NDICE

Pg.
I. ASPECTOS INFORMATIVOS
II. DISEO DE LA INVESTIGACIN
1.

EL PROBLEMA
1.1 Planteamiento del Problema
Delimitacin
Caractersticas
Anlisis
Definicin del Problema
1.2 Formulacin del Problema
1.3 Alcance
1.4 Justificacin de la Investigacin
1.5 Aportes

2.

MARCO TEORICO
2.1 Antecedentes de la Investigacin
2.1.1 Investigacin en el Extranjero
2.2 Fundamentacin terica de la Investigacin

3.

HIPOTESIS
3.1 General
3.2 Variables
3.3 Operalizacin de Variables
3.4 Diseo de Investigacin

Pg. 1

4.

OBJETIVOS
4.1 General
4.2 Especficos

5.

MATERIAL Y PROCEDIMIENTOS
5.1 Poblacin y Muestra
5.2 Metodolgica
5.3 Tcnicas e instrumentos de recoleccin de datos
5.4 Tcnicas de procesamiento y anlisis de datos

6.

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

ANEXOS

Pg. 2

I.

ASPECTO INFORMATIVOS
1. Ttulo
DISEO Y MODELAMIENTO DE UN PROTOTIPO MIROSOT
PARA LA FIRA ROBOWORLD CUP & CONGRESS 2016
2. Equipo investigador

Castillo Valera Benjhy

Gardini Obando Mauricio
Olaya Reyes Carlos
Vargas Marn Kalliky

3. Asesor

Evangelista Adrianzn, Guillermo

4. Tipo de Investigacin

Investigacin Aplicada Experimental ----- AUN NO

5. Rgimen de la Investigacin

Libre ---- AUN NO

6. Lnea de Investigacin

Robtica

7. Institucin a la que pertenece el proyecto

Universidad Privada Antenor Orrego.

8. Unidad Acadmica

Escuela de Electrnica, Facultad de Ingeniera.

9. Lugar de desarrollo del proyecto

Oficina del captulo estudiantil Robotic and Automation Society e Industry

Applications Society.

Pg. 3

10. Duracin de la ejecucin del proyecto

Cuatro meses
MES1
ACTIVIDADES
Planificacin
Organizacin

MES2
4

1 2

MES3
4

MES4
4

1 2

HORAS/SEMANA
4

12
16
32

Recoleccin de Datos
Procesamiento de datos
Redaccin de Informe
Presentacin de Informe

45
20
9

11.
12. Cronograma de actividades
13. Recursos:
12.1 Personal.
Equipo Investigador
Asesor
14. Presupuesto:
13.1 Personal.

PAGO (S/.)
Equipo Investigador

4000

Asesor

3000

TOTAL

7000

Pg. 4

13.2 Bienes.

Cant
.

Componentes

Precio unitario
(S/.)

Precio
(S/.)

Driver de corriente de motor L298p

4.38

4.38

Microcontrolador 18F4550 Encapsulado DIP

14.5

29

Microcontrolador 18F4550 Encapsulado TQFP

14.5

29

Adaptador TQFP a DIP microcontrolador

60

60

Conectores JST 6x1 pines

18.88

18.88

Programador ICSP

79.79

79.79

Regulador 78L05

14.79

14.79

Regulador AMS11117

3.12

3.12

50

Diode 1n4001

0.1

Diodo 1n4148

4.07

4.07

Pack Resistencias SMD

8.26

8.26

Pack Condensadores SMD

14.77

14.77

Pack Leds SMD

4.86

4.86

Modulos RF Xbee

120

240

Batera para alimentacin de circuito

15

30

Potenciometros

4.38

4.38

Costo de Fabricacin circuito SMD

295.126

295.126

TOTAL

845.426

13.3 Manufactura
Pg. 5

Can
t.

Componentes

Precio unitario
(S/.)

Precio
(S/.)

Motores Faulhaber 2224sr

349

698

Rodajes

20.46

20.46

Ruedas Aluminio

25

50

Bloque de Aluminio

70.96

70.96

Bloque de Tefln

100

100

Fabricacin de Estructura

Por determinar

Por
determina
r

TOTAL

939.42

13.4 Entorno de desarrollo

Cant
.

Componentes

Precio unitario
(S/.)

Precio
(S/.)

Cmara USB Microsoft HD 6000

200.96

200.96

Campo de Juego

150

150

Soporte de cmara

20

20

Pelota de golf

25

25

Computadora

5000

5000

Accesorios

80

80

TOTAL

5475.96

Pg. 6

13.5 Otros
Cant
.

Componentes

Precio unitario
(S/.)

Precio
(S/.)

Cuadernillo

20

80

Ciento de hojas Bond A4

14

28

10

Lapicero

12

120

Osciloscopio Digital

3000

3000

Cables de osciloscopio

20

40

Generador de Ondas

600

600

Cables de generador

20

80

Multmetro Digital Fluke

1000

1000

TOTAL

4948

Pg. 7

13.6 Servicios

Tipo

S/.

Impresin

200

Fotocopiado

40

Transporte

250

Torneado de estructuras

Por determinar

Fresado de estructuras

Por determinar

Cepillado de estructuras

Por determinar

Anillado

20

Internet

355

Telefona

180

Luz

200

TOTAL

15. Financiamiento
14.1 Con recursos propios
La adquisicin de la laptop.
14.2 Con recursos de la UPAO
El uso de los equipos de medicin e instrumentos pertenecientes al captulo
estudiantil Robotic and Automation Society. El uso de los servicios de luz,
telefona, Internet.
14.3 Con recursos externos
Ninguno.

Pg. 8

II.

DISEO DE LA INVESTIGACIN
1. EL PROBLEMA
1.1. Planteamiento del Problema
El desarrollo de un prototipo de robot mirosot que cumpla con los estndares de
competencia de la FIRA ROBOWORLD CUP requiere de una convergencia en reas de
conocimiento como la electrnica (visin artificial, control autnomo, planeamiento,
etc), mecnica (modelamiento, mecnica de materiales, etc)

a. Delimitacin
El presente proyecto de investigacin se delimita a estudiar la visin artificial y control
de robtica mvil de competencia en el captulo Robtica y Automatizacin de la Rama
Estudiantil IEEE de la Universidad Privada Antenor Orrego.

FALTA FLOREAR

Pg. 9

b. Caractersticas
Nula intervencin de Per en la competencia internacional FIRA MIROSOT
Elevado costo para el proceso de manufactura
Acceso limitado a maquinaria para el proceso de manufactura
c. Anlisis

Nula intervencin de Per en la competencia internacional FIRA MIROSOT

El evento FIRA (Federacin Internacional de Robot Soccer Asociados) est organizado
en varias categoras, incluyendo Micro-Robot Soccer Tournament (Mirosot), The
Simulated Robot Soccer Tournament (SimuroSot) y The Humanoid Robot Soccer
Tournament (HuroSot). Estos juegos son realizados bajo la total supervisin de un rferi
y los participantes, quienes son los controladores y entrenadores de stos robots
jugadores. El evento se realiza cada ao fomentando la participacin de todos los pases
que desarrollan estos los robots para las categoras correspondientes. Desde el primer
evento FIRA, en el ao 1996, numerosos pases se han ido incorporando, incluyendo la
presencia de Latinoamrica como Argentina, Brasil y Ecuador; quedando Per ajeno al
torneo FIRA a pesar de estar en las capacidades de participar.
d. Definicin del Problema
El proyecto de investigacin busca ubicar a la Universidad Privada Antenor Orrego en
la escena competitiva internacional FIRA.
1.2. Formulacin del Problema
Cmo ubicar a la Universidad Privada Antenor Orrego en la escena competitiva
internacional FIRA?
1.3. Alcance
El presente proyecto de investigacin comprender el diseo de un Mirosot Robot
Soccer que integre a la Universidad Privada Antenor Orrego a la escena de competencia
internacional FIRA.

Pg. 10

1.4. Justificacin de la Investigacin

En la actualidad, es importante e indispensable fomentar la investigacin propiciando la
generacin de nuevos conocimientos, mediante la investigacin cientfica y tecnolgica
y desarrollo de proyectos innovadores que contribuyan al desarrollo de nuevas
tecnologas para robots mviles autnomos.
Asimismo, es importante incentivar el inters de los estudiantes en el rea de Robtica,
mediante la participacin en competencias, a nivel nacional e internacional, para
contrastar el nivel acadmico.
1.5. Aportes
El dispositivo a disear brindar los siguientes tipos de aportes:

Aporte tecnolgico

Incorporacin de nuevas tcnicas involucradas en el desarrollo de sistemas robticos

mviles autnomos.

Aporte social

Los temas desarrollados en el presente proyecto de investigacin pueden orientarse a

tecnologas aplicables a tareas de rescate, manipulacin de elementos txicos o
explosivos, entre otras, que involucran la resolucin de problemas complejos.

Pg. 11

2. MARCO TEORICO
2.1. Antecedentes de la Investigacin
2.1.1. Investigacin en el Extranjero
Haciendo una pesquisa bibliogrfica se han encontrado como antecedentes los
siguientes trabajos de investigacin relacionados con la temtica:
2.1.1.1.

Ttulo: Roby-Go, a Prototype for Several MiroSOT Soccer

Playing Robots
Autor: Gregor Novak.
Institucin: Vienna University of Technology
Ao de publicacin: 2005
Este trabajo proporciona la informacin acerca del modelamiento
matemtico del sistema mecnico mvil del robot mirosot.
2.1.1.2.

Ttulo: Colour Vision and Robot/Ball Identification for a

Large Field Soccer Robot System

Autores: Jiang H, Peng Q*, Lee HA, C Teoh EL, Sng HL.
Institucin: Centre for Advanced Robotics & Intelligent Control School of
Electrical and Electronic Engineering Singapore Polytechnic
Ao de publicacin: 2004
Este trabajo proporciona la informacin acerca del procesamiento de
imgenes para el sistema de control del robot mirosot.
2.1.1.3.

Ttulo: Modelizacion con Ecosimpro: Robosot

Autor: Emmanuel Simancas A.

Institucin: Universidad Autnoma de Baja California
Ao de publicacin: 2010
Este trabajo proporciona el listado de componentes bsicos para la
construccin del robot. Proporciona tambin conocimientos acerca de la
lgica difusa que se puede utilizar en nuestro proyecto.

Pg. 12

2.1.1.4.

Ttulo: A minaturised Soccer Robot with local Vision

Capabilities
Autor: Norman Weiss
Institucin: Deparment of Computer Science, Chair I,University of
Dortmund,Dortmund, Germany.
Ao de publicacin: 2006
Este trabajo proporciona la arquitectura requerida en un microcontrolador
DSP para el procesamiento de imgenes y el control de robot con una cmara
incorporada como objeto adicional.

2.1.1.5.

Ttulo: STRATEGY PLANNING FOR MIROSOT SOCCERS

ROBOT
Autor: CRISTINA FLORIANA PANA, NICU GEORGE BIZDOACA, IONUT
CRISTIAN RESCANU, MARIUS NICULESCU

Institucin: Department of Mechatronics University of Craiova.

Ao de publicacin: 2008
Este trabajo proporciona las distintas estrategias aplicadas en la competencia,
informacin de algoritmos y trayectorias realizadas por el mirosot.

2.2. Fundamentacin terica de la Investigacin

2.2.1. Procesamiento de Imgenes.
2.2.1.1. Definicin:
(Gonzalez, 2002)El procesamiento digital de imgenes es el conjunto de
tcnicas que se aplican a las imgenes digitales con el objetivo de mejorar la
calidad o facilitar la bsqueda de informacin.
2.2.1.2. Imagen monocromtica
Se refiere a una funcin de intensidad de luz bidimensional f(x,y), donde x e
y indican las coordenadas espaciales y el valor de f en cualquier punto (x,y)
es proporcional a la luminosidad (o nivel de gris) de la imagen en dicho
punto.
Intensidad (brillantez o amplitud), la cual est asociada a la percepcin
visual del flujo luminoso que despide o refleja un cuerpo.
Frecuencia (o longitud de onda), percibida por el ojo humano como el color
de la luz. Polarizacin (o ngulo de vibracin), el cual no es perceptible por
los humanos bajo circunstancias ordinarias.
Pg. 13

La respuesta al impulso: Es una funcin que describe el comportamiento

en el tiempo de un sistema, en nuestro caso el sistema es el ojo. Una vez
obtenida la respuesta al impulso, se realiza la convolucin de la funcin
obtenida con cualquier otra funcin con el objetivo de observar y conocer la
respuesta del sistema a esa nueva funcin.
La funcin de transferencia: Esta funcin describe al sistema en el
dominio de la frecuencia, y es la transformada de Fourier de la respuesta a
impulso. El ojo se puede modelar como un sistema que modifica funciones y
que depende de tres variables, dos espaciales y una temporal. La respuesta
puede ser representada como una funcin que tambin depende de tres
variables (dos espaciales y una temporal).
2.2.1.3. Pixel
Pixel, abreviatura de Picture Element, es un nico punto en una imagen
grfica. Lo
s monitores grficos muestran imgenes dividiendo la pantalla en miles (o
millones) de pixeles, dispuestos en filas y columnas. Los pixeles estn tan
juntos que parece que estn conectados.
El nmero de bits usados para representar cada pixel determina cuntos
colores o gamas de gris pueden ser mostrados. Por ejemplo, en modo color
de 8-bits, el monitor en color utiliza 8 bits para cada pixel, permitiendo
mostrar 2 elevado a 8 (256) colores diferentes o gamas de gris.
Binarizacin de imgenes: La binarizacin de una imagen consiste en un
proceso de reduccin de la informacin de la misma, en la que slo persisten
dos valores: verdadero y falso. En una imagen digital, estos valores,
verdadero y falso, pueden representarse por los valores 0 y 1 o, ms
frecuentemente, por los colores negro (valor de gris 0) y blanco (valor de
gris 255).

Pg. 14

2.2.1.4. Potencia:
Motor Elctrico: (Hoffmann, Manual de motores electricos, 2004) El motor
elctrico es una maquina destinada a transformar energa elctrica en energa
mecnica. Es el ms usado de todos los motores, ya que combina las ventajas
de la utilizacin de la energa elctrica bajo costo, facilidad de transporte.
Corriente: El paso de carga elctrica hacia un lado de una superficie se
llama corriente elctrica a travs de dicha superficie y hacia ese lado. Si hay
cargas libres en un volumen, puede crearse una corriente elctrica a travs de
una superficie de su interior moviendo las cargas libres con velocidad de
direccin adecuada para que atraviesen esa superficie
Puente H: Un Puente H o Puente en H es un circuito electrnico que
permite a un motor elctrico DC girar en ambos sentidos, avance y retroceso.
Son ampliamente usados en robtica y como convertidores de potencia. Los
puentes H estn disponibles como circuitos integrados, pero tambin pueden
construirse a partir de componentes discretos.
2.2.1.5.
Procesador a bordo.
Microcontrolador: (Prez, 2007) Un microcontrolador es un circuito
integrado que en su interior contiene una unidad central de procesamiento
(CPU), unidades de memoria (RAM y ROM), puertos de entrada y salida y
perifricos. Estas partes estn interconectadas dentro del microcontrolador, y
en conjunto forman lo que se le conoce como microcomputadora. Se puede
decir con toda propiedad que un microcontrolador es una microcomputadora
completa encapsulada en un circuito integrado.

2.2.1.6. Comunicacin.
Telecomunicaciones: Tcnica por la cual transferimos informacin desde
un punto inicial a otro remoto (punto a punto), ovarios puntos (punto
multipunto).
Radiocomunicacin: Es una telecomunicacin realizada por medio de
ondas radioelctricas.
Radiofrecuencia: Entendemos por radiofrecuencia al conjunto de
frecuencias situado entre los 3hz y los 300 Ghz, correspondiente a la parte
menos energtica del espectro electromagntico.
Frecuencia: Es la magnitud que mide el nmero de veces que una seal se
repite en una unidad de tiempo y su unidad es el Hz
Pg. 15

Longitud de Onda: Es la distancia que una seal recorre en el intervalo de

tiempo comprometido entre dos mximos consecutivos y que es
inversamente proporcional a la frecuencia de la seal.

3. HIPOTESIS
3.1. General
Mediante el diseo de un Mirosot Robot Soccer, se integrar a la Universidad
Privada Antenor Orrego a la escena de competencia internacional FIRA.
3.2. Variables
Variable Independiente
Diseo de un Mirosot Robot Soccer.

Variable Dependiente
Integracin de la Universidad Privada Antenor Orrego a escena de competencia
internacional FIRA.

3.3. Operalizacin de Variables

Pg. 16

Pg. 17

Indicadores

Instrumentos de
Investigacin

__

__

__

Voltaje de Operacin de
Un encuentro de dos equipos
los componentes
participantes; cada uno consiste en
Mediante el
tres robots, uno de los cuales puede dimensionado de cada
Torque del Motor
ser el arquero. Tres miembros
uno de los componentes
humamos del equipo, un "manager", mecnicos y electrnicos,
Hoja tcnica - Ficha de
un "coach" y un "trainer" solo
se realizar un diseo que Velocidad del Motor
Observacin
permitidos en el escenario. Un
cumpla con las
Densidad del material a
dispositivo computador puede ser
especificaciones
emplearse como
usado, por equipo, principalmente requeridas para lograr
estructura
dedicado al procesamiento de visin una asociacin a FIRA.
y otras identificaciones de ubicacin.
Captura de imagen

Definicin Conceptual

Mediante la asociacin a
FIRA es un organismo internacional
Integracin de la que organiza torneos para promover una de las categoras
MiroSot de FIRA,
Universidad Privada
el desarrollo e investigacin
aplicando el diseo
Antenor Orrego a
cientfca, adecundose estos
propuesto, se integrar la
parmetros
a nuestros objetivos. Se
escena de
Universidad Privada
busca conformarse como el primer
competencia
Antenor Orrego a una
internacional FIRA equipo peruano en participar en un escena de competencia
torneo de esta magnitud.
internacional.

Diseo de un
Mirosot Robot
Soccer

Variable

Definicin
Operacional

__

__

Pxeles

gm/cm^3

rpm

Nm

Voltios

Unidad
de
Medida

3.4. Diseo de Investigacin

O1X O2
O1 :

Integracin de la Universidad Privada Antenor Orrego a escena de

competencia internacional FIRA.

X:
O2 :

Diseo de un Mirosot Robot Soccer.

El aporte de la participacin de la Universidad Privada Antenor Orrego

en la competencia internacional FIRA.

4. OBJETIVOS
4.1. General
Participacin de la Universidad Privada Antenor Orrego en la competencia
internacional FIRA.
4.2. Especficos
Incentivar la participacin en la robtica de competencia a nivel internacional.
Diseo de un equipo Mirosot Robot Soccer que cumplan con las
especificaciones de la competencia FIRA.
5. MATERIAL Y PROCEDIMIENTOS
5.1. Poblacin y Muestra
Poblacin:
Todos los torneos de Robot Soccer Asociados.

Muestra:
Competencia Internacional de la categora MiroSot FIRA.

5.2. Metodolgica
Definir qu datos sern necesarios conocer para el diseo del Mirosot Robot

Soccer.
Determinar el material que se emplear para realizar la estructura.
Realizar el dimensionado de los motores a utilizar.
Determinar los programas que se utilizarn para el procesamiento de imgenes,

control del robot y simulaciones de software y hardware

Eleccin del procesador a bordo.
Pg. 18

Realizar la simulacin de la parte mecnica.

Diseo electrnico de la etapa de potencia.
Elaboracin del escenario de juego.
Desarrollo del algoritmo de visin artificial.
Desarrollo del algoritmo de control autnomo.

6. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
ANEXOS
6.1. Bibliografa
G. Novak. Robot soccer: An example for autonomous mobile
cooperating robots. In Proceedings of the First Workshop
on Intelligent Solutions in Embedded Systems, pages 107118,
Vienna, Austria, June 2003.

P. Putz. Antriebsregelung eines mobilen miniroboters. Masters

thesis, Vienna University of Technology, Austria, May
2002.

G. Novak. Multi Agent Systems - Robot Soccer. PhD thesis,

Vienna University of Technology, Austria, April 2002.

Novak G. Han, M.-W. Kopacek P. and Rojko A. Adaptive

velocity control of mobile soccer robots. In Proceedings
of the 9th International Workshop on ROBOTICS IN ALPEADRIADANUBE REGION - RAAD 2000, pages 4146, Maribor,
Slovenia, June 1-3 2000.

Pg. 19

6.2. Linkografa
Microchip Technology Inc (2006) PIC18F2455/2550/4455/4550 Data Sheet,
Fecha

de

09

de

Mayo

del

2015.

URL:

http://ww1.microchip.com/downloads/en/devicedoc/39632c.pdf
DR. FRITZ FAULHABER GMBH &CO.KG (2015) DC-Micromotors Series
2224SR,

consulta:

Fecha

de

consulta:

09

de

Mayo

del

2015.

URL:

https://fmcc.faulhaber.com/resources/img/EN_2224_SR_DFF.PDF
Digi International (NE) XBee ZB RF modules utilizing the ZigBee PRO
Feature Set, Fecha de Consulta: 13 de Mayo del 2015. URL:
http://www.digi.com/products/wireless-wired-embedded-solutions/zigbee-rf-

modules/zigbee-mesh-module/xbee-zb-module#specs
FIRA (2015) Greetings, Fecha de Consulta: 13 de Mayo del 2015. URL:
http://www.fira.net/contents/sub01/sub01_1.asp

Pg. 20