Porqu medir vibracin.
Tipos de seales: deterministas, aleatorias
Para estudiar las vibraciones: Crear un modelo.
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Fenmeno de resonancia
Cuando se excita un sistema con una fuerza cuya
frecuencia coincide con una de las frecuencias de
resonancia del sistema, el sistema toma una forma
geomtrica definida y una amplitud de vibracin muy
grande.
http://francisthemulenews.wordpress.com/2009/01/07/
como-una-soprano-rompe-un-vaso-de-cristal-y-comodos-vasos-se-acoplan-entre-si/ : ah se ve lo que es la
resonancia.
http://seneca.fis.ucm.es/brito/sistemas/tacoma.html: Fotos
y vdeos sobre el puente de Tacoma.
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Introduccin: Qu es la vibracin?.
Tipos de vibracin: libre y forzada.
Vibracin fuerza.
Porqu medir vibracin.
Tipos de seales: deterministas, aleatorias
Para estudiar las vibraciones: Crear un modelo.
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Vibracin y fuerzas
Fuerzas causadas
por:
Desequilibrio
Choques
Friccin
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Parmetros
estructurales:
Masa
Rigidez
amortiguamiento
Parmetros vibratorios
Desplazamiento
Velocidad
Aceleracin
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Introduccin: Qu es la vibracin?.
Tipos de vibracin: libre y forzada.
Vibracin fuerza.
Porqu medir vibracin.
Tipos de seales: deterministas, aleatorias
Para estudiar las vibraciones: Crear un modelo.
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Vibraciones
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Temporal:
Valores aleatorios que no se pueden predecir.
Se caracterizan por sus propiedades estadsticas.
Espectro:
Continuo, contribucin simultnea a muchas frecuencias (discreto)
Idealmente es un Ruido blanco: espectro continuo y plano.
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Temporal:
tiempo de impacto es muy pequeo.
Espectro:
Es Continuo y plano, hasta la denominada frecuencia de corte.
Cuanto mayor sea el tiempo de impacto, menor ser la frecuencia de
corte.
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M. Herrez
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Se denomina grado de
libertad gdl al nmero
de coordenadas
independientes que se
necesitan para
determinar la posicin
del sistema en cualquier
instante.
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Gd4
k
8nD 3
x 2 x 1
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Modelos de n gdl
Modelo de la
suspensin de un
vehculo
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Modelos de n gdl
Modelo de un torno
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ndice general
Introduccin a la medida de Vibraciones.
Vibracin libre 1gdl.
Modelo m-k no amortiguado:
Doble enfoque: temporal y frecuencial.
Planteamiento y resolucin ecuacin movimiento.
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Enfoque frecuencial:
Espectro: contenido en
frecuencias de la oscilacin.
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transformada de Fourier
paso de la frecuencia al tiempo:
F()
f (t )e
it
dt
1
it
F
(
)
e
d
f (t)
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mx k( x ) mg
mx kx 0
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x( t ) A cos n t B sen n t
x( t ) C sen( n t )
k g
fn
1 n
T 2
2
m
2
2
n
k
g
A y B (C y ) dependen de las
condiciones iniciales de desplazamiento
y velocidad: x0 y x 0
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despus ____
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2
n
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m
Mquinas y Mecanismos - Tema 9: Vibraciones
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x( t ) A sen( n t )
v( t ) n A cos( n t )
a( t ) n2 A sen( n t )
derivar
integrar
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1
x x( t )dt
T0
x RMS x
2
1 2
x ( t )dt
T0
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frecuencia
amplitud
frecuencia
frecuencia
tiempo
tiempo
tiempo
http://www.ni.com/white-paper/3342/en
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Decibelios de Vibracin
Adems, ya que el rango valores a representar es muy amplio, es
habitual utilizar una escala logartmica.
La magnitud logartmica se denomina Nivel de x ( v a) y sus
unidades son los decibelios dB. El nivel representa un valor
relativo y en escala logartmica.
2
xRMS
L x 10 log
dBre( xref )
x ref
Valores de
referencia
recomendados pero
no estandarizados.
x ref 10pm 10 11m
v ref 1nm / s 10 9 m / s
aref 1m / s2 10 6 m / s2
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Decibelios de Vibracin
Espectro en lineal y en dB
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Decibelios de vibracin
Cuando se trabaja con dB hay que tener en cuenta:
Se pasa de un factor multiplicativo en escala lineal a uno aditivo en
escala logartmica: multiplicar por 2 es sumar 6 dB, multiplicar por 10 es
sumar 20 dB.
El rango de aceleraciones que se maneja habitualmente puede llegar
de 0.01 m/s-2 a 100 m/s-2 o ms. Esto en escala lineal supondra una
escala de 10.000 unidades, mientras que en logartmica son 80 dB.
El cuerpo humano reacciona logartmicamente: si se dobla la seal
aplicada, el cuerpo lo siente como una cantidad constante. La variacin
de 1 a 2 m/s-2 se siente mucho ms que la variacin de 10 a 11 m/s-2.
a
rms,i
,total
i
M. Herrez
L a,total 10 log 10 L ai / 10
i
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Nomograma:
relacin x, v
y a
M. Herrez
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M. Herrez
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mx kx cx
sin amort
con amort
M. Herrez
mx cx kx 0
libre
A constante
A decreciente
forzado
resonancia: A
resonancia: A finita
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c c 2mn 2 km
(adimensional):
Tres casos de amortiguamiento:
subamortiguado: 0 1
sobreamortiguado: 1
crtico: 1
x( t ) ae t
c
1
c 2 4km
2m 2m
2 1
Solucin
01, 2 complejosconjugados
01, 2realesnegativos
01, 2 raizdoble
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1,2 n n 2 1
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x( t ) e n t A 1 cos( d t ) A 2 sen( d t )
0 1
x( t ) Ae n t sen( d t )
Frecuencia amortiguada:
d n 1 2
movimiento oscilatorio de frecuencia d con amplitud decreciente exp
d< Td>T mayor periodo
cond. iniciales
x n x 0
x( t ) e n t x 0 cos( d t ) 0
sen( d t )
d
decremento logartmico:
ln
X1
2
n T
2
2
X2
1
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despus ____
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s1 n n 2 1
s 2 n n 2 1
Entonces, la solucin es de la forma:
x( t ) A e
x( t ) e
n t
st
A e n t
1
M. Herrez
2 1
x( t ) A 1 e
A 2e
n t 2 1
( n n 2 1)t
A2 e
( n n t 2 1)t
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1
Raz doble:
s1 s 2 n
x( t ) A e st
x( t ) ( A 1 A 2 t ) e n t
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ndice general
Introduccin a la medida de Vibraciones.
Vibracin libre 1gdl.
Vibracin forzada 1 gdl: excitacin armnica.
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Fuerza armnica:
Sistema no amortiguado
Ecuacin del movimiento:
mx kx F0 cos t
: frecuencia de excitacin
Resolucin de la ecuacin:
x t ( t ) A sen n t B cos n t
F0 / m
cos t
2
2
n
x 0
F /m
F0 / m
sen n t x 0 20
cos
cos t
n
2
2
2
n
n
n
x t (t)
M. Herrez
F0 / m
cos n t cos t
2
2
n
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Factor de Magnificacin
Factor de magnificacin :
Expresa el comportamiento F
0
dinmico de la fuerza, ya que k cos t
es la deflexin debida a la carga
esttica.
Mdulo:
1
1
n
F0
xp ( t) cos t
k
Signo:
n signo +: desplazamiento de la masa en fase con la
fuerza.
n signo -: desplazamiento de la masa en sentido opuesto a
la fuerza.
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mx cx kx F0 cos t
: frecuencia de excitacin
Resolucin de la ecuacin:
x t ( t ) Ae n t send t A 0 cos( t )
Cuando t aumenta, el primer trmino 0 (trmino transitorio) y slo
queda la contribucin de la solucin particular (trmino
estacionario).
respuesta a dos frecuencias, d y .
Si las condiciones iniciales son nulas:
x t ( t ) e
n t
Mn N
sen d t M cos t N sen t
M cos d t
d
M. Herrez
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transitorio
estacionario
M. Herrez
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excitacin f(t)
M. Herrez
Sistema
H()
respuesta x(t)
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it
1/ k
xp (t)
Fe
2
1
2
i
n
n
H( )
X
F
X
F/k
r00
r
M. Herrez
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faseH(r)
|H(r)|
r
M. Herrez
n
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H(r )
1 r 2r
2 2
Respecto al amortiguamiento:
cuando : el pico disminuye y se traslada hacia la izquierda, e
incluso, para 1/ 2 : no existe mximo.
cuando : el pico aumenta y se vuelve ms puntiagudo.
cuando =0: la amplitud .
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Resonancia
Fenmeno de resonancia:
en un sistema no amortiguado: =n.
en un sistema amortiguado, =d. NO supone el valor mximo
en amplitud.
si 0 1
si
max n 1 2 2
el valor mximo se produce a
max 0
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1
2 1 2
1
2
2 1 2n
M. Herrez
2n
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cx dt cX
2
E
2Umax
cX 2
1
2 kX 2
2
en la resonancia
Haciendo una representacin fuerza-desplazamiento: fuerza
requerida para desplazar la masa:
F2 (c 2 2 k 2 )x 2 2kxF c 2 2 X 2 0
ecuacin de una elipse rotada alrededor del origen.
el rea es la energa perdida por ciclo.
para c=0, se tiene una lnea, que es una recta de pendiente k.
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Estructural: E disipada
c eqX k X
2
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c eq
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mx k(1 i)x F0 e
Ecuacin de
movimiento
it
~
k k(1 i) k hi
~
~ k n2 1 i
m
2
n
faseH(r)
|H(r)|
Rigidez
compleja
Frecuencia
compleja
r
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1
2
1 i
n
Mdulo: H
max
Diagrama de Nyquist:
ecuacin de una circunferencia. Si
u=Re(H()) y v=Im(H())+1/2k
u 2 v 2 1 / (2k) 2
Centro (0,-1/2kb)
radio 1/2kb
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ndice general
Introduccin a la medida de Vibraciones.
Vibracin libre 1gdl.
Vibracin forzada 1 gdl: excitacin armnica.
Casos Particulares: Aislamiento y Transmisibilidad.
movimiento del soporte.
desequilibrio rotante.
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