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TEOREMAS ENERGTICOS
10.1. Concepto de energa de deformacin.- 10.2. Trabajo de las fuerzas externas. Teorema de
Clapeyron.- 10.3. Trabajo de las fuerzas internas.- 10.4Teorema de reciprocidad.- 10.5.
Teorema de Castigliano.- 10.6. Teorema de Menabrea.-
Resistencia de Materiales
(1)
Debemos destacar que esta igualdad, implica que el sistema es conservativo, lo que a su
vez implica que el trabajo y la enega de deformacin dependan solo del estado inicial y del
estado final y no de los estados intermedios. Propiedad que emplearemos en los desarrollos de
los apartados siguientes.
Tambin consideraremos para los siguientes apartados, que es vlido la aplicacin del
principio de superposicin de efectos, de forma que las deformaciones se pueden expresar
funciones lineales homogneas de las fuerzas exteriores.
10.2.- TRABAJO DE LAS FUERZAS EXTERNAS. TEOREMA DE CLAPEYRON
Pretendemos, en este apartado, determinar la expresin del trabajo realizado por las
fuerzas externas para las condiciones establecidas.
a)
Consideremos un cuerpo elstico sometido a la accin de un sistema de fuerzas exteriores
P1 , P2 ,..., Pn (figura 1), sustentado de tal modo que le sea imposible cualquier movimiento como
cuerpo rgido y que los desplazamientos de sus puntos sean debidos exclusivamente a las fuerzas
aplicadas.
Designamos con 1 , 2 ,..., n , los
desplazamientos que han sufrido los puntos
de aplicacin de las fuerzas medidas segn
las direcciones y sentido de las fuerzas.
Como indicbamos en el apartado
anterior, en las condiciones establecidas, el
sistema es conservativo.
Por tanto, podemos valorar de un
modo ms sencillo el trabajo de las fuerzas
externas, suponiendo que stas se apliquen
de tal forma que crezcan simultneamente
desde cero hasta sus valores finales
incrementndolas siempre en la misma proporcin.
Figura 1
Tema 10
Teoremas Energticos
dW
( Pi ) d (
i)
Pi
d( )
i 1
i 1
Pi
i 1
1
i
d( )
1
2
Pi
(2)
i 1
que es el la expresin del Teorema de Clapeyron, que dice: El trabajo realizado por las fuerzas
exteriores que actan estticamente sobre un cuerpo linealmente elstico es independiente del
orden en el que se aplican las fuerzas, y es igual a la semisuma de los productos de los valores
finales de las fuerzas por los valores finales de los desplazamientos de sus puntos de aplicacin,
medidos en las direcciones de las fuerzas .
b)
Observaciones:
Resistencia de Materiales
1,
2 ,..., n
Una vez obtenida la expresin del trabajo, en funcin de las fuerzas externas, podemos
aislar una parte de un cuerpo sometido a la accin de las fuerzas internas y mediante la
aplicacin del teorema de Clapeyron obtener el trabajo o energa de deformacin acumulada en
esa parte del slido, expresada en funcin de las fuerzas internas.
Veamos primero, para el caso de un slido de forma cualquiera, las expresiones de la
energa de deformacin en funcin de los elementos de la matriz de tensiones y de
deformaciones; para pasar despus a obtener, para el caso de barras, las expresiones en funcin
de las distintas solicitaciones.
a)
En cuerpos elsticos de forma cualquiera, la energa de deformacin la podemos obtener
de la suma de las energas de deformacin almacenadas por sus diferentes paraleleppedos
elementales. Calculemos sta, considerando como fuerzas exteriores las correspondientes a las
tensiones que actan el las caras del paraleleppedo de la figura (figura 3).
En el paraleleppedo elemental de lados dx,
dy, dz, las componentes de las tensiones
multiplicadas por el rea de la caras en la que actan,
dan lugar a los siguientes grupos de fuerzas:
( xdydz), ( ydxdz), ( zdxdy)
( xydydz), ( xzdydz), ( yzdxdz)
Siendo sus correspondientes desplazamientos
relativos:
( xdx)
( xydx)
( ydy)
( xzdx)
( zdz)
( yzdy)
Figura 3
Tema 10
Teoremas Energticos
1
2E
2
x
2
y
2
z
1
2G
2
xy
2
yz
2
zx
(3)
udV
V
b)
Seguidamente vamos a obtener la expresin de la energa de deformacin expresada en
funcin de los esfuerzos en la seccin, para el caso de que el cuerpo elstico sea una barra recta,
o bien curva, siempre que su curvatura sea lo suficientemente pequea como para suponerla
constituida por rebanadas rectas y de seccin lentamente variable.
Podemos emplear dos procedimientos:
- Expresando en (3) las tensiones en funcin de las solicitaciones, e integrando la
expresin resultante primeramente en la seccin, (donde la solicitacin es una constante) y
despus a lo largo de toda la barra.
- O bien, hallando el trabajo dU que realizan las diferentes solicitaciones durante la
deformacin de un tramo elemental de barra de longitud ds, por aplicacin del teorema de
Clapeyron, y despus integrando para toda la barra; este trabajo es igual a la suma de los trabajos
que realiza cada una de las solicitaciones actuando por separado, ya que cada solicitacin
producen en el tramo elemental una deformacin que no da lugar a que las restantes
solicitaciones realicen trabajos. Por consiguiente, al no producirse trabajos indirectos, puede
aplicarse el principio de superposicin al trabajo realizado por las solicitaciones.
A continuacin vamos a deducir la expresin de la energa de deformacin para una barra
expresada en funcin de las solicitaciones, comenzando con los casos de solicitaciones aisladas y
empleando el procedimiento que consideremos ms directo en cada caso.
b1) Traccin y Compresin
Considerando en un tramo elemental de barra el esfuerzo normal N aplicado sobre la
misma y la deformacin que origina d , (figura 4), y aplicando el Teorema de Clapeyron,
tenemos:
203
Resistencia de Materiales
N d
2
dU N
Figura 4
y por consiguiente:
UN
L
N 2 ds
2EA
N2 L
2 EA
b2) Torsin
En una barra de seccin cualquiera, la energa almacenada por una rebanada solicitada
por el momento torsor MT (figura 5), es igual al trabajo realizado por el momento torsor durante
el giro relativo d de las secciones extremas de la rebanada, o sea:
dU MT
MT d
2
M T ds
GI T
Figura 5
y por consiguiente:
U MT
L
204
M T2 ds
2GI T
Tema 10
Teoremas Energticos
b3)Flexin Pura
En una seccin solicitada por el momento flector Mz, dirigido segn el eje principal z
(figura 6), se determina la energa de deformacin a flexin, igualando al trabajo realizado por el
momento flector al girar una seccin respecto a la otra (figura 6), o sea:
Mz d
2
dU M z
Figura 6
M z2 ds
2EI z
U Mz
L
anlogamente:
M y2 ds
U My
L
2 EI y
b4) Cortadura
En una seccin transversal solicitada por la fuerza cortante Ty , dirigida segn el eje
principal y (figura 7), la componente xy debida al esfuerzo cortante, segn se demostr en el
estudio de la flexin simple, se poda expresar de forma aproximada como:
Ty Qz
xy
b Iz
Ty2 Qz2
2 G b 2 I z2
e integrando:
Ty2 Qz2
U Ty
V
2 G b 2 I z2
Ty2 ds
dV
L
A
2 G A I z2
Qz2
dA
2
b
A
Figura 7
Haciendo:
205
Resistencia de Materiales
A Qz2
dA
I z2 A b2
U Ty
y
L
2GA
Anlogamente:
U Tz
L
Tz2 ds
z
2GA
con
A
I y2
Q y2
A
dA
b2
=2
U
L
ds
2EA
M z2 d s
2EIz
M
L
2
y
T y2 d s
ds
2EI y
y
L
2G A
z
L
T z2 d s
2G A
M T2 d s
(4)
2G IT
Tema 10
Teoremas Energticos
Figura 8
207
Resistencia de Materiales
Plantamiento:
W
W
U
U
1
P C
2
2
1 2 N j Lj
2 j 1 EAj
1
P
N 2j L j
j 1
EAj
Solucin:
Equilibrio del nudo C:
Lj
Aj
Nj
P 3
3
2 3
l
3
A
Sustituyendo:
4 3Pl
9 EA
0,23cm
II
a)
b)
Figura 9
208
Tema 10
Teoremas Energticos
1
2
I
1
II
1
I
2
P1
II
2
I
3
P2
II
3
P3
I
4
II
4
P4
(A)
Por otro lado, como el valor de este trabajo no depende del orden de aplicacin de las
fuerzas. Podemos tambin evaluarlo, suponiendo, por ejemplo, que aplicamos primeramente las
fuerzas P1 y P2, y despus las otras dos fuerzas. Para sta primera aplicacin, se obtiene el
correspondiente trabajo de deformacin:
1
P1
2
I
1
I
2
P2
1
P3
2
II
3
II
4
P4
pero al mismo tiempo, las cargas P1 y P2, previamente aplicadas, durante los
desplazamientos II1 y II2 producirn un trabajo indirecto igual a :
P1
II
1
P2
II
2
Estos ltimos trminos no van acompaados del factor 1/2, por que P1 y P2, tienen un
valor constante durante el tiempo en que sus puntos de aplicacin hacen los desplazamientos II1
y II2.
As pues, el trabajo de deformacin total, realizado durante este proceso de carga, es la
suma de las tres ltimas expresiones:
1
P1
2
I
1
P2
I
2
1
P3
2
II
3
P4
II
4
P1
II
1
P2
II
2
(B)
Igualando esta expresin (B) con la obtenida para la aplicacin simultnea de las cuatro
209
Resistencia de Materiales
P1
II
1
P2
II
2
P3
I
3
P4
I
4
(5)
Frmula que establece, que el trabajo efectuado por el primer sistema de fuerzas (fig. 9 a)
durante los desplazamientos originados por el segundo (fig. 9 b), es igual al trabajo efectuado por
las fuerzas del segundo sistema durante los desplazamientos debidos al primero. Este enunciado
corresponde al denominado Teorema de Reciprocidad de los Trabajos o Teorema de RayleighBetti. Que es valido tambin para el caso de fuerzas y desplazamientos generalizadas.
En el caso particular de que en el primer estado de carga acte solo una fuerza P1 y de
que en el segundo se tenga tambin una sola fuerza P2, el teorema da:
P1
y si P1=P2, se deduce:
II
I
1=P2 2
II
I
1= 2
Datos:
Solucin:
210
MA
MA
P
M A L2
16EI
PL2
16EI
Tema 10
Teoremas Energticos
U ( P1 , P2 , P3 ,..., Pi ,..., Pn )
U
dPi
Pi
Figura 10
(A)
211
Resistencia de Materiales
dPi d
2
dPi
(B)
Igualando las dos expresiones (A) y (B) y prescindiendo del primer trmino de (B) por
ser un infinitsimo de segundo orden, se tiene:
U
Pi
(6)
Frmula que es la expresin del Teorema de Castigliano, que dice as: El desplazamiento
del punto de aplicacin de una fuerza cualquiera proyectado sobre la direccin de esta fuerza,
es igual a la derivada parcial, con relacin a esta fuerza, de la energa de deformacin
expresada en funcin de las fuerzas externas.
De igual forma que en los anteriores teoremas de energa, los trminos fuerza y
desplazamiento son respectivamente fuerzas y desplazamientos generalizados.
En relacin al uso del teorema de Castigliano, son importantes las siguientes
*
observaciones:
a) En primer lugar, como ya hemos indicado, para que la aplicacin del teorema de
Castigliano sea vlida, han de cumplirse las condiciones que hemos previsto y considerado en su
demostracin, esto es: las cargas deben aplicarse estticamente, y el sistema elstico debe
satisfacer el principio de superposicin de efectos.
b) En segundo lugar, hay que remarcar que el Teorema de Castigliano determina los
desplazamientos de los puntos de aplicacin de las fuerzas exteriores provocadas por los efectos
de la deformacin elstica del cuerpo debida a la aplicacin de las mismas, ya que as fue como
se determin la expresin de la energa de deformacin. Por tanto, en los desplazamientos que
resultan de la aplicacin del teorema, no estn consideradas directamente otras causas que
pueden afectar a los mismos, como por ejemplo: variaciones trmicas, asientos anaelsticos de
los apoyos, etc..
c) Tambin es importante remarcar, lo indicado al principio de la demostracin, donde
suponamos que era posible dar a cualquiera de las fuerzas un incremento arbitrario sin que
212
Tema 10
Teoremas Energticos
cambien las dems, o sea, que se consider a estas fuerzas como independientes, por tanto la
expresin de la energa de deformacin deber venir dada solamente en funcin de las fuerzas
que realmente sean independientes.
*
M z2 ds
2 EI z
U
Pi
Pi
M z2 ds
2EI z
Mz
L
M z ds
Pi EI z
i
L
ds
EI z
Donde Mz0 es la ley de momentos flectores debida a la accin de todas las cargas
actuantes y MzI es la ley de momentos flectores debida a la carga unitaria Pi actuando en el punto
y segn la direccin del desplazamiento que pretendemos obtener.
En el caso de querer calcular, mediante este teorema, el desplazamiento en un punto
donde no exista la correspondiente carga aplicada, lo nico que hay que hacer, es, aplicar en
213
Resistencia de Materiales
dicho punto una carga ficticia Pi , en la direccin del desplazamiento que se quiere obtener y
determinar las expresiones en funcin de las cargas reales y la ficticia, hacindola igual a cero en
las expresiones finales:
U
Pi
Pi 0
O bien, hacer igual a cero Pi antes de proceder a la integracin; resultando de nuevo, para
el caso de que la energa de deformacin sea debida solamente a flexin, la expresin anterior
donde Mz0 es la expresin de la ley de momentos flectores debidos a las cargas reales y MzI la
debida a la carga unitaria segn Pi .
En el caso ms general de que la energa de deformacin est dada a partir de todas las
solicitaciones, operando de igual forma como se ha realizado para el caso de flexin
obtendramos:
U
Pi
N ds
Pi EA
Mz
Mz ds
Pi EI z
My
My
Pi
ds
EI y
Ty ds
Pi GA
Tz ds
Pi GA
MT
MT ds
Pi EIT
U
Pi
N 2 ds
Pi
2EA
Nj
Nj
j 1
EA j
Pi
donde el trmino j/ Pi, representa el axil originado en la barra j, por la fuerza unitaria
Pi , aplicada en el punto y segn la direccin del desplazamiento que queremos hallar, lo cual
resulta un mtodo para calcular el desplazamiento, conocidos los esfuerzos, sin tener que recurrir
a los procedimientos geomtricos manejados en temas anteriores.
Veamos la aplicacin del teorema en el siguiente ejemplo:
En la viga en voladizo de la figura, obtener el giro y el descenso del punto de aplicacin
de la carga P aplicada.
214
Tema 10
Teoremas Energticos
Solucin:
U
P
Mf
Mf
P
U
Mi
Mf
Mf
Mi
Mf
l
M f dx
P EI
P x
B
Mf
Mi 0
P x
1
Px x dx
EI l
M f dx
M i EI
Mi
Pl 3
3EI
1
Px 1 dx
EI l
Pl 2
2 EI
Veamos su demostracin:
Consideremos un sistema hiperesttico, como por ejemplo la viga continua de la figura
(figura 11), sobre el que actan un sistema de fuerzas dado P1 , P2 , P3 , ..., Pn .
215
Resistencia de Materiales
a)
b)
Figura 11
U P1 , P2 ,..., Pn , X 1 , X 2 , X 3
En realidad, las fuerzas X son funciones de las P, pues para que la estructura liberada sea
equivalente, es necesario establecer la condicin de compatibilidad en los enlaces suprimidos,
que junto a las relaciones de la esttica, determinan que las fuerzas X no sean independientes de
las P.
Pero si se prescinde de esta condicin de compatibilidad, las fuerzas X pueden tener
valores cualesquiera. Claro est, que si se atribuyen a las X valores arbitrarios, distintos de los
verdaderos, variarn tambin las reacciones de los enlaces restantes que constituirn con las
dems fuerzas un sistema en equilibrio, pero distinto del verdadero.
Por tanto, en este sentido es vlido expresar la energa de deformacin para la aplicacin
del teorema de Castigliano, tal como hemos hecho, considerando las X como independientes de
las P y con valores que se pueden suponer variables, mientras que las P dadas tienen valores
constantes.
Solo queda calcular mediante el Teorema de Castigliano los desplazamientos de los
puntos de aplicacin de las reacciones hiperestticas, e imponerle la condicin de que deben ser
nulos.
Se tiene as, para cada reaccin hiperesttica:
216
Tema 10
Teoremas Energticos
U
Xi
(7)
U
X i2
producido por Xi=1 , que es esencialmente positivo.
xi
, representa el desplazamiento xi
Xi
Por tanto, el valor que toma U es un mnimo, con lo cual queda demostrado el Teorema
de Menabrea o del Trabajo mnimo.
Como aplicacin consideremos el siguiente ejemplo:
Resolver la viga continua de la figura aplicando el Teorema de Menabrea.
Solucin:
U
R
Mf
L
Mf
dx
R
217
Resistencia de Materiales
Mf
Mf
R
2
EI
218
pl
0
R
x
2
px 2
2
pl
R
x
2
px 2
2
x
2
x
dx
2
5
pl 1,25 pl
4