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Antonino Passarello

FORMULARIO DI CONTROLLI AUTOMATICI


Sistema
x (t) = A x (t) + B u (t)
y (t) = C x (t) + D u (t)
Funzione di trasferimento
G (s) = y (s) / u (s) = C (sI A)-1 B + D
Sistema Serie
G (s) = !i Gi (s)

prodotto delle G (s)

Sistema Parallelo somma delle G (s)


G (s) = "i Gi (s)
Sistema in Retroazione Negativa
G (s) = G1 (s) / [ 1 + G1 (s) G2 (s) ]
Sistema in Retroazione Positiva
G (s) = G1 (s) / [ 1 G1 (s) G2 (s) ]
Funzione danello
L (s) = G1 (s) G2(s)
Risposta in Frequenza
G (jw) = y (jw) / u (jw) = C (jwI A)-1 B + D
PS: in sostanza si trasforma la s in jw

Diagrammi di Bode
Vengono rappresentati su carta semilogaritmica,
distinguendo due diagrammi: quello del modulo
(ascisse w poste in decadi, ordinate in dB decibel)
e quello della fase che vede nelle ascisse gli w,
anche qui posti in decadi, e nelle ordinate i gradi.

Fattorizzazione della G (s) e della G (jw)

Controlli Automatici

Antonino Passarello
dove indichiamo con:
Guadagno della Funzione
Zero semplice
Zero complesso coniugato
Polo nellorigine se g>0, zero nellorigine se g<0
Polo semplice
Polo complesso coniugato

Diagramma del Modulo


NB: per gli zeri la retta sale, per i poli la retta scende!!!

X = 20 log10 | | retta parallela allasse 0dB. Se manca si


traccia la retta lungo lasse 0dB per tutto il diagramma
Retta inclinata di 20dB/decade (moltiplicata per g) che attraversa
0
tutto il diagramma e passa dal punto 10 allintersezione con la retta
di
oppure se manca di 0dB
Retta inclinata di 20dB/decade che parte dal punto

nella retta di

oppure se manca di 0dB. Dove


= 1/wc e dove wc il
coefficiente di jw
Retta inclinata di 20dB/decade che parte dal punto T nella retta di
oppure se manca di 0dB. Dove
coefficiente di jw

T = 1/wc e dove wc il

Retta inclinata di 40dB/decade che parte dal punto wn =


nella
retta di
oppure se manca di 0dB. Dove T = 1/coefficiente
termine quadro.
Retta inclinata di 40dB/decade che parte dal punto wn =
nella
retta di
oppure se manca di 0dB. Dove T = 1/coefficiente
termine quadro. Inoltre calcoliamo anche il termine
= [ wn x coeff.di jw ] / 2 che ci dice quanto scosta il diagramma
reale da quello asintotico.

Diagramma de valore

Controlli Automatici

(il suo valore sempre compreso tra 0 e 1)

Antonino Passarello
Tracciati tutti i contributi si sommano algebricamente, formando il diagramma
asintoticoe da questo si traccia qualitativamente il diagramma reale.

Diagramma della fase


PS: sono tutte linee orizzontali parallele
> 0 retta orizzontale a 0 su tutto il diagramma
< 0 retta orizzontale a 180 su tutto il diagramma
g > 0 retta orizzontale a 90g su tutto il diagramma
g < 0 retta orizzontale a 90g su tutto il diagramma
Retta orizzontale a 90 che parte dal punto
Retta orizzontale a 90 che parte dal punto T
Retta orizzontale a 180 che parte dal punto wn
Retta orizzontale a 180 che parte dal punto wn

Diagramma de valore

(il suo valore sempre compreso tra 0 e 1)

Tracciati tutti i contributi si sommano algebricamente, formando il diagramma


asintoticoe da questo si traccia qualitativamente il diagramma reale.
Criterio di Bode
Se la funzione di trasferimento danello L (s) non ha poli con parte reale positiva (P=0) e se inoltre
il diagramma del modulo di Bode della L (s) attraversa una sola volta lasse a 0dB allora il sistema
si dir asintoticamente stabile se risulta > 0 e margine della fase > 0.

Margine di guadagno Km
Misura la distanza in corrispondenza alla
pulsazione wp per la quale si ha una fase di
180 tra il valore del modulo della funzione e
lasse a 0 dB. Se tale valore non esiste allora
Km = #

Controlli Automatici

Antonino Passarello

Margine di fase
Misura la differenza tra 180 ed il valore il
modulo della fase
calcolata in
o
corrispondenza alla pulsazione wc che rende
unitario il modulo della funzione. Se tale
valore non esiste allora
=#

Diagramma di Nyquist
Il diagramma di Nyquist ci da informazioni importanti per verificare il criterio di Nyquist, mostrando
attraverso il piano di Gauss, il diagramma polare della fase della funzione.

lim [G (s)]

valore da cui inizia il diagramma di Nyquist qualitativo

lim [G (s)]

valore in cui finisce il diagramma di Nyquist qualitativo

s$0

s$!

Si traccia il diagramma della fase di Bode e


da esso si ricava il diagramma polare
percorrendo il percorso del diagramma
asintotico e riportandolo qualitativamente
sugli assi cartesiani.
Da questo tracciamo il suo opposto,
prendendo come asse simmetrico quello
delle ascisse. Il grafico ottenuto il
diagramma di Nyquist
Criterio di Nyquist
P = numero di poli a parte reale positiva della G(s)
N = numero di circonduzioni che il diagramma di Nyquist fa attorno al punto (-1,0)
Condizione necessaria e sufficiente affinch il sistema sia asintoticamente stabile : N = P
Routh Hurwitz
Indica la stabilit interna del sistema

G(s) = N(s) / D(s)

d(s) = D(s) + KN(s)


d(s) = ansn + an-1 sn-1 + an-2sn-2 + + a1s + a0 = an(s) + an-1(s)

Controlli Automatici

Antonino Passarello
Se la prima colonna mantiene lo stesso segno in tutti I suoi elementi, il sistema asintoticamente
stabile, instabile altrimenti. Inoltre ad ogni cambio di segno corrisponde una radice instabile
In presenza di parametri k nella prima colonna, si pone il termine >0 e risolvendo tale/i
disequazione/i si trovano i valori di k affinch il sistema risulti stabile.

Funzioni di Sensitivit
S(s) = 1 / [1 + R(s)G(s) ]
F(s) = [R(s)G(s)] / [1 + R(s)G(s)]
Q(s) = [R(s)] / [1 + R(s)G(s)]

Funzione di Sensitivit
Funzione di Sensitivit Complementare
Funzione di Sensitivit del Controllo

Risposte in Frequenza delle Funzioni di Sensitivit


|S(jw)| = |L(jw)|
per w > wc
altrimenti 1
|F(jw)| = 1 / |L(jw)| per w <= wc
altrimenti 1
|Q(jw)| = |R(jw)|
per w > wc
altrimenti 1 / [|G(jw)|]
Progettazione del Controllore
Viene utilizzata la tecnica della Sintesi per Tentativi, che vede via via in base a delle
specifiche date incrementare il controllore. E utile scomporre il controllore in due parti:
R(s) = R1(s) R2(s)
dove:
R1(s) = R / sg
parte statica del regolatore
R2(s) = (!i
) / (!i
) parte dinamica o rete stabilizzatrice
Le specifiche per la progettazione del regolatore si traducono sempre in margine di fase e di guadagno.
Per modificarli quindi bisogna aggiungere poli (per abbassare il grafico) oppure zeri (per alzarlo) oppure
aggiungendo il guadagno. Regola: ad ogni polo o zero aggiunto, si deve inserire rispettivamente uno
zero o polo arbitrario magari alla fine del grafico in modo che non dia fastidio
Polo o zero (1 + sT) dove la T = 1 / w, dove w il valore preo dal grafico per cui la ns. specifica
verificata.

Progetto controllore parte statica


Si riferisce sempre allerrore a regime per una forma dingresso di un riferimento. Si vede
la tabella sotto e si pone il valore corrispondente paragonato alla specifica data. Si risolve
leventuale disequazione ed il risultato, fratto eventuali poli (si vede dalla colonna g) il
regolatore statico.

Progettazione in presenza di specifiche dinamiche (cenni)


Presenza di disturbo d a bassa frequenza
Si pone la risposta in frequenza della S(s) <= alla specifica data.
Presenza di disturbo n ad alte frequenze
Si pone la risposta in frequenza della F(s) <= alla specifica data
Controlli Automatici

Antonino Passarello

Sovraelongazione S%

S% = 100e "#/V1-"2
oppure possiamo
ricavare " direttamente dal grafico accanto
= 100"

Specifica Kv
E il prolungamento del polo o zero nellorigine del diagramma asintotico fino ad
intersecare lasse a 0dB. La differenza tra il punto dellintersezione e il punto in
perpendicolare che tocca il grafico il Kv.
NB: esistono altre specifiche che per riguardo questo corso abbiamo solo accennato e quindi non il caso
di inserirle. Inoltre in caso di aumento del margine di fase pu essere utilizzata una rete anticipatrice, mentre
in caso di diminuzione, una rete ritardatrice.

Controlli Automatici

4.5. CRITERIO DI NYQUIST

4.5 4

radici

R. Zanasi - Controlli Automatici - 2011/12

` E RETROAZIONE
4. STABILITA

52

Chapter 2

Mathematical Models of Systems

linear, dynamic elements is given in Table 2.2 [5]. The equations in Table 2.2 are idealized descriptions and only approximate the actual conditions (for example, when a
linear, lumped approximation is used for a distributed element).

Table 2.2 Summary of Governing Differential Equations for Ideal Elements


Type of
Element

Physical
Element
(

Inductive storage

Governing
Equation
_ di

Electrical inductance
Translational spring

21 =

Rotational spring

<2\ ==

<

k dt
1 dT
-
k dt
dQ
dt

i =C

Translational mass

F = M

Fluid capacitance

T =J

2 k

E =

III

2 k

E = -21<?

dv2
dt

y2i

E =

-Mv22

2 o*

\\C

dP2i
dt

rdV2

Electrical resistance

i = va

Translational damper

F = bv'21

o vi

'-sH^Hlv
constant
2

da)2
dt

Q = Cf

< Thermal capacitance

E = i-Li2
2

dv2i
dt

Electrical capacitance

Rotational mass

Symbol

J. dF_

Fluid inertia

Capacitive storage

Energy or
Power SP

to, =

constant

E =

-CfP^

E = C<52

9"2

9", constant
R

R
9 =

v2 o/V\A/*-

bv2i2

v2
Energy dissipators

<

Rotational damper

T = bco21

Fluid resistance

Thermal resistance

d = J**

= /-

9 = ba)21

= i p

9 = ^

TK>

1I
>b

G>2
R

P2 o-AAA/
R

T2 o-^VVV

OG>I

> f|
q

> o3"i

Section 2.4

59

The Laplace Transform

T h e transformation integrals have been employed to derive tables of Laplace transforms that are used for the great majority of problems. A table of important Laplace
transform pairs is given in Table 2.3, and a m o r e complete list of Laplace transform
pairs can be found at the M C S website.

Table 2.3

Important Laplace Transform Pairs

F(s)

Step function, u(t)


s +a
bi

sin cot

S + bi2

COS bit

S + bi2

nl

t"

dkf(t)

skF{s) - 5* _ , /(0") -

dtk

-...-/^-^(0-)

f(t)dt

Impulse function 8(t)

sin cut

2
(s + a)

s j-oo

bi
2
+ bi

s+a

e "' cos bit


-[(a

2 V2

- a) + bi ] e-

al

sin(bit + cf>).

(s + af +
s+ a

bi"

a. ,.2
(s + af 2 +
bi

+or*~l<j>
= tan

^ = e _ f a , n ' sin binVl


Vl-2
1
1
a1 + to"

bi\/a2 + bi'
_i

<j> = tan
1

. *

- 2t, < 1
e atsm(bit -

),

S + 2b)nS + bin
1
s[(s + a)2 + bi2]

bi

e" { V sin(<>Vl - eft + <f>),

Vl - C

S(S + 2b)nS + bin)

_1

<f> = cos , < 1


2
2
a
1 (a - a) + to
1
2
2
a + b/
(o
a + co
n 1
(f) = t otan

a a

tan-1
a

1/2

e~al %m.{bit + <f>).

s + a
s[(s + a)2 + bi2]

sk-2f'(Q-)

81

Section 2.6 Block Diagram Models

Here the Y and R matrices are column matrices containing the I output and the J input
variables, respectively, and G is an I by J transfer function matrix. The matrix representation of the interrelationship of many variables is particularly valuable for complex multivariable control systems. An introduction to matrix algebra is provided on the MCS
website for those unfamiliar with matrix algebra or who would find a review helpful [21].
The block diagram representation of a given system often can be reduced to a
simplified block diagram with fewer blocks than the original diagram. Since the
transfer functions represent linear systems, the multiplication is commutative. Thus,
in Table 2.6, item 1, we have
X3(s) = G2{s)X2{s) =

Table 2.6 Block Diagram Transformations


Transformation
Original Diagram
1. Combining blocks in cascade
x.

Gl{s)G2{s)Xx{s).

Equivalent Diagram
G2(s)

G,(s)

X,

*l

*3

n.n~
lT[02

or
*i

2. Moving a summing point


behind a block

X,

G2 Gl

*i

__/^__l
x%

3. Moving a pickoff point


ahead of a block

X,

"

X, I
1
G
+I

4. Moving a pickoff point


behind a block

xt

r~
I

*l

X,

*l

5. Moving a summing point


ahead of a block

x,

X2

1
G

*i

X-y

6. Eliminating a feedback loop

x, +

~\

t>

fc

X-y

X-,

l + GH

<

572

Chapter 8

Frequency Response Methods

Table 8.3 Asymptotic Curves for Basic Terms of a Transfer Function


Term

Magnitude 20 log|G|

l.Gain,
G(J(o) = K

Phase <fr(ft>)
90

40
20
20 log K
dB * 0

r "
!

-20

45

"~
!

4>(co)

T7.

if

-45
-90

-40

2. Zero,
CO) =
1 + j(o/(t)\

\ ^ r

, ^
;

0.1 ft),

o>,

10ft),

3. Pole,
G<j<o) =
(1 + ywM) -1

4. Pole at the origin,

90

1
i

20
dB

45

0
-20
-40
0.01

#()

j v.

-45

0.1

10

-90
0.01

100

5. Two complex poles,


40
0.1 < I < 1, G(jco) =
2
(1 + j2U - u2)-1

U = Oi/(0

JB

0.1

10

100

10

100

180
90

{(0)

HS.

-90

-20
-40
0.01

0.1

10

100

-180
0.01

0.1

' (ST, + l){srz + 1)( JT3 + 1)

U '2

0 '1

LOV,

Root locus

O-

G$)

>2

* *(ST! + 1)

Root Locus

' J(5TI + l)(sr2 + 1)

- y _* (^"

Root Locus

Root Locus Plots for Typical Transfer Functions

* (STX + \){ST2 + 1)

' ST\ + 1

G(s)

Table 7.11

-*

<

I/

*-t*

0 r2

''I

Section 7.11
Summary
519

K(sra + 1)

(continued)

*(-! + \){ST2 + 1)

G{s)

Table 7.11
Root Locus

Double
pole

Double
pole

G{s)

53

X(5Ta + 1)

S*(STI + 1)

10. -^

K(sra + 1)

Root Locus

520
Chapter 7 The Root Locus Method

(continued)
Root Locus

X(jTg + l)(STb + 1)
' siSTi + 1)(W2 + 1)(JT3 + 1)(ST4 + 1)

K(sr(t + 1)(^, + 1)

G(s)

Table 7.11

fr

'

jo,

2 n

>
rS

Triple

G(s)
K(sra + 1)

Root Locus
j*,
r, / Double
Section 7.11
Summary
521

2.

1.

- 2 0 dB/dec

(sTl

+ 1)(ST2

-270

+ 1)(ST3 + 1 ) - 1 8 0

{STX + 1)(5T 2 + 1)
40 dB/dec

9.

/(i'T, + 1)

K_
2

^(STj + 1)(ST2 + 1)

K(sr0 + 1)

G(s)

Bode Diagram

Bode Diagram Plots for Typical Transfer Functions

ST] + 1

G(s)

Table 8.5

-180

Bode D

5.

-270

-180

-90

OdB

-20

l/Ti
log co

-40dB/dec

-60dB/dec\M

I \ \

> \

Bode Diagram

(continued)

S(ST] + l)(ST2 + 1)

S(ST! + 1)

4 *
s

G(s)

Table 8.5

12.

11
11

10.

G(s)

K(ff + 1)

S2(STt + 1)

K(sra + 1)

14.

13.

(continued)

-90

-270

-90

Bode Diagram

S(STt + 1)(ST2 + 1)(ST3 + 1)(*T 4 + 1 ) -

K{STa + l)jSTb + 1)

K(sra + \)(ST + 1)

G(s)

Table 8.5

l o g <w

20 dB/dec

log co

15.

K(*T fl + 1)
S (STX + 1)(ST2 + 1)

G(s)

-180

704

Chapter 9

Table 9.6

Stability in the Frequency Domain

Transfer Function Plots for Typical Transfer Functions

L{s)

Polar Plot

Bode Diagram
ft)

/ x

-1

CO =

ST! + 1

00

^.

+ (0

ft)

2.

tw=0

(ST! + 1)(ST2 + 1)

M
180

+ CO

~\
/ Phase margin

|-20S>^
OdB

1\

T]

T2

log (o
\ - 4 0 dB/dec

Gain margin

K
(ST! + 1)(5T 2 + 1)(S7 3 + 1)

60 dB/dec

| w=0
-90
i
CO I

-1

4.K

ft) =

oc

+ co I
I

ft>-0

1*--'

20 dB/dec

(continued)

Section 9.12
Table 9.6

705

Summary

(continued)

Nichols Diagram

Root Locus

Comments
J<*>

OdB

<

Root locus

Stable; gain margin = oo

_\_

JO)
A

OdB

-*-

Elementary regulator; stable; gain


margin - oo

-*-

M
Phase

L - <!>

Regulator with additional energystorage component; unstable, but can


be made stable by reducing gain

CHX

J"J

1"

M
Phase
margin
UdB
- I 30

-90
r

<t>

Ideal integrator; stable

706

Chapter 9 Stability in the Frequency Domain

Table 9.6

(continued)

L(s)

Bode Diagram

Polar Plot
ft>-0

a
co

K
5.

s
\
\
^

V. < = *

-}

S(STX + 1 )

+ 0)

co-*0 L_ 4 -

w-0

6.

K
s(STi + 1)(JT 2 + 1)

~*X

:k

-&>

VI

Phase margin

~iV
+w

- 4 0 dB/dec

B-

/
/

*-"'

w^O A ""***.

co/

-90

\
\

7.

/C(*7 a + 1)

\
1

w-*0'

Gain margin
\

\ co = 30

\
\T

-180

(JT, + 1 ) ( 5 T 2 + 1)

/
/
+ <A
-o\

Phase margin

OdB^

_L-20^

log to

- 4 0 dB/decx

/
4~~

-20 dB/dec

.-*" - K

G> = oo

< M
I

180

~'

(continued)

Section 9.12
Table 9.6

707

Summary

(continued)

Nichols Diagram

Root Locus

Comments

Elementary instrument servo; inherently stable; gain margin = oo

OdB

Instrument servo with field control


motor or power servo with elementary Ward-Leonard drive; stable as
shown, but may become unstable with
increased gain

Elementary instrument servo with


phase-lead (derivative) compensator;
stable

A.

Phase
margin = 0

Double
pole v

0 r\

OdB

-270 -180

-90

" (O^'-Z

Ly2

Inherently marginally stable; must be


compensated

708

Chapter 9

Table 9.6

Stability in the Frequency Domain

(continued)

L{s)

Polar Plot

Bode Diagram

\ - 4 0 dB/dec
(p M
9.

-180

S2{S7X + 1)

i\

Phase margin
s (negative)

OdB^X

log ft)

-270

^N

\ - 6 0 dB/dec

^Y" - J ^ s .
I
1

10.

t*

-ft)

4-.<\

K(STa + 1)
SL{S7l + 1)

S - 4 0 JB/dec

ft) = oo

\s

A' /

^,,^

80

Phase margin

"f

+(0

OdB

*CF>^,
-

/ ^ v
log
"-20dB/de<Nv
- 4 0 dB/decN

A - " '

+ft)

11. 4

-1
^A"

--+
Phase
margin (negative)

12.

K(STU + 1)

(continued)

Section 9.12
Table 9.6

709

Summary

(continued)

Nichols Diagram

Root L o c u s

Comments

O.dB
- 2 7 0 |-180 - 9 0 <j>
. Phase
' margin
(negative)

Inherently unstable; must b e


compensated
Double
pole

Phase
margin

Double
pole
Stable for all gains

Phase
margin

OdB
-270 -180 -90

Inherently unstable

<f>

/ft)

Phase
margin
Triple .
pole >

-OO

Inherently unstable

710

Chapter 9

Table 9.6

Stability in the Frequency Domain

(continued)

L(s)

Polar Plot

Bode Diagram
\-60dB/dec
-90
<t> M

13.

K{sra + l)(srh+

1)

-180

\ - 4 0 dB/de*^^^"
1 >.
y/C
Phase margin
I

-270 *S

1
1

^-

14.

K(STa + l){STb + 1)
S(ST[

+ 1)(572 + 1 ) ( 3 + 1)(57 4 + 1)

s
t\^
W Vr*

0)

Gain
margin

^"""-^.^ log to
-20dB/dec

= oc

\*
\
1

t
/
/
/

+ o \

--

15.

""""A

-w
s

<t>

*r

K(sra + 1)
2

S (ST} + 1)(57 2 + 1)
Gain
mare in

711

Skills Check

Table 9.6 (continued)


Root Locus

Nichols Diagram

Gain
margin

Comments

x,

TjOdE
-270 -180'

Conditionally stable; become s


unstable if gain is t o o low

90 <t>

Phase /
margin

-2701 -1801

-90 <f>

'5

'4

Conditionally stable; stable at low


gain, becomes unstable as gain is
raised, again becomes stable as gain is
further increased, and becomes
unstable for very high gains

Conditionally stable; becomes


unstable at high gain

SKILLS CHECK
In this section, we provide three sets of problems to test your knowledge: True or False, Multiple
Choice, and Word Match. To obtain direct feedback, check your answers with the answer key
provided at the conclusion of the end-of-chapter problems. Use the block diagram in Figure
9.70 as specified in the various problem statements.