Transformada - de - Laplace - Utnianos

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Universidad Tecnolgica Nacional

Facultad Regional Gral. Pacheco
Departamento de Ingeniera Mecnica
Ctedra: Clculo Avanzado

Curso:
3 1
Ao:
2011
Transformada de Laplace
1. Introduccin a la Transformada de Laplace
2. Definicin y condiciones de existencia
3. Propiedades de la Transformada de Laplace
Propiedad de Linealidad
Primer teorema de traslacin
4. La transformada inversa
Transformada inversa utilizando el primer teorema de traslacin
5. Teorema de derivacin
6. Teorema de Integracin
7. Aplicacin a la resolucin de ecuaciones diferenciales
8. Sistemas de ecuaciones diferenciales
9. Aplicaciones a la ingeniera: Vibraciones mecnicas
10. Funcin de transferencia
11. Convolucin
12. Transformada de una funcin peridica
13. La funcin delta de Dirac
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1. Introduccin a la Transformada de Laplace

Los mtodos de la transformada de Laplace tienen un papel clave en el enfoque moderno al
anlisis y diseo en los sistemas de ingeniera. El incentivo para desarrollar estos mtodos fue
el trabajo de Heaviside, quien desarroll un mtodo para la solucin sistemtica de ecuaciones
diferenciales ordinarias con coeficientes constantes. El principal inters de Heaviside fue la
resolucin de problemas prcticos y su mtodo tena una gran componente de intuicin,
adoleciendo de rigor matemtico. Utilizando sus ideas se hizo posible resolver problemas de
propagacin de corrientes y tensiones a lo largo de lneas de transmisin. Por tal motivo el
trabajo de Heaviside cobr gran inters entre los matemticos. La investigacin prosigui
durante varios aos hasta que se reconociera que la transformacin integral que haba
planteado el matemtico francs Pierre Simon de Laplace fuera quien dio el sustento terico
al trabajo de Heaviside, el cual por otra parte sistematizaba la investigacin de las ecuaciones
diferenciales.
Ya conocemos ejemplos en los cuales una transformacin matemtica nos ha sido til para
simplificar la resolucin de un problema. Podemos citar el ejemplo de los logaritmos, los
cuales son usados para simplificar problemas de multiplicacin y divisin. Para multiplicar o
dividir dos nmeros, los transformamos en sus logaritmos, sumamos o restamos estos y
despus realizamos la transformacin inversa, esto es el antilogaritmo, para obtener el
producto o cociente de los nmeros originales. El propsito de usar una transformacin es
crear un nuevo dominio en el cual sea mas fcil manipular el problema a ser investigado. Una
vez obtenidos los resultados en el nuevo dominio, pueden ser transformados inversamente
para dar los resultados deseados en el dominio original.
La transformada de Laplace es un ejemplo de una clase llamada transformacin integral y
toma una funcin f(t) de una variable t ( a la cual nos referimos como tiempo) en una funcin
F(s) de otra variable s (la frecuencia compleja). La principal ventaja de la transformada de
Laplace es que transforma ecuaciones diferenciales en el dominio de t (tiempo) en ecuaciones
algebraicas en el dominio de s (frecuencia). La resolucin de ecuaciones diferenciales se
reduce por tanto a resolver ecuaciones algebraicas en el dominio de s y luego aplicar la
transformada inversa para volver al dominio t. Otra ventaja al utilizar esta transformada para
resolver ecuaciones diferenciales es que como las condiciones iniciales juegan un papel
fundamental en la transformacin, la solucin que se obtiene ya incorpora a la solucin
particular, con lo cual el mtodo resulta ideal para problemas con valor inicial tales como los
que aparecen en circuitos elctricos y vibraciones mecnicas.
Una aplicacin particular de la Transformada de Laplace se encuentra en el campo de las
seales y el anlisis de sistemas lineales. Si a un sistema le aplicamos una excitacin
(entrada), produce una respuesta (salida), que si es solo funcin del tiempo es normal referirse
a ellas como seales. El problema que enfrenta el ingeniero es el de determinar la salida x(t)
cuando est sujeta a una determinada entrada, aplicada en algn instante de tiempo. Si el
sistema es lineal e invariante en el tiempo, entonces la salida est dada por una ecuacin
diferencial lineal con coeficientes constantes lo que conforma un problema de valor inicial
que es fcil de resolver usando la transformada de Laplace. Otro punto importante en el
anlisis de sistema es estudiar la estabilidad de un sistema. Para ello es conveniente definir la
funcin transferencia como el cociente entra la transformada de salida y la transformada de
entrada. Un sistema estable es aquel que frente a una entrada determinada, nos da una salida
acotada. Por otra parte cuando a un sistema estable se le suprime la entrada, su seal de salida
tiende a cero a medida que el tiempo tiende e infinito. Para determinar la estabilidad de un
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sistema se analizan los polos de la funcin transferencia en el dominio de las frecuencias

complejas.
2. Definicin y condiciones de existencia
Definimos a la transformada de Laplace de una funcin f(t) mediante la expresin:
L { f ( t )} =
st
. f ( t ). dt
L{t}
f(t)
F(s)
Dominio t
(dominio de tiempos)
Dominio s
(dominio de frecuencia)
Donde s es una variable compleja. Generalmente se acostumbra a representar la

transformada de una funcin f(t), por la letra mayscula correspondiente F(s) por lo que
podemos escribir:
L { f ( t )} = F ( s ) =
st
. f ( t ). dt
Algunas observaciones:
El smbolo L{} es el operador transformada de Laplace. Dada una f(t) al

aplicarle este operador obtenemos una funcin F(s) que depende de la variable
compleja s.
El lmite superior de la integral es infinito, por lo cual estamos frente a una integral
impropia, por lo cual cabe la pregunta de si sta es convergente, cuestin que ser
aclarada en la seccin siguiente.
El lmite inferior de la integral es cero, con lo cual este operador nos brinda
informacin para t 0. En aplicaciones ingenieriles esto no es un problema ya
que generalmente los sistema son causales, es decir que frente a un estmulo o
entrada responden con una determinada salida, pero no es usual encontrar sistemas
cuya respuesta anteceda a la entrada.
Condiciones de existencia
Para asegurar la existencia de la transformada de Laplace se debe cumplir que la funcin
f(t) debe ser de orden exponencial y continua por tramos.
Una funcin se dice que es de orden exponencial si existen nmeros c>0, M > 0 y T>0,
tales que
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f (t ) M .e ct , t > T
Esto expresa que la grfica de f(t) en el intervalo (T,) no crece ms rpido que M.ect.
(ver figura 2.2)
Una funcin es continua por partes para t 0 si en cualquier intervalo existe a lo sumo un
nmero finito de puntos tk en los cuales siendo k = 1, 2, ,n f(t) tiene discontinuidades
finitas y es continua en cada intervalo abierto tk-1 < t < tk
(ver figura 2.1)
M.ect
f(t)
f(t)
f(t)
t1
t3
t3
Fig 2.1
Fig 2.2
Ejemplos de clculos de la Transformada de Laplace mediante su definicin

Ejemplo 1 - Determinar la transformada de Laplace de f(t)=t
L {t } =
st
.t .dt
Aplicando integracin por partes:
t .e st
1
1
1
+ . e st . dt =
L{t} =
L {1} = 2
s
s 0
s
s
0
Ejemplo 2 - Determinar la transformada de Laplace de f(t)= e 3t
s (t + 3 )
L { e 3 t } = e st .e 3 t .dt = e
.dt =
0
e ( s + 3 ). t
s+3
1
, s > 3
s+3
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Ejemplo 3 - Determinar la transformada de Laplace de f(t) = sen(2.t)
e st .sen(2t )
2 st
2 st
L{sen(2t )} = e .sen(2t ).dt =
+
e
.
cos(
2
t
).
dt
=
e . cos(2t ).dt , s > 0
s
s 0
0 s 0
0
st
2 e st . cos(2t )
2
2
4
=
e st .sen(2t ).dt = 2 2 .L{sen(2t )}
s
s
s
s
0 s 0
y despejando nos queda

L{sen(2t )} =
2
s +4
2
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3. Propiedades de la Transformada de Laplace
Propiedad de Linealidad
Una propiedad fundamental de la transformada de Laplace es su linealidad que se puede
enunciar como sigue:
L{a.f(t)+b.g(t)} = a L{f(t)} + b L{g(t)}
Primera propiedad de Traslacin
Si f(t) tiene una transformada de Laplace F(s), con Re(s) > , entonces la funcin eat.f(t)
tambin tiene una transformada dada por:
L{ eat.f(t) } = F(s-a), Re(s) > + Re(a)
Demostracin
L { e at f ( t )} =
at
st
e .e . f ( t ). dt =
(sa )t
. f ( t ). dt
Si analizamos dicha integral vemos que tiene la forma de la

transformada de Laplace de (s-a) , por lo tanto:
L{ eat.f(t) } = F(s-a), Re(s) > + Re(a)
Tambin lo podemos expresar como
L{e
at
f ( t )} = L { f ( t )}
s (s a )
= F ( s ) s
(sa )
Ejemplo
Determina L{t.e-2t}
L {t } = F ( s ) =
1
, Re( s ) > 0
s2
y aplicando el teorema de traslacin:

L { t .e 2 t } = F ( s + 2 ) = F ( s ) s ( s a ) , Re( s ) > 0 2
L { t .e 2 t } =
1
, Re( s ) > 2
(s + 2) 2
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4. La transformada inversa
Cuando definimos la transformada de Laplace dijimos que la misma transforma una
funcin f(t) en el dominio de los tiempos en una funcin F(s) en el dominio de las
frecuencias. La transformada inversa, como se puede intuir, consiste en realizar el camino
inverso, es decir, a partir de F(s) obtener f(t), lo cual se denota como sigue:
Si L{ f (t )} = F (s ) ,
entonces
f(t) = L-1{F(s)}
El operador inverso de la transformada de Laplace tambin es un operador lineal, por lo

tanto:
L-1{a.F(s) + b.G(s)} = a L{F(s)} + b L{G(s)}
Evaluacin de la transformada inversa

Para encontrar la transformada inversa podemos valernos de las tablas directamente,
aunque es ms frecuente tener que realizar alguna manipulacin aritmtica para llevar la
expresin que queremos antitransformar a alguna forma tabulada. Como en muchos casos
las expresiones cuya transformada inversa que queremos obtener est en forma de funcin
racional P(s)/Q(s), donde P y Q son polinomios, es comn la utilizacin de fracciones
parciales para descomponer una funcin complicada en varios trminos mas simples.
Citamos a continuacin tres casos bsicos:
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Ejemplo 1
1
Calcular L1
(s 1)(s + 2)(s + 4)
Existen constantes A, B y C tales que
1
A
B
C
A( s + 2)(s + 4) + B (s 1(s + 4) + C ( s 1(s + 2)
=
+
+
=
( s 1)( s + 2)(s + 4) s 1 s + 2 s + 4
( s 1)(s + 2)(s + 4)
1 = A (s+2)(s+4) + B(s-1)(s+4)+C(s-1)(s+2)
Si consideramos los ceros del denominador s=1, s= -2 y s= -4 obtenemos respectivamente
1=A.3.5
1 = B (-3) 2
1 = C (-5)(-2)
A = 1/15
B = -1/6
C = 1/10
Por lo tanto podemos escribir

1
1 / 15 1 / 6 1 / 10
=
+
( s 1)(s + 2)(s + 4) s 1 s + 2 s + 4
y entonces la antitransformada ser
1
1 t 1 2 t 1 4t
1 1
1 1
1 1
L1
= 1 / 15.L
1 / 6 .L
+ 1 / 10.L
= e e + e
6
10
s 1
s + 2
s + 4 15
(s 1)(s + 2)(s + 4)
Ejemplo 2
s +1
Calcular L1 2
3
( s ( s + 2)
Reducimos en fracciones parciales:
s +1
A B
C
D
E
= + 2 +
+
+
3
2
s s
s + 2 (s + 2)
s .( s + 2)
( s + 2) 3
2
y resolvemos en forma anloga.
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Ejemplo 3
3.s 2
Calcular L1 3 2
s ( s + 4)
Descomponemos en fracciones parciales:

3.s 2
A B C D.s + E
= + 2 + 3+ 2
2
s ( s + 4) s s
s
s +4
3
Inversin utilizando el primer teorema de traslacin:
Expresando la propiedad de traslacin de la transformada en forma inversa tenemos:

L-1{ F(s-a) } = eat.f(t)
Lo que tambin podemos expresar como:
L 1 {[ F ( s )] s s a } = e at f ( t ) donde F(s) debe ser reemplazado por s-a.
Ejemplo
1
Encuentre L1
2
( s + 2)
1
1
, y como 1/s2 = L{t}, el primer teorema de traslacin nos da que
= 2
2
( s + 2)
s s s + 2
1
L1
= t.e 2t
2
(
s
+
2
)
5. Teorema de derivacin
Para la resolucin de ecuaciones diferenciales, nos vemos en la necesidad de poder
calcular las transformadas de las derivadas de orden n. Por definicin sabemos que
df
L
=
dt
e
0
st
df
.dt
dt
Integrando por partes , tenemos
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df
st
L
= e . f (t )
dt

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+ s . e st . f ( t ). dt = f ( 0 ) + s . F ( s )
0
Para deducir este resultado hemos supuesto que tanto f(t) como su primer derivada son
continuas por partes para t 0 y de orden exponencial. La ventaja de utilizar la
transformada para ecuaciones diferenciales puede verse rpidamente ya que nos permite
reemplazar una operacin de diferenciacin por una algebraica. Asimismo puede
demostrarse este resultado para le ensima derivada con tal de que cumpla con las
condiciones antes mencionadas. Por lo tanto para el caso general podemos enunciar:
L f ( n ) (t ) = s n .F ( s) s n1 . f (0) s n 2 . f (1) (0) ... f
n 1
(0)
6. Transformada de integrales
En algunas aplicaciones se nos puede presentar algn fenmeno que se describa por una
ecuacin integro-diferencial, que es una ecuacin que contiene tantos derivadas como
integrales de una variable incgnita. Un ejemplo tpico es por ejemplo obtener la corriente
que circula por un circuito serio RLC, cuya ecuacin est dada por:
L.
di
1
+ i.R + . i( ).d = E
dt
C 0
Para poder resolver ecuaciones como sta, debemos calcular la transformada de una
integral:
t
g (t ) = f ( ).d
0
dg
= f (t )
dt
g(0) = 0
Tomando la transformada de Laplace:

dg
L = L{ f (t )}
dt
que como ya sabemos por la transformada de una derivada

s.G(s) = F(s)
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G(s) = .F (s )
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7. Aplicacin a la resolucin de ecuaciones diferenciales ordinarias

Con lo visto anteriormente en cuanto a la transformacin de derivadas e integrales
estamos en condiciones de resolver una ecuacin diferencial de coeficientes constantes. A
continuacin expondremos el mtodo aplicado para una ecuacin de segundo orden no
homognea sujeta a las condiciones iniciales x(0)= x0, x(0)= v0
a.
d 2x
dx
+ b. + c.x = u (t )
2
dt
dt
(t 0)
Esta ecuacin diferencial puede representar el modelo dinmico de algn sistema en el cual
x(t) representa la respuesta de dicho sistema, siendo u(t) las fuerzas excitadoras.
Si aplicamos la transformada de Laplace a esta ecuacin nos queda:

d 2 x
dx
a.L 2 + b.L + c.L{x} = L{u (t )}
dt
dt
aplicando la transformada de una derivada

a[s2.X(s)-s.x(0)-x(0)] + b.[s.X(s)-x(0)] + c.X(s) = U(s)
Despejando X(s) nos queda

(a.s2 + b.s + c).X(s) = U(s) + (a.s + b).X0 + a.v0
X (s) =
U ( s ) + (a.s + b ).x0 + a.v0

a.s 2 + b.s + c
Donde X(s) representa la transformada de Laplace de la respuesta del sistema en estudio, y

tomando la transformada inversa puede obtenerse la respuesta en funcin del tiempo.
Observaciones:
(a) Como ya lo hemos mencionado, la transformada de Laplace nos permite reemplazar la
integracin y diferenciacin como operaciones algebraicas
(b) Este mtodo nos da la solucin completa de la ecuacin diferencial (solucin general +
particular) con las condiciones iniciales incluidas.
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(c) El mtodo se adapta idealmente para resolver problemas con valor inicial, pero es menos
atractivo cuando se poseen como datos los valores de frontera. Sin embargo se puede utilizar
este mtodo dejando expresadas las condiciones iniciales con literales para luego despejarlas
en funcin de los valores de frontera
(d) El denominador de X(s) igualado a cero es la ecuacin caracterstica utilizado en el
mtodo clsico, con lo cual es clave para determinar el comportamiento que va a tener el
sistema: subamortiguado, sobreamortiguado, etc.
Ejemplo
Resolver la ecuacin diferencial

.
d 2x
dx
+ 5. + 6.x = 2.e t
2
dt
dt
sujeta a las condiciones x = 1 y dx/dt = 0 en t = 0
Al aplicar la transformada de Laplace

d 2 x
dx
.L 2 + 5.L + 6.L{x} = 2.L{e t }
dt
dt
llegamos a la ecuacin transformada
[ s 2 . X ( s ) s.x(0) x' (0)] + 5.[ s. X (s ) x(0)] + 6. X ( s) =
2
s +1
de donde despejando X(s) teniendo en cuenta las condiciones iniciales nos queda
X (s) =
2
s +5
+
( s + 1)(s + 2)(s + 3) ( s + 3)(s + 2)
Desarrollando en fracciones parciales:

X (s) =
1
2
1
3
2
1
2
1
+
+
=
+
s +1 s + 2 s + 3 s + 2 s + 3 s +1 s + 2 s + 3
Tomando las transformadas inversas, por ejemplo de tabla, nos queda:
x(t ) = e t + e 2t e 3t
t0
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8. Sistemas de Ecuaciones diferenciales

En aplicaciones ingenieriles es frecuente encontrar sistemas que pueden ser modelados
como un conjunto de ecuaciones diferenciales de coeficientes constantes. El mtodo es
bsicamente el visto en el punto anterior, solo que en este caso tendremos un sistema de
ecuaciones con igual nmero de incgnitas que resolvemos con los mtodos vistos en
lgebra lineal, para luego antitransformar cada incgnita y obtener la respuesta del sistema
en funcin del tiempo.
Ejemplo
Resolver las ecuaciones siguientes para t 0

dx dy
+
+ 5.x + 3. y = e t
dt dt
dx dy
2. +
+x+ y=3
dt dt
con las condiciones iniciales x (0) = 2 ; y (0) = 1

Aplicando la transformada de Laplace en ambas ecuaciones nos queda
1
s +1
3
2.[s. X ( s ) x(0)] + s.Y ( s ) y (0) + X ( s ) + Y ( s) =
s
[ s. X ( s ) x(0) + s.Y ( s ) y (0) + 5. X ( s ) + 3.Y ( s ) =
si reemplazamos con las condiciones iniciales dadas y despejamos obtenemos:
X ( s) =
2.s 2 + 14.s + 9
s (s + 2)(s 1)
Y ( s) =
s 3 22.s 2 39.s 15
s ( s + 1)(s + 2)(s 1)
Si separamos en fracciones parciales nos queda:

9 / 2 11 / 6 25 / 3
+
2.s s + 2 s 1
15 / 2 1 / 2 11 / 2 25 / 2
Y (s) =
+
+
s
s +1 s + 2 s 1
X (s) =
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aplicando la transformacin inversa:
x (t ) = 9 / 2 11 / 6.e 2t + 25 / 3.e t
y (t ) = 15 / 2 + 1 / 2.e t + 11 / 2.e 2t 25 / 2.e t
9. Aplicaciones a la ingeniera
A continuacin vamos a desarrollar un sistema mecnico de traslacin compuesto por
una masa, un resorte y u amortiguador. Las variable asociadas a la ecuacin diferencial
sern el desplazamiento x(t) y las fuerzas excitadoras f(t). Vamos a suponer que tanto
el amortiguador como el resorte son ideales y que se comportan en forma lineal.
Masa:
F = M.
d 2x
dt 2
Ley de Newton
Resorte:
F = K (x2 x1)
Ley de Hooke
Amortiguador
dx
dx
F = B. 2 1
dt
dt
Si modelizamos cada uno de estos elemento como un subsistema separado podemos
hacer notar en cada caso la entrada y salida correspondientes:
(a) Masa
F(t)
x(t)
(b) resorte
x1(t)
F(t)
x2(t)
F(t)
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(c) Amortiguador
x1(t)
x2(t)
B
F(t)
F(t)
Ejemplo
Se tiene un sistema masa-resorte-amortiguador sometido a una fuerza peridica

F(t) = 4 Sen(t) aplicada en t=0. Determinar el desplazamiento x(t) suponiendo que:
M=1
x(0)= 0
x& (0) = 0
F1(t)=k.x
F2(t)=B.x(t)
M=1
F(t)=4.sen(t)
M=1
x(t)
F(t)=4.sen(t)
Como se puede observar en la figura, las fuerzas que actan sobre la masa M son las fuerzas
aplicadas, que en este caso es la fuerza peridica F(t)=4.sen(t), y las fuerzas restauradoras
F1 y F2. De esta forma aplicando la ley de Newton nos queda:
M . &x&( = F ( t ) F1 ( t ) F 2 ( t )
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reemplazando los datos en esta ecuacin nos queda:

.&x&(t ) + 6.x& (t ) + 25.x(t ) = 4.sen(t )
Que es la ecuacin diferencial que modela el sistema descripto.
Si aplicamos la transformada de Laplace:
( s 2 + 6.s + 25). X ( s ) = [ s.x(0) + x& (0)] + 6.x(0) +
4.
s + 2
2
Si reemplazamos las condiciones iniciales y despejamos X(s) obtenemos:
4.
4 (14 4 s )
2
8s + 20
=
+
=
2
2
2
195 s + 6 s + 25
( s + ).(s + 6.s + 25) 195 s + 4
4 (14 4 s )
2
8 s + 20
=
+
2
195 s + 4
195 ( s + 3) 2 + 16
X (s) =
Finalmente aplicando la transformada inversa obtenemos la respuesta del sistema en

funcin del tiempo:
x (t ) =
4
2 3t
(7.sen(2t ) 4. cos(2t ) +
e (8. cos(4t ) sen(4t ))
195
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10. Funciones de transferencia
La funcin de transferencia de un sistema lineal invariante en el tiempo est definida como la

razn de la transformada de Laplace de la salida del sistema (o funcin de respuesta) a la
transformada de Laplace de la entrada del sistema (o funcin de fuerza), bajo el supuesto de
que todas las condiciones iniciales son cero (esto es, el sistema est inicialmente. en un estado
de reposo).
Las funciones de transferencia se usan frecuentemente en ingeniera para caracterizar las
relaciones de entrada-salida de los sistemas lineales invariantes en el tiempo, y juegan un
papel importante en el anlisis y diseo de dichos sistemas.
Consideremos un sistema lineal invariante en el tiempo caracterizado por la ecuacin
diferencial
an
dnx
d n 1 x
d mu
+
a
+
...
+
a
x
=
b
+ ... + b0 u
n 1
0
n
dt n
dt n 1
dt m
(10.1)
donde n m, las a y las b son coeficientes constantes, y x(t) es la respuesta del sistema o salida
correspondiente a la entrada o trmino de fuerza u(t) aplicado en el tiempo t = 0. Aplicando la
transformada de Laplace a todo (10.1) llegaremos a la ecuacin transformada.
Figura 10.1 Diagrama en bloque de la funcin de transferencia

Como se supone que todas las condiciones iniciales son cero vemos que, para obtener la ecuacin
transformada, simplemente remplazamos d/dt por s obteniendo
(a
s n + a n 1 s n 1 + .. + a 0 X ( s ) = b m s m + .. + b0 U ( s )
donde X(s) y U(s) denotan las transformadas de Laplace de x(t) y u(t).

La funcin de transferencia del sistema G(s) se define como
G (s) =
X ( S ) (bm s m + .. + b0 )
=
U ( s ) (a n s n + .. + a 0 )
(10.2)
y el sistema puede representarse en forma de diagrama por la operacin dentro de la caja de la

figura 10.1. Esta representacin se conoce como el diagrama en bloques de entrada-salida del
sistema.
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Escribiendo
P(s ) = (bm s m + .. + b0 )
Q(s ) = (a n s n + .. + a 0 )
la funcin de transferencia puede expresarse como

G (s) =
P ( s)
Q ( s)
donde, para hacer que el sistema sea fsicamente realizable, los grados m y n de los
polinomios P(s) y Q(s) deben ser tales que n m.
La ecuacin Q(s) = 0 es llamada la ecuacin caracterstica del sistema, su orden determina el
orden del sistema y sus races se conocen como polos de la funcin de transferencia. De la
misma manera, las races de P(s) = 0 son los ceros de la funcin de transferencia.
Es importante darse cuenta de que, en general, una funcin de transferencia solo se usa para
caracterizar un sistema lineal invariante en el tiempo. Es una propiedad del propio sistema y
es independiente tanto de la entrada como de la salida sistema.
A pesar de que una funcin de transferencia caracteriza la dinmica del sistema, no
proporciona informacin concerniente a la estructura fsica real del sistema, y de hecho
sistemas que son fsicamente distintos puede tener la misma funcin de transferencia ; por
ejemplo, un sistema masa-resorte-amortiguador y un circuito RLC tienen ambos la funcin de
transferencia
G (s) =
X ( s)
1
= 2
U ( s) s + s +
En el sistema masa-resorte-amortiguador, X(s) determina el desplazamiento x(t) de la masa y

U(s) representa la fuerza aplicada F(t), mientras que denota la masa, el coeficiente de
amortiguamiento y la constante de resorte. Por otro lado, en el circuito RLC, X(s) determina
la carga q(t) en el capacitor y U(s) representa la fem e(t) aplicada, mientras que a denota la
inductancia, la resistencia y la capacitancia.
En la prctica, un sistema completo puede formarse de cierto nmero de componentes, cada
una caracterizada por su propia funcin de transferencia y relacionadas con una operacin en
caja. As que la funcin de transferencia de entrada-salida del sistema completo se obtiene por
las reglas del lgebra del diagrama de bloque.
Como G(s) puede escribirse
G (s) =
bm ( s z1 )(s z 2 )...(s z m )
a m ( s p1 )(s p 2 )...(s p n )
donde zs y pis son los ceros y los polos de la funcin de transferencia respectivamente,
observamos que G(s) es conocida, excepto por un factor constante, si se conocen las
posiciones de todos los polos y los ceros. Por consiguiente, con frecuencia se usa un dibujo de
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los polos y los ceros de G(s) como una ayuda en anlisis grfico de la funcin de transferencia
(una convencin comn es marcar la posicin de un cero mediante un crculo O y la de un
polo mediante una cruz ).
Como los coeficientes de los polinomios P(s) y Q(s) son reales, todas las races complejas
suceden siempre en pares complejos conjugados, as que el dibujo polo-cero es simtrico con
respecto del eje real.
Ejemplo
La respuesta x(t) de un sistema a una funcin de fuerza u(t) est determinada por la ecuacin
diferencial
9
d 2x
dx
du
+ 12 + 13x = 2
+ 3u
2
dt
dt
dt
(a) Determine la funcin de transferencia que caracteriza al sistema.

(b) Proporcione la ecuacin caracterstica del sistema. Cual es el orden del sistema ?
(c) Determine los polos y los ceros de la funcin de transferencia e ilstrelos en un diagrama
en el plano s.
Solucin :
(a) Supongamos que todas las condiciones iniciales son cero, aplicando la transformada
de Laplace a toda la ecuacin diferencial :
9
d 2x
dx
du
+ 12
+ 13x = 2
+ 3u
2
dt
dt
dt
llegamos a :
(9s
+ 12 s + 13 X ( s) = (2 s + 3)U ( s )
Las funcin de transferencia del sistema est dada por :

G (s) =
X ( s)
2s + 3
= 2
U ( s) 9s 12s + 13
(b) La ecuacin caracterstica del sistema es

9.s2 + 12.s +13 = 0
El sistema es de orden 2
(c) Los polos de la funcin de transferencia son las races de la ecuacin caracterstica
9.s2 + 12.s +13 = 0
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que son
12
s=
(144 468)
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2 i3
3
son los polos simples :

s=
2
2
+i y s= i
3
3
Los ceros de la funcin de transferencia se determinan al igualar a 0 el polinomio del

numerador 2.s + 3 = 0 , dando un cero simple en :
s=
3
2
Polo (x)
Cero (o)
11. Convolucin
Si dos funciones f y g son continuas parte por parte para t 0 entonces su convolucin,
denotada por f * g, est definida mediante la integral
t
f * g = f ( ) g (t )d
0
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Ejemplo 1
La convolucin de f (t ) = e t y g (t ) = sen(t ) es :
t
e t * sent = e t sen(t )d
(11.1)
1
sent cos t + e t
2
(11.2)
Teorema de la convolucin
Es posible obtener la transformada de Laplace de la convolucin de dos funciones, como la

dada en (11.1), sin que se tenga que evaluar en realidad la integral como se hizo en (11.2). El
siguiente resultado se conoce como teorema de la convolucin.
Sean f(t) y g(t) continuas parte por parte para t 0 y de orden exponencial.
Entonces
L{ f * g} = L{ f (t )}L{g (t )}
= F ( s )G ( s )
Demostracin
Sean F (s ) = L{ f (t )} = e s f ( )d
0
G ( s ) = L{g (t )} = e s g ( )d
0
Procediendo formalmente queda

st
s
F ( s ).G ( s) = e f ( )d e g ( )d
0
0
= e s ( + ) f ( )g ( )dd
0 0
= f ( )d e s ( + ) g ( )d
Dejando fijo hacemos t = + , dt = d , de modo que :
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F ( s ).G( s ) = f ( )d e st g (t )dt
0
En el plano t estamos integrando sobre la regin sombreada mostrada en la Figura . Como f

y g son continuas parte por parte para t 0 y de orden exponencial, se puede demostrar que es
posible intercambiar el orden de integracin:
F ( s ).G ( s) = e st dt f ( ).g (t )d
= e st f ( ) g (t )d dt
0
0
= L{ f * g }
Cuando g(t) = 1 y G (s) = l/s, el teorema de la convolucin implica que la transformada de

Laplace de la integral de una funcin f es :
t
F ( s)
L f ( )d =
s
0
Ejemplo 2
t
Calcular L e sen(t ) d
0
Solucin: Con las identificaciones f(t) = e t y g (t) = sen t, por el Teorema de convolucin
tenemos
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L e sen(t )d = L et .L{sent}
0
{}
1
1
. 2
s 1 s +1
1
=
(s 1). s 2 + 1
=
Algunas veces el teorema de convolucin es til para encontrar la transformada inversa de

Laplace de un producto de dos transformadas de Laplace. En virtud del teorema de
convolucin, tenemos :
f * g = L1{F ( s ).G ( s )}
Ejemplo 3
1
Determinar L1
. s + 4)
(s 1)(
Solucin : Sera posible usar fracciones parciales, pero si :

1
1
F ( s) =
y G ( s) =
s 1
s+4
entonces L1{F ( s )} = f (t ) = et
L1{G ( s )} = g (t ) = e 4t
Por lo tanto podemos escribir :

t
1
L1
=
f ( ) g (t ) d
(s 1)(s + 4 ) 0
t
= e e 4(t ) d
0
= e 4t e 5 d
0
1 5t t
e 0
5
1
1
= e t e 4t
5
5
= e 4t
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12. Transformada de una funcin peridica
Si una funcin peridica tiene periodo T, siendo T > 0 , entonces f(t + T) = f(t). La
transformada de Laplace de una funcin peridica puede obtenerse integrando sobre un
periodo.
TEOREMA
Sea f(t) continua parte por parte para t 0 y de orden exponencial. Si f(t) es peridica de
periodo T, entonces
T
1
L{ f (t )} =
e st f (t )dt
(12.1)
sT
1 e 0
Demostracin Escrbase la transformada de Laplace como:
L{ f (t )} = e
st
f (t )dt + e st f (t )dt
(12.2)
Haciendo t = u + T , la ltima integral en (12.2) se transforma en
st
s ( u +T )
f (u + T )du
e f (t )dt = e
0
= e sT e su f (u ) du
0
=e
sT
L{ f (t )}
Por lo tanto (12.2) es :

T
L{ f (t )} = e st f (t ) dt + e sT L{ f (t )}
0
Despejando la
L{ f (t )} =
1
1 e sT
L{ f (t )}
resulta
st
f (t )dt
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Ejemplo
Hallar la transformada de Laplace de la funcin peridica mostrada en la figura.
Solucin : En el intervalo 0 t < 2 la funcin puede definirse por
0 t < t,
t ,
f (t ) =
1 t < 2
0,
y fuera del intervalo por
por partes para obtener :
f (t+2) = f( t) . Identificando T = 2 , usamos (12.1) e integramos
L{ f (t )} =
1
e st f (t )dt
1 e 2 s 0
1
2
1 st
e
tdt
+
e st 0dt
2 s
1 e 0
1
1 e s 1 e s
=
+
1 e 2 s s
s2
1 ( s + 1)e s
s 2 (1 e 2 s )
13. La funcin delta de Dirac
El impulso unitario
A menudo, los sistemas mecnicos estn sometidos a una fuerza exterior (o a una tensin
aplicada en el caso de los circuitos elctricos) de gran magnitud que solamente acta durante
un tiempo muy corto. Por ejemplo, una descarga elctrica podra caer sobre el ala ya vibrante
de un avin o a un peso sujeto a un resorte podra drsele un golpe seco con un martillo, o
bien una pelota de golf inicialmente en reposo podra ser enviada velozmente a los aires al ser
golpeada con violencia por un bastn o palo de golf.
La funcin
1
,
a (t t 0 ) = 2 a
0,
t 0 a < t < t0 + a
(13.1)
t t 0 a o bien t t 0 + a
puede servir de modelo matemtico para tal fuerza. Para valores de a, a (t t0 ) es

esencialmente una funcin constante de gran magnitud que est "conectada" o "activada" slo
por un corto intervalo de tiempo en torno a t0. El comportamiento de a (t t0 ) cuando a 0
se ilustra en la Figura 13.1(b). A la funcin a (t t0 ) se la llama impulso unitario ya que
tiene la propiedad de integracin
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(t t 0 ) dt = 1
Figura 13.1
Funcin delta de Dirac

En la prctica es conveniente trabajar con otro tipo de impulso unitario, que es una "funcin"
que se aproxima a (t t0 ) y est definida por el lmite
(t t 0 ) = lim a (t t 0 )
a0
(13.2)
Esta ltima expresin, la cual en realidad no es una funcin, se puede caracterizar mediante
las dos propiedades siguientes
, t = t 0
(i) (t t 0 ) =
0, t t 0
(ii ) (t t 0 )dt = 1
A la expresin a (t t0 ) se la denomina funcin delta de Dirac y fue creada por el fsico

britnico Paul A.M. Dirac, quien la us profusamente en su tratado clsico The Principies of
Quantum Mechanics, en 1932.
Es posible obtener la transformada de Laplace de a (t t0 ) mediante la suposicin formal
L{ (t t 0 )} = lim L{ a (t t 0 )}
a0
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Sabiendo que :
e sa e sa
L{ a (t t 0 )} = e st0
2 sa
(13.3)
Puesto que (13.3) es indeterminada cuando a 0 aplicamos la regla de L'Hpital:

e sa + e sa
= e st0
lim L{ a (t t 0 )} = e st0 lim
0 2
a
a0
De esta manera definimos
L{ (t t 0 )} = e st 0
(13.4)
Ahora bien, es razonable concluir de (13.4) que cuando t0 = 0 se tiene

L{ (t )} = 1
Este ltimo resultado destaca el hecho de que (t) no es una funcin ordinaria puesto que se
espera que L{ (t )} 0 cuando s .
Ejemplo
Resolver
y '' + y = (t 2 )
sujeta a (a) y(0) = 1, y'(0) = 0 ; (b) y(0) = 0 , y'(0) = 0
.
Estos dos problemas de valores iniciales podan servir como modelos para describir el
movimiento de una masa sujeta a un resorte que tiene lugar en un medio en el cual la
amortiguacin es insignificante. En t = 2 segundos la masa recibe un golpe seco. En (a) la
masa se suelta desde el reposo, en un punto que est 1 unidad abajo de la posicin de
equilibrio. En (b) la masa est en reposo en la posicin de equilibrio.
Solucin (a) Por (13.4), la transformada de Laplace de la ecuacin diferencial es
s 2Y (s ) s + Y ( s ) = e 2s
Y ( s) =
s
e 2s
+
s2 +1 s2 +1
Usando el segundo teorema de traslacin,
y(t ) = cos t + sen (t 2 )U (t 2 )
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Puesto que sen (t - 2) = sen t, la solucin precedente se puede escribir

cos t ,
y (t ) =
cos t + sent ,
0 t < 2
t 2
(13.5)
(b) En este caso la transformada de la ecuacin es simplemente

e 2s
Y ( s) = 2
s +1
y por lo tanto
y(t ) = sen(t 2 )U (T 2 )
0 t < 2
0
=
sent , t > 2
(13.6)
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Transformada - de - Laplace - Utnianos

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s.

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1. Introduccin a la Transformada de Laplace

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Facultad Regional Gral. Pacheco

sistema se analizan los polos de la funcin transferencia en el dominio de las frecuencias

Donde s es una variable compleja. Generalmente se acostumbra a representar la

El smbolo L{} es el operador transformada de Laplace. Dada una f(t) al

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Facultad Regional Gral. Pacheco

Ejemplos de clculos de la Transformada de Laplace mediante su definicin

Aplicando integracin por partes:

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Facultad Regional Gral. Pacheco

Ejemplo 3 - Determinar la transformada de Laplace de f(t) = sen(2.t)

y despejando nos queda

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3. Propiedades de la Transformada de Laplace

Si analizamos dicha integral vemos que tiene la forma de la

y aplicando el teorema de traslacin:

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El operador inverso de la transformada de Laplace tambin es un operador lineal, por lo

Evaluacin de la transformada inversa

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Existen constantes A, B y C tales que

Por lo tanto podemos escribir

y resolvemos en forma anloga.

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Descomponemos en fracciones parciales:

Inversin utilizando el primer teorema de traslacin:

Expresando la propiedad de traslacin de la transformada en forma inversa tenemos:

Integrando por partes , tenemos

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L f ( n ) (t ) = s n .F ( s) s n1 . f (0) s n 2 . f (1) (0) ... f

Tomando la transformada de Laplace:

que como ya sabemos por la transformada de una derivada

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7. Aplicacin a la resolucin de ecuaciones diferenciales ordinarias

Si aplicamos la transformada de Laplace a esta ecuacin nos queda:

aplicando la transformada de una derivada

Despejando X(s) nos queda

U ( s ) + (a.s + b ).x0 + a.v0

Donde X(s) representa la transformada de Laplace de la respuesta del sistema en estudio, y

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Resolver la ecuacin diferencial

sujeta a las condiciones x = 1 y dx/dt = 0 en t = 0

Al aplicar la transformada de Laplace

llegamos a la ecuacin transformada

[ s 2 . X ( s ) s.x(0) x' (0)] + 5.[ s. X (s ) x(0)] + 6. X ( s) =

Desarrollando en fracciones parciales: