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Calculo Vectorial

Captulo IV: C
alculo Vectorial
Profesores: Gladys Figueroa Rebolledo, y
Ra
ul Fierro Pradenas.

1.

Curvas

Definiciones 1 Sea : [a, b] Rn (n = 2 o n = 3) una curva continua.


Se dice que
(1.1)

C es la traza de , si C = Rec().

(1.2)

es cerrada, si es continua y (a) = (b).

(1.3)

es simple, si es inyectiva.

(1.4)

es de Jordan, si es cerrada y su restriccion al subintervalo ]a, b[ es

inyectiva.
(1.5)

es suave, si 0 es continua.

(1.6)

es seccionalmente suave, si y solo si, 0 es continua salvo en un n


umero

finito de puntos.
Nota 2 En adelante, denotara una curva seccionalmente suave y denotaremos por
C su traza.
Definici
on 3 Sean a, b R3 dos vectores en la traza de . La logitud de entre a y
b se define como

t1

Z
L=

k0 (t)k dt,

t0

donde a = (t0 ) y b = (t1 ). En general, la funcion longitud de se define por


Z

s(t) =

k0 (u)k du.

t0

Proposici
on 4 Sea : I R3 una curva suave y s la funcion longitud de .
Entonces, para todo t I, tal que 0 (t) 6= (0, 0, 0), ( s1 )0 (s(t)) = 0 (t)/k0 (t)k.

Figueroa y Fierro

Observaciones 5 La proposicion precedente indica que la derivada de respecto de


su longitud de arco, es un vector tangente a la curva y de norma 1. Por consiguiente,
definiendo T (t) = ( s1 )0 (s(t)) se tiene que T (t) es tangente a la curva en (t)
y ademas T (t) T (t) = 1. Si T es derivable en t, entonces T 0 (t) T (t) = 0 y por
consiguiente T 0 (t) es ortogonal a T (t). Sea (t) = kT 0 (t)k. Luego, si (t) 6= 0, entonces
N (t) = T 0 (t)/(t) es un vector normal a la curva y de norma 1. El valor (t) se conoce
como curvatura de la curva en (t).
Definiendo B(t) = T (t) N (t), se tiene entonces que {T (t), N (t), B(t)} es un
conjunto ortonormal de vectores en R3 , conocido como triedro de Frenet. Ademas,
es facil constatar que si B es derivable en t, entonces B 0 (t) es colineal con N (t). En
este caso, el valor (t) definido por B 0 (t) = (t)N (t) se conoce como la torsion de
la curva en (t).
Se deja como ejercicio la demostracion de la siguiente proposicion.
Proposici
on 6 (Formulas de Frenet.) Supongase que admite derivadas hasta el
tercer orden. Entonces,

T 0 (t)

N 0 (t)

B 0 (t)

(t)

T (t)


N (t) .
= (t)
0

(t)


B(t)
0
(t) 0

Ejercicios propuestos
1. Determine el triedro de Frenet, curvatura y torsion para la curva
(t) = (cos(at), sen(at), t),

(a > 0).

2. Demuestre que B 0 (t) es colineal con N (t).


3. Demuestre que si es una recta, entonces = 0.
4. Demuestre que es una curva plana, si y solo si, = 0.
5. Demuestre que las formulas de Frenet.
6. Demuestre que es una circunferencia de radio r > 0, si y solo si, su curvatura es
constante igual a 1/r y su torsion es 0.

Calculo Vectorial

2.

Integrales de lnea

Observaci
on 1 Sea F : Rn Rn continua sobre C. Luego (F ) 0 es continua
en [a, b] y por consiguiente existe su integral sobre [a, b]. Anotaremos,
R
Rb
(1.1)
F
(P
)

dP
=
F ((t)) 0 (t) dt.
C
a
Definici
on 2 La integral definida por (3.1) se conoce como la integral de lnea de F
sobre (o sobre C).
Ejemplo 3 Sean : [0, 2] R3 tal que (t) = (cos(t), sen(t), t) y F : R3 R3 tal
R
que F (x, y, z) = (x2 , y 2 , 1). Calcular C F dP .
Notaci
on 4 Sea F : Rn Rn continua sobre C y tal que F = (F1 , . . . , Fn ). La
integral definida por (2.1), con frecuencia tambien se denota como
Z
F1 (x1 , . . . , xn ) dx1 + + Fn (x1 , . . . , xn ) dxn .
C

Ejemplo 5 Calcular

R
C

(x + 1)y dx + y 2 x dy, donde C : y = x2 desde (0, 0) a (1, 1).

Definiciones 6 Sean D Rn un conjunto abierto y F : D Rn . Si F es continua,


entonces se dice que F es un campo vectorial. Si existe : D R tal que = F ,
entonces se dice que es un potencial de F y que F es un campo gradiente con
potencial (campo conservativo).
Ejemplo 7 Sea F : R3 R3 tal que F (x, y, z) = (2xyz, x2 z z + 1, x2 y y). Es F
un campo gradiente?
Teorema 8 Sea F : D Rn un campo gradiente con potencial y tal que C
Dom(F ). Entonces,
R
(8.1) C F (P ) dP = ((b)) ((a)).
Teorema 9 Sea F : D Rn un campo gradiente y supongamos que es una curva
cerrada en Rn . Entonces,
R
(9.1) C F (P ) dP = 0.
R
Ejemplo 10 Calcular C 2xyz dx + (x2 z z + 1) dy + (x2 y y) dz para (a) y (b)
dados.

Figueroa y Fierro

Observaci
on 11 Si F es un campo gradiente, entonces

R
C

F (P ) dP es independiente

de la trayectoria.
Teorema 12 Sea F : D Rn un campo vectorial. Entonces, son equivalentes las
dos condiciones siguientes:
(12.1)

F es un campo gradiente, y

(12.2)

para toda curva seccionalmente suave,

R
C

F (P ) dP es independiente

de la trayectoria.
En el teorema descrito a continuacion, la curva definida por C = Fr(R) debe
considerarse con la orientacion positiva, vale decir, con orientacion contraria al movimiento de las manecillas del reloj. Esta convencion se asumira en todo lo que sigue,
a menos que se indique lo contrario. Ademas, denotara un vector normal a C que
apunta en la direccion contraria a la region R.
Teorema 13 (Green.) Sean R R2 un conjunto compacto cuya frontera consiste
de una curva seccionalmente suave de Jordan, y F : R R2 de clase C 1 y tal que
F = (L, M ). Entonces,

Z
ZZ 
L
M
(13.1)
L(x, y) dx + M (x, y) dy =
(x, y)
(x, y) dx dy.
x
y
R

Fr(R)

Ejemplo 14 Calcular

R
C

5y dx + 3x dy, donde C es la elipse de ecuacion 4x2 + 9y 2 =

36.
Observaci
on 15 Supongamos que F = (L, M ) es un campo gradiente de clase C 2 .
Entonces, existe un potencial tal que = (L, M ) y entonces,
L
2
2
M
=
=
=
.
y
yx
xy
x
Bajo ciertas condiciones sobre el dominio de F es posible demostrar el recproco, es
decir, que F es un campo gradiente si

L
y

M
.
x

Definiciones 16 Sea R R2 un conjunto acotado. Se dice que


(16.1)

R es conexo, si no existen conjuntos abiertos A y B tales que AR 6= ,

B R 6= y R A B.
(16.2)

R es simplemente conexo, si R y Rc son conjuntos conexos.

Calculo Vectorial

Teorema 17 Sea F : G R2 R2 un campo vectorial de clase C 1 tal que F =


(L, M ). Supongamos ademas que

L
y

M
x

y que G es simplemente conexo. Entonces,

F es un campo gradiente.
Ejemplo 18 Sean r1 , r2 > 0, G = {(x, y) R2 : r1 < k(x, y)k < r2 } y F : G R2
y
x
as,
tal que F (x, y) = ( x2 +y
2 , x2 +y 2 ). Luego, F es continuamente diferenciable y adem

x
2
x + y2

=
y

y
2
x + y2


.

Sin embargo, F no es un campo gradiente, ya que si lo fuera, para cualquier curva


cerrada tal que su traza C este contenida en G, se tendra que
Z
y dx x dy
= 0.
x2 + y 2
C
Pero esto no ocurre. Para verificarlo basta condiderar una circunferencia con centro
en el origen y contenida en G. La razon de esta situacion es que G no es simplemente
conexo. Para que curvas cerradas contenidas en G es aplicable el teorema de Green?
Ejemplo 19 Sean F : R2 \ {(0, 0)} R2 un campo vectorial de clase C1 tal que
F = (L, M ) y

L
y

suave, entonces

M
.
x

Demuestre que si C es una curva de Jordan seccionalmente

Z
L dx + M dy =

L dx + M dy,
Fr(B)

donde B es una bola con centro en (0, 0) y su frontera esta contenida en G.


Proposici
on 20 (Primera Indentidad de Green en el Plano) Sean u y v dos funciones
de clase C 2 en una region que contiene una curva de Jordan C y la region R encerrada
por ella. Entonces,
RR
R v
(20.1)
(u4v
+
u

v)
dx
dy
=
u ds.
R
C
Proposici
on 21 (Segunda Indentidad de Green en el Plano) Sean u y v dos funciones
de clase C 2 en una region que contiene una curva de Jordan C y la region R encerrada
por ella. Entonces,
RR
R
v
(21.1)
(u4v v4) dx dy = C (u
v u
) ds.

Figueroa y Fierro

Ejercicios propuestos
1. Sea u : R2 R de clase C 2 sobre una curva de Jordan C y la region R encerrada
por ella. Demuestre que
ZZ

Z
4u(x, y) dx dy =

u
ds.

2. Sea u : R2 R de clase C 2 sobre una curva de Jordan C y la region R encerrada


por ella. Demuestre que si 4u = 0 sobre R, entonces
ZZ
Z
v
2
kvk dx dy =
v ds.
R
C
3. Sea F : R2 R3 de clase C1 sobre una curva de Jordan C y la region R encerrada
por ella. Demuestre que
ZZ

( F ) k dx dy =

F T ds.
C

4. Sea F : R2 R3 de clase C1 sobre una curva de Jordan C y la region R encerrada


por ella. Demuestre que
ZZ

Z
( F ) dx dy =

F ds.
C

5. Demuestre que si C es una curva de Jordan, entonces el area encerrada por ella es
Z
1
(y dx + x dy).
A=
2 C

3.

Superficies

Definici
on 1 Sea : D R2 R3 una funcion continua. El recorrido de se
denomina superficie dada en forma parametrica por .
Ejemplos 2
(2.1)

Sean O, P, Q Rn y : D R2 Rn definida por


(u, v) = u(P O) + v(Q O).

Calculo Vectorial

Luego, el recorrido de es el plano en Rn que pasa por los puntos O,P y Q.


(2.2)

Sea : [0, 2] [0, ] R3 tal que


(, ) = (sen() cos(), sen() sen(), cos()).

Luego, S = Rec() representa la esfera con centro en el origen y radio 1.


(2.3)

La superficie de un cilindro (sin tapas) con centro en el origen, de radio

r > 0 y altura h > 0, puede representarse en forma parametrica mediante el recorrido


de la funcion : [0, 2] [h/2, h/2] R3 definida por
(, ) = (r cos(), r sen(), ).
(2.4)

Sea R un rectangulo en R2 y f : R R una funcion continua. Luego,

la superficie S = {(x, y, z) R3 : z = f (x, y)} puede parametrizarse mediante


: R R3 tal que (u, v) = (u, v, f (u, v)).
Definici
on 3 Sea : D R2 R3 tal que (u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)). Se
dice que S = Rec() es un elemento simple de superficie suave, si y solo si, se satisface
las tres condiciones siguientes:
(3.1)

D es simplemente conexo, compacto, y Fr(D) es la traza de una curva

seccionalmente suave,
(3.2)

es inyectiva y de clase C1 , y

(3.3)

al menos uno de los jacobianos

(y,z) (z,x)
,
(u,v) (u,v)

(x,y)
(u,v)

es diferente de cero.

Ejemplo 4 Sean : D R2 R3 tal que S = Rec() es un elemento simple de


superficie suave y : ]a, b[ R2 una curva suave. Demostrar que es una curva
suave.
Observaciones 5 Sean : D R2 R3 tal que (u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)),
S = Rec() y (P0 ) S con P0 = (u0 , v0 ) D. Supongamos ademas que S es un
elemento simple de superficie suave. Entonces, los vectores

x
y
z

x
y
z
(P0 ) = ( (P0 ), (P0 ), (P0 )) y
(P0 ) = ( (P0 ), (P0 ), (P0 ))
u
u
u
u
v
v
v
v
son tangentes a S en (P0 ), y un vector normal a S en (P0 ) esta dado por

(y, z)
(z, x)
(x, y)
(P0 )
(P0 ) = (
(P0 ),
(P0 ),
(P0 )).
u
v
(u, v)
(u, v)
(u, v)

Figueroa y Fierro
En particular, si es la parametrizacion de la superficie S definida en Ejemplo

(2.4), entonces un vector normal a S en (P0 , f (P0 )), esta dado por

f
f

(P0 )
(P0 ) = ( (P0 ), (P0 ), 1).
u
v
u
v
Ejemplo 6 Hallar vectores tangentes en un punto de la esfera unitaria y un vector
normal a esta en funcion de sus coordenadas parametricas.

4.

Integrales de Superficie

Observaci
on 1 Consideremos un elemento simple de superficie suave definido en
forma parametrica por : D R2 R3 tal que (u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)).
Para (u, v) D fijo, u > 0 y v > 0, definimos
u = (u + u, v) (u, v) y v = (u, v + v) (u, v).
Luego, el area del paralelogramo formado por estos dos vectores es
= ku v k.
Puesto que u

u
u

y v

v,
v

entonces

kuv.
u v

Esto motiva la definicion que damos a continuacion.


Definici
on 2 Sean S = Rec() un elemento simple de superficie suave definido por
: D R2 R3 y : S R integrable. La integral de sobre la superficie S se
define como
ZZ
(2.1)

ZZ
(x, y, z) d =

((u, v))k

k du dv.
u v

Observaciones 3 Vale la pena notar que, con las notaciones de la definicion precedente,

es un vector normal a S y que ademas,



k

k=
u v

(y, z) 2 (z, x) 2 (x, y) 2


+
+
(u, v)
(u, v)
(u, v)

!1/2
.

Calculo Vectorial

En caso que la superficie S este dada por una ecuacion en coordenadas cartesianas
z = f (x, y) con (x, y) D, entonces podemos parametrizar esta superficie definiendo
: D R3 como (x, y) = (x, y, f (x, y)). En este caso,
s
  2  2

f
f
(3.1) k

k= 1+
+
.
x y
x
y
Ejemplo 4
ZZ
(4.1)

Calcular

x2 d, donde S es el cilindro

S = {(x, y, z) R3 : x2 +y 2 = 1, 0 z 1}{(x, y, z) R3 : x2 +y 2 1, z {0, 1}}.


(4.2)

Calcular la superficie de la punta del paraboloide de ecuacion x = y 2 +z 2

cortada por el plano de ecuacion x = 1.


ZZ
(4.3) Demostrar que
x d = 0 si S es simetrica respecto del origen.
S

La definicion siguiente corresponde a la definicion de integral de superficie de un


campo de vectores.
Definici
on 5 Sean S = Rec() un elemento simple de superficie suave definido por
: D R2 R3 y F : S R3 un campo de vectores continuo. Se define
ZZ
ZZ

du dv.
(5.1)
F (x, y, z) d =
F ((u, v))
u v
S

Ejemplo 6 Sea S la superficie definida por la ecuacion z = 2

x2 + y 2 con x2 +y 2

1Z Zy F : R3 R3 el campo vectorial definido por F (x, y, z) = (x, y, z). Calcular


F (x, y, z) d.
S

Definici
on 7 Sea F : V R3 de clase C1 tal que F = (f, g, h). La divergencia de F
se define como
(7.1) F =

f
x

g
y

h
.
z

Teorema 8 (de la Divergencia.) Sean V R3 compacto tal que Fr(V ) es un elemento


simple de superficie suave y F : V R3 de clase C1 . Entonces, si denota un vector
unitario y normal exterior a Fr(V ), entonces

10

Figueroa y Fierro
ZZ

ZZZ
( F )(x, y, z) dx dy dz =

(8.1)
V

(F )(x, y, z) d.
Fr(V )

Ejemplo 9 A continuacion denota un vector unitario normal exterior a la superficie


dada.
(9.1)

Sea V R3 compacto cuya frontera es un elemento simple de superficie

suave. Demuestre que


ZZ
P d = 3Volumen(V ),
Fr(V )

donde P (x, y, z) = (x, y, z).


(9.2)

Demuestre que
ZZ

(x2 , y 2 , z 2 ) d =

8a4
,
3

donde S es la esfera de ecuacion x2 + y 2 + z 2 = 2az.


Ejercicios propuestos
1. Sean f : Rr R de clase C1 , S = {(x, y, z) R3 : f (x, y, z) = 0}, f1 , f2 y
f3 las derivadas parciales de f respecto de x, y y z, respectivamente. Suponga que
S = Rec() es un elemento simple de superficie suave con : D R2 R3 .
Demuestre que si f3 (x, y, z) 6= 0 para todo (x, y, z) R3 , entonces
RR
RR f12 +f22 +f32
dx dy, donde : R3 R es continua, y
(1.1)
d = D
|f3 |
S
RR
RR
(1.2)
F d = D F|ff
dx dy, donde F : R3 R3 es continua.
S
3|
2. Sea S un elemento simple de superficie suave y R la region encerrada por S. Si
(0, 0, 0)
/ R, demuestre que
RR
RRR
(2.1)
P d = 3
dx dy dz.
S
R
RR P
RRR dx dy dz
(2.2)
d
=
2
.
kP k
S kP k
R
RR P
RRR dx dy dz
d =
.
(2.3)
S kP k2
R kP k2
3. Si V es igual a volumen de R en el ejercicio precedente, demuestre que
ZZ
ZZ
ZZ

V =
x( i ) d =
y( j ) d =
z( k ) d.
S

Calculo Vectorial

11

4. Sea S un elemento simple de superficie suave y R la region encerrada por S.


Suponga que u y v son funciones de R3 en R y de clase C 2 en R. Demuestre que
RRR
RR
(4.1)
(u4v + u v) dx dy dz = S uv d.
R
RRR
RR
(4.2)
(u4v

v4u)
dx
dy
dz
=
(vu uv) d.
R
S
RRR
RR
(4.3)
4u dx dy dz = S u d.
R
RRR
RR
2
(4.4)
kuk
dx
dy
dz
=
u(u ) d si 4u = 0.
R
S
5. Sea F : R3 R3 tal que F (x, y, z) = (x3 , y 3 , z 3 ) y S la frontera de la region
D = {(x, y, z) R3 : x2 + y 2 + z 2 1, x 0, y 0, z 0}.
Calcule
ZZ
F d.
S

Respuesta:.
6. Sea F : R3 R3 tal que F (x, y, z) = (2x + sen(z 3 ), 4y, x3 + 6z) y S el borde del
cono (sin la tapa superior).
S = {(x, y, z) R3 : x2 + z 2 = y 2 , 0 y 3}.
Calcule
ZZ

F dS .

Respuesta:.
7. Sea F : R3 R3 tal que F (x, y, z) = (y, x2 , z 3 ) y S la porcion superior de la
esfera de ecuacion x2 +y 2 +z 2 = 1 cortada por el plano de ecuacion z = 1/2. Calcule
ZZ

F d.

Respuesta:.

12

5.

Figueroa y Fierro

Teorema de Stokes
El teorema principal que se enunciara en esta seccion requiere del concepto de

superficie orientable. Se dice que una superficie es orientable si, esencialmente, posee
dos caras. Mas precisamente, una superficie es orientable si no es posible trasladar
continuamente un vector normal a la superficie de manera tal que, sin pasar por el
borde, dicho vector vuelva al punto de partida, pero con su sentido invertido. Un
ejemplo tpico de superficie que no es orientable es la cinta de Mobius. Dado un
elemento suave de superficie S, diremos que S tiene orientacion positiva respecto de
su borde C, si y solo si, la direccion de la curva C esta orientada seg
un la regla de
la mano derecha respecto de un vector normal a S. Por consiguiente, la orientacion
positiva de S depende de la direccion de C respecto de una de las caras de S.
Teorema 1 (Stokes.) Sea S un elemento simple de superficie suave y orientado positivamente, limitado por una curva de Jordan C. Suponga que F : R3 R3 es de
clase C1 sobre un conjunto abierto que contiene a S C. Entonces,
R
RR
(1.1) C F dP = S ( F ) d.
Ejemplo 2 Sea C la curva formada por la interseccion de la esfera de ecuacion
x2 + y 2 + z 2 = 1 y el plano x + y + z = 0.
Calcular
(2.1)

(2.2)

yz dx + xz dy + xy dz.

z dx + x dy + y dz.

Ejemplo 3 Sea F : {(x, y, z) R3 : x2 + y 2 6= 0} R3 tal que


F (x, y, z) = (
Calcular

R
Ci

(3.1)

x
y
, 2
, z 2 ).
2
+ y x + y2

x2

F dP (i = 1, 2, 3) en los casos siguientes:


C1 = {(x, y, z) R3 : x2 + y 2 = a2 , z = 2}, (a > 0), en sentido horario

visto desde el origen.


(3.2)

C2 es la interseccion de las superficies de ecuaciones x2 + y 2 = 1 e y = z

con la orientacion inducida por su proyecccion en el plano XY en sentido contrareloj.

Calculo Vectorial
(3.3)

13

C3 es la interseccion de las superficies de ecuaciones x2 + y 2 + z 2 = 4 e

y = z con la orientacion de C2 .
Ejercicios propuestos
1. Eval
ue las siguientes integrales mediante el teorema de Stokes:
R
(1.1) C 2y dx 2x dy + z 2 x dz, donde

C : P = cos() i + sen() j + 5 k ,

0 2.
Respuesta:4.

(1.2)

R
C

yz 2 dx + (xz 2 2y) dy + 2xyz dz, donde

C : P = cos() i + sen() j + cos() k ,

0 2.
Respuesta:0.

2. Sea S un elemento simple de superficie suave con orientacion positiva y con borde
C. Demuestre que para todo a R3 ,
Z
ZZ
1
a P dP
a d =
2 C
S
3. Sea S un elemento simple de superficie suave con orientacion positiva y con borde
C. Demuestre que si u, v : R3 R son de clase C 1 sobre S C, entonces
ZZ
Z
u v d =
uv dP.
S