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[Chapitre 2]

[Les actionneurs et les capteurs]

CHAPITRE 2 : LES ACTIONNEURS ET LES CAPTEURS

I-

Principales caractristiques des actionneurs :


I-1 Commande dun Moteur courant continu aimant permanant par

API
Pour inverser le sens de rotation dun moteur courant continu (MCC) et
aimant permanant, on permute les polarits de lalimentation. La figure 11 montre le
circuit de puissance dun MCC command par deux relais lectromagntiques.
Avec cette structure (structure en pont), le moteur peut tre aliment par la source
dalimentation E ou E suivant ltat des relais KM1 ou KM2

Q0.0
KM1
0V

Q0.1
KM2

Km22

Km11

Km21

E
Km12

0V

Figure 11 : Circuit de puissance pour commander un MCC en deux sens de rotation

Le tableau suivant rsume les ordres de commande en tenant compte des


conditions de fonctionnement et de la protection de lalimentation contre les courts
circuits.
Q0.0
0
0
1
1

Q0.1
0
1
0
1

KM1
Km11=0 ; Km12=0
Km11=0 ; Km12=0
Km11=1 ; Km12=1
Km11=1 ; Km12=1

KM2
Km21=0 ; Km22=0
Km21=1 ; Km22=1
Km21=0 ; Km22=0
Km21=1 ; Km22=1

MOTEUR
Arrt
Sens arrire
Sens avant
Court-circuit

Tableau 1 : Table dordre de commande et conditions de fonctionnements

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I-2 Commande dun MCA en un seul sens de rotation par API


Le circuit de puissance des machines courant alternatif MCA)(figure 12),
ncessite des appareillages de sectionnement, de protection et de commande, ce
composant est un contacteur dont la tension de commande est 24V.
Dont le cas o on utilise un API, le module de sortie TOR de ce dernier, fourni une
tension de + 24V son sorti Q0.0, la bobine sera alimente par cette tension et
ferme les
trois contacts de puissance provoquant lalimentation du moteur.

Sectionneur

Q0.0

Contacteur
0V
I0.0

Relais
thermique
24V

Moteur
asynchrone
triphas

Figure 12 : Circuit de puissance pour commander un MCA en un seul sens de rotation

Le tableau suivant

rsume les ordres de commande en tenant compte de la

protection du moteur contre les surcharges mcaniques protg par un relais


thermique connect au module dentre(I0.0) de lAPI travers le contact (95 , 96).
Q0.0
0
1
0 ou 1

I0.0
1
1
0

K1
0
1
0 ou 1

MOTEUR
Arrt
Marche
Arrt

Tableau 2 : Table dordre de commande et conditions de fonctionnements

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I-3 Commande dun MCA en deux sens de rotation par API


Pour commander un moteur asynchrone triphas en deux sens de rotations, le
circuit de puissance ncessite deux contacteurs K1 et K2 (comme le montre la figure
13) ncessaires pour permuter les deux lignes de phases (ex : 1et 3).

Q0.0

Q0.1

0V
I0.1

0V

24V

Figure 13 : Circuit de puissance pour commander un MCA en deux sens de rotation

Le tableau suivant rsume les ordres de commande en tenant compte dune


part, de la protection du moteur contre les surcharges mcaniques (contrl par le
contact du relais thermique connect au module dentre (I0.1) de lAPI), dautre
part contre les cour-circuits entre la ligne1 et 3 (par fausse manuvre des deux
contacteurs).

Q0.0
0
0
1
1
0 ou 1

Q0.1
0
1
0
1
0 ou 1

I0.1
1
1
1
1
0

K1
0
0
1
1
0 ou 1

K2
0
1
0
1
0 ou 1

MOTEUR
Arrt
Sens avant
Sens arrire
Court-circuit
Arrt surcharge

Tableau 3 : Table dordre de commande et conditions de fonctionnements

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I-4 Commande dun variateur de vitesse par API


Les variateurs de vitesse sont des convertisseurs statiques programmables conus
pour alimenter et commander les moteurs avec slection ou variation de vitesse.
La figure 14 montre un exemple de variateur de vitesse pour moteur asynchrone
triphas et son principe de connexion avec le moteur.
Le variateur prsente des entres de commande LI1, LI2.programmables par le
variateur pour la slection de vitesse et une entre analogique de consigne pour la
vitesse.
Deux cas son possibles :
En utilisant une alimentation externe comme le montre la figure 14, la masse
doit tre connect lentre COM du variateur et les signaux des entres de
commandes LI1, LI2.sont fournies par le module de sortie TOR (Q0.0, Q0.1 et
Q0.2) de lAPI.
En utilisant lalimentation interne du variateur le potentiel 24V du variateur doit
tre connect lentre COM du module de sortie de lAPI.

24V I0.0

Q0.1
Q0.0
Q0.2

0V

AO.1

Figure 14 : Circuit de puissance pour commander un variateur de vitesse pour MCA

Le

tableau suivant

rsume un exemple de fonctionnement

pour faire

fonctionner le moteur avec 8 vitesses prslectionnes par lAPI dont lune de ces

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vitesses est assur par une consigne fournie par le module de sortie analogique de
lAPI.
Q0.0
0
0
0
0
1
1
1
1
0 ou 1

Q0.1
0
0
1
1
0
0
1
1
0 ou 1

Q0.2
0
1
0
1
0
1
0
1
0 ou 1

I0.0
1
1
1
1
1
1
1
1
0

Etat variateur
Consigne analogique A0.1
Vitesse prslectionn 1
Vitesse prslectionn 2
Vitesse prslectionn 3
Vitesse prslectionn 4
Vitesse prslectionn 5
Vitesse prslectionn 6
Vitesse prslectionn 7
Alarme variateur

MOTEUR
Vitesse image consigne
Vitesse 1 avant
Vitesse 2 avant
Vitesse 3 avant
Vitesse 4 avant
Vitesse 5 avant
Vitesse 6 avant
Vitesse 6 avant
Arrt

Tableau 4 : Table dordre de commande et conditions de fonctionnements

I-5 Commande des vrins doubles effets


La commande des vrins pneumatiques ncessite un distributeur afin de
distribuer la pression dair pour faire sortir ou retirer la tige.
La figure 15 montre un exemple utilisant deux distributeurs commande
lectrique pilot par le module de sortie TOR (Q0.0 et Q0.1) dun API.

I0.0
Q0.0

0V
I0.1

Source de pression
0V

Q0.1

I0.2
I0.3
Capteurs magntiques

0V
Q0.2

0V
Distributeur 3/2

Q0.3

Figure 15 : Circuit pneumatique pour commander deux vrins par un API

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Le tableau suivant rsume les ordres de commande de lAPI vers les


solnodes des distributeurs et en tenant compte de la scurit mcanique des
vrins par une alimentation simultane des deux solnodes

Q0.0
0
0
1
1

Q0.1
0
1
0
1

Q0.2
0
0
1
1

Q0.3
0
1
0
1

I0.0
1
1
0
X

I0.1
0
0
1
X

I0.2
1
1
0
X

I0.3
0
0
1
X

Vrin A
RVA ou SVA
RVA
SVA
Interdit

Vrin B
RVB ou SVB
RVB
SVB
Interdit

RVA : recul vrin A ; RVB : recul vrin B


Tableau 5 : Table dordre de commande et conditions de fonctionnements

II-

Principales caractristiques des capteurs :


Un capteur transforme une grandeur physique en une grandeur norme,

gnralement lectrique, qui peut tre interprte par un dispositif de contrle


commande comme lAPI.
Mesurer une grandeur physique pour exploiter correctement un systme
automatis il est ncessaire :
De mesurer les variations de certaines grandeurs physiques,

La vitesse du vent pour un store automatis

La pression dair dans le rseau dalimentation dun automatisme


pneumatique

La temprature de leau dans un lave-linge.

De contrler ltat physique de certains de ses constituants,

La position leve dune barrire de parking,

La prsence dune pice sur un convoyeur,

La prsence de pression dans un circuit,

La position dun chariot.

Suivant la nature du signal exploitable les capteurs se classent en trois catgories :

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CAPTEURS ANALOGIQUES
Le signal dlivr est la traduction exacte de la loi de variation de la grandeur
physique mesure.
CAPTEURS LOGIQUES
Le signal ne prsente que deux niveaux, ou deux tats, qui saffichent par rapport
au franchissement de deux valeurs; ces capteurs du type tout ou rien (TOR) sont
galement dsigns par dtecteurs.
CAPTEURS NUMERIQUES
Le signal est cod au sein mme du capteur par une lectronique associe; ces
capteurs sont galement dsigns par codeurs et compteurs.

II-1 Diffrents types de capteurs TOR :


II-1-1 Capteur de position
Les capteurs de position sont des capteurs de contact action mcanique. Ils
peuvent tre quips d'un galet, d'une tige souple, d'une bille. L'information
donne par ce type de capteur est de type tout ou rien.

Figure 16 Capteur fin de course et galet

II-I-2 Dtecteur de proximit :


Les dtecteurs oprent distance, sans contact avec lobjet dont ils contrlent la
position (depuis 1 mm quelques mtres). Un dtecteur de proximit interrompt ou
tablit un circuit lectrique en fonction de la prsence ou de la non-prsence dun
objet dans sa zone sensible.

Dans tous ces dtecteurs la prsence de lobjet

dtecter dans la zone sensible modifie une grandeur physique:

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Un champ lectromagntique haute frquence dans les dtecteurs


inductifs;
La capacit dun circuit oscillant dans les dtecteurs capacitifs,
Le niveau dclairement dun rcepteur photosensible dans les dtecteurs
Photolectriques.
Le choix dun dtecteur de proximit dpend de :
La nature du matriau constituant lobjet dtecter,
La distance de lobjet dtecter,
Des dimensions de lemplacement disponible pour implanter
le dtecteur.

II-1-3 Dtecteur de proximit lectrique :


Ces capteurs servent la dtection sans contact de la position du piston des vrins
spciaux. Le relais se ferme lapproche dun champ magntique (aimant
permanent sur le piston du vrin) et transmet un signal lectrique.

Figure 17 : Dtecteur de proximit lectrique

II-1-4 Dtecteur de proximit inductif :


Un oscillateur comportant une bobine loge dans un circuit magntique
engendre un champ magntique alternatif. Ce champ sort du corps de lappareil
par sa face sensible.

Figure 18 : Dtecteur de proximit inductif

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La prsence dun objet mtallique dans ce champ cre des courants induits et
provoquent larrt des oscillations. Un circuit de communication met en forme cette
information. Selon les modles, les distances de dtection vont de quelques
millimtres quelques centimtres.
Leur usage est uniquement rserv la dtection dlments mtalliques.

II-1-5 Dtecteur de proximit capacitif :


Dans le cas du dtecteur capacitif lobjet dtecter fait varier par sa position
la capacit dun condensateur form par la face sensible du dtecteur.
Ses caractristiques lui permettent de dtecter tout objet mme si celui-ci nest pas
mtallique.

Figure 19 : Dtecteur de proximit capacitif


Avec un rglage prcis, il est possible de dtecter un objet travers une paroi
mince et non mtallique (liquide ou pulvrulent, lintrieur dun rcipient figure 15).

Figure 20 : Exemple application des Dtecteurs de proximits

II-1-6 Dtecteur de proximit photo lectrique :

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Les systmes dtecteurs de proximits photolectriques comprennent:


un metteur de lumire visible ou infrarouge,
un rcepteur photosensible.
Lobjet est dtect lorsquil interrompt, ou fait varier, lintensit du faisceau lumineux
sur le rcepteur.
Il existe 3 types de dtecteurs photolectriques :

- Le systme de proximit,
- Le systme barrage,
- Le systme reflex.
Le systme de proximit

Figure 21 : Exemple dapplication des Dtecteurs de proximits photo lectrique

Un metteur et un rcepteur sont regroups dans un mme botier. Le faisceau


lumineux, mis en infrarouge, est renvoy vers le rcepteur par tout objet
suffisamment rflchissant qui pntre dans la zone de dtection.

Le systme barrage.
metteurs et rcepteur sont situs dans deux botiers spars. Cest le systme qui
autorise les plus longues portes (jusqu 30 m). Le faisceau est mis en infrarouge.

Figure 22 : Exemple dapplication de dtecteurs systme barrage

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Le systme reflex

Figure 23 : Exemple dapplication de dtecteurs systme reflex

Comme pour le systme de proximit, metteur et rcepteur sont regroups dans un


mme botier. En labsence de cible, le faisceau mis en infrarouge par lmetteur
est renvoy sur le rcepteur par un rflecteur.

II-2 Diffrents types de capteurs analogiques :


II-2-1 Mesure de positions et de dplacements
Capteurs rsistifs
La piste rsistive est place sur la partie fixe du capteur, et le mouvement
mcanique mesurer est accoupl un curseur qui se dplace sur celleci. La
piste rsistive est alimente par une tension continue 24V. On recueille entre lune
des bornes de la piste et le curseur une tension Us qui est directement fonction de la
position du curseur sur la piste.

Figure 24 : Capteur rsistif rectiligne

Capteurs inductifs
Lavantage de ce type de capteurs rside dans
dusure entre llment

labsence de contacts, donc

sensible et le corps dpreuve.

Le noyau magntique

cylindrique constituant llment sensible se dplace librement dans les bobines


suivant leur axe commun. Il est prolong par une tige relie lobjet mobile dont
on veut mesurer le dplacement.

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Figure 25 : Principe de capteur inductif

Le dplacement du noyau autour de la position dquilibre gnre une tension


reprsentative de lamplitude de ce dplacement et de son sens.

II-2-2 Mesure de temprature


Thermocouples
Le principe de la mesure pour ces capteurs est bas sur lassociation de deux
fils en mtaux de nature diffrente connects leurs deux extrmits.
Un courant circule dans la boucle ainsi forme sil y a une diffrence de
temprature entre les extrmits appeles jonctions . On distingue :
la jonction chaude porte la temprature Tc
la jonction froide porte la temprature Tf

Figure 26 : Capteur de temprature de type thermocouple

La tension E obtenue, est directement lie la diffrence de temprature et un


coefficient a dpendant de la nature des deux matriaux constituant le
thermocouple
E = a. (Tc Tf)

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Thermo-rsistances
Ces capteurs utilisent la variation de la rsistivit des mtaux en fonction de la
temprature.

Figure 27 : Capteur de temprature de type thermo-rsistances

Les solutions technologiques utilises sont orientes vers des matriaux rsistivit
leve, ce qui conduit utiliser essentiellement le nickel ou le platine malgr leur
prix lev.
RT = R0. (1 + a.T)
RT rsistance la temprature
R0 rsistance la temprature de 0C
a coefficient de temprature du mtal
T temprature du mtal en C

II-2-3 Mesure de vitesse


Gnratrice tachymtrique
Une gnratrice tachymtrique, appele galement dynamo tachymtrique
dlivre une tension proportionnelle sa vitesse de rotation. Le principe de
fonctionnement est bas sur la rversibilit de la machine courant continu.
La gnratrice tachymtrique est fixe au bout de larbre du moteur dont on
veut connatre la vitesse de rotation.

Figure 28 : mesures de vitesse (dynamo tachymtirique)

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Ex :

Gn-tachy :

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0 10V ; Moteur vitesse nominale 1500 tr/min

0 V 0 tr/min
5 V 750 tr/min
10 V 1500 tr/min

II-2-4 Mesure deffort


Jauge de contrainte
Les

jauges

de

contrainte,

parfois

appeles

jauges

lectriques

dextensiomtrie, sont les lments sensibles dun capteur de force, dans lequel une
modification dimensionnelle est traduite par une variation de rsistance.

Figure 29 : Jauge de contrainte

Sont application est pour la mesure de force, dbit

II-3 Diffrents types de capteurs numriques :


LES CODEURS (Mesure de positions et de dplacements)
Pour contrler la position et la vitesse de chariots de manutention, de
machines dusinages, de bras de robots, etc on utilise souvent des codeurs
optiques rotatifs, fixs lextrmit de laxe de transmission de mouvement.

Figure 30 : Schma de principe dun Codeur incrmental

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Un codeur optique rotatif est un capteur angulaire de position.


mcaniquement un arbre qui lentrane, son axe fait

Li

tourner un disque qui

comporte une succession de zones opaques et transparentes. La lumire mise par


des diodes lectroluminescentes arrive

sur des photodiodes chaque fois quelle

traverse les zones transparentes du disque. Les photodiodes gnrent alors un signal
lectrique qui est amplifi et converti en signal carr avant dtre transmis vers lAPI.
Il existe deux types de codeurs optiques rotatifs :
- Les codeurs incrmentaux
- Les codeurs absolus

II-3-1 Les codeurs incrmentaux


Le disque dun codeur incrmental comporte 3 pistes :
Deux pistes A et B divises en n intervalles dangles gaux et alternativement
opaques et transparents. n permet de dfinir la rsolution ou priode. La piste A
est dcale de de priode par rapport B. Le dphasage entre A et B permet de
dfinir le sens de rotation.

Figure 31 : Schma de principe dun Codeur incrmental

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II-3-2 Les codeurs absolus


Les codeurs absolus sont destins des applications de contrle de
dplacement et de positionnement dun mobile par codage. Le disque dun
codeur absolu comporte plusieurs pistes jusqu 20, selon les modles. Comme les
codeurs incrmentaux les pistes sont alternativement opaques et transparentes. La
rsolution dun tel capteur est de 2 la puissance n (avec n = nombre de pistes).

Figure 32 : Schma de principe dun Codeur absolu

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