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{rittlj

HACHETTE
Technique

D. SPENL
Agrg de mcanique.
Membre de la commission U.N.M. 08
l'Union de la normalisation

de la mcanique.

R. GOURHANT
Ingnieur Arts et Mtiers. Agrg de mcanique.

GUIDEDU
CALCULEN
,

MECANIQUE
POURMATRISER
LA PERFORMANCE
DESSYSTMES
INDUSTRIELS

J'usage:
des lves de l'enseignement technique industriel.
lyces techniques et lyces professionnels,
instituts universitaires de technologie,
sections de techniciens suprieurs.
des auditeurs de la formation continue,
des techniciens en activit dans les entreprises.

l[]ljjj

HACHETTE
1chnique

Table des matires


8
9
Modlisation
gomtrique
d'unsolide""""""""".
10
Reprage
d'uneliaison
"..."...........
Modlisation
desliaisons
".................. 12
18
Modlisations
demcanismes
.""
"..""""""""
20
Modlisation
desactionsmcaniques
"
""""""..
Actionsdesliaisonsparfaites
dansl'espace""..".." 22
Modlisation
dansleplandesactionsmcaniques. 24
Actionsdesliaisonsparfaites
dansleplan............. 26
Cinmatique
desliaisonsparfaites
dansl'espace"" .30
Cinmatique
desliaisonsparfaites
dansleplan...... 32
36
Actions
desliaisons
relles
"
".."..................
45
Actions
mcaniques
distance
""
".""""""...
46
Barycentre
- Centre
degravit
Solidesdformables............................................ 50
52
Actiond'unfluidestatique."""""""
""""....
55
Actiondela pressionambiante
56
Actiond'unfluideenmouvement " " "..........
Notionsdethoriedesmcanismes
"",."".".......... 57
62
..""..,
"""""...........
Isolement
d'unsystme

1 Solides...,..""..,..,..,

3
4

5
6
7
8
9
10
11

12
13
14
15

16
17

18
19
20

,..,...,

"""""""""

""

"",.

"

""."

Cinmatique
63
21 Mouvement
d'unsolide. .""...............................
69
22 Translation
d'unsolide""...,
""".".".
70
71
73
Translation
circulaire
"
" "
""""
"""""""
75
Rotation
d'unsolideautourd'unaxefixe
Mouvements
derotationparticuliers
".................... 77
78
Mouvement
plansurplan
82
Mouvements
relatifs."""",.,.
""""
'..",.

23 Translation
rectiligne
uniforme """"""............
24 Translation
rectiligne
uniformment
varie

107

,..."".",

40 Rsolution
analytique
dansleplan

"

108

41 Rsolution
analytique
dansl'espace

110

42 Deuxettroisglisseurs
coplanaires
.."
43 Quatre
glisseurs
coplanaires
,

114
116

44 Dynamiqueetfuniculaire

118

""""""""""".

Modlisation
2

39 Choixd'unemthode
dersolution
..""

Rsistance des matriaux


45 Hypothses
delarsistance
desmatriaux
46 Coupure
dansunepoutre
"""""""""...
47 Matage

120
122
129

48 Tractionsimple

134

",'..""""""""""""""""""

"""""""""""."

49 Compression
simple

144

"""".""""",."""""""""""...

50

Cisaillement simple"",

51

Torsion simple

".."

""""".",.""""".""""."

52

Flexion simple ""

"

147
157

53 Formulaire
despoutres ""...".'""""".""""""".
54 Principe
desuperposition

Dynamique

1B3
187

""""""

55 Sollicitations
composes

56
57
58
59

168

"...".""".,.""""".

"... 188

nergtique

Dynamique
dusolideentranslation
Solidesenrotation
autourd'unaxefixe
Travail
Puissance

"...""".

"""""""""

""".""

"""""""""""

""""

60 nergie
61 nergie
potentielle
"".""."""""

"""".""""".."...

"""""",

62 nergie
cintique

"

""

"".."

195
203
212
215
219
221

223

"""""."

63 Conservationdel'nergie. """""."""""""""".""

227

"".""""

25
26
27
28
29

."""..""",

".""

Statique

".""""",."

""

--

30 Actions
mutuelles

"""""""

""

31 Principe
fondamental
delastatique".",.".""
32

Adhrence - Frottement """""

"""",

Arc-boutement ."""",..".."

"""""

"

"""""""

"

'"""."."."""."",

37 Principales
tapes
d'unproblme
destatique"".
38 Ordonnancement
desisolements
.""""",."""

"

"."..

229

65 Cinmatiquedesfluidesincompressibles.""".".".

235

66 Dynamique
desfluidesincompressibles
.""",."..".
67 Pertes
decharges

238
242

Thermique
68 Transfert
dechaleur
69 Contraintes
thermiques

243
246

"""."."

""""",."""""",."."""..",."..."

89

""..

34 Rsistance
aubasculement
36

87

33 Rsistance
aupivotement
""""""
35 Rsistance
auroulement

86

".""

Mcanique des fluides


64 Hydrostatique
"""""""""

94

Renseignements divers

96

70 Grandeurs
etunits

98

71 lments
vectoriels
"",.""""..."."

247
,

100

72 Reprage
desvecteurs. """.""""""".".""""""".

102
106

73 Oprations
vectorielles
74 Torseurs

251
252

253

",

255

Index alphabtique
NOTA:Lesmotsd'appeldecet indexappartiennent
auxcinqcatgoriessuivantes:
. Lesnomspropresqui ont marquun ou plusieursdomainesparticuliers(Archimde,Bernoulli,Euler...)
. Lesnomsd'lmentstechnologiques
(arbre,engrenage,roulement...)ou de corps(fluide,gaz,solide...)
. Lesnomsde grandeurs
(acclration,
force,moment,pression,travail...)
. Lesnomsde phnomnes
physiques
(adhrence,basculement,coulement,dilatation...)
. Lesnomsdivers(liaisons,mthodes,scurit,units...)
Cesmotssont,en gnral,suivisd'un nomprcisantla nature(coefficient,dfinition,formulaire,thorme...ou
l'activitassocie(calcul,dtermination,modlisation...). Il n'y a jamaisd'appelparcesmots.
Exemples:Vitesse(dfinition); Roulements(modlisation).
Pourrechercherun nomde chapitre,se reporterplutt latabledesmatires,pageprcdente.

Base

A
Abscisse
curviligne

63

Acclration
(composition
des)

85

Acclration
(dfinition)

67

Acclration
(delapesanteur)

45

Acclration
(dtermination)

68

10-81-252

Composite
(caractristiques)

143

121

Compressibilit
(coefficient)

229

Bernoulli(thorme)

239

Compression
simple

144

Bipoints(dfinition)

251

Concentration
decontrainte
(clavette) 160

Bernoulli(hypothse
deR.d.M.)

Butebilles(modlisation)

61

Action(liaisonsparfaites
dansl'espace). 22
55

137

Concentration
decontrainte
(flexion)... 175
Concentration
decontrainte
(torsion)

Action(liaisonsparfaitesdans
leplan)... 26
Action(pression
ambiante)

Concentration
decontrainte
(filet)...

161

Concentration
decontrainte
(traction)... 138
Conductivit
thermique
Cnedefrottement

245
90

Action(fluideenmouvement)...

56

Capacits
thermiques

244

Action(fluidestatique)

52

Conservation
del'nergie
(principe)..

227

Celsius(degr)

243

Actionmcanique
distance
Actionsmutuelles

45
86

Centredegravit(calcul)..

Contrainte
critique(flambage)
Contrainte
decisaillement

194
147

Centredegravit(dfinition)
..

46

Adhrence
(loisur)

89

Centre
degravit(formulaire)..

47

Alembert
(mthode)

197

Allongement
(pourcent,unitaire)

135

Centre
depousse
d'unfluide...
Centreinstantan
deitation

..52-53
81

Angle(denutation,
prcession,..
.)

11

Angleunitairedeflexion
Angleunitairedetorsion

168
,

Contrainte
normale,
tangentielle

128
165

Contrainte
thermique..

246

Convection
(thermique)
..

245

Arbredetransmission
(calcul)
Arc-boutement

162
100

Liaisonsparfaites
dansleplan

32

Convention
designe(puissance)

Liaisons
parfaites
dansl'espace

30

Coordonnes
(point,vecteur)

233

Cisaillement
simple

Assemblage
(coefficient)

142

Classed'quivalence

147
18-19

Coulomb
(loi)
Coulomb
(module)

215
11-252
89
148

Clavette
(calcul)

132

Couple(dfinition)

Cloucannel
(calcul)

149

Couplemoteur(dfinition)

216

Coupure
(dansunepoutre)

122

Collage
(calcul)

96-199

235

Archimde
(thorme)

Basculement
(rsistance
au)

134

Contrainte
(ressort
hlicodal)

Cinmatique:

46

158-159

193

- Fluidesincompressibles

Barycentre
(dfinition)

Contrainte
detraction

Charge
critique(flambage)..

133

Contrainte
detorsion

144
. 169-177

133

157

78-256
14

Contrainte
decompression
Contrainte
deflexion..

Chape(calcul)

Arbrecannel
(calcul)

Axecentral(d'untorseur)..
Axedeviration..

. 48-49

150-153

Comoment
(travail,puissance) . 213-218

Courroie
(actionmcanique)

Composante
(dfinition)

Culmann
(mthode)

Composantes
intrinsques

252
67

Cyclomatique
(nombre)

20

51
116
58

0
Dbitmasse/Volume

Flambage

193

Inconnues
cinmatiques

30-32-58

148

Flche
(dfinition)

179

Inconnues
statiques

22-26-58

178

Flche
enflexion(calcul)..

180

Inertie(effet)

Flche(ressort
hlicoldal)..
Flexioncirculaire

165
178

Inertie(principe)

Flexioncompression/traction

191

Interprtation
(rsultats
statiques)..
104-(105)
Invariant
scalaire
256

136

Flexion
simple

168

Isentropique
(transformation)
..

179

Flexiontorsion

188

Isobare
-Isochore(transformations) 222

. 237-248

Dformation
(cisaillement)
Dformation
(flexion)
Dformation
(hypothses
deR.dM.)

121

Dformafion
(torsion)

158

Dformation
(traction)

135-136

Dformation
(transversale)...
Dforme
(dfinition)
Degrdeliaison..
Degrd'hyperstatisme

237

Isolement
d'unsystme

Fluideincompressible
(dfinition)

229

Isostatisme
(dfinition)

58

Fluidesurparoihaute

53

Isotherme
(transformation)

222

54

Isotropie
(d'unmatriau)

120

233

Fluidesurparoisymtrique

Dilatation
d'unepoutre

246

Force(dfinition)

20

Dimensions
(quations
aux)

250

Force(extrieure,
intrieure)

88

238242

Force(hypothses
deR.dM.)
Frottement-adhrence...

120
89

Dynamique
(etfuniculaire)

118

Dynamique
(principe
fondamental)196-207

Frottement
surunpivoL

Dynamique
(rotation)..

203

Frottement
(valeurs
dufacteur)

91

Dynamique
(translation)

195

Funiculaire
(etdynamique)..

118

..37-94

E
243

coulements
(types)
criture
desnombres

235
249

Effortnormal,
tranchant

122

Glissement
longitudinal

lancement
d'unepoutre

193

Glisseur
(dfinition)...

nergie
cintique

223

Goupille(calcul)

150

nergie
(diffrents
types)..

219

Grandeurs
(etunits)..

247

nergie
potentielle

221

Graphe
deliaison,destructure

Engrenage
(calcul,module)

181

Engrenage
(effortstransmissibles)

113
219

Enveloppe
cylindrique
(calcul)

141

Enveloppe
sphrique
(calcul)

142

quiprojectivit
(vitesses)

Gaz(diagrammes,
transformations).. 222

Kelvin(degr)

249

Koenig(thorme)

206

177
20-251

18-19

89
80-258

- Parfaite
(cin:': espace,
plan)
Liaisonencastrement:

31-34

- (a.m:: espace,
plan)

22-27

- (cin:': espace,
plan)

30-32

Liaisonglissire(relle)
-

Parfaite
(a.m:: espace,
plan)

Hertz(pression
dematage)

131
68

Homognit
(d'unmatriau)
Horaire
(quation)

Essaidetraction

135

Parfaite
(a.m:: espace,
plan)..

- Parfaite
(cin:': espace,
plan)

Hodographe

256
148
11

23-27

120
63

(Thorme,
moment
d'inertie)

- (Thorme,
moment
quadratique)

Liaisonlinairerectiligne
(relle)
-

Parfaite
(a.m:: espace,
plan)

Liaisons(modlisation)...

170

Liaisonpivotglissant(relle)

Parfaite
(a.m:: espace,
plan)

Euler(coulements)

238

Hydrostatique
(quation
fondamentale)..
230

Euler(flambage)

193

Hyperstatisme

- Parfaite
(cin:' espace,
plan)..

, a. m. : actionmcanique.*'cin. : cinmatique.

30-33
39

23-26
31-33

voirliaisonsphre-cylindre

204

58-59-104

38

22-27

Liaisonlinaire
annulaire:

- Parfaite
(cin.*':espace,
plan)

Huygens:

41

- Parfaite
(a.m:: espace,
plan)

- Parfaite
(cin.*':espace,
plan)
Liaisonhlicodale
(relle)

quiprojecfivif
(momenf
torseur)
EssaidecisaillemenL
Euler(angles)

57

Liaisonappui-plan
(relle)

57

Entre-sortie
(nergie)

quilibre
strict

62

chelle
detemprature

Entre-sorfie
(cinmatique)

222

Fluide(quation
decontinuit)..

Densimtre.
densit

Dynamique
desfluides

87

12

12-22-26

Degr
delibert
(dfinition)
..

"

197

42

23-27-28
31-35
12 17
40

23-27-28
31-33

173

Puissance
(absorbe
paruneliaison)

217

- Parfaite(a.m.*: espace,plan)"..22-27-28

Module
d'lasticit
longitudinale
"".."""

136

Puissance
(dfinition)

215

- Partaite(cin.** espace,plan)..

Moduled'lasticit
transversale...

148

Liaisonponctuelle:voir liaisonsphre-plan

Moduledetorsion..

159

Liaisonsphre-cylindre
(relle)

Moduled'unedenture
(calcul)

181

Mohr-Cacquot
(formule)

188

Moment
cintique""""..""""..""""""".

205

Liaison
pivot(relle)
"",,""""""""""

37

- Parfaite(a. m.* espace,plan)..


-

30-32

43
... 23-28

Parfaite
(cin.**:espace,
plan)

31-35

Liaisonsphre-plan(relle)

44

- Parfaite(a m.*: espace,plan)

"... 23-28

- Parfaite(cin**: espace,plan)

30-32

Liaisonsphrique doigt:
-

Parfaite
(a.m.*:espace,
plan)

23-27-28

- Parfaite(cin.** espace,plan)"..

31-34

Liaisonsphrique(relle)
-

42

Parfaite
(a m.*:espace,
plan)..

23-28

- Parfaite(cin**: espace,plan)
Limited'lasticit(extension)..

31-34
.135-136

Limited'lasticit
(glissement)
""""""..

149

Moduledeflexion

""..

Moment
deflexion,detorsion..
122
Moment
d'inertie
203-204-211

Massevolumique
""""""""

233
1~

(caractristiques
mcaniques)""""."136-143
Mcanismes
(modlisation)

18

Mcanismes
(thorie
des)

57

Mthode
dersolution
(statique)
:
-

Choix

107

188

Rankine
(flambage)

194

Moment
quadratique
(dfinition)

168

Rayondecourbure
(flexion)...

178

Moment
quadratique
(formulaire)..

171

Rayondegiration(flambage)...

193

Moment
quadratique
(polaire)..

158

Rayonnement
(thermique)...

246

Moment
statique
(dfinition)""""""""" 177

Rendement
(dfinition)
..""""

219

Moment
statique
(thorme)

88

Rendement
(systme
vis-crou)

Moment
surunevis"..""
Mouvement
d'unsolide
"""""""""""""

39
63

Rendement
(valeurs)
"""""..""".."

Mouvement
plansurplan..
Mouvements
relatifs

78
82

Repre
(galilen,
absolu)..

247

p
Pascal(thorme)""""""

232

Pertesdecharges

242

Pivotement
(rsistance
au)..

42-44-94

Pointeur
(dfinition)

"..".."".

Poisson
(coefficient).."""."...

20-251
136

Mthode
(calculentraction/compression)
146

Possibilit
dersolution
(statique) 104-106

Mthode
(pourisoler)""""""

Poutre
(dfinition) """"""""""""""
Poutre
(formulaire)
"".."""..

Solideenrotation..""""

- Solideentranslation

Prcision
desrsultats... ""...
208

Pression
ambiante..

198

Pression
dematage
(clavette)
Pression
dematage
(valeurs)..

Mthode(statique):

- Analytique
dansleplan
-

Analytique
dansl'espace

Graphique
""""""""

Mobilit (utile,interne)

""""

Repre
(orthonorm)...

252

Rsistance
del'air

182

Mthode(rsoudreendynamique):

10-11-63

Rsistance
larupture
""."".."""...

Mthode
(calculenflexion)

83
195

Repre
(local,gnral)

Navier-Bernoulli(hypothsede R.d.M).. 121

45

99

220

Repre
(absolu,relatif)"""."..".. "."..

Poidsd'uncorps

Mthode
(rechercher
unroulement)

. 39-220

Rsistance
lacompression""""""""". 145

156

106

238

(thorme d'Euler) ............

Momentidaldeflexion,detorsion

Mthode
(calculaucisaillement)

167

197

Quantit de mouvement

97

Mthode
(calculentorsion)

Quantit de mouvement """""""""""".

206

Planinclin(basculement
surun..) ..

Principales
tapes

195

255

102

Quantit d'acclration ..

Moment
d'unglisseur,pointeur".."""

56

M~~e
Matriau

Moment
dynamique
".."""""""..""""""

Multiples,
sous-multiples..
Matrecouple(d'uncorps)

""""""""""

135-136

56-218

Rsistance
lastique
(dfinition)..

135

Rsistance
lastique
(fonte,bton)

145

Rsistance
lastique
(valeurs)

136

Rsistance
pratique
(dfinition)

137-149

Ressort
(action)..

50

Ressort
hlicodal
(calcul)
..

165

Ressort
hlicodal
(nergie)
..

221

Ressort
hlicodal
(travail)

214

Rsultante
cintique
(dfinition)
Rsultante
d'untorseur

205
255

120
183

Rsultante
dynamique
(thorme)...
" 195-207

250

Reynolds
(nombre)

237

Rigidit(d'unressort)""..."""""""""".

165

55

Rsultante
statique
(thorme)..

132

Rotation
(cinmatique)

131

Rotation
(dynamique)
"""""""""""""...
Roulante
"
".".."

7577
203
81

"..."

108

Produit(scalaire,
vectoriel)

110

ProfilsIPN(dtermination)

174

Roulements
(modlisation)"""".."""""

Protils(formulaire)...

172

Roulements
(rsistance
au)..

Puissance
(absorbe
parl'air)..

218

Roulements
(valeurs
ducoefficient)..

114-116

57-58

* a. m. : action mcanique. **cin. : cinmatique.

254-255

88

60

42-44
99

Torseur
cinmatique
(liaison).

30

Travail(dfinition)
Travaildesforcesintrieures.

Torseur
cinmatique
(plansurplan)

78

Travaild'uneactiondecontact

Torseur
cinmatique
(rotation)

76

Torseur
cinmatique
(translation).

69

Torseur(dfinition)

Saint-Venant
(hypothse)

121

Schma
cinmatique
minimal.

18

Section
droite(dfinition).

120

Scurit
(coefficient)

137

Signesd'oprations

250

Solidesdformables
(actions)

50

Solides(modlisation)

Solides(types)

...

Sollicitations
composes

8
188

Sollicitations
(diagrammes)..

123-183

Sollicitations
simples(dfinition)

123

Torseur
cintique

Torseur
dynamique
(translation)

Vecteur
(dfinition)
....

251

Vecteur
(oprations)
..............

253

Torsionsimple

157
134
190

Vecteur
position..
Viscosit
....

236

Vis d'assemblage (calcul) .......................

190

218

Vis sans fin (efforts transmissibles) ........

113

Trane
(valeurs
coefficient)

56

63

Vitesse
critique.............

64

Vitesse
(dfinition).....

Systme
matriel
(dfinition).

87

Trajectoire
(dfinition)
..

Symtrie
(actions
mcaniques)..

24

Trajectoire
(formulaire)..

Transfert
dechaleur

'.'.

243

93

Transformation
d'ungaz
Translation
circulaire.

Temprature
absolue

243

Translation
d'unsolide.

69

Tirant(calcul)

140

Translation
rectiligne
uniforme
Translation
uniformment
varie

70
71

252

v
231

Trane
(dfinition)
..

Tire-bouchon
(rgle)

247

Unitset grandeurs............

Vases communicants......

87

...

21
190

154

Tapisroulant(adhrence)..

213

69

Soudage
(calcul)

207

212
224

Torseur
force,d'actionmcanique
Torsion-cisaillement..
Traction
simple
Traction-Torsion..

187

20-256
122-126

Torseur
dynamique
(gnral)

126

Superposition
(principe)

205

Torseur
couple
Torseur
decohsion

Sollicitations
(identification)..
Statique
(principe
fondamental)

255

222
73

63

83

Vitesse (absolue, relative) ....

...

207
65

Vitesse
(dtermination)
..................

66

Volantd'inertie(calcul)..............

226

y
Young(module)

136

,
NOTA GNRAL
L'abrviation G.D.suivie d'un numro signale le chapitre ou le paragraphedu Guidedu dessinateurindustrielde A. CHEVALIER(Hachette)
qui traite de cette question.

1 Solides

SUSPENSION D'UN MOTEUR LECTRIQUE


Carter
(Solide rigide)

Selonletypedeproblmequel'ona traiter,onconsidreen
mcanique
diverstypesde"solides,

1.1 Soliderel

Courroie
(Solide flexible)

Il s'agitd'unensemble
physique
dontl'aspect
paratinvariable
lorsqu'onle soumet dessollicitations
diverses
et doses
(paroppositionauxfluides: liquidesou gaz),

la massed'un solide rel resteconstante;

la formedu solide rel varietrs faiblement

Moteur
Suspension
(Solide lastique)

selon les sollicitationsqu'onlui impose,suivant


uneloi inconnue.

1.2 Solidedformable
Il s'agitd'unensemble
physique
dontladformation
doittre
priseencompte
(chapitre
15),
Parhypothse:
. la massed'unsolidedformable
resteconstante;
. la formevarie de faonprvisibleet quantifiableenfonctiondeseffortsappliqus.
Ondistingue
3typesde"solidesdformables
:

RESSORTS DE COMPRESSION
(Solides lastiques)

. le solide flexible: il supporte


sansraction
notable,
ladformation
qu'onluiimpose:
. le solidelastique:il accumule
l'nergie
dedformation
qu'onluicommunique
etestcapable
delarestituer
enreprenant
saformeinitiale;
le solidesouple:il peutsedformer
l'tatlibreparrap-

port laformerequisepoursafonction;onpeutlereconformer.

1.3 Solide parfait


Il s'agitd'unmodlethoriquesouventutilis,

. la masse
d'unsolideparfaitresteconstante;
. Saformenevariepasquellesquesoientles
sollicitations
qu'onluiimpose
(indformable)
;
. la distance
entredeuxpointsquelconques
est
invarianteau coursdutemps(rigide).
Photographie: ressortsVanel- 69140 Rillieux la Pape,

2 Modlisation
geometrlque
d'un solide
/'

MODLISATION D'UN SOLIDE

/'.

Biellette de raidissement
(reliant le moteur la cabine
sur un vhicule de tourisme)

Onreconstitue
lesolide l'aidedevolumeslmentaires:

.
.
.
.

plans,

cylindres
dervolution,
cnesdervolution,
sphres,

tores.

REMARQUES:

. On ngligeles dpouillesfaibles,les congs,les petits


arrondisderaccordements.

Cylindres de rvolution

L'informatique
permet
d'obtenir
uneformeapproche
d'un

ensemblecomplexeenassociantdessurfaceset desvolumes
lmentaires.
Pouranalyserladformation
d'unsolideouseseffortsinternes
souscharge,onpeutle modliser,selonlacomplexit:

.
.

soitcommeunepoutre(voirchapitre45),

soit l'aidede programmes


informatiques
utilisant,

Paralllpipde

parexemplela mthodedeslmentsfinis.
Lamthodeconsiste "dcouper(onditaussi:"discrtiserJ
lesolideenuntrsgrandnombred'lments
triangulaires,
donc
de petitesbarressupposes
articulesaux"nuds L'allongementou leraccourcissement
deceslments
finis permet
donc d'tudier les dformationset les efforts internes

On ajoute ensuite: les congs*


les dpouilles
etc.

souscharge.
REPRSENTATION TRIDIMENSIONNEllE

TUDE D'UNE DENT D'ENGRENAGE PAR LA


MTHODE DES LMENTS FINIS

Maillage par
dcoupage
de la section
en triangles

* Vocabulaire.

voir G.D.

10

3 Reprage
d'une liaison

Dansleplan(0, x, z), onpeutreprerlemilieuEdupare-chocs

arrire:

-,
OE = (4129 - 842)x + (713- 205)z'

+ 3 287

oubien OE

o.
+ 508)

(
3.1 Repre gnral
Pourrepreruneliaison,lemcanicien
estamen choisir:
.

. Dansleplan(0,y, l), onpeutreprer


lecentreducontact
A
dupneusurlesol:

doncdesaxes- dirigsselondesdirections
caractristiques oubien DA

pouvantservirdelignesderfrences
la cotation

(-

de l'ensemble:axesdesymtriesdecertainespicesessentielles,

( 2 )y

OA=

. unebase(x, y, z) (voir 74.2)avecdesvecteursunitaires


-

1450

unpointfixe,gnralement
liaubti;

72~

205z

205)

. Dansletridre(0, x, y, z), lemilieue ducontactdupneu

EXEMPLE:

arriregauchesur lesol esttel que:

Pourreprerl'emplacement
detous,lesorganesd'unvhicule,les
constructeurs
associentunrepre(0, x, y, z) auchassistel que:

(0, x) : axelongitudinalduvhicule;

oubien

(0, y) : axedesrouesavant;

1450

oe =2580x-2Y

(0, z) : axeperpendiculaire
ausol.

2580
725
( - 205)

oe

-205z

REPRE GNRAL D'UNE AUTOMOBILE

842

AIB

CID
2580
4129

LD
0
N

CID

AIB
1 450

11

3 .2 Repre local

SOURIS D'ORDINATEUR

Lereprelocalpermetdecaractriser
une1iaisonselonsaforme

Botier

gomtrique
particulire:
.

axesdesymtrie;

normale unplanparticulierdecetteliaison,

Lesaxesdu reprelocaldoiventtenircomptedecesparticu-

larits,
L'originedu reprelocalseraprcise
partird'unrepre
gnral
(3.1),

Potentiomtres
Galet 2

Galet 1

REMARQUES:

. Pouruneliaisonn'ayant
pasdeparticularit
gomtrique
vidente
(encastrement
parexemple),
il suffitde choisirun
repre
localayantmme
basequelerepre
gnral.

. Lapositionangulaired'unreprelocalpeuttoujourss'ex-

Boule
Galet 3

primerl'aidedes" troisangles
d'Euler":
Contact

'P,angledeprcession:
rotation
autourde(Ao,1;;),
e, angledenutation:rotationautourde(Ao,x;'),
'P, anglederotationpropre:autourde(A, Z;),

EXEMPLE:
Lerepre(111,x;', Ji;',Z;), ci-contre,vapermettredelocaliser
leseffortstransmissibles
etlazonedecontactentrela bouleet

Galet 1

le galet1 d'unesourisd'ordinateur.

Boule
X1

Dansle repregnralchoisi(A0, X;, y;; , 1;;), on relve

lescoordonnes
deA1:0 ; - a; + b;

Pourobtenirlesdirectionsde x;',Ji;',Z; partirde


X;;,Y;;,1;;, il fautplacerunrepre(A1,X;;,Y;;,1;;) puisle
fairetournerautourde(A1,x;') d'unanglee, afind'amener
y;; enJi;'selonlatangente
augalet1 et laboule,
MISE EN PLACE D'UN REPRE LOCAL

ANGLES D'EULER
ZO=Z1

Y3

Z2=Z3

Zo
Yo

Yo

Ao

Yo

0 ~=X;

Xo
X1 =X2

12

4 Modlisation des liaisons


.

DEGRS DE LIBERT D'UN BATEAU 1


PAR RAPPORT LA TERRE 2

Uneliaisonlmentaire
entredeuxsolides1 et2 estcrepar
le contactd'unesurfaceassocieau solide1 sur unesurface
associe 2.
.

Pourcaractriserla naturede leurliaison,il fauttudierles

mouvementsrelatifsde1/2.
.

Les mouvements
relatifss'tudientdans un repre local

associ laliaison,danslequel:
Tx:caractrise
la libert de translationselonl'axe (A, x)
de1 parrapport 2 et rciproquement
Rx: caractrise
la libert de rotationautourdel'axe(A, x)
de1 parrapport 2 etrciproquement

Possibilits

REMARQUES:

Uneliaisonentre1 et 2 peutavoirau plus six degrsde

libert.C'estuneliaisonlibre (voirfig. ci-contre).

Undegrdelibertestunevariablequipeutprendredeuxtats

Naturedumouvement

Rx=1

Rotation
autourde(A,x) possible.

Ry=1
Rz=1

Rotation
autourde(A,y) possible.
Rotation
autourde(A,z) possible.

Tx=1
Ty=1
Tz=1

Translation
selon(A,x) possible.
Translation
selon(A,YJ possible.
Translation
selon(A,z) possible.

auxquelsonpeutassocier:
lechiffre0, lorsquele degrdelibertestimpossible,
lechiffre1, lorsquele degrdelibertestpossible.

un degrde 1ibertsupprimcorrespondun degr de liaison.

4.1

LIAISON ENCASTREMENT

Dfinition

OU FIXE
Exemplesde solutionstechnologiques

CDSoudage

C'estlaliaisondedeuxsolides1 et2 nepermettant


aucunmouvementdel'unparrapport l'autre:aucunerotationoutranslation.

Surfacesdeliaison
.

Aucune/ormen'estimpose(ellespeuventtredervolution

ouprismatiqueselonl'usinage,le montage).
.

@ Ajustement
serr
y

Coll loctite
n 601

Le soudagesupprime les surfacesde liaison.

Reprelocalorthonorm

2
.

L'origineA est prisesoit au centregomtrique


de la liaison

(fig.1,2, 4),soitdanslepland'encastrement
(fig.3)*.
.

Q) Goujonnage

@ Goupillage

Aucunedirectionn'estimpose.Prendre(0, x) selonl'axe

longitudinalde1 ou2, s'ilexiste,et( 0, y) dansleplandesymtrie,

1
2

s'il existe(fig 3 et4)

~~
A

_
x
~

Schma
plan

Schmaspatial

T R
0 0

~
0

00

* Cas les plus gnraux, A peut tre quelconque

.1

~
A

0Z~

Bloqu fond
de filet

13

4.2

LIAISON PIVOT
Dfinition

Exemplesdesolutionstechnologiques
Roulementsou coussinets

C'estla liaisondedeuxsolides1 et 2 permettant


unmouvement
de
rotationdel'unparrapport l'autre.

Surfacesde liaison
. Surfacesde rvolutioncomplmentaires
(coussinet): un seul
coussinetsi t/d> 1,5;deuxsi t Id <0,5.
.

Interposition
frquente
d'lments
roulants:unouplusieursrou-

lementsselonjeux,rotulages,etc.
Galetstendeursde courroie

Reprelocal orthonorm
.

L'origine est choisie sur l'axe de la liaison.

L'undesaxesdoittreorientselonl'axederotation.
Schma.plan

Schmaspatial

)if L-

TR

~
y

0 Rx
00

4l:z

0 0

4.3

2
x

..-

A _

1 0z- 1
.

LIAISON GLISSIRE

Dfinition

Exemples
desolutionstechnologiques

C'estla liaisondedeuxsolides1 et2 permettant


unmouvement
de
translationdel'unparrapport l'autre.

Bancdemachine

Rail de guidage

"Point"

Ligne

tz

Surfaces
deliaison
Formesvariesconduisantgnralement
desliaisonshyperstatiquesncessitantdes rglages(exceptscertainsguidagessur
machines-outils).
Reprelocal orthonorm
.

L'origineA estprise l'intrieurdela glissire.

Par glissires rouleaux

L'undesaxesdoittredirigselonladirectionduglissementles

autrespouvantexploiterdes particularitsgomtriques(axes
desymtrie...).

Schma
spatial

T R

Z1

-A

Schmaplan

Tx 0

0 0

)i

~~
x

~Y

+A

Rglage

14

4.4

LIAISON HLICODALE

Dfinition

Exemples
desplutionstechnologiques
Vis-crou

C'estla liaisondedeuxsolides1 et2 permettant


unetranslationet
unerotationproportionnelle
selonunmmeaxe,del'undessolides f\i1s

parrapport l'autre.

~.!

SUrfaces
deliaison
.

Glissirehlicodale
selonunfilet normalis

Vis billes

(voirG.D.chapitre30: filetages).
.

crou 1

Demmeavecinterpositiond'lments
roulants:vis billes.

Billes intercalaires

RepreI(lcal orthonorm
.

OrigineA sur l'axederotationetdeglissement


(axedeviration).

. Unaxe(A, x)

dirig selon l'axe de viration.

Schmaspatial

Y
zY

Schmaplan

R T
1

Rx

2Y

T; x-

0 0
0 0

4.5

A ~auche

Vis 2

,Ydr1

A droite

LIAISON PIVOT GLISSANT


Dfinition

Exemplesdesolutionstechnologiques
Coussinetsur arbre

C'estla liaisondedeuxsolides1 et2 permettant


larotation
etla
translation
selonle mmeaxe,del'undessolidesparrapport
l'autre.
Surfa,es~de
liaj,son

Lasurfacedeliaisonestobligatoirement
cylindriquedervolu-

tion,avecousansinterpositiond'lments
roulants.

Plusieursliaisonspivotglissantcoaxiales
(tolrance
compatible

Coussinet1

aveclejeufonctionnel)constituentuneseuleliaisonpivotglissant.

Ajustement
glissant

Douilles billes et roulements

Reprelocalorthol1orm
. Origine
A surl'axederotation
etdeglissement
(axedeviration).

Roulement
j

. Unaxe(A, x) dirigselonl'axedeviration.
Schma
plan

~
-

-x

'"
-/\

l'

R
2

Tx Rx x
y-

0
0

* RxetTxsontconjugus:Tx= k. Rx

0
0

Z~ L 1

...JL~

2
~ J'

~
Z

2y

Photographie: vis Transrol/ SKF.

15

4.6

LIAISON SPHRIQUE DOIGT


Dfini!ian

Exemplesdesalutionstechnologiques
Accouplement
ergols

C'estla liaisondedeuxsolides1 et2 permettant


la rotationautour
dedeuxaxesconcourants,
del'undessolidesparrapport l'autre

~ ~~
+'

Surfacesde liaison

Ellesseramnent
descannelures
bombes
(formesphriquecannele)embotes
dansdescannelures
rectilignes(alsage
cannel).

1se",e.

,.

-;

"",,,'

~~,

Accouplement denture

Reprelacalarthanarm

*
.

Placersonorigineaupointdeconcoursdesaxesdechacundes

solideslorsqu'ilsnesontpasenprolongement.

Associerlesdeuxautresaxes l'undessolides.

Schma
plan

Schmaspatial

-;TR

0 0

\<1

0 Ry
0 Rl

Yk~-;

02

4.7

Denture droite

LIAISON APPUI-PLAN
Dfinition

Exemples de solutionslecbnologiqjJes

C'estla liaisond~deuxsolides1 et2 permettant


latranslationselon
deuxaxesetunerotationautourdutroisime,del'undessolidespar
rapport l'autre.

55
Surfaces de liaison

. Toutessurfacesdfinissantun plan: planscoplanaires,


droites
parallles,troispoints,droiteet point,etc.
. Surle dessinci-contre,onpeutremarquerlessurfacesSi.
Reprelocalorthonorm
. OrigineA dansle plandecontact.
. Unaxedirigselonla normaleauplan,lesdeuxautrestantlis
l'undessolides.
Schmaspatial

iP:

Schmaplan

~.

-y

T R
Tx 0

0 Rz

.!.Jz

iT
2

fz

--++-;

U-2

51
52
53
54
55

(appui semelle-support),
(flasque avant sur carter),
(bornier-carter),
(bornier-couvercle),
(flasque arrire-carter), etc.

16

4.8

LIAISON ROTULE OU SPHRIQUE


Dfinition

Exemples de solutionstechnologiques
Tte d'attelage

C'estla liaisondedeuxsolides1 et2 permettant


la rotationautour
destroisaxes,del'undessolidesparrapport l'autre.
Surfaces de liaison

Sphremleetsphrefemelle;
EXEMPLE:
Tted'attelage
fermetureautomatique.

Avant
liaison

RepreIgcalorthonorm
. Origineaucentrederotulage,
confonduaveclescentresdesdeux

Liaison rotule ralise

sphresassembles.
. Axeslis l'unedessphres.

Schma
plan

Sc~.maspatial

Y\

2
~-;

0 Rx
0 Ry
0 Rz

4.9

T R

~'

1
Aprs
liaison

02
LIAISON LINAIRE RECTILIGNE

Dfinition

Exemplesde solutionstechnologiques

C'estla liaisondedeuxsolides1 et2 permettant


latranslationselon

B-B

deuxaxes,la rotationautourde l'undeux,la rotationautourd'un


troisimeperpendiculaire,
del'undessolidesparrapport l'autre.
Surfacesde liaison

c-,0#:,

1.

11

10

, ,
1

),,---,,1
w .LA
,/-.L
1

Elleserduit unelignerectiligne(thorique):
. Artededeuxplansscants
suruntroisime
(couteaux
debalance).
. Cylindreenappuisurunplanparsagnratrice.
~rth2~I-~!
. ~~[~r2Jo..~al

cl~
1~11~OTT.,J
'111111

".1

. Originesur la lignedecontact.
. Un axedirigselonla droitede contactet un autreaxedirig
selonla normaleauplantangentcommunauxdeuxsolides.
Schmaplan

_wP,pnSc.~~'!!!ISJl.!l~a,1
~

T R

4J!ry

Tx Rx

~-t

Ty0 ~p
0 Rz

-~

z~ y

BT

17

4.10

LIAISON SPHRE-CYLINDRE

OU LINAIRE ANNULAIRE

Dfinition

Exemplesde solutionstechnologiques
Dansun rducteurroue-vissansfin

C'estla liaisondedeuxsolides1 et2 permettant


la rotationautour
detroisaxes,latranslationselonl'und'eux,del'undessolidespar

Vis

rapport l'autre.
Surfacesde liaison

Roue

Arbre

. Contactsentrel'arbreet lesjointsd'tanchit.
. Centrages
courtsdechaquechapeauaveclecarter.
. Contactssoustterduitsdechaquevisaveclecarter.

Joint

Guidageparroulementdsl'instantquel'arrtaxials'effectue
sur

l'autreroulement(selonsensderotation).
. Sphreetcylindredemmediamtretangentsintrieurement.

Origineaucentredesymtriedela liaison.

. Axeselonceluidu"

yLx

'Joint

R~prelocal orthonorm

02

Roulement

cylindre ".

Chapeau

Schmaplan

Schmaspatial

;:~~
x x
0 Ry

x~y

0 Rz

4.11

~
A

11

~
Y Carter

LIAISON SPHRE-PLAN

OU PONCTUELLE

Dfinition

Exemplesde solutionstechnologiques

C'estlaliaisondedeu~solides1 et2 permettant


larotation
autour1
detroisaxesetlatranslation
selondeuxd'entreeux,del'undes

solides
parrapport
l'autre.

Surfacesde liaison

Sourisd'ordinateur

PlantangentcommunenA,
Botier

Surl'exemple
delasourisd'ordinateur,
on observe
desliaisons (transparent)
ponctuelles
entre.
. Sphre
etplan(proche
duschma
normalis),
enA0;

Normale
au plan

. SphreetcylindreenA1 ;
onpeuttrouveraussidansd'autresassemblages.
. Cne-plan;etc.

Plan d'appui 1

Re~relocalorthonorm

Dtecteurs angulaires
Galet 3

. Origineaupointdecontact.
. Unaxeselonla normaleauplantangentcommun.
Schmaplan

Schmaspatial

A
x

-Y

T R
Tx Rx
Ty Ry
0 Rz

xt xt

~
1

@h
A
Y

Galet 4

Boule 2
Galet 5

18

5 Modlisation

SCHMA PLAN D'UNE COMMANDE D'AXE

de mcanismes

5.1 Objet
Donner
uneimagesimplifie
etsymbolique
d'unmcanisme
afindefaciliter:
. L'tude
desmouvements.
. L'tude
desefforts.

(1)

Moteur
de commande
(hors isolement)

(2)

--1

'

,,

xC

5.2 Mthodes

yt

<k-2
z

5 .21 En phase de conception


Ladmarches'effectue
selonleprocessus:

--:-------

(0)

SCHMA EN PERSPECTIVE D'UNE COMMANDE D'AXE

(2)

Moteur
de commande

(1)

--

-- \

('\

)~

"

L'utilisationdessymboles
normaliss
(voirG.D.53)estvivement
conseille.

5 .22 En phase d'analyse


partirdupland'ensemble
dumcanisme;

'0--1/ ,
,

"LL[//

(0)

10Analyserle fonctionnement
.

Mouvements ou quilibres stricts envisageables.

Justification des divers usinages, des types de montages.

20 Dfinir les classes d'quivalence


. Colorierd'unemmecouleur,toutesles picesencontact
n'ayantaucunmouvement
relatifpendantl'usagedumcanisme
quel'ontudie, l'exceptiondespicesdformables
(ressorts,
membranes...)etdesbillesourouleauxdesroulements.
Chaquegroupecoloriconstitueuneclassed'quivalence
selon
la relation" pasdemouvement
relatif" etpeuttreaffectd'un
mmerepre(parexemple,celuidela piceprincipale).
30Tracer le graphe de structure (oudeliaison)etrechercherdansla norme,letypedeliaisonreliantchaquegroupe.
40 Dessiner le schma cinmatique minimaleny reportant
chaque reprede groupe.

GRAPHE DE STRUCTURE (OU DE LIAISONS)


81-2

Liaison de centre A entre (0) et (1)


A1-0: liaison pivot d'axe (A, x)
81-2: liaison hlicodale d'axe (A, X)

C2-o: liaisonglissired'axe (C, x)

19

5.3 Exemple de modlisation en phase d'analyse


.
5.31

EXAMEN DU PLAN D'ENSEMBLE DU

5.32

DES

CLASSES D'QUIVALENCES

MCANISME (NOMENCLA TURE SOUHAITABLE)

On souhaite mettre en vidence le principe de fonctionnement de ce montage de fraisage.

RECHERCHE

Colorier d'une mme couleur les pices n'ayant aucun


mouvement relatif. On obtient alors les classes d'quivalences.

11

10

6\ta

10-11 enlevs

(1) ~{ 1 ;2;3;4}

(5)~{5}

(6)~{ 6;7}

(9)~{8;9}

(10)~{10}

(11)~{11}

Ci

5.34
(6)

SCHMA CINMATIQUE

(9)

(10)

MINIMAL

(11 )

(5)

Il:
LW

5.33

GRAPHE DE STRUCTURE

C1-5 Appui plan


81-10 Hlicodale
A 6-9 Pivot
810-11 Rotule
* /1-6

/1-6 Linaire rectiligne


85 - 9 Appui-plan
8 9 -11 Appui-plan
Ng_p Sphre-plan en Ci et C2

(1)

devient sphre-plansi l'on considreque les doigts C1 et C2 appuientsur la piceet que le jeu entre8 et 7, trop faible, interdit un contact linaireentre 1 et 6.

20

6 Modlisation des actions mcaniques


6.1 Dfinition d'une action
mcanique

6.32

Utilise.!l,rsistancedesmatriauxet endynamique,il reprsente


laforceF aveclescaractristiques
duglisseurauxquelles
onajoute

Ondsignepar actionmcanique"toutecausephysiquecapable:
.

de modifier le mouvementd'un corps;

d'interdire le mouvementd'un corps susceptible de se dplacer;

Pointeur(p, F)

unpointd'application
P.
EXEMPLE:

. dedformeruncorps,

~r chaque
pointAi delaparoi,l'ea~xerceune~rce lmentaire
fi modlisable
parunpointeur
(Ai, fi) ou(Aj, fj ),

6.2 Formesd'actions

6 33 Couple (ou moment) C

mcaniques

Pourdbloquerle~ontre-crou3 avantrglage,l'oprateurdoit
exerceruncoupleC caractris
par:

Lesforces: ellesgnrentou interdisent


un mouvement
selonunedroite,

.
. Lesmoments(oulescouples)c:ilsgnrentouinterdisentun

l'axeduvissage(ouderotation): (0, 7)

. lesensderotation:
+ 7 (voirrgle
74.4),
.

mouvement
autourd'unedroite,

unenorme,proportionnelle
cetteactionmcanique,

6 34 Torseur

6.3 Reprsentation vectorielle*


6.31

Il permet de reprsentertoutes actions mcaniquesexercespar le


milieu extrieur (:5) sur (5),

Glisseur ((,1), F )

Utilisenstatique,il matrialise
laforceF :
.

parsadirection(.1),

. sonsens,
. sanorme,proportionnelle
l'intensit
deF

Glisseurset pointeurs:

{A; a}(x,y,z) ; B{84/1aL(x,y,z)

{ac}

Couple:

.'

Le ressortexercesur le clapet1 uneforcemodlisablepar((.1), A 2/1),

0 {Pilj

LIMITEUR DE DBIT

(7,

{fj'aL(x,y,z)
~

'

(torseur-couple),

;ff0il;

}(x ,y, z )
~

Y,z) estalorsla baseol'onexprimel'effort.


1
5

A-A

~-~A"
1

~
* Complmentsaux chapitres 71 74,

Efforttransmissible
paruneliaison,repre
enunpointP,entre
uncorpsi etuncorpsj:

EXEMPLE
2:

Pourouvrirleclapet1, l'eauexerceuneffortmodlisable
par84/1'

(x,y, z)

EXEMPLE
1:

{ g; S/s}

force

~
'A
1

T1

TORSEU~

f;

/ p~
;1(0;

o~

21'0

6.4 Mise en place d'un torseur force

commune deuxcorps1 et2.

. Lorsd'uncontact,
lesactions
exerces
parleslments
dumilieu
extrieur
sontdiriges
versl'intrieur de la matireducorps
isol.

On choisit un point, A par exemple,au voisinagede la zone


decontact.

. Danslecasd'uneliaisonencastrement,
onpeutconserverleraisonnement
et considrerlesforcesdecohsiondela matire;les

Uneobservationmacrogomtrique
montreraitquelesdeuxcorps

actionslmentaires
n'ontalorsaucunsensprivilgi.

Il s'agitde reprsenter,
le plus prcismentpossible,les actions
mcaniques
susceptiblesd'tretransmisespar la zonede contact

1 et2 n'ontquequelquespointsencontact:A1,A2,. " Ai, ". An

Enchacunde cespoints,2 exercesur 1 desforcesquel'on peut

sommeetsonmoment;onlesdessinealorsenA.

reprsenter
pardespointeurs(A1, ), (A2, 0.), ... (A j, 0), ...
(A n,~). (1 exercelesactionsopposessur2.)

Letorseurdeseffortstransmissibles
peuttrereprsent
parsa

. Dansunrepre
( 0, x,

Y, z) orthonorm direct que l'on peut

choisirlocalement,
leslments
derductiondutorseurdesactions
mcaniques
transmissibles
paruneliaisonquelconque
admettent
six

EnunpointAi' dela surfacedecontact,voisinedupointA,

projectionsquel'onnoteconventionnellement:

le cores2 exercesur le corps1 uneforce lmentaire


(A, fi) et rciproquement.
Un ensemblede pointeursse reprsente
aismentpar un torseur.
D'oletorseurdesactionsmcaniques
transmissibles
parla liaison
A entre2 et1 :

~ - \

= A;f{

{ 2/1}

2/1

avec

A 2/1/

f\;lfA

2/1

A 2/1

1:0

1:#A (A I, T1)

rement(souventplacauentre).

l'onisole.

(;;)

;f{ A 2/1

( ~:)

Il convient,
encasd'ambigut,
dedistinguer
lesrepres
1 et 2
descorps1et2 :
XA2/1

A2J1

LA2/1

YA2/1

( Z A 2/1)

REMARQUES:

. Lepointnefaitquesituerlaliaison;onpeutlechoisirarbitrai. Onreprsentel'actiondu milieuextrieursur le corpsque

->

A2J1

;f{ A 2/1

MA2/1
NA2/1)

. Cessixprojections
montrent
que,quelle
quesoitla liaison,
elle nepourrajamaisprsenterplusdesix inconnues
scalaires.

Zone de contact

;ffA2/1?

Choix de A en un
point caractristique

82

22

7 Actions des liaisons parfaites dans l'espace


<2)Idenlilierlaliaison

Uneliaisonparfaite
entre1 et2 estcaractrise
par:

Liaison 1-2 :

8 Dessurfacesde liaison gomtriquementparfaites,


indformableset desajustementssansjeu:
8 Descontactssansfrottement:
Lescomposantes
delarsultante
A2/1sontnullesselonlesaxes
(A:x) et(A,y) carA2f, estperpendiculaire
n.Lestranslations
TxetTysontpossibles
(voirfig.2).

Lacomposante
dumoment
rsultant
-;;;;1 estnulleselonl'axede
rotation
(A,z) . Larotation
RIestpossible
(voirfig.2).

1
A\A2/1)

\
\ ZA NA !

? XA LA
= \ YA MA
A

@ Identifier les composantesnulles

DMARCHE:
On identifie les composantesnulles du torseurtransmissible

Translation8 (A, x) possible: Tx=1


selon:
8 (A,Ji)possible: Ty=1
8 (A,)impossible: T1~0

A{

A2!1},danslereprelocal(A, X, y, z) enrespectant
lesdeux
tapessuivantes:
8 lescomposantes
nullesdelarsultanteA2f, correspondent
aux
translationspossiblesde1/2 selonlestroisaxes;

Rotation
selon:

lescomposantes
nullesdumoment-;;;;1 correspondent
aux

XA

~
~

YA = 0
lA *- 0

(A,x)impossible:Rx=O ~
~
8(A,)Possible:
Rz=1 ~

LA *- 0
MA *- 0
NA = 0

rotationspossiblesde1/2 selonlestroisaxes.

CDChoisirle reprelocalSl (A ,x,y,Z)

@ crirele torseurtransmissible

8 A: centre
gomtrique
delaliaison*.
8

(A,y)impossible:
Ry =0

= 0

I~

(A,x) ,(A,JI) dansleplann.

A{A2/d = A\A2!1

8 (A, z) normal
auplann.

f 00

LA

MA

;t!A2/11= A ZAO

f (xr.z)

Cettedmarche
estcommune
touteslesliaisonsci-dessous,
Liaison

1 Translation

Schmatisation

Encastrement
oufixe

(A,x,y,Z) =(fJl)
quelconqe
**

-Y

m
Ty

Tz

Tx

d'axe: (A,Z)

>

Ty
A

0
0

fXA

LA
\

A\YA
lA MA]
0 ffi,

LA

YA MA]
A lA
NA ffi,
A

Rz

Rx

0
1

Ry
Rz

Rx

Ry

Rz

ns =5

decentre:A,

, Cas le plus gnral.

YA MA]
A lA
NA ffi,

Tx

J1A2/1

LA
\

Glissire
d'axe: (A,X)

'fXA

fis'" 6 ***

Pivot
decentre:A,

Reprsentationde A {A 211}

A{A2/1}

** A est souventsitu dans le plan d'encastrement.

ns= 5
*** ns:

nombre d'inconnuesstatiquesou degrde liaison.

23
Schmatisation

Liaison

z
Hlicodale
CentreA

Tx

J/t
A

Axe (A,x)
~

Translation
1*

Axe(A,x)

Ty

Tl

A \ lA

(A,x,z)

YA MA

\
j

1*

Rx

Ry

NA ~

Tx=k.Rx

ns= 5 **

~Z1Q,

:~<"t

Ty

Tl

r0 0\

\ YA MA
A\ lA NAj~
ns=4

Spbrique doigt
CentreA
Axedoigt (A, z)
Rainuredans

r XA kXA

Tx

Pivotglissant
CentreA

RotationReprsentation
de A{A 2/1}

A{A2I1}

~1}~
-

Tx

Ty

Tl

. r XA

\ YA
A \ lA

LA

0
0

\
j~

ns=4
Tx

Appui-plan
CentreA
Normale(A, z)

-~

>

r 0 LA\
\ 0 MA

Ty

Tl

sphrique
CentreA

Linairerectiligne
CentreA
Normale(A, z)
Arte( A, x)

Sphre-cylindre
(Linaireannulaire)
CentreA
Axe (A,x)

~1~~

*
z

-x

Ty

Tl

r XA 0
\ YA
A\ lA :

Ty

Rl

~
2

AV'

Tl

r 0 0 \
\ 0 MA
A\ lA 0 j~

ns=2
Tx

~r-f9

Ry

\Zr

-~

j~

Rx

Tx

Ty

Tl

r 0
\ YA
A\ lA

: )~

ns=2
Tx

Normale(A, z)

ns=3

Sphre-plan
(Ponctuelle)

j~

ns= 3
Tx

Rotuleou

Al lA

r 00

Ty
>

Tl

) lA

: j~

Rx
Ry
Rl

ns= 1

* Txet Rxsontlis,forceetmomentaussi: LA ~ k. XA o k~ et L

2n

(pascinmatique)et p (pas). '* ns~ nombred'inconnues


statiques
oudegrdeliaison.

24

8 Modlisation,
dans le plan,
des actions
.
mecanlques

Plan de symtrie

Surface de contact
entre (81) et (82)

Quandlasurfacedecontacta unegomtrie
etdesactionstransmissiblesqui prsentent
unesymtrieparrapport unplan,on
peuteffectuerunemodlisation
plane.
Choisiralors unreprelocal dontles axessontconfondusavecles axesdesymtriede la liaison.
EXEMPLE:
Sur lafigureci-contre,onsupposeque(P), dfiniparlesaxes
(A, x) et (A, y) est unplandesymtriepourla liaisonenA
entredeuxcorps(51)et(52),
REMARQUES:

n points de contacts et efforts


transmissibles, symtriques par
rapport au plan (P) = (A, X;Y,z)

ChaquepointdecontactAj, voisindeA,possdeunsym-

triqueA'i parrapport (P) : Hj Aj= Hj A'j;

. Chaque
pointeur
(Aj,T) admet
unsymtrique
(A';.rj)
telque:

T= f
r;=

ix'

X+ f jy. y + f iz' ?

fjx'x+

fjy.y-

MODLISATION DANS L'ESPACE

fjz.?

'~

Onen dduitla formedu torseuren A associauxefforts

transmissibles
parcetteliaison:

1:(0+0). x=1:(2.fjx) =x UIAx(A;


1:(0+0).Y=1:(2.f;y)=
1:(0+0).~=O

. d'oletorseur:

y 1:#Ay(Aj,0) +1:#Ay(A'j,0)=O

A2/1

1:#Az(A;,0) +1:#Az(A'j,0)=N

A{A2I1} =

y
.0) +1:'Ax(A'j,0) =0

zx-

X 0

'A2/1

= N.z

Y 0
{
ADN
(x,y,z)
~~~

Force en A

Il n'y a jamais plus de Irais inconnues scalaires.

Ilrevient
aumme
deprojeter
touteslesactions
mcaniques
dansleplandesymtrie
etd'ajouter
unmoment.
Lorsqu'uneliaison possdeun plan de symtrie la
fois gomtriqueet pourles effortstransmissibles,on

0z
x

peutrapportertous les efforts dansce plan condition


d'ajouter un moment; ce dernier admet une seule
projection,perpendiculaire ce plan.

N = '#A2/1.z = 1: (2 fjy' hj)

25
EXEMPLE:

CD

le dessinci-contre
montrelemcanisme
decommande
des
quatre
soupapes
d'uncylindre
demoteur
explosion.

MCANISME
1

Pourouvrirl'unedessoupapes,
lacame1 agitenAsurlelinguet2 qui transmet
uneactionmcanique
la soupape
6
parl'intermdiaire
delatige3, du culbuteur
4, dupoussoir
rglable
5 encomprimant
leressort
7.8.

10

l'examendecemcanisme
montrequetoutescespiceset les

12

effortsappliqusontunplandesymtrieencommun.

11

DE COMMANDE
2123

DE SOUPAPES
4

Un mcanismedonttoutesles picesutiles admettent


un mme plan de symtrie pour la gomtrie et les
effortsest un mcanismeplan.

Piston
Bielle

RfMARQUE
:

- Uneseulevuepermetde dfinirle fonctionnement

!un mcanisme
plan(fig.2).
.

Leschmacinmatique
dumcanisme
seconstruitentire-

M~CANISME

DE COMMANDE

D'ECHAPPEMENT
3

DE SOUPAPES

"leIltdansleplan(Q,x,y) (fig.3).

4
Liaison

1
1

0-1

->

(O,x,y,z)

Axederotation(0,;);
1

(A,;)

(A,X,y,z)

1.2.

1
11(Sphre.plan)
L

0-2

!1

->

indiquela nurmale

aucontact.

la base (

2-3

~,y,z) convient.

SeulCestimportant;

( C,X,y,z)

(Rotule)

la base (

~,y,z) cunvient.

SeulD estimportant;

3- (4-5) ( D,;, y,z)


(Rotule)

la base (

~,y,z) convient.

(F, y;) dcrit la normale au plan

(4-5)-6

(F,~,Y;,z)
1

(Sphre-plan)

Seul 8 est important;

( a,X,y,z)

(Rotule)

->

( 0,x ) et ( 0, y ) conviennent.

(Pivot)

Commentaires

Reprelocal

decontact. (F,~,F)est
coplanaire ( 0,x, y).

CD

SCHMA CINMATIQUE PLAN

4-5
c

~~

~V>~~L
B

(l, ~) dcrit l'axe du pivot glissant.

6-0
(Pivot
glissant)

(l,X;,y;,z)

les axes(F,~) et (F,z)


conviennent.
Reprecoplanaire ( O,~,y,h

z- L. -

26

9 Actions des liaisons parfaites dans le plan


-, ~ 1 G) Choisirle reprelocal
Lorsqu'une
liaison1-2 prsente
unplandesymtrieP = (A, x, y)

8
sontmodlisables
enunpointA, appartenant
(P), paruntorseur 8
dontlaformeest.
8
8
(voir chapitre 8)
XA 0
pour la gomtrieet les efforts,les actionsmcaniquesde 2/1

A{A2/1}= YA 0

!
ADN

(A,X,y, z)

A: centre
gomtrique
delaliaison.
(A,x) dansleplan(n) etleplan(P)desymtrie.
(A,y) normal(n) etdansleplan(P)desymtrie.
(A,z) dansleplan(n) etnormal
auplan(P).

C2)Poserlescomposantes
nulles

A) (x,y,)

Compte
tenude(P)etde(A,x, y, z) oncrit.

avec:(A,x) et(A,y) contenus


dansleplan(P) ;

Translations
~
potentielles
~

(A,z) perpendiculaire
auplan(P).
Pouruneliaisonparfaite*particulire,
parmiles composantes
ci-dessus,
certaines
sontnulles.

XA? 0
YA? 0

?
Rotation
A! 0 NA, ) ~ potentielle

@ Identifier la liaison
1- 2 Appu~-plan

DMARCHE:(voir exemple ci-contre)

r::m =

1 Choisirlerepre
localR,(A,
x, y, h (A,x) et(A,y) tant
dansle plandesymtrie,
lescomposantes
lA, LA, MA, sont
nulles.crirelestroiszroscorrespondants.

::r~e1
Tz 1

lR

Ry = 1

2 Pourlaliaisonconsidre,
tudierlespossibilits
dedplacement
de1/2 selonlesaxesdu repreenmaintenant
le plan(P1)appartenant 1 enconcidence
avecle plan(P2)appartenant
2.
Il ya lieuderespecterlesdeuxtapessuivantes:
8 Lescomposantesnulles de la rsultanteA2/1 sur les deux

Pour un problme plan, avec symtrie:


le degr de libert se limite Tx'

@ Identifierlescomposantes
nulles

8 (A,x) possible:
axescontenusdans(P) correspondent
auxpossibilitsdetrans- Translation
selon: 8 (A,y) impossible:
lationde1/2 seloncesdeuxaxes.

Tx= 1 =;. XA= 0


Ty= 0 =;. YA= 0

8 Lacomposantenulledu moment;t/A2/1selonun axeperpen- Rotation


8 (A,z) impossible:
diculaire (P) correspond
lapossibilitderotationde1/2 autour selon:

Rz= 0 =;. NA

*0

decetaxe.

@ crirele torseurdes effortstransmissibles

3 Calculer
l'invariant
scalaire:J = A2/1.;t/A
2/1 .
Selonle rsultat,le problmepeutsesimplifier.

A {A 2/1}=

Si J = 0, letorseur A{A 2/1} est rductibleen unpointA' un


glisseurd'expression
plussimplecar ;t/A'2/; =

LapositiondeA' est dterminer(chapitre76).


EXCEPTIDN:

Laliaisonhlicodale
possde
unesurface
deliaisonquis'appuie
surunehlice.Quelque
soitleplan(P) considr,
il estimpossibled'associer
unpointdecontact
M,unpointM',symtrique
de M parrapport (P). Ladmonstration
du chapitre8 ne
s'applique
pas.
, Voir dfinition

d'une liaison parfaite au chapifre

7.

{A 2/1 ;t/A2/1}

J ~A ~

Al0

NA) Ix}'?)

Cettedmarcheest communefiloutes les liaisons usuelles


sauf la liaison hlicodale(voirci,dessous).

27

9. 1

CAS DE LIAISONS MODLISES

Liaison

Schmatisation

COMME UN ENCASTREMENT

Translation

Fixe
(ouencastrement)
dans(A, X,y)

r':
Li

A~:Z

t1.

Tx
Ty

Reprsentationdu torseur

A{A2/1}=A{A; ~}

XA 0

I YA
~. ..

0
0

Rotation

A{A 2/d

AIO

NJ9tJ

1 Rz

~6A"'
A
X~
A

Pivotd'axe(A,x)
dansleplan
(A,x,y)

.JL'f
~
2

(A,z)
perpendiculaire

Tx

Ty

Ji=0z

Sphrique doigt

9.2

ns= 3

!Y

{f0z

(A,x,y)

perpendiculaire,
la rainure

0z tf/A 2/1 = NA, Z

llivariantscalaire': J = 0 : torseurrductible unglisseurenA'.

Glissired'axe

dansle plan(A, X,y)

Nbre d'inc. stal.

Degrdelibert:
e=O

Rz

+
YA

YA 0

A'\ 0 O'9t

rA 0

XA

ALlA'
d?
..---

0z

Nombred'inconnues statiques ns = 2.
Distance d dterminer.

CAS DE LIAISONS MODLISES COMME UNE GLISSIRE


Liaison

Schmatisation

Translation

Rotation

A{A2j1}

Reprsentationdu torseur

>

}=A \ A 211

A A 211

Glissire
d'axe(A,X)
dansle plan(A, x, y)

1/'4

Tx
Ty

1
0

Pivotglissant

~x

d'axe(A, x)
dansle plan
(A, x, y)

~A

NA 9t <41 0

1 Rz

Nbre d'inc. stal.

Degrdelibert:
e=1

,~

A'1. A",
- = Y, .r "x
tf/A2/1= NA,

0z

ns= 2

0z
Invariantscalaire'nul: J = 0 : torseurrductible unglisseurenA'.

Appuiplan

~X

denormale(A , y)
dansle plan

(A,x,y)
Linaire
rectiligne
selon(A,x)
dansleplan
(A,x, y)
Invariant scalaire 74.3

2-JA

~
1

)1

'.-

0z

0z

Tx

Ty

0\

A2/1 = YA.y

\YA 0

A'\ 0 9t

Nombred'inconnues statiques ns= 1.


Distance d dterminer.

x
Rz

AI

d?
,~
0z

A'

,4fA2/1 1

~ \1YA
0 \
~
0
AI

28

9.3
Liaison

Piv()ld'axe(A, )
perpandiculaire

(A,X,y)

CAS DE LIAISONS MODLISES COMME UN PIVOT

20

--x

1;4

Rotation

Translation A{A2/1}

Schmatisation

Tx

Ty

tA

:t

fA

.. A 0 0
0 9t
Pivotglissant

d'axe(A,)
perpendiculaire
(A,X,y)

--

20 .
1;4
--

Sphrique
doigt
dansleplan

(A,x,y)

z0

Rotule

9.4

ns=2

Ty

SPhre-pian

denormale
(A,y)
dansle plan
(A,X,y)

rA 0

Translation

0z
A

Tl

Ty

e=2

denormale
(A,y)
dansleplan
(A,X,y)

Il

Invariantscalaire 74.3

}= A {-----;'
A 2/1

----->

Rz

Nbred'inc.stal.

"...........

}v,=,:
02

ns=1

...........

" 0\

Rz

}
A

02
Nombred'inconnues slatiques ns

=1.

;fi A2/1 /

fO 0\

.A Y,
0 1
09t
x

A A 2/1

Ty 0

Represe
ntationdutorseur

Invariant
scalaire*
nul:J=O.
le torseur
serduit unglisseur
enA'.

Tl

Linairerectiligne

XA

02

Rotation

A{A2/1}

A\ YA0
0 0 f 9t

Pivotglissant

V A::

COMME UNE SPHRE-PLAN

Degrdelibert:

dansleplan
(A,X,y)

vrl

Rz

..

d'axe(A,x)

Nombred'inconnues statiques ns =2.

Schmatisation

...........

........

A\ YA
0 00 9t

CAS DE LIAISONS MODELISEES


Liaison

02

........

Tl

f1 0;

A2/1

Invariant
scalaire*
nul:J=O.
le torseur
serduit unglisseur
enA.

rt

dela.rainure

(ou sphrique)

Nbred'inc.stal.

e=1

;fiA2/ }

H-z

Rz

Degrdelibert:

Reprsentation
dutorseur
A{A 2/1}=J4;

v,;

29

9.5

CAS DE LIAISONS NE PERMETTANT AUCUN EFFORT


liaison

Schmatisation

Translation

Reprsentationdu torseur

Rotation

A {Am}

Appuiplan

1 yt

(A, z)

de normale

ail plan (A, X,y)

Ty

Rz

Linaire rectiligne
selon

~x
4Jt;;

(A , y)

dllsle plan

(A,x,y)

;l/A2/~}

Tx

-rD,

perpendiculaire

{A 211 }=) A;'

Nbred'ine. stal.

Degrdelibert:
e=3

Yf

0z

ns= 0

Sphre-plan
depormale (A,z)
perpendiculaire
ail plan

21 ~A,:
1
0z

(A, X,y)

9.6 Exemple

Laliaisonnepeuttransmellreaucuneffortselonceplan:
onpeutdoncconsidrerqu'ellen'existepas(solides1 et2 indpendants),

MONTAGE DE FRAISAGE ( 5.31)


EN PHASE D'ABLOCAGE

Considrons
lemontagedefraisageenphasedeserrage,rgl

pourunesriedepices,

Pasdefrottementde9 aveclesautrespices,

1-

(6)

Effortduressort5 nglig,
.

Liaison6-9 enA : pivotenA ( 9,3)

j XA

A(A6/9) =

0
"
,
seredultaugllsseurA 6/9
,YA 0
j
A\ 0 0 fR-

Liaison11-9 enB: appui-plan( 9,2)

B(B 11/9) = (~B

B\ 0

\j

rductible unglisseurB11/9

LA fR-

MODLISATION DES A.M. SUR (9)

CeglisseurpasseparunpointB' dduireultrieurement
par
l'isolementde11,

B,(81119)

YI

""Commande

HYPOTHSES:

0
= ,YB

0
0

B'\ 0

YA

AS/9

B11I9 = YB.Y

N P/9 = YN.Y

\
jfR-

Liaison
9-PenN: linaire
rectiligne
(9.4)
A

N(N P/9)= (~A


N\ 0

\j

serduitauglisseurNP/9
~
0 fR-

XA

B'
N

~:x

30

10 Cinmatique des liaisons


parfaites dans l'espace
Encinmatique,
uneliaison
estparfaite
silessurfaces
deliaison
sontgomtriquement
parfaites,indformables
et les
ajustements
sansjeu.

@ Identifier la liaison
z

Liaison 1 - 2 :

Lescomposantes
delavitesseangulaire[11/2 rsultante
du torseur cinmatique, sontnullessur lesaxes(A,x) et(A,y)
autourdesquels
larotationde1 parrapport 2 estimpossible
(fig.2)

. Lescomposantes
delavitesselinaireVAE1/2
momentdu
torseur cinmatique, sontnullessur l'axe(A, z) selonlequel
latranslationde1/2 estimpossible(fig.2).
DMARCHE:

@ Identifier les composantesnulles


Onidentifie
lescomposantes
nullesdutorseur
cinmatique
A{8m}
Rx=O ::::} Cx=O
dansle reprelocal(A,x, y, z) enrespectant
lesdeuxtapes Rotation . (A, x) impossible:
selon:
suivantes:
. (A,y) impossible: Ry=O ::::} Cy=O
Rz=1
::::} Cz*O
. (A,z) possible:
. Lescomposantes
nulles
deDl/2 sedduisent
desimpossibilitsderotationde112selonlestroisaxes.

Translation
. (A,x) possible:
. (A,y) possible:
. (A,z) impossible:

. Lescomposantes
nullesde VAE1/2sedduisentdesimpossi- selon:
bilitsdetranslationde1/2 selonlestroisaxes.

::::} Vx * 0

Ty= 1 ::::} Vy * 0
Tz = 0

::::} Vz = 0

@ crireletOrseur
cinmatique

CDChoisirle reprelocal 91(A, x, y, z)


.

Tx = 1

A: centregomtrique
dela liaison*.

A{~1/2} = A{D1/2

(A,X), (A,y) dansle plann.

VAE1/2}=

YA Vy

. (A,z) normal
auplann.

A1 Cz

vx

0 ) (x,n)

Celledmarche
estcommune
touteslesliaisonsci-dessous.
Liaison
Encastrement
oufixe

$R..fA,X,
y, z)
quelconque
**

Pivot

Ry
Rz

D'axe:(A, x)

* Cas le plus gnral.

~Al~

Rx

Tx

Ty

Tz

Tx

Ty

~ 1ER

Tz

Ty

Tz

0 9t

Ry

0
0

A ( ~Z

Rz

Z~i

ne= 1

~~z

\
l

fO

ne=O***

Rx

Ry

Glissire
Decentre:*A

Translation

A{t'ill

Rx

~YrLI

Decentre:A
D'axe:(A, z)

Rotation

Schmatisation

Rz

0
0 Vx
0\
(
AO

0 1,.;

2y

" A est souventsitu dans le plan d'encastrement.

ne= 1
*** n G' nombred'inconnues
cinmatiques.

Reprsentationde A{t'i1 t

31
Liaison

Schmatisation

Hlicodale

Rotation
Rx

Ry

Rz

Centre
A
Axe(A, x)

A
Tx= k . Rx

A{1t1/2}

Translation

[(Ox vx'

Al

(;)x=;L vx**
Rx

Pivotglissant
CentreA
Axe(A,x)

0
Ii

Sphrique
doigt

Centre
A
Axedoigt(A,z)
Rainure
dans
(A,x,z)

Ry
Rz

Rx

Ry

Rz

l' 00'
Al::

0
0

o]

ne..2

APPui-pIan
CentreA
Normale(A, z)
x

Rx

0
0

[0

Vx'

Ry
Rz

)Wz

Vy]
0

ne =3

Rotule
ou
sphrique
CentreA

Rx

Ry

Rz

1 . A Wz

Wy

.C'

0'
:]

ne=3
Linaire
rectiligne

Rx

Centre
A

Ry

Vy

Rz

lm,A

Wz

",)
0

Normale(A,z)
Arte(A, x)

ne=4
Sphre-cylindre

Rx

(Linaireannulaire)

Ry

Rz

CentreA
Axe(A, x)

[Wx

Wy ':'1
0
Al Wz
ne= 4

Rx

Ry

Rz

Sphre-plan

1 (Ponctuelle)
! Normale(A, z)

Wx

vx'

Wy Vy]
0
il t Wz

x
ne =5

ne = nombre d'inconnues cinmatiques. ** = 8. 2p1Tavec8 = + 1 (filet droite), E = - 1 (filet gauche); p = pas gomtrique.

32

Il Cinmatique des liaisons


parfaites dans le plan
Lorsqu'uneliaisona unegomtrieprsentant
unplandesymtrie,

DMARCHE:

lestorseursci~matiques
(chapitre10)sesimplifient.

Aprsavoirdterminleplandesymtrie:
.

REMARQUES:

Examiner
la possibilitderotationautourdel'axeperpendi-

culaireauplan.Si cetterotationestpossible,placerlaprojection
.

Laliaisonencastrement
a destorseurscinmatiques
nulsdans

())correspondante
dutauxderotation

:a;

;sinoncettepro-

touslesplans.

jectionvautO.

Laliaisonhlicodalen'admetpasdeplandesymtrie.

. Examiner
lespossibilits
detranslationlelongdes~es
du plan.Dansl'affirmative,crirelesprojectionsde VAE1/2;

Lespossibilitsdemouvement
doiventconserverlecaractre
de

sinon,placerlesvaleursnulles.

la liaison; parexemple,pourlalLaisonappui-plan( 11.7),onne

Lesautresprojectionssontnullessur(91) = (A, X, -p,2)

peutpasconsidrerdevitesse Vz ouderotations())x et ())y'

Il.1

LIAISON ENCASTREMENT
Plandesymtrie

~
Z2

f"\
\

) )

(A,ij)l

IRzlO

!RJ

Plandesymtrie(A,x,Z)

Plandesymtrie(A,y,Z)

01Tx

0 ITx IRxl 0

~0

"1
0 0

Ty

A\ 0

0 ITyIRyl 0

!RJ

0 1Tz

1"1

.1:1

ne=0

ne= 0 *

Il.2

0 1Tz

ne=0

LIAISON PIVOT
Plandesymtrie (A,x';)

yi

0'2

Plandesymtrie (A,y,Z)

Q1/2

Plandesymtrie (A,x,Z)

0;
01 TxlRxl 0

f 0 0\
(U1/2)(Chap.1 0)

(--,

Rz 1 1

A Q1/2 VAE1/2 J

ALoz

1111

Ty

0 f!R

ne=1

* nc= nombred'inconnues cinmatiques; nc+ ns= 3 dans le plan; ns(chapitre 9).

r 0 0\
0

0
Ty Ry 10
1

f
!R

nc=O

0 Tz
1

A\O

1Tx

of!R~OITZ

nc=O

33

Il.3
1

LIAISON

GLISSIRE

piandesymtri;(.ii,x;;r.-

PlandeSY~~i~(A,~1):~~J~"Plandesy';tr";;'(A.Y,}f

VAE1/2

~'~:A~'~~

1 1Tx IRxl 0
{

(111/2) (Chap.10)

RzlO

0/ Vx\

1 1Tx

{: : \ ~ 0

01 Ty

J: : 1ffi,

TyJRy 0

0 1ffi,~OITz

Jo

{O0

Vx\
0

Jo

0 1ffi,

01 Tz

A( .Q1/; VAE1/2)

ne=
Il.4

ne=0
LIAISON HLICODALE
Auun

Danstouslesplansdesymtrieventuelle
d'unmcanisme,
la liaisonhlicodale
se
comporte
commeunencastrement.
(Voirencastrement
11.1etliaisonhlicodale
chapitre10.)
(111/2) (Chap.1 0 )

.Q1/2

VAE1/2)

Il.5

LIAISON PIVOT GLISSANT


Plan de symtrie

VAE1/2 A

(AJ,y) "~I""pct~d~~ymtril'A,y,tr r"pi~nd~Yh1i;i(


..fJJ)

:~
1

0-;

A~

:,

.Q1/2

VA,""

0;

1 1Tx

11TxlRxl1

{:

:x \

(111/2) (Chap.1 0 )

) .Q1/2

'=

IRzio Jo

~0

0 1 ffi,

VAE1/2)

ne=1

{ Wx
1

Ty

A\ 0

00 \
.0

0 ITyIRyl0
01Tz

{O

.\:

Vx\

: J"

01 Tz

34

LIAISON SPHRIQUE DOIGT

Plandesymtrie
(A,x,YJ

:l

0~

[./1/2

YJ

~x

Plandesymtrie(A,x,1)

Plandesymtrie(A;y,z)

~1/2

z~

0-;

z
~

fo,,hap10

1[2

AI

1 1

Rz 0

1/2 VAE1/2),Ji

0\

0 'i0

A 0

nc= 0

f Wx
0 \
0 0

0 1TxlRxl1

DIT,

Jo

0/ffi,

f
\

0 1Tl

0;
01 Tx

OlTylRyl1

fit

11.7

Wy

0
0

Jfit

~0

11.6

Tl

nc=1

LIAISON APPUI-PLAN
Plandesymtrie(A,"ij)I

Plandesymtrie(A,4'z)

Plande~~V~!f.ie
(A,y'zj

0-;

0;

z
VAE1/2 -;

VAE1/2
A

~
y

VAE1/2

1 1Tx

/0 vx\
,

AI [21/2 (;hap.10)
VAE1/2) 'Ji
10",1

1lTxlRxl
0

bllf21 'IT,
Wz

A\ 0

ziA

f0

11 TylRyl 0

O'ffi,

01 Tz

0
0
AIO

vx\
0
0 / fit

nc= 1

nc= 1

LIAISON ROTULE OU SPHRIQUE

Plandesymtrie( A.x,y)
y

Plandesymtri

[./1/2

~~0z ,4

x
2

Plandesymtrie (A,:K,l)
[./1/2

[21/2

0-;

\~x

Tz

0;
1
0 1Tx

01 TxlRxl1

f: : \
)

(1J1I2

1[2 1

Ale

0 1Tz

0 ffi,

nc='3

11.8

0
Vy

(Chap.1 0 )

/2 VAE1/2

L'

Rll1

Wz

0 /ffi,

01 Ty

Wx
0

AIO

00

O/fit

OlTylRyl1
0 1Tl

f Wy0

0
0

\ /

A 0

0 ffi,

nc= 1

nc= 1

nc= 1

0 1Ty

35
LIAISON LINAIRE RECTILIGNE

Il.9

Plandesymtrie(A,x,y)

-0

VAE1/2

0y

.;

-y -

Q 1/2

~ ~
'

02

Plandesymtrie(fA,X,z)

Plandesymfrie.(A,y,z)

x- .

VAE1/2

VAE1/2

(191/2

,-

RI 1

AI Q1/2

VAE1/2)

0
A t1 WI
0

Vy
0 f

1 Ty
T, R, 1

v, \

nc=3

Il.10

LIAISON

A l1 0
0

w,

Plandesymtrie (A,X,y)

Vy)
O}

1
1Tyl
0 1
Tl Ryl0

A' 0

ne= 2

SPHRE-CYLINDRE

Tx

vXl

(Chap.10 )

0 f~

Tl

ne= 1

OU LINAIRE

ANNULAIRE

(A,X,z)

Plandesymtrie (A,y,z)

*= :-$

0;

0 Q1/2

x~

0 Q 1/2 0 Y

0il,"
1 1
1 Tx
1

f Wx 0 \

01 TylRyl1

): :t

f 0 ve\

Wy

A \0

01 Tl

0 f ~~OITI

ne= 1

Il.11

LIAISON SPHRE-PLAN OU PONCTUELLE


Plandesymtrie(A,x,y)

0;

PIClQdesymtrie
( A,X,z)

Plandesymtrie(A,y,Z) .

0y

fv

'\.

~:AE1/2

Q1/2

:---B~"",

Z0!2;;-~;

Q1/2

11Tx

la:'(:haPI0) IR,I, ):; 0


1

v, J\

AI Q1/2 VAE1/2J

ne= 3

TT, T,
1

R, 1

\:
A

0 \
V'I
0

l1e=2

j TT,
R, 1 r !\ ID, v,
0
0 Tl
A 0 0
0

ne= 2

J1

0 1Tl

36

12 Actions des
liaisons relles

EXEMPLES DE LIAISONS ENCASTREMENT


Par soudage
(G.D. chapitre 27)

Par goujon
(G.D. chapitre 33)
Bloqu fond
de filet

Uneliaisonrelleentre1 et2 estcaractrise


par:
.

Cordon de
soudure

des surfacesdont la gomtrieentredans une certaine

tolrance(G.D.17),
.

dessurfacesdformablesen fonctionde l'efforttransmis

(voirchapitres45 55etchapitre35),
.

descontactsavecfrottements
(chapitre32),

Par obstacle

. desjeuxfonctionnelspermettantl'assemblage
et le fonctionnementdel'ensemble.

z0

HYPOTHSES:

. La gomtrie
tolrance
de la liaisonpermetla mme
fonctiondeservice
quela 1iaisonparfaite,
aufrottement
prt
(parfois
recherch).

. Lapressiondecontactenun pointnedpassepasune
limiteadmissiblepourlematriau,appelpressiondeHertz.

Goupille
cannele
(G.D.
chapitre 35)

ENCASTREMENT (MODLISATION SPATIALE)

Chacunedes liaisonstudiesdans ce chapitrersulte

d'uneanalyseglobalede mcanisme;elle peuttreralise

}8

partirdeliaisonslmentaires
(parexemple:uneliaisonpivot
peut tre construite l'aidede deux roulemntsdont l'un,
arrtaxialement,secomporteenrotuleet l'autrelibreaxialement,secomporteenliaisonsphre-cylindre).

. Laliaisonesteffective(parexemple:unappuiponctuel
estbilatralsouspeinededisparitiondela liaison).
OMARCHE
:

Reprsentable par
une rsultante
et un moment

{XA ~A

'Ii (A2f1)'"

.,.,.
1

YA MA

ZA

NA

} (;'y,z)

Analyserlesmouvements Ajouter les

Identifier
la liaison

Action mcanique
transmissible
(Chapitre 7)

f-

quiapparatraient
avecla

composantes

liaisonparfaite(7.9)

s'y opposant

12.1 Liaison encastrement


Cetteliaisonne possdeaucundegrde libertet par
consquent
a:
.

six degrs de liaison dans l'espace(chapitre 7),

trois degrsde liaison dans le plan ( 9.1).

Enun pointA' particulier


d'unplande symtrie,
le torseur
A; (9.1).
serduitunersultante
* J invariantscalaire (chapitre 74)

ENCASTREMENT (MODLISATION PLANE)

1
x

A"\
A?

Action mcanique
transmissible
( 9.1)

n un pointA
particulier,
peutune
se modliser
rsultante par.,.,

i:

/ A2/1)

{XA
YA

A\ 0

0
0

NA J (;'y,z)

37

12.2 Liaison pivot relle

COUPLE DE FROTTEMENT RADIAL

Unfrottementnonngligeable
affecteleseulmouvement
relatif
possible:la rotationautourde (A}).
Letorseurdeseffortstransmissibles
s'crit:
1

12.21

{A2!1}H~
(x,y,z)

A2/1

XA LA
YA MA avec NA oF 0

=\

A lA

Frottement

NA

radial seul*

INAI =INA11 ~1l1.

V X2A +y2A. r

NA(N.mm); /11= tan'P(facteur


defrottement)
; r (mm)

Ajustement avec jeu

XAet YAen newtons (N).

REMARQUE:
Dansle casd'unesymtrieparrapport (A, x, :n , letorseur

FROTTEMENT RADIAL ET SYMTRIE SELON (A, X, y)

serduit unersultante.A; passantparlepointdecontact


thoriqueA' ettangenteaucerclederayonr sin 'P(voir 33.2).

0 [21/2

r . sin q;

12.22 Frottement axial seul*


Avecunehypothse
depression
decontact
uniforme:
2
R3-r3
R+r
INAI=INA21=-.1l2.llAI.=J1.2.llAI.3
R2-r2
2

Il 1

= tan q;

NA

FROTTEMENT

= IIA2/111.r

AXIAL

NA(N.mm); /12= tan'P2(facteur


defrottement)
; lA (N);
Retrenmillimtres
(mm).

. sinq;

00

Pressiondecontactsur l'paulement:

p=

lIAI
IZAI
n( R2- r2) 2 n r(R- r)

7!Y
x

12.23 Frottement axial et radial


NA= NA1+ NA 2

Surface de
contact entre
(2) et (1)

(algbriquement)

0 d =2r
REMARQUES:

Casd'unesurfaceconique(embrayages,
limiteurs).

FROTTEMENT SUR CNE D'APPUI

Avecunehypothse
depressiondecontactuniforme:
1

: INAI=~.~.llAI.R
3 sine

-r3 "'Il. Il AI. RH


R2-r2
sine 2

NA(N.mm); /1 : facteurdefrottement;lA (N); R,r (mm)


8: demi-angle
ausommet
ducne.

NA,;
<:==.

a:
C\J

Poure= 90, onretrouvel'expressiondu coupledefrottementsurunpaulement


(12.22).

= 2R

Lesvaleursapproches
concernent
lescouronnesdefaible

largeurou lescnesdefaiblelongueur.
* Voir chapitre 33.

0x

38

12.3 Liaison glissire relle


Selonlesactionsmcaniques
extrieures
quilui sontappliques
uneglissirepeutoccuperquatrepositionsdansleplandeces

forces:
-

POSITIONS POSSIBLES D'UNE GLISSIRE

~~

~
~
~

~~1
~

contacts
enA1et81:

- contacts
enA2et82:
- contacts
selonuneligneA281:
- contacts
selonuneligneA182:

~1

MTHODE:
1 Ngligertousfrottements
et dterminerle sensdesactions

MONTAGE (/112 " motrice )


2

mcaniques
l'aided'quations
demomentsjudicieuses.

YL

2 Endduirelespointsdecontactsdela liaisonetfaireinter-

veniralorslefrottement(chap.32).

/1/2

EXEMPLE:
Lepoussoir2 ci-contrereoituneactionmotrice/1/2' Il agit
enJ sur ungaletmobilesansfrottementautourdesonaxe,li

KS/4 ?

un poussoir4. CedernierreoituneffortrcepteurK514de
normeinconnue.Lefacteurdefrottemententreles poussoirs
2,4 et le bti0 valantJ.L,dterminerlesactionsmcaniques

SANS FROTTEMENTS

exercespar0 sur 2 et 4.
XA

SOLUTION:
/1/2

Yc

. YD
021

Isoler2 et4 etplacerlesactionsmcaniques


sansfrottement
XB

selonlesvaleurspositivesdesaxes:
x A, XB sur 2 et y c' Y0 sur 4

. !/f (Fextd 0=>XA> 0=>contactenA1.

J2/3

!/ffJ (Fext/2)= 0=>XB> 0=>contacten


81'
!/fy

(Fext/4)= 0 => y0 < 0=>contact


en2 .

!/f8

(Fext/4)= O=>Yc> O=>contacten


C1.

AVEC FROTTEMENTS
i
'f
.--~

Comptetenudelatendance
audplacement
provoquepar

'1/2

r;;; (quilibrestrictchap.32),placerlesnormalesauxcontacts
dtermins
etajouterlescomposantes
tangentielles
correspondantes.
.

La dterminationexactese poursuit partir des actions

mcaniquescorrectes A;,

ew;,c0/4 et 0;

J2/3

39

12.4

Liaison hlicodale relle

VRIN VIS

Enprsence
defrottements,
lecoefficientdeproportionnalit
k,
telqueLA= k. xA(chapitre7),prenduneformediffrenteselon

Charge 0

Cliquet

lesensdelachargeaxialeetletypedesurfacedeliaison

~l

1 Caso la vis estsoumise uneffortaxialet un


moment
demmesens

Rochet

Lavis progresse
danslesensdelachargeaxiale.
LA =-

XA' r.tan (0:-

xL

<p')

r : rayonmoyen
delaliaisonhlicodale.

opestlepas.
a : pente
tellequetana = _2 P
TCr
rp' : angledefrottementfictif telquetan 'P'= ~~~ ~ .
o
tan 'P= J.1: facteur de frottement.
1

~~-

y: demi-angleausommetdufilet.

tana
.
,
SIa < 'P.
'
tan(q>- a)

Renemen
d
t p=

Mouvementpossible pour a < 90

Systmeirrversible si a <

PROGRESSION

rp '.

LA =- XA'

r.tan

10

Dle

(0:+ <p')

l'encontre de la charge
(monte)

Monte

2 Casola vis estsoumise uneffortaxialet un


moment
desenscontraires
Lavisprogresse
l'encontre
delacharge
axiale.

DE LA VIS

Dans le sens de la charge


(descente)

'P'.

i~

(Notations ci-dessus.)

.
.

Rendementp =

tan(a+cp')

Xl!
02

Mouvement
possiblepour a <90 - 'P'

Xl!

LA, X

rnx'.--<'0:

02

Systmeirrversible pour a < 'P'.


VALEURS

DE y ET rp' CONNAISSANT J.1= tan rp


'
y
tan <p Valeur approche

Systme vis-crou
billes

d'

/1

Exemple
Systmevis-crouM30(pasp = 3,5).
FrottementdefacteurIl = 0,1 (= tan <p).

ProIiFI.S.O.

3D'

Charge0= 1 DOON.

1,155/1

Calculerle couplencessairepour:
Profil trapzodal

15'

1,035/1
tan 'P' /1

Profil rond

15'

Fairemonterla charge;
Fairedescendrela charge.

Oncalcule
1,035/1

tan 0: = p/rrd= 0,0371" 0:= 2,13

tan<p'=0,1155

.. <p'=6,59

D'o le coupleminimal de monte:


Profil dissymtrique

10'

1,015/1

27'30'

1,127/1

LA= 103X 15 x tan(2,13+ 6,59') = 2,3 x 103N.mm= 2,3 N.m


D'ole coupleminimal de descente:

Profil gaz

ILAI=1103.15.tan(2,13- 6,59)1= 1,17 X 103N.mm= 1,17N.m

40

12.5 Liaison pivot glissant


relle

AUCUNE TENDANCE AU DPLACEMENT


Plan perpendiculaire
l'axe de la liaison

Unfrottementnonngligeable
engendre
unefforts'opposantau
glissementselonl'axeet un moments'opposant la rotation
autourdecemmeaxe.Ilsdpendent
tousdeuxdel'effortradial
Fr transmisparcetteliaison.
Letorseurdeseffortstransmissibles
s'crit:

Ix \
A LA

A{A2/1}=

YAMA
A\ZA NAI

. 1.

Effortradial Fr = y A.Y+l

Facteurde frottementf.1entre 1 et 2.

RayonR ou diamtre D du pivot glissant.

Alors:IlFrll=

VY~+ Z ~

XA= +J1.Fr

si

LA=+J1.Fr. R

Modlisation comme pivot glissant parfait (chapitre 7)

= Fr (nombre arithmtique).

IXAI~

XA=-J1.Fr

Siv.:;.x<O
siD;.x<

J1.Fr

~->

v.:;.x > 0

SiVAE1/2=O

LA=-J1.FrR

LA'"~ J1.FrR
->

siD;.x>

TENDANCE TRANSLATION SEULE

SiQ1/2=

EXEMPLE:

Dansuneliaisonpivotglissantd'axe(A, x"j, leseffortsexercs


par2 sur1 ont pourvaleurs:

(A2/d= { 250~ -12~


(forcesenN,
-1000 - 3001 moments
enN.mm).

Dplacement de 1/2

Rayondupivot: R= 40mm.Facteurdefrottement:f.1= 0,15.

Dterminer
letorseur{Am} enAdanslescas:
TENDANCE ROTATION SEULE

a)vx= 0,(aucune
tendance)
Wx>0;
b)Vx>0, Wx=0,(aucune
tendance);
c)vx>O et wx>O;

d)vx>O et wx<O.

Rsolution
Calculerf.1.F/=0,15.
V25002+10002",404N.
Calculer
.u.F/. R=404x 0,040= 16,16N.m.
D'olestorseurs
correspondant
chaque
cas:
r

0 - 16,16

a) \ 2500 -120

A\- 1000 - 300

r - 404 16,16
c) \ 2500-120
A \ - 1000 - 300

\
f

\
f

- 404
b)
2500
A( - 1000

0
-120
- 300 )

- 404 + 16,16
d) \ 2500 -120
A \- 1000 - 300

(Tendances
auxmouvements
nulles.)

Rotation de 1/2

41

12.6 Liaison appui-plan relle

RSULTANTE TRANSMISSIBLE

Letorseurdeseffortstransmissibles,
tablichapitre7 setrouve

Tendanceau
mouvement
de 1/2

Z=Z1

modifiselon le mouvementexistantou qui apparatraiten


l'absence
defroltements.

12.61 Rsultante transmissible


Toutetentativedeglissementdansle plandecontactengendre
unersistance
passivequi s'oppose celtetentative.
Choisirle reprelocaldefaon cequel'un desesaxes
indiquela normaleau plan de contactet un deuxime
axe,la directiondela tendanceauglissement.
A2/1

12.62 Moment transmissible

= YA.Y;

+ZA'Z

avec YA,,;; tan a,ZA

a ,,;;Ip (angle de frottement)

Toutetentativederotationautourdel'axeperpendiculaire
auplan
de contact,ajouteun momentde rsistanceau pivotement

MOMENT TRANSMISSIBLE SUPPLMENTAIRE

proportionnel l'effortnormal:NA= 17. lA'


1], exprimen mtres,est le coefficientde rsistanceau
pivotement.

~ il

1/2

12.63 Exemple d'application


Soit dterminer
l'actiondusupportsur lasemelled'unmoteur
lectrique.
Enrgimetabli,il fournit et reoitdesactionsmcaniques
sursonarbre.
.

;f{A2/1

Donnes
et hypothses:

La pressionambianteagit tout autourdes diversorganes;


seseffetss'annulentdonc.
Le poids s'exprimesimplementau centre de gravit G.
Onconnatl'actionmcanique
enB.

=NA.z avec 1NA

< 1].IZAI

FIXATION D'UN MOTEUR


Moteur lectrique (E)

Semelle

Onestimequelesvisouboulonsdefixationnedoiventexercer
quedesforcesdirigesselon z.

. SOLUTION:
Leprincipefondamental
delastatique( 31.5) permetd'crire:
XA=F

YA=O

LA= a.P+b.R

MA= (CH) F

lA= P+ R+ N*
NA=

-bF

Il convientdevrifier:
.

ACTIONS MCANIQUES SUR (E)

Poids

Effortdeserrageminimal:

1 ~ ~\
G\-p

Contact B

-F
0 0\
0
B{ -R 0 1

01

Ix AI ~ .ua.lIAI soit N ~ L-P-R

. 28conditiondeserrage:

.ua

INAI~ Tf.lzAI soit N ~ b. F -P-R


->->->
* P, R, Nsont les normes de P, R, N.

1]

Fixation{ ~ ~\

A-NO

Appui-plan

{XA LA \
YA MA
A\ ZA NA I

42

12.7 Liaison sphrique relle

SPHRIQUE (OU ROTULE) RELLE

Lefrottementaffectele mouvement
derotation.

Placer le repre local avec l'un de ses axes orient selon


l'axe de rotation concern ( A,

xpar exemple).

XA. X LA, X

Touterotation
autourdecetaxeengendre
unmoment
proportionnell'effort
XAdirigseloncetaxeetaucoefficient
dersistanceaupivotement
(chapitre
33).

!LA!==7).IXAI

ZA'Z

Axe de
IJvotement

-Y

LINAIRE RECTILIGNE RELLE


i

12.8 Liaison linaire rectiligne


relle

Si la surfacede contactse rduisait une ligne,la pression


p = FIS deviendraitinfinie. Les matriauxse dformentet
lecontactapparat
selonunezonerectangulaire
defaiblelargeur.
Cettepressionnedoit pasdpasserunelimiteadmissibledite

z
FORCE TRANSMISSIBLE

pressiondeHertz(47.23).

Tendance au
glissement de 1/2

12.81 Force transmissible


Orienterlereprelocalavecunaxeselonlavitessedeglissement

ou l'axelongitudinal
de la zonedecontact.
Onobtient
lesrsultats
ci-contrerespectant
lesloisdufrottement
(chapitre
32).

12.82 Moment transmissible


.

Lapetitesurfacedecontactcontrariela rotationautourde

(A, z). Celasetraduitparun moment de rsistance au

r A2/1

roulement NAqui s'ajoute l'ventuelle


composante
LAD'aprslechapitre35, onpeutnoter:

NA==:t i5. YA

NA: momentdersistance
auroulement(N.mm).
8 : coefficientdersistance
au roulement(mm): signeselon

(A2/1)

XA

YA=IINII
ZA

repre.
YA: effortnormalauplan.

1] : coefficientdersistance
aupivotement
(mm):signeselon
YA: effortnormalauplan(N).

. Voirexercice
35.3.

cos

(X.Y,z)

e = IIA2/111.
sin a. cos e

=IIA2/111.cos

= IITII . sin e = IIA2/111.sin a. sin e

MOMENT TRANSMISSIBLE

A2/1

(A2/1

YA

MA:momentdersistance
aupivotement
(N.mm).
repre.

\'#A2/1

=A

XA2/1
YA2/1
( ZA2/1 )

A2/1

e = constante; a ~ qJ: angle de frottement

La petitesurface
decontactcontrarie
parfrottement
toute
tentative
depivotement
autourde (A,.Ji).
Ilenrsulte
unmomentdersistanceaupivotementMA
quis'ajoute
auxautrescomposantes.
D'aprs
lechapitre
33,onpeutnoter:

MA ==:t 7)

= IITII.

avec

)=

'#A2/1}

avec

LA (Chap. 7)

'#A2/1 1 MA = 7) . YA

NA = 8 . YA

43

12.9 Liaison sphre-cylindre*


relle
Si lasurface
decontact
serduisait
uneligne,la pression
p = FISdeviendrait
infinie.Lesmatriaux
sedforment
etle
contact
apparat
selonunebande
circulaire
defaiblelargeur.

LIAISON ANNULAIRE RELLE

12.91 Forces transmissibles


Dansle casd'unfrottementnonngligeable,
toutetentativede

Surface de contact
y

glissementselonl'axe(A, x) engendreunersistancepassive
(voirchapitre32) :

FORCE TRANSMISSIBLE

dirigeselonl'axe(A, x) dela liaison;

orientedans le senscontrairedu glissement(ou de sa

-x

Tendance au
mouvement de 1/2

tentative
).
A2I1

EXEMPLES:

Segmentde pistondanssoncylindre; joint lvre sur


arbreentranslation.

12.92 Moments transmissibles


Lapetitesurface
annulaire
decontact
contrarie
lestroismouvements
derotationpossibles.Il en rsultetroismoments
rsistants.

-~

1//

1
\
\ A 2/1J =

J A2/1\

;fiA 2/1

Relations:

avec

A2/1

= XA

.x- +

YA

.Y + ZA .
Z

YA.y+ZA.Z=N
XA =

REMARQUES:

ZA

IlNII.tan a

a ~ (jJ(angle de frottement)

Larotationautourdel'axedelaliaison(A, x) surlerepre

localchoisiici) peutavoiruneamplitudequelconque.
Le moment LA'

x dpendde l'effort normal N:

1LAI ~ N. r. tan op

n;

tantque
.

MOMENT TRANSMISSIBLE
2
J A2/1

1LAI = N. r. tan 'P

(A 2/1) =A

quand
n1/2if'

NA'Z
=~!)--+-

Cetteliaisonnepeuttolrerquedefaiblesoscillationsautour

desaxes(A, y) et (A, 7).

LA
1

Les momentsMA et NA doivent rester ngligeables;


sinon, il convientde modliser la liaison relle selon
4

1
+
~
mm

Leroulement
supportantleschargesaxialesetradialespeuttre
modlispar uneliaisonrotule; celuiqui nesupportequ'une
chargeradiale(nonarrtaxialement
seramodlisselonune
dechaqueroulementestcompatible
aveclesdformations
sous
chargeet lesdfautsd'alignement
despaliers.
Oulinaire
annulaire.

MA = 0
NA = 0

LIGNE DE TREUIL

. La ligne de treuil schmatise


ci-contrefait l'objetd'une
modlisation
55.14.

liaisonsphre-cylindre).
Cen'estvalablequesi lejeuderotulage

;fiA 2/1

avec

;fiA2/1

1une liaison pivot glissant.

Charges:

Radiales

seules

+
Sphre-cylindre

44

12.10 Liaison sphre-plan*


relle

SURFACE DE CONTACT

12.101

Force transmissible

zt

zt
.....

Si lecontact
s'effectuait
rellement
selonunpoint,lemoindre
efforttransmisengendrerait
unepressioninfinie(p = FIS)
incompatible
aveclarsistance
desmatriaux.
Enfait,ellene
doitpasdpasser
unevaleurlimitedite"pression
deHertz
et
lecontact
adoncunepetitetendue.

tendue du contact
FORCE TRANSMISSIBLE
Contact

Dansle casd'unfrottement
nonngligeable,
toutetentative
deglissement,
selonunedirection,
engendre
unersistance
passive
(voirchapitre
32):

Tendance au glissement de 1/2

. dirigedansleplantangent(A, x,:V) auxsurfaces


en
contact;
.

IArl
lA
\ 2/1 ) -

s'opposantau glissementou la tentativede glissement

dansleplan(A, ,:v) .
Il est judicieuxd'orienter le reprelocal defaon ce

x)1--(

fYo
\

A ZA

Dans ce cas: YA= -ZA'

qu'undeuximeaxedsignela tendanceaumouvement

\
~ J(X,y,z)

tan a

a ~ rp(angle de frottement 34)

(exemple: A,y).
MOMENTS TRANSMISSIBLES

12.102

Moments transmissibles

Tendance au pivotement
de 1 par rapport 2

. Lapetitesurfacedecontactcontrarielesrotationsautour

Tendance au roulement
de 1 sur 2

des deuxaxesde son.plan. Toute tentativede rotation autour de

l'undecesaxessetraduitparunmomentde rsistanceau
roulement(chapitre
35).

-(y

Lemoment
dersistance
auroulement
s'oppose
toutetentativederoulement.
Il estgalauproduitdel'effortnormalpar.
lecoefficient
8dersistance
auroulement
(exprim
enmtres).

Moments de rsistance au
Pivotement

. Lapetitesurfacedecontactcontrarie,parfrottement,toute

N = 1) ZA

Roulement
M = (5.ZA

tentativedepivotement
autourde l'axenormal.Il enrsulteun

momentde rsistanceau pivotementproportionnel


l'effortnormal(chapitre33).
Lemomentdersistance
aupivotement
s'opposetoutetentative depivotement.Il estgalau produitdel'effortnormalpar

EXEMPLE (SOURIS 3.2)

Torseur en A de l'effort
exerc par 2 sur 1 :

f - ZA.
tan a 8. ZA\
0
\
A ZA
0 J(X,y.z)

lecoefficientTfdersistance
aupivotement
(exprimenmtres).
EXEMPLE:

Laboule1 roulesansglissersur2 deA versB.


Onremarque
que:

YA=- ZA'tana avec


a< 'P(pasdeglissement).
LA= 8. ZA (perturbation
delaseulerotationcre).
* ouponctuelle.

45

13 Actions mcaniques distance


Cesontdesactionsmcaniques
qui agissentdirectement
sur
lecorpsquel'onisole,sansaucuncontact
matriel.

titred'exemples,
onpeutciter:
-

l'attractionterrestre(pesanteur),

lesactionsmagntiques
etlectromagntiques.

ACTIONS LECTROMAGNTIQUES

POIDS D'UN CORPS (PESANTEUR)


$

z : verticale

Moteurlectriqlle

ascendante

g: acclration
de la pesanteur

Surchaquelmentdematiredemassemientourantle pointAi,

la pesanteur
creuneforcePi appele
poids lmentaire

telleque:

-'>

Pi = mi

. 9 = -mi.

Pourl'ensembledu corps,lepoidsse reprsenteparle torseur-poids

Au cours du fonctionnement, le stator exerce sur le


rotor des actions mcaniques (A i, T,) ; elles se
rduisent un "torseur couple" :

(C1/d = (0 C1/dox

quis'exprime
simplement
aucentredegravitG(voirchapitre14).

;\

-'>

-'>

-- -

1: fi =

0 et C1/2 = 1: ;ffOx(A i, fi)

-'>

{ Tp} =6{ /avecP=M.g=-M.g.z

IlPIl = p
M

REMARQUE:

lectro-aimant

: poidsducorps,ennewtons(N).

: masse
ducorps(kg).

ICgIl = 9 : acclration
delapesanteur
(mis2).

0z

Saufindication
contraire,
choisir:

-ugll

N1

N2

$1

= Oz 10 m/s2 pour un solide.

(Calculs imprcis causedes frottements incertains.)

- 0z 9,81

e=O

mIs2 pour un lIuide.

(Frottemenfsfrs faibles.)

titreindicatif,g", 9,73mis2 auxples,

La force F exercer pour dcoller l'armature A des


noyaux N1 et N21orsque e = 0 peut tre modlise

9,78mis2 l'quateur,
9,81mis2 Paris.

par le glisseur (OZ F) ou le torseur 0

~0

(X,y.z)

EXEMPLES DE CALCUL:

. Solide homognede massevolumiquep v = 7,2 kg/dm3,


devolumeV=10dm3:p=p v' V.g", 7,2x 10x 10= 720N.

- Profil
IPN100demasselinique
Pt = 8,32kg/m(52.523),
delongueur
L=8m:P=Pt. L. g=8,32x 8 x 10=666N.

F(N)
avecIlFil

=--L

SB2

2 J.lo

$= S1 + S2(m 2)

8 enteslas
110=4 n. 10-7

46

14 Barycentre
Centre
de gravit

BARYCENTRE

Donnes
y
A2
(-2)

14.1 Barycentre
Lebarycentre
den pointsA1' A2' ... A;, ... An' affects

t" - -1
1
1
1
1
1

- - - -

Ad1)
1
1
.1
- - - 1 - T A 3 (-1)

ai

respectivement
des coefficientsa1' a2, ... a; ... an' est
unpointGtelque:
--->
->
---7

Relation

---7

+ a2.0A2 +. .+a;.OA;+...an.OAn

a1.0A1

= (a1 + a2..+

a; +...+an)

DG

REMARQUES:
.

DE TROIS POINTS

Sousformesymbolique,oncrit:

(1) .0 A1+ (-2) . 0 A2+(-1) . 0 A3= (1 - 2 - 1) . 0 G


Soit:
0 A1- 20 A2- 0 A3= -20 G

1:n;=1(a;.
.

OA] = (1:a;).

DG

Construction

0 reprsenteun point arbitraire,communaux pointeurs

~et
.

DG.

Onpeutexploitercetterelationgraphiquement
ou algbri-

quement,sur unrepre.
.

Pourunensemble(E) continudepoints,la relations'crit

svmboliquement
:
'

OP.

, (El

14.2

.
.

---7

---7

Porter (Da) = OA1; (ab) = - 2 OA2;

(bc) =Connaissant

(Oc)

=- 2iiiJ, on dduit

da = ( " da) . DG
'/

Centre de gravit

Lebarycentre
den pointsaffects
decoefficients
proportionnels

auxmasses
associes
cespoints,sedsignepar"un centrede
gravitdesn points.
REMARQUES:

Pour une structure(5) continue, constituede points Paux-

quelson associe
desmasses
lmentaires
dm,le centrede
gravitGsedduitd'unpoint0 connu,partirdelarelation:

OP. dm =M.DG

M= r dm

Calcul

)(S)

)(S)

Pourunestructure
(5) discrte
(constitue
deblocsspa-

On relve les coordonnesdes points:

rs),on considreles massesmi associesauxdiverspoints


A i et l'ondterminele centredegravitde l'ensemble.
partir
dela relation:

}; (mi' 01;) = M. DG

M = }; mi

LespointsA; correspondent
auxcentresdegravitdechaque
blocdelastructure.

1. W
D'o

- 2.(-:) - m

X G = 4 + 6 - 5 -,
- 2
Y G=4-10-1_

- 2

2.(~

:)

2 5 mm

_, +

35mm

47

14.3

CENTRE DE GRAVIT G DES SOLIDES HOMOGNES

Barrerectiligne sectionconstante

Plaquetriangulaired'paisseurconstante

G
x
//2

plaqueenparaHlogramme
d'paisseUrcllnslante

.1
t

1:

USUELS

AG = 2/3. AI
C~
1
BG=2/3.BJ
G : point de concours des mdianes

.1

G : quidistant des extrmits

G : point de concours

des diaJonales

Plaquehomogne
d'paisseur
constante
A
AB=
b
DC = a
AI = IB

J
.c

D ft'/

J/

-<.

\ C

2a+b
a+b

. G
.

..

...

E'~

.J

C.

.F

MTHODE 2: Porter d'un cot AE = CO, de l'autre CF = AB ;


joindre EF puis les milieux 1et J de AB et CD

Plaqueenpolygone
rgulier
d'paisseur
constante

Plaqueensecteur
d'paisseur
constallte

'

Milieux des

OG = 120.r. sin a
n.a

G: centredu polygone
Casparticulier: plaquecirculaire

M :!!,

dl"oo,'"

l, J

C
a, en rad

PorterCK = AM, BL =OM: G = KI nLJ


Plaqueensecteurdedisque
d'paisseur
constante

OG = 120. sin a .R3 -r3

G"aR'-,'

~oo"oa
a,enrad

0- _J_\_-

a, eo cad

~L ~

AG =

~5 a

r 2 tana
OH = 4'
h
h r2 ~ 2 a
- \

C'est le mme centre de gravit


que le segment de disque AIJ

AH =

~5 a

Ollglefcvliitdrique

Troncde cylindre de rvolution

.G~,p

_I~ - -

Plaqueen dcoupeelliptique ABC


d'paisseurconstante

B/~

Plaqueendcoupe
parabolique
d'paisseur
constante

Plaqueen portionde couronne


d'paisseurconstante

OG = 120. r. Si~3:f

(--

GH=ft.

DJ = JC

Plaqueenquadrilatre
d'paisseur
constante

..

MTHODE 1 : Par deux triangles ABD et CBO


de c.d.g. G1et G2

AIL

HI

...... ......

OH =
HG =

~ .n.r
16

~ .n.h

32

HG=2+8'/~
a, en rad
Caloltesphriquepleine

Pyramideet cne

~
~

OG =

.~ ;,

Secteursphriqtie

a, en rad

a, eo cad

~
( 2r - h )2- ~ r .(1 + cos a)2
4 3r - h
4
2 + cos a

0
3
3
OG = "8 r ( 1 + cos a) ="8 (2r - h )

48

14.4 Dtermination

MTHODE GNRALE (AUCUNE SYMTRIE)

du centre de gravit

Centre de gravit de (51)


Centre de gravit
de (52)
Centre de gravit
de (53)

14.41 Considrations gnrales


Si le solide(5) peutse partager
en n solidesnots(Si),
gomtriquementsimples,de massesmi et de centre
degravit
Ai connus,
lecentre
degravit
Gde(5) sedtermine
partirdelarelation:

2:7=1(m ;. ii.4;)= (2:7=1m ;L DG

52

/1

OF

Trou

OA3 = (m1 + m2-m3)'

OG

P1 . OA1 + P2 . OA; - P3 . OA 3 = (P1 + P2 - P3)

. 00

V3

.00

m1' OA1 +m2'

OA2-m3'

.OA1 + V2 .OA2 -

V1

.OA3 = (V1 + V2 -

V3)

EXEMPLE:
m1.

+ m2.02-m3. OF(m1+m2-m3).

ENSEMBLE D'PAISSEUR CONSTANTE


Cf;
Centre de gravit de (51)
Centre de gravit de (52)

REMARQUES:
.

Centre de gravit
de (53)

Onpeututi1iserdescoefficientsproportionnels
auxpoids:

1:7=1(p;. ~)=(1:7=1

p;) .

DG

52
1

. Pourunsolidehomogne,
lescoefficients
sontproportionnelsauxvolumes:

0'
81

. OA

/1
1 + 82

. OA

v
2

83

Trou

. OA

3 = (81 + 82

83)

. OG

G se situe dans le plan de symtrie


1:7=1

(v;. ~)=(1:7=1 v;) .

DG

. Si deplus,l'paisseurestconstante,on peututiliserles
surfaces:

1:7=1(5;. ~)=(1:7=1

ENSEMBLE DE SECTION CONSTANTE


Section constante

5;) . DG

Sideplus,lasectionestconstante,
onpeututiliserdescoef-

ficientsproportionnels
auxlongueurs:

( .O;)=(1:7=1 ti) . DG

1:7=1 ti

Larecherche
ducentredegravitsetrouvefacilite
dansde
nombreux
cas:

t~. OA1+ t2 . OA~ = ( t1 + t2).

QG

G se situe dans le plan de symtrie

SYMTRIES DIVERSES EXAMINER

Quandun solide (S) homogneprsente:

unplandesymtrie,ou

. unaxedesymtrie,ou
. uncentredesymtrie,
alors,soncentredegravitGsesitue,respectivement:
. dansle plandesymtrie,ou
. surl'axedesymtrie,ou
. surle centredesymtrie.

Plans de symtrie

49

14.42 Calcul direct

Exemple

L'ensemble
del'exempleci-contreestconstitupar:

. unsocleparallpipdique
120x 120x 50demasse
m1= 20kgavantperage;
.

uncubede50dect,demassem2= 10kg;

untroua retir7,85kgausocle.

0
l{)

0'

Partantde la relationvectorielle,on exprimechaquebi-point

y
y

parsescoordonnes
dansle repre(0, x, J, z)que l'onchoisit. Onobtient(prsentation
pratique):

20 x(~~) + 10x (~~)-7,85X (~~)= 22'15(J~)*

videment (-7,83 kg)

Onobtient:
Relationvectorielle

X =20X60+10X95-7,85X60
G
22,15

= 758mm
'

Y =20x60+10X25-7,85X80
G
22,15

= 371 mm
'

Z =20x25+10x75-7,85x25

= 476mm

22,15

m1

.~

+ m2

+10.~-7,85.

Soit:
20.

.~

'

14. 43 Mthode graphique


Voirci-contre.

14.44 Mthode informatique

m3

.0fG= (m1+ m2

m3) DG

0fG=22,15.DG

Trac(mthode
graphiqUe)

Choix
d'une
chelle:

2. ~ + 1. ~-0,78. 0fG=2,21.
DG
.

Onportesuccessivement:
~

Deslogicielsspcifiques
dterminent
directement
lapositiondes

; (12)=1.032 . (23)=-0,8.033

(01)**=2.031
C>

centresdegravit:2Dpourlessolideshomognes
d'pais-

(01') = 2.031'

seurconstanteet 3Dpourlesautres.

C>

C>

; (1'2')= 1.032' ; (2'3')=-0,8.033'

Ontracelasommevectoriellesurchaqueprojection:

(01)+ (12)+(23)= (03) = 2,21 (0 g)

14.45

PROGRAMMATION

DU CALCUL

Commentaires

Commandesen BASIC

NombreN decentresdegravit.

10INPUTN

Dimensions
destableaux.

20DlMX(N), YIN),Z(N), C(N)

Entredescoordonnes
de
chaquecentredegravit
l'aided'uneboucleet coefficientCassoci.

30FOR/= 1 TON
40INPUTX(I)
50 INPUTY(1)
60INPUTZ (1)
70INPUTC (1)

Calculdupremiermembrede
la relationdubarycentre
(NX,NY,NZ)et dela somme
Cdescoefficients.

80NX= NX+ C(I) * X(I)


90NY= NY+ C (1)* y (1)
100NZ=NZ+C(I) * Z (1)
110C= C+ C(1)

Findela n;.m.boucle.
Calculdescoordonnes
deG.

120NEXT/
130X= NX/C; y = NY/C;
Z= NZ/C

Sortiedesrsultats.

140PRINT..Coordonnes:
"X="; X; "Y ="; Y; "Z="; Z

* Prsentation
pratique(725)

** Voirbi-points( 71.1)

(01') + (1' 2') + (2' 3')= (0'3')=2,21. (Og')


.

Endivisant(Qg) et (Og' ) par 2,21, on dtermineg et g',

projectionsdeG.

2'
,

Echelle:

50 mm

----

y
Rsultats

.
.

XG = Og x = 76 mm
y G = Og y = 37 mm

ZG = Og . Z = 48 mm

50

15 Solides dformables
Ils sontdfinisau 1.2.

EXEMPLE:

Onlesutilise,engnral,dansleurdomainelastique:lacontrainte ne dpassepasalors la limite d'lasticitet les effortsrestent

Chargeconcentre
au milieud'unepoutreen appuisimpleen A,
encastre
enB.

sensiblement
proportionnels
auxdformations

Lestorseursauxappuiss'crivent:

15 .1 Poutre section constante

1 \ 1

\A2/1J=

Lestorseurs
sedduisent
desexpressions
donnes
dans
lesformu-

- 0\

\ [(5/16)F
0
oJ=

\A2/1
A

II

laires(chapitre
53).

0
8

t}

(3/~6)IIFII

POUTRES SECTION PLANE OU VARIABLE, EN FLEXION PLANE

=L

A!fj
Z /1 1-Arc de cerclel
z/~"'L

Torseur transmissible

Efforts

11

15 . 2
Oh1
"

8(83/1)=8(83/1
#83/1)
=[(11/16)IIFII

MTHODE:
Flche

II

""'.,,,,".' .,"'"

~
- J

,01
B-h-x
fict;""efM
F

~x

~-7-

~O
B 2h/3

.c:

~-

flec~e

0.
IfAO/1')

A0-El'
0.

15.3

- Z ~,

//n

BI~
flche
fM

"

AFE--~JXAf8S

O.

= -F

fM

IIFII=F= E.b.h3.fM~fM=
61'3
~"

:-L.. x Jy l

..' F h

or

..

- -

6F.;3
E.b.h3

IIFII=F=n. E.b.h3 .fM=-fM= 6F.I'3


61'3
n.E.b.h3

[0. 0. \-

f
\ -F.I'
A0

)AO/1J ~(Ao/1 IfAO/1) =

--F

0. ","

\ -F.I
A0.
0.

)Ao/1) =) AO/1Ifj\O/1)=,, -F

0.

o.. ..}

RESSORTS DE FLEXION ENROULS


y

Aprs une rotation relative de"8 rad des fixations


autour de (A, z) , le moment If devient:

0= E.la{3
If.!'

t = longueurdveloppe;/a {3 momentquadratiqueselona j3; autresnotations 15.4


.

12
If= E.b.h3
.f!..

51

15.4

(G.D. 46)

RESSORTS DE TORSION ET TORSION-COMPRESSION


Barresdetorsion

Cylindriques
De traction

y
z

F!

B_L
;tf

0d

section
circulaire

De compression

1; @z

F=O

F= 0

A......- --ty

section
rectangulaire

1z@y-_.~

F=O

......-

Fil Flche
f

..c:

AtF
00

00

Position quand !f = 0

71;: 0

Position quand

~'I.A
F

Un moment 71appliqu sur l'axe


de la barre de torsion engendre
une rotation relative ex(rad) des
extrmits

Coniques,envolute

= (A1I1 !fA1/1)
A
ex
la
!f = G -;;-

=
A 0

00

Gb3h2
K=Gd4/(4n02)

JO
0 -!fl
o

-::-.

AtF
0d

0J

, I A ff7\
IA
\ 1/1 ) = \ 1/1/'fA1/1J=
~

"

. .

fF0 0,0 \
\.J

A 0 0

) A1/1 j

IK= V2n02(b2+h2)

~(A1/~

aVec

avec F = f. G .d4/(8. n. 03)

NOTATIONS:

G : moduled'lasticittransversal
(deCoulomb),enMPa.
a : dformation
angulaire,enrad.

1 : flche,enmm.
d : diamtredufil, enmm.
D : diamtred'enroulement,
enmm.

t : longueurduressort,enmm.
la : momentquadratique
polairedelasection,enmm4.

15 . 5 Courroies plates
L'entranement
n'estpossiblequ'partird'unetensionde
poseTa.

n : nombredespiresutiles

COURROIES PLATES
= 2 Ta

= 2 Ta

Enfonctionnement,
lebrintendusupporte
uneffortdetractionT
etlebrinmou,unautreeffortdetraction
t telsque:

T+t=2To

T= t. e /L.a IL: facteurd'adhrence

lE --.

(1': arc d'enroulement


exprimen rad

Il enrsulteuncouplemoteurCmet rsistantCr:
= 2 Ta

Cm=(T-t).r

C,=(T-t).R

Arrt

= 2 Ta
Marche

Brin
mou

52

16 Action d'un
fluide statique

Particule vitesse nulle

Lesparticulesd'unfluidesecomportentcommeunemultitude
depetitessphresentrantencontactaveclaparoi.
L'actiond'uneparticuledefluide immobile,sur uneparoiest
toujoursmodlisablepardespointeurs(M, A f) perpendicu-

Force de pression
perpendiculaire la paroi

laires cetteparoi.

Forcelrnenta,ire
duela pression
~

->

-+

t'1f=p.t'1S=p.t'1S.

p . pression
aupointconsidr,
(PaouN/m2).
_dS=

7 normale
unitaire
verslamatire.

t.dx(m2}

16.1 Fluide libre sur paroi


verticale haute
Lapousseeffectived'unfluidedontla surfaceest la mme

-C::

pressionquel'extrieur
delaparoi(pressionambiante
Pamb)
est

IPambl
(Pressionambiante)

modlisablepar.

. unerpartition
triangulaire
desefforts;
. untorseur
: {efforts
effectifs
surparoi}= '
avec

-+

F= pv. g. t. h 12. Y
--->
01 = 2~. h . x
3

I\

\0 ,

,;o-;.

(X,y,l)

1 s'appellecentredepousse.
EXEMPLE:
Dterminer
lapousseexercepardel'eausur laparoiverticale
d'unecuve cielouvert
y

Largeur
delaparoit = 6m; hauteur
d'eauh=9 m.

IPambl

Larsultante
(J,'F) estdfiniepar.

I= XI.

X avecX/= 2. x 9 = 6m.
3

-+

-C::

F= p.g.t.

h2

-.y
2

Oncalcule
ensuite11111;
pv= 103kg1 m 3; g= 9,81ml S2
t= 6 met h= 9 m:

]IFII= 2,38

x 106N= 2,38 MN.

L'action
del'eauestdoncmodlisable
parletorseur
.

12,38~ 106 ~

,\

olcty,zJ

Ceritre de pousse

53

16.2 Fluide sous pression


sur paroi verticale haute

PAROI VERTICALE HAUTE


Patm

Lapousse
effective
d'unfluide,soumissursasurface
libre
unepression
suprieure
cellequi agitsur l'extrieur
de
l'enceinte,
exerce
surla paroiverticale
decetteenceinte,
des
actions
mcaniques
modlisables
par:

Pamb

x
h

. unerpartitiontrapzodale;

F= Pe .dS .y

dX4

. untorseur
1{F }

sJ/

avec:

F= t. h.(Pamb
+p.g.h/2) y; t= 3Pamb
+2p.g. h .h.x
6pamb+3p.g.h

-x

largeur/'

APPLICATION:

Centre de pousse

Soit dterminer la pousseexercepar l'eau sur une paroi de

cuve
close.

..c:

Sur la surfacede l'eau,un gazcomprimexerceunepression


Pamb
= 5 bar.
Calculerlapoussedel'eausurla paroietdfinirlapositiondu

..c:

0>0>
Q..Q..
C'I C')

+ +
-" -"
E
'" E
'"

QQ
C') cD
..c:

centredepousse1.
SOLUTION:
Il suffitd'effectuerl'applicationnumriqueavec:

t = 6m; h= 9 m; Pamb
=5 x

PAROI VERTICALE DE FAIBLE HAUTEUR

105 Pa; p = 103 kg/m


3;

g= 9,81m/s2

Pamb

Ilvient:
F=F.y=29,4X106N=29,4MN ; OI=I.x=4,62m;

0\

------+- y

1
h

Soitletorseuren1:

\ ----"
-

dF=Pamb'

t-dxU

0
7
,{Feau/
paroi}
= 2,94 x 10 O

,\

16.3 Fluide sur paroi verticale


de faible hauteur
Pouruneparoiverticaleinfrieure 5 m, on necommetpas

Pamb

h
2

quelefluideexercedeseffortsmodlisablespar:

->

->

. untorseur{FOI o
/

F= Pamb . S.y
01 = h / 2 . x

-->

->

S reprsente
lasurfacemouilleeth, sahauteur.

Rpartition
uniforme
= pression
uniforme

02

d'erreurimportante

5 %pourl'eauoul'huile)enadmettant

. une,rpartitionuniforme;

dS. y

Centre de pousse

54

16.4 Pousse sur une surface


quelconque

POUSSE SUR UNE TIGE DE VRIN

LaforceF,engendre
dansunedirectiondonneparunepression
p agissantsurunesurface,estgaleauproduitdecettepression
parlavaleurdelasurfaceprojetesur unplanperpendiculaire

cettedirection.

F= p. S avecp (MPa)
S(mm2)
F(N)
Piston

Fond
EXEMPLE
1: Poussesur une tige de vrin

. Donnes:
0 d=

50 mm; p = 5 bars= 0,5N/mm2 .

y +
+

. Calculs:

Axe de symtrie

0z

Forceaxialesurlepistonlilatige: F = p. 5.
Avecp = 0,5N/mm2,5 = n X 252mm2,oncalcule:
Surface relle

F=982N.
Letorseurassoci cettepousses'crit:

+ 982 0
,(Ffluide/lige)
=

,0
1

0 ) (x,;,l)

EXEMPLE
2: Poussesurunpistonoblique
.

Donnes:Formesdupistonetvaleursdessurfacesprojetes

Surface projete

a:
N
lS)
Il
l:J
lS)

2-

d
F=JT:-px
-x
4

.. 1 .. .
1

- 2F=JT:R px

POUSSE SUR UN PISTON


Axe du cylindre

sur lesplansperpendiculaires
auxaxes(0, x) et(0, /).
.

Cylindre
(transparent)

Problme:Calculerla rsultantedeseffortsexercspar le

gazsur le pistonsachantquela pressioneffectivevaut:

Gaz (pression p)

p=6,1MPa.

Surface S

. Solution:
Laforceexerceparlegazsur le pistonvaut:

Piston

Selon
(0,x) :
XF=p,Sx

avecp=6,1N/mm2

5x= 4,86X 102mm2.


DoncXF=2965N(soitXF=2,97kN).
selon
(0,z) :
h=p.5z

avecp=6,1N/mm2

5z= 503mm2.
DoncZF=3068N(soitZF=3,O7kN).

Surface projete Sx = 486 mm2


Surface projete Sz = 503 mm2

55

17 Action
de la pression
ambiante

CORPS ENTOUR PAR LA PRESSION AMBIANTE

La pressionambiante,Pamb,engendredes effortssur toutes


lessurfacesdecorpsqu'ellebaigne.
Onpeutles reprsenter
pardesforcesuniformment
rparties,
perpendiculaires
cessurfaces.Deuxcasseprsentent:
l'pl'essionmtiial1te

la pressionambianten'agit

agittout autourducorps

pastoutautourducorps

le torseur reprsentant le torseurreprsentantl'efl'effort rsultantest nul: il fort rsultantn'est pas nul:


n'estpasindispensablede il faut tenir comptede cette
recensercesforces.
EXEMPLE:

pressionambiante.
EXEMPLE:

. Solidesen contactpar . Solidesencontactpar


miroir
entre
dessurfacesrugueuses: dessurfaces
l'air passeentreles deux lesquellesona chasstoute
trace d'air (cales-talon).
solides(6.4).
Solidesreposant
surun . Clapets,pistonset autres
dispositifshydrauliques.
fluide(64.5).

F1

= Pamb'

81 . F'1X = Pamb' 8'1 . cos a = F1

F3=Pamb.83'

F'1y=Pamb'~'1.sina:=F3

F2=Pamb.82'

F'2 =Pamb.8'2

CALES - TALON
Cale-talon 40

LY
~

ac

...

EXEMPLE
1 : cales-talon

."..
...

"""'"
F

'

"""1

F> Fp
EXEMPLE
2: tube dentifrice

~
~
~
F1 + F2 = 0
Il Fpll

= Pamb'

x 10 x 5

U marbre)

Ma,b,.

tion",d

'

Aprsavoirchass
l'aird'entrelesdeuxsurfaces
miroirsen
contact,
lapression
atmosphrique
n'agitplusquesurlaface
extrieure.
Poursparer
lesdeuxpices
pararrachement,
il faut
exercer
uneffortF:

=>(0)

=F2 )

'

.-,g--,.
..
.
,

.. ...

Surface 8

dC'Z"'~

fRFp ((action

de Pamb)

SiPamb=Patm=0,1

N/mm2 et 8=4cm2:IIFpll=4ON

NB : Poids ngligeable:

P"" 10 x 7,2 x 0,4 x 0,1 x 0,05 = 0,144 N

Phase 1 : enrduisantlevolumepardformation
del'embout,
la ptedentifricenepeutquesortir.

TUBE DE PTE DENTIFRICE


Embout dformable

Phase 2 : enrelachantl'embout,celui-cireprendsaformeinitiale,augmentant
levolumeinterne,cequi creunedpression.
Lapressionatmosphrique
quiengendre
surlepistonuneforce

= Patm

F'dplacealorscelui-civersle hautdutubetandisquela pte,

Pamb

tropvisqueuse,
secomportecommeunbouchon

= 1,013 X105 Pa

REMARQUE:
Lors d'un isolementde corps (chapitre20), il est prudent
de rflchiraux effetsde la pressionambianteds que l'on
recenseles actionsde contact.Les rsultatsdu chapitre16
s'appliquentintgralement.

Pte

"" 0,1 N/mm2

Piston anti-recul
F' = 0,1 x TrX 202
"" 125 N

56

18 Action
d'un fluide
en mouvement

FLUIDE PARFAIT EN MOUVEMENT


~
~

Vitesse des

~
~

=f

particules

18.1 Fluide parfait

:;:';o:~:~: ~ression
perpendiculaire

Cecasconcernelesliquidesnonvisqueuxet lesgaz.
Lefrottement
desmolcules
entreellesetsur lesparoispeuttre

la paroi

Vapeur d'eau:
vitesse des
particules
dsordonne

nglig:identique unfluidestatique.
Un lIuide parfait, en mouvementcontre une paroi,
exercedes actions mcaniqueslmentairesmodlisablespardespointeursperpendiculaires cetteparoi.

Efforts perpendiculaires aux parois


et la surface libre du liquide (eau)

18.2 Fluide visqueux

Chaque
particule
exerce
surlaparoiuneactiontangentielle
proportionnelle
laviscosit,
lavaleurdelasurface
decontact, FLUIDE VISQUEUX EN MOUVEMENT
lavitesse
(voir 65.2)etcomparable
celledeauxfrottements
entresolides.
Vitesse
1

Liquide

des

particules

Ce frottements'accompagne
doncd'uneperted'nergie
(voirchapitre
67- pertes
decharges).

t:.T

- - -

REMARQUE:

M=t:.T

Lefacteurde frottement
entreparticules
defluideset avec
lesparois,esttoujoursnettement
infrieur
celuidessolides
entreeux.

M n'est plus perpendiculaire la paroi

+ t:.N

t:.N

Un lIuide visqueux, en mouvementcontre une paroi,

'\

exerce contre celle-ci des actions mcaniques


lmentaires modlisables par des pointeurs non

-t:.T

perpendiculaires cette paroi.

-;t:.N

18.3 Trane

TRANE R
Matre-couple S (m2)

C'estlarsultanteR del'effortexercparlefluidesurlecorps,
enmouvements
relatifs:

~
~

R=O,5.Cx.p.S.V2
R : trane(N); Cx: facteurdetrane;
p : massevolumiquedufluide(kg/m3):
S : matrecoupleducorps(m2) ; V : vitesserelative(mis).
EXEMPLE:
Un vhicule(Cx= 0,3 ; S = 2,4 m2) se dplaantdansl'air
(p = 1,22kg/m3) 90kmlh subit:

90

()

R=0,5x 0,3x 1,22x 2,4x 3,6 =274N

~((@~

~
~

V (m/s)

V (m/s)

Facteur detraneCx

V~ '
~
---

R~
FiV~
FiV~ '..'" Fiv~ , ""."...
R
,
. . ~ ~ .". .. --......
."
--- (l7.
1
~ O7.
'.,.,'
~ \
~
~ ".
~ ~..".

lT
1,5

0,35

1,4

1,05

0,8

57

19 Notions
de thorie

MODLISATION D'UN RDUCTEUR


Carter 0

des mcanismes
19.1 Dfinitions

. Mcanisme

C'estunassemblage
d'lments
capables
detransformer
l'nergie mcanique
(exemples:systmes
bielle-manivelle,
viscrou,rducteur,
etc.).Unmcanisme
possde
aumoinsune
entre
ol'onapplique
l'action
motrice,
et,aumoins,unesortie
rceptrice.
.

loi entre-sortie

Il s'agitd'unerelationentrelesvariables(ouparamtres)
d'entre

etdesortie.
. Graphefonctionnelou graphede structure
Il reprsente
schmatiquement
lemcanisme.
Chaque
sous-ensemble
desolidessansmouvement
relatif"
apparat
sousunseulrepre
(voirchapitre
20).
Letraitcontinu
quilesrelie,reprsente
uneliaison.
Legraphedestructurepermetdedistinguerles boucles

Xo
Arbre d'entre
Arbre de sortie

Paramtre d'entre: e1
Paramtre de sortie: e2

.
e2
R1
L01ent ree"sortle - = - e1
R2

CROQUIS D'UN SYSTME DE DIRECTION

de la chanecinmatique( 5.33).

. Mobilitsutiles

Barre d'accouplement

Ellesjustifientle mcanisme.
Parexemple,dansuneautomobile,latranslationdupistonentranelarotationdela roueaprs

Essieu avant

embrayage;ledplacement
du levierdevitesseengendre
celui
d'unbaladeur
situdanslabotedevitesse;larotationduvolant
permetd'orienterlesroues,etc.
Posonsmule nombredesmobilitsutiles.

. Mobilitsinternes

Ellesn'interviennent
pasdanslefonctionnement
dumcanisme.
Parexemple,
l'axedupistonlereliantlabiellepeuttourner
sur
lui-mme,
toutcommeunebarrededirection
articule
entre
deuxrotulesoule pommeau
desleviersdevitesses
surson
levier,...
Posons
mile nombre
demobilits
internes.
Barre de direction

Isostatismeet hyperstatisme

Lorsqu'on
peutdterminer
lesactionsmcaniques
l'aide
desseulesquations
delastatique,
ondit quelesystme
est
isostatique;sinononledithyperstatique.

Botier de direction

Volant

58

19.2 Modles normaliss


des liaisons

MODLISATIONS SELON LES HYPOTHSES

Pourchaqueliaisonmodlise(chapitres4 12) :

. on considreles mouvements
possibles(torseur
cinmatique)
:
Pour une liaison

n c: nombre d'inconnuescinmatiques
e : nombre de degrs de libert

nc= e

Rouleaux embarreurs SNR

onconsidrelesactionsmcaniques
transmissibles
(torseur

deseffortstransmissibles)
:

MODLISATION GLOBALE
Pour une liaison

ns: nombre d'inconnuesstatiques


de liaisons

kXT

REMARQUES:
.

La modlisationsupposeque lesjeux, frottements,masseset

dformations restentngligeables.
.

nc+ ns= 6

Les efforts dynamiquesdoivent pouvoir tre ngligs

(A1/2)

Uneliaisonrellepeutrecevoirplusieursmodlisations.

YA
= f XA

\ZA

m;=O

19.3 Degr d'hyperstatisme

MA

NA f

=1 + 0 + 5 - 6 x

(J)x

\
f

(2 - 1) = 0

MODLISATION 1
L1

~
~

L'ensemble
desmobilitsprocuremurelationsindpendantes
et
mi relationsnonsignificatives(dugenre0 = 0).
.

f
(62/1 ) =

mu=1

Pourunmcanisme
comprenant
aveclebtin sous-ensembles,
l'isolementde chacun,exceptle bti, conduit 6 (n -1)
quations.

L12: liaison pivot


ne = e = 1 (rotation I(A, x)
ns = 5

Pourunmcanisme
isostatique:6 (n-1) - mu- mi= L ns

. Pourunmcanisme
hyperstatique:
6(n-1)- mu-mi =Lns-h
h reprsente
ledegrd'hyperstatisme
:
h =mu+mi +L'ns-6(n

-1)

19.4 tude cinmatique

Pourchaquebouclefermeindpendante
dugraphedestructure,

onpeutcrireunerelation
cinmatique
telleVAEi/j .
~

Celprocure6 relationsalgbriques,
dansl'espace.
Comptetenudesmobilitsm,on peutcrire:

. pourunmcanisme
isostatique:
ne-

Les deux roulements contrarient la libre dformation


de l'arbre (1).
L1 : pivot (ns = 5) L2: pivot glissant (ns = 4)

h = 1 + (5 + 4) - 6 x (2 - 1) = 41

Dans deux plans perpendiculaires se coupant selon


A1 A2' il faut vrifier:

le paralllisme

leur alignement (coaxialit).

des axes de roulements,

MODLISATION 2

6 m

. pourunmcanismehyperstatique:nc- 6

L' 1

m-

h = m - nc + 6 (bouclepar boucle)

~
~

19. 5 Nombre cydomatique y


Il indiquelenombre
deboucles
fermes
indpendantes
dans
l'liaisons:

y= t-n+1

Les deux roulements tolrent la libre dformation


de l'arbre (1). On obtient h = O.

59

-19.6
19.61

EXEMPLE D'APPLICATION
SCHMA W 2

PLAN D'ENSEMBLE D'UNE SCIE SAUTEUSE

B-B

~
A

~
Il rsulte de l'analyse 2
Vrifions l'isostatisme sur
chaque boucle ferme:

19.62

SCHMA CINMATIQUE

MINIMAL (SCHMA W 1)

(1)={1,2, 9, 15, 16, 17, 18, 19,20,21, 22, 23, 24,25, 26}
(3)={3,4,5,11,12}
(7) (6)
(6) = {6}
(7) = {7, 8, 10, 13, 14}

(3)

(1)

D'o le graphe de structure:

Bill
19.63

= t- n + 1 = 5 - 4 + 1 = 2
ANALYSE 1 DES LIAISONS

: ne=2
:
:
:
:

ne= 2
ne= 4
ne=3
supprime

Mobilits: m=5.
A

eT

Pour A1-3
81-7
C3-6
E6-7
D3-7

19.64

(une rotation et une translation


de 1 et de 6 ; une translation

de7)
h = 5 - (2 + 2 + 4 + 3) + 6 = 0

ANALYSE2DESLIAISONS

(Schma n 1)

(Schma n 2)

A1-3: pivot glissant (n s =4)

A1-3: pivot glissant (ns= 4)

81-7: pivot glissant (ns=4)

81-7: pivot glissant (ns=4)

C3-6: pivot glissant (n s =4)

C3-6 : sphre-cylindre (n s = 2)

D3-7 : appui-plan (n s = 3)

D3-7: linaire rectiligne (ns= 2)

E6-7: appui-plan (ns=3)

E6-7: appui-plan (ns= 3)

mu = 1 (position de 7 selon celle de 1)

mu = 1 (position de 7 selon celle de 1)

mi = 1 (translation de 6/3)

mi = 2 (translation et pivotement de 6/3)

de7)
h=2-(2+2+4)+6=O

h = 1 + 1 + (4 + 4 + 4 + 3 + 3 + 1) - 6 (4 -1) = 2

h = 1 + 2 + (4 + 4 + 2 + 2 + 3)

MODLISATION

Pour A1-3 : ne= 2


81-7 : ne= 2
D3-7 : ne= 4
Mobilits: m= 2.
(une rotation et une translation

6 (4-1) = 0

ISOSTATIQUE

60

19.7

MODLISATION

Naturedu
roulement
unerange
de

.billes contactradial

Anglede
rotulage

DE MONTAGES TYPES DE ROULEMENTS


Montagede roulements

Modlisationproposeen
fonctiondeshypothses

Exemplede montage

Graphedes liaisons
A1-2

Deux roulements une range de billes


contact radial

ex,max
'" 10'

",;t
Dli!1ition du rotulage

"

81-2 : liaison rotule (efforts


de la droite vers la gauche
1seulement).

A1-2 : liaison sphrecylindre.


Schmaclnmatiqlle

~r=:

Hypothses
Le rotulage d'un roulement est
la capacit d'oscillation d'une
baguepar rapport l'autre
autour d'un axe perpendiculaire
l'axe de rotation (A, x) du
roulement, sanstransmettre de
moment l'arlJ,re.Si lX>lX,max'
unmoment
;/(z apparat.
Ondit
aussi dversement d'un
roulement.

Naturedll
ralliement

Contactaxialsurle roulementdedroite.

Anglederotulagedechaqueroulementinfrieur l'anglede

rotulage maximal admissible.

Exemplede montage
Un roulement deux ranges de billes et
un roulement rouleaux cylindriques

Anglede
rotlltage

.debilles
doublerange

A1-2

81-2

Schmacinmatique
ex, max
'" 00
A 1 y (2)

(2)

rouleaux
cylindriques

(1)

x
~

Hypothses
. Leroulement
double
range
debillesdegauche
ralisele
lX, max
'" 2' 6'

Voir dfinition

Graphedes liaisons

A1-2 : liaison pivot.


81-2 : liaison sphrecylindre.

--

~B*

Les liaisons en parallle


A1-2 et 81-2 ralisent une
liaison pivot 1- 2
isostatique* .

de ce ferme 19.1.

positionnement
axialdel'arbre2 parrapportaucarter1.
(Rotulagenul.)
. Leroulement rouleauxcylindriques
dedroiteneralise
aucunpositionnement
axialde2/1.
. Sonanglederotulageestinfrieur l'anglemaxderotulage:
ex,max~ 2' 6'.
**(1) ef (2) sont deux classesd'quivalence.

Les liaisons en parallle


A1-2 et 81-2 ralisent une
liaison pivot 1-2
hyperstatique* .

61
Naturedu
roulement

Anglede
rotulage

deuxrangesde
billes(ourouleaux)
rotule
1 billes

Montage de roulements

Modlisationproposeen
fonctiondeshypothses
's

Exemplede montage*

Graphedesliaisons

Une bute rotule et un roulement deux ranges


de rouleaux rotule

lXrmax
~ 1,5

/iF}

rouleaux
1 2,5

f'~
81-2
A1-2: liaison

lXrmax

A1-2

rotule

(efforts

de 1/2 de haut en bas


seulement)
81-2 : liaison sphrecylindre.

(2)
(1)

Schmacinmatique

. Bute
rotule
surrouleaux

Hypothses
1

uncentrage
del'arbre2parrapport
~:;x3 . Labuterotuleassure
aupalier1 et unpositionnement
axialde2/1.
. Leroulement rotuleassureuncentragede2/1et n'assure
pasdepositionnement
axial.
. L'anglederotulageestinfrieur 1,5.

Exemple
demontage*
. Bute
billes
(ouaiguilles)

=
~

GraphedesHaisons

Deux roulements rouleaux et une bute simple effet


rouleaux cylindriques

~
lXrmax

+
8

IC

~ 0

A1-2

C1-2

A1-2 : liaison rotule (efforts


de 2/1 vers la droite
seulement)

81-2 : appui-plan

(efforts
de 2/1 vers la gauche)
C1-2: sphre-cylindre

Schmaci.nmatiqlle
Roulement

(1)

rouleauxcylindriques

(2)

Hypothses
lXrmax
~ 2' 6'

~B=:
, D'aprs
sn.

. Lesroulements
rouleaux
cylindriques
assurent
uncentrage
de
1/2. Celuidedroite,enC,n'assure
pasdepositionnement
axial.

. L'angle
derotulage
desdeuxroulements
estinfrieur
2'
(valeurmaximaledurotulage): roulements
rapprochs,
bien
aligns.
. Labute rouleauxassurele positionnement
axialdela
droiteversla gauche.L'anglederotulageestnul.

La liaison 1-2 est hyperstatique d'o ncessit de


rglages et de tolrances
serres de concentricit des
roulements et de perpendi-

cularit arbre-bute rouleaux'.

62

20 Isolement
d'un systme

ISOLEMENT DE (6)
0

'

considrerunepartied'unmcanisme
oud'unobjet,

ty W

recenser
touteslesactionsmcaniques
quiluisontappliques.

02

L'isolementd'unsystmeconsiste:

Kop-6

perateur

-,-

- "cf

'1-6

A6-9

Ensemble

(6)

(cylindre)
K

REMARQUES:

mcanique;il intervientenstatique,rsistance
desmatriaux,
mcaniques
desfluides,thermodynamique...
.

L'isolement
d'unsystmeestuneoprationindispensable
en

Legraphedesliaisonsapporteuneaideprcieuse.

EXEMPLE
1;
Soit isoler l'ensemble (6) du montage 5.3.
HYPOTHSES:

Oprateur/(6) K {

Poidsngligeable
et pressionambiantetoutautour.

Frottement
defacteurJ1entre(6)et(1) seuls.

XA 0
A6-9 YA 0
A( 0 olu;:;:z)

Y (en

--L1-

N)

( 9.2)
(2 inconnues)

X, 0 \

avec X, = - J1 Y,

'1-6 Y, 0
A( 0 0 1U',y,z)

. tudeplanedans(A, x, p).
. L'oprateur
exerceuneffort F normalaulevier,d'intensit
100Net le levieraffleurela bute.
.

T",

avec
= -100
(0 inconnue)

l'quilibre strict
(1 inconnue)

3 inconnues, dans le plan

Total:

ISOLEMENT DE (E) = ((6), (9), (11))


0-\SI~-

--

----

ANALYSE;

Legraphedestructuremontrequelapice(6)estenliaisonavec
(9) et(1),outrel'oprateur.
Onobtientlesrsultatsci-contre.

Oprateur
~---~--

~810-11

'1-6 = '1-E

, Np-E = Np-9

-<

85-9 ngligeable

EXEMPLE
2:
Isolerl'ensemble(E) = ((6), (9),(11)} dumontage
modlisau
5.3.
HYPOTHSES:

tudespatialedans (A, X,p, z).

Autreshypothses
ci-dessus+ actionduressortngligeable.

ANALYSE:

(F 0 )

Oprateur/(6)

Lesrsultatsci-contremontrentquecettemodlisation
conduit
7 inconnues,doncunedetroppourpouvoirrsoudreisostatiquement(voirchapitre19).

appuiponctuelaveclapice.
Commece dernierestncessaire
aufonctionnement,
on peut
supposer(etadmettre)uncontactponctuel/H
. Si le jeu dansle pivotA 6-9est suffisant: on conserve7
inconnuesmaisl'isolementde(6)seuln'enprsente
plusque5
dansl'espace:ensemblersolvable.

X, LI

avec X, = - J1 Y,
(2 inconnues)

'1-E Y, 0
{
}
100

REMARQUES;

. Si lejeu danslepivotA6-9restetropfaible: onnepeut la


fois, observerun contactlinaireentre(6) et (1) et un double

avec F=-100y(en
(0 inconnue)

810-E

Xa 0

Ya 0
0

a \Za

(3 inconnues)

Np-E

Np-E YN1 0
en N1 { 0 0 1

en N2

YN2 0

\0

(2 inconnues)
Total;

7 inconnues

N)

63

21 Mouvement
d'un solide

POSITION D'UN SOLIDE DANS L'ESPACE


20

a3

21.1 Position d'un solide


dans un repre

Pointeur
position

Elleestcompltement
dtermine
par:
. La positiond'un point A, origined'un reprelocal
(A,X;,1;,!;) liausolide(5).
Il suffitalorsd'exprimer
lepointeurOAparsescoordonnes
cartsiennes,
fonctions
dutempst :
x(t J

Yo
~

a~

Xo

6 paramtres dans l'espace:


~

->

OA Y(t) soit OA = x(t).xo + Y(t).yo + l(t).lO


( l(t) )
.

x(t), Y(t), 2(t), 1/J(t), 8(t), 'P(t).

POSITION D'UN SOLIDE DANS LE PLAN

Lapositiondureprelocalparrapportaureprederfrence
Yo

(O,~,~,
l;) l'aidedestroisangles,galement
fonctions
dutemps(voirchap.3.2).
.

Dansle casd'un mouvementplansur plan(chap.28), il

suffitdetroisparamtres.
Pointeur
position

REMARQUE:
Toutetudede mouvementncessitele choixd'un reprede
rfrence- ourfrentiel
- carlanotiondemouvement
est

relative.

Xo

3 paramtres dans le plan:


x(t), Y(t), 8(t) tels que:

Lepassager
assisdansl'avionpendantledcollage
estimmobile
parrapport
aureprelocallil'avionetenmouvement
parrapport

ausol.

DA=x(t).x

21.2 Trajectoire d'un point

+;Y(t)'.V

(xo, X5);:;I1(t)

Il s'agitdel'ensembledespositionssuccessives
du point lors
desonmouvement
dansle reprederfrence.

TRAJECTOIRE-ABSCISSE CURVILIGNE

~1. 3 Abscisse curviligne


Equation horaire
Enchoisissant
unepositionparticulire
AodupointA sursa
trajectoire
etendonnant
uneorientation
cettetrajectoire,
on
dfinitl'abscissecurvilignedupointA unautreinstantt :

20

,,/

Trajectoire
oriente

.,.

l'abscisse curviligne s du point A est la valeur algbriqueAoA de l'arc de cour~arcouru parA.


Elle dpenddutemps. s = AoA = 'U) .

Yo
Xo

REMARQUE:
S= t(t) s'appelle" quation horaire

mouvementdeAsursatrajectoire.

ou" quationdu

s",,)A =

1(t)

64

21.4

EXEMPLES DE TRAJECTOIRES
~.~,

PARTICULIRES

,~~,-

Circulaire

Rectiligne
Mobile MC;' y)

Bielle

Trajectoire de M

\;
1

QJ

Eillptique
Plante

Tte
de bielle

"

el

M(;' y)
X

02\ ,
Centre,
x

0
EXEMPLE:
extrmitde l'arte coupante
d'un outil charioter,par rapportau
bancdutour, associ (O.x,y,)

EXEMPLE:
axedette debielle par rapport au carter(repre O,x,y} ).
Remarque:x2+ y2 = R 2

Parabolique

y
1

ci
1

-- \

Cyclodale

Hyperbolique

Trajectoire de M
/~

EXEMPLE:
plante autour du soleil
Remarque: x21a2 + y2/b2 = 1

de MC;' y)

Trajecto~

M(x,y)

\
\

\~

0
)(2

---=1

y2

Trajectoire a2 b2
deM a, b (constantes)
EXEMPLE:
projectile lancdansle
champde pesanteur
Remarque:y2 = 2 px o p (constante)

EXEMPLE:
lieu du point d'interseclion
d'un cnede rvolutionavecunplan
parallle son axe.

picyclode

Hypocyclode
y

x:: a (t """sin t)

y = a (1-cos t)
a (constante)

IM=Ol

EXEMPLE:
point sur un cylindre qui roule
sans glisser sur un plan de trace 0,-;

Dveloppantedecercle
y
1
1

A\

/'

Trajectoire
deM

0
cos

t-cos (n+ 1)t]


t

- sin (n+ 1) t]

(Cercle de rayon a roulant sans


glisser dans un cercle de rayon na)
EXEMPLE:
trajectoire d'une dent d'engrenage picyclodal contact extrieur

x==a[(r -1) cost .+cos(n-1)tl


y:::

a[(n-1) sin t,...sln(n -'l)t]

(Cercle de rayon a roulantsans


glisser sur un cercle de rayon na)
EXEMPLE:
trajectoire d'une dent d'engrenage picyclodal contact intrieur

x = a(cos

t + t sin t)

y a(sin t t cos t)
(Droite lM roulant sans
glisser sur un cercle (C
EXEMPLE:
profil d'une dent d'engrenage

65

21.5

Vitesse d'un pomt

VITESSES MOYENNE ET ALGBRIQUE

21. 51 Vitesse moyenne Vrnoy

(~J(o)= (O,~,~.~)

Si, l'instant11(5),le mobileA estenA1 l'abscisse51,si,

Trajectoire de A

Zo

l'instant12,il passeenA2 l'abscisse52,alors,entre11et 12,


savitessemoyennesecalculepar:

dans

(~J(0)

S2-S,
VmDY=~

t 2-t,

Vmoy = vitessemoyenne(mIsoum. 5-').


52- 51 = variationdel'abscissecurviligne(m).

O/~

12- 11 =variationdutemps(5).

Ao

Xo

21.52 Vitesse algbrique


(ou instantane) v

Yo

"
Originede l'a~sse
curviligne$ = AoA

Exemple: $ = 5 t2 - 8 ($ en mtre, t en seconde).


On peut calculer
s'(t) = 10 1.

uninstant1quelconque:5 = :4';;A= f (1).


un instantvoisin1+ M, le mobileA occuperaunenouvelle

Entre t = 2 et t = 3 s : Vmoy = 3~ =?

abscissecurviligne:s+ 5= f (t +/).
Vitessemoyennesurcetintervalledetemps:
s+s-s
s
Vmoy =
=I+M-I
M

t(s)

s(m)

-8

LorsqueM-70,

$ (mis)

S-70 et VmoY-7s(t)=ds
dl

v = ds
dt

v =S'III

-3

12

10

20

= 25 rn/s.
4

37

72

117

30

40

50

VECTEUR VITESSE (en un point, dans un repre (flo))

5'(1)=d5/d/: drivede 5(t) par rapport t.


>

21. 53 Vecteur vitesse

Trajectoire de A dans

VA / 9W

(0, xo'~'~)

l'instantl, lemobileestenA,dfiniparDA.
l'instant1+M, il vientenA'dfiniparM .
Onpose: V;;o
Comme

Zo

= limc.t-->o

(t+M)-1

= lM - DA = Li (DA), il vient:

VAlf/O =lim c.t-->o

= (fKo)

vx=dx(t)/ dt

f:..DA

(M )= dt

(...!!...OJi)

vy=dY(t)/

dt

fROVz=dY(I)/dt
1

Yo

M serapproche

Lorsque 1~ 0,A' serapproche


deA et

deladirection
duvecteur
unitaire1 tangent
enA latrajecM et d lM =M :

Xo

Tangente en A
la trajectoire

toire.Ennotant ds=

dO
(liS
)~o=

......

'!'

(dlDA~o
) =(iS DA)

VAN~O=

..",..>,

filO

ds->

. (jf= 'l'. v.

Levecteurvitesseesttoujourstangent latrajectoireet
danslesensdemouvement.

AA'

=(iT DA) (9to)=IimM M =v.;-

VA!9UI

-->

66

21 . 54 Dtermination algbrique

CD

SCHMA D'UNE TRANSFORMATION


DE MOUVEMENT PAR EXCENTRIQUE

de la vitesse

Latrajectoire
d'unpointMtantconnue,il suffitd'indiquer
sonabsConstantes
00' = e
O'H= R
lM = t

cissecurvilignepourpouvoircalculersapositiontoutinstant.
EXEMPLE
1:
Ondonnes= 7 cos(10 11:t) + 120.

OnendduitS'II)= v = 70 11:
sin (10 11:
t).

M
EXEMPLE
2:
Si s(I)=20 t3-8 t2+ 10,avecsen (m)et ten (s).
Alors:
v= s'(t)= 60 t 2-16 t et s(O)= 10m, v(o)= a mis;
S(1)= 20- 8 + 10= 22 m; v(1)= 60-16 = 44 mis,etc.
OM

21 . 55 Dtermination vectorielle
de la vitesse
Lapositiond'unpointM estconnuedsl'instantquel'on sait
exprimersonvecteurpositionDMdansle repred'origineO.

e. cos8

v (mm/s)

JI
127
0

0,01

0,02

126,7
-68

125,7
-129

(angle en rad)

0,03
124
-178

0,04
122
-209

...

L1s=

- 6,5 mm

...
...

DTERMINATION GRAPHIQUE
s (t)
(mm)
127

(e. sin8)+(R0)+( e.0sin 8)+(10 )

DM

t(s)
s(mm)

EXEMPLE
(lig. 1):

DM=07J+0' H +HI +lM

.x=s = 7 cos (10 TCt) + 120

M = + 0,05 s

DM(e. cos80+R+ 1)
Si 8 = (. t o(estuneconstante,8 dpenddet.

DMestbienunefonctionvectorielledutempst.

120

Levecteurvitesses'endduitpardrivationparrapport t:

r (- e.

M/~jLO

.sin (t

113

--"'"

APPLICATION:

e= 7 ;

t (s)

= 300trlmin = 10 11:
radis; R= 20 ; t = 100.

~
-70 11:
sin (10Jrt)
0
) =} VMUJ(O

OM 7cos(1011:t)+120

v (t)
(mm/s)

t (s)

21.56 Dtermination graphique


de la vitesse
Chaquefoisquel'ondisposed'unereprsentation
graphiquede
s: f (1),onpeutoprerunedrivationgraphiquedontla prci-

Environ
-130

siondpendra
dela qualitdutrac(fig.2).
.

TracerlatangenteenunpointA etreleverL1S,M

Porterlavaleurdev = L1S1L1t l'instantconsidr.

* Prsentation"pratique" ( 72.5)

"

-220

67

21.6

Acclration

d'un point

ACCLRATIONMOYENNE

21.61 Acclration moyenne

Trajectoire de A

Si lepointA sesitueenA1 l'instantt1(s)etqu'il possdeune

Zo

dans (8to)

vitesseinstantane
v 1(m/s); s'il passe l'instantt2enA 2 la
vitessev 2,sonacclration
tangentielle
moyenne
entret 1 ett 2,
notea tmoy(m/s2ou m. S-2),vaut:
al moy
[

V2

V1

Origine des abscisses curvilignes

Si s = Ao A1 = 5t2

al=li=

dt

5"(1)

dl2

(t en (s)

et

sen

(m))

Si A se situe en A1 t = 1 : V1 = 10 mis
Si A se situe en A2 t = 2 : V2 = 20 mis
Son acclration moyenne entre t1 et t2
20 - 10
1 2

EXEMPLE:

. Ondonne5=-10 t3+2 t+ 1(len(s)etsen(m)).


. Oncalculev= 5'=ds/ dt=- 30t2+2etat =s"=- 60t.

vaut

8tmoY=2-=-1

= 10 m s

VECTEUR ACCLRATION

RSULTATS
PARTIELS:

-7

-75

-263

- 631

-28

-118

- 268

-478

-120

-180

-240

I(S)

sIm)

v (m/s)

a/(m/s2)

-60

Zo

21.63 Vecteur acclration

SilepointmobileA aunevitesse
o l'instanttetsicette
vitessedevientVA'/'R'O
l'instantt + M, onpeutdirequela
vitesse
vectorielle
avari
deL1Q;= VA'i'R
'0- o
pendant
letempsM Onpose:
~=limtd--;oil~

v=10t

= ds:

V1 "1

Xo

l'instant
tquelconque,
l'acclration
tangentielle
instantane,
note
at correspond
la1imitedurapportL1
M ~O.
Mv lorsque
Onlenotealors:
commev

Yo

..
Ao

21.62 Acclration tangentielle


instantane

al =dv;
dt

A1

ill

0
Xo

(d~o)
= d20!
dl
,RO ( dl,Jlo)

CA = rayon de courbure
--->

21.64 Composantes intrinsques


de l'acclration
Puisque
a,z;o = (~t

alors:

etque
.J,O

(dl ).T+v. (JL~


dl )

aA/'Jl'O=JLv

HlO

v.T,

d'T

()

=dV'T+v.
dl

Engomtrieanalytique,
onmontreque

N reprsente
levecteurunitaire"normaleaupoint,toujoursdirigvers

le centrede courbure,et R reprsente


la valeurdu rayonde
courbure.

.li

ds ,ROdl

d7

(ds)

,il 0

N
R

Onpeutdoncnoterque,quellequesoitlanature
desmouvements:

at + a;

aAi'JlO=

o:

at =a/. T = dvdt . T
a;

=an. N = (v2/

: acclration

tangentielle;

R). N: acclration

normale.

68

21.65 Dtermination algbrique


de l'acclration

DTERMINATION GRAPHIQUE DE L'ACCLRATION


TANGENTIELLE

Seulel'acclration
tangentielle
peutsecalculer partirdel'abscissecurviligne.L'acclration
normaledpenddurayondecourburedelatrajectoirequel'oncalculedanslescasparticuliers
de
latranslation,dela rotationet dumouvement
hlicodal.

s (t)
(mm)
127
(Angle en radians)

Soit,pourlesexemplesdu 21.54.

v' =- 70n-sin(10n-t) ~ a1=v' =- 700n-2cos10( n-t) ;

v=60t2_161

~al=v'=1201-16

m/s2.

21.66 Dtermination vectorielle


de l'acclration

113 1

Laposition
d'unpointMestconnue
dansunrepre
(0, J, y,z)
DMen
dsl'instant
quel'onsaitexprimer
sonvecteur
position
fonctiondu temps1.Il suffitensuitede savoircalculerdes
drives:

v (t)

(mm/s)

l'

0,05

l'---.--

-"'"

0,1

:0-

t (s)

J
1

EXEMPLE:
DM(x,y)avecx=3 1-1 ety=l2 +31-1.
(distances
en(m)ettempslen(s)).
---'>

()

DM x

V.

oH'.

()

(1) ~

M I(O,x,y,z) y' (1)

CALCULS:

x= 3t-1

X'

y=12+31-1

,
a

~H

X"

()
(1)

MI(O,x,y,z) y" (1)

x(I)=3
,
~
y (1)= 2 1+ 3

X"(I)=O
Y"(I) =2

21. 67 Dtermination graphique


de l'acclration

-220

Ellereposesurlemmeprincipequecelledelavitesseexpose
au 21.56.Elleselimite l'acclration
tangentielle.

-.......

21.7 Hodographe
d'un mouvement

0,1

Pourunmouvement
donn,onporte partir d'un point fixe
choisiarbitrairement,
levecteurvitesse.L'extrmitP dupointeurainsidfini,dcritunecourbeappelehodographe.
Exemple$de mouvements

Naturede l'hodographe

Mouvement
rectiligneuniforme

Unpoinl

Mouvement
rectilignevari

Unedroite

Mouvement
circulaireuniforme

Uncercle

Mouvement
circulaire
uniformement
vari

Spirale

REMARQUE:
Surl'hodographe,
lavitessedupointPcorrespondexactement
l'acclration
dupointA associ.

-5,5
-6,9

HODOGRAPHE

t (s)

69

22 Translation
d'un solide
22.1

TRANSLATION RECTILIGNE

Yo

Funiculaire

Dfinition

Un solide est en translation dans un repre lorsque


~

deuxbipointsdistinctsAB et Be de cesolide, gardent


desdirectionsconstantesau coursdu mouvement.
0

Xo

TRANSLATION CIRCULAIRE

22.2 Diffrents modes


de translation

Trajectoires de C A

l~,

Selonlatrajectoiredespointsdusolide,latranslationest:
.

rectiligneuniforme(chapitre23) ouvarie(chapitre24);

circulaireuniformeouvarie(chapitre25) ;

quelconque.

-,

Nacelle

'

~'

Yor

22.3 Vitesse angulaires


et linaires

Xo

OIAo
Co

Lorsqu'un
solide(5) estentranslation
dansunrepre
(Hl0):

(~, AB) = 90 (constant)

Lavitesse
angulaire
detouslespointsde(5) estnulle:
flS/UlO=

Les trajectoires
Ao Bo Go et

0 (rad/soutr/min).

Lavitesselinairedetouslespointsde(5) estgale:
VA

TRANSLATION QUELCONQUE

ES/;JlO= VBES/~o'

Ondit quele " champdesvitesses" estuniforme.

REMARQUE:
Lechampdesvitessesse trouvecompltement
dfinipar un
torseurcinmatique:

(~SMoj = AIflsMo VAShR;\


= 10 VAEShR;\'
Larelationentremomentsd'untorseur( 76)s'applique:

VAEShJl;
= VBESMo
+

ABx 0 =

Vc'
Xo

VBEShRo'

70

23 Translation rectiligne uniforme


23.1 Dfinition

EXEMPLE

Unsolideestentranslationrectiligneuniformesi :
. toussespointsdcriventdesdroitesparallles;
. toussespointsontunevitesseconstante.

23.2

Exemple

Dplacement
uniformed'unetigedevrin/corps,

N=-YVr=x

Autreexemple 24,5,

;8l;;\

23.3

quations du mouvement

[.

OM.x=S(I)=vo(t-to)+So

..

001
Trajectoires des points de la tige/corps
,,/M,,~

sU):abscisse
curviligne
(m)dupointM l'instantI(s),
Vo :vitesse
(enmis),dupointM l'instantlo(s),

v(l)= s'(W

Vo

v(I)-

- M
dt

So :abscisse
(enm),dupointMl'instant10(s),

[.

1 X;;

= Vo

/"

",,/

;;\/ /
/

",,\

S(t).
'

APPLICATION:

DrivedesU) parrapportautemps:S'(5)= ds/dl,

1 La tige parcourant130 mm en 1 s d'un mouvementrectiligne

a (1)= v'(I) = 0 (ladrived'uneconstante


= 0)

Acclration
tangentielle
du pointM: v '(01
= dv/dl,

uniforme,calculerladistanceparcourueen1,5s l'aidedesquations
dumouvement.
2 Exprimervectoriellement
la vitessedu point N de la lvredu joint

23 .4
.

Caractristiques vectorielles

Lesolide(5) enmouvement
formant,pardeuxdesespoints,

unangleconstantaveclerepreUR0):

ON

=0

reprsentant
levecteurunitairedelatrajectoire:

-->-->

ovo=s'

a~ Ni'Jl 0 = V ,-;.. T + V2
-

--+

00

Doncv 0 = 130mm/s(vrifi),
--+ 0,

Letorseurcinmatiqueestdelaforme:

f ~o \ =f
f \v.X

{i}S/fi(Q}= \

-->

VNi'!iO

s(1)= 130mm(b),

Pour(b), elledevient: 130= va x (1)+ 0,

-->

N ( 21.64),

Pourunetrajectoire
rectiligne
R
; donc v2/R
Commeparailleursv'=O: a;;;:; 0 = D,

Posons: pour1=0 (= la), s(O)= 0 mm(a),


Pour(a), l'quations'crit: 0 = sa,

-->

VNi'!iO=VO.x

sU)= va (t- la) + sa

pour1=1,

s.x +a. y (voirexemple)

SOLUTION:
1 Lemouvement
a pourquation:

Levecteurvitesseangulaire

.X

d'tanchit
pendantcedplacement.

} ,!iD

ouv=s

,
(t)(constante)

Lorsque
1=1,5s,onremplace
demme:
s(1,W 130x (1,5- 0)+ 0= 195mm
2 Touslespointsontunemmevitesse chaqueinstant:

V;;o

= 1307

(mm/s)

Onpeutremarquer
que,pouruntorseur:

Comme
uniforme.

= VN/U/O:le champ des vitesses est

VM/,R = VN/'!iO + MN x QSi'I10 = VNi'RO (76,1)

71

24 Translationrectiligne unifonnment varie


24.1

Dfinition

DIAGRAMMES DU MOUVEMENT

Un solide est en translation rectiligne uniformment


variesi :

. toussespointsdcrivent
desdroitesparallles;
. toussespointsontuneacclration
constante.

Loi des acclrations tangentielles


at (m/s2)
a1

a1 >0

24.2

ta

Exemple

Dplacement
d'unporte-outil
detourvertical:phases
1 et3
dcrites
parlesdiagrammes
ci-contre
(voir 24.5).

24.3

Acclratiort

quations du mouvement

t (s)

a2
Phase 1

Phase 3

v (m/s)
------

V1

Ellesexprimentlesrelationsentre:
.

l'abscissecurviligneS(1)(exprimeenmtres);

lavitessealgbriquev(t) (exprimeenmis);

Va

t (s)

. l'acclration
tangentiellea t (exprimeenm/s2).
Elless'crivent:
SU)= 0,5 at (1- tO)2+ v 0 (t- to) + 50'
5'= V(t) = at (1- to) + vo,

to: instantinitial(s).

5"= a(t) = at.

Vo : vitesse l'instantto.

L'acclration tangentielleestunedrive
de la vitesse algbrique

at : constante.

24.4

Caractristiquesvectorielles

La vitesse algbrique est une primitive


de l'acclration tangentielle
s(m)

. Unbipointquelconque
dusolide(5) entranslation
dansle
repre,
formeunangleconstant
decerepre:
la vitesseangulaire

Phase 1

X reprsentant
levecteur
unitaire
delatrajectoire:
x- h.Y,

(voirfig24.5) DM = srI)'

VMjc;,
= v(t). X,

aw;=at.x
REMARQUE:
Pourtoutmouvement
rectiligne,
l'acclration
esttangente

latrajectoire.
.

Sa

Le torseur cinmatiqueest de la forme:

\) ~ \

{OSI'RO}) [2SURO

->o

->

\ VMESU/10f
\ VMESI'ROfVMESI,RO=V(I).x

L,avitesse algbrique est une drive


de l'abscisse curviligne
1

VNESf;R>O=
VMESI'R>O+NMX~=
~o*
le champdesvitessesest uniforme.
* Relationentremoments d'un torseur 741

t (s)

ta

curviligne est une primitive


de la vitesse algbrique

72

24.5 tude de translations


rectilignes

EXEMPLE: TOURVERTICAL
Traverse verticale

Traverse horizontale

Lecroquismontrele mouvement
du coulantd'untourvertical
y

verslemagasindesoutils.

Phase
1

Partantdurepos,lecoulantatteintlavitessede0,06mis en2 s
selonunmouvement
uniformment
acclr.

. Phase
2
Lecoulantpoursuitsonmouvement,
defaonuniforme.

. Phase
3
Lemouvement
ducoulantdevientuniformment
retardjusqu'
l'arrt,sur une distancede 0,2 m.Sur l'ensembledes trois
phases,lecoulantparcourt1,4m.
crirelesquationsdumouvement
pourchaquephaseettracer
lesdiagrammes
correspondants.
SOLUTION:

Acclration tangentielle
at(m/s2)

0,03

Phase 1 (mouvementrectiligneuniformment
acclr):

a=a1 et v= a1(t- la)+ Va.


Posons:10=0(origine
destemps).

27,7
- 0,009
0 -1

Phase 1

Lorsque1=0 , V = 0 ; lorsque1=2, v = 0,06mis.

J2,1

'2

t (s)

Phase 3

Phase 2

Donc:0,06= a1. 2 =? a1= 0,03mN.


v (m/s)

8, =0,03m/s2; v= 0,031; s= 0,01512.


0,06

Casparticulier:quand1=2 s, S(2)= 0,06m.

. Phase2 (mouvement
rectiligne
uniforme)
: a2

(constante).

s= va (t- la)+ sa s'critici: s= 0,06(t- 2) + 0,06.


0

Casparticulier:lorsques = 1,2 m, le mouvementchange.

x=s

Soit12cetinstant,onpeutcrire:
sI t 2)= 0,06 (t 2 - 2) + 0,06 = 1,2 =? 12= 21 S

82 =0

V = 0,06 mis;

21

27,7

t (s)

21

27,7

t (s)

(m)

1,4

s = 0,06(/- 2) + 0,06.
1,2

. Phase 3 (mouvement
rectiligneuniformment
dclr):

a = a3 < 0

(constante).

s=0,5a3(t- 12)
2 + va (t - 12)
+ Sa s'critici:
s= 0,5a3(1- 2W +0,06(1- 21)+ 1,2etv= a3(1- 21)+ 0,06
Lorsque1=13,s= 1,4et v= 0:
0 = a3(t 3 - 21)+ 0,06=? 13- 21= - 0,06/a3: reportdanss.

Ontrouve:13=27,7s d'oa3=- 0,009m/s2,


8a=-0,009m/s2;
v=-0,0091+0,249;
s=-0,0045 (t-21)2 + 0,061+1,2.

0,06

73

25 Translation
circulaire

TRANSLATION CIRCULAIRE UNIFORME

Sa

25.1 Translation circulaire


uniforme
25. 11 Dfinition
C'est une translation (chapitre 22) au cours de laquelle
un point quelconque li au solide dcrit une trajectoire
circulaire avec une vitesse de norme constante.

25. 12 Proprits

Pourtoutetranslation;;;;:;0

Pourunpointparticulier
M: 0)0= e' =~~ (constante)

=.

\
\

Loisdumouvement
deM:

t 0 = originedestemps

= 0)0' (t- t 0) + e 0 ou
1

\
Mo

e 0= origine des angles,

r;jsta.nte) ;Mo (constante)

8' = d8/df= OJo(constante),


8" = d28jdt2 =

0)

et v=8'.r=OJo.r
et aN = 8'2. r = OJo2. r

0= 0 (acclration
angulairenulle).

Touslespointsontmmevitesse chaqueinstant.

25.2 Translation circulaire


uniformment varie

TRANSLATION CIRCULAIRE UNIFORMEMENT VARIE

25. 21 Dfinition
C'est une translation (chapitre 22) au cours de laquelle un
point quelconque li au solide, dcrit une trajectoire circulaire avec une acclration constante.

25. 22 Proprits

Pour
toute
translation
;;;;;0 =

(lavitesseangulairedusolideestnulle).

Pourunpointparticulier
M:
8 = 1/2. OJo (t- fO)2+ OJo(1- fo)+ 80; (OJo= 8"0)'
8' = d8/df= OJo(t - fo) + OJo(ou 8' = OJ),

\~
\
8

8"= d28/df2= OJ'o(constante).


Touslespointsontmmevitesse chaqueinstant.

I~~~I
Mo

REMARQUES:

Il convientdebiendistinguer:
.

Lavitesseangulairedusolide(nulle)etcelleOJod'unpoint

tel queMtournantautourdeMo.
. L'acclrationangulairedu solide (nulle) et celle du

pointM:
.

>

->

-->

aM/9O
=0)'0,r. H OJ. r. N.

Lavitesse
angulaire;;;;:;o= etlavitesselinaireV;;o.

aM/mo,/'/
,/
\~,/
//

-->\
N

74

25.3 tudes de translations


circulaires

MANIPULATEUR DE FONDERIE

Lecroquisci-contreschmatise
partiellement
unbrasmanipulateurdefonderie.Lemouvement,
d'amplitude225sedroule

Trajectoire du
pointG
/
/

entroisphases:

--

-,

1 rotationuniformment
acclre
sur15 (~ rad)
.. Phase
Phase 2 rotationuniforme 1 rad/s,

,
1
1

. Phase 3 rotationuniformment
dclrsur30,
crireles quationsdu mouvement,
tracerles diagrammes
et
prciserlavitessedeGainsiquesonacclration
danslaconfi-

guration
ci-contre
sachant
queDA=1,7m .
SOLUTION:

L'tudeseramne celled'un pointdonton connatla trajec-

Pice

toire,A parexemple.

Sortie

Phase 1 (mouvementuniformmentacclr)8'; (constante):

Lorsque1=0: 10= 0, Wo= 0,80 = o (conditionsinitiales).


de coule
de
Socrefroidissement

Lorsque1=11: 8(11)
=0,581 1~ = n:/12; 8(t1)= 8 l' 11=1.
Donc 81=1/11et n:/12=0,511,
d'o 11'" 0,524s et 81= 1,91rad/s2.

8=0,95412;
8'= 1,911;8"=1,91pourIE[O;0,524],-

. Phase2 (mouvementuniforme)82(constante):
8=wo(l-lo)+80

l\

g" = w' (rad/s2)


1,91

s'critici: 8=1 (1-0,524)+n:/12,

Lorsque
8= 2250- 30=195=180+ W =13n:/12,1=12,
Donc13n:/12= 12- 0,524+ n:/12=>12'"3,67s.

8=1-0,524
u/12; 8'=1; 8"=opour1E [0,524;
3,67],
. Phase3 (mouvement
uniformment
dclr)
83(constante):
8=0,5Wo(1- 10)2+wo(t- 10)+ 80
et 8'= Wo(1- 10)+ Wo s'crivent:
8=0,583 (1-3,67)2+1(1-3,67)+13n:/12,

-0,95

'
0,52

_1

~67

4,71
-,,---'>
t (s)

g' = w (rad/s)

t (s)

0,52

3,67

4,71

et 8'=83(1-3,67)+1.
Lorsque1=14:
8'=0 soit 83=-1/(1-3,67),
8= 225=5 n:/4rad.

go (rad)

5n: 1 (225)
4

13n: (195)
1

Donc5n:/4=-0,5(1-0,367)
+(1-0,367)+
13n:/12
=>/",4,71s,

12

8 = 0,477(1- 0,367)2
+ 1- 0,367+ 13n:/12
8' = 0,955(1- 0,367)+ 1
8"=-0,955rad/s2pourlE [3,67;4,71].
Dansla configuration
de la figure' 8 = 30,situedansla
phase
2,Onpeutcalculer1(n:/6)= 1s, lavitesse
linaire:
I!VG,S/HO
Il = I!VA,SM0 Il=1,7 x 1 = 1,7mis

etl'acclration:

3N=8'(2 = 1,7m/s2.

n:
12
o

t (s)
0,52

3,67

4,71

75

26 Rotation d'un solide


autour d'un axe fixe
26.1

Dfinition

SOLIDE EN ROTATION AUTOUR D'UN AXE FIXE

Unsolide(S) estenrotationautourd'unaxede(So)
lorsquedeuxpointsdistinctsde(S) concident
enper-

Uilo) = (O,~,

y;, 20)
(Sa)

manence
avecdeuxpointsdel'axede(So).

26.2

.
.

Diffrents modes

Points de (S)
fixes sur
l'axe (0, z;)

Rotationuniforme( 27.1).
Rotationuniformment
varie( 27.2).

. Rotation
quelconque
ouselonuneloi distincte
desdeux
modes
prcdents.

Xo

26.3 Caractrisation
du mouvement

Solide (S)
en rotation
dans UR.o)

. Tousles pointsdcriventdestrajectoirescirculaires
coaxialesavecl'axederotation.
.

ondit alorsque:
Dansun mouvementde rotation, tous les pointslis
unsolide ont mmevitesseangulaire.

Xo

0102

Touslespointstournentdummeangleaummeinstant;

Lavitesseangulaire
d'unsolide(5) enrotationparrap-

port un autresolide (Sa)auquelon associeun repre

(~(

0, ~,~, ~) peuttrereprsente
parunvecteur
QSlffiO= (.~ de:

Trajectoire
de BE(S)

Z;0

dans (ffio)
'"

Trajectoire
deAE(S)
dans (~R.o)

'"

Yo

VITESSES LINAIRE ET ANGULAIRE

- direction:
celledel'axe(O,~);
-sens: celuidfiniparlargle"dutire-bouchon
(oudestrois
doigts);
-

valeuralgbrique:OJsur l'axederotation.

26.4 Relation entre vitesses


linaires et angulaires
Onsaitque~

S"'R 0 = v.

!.

Vitesse
angulaire

T = ds
.T (21.53)
dt

Pourunmouvement
circulaire:s= R.B.

Xo

Doncds/dt= R dB/dt= ROJ;d'o:

Qsmw =

II~oll=I(I.R
( =

avec ( (rad/s),R(m), Il~oll

(mis

dt

OJ.20

= 8'

76

26.5

Relation vectorielle

entre

et

VAES/fiO

CD TORSEUR CINMATIQUE

DS/fRO

Ladfinition
deDShj~
indique
26.3setrouvevrifie
parla
relation
vectorielle:

Axe de rotation
(ou axe central de {VShiW})

>

Zo
Ir.~ ShJ\O
.QS/,J(a

Plateau tournant (S)

VAESM~
= Ai x
~re

~*

Socle (Sa)

(/, as/~(o)

VAES/,RO=;/fA

o1E axederotation

NOTA:/if; (l, DS/UI0)selit momentenA dupointeur(1,15).

26.6

Torseur cinmatique

Il dfinitcompltement
lemouvement
circulaire
dusolideun
instantdonn.

Touslespointsontmmevitesseangulaire:

EXEMPLE

DS/fJ(
0= w. z' estlasomme
decetorseur;

Lespoints1situssurl'axeontunevitesselinairenulle:

Ils'criten1:

IJJOZ

(1?SMoJ=

lE (A,z)

.QS/,J\O

car VIES/HO=O

Lavitesse
linaire
detouslespointsde(5) s'endduit:
~ESMo=~eS/ffio+MxDs/ffiO=MxDs/ffiO

(76.1).

26.7

Champ des vitesses

Champ des vitesses

D'aprslarelation 26.4,puisquewa mmevaleurpourtous


lespointslisausolide,lavitesselinaireIlVAeS/~O Ilvarie
linairement
avecladistanceR l'axederotation(fig.2).

L'axederotationABde (5) estdfinidans(9lo) parA (20,20,30),

B(-10, 50,70).(5)tourne 100tr/minautourdeAB.


Etablirletorseurcinmatique
de(5)/(~Ro)'
-

Onpeut
crire
AB= OB- GA=

26.8

Exemples

. Unsolide(5) estenrotation
autourdeAB lavitessede
300tr/min.Calculer
lavitesselinaire
deMsitu50mmde

. Unsolide(5) estenrotationautourdel'axeCd).L'unde
sespointsNsitu 100mmde(,1)a unevitessev = 3 mis .
CalculercelledePsitu 70 mmde(,1),

D'o~ =

Vp = VN' IN/lp = 2,1 m/s.

, x : signeduproduitvectoriel(/\ esttolravecrserves:voir 70.6).

30 = 10
40 )

3/\134

II~:Il = ( ~~~)

w = 100tr/min= 10,47rad/s.
'

Par consequent ..

J~
\ if S/,R0 =

vN= w,(N et vp= W.lp:


donc

30

DoncIIABII=\110(-3)2+(32)+42=10\134

l'axeAB.

IlVM,S/fROIl= 300x 26; x 50= 1571mm/s= 1,571mis.

selon lN

avecZ;dterminci-dessus.

10,47Z;

~
0

) le

(AB)

3
3
4)

77

27 Mouvements
de rotation
particuliers

EXEMPLE DE CALCUL

(l, X;y, z) = (ffi)

27.1 Mouvement de rotation


uniforme

Enun point 1de l'axede rotation(axecentral) Z, le torseur


cinmatique
s'crit:
J

1JS/~o =1\

faVeCQS/~O=OJO'z

(constante)

Lois du mouvement I(s), m(rad/s), fI"(rad/s2)


(Angle balayet acclrationangulairese dduisentde mo)
Vitesse angulaire (rad/s)

8=mo (1-10)+80

[1JSlfRO] =/\ f~o

.-4"

t(s)

,.' jj:;~~~i:il

:-

fi" (= m' = dm/dl) 83,8/ 0,4 = 209 rad/s2


m (= e' = de/dl) = 209 (1- 0) + 0 = 2091

Lois du mouvement I(s), m(rad/s), fI"(rad/s2)


(Vitesse angulaire et angle balay se dduisent de fi "0)

w (90%)= 83,8 x 0,9 = 75,4 radis


Donc75,4 = 209 1'1=> 1'1= 0,36 s

Acclration angulaire
(rad/s2)

e (0,4) 16,76 rad = 2,67 tr

e(t)
8 "0(00dw
dt ou dt2 ou w '0)constante

=112.209(1-0)2+0(1-0)+0

8= 19'o{t2

10)2+ 8'0 (I- t 0) + e 0

=104,7 f2

Vitesse angulaire (rad/s) 8'= 8'0 (1- 10)+ 8'0(ou m)


Angle balay (rad)

2e phase: lE (0,4; 10,4)


m1(= fi; constante) = 83,8 radis
m' (= e") =0

27.3

Exemple de calcul

fI(l) = 83,8 (1- 0,4) + 16,76


fI(10,4)= 83,8 x 10 + 16,76 = 855 rad = 136 tr

Unebrochedetouratteintlavitessede800tr/minen0,4s, d'un
mouvement
uniformment
acclr,L'usinages'effectue
ensuite vitesseconstantependant10 s, Enfinl'arrtse produit,
en0,3s, d'unmouvement
uniformment
dclr,
Onsouhaite:
.

tracer les diagrammesde ce mouvement;

crire les lois des mouvementsde chaquephase;

. connatre
lesinstants
entrelesquels
90%aumoinsdela
vitesse
estatteinte,

- - - - - - - - - - - - - _I~~iiliii~;,::;,jjjj.~

>

avecQSlfRO=w.z(variable)

f-

1rephase: 1E (0 ; 0,4)

matiques'crit:
>

t (s)

10,7

~~==============--81t

Enunpoint/ del'axederotation(axecentral)Z, letorseurcin-

1OA t'2

8 (rad)

Acclrat,ionangulaire (rad/s2) 8" (oudw ou d280uw ') = 0


dt
dl2

27.2 Mouvement de rotation


uniformment vari

OA

t'1

mo(ou8'0)constante

Angle balay (rad)

phase

800 tr/min = 83,8 radis

mm

,lrephase~2e

fD;;o\

3e phase: lE (10,4; 10,7)


fI"(= dm/dl= m') = - 83,8/0,3 = - 279 rad/s2
fI'iI) (= m) = - 279 (1-10,4) + 83,8
fi '(90%)= 75,4 radis (voir ci-dessus)
Donc 75,4 = - 279 (1'2-10,4) + 83,8
D'o 1'2= 10,7 S
= -1/2 (279) (1-10,4)2 + 83,8 (1-10,4) + 855
fi (1)
fi (10,7) = -139,612 x 0,32+ 83,8 x 0,3 + 855
fi (10,7) = 279 rad = 136 tr

78

28 Mouvement

PISTON- BIELLE- MANIVELLE

plan sur plan


28.1

Manivelle

Dfinition

Deuxsolides (50) et (51) sonten mouvementplansur


plan lorsqu'unplan rel oufictif de l'un resteconstammenten contactavecun planrel ou fictif de l'autre.
CONSQUENCES:

. L'tude
seconduit
danstoutplanparallle
celuidumouvement.

. Onassocie
unrepre
derfrence
l'undessolides(repre
(9\'0)li (50) parexemple)
etl'ontudielemouvement
de
(51)parrapport
(9~0)'

50 (Repre)
~-1Bti)

1(centre instantan de rotation)

28.2 Champ des vecteurs


vitesses

0z

DS1fSo

Touslespointsd'unmmesolideont mmevitesseangu-

DS1fSo

laireDS1/S~'

. un instantdonn,lesvitesseslinairesVAES1/S0et
VBES1/S0de deuxpointsA et B de (51) sontgnralement
diffrentes
endirection,sensetintensit,Toutefois,(51) semble
tournerautourd'unpointfixe1situ l'intersection
desperpendiculairesenchaquepointauxvecteursvitesseslinaires,
VBES1fSo

1est le centre instantan de rotation (C.I.R.)

l'instant
considr
- correspondant
uneimagephotographique
del'objet(51)enmouvement
plan- onpeututiliser
lesrelationsdumouvement
circulaire( 26,5) :

[
.

DS1/S~

VMES1/S;
= Mi x DS1/S0

= w. lu'

Lechampdesvitessesestreprsentable
paruntorseurcin-

matiqueexprimenM quelconqueouauC,I,R,1:

[1JS1/S0
)=

~
!

'

]
M VMES1/S0

DS1/S0

1(

. Lesrelationsentremomentsd'untorseur( 74) permettent


deretrouvertouscesrsultatsfondamentaux,

DS1fSO

79

28.3 Mouvements
plan sur plan particuliers

RPARTITION DES VITESSES POUR UN SOLIDE


EN ROTATION AUTOUR D'UN AXE FIXE

28.31 Solide en rotation


par rapport un axe fixe
(Voirgalement
chapitre26,)
.Un

plandusolide(S),perpendiculaire
l'axederotation
(0,z)

resteconstamment
dansunplanfixeparallle( 0,X,y) = (fR,),

Enprojectionsur ( 0,x, y, z), touslespointsdcriventdes


trajectoirescirculairesdecentre0,
.

Aupoint0, letorseurcinmatique
s'crit:
f

7 -7

0 { z9.s/9t} = \.Q S/fR 0

} ou

-7

.Q sm!.= (J) Z

EXEMPLE:

(S) tourneautourde (0,z) dansle sensindiquci-contre,


300tr/min,Alors,m =- 300 2 ,,/60 = - 31,4 rad/s,

Lavitessedetouslespointss'endduit;parexemple:

=;il (O,~)

=M

* ( 761)

etparconsquent:
Il ~11=lml.AO,
Pourlesautrespointsde(S), 1ml estle mme;seulela distanceAOvarie.
Dansunmouvementderotation,la vitesselinaire des

RPARTITION DES VITESSES POUR UN SOLIDE


EN TRANSLATION DANS UN PLAN

points est proportionnelle leur distance l'axe de


rotation. Ils ont mmevitesseangulaire.

"

'\

28.32 Solide en translation


quelconque dans un plan

----,

L'ensemble
(S),ci-contre,
gardeunedirection
constante
dansle
repre:il ~nc
angulaire
Qs/9t

entranslation
(chapitre
22)etsavitesse

estnulle,

_-1..
LI

--

;')

~ -~J=l"
~~ r,>2- Jr',

EnA, letorseurcinmatique
s'crit:

Jo;1}={~det

V;:;1= ~,

Dansunmouvement
detranslation,touslespointsont
la mmevitesselinaireet unevitesseangulaire
nulle.
* x , signeduproduitvectoriel(A esttolravecrserves;voir 70.6)

l
f

"'\

~ntre

-:.~

:_--J

~~

de rotation

de (S) est rejet


l'infini

80

28.4 quiprojectivit des


vitesses des points d'un solide

QUIPROJECTIVIT DES VITESSES DE DEUX POINTS


D'UN SOLIDE

Lesvitesses
d'unpointd'unsolidesedduisent
deson

VBE S(;J(

torseurcinmatique
( 28,2):
(1Js/fJd= S(nS/fR VSES/9~)et
VAES/~
= VBESM+
.

ABx

;z

nS/9l

En multipliant scalairementchaqueterme par AB :


VAES/fJ~

. AB =

VSES/f~ .

AB

Sur AB

Il~II

.cosaA = IIVBES/fJ~11
.COS
aB

Si A et B sont deuxpointsdistincts d'un solide, la proqui

jection(algbrique)dela vitessedeA sur AB est gale


~

la projection(algbrique)de la vitessede B sur AB.


Mmes
EXEMPLE:
Enactionnantlagachette2 duscateurlectroniqueci-contre,

SCATEUR LECTRONIQUE

on metlavis 1 enrotationparrapport la poigne0,


Celaentrane
latranslation
del'crou3 qui,parl'intermdiaire
de
la biellette4, actionnelarotationdelalamemobile5 autourde

l'axeC,fixedans0,
Leschmacinmatique
est reprsent
l'instanto le pointD
E

approchedupointE

Connaissant
lavitesse
VA
E3/0 cetinstant,
ondtermine
graphiquement
V0E 5/0 :

. VAE3/0
(connu)
= VAE4/0(liaisonpivotenA),
.

Laprojectionde VAE4/0surAB estgale laprojectionde

VSE4/0
surAB: AHA= BHs,
SCHMA L'INSTANT t

(Attentionauxsenset l'angledroit.)

. VSE4/0
= VSE5/0(liaisonpivotenB),
.

VSE5/0 estperpendiculaire
CB,

OnendduitalorsVsE 5/0

IlVSE 5/0 Il= IlVS'E 5/0 Ilsi CB=

Onconnatdonc VS'E5/~

'

0
CB'avecB'sur CD,

'

VOE5/0estperpendiculaire
CD
VoE 5/~ est proportionnel VS'E5/0

'

Enprolongeant
le tracpassantparC et l'extrmit
de VS'E5/0,
onobtientV0E 5/0

'

81

28.5 Centre instantan


de rotation (C.I.R.)

CENTRE INSTANTAN DE ROTATION

28.51 Dfinition du C.I.R.


Danstoutmouvementplansurplandesolides,il existe
un instantdonnunpointo la vitesserelativeestnulle.
Cepointsenommecentreinstantanderotation.

.'

Cepointestdfini uninstantdonn.Il peutvarieraucours


dutempset dumouvement
.

Cepointestrejet l'infini danslecasdelatranslation.

28.52 Dtermination du C.I.R. CI)


Lespointslet A appartenant
aummesolide(5), il doity avoir

quiprojectivit
desvitesses

et

sur TA,

BASES ET ROULANTES

(28.4).

Comme

= , cecinepeut
trevrifi
quesi

perpendiculaire

y 1Cylindre

TAest

Le C.I.R. 1se situe sur une perpendiculaire chaque


vecteur-vitesse.

Onpeutdterminer
la vitessed'autrespointsdu solide,

connaissant
le C.l.R.

28.6

Base et roulante

Aucoursdutemps,leC.l.R.se dplacegnralement
et dcrit
unetrajectoiredanslesolidederfrence
auquelonaattachle
repre(91).Il dcritaussiunetrajectoiredansle solide(5) en
mouvement
parrapport UR}
La trajectoire du C.I.R. dans le repre de rfrence
s'appelle la basedu mouvement.

VAES/,j(

La trajectoire du C.I.R. dans le solide (S) mobile par


rapport (9{)s'appelle roulantedu mouvement.

Base et roulantes sont tangentes au C.l.R. (/).

Tracer les configurations successives d'un mcanisme sur

feuille de calque, le rfrentiel tant dessous sur feuille quelconque. Piquer

l'aided'un compas: les trous de la feuillede

calque appartiennent la roulante et ceux du dessous la base.

(S) roulant

sansglissersur(0, x)
du plan (0, X,y)

9t

O;

82

29 Mouvements
relatifs

COMPOSITION DES VITESSES ANGULAIRES

29.1 Composition
des vitesses angulaires
Soitdeuxsolides51et 52 :
.

51tournede81radautourde (0, zo), parrapport 50;

52tournede83radautourde (0, zo), parrapport 51'

Il enrsulte
que52tournealorsde82= 81+ 83radautourde
(0, zo),parrapport 50,
Pardrivationsurlavariabletempst, onobtientla relationentre

Q1I0

lesvitessesangulaires.Soit:

= 8'1(1). Z: vitesse
angulaire
de5/50;

i22!o = 8'2(1)

.Z:

vitesse
angulaire
de52/50:

ev

Q1/0

ev

Q2/1

ev

Q2/O

.a;;; = 8'3(1) . Z: vitesse


angulaire
de52/51'

Q2/1

,.

...---

..

- = --

Q2/0

Q2/1 + Q'/O

Q2/0

(.a;;; sedsigne
"vitesse
angulaire
relative
de5z151")'
~

= Q2/1

Q2jO
1

TRAIN D'ENGRENAGE PICYCLODAL

+ Q1/0

8'2 III ZO= 8'311)zo + 8'1(1)ZO = (8'3 III + 8' 1Il)) ZOo

tY

Engnral
isant:

il; =D; + Q;7i +...+Qi/O

EXEMPLE
D'APPLICATION:

Untraind'engrenage
picyclodal
secompose:
. d'unplantaire1 de11= 28dents,
. d'uneroue2 de12= 24dents,
. d'uneroue3 de13= 34dents,
d'unecouronnelieaubti,delo = 86 dents.

Q4/0

Leporte-satell
ite4 tourne,
parrapport
0, lavitesse
de
750tr/min.Lemodule
vautm= 1,5mm.
Surunefigure l'chellesemblable
celleci-contre,dterminer
graphiquement:
a) lavitesseangulairede1 parrapport 0 ;
b) lavitesseangulairede(2-3) parrapport 4.
(La connaisance
de cesvitessesest utile pour le calculdes
paliers.)
. lments
desolution:
Sur lafigureenplancorrespondant
la vuededroite,on peut
~
3
GA= 78,5 x 39.10- = 3,06 mis.

tracer IlVAe4/011
= C4/0

Il

LeC.l.R.1(23)-0
permet
d'endduire VSE2-3;011 ~
D'o II~II
Comme

IlV;;;

1C2-3/01
=
~

5,2

mis.

/1(2-31-0
B = 120rad/s.

VSE2-3/0= VSE1/0, il vient C 1/0 ~ 2380

tr/min.

VSE2-3/0
se~e

. Il

Q2-3/0

VAE2-3/0
et 1(2-3)/0

Il= IlVSE 2-3/0 Il= 120 radis =


18

. IIQ1/0
Il= IlVSE2-3/011
= 260radis=
08

1 145tr/min

2480tr/min

. Q2-3/4
= Q2-3/0
+ QO/4= Q2-3/~
- Q4/0
a pournorme:IlQ 2-3/0Il= 200radis= 1900tr/min

z~

Q2-3/0
~

Q2-314

..

.-

Q 4/0

83

29.2 Composition
des vitesses linaires

PRINCIPE D'UN PONT ROULANT

1
Pont roulant

29.21 Rpres absolus et relatifs


Zo

Lorsque
lacharge
suspendue
Msedplace
hauteur
constantesousl'actionconjugue
dumouvement
dupontroulant1 et
du chariot2, satrajectoire
nesemblepassimple,Pourtant,
ellersulte:

Charge

a)dumouvement
rectiligne
selonxo de1 ;
b)dumouvement
rectiligne
selon.vode2,
Onappelle:
Repreabsolu(~Jlo): le repre fixe servant de rfrence.
Xo

Repre relatif (~Jl1): un repre mobile par rapport (Hlo)'

29.22 Vitesses absolue, relative,


d' entranement

COMPOSITION DES VITESSES (SANS LEVE)

. VitesseabsolueVa: c'estla vitessedu pointM de3


danssonmouvement
parrapportaureprefixe(8l 0)'

Va=V;:;;O (quel'onpeutnoter~o)

0~

Elleesttangente latrajectoiredeME 3 dans(8lo),

/'

. Vitesserelative Vr: c'estlavitesse


dupointME3 dans
sonmouvement
parrapport
aurepre
relatif(8l1)'

Vr= ~1

VM':!1

(quel'onpeutnoter~)

Elleesttangente latrajectoiredeME 3 dans(8l1)'


0

(Vr)
M

~
\j..f:-?>l\)

\:J~ dP

IV' p? ~p?

pP
VME 1/0 (Va)

---

. Vitesse
d'entranement
Ve : c'est la vitesse par rapport

VME3/0= VME3/1

(~R,o)
d'unpointdurepremobile(8l1) qui setrouveconfonduavecM l'instantconsidr,

+ VME1/0

COMPOSITION DES VITESSES (AVEC LEVE)


Ve= VME,R
1/'J{0(que l'on peutnoter VME1:0)
Cettevitessenedpendquedumouvement
de(fR1),

. Relation:
~

va= v, + Ve

--4
--4
--4
VME3/0 = VME3/1 + VME1/0

~
o

Yo

IIVME3/211=12 m?JilIn
Xo
I

\j"f:-?>v
l"~ p? dP
dP
p?
dP

p~
--4

--4

-- ----

"

VME3/0 = VME 3/1 + VME1/2+ VME2/i +... VMEr/o

Si letreuilduchariotlvedepluslachargeM,onobtientla
relation
ci-contre,

VME3/0

m/rnin

IIVME2jlH= 40 m/mil),

Gnralisation:
--4

IlVME1/011 =120
~

VME

VME3/2+

1/0

-VME2/1+

VME1/0

84

29.23 Exemple 1

COMMANDE PAR EXCENTRIQUE

Soit unecommandepar excentrique.


La camecirculaire1 de
diamtre62 mmtourneautourde(Q,Z;) 100tr/min Elleest

Plateau

excentrede 001= 15 mm.Pour e = 45 (fig. ci-contre),


dterminergraphiquement
lavitessed'unpointM delatige2.
SOLUTION:

Lespices1 et 2 sontencontactau point1.Cepoint Iralise


la transmissioncinmatiquedu mouvement.
Dfinissons
lesvecteursvitessesen1:

Xo

V/E1/~, commetous les pointsde 1, lEt tourneautourde


(Q,Z;) 100tr/min;
Il = 100x

Il v;:;

2 JT:x 01""450 mm/s(01,mesur).

60

VME2/0

V/El/;

sesituedansleplantangent
aucontact,doncselon(J,~).

~o

,comme
touslespointsde2,translate
selon(l,~).

V'E2/0

(translation 2/0)

\IfE 2/0

v,. 'ro

\l v'cm
~

(connue)
.

Lacomposition
desvitesses
donne~.

,doncVME2:0'
PRESSE DCOLLETER

On trouve IIVME2:0Il'''' 120 mm/s.

Trajectoire de E dans (~R~

REMARQUE:
---;.
Faire attentionau vecteur VIE2/0 qui est sommedes
~

avec

= ;

Trajectoire de C/(~(o)

deux autres vecteurs VIE2/1et VIE1/0.

29. 24 Exemple 2

Soitunepresse dcolleter.
Danslaconfiguration
ci-contre,
latige2 duvrinsortducylindre
1 lavitesse
de23cm/s.
Dterminer
graphiquement,
la vitessecorrespondante
du
poinon
5,

5
2

SOLUTION:
Onconnatles trajectoiresde E et de C dans(~Ro); le C.l.R.

130s'endduitaisment.
/

LavitesseVBE3/0 estperpendiculaire
130B
On connat

IlVs:;111
= 23 cm/s = Il~111.

Ondtermine
alorslesdiversesvitessespuis Il V;

Lacompositiondesvitessespermetd'crire:
VBE3/~= VBE3/;+

/ VBE3/0

Il''''

5 cm/s.

85

29.3 Composition
des acclrations

BRAS MANIPULATEUR
0

Considronsun brasmanipulateur.
Lorsque0 est fixe et les

Yo

anglesa 1eta2 variables,


lepointMa unmouvement
complexe.

Soit(~jl1) =(0,X1,11,:71)unrepre
liaumaillon
1;
Soit(~2)=(02,X2,h, Z2)unrepre
liaumaillon2.

29.31 tude dans le repre relatif

Avant-bras 1

Danscerepre,Mne peutdcrirequ'unarcdecirconfrence,
de
centre01,derayon01M= t.
Il estdoncsoumis uneacclration
relative:
Acclrationrelative

Bras 2

,=aM;1
Xo

Danscecas,lescomposantes
intrinsques
donnent:

aM/~Rl

,2 X2;>+ t. a ,,---'>
2. Y2

Trajectoire de ME 2/1

O\

= -t.a2o

(voir 21.64).

29.32 tude du mouvement


d' entranement
L'entranement
provientdurepre(9l1)=(0, X1,11,:71).
LepointM decerepre,commetouslesautresqui luisontlis,

tourneautourde(O,
z)lavitesse
angulaire
a'1' LepointME1
engendreuneacclration
d'entranement.
Acclration d'entranement

~ = aME1/81'
0

29.33 tude du mouvement absolu


C'estceluiparrapportaureprefixe(~o) = (0, XQ, 90, ZO).

a; =~

Acclration
absolue

29.34 Acclration de Corriolis

-a'1'z

(complmentaire)

Elle se calcule partir de t:=2 ~)

x ~*

29.35 Relation

\~(fR1)/(fIi.O)-

a1

Repres
--->
>
8M/fRO= 8M/fR1

+ 8MEfR1/fflO+2 [,h 1/fJl0 X

~= , + ~
*

t:

Lesigne x placentre deuxvecteursest le signe normal du produit vectoriel ( 70.6).

(cJo)

~-

\ \ a2

VM/fR1*

absolu

'S
1

relatif (fR1)

~--->

-2a'1'

a'2'

01M,X2

l'If = VM/fR1
1
la'2.01M'Y2

1
M

86

30 Actions
mutuelles

CD

ACTIONS DISTANCE ATTRACTIVES


Solide 1
Solide 2
A2/1
A1/2

~30.1 Action ponctuelle


Si,aupointA,cun
solide1exerce
surunsoUde
2 uneforceA1/;,
rciproquement
lesolide2 exerce
sur1 uneforceA;. C'est
leprincipedesactionsmutuelles

ACTIONS DISTANCE RPULSIVES


Solide 1
Solide 2

Cesdeuxforcessont:
.

colinairessurunedroitepassantparA,
demmeintensit,

de sens opposs.

A2/1

Onditqu'elles
sontdirectementopposesetoncritque:

A;=-11;

>

ACTIONS DE CONTACTS PONCTUELS

A1/2

A112: forcedepointd'application
A2'exerce
parlesolide1
surlesolide2.

Intrieur
de la matire

A1/2

>

A2/1:forcedepointd'application
A1'exerce
parlesolide2
surlesolide1.
Ondistingue:
. Lesforces distanceentredeuxcorps:
- Attraction
terrestre:
toujoursattractive,
c'est--dire
diriges

A2/1

1 isol

versl'extrieurdela matire(fig.1) ;
- lectrostatique
oulectromagntique:
attractives
ourpulsives
(fig.1 ou2).
.

ACTION DE CONTACTS SURFACIQUES

-,A
;/{A2/1

Les forces de contact: toujoursrpulsives,c'est--dire

2/1

dirigesversl'intrieurdela matire(fig.3).

Solide 1

30.2

Action quelconque

Solide 2

L'actionmcanique
d'unsolide1 surunsolide2 estmodlisableenAparuntorseurA{A1j2} L'action
dusolide2 sur
lesolide1 s'exprime
enAparletorseur
A{A1/2}Leprincipe
desactionsmutuellespermetd'affirmer
quelesdeuxtoiseurssontgaux
etopposs
(fig.4).

A;\ =- lA;
f A\;/{A2/1

A{Am}=-A{A2I1};

---i>
A{ ;/{A1/2

1 isol

Cequi implique:

---i>

deuxrsultantes
directement
opposes:
;.

2 isol
A1/2

---i>

Am = -A2I1

deuxmomentsenA directement
opposs:

A (A1J2)

se lit: torseur des actions mcaniques

de la zone
;/{ A 112 =-;/{

A 211

de contact

A, exprim

au point

de 1 sur 2,

de rduction

Ce torseur peut aussi s'exprimer au point B.

A.

87

31 Principe fondamental de la statique


31.1 Principe de l'inertie
Repre galilen

EXEMPLE D'QUILIBRE DANS (01g)

Il existeau moinsun repreprivilgiURg), appelrepre


galilen*,danslequeltoutpointA, loigndetoutautrecorps,
possdelespropritssuivantes:
.

XA = Cte, YA = Cte, ZA = Cte

Point matriel immobile

'

SiA estenmouvement,
il estrectiligne
uniforme:satrajectoire
Repre (H~g) li

estunedroiteetsavitesseparrapport (mg) estconstante.


.

la terre

SiA estimmobile,il resteimmobiledans(81g): (sescoory

donnesdansURg) sontconstantes).
REMARQUE:
XA

Si le principedel'inertieestvalabledansun rfrentielURg),
il l'estaussidanstout rfrentielentranslationrectiligneuni-

formeparrapport (81g).
Pour un grand nombre de problmes de mcanique,
on prendra le repre terrestre comme repre galilen
avec une approximation suffisante.

31.2 Systme matriel isol:


Un systmematrielest un ensemblede pointsmatrielsqui
constituent
uncorpsouunensemble
deplusieurscorps,ouune

ENSEMBLE $2 ISOL

portiondecorps.

Isolerunsystmematrielc'est:
.
.

T\

considrerunepartied'unmcanisme;
recenser
touteslesactionsmcaniques
quiluisontappliques.

1
($2) = (4, 7, 12, 9)

Unsystmematrielisolpeut-tre:

. unsolideindformable:
latige4seule:
(51)= (4};
.

unensemble de solides: l'ensemble


mobileestconstitu

PARTIE (1) DE SOLIDE ISOL

Partie (II)

desolides:(52)= (4,7, 12, 9} ;


.

uneportion de solide: la partie(1)delatige4 ;

unfluide (aircomprim)
contenudanslachambreduvrin;

unfluide et les solides qui le contiennent:

.,

-~

~Fu-

Partie (1) de 4

(53) = (vrin,air).

rim dans chambre A


(p = 5 bars)

$3 = [Vrin, air dans A)


Vrin double effet
""

r'- -1=

,-;.

HT
querre de fixation avant

* Voir complmenten dynamique 56.2.

10

12

~tl.

querre
de fixation arrire

88

31.3 Actions extrieures


Actions intrieures

ISOLEMENT DE (5) = [1,2)


(E, X, y) est un plan de symtrie (chapitre 8)

(S)= {1,2) estisol.Lesactionsmcaniques


sur(S)sont:
.

Lesactionsexerces
parlessolidesqui n'appartiennent
1

A 1-

pas(S) ouactionsextrieures
sur(S)notes:Fis/s,

(S)signifie"n'appartenant
pas(S) ".
Actions
distance:
pOids:fi; ,
Actions
decontact:A;,
.

A
~

P;.

S;;;, c;

Lesactionsexerces
pardessolidesappartenant
(S) sur

dessolidesappartenant
(S) ouactionsintrieures:

QUILIBRE DE LA GOUTTIRE

Pourtouteactionintrieure,l'actionmutuelledirectement
oppo-

Actions
distance:
nulles,
ici.Actions
decontact:0;;;,

REMARQUE:

seapparat: 0;;; = -

(voirchapitre
30).

Lasommedesactionsintrieures
estnullecarelless'liminent
deux deux.Demme,pourleurmomentenunpoint.

le torseurdesactionsintrieures
estnul.

E\E4/3)

;f!E4/3

31.4

C2/3

C
Contact
plan 4-3

. 8213

Principe fondamental

Si unsystmematriel(S) isolestenquilibreparrapport un
repregalilen(8lg), le torseurdesactionsmcaniques
extrieuresappliques
sur(S) estgal untorseurnul',
A {~s/s

}=

{o};

EXEMPLE D'APPLICATION

[ }

. 3 estenquilibredans0lg (E, X, y, z). Il estsoumisaux

~
= {o} 'IfA de l'espace
A l''AS/S

actionsmcaniquesextrieures:

A {~s/s} selit:torseur
associ
auxactions
mcaniques
extrieuresdescorpsn'appartenant
pas (S) sur (S) exprimau
pointderductionA.
D'olesdeuxthormes
suivants:

Thorme
delarsultante
statique:

(8g)'la rsultantedesactionsmcaniquesextrieures
(5) est nulle: RSIS= (1) .
Thormedu momentstatique:
Si (5) est en quilibrepar rapport un repregalilen

(8lg), le momentrsul~s
act,ionsmcaniquesextrieures (5) est nul: ;t!ASIS 0 (II) , 'ifAdel'espace.

= A { Ii

c{C2/3}

= c{

; s{82/3}

= s { Ii

.
.

0 } ; f{E4/3}

= E{ ~.f 4/3 }

L'quilibre de3/(:Rg) se traduit par:

f{A1/3} + f{82/3} + f{C2I3} + f{E4/3} = {O}.


Thormede la rsultantestatique:
~~~~~

A 1/3 + 82/3 + C 2/3 + E 4/3

=0 .

(1)

Thorme du moment statique en E:

fAx A1/3+

Et x

C2j3+ EH x 82/3 + (;t!f4/3 + )

= . (II)

Cesquationsvontsetraduiresoit :

REMARQUE:
Le principe fondamentals'applique aussi dans les cassuivants:

d'quilibre**.

(S) estentranslationrectiligne vitesseconstante


/ (8lg)

. (S) estenrotationuniformeautourd'unaxefixe/ (9~g)

Enprojectiondansunrepre(:Rg) parsix outrois quations

Pardesconditions
graphique~
d'quilibre"'.

passantparlecentredemasseetd'inertie.

, Attention:
larciproque
n'estpastoujours
vraie.

G;;;

Si (5) est en quilibre par rapport unrepregalilen

A{A1/3}

a;;;

"Voir chapitres
40et41.

*** Voir chapitres 42, 43, 44.

89

32 Adhrence
Frottement

ISOLEMENT DE 1

Les lois sur le frottementdcoulentde l'exprimentationJe


ColombetMorin.Onexerce
surunparalljfpipde
1 depoidsP ,
enappuiplanhorizontal
sur2, uneforceF situedansleplande

{ est soumis l'action


de trois rsultantes :

-~-

symtriegomtrique
de1. Enunpointparticulier
A,letorseurde
liaison1-2 peuts'criresouslaformed'unglisseur(9.7).

fA;\

32.1

fXAO\

\ o f ; (DansD,x,y, Z) A{A2j1} = AO
\ rA oOf
~

A{A2/d=

F, A2/1, P
1 EST EN QUILIBRE (F; *-0)

Constatations

. 1ercas: 1 est enquilibre(~*- )

A2I1

A;+p+=o
A;

F1
{'
G

Af

est inclind'unanglea parrapport


lanormale
au
A

plandecontact1-2, ductoppos latendanceaudplace-

-'<>

mentde1 parrapport 2.
REMARQUE:

F1

1 EST L'QUILIBRE STRICT

Si augmente,
l'angled'inclinaison
ade

A; augmente.

. 2' cas: 1 est la limiteduglissement


(quilibre
strict):
A; +P+~= 0
A; estinclind'unanglecP0(angled'adhrence)
;
cpoestla limitesuprieure
d'inclinaisonde

A2/1
F2

A; parrapportla

p~.O

normale
auplandecontact
1-2 :

F2

tan cp0 = f.1.0 : facteur d'adhrence

3' cas:1n'estplusenquilibrestatique
(mouvement
parrapport
2):
A; t Pt F;*-

1 EST EN MOUVEMENT
cp

A;est inclin~unanglecp(angle
defrottement).
cpreste

A2/1

F3

constantlorsqueF3 augmenteencore.

fC
a=cp

cpestlgrement
infrieur?CPo,
maisdansdetrsnombreux
cas
pratiques,onposecp= CPo.'

F3

tan rp= f.1.: facteur de frottement.

LOIS DE COULOMB
cp0et cpsontindpendants:

cp0et cpdp'endent;

. dela naturedessurfacesdecontact(matriaux)
;
. dela rugositdessurfacesdecontact;

de l'tat dessurfacesdecontact(sches,lubrifies).

. dela pressiondecontact;
. delaformedessurfacesdecontact;

de l'aire des surfaces de contact;

. delavitessedeglissement.
Cesconstatationsso.ntapproches.Enralit cp0 et rpcroissentavecla pressionde contact; cpvarie avecla vitesse(rgime
hydrodynamique);cpvarieavecla temprature(embrayages,freins).
* On dit souvent improprement: fcoefficient de frottement.

90

32.2

Conditions d'quilibre

FORCE NORMALE ET TANGENTIELLE

Lesolide1 tantisol:

Solide 1

A; = (S)
L d 11; et d 11;= d N; +d r;
--->

A 211=

--->
>
N2I1+T2!1

A2/1

A;';: rsultantedesforceslmentairesd~de 2 sur1.


N; :rsultante
desforces
normales
d N2/;(perpendiculaires
71:),
Ti.'1

: rsultante
desforcestangentielles
d r;;; (dansle plan 71:).

Lefacteurdefrottement
,uestdfini lalimiteduglissement
par:

'- --

IIT2/111
tanrp = J1 avec J1=~
IIN2/111

CNE DE FROTTEMENT

.
.

- -

-- ---1

/1

Vitesse du point A li 1 par rapport 2


-INTERPRTATION

Lecnede frottementestdfinipar:
.

DES RSULTATS
n

son sommet: au point d'applicationde la rsultantedes

actionsdecontactouaupointdecontact;
son axe (A, n) normal au plan tangent 71:,du ct de la ma-

tiredusystmeisol;
sondemi-angleau sommet:gal <p.

1ercas:si desquations
d'quilibre
ondduitque:
.

A;

estdansle cne(a < <p);

.1I7;11=11N;II.tana;
. A; estinclingauche
(parexemple)
dans(P).
Alors: il y a adhrenceet tendance
au dplacement
vers
ladroite.
2' cas: si desquationsd'quilibreondduitque:

.
.

A2/;estsurlecne(a = <p).
117;11=11N;II.tan
cp;

A; estinclin gauche(parexemple)dans(P).

Alors: il V a quilibrestrictettendanceaudplacement
versla

droite,
3' cas: si desquationsd'quilibreondduitque:
.
.

A;

esthorsdu cne(a> <p),cequi estimpossible,


>
A2/1estinclin gauche(parexemple)dans(P),

Alors: l'quilibre est impossible,il y a glissementversla

droiteet A; estsur lecne.


REMARQUE:

freins,courroies...). Sinon,selonlescas:

Il estimpossibledengligerlefrottementlorsqu'ilestliauxnces-

. <p=
0; ,u=0; r;; = (]. L'action
A: estnormale
auplan

sits fonctionnellesdu systme(arc-boutement


d'un serre-joint,

tangent la surfacede contact1.2. Sonsupportest (A, n).

91

32. 3

VALEURSDUFACTEURDE FROTTEMENT
J1'"

32.31

MATRIAUX

EN CONTACT
Lubrification

Dsignation des matriaux

- Temprature

- Pression

.J1

Acier/ Fonte
Acier/ Bronze

Surfacessches
Surfacesgrasses
Surfacesgraisses

Fonte/ Bronze
Fonte/ Fonte

Surfacessches
Surfacesgrasses
Surfacesbien graisses

0,21
0,15
0,05 - 0,10

Acier tremp/ Bronze

Graissagemoyen
Graissagesouspression

0,10
0,05

Acier tremp/ Acier tremp

Graissagemoyen
Graissageabondant
Graissagesouspression
Faiblepressionde contactet baind'huile

0,10
0,07
0,05
0,04

Garnitureamiantepourfreins d'automobile/ Fonte

Sches' Tempraturemax1400C
Pressionde contact0,2 0,6 MPa
Sches- Tempraturemax3000C
Pressionde contact0,2 1 MPa

Garnituremtalliquefrille / Acier

0,19
0,16
0,10

0,35 - 0,40
0,10 - 0,20

Caoutchouc/ Fonte

lubrifies l'huile
lubrifies la graisse
Surfacepolie

Matiresplastiques(toutesnatures)

Surfaceslubrifies

0,02 -0,08

Polyamide6; 6-6 ; 6.10 / Acier


Polyamide11 / Acier
Polycarbonate/ Acier
Polythylne- trphtalate/ Acier
Polystyrne/ Acier
POIy1trafluorothylne
/ Acier

Surfacessches
Surfacessches
Surfacessches
Surfacessches
Surfacessches
Surfacessches

0,38 - 0,42
0,32 - 0,38
0,52 - 0,58
0,24.0,28
0,35 - 0,5
0,22

Pneus/ routegoudronne

Routesche
Routemouille
Routeverglace

0,60 - 0,70
0,35 - 0,60
0,10

CoussinetfriU(bronze+ acier) / Acier

32.32

TAPIS

ROULANTS

- CHANES

0,01
0,05
0,20

DE MANUTENTION

: VALEURS

Chane / produit transport


Chane/ Acier

Chane/ Verre

PALIERS

LISSES - PALIERS

- 0,25

Chane

friction

sec
lubrifi

0,15

sec
lubrifi

0,15 - 0,20
0,10 - 0,15

0,50 - 0,60

0,10 - 0,25 - 0,35


0,15 - 0,25

0,60 - 0,70
0,60 - 0,70

ROULEMENTS

0,60 - 0,70

0,10.0,15

Chane/ Aluminium, bois, papier


Chane/ Rsineactal, polyamide

32.33

DE J1 **

Chane
standard

Lubrification

: VALEURS

DE J1

Paliers roulement

Toutelubrification

Palierslisses

Graissageonctueux

0,01 0,1

Palierslisses

Film discontinu

0,01 0,04

Palierslisses

Rgimehydrodynamique

0,001 0,08

, Pour tatsde surfaceet pressions de contact moyens.

" D'aprscatalogueconstructeur

0,0015 0,005o

92

32.4 Application

CD COMMANDE

32.41 Dtermination d'une action


de contact avec frottement

DE SOUPAPES
3

Danslemcanisme
decommande
desoupape(fig.1)(voirprsentationcomplteau 37.2),leculbuteur{4,5} supporteenF
delapartdelasoupape6 uneforceF;;,;}. Cetteforceestde
l'effortdesressortsderappel7 et8, dirigeselonl'axedela

II~II

soupape,
d'intensit

1034N. Lecontact5/6 est

ponctuelavecfrottementtel quetan<p= Il = 0,15.

Dterminer
lescomposantes
de
danslerepre
local
(F,x,p,l) lorsdel'ouverture
delasoupape,
(rotation
duculbuteurdanslesenstrigonomtrique)
lalimiteduglissement
(quilibre
strict).

\
0

SOLUTION:

. Isoler{4.5}:voirl'isolementcompletau37.2.
~ estuneactionextrieure.
. Lecontact14-51/6 est-ilponctuel?

Sens d'ouverture de soupape

TRACER LE PLAN TANGENT TC

Axe du cne

...

(normal au plan 7r)

Oui: lesommet
ducneestenF,(sinon,il fautleplacerau
centrede la laison,ouaupointoletorseurestrductible
unglisseur).

'Plan 7rtangent
6 et {5 - 4}
enF

. Tracerle plantangentn commun 6 et 5 en F.


. Tracerl'axe ducnenormal n(fig.2),
. Construireles gnratricesdu cne,ductdela
matire
dusystme
{4-51isol.
La tangentedu demi-angle
au sommet<pdu cneest:
tan<p=Il = HK(fig.3).
FH
. Rechercherle sens du dplacementde 14-5}par
rapport 6 (fig.4).
Quand
{4-51tournedanslesenstrigonomtrique,
lepointFli
peut
setrouver
dans
lazone
5sedplace
versladroite.
hachure.

L'quilibreest-il strict?

Oui: ~}
estsur lecne,incline
verslagauche
(sinon
~I
estdansledemi-cne
hachur).

. Rechercherlescomposantesde ~

p=tan<p=Il

Il ; 0,15JI~

IlN6/{5,4} Il
Il~

dans(F,x,:9,l).

Il

1034

11~0.15
x1034~155
N;~(,
IIF6/15.4'1I1
= V 1552+ 1 0342 = 1045 N.

CD

cp
HK
tan cp= FH
ex. :
0,15 = HK
50
HK = 0,15 x 50

03:)

DTERMINE~ LA ZONE POSSIBLE


Y

Zone ~Ie./
pour

-155

TRACER LES GNRATRICES


-'"'
K

F(6/4+S)

cp

93

32.42 Tapis roulant inclin

MANUTENTION PAR TAPIS ROULANT

Untapisroulantenchloroprne
2, inclind'unangle=10,

Tapis roulant 2

dplace vitesseconstantedespices1 deformeparalllpipdiquede200 x 100 x 100mm,depoids IlPli

Yo

= 152 N.

Lefacteurdefrottementacier/chloroprne
est: f1= 0,3.
1 Calculerles composantes
de la rsultantedesactionsde

contactA; dansERo
(0,70,70,10).Reprsenter
cetteaction
enA, pointoletorseurassociauxactionsdecontactde2/1

{f}.

estrductible
unglisseur:A{A2/1}=A

Moteur
d'entranement

Support fixe 0

2 Vrifiergraphiquement
quel'entrainement
despicessefait
sansglissement1/2.
3 Calculerl'anglemaximald'inclinaisondutapispouravoirun

~Ro(0, ~, Y;, ~)

est li O.

entranement
la limiteduglissement(quilibrestrict).
ISOLEMENT

DE 1

SOLUTION:

1 Calculer
lescomposantes
de

A;,dans9lo(0,7o,~,~)

. Isolerle solide1 : Ilestenquilibre.

lA; =-pl

(translation vitesseconstante)parrapportau repregalilen

0lg (o,~,~, ~).

. Fairelebilandesactionsextrieures:
A : point de

Actions
distance
{Terre/,}=
G{~}.

rduction de {A2/1}

Actiondecontact:liaisonappui-plan1/2. EnA, letorseurde

{f}.

VRIFICATION DU NON-GLISSEMENT

liaisonestrductible unglisseur: A{A2/1} = A

. crirelethormedel'quilibrestatique:

Tendance au

1 esten quilibresousl'actiondedeuxglisseursdirectement

glissement de 1/2

opposs(voirchapitre42).

p+A;=o;

A;=-p.

LepointA est laverticaledeG.

. Projeter
A;, dans
9l (B,X,Y.) li au solide1 :
r;;;,
IlA; Il. sin . x ; N,;; IlA; Il. cos. Y
=

TA2/1=152xsin10 ; 1A2I1=26,4N
NA2/'=152xcos10 ; NA2/1=149,7N
2Vrifierlenon-glissement
de1/2

A;

estdansle cnede frottement


construiten A*.On

constatequelacondition< ((Jestvrifie.Il y a adhrence.

3 Calculerl'anglelimite d'inclinaison
l'quilibre
strict,A;

chelle des forces:


est sur le cne: = ((J.

Donc:tan=tan((J;tan=0,3; =16,69.
* Voir mthodede construction d'un cne, pageprcdente.

1 cm

== 50 N

94

33 Rsistance
au pivotement

CD PIVOTEMENT DE 1/2

(}J

A3/1:

Unsolide1 pivoteparrapport
{2, 4} s'il estenrotation
autourd'unaxefixe (0, z). L'axe(
0,z) estgnralement:
.

perpendiculaireau plan de contact1/2 (frottementaxial si le

facteurdefrottement.u;tO)(fig. 1 et2) ;
.

confonduavecl'axedu cylindrede liaison1/4 (frottement

radial,si.u ;tO) (fig.2).


Chaquepointdecontactappartenant
1 sedplace
parrapport
{2,4}. Lesforcestangentielles
duesaufrottement
de1/{2, 4} s'opposent larotationetprovoquent
unersistance
aupivotement.

33.1

FROTTEMENT

f~ \

Si 1 est soumis de la pari de 3 A{ A 311} =

AXIAL

(3 nonreprsent).

EXEMPLE DE RALISATION

-..A\#A 3/1r

.-

. A3/1 : rsultante
axialeselon(O,z).
~

#A3/1

# A3/1 : momentaxial selon (O,z).

. n;;,
= - A;-..
--->

->

R2I1=-ZA.Z

f\~ \r
'

1 estsoumisdela partde2 {02/1}=

#0211

: rsultantedesactionsde contact211.
--->

: effort normalauplan 2 -1 : N2I1.

.# 0211=-#A3/1:momentenOdesactionsdecontactde2/1.
;;-;;;1 =- NA3* : momentnormalauplan2 - 1.

33.2

FROTTEMENT

RADIAL

Si 1 estsoumis des effortsde la part de 4 situs dansle plan desymtrie


(A,X,:Y Ide la liaison 4-1, planperpendiculaire l'axe de rotation(A,z).

EXEMPLE

r.; oppose

au
dplacement 1/4

'-

Les actions de contact 4/1 se rduisent une rsultante dont:

. lepointd'application
estlecontact
thorique
A'1/4;
. le support
estsurle canedefrottement
d'axe(A',n) et de
demi-angleausommetrp(tanrp=J1);
Lagnratrice
retenueestcellequi estinclineenarriredela normale (A',n) parrapportausensdumouvement;
.

~-

--->
2 +IIT4/111.
--->
2
le moduleest IIA'4/111=
IIN4/111

x
T4/1

,1Cercle de
rayon

\A'

\. ~
11::plan
"'- "
tangent 4/1

r = R sinq>

--/ X rotationSens
de
----=--de 1/4

REMARQUE:

--->
Le support de A 4/1, quel que soit le point d'application A' sur le

Dansle triangleA'AH,rectangleenH,onpeutcrire:

cercle de rayon R, est tangent au cercle de centre A et de rayon

sin rp=AH =AH ; AH=R.sinrp; AH=Cte.


A'A R
* Voir expressionde NA en fonction de R,J1au 12.2 (liaison pivot relle).

r = R. sin rp.

95

33.3 Application

CHARIOT MOTORIS

Un chariotmotorisest composd'un sous-ensemble


(1) = (1, 2, 3), de deuxrouesmotrices
4, et deuxroues
porteuses
5.

Charge

;1-- -

HYPOTHSES:

-- Mot~~~--I

. Touteslesactionsmcaniques
sontramenes
dansle plan
desymtrie(0, x, y'J

. Les
liaisons
(1)-4 et (1)-5

sontdesliaisonspivotavec

frottement.
!-1= tan'Pi = 0,1; diamtre
axe:020.
.

Lesliaisons0-4 et0-5 sontponctuelles


avecfrottement.
02 = tan'P2= 0,2.

ON DEMANDE:

(Roue porteuse)

(Rouemotrice)

1 D'isolerla roue5 etdevrifierquela rouetourne(mthode


graphique).

ROUE PORTEUSE 5 ISOLE

2 D'isolerla roue4 etdecalculerle couplemoteurmaxi, la


limiteduglissement
enA.(Ngligerlarsistance
aupivotement

en8.)Ondonne:YA= 1000N, R= 50mm


SOLUTION:
Question1 : Isoler laroue5.
1 Recenserlesactionsmcaniques:

0;, esttangent
aucerclederayonr1 .

ri = r.sin 'P(33.2); ri = 10x 0,1= 1.

Tracerlecerclederayon1 mm.
. 17; estinclinversla gauche(oppos
au glissement
ventuel).
Construire
lecnedefrottement.

Support
Cercle

de CO/5et 3/5

r1 = r. sin '1'1

....-Tendance au glissement 5/0 (roue bloque)

2 Appliquer
leP.FS.:
5 estsoumis
deuxglisseurs
D3/5etCO/5
directement
opposs.
Tracerleursupportpassant
par C et tangent
au cerclede
rayon: ri

ROUE MOTRICE 4 ISOLE

3 Vrifierquelesupportestdanslecne.Si oui,alorsnonglissementen C.

avec:
XA
02=tan '1'2= YA

Question2 : Isoler larouemotrice4.


1 Recenserlesactionsmcaniques:
.

A0/4: sur le cne,incline droite.

83/4: incline,passantpar8.

Cm: couplemoteurdirigselon(0, z).

2 crirelethormedumomentstatiqueen8:
--

;fis (AO/4)+ ;fis (if;4) + Cm= 0


YA.!-2.R+

1000xO,2xO,05

+Cm=O
+Cm=0=}Cm=-10N.m.

!+
zW x
~

Tendance au glissement 4/0


(patinage)

96

34 Rsistance au basculement
Lebasculement
a lieulorsquelesolide1 pivoteautourde ( C, z)
sansglisserparrapport 2* (fig.1).

CD

CONDITION GRAPHIQUE
1/2

Modlisonsl'actiondecontactde2/1 parunglisseurappliqu

enA: A{A2Id=J4;,}.

Basculement

MTHOOE
:

de 1/2 autour

10 Lesystme
estsoumis
l'action
de~is g~seurs
concourants.
de (C,z)
Construire
lepoint/,intersection
deF et P. ~
20 Seplacer l'quilibre
strictetconstruireA2/1 passant
par/,inclind'unangleip oppos au dplacement.
2
30 Interprter
lesrsultats:
CONDITION GRAPHIQUE
NON-BASCULEMENT

-~~-

DE

L_j~
A droite de C

P~

(impossible)

. Glissement
1/2

1erCas: II~I >tan'P**

IIpli
. Non-basculement
1/2

A est gauchede C,dansla


surface de contact 2 -1.

IIFrI

ISOLEMENT DE 1

. Non-glissement
1/2

---=+< tan'P

2eCas:

Ilpll

A est droitede C,horsdela


surfacedecontact2 -1 (lig. 1).

. Basculement
1/2

Encrivantlethorme
dumomentstatiqueaupointC:

.t:

-IIFII.c-IINII.d+IIPII.
t =0; dJIPII.t/~-IIFII.c
2
liNIl

CONDITION ANALYTIQUE
NON-BASCULEMENT
1erCas:
f

.~

c < 2J1 '


2eCas:
f

c > 2J1 '

. Non-basculement1/2

111"11

. -IIFIIdan'P *.
111"11

(2) SOLIDE SUR PLAN INCLIN

DE

. Glissement1/2
>tan'P**

pt

Comme
IINII= IlPli et IIFII=IITlI=IINIlIl.
Ona : d= !.. -II, c; d > 0 => C<~
(fig. 2).
2
211

'-

Tendance au
basculement
de 1/2

Glissement
de 1/2

. Non-glissement1/2

Position limite

. Basculement1/2

de A2I1

c : hauteur d'application de la force F (mm)

: longueur

du contact

entre 1 et 2 (mm)

MTHODE POUR DEUX GLiSSEURS : (11[.3)

10 ProlongerlaforceconnueP jusqu'(1T): pointA.


20 C!!.Struire
le cneA, axeperpendiculaire
(1T).
30 Si P estdanslecne: non-glissement
1/2.
Si A esthorsdelasurfacedeliaison: basculement.
~

40 SiP esthorsducne:glissement1/2.
Si A estdanslasurfacedeliaison:nonbasculement.
*

Voirautreapplication
endynamique
56.8.

1. Si a < rp : adhrence de 1/2.


2. Si a> rp : glissement de 1/2.
. Limite du basculement de 1/2:

. Condition

..tanrp=Ji: facteurdefrottement.

de non-basculement:

lan a = l'..
h
l'.. > tan a

97
@ Glissement
non-basclement

CDNonglissement
non-basculement

@ Non-glissement
basculement

la3 < 'PI

la2> 'PI

la1 < 'PI


'P

a3

Fi

Fi

. P dansle cnede frottement.


P + A 0/1 =.

Adanslasurfacedeconfact0-1.

Fi

. P dansle cnedefrollement.

. P horsdu cnede frollement.


P+ A0/1;".

. Adansla surfacede contact 0-1.

= .
A horsde la surfacede contact 0-1.

+ A 0/1

DISPOSITIF DE POUSSE

APPLICATION:

Lorsd'unephasede manutention,
la pice1, de poids
Fi = - 100Y(enN),estpousseparunvrin2.

2 (Embout de vrin)

HYPOTHSES:

. Leplan(0, x, y)
.

estunplandesymtrie.

2-1: liaisonsphre-plan(ouponctuelle)sansfrottement.

. 0-1: liaison
appui-plan
avec
frottement
(IL =

0,2).

.
ONDEMANDE:

10 Devrifier lacondition
denon-basculement
1/0.
20 Dedterminer, l'quilibrestrict,l'effortdepousse

S;.

PICE 1 ISOLE

chelle
des forces:
10 mm.~ 50 N
1182/111

= 20 N

RPONSE:

10 Isoler la pice1.

AO/1

1 estsoumise l'actiondetroisglisseurs: Fi, AO/1'82/1. La


conditiondenonglissementest:

70

C< 2; ; 30< 2 x 0,2 ; 30 < 175


Non basculement.
20 Dterminer

~ :voirfigure.

cG
82/1

98

35 Rsistance au roulement
Lecylindre1, soumisuneforceF horizontale,
resteenquilibre.
Lesactionsdecontact
de2/1 s'opposent la rotationde 1, et

CD ISOLEMENTDE 1

provoquentune rsistanceau roulement (fig.1).

R2/1

ACTIONS
DECONTACT:

EnAparuntorseur
:

IR;\
>

A{A2/1 } =
1
A A'A 2/1

\a

Lecontactlinaire
s'esttransform
encontact
surfacique,
les
actions
decontact
sontmodlisables
(fig.2).

En1parunglisseur
:
~

(avecA'A 2/1 = A't );

/ {A2I1 } =

IR;\

\
/

Plan de symtrie
->

avecIIFII=IIPII.lana

R2J1= N+ T el

IIFII=IITII;IIPII=IINII;IITII=IINII.tana

IlR2/;11
: rsultante
desactions
de2/1(N).
a

:angled'inclinaison
delarsultante
/ lanormale.

;fit .. Moment de rsistance au roulement

TORSEUR ET GLiSSEUR

0*

11#;11=R.IIFII

Il;0II=o.IINII

avec

Il;t011: momenttangentieldersistance
auroulement(N.mm).
R

: rayonducylindre(mm).

Il Fil:

forcehorizontale
exercesur lecylindre(N).

(5

: coefficientdersistance
auroulement(mm).

35.1

Dformations locales

CONDITIONS D'QUILIBRE

1ercas: non-glissementet non-roulement.

i5 < i5lim avec 0 lim = AI' : coefficient limite de rsistance au

dansle cnedetrollement : a < <p;


s: FG
avec: F Gforce correspondant la limite du glissement:
roulement(mm)(voir 3e cas).
2ecas: glissementsansroulement.

. ~

surlecne
defrollelJl;nt
,~Iin

1
d'unangleatel que: a= <P;

Conditionde glissement:F > F G;


F G force limite avantl'apparitiondu glissement.
.

FG
AI'

OOOlim

Conditionde non-roulement:0 < olim (AI'= Olim).

3e cas: roulementsansglissement.

.
.

~ estdanslecnedeJrot~ent: aR< <P;


Condition
deroulement:
F > FR et: 0=lim'

FR force limite avantl'apparition du roulement.


~olim
lim

IIFRII=~

Discussion:

.llfll

et tanaR=R'

. Si IIF; Il <

IIh Il: lemouvement


dbute
parunglissement
sansroulement.

. SiIlh Il <
. SiIlh II =

Il F; II: le mouvement
dbuteparunroulementsansglissement.
Il F; II: le mouvement
dbuteparunroulementet unglissement(rare).

* Pour des raisons de clart, la dformationn'est pas reprsente.

FR
AI' =Olim

99

35.2

Mthode de recherche
LaforceIlp Il , la force de tirage IlF Ilsont dtermines par

VALEURS

DU COEFFICIENT

DE RSISTANCE

AU ROULEMENT:

81im
R.1I':I"\,

",

l'tudedel'quilibrestatiqued'ungalet.LerayonRdela roue,
lesmatriauxencontactsontconnus.Pourvrifierquele galet

Fontesuracier

5 x 10-4

roulesansglisser,on peutsuivrelestapessuivantes:

Aciersuracier

4 x 10- 4

RechercherOlimdansletableau
ci-contre
0
(5
~

Rouedewagon/railsec

5 x 10-4 10-3

Fontesurbitume

8 x 10-3

Fontesursolenciment

15 x 10-3

Aciersursolenciment

15 x 10-3

Rouemtallique/ciment

2 x 10-2

Calculer tanaR = ~m puis ~m Ilpli =IIFRII

Condrtion
denon-glissement"
vrifie? tanaR < tanq>?
0
ou' ~ 1 < tan (fi
.
R
'Y

315x10-3

Caoutchouc
surbitume

"

3 x 10- 2

Roued'automobile/bitume

MONORAIL DE MANUTENTION

Conditionderoulement
(5

c>"

ou:

f/2,

f/2

IlFil>II[;II?

vrifie?

IlFil>

.~

~m .11 pli

Fmln

35.3

Exemple

de calcul

Unmonorail1 supporteunechargede10kNgalement
rpar-

tiesurlesdeuxgalets3 et4 enacier.Ils roulentsurunprofil2

GALET 3 ISOL

F: ncessairepourdplacerlemonorail.

enacier.LeurrayonestR= 100mm Lecoefficient


deroulement
aciersuracierest(5: = 4 x 10 -4 m. Calculer l'effort horizontal

Hypothses
- Lepoidsdesgaletsestnglig.
- Lefacteur
defrottement
enCetDestnglig.
-

Lesystmeprsenteunplandesymtrievertical.

Isolerle galet3
Il estenquilibre
sousl'actiondedeuxglisseurs
directement
opposs;
d'o: 11; + ~

=0(11;

et C1/;sontinclinsd'un angleex)
-4

Ona: tanex= Ci; tanex= 4 xi 0


R

; tanex= 0,004.

100 x 10-2

Enprojectiondans ~R(C,X,p, z) , on peutcrire:


r---

~JFe:II.xJpll.y'
2
2
IlFe:Il Ilp Il. tan ex ;

Point thorique d'application de A2/3

IlFe:Il= 10 000 x

0,004

-",-.

d'otanexJFmi~ll:
Ilpll
:

IlF: Il=40 N.

100

36 Arc-bautement

CD SERRE-JOINT

Soitleserre-joint
ci-contre.Il ya arc-boutementde2 par
rapport1 si,quellequesoitl'intensit
delaforceC5/4qui
tenddplacer
2, cedernierresteimmobileparrapport1
grceauseulphnomnede l'adhrence.

TI
5
6
4

PREMIER
EXEMPLE:

h, H, f.L= tan'P
Dansle serre-jointci-contre,on donne Il c5/411,
en A et B. Dterminer

la condition de non-glissement de 2/1.

HYPOTHSES:

. Jeuimportant
entre1 et2.Solides
indformables,
contacts
ponctuels
enAet8.
. Liaisonappui-plan
5-4.Torseurrductible
unglisseur
horizontal
enC(patin4 montsurrotule).Poidsde2 nglig.

~::r:~

c;

Vers l'intrieur de la matire


et oppose au dplacement
Dplacement
ventuel
:0-

sur (0)'): - f.L11 Il

f.L11 N;; Il

(I)

= 0'

(II)

IIC5/411(H+ h/2) - f.L11N;;II.h-IINBII.t=

0 (3)

II~II = IINsl1 = IINII

= 0, Il c5/411

= 2f.LIINII

liaison
ponctuelle
1 -{2,3,4}
Centre8
normale:

l'quilibrestrict: H = /(21l) 1.

(8, y) ; IL

. Conditiondeglissement: 1117;11>2f.LIINII
IINII.~:~~NII.h> 2f.LIINII;H< t/{21l)
1

Torseur
transmissible

Reprsentation
gomtrique

AI1A1/2 =AI1A1I2

A1/2

0\1

Dans(A, X,Y.z)

qJ

-flIINAII

x
A

TA

A;

TB yl'B
qJ

II~II)

s( 8112
) = s( 81/20)
Dans(8, X,Y.z)

cp

-flIINsll

*0

81{2 ( -11~sll)

~-

liaison
1.

appui-plan
5 - 12,3,4}*

Conditiond'arc-boutement:
Ilc5/411
> 2f.LIINII; H>t/{21l) 1.
1

(3')

(2')= (3')'. 2f.LIINII= IINII.t+


f.LIINII.h
.
H+ h/2

(2'),

lia ison
ponctuelle
1 -{2,3,4}
CentreA
normale:
(A, y): f.L* 0

+ f.LIINII.h
H+ h/2

IINII.t

de (3)onlire: IlC5/411
=

@ liaisons

0' + AB x I + AC x ~

2f.LIINII + 1117;11

~~~h

(1)
(2)

= 0,

Il c5/411

Thormedu momentstatique enA:

(1)devient:-

~'~B

sur (0';): 11~11-IINsll = o.

de (2) on tire

~e

1 et 2

Thorme
dela rsultantestatique:
~

0//A

tangent

A1/2 + 81/2 + C5/4= 0

J~AI.

= (0)

ISOLEMENT DE {2, 3, 4 }

SOLUTION:
10Isolerl'ensemble{2, 3, 4} l'quilibrestrict(fig.2) ;
20Recenser
lesactionsmcaniques
extrieures
(fig.3) ;
30crirele principefondamentalde la statique:

A1/2 +
8 1/~
+
{
}
{
}
A 0'
A ABXS;;; A{ ACX~

C5/4

La liaison rotule 4-3 entrane une rpartition sensiblement uniforme des actions de contact 5 - {2,3.4}.

.
..

'

, C
C...'.. 5/4
.

..

~
...

'C
cI 5/4 ) = ( C5/4 0 \
IICII
C

,..
~
1

C5/4

0
( 0 )