ANLISE DE SISTEMAS DE CONTROLE

PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

Aula 17 Laboratrio - Lugar Geomtrico das Razes

Introduo
Controle de velocidade do motor de corrente continua
Lugar geomtrico das razes (LGR)
Funes do Matlab para traar o LGR
Efeito da adio de plos e zeros no LGR
Efeito do deslocamento de um zero ou um plo no LGR
Utilizando a funo rltool.m

Introduo
Para melhorar as caractersticas de resposta temporal do sistema da Fig. 17.1 introduzido uma
realimentao H(s) e um controlador do tipo proporcional K, resultando no sistema de controle mostrado
na Fig. 17.2. Com a introduo da realimentao e do controle, a relao entre a o sinal de entrada e o sinal
de sada modificada, conforme mostra a Fig. 17.3. Portanto com o ajuste do controlador K altera-se a
funo de transferncia em malha fechada para que o sistema responda de forma mais conveniente que a
obtida pela funo de transferncia G(s) da Fig. 17.1.

Fig. 17.1: Funo de transferencia de um processo.

Fig. 17.2: Sistema de controle de um processo com realimentao e com controlador.

Professores: Lus Fernando Alves Pereira & Jos Felipe Haffner

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Funo de transferncia de malha aberta

Funo de transferncia de malha fechada

Fig. 17.3: Funes de transferencia do processo com realimentao H(s) e com controlador proporcional K.
O polinmio Q(s) = 1+KG(s)H(s) determina os plos da funo de transferncia de malha fechada
e por este motivo conhecido como equao caracterstica do sistema.

Controle de velocidade do motor de corrente continua

Para verificar o efeito da variao de K sobre a resposta temporal, ser utilizado, como exemplo,
o controle de velocidade de um motor de corrente continua. A Fig. 17.4 mostra o diagrama em blocos do
motor.

Vt (s )
+

Kt
La s + R a

Te (s )

1
Js + B

r (s )

E a (s )
Ke
Fig. 17.4: Diagrama de blocos do motor de corrente continua.

A funo de transferencia em malha fechada do motor descrita pela equao 17.1.

Kt
La J
( s)
G (s) = r
=
Vt ( s )
B R
K K
s 2 + + a s + e t
La J
J La

(17.1)

Substituindo os parmetros de G(s) pelos valores numricos obtidos da tabela 1, tem-se:

G(s) =

r ( s)
6941100
= 2
Vt ( s ) s + 1426 s + 126330

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(17.2)

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Parmetros

Valor

Ra

0.83

Resistncia de armadura

Ohms

La

0.63 x 10-3

Indutncia de armadura

Henry

Ke

0.0182

Constante de FCEM

V.s/rad

Kt

2.58

Constante de torque

Oz.in/A

5.9 x 10-4

Momento de inrcia

Oz.in.s2

Especificao

0.0638
Constante de atrito viscoso
Tab. 17.1: Tabela de parmetros do motor DC.

Unidade

Oz.in/rad/s

A funo de transferencia G(s) (equao 17.2) tem dois plos reais localizados em 1331 e em
95. O ganho DC dado por:

ganho DC = lim s 0 G ( s ) =

1
55
Ke

(17.3)

Utilizando o controle proporcional proposto na Fig. 17.5, obtm-se a funo de transferncia de

malha fechada T(s) do sistema de controle de velocidade do motor:

KK t
La J
(s)
T (s) = r
=
ref ( s )
B R
(K + K )Kt
s 2 + + a s + e
La J
J La

(17.4)

Fig. 17.5: Esquema proposto para o controle de velocidade do motor DC.

Para que o controle de velocidade seja eficiente, o ganho DC de T(s) deve ser aproximadamente
igual a um. Portanto a condio K >> K e deve ser satisfeita. Substituindo os parmetros de T(s) pelos
valores numricos obtidos da tabela 17.1, tem-se:

T (s) =

r (s)
6941100K
= 2
ref ( s) s + 1426s + ( K + 0.0182) 6941100

(17.5)

Escolhendo K=0, obtm-se os plos da funo de transferncia de malha fechada T(s) igual aos
plos da funo de transferncia de malha aberta, ou seja, dois plos reais em 95 e em 1331.Para K= 0.1,
T(s) tem plos complexos localizados em 713j5.6. .Para K= 1, T(s) tambm tem plos complexos
localizados em 713j2561. A curva da velocidade do motor para K=0.1 e K=1 mostrada na Fig. 17.6.
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K = 0.1

K=1

Fig. 17.6: Curva de velocidade para diferentes valores de K.

Pela observao da Fig 17.6 pode-se perceber que conforme o valor escolhido de k, a curva de
velocidade muda de caracterstica, pois os plos da funo de transferncia em malha fechada mudam de
localizao em malha fechada conforme mostra a Fig. 17.7.

Fig. 17.7: Localizao dos plos de T(s) para diversos valores de K.

Lugar geomtrico das razes (LGR)

O lugar geomtrico das razes, conhecido simplesmente como LGR, o grfico das razes da
equao caracterstica Q(s)1 de um sistema a malha fechada, em funo do ganho K. Esta abordagem
grfica leva a uma indicao clara dos efeitos produzidos por uma variao de ganho. Com ajuda de
1

As razes da equao caracterstica Q(s) so igualmente os plos da funo de transferncia de malha

fechada.

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programas computacionais possvel calcular as razes da equao caracterstica. A Fig 17.8 mostra o LGR
produzido pelo Matlab do controle de velocidade do motor DC realizado no item anterior.

Fig. 17.8: LGR do controle de velocidade para K0.

Funes do Matlab para traar o LGR

1) rlocus.m: Realiza o traado do LGR. O traado do LGR feito utilizando a funo de transferncia em
malha aberta do sistema, desconsiderando o ganho K. O vetor de ganhos gerado automaticamente
pela funo.
Para o exemplo do controle de velocidade do motor DC mostrado pela Fig. 17.5, a funo de
transferncia em malha aberta KG(s), ou seja:

KG (s) =

6941100K
s + 1426s + 126330
2

(17.6)

num=[0 0 6941100];
den= [1 1426 126330];
rlocus(num,den) %a figura 17.8 mostra o LGR produzido pela funo rlocus
Em certos sistemas, pequenas mudanas no ganho podem causar mudanas drsticas na posio
das razes dentro de certos valores de ganho. Neste caso, convm utilizar um vetor de ganhos adequados ao
problema ou seja: rlocus(num,den,K).
Exemplo: Seja um sistema que tem uma funo de transferncia em malha aberta igual a

K(s + 0.4)
s2 (s + 3.6)

num=[0 0 1 0.4]
den=[1 3.6 0 0]
rlocus(num,den)
axis([-5 1 -2 2])

(17.7)

% a figura 17.9 mostra o LGR

%ajusta a escala da figura

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2

1.5

Imag Axis

0.5

0.5

1.5

2
5

2
Real Axis

Fig. 17.9: LGR do sistema definido pela funo de transferncia em malha aberta definida em 17.7
Verifica-se que o vetor K gerado pela funo rlocus d um grande salto em seus valores de ganhos
ao calcular as razes, fazendo com que suas posies se modifiquem por um valor relativamente grande. Ao
construir o grfico, a funo rlocus conecta esses pontos e produz um grfico de aparncia estranha nas
posies de maior sensibilidade variao do ganho. Esses grficos incorretos ocorrem normalmente
quando h pontos de entrada e pontos de sada coincidentes, uma vez que o lugar de tais razes
muito sensvel a pequenas mudanas no ganho.
Para corrigir essas figuras incorretas, torna-se necessrio especificar os valores do ganho K de
forma a que eles fiquem espaados de um valor muito pequeno na regio onde as razes mudam muito
rapidamente. No exemplo temos a faixa de valores do ganho mal condicionada em torno de 4<K< 5, ento
pode-se definir o vetor de ganhos K como:
K1=[0:0.1:4.3];
K2=[4.3:0.001:4.4];
K3=[4.4:0.1:10];
K=[K1 K2 K3];
rlocus(num,den,K)
axis([-5 1 -2 2])

%valores prximo a raiz mltipla aumentar a sensibilidade

%para valores de altos pode-se diminuir a sensibilidade
%vetor completo de K
% a figura 17.10 mostra o LGR
%ajusta a escala da figura

1.5

Imag Axis

0.5

0.5

1.5

2
5

2
Real Axis

Fig. 17.10: LGR do sistema (17.7) com o vetor K redefinido.

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2) rlocfind.m: Encontra o valor de K num determinado ponto do LGR. Para utilizar a funo rlocfind
deve-se traar inicialmente o LGR com a funo rlocus. Esta funo possibilita ao usurio, identificar
um ponto do LGR com o mouse, e ter como resposta a localizao deste ponto e o valor do ganho. Se
for utilizado um ponto que no pertence ao LGR, a funo encontra a posio mais prxima do LGR e
calcula o ganho neste ponto. Deve ser utilizada depois de executar rlocus.
rlocfind(num,den)

Efeito da adio de plos e zeros no LGR

Adio de plos a G(s)H(s) tem o efeito de empurrar o LGR em direo ao semi-plano direito.
Adio de zeros a G(s)H(s) tem o efeito de mover o LGR em direo ao semi-plano esquerdo.

Imag Axis

K
s(s + 10)

10

Funo de transferncia original

4
Real Axis

rlocus(1,poly([ -10 0]))

15

10

K
s(s + 10)(s + 20)

Imag Axis

10

15

Inserindo um plo em -20

25

20

15

10
Real Axis

rlocus(1,poly([-20 -10 0]))

Fig. 17.11: Efeito da adio de plos no LGR.

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1
Imag Axis

K
s(s + 10)(s + 20)(S + 30)

30

Inserindo plos em -20 e -30

25

20

15

10
Real Axis

rlocus(1,poly([-30 -20 -10 0]))

15

10

Imag Axis

K(s + 20)
s(s + 10)

10

15

Inserindo um zero em -20

40

35

30

25

20
15
Real Axis

10

rlocus(poly([-20]) , poly([-10 0]))

10

Imag Axis

K(s + 20)(s + 30)

s(s + 10)

10

Inserindo zeros em 20 e -30

30

25

20

15
Real Axis

10

rlocus(poly([-20 -30]) , poly([-10 0]))

Fig. 17.12: Efeito da adio de plos e zeros no LGR.

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Efeito do deslocamento de um zero ou um polo no LGR
A mudana da localizao de um plo ou de um zero na funo de transferncia de malha aberta
de um sistema pode alterar significativamente a caracterstica da resposta temporal da funo em malha
fechada do sistema.

10

Imag Axis

K(s + 1)
s2 (s + 10)

10

10

Real Axis

Funo de transferncia original

rlocus([1 1],poly([ -10 0 0]))

10

Imag Axis

K(s + 1)
s2 (s + 9)

10
10

Localizao do plo 10 para -9

5
4
Real Axis

rlocus([1 1],poly([ -9 0 0]))

10

Imag Axis

K(s + 1)
s2 (s + 8)

10
9

Localizao do plo 10 para 8

4
Real Axis

rlocus([1 1],poly([ -8 0 0]))

Fig. 17.13: Efeito do deslocamento de um plo no LGR.

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10

K(s + 1)
s 2 ( s + 2)

Imag Axis

10
3

Localizao do plo 10 para -2

2.5

1.5

1
Real Axis

0.5

0.5

rlocus([1 1],poly([ -2 0 0]))

Fig. 17.14: Efeito do deslocamento de um plo no LGR

Utilizando a funo rltool.m

A verso 5.3 do Matlab, possui alm da funo rlocus.m , um ambiente grfico para a analise e
projeto de sistemas de controle chamado rltool.m. Para entrar com o sistema neste ambiente deve-se utilizar
a funo zpk.m conforme exemplo apresentado na Figura. 17.15.

R(s)
+

15( s + 10)
s ( s + 2)( s + 4)( s + 20)

Y(s)

Fig. 17.15: Sistema de controle com ganho proporcional K varivel.

sys=zpk(-10,[0 2 4 20],15)
Zero/pole/gain:
15 (s+10)
-------------------s (s+2) (s+4) (s+20)

Para analisar o comportamento deste sistema com a variao do ganho K, basta utilizar o comando
rltool que ser aberta um interface grafica equivalente a apresentada na Figura 17.16.A Figura 17.17 mostra
a resposta temporal a uma entrada do tipo degrau unitario para o ganho K ajustado em 3.7154 e a Figura
17.18 mostra a resposta em frequencia em malha fechada empregando o mesmo ganho.

rltool(sys)

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Fig. 17.16: Ambiente grfico para a analise e projeto de sistemas de controle.

Fig. 17.17: Resposta temporal a uma entrada do tipo degrau unitario para o ganho K ajustado em 3.7154.
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Fig. 17.18: Resposta em malha fechada para o ganho K ajustado em 3.7154.

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