Sensores y Detectores

AUTOMATIZACIN
Optativa Ingenieras Informticas
Clase 2. Sensores y detectores.

F. Torres, C. Fernndez
Departamento de Fsica, Ingeniera de Sistemas y Teora de la Seal

Grupo de Automtica, Robtica y Visin Artificial
Contenido
1.
2.
Introduccin
Sensores de proximidad o detectores
Automatizacin, F. Torres, C. Fernndez
Introduccin
Definicin:
z
Dispositivo elctrico/mecnico que convierte magnitudes fsicas a valores

medibles de dicha magnitud. Generalmente, los valores medibles son
seales elctricas codificadas en analgico o digital.
Forma de codificar la seal:

z
Analgicos:
0-10 V.
4-20 mA.
Digitales:
Pulsos (Duracin proporcional a la magnitud)
Nmero codificado en binario
Todo-Nada
Caso particular de los digitales

Introduccin
Descriptores estticos:
z
z
Rango. Valores mnimos y mximos para las variables de entrada y salida.

Exactitud. Desviacin de la lectura de un sensor respecto a una entrada
conocida.
Resolucin. Cantidad de incremento de medida ms pequea detectable.
Error. Diferencia entre el valor medido por el sensor y el valor real.
No linealidades. Saturacin. Zona muerta.
Sensibilidad. Razn de cambio de la salida frente a cambios en la entrada.
Excitacin. Cantidad de corriente requerida para el funcionamiento del

sensor.
Estabilidad. Medida de la posibilidad de un sensor de mostrar una misma
salida en un rango en que la entrada permanece constante
Introduccin
Descriptores dinmicos:
Contenido
1.
Introduccin
2.

Sensores que detectan si un objeto se halla o no en una
determinada posicin.
Tipos
z
Interruptores mecnicos de posicin para determinar ejecucin de

movimientos.
Microrruptores, finales de carrera, vlvulas limitadoras,....
Sensores de proximidad que funcionan elctricamente y sin contacto
Capacitivos, inductivos, pticos,....
Ventajas de los sensores de proximidad sin contacto

z
z
z
z
Deteccin precisa y automtica de posiciones geomtricas

Deteccin sin contacto de objetos y procesos
Conmutacin rpida
No desgaste mecnico, nmero ilimitado de ciclos de conmutacin,
ambientes peligrosos
Contenido
1.
2.
Introduccin
Sensores de proximidad con contacto (finales de

carrera)
Sensores de proximidad con contacto

Interruptores de posicin electromecnicos
z
z
z
Se establece o se interrumpe un contacto elctrico por medio de una

fuerza externa. Vida til 10 millones de ciclos.
Tiempos de conmutacin entre 1 y 10ms
Cuando se utilizan interruptores electromecnicos para operaciones de
conteo, deben tenerse en cuenta los posibles rebotes de los contactos.
Muelle de compresin
Caja
Disco de retencin
Contactos abiertos
Contactos cerrados
Muelle arqueado
Muelle de presin de
contactos
Lmina de contacto
Perno de gua

Finales de carrera
1. Vstago de rodillo
6. Palanca de varilla
2. Rodillo y palanca sencillo
7. Varilla elstica
3. Rodillo y palanca acodada
8. Vstago reforzado
4 y 5. Palanca de rodillo
9. Vstago de rodillo
10

Finales de carrera
11

Ejemplos de uso
12

Ejemplos de uso
13

Ejemplo de conexin
14
Contenido
1.
2.
Introduccin
Sensores de proximidad con contacto (finales de carrera)
Sensores de proximidad sin contacto
15

Sensores de proximidad magnticos (Sensores Reed)
z
Reaccionan ante los campos magnticos de imanes permanentes y de

electroimanes.
16

Sensores inductivos
17

Sensores inductivos
z
Se utilizan para detectar la proximidad de piezas metlicas en un rango de

distancias que va desde 1mm a unos 30 mm. Hasta 75mm
Como interruptores final de carrera con ventajas con respecto a los
electromecnicos, tales como: ausencia de contacto con el objeto a
detectar, robustez mecnica, resistencia a ambientes agresivos a altas
temperaturas.
18

Sensores inductivos
Sensores capacitivos
z
Se basan en la propiedad de un condensador segn la cual su capacidad

toma el siguiente valor:
S
C =
d
Miden una variacin en S (rea de las placas del condensador

enfrentadas), d (distancia entre las placas), (constante dielctrica del
medio entre las placas)
19

Sensores inductivos
z
Materiales metlicos o no en el rango de distancias que va desde 1mm a

unos 30 mm.
Su sensibilidad se ve muy afectada por el tipo de material y por el grado de
humedad ambiental y del cuerpo a detectar.
Las aplicaciones tpicas son, la deteccin de materiales no metlicos como
vidrio, cermica, plstico, madera, aceite, agua, cartn, papel, etc.
20

Sensores inductivos
Sensores pticos
z
Sensores de barrera -> Uso de fibra ptica
Sensores de retrorreflexin
Sensores de reflexin directa -> Uso de fibra ptica
21

Sensores pticos
z
Sensores de barrera -> Uso de fibra ptica
Sensores de retrorreflexin
Sensores de reflexin directa -> Uso de fibra ptica
22

Sensores pticos
z
Funcionamiento
Contaminacin polvo, virutas, etc. Interferencias en los sensores y mal

funcionamiento
Ensuciamiento de las lentes de la ptica del sensor
De los reflectores.
Contaminacin del rayo de luz
Reflexin directa. La suciedad en el objeto a detectar.
Funcionamiento fiable
Hacerlo funcionar con suficiente margen operativo (ensayos previos, seleccionando

uno con suficiente margen de funcionamiento,...)
Utilizando sensores con ayuda al ajuste. Parpadeo de un LED en zonas lmite de
deteccin.
Sensores con indicacin automtica de ensuciamiento.
23

Sensores pticos
z
De barrera
Se componen de un sensor y de un receptor. El sensor est dispuesto de tal

manera que la mayor parte posible del haz de luz enviado por su diodo incide
sobre el receptor.
ste evala la cantidad de luz recibida de forma tan clara que la puede
distinguir de la luz ambiental o de otras fuentes de luz. Una interrupcin del
haz de luz origina una conexin de la salida.
24

Sensores pticos
z
De barrera
Ventajas:
Incremento de la fiabilidad debido a la presencia permanente de luz durante el

estado de reposo
Amplio alcance
Pueden detectarse pequeos objetos incluso a largas distancias
Adecuado para ambientes agresivos
Buena precisin de posicionado.
Inconvenientes:
Dos elementos separados(emisor-receptor) conexiones independientes
No para objetos completamente transparentes (podra ajustarse)
Un fallo en el emisor es evaluado como objeto presente (importante en aplicaciones

para prevencin de accidentes)
25

Sensores pticos
z
De retrorreflexin:
En este caso se hace uso de un elemento reflector
26

Sensores pticos
z
De retrorreflexin:
Ventajas:
Mejor fiabilidad dado que la luz permanentemente durante el estado de reposo
Instalacin y ajustes sencillos
Mayor rango que los de reflexin directa
Inconvenientes:
El objeto a detectar puede ser reflectante, especular o transparente, siempre que

absorba un porcentaje suficiente de luz
Objetos transparentes muy claros o brillantes pueden pasar inadvertidos (se puede
ajustar)
Observaciones:
Un fallo en el emisor es evaluado como objeto presente
Reflectores: deterioro por envejecimiento o suciedad
27

Sensores pticos
z
De reflexin directa:
La luz del emisor da en un objeto. sta se refleja de forma difusa y una parte
de la luz alcanza la parte receptora del aparato. Si la intensidad de luz es
suficiente, se conecta la salida.
La distancia de reflexin depende del tamao y del color del objeto as como
del acabado de la superfice.
La distancia de reflexin se puede modificar entre amplios lmites mediante un

potencimetro incorporado.
El emisor-captador energtico sepuede utilizar para detectar diferencias de

color.
28

Sensores pticos
z
z
De reflexin directa:
Ventajas:
Inconvenientes:
Propio objeto hace de reflector

El objeto puede ser reflectante, especular o transparente y hasta traslcido
refleje suficiente.
Permiten detectar en posicin frontal (a diferencia de barrera lateral)
Dependiendo del ajuste del sensor los objetos pueden detectarse
selectivamente frente a un fondo.
La respuesta del sensor no es lineal. Luego no son tan adecuados como los
de barrera para una elevada precisin de respuesta lateral.
Observaciones:
El fondo en ausencia de objeto no se debe detectar

Fallo emisor no objeto
29

Sensores inductivos
Sensores pticos
Sensores ultrasnicos
30

z
Emiten sonido en el rango inaudible a cualquier frecuencia
Recibe el eco
31

z
Velocidad esta limitada por la maxima frecuencia de repeticin de pulsos 1

Hz a 25 Hz
32

z
Ventajas:
Rango relativamente alto (hasta varios metros)
Deteccin del objeto independiente del color y del material
Deteccin segura de objetos transparentes (ejem. Botellas de vidrio)
Relativamente insensible a la suciedad y el polvo
Posibilidad de desvanecimiento gradual del fondo
Posibilidad de aplicaciones al aire libre
Posibilidad de deteccin sin contacto con puntos de conmutacin de precisin

variable. La zona de deteccin puede dividirse a voluntad. Se dispone de
versiones programables.
33

z
Inconvenientes
Objetos con superficies inclinadas, el sonido se desva.
Reaccionan con relativa lentitud. Frecuencia de conmutacin mxima entre 1 y

125 Hz
Ms caros que los pticos, prcticamente el doble
Efecto del tipo de objeto
Los materiales que absorben el sonido tales como telas gruesas, lana,
algodn, gomaespuma, lana de roca. barreras ultrasnicas.
Objetos reflectantes, transparentes o intensamente negros que no podran con

pticos.
Lminas finas de material transparente de 0.1 mm se pueden detectar.
Posicin del objeto
Dibujos prxima transparencia.

34

Sensores inductivos
Sensores pticos
Sensores basados en el efecto Hall
35

z
Detector sin contacto para posicin, desplazamiento y proximidad de

objetos ferromagnticos.
BI
V = KH
S
Se mide la proximidad de un objeto que genera un campo magntico a una

corriente elctrica constante.
36

Sensores inductivos
Sensores pticos
Aplicaciones
37

Aplicaciones
z
Detectar si hay un objeto en una determinada posicin
38

Aplicaciones
z
Posiciconado de piezas
Centros de mecanizado, cilindros neumticos, ...
39

Aplicaciones
z
Conteo de piezas y secuencias de movimiento
Cintas transportadoras, dispositivos de clasificacin
40

Aplicaciones
z
Medicin de velocidad de rotacin
Engranajes, ....
41

Aplicaciones
z
Discriminacin de materiales
Deteccin de material, para suministrar o clasificar material
42

Aplicaciones
z
Supervisin de herramientas
Verificacin de rotura de una broca
43

Aplicaciones
z
Supervisin de niveles de llenado
Sensores pticos, capacitivos o ultrasnicos
44

Aplicaciones
z
Medicin de velocidad
45

Aplicaciones
z
Aplicacin para la proteccin de mquinas contra contactos peligrosos
Prevencin de accidentes
46

Aplicaciones
z
Deteccin de la forma de un objeto
Disposicin de varios detectores de proximidad dispuestos siguiendo un

contorno
47

Aplicaciones
z
Detectores de posicin de cilindros (Sensores Reed)
48

Aplicaciones
z
Detectores de posicin de objetos (Sensores inductivos)
49

Aplicaciones
z
Detectores de posicin de objetos (Sensores inductivos)
Velocidad y sentido de rotacin
50

Aplicaciones
z
Deteccin de suelas de goma negras (Sensores capacitivos)
51

Aplicaciones
z
Verificacin del contenido de paquetes (Sensores capacitivos)
Comprobacin del contenido de una caja a travs del cartn
52

Aplicaciones
z
Rotura de una broca (Sensores pticos)
53

Aplicaciones
z
Verificacin de objetos en envases transparentes (Sensores pticos)
Control de altura (Sensores pticos)
54

Aplicaciones
z
Lavado de coches (Sensores pticos)
Presencia y conteo de objetos (Sensores pticos)
55

Aplicaciones
z
Lavado de coches (Sensores pticos)
Presencia y conteo de objetos (Sensores pticos)
56

Aplicaciones
z
Sensores pticos: Flujo de palets, contando botellas, botes, cajas; detectar

personas, parking
57

Aplicaciones
z
Sensores pticos: Verificacin de la posicin de piezas
58

Aplicaciones
z
Sensores pticos: Determinar la orientacin de un CI, detectar cajas de

distinta altura,
59

Aplicaciones
z
Sensores ultrasnicos: Clasificacin segn alturas
60

Aplicaciones
z
Sensores ultrasnicos: Deteccin de grueso en lotes
61

Aplicaciones
z
Sensores ultrasnicos: Control en un bucle entre rodillos
62
Grupo de Automtica, Robtica y Visin Artificial
http://disc.ua.es/aurova/

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Forma de codificar la seal:

Pulsos (Duracin proporcional a la magnitud)

Nmero codificado en binario

Caso particular de los digitales

Rango. Valores mnimos y mximos para las variables de entrada y salida.

Resolucin. Cantidad de incremento de medida ms pequea detectable.

Error. Diferencia entre el valor medido por el sensor y el valor real.

No linealidades. Saturacin. Zona muerta.

Sensibilidad. Razn de cambio de la salida frente a cambios en la entrada.

Excitacin. Cantidad de corriente requerida para el funcionamiento del

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Interruptores mecnicos de posicin para determinar ejecucin de

Microrruptores, finales de carrera, vlvulas limitadoras,....

Sensores de proximidad que funcionan elctricamente y sin contacto

Capacitivos, inductivos, pticos,....

Ventajas de los sensores de proximidad sin contacto

Deteccin precisa y automtica de posiciones geomtricas

Sensores de proximidad con contacto (finales de

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Sensores de proximidad con contacto

Se establece o se interrumpe un contacto elctrico por medio de una

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Sensores de proximidad con contacto

2. Rodillo y palanca sencillo

3. Rodillo y palanca acodada

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Sensores de proximidad con contacto

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Sensores de proximidad con contacto

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Sensores de proximidad con contacto

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Sensores de proximidad con contacto

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Sensores de proximidad con contacto (finales de carrera)

Sensores de proximidad sin contacto

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Sensores de proximidad sin contacto

Reaccionan ante los campos magnticos de imanes permanentes y de

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Sensores de proximidad sin contacto

Se utilizan para detectar la proximidad de piezas metlicas en un rango de

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Sensores de proximidad sin contacto

Se basan en la propiedad de un condensador segn la cual su capacidad

Miden una variacin en S (rea de las placas del condensador

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Sensores de proximidad sin contacto

Materiales metlicos o no en el rango de distancias que va desde 1mm a

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Sensores de barrera -> Uso de fibra ptica