13 - 1 - Estabilidade - Funcao de Tranf e Espaco de Estado

Introduo - Estabilidade
O Conceito de Estabilidade
Anlise de Estabilidade via Funo de Transferncia
Anlise de Estabilidade via Espao de Estado
Aula 9
Carlos Amaral
Cristiano Quevedo Andrea
UTFPR - Universidade Tecnolgica Federal do Paran
DAELT - Departamento Acadmico de Eletrotcnica
Curitiba, Abril de 2012.
UTFPR - DAELT
Sistema de Controle
Resumo
UTFPR - DAELT
Sistema de Controle
Assegurar a estabilidade em malha fechada questo central no

projeto de sistema de controle,
Um sistema estvel deve apresentar uma sada limitada para uma dada
entrada limitada,
A estabilidade de um sistema relaciona-se com as razes da equao
caracterstica da funo de transferncia do sistema,
O mtodo de Routh-Rorwitz introduzido como ferramenta til na
determinao de estabilidade de sistemas.
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Sistema de Controle
Do ponto de vista prtico, sistema instveis no tem

utilidade, logo, projeto em sistemas de controle devem
resultar sistemas estveis em malha fechada,
Algumas plantas so instveis em malha aberta.
Entretanto, utilizando a realimentao, pode-se estabilizar
estes sistemas.
Para plantas estveis em malha aberta utiliza-se a
realimentao para atingir desempenho em regime
transitrio e em regime permanente.
Analisando-se sistemas realimentados, pode-se dizer se
eles so estveis ou no. Este tipo de caracterizao
estvel/no estvel denominado de estabilidade
absoluta,
Dado um sistema estvel em malha fechada, possvel
caracterizar adicionalmente o grau de estabilidade e isto
referido como estabilidade relativa.
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Sistema de Controle
O conceito de estabilidade pode ser ilustrado pela figura

abaixo:
Deslocando ligeiramente o cone ilustrado em (a), o

mesmo volta a sua posio de equilbrio, neste caso os
sistema estvel,
Em (b), deslocando-se o ligeiramente o cone, ele gira
sobre sua geratriz e deste modo se deslocando de sua
posio original. Neste caso dito que o sistema tem
estabilidade neutra,
Em (c), se o cone for abandonado ele cai para um dos
lados. Neste caso o sistema dito ser instvel.
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Sistema de Controle
A estabilidade em sistemas dinmicos semelhante ao

caso do cone,
Especificamente, segue-se da definio de estabilidade
que um sistema linear se e somente se o valor absoluto
da resposta impulsional, g(t ), integrada sobre uma faixa
infinita for finita,
|g(t)|dt Finita
A localizao dos plos de um sistema no plano s indica a
resposta transitrio resultante,
Plos no semiplano s esquerdo resultam em respostas
decrescentes a perturbaes de entrada,
De modo semelhante, plos simples sobre o eixo j e no
semiplano da direita resultam em respostas neutras e
crescentes respectivamente, a uma perturbao de
entrada.
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Sistema de Controle
ESTABILIDADE NO PLANO s
EXEMPLO - SISTEMA PASSOU DE ESTVEL PARA INSTVEL
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Sistema de Controle
Uma funo de transferncia de malha fechada pode ser

descrita como:
sendo q(s) = (s) = 0 a equao caracterstica cuja as razes

so plos de malha fechada do sistema. A resposta a uma
entrada impulso, considerando N = 0 dada da seguinte
forma,
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Sistema de Controle
Note na expresso anterior que k so os plos do sistema de malha

fechada. Deste modo, uma condio necessria e suficiente para um
sistema com realimentao ser estvel que todos os plos da funo
de transferncia do sistema tenha parte real negativa.
Um sistema estvel se todos os plos estiverem no semiplano s
esquerdo,
Caso o sistema possua plos no semiplano s direito, ento, ser
denominado de instvel,
Se a equao caracterstica possuir razes simples sobre o eixo
imaginrio com todas as outras razes no semiplano s esquerdo, a
sada em regime permanente ter oscilaes mantidas para uma
entrada limitada. Neste caso, se a entrada for senoidal com frequncia
igual a magnitude das razes no eixo j, a sada ser instvel.
O sistema do item anterior denominado de marginalmente estvel,
uma vez que somente certas entradas limitadas faro a sada ser
ilimitada.
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Sistema de Controle
Note na expresso anterior que k so os plos do sistema de malha

fechada. Deste modo, uma condio necessria e suficiente para um
sistema com realimentao ser estvel que todos os plos da funo
de transferncia do sistema tenha parte real negativa.
Um sistema estvel se todos os plos estiverem no semiplano s
esquerdo,
Caso o sistema possua plos no semiplano s direito, ento, ser
denominado de instvel,
Se a equao caracterstica possuir razes simples sobre o eixo
imaginrio com todas as outras razes no semiplano s esquerdo, a
sada em regime permanente ter oscilaes mantidas para uma
entrada limitada. Neste caso, se a entrada for senoidal com frequncia
igual a magnitude das razes no eixo j, a sada ser instvel.
O sistema do item anterior denominado de marginalmente estvel,
uma vez que somente certas entradas limitadas faro a sada ser
ilimitada.
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O sistema dito instvel se possuir raiz no semiplano s

direito ou possui razes j repetidas,
Considere o sistema SISO (Single Input Single Output) descrito
a seguir:
sendo g(t ) a resposta impulsiva.

Uma entrada u(t ) dito limitada se
|u(t)| um < .
BIBO (BOUND INPUT BOUND OUTPUT) ESTABILIDADE
Um sistema dito BIBO estvel se para toda entrada limitada
aplicada existe uma sada limitada correspondente. Esta
estabilidade somente definida para resposta ao estado zero e
aplicvel somente se o sistema est inicialmente relaxado.
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Teorema
O sistema SISO descrito em (1) BIBO estvel se e somente
se g(t ) absolutamente integrvel em [0, ), ou
sendo M uma constante.

Teorema
Se o sistema com resposta impulsiva g(t ) BIBO estvel, ento, quando
t ,
1
A sada resultante por u(t ) = a, para t 0, se aproxima de G(0)a,

sendo G(s) a transformada de Laplace de g(t ).
A sada resultante por u(t ) = sen(0t ), para t 0, se aproxima de

|G(j0)|sen(0t + G(j0)).
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Teorema
Um sistema SISO com funo de transferncia prpria, G(s),
BIBO estvel se e somente se todos os plos de G(s) tem
parte real negativa ou equivalentemente pertena ao
semiplano s esquerdo.
Em geral, para analisar a estabilidade em sistemas descritos na forma
de funo de transferncia temos que encontrar as razes do polinmio
caracterstico.
Neste contexto, quando o polinmio tem grau 2 ou 1, o clculo da raiz
simples. Entretanto quando o grau do polinmio aumenta torna-se
complicado encontrar as razes por mtodos analticos, e deste modo
analisar a estabilidade nestes casos. Assim, para estas situaes, o
critrio de estabilidade de Houth-Horwitz uma ferramenta muito
importante.
No critrio de estabilidade de Houth-Horwitz no necessrio calcular
as razes do polinmio caracterstico no processo de anlise de
estabilidade em sistemas dinmicos.
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CRITRIO DE ESTABILIDADE DE HOUTH-HORWITZ

Considere a equao caracterstica de um sistema,
(s) = q(s) = ansn + an1sn1 + + a1s + a0 = 0.
(2)
Reescrevendo-se (2), temos,

an(s r1)(s r2) (s rn) = 0.
(3)
Aplicando a propriedade distributiva em (3), obtm

ansn an(r1 + r2 + + rn)sn1 + an(r1r2 + r2r3 + r1r3 )sn2+
an(r1r2r3 + r1r2r4 )sn2 + + an(1)nr1r2r3 rn = 0.
Analisando (4) observamos que todos os coeficientes do
polinmio devem ter o mesmo sinal se todos as razes
estiverem no semiplano s esquerdo.
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(4)
Ainda, em (4) necessrio para um sistema estvel que todos os

coeficientes sejam no-nulos. Os dois requisitos citados anteriormente so
necessrios, mas no suficiente.
O critrio de estabilidade de Houth-Horwitz uma metodologia necessria e
suficiente para analisar a estabilidade em sistemas dinmicos lineares.
Considere a equao caracterstica dada por:
A equao acima pode ser descrita na forma tabular do

seguinte modo,
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sendo,
OCRITRIO DE ROUTH-RORWITZ ESTABELECE QUE O

NMERO DE RAZES DE q(s) COM PARTE REAL POSITIVA
IGUAL AO NMERO DE TROCA DE SINAIS DA PRIMEIRA COLUNA
DA TABELA DE
ROUTH.
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Exemplo:
OCRITRIO DE ROUTH-RORWITZ ESTABELECE QUE O

NMERO DE RAZES DE q(s) COM PARTE REAL POSITIVA
IGUAL AO NMERO DE TROCA DE SINAIS DA PRIMEIRA COLUNA
DA TABELA DE
ROUTH.
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CASO 1 - NENHUM ELEMENTO NULO NA PRIMEIRA COLUNA
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CASO 2 - ZEROS NA PRIMEIRA COLUNA ENQUANTO ALGUNS

DOS OUTROS ELEMENTOS DA LINHA QUE CONTM UM ZERO
NA PRIMEIRA COLUNA SO NO NULOS
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CASO 3 - ZEROS NA PRIMEIRA COLUNA, E OS OUTROS

ELEMENTOS DA LINHA QUE CONTM ZERO SO TAMBM
IGUAIS A ZERO
O Caso 3 ocorre nas seguintes situaes:
q(s) = (s + )(s ) ou q(s) = (s + j)(s j).
Este problema e contornado utilizando o polinmio auxiliar.
Considere o sistema de terceira ordem,
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Quando K = 8 o sistema marginalmente estvel, isto ,

possui duas razes sobre o eixo j. Neste caso, este exemplo
se enquadra no caso 3, em outras palavras, existe uma linha
com zeros na tabela de Routh. O polinmio auxiliar, U(s), a
equao que precede a linha de zeros. Assim,
CASO 4 - EQUAO CARACTERSTICA COM RAZES

REPETIDAS NO EIXO j
Considere o seguinte polinmio caracterstico,
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sendo 0. Observe a ausncia da troca de sinal, o que

uma condio que indica falsamente que o sistema
marginalmente estvel. O polinmio auxiliar da linha s1
(s2 + 1) e o polinmio auxiliar da linha s3
(s4 + 2s2 + 1) = (s2 + 1)2, indicando razes repetidas sobre o
eixo j, logo o sistema instvel.
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Exemplo Entrega: Considere o seguinte sistema de controle.
qual a relao entre K e a para que o sistema ilustrado acima

seja estvel? Resp:
a (60K)(K +6)
36K
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(5)
ESTABILIDADE RELATIVA DE SISTEMAS DE CONTROLE COM

REALIMENTAO
A verificao da estabilidade via critrio de Routh-Hurwitz fornece
apenas uma resposta parcial a questo de estabilidade.
Caso o sistema seja estvel, necessrio verificar a estabilidade
relativa, isto , necessrio investigar o amortecimento relativo de
cada uma das razes da equao caracterstica.
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Na Figura ilustrada a seguir, a raz r2 mais estvel do que as

razes r1 e r1.
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Deslocamento de Eixos
Considere:
q(s) = s3 + 4s2 + 6s + 4
Seja sn = s + 2. Neste caso o arranjo de Routh no obtm
ocorrncia de zeros na primeira coluna. Entretanto para o caso
de sn = s + 1 tem-se:
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Considere o sistema descrito na forma de espao de estado,

x (t )
= Ax (t ) + Bu(t )
y (t )
= Cx (t ) + Du(t )
(6)
com funo de transferncia dado por,

G(s) = C(sI A)1B + D
ou
G(s) =
1
det(sI A) C [adj (sI A) B] + D
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(7)
O sistema descrito em (6) possui a seguinte soluo,
Resposta a Entrada Zero
|
{z
}
Resposta ao Estado Zero
Neste caso a anlise de estabilidade realizada da seguinte

maneira:
Considerando a Resposta a Entrada Zero (estabilidade
interna):
Marginalmente estvel
Assintoticamente estvel
Considerando a Resposta ao Estado Zero (estabilidade

externa):
BIBO estabilidade
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ESTABILIDADE INTERNA
Considere o sistema relaxado descrito como:
x (t ) = Ax (t )
(8)
O sistema descrito em (8) marginalmente estvel se

todas os autovalores de A tem parte real negativa ou nula.
Sendo as razes com parte real nula raiz simples do
polinmio mnimo de A.
Por outro lado, o sistema (8) assintoticamente estvel se
todos os autovalores de A tem parte real negativa.
ESTABILIDADE EXTERNA
Foi visto que cada plo de G(s) tambm um autovalor de
A. Assim, se todo autovalor de A tem parte real negativa,
ento todo plo de G(s) tem plo com parte real negativa
e assim (6) BIBO estvel.
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OUTRA INTERPRETAO DE ESTABILIDADE
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Curitiba, Abril de 2012.

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Anlise de Estabilidade via Espao de Estado

Assegurar a estabilidade em malha fechada questo central no

Do ponto de vista prtico, sistema instveis no tem

O conceito de estabilidade pode ser ilustrado pela figura

Deslocando ligeiramente o cone ilustrado em (a), o

A estabilidade em sistemas dinmicos semelhante ao

EXEMPLO - SISTEMA PASSOU DE ESTVEL PARA INSTVEL

Uma funo de transferncia de malha fechada pode ser

sendo q(s) = (s) = 0 a equao caracterstica cuja as razes

Note na expresso anterior que k so os plos do sistema de malha

Note na expresso anterior que k so os plos do sistema de malha

O sistema dito instvel se possuir raiz no semiplano s

sendo g(t ) a resposta impulsiva.

sendo M uma constante.

A sada resultante por u(t ) = a, para t 0, se aproxima de G(0)a,

A sada resultante por u(t ) = sen(0t ), para t 0, se aproxima de

CRITRIO DE ESTABILIDADE DE HOUTH-HORWITZ

Reescrevendo-se (2), temos,

Aplicando a propriedade distributiva em (3), obtm

Ainda, em (4) necessrio para um sistema estvel que todos os

A equao acima pode ser descrita na forma tabular do

OCRITRIO DE ROUTH-RORWITZ ESTABELECE QUE O

OCRITRIO DE ROUTH-RORWITZ ESTABELECE QUE O

CASO 1 - NENHUM ELEMENTO NULO NA PRIMEIRA COLUNA

CASO 2 - ZEROS NA PRIMEIRA COLUNA ENQUANTO ALGUNS

CASO 3 - ZEROS NA PRIMEIRA COLUNA, E OS OUTROS

Quando K = 8 o sistema marginalmente estvel, isto ,

CASO 4 - EQUAO CARACTERSTICA COM RAZES

sendo 0. Observe a ausncia da troca de sinal, o que

Exemplo Entrega: Considere o seguinte sistema de controle.

qual a relao entre K e a para que o sistema ilustrado acima

ESTABILIDADE RELATIVA DE SISTEMAS DE CONTROLE COM

Na Figura ilustrada a seguir, a raz r2 mais estvel do que as

Considere o sistema descrito na forma de espao de estado,

com funo de transferncia dado por,

O sistema descrito em (6) possui a seguinte soluo,

Resposta a Entrada Zero

Neste caso a anlise de estabilidade realizada da seguinte

Considerando a Resposta ao Estado Zero (estabilidade

O sistema descrito em (8) marginalmente estvel se

OUTRA INTERPRETAO DE ESTABILIDADE

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