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Chapitre 1

[Les automates programmables industriels]

CHAPITRE 1: LES AUTOMATES PROGRAMMABLES INDUSTRIELS

Dans le domaine de l'automatisation de processus industriels, lvolution des


techniques de contrle/commande sest traduite par :
un dveloppement massif,
une approche de plus en plus globale des problmes,
une intgration ds la conception de linstallation.
On est ainsi pass du stade de la machine automatise celui du systme automatis
de production

I-

Structure des systmes automatiss de production (SAP) :

Tout systme automatis comporte :

IHM

Partie commande

Pr-actionneurs

Capteurs

Partie oprative
Figure 1 : Structure dun systme automatis

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Une partie oprative (P.O) procdant au traitement des matires duvre afin
d'laborer la valeur ajoute ; cest la partie mcanique du systme qui

effectue les oprations. Elle est constitue dactionneurs tels que vrins,
moteurs utilisant de lnergie lectrique, pneumatique, hydraulique...
Une partie interface (P.I) : est la partie se trouvant entre les deux faces PO et PC
Traduisant les ordres et les informations.
Une partie commande (P.C.) coordonnant la succession des actions sur la Partie
Oprative avec la finalit d'obtenir cette valeur ajoute.
La structure simplifie dun ensemble automatis peut se dcomposer en trois parties
essentielles :
les entres Tout Ou Rien (TOR), parfois analogiques, destines fournir des
informations sur ltat du processus : fin de course, dtecteur de niveau, pressostat,
thermostat, ect,
lautomate qui traite les diffrentes informations dentre afin dlaborer les ordres,
les sorties transmettant les ordres labors par lautomate, aux diffrents
actionneurs ou pr- actionneurs : voyants, distributeurs de vrins, contacteurs de
moteur,
Capteurs

Actionneurs

PROCESSUS

ENTREES

AUTOMATE

SORTIES

Oprateur

Figure 2 : principe de lecture et commande de lAPI

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Selon sa complexit, la ralisation de la partie commande (PC) fait appel diverses


technologies dont les plus couramment utilises sont :
les relais lectromcaniques
les relais statiques lectroniques

LOGIQUE CABLEE

les relais pneumatiques


lautomate programmable

LOGIQUE PRGRAMMEE

les cartes lectroniques base dun microcontrleur


A partir dune certaine, complexit, les relais lectromcaniques et les relais statiques
deviennent lourds mettre en uvre et le cout de lautomatisation est difficile estimer.
Lautomate programmable vite de faire appel lordinateur qui, lui a souvent des
performances trop leves pour le problme rsoudre et demande un personnel
spcialis.
Particulirement bien adapts aux problmes de commande squentielle et dacquisition
des donnes, les API autorisent la ralisation aise dautomatismes comprenant de
quelques dizaines jusqu plusieurs milliers dentres/sorties.

II-

Architecture matrielle des API


II-1 Description gnrale :

Un automate programmable industriel se prsente sous la forme dun ou plusieurs profils


supports (racks) dans lesquels viennent senficher les diffrents modules fonctionnels :
lalimentation 110/220 VCA ou 24 VCC
Lunit centrale de trainement base de microprocesseur,
Des cartes dentres/sorties logiques (TOR),
Des cartes dentres/sorties analogiques (ANA),
Des cartes de comptage rapide,
Des cartes de communication (CP),
Des cartes spcifiques pour : rseaux, asservissement, rgulation commande daxe.

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Chaque module dentre/sortie comporte un bornier de raccordement et un ensemble


des LEDs visualisation de ltat logique de chaque voie.

230V AC

Alimentation CPU DI

DO

AI

AO

CP

24V DC

Figure 3 : principe de lecture et commande de lAPI

Cette organisation modulaire permet une grande souplesse de configuration adapte aux
besoins de lutilisateur ainsi quun diagnostic et une maintenance facilits.

II-2 cartes dentres TOR :


Chaque carte comporte gnralement 8, 16, 32 entres logiques et peut
correspondre au schma fonctionnel ci-dessous:

LAPI reoit les informations du processus partir des capteurs lies aux entres de
lAPI. Le rle de ces capteurs est de fournir des informations, par exemple, des
capteurs qui reconnaissent si une pice d'usinage se trouve une position donne
ou de simples commutateurs ou boutons poussoirs, qui peuvent tre ouverts ou
ferms, appuys ou relchs.

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Carte
dentre
DI

Capteurs TOR
0V
0V
0V
0V

I0.0
E1
0000

I0.1

CPU
I0.2
I0.3

24V

0V (COM)

Figure 4a : Principe de connexion des entres tat au repos

On distingue galement entre les contacts ouverture qui sont ferms au repos et les
contacts fermeture qui sont ouverts au repos.

Capteurs TOR
24V
0V
24V
0V

Carte
dentre
DI

I0.0
E1
0101

I0.1

CPU
I0.2
I0 .3

24V

0V (COM)

Figure 4b : Principe de connexion des entres tat actionnes

Les capteurs TOR sont connects ensemble par le pole plusse 24 v fournie par lautomate
et les sorties sont connects aux entres I0.0, I0.1, I0.2,.

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II-3 cartes de sorties TOR :


Chaque carte comporte gnralement 8, 16, 32 sorties logiques et peut correspondre au
schma fonctionnel suivant :

Carte de
sortie
DO

Q0.0

L1 L2

L3

Q0.1

0000
CPU

Q0.2
Q0.3
U

MAS
24V

0V

Figure 5a : Principe de connexion des sorties tat au repos

Carte de
sortie

0001
CPU

Q0.0

24V

Q0.1

0V

Q0.2

0V

Q0.3

0V

L1 L2

L3

MAS
24V

0V

Figure 5b : Principe de commande des sorties tat actionne

LAPI commande le processus en connectant des actionneurs via les points de


connexion de lAPI appels sorties une tension de commande de 24 V p.ex.. Ceci

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permet de dmarrer ou darrter un moteur, de faire monter ou descendre des vannes ou


dallumer et teindre des lampes.
Les pr-actionneurs se connectent la borne ngative 24V de lautomate et suivant le
programme trait lautomate est quip par des relais distribue le 24V vers les practionneurs.
Dans ce cas le moteur ne fonctionne que si le programme autorise la fermeture du relais
Q0.0.

II-4 Cartes dentres/sorties analogiques :


A la diffrence des signaux binaires qui ne peuvent prendre que les deux tats
"Tension disponible +24V" et "Tension indisponible 0V", les signaux analogiques sont
capables (dans une certaine plage donne) de prendre n'importe quelle valeur comprise
entre 0V et 10V ou de 0 20mA.
SORTIE
ANALOGIQUE
AO

ENTREE
ANALOGIQUE
AI
C
A
N

Algorithme
de calcul

C
N
A

Consigne

Capteur analogique

Figure 6 : Principe de commande des sorties tat actionne

Exemples de grandeurs analogiques:


Temprature -50 ... +150C

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Vane
commande
analogique

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Dbit 0 ... 200 l/min
Vitesse 0 ... 1500 tr/min
etc.

En utilisant un transducteur de mesure, ces variables sont converties en tensions


lectriques, en courants ou en rsistances. Pour une vitesse mesure de 865 tr/min, le
transducteur de mesure afficherait une tension de 3,65 V. Ces tensions lectriques,
courants et rsistances sont ensuite connects un module analogique qui numrise le
signal.
La chaine dacquisition et de traitement rpond priodiquement la procdure
suivante (toutes les 100ms par exemple) :
1. Acquisition de la mesure via la carte dentre analogique. Pour cela le CAN
(convertisseur analogique numrique figure 8) fournit une valeur numrique code
sur 12 16 Bits.
2. Le programme de traitement (algorithme de calcul) dtermine sous forme
numrique la valeur fournir en sortie, en tenant compte des diffrents
paramtres :
La valeur de la mesure
La valeur de la consigne
Le type dalgorithme (PID,.)
3. Emission

par la carte de sortie analogique de commande pour cela le CNA

(convertisseur numrique analogique figure 7) convertit la valeur numrique de


sortie sous forme analogique (tension, courant .).

II-5 Cartes dentres/sorties complexes :


Toutes ces cartes dites << intelligentes >> disposent en plus des interfaces dentre et de
sortie, dun vritable micro-ordinateur assurant un traitement local plus ou moins
sophistiqu.
Ceci permet, dune part dviter un dveloppement souvent fastidieux de
lapplication, dautre part de rduire parfois considrablement la place mmoire et le
temps dexcution au niveau de lUC de lautomate programmable.

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II-5-1 Carte daxes pour moteur courant continu ou alternatif


Dplacement

Dynamo

Codeur

Moteur

Variateur

Position

Vitesse

Entre NUM
315

Entre ANA
5.67 V

Sortie ANA
8.35 V

BUS LOCAL

Dplacement
Vitesse
Sens
Commande

450 mm
50 Hz
arrire
Ok

ROM

BUS de donnes
BUS dadresses

Dcodeur
dadresses

Logique de
contrle

BUS de contrle
Figure 7 : Principe de la commande dun axe

La carte daxe envoie sur sa sortie analogique 10V une tension proportionnelle
lacclration et la vitesse souhaite. Une dynamo-tachymtrique fournit une tension de
retour , image de la vitesse relle du moteur , afin que la carte puisse corriger tout cart
ventuel.
Un codeur de position incrmental ou absolu, permet la carte de connaitre la position
de laxe, et donc de grer la vitesse en consquence.

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II-5-2 Carte daxes pour moteurs pas pas

Dplacement

Moteur
PAS PAS

AMPLIFICATEUR
DE PUISSANCE

0 ou 1

Horloge
Frquence
4 KHZ

1000 1101

Sens

Compte
rendue

BUS LOCAL

Nombre de pas 500


Vitesse
50 Hz
Sens
arrire
Commande
Ok

ROM

BUS de donnes
BUS dadresses

Dcodeur
dadresses

Logique de
contrle

BUS de contrle

Figure 8 : Principe de commande dun moteur pas pas avec API

La carte daxe envoie sur sa sortie TOR une srie dimpulsion avec une frquence
proportionnelle lacclration et la vitesse souhaite. La quantit totale dimpulsions
envoyes correspond quand celle au nombre de pas que doit parcourir le moteur.

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II-5-3 Carte de rgulation PID

Gain
Ti
Td

1.2
0.5
0.7

Consigne 40%

Sortie 39%
Manu

P
I
D

A
I

CNA
Auto

Vanne 39%

CAN A
I
Capteur de dbit 41%

Figure 9 : Principe de rgulation par API

Cette carte comporte souvent plusieurs entres analogiques permettant de recevoir


le signal de mesure issu des transmetteurs 4-20mA, ainsi que plusieurs sorties analogiques
permettant de piloter les vannes de rgulation.
Le microprocesseur local traite le programme labor partir des diffrents algorithmes de
rgulation implants sur la carte mme (PID, Sommation, Racine carre,..).

III-

Critres de choix dun API :

LAPI se caractrise par :


Une programmation qui offre un langage destine lautomaticien (et non celui
de linformaticien.
Des possibilits de simulation et de visualisation qui apportent lutilisateur une
aide efficace la mise au point et lexploitation (modification aise de
lautomatisme).

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Une puissance de traitement et un ensemble de cartes spcialises permettant un


dveloppent ais dapplications particulires : communication, asservissement
daxes, rgulation.
Des possibilits dextension en termes dentres sorties.
Pour crer un projet base dun API, des outils ncessaires comme :
Un API de caractristique compatible au systme commander : nombres
dentre sorties ; type dentres
Un logiciel de programmation adapt lAPI.
Un cble de liaison entre PC/API

Figure 10 : outils pour dmarche dun projet


analogique

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