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Diagrammi di Bode
Vengono rappresentati su carta semilogaritmica,
distinguendo due diagrammi: quello del modulo
(ascisse w poste in decadi, ordinate in dB decibel)
e quello della fase che vede nelle ascisse gli w,
anche qui posti in decadi, e nelle ordinate i gradi.
Controlli Automatici
Antonino Passarello
dove indichiamo con:
Guadagno della Funzione
Zero semplice
Zero complesso coniugato
Polo nellorigine se g>0, zero nellorigine se g<0
Polo semplice
Polo complesso coniugato
nella retta di
T = 1/wc e dove wc il
Diagramma de valore
Controlli Automatici
Antonino Passarello
Tracciati tutti i contributi si sommano algebricamente, formando il diagramma
asintoticoe da questo si traccia qualitativamente il diagramma reale.
Diagramma de valore
Margine di guadagno Km
Misura la distanza in corrispondenza alla
pulsazione wp per la quale si ha una fase di
180 tra il valore del modulo della funzione e
lasse a 0 dB. Se tale valore non esiste allora
Km = #
Controlli Automatici
Antonino Passarello
Margine di fase
Misura la differenza tra 180 ed il valore il
modulo della fase
calcolata in
o
corrispondenza alla pulsazione wc che rende
unitario il modulo della funzione. Se tale
valore non esiste allora
=#
Diagramma di Nyquist
Il diagramma di Nyquist ci da informazioni importanti per verificare il criterio di Nyquist, mostrando
attraverso il piano di Gauss, il diagramma polare della fase della funzione.
lim [G (s)]
lim [G (s)]
s$0
s$!
Controlli Automatici
Antonino Passarello
Se la prima colonna mantiene lo stesso segno in tutti I suoi elementi, il sistema asintoticamente
stabile, instabile altrimenti. Inoltre ad ogni cambio di segno corrisponde una radice instabile
In presenza di parametri k nella prima colonna, si pone il termine >0 e risolvendo tale/i
disequazione/i si trovano i valori di k affinch il sistema risulti stabile.
Funzioni di Sensitivit
S(s) = 1 / [1 + R(s)G(s) ]
F(s) = [R(s)G(s)] / [1 + R(s)G(s)]
Q(s) = [R(s)] / [1 + R(s)G(s)]
Funzione di Sensitivit
Funzione di Sensitivit Complementare
Funzione di Sensitivit del Controllo
Antonino Passarello
Sovraelongazione S%
S% = 100e "#/V1-"2
oppure possiamo
ricavare " direttamente dal grafico accanto
= 100"
Specifica Kv
E il prolungamento del polo o zero nellorigine del diagramma asintotico fino ad
intersecare lasse a 0dB. La differenza tra il punto dellintersezione e il punto in
perpendicolare che tocca il grafico il Kv.
NB: esistono altre specifiche che per riguardo questo corso abbiamo solo accennato e quindi non il caso
di inserirle. Inoltre in caso di aumento del margine di fase pu essere utilizzata una rete anticipatrice, mentre
in caso di diminuzione, una rete ritardatrice.
Controlli Automatici
4.5 4
radici
` E RETROAZIONE
4. STABILITA
52
Chapter 2
linear, dynamic elements is given in Table 2.2 [5]. The equations in Table 2.2 are idealized descriptions and only approximate the actual conditions (for example, when a
linear, lumped approximation is used for a distributed element).
Physical
Element
(
Inductive storage
Governing
Equation
_ di
Electrical inductance
Translational spring
21 =
Rotational spring
<2\ ==
<
k dt
1 dT
-
k dt
dQ
dt
i =C
Translational mass
F = M
Fluid capacitance
T =J
2 k
E =
III
2 k
E = -21<?
dv2
dt
y2i
E =
-Mv22
2 o*
\\C
dP2i
dt
rdV2
Electrical resistance
i = va
Translational damper
F = bv'21
o vi
'-sH^Hlv
constant
2
da)2
dt
Q = Cf
E = i-Li2
2
dv2i
dt
Electrical capacitance
Rotational mass
Symbol
J. dF_
Fluid inertia
Capacitive storage
Energy or
Power SP
to, =
constant
E =
-CfP^
E = C<52
9"2
9", constant
R
R
9 =
v2 o/V\A/*-
bv2i2
v2
Energy dissipators
<
Rotational damper
T = bco21
Fluid resistance
Thermal resistance
d = J**
= /-
9 = ba)21
= i p
9 = ^
TK>
1I
>b
G>2
R
P2 o-AAA/
R
T2 o-^VVV
OG>I
> f|
q
> o3"i
Section 2.4
59
T h e transformation integrals have been employed to derive tables of Laplace transforms that are used for the great majority of problems. A table of important Laplace
transform pairs is given in Table 2.3, and a m o r e complete list of Laplace transform
pairs can be found at the M C S website.
Table 2.3
F(s)
sin cot
S + bi2
COS bit
S + bi2
nl
t"
dkf(t)
skF{s) - 5* _ , /(0") -
dtk
-...-/^-^(0-)
f(t)dt
sin cut
2
(s + a)
s j-oo
bi
2
+ bi
s+a
2 V2
- a) + bi ] e-
al
sin(bit + cf>).
(s + af +
s+ a
bi"
a. ,.2
(s + af 2 +
bi
+or*~l<j>
= tan
bi\/a2 + bi'
_i
<j> = tan
1
. *
- 2t, < 1
e atsm(bit -
),
S + 2b)nS + bin
1
s[(s + a)2 + bi2]
bi
Vl - C
_1
a a
tan-1
a
1/2
s + a
s[(s + a)2 + bi2]
sk-2f'(Q-)
81
Here the Y and R matrices are column matrices containing the I output and the J input
variables, respectively, and G is an I by J transfer function matrix. The matrix representation of the interrelationship of many variables is particularly valuable for complex multivariable control systems. An introduction to matrix algebra is provided on the MCS
website for those unfamiliar with matrix algebra or who would find a review helpful [21].
The block diagram representation of a given system often can be reduced to a
simplified block diagram with fewer blocks than the original diagram. Since the
transfer functions represent linear systems, the multiplication is commutative. Thus,
in Table 2.6, item 1, we have
X3(s) = G2{s)X2{s) =
Gl{s)G2{s)Xx{s).
Equivalent Diagram
G2(s)
G,(s)
X,
*l
*3
n.n~
lT[02
or
*i
X,
G2 Gl
*i
__/^__l
x%
X,
"
X, I
1
G
+I
xt
r~
I
*l
X,
*l
x,
X2
1
G
*i
X-y
x, +
~\
t>
fc
X-y
X-,
l + GH
<
572
Chapter 8
Magnitude 20 log|G|
l.Gain,
G(J(o) = K
Phase <fr(ft>)
90
40
20
20 log K
dB * 0
r "
!
-20
45
"~
!
4>(co)
T7.
if
-45
-90
-40
2. Zero,
CO) =
1 + j(o/(t)\
\ ^ r
, ^
;
0.1 ft),
o>,
10ft),
3. Pole,
G<j<o) =
(1 + ywM) -1
90
1
i
20
dB
45
0
-20
-40
0.01
#()
j v.
-45
0.1
10
-90
0.01
100
U = Oi/(0
JB
0.1
10
100
10
100
180
90
{(0)
HS.
-90
-20
-40
0.01
0.1
10
100
-180
0.01
0.1
U '2
0 '1
LOV,
Root locus
O-
G$)
>2
* *(ST! + 1)
Root Locus
- y _* (^"
Root Locus
* (STX + \){ST2 + 1)
' ST\ + 1
G(s)
Table 7.11
-*
<
I/
*-t*
0 r2
''I
Section 7.11
Summary
519
K(sra + 1)
(continued)
*(-! + \){ST2 + 1)
G{s)
Table 7.11
Root Locus
Double
pole
Double
pole
G{s)
53
X(5Ta + 1)
S*(STI + 1)
10. -^
K(sra + 1)
Root Locus
520
Chapter 7 The Root Locus Method
(continued)
Root Locus
X(jTg + l)(STb + 1)
' siSTi + 1)(W2 + 1)(JT3 + 1)(ST4 + 1)
K(sr(t + 1)(^, + 1)
G(s)
Table 7.11
fr
'
jo,
2 n
>
rS
Triple
G(s)
K(sra + 1)
Root Locus
j*,
r, / Double
Section 7.11
Summary
521
2.
1.
- 2 0 dB/dec
(sTl
+ 1)(ST2
-270
+ 1)(ST3 + 1 ) - 1 8 0
{STX + 1)(5T 2 + 1)
40 dB/dec
9.
/(i'T, + 1)
K_
2
^(STj + 1)(ST2 + 1)
K(sr0 + 1)
G(s)
Bode Diagram
ST] + 1
G(s)
Table 8.5
-180
Bode D
5.
-270
-180
-90
OdB
-20
l/Ti
log co
-40dB/dec
-60dB/dec\M
I \ \
> \
Bode Diagram
(continued)
S(ST] + l)(ST2 + 1)
S(ST! + 1)
4 *
s
G(s)
Table 8.5
12.
11
11
10.
G(s)
K(ff + 1)
S2(STt + 1)
K(sra + 1)
14.
13.
(continued)
-90
-270
-90
Bode Diagram
K{STa + l)jSTb + 1)
K(sra + \)(ST + 1)
G(s)
Table 8.5
l o g <w
20 dB/dec
log co
15.
K(*T fl + 1)
S (STX + 1)(ST2 + 1)
G(s)
-180
704
Chapter 9
Table 9.6
L{s)
Polar Plot
Bode Diagram
ft)
/ x
-1
CO =
ST! + 1
00
^.
+ (0
ft)
2.
tw=0
(ST! + 1)(ST2 + 1)
M
180
+ CO
~\
/ Phase margin
|-20S>^
OdB
1\
T]
T2
log (o
\ - 4 0 dB/dec
Gain margin
K
(ST! + 1)(5T 2 + 1)(S7 3 + 1)
60 dB/dec
| w=0
-90
i
CO I
-1
4.K
ft) =
oc
+ co I
I
ft>-0
1*--'
20 dB/dec
(continued)
Section 9.12
Table 9.6
705
Summary
(continued)
Nichols Diagram
Root Locus
Comments
J<*>
OdB
<
Root locus
_\_
JO)
A
OdB
-*-
-*-
M
Phase
L - <!>
CHX
J"J
1"
M
Phase
margin
UdB
- I 30
-90
r
<t>
706
Table 9.6
(continued)
L(s)
Bode Diagram
Polar Plot
ft>-0
a
co
K
5.
s
\
\
^
V. < = *
-}
S(STX + 1 )
+ 0)
co-*0 L_ 4 -
w-0
6.
K
s(STi + 1)(JT 2 + 1)
~*X
:k
-&>
VI
Phase margin
~iV
+w
- 4 0 dB/dec
B-
/
/
*-"'
w^O A ""***.
co/
-90
\
\
7.
/C(*7 a + 1)
\
1
w-*0'
Gain margin
\
\ co = 30
\
\T
-180
(JT, + 1 ) ( 5 T 2 + 1)
/
/
+ <A
-o\
Phase margin
OdB^
_L-20^
log to
- 4 0 dB/decx
/
4~~
-20 dB/dec
.-*" - K
G> = oo
< M
I
180
~'
(continued)
Section 9.12
Table 9.6
707
Summary
(continued)
Nichols Diagram
Root Locus
Comments
OdB
A.
Phase
margin = 0
Double
pole v
0 r\
OdB
-270 -180
-90
" (O^'-Z
Ly2
708
Chapter 9
Table 9.6
(continued)
L{s)
Polar Plot
Bode Diagram
\ - 4 0 dB/dec
(p M
9.
-180
S2{S7X + 1)
i\
Phase margin
s (negative)
OdB^X
log ft)
-270
^N
\ - 6 0 dB/dec
^Y" - J ^ s .
I
1
10.
t*
-ft)
4-.<\
K(STa + 1)
SL{S7l + 1)
S - 4 0 JB/dec
ft) = oo
\s
A' /
^,,^
80
Phase margin
"f
+(0
OdB
*CF>^,
-
/ ^ v
log
"-20dB/de<Nv
- 4 0 dB/decN
A - " '
+ft)
11. 4
-1
^A"
--+
Phase
margin (negative)
12.
K(STU + 1)
(continued)
Section 9.12
Table 9.6
709
Summary
(continued)
Nichols Diagram
Root L o c u s
Comments
O.dB
- 2 7 0 |-180 - 9 0 <j>
. Phase
' margin
(negative)
Phase
margin
Double
pole
Stable for all gains
Phase
margin
OdB
-270 -180 -90
Inherently unstable
<f>
/ft)
Phase
margin
Triple .
pole >
-OO
Inherently unstable
710
Chapter 9
Table 9.6
(continued)
L(s)
Polar Plot
Bode Diagram
\-60dB/dec
-90
<t> M
13.
K{sra + l)(srh+
1)
-180
\ - 4 0 dB/de*^^^"
1 >.
y/C
Phase margin
I
-270 *S
1
1
^-
14.
K(STa + l){STb + 1)
S(ST[
+ 1)(572 + 1 ) ( 3 + 1)(57 4 + 1)
s
t\^
W Vr*
0)
Gain
margin
^"""-^.^ log to
-20dB/dec
= oc
\*
\
1
t
/
/
/
+ o \
--
15.
""""A
-w
s
<t>
*r
K(sra + 1)
2
S (ST} + 1)(57 2 + 1)
Gain
mare in
711
Skills Check
Nichols Diagram
Gain
margin
Comments
x,
TjOdE
-270 -180'
90 <t>
Phase /
margin
-2701 -1801
-90 <f>
'5
'4
SKILLS CHECK
In this section, we provide three sets of problems to test your knowledge: True or False, Multiple
Choice, and Word Match. To obtain direct feedback, check your answers with the answer key
provided at the conclusion of the end-of-chapter problems. Use the block diagram in Figure
9.70 as specified in the various problem statements.